Agenda 1.
Introducción a los accionamientos.
Conceptos de funcionamiento
2. Métodos de control.
Control V/F.
Control Vectorial.
3. Convertidor FV. Parametrización. Practicas de programación. 4. Alarmas y errores en convertidores.
EL CONVERTIDOR • Disposi Dispositiv tivo o elect electróni rónico co de de poten potencia cia cuyo cuyo fin fin es conseguir variar la velocidad del motor manteniendo las características nominales del motor.
EL CONVERTIDOR • Disposi Dispositiv tivo o elect electróni rónico co de de poten potencia cia cuyo cuyo fin fin es conseguir variar la velocidad del motor manteniendo las características nominales del motor.
VENTAJAS DEL USO DE CONVERTIDOR • • • • • •
Aceler Aceleraci acione oness y decele decelerac racion iones es mas suaves suaves.. Ahorr horro o ener energé géttico. ico. Contr ontro ol Loc Local al o rem remot oto o. Protec Protecció ción n del del motor motor frente frente a sobr sobreca ecarga rgas. s. Variac Variación ión de de veloci velocidad dad sin sin neces necesida idad d de acopl acoplam amien ientos tos.. Adapta Adaptació ción n del del funcio funciona namie miento nto en en funci función ón de de la carg carga. a.
Parada sin convertidor
Aplicaciones típicas con convertidor Prensa Rollo Motor
Ventilación
Control de Bombas
Cintas trasnportadoras
Escaleras mecanicas
Bobinadoras
Grúas y ascensores
Introducción Motores de corriente continua Ventajas Fácil control de velocidad y par. Desventajas
MC ==
Construcción complicada. Mantenimiento constante y caro.
Motores de corriente Alterna Ventajas Operación directa desde la red Robusto y económico, no requiere mantenimiento
MA ~
Desventajas Complicado control de par y velocidad. (sin uso de convertidor)
1. Introducción. Un accionamiento de AC consta de:
DRIVER AC.
MOTOR AC.
Un accionamiento de AC se define por:
Potencia.
Rango de velocidad.
Rango de potencia.
Cuadrantes de operación.
Característica de par-velocidad
Tensión alterna
1. Introducción.Conceptos • Potencia nominal – Potencia mecánica obtenida en el eje del motor de manera continuada.
• Par nominal y par máximo – Par nominal es la fuerza que puede realizar el motor para mover la carga de forma continuada. – Par máximo, es la fuerza que puede realizar el motor para mover la carga en un pequeño instante de tiempo
• Factor de potencia – Relación entre la potencia activa y la aparente
• Rendimiento – Relación entre la potencia en el eje (mecánica) y la absorbida (electrica)
1.2. Rango de velocidad. DEFINICIÓN El rango de velocidad está comprendido entre la velocidad nominal del motor y la mínima a la cual éste puede desarrollar el par nominal completo continuamente. Rango velocidad N:1 ; N=Veloc. nominal/Veloc. mínima. REGULACIÓN DE VELOCIDAD CON VARIADOR. Par 3:1 en el caso de motor 100% autoventilado (1500/500) 50%
10:1 en el caso de motor con ventilación forzada (1500/150)
150 500
1500
Motor autoventilado. Motor ventilación forzada.
Veloc. (rpm)
1.3. Rango de potencia. ES LA RELACIÓN ENTRE LA VELOCIDAD MÁXIMA PERMITIDA Y LA VELOCIDAD NOMINAL. Ejemplo:
Velocidad máxima: 6.000 rpm. Velocidad nominal motor: 1500 rpm. Rango de potencia: 4:1
POR ENCIMA DE LA VELOCIDAD NOMINAL EL PAR DECRECE PROPORCIONALMENTE A LA VELOCIDAD. EL ACCIONAMIENTO TRABAJA A POTENCIA CONSTANTE. Potencia = Par x Velocidad LA VELOCIDAD MÁXIMA ESTÁ LIMITADA POR LA CONSTRUCCIÓN DEL MOTOR Y POR LA FRECUENCIA DEL CONVERTIDOR.
1.4. Cuadrantes de operación. Par
Cuadrante 2 BAJADA
Motor
Polea
Carga
Paro en bajada. Regeneración
BAJADA
Motor
Motor n
Polea
Carga
Cuadrante 3
Polea
SUBIDA
n Carga
T
Arranque en bajada
Cuadrante 1
T
n
n
T
T
Arranque en subida Paro en subida. Regeneración Motor
Polea
Carga
Cuadrante 4
Veloc. SUBIDA
1.4. Cuadrantes de operación. • Aplicación
Cuadrante
Característica
•
Ventiladores
1
1 Dirección
•
Bombas
1
Arranque y paro
•
Compresores
1
prolongados
•
Tans. Horizontales
1y3
2 direcciones
•
Mezcladores
1ó3
Arr/paro Suave
•
Elevadores
todos
Regeneración
•
Imprenta
1y4
rápida respuesta
•
Bobinar/desbobinar
1y4
Gran Inercia
1.5. Características de los accionamientos. 1.5.1. Par de carga constante. P, M%
En la industria, la mayor parte de las máquinas funcionan a par constante.
100
50
El par es independiente de la velocidad.
En el arranque existe frecuentemente un n% sobrepar inicial más elevado que el par nominal.
0
50
Elevación
100
Grúas
Alimentadores
Transportadores
1.5. Características de los accionamientos. 1.5.2. Par de carga linealmente creciente.
En estas máquinas el par varía linealmente con la velocidad.
La potencia varía según el cuadrado de la velocidad.
Ejemplos: bombas volumétricas de tornillo de Arquímedes y mezcladoras.
P, M% 100 50 n%
0
50
100
1.5. Características de los accionamientos. 1.5.3. Par de carga cuadrático.
En estas máquinas el par varía con el cuadrado de la velocidad.
La potencia varía según el cubo de la velocidad.
Es el caso de las bombas centrífugas y los ventiladores. P, M% 100 50 0
n% 50
100
1.5. Características de los accionamientos. 1.5.4. Potencia constante. La potencia requerida es independiente de la velocidad.
P, M% 100
Funcionamiento propio de máquina herramienta y sistemas de arrollamiento.
50
Se requiere menor par y por tanto se n% puede utilizar un accionamiento menor. El par aumenta según aumenta el radio.
0
50
100 Prensa
Cutter
Rollo Motor
Alimentador prensa
Desbobinado
Bobinado
Bobinador/Desbobinador
Uso de Reductoras • Los reductores bajan la velocidad del motor en la misma cantidad que aumenta el par. • Se usan reductores, para conseguir mover cargas con motores menores y sobre todo cuando las cargas tienen una gran inercia.
ESTRUCTURA DE UN MOTOR DE AC Rotor
Compuesto por tres partes Estator, o bobinado primario. Rotor o bobinado secundario. Entrehierro.
Según este formado el rotor: Motor Jaula de ardilla Motor de rotor bobinado
Estator
Entrehierro
Principios básicos del funcionamiento
Se aplica un sistema
trifásico de tensiones de En las barras del rotor frecuencia f al estator. se inducen f.e.m.s en el Esto produce un campo bobinado del rotor. magnético giratorio de Al estar este en velocidad. cortocircuito genera unas corrientes que n1= f1 * (60/p) provocan fuerzas sobre n1=velocidad de los conductores sincronismo
Estas fuerzas
producen el desplazamiento del rotor en el sentido del campo magnético, intentando alcanzarlo. Si la velocidad de
sincronismo fuese igual que la del rotor no se movería al no inducirse las f.e.m.s
Funcionamiento con carga • Si la jaula o motor no está conectado a ninguna carga, el motor girará en vacío. • Si se conecta alguna carga, la velocidad del motor disminuirá y las corrientes eléctricas aumentarán. •
Si se consiguiera detener totalmente al motor, el movimiento relativo entre los polos exteriores y la jaula alcanzaría el mayor posible y lo mismo ocurrirá con las corrientes eléctricas en el motor.
• Si la jaula está alojada en un motor de material ferromagnético, la capacidad de entrega de potencia aumentará notablemente al reducirse las pérdidas de flujo magnético.
DESLIZAMIENTO El deslizamiento es la diferencia de velocidad entre la velocidad de sincronismo (campo magnético) y la del rotor (velocidad mécanica) expresado en tanto por uno. s=(n1-n)/n1
S=1 rotor parado S=0 rotor en vacio
Sin carga y debido a las perdidas el deslizamiento suele ser del 3%. Cuando se aplica una carga al rotor el deslizamiento se hace mayor, el par debe de incrementar para poder mover la carga y la velocidad del rotor disminuye. Compensación de deslizamiento.
Ecuaciones del motor La velocidad del motor depende del deslizamiento. n (r.p.m) = (60*f)*(1-s)/p n = velocidad del rotor
s = deslizamiento
f = frecuencia de alimentación del estator
p = nº de pares de polos
El par también es dependiente del deslizamiento. Mi =(U²/Wi)* Expresión en función de s U= tensión del estator. Wi= frecuencia de la alimentación del estator.
1.Estrategías para variar la velocidad De la expresión de la velocidad se obtienen tres formas: Variación del numero de polos.
Suponiendo un afrecuencia fija a 50 Hz Motor de 2 polos
Motor de 4 polos
3000 rpm
1500 rpm
Motor de 8 polos 750 rpm
Costosa Pocas velocidades a un gran coste Aumento de tamaño del motor A mayor numero de polos mayores perdidas
2.Estrategías para variar la velocidad Variación de la frecuencia en el estator.
Una de las ecuaciones que rigen el funcionamiento del motor es: U1≈ E1 E1=4,44*f1* ξ1 *n1* Φ U1= tensión del estator
Φ=
flujo magnético
E1= Tensión del rotor Si variamos la frecuencia, y mantenemos cte la tensión, a altas frecuencias el flujo deberá disminuir al mantener cte la tensión, y por lo tanto el par máximo disminuiría.
3.Estrategías para variar la velocidad Variando el deslizamiento
Si varíamos la tensión del estator y mantenemos la f1 cte. El par depende del cuadrado de la tensión. El par a bajas velocidades decrece. Si el par resistente es constante y la velocidad
es baja, el motor se calienta en exceso.
Par
Velocidad
V = Vn V = 70% Vn V = 50% Vn Par de carga constante Par de carga cuadrático
n1 n2 n3
4.Estrategías para variar la velocidad • Resumiendo. – En ninguno de los tres métodos se consigue, que en todo el rango de velocidades el comportamiento de par sea el mismo que en condiciones nominales. – Para conseguirlo, se utilizan dos tipos de control, que han posibilitado la aparición de los convertidores.
V/F Vectorial y Flux-vector
1. Métodos de variación de velocidad. 1.6. Variando la curva V/F INTRODUCCIÓN . Modificando la frecuencia de la alimentación del motor, se varía la velocidad del motor. ¿Cómo se hace…?
MEDIANTE VARIADORES DE FRECUENCIA.
Motor
50 Hz Alimentación fija
Variador
Alimentación variable
SALIDA VELOCIDAD VARIABLE
1. Métodos de variación de velocidad. 1.6. Variación de la frecuencia de alimentación. RELACIÓN TENSIÓN/FRECUENCIA. En el motor: V f V = k1 ⋅ f ⋅ Φ
M=k⋅
M = k ⋅ k1 ⋅ Φ
Manteniendo el flujo constante, se podrá mantener el par constante en todo el rango de funcionamiento del motor. La expresión del flujo:
Φ=
V ω
CONTROLANDO LA RELACIÓN V/f SE CONSIGUE MANTENER EL FLUJO CONSTANTE.
El objetivo es obtener la misma actuación en cuanto a par que la especificada en las condiciones nominales (PAR CONSTANTE).
1. Métodos de variación de velocidad. 1.6. Variación de la frecuencia de alimentación. RELACIÓN TENSIÓN/FRECUENCIA. Obtención de la relación V/f: La relación V/f se obtiene de la placa de características del motor. Con las condiciones indicadas en la placa, el motor obtiene su magnetización óptima.
Ejemplo: Tensión nominal motor: Frecuencia nominal motor:
380V 50Hz
Relación tensión/fr ecuencia =
380 = 7.6 50
1. Métodos de variación de velocidad. 1.6. Variación de la frecuencia de alimentación. RELACIÓN TENSIÓN/FRECUENCIA. Mediante el ajuste de la relación V/f, el funcionamiento del convertidor puede adaptarse a las características de la carga. Arranque normal Arranque pesado Ahorro energético Tensión
Tensión
Frecuencia
CARGA CONSTANTE INERCIA LIGERA
Cintas transportadoras
Tensión
Frecuencia
INERCIA PESADA COMPENS. ARRANQUE Trituradoras Mezcladoras Ventiladores grandes
Frecuencia
INERCIA LIGERA PAR VARIABLE Ventiladores Bombas Compresores
1. Métodos de variación de velocidad. 1.6. Variación de la frecuencia de alimentación. RELACIÓN TENSIÓN/FRECUENCIA. VENTAJAS: Óptima utilización del circuito magnético (evita la saturación). Capacidad para producir par. Minimización de pérdidas en el rotor. Consumo mínimo de potencia reactiva. Operación a par y a potencia constante.
1. Métodos de variación de velocidad. 1.6. Variación de la frecuencia de alimentación. RELACIÓN TENSIÓN/FRECUENCIA. INCONVENIENTES: A altas frecuencias, el convertidor no puede aumentar la tensión: El flujo disminuye y con él el par (no se mantiene constante la relación V/f). Se trabaja en el rango de potencia constante.
Válido sólo en régimen permanente. En el arranque y a muy bajas frecuencias no se cumple V/f=constante.
Se reduce la reactancia del estátor. La tensión cae en la resistencia del estátor. No hay tensión para magnetizar el motor. Es necesario compensar la caída de tensión (refuerzo de par).
Tensión
Frecuencia
Funcionamiento del convertidor
Obtención de tensión alterna de amplitud y frecuencia variables. ETAPAS DE UN VARIADOR DE FRECUENCIA. La obtención de tensión alterna de frecuencia y amplitud variables se obtiene en el convertidor de frecuencia tras varias etapas:
Rectificador Circuito DC
Inversor
(AC/DC)
(DC/AC)
ETAPA DE RECTIFICACIÓN LA ETAPA DE RECTIFICACIÓN . Transforma la tensión de la red de alimentación de c.a. en tensión de c.c. pulsatoria. En función de los dispositivos del rectificador, hay 2 tipos principales: Rectificador no regulado: formado por diodos. Rectificador regulado de onda completa: formado por tiristores.
En un sistema trifásico a 50Hz:
Las 3 fases están desfasadas 120º.
Un período dura 20ms.
Cada T/3 segundos se repite el valor de tensión en la fase consecutiva.
Obtención de tensión alterna de amplitud y frecuencia variables. DISPOSITIVOS UTILIZADOS EN LA ETAPA DE RECTIFICACIÓN . DIODOS: Se comporta como un conmutador electrónico. Aplicando una tensión positiva suficiente entre ánodo y cátodo se comporta como un interruptor CERRADO . Aplicando una tensión negativa entre ánodo y cátodo, se comporta como un interruptor ABIERTO , pudiendo bloquear tensiones hasta VRRM.
CARACTERÍSTICA DE UN DIODO
Los diodos usados en la rectificación: No son diodos rápidos. Rangos hasta 5000V, 2000A. Tienen un largo trr. Tienen un elevado Qrr.
Obtención de tensión alterna de amplitud y frecuencia variables. DISPOSITIVOS UTILIZADOS EN LA ETAPA DE RECTIFICACIÓN . TIRISTORES: Funciona como un diodo, pero se controla el momento en que empieza a conducir. Cuando se inyecta corriente por el terminal de puerta y se aplica una tensión positiva entre ánodo y cátodo, el tiristor CONDUCE . Aplicando una tensión negativa entre ánodo y cátodo, se produce el APAGADO del tiristor.
Obtención de tensión alterna de amplitud y frecuencia variables. LA ETAPA DE RECTIFICACIÓN: PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO . Transforma la tensión de la red de alimentación de c.a. en tensión de c.c. pulsatoria mediante una configuración en puente rectificador de diodos o de tiristores.
Rectificador no regulado (diodos)
Rectificador regulado de onda completa (tiristores)
ETAPA DE INVERSIÓN LA ETAPA DE INVERSIÓN . Transforma la tensión continua obtenida tras la rectificación en alterna de la frecuencia deseada. Se usa el método PWM que trabaja con una señal de referencia llamada portadora. Esta señal marca la rapidez de conmutación de los IGBTS.
+
VDC -
Obtención de tensión alterna de amplitud y frecuencia variables. DISPOSITIVOS UTILIZADOS EN LA ETAPA DE INVERSIÓN . TRANSISTORES: A diferencia del tiristor, el transistor puede dejar de conducir en cualquier momento. Cuando se inyecta corriente por la base del transistor, éste CONDUCE . Cuando la corriente por la base se hace 0, el transistor se comporta como un CIRCUITO ABIERTO..
Rango de tensión: Rango de corriente: Capacidad de encendido: Capacidad de apagado: Velocidad de conmutación: Control de conmutación: Coste del circuito de control:
Características:
hasta 1200V hasta 400A pobre moderada de 2 a 5 KHz corriente medio
Obtención de tensión alterna de amplitud y frecuencia variables. DISPOSITIVOS UTILIZADOS EN LA ETAPA DE INVERSIÓN . IGBT´s:
D
Combina la característica de entrada de un MOSFET (control de disparo por tensión) con la de salida de un transistor bipolar. Muy adecuados para los convertidores de frecuencia por su alta frecuencia de conmutación, facilidad de control y capacidad para cortar grandes potencias.
Rango de tensión: Rango de corriente: Capacidad de encendido: Capacidad de apagado: Velocidad de conmutación: Control de conmutación: Coste del circuito de control:
Características:
hasta 1200V hasta 300A buena muy buena 20 KHz tensión bajo
G S
D
Obtención de tensión alterna de amplitud y frecuencia variables. LA ETAPA DE INVERSIÓN: PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO . El método más actual para controlar la tensión del motor es el PWM (Pulse Width Modulation). Se compara una señal de referencia para cada fase con una portadora triangular. Si el valor de la señal de referencia es mayor que el de la triangular, el semiconductor conduce . Si el valor de la señal de referencia es menor que el de la triangular, el semiconductor no conduce. Se aplica una tensión cuadrada periódica al motor. El motor se controla por la tensión sinusoidal dominante. El método PWM permite utilizar rectificadores no regulados en lugar de los regulados de onda completa.
Obtención de tensión alterna de amplitud y frecuencia variables. LA ETAPA DE INVERSIÓN: PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO . Corriente en la carga:
Tensión de alimentación al motor:
Modulando la PWM con una referencia sinusoidal, la tensión máxima de salida será 0.86 veces la de alimentación del convertidor. Para aumentarla, se añade un tercer armónico a la sinusoide de referencia.
La corriente en la carga es prácticamente senoidal.
Obtención de tensión alterna de amplitud y frecuencia variables. LA ETAPA DE INVERSIÓN: PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO . Inconvenientes del PWM: A bajas frecuencias se producen períodos sin tensión demasiado largos.
Solución: aumentar la frecuencia de la portadora a bajas velocidades.
Ruido acústico. Los armónicos de alta frecuencia producen un sonido agudo. A ciertas frecuencias, la resonancia de los elementos metálicos incrementa el nivel de ruido. Puede evitarse: Instalando reactancias entre el variador y el motor para los armonicos Con una frecuencia de conmutación alta para evitar los ruidos.
3. Regulación en bucle cerrado. Diferencia entre REGULACIÓN y CONTROL:
Consigna
Consigna
Motor
Motor
Feedback
Sensor
1. ¿Qué es el Control Vectorial? ESQUEMA EQUIVALENTE POR FASE EN REG. PERMANENTE. Is Vs
Rs
jWsLρs
jWsΦs
jWsLρr
R r/s jWsΦr
jWsLh imr
itorque
Control V/f: Equipos V/f : Su objetivo es controlar el flujo en el estátor. No controlan par. No es posible una respuesta Control Vectorial: rápida. Su objetivo es controlar el flujo en el rotor. La corriente magnetizante (imr) es la componente que crea flujo. La corriente itorque es la componente que crea par en el motor.
1. ¿Qué es el Control Vectorial? Divide la corriente del estator en dos vectores La corriente del estátor se desplaza a un marco que gira con el campo del estátor.
POR TANTO: Par M = cte·imr·isq = cte·Φ · isq Flujo motor Φ = Lh· isd = cte·isd Frec. desliz. Ws = (Rr /Ir)·(Lh / Φ)· isq = cte·isq / Φ Posición del campo = Wrotor + Ws AL basarse en valores instantaneos de corriente es valido en condiciones dinámicas y estáticas, obteniendo una mayor precisión.
1. ¿Qué es el Control Vectorial? ¿QUÉ SE CONSIGUE CON EL CONTROL VECTORIAL?
Robustez y precio de un motor de inducción AC.
Operación a alta velocidad.
Robusto frente a sobrecargas.
Alto grado de protección.
Simplicidad de un control de DC. La excitación está separada de la corriente de par.
La velocidad varía linealmente con la tensión.
El par varía linealmente con la corriente.
El Flux Vector Control unifica estos dos conceptos
1. ¿Qué es el Control Vectorial? MÉTODOS DE CONTROL VECTORIAL. Control Vectorial directo: isq
Controlador de corriente
T(θ)
θΦr
PWM
M
E
Vs
Estimador de flujo
Idealmente: sensor de flujo en el rotor.
Realmente: estimador de flujo.
Is Wr
Control Vectorial indirecto: isq
Controlador de corriente
T(θ)
θΦr 1/s Teoría de deslizamiento
Ws + + Wr
PWM
M
E
Utiliza la teoría de control de deslizamiento.
Estima el ángulo del campo en el rotor mediante el deslizamiento.
Es el método más común.
Necesidad de Autotuning en control vectorial Para conseguir los dos vectores de corriente que rigen
el comportamiento del motor es necesario unos complicados cálculos. Estos calculos necesitan de los parámetros del motor,
como resistencia entre lineas del estator, rotor, etc… Estos parámetros no los suele proporcionar el
fabricante, pero para ello hay una seríe de formulas o la función autotuning que los calcula.
Beneficios del Control Vectorial.
150% de par desde velocidad 0.
150%
Deslizamiento 0% velocidad 0
150%velocidad
Beneficios del Control Vectorial.
Linealidad de velocidad. +1750 rpm
Referencia velocidad Velocidad motor Referencia par
1750 rpm 2 seg.
-1750 rpm
Beneficios del Control Vectorial.
Recuperación de velocidad al variar la carga. carga. 100%
Impacto carga Velocidad motor
875 rpm
Referencia par
75 rpm
500ms
Recuperación total de la velocidad en menos de 750 ms con 100% impacto de carga
Beneficios del Control Vectorial. ¿Dónde se necesita? Ascensores. La alta respuesta de par proporciona una mejor actuación al abrir y cerrar el freno. El par a velocidad cero permite arranque y paradas muy suaves y confortables. Bobinadoras. La rapidez de respuesta de par permite un control preciso de la velocidad contra la gran inercia de las bobinas.
El control de par proporciona una gran precisión en el control de la tensión cuando se usa para desbobinar.
Beneficios del Control Vectorial. ¿Dónde se necesita? Grúas. El par a velocidad cero permite una rápida operación, eliminando el tiempo que se toma el freno electromecánico. La suavidad de operación a bajas frecuencias proporciona una mayor precisión y posibilidades de maniobra. Extrusoras. Alto par de arranque para vencer el arranque en frío.
La buena respuesta de par asegura un mantenimiento de la velocidad sin brusquedades.
Control Vectorial en lazo cerrado.
Control Vectorial en lazo abierto.
Control Vectorial. Control Vectorial vs Control V/f. Mejora la respuesta dinámica. Mejor comportamiento ante cambios en la carga. Mayor precisión en el control de la velocidad. La rotación del motor a baja velocidad es más “suave”. Mayor rango de velocidad (1:100 vs 1:40). No es necesario sobredimensionar el variador en aplicaciones que requieran un alto par de arranque. Proporciona más par a baja velocidad. Necesidad de conocer parámetros internos del motor. En modo de control vectorial el convertidor solo puede controlar 1 motor. Los parámetros del motor (Rs, Rr) dependen de la temperatura.
Control Vectorial. Flux Vector vs O.L. Vector. Permite regulación de par (consigna de par). Puede realizar servo-lock (100% de par a velocidad cero). Mejor comportamiento a muy baja velocidad. Los valores Is y Vs son muy pequeños para obtener Elde encoder es el precio a pagar precisión en los cálculos en vectorial lazo abierto. para poder acceder a todas Mayor precisión de velocidad (±0.02% vs ±0.2%). lasdeprestaciones que ofrece el en todo el Misma precisión velocidad y respuesta dinámica rango de operación. Flux Vector Control. Es posible la operación en los 4 cuadrantes de funcionamiento (ejemplo: desbobinadoras). Necesidad de encoder. Añade coste. Añade más complejidad a la instalación.
Comparación entre tipos de control Método Detector velocidad
V/F
V/F con
Lazo abierto
Realimentación Lazo abierto
No
Vectorial
Vectorial Lazo cerrado
SI
No
Si
Rango de control de 1:40 velocidad
1:40
1:100
1:1000
Par de arranque
150% a 3Hz
150% a 3Hz
150% a 1Hz
150% a 0 Hz
Precisión de velocidad
±2- ±3%
±0.3%
±0,2%
±0,02%
Control de par
no
no
no
Posible
Limite de par
no
no
Posible
Posible
Aplicación
Cuando no se conocen las constantes y no se puede autotuning
Cuando la máquina incorpora el encoder
Toda la gama de aplicaciones de velocidad variable
Control de par Control preciso de la velocidad Servodrivers simplificados
