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Ejercicio 1 – Diseño Filtro Pasa Bajas Objetivo Durante este ejercicio se diseñará un filtro Pasa Bajas en NI Multisim y se realizarán los análisis necesarios para comprobar su funcionamiento. En la tablilla de prototipos del NI ELVIS II ya se encuentra cableado el circuito que se va a utilizar formado por el opamp LM741CN, 2 resistencias de 120kΩ y un capacitor de 270pF.
Procedimiento Se realizará en primer lugar la simulación del circuito en NI Multisim. 1. Abra NI Multisim desde el menú de inicio de Windows bajo la carpeta National Instruments» Circuit Design Suite 11.0.
Figura 1.1 Pantalla principal de NI Multisim 11.0.
2. Se empezará con una plantilla de la tablilla de prototipos que se va a utilizar. Haga clic en File» New» NI ELVIS II Design, con esto se abrirá una nueva plantilla de trabajo con la distribución de la tablilla de prototipos del NI ELVIS II. 3. Empiece a agregar los componentes mediante el menú Place» Component con esto aparecerá la pantalla que permite seleccionar componentes según la categoría.
Figura 1.2 Pantalla de Selección de Componente.
4. Utilizaremos el botón Search… en esta pantalla para buscar por el opamp LM741CN. Introduzca esto como parámetro de búsqueda en el campo Component y seleccione el componente indicado en la Figura 1.3 para colocarlo en la plantilla de trabajo:
Figura 1.3 Pantalla de búsqueda para el LM741CN.
5. Ahora se agregarán las resistencias de 120kΩ, una vez que haya colocado el opamp LM741CN aparecerá de nuevo la pantalla de selección de componente. En esta pantalla navegue del lado izquierdo al Grupo Basic Familia Resistor y selecciones el valor de 120k, coloque 2 de estas resistencias en la plantilla de trabajo:
Figura 1.4 Pantalla de búsqueda para las Resistencias de 120kΩ.
6. Realice el mismo procedimiento con el capacitor de 270pF para tener los componentes como se muestra en la siguiente figura. (Puede seleccionar un componente y presionar Ctrl+R para girarlo).
Figura 1.5 Componentes necesarios para el filtro pasa bajas.
7. Ahora conecte los componentes como se muestra en la siguiente figura. Puede utilizar de guía el circuito armado en la tablilla de prototipos del NI ELVIS II.
Figura 1.6 Circuito Filtro Pasa Bajas.
a. b. c. d. e.
Opamp 3» GROUND. Opamp 7» +15V. Opamp 4» -15V. FGEN» SCOPE CH0. Opamp 6» Scope CH1.
8. Ahora que está cableado el circuito se comprobarán las conexiones al cablearlo en la tablilla de prototipos virtual. Haga clic en el menú Tools» Show Breadboard para que aparezca la pantalla de ELVIS II 3D View en donde podrá seleccionar los componentes virtuales y cablearlos tal como se hizo en el diseño y como están en la tablilla de prototipos del NI ELVIS II (Puede mantener presionado Ctrl+Shift para moverse a lo largo de la imagen en lugar de rotarla sólo con el mouse).
Figura 1.7 ELVIS II 3D View.
9. Regrese a la plantilla de diseño para hacer la simulación del circuito. Abra el instrumento Function Generator y Oscilloscope haciendo clic en sus íconos. Configure cada instrumento como se muestra en la Figura:
Figura 1.8 Configuración para los instrumentos FGEN y SCOPE.
a. Note que en el generador de funciones se va a generar una onda sinusoidal a 100Hz con amplitud de 5Vpp. Es importante que en la sección Device se tenga seleccionado la opción Simulate NI ELVIS II. b. De igual manera en el osciloscopio deben estar habilitados los Canales 0 y 1 y el dispositivo debe ser la opción Simulate NI ELVIS II.
10. Empiece la simulación presionando el ícono Run en el menú superior de NI Multisim. Deberá poder observar el osciloscopio en el Canal 0 la gráfica generada por el FGEN mientras que en el Canal 1 la salida del filtro. Vaya aumentando la frecuencia de la señal del FGEN y observe como la salida del filtro en el Canal 1 se va atenuando al llegar a la frecuencia de corte.
Figura 1.9 Simulación filtro Pasa Bajas.
11. Para comprobar las curvas de Magnitud y Fase del Filtro Diseñado cierre el generador de funciones y el osciloscopio sin detener la simulación y ahora abra el Analizador de Bode.
Figura 1.10 Curvas de Bode para el Filtro pasa Bajas.
12. Detenga la simulación, los datos de la misma quedarán disponibles en cada una de las pantallas de los instrumentos. Ahora compararemos estos datos con los resultados reales del circuito que se tiene en la tablilla de prototipos del NI ELVIS II. Vuelva a abrir los instrumentos del FGEN y SCOPE. Ahora en la opción de Device Seleccione el instrumento NI ELVIS II (El nombre del dispositivo puede variar según la configuración del mismo a Dev1, Dev2, etc.). Ahora presione el botón de Run en ambos instrumentos para correr los mismos análisis sobre el circuito real. (En el Osciloscopio deberá actualizar en el CH0 el Source a AI0 y en el CH1 el Source a AI1 ya que así se encuentra cableado físicamente en la tarjeta de prototipos).
Figura 1.11 Comparación de Datos Reales VS Simulación.
13. De igual manera puede correr nuevamente el Análisis de Bode para comparar las curvas de magnitud y fase contra los datos reales.
Figura 1.12 Comparación Diagramas de Bode.
FIN DEL EJERCICIO 1
Ejercicio 2 – Mediciones Mecánicas Objetivo Durante este ejercicio se realizarán 2 mediciones mecánicas que serán programadas desde NI LabVIEW. La primera de ellas será la medición de una galga extensiométrica, mientras que la segunda será la medición de la señal de un dinamómetro de mano de la compañía Vernier. Para la primera medición la galga extensiométrica ya se encuentra cableada en la tablilla de prototipos del NI ELVIS II en la cual se encuentra también construido el puente de Wheathstone que nos permitirá realizar las mediciones de voltaje que provocan la flexión y compresión de la solera de aluminio sobre la cual está montada la galga.
Procedimiento Parte 1 Se realizará la programación en NI LabVIEW para poder obtener las mediciones mecánicas. 1. Abra NI LabVIEW si aún no lo ha hecho, aparecerá la ventana de inicio:
Figura 2.1 Pantalla de inicio de LabVIEW.
2. Abra un Nuevo VI dando clic en Blank VI. También puede lograr esto desde el menú File» New VI (Ctrl+N).
3. Desde el diagrama de bloques se va a trabajar con la paleta de NI-DAQmx que nos permitirá configurar las líneas digitales del NI ELVIS II. Haga clic derecho sobre el diagrama de bloques para sacar la paleta de funciones y navegue a Measurement I/O» NI-DAQmx.
Figura 2.2 Paleta del driver NI-DAQmx.
4. Empezaremos trabajando con el DAQ Assistant Express VI el cual nos permitirá configurar de manera rápida la tarea de adquisición de datos para la galga. Colóquelo en el Diagrama de Bloques y se abrirá un cuadro de configuración como se muestra en la Figura 2.3.
Figura 2.3 Ventana DAQ Assistant.
5. Selecciones las opciones Acquire Signal» Analog Input» Voltage. En la siguiente pantalla seleccione el dispositivo correspondiente, en este caso NI ELVIS II (El nombre del
dispositivo puede variar según la configuración del mismo a Dev1, Dev2, etc). Seleccione los canales ai6 y ai7 ya que en estos están cableados la salida del puente de Wheathstone y la alimentación del circuito respectivamente.
Figura 2.4 Selección de canales para monitoreo de galga.
6. En la siguiente pantalla de configuración asegúrese de que los parámetros de muestreo y rangos de la tarjeta se encuentran como indica la siguiente Figura:
Figura 2.5 Configuración de la tarea de adquisición de datos.
7. Complemente el diagrama de bloques como se muestra a continuación:
Figura 2.6 Diagrama de Bloques para medición de galga.
a. Agregue un Ciclo While desde Programming» Structures y encierre al DAQ Assistant. Haga clic derecho sobre la terminal condicional de paro y seleccione Create» Control. b. Agregue la función Split Signals desde la paleta de Funciones en Express» Signal Manipulation. c. Agregue desde el panel frontal una Waveform Chart desde la paleta de controles en la sección Modern» Graph. De igual manera agregue 2 indicadores numéricos desde la paleta Modern» Numeric y renómbrelos como indica la Figura 2.6 donde Vo es el voltaje de salida del puente y Vex es el voltaje de excitación del puente. d. Agregue la función Wait (ms) desde la paleta de funciones en la sección Programming» Timing . Haga clic derecho sobre su terminal de entrada y selecciones Create» Constant coloque un valor de 100ms. e. Agregue la función Divide desde la paleta de funciones en la sección Programming» Numeric y termine de cablear como lo indica la Figura 2.6. 8. Ejecute el programa, deforme la solera de aluminio tanto en compresión como en flexión para observar los cambios en el voltaje del puente.
Parte 2 1. A continuación se realizará la medición del Dinamómetro de Mano de Vernier con la cual se hará un experimento de Fatiga Muscular. Para este experimento ya se tienen conectado a la tablilla de prototipos del NI ELVIS II el Dinamómetro de Mano de Vernier mediante un adaptador para la tablilla de prototipos. Dicho Adaptador nos ayuda a descomponer las señales del sensor para ser utilizadas en el NI ELVIS II o con cualquier tarjeta DAQ. El sensor se alimenta con 5 V y regresa una respuesta en ese mismo rango.
2. En esta sección se usará un VI previamente desarrollado que se encuentra en la carpeta del curso en el escritorio de la computadora. Navegue al folder de Ejercicios» Ejercicio 2» Muscle Fatigue DEMO.vi.
Figura 2.7 Muscle Fatigue DEMO.vi.
3. Abra el diagrama de bloques y examine su contenido. Las secciones esenciales de esta aplicación son la parte de adquisición de datos conformada por el DAQ Assistant con el cual se está realizando una adquisición analógica del canal ai5 del NI ELVIS II, en este punto se está adquiriendo el valor en voltaje entregado directamente por el sensor. Posteriormente se aplica una escala lineal de acuerdo con las especificaciones del sensor Vernier para convertir a Newtons y=175.416x-19.295, de esta manera podemos obtener la gráfica Fuerza VS Tiempo. Adicionalmente se está utilizando el Express VI Statistics.vi para obtener los valores máximo, mínimo y promedio de la señal entregada por el sensor. Finalmente se utiliza el Express VI Write to Measurement File.vi para registrar los datos en un archivo .lvm que puede ser abierto desde cualquier procesador de texto.
Figura 2.8 Diagrama de bloques Muscle Fatigue DEMO.vi
4. Ejecute el VI y será capaz de ver la señal del Dinamómetro ya escalada. Active el control booleano Write to File y abra el archivo .lvm (Haga doble clic en el Express VI Write to Measurement File.vi para conocer la ubicación en disco)
FIN DEL EJERCICIO 2
Ejercicio 3 – Display de 7 Segmentos Objetivo Durante este ejercicio se utilizarán las líneas digitales del NI ELVIS II para realizar la lógica de un display de 7 segmentos. En la tarjeta de prototipos se encuentra ya conectado el display DC04 de cátodo común a las primeras 7 líneas digitales del puerto 0.
Procedimiento Se realizará la programación en NI LabVIEW para establecer la lógica del display. 1. Abra NI LabVIEW si aún no lo ha hecho, aparecerá la ventana de inicio:
Figura 3.1 Pantalla de inicio de LabVIEW.
2. Abra un Nuevo VI dando clic en Blank VI. También puede lograr esto desde el menú File» New VI (Ctrl+N). 3. Desde el diagrama de bloques se va a trabajar con la paleta de NI-DAQmx que nos permitirá configurar las líneas digitales del NI ELVIS II. Haga clic derecho sobre el diagrama de bloques para sacar la paleta de funciones y navegue a Measurement I/O» NI-DAQmx. Haga clic sobre la tachuela de la esquina superior izquierda de esta ventana para mantenerla fija ya que estaremos usando varios elementos de la misma:
Figura 3.2 Paleta del driver NI-DAQmx.
4. Incluya en el diagrama de bloques los siguientes VIs de la paleta como se muestra en la Figura 3.3 para empezar a crear la Tarea de Salidas Digitales que permitirá desplegar los dígitos en el display de 7 segmentos. DAQmx Create Virtual Channel.vi, DAQmx Start Task.vi, DAQmx Write.vi, DAQmx Stop Task.vi y DAQmx Clear Task.vi.
Figura 3.3 VIs necesarios para la Tarea de Salidas Digitales.
5. Cablee las terminales de Task y Error a lo largo de los VIs. Agregue un ciclo While desde la paleta Programming» Structures para poder hacer el programa cíclico. Configure los VIs como se muestra en la siguiente Figura:
Figura 3.4 Tarea de Salidas Digitales
a. DAQmx Create Virtual Channel.vi, en este VI se configura una tarea de salida digital en el NI ELVISmx. En el menú inferior del VI seleccione Digital Output. En la terminal physical channels haga clic derecho y seleccione create» constant, en el menú seleccione el dispositivo físico a utilizar, en este caso NIELVISII/ port0/ line0:6 que indica que estaremos utilizando el Puerto 0 de nuestro dispositivo y las líneas de la 0 a la 6, presione la tecla Ctrl para seleccionar múltiples canales (El nombre del dispositivo puede variar según la configuración del mismo a Dev1, Dev2, etc.).
Figura 3.5 Configuración DAQmx Create Virtual Channel.vi
b. Configure los 2 VIs DAQmx Write.vi desde su menú inferior como Digital» Single Channel» Single Sample» 1D Boolean (N Lines) ya que estaremos escribiendo mediante arreglos de booleanos de manera simultánea a las 7 líneas digitales.
Figura 3.6 Configuración DAQmx Write.vi
c. Añada una función Unbundle by Name, OR y un control booleano desde la paleta de Programming» Cluster Class & Variant y Boolean, el control booleano deberá agregarlo desde la paleta de controles en el panel frontal. 6. Ahora crearemos en el panel frontal un cluster con indicadores booleanos que nos permitirán emular el Display de 7 segmentos. Vaya a la paleta de controles y navegue a la sección Modern» Array, Matrix & Cluster y selecciones el elemento Cluster. Dentro de este elemento se colocarán indicadores booleanos y se redimensionarán para crear el Display de 7 segmentos como se muestra en la siguiente figura:
Figura 3.7 Cluster de indicadores booleanos.
7. Haga clic derecho sobre el cluster y seleccione la opción Reorder Controls in Cluster para establecer el orden de los indicadores de manera similar a como están las conexiones en la tarjeta de prototipos:
Figura 3.8 Orden de los indicadores en el Cluster
8. Se agregará un control tipo Ring para ir seleccionando los dígitos a desplegar. Colóquelo en el panel frontal desde la paleta de controles en Modern» Ring & Enum y seleccione el elemento Menu Ring. Haga clic derecho sobre este control y seleccione la opción Edit Items complemente la lista con los dígitos 0 a 9 para que puedan ser seleccionados por el usuario.
Figura 3.9 Configuración del Control Menu Ring
9. Según lo que se seleccione en el Control Menu Ring será el número desplegado, para esto se hará uso de una estructura de Casos. En cada caso se mandará la combinación en la cual deben estar las líneas digitales del Puerto 0 mediante un arreglo de constante booleana. Agregue la estructura de Casos desde Programming» Structures y cablee a la terminal de selección el control Ring. Para complementar todos los casos haga clic derecho en el borde de la estructura de casos y seleccione la opción Add case After para tener casos para cada uno de los dígitos.
Figura 3.10 Estructura de Casos para cada Dígito
10. Cree un arreglo vacío desde la paleta de funciones en Programming» Array» Array Constant e introduzca en él una constante booleana desde Programming» Boolean» False Constant. Con esto ya se tiene una constante de arreglo booleano, cree nueve constantes dejando presionado la tecla Ctrl, haciendo clic sobre el arreglo y arrastrando a una nueva parte del diagrama de bloques. Configure cada arreglo como se indica y termine el cableado agregando un elemento Array to Cluster para cada caso de la paleta Programming» Cluster, Class & Variant.
Figura 3.11 Configuración Arreglos Booleanos
11. Complemente el Diagrama de Bloques como se Muestra en la Figura 3.12. Añada el VI Simple Error Handler.vi desde la paleta Programming» Dialog & User Interface para agregar el manejo de errores.
Figura 3.12 Diagrama de Bloques Display 7 Segmentos
FIN DEL EJERCICIO 3
Ejercicio 4 – Control de Motor DC Objetivo Durante este ejercicio se realizará el control de un motor de DC mediante el uso de los contadores del NI ELVIS II. En la tarjeta de prototipos se encuentra ya armado el circuito con el cual se trabajará durante este ejercicio. El circuito consta de un motor de 12V de DC controlado por el integrado L293B el cual es un puente H que permitirá mandar la señal de control al motor. Por otra parte se tiene un encoder de óptico que nos servirá de retroalimentación para conocer la velocidad del motor.
Procedimiento 1. Abra NI LabVIEW si aún no lo ha hecho, aparecerá la ventana de inicio:
Figura 4.1 Pantalla de inicio de LabVIEW.
2. Abra un Nuevo VI dando clic en Blank VI. También puede lograr esto desde el menú File» New VI (Ctrl+N). 3. Desde el diagrama de bloques se va a trabajar con la paleta de NI-DAQmx que nos permitirá configurar los contadores del NI ELVIS II. Haga clic derecho sobre el diagrama de bloques para sacar la paleta de funciones y navegue a Measurement I/O» NI-DAQmx. Haga clic sobre la tachuela de la esquina superior izquierda de esta ventana para mantenerla fija ya que estaremos usando varios elementos de la misma:
Figura 4.2 Paleta del driver NI-DAQmx.
4. Incluya en el diagrama de bloques los siguientes VIs de la paleta como se muestra en la Figura 4.3 para empezar a crear la Tarea de Contador que permitirá mover el motor de DC. DAQmx Create Virtual Channel.vi, DAQmx Timing.vi, DAQmx Start Task.vi y DAQmx Clear Task.vi.
Figura 4.3 VIs necesarios para configurar la Tarea de Control de Motor DC 5. Configure y cablee cada uno de los VIs colocados como se indica a continuación: a. DAQmx Create Virtual Channel.vi, en este VI se configura una tarea de tren de pulsos en el contador 0 del NI ELVISmx mediante especificaciones de frecuencia y duty cicle. En el menú inferior del VI seleccione Counter Output» Pulse Generation» Frequency. En la terminal physical channels haga clic derecho y seleccione create constant, en el menú seleccione el dispositivo físico a utilizar, en este caso NIELVISII/ctr0 que indica que estaremos utilizando el Contador 0 de nuestro dispositivo (El nombre del dispositivo puede variar según la configuración
del mismo a Dev1, Dev2, etc.). En la terminal units se creará una nueva constante que se establecerá en Hz. En la terminal frequency se creará una constante y se establecerá con el valor de 1000. En la terminal duty cicle se creará una constante y se establecerá con el valor de 0.001. (Si se desea se puede hacer clic derecho sobre las constantes numéricas e ir al menú Display Format… para cambiar la visualización de los elementos).
Figura 4.4 Configuración DAQmx Create Virtual Channel.vi
b. DAQmx Timing.vi, en este VI se configura la temporización de la tarea del contador especificando una tarea continua de 1000 muestras y con temporización definida por las características del tren de pulsos. Conecte las terminales de Task y Error entre el VI anterior y éste. Cree constantes en las terminales sample mode y samples per channel para que queden con los valores Continuous Samples y 1000 respectivamente. Seleccione en el menú inferior del VI Implicit ya que la temporización está descrita por los pulsos.
Figura 4.5 Configuración DAQmx Timing.vi
c. DAQmx Start Task.vi, este VI iniciará la tarea de generación de pulsos. Conecte las terminales de Task y Error entre el VI anterior y éste. Agregue un Ciclo While desde la paleta de funciones en Programming» Structures y conecte esas mismas terminales a la entrada del ciclo.
Figura 4.6 Configuración DAQmx Start Task.vi
d. Debido a que deseamos variar la especificación de duty cicle de los pulsos para poder variar la velocidad del motor se necesitará crear un control en el panel frontal. Haga clic derecho sobre el panel frontal y navegue a Modern» Numeric» Vertical Pointer Slide. Redimensione el control y cambie la etiqueta así como los límites haciendo clic sobre el texto y número respectivamente como se muestra en la figura:
Figura 4.7 Control para variación de Duty Cicle.
e. Para poder ingresar la nueva configuración de Duty Cicle se debe parar y reiniciar la tarea de generación de pulsos cada vez. Para esto se utilizará una estructura de eventos que esté monitoreando el estado del control Speed Control. Coloque una estructura de eventos en el interior del ciclo While desde la paleta de funciones en Programming» Structures , haga clic derecho sobre la estructura de eventos y seleccione Edit Events Handled by this Case… Selecciones Speed Control en Event Sources y Value Change en Events.
Figura 4.8 Configuración estructura de Eventos
f.
Complete el interior del ciclo While como indica la imagen:
Figura 4.9 Configuración Ciclo While
I. Agregue un DAQmx Stop Task.vi y cablee las terminales de Task y Error. II.
Añada desde la paleta de NI-DAQmx un Channel Node haga clic sobre él y busque la propiedad Counter Output» Pulse» Frecuency» Duty Cicle haga clic derecho sobre el nodo y seleccione la opción Change to Write.
III. Agregue una función de multiplicación desde Programming» Numeric y cablee la multiplicación del control Speed Control por el factor 0.002 para establecer el nuevo Duty Cicle. IV. Agregue el VI DAQmx Start Task.vi y el VI DAQmx Is Task Done.vi localizado en la carpeta DAQmx Advanced Options, cablee las terminales de Task y Error.
V. Añada una función Unbundle by Name, OR y un control booleano desde la paleta de Programming» Cluster Class & Variant y Boolean, el control booleano deberá agregarlo desde la paleta de controles en el panel frontal. VI. Agregue un nuevo caso a la estructura de casos como se realizó en el punto e para el control booleano Stop con el evento Value Change. En el Nodo de entrada de la estructura de casos seleccione NewValue y cableé como se indica en la siguiente figura (Note que ya no es necesario cablear el botón Stop):
6. Salve el VI y Ejecútelo para probar el funcionamiento del primer contador en conjunto con el puente H L293B. El motor debe variar su velocidad según se varíe el control Speed Control. (Note que al regresar a cero el programa produce un error ya que no es un valor válido para el nodo que se está utilizando, lo cual no ocurre al inicio del programa ya que no se ha detectado un evento de cambio de valor aun). 7. Ahora se configurará el segundo contador para leer los eventos del encoder óptico. Coloque en el diagrama de bloques los VIs necesarios para configurar la tarea de conteo de flancos de para el contador 1 del NI ELVIS II. Coloque estos VI justo debajo de la tarea anterior:
Figura 4.10 VIs para la tarea de conteo de flancos.
a. DAQmx Create Virtual Channel.vi, en este VI configuraremos una tarea para detector eventos desde el contador 1, en este caso los pulsos del encoder óptico.
Configure el menú inferior del VI como Counter Input» Count Edges. Cree una constante en la terminal Counter y seleccione el dispositivo NIELVISII/ctr1 (El nombre del dispositivo puede variar según la configuración del mismo a Dev1, Dev2, etc). b. Configure el VI DAQmx Read.vi como Counter» Single Sample» U32 desde el menú inferior del mismo. c. Agregue un ciclo While alrededor del VI DAQmx Read.vi y conecte las terminales de Task y Error. d. Haga clic derecho sobre el botón de Stop y seleccione Create» Local Variable y complementar la tarea como se muestra en la siguiente figura:
Figura 4.11 Tarea para conteo de flancos.
8. Se agregará una gráfica para poder visualizar el promedio de los pulsos mandados por el encoder óptico. Debido a que se trata de datos dinámicos se usará una Waveform Chart desde el panel frontal en la paleta de controles Modern» Graph» Waveform Chart. Haga clic derecho sobre la gráfica en la escala y desactive la opción AutoScale Y ahora ajuste la escala de 0 a 80 haciendo doble clic sobre los números de la misma. De igual manera modifique las etiquetas de la gráfica a un nombre significativo.
Figura 4.12 Panel frontal MotorDCSpeed.vi
9. Agregue dentro del ciclo While el elemento Wait until next msMultiple.vi desde la paleta de Funciones Programming» Timming y en la terminal millisecond multiple cree una constante numérica de 100. 10. Agregue un par de registros de corrimiento al Ciclo While haciendo clic derecho sobre el borde del mismo y seleccionando Add Shift Register. Inicialice el registro de corrimiento con una constante numérica que la puede obtener de Programming» Numeric y complemente el diagrama de bloques como se muestra en la figura:
Figura 4.12 Código para graficar los Pulsos.
11. Finalmente una los clusters de error como se indica y agregue los elementos Merge Errors.vi y Simple Error Handler.vi desde la paleta Programming» Dialog & User Interface para agregar el manejo de errores.
12. Ejecute el VI, debe ser capaz de visualizar en la gráfica la cantidad de pulsos generados por el encoder de cuadratura al mismo tiempo que puede modificar la velocidad del motor.
FIN DEL EJERCICIO 4
