MANUAL
BÁSICO
MANIPULADOR ROBOT MITSUBISHI RV-M1
Beatriz Delgado Fernández Estudiante en Práctica
CAP Centro de Automatización de Procesos Pontificia Universidad Javeriana Cali
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MANUAL BÁSICO MANIPULADOR ROBOT MITSUBISHI RV-M1
Beatriz Delgado Fernández Estudiante en Práctica
CAP Centro de Automatización de Procesos Pontificia Universidad Javeriana Cali 2001
Tabla de Contenido Introducción 1. Características generales 2. Encendido del sistema. 3. Teaching box. 4. Programación del robot 4.1 Control de posición y movimiento. 4.2 Control d e programa. 4.3 Control de la mano. 4.4 Control de entrada y salida de datos 4.5 Control de comunicación a través de RS-232. 4.6 Utilización de algunos comandos en un programa 5. Programas de comunicaciones para el robot Mitsubishi RV-M1. 5.1 Wardy. 5.1.1. Conexión con el robot (Connections) 5.1.2. Descargar posiciones guardadas en memoria 5.1.3. Enviar posiciones al robot 5.1.4. Descargar programa del controlador del robot 5.1.5. Enviar y ejecutar un programa 5.1.6. Envío de comandos individuales 5.1.7. Edición de programas 5.2 MoveMaster Venturello 5.2.1. Conexión 5.2.2. Funciones de diferentes botones en la ventana principal 5.2.3. Manejo de archivos 5.2.4. Envío del programa al robot 5.2.5. Control de posiciones 5.2.6. Control de trayectorias 6. Procedimientos ante la presencia de fallas. Indice Bibliografía
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Introducción El Centro de Automatización de Procesos CAP, cuenta con 3 manipuladores robot Mitsubishi RVM1, que hacen parte de un sistema de manufactura flexible, en el cual se desempañan llevando a cabo primordialmente, tareas de transporte de materiales. Estos manipuladores, son utilizados adicionalmente como recurso físico para desarrollar proyectos de investigación o verificación de conceptos teóricos asociados a algunas de las asignaturas, que se cursan en las diferentes carreras de la Facultad de Ingeniería. El siguiente manual, reune la información básica requerida para utilizar el manipulador robot Mitsubishi RV-M1 en condiciones seguras. Esta información resume y complementa la que suministra el fabricante del robot en el manual: Industrial micro robot system model RV-M1 (signatura de biblioteca PUJ: 629.892M683i e1).
Cap.1 Características generales
1. Características generales El manipulador robot Mitsubishi RV-M1 cuenta con cinco grados de libertad (DOF). Su capacidad de carga es de 1.2 Kg sin incluir el peso del efector final adaptado a él. El sistema que permite operar el robot, se encuentra constituido por: Brazo articulado. Efector final (gripper , intercambiador de herramientas o sensor). Teaching box . Controlador. Cables de conexión. Computador con software para establecer comunicación con el robot. El brazo cuenta con cinco articulaciones que se pueden observar en la figura 1.1 y en el siguiente listado: J1: cintura. J2: hombro. J3: codo. J4: pitch. J5: roll. Z
J3:Codo E+ / EJ2: Hombro S+ / SJ5: Roll R+ / R-
J1:Citura B+ / BJ4: Pitch P+ / PX
Y
Figura 1.1 Articulaciones del manipulador robot Mitsubishi RV-M1 Fuente: Ambiente de trabajo virtual desarrollado en Matlab para robot Mitsubishi RV-M1 1
Cap.1 Características generales
Cada articulación puede rotar de forma limitada, para ofrecer al robot la posibilidad de posicionarse en cualquier lugar de un espacio confinado al que se le denomina volumen de trabajo del robot. La figura 1.2 presenta los límites de movimiento para cada articulación y el volumen de trabajo para el manipulador robot. Límites de las articulaciones (grados) J1: -150 a 150 J2: -30 a 100 J3: 0 a 110 J4: -90 a 90 J5: -180 a 180
215
250
160
147
300 Dimensiones en mm
Figura 1. 2 Dimensiones y volumen de trabajo del manipulador robot Mitsubishi RV-M1 Fuente: Ambiente de trabajo virtual desarrollado en Matlab para robot Mitsubishi RV-M1 Como se observa en la figura anterior la base del robot se encuentra dentro de su volumen de trabajo. La siguiente combinación de ángulos de movimiento por articulación, produce colisión del efector con la base del robot: J1= (-150 a 150), J2 = -30, J3 = -110, J4 = -90, J5 = (-180 a 180)
PRECAUCIÓN Verificar que las posiciones a las que se moverá el robot no produzcan colisiones con su base o con objetos que se encuentren dentro de su volúmen de trabajo.
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Cap.2 Encendido del sistema y controlador del robot
2. Encendido del sistema y controlador del robot Si el manipulador robot se encuentra conectado a un transformador (110 a 220 V), presione el botón de encendido de este dispositivo. A continuación presione el botón de encendido del controlador del robot que se encuentra en la parte posterior del mismo (ver figura 2.1). Asegúrese de que el teaching box se encuentre encendido (ON) y lleve el robot a su origen mecánico NEST oprimiendo los botones < NST > y
..
Parte posterior
Encendido del controlador
Parte frontal
Indicador: encendido Botón de EMERGENCIA Indicador: error Indicador: ejecución de tarea INICIO (programa) DETENER (programa) REINICIAR (controlador) Figura 2.1 Partes frontal y posterior del controlador del robot Fuente: Autor En la figura 2.1 se observa que el controlador cuenta en la parte frontal, con una serie de botones e indicadores cuyas funciones se incluyen a continuación. Indicador de encendido: se activa cuando se suministra potencia al controlador del robot. Botón de emergencia: interrumpe la ejecución de cualquier terea en desarrollo, dando lugar a una alarma sonora intermitente que se suspende apagando el controlador. Indicador de error: se activa cuando se produce un error. Generalmente se activa simultaneamente una alarma sonora continua. Botón de inicio: permite empezar la ejecución del programa alamacenado en memoria. Botón de parada: suspende la ejecución del programa. Botón para reiniciar el controlador (RESET): se utiliza para suspender el sonido continuo de una alarma o la ejecución de las líneas restantes de un programa que ha sido interrumpido mediante el botón de parada.
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Cap.3 Teaching box
3. Teaching box Este dispositivo, permite manejar manualmente el robot. Cuenta con un teclado cuyos botones presentan varias funciones según el modo configurado. En la tabla 3.1, se presentan los comandos mas utilizados cuando se opera manualmente el robot. En ella se incluyen la secuencia de botones que se utiliza para habil itar cada una de las funciones del teaching box. El siguiente ejemplo permite apreciar como se utiliza este dispositivo para crear una posición y mover el robot. Ejemplo 3.1: Mediante el uso del teaching box lleve el robot a la posición que se presenta en la figura 3.1 y guarde esta posición en memoria asignándole el número 100. Posteriormente mueva el efector final a lo largo del eje Y (dirección Y+). Finalmente retorne a l a posición 100 previamente definida.
Figura 3.1 Posición 100 Fuente: Ambiente de trabajo virtual desarrollado en Matlab para robot Mitsubishi RV-M1
Secuencia de comandos: NST ENT (origen mecánico- inicializa el robot) PTP (activa movimiento por articulaciones) ORG ENT (lleva todas las articulaciones a 0 grados) Y+ / S+ (movimiento articulación J2 hombro-) Z- / E(movimiento articulación J3 codo-) P(movimiento articulación J4 pitch-) P.S <100 > ENT (crea posición 100) XYZ (activa movimiento en coordenadas cartesianas) Y+ / S+ (movimiento a lo largo del eje Y) MOV <100> ENT (mueve el robot a la posición 100)
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Cap.3 Teaching box
Tabla 3.1 Funciones más utilizadas del teaching box Secuencia de botones INC DEC P.S ENT P.C < num> ENT NST ORG MOVENT PTP XYZ X+ o XY+ o YZ+ o ZB+ o BS+ o SE+ o EP+ o PR+ o RO C
Función Movim iento del robot a l a siguiente posición def inida. Movim iento del robot a l a anterior posición definida en m emoria. Guarda la posición del robot asignándole un número. Borra la posición correspondiente al número indicado. Lleva el robot a su origen mecánico (inicial ización) Iniciali za rotación por arti culación (J1=J2=J3=J4=J5= 0 grados). Mueve a la posición asociada a dicho número. Activa la opción de mov imiento dir ecto de las articulaciones. Activa la opción de mov imiento en c oordenadas cartesianas. Mueve el ef ector final paralelo al ej e X (coordenadas cartesianas). Mueve el ef ector final paralelo al ej e Y (coordenadas cartesianas). Mueve el ef ector final paralelo al ej e Z (coordenadas cartesianas). Movim iento de la articulación J1 (ci ntura). Movim iento de la articulación J2 (hom bro). Movim iento de la articulación J3 (codo). Movim iento de la articulación J4 (pi tch). Movim iento de la articulación J5 (rol l). Abrir las pinzas. Cerrar las pinzas.
ON /OFF Botón de emergencia
Despliegue de datos
INC DEC P.S
P.C
X+ XB+ B Y+ YS+ S-
NST ORG
Z+ Z4 E+ 9 E-
TRN WRT
P+ 3
P8
MOV STEP
R+ 2
R7
PTP XYZ
+ 1
6
ENT Tool
>C< 0 5
Figura 3.2 Teaching box Fuente: Autor 5
Cap.4 Programación del robot
4. Programación del robot Para programar el robot se utilizan diferentes comandos que se clasifican de la siguiente forma: Instrucciones de control de posición y movimiento. Comandos para estructurar los programas. Instrucciones de control de la mano (gripper ). Comandos de control de entrada salida I/O. Instrucciones de lectura a través de RS-232. Las instrucciones marcadas con asterístico (*) se ejecutan inmediatamente después de ser enviadas y no pueden ser incluidas en un programa en el que el número de línea que precede cada comando indique la secuencia que desarrollará el robot.
4.1 Control de posición y movimiento DP A partir de la posición actual, el robot se mueve a la anterior posición definida.
DW < distancia en x >, < distancia en y >, < distancia en z > Conservando la orientación, el robot desplaza el efector desde el punto en el que se encuentra, hasta un nuevo punto a una distancia determinada por los parámetros anteriores, en los ej es X, Y y Z.
HE < número de la posición> Guarda la posición actual asignándole el número suministrado como parámetro. Debe cumplirse que: 0
IP Lleva el robot a la siguiente posición definida.
MA < posición 1>, < posición 2> Mueve el robot a la posición que se obtiene al sumar las componentes de las posiciones 1 y 2 . Estas componentes son las coordenadas X, Y y Z, en las que se encuentra el efector y los ángulos correspondientes a pitch y roll, que determinan su orientación.
MC < posición 1 >, < posición 2 >, < O o C > El robot se mueve en forma continua entre la posición 1 y posición 2, pasando a través de las posiciones intermedias que hayan sido declaradas.
MJ < cintura >, < hombro >, < codo >, < pitch >, < roll > (*) Mueve el robot por articulaciones. Cada parámetro se suministra en grados según los límites presentados en la figura 1.3.
MO < posición >,< O o C > Movimiento a la posición seleccionada con elgripper abierto o cerrado (O o C).
MP ,,,<ángulo Pitch>,<ángulo roll > (*) Mueve el efector final del robot al punto dado por las coordenadas X, Y y Z, con orientación definida por los ángulos pitch y roll. 6
Cap.4 Programación del robot
MS < posición >, < número de puntos intermedios >, < O o C > Genera movimiento desde la posición actual hasta la nueva posición pasando través de un número definido de puntos intermedios.
MT < posición >,< distancia >,< O o C > Movimiento en dirección de la herramienta a partir de la posición dada, a lo largo de la distancia definida.
NT Lleva el robot a su origen mecánico.
OG Lleva el robot al origen de movimiento por articulación. J1 =J2 =J3 =J4 =J5 = 0 grados.
PC < posición 1 >, < posición 2 > Borra las posiciones definidas en el intervalo comprendido entre la posición 1 y la posición 2 .
PD < posición >,,,,, (*) Crea una posición en las coordenadas dadas y con la orientación definida por los ángulos pitch y roll.
PL < posición 1 >,< posición 2 > Asigna las coordenadas y ángulos correspondientes a la posición 2 a la posición 1, borrando su contenido en caso de que esta se encontrara definida previamente. PX < posición 1 >,< posición 2 > Asigna la posición 1 a la posición 2 y viceversa.
SF < posición 1 >,< posición 2 > Asigna a la posición 2 la suma de las coordenadas y ángulos de las posiciones 1 y 2. SP < nivel 0 a 9 >, < H o L > Define la velocidad de movimiento del robot y su aceleración, que puede ser alta (H) o baja (L).
TI < contador de 0 a 32767 > Espera un periodo de tiempo en segundos equivalente al valor del contador dividido entre 10.
TL < longitud > Permite variar la longitud de la herramienta o efector final utilizados por el robot, para que los cálculos de posición sean realizados en función de esta nueva dimensión.
4.2 Control de programa CP < contador de 1 a 99 > Permite seleccionar un contador para comparar el valor acumulado con otro valor en una instrucción posterior.
DA < número de bit > Deshabilita la interrupción correspondiente al bit de entrada que se encuentre habilitado previamente.
DC < contador > Reduce el contador restando 1 al valor acumulado actual.
DL < línea 1 >,< línea 2 > (*) Borra el contenido de la memoria de programa (2048 líneas), desde la línea 1 hasta la línea 2 .
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Cap.4 Programación del robot
EQ < valor >, < número de línea > Salta a la línea indicada por el parámetro número de línea, si valor es igual al contenido de un contador seleccionado previamente mediante la instrucción CP.
GS < número de línea > Salto a una sub-rutina que inicia en la línea suministrada como parámetro.
GT < número de línea > Salto a la línea indicada.
IC < contador > Incrementa en 1 el valor acumulado en el contador indicado.
LG < valor >, < número de línea > Salta a la línea indicada por el parámetro número de línea, si el parámetro valor es mayor que el contenido de un contador seleccionado previamente mediante la instrucción CP. El rango para el parámetro valor es: -32768 < valor < 32768.
NE < valor >, < número de línea > Salta a la línea indicada por el parámetro número de línea, si el parámetro valor es diferente al contenido de un contador seleccionado previamente mediante la instrucción CP.
NW Borra el programa y las posiciones que se encuentren almacenadas en memoria, en el controlador del robot.
NX Indica el final de un ciclo.
RC < número de repeticiones > Indica el número de veces que debe repetirse el fragmento de programa consecutivo, cuyo final es la instrucción NX. El parámetro número de repeticiones puede tomar un valor comprendido entre 1 y 32767.
RN < línea 1 >, < línea 2 > Activa el robot para ejecutar las instrucciones del programa enviado, que se encuentren incluidas entre los límites dados por los parámetros línea 1 y la línea 2 .
RT Indica el final de una subrutina y retorno al programa principal.
SC < contador 1 a 99 >,< valor > Asigna al contador seleccionado, unvalor cuyos límites están definidos así: -32768 < valor < 32768.
SM < valor >, < número de línea > Salta a la línea indicada por el parámetro número de línea, si el parámetro valor es menor que el contenido de un contador seleccionado previamente mediante la instrucción CP. El rango que puede ser tomado por el parámetro valor es: -32768 < valor < 32768.
4.3 Control de la mano GC Cerrar la mano.
GF < estado 0 o 1 > Establece el valor de una bandera que permite mantener el estado (abierto o cerrado) de la mano durante la ejecución de varias instrucciones. 8
Cap.4 Programación del robot
GO Abrir la mano.
GP < fuerza inicial >, < fuerza de retención >, < tiempo de aplicación de fuerza inicial > Gradúa parcialmente la presión de la mano al momento de cerrar las pi nzas.
4.4 Control de entrada y salida (I/O) de datos ID Captura directa de datos en el puerto de entrada.
IN Captura de datos de forma sincronizada, considerando otras señales disponibles en el puerto de entrada-salida (ampliar información en el manual: Industrial micro robot system model RV-M1 (signatura de biblioteca PUJ: 629.892M683i e1).
OB <+ o - >, < número de bit > Activa (+) o desactiva (-) uno de los bits de salida (0 a 15).
OD < dato > Fija directamente un dato (16 bits) en la salida.
OT < dato > Genera datos de forma sincronizada, considerando otras señales disponi bles en el puerto de entrada-salida (ampliar información en el manual: Industrial micro robot system model RV-M1 (signatura de biblioteca PUJ: 629.892M683i e1).
TB < + o - >,< número de bit > ,< número de línea > Verifica el estado de un bit de entrada cuyo número es suministrado por el segundo parámetro. Si este se encuentra en el estado indi cado por el primer parámetro, se produce un salto a la línea de programa definida por el tercer parámetro.
4.5 Control de comunicación a través de RS232 CR < contador 1 a 99 > Lee el valor acumulado en el contador.
DR Lee el contenido del registro interno mediante RS-232.
ER Lectura del tipo de error presente durante la ej ecución de alguna instrucción.
LR < número de línea > Lee el contenido de la línea de programa designada por el parámetronúmero de línea.
PR < número de posición > Lee las coordenadas y ángulos correspondientes a la posición suministrada como parámetro.
WH Lee las coordenadas y ángulos de orientación de la posición en la que se encuentra el robot.
4.6 Utilización algunos comandos en un programa Ejemplo 4.1: Transporte de una pieza desde la fresadora hasta la banda transportadora en la
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Cap.4 Programación del robot
estación fresado del sistema de manufactura flexible. Se definen manualmente mediante el uso del teaching box, las siguientes posiciones que permitirán al robot transportar materiales desde la banda transportadora hasta la fresadora en la estación de fresado (ver figura 4.1): Posición 100 Posición 21 Posición 22 Posición 23 Posición 24 Posición 61 Posición 62 Posición 63
: Posición de descanso frente a la máquina. : Posición de entrada frente a la máquina. : Posición de aproximación en el interior de la máquina. : Posición de aproximación sobre la mordaza. : Posición sobre la mordaza para tomar la pieza. : Posición frente al pallet en la banda transportadora. : Posición de aproximación sobre pallet en la banda transportadora. : Posición sobre pallet para depositar la pieza.
Se asigna un nombre al programa: UnloadMill1.rob Se redacta el programa de acuerdo con los requerimientos de funcionamiento del robot. Cada instrucción se encuentra precedida por un número de línea, que indica la secuencia en la que se ejecutarán los comandos incluidos. La memoria de programa cuenta con 2048 líneas disponibles.
10 20 25 27 150 160 170 180 190 200 210 220 230 310 315 320 330 730 740 750 770 780 790 800 810 820 830 880
DL 1,2048
' Borra la memoria de programa
OB +0 TI 2 SP 9,H GP 10,15,15 GO TI 5 MO 21,O MO 22,O SP 3,L MO 23,O MO 24,O GC TI 5 MS 23,4,C SP 9,H MO 22,C MO 21,C MO 61,C MO 62,C SP 3,L MO 63,C GO TI 5 MO 62,O SP 9,H MO 61,O MO 100,O OB 0
' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' '
Asigna al bit 0 (salida) un 1 (24 Vdc para CIM-PUJ) Introduce un retardo de 0.2 segundos Establece la velocidad de movimiento (9) y aceleración alta (H) Gradúa parcialmente la presión de cierre de las pinzas Abre las pinzas Introduce un retardo de 0.5 segundos Mueve el robot a la posición 21 con las pinzas abiertas Mueve el robot a la posición 22 con las pinzas abiertas Establece la velocidad de movimiento (3) y aceleración baja (L) Mueve el robot a la posición 23 con las pinzas abiertas Mueve el robot a la posición 24 con las pinzas abiertas Cierra las pinzas Introduce un retardo de 0.5 segundos Mueve el robot a la posición 23 utilizando 4 puntos intermedios Establece la velocidad de movimiento (9) y aceleración alta (H) Mueve el robot a la posición 22 con las pinzas cerradas Mueve el robot a la posición 21 con las pinzas cerradas Mueve el robot a la posición 61 con las pinzas cerradas Mueve el robot a la posición 62 con las pinzas cerradas Establece la velocidad de movimiento (3) y aceleración baja (L) Mueve el robot a la posición 63 con las pinzas cerradas Abre las pinzas Introduce un retardo de 0.5 segundos Mueve el robot a la posición 62 con las pinzas abiertas Establece la velocidad de movimiento (9) y aceleración alta (H) Mueve el robot a la posición 61 con las pinzas abiertas Mueve el robot a la posición 100 con las pinzas cerradas A signa al bit 0 (salida) un 0 (0 Vdc para CIM-PUJ)
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Cap.4 Programación del robot
Figura 4.1 Posiciones del robot para transporte de materiales entre ella banda y la fresadora. Fuente: Ambiente de trabajo virtual desarrollado en Matlab para robot Mitsubishi RV-M1 11
Cap.5 Programas de comunicación para el robot Mitsubishi RV-M1
5. Programas de comunicación para el robot Mitsubishi RV-M1 5.1 Wardy Este programa permite manejar el robot desde el PC, a través del puerto serial. Para utilizarlo es necesario conectar el controlador del robot al PC y apagar el teaching box. Entre las opciones que ofrece, se encuentran las siguientes: enviar posiciones nuevas al robot, descargar en un archivo posiciones definidas, enviar y ejecutar programas o descargar el programa existente en memoria.
Figura 5.1 Ventana principal del programa de comunicaciones Wardy Fuente: Programa de comunicaciones Wardy 2
5.1.1. Conexión con el robot (Connections) Este menú permite establecer comunicación con el robot, una vez se ha ajustado el programa según la configuración del puerto (ver figura 5.2): COM1, 9600, E,7,1. El manipulador robot de la estación de torneado, en el sistema de manufactura flexible, se encuentra conectado al puerto COM5, 4800,E,7,1 y el de la estación de fresado está conectado al puerto COM6, 4800,E,7,1. Estos puertos corresponden a una expansión en el computador CONTROL1. Una vez se conecta el robot, las siluetas grises de la ventana principal (figura 5.1) se tornarán de color amarillo, indicando que la conexión se ha llevado a cabo con éxito. En caso contrario, aparecerá un mensaje que solicita revisar el estado del teaching box (OFF) o el cable de conexión serial.
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Cap.5 Programas de comunicación para el robot Mitsubishi RV-M1
Figura 5.2 Ajuste del programa según configuración del puerto serial utilizado Fuente: Programa de comunicaciones Wardy 2
5.1.2. Descargar posiciones guardadas en memoria
Al presionar el botón superior derecho en la ventana principal del programa Wardy (ver figura 5.3), se despliega una ventana en la que se introducen las posiciones inicial y final del grupo que se quiere descargar. Suponiendo que en el controlador del robot se encuentren definidas las posiciones 50, 80, 90, 91 y 100; si se solicitan l as posiciones comprendidas entre la posición 60 y 95, se generará un archivo (*.pos) que contiene lo siguiente: PD 80, +200,+200,+100, -50,+10 PD 90, +250,+250,+ 50, -30,+10 PD 91, +150,+350,+ 100, -30,+10 El formato de declaración de cada posición está dado por el de la instrucción PD, incluida en el listado de instrucciones (sección 4.1)
5.1.3. Enviar posiciones al robot Presionando el botón inferior derecho en la ventana principal del programa Wardy (ver figura 5.3), aparece una ventana para seleccionar el archivo (*.pos) que contiene las nuevas posiciones. Una vez enviado, según el formato descrito en el párrafo anterior, las posiciones quedan definidas en memoria y pueden ser utilizadas posteriormente, aún después de apagar y encender el controlador, hasta que sean borradas o sustituidas por otras.
5.1.4. Descargar programa del controlador del robot Cuando se envía un programa al robot, este puede ser recuperado mediante la utilización del botón superior derecho de la ventan principal del programa Wardy (ver figura 5.3). Al presionar este botón se genera un archivo (*.rob) cuyo nombre es suministrado por el usuario. El archivo contiene un programa en el que cada renglón cuenta con un número de línea y una instrucción.
5.1.5. Enviar y ejecutar un programa Presionando el botón inferior derecho, se puede enviar un programa al robot. Para esto, en la ventana que se despliega consecutivamente, se borran todos los programas mediante el botón clear , se carga el programa seleccionado (*.rob) y finalmente se ejecuta (run). 13
Cap.5 Programas de comunicación para el robot Mitsubishi RV-M1
Descargar posiciones guardadas en memoria
Descargar programas desde el controlador del robot
Enviar y ejecutar un programa
Enviar posiciones al robot Figura 5.3 Funciones de los botones de la ventana principal Fuente: Programa de comunicaciones Wardy 2
5.1.6. Envío de comandos individuales El menú send data permite el envío de comandos indivi duales de utilidad, tales como: RS (reset) que permite suspender el sonido de una señal de alarma continua. NT (nest) que lleva el robot a su origen mecánico. GO que abre las pinzas. GC que cierra las pinzas. MO para mover el robot a la posición establecida por el usuario.
5.1.7. Edición de programas Aunque este program posee un editor propio, se recomienda no utilizarlo. Se puede emplear en su lugar el Block de Notas, que no introduce caracteres adicionales al archivo (*.rob) generado. Cuando un programa deba ser editado y enviado después de haber sido ejecutado desde Wardy, será necesario renombrarlo.
5.2 MoveMaster Venturello Este programa permite comunicación entre el controlador del robot y el PC a través de los puertos serial y paralelo.
5.2.1. Conexión La conexión se lleva a cabo desde la ventana principal del programa, presionando el botón superior derecho, que genera una ventana auxiliar para seleccionar el puerto utilizado y la velocidad de transmisión (ver figura 5.5).El puerto serial se selecciona para enviar programas. El puerto paralelo es una alternativa de comunicación para enviar programas y enviar comandos no programables (se ejecutan inmediatamente y generan error con algunos programas de comunicaciónpor serial). 14
Cap.5 Programas de comunicación para el robot Mitsubishi RV-M1
Figura 5.4 Ventana principal y conexión con el robot Fuente: Progrma de comunicaciones MoveMaster Venturello
5.2.2. Funciones de los diferentes botones en la ventana principal El programa cuenta con una serie de botones cuyas funciones se señalan a continuación.
Desconectarse Interrumpe la conexión con el robot.
Nest Lleva el robot a su origen mecánico.
Ver coordenadas Utiliza el comando WH para leer las coordenadas en las que se encuentra el robot.
Ir a posición Utiliza el comando MP para llevar el robot a la posición seleccionada.
Memorizar Guarda la posición del robot asignándole el número seleccionado por el usuario.
Enviar comandos Permite el envío de cualquier comando incluido en la sección 4.
Ejecutar programa Envía la instrucción RN para correr el programa que se encuentre en memoria.
Abrir mano Envía automáticamente el comando GO y abre las pinzas.
Cerrar mano Envía automáticamente el comando GC y cierra las pinzas. 15
Cap.5 Programas de comunicación para el robot Mitsubishi RV-M1
Comentario Comando Número de línea
Figura 5.5 Utilización del edi tor de texto para generar un programa Fuente: Progrma de comunicaciones MoveMaster Venturello
Enviar reset Envía señal de RESET, que interrumpe alarma sonora continua en caso de fallas por programación o ejecución de comandos.
Borrar Utiliza la instrucción NW para borrar programa y posiciones de la memoria del controlador.
Mover ángulos Solicita al usuario los ángulos correspondientes a las articulaciones J1 , J2 , J3 , J4 y J5 , para mover el robot.
Mover por coordenadas Solicita las coordenadas a las que se desea mover el robot.
Ir a descanso Movimiento a una posición definida, en la que los frenos de las articulaciones J2 y J3 no se encuentran sometidas a esfuerzo (ver figura 3.1). 16
Cap.5 Programas de comunicación para el robot Mitsubishi RV-M1
5.2.3. Manejo de archivos El manejo de archivos se lleva a cabo utilizando los botones: abrir, nuevo, guardar y fuente. El programa cuenta con un editor en el que se puede escribir el programa, tal como se presenta en la figura 5.5.
5.2.4. Envío del programa al robot Envía el programa al controlador del robot, con las siguientes opciones. Auto ejecutar: el programa se ejecuta inmediatamente después de ser enviado. Borrar programa existente: borra contenido de la memoria antes de enviar el programa. Paso a paso: envía el programa línea por l ínea, con lo cual se facilita la detección de errores. No confirmar: evita todas las preguntas antes de borrar programa y enviar uno nuevo.
5.2.5. Control de posiciones Habilita una ventana auxiliar en la que se puede efectuar el manejo de posiciones decl aradas para el robot. Esta ventana que se presenta en la figura 5.6, permite visualizar y editar las posiciones existentes, crear nuevas posiciones, borrarlas o guardar algunas de el las en un archivo.
Figura 5.6 Manejador de posiciones del programa MoveMaster Venturello Fuente: Progrma de comunicaciones MoveMaster Venturello
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Cap.5 Programas de comunicación para el robot Mitsubishi RV-M1
5.2.6. Control de trayectorias Este programa complementario al de comunicaciones permite definir un entorno de trabajo para el robot y trayectorias de movimiento que después pueden ser seguidas por el manipulador robot real.
Figura 5.7 Control de trayectoria Fuente: Progrma de comunicaciones MoveMaster Venturello
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Cap.6 Procedimientos ante la presencia de fallas
6. Procedimientos ante la presencia de fallas Si se produce una falla se presentarán dos tipos de alarmas sonoras: el sonido continuo se suspende oprimiendo en botón RESET en la parte frontal del controlador, el sonido intermitente requiere apagar el controlador e inicializar el robot con NEST. Si el robot actúa de forma descontrolada con riesgo de sufrir una colisión, presione el botón de emergencia (botón rojo) en el teaching box o en la parte frontal del controlador. Evite llevar el robot a posiciones en las que permanezca estirado, soportando el peso de cada parte del brazo durante mucho tiempo. Cree una posición de descanso (ver figura 3.2) para el manipulador. Evite mover el robot a posiciones aleatorias que desconozca. Esto puede dar lugar a una col isión. Si utiliza programas de comunicaciones entre el PC y el controlador del robot y no puede establecer conexión, verifique que el teaching box se encuentre apagado OFF. Si la falla persiste, debe revisarse que el cable del puerto serial se encuentre bien conectado y que el número del puerto conectado coincida con el seleccionado en el programa de comunicaciones. Para enviar instrucciones no programables que se ejecutan inmediatamente, mediante el programa MoveMaster Venturello utilice comunicación por paralelo.
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Indice Abrir mano, 15 alarmas sonoras, 19 Auto ejecutar, 17 B+ o B-, 5 Borrar, 16 Borrar programa existente, 17 botón de emergencia, 19 C, 5 Cerrar mano, 15 cintura, 1 codo, 1 Conexión, 14 Control de posiciones, 17 Control de trayectorias, 18 controlador, 3 CP < contador de 1 a 99 >, 7 CR < contador 1 a 99 >, 9 DA < número de bit >, 7 DC < contador >, 7 DEC, 5 Descargar posiciones, 13 Descargar programa, 13 Desconectarse, 15 DL < línea 1 >,< línea 2 >, 7 DP, 6 DR, 9 DW < distancia en x >, < distancia en y >, < distancia en z >, 6 E+ o E-, 5 Edición de programas, 14 Ejecutar programa, 15 Enviar comandos, 15 Enviar reset, 16 Enviar y ejecutar un programa, 13 Envío de comandos individuales, 14 Envío del programa al robot, 17 EQ < valor >, < número de línea >, 7 ER, 9 GC, 8 GF < estado 0 o 1 >, 8 GO, 8 GP < fuerza inicial >, < fuerza de retención >, < tiempo de aplicación de fuerza inicial >, 8 grados de libertad (DOF), 1 GS < número de línea >, 7 GT < número de línea >, 8
HE < número de la posición>, 6 hombro, 1 IC < contador >, 8 ID, 8 IN, 9 INC, 5 instrucciones no programables, 19 IP, 6 Ir a descanso, 16 Ir a posición, 15 LG < valor >, < número de línea >, 8 límites de movimiento para cada articulación, 2 LR < número de línea >, 9 MA < posición 1>, < posición 2>, 6 Manejo de archivos, 17 MC < posición 1 >, < posición 2 >, < O o C >, 6 Memorizar, 15 Mitsubishi RV-M1, 1 MJ < cintura >, < hombro >, < codo >, < pitch >, < roll >, 6 MO < posición >,< O o C >, 6 MOV, 5 MoveMaster Venturello, 14 Mover ángulos, 16 Mover por coordenadas, 16 MP ,,,<ángulo Pitch>,<ángulo roll >, 6 MS < posición >, < número de puntos intermedios >, < O o C >, 6 MT < posición >,< distancia >,< O o C >, 7 NE < valor >, < número de línea >, 8 Nest, 15 NEST, 19 No confirmar, 17 NST, 5 NT, 7 NW, 8 NX, 8 O, 5 OB <+ o - >, < número de bit >, 9 OD < dato >, 9 OG, 7 ORG, 5 OT < dato >, 9 P.C, 5 P.S, 5 P+ o P-, 5
Paso a paso, 17 PC < posición 1 >, < posición 2 >, 7 PD < posición >,,,,,, 7 pitch, 1 PL < posición 1 >,< posición 2 >, 7 posición de descanso, 19 PR < número de posición >, 9 PTP, 5 puerto serial, 11 PX < posición 1 >,< posición 2 >, 7 R+ o R-, 5 RC < número de repeticiones >, 8 RESET, 19 RN < línea 1 >, < línea 2 >, 8 roll, 1 RT, 8 S+ o S-, 5
SC < contador 1 a 99 >,< valor >, 8 SF < posición 1 >,< posición 2 >, 7 SM < valor >, < número de línea >, 8 SP < nivel 0 a 9 >, < H o L >, 7 TB < + o - >,< número de bit > ,< número de línea >, 9 teaching box , 3, 4, 11, 19 Teaching box, 3 TI < contador de 0 a 32767 >, 7 TL < longitud >, 7 Ver coordenadas, 15 volumen de trabajo, 2 Wardy, 11 WH, 9 X+ o X-, 5 XYZ, 5 Y+ o Y-, 5 Z+ o Z-, 5
BIBLIOGRAFIA
Industrial micro-robot system, model RV-M1, instruction manual. Mitsubishi Electric Corporation. Nagoya. Japan.