Safety VKR C4 Es

KUKA Roboter GmbH

Seguridad de los robots industriales Con VKR C4

Edición: 05.09.2012 Versión: Safety VKR C4 V5 es (PDF)

Seguridad de los robots industriales

© Copyright 2012 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Alemania La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización del KUKA Roboter GmbH. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el d erecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse to talmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, ésta s son enmendadas y presentadas correctamente en la edición siguiente. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funcionamiento. Traducción de la documentación original KIM-PS5-DOC

Publicación: Estructura de libro: Versión:

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Pub Sicherheit VKR C4 es Sicherheit VKR C4 V4.1 Safety VKR C4 V5 es (PDF)


Indice

Indice 1

Introducción ..... ........ ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ...... ..... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... .....

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1.1 1.1

Repr Repres esen entac tació ión n de obse observ rvac acio ione ness .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

5

2

Seguridad .... ....... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ...... ..... ..... ...... ...... ..... ..... ..... .... ..... ..... ....

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2.1 Generalidades .... ...... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... 2.1. 2.1.1 1 Obse Observ rvac acio ione ness sob sobre re resp respon onsa sabi bililida dade dess .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. 2.1. 2.1.2 2 Uso Uso con confo form rme e a lo lo prev previs isto to del del rob robot ot ind indus ustr tria iall .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ........ ...... .... .... .... .... .... .... .... ..... 2.1.3 2.1.3 Decl Declar arac ació ión n de con confo form rmid idad ad de de la CE CE y decl declar arac ació ión n de mon monta taje je ......................... 2.1.4 Términos utilizados ..... ....... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... 2.2 Personal ....... .......... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ..... 2.3 2.3 Camp Campos os y zon zonas as de de traba trabajo jo,, prote protecc cció ión n y de peli peligr gro o .... ...... .... .... .... .... .... .... ........ ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. 2.4 2.4 Caus Causa a de de rea reacc ccio ione ness de de par parad ada a ...... ........ ..... ..... ..... ..... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... 2.5 2.5 Func Funcio ione ness de de seg segur uriidad dad ..... ....... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ... 2.5. 2.5.1 1 Resu Resume men n de las las func funcio ione ness de segu seguri rida dad d ..... ....... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 2.5.2 Control de seguridad .... ....... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .. 2.5. 2.5.3 3 Selec elecci ción ón de modo modoss de de ser servvici icio ..... ....... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... .. 2.5.4 Protección del operario ..... ....... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... 2.5. 2.5.5 5 Disp Dispos osititiv ivo o de de PAR PARAD ADA A DE EMER EMERGE GENC NCIA IA .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. 2.5.6 2.5.6 Cerr Cerrar ar sesi sesión ón del del contr control ol de segu seguri rida dad d supe superi rior or .. .... .... .... .... .... .... .... .... ........ ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ........ ...... .... 2.5. 2.5.7 7 Disp Dispos osititiv ivo o exte extern rno o de PAR PARAD ADA A DE EME EMERG RGEN ENCI CIA A .... ............. ...... ............. ............. ......... 2.5.8 Pulsador de de ho hombre mu muerto ... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... 2.5. 2.5.9 9 Disp Dispos osititiv ivo o de vali valida daci ción ón exte extern rno o .... ...... .... ..... ..... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .. 2.5.1 2.5.10 0 Para Parada da de serv servic icio io exte extern rna a seg segura ura ..... ....... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... 2.5.11 2.5.11 Parada Parada de segu segurida ridad d exter externa na 1 y parad parada a de seguri seguridad dad exte externa rna 2 .. . ....................... 2.5. 2.5.12 12 Cont Contro roll de de vel veloc ocid idad ad en T1 ... T1 ..... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .. 2.6 2.6 Equi Equipa pami mien ento to de prote protecc cció ión n adi adici cion onal al .... ...... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .. 2.6.1 Modo te tecleado ...... ......... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ...... ...... ... 2.6.2 Finales de de ca carre rrera so software .... ...... .... ..... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .. 2.6.3 Top Topes finales mecánicos ..... ....... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... 2.6. 2.6.4 4 Limi Limita taci ción ón mec mecán ánic ica a de la zon zona a del del eje eje (opc (opció ión) n) ..... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 2.6. 2.6.5 5 Cont Contro roll de de zon zona a del del eje eje (op (opci ció ón) .... ...... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... .... 2.6. 2.6.6 6 Disp Dispos osititiv ivo o de de lib liber erac ació ión n (op (opci cion onal al)) .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. 2.6. 2.6.7 7 Iden Identitififica caci cion ones es en el robo robott ind indus ustr tria iall .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. 2.6. 2.6.8 8 Disp Dispos osititiv ivos os de segu seguri rida dad d exte extern rnos os .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. 2.7 Resume Resumen n de los los modos modos de de servic servicio io y de de las func funcion iones es de de protec protecció ción n .. ....................... 2.8 2.8 Medi Medida dass de segu seguri rida dad d ..... ....... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .. 2.8. 2.8.1 1 Medi Medida dass gen gener eral ale es de de seg segur uriidad dad ..... ....... ..... ..... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... 2.8.2 Transporte ....... .......... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ...... .. 2.8. 2.8.3 3 Pues Puesta ta en en serv servic icio io y rea reanu nuda daci ción ón del del ser servi vici cio o .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ........ ...... .... .... .... .... .... .... .... 2.8.3 2.8.3.1 .1 Modo Modo de pues puesta ta en serv servic icio io .... ...... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .. 2.8.4 Mod Modo de servicio manual .... ...... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... 2.8.5 Simulación ...... ......... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ........ ....... ...... ...... ....... .... 2.8.6 Mod Modo de de se servicio au automático ..... ....... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... .. 2.8. 2.8.7 7 Mant Manten enim imiiento ento y repa repara raci cion ones es ..... ....... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ...... ..... 2.8.8 2.8.8 Puesta Puesta fuera fuera de servic servicio, io, almace almacenam namien iento to y elim elimina inació ción n de de resi residuo duoss ................. 2.8.9 2.8.9 Medi Medida dass de de seg segur urid idad ad par para a el el "Si "Sing ngle le Point Point of Cont Contro rol" l" .......... ............. ...... ............. ......... 2.9 2.9 Norm Normas as y pres prescr crip ipci cion ones es apli aplica cada dass ...... ........ .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...

7 7 7 8 9 11 12 13 14 14 15 15 16 16 17 17 17 18 18 18 19 19 19 19 19 19 20 20 21 21 22 22 22 23 24 25 26 27 28 28 29 30 31


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Indice Indice ....... ........... ....... ....... ........ ....... ....... ........ ....... ....... ........ ........ ........ ....... ....... ........ ....... ....... ....... ....... ........ ....... ....... ....... ....... ....... ....... ........ ...... ..

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33


1 Introducción

1

Introducción

1.1

Representación de observaciones

Seguridad

Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta. Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución, es problable o completamente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte. Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución, pueden producirse lesiones graves o incluso la muerte. Estas observaciones indican que, si no se toman las debidas medidas de precaución, pueden producirse lesiones leves. Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución, pueden producirse daños materiales. Estas observaciones remiten a información relevante para la seguridad o a medidas de seguridad generales. Estas observaciones no hacen referencia a peligros o medidas de precaución concretos.

Observaciones

Esta observación sirve para facilitar el trabajo o contiene remisiones a información que aparece más adelante. Observación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información que aparece más adelante.


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2 Seguridad

2

Seguridad

2.1

Generalidades

2.1. 2.1.1 1

Obse Observ rvac acio ione nes s sobr sobre e resp respon onsa sabi bili lida dade des s

El equipo descrito en el presente documento es un robot industrial o uno de sus componentes. Componentes del robot industrial:     

 

Manipulador Unidad de control del robot Unidad manual de programación Cables de unión Ejes adicionales (opcional) p. ej. unidad lineal, mesa giratoria basculante, posicionador Software Opciones, accesorios

El robot industrial se ha construido de conformidad con el nivel tecno lógico actual y con las normas técnicas reconocidas en materia de seguridad. No obstante, en caso de uso indebido puede haber riesgo de lesiones, incluso peligro de muerte, así como riesgo de daños materiales en el robot industrial o en otros. El robot industrial debe ser utilizado sólo en perfecto estado técnico y para los fines previstos, respetando las normas de seguridad y a sabiendas de los peligros que puedan emanar. La utilización debe realizarse bajo consideración del presente documento y de la declaración de montaje del robot industrial, que se adjunta en el suministro. Cualquier fallo que pueda afectar a la seguridad deberá subsanarse de inmediato. Información sobre la seguridad

Las indicaciones sobre seguridad no pueden ser interpretadas en contra del KUKA Roboter GmbH. Aún cuando se hayan respetado todas las indicaciones sobre seguridad, no puede garantizarse que el robot industrial no provoque algún tipo de lesión o daño. Sin la debida autorización de KUKA Roboter GmbH no deben efectuarse modificaciones en el robot industrial. Es posible integrar componentes adicionales (útiles, software, etc.) en el sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH. Si debido a la integración de dichos componentes el robot industrial u otros bienes materiales sufren daños, la responsabilidad es del usuario. Además del capítulo sobre seguridad, la presente documentación contiene otras indicaciones de seguridad que debe respetarse obligatoriamente.

2.1. 2.1.2 2

Uso Uso conf confor orme me a lo prev previs isto to del del rob robot ot indu indust stri rial al

El robot industrial está única y exclusivamente diseñado para el uso descrito en el capítulo "Uso previsto" del manual de manejo o de las instrucciones de montaje. Para más información, consultar el capítulo "Uso previsto" de las instrucciones de manejo o de montaje del robot industrial.


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Todo uso distinto al indicado se considera rá como uso incorrecto y no estará permitido. El fabricante no asume ninguna responsabilidad por los daños que pudieran derivarse de ello. El riesgo lo lleva solamente el usuario. Al uso conforme a los fines previstos pertenece también la observación de las instrucciones de servicio y de montaje de los componentes individuales, y, sobre todo, el cumplimiento de las prescripciones de mantenimiento. Uso incorrecto

Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos incorrectos y no están permitidos. Entre ellos, p. ej.:       

2.1.3 2.1.3

Transporte de personas o animales Utilización como medio auxiliar de elevación Utilización fuera de los límites de servicio permitidos Utilización en ambientes con riesgo de explosión Instalación de dispositivos de protección adicionales Instalación al aire libre Utilización bajo tierra

Decla Declarac ración ión de con confo formi rmida dad d de la CE CE y dec decla lara ració ción n de monta montaje je

De acuerdo con la directiva europea sobre construcción de máquinas, este robot industrial se considera una máquina incompleta. El robot industrial sólo puede ponerse en servicio cuando se cumplen los requisitos siguientes: 



Declaración de conformidad

que el robot industrial esté integrado en una instalación o que el robot industrial conforma una instalación junto con otras máquinas o que el robot industrial esté completado con todas las funciones de seguridad y dispositivos de protección necesarios para ser considerado una máquina completa de acuerdo con la directiva europ ea de construcción de maquinaria. La instalación cumpla con los requisitos de la directiva europea de construcción de maquinaria, lo cual esté comprobado con un proceso de evaluación de la conformidad.

El integrador del sistema debe redactar una declaración de conformidad para toda la instalación de acuerdo con la normativa sobre constru cción de máquinas. La declaración de conformidad es fundamental para la concesión de la marca CE para la instalación. El robot industrial debe operarse siempre de conformidad con las leyes, prescripciones y normas específicas del país. El control del robot posee una certificación CE de acuerdo con la normativa MFC y la normativa sobre instalaciones de baja tensión.

Declaración de montaje

El robot industrial, en calidad de máquina incompleta, se suministra con una declaración de montaje de acuerdo con el anexo II B de la directiva sobre máquinas 2006/42/CE. Forma parte de esta declaración de montaje un listado con los requisitos básicos cumplidos según el anexo I y las instrucciones de montaje. La declaración de montaje declara que está prohibida la puest a en servicio de la máquina incompleta mientras ésta no se monte o se integre, con la ayuda de otras piezas, en una máquina que cumpla con las disposiciones de la directiva europea sobre máquinas y con la declaración de conformidad CE según el anexo II A. El integrador de sistemas debe guardar la declaración de montaje con sus anexos como parte de la documentación técnica de la máquina completa.

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2 Seguridad

2.1.4

Términos utilizados

STOP 0, STOP 1 y STOP 2 son definiciones de parada según EN 602041:2006. Término Camp Campo o del del eje eje Distan Distancia cia de para parada da Zona Zona de trab trabaj ajo o

Explotador (usuario) Zona Zona de peli peligr gro o Vida út útil

KCP

Manipulador Zona Zona de segu segurid ridad ad Parada de servicio segura

Descripción Zon Zona en en gra grado doss o milí milíme metr tros os en la que que se se pued puede e move moverr cada cada uno de los los ejes. El campo del eje debe definirse para cada eje. Distan Distancia cia de para parada da = distan distancia cia de reacc reacción ión + dista distanci ncia a de frenad frenado o La distancia de parada forma parte de la zona de peligro. La zona zona de trab trabaj ajo o es es aque aquelllla a en la que que se pued puede e move moverr el mani manipu pula lado dorr. La zona de trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de los campos del eje. El explotador de un robot industrial puede ser el empresario, el contratante o una persona delegada responsable de la utilización del robot industrial. La zona zona de peli peligr gro o est está á comp compue uest sta a por por la la zona zona de trab trabaj ajo o y las las dist distan an-cias de parada. La vi vida út útil de un componente relevante para la se seguridad comienza en el momento del suministro de la pieza al cliente. La vida útil no se ve afectada por la utilización o no de la pieza en una unidad de control del robot o en otra parte, ya que los componentes relevantes para la seguridad también envejecen durante el almacenamiento. La unidad manual de programación KCP (KUKA Control Panel) contiene todas las funciones de control y visualización necesarias para el servicio y la programación del robot industrial. La variante de KCP para el KR C4 recibe el nombre de KUKA smartPAD. tPAD. No obstante, en la presente documentación se usa por lo g eneral la denominación general KCP. KCP. La me mecánica de del ro robot y la in instalación el eléctrica pe pertinente La zona zona de de seg seguri urida dad d se se enc encue uent ntra ra fuer fuera a de de la la zon zona a de de pel pelig igro ro.. La parada de servicio segura es un control de parada. No detiene el movimiento del robot, sino que controla si los ejes del robot se detienen. En caso de que se muevan durante la parada de servicio segura, se activa una parada de seguridad STOP 0. La parada de servicio segura también se puede accionar desde el exterior.

Parada de seguridad STOP 0

Cuando se acciona una parada de servicio segura, la unidad de control del robot establece una salida para el bus de campo. Esta salida también se establece si en el momento en el que se acciona la parada de servicio segura no todos los ejes están parados y, por tanto, se activa una parada de seguridad STOP 0. Una parada que se acciona y ejecuta desde el control de seguridad. El control de seguridad desconecta de inmediato los accionamientos y la alimentación de tensión de los frenos. Indicación: en la presente documentación esta parada recibe el nom-

bre de parada de seguridad 0.


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Término Parada de seguridad STOP 1

Descripción Una parada que se acciona y controla desde el control de seguridad. El procedimiento de frenado se ejecuta con un componente de la unidad de control del robot no destinado a la seguridad y controlado a través del control de seguridad. En el momento en que el manipulador se para, el control de seguridad desconecta los accionamientos y la alimentación de tensión de los frenos. Cuando se acciona una parada de seguridad STOP 1, la unidad de control del robot establece una salida para el bus de campo. La parada de seguridad STOP 1 también se puede accionar desde el exterior. Indicación: en la presente documentación esta parada recibe el nom-

Parada de seguridad STOP 2

bre de parada de seguridad 1. Una parada que se acciona y controla desde el control de seguridad. El procedimiento de frenado se ejecuta con un componente de la unidad de control del robot no destinado a la seguridad y controlado a través del control de seguridad. Los accionamientos se mantienen conectados y los frenos abiertos. En el momento en que el manipulador se para, se activa una parada de servicio segura. Cuando se acciona una parada de seguridad STOP 2, la unidad de control del robot establece una salida para el bus de campo. La parada de seguridad STOP 2 también se puede accionar desde el exterior. Indicación: en la presente documentación esta parada recibe el nom-

Catego Categoría ría de de Stop Stop 0

bre de parada de seguridad 2. Los accion accionamie amiento ntoss se desc descone onecta ctan n de inme inmedia diato to y se activ activan an los los frefrenos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la trayectoria. Indicación: esta categoría de detención recibe en el documento el


nombre de STOP 0. El manip manipulad ulador or y los ejes ejes adici adiciona onales les (opcio (opcional nal)) frenan frenan sobr sobre e la trayectrayectoria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan los frenos.


Indicación: esta categoría de detención recibe en el documento el nombre de STOP 1. Los accion accionamie amientos ntos no se se descon desconect ectan an y no se se activa activan n los frenos frenos.. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan con una rampa de frenado sobre la trayectoria. Indicación: esta categoría de detención recibe en el documento el

Integrador de sistema (Integrador de la instalación) T1 T2 Eje adi adicional

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nombre de STOP 2. Los integradores de sistema son las personas responsables de integrar el robot industrial de forma segura en una instalación y de ponerlo en servicio. Modo de servicio de prueba, Manual velocidad reducida (<= 250 mm/s) Modo de servicio de prueba, Manual velocidad alta (> 250 mm/s admisible) Eje de de movimiento que que no forma parte del manipulador, or, pero que que se controla mediante la unidad de control del robot (p. ej., unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, Posiflex).


2 Seguridad

2.2

Personal

Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de pers onas siguientes:  

Usuario Personal Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben hab er leído y entendido la documentación con el capítulo sobre seguridades del robot industrial.

Operador

El operador debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo. Entre ellas, las siguientes:  

Personal

El operador debe cumplir sus obligaciones de vigilancia. El operador debe asistir periódicamente a cursos de formación.

Antes de comenzar a trabajar con la garra se deberá informar al personal implicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarán, así como sobre los posibles peligros. Periódicamente se deberán realizar cursos informativos. También será necesario organizar cursos informativos después de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras haber realizado modificaciones técnicas. Se consideran miembros del personal:  

El integrador del sistema Los usuarios, que se dividen en: personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y el  servicio técnico  operarios  personal de limpieza

El montaje, reemplazo, ajuste, operación, mantenimiento y reparación sólo deben ser realizados atendiendo las prescripciones del manual de servicio o montaje del correspondiente componente del robot industrial, y por personal especialmente entrenado para ello. Integrador del sistema

El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial en la instalación respetando todas las medidas de seguridad pertinentes. El integrador del sistema es responsable de las siguientes tareas:       

Usuario

Emplazamiento del robot industrial Conexión del robot industrial Evaluación de riesgos Instalación de las funciones de seguridad y de protección necesarias Emisión de la declaración de conformidad Colocación de la marca CE Elaboración de las instrucciones de servicio de la instalación

El usuario debe cumplir las siguientes condiciones: 



El usuario deberá haber recibido la debida formación para desempeñar los trabajos que va a realizar. Los trabajos a ejecutar en el robot industrial sólo deben ser realizados por personal cualificado. Por personal cualificado entendemos aquellas personas que de acuerdo a su formación, conocimientos y experiencia y en conocimiento de las normas vigentes son capaces de valorar los trabajos que se han de llevar a cabo y de reconocer eventuales peligros.


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Ejemplo

Las tareas que ha de ejecutar el personal pueden dividirse tal y como se muestra en la tabla siguiente. Tarea areass a ejec ejecut utar ar Conectar/desconectar la unidad de control del robot Arrancar el programa Seleccionar el programa Seleccionar el modo de servicio Medir (Tool, Base) Ajustar el manipulador Configurar Programación Puesta en marcha Mantenimiento Reparaciones Puesta fuera de servicio Transporte

Oper Operar ario io

Prog Progra rama mado dor r

Integrador de sistema

x

x

x

x x

x x

x x

x

x

x

x

x

x x x

x x x x x x x x

Trabajos en la parte eléctrica y mecánica del robot industrial sólo deben ser ejecutados por personal técnico especializado.

2.3 2.3

Camp Campos os y zona zonas s de trab trabaj ajo, o, prot protec ecci ción ón y de peli peligr gro o

Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mínima posible necesaria. Un campo de trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad. En la zona de protección deben hallarse los dispositivos de protección (p. ej. puerta de protección). En una parada el manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan y se detienen en la zona de peligro. La zona de peligro está compuesta por el campo de trabajo y las carreras de detención del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales). Deben asegurarse por dispositivos seccionadores de protección para evitar peligros de lesiones o daños materiales.

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2 Seguridad

Fig. 2-1: Ejemplo campo del eje 1

1 2 2.4

Campo de trabajo Manipulador

3 4

Carrera de detención Zona de seguridad

Causa de reacciones de parada

El robot industrial tiene reacciones de parada debido a operaciones realizadas o como reacción ante controles y mensajes de error. Las siguientes tablas muestran las reacciones de parada en función del modo de servicio seleccionado. Causa Soltar tecla START Pulsar la tecla STOP Accionamientos DESC. La entrada "Validación de marcha" se desactiva Desconectar la unidad de control del robot (corte de corriente) Error interno en la sección de la unidad de control del robot sin función de seguridad Cambiar el modo de servicio durante el servicio Abrir la puerta de seguridad (protección del operario) Soltar el interruptor de parada Pulsar el interruptor de parada o error


T1, T2 STOP 2

AUT EXT STOP 2 STOP 1 STOP 2 STOP 0

STOP 0 o STOP 1 (depende de la causa del error) Parada de seguridad 2 -

Parada de seguridad 1

Parada de seguridad 2 Parada de seguridad 1

-

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Causa Pulsar PARADA DE EMERGENCIA Error en el control de seguridad o en los periféricos del control de seguridad

T1, T2 AUT EXT PARADA DE EMERGENCIA Parada de seguridad 0

2.5

Funciones de seguridad

2.5. 2.5.1 1

Resu Resume men n de las las func funcio ione nes s de segu seguri rida dad d

El robot industrial tiene instaladas las siguientes funciones de seguridad:  

   

 

Selección de modos de servicio Protección del operario (= conexión para el bloqueo de dispositivos seccionadores de seguridad) Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA Dispositivo de confirmación Parada de servicio segura externa Parada de seguridad externa 1 (no en la variante de control "KR C4 compact") Parada de seguridad externa 2 Control de velocidad en T1

Estas funciones de seguridad de los robots industriales satisfacen los siguientes requisitos: 

categoría 3 y Performance Level d nach EN ISO 13849-1:2008



SIL 2 y HFT 1 según EN 62061

No obstante, los requisitos se satisfacen únicamente en las siguientes condiciones: 

El dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA se activa, por lo menos, cada 6 meses.

En las funciones de seguridad intervienen los componentes siguientes:       

Control de seguridad en el PC de control KUKA Control Panel (KUKA smartPAD) Cabinet Control Unit (CCU) Resolver Digital Converter (RDC) KUKA Power Pack (KPP) KUKA Servo Pack (KSP) Safety Interface Board (SIB) (si se utiliza)

Adicionalmente también hay interfaces para componentes de fuera del robot industrial y para otras unidades de control de robot. El robot industrial puede causar lesiones o daños materiales si las funciones o dispositivos de seguridad no están en servicio. En caso de que se hayan desmontado o desactivado las funciones y dispositivos de seguridad, no se debe hacer funcionar el robot industrial.

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2 Seguridad

Durante la fase de planificación de la instalación también se deben planificar y diseñar las funciones de seguridad de toda la instalación. El robot industrial se debe integrar en este sistema de seguridad de toda la instalación. 2.5.2

Control de seguridad

El control de seguridad es una unidad dentro del PC de control. Enlaza las señales y los controles relevantes en materia de seguridad. Tareas del control de seguridad:      

2.5. 2.5.3 3

Desconectar accionamientos, activar frenos Control de la rampa de frenado Control de la parada (después del stopp) Control de velocidad en T1 Evaluación de las señales relevantes en materia de seguridad Establecer salidas destinadas a seguridad

Sele Selecc cció ión n de modo modos s de serv servic icio io

Modos de servicio

El robot industrial puede utilizarse en los siguientes modos de servicio:   

Velocidad reducida manual (T1) Velocidad alta manual (T2) Automático Externo (AUT EXT)

No cambiar el modo de operación mientras se esté ejecutando un programa. En caso de que se cambie el modo de servicio mientras esté funcionando un programa, el robot indust rial se para con una parada de seguridad 2. Modo de servicio

Uso

Velocidades 

T1

Para el modo de test, programación y programación por aprendizaje





T2

Para servicio de test 

AUT EXT

Puenteado

Para robots industriales con unidad de control superior, p. ej. un PLC





Verificación del programa: Velocidad programada, máximo 250 mm/s Modo manual: Velocidad de desplazamiento manual, máximo 250 mm/s Verificación del programa: Velocidad programada Modo manual: No es posible Servicio con programa: Velocidad programada Modo manual: No es posible

Para poder trabajar con el manipulador en los modos de servicio T1 y T2 con la puerta de protección abierta, existen las siguientes llaves: Llave La llave llave E2 E2 está está activa activa Las llaves E2 y E7 están activas


Autorización Autori Autorizac zación ión para para despl desplaza azarr en T1 con con la puert puerta a de protección abierta Autorización para desplazar en T1 y en T2 con la puerta de protección abierta 15 / 35


Llave

Puerta de protección

No hay ninguna llave activa

Abierta Cerrada Abierta Cerrada Abierta Cerrada

La llave E2 está activa Las llaves E2 y E7 están activas 2.5. .5.4

¿Se puede realizar un desplazamiento? T1 T2 No No Sí Sí Sí No No No Sí Sí No No

Prot Prote ección del ope operari ario

La señal "Protección del operario" sirve para interbloquear dispositivos de protección distintos, p. ej. puertas de protección. Sin esta señal no e s posible es servicio automático. Si se pierde la señal durante el servicio automático (p. ej. se abre una puerta de protección), el manipulador se realiza una parada de seguridad 1. En los modos de servicio de test Manual velocidad reducida (T1) y Manual velocidad alta (T2), la protección del operario puede puentearse con cerraduras E2 y E2+E7. Tras una pérdida de señal, el modo automático no se puede reanudar por sí solo cerrando el dispositivo de seguridad, sino que primero debe confirmarse. El integrador de sistemas debe encargarse de ello. El objetivo de este paso es evitar una reanudación del modo automático no intencionada hallándose personas dentro de la zona de peligro como, por ej., en caso de una puerta de protección cerrada equivocadamente.  La confirmación se debe implementar deforman que primero se pueda comprobar realmente la zona de peligro. No está permitida ninguna confirmación que no permita esta comprobación (p. ej., confirmación que se produce automáticamente después de cerrar el dispositivo de seguridad). Si no se respeta esta medida, pueden ocasionarse importantes daños  materiales, lesiones graves e incluso la muerte. 2.5. 2.5.5 5

Disp Dispos osit itiv ivo o de PARA PARADA DA DE EMER EMERGE GENC NCIA IA

El dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA del robot industrial es el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA del KCP. El dispositivo debe pulsarse en situaciones de peligro o en caso de emergencia. Reacciones del robot industrial al pulsarse el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA: 

El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) se detienen con una parada de seguridad 1.

Para poder seguir con el servicio, debe desenclavarse el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA girándolo. Las herramientas y otras dispositivos unidos al manipulador que puedan suponer algún peligro deben estar conectados desde la instalación al circuito de PARADA DE EMERGENCIA. Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte. 16 / 35


2 Seguridad

Como mínimo debe haber instalado un dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA. Ello garantiza que se puede contar con un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA aún estando la KCP conectada. (>>> (>>> 2.5.7 "Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA" Página 17 ) 2.5. 2.5.6 6

Cerr Cerrar ar ses sesió ión n del del cont contro roll de seg segur urid idad ad sup super erio ior r

Si la unidad de control del robot está conectada con un control de seguridad superior, al desconectar la unidad de control del robot se interrumpe obligatoriamente esta conexión. 



En caso de utilizar una interfaz interfa z X11, provoca una PARADA DE EMERGENCIA en toda la instalación. Cuando se utilice una interfaz PROFIsafe, el control de seguridad de KUKA genera una señal que provoca que el sistema de control superior no provoque una PARADA DE EMERGENCIA en toda la instalación.

Si se utiliza una interfaz PROFIsafe: A la hora de evaluar los riesgos, el integrador de sistemas debe tener en cuenta que el hecho de desconectar la unidad de control del robot no active la PARADA DE EMERGENCIA de toda la instalación, no suponga ningún peligro y la manera en cómo se debe contrarrestar cualquier posible peligro. Si se omite esta consideración, pueden ocasionarse importantes daños materiales, lesiones graves o incluso la muerte. Cuando una unidad de control del robot está desconectada, el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA del KCP no está operativo. La empresa e xplotadora de la máquina debe encargarse de que la KCP esté cubierta o alejada de la instalació n. De este modo se consigue evitar cualquier confusión entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y los no efectivos. Si no se respeta esta medida pueden producirse import antes daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte. 2.5. 2.5.7 7

Disp Dispos osit itiv ivo o ext exter erno no de de PARA PARADA DA DE EME EMERG RGEN ENCI CIA A

En todas las estaciones de operación que pu edan accionar un movimiento del robot o crear una situación susceptible de ser peligrosa, se debe disponer de dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA. El integrador de sistemas debe velar por ello. Como mínimo debe haber instalado un dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA. Ello garantiza que se puede contar con un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA aún estando la KCP conectada. Los dispositivos externos de PARADA DE EMERGENCIA se conectan por medio de las inferfaces del cliente. Los dispositivos externos de PARADA DE EMERGENCIA no se incluyen en el contenido de entrega del robot industrial. 2.5.8

Pul Pulsador dor de homb ombre muert erto

Los pulsadores de hombre muerto del robot industrial se encuentran en el KCP. En la KCP se encuentran instalados 3 pulsadores de hombre muerto. Los pulsadores de hombre muerto tienen 3 posiciones:  

No pulsado Posición intermedia


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Seguridad de los robots industriales 

Pulsado a fondo (posición de pánico)

En los modos de test, el manipulador sólo puede ser desplazado cuando el pulsador de hombre muerto se encuentra en los modos de servicio de test. 





Al soltar el poseedor de hombre muerto se produce una parada de segu ridad 2. Al pulsar el poseedor de hombre muerto se produce una parada de seguridad 1. Se pueden mantener pulsados al mismo tiempo 3 pulsado este hombre muerto en la posición intermedia. Ello permite agarrar de un pulsador de hombre muerto a otro. Cuando 2 pulsadores de hombre muerto se mantienen pulsados al mismo tiempo en la posición intermedia durante un rato, transcurridos unos segundos se activa una parada de seguridad.

Si el pulsador de hombre muerto (bornes) funciona incorrectamente, el robot industrial puede detenerse con los métodos siguientes:   

Accionar pulsador de hombre muerto Accionar el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA EMERGENCIA Soltar tecla de arranque Los pulsadores de validación no deben sujetarse con cintas adhesivas o similares ni ser manipulados

de cualquier otro modo. Pueden producirse daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte. 2.5. 2.5.9 9

Dispo isposi siti tiv vo de vali valida daci ción ón ext exte erno rno

Los dispositivos de confirmación externos son necesarios cuando deban situarse varias personas en la zona de peligro del robot industrial. Pueden conectarse a la unidad de control del robot a través de una interfaz o del PROFIsafe. En el capítulo "Planificación" de las instr ucciones de servicio y de montaje de la unidad de control del robot , se describe la interfaz a través de la cual se pueden conectar diferentes dispositivos de confirmación externos. Los dispositivos externos de confirmación no pertenecen al volumen de suministro del robot industrial. 2.5. 2.5.10 10

Para Parada da de de serv servic icio io ext exter erna na seg segur ura a

La parada de servicio segura también se puede accionar a través de una entrada de la interfaz de cliente. El estado se mantiene mientras la señal externa permanezca en FALSE. Cuando la señala externa cambie a TRUE, se puede volver a desplazar el manipulador. No es necesario ninguna confirmación. 2.5.11 2.5.11

Parada Parada de de seguri seguridad dad externa externa 1 y parada parada de de seguri seguridad dad externa externa 2

La parada de seguridad 1 y la parada de seguridad 2 se pueden accionar a través de una entrada de la interfaz de cliente. El estado se mantiene mientras la señal externa permanezca en FALSE. Cuando la señal externa cambia a TRUE, se puede volver a desplazar el manipulador. No es necesario ninguna confirmación. La variante de unidad de control "KR C4 compact" no dispone de ninguna parada de seguridad 1 externa.

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2 Seguridad

2.5. 2.5.12 12

Cont Contro roll de velo veloci cida dad d en T1

En el modo de servicio T1 se controla la velocidad del TCP. Si la velocidad se sobrepasara de los 250 mm/s debido a un error, se activaría una parada de seguridad 0. 2.6

Equipamiento de de pr protección ión ad adicional

2.6.1

Modo tecleado

En los modos de servicio Manual Velocidad reducida (T1) y Manual Velocidad alta (T2) la unidad de control del robot ro bot sólo puede ejecutar un programa en el modo tecleado. Esto significa que, para ejecutar un programa, deben mantenerse pulsados un pulsador de hombre muerto y la tecla de arranque. 





2.6.2

Al soltar el poseedor de hombre muerto se produce una parada de seguridad 2. Al pulsar el poseedor de hombre muerto se produce una parada de seguridad 1. Al soltar la tecla de inician se produce un STOP 2.

Fin Finales les de de ca carrera era sof softtware

Los campos de todos los ejes del manipulador y de posicionamiento se encuentran limitados por medio de límites de carrera software ajustables. Estos límites de carrera software sirven a efectos de protección de la máquina y deben ser ajustados de modo tal que el manipulador/posicionador no pueda chocar contra los topes finales mecánicos. Los límites de carrera software se ajustan durante la puesta en servicio de un robot industrial. Informaciones adicionales se encuentran en los manuales de servicio y programación del robot.

2.6.3

Top Topes fin finales les mecánic nicos

Los rangos de movimiento de los ejes base y de la muñeca se encuentran limitados por medio de topes finales mecánicos dependiendo de la varia nte del robot. Adicionalmente, pueden montarse topes finales mecánicos en los ejes adicionales. Si un manipulador o un eje adicional choca contra un obstáculo o un tope mecánico o bien la limitación del campo de trabajo, puede ocasionar daños al robot industrial. El manipulador deberá ponerse fuera de servicio y antes de repuesta en marcha es necesario una consulta con KUKA Roboter GmbH. 2.6. 2.6.4 4

Limi Limita taci ción ón mec mecán ánic ica a de la la zona zona del del eje eje (op (opci ción ón))

En algunos manipuladores pueden colocarse, en los ejes del A1 al A3, limitaciones mecánicas del campo del eje. Los límites desplazables de las zonas del eje limitan el campo de trabajo a un mínimo necesario. Con ello se aumenta la protección de personas y de la instalación.


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En los manipuladores que no disponen de limitaciones mecánica s del campo del eje, el campo de trabajo debe organizarse de forma que no pueda producirse ningún riesgo de lesiones o daños materiales a pesar de no disponer de dichas limitaciones. Si ello no fuera posible, el campo de trabajo debe limitarse con barreras fotoeléctricas, cortinas luminosas o balizas. En las zonas de carga o transferencia de materiales no debe haber ningún punto con riesgo de sufrir cortes o magulladuras. Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informaciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter GmbH. 2.6. 2.6.5 5

Contr ontrol ol de zona ona del del eje eje (op (opci ción ón))

Algunos manipuladores pueden ser equipados, en los ejes principales A1 hasta A3, con controles bicanales de zona del eje. Los ejes de los posicionadores pueden ser equipados con controles adicionales de las zonas de eje. Con un control de zona del eje puede d elimitarse y controlarse la zona de protección de ese eje. Con ello se aumenta la protección de personas y de la instalación. Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informaciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter GmbH. 2.6. 2.6.6 6

Disp Dispos osit itiv ivo o de libe libera raci ción ón (opc (opcio iona nal) l)

Descripción

El dispositivo de liberación permite mover el manipulador manualmente en caso de accidente o avería. El dispositivo de liberación puede utilizarse para los motores de accionamiento de los ejes principales y, dependiendo de la variante del robot, también para los mot ores de accionamiento del eje de la muñeca. Únicamente se debe utilizar en situaciones excepcionales y casos de emergencia como, p. ej., para liberar personas. Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras a la piel. Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de protección adecuadas como, p. ej., llevar guantes.

Procedimiento

1. Desconectar Desconectar la unidad de control control del robot robot y asegurar asegurarla la contra contra una recoreconexión indebida (p. ej., con un candado). 2. Quitar Quitar la tapa tapa protect protectora ora del motor. motor. 3. Posicionar Posicionar el dispositivo dispositivo de liberación liberación en el motor correspondie correspondiente nte y mover el eje en la dirección deseada. La dirección de movimiento se encuentra indicada sobre los motores por medio de flechas. Debe vencerse la resistencia mecánica del freno por motor y, en caso necesario, también las posibles cargas adicionales de los ejes. Al desplazar un eje con el dispositivo de liberación, el freno por motor puede sufrir daños. Pueden producirse daños personales y materiales. Después de utilizar el dispositivo de liberación debe sustituirse el motor.

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2 Seguridad

2.6. 2.6.7 7

Iden Identi tifi fica caci cion ones es en el robo robott ind indus ustr tria iall

Todas placas, indicaciones, símbolos y marcas son piezas integrantes del robot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni quitarse en ningún caso. Placas de identificación en el robot industrial son:      

Placas características Indicaciones de advertencia Símbolos de seguridad Rótulos Identificación de cables Placas características Puede encontrar más información en los datos técnicos de las instrucciones de servicio o de montaje de los componen tes del robot industrial.

2.6. 2.6.8 8

Disp Dispos osit itiivos vos de seg segur urid idad ad ext exter erno nos s

Los dispositivos de seguridad se encargan de impedir el acceso de personas a la zona de peligro del robot industrial. El integrador de sistemas debe velar por ello. Los dispositivos de seguridad seccionadores deben cumplir los requisitos siguientes:  







Deben cumplir los requisitos della norma EN 953. Impiden el acceso de personas en la zona de peligro y no pueden salvarse fácilmente. Están bien fijados y resisten las fuerzas mecánicas previsibles provenientes del servicio y del entorno. No suponen ellos mismos ningún peligro p or ellos mismos ni pueden causar ninguno. Respetar la distancia mínima prescrita a la zona de peligro.

Las puertas de seguridad (puertas de mantenimiento) deben cumplir los requisitos siguientes:  







El número de puertas se limita al mínimo necesario. Los enclavamientos (p. ej. los interruptores de las puertas) están unidos a la entrada de protección del operario de la unidad d e control del robot por medio de los dispositivos de conmutación de la puerta o de la PLC de seguridad. Los dispositivos de conmutación, los interruptores y el tipo de circuito cumplen los requisitos del nivel de eficiencia d y la categoría 3 de la norma EN 13849-1. En función del peligro, la puerta de seguridad además se debe asegurar con un cierre que sólo permita abrir la puerta cuando el manipulador esté parado por completo. El pulsador para confirmar la puerta de seguridad se encuentra montado fuera del vallado que delimita el área asegurada. En las correspondientes normas y prescripciones puede encontrarse información adicional. Ésta incluye también la norma EN 953.


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Otros dispositivos de protección

2.7 2.7

Otros dispositivos de protección deben ser integrados a la instalación en concordancia con las correspondientes normas y prescripciones.

Resu Resume men n de de los los modo modos s de de ser servi vici cio o y de las las fun funci cion ones es de prot protec ecci ción ón

La siguiente tabla muestra en cual de los modos de servicio se encuentran activos las funciones de protección. Medidas de seguridad Protección del operario Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA Pulsador de hombre muerto Velocidad reducida durante la verificación del programa Modo tecleado Finales de carrera software

T1 -*

T2 -*

AUT EXT Activo

Activo

Activo

Activo

Activo

Activo

-

Activo

-

-

Activo Activo

Activo Activo

Activo

* En los modos de servicio T1 y T2, la protección del operario se puede puentear con cerradura E2 y E2+E7. 2.8

Medidas de seguridad

2.8. 2.8.1 1

Medi Medida das s gene genera rale les s de segu seguri rida dad d

El robot industrial sólo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá encontrarse en un estado idóneo desde el punto de vista técnico respetando todas las medidas de seguridad. En caso de realizar alguna acción indebida pueden provocarse daños personales o materiales. Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el robot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador o los ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un montaje incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algún defecto mecánico (p. ej. freno defectuoso). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado, el manipulador y los ejes adicionales deben desplazarse a una posición tal que no puedan moverse por sí mismos con o sin influencia de la carga montada. Si ésto no fuese posible, deben asegurarse el man ipulador y los ejes adicionales de forma adecuada. El robot industrial puede causar lesiones o daños materiales si las funciones o dispositivos de seguridad no están en servicio. En caso de que se hayan desmontado o desactivado las funciones y dispositivos de seguridad, no se debe hacer funcionar el robot industrial. Permanecer debajo de la mecánica del robot puede causar lesiones graves e incluso la muerte. Por este motivo está terminantemente prohibido permanecer debajo de la mecánica del robot. Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras a la piel. Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de protección adecuadas como, p. ej., llevar guantes.

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2 Seguridad

El explotador debe asegurarse de que únicamente las personas autorizadas manejen el robot industrial con el KCP.

KCP

Si en una instalación hay varios KCP, debe tenerse prestarse atención a que cada KCP esté asignado de forma unívoca al robot industrial pertinente. No deben producirse confusiones en las conexiones. El explotador debe encargarse de retirar inmediatamente de la instalación el KCP acoplado y de proteger el personal que está trabajando en el robot industrial fuera de su alcance (incluido el alcance de la vista). De este modo se consigue evitar cualquier confusión entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y los no efectivos. Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte. En caso de avería en el robot industrial se debe proceder de l modo siguiente:

Fallos





 

Modificaciones

Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una reconexión indebida (p. ej., con un candado). Informar sobre la avería mediante un cartel con la indicación correspondiente. Llevar un registro de las averías. Subsanar la avería y verificar el funcionamiento.

Si se ha efectuado alguna modificación en el robot industrial, se debe comprobar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse también que todos los circuitos de seguridad funcionan correctamente. Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1). Tras efectuar alguna modificación en el robot industrial, los programas existentes siempre deben ser probados primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1). Esto es válido para todos los componentes del robot industrial y también incluye las modificaciones de software y los ajustes de configuración.

2.8.2

Transporte

Manipulador

Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el manipulador. El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o las instrucciones de montaje del manipulador.

Unidad de control del robot

Debe respetarse la posición de transporte prescrita para la unidad de control del robot. El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o las instrucciones de montaje de la unidad de control del robot. Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar la unidad de control del robot.

Eje adicional (opcional)

Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el eje adicional (por ejemplo, unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o a las instrucciones de montaje del eje adicional.


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2.8. 2.8.3 3

Pues Puesta ta en en serv servic icio io y rean reanud udac ació ión n del del ser servi vici cio o

Antes de la primera puesta en servicio de una instalación o un dispositivo, debe realizarse una comprobación para asegurarse de que la instalación o el dispositivo estén completos y en condiciones de funcionamiento, que pueden ser operados en condiciones de seguridad y que se pueden detectar posibles daños. Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en materia de protección labor al. Además, debe comprobarse también que todos los circuitos de seguridad funcionan correctamente. La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para el robot industrial correspondiente. En caso de cables intercambiados el manipulador y los ejes adicionales (opción) pueden recibir datos erróneos y provocar por ello daños a personas o objetos. Si una instalación se compone de varios manipuladores, conectar siempre los cables de unión al manipulador y a la correspondiente u nidad de control del robot. Cuando se integran componentes adicionales (p. ej., cables) en el sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH, el usuario se hace responsable de que dichos componentes no interfieran en las funciones de seguridad del robot o lo pongan fuera de servicios. Cuando la temperatura interior del armario de la unidad de control del robot difiere demasiado de la temperatura ambiente, se puede formar agua de condensación el cual podría causar daños en la parte eléctrica. La unidad de control del robot recién debe ser puesta en servicio cuando la temperatura interior del armario se haya aproximado a la temperatura ambiente. Prueba de funcionamiento

Antes de la puesta en servicio o de la reanudación del servicio deben realizarse las siguientes comprobaciones: Prueba general:

Asegurarse de que: 











El robot industrial está correctamente colocado y fijado conforme a las indicaciones incluidas en la documentación. Sobre el robot industrial no hay cuerpos extraños, ni piezas sueltas o defectuosas. Todos los dispositivos de seguridad necesarios están correctamente instalados y en condiciones de funcionamiento. Los valores de conexión del robot industrial coinciden con la tensión y la estructura de la red local. El cable de puesta a tierra y el cable equipotencial están bien tendidos y correctamente conectados. Los cables de unión están correctamente conectados y los conectores bloqueados.

Comprobación de las funciones de seguridad:

Mediante un test de funcionamiento se debe asegurar que las siguientes funciones de seguridad trabajan correctamente:  

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Dispositivo local de PARADA DE EMERGENCIA Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA (entrada y salida)


2 Seguridad   



Pulsador de hombre muerto (en los modos de servicio de test) Protección del operario Todas las demás entradas y salidas utilizadas y relevantes en materia de seguridad Otras funciones de seguridad externas

Comprobar el control de la velocidad reducida:

Para esta comprobación se debe proceder de la siguiente manera: 1. Programar Programar una trayectoria trayectoria recta recta y programar programar la la velocidad velocidad máxima máxima permipermitida. 2. Determ Determina inarr la longi longitud tud de la la trayec trayector toria. ia. 3. Recorrer Recorrer la trayectori trayectoria a en el modo modo de servicio servicio T1 con un override override del 100 % y medir el tiempo con un cronómetro. Durante el desplazamiento de la trayectoria no debe hallarse ninguna persona en la zona de peligro. Existe peligro de muerte o de sufrir lesiones graves. 4. Obtener Obtener la velocidad velocidad a partir de la longitud longitud de la trayector trayectoria ia y el tiempo memedido. El control de la velocidad reducida funciona de modo correcto si se producen los resultados siguientes:  

Datos de máquina

La velocidad obtenida no es superior a 250 mm/s. El manipulador se ha desplazado a lo largo de la trayectoria programada (es decir de manera recta, sin desviaciones).

Debe asegurarse que la placa de características de la unidad de control del robot contenga los mismos datos de máquina registrados en la declaración de montaje. Los datos de máquina de la placa característica del manipulador y de los ejes adicionales (opción) deben ser declarados en la puesta en servicio. Si no se han cargado los datos de máquina correctos, el robot industrial no se debe mover. De lo contrario podrían producirse daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte. Deben estar cargados los datos de máquina correctos. Después de modificar algún dato de la máquina se debe comprobar la configuración de seguridad. En las instrucciones de manejo y programación para los integradores de sistemas puede consultarse más información al respecto. Después de modificar algún dato de la máquina se debe co mprobar el control de velocidad reducida.

2.8. 2.8.3. 3.1 1

Modo Modo de de puest puesta a en servi servicio cio

Descripción

El robot industrial se puede colocar en un modo de puesta en servicio a través de la interfase de usuario smartHMI. Este modo permiten desplazar el manipulador a T1 o KRF sin la presencia de la periferia de seguridad. (KRF es un modo de servicio específico para SafeOperation). 

Si se utiliza una interfaz X11: El modo de puesta en servicio es admisible siempre que toda s las señales de entrada tengan el estado "cero lógico". De lo contrario, la unidad de control del robot impide o finaliza el modo de puesta en servicio.


25 / 35

Seguridad de los robots industriales 

Si se utiliza una interfaz PROFIsafe: Si existe o se establece una unión con un sistema de seguridad superior, la unidad de control del robot impide o finaliza el modo de puesta en servicio.

Posibles peligros y riesgos al utilizar el modo de puesta en servicio:

Peligros

  

Una persona transita por la zona de peligro del manipulador. Una persona no autorizada mueve el manipulador. En caso de peligro se acciona un dispositivo externo inactivo de PARADA DE EMERGENCIA y el manipulador no se desconecta.

Medidas adicionales para la prevención de riesgos en el modo de puesta en servicio: 





Utilización

No cubrir los dispositivos no operativos de PARADA DE EMERGENCIA o señalar mediante un cartel de advertencia el dispositivo no operativo de PARADA DE EMERGENCIA. Si no se dispone de ninguna valla de seguridad, se debe evitar con otras medidas que las personas accedan a la zona de peligro de manipulador como, por ejemplo, con una cinta. El uso del modo de puesta en servicio se d ebe limitar o evitar en la medida de lo posible por medidas organizativas.

Utilización conforme a los fines previstos del modo puesta en servicio: 





Únicamente personal del servicio técnico debidamente formado en materia de seguridad puede utilizar el modo de puesta en servicio. Puesta en servicio en el modo T1 o KRF cuando los dispositivos de seguridad externos todavía no están instalados o puestos en servicio. La zona de peligro debe delimitarse, como mínimo, con una cinta. Para delimitar un fallo (fallo periférico).

Al utilizar el modo de puesta en servicio, todos los dispositivos de seguridad externos se encuentran fuera de servicio. El personal del servicio técn ico debe velar para que, mientras los dispositivos de seguridad estén fuera de servicio, no haya nadie dentro o en las inmediaciones de la zona de peligro del manipulador. Si no se respeta esta medida, pueden producirse daños materiales, lesiones o incluso la muerte. Uso incorrecto

Todas las utilizaciones que difieran de la utilización conforme a los fines previstos se consideran usos incorrectos. Se incluye, p. ej., el uso por parte de otro grupo de personas. KUKA Systems GmbH no se hace responsable de los daños que pudieran ocasionarse. El riesgo lo asume única y exclusivamente el explotador.

2.8.4

Modo de de se servicio ma manual

El servicio manual es el servicio para realizar los trabajos de ajuste. Se consideran trabajos de ajuste todos los trabajos que deban llevarse a cabo en el robot industrial para poder ser operado en servicio automático. Son trabajos de ajuste:    

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Modo tecleado Programación por aprendizaje Programación Verificación del programa


2 Seguridad

En el modo manual se deben tener en cuenta los aspectos siguientes: 







Si no se necesitan los accionamientos, éstos deben ser desconectados para que el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no puedan desplazarse por equivocación. Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1). Las herramientas, el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no deben tocar nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo. Las piezas, herramientas u otros objetos no deben quedar apretados por el desplazamiento del robot industrial, ni tampoco llevar a cortocircuitos o caerse. Todos los trabajos de ajuste deben realizarse en la medida de lo posible fuera del vallado de seguridad que delimita el área asegurada.

Si los trabajos de ajuste deben llevarse a cabo dentro del vallado de seguridad que delimita el área asegurada, se deben tener en cuenta los puntos siguientes. En el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1): 



Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad. Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en cuenta lo siguiente:  Todas las personas deben tener a disposición un pulsador de hombre muerto.  Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstáculos sobre el robot industrial. Debe poder haber contacto visual entre todas las personas implica das. El operario debe situarse en una posición desde la cual pueda tener visión sobre la zona de peligro para así poder evitar posibles peligros.

En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2): 





 

2.8.5

Este modo de servicio sólo puede utilizarse cuando se requiere la aplicación de un test con servicio Manual velocidad alta o reducida. Este modo de servicio no permite la programación ni la programación por aprendizaje. El operario debe asegurarse antes de iniciar el test que los interruptores de hombre muerto están en condiciones de funcionamiento. El operario debe colocarse en fuera de la zona de peligro. No debe hallarse ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad. El operario debe encargarse de ello.

Simulación

Los programas de simulación no corresponden exactamente con la realidad. Los programas de robot creados con programas de simulación deben probarse en la instalación en modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1). En caso necesario, debe corregirse el programa correspondientemente.


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2.8. .8.6

Modo de de se servic vicio au automát mático

El servicio automático sólo es posible si se cumplen las siguientes medidas de seguridad: 

 

Todos los dispositivos de seguridad y protección están debidamente montados y en condiciones de funcionamiento. En la instalación no se encuentra ninguna persona. Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecución de los traba jos.

Cuando el manipulador o un eje adicional (opcional) se detiene sin motivo aparente, sólo se puede acceder a la zona de peligro después de haber accionado una PARADA DE EMERGENCIA. 2.8. 2.8.7 7

Mant Mante enimi nimie ento nto y repa repara raci cion ones es

Si se ha efectuado algún trabajo de mantenimiento o reparación, se debe comprobar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y locales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse también que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente. El mantenimiento y las reparaciones tienen por misión asegurar que se mantenga el estado funcional o se restablezca en caso de avería. La reparación comprende la detección de fallos y su subsanación. Medidas de seguridad en tareas a efectuar en el robot industrial: 









Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. Si se deben efectuar tareas dentro de la zona de peligro, el usuario debe implementar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de la persona. Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una puesta en servicio (p. ej., con un candado). Si se deben efectuar tareas con la unidad de control del robot conectada, el usuario debe ordenar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de la persona. Si las tareas deben realizarse con unidad de control del robot conectada , estas sólo deben efectuarse en el modo de servicio T1. Informar con un cartel de los trabajos que se están llevando a cabo en la instalación. Este cartel deberá mantenerse también si se interrumpen temporalmente los trabajos. Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse activos. Si para realizar los trabajos de mantenimient o o de reparación es necesario desactivar alguna función de seguridad o protección, se deberán volver a restablecer de inmediato.

Antes de realizar trabajos en componentes del sistema de robot que estén bajo tensión, debe desconectarse el interruptor principal y asegurarse contra una reconexión. A continuación debe controlarse que los componentes no estén bajo tensión. Antes de realizar trabajos en componentes bajo tensión, no basta con activar una PARADA DE EMERGENCIA/parada de seguridad o con desconectar los accionamientos. En el caso de los sistemas de accionamiento de la nueva generación, el sistema de robot no es desconectado de la red. Hay componentes que continúan estando bajo tensión. Existe peligro de muerte o de sufrir lesiones graves. Los componentes defectuosos deben reemplazarse por componentes nuevos con el mismo número de artículo o por componentes que KUKA Roboter GmbH considere equivalentes.

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2 Seguridad

Los trabajos de limpieza y cuidado deben efectuarse de conformidad con la descripción incluida en las instrucciones de servicio. Unidad de control del robot

Aún con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse partes bajo tensión conectadas a la periferia del equipo. Por consiguiente, las fuentes externas se deben desconectar cuando haya que efectuar trabajos en la unidad de control del robot. Al efectuar cualquier tarea en los componentes en la unidad de control del robot se deben respetar las prescripciones sobre componentes sometidos a riesgos electroestáticos. Después de desconectar la unidad de control del robot, los distintos componentes pueden contener durante varios minutos tensiones superiores a 50 V (hasta 780 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante ese lapso de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial. Debe evitarse la penetración de restos de agua y polvo en la unidad de cont rol del robot.

Compensación de peso

Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensación de peso hidroneumática, por muelle o cilindro de gas. Las compensaciones de peso hidroneumáticas y con cilindro de gas son aparatos de presión y deben ser supervisados. su pervisados. De acuerdo con la variante del robot los sistemas de compensación del peso responden a la categoría 0, II o III, grupo fluidos 2 de la directiva sobre equipos de presión. El explotador debe respetar las leyes, prescripciones y normas específicas del país para aparatos de presión. Plazos de control en Alemania según prescripción de seguridad operativa §14 y §15. Control antes de puesta en servicio en el lugar de instalación por el explotador. Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el sistema de compensación de peso son: 



Materiales peligrosos

Los grupos constructivos del manipulador compatibles con los sistemas de compensación de peso deben asegurarse. Los trabajos en sistemas de compensación de peso sólo deben ser realizados por personal cualificado.

Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son:   

Evitar el contacto intenso, largo y repetitivo con la piel. Evitar en lo posible, aspirar neblinas o vapores de aceite. Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel. Para una utilización segura de nuestros productos recomendamos a nuestros clientes requerir regularmente de los fabricantes de materiales peligrosos las hojas de datos de seguridad más actualizados.

2.8. 2.8.8 8

Puesta Puesta fue fuera ra de serv servic icio, io, alma almace cena namie mient nto o y elimin eliminac ación ión de de resid residuo uos s

La puesta fuera de servicio, el almacenamiento y la eliminación de residuos deberán llevarse a cabo de conformidad con las leyes, prescripciones y normas específicas del país.


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2.8.9 2.8.9

Medi Medida das s de de seg seguri uridad dad para para el "Sing "Single le Point Point of Contr Control" ol"

Vista general

Cuando el robot industrial utiliza determinados componentes, deben aplicarse medidas de seguridad para poner en práctica por completo el principio del "Single Point of Control" (SPOC). Componentes:      

Interpretador SUBMIT PLC Servidor OPC Remote Control Tools Herramientas para configurar los sistemas de bus con función online KUKA.RobotSensorInterface

Puede que sea necesaria la aplicación de otras medidas de seguridad. Esto debe aclararse en función del caso y es responsabilidad del integrador del sistema, del programador y del explotador de la instalación. Puesto que los estados de seguridad de los actuadores que se encuentran en la periferia de la unidad de control del robot únicamente los conoce el integrador del sistema, es su responsabilidad colocar dichos actuadores (p. ej., en una PARADA DE EMERGENCIA) en estado seguro. T1, T2

En los modos de servicio de test, los componentes anteriormente mencionados solo pueden acceder al robot industrial cuando las señales siguientes pre senten los estados siguientes: Señal $USER_SAF $SPOC_MOTION_ENABLE

Interpretador Submit, PLC

Estado necesario para SPOC TRUE TRUE

Si el interpretador Submit o el PLC puede accionar movimientos (p. ej. los accionamientos o la garra) por medio del sistema de entradas y salidas y dichos movimientos no están asegurados de ningún otro modo, también pueden accionarse en los modos de servicio T1 o T2 o durante una PARADA DE EMERGENCIA activa. Si el interpretador Submit o el PLC puede modificar variables que tengan efecto en el movimiento del robot (p. ej. override), también surtirán efecto en los modos de servicio T1 o T2 o durante un a PARADA DE EMERGENCIA activa. Medidas de seguridad: 



Servidor OPC, Remote Control Tools

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En los modos de servicio de test, la variante del sistema $OV_PRO del interpretador Submit no debe ser descrita desde y por la PLC. No modificar las señales y variables relevantes en materia de seguridad (p. ej. modo de servicio, PARADA DE EMERGENCIA, contacto puerta de seguridad) con el interpretador Submit o el PLC. Si a pesar de todo es necesario efectuar cambios, todas las señales y variables relevantes para la seguridad deben estar enlazadas de forma que el interpretador Submit o el PLC no pueda colocarlas en un esta do potencialmente peligroso.

Gracias a accesos de escritura, estos componentes permiten modificar programas, salidas u otros parámetros de la unidad de control del robot sin que lo noten las personas que se hallan en la instalación.


2 Seguridad

Medidas de seguridad: 



Herramientas para configurar los sistemas de bus

Estos componentes están diseñados por KUKA exclusivamente para tareas de diagnóstico y visualización. Los programas, salidas u otros parámetros de la unidad de control del robot no pueden modificarse con estos componentes. Si se utilizan estos componentes, se deben especificar en una evaluación de riegos aquellas salidas que puedan causar algún peligro. Estas salidas se deben distribuir de forma que se puedan usar sin validación. Esto puede realizarse, por ejemplo, con un dispositivo de validación externo.

Cuando estos componentes disponen función online, se pueden modificar programas, salidas y otros parámetros de la unidad de control del robot a través de accesos de escritura sin que lo noten las personas que se hallan en la instalación.  

WorkVisual de KUKA Herramientas de otros fabricantes

Medidas de seguridad: 

2.9

En los modos de servicio de test los programas, salidas u otros parámetros de la unidad de control del robot no pueden modificarse con estos componentes.

Normas y prescripciones aplicadas

Nombre 2006/42/CE

Definición Directiva relativa a las máquinas:

Edición 2006

2004/108/CE

Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y de la Comisión, de 17 de mayo de 2006, relativa a las máquinas y por la que se modifica la Directiva 95/16/CE (refundición). Directiva sobre compatibilidad electromagnética:

2004

97/23/CE

Directiva 2004/108/CE del Parlamento Europeo y de la Comisión, de 15 de diciembre de 2004, relativa a la aproximación de las legislaciones de los Estados miembros en materia de compatibilidad electromagnética y por la que se deroga la Directiva 89/336/CEE. Directiva sobre equipos a presión:

1997

Directiva 97/23/CE del Parlamento Europeo y del Consejo, de 29 de mayo de 1997, relativa a la aproximación de las legislaciones de los Estados miembros sobre equipos a presión

EN ISO 13850

(Se aplica exclusivamente a robots con compensación de peso hidroneumática.) Seguridad de las máquinas.

2008

EN ISO 13849-1

Parada de emergencia. Principios para el diseño. Seguridad de las máquinas.

2008

EN ISO 13849-2

Partes de los sistemas de mando relativas a la seguridad. Parte 1: Principios generales para el diseño. Seguridad de las máquinas.

2008

Componentes de seguridad de los sistemas de control; parte 2: Validación


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Nombre EN ISO 12100

Definición Seguridad de las máquinas.

Edición 2010

EN ISO 10218-1

Principios generales para el diseño y valoración y reducción del riesgo Robots industriales:

2011

EN 614-1

Seguridad Seguridad de las máquinas.

2006

EN 61000-6-2

Principios de diseño ergonómico. Parte 1: Terminología Terminología y principios generales Compatibilidad electromagnética (CEM):

2005

EN 61000-6-4

Parte 6-2: Normas genéricas. Inmunidad en entornos industriales. Compatibilidad electromagnética (CEM):

2007

EN 60204-1

Parte 6-4: Normas genéricas. Norma de emisión en entornos industriales Seguridad de las máquinas.

2006

Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1: Requisitos generales.

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Indice

Indice Números

F

2004/108/CE 31 2006/42/CE 31 89/336/CEE 31 95/16/CE 31 97/23/CE 31

Fallos 23 Finales de carrera software 19, 22 Freno defectuoso 22 Funciones de seguridad, resumen 14 I

A

Accesorios 7 Almacenamiento 29 C

Cables de unión 7 Campo de trabajo 12, 13 Campo del eje 9 Carrera de detención 13 Categoría de Stop 0 10 Categoría de Stop 1 10 Categoría de Stop 2 10 Compensación de peso 29 Control de seguridad 15 Control de zona del eje 20 Control, velocidad 19

Identificaciones 21 Integrador de la instalación 10 Integrador de sistema 10 Integrador del sistema 8, 11 Interbloqueo de distintos dispositivos de protección 16 Introducción 5 K

KCP 9, 23 KUKA smartPAD 9 L

Limitación de zonas de ejes 19 Limitación del campo de trabajo 19 Limitación mecánica del campo de trabajo 19

D

M

Datos de máquina 25 Declaración de conformidad 8 Declaración de conformidad de la CE 8 Declaración de montaje 7, 8 Directiva relativa a las máquinas 31 Directiva sobre compatibilidad electromagnética 31 Directiva sobre equipos a presión 31 Directiva sobre equipos de presión 29 Dispositivo de liberación 20 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA 16, 17, 22 Dispositivo de validación, externo 18 Dispositivos de seguridad, externos 21 Distancia de frenado 9 Distancia de parada 9 Distancia de reacción 9

Manipulador 7, 9, 13 Mantenimiento 28 Marca CE 8 Materiales peligrosos 29 Medidas de seguridad 22 Medidas generales de seguridad 22 Mesa giratoria basculante 7 Modo de puesta en servicio 25 Modo de servicio automático 28 Modo de servicio manual 26 Modo tecleado 19, 22 N

Normas y prescripciones aplicadas 31 Normativa MFC 8 Normativa sobre construcción de máquinas 8 Normativa sobre instalaciones de baja tensión 8

E

O

Ejes adicionales 7, 10 Eliminación de residuos 29 EN 60204-1 32 EN 61000-6-2 32 EN 61000-6-4 32 EN 614-1 32 EN ISO 10218-1 32 EN ISO 12100 32 EN ISO 13849-1 31 EN ISO 13849-2 31 EN ISO 13850 31 Equipamiento de protección 19 Explotador 9

Observaciones 5 Observaciones sobre responsabilidades 7 Observaciones sobre seguridad 5 Opciones 7 Operador 11


P

PARADA DE EMERGENCIA, externo 17, 24 PARADA DE EMERGENCIA, local 24 Parada de seguridad 0 9 Parada de seguridad 1 10 Parada de seguridad 2 10 Parada de seguridad STOP 0 9 Parada de seguridad STOP 1 10 33 / 35


Parada de seguridad STOP 2 10 Parada de seguridad, externa 18 Parada de servicio externa segura 18 Parada de servicio segura 9 Performance Level 14 Personal 11 Posicionador 7 Posición de pánico 18 Protección del operario 14, 16, 22 Prueba de funcionamiento 24 Puesta en servicio 24 Puesta fuera de servicio 29 Pulsador de hombre muerto 17, 22 Pulsadores de hombre muerto 17

Zona de trabajo 9

R

Reacciones de parada 13 Reanudación del servicio 24 Reparaciones 28 Robot industrial 7 S

Seguridad 7 Seguridad, generalidades 7 Selección de modos de servicio 14, 15 Simulación 27 Single Point of Control 30 smartPAD 9 Sobrecarga 22 Software 7 SPOC 30 STOP 0 9, 10 STOP 1 9, 10 STOP 2 9, 10 T

T1 10 T2 10 Términos, seguridad 9 Topes finales mecánicos 19 Trabajos de cuidado 29 Trabajos de limpieza 29 Transporte 23 U

Unidad de control del robot 7 Unidad lineal 7 Unidad manual de programación 7 Uso conforme a lo previsto 7 Usuario 9, 11 Utilización, distinta al uso previsto 7 Utilización, indebida 7 V

Velocidad, control 19 Vida útil 9 Z

Zona de peligro 9 Zona de protección 12 Zona de seguridad 9, 13 34 / 35




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Safety VKR C4 Es

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