Twincat Plc Tr

PC Tabanlı Otomasyon

TwinCAT 2 Teknik Eğitim


TwinCAT 2

1. PC Tabanlı Otomasyon 2. TwinCAT Mimari 3. TwinCAT Lisans Tipleri 4. TwinCAT HMI/Scada Çözümü


Gelişim Konvensiyonel Kontrol  PC-Tabanlı Kontrol

Hardware

IPC Prog. Tool

HMI

IPC

NC

I/O

CPU

Comm.

Mechanic Slots/CPUs Parallel wiring Communication

 Software  Electronic  Tasks  Fieldbus  Direct access

Fieldbuses


TwinCAT | PC üzerinde PLC ve Hareket Kontrol  TwinCAT – mühendislik ve run-time üzerinde tümleşik yapı:  Kontrol uygulamaları  Hareket kontrol  Teknoloji fonksiyonları

 TwinCAT – tüm platformlar için tek ortam:  BC  en düşük seviye  BX  düşük seviye  CX  orta seviye  PC  yüksek performans


4 Performans Seviyesi performans

IPC Serisi CX Serisi BX Serisi

BC Serisi

fiyat


PC Platformu üzerinde TwinCAT  TwinCAT  Windows’u modifiye etmez  Özel bir donanım gerektirmez  Windows standartlarını gerçek zamanlı bir işletim sistemine dönüştürür  OCX, DLL ve .NET ile Windows’un tüm imkanlarına ulaşılabilir  TCP/IP ile uzaktan erişim yapılabilir

 PC platformu  Standard donanım, en iyi performans  PC kaynaklarını kullanabilir  Windows işletim sisteminden faydanılabilir  Ofis/Çalışma Ağına kolayca entegre edilebilir  Açık fieldbus haberleşmesine imkan tanır. (PCI, PCI-ex)


PC Platformu

Diagnostic e.g. Scope

System Manager

PLC Control

User HMI

User HMI

ADS

ADS

ADS

OCX/Dll

OPC

ADS

ADS

User mode

TwinCAT system

TCP/IP

ADS Router

ADS

I/O Server

ADS

ADS

ADS

PLC Server

NC Server

other e.g. CAM

I/O

I/O

I/O

I/O Mapping Fieldbus Card Drivers

Kernel mode

Real-time Server

Windows NT, 2000, XP


PC Platformu  TwinCAT gerçek-zamanlı denetleyici (real-time)  50 µs’e kadar çevrim zamanları (TwinCAT 3.1 ile 12.5 µs)  latency times < 3 µs (Intel® CoreTM2 Duo)  Windows’un kullanacağı CPU yüzdesi limitlendirilebilir  Gecikme zamanı limiti aştığında mesaj verebilir

Basetime

Max. Real TwinCAT on

80 % 40 % NT on

Basetime 20 %

60 %

Basetime

80 %

20 %

80 %

20 %

80 % 60 %

20 %

40 % TwinCAT RT Windows


TwinCAT I/O Sistemi  Bilinen tüm haberleşme çeşitlerine uygun  PC donanım bileşenleri ile uyumlu  Kolay devreye alınabilir ve durum gözetimi yapılabilir  Fiziksel IO ile PLC tarafına basit bir ‘link’ mantığı ile çözüm

Fipio

TwinCAT process image Input

Output Mapping

MP-Bus

EIB LON DALI

I

O

fieldbus 1

I

O

fieldbus 2

I

O

fieldbus 3


TwinCAT PLC  Modüler Yapı  Bir PC üzerinde maks. 4 PLCs  Timing  Bir PLC projesi üzerinde maks. 4 tasks  Mühendislik Avantajları  online program yükleme/değiştirme  full debugging özellikleri:

 breakpoint, monitoring, powerflow  scope  Favori programlama dilinizi seçebilirsiniz:

 tüm IEC 61131-3 dilleri (IL, ST, FBD, LD, SFC)


TwinCAT NC PTP  Kolay mühendislik  Standart PLC Open fonksiyon bloklarını kullanma imkanı  Tüm eksenleri çeşitlerini tek elden kontrol imkanı (Nc-Task)  servo  stepper  DC motor  switching axis  hidrolik axis  Bilinen tüm enkoder çeşitleri ile uyumlu çalışma  digital encoders: SERCOS, SSI  analog: ±10 V  Ekstra fonksiyonlar:  digital cam switch, flying saw, superposition


TwinCAT NC PTP  Point-to-point hareket (MC_MoveAbsolute, MC_MoveVelocity)

 Gearing (MC_GearIn, MC_GearOut)

 Digital cam switch

 Camming

 Superposition

 Flying saw


TwinCAT NCI  3 eksen intorpole hareket, 5 yardımcı eksen ile toplamda bir kanalda 8 eksen kontrol imkanı  DIN 66025 kod standardına göre G-Code çalıştırabilme  Teknolojik birçok özellik (kinematik çözümleri, özel fonksiyonlar)  PTP Eksenlerine kolay erişim ve kullanım  Yardımcı kütüphaneler ile PLC tarafından kolaylıkla yönetebilme ve mühendislik yapabilme imkanı


TwinCAT NCI – Kinematik Transformasyon TwinCAT Robot Kontrol entegrasyonunun sunacağı özellikler:  Robot Kontrolu için ekstra bir PC’ye ihtiyaç duymaz.  Parametre ayarlama, sistem konfigurasyonu, durum bilgileri vs. gibi herşeyi TwinCAT üzerinde görüntülenebilir veya ayarlanabilir  Farklı CPU kullanılmadığı için ekstra bir PC’ler haberleşmesine ya da PLC ile robot kontrolü arasında iletişime ihtiyaç duyulmaz  Yüksek CPU mevcudiyeti ile yüksek çözünürlük ve daha hızlı kontrol imkanı


TwinCAT NCI – Kinematik Transformasyon

Cartesian Portal

Shear kinematic

2D Parallel kinematic Roll kinematic (H-Bot)

Crane kinematic

SCARA 3D Delta

Hexapod 6 axes seriell kinematic (in developement)


TwinCAT NCI – Uygulama Örnekleri


TwinCAT CNC  Komple CNC çözümü ve fonksiyonları  Bir kanalda maksimum 32 eksen interpole olarak çalışabilir.

N00 #KIN ID [1] N10 #RTCP ON N20 G01 G18 X0 Y0 Z0 B90 F500 N30 X-4 N40 G02 X-20 I-40 B-90 F2000 N50 ................. ........................

 DIN66025 kod standardına göre G-Code çalıştırabilme özelliği

Path of rotation point of rotatory axis

 40’dan fazla makine kinematiğini destekler. Z

 Özel fonksiyonlar (distance control, edge cutting, fly cut, lift function, lateral surface, drill & milling cycles)  HSC ve çeşitli Spline çözümleri

Path of tool centre point

X 0


TwinCAT CNC - Transformation TwinCAT CNC ayrıca kinematik transformasyon özelliğine sahiptir.  Standart kütüphanede 70’ten fazla mevcut model bulunmaktadır.  Esnek ve genişletilebilir.  Robot Kontrol Uygulamaları

Arm roboter with 6 axes

Tripod Parallel kinematic

standard 5 - axis - head

PC Tabanlı Kontrol

TwinCAT CNC Uygulama Örnekleri


HMI/Scada Çözümü TwinCAT HMI Çözümü Beckhoff ADS arayüzü ile  Kolay, açık, ücretsiz bir çözüm  Birçok SCADA üreticisi ile uyumlu Standart OPC arayüzü

 Desteklenen standartlar: DA/AE/XML VB

C#, VB.Net

Delphi Third party C++

Explorer Third party

Third party

VB, C# Delphi/C++

Internet

OCX

.Net

ASP

XML

Wrapper

TwinCAT OPC Server

ADS Dll ADS Router

TwinCAT 2 Kurulum

Neler Gerekli? • TwinCAT 2 sadece Windows tabanlı işletim sistemlerinde çalıştırabilir! • 32 bit PC üzerinde TwinCAT Run-Time olarak çalışabilir. 64 bit PC üzerinde sadece mühendislik yapılabilir. • TwinCAT mühendislik yapılacak PC için lisansa gerek duyulmaz. 30 günlük demo versiyonu indirilir ve 30 gün sonunda tekrar aynı PC’ye kurulum yapılabilir.

• Kurulum dosyasına erişmek için: http://www.beckhoff.com/tcatweb/twi ncat_download_e.aspx

TwinCAT 2 Kurulum

İndirme Sayfası • Formdaki ilgili alanlar doldurulur.

• TwinCAT versiyonu seçilir. • ‘Registration’ butonuna basılır. Girilen email adresine bir indirme linki gönderilir ve bu link aracılığıyla TwinCAT 2 bilgisayara indirilir.

TwinCAT 2 Kurulum

Kurulum Başlatılır

TwinCAT 2 Kurulum

Lisans Sözleşmesi Kabul Edilir

TwinCAT 2 Kurulum

Kullanıcı Adı, Şirket Bilgileri Girilir

TwinCAT 2 Kurulum

TwinCAT Lisans Tipi Seçilir

TwinCAT 2 Kurulum

30 günlük demo versiyonu seçilir

TwinCAT 2 Kurulum

TwinCAT fonksiyonları seçilir

TwinCAT 2 Kurulum

Kurulumun yapılacağı fiziksel yol belirlenir

TwinCAT 2 Kurulum

Program Klasör İsmi Belirlenir

TwinCAT 2 Kurulum

Kurulum Bittikten sonra PC Restart Edilir

TwinCAT 2 Kurulum

Kurulum Sonrası Programa Genel Bakış •

TwinCAT sisteme kurulduktan sonra sistem çubuğunda TwinCAT ikonu belirir.

•

TwinCAT yüklü olduğu her PC’yi bir Hareket Kontrol ya da PLC kontrol cihazına dönüştürerek, işletim sisteminin gerçek zamanlı çalışmasını sağlar.

•

TwinCAT i başlatmak, durdurmak ya da config mode almak için System sekmesindeki seçenekler kullanılabilir.

•

TwinCAT iki ana başlıkta incelenebilir:

•

Donanım konfigrasyonunun yapılandırıldığı System Manager

•

Mantıksal Kontrol kısmının ve görselliğin kazandırıldığı PLC Control.

TwinCAT 2 Kurulum

Lisans Bilgileri  TwinCAT Lisans bilgileri TwinCAT/Properties/Registration sekmesi altında görülebilir.  TwinCAT Lisansları System ID bilgisine göre verilir.  Eğer Demo kurulum yapıldıysa Demo Süresinin bitiş tarihi ve zamanı da buradan görülebilir.

TwinCAT 2 Kurulum

AMS Net Id  Tüm PC’ler network’de bir IP Adresi ile adreslendirilir ve tanımlanırlar. Böylece TCP-IP haberleşmesi yapabilir ve birbirleri ile etkileşim halinde olabilirler. (192.168.1.9)  Her TwinCAT yüklü PC ise bir AMS Net Id ile tanımlanır ve TwinCAT servisleri arasında ya da iki farklı PC kendi arasında TwinCAT vasıtasıyla (ADS protokolü) bu adres ile tanımlanırlar. (192.168.1.9.1.1)  Son iki rakam istenilen gibi belirlenebilir ama otomatik olarak 1.1 değerlerini alır.

TwinCAT 2 Kurulum

TwinCAT Durum Bilgisi

Config Mode

Run Mode

Stop Mode

Durum Değişimi

Donanım değişikliklerini taramak için gereklidir.

PLC programını çalıştırabilmek için gereklidir.

Herhangi bir geliştirme ve çalıştırma yapılamaz

Durum değişimi sırasında bu ikon belirir.

Sistem Çubuğu

Anlamı

TwinCAT System Manager

IP adresi ayarlamak


Yeni Dosya Açmak New File

System Manager Lokal PC üzerinde çalışıyor ve Config Mode’da!


PC – CX Bağlantısı

CX üzerinde proje geliştireceğiz. Bu yüzden Target System’i bulmamız gerekiyor!



Eğer Target PC’nin işletim sistemi WindowsXP/XPE/7 ise Şifre kısmına ‘1’ yazılır. Eğer Windows CE ise şifre kısmı ‘boş’ bırakılır. Broadcast Search ile CX bulunur. PC’yi listeye ekleyebilmek için Add Route butonuna basılır.


PC – CX Bağlantısı  İşlem başarılı olduğunda ‘X’ işareti gözükür!  PC nin IP adresi, TwincAT versiyonu, İşletim Sistemi gibi bilgileri bu ekranda bulabiliriz.  Daha sonra bu pencere kapatılır.



Target System ‘CX’ olarak belirir.


TwinCAT Config Mode TwinCAT Run mode’da iken IO buldurmamız veya yapılandırmamız mümkün değil! Config Mode’a Geçiş


Scan Devices


Free Run TwinCAT Freen Run ile IO testi gerçekleştirilebilir. PLC programına ihtiyaç duymadan fiziksel giriş/çıkış okunulabilir/yazılabilir.


Online Değer Değişimi

Değer değişimi yapılabilir

Online sekmesi altında IO’ların fiziksel durum bilgisi gözlenebilir.


EtherCAT Online Durum

EtherCAT Online sekmesi ile Terminallerin EtherCAT Durum bilgileri izlenebilir. Ayrıca EtherCAT hattında bir sorun olup olmadığı da buradaki değerler ile anlaşılabilir


Emergency Scan


Emergency Scan


Terminal Ayarları – CoE Online


Toolbar

Sistem üzerindeki .tsm dosyasını açar

System Manager dosyasını kaydeder. *.tsm uzantılı.

System Manager dosyası target üzerinde aktif hale getirir.

TwinCAT’i Run Mode geçirir TwinCAT’i Config Mode’a geçirir

TwinCAT FreeRun Mode


Activate Configuration  System Manager dosyası Target PC üzerine activate aktif hale getirilir.

butonu ile yüklenir ve

 Ancak EtherCAT Master ve Terminallerin ‘OP’ mode’a geçebilmesi için mutlaka bir cyclic task’a ihtiyaç duyar. Bu yüzden bir PLC Task’ına bağlı bir IO link’i ya da bir NC Task’ına bağlı bir eksen’e ihtiyaç duyar.  Aksi halde TwinCAT Run mode’da olmasına rağmen terminal ve EtherCAT master ‘PREOP’ mode’da kalabilir.

EtherCAT master uyarısı

TwinCAT Run Mode’da olmasına rağmen! EtherCAT master PREOP’da kalır


Additional Task


Additional Task


Link IO


Activate Configuration Activate Butonu sistem target PC’ye yüklenir

EtherCAT Master ‘OP’ mode’a geçer! Çünkü herhangi bir IO’ya task’ta oluşturulan değişken link yapıldı


Bus Coupler Tipleri  BC – onboard işlemcisi var, PLC fonksiyonu görebilir.  BK – onboard işlemcisi yoktur, bir PC’ye ihtiyaç duyar.  BX – ekstra iletişim portları ve onboard işlemcisi vardır. PLC fonksiyonu görebilir.  LC – düşük fiyatlı kontrolörlerdir.



11 – EtherCAT



2x – Lightbus



3x – PROFIBUS



4x – Interbus



51 – CANopen



52 – DeviceNet



70 – ControlNet



71 – CC-Link



73 – Modbus



74 – Fipio



75 – SERCOS



80 – RS485



81 – RS232



90, 91 – Ethernet TCP/IP



95 – USB


Bus Terminal Tipleri  KLxxxx (standard) Bus Terminaller için K-Bus’a sahip terminallerdir.  ELxxxx (ultra high-speed) EtherCat Bus Terminals. EBus’a sahip yüksek hızlı terminallerdir.



(XX1xxx) – Digital Input



(XX2xxx) – Digital Output



(XX3xxx) – Analog Input



(XX4xxx) – Analog Output



(XX5xxx) – Sensor



(XX6xxx) – Communication



(XX7xxx) – Power Terminal



(XX9xxx) – Power Terminal

TwinCAT PLC Control

PLC Projesi Açmak

TwinCAT PLC Control

Target PC Tipi

TwinCAT PLC Control

PLC Programlama Dili Seçimi

IL: LD: FBD: SFC: ST: CFC:

Instruction List Ladder Diagram Function Block Diagram Sequential Function Chart Structured Text Continuous function chart

TwinCAT PLC Control

TwinCAT PLC Control Genel Bakış

Program, Fonksiyon Blok, Fonksiyon

Data Tipleri ve Enümerik Değer Tanımlama

Visualization tanımlama

Global Değişken, Kütüphane, Task vb. Tanımlama

TwinCAT PLC Control

TwinCAT PLC Control Genel Bakış Yerel Tanımlama Penceresi

Programlama Ekranı

Global Tanımlama Penceresi

TwinCAT PLC Control

TwinCAT PLC Control Genel Bakış

TwinCAT PLC Control

TwinCAT PLC Control Genel Bakış Alternatif yöntem olarak; ‘MAIN’ Programında çağırmak Standart olarak 10ms’lik bir task açılır ve MAIN burada çağırılır.

TwinCAT PLC Control

TwinCAT PLC Control Genel Bakış Bir PLC projesi maksimum 4 task çalıştırabilir. Task önceliği 0-3 arasında değişen bir değer alır. Task’ın önemini ve önceliğini belirtir.

Zaman aralığı. PLC programı burada yazılan değer süresinde işletilmeye çalışılır.

Task adı bu bölümde yazılır.

TwinCAT PLC Control

PLC Projesi Karşılaştırma

TwinCAT PLC Control

PLC Projesi Karşılaştırma

Farklar

TwinCAT PLC Control

PLC Projesinin yükleneceği hedef PC TwinCAT PLC Control: Choose runtime system

TwinCAT PLC Control

Program Yükleme, Çalıştırma ve Test

TwinCAT PLC Control

Create Boot Project TwinCAT PLC Control

1

2


3

TwinCAT PLC Control

Source Code Download TwinCAT PLC Control

TwinCAT PLC Control settings for sourcecode download

More settings see following page

Automatic!

TwinCAT PLC Control

Source Code Download TwinCAT PLC Control

SourceCode Download

TwinCAT PLC Control

Değişken Tanımlama

Değişken tanımlamada kullanılan ön ekler ve ilk harfler program yazmada iş kolaylaştırır. İşte birkaç ipucu

«Hungarian Notation» İlk harf küçük olur ve değişken tipini belirtir, diger kelimelerin her ilk harfi büyük başlar.

b r s ST_ st FB_ fb M_

– Boolean – Real - String - Declaration of structures - Initialisation of structures - Declaration of function blocks – Initialisation of function blocks - Declaration of methods

bEndschalterLinks rSollPosition sRxDaten ST_MotorDaten stM1Parameter FB_Ueberlast fbM1Ueberlast

(declaration) (instance) (declaration) (instance)

TwinCAT PLC Control

Değişken Tanımlama İsim kısıtlamaları

Lamp AT %Q* : BOOL; Switch AT %I* : BOOL;

AnalogValue AT %I*:INT;

1. Özel karakter yok

2. Boşluk yok

Temperature AT %I* :INT; 3. Orta çizgi yok a

Counter AT %I* : UINT;

b c

PWM_Output AT %Q* :INT;

4. ü-ö gibi üslü harf yok

TwinCAT PLC Control


TwinCAT PLC Control

Değişken Tanımlama Tür

Alt Limit

Üst Limit

Hafıza Alanı

BYTE

0

255

8 bit

WORD

0

65535

16 bit

DWORD

0

4294967295

32 bit

SINT

- 128

127

8 bit

USINT

0

255

8 bit

INT

- 32768

32767

16 bit

UINT

0

65535

16 bit

DINT

- 2147483648

2147483647

32 bit

UDINT

0

4294967295

32 bit

TwinCAT PLC Control

Değişken Tanımlama  STRING Tanımlarken parantez içindeki sayı string değişkenin kaç karakter olacağını belirtir.  Default olarak tanımlanan değişken 80 karakterdir.  Bir karakter bir byte büyüklüğüne karşılık gelir.

VAR strVar :STRING(3); lenVar: INT; sizeVar: INT; END_VAR

Tüm STRING değişkenler aslında +1 byte büyüklüğündedir. Çünkü hepsinin End of Text karakteri bulunmaktadır.

TwinCAT PLC Control

Değişken Tanımlama PLC Hafızası

VAR strVar :STRING(5); lenVar: INT; sizeVar: INT; END_VAR

characters

TwinCAT PLC Control


Özel Karakterler

Karakter

Açıklama

$$

dollar signs

$‘

Single quotation mark

$L or $l

Line feed

$N or $n

New line

$P or $p

Page feed

$R or $r

Line break

$T or $t

Tab

TwinCAT PLC Control


Değişken

Data Tipi

İlk Değer

bStellerUntenLinks :BOOL:=TRUE; AccelerationTime : TIME := T#3s200ms;

TwinCAT PLC Control


Identifier AT Identifier

Address AT

: %I

X

%Q

B

%M

W

Byte

Data type ; .

Bit

Data type

Byte

D

TwinCAT içerisinde giriş/çıkış değişkeni tanımlanırken, adres atamasına gerek yoktur. TwinCAT System Manager’daki link mantığı ile otomatik adreslendirme yapılır bStellerUntenLinks AT%I*:BOOL;

TwinCAT PLC Control


VAR_GLOBAL CONSTANT  END_VAR

PROGRAM A VAR CONSTANT  END_VAR   

VAR_GLOBAL CONSTANT pi :REAL:=3.141592654; END_VAR

TwinCAT PLC Control


Function’lar değer döndürebilir

Fonksiyon İsmi Girişler

Lokal Değişkenler

Fonksiyonun İşlem Sonucu Döndüreceği Değer

TwinCAT PLC Control

Değişken Tanımlama – Enumaration Olmadan

Enum olmadan sadece sayılarla çalışılır. Anlam karmaşası doğurabilir

TwinCAT PLC Control

Değişken Tanımlama – Enumaration

Enum

TwinCAT PLC Control

Değişken Tanımlama – Structure form

P1 : Pers_Data

Pers_Data

Name: Age:

Firstname: Address:

TYPE Pers_Data : STRUCT Name: STRING(25); Firstname: STRING(25); Age:USINT; Address: STRING(55); END_STRUCT END_TYPE

P1.Name := ‘Matthias’; P1.Firstname := ‘Hölger’; P1.Age := 27; P1.Address := ‘Istanbul, Turkey’;

Yeni Data Tipi

TwinCAT PLC Control

Değişken Tanımlama – Array

Identifier

Field

Data type

Initial value

DBZeiten :ARRAY [0..6] OF TIME:= T#1s, T#2s, T#1s, 4(T#0s);

0

1

2

3

4

5

6

T#1s

T#2s

T#1s

T#0s

T#0s

T#0s

T#0s

Access: VAR WertAusArray : TIME; END_VAR

WertAusArray := DBZeiten[1];

TwinCAT PLC Control

Değişken Tanımlama – Array Bir dizi farklı yapı tiplerinden oluşabilir: Structure: TYPE DrillPos : STRUCTXPos: FeedrateX: AccelerationX: DeccelerationX: JerkX: YPos: FeedrateY: AcceleartionY: DeccelerationY: JerkY: FeedDrill: Kuehlen: END_STRUCT END_TYPE

LREAL; LREAL; LREAL; LREAL; LREAL; LREAL; LREAL; LREAL; LREAL; LREAL; LREAL; BOOL;

Declaration of the arrays : Positions :ARRAY[0..100] OF DrillPos;

TwinCAT PLC Control

Operands

Operation

Symbol

Put in parentheses Function call Exponentiation Negate Build. complements Multiply Divide Modulo Add Substract Compare Equal to Not Equal to Bool AND Bool XOR Bool OR

(expression) Function name (parameter list) EXPT NOT * / MOD + <,>,<=,>= = <> AND XOR OR

TwinCAT PLC Control

Operands Instruction

Example

Assignment :=

PosWert := 10;

Callin a function block

Ton1(IN:=Start, PT:=T2s); Output:= Ton1.Q;

RETURN

RETURN;

IF

See the following pages

CASE FOR WHILE

REPEAT EXIT Empty instruction

;

TwinCAT PLC Control

IF

Condition IF Condition THEN Instruction block; END_IF

Yes

Instruction block

No

TwinCAT PLC Control

IF

Condition IF a>b THEN Instruction block A; ELSE Instruction block B; END_IF

No

Yes

Instruction block A

Instruction block B

TwinCAT PLC Control

IF

IF Condition1 THEN Instruction block A; ELSIF Condition2 THEN Instruction block B; ELSIF Condition3 THEN Instruction block C; ELSE Instruction block D; END_IF

Condition 1 Yes

No Condition 2

No

Yes Condition 3 Yes Instruction block A

Instruction block B

Instruction block C

No Instruction block D

TwinCAT PLC Control

IF  «Koşul Değişkeni» neler olabilir?

Conditions :

•BOOLEAN Variable •Comparison •Function calls •Call FB Instances •NO FB call!

IF bVar THEN . IF a>b THEN . IF LEFT(STR:= strVar, SIZE:=7) = 'TwinCAT' . IF Ton1.Q THEN . IF Ton1(IN:=bVar, PT:=T#1s ) THEN

THEN

TwinCAT PLC Control

CASE

CASE State OF 0:

Actions

Q0:=TRUE; IF Transition THEN state := 1; END_IF

1:


2:


3:


END_CASE

Transitions

TwinCAT PLC Control

FOR cycle n

Start i:=Start value

i >End value

No Instruction block

I:= i+ Step width

FOR i:=1 TO 12 BY 2 DO Field[i]:=i*2;(*instruction*) END_FOR cycle n

Yes

TwinCAT PLC Control

WHILE cycle n

Boolean Expression Yes

i:=0; WHILE i<100 DO Field[i]:=i*2;(*instruction*) i:=i+1; END_WHILE

Instruction block I:= i+ Step width

cycle n

No

TwinCAT PLC Control

REPEAT Cycle n

Instruction block I:= i+ Step width

i:=0; REPEAT Field[i]:=i*2;(*Instruction*) i:=i+1; UNTIL i>100 END_REPEAT

Yes

Boolean expression

cycle n

No

TwinCAT PLC Control

Funciton Block Calls VAR TON1:TON; END_VAR

TON1 (IN:= NOT TON1.Q , PT:=T#1s ); Q0:= TON1.Q;

TON1(IN:= NOT TON1.Q, PT:=T#1s , Q=>Q0 );

TwinCAT PLC Control

Function Calls Result:=Scale

(x:=input, xug:=0.0, xog:=32767.0, yug:=0.0,yog:=100.0);

(* Eşit:*) Result:=Scale

(input, 0.0, 32767.0, 0.0, 100.0);

(* Eşit:*) Result:=Scale

( x:=

input,

xug:=

0.0,

xog:=

32767.0,

yug:=

0.0,

yog:=

100.0

);

TwinCAT PLC Control

Logical Operator

FUP / CFC

ST

TwinCAT PLC Control

Numerical Operator FUP / CFC

ST

- * /

TwinCAT PLC Control

Conversion Operator

ST

TwinCAT PLC Control

R_TRIG / F_TRIG FUP / CFC

CLK Q

R_TRI G

CLK Q

F_TRI G

ST

CLK

BOOL

Triggerinput

Q

BOOL

Output 1 PLC cy´cle

R_TRIG: Rising Edge, F_TRIG: Falling Edge

TwinCAT PLC Control

TON FUP / CFC

IN Q ET

ST

IN

BOOL Start

PT

TIME

Q

BOOL Output

ET

TIME

Preset Time Elapsed Time,

TwinCAT PLC Control

COUNTER FUP / CFC ST

CU

BOOL

Count Up

RESET BOOL

reset

PV

UINT

Preset Value

Q

BOOL

Counter is „PV“

CV

WORD

Countervalue

Twincat Plc Tr

Recommend Documents