Practica d Logica Difusa Truck

LÓGICA FUZZY – Ejercicios de Estacionamiento del camión. O software truck.exe de la HyperLog HyperLogic ic es un simulador de rutas de estacionamiento de un camión, en retroceso. Con velocidad constante, utilizando Logica Fuzzy. El sistema posee dos variables de entrada,  (ngulo de inclinación inclinación del ve!"culo con el e#e !orizontal$ e % (distancia en el e#e !orizontal$, y una variable de salida  ( ngulo  de la llanta del ve!"culo con su e#e$, e#e$, conforme se indica en la figura aba#o. aba#o. El El rea disponible disponible para el camión camión es de &''  &'' unidades, con origen en el lado iz)uie iz)uierdo rdo inferior. El Ob#etivo Ob#etivo es estac estacion ionar ar el el ve!"cu ve!"culo lo en en el punto de parada indicado en la figura, esto es*  ! "# e ! $#. El sistema sistema permite permite variar variar los siguient siguientes es parmetro parmetros* s* posición posición inicial (,y$+el (,y$+el ngulo ngulo inicial inicial del camión camión con con el el e#e e#e de los los  ($+ la vel veloci ocidad dad del del cami camión ón (& a $+ y el m-todo de inferencia (m m"n e mproduto$./ara mproduto$./ara efectuar esas modificaciones modificaciones se debe llamar e men0 run e sub men0 situación. Cuando el sistema comienza a rodar, la ventana de reglas indica el grado de disparo de cada regla a trav-s de un padrón de colores. El padrón es, en la dirección creciente* negro, marrón, ro#o, amarillo, verde, azul y blanco. El movimiento del camión puede ser interrumpido a cual)uier instante presionando cual)uier tecla. /ara dar continuidad a el proceso de estacionamiento, llame 123 412C5 nuevamente.

2tilizando el simulador, efectu- las siguientes eperiencias* alteraciones de las condiciones condiciones %. En la posición inicial  ! "# e  ! &'# el ve!"culo no sufre alteraciones iniciales y entra en una ruta de fuga. /or)ue sucede eso6 7ltere el con#unto inicial de reglas de modo )ue el ve!"culo estaciones nuevamente. posición inicial inicial !$#( Y ! "# e &. En la posición



ve!"culo no no consigue consigue estaciona estacionar  r  ! &'# el ve!"culo

(ver (verif ifi) i)ue ue$. $. 7!ora colo)ue la velocidad de l camión igual a &. 8ue sucede6. Epli)ue la influencia de la velocidad en el estacionamiento del camión en este caso espec"fico. 1etome el valor de la velocidad para v9: y altere el con#unto inicial de reglas de modo )ue el mismo estaciones correctamente con menos de ; iteraciones.

). 2sando o con#unto inicial de reglas, identifi)ue algunas algunas otras condiciones iniciales )ue el ve!"culo no estaciones propiamente. Epli)ue por )u- en esas condiciones condiciones el camión no consigue esta estaci cion onar ar.. Ento Entonc nces es alte altere re el con# con#un unto to inic inicia iall de regl reglas as de modo modo )ue )ue el mism mismo o lo !aga !aga correctamente.