DEPARTA DEPARTAMENTO MENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA MECÁ NICA
CONTROL DIGITAL
“CONTROL PID DE UNA PLANTA DE LUMINOSIDAD” INTEGRANTES: Guevara Roberto Pinto Katherine SÉPTIMO “A” 02 / Marzo / 2015 ata!un"a # $!ua%or TEMA:
&O'TRO (IGITA
CONTROL PID DE UNA PLANTA DE LUMINOSIDAD OBJETIVOS: OBJETIVO GENERAL: Rea)izar )a i*+)e*enta!i,n %e un !ontro) PI( %e una +)anta %e u*ino-i%a%.
OBJETIVO ESPECIFÍCOS:
(eter*inar )a un!i,n %e tran-eren!ia %e )a +)anta %e )u*ino-i%a% -in nin"n ti+o %e !ontro). Rea)izar e) a!on%i!iona*iento ne!e-ario +ara e) !ontro) %e )u*ino-i%a% en )a +)anta. $e!tuar e) PI( en )a +)anta %e )u*ino-i%a% verii!ar ue )o- re-u)ta%o-ean )o- e-+era%o-.
INTRODUCCIÓN: $n e-te %o!u*ento -e rea)iza una %e-!ri+!i,n !o*+)eta %e )o ue e- e) %i-e3o e i*+)e*enta!i,n %e) !ontro)a%or PI(4 a+)i!a%o a) !ontro) %e )u*ino-i%a%4 +ara )o !ua) -e ha in!)ui%o una breve %e-!ri+!i,n %e )a !on-tru!!i,n %e una +)anta %e )uz %i%!ti!a en )a !ua) -e ha i*+)e*enta%o e) !ontro)a%or. Ta*bi6n -e in!)ue e7+)i!a!i,n %e) +ro!e%i*iento rea)iza%o +ara )a i*+)e*enta!i,n %e) !ontro) PI( %e )u*ino-i%a%4 -ien%o a-8 ue -e +re-enta e) !ir!uito %e !ru!e +or !ero ne!e-ario +ara e) !ontro) %e )uz en )a +)anta4 a-8 !o*o ta*bi6n )o- +ro"ra*a- !ar"a%o- en e) Ar%uino +ara -u !ontro) e) 9I %e) PI( en abvie: e) !ua) no- +er*ite tener e) !ontro) *e%iante e) Set Point4 Pro!e- 9a)eu4 )a Ganan!ia ;)ti*a ue +er*ite obtener )o- va)ore- %e K+ 4 Ti T% +ara -u -intoniza!i,n.
MATERIALES:
&o*+uta%or Ar%uino- ;'O P)anta &ir!uito %e &ru!e +or &ero (R
MARCO TEÓRICO: 2
&O'TRO (IGITA
CONTROLADOR PID $) !ontro) auto*ti!o a-ienta -u- ba-e- e-en!ia)*ente en e) !on!e+to %e rea)i*enta!i,n. $-te !on!e+to -e !on!reta en una e-tru!tura %e !ontro) en )a !ua) e) !ontro)a%or -e +ue%e enten%er !o*o un o+era%or4 ue en un!i,n %e )a -a)i%a %e-ea%a %e )a +)anta4 )a -a)i%a rea) *e%i%a4 +ro+or!iona )a a!!i,n %e !ontro) a a+)i!ar -obre e) -i-te*a. Si bien e7i-ten *u!ho- ti+o- %e !ontro) ba-a%o- en e-te +rin!i+io4 e) !ontro) +ro+or!iona)4 %erivativo e inte"ra) =PI(>4 e- e) ue *aor i*+)anta!i,n tiene en )a in%u-tria %e +ro!e-o-. (i!ho !ontro) !on-i-te e-en!ia)*ente en obtener )a a!!i,n %e !ontro) !o*o )a -u*a %e tre- t6r*ino-? t6r*ino +ro+or!iona)4 t6r*ino %erivativo t6r*ino inte"ra). =Sa)a- @ A)o*oto4 201>
DETERMINACION DE VARIABLES DE CONTROL $) obBetivo %e) !ontro) e- *e%ir e) va)or %e )a variab)e !ontro)a%a %e) -i-te*a +ara a+)i!ar !orre!!ione- a trav6- %e )a variab)e !ontro)a%a %e) -i-te*a +ara a+)i!ar !orre!!ione- a trav6- %e )a variab)e *ani+u)a%a +ara obtener un va)or %e-ea%o. •
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VARIABLE CONTROLADA: a variab)e !ontro)a%a e- )a !anti%a% o !on%i!i,n ue -e *i%e -e !ontro)a. VARIABLE MANIPULADA: a variab)e *ani+u)a%a e- )a !anti%a% o !on%i!i,n ue e) !ontro)a%or *o%ii!a +ara ae!tar e) va)or %e )a variab)e !ontro)a%a. PLANTA: a +)anta nor*a)*ente e- un !onBunto %e +arte- ue trabaBan Bunta- !on e) obBetivo %e rea)izar una o+era!i,n en +arti!u)ar. PERTURBACIÓN. $- una -e3a) ue tien%e a ae!tar )a -a)i%a %e) -i-te*a4 %e-vin%o)a %e) va)or %e-ea%o. SENSOR. $- un %i-+o-itivo ue !onvierte e) va)or %e una *a"nitu% 8-i!a =+re-i,n4 )uBo4 te*+eratura4 )u*ino-i%a%4 et!.> en una -e3a) e)6!tri!a !o%ii!a%a a -ea en or*a ana),"i!a o %i"ita).
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&O'TRO (IGITA
IMPLEMENTACION DEL CONTROL EN LA PLANTA Para i*+)e*entar e) !ontro) e- ne!e-ario %eter*inar )o ue e) u-uario %e-ea obtener %e %i!ho !ontro)a%or. Previo a )a i*+)e*enta!i,n %e) !ontro)a%or en )a +)anta *o%e)a%a4 e- +re!i-o %eter*inar to%o- )o- e)e*ento- ue intervienen en e-te !ontro) a-8 !o*o )a %e-!ri+!i,n %e) +ro!e-o.
LDR $- un !o*+onente e)e!tr,ni!o !ua re-i-ten!ia %i-*inue !on e) au*ento %e inten-i%a% %e )uz in!i%ente +er+en%i!u)ar a )a !ara. Para un !ontro) %e )uz -e +ue%e a%a+tar )a i)u*ina!i,n a )o- reueri*ientovi-ua)e- e inter+retar )a aruite!tura4 -ien%o a-8 +ara nue-tra +)anta )a (R )o ubi!a*o- en )a +arte -u+erior =!entra) %e )a !aBa>4 to*an%o en !uenta )a %ire!!i,n ue va a to*ar )a (R !on re-+e!to a )a )uz +ara ue +ue%a !a+tar )a *aor )u*ino-i%a% %e )a +)anta a-8 obtener un ran"o %e vo)taBe !oherente +ara e) !ontro). =San!h6z @ 9era4 2012> “a ventaBa %e )o- -i-te*a %e !ontro) %e )uz e-+e!ia)e- ra%i!a en -u orienta!i,n a )o- reui-ito- ue e7i"e )a !rea!i,n %e +roe!to- %e i)u*ina!i,n -u !o*+)eBi%a% *enor en !o*+ara!i,n !on )o- e7ten-o- -i-te*a- +ara e) !ontro) %e e%ii!io-”
NIVELES DE ILUMINACIÓN PARA TAREAS VISUALES Y ÁREAS DE TRABAJO 4
&O'TRO (IGITA
o- nive)e- *8ni*o- %e i)u*ina!i,n ue %eben in!i%ir en e) +)ano %e trabaBo4 +ara !a%a ti+o %e tarea vi-ua) o rea %e trabaBo4 -on )o- e-tab)e!i%o- en )a -i"uiente Tab)a 1. =An,ni*o4 200D> Tab)a 1. 'ive)e- %e I)u*ina!i,n
Tarea V!"a# $e# P"e%& $e Área $e Tra'a(& Tra'a(& $n )o- e7teriore-? %i-tin"uir e) rea %e trn-ito4 %e-+)azar-e $7teriore- "enera)e-? +atio- !a*inan%o4 vi"i)an!ia4 e-ta!iona*iento-. *ovi*iento %e veh8!u)o Erea- %e !ir!u)a!i,n +a-i))o-? -a)a- %e e-+era4 $n interiore-a)a- %e %e-!an-o4 !uarto- %e a)*a!6n4 +)ataor*a-4 !uarto%e !a)%era-. Servi!ioa) +er-ona)? Reueri*iento vi-ua) -i*+)e? a)*a!enaBe ru%o4 re!e+!i,n in-+e!!i,n vi-ua)4 re!uento %e %e-+a!ho4 !a-eta%e +ieza-4 trabaBo en ban!o vi"i)an!ia4 !uarto%e *uina. !o*+re-ore- +ai)era-. (i-tin!i,n *o%era%a %e %eta))e-? en-a*b)e -i*+)e4 trabaBo *e%io en ban!o Ta))ere-? rea- %e e*+aue *uina4 in-+e!!i,n -i*+)e4 en-a*b)e4 au)a- oi!ina-. e*+aue trabaBo- %e oi!ina. (i-tin!i,n !)ara %e %eta))e-? *auina%o a!aba%o%e)i!a%o-4 en-a*b)e %e in-+e!!i,n *o%era%a*ente Ta))ere- %e +re!i-i,n? -a)a- %e %i8!i)4 !a+tura !,*+uto4 rea- %e %ibuBo4 +ro!e-a*iento %e )aboratorio-. inor*a!i,n4 *aneBo %e in-tru*ento- eui+o %e )aboratorio. (i-tin!i,n %ina %e %eta))e-? *uina %e +re!i-i,n4 Ta))ere- %e a)ta +re!i-i,n? en-a*b)e e in-+e!!i,n %e +intura a!aba%o %e trabaBo- %e)i!a%o-4 *aneBo %e -u+eri!ie-4 )aboratorio- %e in-tru*ento- eui+o %e !ontro) !a)i%a%. +re!i-i,n4 *aneBo %e +ieza+eue3a-. A)ta e7a!titu% en )a %i-tin!i,n Pro!e-o? en-a*b)aBe e %e %eta))e-? en-a*b)e4 in-+e!!i,n %e +ieza+ro!e-o e in-+e!!i,n %e !o*+)eBa- a!aba%o- !on +ieza- +eue3a- !o*+)eBa-4 +u)i%o- ino-. a!aba%o !on +u)i%o- ino-.
N!)e#e M*+!,& $e I#",!+a-!+ /L"0e1 20
100
200
00
500
F50
1000
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M2TODOS DE SINTONI3ACIÓN DE CONTROLADORES PID Sintonizar un !ontro)a%or PI( -i"nii!a e-tab)e!er e) va)or ue %eben tener )o+ar*etro- %e Ganan!ia =Can%a Pro+or!iona)>4 Tie*+o Inte"ra) =Re-et> Tie*+o %erivativo =Rate>4 +ara ue e) -i-te*a re-+on%a en una or*a a%e!ua%a. a +ri*era eta+a %e to%o +ro!e%i*iento %e -intoniza!i,n !on-i-te en obtener )a inor*a!i,n e-tti!a %in*i!a %e) )azo. $7i-ten %iver-o- *6to%o- +ara aBu-tar )o- +ar*etro- %e !ontro)a%ore- PI(4 +ero to%o- !aen %entro %e %o- ti+o-? •
M4%&$& e+ La5& Cerra$&: )a inor*a!i,n %e )a- !ara!ter8-ti!a- %e) )azo -e obtienen a +artir %e un te-t rea)iza%o en )azo !erra%o4 u-ua)*ente !on un !on-o)a%or !on a!!i,n +ro+or!iona) +ura.
•
M4%&$& e+ La5& A'!er%&? )a !ara!ter8-ti!a- e-tti!a- %in*i!a- %e )a +)anta =$)e*ento
-e obtienen %e un en-ao en )azo abierto4 "enera)*ente )a re-+ue-ta a un e-!a),n =&urva %e Re-+ue-ta>. =errera4 2010>
M2TODO DE 3IEGLER Y NIC6OLS EN LA3O CERRADO O DE LA OSCILACIONES SOSTENIDAS $) M6to%o !on-i-te en obtener )a re-+ue-ta %e )a -e3a) *e%i%a a una +erturba!i,n =+or eBe*+)o un +u)-o en e) -et +oint> !on !ontro)a%or +ro+or!iona). Se ob-erva )a re-+ue-ta -i e- a*orti"ua%a4 -e in!re*enta )a "anan!ia ha-ta )o"rar O-!i)a!ione- So-teni%a- =o-!i)a!i,n !on a*+)itu% !on-tante>. a "anan!ia %e) !ontro)a%or =+ro+or!iona)> en e-te !a-o -e %eno*ina “Ganan!ia J)ti*a” -e nota 7-" e) +er8o%o %e )a o-!i)a!i,n -e ))a*a “Per8o%o J)ti*o” ". o- va)orere!o*en%a%o- %e -intoniza!i,n -on? 6
&O'TRO (IGITA
M2TODO DE TYREUS Y LUYBEN EN LA3O CERRADO $-te *6to%o4 !o*o e) anterior4 eva)a )o- +ar*etro- %e) !ontro)a%or a +artir %e )a Ganan!ia J)ti*a K!u e) Per8o%o J)ti*o” τu. Pro+one aBu-te- *- re)aBa%oue e) %e ie")er 'i!ho)- -e a+)i!a un%a*enta)*ente a +)anta- ue +o-een un inte"ra%or. o- va)ore- re!o*en%a%o- %e -intoniza!i,n -on?
DESARROLLO? 8. &on-truir )a +)anta +ara e) !ontro) PI( %e )u*ino-i%a%. DISE9O FÍSICO DE LA PLANTA a +)anta %e )u*ino-i%a% -e !on-truir en !art,n +ren-a%o !on )a- -i"uiente%i*en-ione-? L L L
ar"o? !*. An!ho? 0!* A)to? 2!*.
$7i-te una ventana !orre%iza en e) )a%o %ere!ho %e )a +)anta +ara +o%er vi-ua)izar e) un!iona*iento %e )a *i-*a4 a-8 !o*o ta*bi6n +ara +o%er in"re-ar +erturba!ione- a) -i-te*a. $n e) interior %e )a *i-*a -e %i-+onen %e %o- o!o- %e A& ubi!a%o- en )a +arte !entra) %e )a !aBa4 !on una otorre-i-ten!ia !o)o!a%a a) rente %e )o- o!o-. 7
&O'TRO (IGITA
)o%ato- %e) %e )a +)anta %e )u*ino-i%a%4 . A%uirir +ero -in nin"n ti+o %e !ontro) en e) entorno en e) !ua) va a +er*ane!er o -e va +robar4 +ara a%uirir )o- %ato- -e %ebe rea)izar )a !oni"ura!i,n %e Ar%uino Mat)ab. &O' !on una re-i-ten!ia %e 1 N oh*4 )ue"o !one!tar a )a entra%a ana),"i!a A0 %e) Ar%uino4 %e e-ta *anera?
PROGRAMA&I' PARA AR(;I'O 9oi% -etu+ => Seria).be"in=Q00> voi% )oo+=> int -en-or9a)ue ana)o"Rea%=A0> int *ue-tra *a+=-en-or9a)ue41F41020410040> Seria).+rint)n=*ue-tra> %e)a=100>
$n e-te a+arta%o -e a!on%i!iona interna*ente )a (R +ara obtener )e!tura %e %ato- %e )a )u*ino-i%a% %e) entorno.
PROGRAMACÓN EN MATLAB 8
&O'TRO (IGITA ;na vez !oni"ura%o e) Ar%uino4 )o- %ato- -e enviarn +or )a +ro+ia !one7i,n ;SC4 *e%iante e) +uerto -eria). $n e-te !a-o4 en e) entorno Uin%o:-4 e) +uerto -er e) &OMD. $) +ri*er +a-o -er !rear un obBeto -eria) en Mat)ab abrir)o +ara e*+ezar a )eer. PROGRAMACIÓN DE MATLAB VCORRAR &O'$WIO'$S PR$9IAS %e)ete=in-trin%=XPortX4X&OMDX>> V&R$AR ;'A &O'$WI' S$RIA - -eria)=X&OMDX4XCau%RateX4Q004XTer*inatorX4X&R/ :arnin"=XoX4XMATAC?-eria)?-!an?un-u!!e--u)Rea%X> VACRIR P;$RTO o+en=-> VI'I&IAIAR 9ARIAC$S 'va)ore-50 V&anti%a% %e va)ore- ue uere*o- a )eer *1zero-=14'va)ore-> i1 N0 V a a7e-=XWi*X4Y0 'va)ore-Z4X[i*X4Y0 100Z> )1 )ine=nan4nan4X&o)orX4XrX4XineUi%thX42> :hi)e N\'va)oreV$$R P;$RTO S$RI$ a -!an=-4XV.VX>X *1=i>a=1> V(IC;]AR A +)ot=*1> VI'&R$M$'TAR $ &O'TA(OR iiH1 NNH1 en%
&on e-te a+arta%o -e +ue%e re!o)e!tar )o- %ato- ne!e-ario- %e )a )u*ino-i%a% e) entorno %e )a +)anta a-8 obtener )a un!i,n %e tran-eren!ia a%e!ua%a +ara e) -i-te*a.
;. Se"ui%a*ente obteni%o )o- %ato- -e +ro!e%e a obtener )a un!i,n %e tran-eren!ia ue ri"e a )a +)anta %e )u*ino-i%a% -in nin"n ti+o %e !ontro). OBTENCIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA 9
&O'TRO (IGITA ;na vez !on )o- %ato- %e entra%a -a)i%a )ibre- %e rui%o -e +ro!e%e a -e)e!!ionar e) *o%e)o *ate*ti!o ue re+re-ente )a %in*i!a %e )a +)anta. 1> $-!ribir ^^ !$e+% $n )a ventana %e !o*an%o- %e MATAC. Se abrir )a herra*ienta %e I%entii!a!i,n %e Si-te*a- *o-tra%a en )a .
2> Se)e!!ionar T!,e $&,a!+ $a%a %e )a )i-ta %e-+)e"ab)e I,<&r% $a%a. Se abrir una ventana !o*o )a . > $n e-ta ventana -e)e!!ionar )a- variab)e- ue re+re-entan )a entra%a -a)i%a =rt4 !t>4 ta*bi6n e-+e!iiue e) tie*+o %e ini!io e) interva)o %e *ue-treo. > (e )a )i-ta %e-+)e"ab)e E%!,a%e==> Se)e!!ionar Pr&-e ,&$e#? Se *o-trar una ventana !o*o )a !o*o -e *ue-tra en )a i"ura.
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&O'TRO (IGITA
5) &a)!u)ar e) *eBor *o%e)o en ba-e a )o- %ato- %e entra%a -a)i%a. ;na vez -e)e!!iona%o e) *o%e)o4 +re-ione e) bot,n $-ti*ate. Se rea)izarn varia- itera!ione- ha-ta ue -e obten"a e) *o%e)o *ate*ti!o *e7a!to +o-ib)e. 6) $7a*inar )a- +ro+ie%a%e- %e) *o%e)o obteni%o. ;na vez obteni%o e) *o%e)o *ate*ti!o %e -e"un%o or%en -uba*orti"ua%o +ro!e%e*o- a ana)izar)o. &errar )a ventana anterior4 %ar !)i! %ere!ho -obre e) *o%e)o obteni%o P2;. Se *o-trar una ventana !o*o )a
Po%e*o- e7a*inar e) *o%e)o obteni%o a!tivan%o )a- !a-i))a- Tra+!e+% re@ Fre"e+- re<@ 3er& a+$ <&#e . F> Si e) *o%e)o e- -ui!iente*ente bueno4 ter*ina e) +ro!e%i*iento. (e )o !ontrario re"re-ar a) +a-o +robar otro *o%e)o. Po%e*o- +robar !on otro- *o%e)o- o !on otra- entra%a- -a)i%a- +ara !o*+arar ver !ua) -e aBu-ta *- a )a %in*i!a %e )a +)anta.
. ;na vez obteni%a )a un!i,n %e tran-eren!ia4 -e +ro!e%e a %i-e3ar e i*+)e*entar e) !ontro) +ara )a +)anta %e )u*ino-i%a%4 !o*o e- e) !a-o %e) !ontro) %e !ru!e +or !ero4 ne!e-ario +ara e) !ontro) %e )a inten-i%a% )u*ino-a %e )o- o!o- -e"n vari6 e) -et +oint. Si"uien%o )o- +a-o- anteriore- -e obtu!o )a -i"uiente un!i,n %e tran-eren!ia? G ( s )=
7.74
s + 7.07
CIRCUITO DE CRUCE POR CERO 11
&O'TRO (IGITA
DETECCIÓN DE CRUCE POR CERO ;2 FD05
&1
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1
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TRA'#2PS
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59 P O G'( E R
A0 A1 A2 A A A5
A N A L O G I N
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M L T E A M T A
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1 12 _11 _10 _Q D
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MO&021
1N TRIA& (IA&
:::.ar%uino.!! b)o"e*bar!a%o.b)o"-+ot.!o*
SIM;I'O ;'O
MATERIALES:
2 Re-i-ten!ia- 10N 2 Re-i-ten!ia- 1N 2 Re-i-ten!ia- %e F0 Oh*1 e% 1 Re"u)a%or %e 9o)taBe FD05 1 Mo! 011 1
PROGRAMACIÓN PARA CONTROL DEL CIRCUITO MEDIANTE ARDUINO `%eine tria!Pu)-e 5 `%eine a!one% 12 int u voi% -etu+=> +inMo%e=24 I'P;T> %i"ita)Urite=24 IG> +inMo%e=tria!Pu)-e4 O;TP;T> +inMo%e=a!one%4 O;TP;T> %i"ita)Urite=a!one%4 OU> Seria).be"in=Q00> voi% )oo+=>
12
&O'TRO (IGITA u=ana)o"Rea%=0> > H 1000 atta!hInterru+t=04 a!on4 %i"ita)Urite=a!one%4 IG> Seria).+rint=ana)o"Rea%=0>> Seria).+rint= > Seria).+rint)n=u> voi% a!on=> %e)aMi!ro-e!on%-=u> %i"ita)Urite=tria!Pu)-e4 IG> %e)aMi!ro-e!on%-=200> %i"ita)Urite=tria!Pu)-e4 OU> PROGRAMACIÓN PARA CONTROL DEL PULSO DEL TRIAC Y LA SALIDA A LABVIE MEDIANTE ARDUINO
Arduino enr!d! " #!$id! $!%&ie' `%eine tria!Pu)-e 5 int -en-orPin A0 int )uz 0 int +v 0 !har a Strin" !ontro) Strin" +a)abra Strin" +a)abra2 un-i"ne% int !v0 int )e!turac)uz=> )uz ana)o"Rea%=-en-orPin> //)uz *a+=)uz4 04 1024 04100> return =)uz> voi% -etu+=> // initia)ize -eria)? Seria).be"in=Q00> +inMo%e=tria!Pu)-e4 O;TP;T> voi% )oo+=> i=Seria).avai)ab)e=>^0> aSeria).rea%=> -:it!h=a> !a-e X%X? +v)e!turac)uz=>
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&O'TRO (IGITA Seria).+rint)n=+v> //%e)a=1> breaN !a-e XtX? !ontro)+a)abra2 breaN %eau)t? +a)abra+a)abra +a)abra2+a)abra ana)o"Urite=tria!Pu)-e4 !v> %e)a=5> breaN e)-e !v !ontro).toInt=> !v *a+=!v4 04 1004 2554 0> +a)abra2 +a)abra
. Por u)ti*o i*+)e*entar %e) PI( en abvie: rea)izar )a -intoniza!i,n ba-a%o en e) !riterio %e -intoniza!i,n -e ie")er 'i!ho)-4 ba-a%o en )a Ganan!ia ;)ti*a.
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&O'TRO (IGITA
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&O'TRO (IGITA
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&O'TRO (IGITA
SINTONI3ACIÓN DEL PID &uan%o -e tiene un !ontro)a%or PI(4 )a re!o*en%a!i,n %e ie")er 'i!ho)- e!oni"urar e) !ontro)a%or !o*o -i"ue? Kp=0.6 Ku
Pu Ti = 2
Pu Td = 8
(,n%e? Ku=¿
“;)ti*a "anan!ia” %eter*ina%a in!re*entan%o e) !ontro)a%or ha-ta
)o"rar )a o-!i)a!i,n. Kp=¿ Ganan!ia %e) !ontro)a%or Ti =¿
Tie*+o inte"ra) %e) !ontro)a%or =*inuto- +or re+eti!i,n>
Td =¿
Tie*+o %erivativo %e) !ontro)a%or =*inuto-> Pu “;)ti*o” +erio%o
obteni%o %e )a- o-!i)a!ione- =*inuto-> 1.359
seg∗1 min =0.018913333 seg 60 seg
Pu=0.01 92
Ku=0.3
Kp=0.6∗( 0.3 )=1.8
Ti =
0.0192
Td =
2
seg
=0.009 600 seg
0.0192 seg 8
= 0.002400 seg
ANÁLISIS DE RESULTADOS:
17
&O'TRO (IGITA
a inten-i%a% %e )uz %e-ea%a a !ontro)ar !on )a +)anta ue %e a)re%e%or %e 00 )u7e- ue euiva)e a una inten-i%a% *e%ia %e )o- o!o- *e%iante un !ontro) %e n"u)o %e a-e. $-ta inten-i%a% ue e-!o"i%a +orue -e e-tab)e!e en )o- nive)e*8ni*o- %e i)u*ina!i,n ue %eben in!i%ir en e) +)ano %e trabaBo o -a)one- %e !)a-e- !onortab)e- +ara )a vi-ta. a inten-i%a% ue *ani+u)a%a +or un PI( rea)iza%o *e%iante -ot:are ab9ie: ue +er*ite una *eBor a+re!ia!i,n %e) !ontro) %e) +ro!e-o a ue un Ar%uino no +er*iti, un !ontro) ,+ti*o %e )a +)anta %ebi%o a )i*ita!ione- en e) -ot:are. $) !ontro) obteni%o e- -ati-a!torio obtenien%o una )u*ino-i%a% !orre!ta re-+on%ien%o ei!iente*ente a )a- +erturba!ione- a+)i!a%a- a )a +)anta. (i!ha+erturba!ione- ueron intro%u!i%a- +or e) *ovi*iento %e )a ventana varia!ioner+i%a- en )a )u*ino-i%a% e7terior. )a "anan!ia u)ti*a a%e!ua%a4 *eBora e) !ontro)a%or +ara )a +)anta %e )uz4 !abe -e3a)ar ta*bi6n ue )a +)anta re-+on%e e-tab)e*ente rente a !ua)uier +erturba!i,n !on un *8ni*o error.
CONCLUSIONES: •
•
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Para obtener e) *o%e)o *ate*ti!o %e )a +)anta -e )o %ebe rea)izar -in !ontro) en e) a*biente en e) !ua) )a +)anta -e va a *antener en e-te !a-o un au)a. o- *o%e)o- *ate*ti!o- %e )a +)anta %eben -er )o *- -i*+)e +o-ib)e- %eben re)eBar e) !o*+orta*iento %e) -i-te*a. a "anan!ia u)ti*a a%e!ua%a4 *eBora e) !ontro)a%or %e )a +)anta %e )uz4 !abe -e3a)ar ta*bi6n ue )a +)anta re-+on%e e-tab)e*ente rente a !ua)uier +erturba!i,n !on un *8ni*o error.
RECOMENDACIONES: •
•
;ti)izar %o- Ar%uino-4 a ue )a !o*uni!a!i,n e) Pi% "eneraban un !houe no +er*it8a rea)izar e) !ontro) %e +)anta. A) a+)i!ar )o- %o Ar%uino- -e -e+ar, )o- +ro!e-o- e) !ontro) ue +o-ib)e. (urante )a- +rueba- -e +re!i-, )a !o)o!a!i,n %e un i)tro a ue a) u-ar un tran-or*a%or en )a %ete!!i,n %e !ru!e +or !ero -e +re-entaron !ierta+erturba!ione- +or +arte )a )8nea %e 110v. 18
&O'TRO (IGITA
BIBLIOGRAFÍA: •
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ANEOS:
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