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Universidad Autónoma de Guadalajara Campus Tabasco FACULTAD DE INGENIERÍA
1.- Mencione brevemente los antecedentes de la robótica El primer robot de la era moderna fue “Elsie” la tortuga y fue creado por Gray Walters La palabra “robot” fue creada por un cecoslovaco llamado !onel !ape" #ue dio el nombre de robot en una obra teatral en 1$%&' posteriormente posteriormente un verdadero robot llamado “Electro” es presentado en 1$() por la Westingouse Electric en una feria de ciencia. *tro famoso futurista fue +saac ,simov #uien es nombrado el padre de la robótica. %.-Mencione cual#uiera cual#uiera de los primeros obots ecos por el ombre y describa de forma simple su funcionamiento funcionamiento “Elsie” la tortuga generaba y “La aloma” creado por el griego ,r#uitas de /arento eran autómatas de mecanismos sencillos #ue generaban movimientos similares a los animales #ue representaban. representaban. Muy similares a los 0uguetes de cuerda de oy en da. (.-2uien fue +saac ,simov +saac ,simov #uien es nombrado el padre de la robótica #ue dio las bases de las primeras leyes de robótica. 3.-2ue es un obot Es un mecanismo m ecanismo electromec4nico electromec4nico inventado por el ombre para desempe5ar tareas de forma autom4tica mane0ados por una computadora y soft6are cuyo ob0etivo es la de llevar a cabo el control de todas las interacciones capaces de repetirse iterativamente. 7.- !omo se clasifican a los robots seg8n su cronologa. E9pli#ue cada punto 1ra Generación. :on manipulados con sistemas mec4nicos multifuncionales con un sistema sencillo de control manual de secuencia fi0a o de secuencia variable. %da Generación. :on robots de aprendi;a0e #ue repiten su secuencia de movimiento #ue a sido e0ecutada previamente por un operador umano por medio de un dispositivo mec4nico. El operador reali;a los movimientos mientras el robot los sigue y los memori;a. (ra Generación. :on robots con control sensori;ado provistos de una computadora #ue e0ecuta las órdenes de un programa y los enva al manipulador para #ue realice los movimientos necesarios. 3ta Generación. :on robots inteligentes similares a los anteriores pero adem4s poseen sensores de 8ltim 8ltimaa tecnol tecnolog ogaa de punta punta #ue #ue enva enva inform informac ación ión decod decodifi ifica cada da o multip multiple9 le9ada ada a una computadora #ue le permite tomar decisiones y el control de procesos en tiempo real. <.- !omo se clasifican a los obots seg8n su ar#uitectura. E9pli#ue cada punto = oli oli art artic icul ulad ados os>> son son todo todoss a#ue a#uellllos os rob robot otss #ue #ue tien tienen en una una pos posic ició iónn fi0a fi0a y su gra grado do de de libertad est4 limitado por la distancia de accionamiento accionamiento de sus e9tremidades para interactuar con los ob0etos o personas ?bra;o robótico@. = Móv Móviles> les> son son todos odos a#ue a#uelllloos rob robots ots #ue integ ntegra rann en su estruc tructtura ura rue ruedas' das' band bandas as'' Alices' orugas' etc.
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= ,ndroides> son todos a#uellos robots #ue intentan reproducir total o parcialmente la forma del ser umano. 2ue como caracterstica incluyente debe presentar una movilidad bpeda. = Bbridos> cual#uier robot #ue incluya las caractersticas anteriores y #ue incluso intente copiar función de animales. ).-!uantos tipos de obots e9isten +nfinidad dependiendo del dise5o entre estos se incluyen Los tipos de robots pueden ser androides' móviles' industriales' mAdicos' tele operados' poli-articulados' etc. C.- 2ue es la obótica Es la rama de la tecnologa #ue se dedica al dise5o' construcción' operación' disposición estructural' manufactura y aplicación de los robots. La robótica combina diversas disciplinas como son> la mec4nica' la electrónica' la inform4tica' la inteligencia artificial' ingeniera de control y fsica. $.-Mencione ( leyes actuales para fabricar obots. 1. Los robots no deben ser dise5ados para matar o da5ar umanos %. Los seres umanos y no los robots son los agentes responsables ante la ley de cada pas. (. Los robots deben ser dise5ados de tal forma #ue aseguren por s mismos su seguridad y protección. 3. :iempre debe ser posible distinguir a un robot de un umano. 7. /odo robot responder4 legalmente de sus actos' acciones yDo efectos a travAs de su creador. <. inguna implantación umana #ue sea robótica puede manipular' limitar o blo#uear el :+ umano. 1&.- 2ue es un servomotor y mencione sus componentes Fn servomotor ?tambiAn llamado servo@ es un dispositivo similar a un motor de corriente continua #ue tiene la capacidad de ubicarse en cual#uier posición dentro de su rango de operación' y mantenerse estable en dica posición.1 11.- Mencione % accionamientos de transmisión mec4nica para obots = ótulas> es un mecanismo tipo mu5ón #ue comprende una parte fi0a en el robot y otra #ue gira en todos los sentidos asta un 4ngulo igual o menor a $&. = ,ccionamientos planares> son a#uellos dispositivos #ue mediante placas planas pueden acer accionamientos de su0eción' traslación yDo rotación. = /ornillos> accionamiento mec4nico puro #ue traslada un tor#ue a travAs del esfuer;o lineal del giro de una tuerca denominada tuerca de arrastre. = rismas> accesorio mec4nico #ue incluye for;osamente dos pie;as de ensambla0e' una de ellas necesariamente maco y la otra embra ?los prismas se refieren a las formas geomAtricas con las #ue embonan las e9tensiones del robot cuando no ay posibilidad de colocar otro accesorio mec4nico@.
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= Engranes> ruedas mec4nicas #ue comprenden o integran una relación de dientes o elicoidales necesariamente en contraparte a otro accesorio cuya relación de potencia mec4nica es mayor o menor seg8n su dise5o. = ,ccionamientos otacionales> son todos a#uellos dispositivos elActricos #ue entregan una se5al rotatoria continua o de menos de (<& mec4nicos de forma directa al v4stago o medio manipulador del robot. 1%.- 2ue significa #ue un obot tenga grados de Libertad. Es la cantidad de actuadores con los #ue cuenta 1(.- Mencione ( elementos b4sicos de los #ue se compone un obot = ,rticulaciones> = ,ctuadores> = :ensores> = Estructura 13.- Hentro del an4lisis de movimientos para Hise5ar obots describa #ue es una Morfologa La morfologa del robot se refiere a la descripción de componentes' partes y estructuras mec4nicas. 17.- r?u'v'6@ I ?1'1'1@. *peraciones> /raslación seg8n el vector p?%'%'&@' otación 37J' alrededor del e0e K otación $&J alrededor del e0e .
1<.- r?u'v'6@ I ?7'-)'%@. *peraciones> /raslación seg8n el vector p1?-3'3'1@' otación -(&J' alrededor del e0e K otación <&J alrededor del e0e ' /raslación seg8n el vector p%?3'-3'-1@.
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1) r?u'v'6@ I ?%'('&@.*peraciones> otación -$&J' alrededor del e0e /raslación seg8n el vector p?-3'&'-%@.