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FANUC FANUC Robotics Roboti cs do Brasil B rasil Ltda Lt da Programação Prog ramação e Operação Operação Guia do Estudante Estud ante J3HT520BR

Este manual contém informações restritas à Fanuc Robotics, fornecidas apenas para seus clientes. A nenhum outr o usuário é autori autori zado zado cópi a sem sem a expressa permissão da Fanuc Fanuc Roboti cs. FANUC FANUC Roboti Roboti cs d o Brasil Ltda. Rua Luiz Gati - 379 Água Ág ua Bran B ranca ca – São Paulo Paul o – SP Tel 11 3619 0599 Fax 11 3619 0577 e-mail: e-mail: fanucrobot ics@fanucroboti ics@fanucroboti cs.com.br

CUSTOMER RESOURCE CENTER 11 – 3955-0599 WWW.FANUCROBOTICS.COM.BR SUPORTE TÉCNICO SERVIÇOS EM CAMPO REPAROS DE ROBÔS •

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Suporte Técnico “Hot – Line” Solicitação de Visitas Técnicas Ordens de Serviços para Reparos de Peças Serviços de Manutenção Preventiva e Preditiva

PEÇAS DE REPOSIÇÃO REPARO DE PEÇAS Peças para Robôs em manutenção Trocas de Peças em Garantia Softwares e Opcionais

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TREINAMENTO

Treinamentos em Programação, Manutenção Elétrica e Mecânica Treinamentos realizados em áreas para treinamento em nossa Empresa ou em clientes Manuais

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Para resultados mais eficientes, tenha em mãos: Nome da Empresa Telefone, Número de FAX e e-mail Tipo de Robô e Controlador F Number Number do Robô Mensagens de Falha e erro (se aplicável) •

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Para resultados mais eficientes, tenha em mãos: •

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Nome da Empresa Telefone , Número de FAX e e-mail Código e Descrição da Peça Tipo de Robô e Controlador F Number do Robô

Para resultados mais eficientes, tenha em mãos: Nome da Empresa Telefone, Número de FAX e e-mail Tipo de Aplicação (tipo de Software Instalado) •

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VENDAS DE ROBÔS MARKETING ENGENHARIA •

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Vendas de Robôs Projetos de Aplicações em Robótica Visitações técnicas em clientes Estudos de novas aplicações

Para resultados mais eficientes, tenha em mãos: Nome da Empresa Telefone, Número de FAX e e-mail Ramo da Empresa •

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Tipo de Aplicação

Tipo de Robô e Controlador F Number do Robô Tipo de Curso desejado

NOTA: Fornecimentos de Peças, Serviços e Reparos são realizados mediante confirmação via FAX ou e-mail. e-mail. O F Number Number está localizado no co rpo d o pr óprio Robô ou no Painel de Operador. Operador.

Indice

1

VISÃO GERAL

i

1

1.1

DESCRIÇÃO

1

1.2

CALENDÁRIO

2

2

SEGURANÇA

5

2.1

CONSIDERANDO SEGURANÇA PARA A INSTALAÇÃO DE SEU ROBÔ

7

2.2

MANTENDO PESSOAS E EQUIPAMENTOS EM SEGURANÇA

7

2.3

USANDO DISPOSITIVOS OTIMIZADOS DE SEGURANÇA

7

2.4

MONTANDO UMA CÉLULA DE TRABALHO SEGURA

7

2.5

PERMANECENDO EM SEGURANÇA DURANTE A PROG. OU OPER.

10

2.6

PERMANECENDO EM SEGURANÇA DURANTE A OPERAÇÃO AUTO

11

2.7

PERMANECENDO EM SEGURANÇA DURANTE A MANUTENÇÃO

11

2.8

PERMANECENDO SEGURO DURANTE A INSPEÇÃO

14

2.9

MANTENDO MÁQUINAS E DISPOSITIVOS EM SEGURANÇA

14

2.10

PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA NA PROGRAMAÇÃO

14

2.11

PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA MECÂNICAS

15

2.12

MANTENDO O ROBÔ EM SEGURANÇA

15

2.13

PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA NA OPERAÇÃO

15

2.14

PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA NA OPERAÇÃO

15

3

VISÃO GERAL DO SISTEMA

17

3.1

O ROBÔ (BRAÇO MECÂNICO)

18

3.2

O CONTROLADOR

19

3.3

O TEACH PENDANT

21

3.4

CHAVE DEADMAN

24

3.5

STANDARD OPERATOR PANEL

26

4

INTRODUÇÃO

29

4.1

LIGANDO E DESLIGANDO O ROBÔ

29

4.2

RECUPERAÇÃO DE FALHAS

30

4.3

MOVIMENTANDO O ROBÔ

31

4.4

VELOCIDADE DE TRAJETÓRIA (JOG SPEED)

31

4.5

SISTEMAS DE COORDENADAS (COORDINATE SYSTEMS)

33

Indice ii

4.6

TRAJETÓRIA SEGUNDO POSIÇÃO DE PUNHO (WRIST JOG – OPCIONAL)

35

4.7

MOVIMENTAÇÃO CONFORME TRAJETÓRIA

35

5

CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS

41

5.1

PLANEJANDO UM PROGRAMA

43

5.2

POSIÇÕES REPETIDAS

44

5.3

ESCREVENDO E MODIFICANDO PROGRAMAS

47

5.4

ESCREVENDO UM NOVO PROGRAMA

49

INSTRUÇÕES DE MOVIMENTO

57

6 6.1

TIPOS DE MOVIMENTO

58

6.2

INFORMAÇÕES DE POSIÇÃO

62

6.3

VELOCIDADE

63

6.4

TIPO DE TERMINAÇÃO

65

7 7.1

MODIFICANDO UM PROGRAMA MODIFICANDO UM PROGRAMA EM BACKGROUND

8

REGISTRADORES DE POSIÇÃO

75 87 93

8.1

PR[GRP N :X] INSTRUÇÕES DE REGISTRADORES DE POSIÇÃO

8.2

PR[I,J] INSTRUÇÕES DE ELEMENTOS DE REGISTRADORES DE POSIÇÃO 95

8.3

POSIÇÕES DE REFERÊNCIA

99

8.4

CONFIGURANDO POSIÇÕES DE REFERÊNCIA

99

9

INSTRUÇÕES DE LÓGICA

93

107

9.1

LBL[X] / JMP LBL[X]

107

9.2

CALL PROGRAM

107

9.3

INSTRUÇÃO REMARK

108

9.4

INSTRUÇÃO TIMER

108

9.5

INSTRUÇÕES DE REGISTRADORES

111

9.6

INSTRUÇÕES CONDICIONAIS

116

9.7

INSTRUÇÃO MESSAGE

119

9.8

INSTRUÇÃO WAIT

119

Indice

iii

9.10 INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS

127

9.11 INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS DIGITAIS

127

9.12 INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS DIGITAIS TIPO ROBÔ

128

9.13 INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS ANALÓGICAS

129

9.14 ENTRADAS E SAÍDAS DE GRUPO

129

9.15 INSTRUÇÕES MISCELLANEOUS

130

9.16 INSTRUÇÃO DE ALARME DE USUÁRIO

130

9.17 INSTRUÇÃO OVERRIDE

133

9.18 INSTRUÇÃO COM NOME DE PARÂMETRO (VARIÁVEIS)

133

9.19 INSTRUÇÃO DE VELOCIDADE MÁXIMA

134

9.20 INSTRUÇÃO DE ESCAPE (SKIP)

135

9.21 SKIP CONDIÇÃO [I/O] = [VALOR]

135

10 10.1

SISTEMAS DE COORDENADAS (FRAMES) CONFIGURAÇÕES DE COORDENADAS

143 143

10.2 TIPOS DE COORDENADAS (FRAMES)

144

10.3

CONFIGURANDO NOVAS POSIÇÕES DE COORDENADAS NO ROBÔ

145

10.4

CONFIGURANDO COORDENADAS DE FERRAMENTA

145

10.5

CONFIGURANDO COORDENADAS DE PLANO DE TRABALHO (USER)

158

11

INSTRUÇÕES COMPLEMENTARES

177

11.1

INSTRUÇÕES OFFSET/ FRAME

177

11.2

OFFSET CONDITION PR[X] ITEM

177

11.3

UFRAME_NUM = [VALOR]

178

11.4

UTOOL_NUM = [VALOR]

179

11.5

UFRAME [I] = PR [X]

179

11.6

UTOOL [I] = PR [X]

179

11.7

INSTRUÇÃO TOOL OFFSET CONDITION

179

11.8

INSTRUÇÕES DE MÚLTIPLO CONTROLE

181

11.9

SEMAPHORE [X] = ON/OFF

181

11.10

WAIT SEMAPHORE [X] [TEMPO]

181

Indice iv

11.11

RUN PROGRAMA

182

11.12

TBL_WFRM

183

11.13

TBL2WFRM

183

12

COMANDOS MACRO

189

12.1

CONFIGURANDO PROGRAMAS MACRO

190

12.2

EXECUTANDO COMANDOS MACRO

196

12.3

INSTRUÇÃO DE COMANDO MACRO

197

1 1 VISÃO GERAL

Visão Geral do Curso

HANDLING TOOL (5 dias / 30 Horas)

1.1

DESCRIÇÃO

Objetivos:

Este curso é indicado para usuários de Robô Fanuc com aplicação em manipulação e Paletização. Requer conhecimento básico pr évio em lógica.

Prover o aluno com as f erramentas necessárias para operar e programar o robô Fanuc de manipulação e Paletização. Ao encerrar o treinamento o aluno estará apto a: Operar e movimentar o ro bô Criar programas de mo vimentação. Criar programas de lógic a e movimentação. Alterar programas existentes. Criar e executar Macros. Monitorar, simu lar e forç ar sinais de entrada e saída. Configurar c oordenadas de movimentação e prog ramação. Configurar int erface para acionamento autom ático do sistema. Outros tóp icos serão atingidos, conf orme necessidade do cliente. Todos os proc edimentos necessários serão abordados durante os exercícios no treinamento. O treinamento consiste de leitura, demonstrações e uma série de exercícios práticos para reforço no aprendizado.

Público-Alvo:

Este curso é indicado para usuários de Robô Fanuc com aplicação em manipulação e Paletização.

Pre-requisitos:

Requer conhecimento prévio em lógica e familiarização com Equipamentos automatizados.

1

1 Visão Geral do Curso

2

J3HT520BR

1.2 Dia 1

CALENDÁRIO Introduç ão ao sistema robót ico Procedimentos para trabalho e área de trabalho do robô Visão Geral do sistema: O painel de cont role e seus compon entes O painel de comando e seus com ponentes O Teach Pendant e seus componentes Movimentação em manual Tela de status de po sição Coordenadas de movimentação em manual Criando novos programas Executando programas p ré-existentes Abortando programas Componentes do Ponto de prog ramação de robô Criando novos pr ogramas de movimentação

Dia 2

Alterando programas de movimentação Conceitos de entradas/saídas Conceito de registradores Conceito de posições registr adas Alterando e editando programas

Dia 3

Utilizando lógicas incond icionais e condi cionais Instruções Lógicas básicas Cálculos com Registradores e PR’s Tela de detalhamento de programas Criando e executando programas tip o Macro

1 Visão Geral do Curs Curs o

3

J3HT520BR

Dia 4

Programas tipo Multitask Configurando entradas entradas e s aídas aídas tip o User Configurando automático

chamadas

de

programas

em

Simulando e for çando si nais de entrada e saída Conceito e configuração de Frames (coordenadas auxiliares) Jog Frame User Frame

Dia 5

Conceito e config con fig uração de Frames (coordenadas (coor denadas auxiliares) Tool Frame Criando programas com f rames diferentes Utilizando Utilizando algumas i nstr uções avançadas avançadas

4

1 Visão Geral do Curs Curs o

J3HT520BR

2

Segurança

2 SEGURANÇA

5

Addi tio nal Hand lin gTool Features

Segurança FANUC Robotics não é e não representa uma especialista especialista em sistemas sistemas de segurança segurança ou em aspe aspectos ctos espe especí cíficos ficos de segura segurança nça de sua companhia companhia ou seus seus empre emprega gados. dos. É de de responsabilidade responsabilidade do proprietário, proprietário, empregador empregador ou do usuário usuário tomar tomar todas as providê providência nciass nece necessária ssáriass para para gara garantir ntir a segura segurança nça de todo o seu pessoal pessoal no local local de trabalho. trabalho. • Cons Consid ider eran ando do a segu segura ranç nçaa pa para ra inst instal alaç ação ão de seu seu robô. robô. • Mantendo a máquina, máquina, ferramenta ferramenta e equipamen equipamentos tos externos externos em segurança • Indu Industri strial al Robot Robot Safet Safetyy Training Training Program Program – RIA Video Video • Treina Treinamen mento to de seg segura urança nça em labora laborató tório rio FANUC FANUC FANUC Robotics

A segur seg uranç ança a aprop apr opri riada ada do sist si stema ema pode po de ser determ det ermin inada ada por profissionais na área de segurança conforme sua aplicação ou instalação. A FANUC, portanto, recomenda que cada cliente consulte estes profissionais para prover uma área de trabalho que permita aplicação, uso e operação com segurança dos sistemas FANUC. De acordo com a norma ANSI/RIA R15-06, o proprietário ou usuário deve ser advertido a consultar as normas para segurança que requerem o Design do Sistema Robótico, forma de uso, operação, manutenção e serviços. Adic Ad icio ional nalmen mente, te, como co mo o prop pr opri rietár etário io,, empr em pregad egado o ou usuár us uário io do sistema robótico é sua responsabilidade disponibilizar um treinamento para o operador de um sistema robótico para reconhecimento e consciência dos riscos associados ao seu sistema robótico e estar ciente dos procedimentos necessários de operação para sua aplicação particular e instalação do robô. A FANUC Robot Rob otic ics, s, port po rt anto, ant o, recom rec omend enda a que qu e o pesso pes soal al que qu e pretende operar, programar, reparar ou de alguma forma usar o sistema robótico, deve ser treinado em um curso aprovado pela FANUC FANUC Roboti Roboti cs e se torn e familiarizado familiarizado c om a operação apropriada do sistema. Pessoas responsáveis pela programação do sistema – incuindo projeto, implementação e testes de progr amas amas de aplic ação ação – devem estar familiarizados com os procedimentos recomendados para sua aplicação aplicação e instalação do r obô.

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2 Segurança

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As segui seg uint ntes es diret di ret rizes ri zes são forn fo rneci ecidas das para par a enfati enf atizar zar a import ância de segurança segurança no loc al de trabalho. trabalho.

2 Segurança

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2.1 CONSIDERANDO A segurança é essencial sempre que os robôs são usados. SEGURANÇA PARA A Ter em mente os seguintes fator es com r elação à segurança: INSTALAÇÃO DE SEU A segurança de pessoas e equipamentos. ROBÔ Uso de disposit ivos otimizados de segurança. Técnicas para programação segura e manual de operação dos r obôs. Técnicas p ara operação automática segura dos robôs . Inspeção programada regular do robô e da célula de trabalho. 2.2 MANTENDO PESSOAS E EQUIPAMENTOS EM SEGURANÇA

Manutenção adequada do robô. A segurança das pessoas é sempre de fundamental importância em qualquer situação. Entretanto, o equipamento deve ser mantido seguro também. Ao priorizar como aplicar segurança ao seu sistema robotizado, considerar o seguinte: Pessoas. Dispositivos externos. Robôs.

2.3 USANDO DISPOSITIVOS OTIMIZADOS DE SEGURANÇA

Ferramental. Peça de trabalho. Dar sempre atenção apropriada à área de trabalho que circunda o robô. A segurança da área de trabalho pode ser otimizada pela instalação de alguns ou de todos os seguintes dis positivos: Cercas, barreiras ou correntes de segurança. Cortinas de lu z. Bloqueios. Capachos de pressão. Marcações no chão. Luzes de advertência. Batentes mecânicos. Botões de PARADA DE EMERGÊNCIA. Chaves de HOMEM MORTO (de int errupção automática).

2.4 MONTANDO UMA Uma célula de trabalho segura é essencial para proteger as CÉLULA DE pessoas e o equipamento. Observar as seguintes diretrizes TRABALHO SEGURA para assegurar-se de que a célula de trabalho esteja montada de forma segura. Estas sugestões pretendem suplementar e não substituir a leis, os regulamentos e as diretrizes federais, estaduais e locais existentes que dizem respeito à segurança.

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Patrocinar o seu pessoal no treinamento em cursos aprovados da FANUC relacionados com a sua aplicação. Nunca permitir pessoal não treinado operar os robôs. Instalar um dispositivo de bloqueio para evitar que pessoas não autorizadas operem o robô. Usar lógica antilimitante para evitar que o operador desvie das medidas de segurança. Planejar a célula de trabalho de modo que o operador fique em frente da célula de trabalho e possa ver o que está acontecendo dentro da célula. Identificar claramente o envelope de trabalho de cada robô no sistema, com marcações no chão, sinais e barreiras especiais. O envelope de trabalho é a área definida pelo raio de ação do movimento máximo do robô, incluindo qualquer ferramental preso à flange do punho que se estende neste raio de ação. Posicionar todos os controladores fora do envelope de trabalho. Nunca confiar no software como elemento principal de segurança. Instalar luzes intermitentes e/ou dispositivos de advertência audíveis que são ativados sempre que o robô estiver operando, isto é, sempre que a energia for aplicada ao sist ema de acionamento s ervo. Sempre que possível, instalar cercas de segurança para proteger contra o ingresso não autorizado de pessoas no envelope de trabalho. Instalar proteção especial que evite que o operador chegue nas áreas restritas d o envelope de trabalho. Usar bloqueios. Usar dispositivos detectores de presença ou de proximidade tais como cortinas de luz, capachos e sistemas de capacitância e visão para otimizar a segurança. Verificar periodicamente as juntas ou os acoplamentos de segurança que possam ter si do opc ionalmente instalados entre a flange do punho do robô e o ferramental. Se o ferramental colidir com um objeto e estes dispositivos se desalojarem, desligar a energia do sistema e ajudar a minimizar a avaria ao ferramental e ao robô. Certificar-se de que todos os dispositivos externos sejam apropriadamente filt rados, aterrados, blindados e dominados para evitar movimentos perigosos devidos aos efeitos da interferência eletromagnética (EMI), da interferência da rádio freqüência (RFI) e da descarga eletro státi ca (ESD).

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Tomar providências para travar/identificar a energia no controlador. Eliminar pontos de prensagem. Pontos de prensagem são áreas onde as pessoas poderiam ser apanhadas entre um robô que se move e outro equipamento. Proporcionar bastante espaço no interior da célula de trabalho para permitir as pessoas programarem os robôs e executarem a manutenção com segurança. Programar o robô para carregar e descarregar o material com segurança. Se estiver presente alta tensão eletrostática, certif icar-se de proporcionar bloqueios, advertências e sinais luminosos apropriados. Se os materiais estiverem sendo aplicados a pressão perigosamente alta, providenciar intercomunicações elétricas para bloqueio do flu xo de material e da pressão.

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2.5 PERMANECENDO EM SEGURANÇA DURANTE A PROG. OU OPER.

Recomendar a todo o pessoal que deve programar o robô ou por outro lado operar manualmente o robô, observar as seguintes regras: Nunca usar relógios de pulso, anéis, gravatas, lenços de pescoço ou roupas folgadas que possam ser apanhadas pelo maquinário em movimento. Saber se você está usando ou não um terminal de programação intrinsecamente seguro se você estiver trabalhando em um ambiente perigoso. Antes de programar, inspecionar visualmente o robô e o envelope de trabalho para se certificar de que não existam condições potencialmente perigosas. O envelope de trabalho é a área definida pelo raio de ação máximo do robô. Isto inc lui o ferramental preso à flange do punho que se estende por este raio de ação. A área próxima do robô deve ser limpa e livre de óleo, água ou fragmentos. Relatar imediatamente condições de trabalho inseguras ao supervisor ou ao departamento de segurança. A FANUC recomenda que ninguém ingresse no envelope de trabalho de um robô que estiver ligado. Entretanto, se você precisar in gressar no envelope de trabalho, certificar-se de que todas as proteções de segurança sejam adequadas e verificar a chave de HOMEM MORTO (de interrupção automática) do terminal de programação quanto à operação apropriada. Pegar o terminal de pro gramação com você, ligálo e estar preparado para liberar a chave de HOMEM MORTO. Somente a pessoa com o terminal de programação deve permanecer no envelope de trabalho. Conhecer o caminho que possa ser usado para escapar de um robô em movimento, certificar-se de que o caminho de escape nunca esteja bloqueado. Isolar o robô de todos os sinais de controle remoto que possam causar movimento enquanto os dados estão sendo programados. Testar qualquer programa que esteja sendo executado pela primeira vez da seguinte maneira:

PERIGO

Permanecer fora do envelope de trabalho do robô sempre que o programa estiver sendo executado. Deixar de tomar este cuidado pode result ar em lesão.

Usando uma velocidade baixa, executar o programa passo a passo por p elo menos um ciclo co mpleto. Usando uma velocidade baixa, testar a execução do programa continuamente por pelo menos um cicl o completo. Usando a velocidade programada, testar a execução do programa continuamente por pelo menos um ciclo completo. Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora do envelope de trabalho antes de executar a produç ão .

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2.6 PERMANECENDO EM SEGURANÇA DURANTE A OPERAÇÃO AUTO

2.7 PERMANECENDO EM SEGURANÇA DURANTE A MANUTENÇÃO

Recomendar a todo o pessoal que opera o robô durante a produç ão para observar as seguintes regras: Conhecer a área da célula de trabalho inteira. A célula de trabalho inc lui o robô e seu envelope de trabalho, mais a área ocupada por todos os dispositivos externos e por outros equipamentos c om os q uais o robô i nterage. Compreender a tarefa completa que o robô está programado para executar, antes de iniciar a operação de produção. Certificar-se de que todo os pessoal esteja fora do envelope de trabalho antes de operar o robô. Nunca ingressar, nem permitir que outras pessoas ingressem no envelope de trabalho durante a operação de produção do robô. Conhecer a localização e a condição de todas as chaves, sensores e sinais de controle que possam causar movimento ao robô. Saber onde estão localizados os botões de PARADA DE EMERGÊNCIA, tanto no controle do robô quanto nos dispositivos externos de controle. Estar preparado para pressionar estes botões n uma emergência. Nunca assumir que um programa esteja completo se o robô não estiver se movendo. O robô poderia estar aguardando um sinal de entrada que o permitiria continuar a atividade. Se o robô estiver funci onando em um padrão, não assumir que ele conti nuará a funcionar no m esmo padrão. Nunca tentar parar o robô ou frear o seu movimento com o seu corpo. A única maneira de parar imediatamente o movimento do robô é pressionar um botão de PARADA DE EMERGÊNCIA, localizado no painel de controle, no terminal de programação ou nas estações de parada de emergência em torno da célula de trabalho. Ao executar manutenção em seu sist ema robotizado, observar as seguintes regras: Nunca ingressar no envelope de trabalho enquanto o robô ou um programa estiver em o peração. Antes de ingressar no envelope de trabalho, inspecionar visualmente a célula de trabalho para se certific ar de que não existam condiç ões potencialmente perigosas. Nunca usar relógios de pulso, anéis, gravatas, lenços de pescoço ou roupas folgadas que poderiam se agarrados pelo maquinário em movimento. Considerar todos ou quaisquer envelopes de trabalho sup erpostos de robôs adjacentes ao se encontrar em um envelope de trabalho. Testar o terminal de programação quanto à operação apropriada, antes de in gressar no envelope de trabalho. Se for necessário para você ingressar no envelope de trabalho enquanto a energia estiver ligada, você deve ter certeza de estar no controle do robô. Certificar-se de ter o terminal de programação com você, pressionar a chave de

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HOMEM MORTO (de interrupção auto mátic a) e ligar o terminal de programação. Ficar preparado para liberar a chave de HOMEM MORTO para desligar imediatamente a energia servo do robô. Sempre que possível, executar a manutenção com a energia desligada. Antes de abrir o painel frontal do controlador ou ingressar no envelope de trabalho, desligar e travar a fonte de energia trif ásica no cont rolador. PERIGO

Voltagem letal está presente no controlador SEMPRE QUE ELE FOR CONECTADO a uma fonte de energia. Seja extremamente cauteloso para evitar ch oque elétrico. ALTA tensão, ESTÁ PRESENTE no lado da entrada sempre que o controlador estiver conectado a uma fonte de energia. Colocando o interruptor ou o disjuntor para a posição OFF, somente remove a energia do lado da saída do di sposit ivo. Liberar ou bloquear toda a energia armazenada. Antes de trabalhar no sistema pneumático, fechar o suprimento de ar do si stema e purgar as linh as de ar. Isolar o robô de todos os sinais de controle remoto. Se a manutenção precisar ser feita quando a energia estiver ligada, certificar-se de que a pessoa que estiver dentro do envelope de trabalho tenha controle exclusivo do robô. O terminal de prog ramação deve ser retido por esta pessoa. Certificar-se de que o pessoal não possa ser apanhado entre o robô que se move e outro equipamento. Conhecer o caminho que possa ser usado para escapar de um robô em movimento. Certificar-se de que a rota de escape nunca esteja bloqueada. Usar blocos, batentes mecânicos e pinos para evitar movimentos perigosos do robô. Certificar-se de que tais dispositivos não criem pontos de prensagem que poderia apanhar as pessoas. PERIGO

Não tentar remover qualquer componente mecânico do robô antes de ler e comp reender compl etamente os proc edimentos no manual apropriado. Caso contrário isto pode resultar em séria lesão pessoal e em destrui ção do c omponente. Estar ciente de que quando vo cê remover um servo-motor ou um freio, o eixo associado cairá se não for suportado ou apoiado em um batente rígido. Ao substituir ou instalar componentes, certificar-se de que sujeira e fragmentos n ão entrem no si stema. Usar somente peças especificadas para substi tuição. Para

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evitar incêndios ou avaria às peças do controlador, nunca usar fusíveis não especificados. Antes de voltar a dar partida em um robô, certificar-se de que ninguém esteja dentro do envelope de trabalho, ter certeza de que o robô e todos os dispositivos externos estejam operando no rmalmente. Usar iluminação apropriada para o trabalho de manutenção. Tomar cuidado para que a iluminação não crie novas situ ações perigosas. Se for necessário operar o robô durante a inspeção, prestar cuidadosa atenção ao movimento do robô e estar certo de pressionar o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA imediatamente quando for necessário. Ter cuidado de não escorregar em graxa derramada durante a manutenção. Não escalar o robô. Alguns componentes podem estar quentes. Tomar cuidado quando trabalhar em servo-motores ou no interior do controlador. Usar roupas de proteção (luvas à prova de calor, etc.) quando trabalhar em compo nentes que estejam quentes. Depois de substituir componentes, certificar-se de apertar parafusos e fechos que foram desapertados. O motor e o redutor são pesados. Ter cuidado ao substituí-los. Se o robô colidir com um batente mecânico rígido, substituir o batente mecânico mesmo que ele não pareça ter sido avariado. Depois de substituir as peças ou de fazer ajustes, certificar-se de testar o funcionamento do robô de acordo com o seguinte procedimento: Usando movimento de baixa velocidade, executar o programa passo a passo por pelo menos um cic lo compl eto. Usando movimento de baixa velocidade, testar o funcionamento do programa continuamente por pelo menos um ciclo completo. Conforme a velocid ade for aumentada, a trajetória p ode variar ligeiramente. Passar pelo programa em intervalos de 5 a 10% até 100%. Usando a velocidade programada, testar o funcionamento do programa continuamente por pelo menos um ciclo completo. Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora da c erca antes de testar o funcion amento. Depois do trabalho de manutenção, limpar a área em torno do rob ô do ó leo, água e fragmentos.

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2.8 PERMANECENDO SEGURO DURANTE A INSPEÇÃO

Quando fo r inspecionar o robô, certifi que-se de: Desligar o co ntrol ador do Robô. Travar e identificar a alimentação de seu controlador de acordo c om a nor mas de segurança de sua planta. Desligue compressores de ar e alivie pressões de linhas pneumáticas. Se não for necessário movimentar o robô para inspecionar circuitos elétricos pressionar o botão de emergência. Nunca use relógios de pulso, anéis, pulseiras, lenços de pescoço ou roupas largas que podem se prender no equipamento em mo vimento. Se

a alimentação é necessária para checar a movimentação do robô ou circuitos elétricos, esteja preparado para pressionar o botão de parada de emergência, no caso de uma emergência.

Tenha ciência que quando você retirar um servomotor ou freio, o braço do robô associado irá cair se não houver um suporte ou apoio. Apoie o braço em um suporte sólido antes de liberar o freio. 2.9 MANTENDO MÁQUINAS E DISPOSITIVOS EM SEGURANÇA

Certas medidas de programação e mecânicas são úteis para manter as máquinas operatrizes e outros dispositivos externos em segurança. Estas medidas estão descritas abaixo.

2.10 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA NA PROGRAMAÇÃO

Implementar as seguintes medidas de segurança na programação para evitar avaria às máquinas operatrizes e a outros dis positivos externos. Verificar de novo as chaves limite na célula de trabalho para se certificar de que elas não falham. Implementar “rotinas de falha” em programas que proporcionarão ações apropriadas do robô se um dispositivo externo ou outro robô na célula de trabalho falhar. Usar protocolo de sinais de comunicação para sincroni zar o robô e as operações de dispositi vo externo. •

•

•

Programar o robô para verificar a condição de todos os dispos itivos externos durante um ciclo d e operação.

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2.11 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA MECÂNICAS

Implementar as seguintes medidas de segurança mecânica para evitar avarias às máquinas operatrizes e a outros dispositivos externos. Certificar-se de que a célula de trabalho esteja limpa e livre d e óleo, água e fragmentos. Usar limites em software, chaves limite e batentes mecânicos rígidos para evitar movimento indesejável do robô na área de trabalho das máquinas operatrizes e de dispositivos externos. •

•

2.12 MANTENDO O ROBÔ EM SEGURANÇA 2.13 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA NA OPERAÇÃO

Observar as seguintes diretrizes de operação e programação para evitar avaria no robô. As seguintes medidas de segurança são destinadas a evitar avaria ao robô durante a programação: Estabelecer zonas de interferência para evitar colisões quando dois ou mais robôs compartilham a área de trabalho. Certificar-se de que o programa termine com o robô próximo ou na posição inicial. Estar ciente dos sinais ou de outras operações que poderiam precipitar a operação do ferramental resultando em lesão pessoal ou em avaria do equipamento. Em aplicações de distribuição, estar ciente de todas as diretrizes de segurança com respeito ao material de distribuição. •

•

•

•

NOTA

Qualquer desvio dos métodos e das práticas de segurança descritas neste manual deve estar em conformidade com as normas aprovadas de sua companhia. Se você tiver dúvidas, procurar o seu supervisor.

2.14 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA NA OPERAÇÃO

As seguintes medidas são destinadas a evitar avaria ao robô durante a operação: Usar uma baixa velocidade de controle para aumentar o seu contr ole sobre o r obô ao mov imentá-lo manualmente. Visualizar o movimento que o robô fará antes de pressionar a tecla de movimento manual no terminal de programação. Certificar-se de que o envelope de trabalho esteja limpo e livre de ól eo, água ou f ragmentos. Usar fusíveis para prot eger contra so brecarga elétrica. •

•

•

•

15

16

2 Segurança

J3HT520BR

3 3 VISÃO GERAL DO SISTEMA

Visão Geral do Sistema

O sistema robótico FANUC RJ3 consiste de Robô (ou braço mecânico), controlador, painel de operador e software aplicativo.

Figura 3-1. O Sistema Robótico

17

3 Visão Geral do Sistema

18

J3HT520BR

3.1

O ROBÔ (braço mecânico)

Consiste de uma série de barras conectadas acionadas por servomotores. A área de cada junção entre as conexões é denominada junta ou eixo. Os três primeiros eixos são classificados como eixos maiores enquanto os três últimos são os eixos menores, como vis to no d esenho abaixo. Os eixos maiores e menores são responsáveis pela movimentação de ferramentas fixadas na flange da extremidade do robô. A classifi cação dos eixos é realizada a partir da base do robô (eixo 1) até a extr emidade.

Figura 3-2. Braço Mecânico e seus eixos

3 Visão Geral do Sistema J3HT520BR

3.2

O CONTROLADOR

O Controlador RJ-3 contém a fonte de alimentação, controles de operação, controles de circuitos, e memórias. É responsável diretamente pela operação e movimentação do robô e comunicação com equipamentos externos. O comando e controle do robô pelo usuário são realizados através do Teach Pendant ou p elo Painel de Operação. Alguns sistemas possuem interfaces denominadas UOP´s ou User Operator Panel que poss ibilit a uma interface remota para o controlador. O controlador pode comunicar com uma variedade de equipamentos. Estas entradas/saídas (I/O) possibilitam uma interface entre o software de sistema e equipamentos externos. O sistema de movimentação direciona o movimento do robô para todos os eixos, incluindo algum eixo estendido necessário no sistema e mais de dois grupos de movimentação. A memória do controlador armazena o software aplicativo e todos os programas definidos pelo usuário. Os Controlador es RJ-3 podem ser tipo I-Size (gabinete tipo B – com painel de operador separado) ou B-size (gabinete tipo I – com painel de operador int egrado).

Figura 3-3. Controlador RJ3 i-size

19

20


Figura 3-4. Controlador RJ3 B-size O controlador é configurado internamente de acordo com o número e tipo de equipamentos externos nele acoplados.

Figura 3-5. Exemplo de tipos de interface


21

J3HT520BR

3.3

O TEACH PENDANT

O Teach Pendant é um equipamento de interface com o usuário que permite: Mover o Robô Criar e editar progr amas Configurar sis tema em automátic o Verificar Status do si stema Realizar funções manuais Configurar a aplicação • • • • • •

O Teach Pendant possui: Uma tela com 16 linhas e 40 colunas Onze indicadores de Status Um teclado para inserção de dados. • • •

O Teach Pendant possui teclas desenhadas para facilitar o uso do s oftware da Fanuc Robotic s. Arc Tool Programming

Teach Pendant Screen : Displays the DispenseTool software menus.

StatusIndicators: Display system status.

PREV: Displays the previous screen.

FAULT HOLD STEP

ON/OFF Switch: Together with the DEADMANswi tch, enables or disables robot motion.

SHIFT key:Together with other keys performs a specific function.

NEXT: Displays more function keys when more are available.

BUSY RUNNING

Function keys: Take specific action depending on the screen displayed.

SEALENBL

PROD MODE TEST CYC JOINT XYZ

SHIFT key:Together with other keys performs a specific function.

O N

F1

F2 F1

PREV

MENUS key: Use this key to display the screen menu.

SHIFT

F3

F2

TEACH MENUS SELECT ED IT DA TA

K ITEM ENTER RESET SBPAACC E

RESET key: Use this key to clear an alarm. BACK SPACE key: Use this key to delete the character or number immediately before the cursor.

ITEMkey: Use this key to select an item using its number.

7

8

9

MAN FCTNS

4

5

6

MOVE MENU

1

2

3

TEST CYC

0

.

,

HOT EDIT

--

POSN

STATUS

F5 FCTN

-X

HOLD

(J1)

FWD

(J2)

BWD COORD

ALARMS

F5

F4

STEP

STEP key: Use this key to switch between step execution and cycle execution.

+% -%

-Y -Z

NEXT

R E S

E T

T R S E E

SHIFT

FCTNkey: Use this key to display the supplementary menu.

+X

(J1)

Program keys: Use these keys to select menu options.

+Y

(J2)

(J3)

(J3)

+Z

HOLDkey: Use this key to stop the robot.

-X

+X

(J4)

FWDkey: Use this key to run a program in the forward direction.

+Y

BWDkey: Use this key to run a program in the backward direction.

(J4)

-Y

(J5)

-Z

(J6)

(J5)

Jog keys: Use these keys to move the robot manually.

+Z

(J6)

COORD(coordinate)key: Use this key to select the jog coordinate system.

ENTERkey: Use this key to enter a numeric value or to select an item from a menu. POSNkey: Use this key to display position data. ALARMS key: Use this key to display the ALARMSscreen. TEST CYCkey : Use this key to display the TEST CYCLEscreen.

Figura 3-6. O Teach Pendant

F4

F3

Cursor keys: Use these keys to move the cursor.

FANUC Robotics

T E S E R

TOOL O F F

Emergency Stop Button: Use this button to stop a running program, turn off drive power to the robot servo system, and apply robot brakes.

STATUS key: Use this key to display the STATUS screen. HOT EDIT key: Use this key to display the UTILITIES Prog Adjscreen.

Jog Speed keys: Use these keys to adjust the speed of the robot when it moves. MANFCTNSkey: Use this key to display the MANFCTN (manualfunctions) screen.

MOVE MENUkey: Use this key to display the Soft Panel.

22


Figura 3-7 – Componentes do Teach Pendant As teclas do Teach Pendant

O Teach Pendant inclui teclas que são usadas para exibir o menu de softwares, selecionar opções do menu de Teach Pendant, facilitar a programação, mover o robô, e realizar funções específicas. As teclas de F1 a F5 são utilizadas para escolhas baseadas no display (tela) do Teach Pendant. Cada funç ão tem uma única função, dependendo do menu mostrado na tela do Teach Pendant. A Tecla NEXT é utilizada para most rar o próximo conjunto de funç ões para as tecl as F1 a F5 A tecla MENU é usada para mostrar o menu de telas do Teach Pendant. A tecla FCTN é uti lizada para mostrar o menu d e funções. A tecla MOVE MENU é util izada para alterações em parâmetros de solda (quando utili zado Arc Tool) A tecla SELECT é utilizada para mostrar a tela de seleção de programas. A tecla EDIT é utilizada para mostrar a tela de programa atualmente editado. A tecla DATA é utilizada para m ostrar a tela de dados de programa (bibliotecas). A tecla SHIFT é utilizada para movimentar o robô em manual, gravar dados de posição e executar o programa em manual. As duas teclas SHIFT (esquerda e di reita) têm a mesma fu nção. As teclas jog funcionam juntament e com a tecla SHIFT. Elas são utilizadas para movimentação do robô.

3 Visão Geral do Sistema J3HT520BR A tecla COORD seleciona o ti po de sist ema de coordenada para movimentação do robô. A cada vez que esta tecla é pressionada, ela selecionará o tipo de coordenada: JOINT, JGFRM, WORLD, TOOL, USER. Quando esta tecla é pressionada juntamente com a tecla SHIFT, a tela de alteração de sistema de coordenadas é exibida. A tecla override ajusta a velocidade do robô. A cada vez que é pressionada, a velocidade irá variar de VFINE (0,002mm/s), FINE (0,2mm/s) a 1%,5%,50%, 100% da veloci dade do robô. As teclas FWD ou B WD (+ tecla SHIFT) in ic ia o programa. Quando a tecla SHIFT é solta durante uma execução de programa, este pára. A tecla HOLD causa uma parada no programa.

A tecla STEP seleciona o modo passo-a-passo ou continuo para teste de op eração. A tecla PREV restaura o último estado da tela. Em alguns casos, a tela pode não retor nar para a tela imediatamente anterior . A tecla ENTER é usada para processar e ativar informações de entrada. A tecla BACK SPACE deleta números ou caracteres posicionados imediatamente antes do cursor. As teclas de setas são utilizadas para selecionar um item na tela (através de um cursor).

A tecla ITEM move o cursor para uma linha com numeração especificada pelo usuário. A tela do Teach Pendant

A tela do Teach Pendant exibe os menus de software. Todas as funções podem ser executadas por seleções destes menus. Você pode alternar entre trabalhar com um menu completo (FULL) ou simplificado (QUICK) a partir da seleção na tecla de menus de funções (pressionando a tecla FCTN ) selecionando-se a opção a seleção QUICK/FULL menus. O menu completo é apresentado na figura 3-8 e o simplificado, na figu ra 3-9.

23

24


Figura 3-8 Menu Comp leto

Figura 3-9 Menu Simplificado * Utilizado quando p ossui opção de senha A Chave DEADMAN ou Homem Morto é usado para habilitar o equipamento em manual. Quando o TP é habilitado, esta chave libera a movimentação apenas quando é pressionada. Se você soltá-la, o robô irá parar imediatamente. Veja figura 3-9. 3.4 CHAVE DEADMAN

Figura 3-9 a chave DEADMAN


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J3HT520BR

PREV

F1

F2

MENUS

SHIFT

F3

SELECT

F4

EDIT

DATA

F5

FCTN

NEXT

SHIFT

HOLD

-X (J1)

+X (J1)

FWD

-Y (J2)

+Y (J2)

BWD

-Z (J3)

+Z (J3)

COORD

-X (J4)

+X (J4)

+%

-Y (J5)

+Y (J5)

-%

-Z (J6)

+Z (J6)

STEP

RESET

BACK SPACE

ITEM

7

8

9

4

5

6

1

0

-

2

.

ENTER

3

,

Figura 3-10 Posicionamento das Teclas no Teach Pendant


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J3HT520BR

NOTA: Se o DEADMAN for totalmente apertado, a movimentação do robô também irá parar (da mesma foram como com o DEADMAN solto). Para tirar esta falha, pressione o DEADMAN até a posição central de seu cur so e pressione RESET. 3.5

Arc Tool Programming

STANDARD OPERATOR PANEL

SOP Battery Alarm

(PAINEL DE OPERADOR)

User Push Buttons User defined Push Buttons

Hold

Indicates the voltage on the battery backup is low ON/OFF

Cycle Start

Initiates a Initiates start software hold of a program

Used to power the controller up and down

Remote/Local Switches motion control from panel to remote device

FANUC Robotics

Fault Reset Initiates fault reset

Remote

Fault LED

Indicates that Indicates a the operator fault condition exists panel does not have motion control

E-stop Removes power from the servo motors

O painel de operador é a interface entre operador e máquina. A partir dele, o operador poderá : ligar e desligar o robô (botões on-off); Iniciar a execução de um programa selecionado a partir do teach pendant (botão start); Verificar falhas (led fault), status de bateria do robô (led battery alarm), verificar modo de execução de programas (led r emote); Selecionar o modo remoto (execução de progr amas e controle do robô a partir de um equipamento externo – um plc, por exemplo – chave seletora em remote) ou local (execução de programas a partir de botões do próprio painel de operador – chave seletora em local); Parar o rob ô em situ ações previsíveis (botão Hold) ou por situações de emergência (botão Emergency Stop); Executar instruções a partir de botões préprogramados pelo prog ramador (botões User 1 e User 2); • •

•

•

•

•


NOTA: O painel de operador pode estar separado ou integrado ao painel de controlador do robô. Em painéis com redundância em emergências (padrão Europeu e control Reliable), o painel de operador também possui a chave de seleção AUTO/T1/T2.

•

•

•

Quando selecionado AUTO, o robô estará preparado para iniciar seu ciclo em forma automática (ou por acionamento em painel de operador – Local, ou por acionamento externo – Remote). Em T1 o robô só funcionará em modo TEACH (com o Teach Pendant ligado), com uma limitação de velocidade até 250mm/seg. Em T2 o robô só funcionará em modo TEACH (com o Teach Pendant ligado), sem limitação de velocidade (até 100%).

27

28


4

Introdução

29

4 INTRODUÇÃO 4.1

Add iti on al Han dli ngTo ol Featur es

LIGANDO E DESLIGANDO O ROBÔ

Ligando e Desligando o Robô Ligando e movimetando o robô : Procedimento – – – – – – – – –

Inspecionar a célula de trabalho. Inspecionar o Robô. Conectar o Intertravamento de segurança da Porta Ligar o disjuntor geral Pressionar o Botão ON no Painel de Operador Desabilitar todos os botões de parada de emergência do sistema e do robô (Teach Pendant e Painel de Operador ) Pressione a tecla de reset de falhas no painel de Operador ou na tecla do Teach Pendant. Habilite o Teach Pendant se quiser iniciar uma movimentação. Movimente o Robô.

FANUC Robotics

Procedimento 4-1: Ligando o robô Condições Passo

Pessoas e equipamentos desnecessários fora da área de alcance do rob ô Visualmente inspecionar o robô, controlador, célula de trabalho e áreas ao redor do equipamento. Verificar se não existem pessoas na área de alcance do robô. Acionar o disjuntor geral no painel de operador (girar a chave para ON) 

Pressionar o bot ão ON no painel de operador. No Teach Pendant, a seguinte tela será apresentada: UTILITIES Hints

Application VX.XX-X

Joint

10%

Tool

(N.A.)

Copyright 2001, FANUC Robotics North America, Inc. All Rights Reserved

4 Introdução

30

J3HT520BR

Procedimento 4-2: Desligando o Robô Passo

Se houver algum programa sendo executado no Teach pendant ou se o robô estiver se movimentando, pressionar a tecla HOLD do Teach Pendant. Executar a sequencia para desligamento do rob ô conf orme o tipo de equipamentos periféricos e tipo de instalação do robô. Pressionar o b otão OFF no painel de operador. Desligar o disjuntor geral (girar a chave até a posição OFF). PERIGO: Existe tensão letal no controlador SEMPRE QUE ESTE ESTIVER CONECTADO a uma fonte de tensão. Seja extremamente cauteloso para evitar choques elétricos. Desligar o disjuntor geral, mantendo-o na posição OFF remove a alimentação apenas do equipamento. A alta tensão sempre estará presente na entrada (alimentação) do equipamento . CUIDADO: Desligar o robô diretamente no Disjuntor geral sem pressionar o botão OFF pode resultar em corrompimento de dados ou danos no hardware do controlador .

4.2 RECUPERAÇÃO DE FALHAS

Use as próximas páginas para recuperação de falhas

Procedimento 4-3: Recomendações para recuperação de falhas Condição Passo



Um erro ocorr eu. Determine a causa do erro.

Corrija o prob lema que causou o erro. Pressionar o Reset no Teach Pendant ou Fault Reset no Painel de operador. Reiniciar o programa a partir do Início de Ciclo, ou trabalhar com o r obô manualmente.

4 Introdução

J3HT520BR

4.3

MOVIMENTANDO A movimentação manual dos eixos do robô é realizada O ROBÔ pressionando-se as teclas de movimentação do Teach Pendant. Ao gravar (ou ensinar) uma nova posição em programa no robô, deve-se movimentá-lo até a posição desejada. Os seguintes itens afetam na forma de movimentação dos eixos do robô em comando manual: •

•

•

•

•

•

Velocidade de deslocamento (jog speed) – O modo como o robô irá se deslocar enquanto em movimentação manual. Sistema de coordenadas (coordinate system) – A forma como o r obô s e deslocará em manual. Deslocamento das juntas dos eixos menores (Minor axis wrist jogging ) – Como será o movimento nos eixos m enores. Deslocamento por trajetória (PATH jogging) – Coordenada de deslocamento correspondente `a trajetória atual de p rograma. Grupos de movimentação (Motion Groups) – Qual o grupo de movimentação que está selecionado. Eixos estendidos e sub grupos de movimentos (Extended axes and motion sub-groups) – Qual eixo estendido ou sub grupo de movimentação está selecionado.

•

NOTA: Alguns dos itens descritos acima podem não ser suport ados pelo software instalado no robô. 4.4 VELOCIDADE DE TRAJETÓRIA (jog speed)

A velocidade de trajetória é a porcentagem da máxima velocidade de trajetória do robô. A velocidade de trajetória corrente está mostrada no canto direito superior na tela do Teach Pendant. Uma velocidade a 100% indica que o robô se moverá com a máxima velocidade possível no robô. A velocidade máxima de trajetória dependerá de cada robô. A velocidade máxima do robô é definida a partir do TCP (ponto central da ferramenta) movendo-se até 250 milímetros por segundo. Uma velocidade de movimentação a FINE ou VFINE indica que o robô irá se mover por passos incrementais. A tabela 2-1 indica t odas as veloci dades de trajetória poss íveis. NOTA: Quando você usar as opç ões FINE e VFINE, o robô irá se movimentar por passos. A tecla de movimentação deve ser apertada a cada passo de movimentação para que o robô se movimente nov amente.

31

32

4 Introdução

J3HT520BR Tabela 4-1 Valores de veloci dade de movi mentação

As teclas de velocidade de tr ajetória são usadas para incrementar e decrementar os valores de velocidade. A tecla SHIFT pode ser usada em conjunto com as teclas, para um incremento em VFINE, FINE, 5, 50, 100 (sem passar pelos valores intermediários d e velocidade). A fi gura 4-1 mostra as teclas de velocidade de trajetória.

Figura 4-1 Teclas de velocid ade de trajetória

Escolha o valor de velocidade apropriado para as condições na célula de trabalho, o tipo de movimentação que o robô está fazendo e sua experiência em movimentar o robô. Use uma velocidade baixa até que se familiarize com o robô. Quanto menor a velocidade selecionada maior o controle que você terá sobre a movimentação e o posicionamento do robô. NOTA: A velocidade de trajetória incrementa apenas quando a tela COORD/JOG aparecer na tela do Teach Pendant. Pressione a tecla COORD ou +% ou -% para mostrar a tela COORD/JOG SPEED. Pressione as teclas +% ou -% novamente para alterar os valores de velocidade.

4 Introdução

J3HT520BR

4.5 SISTEMAS DE COORDENADAS (coordinate systems)

Em trajetórias, um sistema de coordenada irá definir como o robô irá se mover. Existem 5 tipos de sistemas de coordenadas: JOINT XYZ – incluindo WORLD, JGFRM, e USER TOOL PATH – (apenas em software Arc Tool) Você pode mudar o si stema de coordenadas pressionando a tecla COORD no Teach Pendant, mostrada na figura 4-2. A coordenada que você es colher se apresentará no canto superior direito na tela do Teach Pendant e nos leds indicadores no Teach Pendant. A tabela 4-2 indica o LED ou LCD que corresponde à coordenada que você escolheu. Figu ra 4-2 Tecla COORD e LED

Table 4-2 Tabela de Indi cadores LCD

Referir-se à tabela 4-3 para descrever os sistemas JOINT, XYZ e TOOL.

33

4 Introdução

34

J3HT520BR

Tabela 4-3 Sistemas de Coor denadas

Coordinate System and LED or LCD Display

Description

JOINT

Move individualment e cada eixo do robô.

XYZ

Move o ponto central da ferramenta (TCP) e segundo uma direção x,y e z e rotaciona em x (w), y (p) ou z (r), conforme um conjunto de coordenadas cartesianas.

TOOL

Move o ponto central da ferramenta em direções x, y e z e rotaciona em x(w), y(p) e z (r) conf orme um conjunto de coordenadas cartesianas na ferramenta.

Illustration

4 Introdução

J3HT520BR

4.6 TRAJETÓRIA SEGUNDO POSIÇÃO DE PUNHO (wrist jog – opcional)

É possível movimentar o robô fixando-se os eixos do punho em movim entações em l inear nas coord enadas x,y e z. Isto é vantajoso quando você necessita trabalhar com os eixos através de posiçõ es de sing ularidade. Quando você movimentar o punho do robô usando a opção wrist jog, os outros eixos irão manter-se estacionários enquanto o resto do r obô irá se movimentar para manter fixo o pont o central d e ferramenta. NOTA: Se você estiver uma aplicação de robô em pintu ra, a orientação da pistola mudará conforme a peça e afetará somente o padrão de ar de leque. Você pode selecionar a opção Wrist Jog a partir do menu FCTN. Quando você selecionar a opção Wrist Jog, “W”irá aparecer ao lado do nome do sistema de coordenadas mostrado na tela do Teach Pendant.

4.7 MOVIMENTAÇÃO CONFORME TRAJETÓRIA

Se um programa executado for pausado durante uma execução de movimento linear ou circular, você poderá mover o robô através de um sistema de coordenadas correspondente à atual trajetória do robô, a partir da opção PATH. Quando v ocê movim entar o robô usando a coor denada Path, o robô irá mover-se em um conjunto de eixos criados pela atual instruç ão de movimentação. Na coordenada PATH, o +x irá movim entar o robô no mesmo sentido do movimento do programa. O z+ moverá o TCP através da coordenada Tool e +y perpendicularmente à trajetória de pr ograma.

(path jogging – disponível apenas no software arctool ).

35

36

4 Introdução

J3HT520BR Tabela 4-4 Teclas d e movi mento e coord enada PATH

Você só conseguirá utilizar a coordenada PATH quando o programa estiver executando uma trajetória Linear ou circular. Você não conseguirá utilizar em nenhuma outra situação.

4 Introdução

J3HT520BR

ANOTAÇÕES : ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________

37

4 Introdução

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J3HT520BR

LAB 1 Movimentando o robô 1.

Ligar o robô (disjunto r geral e botão ON) .

2.

Habilitar o Teach Pendant (chave ON/OFF em ON). Se o painel de operador possuir a chave de seleção de modo (AUTO/T1/T2), selecionar a opção T1 antes de habilitar o Teach Pendant.

3.

Apertar a chave DEADMAN – mantê-la pressionada (OBS: se o robô possuir a chave AUTO/T1/T2, mantenha pressionada de forma suave).

4.

Apertar a tecla RESET – verificar se o Teach Pendant apresenta alguma falha na primeira linha da tela. Se apresentar, apertar novamente o reset.

5.

Verific ar qual o tipo de coordenada selecionada Coordenada __________________________

6.

Verif icar qual a velocidade de trajetó ria selecionada Velocidade____________________________%

7.

A partir das teclas %+ e %-, modifi car os valores das velocidades apresentadas. Movimentar o robô usando as teclas SHIFT + (teclas de movimentação).

8.

A parti r da tecla COORD, selecionar a coordenada JOINT. Movimentar o robô.

9.

Com a coordenada selecion ada em joint, alinhar os eixos 4,5 e 6. Selecionar outro tipo de coordenada (TOOL, JGFRM ou USER) e tentar movimentar o robô. O que acontece? Qual o tipo de falha que ocorre no robô? (qual a falha que aparece no Teach Pendant?).

_________________________________________ _________________________________________ _________________________________________ _________________________________________ _______________________________________ 10.

Com a coordenada selecion ada em joint, desalinh ar os eixos 4,5 e 6 (abaixar ou levantar o eixo 5) para retirar a falha de singularidade ocorrida no item anterior. Apertar a tecla Reset.

4 Introdução

J3HT520BR

11.

Verificar a diferença entre todos os tipos de movimentação (anotar abaixo as direções de x,y ,z, para movimentações lineares e j1, j2,j3,j4,j5 e j6 para mov imentações em JOINT).

OBS____________________________________________ ________________________________________________ ________________________________________________ ________________________________________________ ________________________________________________ ________________________________________________ ________________________________________________ ________________________________________________ _______________________.

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4 Introdução

J3HT520BR

ANOTAÇÕES : ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________

5 5 CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS

Criando e Programas

Modificando

Addit ional HandlingTool Features

CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS • Antes de g rav ar um po nto, levar o ro bô manualmente até a posição desejada • Ao inserir po ntos novo s, não esq uecer de in ser ir antes, linhas de programação, para não correr o risco de gravar pontos sobre posições existentes e importantes para o programa. • Se houverem obstáculos na trajetória do robô, não esquecer de gravar pontos adicionais para desvio durante a execução do programa • Evite trajetórias que alinhem os eixos 4,5 e 6 do robô (singularidade) FANUC Robotics

Acessando programas existentes

Para acessar programas existentes, apertar a tecla SELECT no Teach Pendant. Você verá a listagem de todos os programas existentes no Robô. A figura 5.1 mostra a tela SELECT.

41

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5 Criando e Modificando Programas

J3HT520BR Figura 5.1 – Tela de seleção de pr ogramas

Para selecionar um programa, posicionar o cursor sobre o programa desejado e apertar a tecla ENTER. Para criar programas novos, selecionar nas teclas de funções (F1 – F5) a opção CREATE (obs: se a opção não aparecer na tela, apertar a tecla NEXT). Para executar um programa, é necessário selecionar o programa na tela Select, apertar a tecla Enter, posicionar o cursor sobre a linha a partir da qual se deseja iniciar a execução. Se desejar executar a partir do Teach Pendant: Habilitar o Teach Pendant, apertar o Deadman, Resetar todas as falhas, apertar a tecla SHIFT constantemente e pulsar a tecla FWD (para avanço do programa) ou BWD (para recuo do programa). Se desejar executar a partir do painel de operador: Desabilitar o Teach Pendant. Passar a chave T1/T2/Auto (se houver) para Auto. Passar a chave Local/Remote para Local (nos controladores RJ3iB, esta seleção é realizada na tela Menus System F1 config Local/Remote). OBS: Existem três st atus de programa no robô: 5.1 Runnin g (executando) – O robô está executando um programa. 5.2 Paused (pausado) – Por algum motiv o o programa foi pausado (emergência acionada, Hold apertado,etc). 5.3 Aborted (abortado) – O robô abortou uma execução de programa e está pronto para iniciar a execução de outro. Na situação de programa pausado não é possível se executar outros programas além do próprio programa pausado. Para possibilitar a execução de outros programas, é necessário abort ar o pr ograma antes de iniciar a execução de outro. Para abortar, pressionar a tecla FCTN Selecionar a opção Abort ALL + Enter. Programas podem ser escritos a partir d e movimentações do robô em diversas posições dentro da área de trabalho. Em adição com instruções lógicas, o programa poderá realizar


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decisões, ativar e controlar saídas de comunicação com dispositivos periféricos, monitorar sinais externos ao robô. 5.1 PLANEJANDO UM PROGRAMA

Use o guia abaixo para referência em planejamento de robô.

Usar a opção Join t para uma movimentação mais rápida

Usar o tipo de movimentação joint para uma movimentação mais rápida e diminu ir o tempo de ciclo. A movimentação em linear, resulta em movimentos mais lentos. Use movimentação em linear quando é necessária uma tr ajetória linear. Softwares de solda a arco podem utilizar instruções lineares e circulares, Os movimentos entre as posições de solda geralmente são realizadas com movimento tipo joint.

Use FINE para uma movimentação mais precisa

Use a terminação FINE para início e fim de um cordão (instrução) de solda. A terminação FINE posiciona o ro bô em um ponto preciso. Se você utilizar a opção contínua (CNT), os rob ô não irá parar exatamente no ponto p rogramado.

Use opção Contínua Use a terminação contínua para um movimento mais suave. para tornar o A opção contínua não para exatamente na posição movimento mais suave programada. Figura 5-2 Terminação cont ínua em desvios de obstáculos

43

44


J3HT520BR

5.2 POSIÇÕES REPETIDAS

Durante o curso do programa, existem situações em que o robô devem retornar à mesma posição no espaço mais de uma vez. Os seguintes exemplos abaixo são de “posições repetidas”.

Posição Home (Home Posit ion)

A posição Home é uma posição fora da área de transfer ência da peça. O programa irá levar o robô para home antes da primeira posi ção , entre cic los e a qualquer momento em que o robô não participar das ativi dades da célula de trabalho. A figura 5-3 mostra um exemplo de uma posição em Home Figura 5-3 Posição Home


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Posição de Reparo (Repair Position)

A posição de reparo é a posição mais cômoda para execução de reparos e manutenção do robô e periféricos. Gravar esta posição fora do equipamento e da área de transferência de peças. A figura 5-4 mostra um exemplo de posição de reparo.

Figura 5-4 Posiç ão de reparo

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Posição de Segurança (Safe Position)

A posição de segurança está fora da posição do dispositivo e da área de transferência da peça. O programa irá levar o robô até esta posição sempre que for necessário se realizar alguma atividade dentro d a célula de trabalho. A figura 5-5 mostra um exemplo da posição de segurança. Figura 5-5 Posição de Segurança


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5.3 ESCREVENDO E MODIFICANDO PROGRAMAS

Você pode escrever novos prog ramas e modificar progr amas existentes diretamente no Teach Pendant. Escrever um programa inclui: •

Nomear o programa

•

Definir i nstruções padrão

•

Adicionar instruções ao programa

Modificar um programa inclui: •

Selecionar o programa

•

Modificar instruções padrão

•

Inserir instruções

•

Deletar instr uções

•

Copiar e colar instr uções

•

Procurar instruções

•

Mostrar comentários

A figura 5-6 resume a escrita e alteração de programas .

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Figura 5-6 Escrevendo e m odificando um pro grama

Escrever programa

um

novo

Modificar existentes

Nomear o programa

programas

Selecionar um programa

Modificar informações de instruções padrão

Adicionar ou modificar instruções existentes

sim Mais alguma alteração?

Não

FIM


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5.4 ESCREVENDO UM NOVO PROGRAMA

•

•

•

•

Nomeando um Programa

Nomear o programa e configurar as informações de cabeçalho. O cabeçalho de informações de programa é uma área reservada no programa na qual são providas informações específicas das características dos prog ramas. Modificar informações de instruções padrão. Isto inclui instruções de movimento e instruções em aplicações específicas. Adicionar instruções de movimento no programa. Adicionar inst ruções específicas para a aplicação e outras instruções. Arc Tool Programming

Nomeando um Programa

FANUC Robotics

Você pode nomear um programa usando três diferentes métodos: WORDS (palavras) – Este método disponibiliza uma lista de palavras pré configuradas que você pode usar para criar o programa.  RSR  PNS  MAIN  SUB  TEST Upper Case (letras maiúsculas) – Este método possibilita que o no me seja escrito l etra-a-letra (podese usar números e alguns outros ti pos de caracteres também). As letras serão apresentadas em forma maiúscula.

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Lower Case (letras minúsculas) – Este método possibilita que o nome seja escrito letra-a-letra (pode-se usar números e alguns outros tipos de caracteres também). Em algumas aplicações, as letras serão apresentadas em forma minúscula, e serão convertidas para maiúscula após a entrada de dados (apertando a tecla ENTER) O item OPTIONS habilita a alteração de opção para sobreescrever, inserir ou apagar nomes de programas ou informações de comentário. A tela apresentará a opção Insert (inserir) ou Overwrite (sobreescrever). A opção Clear irá apagar o t exto no campo selecionado. O tamanho t otal do no me do progr ama não pode ult rapassar oito caracteres. Você pode combinar palavras, letras maiúsculas e minúsculas para criar um nome de programa. O nome de programa deve sempre começar com uma letra ou palavra – nomes como, por exemplo: 111111 ou _111 devem ser alterados para: A11111 ou A_111. O nome de programa não pode ser repetido para programas diferentes.

Definindo Inform ações de Detalhamento

NOTA: Não use o símbolo * em nomes de programas. O cabeçalho de detalhamento de informações de programa inclui: Data de criação Data de modificação Copiado a partir de qual pr ograma Número de posições gravadas e tamanho do programa Nome do Programa Tipo do progr ama Comentários Proteção de escrita Opção de ignorar pausas • • • •

• • • • •

Definindo Padrões de Informações p ara Instruções

Uma lista de instruções padrão de movimentação será disponibilizada para facilitar na programação. Esta lista contém o tipo de movimento, velocidade e outros itens relativos a posição em programa que podem ser alterados confor me a necessidade do progr amador. Depois de definir as opções padrão, você pode adicioná-las ao programa. Você deve selecionar uma das opções disponíveis posicionando o cursor sobre a instrução. Você pode alterar as infor mações padrão de instruções a qualquer momento d urante uma edição de programa.


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Adicionando Instruções

Você também pode adicionar outras instruções não inclusas na instrução padrão de movimentação de seu programa. Para adicionar estas instruções, selecione o tipo de instrução que você quer adicionar ao programa e use as informações na tela para inserir a instru ção específica. Procedimento 5-1 Criando e escrevendo um nov o progr ama NOTA: Se você quiser editar um programa com o Teach Pendant desligado, use o pro grama chamado Backgro und na tela Select.

Condição



Todas as pessoas e equipamentos desnecessários devem estar fora da área de trabalho do robô.

Passo

1.Nomear o programa: Mantendo o Deadman apertado, habilitar o teach pendant (passando a chave OFF/ON para ON). Pressionar Select Se a opção CREATE não estiver na tela, pressionar a tecla NEXT, > . Pressionar F2, CREATE. Você verá a tela abaixo.

Mova o cursor para o método de escrita desejado. As opções na parte inferior da tela irão depender do método s elecionado. Escreva o nome do programa. Quando você terminar, pressionar a tecla ENTER. Você verá a tela seguinte:

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Para ver e alterar o detalhamento do programa, pressionar a função DETAIL.

Para mudar o nom e do progr ama: Mova o cursor até o nome do programa e pressione ENTER. Mova o cursor para selecionar o método para escrita do nome do pr ograma. Para deletar qualquer letra escrita, pressionar a tecla backspace ou SHIFT+ . Quando terminar, pressione ENTER. NOTA: Você não pode alterar nomes de programas definidos como MACROS.


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Para mudar o ti po de progr ama: Mova o cursor para a opção Sub Type e pressione F4 [CHOICE]. Você verá a seguinte tela:

Selecione a opção desejada e pressione enter. Os tipos de programas definidos como NONE são os programas comuns, que podem ser executados de forma automática ou não e que contém dados de Posições e/ou Lógic as. Os tipos de programas definidos como MACRO são programas que são associáveis a instruções para programação e funções q ue podem ser executadas a partir de atalhos. Os tipos de programas definidos como COND são programas condicionais. Este tipo de programa possui apenas uma instrução condicional lógica. Para inserir um c omentário: Mova o cursor para a linha COMENTÁRIO e pressione Enter. Selecione o método como vai escrever. Insira o co mentário desejado . Quando terminar, pression e Enter. Para configur ar o grupo de movimentação (group m otion): NOTA: Se você não estiver trabalhando com eixos externos adicionais ao robô, selecione 1 para o primeiro grupo e * para os demais. Se você quiser fazer programas sem seleção de grupos (apenas com lógica), você pode configurar todos os grupos em *. Mova o cursor para o grupo que você quer habilitar ou desabilitar. Pressione a função 1 ou *. Se você quiser habilitar o grupo, posicione o cursor sobre o grupo desejado e pressio ne F4 [1]. Se você quiser desabilitar o grupo, posicione o cursor sobre o grupo desejado e pr essione F5 [*]. Se você desabilitar todos os grupos, você não poderá

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inserir ins truções de movimento no pr ograma.

NOTA: O mascaramento de grupo não pode ser alterado para programas exist entes. Para inserir proteção de escrita: Mova o curso r para a opção Write Protect. Se você quiser proteger o programa, pressione a opção F4, ON. Se você quiser desproteger, pressione F5, OFF. NOTA: A prot eção de escrita deve estar em OFF para se criar ou alterar programas. Para confi gurar a opção d e ignorar pausa: Mova o curso r para ignor e pause. Se você quiser que o programa ignore a Pausa, pressione F4, ON. Se você quiser que o programa não ignore a Pausa, pressione F5, OFF. Ao terminar as al terações na tela de det alhamento, pr essione F1, END. A tela de edição do Teach Pendant irá aparecer. NOTA: Se você quiser retornar à tela Select, pressione a tecla Prev. Desabilite o Teach Pendant e sol te o Deadman.


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ANOTAÇÕES : ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________

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6 6 INSTRUÇÕES DE MOVIMENTO

Instruções de Movimento

Uma instrução de movimento direciona o robô para movê-lo por um caminho especificado. Uma instrução de movimento inclui : Tipo de movimento - Como o robô ir á movimentar-se. Tipo de Terminação – Como o robô irá parar na posição. Informação de Posicionamento – Para onde o robô irá movimentar-se. Opcionais de movimento – Comandos adicionais de tarefas para o robô executar durante o mov imento. Um exemplo é apresentado na fi gura 6-1. Figura 6-1 Exemplo de instruç ão de movimento

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6 Instruçõ es de Movimento

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6.1


TIPOS DE MOVIMENTO

Motion Types • Existem basicamente três tipos de Destination Position movimentação P[2] Start Position P[1]

– Joint Destination Position P[2]

– Linear Start Position P[1]

– Circular

Destination Position P[1] Center Position P[5] Start Position P[4]

FANUC Robotics

Movimentação em Joint J P[2] 50% FINE

Neste tipo de movimento, o robô sabe que deve chegar ao ponto programado e irá executá-lo da forma mais otimizada possível (usando a menor quantidade de motores). O movimento de cada eixo inicia e pára simultaneamente. A velocidade é especificada como uma porcentagem sobre a velocidade máxima para cada eixo, ou em segundos. A velocidade atual de movimento depende da velocidade do eixo mais lento. O ponto é programado na posição de destino do mo vimento.


J3HT520BR Figura 6-2 Movimentação ti po Joint

Movimento Lin ear L P[2] 100mm/sec FINE

O robô irá executar o movimento do ponto central da ferramenta em uma linha reta a partir da posição inicial até a posição de destino. O ponto é programado na posição de destino. A velocidade é especificada em milímetros por segundo, centímetros por minuto, polegadas por minuto, graus por segundo ou segundos. Durante uma movimentação linear, a orientação da ferramenta muda gradualmente conforme o movimento do robô do ponto de início ao ponto destino, dependendo de como o pont o destino fo i progr amado.

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J3HT520BR Figura 6-3 Moviment ação Tipo Lin ear

O movimento linear também pode ser usado para rotacionar a ferramenta ao redor de um ponto central de ferramenta mantendo esta posição fixa. A velocidade deste tipo de movimento é em graus por segundo.

Figura 6-4 Ferramenta

Moviment ação Linear a partir de um Ponto Central de


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Movimento Circular C P[2] P[3] 100mm/sec FINE

O robô irá movim entar o Ponto Central da Ferramenta em um arco, a partir da posição de início, através de uma posição intermediária até uma posição de destino. Este ponto é programado nas posições intermediárias e final; (destino). A velocidade é especificada em polegadas por minuto, milímetros por segundo e centímetros por minuto. Quando você usar a instrução de movimento circular, as seguintes li nhas ir ão aparecer na tela: A primeira posição, P[2] no exemplo é a posição intermediária. A posição intermediária é automaticamente gravada na posição atual do robô quando voc ê adiciona esta instrução. A seguinte posição P[3] no exemplo é a posição de destino. Você deverá gravá-la utilizando a tecla de função TOUCHUP juntamente com a tecla SHIFT. Se você alterar uma posição de “L” ou “J” para “C”, o robô irá automaticamente entender que este ponto será o intermediário. Para programar um circulo completo, é necessário que tenhamos ao menos duas instruções circulares. A instrução circular pode ser inserida da seguinte forma: Alterando na tela de definições Padrão (Point/ED_DEF) Gravando um ponto qualquer e alterando-o para Circular. O programa abaixo pode ser usado para ensinar um circulo completo: Figura 6-5 Tipo de movimentação Circular

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6.2

INFORMAÇÕES DE POSIÇÃO


Informações de Posição • As segui nt es infor maç ões de Po sição são apresentadas na tela:

FANUC Robotics

Informações de posição descrevem a locação, orientação e configuração do Ponto Central da Ferramenta quando uma instrução de movimento é inserida ao programa. Componentes de localização (x,y e z) descrevem a localização tri dimensional da posi ção. Componentes de Orientação (w,p e r) descrevem as rotações ao redor d e x, y e z. Na instrução de movimento, a informação Posicional é apresentada como um comando de posição P[n] ou Registr ador de Posição PR[x]. O n é o número da pos ição. O x é o numero do registrador de posição. Um comando de posição armazena informações posi cionais em inst ruções de movimento em um determinado progr ama. Um registrador de posição armazena informações posicionais separadamente das instruçõ es de movimento. O número da posição identifica a posição. Números de posições são automaticamente criados conforme as instruções de movimento são inseridas no progr ama. Se você inserir uma posição antes de alguma posição já programada, este será nomeado com um número acima do o último número de posição criado. Você poderá renumerar todas as posições após o programa ficar pronto . Quando você deletar posições, todas as outras posições conti nuarão com a mesma numeração. Posições podem ser complementadas com comentários de


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até 16 caracteres. Você pode, por exemplo, escrever informações sobre a posição. Posições do tipo PR são posições Globais – obs: é uma opcion al de softw are - (comuns a todos os pro gramas). Para gravar uma posição deste tipo, deve-se apertar a tecla Data Type [F1] selecionar Position Registers selecionar a posição que deseja gravar levar o robô até a posição apertar SHIFT + Tecla de função Record. Quando você quiser que o programa execute esta posição gravada, deve-se gravar um ponto ir com o cursor s obre o item P[ x ] apertar a tecla de Função Choice selecionar PR[ ] inserir o número do PR[ ] que deve ser executado + enter. 6.3

VELOCIDADE

ArcTool Programming

Velocidade

• Quando usar movimentação tipo Joint, a velocidade será definida por porcentagem com relação à velocidade máxima do robô (máx. 100%) ou em segundos (tempo de trajetória). • Quando usar movimentação linear, a velocidade pode ser em mm/seg, polegadas/min., cm/min.

FANUC Robotics

A velocidade irá definir a rapidez da movimentação do robô. Quando o robô estiver movimentando, você pode mudar a velocidade total de movi mentação utilizando as teclas +% e % no Teach Pendant. A faixa de valores vai de 0,01% (very fine) a 100% da velocidade programada. A velocidade programada é especificada na posição f inal da tr ajetória. NOTA: A velocidade programada não pode exceder a capacidade do robô. J P[1] 50% FINE J P[1] 2 sec FINE L P[2] 2 sec FINE

Movimentos t ipo Joint podem ser: Movimentos tipo Joint podem apresentar a velocidade em % ou pelo tempo de trajetória (segundos). O controle de tempo de trajetória é utilizado em programas que necessitam de um controle exato de tempo. Se um

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programa é pausado, e reiniciado, o robô irá usar o mesmo tempo para a execução do movimento restante. Podemos ter valores de 0 a 3200 segundos. L P[1] 100mm/sec FINE or C P[1] 100mm/sec FINE

Movimentos tip o Linear ou em arco po dem ser: Milímetros por segundo (mm/seg), com uma taxa de 1 a 1200 mm/seg. Centímetros por minuto (cm/min), com uma taxa de 1 a 12000 centímetros por minuto. Segundos (Sec), o tamanho do tempo que a movimentação irá perder. .

CUIDADO Se você trocar o tipo de movimentação de linear para Joint, a velocidade irá se alterar para %. Verifique as velocidades antes de executar a trajetória, caso contrário, você pod e causar danos a equipamento e pessoas. L P[1] 90 deg/sec FINE

Controle Rotacional de ângulo em ferramentas e eixos usam a velocidade em graus por segundo (deg/Sec), com uma variação de 1 a 500 graus/segun do

Velocidade m odifi cada por variáveis

Você pode especificar as velocid ades a parti r de v ariáveis de registro nu mérico existentes no progr ama.

CUIDADO Antes de executar o programa, não esqueça de verificar os valores que estão atribuídos a estas variáveis de registro numérico. Caso contrário, você poderá causar danos a equipamentos e pessoas. NOTA: Pode se mudar as confi gurações de velocidade dentro de um programa. O robô irá entender que a velocidade que ele deverá assumir ao executar o programa tem o mesmo valor que o registr ador irá assumir. Figura 6-6 Exemplo de utilização de variáveis d e registro n uméricos

Neste caso, na linh a 10, o ro bô irá entender que o regist rador 1 assumirá valor 100 e na linha 11 este valor será usado como o módulo da velocidade. O mesmo se aplica às linhas


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12 e 13. Movimentação tipo Joint J P[2] R[1]% CNT100 Movimentação tipo Li near L P[1] R[2]mm/Sec FINE Movimentação tipo Circular C P[2] P[3] R[3]cm/min FINE 6.4

TIPO DE TERMINAÇÃO

O tipo de terminação define como o robô irá parar a movimentação na instrução de movimento. Os seguintes tipos d e terminação são possíveis: Fine – Fino Cnt – contínuo

Tipo de termin ação Fina J P[1] 50% FINE

A terminação Fina causa a parada do robô no ponto de destino antes de continuar a movimentação ao ponto seguinte. A figura 6-6 mostra como o robô irá se movimentar com este tipo de terminação. Figura 6-6Movimento com terminação tipo Fine

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Tipo de Terminação contínua J P[1] 50% CNT50

A terminação contínua habilita o robô a desacelerar quando estiver chegando a um ponto destino mas não irá parar sobre ele. Antes de chegar ao ponto destino, o robô irá acelerar novamente para o próximo ponto. Um valor de 0 a 100 definirá o quanto próximo da posição o robô irá chegar. Em CNT0, o robô irá chegar mais próx imo, com o máximo d e desaceleração ao passo que em 100, estará mais afastado, com o mínim o de desaceleração. NOTA: Determinadas instruções como WAIT (espera) causa a parada do robô na posição destino e executa a instrução antes de avançar para um próximo ponto. Figura 6-7 Movimento do robô com t erminação Continua


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6.7 GRAVANDO PONTOS

Para Para gravar pont os d e programação, você deverá: deverá: 1. Levar o robô rob ô até até a posição pos ição desejada. 2. Com a tela de edição de programa, pressionar a função Point [ F1] F1] 3. Você verá uma tela como com o a abaixo:

Regravando Regravando Posições

4. Selecione Selecione com o curso r um dos tipos de Ponto Ponto (deve(devese levar em conta as características do movimento, velocidade e terminação desejados). Aperte a tecla Enter. Se você quiser regravar alguma posição sem alterar as características de tipo de movimentação, velocidade e terminação, posicione o cursor sobre o ponto a ser regravado, leve o robô até a nova posição e aperte as teclas Shift + TouchUP [F5]. Uma mensagem irá aparecer na parte inferior da tela do Teach Pendant, informando que a nova posiç ão foi gravada. gravada. OBS: Para inserir pontos entre pontos já existentes

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sempre será necessário inserir linhas vazias antes de criar os novos pontos. Se você posicionar o cursor sobre qualquer ponto existente e gravar um novo ponto, o ponto anterior será perdido. perdido. Para Para definir i nstru ções padrão de movimentação: Pressione Pressio ne o Deadman Deadman e habilit e o Teach Teach Pendant. Pressione F1, POINT. Você verá verá uma lista de inst ruções padrão como abaixo: abaixo:

NOTA: NOTA: Se as instru ins tru ções que aparecerem for em as instruções que você deseja utilizar na programação, não altere nada. Para modificar a lista, pressione F1 [ED_DEF]. Mova o cursor para o item que você deseja alterar. Use a seta apropriada e a tecla de função para modificar o compo co mponente nente e pressio ne ENTER ENTER.. Se aparecer a função CHOICE, pressione F4 para visualizar a lista dos itens que podem ser utilizados. Por exemplo, para mudar o valor de velocidade, mova o cursor para 100%. Escreva o novo valor e pressione ENTER. O novo valor será mostrado. Repita o passo para todos os itens que você quiser definir. Quando você terminar, pressione a tecla F5 [DONE]. Desabil Desabilite ite o Teach Pendant e sol te o Deadman. Deadman.


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ANOTAÇÕES ANOTA ÇÕES: __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __

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LAB 2 – Criando Criando Programas Passo

1) Ligar Lig ar o Teach Teach Pendant (com o Deadman Deadman acionado). acion ado). Resetar Resetar as poss íveis falhas que venham a oco rrer. Criar um programa com nome QUADRADO (tecla Select Opção Create Create Nomear o Programa Progr ama Enter Edit) Levar a ferramenta do robô até um plano de trabalho e gravar um ponto (Tecla (Tecla Point [F1] Selecionar Selecionar um tipo de ponto com a movimentação Linear e terminação Fina Apert Ap ertar ar a t ecla ecl a Enter) Ent er) Criar um segundo, terceiro e quarto pontos, de modo que o robô descreva uma figura retangular no plano de trabalho. Executar Executar o progr ama Completado:

2) Alterar o tipo de terminação terminação do segundo e terceiro terceiro ponto para CNT100 (posicionar o cursor sobre a terminação termi nação apertar a Função Choice Choic e [F4] selecion ar CNT CNT digitar dig itar 100) 100) Executar o programa. Fazer o mesmo alterando os valores de CNT para 50, 30 e 0, respectivamente (posicionar o cursor sobre sob re CNT 100 100.. apertar apertar enter digit ar o valor desejado desejado apertar enter). Completado: 3) Gravar Gravar mais mais dois pon tos fora do plano do retângulo. retângulo. Escolher a opção de tipo de movimento em Joint . Executar Executar o p rograma. Completado: 4) Alterar o tipo de movim ento para para Linear Linear ( Posicionar o cursor sobre J -- >apertar a Função CHOICE [F4] Selecio Selecionar nar Linear Lin ear apertar ENTER) ENTER) Executar Executar o mov imento. Completado:


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5) Ir para a tela de seleção de programas (apertar a tecla Select) Mude o nome do programa Quadrado para Progr1. Escrever como comentário: Exercício 1 (Selecionar o Programa Quadrado com o Cursor apertar a tecla Next Apertar a tecla de Função Detail Alterar o nome+ ENTER Apertar a tecla da função END). Usando a função Copy, copiar este programa com o nome Progr2. Executar o programa Progr2 até o terceiro ponto. Retornar o cursor até o primeiro ponto. Uma mensagem irá aparecer. O que significa a mensagem na tela? ____________________________________________________ ____________________________________________________ ____________________________________________________ ____________________________________________________ _____________________________. Selecione a opção yes+enter e execute o programa novamente (cuidado com a trajetória e velocidade do robô!!!). Volte a parar a execução no terceiro ponto . Ir para a tela Select novamente e selecionar o programa Progr1. Haverá uma falha. O que se deve fazer para iniciar a execução deste pr ograma sem que oc orra esta falha? ____________________________________________________ ____________________________________________________ ____________________________________________________ ____________________________________________________ _____________________________. 6) Apertar a tecla Point [F1], apertar a tecla de função ED_DEF. Ao apertá-la, uma nova tela irá se abrir, contendo os quatro tipos de pontos já definidos. Nas definições, criar as definições JP[ ] 45% Cnt50 , LP[ ] 250mm/s Fine, CP[ ] 300mm/seg Fine, LP[ ] 50 mm/s Cnt 50. Apertar a tecla Prev. Ao apertar a tecla Point [F1] novamente, você poderá escolher entre as definições que você criou. Criar um novo programa chamado Teste. Levar o robô até o plano de trabalho e gravar um ponto Joint, 45%, Cnt50. Levar o robô para uma segunda posição e apertar a tecla Shift+Point. Você verá que o novo ponto possui as mesmas características do ponto anterior. Levar o robô até um terceiro ponto e gravá-lo como Linear, 250mm/seg, Fine. Gravar um q uarto pont o util izando Shift+Point. Criar, após estes 4 pontos, uma seqüência de pontos que faça com que o robô execute um circulo completo (utilizando

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a definição CP[ ]). Executar o programa. Completado:

OBS: O robô não consegue executar um arco de circunferência maior qu e 180 graus.

7) Com o cursor posicionado sobre a velocidade do terceiro pont o, apertar a função Indir ect nas teclas de funções. Você verá a alteração abaixo: LP[3 ] R[…] Fine Digitar 1+ enter. Você verá: LP[3 ] R[1] Fine Apertar a tecla Data Type [F1] selecionar Regist ers no Registrador R[1] = 0 posicionar o cursor sobre o valor e digitar 100. Executar novamente o programa. Alterar para 1000 executar novamente o pr ograma. A velocidade do robô se alterou? Como? ____________________________________________________ ____________________________________________________ ____________________________________________________ ____________________________________________________ ____________________________________________________ _____________________________________. 8) Apertar a tecla Step (verifi car se o Led Step no lado esquerdo da tela do Teach acendeu). Executar manualmente o programa Teste. Ao executar o terceiro ponto, desabilit ar a opção Step (pressionar novamente a tecla Step). Executar o programa utilizando Shift+ Bwd. Completado:


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ANOTAÇÕES: ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________

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Modificando Um Programa

7 MODIFICANDO UM PROGRAMA


Modificando um programa de movimento • • • • • • •

Copiando um programa Deletando um programa Modificando dados de posição (touching up) Inserindo instruções Deletando instruções Renumerando posições Copiando e colando

Modificando em Background FANUC Robotics

Selecionando u m Programa

Você pode selecionar um programa pela tela SELECT.

Copiando Programas no Menu SELECT

Os programas podem ser copiados na tela SELECT.

Deletando Programas no Menu SELECT

Se você não quer manter o programa na memória do controlador, voc ê pode deletá-lo a partir do menu SELECT.

Os dois programas (origi nal e a cópia) irão aparecer listados na tela SELECT.

NOTA: Deletar o programa da memória do controlador não irá deletar cópias que possam haver em equipamentos de gravação de dados Regravando uma instrução de movimento

Quando v ocê util izar a opção Touch Up, apenas os dados de posição na memória irão ser alterados. Outros componentes do mo vimento n ão se alterarão.

Modificando instr uções de Solda a Arco

Quando voc ê modificar ins truções em robôs de solda a arco, você irá mudar qualquer elemento do início de Solda, Fim de Solda ou instrução de Solda em Zigue-zague.

Modificando Outras Instruções

Quando você modificar outras instruções, você irá mudar cada elemento da ins trução.

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7 Modificando um Programa

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Modificando Instruçõ es de Movimento

Cada um dos cinc o compo nentes da instr ução de movimento podem ser alterados posicionando o cursor sobre o item e pressionando F4, [CHOICE] ou inserindo diretamente os dados numéricos.

Inserindo Instruçõ es

Você irá inserir instr uções entre duas linhas a partir de inserção de novas linhas. OBS: Se apenas posicionar o cursor sobre uma instrução qualquer e inserir a instrução, você estará sobre-escrevendo e a instrução anterior será perdida.

Deletando Instruçõ es

Quando você deletar instruções, você irá removê-la do programa permanentemente.

Renumerando Posições

Você pode renumerar os índices das posições de um programa, para que ele fique em ordem crescente.

Copiando e Colando Instruções

Quando vo cê copiar e colar, você irá selecionar um gr upo de instruções, copiar e inserir o grupo em um ou mais locais no programa. Você também pod e copiar de um programa e colar em outro.

Encontrando e Substituindo instruções

Você pode solicitar uma busca e posterior substituição de instruções específicas. Esta instrução é bastante utilizada quando informações de configurações gerais do sistema afetam ao programa.

Operações “ Desfazer” (Undo)

Você pode desfazer uma operação para retornar ao último estado antes de alguma alteração. Você pode desfazer a última operação de edição de programa e refazer novamente a operação. Você não poderá desfazer operações quando oc orrer alguma das condições abaixo: O control ador tenha sido deslig ado e religado. Outro prog rama foi selecionado. Você não está usando o Teach Pendant para editar programas. O Teach Pendant est á desabilit ado. O programa está protegido cont ra escrita. Não existe memóri a livre o s uficiente. Em adição, a função Undo não irá funcionar se você tiver as seguintes instruções: Instruções de Line Tracking


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On-The-Fly (edição On-Line de parâmetros d e soldagem). On-line touch up (edição On-Line de Posições em programas). NOTA: Se a alimentação de Potência falhar no processo de desfazer programas (undo), resultados inesperados podem ocorrer, e a desejada modificação pode não ocorrer quando houver re-estabilização da alimentação. NOTA: Você não poderá modificar um programa macro de sistema. Estes programas são identificados com uma letra “ s” no lado direito na tela de macros. Procedimento 7-1 Copiando programas usando o menu Select Passo

1) Pressionar SELECT. Você verá a tela abaixo

Mova o cursor para o programa que você quer copiar Pressione NEXT> e F1 (Copy). Você verá a t ela a seguir:

Escreva o nome do programa para onde você irá copiar o programa original. Aperte ENTER. Copiando o progr ama selecionado:

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Se você não quiser copiar, pressione F5, NO. Se você quiser copiar, pressione F4, YES. O programa selecionado será copiado. O menu SELECT será mostrado nov amente, contendo o pr ograma cópia. Mostrando comentários n a tela do Teach Pendant

Esta função mostra os comentários de Entradas/Saídas e Registradores na tela do Teach Pendant. Isto facilita a confirmar dados enquanto você edita programas, sem necessariamente sair da tela de programação.

Quando most rados, os comentários ficarão como abaixo: Entradas e saídas (DI[i:COMENTÁRIO], RI[i:COMENTÁRIO], RO[i:COMENTÁRIO], GO[i:COMENTÁRIO], AI[i:COMENTÁRIO], UI[i:COMENTÁRIO], UO[i:COMENTÁRIO], SO[i:COMENTÁRIO])

DO[i:COMENTÁRIO], GI[i:COMENTÁRIO], AO[i:COMENTÁRIO], SI[i:COMENTÁRIO],

Instruções de Registradores (R[i:COMENTÁRIO]) Instruções de Registradores (PR[i:COMENTÁRIO])

de

Posição

Instruções de Elementos de Registradores de Posição (PR[i.j:COMENTÁRIO]) Para mostrar os comentários, apertar a tecla F5 [EDCMD] selecione a opção [ c omment ]. NOTA: Instruções que incluem endereçamento indireto não serão most rados em comentários, como as seguintes: R[R[i]], DO[R[i]], ...

Procedimento 7-2 Modificando um Programa Passo

1) Selecione o programa: Pressione SELECT. Pressione F1, [TYPE]. Se F1 [TYPE] não aparecer na tela, pressione >, NEXT até que apareça. Selecione na list a o que você qu er:


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All mostra todos os programas. TP mostra todos os programas Teach Pendant. KAREL mostra todos o s progr amas KAREL. Macro mostra todos os programas MACRO. Cond mostra todos os programas condicionais. Mova o cursor para o programa que você quer modificar e pressionar ENTER. Continuamente, aperte o DEADMAN e acione o Teach Pendant. Regravando Posições em Instruções de Movimento

Para gravar e modificar inst ruções de movimento: Mova o cursor para o número da linha da instrução de movimento que você quer alterar. Para alterar apenas o componente de posição em uma instrução de movimento, posicionar o robô na nova posição, pressione F5, TOUCHUP juntamente com SHIFT. Se F5, TOUCHUP não for mostrado, pressione > , NEXT. CUIDADO Se você alterar uma posi ção de Linear para Joint, vo cê irá alterar a velocidade de mm/seg para %. Tenha certeza de sempre confir mar a velocidade de trabalho antes de testar o programa, pois você pode causar danos a pessoas e equipamentos. Para alterar qualquer outro componente da instrução de movimento, mova o cursor para o componente, usando as teclas de setas, e pressione a função apropriada para modificar a instr ução. Se não houverem instruções associadas, pressione a tecla F4 [CHOICE] e selecione o item a ser alterado. Para mudar o valor de posição, mova o cursor para o numero da posição, pressione F5, POSITION. A tela de posição irá mostrar as coordenadas cartesianas da posição ou a posição de cada eixo do robô em ângulos. Mova o cursor para o componente que você quer alterar e insira o novo valor, usando as t eclas numéricas + enter.

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





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Outras Instruções

Para mudar o grupo de movimentação, pressionar F1, GROUP. A tela irá mostrar a configuração de outros grupos de movimentação. Para mostrar con figur ação de eixos estendidos pressionar F2, PAGE. A tela irá mostrar a confi guração de eixos estendidos. Para mudar a configuração de posicionamento entre FLIP (F) e não-flip ou normal (N), pressione F3, CONFIG, e use as teclas de setas para selecionar entr e F e N. Para mudar o formato da posição de Cartesiano para angular, pressione a tecla F5 [REPRE] e selecione o sistema de coordenadas. A posição será convertida automaticamente. Quando terminar, pressione F4 [DONE].

Para modificar outras intruções: Mova o cursor para o número da linha que você quer alterar. Mova o cursor para o componente que você quer alterar e pression e a tecla apropriada: Se não houver teclas apropriadas, pressione F4 [CHOICE], e selecio ne o valor.

Inserindo Instruçõ es

Para inserir instruções: Decida onde você quer inserir a nova instrução. Mova o cursor para a linha imediatamente abaixo ao ponto onde você quer inserir a instrução. Com o cursor sobre o número da linha, pressione NEXT, >, até aparecer a opção [EDCMD] F5. Selecione Insert e pressione ENTER. Uma mensagem irá aparecer na linha inferior na tela do Teach Pendant, solicitando a quantidade de linhas que você quer ins erir. Digite a quantidade de linhas e pressione ENTER. Seu programa ficará como abaixo.


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Mova o cursor até a linha inserida e insira a nova instrução. Apagando instruções

Para apagar instruções: Mova o cursor para o número da linha que você quer deletar (apagar). Se você quiser apagar várias instruções em ordem consecutiva, mova o cursor até a primeira lin ha que você que apagar. CUIDADO Ao deletar uma instrução você estará removendo-a permanentemente do programa. Certifique-se da instrução que você quer remover antes de executar esta operação. Pressione NEXT, >, até F5, [EDCMD] aparecer. Pressione F5, [EDCMD]. Selecione Delete + Enter. Para deletar um grupo de linhas, mova o cursor para selecionar quais linhas serão deletadas. O número de cada linha selecionada será negritada. Deletando linha ou li nhas: Se você não quer deletar, pressione F5, NO. Para deletar a(s) linha(s) selecionada(s) pressione F4, YES.

Copiando e Colando Instruções

Para copiar e colar instru ções: Pressione NEXT, > até F5, [EDCMD] ser mostrado. Pressione F5, [EDCMD]. Selecione Copy. Mova o curs or para a primeira linh a a ser copiada. Pressione F2, COPY. Mova o cursor para selecionar o tamanho (quantidade) das linhas que serão copiadas. Os números selecionados serão negritados. Pressione F2, COPY, novamente. Decida onde você quer colar as linhas. Mova o cursor para o ponto imediatamente após a linha onde vo cê quer colar as instru ções. O cursor deve estar sobre o número d a linha.

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Pressione F5, PASTE. Pressione a tecla de função que corresponde à forma como você quer colar as instruções. (referir-se a tabela 7-1 para exemplos de métodos d e cola) . Tabela 7-1 Métodos de Cola


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NOTA: Quando você usar RM-POS-ID e RM-POS, as instruções de movimento que contém as seguintes opções de movimento são copiadas em ordem reversa e um aviso será mostrado: Comandos de Aplicações SKIP

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INC (incremental motion) Movimentação Contínua Tempo Antes/Depois Encontrando Instruçõ es

Para encontrar instr uções: Mova o cursor para o número de linha de qualquer instrução. Pressione NEXT > , até F5 [EDCMD] aparecer. Pressionar F5[EDCMD]. Selecionar Find. Selecionar o tipo d e instruç ão você quer encontrar. Digite a informação necessária (identificador da instrução, tipo da instrução, etc.). O sistema irá procur ar o item solicitado a partir da posição atual do cursor até o item que você deseja. Quando você terminar, pressi one F5, EXIT. Se você pressionar F5, EXIT, pressione PREV. Você não necessitará do PREV se você pressionar o item F4, NEXT para encontrar a próxima localização da in strução.

Substituindo Instruções

Para substituir instruções: Mova o cursor para o número da linha de qualquer instrução. Pressione NEXT > até que apareça F5 [EDCMD]. Pressione F5, [EDCMD]. Selecione Replace . Selecione o tipo de instrução que você quer substituir da lista de instruções. Siga as instruções na tela para especific ar a instru ção. O sistema irá encontrar a primeira localização da instr ução.O cursor se posic ionará sobre ela. Selecione a nova ins trução p ela qual será substit uída a instr ução antiga. Decida como substituir a instrução: Para substituir uma função existente com uma nova instrução em todas as localizações no programa, pressione F2, ALL. O sistema irá


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solicitar a confirm ação nas teclas de função. Para trocar a instrução selecionada pelo cursor , pressione F3, YES. O sistema irá questionar se você quer encontrar a pró xima localização no pr ograma. Para ignorar a troca na localização atual, pressione F4, NEXT, e o sistema irá encontrar a próx ima lo calização. Para parar a troca de instruções, pressione F5, EXIT. CUIDADO Em solda a arco, você não pode usar o comando de substituição de instrução de movimento com o Touch Sense ou Track/Offset. Você estará causando erros em memórias do controlador. Se você quiser substituir as instruções, primeiro delete a instrução de movimento e insira a nova instr ução. Renumerando Posições

Para renumerar posiçõ es: Mova o cursor para o número da linha de qualquer instrução. Pressione NEXT, >, até que F5, [EDCMD] apareça. Pressione F5, [EDCMD]. Selecione Renumber. Renumere as posi ções: Se você quer renumerar as posições, pressione F4, YES. Se não q uiser, pressione F5, NO.

Desfazendo Operações

Para desfazer uma operação: Pressionar NEXT, >, até que F5, [EDCMD] apareça. Pressione F5, [EDCMD] . Selecione UNDO. Desfaça a operação. A operação anterio r irá aparecer. Se você não quiser desfazer a operação, pressione F5, NO. Se quiser desfazer, pressione F4, YES. Para cancelar a operação “desfazer”, pressione F5, [EDCMD]. Pressio ne F4 para refazer a operação.

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CUIDADO Se você usar a operação undo, você deverá testar o programa modificado em baixa velocidade antes de trabalhar com ele contínuamente. Caso contrário pode causar danos a equipamentos ou pessoas. Para mostrar comentários na tela do Teach Pendant, veja a seguinte tela para exemplo.

Pressione F5, [EDCMD].

Ao

selecionar Comment, desabilitados.

os

comentários

serão

Pressione F5, [EDCMD], novamente. Ao selecionar Comment, os comentários serão habilitados.

Quando terminar, desabilitar o Teach Pendant e soltar o Deadman.


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7.1

MODIFICANDO UM PROGRAMA EM BACKGROUND

ArcTool Programming

Edição em Backgr ound Pode editar programas, mas não pode ser implementada até que o programa seja abortado. Qualquer característica de movimento será gravada como a posição atual, e deverá ser regravada posteriormente.

FANUC Robotics

A edição em Background é utilizada quando você necessita alterar o programa com o Teach Pendant Desabilitado. Também pode ser usado para editar um programa quando outro está sendo executado. Você não poderá parar um programa para testar outro. Esta operação traz eficiência de produç ão e manutenção. Para modi ficar u m pr ograma enquanto o Teach Pendant está desligado, a variável de sistema $BACKGROUND deve estar em TRUE. Se estiver em FALSE , o Teach Pendant deve estar habilitado du rante a programação.

Durante uma edição em Backgrou nd, você pod e: Criar e deletar programas. Adicionar novos programas. Modificar inst ruções em programas existentes. Adicionar novas instruções de movimento. A posição gravada será a atual posição física do robô. Se o robô estiver executando uma movimentação, a posição gravada será a posição em que o robô estiver no momento da inserção da instruç ão no prog rama. Durante uma edição tipo Background, você não pode mover o robô. Você só poderá mover o robô com o Teach Pendant

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ligado. Ao adicionar pontos de programação, não esqueça de regravar estas posições antes de executar o programa, usando Shift + TOUCHUP.

Procedimento 7-3 Modificando um programa em Background Passo

1) Desabilite o Teach Pendant

Pressione SELECT. Você verá a tela seguint e:

Selecione o p rograma usado para edição em B ackground. O nome deste programa é – BCKEDT -. Se algum prog rama já estiver sendo editado em Backgroun d, você automatic amente acessará o mesmo. Se nenhum pr ograma estiver sendo editado em Backgro und, você deverá selecionar o programa que você deseja. Você verá a tela como abaixo.

Mova o cursor até o nome do prog rama que você quer editar. Pressione Enter, Você verá a mensagem de conf irmação. Pressione ENTER. "" irá aparecer no início do programa. Modifique o pr ograma. NOTA: Qualquer modificação que você faça não irão fazer


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efeito até que você termine a edição em Background. Para mudar entre dois programas (tecla EDIT), uma em Background e outra não, pressione a tecla EDIT. NOTA: Você não pode editar dois ou mais programas em Background ao mesmo tempo. Para editar outro programa, você deve terminar a edição do primeiro usando a opção End_edit, e só depois selecionar outro programa. Se um sinal de Start for recebido durante a edição em Background, o programa selecionado (não em Background) será executado. Se o programa que você selecionou para Background estiv er sendo executado, ou chamado como um subprograma, o programa ori ginal será executado. Se um programa selecionado com um sinal externo (como um PNS), durante uma edição Background, a edição em Background continua normalmente. Quando você terminar Background:

a

edição

do

programa

em

Pressione NEXT, > até que F5, [EDCMD] apareça. Pressione F5, [EDCMD]. Selecione End_edit. Salve as alt erações. Se você quer salvar as alterações que foram realizadas, mova o cursor para YES e pressione ENTER. Você retornará para a tela SELECT e <> irá sumir do in ício do progr ama. Se você não quiser salvar as alterações feitas, mova o cursor para NO e pressione ENTER. Você terá a opção de descartar as alterações realizadas ou retornar à sessão atual de edição em Background. NOTA: Você não pode implementar as alterações realizadas se o programa estiver executando ou pausado. Você deverá selecionar OK e pressionar ENTER antes de salvar o progr ama. O programa em Backgro und ir á retornar.

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ANOTAÇÕES: ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________


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Lab 3 Modificando programas de movimentação Passo: Passo:

1) Ligar o Controlador 2) No programa Progr1, Progr1, copiar todos os pontos e colar: em sentido senti do reverso r everso usando u sando RM-POS-I RM-POS-ID. D. Completado: 3) Qual a dif erença entr entr e utilizar utili zar o R-PO R-POS S e RM-PO RM-POS? S? __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ ______________ _____ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ ______________ _____ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ ______________ _____ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ ______________ _____ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ ______________ _____ __________________ ___________________________ ___________________ ____________. __. 4) Executar o programa Progr1, a partir do botão CYCLE START no painel de controle. Utilizar o recurso de edição Background para este programa. Alter Al terar ar o prim pr imeir eiro o pont po nto o do prog pr ogram rama a para par a terminação termi nação CNT1. CNT1. Terminar a ediç ão e salvar. Completado:

5) Executar o programa pro grama novamente. nov amente. Completado:

6) Acionar o Teach Pendant. Inserir 2 linhas no programa entre o primeiro e segundo ponto. Gravar dois pontos intermediários nestas duas linhas. Executar Executar o p rograma. Completado:

7) Você verá que a identificação dos pontos de programação estão “ fora de ordem” . Renumerá Renumerá-los. -los. Completado:

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ANOTAÇÕES ANOTA ÇÕES: __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __ __________________ ___________________________ ___________________ ___________________ __________________ ___________________ ___________________ ___________ __

8 8 REGISTRADORES DE POSIÇÃO

Registradores de Posição

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Regis Registrador tradores es de Posi Posição ção PR[x] PR[x] • PRs são posiç posições ões que que são “Globai “Globais” s” (comuns) (comuns) para todos os programas. • Exemplos – Posição Home – Posição Manutenção

• É possível possível inseri inserirr valores valores posicio posicionais nais em em qualquer PR. • Em program programas, as, este este tipo de de registrad registradores ores pode pode ser utilizado em cálculos (soma ou subtração)

FANUC Robotics

Um registrador de Posição armazena informações (x,y,z,w,p,r). A quantidade de registradores de Posição disponíveis depende do software e das características da CPU do controlador. A quantidade padrão é 10. Os registradores de posição são identificados por n úmeros. Você pode aumentar o número de registradores de posição na partida cont rolada. Existem dois tipos de instruções com registradores de posição: 1. Instruções que manipulam todos os elementos (x,y,z, (x,y,z,w,p,r) w,p,r) de um registrador de posi ção PR[x]. 2. Instruçõ es que m anipulam registrador de posição, PR[i,j]. PR[i,j]. 8.1 PR[GRP N :X] INSTRUÇÕES DE REGISTRADORES DE POSIÇÃO

cada

elemento elemento

do

Se o seu sistema possui eixos estendidos, você pode configurar um mascaramento de grupo quando criar qualquer instrução usando PR’s. O mascaramento de grupo irá habilitá-lo a trabalhar apenas com um dos grupos de movimentação. As inst in stru ruçõ ções es que qu e cont co ntém ém PR[GRPn:x PR[GRPn :x], ], manip man ipul ulam am os valores de um registrador de posição x de um grupo de movimentação n. Isto inclui: executá-lo, utilizá-lo para cálculos de posiç ões em em incr ementos, ementos, atribui r valores a seus elementos, elementos, u tili zá-lo zá-lo para armazenar armazenar valores posici onais.

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8 Regis Registrado tradores res de Posição Posiç ão

J3HT520BR Figura 8-1 PR[GRP PR[GRPn:x n:x ] = [valo r]

PR[GRPn:x]=[valor] [operador] [valor]

A i nstr ns truç ução ão PR[GRPn: PR[ GRPn:x] x] = [v alor] alo r] [oper [o perado ador] r] [valo [v alor] r] armazena arm azena os resultados de uma operação aritmética em um registrador. As operações aritméticas são adição e subtração. sub tração. Veja a figu ra 6-10. 6-10. Você pode utilizar operações múltiplas em uma função simples. No entanto, exist existem em algumas limitações: Você não pode misturar +, -, ou *, / na mesma instrução. Você poderá ter até cinco operações aritméticas na mesma instrução. Figura 8-2 PR[GRPn:x] = [valor] [operador] [valor]

8 Registradores de Posição

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8.2

PR[I,J] INSTRUÇÕES DE ELEMENTOS DE REGISTRADORE S DE POSIÇÃO

Instruções que contém PR[i,,j], manipulam os elementos dos registradores de Posição. Um elemento do registrador de posição é um dos componentes do registrador de posição: x,y,z,w,p ou r. No índice de um registrador de Posição PR[i, j] o i representa o numero do regitrador de posição que está sendo manipulado. O j representa o elemento que está sendo manipulado. Instruções contendo PR[i, j] podem ser utilizados para cálculos de posições em incrementos (soma e subtração) ou atribuir valores a seus elementos. Figura 8-3 Elementos de registradores de posição PR[i,j]

PR[i,j] =[valor]

A instrução PR[i,j] = [valor] armazena informações posici onais em um elemento do regist rador de posição. Figura 8-4 PR[i,j] = [valor ]

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PR[i,j]=[valor] [operador][valor]

A instrução PR[i,j] = [valor] [operador] [valor] armazena resultados de operações aritméticas em um elemento de registrador de posição. As operações aritméticas são: adição, subtração, multiplicação, divisão, valor inteiro de divisão (DIV), e resto de div isão (MOD). Você pode usar múltiplas operações aritméticas em uma instrução simples. Os cálculos serão executados da esquerda para a direita. No entanto, deve-se obedecer às seguintes limitações: Você poderá misturar + e – na mesma operação. Porém não pode inserir estas operações em cálculo s que co ntém * e /. Você poderá misturar * e / na mesma operação. Porém não pode inserir estas operações em cálculo s que contém + e -. Você poderá ter até cinco operações aritméticas na mesma instrução. Figura 8-5 PR[i,j] = [valor] [operador] [valor]


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Procedimento 8-1 Acessando e manipulando os registradores de posição Passos

1) Pressionar DATA. 2) Pressionar F1, [TYPE]. 3) Selecionar Position Reg. Você verá uma tela como abaixo: NOTA: Se você estiver utilizando o software para solda a pont o (Spot Tool), o PR[1] sempre será utilizado para a posição HOME.

CUIDADO Os registradores de posição são utilizados em programas. Não modifique registradores de posição sem antes se certificar se o registrador não está sendo utilizado em seu sistema, de outra forma, você poderá estar alterando algum out ro programa que será executado. 4) Para inserir um comentário Mova o cursor para o número do registrador de posição e pressione ENTER. Mova o curso r para selecionar o método p ara escrever o comentário. Pressionar a tecla cuja função corresponda ao que você deseja escrever. Util ize as teclas de setas e para espaçamento e movimentação do cu rsor. Para deletar uma letra, pressionar BACK SPACE ou SHIFT + . Pressionar Enter ao terminar.

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5) Para mudar valores no registrador de posição: Mova o cursor até o registrador de posição. Grave a posição, conforme passo 6 ou entre com dados de posição manualmente, conform e passo 8. 6) Para gravar uma posição: Pressionar e segurar o DEADMAN e habilitar o Teach Pendant. Movimentar o ro bô até a posição qu e você deseja. Aperte a tecla SHIFT + RECORD [F3]. O * (asterisco) irá mudar para um R, indic ando que a posiç ão foi g ravada. 7) Para mover para uma posição gravada: Pressionar e segurar o DEADMAN e habilitar o Teach Pendant. Posicionar o c ursor sobre o PR desejado. Pressionar e segurar a tecla SHIFT e pressionar a tecla de Função MOVE_TO [F2]. NOTA: Ao gravar uma posição em um registrador de posição, você estará gravando a posição de TODOS os eixos (com exceção dos eixos que estiverem mascarados). 8) Para inserir dados posicionais manualmente: Mova o cursor até o registrador de posição. Pressionar Position [F4]. Você verá a tela como a seguir.


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Para Para mudar o formato da confi guração de cartesiano para angular (ângulo de cada eixo), pressionar F5, [REPRE] e selecionar o sistema de coordenadas. As posi po siçõ ções es serão ser ão apresen apr esentad tadas as ou em Join Jo intt ou cartesiana. NOTA: ângulos em Joint são bastante NOTA: bastante utili zadas zadas para posicionamento em zero graus ou para controlar mesas giratórias (eixos estendidos ). Para mudar um dos elementos, mova o cursor até o componente, escreva o valor e pressione ENTER. Se você tiver multiplos grupos de movimento, e quiser mudar o grupo de movimentação, pressione F1, GROUP, escreva o número do grupo de mov imentação iment ação e pression e ENTE ENTER. R. Para apagar um registrador de posição pressione F5, CLEAR. 8.3

POSIÇÕES DE REFERÊNCIA

Uma posição de referência referência define o limit e da posição na qual uma saída digital de sinal seja acionada. Para usar a posição de referência referência vo cê deverá especificar especificar uma posi ção para cada eixo do robô, endereçado a um sinal de saída digital para a posição e opcionalmente especifica a faixa de tolerância de cada posição angular dos eixos. Quando o robô move para a faixa de tolerância de uma específica posição referência, a saída digital endereçada (DO) ou saída de robô (RO) irá acionar. Quando o robô se mover para fora do limite de tolerância, a DO ou RO irá desacionar. desacionar. Se não houver um limit e de tolerância especificado para o robô, os eixos deverão estar EXATAMENTE na posição de referência para a saída ser acionada.

8.4 CONFIGURANDO POSIÇÕES DE REFERÊNCIA

Existem duas telas associadas com a posição de referência: a tela LISTING (listagem) e DETAIL (detalhamento). A tela Listing permite visualizar informações limitadas de todas as posições de referência. A tela de Detalhamento permite visualizar as informações de uma destas posiç ões. A t abela abel a 8-1 detalh det alha a e descr des creve eve os o s iten i tenss d a tela tel a List Li stin ing. g. A t abela abel a 8-2 detalh det alha a e descr des creve eve os o s iten i tenss de d e cada cad a it em.

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J3HT520BR Tabela 8-1 8-1 Itens Itens da tela Li sti ng ITEM No.

DESCRIÇÃO Este item most ra quais as posi ções de referência disp oníveis. Três é a quanti dade máxima. Quando con figu rado para Enable, este item habili ta a posi ção de referência, de mod o que sempre que o robô entrar dentro da faixa de segurança da posição de referência, irá acionar uma saída digital (quando estiver fora, desaciona). Quando configurado para Disable, este item irá desabilitar a posição de referência. Este item indica qual a posição que está sendo acionada no momento. Este item habilita a escrever escrever comentários como por exemplo, a característica característica da posição.

Enb/Dsbl

@Pos Comentário Comentário

Tabela 8-2 Itens da tela Detail ITEM Numero posição referência Comentário

da de

Enable/Disable Enable/Disable

Is a Valid HOME? HOME? Signal Definition Definition Joint Axis Location J1 through J[n] Tolerance Range +/– 0.000

DESCRIÇÃO Este item indica o numero da po sição de referência que está sendo mostrada. Este item habil ita a inseri r com entários acerca da pos ição de referência. Este pod e ser configur ado da tela de listagem ou na tela de detalhamento detalhamento Quando con figu rado para Enable, este item habili ta a posi ção de referência, de mod o que sempre que o robô entrar dentro da faixa de segurança da posição de referência, irá acionar uma saída digital (quando estiver fora, desaciona). Quando configurado para Disable, este item irá desabilitar a posição de referência. Quando confi gurado para TRUE TRUE,, esta posição de referência será checada como uma pos ição HOME. HOME. Este item configu ra qual o tipo de saída saída digital que se deseja acionar (DO (DO ou RO) RO) Estes itens habilitam configurar eixo-a-eixo todos os ângulos de cada eixo do robô manualmente. Estes itens habilitam configu rar em todos o s eixos as faixas de tol erâncias. erâncias.

Procedimento Procedi mento 8-2 8-2 Config urando urand o uma Posiç ão de Referênci Referência a Step

1) Acess ando a Tela: Pression ar MENU. MENU. Pressionar Pressio nar SETUP. SETUP. Pressionar Pressio nar F1, [TYPE]. [TYPE]. Selecionar Ref Positi on. Você verá a tela abaixo.

Pressionar F3, DETAIL, para selecionar uma das posições de referência. referênci a. Você Você verá a tela abaixo.


J3HT520BR ITEM

DESCRIÇÃO

2) Para Para inserir um comentário: Mova o cur sor até o item c omentário e pr essione ENTE ENTER. R. Use as as teclas alfanuméricas para inserir o com entário. 3) Para Para habilit habilit ar ou desabilitar desabilitar a posição de referência: referência: Mova o c ursor para Inábil/Disable Inábil/Disable.. Pressione Pressio ne F4 para para Habilitar Habilit ar e F5 para Desabil Desabilitar. itar. 4) Para Para configurar a posiç ão como uma posição HOM HOME: E: Mova o cur sor para Is a valid valid HOME. HOME. Pressionar F4, TRUE, para uma posição home, ou F5, FALSE, FALSE, se não for uma posiç ão home. 5) Para Para definir o tipo de sinal: Mova o cursor para Signal definit definit ion. Pressione Pressio ne F4, DO, para saída saída digit al ou F5, F5, RO, RO, para saída de Robô Robô Mova o cursor para a direita e insira o número da saída que será acionada. 6) Para inserir ins erir a pos ição de referência: referênci a: Mova o cursor para as as pos ições dos eixos J1 – J6. Mova o robô até a posição desejada. Pressionar SHIFT+F5, RECORD para gravar a posição. Isto irá gravar a posição de todos os eixos d o robô .

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J3HT520BR ITEM

DESCRIÇÃO

7) Para inserir ins erir a faixa de tol erância (+/–0 (+/–0.00 .000): 0): Mova o curs or para cada valor de faixa de tolerância. Escreva o valo r da tol erância e pressio ne ENTER ENTER.. 8) Se o controlador estiver configurado para multiplos grupos de movimentação (eixos estendidos) e você quiser mudar mudar o grupo: Pressione Pressio ne F2, [GRP#]. [GRP#]. Escreva o grupo que deseja visualizar e pressione ENTER. Pression ar PREV PREV para para volt ar a tela anterior. anterio r.


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ANOTAÇÕES: ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________

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LAB4 Criando Posições de Referência e Registradores de Posição Passo:

1) Ligue o Controlador 2) Mova o robô para uma posição fora da área de trabalho. Gravar esta posiç ão como p osição Home. No programa Progr1, gravar o Ponto utilizando esta PR no início e final do programa. Fazer o mesmo com o programa Progr 2. Configure a posi ção em uma posiç ão de referência. Teste seu programa.

Completado:


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ANOTAÇÕES: ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________

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9

Instruções Lógica

9 INSTRUÇÕES DE LÓGICA

de


Instruções de Programa Para inserir uma instru ção lógica no pro grama, pressio nar a função [inst] e selecione a instrução desejada. Siga as intr uções n a tela do Teach Pendant. Se a instrução d esejada não aparecer na tela do Teach Pendant, aperte a opção next page até encontr á-la ou verif ique se ela não é uma opção dentro das opções de instru ções.

FANUC Robotics

9.1

LBL[X] / JMP LBL[X]

A instrução JMP LBL[x] executa uma busca do endereço x no prog rama. O endereço destino será indicado por L BL [x] .

JMP LBL[x]

JMP LBL[x]

9.2

A instrução CALL irá chamar um programa secundário para ser executado, a partir de um programa principal. Quando o programa secundário terminar su a execução, ele retornará a primeira ação do programa principal após a instrução CALL. Veja a figu ra abaixo.

CALL PROGRAM

Figura 9-1 CALL programa

107

9 Instruçõ es de Lógica

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J3HT520BR

9.3

INSTRUÇÃO REMARK

A instrução REMARK habilita a inserir comentários no programa. Estes comentários serão inseridos em qualquer linha de programação (obs: o comentário sempre aparecerá sozinho em uma linha de programação: qualquer outra instrução virá na linha posterior ou anterior). O comentário pode ter até 32 caracteres alfabéticos, numéricos, pontuações ou espaços. A instrução de comentário sempre aparecerá precedida de um ponto de exclamação “ !” . Para inserir um comentário. Você deve: •

•

INSTRUÇÃO TIMER

Aperte a função F2 [INST].

•

Selecione a opção Miscellaneous.

•

Selecione a opção Remark.

•

Escreva o c omentário d esejado.

•

9.4

Vá com o c ursor sobre a linha que você deseja inserir o comentário (certif ique-se que esta linha esteja vazia – se não houver linhas vazias, insira uma nova linha) ou se você desejar inserir o comentário na última linha de edição, vá com o cursor sobre o [END].

Aperte Enter.

A instrução Timer habilita a iniciar, parar e resetar dez diferentes temporizadores dentro de um programa. Estes temporizadores podem determinar, por exemplo, qual o tempo de execução de uma determinada rotina. Temporizadores podem iniciar em um programa e parar em outro. O Status do temporizador pode ser visto no variável $TIMER [n] onde n é o indicador de qual temporizador está sendo usado. Existem duas telas do Teach Pendant que devem ser observadas: Listagem d e Temporizadores em Programas. Detalhamento de Temporizadores de Programas. A tabela 9-1 descreve cada item na tela de listagem de Temporizadores em Programas. A tabela 9-2 descreve cada item na tela de detalhamento de temporizadores de programa .


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J3HT520BR Tabela 9-1 Tela de listagem de tempor izadores em programas ITEM Timer[ ]

DESCRIÇÃO Este item indica o número de identificação do temporizador. Você irá usar este numero em s eu programa. Existem 10 temporizadores d isponíveis para usuários. Este item indica o tamanho do tempo em segundos que o programa ou tarefa do programa está usando para a execução. Este item permite a inserção de comentários no temporizador.

Count Comentário

Tabela 9-2 Tela de detalhamento de tempor izadores ITEM Timer[ ] Count Comentário Start Program Line Stop Program Line

DESCRIÇÃO Este item indica o numero do temporizador. Você irá usar este número na instrução TIMER no seu programa. Existem 10 Temporizadores disponíveis para usuário. Este item indica o tamanho do tempo em segundos que o programa ou tarefa do programa está usando para a execução. Este item permite a inserção de comentários no temporizador. Este item indica o nome do programa onde o início de contagem deste temporizador está sendo ut ilizado. Este item indica o número da linha de programa onde a contagem de tempo está sendo iniciada. Este item indica o nome do programa onde o fim de contagem deste temporizador está sendo ut ilizado. Este item indica o número da linha de programa onde a contagem de tempo está sendo p arada.

Procedimento 9-1 Mostrando a Tela de Status d e Tempori zadores (TIMER) Passo

1) Pressionar MENU. 2) Pressionar STATUS. Pressionar F1, [TYPE]. Selecione Prg Timer. Você verá a tela simil ar à tela abaixo. Se você não ver esta tela, pressione F2, LISTING.


110

J3HT520BR PRG TIMER LISTING 1/10 count

comment

1

Timer[ 1] 0.00(s) [

]

2

Timer[ 2] 0.00(s) [

]

3

Timer[ 3] 0.00(s) [

]

4

Timer[ 4] 0.00(s) [

]

5

Timer[ 5] 0.00(s) [

]

6

Timer[ 6] 0.00(s) [

]

7

Timer[ 7] 0.00(s) [

]

8

Timer[ 8] 0.00(s) [

]

9

Timer[ 9] 0.00(s) [

]

10 Timer[10] 0.00(s) [

]

Para adicionar ou alterar um comentário: Mova o cursor para a coluna comment e pressione ENTER. Selecione o método que você irá uti lizar para escrever o comentário. Pressione a função apropriada para adicionar o comentário. Ao terminar, pressione ENTER. Para mostrar informações detalhadas sobre o temporizador selecionado: Pressione F2, DETAIL. Você verá a tela a seguir.

Para retornar à listagem de temporizadores, pressione LISTING , F2. Você pode ver o Status do temporizador utilizado na tela Menu STATUS F1[TYPE] prg Timer


J3HT520BR

TIMER[x] = [action]

Para inserir uma instrução de temporizador em seu programa: •

•

Vá com o curs or sobre a linha que você deseja inserir o comentário (certif ique-se que esta linha esteja vazia – se não houver linhas vazias, insira uma nova linha) ou se você desejar inserir o comentário na última linha de edição, vá com o cursor sobre o [END]. Aperte a função F2 [INST].

•

Selecione a opção Miscellaneous.

•

Selecione a opção TIMER[ ].

•

Siga as instruções na tela do Teach Pendant.

•

Aperte ENTER para confirmar.

Figura 9-2 Timer

9.5 INSTRUÇÕES DE REGISTRADORES Endereçamento de um Registrador

Um registrador armazenas valores numéricos. Podemos realizar cálculos, usarmos como base de índice, atribuir valores e solicitar valores de registradores dentro de um programa. Muitas instruções são empregadas com técnicas diretas ou indiretas de endereçamento. Quando o endereçamento direto é utilizado, o valor atual é inserido na instrução. Por exemplo, se o registrador R[2] armazena o valor 5, a instrução de regist rador s erá R[2]=5. Quando usamos o endereçamento de forma indireta, a instrução contém um endereço contido dentro de um registrador. Por exemplo. Se R[3] = 2, e R[2]=5, podemos dizer que R[R[3]]=5. Figura 9-3 Exemplos de endereçamento direto e indireto.

R[x] = [valor]

A instr ução R[x] = [valor], armazena (atribui) o número em [valor] ao registrador R[x].

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Figura 9-4 R[x] = [valor]


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R[x]=[valor][operador] [valor]

A instrução R[x] = [valor] [operador] [valor] armazena o resultado de uma operação aritmética em um registrador. As operações aritméticas po dem ser: Adição. Subtração. Multiplicação. Divisão. Valor inteiro de uma divisão (DIV). Resto de uma di visão (MOD).

Veja a Figura 9–4. Você pode usar múltiplas operações aritméticas em uma instrução simples. No entanto existem algumas limitações: •

•

•

Você pode misturar operações de + e – na mesma instrução, porém não pode mesclá-las com operações de * e /. As operações de + e – serão resolvidas sempre da direita para a esquerda. Você pode misturar operações de * e / na mesma instrução, porém não pode mesclá-las com operações de + e - . As operações de + e – serão resolvidas sempre da direita para a esquerda . O máximo de operações que você pode ter em uma instrução é 5.

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Figura 9-5 R[x] = [valor] [ operador] [valor]


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Procedimento 9-2 Mostrando e confi gurando os Registradores Passo

1) Pressione DATA. Pressione F1, [TYPE]. Selecione Registers. Você verá a tela como a seguir.

CUIDADO Registradores são utilizados em programas. Não modifique valores de registradores antes de certificar-se como estes registradores estão sendo utilizados nos programas. De outra forma, poderá causar danos a equipamentos e pessoas. Para adicionar um c omentário: Mova o cursor até o número do registrador e pressione ENTER. Mova o curso r para selecionar o método p ara escrever o comentário: Letras Maiúsculas, Letras Minúsculas, Pontuações e Opções. Pressione as teclas de função para escrever o comentário. Para deletar um caractere, utilize BACKSPACE ou SHIFT+ . Ao terminar, pressionar ENTER. Para alterar o valor de um registrador: Mova o cursor para o valor do regist rador. Escreva o novo valor e pressione ENTER.

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Para salvar os valores de registradores a um equipamento padrão: Pressione MENU. Selecione FILE. Pressione F1, [TYPE]. Selecione File. Pressione F5, [UTIL]. Selecione Set Device. Mova o cursor para o equipamento q ue você quer manter como padrão e pressione ENTER. Pressione DATA. Pressione F1, [TYPE]. Selecione Registers. Pressione FCTN. Selecione SAVE. Os registradores serão armazenados dentro de uma variável, NUMREG.VR, no equipamento selecionado. 9.6

INSTRUÇÕES CONDICIONAIS

Instruções condicionais são instruções que desviam de um ponto a outro do programa, dependendo de determinadas condições. Existem dois tipos de inst ruções condicionais: Instruções IF – Desviam para um identificador quando determinadas condições no programa são verdadeiras. As inst ruções If podem ser usadas com registr adores e instruções de entrada e saída. Instruções SELECT – Desviam para um dos muitos identificadores ou chamam um subprograma, dependendo do valor d e um registrador.

IF R[x] [operador] [valor] [ação]

Instruções IF com registradores comparam um valor contido em um registrador com outro valor e executa uma ação se a comparação for verdadeira. Veja a figura abaixo.


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IF [I/O] [operador] [valor] [ação]

Instruções IF com I/O comparam um valor contido em uma entrada ou saída com outro valor e executa uma ação se a comparação for verdadeira. Veja a figura abaixo. Figura 9-6 Instrução If utilizada com I/Os Digitais (DI/DO), Robô (RI/RO), SOP (SI/SO), User (UI/UO) e Weld (WI/WO)

Figura 9-7 Instrução If utilizada com Registradores (R[ ]), Grupo (GI/GO), Analó gico s (AI/AO) e Vari áveis d e si st ema ($...)

Em instruções tipo IF, podemos usar as condições AND (E) ou OR (OU), como a seguir:

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Instrução A ND: IF [cond1] AND [con d2] AND ..., [action] (SE [cond1] E [cond2] e …, [ação] Por exemplo: 1: IF R[1]=1 AND R[2]=2 AND DI[2]=ON, JMP LBL[2] Instrução OR: IF[cond1] OR [cond2] OR ..., [action] Por exemplo: 1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2] NOTA: Você não pode misturar as condiç ões AND e OR na mesma instruç ão. Quando você substituir um operador entre AND e OR, todas as demais operações que estiverem na mesma linha serão substituídas também. A seguinte mensagem será mostrada: TPIF–062

AND operator was replaced to OR

TPIF–063

OR operator was replaced to AND

O número máximo de condições lógic as na mesma instrução é 5. IF [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR [cond5], [action]

+-------------------------------------------------------------+ Máximo 5 cond ições lógic as SELECT R[x] = [ value1] [action] = [value2] [actio n] = [valueN] [actio n] ELSE [action]

Uma instrução SELECT compara um valor de um regist rador com um ou mais valores e toma a ação quando a comparação é verdadeira: Se o valor do registrador é igual a um dos valores, uma instrução JUMP ou CALL será executada. Se o registrador não for igual a algum dos valores, o programa executará a opção conti da na inst rução ELSE. Figura 9-8 Instr ução SELECT


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9.6 END

A instrução END termi na a execução do programa. Figura 9-9 Instru ção END

9.7

INSTRUÇÃO MESSAGE

A inst rução MESSAGE mostra uma mensagem específica na tela USER. A mensagem pode ter de 1 a 23 caracteres entre letras. pontuações, e espaços. Se você quiser espaços entre as mensagens, deve deixar o conteúdo da mensagem vazio. Quando a instrução MESSAGE [conteúdo da mensagem] é executada, a tela USER irá aparece automatic amente.

MESSAGE [conteúdo de mensagem]

9.8

INSTRUÇÃO WAIT

Instruções WAIT executam uma espera por um tempo específico no programa ou até que a condição seja verdadeira. Quando uma instrução wait é executada, o robô não executa instru ções de movimento. Existem dois tip os de instruç ão WAIT: WAIT tempo – Para a execução de um programa por um determinado tempo. WAIT condition – Para a execução de um programa até que a condiç ão seja satisfeita.

WAIT Tempo

A instrução de espera de tempo irá parar a execução do programa por um tempo. A base de tempo é em segundos, com u m mínimo de 0.01 segundos . Figura 9-10 Wait Tempo

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WAIT [item] [ operador] [valor] [tempo]

A inst rução de espera de condição irá parar a execução do programa até que a condição seja verdadeira, ou até que um determinado tempo expir e (timeout). A expiração de tempo (timeout) pode ser especificado como: Forever – O programa irá esperar até que a condição seja verdadeira. Timeout, LBL[i] – O programa irá esperar até que a condição seja verdadeira, durante um tempo. Se a condi ção não for satisfeita, o programa irá buscar um determinado endereçamento no programa (LBL[x] ). A especificação do timeout (tempo de espera) é realizado na variável $WAITTMOUT em milisegundos. O tempo de espera padrão é de 3000 milisegundos. Você também pode alterar o tempo em uma instrução dentro do próprio programa (parameter name). Figura 9-11 Instrução condicional WAIT para sinais digitais (DI/DO), robô (RI/RO), SOP (SI/SO), User (UI/UO), Weld (WI/WO)

Figura 9-12Instrução WAIT para registradores (R[]),entradas e saídas em grup o (GI/GO),entradas e s aídas analógic as (AI/AO) , e parâmetros


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Operadores

Para instr uções WAIT, as instruções podem conter as condições AND (E) ou OR (OU).

Condições AND: WAIT [cond1] AND [cond2] AND ... Por exemplo: 1: WAIT DI[1]=ON AND DI[2]=ON, TIMEOUT, LBL[1]

Condições OR: WAIT [cond 1] OR [cond2] OR ... Por exemplo: 1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2] NOTA: Você não pode misturar as condiç ões AND e OR na mesma instruç ão. Quando você substituir um operador entre AND e OR, todas as demais operações que estiverem na mesma linha serão substituídas também. A seguinte mensagem será mostrada: TPIF–062

AND operator was replaced to OR

TPIF–063

OR operator was replaced to AND

O número máximo de condições lógic as na mesma instrução é 5. WAIT [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR [cond5]

+-------------------------------------------------------------+ Máximo 5 condições ló gicas.

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J3HT520BR ArcTool Programming

Programa Prático Main program !This program will trace a line. Every 2 cycles it will call the torch clean job and after 5 cycle s it will stop. After the program runs the cycle time can be checked. Timer[1]=reset Timer[1]=start R[1]=0 R[2]=0 LBL[1]

Torch clean J P[1] 50% FINE J P[2] 50% CNT100 L P[3] 1000mm/sec W ait 2sec J P[2] 50% CNT100 J P[1] 50% FINE R[1]=0 [End]

Insert motio n statements here

R[1] = R[1]+1 If R[1]>=2 CALL R[2]=R[2]+1 If R[2]>=5 Jump LBL [2] Jump LBL[1] LBL[2] Timer[1]=stop Message [end] [End]

FANUC Robotics

Declaration of r egisters: R[1] = num ero de ciclo s após l impeza. R[2] = numero total de ciclo s no pro grama. Main program !Este programa irá traçar uma linha. A cada dois ciclos irá chamar uma tarefa para limpeza (Torch clean) e depois de 5 ciclos irá parar. Depois que o ciclo acabar,um de tempo irá ser checado. Timer[1]=reset Timer[1]=start R[1]=0 R[2]=0 LBL[1]

J P[1] 50% FINE ! Posição Home J P[2] 50% CNT100 ! Ponto de aproximação L P[3] 50% FINE ! primeiro ponto na linha L P[4] 30 inch/min FINE ! fim da linha J P[2] 50% CNT100 ! Ponto de aproximação J P[1] 50% FINE


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J3HT520BR ! Posição Home

R[1] = R[1]+1 ! Incrementa 1 ao registrador R[1] If R[1]>=2 CALL Torch clean R[2]=R[2]+1 If R[2]>=5 Jump LBL[2] Jump LBL[1] LBL[2] Timer[1]=stop Message [TERMINADO] ! Mostra a palavra ‘TERMINADO’na tela USER [End]

Torch c lean J P[1] 50% FINE ! Posição Home J P[2] 50% CNT100 ! Posição de aproximação abaixo da posição de limpeza L P[3] 1000mm/sec FINE ! Entra no dispositivo para limpeza Wait 2sec J P[2] 50% CNT100 ! Ponto limpeza

de

aproximação

J P[1] 50% FINE ! Posição Home R[1]=0 [End]

abaixo

da

estação

de

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ANOTAÇÕES: ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________


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Lab 5 Programas de lógic a e movimentação Passo:

1) Ligar o controlador. Criar um programa de nome ‘Principal’. Neste programa, inserir as instruções para chamadas dos programas já criados Progr1 e Progr2. Executar o programa. Completado:

2) Incrementar o programa para que execute 3 vezes o programa Progr1 e 2 vezes o programa Progr2, com um intervalo de 2 segundos em cada execução. Executar o programa. Completado:

3) Criar um programa de nome ‘Principal2’. Neste programa, colocar a opção: •

•

•

Quando o registrador R[100] = 1, executa o programa Progr1 Quando o registrador R[100] = 2, executa o programa Progr2 Quando o registrador R[100] = 3, aborta o programa

Execute o programa Completado:

4) Utilizando cálculos com registradores de posição, crie um programa de nome ‘QUAD’ que execute um quadrado perfeito, de aresta 100mm. (utilizando ou PR[ ] =PR[ ] [operador] PR[ ] ou PR[i, j] = PR[i, j] [operador] PR[i, j] . Execute o prog rama. Completado:

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ANOTAÇÕES: ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________


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9.10 INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS

Instruções com entradas e saídas ou I/O, habilitam o programa a enviar e receber sinais digitais ou analógicos, discretos ou em rede. Existem vários tipos de instruções de I/O: Entradas e saídas Digitais. Entradas e saídas Digitais d e Robô. Entradas e saídas Analógicas. Entradas e saídas de Grupos.

9.11

INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS DIGITAIS

R [x] = DI [x]

Entradas Digitais (DI) e Saídas Digitais (DO) são sinais confi gurados por usuários. Podem ser discretos ou em rede, confor me a instalação.

A instrução R [x] = DI [x] armazena a condiç ão da entrada digital em um registrador (ON=1, OFF=0). Figura 9-13 R [x] = DI [x]

DO [x] = ON/OFF

A instrução DO[x] = ON/OFF habilita ou não a saída digital x. Figu ra 9-14 DO [x] = ON/OFF

DO [x] = PULSE [, width]

A instrução DO [x]=PULSE [, width] aciona a saída por um determinado tempo em segundos. Figura 9-15 DO [x] = PULSE [, width]

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J3HT520BR

DO [x] = R [x]

A instr ução DO [x] = R [x] aciona ou não uma determinada saída digital, dependendo do valor armazenado no registrador x. Um valor 0 desliga a saída e qualquer outro liga. Figura 9-16 DO [x] = R [x]

9.12 INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS DIGITAIS TIPO ROBÔ

Entradas e saídas digitais tipo Robô (RI/RO) são usadas para comuni cação entre o contr olador e o robô.

R [x] = RI [x]

A instrução R [x] = RI [x] armazena a condiç ão da entrada digital em um registrador (ON=1, OFF=0). Figura 9-17 R [x] = RI [x]

RO [x] = ON/OFF

A instrução RO[x] = ON/OFF habilita ou não a saída digital de robô x. Figu ra 9-18 RO [x] = ON/OFF

RO [x] = PULSE [, width]

A instrução RO [x]=PULSE [, width] aciona a saída por um determinado tempo em segundos. Figura 9-19 RO [x] = PULSE [, width]


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RO [x] = R [x]

A instr ução RO [x] = R [x] aciona ou não uma determinada saída digital, dependendo do valor armazenado no registrador x. Um valor 0 desliga a saída e qualquer outro liga. Figura 9-20 RO [x] = R [x]

9.13 INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS ANALÓGICAS

Sinais de entrada e saída analógicos (AI/AO) são sinais contínuos, cuja amplitude indica valores de dados, como temperaturas e tensões.

R [x] = AI [x]

Estas instr uções armazenam em um registrador um valor lido a partir de uma entrada analógica . Figura 9-21 R [x] = AI [x]

AO [x] = valor

Esta inst rução envia um valor à saída analógica x. Figura 9-22 AO [x] = value

9.14 ENTRADAS E SAÍDAS DE GRUPO

Entradas e saídas de Grupo são associações de duas ou mais entradas digitais (GI) ou duas ou mais saídas digitais (GO). Seus valores serão lidos ou atribuídos como valores decimais resultantes da combinação binária de cada bit associado.

R [x] = GI [x]

A instrução R [x] = GI [x] armazena um valor decimal resultante da combinação de duas ou mais entradas digitais em um registrador . Figura 9-23 R [x] = GI [x]

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130

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GO [x] = valor

A instrução GO [x]=valor envia um valor em binário codificado em decimal para uma associação de saídas digitais. Figura 9-24 GO [x] = valo r

9.15 INSTRUÇÕES MISCELLANEOUS

Existem instruções para controles para controle de produção, alarmes de usuário, configuração de Timer, controle de velocidade, comentários, mensagens, e confi gurações de parâmetros.

9.16 INSTRUÇÃO DE ALARME DE USUÁRIO

A instrução de Alarme de Usuário insere no programa uma condição de alarme, pausa o programa e causa uma mensagem que será mostrada na linha de avisos de falhas do Teach Pendant. Como a seguir: INTP 213 UALM [x] Mensagem (nome do programa, numero da linha). Por exemplo: INTP 213 UALM [1] Check feeder (RSR001, 47). Se o programa for executado novamente, a execução continuará da próxima linha do programa. O usuário especifica a mensagem de alarme que será mostrada. Figura 9-25 User Al arm

Procedimento 9-3: Configurando o A larme de Usuário (User Alarm) Passo

Pressione MENU. SelecioneSETUP. Pressione F1, [TYPE]. Selecione User Alarm.


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Você verá a tela abaixo.

Mova o cursor para a mensagem de alarme de usuário que você quer inserir e pressione ENTER. Para escrever a mensagem: Selecione um método para escrever a mensagem. Pressione a tecla de função apropriada para inserir a mensagem. A mensagem de alarme pode conter 29 caracteres. Se você quer mudar a severidade do erro, execute o procedimento abaixo. Insira a instrução do correspondente alarme de usuário no programa. O alarme e a mensagem irão ser mostr ados na prim eira linha do Teach Pendant quando a instrução for executada em teste ou automático. Procedimento 9-4: Configurando a severidade do erro Passo

PRESSIONE MENU. Selecionar SYSTEM. Pressionar F1, [TYPE]. Selecionar Variables. Você verá a tela abaixo.

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J3HT520BR

Mova o cursor para $UALRM_SEV e pressio ne ENTER.

Posicione o cursor sobre o alarme que você deseja mudar a severidade. Use a tabela abaixo p ara alterá-lo. Valor 0 2 3 4 6 8 10 11

Ação Sem ação Pausa o programa Aborta o prog rama com erro Para a movim entação d o pro grama Pausa o programa e para a movimentação Cancela a movimentação de programa Pausa o programa e cancela o movimento Aborta o programa e cancel a o movimento

Soma-se 16 ao valor quando é necessário se desligar os servomotores. Soma-se 32 ao valor quando se deseja uma ação para todas as movimentações para todos os pro gramas. Soma-se 64 ao valor quando se deseja que o reset seja possível apenas após um Cold Start (desliga/liga). Por exemplo:


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Um valor 0 causará uma mensagem de aviso . Um valor 6 pausará o programa e irá parar o mov imento. Um valor 43 aborta todos os programas e cancela todos os movimentos (11+32). Escreva o número que você deseja para a severidade e aperte ENTER. 9.17 INSTRUÇÃO OVERRIDE

OVERRIDE = x %

9.18 INSTRUÇÃO COM NOME DE PARÂMETRO (VARIÁVEIS)

A instrução OVERRIDE configura a velocidade global em porcentagem da execução do programa. 10% indica que o robô irá executar o programa a 10% da velocidade programada em cada ponto. Figu ra 9-26 OVERRIDE

Você pode atribuir ou resgatar valores contidos em uma variável, uti lizando a int rução p arameter name.

NOTA: Muitas variáveis não podem ter seus valores alterados. Portanto, você deve ter certeza de qual variável alterar antes de uti lizar a instrução Parameter Name. Existem dois t ipos de dados de um sis tema de variável: Numéricos, que podem ser armazenador em um registrador (R[ ]). Posicionais, que podem ser armazenados em um r egistrador de posição (PR[ ]), sendo possível armazená-los com as configurações: Cartesiana (xyzwpr). Joint (eixos J1 até J6). NOTA: Se um sistema de variáveis requer um valor booleano (verdadeiro ou falso), use 1=verdadeiro e 0=falso. CUIDADO Sistemas de variáveis controlam como o robô e o controlador operam. Não utilizem o sistema de variáveis ao menos que saiba exatamente qual a sua função, caso contrário, você poderá causar danos a equipamentos ou pessoas. $[Parameter name] =

A instrução $[Parameter name] = [valor] atribui um valor

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[valor]

dentro de uma variável. Figura 9-27 Instru ção para escrit a em variável

R [ ] / PR [ ] = $[Parameter name]

A instrução [valor] = $[Parameter name] possibilita a leitura de um valor de uma variável, atribuindo-o a um registrador numérico. Figura 9-28 Instru ção de leitura de variável

9.19 INSTRUÇÃO DE VELOCIDADE MÁXIMA

A instrução de velocidade máxima velocidade de movimento em Joint velocidade exceder ao valor designado velocidade de movimento assumirá designado na instruç ão.

limita a máxima ou Linear. Se a nesta instrução, a o valor máximo

Se você estiver usando a instrução de limitação de velocidade e um programa macro ou um subprograma for chamado, a velocidade máxima será a velocidade padrão (a instrução de limi tação de velocidade de movimento não irá fazer efeito). O mesmo ocorre se o programa macro tiver a instrução de limitação de velocidade de movimento. Ao retornar a execução para o programa principal, a velocidade irá voltar ao normal (a instrução de limitação de velocidade de movim ento não i rá fazer efeito). As figuras abaixo mostram a instrução velocidade utili zadas em Join t e L inear.

de máxima

JOINT_MAX_SPEED [...] = ...

Figura 9-29 Instrução de limitação de velocidade de movimento em Join t

LINEAR_MAX_SPEED [...] = ...

Figura 9-30 Instru ção de limi tação de veloci dade de movi mento em Linear


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A velocidade máxima deve ser configurada quando houver vários grup os de movimentação. A sintaxe para apenas um grupo de movimentação é mostrada abaixo. Figura 9-31 Instrução de limitação de velocidade de movimento em Joint para apenas um gru po de m ovimento.

Figura 9-32 Instrução de limitação de velocidade de movimento em Linear para apenas um grupo de movimento

9.20 INSTRUÇÃO DE A instrução SKIP configura condições para executar um ESCAPE (SKIP) desvio no movimento pr ogramado do robô. 9.21 SKIP CONDIÇÃO [I/O] = [VALOR]

Figura 9-33 Condi ção d e escape para DO/DI, RO/RI, SO/SI, e UO/UI

Figura 9-34 Condição de escape para R, GI/GO, AI/AO, e Variáveis

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Operações

Para a instrução SKIP, você pode utilizar instruções AND (E) ou OR (OU). Por exemplo: Operação AND. SKIP CONDITION [condição1] AND [condição2] AND... Por exemplo. 1: SKIP CONDITION (R [1] = 1) AND (R [2] = 2). Instrução OR: SKIP CONDITION [condição1] OR [con dição2] OR... Por exemplo: 1: IF (DI [10] = ON) OR (R [7] = R [8]), JMP LBL [2] 1: SKIP CONDITION (R [1] = 1) OR (R [2] = 2) NOTA: Você não pode misturar as condiç ões AND e OR na mesma instruç ão. Quando você substituir um operador entre AND e OR, todas as demais operações que estiverem na mesma linha serão substituídas também. A seguinte mensagem será mostrada: TPIF–062

AND operator was replaced to OR.

TPIF–063

OR operator was replaced to AND.

O número máximo de condições lógic as na mesma instrução é 5. SKIP CONDITION [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR [cond5]

+-------------------------------------------------------------+ Máximo 5 cond ições lógic as Figura 9-35 Exemplo de Progr ama utili zando a opção de escape


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LPOS/JPOS

A instrução de movimento LPOS/JPOS permite carregar uma posição atual do robô em um dado tipo PR[ ]. Idiferente de onde o robô estiver parado, se utilizarmos a instrução abaixo, os dados de posição serão carregados dentro de uma PR[ ]. PR[x] = LPOS (carrega os dados cartesianos) PR[x] = JPOS (carrega os dados de posicionamento de cada eixo (ângulo) do ro bô)

A instrução INC p ermite o incremento de um v alor cartesiano a uma posição qualquer do robô. INC

O valor do incremento que o robô irá executar é carregado dentro de uma posição tipo P[ ]. Para carregar o valor d e incremento: Gravar o ponto que será o incremento da posição atual do robô (obs: deve-se escolher a forma como você quer que o robô avance até esta posição incremental, a velocidade e a terminação). Posicione o cur sor ao fi nal da linha e pressione a tecla de função CHOICE. Você verá a tela como abaixo.

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**************************************************************** Motion\Modify\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\10\% 1 No opti on 2 ACC 3 Skip,LBL[] 4 Offset/Frames

5 Offset,PR[ ] 6 Incremental 7 Tool_Offset 8 ---next page---

PROCTEST\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ 1:J P[1] 75% CNT80 INC [End] Select item [CHOICE] ******************************************************************* Selecione a opção Incremental. Posicione o cursor sobre a posição P[ ] e aperte a tecla de função F[ ] Position. A s eguinte tela irá aparecer: ********************************************************************* P[1] UF:1 UT:1 CONF:N 000 X ******.*** mm W ******.*** deg Y ******.*** mm P ******.*** deg Z ******.*** mm R ******.*** deg PROCTEST\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ 1:J P[1] 75% CNT80 INC [End] Enter value CONFIG DONE [REPRE] Insira o valor que você quer in crementar na coordenada.


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Instrução Monitor

1. Geral: A instrução Monitor possibilita a execução de programas em multi task de monitoramento de sinais. 1.1. Para criar um pr ograma monito r: Pressione SELECT F[ ] CREATE Digitar o nome do programa ENTER Pressionar a tecla F[ ] DETAIL você verá a seguinte tela:

Posicione o cursor sobre a linha Sub Type [ pressione a tecla F[ ] CHOICE. Selecione a opç ão COND.

]e

Pressione a tecla de função END. Este programa possui apenas uma instrução: WHEN.

Para utilizar o programa monitor em um programa principal: Criar um programa. Na linha em que você deseja iniciar o monitoramento de um programa, insira a instr ução MONITOR[nome do programa]. Na linha que você quiser parar o monitoramento, insira a instrução MONITOR END.

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ANOTAÇÕES: ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________


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Lab 6 Programas de lógic a e movimentação Passo:

1) Ligar o contr olador. Criar um programa de nome Teste. Neste programa, criar um alarme utilizando a instrução User Alarm. O alarme deverá conter a mensagem: “Equipamento em falha”. Executar o programa. Completado:

2) No programa teste: Quando a entrada digit al DI [1] = ON, o robô irá para uma posição fora da área de trabalho e acionará o User Alarm acima. Caso contrário, irá para o continuar uma movimentação sobre o pl ano de trabalho. Executar o programa. Completado:

3) No final do programa Teste, criar uma lógica para acionamento das saídas digitais 1 até 5, com uma pausa de 0.5 segundos entre cada acionamento. Ao final, desligar todas as saídas. Sugestão: pode-se utilizar valores identific ação para as DO’s DO[R[x]]

indiretos

Completado:

de

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ANOTAÇÕES: ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________

10

Sistemas de Coordenadas

_________________________________ 10 SISTEMAS DE COORDENADAS (frames)

Addi tio nal Hand lin gTool Featur es

Sistemas de Coordenadas Sistemas de coor denadas config uráveis pelo usuários: • Tool Frames – coordenadas de Ferramentas • User Frames – coordenadas de Plano de Trabalho • Jog Frames – coordenadas para movim entação em planos diversos Coordenadas USER e TOOL são uti lizadas para auxi liar em movimentação e prin cipalmente para auxiliar em referência de posições gravadas em um programa Coordenada Jog é utilizada apenas como auxiliar em movimentação.

FANUC Robotics

10.1 CONFIGURAÇÕES DE COORDENADAS

Um Frame ou conjunto de coordenadas é uma combinação de três planos de trabalho defasados em 90 graus (planos cartesianos). A intersecção dos três planos é chamada ponto de orig em. NOTA: Se você estiver utilizando o software Pallet Tool, a ferramenta pode ser configurada de forma diferente da apresentada aqui. A orientação da ferramenta irá depender da configuração do dispositivo pneumático. Por exemplo, se você tiver trabalhando com caixas muito compridas, a confi guração será perpendicular ao que most ram as figuras. As coordenadas são utilizadas para descrever uma localização e orientação de uma posição. A localização é a distância na direção x,y e z da origem da coordenada de referência. A orientação é a rotação ao redor de x,y e z do plano de referência. Quando você grava uma posição, a localização e orientação é gravada como x,y,z,w,p e r relacionada ao plano de referência de origem.

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10 Sistemas de Coordenadas

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10.2 TIPOS DE COORDENADAS (frames)

O robô usa basicamente quatro tipos de coordenadas. Os diferentes tipos de coordenadas facilitam a determinadas tarefas. Os tipos são: World Frame – A coordenada padrão do robô. Tool Frame – A(s) coor denada(s) da(s) ferrament a(s). User Frame – A(s) coo rdenada(s) para plano(s) de trabalh o. Jog frame – A(s) coordenada(s) para movimentação(ões) em plano(s) de trabalho(s) disti nto(s).

World Frame

A coordenada World é a coordenada padrão do robô. Esta coordenada não pode ser alterada.A origem da coordenada World (0,0,0,0,0,0) é a posição de referência utilizada para o User Frame e Jog Frame. A origem é predeterminada no robô. Figura 10-1 World Frame

Tool Frame

A coordenada Tool é uma coordenada cartesiana cuja origem se localiza na ponta da ferramenta (Tool Center Point). O Tool Frame padrão tem seu ponto de origem no centro da flange do eixo 6. É possível se ensinar uma nova localização para a ponta de uma ferramenta, como uma tocha de solda, pistola de pintura, pinça de solda, ou outra ferramenta

User Frame

A coordenada de plano de trabalho de usuário USER é uma coordenada de referência para todos os pontos gravados no programa. Você pode modificar o User Frame conforme a


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sua necessidade.Se não houver coordenadas definidas, o User Frame coincide com o World. Jog Frame

A coordenada de movimentação JOG é utilizada apenas para auxiliar na movimentação em planos diferentes de trabalho. Você pode, por exemplo, alinhar um eixo x,y e z a uma das arestas de uma peça a ser tr abalhada.

10.3 CONFIGURANDO NOVAS POSIÇÕES DE COORDENADAS NO ROBÔ

Com exceção da coordenada World as demais podem ser configuradas conforme a necessidade. Os pontos gravados serão referenciados pelas coordenadas USER e TOOL criadas.

10.4 CONFIGURANDO COORDENADAS DE FERRAMENTA

Para configurar uma nova coordenada de ferramenta, podemos util izar três tipos de métodos: •

•

•

Método da entrada direta: os dados dim ensionais são inseridos (escritos) diretamente no Teach Pendant. Estes dados referem-se à posição da ponta da ferramenta (TCP) com relação à coordenada Tool Padrão (no centro da flange). Método dos três pontos: os dados serão calculados pelo robô a partir de três posições de referência gravados. Neste método, o robô reconhece apenas a localização do TCP com relação à coordenada Tool Padrão de forma linear (não se refere a orientação angular da ferramenta) Método dos seis pontos: os dados serão calculados pelo robô a partir de seis posições de referência gravados. Neste método, o robô reconhece a localização do TCP de forma linear e a orientação angular da ferramenta com r elação à coor denada Tool Padrão.

Procedimento 10-1: Configurando uma coor denada TOOL pelo método de três pont os CUIDADO Se você estiver configurando um novo sistema de coordenadas, certifique-se de apagar qualquer outro dado que já esteja configurado na coordenada selecionada. De outra forma, você poderá causar danos a equipamentos ou pessoas. NOTA: Para robôs de 4 eixos(como M-410iHS/iHW ou A520i), você só poderá definir coordenadas utilizando o método da entrada direta. 1) Pressione MENU; selecione SETUP; pressione F1, [TYPE] e selecione Frames. Para escolher o grupo de movimento ou o tipo de

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coordenada que você irá configurar, pressione F3, [OTHER], e selecion e o grupo que você deseja. O grupo de movimentação padrão do ro bô é 1. Se a opção Tool Frame não estiver sendo mostrada na parte superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione Tool Frame. Se F3, [OTHER], não estiver disponível, pressione PREV. Para mostrar todos os padrões de Tool Frame, pressione PREV repetidamente até que seja most rada a tela abaixo.

NOTA: O número máximo de coordenadas de ferramenta pode ser configurada no sistema de variáveis, na variável $SCR.$MAXNUMUTOOL. Para configurar todos os Tool Frames para zero, mova o cursor até a coordenada desejada, pressione F4, CLEAR, e pressione F4, YES, para conf irmar. 2) Pressione F2, DETAIL. Para selecionar um frame: Pressione F3, FRAME. Escreva o número do Tool Frame desejado. Pressione ENTER. 3) Pressione F2, [METHOD]. Selecione Three Point. Você verá uma tela similar a


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Para inserir um co mentário: Mova o cursor até a linha comment e pressione ENTER. Selecione um método para escrever o comentário. Ao terminar, pressione ENTER. NOTA: Para gravar os três ponto s de referência, deve-se utilizar uma referência de posição fixa próxima ao robô. A partir desta posição, serão gravadas três posições, defasadas 90 graus u ma da outra. Gravando o pri meiro pont o (Approach Point 1): Mova o cursor para Approach po int 1. Movimente o robô até que ele encoste a ponta da ferramenta na posição de referência. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione RECORD.

F5,

Afaste o robô aproximadamente 8 polegadas em linear. Gravando o segundo p onto (Appr oach Point 2): Mova o cursor para Approach poi nt 2. Rotacione o eixo 6 e Joint mais que 90 graus. Movimente o robô em World ou Jog até que ele encoste novamente a ponta da ferramenta na referência. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione RECORD.

F5,

Afaste o robô aproximadamente 8 polegadas em linear.

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Gravando o terceiro pon to (Approach Point 3): Mova o cursor para Approach poi nt 3. Rotacione os eixos 5 e 4 em Joint ao menos 15 graus (mas não mais q ue 90 graus). Movimente o robô em World ou Jog até que ele encoste novamente a ponta da ferramenta na referência. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione RECORD.

F5,

Para selecionar uma coordenada de referência para uso, pressione F5, SETIND. Escreva o número da ferramenta que você quer selecionar para uso e pressione ENTER. Se a opção SETIND, F5, não aparecer, pres sione PREV. -OUEm qualquer tela, pressione as teclas SHIFT + COORD. Mova o cursor até a opção Tool, e escreva o número da ferramenta a ser selecionada para uso. Movimente o robô angularmente utilizando as coordenadas Tool, Jog, User ou World. Se o TCP estiver correto, a ponta da ferramenta irá manter-se na mesma posição. Se o TCP não estiver correto, a posição não irá se manter fixa. Você terá que verificar as posições gravadas. CUIDADO Quando você utilizar a opção MOVE_TO na tela de configuração de Tool, um movimento não previsto pode ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e pessoas. Para mover a uma posição gravada, movimente o cursor para posição desejada, pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F4 MOVE_TO. Para salvar as configurações de coordenadas em um equipamento padrão: Pressione MENU. Selecione FILE. Pressione F1, [TYPE]. Selecione File. Pressione F5, [UTIL]. Selecione Set Device.


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Mova o cursor para o equipamento no qual você deseja gravar e pressi one ENTER. Retorne a tela Setup

Tool Frame.

Pressione FCTN. Selecione SAVE. Isto irá salvar as características na variável FRAMEVAR.SV, no equipamento selecionado. Para selecionar uma coordenada de referência para uso, pressione F5, SETIND. Escreva o número da ferramenta que você quer selecionar para uso e pressione ENTER. Se a opção SETIND, F5, não aparecer, pres sione PREV. -OUEm qualquer tela, pressione as teclas SHIFT + COORD. Mova o cursor até a opção Tool, e escreva o número da ferramenta a ser selecionada para uso. Procedimento 10-2: Configurando um a coordenada TOOL pelo método de seis pontos CUIDADO Se você estiver configurando uma nova ferramenta, ou alterando uma existente, certifique-se que todos os dados das ferramentas estejam zerados ou não inicializados. Pressione F4, CLEAR para limpara dados de coordenadas. De outra forma, você poderá causar danos a equipamentos ou pessoas. Passo

1) Pressione MENU. Selecione SETUP. Pressione F1, [TYPE]. Selecione Frames. Para escolher o grupo de movimento ou o tipo de coordenada que você irá configurar, pressione F3, [OTHER], e selecion e o grupo que você deseja. O grupo de movimentação padrão do ro bô é 1. Se a opção Tool Frame não estiver mostrada na parte superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione Tool Frame. Se F3, [OTHER], não esti ver disponível, pressione PREV. Para mostrar todos os padrões de Tool Frame, pressione PREV repetidamente até que seja most rada a tela abaixo.

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J3HT520BR SETUP Frames Tool Frame Setup / Six Point X

Y

Z

1:

0.0

0.0

0.0

*************

2:

0.0

0.0

0.0

*************

3:

0.0

0.0

0.0

*************

4:

0.0

0.0

0.0

*************

5:

0.0

0.0

0.0

*************

6:

0.0

0.0

0.0

*************

7:

0.0

0.0

0.0

*************

8:

0.0

0.0

0.0

*************

9:

0.0

0.0

0.0

*************

Active

Comment

TOOL

$MNUTOOLNUM[1]=1

NOTA: O número máximo de coordenadas de ferramenta pode ser configurada no sistema de variáveis, na variável $SCR.$MAXNUMUTOOL. Para configurar todos os Tool Frames para zero, mova o cursor até a coordenada desejada, pressione F4, CLEAR, e pressione F4, YES, para conf irmar. Para selecionar um frame: Pressione F3, FRAME. Escreva o número do Tool Frame desejado. Pressione ENTER. 2) Pressione F2, [METHOD]. Selecione Six Point . Você verá uma tela similar a essa: SETUP Frames Tool Frame Setup/ Six Point Frame Number: 1 X:

0.0

Y:

0.0

Z:

0.0

W:

0.0

P:

0.0

R:

0.0

Comment: **************** Approach point 1: UNINIT Approach point 2: UNINIT Approach point 3: UNINIT Orient Origin Point : UNINIT X Direction Point : UNINIT Z Direction Point : UNINIT Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1


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Para inserir um comentário: Mova o cursor até a linha comment e pressione ENTER. Selecione um método para escrever o comentário. Ao terminar, pressione ENTER. NOTA: Para gravar os três ponto s de referência, deve-se utilizar uma referência de posição fixa próxima ao robô. A partir desta posição, serão gravadas três posições, defasadas 90 graus u ma da outra. Gravando o pri meiro pont o (Approach Point 1): Mova o cursor para Approach poi nt 1. Movimente o robô até que ele encoste a ponta da ferramenta na posição de referência. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione RECORD.

F5,

Afaste o robô aproximadamente 8 polegadas em linear. Gravando o segundo p onto (Appr oach Point 2): Mova o cursor para Approach po int 2. Rotacione o eixo 6 e Joint mais que 90 graus. Movimente o robô em World ou Jog até que ele encoste novamente a ponta da ferramenta na referência. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione RECORD.

F5,

Afaste o robô aproximadamente 8 polegadas em linear. Gravando o terceiro pon to (Approach Point 3): Mova o cursor para Approach poi nt 3. Rotacione os eixos 5 e 4 em Joint ao menos 15 graus (mas não mais q ue 90 graus). Movimente o robô em World ou Jog até que ele encoste novamente a ponta da ferramenta na referência. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione RECORD.

F5,

Definindo a orientação da f erramenta: Definindo o ponto de origem: NOTA: Neste exemplo a coordenada Tool está alinhada à coordenada WORLD. Alternadamente as coordenadas tool podem ser alinhadas em outra ordem.

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Apenas certifique-se de gravar as posições nas direções e sentidos +x e +z. Mova o cursor para Orient Origin Point. Movimente o robô de modo que a ferramenta fique paralela à coordenada World. Certifique-se que o +Z da coordenada World movimente a ferramenta no senti do + Z . O mesmo com relação a +x. Veja a figura 9-2. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F5, RECORD. Figura 10-2 Definindo o ponto de origem de orientação

Defina um ponto na direção +x da ferramenta (X Direction Point): Mova o cursor para X Direction Point. Mude o sistema de coordenadas de movimentação para WORLD. Movimente o robô de modo que ele movimente na direção +x da ferramenta (movimente na direção x do World ). NOTA: Para uma melhor precisão, movimente ao menos 250mm. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F5, RECORD.


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Defina um ponto na direção +z da ferramenta (Z Directi on Point): Mova o cursor para z Direction Point. Mude o sistema de coordenadas de movimentação para WORLD. Movimente o robô de modo que ele movimente na direção +z da ferramenta (movimente na direção z do World ). NOTA: Para uma melhor precisão, movimente ao menos 250mm. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F5, RECORD. Para selecionar uma coordenada de referência para uso, pressione F5, SETIND. Escreva o número da ferramenta que você quer selecionar para uso e pressione ENTER. Se a opção SETIND, F5, não aparecer, pres sione PREV. -OUEm qualquer tela, pressione as teclas SHIFT + COORD. Mova o cursor até a opção Tool, e escreva o número da ferramenta a ser selecionada para uso. Movimente o robô angularmente utilizando as coordenadas Tool, Jog, User ou World. Se o TCP estiver correto, a ponta da ferramenta irá manter-se na mesma posição. Se o TCP não estiver correto, a posição não irá se manter fixa. Você terá que verificar as posições gravadas.

CUIDADO Quando você utilizar a opção MOVE_TO na tela de configuração de Tool, um movimento não previsto pode ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e pessoas. Para mover a uma posição gravada, movimente o cursor para posição desejada, pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F4 MOVE_TO. Para salvar as configurações de coordenadas em um equipamento padrão, Pressione MENU. Selecione FILE.

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Pressione F1, [TYPE]. Selecione File. Pressione F5, [UTIL]. Selecione Set Device. Mova o cursor para o equipamento no qual você deseja gravar e pressi one ENTER. Retorne a tela Setup Tool Frame. Pressione FCTN. Selecione SAVE. Isto irá salvar as características na variável FRAMEVAR.SV, no equipamento selecionado. Procedimento 0-3 Configurando a ferramenta pelo método da entrada direta CUIDADO Se você estiver configurando uma nova ferramenta, ou alterando uma existente, certifique-se que todos os dados da ferramentas estejam zerados ou não inicializados. Pressione F4, CLEAR para limpara dados de coordenadas. De outra forma, você poderá causar danos a equipamentos ou pessoas. NOTA: Se o robô possuir apenas 4 eixos (como A-520i ou M410iHS/HW/WW) você só poderá definir a coordenada usando o método de entrada direta. Passo

Pressione MENU. Selecione Setup + enter. Pressione F1, [TYPE]. Selecione Frames. Para escolher o grupo de movimento ou o tipo de coordenada que você irá configurar, pressione F3, [OTHER], e selecion e o grupo que você deseja. O grupo de movimentação padrão do ro bô é 1. Se a opção Tool Frame não estiver mostrada na parte superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione Tool Frame. Se F3, [OTHER], não esti ver disponível, pressione PREV. Para mostrar todos os padrões de Tool Frame, pressione PREV repetidamente até que seja most rada a tela abaixo


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J3HT520BR SETUP Frames Tool Frame Setup / Direct Entry X

Y

Z

1:

0.0

0.0

0.0 *************

2:

0.0

0.0

0.0 *************

3:

0.0

0.0

0.0 *************

4:

0.0

0.0

0.0 *************

5:

0.0

0.0

0.0 *************

6:

0.0

0.0

0.0 *************

7:

0.0

0.0

0.0 *************

8:

0.0

0.0

0.0 *************

9:

0.0

0.0

0.0 *************

Active

Comment

TOOL

$MNUTOOLNUM[1]=1

NOTA: O número máximo de coordenadas de ferramenta pode ser configurada no sistema de variáveis, na variável $SCR.$MAXNUMUTOOL. Para configurar todos os Tool Frames para zero, mova o cursor até a coordenada desejada, pressione F4, CLEAR, e pressione F4, YES, para conf irmar. Para selecionar um frame, Pressione F3, FRAME. Escreva o número do Tool Frame desejado. Pressione ENTER. 3) Pressione F2, [METHOD]. Selecione Direct Entry. Você verá uma tela similar a essa: SETUP Frames Tool Frame Setup / Direct Entry Frame Number: 1 1

Comment:

****************

2

X:

0.000

3

Y:

0.000

4

Z:

0.000

5

W:

0.000

6

P:

0.000

7

R:

0.000

Configuration:

N R D B, 0, 0, 0

Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1

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Para inserir um co mentário: Mova o cursor até a linha comment e pressione ENTER. Selecione um método para escrever o comentário. Ao terminar, pressione ENTER. Configure cada componente de posição: Mova o cursor para o componente. Digite o valor numero da posição. Pressione a tecla ENTER para confirmar. Para selecionar uma coordenada de referência para uso, pressione F5, SETIND. Escreva o número da ferramenta que você quer selecionar para uso e pressione ENTER. Se a opção SETIND, F5, não aparecer, pres sione PREV. -OUEm qualquer tela, pressione as teclas SHIFT + COORD. Mova o cursor até a opção Tool, e escreva o número da ferramenta a ser selecionada para uso. Movimente o robô angularmente utilizando as coordenadas Tool, Jog, User ou World. Se o TCP estiver correto, a ponta da ferramenta irá manter-se na mesma posição. Se o TCP não estiver correto, a posição não irá se manter fixa. Você terá que verificar as posições gravadas. CUIDADO Quando você utilizar a opção MOVE_TO na tela de configuração de Tool, um movimento não previsto pode ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e pessoas. Para mover a uma posição gravada, movimente o cursor para posição desejada, pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F4 MOVE_TO. Para salvar as configurações de coordenadas em um equipamento padrão: Pressione MENU. Selecione FILE. Pressione F1, [TYPE]. Selecione File. Pressione F5, [UTIL].


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Selecione Set Device. Mova o cursor para o equipamento no qual você deseja gravar e pressi one ENTER. Retorne a tela Setup Tool Frame. Pressione FCTN. Selecione SAVE. Isto irá salvar as características na variável FRAMEVAR.SV, no equipamento selecionado.

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10.5 CONFIGURANDO COORDENADAS DE PLANO DE TRABALHO (user)

Addition al Handl ingTool Features

Coordenadas USER Dados de posição podem ser referenciados por um conjunto de coordenadas diferente da WORLD (USER 0) • O sistema de variáveis $USEUSERFRAME deve estar configurado em TRUE para possibilitar a troca de planos de trabalho USER. • Quando esta variável estiver em FALSE, a troca de coordenadas USER é desabilitada e o robô irá trabalhar com a coordenada WORLD padrão.

Três métodos para configurar a USER FRAME • Método dos três pontos • Método dos quatro pontos • Método da entrada direta FANUC Robotics

Para se configurar uma USER Frame, podemos utilizar três métodos: 1. Método dos tr ês pontos: A coordenada do plano de trabalho será criada a partir de três pontos: um ponto de origem da coordenada (a partir de onde os pontos gravados irão se referenciar), um ponto na direção x da coordenada e um na direção y. 2. Método dos quatro pontos: A coord enada do plano de trabalho será criada a partir de três pontos: a origem da coordenada , um ponto em x e um em y. O ponto de referência (quarto ponto) para os pontos de programa estará em um pl ano paralelo. 3. Método da entrada direta: Os dados de referência do novo plano de trabalho são inseridos manualmente. As distâncias serão tomadas do ponto de origem do novo sistema com relação a coordenada WORLD do robô. Devem ser inseridos também os ângulos de inclinações do plano. Se você estiver utilizando o Pallet Tool, não deverá confi gurar planos de trabalho USER. Estes são config urados pelo próp rio programa PALLET TOOL.


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Procedimento 10-4 Configurando o p lano de trabalho USER pelo método d os três pontos. Condição



A coordenada de ferramenta (Tool) já foi configurada e está selecionada. CUIDADO Se você estiver configurando um novo plano de trabalho, ou alterando um existente, certifique-se que todos os dados da ferramentas estejam zerados ou não inicializados. Pressione F4, CLEAR para limpara dados de coordenadas. De outra forma, você poderá causar danos a equipamentos ou pessoas.

Passo

Pressione MENU; selecion e SETUP; e pressione F1, [TYPE]. Selecione Frames. Para escolher o grupo de movimento ou o tipo de coordenada que você irá configurar, pressione F3, [OTHER], e selecione o grupo que você deseja. O grupo de movimentação padrão do ro bô é 1. Se a opção USER Frame não estiver mostrada na parte superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione User/RTCP. Se F3, [OTHER], não estiver dispo nível, pressione PREV. Para mostrar todos os padrões de User Frame, pressione PREV repetidamente até que seja most rada a tela abaixo:

Para configurar todos os User Frames para zero, mova o cursor até a coordenada desejada, pressione F4, CLEAR, e pressione F4, YES, para conf irmar.

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Para selecionar um frame: Pressione F3, FRAME. Escreva o número do User Frame desejado. Pressione ENTER. 4) Pressione F2, [METHOD]. Selecione Three Point. Você verá uma tela similar a essa:

Para inserir um co mentário: Mova o cursor até a linha comment e pressione ENTER. Selecione um método para escrever o comentário. Ao terminar, pressione ENTER. Utilize as teclas de fu nções para escrever o comentário. Defina o ponto de origem da coordenada USER: (Orient Origin Point ). a. Mova o cursor até Orient Origin Point. b. Mova o TCP (ponta da ferramenta) até o ponto que você irá definir como origem do seu novo sistema de coordenadas. c. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla F5, RECORD.


J3HT520BR Figura 10-3 Definindo a origem

Defina o pon to na dir eção x: (X Direction Point): a. Mova o cursor para X Direction Point. b. Movimente o robô para o ponto ‘2’, localizado na coordenada x do novo plano de trabalho. c. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla F5, RECORD. Figura 10-4 Definindo a direção X do plano

Defina um ponto no sentido positivo do plano XY(Y Direction Point): a) Mova o cursor para Y Direction Point. b) Movimente o robô para um ponto ‘3’ na direção Y. c) Aperte e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla F5, RECORD .

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J3HT520BR Figura 10-5 Definind o o plano X-Y

Para selecionar o User Frame a ser utilizado, pressione a tecla F5, SETIND, escreva o número da coordenada USER que você deseja e pressione ENTER. Isto irá ativar a coordenada de plano de trabalho USER ($MNUFRAMNUM[1]) para o número que você quer. Se F5, SETIND não parecer, pressione a tecla PREV. –OU– Use a tecla de seleção de coordenadas COORD. Pressione e segure a tela SHIFT + COORD, mova o cursor até USE e escreva o número da coordenada USER que você q uer ativar para progr amação. Movimente o robô nos sentidos +x, +y e +z com a coordenada USER habilitada a partir da tecla COORD. O robô d everá mover nas direções corretas, de acordo com as coordenadas que você configurou. Se o robô não mover corretamente, certifique-se se você selecionou a coordenada corretamente (no menu em SHIFT+COORD), mova o robô até os pontos gravados no FRAME para conferir ou regrave todos os ponto s. Para mover o robô para um ponto gravado, mova o cursor para a posição desejada , pressione e segure a tecla SHIFT, pressione a tecla F4, MOVE_TO. CUIDADO Quando você utilizar a opção MOVE_TO na tela de configuração de User, um movimento não previsto pode ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e pessoas.


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NOTA: Se você quiser apagar a coordenada User selecionadas, pressione NEXT, >, e F2, CLRIND. Isto irá apagar a coordenada ativa, e irá selecioná-la para utilizá-la como padrão. Para salvar as configurações de coordenadas em um equipamento padrão: Pressione MENU. Selecione FILE. Pressione F1, [TYPE]. Selecione File. Pressione F5, [UTIL]. Selecione Set Device. Mova o cursor para o equipamento no qual você deseja gravar e pressi one ENTER. Retorne a tela Setup

User Frame.

Pressione FCTN. Selecione SAVE. Isto irá salvar as características na variável FRAMEVAR.SV, no equipamento selecionado. Procedimento 10-5 Configu rando o User Frame pelo método do s quatro pontos . Condição



A coordenada de ferramenta (Tool) já foi configurada e está selecionada. CUIDADO Se você estiver configurando um novo plano de trabalho, ou alterando um existente, certifique-se que todos os dados da ferramentas estejam zerados ou não inicializados. Pressione F4, CLEAR para limpara dados de coordenadas. De outra forma, você poderá causar danos a equipamentos ou pessoas.

Passo

Pressione MENU; selecione SETUP; e pressione F1, [TYPE]. Selecione Frames. Para escolher o grupo de movimento ou o tipo de coordenada que você irá configurar, pressione F3, [OTHER], e selecione o grupo que você deseja. O grupo

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de movimentação padrão do r obô é 1. Se a opção USER Frame não estiver mostrada na parte superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione User/RTCP. Se F3, [OTHER], não estiver dispo nível, pressione PREV. Para mostrar todos os padrões de User Frame, pressione PREV repetidamente até que seja mos trada a tela abaixo SETUP Frames User/RTCP Setup / Four Point X

Y

Z

1:

0.0

0.0

0.0 *************

2:

0.0

0.0

0.0 *************

3:

0.0

0.0

0.0 *************

4:

0.0

0.0

0.0 *************

5:

0.0

0.0

0.0 *************

6:

0.0

0.0

0.0 *************

7:

0.0

0.0

0.0 *************

8:

0.0

0.0

0.0 *************

9:

0.0

0.0

0.0 *************

Active

Comentário

UFRAME/RTCP

$MNUFRAMNUM[1]=0

Para configurar todos os Users Frames para zero, mova o cursor até a coordenada desejada, pressione F4, CLEAR, e pressione F4, YES, para confirmar. Pressione F2, DETAIL. Para selecionar um Frame, Pressione F3, FRAME. Escreva o número da coordenada desejada. Pressione ENTER. Pressione F2, [METHOD]. Selecione Four Point . Você verá a tela a seguir. SETUP Frames User/RTCP Setup/ Four Point Frame Number: 2 X:

0.0

Y:

0.0

Z:

0.0

W:

0.0

P:

0.0

R:

0.0

Comment: **************** Orient Origin Point:

UNINIT


J3HT520BR X Direction Point:

UNINIT

Y Direction Point:

UNINIT

System Origin:

UNINIT

Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=1

Para inserir um co mentário: Mova o cursor até a linha comment e pressione ENTER. Selecione um método para escrever o comentário. Ao terminar, pressione ENTER. Utilize as teclas de fu nções para escrever o comentário. Defina o ponto de origem da coordenada USER: (Orient Origin Point ). a) Mova o cursor até Orient Origin Point. b) Mova o TCP (ponta da ferramenta) até o pont o que você irá definir como origem do seu novo sistema de c oordenadas. c) Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla F5, RECORD. Figura 10-6 Definindo a origem

Defina o p onto na direção X: (X Direction Point): a) Mova o cursor para X Direction Point. b) Movimente o robô para o ponto ‘2’, localizado na coordenada x do novo plano de trabalho. c) Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla F5, RECORD.

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J3HT520BR Figura 10-7 Definindo um ponto na direção X

Defina um ponto no sentido positivo do plano XY(Y Direction Point): a) Mova o cursor para Y Direction Point. b) Movimente o robô para um ponto ‘3’ na direção Y c) Aperte e segure a tecla SHIFT e pression e a tecla F5, RECORD . Figura 10-8 Definind o o pl ano X-Y


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Ensine um ponto de origem para referência em um segundo plano. (System Origin ). a) Mova o cursor para System Origin. b) Movimente a ponta da ferrament a para a origem de um segundo User Frame. Na figura abaixo, o ponto é mostr ado como numero 4. c) Pressione SHIFT e F5, RECORD, para gravar a posição. Figura 10-9 Definind o a Segunda Origem

Para selecionar o User Frame a ser utilizado, pressione a tecla F5, SETIND, escreva o número da coordenada USER que você deseja e pressione ENTER. Isto irá ativar a coordenada de plano de trabalho USER ($MNUFRAMNUM[1]) para o número que você quer. Se F5, SETIND não parecer, pressione a tecla PREV. –OU– Use a tecla de seleção de coordenadas COORD. Pressione e segure a tela SHIFT + COORD, mova o cursor até USER e escreva o número da coordenada USER que você quer ati var para prog ramação. Movimente o robô nos sentidos +x, +y e +z com a coordenada USER selecionada a partir da tecla COORD. O robô deverá mover nas direções corretas, de acordo com as coor denadas que você confi gurou . Se o robô não mover corretamente, certifique-se se você selecionou a coordenada corretamente (no menu em SHIFT+COORD), mova o robô até os pontos gravados no FRAME para conferir ou regrave todos os pontos.

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Para mover o robô para um ponto gravado, mova o cursor para a posição desejada , pressione e segure a tecla SHIFT, pressione a tecla F4, MOVE_TO. CUIDADO Quando você utilizar a opção MOVE_TO na tela de configuração de User, um movimento não previsto pode ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e pessoas. NOTA: Se você quiser apagar a coordenada User selecionadas, pressione NEXT, >, e F2, CLRIND. Isto irá apagar a coordenada ativa, e irá selecioná-la para utilizá-la como padrão. Para salvar as configurações de coordenadas em um equipamento padrão: Pressione MENU. Selecione FILE. Pressione F1, [TYPE]. Selecione File. Pressione F5, [UTIL]. Selecione Set Device. Mova o cursor para o equipamento no qual você deseja gravar e pressi one ENTER. Retorne a tela Setup

User Frame.

Pressione FCTN. Selecione SAVE. Isto irá salvar as características na variável FRAMEVAR.SV, no equipamento selecionado. Procedim ento 10-6 Configurando o User Frame pelo método da entr ada direta Condição



A coordenada de ferramenta (Tool) já foi configurada e está selecionada.


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CUIDADO Se você estiver configurando um novo plano de trabalho, ou alterando um existente, certifique-se que todos os dados da ferramentas estejam zerados ou não inicializados. Pressione F4, CLEAR para limpara dados de coordenadas. De outra forma, você poderá causar danos a equipamentos ou pessoas. Passo

Pressione Menu; selecione Setup; e pressione f1, [type]. Selecione Frames. Para escolher o grupo de movimento ou o tipo de coordenada que você irá configurar, pressione F3, [OTHER], e selecione o grupo que você deseja. O grupo de movimentação padrão do r obô é 1. Se a opção USER Frame não estiver mostrada na parte superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione User/RTCP. Se F3, [OTHER], não estiver dispo nível, pressione PREV. Para mostrar todos os padrões de User Frame, pressione PREV repetidamente até que seja mos trada a tela abaixo SETUP Frames User/RTCP Setup / Direct Entry X

Y

Z

1:

0.0

0.0

0.0 *************

2:

0.0

0.0

0.0 *************

3:

0.0

0.0

0.0 *************

4:

0.0

0.0

0.0 *************

5:

0.0

0.0

0.0 *************

6:

0.0

0.0

0.0 *************

7:

0.0

0.0

0.0 *************

8:

0.0

0.0

0.0 *************

9:

0.0

0.0

0.0 *************

Active

UFRAME/RTCP

Comentário

$MNUFRAMNUM[1]=0

Para configurar todos os User Frames para zero, mova o cursor até a coordenada desejada, pressione F4, CLEAR, e pressione F4, YES, para conf irmar.

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Para selecionar um frame: Pressione F3, FRAME. Escreva o número do User Frame desejado. Pressione ENTER. 5) Pressione F2, [METHOD]. Selecione Direct Entry. Você verá uma tela similar a essa: SETUP Frames User/RTCP Setup/ Direct Entry Frame Number : 1 1 Comentário : **************** 2 X :

0.000

3 Y :

0.000

4 Z:

0.000

5 W:

0.000

6 P:

0.000

7 R:

0.000

Configuration: Active

N, 0, 0, 0

UFRAME/RTCP

$MNUFRAMENUM[1]=0

Para inserir um c omentário: Mova o cursor até comment e pressione ENTER. Selecione um m étodo para escrever o comentário. Pressione as teclas comentário.

apropriadas

para

inserir

o

Quando terminar, pressione ENTER. Configure cada compon ente da coordenada: Mova o cursor para o componente. Insira o valor numérico do com ponente. Pressione ENTER para aceitar o nov o valor . Para selecionar o User Frame a ser utilizado, pressione a tecla F5, SETIND, escreva o número da coordenada USER que você deseja e pressione ENTER. Isto irá ativar a coordenada de plano de trabalho USER ($MNUFRAMNUM[1]) para o número que você quer. Se F5, SETIND não parecer, pressione a tecla PREV. –OU– Use a tecla de seleção de coordenadas COORD.


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Pressione e segure a tela SHIFT + COORD, mova o cursor até USER e escreva o número da coordenada USER que você quer ati var para prog ramação. Movimente o robô nos sentidos +x, +y e +z com a coordenada USER habilitada a partir da tecla COORD. O robô deverá mover nas direções cor retas, de acordo com as coordenadas que você configurou. Se o robô não mover corretamente, certifique-se se você selecionou a coordenada corretamente (no menu em SHIFT+COORD), mova o robô até os pontos gravados no FRAME para conferir ou regrave todos os ponto s. Para mover o robô para um ponto gravado, mova o cursor para a posição desejada, pressione e segure a tecla SHIFT, pressione a tecla F4, MOVE_TO. CUIDADO Quando você utilizar a opção MOVE_TO na tela de configuração de USER, um movimento não previsto pode ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e pessoas. NOTA: Se você quiser apagar a coordenada User selecionadas, pressione NEXT, >, e F2, CLRIND. Isto irá apagar a coordenada ativa, e irá selecioná-la para utilizá-la como padrão. Para salvar as configurações de coordenadas em um equipamento padrão: Pressione MENU. Selecione FILE. Pressione F1, [TYPE]. Selecione File. Pressione F5, [UTIL]. Selecione Set Device. Mova o cursor para o equipamento no qual você deseja gravar e pressi one ENTER. Retorne a tela Setup USER Frame. Pressione FCTN. Selecione SAVE. Isto irá salvar as características na variável FRAMEVAR.SV, no equipamento selecionado.

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ANOTAÇÕES: ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________


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Lab 7 Sistemas de Coordenadas (Frames) Passo:

1) Ligar o controlador. Criar uma coordenada Tool para o robô utilizando o método dos 6 pontos (configurá-lo na coordenada número 1). Configurar a aresta azul da ferramenta como direção do eixo x. Testar a c oordenada (obs: se vo cê selecionar a coor denada de movim entação TOOL, o robô deverá movimentar-se em x no sentido da aresta azul). Completado: 2) Criar uma coordenada Tool para o robô utilizando o método dos 6 pontos (configurá-lo na coordenada número 2). Configurar a aresta branca da ferramenta como di reção x. Testar a coordenada (obs: se você selecionar a coordenada de movim entação TOOL, o robô deverá movimentar-se em x no sentido da aresta branca). Completado: 3) Com a coordenada Tool 1 selecionada, crie um programa chamado TOOL1 e grave alguns pontos. Execute o programa. Altere as características em Z na coordenada User 1, utilizando-se do método da entrada direta (Menu F1 Frame F3[other] Selec. Tool Selecione a coordenada a ser alterada F [Detail] F[Method] Selecione Direct Entry Altere os valores em Z (cuidado com o sentido da coordenada que você ensino u). Teste o programa. Completado: 4) Selecione a coordenada Tool 2 e execute o programa TOOL1. Qual a falha que ocorre? O que se deve fazer para se executar este programa novamente? ____________________________________________________ ____________________________________________________ ____________________________________________________ ____________________________________________________ ____________________________________________________ _____________________________________________.

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5) Criar uma coordenada User para o robô ut ilizando o método dos 3 pontos (configurá-lo na coordenada número 1). Configurar a aresta vermelha do plano de trabalho como di reção x. Testar a coordenada (obs: se você selecionar a coordenada de movimentação USER, o robô deverá movimentar-se em x no s entido d a aresta vermelha) Completado: 6) Criar uma coordenada User para o robô ut ilizando o método dos 3 pontos (configurá-lo na coordenada número 2). Configurar a aresta azul do plano de trabalho como di reção x. Testar a coordenada (obs: se você selecionar a coordenada de movimentação USER, o robô deverá movimentar-se em x no sentido da aresta azul) Completado: 7) Com a coordenada User 1 selecionada, crie um programa chamado FRAME1 e grave alguns pontos. Execute o programa. Altere as características em Z na coordenada User 1, utilizando-se do método da entrada direta (Menus F1 Frame F3[other] Selec. User Selecione a coordenada a ser alterada F [Detail] F[Method] Selecione Direct Entry Altere os valores em Z (cuidado com o sentido da coordenada que você ensino u). Teste o programa. Completado: 8) Selecione a coordenada User 2 e execute o programa FRAME1. Qual a falha que ocorre? O que se deve fazer para se executar este programa novamente? ____________________________________________________ ____________________________________________________ ____________________________________________________ ____________________________________________________ ____________________________________________________ _____________________________________________.


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ANOTAÇÕES: ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________

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Instruções Complementares

_________________________________ 11 INSTRUÇÕES COMPLEMENTARES

Add iti on al Hand lin gToo l Featur es

Instruções complementares As coordenadas User e Tool devem ser configu radas e selecionadas antes do início de cada programa. Cada ponto gravado dentro do programa irá se referenciar pelas coordenadas User e Tool selecionadas. Por segurança, se você selecionar uma coor denada de ferramenta (TOOL), para gravar posições, você não cons eguirá executar o mesmo com outr a. O mesmo se aplica às coor denadas User (com excessão de coo rdenada USER 0). FANUC Robotics

11.1

INSTRUÇÕES OFFSET/ FRAME

As instruções OFFSET/FRAME especificam uma informação posicional de OFFSET ou as coordenadas utilizadas para informações posici onais. Existem 5 inst ruções d e OFFSET: Offset condicional – contém informações da diferença da distância ou gr aus em uma condição de offset. User frame  - Configura o número da User Frame que está sendo usada no pr ograma.  - Define um User Frame. Tool fr ame  Configura o número da Tool Frame que está sendo usada no pr ograma.  - Define um Tool Frame. Se o seu sistema tiver mais de um grupo de movimento, você poderá configurar um mascaramento de grupo quando for criar uma instrução de OFFSET que contenha um registrador de posição. O mascaramento de grupo habilita a especificar qual o grupo de movimento que está sendo utilizado e que será afetado.

11.2

OFFSET

A instrução OFFSET CONDITION PR [x] especifica um

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11 Instruçõ es Complementares

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CONDITION PR[X] ITEM

registrador de posição que contém uma informação de deslocamento usada quando o comando OFFSET é executado.Quando uma USER FRAME é especificada em UFRAME [y] , esta User Frame é utilizada como referência para deslocamento quando a in strução for executada. Veja a figura abaixo: Figura 11-1 Condiç ão de Offset

A instr ução Offset irá ter a seguinte sintaxe (por exemplo): Offset Condition PR [100]; (impos ição da condição: o s dados de OFFSET estão co ntidos no PR[100]). LP[1]1000mm/secCNT10. LP[2] 50 mm/secFINE, Offset;(executa o offset conforme a condiç ão imposta). LP[3] 40 mm/secFINE. LP[2] 50 mm/secFINE, Offset;(executa o offset conforme a condiç ão imposta). Observe que apenas na linha onde a instrução Offset é inserida que o prog rama incrementa o deslocamento. Outra form a de inserir uma inst rução de OFFSET: LP[1]1000mm/sec FINE, Offset PR[100];(executa o offset confor me os dados que estão cont idos n o PR[100] ). LP[2] 500 mm/sec FINE, Offset PR[ 10] ];(executa o offset confor me os dados que estão cont idos n o PR[10] ). 11.3 UFRAME_NUM = [VALOR]

A instrução UFRAME_NUM = [v alor] configura o número da coordenada User o programa que será executado. Um valor zero indica que não existe coordenada User selecionada. NOTA: Para verificar se esta instrução está habilitada, checar o valor da variável $USEUFRAME e certifique-se que ela esteja em TRUE. Certifique-se também de selecionar um USER Frame diferente de zero antes de iniciar a criação de um pro grama. NOTA: Você deve executar a instr ução UFRAME_NUM =


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valor depois de inserir no programa do Teach Pendant as posiçõ es gravadas com cada ferramenta.

Figura 11-2 UFRAME_NUM = [valor]

11.4 UTOOL_NUM = A instrução UTOOL_NUM = [valor] configura um padrão para [VALOR] uso de coordenadaTool. Esta será a coordenada definida pela coordenada da ferramenta. Figu ra 11-3 UTOOL_NUM = [val or]

11.5

UFRAME [I] = PR [X]

A ins trução UFRAME [i ] = PR [x] define a coordenada USER a partir de inst ruções armazenadas dentro de u ma PR[x]. Figura 11-4 UFRAME [i] = PR [x]

11.6

UTOOL [I] = PR [X]

A inst rução UTOOL [i] = PR [x] define a coordenada TOOL a partir de inst ruções armazenadas dentro de u ma PR[x]. Figura 11-5 UTOOL [i] = PR [x]

11.7 INSTRUÇÃO TOOL OFFSET

Uma instrução Tool_oofset_condition especifica uma condição usada em uma instrução de deslocamento de ferramenta (tool_offset). Execute a instrução

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CONDITION

tool_offset_condition antes de executar a correspondente tool_offs et. Depois que a instruçãoTool_Offset for especificada, ela terá efeito sobre o programa até que uma outra Tool_off set seja especificada. Veja a seguir:

O registrador de posição indica que direção que haverá o deslocamento, assim c omo o v alor do deslocamento. As direções dos elementos da coordenada de ferramenta é usada para especificar as c ondiç ões de Offset. Quando o número de uma coordenada de ferramenta não é especificada, o programa assumirá automaticamente o valor da coordenada selecionada. Quando os dados de coordenadas são dados em Joint (graus por eixo), um alarme ocorr e e o programa pausa. Uma instrução Tool_Offset move o robô de uma posição original (que foi gravada originalmente) para outra posição, com o valor armazenado no registrador de posição. A instrução Tool_offset_condition especifica qual o registrador de posição que contém os valores e direções deste deslocamento. Figura 11-6 Instrução Tool_Offset_Condition

A instrução Tool Offset irá ter a seguinte sintaxe (por exemplo): TOOLOffset Condition PR [100]; (imposição da condição: os dados de TOOLOFFSET estão c ontidos no PR[100]). 1: LP[1]1000mm/secCNT10.


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2: LP[2] 50 mm/secFINE, ToolOff set;(execut a o Tool off set confor me a condiç ão imposta). 3: LP[3] 40 mm/secFINE. 4: LP[2] 50 mm/secFINE, ToolOff set;(execut a o Tool off set confor me a condiç ão imposta). Observe que apenas na linha onde a instrução Offset é inserida que o prog rama incrementa o deslocamento. Outra form a de inserir uma inst rução de OFFSET: 1: LP[1]1000mm/sec FINE, ToolOffset PR[100];(executa o Tool offset conforme os dados que estão contidos no PR[100] ). 2: LP[2] 500 mm/sec FINE, ToolOffset PR[ 10] ];(executa o Tool offs et conform e os dados que estão cont idos n o PR[10]. 11.8

INSTRUÇÕES DE MÚLTIPLO CONTROLE

Instruções de Múltiplo controle (Multiple control instructions) são usados para programas denominados Multi-Tasking ou Multi-tarefas. Este tipo de insr ução habilita o r obô a executar e control ar programas a serem executados ao mesmo tempo. Instruções Semaphores (semáforos = Flags) são utilizados para intertravamento entre dois programas ou mais que estejam sendo executados ao mesmo tempo. A principal condição para dois ou mais programas serem executados ao mesmo tempo é que não hajam dois programas de movimentação com o mesmo grupo de movimentação habilitado (por exemplo, dois programas que executam movimentação no braço mecânico – grupo 1 - não podem ser executados ao mesmo tempo). Mais de dois programas com os grupos de movimento desabilitados podem ser executados em multi-tasking .

11.9 SEMAPHORE [X] = ON/OFF

A instrução SEMAPHORE [x] = ON/OFF configura um flag para ligado (on) ou desligado (off). Semaphores são utilizados para iniciar um programa ou pausar, de acordo com o tip o de instruç ão utilizado no programa paralelo. Figu ra 11-7 SEMAPHORE [i] = ON/OFF

11.10

WAIT

A instrução WAIT SEMAPHORE [x]

[temp o] suspende a

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SEMAPHORE [X] [TEMPO]

execução de um programa até que o programa paralelo acione o semaphore respectivo. Por exemplo, em um programa principal, quando houver a instrução Semaphore[1]=on, este estará enviando uma mensagem para um programa paralelo, onde haja uma instrução Wait Semaphore [1]. Quando a condição for verdadeira, o programa paralelo irá continuar a execução. A espera pode ser até que ocorra o evento ou execute uma outra parte do pro grama . Figura 11-8 WAIT SEMAPHORE [x] [time]

11.11 RUN PROGRAMA

A instrução multitasking.

RUN programa executa um programa em

Figura 11-9 RUN programa


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Exemplo de Programas com Troca de coordenadas.

11.12

TBL_WFRM

/PROG TBL_WFRM 1: UFRAME_NUM = 0 2: LBL[1] 3: J PR[1:HOME] 50% FINE 4: J P[1] 100% FINE 5: UFRAME_NUM=1 6: LBL [5] 7: WAIT .80(sec) 8: L P[2] 200mm/sec FINE 9: L P[3] 750mm/sec CNT20 10: L P[4] 750mm/sec CNT20 11: L P[2] 750mm/sec CNT20 12: L P[1] 200mm/sec FINE 13: IF R[2:PRDN END @ -1] = (-1),JMP LBL[10] 14: UFRAME_NUM = R[1:FRM NUM 1-5] 15: JMP LBL [5] 16: LBL[10] 17: UFRAME_NUM = 0 18: J PR[1:HOME] 100% FINE /END

11.13

TBL2WFRM

/PROG TBL2WFRM 1: UFRAME_NUM = 0 2: LBL[1] 3: J PR[1:HOME] 50% FINE 4: J P[1] 100% FINE 5: UFRAME_NUM=1 6: R[3:TEACH CYCLE <> (-1)] = (-1) 7: LBL[5] 8: WAIT .80(sec) 9: L P[2] 750mm/sec FINE 10: PR[4] = P[2] 11: L P[3] 750mm/sec FINE 12: PR[5] = P[3] 13: L P[4] 750mm/sec FINE 14: PR[6] =P[4] 15: L P[2] 750mm/sec FINE

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16: !TOUCH UP ONLY LINES 17: IF R[3:TEACH CYCLE <> (-1)] = (-1), JMP LBL[5] 18: LBL[15] 19: UFRAME_NUM=R[1:FRM NUM 1 – 5] 20: L PR[4] 750mm/sec FINE 21: L PR[5] 750mm/sec FINE 22: L PR[6] 750mm/sec FINE 23: L PR[4] 750mm/sec FINE 24: IF R[2:PRDN ENDS @ -1] <> (-1),JMP LBL[l5] 25: UFRAME_NUM=0 26: J P[1] 100% FINE 27: J PR[1:HOME] 50% FINE /END


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ANOTAÇÕES: ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________

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Lab 8 OFFSET/FRAMES & MULTITASK Passo:

Copiar as características da ferrament a TOOL1 no registrador de posição 50 (PR[50]) (deve ser feito manualmente, copiando os valores de x,y,z,w,p e r da tela de Tool f rame detail para o PR[50]). Dentro do programa, inserir, no começo do programa TOOL1, a instrução Utool[1]=PR[50]. Executar o programa. Alterar os valores de PR[50] em x,y e z. (obs: cuid ado com os valores ins eridos). Completado: Criar um ponto que tenha a condição TOOL OFFSET (deslocamento em Tool Frame), com dados de coordenadas gravados na PR[10]. No PR[10] inserir os dados x=20,y=0,z=0,w=0,p=0 e r=0. Executar o programa. Completado: Copiar as características do plano de trabalho USER1 no registrador de posição 60 (PR[60]) (deve ser feito manualmente, copiando os valores de x,y,z,w,p e r da tela de Tool f rame detail para o PR[60].) Dentro do programa FRAME1, inserir, no começo do programa, a instrução User[1]=PR[60]. Executar o programa. Alterar os valores de PR[60] em x,y e z. (obs: cuid ado com os valores ins eridos). Completado: Criar um programa novo com o nome QUADRADO. Crie um programa que execute uma trajetória que descreva um quadrado perfeito, u tilizando a i nstrução OFFSET. Executar o programa. Qual a diferença em criar este programa utilizando OFFSET e Soma de PR’s? ____________________________________________________ ____________________________________________________ _________________________________________________ Completado:


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ANOTAÇÕES: ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________

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12

Comandos MACRO

_________________________________ 12 COMANDOS MACRO


Macros • PODEM SER EXECUTADAS DE DUAS FORMAS: – Por uma instr ução MACRO – Por meio d e entradas, saídas, Pushb otton USER1 ou USER2, por teclas do Teach Pendant o u tela de Funções Manuais.

FANUC Robotics

Um comando macro é um tipo de programa que contém uma série de instruções que realizam uma tarefa. Programas macro podem ser executadas quando: Uma tecla do Teach Pendant é pressi onada. Um item da tela MANUAL FCTNS ou MANUAL Macros for selecionada. Um botão no painel de operador for pr essionado. Um sinal de entrada for acionado: DI, RI ou UI. Uma instrução de um pr ograma for executado. NOTA: Você não poderá modificar um programa macro de sistema. Estes programas são identificados com uma letra “ s” no lado direito na tela de macros.

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12 Comandos MACRO

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12.1 CONFIGURANDO PROGRAMAS MACRO

Comandos Macros devem ser configurados conforme o tipo de uso.

Teclas de Usuário no Teach Pendant

Você pode configurar um comando Macro para ser executado a partir de uma tecla do Teach Pendant. Esta tecla poderá ser pressionada sozinha ou em conjunto com a tecla SHIFT. Se você quiser executar um programa que contenha movimento de robô quando uma tecla do Teach Pendant for pressionada, você deverá configurar a MACRO para funcionar quando a tecla SHIFT permanecer apertada (caso contrário, a associação com a tecla do Teach Pendant não será possível). CUIDADO Certifique-se que sua aplicação não esteja associada a uma tecla do Teach Pendant, caso co ntrário, po dem haver falhas em execução. Quando você configurar um programa macro, você pode definir até sete comandos macro para serem executados a partir de teclas do Teach Pendant (UK[1] – UK[7]) e sete comandos a serem usados com a tecla do Teach Pendant juntamente com a tecla SHIFT (SU[1] – SU[7]). Os comandos macro que são executados apenas com as teclas não podem conter instruções de movimento, e a configuração do mascaramento de grup o deverá ser [*,*,*,*,*].

12 Comandos MACRO

J3HT520BR Figura 12-1 Teclas do Teach Pendant para comand os MACRO

Itens da tela MANUAL FCTNS Macro

Você pode configurar um comando macro a ser executado a partir da tela MANUAL FCTNS. Depois de configurado, você poderá executar o comando utilizando a tecla SHIFT e a função EXEC.

Botões do Painel de Operador

Você pode configurar um comando MACRO para ser executado quando uma tecla do painel de operador for pressionada. Você poderá executar o programa a partir das teclas USER1 (SP4) e USER2 (SP5).

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12 Comandos MACRO

J3HT520BR Figura 12-2 Botõ es no Painel de Operador

Sinais de Entrada

Você pode confi gurar comandos macro para serem executados a partir de entradas digitais. Você pode confi gurar um prog rama macro para uma entrada digital (DI), entrada de robô (RI), ou uma entrada de usuário de operador (UI). Você poderá utilizar até 5 comandos de entrada ou entradas tipo UOP. Se você quiser alterar a quantidade de sinais a serem utilizados, altere o valor configurado na $MACROMAXDRI. Para sinais digital de entrada, índices de 0 a 999 podem ser utilizados (dependendo da quantidade de sinais disponíveis no sistema). Quando o índice for 0, a macro não estará configurada. Para entradas digitais de robô, índices de 0 até a quantidade máxima de entradas digitais existentes no robô podem ser utilizados (dependendo da quantidade de sinais disponíveis no sistema). Quando o índice for 0, a macro não estará configurada. CUIDADO Antes de copiar programas que contenham macros entre um controlador e outro, certifique-se que na tela de configuração do primeiro controlador tenham as mesmas configurações da tela de configuração do segundo controlador. Se as configurações não forem IDÊNTICAS, não copie, caso contrário você poderá causar danos a pessoas e equipamentos.

12 Comandos MACRO

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Procedimento 12-1 Configurando um co mando tipo MACRO Condição

Passo



Um programa MACRO foi criado.



O programa foi devidamente funci onando corr etamente.

1

Pressione MENU.

testado

e

está

Selecione SETUP. Pressione F1, [TYPE]. Selecione Macro. Você verá uma tela como abaixo.

NOTA: Linhas 7-42 só são disponíveis em controladores com opcional de controle de Aplicador servocontrolado. Mova o cursor até um nome de instrução vazio (instruction name) e pr essione ENTER. Nomeie a ins trução. Selecione o metodo a ser utili zado para escrever o nom e. Pressione as teclas apropriadas do Teach Pendant para escrever o nome desejado. Quando termi nar, pressione ENTER. NOTA: Antes de executar o próximo passo, você deverá escrever e testar o programa macro.

12 Comandos MACRO

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2

Selecione a instr ução que você quer confi gurar: Mova o cursor para a coluna Program e pressione F4, [CHOICE]. Selecione o nome do programa a ser associado à instrução e pressione ENTER.

3

Configurando o programa MACRO: Mova o cursor para a coluna Assign e pressione F4, [CHOICE]. Selecione o tipo de execução do comando macro e pressione ENTER.

NOTA: Você não pode configurar um programa com instruções de movimento como UK. Este tipo de execução só é possível quando não existem movimentos na instruç ão. Para executar utilizando apenas a tecla do Teach pendant, escolha UK. Para executar utilizando a tecla do teach Pendant e a tecla SHIFT, selecione SU. Para executar a partir da tela de Funções manuais (Manual Functions), selecione MF. Para executar a partir de um botão do painel de operador, selecione SP. Para uma entrada digit al, selecione DI. Para uma entrada de robô, seleci one RI. Para remover a configuração, selecione --.

* O numero de funções disponíveis na tela de Funções manuais varia. O total de comandos MACRO configurados não pod em exceder 20.

12 Comandos MACRO

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Mova o cursor para a configuração do número. O número que será configurado será o índice de entradas e saídas ou a identificação da tecla do Teach Pendant a ser utilizada, ou a identificação do botão do painel de operador a ser utilizado ou o numero do item que irá aparecer na tela de Funções manu ais (Manual FCTNS). NOTA: Você não poderá modificar um programa macro de sistema. Estes programas são identificados com uma letra “ s” no lado direito na tela de macros. Se você quiser modificar alguma configuração, mova o cursor ao item que deseja alterar e insira o novo valor que deseja (ou, PRESSIONE F2, CLEAR, para remover um valor atual do item antes de iniciar a entrada de dados). Para salvar a informação Pressione MENU. Selecione FILE. Pressione F1, [TYPE]. Selecione File. Pressione F5, [UTIL]. Selecione Set Device. Mova o cursor para o equipamento onde você deseja salvar e pressione ENTER. Retorne à tela de configuração de Macros. Pressione FCTN. Selecione SAVE. O arquivo será salvo SYSMACRO.SV no equipamento padrão.

como

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12 Comandos MACRO

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12.2 EXECUTANDO COMANDOS MACRO

Depois que você configurar um comando macro, você deverá executá-lo para testá-lo usando os seguintes métodos: Pressionando uma tecla do Teach Pendant. Pressionando a tecla SHIFT + Tecla do Teach Pendant. Selecionando um item na tela MANUAL FCTNS Macro. Pressionando um botão no Painel de Operador. Executando o comando macro dentro de um outro programa utilizando o nome de instruç ão (instr uction name). Através de um sinal de entrada (DI, RI, ou UI). Executando o programa MACRO. O método que você irá utilizar depende de como você confi gurou a tela de configuração de comandos macro. CUIDADO Antes de copiar programas que contenham macros entre um controlador e outro, certifique-se que na tela de configuração do primeiro controlador tenham as mesmas configurações da tela de configuração do segundo controlador. Se as configurações não forem IDÊNTICAS, não copie, caso contrário você poderá causar danos a pessoas e equipamentos.

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12.3 INSTRUÇÃO DE A instrução de comando macro especifica uma macro a ser COMANDO MACRO executada quando o programa em executado. Quando um p rograma macro é configur ado, será utilizado no programa como uma instrução: Figura 12-3 Programa Macro com parâmetros

Figura 12-4 Instrução de comando Macro

Alguns softwares possuem macros pré configuradas, conforme o tipo de aplicação. Por exemplo, o HandlingTool (manuseio) possui: Open hand 1

Open hand 2

Close hand 1

Close hand 2

Relax hand 1

Relax hand 2

Tool1/Tool2 (na s teclas) Os seguintes macros também podem ser pré configurados no robô: Prompt Box YN (menu). Prompt B ox Msg (menu, answer). List Menu (menu, answer). Status Menu (menu) .

12 Comandos MACRO

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Op. Entry Menu (menu). Clear User Page. Force User Page. Procedimento 12-2 Executando uma Macro a partir de tecla do Teach Pendant Condição

Passo



O programa que você quer utilizar como macro já foi testado.



O comando macro já foi configurado para ser executado em uma tecla do Teach Pendant.

4

Certif ique-se que o Teach Pendant esteja habili tado e o DEADMAN pressionado. CUIDADO No próximo passo, o robô poderá mover-se. Certifique-se que pessoas ou equipamentos desnecessários estejam fora da área de alcance do robô, caso contrário, poderá causar danos a pessoas ou equipamentos.

Pressione a tecla do teach pendant que corresponda ao comando macro configurado. Se você configurou a tecla pra ser utilizada juntamente com a tecla SHIFT, pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla correspondente.

Figura 12-5 Teclas de usuário do Teach Pendant

12 Comandos MACRO

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Procedim ento 12-3 Executando um comando macro a partir da tela de Manual Functions Macro Condição

Passo






O comando macro já foi configurado para ser executado a partir da tela de MANUAL FCTNS.

1

Pressione MENU.

Selecione MANUAL FCTNS. Você verá uma tela como abaixo

Selecione um it em no menu. Continuamente, pressione e segure o DEADMAN e habilite o Teach Pendant. CUIDADO No próximo passo, o robô poderá mover-se. Certifique-se que pessoas ou equipamentos desnecessários estejam fora da área de alcance do robô; caso contrário, poderá causar danos a pessoas ou equipamentos.

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Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla de função F3, EXEC. NOTA: Se a tecla SHIFT for solta, o prog rama Macro irá ser abortado e não poderá continuar a partir do ponto que parou. Procedimento 12-4 Executando um Comand o Macro de um Painel de Operador Padrão usando o s Botões User Condição






O comando macro já foi configurado para ser executado a partir dos botões User no Painel de Operador. CUIDADO No próximo passo, o robô poderá mover-se. Certifique-se que pessoas ou equipamentos desnecessários estejam fora da área de alcance do robô; caso contrário, poderá causar danos a pessoas ou equipamentos.

Passo

1

Pressione o botão do Painel de Operador confi gurado para executar o comando Macro. Certifique-se que o painel está configurado para trabalhar em LOCAL. (em controladoreRJ3, a chave LOCAL/REMOTE deverá estar em LOCAL; em contr olador RJ3iB, a config uração na tela SYSTEM/CONFIG deverá estar como LOCAL.

Figura 12-6 Botõ es do Painel de Operador

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ANOTAÇÕES: ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________

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12 Comandos MACRO

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Lab 9 Macros Passo

1) Criar um progr ama com nome MINHAMAC. Este programa deverá executar uma série de mov imentos e ao final, acionar uma saída digital. Configurar este programa como macro com um nome de instr ução CASA, para ser executado a partir d e: a) Uma tecla do Teach Pendant (SU). b) Um botão do Painel de Operador (SP). c) Uma entrada Digital (DI). d) Tela de Funções Manuais (MF). e) Um prog rama princ ipal (util izando o nome de instrução). Completado:

2) Criar um programa com nome Sequenc. Este programa irá acender e apagar sucessivamente 5 LEDS (saídas digit ais –DO[ ]’s). Configurar este programa para ser executado a partir de uma tecla do Teach Pendant (a ser acionada sozinha). (UK) Completado:

rob Fanuc.pdf

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