Control de Motor en Dc Por Pwm y Pic

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO

TRABAJO FINAL DE LABORATORIO: “CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC MEDIANTE MODULACIÓN POR ANCHO DE PULSO”

Informe Técnico:

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Proyecto: / Fecha: 14/06/06

Autor: Serrudo Mario Sebastián

Revisó: Ing. Luis Murgio

Vo.Bo. :

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD

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INDICE Página. RESUMEN

2

1. INTRODUCCION

3

2. DESARROLLO 2.1 Diagrama en bloque del circuito

4

2.2 Hardware del circuito

4

2.3 Software

7

3. CONCLUSIÓN

Fecha: 14/06/06

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“CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC MEDIANTE MODULACIÓN POR ANCHO DE PULSO”

por: Serrudo Mario Sebastián.

Resumen El propósito de este trabajo consiste en la realización de un mecanismo para controlar la velocidad (RPM) de un motor de corriente continua. El sistema que se emplea en este trabajo se basa en un microcontrolador que esta monitoreando la velocidad del motor a través de un optoacoplador. La finalidad del controlador es mantener la velocidad constante del motor a cambios bruscos de carga , desplegar la velocidad de manera digital y de igual manera poder programar la velocidad deseada externamente mediante la utilización de una PC.

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1.INTRODUCCIÓN El control de velocidad del motor DC serie, es un sistema de control electrónico de lazo cerrado muy utilizado en la actualidad debido que dichos motores tienen características de velocidad y torque muy interesantes, las cuales pueden ser aprovechadas de manera muy sencilla mediante un sistema de control. Típicamente el control de la velocidad de los motores DC se realiza de manera continua mediante la utilización de un reóstato, operacionales, etc. Este método resulta en ocasiones deficientes en particular cuando se desea un control centralizado de bajo mantenimiento alta precisión y facilidad de monitoreo por lo que se recurre al control digital. En este trabajo se describirá el diseño y la construcción de un Sistema de Control Digital de Velocidad de un motor de corriente continua tipo serie, mediante un microcontrolador basado en el PIC16F873. Se analizan las funciones de transferencia del Sistema y la implementación de la estrategia de control por medio del microcontrolador. Asimismo se presentan las consideraciones del diseño del hardware y software y los resultados experimentales obtenidos. Este Sistema tiene numerosas aplicaciones donde se tiene disponible tensión continua como en vehículos eléctricos, grúas, carros mineros de arrastre, servos de corriente continua, etc

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2.DESARROLLO A continuación se realiza un breve desarrollo teórico sobre el sistema de control a utilizar. 2.1.Teoría. El sistema de control a utilizar en este trabajo se denomina “Delta”, y es de muy fácil implementación en sistemas digitales pero de una deducción teórica muy compleja, por lo que se procederá a hacer una aproximación mediante un control clásico continuo con el que se consigue muy buenos resultados. El diagrama de un sistema de control de lazo cerrado clásico es como el que se muestra a continuación:

REF

+

K

MOTOR

RPM

H

En donde: • La referencia es suministrada por la PC • El bloque sumador y proporcional(K) se encuentran en el PIC • El Bloque H es el optó acoplador con su conformador de onda. La función de transferencia de cada bloque es la siguiente : Motor = FT =

K = FT =

H = FT =

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RPM A = Voltios ( s + B)

Voltios = Cte Pulsos

Pulsos = Cte 2 RPM

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Si buscamos la función de transferencia del sistema se obtiene lo siguiente: Sistema =

RPM CteA = REF ( S + B + Cte 2CteA)

(1)

y transformando al dominio del tiempo se obtiene:

RPM (t ) =

−t

CteA * REF (1 − e B +Cte 2CteA ) B + Cte 2CteA

Como se puede observar el sistema se ha hecho mas lento pero mas estable y con un error menor por lo que es mas sencillo de controlar. Debido a que trabajamos con modulación “Delta” consideraremos que el sistema es 10 veces mas lento aun, por lo que la formula final queda: −t

RPM (t ) =

CteA * REF (1 − e 10 ( B +Cte 2CteA) ) B + Cte 2CteA

De esta manera se concluye el estudio teórico del comportamiento del sistema de control. 2.2Diagrama en bloques: A continuación se realizara un diagrama en bloque del sistema de control de velocidad. PWM Comunicación con la PC

Tx Rx

Potencia

Micro controlador

Motor RPM

Visualización

Puerto A y B Rb0

Modulo de Realimentación o encode

.

2.3Hardware Fecha: 14/06/06

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El montaje de este sistema se realizó en Protoboard y básicamente consiste de los subsistemas descriptos en el diagrama en bloque de la sección anterior. 2.3.1Microcontrolador Se comienza el diseño del Hardware por el bloque principal el cual se basa en un microcontrolador que se encarga de las operaciones de control (Mediante un modulador PWM y un optoacoplador) y visualización (mediante display 7 segmentos) de las RPM del motor. Además este microcontrolador debe permitir mantener una comunicación serie (bajo norma RS232) con la PC para poder transmitir las RPM actuales y recibir la señal de referencia o RPM deseadas necesaria para el proceso de control. En función de los requisitos anteriormente enunciados se procedió a la elección de un microcontrolador PIC16F873 debido a que posee las siguientes características : •

Procesador de arquitectura RISC avanzada.

•

Juego de 35 instrucciones con 14 bits de longitud. Todas ellas se ejecutan en un ciclo de instrucción, menos las de salto que tardan dos.

•

Frecuencia máxima de 20 MHz.

•

Hasta 8 K palabras de 14 bits para la Memoria de Código, tipo FLASH.

•

Hasta 368 bytes de Memoria de Datos RAM.

•

Hasta 256 bytes de Memoria de Datos EEPROM

•

Hasta 14 fuentes de interrupción internas y externas.

•

Pila con 8 niveles.

•

Modos de direccionamiento directo, indirecto y relativo.

•

Perro Guardián (WDT).

•

Código de protección programable.

•

Modo SLEEP de bajo consume.

•

Voltaje de alimentación comprendido entre 2y 5,5 V.

•

Bajo consumo (menos de 2 mA a 5 V y 5 MHz).

•

3 TIMER

•

2 Módulos de Captura-Comparación-PWM

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Conversor A/D de 10 Bits

•

Puerto serie síncrono

•

USART

•

Interrupción externa

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Como se puede observar este microcontrolador cumple con los requisitos necesarios para este sistema. 2.3.2 Visualización El circuito visualizador de las RPM se basa en 4 display 7 segmentos conectados al PIC los cuales hay que determinar si van a ser activos por cero o por uno en otras palabras si van a ser ánodo común o cátodo común. Para ello se realiza un estimación de la potencia consumida o disipada por el microcontrolador si se decide que los diodos sean activos por alto o bajo. Para ello se observa las curvas de características eléctricas del PIC IOH Vs VOH, corriente de salida Vs voltaje de salida en estado alto, y IOL Vs VOL, corriente de salida Vs voltaje de salida en estado bajo y con una corriente de 10mA por diodo, siendo activo por alto la caída interna del pic es de 1.25v consumiendo 12.25mW por diodo. En el otro caso, activo por bajo la caída del pic es de 0.5v con una potencia de 7.5 mW por diodo.

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En conclusión se decide que los displays sean activos por bajo utilizándose entonces displays de ánodo común. La corriente solicitada por cada display en el peor caso, (todos los segmentos encendidos) es de 10mA x 7 =70mA para suministrarla se utiliza un transistor PNP BC327-25 polarizado en corte y saturación que provee la intensidad de corriente requerida por el display. El circuito a diseñar para cualquier display es el siguiente VCC 5V

Q1 RB BC327

CK

U1 A B C D E F G

RB1 Ln1 Ln2 Ln3

AL_PUERTO_B

Ln4 Ln5

Ln6

Ln7

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RB2 RB3 RB4 RB5 RB6

RB7

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Rc se calcula a de la siguiente manera

Vcc − Vec − Vd − IaRc − VOL = 0 donde Vec= 0.3v es el voltaje de saturación del transistor y V OL=0.5v es el voltaje en estado bajo del puerto B del PIC .

Rc =

Vcc −Vec −Vd −VOL 5v −0.3v −0.7v −0.5v = = 350Ω ≈ 330Ω Ia 10mA

Rb se calcula de la siguiente manera

Vcc − Veb − VOL = I Bsat RB I Bsat ≥

Ic β min

donde IBsat es la corriente de base para saturar el transistor

RB ≤

Vcc −Veb −VOL 5v − 0.7v − 0.5v βmin = 15 = 500Ω ≈ 470Ω Ic 10mA

de este modo quedan las resistencias Rc y Rb por los valores mas cercanos que se encuentran en el laboratorio. Los pines del puerto A (RA0, RA1, RA2 y RA3) son los encargados de la activación de los displays a través de las resistencias de base Rb. Los pines del puerto B (RB1-RB7) manejan los 7 segmentos de los displays a través de las resistencias Rb1, Rb2,etc. De esta manera queda diseñada el bloque visualizador display 7 segmentos.

2.3.3 Comunicación con la PC Fecha: 14/06/06

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La comunicación con la computadora como ya se ha mencionado se realiza mediante el protocolo de comunicación serie RS-232. Dicho protocolo establece una serie de condiciones necesarias para realizar una comunicación exitosa. Básicamente este tipo de comunicación se realiza de manera asincrónica por lo que cada palabra de información se envía independientemente de las demás. Suele constar de 8 o 9 bits y van precedidos por un bit de START(inicio) y detrás de ellos se coloca un bit de STOP(parada), de acuerdo con la norma del formato NRZ(nonReturn-to-Zero).Los bits se transfieren a una frecuencia fija y normalizada. Toda esta operación es realizada en el USAR del PIC o de la PC.

Un importante hecho que establece la norma son los voltajes de operación los cuales se establecen en –12 o 12 voltios según el nivel logico, el microcontrolador no tiene la posibilidad de generar dichos voltajes por lo que se necesita un conversor de niveles TTL a RS-232, este conversor viene en un circuito integrado denominado MAX232.

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2.3.4 Modulo de potencia. Como se ha mencionado anteriormente el control del motor se realiza mediante un modulador por ancho de pulso que posee el microcontrolador. Se ha decidido utilizar este tipo de modulación debido a que el motor no pierde sus propiedades de velocidad y par que son tan deseadas de conservar. Básicamente la técnica consiste en una señal cuadrada de frecuencia fija a la cual se le puede variar el ancho del impulso positivo como se observa en la siguiente figura.

Ahora si estudiamos el nivel de continua de dicha señal obtenemos lo siguiente.

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Vdc =

1 T

T/x

∫Vccdt = 0

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VccT Vcc = TX X

Ahora si llamamos a m=1/X obtenemos: Vdc = mVCC

En donde: Vcc: es el nivel de cresta de la señal X: es la relación entre el periodo y el ancho del impulso M: es la relación entre el ancho del impulso y el periodo En la siguiente figura se puede observar que a medida que los pulsos se hacen mas anchos el nivel de continua se hace superior por lo tanto se puede tomar a un modulador PWM como un controlador proporcional K como el propuesto en la sección de teoría.

Debido a que un motor de corriente continua puede tener consumos de varios cientos de miliamper hasta varios amperes el modulador que posee el pic no puede ser conectado directamente debido al alto consumo, para solucionar esto se coloca un transistor NPN TIP-31 el cual opera en corte y saturación. La misión de este transistor es proporcionar la corriente necesaria al ritmo que el modulador por ancho de pulso lo imponga.

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El circuito utilizado para esta tarea es el siguiente.

M

VCC

S1 MOTOR

D1 1N4148

Q1 pwm

R1 TIP31A

La resistencia R1 se calcula de la siguiente manera.

Vpwm max −

R1 =

β IC

IC

β

R1 −Vce = 0

(Vpwm max −Vce)

En donde : Vpwmmax = 5 vol IC=600mA Vce=0.6 V β=100 quedando: R1 =

100 (5 − 0.6) = 733Ω 600

Debido a que el motor es un elemento inductivo, cuando se desconecta de manera abrupta tiende a elevar su potencial, para que esto no dañe al transistor se coloca el diodo en paralelo con el motor de manera que cuando ocurra una desconexión abrupta el diodo cortocircuite al motor protegiendo al transistor. De esta manera concluye el estudio de la etapa de potencia del sistema. Fecha: 14/06/06

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2.3.5 Motor El motor utilizado en este proyecto es de un auto de juguete, dicho motor consume aproximadamente 500 mA máximo y puede ser alimentado desde 1.5 hasta 5 voltios. La función de transferencia del motor fue obtenida experimentalmente como se demuestra en el ANEXO 1

Ft =

A 2834 = S +B S + 0.8034

2.3.6 Modulo de realimentación o Encode Este modulo es el encargado de realimentar el sistema, básicamente transforma las RPM en pulsos digitales para que el PIC pueda determinar la RPM del motor y en función de las mismas y la referencia efectué una corrección. Esto se logra colocando al eje del motor una rueda dentada y un optoacoplador para determinar el paso de una ranura tal como se muestra en la figura.

Como se puede observar el foto transistor entra en conducción cuando es iluminado y en corte cuando no lo es, pero en la realidad este fototransistor no trabaja en corte y saturación si no que produce una señal senoidal debido a que la iluminación se produce de manera paulatina, por lo que a esta señal hay que acondicionarla mediante un circuito conformador de onda.

El circuito completo de realimentación es el siguiente. Fecha: 14/06/06

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VDD R2

R3

10k VDD

10k

5V R10 R11 1.0k

5V

RB0

4

U1A

Disco

3

1K _LIN 50% Key = Space

1

X1

2 11

LM324AD

LED1

R1 5.1k

Para simplificar el análisis del circuito lo dividiremos en dos partes: 1. Circuito de toma de señal 2. Circuito conformador de onda. El circuito de toma de señal consiste de un fototransistor y de un diodo emisor junto con dos resistencia limitadora de corriente de la cuales una de ellas(R10) permite controlar la intensidad con que se iluminará al fototransistor. La segunda parte del circuito es el conformador de onda cuya función es tomar la onda senoidal proveniente de la etapa anterior y transformarla en una señal cuadrada de manera que pueda producir interrupciones en el microcontrolador. El calculo de las resistencia r1,r2,r3 se realiza de la siguiente manera. Primero suponemos que a la salida del operacional hay 5 voltios de manera que la resistencia R2 y R3 se encuentran en paralelo , por lo que la tensión en la entrada no inversora del operacional es: V1 =

5 R1( R 2 + R3) R1R 2 + R1R3 + R 2 R3

por lo tanto cuando la tensión en la entrada inversora supere a V1 la salida del operacional pasara a valer 0 voltio.

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Ahora si suponemos que a la salida del operacional hay 0 voltios de manera que la resistencia R1 y R2 se encuentran en paralelo , por lo que la tensión en la entrada no inversora del operacional es: V2 =

5 R1R 2 R1R 2 + R1R3 + R 2 R3

por lo tanto cuando el valor en para inversora disminuya de v2 la salida del operacional pasa a 5 V. Ahora propongo una tensión de subida V1 de 2.5 Vol y y tensión de bajada de 1.2V por lo que las formulas quedan:

V1 =

V2 =

5 R1( R 2 + R3) 2.5 R1R 2 + R1R 3 + R 2 R3

5 R1R 2 =1.2 R1R 2 + R1R3 + R 2 R3

Haciendo el cociente entre ambas obtenemos: V1 R3 −1 = V2 R2 R3 2.5 = − 1 = 1.083 R 2 1.2

Ahora trabajando con la formula de V2 se obtiene: 5 5 = R3 R3 R3 1+ + 1 + 1.083 + R 2 R1 R1 R3 5 = − 1 − 1.083 = 2.083 R1 V 2

V2 =

Por lo tanto si elijo R2=10K entonces: R3=10.83K y R1=5.2K. De esta manera concluye el estudio del modulo de realimentación y se procede a unir todos los módulos en el siguiente circuito.

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VDD 5V

VCC 5V

Q3

Q4

Q5

BC327

BC327

BC327

BC327

M

470

Q2

470

D1 1N4148

MOTOR CK

470

CK

470

CK

U4 A B C D E F G

CK

U5 A B C D E F G

U6 A B C D E F G

U7 A B C D E F G

750

TIP31A

330 330 330 330 330 330 U2

20pF

HC-49/U_3MHz

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15

16f873 20pF

330

VDD

VDD

5V

5V

1uF-POL

1uF-POLU3 C1+ VCC C1C2+ C2-

1uF-POL

4

V+ T1OUT T2OUT

R1OUT R2OUT

R1I N R2I N

1.0k

U1A

1K _LIN 50% Key = Space

3

HDR1X3

1

Disco

2 11

1uF-POL

MAX232E

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10k

5V

V-

T1I N T2I N

GND

10k VDD

J1

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LM324AD 5.1k


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2.4Software: Para comprobar el correcto funcionamiento de cada parte de hardware se procedió a realizar diferentes programas cuyo objetivo era testear el funcionamiento de cada bloque. Comprobación de funcionamiento de los display Para comprobar el correcto funcionamiento de los display se procedió a utilizar el programa cronometro, el cual fue utilizado en el trabajo practico numero 2, cuyo código fuente se encuentra en la sección de ANEXO. Luego de comprobar el correcto funcionamiento de los display se procedió a verificar la correcta operación del bloque que posibilita la comunicación con la PC Comprobación del bloque comunicaciones de la PC Este bloque es el encargado de realizar la comunicación entre en PIC y la PC. Para comprobar el correcto funcionamiento se realizó un programa para el PIC y otro para la PC los cuales permiten que la PC envié un dato al PIC y este lo reenvié a la PC todo mediante comunicación serie asíncrona. Transmisión Asíncrono del PIC Cuando se desea transmitir datos de manera asíncrona utilizando la USART , lo que se debe realizar es depositar en el registro TXREG el dato a transmitir, este registro es pasado a un registro de desplazamiento ,que va sacando los bits secuencialmente y la frecuencia establecida. Además, antes de los bits del dato de información incluye un bit de INICIO y después de sacar todos los bits añade un bit de PARADA. El corazón de este sistema es el registro de desplazamiento el cual obtiene el dato desde el registro TXREG y luego lo va desplazando y sacando bit a bit, en serie, por la patita RC6/TX/CK. La transferencia entre los dos registros se realiza en un ciclo y entonces el señalizador TXIF se pone a 1, para advertir que el registro de transmisión se ha vaciado. También en este momento puede producirse una interrupción si se ha posibilitado programando el señalizador TXIE= 1 en el registro pie 1. Cuando se escribe otro dato sobre TXREG, el señalizador TXIF se pone a 0 .

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La secuencia de pasos a seguir para implementar una transmisión Asíncrona es la siguiente: 1. Hay que configurar la líneas RC6/TX/CK como salida y RC7/RX/DT como entrada. 2. Poner SYNC=0 y SPEN=1 para activar el USART en modo asíncrono. 3. Si se desea

trabajar con interrupciones, poner TXIE=1, además de habilitar las

interrupciones en general. 4. Se carga el valor X adecuado en el registro SPBR, para producir la frecuencia de trabajo deseada. Hay que controlar el bit BRGH (para transmisión de alta o baja velocidad) 5. Activar ela transmisión con TXEN=1.El bit TXIF tendrá valor 1, ya que TXREG se encuentra vacio 6. Carga en TXREG el dato a transmitir. Comienza la transmisión Recepción Asíncrona del PIC Los dates se reciben en serie, bit a bit, por la patita RC7/RX/DT y se van introduciendo secuenciamente en el registro desplazamiento RSR, que funciona a una frecuencia 16 veces mas rápida que la de trabajo. Cuando el dato consta de 9 bits hay que programar el bit RX9 = 1 y el noveno bit de información se colocara en el bit RX9D del registro RCSTA. El control sobre el noveno bit se realiza con las puertas de control y las señales que se aplican (ADDEN = 1). Cuando CREN = 1 en el registro RCSTA<4>, se habilita la recepción. Los pasos a seguir en el modo de recepción son los siguientes. 1. Se carga con el valor X a! Registro SPBRG para trabajar con la frecuencia deseada, controlando además el valor de BRGH. 2. Se habilita el USART en modo asíncrono con SPEN = 1 y SYNC = 0. 3. Si se desea que se genere una interrupción con la llegada del bit PARADA, se pone RCIE = 1, además de habilitar las interrupciones en general. 4. Se habilita la recepción poniendo CREN = 1. 5. Al completarse la recepción RCIF se pondrá a 1 y se produce una interrupción si se había permitido 6. Se lee el registro RCSTA y se averigua si se ha producido algún error 7. Leer los 8 bits del registro RCREG para obtener el dato

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A continuación se muestra un diagrama de flujo del programa implementado en el del PIC para corroborar el correcto funcionamiento del Hardware. Si se desea obtener el código fuente dirigirse a la sección de anexos. Inicialización rc7 entrada rc6 salida

LEER DATO

RETRANSMITIR DATO Configuración USART VOLVER USAR en escucha

bucle

Programa de la PC. El programa utilizado para el testeo del correcto funcionamiento de la transmisión asíncrona fue realizado en lenguaje C, dicho programa se basa en la transmisión y recepción de datos mediante el puerto serie (0X386) a una velocidad de 9000 baudios por segundo. Si se desea saber el código fuente de dicho programa dirigirse a la sección de anexo. Luego de comprobar el correcto funcionamiento de la transmisión y recepción serie se procedia a la verificación del bloque PWM y MOTOR Comprobación del bloque PWM y del motor Para comprobar el correcto funcionamiento del modulo PWM con su respectiva etapa de potencia junto con el motor, se procedió a realizar un programa el cual varia la velocidad del motor desde 0 hasta alcanzar su velocidad máxima. Para ello se debe configurar al microcontrolador de la siguiente manera: 1. Asignar el periodo cargando el valor oportuno en PR2 y recordando que la formula de periodo es : Periodo = (Pr 2 + 1) * 4 * Tosc * Valor _ del _ predivisor _ TMR 2 2. Asignar la anchura del pulso cargando el registro CCPR1L y recordando que la formala que manera el ancho del pulso es: Ancho _ pulso = CCPRL1 * tosc * Pr edivisor _ Tmr 2 3. Configurar la linea CCP1 o CCP2 como salida. 4. Asignar el valor del predivisor y activar el TMR2 escribiendo T2CON 5. Configurar el modulo CCP1 en modo PWM El diagrama de flujo del programa se muestra a continuación: Fecha: 14/06/06

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Inicialización Rc1salida Predivisor TMR0 Velocidad=0

Activar motor

Incrementar velocidad hasta máxima

Parar motor

Si se desea el código fuente del programa dirigirse a la sección de anexos. Luego de comprobar que este bloque funciona correctamente se procedió a verificar el funcionamiento del modulo de realimentación. Comprobación del bloque de realimentación Para comprobar el correcto funcionamiento de este bloque se realizo un programa que cuenta la cantidad de pulsos que se producen en un segundo y los visualiza en los display. El diagrama de flujo de este programa se muestra a continuación. Inicialización Rb salida Rb0 entrada Ra Salida Configuración del TMR0 Activación de interrupciones

interrupción

No

¿Interna?

¿externa?

Si

bucle

No

Si

Si Para cuenta

la

1 Seg?

Incremento aux

no Guardar la cuenta en aux

Mostrar en display

Restablecer interrupciones

volver

Para mas detalle dirigirse al Anexo en donde se encuentra en código fuente. De esta manera queda comprobado el correcto funcionamiento de los diferentes módulos del sistema. Fecha: 14/06/06

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A continuación se realiza la descripción del programa final. Software final Los programas que se explican a continuación son los encargados de realizar el control de velocidad del motor de corriente continua, visualizar las RPM en los displays 7 segmentos y posibilitar la transmisión y recepción de datos necesarios entre la PC y el microcontrolador . Para simplificar la explicación se divide este software final en dos partes, la primera es la encargada de explicar el funcionamiento del programa del PIC y en la segunda parte se detalla el funcionamiento del programa de la PC. Programa del PIC. El programa a utilizar en el PIC básicamente es una combinación de los programas anteriores con el agregado de poseer el algoritmo que permite el control de la velocidad de giro motor. Debido a la extensión del programa se realiza un diagrama de flujo para así facilitar la comprensión del mismo y poder dar detalles de los bloques que se crea necesario. Inicialización de variables Puerto b Salida Rb0 entrada Puerto a Salida Rc1 Salida para PWM Rc6 Salida para Tx Serie Rc7 Entrada para Rx Serie Configuración del PWM Configuro USAR Habilito interrupciones Carga al tmr0 Velocidad de giro =0

BUCLE

INTERRUPCION

NO Por TMR0?

Fecha: 14/06/06

NO Por Rb0

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Recepción serie

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD SI

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Si Si

1 Seg?

Si

Realizo la cuenta de RPM

Incremento Cuenta

Cargo el nuevo valor de referencia

No Comparo con la referencia

Mayor Incremento el ancho de pulso

menor Decremento el ancho de pulso

Trasmito a la PC

Visualización

Cuenta=0

Seteo de Banderas y variables

Seteo de Banderas

Seteo de Banderas

Salir de interrupción

Como se puede observar el programa comienza realizando las configuraciones necesarias para que funcione de forma correcta: el modulador PWM, la transmisión y recepción serie, configurando los puertos para la visualización de los display

y seteando los predivisores y variables

correspondientes para un correcto funcionamiento del servicio de interrupción . Luego se puede observar que el programa entra en un bucle sin fin en espera de alguna de las 3 causas posibles de interrupción. Las cuales pueden ser:

•

Por desbordamiento del TMR0

•

Por interrupción producida por un flanco ascendente en la para RB0

•

Por la recepción de un dato por puerto serie

Dependiendo del origen de la interrupción el programa efectúa distintas tareas: Fecha: 14/06/06 Revisión: /


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Interrupción por TMR0: En esta condición el programa refresca los display para poder obtener una correcta visualización, si a su vez a pasado 1 segundo se realiza la cuenta para obtener las RPM con que esta girando el motor . Para obtener las RPM del motor se efectúa la siguiente cuenta.

RPM =

Cuenta * 60 cantidad _ de _ ranuras _ del _ disco

En donde: Cuenta: es una variable que se incrementa cada vez que entra una interrupción por RB0 Cantidad de ranuras: En este caso es 40 debido a que esa es la cantidad de ranuras que posee el disco que gira solidariamente con el eje del motor. Por lo tanto la ecuación anterior queda de la siguiente manera:

RPM =

Cuenta * 60 Cuenta * 3 = 40 2

De esta manera el error máximo que se produce es de 1,5 RPM con lo que se considera satisfactorio. Luego de obtener la cantidad de RPM con que esta girando el motor, se compara con la referencia enviada por la PC via puerto serie y se incrementa o decrementa el ancho del pulso del PWM en función del resultado de dicha comparación como se muestra a continuación. •

RPM con que esta girando el motor > Referencia entonces decremento el pulso de control

•

RPM con que esta girando el motor < Referencia entonces incremento el pulso de control

Este tipo de control es el denominado control “Delta” y como se puede observar es un control no lineal pero de muy fácil implementación. Luego de hacer la corrección del ancho de pulso, se envía las RPM con que esta girando el motor a la PC y esta las guardas para poder hacer a posterior un análisis del funcionamiento del sistema de control. Finalmente se comienza nuevamente con el proceso colocando la variable cuenta a 0 Fecha: 14/06/06

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Interrupción por RB0: Cuando se produce una interrupción por Rb0 se incrementa la variable cuenta, la cual cada 1 segundo es puesta a 0. Interrupción por Recepción de datos de la PC: Como se sabe en todo sistema de control se necesita una señal de referencia, en este caso es enviada desde la PC e indica la cantidad de RPM que se desea, de manera que el microcontrolador efectúa las correcciones necesarias para cumplir con la referencia. De esta manera se ha descrito el programa del microcontrolador y cuyo código fuente se encuentra en la sección de anexo. Programa de la PC. El programa realizado para la Pc es relativamente sencillo, básicamente lo que realiza es la transmisión de la referencia al sistema de control y la recepción de los datos que envía el mismo almacenándolo en un archivo denominado datos.txt el cual luego será utilizado para estudiar el comportamiento del sistema. El programa basa la recepción de datos en el servicio de interrupción que posee la PC y la transmisión de dato se realiza de manera directa como se puede observar en el código fuente en la sección de anexo.

3 .Resultados En esta sección se analizan los resultados obtenidos de manera teórica y practica. Para ello lo primero que se necesita es obtener la función de transferencia del motor. 3.1Obtencion de la función del motor : Fecha: 14/06/06

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Para obtener la función de transferencia del motor se desconecto el PWM del mismo por lo que de esta manera el sistema lo único que realiza es medir las RPM del motor y transmitirla a la PC en donde fueron grabadas en el archivo datos.txt. Luego se lo éxito mediante una pila mediana de 1,5 Voltios obteniéndose la siguiente grafica.

En función de esta grafica obtendremos la función de transferencia del motor. Recordemos que la función de transferencia de un motor es la siguiente.

Ahora si excitamos a este sistema con un escalón de 1.5V como es en nuestro caso la expresión queda:

Anti-transformando la expresión al dominio del tiempo se obtiene lo siguiente:

por lo tanto si consideramos un

la formula queda:

Ahora si observamos la grafica podemos apreciar que el valor de RPM luego de los 45 Seg es aproximadamente constate y estable por lo que se puede considerar que ya han pasado todos los transitorio o sea que

Fecha: 14/06/06

de esta manera se concluye que :

Revisión: /


Página:27

Ahora si observamos el tiempo transcurrido hasta que llegue a un 50% del régimen podemos despejar el valor de las constante A y B De la grafica y la tabla de valores se observa que el tiempo transcurrido en llegar a 2664 rpm es de aproximadamente 1.5 segundos. Trabajando sobre la formula se obtiene lo siguiente.

Por lo tanto A es igual a:

Por lo que la formula queda:

Si graficamos esta función y la obtenida experimentalmente se observa lo siguiente.

Como se puede observar la aproximación realizada concuerda con los resultados obtenidos de manera practico por lo que podemos definir a la función de transferencia del motor como: Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:28

3.2 Obtención de la función de transferencia de los demás elementos Los demás elementos que componen el sistema de control tiene funciones de transferencias las cuales se pueden obtener de forma matemática. Para el circuito de realimentación se pude considerad que la función de transferencia es unitaria y para el modulador por ancho de pulso ya se ha deducido la función de transferencia:

3.3 Obtención de la función de transferencia del sistema En la sección de teoría se ha llegado a la conclusión de que la función de transferencia del sistema es:

por lo que reemplazando los valores se obtiene:

y en el dominio del tiempo la formula es:

”Formula sin corrección” y teniendo en cuenta la consideración de modulación delta la formula queda:

”Formula con corrección “ 3.4 Resultados del sistema de control en lazo cerrado Para observar el funcionamiento del sistema bajo el control de lazo cerrado, se procedió a excitar al sistema mediante una señal de referencia de 2000 Rpm y se obtuvo la siguiente grafica:

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:29

Como puede observarse la aproximación realizada funciona correctamente al igual que el sistema de control. Como era de esperarse el sistema es mucho mas lento que cuando se lo excito en lazo abierto pero, esta demora puede compensarse con un aumento en la precisión y estabilidad.

4.CONCLUSIÓN Desde el punto de vista del trabajo se ha observado que el sistema nunca termina de estabilizarse, esto contradice con la teoría de control la cual manifiesta que un sistema de control realimentado negativamente es mas estable que cuando se lo excita en lazo abierto. Controlando el sistema se observo que el sistema de realimentación, (cuando el motor esta en funcionamiento y en régimen) produce una señal cuadrada cuya frecuencia varia alrededor de una central , esto produce un error en la determinación de las RPM del motor de aproximadamente 10 a 20 RPM, este error produce que el sistema constantemente este compensando por lo que nunca llega a estabilizarse. Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:30

Este error que produce el sistema de realimentación no es un problema electrónico si no mecánico debido a que si se observa el funcionamiento del eje del motor este posee un pequeño juego el cual es transmitido a la rueda dentada y a sus vez esta lo transmite al sistema de realimentación. Si se soluciona este inconveniente mecánico el sistema se estabilizaría conforme a lo predicho teóricamente. Obviando este problema de estabilidad se observó el correcto funcionamiento del proyecto “CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC” en el cual se ha podido integrar conocimientos de diversas materias como Informática II, Control I, y Digitales III. Cabe destacar que este proyecto a permitido observar de manera practica los diversos conceptos desarrollados por las distintas materias y la gran capacidad que posee la tecnología de los microcontroladores para adaptarse a una gran variedad de proyectos con un costo muy reducido.

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:31

ANEXO 1 Programa de prueba de los display de 7 segmentos. ;Este programa simula el funcionamiento de un cronometro digital el cual tiene una precisión de centenas de segundos. ; La visualización se realiza mediante 4 display de 7 segmentos conectados al puerto A y B. #include ;DECLARACIONES GUARDO_W GUARDO_S

EQU

0X20

EQU

DISPLAY1

;EN ESTA DIRECCION SE GUARDA EL REGISTRO W CUALDO SE INGRESA A LA RUTINA DE INTERRUPCION

0X21;EN ESTA DIRECCION SE GUARDA EL REGISTRO STATUS CUALDO SE EQU

INGRESA A LA RUTINA DE INTERRUPCION

0X22;EN ESTA DIRECCION SE ENCUENTRA EL VALOR EN DECIMAL DE LO MOSTRADO EN EL DISPLAY1

DISPLAY2

EQU


DISPLAY3

EQU


DISPLAY4

EQU


CONTADOR

EQU

0X26;ES EL ENCARGADO DE INDICAR QUE DISPLAY SE DEBE ENCENDER

AUXILIAR

EQU

0X27;ES EL ENCARGADO DE QUE EL CONTADOR ESTE ENTRE 0 Y 4

MILISEGUNDO

EQU

0X28;ES UNA VARIABLE QUE SE INCREMENTA CADA 50ms

OPCION

EQU

0X81;ES EL REGISTRO OPTION

CONTROLAR

EQU

0X29;VARIABLE QUE CONTROLO SI SE DETIENE LA CUENTA O SE RESETEA

REBOTE

EQU

0X2A

CONTADOR1

EQU

0X2B

ORG

0X00

GOTO

PRINCIPAL

ORG

0X04

GOTO

INTERUP

ORG

0X05

;INDICO DONDE COMIENZA EL PROGRAMA

;CARGO EL VECTOR DE INTERRUPCION

;PROGAMA PRINCIPAL ;SEREOS PRINCIPAL

CLRF

CONTADOR

MOVLW 0X02 MOVWF CONTROLAR; INCF

CONTADOR,F;I

ES PARA COMENZAR PARADO EL RELOJ NCREMENTO

EL CONTADOR DEBIDO A QUE

1

BSF

STATUS,RP0

MOVLW 0X10 MOVWF TRISA MOVLW 0X01

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

NECESITO

QUE

COMIENCE EN

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD MOVWF TRISB;

Página:32

COLOCO AL PUERTO A Y B COMO SALIDA Y EL RB0 COMO ENTRADA

MOVLW 0X06 MOVWF OPCION

;CARGO EL PREDIVISOR EN 128,LO ASIGNO A TMR,EL CUAL ES EXITADO POR FUENTE INTERNA

BCF

STATUS,RP0

CLRF

PORTA

CALL

SETEO

MOVLW 0XD9;

CARGO AL TMR CON 217 DE MANERA QUE LA ECUACION QUEDE

MOVWF TMR0;

TIEMPO=(256-217)*128*1us=4.99mS cada este tiempo se producira una interrupcion

MOVLW 0XB0;

HABILITA INTERRUPCION GIE,TOIE,INTE

MOVWF INTCON CLRF

REBOTE

CLRF

CONTADOR1

BUCLE GOTO

BUCLE;BUCLE PRINCIPAL

;RUTINA DE INTERRUPCION INTERUP MOVWF GUARDO_W;

GUARDO W DEL PROGRAMA PRINCIPAL

SWAPF STATUS,W MOVWF GUARDO_S; BTFSS

INTCON,T0IF

GOTO

SIGUI

MOVLW 0XD9;

SI LA INTERRUPCION ES CAUSADA POR TMRO ENTONCES CARGO NUEVAMENTE AL TMR CON 217 Y CONTINUO EL PROGRAMA

MOVF

REBOTE,F;

BTFSS

STATUS,Z

INCF

CONTADOR1,F

BTFSS

CONTADOR1,3

GOTO

NUMERO

CLRF

CONTADOR1

CLRF

REBOTE

GOTO

NUMERO

BTFSC

INTCON,INTF;

GOTO

FIJATE ;

Fecha: 14/06/06

;VERIFICA SI LA INTERRUPCION ES CAUSADA POR EL DESBORDAMIENTO DE TMR0

;SI NO ES CAUSADA POR EL DESBORDAMIENTO DE TMR0 ENTONCES COMPRUEBO SI POR CAUSA EXTERNA

MOVWF TMR0;

SIGUI

GUARDO STATUS DEL PROGRMA PRINCIPAL

VERIFICO QUE PASEN 8*5=40ms ANTES DE PODER INGRESAR OTRA INTERRUPCION EXTERNA

VERIFICA SI LA INTERRUCPCION ES A CAUSA DE UNA INTERRUPCION EXTERNA SI ES CAUSADA SALTO A FIJATE

Revisión: /

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD GOTO FIJATE

INCF

TERMINA ;

Página:33

INTERRUPCION NO VALIDA NO PROSIGUE Y SALTO PARA TERMINAR LA INTERRUPCION

REBOTE,F ;

CONTROLO QUE LA INTERRUPCION EXTERNA NO SEA PROVOCADA POR REBOTES

MOVLW 0X01 XORWF REBOTE,W BTFSS

STATUS,Z

GOTO

TERMINA

INCF

CONTROLAR,F;DE LO CONTRARIO INCREMENTO EL CONTADOR PARA DETERMINAR LA FUNCION A REALIZAR

NUMERO MOVF

;SI ES PROVOCADA POR REBOTES ENTONCES NO PROSIGUE Y TERMINO CON LA RUTINA DE INTERRUPCION

CONTROLAR,W

XORLW 0X03; BTFSC

STATUS,Z

CLRF

CONTROLAR

BTFSC

CONTROLAR,0;

GOTO

PARAR

BTFSC

CONTROLAR,1;

CALL

SETEO

INCF

MILISEGUNDO,F

MOVF

MILISEGUNDO,W;

XORLW 0X02 BTFSS

STATUS,Z;

SI ES LA TERCERA LA PULSACION SIGNIFICA QUE DESEO EMPEZAR

ME FIJO SI SE PULSO UNA VEZ EL BOTON ESTO SIGNIFICA QUE DEBO PARAR LA CUENTA

SI PULSO UNA SEGUNDA VEZ EL PULSADOR SIGNIFICA QUE DESEO RESETEAR LA CUENTA

INCREMENTEO MILISEGUNDO CADA 5mS Luego de que milisegundo se incrementea 2 veces osea se llega a 1 centesima de segundo entonces incrementamos el display 1 que es el que maneja el digito menor de centesima de

segundo

SAL1

GOTO

SAL1

CLRF

MILISEGUNDO

INCF

DISPLAY1,F

MOVF

DISPLAY1,W;

cuando el display1 llega a 10, entonces se incrementa el segundo display2 el cual maneja la desima de segundo

XORLW 0X0A

SAL2

BTFSS

STATUS,Z

GOTO

SAL2

CLRF

DISPLAY1

INCF

DISPLAY2,F

MOVF

DISPLAY2,W;

cuando el display2 llega a 10, entonces se incrementa el display el cual maneja el digito de los segundos

XORLW 0X0A BTFSS

STATUS,Z

GOTO

SAL3

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


SAL3

CLRF

DISPLAY2

INCF

DISPLAY3,F

MOVF

DISPLAY3,W;

Página:34

cuando el display3 llega a 10, entonces se incrementa el displaye el cual maneja el digito de decenas segundos

XORLW 0X0A

SAL4

BTFSS

STATUS,Z

GOTO

SAL4

CLRF

DISPLAY3

INCF

DISPLAY4,F

MOVF

DISPLAY4,W;

cuando el display4 llega a 6, entonces se RESETEAN LOS DISPLAY

XORLW 0X06

PARAR

BTFSC

STATUS,Z

CLRF

DISPLAY4

CALL

DISPLAY

TERMINA SWAPF

GUARDO_S,W

MOVWF STATUS;

RECUPERO LAS VARIABLES W Y STATUS DEL PROGRAMA PRINCIPAL

SWAPF GUARDO_W,F SWAPF GUARDO_W,W MOVLW 0XB0 MOVWF INTCON;

REACTIVA LAS INTERRUPCION TOIE,TMR0

RETFIE ;SUBRUTINA DEL DISPLAY ;ESTA SUBRUTINA ES LA ENCARGADA DE MOSTRAR EN LOS DISPLAY LOS NUMEROS EN LAS VARIABLES DISPLAY1 A DISPLAY4 ;ESTOS DISPLAY SE CONTROLAN MEDIANTE EL PUERTO B(EL CUAL INDICA COMO SE DEBE ENCENDER) ;Y EL PUERTO A (CONTROLA CUAL DISPLAY SE ENCIENDER) ;TODO ESTA REALIZADO CON LOGICA 0 DISPLAY BTFSC GOTO

PORTA,3;VERIFICO QUE EL PUERTO A SE ENCUENTRE DENTRO DE LOS LIMITES(OSEA QUE NO PASE DE 11110111) EMPIEZO;SI NO ESTA DENTRO DE LOS LIMITES COMIENZA A ENCENDERSE DESDE EL PRIMER DISPLAY(OSEA 11111110)

MOVLW 0XFE MOVWF PORTA EMPIEZO MOVF

CONTADOR,W;LA VARIABLE CONTADOR DETERMINA CUAL DISPLAY DEBE ENCENDERSE

XORLW 0X01 BTFSC

STATUS,Z ;ME FIJO SI TENGO QUE PRENDE EL DISPLAY 1

GOTO

SALE1

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD MOVF

Página:35

CONTADOR,W

XORLW 0X02 BTFSC

STATUS,Z ;ME FIJO SI TENGO QUE PRENDE EL DISPLAY 2

GOTO

SALE2

MOVF

CONTADOR,W

XORLW 0X03

SALE1

SALE2

SALE3

SALE4

SALIR

BTFSC

STATUS,Z;ME FIJO SI TENGO QUE PRENDE EL DISPLAY 4

GOTO

SALE3

GOTO

SALE4;ME FIJO SI TENGO QUE PRENDE EL DISPLAY 3

MOVF

DISPLAY1,W ;BUSCO EL CODIGO DEL DISPLAY 1

CALL

TABLA

GOTO

SALIR

MOVF

DISPLAY2,W;BUSCO EL CODIGO DEL DISPLAY 2

CALL

TABLA

GOTO

SALIR

MOVF


CALL

TABLA

GOTO

SALIR

MOVF


CALL

TABLA

;(OSEA QUE BUSCO LA SECUENCIA DE ENCENDIDO PARA EL DISPLAY DE MANERA MUESTRE EL NUMERO EN DECIMAL DE LA VARIABLE)

MOVWF PORTB MOVF

;PRENDO PUERTO B EN FUNCION DEL CODIGO MANDADO POR LA TABLA

CONTADOR,W

MOVWF AUXILIAR BSF

STATUS,C

DECFSZ AUXILIAR,F;ENCIENDO EL DISPLAY CORRESPONDIENTE RLF

PORTA,F

MOVF

CONTADOR,W

XORLW 0X04 BTFSC

STATUS,Z;LLEGUE AL ULTIMO DISPLAY

CLRF

CONTADOR;SI ENTONCES EMPIEZO LA PROXIMA POR EL PRIMERO

INCF

CONTADOR,F

;DE LO CONTRARIO SIGO CON EL PROXIMO

RETURN ;DEVUELVO EL CONTROL DEL PROGRAMA

;ESTA TABLA CONVIERTE DE NUMERO DECIMAL A SU MANIFESTACION EN LOS DISPLAY

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD TABLA

ADDWF PCL,F

RETLW

0X80

;"0" 10000000

5

RETLW

0XEC

;"1" 11101100

-

RETLW

0X42

;"2" 01000010

6| |4

RETLW

0X48

;"3" 01001000

7 -

RETLW

0X2C

;"4" 00101100

3| |1

RETLW

0X18

;"5" 00011000

-

RETLW

0X10

;"6" 00010000

2

RETLW

0XCC

;"7" 11001100

RETLW

0X00

;"8" 00000000

RETLW

0X08

;"9" 00001000

.8

;SETEOS SETEO

CLRF

DISPLAY1

CLRF

DISPLAY2

CLRF

DISPLAY3

CLRF

DISPLAY4

CLRF

MILISEGUNDO

RETURN END

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

Página:36


Página:37

ANEXO 2 Programa de prueba que permite comprobar el bloque comunicaciones de la PC Programa del pic ;ESTE PROGRAMA RECIBE UN BYTE POR TRASNMICIION SERIE Y LUEGO LOS ENVIA DE REGRESO #include

INICIO

ORG

0x00

GOTO

INICIO

ORG

0X04

GOTO

INTE

CLRF

PORTB

CLRF

PORTC

; Limpia salidas

BSF

STATUS,RP0

BCF

STATUS,RP1 ;Me voy al banco 1

MOVLW 0XBF

;RC7 ENTRADA Y RC6 SALIDA

MOVWF TRISC MOVLW 0X24

;CONFIGURACION DE LA USART

MOVWF TXSTA MOVLW 0X19

;TRANSMICION DE 9600 BAUDIOS

MOVWF SPBRG BSF

PIE,RCIE

;HABILITA INTERRUPCION DE RECEPCIÓN

BCF

STATUS,RP0; AL BANCO 0

MOVLW 0X90 MOVWF RCSTA ;configuración de la usart para recepción continua MOVLW 0XC0 MOVWF INTCON; Habilitación de interrupción BUCLE GOTO INTE

VOLVER

BUCLE

BTFSS

PIR,RCIF ;recivi dato?

GOTO

VOLVER ;NO ENTONCES SALGO

BCF

PIR1,RCIF;SI REPONER BANDERA

MOVF

RCREG,W;LEO EL DATO

CALL

TX_DATO;TRANSMITO EL DATO

RETFIE

TX_DATO

Fecha: 14/06/06

BCF

PIR,TXF;RESTAURO BANDERA DEL TRANSMISOR

Revisión: /

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD MOVWF TXREG;MUEVO EL BYTE AL TRANSMISOR

TX

BSF

STATUS,RP0

BCF

STATUS,RP1;VOY AL BANCO 1

BTFSS

TXSTA,TRMT ;BYTE TRANSMITIDO?

GOTO

TX;NO ENTONCES ESPERO

BCF

STATUS,RP0;SI VUELVO AL BANCO 0

RETURN

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

Página:38


Página:39

Programa de la PC //ESTE PROGRAMA ENVIA UN BYTE POR TRANSMISIÓN SERIE Y CUANDO RECIBE EL REBOTE LO MUESTRA EN PANTALLA. #define INTVECT #define

0x0c

//vector de interrupción puerto serial

BASE 0x3f8

#include

//puerto serial

//librerías necesarias para ejecutar el programa

#include #include unsigned int k=0,in,resultado,teclas=10; //Variables generales void interrupt portint(...); //función de interrupción de puerto serial void grafica1(void); void main() { int intmask,aux=0; disable();

//desabilitacion de interrupciones para poder

setvect(INTVECT,portint);

//asignar la función de interrupción al //vector de interrupción

enable();

//habilitación de interrupciones

intmask=inp(0x21);

//asignación de la mascara de interrupción

intmask=intmask&0xef;

//

outp(0x21,intmask);

//

outp(BASE+3,128);

//programación del puerto serial

outp(BASE+0,0x0C);

//divisor en 12 para 9600 baudios

outp(BASE+1,0x00);

//

outp(BASE+3,0x03);

//activa DTR RST

outp(BASE+4,0x0b);

//

intmask=inp(BASE);

//asignación de la mascara de interrupción

intmask=inp(BASE+5);

//

outp(BASE+1,0x01);

//activa la recepción serial

while (tecla!=1) { if(k==1) {

//en caso de que alla ocurrido //una interrupcion k=1; se imprime

printf("%d",resultado); //el dato en pantalla

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD // k=0;

//demora para poder apreciar el dato //espero una nueva interrupcion

}

//

if (kbhit())

//En caso de haber pulsado una tecla { scanf("%d",&teclas); outp(0x3f8,teclas); }

} outp(BASE+1,0x00);

//desactiva la recepcion serial

gotoxy(10,10);

//

printf("Programa FINALIZADO\n");

//

delay(2000);

//

fclose(P); } void interrupt portint(...) //subrutina de interrupcion serial { disable();

//desabilito las interupciones para

resultado=inp(BASE);

//recibir el dato de entrada en el puerto 0x3F8

k=1;

//aviso al programa principal que ha llegado un dato outp(0x20,0x20);

//actualizo las banderas

enable();

//y habilito las inerrupciones

}

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

Página:40


Página:41

ANEXO 3 Programa de prueba que permite comprobar el bloque modulador pwm #include ORG

0X00

GOTO

INICIO

ORG

0X05

BSF

STATUS,RP0 ;VOY AL BANCO 1

BCF

STATUS,RP1

INICIO

MOVLW

0XFD

;CONFIGURO EL PUERTO C PARA SALIDA DE PWM2

MOVWF

TRISC

MOVLW

0XFF ;CARGO EL PERIODO DEL PULSO

MOVWF

PR2

BCF

STATUS,RP0 ;VOY AL BANCO 0

MOVLW

0X0C

MOVWF

CCP2CON

MOVLW

0XFF

MOVWF

0X20

BUCLE

PASO

CLRF

PAS

DELAY

BU

;CONFIGURO AL CCP2

;MÁXIMA VELOCIDAD DESEADA

CCPR2L ;Velocidad inicial nula

MOVLW

0X06

MOVWF

T2CON

CALL

;configural al tmr2 con predivisor por 16

DELAY ;Produzco un retardo

INCF

CCPR2L,F ;incremento la velocidad del motor

DECFSZ

0X20,F ;Llegue la maximo?

GOTO

PAS

GOTO

PASO;Si,entonces empiezo de nuevo

;No

MOVLW

0X4E

MOVWF

0X21

DECFSZ

0X21,F

GOTO

BU

RETURN END

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:42

ANEXO 4 Programa de prueba que permite comprobar el funcionamiento del circuito de realimentación #include RELOJ

EQU

0X20

CONTADOR

EQU

0X22

UNIDAD

EQU

0X23

DECENA

EQU

0X24

CENTENA

EQU

0X25

MILLAR

EQU

0X26

CONTADOR1

EQU

0X27

CONTBAJO

EQU

0X28

ALT0

EQU

0X29

AUX_BAJO

EQU

0X2A

AUX_0X29

EQU

0X2B

ELEGIR

EQU

AUX

0X2C

EQU

AUX2

0X2D EQU

GOTO

INICIO

ORG GOTO

0X2E

0X04 INTERRUP

ORG

0X05

;configuracion del pic INICIO

BSF BCF

STATUS,RP0 STATUS,RP1

;ME VOY A CONFIGURAR AL BANCO 1

MOVLW 0X86 ;10000110 CONFIGURO EL REGISTRO OPTION PARA PULL UP OFF, ;INTERRUPCION EXTERNA POR FLANCO DESENDENTE ON MOVWF OPTION_REG CLRF

TRISA

;RELOJ INTERNO ON,DIVISOR AL RELOJ INTERNO,DIVISOR A 128 ;COLOCO AL PUERTO A COMO SALIDA

MOVLW 0X01 MOVWF TRISB ENTRAN LOS PULSOS MOVLW 0X90

;COLOCO AL PUERTO B COMO SALIDA MENOS EL RB0 QUE ES POR DONDE ;10100000;CONFIGURO LA INTERRUPCION PARA INTERNA

MOVWF INTCON MOVLW 0X06

Fecha: 14/06/06

;00000110;CONFIGURO AL PUERTO A COMO SALIDA DIGITAL

Revisión: /


Página:43

MOVWF ADCON1 BCF

STATUS,RP0

BCF

STATUS,RP1

;VUELVO AL BANCO 0

MOVLW 0XFF MOVWF PORTA

;COLOCO PARA NO ENCENDER DISPLAY

CLRF

ADCON0

;ME ASEGURO QUE NO FUNCIONE EL CONVERSOR AD

CLRF

PORTB

;SETEOS DE VARIABLES

CLRF

ELEGIR

CLRF

CONTBAJO

CLRF

RELOJ

CLRF

CONTADOR1

CLRF

0X29

MOVLW 0Xd9 MOVWF TMR0 BSF

BUCLE

INTCON,T0IE

CLRWDT GOTO

BUCLE

INTERRUP ;SABER CUAL ES LA QUE CAUSO LA INTERRUPCION BTFSC

INTCON,T0IF

GOTO

INTERNA

BTFSC

INTCON,INTF

GOTO

EXTERNA

;COMO TENGO VARIAS PROCEDENCIA DE INTERRUPCION DEBO

;INTERRUPCION INTERNA

;INTERRUPCION EXTERNA

RETFIE INTERNA INCF

RELOJ,F

MOVLW 0XC8 XORWF RELOJ,W BTFSS

STATUS,Z

GOTO

FIN

CLRF

RELOJ

CALL

CUENTA

BCF

INTCON,INTF

Fecha: 14/06/06

;ME FIJO SI LLEGUE A 1SEGUNDO

;NO LLEGUE AL SEGUNDO ENTONCES S0LTO ;SI LLEGUE AL SEGUNDO ENTONCES HAGO LA CUENTA DE LAS RPM

Revisión: /

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD FIN

CALL

Página:44

DISPLAY

MOVLW 0Xd9 INTERRUPCION=1us*128*(256-217)=5ms

;CARGO

CON

217

AL

TMR0

PARA

QUE

EL

TIEMPO

DE

MOVWF TMR0 BCF

INTCON,T0IF

;BORRO LA BANDERA DE INTERRUPCION INTERNA

RETFIE CUENTA

CLRF CENTENA Y MILLAR

UNIDAD

CLRF

DECENA

CLRF

CENTENA

CLRF

MILLAR

MOVF

CONTBAJO,F

BTFSS

STATUS,Z

GOTO

ARRIBA

MOVF

0X29,F

BTFSC

STATUS,Z

;DIVIDO AL NUMERO PARA QUE QUEDE EN UNIDAD, DECENA,

RETURN ARRIBA

MOVLW 0X01 ADDWF AUX_BAJO,F BTFSC

STATUS,C

INCF

AUX_0X29,F

INCF

UNIDAD,F

CLRWDT MOVLW 0X0A XORWF UNIDAD,W

DEC

BTFSS

STATUS,Z

GOTO

DEC

CLRF

UNIDAD

INCF

DECENA,F

MOVLW 0X0A XORWF DECENA,W BTFSS

STATUS,Z

GOTO

CEN

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


CEN

CLRF

DECENA

INCF

CENTENA,F

Página:45

MOVLW 0X0A XORWF CENTENA,W

MIL

BTFSS

STATUS,Z

GOTO

MIL

CLRF

CENTENA

INCF

MILLAR,F

MOVLW 0X0A XORWF MILLAR,W

SAL

BTFSS

STATUS,Z

GOTO

SAL

CLRF

MILLAR

MOVF

AUX_0X29,W

XORWF 0X29,W BTFSS

STATUS,Z

GOTO

ARRIBA

MOVF

AUX_BAJO,W

XORWF CONTBAJO,W BTFSS

STATUS,Z

GOTO

ARRIBA

CLRF

CONTBAJO

CLRF

0X29

RETURN

DISPLAY SEGMENTOS

;ESTA SUBSUTINA ES LA ENCARGADA DE MANEJAR LOS DISPLAY 7 MOVF

ELEGIR,W

CALL

PUERTOA

MOVWF PORTA MOVLW UNIDAD ADDWF ELEGIR,W MOVWF FSR MOVF

INDF,W

CALL

PUERTOB

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD MOVWF PORTB INCF

ELEGIR,F

MOVLW 0X04 XORWF ELEGIR,W BTFSC

STATUS,Z

CLRF

ELEGIR

RETURN PUERTOA

PUERTOB

ADDWF PCL,F RETLW

0XFE

;RA0

RETLW

0XFD

;RA1

RETLW

0XFB

;RA2

RETLW

0XF7

;RA3

ADDWF PCL,F

RETLW

0X80

;"0" 10000000

5

RETLW

0XEC

;"1" 11101100

RETLW

0X42

;"2" 01000010 6| |4

RETLW

0X48

;"3" 01001000 7 -

RETLW

0X2C

;"4" 00101100 3| |1

RETLW

0X18

;"5" 00011000

-

RETLW

0X10

;"6" 00010000

2

RETLW

0XCC

;"7" 11001100

RETLW

0X00

;"8" 00000000

RETLW

0X08

;"9" 00001000

-

.8

EXTERNA MOVLW 0X01 ADDWF CONTBAJO,F BTFSC

STATUS,C

INCF

0X29,F

BCF

INTCON,INTF

;BORRO BANDERA DE INTERUPCION

RETFIE END

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

Página:46


Página:47

ANEXO 5 Programa Final Programa del PIC #include RELOJ

EQU

0X20

BANDERASS

EQU

0X21

CONTADOR

EQU

0X22

UNIDAD

EQU

0X23

DECENA

EQU

0X24

CENTENA

EQU

0X25

MILLAR

EQU

0X26

CONTADOR1

EQU

0X27

CONTBAJO

EQU

0X28

ALT0

EQU

0X29

AUX_BAJO

EQU

0X2A

AUX_0X29

EQU

0X2B

ELEGIR

EQU

0X2C

AUX

EQU

0X2D

AUX2

EQU

REFB EQU

0X2F

REFH EQU

0X30

BANDAS

0X2E

EQU

0X31

ORG

0X00

GOTO

INICIO

ORG GOTO

;DECLARACIÓN DE VARIABLES

0X04 INTERRUP

ORG

0X05

;configuracion del pic INICIO

BSF BCF

STATUS,RP0 STATUS,RP1

;ME VOY A CONFIGURAR AL BANCO 1

MOVLW 0X86 ;10000110 CONFIGURO EL REGISTRO OPTION PARA PULL UP OFF, ;INTERRUPCION EXTERNA POR FLANCO DESENDENTE ON MOVWF OPTION_REG

;RELOJ INTERNO ON,DIVISOR AL RELOJ INTERNO,DIVISOR A 128

CLRF

;COLOCO AL PUERTO A COMO SALIDA

Fecha: 14/06/06

TRISA

Revisión: /


Página:48

MOVLW 0X01 MOVWF TRISB ENTRAN LOS PULSOS

;COLOCO AL PUERTO B COMO SALIDA MENOS EL RB0 QUE ES POR DONDE

MOVLW 0XF0

;11110000;CONFIGURO LA INTERRUPCION PARA INTERNA

MOVWF INTCON MOVLW 0XBD

;COLOCO AL PUERTO C PARA EL MODULADOR DE ANCHO DE PULSO Y ENTRADA Y

SALIDA RS232 MOVWF TRISC MOVLW 0X06

;00000110;CONFIGURO AL PUERTO A COMO SALIDA DIGITAL

MOVWF ADCON1 MOVLW 0XFF MOVWF PR2 PULSO=(PR2+1)*4*Tosc*Predivisor TMR2= 4.096 ms MOVLW 0X24

;CARGO

EL

VALOR

DEL

MOVWF TXSTA MOVLW 0X19 MOVWF SPBRG

;CONFIGURO A 9615 BAUDIOS

BSF

PIE1,RCIE ;HABILITO LA INTERRUPCION PARA LA RECEPCION

BSF

TXSTA,TXEN

BCF

STATUS,RP0

BCF

STATUS,RP1

;VUELVO AL BANCO 0

;10010000 Configuro PARA RECEPCION CONTINUA A LA USAR

MOVWF RCSTA BSF

RCSTA,SPEN

MOVLW 0X0C MOVWF CCP2CON

;Configuro como modulador por ancho de pulso al ccp2

MOVLW 0X07 MOVWF T2CON

; habilitacion del tmr2 con un predivisor de 16

MOVLW 0XFF MOVWF PORTA

;COLOCO PARA NO ENCENDER DISPLAY

CLRF

ADCON0

;ME ASEGURO QUE NO FUNCIONE EL CONVERSOR AD

CLRF

PORTB

;SETEOS DE VARIABLES

CLRF

ELEGIR

CLRF

CONTBAJO

CLRF

RELOJ

CLRF

CONTADOR1

Fecha: 14/06/06

DEL

;00100100 Configuro LA USAR COMO TRANSMICION ASINCRONA DE ALTA VELOCIDAD DE 8

BITS

MOVLW 0X90

PERIORDO

Revisión: /

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD CLRF

BANDERASS

CLRF

BANDAS

CLRF

0X29

Página:49

MOVLW 0X07 MOVWF REFH MOVLW 0XD0 MOVWF REFB MOVLW .37 MOVWF CCPR2L MOVLW 0Xd9 iNTERRUPCION=1us*128*(256-217)=5ms

; Velocidad de giro inicial DEL MOTOR nula ;CARGO

CON

217

AL

TMR0

PARA

QUE

EL

TIEMPO

DE

MOVWF TMR0

BUCLE

BSF

STATUS,RP0

BCF

STATUS,RP1

BSF

TXSTA,TXEN

; Transmisión habilitada

BCF

STATUS,RP0

; Banco 0

BCF

STATUS,RP1

CLRWDT GOTO

BUCLE

INTERRUP ;COMO TENGO VARIAS PROCEDENCIA DE INTERRUPCION DEBO SABER CUAL ES LA QUE CAUSO LA INTERRUPCION BTFSC

INTCON,T0IF

GOTO

INTERNA

BTFSC

INTCON,INTF

GOTO

EXTERNA

BTFSC

PIR1,RCIF

GOTO

RECEPCION

;INTERRUPCION INTERNA

;INTERRUPCION EXTERNA

;POR QUE INGRESO UN DATO EXTERNO PÒR RS232

RETFIE RECEPCION BCF PIR1,RCIF ;COMO EL DATO VIENE PARTIDO EN 2 MITADES ENTONCES TENGO QUE TENER LA PRECAUSION DE COLOCAR EL DATO DONDE CORRESPONDA MOVF

RCREG,W

BTFSC

BANDERASS,0

GOTO

SALTITO

;LA PRIMERA PARTE LA GUARDO EN LA PARTE ALTA DE LA

REFERENCIA MOVWF REFH

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD INCF

Página:50

BANDERASS,F

RETFIE SALTITO

MOVWF REFB CLRF

;LA SEGUNDA PARTE LA GUARDO EN LA PARTE BAJA DE LA REFERENCIA

BANDERASS

RETFIE INTERNA INCF

RELOJ,F

MOVLW 0XC8 XORWF RELOJ,W

FIN

BTFSS

STATUS,Z

GOTO

FIN

CLRF

RELOJ

CALL

CUENTA

BCF

INTCON,INTF

CALL

DISPLAY

MOVLW 0Xd9 INTERRUPCION=1us*128*(256-217)=5ms

;ME FIJO SI LLEGUE A 1SEGUNDO

;NO LLEGUE AL SEGUNDO ENTONCES SALTO ;SI LLEGUE AL SEGUNDO ENTONCES HAGO LA CUENTA DE LAS RPM

;CARGO

CON

217

AL

TMR0

PARA

MOVWF TMR0 BCF

INTCON,T0IF

;BORRO LA BANDERA DE INTERRUPCION INTERNA

RETFIE CUENTA CLRF

CONTADOR1

CLRF

AUX_BAJO

CLRF

AUX_0X29

MOVF

CONTBAJO,W

;MULTIPLICO POR 3

MOVWF AUX MOVF

0X29,W

MOVWF AUX2 BU

MOVF

AUX,W

ADDWF CONTBAJO,F BTFSC

STATUS,C

INCF

0X29,F

MOVF

AUX2,W

ADDWF 0X29,F

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

QUE

EL

TIEMPO

DE

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD INCF

Página:51

CONTADOR1,F

MOVLW 0X02 XORWF CONTADOR1,W BTFSS

STATUS,Z

GOTO

BU

BCF

STATUS,C

RRF

0X29,F

RRF

CONTBAJO,F

CALL

MODULADOR

CALL

TRANSMITIR

CLRF CENTENA Y MILLAR

UNIDAD

CLRF

DECENA

CLRF

CENTENA

CLRF

MILLAR

MOVF

CONTBAJO,F

BTFSS

STATUS,Z

GOTO

ARRIBA

MOVF

0X29,F

BTFSC

STATUS,Z

;DIVIDI POR 2 DE ESTA MANERA YA TENGO EL VALOR DE RPM

;HAGO LAS CUENTAS PARA EL MODULADOR POR ANCHO DE PULSO ;TRANSMITO LOS DATOS A LA PC ;DIVIDO AL NUMERO PARA QUE QUEDE EN UNIDAD, DECENA,

RETURN ARRIBA

MOVLW 0X01 CLRWDT ADDWF AUX_BAJO,F BTFSC

STATUS,C

INCF

AUX_0X29,F

INCF

UNIDAD,F

;DIVIDE EN UNIDAD

MOVLW 0X0A XORWF UNIDAD,W

DEC

BTFSS

STATUS,Z

GOTO

DEC

CLRF

UNIDAD

INCF

DECENA,F

MOVLW 0X0A

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD XORWF DECENA,W

CEN

BTFSS

STATUS,Z

GOTO

CEN

CLRF

DECENA

INCF

CENTENA,F

;DIVIDE EN DECENA

MOVLW 0X0A XORWF CENTENA,W

MIL

Página:52

BTFSS

STATUS,Z

GOTO

MIL

CLRF

CENTENA

INCF

MILLAR,F

;DIVIDE EN CENTENA

MOVLW 0X0A XORWF MILLAR,W

SAL

BTFSS

STATUS,Z

GOTO

SAL

CLRF

MILLAR

MOVF

AUX_0X29,W

;DIVIDE EN MILLAR

XORWF 0X29,W BTFSS

STATUS,Z

GOTO

ARRIBA

MOVF

AUX_BAJO,W

XORWF CONTBAJO,W BTFSS

STATUS,Z

GOTO

ARRIBA

CLRF

CONTBAJO

CLRF

0X29

;HAGO LAS CUENTAS PARA EL MODULADOR POR ANCHO DE PULSO

RETURN

MODULADOR MOVF

0X29,W

;ES IGUAL LA PARTE ALTA DE LA REFERENCIA Y LA DE LAS ACTUALES?

XORWF REFH,W BTFSC

STATUS,Z

GOTO

SI_IGUAL

;SI IGUAL ;NO IGUAL

MOVF

Fecha: 14/06/06

REFH,W

;Si REFH
Revisión: /


Página:53

SUBWF 0X29,W BTFSS

STATUS,C

GOTO

NO_MAYOR

MOVLW 0X02 SUBWF CCPR2L,F BTFSC

STATUS,C

RETURN MOVLW .37 MOVWF CCPR2L

;Si LLEGO AL LIMITE INFERIOR LO PONDO EN 37 DECIMAL AL MODULADOR ;DE ESTA MANERA ESTAMOS EN EL CORTE JUSTO EN EL TRANSISTOR

RETURN NO_MAYOR MOVLW 0X02 ADDWF CCPR2L,F BTFSS

STATUS,C

RETURN MOVLW 0XFF

; Si LLEGO AL LIMITE SUPERIOR LO PONDO EN 255 DECIMAL AL MODULADOR

MOVWF CCPR2L

;DE ESTA MANERA ESTAMOS EN LA MÁXIMA SATURACION

RETURN

SI_IGUAL MOVF

CONTBAJO,W

;Si REFB<=CONTB ENTONCES MODULADOR A 0

SUBWF REFB,W BTFSC

STATUS,C

GOTO

RESTA

MOVLW 0X01 SUBWF CCPR2L,F BTFSC

STATUS,C

RETURN MOVLW .37 MOVWF CCPR2L

;Si LLEGO AL LIMITE INFERIOR LO PONDO EN 37 DECIMAL AL MODULADOR ;DE ESTA MANERA ESTAMOS EN EL CORTE JUSTO EN EL TRANSISTOR

RETURN RESTA

MOVLW 0X01 ADDWF CCPR2L,F BTFSS

STATUS,C

RETURN

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Página:54

MOVLW 0XFF MOVWF CCPR2L RETURN

TRANSMITIR LOS DATOS

;ESTA SUBRUTINA ES LA ENCARGADA DE REALIZAR LA TRANSMISIÓN DE MOVF

0X29,W

MOVWF TXREG

NO

;PRIMERO TRANSMITO LA PARTE ALTA DEL CONTADOR

BSF

STATUS,RP0

BCF

STATUS,RP1

BTFSS

TXSTA,TRMT

GOTO

NO

BCF

STATUS,RP0

BCF

STATUS,RP1

MOVF

CONTBAJO,W

; VOY AL BANCO 1

;Se puede transmitir?

;VOY AL BANCO 0

;Transmito la parte baja

MOVWF TXREG RETURN DISPLAY

;Esta subrutina es la encargada de encender los display en la secuencia correcta con el numero correspondiente MOVF

ELEGIR,W

CALL

PUERTOA

MOVWF PORTA MOVLW UNIDAD ADDWF ELEGIR,W MOVWF FSR MOVF

INDF,W

CALL

PUERTOB

MOVWF PORTB INCF

ELEGIR,F

MOVLW 0X04 XORWF ELEGIR,W BTFSC

STATUS,Z

CLRF

ELEGIR

RETURN PUERTOA

ADDWF PCL,F RETLW

Fecha: 14/06/06

0XFE

;RA0

Revisión: /


PUERTOB

RETLW

0XFD

;RA1

RETLW

0XFB

;RA2

RETLW

0XF7

;RA3

Página:55

ADDWF PCL,F

RETLW

0X80

;"0" 10000000

RETLW

0XEC

;"1" 11101100

RETLW

0X42

;"2" 01000010 6| |4

RETLW

0X48

;"3" 01001000 7 -

RETLW

0X2C

;"4" 00101100 3| |1

RETLW

0X18

;"5" 00011000

-

RETLW

0X10

;"6" 00010000

2

RETLW

0XCC

;"7" 11001100

RETLW

0X00

;"8" 00000000

RETLW

0X08

;"9" 00001000

EXTERNA

5 -

.8

;Si viene una interrupcion externa incremento el contbajo y si se desborda incremento la parte alta MOVLW 0X01 ADDWF CONTBAJO,F BTFSC

STATUS,C

INCF

0X29,F

BCF

INTCON,INTF

;BORRO BANDERA DE INTERUPCION

RETFIE END

Fecha: 14/06/06

Revisión: /


Programa de la PC #define INTVECT

0x0c

//vector de interrupcion puerto serial

#define BASE 0x3f8

//puerto serial

#include

//librerias necesarias para ejecutar el programa

#include #include unsigned int k=0,in,resultado,tecla=2000,teclas=10; //Variables generales void interrupt portint(...); //funcion de inerrupcion de puerto serial void grafica1(void); void main() { int intmask,aux=0; FILE *P; disable();

//desabilitacion de interrupciones para poder

setvect(INTVECT,portint);

//asignar la funcion de interrupcion al //vector de interrupcion

enable();

//habilitacion de interrupciones

intmask=inp(0x21);

//asigancion de la mascara de interrupcion

intmask=intmask&0xef;

//

outp(0x21,intmask);

//

outp(BASE+3,128);

//programacion del puerto serial

outp(BASE+0,0x0C);

//divisor en 12 para 9600 baudios

outp(BASE+1,0x00);

//

outp(BASE+3,0x03);

//activa DTR RST

outp(BASE+4,0x0b);

//

intmask=inp(BASE);

//asignacion de la mascara de interrupcion

intmask=inp(BASE+5);

//

outp(BASE+1,0x01);

//activa la recepcion serial

grafica1();

//pantalla de presentacion

if((P=fopen("datos.txt","w"))==NULL)

//Apertura del Archivo datos.txt

printf("no puedo abrir el archivo"); fprintf(P,"%s

%s

%s\n","tiempo","valor deseado","valor obtenido");

while (tecla!=1) {

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

Página:56

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD if(k==1)

//en caso de que alla ocurrido

{

//una interrupcion k=1; se imprime

gotoxy(60,2); printf("RPM actuales:

"); //el dato en pantalla

gotoxy(74,2); printf("%d",resultado); // k=0;

//demora para poder apreciar el dato //espero una nueva interrupcion

}

//

if (kbhit())

//En caso de haber pulsado una tecla { gotoxy(2,2); printf("RPM deseadas:

");

gotoxy(15,2); scanf("%d",&tecla); teclas=tecla>>8; outp(0x3f8,teclas); delay(10); teclas=tecla&0xFF; outp(0x3f8,teclas); } delay(1000); fprintf(P,"%d

//

%d

%d\n",aux++,tecla,resultado);

} outp(BASE+1,0x00);

//desactiva la recepcion serial

gotoxy(10,10);

//

printf("Programa FINALIZADO\n");

//

delay(2000);

//

fclose(P); } void interrupt portint(...) //subrutina de interrupcion serial { disable();

//desabilito las interupciones para

in=inp(BASE);

//recibir el dato de entrada en el puerto 0x3F8

Fecha: 14/06/06

Revisión: /

Página:57

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO CONTROL DE VELOCIDAD if(k==1) { resultado=resultado|in; } if(k==0) { resultado=in<<8; k=1; } //aviso al programa principal que ha llegado un dato outp(0x20,0x20);

//actualizo las banderas

enable();

//y habilito las inerrupciones

} void grafica1() { int i; clrscr(); textcolor(WHITE); textbackground(BLUE); clrscr(); cprintf("ÉÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍPROGRAMA REGULADOR DE VELOCIDAD DE MOTOR DCÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍ»"); for(i=0;i<=46;i++) cprintf("º

º");

cprintf("ÈÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍÍ¼");

Fecha: 14/06/06

}

Revisión: /

Página:58

Control de Motor en Dc Por Pwm y Pic

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