Win FST 4.10 para PLC´s Programación PLC

Sistema de Enseñanza para la Técnica de Automatización y Comunicaciones

El lenguaje de programación Win FST 4.10 para PLC´s

Programando con Win FST

Festo Didactic

Edición: Autor: Traducción:

01/2004 Edward Gasper Cristóbal Jiménez, Festo México

© 2002

by Festo Didactic GmbH & Co.,

Rechbergstraße 3, D-73770 Denkendorf Todos los derechos reservados, incluyendo los derechos de traducción. Ninguna parte de esta publicación puede ser reproducida o transmitida de ninguna manera o por cualquiera de los medios, electrónico, mecánico, fotocopiado, o de alguna otra manera , sin el consentimiento previo escrito por parte de Festo Didactic.

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Sistema de Enseñanza para la Técnica de Automatización y Comunicaciones

Festo Didactic

4 Tabla de contenido

Contenido Contenido .......................................................................................... 3

Primeros pasos 1

Primeros pasos

1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 1.10 1.11 1.12

Iniciando el software Win FST ............................................... 9 Creación de un nuevo proyecto ............................................ 9 Creación de un programa...................................................... 11 Configuración de las Entradas/Salidas ................................. 12 Declaración de las variables ................................................. 14 Escritura de un programa...................................................... 16 Verificación de un programa ................................................. 17 Compilación y construcción de un programa ........................ 18 Configuración del Controlador .............................................. 20 Transferencia del Programa al PLC........................................ 22 Monitoreo en línea................................................................ 22 Respaldo y restauración de proyectos.................................. 24 1.12.1 Respaldo................................................................... 24 1.12.2 Restauración ............................................................ 25 Salida del programa.............................................................. 26

1.13

9

Programación en Lista de Instrucciones 2

Programación en Lista de Instrucciones ..................... 29

2.1 2.2

Introducción.......................................................................... 29 Elementos del STL................................................................. 29 2.2.1 Paso.......................................................................... 29 2.2.2 Instrucciones ............................................................ 29 La instrucción STEP............................................................... 30 Una frase dentro de un paso................................................. 30 Varias frases dentro de un paso ........................................... 31 Ejecución de un paso con la instrucción OTHRW .................. 32 Utilización del comando ELSE en lugar del OTHRW .............. 32

2.3 2.4 2.5 2.6 2.7

Comandos estándar utilizados en STL 3

Comandos estándar utilizados en STL ........................ 35

3.1 3.2

Introducción.......................................................................... 35 Lista de palabras clave.......................................................... 35 3.2.1 Transferencia de Instrucciones en STL ..................... 35 3.2.2 Instrucciones lógicas en STL .................................... 36

Win FST • Festo Didactic

5 Contenido

Inicio del proyecto “Dispositivo de elevación” 4

Inicio del proyecto “Dispositivo de elevación” ........... 39

4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10

Introducción ..........................................................................39 Creación del proyecto y del programa en WinFST .................40 Configuración de E/S.............................................................40 Declaración de los programas ...............................................41 Escritura del programa ..........................................................41 Verificación del proyecto .......................................................43 Elaboración y construcción del proyecto...............................43 Ajustes del controlador .........................................................44 Carga del programa al PLC.....................................................45 Monitoreo en línea ................................................................46

Utilización de temporizadores 5

Utilización de temporizadores..................................... 51

5.1 5.2 5.3

Introducción ..........................................................................51 Utilización de la función de ayuda.........................................51 Aplicación de un temporizador en el proyecto ......................52

Utilización de contadores 6

Utilización de contadores ............................................ 57

6.1 6.2 6.3

Introducción ..........................................................................57 Utilización de la función de conteo........................................57 Aplicación del contador en nuestro proyecto ........................58

Multitarea 7

Multitarea .................................................................... 63

7.1 7.2

Introducción ..........................................................................63 Términos asociados con la Multitarea...................................63 7.2.1 CFM – Llamada a módulo de función ........................64 7.2.2 CMP – Llamada a módulo de programa ....................64 7.2.3 Llamado de un módulo .............................................65 7.2.4 Llamado de programas .............................................66 Utilización de banderas .........................................................66 Utilización del módulo de señal intermitente (Blink).............66 Tarea de control inicial ..........................................................69 7.5.1 Lista de asignaciones................................................69 Estructura de los proyectos y de los programas....................70 7.6.1 Arbol del proyecto.....................................................70 7.6.2 Programa de organización principal .........................70 7.6.3 Programa de secuencia.............................................71

7.3 7.4 7.5 7.6

Festo Didactic • Win FST

6 Tabla de contenido 7.7

Requerimientos adicionales de control................................. 71 7.7.1 Lista de asignaciones ............................................... 72

7.8

Estructura de los proyectos y de los programas ................... 73 7.8.1 Arbol de proyecto ..................................................... 73 7.8.2 Programa principal ................................................... 74 7.8.3 Programa de secuencia ............................................ 75 7.8.4 Programa de generación de señal intermitente........ 76

Redes de Comunicación 8

Redes de Comunicación............................................... 79

8.1 8.2 8.3 8.4

Introducción.......................................................................... 79 Verificación de la dirección de su PC..................................... 79 Localización de una dirección IP libre para sus PLC´s........... 80 Modificación de la dirección IP de sus PLC´s ........................ 80 8.4.1 Configuración de E/S................................................ 82 8.4.2 Ajustes del Controlador ............................................ 83 8.4.3 Carga del proyecto y de los Drivers al PLC................ 84 Conexión de par de cables trenzados ................................... 85 Verificación de la Comunicación ........................................... 86 Comunicación con el Controlador ......................................... 86

8.5 8.6 8.7

Utilización de Ethernet 9

Utilización de Ethernet................................................ 91

9.1 9.2

Introducción.......................................................................... 91 Programación vía Ethernet.................................................... 91 9.2.1 Importación de Módulos .......................................... 91 9.2.2 Módulo IP_TABLE ..................................................... 93 9.2.3 Módulo EASY_R ........................................................ 94 9.2.4 Módulo EASY_S ........................................................ 95 Programación simple utilizando Ethernet ............................. 95 9.3.1 Tarea de control........................................................ 96 9.3.2 Componentes de la Estación A ................................. 96 9.3.3 Componentes de la Estación B ................................. 96 9.3.4 Transferencia de datos ............................................. 97 9.3.5 Lista de asignaciones ............................................... 97 9.3.6 Escritura del programa para le Estación A................ 98 9.3.7 Programa principal para la Estación A...................... 100 9.3.8 Programa de secuencia para la Estación A ............... 101 9.3.9 Programa de señal intermitente para Estación A...... 103 9.3.10 Escritura de programa para Estación B .................... 103 9.3.11 Programa principal para Estación B.......................... 104 9.3.12 Programa de secuencia para Estación B................... 105 9.3.13 Programa de señal intermitente para Estación B ..... 106

9.3

9.3.14 Carga y prueba del programa............................ 106 Win FST • Festo Didactic

7 Contenido

Utilización del Servidor para WEB 10

Utilización del Servidor para WEB............................... 111

10.1 10.2 10.3

Introducción ..........................................................................111 Ajustes para Acceso Remoto .................................................111 Diseño de la página Web con HTML ......................................113 10.3.1 Etiquetas HTML .........................................................113 10.3.2 Etiquetas Básicas HTML............................................114 10.3.3 Estructura de la página Básica HTML........................114 Creación de un Documento HTML .........................................115 10.4.1 Creación de una Página Web Simple.........................116 10.4.2 Guardado del archivo HTLM......................................116 10.4.3 Visualización de un Documento HTML......................117 Página Web Simple con comandos CI embebidos .................119 10.5.1 Página Web Básica con comandos CI embebidos .....119 10.5.2 Consultas Repetidas al Servidor Web .......................121 Página Web Avanzada con comandos CI embebidos ............122 10.6.1 Diseño de una página Web avanzada .......................123 10.6.2 Creación, carga y visualización de la página.............125

10.4

10.5 10.6

Utilización del Desarrollo de HMI 11

Desarrollo de HMI ....................................................... 129

11.1 11.2

Formas HTML.........................................................................129 Etiqueta HTML
y Elementos de Forma ......................129 11.2.1 Elemento Botón ........................................................130 11.2.2 Elemento Caja de prueba (Checkbox) .......................131 11.2.3 Elemento caja de Texto .............................................131 Control Remoto de Dispositivos con un HMI .........................131 11.3.1 Funciones Javascript CISend y CISend2 ....................132 11.3.2 Creación de un archivo Javascript .............................132 Operación remota del Dispositivo de Elevación ....................135 11.4.1 Creación de Botones .................................................136 11.4.2 El archivo completo HTML.........................................138

11.3 11.4

Diagrama de flujo del Proyecto 12

Diagrama de flujo del Proyecto ................................... 143

12.1

Diagrama de flujo del Proyecto .............................................143


8 Primeros Pasos

Capítulo1

Primeros Pasos


9 Primeros Pasos


10 Primeros Pasos

Win FST Este manual está elaborado para quienes inician la programación con el software Win FST. Este manual contiene algunos ejemplos.

1 Primeros pasos 1.1

Inicio del software Win FST

Al iniciar el software Win FST observará la siguiente pantalla:

1.2 •

Creación de un nuevo proyecto

De un Click en [File],[New Project].


11 Primeros Pasos

• • • •

•

La ventana de diálogo aparecerá con el signo “?” en el campo para la introducción del nombre. Introduzca el nombre de su proyecto. De un Click en [OK] Una nueva ventana de diálogo aparecerá para que introduzca los ajustes del proyecto.

Escoja el tipo de controlador en base al que esté utilizando.


12 Primeros Pasos • • • •

Tal vez desee añadir un comentario para el proyecto. Sin embargo, no es necesario. De un Click en [OK] Será llevado a la ventana principal con una nueva ventana (“Project Tree”) en la parte superior izquierda. Es allí donde se lleva a cabo la navegación por todo el proyecto.

1.3 • • • •

Creación del Programa

Hay varias formas de crear un programa. De un Click en [Insert], [New Program] o [Program], [New]. O puede dar un click en el botón derecho del ratón en “Program” y dar un click en “Insert Program” Una ventana de diálogo aparecerá.


13 Primeros Pasos

•

El nuevo programa que ha creado aparecerá bajo la carpeta “Program” en el árbol del proyecto.


14 Primeros Pasos

1.4

Configuración de E/S

• •

Antes de declarar las variables, necesita configurar las E/S. De un doble click en “IO Configuration” en la lista del árbol del proyecto.

• •

Aparecerá una ventana de diálogo. La pantalla estará en blanco.

• • •

Mueva al ratón a la pantalla y de un click derecho. De un Click en “Insert IO Module” Una nueva ventana de diálogo aparecerá Win FST • Festo Didactic

15 Primeros Pasos •

Escoja el PLC que esté empleando.

• •

Escoja “0” tanto para “OW” como para “IW”. Éste es el número de palabra tanto para las entradas como para las salidas de la cual comenzaremos a direccionar. De un Click en “OK” Cierre la ventana.

• •


16 Primeros Pasos

1.5 • • • •

• • • • • •

Declaración de variables

Necesita declarar las variables que utilizará en su programa. Esto se hace en “Lista de Asignaciones” (“Allocation List”). De un doble click en la opción “Allocation List” del árbol del proyecto. Aparecerá una nueva pantalla con tres encabezados: • Operando • Símbolo • Comentario “Operand” es la dirección absoluta que reconoce el PLC de las entradas y la salidas. “Symbol” es el operando simbólico el cual le es familiar al programador. “Comment” son los comentarios acerca del operando en cuestión. Los operandos simbólicos y los comentarios son opcionales; sin embargo se aconseja definirlos con el fin de documentar al proyecto. Para insertar una variable de un click derecho, y de un click en [Insert Operand] Otra manera es presionando la tecla [Insert].


17 Primeros Pasos

1.6 • • •

Escritura del Programa

De un doble click en el programa que creó. Se abrirá una ventana de programación. Si tiene abierta más de una ventana, ésta se sobreposicionará.


18 Primeros Pasos • • • •

Junto con la ventana de programación, la ventana “STL Shortcuts” aparecerá para auxiliarle. Escriba su programa en Lista de Instrucciones. Puede introducir los comandos por el teclado o bien utilizar el menú de comandos. Puede introducir los operandos por el teclado o por el botón derecho del ratón y utilizar la opción “insert Operand”. La ventana de la lista de asignaciones aparecerá.

1.7

Verificación del Programa

Después de escribir el programa, puede verificarlo con el fin de detectar y corregir los posibles errors de sintaxis y de direccionamiento. Con esta función, es possible eliminar dichos errores antes de cargar el programa. • • •

De un Click en su programa en el navegador del proyecto. Su programa debe estar abierto y con la ventana del editor activa. De un Click en el ícono “Compile Active Module” o pulse [Ctrl] + [F7]


19 Primeros Pasos

Compila el Módulo activo

• • • • • •

Entonces el programa es verificado. Los resultados de la verificación aparecerán en una nueva ventana de diálogo. Si el programa está libre de errores, entonces puede proceder con la siguiente tarea; de otra manera necesita corregir el error. La lista de errores le permite saber dónde se encuentra el error, al indicarle en qué línea se encuentra dicho error. Para dirigirse al error en la línea del programa correspondiente, de un doble clic en la línea donde se listó el error. Si ocurriesen varios errores, siempre corrija el primero y vuelva a compilar debido a que los demás errores pueden serconsecuencia del primero. Sin embargo, tome en cuenta que solo se verifica la sintaxis, lo cual no significa que el programa funcionará. Es similar a la verificación que hacen los procesadores de texto, pueden no haber errores de escritura pero el párrafo podría no tener sentido.

De doble clic aquí


20 Primeros Pasos

Línea donde hay error

1.8

Compilación y construcción del programa

Antes de cargar su programa al PLC, tiene que compilar y construir su programa. Recuerde que esto es diferente que compilar el programa, ya que esta segunda opción le construye todo el proyecto con todos los drivers, etc. • • • •

De un Clic en la ícono “Make Project” o pulse la tecla [F7] Este ícono se utiliza para compilar cualquier cambio efectuado. Cuando de un clic en el ícono “Build Project”, se reconstruirá todo el proyecto. Se recomienda construir su proyecto al menos una vez antes de realizar la carga.

Hacer proyecto


21 Primeros Pasos

Construir proyecto

1.9 • •

Configuración del controlador

Antes de cargar el programa, requiere configurar a su controlador De un doble clic en la opción “Controller Settings” en la ventana del árbol del proyecto.


22 Primeros Pasos

• • •

De un clic en la caja marcada como “Autostart”. Esto le asegura no reiniciar al PLC para iniciar el proyecto. De un clic en la pestaña “Download” y seleccione la opción “Download Source File”


23 Primeros Pasos

• • • •

De un Clic en “OK” A continuación abra la ventana “Preferences” del menú [Extra] , [Preferences] Elija la pestaña “Communications Port” Elija el puerto COM y ajuste la velocidad de comunicación “Baudrate” a 9600 bauds.

De un Click en “OK” Festo Didactic • Win FST

24 Primeros Pasos

1.10 Carga del programa • • • •

Conecte su PC al PLC con el cable de interfaz Conecte su PLC a la PC introduciendo un conector al puerto COM del PLC y el otro extremo del cable al Puerto serial de la PC (RS 232C). Después de construir su proyecto y de configurar su controlador entonces podrá descargar su prgrama. De un Clic en el ícono “Download Project” o presione la tecla [F5]

Carga del proyecto

• •

Aparecerá una ventana de diálogo una vez que la carga se haya completado y si no existe algún error. Ejecute el programa moviendo el interruptor de Stop a Run.

1.11 Monitoreo en línea • • •

Puede ir a la opción “Online” para monitorear al programa que se esté ejecutando o para monitorear los operandos. De un clic derecho en la opción “Program” en el árbol del proyecto y de un clic en la opción “Online”, la ventana de su programa se abrirá y estará en condiciones de ver cómo se ejecuta su programa. Puede conmutar entre el modo “Editor” y el modo “Online” en cualquier momento. Win FST • Festo Didactic

25 Primeros Pasos

•

Para ir a modo en línea y ver los operandos, de un clic en el ícono “Online Display”.

Monitoreo en línea


26 Primeros Pasos

• • •

Note que puede forzar las salidas dando un clic a los bits respectivos . Sin embargo, sea cuidadoso cuando force dichas variables, asegúrese de no ocasionar que su equipo afecte a otro equipo. También recuerde desactivar todas las salidas una vez que haya terminado.

1.12 Respaldo y recuperación de Proyectos Durante su trabajo de programación, seguramente requerirá respaldar y recuperar sus proyectos.

1.12.1 Respaldo (Backup) Para respaldar un proyecto: •

De un Clic “Project” • De un Clic en “Backup”

• • •

Elija el Proyecto que require respaldar. De un Clic en “OK” Elija el lugar en donde desee respaldar al proyecto, regularmente es la unidad de discos de 3 ½. De un Clic en “Save”

•


27 Primeros Pasos

•

Una vez completado el proceso aparecerá la ventana “Message Window”

• •

Su proyecto ya habrá sido respaldado. Su proyecto se respalda como un archivo ZIP,

1.12.2 Recuperación (Restore) Para respaldar un proyecto: •

De un Clic en “Project” • De un Clic en “Restore”


28 Primeros Pasos

• •

Elija el archivo que desee recuperar. De un Clic en “Open”

• •

De un Clic en “OK” Una vez que ha sido recuperado, aparecerá la ventana “Message Window”.


29 Primeros Pasos •

El proyecto se recueprará en la carpeta de Proyectos.

1.13 Para salir del programa • •

De un Clic en “Project” • De un Clic en “Exit” Si el proyecto no ha sido guardado, se le solicitará.


30 Programación en lista de instrucciones


31 Programación en lista de insrucciones

Capítulo 2

Programación en Lista de Instrucciones





2 Programación en Lista de Instrucciones 2.1

Introducción

El lenguaje STL (Statement List) le permite al programador resolver tareas de control utilizando instrucciones simples en inglés para describir la operación deseada del controlador. La naturaleza modular del lenguaje le permite al programador resolver tareas complejas de una manera eficiente y de manera documentada.

2.2 • •

Elementos de STL.

Step (Paso) Frase 2.2.1 • • • • • •

•

Step (Paso)

A pesar de que el uso de la instrucción STEP es opcional, la mayoría de los programadores la utiliza. La instrucción STEP se utiliza para marcar el comienzo de un bloque lógico de código de programa. Cada programa en STL puede contener 255 pasos. Cada paso puede contener una o varias frases. Se le puede asignar a cada paso de manera opcional una etiqueta o nombre. Sólo se require una etiqueta de paso cuando algún otro paso haga referencia al primero por medio de una instrucción de salto.

2.2.2 •

Parte condicional Parte ejecutiva

Frases

La frase forma el nivel más básico dentro de la organización del programa. Cada frase está compuesta de una parte condicional y una parte ejecutiva

a. Parte condicional • • • •

La parte condicional para listar una o más condiciones que tienen que ser evaluadas al momento de la ejecución ya sea como verdaderas o falsas. Esta parte comienza regularmente con la instrucción IF (si condicional) y continúa con una o varias frases las cuales describen las condiciones que serán evaluadas. Si las condiciones resultan verdaderas, entonces se llevarán a cabo todas las acciones programadas en la parte ejecutiva. Algunos ejemplos:


34 Programación en lista de instrucciones o o

IF I0.1 IF I0.2 AND I0.3

b. Parte Ejecutiva • •

2.3

Esta es la sección de la Frase donde se acivan las salidas siempre que la parte Condicional haya sido evaluada como verdadera. Algunos ejemplos son: o THEN SET Y1 o THEN RESET Y2 o THEN JMP TO START

La instrucción STEP

En su forma más simple, una instrucción STEP incluye al menos una Frase.

- La etiqueta puede ser de hasta 8 caracteres

STEP (Etiqueta)

alfanuméricos IF THEN

SET

I0.0 O0.3

- Si la I0.0 está activa - Entonces enciende a la salida O0.3 y continúa con el

siguiente paso

• •

Es importante entender que el programa esperará en este paso hasta que las condiciones sean verdaderas y hasta entonces se llevarán a cabo las acciones. Sólo hasta entonces el programa avanzará al siguiente paso.

2.4

Un paso con una sola frase - Etiqueta de hasta 8 caracteres alfanuméricos

STEP Start IF THEN

SET

I0.0 O0.0

- Parte condicional - Parte ejecutiva

STEP Stop IF THEN RESET

• • •

Con formato: Inglés (Estados Unidos)

I0.1 O0.0

El programa ejecutará el primer paso, STEP Start. Si la condición I0.0 es verdadera, entonces efectuará la parte ejecutiva (Set O0.0) y procederá con el siguinete paso, STEP Stop. Si la condición es falsa, esxperará en el paso Start. Win FST • Festo Didactic


2.5

Un paso con varias frases

STEP Start IF THEN IF THEN

SET SET

IF THEN

I0.0 O0.0

Primera frase

I0.1

Segunda frase

I0.2 O0.2

Tercera frase

O0.1 SET

STEP Stop IF THEN

•

•

•

•

RESET RESET RESET

I0.1 O0.0 O0.1 O0.2

Si la parte condicional de la primera frase es verdadera, entonces se realizará la parte ejecutiva y continuará con la segunda frase. Si no es verdadera, procederá con la segunda frase sin realizar ejecución alguna. No se espera en la primera frase. Si la parte condicional de la segunda frase es verdadera, entonces se llevará a cabo la parte ejecutiva y procederá con la tercre frase. Si no es verdadera, entonces procederá con la tercera frase sin hacer ejecución alguna. No se espera en la segunda frase. Si la parte condicional de la tercera frase es verdadera, entonces se realizará la parte ejecutiva y procederá con el siguiente paso. Si no es verdadera, procederá con la primera frase, la segunda frase y la tercera frase y quedará encerrado en el mismo paso. Generalmente, sólo cuando la última frase del paso es verdadera, se procederá con el siguiente paso.



2.6

Ejecución de un paso con la instrucción OTHRW (Otherwise) - Etiqueta del paso de hasta 8 caracteres

STEP Start IF THEN SET OTHRW RESET O0.0

- Parte Condicional - Parte Ejecutiva - Parte Ejecutiva

I0.0 O0.0


STEP Stop IF THEN

• •

•

El programa ejecutará el primer paso, STEP Start. Si la condición I0.0 es verdadera, entonces se realizará la parte ejecutiva (Set O0.0) y se procederá con el siguiente paso, STEP Stop. De otra manera (si no es verdadera), efectuará la instrucción RESET O0.0 y se procederá con el siguiente paso, STEP Stop. En este caso, no habrá espera en el paso STEP Start, y se ejecutará ya sea la acción SET O0.0 o RESET O0.0 y procederá con el siguiente paso.

2.7 • • • • •

I0.1 RESET O0.0

Utilización del comando ELSE en lugar del comando OTHRW

El software WinFST ofrece la facilidad de utilizar el comando “ELSE” en lugar del commando “OTHRW”. Algunos programadores están más familiarizados con el comando “ELSE” por ser utilizado más comúnmente por los lenguajes de programación de computadoras. Para utilizar el comando “ELSE”, necesita cambiar las preferencias. Vaya a la ventana “Extras”, “Preferences” y elija la opción “STL Editor” Marque el cuadro “Use ELSE instead of OTHRW”. De un clic en “OK”




38 Comandos estándar utilizados en STL



Capítulo 3

Comandos estándar utilizados en STL





3 Comandos estándar utilizados en STL 3.1

Introducción

Los siguientes commandos son algunos de los más utilizados en el lenguaje de Lista de Instrucciones.

3.2

Lista de comandos

3.2.1 Instrucciones de transferencia Instrucción

Descripción

STEP

La instrucción STEP se utiliza para marcar el comienzo de un bloque lógico de un código de programa.

IF

Instrucción que marca el comienzo de la Parte Condicional de la frase.

THEN

Instrucción que marca el inicio de la Parte Ejecutiva de la frase.

SET

La instrucción Set se utiliza para cambiar al estado lógico “1” de operandos mono bit.

RESET

La instrucción Reset se utiliza para cambiar al estado lógico “0” de operandos mono bit.

JMP TO (Etiqueta de paso)

Hace que la ejecución del programa continúe al paso cuya etiqueta se ha especificado.

NOP

Una instrucción especial la cual siempre es verdadera en la Parte Condicional de la frase. En la Parte Ejecutiva es equivalenete a “No hagas nada”


42 Comandos estándar utilizados en STL OTHRW

Permite continuar con la ejecución del programa aún cuando la parte condicional de la frase sea falsa.

3.2.2 Instrucciones lógicas en STL Instrucción

Descripción

AND

Efectúa la función lógica AND entre operandos mono bit, multi bit y constantes.

AND N

Efectúa la funciónn lógica AND NOT entre operandos mono bit, multi bit y constantes.

OR

Efectúa la function lógica OR entre operandos mono bit, multi bit y constantes.

OR N

Efectúa la function lógica OR NOT entre operandos mono bit, multi bit y constantes.

LOAD

Permite la asignación de operandos (mono bit o multi bit) y constantes hacia el acumulador mono bit o al acumulador multi bit.

DEC

Decrementa a un operando multi bit/al acumulador

INC

Incrementa a un operando multi bit/al acumulador

N

Es la function negación. Le permite invertir una condición de entrada.


43 Comenzando el proyecto Dispositivo de Elevación

Capítulo 4

Comenzando con el “Dispositivo de Elevación”


proyecto




4 Comenzando con el Proyecto “Dispositivo de Elevación” 4.1

Introducción

En este manual comenzaremos con el proyecto del dispositivo de elevación y lo iremos construyendo. Para este dispositivo, el Cilindro 1A elevará la plataforma y entonces el cilindro 2A empujará al paquete hacia la segunda banda transportadora. Entonces el cilindro 2A retraerá su vástago y acto seguido se retraerá el vástago del cilindro 1A.

A continuación se muestra la lista de asignaciones:

Simbólico

Absoluto

SB

I0.0

Botón de marcha

B1

I0.1

Cilindro 1A retraído

B2

I0.2

Cilindro 1A extendido

B3

I0.3

Cilindro 2A retrtaído

B4

I0.4

Cilindro 2A extendido

Y1

O0.0

Solenoide para el cilindro 1A

Y2

O0.1

Solenoide para el cilindro 2A


Comentarios


4.2

Inicio de Win FST y creación de un Proyecto y de un Programa

Crear un Nuevo proyecto de la misma manera en que fue descrito en el capítulo “Primeros pasos”. Después de crear el proyecto, crear el programa.

Inseertar el programa

4.3

Estableciendo la configuración de E/S

Antes de declarar las variables, necesitamos establecer la configuración de E/S. Como en este proyecto utilizaremos un FEC 34, elija “FEC” como el módulo de E/S correcto.



4.4

Declaración de las variables

Declare las variables en la opción “Lista de asignaciones” (“Allocation List”)

4.5

Escritura del programa

Comiennce con la escritura del código del programa. Recuerde la secuencia y qué entradas activarán la siguiente secuencia. Dado a que es una programación a pasos, cada paso esperará al paso anterior antes de comenzar el siguiente. No habrá problemas de sincronía siempre que el programa se haya escrito correctamente.



Note que puede escribir todo en una sola línea y automáticamente tomará el formato, como se muestra a continuación. STEP 10 IF THEN

AND AND SET

SB B1 B3 Y1

‘Botón de marcha ‘Cilindro 1A retraído ‘Cilindro 2A retraído ‘Solenoide para cilindro 1A

SET

B2 Y2

‘Cilindro 1A extendido ‘Solenoide para cilindro 2A

B4 RESET Y2

‘Cilindro 2A extendido ‘Solenoide para cilindro 2A

B3 RESET Y1 JMP TO 10

‘Cilindro 2A retraído ‘Solenoide para cilindro 1A

STEP 20 IF THEN STEP 30 IF THEN STEP 40 IF THEN



4.6

Verificación del proyecto

Después de haber escrito el proyecto, requiere verificarlo. Este se puede realizar en cualquier momento mientras esté escribiendo el programa.

•

De un clic en el ícono “Compile Active Module” y con el fin de detectar los errores.

4.7 • • • •

Creación y construcción del proyecto

De un clic en el ícono “Make Project” Este ícono se utiliza para compilar cualquier cambio realizado. Cuando da un clic en el ícono “Rebuild Project”, se reconstruye todo el proyecto. Se recomienda contruir el proyecto al menos una vez antes de cargarlo al PLC.



4.8

Configuración del controlador

Antes de cargar el programa, debemos asegurar que la configuración para establecer la comunicación entre el control “FEC” y la PC sea la correcta.

• • •

A continuación abra la ventana “Preferences” de la opción [Extras], [Preferences] Elija la opción “Communications Port” Elija el puerto COM correcto y establezca la velocidad de 9600 Bauds.



•

De un clic “OK”

4.9 • • •

Carga del programa

Conecte su PLC a su PLC con el cable de interfaz, introduciendo el conector tipo RJ al conector COM de su PLC, y el otro extremo con conector tipo DB9 al puerto serial de la PC. Después de construer su proyecto y de configurar al controlador, es posible cargar su programa. De un clic en el ícocno “Download Project” o pulse la tecla [F5]

Carga del proyecto

• •

Aparecerá una ventana de diálogo una vez que se haya completado la carga o si existiera algún error. Ejecute el programa en el PLC.



4.10 Monitoreo en línea • • •

Puede estar en modo en línea (“Online”) para ver la ejecución del programa o para monitorear a los operandos. Abra el programa desde el árbol del proyecto y en en la opción “Online” de la barra de menús, elija la opción “Online”. Es posible conmutar entre el modo “Editor” y el modo “Online” en cualquier momento mientras se ejecuta el programa.


53 Comenzando el proyecto Dispositivo de Elevación •

Para monitorerar en línea a los operandos, de un clic en el ícono “Online Display”.

Monitoreo en línea

Ha completado su primer programa básico con el software Win FST.


54 Utilización de temporizadores



Capítulo 5

Utilización de temporizadores





5 Utilización de temporizadores 5.1

Introducción

Hasta ahora, hemos escrito el programa utilizando solamente entradas y salidas del FEC. Ahora utilizaremos los temporizadores que están incorporados en el PLC. Modificaremos el proyecto “Dispositivo de elevación” para añadir un temporizador. Después de que el cilindro 2A se haya retraído, por rezones de seguridad, el Cilindro 1A deberá esperar un tiempo de 5 segundos antes de retraer su vástago.

5.2

Utilización de la function de Ayuda

Antes de utilizar el temporizador, echemos un vistazo a la función de Ayuda en el programa. • • • • •

De un clic en “Help” Después de un clic en “Help Topics” De un clic en el tabulador “Index” y digite “Timers” El tema referente a los temporizadores aparecerá en la ventana derecha. Encontrará toda la información necesaria acerca de los temporizadores.


58 Utilización de temporizadores •

Hay algunos términos asociados con los temporizadores: o T0 Temporizador 0 o TP0 Preselector para el temporizador 0 La forma más común de escribirlo se muestra a continuación.

•

STEP 10 IF THEN

SET SET with

I0.1 O0.2 T1 5s

‘Input 0.1 ‘Lamp ‘Timer 1

STEP 20 IF THEN

•

N T1 RESET O0.2 JMP TO 10

‘Timer 1 ‘Lamp

El control FEC permite programar hasta 256 temporizadores del T0 al T255.

5.3

Introducción de un temporizador en nuestro proyecto

En nuestro programa original, no es necesario cambiar todo el programa solo es necesario modificar el último paso (STEP 40). STEP 10 IF THEN

AND AND SET

SB B1 B3 Y1

‘Botón de marcha ‘Cilindro 1A retraído ‘Cilindro 2A retraído ‘Solenoide para el cilindro 1A

SET

B2 Y2

‘Cilindro 1A extendido ‘Soenoide para el cilindro 2A

B4 RESET Y2

‘Cilindro 2A extendido ‘Solenoide para el cilindro 2A

B3 RESET Y1 JMP TO 10

‘Cilindro 2A retraído ‘Solenoide para el cilindro 1A



59 Utilización de temporizadores Después de que el cilindro 2A se retrae, el temporizador inicia un tiempo de 5 segundos antes de que el vástago del cilindro 1A se retraiga. •

En cuanto se introduce la variable “T1” aparece la ventana de entrada de la lista de asignaciones con el fin de declarar al temporizador. Se recomienda definir un símbolo y un comentario para dicha variable, con el fin de documentar al proyecto.

• T1 se actualizará automáticamente en la lista de asignaciones A continuación se muestra el programa modificado: STEP 10 IF THEN

AND AND SET

SB B1 B3 Y1


SET

B2 Y2


B4 RESET Y2



SET with

B3 T1 5s

‘Cilindro 2A retraído ‘Timer 1

STEP 50 IF THEN

N T1 RESET Y1 JMP TO 10


‘Timer 1 ‘Solenoide para el cilindro 1A


Realice y reconstruya el proyecto y cargue el programa con el fin de probar su funcionalidad.


61 Utilización de contadores

Capítulo 6

Utilización de contadores





6 Utilización de contadores 6.1

Introducción

En este capítulo, introduciremos la función del contador. Por lo que modificaremos el programa, para que una vez que el proceso haya completado 10 ciclos, se detenga automáticamente. Para llevar a cabo dicha tarea se debe de pulsar una vez el botón de marcha.

6.2 •

•

•

Utilización de la función del contador

Los siguientes términos están asociados con los contadores: o C0 Contador 0 o CP0 Preselector para el contador 0 o CW0 Valor acumulado de eventos del contador 0 Existen dos formas de utilizar al contador en nuestro programa. A continuación se muestra el primer método:

STEP 10 IF THEN

LOAD TO SET RESET

NOP V10 CP0 C0 Y1

‘Contador 0 ‘Solenoide 1

INC

B1 C0

‘Sensor 1 ‘Contador 0

B1 NOP

‘Sensor 1

STEP 20 IF THEN STEP 30 IF THEN

N

STEP 40 IF N C0 THEN JMP TO 50 OTHRW JMP TO 20

‘Contador 0

STEP 50 THEN

SET Y1 JMP TO 10


‘Solenoide 1

64 Utilización de contadores •

Y a continuación se muestra el segundo método:

STEP 10 IF THEN

NOP LOAD V0 TO CW0 RESET Y1

‘Solenoide 1

STEP 20 IF THEN

B1 CW0

‘Sensor 1 ‘Contador 0

CW0 = V10 THEN JMP TO 40 OTHRW JMP TO 20

‘Contador 0

INC

STEP 30 IF

STEP 40 THEN

•

SET Y1 JMP TO 10

‘Solenoide 1

El control FEC permite programar 256 contadores, del C0 to C255.

6.3

Aplicación de un contador en nuestro proyecto

Modifcaremos el programa que utiliza el temporizador para añadirle la función del contador. El proceso debe realizar lo siguiente: • • •

Al pulsar el botón de marcha deberá comenzar el ciclo. El ciclo solo se detendrá después de haber transportado 10 cajas. Habrá que considerer un retardo para que el vástago del cilindro 1A se retraiga.

También deberán de añadirse a la lista de asignaciones los siguientes operandos: • • •

C0 CP0 CW0

-

Contador 0 Preselector del contador 0 Valor acumulado de eventos registrados


65 Utilización de contadores A continuación se muestran dos diferentes métodos para la programación con contadores:

Método A STEP 10 IF THEN

AND AND SET LOAD TO SET

SB B1 B3 Y1 V10 CPO C0


SET

B2 Y2


B4 RESET Y2


‘Valor acumulado de eventos registrados ‘Contador 0


SET with

B3 T1 5s


STEP 50 IF THEN

N T1 RESET Y1 INC C0

‘Timer 1 ‘Solenoide para el cilindro 1A ‘Contador 0

STEP 60 IF N CO THEN JMP TO 10 OTHRW NOP

‘Contador 0

STEP 70 IF THEN

B1 AND B3 SET Y1 JMP TO 20


‘Cilindro 1A retraído ‘Cilindro 2A retraído ‘Solenoide para el cilindro 1A

66 Utilización de contadores Método B STEP 10 IF THEN

AND AND SET LOAD TO

SB B1 B3 Y1 V0 CWO


SET

B2 Y2


B4 RESET Y2


‘Valor acumulado de eventos registrados


SET with

B3 T1 5s


STEP 50 IF THEN

N T1 RESET Y1 INC CW0

‘Timer 1 ‘Solenoide para el cilindro 1A ‘Valor acumulado de eventos registrados

CWO = V10 THEN JMP TO 10 OTHRW NOP

‘Valor acumulado de eventos registrados

STEP 60 IF

STEP 70 IF THEN

B1 AND B3 SET Y1 JMP TO 20

‘Cilindro 1A retraído ‘Cilindro 2A retraído ‘Solenoide para el cilindro 1A

Asegúrese de reconstruir el proyecto, y de cargarlo con el fin de comprobar su funcionalidad.


67 Multitarea

Capítulo 7

Multitarea


68 Multitarea


69 Multitarea

7 Multitarea 7.1

Introducción

En este capítulo, introduciremos el concepto de multitarea. Multitarea es el término utilizado para una ejecución “Simultánea” de un número de tareas distintas. La multitarea le permite organizar el proyecto en secciones de programas utilizando Técnicas de Programación Modular. El programa del PLC puede estar compuesto por varias partes, cada una de las cuales es, de hecho, un programa. Estos programas tienen varias funciones. La ventaja de este método de trabajo es que se incluyen estructuras más claras de programa y además, los tiempos de ciclo son más cortos. Con la multitarea es fácil programar diferentes modos de operación y además es posible llamarlos en cualquier momento y ejecutarlos de manera paralela con el programa principal .

7.2

Términos asociados con la Multitarea

Con la multitarea, podemos utilizar varios programas en el proyecto. Estos programas se ejecutarán en paralelo con el programa principal cuando sean llamados. Éstos se numeran como: P1, P2, etc. Además de los programas, también se utilizan los módulos. Generalmente utilizados como subrutinas. Existen dos tipos de módulos: •

•

CFM CMP

-

Llamada a Módulo de Función (Call Function Module) Llamada a Módulo de Programa (Call Module Program)

P0 Main Programa Principal Control Program P0 is se activated Activa de automatic Manera ally when automática power on Al aplicar Energía al control

P1

CFM 0

CMP 49

CFM 49

CMP 99

CFM 99

P2

P63


CMP 0

Program Programa ((Multi Multi - Tarea) Tasking )

Módulo Program Module de programa ( Subroutine (Subrutina ) )

Function modules Módulos de función ((Definidos Predefined por byFesto) Festo )

70 Multitarea 7.2.1 CFM – Llamada a Módulo de Función (Call Function Module) La instrucción de Llamada al Módulo de Función se utiliza para solicitar la ejecución de una rutina externa. Los módulos de función se pueden considerar como llamadas a funciones especiales. Cuando se invoca un CFM, la función se activará y se ejecutará junto con el programa principal, el cual seguirá ejecutándose. La función se ejecuta en paralelo. Estos CFM están disponibles desde el programa, y para tener una mejor referencia abra el archivo de Ayuda para obtener información del método de llamada del CFM. Para insertar un módulo: • • •

De un clic derecho en CFM en el árbol del proyecto (“Project Tree”) De un clic en “Import” Aparecerá una ventana de diálogo con los módulos predefinidos.

• • •

Elija el módulo que desee emplear. De un clic en “OK” El módulo elegido estará en el proyecto.

7.2.2 CMP – Llamada a un Módulo de Programa (Call Module Program) La instrucción de llamada a un Módulo de Programa se utiliza para solicitar la ejecución de una rutina externa. Los módulos de programa pueden considerarse como subrutinas.


71 Multitarea Cuando se invoca a un CMP, el programa principal se detiene y permanecerá en el paso en que fue invocado el CMP y la subrutina se activará. Sólo cuando la subrutina se haya completado, regresará el control al programa principal en el punto en el que se quedó.

7.2.3 Llamada de módulos Para llamar a los módulos, solo añada al paso las instrucciones “THEN CFM x” o “THEN CMP x” donde “x” es el número del módulo. Por ejemplo, cree un programa para encendido intermitente (“Blinking”). Éste puede ser un CFM o un CMP. STEP Blink THEN

CFM 0 LOAD FU32 TO FW10 JMP TO Blink

‘Blink Module

Puede utilizar la palabra de banderas 10 (FW10). STEP Initial THEN

SET

P2

‘Blinking Program

STEP Start IF FBlink1 THEN SET Lamp OTHRW RESET Lamp

‘0.25s Blinks ‘Lamp ‘Lamp

IF THEN

‘Start Button ‘Sequence Program ‘Lamp

SET SET

Start P1 Lamp

O


72 Multitarea STEP Initial THEN

SET

P2

‘Blinking Program

LOAD TO

FBlink1 Lamp

‘0.25s Blinks ‘Lamp

SET SET

Start P1 Lamp

‘Start Button ‘Sequence Program ‘Lamp

STEP Start THEN IF THEN

7.2.4 Llamada de los programas Cuando se escribe el programa principal, se recomienda escribirlo como “Programa 0”, todo los demás subprogramas se nombrarán, por ejemplo como: “Programa 1, Programa 2, etc”. En su programa principal, puede llamar a un programa activando el número de programa, por ejemplo P1, P2, etc. y cuando desee detener el programa lo desactiva. Cuando se llama a un subprograma, corre en paralelo con el programa principal.

7.3

Utilización de banderas

Hasta este momento, hemos escrito programas utilizando las entradas y salidas del FEC. Ahora es tiempo de utilizar banderas, también llamadas memorias, recordadores, marcas o relevadores internos. Las banderas son esenciales sobretodo cuando deseamos ligar diferentes programas cuando utilizamos la multitarea. El operando absoluto para las banderas depende del hardware que esté utilizando. Por ejemplo: F0.0 … F0.15

a

F999.0 … F999.15

Es conveniente utilizar operandos simbólicos los cuales le ayudarán a relacionarlos con la tarea de control. Algunos ejemplos son “Start_Flag”, “Stop_Flag”, etc.


73 Multitarea

7.4

Utilización del módulo “BLINK”

En la mayoría de los programas, existe la necesidad de encender lámparas de manera intermitente. Para lograr esto, se utiliza el modulo “blink”. Se utilize para crear una señal intermitente. Por ejemplo, si necesitamos que la lámpara del botón de marcha encienda de manera intermitente antes de comenzar el ciclo. Para obtener esta función, se necesita importar el modulo “Blink” en nuestro CFM. • • •

De un clic derecho en “CFM” De un clic en “Import” Aparecerá la siguiente ventana de diálogo.

• •

Elija “Blink” Entonces se insertará dicho módulo en el CFM.

Una vez importado el modulo, reuqerimos escribir un programa con el fin de asignar las señales intermitentes a banderas. • • • • • •

De un clic derecho en “Programs” De un clic en “Insert Program” Escriba el nombre del programa Defina el número de programa Defina la versión Escriba los comentarios correspondientes


74 Multitarea

•

Escriba un programa breve. STEP Blink THEN

• • •

• •


‘Blink Module ‘Flagword for Blinks

Compile y guarde el programa. Este programa cargará las señales intermitentes a la palabra 10 de banderas. Sólo necesita declarar estas señales en la lista de asiganciones

Absoluto

Simbólico

F10.1 F10.2 F10.3 F10.4 FW10

FBlink1 FBlink2 FBlink3 FBlink4

Comentario 0.25s Blink 0.5s Blink 1s Blink 2s Blink Banderas del blink

Ahora puede usar estas banderas en su programa. Por ejemplo, si desea que la lámpara del botón de inicio se encienda en intervalos de 0.5 segundos, puede añadir el paso correspondiente a su programa.


75 Multitarea

STEP Initial THEN

SET

P2

‘Blinking Program

STEP Start IF FBlink2 THEN SET oStart OTHRW RESET oStart

‘0.5s Blinks ‘Lámpara de inicio ‘Lámpara de inicio

IF

‘Botón de inicio ‘Cilindro elevador retraido ‘Programa de la secuencia ‘Lámpara de inicio

THEN

AND SET SET

iStart B1 P1 oStart

……..

• •

En el paso anterior la lámpara de inicio encenderá de manera intermitente cuando se inicia el programa. Cuando el botón de inicio se pulsa, la lámpara detiene su encendido intermitente para mantenersa encendida.

7.5

Requerimientos iniciales de la tarea de control

En los programas anteriores, el ciclo comienza solo cada vez que se pulsa el botón. Este no es el caso en la mayoría de las máquinas, en las cuales existen botones para ciclo único y para ciclo continuo, para restablecimiento del programa y botón para paro de emergencia. Esto requerirá de multitarea. La tarea inicial de control requiere que el programa permita al operador elegir entre ciclo único y ciclo continuo. El proyecto que escribiremos estará compuesto por los siguientes programas: • •

Programa de secuencia principal Programa de secuencia


76 Multitarea 7.5.1 Lista de asignaciones Absoluto

Simbólico

I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 O0.0 O0.1 F11.0 P1

iStart B1 B2 B3 B4 AutoMan iStop Y1 Y2 FCStop

7.6

Comentario Botón de inicio Cilindro 1A retraído Cilindro 1A extendido Cilindro 2A retraído Cilindro 2A extendido Selector Auto/Manual Botón de paro Solenide para cilindro 1A Solenoide para cilindro 2A Paro de ciclo Programa de secuencia

Estructura del proyecto y de los programas

7.6.1 Árbol del proyecto El árbol del proyecto es el lugar donde se insertan los programas y subprogramas. Para esta estación se tendrán dos programas.

Como el proyecto requiere tareas diferentes, entonces aplicaremos multitarea. Por lo que el proyecto consistirá de: • •

Programa principal de organización Programa de secuencia Win FST • Festo Didactic

77 Multitarea El programa principal de organización es donde se lleva a cabo la administración del proyecto. En este programa, se activan y desactivan los demás programas y módulos de programa. El programa de la secuencia es donde el programa del dispositivo de elevación se ejecutará de manera continua hasta que se oprima el botón de paro.

7.6.2 Programa principal de organización STEP Start IF THEN

AND AND SET

iStart B1 B3 P1

‘Botón de inicio ‘Cilindro 1A retraído ‘Cilindro 2A retraído ‘Programa de la secuencia

iStop FCStop

‘Botón de paro ‘Paro de ciclo

STEP Stop IF THEN

SET

IF THEN

N P1 RESET FCStop

‘Programa de la secuencia ‘Paro de ciclo

7.6.3 Programa de la secuencia Este es el programa para la operaciónde la secuencia del dispositivo de elevación. Para el ciclo continuo, solo se detendrá cuando se pulse el “botón de paro”. Para ciclo único, la secuencia se ejecutará solo una vez. Esto se controla desde el programa principal de oraganización.


78 Multitarea

STEP Aplus IF THEN

B1 Y1


B2 Y2

‘Cilindro 1A extendido ‘Soenoide para el cilindro 2A

B4 RESET Y2


SET

STEP BPlus IF THEN

SET

STEP BMinus IF THEN

STEP AMinus IF THEN

B3 RESET Y1


STEP Check IF THEN

FCStop JMP TO End

IF AutoMan THEN JMP TO Aplus OTHRW NOP

‘Paro de ciclo ‘Automatic/Manual Switch

STEP End

7.7

Requerimientos extras del control

Esta es una modificación del programa el cual fue escrito paralos requerimientos iniciales. El programa inicial se desarrolló con el fin de activar los subprogramas. Pero ahora nos enfocaremos en los requerimientos iniciales. La nueva tarea de control va a requerir que se le permita al operador elegir entre ciclo único o ciclo continuo. También se incluirá un botón de paro de emergencia y otro de restablecimiento. También se incluirán inidicadores visuales para los botones de inicio, paro y de restablecimiento. También se incluirá el encendido intermitente para estas lámparas. El programa incluirá lo siguiente: Win FST • Festo Didactic

79 Multitarea

• • • • • • •

Interruptor selector de ciclo único/continuo. La lámpara de inicio encenderá de manera intermitente para indicar que el dispositivo está listo. Una vez que la secuencia haya iniciado, deberá detenerse la intermitencia en la lámpara. Cuando se esté ejecutando la secuencia, la lámpara del botón de paro encenderá de manera inetrmitente. Cuando se pulse el botón de paro de emegencia, la secuencia se detendrá independientemente que se encuentre en ciclo único o en ciclo continuo. Los vástagos de los cilindros regresrán a su posición de reposo y la lámpara del botón de restablecimiento encenderá de manera retentiva. Cuando se pulse el botón de restablecimiento, la lámpara se deberá de apagar.

El proyecto ahora tendrá los siguientes programas: • • •

Programa principal de organización Programa de la secuencia Programa de encendido intermitente

7.7.1 Lista de asignaciones Absoluto

Simbólico

I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 I1.0 O0.0 O0.1 O0.2 O0.3 O0.4 F10.0 F10.1 F10.2 F10.3 F11.0 FU32 P1 P2

iStart B1 B2 B3 B4 AutoMan iStop iReset iEStop Y1 Y2 oStart oStop oReset FBlink1 FBlink2 FBlink3 FBlink4 FCStop


Comentario Botón de inicio Cilindror 1A retraído Cilindro 1A extendido Cilindro 2A retraído Cilindro 2A extendido Selector único/continuo Botón de paro Botón de restablecimiento Botón de paro de emergencia Solenoide para el cilindro 1A Solenoide para el cilindro 2A Lámpara de inicio Lámpara de paro Lámpara de restablecimiento 0.25s Blinks 0.5s Blinks 1s Blinks 2s Blinks Paro de ciclo Programa de la secuencia Programa de encendido intermitente

80 Multitarea

7.8

Estructura del proyecto y de los programas

7.8.1 Árbol del proyecto El árbol del proyecto es donde se insertan los programas y subprogramas. Para esta estación tendremos tres programas y un módulo.

Como el proyecto requiere realizar diferentes tareas, necesitamos programar con multgitarea. El proyecto consistirá de: • • • •

Programa principal de organización Programa de la secuencia Programa para el encendido intermitente Módulo de encendido intermitente

El programa principal de organización es el que administra al proyecto. En este programa, se activan o desactivan los demás programas y subprogramas. El programa de la secuencia es donde se controla la secuencia del dispositivo de elevación. El programa de encendido intermitente llama al modulo de programa correspondiente para utilizarlo en el proyecto.


81 Multitarea

7.8.2 Programa principal de organización

STEP Initial THEN

SET

P2

‘Programa de encendido intermitente

STEP Start IF THEN

iEStop JMP TO Emergency

‘Botón de paro de emergencia

IF FBlink1 THEN SET oStart OTHRW RESET oStart

‘0.25s Blinks ‘Lámpara de inicio ‘Lámpara de inicio

IF

‘Botón de inicio ‘Cilindro1A retraído ‘Cilindro 2A retraído ‘Programa de la secuencia ‘Lámpara de inicio

THEN

AND AND SET RESET

iStart B1 B3 P1 oStart

STEP Stop IF THEN



IF FBlink2 THEN SET oStop OTHRW RESET oStop

‘0.5s Blinks ‘Lámpara de paro ‘Lámpara de paro

IF THEN IF THEN

SET

iStop FCStop

‘Botón de paro ‘Paro de ciclo

N RESET RESET JMP TO

P1 FCStop oStop Start

‘Programa de la secuencia ‘Paro de ciclo ‘Lámpara de paro

STEP Emergency IF THEN

IF THEN

RESET RESET RESET RESET RESET N

NOP Y1 Y2 P1 oStart oStop iEStop NOP


‘Solenoide para el cilindro 1A ‘Solenoide para el cilindro 2A ‘Programa de la secuencia ‘Lámpara de inicio ‘Lámpara de paro ‘Botón de paro de emergencia

82 Multitarea

STEP Reset IF THEN



IF FBlink3 THEN SET oReset OTHRW RESET oReset

‘1s Blinks ‘Lámpara de restablecimiento ‘Lámpara de restablecimiento

IF THEN

‘Botón de restablecimiento ‘Lámpara de restablecimiento

iReset RESET oReset JMP TO Start

7.8.3 Programa de la secuencia Este es el programa que controla la operación del dispositivo de elevación. Para ciclo conntinuo, solo se detendrá cuando se pulse el botón de “Paro”. En el caso del ciclo único, la secuencia se ejecutará una vez. Esto es controlado por el programa principal de oraganización.


83 Multitarea

STEP Aplus IF THEN

B1 Y1


B2 Y2


B4 RESET Y2


SET

STEP BPlus IF THEN

SET

STEP BMinus IF THEN

STEP AMinus IF THEN

B3 RESET Y1


STEP Check IF THEN

FCStop JMP TO End

IF AutoMan THEN JMP TO Aplus OTHRW NOP

‘Paro de ciclo ‘Selector ciclo único/continuo

STEP End

7.8.4 Programa de encendido intermitente Este programa llama al módulo de encendido intermitente.

STEP Blink THEN



‘Módulo de encendido intermitente

84 Multitarea


85 Utilización de Ethernet

Capítulo 8

Redes de Comunicación





8 Redes de Comunicación 8.1

Introducción

El software Win FST nos permite utilizar Ethernet (TCP/IP) para establecer la comunicación entre diferentes controladores y la PC. Utilizaremos TCPIP por las siguientes razones: • •

Programación vía Ethernet significa UNA PC para la programación y VARIOS controladores. La comunicación entre varios controladores vía Ethernet.

Antes de utilizar Ethernet, necesitamos preparar nuestra red.

8.2

Verificación de la dirección IP de su PC

Su PC que utilizará para la programación necesita tener una dirección IP. Si no conoce la dirección IP de su PC, entonces necesita investigar esta dirección. Por medio de Windows, puede obtener su IP como a continuación se indica: • •

De un clic en “Start”. De un clic “Run”


88 Utilización de Ethernet • • • • • • • •

Digite “Command” en su ventana abierta. De un clic en “OK” La ventana tradicional de MS-DOS se abrirá. Digite “IPConfig” Pulse la tecla [Enter] La información referente a la dirección IP de su PC será desplegada. Esto ocurrirá sólo si tienen un adaptador de Ethernet en su PC. Podrá obtener la siguiente información:

C:\>ipconfig Windows 2000 IP Configuration Ethernet adapter Local Area Connection: Connection-specific DNS Suffix . . . . . IP Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Subnet Mask . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Default Gateway . . . . . . . . . . . . . . . . .

: : : :

sg.festo.net 10.10.24.163 255.255.255.248 10.10.24.161

C:\>

•

Requiere conocer la dirección IP y la mascara IP de su PC.

8.3

Verificación de una dirección IP libre para sus controladores

Para hacer funcionar sus controladores con Ethernet, necesitamos configurar nuestra propia red. Existen dos formas para hacer esto: • •

Teniendo su propia red para sus controladores y su PC de programación. Entonces simplemente utilice cualquier dirección comprendida entre 1 y 254. Utilizando su PC y sus controladores en una red de área local (LAN) y entonces debe solicitar a su administrador de la red las direcciones IP libres.

Recuerde no utilizar una misma dirección IP dos veces.

8.4

Modificación de la dirección IP de sus controladores

Después de haber decidido acerca de las direcciones IP de sus controladores, necesitamos modificar la dirección IP. Siga los siguientes pasos para asignar la dirección IP a su controlador. Además, cuando por primera vez configure los parámetros de la red y los drivers para su controlador, necesita utilizar la comunicación serial RS232 Win FST • Festo Didactic

89 Utilización de Ethernet para cargar los parámetros y los drivers al controlador. Después de hacer esto, el controlador podrá ser programado por la red y por lo tanto, el cable RS232 podrá desconectarse. Para configurar los parámetros y drivers de la red: • • • • •

•

Conecte su controlador a la fuente de alimentación. Conecte el cable de programación SM14 al controlador (puerto COM) y a su PC. Ejecute el software Win FST y abra un nuevo proyecto. De un doble clic en la opción “Driver Configuration” en la ventana “Project View”. Esto abrirá la ventana “Driver Configuration”.

De doble clic dentro de la ventana “Driver Configuration” para abrir la ventana de selección de drivers.



• • •

Seleccione “TCPIPFEC” o “TCPIPFC2” dependiendo del controlador elegido y de un clic en OK para incluir el driver TCP/IP en el proyecto. Esto abrirá la ventana “Driver Options”. Introduzca el número de IP que utilizará el controlador, la máscara de red IP y la dirección de compuerta IP que obtuvo de su administrador del sistema de red.

• •

De un clic en OK. La ventana “Driver Configuration” listará el driver TCP/IP.



8.4.1 Configuración de Entradas / Salidas Después de configurar el driver en la ventana “Driver Configuration” necesitamos configurar las Entradas/Salidas (“IO Configuration”) y la configuración del controlador (“Controller Setting”). • •

De un clic en “IO Configuration” para identificar el tipo de controlador que está utilizando. Enseguida verá la siguiente pantalla:


92 Utilización de Ethernet • •

•

De un doble clic dentro de la ventana “IO Configuration” para abrir “IO Module Entry”. Elija el controlador apropiado.

Note que cuando un controlador está indicado en la lista como “Palabra” (Word) se refiere a que las E / S´s están organizadas en 16 bits y no en 8 bits.

8.4.2 Configuración del controlador • •

De un clic en “Controller Settings”. A continuación aparecerá la ventana:

•

Asegúrese de que no esté marcada la opción “Delete project before download”.


93 Utilización de Ethernet 8.4.3 Carga del proyecto y de los drivers al controlador Hasta este punto los drivers TCP/IP se han configurado y el proyecto está listo para cargarse en el controlador. Como se mencionó antes, cuando se cargan los drivers de la red a los controladores por vez primera, necesita utilizar el cable serial RS232 con el controlador para llevar a cabo dicha transferencia. Una vez que se ha cargado el proyecto con los drivers de la red, el controlador puede ser accesado desde la red. Para cargar el proyecto que contiene los drivers de la red: • • • • • •

Guarde todos los archivos al dar clic en la opción “Save All” de la barra de herramientas. Verifique que la opción RS232 sea el modo actual de comunicación al seleccionar la opción “Preferences” del menú “Extras” al elegir la opción “Communication Port”. Asegúrese que esté seleccionada la opción “Use RS232”. Pulse la tecla [F5] o de un clic en el ícono de carga de proyecto. El software Win FST detectará los cambios en el proyecto y le solicitará hacer (“Make”) el proyecto nuevamente. De un clic en “Yes” para recompilar el proyecto. Cuando se haya completado la carga la ventana de estado aparecerá de manera similar a como se muestra a continuación:



8.5

Conexión de los cables de par trenzado

Después de la configuración de las direcciones de su PC y de los controladores, necesitamos conectarlos. • • •

Usualmente utilizaremos un HUB o SWITCH. Conecte el cable TP de cualquier controlador y de cualquier PC de programación a su Hub o Switch. Verifique el LED de Link en el Hub o Switch y en el FEC y en su PC.

LED Link: TP

8.6

Verificación de la Comunicación

Después de conectar los controladores y la PC, necesitamos verificar si es posible establecer la comunicación. • • • • •

Windows ofrece el comando “Ping” para verificar si existe comunicación TCPIP. De un clic en “Start”, “Run” y pulse la tecla Enter. Algo similar a lo que hizo antes con IPCconfig. Digite “PING El comando PING envía paquetes de prueba para el controlador y trata de recibirlos de éste. Si los parámetros de la red del controlador son correctos obtendrá una réplica del controlador, como lo que se muestra a continuación:



C:\>ping 10.10.24.162 Pinging 10.10.24.162 with 32 bytes of data: Reply from 10.10.24.162: Bytes=32 time=10ms TTL=128 Reply from 10.10.24.162: Bytes=32 time<10ms TTL=128 Reply from 10.10.24.162: Bytes=32 time<10ms TTL=128 Reply from 10.10.24.162: Bytes=32 time<10ms TTL=128 Ping-Statistics for 10.10.24.162: Packets: Sent = 4, Received = 4, Lost = 0 <0% loss>, Approximate round trip time in milli-seconds: Minimum = 0ms, Maximum = 10ms, Average = 2ms C:\>

• • •

Si la comunicación es correcta para todos los controladores, entonces ya está listo. Si no hay respuesta (indicado por el mensaje “Request timeout”), entonces existe algún error con la configuración de la red del controlador. Verifique la configuración retornando al driver TCP/IP en el software Win FST (opción “Driver Configuration” en la ventana de Proyecto) o contacte con su administrador de sistema.

8.7

Comunicación con el controlador

Si la prueba anterior fue exitosa, entonces el controlador está listo para establecer la comunicación en red. El último paso para la puesta a punto de un proyecto para la comunicación en red es elegir la opción de modo de comunicación por red en el software Win FST. • •

Seleccione la opción “Preferences” del menú “Extras” del software Win FST y de un clic en la pestaña “Communication Port”. Introduzca la dirección IP del controlador (por ejemplo 199.237.83.68) y seleccione el uso de TCP/IP:



• • •

Si elige la opción “Save in Project”, todos los ajustes serán grabados dentro de este proyecto. De otra manera, los ajustes serán tomados de manera general por el software Win FST. Marque la opción “Save in Project” y de un clic en OK.

Ahora está listo para comunicarse con su controlador a través de la red y por lo tanto, podrá desconectar el cable RS232.



Capítulo 9

Utilización de Ethernet





9 Utilización de Ethernet 9.1

Introducción

Una vez completada la puesta a punto y la conexión de los controladores y la PC, estamos en condiciones de programar utilizando la red Ethernet.

9.2

Programación por medio de Ethernet

Cuando se programa vía Ethernet, podemos conectar varios controladores a una sola PC para la programación sin necesidad de conectar y desconectar el cable de interfaz.

•

Para utilizar Ethernet en la programación, deberá haber puesto a punto la red como se describió anteriormente.

9.2.1 Importación de Módulos • • • • • • • •

Abra el software Win FST. Abra o cree un nuevo proyecto. De un clic derecho en la carpeta “CMPs”. De un clic en al opción “Import CMP” Elija las tablas relevantes. Puede encontrar ayuda en al utilización de los módulos en la sección de Ayuda. Busque la opción “FST Drivers Reference” De un clic “TCP/IP Driver” Aparecerá la siguiente pantalla:



•

La siguiente tabla muestra los módulos utilizados de manera general:

Módulo

Descripción

EASY_R

Solicita un bloque de operandos de otro controlador

EASY_S

Envía un bloque de operandos hacia otro controlador

IP_ALIVE

Verifica si se conoce una dirección IP

IP_IP

Obtiene/Define nuestra dirección IP

IP_MASK

Obtiene/Define nuestra máscara de red IP

IP_TABLE

Obtiene/Define la dirección IP desde/hacia una tabla

• • • •

Importaremos los módulos “IP_TABLE”, “EASY_R” and “EASY_S”. Así mismo, importaremos “Special Modules”. La función “Special modules” también se puede encontrar en el archivo de ayuda. Una vez importados dichos módulos, el Árbol del Proyecto (Project Tree) deberá mostrarse como se indica a continuación:



9.2.2 Módulo IP_TABLE Este módulo se utiliza para asignar u obtener una dirección desde o hacia una tabla.

Parámetros de entrada Parámetro FU32 FU33 FU34 FU35 FU36 FU37

Descripción 1 para asignar dirección IP 2 para obtener dirtección IP Número de índice en la tabla IP Dirección IP Dirección IP Dirección IP Dirección IP

Parámetros de salida Parámetro FU32 FU33 FU34 FU35 FU36 FU37

Descripción 0 - Si fue exitoso De otra manera hubo error Número de índice en la tabla IP Dirección IP Dirección IP Dirección IP Dirección IP


Ejemplo V1 V3 V140 V131 V170 V3


9.2.3 Módulo EASY_R Este módulo solicita un bloque de operandos de otro controlador.

Parámetros de entrada Parámetro

Descripción

Ejemplo

FU32

Número de índice en la tabla IP Tipo de Operando: 1 - Banderas 2 - Entradas 3 - Salidas 4 - Registros 11 - Caracteres Número de operandos requeridos (máximo 256) Número del primer operando local para almacenar respuesta Número del primer operando en el controlador remoto Número de la palabra de banderas para el estatus

V3

FU33

FU34 FU35 FU36 FU37

V1

V2 V12 V0 V99

Parámetros de salida Parámetro

Descripción

FU32

0 - Si solicita lectura De otra manera hubo u error



9.2.4 Módulo EASY_S Este módulo envía un bloque de operandos a otro controlador.

Parámetros de entrada Parámetro FU32

FU33

FU34 FU35 FU36 FU37

Descripción Número de índice en tabla IP Tipo de operando: 1 - Banderas 2 - Entradas 3 - Salidas 4 - Registros 11 - Caracteres Número de operandos a enviar (máximo 256) Número del primer operando a enviar Número del primer operando en el controlador remoto Número de la palabra de bandera para el estatus (-1 si no desea reconocimiento)

Ejemplo V3

V1

V2 V12 V0 V99

Parámetros de salida Parámetro FU32

9.3

Descripción 0 - Si envía requisición De otra manera hubo error

Un programa simple utilizando Ethernet

En este simple programa, utilizaremos el control FEC34 para leer y enviar información a un control FEC440. Los siguientes pasos le mostrarán cómo el dato se lee de un FEC440 y también se envía dato al FEC440. Una vez recibido el dato, los controladores lo utilizarán al igual que cualquier señal de entrada.


104 Utilización de Ethernet 9.3.1 Ejercicio Se trata de dos estaciones: • •

•

•

La primera estación identifica si la pieza de trabajo es roja o metálica. Elevará al porta pieza y expulsará la pieza a la siguiente estación La segunda estación recibirá la pieza de trabajo en su porta pieza. Utilizará el dato recibido de la primera máquina, elevará el porta pieza y expulsará a la pieza de trabajo roja por el deslizador A y la pieza metálica por el deslizador B. Al inicio del proceso, la lámpara del botón de marcha encenderá de manera intermitente. Cuando el proceso se inicie, la lámpara deberá de permanecer encendida. Cuando se pulse el botón de paro en modo continuo, la lámpara del botón de paro se encenderá de manera intermitente y la lámpara del botón de marcha se deberá de apagar. Cuando se active el botón de paro de emergencia, el proceso se detendrá y la lámpara del botón de reset se deberá de encender de manera intermitente. Cuando el botón de reset se oprima, el sistema se restablecerá y la lámpara del botón de marcha encenderá de manera intermitente.

9.3.2 Componentes de la estación A • • • • • • • •

Utilizaremos el control FEC34 (FEC660) para controlar la estación A. El porta pieza cuenta con dos sensores: un inductivo y un óptico. Cuando sólo el sensor óptico detecte, significa que la pieza de trabajo es roja. Cuando ambos sensores detecten, significa que la pieza de trabajo es metálica. Un cilindro de doble efecto eleva al porta piezas. La estación A verificará si la estación B está lista para aceptar la pieza de trabajo. Cuando al estación B esté lista, la pieza de trabajo será expulsada a la estación B por medio de otro cilindro de doble efecto. Los cilindros se activan con electroválvulas 5/2 monoestables.

9.3.3 Componentes de la estación B • • • • •

Utilizaremos un FEC440 (FEC660) para controlar la estación B. El porta pieza recibirá a la pieza de trabajo de la estación previa. Un sensor óptico está colocado en el porta piezas para detectar la presencia de la pieza. La estación B no puede recibir la pieza si el porta pieza está en su posición inicial. Una vez confirmada la presencia de la pieza de trabajo y el dato acerca del tipo de pieza de trabajo recibida de la estación previa, el proceso variará. Win FST • Festo Didactic

105 Utilización de Ethernet • • •

Si la pieza de trabajo es roja, el porta pieza se elevará por emdio de un cilindro de doble efecto y será expulsada por el deslizador A por medio de otro cilindro de doble efecto. Si es metálica, el porta pieza se elevará y será expulsada hacia el deslizador B por un tercer cilindro de doble efecto. Los cilindro serán actuados por electroválvulas 5/2 monoestables.

9.3.4 Transferencia de datos • • • • • • • •

La dirección IP para la computadora es “140.131.170.1” La dirección IP para la estación A es “140.131.170.2” La dirección IP para la estación B es “140.131.170.3” La estación A debe leer datos de la estación B para verificar si está lista para recibir la pieza de trabajo. La estación A debe enviar datos a la estación B para informar a la estación B el tipo de pieza de trabajo. La estación A también debe informar a la estación B que se ha enviado la pieza de trabajo. Para esta tarea de control utilizaremos los módulos “IP_TABLE”, “EASY_R” and “EASY_S” solo en el programa de la estación A. No hay necesidad de utilizarlos en la estación B. Sin embargo, para propósitos de entrenamiento, estos módulos serán importados.

9.3.5 Lista de asiganciones

Estación A Absoluto

Simbólico

I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 I1.0 I1.1 I1.2 O0.0 O0.1 O0.2 O0.3 O0.4 F1.0 F10.1 F10.2 F10.3

iStart B1 B2 B3 B4 S1 S2 AutoMan iStop iReset iEStop Y1 Y2 oStart oStop oReset FCStop FBlink1 FBlink2 FBlink3


Comentario Start Button Lifting Cylinder Back Lifting Cylinder Forward Pushing Cylinder Back Pushing Cylinder Forward Inductive Sensor Optical Sensor Auto/Manual Switch Stop Button Reset Button Emergency Stop Button Solenoid for Lifting Cylinder Solenoid for Pushing Cylinder Start Lamp Stop Lamp Reset Lamp Cycle Stop Flag 0.25s Blink 0.5s Blink 1s Blink

106 Utilización de Ethernet F10.4 F12.0 F14.0 F14.1 F14.2 FW10 FU32 P1 P2

Estación B Absoluto I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 O0.0 O0.1 O0.2 O0.3 O0.4 O0.5 F0.0 F1.0 F10.1 F10.2 F10.3 F10.4 FW10 F11.0 F11.1 F11.2 FU32 P1 P2

FBlink4 ReadyFlag Red Metal FSent

2s Blink Next Station Ready Red Workpiece Metal Workpiece Workpiece has been Sent Flagword or Blinks Sequence Program Blinking Program

Simbólico iStart B1 B2 B3 B4 B5 B6 S1 AutoMan iStop iReset iEStop Y1 Y2 Y3 oStart oStop oReset ReadyFlag FCStop FBlink1 FBlink2 FBlink3 FBlink4 Red Metal FReceived

Comentario Start Button Lifting Cylinder Back Lifting Cylinder Forward Red Cylinder Back Red Cylinder Forward Metal Cylinder Back Metal Cylinder Forward Workpiece Present Auto/Manual Switch Stop Button Reset Button Emergency Stop Button Solenoid for Lifting Cylinder Solenoid for Red Cylinder Solenoid for Metal Cylinder Start Lamp Stop Lamp Reset Lamp Station Ready Cycle Stop Flag 0.25s Blink 0.5s Blink 1s Blink 2s Blink Flagword or Blinks Workpiece Red Workpiece Metal Workpiece Received Sequence Program Blinking Program

9.3.6 Elaboración del programa para la estación A Utilizaremos un control FEC34 (FEC660) para la estación A. Abra un nuevo programa en el control a utilizar. Win FST • Festo Didactic


• • • • • • •

Inicie Win FST. Elija la opción “Driver Configuration” Seleccione el driver “TCPIPFEC” driver. Configure la dirección IP “141.131.170.2” Realice la configuración de Entradas y Salidas en “IO Configuration” Configure al Controlador en “Controller Setting” Importe ; los siguientes módulos CMP: o “IP_TABLE” o “EASY_R” o “EASY_S”

• • •

Inserte el módulo de función CFM “Blinking Module” Introduzca un nuevo programa. Tendremos entonces 3 programas: o El programa principal de organización o El programa de la secuencia o El programa de generación de pulsos (señal intermitente) En el programa de la secuencia, verificaremos el tipo de pieza de trabajo al inicio y lo almacenaremos en una palabra de banderas. Cuando el cilindro de elevación esté arriba, la estación A leerá el dato de la estación B si ya se encuentra lista para recibir la pieza de trabajo. Si la estación B está lista, la pieza de trabajo será expulsada. Cuando la pieza es expulsada, enviará el dato del tipo de pieza de trabajo: roja o metálica y que la pieza ha sido enviada. Cuando se introduzcan los módulos, puede teclearlos directamente o utilizar la tabla preestablecida. Cualquiera de los dos métodos da lo mismo. Por ejemplo, para teclear directamente un módulo “IP_TABLE”

• • • • • •

STEP IP_TABLE THEN

•

CMP 0 WITH WITH WITH WITH WITH WITH

V1 V3 V140 V131 V170 V3

‘IP_TABLE “1:SET, 2:GET “Index Number in Table “IP Address (1) “IP Address (2) “IP Address (3) “IP Address (4)

O puede utilizar la tabla preestablecida. o De un clic en “Insert” o De un clic en “Module Call” o Seleccione el módulo “IP_TABLE” o Introduzca la información en los espacios provistos o De un clic en “OK”



9.3.7 Programa principal para la estación A • •

Recuerde que tenemos que registrar al controlador en la IP_TABLE. Como solo estaremos leyendo y enviando datos a la estación B, solo registraremos a la estación B.



STEP IPTable THEN

CMP 0 WITH WITH WITH WITH WITH WITH

V1 V3 V140 V131 V170 V3

‘IP_TABLE “1:SET, 2:GET “Index Number in Table “IP Address (1) “IP Address (2) “IP Address (3) “IP Address (4)

P2

‘Blinking Program

STEP Initial THEN

SET

STEP Start IF THEN


‘Emergency Stop Button


‘0.25s Blinks ‘Start Lamp ‘Start Lamp

IF

‘Start Button ‘Lifting Cylinder Back ‘Pushing Cylinder Back ‘Sequence Program ‘Start Lamp

THEN

AND AND SET SET

iStart B1 B3 P1 oStart

STEP Stop1 IF THEN


IF THEN

OR N SET

iStop AutoMan FCStop

‘Emergency Stop Button ‘Stop Button ‘Auto/Manual Switch ‘Cycle Stop Flag

STEP Stop2 IF THEN




‘0.5s Blinks ‘Stop Lamp ‘Stop Lamp

IF THEN

‘Sequence Program ‘Cycle Stop Flag ‘Stop Lamp






RESET RESET RESET RESET

NOP Y1 Y2 oStart oStop

‘Solenoid for Lifting Cylinder ‘Solenoid for Pushing Cylinder ‘Start Lamp ‘Stop Lamp


‘1s Blinks ‘Reset Lamp ‘Reset Lamp

IF

‘Emergency Stop Button ‘Reset Button ‘Reset Lamp ‘Sequence Program

THEN

N AND RESET RESET JMP TO

iEStop iReset oReset P1 Initial

9.3.8 Programa de la secuencia para la estación A Este es el programa de la secuencia para la estación A. Para ciclo continuo, solo se detendrá cuando se pulse el botón de paro. Para ciclo único, realizará la secuencia solo una vez. Esto se controla por medio del programa de organización.

STEP Sort IF THEN

IF THEN

AND SET RESET JMP TO

S1 S2 Metal Red Up

‘Inductive Sensor ‘Optical Sensor ‘Metal Workpiece ‘Red Workpiece

N AND SET RESET

S1 S2 Red Metal

‘Inductive Sensor ‘Optical Sensor ‘Red Workpiece ‘Metal Workpiece

SET

B1 Y1

‘Lifting Cylinder Back ‘Solenoid for Lifting Cylinder

STEP Up IF THEN



STEP ReadyPush1 IF THEN

B2 NOP

‘Lifting Cylinder Forward

STEP ReadyPush2 THEN

CMP WITH WITH WITH WITH WITH WITH

1 V3 V1 V2 V12 V0 V99

=

FU32 V0 NOP

IF THEN

“Easy IP request data “Index number in IP table “Type (1:F 2:I 3:O 4:R 11:Str) “Number of operands wanted “Number of first local operand “Number of first remote operand “Number of flagword for status

STEP Push IF ReadyFlag THEN SET Y2 OTHRW JMP TO ReadyPush

‘Next Station Ready ‘Solenoid for Pushing Cylinder

STEP Retract IF THEN

B4 RESET Y2 RESET ReadyFlag SET FSent

‘Pushing Cylinder Forward ‘Solenoid for Pushing Cylinder ‘Next Station Ready ‘Workpiece has been Sent

STEP SendData THEN

CMP WITH WITH WITH WITH WITH WITH

2 V3 V1 V3 V14 V11 V99

=

FU32 V0 NOP

IF THEN

“Easy IP send data “Index number in IP table “Type (1:F 2:I 3:O 4:R 11:Str) “Number of operands to send “Number of first local operand “Number of first remote operand “Number of flagword for status

STEP Down IF THEN

B3 RESET Y1 RESET ReadyFlag RESET FSent


‘Pushing Cylinder Back ‘Solenoid for Pushing Cylinder ‘Next Station Ready ‘Workpiece has been Sent


STEP Check IF

‘Cycle Stop Flag ‘Automatic/Manual Switch

THEN

FCStop OR N AutoMan JMP TO End

IF THEN

AutoMan JMP TO Sort

‘Automatic/Manual Switch

STEP End THEN

NOP

9.3.9 Programa de señal intermitente para la estación A Este programa llama al módulo de señal intermitente

STEP Blink THEN



9.3.10 Elaboración del programa para la estación B Utilizaremos el control FEC660 para la estación B. Abra un nuevo programa en el FEC660. • • • • • • •

• •

Inicie Win FST. Elija la opción “Driver Configuration” Selecciones el driver “TCPIPFEC” driver. Configure la dirección IP “141.131.170.3” Configure Entradas y Salidas en “IO Configuration” Configure al controlador en “Controller Setting” Importe los siguientes módulos CMP: o “IP_TABLE” o “EASY_R” o “EASY_S” Inserte el módulo de función CFM “Blinking Module” Introduzca un nuevo programa Win FST • Festo Didactic

113 Utilización de Ethernet •

• • •

Tendremos 3 programas: o El programa principal de organización o El programa de secuencia o El programa de generación de señal intermitente En los programas tanto principal como de secuencia, tendremos que encender una bandera siempre y cuando la estación esté lista para recibir la pieza de trabajo proveniente de la estación A. Una vez que la estación B recibe la pieza de trabajo y el dato referente al tipo de pieza, llevará a cabo la secuencia correspondiente. Como la estación B solo utiliza los datos enviados por la estación A, no necesitamos utilizar módulos TCP/IP


114 Utilización de Ethernet 9.3.11 Programa principal para la estación B STEP Initial THEN

SET

P2

‘Blinking Program

STEP Start IF THEN





IF

‘Start Button ‘Lifting Cylinder Back ‘Red Cylinder Back ‘Metal Cylinder Back ‘Sequence Program ‘Start Lamp ‘Station Ready

THEN

AND AND AND SET SET SET

iStart B1 B3 B5 P1 oStart ReadyFlag

STEP Stop1 IF THEN


IF THEN

OR N SET

iStop AutoMan FCStop

‘Emergency Stop Button ‘Stop Button ‘Auto/Manual Switch ‘Cycle Stop Flag

STEP Stop2 IF THEN




‘0.5s Blinks ‘Stop Lamp ‘Stop Lamp

IF THEN

‘Sequence Program ‘Cycle Stop Flag ‘Stop Lamp






RESET RESET RESET RESET RESET

NOP Y1 Y2 P1 oStart oStop

‘Solenoid for Lifting Cylinder ‘Solenoid for Pushing Cylinder ‘Sequence Program ‘Start Lamp ‘Stop Lamp


‘1s Blinks ‘Reset Lamp ‘Reset Lamp

IF

‘Emergency Stop Button ‘Reset Button ‘Reset Lamp ‘Sequence Program

THEN

N AND RESET RESET JMP TO

iEStop iReset oReset P1 Initial

9.3.12 Programa de la secuencia para la estación B Este es el programa para la operación de la secuencia de la estación B. Para ciclo continuo, solo se detendrá cuando se pulse el botón de paro. Para ciclo único, realizará la secuencia solo una vez. Esto se controla por emdio del programa de organización.

STEP Initial IF S1 THEN RESET ReadyFlag OTHRW SET ReadyFlag

‘Workpiece Present ‘Station Ready ‘Station Ready

IF

‘Workpiece Present ‘Lifting Cylinder Back ‘Workpiece Received ‘Solenoid for Lifting Cylinder ‘Station Ready ‘Workpiece Received

THEN

AND AND SET RESET RESET

S1 B1 FReceived Y1 Ready Flag FReceived



STEP Push IF THEN IF THEN

AND SET

B4 RESET Y2 RESET Red JMP TO Down

IF THEN IF THEN

B2 Red Y2

‘Lifting Cylinder Forward ‘Workpiece Red ‘Solenoid for Red Cylinder ‘Red Cylinder Forward ‘Solenoid for Red Cylinder ‘Workpiece Red

B2 Metal Y3

‘Lifting Cylinder Forward ‘Workpiece Metal ‘Solenoid for Metal Cylinder

B6 RESET Y3 RESET Metal

‘Metal Cylinder Forward ‘Solenoid for Metal Cylinder ‘Workpiece Metal

AND SET

STEP Down IF THEN

B3 OR B5 RESET Y1

‘Red Cylinder Back ‘Metal Cylinder Back ‘Solenoid for Pushing Cylinder

STEP Confirm Back IF THEN

B1 NOP

‘Lifting Cylinder Back

STEP Check IF THEN IF THEN

FCStop OR N AutoMan JMP TO End

‘Cycle Stop ‘Auto/Manual Switch

AutoMan SET ReadyFlag JMP TO Initial

‘Automatic/Manual Switch ‘Station Ready

STEP End THEN

NOP


117 Utilización de Ethernet 9.3.13 Programa de señal intermitente para la estación B Este programa llama al módulo de programa de señal intermitente.

STEP Blink THEN



9.3.14 Carga y prueba del programa Después de completar los programas, podrá cargarlos a ambos controladores. Recuerde cambiar la dirección TCP/IP cuando realice el proceso de carga a los diferentes controladores.


118 Utilización del servidor WEB


119 Using Web Server

Chapter 10

Using Web Server





10

Using Web Server

10.1 Introduction As can be seen in the previous chapter, the controllers can be connected to a network using TCP/IP driver making it possible to access it by other computers using the TCP/IP protocol.


In addition, the controller can act as a World Wide Web server delivering web pages that can be viewed using a standard browser such as Microsoft Internet Explorer or Netscape Navigator. Using these web pages, it is possible to display and modify contents of the controller registers. As a result, the process can be remotely operated, the process can be remotely monitored and it can be remotely configured.

10.2 Setting-Up for Remote Access In order to access the controller over a network and use it as a Web server, we need to configure and download a TCP/IP and a Web server driver as part of the project.


Configure your controller as you would for network communication as described in Chapter 8. The only difference now is the addition of the Web Server driver. This is done in the “Driver Configuration” • •

Double click the “Driver Configuration” item in the “Project View” window. This will open the Driver Configuration window.




•

Double click somewhere inside the Driver Configuration window to open the Select Driver window.


•

Select “WEB_SRVR” and click OK to include the web server driver in the project. This will open the “Driver Options” window.


•



•

This window will ask for the virtual drive where the web server will be installed. Choose “B” and click OK. The Driver Configuration window will now list both drivers. Close the Driver Configuration window.


At this point the TCP/IP and Web server drivers are configured and the project is ready to be downloaded to the controller. As mentioned before,


• • •


124 Utilización del servidor WEB when downloading the network drivers to the controller for the first time you need to use RS232 serial communication with the controller to transfer the network drivers to it. Once a project with the network drivers are downloaded, the controller can be accessed over the network. Now we have completed the setup of the controller. In order to use the web server, we need to have some basic understanding of web page designs.

10.3 Web Page Design with HTML HTML (HyperText MarkUp Language) is the standard programming language used to develop basic Web pages. The language has many commands that enable the designer to use various design elements such as different fonts, text and background colors, graphics, etc. in designing a Web page. Here, only the most fundamental HTML commands (tags) will be reviewed to facilitate development of simple Web pages to communicate with the controller over the Internet. For a more detailed coverage of HTML please refer to a book on HTML.

10.3.1 HTML Tags HTML is a markup language where tags are inserted into regular text to enhance the document in some way such as changing fonts, font colors, or adding hyperlinks to other Web pages. The tags are not visible to the viewer of the page. They tell the browser how to render the page as it loads it from a Web server. The tags can be considered as commands to the Web browser. They are enclosed in angle brackets. For example: Festo FC34 uses the tag to make the text “Festo FC34” boldface. Notice that most tags must be used in pairs. The in the above example tells the browser where to start using boldface as it renders the page. The tells the browser where to stop using boldface.

10.3.2 Basic HTML Tags Tag

Description

Example

Boldface

Festo FC34

Italic

Festo FC34

Header 1 font style

Festo

Header 3 font style

Festo

Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos)



Hyperlink

Festo site

Image


Preformatted text

Hello World


Horizontal ruled line (Inserts a line)


Break (End of line)


web


10.3.3 Basic HTML Page Structure An HTML document consists of two main sections: • •


Head and Body

The head section is defined by the and tags. It contains information about the document such as its title ( tag), keywords, etc. Con formato: Inglés (Estados Unidos) The body section is defined by the <BODY> and </BODY> tags. It contains the page text and all embedded tags. Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos) For example, the following is a minimal HTML document: <HTML> <HEAD> <TITLE> Festo FC34 Controller Web Page

Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos)

Festo FC34 Controller

Notice that the entire document content is enclosed between and tags indicating that this is a Web page. The white spaces are ignored by the browser as it renders the page. Festo Didactic • Win FST

Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos)

126 Utilización del servidor WEB Therefore, the above page is the same as the following: Festo FC34 Controller Web Page Festo FC34 Controller


However, the first version is easier to read.

10.4 Creating an HTML Document HTML documents can be created using: • •


An HTML editor or, A simple text editor.

HTML editors are designed to create HTML documents using a graphical user interface. In other words, you can create a document much like in Microsoft Word by typing the text, selecting different fonts and inserting images, etc.


When the document is saved, it is converted into HTML tags and saved as an HTML document. There are many such editors available. However, it must be pointed out that the translation to HTML is not always a perfect one resulting in the HTML version of the document looking different than the original version. Here we will use a simple text editor, namely, Notepad. This editor comes with the Windows operating system.

10.4.1 Creating a Simple Web Page • • •

Start Notepad by clicking “START” button of Windows Navigate to “Programs”, “Accessories” and “Notepad” Type the following: Festo FC34 Controller Web Page Festo FC34 Controller




• •

Note that the tags can also be typed in lowercase letters. However, conventionally they are typed in uppercase letters to make it easier to separate them from the rest of the text in the document.

10.4.2 Saving the HTML File • • • • • •

Save the file as an HTML file. This requires using “htm” or “html” as an extension after the filename. Notepad will automatically add a “txt” extension to any filename used. To avoid this, enclose the filename and the extension in double quotes. To save the file click “File” and select “Save As”. Navigate to a directory where you want to save the file. Type “main1.htm” (including the double quote marks) for filename and click OK.

10.4.3 Viewing an HTML Document You can view an HTML document using a browser such as Microsoft Internet Explorer or Netscape Navigator. A Web browser can open a Web page • •

located on the hard drive of the PC or, located on a different computer across a network with a Web Server.

Currently, the Web page you just created is located on the hard drive of the PC (local copy). Therefore, we will first view it from the hard drive. Later, we will send the page to the controller Web server and view it from there. Festo Didactic • Win FST


128 Utilización del servidor WEB a. • • • • •

•

b.

Viewing a Page from the Local Hard Drive Run the Internet Explorer by clicking “START” button of Windows Navigate to “Programs” and “Internet Explorer”. Click “File” menu of the Internet Explorer and select “Open”. Click “Browse” to navigate to the file and click OK. The page will be displayed as follows:

This page is not very interesting but it shows the basic concepts of creating and viewing an HTML page.

Viewing a Page from FC34 Web Server

Now we will send this Web page to the FC34 controller. Then, using the browser we will ask the FC34 Web server to deliver the page to us over the network. In this example, the Web page will be located on the FC34 controller. To send the page to the FC34 controller: • • • •

Start FST program. Select “File Transfer” from the “Online” menu. This will start the file transfer utility and will show you the current files on virtual drive A of FC34. Change to drive B where the Web Server files are kept.



• • • • • • •

The default display mode of the utility is “List”. Change it to “Details” by clicking the last button on its toolbar. This will show the file extensions, size and date information. Click the download button (the one with blue arrow pointing down). Navigate to the “main1.htm” Web page file on the hard drive of the PC. Select the file and click “Open”. This will download the file to the FC34. You should see the file in the listing of virtual drive B of the FC34.

To view the Web page on the FC34 controller: •

Start Internet Explorer.


130 Utilización del servidor WEB • •

Enter the IP number of your FC34 controller followed by the name of the Web page at the URL address. For example, http://140.131.170.2/main1.htm (substitute your own IP number)

•

The page will be delivered to your browser over the network by the FC34 Web server.

Please note: •

The Explorer has to be configured in a way that it allows to search for WEB pages within the network not necessarily via a modem or similar.

10.5 Simple Web Page with Embedded CI Commands The Web server can interpret CI commands embedded as tags in an HTML document. As a result, when you are designing a Web page, you can use the CI commands as if they were HTML tags. When the Web server delivers the Web page, it first goes through the document and replaces all the embedded CI tags with the current values of the registers. Then, it delivers the page to the browser requesting it. This mechanism allows us to develop web pages that can be used to remotely monitor the station.

10.5.1 Basic Web Page with Embedded CI Commands We will modify the “main1.htm” file that was created in the previous section of this chapter to use an embedded CI command to view an input register:

•

Open the “main1.htm” file with Notepad. Win FST • Festo Didactic

131 Using Web Server •

Modify the file as follows: Festo FC34 Controller Web Page Festo FC34 Controller

This is Input Word 0:

• • • • •

•

The

tags insert two blank lines in the page after the “Festo FC34 Controller” text. The embedded CI command will be replaced by the current value of the input word zero when the page is requested from the controller Web server by the browser. Save the file as “main2.htm” (with the quotation marks !). Download it to the FC34 using the “File Transfer” utility of FST (as explained in the previous section). Run the Internet Explorer and enter your FC34 IP number followed by the main2.htm filename as the URL:

Notice how the embedded tag is replaced by number 5 (the current value of the input register)


132 Utilización del servidor WEB 10.5.2 Repeated Inquiries to the Web Server A Web server delivers a Web page to the requesting browser and the browser renders the page formatting it with the embedded tags. This is a static mechanism of content delivery. After the page is delivered to the browser, if the state of the station changes the change will not be reflected in the Web page currently being viewed unless the user hits the refresh button of the browser. Even then, it is not guaranteed that the content will be updated because, by default, the browser will make a copy of the Web page (cache the page) on the local hard drive when it is first delivered. Later, if the refresh button is pressed, it will get the cached copy and display it instead of requesting the Web server to deliver the document over the network again. This mechanism was developed to help reduce network traffic. Remember that the controller Web server goes through the requested Web page and replaces the embedded CI commands with the current values of registers. Therefore, unless we force the browser to request a copy of the same page from the Web server again, we will not get an updated page reflecting the current state of the register. A simple way of requesting the Web server to deliver the page repeatedly is to use the Refresh HTML meta tag. This tag has the following format and must be placed in the head section of an HTML document: <META http-equiv=”refresh” content=”3”> This tag tells the browser to request the current file from the Web server every 3 seconds. •

Open the “main2.htm” file and place the above meta tag into the head section of the HTML document



Festo FC34 Controller Web Page <META http-equiv=”refresh” content=”3”> Festo FC34 Controller

This is Input Word 0: • • • •

Save the file and download it to the FC34 using the “File Transfer” utility of FST. Run the Internet Explorer and enter your FC34 IP number followed by the main2.htm filename as the URL. You should see the Web page being refreshed every 3 seconds and therefore, the input word being updated. However, sometimes it is hard to correlate the input word to the current state of the station since the station may change its state faster than the Web page can be updated.

10.6 Advance Web Page with Embedded CI Commands The Web server in the controllers can serve relatively advanced Web pages with embedded graphics and other design elements in them. However, the controller’s CPU and memory limitations have to be kept in mind while designing pages with embedded graphics. In this section you will learn how to design an advanced Web page with embedded graphics for FC34. The page will display the status of all FC34 input and output registers.



10.6.1 Design of an Advanced Web Page The advanced Web page you will design in this section will have the following layout. We will be designing a web page based on our earlier project of the Lifting Device.

The design will have a title and a table that displays all input and output registers of the Lifting Device. Using such a page it is possible to monitor the station remotely over a network such as the Internet. The HTML code is as follows: Lifting Device Remote Monitor <META http-equiv="Content-Type"content="text/html;charset=iso-8859-1"> <META http-equiv="refresh"content="3">

Lifting Device Remote Monitor


Inputs

Outputs

Start Button (E0.0): Cylinder 1A Back (E0.1): Cylinder 1A Forward (E0.2): Cylinder 2A Back (E0.3): Cylinder 2A Forward (E0.4): AutoMan Switch (E0.5): Stop Button (E0.6): Reset Button (E0.7): Emergency Stop Button (E1.0): (E1.1): (E1.2): (E1.3):

Cylinder 1A Solenoid (A0.0): Cylinder 2A Solenoid (A0.1): Start Lamp (A0.2): Stop Lamp (A0.3): Reset Lamp (A0.4): (A0.5): (A0.6): (A0.7):


Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos)


10.6.2 Creating, Downloading and Viewing the Page To create this page: • • •

Start the Notepad editor by clicking the “START” button of Windows and by selecting Programs, Accessories, Notepad. Type the HTML code for the page exactly as shown in the listing. Save the file as “main3.htm” (do not forget to use the quotes when saving).

To download the page to the FC34: • • •

• •

Start the FST software and select File Transfer from the Online menu. This will start the file transfer utility to send the files to the FC34. Make sure that the virtual drive B is selected. This is where the Web server looks for files.

Click on the download button (with the downward blue arrow) and navigate to the “main3.htm” file on your hard drive. Click OK to download to the FC34. Win FST • Festo Didactic


To view the page, • • •

Start the Internet Explorer browser. Type the IP address of your FC34 controller followed by the “main3.htm” file name. In this chapter, we used: http://140.131.170.2/main3.htm (Use your own IP address)

Press the “START” button of the Lifting Device and observe the changing states of its inputs and outputs on the Web page.




139 HMI Development

Chapter 11

HMI Development


140 HMI Development


141 HMI Development

11

HMI Development

11.1 HTML Forms HTML is the standard language used to design Web pages. Earlier Web pages displayed static information that was coded into the page by its designer using HTML tags. However, as the technology advanced, Web pages started to have dynamic content that changed based on the browser used, interactions of the user with various features of the page, etc. One design element used in making a Web page dynamic is a FORM. Forms allow users to enter information into a Web page. Forms can contain various other types of elements such as buttons, drop-down lists, areas to enter text, etc. that are all associated with receiving information from the user. Design of a Web page with a functioning form requires two components to work together: • •

A Web page with a form and associated elements to collect input data from the user; and A program that can receive the collected data and process it.

A typical Web page with a form can process the user input data by either sending it to a program running on a server (typically called a CGI program) or can process the data on the client machine that the user is using with the help of a scripting language such as JavaScript or VBScript. In this chapter, we will use client-side processing with JavaScript. Specifically, we will explore the relationship between HTML forms and JavaScript to implement dynamic Web pages. Using this technology, we will implement human-machine interfaces (HMI) for the Lifting Device.

11.2 HTML Tag and Form Elements The tag in a Web page signals the beginning of a form in the page. A typical form contains various elements such as buttons, combo boxes (dropdown lists), radio buttons, areas for text entry, etc. Some form elements have a set of “events” that they can generate. For example, the button element has an “onClick” event that it generates when the user clicks on it. The Web page can react to the user clicking the button Festo Didactic • Win FST

142 HMI Development through a so called “event handler.” An event handler is a script (program) that is run when the button is clicked. In this chapter we will look at some of these elements. For more detailed coverage, please refer to a book on HTML or JavaScript.

11.2.1 Button Element When creating buttons, an event or action is activated. The text is written within the and tags. This is placed within the Web page where the user input will be received through the button element. Use the following tag: The tag specifies that this is an input field. The tag has various attributes: Attribute

Definition

Type

Specifies that this will be a button

Name

Assigns a name to the button object. Later this name can be used in a script (program) to refer to the button object Win FST • Festo Didactic

143 HMI Development

Value onClick

Label displayed on the button Click event generated by the button to call the action or event handler when the user clicks the button

11.2.2 Checkbox Element Checkbox is designed for the user to check it. When the checkbox is checked, its value is set to “1”. This value can later be examined by a script to determine whether the checkbox was checked or not. Use the following tag: Attributes of the tag are: Attribute Type Name Value

Definition Specifies that this will be a checkbox Assigns a name to the checkbox object. Later this name can be used in a script (program) to refer to the checkbox object Is the value that will be sent to the processing program when the checkbox is checked.

11.2.3 Textbox Element For the textbox, the user can enter details. The text entered by the user, can later be examined by a script. Attributes of the tag are: Attribute Type Name Maxlength

Definition Specifies that this will be a text box Assigns a name to the text box object. Later this name can be used in a script (program) to refer to the text box object Determines the width of the text box. It also limits the maximum number of characters that can be typed into the text box by the user.


144 HMI Development

11.3 Remote Device Control with an HMI With the understanding of the HMI forms, we will now look at how to send commands from a Web page to the lifting device to control the device remotely over the Internet.

11.3.1 CISend and CISend2 Javascript Function Remote control of the station can be accomplished by sending appropriate CI commands to the station as a result of user interactions with a Web page. This requires development of a JavaScript function that can parse a string to form the necessary CI command for the controller. Here we will use two CI commands

a.

CISend

The “CISend()” function has two arguments. The “Operand” is the CI command to be sent to the controller. The “Value” is the parameter value for the command. For example, if we want to send MAW0 with a parameter value of “0” (turning all outputs OFF), we could use the following function call: CISend(‘AW0’, ‘0’) The function then takes these arguments and first checks the “value” that was passed to it to make sure that it is acceptable. Then, it forms a query string to the controller Web server to deliver the CI command to the station.

b.

CISend2

In many situations it is necessary or suitable to send more than just one CI command. The following example combines two CI commands into one function call so that we have 4 arguments: 2 operands and 2 parameters. To use this function it is very simple to modify the 2 coils of a valve in one call. Both functions are saved in a single file so that each function can be added to any HTML document by simply referring to this file from the HTML document (as shown in the next section). For this book, the functions are saved into “Fst.js” file. Note that this file must be in the same directory as the Web page that is referring to it. CISend2(‘Operand1’, ‘Value1’, ‘Operand2’, ‘Value2’ ) Win FST • Festo Didactic

145 HMI Development 11.3.2 Creating a Javascript File Here we will create a javascript file called Fst.js. This file will be placed into the same web page directory. The CISend and CISend2 scripts will be placed in this file. Create the file in the same way as you created the html file, using Notepad. • • •

Open Notepad and create the file as shown. Save the file as “fst.js” You need to download this file to the controller if you intend to use the CISend and CISend2 functions in your HTML file.

// CISend sends a modify command to the web server // Parameters: // Operand: for example MW0 // Value function CISend(Operand,Value) { var found; var href; if ( Value == "NaN" ) { alert("Value is not a number"); return; } // Verify variable value if ( (Value < -65535) || (Value > 65535) ) { alert("Allowed range for value is -65535 to 65535"); return; } // Strip previous modify command from URL href = this.location.href; found = href.indexOf("?"); if ( found > 0 ) { href = href.substring(0, found); } // Now add modify command to URL and reload this.location.href = href + "?ci:" + "M" + Operand + "=" + Value; } // CISend2 sends 2 modify command to the web server // Parameters: // Operand1: for example MW0 // Value1 // Operand2: for example MW1 // Value2 function CISend2(Operand1,Value1,Operand2,Value2) { var found; var href;


if ( Value1 == "NaN" ) { alert("Value1 is not a number"); return; }


146 HMI Development

// Verify variable value2 if ( (Value2 < -65535) || (Value2 > 65535) ) { alert("Allowed range for value2 is -65535 to 65535"); return; } // Strip previous modify command from URL href = this.location.href; found = href.indexOf("?"); if ( found > 0 ) { href = href.substring(0, found); } // Now add modify command to URL and reload this.location.href = href + "?ci:" + "M" + Operand1 + "=" + Value1 + ";M" + Operand2 + "=" + Value2; } // CISendStr sends a modify string command to the web server // Parameters: // Operand: for example 3 // Value function CISendStr(Operand,Value) { var found; var href; // Strip previous modify command from URL href = this.location.href; found = href.indexOf("?"); if ( found > 0 ) { href = href.substring(0, found); } // Now add modify command to URL and reload Win FST • Festo Didactic this.location.href = href + "?ci:" + "!3M" + Operand + "=" + Value; } // CISendStr sends a modify string command to the web server // Parameters:

147 HMI Development

// Strip previous modify command from URL href = this.location.href; found = href.indexOf("?"); if ( found > 0 ) { href = href.substring(0, found); } // Now add modify command to URL and reload this.location.href = href + "?ci:" + "M" + Operand + "=" + Value + ";!3M" + StringNumber + "=" + Stringtext; }

11.4 Remote Operation of the Lifting Device Let’s develop a Web page with the following features: • • • • • •

Starting the Lifting Device Stopping the Lifting Device Extend Cylinder 1A Retract Cylinder 1A Extend Cylinder 2A Retract Cylinder 2A

To control the functions we will use the function CISend( ). The web page should look like this. After writing the script, remember to download the file and the fst.js file to the controller. Festo Didactic • Win FST

148 HMI Development

11.4.1 Creating the Buttons We have to create six buttons; four for the cylinder activation and two for the start and stop function. For the activation of the cylinders it is quite straight forward as we need to activate the output only. We can use the CISend function to activate the relevant output (A0.0 and A0.1). We will have these two lines in the javascript:


149 HMI Development

For the start and stop buttons it is different, we need to use flags to activate the inputs. It is not possible to activate the inputs directly as the signal might not be going in at the right time as the page refreshes. It is usual to set a flag and use this flag to start and stop your program. The javascript is as follows:

We also need to modify our Win FST program to include the two flags. The modification is made in the “Main Organisation Program”. This means that the process can be started by pressing the actual buttons or the buttons on the web page. Remember to declare them in the Allocation List.

Main Organisation Program of the Lifting Device

STEP Initial THEN

SET

P2

‘Blinking Program

STEP Start IF THEN





IF

‘Start Button ‘Start Flag ‘Cylinder 1A Back ‘Cylinder 2A Back ‘Sequence Program ‘Start Lamp

THEN

OR AND AND SET RESET

iStart Fstart B1 B3 P1 oStart

STEP Stop IF THEN




‘Emergency Stop Button ‘0.5s Blinks ‘Stop Lamp ‘Stop Lamp

150 HMI Development

11.4.2 The Complete HTML File FST Web Server <meta name="Author" content="Edward Gasper"> <script language="JavaScript" src="fst.js">

Lifting Device Remote Monitor

Con formato: Inglés (Estados Unidos) Con formato: Inglés (Estados Unidos)

151 HMI Development


Inputs

152 HMI Development

Cylinder 1A Solenoid (A0.0): Cylinder 2A Solenoid (A0.1): Start Lamp (A0.2): Stop Lamp (A0.3): Reset Lamp (A0.4):


153 HMI Development

Save the file and download it to the controller. When downloading the file to the controller remember to also download the Fst.js file.


154 Project Flow Chart

Chapter 12

Project Flow Chart





12

Project Flow Chart

12.1 Project Flow Chart Start Up Win FST

Double-Click on Icon or Start from Program Menu

Create New Project

Double-Click on Icon or “New Project” from File Menu

Type In Project Name

Type in Your Project Name and Click “OK”

Choose Controller

In the New Dialog Box, Choose Your Controller and Click “OK”

Type in Your Comments (Optional)

Type in Your Comments if You Wish and Click “OK” Click “Insert”, “New Program” or “Program”, “New”

Create Program Or Right-Click on “Program” and Click on “Insert Program” Type “Number”, “Version” and “Comments”

Set IO Configuration

Declare Variables

Number – Program Number Version – Program Version Number Comments – Program Name Double-Click on “IO Configuration” Right-Click in the Screen Click “Insert IO Module” Choose PLC Identify “OW” and “IW”, usually “0” Click “OK” Close Window Double-Click on “IO Configuration” Right-Click and Click “Insert Operand” or Press “Insert Key” Win FST • Festo Didactic Type in “Absolute”. “Symbolic” Operands and “Comment” “Absolute Operand” is Compulsory


Write Program

Double-Click on the Program You Created Write Your Program in STL You Can Type in the Operand or Right-Click and “Insert Operand”

Check Program

Your Program Must be Open Click “Compile Active Module” Icon or Press [Ctrl] + [F7]

Check for Errors

If there is an Error, it Will be Displayed. Remove All Errors

Compile the Project

Click “Make Project” Icon or Press [F7]

Build the Project

Click “Build Project” Icon

Set Controller Settings

Set Preferences

Double-Click on “Controller Settings” in Project Tree Window Tick “Autostart” box Click “Download” Tab Tick “Download Source File” Click “OK” Click on “Extra” and “Preferences” from the Menu Bar Choose “Communications Port” Select Correct COM Port Set Baud Rate t “9600” Click “OK”

Download the Program

Click on “Download Project” icon or Press [F5]

Run Program

Switch On PLC and Run Program

OnLine •Display Festo Didactic Win FST for Program

Right-Click on “Program” and Click “Online” You Can Switch Between “Online” and “Editor” Anytime


OnLine Display for Operands

Click on “Online Display” Icon You Can Force the Operands by Clicking the Respective Bits

Backup Project

Click on “Project” Click on “Backup” Choose Project Choose Location Click “Save”

Restore Project

Click on “Project” Click on “Restore” Choose File Click “Open” Click “OK”

Quit

Click on “Project” Click “Exit” If Project has Not been Saved, You Will be Prompted

Win FST 4.10 para PLC´s Programación PLC

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Lifting Device Remote Monitor

Inputs

Outputs

Lifting Device Remote Monitor

Inputs