Programacion de Robot Mitsubishi
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A. Reconocimiento de equipo Al realizar esta práctica el alumno tendrá un conocimiento general del equipo de trabajo. Robot Mitsubishi RV-2AJ (ig. !" #eso$ !% &g 'apacidad de carga$ 2 &g grados de libertad ) grados ma*ores 2 grados menores ) motores (J!+ J2 * J)" , 2 motores (J * J" , 'ontrolador (ig. 2" 'ontrolador Melfa CR1-571
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/nterruptor 0#1R3 4ot5n 067AR73 067AR73 4ot5n 0671#3 4ot5n 0R673 4ot5n 0M8. 671#3 /nterruptor 0RM1V 7943 4ot5n 0':;8 itch (ig. )b" 4ot5n 06V1 1; 9 M1V3 (ig. )c" 4ot5n 0RR1R R673 (ig. )d" 6elector 0
'omponentes Panel de operador (Fig. 2)
4ot5n 0M8. 671#3 (ig. @"
B. Encendido/apagado seguro del Robot .
Conectar !" con controlador apagado
i. ii. iii. i. . i. ii.
l instructor debe estar presente durante la operaci5n del Robot ;inguna persona deberá encontrarse @rente al brazo del Robot. 'on@irmar que el controlador se encuentre apagado. 'onectar el conector del cable “T/B” al conector 0743 del controlador. Asegurase que el interruptor 0RM1V 7943 del controlador no estB presionado. #osicionar el 6elector 0
.
Conectar !" con controlador encendido
i. ii. iii. i. . i. .
i. ii. iii. i. %. i. ii. iii. i.
'olocar el selector 0
Apagar controlador 'olocar el selector 0
/.
=na ez que el equipo se encuentra encendido es necesario deshabilitar el paro de emergencia del 7# *9o controlador. //. #ara habilitar el robot (sacarlo del modo de @alla" es necesario hacer la siguiente rutina i. l 7# deberá estar conectado al controlador * este Eltimo encendido. ii. l 6elector 0;A4?9
i. ii.
l robot deberá estar habilitado (6ecci5n '-//" #resionar el 0<A
i. ii. //. i. i. ii. iii. i.
#resionar el bot5n 06V1 1; 9 M1V3 * comenzar a presionar cada uno de los botones de los ejes. 'omenzando con los ejes ma*ores (J!-J)" * pasando a los ejes menores (J-J" Aumentar la elocidad de moimiento con el bot5n 06V1 1; 9 M1V3 * los botones de incremento de elocidad (ig. ". (l incremento aparecerá en la esquina superior derecha de la pantalla del 7#" 'omenzar a utilizar el robot en moimiento 0GHI3 (moimiento indiidual del robot por cada uno de sus planos" #resionar el 0<A
/. //.
/.
ncender computadora asignada al Robot. 6eguir la siguiente ruta (ig %"$ 67AR79A?? #R18RAM69M?617 Application9 R7 7ool4oD9 R7 7ool4oD
Al abrir el programa+ aparecerán dos entanas. =na de ellas es la entana principal del R7 7ool4oD (ig " * la otra la entana de comunicaciones del programa (ig. K" //. n la pantalla principal se despliegan las siguientes @unciones "rogram Edit *ig. !,"+ #ermite crear * isualizar programas guardados en el Robot *9o #'. i. ii. Monitor (ig. !!"+ n esta @unci5n se es posible obserar el estado del R o bot.
iii. i,.
"arameter (ig. !2"+ Muestra todos los parámetros del Robot. Bacup/Restore (ig. !)"+ #ermite al usuario hacer un respaldo de programas+ archios de sistema+ parámetros+ etc. AsC mismo de restaurar el respaldo.
E. Crear probar un programa utili(ando RT y Controlador CR1-571
/. i. ii.
'rear un programa utilizando R7 Abrir @unci5n 0#rogram dit3 del R7 7ool4oD n la secci5n de edici5n de programa (ig. !F" es donde se comenzará a teclear el c5digo de teDto de programaci5n. i. 0mero de lnea. ?a secuencia de programaci5n inicia con un nEmero de lCnea por cada lCnea de programa. s recomendable utilizar una secuencia de !, en !,. ii. Comandos. ?os comandos an despuBs de los nEmeros de lCneas. s necesario colocar un espacio entre el comando * el nEmero de lCnea.
MOV [Posición]. Al ejecutar este comando, el robot realiza una
interpolación de la posición original a la posición destino asignado.
1. 2.
.
.
5. :. 7. =.
>. 1@. 1. 2. .
l moimiento podrá realizar algEn arco durante su interpolaci5n. j. M1V #! M%C 3"os14 "os24 "os6. n este comando+ el robot realiza un moimiento de interpolaci5n circular+ completando una circun@erencia tomando en cuenta la siguiente secuencia. j. MV' #!+ #2+ #)$ "os1. #unto inicial de la circun@erencia. "os2. #unto transitorio intermedio de la curatura del cCrculo. "os. #unto transitorio de la curatura del cCrculo. M%R 3"os14 "os24 "os6. l robot realizará un moimiento de interpolaci5n circular+ completando un arco delimitado por los puntos asignados. j. MVR #!+ #2+ #) "os1. #unto /nicial del arco. "os2. #unto intermedio dentro de la curatura del arco. "os. #unto @inal del arco. M%R2 3"os14 "os24 "os6. l robot realizará un moimiento de interpolaci5n circular+ completando un arco delimitado por dos puntos * tomando un tercero como punto de re@erencia de curatura. j. MVR2 #!+ #2+ #) "os1. #unto inicial del arco. "os2. #unto @inal del arco. "os. #unto de re@erencia para curatura del arco. M%8 3"osici9n6. l robot realizará una interpolaci5n lineal del punto original al punto destino. j. MV6 #!. ;$"E 3o6. Abre el gripper asignado del robot. n este caso+ s5lo eDiste un gripper en el robot+ por lo tanto siempre será !. j. :1#; ! ;C<$8E 3o6. 'ierra el gripper asignado del robot. n este caso+ s5lo eDiste un gripper en el robot+ por lo tanto siempre será !. j. :'?16 ! $%R' 3%alor6. 'ontrola la elocidad de moimiento del robot+ siendo !,, el !,,L de elocidad * , el ,L. ste comando se inserta una lCnea antes del moimiento al cual se desea cambiar la elocidad. s importante sealar que todos los moimientos que se encuentran bajo esta lCnea serán a@ectados+ sino es que se presenta el mismo comando con otro porcentaje de elocidad. j. 1VR< %+ el robot se muee al %L de su elocidad. '
. 'on el 7# llear el robot al punto deseado. 5..
i.
ii. iii.
iv.
na ,e( capturado el c9digo el programa *ig. 17D4 se sigue la ruta #ile/8a,e as& en la ,entana de #"rogram Edit& o dando 0nicamente clic sobre el cono de #8a,e as& en la misma ,entana. Aparecer una ,entana que preguntar al usuario si desea guardar el programa en el robot o el "C *ig. 1=D. Automticamente se compilar el programa se notificar si eFisten o no problemas de sintaFis *ig. 1>D.
Si no existen problemas, se da “Ok” en la ventana que aparezca y posteriormente aparecerá la ventana para salvar el programa dentro del robot (ig. !"# $n esta ventana es necesario que se seleccione la casilla “%rogram $xternal &ariables”. 'ota $l nombre del programa deber contener máximo ) caracteres.
*.
+orrer un programa utilizando el +ontrolador. i. $l robot no debe estar en alla. ii. -os botones de “$mergency Stop” del % y controlador deberán estar des/abilitados. iii. $l selector “0*S12-$3$'12-$” del % deberá estar en posici4n “0*S12-$” iv. $l selector “$1+5” del controlador deberá estar en “1uto (Op.#. v. %resionar el bot4n “+5'6 0*S%” del controlador /asta que en pantalla aparezca “%.nombre7programa”. i. %ara buscar el programa deseado en el controlador, se utiliza los selectores “8%” y “0O9'”. vi. %resionar el bot4n “+5'6 0*S%” del controlador /asta que en pantalla aparezca “o.velocidad” y con los selectores “8%” y “0O9'” a:ustar la velocidad deseada. vii. %resionar el bot4n “S&O O'” viii. %resionar el bot4n “S1;” ($l robot comenzará a e:ecutar el programa se
