ROTACION asignar al pin 3 el objeto myservo 1 AD WS PINZA
pinMode (10,OUTPUT);//velocidad 1 presición de 1 grados pinMode (11,OUTPUT);//velocidad 2 presición de 5 grados pinMode (12,OUTPUT);//velocidad 3 presición de 9 grados // pinMode (numero de pin, INPUT/OUTPUT) => asignar los pines digitales como salida OUTPUT } void loop() { if (pos==0){ myservo1.write(90); myservo2.write(115); myservo3.write(136);
myservo4.write(66); pos=pos+1; //myservo1.write(angulo al que deseas mandar) => mandar los motores a la posicion inicial adecuada. } //codigo para incidar la velocidad actual de movimiento o la presicion de movimiento del servo if (inc==1){ digitalWrite(10, HIGH);//digital write => cambiar el estado de la salida del arduino HIGH-ALTO 5V, LOW BAJO 0V digitalWrite(11, LOW); digitalWrite(12, LOW); } if (inc==5){ digitalWrite(10, LOW); digitalWrite(11, HIGH); digitalWrite(12, LOW); } if (inc==9){ digitalWrite(10, LOW); digitalWrite(11, LOW); digitalWrite(12, HIGH); } if (Serial.available()>0){//si existe comunicacion serial o un dato recibido diferente de 0 char c = Serial.read();//leer del puerto serial y guardar en char c aux+=c; dato= aux; aux=""; } a1=myservo1.read();//leer la posicion actual del servo d1=myservo1.read(); w1=myservo2.read(); s1=myservo2.read(); q1=myservo3.read(); e1=myservo3.read(); z1=myservo4.read(); x1=myservo4.read(); if (dato.length ()>0){ if (dato=="c"){ if (inc<10){ inc= inc + 4; dato=""; } if (inc>10){ inc=1;
dato=""; } } if (dato=="a"){ if(a1<170){ myservo1.write(a1+inc); dato=""; } } if (dato=="d"){ if(d1>10){ myservo1.write(d1-inc); dato=""; } } if (dato=="w"){ if(w1<177){ myservo2.write(w1+inc); dato=""; } } if (dato=="s"){ if(s1>54){ myservo2.write(s1-inc); dato=""; } } if (dato=="q"){ if(q1<174){ myservo3.write(q1+inc); dato=""; } } if (dato=="e"){ if(e1>98){ myservo3.write(e1-inc); dato=""; } } if (dato=="z"){ if(z1<64){ myservo4.write(z1+inc); dato=""; } } if(dato=="x"){ if(x1>20){ myservo4.write(x1-inc);
