Fundamentos de Sistemas Hidráulicos

Manual de proyectos

Hidráulica móvil – comando electrohidráulico de válvulas Mando remoto programable (palanca de control) con electrónica de potencia integrada Manual del alumno

Manual de proyectos

Hidráulica móvil – comando electrohidráulico de válvulas Mando remoto programable (palanca de control) con electrónica de potencia integrada Manual del alumno

Pie de imprenta Manual de proyect proyectos os Hidráulica móvil – comando electrohidráulico de válvulas Mando remoto programable programable (palanca de control) c ontrol) con electrónica de potencia integrada Manual del alumno

Editor: Bosch Rexroth AG Drive & Control Academy Bahnhofplatz 2 97070 Würzburg, Alemania

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Edición: 10.2015 Número de material: R901407791 Número DCA: DCA-ES_000173

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Formación continua con Drive & Control Academy Bosch Rexroth AG ha demostrado ser un socio competente en materia de formación y formación continua en diversas empresas e instituciones. La gama de servicios de Drive & Control Academy, como departamento central de formación continua de Bosch Rexroth AG, incluye cursos personalizados para diferentes tecnologías, como sistemas hidráulicos, neumáticos o de mecatrónica, para la práctica totalidad de las necesidades de formación. Los cursos de formación de Drive & Control Academy incluyen: f Formación: En los cursos de formación de Drive & Control Academy, los contenidos se adaptan a los diversos grupos de participantes y tienen un enfoque práctico. En este sentido, se ofrece formación presencial en las aulas, así como formación en línea o por ordenador. f

Sistemas de formación: Como sistema de formación se emplean estaciones de trabajo modulares con soportes para herramientas estables. Dichos sistemas ofrecen la posibilidad de elaborar ejercicios prácticos relacionados con las diversas tecnologías con componentes de los diferentes sectores industriales, de forma que los participantes puedan practicar numerosas tareas de proyecto. En este sentido, la base son los conocimientos técnicos y la competencia de Bosch Rexroth AG en el ámbito de las aplicaciones industriales.

f

Medios de enseñanza y estudio: Los libros, programas de software o animaciones de Drive & Control Academy permiten disponer de los diferentes contenidos en cualquier lugar y se adaptan concretamente a los diferentes cursos y sistemas de formación.

Consulte la oferta de cursos de formación actual y los diferentes productos de formación disponibles en Drive & Control Academy en la siguiente página web: www.boschrexroth.de/academy Para más información acerca de los productos de Bosch Rexroth AG y para consultar la documentación relativa a los sistemas de formación, consulte la página web: www.boschrexroth.com/various/utilities/mediadirectory/

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Prólogo El manual de proyecto "Hidráulica móvil: comando electrohidráulico de válvulas - mando remoto programable (palanca de control) con electrónica de potencia integrada" sirve para profesores e instructores en el campo de la tecnología hidráulica móvil de mando como manual de instrucciones y trabajo para la transmisión de conocimiento mediante tareas de proyecto. Se define como manual complementario de los manuales de proyecto del campo de la hidráulica móvil. En este manual se proporcionan los conocimientos acerca de la aplicación, propiedades y programación de sistemas piloto para mandos de hidráulica móvil. Los juegos de componentes de "mando Load-Sensing" (R961009463) constituyen la base necesaria para los ejercicios de proyecto. Los juegos de componentes empleados en este manual de proyecto son compatibles con el "mando de estrangulación" y el "mando LUDV" de la oferta de sistemas de formación de Bosch Rexroth AG. El pilotaje hidráulico que se utiliza en estos juegos de componentes se puede sustituir por pilotaje electrónico. En este manual de proyecto solo se describen los ejercicios de proyecto con "mando Load-Sensing". Es responsabilidad de los profesores e instructores de campo que también se utilice el pilotaje electrónico en los otros conjuntos de aparatos hidráulicos móviles. Se describen ejercicios de proyecto orientados en ejemplos prácticos de la técnica de mando móvil. Se suponen conocimientos básicos sobre hidráulica móvil por parte del alumno. A nivel general, se deberá observar que los resultados de los proyectos documentados en este manual pueden variar ligeramente en función de los sistemas de formación empleados.

Información del proyecto/para el formador Antes de ejecutar los ejercicios de proyecto, se deberá haber repasado la información básica sobre "mando Load-Sensing". Se recomienda ejecutar los ejercicios de proyecto en el orden establecido; se empieza por el ejercicio de proyecto 01.

Prólogo

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Prólogo

Notas

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Introducción

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Transmisión de conocimientos por trabajos de proyecto El presente Manual de proyecto de hidráulica móvil permite transmitir los conocimientos técnicos necesarios sobre la técnica de propulsión hidráulica en la aplicación orientada a la práctica. Este manual de proyecto describe los ejercicios de proyecto relativos a la utilización de un mando remoto (palanca de control). La correcta realización y evaluación de estos ejercicios de proyecto permite adquirir los conocimientos necesarios en relación con el funcionamiento y la reacción de los principales componentes de un comando electrohidráulico. A través de los ejercicios de proyecto estructurados de forma lógica y orientada a la práctica, el estudiante deberá:

f

Reconocer la diferencia, los tipos y el funcionamiento del comando electrohidráulico

f

Comprender el volumen de funciones y la programación del software "EMToolBox"

f

Comprender el funcionamiento y la construcción de las válvulas proporcionales reductoras de presión y calcular la curva característica

f

Comprobar las curvas de control mediante un ejercicio práctico (p. ej., bloque de mando móvil Load-Sensing)

Los ejercicios y tareas de proyecto descritos en los manuales de proyecto relativos a la hidráulica móvil ofrecen a los instructores y alumnos información e instrucciones fundamentales. Son adecuados para cumplir las exigencias relativas a la adquisición de conocimientos técnicos y prácticos. Los objetivos descritos se orientan al desarrollo de las habilidades de actuación necesarias. El estudiante desarrolla su competencia técnica mediante la disposición y la capacidad de solucionar los ejercicios y problemas sobre la base de sus conocimientos y capacidades técnicas, de forma orientada a los objetivos, adecuada, metódica e independiente, y de evaluar el resultado.

Aviso:

Los ejercicios descritos en la definición de proyecto son ejercicios prácticos muy similares a los proyectos habituales en los ámbitos de la industria y los oficios manuales. Los ejercicios de proyecto fueron elaborados a conciencia teniendo en cuenta las condiciones del entorno y el equipamiento docentes para obtener los mejores resultados de aprendizaje posibles. Solo se pueden transmitir los conocimientos y resultados obtenidos tras las aplicaciones de los diversos clientes si se consideran las condiciones locales relacionadas con las condiciones de aplicación, el dimensionamiento y la seguridad. En lo que respecta a su aplicación en la práctica, Bosch Rexroth AG no asume ninguna responsabilidad como autor de los manuales de proyecto. El usuario será responsable único del funcionamiento y seguridad de las construcciones que realice y de sus resultados.

Mando remoto programable (palanca de control) con electrónica de potencia integrada

Contenidos didácticos

Competencia técnica

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Introducción

Competencia de acciones profesional

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El estudiante deberá ejecutar el ejercicio o la tarea de proyecto en 6 pasos.

1. Informar Sobre la base de la definición del proyecto, el estudiante deberá hacerse una imagen clara de la solución terminada, incluidos los detalles necesarios. Esto se realiza a través del análisis sistemático de la documentación del proyecto y, si es necesario, mediante consultas. Preguntas útiles posibles: f f f

¿Qué hay que hacer? ¿Se entendió correctamente el enunciado del ejercicio? ¿Qué componentes o instalación se deben manipular?

2. Planificar Planificar significa preparar a nivel mental y anticipar una ejecución concreta. Concretamente, la planificación exige la competencia para el procesamiento del ejercicio de proyecto y la organización de los pasos del procesamiento. Preguntas útiles posibles: f f f f

¿Qué pasos hay que seguir? ¿Qué conocimientos se necesitan? ¿De qué medios auxiliares se dispone? ¿Hay aplicaciones similares en mi empresa?

3. Decidir Después de la fase de planificación, el estudiante decide la elección de los medios auxiliares, p. ej., las hojas de datos que se necesitan para ejecutar la tarea de proyecto. También decide el orden y las interdependencias de los distintos pasos del proyecto. Asimismo, deberá decidir si el ejercicio de proyecto se puede ejecutar con mayor facilidad en equipo. Preguntas útiles posibles: f f f f

¿Qué componentes se utilizan? ¿Cómo se sabe si las hojas de datos están actualizadas? ¿Utilicé todas las fuentes de información posibles? ¿Se tuvieron en cuenta las indicaciones de seguridad aplicables?

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4. Ejecutar El ejercicio se ejecuta conforme a las instrucciones de trabajo contenidas en el capítulo Ejecución del ejercicio, y en cumplimiento de todos los avisos de seguridad. Tras una fase preparatoria cuidadosa, el estudiante debería ejecutar el ejercicio de proyecto en gran parte de forma independiente. Una vez que haya recogido por escrito la solución, se debería comprobar o, en su caso, cuestionar si se eligió la vía acertada para la solución. Preguntas útiles: f

¿Elegí el orden correcto?

5. Controlar Ya durante la fase de ejecución, el estudiante controla los resultados intermedios y, más adelante, los resultados de las exigencias del cliente. En parte, el resultado se puede comparar con la documentación del fabricante. En los ejercicios de medición es necesario controlar si los resultados de la medición son plausibles. También se debería corregir definitivamente, mejorar, terminar y finalizar la documentación. Además, hay que elaborar el informe final. Una vez terminado el trabajo, tiene lugar un control final por el formador. Preguntas útiles posibles: f f f f f

¿El sistema de mando se puso en servicio correctamente? ¿Se alcanzó el objetivo del proyecto? ¿Está satisfecho el cliente con el resultado del proyecto? ¿Qué documentación es necesaria? ¿El resultado está documentado de forma apropiada y ordenada?

6. Evaluación En la fase de evaluación final se deberá realizar una evaluación propia o por terceros mediante la confrontación de documentos del ejercicio de proyecto, del mando montado y de los resultados de las mediciones y los controles. Se tienen que analizar posibles fallas y sus causas, examinando las posibilidades de evitar errores en el futuro. El estudiante deberá aprender a evaluar sus puntos fuertes y débiles, y desarrollar baremos de calidad para su actuación, lo cual conducirá finalmente a la competencia personal. La evaluación puede finalizar con una charla técnica.

Introducción

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Introducción

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Avisos generales:

En el presente manual se habla, por razones didácticas, únicamente de estudiantes y formadores. Queremos hacer constar que nos referimos en igual medida a todos los participantes en la formación y en formación continua: Estudiantes y formadoras, maestros y jefes de proyectos, etc. Conocimientos de procedimiento

Pictogramas

En este manual no se ofrecen avisos con respecto a los conocimientos de procedimiento (conocimientos explicativos). Se trata de los conocimientos sobre las medidas, las acciones o los procesos que permiten alcanzar un determinado resultado. En este caso, la manera de alcanzar el objetivo de aprendizaje. El presente manual se comprende como una herramienta para la transmisión de las cualificaciones centrales y técnicas exigidas que se transmitirán de forma integrada, que inclu yen la planificación, ejecución y comprobación independiente, según el Reglamento sobre la formación profesional en las profesiones industriales del sector del metal. Como símbolos gráficos individuales recurrentes, los pictogramas contenidos pretenden transmitir información importante en forma de representación gráfica simplificada, independientemente del idioma y con la mayor rapidez posible.

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Utilización conforme a normas El presente manual de proyecto y los ejercicios que contiene están exclusivamente previstos para los sistemas de formación de Bosch Rexroth AG, compuestos por la estación de trabajo Rexroth y los componentes Rexroth. Los ejercicios de proyecto descritos en el presente manual solo se podrán ejecutar en las estaciones de trabajo de Rexroth, si previamente se leyeron y comprendieron los manuales de instrucciones y las especificaciones de seguridad de los diferentes sistemas y componentes, así como las disposiciones y normas de aplicación general vigentes.

Avisos:

Las versiones actuales de prescripciones de seguridad, información del producto* e instrucciones de servicio que se necesiten se deberán entregar al estudiante o estar accesibles para este. En los ejercicios de proyecto del presente manual de proyecto no se indica detalladamente el manejo correcto del fluido hidráulico en el sistema hidráulico. Consulte esta información en el manual de instrucciones del correspondiente sistema de formación. La sección "Fluidos hidráulicos" del siguiente apartado también hace referencia al correcto manejo de los fluidos hidráulicos y menciona los peligros y medidas necesarias para evitar cualquier riesgo.

* La información del producto Bosch Rexroth es válida únicamente para productos hidráulicos que funcionan con fluido hidráulico a base de aceite mineral, a no ser que se autoricen expresamente otros fluidos hidráulicos en las instrucciones de servicio.

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Notas

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Seguridad

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Avisos de seguridad Avisos de seguridad básicos Para poder detectar y evitar los posibles peligros de las máquinas e instalaciones se tienen que observar las prescripciones de seguridad, la información del producto y las instrucciones de servicio, que deberán estar disponibles en todo momento. El formador deberá poner la documentación necesaria a disposición del estudiante. Si se emplean productos de cualquier otro fabricante que no sea Bosch Rexroth AG, entonces serán de aplicación los avisos de seguridad prescritos por el fabricante del correspondiente producto. Aviso:

Por norma general, todos los componentes, grupos constructivos e instalaciones empleados deberán cumplir las directivas nacionales e internacionales aplicables y vigentes en ese momento.

Por esta razón, la puesta en marcha queda prohibida hasta que se haya constatado que las instalaciones, grupos constructivos y componentes que se utilizarán, cumplen las disposiciones de todas las directivas nacionales e internacionales relevantes. ADVERTENCIA

¡Si se realizan trabajos incorrectos en componentes y grupos constructivos del equipo o de la estación de trabajo Rexroth, existe un riesgo de seguridad en la ejecución de los ejercicios del proyecto, incluyendo peligro de lesión! ADVERTENCIA

En caso de daños causados por la utilización no conforme a lo previsto y por intervenciones no autorizadas y no previstas en el manual de proyecto, expira todo derecho a reclamaciones por defectos ocultos o a indemnización por daños y perjuicios frente a Bosch Rexroth AG. Si las tareas de proyecto descritas en el presente manual de proyecto se ejecutan en bancos de prácticas y/o con componentes y grupos constructivos que no fueron suministrados por Bosch Rexroth, es decir, con productos de la competencia, expira igualmente todo derecho a reclamaciones por defectos ocultos o a indemnización por daños y perjuicios frente a Bosch Rexroth AG.

Cláusula de exención de responsabilidad

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Avisos de seguridad contenidos en el manual de proyecto Utilización conforme a normas

Los componentes y grupos constructivos descritos en el manual de proyecto son medios técnicos que no están previstos para el uso particular. La utilización conforme a lo previsto incluye también la lectura y comprensión de las prescripciones de seguridad, informaciones de producto e instrucciones de servicio aplicables.

Identificación En el presente manual de proyecto se encuentran avisos sobre el peligro de daños de los avisos personales o materiales. de seguridad Las medidas descritas para evitar los peligros se deben cumplir sin falta. La siguiente tabla contiene un resumen de los diferentes niveles de seguridad con sus correspondientes pictogramas y mensajes de aviso. Además, también se incluye su descripción y el riesgo asociado en caso de incumplimiento de los avisos de seguridad.

Signo de advertencia/ palabra de advertencia

Significado Identifica una situación peligrosa, en la cual se producen lesiones corporales mortales o graves en caso de no evitarse.

PELIGRO Identifica una situación peligrosa, en la cual pueden producirse lesiones corporales mortales o graves en caso de no evitarse.

ADVERTENCIA Identifica una situación peligrosa, en la cual pueden producirse lesiones corporales leves a moderadas en caso de no evitarse.

ATENCIÓN

AVISO

Identifica una situación que podría provocar daños materiales: se podrían producir daños en las instalaciones, productos o en el entorno; sin embargo, no existe peligro de lesión. Si no se observa esta información, se puede empeorar la secuencia de funcionamiento.

Clases de peligro según ANSI Z535.6-2006 y pictograma informativo

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Significado de las instrucciones de servicio para las estaciones de trabajo Rexroth A continuación, encontrará las principales fuentes de información para detectar y cumplir los aspectos más importantes con respecto a la seguridad durante la instalación, puesta en marcha y servicio de una estación de trabajo Rexroth: f

las indicaciones de peligro y los avisos de seguridad en la máquina

f

las instrucciones de servicio que describen el uso correcto y conforme a las normas de la estación de trabajo y sus componentes

Las instrucciones de servicio de una estación de trabajo Rexroth incluyen: f

la descripción de las características técnicas

f

avisos relativos al uso de la estación de trabajo

f

avisos de seguridad (incluida la prevención de riesgos)

f

información relativa a la puesta en marcha

f

funcionamiento de la estación de trabajo

f

avisos relativos al mantenimiento (inspección, mantenimiento y reparación)

f

datos relativos al transporte y almacenamiento

Solo el cumplimiento estricto de los avisos e instrucciones de servicio permite evitar accidentes y daños materiales, así como garantizar el funcionamiento sin fallas de la estación de trabajo Rexroth. ADVERTENCIA

Además, el cumplimiento de las indicaciones contenidas en las instrucciones de servicio también permite: f

reducir los tiempos de parada y los gastos de reparación

f

aumentar la vida útil de la estación de trabajo

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Avisos de seguridad generales para instalaciones hidráulicas Los fluidos hidráulicos a base de aceite mineral son contaminantes para el agua e inflamables. Solo se deben utilizar si se dispone del correspondiente catálogo de seguridad del fabricante y se comprendieron y aplicaron todas las medidas prescritas allí. La instalación hidráulica solo se debe utilizar si se encuentra en perfecto estado técnico. Las instalaciones hidráulicas se deben emplear respetando su utilización prevista (consulte las correspondientes instrucciones de servicio); queda prohibido modificar los límites de potencia y las condiciones de aplicación. Queda prohibido manipular los dispositivos o las funciones de protección , p. ej., puenteando interruptores de fin de carrera, válvulas y otros componentes de control hidráulicos o eléctricos. En caso de que fuera necesario desactivar los dispositivos de protección para la ejecución de trabajos de mantenimiento , se deberán ejecutar previamente las medidas de seguridad oportunas para garantizar que no se puedan producir situaciones peligrosas. Las modificaciones en los mandos programables solo deben ser realizados por personal capacitado autorizado o bajo su supervisión, según su uso estipulado.

En caso de emergencia, falla u otras irregularidades, se deberá: f

f

f

Desconectar las instalaciones hidráulicas y asegurar el interruptor principal contra la reconexión Asegurar la zona de peligro, de modo que nadie pueda acceder accidentalmente y de forma incontrolada a ésta Informar a la mayor brevedad posible al personal capacitado

Aviso:

Se trata de prescripciones de seguridad básicas para instalaciones hidráulicas que se deberán cumplir obligatoriamente en cualquier tarea relacionada con componentes o instalaciones hidráulicas y que, por tanto, también se aplican a la ejecución de los ejercicios de proyecto aquí descritos.

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Manipulación de mangueras hidráulicas Los siguientes avisos y figuras aparecen contenidos en la norma DIN 20066 y describen la correcta manipulación de mangueras hidráulicas. Dichas indicaciones y figuras se deberán respetar durante la realización de ejercicios de conmutación: f

f

Evitar que queden dobleces en la manguera.

Incorrecto Correcto Las mangueras se deben instalar de tal modo que en ningún caso surja una carga por tracción diferente a la que se produce por el propio peso de la manguera; también hay que evitar cualquier carga por compresión si la longitud de la manguera es pequeña.

Incorrecto f

Correcto

En la medida de lo posible, las mangueras se deberán instalar en su forma natural, siempre que se alcance el radio mínimo de curvatura admisible (a = radio de curvatura demasiado pequeño).

Incorrecto

Correcto

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Avisos de seguridad para los ejercicios de proyecto relacionados con los sistemas hidráulicos y ejecutados con sistemas de formación Rexroth A la hora de trabajar con sistemas de formación Rexroth específicos para sistemas hidráulicos, se deberán cumplir los siguientes avisos de seguridad adicionales: f

El tendido de conexiones hidráulicas se deberá realizar bajo la supervisión o conforme a las indicaciones del formador.

f

El uso de los sistemas de formación se deberá realizar únicamente en aquellas dependencias que cuenten con dispositivos de protección específicos para la instalación eléctrica (p. ej. un dispositivo de corriente residual).

f

El uso del correspondiente equipamiento de protección personal (lentes de protección, calzado de seguridad) es obligatorio para el montaje y realización de los ejercicios de proyecto.

f

La presión máxima admisible de los sistemas hidráulicos para los sistemas de formación Rexroth es de 120 bar.

f

En función del sistema, es posible que determinados componentes alcancen temperaturas de más de 50 °C, lo que podría provocar quemaduras o escaldaduras.

f

Al conectar la unidad hidráulica, se pueden producir movimientos imprevistos en los diferentes componentes (cilindro hidráulico, motor hidráulico). Dichos componentes están equipados con una cubierta de plástico. ¡No desmonte la cubierta! Si la cubierta resulta dañada, se deberá sustituir.

f

Los componentes hidráulicos de los sistemas de formación Rexroth están equipados con acoplamientos de cierre rápido autosellables.

f

Durante el proceso de acoplamiento, se deberán tener en cuenta los siguientes aspectos: Antes de desmontar las estructuras utilizadas durante el ejercicio de proyecto, se deberá eliminar la presión de servicio. ¡Consulte los avisos precisos en la descripción del correspondiente ejercicio de proyecto! ¡No conecte o desconecte los sistemas si se encuentran presurizados! En caso de que las conexiones se desconecten cuando todavía hay presión, será imposible volver a acoplarlas. En aquellos componentes que dispongan de una clavija de acoplamiento, la descarga de presión se podrá realizar por medio del manguito de descarga de presión (accesorio). Colocar siempre el manguito de acoplamiento en vertical a la clavija de acoplamiento, para evitar que el acoplamiento quede ladeado y pueda resultar dañado. Asegúrese de que, cada vez que desconecta una conexión, el mecanismo de cierre del acoplamiento queda cerrado. •

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Mecanismo de cierre del acoplamiento hidráulico El siguiente gráfico representa el mecanismo de cierre de un acoplamiento de cierre rápido de los sistemas de formación Rexroth e n el estado correcto (cerrada) y en estado incorrecto (abierta). ATENCIÓN

1

1

Mecanismo de cierre cerrado

2

2

Mecanismo de cierre abierto (avería)

Acoplamientos de cierre rápido de los sistemas de formación Rexroth

Reparación de la avería "mecanismo de cierre abierto": El proceso de acoplamiento se ha de repetir, al menos, dos veces (desplazar el manguito de acoplamiento sobre la clavija de acoplamiento). Si, de este modo, no se consigue soltar el mecanismo de cierre, significará que el acoplamiento está dañado y que debe ser sustituido.

Manguito de descarga de presión Si, debido a la presión residual en el sistema hidráulico, no puede accionar el mecanismo de cierre de la clavija de acoplamiento, primero deberá instalar un manguito de descarga de presión (n.º de material R961002927). Con este accesorio podrá eliminar la presión residual, sin tener que retirar y volver a montar los componentes del soporte de sujeción.

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Procedimiento a la hora de utilizar el manguito de descarga de presión: 1. Antes de utilizar el manguito de descarga de presión, se deberán llevar a cabo los siguientes preparativos: Conectar la conexión al tanque (identificada con una T) de los componentes (p. ej. válvula direccional) con la conexión al tanque del distribuidor P/T de la estación de trabajo y accionar los componentes (p. ej., la válvula direccional). Conectar una manguera hidráulica (p. ej., R961002474) a la conexión al tanque del distribuidor P/T. A continuación, intentar conectar el otro extremo de la manguera con la conexión que no se puede acoplar. Si no puede establecer las conexiones descritas anteriormente, es decir, si la clavija de acoplamiento sigue bloqueada, deberá emplear el manguito de descarga de presión. 2. Desenrosque completamente el husillo del manguito de descarga descarga de presión en sentido contrario a las agujas de reloj. •

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3. Colocar el manguito de descarga de presión en vertical sobre la clavija de acoplamiento que se quiera despresurizar y empujar el manguito con el casquillo de bloqueo retirado hasta que haga tope. Soltar el casquillo una vez que asiente correctamente, de forma que encaje, y el manguito de descarga quede fijado. 4. Sujetar con fuerza el manguito de descarga de presión con una mano y accionar el husillo con la otra. Girar el husillo en el sentido de las agujas del reloj hasta que note que hace resistencia y, a continuación, girar el husillo un máximo de 3 veces. 5. Para retirar el manguito de descarga de presión, vuelva a soltar el casquillo de bloqueo (¡tenga en cuenta la presión de resorte del casquillo!) 6. Compruebe si la clavija de acoplamiento está despresurizada y si funciona su mecanismo de bloqueo.

1.1 1 1.2

2 3

1 1.1 1.2 1.2

Manguito de descarga de presión Husillo Casq Casqui uill llo o de de blo bloqu queo eo

2 3

Clavija de acoplamiento con presión residual Placa de aparatos

Estructura y manipulación del manguito de descarga de presión

Si utilizar el manguito de descarga de presión no da resultado porque la presión residual es demasiado grande, deberá soltar la clavija de acoplamiento y volverla a enroscar.

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Descarga de presión de la clavija o manguito de acoplamiento

Cómo despresurizar la clavija de acoplamiento

El siguiente gráfico describe el uso de las herramientas durante la descarga de presión de una clavija de acoplamiento.

1 2 1

2

3 4 MD

Clavij Clavija a de acoplam acoplamien iento to con con presió presión n residual Compon Component entes es hidrául hidráulico icos s (p. ej., una válvula). Dispo Disposi siti tivo vo tens tensor or Placa de aparatos Torque de apriete

4

3

19 mm

MD = 25 Nm

Cómo soltar/apretar una clavija de acoplamiento

Clavija de acoplamiento – Cómo descargar la presión de una clavija de acoplamiento: 1. Antes de soltar una clavija de acoplamiento, se deberá utilizar un manguito de descarga de presión y llevar a cabo los correspondientes preparativos para eliminar la presión residual. Si no, antes de retirar la placa de aparatos del soporte de fijación, se deberán ejecutar las tareas descritas en el paso 1 "Procedimiento a la la hora de utilizar el manguito de descarga de presión". 2. Para soltar una clavija de acoplamiento que esté atornillada a la placa de aparatos, se recomienda fijar la correspondiente placa de aparatos con los componentes montados sobre un dispositivo tensor (consulte la figura). 3. La clavija de acoplamiento bloqueada se debe soltar con ayuda de una llave hexagonal con un ancho de llave de 19 mm y después darle 2 vueltas más. 4. A continuación, compruebe si la clavija de acoplamiento está despresurizada. Para ello, deberá conectar una manguera hidráulica (p. ej., R961002474) sobre la clavija de acoplamiento. 5. Una vez que la manguera hidráulica esté conectada a la clavija de acoplamiento gírela manualmente; en este sentido, es posible que entre algo de fluido hidráulico en la manguera hidráulica. 6. Desconecte la manguera hidráulica y apriete la clavija de acoplamiento respetando el torque de apriete indicado (ver figura).

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Cómo eliminar la presión de un manguito de acoplamiento

El siguiente gráfico describe el uso de las herramientas durante la descarga de presión de un manguito de acoplamiento.

1 2 MD

2

Manguito de acoplamiento con presión residual Mang Mangue uera ra hid hidrá rául ulic ica a Torque de apriete

1

19 mm

MD = 25 Nm

Cómo soltar/apretar un manguito de acoplamiento

Manguito de acoplamiento – Cómo eliminar la presión de un manguito de acoplamiento:

1. Ya que, para eliminar la presión de un manguito de acoplamiento no es posible emplear un manguito de descarga de presión, antes de proceder a soltarlo se deberán llevar a cabo los siguientes preparativos: Siempre que pueda, conectar la conexión al tanque (identificada con una T) de los componentes (p. ej., válvula direccional) con ayuda de una manguera hidráulica a la conexión al tanque del distribuidor P/T de la estación de trabajo y accionar los componentes (p. ej., la válvula direccional). Conectar una manguera hidráulica (p. ej., R961002474) a la conexión al tanque del distribuidor P/T. A continuación, conectar el otro extremo de la manguera con la conexión que no se puede acoplar. Si no puede realizar las conexiones anteriormente descritas, es decir, si el manguito de acoplamiento sigue bloqueado, deberá soltarlo con ayuda de medios mecánicos. 2. Para soltar el manguito de acoplamiento necesitará emplear dos llaves hexagonales con un ancho de llave de 19 mm. Tal y como indica la figura, una de las llaves hexagonales se utilizará para hacer contrafuerza. 3. El manguito de acoplamiento bloqueado se debe soltar con ayuda de la llave hexagonal y, a continuación, darle 2 vueltas más para soltarlo. 4. Una vez que el correspondiente manguito manguito de acoplamiento esté suelto, conéctelo hidráulicamente a una de las conexiones al tanque del distribuidor P/T. 5. Apriete el manguito de acoplamiento conectado a mano; en este sentido, es posible que entre algo de fluido hidráulico en la conexión al tanque del distribuidor P/T. 6. Desacople el manguito de acoplamiento del distribuidor distribuidor P/T; a continuación apriete el manguito de acoplamiento respetando el torque de apriete indicado (ver figura). •

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Efectos del aire sobre los fluidos hidráulicos En los fluidos hidráulicos, el aire se puede encontrar como aire disuelto (invisible), como espuma en la superficie (visible) y como aire dispersado y no disuelto (bruma visible). Mientras el aire disuelto y una reducida cantidad de espuma en la superficie apenas muestran efectos negativos, el aire dispersado puede crear grandes problemas. Dado que el fluido hidráulico contiene en una distribución finísima burbujas de aire muy pequeñas que suben solo muy lentamente a la superficie, se pueden producir las siguientes fallas: f Movimientos irregulares o a tirones de los pistones hidráulicos, vibraciones en el sistema por el aumento de la compresibilidad, modificación de los tiempos de ajuste de servoválvulas f Generación de ruidos en la bomba hidráulica f Daños de cavitación en la bomba hidráulica, las tuberías hidráulicas y las juntas f Degradación prematura del fluido hidráulico f Efecto microdiésel, una forma del craqueado térmico causado por temperaturas elevadas en burbujitas de aire comprimidas

Aspectos medioambientales Las instalaciones hidráulicas son sistemas cerrados. En este sentido, siempre que la instalación se utilice conforme a su uso previsto y se encuentre en perfecto estado de funcionamiento, sus fluidos hidráulicos no llegarán al medio ambiente. Sin embargo, se recomienda prestar especial atención a la hora de trabajar con fluidos que sean incompatibles con el medio ambiente. Esto se aplica a la mayor parte de los fluidos hidráulicos a base de aceite mineral. Es necesario comprobar la estanqueidad del sistema hidráulico y garantizar que las tareas de mantenimiento y reparación se realizan puntualmente. Los tubos flexibles hidráulicos y los empalmes de tubos flexibles se deberán observar y comprobar con una atención especial. Encontrará las indicaciones relativas a los i ntervalos de cambio en las instrucciones de servicio de la estación de trabajo. El cambio de aceite se deberá realizar correctamente, eliminando el aceite usado conforme a todas las disposiciones legales aplicables.

Los fluidos hidráulicos a base de aceite mineral son contaminantes para el agua e inflamables. Los fluidos hidráulicos solo se deben utilizar si se dispone del correspondiente catálogo de seguridad del fabricante y se realizaron todas las medidas prescritas allí.

ADVERTENCIA

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Filtrado de los fluidos hidráulicos Filtrado Gran parte de las averías que se producen en los sistemas hidráulicos se deben a que los fluidos hidráulicos están extremadamente contaminados. Por este motivo, uno de los principales requisitos para un servicio libre de fallas es el filtrado de los fluidos hidráulicos y de la atmósfera que se encuentra en contacto con el tanque. La tasa de contaminación de los fluidos hidráulicos que se espera en el sistema depende únicamente de la contaminación de la atmósfera circundante y de la configuración del sistema y los componentes. La contaminación llega al sistema hidráulico a través, entre otros, de las boquillas de llenado y las juntas, arrastrando la contaminación de la atmósfera que la rodea. Este tipo de contaminación se denomina externa o suciedad que llega al sistema desde el exterior y si se emplean los medios de filtrado adecuados, se puede reducir casi al mínimo. Las piezas móviles del sistema hidráulico, como, por ejemplo, el rotor de una bomba hidráulica o el pistón de mando de una válvula hidráulica, también generan partículas contaminantes por abrasión. Este proceso se denomina suciedad interna.

Fuentes de suciedad

Para mantener la suciedad externa de una instalación hidráulica lo más baja posible, se recomienda encarecidamente realizar el llenado de la instalación con nuevo fluido hidráulico únicamente si se disponen de los medios de filtrado adecuados (consulte las instrucciones de servicio de la estación de trabajo). 4

1

2

3

3

P

5

1

S 1 Suciedad externa 2 Abrasión de juntas 3 Montaje y reparación

4 Fluido hidráulico nuevo que entra sin filtrar 5 Abrasión en la bomba

Causas y fuentes de la contaminación de los fluidos hidráulicos

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Preparación de los ejercicios de proyecto

Avisos para la preparación de los ejercicios de proyecto con sistemas de formación Rexroth Estación de trabajo WS290 (DS4) con bomba a paletas y regulación caudal (Load-Sensing) La versión de la estación de trabajo WS290 (DS4) con regulación de caudal posee una central hidráulica con bomba a paletas y regulador de caudal. La variación de presión hidráulica (Load-Sensing) se produce en el distribuidor P/T/X de la estación de trabajo a través de la conexión "LS". Para los ejercicios de proyecto que no utilizan la función Load-Sensing de esta estación de trabajo, la conexión "LS" se puede conectar a dicha estación mediante una de las conexiones P (véase el plano de conexiones hidráulicas de la página siguiente). Esta conexión no se puede establecer en ejercicios con la función Load-Sensing.

Al ajustar la presión de servicio, se necesita una válvula limitadora de presión adicional para realizar las prácticas de proyecto con la estación de trabajo WS290 (DS4).

Pos.

Cantidad Denominación

0.10

1

Central hidráulica con bomba a paletas y regulador de caudal

0.20, 0.21

2

Distribuidor P/T/X

0.30

1

Filtro de retorno

0.40, 0.41

2

Válvula limitadora de presión (válvula de seguridad)

0.50, 0.51

2

Válvula antirretorno

0.60

1

Depósito (tanque)

1.10, 1.11

2

Manguera

Lista de piezas: componentes hidráulicos de la estación de trabajo WS290 (DS4) con regulación de caudal

Aviso: En las instrucciones de servicio correspondientes (RS 00225) se incluye información adicional sobre la estación de trabajo WS290 (DS4). Encuentre estas instrucciones de servicio, así como otra documentación, en el listado de medios de Rexroth en:

www.boschrexroth.com/various/utilities/mediadirectory

Estructura

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Plano de conexiones

Plano de conexiones hidráulicas: estación de trabajo WS290 (DS4) con regulación de caudal (para 2 puestos de trabajo)

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Medición de caudal En principio, el cálculo del caudal durante la ejecución de prácticas de proyecto se puede llevar a cabo mediante dos métodos, independientemente de la estación de trabajo que se utilice. f

f

Medición directa con dispositivo de medición de caudal (p. ej., un sensor de caudal de engranaje) e indicador del valor de medición Medición indirecta con probeta graduada y cronómetro; cálculo con los valores medidos

Medición con sensor de caudal y kit de dispositivos de medición

Para medir el caudal con este método se necesita: f Sensor de caudal de engranaje (R961002508) f Dispositivo de medición 3020 (R913038909) con Multi-Handy Realización de la medición: 1. Construir el circuito hidráulico con el sensor de caudal adecuado del plano de conexiones hidráulicas del ejercicio de proyecto correspondiente. 2. Establecer la conexión del sensor de caudal con el Multi-Handy incluido en el kit de dispositivos de medición 3020 utilizando el cable de conexión eléctrica (para ello, tener en cuenta los avisos de las instrucciones de servicio del Multi-Handy). 3. Lectura del valor de medición en el indicador digital del Multi-Handy. Medición con el dispositivo de medición de caudal con indicador integrado (R901406252)

1. Construir el circuito hidráulico con el dispositivo de medición de caudal adecuado del plano de conexiones hidráulicas del ejercicio de proyecto correspondiente. 2. Lectura del valor de medición en el indicador digital del dispositivo de medición de caudal. Medición con probeta graduada y cronómetro

1. Construir el circuito hidráulico adecuado del plano de conexiones hidráulicas del ejercicio de proyecto correspondiente. 2. El retorno de la probeta graduada está conectado al tanque por el grifo de cierre abierto. Este debe estar cerrado para realizar la medición. Para que la probeta graduada no se deteriore durante el llenado, existe Aviso: un rebosadero disponible que devuelve al tanque el fluido hidráulico sobrante. 3. Se mide el tiempo necesario para acumular 1 litro de fluido hidráulico en la probeta graduada. Para obtener los mejores resultados de medición, le recomendamos que empiece estableciendo el tiempo de medición en 0,5 l y que lo finalice en 1,5 l. 4. El grifo de cierre se puede volver a abrir después de la medición para devolver al tanque el fluido hidráulico recogido para la medición. 5. El caudal qV se calcula con la siguiente fórmula: qV = V /t (caudal qV en l/min, volumen V en l, tiempo t en min) 6. Los valores calculados aparecen en la tabla del proyecto correspondiente.

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Notas

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Mando remoto (palanca de control) 4THE5 La mecánica y ergonomía de los mandos remotos (palanca de control) de tipo THE5 se pueden comparar con la de los mandos remotos hidráulicos. Esta estructura proporciona una elevada robustez a los aparatos de tipo ti po THE5. Las funciones electrónicas integradas y el tipo de señales de salida representan la mayor diferencia. Los tipos siguientes se encuentran a su disposición en la cartera de productos: f Mando remoto electrónico con señal de tensión f Mando remoto electrónico con señal de PWM f Mando remoto electrónico con señal de tensión conexión CAN f Mando remoto electrónico con conexión de corriente En este manual de proyecto se utiliza un mando remoto con conexión de corriente. A continuación se describen las propiedades y los ajustes para los ejercicios de proyecto. Las propiedades de los otros tipos ti pos de mandos remotos se pueden deducir en el catálogo RE 29881 (Aviso: Versión en español según consulta). El mando remoto (palanca de control) con conexión de corriente suministra una corriente de solenoide a las válvulas proporcionales reductoras de presión electrohidráulica de funcionamiento directo. f

f

Las propiedades de estas válvulas se describen en el capítulo "Placa de mando remoto - Tipo HICFP" en página 62. En los siguientes ejercicios de proyecto se utiliza un mando remoto (palanca de control) con dos ejes. Adicionalmente, en un conmutador separado se pueden activar curvas de ajuste fino para ambos ejes.

11 1 5

12 9 10 6

7

8 3 2

4

1

Palanca de control de tipo 4THE5

7

Salida de corriente eje 2–

2

Placa de aparatos

8

Salida de corriente eje 2+

3

Placa de características

9

4

Sopo Soport rtee del del alo aloja jami mien ento to de la reji rejill llaa de de llaa estación de trabajo

Conmutador para activar (ON) o desactivar (OFF) las curvas de ajuste fino

10 Alimentación de tensión, 24 VCC

5

Salida de corriente eje 1–

11 Interfaz de comunicación (ISOK/RS232)

6

Salida de corriente eje 1+

12 Indicación de estado (ON/Error LED, Comunicación LED)

Estructura del mando remoto electrónico (palanca de control)

Generalidades

Propiedades de los componentes de los juegos de componentes

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Placa de mando remoto - Tipo HICFP Propiedades de los componentes de los juegos de componentes

Las placas de mando remoto permiten la separación espacial entre el comando eléctrico y el circuito de trabajo hidráulico. En función de un valor nominal eléctrico de un transmisor eléctrico, las HICFP regulan de forma proporcional una carga hidráulica con la que se pueden precomandar más componentes hidráulicos. El mando remoto (palanca de control) 4THE5 se utiliza ut iliza como transmisor eléctrico. La presión de entrada que se prepara desde el circuito de aceite de mando o de una alimentación de aceite de mando externa se regula proporcionalmente a través t ravés de una válvula reductora de presión MHDRE y, a continuación, el pistón de mando correspondiente de un consumidor se alimenta. Los bloques de mando de los juegos de componentes de la hidráulica móvil se utilizan para estos ejercicios de proyecto. 1

7

2

6

3

4

5

1

Válv Válvul ulas as prop propor orci cion onal ales es redu reduct ctor oras as de presión de tipo MHDRE02 K1x/30 A G24

5

Conexi Conexión ón hidráu hidráulic licaa (A1 (A1,, B1 B1 y A2, A2, B2) B2) para para dos dos ejes a través de los acoplamientos autosellables

2

Sopo Soport rtee del del aloj alojam amie ient nto o de de llaa rrej ejil illa la de la estación de trabajo

6

Cone Conexi xión ón T (con (conex exió ión n del del tanq tanque ue))

3

Placa de de ma mando remoto de de titipo HI HICFP

7

Conexión P (conexión de alimentación de aceite de mando: Máx. 8 l y 50 bar)

4

Plac Placaa de de cara caract cter erís ísti tica cass par paraa los los comp compon onen en-tes del ejercicio

Estructura de la placa de mando remoto

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Conexión eléctrica para la programación La palanca de control debe estar conectada para poder programar el mando remoto (palanca de control), así como para los ejercicios de proyecto. Para programar, la conexión desde el PC o portátil a la palanca de control se realiza en la conexión "ISOK":

1+

2+

2-

1-

EM ToolBox

3

1

2

5

4

3.1

3.2 3.3 3.4

1

PC/portátil (no enchufar al suministro)

3.3

Conexión para el eje 2–

2

Cable de conexión RS232/ISOK

3.4

Conexión para el eje 2+

3

Mand Mando o rem remot oto o (pa (pala lanc ncaa de de con contr trol ol)) 4TH 4THE5 E5 con comunicación por el interfaz de corriente

4

Placa de mando remoto

5

Alim Alimen enta taci ción ón de tens tensió ión, n, 24 VCC VCC (fu (fuen ente te no incluida en el suministro)

3.1 3.1

Cone Conexi xión ón para para el eje eje 1– 1–

3.2 3.2

Cone Conexi xión ón para para el eje eje 1+ 1+

Conexión eléctrica para la programación

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Conexión eléctrica para la medición de corriente El multímetro debe estar conectado en la tubería entre la salida del mando remoto (palanca de control) y la entrada de las válvulas con el objetivo de que las mediciones de corriente se puedan llevar ll evar a cabo de forma correcta. Esto debe ocurrir en cada salida que se va a medir (p. ej., en el gráfico siguiente, la salida/entrada 1–). El juego de componentes contiene los cables de conexión necesarios para la medición. f f

La denominación, p. ej., 1–, solo se refiere al eje, no al sentido de la corriente Las conexiones abiertas comprenden la salida de corriente (positiva) y, las conexiones inferiores, la referencia (masa ⊥). Se debe tener en cuenta en la medición

f

de corriente Una inversión de polaridad (giro de las conexiones) del solenoide de las válvulas reductoras de presión no tiene ningún efecto

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1

1

Multímetro

Representación esquemática de la construcción: conexión eléctrica para la medición de corriente

Aviso: Es necesario tener en cuenta las instrucciones de servicio del multímetro para realizar la medición de corriente.

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Notas

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Instrucción de instalación del software "EMToolBox" Antes de comenzar con los ejercicios de proyecto, hay que realizar la primera puesta en marcha de la palanca de control: Aviso: Para realizar la instalación, es necesario tener derechos de administración para Programas(x86) f f

f

Copiar el archivo "setup.exe" Hacer doble clic en "setup.exe" y seguir los pasos del 1 al 4 según se presenta en las siguientes capturas de pantalla El software se instala automáticamente Paso 1

Instalación de EMToolBox - Paso 1

Paso 2


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Paso 3


Paso 4


f

En Windows 7, el programa se instala de manera predeterminada en Programas(x86) → Bosch Rexroth → EMToolBox2

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Comprobar la interfaz de comunicación del PC o portátil Antes de iniciar el software, se debe comprobar la configuración de comunicación del PC o portátil y, en caso necesario, adaptarla. Conectar a continuación el mando remoto (palanca de control) según el capítulo "Conexión eléctrica para la programación" en página 63.

Realizar los siguientes pasos para llevar a cabo la comprobación:

Comprobar y, en caso necesario, adaptar la interfaz del PC en el administrador de dispositivos: f

Abrir "Geräte-Manager" ("Start" → "Systemsteuerung" → "Hardware und Sound" → "Geräte-Manager")

Ejemplo de conexión COM encontrada

Aviso: La numeración de las conexiones COM, marcada con una "X", puede diferir. Apunte la cifra correspondiente a la conexión COM porque tendrá que introducirla posteriormente durante la programación. Solo se pueden utilizar los puertos COM que abarcan desde COM1 a COM4 porque son los únicos que soporta EMToolBox

Paso 1

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Paso 2

f

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Haciendo clic con el botón derecho del ratón en "USB Serial Port (COM "X")" → se abre la ventana de diálogo "USB Serial Port (COMX) Properties" → seleccionar la pestaña del cuadro de diálogo "Port Settings" → establecer en 115 200 los "Bits per

second" Valores adicionales, si es necesario, corregir conforme se muestra en la captura de pantalla:

Configuración de bits por segundo para el puerto serie USB

Paso 2a

f

En caso de que la conexión COM no muestre las cifras 1 o 2, seleccione el botón "Advanced".

Configuración aumentada de la conexión COM f

Seleccionar en el cuadro de lista "COM Port Number" haciendo clic con el botón izquierdo del ratón y, por ejemplo, modificar el valor "COM1".

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Primer arranque del software "EMToolBox" a

Superficie del software tras el primer arranque

b

e c

d

a

Barra de menús

b

Barra de herramientas de acceso rápido

c

Vista general de los archivos CVS disponibles ("Database of available files")

d

Ventana de diálogo Crear la conexión con mando remoto electrónico (palanca de control), ("Electronic Target Search")

e

Ventana Ayuda ("Welcome")

Ventana principal EMToolBox

Aviso: La barra de menús y la ventana de diálogo Crear la conexión ("Electronic Target Search") son relevantes para los ejercicios de proyecto. La ventana de diálogo "Vista general de archivos CSV" ("Database of available files") se describe en el capítulo "Búsqueda y solución de fallas" en página 119. Los enlaces que aparecen en la ventana de diálogo Ayuda ("Welcome") dirigen a las páginas de ayuda.

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Paso 1

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Se debe comprobar la siguiente configuración tras el arranque del software y, en caso necesario, corregirla: f f f

Seleccionar File → Preferences o pulsar al mismo tiempo + Se abre la ventana de diálogo "Preferences" Seleccionar la pestaña del cuadro de diálogo "Paths") para comprobar las rutas; estas deben ser similares a las que se muestran en la captura de pantalla siguiente. Si se produjese aquí alguna anomalía, debe modificarse según corresponda.

Ajuste de las preferencias o rutas

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f

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Seleccionar la pestaña del cuadro de diálogo "Options" y realizar los ajustes según se muestra en la captura de pantalla:

Ajuste de las preferencias u opciones

Paso 2

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Ajustar las opciones de conexión f

f

f

Seleccionando en Communication → Options se abre la ventana de diálogo "Communication options". Seleccionar la pestaña del cuadro de diálogo "RS232". Ajustar el valor "Port" en el que se va a instalar el administrador de dispositivos "COM"; "COM1" en este ejemplo. Activar el resto de ajustes que se muestra en la captura de pantalla y confirmarlos pulsando "OK".

Communication options

f

Aquí no se sigue teniendo en cuenta la pestaña del cuadro de diálogo "CAN".

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Comunicación con el mando remoto (palanca de control) a través del software "EMToolBox" Se deben cumplir los siguientes requisitos antes de crear la conexión con la palanca de control 4THE5: f El mando remoto (palanca de control) está conectado, según el capítulo "Conexión eléctrica para la programación" en página 63 f

Los pasos de acción se desarrollan en el capítulo "Comprobar la interfaz de comunicación del PC o portátil" en página 69

f

Tras el primer arranque del software y la consiguiente primera construcción de la conexión, seguir los pasos de acción descritos en el capítulo "Primer arranque del software "EMToolBox"" en página 71 Paso 1

Seguir a continuación los pasos de acción para crear una conexión con el mando remoto (palanca de control) 4THE5: f f

Seleccionar la ventana de diálogo "Electronic Target Search" Seleccionar el botón "Search" en el grupo superior "Select Communication Interface"

Crear conexión con mando remoto (palanca de control)

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Aviso: Si falla la búsqueda, se debe separar la conexión del PC o portátil. Sacar para ello el enchufe (USB o COM) para la conexión entre el PC o portátil y la caja de conexión RS232/ISOK del PC o portátil, esperar 10 segundos aproximadamente y volver a conectar. Volver a accionar "Search". Ayuda adicional sobre fallas en el capítulo "Búsqueda y solución de fallas" en página 119. f f

Seleccionar la ventana de diálogo "Electronic Target Search". Seleccionar el botón "Load Selected CSV File" en el grupo central "Target description".

Paso 2

Electronic Target Search/Load Selected CSV File

Aviso: Tras obtener resultados apropiados en una búsqueda con el mando remoto, en esta ventana de diálogo se muestran los archivos de programa (*.csv) compatibles. Pulsando el botón "Load Selected CSV File" se cargará el archivo compatible.

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El contenido de los "CSV-Files" cargados se muestra en una ventana de diálogo nueva. Los nodos del lado izquierdo se utilizan para programar el software interno del mando remoto (palanca de control). Los nodos se crean con una estructura de proyecto en forma de árbol. Seleccionando el símbolo [+] con el botón izquierdo del ratón se abren los subnodos que correspondan. A continuación se describe detalladamente cada nodo.

1 2

a

Nodo

b

Subnodo

Superficie de software después de crear una conexión correctamente

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Comprobación y ajuste de los parámetros de la electrónica integrada del mando remoto (palanca de control) Para que se puedan leer los datos preajustados en el mando remoto (palanca de control), este debe estar conectado eléctricamente ("Conexión eléctrica para la programación" en página 63 ) y, la conexión en línea, conectada. Para conectarse en línea, es necesario seleccionar el símbolo "Enchufe", (información sobre herramientas: Conexión [Tool-Tip: Connection]) en la barra de herramientas o pinchar en el menú Communication → Connect/Disconnect menu. La conexión se establece. Si la búsqueda de conexión fue eficaz, se puede ver un cambio en el símbolo "Enchufe".

En caso de error en la búsqueda de conexión, véase "Búsqueda y solución de fallas" en página 119

Barra de herramientas con el símbolo "Enchufe" en estado desconectado

Símbolo "Enchufe" en estado desconectado

Símbolo "Enchufe" en estado conectado

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Seguir el orden indicado de los pasos de acción para la primera puesta en marcha: Paso 1

Nodo "Hardware Configuration" f

Seleccionar el nodo "Static" → "?,Hardware Configuration" en la estructura de

proyecto en forma de árbol.

Barra de herramientas con el símbolo "Enchufe" en estado conectado

Paso 2

!,W,0,Joystick Hardware Configuration 1= 00100000

1

2

4 3

1

La marca azul significa que estas filas se activan seleccionando con el botón izquierdo del ratón

2

Ajuste estándar

3

Rango solo lectura, los valores de este parámetro no se pueden modificar

4

"PowerActif" seleccionado

Configuración de hardware

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Modificar el valor de un parámetro

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Los valores del parámetro se pueden modificar introduciendo el valor correspondiente en la tabla: f

En la lista de la ventana central se representan los parámetros indefinidos. En caso de que aquí deba haber uno definido, se procederá de la siguiente manera: -

Seleccionar un parámetro, p. ej., "!,W,0,I/O[X] function definition = 0 (undefined)".

- Leer el valor de la función deseada en la tabla de la ventana de diálogo derecha "I/O function definition". En la tabla se puede seleccionar cada valor según el cual se debe conseguir la función. - Introducir este valor en el grupo superior del campo de texto ""Enter value" y, pulsando "Write", confirmar;

Modificar los valores de un parámetro f

p. ej., la selección "I/O (0) function definition". Entrada en "Enter value": Valor = 133 Confirmar lo que se introdujo con . El valor de los parámetros se cambia a "DO Axis 1+".

Esto no influye en los siguientes ejercicios de proyecto. En esta configuración se tratan los ajustes de hardware adicional conectado, por ejemplo, luz de estado o válvulas externas. Para información adicional de este apartado, véase el catálogo RS 29771.

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Nodo "Firmware"

Paso 3

Solo trata de información, no se debe ajustar ningún valor. f

Seleccionar "Static" → "Firmware" en la estructura de proyecto en forma de árbol.

f

En la ventana central aparece la información sobre el firmware (datos de solo lectura).

Nodo "Firmware"

Nodo "References"

Solo trata de información, no se debe ajustar ningún valor

Nodo "References"

Paso 4

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Nodo "Options Blocks"

Aquí se pueden activar o desactivar las funciones adicionales de las tarjetas electrónicas del mando remoto (palanca de control). Depende del tipo de mando remoto (palanca de control), (señales de PWM, de CAN, de tensión o de corriente) y del hardware externo ligado (bloque de mando o válvulas). La siguiente configuración tiene validez para el mando remoto (palanca de control) que se utiliza en el juego de componentes de acuerdo con este manual de proyecto. f

Seleccionar "Options Blocks" en la estructura de proyecto en forma de árbol y, a continuación, seleccionar el "Options Block 1" correspondiente, "2" o "3" en la ventana central.

Options Blocks

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Options Block 1: f

Comprobar la siguiente configuración para el "Options Block 1" y, dado el caso, modificarla (seleccionar para ello la casilla BitX (aparece marcado con un visto) que aparece en las funciones de la fila de la tabla correspondiente en la ventana de diálogo de la derecha): - "Anomaly Detection" - "Breakdown Detection" - "Control Curve" - "Ramps" - "Closed loop"

Options Block 1

Paso 5

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Paso 6

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Options Block 2: f

Comprobar la siguiente configuración para el "Options Block 2" y, dado el caso, modificarla (seleccionar para ello la casilla BitX (aparece marcado con un visto) que aparece en las funciones de la fila de la tabla correspondiente en la ventana de diálogo de la derecha):

- "Secured start"

Options Block 2

Paso 7

Options Block 3: f

En el bloque de opciones 3, la configuración debe aparecer como en la captura de pantalla (sin ningún visto).

Options Block 3

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Nodo "Joystick Common Parameters"

Aquí se puede introducir la cantidad de ejes del mando remoto (palanca de control) existentes en función de la manija que se utilice (véase RE 29881 [Aviso: Versión en español según consulta] para obtener información detallada). La siguiente configuración tiene validez para el mando remoto (palanca de control) que se utiliza en el juego de componentes de acuerdo con el manual de proyecto. f

Seleccionar "Static" → "Joystick Common Parameters" en la estructura de proyecto

f

con forma de árbol. Para seleccionar dos ejes, añadir el valor 2 en "Enter Value" que aparece en la ventana de diálogo "Number of Axis". Confirmar con "Write".

Comprobar la siguiente configuración y, dado el caso, ajustarla (introducir para ello el valor correspondiente en el campo de texto "Enter value" que aparece en la tabla de la ventana de diálogo derecha, y confirmarlo en "Write": - 2

Parámetros comunes de la palanca de control

Paso 8

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Paso 9

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Nodo "Axis Modulation"

Aquí se puede introducir una función adicional de los ejes 3 y 4. Esta función se utiliza en el juego de componentes del mando remoto (palanca de control) y no necesita ejercicios de trabajo. Comprobar la siguiente configuración y, dado el caso, ajustarla (introducir para ello el valor correspondiente en el campo de texto "Enter value" que aparece en la tabla de la ventana de diálogo derecha, y confirmarlo en "Write": - "Axis 3 Modulates = Nothing" - "Axis 4 Modulates = Nothing"

Axis Modulation

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Funciones lógicas Seleccionar "Static" → "Joystick Common Parameters" → "Logic Function".

Aquí se pueden introducir las siguientes funciones adicionales: f

f

f

f

"ConstantFlowOnAxis": selecciona un eje de destino para activar una posición flotante, solo en el bloque de mando móvil SX14 "Dead men": véase RE 29881 (Aviso: Versión en español según consulta) para obtener información detallada "Calibration activated by button": la palanca de control puede calibrar herramientas adicionales utilizando una entrada digital "Status Light": véase RE 29881 (Aviso: Versión en español según consulta) para obtener información detallada

Estas funciones no son necesarias ni en el mando remoto (palanca de control) que se utiliza en el juego de componentes ni en los ejercicios de proyecto. Comprobar la siguiente configuración adicional y, dado el caso, ajustarla; introducir para ello el valor correspondiente en el campo de texto "Enter value" que aparece en la tabla de la ventana de diálogo derecha, y confirmarlo en "Write": -

"ConstantFlowOnAxis = disable" "Dead men = Disabled" "Dead men watchdog in sec = 60s" "Calibration activated by button = 0" "Status Light = 1"

Logic Functions

Paso 10

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Paso 11

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"Neutral Setting" Seleccionar "Static" → "Joystick Common Parameters" → "Neutral Setting".

Aquí se introducen las zonas neutrales de los ejes. Estas zonas describen las zonas de insensibilidad de los ejes. Las indicaciones se realizan en porcentajes sobre el recorrido máximo de cada eje. Comprobar la siguiente configuración y, dado el caso, ajustarla (introducir para ello el valor correspondiente en el campo de texto "Enter value" que aparece en la tabla de la ventana de diálogo derecha, y confirmarlo en "Write": -

Neutral Settings

"Axis "Axis "Axis "Axis

1 neutral 2 neutral 3 neutral 4 neutral

zone zone zone zone

= 10 %" = 10 %" = 14 %" = 14 %"

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Paso 12

Nodo "Output driver parameters"

Aquí se introducen los parámetros de regulación específicos para el comando de las válvulas proporcionales reductoras de presión. Son: f

f f

"PWM frequency": indicaciones según el catálogo RS 64658 de la válvula proporcional reductora de presión montada "Coeficient R0": parte proporcional del regulador PI "Coeficient R1": parte integral del regulador PI

Comprobar la siguiente configuración y, dado el caso, ajustarla (introducir para ello el valor correspondiente en el campo de texto "Enter value" que aparece en la tabla de la ventana de diálogo derecha, y confirmarlo en "Write": f f f

"PWM frequency = 150 Hz" "Coeficient R0 = 200,00" "Coeficient R1 = –700,00"

Parámetros del controlador de salida

Extracto del catálogo RS 64658 de la válvula proporcional reductora de presión de accionamiento directo montada en la placa de mando remoto - tipo MHDRE 02K. elektrisch

Versorgungsspannung

V

12 DC

24 DC

Maximaler Steuerstrom

A

1,7

0,95

Spulenwiderstand bei 20 °C



3,5

11,1

Einschaltdauer (ED)

3)

Maximale Spulentemperatur

% 4)

°C

IP 69K (mit montierter und verriegelter Leitungsdose)

Schutzart nach VDE 0470-1 (DIN EN 60529), DIN 40050-9 Chopperfrequenz (empfohlen)

5)

"Chopperfrequenz" ≙ "PWM frequency" Extracto del catálogo

siehe „zulässiger Arbeitsbereich“ Seite 7 185

Hz

150

89

90


Paso 13

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Nodo "Axis→Axis1→Output driver parameter"

Aquí se fija el valor máximo de corriente en el recorrido máximo de cada eje. Este depende de la válvula proporcional reductora de presión y de la tensión de alimentación a comandar. (Tener en cuenta las indicaciones del catálogo RS 64658 de la válvula proporcional reductora de presión montada). Comprobar la siguiente configuración y, dado el caso, ajustarla (introducir para ello el valor correspondiente en el campo de texto "Enter value" que aparece en la tabla de la ventana de diálogo derecha, y confirmarlo en "Write": - "Maximum current Axis 1+ = 95*10 mAmp" - "Maximum current Axis 1– = 95*10 mAmp"

Output driver parameters

Extracto del catálogo RS 64658 de la válvula proporcional reductora de presión de accionamiento directo montada en la placa de mando remoto - tipo MHDRE 02K.

elektrisch

Versorgungsspannung

V

12 DC

24 DC

Maximaler Steuerstrom

A

1,7

0,95

Spulenwiderstand bei 20 °C



3,5

11,1

Einschaltdauer (ED)

3)

Maximale Spulentemperatur

% 4)

°C

Extracto del catálogo

5)

185 IP 69K (mit montierter und verriegelter Leitungsdose)

Schutzart nach VDE 0470-1 (DIN EN 60529), DIN 40050-9 Chopperfrequenz (empfohlen)

siehe „zulässiger Arbeitsbereich“ Seite 7

Hz

150

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I

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Nodo Axis→Axis2→Output driver parameters

Comprobar la siguiente configuración y, dado el caso, ajustarla (introducir para ello el valor correspondiente en el campo de texto "Enter value" que aparece en la tabla de la ventana de diálogo derecha, y confirmarlo en "Write": - "Maximum current Axis 2+ = 95*10 mAmp" - "Maximum current Axis 2– = 95*10mAmp"

Output driver parameters

Paso 14

91

92


Paso 15

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I

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Nodo "TOOLS→1THE5 Calibration"

Aquí se puede calibrar el mando remoto (palanca de control). La calibración es necesaria en las primeras puestas en marcha, en la edición de un valor de corriente en posición neutra o al no alcanzar el valor máximo definido en el recorrido máximo de uno o más ejes. Después de la petición del programa, la palanca de mando se debe colocar en la posición correspondiente con el fin de llevar a cabo la calibración. Para ello, siempre hay que mover el eje que se quiere calibrar desde la posición neutra hasta la máxima (recorrido máximo). Los valores de calibración se guardan automáticamente en la tarjeta de mando interna del mando remoto (palanca de control) y se conservan hasta que se desconecta el software (DESCONECTADO) o hasta que se apaga la alimentación de tensión. Una calibración nueva sobreescribe los valores anteriores.

a

a

Al accionar "Start" se inicia el proceso de calibrado

Calibración

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I

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93

Pasos de calibración Calibración en posición neutra

La posición inicial es la posición neutra. La palanca de mando no se mueve.

Calibración: posición neutra

Paso de acción 1

94


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I

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La barra de progreso avanza después de que se llevó a cabo correctamente la calibración de la posición neutra; el color de la barra de progreso cambia de rojo (aún sin calibrar) a lila (según el software de mando, también puede cambiar a verde). Eso significa que este paso de calibración se realizó correctamente. El color amarillo muestra el siguiente paso de calibración.

a

b

a

Barra de progreso

b

Indicación de estado

Calibración en posición neutra

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I

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95

Paso de acción 2

Calibración máxima del eje 1–

La posición inicial es la posición neutra. Mover la palanca de mando desde la posición neutra hasta el máximo del eje 1– y, en esta última posición, mantener la palanca de mando hasta que la barra de progreso llegue al final. Por último, volver a poner la palanca de mando en posición neutra.

1+

2-

2+

1-

Calibración desde posición inicial neutra hasta el máximo del e je 1–

96


Paso 2

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I

R901407790

Después de que se llevó a cabo correctamente la calibración de esta posición, el color de la barra de progreso cambia de rojo (aún sin calibrar) a lila (según el software de mando, también puede cambiar a verde). Eso significa que este paso de calibración se realizó correctamente.

c

a

b

a

Barra de progreso

b


c

Instrucción paso de acción

Calibración desde posición neutra hasta el máximo del eje 1–

Bosch Rexroth AG

I

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Paso de acción 3

Calibración máxima del eje 1+

La posición inicial es la posición neutra. Mover la palanca de mando desde la posición neutra hasta el máximo del eje 1+ y, en esta última posición, mantener la palanca de mando hasta que la barra de progreso llegue al final. Por último, volver a poner la palanca de mando en posición neutra.

1+

2-

2+

1-

Calibración desde neutral hasta el máximo del eje 1+

97

98


Bosch Rexroth AG

I

R901407790

Después de que se llevó a cabo correctamente la calibración de esta posición, el color de la barra de progreso cambia de rojo (aún sin calibrar) a lila (según el software de mando, también puede cambiar a verde). Eso significa que este paso de calibración se realizó correctamente.

c

a

b

a

Barra de progreso

b


c

Instrucción paso de acción

Calibración desde posición neutra hasta el máximo del eje 1+

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I

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99

Paso de acción 4

Posición neutra eje 2

En posición inicial se calibra automáticamente la posición neutra del eje 2.

Calibración máxima del eje 2– Paso de acción 5

La posición inicial es la posición neutra. Mover la palanca de mando desde la posición neutra hasta el máximo del eje 2– y, en esta última posición, mantener la palanca de mando hasta que la barra de progreso llegue al final. Por último, volver a poner la palanca de mando en posición neutra. Después de que se llevó a cabo correctamente la calibración de esta posición, el color de la barra de progreso cambia de rojo (aún sin calibrar) a lila (según el software de mando, también puede cambiar a verde). Eso significa que este paso de calibración se realizó correctamente. 1+

2-

2+

1-

Calibración desde neutral hasta el máximo del eje 2–

100


Paso de acción 6

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I

R901407790

Calibración máxima del eje 2+

La posición inicial es la posición neutra. Mover la palanca de mando desde la posición neutra hasta el máximo del eje 2+ y, en esta última posición, mantener la palanca de mando hasta que la barra de progreso llegue al final. Por último, volver a poner la palanca de mando en posición neutra. Después de que se llevó a cabo correctamente la calibración de esta posición, el color de la barra de progreso cambia de rojo (aún sin calibrar) a lila (según el software de mando, también puede cambiar a verde). Eso significa que este paso de calibración se realizó correctamente. 1+

2-

2+

1-

Calibración desde neutral hasta el máximo del e je 2+

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Las seis indicaciones de estado presentan un color lila después de haberse realizado correctamente la calibración. El diálogo finaliza para que se pueda seleccionar el nodo siguiente.

Calibración satisfactoria

101

102


Paso 16

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I

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Nodo "Axis"→"Axis1"→"Current Calibration (ADC_I)"

Aquí se asigna un valor digital (ADC) al valor de corriente máximo en el recorrido máximo de cada eje. En este caso, el eje 1 en ambos sentidos, es decir, 1+ y 1–. Comprobar la configuración siguiente y, si es necesario, ajustarla. Desbloquear para ello el bloqueo de escritura del parámetro, (véase el capítulo "Eliminación del bloqueo de escritura de un parámetro:" en página 103 ): f f

"Calibration Current = 950 (mAmp)" → Especificación, véase el paso 8 "Measured Current = 170 ADC Unit" → Ajuste en la medición de corriente

Current Calibration

Aviso: Este nodo se debe comprobar tras una primera puesta en marcha, una calibración o una falla. Para ello también es necesario realizar una medición de corriente en cada eje. (Para más detalles acerca de la estructura eléctrica para la medición de corriente, véase "Conexión eléctrica para la medición de corriente" en página 64 )

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Aviso Eliminación del bloqueo de escritura de un parámetro: Las denominaciones de los parámetros comienzan con "?" (modo desconectado), "!", "W", "R", "0". Significan: - "?": los datos no están actualizados (valor estándar) - "!": los datos están actualizados (valores para la palanca de control) - "W": se pueden escribir los datos - "0": los datos se incluyen en el rango 0 de la memoria - "R": los datos están protegidos contra escritura (solo lectura) f Para anular la protección contra escritura de un parámetro, selecciónelo haciendo clic en él con el botón derecho del ratón; se abre una ventana de diálogo. Seleccione haciendo clic con el botón izquierdo del ratón en "RWRights - click to change 1". Así se anula la protección contra escritura. f

Configuración del hardware

Anulación de la protección contra escritura de un parámetro parámetro

103

104


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I

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A continuación se explica con un ejemplo la medición de corriente

Indicaciones en el nodo del eje:

"Calibration Current: 950 (mAmp)" "Measured Current: 165 ADC Unit"

- Pone Ponerr la pala palanc ncaa de de man mando do de de la palanca de control en la posición máxima del eje que se va a medir (recorrido máximo) Resultado de de llaa me medición de de co corriente

Valor de de me medición: 922 mA mAmp

- Comp Compro roba barr la curv curvaa de mand mando o y el ajuste de rampa del eje medido (Para más detalles, véase el capítulo Curvas de mando) Personalización de las indicaciones en el nodo de los ejes hasta que el valor de corriente en el recorrido máximo del eje se encuentre dentro de una tolerancia máxima de +/–2 % del valor de corriente máximo dado (Calibration Current).

"Measured Current: 170 ADC Unit"

Aviso: Para más detalles acerca de la estructura eléctrica para la medición de corriente, véase "Conexión eléctrica para la medición de corriente" en página 64

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I

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Nodo "Axis"→"Axis2"→"Current Calibration (ADC_I)"

Aquí se asigna un valor digital (ADC) al valor de corriente máximo en el recorrido máximo de cada eje. En este caso, el eje 2 en ambos sentidos, es decir, 2+ y 2–. Comprobar la configuración siguiente y, si es necesario, ajustarla. Desbloquear para ello el bloqueo de escritura del parámetro, (véase el capítulo "Eliminación del bloqueo de escritura de un parámetro:" en página 103): 103): - "Cali "Calibr brat atio ion n Curr Curren entt = 950 950 mAmp mAmp"" - "Meas "Measur ured ed Cur Curre rent nt = 182 182 ADC ADC Unit Unit""

Eje de calibración

Aviso: Este nodo se debe comprobar tras una primera puesta en marcha, una calibración o una falla. Para ello también es necesario realizar una medición de corriente en cada eje. (Para más detalles acerca de la estructura eléctrica para la medición de corriente, véase "Conexión eléctrica para la medición de corriente" en página 64 ) Nodos adicionales:

Otros nodos disponibles en el software son: - "Main "Main Sen Senso sorr Cali Calibr brat atio ion n (ADC (ADC)" )" - "Redund "Redundant ant Sensor Sensor Calibr Calibrati ation on (ADC_R) (ADC_R)"" - "Mechanical Tuning" → "Phase 0" para el eje 1 y eje 2 (para invertir los ejes) - "Axis → Axis 3" - "Axis → Axis 4" - "Axis → Axis 5" - "Lis "Liste teDe DessDe Deffauts auts"" - "Dynamic" - "TOOLS" → "2 THE5 Calibration" - "TOOLS" → "3 THE5 Inputs/Outputs" En parte no se pueden utilizar con el tipo de mando remoto empleado. Los nodos descritos tampoco resultan relevantes para los ejercicios de trabajo.

Paso 17

105

106


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I

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Programación de curvas de mando con el software "EMToolBox" Requisito

Se deben cumplir los siguientes requisitos para poder programar las curvas de mando: f

f f

Principios para crear curvas de mando

Mando remoto (palanca de control) conectado eléctricamente (véase "Conexión eléctrica para la programación" en página 63 ) La conexión al mando remoto (palanca de control) presenta el estado "ONLINE" Los ajustes básicos (véase el capítulo "Instrucción de instalación del software "EMToolBox"" en página 67 ) del mando remoto (palanca de control) aparecen conectados

Una curva de mando se define con cinco puntos de referencia con indicaciones de los valores X/Y en un diagrama X/Y, utilizando el mando remoto (palanca de control) y el software "EMToolBox" que se emplean aquí. Se pueden definir hasta ocho curvas de mando. Los valores X (eje X en el diagrama) describen el trazado de movimiento mecánico de la palanca de mando de un sentido de eje, desde 0° (posición de salida) hasta 20° (máximo). En el programa se corresponde con: - 20° (máxim (máximo) o) un valor valor de 1000 1000 ‰ = 100 % - 0° (m (mín ínim imo) o) un valo valorr de 0 ‰ =0% Aviso: Según los cinco puntos de referencia, solo se pueden introducir cinco valores X. Estos valores definidos también tienen validez en todas las curvas de mando adicionales. Eso significa que se definen cinco puntos de referencia en el eje X del dia grama X/Y que también valen para todos los diagramas X/Y adicionales de las demás curvas de mandos.

Los valores Y (eje (eje Y del diagrama) describen el valor de corriente para comandar las válvulas proporcionales reductoras de presión en función del ángulo de accionamiento mecánico de la palanca de mando de una dirección del eje. Se clasifican directamente con valores X. El valor máximo de corriente se corresponde con el valor de corriente máxima programada para comandar las válvulas proporcionales reductoras de presión (Para más detalles, véase el paso 16 del capítulo "Comprobación y ajuste de los parámetros de la electrónica integrada del mando remoto (palanca de control)" en página 78 ) 78 )

Zona neutral:

En el software "EMToolBox", el valor X del primer punto de referencia se puede establecer a 0. Para ello, la zona neutral introducida se debe desactivar en el nodo "Joystick common Parameters" →"Neutral Setting". En la asignación que corresponde

a un valor de corriente, el mando remoto (palanca de control), ya en la posición neutra (la palanca de mando no se mueve), desplaza a la válvula proporcional reductora de presión con este valor de corriente (banda muerta). En una aplicación real, esto conllevaría desplazamientos impensables. Puesto que el software "EMToolBox" también utiliza otros sistemas móviles, es necesario que un ajuste pueda tomar el valor 0. Los valores X nunca deben empezar por 0 en las configuraciones del mando remoto electrónico (palanca de control) y de la válvula proporcional reductora de presión que se utilizan en este manual de proyecto. Se recomienda definir el primer punto a 100 (se corresponde con el 10 % o 1 grado de desplazamiento de la palanca de mando).

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I

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Curva de mando de una dirección del eje con movimiento de la palanca de mando correspondiente

Ejemplo

y 950 mA

PT3

1000

PT4

PT2 PT0

PT1

300 NZ

0 mA

0

100 0°

1000 20°

x

Desplazamiento de la palanca de mando

y

Valor de corriente para comandar las válvulas proporcionales reductoras de presión

PT0 - PT4 Cinco puntos de referencia NZ

Zona neutral

Ejemplo de curva de mando con movimiento de la p alanca de mando correspondiente

x

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108


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Pasos del programa para crear una curva de mando con asignación de una dirección del eje Paso 1

Nodo "Control Curves Definition" → "Abscissa for curves 0 to 7"

Este nodo define los valores X de los cinco puntos de referencia, desde X0 hasta X4. Seleccionar en la columna central el punto que se quiere definir (de X0 a X4) pulsando con el botón izquierdo del ratón; introducir a continuación el valor que desea en el campo de texto "Enter value" que hay en la ventana de diálogo derecha y confirmarlo pulsando "Write". Los valores introducidos se almacenan en el software de control del mando remoto (palanca de control) hasta que se defina un valor nuevo. Es necesario tener en cuenta que el siguiente valor debe ser mayor o igual que el anterior, por ejemplo: -

X0 = 100 X1 = 100 X2 = 300 X3 = 900 X4= 1 000

Definición de las curvas de control: eje de abscisas para las curvas de 0 a 7

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I

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Nodo "Control Curves Definition" → "Ordinates Curve 0" Aviso: Este paso también tiene validez para la definición de los valores Y de las curvas adicionales (desde las curvas 1 a las 7).

En este nodo se asigna a los valores X definidos anteriormente sus correspondientes valores Y. Eso significa que para X0 se define un valor Y0, para X1 un Y1, y así sucesivamente. El software "EMToolBox" siempre define automáticamente dos puntos con uno recto. Al igual que en otros programas de software se puede redondear la transición entre estas dos rectas, aquí no es posible. Para introducir un valor Y, seleccionar en la columna central el punto que se quiere definir (de Y0 a Y4) pulsando con el botón izquierdo del ratón; introducir a continuación el valor que desea en el campo de texto "Enter value" que hay en la ventana de diálogo derecha "I/O function definition" y confirmarlo pulsando "Write". Los valores introducidos se almacenan en el software de control del mando remoto (palanca de control) hasta que se defina un valor nuevo. Es necesario tener en cuenta que el siguiente valor debe ser mayor o igual que el valor anterior, por ejemplo: -

Y0 = 100 Y1 = 200 Y2 = 800 Y3 = 1000 Y4 = 1 000

Control Curves Definition - Ordinate Curve 0

Paso 2

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110


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I

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Ajuste de una rampa (opcional)

Las rampas se definen como el tiempo hasta que se alcanza un valor nominal. Se puede asignar dos rampas en cada curva de mando. El parámetro "RampUp" consiste en el movimiento de la palanca de mando que parte de la posición neutra hacia una posición deseada. El valor asignado define el tiempo desde Y0 hasta que se alcanza el valor Y que se corresponde con la posición deseada.

Ajustar rampa

El parámetro "RampDown" tiene validez para el movimiento de la palanca de mando que parte de la posición deseada y vuelve a la posición neutra. El valor asignado define el tiempo hasta que se alcanza el punto Y0. No existe ninguna rampa activa entre los puntos 0 e Y0. Para introducir una rampa, seleccionar en la columna central el parámetro que se quiere definir como "RampUp" o "RampDown" pulsando con el botón izquierdo del ratón; introducir a continuación el valor que desea en el campo de texto "Enter value" que hay en la ventana de diálogo derecha y confirmarlo pulsando "Write". Los valores introducidos se almacenan en el software de control del mando remoto (palanca de control) hasta que se defina un valor nuevo. El valor de entrada máximo para ambas rampas es de 14 segundos.

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Programación de las rampas de apertura y de cierre:

1

A

Representación esquemática del tiempo de rampa

2

3

t

t

Tiempo

A

Corriente de solenoide

1

Tiempo de rampa subir

2

Tiempo de rampa bajar

3

Valor nominal

111

Representación esquemática del tiempo de rampa

Las rampas programables se refieren al valor nominal máximo.

112


Paso 3

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Nodo: "Axis"→"Axis1"→"CTRL Curve to axis assigment"

En este nodo se asignan las curvas de mando del eje 1 definidas anteriormente. Para ello, seleccionar el punto que se quiere definir ("Normal Control Curve Axis 1+" o "Normal Control Curve Axis 1–") en la columna central haciendo clic con el botón izquierdo del ratón; introducir a continuación el valor que desea en el campo de texto "Enter value" que hay en la ventana de diálogo derecha y confirmarlo pulsando "Write".

CTRL Curve to axis assignment

Los valores introducidos se almacenan en el software de control del mando remoto (palanca de control) hasta que se defina un valor nuevo. En una curva de mando se pueden asignar varios ejes. Por ejemplo, en la "Ordinates Curve 0", se asignan los ejes 1+ y 1–. Eso significa que la misma curva de mando se encuentra activa (curva de ordenadas 0) cuando la palanca de mando se mueve en los sentidos 1+ y 1–. Aviso: Este paso también tiene validez para asignar curvas de mando y de ajuste fino al eje 2. Para seleccionar el eje 2, elija el nodo "Axis" → "Axis2" → "CTRL Curve to axis assigment".

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Ajuste del mando fino (opcional)

Con el mando fino se puede colocar una segunda curva de mando para un eje. Esto es necesario cuando, por ejemplo, se quiere conmutar la velocidad del consumidor; es decir, un movimiento normal de la palanca de mando genera una velocidad normal en el consumidor (depende de las curvas de mando definidas). Al conmutar el mando fino, la velocidad del consumidor será inferior con el mismo movimiento de la palanca de mando (depende de las curvas de mando definidas). La definición de mando para el mando fino coincide con la de las curvas de mando normales. Aquí también se pueden utilizar rampas.

Ajuste de mando fino

Para asignar una curva de mando fino, seleccionar el parámetro que se quiere definir ("Fine Control Curve Axis 1+" o "Fine Control Curve Axis 1–") en la columna central haciendo clic con el botón izquierdo del ratón; introducir a continuación la curva de mando que desea en el campo de texto "Enter value" que hay en la ventana de diálogo derecha y confirmarlo pulsando "Write", (valor analógico que abarca del 0 al 7 para "Ordinates Curve 0" hasta "Ordinates Curve 7"). Los valores introducidos se almacenan en el software de control del mando remoto (palanca de control) hasta que se defina un valor nuevo. En una curva de mando fino se pueden asignar varios ejes. Por ejemplo, en la "Ordinates Curve 7" (curva de ordenadas 7), se asignan los ejes 1+ y 1–. Eso significa que la misma curva de mando se encuentra activa (Ordinates Curve 7) cuando se activan el mando fino y el movimiento de la palanca de mando en los sentidos 1+ y 1–.

113

114


Ejemplo para curva de mando con rampa

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I

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Curva de mando con rampa en referencia al movimiento de la palanca de mando t ~ 1s y 950 mA

PT3

1000

PT4

PT2 PT1

PT0 300

NZ

0 mA

0

100

1000

x

RampUP = 10s RampDown 0°

20°

t ~ 10s p = PT4

x

Ángulo de accionamiento de la palanca de mando

y

Valor de corriente para comandar las válvulas proporcionales reductoras de presión

PT0 - PT4

Cinco puntos de referencia

NZ

Zona neutral

Ejemplo de curva de mando con movimiento de la palanca de mando correspondiente

Bosch Rexroth AG

I

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Curva de mando de la dirección de un eje con rampa definida en referencia al movimiento de la palanca de mando correspondiente y a la conmutación de la curva de mando fino sin rampa

Ejemplo para curva de mando con rampa y curva de mando fino de conexión

y 950 mA

PT3

1000

PT4

PT2 PT0

PT1

300

0 mA

0

100

1000

x

RampUP

1

RampDown 0°

1

20°

Conmutador "ON/OFF" para activar la curva de mando fino


y

450 mA

PT1

450

1

1

PT3 PT4

PT0

300

0 mA

PT2

0

10 0°

Conmutador "ON/OFF" para activar la curva de mando fino


100 20°

115

x

116


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I

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El diagrama siguiente muestra una selección de las posibles curvas características programables. Se puede asignar una curva característica para cada válvula proporcional reductora de presión. En los ejercicios de proyecto individual se describen los pasos de programa y los efectos de la programación en el comportamiento de un mando hidráulico. Ejemplo 1

Curva característica lineal con escalón del 10 % y corriente de solenoide máxima programable

y 100%

35% -100%

-10%

x

Ángulo de accionamiento

y


+10%

100%

x

Curva característica lineal con escalón del 10 % y corriente de solenoide máxima programable

Ejemplo 2

Curva característica lineal con escalón del 10 % y corriente de solenoide máxima programable (conmutación de las curvas características en el conmutador)

y 100%

35% -100%

-10%

x


y


+10%

100%

x

Curva característica lineal con escalón del 10 % y corriente de solenoide máxima programable (conmutación de las curvas características en el conmutador)

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I

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Curva característica lineal desde escalón del 10 % hasta el 90 % (corriente de solenoide máxima)

Ejemplo 3

y 100%

35% -100% -90%

-10%

x


y


+10%

90% 100%

x

Curva característica lineal desde escalón del 10 % hasta el 90 % (a corriente de solenoide máxima)

Curva característica lineal desde escalón del 10 % hasta el 90 % (a corriente de solenoide máxima)

y 100%

35% -100% -90%

-10%

x


y


+10%

90% 100%

Curva característica lineal desde escalón del 10 % hasta el 90 % (corriente de solenoide máxima)

x

Ejemplo 4

117

118


Ejemplo 5

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I

Curva característica progresiva programable con cinco puntos de referencia y

x

x


y

Valor nominal de corriente

Curva característica progresiva programable con cinco puntos de referencia

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Búsqueda de fallas

Búsqueda y solución de fallas

Falla durante la instalación y el inicio del programa

Falla al crear la conexión

Falla

Solución

No se puede instalar el programa "EMToolBox"

f

El menú Inicio de Windows no contiene el símbolo del programa "EMToolBox"

f

Cambiar manualmente en la carpeta "C:Programme(x86)"→ "BoschRexroth"→"EMToolBox2" y crear un enlace al archivo "EmtoolBox2.exe" en el menú Inicio

f

Comprobar el suministro de corriente del mando remoto (palanca de control) Comprobar las opciones de conexión → se seleccionó la conexión COM apropiada Todos los cables están conectados Comprobar los derechos de administración Apagar y volver a conectar el mando remoto (palanca de control) Desconectar la conexión al PC o al portátil y volver a establecer

Se ha producido una falla al crear la conexión con mando remoto (palanca de control), no se encontró ningún mando remoto (palanca de control)

f

f

f f

f

f

No es posible conmutar en modo en línea

Comprobar la versión de Windows Comprobar los derechos de administración

f

Cerrar ventana

f

Seguir los pasos para comunicarse con el mando remoto (palanca de control)

Falla general

El programa "se congela"

f

f

Resumen de las fallas posibles

Volver a iniciar el programa "EMToolBox" Apagar el mando remoto (palanca de control) y volver a conectar

119

120

Búsqueda de fallas

Bosch Rexroth AG

I

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Reponer mando remoto (palanca de control) Al reponer el mando remoto (palanca de control) se pierden todos los ajustes de las curvas de control y la calibración. Es útil realizar una reposición cuando no existen fallas definidas o al cambiar de usuario durante la formación. Se deben seguir los pasos para llevar a cabo la programación (primera puesta en marcha) después de reponer y antes de programar las curvas de control. El mando remoto (palanca de control) se ejemplifica con un archivo de datos estándar en la reposición. La base de datos con archivos de datos se encuentra en la carpeta de instalación del software EMToolBox. Si durante la instalación se tuvo que utilizar otra carpeta de instalación, se utilizará esta carpeta en el paso correspondiente.

Aviso:

Paso 1 f f

f

Arrancar el programa EMToolBox2. Seleccionar el archivo "4THE5_Power_v400.csv" (la denominación se refiere al mando remoto [palanca de control] conectado con el interfaz de comunicación) en la ventana "Database of available files". Pulsar en "Create a standard base ehs file from this file" con el botón izquierdo del ratón.

Database of available files

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Búsqueda de fallas

Paso 2 f

Pulsar "Enter" con la tecla izquierda del ratón.

Parameter Settings

Paso 3 f f

f

Seleccionar File → Save ehs file con la tecla izquierda del ratón. En la ventana de diálogo nueva que se abre, se propone una ruta para guardar el archivo (esta ruta puede variar en función de la ruta de instalación). Seleccionar "Save" con la tecla izquierda del ratón.

Give a name for a .ehs file

121

122

Búsqueda de fallas

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Paso 4 f

f

f

Seleccionar Communication → Load ehs and configure target con la tecla izquierda del ratón. En la ventana de diálogo nueva abierta que se ha seleccionado en el paso anterior, seleccionar la ruta para guardar el archivo (esta ruta puede variar en función de la ruta de instalación). Seleccionar con el botón izquierdo del ratón el archivo guardado anteriormente (4THE5_POWER_v400.ehs) y confirmar con "Open".

Abrir archivo

Paso 5 f

Confirmar la advertencia que se muestra en "Ja".

Mensaje de advertencia

En este paso se muestra de nuevo el software interno del mando remoto (palanca de control) como ejemplo de un archivo de datos estándar.

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I

R901407791

La ventana de diálogo muestra el avance de la carga.

Avance de la carga

Paso 6 La ventana de diálogo muestra que los archivos se cargaron satisfactoriamente, confirmar en "OK".

Information

Búsqueda de fallas

123

124

Búsqueda de fallas

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I

R901407791

Paso 7 Cerrar la ventana de diálogo. La reinicialización del mando remoto (palanca de control) se cierra con un ajuste básico. La ventana de diálogo aparece como en la captura de pantalla:

Conclusión de la reinicialización del mando remoto (palanca de control)

Seguir los pasos del capítulo "Instrucción de instalación del software "EMToolBox"" en página 67 para realizar una nueva programación. Para ello, se debe volver a calibrar el mando remoto (palanca de control).

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I

R901407791

Resumen de los ejercicios de proyecto

Resumen de los ejercicios de proyecto y de los componentes necesarios Denominación del proyecto con descripción resumida de la aplicación móvil N.º Denominación del proyecto

Aplicación móvil

01

Curva característica de una válvula proporcional reductora de presión - Tipo MHDRE02

Válido para todas las aplicaciones móviles

02

Rampas de tiempo

Válido para todas las aplicaciones móviles

Programación de una curva de mando con salto escalonado del 10 % y del 90 % para un cabrestante

Por ejemplo, cabrestante de un equipo de perforación

03

04

Programación de una curva de mando progresiva para el comando de un cilindro de trabajo de una excavadora

Por ejemplo, cilindro de trabajo de una excavadora

05

Conmutación en dos curvas de mando activando una entrada digital

Por ejemplo, cabrestante de un equipo de perforación, cambio de herramientas

06

Servicio en paralelo con menor caudal: optimización mediante la curva de mando

Por ejemplo, camión-grúa con cabrestante y brazo

Comparación de la denominación del proyecto y aplicación móvil

125

126


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I

R901407791

Componentes y accesorios hidráulicos para los ejercicios de proyecto individuales En la siguiente tabla constan cuáles son los componentes necesarios para cada ejercicio de trabajo:

Componente/Denominación

Número de material

Cantidad por ejercicio Ejercicio

Ejercicio

Ejercicio Ejercicio Ejercicio Ejercicio

01

02

03

04

05

06

Placa de mando remoto HICFP02

R901408448

1

1

1

1

1

1

Válvula limitadora de presión DBDH6G1X/100

R961002520

1

1

1

1

1

1

Distribuidor hidráulico cuádruple

R961002485

1

1

4

4

4

4

Hidráulica móvil Load Sensing 2M4-12, bloque de mando HY

R961005969

1

1

1

1

Motor planetario EPMM-S8C

R961008748

1

1

1

Válvula antirretorno S6A1.X

R961002489

1

1

1

1

Grupo de acumulador 1)

R961002503

1

1

1

1

Unidad de carga estacionaria, 80 kg

R961004005

Manómetro 0 hasta 100 bar

R961002715

2

2

3

3

3

2

Manguera de 1000 mm con grifería 90°

R961004331

2

2

7

5

7

8

Manguera de 700 mm con grifería 90° y conexión Minimess

R961004329

1

1

3

2

3

3

Manguera de 630 mm

R961002474

2

2

7

5

7

7

Dispositivo de medición de caudal

R901406252

1

Cuentarrevoluciones óptico

R961008893

1

1

1

1

1

1

1) ... El grupo de acumulador consta de acumulador hidráulico de membrana (para aceite de mando), bloque de cierre de acumulador y manómetro El juego de componentes R901408323 no contiene componentes. Estos componentes se encuentran en el juego de componentes "Hidráulica móvil mando Load-Sensing" (R961009463). Este juego de componentes constituye la base de los ejercicios de proyecto. El juego de componentes R901408323 no contiene componentes. Estos componentes deben solicitarse por separado. Vista general de los componentes hidráulicos necesarios en cada ejercicio

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R901407791


Componentes y accesorios eléctricos para los ejercicios de proyecto individuales En la siguiente tabla constan cuáles son los componentes eléctricos para cada ejercicio de trabajo:

Componente/Denominación

Mando remoto programable 4THE5 (palanca de control)

Número de material R901407766

Cable de conexión RS2321)

------

Cantidad por ejercicio Ejercicio Ejercicio Ejercicio Ejercicio Ejercicio Ejercicio 01

02

03

04

05

06

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

Cable de conexión (para conexión entre el mando remoto [palanca de control] programable y la placa de mando remoto)

R901411277

4

4

4

4

4

4

Conductor de medición TS-EC-1500MM, rojo

1827003464

2

2

2

2

2

2

Conductor de medición TS-EC-1500MM, azul

1827003465

2

2

2

2

2

2

Multímetro

R913038027

1

1

1

1

1

1

Fuente 230 V/50 HZ - 24 V/5 A

R900703147

1

1

1

1

1

1

1)... incluido en el juego de componentes El juego de componentes R901408323 no contiene componentes. Estos componentes deben solicitarse por separado. Vista general de los componentes eléctricos necesarios en cada ejercicio

Equipamiento PED necesario: f f f f

Windows 7 PC o portátil con software EMToolBox v3.1.15 plus instalado Adobe Acrobat Reader Cable de conexión de USB a COM (n.º de material R901066684), suministrable como accesorio. Solo necesario en caso de que el PC o portátil no disponga de conexión COM

Aviso: Los programas de este manual de proyecto se crean con EMToolBox v3.1.15 plus. Pueden producirse irregularidades con versiones antiguas o distintas.

127

128


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Teachware necesario Cantidad Denominación 1

CD del manual del profesor

Número DCA DCA-000172-CD

Teachware necesario

Este CD contiene todos los catálogos y documentos de uso necesarios para realizar los ejercicios de proyecto. Cada participante debe recibir estos documentos de manera electrónica o impresa. Está permitida la reproducción de este CD. Además, este CD de documentación también incluye las soluciones de proyecto del presente manual de proyecto. Se incluyen datos adicionales necesarios para la formación.

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R901407791



Ejercicio de proyecto 01:

Curva característica de una válvula proporcional reductora de presión - Tipo MHDRE02

a partir de la página 131


Rampas de tiempo



Programación de una curva de mando con salto escalonado del 10 % y del 90 % para un cabrestante



Programación de una curva de mando progresiva para el comando de un cilindro de trabajo de una excavadora

a partir de la página 183 a partir de la página 197


Conmutación en dos curvas de mando activando una entrada digital


Servicio en paralelo con menor caudal: optimización a partir de la mediante la curva de mando página 213

129

130


Notas

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Ejercicio de proyecto 01: cálculo de las curvas características

Ejercicio de proyecto 1: curva característica de una válvula proporcional reductora de presión Tipo MHDRE02 Definición del proyecto Este ejercicio de proyecto no consiste en ninguna aplicación especial en el ámbito de la hidráulica móvil. Se debe conocer el funcionamiento del software "EMToolBox". Se elaborará la manera en que se comanda una válvula proporcional reductora de presión mediante un mando remoto (palanca de control). Tras la programación de una primera curva de mando, se debe localizar la curva característica de la válvula proporcional reductora de presión del tipo MHDRE02 montada en la placa de mando remoto.

Placa de mando remoto electrohidráulica

Ejercicios de proyecto f f f

f

f

Aprender a programar con el software "EMToolBox" Programación de una primera curva de mando Comprensión del funcionamiento y la forma de trabajo de las válvulas proporcionales reductoras de presión Elaboración del comando de una válvula proporcional reductora de presión con un mando remoto (palanca de control) Cálculo de la curva característica de una válvula proporcional reductora de presión del tipo MHDRE02

131

01

132


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01 Pasos de la ejecución de proyecto Informar: -

¿Para qué sirve el software "EMToolBox"? ¿Cómo se programa una curva de mando con este software? ¿Cuál es la función de una válvula proporcional reductora de presión en una aplicación móvil? ¿Cuál es la función de un mando remoto (palanca de control)? ¿Cómo funciona la comunicación entre el mando remoto (palanca de control) y la válvula proporcional reductora de presión? ¿Cuáles son las tres magnitudes de la curva característica de la válvula proporcional reductora de presión? ¿Qué medio de medición es necesario para calcular la curva característica de la válvula proporcional reductora de presión?

Planificar: -

Planificación y organización de los ejercicios de proyecto. Lectura y evaluación del plano de conexiones hidráulicas. Lectura del plano de conexión eléctrica. Reflexiones para llevar a cabo la puesta en marcha (entre otros, mediante el estudio de los catálogos; p. ej., RS 07008: Información general del producto para productos hidráulicos o RS 07100-B: Instrucciones de servicio del cilindro hidráulico (con avisos sobre la puesta en marcha, la inspección, el mantenimiento y la reparación)).

-

Selección de los componentes necesarios. Establecimiento de las conexiones entre componentes. Establecimiento de los puntos de medición.

-

Construcción de la conexión hidráulica en la estación de trabajo. Cierre de los puntos de medición y aseguración de los puntos de medición inactivos. Realización de los ejercicios de proyecto. Realización de la documentación de los valores de medición necesarios y, en caso necesario, de los cálculos.

Decidir:

Ejecutar:

-

Controlar: -

¿Se completaron todas las tareas de este ejercicio de proyecto?

-

¿Los resultados se corresponden con los requerimientos del ejercicio de proyecto? ¿Existe alguna otra posibilidad para completar el ejercicio de proyecto? ¿No aparecieron problemas previsibles?

Evaluar:

-

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R901407791


133

01

Avisos de seguridad para el ejercicio del proyecto Para garantizar el estado de funcionamiento, y detener y evitar posibles peligros en la máquina y en la instalación, se deben tener en cuenta las prescripciones de seguridad relevantes antes y durante la ejecución del proyecto. Asegúrese de que todos los componentes y grupos constructivos estén vinculados de forma segura a las tareas de prueba correspondientes y de que todas las conexiones innecesarias estén cerradas de forma segura mediante los elementos de cierre adecuados.

El aceite de fugas puede gotear por las conexiones que no se cerraron y, por lo tanto, originar un peligro de resbalamiento. En la puesta en marcha existe el peligro de que salga un chorro de fluido hidráulico por las conexiones sin cerrar, lo que puede ocasionar lesiones considerables (chorro de oxígeno de corte).

Avisos generales para la construcción de la conexión hidráulica: Antes de la puesta en marcha del mando hidráulico, es decir, antes de conectar la bomba hidráulica, hay que comprobar que todas las válvulas de presión están ajustadas con la mínima presión (resorte descargado) y que todas las válvulas estranguladoras están abiertas. En caso de que haya acumuladores hidráulicos, deben estar descargados hidráulicamente. Asimismo, se debe comprobar si hay fluido hidráulico en el tanque de la central hidráulica, según viene especificado en las instrucciones de servicio. Al construir la conexión hidráulica, y cuando se está descargando la presión residual de la estación de trabajo, los acoplamientos de manguera se fijan ligeramente en las clavijas de acoplamiento. Para descargar la presión residual de la estación de trabajo, se recomienda proceder conforme a los siguientes pasos de acción (según cada ejercicio práctico): 1. Descargar la válvula limitadora de presión casi al completo (sentido antihorario). 2. Abrir las válvulas estranguladoras. 3. Accionar la válvula direccional. 4. Descargar la válvula reductora de presión (sentido horario). 5. Descargar hidráulicamente el acumulador hidráulico utilizando el volante del dispositivo descarga. 6. Llevar el cilindro hidráulico hasta el tope inferior utilizando la unidad de carga.

Al construir los circuitos hidráulicos, la conexión de los componentes se efectúa girando las mangueras hidráulicas con el acoplamiento de cierre rápido. Al girar ligeramente las mangueras se puede comprobar si la conexión entre la manguera y los componentes está bien enclavada. ¡No utilizar nunca la fuerza! Avisos generales para trabajar en los sistemas de formación hidráulicos: Preste atención a la presión y la tensión eléctrica de las instalaciones presurizadas: f No aflojar ninguna unión de conductos, conexiones o componentes mientras que el ejercicio práctico se encuentre bajo presión (en caso necesario, prestar atención al acumulador hidráulico). f No establecer ni aflojar ninguna conexión mientras que la central hidráulica y el ejercicio práctico de la alimentación eléctrica estén cerrados. Ajuste de las válvulas limitadoras de presión y presostato del ejercicio práctico: f Solo se puede utilizar la estación de trabajo con una presión máxima de 60 bar.

ADVERTENCIA

134


Bosch Rexroth AG

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R901407791

01 Lista de piezas del plano de conexiones hidráulicas para el ejercicio de proyecto 1 Pos.


Tipo

Número de material Rexroth

1.10

1


HICFP02

R901408448

1.20

1

Válvula limitadora de presión

DBDH6G1X/100

R961002520

1.30

1


R961002485

1.40 1.41

2


R961002715

1.50 1.51

2

Manguera de 1 000 mm con grifería 90°

R961004331

1.60

1

Manguera de 700 mm con grifería 90° y conexión minimess

R961004329

1.70 1.71

2

Manguera de 630 mm

R961002474

Lista de piezas de los componentes hidráulicos para el ejercicio de proyecto 1

Aviso: Esta lista de piezas presenta los componentes hidráulicos y accesorios necesarios para realizar este ejercicio de proyecto en relación con la disposición de los componentes propuestos para dicho ejercicio. La versión y cantidad de mangueras utilizadas se ajustan a las existencias del kit de dispositivos Rexroth correspondiente.

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135

01

Plano de conexiones hidráulicas para el ejercicio de proyecto 1

Plano de conexiones hidráulicas del ejercicio de proyecto 1

Aviso: En este ejercicio de proyecto no se necesitan ni el bloque de mando móvil Load-Sensing ni, por lo tanto, la función Load-Sensing de la estación de trabajo. Se deben conectar las conexiones "LS" y P1 de la estación de trabajo.

136


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R901407791

01 Lista de piezas del plano de conexión eléctrica para el ejercicio de proyecto 1 Pos.


10

30 31 32 33


4THE5

R901407766

1


4

Cable de conexión (para conexión entre el mando remoto (palanca de control) programable y la placa de mando remoto)

Color: rojo

1827003464

2

Conductor de medición TS-EC-1500MM (cable de conexión para multímetro con conector de prueba de 4 mm a ambos lados)

Color: azul

1827003465

Conductor de medición TS-EC-1500MM (conductor de alimentación con conector de prueba de 4 mm a ambos lados)

Color: rojo

1827003464

Color: azul

1827003465

50

51

60 2

61

1

90

Tipo

R901411277


------

1)... incluido en el juego de componentes Componentes eléctricos para el ejercicio de proyecto 1

Aviso: Esta lista de piezas presenta los componentes eléctricos y accesorios necesarios para ejecutar este ejercicio de proyecto en relación con la disposición de los componentes propuestos para dicho plano de conexión. La cantidad de componentes se ajusta al juego de componentes de Rexroth.

Accesorio para la estructura eléctrica Pos.

1

40

1

70

80

Tipo


Multímetro

VC175

R913038027

Fuente 230 V/50 HZ - 24 V/5 A

Módulo de mando, fuente 230 V/50 HZ, 42 TE

R900703147


1

PC o portátil (Sistema operativo: Windows 7)

Accesorio adicional recomendado para el ejercicio de proy ecto 1. No está incluido en el juego de componentes

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01

Plano de conexión eléctrica para el ejercicio de proyecto 1

10

EM ToolBox 80

90 40

50 51

60 30

31

32

61

33

70

1.10


Aviso: La pos. 1.10 corresponde a la placa de mando remoto; para obtener más detalles, véase la lista de piezas del plano de conexiones hidráulicas.

138


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R901407791

01 Disposición de los componentes para el ejercicio de proyecto 1

1.41 MA1

0 3 . 1

1- 1+ 2- 2+

1.40 M1

1.10 0 6 . 1

LS

P T1 0 7 . 1

T

1.50

A1 B1

A2

B2

MP T2

1.71 T

P1 P2 P3

D P

1.20 M 1.51

Disposición de los componentes según la lista de piezas y el plano de conexiones hidráulicas para el ejercicio de proyecto 1

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139

01

Ejecución de proyecto La ejecución de proyecto se lleva a cabo en dos partes. En la primera parte se deben conocer los pasos de acción para trabajar con el software "EMToolBox". Estos pasos de acción se ajustan especialmente a los ejercicios de proyecto de este manual de proyecto. Una curva característica debe programar los otros pasos con los que se puede calcular la curva característica hidráulica de una válvula proporcional reductora de presión. En la segunda parte se calcula, mediante una prueba práctica, la curva característica de una válvula proporcional reductora de presión montada en la placa de mando remoto, para ello se utiliza el mando remoto (palanca de control) programado.

Preparaciones Colgar los componentes (hidráulicos y eléctricos), accesorios y técnica de medición necesarios que se corresponden con la disposición de componentes en el soporte de fijación de la estación de trabajo. Colocar las mangueras según el "plano de conexiones hidráulicas" del ejercicio de proyecto; para ello, debe considerar los avisos de seguridad generales y los referidos al proyecto. Construir el plan de conexión eléctrica correspondiente; para ello, debe considerar los avisos de seguridad generales y los referidos al proyecto. Conectar el mando remoto (palanca de control) a una fuente de tensión de 24 VDC/min 2 A. Iniciar el software "EMToolBox" en el PC o en el portátil.

140


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R901407791

01 Pasos de acción para trabajar con el software "EMToolBox" 1. Conmutar el mando remoto remoto (palanca de control) en posición posición "Online") y comprobar los valores de los ajustes básicos según los capítulos "Comunicación con el mando remoto (palanca de control) a través del software "EMToolBox"" en página 75 y "Comprobación y ajuste de los parámetros de la electrónica integrada del mando remoto (palanca de control)" en página 78 . 78 . Estos se corresponden con nodos en la estructura de proyecto en forma de árbol del software "EMToolBox": Hardware Configuration

Options Block

Joystick Common Parameters

→ Hardware Configuration 1

= Visto en "PowerActif")

→ Hardware Configuration 2

=0

→ Options Block 1

= Visto en "Anomaly Detection" = Visto en "Breakdwon Detection" = Visto en "Control Curve" = Visto en "Ramps" = Visto en "Closed"

→ Options Block 2

= Visto en "Secured start"

→ Options Block 3

=0

→ Logic Function

= ConstantFlowOnAxis "disable" = Dead man "disable"

Output drivers Parameters

Axis

Axis

= PWM frequency "150 Hz"

→ Axis Axis1 1

→ Axis Axis2 2

→ Outp Output ut driver drivers s para paramet meter er

= Maximum current Axis 1+ "95 x 10 mAmp" = Maximum current Axis 1– "95 x 10 mAmp"

→ Current Calibration

= Calibration current "950 mAmp" = Measured current "172 ADC Unit"

→ Outp Output ut driver drivers s para paramet meter er

= Maximum current Axis 2+ "95 x 10 mAmp" = Maximum current Axis 2– "95 x 10 mAmp"

→ Current Calibration

= Calibration current "950 mAmp" = Measured current "181 ADC Unit"

2. Normalización de la señal de salida salida del mando remoto (palanca (palanca de control) y del ángulo de accionamiento de la palanca de servicio en el rango de valores de la declaración de curvas de mando del software "EMToolBox". Eso significa que en el software "EMToolBox" se presentan las curvas de mando mediante diagramas X/Y, donde los valores del eje X se corresponden con el ángulo de accionamiento de la palanca de mando y, los del eje Y, con el valor de corriente. El valor máximo de corriente, valor 1 000 en el diagrama, se corresponde con los 950 mA de corriente máxima distribuida. Este valor se ajusta a la válvula a comandar. En este manual de proyecto se comanda una válvula proporcional reductora de presión montada en la placa de mando remoto. Según el catálogo, esta cuenta, a 24 V, con una corriente de entrada máxima de 950 mA. Recomendamos, para programar curvas de mando, que se cree una tabla de valores en la que se presente la ref erencia entre los valores reales y los del diagrama. Esto aligera la tarea de una serie de mediciones.

Bosc osch Rexro xroth AG

I

R9014 901407 0779 791 1

Eje Ejerci rcicio de pro proyecto ecto 01: 01: cálc álculo ulo de las las curva urvas s cara carac cterí teríst stiicas

141

01 Los valores de corriente de los l os valores Y del diagrama se calculan según la fórmula siguiente Valor Y = valor de corriente real · 1 000 950 1 000 = valor máximo del eje Y 950 = valor máximo de corriente

Valor de corriente real en mA

Valor Y del diagrama (redondeado)

0

0

1 00

1 05

2 00

2 11

3 00

3 16

4 00

4 21

5 00

5 26

6 00

6 32

7 00

7 37

8 00

8 42

9 00

9 47

9 50

1 00 0

Normalización del valor de corriente

Los ángulos de inclinación de los valores X del diagrama se calculan según la fórmula siguiente Valor X = ángulo de inclinación i nclinación real · 1 000 20 1 000 = valor máximo de corriente del eje Y 20 = ángulo máximo de accionamiento

Ángulo de inclinación en ° grados

Valor X del diagrama

0

0

2

1 00

4

2 00

6

3 00

8

4 00

10

50 0

12

60 0

14

70 0

16

80 0

18

90 0

20

1 0 00

Normalización del ángulo de inclinación

142


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R901407791

01 3. Establecimiento de los puntos de referencia del eje X (nodos) "Control Curves Definition" → "Abscissa for curves 0 to 7" Las curvas de mando se definen en el software "EMToolBox" con cinco puntos de referencia; no obstante, estos puntos de referencia también sirven para todas las curvas de mando. Si se deben instalar más curvas de mando, es necesario tener esto en cuenta. Una particularidad de la instalación es que los puntos de referencia se pueden colocar consecutivamente. Para ello, se introducirán los mismos valores X para los puntos. Esto resulta útil cuando se debe crear una misma curva donde solo se necesitan dos puntos de referencia, por ejemplo, al calcular una curva característica. 4. Selección de la curva que se quiere programar y asignación de los valores Y de los puntos de referencia del eje X (nodo, ejemplo). "Control Curves Definition" → "Ordinates Curve 0" Aquí es necesario tener en cuenta que solo se pueden programar curvas lineales y con aumento positivo. Curvas con aumento positivo significa que el accionamiento de la palanca de mando debe aumentar cuando se desplaza el valor máximo de corriente de la posición neutra a la inclinación máxima. 5. Asignación de las curvas de mando programadas programadas a un eje motriz del mando remoto (palanca de control), (nodo, ejemplo). "Axis" → "Axis1" → "CTRL Curve to axis assigment" Aquí también se puede asignar una curva de mando a varios ejes motrices del mando remoto (palanca de control). Por ejemplo, la curva 0 de los ejes 1+ 1–.

Bosc osch Rexro xroth AG

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R9014 901407 0779 791 1

Eje Ejerci rcicio de pro proyecto ecto 01: 01: cálc álculo ulo de las las curva urvas s cara carac cterí teríst stiicas

143

01 Parte 1: programación de la curva de mando para calcular la curva característica 1. Introducir los siguientes valores de X desde el nodo "Control Curves Definition" → "Abscissa for curves 0 to 7": X0=100 X1=100 X2=100 X3=100 X4=1 000 2. Introducir los siguientes valores de Y desde el nodo "Control Curves Definition" → "Ordinates Curve 0": Y0=105 Y1=105 Y2=105 Y3=105 Y4=1 000

Curva de mando 1

3. Asignar la curva definida (0) del eje 1– en el nodo "Axis" → "Axis1" → "CTRL Curve to axis assignment". Normal Control Curve Axis 1– = 0. 4. Mover lentamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1– y observar el valor que indica el multímetro multí metro conectado. Comprobar si se reproduce el valor de corriente del desarrollo de las curvas que se muestra.

1+

2-

2+

1-

144


Bosch Rexroth AG

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R901407791

01 Parte 2: prueba práctica, cálculo de la curva característica La curva característica de la válvula proporcional reductora de presión muestra la "presión de salida" en función de la corriente de solenoide en una presión de alimentación constante de 30 bar. En la prueba práctica, la corriente de solenoide se crea con el mando remoto (palanca de control). Para poder mostrar distintas corrientes de solenoide se programa una misma curva de mando en aumento. El valor de corriente se modifica en función del ángulo de accionamiento de la palanca de mando. La presión de ajuste se lee en el manómetro. Se debe proceder según los siguientes pasos de acción: 1. Abrir completamente la válvula limitadora de presión (pos. 1.20).

2. Conectar la central hidráulica de la estación de trabajo y comprobar si hubiera alguna fuga en el grifo esférico de 3 vías en posición de servicio o en la conexión creada. 3. Poner a una presión de servicio de 30 bar la válvula limitadora de presión (pos. 1.20). 1+

2-

2+

4. Mover lentamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1– hasta que el multímetro muestre en la tabla el primer valor de corriente. 1. Valor de corriente = 200 mAmp Mantener la palanca de mando en esta posición, registrar el primer valor de medición de presión (MA1) e introducirlo en la tabla.

1-

5. Mover lentamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1– hasta que el multímetro muestre en la tabla el segundo valor de corriente. 2. Valor de corriente = 300 mAmp Mantener la palanca de mando en esta posición, registrar el segundo valor de medición de presión (MA1) e introducirlo en la tabla. 6. Continuar la serie de mediciones de la tabla e introducir los valores de medición en la misma. 7. Una vez finalizadas las mediciones, volver a colocar la palanca de mando en posición media. 8. Aplicar los valores de medición de la tabla al diagrama y conectar los puntos de medición mediante líneas.

ATENCIÓN

Poner el grifo esférico de 3 vías en posición de bloqueo al finalizar las tareas prácticas (la palanca queda hacia abajo). Ningún manómetro puede mostrar ninguna presión. Apagar la central hidráulica de la estación de trabajo.

Aviso: No se necesita el software para la parte 2 de la ejecución de proyecto. La curva de mando programada se guarda automáticamente en el software de control del mando remoto (palanca de control).

Bosch Rexroth AG

I

R901407791


145

01 Valores de medición

Corriente de Presión de salida MA1 solenoide Ia en mAmp en bar 200 300 400 500 600 700 800 900 950 Valores de medición del ejercicio de proyecto 01

MA1 (bar) 35 30 25 20 15 10 5 0 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 Ia (mAmp)

Curva característica calculada

bar 34 30 26 22 18 14 10 6 2 0,2 0,4 0,6 0,8

1

1,2 1,4 1,6 1,8

24V

2

(1,7)

12V 0,1

0,2

0,3

0,4 0,5

0,6

0,7

0,8

0,95

Curva característica de la válvula proporcional reductora de presión tipo MHDRE02

A

146


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I

R901407791

01 Evaluación de los resultados de trabajo f

El mando remoto (palanca de control) 4THE5 se programa con el software "......................................................................".

f

Las curvas de mando se presentan en el software mediante .......................................

f

Los valores X se refieren al ...................................................................... de la palanca de mando.

f

Los valores Y se refieren a los .........................................................................

f

Las curvas de mando se programan mediante ............................................................. ......................................

f

Los valores X de este diagrama tienen validez para todas las curvas de mando.

f

Las curvas de mando programadas pueden asignar .................................... ejes de mando del mando remoto (palanca de control).

f

Las ................................................................................................................................ ........................................................................ se comandan con valores de corriente.

f

La curva característica de la válvula proporcional reductora de presión tipo MHDRE02 contiene una ..................................................................

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I

R901407791

Proyecto 02: rampas de tiempo

147

Ejercicio de proyecto 2: rampas de tiempo 02

Definición del proyecto En este ejercicio de proyecto se debe conocer el significado de rampa de tiempo en aplicaciones móviles, su programación y los efectos en la curva de mando. Este ejercicio de proyecto se basa en el ejercicio de proyecto 1. Se utilizan la misma construcción eléctrica e hidráulica, y la misma curva de mando. En este ejercicio de proyecto se debe asignar una rampa de tiempo a esta curva de mando. Además, se debe analizar si estas rampas de tiempo repercuten en la curva de mando; para ello se debe crear una serie de mediciones.

Manipulador telescópico

Ejercicios de proyecto f f

f

Reconocimiento de la aplicación y funcionamiento de una rampa de tiempo Aprendizaje de la forma de programar una rampa de t iempo con el software "EMToolBox" Alojamiento de una serie de mediciones para investigar la rampa de tiempo

148

02


Bosch Rexroth AG

I

R901407791

Pasos de la ejecución de proyecto Informar: -

¿Para qué se utilizan las rampas de tiempo? ¿Cómo se programa una rampa de tiempo con este software? En teoría, ¿cómo influye una rampa de tiempo a la curva de mando? ¿Existen distintos tipos de rampas de tiempo? ¿Qué medio de medición se necesita para analizar la influencia de una rampa de tiempo?

-

¿Se dispone de toda la información y documentación necesarias? Lectura y evaluación del plano de conexiones hidráulicas. Lectura del plano de conexión eléctrica. Reflexiones para seleccionar los componentes hidráulicos y eléctricos necesarios, entre otros, mediante el estudio de los catálogos siguientes: - "Válvulas hidráulicas para aplicaciones móviles" – 64020-B - RE 29881 (Aviso: Versión en español según consulta) Reflexiones sobre la rampa de tiempo (valores de entrada y asignación de ejes). Reflexiones para seleccionar el medio de medición electrónico (p. ej., multímetro).

Planificar:

-

Decidir: -

Selección de los componentes necesarios. Establecimiento de las conexiones hidráulicas entre los componentes. Establecimiento de las conexiones eléctricas. Selección de una rampa de tiempo asignándola en una curva de mando apropiada y estableciendo la asignación de ejes. Establecimiento de los puntos y del medio de medición.

Ejecutar: -

Construcción de la conexión hidráulica en la estación de trabajo. Cierre de los puntos de medición y aseguración de los puntos de medición inactivos. Programación de una rampa de tiempo mediante un software, así como la asignación en la curva de mando y en el eje correspondientes. Realización del ejercicio de proyecto. Observación del comportamiento del sistema. Documentación y evaluación de los valor de medición necesarios.

Controlar: -

¿Se completó el plano de conexiones hidráulicas y eléctricas? ¿Se introdujeron correctamente todos los parámetros programados? ¿Se puede crear una serie de mediciones?, ¿los resultados prácticos encajan con las consideraciones teóricas?

-

¿Surgió alguna dificultad al trabajar con el software? ¿Se alcanzó y entendió el funcionamiento y la forma en que trabaja una rampa de tiempo? ¿No aparecieron problemas previsibles?

Evaluar:

-

Bosch Rexroth AG

I

R901407791


149

02





ADVERTENCIA

150

02


Bosch Rexroth AG

I

R901407791

Lista de piezas del plano de conexiones hidráulicas para el ejercicio de proyecto 2 Pos.


Tipo


1.10

1


HICFP02

R901408448

1.20

1


DBDH6G1X/100

R961002520

1.30

1


R961002485

1.40 1.41

2


R961002715

1.50 1.51

2

Manguera de 1000 mm con grifería 90°

R961004331

1.60

1


R961004329

1.70 1.71

2

Manguera de 630 mm

R961002474

Lista de piezas de los componentes hidráulicos para el ejercicio de proyecto 2


Bosch Rexroth AG

I

R901407791




Aviso: En este ejercicio de proyecto no se necesitan ni el bloque de mando móvil Load-Sensing ni, por lo tanto, la función Load-Sensing de la estación de trabajo. Se deben conectar las conexiones "LS" y P1 de la estación de trabajo. .

151

02

152

02


Bosch Rexroth AG

I

R901407791

Lista de piezas del plano de conexión eléctrica para el ejercicio de proyecto 2 Pos. 10

30 31 32 33


1


4


2


50

51

60 2

61 90

1


Tipo


4THE5

R901407766

R901411277

Color: rojo

1827003464

Color: azul

1827003465

Color: rojo

1827003464

Color: azul

1827003465


------



Accesorio para la estructura eléctrica Pos. 40

Tipo


Multímetro

VC175

R913038027


R900703147

Cantidad Denominación 1

70

1

Fuente 230 V/50 HZ - 24 V/5 A

80

1



Técnica de medición 1

Cronómetro digital

Técnica de medición adicional recomendada para el ejercicio de proyecto 2.

R900061256

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I

R901407791


02


10

EM ToolBox 80

90 40

50 51

60 30

31

32

61

33

153

70

1.10



154

02


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I

R901407791

Disposición de los componentes para el ejercicio de proyecto 2

1.41 MA1

0 3 . 1

1 - 1 + 2- 2+

1.40 M1

1.10 0 6 . 1

LS

P

1.50

T1 0 7 . 1

T

A1 B1

A2

B2

MP T2

1.71 T

P1 P2 P3

D P

1.20 M 1.51

Disposición de los componentes según la lista de piezas y esquema de conexiones de la hidráulica para el ejercicio de proyecto 2

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I

R901407791


Ejecución de proyecto La ejecución de proyecto se lleva a cabo en dos partes. En la primera parte se deben asignar una rampa de tiempo a la curva de mando. Se pueden programar dos rampas de tiempo por curva de mando. Al introducir un valor en el parámetro "RampUp" se puede definir una rampa de tiempo que tenga validez cuando la palanca de mando se desplace de la posición neutra de un eje hasta su máximo. Al introducir un valor en el parámetro "RampDown" se puede definir una rampa de tiempo que tenga validez cuando la palanca de mando vuelva desde la posición máxima del eje a la neutra. En la segunda parte, el efecto de la rampa de tiempo se analiza de forma práctica utilizando un mando remoto (palanca de control) programado. Se debe calcular la forma en que la rampa de tiempo funciona en la curva de mando; si, por ejemplo, el tiempo ajustado se refiere al rango total de la curva de mando, es decir, si funcionaría la mitad de tiempo cuando la palanca de mando solo se mueve hasta la mitad.

Preparaciones Colgar los componentes (hidráulicos y eléctricos), accesorios y técnica de medición necesarios que se corresponden con la disposición de componentes en el soporte de fijación de la estación de trabajo. Colocar las mangueras según el "plano de conexiones hidráulicas" del ejercicio de proyecto; para ello, debe considerar los avisos de seguridad generales y los referidos al proyecto. Construir el sistema eléctrico del plan de conexión eléctrica correspondiente; para ello, debe considerar los avisos de seguridad generales y los referidos al proyecto. Conectar el mando remoto (palanca de control) a una fuente de tensión de 24 VDC/min 2 A. Iniciar el software "EMToolBox" en el PC o en el portátil. Conmutar el mando remoto (palanca de control) "Online" según los capítulos "Comunicación con el mando remoto (palanca de control) a través del software "EMToolBox"" en página 75 y "Comprobación y ajuste de los parámetros de la electrónica integrada del mando remoto (palanca de control)" en página 78.

Comprobar los valores de los ajustes básicos según el ejercicio de proyecto 1 y, si fuera necesario, corregirlos. Solo es necesario calibrar el mando remoto (palanca de control) en la primera puesta en marcha. Por lo demás, puede saltarse este paso.

155

02

156


02

Bosch Rexroth AG

I

R901407791

Parte 1: programación de la curva de mando para calcular la curva característica 1. Introducir los siguientes valores de X desde el nodo "Control Curves Definition" → "Abscissa for curves 0 to 7": X0=100 X1=100 X2=100 X3=100 X4=1 000 2. Introducir los siguientes valores de Y desde el nodo "Control Curves Definition" → "Ordinates Curve 0": Y0=105 Y1=105 Y2=105 Y3=105 Y4=1 000 3. Introducir las siguientes rampas de tiempo desde el nodo "Control Curves Definition" → "Ordinates Curve 0": "RampUp" = 10 "Rampdown" = 10

Curva de mando del ejercicio de proyecto 2

4. Asignar la curva definida (0) del eje 1– en el nodo ("Axis" → "Axis1" → "CTRL Curve to axis assignment". Normal Control Curve Axis 1– = 0. 1+

2-

2+

1-

5. Mover rápidamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1– hasta llegar al tope y observar el valor que indica el multímetro conectado. Comprobar si se reproduce el valor de corriente del desarrollo de las curvas que se muestra.

Bosch Rexroth AG

I

R901407791


157

02

Parte 2: prueba práctica, rampas de tiempo En la prueba práctica, la palanca de mando se debe mover por el eje de mando desde la posición neutra hasta cualquier otra posición y se debe mantener en la misma. Conforme se inicia el movimiento de la palanca de mando también debe comenzar una medición de tiempo. Esta finaliza en cuanto el valor de presión deje de variar en la posición donde se paró la palanca de mando. Debe existir una serie de mediciones con la que se alcance el valor de corriente en la posición seleccionada y, además, el tiempo correspondiente a este valor. Se debe proceder según los siguientes pasos de acción: 1. Abrir completamente la válvula limitadora de presión (pos. 1.20).

2. Conectar la central hidráulica de la estación de trabajo y comprobar si hubiera alguna fuga en el grifo esférico de 3 vías en posición de servicio o en la conexión creada. 3. Poner a una presión de servicio de 30 bar la válvula limitadora de presión (pos. 1.20). 4. Mover la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1– hasta que llegue a su máximo. Parar la palanca de mando en la posición seleccionada hasta que se alcance el valor de presión (MA1) en dicha posición. La medición de tiempo se inicia en cuanto comienza el movimiento. Esta finaliza cuando se alcanza el valor de presión en la posición seleccionada o no aumenta más. Registrar los valores de presión y el tiempo, e introducirlos en la tabla.

5. Mover la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1– hasta que llegue a la posición neutra.Parar la palanca de mando en la posición seleccionada hasta que se alcance el valor de presión (MA1) en dicha posición. La medición de tiempo se inicia en cuanto comienza el movimiento. Esta finaliza cuando se alcanza el valor de presión en la posición seleccionada o no disminuye más. Registrar los valores de presión y el tiempo, e introducirlos en la tabla. 6. Mover la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1–, inclinación opcional. Mantener la palanca de mando en la posición seleccionada hasta que el valor de presión alcance dicha posición. La medición de tiempo se inicia en cuanto comienza el movimiento. Esta finaliza cuando se alcanza el valor de presión en la posición seleccionada. Registrar los valores de presión y el tiempo, e introducirlos en la tabla.

7. Mover la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1– hasta que llegue a la posición neutra.Parar la palanca de mando en la posición seleccionada hasta que se alcance el valor de presión (MA1) en dicha posición. La medición de tiempo se inicia en cuanto comienza el movimiento. Esta finaliza cuando se alcanza el valor de presión en la posición seleccionada o no disminuye más. Registrar los valores de presión y el tiempo, e introducirlos en la tabla. 8. Repetir los pasos de acción 6 y 7. 9. Una vez finalizadas las mediciones, volver a colocar la palanca de mando en posición media.

ATENCIÓN

Poner el grifo esférico de 3 vías en posición de bloqueo al finalizar las tareas prácticas (la palanca queda hacia abajo). Ningún manómetro puede mostrar ninguna presión. Apagar la central hidráulica de la estación de trabajo.

1+

2-

2+

1-

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I

R901407791

Aviso:

02

No se necesita el software de programación para la parte 2 de la ejecución de proyecto. La curva de mando programada se guarda automáticamente en el software de control del mando remoto (palanca de control).

Valores de medición

Valor de presión MA1 en bar

Tiempo en seg. desde la posición neutra hasta la deseada

Tiempo en seg. desde la posición deseada hasta la neutra

0

0

0

31

9,95

9,91

Resultados de la medición del ejercicio de proyecto 2

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I

R901407791


Evaluación de los resultados de trabajo f

Las rampas de tiempo se programan con el software "...........................................".

f

El parámetro ............................................... se encarga de controlar la entrada de tiempo desde 0 hasta el máximo de la curva de mando.

f

El parámetro ............................................... se encarga de controlar la entrada de tiempo desde el máximo de la curva de mando hasta 0.

f

Una rampa de tiempo actúa sobre ........................................... de la curva de mando. Eso significa que solo la mitad de la rampa de tiempo actúa en la ......................... del rango de la curva de mando.

159

02

160

02


Notas

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I

R901407791

Bosch Rexroth AG

I

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Proyecto 03: puesta en marcha y programación de la curva de mando

161

Ejercicio de proyecto 3: programación de una curva de mando con salto escalonado del 10 % y del 90 % para un cabrestante Definición del proyecto El equipo de perforación está equipado con un cabrestante para elevación del equipamiento de perforación. El mando remoto trabaja de manera ligeramente hidráulica en la cabina del conductor. Por eso se monta una válvula piloto 4TH6. Este mando remoto se debe ejecutar electrohidráulicamente como parte de la modernización; Con este motivo se montó un mando remoto (palanca de control) en la cabina del conductor que dirige eléctricamente una placa de mando remoto. Este mueve otra vez el bloque de mando móvil de forma hidráulica con el fin de accionar el motor hidráulico para el cabrestante. La manguera hidráulica y el mantenimiento se reducen con esta construcción. Se debe utilizar el eje 1 del mando remoto (palanca de control) para comandar el cabrestante. Esta es la regla: - Eje 1+: El motor hidráulico gira en sentido antihorario (levantar carga) - Eje 1–: El motor hidráulica gira en sentido horario (bajar carga) El cliente quiere una solución para el sistema de mando electrohidráulico, sobre todo listas de piezas de los componentes hidráulicos y eléctricos necesarios, y los planos de conexiones correspondientes. Se debe programar una curva de mando con saltos escalonados entre el 10 y el 90 % a fin de poder copiar la curva característica anterior de la válvula piloto hidráulica. Se debe comprobar el sistema electrohidráulico después de haber programado una curva de mando. Para ello se debe calcular una curva característica que muestre la relación de dependencia existente entre la presión de pilotaje y las revoluciones con el caudal de mando (caudal de accionamiento para la placa de mando remoto).

Ejemplo de aplicación: equipo de perforación

03

162


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I

R901407791

Ejercicios de proyecto

03

f f

f

f f

Comprobación de los requisitos de los clientes y organización de su realización Elaboración de los conocimientos acerca de programación y el uso de curvas de mando Elaboración de la relación entre las curvas de mando programadas y la presión de pilotaje Programación de curvas de mando y comprobación del sistema de formación Elaboración de la curva característica con caudal de mando, presión de pilotaje y velocidad de rotación

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I

R901407791


163

Pasos de la ejecución de proyecto 03

Informar: -

Hacerse cargo y comprender el ejercicio. Revisar la construcción y el estado de la estación de trabajo.

-

Planificación y organización de los ejercicios de proyecto. Lectura y evaluación del plano de conexiones hidráulicas. Lectura del plano de conexión eléctrica. Reflexiones para seleccionar los componentes hidráulicos y eléctricos necesarios (entre otros, mediante el estudio de los catálogos; p. ej. RE 29881 [Aviso: Versión en español según consulta]). Reflexiones sobre las curvas de mando (los puntos de referencia, la evolución y la asignación de ejes precisan de más curvas de mando diferentes).

Planificar:

-

Decidir: -

Selección de los componentes necesarios. Establecimiento de las conexiones hidráulicas entre los componentes. Establecimiento de las conexiones eléctricas. Selección de una o más curvas de mando apropiadas estableciendo la asignación de ejes. Establecimiento de los puntos de medición.

Ejecutar: -

-

Construcción de la conexión hidráulica en la estación de trabajo. Cierre de los puntos de medición y aseguración de los puntos de medición inactivos. Programación de una o más curvas de mando utilizando un software, así como la asignación en el eje correspondiente. Realización del ejercicio de proyecto. Observación del comportamiento del sistema. Documentación y evaluación de los valor de medición necesarios. Elaboración de una curva característica.

-


-


-

Controlar: Evaluar:

-

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Avisos de seguridad para el ejercicio del proyecto Para garantizar el estado de funcionamiento, y detener y evitar posibles peligros en la máquina y en la instalación, se deben tener en cuenta las prescripciones de seguridad relevantes antes y durante la ejecución del proyecto.

03

Asegúrese de que todos los componentes y grupos constructivos estén vinculados de forma segura a las tareas de prueba correspondientes y de que todas las conexiones innecesarias estén cerradas de forma segura mediante los elementos de cierre adecuados. ADVERTENCIA




Bosch Rexroth AG

I

R901407791


165

Notas

03

166


Bosch Rexroth AG

I

R901407791

Lista de piezas del plano de conexiones hidráulicas para el ejercicio de proyecto 3

03 Pos.


Tipo


1.10

1


2M4-12

R961004192

1.20

1


HICFP02

R901408448

1.30

1


DBDH6G1X/100

R961002520

1


S6A1.X

R961002489

1


R961002503

1.60

1

Motor hidráulico (motor planetario) EPMM-S8C

R961008748

1.70 hasta 1.73

4


R961002485

1.40 1.50

1.80 1.81 1.82

3


R961002715

1.90 hasta 1.96

7


R961004331

2.00 2.01 2.02

3


R961004329

2.10 hasta 2.16

7

Manguera de 630 mm

R961002474

2.20 2)

1


R901406252

1) ... El grupo de acumulador consta de acumulador hidráulico de membrana (para aceite de mando), bloque de cierre de acumulador y manómetro. 2) ... El dispositivo de medición de caudal solo será necesario para instalar los limitadores de carrera mecánicos. Lista de piezas de los componentes hidráulicos para el ejercicio de proyecto 3.




Técnica de medición adicional recomendada para el ejercicio de proyecto 3.

R961008893

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R901407791


167

Plano de conexiones hidráulicas 1 para el ejercicio de proyecto 3 03

Plano de conexiones hidráulicas 1: comprobación e instalación de las presiones primaria y Load-Sensing

Aviso: El limitador de presión LS no se representa en este plano de conexiones hidráulicas, sino en el denominado "Estación de trabajo WS290 (DS4) con regulación de caudal".

168


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I

R901407791

Plano de conexiones hidráulicas 2 para el ejercicio de proyecto 3

03

Plano de conexiones hidráulicas 2: comprobación e instalación de limitadores de carrera

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I

R901407791


169

Plano de conexiones hidráulicas 3 para el ejercicio de proyecto 3 03

Plano de conexiones hidráulicas 3

170


Bosch Rexroth AG

I

R901407791

Lista de piezas del plano de conexión eléctrica para el ejercicio de proyecto 3

03 Pos.

10

30 31 32 33


1


4


2


50

51

60 2

61

90

1


Tipo


4THE5

R901407766

R901411277

Color: rojo

1827003464

Color: azul

1827003465

Color: rojo

1827003464

Color: azul

1827003465


------




Tipo


Multímetro

VC175

R913038027


R900703147


70

1

Fuente 230 V/50 HZ - 24 V/5 A

80

1



Bosch Rexroth AG

I

R901407791


171

Plano de conexión eléctrica para el ejercicio de proyecto 3 03

10

EM ToolBox 80

90 40

50 51

60 30

31

32

61

33

70

1.20


Aviso: Pos. 1.20 se refiere a la placa de mando remoto. Si desea obtener más detalles, consulte la lista de piezas del plano de conexiones hidráulicas.

172


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I

R901407791


03

1.60 B

A

1.50 2.16

9 1 E

1.80 MP1

1.82

1.81

Msta

Mstb

2.15

T

P

B2

A2

b2

a2

LS

A1

a1

T1

3 7 . 1

1.20

Y

T

X

b1

2.01 D

D

B1 M

LS

P

1- 1+ 2- 2

1.10

D

2.00

P 0 4 . 1

1.71

T

A1 B1

A2

B2

1.94 1.95 T2

D

2.11

1.70

1.72 2.13 2.12

T

1 2 3

D P

2.14

2.10 2.02

1.30

1.93

M 1.90 1.92

Asignación de componentes según la lista de piezas y el plano de conexiones h idráulicas 3 del ejercicio de proyecto 3

Antes de que se ejecute el proyecto propio se deben ajustar, de momento, la configuración del sistema de formación y los limitadores de carrera mecánicos (válvula direccional 1) del bloque de mando móvil.

Ajuste de las presiones primaria y Load-Sensing La siguiente descripción es un resumen. Puede encontrar la descripción correspondiente en el Manual de proyecto de hidráulica móvil: Mando Load-Sensing (RS 09970). Según las tablas "Lista de piezas de los componentes hidráulicos" y "Plano de conexiones hidráulicas 1", colgar los componentes y accesorios necesarios en la rejilla de sujeción de la estación de trabajo. Proceder según los pasos siguientes: f

f

f f

f

f

f

Despresurizar la válvula limitadora de presión LS 1) y la válvula limitadora de presión primaria (pos. 1.30) girando en sentido antihorario. Conectar la central hidráulica de la estación de trabajo y comprobar si hubiera alguna fuga en el grifo esférico de 3 vías en posición de servicio o en la conexión creada. El manómetro solo muestra una presión baja (10 bar aprox.). Enroscar completamente la válvula limitadora de presión LS 1) en sentido horario. Accionar la válvula direccional A1 (pos. 1.10), (bajar la palanca manual hasta el tope mecánico). Ajustar la válvula limitadora de presión primaria a 65 bar al accionar la válvula direccional (sentido horario). Despresurizar la válvula limitadora de presión LS 1) hasta 50 bar al accionar la válvula direccional (sentido antihorario). Poner el grifo esférico de 3 vías en posición de bloqueo, desconectar la central hidráulica de la estación de trabajo.

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I

R901407791


173

Ajuste de los limitadores de carrera mecánicos del bloque de mando móvil Load-Sensing La siguiente descripción es un resumen. Puede encontrar la descripción correspondiente al funcionamiento del bloque de mando Load-Sensing en el Manual de proyecto de hidráulica móvil: Control Load-Sensing (RS 09970). Según las tablas "Lista de piezas de los componentes hidráulicos" y "Plano de conexiones hidráulicas 2", colgar los componentes necesarios en la rejilla de sujeción de la estación de trabajo. Proceder según los pasos siguientes: f

f

f f

f

f f

f

Conectar la central hidráulica de la estación de trabajo y comprobar si hubiera alguna fuga en el grifo esférico de 3 vías en posición de servicio o en la conexión creada. El manómetro solo muestra la presión standby (15 bar aprox.). Accionar la válvula direccional A1 (pos. 1.10), (bajar la palanca manual hasta el tope mecánico). Leer caudal. Se debe alcanzar un caudal de 4 l (+/– 5 %). En caso negativo, al no accionar la válvula direccional, ajustar el limitador de carrera mecánico para la válvula direccional A1 (pos. 1.10). Accionar la válvula direccional B1 (pos. 1.10), (subir la palanca manual hasta el tope mecánico). Leer caudal. Se debe alcanzar un caudal de 4 l (+/– 5 %). En caso negativo, al no accionar la válvula direccional, ajustar el limitador de carrera mecánico para la válvula direccional B1 (pos. 1.10). Poner el grifo esférico de 3 vías en posición de bloqueo, desconectar la central hidráulica de la estación de trabajo.

_________________________ 1) La válvula limitadora de presión para limitar la presión Load-Sensing (LS) en la bomba hidráulica de la estación de trabajo se encuentra en el distribuidor PTX de la estación de trabajo WS290. Más información acerca de las instrucciones de servicio de la estación de trabajo (Sistema de formación DS4 para la hidráulica: n.º 00225-B, que se encuentra en la lista de medios de comunicación de Bosch Rexroth AG).

03

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Ejecución de proyecto

03

La ejecución de proyecto se lleva a cabo en dos partes. El mando remoto (palanca de control) se programa en la primera parte mediante el software "EMToolBox". En la segunda, el mando remoto (palanca de control) programado se comprueba en un ejercicio práctico hidráulico. Es necesario llevar a cabo la primera parte antes de empezar con la segunda para que el ejercicio práctico hidráulico funcione.

Preparaciones Colgar los componentes (hidráulicos y eléctricos), accesorios y técnica de medición necesarios que se corresponden con la disposición de componentes en el soporte de fijación de la estación de trabajo. Colocar las mangueras según el "plano de conexiones hidráulicas 3" del ejercicio de proyecto; para ello, debe considerar los avisos de seguridad generales y los referidos al proyecto. Construir el sistema eléctrico del plan de conexión eléctrica correspondiente; para ello, debe considerar los avisos de seguridad generales y los referidos al proyecto. Conectar el mando remoto (palanca de control) a una fuente de tensión de 24 VDC/min 2 A. Iniciar el software "EMToolBox" en el PC o en el portátil. Conmutar el mando remoto (palanca de control) "Online" según los capítulos "Comunicación con el mando remoto (palanca de control) a través del software "EMToolBox"" en página 75 y "Comprobación y ajuste de los parámetros de la electrónica integrada del mando remoto (palanca de control)" en página 78. Comprobar los valores de los ajustes básicos según el ejercicio de proyecto 1 y, si fuera necesario, corregirlos. Solo es necesario calibrar el mando remoto (palanca de control) en la primera puesta en marcha. Por lo demás, puede saltarse este paso.

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Parte 1: programación 1. Introducir los siguientes valores de X desde el nodo "Control Curves Definition" → "Abscissa for curves 0 to 7": X0=100 X1=110 X2=850 X3=860 X4=1 000 2. Introducir los siguientes valores de Y desde el nodo "Control Curves Definition" → "Ordinates Curve 0": Y0=105 Y1=316 Y2=842 Y3=1000 Y4=1 000

Curva (0) del ejercicio de proyecto 3

Aviso: Los valores reales X e Y se seleccionan conforme a la curva característica de la válvula piloto hidráulica 4TH6. Modo de proceder del software al convertir valores reales en valores X e Y según el ejercicio de proyecto 1.

03

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3. Introducir los siguientes valores de Y desde el nodo "Control Curves Definition" → "Ordinates Curve 1": Y0=105 Y1=1000 Y2=1000 Y3=1000 Y4=1 000

03

Curva (1) del ejercicio de proyecto 3

Aviso: Esta curva de mando es una curva auxiliar para comandar la válvula direccional A2. 4. Asignar la curva definida (0) del eje 1 en el nodo "Axis" → "Axis1" → "CTRL Curve to axis assignment". Normal Control Curve Axis 1+ = 0 Normal Control Curve Axis 1– = 0 5. Asignar la curva definida (1) del eje 2 en el nodo "Axis" → "Axis2" → "CTRL Curve to axis assignment". Normal Control Curve Axis 2+ = 1 Normal Control Curve Axis 2– = 1 1+

2-

2+

6. Mover lentamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1+ y A1– (conectar el multímetro según la dirección del eje, por ejemplo, movimiento en sentido A1–, conectar multímetro en conexión A1–) y observar el valor que indica el multímetro conectado. Comprobar si se reproduce el valor de corriente del desarrollo de las curvas que se muestra.

1-

7. Mover lentamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A2+ y A2– (conectar el multímetro según la dirección del eje, por ejemplo, movimiento en sentido A2–, conectar multímetro en conexión A2–) y observar el valor que indica el multímetro conectado. Comprobar si se reproduce el valor de corriente del desarrollo de las curvas que se muestra.

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Aviso: No se necesita el software para la parte 2 de la ejecución de proyecto. La carga de la curva de mando programada en el software de mando del mando remoto (palanca de control) se produce automática y simultáneamente a la introducción de valores en el software.

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03

178


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Parte 2: prueba hidráulica Asegúrese de que durante la prueba la placa de mando remoto siempre disponga de una presión de entrada de al menos 20 bar en la conexión P. Para ello, la placa de mando remoto siempre se conecta a un acumulador de aceite de mando.

03

En el bloque de mando M4-12, se integró una alimentación de aceite de mando de 30 bar. El acumulador de aceite de mando se carga con esta alimentación de aceite de mando. 30 bar de presión de alimentación son suficientes para la placa de mando remoto y su válvula proporcional reductora de presión. Los pistones de la válvula direccional del bloque de mando M4-12 ya se encuentran en posición final a 22,5 bar. La alimentación de aceite de mando se conecta a la conexión de aceite de mando X. Con una válvula antirretorno se evita que el aceite de mando salga del bloque de mando M4-12 si la presión de trabajo es inferior a la presión de mando.

Mando remoto sin acumulador de aceite de mando Con el fin de poder evaluar el funcionamiento del mando remoto eléctrico, el pilotaje avanzará mediante el accionamiento mecánico del bloque de mando móvil y, posteriormente, con el mando remoto (palanca de control). Aquí avanza sin ayuda del acumulador de aceite de control. Se deben calcular las velocidades de rotación máximas en ambas direcciones de movimiento del motor. 1. Cerrar el grifo de cierre del acumulador de aceite de mando y abrir la válvula de descarga. 2. Conectar la central hidráulica de la estación de trabajo y comprobar si hubiera alguna fuga en el grifo esférico de 3 vías en posición de servicio o en la conexión creada. 3. Accionar la válvula direccional 1A (bajar la palanca manual hasta el tope mecánico). - Ajustar la velocidad de rotación del motor hidráulico = 519 1/min - Presión en el manómetro MP1 = 16 bar 4. Accionar la válvula direccional 1B (subir la palanca manual hasta el tope mecánico). - Ajustar la velocidad de rotación del motor hidráulico = 520 1/min - Presión en el manómetro MP1 = 16 bar 5. Mover la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1– (hasta el tope mecánico). - Ajustar la velocidad de rotación del motor hidráulico = 165 1/min - Presión en el manómetro de Msta = 12 bar Aviso: Mover varias veces la palanca de mando hasta el tope. 1+

2-

2+

1-

6. Mover la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1+ (hasta el tope mecánico). - Ajustar la velocidad de rotación del motor hidráulico = 165 1/min - Presión en el manómetro de Mstb = 12 bar 7. Poner el grifo esférico de 3 vías en posición de bloqueo, desconectar la central hidráulica de la estación de trabajo.

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Mando remoto con acumulador de aceite de mando, alojamiento de la curva característica: presión de pilotaje y revoluciones en función del caudal de mando Para poder cargar el acumulador de aceite de mando, el accionamiento hidráulico a2 del bloque de mando móvil se conecta a la conexión A2 de la placa de mando remoto.

Puesto que la presión de carga del motor no es suficiente para cargar el acumulador con 30 bar, se activa el accionamiento hidráulico a2 mediante el eje 2– de la palanca de mando (mover la palanca manual hacia la izquierda hasta alcanzar el tope mecánico). La conexión a consumidor A2 de la válvula direccional 2 está cerrada y genera, durante el accionamiento, presión de servicio máxima de 50 bar y, por consiguiente, de 30 bar en la conexión de aceite de mando del bloque de mando móvil. La presión de mando aumenta hasta los 30 bar. Si el motor con válvula direccional 1 se acciona después en b1, el pistón de mando se puede controlar con 30 bar incluso si la presión de carga es muy inferior. No obstante, la presión de mando se reduce con cada accionamiento de forma que siempre se debe volver a cargar. La curva característica que se va a calcular debe volver a reflejar la curva de mando programada. Al contrario que las curvas de mando programadas, donde el caudal de mando se presenta en función del movimiento de accionamiento de la palanca de mando, aquí se debe presentar una relación de dependencia entre la presión de pilota je y las revoluciones del motor del caudal de mando. Los distintos caudales de mando sirven como referencia. Se deben medir las presiones de pilotaje y las revoluciones del motor.

03

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1. Conectar la central hidráulica de la estación de trabajo, grifo esférico de 3 vías en posición de servicio.

03

2. Conectar el acumulador de aceite de mando y cerrar la válvula de descarga. 3. Cargar memoria. Mover la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A2– (hasta el tope mecánico) y mantenerla en esta posición hasta que se haya cargado la memoria. Aviso: Hace falta algo de tiempo hasta que la memoria se completa y se alcanzan los 30 bar. 4. Volver a poner la palanca de mando en posición media cuando se alcanza la presión de carga del acumulador. 1+

2-

2+

1-

5. Mover lentamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1– hasta que el multímetro muestre en la tabla el primer valor de corriente. - 1. valor de corriente = 200 mA Mantener la palanca de mando en esta posición, registrar los siguientes valores de medición e introducirlos en la tabla. - Presión de pilotaje Msta en bar - Revoluciones del motor en 1/min Aviso: Ajustar rápidamente los valores de medición con el objetivo de reducir la presión de carga del acumulador. Repetir la medición en caso de que la presión de carga del acumulador descienda de los 20 bar. Volver a cargar la memoria previamente. 6. Volver a mover lentamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1+ hasta que el multímetro muestre en la tabla el segundo valor de corriente. - Valor de corriente = 300 mAmp Mantener la palanca de mando en esta posición, registrar los siguientes valores de medición e introducirlos en la tabla. - Presión de pilotaje Msta en bar - Revoluciones del motor en 1/min 7. Continuar la serie de mediciones de la tabla e introducir los valores de medición en la misma. 8. Una vez finalizadas las mediciones, volver a colocar la palanca de mando en posición media. 9. Aplicar los valores de medición de la tabla al diagrama y conectar los puntos de medición mediante líneas.

ATENCIÓN

Poner el grifo esférico de 3 vías en posición de bloqueo al finalizar las tareas prácticas (la palanca queda hacia abajo). Despresurizar el acumulador hidráulico en el bloque de cierre de acumulador, pasando por el volante. Ningún manómetro puede mostrar ninguna presión. Apagar la central hidráulica de la estación de trabajo.

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Caudal de mando Ia en mAmp

Presión de pilotaje Msta en bar

Revoluciones del motor n1 en 1/min

200

0

0

300

2

0

400

5

0

500

12

177

600

17

438

700

22

530

800

24

535

900

24

535

950

24

535

n1 (1/min) 100

0

5

200

300

400

500

20

25

1000 900 800 Ia 700 (mAmp) 600 500 400 300 200 100 0 10 15 Mpsta (bar)

30

Curva característica de caudal de mando: presión de pilotaje Curva característica de caudal de mando: revoluciones del motor Curva característica del ejercicio de proyecto 3


03

Valores de medición del proyecto de ejercicio 3

0

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Evaluación de los resultados de trabajo

03

f

El gasto de manguera se puede ................................. utilizando sistemas de pilotaje accionados eléctricamente.

f

El mando remoto (palanca de control) se puede ....................................... a la aplicación correspondiente ya que es programable.

f

Se pueden programar .............................................. curvas de mando.

f

Las curvas de mando programadas pueden asignar ..................................... ejes de mando del mando remoto (palanca de control).

f

Aplicar un acumulador de aceite de mando asegura la ................................................ ...............................................................

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Proyecto 04: curva de mando progresiva

183

Ejercicio de proyecto 4: programación de una curva de mando progresiva para el comando de un cilindro de trabajo de una excavadora Definición del proyecto Un cliente compró una excavadora nueva que cuenta, entre otras, con las funciones siguientes: - Load-Sensing del bloque de mando móvil para alimentar el cilindro de trabajo con aceite a presión, - Pilotaje electrohidráulico existente en el mando remoto (palanca de control) y la placa de mando remoto. El mando remoto (palanca de control) se programó al entregarse con una curva estándar. El cliente desea optimizar el mando electrohidráulico, sobre todo adaptar la curva de mando al comando del cilindro de trabajo del brazo. La curva de control se debe programar de tal manera que la curva transcurra relativamente plana en la primera mitad de la inclinación de la palanca de mando y que solo se eleve en la segunda mitad (de inclinación de la palanca de mando). Se debe comprobar el sistema electrohidráulico después de haber programado la curva de mando. Para ello se debe calcular una curva característica que muestre la relación de dependencia existente entre las presiones de pilotaje y trabajo del caudal de mando (caudal de accionamiento para la placa de mando remoto). Se debe utilizar el eje 1 del mando remoto (palanca de control) para comandar el cilindro de trabajo. Esta es la regla: - Eje 1+, levantar carga - Eje 1–, bajar carga

Excavadora para utilizar en la explotación a cielo abierto

Ejercicios de proyecto f f

f

f

Comprobación de los requisitos de los clientes y organización de su realización Elaboración de los conocimientos acerca de programación y el uso de curvas de mando progresivas Programación de curvas de mando y comprobación del sistema de formación hidráulico Elaboración de una curva característica con caudal de mando y presión del usuario

04

184


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Pasos de la ejecución de proyecto Informar:

04

-

Hacerse cargo y comprender el ejercicio. Revisar la construcción y el estado de la estación de trabajo.

-


Planificar:

-

Decidir: -


Ejecutar: -

-


-


-


-

Controlar: Evaluar:

-

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Avisos de seguridad para el ejercicio del proyecto Para garantizar el estado de funcionamiento, y detener y evitar posibles peligros en la máquina y en la instalación, se deben tener en cuenta las prescripciones de seguridad relevantes antes y durante la ejecución del proyecto.

04

Asegúrese de que todos los componentes y grupos constructivos estén vinculados de forma segura a las tareas de prueba correspondientes y de que todas las conexiones innecesarias estén cerradas de forma segura mediante los elementos de cierre adecuados.




ADVERTENCIA

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Lista de piezas del plano de conexiones hidráulicas para el ejercicio de proyecto 4

04

Pos.


Tipo


1.10

1


2M4-12

R961004192

1.20

1


HICFP02

R901408448

1.30

1


DBDH6G1X/100

R961002520

1.40

1


S6A1.X

R961002489

1.50

1


R961002503

1.60

1

Unidad de carga, 80 kg

R961004005

1.70 hasta 1.73

4


R961002485

1.80 1.81 1.82

3


R961002715

1.90 hasta 1.94

5


R961004331

2.00 2.01

2


R961004329

2.10 hasta 2.14

5

Manguera de 630 mm

R961002474

2.20 2.21

2 2)

Manguera de 2 000 mm con conexión Minimess

1) ... El grupo de acumulador consta de acumulador hidráulico de membrana (para aceite de mando), bloque de cierre de acumulador y manómetro 2) ... Las mangueras son un componente de la unidad de carga Lista de piezas de los componentes hidráulicos para el ejercicio de proyecto 4


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04


188


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Lista de piezas del plano de conexión eléctrica para el ejercicio de proyecto 4

04

Pos. 10

30 31 32 33



4


2


50

51

60 2

61

90

1


Tipo


4THE5

R901407766

R901411277

Color: rojo

1827003464

Color: azul

1827003465

Color: rojo

1827003464

Color: azul

1827003465


------



Tipo


Multímetro

VC175

R913038027


R900703147


70

1

Fuente 230 V/50 HZ - 24 V/5 A

80

1


Accesorio adicional recomendado para el ejercicio de proy ecto 4. No está incluido en el juego de componentes.

Aviso: Estas listas de piezas presentan los componentes eléctricos y accesorios necesarios para ejecutar este ejercicio de proyecto en relación con el plano de conexión eléctrica recomendado. La cantidad de componentes se ajusta al juego de componentes de Rexroth.

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Plano de conexión eléctrica del ejercicio de proyecto 4

04

10

EM ToolBox 80

90

40

50 51

60 30

31

32

61

33

70

1.20



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04 1.50 1.60 1.82

1.81

MP2

MP1

1.80 Msta

T

P

1- 1+ 2- 2+ P

.21 B2

M

1.1

m

A2

.20 b

LS

a2

D

B1

T

A1 a1

LS 3 7 . 1

1.20

Y X

b1

P

T1

D

0 4 . 1

1.71

T

A1 B1

A2

B2

1.93 1.94

2.01 T2

D

P3

D P

1.72

2.11

1.70 T

P1 P2

2.00 2.13

2.14

2.12

2.10

1.92

1.30 M 1.90 1.91

Disposición de los componentes según la lista de piezas y esquema de conexiones de la hidráulica para el ejercicio de proyecto 4

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Antes de que se ejecute el proyecto propio se deben ajustar, de momento, la configuración del sistema de formación y los limitadores de carrera mecánicos del bloque de mando móvil. Se debe regular un caudal del consumidor para la válvula direccional 2 de 4 l (+/–5 %) en ambas conexiones del consumidor. Conectar ambas conexiones del consumidor A2 y B2 entre sí tal y como se describió en el ejercicio de proyecto 03. Se pueden asumir los valores que se predeterminaron predeterminaron en este. Puede encontrar la descripción correspondiente en el Manual de proyecto de hidráulica móvil: Mando Load-Sensing (RS 09970).

Ejecución de proyecto La ejecución de proyecto se lleva a cabo en dos partes. El mando remoto (palanca de control) se programa en la primera parte mediante el software "EMToolBox". En la segunda, el mando remoto (palanca de control) programado se comprueba en un ejercicio práctico hidráulico. Es necesario llevar a cabo la primera parte antes de empezar con la segunda para que el ejercicio práctico hidráulico funcione.

Preparaciones Colgar los componentes (hidráulicos y eléctricos), accesorios y técnica de medición necesarios que se corresponden con la disposición de componentes en el soporte de fijación de la estación de trabajo. Colocar las mangueras según el "plano de conexiones hidráulicas" del ejercicio de proyecto; para ello, debe considerar los avisos de seguridad generales y los referidos al proyecto. Construir el sistema eléctrico del plan de conexión eléctrica correspondiente; para ello, debe considerar los avisos de seguridad generales y los referidos al proyecto. Conectar el mando remoto (palanca de control) a una fuente de tensión de 24 VDC/min 2 A. Iniciar el software "EMToolBox" en el PC o en el portátil. Conmutar el mando remoto (palanca de control) "Online" según los capítulos "Comunicación con el mando remoto (palanca de control) a través del software "EMToolBox"" en página 75 y "Comunicación con el mando remoto (palanca de control) a través del software "EMToolBox"" en página 75. Comprobar los valores de los ajustes básicos según el ejercicio de proyecto 1 y, si fuera necesario, corregirlos. Solo es necesario calibrar el mando remoto (palanca de control) en la primera puesta en marcha. Por lo demás, puede saltarse este paso.

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04

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Parte 1: programación

04

1. Introducir los siguientes valores de X desde el nodo "Control Curves Definition" → "Abscissa for curves 0 to 7": X0=100 X1=550 X2=750 X3=900 X4= 1 000 2. Introducir los siguientes valores de Y desde el nodo "Control Curves Definition" → "Ordinates Curve 0": Y0=316 Y1=421 Y2=526 Y3=737 Y4=1 000

Curva de mando del ejercicio de proyecto 4

Aviso: Modo de proceder a la hora de seleccionar los valores X e Y según el ejercicio de proyecto 1.

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3. Asignar la curva definida (0) del eje 1 en el nodo "Axis" → "Axis1" → "CTRL Curve to axis assignment": "Normal Control Curve Axis 1+ = 0" "Normal Control Curve Axis 1– = 0" 4. Mover lentamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1+ y A1– (conectar el multímetro según la dirección del eje, por ejemplo, movimiento en sentido A1–, conectar multímetro en conexión A1–) y observar el valor que indica el multímetro conectado. Comprobar si se reproduce el valor de corriente del desarrollo de las curvas que se muestra. Aviso: En este ejercicio de proyecto no se necesita el eje 2 del mando remoto (palanca de control). El cilindro de trabajo solo se comanda con este eje 1. No se necesita el software para la parte 2 de la ejecución de proyecto. La carga de la curva de mando programada en el software de mando del mando remoto (palanca de control) se produce automática y simultáneamente a la introducción de valores en el software.

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1+

2-

2+

1-

04

194


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Parte 2: prueba hidráulica La conexión hidráulica se monta de forma que el brazo se pueda elevar con el elemento de válvula direccional 2 con caudal P → B2 y bajar con caudal P → A2. El tubo se eleva con el movimiento de la palanca de mando en sentido 2–.

04

La curva característica que se va a calcular debe volver a reflejar la curva de mando programada. Al contrario que las curvas de mando programadas, donde el caudal de mando se presenta en función del movimiento de accionamiento de la palanca de mando, aquí se debe presentar una relación de dependencia entre la presión del usuario y el caudal de mando. Los distintos caudales de mando sirven como referencia y la presión del usuario se debe medir.

Pasos de acción 1+

2-

2+

1-

La posición inicial de la unidad de carga se corresponde con los estados siguientes: - el peso se coloca en los resortes, - las conexiones de cilindro se despresurizan hidráulicamente. 1. Conectar la central hidráulica de la estación de trabajo, grifo esférico de 3 vías en posición de servicio. 2. Desconectar el acumulador de aceite de mando y cerrar la válvula de descarga.

3. Mover lentamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1– hasta que el multímetro muestre en la tabla el primer valor de corriente: - 1. valor de corriente = 300 mAmp Mantener la palanca de mando en esta posición, registrar el siguiente valor de medición e introducirlos en la tabla: - presión del usuario Mp2 en bar 4. Volver a mover lentamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1– hasta que el multímetro muestre en la tabla el segundo valor de corriente: - valor de corriente = 400 mAmp Mantener la palanca de mando en esta posición, registrar los siguientes valores de medición e introducirlos en la tabla: - presión del usuario Mp2 en bar Aviso: Cuando el cilindro se encuentra totalmente retraído, la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) se mueve lentamente en sentido A1+; el cilindro vuelve a avanzar. Continuar medición. 5. Continuar la serie de mediciones de la tabla e introducir los valores de medición en la misma. 6. Una vez finalizadas las mediciones, hacer avanzar el cilindro hasta que el peso se coloque en el conjunto de muelles. Finalmente, poner la válvula de mando en posición media. 7. Aplicar los valores de medición de la tabla al diagrama y contactar los puntos de medición mediante líneas.

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Presión del usuario MP2 en bar

300

0

400

0

500

34

600

36

700

38

800

40

900

41

950

42


1000 900 800 Ia 700 (mAmp) 600 500 400 300 200 100 0 0

5

10

15 20

25 30 35 40 45 M2 (bar)

Curvas características calculadas del ejercicio de proyecto 4

ATENCIÓN

Poner el grifo esférico de 3 vías en posición de bloqueo al finalizar las tareas prácticas (la palanca queda hacia abajo). Mover una vez la palanca de mando en sentido 1+ y 1– para que el cilindro de la unidad de carga hidráulica se despresurice.

Despresurizar el acumulador hidráulico en el bloque de cierre de acumulador, pasando por el volante. Ningún manómetro puede mostrar ninguna presión. Apagar la central hidráulica de la estación de trabajo.

195


04

196


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04

f

Las curvas características progresivas posibilitan un rango de mando fino ................ .....................

f

Se produce un ligero aumento de la presión en el ............................................

f

La curva característica solo aumenta rápidamente en la ........................................ del movimiento de la palanca de mando.

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Proyecto 05: conmutación de la curva de mando

197

Ejercicio de proyecto 5: conmutación en dos curvas de mando activando una entrada digital Definición del proyecto Se debe asignar una segunda curva de mando al cabrestante en la construcción del ejercicio de proyecto 3. La segunda curva de mando se cambia en un selector. La segunda curva de mando se debe utilizar con el objetivo de optimizar el comando en el cambio de tubo de perforación. Para ello se debe programar de tal manera que solo se alcance la mitad de la velocidad al accionar totalmente la palanca de mando. La forma de curva debe transcurrir de forma progresiva. Se debe utilizar el eje 1 del mando remoto (palanca de control) para comandar el cabrestante. Esta es la regla: - Eje 1+: El motor hidráulico gira en sentido horario (levantar carga) - Eje 1–: El motor hidráulico gira en sentido antihorario (bajar carga) La conmutación del eje 1 en la segunda curva de mando se debe producir mediante el selector "Fine Control". Este selector está conectado a una entrada digital del mando remoto (palanca de control). Se debe comprobar el sistema electrohidráulico después de haber programado las curvas de mando. Para ello se debe calcular una curva característica que muestre el efecto de ambas curvas de mando según la relación de dependencia existente entre la presión de pilotaje y las revoluciones con el caudal de mando (caudal de accionamiento para la placa de mando remoto).

Equipo de perforación

Ejercicios de proyecto f f f f

f

Comprobación de los requisitos de los clientes y organización de su realización Conocimientos acerca de las posibilidades de conmutación de las curvas de mando Conocimientos acerca de la utilización de una segunda curva de mando Programación de curvas de mando y comprobación del sistema de formación hidráulico Creación de la curva característica con caudal de mando, velocidad de rotación para ambas curvas características

05 1+

2-

2+

1-

198


Bosch Rexroth AG

I

R901407791

Pasos de la ejecución de proyecto Informar: -

Hacerse cargo y comprender el ejercicio. Revisar la construcción y el estado de la estación de trabajo. Compartir la información acerca del alcance del funcionamiento del mando remoto (palanca de control), especialmente al utilizar entradas digitales para programar funciones adicionales.

-


05 Planificar:

-

Decidir: -


Ejecutar: -

-


-


-


-

Controlar: Evaluar:

-

Bosch Rexroth AG

I

R901407791


199





05 ADVERTENCIA

200


Bosch Rexroth AG

I

R901407791


05


Tipo


1.10

1


2M4-12

R961004192

1.20

1


HICFP02

R901408448

1.30

1


DBDH6G1X/100

R961002520

1.40

1


S6A1.X

R961002489

1


EPMM-S8C

R961008748

1.60

1

Motor hidráulico (motor planetario)

R961004005

1.70 hasta 1.73

4


R961002485

1.80 1.81 1.82

3


R961002715

1.90 hasta 1.96

7


R961004331

2.00 2.01 2.02

3


R961004329

2.10 hasta 2.16

7

Manguera de 630 mm

R961002474

1.50

1) ... El grupo de acumulador consta de acumulador hidráulico de membrana (para aceite de mando), bloque de cierre de acumulador y manómetro Lista de piezas de los componentes hidráulicos para el ejercicio de proyecto 5




R961008893

Técnica de medición adicional recomendada para el ejercicio de proyecto 5. No están incluidas en el juego de componentes.

Bosch Rexroth AG

I

R901407791


201


05


202


Bosch Rexroth AG

I

R901407791

Lista de piezas del plano de conexión eléctrica para el ejercicio de proyecto 5 Pos.


05 10

30 31 32 33


4THE5

R901407766

1


4

Cable de conexión (para conexión entre el mando remoto [palanca de control] programable y la placa de mando remoto) Color: rojo

1827003464

2


Color: azul

1827003465


Color: rojo

1827003464

Color: azul

1827003465

50 51 60 2

61 90

Tipo

1

R901411277


------




70

80

Tipo


Multímetro

VC175

R913038027

1

Fuente 230 V/50 HZ - 24 V/5 A


R900703147

1



Accesorio adicional recomendado para el ejercicio de proye cto 5. No está incluido en el juego de componentes.

Bosch Rexroth AG

I

R901407791


203


05 10

EM ToolBox 80

90 40

50 51

60 30

31

32

61

33

70

1.20



Bosch Rexroth AG

I

R901407791


205

Ejecución de proyecto Antes de que se ejecute el proyecto propio se deben comprobar, de momento, la configuración hidráulica del sistema de formación y los limitadores de carrera mecánicos del bloque de mando móvil y, si fuera necesario, ajustarlos. Se utilizan la misma configuración que en el ejercicio de proyecto 3. La ejecución de proyecto se lleva a cabo en dos partes. El mando remoto (palanca de control) se programa en la primera parte mediante el software "EMToolBox". En la segunda, el mando remoto (palanca de control) programado se comprueba en un ejercicio práctico hidráulico. Es necesario llevar a cabo la primera parte antes de empezar con la segunda para que el ejercicio práctico hidráulico funcione.

Preparaciones Colgar los componentes (hidráulicos y eléctricos), accesorios y técnica de medición necesarios que se corresponden con la disposición de componentes en el soporte de fijación de la estación de trabajo. Colocar las mangueras según el "plano de conexiones hidráulicas" del ejercicio de proyecto; para ello, debe considerar los avisos de seguridad generales y los referidos al proyecto. Construir el sistema eléctrico del plan de conexión eléctrica correspondiente; para ello, debe considerar los avisos de seguridad generales y los referidos al proyecto. Conectar el mando remoto (palanca de control) a una fuente de tensión de 24 VDC/min 2 A. Iniciar el software "EMToolBox" en el PC o en el portátil. Conmutar el mando remoto (palanca de control) "Online" según los capítulos "Comunicación con el mando remoto (palanca de control) a través del software "EMToolBox"" en página 75 y "Comprobación y ajuste de los parámetros de la electrónica integrada del mando remoto (palanca de control)" en página 78. Comprobar los valores de los ajustes básicos según el ejercicio de proyecto 1 y, si fuera necesario, corregirlos. Solo es necesario calibrar el mando remoto (palanca de control) en la primera puesta en marcha. Por lo demás, puede saltarse este paso.

05

206


Bosch Rexroth AG

I

R901407791

Parte 1: programación 1. Introducir los siguientes valores de X desde el nodo "Control Curves Definition" → "Abscissa for curves 0 to 7": X0=100 X1=110 X2=890 X3=900 X4=1 000

Curva de mando principal

05

2. Introducir los siguientes valores de Y desde el nodo "Control Curves Definition" → "Ordinates Curve 0": Y0=316 Y1=526 Y2=737 Y3=1000 Y4=1 000

Curva de mando principal del ejercicio de proyecto 5


Bosch Rexroth AG

I

R901407791


207

Curva de mando fino 3. Introducir los siguientes valores de Y desde el nodo "Control Curves Definition" → "Ordinates Curve 1": Y0=211 Y1=211 Y2=450 Y3=450 Y4=632

05

Curva de mando fino del ejercicio de proyecto 5

Curva de mando auxiliar 4. Introducir los siguientes valores de Y desde el nodo "Control Curves Definition" → "Ordinates Curve 7": Y0=211 Y1=211 Y2=600 Y3=632 Y4=1 000

Curva de mando auxiliar del ejercicio de proyecto 5

Aviso: Esta curva de mando sirve para comandar la válvula direccional A2.

208


Bosch Rexroth AG

I

R901407791

5. Asignar la curva definida (0, curva de mando principal) del eje 1 en el nodo "Axis" → "Axis1" → "CTRL Curve to axis assignment" "Normal Control Curve Axis 1+ = 0" "Normal Control Curve Axis 1– = 0" 6. Asignar la curva definida (1, curva de mando fino) del eje 1 en el nodo "Axis" → "Axis1" → "CTRL Curve to axis assignment" "Fine control curve Axis 1+ = 1" "Fine control curve Axis 1– = 1"

05

7. Asignar la curva definida (7, curva de mando auxiliar) del eje 2 en el nodo "Axis" → "Axis2" → "CTRL Curve to axis assignment" "Normal control curve Axis 2+ = 7" "Normal control curve Axis 2– = 7" 1+

2-

2+

1-

8. Mover lentamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1+ y A1– (conectar el multímetro según la dirección del eje, por ejemplo, movimiento en sentido A1–, conectar multímetro en conexión A1–) y observar el valor que indica el multímetro conectado. Comprobar si se reproduce el valor de corriente del desarrollo de las curvas que se muestra. 9. Conectar el selector "Fine Control" en posición "ON". Para ello se conmuta en la curva de mando "7" programada. Mover lentamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1+ y A1– (conectar el multímetro según la dirección del eje, por ejemplo, movimiento en sentido A1–, conectar multímetro en conexión A1–) y observar el valor que indica el multímetro conectado. Comprobar si se reproduce el valor de corriente del desarrollo de las curvas que se muestra. Apagar en "OFF" después de haber comprobado el selector. 10. Mover lentamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A2+ y A2– (conectar el multímetro según la dirección del eje, por ejemplo, movimiento en dirección A2–, conectar multímetro en conexión A2–) y observar el valor que indica el multímetro conectado. Comprobar si se reproduce el valor de corriente del desarrollo de las curvas que se muestra. Aviso: No se necesita el software para la parte 2 de la ejecución de proyecto. La carga de la curva de mando programada en el software de mando del mando remoto (palanca de control) se produce automática y simultáneamente a la introducción de valores en el software.

Parte 2: prueba hidráulica Al igual que en el ejercicio de proyecto 3, aquí también se utiliza un acumulador de aceite de mando que debe asegurar la alimentación de aceite de mando. Este acumulador está conectado en la conexión de aceite de mando X del bloque de mando móvil. Este se carga accionando la palanca de mando en sentido del eje A2– (mover la palanca manual hacia la izquierda hasta que llegue al tope mecánico). No obstante, la presión de mando se reduce con cada accionamiento de forma que siempre se debe volver a cargar.

Bosch Rexroth AG

I

R901407791


209

Cálculo de las curvas características 1. Conectar la central hidráulica de la estación de trabajo, grifo esférico de 3 vías en posición de servicio, selector "Fine Control" en posición de conmutación "OFF". 2. Conectar el acumulador de aceite de mando y cerrar la válvula de descarga.

05

3. Cargar memoria. Mover la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A2– (hasta el tope mecánico) y mantenerla en esta posición hasta que se haya cargado la memoria. 1+

Aviso: Hace falta algo de tiempo hasta que la memoria se completa y se alcanzan los 30 bar. 4. Volver a poner la palanca de mando en posición media cuando se alcanza la presión de carga del acumulador.

5. Mover lentamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1– hasta que el multímetro muestre en la tabla el primer valor de corriente. 1. valor de corriente = 400 mA Mantener la palanca de mando en esta posición, registrar el siguiente valor de medición e introducirlos en la tabla: revoluciones del motor en 1/min 6. Volver a mover lentamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1– hasta que el multímetro muestre en la tabla el segundo valor de corriente: valor de corriente = 450 mA Mantener la palanca de mando en esta posición, registrar el siguiente valor de medición e introducirlos en la tabla: revoluciones del motor en 1/min 7. Continuar la serie de mediciones de la tabla e introducir los valores de medición en la misma. 8. Una vez finalizadas las mediciones, volver a colocar la palanca de mando en posición media. 9. Selector "Fine Control" en posición de conmutación "ON". 10. Repetir los pasos de acción del 5 al 8. 11. Selector "Fine Control" en posición de conmutación "OFF". 12. Aplicar los valores de medición de la tabla al diagrama y contactar los puntos de medición mediante líneas.

ATENCIÓN


2-

2+

1-

210



05

Bosch Rexroth AG

Control fino de la curva

Control fino de la curva

de mando principal "OFF"

de mando fina "ON"




400

0

0

450

84

85

500

224

220

550

389

337

600

484

445

700

515

-

800

515

-

900

515

-

950

515

-


1000 900 800 Ia 700 (mAmp) 600 500 400 300 200 100 0 0

100

200

300

400

n (1/min) Curva característica de la curva de mando fina Curva característica de la curva de mando normal Curvas características calculadas del ejercicio de proyecto 5

500

I

R901407791

Bosch Rexroth AG

I

R901407791


211

Evaluación de los resultados de trabajo f

Las funciones adicionales se pueden activar a través de ............................................. .............................................. en la conexión eléctrica del mando remoto (palanca de control), por ejemplo, conmutación en la segunda curva de mando.

f

La conmutación de curvas de mando resulta necesaria cuando se quieren asignar ....................................................... propiedades a un eje de mando.

f

Distintas propiedades como, por ejemplo, ........................................................... de las revoluciones del motor al utilizar una segunda curva de mando.

05

212


Notas

05

Bosch Rexroth AG

I

R901407791

Bosch Rexroth AG

I

R901407791

Proyecto 06: ajuste caudal

213

Ejercicio de proyecto 6: servicio en paralelo con menor caudal: optimización mediante la curva de mando Definición del proyecto En este ejercicio de proyecto se muestra que el servicio en paralelo con el sistema LS funciona solamente si el caudal de la bomba hidráulica es suficiente para todos los consumidores. Si el caudal de todos los consumidores es superior al caudal máximo de la bomba hidráulica, las balanzas compensadoras de presión no podrán funcionar. Por tanto, el consumidor con la carga más alta irá más lento o, incluso, se parará totalmente. En otro ejercicio de proyecto se ajustan los caudales del consumidor adaptando mecánicamente los limitadores de carrera y, así, evitar el problema. Este ejercicio de proyecto debe mostrar que los caudales del consumidor también se pueden regular en las curvas de mando sin ajustar mecánicamente los limitadores de carrera. A continuación se deben programar las curvas de mando para l os ejes 1 y 2. Para ello, el eje 1 se asigna al motor hidráulico y, el eje 2, a la unidad de carga. Tras una prueba del eje individual tiene lugar la prueba de ambos ejes en servicio en paralelo. Una curva de mando que permite el servicio en paralelo se debe considerar, programar y comprobar en lo que queda del desarrollo del ejercicio de proyecto. Esta curva de mando se conecta con el selector "Fine control". Se debe considerar el consumidor y el eje que se deben asignar a estar curva de mando. También se espera que el servicio en paralelo no influya demasiado en la velocidad de rotación del motor hidráulico.

Camión-grúa con cabrestante y brazo

Ejercicios de proyecto f f f

f

f

Comprobación de los requisitos del proyecto y organización de su realización Selección de una curva de mando apropiada para el servicio en paralelo Selección de los ejes de mando adecuados para asignar curvas de mando programables Programación de curvas de mando y comprobación del sistema de formación hidráulico Introducción en una tabla los resultados de la observación y valores de medición. Creación de la curva característica con caudal de mando, presión de pilotaje y velocidad de rotación para ambas curvas características

06

214


Bosch Rexroth AG

I

R901407791

Pasos de la ejecución de proyecto Informar:

06

-

Hacerse cargo y comprender el ejercicio. Revisar la construcción y el estado de la estación de trabajo. Compartir la información acerca del alcance del funcionamiento del mando remoto (palanca de control), especialmente al utilizar entradas digitales para programar funciones adicionales.

-

Planificación y organización de los ejercicios de proyecto. Lectura y evaluación del plano de conexiones hidráulicas. Lectura del plano de conexión eléctrica. Reflexiones para seleccionar los componentes hidráulicos y eléctricos necesarios (entre otros, mediante el estudio de los catálogos; p. ej. RE 29881 [Aviso: Versión en español según consulta]. Reflexiones para seleccionar entradas digitales apropiadas en el mando remoto (palanca de control). Reflexiones sobre las curvas de mando (los puntos de referencia, la evolución y la asignación de ejes precisan de más curvas de mando diferentes).

Planificar:

-

Decidir: -

Selección de los componentes necesarios. Establecimiento de las conexiones hidráulicas entre los componentes. Establecimiento de las conexiones eléctricas. Establecer entrada digital para conectar el selector. Selección de una o más curvas de mando apropiadas estableciendo la asignación de ejes. Establecimiento de los puntos de medición.

Ejecutar: -

-


-


-


-

Controlar: Evaluar:

-

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I

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ADVERTENCIA

06

216


Bosch Rexroth AG

I

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06


Tipo


1.10

1


2M4-12

R961004192

1.20

1


HICFP02

R901408448

1.30

1


DBDH6G1X/100

R961002520

1.40

1


S6A1.X

R961002489

1.50

1


EPMM-S8C

R961008748

1.60

1

Motor hidráulico (motor planetario)

R961004005

1.70

1

Unidad de carga estacionaria, 80 kg

R961004005

1.80 hasta 1.83

4


R961002485

1.90 1.91

2


R961002715

2.00 hasta 2.07

8


R961004331

2.10 2.11 2.12

3


R961004329

2.20 hasta 2.26

7

Manguera de 630 mm

R961002474

2.30 2.31

2 2)

Manguera de 2 000 mm con conexión Minimess

2.40

1


R901406252

1) ... El grupo de acumulador consta de acumulador hidráulico de membrana (para aceite de mando), bloque de cierre de acumulador y manómetro 2) ... Las mangueras son un componente de la unidad de carga Lista de piezas de los componentes hidráulicos para el ejercicio de proyecto 6




R961008893

Técnica de medición adicional recomendada para el ejercicio de proyecto 6. No están incluidas en el juego de componentes.

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I

R901407791


217


06


218


Bosch Rexroth AG

I

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Lista de piezas del plano de conexión eléctrica para el ejercicio de proyecto 6 Pos. 10

06

30 31 32 33



4


2


50

51

60 2

61

90

1


Tipo


4THE5

R901407766

R901411277

Color: rojo

1827003464

Color: azul

1827003465

Color: rojo

1827003464

Color: azul

1827003465


------




Tipo


Multímetro

VC175

R913038027


R900703147


70

1

Fuente 230 V/50 HZ - 24 V/5 A

80

1


Accesorio adicional recomendado para el ejercicio de proy ecto 6. No está incluido en el juego de componentes.

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I

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06

10

EM ToolBox 80

90 40

50 51

60 30

31

32

61

33

70

1.20



Bosch Rexroth AG

I

R901407791


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Ejecución de proyecto Antes de que se ejecute el proyecto propio se debe comprobar, de momento, la configuración hidráulica del sistema de formación y, si fuera necesario, ajustarla. Se utilizan la misma configuración que en el ejercicio de proyecto 3. Los limitadores de carrera mecánicos del bloque de mando móvil se deben establecer en cada eje a 4,5 l aproximadamente, con el fin de mostrar el efecto de un caudal no alcanzado. En los ejercicios de proyecto 3 y 4 puede encontrar más información relacionada con este proceso. El proyecto se ejecuta en tres partes. El mando remoto (palanca de control) se programa en la primera parte mediante el software "EMToolBox". En la segunda, los ajustes programados se comprueban en un ejercicio práctico hidráulico. Es necesario llevar a cabo la primera parte antes de empezar con la segunda para que el ejercicio práctico hidráulico funcione. Y en la tercera parte, se debe programar una curva de mando de forma autónoma y según la definición de proyecto. En esta curva se utilizan los mismos valores X que en las demás curvas de mando. Las siguientes condiciones deben aplicarse en esta programación: - Utilización de "Curve 7" para programar - Conectabilidad en el mando fino

Preparaciones Colgar los componentes (hidráulicos y eléctricos), accesorios y técnica de medición necesarios que se corresponden con la disposición de componentes en el soporte de fijación de la estación de trabajo. Colocar las mangueras según el "plano de conexiones hidráulicas" del ejercicio de proyecto; para ello, debe considerar los avisos de seguridad generales y los referidos al proyecto. Construir el sistema eléctrico del plan de conexión eléctrica correspondiente; para ello, debe considerar los avisos de seguridad generales y los referidos al proyecto. Conectar el mando remoto (palanca de control) a una fuente de tensión de 24 VDC/min 2 A. Iniciar el software "EMToolBox" en el PC o en el portátil. Conmutar el mando remoto (palanca de control) "Online" según los capítulos "Comunicación con el mando remoto (palanca de control) a través del software "EMToolBox"" en página 75 y "Comprobación y ajuste de los parámetros de la electrónica integrada del mando remoto (palanca de control)" en página 78 de este manual de proyecto. Comprobar los valores de los ajustes básicos según el ejercicio de proyecto 1 y, si fuera necesario, corregirlos. Solo es necesario calibrar el mando remoto (palanca de control) en la primera puesta en marcha. Por lo demás, puede saltarse este paso.

06

222


Bosch Rexroth AG

I

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Parte 1: programación Aviso: Modo de proceder a la hora de seleccionar los valores X e Y según el ejercicio de proyecto 1.

Pasos de acción de la programación

06

1. Introducir los siguientes valores de X desde el nodo "Control Curves Definition" → "Abscissa for curves 0 to 7": X0=100 X1=550 X2=750 X3=900 X4=1 000

Curva de mando principal del eje 1: Ambos sentidos 2. Introducir los siguientes valores de Y desde el nodo "Control Curves Definition" → "Ordinates Curve 0": Y0=368 Y1=473 Y2=578 Y3=736 Y4=1 000

Curva de mando principal del ejercicio de proyecto 6


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I

R901407791


223

Curva de mando principal para eje 2 y sentido 2–: Retraer cilindro hidráulico, levantar carga 3. Introducir los siguientes valores de Y desde el nodo "Control Curves Definition" → "Ordinates Curve 1": Y0=421 Y1=526 Y2=632 Y3=737 Y4=1 000

06

Curva de mando principal para eje 2 y sentido 2–

Aviso: Esta curva de mando se utiliza para reducir la velocidad de avance del cilindro hidráulico.

224


Bosch Rexroth AG

I

R901407791

Curva de mando principal para eje 2 y sentido 2+: Expandir cilindro hidráulico, levantar carga 4. Introducir los siguientes valores de Y desde el nodo "Control Curves Definition" → "Ordinates curves 2".

Y0=316 Y1=421

Y2=473

Y3=526

Y4=578

06

Curva de mando principal para eje 2– y sentido 2+

Aviso: Esta curva de mando se utiliza para reducir la velocidad de avance del cilindro hidráulico. 5. Asignar la curva definida (0) del eje 1 en el nodo "Axis" → "Axis1" → "CTRL Curve to axis assignment" Normal Control Curve Axis 1+ = 0 Normal Control Curve Axis 1– = 0 6. Asignar la curva definida (1) del eje 2+ y la curva definida (2) del eje 2– en el nodo "Axis" → "Axis2" → "CTRL Curve to axis assignment" Normal Control Curve Axis 2+ = 1 Normal Control Curve Axis 2– = 2 7. Mover lentamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1+ y A1– (conectar el multímetro según la dirección del eje, por ejemplo, movimiento en sentido A1–, conectar multímetro en conexión A1–) y observar el valor que indica el multímetro conectado. Comprobar si se reproduce el valor de corriente del desarrollo de las curvas que se muestra. 8. Mover lentamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A2+ y A2– (conectar el multímetro según la dirección del eje, por ejemplo, movimiento en sentido A2–, conectar multímetro en conexión A2–) y observar el valor que indica el multímetro conectado. Comprobar si se reproduce el valor de corriente del desarrollo de las curvas que se muestra.

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225

Parte 2: prueba hidráulica de los ajustes programados Al igual que en el ejercicio de proyecto 3, aquí también se utiliza un acumulador de aceite de mando que debe asegurar la alimentación de aceite de mando. Este acumulador vuelve a estar conectado en la conexión de aceite de mando "X" del bloque de mando móvil.

Pasos de acción La posición inicial de la unidad de carga se corresponde con los estados siguientes: - El peso se coloca en los resortes - Las conexiones de cilindro se despresurizan hidráulicamente 1. Conectar la central hidráulica de la estación de trabajo, grifo esférico de 3 vías en posición de servicio, selector "Fine Control" en posición de conmutación "OFF". 2. Conectar el acumulador de aceite de mando y cerrar la válvula de descarga.

Prueba individual de los ejes 3. Mover lentamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1–. Observar el movimiento del motor. 4. Mover lentamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1+. Observar el movimiento del motor. 5. Mover lentamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A2–. Contraer al máximo el cilindro hidráulico. Observar el movimiento del pistón del cilindro hidráulico. 6. Mover lentamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A2+. Expandir al máximo el cilindro hidráulico hasta que el peso apoye en los resortes. Observar el movimiento del pistón del cilindro hidráulico. Aviso: Si avanza primero con el eje 2, la memoria se carga automáticamente.

06

226


1+

2-

06

I

R901407791

Prueba paralela de los ejes 2+

1-

Bosch Rexroth AG

7. Mover la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1–, hasta que se alcance el tope mecánico; además, mover lentamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A2–. Observar el movimiento de la carga. Observar el movimiento del motor. 8. Repetir el paso 7 comprobando las demás direcciones del eje, por ejemplo, sentido A1+ y A2+. 9. Programación de una curva de mando con selección del eje y asignación de la curva de mando fina que permite el servicio en paralelo. Aviso: Utilizar "Curve 7" para programar, asignación en "Control Curve Fine". 10. Prueba de la curva de mando programada. Conectar para ello el selector "Fine Control" en posición "ON". Mover la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A1–, hasta que se alcance el tope mecánico; además, mover lentamente la palanca de mando del mando remoto (palanca de control) en sentido A2–. Observar el movimiento de la carga. Observar el movimiento del motor.

11. Si todos los ajustes se adecúan a los valores programados desde Y0 hasta Y4 y el eje asignado se introdujo en la tabla. Transferir también al diagrama los valores para Y. Aviso: Las curvas se pueden ajustar durante la prueba para poder fijar las modificaciones en los comportamientos del movimiento de ambos consumidores.

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ATENCIÓN

I

R901407791


227


Denominación

Valor

Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Eje asignado Control Curve Fine Valores de medición del proyecto de ejercicio 6


06

228


Bosch Rexroth AG

I

R901407791


06

f

Los consumidores influyen en el servicio en paralelo ...................................., pues se superó el caudal máximo de la bomba hidráulica de 8 l/min.

f

El consumidor con la carga .................................................. permanece en servicio en paralelo cuando no se alcanza el caudal. Para este caso, la unidad de carga. El otro consumidor, motor hidráulico aquí, gira con excesiva velocidad de rotación debido al excedente de caudal.

f

Se programa una curva de mando fino para el .......................................................

f

El caudal máximo del ................................................................. se ........................ conectando esta curva de mando fino. Así, el otro consumidor contiene mayor cantidad de fluido hidráulico y es posible realizar el servicio en paralelo.

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Notizen

Fundamentos de Sistemas Hidráulicos

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