CURSO KEYENCE
Programación KEYENCE
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ÍNDICE Módulo 1.- Introducción 1.1.- Campos de aplicación 1.2.- Ventajas e inconvenientes 1.3.- Estructura externa 1.4.- Estructura interna
1.4.1.- Sección de entrada 1.4.2.- Unidad central de proceso 1.4.3.- Sección de salida
Módulo 2.- Entorno KV 2.1.- Configuración de sistema 2.2.- Componentes y funciones 2.3.- Instalación, conexionado, unidades de expansión
2.3.1.- Instalación 2.3.2.- Unidades de expansión 2.3.3.- Interruptores de configuración de Entradas/Salidas 2.4.- Lista de números de relés 2.5.- Lista de números de temporizadores y contadores 2.6.- Comunicación Serie. Comunicación entre KV y un PC
2.6.1.- Construcción del cable de comunicaciones
Módulo 3.- Entorno de programación KV Ladder 3.1- Configuración del Sistema y Entorno Operativo
3.1.1.- Instalación 3.1.2.- Configuración del Entorno Actual (Directorios) 3.1.3.- Modificación de los valores por defecto 3.2- Menú de Ejecución E jecución (Execution Menu)
Módulo 4.- Editor 4.1.- Menú de Edición (Edit Menu)
4.1.1.- Editar un programa progr ama existente 4.1.2.- Editar un nuevo progr programa ama 4.1.3.- Editar un programa guardado dentro del PLC KV 4.1.4.- Editar comentarios de elementos TECNOCAT Paris
Índice I
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ÍNDICE Módulo 1.- Introducción 1.1.- Campos de aplicación 1.2.- Ventajas e inconvenientes 1.3.- Estructura externa 1.4.- Estructura interna
1.4.1.- Sección de entrada 1.4.2.- Unidad central de proceso 1.4.3.- Sección de salida
Módulo 2.- Entorno KV 2.1.- Configuración de sistema 2.2.- Componentes y funciones 2.3.- Instalación, conexionado, unidades de expansión
2.3.1.- Instalación 2.3.2.- Unidades de expansión 2.3.3.- Interruptores de configuración de Entradas/Salidas 2.4.- Lista de números de relés 2.5.- Lista de números de temporizadores y contadores 2.6.- Comunicación Serie. Comunicación entre KV y un PC
2.6.1.- Construcción del cable de comunicaciones
Módulo 3.- Entorno de programación KV Ladder 3.1- Configuración del Sistema y Entorno Operativo
3.1.1.- Instalación 3.1.2.- Configuración del Entorno Actual (Directorios) 3.1.3.- Modificación de los valores por defecto 3.2- Menú de Ejecución E jecución (Execution Menu)
Módulo 4.- Editor 4.1.- Menú de Edición (Edit Menu)
4.1.1.- Editar un programa progr ama existente 4.1.2.- Editar un nuevo progr programa ama 4.1.3.- Editar un programa guardado dentro del PLC KV 4.1.4.- Editar comentarios de elementos TECNOCAT Paris
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4.2.- Listado de teclas de acceso rápido para el modo edición
4.2.1.- Teclas de Cursor 4.2.2.- Introducción de símbolos y líneas de conexión 4.2.3.- Borrado de símbolos y líneas de conexión 4.2.4.- Cortar y Pegar 4.2.5.- Funciones de Llamada 4.2.6.- Otras funciones de edición 4.3.- Aspectos básicos de la ventana de edición 4.4.- Funciones básicas de edición
4.4.1.- Introducir símbolos 4.4.2.- Insertar Símbolo 4.4.3.- Eliminar Símbolo 4.4.4.- Introducir líneas de conexión 4.4.5.- Eliminar líneas de conexión 4.4.6- Introducir comentarios 4.4.7.- Búsqueda de un elemento 4.4.8.- Sustituir o modificar de un elemento 4.4.9.- Cortar, copiar y pegar líneas líneas o celdas 4.4.10.- Salto de línea y salto a la línea de error 4.4.11.- Información de uso de relés y temporizadores/contadores temporizadores/contadores 4.4.12.- Intercambio de contactos a/b 4.4.13.- Selección del modo de visualización 4.4.14.- Salir del modo de edición
5.- Módulo Simulador 5.1.5.2.5.3.5.4.5.5.5.6.-
Lista de teclas de función del simulador Inicio del simulador Información de la pantalla de simulación Menú del simulador (F1) Cambiar el estado del relé (CTRL + R) Cambiar temporizador/contador (CTRL + T)
6.- Programación. Instrucciones básicas 6.1.- Ejecución. Tiempo de Scan. Retardo de respuesta 6.2.- Relés de Entrada, Salida, Especiales, Temporizadores/Contadores 6.3.- Instrucciones básicas
6.3.1.- Conexión de contactos N.O. y N.C. 6.3.2.- Conexión de salidas (Bobinas) 6.3.3.- SET 6.3.4.- RES (Reset) 6.3.5.- Temporizadores Temporizadores TMR, TMH, TMH, TMS 6.3.6.- Contador TECNOCAT Paris
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6.3.7.- DIFU (DIFFERENTIATE UP) 6.3.8.- DIFD (DIFFERENTIATE DOWN) 6.3.9.- MC (Master Control) y MCR (Master Control Reset) 6.3.10.- CALL (Llamada), SBN (Entrada), RET (retorno) 6.3.11.- END, ENDH 6.3.12.- Relés internos especiales
A.1.- Apéndice A.1.- Anexo de comunicación entre un kv y el ordenador A.1.1.- Formato de comandos y respuestas A.1.2.- Comandos de Comunicación A.1.3.- Lista de Códigos de Error A.1.4.- Otros códigos de respuesta
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Índice III
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1.- INTRODUCCIÓN La finalidad de este curso, es introducir al personal de mantenimiento en el entorno de la automatización industrial. Hace muchos años que se introdujeron este tipo de aparatos electrónicos como sustitución a los procesos de control mediante lógica cableada (cables, relés, contactores). Esto supuso una revolución en el mundo industrial. Ya que las instalaciones de control de procesos requerían de personal altamente cualificado, y para cualquier variación del proceso era necesario una modificación física del conexionado y de algunos elementos, así como de un desembolso económico. Podríamos definir el Autómata o PLC (Programmable Logic Controller) como un equipo electrónico creado para controlar, en tiempo real, procesos secuenciales industriales de cualquier magnitud. El manejo y programación de estos aparatos puede ser realizada por personal que no dispongan de conocimientos informáticos previos (eléctricos, mantenimiento, mantenimiento, etc). La historia del PLC comienza a finales de los años 60 cuando las empresas de automóviles Ford y General Motors encargan un estudio de un sistema de control electrónico. En aquella época cualquier proceso industrial complejo necesitaba de grandes armarios para ubicar los relés, temporizadores, contactores, etc, de ahí, que se estudiase buscar sistemas de control que ocupasen menos espacio y fuesen más fiables. El autómata nació para dar solución al problema que se planteaba. planteaba. El PLC, no es más que un aparato que sustituye a los sistemas auxiliares de control. A él se le conectan por sus terminales de entrada los captadores (finales de carrera, pulsadores, sensores de temperatura, etc.) y por sus terminales de salida los actuadores (pequeños receptores, bobinas de contactores, válvulas, lámparas, etc.). 1.1- Campos de aplicación El PLC se suele utilizar fundamentalmente en aquellas instalaciones que requieran procesos de maniobra, control, señalización, etc. Dada sus características técnicas de fiabilidad, facilidad de montaje, la posibilidad de almacenar un programa en su interior, de sus reducidas dimensiones, etc. hacen que su su eficacia se aprecie fundamentalmente donde sea necesario:
Un espacio reducido. Instalaciones con proceso complejos y secuenciales. Procesos de Producción periódica cambiantes. Máquinas con procesos variables. Centralización, señalización y chequeos de las diferentes partes del proceso.
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Ejemplos
Instalaciones de seguridad. Máquinas-herramientas complejas. Instalaciones de frío industrial. Automoción. Plantas embotelladoras y envasado. Máquinas transfer. Etc.
1.2- Ventajas e inconvenientes Entre las ventajas podríamos destacar:
Mínimo espacio. Posibilidad de introducir modificaciones sin variar el cableado o añadir más aparatos. Posibilidad de gobernar más de una máquina con un mismo autómata. Menor coste de mano de obra de la instalación. Menor tiempo de puesta en funcionamiento del proceso. La posibilidad de reciclar el aparato en otras máquinas si éste se quedase pequeño. Etc.
Entre los inconvenientes destacamos:
Formación del personal. Aunque hoy en día se suele impartir en la universidad e institutos, y el coste es casi nulo a excepción de una formación particular. Costo de cada aparato.
1.3- Estructura externa Las diferentes estructuras externas que podemos encontrar son:
Estructura Compacta: Todos los elementos en un solo bloque. Estructura modular: Americana: Entradas/Salidas independientes del resto del autómata (CPU, fuente de alimentación, memoria de usuario y programa). Europea: Cada módulo es una función (CPU, E/S, memorias, fuente de alimentación).
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1.4- Estructura interna Los Autómatas Programables se componen básicamente de tres bloques:
Sección de Entradas. Unidad Central de Proceso (CPU). Sección de Salidas.
1.4.1.- Sección de Entradas Su misión es adaptar y codificar las señales procedentes de los captadores (Pulsadores, sensores, finales de carrera, etc.) de forma comprensible por la CPU. También hace de protector, ya que realiza una separación eléctrica entre las diferentes captadores y los circuitos internos del Autómata. 1.4.2.- Unidad Central de Proceso Es el corazón del Autómata, mediante la interpretación de las instrucciones del programa de usuario y dependiendo de los valores que reciba por sus entradas es capaz de activar las salidas deseadas. 1.4.3.- Sección de Salidas Su misión es adaptar y codificar las señales procedentes de la CPU de forma que sean interpretadas por los actuadores (bobinas de contactores, lámparas, etc.).
Además de las partes descritas anteriormente, necesitamos otros elementos para hacer operativo un Autómata:
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Fuente de Alimentación: Adapta la tensión de la red 220 V. 50Hz. A la tensión de funcionamiento de los circuitos internos del Autómata. Ejem. 24 Vcc. Unidad de programación: Permite, introducir, modificar y supervisar el programa de usuario. Equipos periféricos: Extensiones de E/S, memorias externas, comunicadores de red, etc. Interfaces de comunicación: Son dispositivos electrónicos que permiten la conexión y comunicación de la CPU con los elementos periféricos.
Descripción de algunos elementos descritos anteriormente: Memorias:
RAM: Memoria de lectura o escritura ROM: Memoria de sólo lectura PROM: Memoria programable EPROM: Memoria modificable EEPROM: Memoria modificable FLASH: Modificable
Dependiendo de la función asignada se empleará un tipo especifico:
Memoria de Usuario: Esta memoria es del tipo RAM. Aquí se carga el programa a ejecutar. Memoria de Tabla de Datos: Tipo RAM. Aquí se encuentra almacenada una imagen de los estados de las entradas y salidas, así como de los datos numéricos y variables internas, contadores, marcas, etc. Memoria de Sistema: Tipo ROM. Aquí reside el programa de sistema o firmware (programa fijo que es grabado por el fabricante). Algunos Autómatas también usan EPROM Memoria de almacenamiento: Memoria externa que utilizamos para el almacenamiento del programa de usuario, y otros datos. Tipo EPROM, EEPROM, o FLASH.
CPU (Unidad Central de Proceso):
Esta constituida por el procesador, memoria y circuitos auxiliares. Realiza gran cantidad de operaciones que las podemos agrupar en:
Lógicas Aritméticas Control y transferencia de información interna
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Unidades de Entrada y Salida:
Las entradas pueden ser dependiendo del tipo de tensión:
Corriente Continua Corriente Alterna
Dependiendo de la señal:
Analógica Digital
Las Salidas se pueden ser de 3 tipos:
Relé Triac Transistor
Interfaces:
Constan de enlaces del tipo RS-232 o RS-422 y efectúan la comunicación mediante código ASCII.
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2.- ENTORNO KV La serie KV son Autómatas de la firma Japonesa "KEYENCE", y con ellos vamos a trabajar en este curso. Existe una gran variedad de modelos y de componentes auxiliares que describiremos a continuación. 2.1- Configuración del Sistema
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2.2- Componentes y Funciones
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2.3.- Instalación, conexionado, unidades de expansión Deberemos tener especial cuidado al diseñar el entorno de montaje dada la sensibilidad de estos aparatos a las agresiones externas. No deberemos instalar el Autómata en:
Lugares donde la temperatura supere los 50 grados ó menor a 0 grados. Lugares con una humedad que exceda del 85% RH ó menor al 35%. Exposición directa al sol. Lugares donde haya gases corrosivos, inflamables, presencia de polvo, partículas metálicas y aceites en suspensión. Lugares donde el Autómata esté sometido a grandes campos magnéticos, o eléctricos. Lugares donde haya fuertes vibraciones. Lugares donde le pueda salpicar algún líquido.
2.3.1.- Instalación Antes de comenzar a instalar y proceder a su conexionado, hay que tener en cuenta varios factores:
Tensión adecuada de alimentación. Cuidado con la corriente continua, una confusión del polo positivo y negativo puede ser nefasta y podríamos destruir el Autómata internamente. Conexionado de las entradas y salidas. Conexionado y configuración de las unidades de expansión.
2.3.2.- Unidades de expansión
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Sólo se puede conectar hasta 3 unidades de expansión al KV-80 ó KV-40 básico y hasta 4 en el resto de modelos. Las unidades de expansión son compatibles con todas las unidades básicas, y entre ellas, pudiéndose conectar simultáneamente una unidad de 8 I/O con otra de 16 I/O.
Antes de proceder a conectar una unidad de expansión a la unidad básica hay que tener en cuenta:
Desconectar el PLC de la red de alimentación. Insertar debidamente los conectores de cada unidad. No extender el cable de la unidad de expansión. La unidad básica y las extensiones se montarán cara a cara. Configurar los interruptores de cada expansión para asignar adecuadamente las entradas y salidas. Seleccionar el canal deseado y pegar una etiqueta en la unidad de expansión con los números de canal.
2.3.3.- Interruptores de configuración de Entradas/Salidas
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2.4.- Lista de números de relés
Modelo Entradas
KV-10 KV-16 KV-24 KV-40 KV-80 6 Entradas: 10 Entradas: 16 Entradas: 24 Entradas: 48 Entradas: 0000 a 0000 a 0000 a 0000 a 0000 a 0005 0009 0015 0015 0015 0100 a 0100 a 0107 0115 0200 a 0215
Entradas Expandidas (Cuando se usan unidades de expansión)
Salidas
64 Entradas máximo: 0100 a 0115 0200 a 0215 0300 a 0315 0400 a 0415
4 Salidas: 0500 a 0503
Salida Expandidas (Cuando se usan unidades de expansión)
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6 Salidas: 0500 a 0505
8 Salidas: 0500 a 0507
64 Salidas máximo: 0600 a 0615 0700 a 0715 0800 a 0815 0900 a 0915
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48 Entradas 32 Entradas máximo: máximo: 0200 a 0300 a 0215 0315 0300 a 0400 a 0315 0415 0400 a 0415 16 Salidas: 0500 a 0507 0600 a 0607
32 Salidas: 0500 a 0515 0600 a 0615
48 Salidas máximo: 0700 a 0715 0800 a 0815 0900 a 0915
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Relés Internos
160 relés: 1000 a 1015 Y 1900 a 1915
Relés Especiales
800 relés: 1000 a 1015 Y 1900 a 1915 3000 a 3015 Y 3900 a 3915 4000 a 4015 Y 4900 a 4915 5000 a 5015 Y 5900 a 5915 6000 a 6015 Y 6900 a 6915 160 relés: 2000 a 2015 Y 2900 a 2915
2.5.- Lista de números de temporizadores y contadores
Modelo Nombre
KV-10/KV-16 Contacto (Operando)
0,1 s Tempor. 0,01 s Tempor. 0,001 s Tempor. Contador Creciente Decreciente
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T000 a T063
C000 a C063
Bobina TMR 000 a 063 TMH 000 a 063 TMS 000 a 063 C 000 a 063 UDC 000 a 063
KV-24/KV-40/KV-80 Cant.
Contacto (Operando
T000 a T119 Total 64 C000 a C119
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Bobina
Cant
TMR 000 a 119 TMH 000 a 119 TMS 000 a 119 C000 a 119 UDC 000 a 119
Total 120
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2.6.- Comunicación Serie. Comunicación entre KV y un PC Este apartado describe como se puede transferir datos entre un PLC KV y un equipo externo provisto de una salida RS-232C. El PLC KV puede conectarse a un ordenador personal (PC) y leerse o modificarse los valores actuales de los temporizadores, contadores, memoria de datos del KV... El software que acompaña a este manual, dispone de herramientas para efectuar la operación de comunicación. Para poder conectarnos deberemos tener el cable original (OP-23086), ó en su defecto construirnos uno. A continuación describiremos como hacerlo. La conexión se realiza a través del conector de la unidad base (telefónico) y el conector RS-232C del ordenador.
2.6.1.- Construcción del cable de comunicaciones Material necesario:
Cable telefónico de 3 hilos. Conector de 9 contactos Sub-D hembra. Conector telefónico de 4 contactos Se incluye el diagrama del manual original del fabricante para indicar que es erróneo en el caso del conectror de 9 pins. Debería ser : 3 3 RD 5 2 SD
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3.- ENTORNO DE PROGRAMACIÓN KV LADDER Existen, en la actualidad, dos versiones principales del KV:
Versión MS-DOS Versión Windows
La versión para Windows es una versión de pago, puede conseguirse una versión Trial que caduca a las 50 ejecuciones. La versión que utilizaremos en este curso será la de MS-DOS, el reducido espacio que ocupa en el disco duro y su carácter gratuito lo hace idónea para adentrarnos en este sistema. Esta versión está compuesta realmente por dos entornos; Un KV Ladder para editar, simular y transferir los programas y Un KV comunicaciones para controlar el autómata colocándolo a RUN, STOP, forzar entradas, salidas, modificar tiempos de los temporizadores, contadores... El entorno operativo de KV Ladder consta de tres modos de trabajo:
Modo Edición: Aquí es donde se crea y edita un programa de contactos. El sistema compila el diagrama y lo pasa en forma de código de programa PLC KV. Consta de las siguientes pantallas:
Modo Monitor: Aquí se puede verificar la operación de los programas del PLC al mismo tiempo que se ejecutan. Consta de las siguientes pantallas:
Edición Menú de Ayuda Edición de Comentarios de Elementos
Monitorización diagrama de contactos Monitorización elementos opcionales Motorización diagrama de tiempos
Modo Simulador: Aquí se puede simular el diagrama de contactos en el ordenador sin conectarlo al PLC KV. Consta de las siguientes pantallas:
Simulador diagrama contactos Simulador diagrama de tiempos
Nota:
En el presente curso nos centraremos en el modo edición y modo simulador.
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3.1- Configuración del Sistema y Entorno Operativo KV Ladder es un programa de MS-DOS. Funciona en una ventana DOS de Microsoft Windows. 3.1.1.- Instalación Para instalar KV Ladder en su disco duro haga lo siguiente: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8.
Inserte el disco que contiene el software en la disquetera A. Abra el Explorador de Windows, y seleccione la unidad A:\ Haga un click sobre A:\ para ver su contenido Copie la carpeta "KVLADDER", que hay en A:\, en la unidad C:\ Abra la carpeta "KVLADDER" que ha copiado en C:\ Copie el archivo "" (acceso directo) en el Escritorio de Windows. Cierre el Explorador de Windows Haga doble click sobre el acceso directo copiado en el Escritorio para entrar en el programa.
3.1.2.- Configuración del Entorno Actual (Directorios) Al ejecutar el programa aparecerá la ventana Current Environment (entorno actual) que contiene los siguientes datos: 1. Data Directory (Directorio de datos): Lugar donde se almacenan los programas creados por el usuario. 2. Exec Directory (Directorio de Ejecución): Lugar donde se encuentra los ficheros del sistema, ayuda y el ejecutable KV Ladder (*.EXE). 3. Work Directory (Directorio de trabajo): Lugar donde el sistema guarda ficheros temporales. 4. Denotation Type (Tipo de notación): Selecciona la notación de los relés en el diagrama de contactos.
Notación normal: No agrega sufijo al operando. Notación XYM: Agrega el sufijo << X >> a las entradas. << Y >> a las salidas y << M >> a los relés internos.
5. Printer Selection (Selección de Impresora): Selecciona el tipo de impresora 6. Check Function (Función de verificación): Vigila la aparición de errores durante el momento de la descompilación
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3.1.3.- Modificación de los valores por defecto 1. En el Menú Principal, pulse [TAB] ó [ESC] y el cursor aparecerá e la ventana "Current Environment". 2. Seleccione el elemento deseado mediante las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO a continuación pulse INTRO. La ventana Select Directory se abre. Seleccione la unidad introduciendo la letra correspondiente, luego seleccione el directorio deseado con las teclas del cursor ARRIBA/ABAJO/IZQUIERDA/DERECHA. A continuación pulse INTRO para confirmar. 3. Repita los pasos 1 y 2 para el resto de directorios. 4. Seleccione mediante las teclas del cursor ARRIBA/ABAJO "TYPE" y luego pulse INTRO para ir cambiando de un tipo a otro. 5. Para modificar Printer y Check realice el paso 4 Una vez que confirme la configuración, el sistema lo almacenará como nueva configuración por defecto no necesitando repetir la operación hasta que se desee cambiar algún valor.
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3.2- Menú de Ejecución (Execution Menu) El menú de ejecución es el menú principal donde podemos acceder a realizar una serie de operaciones que describiremos a continuación: 1. 2. 3. 4.
Edit (Editar). Simulator/Monitor (Simulador/Monitor). File (Fichero): Permite renombrar, proteger o borrar un programa de contactos. Print (Impresión): Imprime diagrama de contactos, mnemónicos o listas de comentarios. 5. Memory Card (Tarjeta de memoria). 6. Utility Functions (Utilidades): Utilidades varias. 7. Return To DOS (Volver a Dos): Cierra el KV y vuelve a MS-DOS o a Windows, dependiendo desde donde se ejecute.
Seleccione la opción deseada mediante las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO y luego pulse INTRO. ó introduciendo el número directamente.
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4.- EDITOR Necesario para introducir o modificar un programa en disco o sobre el autómata, debiendo indicar que opción deseamos. 4.1.- Menú de Edición (Edit Menu)
1. Ladder File Edit (Edición de un fichero de programa de contactos existentes). 2. New Ladder File Edit (Edición de un nuevo fichero de programa de contactos). 3. PLC's Ladder Edit (Edición de diagrama de contactos en el PLC): Permite transferir programas almacenados en el PLC KV. 4. Relay Comment Edit (Edición de comentarios o etiquetas para documentar el programa y hacerlo más comprensible). Para seleccionar una opción pulse las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO y a continuación INTRO o introduzca el número directamente. 4.1.1.- Editar un programa existente Pasos a seguir para la edición de un programa de contactos existente:
Seleccione de la ventana “Execution menu” la opción "EDIT" y pulse Intro. Seleccione de la ventana “Menú Edit” la opción "Ladder File Edit" y pulse Intro. Seleccione de la ventana Select File to Edit el programa de contactos a editar de los existentes mostrados utilizando las flechas de subir o bajar y pulse Intro . (como se aprecia en la siguiente imagen).
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Si el fichero no está en el directorio, por defecto, pulse TAB para cambiar de directorio. Si se han seguido los pasos indicados se abrirá el programa seleccionado y En la ventana Editing Ladder Diagram podremos modificar el programa seleccionado.
4.1.2.- Editar un nuevo programa Pasos a seguir para la edición de un programa de contactos nuevo:
Seleccione de la ventana Execution menu la opción "EDIT" y pulse Intro. Seleccione de la ventana Menú Edit la opción "New Ladder File Edit" y pulse Intro.
En la ventana File Information introduzca los siguientes datos:
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Filename: Nombre del fichero. Éste no puede contener más de 8 caracteres. No se pueden usar caracteres no válidos como espacios, puntos y comas. Al finalizar pulse Intro. Type: Tipo de KV. Para seleccionarlo pulse las teclas de cursor DERECHA/IZQUIERDA y situar al cursor sobre el modelo de CPU para la que deseamos realizar el programa y a continuación pulse Intro. Comment: Escriba un título o un comentario que le sirva para identificar rápidamente un programa. El texto no puede exceder de 40 caracteres. A continuación pulse Intro .
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En la ventana Editing Ladder Diagram podremos introducir el programa que hemos iniciado.
4.1.3.- Editar un programa guardado dentro del PLC KV Pasos a seguir para la edición de un programa de contactos existente:
Conecte el PLC KV al ordenador. Seleccione de la ventana Execution menu la opción "EDIT" y pulse Intro. Seleccione de la ventana Menú Edit la opción "PLC's Ladder Edit" y pulse Intro. Antes de editar un programa guardado en el PLC hay que realizar una copia de seguridad. Una vez descompilado el diagrama de contactos pasaremos a su edición.
4.1.4.- Editar comentarios de elementos Edita fichero de comentarios o etiquetas de elementos existentes o nuevos mostrados en formato lista Pasos a seguir para la edición de comentarios para un programa de contactos existente:
Seleccione de la ventana Execution menu la opción "EDIT" y pulse Intro. Seleccione de la ventana Menú Edit la opción "Elem Comment Edit" y pulse Intro. Seleccione de la ventana Comment Editor una de las siguientes operaciones y pulse Intro: Comment File Edit New Comment Edit
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4.2.- Listado de teclas de acceso rápido para el modo edición Mediante la utilización de las teclas de acceso rápido podremos movernos con más rapidez por la ventana de edición. A continuación listaremos las teclas a utilizar dependiendo de la función a realizar. 4.2.1.- Teclas de Cursor ARRIBA/ABAJO/IZQUIERDA/ DERECHA Shift + ARRIBA/ABAJO/IZQUIERDA/ DERECHA Teclas Numéricas CTRL + ARRIBA/ABAJO
Mueve el cursos en todas direcciones Mueve el cursor rápidamente hacia la dirección deseada Mueve el cursor a la línea especificada Mueve el cursor a la línea de error anterior/posterior
4.2.2.- Introducción de símbolos y líneas de conexión Teclas Alfanuméricas F2 F3 ó * Shift + F3 ó + F4 ó = Shift + F4 Intro F10 ó F5 ó / Shift + Intro ALT + Tecla cursor
Introduce los símbolos con códigos mnemónicos Selecciona e introduce símbolos Contacto N.O Contacto N.C OUT OUT inverso Cambia el operando del símbolo en la posición del cursor Introduce una línea horizontal Introduce una línea vertical Introduce una línea horizontal desde la posición del cursor hasta el final de línea Introduce una línea horizontal o vertical de acuerdo con el movimiento del cursor
4.2.3.- Borrado de símbolos y líneas de conexión Borra el símbolo o la línea horizontal en la posición del cursor y acorta el extremo derecho Borra el símbolo en la posición del cursor y mueve el Barra espaciadora cursor a la derecha Borra el símbolo o la línea horizontal a la izquierda del Retroceso cursor, mueve a la izquierda el cursor y acorta el extremo derecho Shift + f5 ó Fin Borra la línea vertical a la izquierda abajo del cursor Shift + ALT + Teclas de Borra línea horizontal o vertical de acuerdo con el cursor movimiento del cursor Supr (DEL)
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4.2.4.- Cortar y Pegar F6
Especifica el comienzo del rango por líneas Especifica el comienzo del rango a copiar (mover) por posiciones de celdas Mueve (corta) el rango especificado al bufer interno Copia el rango especificado al bufer interno Pega los datos del bufer a la posición del cursor (por líneas) Pega los datos del bufer a la posición del cursor (por celdas)
Shift + F6 F7 F8 F9 Shift + F9
4.2.5.- Funciones de Llamada ESC, 1 ó CTRL + F ESC, ESC, ESC, ESC,
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ó ó ó ó
CTRL CTRL CTRL CTRL
+ + + +
B U R T
ESC, 6 ó CTRL + E ESC, A ESC, B ó CTRL + X CTRL + Y Shift + F1 Shift + F2 Shift + F10 Inicio F1
Busca un símbolo desde la posición del cursor hacia adelante Busca un símbolo desde la posición del cursor hacia atrás Sustituye relés desde la posición del cursor Lista información de uso de relés Lista información de uso de Temporizadores/Contadores Salta a la línea de error desde la ventana de información de errores Intercambia contactos N.O con N.C en una operación Selecciona el modo de visualización Edita comentarios en la lista Introduce comentario de línea en la línea del cursor Introduce comentario de elemento para el operando del símbolo en la posición del cursor Selecciona el número de líneas a mostrar en pantalla Muestra el menú de ayuda Cierra el menú Edit
4.2.6.- Otras funciones de edición Insert (INS) Shift + Insert Shift + Supr Re. Pág/Av. Pág Shift + Re. Pág /Av. Pág
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Introduce un blanco en la posición del cursor y desplaza el símbolo de la derecha a la derecha Inserta una línea en la posición del cursor y mueve las subsiguientes líneas hacia abajo Borra una línea en la posición del cursor y mueve las subsiguientes líneas hacia arriba Desplazamiento de pantalla arriba /abajo Desplazamiento rápido de la pantalla arriba/abajo
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4.3.- Aspectos básicos de la ventana de edición Una página de pantalla contiene 70 celdas (7 x 10) , en cada celda se insertará un símbolo, línea o blanco.
Nota: -
Se puede editar un máximo de 5.000 líneas de diagrama de contactos, pero solo pueden ser almacenadas en el PLC KV 3.000 líneas. Trabaje siempre que pueda desde la unidad C:\. La unidad A:\ ralentiza el proceso de guardado, evitando también encontrarnos con espacio insuficiente en disco.
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4.4.- Funciones básicas de edición A continuación se describen las funciones básicas que utilizaremos para la edición de un programa de contactos: a) b) c) d) e) f) g) h)
Introducir símbolos Insertar símbolos Eliminar símbolos Introducir líneas de conexión Eliminar líneas de conexión Instroducir comentarios Búsqueda de un elemento Sustituir o modificar un elemento
i) Cortar, copiar, pegar líneas y celdas j) Salto de línea y salto de línea de error k) Información de uso de relés y temporizadores/contadores l) Intercambio de contactos a/b m) Selección del modo de visualización n) Salir del modo edición
4.4.1.- Introducir elementos Este apartado explica como introducir elementos en el diagrama de contactos. El elemento introducido se muestra en la celda indicadada por el cursor. Primero coloque el cursor en la celda deseada mediante las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO/IZQUIERDA/DERECHA y a continuación utilice el modo que más esté familiarizado: Modo teclas de acceso rápido descritas en el apartado 4.2 Modo de selección de símbolo: Pulse F2 y seleccione con las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO/IZQUIERDA/DERECHA un símbolo de la ventana Symbol List , y a continuación pulse Intro.
Una vez introducido el símbolo, utilizando uno de los modos anteriores, hay que introducir el operando. Para introducir el operando, basta con teclear el valor que vaya a contener y a continuación pulsar Intro . Si el símbolo tiene más de un operando, deberemos escribir el operando siguiente y volveríamos a pulsar Intro . Observaremos que al finalizar la introducción del símbolo el cursor se mueve a la siguiente celda.
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4.4.2.- Insertar elementos Este apartado explica cómo insertar un elemento en una línea ya creada. Es corriente necesitar introducir un contacto en una línea ya introducida por descuido al introducir la línea mencionada o si se desea realizar una pequeña modificación en un diagrama ya existente. Para ello:
Coloque el cursor en la celda donde quiera insertar el elemento utilizando las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO/IZQUIERDA/DERECHA Pulse Insert (INS) y los elementos a partir de la posición del cursor se desplazan una celda
4.4.3.- Eliminar elementos Para eliminar un símbolo del diagrama de contactos haga lo siguiente:
Seleccione con el cursor el elemento a eliminar mediante las teclas de cursor
ARRIBA/ABAJO/IZQUIERDA/DERECHA Pulse Supr (DEL) ó la Barra Espaciadora . - Cuando se pulsa Supr, el símbolo -
en la posición del cursor se elimina y los símbolos subsiguientes se mueven hacia atrás una celda. Cuando se pulsa la Barra Espaciadora, el símbolo en la posición del cursor se borra y la celda permanece vacía.
4.4.4.- Introducir líneas de conexión En el apartado 4.2 se describen las teclas de acceso rápido necesarias para introducir líneas. Sólo hay que saber que tipo de línea vamos a insertar, y buscar en la tabla la combinación de teclas a pulsar. 4.4.5.- Eliminar líneas de conexión Seguir los pasos del apartado anterior. 4.4.6- Introducir comentarios En este apartado se describe como introducir comentarios en los diagramas de contactos. Sólo se pueden agregar los siguientes tipos de comentarios: -
Comentario en línea: Estos comentarios se introducen en las líneas en blanco, y sirven de ayuda para la revisión y comprensión de los pasos o del proceso. Comentario de elemento: Se pueden introducir comentarios en cualquier elemento. Estos sirven como ayuda para saber que funciones realiza ese elemento, etc.
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Introducir comentario en línea Para introducir un comentario de línea en un diagrama de contactos, seleccione con el cursor la línea donde quiera agregar el comentario, luego pulse Shift + F1. El cursor aparecerá en la línea de especificada. Teclee el comentario y pulse Intro. Los comentarios no pueden exceder de 79 caracteres. Para cancelar pulse ESC. Introducir comentario de elemento Para introducir un comentario de elemento en el diagrama, seleccione con el cursor el elemento, luego pulse Shift + F2. El cursor de entrada aparecerá en la esquina inferior izquierda de la pantalla. Teclee el comentario y pulse Intro. El comentario no puede exceder de 32 caracteres, aunque solo se muestran los 12 primeros. Como máximo puede registrar hasta 1000 comentarios de elemento por programa. Para cancelar la operación pulse ESC. Para ver los comentarios de los elementos pulse Shift + F10 . Al borrar un elemento no se borra su correspondiente comentario. Para borrarlo hay que llamar a la pantalla de introducción de comentarios.
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4.4.7.- Búsqueda de un elemento Este apartado explica como buscar un elemento específico dentro de un diagrama de contactos. Pudiéndose buscar en que partes del diagrama se encuentra repetido.
Seleccione la celda desde donde se quiere comenzar a buscar, en la ventana donde editamos el diagrama, a continuación pulse ESC Seleccione de la ventana Select Function, mediante las teclas del cursor, "Forward Search" (búsqueda hacía adelante) y luego pulse Intro ó introduzca el número 1. Introduzca el operando que identifica al elemento a buscar, y luego pulse Intro. A continuación el cursor se situará en el elemento que coincida con el valor introducido. Pulse de nuevo Intro , si desea buscar el siguiente elemento que coincida con el valor a introducido Pulse Shift + Intro , si desea buscar el anterior elemento que coincida con el valor introducido. Si en los casos anteriores no hubiese ningún elemento que coincida con el valor a buscar, aparecerá un mensaje de no encontrado.
4.4.8.- Sustituir o modificar de un elemento Este apartado describe como modificar número de los operandos por otros de un elemento.
Seleccione con el cursor el elemento a modificar. Pulse Intro, e introduzca los nuevos datos, y al finalizar pulse de nuevo Intro.
4.4.9.- Cortar, copiar y pegar líneas o celdas a) Cortar líneas (Borrar) Procedimiento: - Seleccione con el cursor la línea o el comienzo del bloque de líneas mediante las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO. - Pulse F6 (seleccionar líneas) para determinar la primera línea a cortar, ésta aparecerá resaltada con otro color de fondo. - Mediante las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO seleccione el bloque de líneas a borrar. Las líneas desde el inicio hasta la posición del cursor permanecerán resaltadas. - Pulse F7 (cortar) para borrar las líneas. Después del borrado, las líneas posteriores al borrado se mueven a la primera línea borrada. Las líneas cortadas se guardan en un bufer. Las líneas que hay en el bufer se pueden luego pegar tantas veces como se quiera pulsando F9.
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b) Mover líneas Procedimiento: - Repita el procedimiento anterior - Utilice las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO para mover el cursor a la posición deseada - Pulse F9 (pegar) para mover las líneas a la posición del cursor. c) Copiar líneas Procedimiento - Seleccione con el cursor la línea o el comienzo del bloque de líneas mediante las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO. - Pulse F6 (seleccionar líneas) para determinar la primera línea a copiar, ésta aparecerá resaltada con otro color de fondo. - Mediante las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO seleccione el bloque de líneas a copiar. Las líneas desde el inicio hasta la posición del cursor permanecerán resaltadas. - Pulse F8 para copiar la línea o bloque de líneas marcadas. - Utilice las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO para mover el cursor a la posición deseada. - Pulse F9 (pegar) para copiar las líneas. d) Cortar celdas (borrar) Procedimiento - Seleccione con el cursor la celda o comienzo del bloque de celdas a borrar mediante las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO. - Pulse Shift + F6 para marcar el primer elemento de la celda a borrar. - Utilice la tecla del cursor DERECHA para mover el cursor al último elemento a borrar. - Pulse F7 (cortar) para borrar las celdas. Después del borrado la zona cortada permanece vacía. Las celdas cortadas se almacenan en un bufer y pueden ser pegadas tantas veces se desee pulsando F9.
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e) Mover celdas Procedimiento - Repita el procedimiento anterior. - Seleccione con el cursor el destino a mover. - Pulse Shift + F9 para mover las celdas. f) Copiar celdas Procedimiento - Seleccione con el cursor la celda o comienzo del bloque de celdas a copiar mediante las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO. - Pulse Shift + F6 para marcar el primer elemento a copiar. Utilice la tecla del cursor DERECHA para mover el cursor al último elemento a copiar. - Pulse F8 para copiar la línea o bloque de líneas marcadas. - Utilice las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO/DERECHA/IZQUIERDA para mover el cursor a la posición deseada. - Pulse Shift + F9 para copiar las celdas. 4.4.10.- Salto de línea y salto a la línea de error a) Salto de línea Procedimiento: - Introduce el número de línea a la que se desea saltar y pulse Intro. El cursor se situará en la línea especificada. - Cuando se introduce un valor numérico aparece una ventana "Input Line number to jump to." Aquí se coloca el número introducido
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b) Salto a la línea de error Procedimiento: - Pulse ESC para llamar a la ventana Select Function (Selección de Función) - Seleccione con las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO/IZQUIERDA/DERECHA la opción "Jump to error List" (Listado de errores) y pulse Intro ó teclee un 6 - Aparecerá la ventana de Error List. Seleccione con las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO la línea de error de compilación que quiera localizar y posteriormente pulse Intro. El cursor salta a la línea especificada.
4.4.11.- Información de uso de relés y temporizadores/contadores Este apartado explica como verificar los relés o temporizadores/contadores en uso. -
Pulse CTRL + R Aparece la ventana de información de uso de elementos Pulse CTRL + T Aparece la ventana de información de uso de temporizadores Pulse ESC para volver a la pantalla de edición
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4.4.12.- Intercambio de contactos a/b Durante la edición de un diagrama, podemos efectuar la conversión de elementos por lotes desde N.O. (Normalmente abierto) a N.C. (Normalmente cerrado) ó viceversa: - Pulse ESC para llamar al menú de Selección de Función. - Seleccione con las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO/IZQUIERDA/DERECHA la conversión N.O. a N.C. y pulse Intro. - Teclee el número de relé a convertir y pulse Intro. 4.4.13.- Selección del modo de visualización Durante el modo de edición podemos cambiar el modo de notación (normal ó XYM), para ello: - Pulse X mientras mantiene presionada CTRL para alternar la visualización entre normal y XYM 4.4.14.- Salir del modo de edición Este apartado describe como salir del modo edición. Procedimiento: - Pulse F1. - Se muestra la pantalla " Quit Edit" (Salir de edición). - Seleccione cualquiera de las siguientes opciones de salida con las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO y pulse Intro , ó utilice las teclas numéricas 1 a 7. a) Save and Exit (Salvar y salir): El diagrama de contactos se guarda en el directorio especificado, luego vuelve a la pantalla del menú principal. b) Save >>> Compile (Salvar, compilar): El diagrama se guarda y se compila a un programa KV , luego vuelve a la pantalla del menú principal. Cuando ocurre un error de compilación, el sistema vuelve a la pantalla de edición. Realice el apartado descrito anteriormente "Salto a la línea de error" para depurar errores. c) Save >>> Compile >>> Simulator (Salvar, compilar, simular): Después de haber compilado y salvado, el sistema cambia a modo simulación. Los datos se guardan en el directorio especificado. Si se produce un error de compilación, vuelva a la pantalla de edición. Edite el programa otra vez para corregir errores (ver salto a la línea de error). g) Save >>> Compile >>> Monitor (Salvar, compilar, monitorizar): Después de haber compilado y salvado, el sistema cambia a modo monitorización. Los datos se guardan en el directorio especificado. Si se produce un error de compilación, vuelva a la pantalla de edición. Edite el programa otra vez para corregir errores (ver salto a la línea de error). h) Edit New File (Editar nuevo fichero): Se abre un nuevo fichero para editarlo. i) Rename >>> Save >> Edit (Renombrar, salvar, salir): Modifica el nombre del programa actualmente en edición, lo salva y muestra el menú principal. j) Quit (don't save) (Salir sin salvar): El sistema sale del modo de edición sin salvar los cambios realizados.
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5.- SIMULADOR Es un potente sistema de aprendizaje y test de programas, determindo el correcto funcionamiento del programa que hemos realizado, consiguiendo localizar los errores anteriormente a la transmisión del programa al autómata evitando perdidas de tiempo y conflictos sobre la aplicación real. 5.1.- Lista de teclas de función del simulador En este apartado se describen algunas de las teclas de acceso rápido: Teclas de cursor ARRIBA/ABAJO ESC S R 0 a 9, A a F F1 menu (menú) F2 edit (editar) F3 jump (salto) F5 run/stop F6 comment (comentario) F7 reset CTRL + R CTRL + T CTRL + X
Desplaza la pantalla (en incrementos de una línea) Parada del simulador /ventana de menú simulador Forzado de activar (SET) Forzado de desactivar (RESET) Teclas de operación de entrada (alterna) Muestra el menú simulador Muestra el menú para cambiar el valor actual y de activación del temporizador, contador, y memorias de datos Muestra el menú de salto Arranca /detiene el simulador Muestra o no comentario de elementos Desactiva el simulador Cambia el dispositivo de relé ON/OFF Cambia el valor actual y de activación del temporizador y del contador Alterna entre notación normal y notación XYM
5.2.- Inicio del simulador En este apartado se describe como iniciar el simulador:
En el “menú principal”, utilice las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO para seleccionar "Simulator/Monitor" y pulse Intro. o introduzca por teclado un 2. A continuación aparece la ventana "Execution menu" (Menú de Ejecución). En el “Run menu” (menú de arranque), mediante las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO seleccione "Simulator" y pulse Intro o teclee 1.
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En la ventana "Select Simulator File" (Selección de fichero a simular), seleccione utilizando las teclas de cursor, anteriormente descritas, el fichero que quiera simular y a continuación pulse Intro .
5.3.- Información de la pantalla de simulación
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5.4.- Menú del simulador (F1) Una vez seleccionado el programa a simular y haber pulsado Intro , entraremos en la pantalla de simulación. Si pulsamos F1 (menu) aparecerá la ventana "Simulator" en la parte inferior izquierda de la pantalla. Desde ella podremos realizar las siguientes operaciones: 1. Goto Time Char ( Ventana del diagrama de tiempos): Se puede mostrar y simular un diagrama de tiempos de 16 elementos. 2. Key Assign (Asignación de teclas): Asigna una tecla de operación de entrada para transmitir una señal de entrada. Asigne una tecla numérica del 0 al 9 ó una alfanumérica de la A a la F a un relé de entrada o interno de utilidad especial. 3. Edit Cur. Program (Editar programa en curso): Edita el programa que se está simulando o se va a simular y para el simulador. 4. Goto Main Menu (Menú principal): Muestra el menú principal.
5.5.- Cambiar el estado del relé (CTRL + R) Monitoriza el estado ON/OFF del relé en una lista y fuerza su estado. Su cambio se puede hacer durante la ejecución, y se pueden monitorizar hasta 256 relés a la vez. Procedimiento: Utilice las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO/IZQUIERDA/DERECHA colocar el cursor en el número de relé que desee cambiar. Pulse la Barra Espaciadora o Intro para alternar ON/OFF. Si pulsa 0 a 9 ó A a F, cambia a ON/OFF los relés asignados. ◊: ON, —: OFF Pulse ESC vuelve al simulador.
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para
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5.6.- Cambiar temporizador/contador (CTRL + T) Fuerza el contacto del temporizador/contador y cambia el valor actual y valor de activación. Procedimiento: Utilice las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO/ para colocar el cursor en el número de temporizador/contador que desee cambiar. Utilice las teclas de cursor IZQUIERDA/DERECHA para colocar el cursor en la posición cuyo valor desee cambiar. Teclee el valor numérico que quiere cambiar y pulse Intro . El rango de valores que se puede introducir es de 0 a 65535 (decimal) ó FFFF (hexadecimal). Cambie el estado pulsando la Barra Espaciadora ó Intro ◊: ON, —: OFF
Siga los siguientes pasos para cambiar el formato de visualización de los valores numéricos: -
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Hexadecimal (Indicación $): Pulse H Decimal (Indicación #): Pulse T Pulsando TAB cambia entre decimal, hexadecimal y viceversa.
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6.- PROGRAMACIÓN. INSTRUCCIONES BÁSICAS Este apartado trata de inicializarles en la programación de Autómatas. En él se describen algunas instrucciones y conceptos básicos. Antes de comenzar a programar hay que tener en cuenta y seguir una serie de pasos:
Estudio del circuito secuencial :
Primero se debe estudiar el problema y decidir que pretendemos que haga nuestro PLC. Este proceso puede parecer inútil, pero en futuras modificaciones nos puede ahorrar tiempo y problemas. Creación del diagrama de tiempos : Sólo se suele elaborar si nos interesa clarificar algunos estados ON/OFF de nuestro diagrama. Diseño del diagrama secuencial : Se puede crear utilizando los mismos principios que rigen los diagramas de relés. (Diagrama eléctrico) Asignación de los dispositivos de Entrada/Salida : Hay que decidir que terminales de nuestro PLC vamos a utilizar Creación del diagrama de contactos : Se suele crear en papel (borrador). Revisión y correcciones: Programación : Se realiza utilizando las herramientas del software de
edición.
6.1.- Ejecución. Tiempo de Scan. Retardo de respuesta El programa que introducimos dentro del PLC se denomina "Programa de Usuario" Este programa, es ejecutado repetidamente en el PLC. La ejecución del programa consta de los siguientes pasos:
Generación de las imágenes de Entradas reales Ejecución del programa afectando a las imágenes de salidas Volcado de las imágenes de salida a las Salida reales
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Podríamos definir el tiempo de scan (Barrido) como el tiempo que necesita el PLC para ejecutar un ciclo completo. Dicho tiempo de scan puede variar dependiendo del tamaño del Programa-Usuario y de las instrucciones utilizadas. Tiempo de Scan (barrido):
El tiempo de respuesta de las entradas y salidas va a depender de los tiempos de respuesta propios, de los tiempos de respuesta de los dispositivos acoplados más los tiempos de scan. Esto es debido a que los Estados ON/OFF de las entradas solo pueden ser leídos y grabados en memoria durante el proceso de "operaciones de entrada". Si se modifica un estado después de realizarse dicha operación, los nuevos estados de las entradas sólo podrán leerse durante el próximo ciclo del PLC. Retardo de respuesta (tiempo):
Tiempo de respuesta más corto: Retardo de Entrada + Tiempo de Scan + Retardo de Salida Tiempo de respuesta más largo: Retardo de entrada + 2 x Tiempo de Scan + Retardo de Salida
Nota:
Sólo se pueden escribir hasta 500 líneas de programa en los PLC KV-10 y KV-16 mientras que en los PLC KV-24, KV-40 y KV-80 se pueden escribir hasta 3000 líneas de programa KV-10/16
KV-24/40/80
Tamaño total de memoria ocupada por el Programa Usuario: 1500 bytes Tamaño total de memoria ocupada por el código objeto: 4000 bytes Tamaño total de memoria ocupada por el Programa Usuario: 9000 bytes Tamaño total de memoria ocupada por el código objeto: 21000 bytes
Programa Objeto : Es el programa en lenguaje máquina generado a partir de Programa Usuario.
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6.2.- Relés de Entrada, Salida, Especiales, Temporizadores/Contadores
Entradas: Reciben las señales provenientes de equipos o dispositivos externos. Estos relés pueden ser usados como contactos N.O. y N.C. sin importar el orden. Además pueden usarse tantas veces como sea necesario, Salidas: Son los que envían los resultados de las operaciones a los equipos externos. Las señales de salida pueden ser enviadas a través de tres tipos de dispositivos: Relés, BJT y MOS-FET. Estos relés en el programa pueden usarse como contactos o como bobinas para manejar sucesivas etapas. Si se utilizan como contactos N.O. ó N.C. ocurre como con los de entrada. Relés Internos Especiales: Cada uno tiene una función específica. Su utilización de forma eficiente asegura un alto rendimiento de control. También se pueden utilizar tantas veces se deseé. Temporizadores /Contadores: El KV está provisto de temporizadores y contadores, que pueden ser prefijados en el programa como contactos (N.O. y N.C.). Los temporizadores y contadores no pueden tener el mismo nombre, ejem: T001 y C001 en el mismo programa.
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6.3.- Instrucciones básicas En este apartado se describen un grupo de instrucciones básicas útiles para introducirnos en el campo de la programación de los PLC. 6.3.1.- Conexión de contactos N.O. y N.C. Estos contactos se conectan en la parte izquierda del diagrama a diseñar. Nunca se debe conectar un contacto N.O y N.C. en la parte derecha. Este lugar está reservado a las salidas. Tipos de conexión:
Serie (And) Paralela (OR)
Símbolo:
N.C.
N.O. nnnn: Operando
Ejemplo:
Cuando el contacto 0000 cambia a ON y el contacto 0001 esté a OFF, la salida 0500 cambia a ON. Si el contacto 0000 cambia a OFF ó el contacto 0001 cambia a ON, la salida 0500 cambia a OFF Cuando el contacto 0001 cambia a ON, la salida 0501 cambia a ON. Si el contacto 0001 cambia a OFF, la salida 0501 cambia a OFF.
6.3.2.- Conexión de salidas (Bobinas) Las bobinas de los relés o de los temporizadores/contadores, se conectan en la parte derecha de nuestro diagrama. Estas bobinas pueden recibir entrada de uno o más elementos. A estas bobinas se les puede asignar el estado ON/OFF o el inverso. Símbolo:
ON/OFF Inverso nnnn: Operando TECNOCAT Paris
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CURSO KEYENCE Ejemplo:
Cuando el contacto 0000 cambia a ON, la salida 0500 cambia a ON y la salida 0501 cambia a OFF. Cuando el contacto 0000 cambia a OFF, la salida 0500 cambia a OFF y la salida 0501 cambia a ON.
6.3.3.- SET Fuerza a ON el relé especificado cuando la entrada está en ON y lo mantiene retenido aunque la entrada cambie a OFF. Esta instrucción "Enclava" Símbolo:
nnnn: Operando del relé, salida, etc. a activar Ejemplo:
Cuando el contacto 0000 cambia a ON, la salida 0500 cambia a ON y permanece a ON aún cuando el contacto 0000 cambie a OFF.
6.3.4.- RES (Reset) Fuerza a OFF el relé, temporizador, etc. especificado cuando la entrada está a ON y mantiene este estado aún cuando dicha entrada se desactive. Esta instrucción no solo sirve para desactivar un relé sino que también sirve para hacer un reset a un temporizador/contador. Esta instrucción como la anterior pueden usarse en cualquier orden, sin embargo hay que tener en cuenta que la prioridad de la ejecución está dada por la última instrucción. Símbolo:
nnnn: Operando del relé, etc. a resetear Ejemplo:
Cuando el contacto 0000 cambia a ON, la salida 0500 cambia a OFF y permanece a OFF aún cuando el contacto 0000 cambie a OFF.
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6.3.5.- Temporizadores TMR, TMH, TMS Temporizadores con retardo a la activación, de 16 bits que descuenta con decrementos cuyo valor viene especificado por el tipo de temporizador a usar:
TMR: Decrementos de 0,1 segundo (décimas) TMH: Decrementos de 0,01 segundo (centésimas) TMS: Decrementos de 0,001 segundo (milésimas)
Los temporizadores no retienen su valor si se interrumpe la corriente eléctrica El rango de precisión o de error: (valor inicial - valor del decremento) + (1 tiempo de scan) Símbolo:
xxx: Operando
#ddddd: valor a temporizar
Ejemplo:
Cuando el contacto 0000 cambia a ON, el relé interno 1000 cambia a ON. Cuando el contacto 1000 cambia a ON se conecta el temporizador. Cuando el valor del temporizador es #00000 el contacto T000 cambia a ON y el relé interno 1000 cambia a OFF. Cuando el contacto 1000 cambia a OFF se desconecta el temporizador.
6.3.6.- Contador Activa un contador ascendente de 16 bits. El valor en curso se retiene incluso si ocurre un fallo de alimentación eléctrica. Los contadores, al ser contadores software su tiempo de respuesta dependerán de los tiempos de scan. Símbolo:
xxx: Operando
#ddddd: Valor de preselección nnnn: Entrada de Reloj
Ejemplo:
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CURSO KEYENCE
El contador cuenta los impulsos provenientes del reloj 0000. Cuando se alcance el valor de preselección, el contacto C000 cambia a ON y la salida 0500 cambia a ON permaneciendo a ON aún cuando el contacto C000 cambie a OFF. Para poder volver a contar hay que hacer un reset del contador. El relé 2002 es un relé interno especial. Al final de este capítulo describiremos los más usuales.
6.3.7.- DIFU (DIFFERENTIATE UP) Detecta el flanco de subida de la entrada y pone a ON el relé especificado durante un tiempo de scan. Símbolo:
nnnn: Operando Ejemplo:
Cuando el contacto 0000 cambia a ON, el DIFU detecta el flanco de subida del contacto 0000 y pone a ON el relé 1000 durante un tiempo de SCAN. Transcurridos ese tiempo el relé 1000 cambia a OFF aún estando a ON el contacto 0000. Cuando el contacto 1000 cambia a ON, la salida 0500 a ON y permanece a ON aún cuando el contacto 1000 cambie a OFF.
6.3.8.- DIFD (DIFFERENTIATE DOWN) Detecta el flanco de caída de la entrada y pone a ON el relé especificado durante un tiempo de scan. Símbolo:
nnnn: Operando
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Cuando el contacto 0000 cambia a ON, no ocurre nada. Pero cuando cambia a OFF el DIFD detecta la transición de ON a OFF (flanco de caída) y pone a ON el relé interno 1000 durante un tiempo de SCAN. Cuando el contacto 1000 cambia a ON, la salida 0500 cambia a ON y permanece a ON aún cuando el contacto 1000 cambie a OFF.
6.3.9.- MC (Master Control) y MCR (Master Control Reset) MC: Selecciona los estados ON/OFF de las bobinas de relé, temporizadores o contadores antes de la instrucción MCR. MCR: Usada en pareja con la instrucción MC finaliza la ejecución de MC Se pueden considerar las instrucciones MC-MCR como conmutadores marcha/paro Símbolo:
Ejemplo:
Cuando el contacto 0000 esté en OFF, la salida 0500 permanecerá a OFF aún cuando el contacto 0001 cambie a ON.
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6.3.10.- CALL (Llamada), SBN (Entrada), RET (Retorno)
CALL (Llamada de subrutina): Ejecuta la subrutina especificada por el operando . SBN (Entrada de subrutina): Representa el comienzo de la subrutina especificada por el operando. RET (Retorno de subrutina): Fin de la subrutina.
Símbolo
nn: Operando Ejemplo:
Cuando el contacto 0000 cambia a ON, la instrucción CALL ejecuta la subrutina especificada por el operando. La instrucción SBN indica el comienzo de la subrutina. Por lo tanto, la subrutina debe comenzar con una instrucción SBN. La instrucción RET indica el final de la sunrutina. Por lo tanto, la subrutina debe terminar con una instrucción RET. Una subrutina debe estar definida entre las instrucciones END y ENDH. La instrucción CALL transfiere la ejecución del programa a la subrutina especificada entre las instrucciones SBN y RET. Ósea, se ejecutan todas las instrucciones que se estén entre la instrucción SBN y la instrucción RET. Cuando se ejecuta la instrucción RET, la ejecución del programa retorna a la instrucción inmediatamente posterior a la instrucción CALL.
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El tiempo de Scan total se incrementa por el tiempo de ejecución de cada subrutina. Ya que si durante la ejecución del programa una subrutina no es llamada, ésta no se ejecuta. El máximo número de niveles que pueden anidarse las subrutinas es de cuatro. Cuando una subrutina es llamada desde otra, ésta debe definirse previamente.
Nota
Los puntos que hay en el diagrama son las líneas de programa a implementar. Ejemplo de subrutinas anidadas
Como se observa en el diagrama, la subrutina 01, es llamada desde la subrutina 00. Por ello, la subrutina 01 esta definida antes de su llamada.
6.3.11.- END, ENDH END: Indica final del programa principal. ENDH: Indica el final del programa completo. Símbolos :
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6.3.12.- Relés internos especiales Número de relé 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008
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Función Siempre a ON Siempre a OFF Pulso de reloj 0,01 seg. (relación 1:1) Pulso de reloj 0,10 seg. (relación 1:1) Pulso de reloj 1,00 seg. (relación 1:1) A OFF durante el primer scan después del arranque A OFF durante el primer scan después del arranque
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APÉNDICE A.1.- ANEXO DE COMUNICACIÓN ENTRE UN KV Y EL ORDENADOR El PLC KV puede conectarse y comunicarse con un ordenador personal (PC). En el apartado 2.6 del manual se describe como confeccionar el cable para efectuar la comunicación serie y la forma de efectuar la conexión. No solo podemos comunicarnos con el PLC para introducir un programa o modificar el programa residente, sino que también podemos efectuar una comunicación "ON LINE" (Con el KV funcionando). Esta es la parte más interesante de la comunicación, ya que a través de unos simples comandos podemos dar ordenes al KV y éste respondernos. Para comunicarnos con el PLC KV disponemos de dos aplicaciones:
Mnu.Exe: Es la aplicación principal que utilizamos, entre otras cosas, para EDITAR, SIMULAR, etc. La comunicación no es "ON LINE". Desde esta aplicación realizamos las operaciones de introducción del programa usuario dentro del KV, o el volcado del programa residente en el KV a nuestro PC para su posterior edición, modificación etc. Kvcom.exe: Desde esta aplicación podemos comunicarnos "ON LINE", mediante comandos, con el PLC KV.
Nota: Para acceder a estas aplicaciones lo podemos hacer desde 2 caminos diferentes: - Accesos directos que encontrareis en la carpeta " Kvladder " con los nombres: Editor, y Comunicación. - El archivo Mnu.exe lo encontrareis en la carpeta "Kvladder". Y el archivo Kvcom.exe se encuentra en la carpeta " Util" que está dentro de la carpeta " Kvladder".
A.1.1.- Formato de comandos y respuestas Los comandos de comunicación y las respuestas entre el PLC KV y el ordenador, se definen de la siguiente forma: Comando: Respuesta:
Mensaje transmitido desde el ordenador al KV. Mensaje del KV al ordenador.
Desde la pantalla del Kvcom introduciremos los comandos, y recibiremos las respuestas. Para iniciar la comunicación deberemos introducir en la línea de comandos "Comando:" el comando CR. Y esperar a recibir la respuesta C.C. Una vez recibida la respuesta podremos empezar a enviar comandos. Para una mayor seguridad cada vez que queramos transmitir un comando seguiremos los siguientes pasos:
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1. Iniciar comunicación: Introducir comando CR, y esperar la respuesta CC. 2. Introducir comando deseado, y esperar la respuesta. 3. Cerrar la comunicación: Introducir comando CQ, y esperar la respuesta CF. El iniciar y cerrar la comunicación para cada comando a transmitir no es necesario, pero de esta forma, nos aseguramos que podemos transmitir con total normalidad sin preocuparnos por si está iniciada o cerrada la comunicación cada vez que queramos transmitir.
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A.1.2.- Comandos de Comunicación
Función
Comando
Respuesta
Inicio comunicaciones Fin comunicaciones Cambio de modo
CR CQ Mn
CC CF OK
Borrar error modo Comprobar error Preguntar modelo Comprobar modo
ER ?E ?K ?M
Leer contador Leer temporizador
RD Cnnn RD CTHn RD CTCn RD Tnnn
OK Dd Kvdd 0 1 f,ddddd,ddddd
Leer contacto relé
RD nnnn
Leer DM
RD DMnnnn
0 1 Ddddd
Escribir DM
WR DM nnn ddddd
OK
Leer TM
RD TMnn ddddd
OK
Escribir TM
WR TMnn ddddd
OK
F,ddddd,ddddd
Leer temporizador RD AT analógico Modificar valor actual WR Cnnn ddddd Contador/Temporizador WR CTHn ddddd WR Tnnn ddddd Modificar preselección WS Cnnn ddddd Contador/temporizador WS CTCn ddddd WS Tnnn ddddd Forzar contacto ON ST nnnnn ST Cnnn ST Tnnn Forzar contacto OFF RS nnnnn RS Cnnn RS Tnnn RS CTCn
Ddddd ddddd 00000 00000 OK OK OK OK
Valores
n= 0: PROGRAM n= 1: RUN dd: Código de error (Ver lista) Dd: Modelo KV Número (10/16/.....) 0: PROGRAM 1: RUN f= 0, 1 0: OFF 1: ON ddddd ddddd= valor actual, preselección f= 0, 1 0: OFF 1: ON ddddd ddddd= valor actual, preselección nnnn = Número relé 0: OFF, 1: ON nnn: Número memoria de datos ddddd: 00000 a 65535 (en decimal) nnn: Número memoria de datos ddddd: 00000 a 65535 (en decimal nnn: Número memoria temporal ddddd: 00000 a 65535 (en decimal nnn: Número memoria temporal * ddddd: 00000 a 65535 (en decimal ddddd= 00000 a 00249 (en decimal) Pot. 0, Trimmer 1 n/nnn= Número contador/temporizador ddddd= 00000 a 65535 (en decimal) CTH0 entre 00000 a 65535 (decimal) n/nnn= Número contador/temporizador ddddd= 00000 a 65535 (en decimal) CTH0, CTH1 entre 00000 a 65535 (decim.) nnnnn= Número relé nnn= Número contador/temporizador nnnnn= Número relé nnn= Número contador/temporizador n= Número de comparador de alta velocidad
* No se puede modificar TM30 y TM31
TECNOCAT Paris
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48
CURSO KEYENCE
A.1.3. Lista de Códigos de Error Código respuesta
Descripción
00
No hay error
10
CALL error
11
FOR error
12
IN error
13
MPS error
20
Memoria borrada
30
Error tiempo de Scan
40
No hay programa
50 51
Fallo SN/RTN División por cero Error de direccionamiento Instrucción no válida Error Watch dog
52 53 54
TECNOCAT Paris
Causas
Solución
Subrutinas anidadas en 4 ó más Estos errores pueden ocurrir niveles durante la ejecución del programa. Compruebe el programa, con FOR/NEXT anidadas en 8 ó más especial atención en el uso de niveles subrutinas e interrupciones. Cinco ó más interrupciones simultáneas MPS/MPP anidadas en 8 ó más niveles El contenido de la RAM esta Compruebe los valores de las borrado. Los valores de la memoria memorias de datos y los contadores de datos y los valores actuales de y entre de nuevo los valores los contadores se han borrado. correctos. Compruebe el programa de nuevo. Compruebe que no repita bucles excesivamente El tiempo de scan excede de 208 (FOR/NEXT) ms. Compruebe si alguna interrupción se genera continuamente. La unidad KV no tiene programa Escriba un programa en el KV. almacenado. Error de hardware en el KV Desconecte y conecte la alimentación del KV. Si el error no desaparece el KV puede estar dañado. Contacte con su distribuidor KEYENCE más cercano.
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