INTRODUCCION El props+to pr+n6+pal del 6*rso es el do0+n+o del d+se,o de s+ste0as de 6ontrol para 6+r6*+tos 6on 9*n6+ona0+ento anloo< tal =*e se p*eda 0e>orar s* e9+6+en6+a ? s* anan6+a s+n a9e6tar el 9+n pr+n6+pal de este n+ s* 6o0porta0+ento< todo ello 6on el 9+n de +n6*rs+onar en el te0a de la a*to0at+;a6+n de los s+ste0as" En esta oport*n+dad real+;are0os el 6ontrol de *na planta 6on *na 9*n6+n de trans9eren6+a 6ono6+da 0ed+ante 6ontroladores PID< ? se real+;ara el a>*ate de los alores del 6ontrolador tal =*e tena *na sal+da e9+6+ente ? =*e 6*0pla los re=*er+0+entos de la *-a" Real+;are0os ta08+3n el anl+s+s de 6ontrola8+l+dad ? o8sera8+l+dad de *n s+ste0a 6*?a 9*n6+n de trans9eren6+a est dada en espa6+os de estado
OBJETIVOS •
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Apl+6ar los 6ono6+0+entos ad=*+r+dos en el 6*rso !ontrol Anal+6o para el d+se,o de 6ontroladores P< PI ? PID" !o0prender ? d+9eren6+ar la d+n0+6a de *n s+ste0a 6*ando se apl+6an d+st+ntos t+pos de 6ontroladores" Anal+;ar la resp*esta trans+tor+a ? en estado esta8le 6on 6ada t+po de 6ontrolador" Interpretar ? anal+;ar lo =*e s+n+9+6a en *n s+ste0a de 6ontrol la O8sera8+l+dad ? la !ontrola8+l+dad"
PRÁCTICA NUMERO 1 Se te!e "!# $%#!t# & $'&(e)& (&! %# )*"e!te +"!(! e t'#!)+e'e!(#. G ( s )=
6
( s+ 1 ) ( s +2 ) ( s +3 )
E!(&!t'#' %# 'e)$"e)t# e! %#/& #e't& e (# $%#!t# #!te "!# e!t'## e)(#%! "!t#'& P#'# e%%& )e $"ee "t%/#' e% t&&%&3 S4"%! e M#t%# & S(%# Para +nresar el alor de la 9*n6+n de trans9eren6+a en S+0*l+n@ de8e0os ar+ar *n po6o la e6*a6+n tal =*e el deno0+nador sea *n pol+no0+o: G ( s )=
6
s
3
2
+ 6 s + 11 s + 6
Pro6ede0os a ra9+6ar la resp*esta de la sal+da de la planta ? la 6ons+na0os en la s+*+ente ta8la:
FN!ION DE TRANSFEREN!IA
G ( s )=
PANTALLA7O DE SIMLIN
PANTALLA7O RESPESTA EN LA7O ABIERTO DE LA PLANTA ANTE NA ENTRADA ES!ALON NITARIO
6
s
3
2
+ 6 s + 11 s
De #("e'& # %# +&'4# e %# 'e)$"e)t# &te!# e! %# )4"%#(!, 'e)$&!e' %# )*"e!te $'e*"!t#. 67"8 48t&& e )e& )e $"ee e4$%e#' $#'# e% )e& e (&!t'&%#&'e) : $&' ;"8< En el desarrollo del 6ontrolador PID e0pleare0os el se*ndo 03todo de 7+elerC N+6hols por la 9a6+l+dad =*e se en6*entra en los 6l6*los de los alores de los
6ontroladores< se en6*entra el alor de p para lorar la os6+la6+n es 0s sen6+llo ? p*ede presentar 0enos error"
U!# =e/ 'e#%/#& e)te $'&(e)&, e!(&!t'#' %&) $#'>4et'&) e #''#!;"e $#'# "! (&!t'&%#&' P, PI : "! PID "t%/#!& e% 48t&& #e("#& Se ee! 4&)t'#' t&&) %&) $#)&) : (>%("%&) e4$%e#&) e! e% $'&(e4e!t& In+6+al0ente 6one6ta0os en 6as6ada * 6ontrolador p ? en6ontra0os el alor en donde e0p+e;a a os6+lar" La 9*n6+n de trans9eren6+a +n6orporando el 6ontrolador p =*edar-a as-: G ( s )=
6 Kp
s
3
2
+ 6 s + 11 s + 6 + 6 Kp
t+l+;a0os el 6r+ter+o de esta8+l+dad de Ro*th para en6ontrar el alor 6r-t+6o de p" Tra8a>a0os 6on el deno0+nador de la 9*n6+n 6o0o n*estra e6*a6+n 6ara6ter-st+6a"
