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En la figura 12 se muestra la representación grafica del robot cilíndrico descrito en la tabla 4. Luego, se muestran las matrices correspondientes a la cinemática directa para obtener primero un conjunto de coordenadas q=[0 1 1 0] y luego q=[‐=)o_ W:X W:X =)o]]. Posteriormente se realiza el cálculo de la cinámica inversa usando T2. Como se esperaba, se obtienen las mismas coordenadas que fueron utilizadas para calcular T2. $/&#/ Z N;:.-%:)4 0/1/ .-:)9B,-./
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