Kr c4 Ethercat Kss Vss 82-83-84 Es

Controller Option

KR C4 EtherCAT Proyección Para KUKA System Software 8.2, 8.3 y 8.4 Para VW System Software 8.2 y 8.3

KR C4 EtherCAT

Edición: 23.06.2015 Versión: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

KUKA Roboter GmbH

KR C4 EtherCAT

© Copyright 2015 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Alemania La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización del KUKA Roboter GmbH. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el d erecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse to talmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, ésta s son enmendadas y presentadas correctamente en la edición siguiente. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funcionamiento. Traducción de la documentación original KIM-PS5-DOC

Publicación: Estr Estruc uctu tura ra de libr libro: o: Versión:

2 / 39

Pub KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 (PDF) es KR C4 C4 Eth Ethe erCA rCAT KSS KSS/V /VS SS 8.2 8.2,, 8.3 8.3,, 8.4 8.4 V2.1 2.1 KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2


KR C4 EtherCAT

© Copyright 2015 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Alemania La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización del KUKA Roboter GmbH. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el d erecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse to talmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, ésta s son enmendadas y presentadas correctamente en la edición siguiente. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funcionamiento. Traducción de la documentación original KIM-PS5-DOC

Publicación: Estr Estruc uctu tura ra de libr libro: o: Versión:

2 / 39

Pub KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 (PDF) es KR C4 C4 Eth Ethe erCA rCAT KSS KSS/V /VS SS 8.2 8.2,, 8.3 8.3,, 8.4 8.4 V2.1 2.1 KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2


Índice

Índice 1

Introducción ..... ........ ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ...... ..... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... .....

5

1.1 1.2 1.2 1.3 1.3 1.4 1.5 1.5

Grupo de destinatar tario .... ...... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... .... Docu Docume ment ntac ació ión n del del robot robot indu indust stri rial al .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Repr Repres esen entac tació ión n de obse observ rvac acio ione ness .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Marcas ....... .......... ...... ....... ....... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ...... .. Term Termin inol olog ogía ía uti utililiza zada da ..... ....... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..

5 5 5 6 6

2

Descripción de del pr producto .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

7

2.1 2.1

Util Utiliz izac ació ión n conf conform orme e a los los fine finess prev previs isto toss .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ..

8

3

Seguridad .... ....... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ...... ..... ..... ...... ...... ..... ..... ..... .... ..... ..... ....

9

4

Configuración ..... ....... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ...... ...... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... .....

11

4.1 4.2 4.3 4.4 4.4 4.5 4.6 4.6 4.6.1 4.6.2 4.6.3 4.7 4.7 4.8 4.8 4.8.1

Vista ge general ...... .......... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ... Prepar Preparaci ación ón de de archi archivos vos de desc descrip ripció ción n del dispos dispositi itivo vo .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Introd Introduci ucirr la direcc dirección ión IP de de la KUKA KUKA Line Line Inter Interfac face e .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Intr Introd oduc ucci ción ón manu manual al de disp dispos osititiv ivos os ..... ....... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .. Introdu Introducci cción ón autom automáti ática ca de de dispo disposit sitivo ivoss (escan (escaneo eo de de bus) bus) .......... ............. ...... ............. ......... Conf Config igur urac ació ión n de dis dispo posi sititivo voss ....... ......... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... ..... ..... ..... ..... .... .... .. Pestaña En general ..... ....... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... Pestaña Objetos de datos de proceso ..... ....... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Pestaña Módulos ..... ....... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... Conf Config igur urar ar File File Acce Access ss over over Ethe EtherC rCAT AT .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Comp Compro roba baci ción ón y mod modifific icac ació ión n de la la topo topolo logí gía a .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Pestaña Topología .... ...... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... .....

11 11 12 12 13 14 14 15 16 17 17 18

5

Diagnóstico .... ...... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ...... ..... ..... ...... ...... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..

21

5.1 5.1 Visua Visualiliza zarr los los datos datos de diagn diagnós óstitico co .... ...... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... 5.1. 5.1.1 1 KUK KUKA Exten xtensi sion on Bus Bus (SY (SYS-X4 S-X44) 4) .... ...... .... .... ..... ..... .... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... .... .. 5.2 5.2 Diag Diagnó nóst stic ico o de de dis dispo posi sititivo vo ..... ........ ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ...

21 21 22

6

Mensajes ..... ........ ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ...... ..... ..... ...... ...... ..... ..... ..... .... ..... ..... ....

25

7

Servicio KUKA ..... ....... ..... ..... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... .....

29

7.1 7.1 7.2 7.2

Requ Requer erim imie ient nto o de de asi asist sten enci cia a téc técni nica ca .... ...... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... KUK KUKA Cus Custom tomer Supp Suppor ortt ...... ........ .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... ....

29 29

Índice Índice .... ....... ....... ....... ....... ........ ....... ....... ....... ....... ....... ....... ........ ....... ....... ........ ....... ....... ........ ........ ........ ....... ....... ........ ....... ....... ........ ....... ....... ...... ..

37


3 / 39

KR C4 EtherCAT

4 / 39


1 Introducción

1

Introducción

t

1.1

Grupo destinatario Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conocimientos:    

1.2

Conocimientos avanzados sobre programación KRL Conocimientos avanzados de sistema sobre la unidad de control del robot Conocimientos avanzados acerca del bus de campo Conocimientos de WorkVisual

Documentación del robot industrial La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:     

Documentación para la mecánica del robot Documentación para la unidad de control del robot Instrucciones de servicio y programación para el software de sistema Instrucciones para opciones y accesorios Catálogo de piezas en el soporte de datos

Cada manual de instrucciones es un documento por sí mismo.

1.3

Representación de observaciones

Seguridad

Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta. Estas observaciones indican que, si no se toman las medidas de precaución, es probable o completamente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte. Estas observaciones indican que, si no se toman las medidas de precaución, puedenproducirse lesiones graves o incluso la muerte. Estas observaciones indican que, si no se toman las medidas de precaución, pueden producirse lesiones leves. Estas observaciones indican que, si no se toman las medidas de precaución, pueden producirse daños materiales. Estas observaciones remiten a información relevante para la seguridad o a medidas de seguridad generales. Estas indicaciones no hacen referencia a peligros o medidas de precaución concretos. Esta observación llama la atención acerca de procedimientos que sirven para evitar o eliminar casos de emergencia o avería: Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetarse rigurosamente.

Indicaciones

Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a información que aparece más adelante.


5 / 39

KR C4 EtherCAT

Observación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información que aparece más adelante.

1.4

Marcas es una marca de Beckhoff Automation GmbH.

1.5

Terminología utilizada Término

Descripción

CAN FSoE

Controller Area Network Fail Safe over EtherCAT

KLI

Protocolo de transmisión de datos relevantes para la seguridad a través de EtherCAT utilizando un maestro FSoE y esclavos FSoE. KUKA Line Interface

PLC Step 7 WorkVisual

6 / 39

Interfaz Ethernet para la unidad de control del robot (sin función de tiempo real) para la comunicación externa Controlador con memoria programable Software de configuración de Siemens Software de configuración de KUKA para la configuración de bus de campo


2 Descripción del producto

2

Descripción del producto EtherCAT es un bus de campo basado en Ethernet ade cuado para requisitos de tiempo real.

Compatibilidad

KR C4 EtherCAT es compatible con los siguientes buses de campo:         

Funciones

Es compatible con las siguientes funciones y clases de dispositivos:        

Restricciones

KR C4 PROFINET 2.0 a 2.3 y 3.0 a 3.2 KR C4 EtherNet/IP 1.0, 1.1 y 2.0 KR C4 PROFIBUS KR C4 PROFIBUS CP 5614 1.0 y 2.0 KR C4 DeviceNet KR C4 Interbus 1.0, 1.1 y 2.0 EtherCAT Bridge EtherCAT Bridge FSoE VARAN Slave

EtherCAT IO (comunicación cíclica) Dispositivos basados en ranura (Modular Device Profile) Dispositivos no basados en ranura Puerta de enlace PROFIBUS EtherCAT EtherCAT puerta de enlace DeviceNet File Access over EtherCAT CANopen over EtherCAT Dispositivos con puerta de enlace (convertidores de EtherCAT a o tros buses de campo)  PROFIBUS DeviceNet   EtherCAT Bridge  VARAN Slave

Las siguientes clases de dispositivos/funciones, p. ej., no son compatibles:         

Servodrive over EtherCAT ADS over EtherCAT Ethernet over EtherCAT Vendor specific over EtherCAT Dispositivos desacoplables Comunicación esclavo a esclavo Generación y configuración de objetos de datos de proceso Modificación de la estructura de objetos de datos de proceso Ajustes avanzados (p. ej., función watchdog, timeout, protocolo de buzón de entrada)

El Fail Safe over EtherCAT solo puede utilizarse en combinación con EtherCAT Bridge FSoE para la conexión a un control de seguridad. Encontrará más información en la documentación EtherCAT Bridge FSoE (maestro/maestro).

Software de configuración

KR C4 EtherCAT se configura en un ordenador portátil o un PC. Para la configuración se necesita el siguiente software:


7 / 39

KR C4 EtherCAT 

Tipos de dispositivo

Con KR C4 EtherCAT se utilizan los siguientes tipos de dispositivo: 



Límites del sistema

2.1

WorkVisual 4.0 Los requisitos para la instalación de WorkVisual se encuentran en la documentación para WorkVisual.

 

Maestro: una unidad de control superior que controla todos los componentes de una instalación. Esclavo: un dispositivo de campo que está subordinado a un maestro. Un esclavo se compone de uno o varios módulos. Número máximo de esclavos EtherCAT: 128 Volumen de datos de proceso: Vector EtherCAT ≤ 1536 Bytes

Utilización conforme a los fines previstos

Uso

El KR C4 EtherCAT está destinado exclusivamente a la configuración y el diagnóstico de módulos de bus EtherCAT en el KUKA Extension Bus con software KUKA.WorkVisual.

Uso incorrecto

Todos los usos que difieran de la utilización conforme a los fines previstos se consideran incorrectos y no están permitidos. El fabricante no responde de daños que puedan producirse por usos incorrectos. El explotador será el único responsable y asumirá todos los riesgos. Entre los usos incorrectos se incluyen, por ejemplo: 

8 / 39

Configuración de módulos de bus EtherCAT con parámetros diferentes a los especificados


3 Seguridad

3

Seguridad La presente documentación contiene las indicaciones de seguridad que hacen referencia específica al producto aquí descrito. La in formación básica de seguridad acerca del robot industrial se encuentra en el capítulo "Seguridad" de las instrucciones de servicio o de montaje de la unidad de contro l del robot. Debe tenerse en cuenta el capítulo "Seguridad" de las instrucciones de servicio o de montaje de la unidad de control del robot. Esto puede provocar la muerte, lesiones graves o importantes daños materiales.


9 / 39

KR C4 EtherCAT

10 / 39


4 Configuración

4

Configuración

f

4.1

Vista general Paso 1

Descripción Configurar la unidad de control de orden superior con el software de configuración del fabricante. Indicación: Este paso debe ejecutarse únicamente cuando se emplea una unidad de control superior. Debe pedirse el archivo de descripción del dispositivo necesario al fabricante del dispositivo.

2

La interfaz con el control de nivel superior puede realizarse, por ejemplo, mediante EtherCAT Bridge o EtherCAT Bridge FSoE. Encontrará más información en la documentación EtherCAT Bridge y/o EtherCAT Bridge FSoE . Preparar los archivos de descripción del dispositivo.

3

(>>> 4.2 "Preparación de archivos de descripción del dispositivo" Página 11) Introducir la dirección IP de KUKA Line Interface. (opcional) (>>> 4.3 "Introducir la dirección IP de la KUKA Line Interface" Página 12)

4

Indicación: La dirección IP de la KLI es necesaria para funciones online como el escaneo de bus o el diagnóstico de dispositivo. Introducir los dispositivos EtherCAT en el bus, manual o automáticamente. (>>> 4.4 "Introducción manual de dispositivos" Página 12)

5

(>>> 4.5 "Introducción automática de dispositivos (escaneo de bus)" Página 13) Configurar dispositivos EtherCAT.

6

(>>> 4.6 "Configuración de dispositivos" Página 14) Configurar File Access over EtherCAT. (opcional)

7

8 9

(>>> 4.7 "Configurar File Access over EtherCAT" Página 17) Comprobar y, si fuera necesario, modificar la topología en el editor de topología. (>>> 4.8 "Comprobación y modificación de la topología" Página 17) Conectar las entradas y salidas en WorkVisual. Transferir la configuración de bus de WorkVisual a la unidad de control del robot.

La información acerca de los procesos de WorkVisual se encuentra en la documentación de WorkVisual. La información acerca de los procesos en el software de configuración de la unidad de control superior se encuentra en la documentación de este software.

4.2

Preparación de archivos de descripción del dispositivo Para la configuración de EtherCAT, WorkVisual necesita los archivos de descripción del dispositivo correspondientes. Los archivos pueden descargarse de la página web del fabricante.


11 / 39

KR C4 EtherCAT

Requisitos previos Procedimiento



No hay ningún proyecto abierto.

1. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Importar/exportar . Se abre la ventana Asistente de importación/exportación. 2. Seleccionar Importar archivo de descripción del aparato y hacer clic en Continuar . 3. Hacer clic en Buscar... y especificar un directorio. 4. Seleccionar el formato de archivo EtherCAT ESI. 5. Marcar el archivo y hacer clic en Abrir . 6. Confirmar con Continuar >. Se visualiza la lista con los dispositivos que se van a importar. 7. Hacer clic en Finalizar . Los dispositivos se importan. 8. Cerrar la ventana Asistente de importación/exportación. Para archivos de descripción del dispositivo que contengan una referencia a otros archivos debe tenerse en cuenta lo siguiente: Solo debe importarse el archivo que contenga las referencias. Los archivos a los que hace referencia se importan automáticamente. Todos los archivos deben encontrarse en el mismo directorio. Cuando un archivo no haya podido encontrarse, aparecerá el mensaje correspondiente.

4.3

Introducir la dirección IP de la KUKA Line Interface

Descripción

Para poder ejecutar funciones online (por ejemplo, escaneo del bus, diagnóstico), debe introducirse la dirección IP de la KLI.

Procedimiento

1. En la ventana Estructura del proyecto, pestaña Dispositivos, hacer clic con el botón derecho en KUKA Extension Bus (SYS-X44). 2. Seleccionar Ajustes... en el menú contextual. Se abre la ventana Ajustes.... 3. Seleccionar la pestaña Ajustes de maestro. 4. Introducir la dirección IP de la KLI y confirmar con Ok.

4.4

Introducción manual de dispositivos

Requisitos previos Procedimiento

12 / 39



Se ha añadido y activado la unidad de control del robot.

1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Dispositivos, desplegar la estructura de árbol de la unidad de control del robot. 2. Hacer clic en el botón derecho sobre Estructura del bus y seleccionar Agregar… del menú contextual. 3. Se abre una ventana. Marcar la entrada Bus de extensión KUKA (SYSX44) y confirmar con OK. La entrada se añade a la estructura de árbol. 4. Desplegar la estructura de árbol tanto como sea posible. Hacer clic con el botón derecho sobre EtherCAT y seleccionar Agregar... en el menú contextual. Se abre una ventana. 5. Cuando se desee añadir una unidad de bus: Continuar con el paso 6. Cuando se desea añadir un acoplador de bus: Marcar el acoplador d e bus (p. ej. acoplador EtherCAT EK1100 (bus 2A E)) y confirmar con Ok. El acoplador de bus se añade a la estructura de árbol.


4 Configuración

En un mismo acoplador de bus pueden introducirse más módulos (por ejemplo, bornes de entrada o salida, puertas de enlace, etc.). 6. Marcar el dispositivo EtherCAT utilizado y confirmar con Ok. El dispositivo se incluye en la estructura de árbol. 7. Cuando se deseen introducir más dispositivos, repetir los pasos 4 a 6 para los dispositivos en cuestión.

4.5

Introducción automática de dispositivos (escaneo de bus)

Descripción

Requisito

Los participantes de bus se pueden insertar automáticamente. Para ello, el usuario puede iniciar una búsqueda en WorkVisual que determine qué dispositivos están conectados en el bus real. Los dispositivos correspondientes se integrarán automáticamente en la estructura del bus en WorkVisual. Antes de iniciar la búsqueda, el bus debe contener, como mínimo, un participante de bus para que el bus pueda arrancar en el modo de servicio correcto (PreOp). 

   

Procedimiento

Se ha introducido la dirección IP de KUKA Line Interface. (>>> 4.3 "Introducir la dirección IP de la KUKA Line Interface" Página 12) La unidad de control del robot está activa. Conexión de red a la unidad de control de robot real Los dispositivos están conectados a la unidad de control del robot real. Se ha introducido un participante de bus en el bus. (>>> 4.4 "Introducción manual de dispositivos" Página 12)

1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Dispositivos, desplegar la estructura de árbol de la unidad de control del robot. 2. En la estructura de árbol, hacer clic derecho en la entrada KUKA Extension Bus (SYS-X44) y seleccionar el menú contextual Conectar . Se establece la conexión. 3. Hacer clic derecho en la entrada KUKA Extension Bus (SYS-X44) y seleccionar el menú contextual Escaneo de topología…. Se abre la ventana Asistente de escaneo topológico. 4. Hacer clic en Seguir > para iniciar la búsqueda. Cuando la búsqueda haya finalizado, WorkVisual muestra en la parte izquierda de la ventana todos los dispositivos encontrados. Cada dispositivo es representado por una cifra (código de producto). 5. Marcar un dispositivo. En la parte derecha de la ventana, WorkVisual muestra una lista de los archivos de descripción del dispositivo que tienen un código de producto idéntico. Generalmente, se trata de versiones diferentes del mismo archivo de descripción del aparato. 6. Si la lista contiene varios archivos de descripción del dispositivo, repasar toda la lista y verificar que se ha marcado el archivo del dispositivo realmente utilizado. Si hay otro archivo marcado, seleccionar la opción Selección manual y marcar el archivo correcto. 7. Repetir los pasos 5 a 6 con todos los dispositivos mostrados. 8. Hacer clic en Seguir > para confirmar la asignación. 9. Hacer clic en Finalizar para asignar los dispositivos. 10. Solo en caso de dispositivos basados en ranura: a. El proyecto se transmite a la unidad de control del robot. b. Realizar otra vez los pasos 3 y 4. Al terminar la búsqueda, WorkVisual muestra los módulos del dispositivo encontrados en la parte izquierda de la ventana. c. Hacer clic en Finalizar . A continuación, los módulos pasan a estar disponibles en la pestaña Módulos.


13 / 39

KR C4 EtherCAT

4.6

Configuración de dispositivos

Requisito

 

Procedimiento

4.6.1

Se ha añadido y activado una unidad de control del robot. Los dispositivos se han introducido en el bus.

1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Dispositivos, desplegar la estructura de árbol de la unidad de control del robot. 2. Hacer clic con el botón derecho en el dispositivo y seleccionar el menú contextual Ajustes…. Se abre una ventana con los ajustes del dispositivo. 3. Realizar los ajustes deseados en la pestaña En general. (>>> 4.6.1 "Pestaña En general" Página 14) 4. Cuando esté disponible la pestaña Relojes distribuidos : Aquí puede crearse un perfil para relojes distribuidos. Se recomienda desactivar los relojes distribuidos. 5. Realizar los ajustes deseados en la pestaña Objetos de datos de proceso. (>>> 4.6.2 "Pestaña Objetos de datos de proceso" Página 15) 6. Cuando esté disponible la pestaña Módulos, modificar los parámetros deseados. (>>> 4.6.3 "Pestaña Módulos" Página 16) 7. Guardar los ajustes con OK.

Pestaña En general

Fig. 4-1: Pestaña En general Direcciones

Campo

Descripción

Dirección EtherCAT

La dirección EtherCAT se asigna automáticamente. La dirección puede modificarse en el editor de topología. Dirección alias para dispositivos desacoplables, por ejemplo, EMD

EtherCAT Alias

La dirección alias es necesaria para poder acoplar y desacoplar dispositivos desacoplables durante el servicio.

14 / 39


4 Configuración

Identificación de los dispositivos

Campo Controlando ID del fabricante

Controlando número de producto

Controlar número de revisión

Descripción Con símbolo de confirmación: La ID de fabricante se comprueba al encender el dispositivo.  Sin símbolo de confirmación : No se comprueba la ID de fabricante.  Con símbolo de confirmación : El número de producto se comprueba al encender el dispositivo.  Sin símbolo de confirmación : No se comprueba el número de producto. Procedimiento con el que se comprueba el número de revisión del dispositivo. Los números de revisión seleccionables dependen del dispositivo. 







Comprobando número de serie

Número de serie

4.6.2

OFF: No se comprueba el número de revisión. EQ: Se comprueba si coincide el número de revisión. LW_EQ: Si comprueba si coinciden los 16 bits de menor valor del número de revisión.

Se lee el ajuste preestablecido del archivo de descripción del dispositivo.  Con símbolo de confirmación : El número de serie se comprueba al encender el dispositivo.  Sin símbolo de confirmación : No se comprueba el número de serie. En caso de que deba comprobarse el número de serie, introducir el número de serie del dispositivo.

Pestaña Objetos de datos de proceso

Fig. 4-2: Pestaña Objetos de datos de proceso (ejemplo)


15 / 39

KR C4 EtherCAT

Campo

Descripción

Utilización



SM

Con símbolo de confirmación: Se está utilizando el objeto de datos de proceso.  Sin símbolo de confirmación : No se está utilizando el objeto de datos de proceso. Se puede asignar otro gestor de sincronización al objeto de datos de proceso.

Los ajustes de esta pestaña dependen del dispositivo utilizado. Encontrará más información acerca de los ajustes en la documentación del fabricante del dispositivo.

4.6.3

Pestaña Módulos

Fig. 4-3: Pestaña Módulos (ejemplo) Pos. 1

Descripción Ranuras del aparato El número de ranuras que se muestra dependerá del dispositivo seleccionado. Se muestran siempre tantas ranuras como sean posibles como máximo en el dispositivo. Hay 2 posibilidades de añadir un módulo a una ranura:

2

Seleccionar el grupo deseado en la ventana del módulo. Marcar el módulo deseado del grupo y arrastrarlo hasta una ranura compatible. Las ranuras compatibles se resaltan de color naranja cuando el módulo está marcado.  Añadir un módulo a la siguiente ranura libre: Seleccionar el grupo deseado en la ventana del módulo y hacer doble clic en el módulo deseado. Ventana de parámetros

3

Se muestran los parámetros específicos del módulo. Los valores de los parámetros pueden modificarse. Campo de búsqueda



En el campo de búsqueda se puede buscar por módulos. La búsqueda es una búsqueda de texto completo. 16 / 39


4 Configuración

Pos. 4

Descripción Ventana del módulo

5

Los módulos están subdivididos en grupos. Descripción del módulo

6

Describe el tipo del módulo y sus propiedades. Descripción del parámetro Describe los parámetros que se pueden ajustar en una ventana de parámetros. En los dispositivos no basados en ranura, en esta pestaña solo se muestran la ventana de parámetros y la descripción de los parámetros. Los parámetros de esta pestaña dependen del dispositivo utilizado. Encontrará más información acerca de los parámetros en la documentación del fabricante del dispositivo.

4.7

Configurar File Access over EtherCAT

Descripción Requisito

El File Access over EtherCAT permite cargar archivos desde un dispositivo o guardarlos en un dispositivo.  

El dispositivo es compatible con la función File Access over EtherCAT. El dispositivo está conectado y activado.

Procedimiento de carga

1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Dispositivos, desplegar la estructura de árbol de la unidad de control del robot. 2. Hacer clic con el botón derecho sobre el dispositivo y seleccionar Conectar en el menú contextual. La conexión con el dispositivo se establece. 3. Hacer clic con el botón derecho en el dispositivo y, en el menú contextual, seleccionar Funciones > Cargar archivo. 4. Se abre una ventana. Navegar hasta la ubicación donde se encuentra el archivo que deba cargarse desde el dispositivo. 5. Introducir un nombre y hacer clic en Guardar .

Procedimiento para Guardar

1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Dispositivos, desplegar la estructura de árbol de la unidad de control del robot. 2. Hacer clic con el botón derecho sobre el dispositivo y seleccionar Conectar en el menú contextual. La conexión con el dispositivo se establece. 3. Hacer clic con el botón derecho en el dispositivo y, en el menú contextual, seleccionar Funciones > Descargar archivo. 4. Se abre una ventana. Navegar hasta la ubicación donde se encuentra el archivo que deba guardarse en el dispositivo. 5. Marcar el archivo y hacer clic en Guardar .

4.8

Comprobación y modificación de la topología

Descripción

Al añadir dispositivos al bus, WorkVisual conecta automáticamente los dispositivos. Dado que WorkVisual no conoce la configuración real del bus, debe comprobarse que las conexiones coincidan con la configuración real del bus. Cuando no sea así, deberán cambiarse las conexiones como proceda. Si se realizan cambios posteriores en la configuración del bus, la topología no cambia, razón por la cual, también en este caso, debe comprobarse si coinciden las conexiones.


17 / 39

KR C4 EtherCAT

Procedimiento

4.8.1

1. En la ventana Estructura del proyecto, pestaña Dispositivos, hacer clic derecho en la entrada KUKA Extension Bus (SYS-X44). 2. Seleccionar Ajustes... en el menú contextual. Se abre la ventana Ajustes.... 3. Seleccionar la pestaña Topología. (>>> 4.8.1 "Pestaña Topología" Página 18) 4. Realizar los cambios deseados:  Borrar conexiones inválidas: Hacer clic derecho en la conexión y seleccionar Borrar . Alternativa: Marcar la conexión y pulsar la tecla Borrar. Introducir conexiones faltantes: Hacer clic en una conexión y mante ner pulsada la tecla del ratón. Arrastrar y soltar el puntero del ratón en otra conexión.  ordenar los dispositivos de otra forma, arrastrando y soltando. Esto facilita la comprensión de la pestaña Topología. Esto no tiene ningún efecto en el bus. 5. Hacer clic en Ok.

Pestaña Topología

Fig. 4-4: Pestaña Topología (ejemplo) Pos. 1

2

Descripción Conexión permanente Una línea continua indica una conexión permanente entre dos dispositivos. Conexión desacoplable Una línea discontinua indica una conexión desacoplable entre dos dispositivos.

18 / 39


4 Configuración

Pos. 3

Descripción Puerto Cada dispositivo puede tener hasta 4 puertos. El puerto A corresponde a la entrada. El número y la denominación de las salidas (puertos B, C y D) depende del tipo constructivo del dispositivo. La entrada de cada dispositivo debe estar conectada a la salida del dispositivo que se encuentra en el nivel inmediatamente superior en la estructura de árbol. En todo sistema de bus hay un dispositivo que carece de una entrada (por ejemplo, la unidad de control del robot). Este dispositivo es el nodo raíz de la instancia de bus. Cada dispositivo debe estar conectado al nodo raíz mediante la cadena de los dispositivos que se encuentran en el nivel inmediatamente superior de la estructura de árbol.

4

Una salida solo puede conectarse con una entrada. No son posibles las dependencias cíclicas. Dispositivo

5

Cada dispositivo del bus está representado por 1 rectángulo. Los números de los dispositivos indican la dirección física. Propiedades

6

La ventana muestra las propiedades del dispositivo marcado, por ejemplo, dirección y dirección alias. Las propiedades se pueden cambiar parcialmente. Área de mensajes El área de mensajes muestra si un dispositivo tiene u na dirección o una dirección alias incorrecta.


19 / 39

KR C4 EtherCAT

20 / 39


5 Diagnóstico

5

Diagnóstico

5.1

Visualizar los datos de diagnóstico

t

Los datos de diagnóstico pueden visualizarse también en WorkVisual. La información para los procesos de WorkVisual se encuentra en la documentación de WorkVisual.

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Diagnóstico > Monitor de diagnóstico. 2. Seleccionar el módulo deseado en el campo Módulo . Se visualizan datos de diagnóstico para el módulo seleccionado.

Descripción

Pueden visualizarse datos de diagnóstico para los siguientes módulos: 

5.1.1

KUKA Extension Bus (SYS-X44)

KUKA Extension Bus (SYS-X44)

Nombre

Descripción

Master-OK

Estado de servicio del conjunto del EtherCAT Master Stack

OK: El estado del maestro y los esclavos EtherCAT es correcto.  ERROR: Error de servicio EtherCAT Modo de servicio actual del maestro 

Estado actual del Master













Esclavos en el estado solicitado





Maestro en el estado solicitado





Init: Se inicializa el esclavo EtherCAT. El esclavo EtherCAT se encuentra en este estado tras la conexión. PreOP: Es posible la comunicación con el buzón de entrada; no es posible la comunicación de datos de proceso. BootStrap: Es posible la actualización del firmware del esclavo EtherCAT. SafeOP: Es posible la comunicación con el buzón de entrada y la de datos de proceso; no obstante, las salidas de los esclavos EtherCAT todavía se encuentran en estado seguro. Los datos de entrada ya se actualizan cíclicamente. OPERATIONAL: El esclavo EtherCAT copia los datos de salida del maestro EtherCAT en sus salidas. Es posible la comunicación de datos de proceso y con el buzón de entrada. Unknown: Se desconoce el estado del maestro EtherCAT. OK: Todos los módulos de esclavo EtherCAT han alcanzado el estado de servicio solicitado por el maestro EtherCAT. ERROR: No todos los módulos de esclavo EtherCAT han alcanzado el estado de servicio solicitado por el maestro EtherCAT. OK: El maestro EtherCAT ha alcanzado el estado de servicio solicitado. ERROR: El maestro EtherCAT no se encuentra en el estado de servicio solicitado.


21 / 39

KR C4 EtherCAT

Nombre

Descripción

Master detecta la conexión de red



Número de Slaves encontrados Número de Slaves ECat configurados Número de frames Tx Número de frames Rx Número de Frames perdidos Contador: respuesta no a tiempo Contador: respuesta no a tiempo varias veces Contador: no todos los esclavos están en el estado OP Contador: errores stack Contador: reinicios stack después de error Tiempo actual Send-To-Send (µs)

Número de telegramas EtherCAT enviados a través de la red Número de telegramas EtherCAT recibidos a través de la red Número de telegramas EtherCAT perdidos Número de telegramas EtherCAT que no han sido recibidos a tiempo Número de telegramas EtherCAT recibidos varias veces, en secuencia inmediata, fuera del debido tiempo. Contador de los ciclos de bus en los que no todos los esclavos EtherCAT se encontraban en estado OPERATIONAL. Número de errores de bus Número de reinicios del bus que han sido realizados con éxito después de un error del bus. Tiempo actual entre 2 consultas de envío de telegramas EtherCAT

Tiempo actual Receive-ToReceive (µs)

Ejemplo: 4000 µs Tiempo actual entre 2 consultas de recepción de telegramas EtherCAT

Tiempo máximo Send-To-Send (µs)

Ejemplo: 4000 µs Tiempo máximo entre 2 consultas de envío de telegramas EtherCAT

Tiempo máximo Recv-To-Recv (µs)

Ejemplo: 6000 µs Tiempo máximo entre 2 consultas de recepción de telegramas EtherCAT

Nivel de enlace: Nombre de interfaz

5.2

Ejemplo: 8000 µs Nombre de la interfaz de red para la instancia stack Ejemplo: virtual4

Diagnóstico de dispositivo

Requisito





Procedimiento

22 / 39

OK: Entre la tarjeta de red del maestro EtherCAT y el 1.er esclavo EtherCAT existe una conexión de red.  ERROR: No se ha anulado la conexión de red entre la tarjeta de red del maestro EtherCAT y el 1.er esclavo EtherCAT. Número de esclavos EtherCAT que el maestro EtherCAT ha reconocido Número de esclavos EtherCAT que han sido configurados

Se ha introducido la dirección IP de KUKA Line Interface. (>>> 4.3 "Introducir la dirección IP de la KUKA Line Interface" Página 12) El dispositivo está conectado y activado.

1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Dispositivos, desplegar la estructura de árbol de la unidad de control del robot. 2. En la estructura de árbol, hacer clic derecho en la entrada KUKA Extension Bus (SYS-X44) y seleccionar el menú contextual Conectar . 3. Repetir el paso 2 con acoplador de bus, puerta de enlace y/o el dispositivo. Edición: 23.06.2015 Versión: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

5 Diagnóstico

4. Hacer clic con el botón derecho en la puerta de enlace o en el dispositivo y, en el menú contextual, seleccionar Diagnóstico.... Se abre la ventana CANopen over EtherCAT .

Descripción

En la ventana CANopen over EtherCAT se muestran los objetos de datos de servicio (SDO). Estos datos forman el canal de comunicación pa ra la transmisión de parámetros a un dispositivo (por ejemplo, programación de la definición del codificador). Los parámetros son específicos para cada dispositivo; encontrará más información al respecto en la documentación del fabricante del dispositivo. Los parámetros contienen, como mínimo, las siguientes propiedades:

Propiedad

Descripción

Número de índice

Sirve para la identificación inequívoca de todos los parámetros. El número de índice se divide en un índice principal y un subíndice (ejemplo: 1018:05). El índice principal precede a los dos puntos; tras los dos puntos, se indica el subíndice. Texto comprensible y claro Puede ser un texto, una cifra u otro índice de parámetro

Nombre Valor

Cuando se abre la ventana CANopen over EtherCAT, solo se muestran los índices principales. Un clic en Actualizar carga los subíndices y los muestra.

Fig. 5-1: Ventana CANopen over EtherCAT (ejemplo)


23 / 39

KR C4 EtherCAT

24 / 39


6 Mensajes

6 j

Mensajes

N.º

Mensaje

Causa / solución

13008

<{Nombre de instancia}> Ethercat error de bus presente. {Parámetro adicional} {Parámetro adicional}

Causa: El error del bus no ha podido localizarse.

<{Bus-ID}> Error leyendo fichero de configuracióni [{Nombre de fichero XML}]

Causa: No existe el archivo de configuración indicado necesario para la inicialización de la instancia del bus.

13011

Solución: Reiniciar la unidad de control del robot.

Solución: Cuando el archivo de configuración es un archivo del directorio USER: Volver a transferir el proyecto WorkVisual.  Cuando el archivo de configuración es un archivo del sistema: Volver a instalar el software KUKA System. Indicación: Las posibles causas se pueden encontrar en la siguiente tabla. Causa: Error interno 

13012

<{Bus-ID}> Error al inicializar el ECat-Stack [{Razón} {Razón 2}]

13013

Error al crear instancias de ECat Stack

13015

13016

<{Bus-ID}> Error Ethercat BusScan. Dispositivo: {Dispositivo erróneo} [{Info adicional}]

<{Bus-ID}> Recepción faltante de Frames de red [{Detalles}]

Solución: Contactar con KUKA Roboter GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA" Página 29) Causa: La configuración del dispositivo indicado es diferente al dispositivo realmente conectado. Solución: Comprobar en la configuración si el dispositivo configurado coincide con el dispositivo realmente conectado. En caso de que los dispositivos sean diferentes, corregir la configuración. Causa: El dispositivo indicado está conectado a un puerto incorrecto. Solución: Conectar el dispositivo al puerto correcto. Causa: El tiempo de ciclo del bus es demasiado breve. Solución: Prolongar el tiempo de ciclo del bus. Causa: Los dispositivos configurados son diferentes a los dispositivos realmente conectados. Solución: Comprobar en la configuración si el número y el tipo de los dispositivos configurados coinciden con los dispositivos realmente conectados. En caso de que los dispositivos sean diferentes, corregir la configuración. Causa: Los dispositivos están conectados a puertos incorrectos. Solución: Conectar los dispositivos a los puertos correctos.


25 / 39

KR C4 EtherCAT

N.º

Mensaje

Causa / solución

13018

<{Bus-ID}> Error al inicializar el ECat-Stack. Aparato: {Aparato erróneo} [{Información adicional}]

Causa: La configuración del dispositivo indicado es diferente al dispositivo realmente conectado. Solución: Comprobar en la configuración si el dispositivo configurado coincide con el dispositivo realmente conectado. En caso de que los dispositivos sean diferentes, corregir la configuración. Causa: La configuración del bus es incorrecta. Solución:

13020

<{Bus-ID}> Ethercat error de bus. Aparato: {Detalles} [{Detalles}]

1. Comprobar y corregir la configuración del bus. 2. Volver a transferir el proyecto WorkVisual. Causa: La configuración del dispositivo indicado es diferente al dispositivo realmente conectado. Solución: Comprobar en la configuración si el dispositivo configurado coincide con el dispositivo realmente conectado. En caso de que los dispositivos sean diferentes, corregir la configuración. Causa: El dispositivo indicado está conectado a un puerto incorrecto.

13021

<{Bus-ID}> Fallo Ethercat red. {Detalles} [{Detalles}]

Solución: Conectar el dispositivo al puerto correcto. Causa: El cable de red no está conectado o es defectuoso. Solución: Conectar o sustituir el cable de red. Causa: La configuración de red es incorrecta. Solución: Comprobar y corregir la configuración de red. Causa: La tarjeta de red es defectuosa. Solución: Sustituir la tarjeta de red. Causa: El Cabinet Interface Board es defectuoso.

13068

<{Instancia de bus}> El partici pante EtherCAT {Nombre del aparato} no está conectado al bus.

Solución: Sustituir el Cabinet Interface Board. Causa: El dispositivo indicado no está conectado. Solución: Conectar el dispositivo. Causa: La configuración del bus es incorrecta. Solución:

13080

<{Instancia de bus}> Ethercat dispositivo: '{Nombres de dispositivo}' no se puede arrancar. {2}

1. Comprobar y corregir la configuración del bus. 2. Volver a transferir el proyecto WorkVisual. Causa: La configuración del dispositivo indicado es diferente al dispositivo realmente conectado. Solución: Comprobar en la configuración si el dispositivo configurado coincide con el dispositivo realmente conectado. En caso de que los dispositivos sean diferentes, corregir la configuración. Si no se diferencian los dispositivos, cambiar el dispositivo. Causa: El dispositivo indicado es defectuoso. Solución: Sustituir el dispositivo indicado.

Causas

26 / 39


6 Mensajes

Razón

Causa

Solución

CreateSubInstance()

Error interno

Nombre del archivo de configuración

Falta el archivo de configuración indicado. Error interno

Contactar con KUKA Roboter GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA" Página 29) Volver a transferir el proyecto WorkVisual. Contactar con KUKA Roboter GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA" Página 29) Contactar con KUKA Roboter GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA" Página 29) Contactar con KUKA Roboter GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA" Página 29) Volver a instalar el software KUKA System.

internal error ExtClockInit()

Error en la tarea de trabajo de EtherCAT

CreateEcatInitConfig()

Error en la inicialización

emInitMaster()

Los parámetros del sistema están ajustados incorrectamente. El cable de red no está conectado. El 1er esclavo EtherCAT es defectuoso. El Cabinet Interface Board es defectuoso. La tarea del reloj no ha podido iniciarse.

isNetworkLinkConnected()

startEcatWrapperClockTask() ENI-File Error emConfigureMaster()

registerPDMemProvider() getProcessDataInBuffer() getProcessDataOutBuffer() registerEcatDataProvider() registerEcatNotify() setDCConfig()

NetworkResponse()

Falta al archivo de configuración para los dispositivos EtherCAT. La configuración del maestro EtherCAT es incorrecta.

Error interno en el registro de datos de proceso

La configuración de los relojes distribuidos es incorrecta. Los dispositivos configurados son diferentes a los dispositivos realmente conectados.

Los dispositivos están conectados a puertos incorrectos.


Conectar el cable de red. Sustituir el 1er esclavo EtherCAT. Sustituir el Cabinet Interface Board. Contactar con KUKA Roboter GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA" Página 29) Volver a transferir el proyecto WorkVisual. 1. Comprobar y corregir la configuración del bus. 2. Volver a transferir el proyecto WorkVisual. Contactar con KUKA Roboter GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA" Página 29)

Comprobar y corregir la configuración de los relojes distribuidos. Comprobar en la configuración si el número y el tipo de los dispositivos configurados coinciden con los dispositivos realmente conectados. En caso de que los dispositivos sean diferentes, corregir la configuración. Conectar los dispositivos a los puertos correctos.

27 / 39

KR C4 EtherCAT

Razón

Causa

Solución

setMasterMode(INIT)

Los dispositivos no han podido inicializarse.

Configurar de nuevo el driver de E/ S. O bien:

setMbxTferOpt()

GetSlaveInfo()

SetMasterMode(OPERATIONAL)

28 / 39

Error interno en la configuración del acceso al buzón de entrada Los dispositivos configurados son diferentes a los dispositivos realmente conectados.

Los dispositivos están conectados a puertos incorrectos. La configuración del bus es incorrecta.

1. Comprobar y corregir la configuración del bus. 2. Volver a transferir el proyecto WorkVisual. Contactar con KUKA Roboter GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA" Página 29) Comprobar en la configuración si el número y el tipo de los dispositivos configurados coinciden con los dispositivos realmente conectados. En caso de que los dispositivos sean diferentes, corregir la configuración. Conectar los dispositivos a los puertos correctos. 1. Comprobar y corregir la configuración del bus. 2. Volver a transferir el proyecto WorkVisual.


7 Servicio KUKA

7

Servicio KUKA

7.1

Requerimiento de asistencia técnica

Introducción

Esta documentación ofrece información para el servicio y el manejo y también constituye una ayuda en caso de reparación de averías. Para más preguntas, dirigirse a la sucursal local.

Información

Para poder atender cualquier solicitud es necesario tener a disposición la siguiente información: 



7.2

Descripción del problema, incluyendo datos acerca de la duración y la frecuencia de la avería Información lo más detallada posible acerca de los componentes de hardware y software del sistema completo La siguiente lista proporciona puntos de referencia acerca de qué información es a menudo relevante:  Tipo y número de serie de la cinemática, p. ej. del manipulador Tipo y número de serie de la unidad de control  Tipo y número de serie de la alimentación de energía   Denominación y versión del System Software  Denominaciones y versiones de otros componentes de software o modificaciones Paquete de diagnóstico KrcDiag  Adicionalmente, para KUKA Sunrise: Proyectos existentes, aplicaciones incluidas Para versiones del KUKA System Software anteriores a V8: Archivo del software (KrcDiag aún no está disponible aquí.) Aplicación existente   Ejes adicionales existentes

KUKA Customer Support

Disponibilidad

El servicio de atención al cliente de KUKA se encuentra disponible en muchos países. Estamos a su entera disposición para resolver cualquiera de sus preguntas.

Argentina

Ruben Costantini S.A. (agencia) Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco (CBA) Argentina Tel. +54 3564 421033 Fax +54 3564 428877 [email protected]

Australia

KUKA Robotics Australia Pty Ltd 45 Fennell Street Port Melbourne VIC 3207 Australia Tel. +61 3 9939 9656 [email protected] www.kuka-robotics.com.au


29 / 39

KR C4 EtherCAT

30 / 39

Bélgica

Automatización KUKA + Robots N.V. Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Bélgica Tel. +32 11 516160 Fax +32 11 526794 [email protected] www.kuka.be

Brasil

KUKA Roboter do Brasil Ltda. Travessa Claudio Armando, nº 171 Bloco 5 - Galpões 51/52 Bairro Assunção CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP Brasil Tel. +55 11 4942-8299 Fax +55 11 2201-7883 [email protected] www.kuka-roboter.com.br

Chile

Robotec S.A. (agencia) Santiago de Chile Chile Tel. +56 2 331-5951 Fax +56 2 331-5952 [email protected] www.robotec.cl

China

KUKA Robotics China Co., Ltd. No. 889 Kungang Road Xiaokunshan Town Songjiang District 201614 Shanghai P. R. China Tel. +86 21 5707 2688 Fax +86 21 5707 2603 [email protected] www.kuka-robotics.com

Alemania

KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Alemania Tel. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 [email protected] www.kuka-roboter.de


7 Servicio KUKA

Francia

KUKA Automatisme + Robotique SAS Techvallée 6, Avenue du Parc 91140 Villebon S/Yvette Francia Tel. +33 1 6931660-0 Fax +33 1 6931660-1 [email protected] www.kuka.fr

India

KUKA Robotics India Pvt. Ltd. Office Number-7, German Centre, Level 12, Building No. - 9B DLF Cyber City Phase III 122 002 Gurgaon Haryana India Tel. +91 124 4635774 Fax +91 124 4635773 [email protected] www.kuka.in

Italia

KUKA Roboter Italia S.p.A. Via Pavia 9/a - int.6 10098 Rivoli (TO) Italia Tel. +39 011 959-5013 Fax +39 011 959-5141 [email protected] www.kuka.it

Japón

KUKA Robotics Japón K.K. YBP Technical Center 134 Godo-cho, Hodogaya-ku Yokohama, Kanagawa 240 0005 Japón Tel. +81 45 744 7691 Fax +81 45 744 7696 [email protected]

Canadá

KUKA Robotics Canada Ltd. 6710 Maritz Drive - Unit 4 Mississauga L5W 0A1 Ontario Canadá Tel. +1 905 670-8600 Fax +1 905 670-8604 [email protected] www.kuka-robotics.com/canada


31 / 39

KR C4 EtherCAT

32 / 39

Corea

KUKA Robotics Korea Co. Ltd. RIT Center 306, Gyeonggi Technopark 1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu Ansan City, Gyeonggi Do 426-901 Corea Tel. +82 31 501-1451 Fax +82 31 501-1461 [email protected]

Malasia

KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd South East Asia Regional Office No. 7, Jalan TPP 6/6 Taman Perindustrian Puchong 47100 Puchong Selangor Malasia Tel. +60 (03) 8063-1792 Fax +60 (03) 8060-7386 [email protected]

México

KUKA de México S. de R.L. de C.V. Progreso #8 Col. Centro Industrial Puente de Vigas Tlalnepantla de Baz 54020 Estado de México México Tel. +52 55 5203-8407 Fax +52 55 5203-8148 [email protected] www.kuka-robotics.com/mexico

Noruega

KUKA Sveiseanlegg + Roboter Sentrumsvegen 5 2867 Hov Noruega Tel. +47 61 18 91 30 Fax +47 61 18 62 00 [email protected]

Austria

KUKA Roboter CEE GmbH Gruberstraße 2-4 4020 Linz Austria Tel. +43 7 32 78 47 52 Fax +43 7 32 79 38 80 [email protected] www.kuka.at


7 Servicio KUKA

Polonia

KUKA Roboter Austria GmbH Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością Oddział w Polsce Ul. Porcelanowa 10 40-246 Katowice Polonia Tel. +48 327 30 32 13 or -14 Fax +48 327 30 32 26 [email protected]

Portugal

KUKA Sistemas de Automatización S.A. Rua do Alto da Guerra n° 50 Armazém 04 2910 011 Setúbal Portugal Tel. +351 265 729780 Fax +351 265 729782 [email protected]

Rusia

KUKA Robotics RUS Werbnaja ul. 8A 107143 Moskau Rusia Tel. +7 495 781-31-20 Fax +7 495 781-31-19 [email protected] www.kuka-robotics.ru

Suecia

KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB A. Odhners gata 15 421 30 Västra Frölunda Suecia Tel. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 [email protected]

Suiza

KUKA Roboter Schweiz AG Industriestr. 9 5432 Neuenhof Suiza Tel. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 [email protected] www.kuka-roboter.ch


33 / 39

KR C4 EtherCAT

34 / 39

España

KUKA Robots IBÉRICA, S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n 08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) España Tel. +34 93 8142-353 Fax +34 93 8142-950 [email protected] www.kuka-e.com

Sudáfrica

Jendamark Automation LTD (Agentur) 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Sudáfrica Tel. +27 41 391 4700 Fax +27 41 373 3869 www.jendamark.co.za

Taiwán

KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd. No. 249 Pujong Road Jungli City, Taoyuan County 320 Taiwan, R. O. C. Tel. +886 3 4331988 Fax +886 3 4331948 [email protected] www.kuka.com.tw

Tailandia

KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd Thailand Office c/o Maccall System Co. Ltd. 49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt. Rachatheva, A. Bangpli Samutprakarn 10540 Thailand Tel. +66 2 7502737 Fax +66 2 6612355 [email protected] www.kuka-roboter.de

Chequia

KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemická 2757/2 193 00 Praha Horní Počernice República Checa Tel. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 [email protected]


7 Servicio KUKA

Hungría

KUKA Robotics Hungaria Kft. Fö út 140 2335 Taksony Hungría Tel. +36 24 501609 Fax +36 24 477031 [email protected]

EE. UU.

KUKA Robotics Corporation 51870 Shelby Parkway Shelby Township 48315-1787 Michigan EE. UU. Tel. +1 866 873-5852 Fax +1 866 329-5852 [email protected] www.kukarobotics.com

Reino Unido

KUKA Robotics UK Ltd Great Western Street Wednesbury West Midlands WS10 7LL Reino Unido Tel. +44 121 505 9970 Fax +44 121 505 6589 [email protected] www.kuka-robotics.co.uk


35 / 39

KR C4 EtherCAT

36 / 39


Índice

Índice A Archivos de descripción del dispositivo, preparación 11 C CAN 6 Configuración 11 D Datos de diagnóstico, KUKA Extension Bus 21 Datos de diagnóstico, visualizar 21 Descripción del producto 7 Diagnóstico 21 Diagnóstico de dispositivo 22 Dispositivos, configurar 14 Dispositivos, introducir (automáticamente) 13 Dispositivos, introducir (manualmente) 12 Documentación, robot industrial 5

S Seguridad 9 Servicio, KUKA Roboter 29 Step 7 6 T Terminología utilizada 6 Terminología, utilizada 6 Topología, comprobar 17 Topología, modificar 17 U Utilización conforme a los fines previstos 8 Utilización, conforme a los fines previstos 8 W WorkVisual 6

E Escaneo de bus 13 Escaneo, bus 13 F File Access over EtherCAT, configurar 17 FSoE 6 G General (pestaña) 14 Grupo destinatario 5 I Introducción 5 Introducir, dispositivos (manualmente) 12 Introducir, dispositivos, (automáticamente) 13 K KLI 6 KUKA Customer Support 29 M Marcas 6 Mensajes 25 Monitor de diagnóstico (opción de menú) 21 Módulos (pestaña) 16 O Objetos de datos de proceso (pestaña) 15 Observaciones 5 Observaciones de seguridad 5 P PLC 6 R Requerimiento de asistencia técnica 29


37 / 39

KR C4 EtherCAT

38 / 39


Kr c4 Ethercat Kss Vss 82-83-84 Es

Recommend Documents