Prototipo Coche-sumo

Prototipo: Coche-Sumo

Introducción: Debido a la necesidad que tiene México para desarrollar tecnología propia y, ms que nada, tratar de satis!acer las acti"idades de ocio de la sociedad de la !orma ms di"ertida y entretenida, se desarrollar un #uguete ya propuesto en países del primer mundo, tal como: $spa%a, $&', (ap)n, etc* Se ha estimado que el micro controlador que ser dise%ado para el control de los robots es adecuado y e!ica+ para las !unciones que se desea realicen* Su !uncionamiento consiste bsicamente en dos robots tipo coche dentro de un círculo delimitado en una base plana* 'l momento de iniciar el programa, los dos coches comen+arn a girar para locali+ar al otro y en cuanto uno encuentre al otro o los dos se encuentren al mismo tiempo, a"an+arn inexorablemente a embestir al otro coche y sacarlo del límite* $l coche ganador no se de#ar de a"an+ar hasta que salga del círculo* Se tiene tiene pre"isto pre"isto que contar contar con di"ersos di"ersos componente componentes, s, ya sean sean electr)nicos electr)nicos o mecnicos* mecnicos* Sin embargo, embargo, se tendr que que acoplar a los recursos recursos y condiciones en que se reali+ar* 'lgunos elementos que se tienen contemplados son:

•

Motores de corriente directa*

•

Sensores laser

•

aterías pro"isionalmente.

•

/lantas de goma

•

'01 '01 '2M$ '2M$3'44 3'44

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Justificación: /a !inalidad !inalidad de la elaboraci)n elaboraci)n del proyecto proyecto 5robot mini sumo6 es marcar tendencia en cuanto inno"aci)n en el Centro de achillerato 2ecnol)gico 7ndustrial y De ser"icios 89, y que todos los alumnos al egresar de la instituci)n, tengan un ni"el de prestigio ele"ado*

De este modo, se desarrollar desarrollar una !orma de di"ertirse di"ertirse con la tecnología tecnología presente en estos tiempos, para esto se requiere tomar en cuenta las demandas de tipo tipos s de entr entret eten enim imie ient ntos os que que haga haga la soci socied edad ad para para dete determ rmin inar ar las las características que podrían hacer atracti"o el prototipo*

$l planteamiento, dise%o y construcci)n del prototipo sern e#ecutados con conocimientos conocimientos adquiridos adquiridos en el transcurso transcurso de la estancia en el plantel y a base de la experiencia en los datos recabados* 'plicando conocimientos de mecnica y electr)nica se decidir los elementos que se necesiten para el prototipo*

' lo largo del proyecto, proyecto, no s)lo se re!le#ar el entusiasmo entusiasmo de concluir este ni"el ni"el educ educati ati"o "o y prose prosegu guir ir al sigui siguien ente, te, sino sino tambié también n el de prop proporc orcion ionar ar un inno" inno"ad ador or dise%o dise%o en #uguet #uguetes es rob)t rob)tico icos s para para el p;bl p;blico ico** Con Con esto esto se pre"é pre"é bene!iciar a las actuales y siguientes generaciones tanto con el producto como con el espíritu competiti"o*

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Justificación: /a !inalidad !inalidad de la elaboraci)n elaboraci)n del proyecto proyecto 5robot mini sumo6 es marcar tendencia en cuanto inno"aci)n en el Centro de achillerato 2ecnol)gico 7ndustrial y De ser"icios 89, y que todos los alumnos al egresar de la instituci)n, tengan un ni"el de prestigio ele"ado*

De este modo, se desarrollar desarrollar una !orma de di"ertirse di"ertirse con la tecnología tecnología presente en estos tiempos, para esto se requiere tomar en cuenta las demandas de tipo tipos s de entr entret eten enim imie ient ntos os que que haga haga la soci socied edad ad para para dete determ rmin inar ar las las características que podrían hacer atracti"o el prototipo*

$l planteamiento, dise%o y construcci)n del prototipo sern e#ecutados con conocimientos conocimientos adquiridos adquiridos en el transcurso transcurso de la estancia en el plantel y a base de la experiencia en los datos recabados* 'plicando conocimientos de mecnica y electr)nica se decidir los elementos que se necesiten para el prototipo*

' lo largo del proyecto, proyecto, no s)lo se re!le#ar el entusiasmo entusiasmo de concluir este ni"el ni"el educ educati ati"o "o y prose prosegu guir ir al sigui siguien ente, te, sino sino tambié también n el de prop proporc orcion ionar ar un inno" inno"ad ador or dise%o dise%o en #uguet #uguetes es rob)t rob)tico icos s para para el p;bl p;blico ico** Con Con esto esto se pre"é pre"é bene!iciar a las actuales y siguientes generaciones tanto con el producto como con el espíritu competiti"o*

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Objetivo general: Dise%ar y construir construir un prototipo que cumpla con el !in de entretener entretener al cliente o audiencia, todo esto mediante dos coches en rotaci)n sobre una base y dentro de un límite determinado, cada uno contar con sensores in!rarro#os para detectar al otro y cuando eso ocurra a"an+ar para embestir al otro y sacarlo del límite*

Objetivos específicos: Se plantean los siguientes ob#eti"os especí!icos para la reali+aci)n del prototipo:

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%aracterísticas del &rea en 'ue participar&: /a rob)tica es la rama de la tecnología que se dedica al dise%o, construcci)n, operaci)n, disposici)n estructural, manu!actura y aplicaci)n de los robots> combina di"ersas disciplinas como: la mecnica, electr)nica, in!ormtica, la inteligencia arti!icial y la ingeniería de control* $n este caso utili+aremos los a"ances en la rob)tica para brindar al cliente un llamati"o robot tipo coche* ?o se planea que sea un proyecto que se en!oque directamente en la industria de manu!actura o al mercado, nuestra intenci)n es que se desarrolle !orma de recreaci)n completamente sana y que ayude al cliente a optimi+ar el mane#o de la tecnología que se emplear* $l rea donde se encontrar el prototipo, ser cuadrada y con una línea de circun!erencia blanca dentro de ella, y ya que el coche cuenta con sensores sensibles al cambio de color de la super!icie, sus motores se apagarn de inmediato al cru+ar la línea*

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(roble)a a resolver: $n estos tiempos es di!ícil encontrar #uegos de entretenimiento que cumplan completamente con todas nuestras expectati"as* Por eso, es nuestra prioridad brindarle a la sociedad un inno"ador dise%o rob)tico para mantener la di"ersi)n sana y de manera segura, rescatando así algunos de los "alores de con"i"encia que la sociedad ha ido perdiendo> de igual manera se pretende hacer notar el nombre de la instituci)n gracias a los conocimientos que empleamos en el proyecto*

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*lcance + li)itación del pro+ecto: 'lcances:

•

Se planea que en un !uturo que el proyecto se introdu+ca en el mercado

•

Se procurar que el proyecto sea de ba#o costo para generar !uturas ganancias*

•

$#empli!icar la inno"aci)n en el plantel*

•

/ograr el lidera+go en el rea de a"ances tecnol)gicos dentro del estado*

/imitaciones:

•

•

/a in"ersi)n ser totalmente del capital personal* 'lgunos componentes que se utili+arn sern traídos de di!erentes estados dentro del país, lo que signi!ica un gasto mayor al estimado*

•

•

@a que contar con sensores que detectan el cambio de color de la super!icie, al momento de ser empu#ado !uera de la línea límite marcada, se apagarn sus motores* Por otro lado, si empu#a hasta sacar del límite al oponente, no parar hasta que igualmente detecte la línea y se apaguen sus motores*

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,unda)ento -eórico icrocontrolador: Debido a la propuesta por parte de un miembro del equipo, se decidi) in"estigar una alternati"a al P7C 9AB4a, un microcontrolador que !uese sencillo de programar, barato y tu"iera un buen desempe%o: el '01*

/os '01 son una !amilia de microcontroladores del !abricante estadounidense 'tmel, de arquitectura concebida por dos estudiantes del ?orEegian 7nstitute o! 2echnology, y posteriormente re!inada y desarrollada en *t)el /or0a+, la empresa subsidiaria de 'tmel, !undada por los dos arquitectos del chip* Su dise%o es simple y !cil de programarF 9*

/os *-)ega son microcontroladores '01 grandes que tienen de  a GA H de memoria !lash programable, encapsulados de G4 a 9II pines, set de instrucciones extendido multiplicaci)n y direccionamiento de programas mayores. y amplio con#unto de peri!éricos*

$l '01 !ue dise%ado desde un comien+o para la e#ecuci)n e!iciente de c)digo C compilado* Como este lengua#e utili+a pro!usamente punteros para el mane#o de "ariables en memoria, los tres ;ltimos pares de registros internos del procesador son usados como punteros de 9A bit al espacio de memoria externa, ba#o los nombres J, @ y K* $sto es un compromiso que se hace en arquitecturas de ocho bit desde los tiempos de 7ntel 4II4, ya que su tama%o de palabra nati"o de 4 bit GA localidades accedidas. es pobre para direccionar* Por otro lado, hacer que todo el banco superior de 9A registros de 4 bit tenga un comportamiento alterno como un banco de 4 registros de 9A bit, complicaría mucho el dise%o, "iolando la premisa original de su simplicidad* 'dems, algunas instrucciones tales como Lsuma inmediataL Ladd immediateL en inglés. !altan, ya que la instrucci)n Lresta

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inmediataL Lsubstract immediateL en inglés. con el complemento dos puede ser usada como alternati"a* $l set de instrucciones de los '01 es ms regular que la de la mayoría de los microcontroladores de 4-bit por e#emplo, los P7C.* Sin embargo, no es completamente ortogonal:

•

/os registros punteros J, @ y K tienen capacidades de direccionamiento di!erentes entre sí "er ms arriba por qué.*

•

/os registros I al 9 tienen di!erentes capacidades de direccionamiento que los registros 9A al 9*

•

/as registros de 7N< I al 9 tienen distintas características que las posiciones G al A*

/a instrucci)n C/1 a!ecta los L!lagL, mientras que la instrucci)n S$1 no lo hace, a pesar de que parecen ser instrucciones complementarias de#ar todos los bits en 9, y de#ar todos los bits en I, respecti"amente.*

$l microprocesador para el robot mini sumo ser un '2M$3'44P' y para conocer un poco de su composici)n se seleccionaron algunas características generales G: icrocontrolador * de " bits de alto rendi)iento + bajo consu)o. *r'uitectura I% avanada.

-9I instrucciones* /a mayoría de un simple ciclo de clocH de e#ecuci)n* - G x 4 registros de traba#o de prop)sito general* - Capacidad de procesamiento de unos 9A M7PS a 9A M=+* - Buncionamiento esttico total* - Multiplicador
- 4O bytes de B/'S= autoprogramable en sistema* 1esistencia: 9*III ciclos de escritura N borrado* - Secci)n de c)digo a%adida opcional con bits de bloqueo independientes* 11


Programaci)n en sistema con el programa a%adido
-Dos 2imerNContadores de 4 bits con prescaler separado y modo comparaci)n* - &n 2imerNContador de 9A bits con prescaler separado, modo comparaci)n y modo de captura* - Comparador anal)gico
- 1eset de PoEer-on y detecci)n de roEn-out programable* -
- G líneas de 7N< programables* 12


- PD7P de G4 pines, 2BP y M/B de G pines* -ensiones de funciona)iento.

- G*R - *0 '2mega4/.* - * - *0 '2mega4.* /iveles de velocidad.

- I - 4 M=+ '2mega4/.* - I - 9A M=+ '2mega4.* %onsu)o de energía a 478 38 259%.

- 'cti"o: *A m'* - Modo idle: 9*I m'* - Modo poEer-doEn: I* '*

ensores $l sensor con el que contar el proyecto para detectar el cambio de super!icie es el C?@RI, un sensor detector de línea por in!rarro#o basado en un 14


emisor de lu+ y un receptor, ambos apuntando en la misma direcci)n, y cuyo !uncionamiento se basa en la capacidad de re!lexi)n del ob#eto, y la detecci)n del rayo re!lectado por el receptorF *

$l C?@RI tiene cuatro pines de conexi)n* Dos de ellos se corresponden con el nodo y ctodo del emisor, y las otras dos se corresponden con el colector y el emisor del receptor* /os "alores de las resistencias son típicamente 9IO ohmios para el receptor y GGI ohmios para el emisor*

Diferentes posibilidades de montaje del CNY70

$s importante identi!icar el lateral donde aparece el nombre del sensor, para elegir correctamente cada uno de los pines*

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Patillaje del CNY70

anejo del sensor $l C?@RI de"uel"e por la pata de salida correspondiente, seg;n el monta#e, un "olta#e relacionado con la cantidad de rayo re!lectado por el ob#eto* Para el monta#e ', se leer del emisor un L9L cuando se re!le#e lu+ y un LIL cuando no se re!le#e* Para el monta#e  los "alores se leen del colector, y son los contrarios al monta#e '* Si conectamos la salida a una entrada digital del microcontrolador, entonces obtendremos un L9L o un LIL en !unci)n del ni"el al que el microcontrolador establece la distinci)n entre ambos ni"eles l)gicos* $ste ni"el se puede controlar introduciendo un bu!!er trigger-schmitt por e#emplo el R=C9, To#o que es un in"ersorU. entre la salida del C?@RI y la entrada del microcontrolador* $ste sistema es el que se emplea para distinguir entre blanco y negro, en la conocida aplicaci)n del robot seguidor de línea*
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'dems, el prototipo contar con el sensor de proi)idad ;arp <(2=$*21=>, que se utili+ar al detectar ob#etos a cierta distancia* $ste sensor

in!rarro#o de proximidad es !abricado por la Sharp Corporation* $l sensor tiene una salida anal)gica que "aría de *90 a 9Icm hasta I*0 a 4Icm* 2ambién tiene un conector (S2 (apanese Solderless 2erminal. por lo que se deber adquirir el cable compatible o simplemente soldarle cables directamente al PC del sensor*

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?river Inversor @2#3A $l /GV es un dri"er de  canales capa+ de proporcionar una corriente de salida de hasta 9' por canal y puede soportar picos de hasta G 'F



* Cada

canal es controlado por se%ales de entrada compatibles 22/ y cada pare#a de canales dispone de una se%al de habilitaci)n que desconecta las salidas de los mismos*

Dispone de una patilla para la alimentaci)n de las cargas que se estn controlando, de !orma que dicha alimentaci)n es independiente de la l)gica de control y soporta hasta A "olts tanto para la l)gica como para la carga, recordando que los "olta#es de entrada son de  "olts* ' continuaci)n la descripci)n de cada pin del integrado*

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(in.

/o)bre.

?escripción.

9

Chip $nable 9

=abilitaci)n de los canales 9 y G

G

7nput 9

$ntrada del canal 9



Salida del canal 9



3?D

2ierra



3?D

2ierra

A

Salida del canal G

R

7nput G

$ntrada del canal G

4

0s

'limentaci)n de las cargas

V

Chip $nable G

=abilitaci)n de los canales  y 

9I

7nput 

$ntrada del canal 

99

Salida del canal 

9G

3?D

2ierra

9

3?D

2ierra

9

Salida del canal 

9

7nput 

$ntrada de canal 

9A

0ss

'limentaci)n de la l)gica

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(rocedi)iento aB ?efinición del prototipo: $legimos reali+ar este proyecto mediante eliminaci)n de propuestas de todos los integrantes del equipo, adems de ser para el equipo el ms "iable* $l equipo lo de!ini) como un dispositi"o electromecnico capa+ de girar sobre su propio e#e utili+ando dos motores de corriente continua, para locali+ar, por medio de un sensor de lu+ in!rarro#a delantero y otro trasero, a un ob#eti"o dado* 'l ser locali+ado un ob#eti"o el dispositi"o, bauti+ado como DeltaF, tender a mo"erse hacia él hasta lle"arlo !uera de una super!icie limitada por una !ran#a blanca de aproximadamente  centímetros* $l cambio de línea ser registrado por los sensores C?@RI, ubicados deba#o del dispositi"o y este se ale#ar de la !ran#a blanca*

bB ,ase electrónica: 9* Se dise%aron los diagramas de los sensores Sharp de proximidad, C?@RI de reconocimiento de línea., el dri"er in"ersor /GV. y del micro procesador '01 '2M$3'44.* G* Se montaron los diagramas en el Protoboard para anali+ar si los diagramas estaban bien desarrollados* * Se detectaron los detalles técnicos !allas del diagrama.* * Se cambi) el tama%o de las resistencias y capacitores* * Se compraron placas !en)licas per!oradas para ahorrar el tiempo de serigra!ía* A* Se armaron los circuitos ya modi!icados en las placas !en)licas per!oradas* R* Se obser") que los circuitos montados ocupaban mucho espacio en la placa !en)lica y se desarmaron para ahorrar mayor espacio* 4* Se armaron los circuitos nue"amente en la placa !en)lica pero con la mayor e!iciencia de espacio posible* 20


V* Se soldaron los componentes electr)nicos en la placa !en)lica* 9I* Con un multímetro se "eri!ic) que los componentes soldados tu"ieran continuidad en la placa* 99* /os componentes mal soldados se desoldaron y se "ol"ieron a acomodar* 9G*Como la !ase electr)nica !ue dise%ada en  placas !en)licas se conectaron las entradas y salidas de una placa a otra las necesarias.*

cB ,ase de progra)ación: 9* Se in"estig) de la DataSheet del '01 '2M$3'44* G* Se ubicaron los pines y puertos del '01* * Se cre) una lista de todas las posibles combinaciones de procesos que pudiesen darse en el do#o en el que luchar nuestro robot sumo: /ista de combinaciones de los mo"imientos del coche:

'delante I9I9 •

'trs 9I9I

7+quierda 9II9

Derecha I99I

/ista de las combinaciones de las !unciones de coche: buscar y atacar* I99I



9II9 •

uscar SDWI,S'WI

I99I

S'W9



S'WI,SDWI



9II9

'tacar SDW9 I9I9 



9I9I



/ista de las inter"enciones detecci)n de los sensores S. C?@RI.: S9 Delante-i+quierda., G Delante-derecha.,  'trs-i+quierda. y  'trs-derecha.* S9 9 I I I I I 9

SG 9 9 9 I I I I

S I I I I 9 9 9

S I I 9 9 9 I I 21


9

I

I

I

* 'l no existir nada re!erente al '01 en nuestro bachillerato, se recurri), !uera de la escuela, a la ayuda de una persona que tiene conocimientos y todo lo necesario para programar este microcontrolador* Se cre) el programa: •

Se eligi) cuales serían los b;!ers de entradas y los b;!ers de salidas*

•

Se redact) el programa cada una de las combinaciones en el punto .

•

Se detectaron los errores*

•

Durante la programaci)n solamente hubo un error: cerrar una sentencia* $sto !ue resuelto cerrando dicha sentencia, EhileF*

* Se compil) el programa* A* Se quem) el programa en el '01* Debido a que no existe dicho quemador en nuestra escuela y sobre todo a su alto costo, se recurri) nue"amente con la persona para poder usar su quemador*

dB ,ase ec&nica: 9* Se reali+) el dise%o del prototipo* G* Se tomaron medidas para tra+ar las bases de los motores, tar#etas, placas delantera y trasera, y los soportes para los motores para que quedaran a#ustados y seguros* * $nseguida se comen+) a cortar el aclínico tra+ado* * Se ubicaron los puntos para per!orar* * Se per!oraron todas las pie+as requeridas* A* Se compraron tornillos para la uni)n de las pie+as* R* &na "e+ obtenidas las bases de los motores hechas y las placas delantera y trasera unidas, se per!oraron en los lugares donde se colocarían los sensores* 4* Se colocaron los motores sobre las bases y se pusieron los soportes de los motores para a#ustarlos* 22


V* Se atornillaron los motores en las bases y soportes* 9I*&na "e+ terminado lo anterior, se colocaron algunos sensores en las placas trasera y delantera, así como también los sensores C?@RI que se acomodaron en  esquinas de la base del motor* 99* Se colocaron las bases de las tar#etas sobre los motores y se atornillaron a la base del motor*

eB Cnsa)blado: 9* Se mont) la primera tar#eta donde se encontraban los sensores C?@RI en la estructura del dispositi"o* G* /as salidas de los sensores se lle"aron hasta las Hulcas peque%os conectores que sir"en como puertaF para una conexi)n, por e#emplo un cable. que representaban cada sensor en la tar#eta ya montada* * Se aliment) con una !uente de A0 a la tar#eta* * Se mont) la segunda tar#eta donde se encuentra el dri"er in"ersor /GV* * Se aliment) con la !uente de A0 al /GV para el !uncionamiento mismo y l)gica a traba#ar de éste* A* Se aliment) con una !uente de V0 al /GV para el !uncionamiento de los motores* $ste "olta#e no debe ser el mismo para las entradas de la l)gica a traba#ar del /GV debido a que éste encapsulado no soporta ms de A0 en dichas entradas* R* Se conectaron los motores al /GV para su control de in"ersi)n de giro* 4* Se mont) la tercera tar#eta donde se encuentra el '01* V* Se aliment) con la !uente de A0 a la tar#eta* 9I* Se conectaron las salidas de la primera tar#eta a los pines escogidos como entradas de los sensores en el '01* 99* Se alimentaron de "olta#e los sensores de proximidad* 9G* /as salidas de se%ales de los sensores de proximidad se conectaron a los pines escogidos en el '01* 9*/as salidas de control l)gico del '01 se conectaron a las entradas de control del dri"er in"ersor /GV*

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esultados Diagrama de conexiones del dri"er in"ersor o puente = /GV:

24


Diagrama de conexiones del '01 '2M$3'44P':

Diagramas de conexiones de los sensores C?@RI:

25


Diagr ama de los sensores de proximidad S='1P:

26


Programa del '01: /***************************************************** This program was produced by the ode!i"ard#$% $2&04&9a '(a)uatio #utomatic +rogram ,eerator - opyright 1998.2010 +a(e) aiduc + oTech s&r&)& http//www&hpiotech&com hip type

 #Tmega88+#

+rogram type

 #pp)icatio

#$% ore )oc reuecy 8000000 " emory mode)

 ma))

'tera) %# si"e

0

ata tac si"e

 256

*****************************************************/ :ic)ude ;mega88a&h< :ic)ude ;de)ay&h< :de=e #>$%'?>T@+' 000 //A$'BTA ' ATA%' 27


(oid m>ade)ateC(oidDE (oid m>atrasC(oidDE (oid m>derechaC(oidDE (oid m>i"uierdaC(oidDE (oid paroC(oidDE //FG#% @ #T##% (oid buscarC(oidDE (oid atacarC(oidDE // BT'%%G+AB' iterrupt H+>BT2I (oid pi>chage>isr2C(oidD J paro CDE iC+B&0KK1 LL +B&1KK1D J

m>atrasCDE

de)ay>msC2000DE M

e)se J iC+B&2KK1 LL +B&3KK1D J

m>ade)ateCDE

de)ay>msC2000DE M

28



m>i"uierdaCDE

de)ay>msC1000DE m>ade)ate CDE

de)ay>msC1000DE M


m>derechaCDE

de)ay>msC1000DE m>ade)ate CDE

de)ay>msC1000DE M

e)se J i C+B&0KK1D J

m>atrasCDE

de)ay>msC1000DE

m>derechaCDE

de)ay>msC1000DE M

e)se J

iC+B&1KK1D J m>atras CDE

de)ay>msC1000DE 29


m>i"uierdaCDE

de)ay>msC1000DE M

e)se J i C+B&2KK1D J

m>derechaCDE

de)ay>msC1000DE

m>ade)ateCDE

de)ay>msC1000DE M

e)se J

30


m>i"uierdaCDE

de)ay>msC1000DE

m>ade)ateCDE

de)ay>msC1000DE M M M M M M M

paroCDE M // ?GBAB +#%# N# AB$'%AB #/ usiged it read>adcCusiged char adc>iputD J #GOKadc>iput L C#>$%'?>T@+' P 0QDE // e)ay eeded or the stabi)i"atio o the # iput (o)tage de)ay>usC10DE // tart the # co(ersio #%#LK040E // !ait or the # co(ersio to comp)ete whi)e CC#%# P 010DKK0DE #%#LK010E retur #!E M

(oid maiC(oidD J // AN#A% C%'NARD :pragma optsi"e. 31


NS+%K080E NS+%K000E :ide >A+T'>'> :pragma optsi"eU :edi // put/Autput +orts iitia)i"atio // +ort F iitia)i"atio // ?uc4KAut ?uc3KAut ?uc2KAut ?uc1KAut // tate4K0 tate3K0 tate2K0 tate1K0 +A%TFK000E %FK01'E // +ort  iitia)i"atio

32


// ?uc6K ?uc5K ?uc4K // tate6K+ tate5K+ tate4K+ +A%TK070E %K000E // +ort  iitia)i"atio // ?uc3K ?uc2K ?uc1K ?uc0K // tate3K+ tate2K+ tate1K+ tate0K+ +A%TK00?E %K000E // 'tera) terruptCsD iitia)i"atio // terrupt o ay chage o pis +BT16.23 A '%#K000E 'SK000E +%K004E +S2K00?E +?%K004E // # iitia)i"atio // # )oc reuecy 1000000 " // # $o)tage %eerece #%'? pi // # #uto Trigger ource ?ree %uig // igita) iput buQers o #0 A #1 A #2 A #3 A // #4 AQ #5 AQ %0K030E #GOK#>$%'?>T@+' P 0QE #%#K0#3E #%FPK0?8E :asmCVseiVD whi)e C1D J 33


iC+B&6KK1D J de)ay>msC5000DE

whi)eC+B&6KK1D J i C+B&6KK1D J buscarCDEM i C+B&6KK1D J atacarCDEM M M M

M

34


(oid m>ade)ateC(oidD J +A%TF&1K0E +A%TF&2K1E +A%TF&3K0E +A%TF&4K1E M (oid m>atrasC(oidD J +A%TF&1K1E +A%TF&2K0E +A%TF&3K1E +A%TF&4K0E M (oid m>derechaC(oidD J +A%TF&1K0E +A%TF&2K1E +A%TF&3K1E +A%TF&4K0E M (oid m>i"uierdaC(oidD J +A%TF&1K1E +A%TF&2K0E +A%TF&3K0E +A%TF&4K1E M (oid paroC(oidD 35


J +A%TF&1K1E +A%TF&2K1E +A%TF&3K1E +A%TF&4K1E M (oid buscarC(oidD J it  #E Kread>adcC4DE #Kread>adcC5DE

whi)e C;85 LL #;85D J m>derechaCDE Kread>adcC4DE

#Kread>adcC5DE M paro CDE

M (oid atacarC(oidD J it #E Kread>adcC4DE #Kread>adcC5DE whi)e C<85 LL #<85D J i C<85D J m>ade)ate CDEM 36


e)se J m>atras CDEM Kread>adcC4DE

#Kread>adcC5DE M paro CDE

M

37


%onclusiones + reco)endaciones

3racias a la reali+aci)n del prototipo se pudieron adquirir muchos conocimientos, tales como la programaci)n del microcontrolador '01, recordar la elaboraci)n de circuitos electr)nicos en tar#etas, la aplicaci)n y uso de ciertos componentes y el mane#o de materiales para la creaci)n de un cochecito* Como equipo se quería que el prototipo tu"iera la me#or calidad de componentes y pie+as posibles pero esto no !ue posible* Debido a problemas de presupuesto y a escases de materiales se "io en la necesidad de

utili+ar

componentes genéricos o de ba#a calidad* Como consecuencia de utili+ar componentes genéricos, se compraron un par de "eces las Hulcas conectores., y !ue un gran problema cuando no existía continuidad en ciertas partes del circuito o en ciertas tar#etas, entonces se tu"o que desoldar la pie+a, comprarla y "ol"erla a soldar* ' pesar de tantas di!icultades, el desarrollo del prototipo !ue !inali+ado y se obtu"ieron los resultados deseados*

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eferencias bibliogr&ficas Smart sensor systems

Mei#er, 3erard Del!t
Bascom Programming of microcontrollers with ease

Ouhnel, Claus &ni"ersal Publishers GII9

Tecnologa y componentes electr!nicos y fot!nicos

Carballar 1inc)n, 'le#andro D7$ GII9

"l #BC de la electr!nica

Steren ---GII

"lectronica Digital Y $icroprogramable

lanco Blores, Bernando 72$S-P'1'?7?B< GIIR ra $dici)n

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Prototipo Coche-sumo

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