PaintTool Manual de Configuracion y Operaciones FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB

PaintTool Manual de Configuración y Operaciones FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB MAROIPN6208021S REV A Version 6.22 ©2003

FANUC Robotics America, Inc.

Aclaraciones del manual Derechos y Marcas registradas Esta nueva publicación contiene información propiedad de FANUC Robotics America, Inc. suministrada para consulta del cliente solamente. Ningún otro uso está autorizado sin el previo consentimiento por escrito de FANUC Robotics America, Inc. FANUC Robotics America, Inc 3900 W. Hamlin Road Rochester Hills, Michigan 48309-3253 FANUC Robotics America, Inc. Las descripciones y especificaciones en este manual son efectivas al momento en que el mismo fué aprobado. FANUC Robotics America, Inc, en adelante referido como FANUC Robotics, se reserva el derecho de descontinuar modelos en cualquier momento y cambiar especificaciones o diseños sin previo aviso sin incurrir por ello en obligación alguna. Los manuales de FANUC Robotics contienen descripciones, especificaciones, dibujos, esquemas, listas de material, repuestos, conexiones y/o procedimientos para instalar, desensamblar, conectar, operar y programar productos y/o sistemas de FANUC Robotics. Dichos sistemas consisten de robots, ejes extendidos, controladores de Robot, software de aplicación, del lenguaje de programación KAREL®, equipo de visión INSIGHT® y herramientas especiales. FANUC Robotics recomienda que solo aquellas personas que han sido entrenadas en uno o más cursos de entrenamiento aprobados por FANUC Robotics les sea permitido instalar, operar, usar, realizar operaciones en, reparar y/o dar mantenimiento a productos o sistemas de FANUC Robotics así como a sus respectivos componentes. El entrenamiento aprobado requiere que los cursos seleccionados sean relevantes y de acuerdo con el tipo de sistema y aplicación instalados en las instalaciones del usuario. Advertencia Este equipo genera, usa y puede emitir energía de radiofrecuencia y si no es instalado y usado de acuerdo con el manual de instrucciones puede causar interferencia a la radio comunicación. Como es temporalmente permitido por la regulaciones, o ha sido probado para con los límites establecidos para los dispositivos de cómputo Clase A en el sub-apartado J del apartado 15 del reglamento de la FCC, que está encargada de proveer la protección razonable contra tal interferencia. La operación de este equipo en zonas residenciales normalmente causará interferencia, en cuyo caso el usuario, bajo su total responsabilidad, deberá tomar las medidas necesarias para corregir dicha interferencia. FANUC Robotics provee cursos para sus productos y sistemas bajo un calendario regular en sus instalaciones principales en Rochester Hills, Michigan. Para información adicional contacte:

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Aclaraciones del manual

MAROIPN6208021S REV A

FANUC Robotics America, Inc Training Department 3900 W. Hamlin Road Rochester Hills, Michigan 48309-3253 www.fanucrobotics.com Para asistencia, incluyendo Soporte Técnico, Servicio, Refacciones, Reparaciones llame al Centro de Servicio a Cliente (Customer Resource Center /cRc) las 24 Horas del día al 1-800-47-ROBOT (1-800-477-6268). Si llama desde fuera de USA llame al +1 (248) 377-7159. Envíe sus comentarios y sugerencias acerca de este manual a: [email protected] La información contenida e ilustrada en este manual no debe ser reproducida, copiada, traducida a otro idioma o transmitida por algún medio total o parcialmente sin el previo consentimiento por escrito de FANUC Robotics America Inc. AccuStat®, ArcTool®, KAREL®, PaintTool®, PalletTool®, SOCKETS®, SpotTool®, SpotWorks®, and TorchMate® are Registered Trademarks of FANUC Robotics. FANUC Robotics se reserva todos los derechos de propiedad, incluyendo pero no limitado a las marcas y nombres a continuación listados: AccuAir™, AccuCal™, AccuChop™, AccuFlow™, AccuPath™, AccuSeal™, ARC Mate™, ARC Mate Sr.™, ARC Mate System 1™, ARC Mate System 2™, ARC Mate System 3™, ARC Mate System 4™, ARC Mate System 5™, ARCWorks Pro™, AssistTool™, AutoNormal™, AutoTCP™, BellTool™, BODYWorks™, Cal Mate™, Cell Finder™, Center Finder™, Clean Wall™, CollisionGuard™, DispenseTool™, F-100™, F-200i™, FabTool™, FANUC LASER DRILL™, Flexibell™, FlexTool™, HandlingTool™, HandlingWorks™, INSIGHT™, INSIGHT II™, IntelliTrak™, Integrated Process Solution™, Intelligent Assist Device™, IPC -Integrated Pump Control™, IPD Integral Pneumatic Dispenser™, ISA Integral Servo Applicator™, ISD Integral Servo Dispenser™, Laser Mate System 3™, Laser Mate System 4™, LaserPro™, LaserTool™, LR Tool™, MIG Eye™, MotionParts™, NoBots™, Paint Stick™, PaintPro™, PaintTool 100™, PAINTWorks™, PAINTWorks II™, PAINTWorks III™, PalletMate™, PalletMate PC™, PalletTool PC™, PayloadID™, RecipTool™, RemovalTool™, Robo Chop™, Robo Spray™, S-420i™, S-430i™, ShapeGen™, SoftFloat™, SOFT PARTS™, SpotTool+™, SR Mate™, SR ShotTool™, SureWeld™, SYSTEM R-J2 Controller™, SYSTEM R-J3 Controller™, SYSTEM R-J3i MODEL B Controller™, TCP Mate™, TorchMate™, TurboMove™, visLOC™, visPRO-3D™, visTRAC™, WebServer™, WebTP™, and YagTool™.

Patentes Uno o más de las siguientes patentes de USA pueden estar relacionadas a productos de FANUC Robotics descritos en este manual.

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3,906,323 4,274,802 4,289,441 4,299,529 4,336,926 4,348,623 4,359,815 4,366,423 4,374,349 4,396,973 4,396,975 4,396,987 4,406,576 4,415,965 4,416,577 4,430,923 4,431,366 4,458,188 4,462,748 4,465,424 4,466,769 4,475,160 4,479,673 4,479,754 4,481,568 4,482,289 4,482,968 4,484,855 4,488,242 4,488,746 4,489,821 4,492,301 4,495,453 4,502,830 4,504,771 4,530,062 4,530,636 4,538,639 4,540,212 4,542,471 4,543,639 4,544,971 4,549,276 4,549,846 4,552,506 4,554,497 4,556,361 4,557,660 4,562,551 4,575,666 4,576,537 4,591,944 4,603,286 4,626,756 4,628,778 4,630,567 4,637,773 4,638,143 4,639,878 4,647,753 4,647,827 4,650,952 4,652,203 4,653,975 4,659,279 4,659,280 4,663,730 4,672,287 4,679,297 4,680,518 4,697,979 4,698,777 4,700,118 4,700,314 4,701,686 4,702,665 4,706,000 4,706,001 4,706,003 4,707,647 4,708,175 4,708,580 4,712,972 4,723,207 4,727,303 4,728,247 4,728,872 4,732,526 4,742,207 4,742,611 4,750,858 4,753,128 4,754,392 4,771,222 4,773,523 4,773,813 4,774,674 4,775,787 4,776,247 4,777,783 4,780,045 4,780,703 4,782,713 4,785,155 4,796,005 4,805,477 4,807,486 4,812,836 4,813,844 4,815,011 4,815,190 4,816,728 4,816,733 4,816,734 4,827,203 4,827,782 4,828,094 4,829,454 4,829,840 4,831,235 4,835,362 4,836,048 4,837,487 4,842,474 4,851,754 4,852,024 4,852,114 4,855,657 4,857,700 4,859,139 4,859,845 4,866,238 4,873,476 4,877,973 4,892,457 4,892,992 4,894,594 4,894,596 4,894,908 4,899,095 4,902,362 4,903,539 4,904,911 4,904,915 4,906,121 4,906,814 4,907,467 4,908,559 4,908,734 4,908,738 4,916,375 4,916,636 4,920,248 4,922,436 4,931,617 4,931,711 4,934,504 4,942,539 4,943,759 4,953,992 4,956,594 4,956,765 4,965,500 4,967,125 4,969,109 4,969,722 4,969,795 4,970,370 4,970,448 4,972,080 4,972,735 4,973,895 4,974,229 4,975,920 4,979,127 4,979,128 4,984,175 4,984,745 4,988,934 4,990,729 5,004,968 5,006,035 5,008,832 5,008,834 5,012,173 5,013,988 5,034,618 5,051,676 5,055,754 5,057,756 5,057,995 5,060,533 5,063,281 5,063,295 5,065,337 5,066,847 5,066,902 5,075,534 5,085,619 5,093,552 5,094,311 5,099,707 5,105,136 5,107,716 5,111,019 5,111,709 5,115,690 5,192,595 5,221,047 5,238,029 5,239,739 5,272,805 5,286,160 5,289,947 5,293,107 5,293,911 5,313,854 5,316,217 5,331,264 5,367,944 5,373,221 5,421,218 5,423,648 5,434,489 5,644,898 5670202 5,696,687 5,737,218 5,823,389 5853027 5,887,800 5,941,679 5,959,425 5,987,726 6,059,092 6,064,168 6,070,109 6,082,797 6,086,294 6,122,062 6,147,323 6,193,621 6,204,620 6,243,621 6,253,799 6,285,920 6,313,595 6,325,302 6,345,818 6,360,142 6,378,190 6,385,508 Las patentes de VersaBell, ServoBell y SpeedDock están en trámite.

Convenciones del Manual Este manual incluye información esencial para la seguridad del personal, equipo, programas y datos. Esta información está indicada mediante encabezados y cuadros de texto. Advertencia La información que aparezca bajo el símbolo ADVERTENCIA refiere a protección del personal. Se encuentra en un recuadro y remarcada para separarla del resto del texto.

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Precaución La información que aparezca bajo el símbolo de PRECAUCION refiere a protección del equipo, programas y datos. Se encuentra en un recuadro para separarlo del resto del texto. Nota La información que aparezca junto a NOTA refiere a consejos útiles.

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Contenido


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Seguridad

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............................................................................................ INTRODUCCIÓN .............................................................................................................. ROBOT ............................................................................................................................ Descripción General del Robot .............................................................................................. Modelos de Robots.............................................................................................................. Transportadores .................................................................................................................. Aplicadores ....................................................................................................................... CONTROLADOR .............................................................................................................. Descripción General del Controlador ...................................................................................... Teach Pendant .................................................................................................................... Panel de Operación Estándard ............................................................................................. Interruptor MODE SELECT ............................................................................................... Panel de Operación del Usuariol (UOP) ................................................................................ CRT/KB .......................................................................................................................... Dispositivos de Paro de Emergencia ..................................................................................... Comunicaciones ............................................................................................................... Entrada/Salida (E/S) .......................................................................................................... Interfaces de E/S Remotas .................................................................................................. Movimiento ..................................................................................................................... Ejes Extendidos ................................................................................................................ Backplane del Controlador.................................................................................................. Memoria ......................................................................................................................... SOFTWARE DE FANUC ROBOTICS ................................................................................. Introducción al Software de FANUC Robotics ........................................................................ Configuración .................................................................................................................. Programación ................................................................................................................... Prueba ............................................................................................................................ Corriendo Producción ........................................................................................................

1–1

Teclas de Teach Pendant de PaintTool

1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.3.4 1.3.5 1.3.6 1.3.7 1.3.8 1.3.9 1.3.10 1.3.11 1.3.12 1.3.13 1.3.14 1.4 1.4.1 1.4.2 1.4.3 1.4.4 1.4.5 Capítulo 2 2.1 2.2 2.3 2.3.1

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.........................................................................................................................

REFERENCIA RÁPIDA

Capítulo 1

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DESCRIPCIÓN GENERAL

............................................................ INTRODUCCIÓN .............................................................................................................. ENCENDIENDO Y APAGANDO EL ROBOT ........................................................................ MANIPULANDO EL ROBOT .............................................................................................. Introducción ......................................................................................................................

ENCENDIENDO Y MANIPULANDO EL ROBOT

1–2 1–4 1–4 1–5 1–5 1–5 1–6 1–6 1–9 1–34 1–35 1–39 1–40 1–40 1–41 1–42 1–43 1–43 1–44 1–45 1–45 1–46 1–46 1–46 1–47 1–47 1–47 2–1 2–2 2–2 2–5 2–5

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Contenido 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 2.3.7 2.3.8

Velocidad de Manipulación ................................................................................................... Sistemas Coordenados ......................................................................................................... Manipulación de Muñeca ................................................................................................... Manipulación PATH (disponible solamente para ArcTool) ........................................................ Grupos de Movimiento (no disponibles con DispenseTool) ....................................................... Ejes Extendidos y Sub-Grupos ............................................................................................ Menú Jog ........................................................................................................................

2–5 2–6 2–10 2–11 2–15 2–16 2–20

Capítulo 3

.............................................................................. CONFIGURANDO LA INFORMACIÓN DE COLOR .............................................................. CONFIGURAR EL ENCODER (OPCIÓN DE SEGUIMIENTO) ........................................... CONFIGURACIÓN DE SEGUIMIENTO (OPCIÓN DE SEGUIMIENTO) ................................. CONFIGURACIÓN Y CALIBRACIÓN DEL PARÁMETRO DEL APLICADOR ....................... Introducción .................................................................................................................... Configuración del Parámetro del Aplicador ............................................................................ Calibración de Parámetro del Aplicador ................................................................................ EL SISTEMA DE CAMBIO DE COLOR ............................................................................. Introducción .................................................................................................................... Proceso de Cambio de Color ............................................................................................... Ciclos de Cambio de Color de Etapa Única ............................................................................ Ciclos Automáticos ........................................................................................................... Diagrama de Cronometraje Típico ........................................................................................ Ciclo de Cambio de Color De Purga Paralela .......................................................................... Controlador de Celda ......................................................................................................... Secuencia Típica de Purga Paralela....................................................................................... Configuración de Cambio de Color ...................................................................................... Configuración del Ciclo Cambio de Color ............................................................................. POSICIONES DE SERVICIO P-200E .................................................................................. Introducción .................................................................................................................... Configurar las Posiciones de Servico P-200E ......................................................................... Utilizando las Posiciones de Servicio P-200E ......................................................................... CONFIGURACIÓN DE OPERACIÓN DE PRODUCCIÓN ..................................................... CONFIGURACIÓN DE PINTURA ..................................................................................... PRESETS ........................................................................................................................ Introducción .................................................................................................................... Definir Presets.................................................................................................................. Definiendo los Presets Electrostáticos .................................................................................. CONFIGURACIÓN DE E/S DE PAINTTOOL.......................................................................

3–1

3.1 3.2 3.3 3.4 3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.5 3.5.1 3.5.2 3.5.3 3.5.4 3.5.5 3.5.6 3.5.7 3.5.8 3.5.9 3.5.10 3.6 3.6.1 3.6.2 3.6.3 3.7 3.8 3.9 3.9.1 3.9.2 3.9.3 3.10 Capítulo 4 4.1 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.3 4.4 4.5 4.5.1

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CONFIGURACION DE PAINTTOOL

..................................................... TEORÍA DE OPERACIÓN .................................................................................................. DESCRIPCION DEL HARDWARE ....................................................................................... Entrada Digital de 32 Puntos ................................................................................................. Entrada de Alta Velocidad .................................................................................................... Módulo Contador de Pulsos AccuFlow ................................................................................... Módulo de Entrada de Pulsos de AccuFlow.............................................................................. Configuración de ACCUFLOW ............................................................................................. INFORMACIÓN DEL COLOR........................................................................................... CALIBRACIÓN DEL COLOR .......................................................................................... AccuFlow de dos canales.................................................................................................... CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

3–3 3–12 3–15 3–21 3–21 3–21 3–28 3–36 3–36 3–37 3–38 3–41 3–44 3–46 3–50 3–50 3–51 3–54 3–62 3–62 3–62 3–64 3–69 3–76 3–80 3–80 3–81 3–87 3–91 4–1 4–2 4–3 4–3 4–4 4–6 4–6 4–7 4–18 4–20 4–28

MAROIPN6208021S REV A 4.6 4.6.1 4.6.2 4.6.3 4.6.4 Capítulo 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.7.1 5.7.2 5.7.3 5.7.4 5.8 5.8.1 5.8.2 5.8.3 5.9 5.10 Capítulo 6 6.1 6.1.1 6.1.2 6.1.3 6.1.4 6.1.5 6.2 6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.2.4 6.2.5 6.3 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.7.1 6.7.2 6.7.3

Contenido

SOLUCIÓN DE PROBLEMAS........................................................................................... Normal Gain Modifier y Pulsing Pump Gain Modifier ............................................................. Alarmas y Mensajes de Error .............................................................................................. Variables del Sistema de Entradas de Frecuencias.................................................................... Solución de Problemas para AccuFlow .................................................................................

..................................................................... INTRODUCCIÓN .............................................................................................................. CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA ................................................................................... CALIBRACIÓN AUTOMÁTICA IPC.................................................................................. CONFIGURACIÓN DEL HARDWARE DE EJES DE PROCESO ....................................... MOSTRANDO O MODIFICANDO EL EJE DEPROCESO ..................................................... CONFIGURACION DE COLORES .................................................................................. CAMBIO DE COLOR ..................................................................................................... Ciclos de Cambio de Color ................................................................................................. Ciclos Automáticos (Automatic Cycles) ................................................................................ Configuración de Cambio de Color ...................................................................................... Configuración del Ciclo de Cambio de Color.......................................................................... OPERACIONES MANUALES ........................................................................................... Control Manual de Aplicador .............................................................................................. Realizando Ciclos de Cambio de Color IPC (Opción Color Change) ........................................... Forzando las Salidas de Cambio de Color .............................................................................. CALIBRACION DEL SISTEMA ...................................................................................... ESTADO ........................................................................................................................ CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

4–29 4–30 4–30 4–31 4–32 5–1 5–2 5–2 5–17 5–21 5–23 5–34 5–38 5–38 5–42 5–45 5–49 5–56 5–56 5–58 5–61 5–64 5–69

...................................................................................... 6–1 CONFIGURACIÓN DE OPERACIÓN EN PRODUCCIÓN ....................................................... 6–3 Introducción ...................................................................................................................... 6–3 Configuración de Robot Service Request (RSR)........................................................................ 6–9 Configuración del Program Number Select (PNS) ................................................................... 6–13 Configuración del Style Name ............................................................................................. 6–20 OTHER Program Select Mode ............................................................................................ 6–24 CONFIGURACIÓN DE FRAMES ...................................................................................... 6–25 Introducción .................................................................................................................... 6–25 Tool Frame ...................................................................................................................... 6–28 User Frame ...................................................................................................................... 6–51 Jog Frame........................................................................................................................ 6–72 Salvando los Datos delFrame .............................................................................................. 6–84 MACRO COMMANDS ..................................................................................................... 6–85 Introducción .................................................................................................................... 6–85 Configuración de Macro Commands ..................................................................................... 6–86 Ejecución de Macro Commands ........................................................................................... 6–99 AXIS LIMITS SETUP ...................................................................................................... 6–103 CONFIGURACIÓN DEL BRAKE ON HOLD ..................................................................... 6–106 CONFIGURACIÓN DEL IDIOMA ACTUAL ...................................................................... 6–107 CONFIGURACIÓN DEL PASSWORD ............................................................................... 6–108 Introducción a las Operaciones del Password......................................................................... 6–108 Operaciones del Install User Password ................................................................................. 6–110 Operaciones de Programación y Configuración del Password de Usuario .................................... 6–113 CONFIGURACIÓN GENERAL

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Contenido 6.7.4 6.7.5 6.7.6

Password Log.................................................................................................................. Niveles de Password Para Permisos de Pantallas en PaintTool .................................................. Utilizando KCL con Passwords Habilitados ..........................................................................

6–117 6–124 6–130

6.8 6.8.1 6.8.2

TABLA DE GRAVEDAD DE ERROR ................................................................................ Introducción ................................................................................................................... Modificación de la Gravedad de Error ..................................................................................

6–131 6–131 6–131

6.9 6.9.1 6.9.2 6.9.3 6.9.4 6.9.5

CONFIGURACIÓN DE LA SALIDA DE CÓDIGO DE ERROR (OPCIONAL) ......................... Introducción ................................................................................................................... Método 1: Envía los Errores Utilizando 33 Salidas Digitales .................................................... Método 2: Envía los Errores Utilizando 3 Grupos de Salida ..................................................... Envío de Parámetros de Error ............................................................................................. Procedimiento .................................................................................................................

6–136 6–136 6–136 6–141 6–143 6–143

6.10

CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA...................................................................................

6–145

Capítulo 7 7.1 7.1.1 7.1.2 7.1.3 7.2 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4 7.2.5 7.2.6 7.2.7 7.2.8 7.3 7.3.1 7.3.2 7.3.3 7.3.4 7.4 7.5 7.6 7.7 7.7.1 7.7.2 7.7.3 7.7.4 7.7.5 7.7.6 7.7.7 7.7.8 7.7.9 7.8 7.9 7.9.1 7.9.2 7.9.3

viii


........................................................... DESCRIPCIÓN GENERAL ................................................................................................. Introducción ...................................................................................................................... Hardware .......................................................................................................................... Tipos de E/S ...................................................................................................................... CONFIGURACIÓN DE E/S ................................................................................................. Introducción ...................................................................................................................... Configuración de E/S ........................................................................................................... Agregar Comentarios de E/S ............................................................................................... Señales de Salida Complementarias y Polaridad ...................................................................... Simulación de E/S ............................................................................................................. Control de Salidas ............................................................................................................. Asignación de Puertos para Imágenes de Memoria .................................................................. Procedimiento para la Configuración de E/S........................................................................... CONFIGURACIÓN DE E/S DISTRIBUIDA (MODELO B) .................................................... Introducción .................................................................................................................... Configuración de los Interruptores DIP ................................................................................. Configuración de las Unidades Digitales de E/S Base .............................................................. Configuración de E/S de Usuario ......................................................................................... CONFIGURACIÓN DE E/S DE ROBOT.............................................................................. CONFIGURACIÓN DE E/S DEL PANEL DE OPERADOR ESTÁNDAR (SOP)......................... CONFIGURACIÓN DE E/S DEL PLC (OPCIONAL) ............................................................. CONFIGURACIÓN DE DISPOSITIVOS EN I/O LINK .......................................................... Introducción .................................................................................................................... Dispositivos de I/O Link .................................................................................................... E/S de Proceso ................................................................................................................. E/S Modelo A .................................................................................................................. E/S Modelo B .................................................................................................................. Pantalla del Dispositivo I/O Link ......................................................................................... Conexión del I/O Link ....................................................................................................... Unidad de Conexión del I/O Link de FANUC ......................................................................... Configuración del Número de Puertos ................................................................................... I/O INTERCONNECT SETUP ............................................................................................ CONTROLLING I/O......................................................................................................... Introducción .................................................................................................................... Forzar las Salidas .............................................................................................................. Simular Entradas y Salidas ................................................................................................. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

7–1 7–3 7–3 7–3 7–4 7–6 7–6 7–6 7–11 7–11 7–12 7–12 7–12 7–13 7–22 7–22 7–24 7–28 7–31 7–31 7–34 7–37 7–41 7–41 7–42 7–42 7–43 7–44 7–45 7–47 7–49 7–58 7–60 7–65 7–65 7–66 7–67


Contenido

7.10 7.10.1 7.10.2 7.10.3

DEFINICIÓN DE LA SEÑAL DEL PANEL DE OPERACIÓN DEL USUARIO (UOP) ................ Introducción .................................................................................................................... Señales de Entrada UOP ..................................................................................................... Señales de Salida UOP .......................................................................................................

7–69 7–69 7–69 7–76

7.11 7.11.1 7.11.2

SEÑALES DE E/S DE INTERFASE DE CELDA ................................................................... Introducción .................................................................................................................... Señales de E/S para Interfase de Celda del HandlingTool ..........................................................

7–79 7–79 7–80

.......................................................................... INTRODUCCIÓN .............................................................................................................. PLANEAR UN PROGRAMA ............................................................................................... Introducción ...................................................................................................................... Movimiento ....................................................................................................................... Indiciaciones del Programa Paint ........................................................................................... Posiciones Predefinidas para PaintTool ................................................................................... ESCRIBIR Y MODIFICAR UN PROGRAMA ...................................................................... Introducción .................................................................................................................... Escribir un Programa Nuevo ............................................................................................... Crear y Escribir un Programa Nuevo de PaintTool ................................................................... Modificar un Programa ...................................................................................................... Configurar las Posiciones Predefinidas y Utilizarlas en un Programa........................................... Creación de un Programa Macro ..........................................................................................

8–1

8–12 8–12 8–14 8–18 8–31 8–47 8–49

MODIFICAR UN PROGRAMA EN EL BACKGROUND (EDITAR EN EL BACKGROUND) ............................................................................................................. Introducción .................................................................................................................... Proceso de Edición en Background ....................................................................................... Editando el Background Utilizando el iPendant ...................................................................... Modificando un Programa en el Background .......................................................................... Depurando la Edición en Background ...................................................................................

8–49 8–49 8–51 8–53 8–54 8–56

Capítulo 8 8.1 8.2 8.2.1 8.2.2 8.2.3 8.2.4 8.3 8.3.1 8.3.2 8.3.3 8.3.4 8.3.5 8.3.6 8.4 8.4.1 8.4.2 8.4.3 8.4.4 8.4.5 Capítulo 9 9.1 9.2 9.2.1 9.2.2 9.2.3 9.2.4 9.2.5 9.2.6 9.2.7 9.2.8 9.2.9 9.2.10 9.2.11 9.2.12 9.2.13 9.3 9.4 9.4.1 9.4.2 9.4.3 9.4.4

PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA

..................................................................................... INTRODUCCIÓN .............................................................................................................. INFORMACIÓN DE ENCABEZADO DE PROGRAMA .......................................................... Introducción ...................................................................................................................... Fecha de Creación ............................................................................................................... Fecha de Modificación ......................................................................................................... Fuente de Copia .................................................................................................................. Posiciones y Tamaño del Programa......................................................................................... Sub Tipo ........................................................................................................................... Comentario de Programa .................................................................................................... Máscara de Grupo ............................................................................................................. Write Protection................................................................................................................ Ignorar la Pausa ................................................................................................................ Nombre del Programa (PaintTool) ........................................................................................ Default User Frame ........................................................................................................... Default Tool Frame ........................................................................................................... NÚMERO DE LÍNEA Y MARCADOR DE FINAL DEL PROGRAMA ..................................... INSTRUCCIÓN DE MOVIMIENTO ................................................................................... Introducción .................................................................................................................... Tipo de Movimiento .......................................................................................................... Información Posicional ...................................................................................................... Número de Frame de los Datos Posicionales .......................................................................... ELEMENTOS DE PROGRAMA

8–2 8–2 8–2 8–2 8–6 8–8

9–1 9–4 9–6 9–6 9–8 9–8 9–8 9–8 9–9 9–12 9–12 9–13 9–14 9–14 9–16 9–16 9–16 9–17 9–17 9–18 9–24 9–25

ix

Contenido 9.4.5 9.4.6 9.4.7 9.4.8

Velocidad ........................................................................................................................ Tipo de Terminación .......................................................................................................... Opciones de Movimiento .................................................................................................... AccuPath (opción) ............................................................................................................

9–26 9–33 9–36 9–53

9.5 9.5.1 9.5.2 9.5.3 9.5.4 9.5.5 9.5.6 9.5.7

INSTRUCCIONES DE PINTURA ....................................................................................... Introducción .................................................................................................................... Gun Instruction ................................................................................................................ GunSelect Instruction ........................................................................................................ Preset Instruction .............................................................................................................. Function Instruction .......................................................................................................... ElectroStatic Instruction ..................................................................................................... Tracking Instruction ..........................................................................................................

9–64 9–64 9–64 9–65 9–66 9–67 9–68 9–69

9.6

INSTRUCCIONES DE REGISTRO .....................................................................................

9–70

9.7 9.7.1 9.7.2 9.7.3

INSTRUCCIONES DE REGISTRO DE POSICIÓN ............................................................... Introducción .................................................................................................................... Instrucciones de Registro de Posición PR[x]........................................................................... Instrucciones del Elemento de Registro de Posición PR[i,j] ......................................................

9–75 9–75 9–75 9–77

9.8 9.8.1 9.8.2 9.8.3 9.8.4 9.8.5

INSTRUCCIONES DE ENTRADA/SALIDA ........................................................................ Introducción .................................................................................................................... Instrucciones de Entrada y Salida Digital ............................................................................... Instrucciones de Entrada y Salida Digital del Robot ................................................................. Instrucciones de Entrada y Salida Analógicas ......................................................................... Instrucciones de Entrada y Salida de Grupo............................................................................

9–81 9–81 9–81 9–83 9–86 9–87

9.9 9.9.1 9.9.2 9.9.3 9.9.4

INSTRUCCIONES DE RAMIFICACIÓN ............................................................................. Introducción .................................................................................................................... Instrucción de Definición de Etiqueta LBL[x] ........................................................................ Instrucciones de Ramificación Incondicional .......................................................................... Instrucciones de Ramificación Condicional ............................................................................

9–88 9–88 9–88 9–89 9–91

9.10

INSTRUCCIONES DE ESPERA .........................................................................................

9–95

9.11 9.11.1 9.11.2 9.11.3 9.11.4 9.11.5 9.11.6 9.11.7 9.11.8 9.11.9

INSTRUCCIONES MISCELLANEOUS.............................................................................. Introducción ................................................................................................................... Instrucción RSR Enable/Disable ......................................................................................... Instrucción User Alarm ..................................................................................................... Instrucción de Cronómetro ................................................................................................. Instrucción OVERRIDE .................................................................................................... Instrucción Remark .......................................................................................................... Instrucción de Mensaje ..................................................................................................... Instrucción del Nombre del Parámetro ................................................................................. Instrucción de Velocidad Máxima .......................................................................................

9–100 9–100 9–100 9–100 9–101 9–102 9–102 9–103 9–103 9–105

9.12

INSTRUCCIÓN SKIP ......................................................................................................

9–107

9.13

INSTRUCCIONES OFFSET/FRAME .................................................................................

9–110

9.14

INSTRUCCIONES DE CONTROL MÚLTIPLE ...................................................................

9–114

9.15

INSTRUCCIÓN MACRO COMMAND ..............................................................................

9–116

9.16

INSTRUCCIONES DE PARÁMETROS PARA LLAMADA DE PROGRAMA Y MACRO ........................................................................................................................ Introducción ................................................................................................................... Parameter Instruction Syntax .............................................................................................. String Value Selections ..................................................................................................... Argument Registers .......................................................................................................... Indicaciones para Utilizar los Parámetros.............................................................................. Incluyendo Parámetros en una Llamada de Programa e Instrucciones Macro ...............................

9–118 9–118 9–119 9–122 9–124 9–125 9–128

9.16.1 9.16.2 9.16.3 9.16.4 9.16.5 9.16.6

x



Contenido

9.16.7

Incluyendo Registros de Argumento en Sub-Programas ...........................................................

9–132

9.17 9.17.1 9.17.2 9.17.3 9.17.4 9.17.5 9.17.6 9.17.7 9.17.8 9.17.9 9.17.10

INSTRUCCIONES DE CONTROL DE PROGRAMA ........................................................... Introducción ................................................................................................................... Instrucción PAUSE .......................................................................................................... Instrucción ABORT .......................................................................................................... Instrucción Programa de Error para DispenseTool .................................................................. Instrucción de Programa de Reinicio para DispenseTool .......................................................... Instrucción Programa de Error ............................................................................................ Instrucción Programa de Reinicio ........................................................................................ Instrucción Programa de Mantenimiento............................................................................... Clear Resume Program Instruction ...................................................................................... Return Path Disable Instruction ..........................................................................................

9–134 9–134 9–134 9–135 9–135 9–136 9–137 9–137 9–138 9–139 9–139

............................... INTRODUCCIÓN PARA PAINTTOOL................................................................................ Mantener y Recuperar en Modo de Producción ....................................................................... PAUSA DE PROGRAMA Y RECUPERACIÓN .................................................................... Introducción de Pausa de Programa y Recuperación ................................................................ PARO DE EMERGENCIA y Recuperación ........................................................................... MANTENER y Recuperar .................................................................................................. CICLO DE PRUEBA PARA PAINTTOOL ............................................................................ RELEASE WAIT ............................................................................................................. OPERACIONES MANUALES .......................................................................................... Introducción ................................................................................................................... Controlar el Aplicador Manual y Determinar la Expulsión de Pintura ......................................... Realizar Ciclos de Cambio de Color Manual ......................................................................... Forzar las Salidas de Cambio de Color ................................................................................. MOVERSE HACIA POSICIONES PREDEFINIDAS............................................................. Introducción ................................................................................................................... OPERACIÓN DE PRODUCCIÓN ...................................................................................... Introducción ................................................................................................................... Producción de Arranque de Ciclo del Panel de Operación Estándar............................................ Arranque del Panel de Operación del Usuario ........................................................................ Arranque de Producción de Solicitud de Servicio al Robot (RSR).............................................. Selección de Número de Programa (PNS) y Arranque de Producción UOP ................................. OPERACIONES EN MODO DE PRODUCCIÓN ................................................................. Introducción ................................................................................................................... Producción de E/S Estándar ............................................................................................... Producción Enhanced I/O .................................................................................................. AJUSTAR UN PROGRAMA (PROG ADJUST).................................................................... Introducción ................................................................................................................... Ajustar un Programa o un Plan ........................................................................................... Manejo de Error ..............................................................................................................

10–1

Capítulo 10 10.1 10.1.1 10.2 10.2.1 10.2.2 10.2.3 10.3 10.4 10.5 10.5.1 10.5.2 10.5.3 10.5.4 10.6 10.6.1 10.7 10.7.1 10.7.2 10.7.3 10.7.4 10.7.5 10.8 10.8.1 10.8.2 10.8.3 10.9 10.9.1 10.9.2 10.9.3

PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

10–3 10–4 10–5 10–5 10–5 10–7 10–8 10–14 10–15 10–15 10–15 10–19 10–21 10–24 10–24 10–26 10–26 10–30 10–32 10–33 10–35 10–36 10–36 10–37 10–40 10–42 10–42 10–43 10–50

.......................................

11–1

11.1 11.1.1 11.1.2 11.1.3

INDICADORES DE ESTADO ............................................................................................ Introducción .................................................................................................................... Indicadores de Estado del Teach Pendant ............................................................................... Standard Operator Panel Status Indicators for PaintTool ...........................................................

11–3 11–3 11–3 11–6

11.2

TIMING STATUS .............................................................................................................

11–7

11.3

COLOR AND PAINT STATUS ...........................................................................................

11–8

Capítulo 11

DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

xi

Contenido 11.4

ESTADO DE PRODUCCIÓN EN SEGUIMIENTO ...............................................................

11–11

11.5 11.5.1 11.5.2 11.5.3 11.5.4

COLOR CHANGE STATUS .............................................................................................. Estado de la Línea de Pintura ............................................................................................. Estado de la Válvula de Color ............................................................................................ Estado de la Opción Cambio de Color .................................................................................. Despliegue de E/S de Cambio de Color ................................................................................

11–13 11–14 11–19 11–22 11–23

11.6

STATUS DE ACCUFLOW ................................................................................................

11–25

11.7

IPC STATUS .................................................................................................................

11–28

11.8

STATUS DE EXPULSIÓN STATUS (opción cambio de color) .................................................

11–31

11.9

ESTADO DE LA PANTALLA DEL USUARIO ....................................................................

11–33

11.10

STATUS DEL REGISTRO ................................................................................................

11–34

11.11

STATUS DEL REGISTRO DE POSICIÓN ...........................................................................

11–36

11.12

STATUS DE LA VARIABLE DE SISTEMA ........................................................................

11–40

11.13

STATUS DE LA SEÑAL DE SEGURIDAD .........................................................................

11–42

11.14

STATUS DEL RELOJ ......................................................................................................

11–44

11.15

STATUS DE IDENTIFICACIÓN DE LA VERSIÓN ..............................................................

11–45

11.16

STATUS DE LA MEMORIA .............................................................................................

11–47

11.17

STATUS DE LA POSICIÓN ..............................................................................................

11–49

11.18 11.18.1 11.18.2 11.18.3

DESPLIEGUE DEL NÚMERO DE TURNO ........................................................................ Introducción ................................................................................................................... Configuración Usual ......................................................................................................... Variable de Sistema $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] .............................................................

11–51 11–51 11–52 11–55

11.19

STATUS DEL PROGRAMA..............................................................................................

11–56

11.20 11.20.1 11.20.2 11.20.3 11.20.4 11.20.5 11.20.6 11.20.7 11.20.8 11.20.9

STATUS DE LOS EJES DEL ROBOT ................................................................................. Introducción ................................................................................................................... Pantalla de Status 1 .......................................................................................................... Pantalla de Status 2 .......................................................................................................... Pantalla de Pulso.............................................................................................................. Pantalla de Torque Monitor ................................................................................................ Pantalla de Seguimiento .................................................................................................... Pantalla Disturbance Torque ............................................................................................... Diagnosis Servo............................................................................................................... Procedimiento .................................................................................................................

11–58 11–58 11–58 11–63 11–65 11–65 11–66 11–67 11–68 11–72

.................................................................. DISPOSITIVOS DE ALMACENAMIENTO ......................................................................... Introducción .................................................................................................................... Ajustar el Dispositivo por Default ........................................................................................ Configurar un Puerto ......................................................................................................... Utilizar una Interface de Tarjeta de Memoria ......................................................................... Conectar una Unidad de Disco al Controlador ....................................................................... Formatear los Dispositivos................................................................................................. MANEJO DE PROGRAMAS ............................................................................................ Introducción ................................................................................................................... Seleccionar los Programas En el Menú SELECT .................................................................... Salvar los Programas ........................................................................................................ Cargar Programas ............................................................................................................ Copiar Programas Dentro del Menú SELECT ........................................................................ Borrar Programas del Menú SELECT ..................................................................................

12–1

Capítulo 12 12.1 12.1.1 12.1.2 12.1.3 12.1.4 12.1.5 12.1.6 12.2 12.2.1 12.2.2 12.2.3 12.2.4 12.2.5 12.2.6

xii


MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

12–3 12–3 12–7 12–9 12–18 12–19 12–21 12–23 12–23 12–24 12–25 12–26 12–29 12–30


Contenido

12.2.7

Imprimir ........................................................................................................................

12–32

12.3 12.3.1 12.3.2 12.3.3 12.3.4 12.3.5 12.3.6 12.3.7 12.3.8 12.3.9 12.3.10

MANEJO DE ARCHIVOS ................................................................................................ Introducción ................................................................................................................... Generar un Directorio de Archivos ...................................................................................... Respaldar Archivos .......................................................................................................... Cargar y Volver a Cargar Archivos a la Memoria del Controlador .............................................. Desplegar Archivos (ASCII) de Texto .................................................................................. Copiar Archivos .............................................................................................................. Borrar Archivos ............................................................................................................... Salvar Archivos ............................................................................................................... Mover Archivos Entre el Disco RAM y el Disco Flash File Storage ........................................... Verificar y Purgar la Memoria de Archivo .............................................................................

12–36 12–36 12–40 12–41 12–48 12–56 12–57 12–59 12–60 12–64 12–65

12.4 12.4.1 12.4.2 12.4.3

RESPALDO DEL CONTROLADOR Y RESTABLECIMIENTO ............................................. Introducción ................................................................................................................... Respaldar un Controlador .................................................................................................. Restablecer un Controlador ................................................................................................

12–67 12–67 12–67 12–71

12.5 12.5.1 12.5.2 12.5.3 12.5.4 12.5.5

ASCII UPLOAD ............................................................................................................. Introducción ................................................................................................................... Cargar un Programa de Teach Pendant ASCII Desde el Teach Pendant ....................................... Cargar un Programa de Teach Pendant ASCII desde el KCL..................................................... Viewing ASCII Upload Errors ............................................................................................ Ejemplo del Archivo ASCII ...............................................................................................

12–74 12–74 12–74 12–78 12–78 12–80

.........................................................................................

13–1

13.1

UTILIDAD DE IMAGEN DE ESPEJO.................................................................................

13–4

13.2

UTILIDAD DE DESVÍO DE UN PROGRAMA ....................................................................

13–19

13.3 13.3.1 13.3.2 13.3.3 13.3.4

FUNCIÓN DE EJECUCIÓN ADELANTADA DE REGISTRO DE POSICIÓN .................... Introducción ................................................................................................................... Instrucciones de Programa ................................................................................................. Ejemplo de Programa ....................................................................................................... Ejecución .......................................................................................................................

13–31 13–31 13–33 13–33 13–34

13.4 13.4.1 13.4.2 13.4.3

FUNCIÓN DE COMPENSACIÓN DE COORDENADAS .................................................. Utilizar la Función de Compensación de Coordenadas ............................................................ Función de Compensación de Marco de Herramienta .............................................................. User Frame Offset Function ...............................................................................................

13–34 13–34 13–39 13–44

13.5 13.5.1 13.5.2 13.5.3 13.5.4 13.5.5 13.5.6

INSTRUCCIÓN DE OPCIÓN DE MOVIMIENTO TIME BEFORE/AFTER .............................. Introducción ................................................................................................................... Ejecución del Programa .................................................................................................... Regulación de Tiempo de Ejecución .................................................................................... Grabar una Instrucción TIME BEFORE/AFTER .................................................................... TIME BEFORE Instruction Program Example ...................................................................... Programming Hints ..........................................................................................................

13–48 13–48 13–48 13–49 13–51 13–52 13–53

13.6 13.6.1 13.6.2 13.6.3 13.6.4 13.6.5 13.6.6 13.6.7 13.6.8

FUNCIÓN MONITOREO DE CONDICIÓN ........................................................................ Introducción ................................................................................................................... Monitores ....................................................................................................................... Monitor State .................................................................................................................. Instrucciones del Monitor .................................................................................................. Condition Handler Program ............................................................................................... Condiciones .................................................................................................................... Menú de Condición .......................................................................................................... Restricciones...................................................................................................................

13–54 13–54 13–55 13–57 13–58 13–59 13–59 13–61 13–63

13.7

PROTECCIÓN DE CHOQUE (OPCIONAL) ........................................................................

13–69

Capítulo 13

FUNCIONES AVANZADAS

xiii

Contenido 13.7.1 13.7.2 13.7.3 13.7.4 13.7.5 13.7.6

Introducción ................................................................................................................... Limitación ...................................................................................................................... Choques Detectados en Falso ............................................................................................. Programa Macro de Ajuste de Protección de Choque .............................................................. Configurar ...................................................................................................................... Movimiento Programado ...................................................................................................

13–69 13–70 13–71 13–71 13–72 13–75

13.8 13.8.1 13.8.2 13.8.3 13.8.4 13.8.5 13.8.6 13.8.7 13.8.8 13.8.9 13.8.10 13.8.11 13.8.12 13.8.13 13.8.14 13.8.15

DISTANCE BEFORE ....................................................................................................... Introducción ................................................................................................................... Especificación ................................................................................................................. Instrucción de Programa .................................................................................................... Valor de Distancia ............................................................................................................ Acción ........................................................................................................................... Cambiar la Condición de Trigger ........................................................................................ Alarms Posted When Distance Before is Not Triggered ........................................................... Ejecución de un Paso Único ............................................................................................... Hold and Resume ............................................................................................................. Resume After Jogging....................................................................................................... Recuperación de una Falla de Energía .................................................................................. Agregar la Opción de Movimiento Distance Before (Procedimiento) ......................................... Precauciones y Limitaciones .............................................................................................. Variables de Sistema ......................................................................................................... Códigos de Error..............................................................................................................

13–76 13–76 13–77 13–78 13–78 13–80 13–81 13–83 13–84 13–84 13–88 13–89 13–89 13–92 13–92 13–94

13.9 13.9.1 13.9.2 13.9.3

xiv


AJUSTE FINO DESDE EL TEACH PENDANT (TP SHIM) ................................................... 13–95 Introducción ................................................................................................................... 13–95 Configurando y Usando TP Shim ........................................................................................ 13–98 Usando TP Shim History para aplicar ajustes anteriores ......................................................... 13–101

13.10 13.10.1 13.10.2 13.10.3 13.10.4 13.10.5 13.10.6

SINGULARITY AVOIDANCE ........................................................................................ Introducción ................................................................................................................. Cómo Funciona ............................................................................................................. Compatibilidad .............................................................................................................. Limitaciones ................................................................................................................. Procedimiento ............................................................................................................... Arreglar Problemas ........................................................................................................

13–104 13–104 13–104 13–106 13–107 13–108 13–112

13.11 13.11.1 13.11.2 13.11.3 13.11.4

MONITOR DE DATOS .................................................................................................. Introducción ................................................................................................................. Configuración del Monitor de Datos .................................................................................. Data Monitor Schedule ................................................................................................... Programas del Monitor de Datos .......................................................................................

13–113 13–113 13–116 13–123 13–128

13.12 13.12.1 13.12.2 13.12.3 13.12.4 13.12.5

RECUPERACIÓN DE CANCELACIÓN RÁPIDA .............................................................. Introducción ................................................................................................................. Parámetros de Status de FCR ........................................................................................... Trabajos FCR Contra Trabajos de Producción...................................................................... Configuración de Recuperación de Cancelación Rápida......................................................... Manejo de Error ............................................................................................................

13–129 13–129 13–129 13–130 13–132 13–142

13.13 13.13.1 13.13.2 13.13.3

MANEJO DE X-RAIL.................................................................................................... Introducción ................................................................................................................. X-Rail Smoothing .......................................................................................................... Error Pre-Checking Prior to Smoothing ..............................................................................

13–143 13–143 13–143 13–146

13.14 13.14.1 13.14.2 13.14.3 13.14.4

PROCESS CHAMPION ................................................................................................. Introducción ................................................................................................................. Data Collection ............................................................................................................. Configuración de Datos ................................................................................................... Archivos de Listas de Salida ............................................................................................

13–146 13–146 13–146 13–147 13–151


Contenido

13.14.5 13.14.6

Sesiones de Grabado....................................................................................................... Event Macros ................................................................................................................

13–153 13–153

13.15

RUTINAS DEL USUARIO .............................................................................................

13–156

13.16 13.16.1 13.16.2 13.16.3 13.16.4 13.16.5

MONITOREAR PROGRAMAS ....................................................................................... Introducción ................................................................................................................. Plan del Monitor de Datos por Default para PaintTool ........................................................... Muestra Automática ....................................................................................................... Manejo del Archivo de Datos ........................................................................................... Status del Monitor de Datos .............................................................................................

13–160 13–160 13–160 13–163 13–165 13–169

13.17 13.17.1 13.17.2 13.17.3

GROUP MASK EXCHANGE.......................................................................................... Introducción ................................................................................................................. Setting Up Group Mask Exchange ..................................................................................... Troubleshooting Group Mask Exchange .............................................................................

13–171 13–171 13–171 13–172

Apéndice A A.1 A.2 A.2.1 A.2.2 A.2.3 A.2.4 A.3 A.3.1 A.3.2 A.3.3 A.3.4 A.3.5 A.4 A.4.1 A.4.2 A.4.3 A.4.4 A.4.5 Apéndice B B.1 B.2 B.2.1 B.2.2 B.2.3 B.2.4 B.3 B.4 Apéndice C C.1 C.2 C.3 C.4

.................................................................. INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. PROPIEDADES DEL CÓDIGO DE ERROR .......................................................................... Introducción ..................................................................................................................... Facility Name and Code ...................................................................................................... Descripciones de Gravedad ................................................................................................. Texto del Mensaje de Error ................................................................................................. PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIÓN DE ERRORES GENERALES ............................... Introducción .................................................................................................................... Liberación de Sobre Viaje ................................................................................................... Hand Breakage Recovery ................................................................................................... Recuperación de una Alarma Pulse Coder .............................................................................. Recuperación de un Error de Detección de Falla de Cadena....................................................... PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIÓN DE PAINTTOOL ................................................ Introducción .................................................................................................................... Liberación del Control de Frenos ......................................................................................... Recuperación de Falla de Purga ........................................................................................... Ejecutar una Petición de Robot Exit Cleaner Fuera de Secuencia ................................................ Recuperación en Modo de Producción .................................................................................. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

A–1 A–2 A–3 A–3 A–7 A–13 A–16 A–19 A–19 A–19 A–21 A–22 A–24 A–26 A–26 A–27 A–28 A–28 A–30

..................................................... INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. CONFIGURAR EL CRT/KB ............................................................................................... Establezca los Parámetros de las Comunicaciones en el Puerto del Controlador.............................. Conectar el Puerto del Controlador al CRT/KB Remoto............................................................. Configurar los Parámetros de la Terminal del CRT/KB Remoto .................................................. Programar los Códigos Clave para las Teclas de Función del CRT/KB Remoto .............................. MENÚS DEL CRT/KB ....................................................................................................... TECLAS DEL CRT/KB ......................................................................................................

B–1

....................................................................................................... INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. REAJUSTAR LAS ALARMAS Y PREPARARLAS PARA LA MASTERIZACIÓN...................... SALVAR Y VOLVER A GUARDAR LOS DATOS DE LA MASTERIZACIÓN ........................... MASTERIZAR A FIXTURE (FIXTURE POSITION MASTER)................................................

C–1

CONFIGURACIÓN Y OPERACIONES DEL CRT/KB

MASTERIZACIÓN

B–2 B–3 B–3 B–3 B–4 B–4 B–5 B–6

C–2 C–3 C–6 C–7

xv

Contenido


C.5

MASTERIZACIÓN DE UN SOLO EJE ................................................................................

C–10

C.6

MASTERIZACIÓN RÁPIDA .............................................................................................

C–13

C.7

MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS ...............................................................................

C–18

................................................................................... MÉTODOS DE ARRANQUE .............................................................................................. Introducción ..................................................................................................................... Hot Start .......................................................................................................................... Arranque en Frío................................................................................................................ Arranque Controlado .......................................................................................................... Arranque INIT ................................................................................................................. DIAGNÓSTICO DEL HARDWARE .................................................................................... RESPALDO Y RESTABLECIMIENTO DEL CONTROLADOR .............................................. Introducción .................................................................................................................... Backing Up a Controller as Images....................................................................................... Restablecer las Imágenes del Controlador .............................................................................. OPERACIONES DE MANTENIMIENTO ............................................................................ Introducción .................................................................................................................... Actualizar el Software Boot desde el Menú de Configuración .................................................... Actualizar iPendant Firmware ............................................................................................. HERRAMIENTAS DE DESARROLLO................................................................................

D–1

Apéndice D D.1 D.1.1 D.1.2 D.1.3 D.1.4 D.1.5 D.2 D.3 D.3.1 D.3.2 D.3.3 D.4 D.4.1 D.4.2 D.4.3 D.5

OPERACIONES DEL SISTEMA

D–2 D–2 D–3 D–6 D–9 D–21 D–21 D–27 D–27 D–27 D–30 D–33 D–33 D–34 D–35 D–45

........................................................................... E–1 E.1 INTRODUCCIÓN .............................................................................................................. E–2 E.2 DESCRIPCIÓN ALFABÉTICA DEL COMANDO KCL ........................................................... E–3

Apéndice E

DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Apéndice F

.................................................................................... Introducción ...................................................................................................................... DESCRIPCIONES DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA ................................................ Introducción ...................................................................................................................... E/S Opción de AccuChop ................................................................................................... E/S Opción de Cambio de Color .......................................................................................... E/S Opción de IPC ............................................................................................................ E/S de la Opción Manual Jog Panel ...................................................................................... DESCRIPCIONES DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA ..................................................... Introducción .................................................................................................................... E/S de la Opción AccuChop ................................................................................................ E/S de la Opción AccuFlow ................................................................................................ E/S de la Opción de Parámetro del Aplicador ......................................................................... Color Change Option I/O.................................................................................................... E/S de la Opción IPC ......................................................................................................... DISTRIBUCION ESTANDAR DE E/S DE CELDA ............................................................... Introducción .................................................................................................................... Entradas de E/S de Celda Ranura 1 ....................................................................................... Entradas de E/S de Celda Ranura 1(Opción AccuChop)............................................................ Entradas de E/S de Celda Ranura 2 ....................................................................................... Cell I/O InputsSlot 3 (AccuChop Option) .............................................................................. Entradas de E/S de Celda Ranura 3 (Opción MCP) .................................................................. Salidas de E/S de Celda Ranura 4 ......................................................................................... Salidas de E/S de Celda Ranura 4 (Opción Cambio de Color) ....................................................

F.1 F.2 F.2.1 F.2.2 F.2.3 F.2.4 F.2.5 F.3 F.3.1 F.3.2 F.3.3 F.3.4 F.3.5 F.3.6 F.4 F.4.1 F.4.2 F.4.3 F.4.4 F.4.5 F.4.6 F.4.7 F.4.8

xvi

RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

F–1 F–2 F–2 F–2 F–10 F–12 F–12 F–12 F–14 F–14 F–14 F–15 F–15 F–16 F–17 F–20 F–20 F–21 F–23 F–23 F–24 F–25 F–25 F–27


Contenido

F.4.9 F.4.10 F.4.11 F.4.12

Salidas E/S de Celda Ranura 5 ............................................................................................. Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opción AccuChop) ............................................................. Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opción MCP) .................................................................... Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opción IPC) ......................................................................

F–27 F–28 F–28 F–29

F.5 F.5.1 F.5.2

DISTRIBUCION DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA ....................................................... Introducción .................................................................................................................... E/S del Proceso de Pintura Ranura 1 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 6 (Bastidor de la Ranura 10) ....................................................................................................................... E/S del Proceso de Pintura Ranura 2 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 7 (Bastidor de la Ranura 10) ....................................................................................................................... E/S del Proceso de Pintura Ranura 3 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 8 (Bastidor de la Ranura 10) ....................................................................................................................... E/S del Proceso de Pintura Ranura 4 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 9 (Bastidor de la Ranura 10) ....................................................................................................................... E/S del Proceso de Pintura Ranura 5 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 10 (Bastidor de la Ranura 10) .......................................................................................................................

F–29 F–29

DIAGRAMAS DE TIEMPO ............................................................................................... Introducción .................................................................................................................... Muestras de Diagramas de Tiempo .......................................................................................

F–36 F–36 F–37

............................................................................... INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. DESCRIPCIONES DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA ............................................... E/S de la Opción AccuAir................................................................................................... 8.1 AccuChop de la Option I/O ............................................................................................ E/S de la Opción AccuFlow ................................................................................................ E/S de la Opción AccuFlow 2 Channel .................................................................................. E/S de la Opción AccuStat .................................................................................................. E/S de la Opción Parámetro del Aplicador ............................................................................. E/S de la Opción Cambio de Color ....................................................................................... E/S de la Opción Data Reporter ........................................................................................... E/S de la Opción IPC ......................................................................................................... E/S de la Opción Manual Jog Panel ...................................................................................... E/S de la Opción Opener .................................................................................................... E/S de la Opción de Seguimiento ......................................................................................... DISTRIBUCION DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA................................................. E/S de la Opción AccuAir................................................................................................... E/S de la Opción AccuChop ................................................................................................ E/S de la Opción AccuFlow ................................................................................................ E/S de la Opción AccuFlow 2 Channel .................................................................................. E/S de la Opción AccuStat .................................................................................................. E/S de la Opción Parámetro del Aplicador ............................................................................. E/S de la Opción Cambio de Color ....................................................................................... E/S de la Opción Data Reporter ........................................................................................... E/S de la Opción IPC ......................................................................................................... E/S de la Opción Manual Jog Panel ...................................................................................... E/S de la Opción Opener .................................................................................................... E/S de la Opción de Seguimiento ......................................................................................... DESCRIPCIONES DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA ..................................................... E/S de la Opción AccuAir................................................................................................... E/S de la Opción AccuChop ................................................................................................ E/S de la Opción AccuFlow ................................................................................................ E/S de la Opción AccuFlow 2 Channel ..................................................................................

G–1

F.5.3 F.5.4 F.5.5 F.5.6 F.6 F.6.1 F.6.2 Apéndice G G.1 G.2 G.2.1 G.2.2 G.2.3 G.2.4 G.2.5 G.2.6 G.2.7 G.2.8 G.2.9 G.2.10 G.2.11 G.2.12 G.3 G.3.1 G.3.2 G.3.3 G.3.4 G.3.5 G.3.6 G.3.7 G.3.8 G.3.9 G.3.10 G.3.11 G.3.12 G.4 G.4.1 G.4.2 G.4.3 G.4.4

RESUMEN DE E/S ADICIONALES

F–31 F–32 F–34 F–35 F–35

G–2 G–2 G–13 G–15 G–18 G–22 G–23 G–25 G–28 G–33 G–34 G–38 G–40 G–41 G–43 G–57 G–59 G–61 G–63 G–63 G–65 G–67 G–70 G–71 G–74 G–75 G–76 G–77 G–77 G–79 G–82 G–84

xvii

Contenido G.4.5 G.4.6 G.4.7 G.4.8 G.4.9

E/S de la Opción AccuStat .................................................................................................. E/S de la Opción Parámetro del Aplicador ............................................................................. E/S de la Opción Cambio de Color ....................................................................................... E/S de la Opción IPC ......................................................................................................... E/S de la Opción Abridor ...................................................................................................

G–86 G–88 G–89 G–90 G–92

G.5 G.5.1 G.5.2 G.5.3 G.5.4 G.5.5 G.5.6 G.5.7 G.5.8 G.5.9 G.5.10 G.5.11

DISTRIBUCION DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA ....................................................... Salidas del Proceso de Pintura Ranura 1 ................................................................................ Salidas del Proceso de Pintura Ranura 2 ................................................................................ Salidas del Proceso de Pintura Ranura 3 .............................................................................. Salidas del Proceso de Pintura Ranura 4 .............................................................................. Entradas del Proceso de Pintura Ranura 5 ............................................................................ Salidas del Proceso de Pintura Ranura 5 .............................................................................. Salidas del Proceso de Pintura Ranura 6 .............................................................................. Salidas del Proceso de Pintura Ranura 7 .............................................................................. Salidas del Proceso de Pintura Ranura 8 .............................................................................. Entradas del Proceso de Pintura Ranura 9 ............................................................................ Entradas del Proceso de Pintura Ranura 10 ..........................................................................

G–93 G–95 G–98 G–101 G–101 G–102 G–102 G–103 G–104 G–107 G–109 G–112

DIAGRAMAS DE TIEMPO .............................................................................................

G–115

G.6

xviii


Lista de Figuras

Figura

1.

PaintTool Quick Reference Flow Chart ....................................................................................

liv

Figura

2.

PaintTool Teach Pendant Keys .............................................................................................

lvii

Figura

1–1.

Descripción General del Sistema ............................................................................................

1–3

Figura

1–2.

Ejes Mayores y Menores ......................................................................................................

1–4

Figura

1–3.

Robot P-200E y Transportador ..............................................................................................

1–5

Figura

1–4.

Aplicador de Pintura Típico ..................................................................................................

1–6

Figura

1–5.

R-J3i B Controller

1–6.

R-J3i B Controller Capabilities

1–8

Figura

1–7.

Figura

1–8.

.............................................................................................................. ............................................................................................. R-J3i B Controller Possible Configuration .............................................................................. Teach Pendant Monocromático ............................................................................................ Descripción General del iPendant......................................................................................... Interruptor DEADMAN ..................................................................................................... Interruptores de Teach Pendant ............................................................................................ Botón de PARO DE EMERGENCIA .................................................................................... Menú de Control de Ventanas .............................................................................................. Visualización de Ventana Múltiple ....................................................................................... Ejemplo de Ventana y de Focus ........................................................................................... Ventana de Status/Single .................................................................................................... Ventanas de Status/Single ................................................................................................... Primer Nivel de Menús Popup ............................................................................................ Despliegue de la Barra Status .............................................................................................. R-J3i B Controller Standard Operator Panel .......................................................................... Interruptor Mode Select ..................................................................................................... Efecto al Abrir la Cerca de Seguridad Mientras está en Modo AUTO .......................................... CRT/KB ......................................................................................................................... Teclas de Velocidad de Manipulación...................................................................................... Visualización de COORD ..................................................................................................... Manipulación de PATH para las Instrucciones de Movimiento Lineal ..........................................

1–7

Figura

Figura

1–9.

Figura

1–10.

Figura

1–11.

Figura

1–12.

Figura

1–13.

Figura

1–14.

Figura

1–15.

Figura

1–16.

Figura

1–17.

Figura

1–18.

Figura

1–19.

Figura

1–20.

Figura

1–21.

Figura

1–22.

Figura

1–23.

Figura

2–1.

Figura

2–2.

Figura

2–3.

Figura

2–4.

Figura Figura

2–5. 2–6.

1–9 1–11 1–12 1–13 1–13 1–14 1–20 1–21 1–22 1–23 1–24 1–25 1–25 1–35 1–36 1–39 1–40 2–6 2–7 2–13

Manipulación de PATH para las Instrucciones de Movimiento Lineal durante la Ejecución del Paso FWD ..................................................................................................................

2–13

Manipulación de PATH para las Instrucciones de Movimiento Lineal durante la Ejecución del Paso BWD ..................................................................................................................

2–14

Manipulación de PATH para las Instrucciones de Movimiento Lineal cuando la Ejecución está en la Dirección Z (Tool) ...............................................................................................

2–15

xix

Contenido


Figura

3–1.

Diagrama de Cronometraje Típico de Cambio de Color ............................................................

3–45

Figura

3–2.

Diagrama de Flujo 1 – ENT_SRV desde el Menú de Movimiento ...definir...................................

3–66

Figura

3–3.

Ejecutar EXIT_SRV desde el Menú de Movimiento.................................................................

3–67

Figura

3–4.

3–68

Figura

3–5.

Figura

4–1.

Figura

4–2.

Figura

4–3.

Figura

5–1.

Figura

6–1.

......................................................... Configuración Típica de Presets ........................................................................................... AccuFlow Closed Loop Control ............................................................................................ AccuFlow con Módulo Contador de Entrada ............................................................................ AccuFlow con Módulo de Entrada de Pulsos HSI ..................................................................... Pantalla Clean Out Cycle DETAIL ....................................................................................... Pantalla de CONFIGURACIÓN en Producción ........................................................................ Diagrama de Tiempos de RSR .............................................................................................

Figura

6–2.

Figura

6–3.

Figura

6–4.

Figura

6–5.

Figura

6–6.

Figura

6–7.

Figura

6–8.

Figura

6–9.

Figura

6–10.

Figura

6–11.

Figura

6–12.

Figura

6–13.

Figura

6–14.

Figura

6–15.

Figura

6–16.

Figura

6–17.

Figura

6–18.

Figura

6–19.

Figura

6–20.

Figura

6–21.

Figura

6–22.

Figura

6–23.

Figura

6–24.

Figura

6–25.

Figura

6–26.

Figura

6–27.

Figura

6–28.

Figura

6–29.

Figura

6–30.

Figura

6–31.

xx

Ejecutar la Posición ENT_SRV hacia HOME o BYPASS

Diagrama de Tiempos del PNS para DispenseTool (configuración por default y recomendada) ...................................................................................................................

................................................................................................................... Moviendo un Frame ......................................................................................................... HandlingTool Tool Frame ................................................................................................... ArcTool Tool Frame .......................................................................................................... DispenseTool Tool Frame ................................................................................................... P-200 Tool Frame ............................................................................................................ SpotTool+ Tool Frame ...................................................................................................... Applicator Tip ................................................................................................................. Definiendo la Ubicación del Origen ...................................................................................... Frames World y User ......................................................................................................... Frames World y User para ArcTool....................................................................................... Definiendo el Origen ........................................................................................................ Definiendo el Punto en Dirección X ..................................................................................... Definiendo el Plano X-Y .................................................................................................... Definiendo el Origen ........................................................................................................ Definiendo el Punto en Dirección X ..................................................................................... Definiendo el Plano X-Y ................................................................................................... Definiendo el Segundo Origen ............................................................................................ Jog Frame Defined Parallel to Part ...................................................................................... Definiendo el Origen ........................................................................................................ Definiendo el Punto en Dirección X ..................................................................................... Definiendo el Plano X-Y .................................................................................................... Botones del Panel de Operación ........................................................................................... Botones del Panel de Operación .......................................................................................... Tabla de Gravedad de Error................................................................................................ Ejemplo de Definición de Salida ......................................................................................... Secuencia de Tiempos - Una Alarma ................................................................................... Secuencia de Tiempos - Alarmas Múltiples ........................................................................... World Frame

3–80 4–2 4–4 4–5 5–54 6–4 6–10 6–16 6–26 6–28 6–29 6–30 6–30 6–31 6–31 6–39 6–43 6–53 6–53 6–57 6–58 6–59 6–63 6–64 6–65 6–66 6–73 6–76 6–77 6–78 6–92 6–103 6–132 6–140 6–141 6–141


Contenido

Figura

7–1.

Bastidor, Ranura, Canal y Punto de Inicio ................................................................................

Figura

7–2.

Diagrama a Bloques de la Configuración de E/S Distribuida......................................................

7–24

Figura

7–3.

Interruptores DIP de la Unidad de Interfase ............................................................................

7–25

Figura

7–4.

Interruptores DIP del Módulo Base de E/S .............................................................................

7–27

Figura

7–5.

Pantalla del Dispositivo I/O Link .........................................................................................

7–45

Figura

7–6.

Diagrama del I/O Link .......................................................................................................

7–48

Figura

7–7.

Sistema que Utiliza Unidades de Conexión del I/O Link de FANUC ...........................................

7–49

Figura

7–8.

Ubicaciones del LED .........................................................................................................

7–51

Figura

7–9.

Plantilla ..........................................................................................................................

7–53

Figura

7–10.

Ubicación de Montaje ........................................................................................................

7–54

7–7

Figura

7–11.

Diagrama de Conexión.......................................................................................................

7–55

Figura

7–12.

Conectores del Cable de Señales Eléctricas ............................................................................

7–56

Figura

7–13.

Conector del Cable de Fuente de Alimentación .......................................................................

7–57

Figura

7–14.

Diagrama de Tiempos RSR .................................................................................................

7–75

Figura

7–15.

Diagrama de Tiempos PNS .................................................................................................

7–76

Figura

8–1.

Tipo de Terminación Continuous para el Movimiento Alrededor de Obstáculos ..............................

8–4

Figura

8–2.

Minimizar Cambios en la Orientación de la Muñeca ..................................................................

8–5

Figura

8–3.

Trigger Node Formula .........................................................................................................

8–7

Figura

8–4.

Posición de Casa .................................................................................................................

Figura

8–5.

Programa de Limpieza de Pistola .........................................................................................

8–11

Figura

8–6.

8–12

Figura

8–7.

............................................................................................................. Escribir y Modificar un Programa ........................................................................................ Proceso de Edición en Background ....................................................................................... Background Edit Process (Continued) .................................................................................. Ejemplo de Programa .......................................................................................................... Ejemplo de ProgramaExample .............................................................................................. Información de Encabezado de Programa ................................................................................ Ejemplo de una Instrucción de Movimiento Típica .................................................................. Tipo de Movimiento Joint ................................................................................................... Tipo de Movimiento Lineal ................................................................................................. Tipo de Movimiento Lineal Utilizado para Rotar cerca del Punto del Centro de Herramienta ............ Tipo de Movimiento Circular .............................................................................................. Reinicio de una Instrucción de Movimiento Circular ................................................................ Reinicio de una Instrucción de Movimiento Circular ................................................................ Información Posicional ...................................................................................................... Ejemplo de la Característica de la Velocidad en Segundos ......................................................... Ejemplo de la Ejecución del Programa de Velocidad de Movimiento Variable ............................... Sintaxis para Cambiar la Velocidad de Movimiento ................................................................. Movimiento del Robot con el Tipo de Terminación Fine ........................................................... Movimiento del Robot con el Tipo de Terminación Continuous ................................................. Aceleración Excedida ........................................................................................................

Figura

8–8.

Figura

8–9.

Figura

9–1.

Figura

9–2.

Figura

9–3.

Figura

9–4.

Figura

9–5.

Figura

9–6.

Figura

9–7.

Figura

9–8.

Figura

9–9.

Figura

9–10.

Figura

9–11.

Figura

9–12.

Figura

9–13.

Figura

9–14.

Figura

9–15.

Figura

9–16.

Figura

9–17.

Posición de Purga

8–9

8–13 8–52 8–53 9–4 9–5 9–8 9–18 9–19 9–20 9–21 9–23 9–23 9–24 9–24 9–27 9–28 9–30 9–34 9–35 9–38

xxi

Contenido


Figura

9–18.

El Movimiento Más Corto Dentro del Límite del Eje ...............................................................

9–39

Figura

9–19.

Ejemplo de Opción del Movimiento SKIP LBL[x] ..................................................................

9–40

Figura

9–20.

Instrucción Tool Offset

......................................................................................................

9–44

Figura

9–21.

Pantalla de Representación de Posición .................................................................................

9–45

Figura

9–22.

Instrucciones de Opción del Movimiento TIME BEFORE / TIME AFTER ..................................

9–48

Figura

9–23.

Opción de Movimiento del TCP Remoto ...............................................................................

9–49

Figura

9–24.

Ejemplo de la Opción de Movimiento del TCP Remoto (RTCP).................................................

9–50

Figura

9–25.

9–55

Figura

9–26.

Figura

9–27.

Figura

9–28.

Figura

9–29.

Figura

9–30.

Figura

9–31.

Figura

9–32.

Figura

9–33.

Figura

9–34.

Figura

9–35.

Figura

9–36.

Figura

9–37.

Figura

9–38.

Figura

9–39.

Figura

9–40.

Figura

9–41.

Figura

9–42.

Figura

9–43.

Figura

9–44.

Figura

9–45.

Figura

9–46.

Figura

9–47.

Figura

9–48.

Figura

9–49.

Figura

9–50.

Figura

9–51.

Figura

9–52.

Figura

9–53.

Figura

9–54.

Figura

9–55.

Figura

9–56.

Figura

9–57.

Figura

9–58.

................................................................ Regla de Mitad de Distancia................................................................................................ Trayectoria de Segmento Corto SIN AccuPath ....................................................................... Trayectoria de Segmento Corto sin AccuPath ........................................................................ Orientación de la Trayectoria .............................................................................................. Enseñanza de una Esquina Pequeña ...................................................................................... Enseñanza de una Trayectoria Flexible .................................................................................. Gun = [x] ....................................................................................................................... GunSelect=[x] ................................................................................................................. Preset[x] ......................................................................................................................... Func[xxxxxxxx] .............................................................................................................. ElectroStat[x] .................................................................................................................. SELBOUND ................................................................................................................... Ejemplo de Dirección Directa e Indirecta............................................................................... R[x] = [value] .................................................................................................................. R[x] = [value] [operator] [value] ......................................................................................... PR[GRPn:x] = [value] ....................................................................................................... PR[GRPn:x] = [value] [operator] [value] .............................................................................. Position Register Element PR[i,j] ........................................................................................ PR[i,j] = [value] ............................................................................................................... PR[i,j] = [value] [operator] [value] ...................................................................................... R[x] = DI[x] .................................................................................................................... DO[x] = ON/OFF ............................................................................................................. DO[x] = PULSE [,width] ................................................................................................... DO[x] = R[x] .................................................................................................................. R[x] = RI[x] .................................................................................................................... RO[x] = ON/OFF ............................................................................................................. RO[x] = PULSE [,width] ................................................................................................... RO[x] = R[x] .................................................................................................................. R[x] = AI[x] .................................................................................................................... AO[x] = value ................................................................................................................. R[x] = GI[x] .................................................................................................................... GO[x] = value ................................................................................................................. LBL[x] ..........................................................................................................................

xxii

The Effect of Corner Distance on Corner Rounding

9–59 9–60 9–60 9–61 9–62 9–63 9–65 9–66 9–66 9–68 9–68 9–69 9–70 9–71 9–73 9–76 9–76 9–77 9–78 9–79 9–81 9–82 9–83 9–83 9–84 9–84 9–85 9–85 9–86 9–86 9–87 9–88 9–89


Contenido

Figura

9–59.

JMP LBL[x] ....................................................................................................................

9–89

Figura

9–60.

................................................................................................................ Instrucción de Final de Programa ......................................................................................... Instrucción IF de Registro ................................................................................................... Instrucción IF de E/S para DI/DO, RI/RO, SI/SO y UI/UO ....................................................... Instrucción IF de E/S para PL ............................................................................................. Instrucción IF de E/S para R, AI/AO, GI/GO y Variable de Sistema ............................................ Instrucción Select.............................................................................................................. Tiempo de Espera ............................................................................................................. Condición de ESPERA para DI/DO, RI/RO, SI/SO, y UI/UO ................................................... Condición de ESPERA para DI/DO, RI/RO, SI/SO, UI/UO, y WI/WO ....................................... Condición de ESPERA para R, GI/GO, AI/AO, y los Parámetros ............................................... Condición de ESPERA ...................................................................................................... RSR Enable/Disable ........................................................................................................ User Alarm .................................................................................................................... Cronómetro .................................................................................................................... OVERRIDE ................................................................................................................... Instrucción de Mensaje ..................................................................................................... Instrucción de Escritura del Nombre del Parámetro................................................................. Instrucción de Lectura del Nombre del Parámetro .................................................................. JOINT_MAX_SPEED Instruction - Multiple Motion Group Syntax ......................................... LINEAR_MAX_SPEED Instruction - Multiple Motion Group Syntax ....................................... JOINT_MAX_SPEED Instruction - Single Motion Group Syntax ............................................ LINEAR_MAX_SPEED Instruction - Single Motion Group Syntax ......................................... Condición Skip para DO/DI, RO/RI, SO/SI, y UO/UI ............................................................ Condición Skip para DI/DO, RI/RO, SI/SO, UI/UO, y WI/WO ................................................ Condición Skip para R, GI/GO, AI/AO, y los Parámetros ........................................................ Condición Skip ................................................................................................................ Condición Offset.............................................................................................................. UFRAME_NUM=[value] ................................................................................................. UTOOL_NUM=[value] .................................................................................................... UFRAME[i] = PR[x] ....................................................................................................... UTOOL[i] = PR[x] .......................................................................................................... SEMAPHORE[i] = ON/OFF ............................................................................................. WAIT SEMAPHORE[x] [time] ......................................................................................... RUN program ................................................................................................................. Instrucción Macro Command ............................................................................................. Ejemplo de Parámetro ....................................................................................................... CALL Program with Parameters ........................................................................................ Ejemplo de Parámetros para Ramificación Conditional ........................................................... Programa MACRO con Parámetros ....................................................................................

9–90

Figura

9–61.

Figura

9–62.

Figura

9–63.

Figura

9–64.

Figura

9–65.

Figura

9–66.

Figura

9–67.

Figura

9–68.

Figura

9–69.

Figura

9–70.

Figura

9–71.

Figura

9–72.

Figura

9–73.

Figura

9–74.

Figura

9–75.

Figura

9–76.

Figura

9–77.

Figura

9–78.

Figura

9–79.

Figura

9–80.

Figura

9–81.

Figura

9–82.

Figura

9–83.

Figura

9–84.

Figura

9–85.

Figura

9–86.

Figura

9–87.

Figura

9–88.

Figura

9–89.

Figura

9–90.

Figura

9–91.

Figura

9–92.

Figura

9–93.

Figura

9–94.

Figura

9–95.

Figura

9–96.

Figura

9–97.

Figura

9–98.

Figura

9–99.

CALL program

9–91 9–91 9–92 9–93 9–93 9–94 9–95 9–96 9–97 9–98 9–98 9–100 9–101 9–102 9–102 9–103 9–104 9–105 9–106 9–106 9–106 9–107 9–107 9–108 9–109 9–109 9–111 9–112 9–113 9–113 9–114 9–115 9–115 9–116 9–116 9–118 9–120 9–121 9–121

xxiii

Contenido


Figura 9–100.

Registros de Argumento ....................................................................................................

9–124

Figura 9–101.

No Utilice Más de Diez Parámetros en una Instrucción............................................................

9–125

Figura 9–102.

Asegúrese de que los Tipos de Datos son Iguales ...................................................................

9–126

Figura 9–103.

Defina Todos los Elementos del Parámetro ...........................................................................

9–126

Figura 9–104.

Utilice los Parámetros Definidos en el Programa Principal .......................................................

9–127

Figura 9–105.

........................................................................ PAUSE ......................................................................................................................... ABORT ......................................................................................................................... Programa de Error ........................................................................................................... RESUME_PROG = program ............................................................................................. Programa de Error ............................................................................................................ RESUME_PROG = program ............................................................................................. MAINT_PROG = program ............................................................................................... CLEAR_RESUME_PRO ................................................................................................. RETURN_PATH_DSBL .................................................................................................. Indicadores de Estado del Teach Pendant ............................................................................... Indicadores de Estado del iPendant ....................................................................................... Controlador tamaño B del Panel de Operación ........................................................................ Número de Turno y Despliegue de la Colocación de Joint en la Pantalla de Posición ..................... Configuración del Despliegue del Número de Turno ...............................................................

9–129

Figura 9–106. Figura 9–107. Figura 9–108. Figura 9–109. Figura 9–110. Figura 9–111. Figura 9–112. Figura 9–113. Figura 9–114. Figura

11–1.

Figura

11–2.

Figura

11–3.

Figura

11–4.

Figura

11–5.

Figura

11–6.

Figura Figura

11–7. 11–8.

Posición del Cursor para Insertar Parámetros

9–134 9–135 9–135 9–136 9–137 9–138 9–138 9–139 9–139 11–3 11–4 11–6 11–51 11–52

Ejemplos de la Configuración de la Colocación Joint para los Robots Totalmente Articulados .....................................................................................................................

11–53

Ejemplos de la Configuración de la Colocación Joint para los Robots de Pintura Totalmente Articulados .....................................................................................................

11–54

Ejemplos de la Configuración de la Colocación Joint para los Robots Articulados Horizontalmente ..............................................................................................................

11–55

11–9.

Configuración del Despliegue del Número de Turno para $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] ............

11–56

Figura 11–10.

Pantalla de Status 1 ..........................................................................................................

11–59

Figura 11–11.

Pantalla de Status 2 ..........................................................................................................

11–63

Figura 11–12.

Pantalla de Pulso..............................................................................................................

11–65

Figura 11–13.

Pantalla de Torque Monitor ................................................................................................

11–66

Figura 11–14.

Pantalla de Seguimiento ....................................................................................................

11–67

Figura 11–15.

Pantalla Disturbance Torque ...............................................................................................

11–68

Figura 11–16.

Pantalla Principal de Diagnosis Servo ..................................................................................

11–69

Figura 11–17.

Servo Diagnosis Reducer Screen

........................................................................................ ..................................................................................... Servo Diagnosis Torque Screen .......................................................................................... Servo Diagnosis Disturbance Screen ................................................................................... Servo Diagnosis OVC Screen ............................................................................................ Servo Diagnosis Collision Detection Screen ......................................................................... Ubicación de los Puertos en el Controlador ........................................................................... Configuración del Pin del Puerto P4 JD17 del Conector (Interfas RS-232–C) ..............................

11–70

Servo Diagnosis Over Heat Screen

11–70

Figura

Figura 11–18. Figura 11–19. Figura 11–20. Figura 11–21. Figura 11–22. Figura

12–1.

Figura

12–2.

xxiv

11–71 11–71 11–72 11–72 12–10 12–14


Contenido

Figura

12–3.

Configuración del Pin del Puerto P5 del Conector JD17 (Interfas RS-485) ..................................

12–16

Figura

12–4.

Ubicación de la Interface de la Tarjeta de Memoria .................................................................

12–19

Figura

12–5.

Unidad de Disco PS-100, PS-100, o PS-200 Conectada al Controlador

Figura

12–6.

Pantalla de Archivo ..........................................................................................................

12–37

Figura

12–7.

Ejemplo del Archivo ASCII ...............................................................................................

12–80

Figura

13–1.

Imagen de Espejo Paralela con Plano de Espejo en el Centro del Robot .......................................

13–4

Figura

13–2.

Imagen de Espejo Paralela con Compensación de Plano de Espejo desde el Centro del Robot .............................................................................................................................

13–5

...................................... 12–20

Figura

13–3.

Imagen de Espejo Paralela con Compensación ........................................................................

13–6

Figura

13–4.

Imagen de Espejo de Posición .............................................................................................

13–7

Figura

13–5.

Imagen de Espejo de Rotación .............................................................................................

13–8

Figura

13–6.

Imagen de Espejo de Rotación .............................................................................................

13–8

Figura

13–7.

Icono de Imagen de Espejo .................................................................................................

13–9

Figura

13–8.

Ejemplo de Ejes de Robot Sólo en Imagen de Espejo ...............................................................

13–9

Figura

13–9.

Ejemplo de ejes Extendidos en Imagen de Espejo Integrada .....................................................

13–10

Figura 13–10.

..................................................................... Espejear un Programa Completo ......................................................................................... Espejear una Parte de un Programa ...................................................................................... Desviar un Programa Completo .......................................................................................... Desviar Partes de un Programa ........................................................................................... Desvío Paralelo ............................................................................................................... Desvío Paralelo y Rotacional.............................................................................................. Icono de Desvío de Programa ............................................................................................. Ejemplo de Ejes de robot Sólo Desvío .................................................................................. Example of Extended Axes Integrated Shift ......................................................................... Example of With Extended Axes Shift ................................................................................ Example of With Extended Axes Only Shift ......................................................................... Example of a Replace Extended Axes Shift .......................................................................... Números de Turno ........................................................................................................... Pantallas de Compensación de Coordenadas .......................................................................... Método TCP Fixed ........................................................................................................... Método Robot Fixed - Ejemplo 1 ....................................................................................... Método Robot Fixed - Ejemplo 2 ....................................................................................... Instrucciones de Opción de Movimiento TIME BEFORE / TIME AFTER .................................. Secuencia de Regulación de Tiempo (Instrucción TIME BEFORE) .......................................... Secuencia de Regulación de Tiempo (Instrucción AFTER) ...................................................... Secuencia de Regulación de Tiempo (Instrucción TIME BEFORE) .......................................... Ejemplos del Programa Principal y del Sub Programa ............................................................. Ejemplo del Programa para la Instrucción TIME BEFORE ...................................................... Función Monitoreo de Condición ........................................................................................ Condición para Registro, Variable de Sistema y Parámetros de E/S. ...........................................

13–10

Figura 13–11. Figura 13–12. Figura 13–13. Figura 13–14. Figura 13–15. Figura 13–16. Figura 13–17. Figura 13–18. Figura 13–19. Figura 13–20. Figura 13–21. Figura 13–22. Figura 13–23. Figura 13–24. Figura 13–25. Figura 13–26. Figura 13–27. Figura 13–28. Figura 13–29. Figura 13–30. Figura 13–31. Figura 13–32. Figura 13–33. Figura 13–34. Figura 13–35.

Example of With Extended Axes Mirror Image

13–13 13–14 13–20 13–21 13–22 13–23 13–23 13–24 13–24 13–25 13–25 13–26 13–30 13–35 13–37 13–38 13–39 13–49 13–50 13–50 13–50 13–53 13–53 13–55 13–59

xxv

Contenido


Figura 13–36.

Condición 2 para E/S ........................................................................................................

13–60

Figura 13–37.

Condición para el Status de Error ........................................................................................

13–60

Figura 13–38.

Menú Monitor de Programa ...............................................................................................

13–61

Figura 13–39.

................................................................................................. 13–62 Momento de la Ejecución de Distance Before ....................................................................... 13–77 Opción de Movimiento Distance Before, DB ........................................................................ 13–78 Verificando Si el TCP Va dentro de la Región de Trigger ......................................................... 13–79 Tamaño de la Región de Trigger ......................................................................................... 13–80 TCP Does not Go into Trigger Region ................................................................................. 13–82 Penetration .................................................................................................................... 13–83 DISTBF_TTS = 0 ........................................................................................................... 13–85 Momento de la Ejecución de un Programa de Acción .............................................................. 13–86 Hold During the Execution of an Action Program .................................................................. 13–87 Signal Output Timing After Resume ................................................................................... 13–87 DISTBF_TTS = 2 ........................................................................................................... 13–88 Resume After Jogging ...................................................................................................... 13–89 Ejemplo típico de TP Shim ................................................................................................ 13–96 Ejemplo de Advanced TP Shim usando USEMAST ................................................................ 13–97 Ejemplo de Advanced TP Shim usando HISTORY ................................................................. 13–98 Lista del Programa Modificado Utilizando el Método 2 ......................................................... 13–105 J5 Después de un Cambio de Configuración ........................................................................ 13–106 Límites de Proceso ......................................................................................................... 13–115 Ejemplo de Reporte ........................................................................................................ 13–120 Diagrama del Bloque del Ciclo de Trabajo FCR y del Ciclo de Trabajo de Producción ................ 13–131 Posiciones de Enseñanza del Robot Antes de X-Rail Smoothing ............................................ 13–144 Posiciones del Robot Después de X-Rail Smoothing ............................................................ 13–144 Panel de Operador del Controlador ....................................................................................... A–27 Remote CRT/KBs .............................................................................................................. B–2 CRT/KB Full Menus .......................................................................................................... B–6 Sample Job Initializing Timing Diagram................................................................................ F–37 Sample Job Start Timing Diagram ....................................................................................... F–38 Sample Job Cycle Timing Diagram ...................................................................................... F–39 Sample Move to Home Timing Diagram ............................................................................... F–39 Sample Fault Timing Diagram ............................................................................................ F–40 Sample Recoverable and Non-recoverable Fault Timing Diagram .............................................. F–41 Ejemplo de Diagrama de tiempos de Inicialización de un Trabajo - Opción Binary Init ................. G–116 Ejemplo de Diagrama de tiempos de Inicialización de un Trabajo - Opción Style Init ................... G–117 Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Arranque del Trabajo .................................................... G–118 Ejemplo de Diagrama de Tiempos del Ciclo de Trabajo .......................................................... G–119 Ejemplo de Diagramas del ciclo de prueba Application Trigger Flow ....................................... G–120 Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move to Home ............................................................. G–121

Figura 13–40. Figura 13–41. Figura 13–42. Figura 13–43. Figura 13–44. Figura 13–45. Figura 13–46. Figura 13–47. Figura 13–48. Figura 13–49. Figura 13–50. Figura 13–51. Figura 13–52. Figura 13–53. Figura 13–54. Figura 13–55. Figura 13–56. Figura 13–57. Figura 13–58. Figura 13–59. Figura 13–60. Figura 13–61. Figura

A–1.

Figura

B–1.

Figura

B–2.

Figura

F–1.

Figura

F–2.

Figura

F–3.

Figura

F–4.

Figura

F–5.

Figura

F–6.

Figura

G–1.

Figura

G–2.

Figura

G–3.

Figura

G–4.

Figura

G–5.

Figura

G–6.

xxvi

Menú Monitor de Sistema


Contenido

Figura

G–7.

Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move to Bypass ............................................................

G–122

Figura

G–8.

Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move to Purge .............................................................

G–123

Figura

G–9.

Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move To Cleaner

G–10.

Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move From Cleaner

G–124

Figura

G–11.

Figura

G–12.

Figura

G–13.

Figura

G–14.

Figura

G–15.

Figura

G–16.

......................................................... ..................................................... Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Manual Color Read - Opción Binary Init .......................... Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Manual Color Read - Opción Style Init ............................ Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Manual Color Change ................................................... Diagrama de Tiempos de Fault .......................................................................................... Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Recoverable Fault ........................................................ Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Non-Recoverable Fault .................................................

G–123

Figura

G–124 G–125 G–125 G–126 G–127 G–128

xxvii

Lista de Tablas

Tabla

1–1.

Teclas de Navegación y Entrada de Datos ..............................................................................

1–14

Tabla

1–2.

Teclas de Movimiento de Robot ...........................................................................................

1–15

Tabla

1–3.

Teclas de Ejecución ...........................................................................................................

1–16

Tabla

1–4.

Teclas de Edición ..............................................................................................................

1–17

Tabla

1–5.

Teclas Específicas para ArcTool y HandlingTool .....................................................................

1–18

Tabla

1–6.

Tecla de Ayuda y Diagnóstico (solamente para iPendant) ..........................................................

1–19

Tabla

1–7.

Operaciones Status/Single ..................................................................................................

1–24

Tabla

1–8.

Elementos del Despliegue de la Barra de Status ......................................................................

1–26

Tabla

1–9.

Navegando en Páginas Web ................................................................................................

1–27

Tabla

1–10.

Operaciones de Ayuda y Diagnósticos ...................................................................................

1–28

Tabla

1–11.

Ubicaciones de Información Help/Diag .................................................................................

1–28

Tabla

1–12.

Teclas Favoritas de Función de Pantalla ................................................................................

1–29

Tabla

1–13.

Operaciones de Pantalla Favoritas ........................................................................................

1–30

Tabla

1–14.

$UI_CONFIG.$recovermenu ..............................................................................................

1–34

Tabla

1–15.

Configuraciones de Ejes Estándard y Extendidos para los Robots P-120, P-145 y P-200E ...............

1–44

Tabla

2–1.

Valores de Velocidad de Manipulación ....................................................................................

2–6

Tabla

2–2.

Indicadores LCD ................................................................................................................

2–8

Tabla

2–3.

Sistemas Coordenados .........................................................................................................

2–9

Tabla

2–4.

Teclas de Jog y Manipulación de PATH .................................................................................

2–11

Tabla

2–5.

Ejemplo de SubGrupo ........................................................................................................

2–16

Tabla

3–1.

Elementos de la Configuración de la Información de Color .........................................................

3–4

Tabla

3–2.

Teclas de Función utilizadas durante la Configuración de Color ...................................................

3–5

Tabla

3–3.

Elementos de la Configuración del Encoder ...........................................................................

3–12

Tabla

3–4.

Elementos de Configuración de Seguimiento ..........................................................................

3–16

Tabla

3–5.

Parámetros del Aplicador por Default ...................................................................................

3–23

Tabla

3–6.

Otro Parámetro del Aplicador ..............................................................................................

3–23

Tabla

3–7.

Elementos de la Configuración de Parámetros del Aplicador

....................................................

3–24

Tabla

3–8.

Elementos de Calibración ...................................................................................................

3–29

Tabla

3–9.

Ejemplo de Ciclo de Vaciado (Pushout) .................................................................................

3–48

Tabla

3–10.

Elementos de la Configuración del Sistema de Cambio de Color ................................................

3–52

Tabla

3–11.

Detalles que se Despliegan para Cada Ciclo de Cambio de Color ...............................................

3–54

Tabla

3–12.

Elementos de la Configuración del Ciclo Cambio de Color .......................................................

3–55

Tabla

3–13.

...definir ..........................................................................................................................

3–65

xxix

Contenido


Tabla

3–14.

Entrada Digital de Solicitud de Servicio ................................................................................

3–69

Tabla

3–15.

Elementos de la Configuración de Producción ........................................................................

3–69

Tabla

3–16.

Elementos de la Configuración de Pintura ..............................................................................

3–78

Tabla

3–17.

Teclas de Función de Datos de Presets ..................................................................................

3–81

Tabla

3–18.

Teclas de Función de Datos de Presets ..................................................................................

3–81

Tabla

3–19.

Dispositivos E/S Soportados ...............................................................................................

3–91

Tabla

3–20.

Elementos de la Configuración E/S de PaintTool .....................................................................

3–92

Tabla

4–1.

Elementos de configuración AccuFlow ...................................................................................

Tabla

4–2.

Información de color de AccuFlow .......................................................................................

4–18

Tabla

4–3.

Información de Calibración .................................................................................................

4–21

Tabla

4–4.

AccuFlow de dos canales Elementos Desplegados y Teclas de Función .......................................

4–28

Tabla

4–5.

Guía de Solución de Problemas para el Arranque Inicial y la Calibración .....................................

4–33

Tabla

4–6.

Guía de Solución de Problemas de Producción .......................................................................

4–39

Tabla

5–1.

.......................................................................... 5–2 Elementos de configuración del Regulador de Entrada del IPC .................................................... 5–4 Elementos de Configuración del Medidor IPC .......................................................................... 5–6 Elementos de Configuración de la Bomba IPC .......................................................................... 5–7 Elementos de Configuración para el Sensor IPC ........................................................................ 5–9 Elementos de configuración de la calibración IPC ................................................................... 5–17 Configuración del Hardware de Ejes de Proceso ..................................................................... 5–22 Configuración de Ejes de Proceso ........................................................................................ 5–23 Elementos de Configuración de la pantalla IPC Color TABLE ................................................... 5–35 Elementos de Configuración de la pantalla IPC Color DETAIL .................................................. 5–35 Elementos de Configuración del Sistema de Cambio de Color ................................................... 5–46 Detalles desplegados para cada Ciclo de Cambio de Color ........................................................ 5–49 Elementos de Configuración del Ciclo de Cambio de Color ....................................................... 5–50 Elementos de Control Manual ............................................................................................. 5–56 Elementos de Cambio de Color Manual ................................................................................. 5–59 Manual Color Change I/O Items .......................................................................................... 5–61 Elementos del Estado del IPC .............................................................................................. 5–69 Pantalla de Configuración en Producción ................................................................................. 6–4 Descripción de los Elementos de Configuración del RSR ......................................................... 6–11 Descripción de los Elementos de Configuración del PNS .......................................................... 6–19 Elementos de la Configuración del Style Name ....................................................................... 6–21 Teclas de Usuario de Teach Pendant de Aplicación Específica ................................................... 6–87 Asignaciones del Macro Command (ArcTool yHandlingTool) ................................................... 6–97 Asignaciones del Macro Command (PaintTool) ...................................................................... 6–97 Asignaciones del Macro Command (DispenseTool y SpotTool+) ................................................ 6–98 Parámetros del Brake On Hold ........................................................................................... 6–106 Niveles de Password ......................................................................................................... 6–108 Mensajes de Error de la Clave de Acceso.............................................................................. 6–117

Tabla

5–2.

Tabla

5–3.

Tabla

5–4.

Tabla

5–5.

Tabla

5–6.

Tabla

5–7.

Tabla

5–8.

Tabla

5–9.

Tabla

5–10.

Tabla

5–11.

Tabla

5–12.

Tabla

5–13.

Tabla

5–14.

Tabla

5–15.

Tabla

5–16.

Tabla

5–17.

Tabla

6–1.

Tabla

6–2.

Tabla

6–3.

Tabla

6–4.

Tabla

6–5.

Tabla

6–6.

Tabla

6–7.

Tabla

6–8.

Tabla

6–9.

Tabla

6–10.

Tabla

6–11.

xxx

Elementos de Configuración del Sistema IPC

4–7


Contenido

Tabla

6–12.

Dispositivos para los Niveles de Password para Permisos de Pantallas .......................................

6–124

Tabla

6–13.

Nivel de Passwords para Permisos de Pantallas ......................................................................

6–125

Tabla

6–14.

Elementos de la Tabla de Gravedad de Error .........................................................................

6–132

Tabla

6–15.

Definición de la Señal de Salida del Código de Error ($ER_OUT_PUT.$out_num=1) ...................

6–137

Tabla

6–16.

Definición de la Gravedad de Código de Error ($ER_OUT_PUT.$out_num = 1) ..........................

6–137

Tabla

6–17.

Control de Programa: DO[25] y DO[26] ..............................................................................

6–138

Tabla

6–18.

Control de Movimiento: DO[27] y DO[28] ...........................................................................

6–139

Tabla

6–19.

Elementos de la Pantalla de Configuración de Sistema ............................................................

6–145

Tabla

7–1.

Tarjeta de Proceso de E/S, Configuración por Default ................................................................

7–8

Tabla

7–2.

Hardware de E/S Elegible para Asignación por Default del UOP ..................................................

7–8

Tabla

7–3.

Configuración por Default de las Entradas del UOP para las Tarjetas de Proceso .............................

7–9

Tabla

7–4.

Configuración por Default de las Salidas del UOP para las Tarjetas de Proceso ...............................

7–9

Tabla

7–5.

Asignaciones de Bastidores para Diferentes Tipos de E/S .........................................................

7–10

Tabla

7–6.

Asignaciones de Ranura para Diferentes Tipos de E/S ..............................................................

7–10

Tabla

7–7.

Pantalla CONFIG, Estado de E/S .........................................................................................

7–16

Tabla

7–8.

Limitaciones de Configuración de Rango...............................................................................

7–16

Tabla

7–9.

Configuración de los Interruptores Q y H para la Velocidad de Comunicación

7–25

Tabla

7–10.

............................. Configuración del Número de Unidad, Interruptores 16, 8, 4, 2, y 1 ............................................ Señales de Entrada del Panel de Operador Estándar ................................................................. Señales de Salida del Panel de Operador Estándar ................................................................... Asignaciones de Bastidores para Diferentes Tipos de E/S ......................................................... Asignaciones de Ranura para Diferentes Tipos de E/S .............................................................. Asignaciones de E/S de Proceso........................................................................................... Tipos de E/S de Proceso disponibles en HandlingTool .............................................................. Asignaciones E/S del Modelo A........................................................................................... Asignaciones de E/S Modelo B ............................................................................................ Nombres de los Dispositivos ............................................................................................... Dispositivos que tienen Acceso a la Pantalla DETAIL .............................................................. Especificaciones del I/O Link de FANUC .............................................................................. Información para Ordenar el I/O Link de FANUC ................................................................... Descripciones del Status del LED......................................................................................... Elementos de la Pantalla I/O InterConnect ............................................................................. Relación Entre las Señales del Interruptor MODE SELECT y los Modos de Operación .................. UOP UI to Process I/O Board DI ......................................................................................... Señales de Entrada UOP ..................................................................................................... UOP Outputs to Process I/O Board DO ................................................................................. Señales de Salida UOP ....................................................................................................... Señales de Entrada de la Interfase de Celda ............................................................................ Señales de Salida de Interfase de Celda ................................................................................. Métodos de Pegado ........................................................................................................... Troubleshoot Background Edit - Causa del Problema y Solución ................................................

Tabla

7–11.

Tabla

7–12.

Tabla

7–13.

Tabla

7–14.

Tabla

7–15.

Tabla

7–16.

Tabla

7–17.

Tabla

7–18.

Tabla

7–19.

Tabla

7–20.

Tabla

7–21.

Tabla

7–22.

Tabla

7–23.

Tabla

7–24.

Tabla

7–25.

Tabla

7–26.

Tabla

7–27.

Tabla

7–28.

Tabla

7–29.

Tabla

7–30.

Tabla

7–31.

Tabla

8–1.

Tabla

8–2.

7–27 7–34 7–35 7–38 7–38 7–42 7–43 7–44 7–44 7–45 7–47 7–50 7–51 7–52 7–61 7–64 7–69 7–71 7–77 7–78 7–80 7–82 8–32 8–57

xxxi

Contenido


Tabla

9–1.

Resumen de Instrucciones de Programa de Trabajo y de Proceso para DispenseTool ........................

Tabla

9–2.

Resumen de Elemento de Programa de Trabajo y de Proceso para PaintTool ................................

9–10

Tabla

9–3.

Rango de Registro de Valores para Especificar una Velocidad de Movimiento Variable ..................

9–29

Tabla

9–4.

Valores GunSelect .............................................................................................................

9–65

Tabla

9–5.

Instrucciones de Parámetro ................................................................................................

9–119

Tabla

9–6.

Tipos de Datos de Parámetro ..............................................................................................

9–119

9–9

........................................................................... 9–122

Tabla

9–7.

Variables de Sistema del Parámetro String

Tabla

9–8.

Instrucciones que Pueden Utilizar AR[] ................................................................................

9–124

Tabla

9–9.

Instrucciones que pueden Utilizar AR[] ................................................................................

9–133

Tabla

10–1.

Condiciones del Ciclo de Prueba ..........................................................................................

10–8

Tabla

10–2.

Elementos del Menú de Despliegue de Ciclo .........................................................................

10–13

Tabla

10–3.

Elementos del Control Manual ...........................................................................................

10–16

Tabla

10–4.

Elementos de Cambio de Color Manual ................................................................................

10–19

Tabla

10–5.

Elementos de E/S para Cambio de Color Manual ...................................................................

10–21

Tabla

10–6.

Selección de Programa y Arranque de Programa ....................................................................

10–27

Tabla

10–7.

Parámetros de E/S de Producción ........................................................................................

10–41

Tabla

11–1.

Indicadores de Estado del Teach Pendant ...............................................................................

11–4

Tabla

11–2.

Indicadores de Estado del Panel de Operación Estándar ............................................................

11–7

Tabla

11–3.

Elementos del Timing Status ...............................................................................................

11–7

Tabla

11–4.

Elementos del Status de Color y Pintura ................................................................................

11–9

Tabla

11–5.

Elementos del Estado del Seguimiento de Línea .....................................................................

11–12

Tabla

11–6.

Pantallas de Estado de Cambio de Color ...............................................................................

11–13

Tabla

11–7.

Elementos del Estado de la Línea de Pintura para los Sistemas con Cambio de Color de Etapa Única ....................................................................................................................

11–14

Elementos del Estado de la Línea de Pintura para los Sistemas con Cambio de Color de Purga Paralela .................................................................................................................

11–15

Tabla

11–8.

Tabla

11–9.

Elementos de Estado de la Válvula de Color..........................................................................

11–19

Tabla

11–10.

Elementos del Estado de la Opción Cambio de Color ..............................................................

11–22

Tabla

11–11.

Status de AccuFlow ..........................................................................................................

11–25

Tabla

11–12.

Elementos de Status de IPC Status ......................................................................................

11–28

Tabla

11–13.

Elementos de Status de Expulsión .......................................................................................

11–31

Tabla

11–14.

Señales de Seguridad ........................................................................................................

11–42

Tabla

11–15.

Elementos de la Pantalla del Reloj .......................................................................................

11–44

Tabla

11–16.

Elementos de Status de Identificación de la Versión ................................................................

11–45

Tabla

11–17.

Status de la Memoria ........................................................................................................

11–48

Tabla

11–18.

Elementos del Status de Producción.....................................................................................

11–56

Tabla

11–19.

Elementos de la Pantalla de Status 1 ....................................................................................

11–59

Tabla

11–20.

Servo Alarm Status 1; Address: FC80h (L-axis), FCC0h (M-axis) .............................................

11–59

Tabla

11–21.

Terminología de la Alarma.................................................................................................

11–59

Tabla

11–22.

Descripción de las Combinaciones de Alarmas ......................................................................

11–61

Tabla

11–23.

Servo Alarm Status 2; Address: FC81h (L-axis), FCC1h (M-axis) .............................................

11–61

xxxii


Contenido

Tabla

11–24.

Terminología de Alarma ....................................................................................................

11–62

Tabla

11–25.

Elementos de la Pantalla de Status 2 ....................................................................................

11–64

Tabla

11–26.

Status de la Alarma del Codificador de Pulso ........................................................................

11–64

Tabla

11–27.

Terminología de la Alarma.................................................................................................

11–64

Tabla

11–28.

Elementos de la Pantalla de Pulso .......................................................................................

11–65

Tabla

11–29.

Elementos de Torque Monitor ............................................................................................

11–66

Tabla

11–30.

Elementos de la Pantalla de Seguimiento ..............................................................................

11–67

Tabla

11–31.

Elementos de la Pantalla Disturbance Torque ........................................................................

11–68

Tabla

11–32.

Elementos de la Pantalla Principal de Diagnosis Servo ............................................................

11–69

Tabla

12–1.

Puertos P1 - P5 ................................................................................................................

12–11

Tabla

12–2.

Parámetros de Comunicaciones por Default para Dispositivos ..................................................

12–12

Tabla

12–3.

Salida de Archivo Utilizando PRINT ...................................................................................

12–33

Tabla

12–4.

Tipos de Archivos ............................................................................................................

12–38

Tabla

12–5.

Archivos de Sistema .........................................................................................................

12–42

Tabla

12–6.

Archivos Error Log ..........................................................................................................

12–44

Tabla

12–7.

Listas de Tipos de Archivos y Descripciones .........................................................................

12–47

Tabla

12–8.

Operaciones de Respaldo ...................................................................................................

12–47

Tabla

12–9.

Tipos de Archivo .............................................................................................................

12–54

Tabla

12–10.

Valid SAVE Function Screens ............................................................................................

12–62

Tabla

12–11.

Viewing ASCII Upload Error Screen Items ...........................................................................

12–78

Tabla

12–12.

Viewing ASCII Upload Error Screen Operations ....................................................................

12–79

Tabla

13–1.

Elementos de la Pantalla de Compensación de Herramienta......................................................

13–40

Tabla

13–2.

Elementos de la Pantalla de Compensación de Marco del Usuario .............................................

13–44

Tabla

13–3.

13–57

Tabla

13–4.

Tabla

13–5.

Tabla

13–6.

Tabla

13–7.

Tabla

13–8.

Tabla

13–9.

Tabla

13–10.

Tabla

13–11.

Tabla

13–12.

Tabla

13–13.

................................................................................. Elementos del Menú de Monitor de Programa ....................................................................... Elementos del Menú Monitor de Sistema .............................................................................. Elementos de la Configuración de Protección de Choque ........................................................ Especificación de Distance Before ...................................................................................... Instrucciones de Salida de la Señal Distance Before ................................................................ $DB_CONDTYP ............................................................................................................. Alarmas Distance Before ................................................................................................... DISTBF_TTS para una Acción de Programa CALL ............................................................... Variables de Sistema de Distance Before .............................................................................. Teclas de Función y Elementos de la Pantalla Teach Pendant Shim ............................................ Elementos de la Pantalla HISTORY ................................................................................... Variables de Sistema de Singularity Avoidance .................................................................... Mensajes de Error, Descripciones y Soluciones .................................................................... Elementos del Menú de la Pantalla SETUP del Monitor de Datos ............................................ Data Monitor Schedule Menu Items................................................................................... Parámetros de Estado FCR .............................................................................................. Data Input Configuration File Tokens ................................................................................

Tabla

13–14.

Tabla

13–15.

Tabla

13–16.

Tabla

13–17.

Tabla

13–18.

Tabla

13–19.

Tabla

13–20.

Monitoreo del Estado de la Condición

13–62 13–63 13–73 13–77 13–81 13–82 13–84 13–85 13–93 13–98 13–102 13–106 13–112 13–116 13–123 13–130 13–149

xxxiii

Contenido


Tabla

13–21.

Event Macros ................................................................................................................

13–154

Tabla

13–22.

Rutinas KAREL ............................................................................................................

13–156

Tabla

13–23.

Elementos del Plan de Monitor de Datos por Default ............................................................

13–161

Tabla

13–24.

Multiplexed Status Digital Outputs Information ...................................................................

13–163

Tabla

13–25.

Elementos Configurados en la Administración de Archivos de Datos .......................................

13–165

Tabla

13–26.

Elementos de Estado del Monitor de Datos .........................................................................

13–169

Tabla

13–27.

Group Mask Exchange Troubleshooting ............................................................................

13–172

Tabla

A–1.

Métodos de Arranque .........................................................................................................

A–3

Tabla

A–2.

Error Facility Codes ...........................................................................................................

A–7

Tabla

A–3.

Niveles de Gravedad..........................................................................................................

A–14

Tabla

A–4.

Efectos de la Gravedad de Error ...........................................................................................

A–16

Tabla

A–5.

Despliegue del Mensaje de Error Hexadecimal .......................................................................

A–18

Tabla

A–6.

Ejemplos de Notaciones Hexadecimales y Ejes en Errores ........................................................

A–19

Tabla

A–7.

Condiciones de Recuperación Cancelar/Continuar y su Efecto en el Modo de Operación Actual .............................................................................................................................

A–31

Tabla

B–1.

Configuración del Puerto para el CRT/KB Integrado y el FANUC Factory Terminal .......................

B–3

Tabla

B–2.

Códigos y Mapeo de Teclas de Función ..................................................................................

B–4

Tabla

B–3.

Correspondencia Entre las Teclas de Teach Pendant y del CRT/KB ..............................................

B–6

Tabla

D–1.

Métodos de Arranque .........................................................................................................

D–2

Tabla

D–2.

Opciones de Arranque Controlado para Todas las Aplicaciones de Software .................................

D–10

Tabla

D–3.

Opciones de Arranque Controladas por ArcTool .....................................................................

D–12

Tabla

D–4.

Opciones de Arranque Controladas por DispenseTool ..............................................................

D–13

Tabla

D–5.

Opciones de Arranque Controladas por HandlingTool ..............................................................

D–14

Tabla

D–6.

Opciones de Arranque Controladas por PaintTool....................................................................

D–15

Tabla

D–7.

Opciones de Arranque controladas por SpotTool+ ...................................................................

D–16

Tabla

D–8.

Hardware Diagnostic Functions ...........................................................................................

D–22

Tabla

D–9.

Backup and Restore Controller Items ....................................................................................

D–27

Tabla

E–1.

Tipos de Datos .................................................................................................................

E–11

Tabla

F–1.

Configuraciones de Hardware de E/S de Celda y de E/S de Proceso ..............................................

F–2

Tabla

F–2.

Asignaciones de la Señal de Entrada UOP ...............................................................................

F–3

Tabla

F–3.

Señales de Entrada del Controlador ........................................................................................

F–4

Tabla

F–4.

Asignaciones de la Señal de Salida UOP .................................................................................

F–7

Tabla

F–5.

Señales de Salida del Controlador ..........................................................................................

F–8

Tabla

F–6.

Señales de Entrada de la Opción AccuChop ...........................................................................

Tabla

F–7.

Señales de Salida de la Opción AccuChop .............................................................................

F–11

Tabla

F–8.

Señal de Salida de la Opción Cambio de Color .......................................................................

F–12

Tabla

F–9.

Señales de Salida de la Opción IPC ......................................................................................

F–12

Tabla

F–10.

Señales de Entrada de la Opción Manual Jog Panel..................................................................

F–13

F–10

Tabla

F–11.

Señal de Salida de la Opción Manual Jog Panel ......................................................................

F–14

Tabla

F–12.


F–14

Tabla

F–13.


F–15

xxxiv


Contenido

Tabla

F–14.

Señales de Entrada de la Opción AccuFlow............................................................................

F–15

Tabla

F–15.

Señales de Salida de la Opción Parámetro del Aplicador ...........................................................

F–16

Tabla

F–16.

Señales de Salida de la Opción Cambio de Color.....................................................................

F–17

Tabla

F–17.

Señales de Entrada de la Opción IPC ....................................................................................

F–18

Tabla

F–18.


F–18

Tabla

F–19.

Bastidor 1 ........................................................................................................................

F–21

Tabla

F–20.

Asignaciones de E/S para Sistemas sin E/S Modelo A ..............................................................

F–21

Tabla

F–21.

Entradas de la Ranura 1 ......................................................................................................

F–21

Tabla

F–22.

Entradas de la Ranura 1 para la Opción AccuChop ..................................................................

F–23

Tabla

F–23.

Entradas de la Ranura 2 ......................................................................................................

F–23

Tabla

F–24.

Entradas de la Ranura 3 para la Opción AccuChop ..................................................................

F–24

Tabla

F–25.

Entradas de la Ranura 3 para la Opción MCP .........................................................................

F–25

Tabla

F–26.

Salidas de la Ranura 4 ........................................................................................................

F–25

Tabla

F–27.

Salidas de la Ranura 4 para la Opción Cambio de Color ...........................................................

F–27

Tabla

F–28.

Salidas de la Ranura 5 ........................................................................................................

F–27

Tabla

F–29.

Salidas de la Ranura 5 para la Opción AccuChop ....................................................................

F–28

Tabla

F–30.

Salidas de la Ranura 5 para la Opción MCP ...........................................................................

F–28

Tabla

F–31.

Salidas de la Ranura 5 para la Opción IPC .............................................................................

F–29

Tabla

F–32.

Distribución de la Ranura de E/S Modular .............................................................................

F–29

Tabla

F–33.

Distribución de E/S Modular para el Bastidor de la Ranura 5 .....................................................

F–29

Tabla

F–34.

Distribución de E/S Modular para el Bastidor de la Ranura 10 ...................................................

F–30

Tabla

F–35.

Salidas Digitales de la Ranura 1 y de la Ranura 6 ....................................................................

F–31

Tabla

F–36.

Salidas Digitales de la Ranura 1 y la Ranura 6 ........................................................................

F–32

Tabla

F–37.

Salidas Digitales de la Ranura 2 y la Ranura 7 ........................................................................

F–33

Tabla

F–38.

Salidas Analógicas de la Ranura 3 y la Ranura 8 .....................................................................

F–34

Tabla

F–39.

Salidas Analógicas de la Ranura 4 y la Ranura 9 .....................................................................

F–35

Tabla

F–40.

Entradas de la Ranura 5 y la Ranura 10 .................................................................................

F–35

Tabla

G–1.

Configuración E/S de Celda Basado en el Hardware E/S............................................................

G–2

Tabla

G–2.

Señales de Entrada del Controlador .......................................................................................

G–3

Tabla

G–3.

Señales de Salida del Controlador .........................................................................................

G–9

Tabla

G–4.

Señales de Entrada de la Opción AccuAir ..............................................................................

G–13

Tabla

G–5.

Señales de Salida de la Opción AccuAir ................................................................................

G–14

Tabla

G–6.


G–16

Tabla

G–7.


G–17

Tabla

G–8.

Señales de Entrada de la Opción AccuFlow............................................................................

G–19

Tabla

G–9.

Señales de Salida de la Opción AccuFlow ..............................................................................

G–20

Tabla

G–10.

Señales de Entrada de la Opción AccuFlow 2 Channel .............................................................

G–22

Tabla

G–11.

Señales de Salida de la Opción AccuFlow 2 Channel ...............................................................

G–23

Tabla

G–12.

Señales de Entrada AccuStat ...............................................................................................

G–24

Tabla

G–13.

Señales de Salida de AccuStat .............................................................................................

G–24

Tabla

G–14.

Señales de Entrada de la Opción Parámetro del Aplicador .........................................................

G–26

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Contenido


Tabla

G–15.

Señales de Salida de la Opción del Parámetro del Aplicador ......................................................

G–28

Tabla

G–16.

Señales de Entrada de la Opción Cambio de Color ..................................................................

G–29

Tabla

G–17.

Señales de Salida de la Opción Cambio de Color.....................................................................

G–32

Tabla

G–18.

Señales de Entrada de la Opción Data Reporter .......................................................................

G–34

Tabla

G–19.

Señales de Salida de la Opción Data Reporter .........................................................................

G–34

Tabla

G–20.

Señales de Entrada de la Opción IPC ....................................................................................

G–35

Tabla

G–21.


G–36

Tabla

G–22.

Señales de Entrada de la Opción Manual Jog Panel..................................................................

G–39

Tabla

G–23.

Señal de Salida de la Opción Manual Jog Panel ......................................................................

G–40

Tabla

G–24.

Señales de Entrada de la Opción Opener ................................................................................

G–40

Tabla

G–25.

Señales de Salida de la Opción Opener ..................................................................................

G–41

Tabla

G–26.

Señales de Entrada de la Opción de Seguimiento .....................................................................

G–42

Tabla

G–27.

Señal de Salida de la Opción de Seguimiento .........................................................................

G–43

Tabla

G–28.

Señales de Entrada y de Salida del UOP de E/S de Celda ..........................................................

G–43

Tabla

G–29.

Abreviaciones de la Opción del Controlador de Celda ..............................................................

G–44

Tabla

G–30.

Distribución de las Entradas del Controlador de Celda .............................................................

G–45

Tabla

G–31.

Distribución de las Salidas del Controlador de Celda ...............................................................

G–51

Tabla

G–32.

Distribución de las Salidas del Controlador de Celda ...............................................................

G–53

Tabla

G–33.

Distribución de las Entradas de la Opción AccuAir ..................................................................

G–57

Tabla

G–34.

Distribución de las Salidas de la Opción AccuAir ....................................................................

G–58

Tabla

G–35.

Distribución de las Entradas de la Opción AccuChop ...............................................................

G–59

Tabla

G–36.

Distribución de las Salidas de la Opción AccuChop .................................................................

G–60

Tabla

G–37.

Distribución de las Entradas de Celda de la Opción AccuFlow ...................................................

G–61

Tabla

G–38.

Distribución de las Salidas de Celda de la Opción AccuFlow .....................................................

G–62

Tabla

G–39.

Distribución de las Entradas de Celda de la Opción AccuFlow 2 Channel ....................................

G–63

Tabla

G–40.

Distribución de la Salida de Celda de la Opción AccuFlow 2 Channel .........................................

G–63

Tabla

G–41.

Distribución de las Entradas de Celda de la Opción AccuStat ....................................................

G–64

Tabla

G–42.

Distribución de las Salidas de Celda de la Opción AccuStat ......................................................

G–64

Tabla

G–43.

Distribución de las Entradas de Celda de la Opción Parámetro del Aplicador ................................

G–66

Tabla

G–44.

Distribución de las Salidas de Celda de la Opción Parámetro del Aplicador ..................................

G–67

Tabla

G–45.

Distribución de las Entradas de Celda de la Opción Cambio de Color..........................................

G–68

Tabla

G–46.

Distribución de las Salidas de Celda de la Opción Cambio de Color............................................

G–69

Tabla

G–47.

Distribución de la Entrada de la Opción Data Reporter .............................................................

G–70

Tabla

G–48.

Distribución de las Salidas de la Opción Data Reporter ............................................................

G–70

Tabla

G–49.

Distribución de las Entradas de Celda IPC .............................................................................

G–71

Tabla

G–50.

Distribución de las Salidas de Celda IPC ...............................................................................

G–72

Tabla

G–51.

Distribución de las Entradas de Celda de la Opción Manual Jog Panel .........................................

G–75

Tabla

G–52.

Distribución de la Salida de Celda de la Opción Manual Jog Panel .............................................

G–75

Tabla

G–53.

Distribución de las Entradas de Celda de la Opción Opener .......................................................

G–76

Tabla

G–54.

Distribución de las Salidas de Celda de la Opción Opener .........................................................

G–76

Tabla

G–55.

Distribución de las Entradas de Celda de la Opción de Seguimiento ............................................

G–77

xxxvi


Contenido

Tabla

G–56.

Distribución de la Salida de Celda de la Opción de Seguimiento ................................................

G–77

Tabla

G–57.

Señales de Entrada de la Opción AccuAir ..............................................................................

G–78

Tabla

G–58.

Señales de Salida de la Opción AccuAir ................................................................................

G–78

Tabla

G–59.

G–79

Tabla

G–60.

Tabla

G–61.

Tabla

G–62.

Tabla

G–63.

Tabla

G–64.

Tabla

G–65.

.......................................................................... Señales de Salida de la Opción AccuChop ............................................................................. Señales de Entrada de la Opción AccuFlow............................................................................ Señales de Salida de la Opción AccuFlow .............................................................................. Entradas de la Opción AccuFlow 2 Channel ........................................................................... Señales de Salida de la Opción AccuFlow 2 Channel ............................................................... Señales de Entrada de AccuStat ........................................................................................... Señales de Salida de AccuStat ............................................................................................. Señales de Salida de la Opción Parámetro del Aplicador ........................................................... Señales de Salida de la Opción Cambio de Color..................................................................... Señales de Entrada de la Opción IPC .................................................................................... Señales de Salida de la Opción IPC ...................................................................................... Señales de Entrada de la Opción Abridor ............................................................................... Distribución de E/S Modular ............................................................................................... Salidas Digitales de la Ranura 1 ........................................................................................... Salidas Digitales Ranura 2 .................................................................................................. Salidas Analógicas de la Ranura 3 ...................................................................................... Salidas Analógicas Ranura 4 ............................................................................................. Entradas Analógicas Ranura 5 ........................................................................................... Salidas Analógicas Ranura 5 ............................................................................................. Salidas Analógicas Ranura 6 ............................................................................................. Salidas Digitales Ranura 7 ................................................................................................ Salidas Digitales Ranura 8 ................................................................................................ Entradas Digitales Ranura 9 .............................................................................................. Entradas Digitales y Analógicas Ranura 10 ..........................................................................

Tabla

G–66.

Tabla

G–67.

Tabla

G–68.

Tabla

G–69.

Tabla

G–70.

Tabla

G–71.

Tabla

G–72.

Tabla

G–73.

Tabla

G–74.

Tabla

G–75.

Tabla

G–76.

Tabla

G–77.

Tabla

G–78.

Tabla

G–79.

Tabla

G–80.

Tabla

G–81.

Tabla

G–82.

Tabla

G–83.

Señales de Entrada de la Opción AccuChop

G–80 G–83 G–83 G–85 G–85 G–86 G–86 G–88 G–89 G–90 G–91 G–93 G–93 G–96 G–99 G–101 G–102 G–102 G–103 G–103 G–104 G–108 G–109 G–113

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Seguridad FANUC Robotics no es ni pretende presentarse así mismo como un experto en sistemas de seguridad, equipo de seguridad o aspectos específicos de seguridad de su compañía y/o fuerza de trabajo. Es responsabilidad del propietario, empleador o usuario tomar todas las medidas necesarias que garanticen la seguridad del personal y lugar de trabajo. El nivel apropiado de seguridad para su aplicación e instalación puede ser mejor determinado por profesionales en seguridad. FANUC Robotics además recomienda que cada cliente consulte con dichos profesionales para proveer el lugar de trabajo con el nivel de seguridad apropiado para la aplicación, uso y operación de los sistemas de FANUC Robotics. De acuerdo con el estándar industrial de la ANSI/RIA R15-06, el propietario o usuario está obligado a consultar los estándares para asegurar el cumplimiento de los requerimientos en el diseño, uso, operación, mantenimiento y servicio de sistemas robotizados. Adicionalmente como el propietario, empleador o usuario de sistemas robotizados es su responsabilidad encargarse del entrenamiento del operador del sistema para reconocer y responder a peligros conocidos asociados con su sistema robotizado y estar enterado de los procedimientos de operación recomendados para su aplicación particular e instalación de Robot. FANUC Robotics además recomienda que todo el personal que pretenda operar, programar, reparar, o de alguna manera usar el sistema robotizado sea entrenado en un curso de entrenamiento aprobado por FANUC Robotics y familiarizarse con la operación propia del sistema. Las personas responsables de la programación, diseño, implementación y depuración de sistemas y programas deben también estar familiarizados con los procedimientos de programación recomendados para su aplicación e instalación del Robot. Los siguientes indicaciones se proporcionan para enfatizar la importancia de la seguridad en el lugar de trabajo.

CONSIDERACIONES DE SEGURIDAD PARA LA INSTALACION DEL ROBOT La seguridad es esencial dondequiera que se usen Robots. Tenga en mente los siguientes factores con respecto a la seguridad.

• La seguridad de la gente y el equipo. • Uso de dispositivos para mejorar la seguridad. • Técnicas de enseñanza segura y operación manual del Robot. • Técnicas de operación automática del Robot seguras. • Calendario e inspección regular del Robot y celda de trabajo. • Mantenimiento apropiado del Robot.

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Seguridad


Seguridad del Personal y Equipo La seguridad del personal es siempre de importancia primaria bajo cualquier situación. Sin embargo, el equipo debe mantenerse seguro también. Cuando se establecen prioridades para aplicación de seguridad considere el siguiente orden:

• Personal • Dispositivos externos • Robot(s) • Herramienta • Pieza de trabajo

Usando Dispositivos de Seguridad Siempre mantenga la atención apropiada al área de trabajo que rodea al Robot. La seguridad del área de trabajo mediante la instalación de algunos o todos los dispositivos siguientes:

• Cercas, Barreras o Cadenas de seguridad. • Cortinas de luz • Interlocks • Alfombras de presión • Marcas en el piso • Luces de advertencia • Topes mecánicos • Botones de PARO DE EMERGENCIA • Interruptores DEADMAN

Preparando una Celda de Trabajo Segura Una celda de trabajo segura es esencial para proteger al personal y el equipo. Tome en cuenta los siguientes lineamientos para asegurar que la celda de trabajo es segura. Estas sugerencias pretenden ser adicionales y no reemplazan las dictadas por la leyes o regulaciones federales, estatales o locales relacionadas con seguridad.

• Asesore a su personal para el entrenamiento en cursos aprobados por FANUC Robotics relacionados con su aplicación. Nunca permita que personal no entrenado opere los Robots.

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Seguridad

• Instale un dispositivo que utilice un código de acceso para prevenir que personas no autorizadas puedan operar el Robot.

• Utilice lógica anti-tie-down para prevenir que el operador engañe las medidas de seguridad. • Configure la celda e trabajo de manera que el operador encare la celda y pueda ver lo que esté pasando dentro de ella siempre.

• Claramente identifique el área de alcance trabajo de cada Robot con marcas en el piso, señales y barreras especiales. El área de alcance de trabajo es el área definida por el movimiento de alcance máximo del robot, incluyendo cualquier herramienta al final del brazo que extienda dicho alcance.

• Coloque todos los controladores fuera del alcance del Robot. • Nunca dependa del programa como el primer elemento de seguridad. • Instale un número adecuado de botones de PARO DE EMERGENCIA o interruptores de fácil acceso por el operador y en puntos críticos dentro, por fuera alrededor de la celda de trabajo.

• Instale luces intermitentes y/o alarmas audibles que se activen cuando el Robot esté operando, esto es, siempre que la energía esté aplicada al servo control. Las alarmas audibles deben exceder el nivel de ruido ambiental existente en el área.

• Siempre que pueda instale cercas de seguridad para proteger contra el acceso de personal no autorizado en el área de alcance de trabajo.

• Instale guardas especiales para evitar que el operador ingrese dentro de áreas restringidas en la zona de trabajo.

• Utilice Interlocks. • Utilice detectores de presencia o proximidad tal como cortinas de luz, alfombras, y sistemas de visión y capacitancia para incrementar la seguridad.

• Periódicamente verifique los conectores de seguridad o embragues de seguridad que opcionalmente sean instalados entre la placa de montaje en la muñeca del Robot y la herramienta. Si la herramienta golpea un objeto, estos dispositivos desembragan, retire la energía del sistema y procure minimizar el daño a la herramienta y el Robot.

• Asegúrese que todos los dispositivos externos están apropiadamente aterrizados, filtrados y protegidos para prevenir movimientos peligrosos debido a los efectos de interferencia electromagnética (EMI), Radiofrecuencia (RFI), y descarga electrostática (ESD).

• Tome previsiones para el LockOut/TagOut de la energía en el controlador. • Elimine los puntos de aplastamiento. Puntos de aplastamiento son aquellas áreas donde el personal puede quedar atrapado entre un Robot en movimiento y cualquier otro equipo.

• Considere suficiente espacio dentro de la cela para que el personal pueda enseñar y dar mantenimiento al Robot de forma segura.

• Programe el Robot para que cargue y descargue material de forma segura. • Si existe alto voltaje electrostático, asegúrese de proveer los interlocks, advertencias y torretas apropiados .

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Seguridad

MAROIPN6208021S REV A • Si existe material aplicado a presiones peligrosas, provea los interlocks eléctricos para interrumpir el flujo y presión de material.

Seguridad Mientras Enseña u Opera Manualmente el Robot. Advierta a todo el personal que deba enseñar el Robot o manualmente operar el Robot que debe seguir las siguientes reglas.

• Nunca portar relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinaria en movimiento.

• Asegúrese de estar usando un Teach Pendant con seguridad intrínseca si está trabajando en ambiente explosivo.

• Antes de iniciar la enseñanza inspeccione visualmente el Robot y su área de alcance para asegurarse que no existen condiciones potencialmente peligrosas.

• El área cercana al Robot debe estar limpia y libre de aceite, agua o escombros. Reporte inmediatamente condiciones de trabajo inseguras al supervisor o al departamento de seguridad.

• FANUC Robotics recomienda que nadie ingrese al área de alcance de trabajo de un Robot que esté encendido, si no es para operaciones de enseñanza. Sin embargo, si Usted necesita entrar en el área de alcance asegúrese que todas las guardas de seguridad estén en su lugar, verifique la operación correcta del interruptor DEADMAN del Teach Pendant y ponga el Robot en modo de enseñanza. Tome el Teach Pendant , enciéndalo y esté preparado para liberar el interruptor DEADMAN. Solo la persona que tiene el Teach Pendant debería de ingresar en el área de alcance. Advertencia Nunca bloquee, encinte o de alguna manera desactive los dispositivos de seguridad, tales como interruptores de límite, por alguna conveniencia de operación. Desactivar un dispositivo de seguridad es sabido que ha resultado en heridas graves o muerte.

• Conozca la ruta que pueda usar para escapar de un Robot en movimiento; asegúrese que dicha ruta nunca esté bloqueada.

• Aísle el Robot de cualquier señal de control remota que pueda causar movimiento mientras datos son configurados.

• Pruebe cualquier programa a ser ejecutado por primera vez de la siguiente manera: Advertencia Permanezca fuera del alcance del Robot siempre que un programa esté en ejecución. No hacerlo puede resultar en lesiones.

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Seguridad

— Usando baja velocidad de movimiento, ejecute paso a paso el programa por lo menos un ciclo completo. — Usando baja veocidad de movimiento, ejecute el programa en forma continua por al menos un ciclo completo. — Usando la velocidad programada, ejecute el programa en forma continua por al menos un ciclo completo.

• Asegúrese que todo el personal está fuera del área de alcance antes de correr producción.

Seguridad Durante Operación Automática Advierta al personal que opera el Robot durante producción de seguir la siguientes reglas:

• Asegúrese que todas la previsiones de seguridad están presentes y activas. • Conozca el área de la celda de trabajo completamente. La celda de trabajo incluye e Robot y su área de alcance, mas el área ocupada por los dispositivos externos y cualquier otro equipo con el que el Robot interactúa.

• Entienda en su totalidad la tarea que el Robot está programado para hacer antes de iniciar la operación automática.

• Asegúrese que todo el personal está fuera de el área de alcance antes de iniciar la operación del Robot.

• Nunca ingrese ni permita que otros ingresen al área de alcance durante la operación automática del Robot.

• Conozca la localización y estado de todos los interruptores, detectores y señales de control que puedan causar movimiento del Robot.

• Conozca donde están localizados los botones de PARO DE EMERGENCIA en ambos, el control del robot y los dispositivos de control externos. Esté preparado para accionarlos en una emergencia.

• Nunca asuma que el programa terminó solo porque el Robot no se mueve. El Robot puede estar esperando por una señal de entrada que le permitirá continuar su actividad.

• Si el Robot está siguiendo un patrón de movimiento no asuma que continuará corriendo con el mismo patrón.

• Nunca intente detener el Robot, o interrumpir su movimiento, con su cuerpo. La única manera de detener el movimiento del Robot inmediatamente es presionando un PARO DE EMERGENCIA localizado en el tablero del Controlador, Teach Pendant, o estaciones de paro alrededor de la celda.

Seguridad Durante Inspección Cuando inspeccione el Robot asegúrese de:

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Seguridad

MAROIPN6208021S REV A • Quitar la energía del Controlador. • Lock Out y Tag Out la fuente de alimentación al controlador de acuerdo con las políticas de su planta.

• Apague la fuente de aire comprimido y libere la presión de aire. • Si el movimiento del Robot no es necesario para inspeccionar los circuitos eléctricos presione el PARO DE EMERGENCIA en el Panel del Operador.

• Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinas en movimiento.

• Si necesita energía para verificar movimientos de Robot o circuitos eléctricos, esté preparado para presionar un PARO DE EMERGENCIA en caso e alguna emergencia.

• Esté enterado que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo de Robot asociado caerá si no es sostenido o descansa en un tope mecánico. Sostenga el brazo del Robot con un soporte apropiado antes de liberar los frenos.

Seguridad Durante el Mantenimiento Cuando realice mantenimiento en su sistema de Robots, siga las siguientes reglas:

• Nunca ingrese al área de alcance mientras el Robot o algún programa está en operación. • Antes de ingresar al área de alcance, visualmente inspecciones la celda para asegurarse que no existen condiciones potencialmente peligrosas.

• Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por máquinas en movimiento.

• Tenga en cuenta todos y cada uno de los traslapes de las áreas de alcance de Robot juntos cuando esté parado dentro de un área de trabajo.

• Verifique la correcta operación del Teach Pendant antes de ingresar al área de trabajo. • Si es necesario que ingrese al área de trabajo del robot mientras la alimentación está encendida, debe asegurarse que Usted tiene el control del Robot. Asegúrese de llevar el Teach Pendant con usted, presione el interruptor DEADMAN, póngalo en ON. Esté preparado para liberar el interruptor DEADMAN para apagar la alimentación de los Servos del Robot inmediatamente.

• Si es posible, realice el mantenimiento con la fuente de alimentación apagada. Antes de abrir el panel frontal del controlador o ingresar al área de trabajo, apague y asegure la fuente de alimentación en el controlador.

• Note que la copa de una campana de aplicación puede continuar girando a muy alta velocidad aun si el robot está detenido. Use guantes de protección o deshabilite el aire de la campana (bearing air y turbine air) antes de dar servicio a estos elementos.

• Esté avisado que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo asociado del robot caerá si no es sostenido o descansa en un tope mecánico. Sostenga el brazo con un soporte sólido antes de liberar el freno.

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Seguridad

Advertencia Existe voltaje letal en el controlador SIEMPRE QUE ESTE CONECTADO a la fuente de alimentación. Sea extremadamente cuidadoso para evitar una descarga eléctrica. EXISTE ALTO VOLTAJE a las entradas siempre que el controlador esté conectado a una fuente de alimentación. Poniendo el desconectador o termo-magnético en OFF corta la energía en las salidas del dispositivo solamente.

• Libere o bloquee toda la energía almacenada. Antes de trabajar en el sistema neumático, apague la fuente de suministro de aire y purgue las líneas de aire.

• Aísle el Robot de todas la señales de control remotas. Si el mantenimiento debe hacerse cuando la alimentación está encendida, asegúrese que solo la persona dentro del área de alcance tiene el control del Robot. El Teach Pendant debe estar en poder de esta persona.

• Asegúrese que el personal no puede quedar atrapado entre el Robot en movimiento y algún otro equipo. Conozca la ruta de escape que puede ser usada para escapar del Robot en movimiento. Asegúrese que dicha ruta nunca esté bloqueada.

• Utilice Bloqueos, Topes Mecánicos, y Pernos para prevenir movimientos peligrosos del Robot. Asegúrese que tales dispositivos no generen puntos de aplastamiento que puedan atrapar al personal. Advertencia No intente desmontar ningún componente mecánico del Robot antes de leer y entender completamente los procedimientos en el manual apropiado. Intentarlo puede resultar en lesiones graves al personal y daño de los componentes.

• Note que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo asociado del Robot caerá si no es sostenido o descansa en un soporte mecánico. Sostenga el brazo con un soporte seguro antes de liberar el freno.

• Cuando reemplace o instale componentes, asegúrese que no entre polvo ni suciedad al sistema. • Utilice solo refacciones especificadas para reparaciones. Para evitar incendios y daños a las partes en el controlador, nunca use fusibles no especificados.

• Antes de reiniciar el Robot, asegúrese que nadie se encuentra en el área de alcance; asegúrese que el Robot y todos los dispositivos externos operan normalmente.

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Seguridad


SEGURIDAD EN LAS MAQUINAS HERRAMIENTA Y DISPOSITIVOS EXTERNOS Ciertas medidas de programación y mecánicas son útiles para mantener las máquinas herramienta y otros dispositivos externos seguros. Algunas de estas medidas son mostradas en seguida. Asegúrese que usted conoce todas las medidas de seguridad asociadas con tales dispositivos.

Precauciones de seguridad en la Programación Implemente las siguientes medidas de seguridad para evitar daños a las máquinas y dispositivos externos.

• Verifique el estado de los interruptores de límite de la celda de trabajo para asegurarse que no fallen.

• Implemente “rutinas de falla” en programas que provean acciones del Robot apropiadas si un dispositivo externo u otro Robot de la celda falla.

• Utilice protocolos de handshaking para sincronizar las operaciones de Robot con dispositivos externos.

• Programe el Robot para que verifique las condiciones de todos los dispositivos externos durante el ciclo de operación.

Precauciones y seguridad Mecánicas Implemente las siguientes medidas mecánicas de seguridad para prevenir daños a las máquinas y dispositivos externos.

• Asegúrese que la celda de trabajo está limpia y sin aceite, agua o escombros. • Use límites de software, interruptores de límite y topes mecánicos para prevenir movimientos inesperados del Robot dentro del área de trabajo de otras máquinas o dispositivos externos

SEGURIDAD DEL ROBOT Siga los siguientes lineamientos de operación y programación para prevenir daños al Robot.

Precauciones de Seguridad durante Operación Las siguientes medidas de seguridad están diseñadas para prevenir daños al robot durante operación.

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Seguridad

• Use una baja velocidad de override para mejorar el control sobre el Robot cuando lo esté guiando. • Anticipe el movimiento que el robot va a hacer antes de presionar las teclas de Jog en el Teach Pendant.

• Asegúrese que el área de trabajo está limpia y sin aceite, agua o escombros. • Utilice termo-magnéticos para prevenir sobrecargas eléctricas.

Precauciones de Seguridad durante la Programación Las siguientes medidas de seguridad están diseñadas para prevenir daños al robot durante la programación.

• Establezca zonas de interferencia para prevenir colisiones cuando dos o más robots comparten áreas de trabajo.

• Asegúrese que el programa termina cuando está cerca o en posición de casa. • Conozca de señales u otras operaciones que puedan disparar la operación de herramientas y resulten en lesiones del personal o daño al equipo.

• En aplicaciones de dosificación, entérese de todos los lineamientos de seguridad con respecto a la dosificación de materiales. Nota Cualquier desviación de los métodos y prácticas de seguridad descritos en este manual deben cumplir con los estándares aprobados en su compañía. Si tiene dudas vea a su supervisor.

CONSIDERACIONES ADICIONALES DE SEGURIDAD PARA ROBOTS DE PINTURA Los ingenieros de proceso algunas veces requieren ingresar a la cabina de pintura, por ejemplo, durante la rutina diaria de calibración o mientras enseñan nuevas trayectorias al Robot. El personal de mantenimiento debe trabajar también dentro de la cabina periódicamente. Siempre que haya personal trabajando dentro de la cabina de pintura, el equipo de ventilación debe ser usado. Las instrucciones del uso apropiado del equipo de ventilación es normalmente proporcionado por el supervisor de la cabina. Aun cuando la peligrosidad en cabinas se ha minimizado, aun existen peligros potenciales. Por lo tanto, las cabinas de hoy altamente automatizadas requieren que el personal e procesos y mantenimiento estén totalmente informados del sistema y sus capacidades. Ellos deben entender la interacción que existe entre el vehículo viajando a lo largo del transportador y los Robots, Dispositivos Abridores de cofre, cajuela y puertas, y Herramientas de Alto Voltaje. Los Robots de pintura operan en tres modos:

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Seguridad

MAROIPN6208021S REV A • Modo de Enseñanza o Manual • Modo Automático, incluyendo operación automática y de prueba • Modo de Diagnóstico

Durante ambos modos, Enseñanza y Automático, los Robots en la cabina de pintura seguirán patrones de movimiento predeterminados. En modo de enseñanza los técnicos e procesos enseñan (programan) trayectorias de pintura usando el Teach Pendant. En modo automático la operación del Robot es iniciada desde la Consola de Operador del Sistema (System Operator Console / SOC) o el Panel de Control Manual (Manual Control Panel / MCP), si existe, y puede ser observado desde fuera de la cabina de pintura. Todo el personal debe permanecer fuera de la cabina o en un área designada como segura dentro de la cabina, siempre que el modo automático haya sido iniciado desde el SOC o el MCP. En modo automático, los Robots ejecutarán las trayectorias de movimiento enseñadas en el modo de enseñanza, pero generalmente a velocidades de producción. Cuando personal de proceso y mantenimiento realicen rutinas de diagnóstico que requieran su permanencia dentro de la cabina, deben permanecer en el área designada como segura.

Características de Seguridad en Sistemas de pintura Los técnicos de procesos y el personal de mantenimiento deben familiarizarse totalmente con el equipo y sus capacidades. Para minimizar el riesgo de lesiones al trabajar cerca de Robots y equipos relacionados, el personal debe cumplir estrictamente con los procedimientos indicados en el manual. Esta sección proporciona información acerca de las características de seguridad incluidas en los sistemas de pintura y también explica la manera en que el robot interactúa con otros equipos en el sistema. Los sistemas de pintura incluyen los siguientes características de seguridad:

• La mayoría de las cabinas de pintura tienen torretas rojas que se iluminan cuando los Robots están energizados y listos para pintar. Su cabina podría tener algún otro tipo de indicadores. Investigue cuales son.

• Algunas cabinas de pintura tienen torretas azules que, cuando están iluminadas, indican que los dispositivos electrostáticos están activados. Su cabina podría tener algún otro tipo de indicadores. Investigue cuales son.

• Los botones de PARO DE EMERGENCIA (E-STOP) están localizados en el controlador del robot y el Teach Pendant. Familiarícese con todos los botones E-STOP.

• Un Teach Pendant intrínsicamente seguro es utilizado para enseñar en atmósferas explosivas de pintura.

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Seguridad

• n interruptor DEADMAN está localizado en cada Teach Pendant. Cuando este interruptor se mantiene presionado, y el Teach Pendant está ON, la energía es aplicada al sistema de Servos del Robot. Si el interruptor DEADMAN es liberado durante la operación del Robot , la energía es desconectada del sistema de servos, los frenos de todos lo ejes son aplicados y el Robot va a PARO DE EMERGENCIA. Los Interlocks de seguridad dentro del sistema deben también parar otros Robots. Advertencia Un PARO DE EMERGENCIA ocurrirá si el interruptor DEADMAN se libera en un Robot en Bypass.

• El Overtravel por eje se previene mediante límites de software. Todos los ejes mayores y menores están gobernados por límites de software. Interruptores de límite y topes mecánicos también limitan el viaje en los ejes mayores.

• PAROS DE EMERGENCIA por interruptores límite o celdas fotoeléctricas podrían ser parte de su sistema. Interruptores de límite en las puertas de cada Entrada/Salida de la cabina, causarán un PARO DE EMERGENCIA a todo el equipo de la cabina si una puerta se abre mientras el sistema esté operando en modo automático o manual. En algunos de estos sistemas, las señales de estos interruptores están inactivos cuando el interruptor en el SCC está en modo de Enseñanza. Cuando existen las celdas fotoeléctricas son algunas veces usadas para vigilar intrusiones no autorizadas por las siluetas de Entrada/Salida de la cabina.

• El estado del sistema es monitoreado por computadora. Condiciones inseguras provocan el apagado automático.

Seguridad durante la Operación de Robots de Pintura Cuando trabaje cerca o en cabinas de pintura, siga las siguientes reglas, adicionales a todas la reglas de seguridad de operación que aplique a todos los sistemas de Robots. Advertencia Cumpla todas las reglas y lineamientos de seguridad para evitar lesiones. Advertencia Nunca bloquee, encinte o de alguna manera desactive los dispositivos de seguridad, tales como interruptores de límite, por alguna conveniencia de operación. Desactivar un dispositivo de seguridad es sabido que ha resultado en heridas graves o muerte.

• Conozca el área de trabajo en toda la estación de pintura (celda de trabajo).

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Seguridad

MAROIPN6208021S REV A • Conozca las áreas de alcance del robot y de los dispositivos abridores de cofre/cajuela y puertas. • Identifique las áreas de traslape de las áreas de alcance de los Robots adyacentes. • Localice todos los botones rojos, tipo hongo, de PAROS DE EMERGENCIA. • Conozca la localización y el estado de todos los interruptores, detectores y/o señales de control que puedan provocar movimiento en el Robot, Transportador o Dispositivos de Apertura.

• Asegúrese que el área de trabajo cerca del Robot esté limpia y libre de agua, aceite y escombros. Reporte cualquier condición insegura con su supervisor.

• Familiarícese completamente con las tareas que el robot ejecutará ANTES de iniciar el modo automático.

• Asegúrese que todo el personal esté fuera de la cabina de pintura antes de aplicar energía al sistema de servos del Robot.

• Nunca ingrese al área de alcance de trabajo o la cabina de pintura antes de retirar la energía al sistema de servos del Robot.

• Nunca ingrese a la cabina durante la operación en automático a menos que exista un área designada como segura.

• Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas, o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinas en movimiento.

• Quítese todos los objetos metálicos como anillos, relojes, y cinturones antes de ingresar a la cabina de pintura cuando los dispositivos electrostáticos estén activados.

• Manténgase fuera de áreas donde pueda ser atrapado entre Robots en movimiento, trasportadores o dispositivos de apertura y cualquier otro objeto.

• Identifique las señales y operaciones que puedan provocar el disparo de pistolas o campanas. • Entérese de todas las precauciones de seguridad requeridas cuando se aplica pintura. • Siga los procedimientos descritos en el manual.

Seguridad durante la Operación de Equipo de Aplicación de Pintura Cuando trabaje con equipo de aplicación de pintura, siga las siguientes reglas, adicionalmente a todas la reglas de seguridad en operación que aplique para todos los sistemas de Robots. Advertencia Cuando trabaje con equipo de pintura electrostática, siga todos los códigos nacionales y locales así como también todos los lineamientos dentro de su organización. También consulte los siguientes estándares: NFPA 33 Standards for Spray Application Using Flammable or Combustible Materials, y NFPA 70 National Electrical Code.

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Seguridad

• Aterrizando: Todos los objetos conductores eléctricos en el área de atomizado deben ser aterrizados. Esto incluye la cabina misma, los Robots, Transportadores, Estaciones de Trabajo, Carros de Partes, Ganchos, Ollas de pintura, así como contenedores de solvente. Aterrizado se define como que el objeto u objetos deben estar eléctricamente conectados a tierra con una resistencia no mayor que 1 megohms

• Alto Voltaje: El alto voltaje solo debe estar ON durante la operación de atomización. El voltaje debe estar OFF cuando el proceso de pintado concluyó. Nunca deje el alto voltaje ON durante el proceso de limpieza de boquillas.

• Evite cualquier acumulación de vapores combustibles o capa de pintura. • Siga los procedimientos de limpieza recomendados por el fabricante. • Asegúrese que todos los interlocks estén operando. • No fume. • Pegue todas las señales de advertencia acerca del equipo electrostático y operación del mismo de acuerdo con el estándar NFPA 33 para Aplicaciones de Atomización Usando Materiales Combustibles o Inflamables.

• Desactive todas las presiones de aire y pintura a la campana. • Verifique que las líneas no están presurizadas.

Seguridad Durante el Mantenimiento Cuando realice mantenimiento en el sistema de pintura, siga las siguientes reglas, y todas las otras reglas de seguridad de mantenimiento que apliquen a las instalaciones de Robots. Solo personal calificado, entrenado para servicio o personal de mantenimiento de realizar trabajos de reparación a un Robot.

• Los Robots de pintura operan en ambiente potencialmente explosivo. Tenga precaución cuando trabaje con herramientas eléctricas.

• Cuando un técnico de mantenimiento esté reparando o ajustando un Robot, el área de trabajo está bao el control de dicho técnico. Todo el personal que no participe en el mantenimiento debe permanecer fuera de esa área.

• Para algunos procedimientos de mantenimiento, mantenga una segunda persona en el panel de control cerca del PARO DE EMERGENCIA. Esta persona debe entender el Robot y los peligros potenciales asociados.

• Asegúrese que todas las cubiertas y placas de inspección estén bien reparadas y en su lugar. • Siempre regrese el Robot a posición de Casa antes de desarmarlo. • Nunca use máquinas eléctricas como ayuda para desmontar componentes de un Robot. • Durante operaciones del robot, esté conciente de los movimientos del Robot. Vibración excesiva, sonidos inusuales, etc. Pueden avisarle de problemas potenciales.

li

Seguridad

MAROIPN6208021S REV A • Siempre que sea posible, apague la alimentación principal del robot para limpiarlo. • Cuando use resina vinílica observe lo siguiente: — Use gafas y guantes protectores durante la aplicación y remoción. — Ventilación adecuada es necesaria. Sobre exposición puede causar soñolencia o irritación de piel y ojos. — Si hay contacto con la piel, lávese con agua.

• Cuando use removedor de pintura observe lo siguiente: — Gafas protectoras, guantes de hule botas y overol son necesarios para la limpieza de cabina. — Ventilación adecuada es necesaria. Sobre exposición puede causar soñolencia. — Si hay contacto con la piel u ojos, rocíe con aguas por lo menos durante quince minutos, luego busque atención médica tan pronto como sea posible.

lii

REFERENCIA RÁPIDA Introducción Los diagramas de flujo en esta sección contienen pasos que le ayudarán a configurar y utilizar su sistema. Estos diagramas de flujo no incluyen todas las características y funciones avanzadas que su herramienta de aplicación ofrece, sin embargo, proporcionan un marco de referencia para implementar exitosamente su programa en particular. Utilice esta sección como una guía de referencia rápida para ayudarlo a ubicar la información en el manual. Véase la sección correcta para más información detallada. Condiciones Asegúrese de que las condiciones siguientes se cumplieron antes de utilizar los diagramas de flujo:

• Que el robot sea instalado y que todo el equipo alrededor esté colocado correctamente. Véase FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Mechanical Connection and Maintenance Manual, especifíco para su robot, para más información.

• Que todas las interfaces estén conectadas correctamente, incluyendo los circuitos de paro de emergencia y mano rota. Véase FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Electrical Connection and Maintenance Manual para más información.

• Si está utilizando PalletTool, que el gripper sea instalado y cableado correctamente. Véase FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Electrical Connection and Maintenance Manual para más información.

• Que el software de aplicación esté cargado y configurado para el hardware correcto. Véase FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Installation Manual para más información.

• ue el robot esté masterizado correctamente. Véase FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Mechanical Unit Connection and Maintenance Manual para más información.

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REFERENCIA RÁPIDA


PaintTool Quick Reference Flow Chart Figura 1. PaintTool Quick Reference Flow Chart

Inicio

Consulte “Turning On and Jogging the Robot” and “Mastering”

Verifique la operación del Robot

Consulte “General Setup”

Consulte “General Setup” and “I/O Setup”

Verifique la operación de E/S


Defina el Tool Frame


Defina el User Frame

Consulte “Setting Up PaintTool”



Si las E/S no se configuraron correctamente realice un “Arranque Controlado” Use MANUAL FCTNS y asegúrese que las conexiones al equipo de pintura están correctas. Vea en la Pantalla de E/S todas las asignaciones Force E/S y asegúrece que la interface de E/S del PLC al Robot está bien configurada. Nota: Debe realizar un "Arranque en Frío" después de modificar la configuración de E/S para que los cámbios tengan efecto. Enseñe los Tool Frame(s). Esta información es necesaria durante la creación de programas.

Enseñe los User Frame(s) Asigne los User Frame(s) que serán usados Nota: Si no lo enseña seleccione un User Frame con todo en ceros.

Configure el Encoder (Requiere Opción)

Verifique los valores default de todos los parámetros

Configure el Tracking (Requiere Opción)

Verifique los valores default de todos los parámetros

Config. Parámetros de proceso y calibración (Requiere Opción)

Verifique los valores default de todos los parámetros Perform all necessary calibrations


Config. Cámbios de Color (Requiere Opción)

Verifique los valores default de todos los s parámetros

Consulte “AccuFlow”

Configure AccuFlow (Requiere Opción)

Verifique los valores default de todos los s parámetros

Enseñe Posición de Casa

A liv

Masterice y calibre el Robot Verifique la masterización moviendolo en WORLD Verifique los interruptores de seguridad Defina los límites de ejes si lo requiere

Seleccione y Enseñe el programa CASA Enseñe la posición de Casa


REFERENCIA RÁPIDA

A

Consulte “Planning, Creating, and Adjusting Programs”

Enseñe posiciones de Cambio de Color (Requiere Opción)

NOTA: La primera Posición de CLNOUT.PR debe ser la última posición de CLNIN.PR Seleccione y Edite los siguientes programas de Cambio de Color: CLNIN.PR CLNOUT.PR PURGE.PR Enseñe las posiciones


Planee un programa

Defina la secuencia y Estrategia


Consulte “Testing a Program and Running Production”

Consulte "Testing a Program and Running Production”

Consulte “Setting Up PaintT ool” y “Testing a Program and Running Production”

Cree y enseñe Programas

Para asegurarse que el Programa esté correcto pruebelo con el aplicador deshabilitado

Asegúrese que el Robot está en posición de n Casa

Inicie Producción

Presione MENUS y seleccione Program CREATE Lleve el Robot a los puntos deseados Grabe las posiciones

Seleccione TEST CYCLE

Use MOVE MENU O Use SELECT MENU Configure Producción Inicie ciclo deproducción en el controlador de la celda Haga los ajustes necesarios durante producción Asegúrese que no hay fallas

Consulte el manual: FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Electrical Connection and Maintenance Manual

Mantenga el Sistema

Mantenga el equipo

Fin

lv

Teclas de Teach Pendant de PaintTool Figura 2. PaintTool Teach Pendant Keys Pantalla: Despliega el Software PaintTool

Tecla NEXT: Muestra mas funciones cuando están disponibles.

Indicadores: Muestran el estado en el ISTP Indicadores de estado: Muestran el estado del sistema. Switch ON/OFF: En combinación con el DEADMAN Switch Habilita o Deshabilita el movimiento del Robot.

Tecla SHIFT: En combinación con otras teclas realiza funciones alternas. FAULT HOLD STEP BUSY RUNNING MAN ENBL

Teclas de Función: Tienen funciones específicas de acuerdo a la pantalla mostrada.

PROD MODE

JOINT XYZ TOOL OFF

Tecla PREV: Muestra la Pantalla Anterior Tecla SHIFT: En combinación con otras teclas realiza funciones alternas.

ON

Tecla FCTN : Muestra menús adicionales.

DISP

Tecla DISP: Cambia de Pantalla. (Solo iPendant) Tecla MENUS: Muestra el menú. Teclas de Cursor: Mueven el cursor.

MAN FCTNS

Tecla STEP: Alterna entre Ejecución por Pasos y Ciclo.

MOVE MENU

Queue

Tecla RESET: Elimina alarmas.

Tecla BACK SPACE: Borra el caracter inmediato anterior a la posición del cursor.

Tecla ITEM: Selecciona un elemento usando su número.

Paro de Emergencia: Cancela el programa, quita la alimentación a los Servos y aplica Frenos.

APPL INST

DIAG POSN

ALARMS STATUS

Tecla POSN: Muestra los datos Tecla QUEUE: Muestra la pantalla de de Posición Fila de Trabajos Tecla ENTER: Tecla DIAG/HELP: Ingresa un valor numérico Muestra la Ayuda y Tecla ALARMS: o selecciona un elemento Diagnósticos. Muestra la pantalla de un menú. (Sólo iPendant) de Alarmas

Teclas de Programación: Permiten selección y edición de programas y datos asociados. Tecla HOLD: Use esta tecla para detener el Robot. Tecla FWD: Ejecuta el programa seleccionado hacia adelante. Tecla BWD: Ejecuta el programa seleccionado hacia atrás. Teclas Jog: Use estas teclas para mover el Robot manualmente. Teclas COORD (coordinate): Selecciona el sistema de coordenadas del movimiento en manual (Jog). Teclas Jog Speed: Ajustan la velocidad del Robot. Tecla MAN FCTNS: Muestra la pantalla de funciones manuales. Tecla MOVE MENU: Muestra la pantalla MOVE MENU. Tecla APPL INST: Muestra la pantalla Ciclo de Prueba Tecla STATUS Muestra la pantalla de Estados.

lvii

Capítulo 1 DESCRIPCIÓN GENERAL

Contenido

Capítulo 1 1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.3.4 1.3.5 1.3.6 1.3.7 1.3.8 1.3.9 1.3.10 1.3.11 1.3.12 1.3.13 1.3.14 1.4 1.4.1 1.4.2 1.4.3 1.4.4 1.4.5

........................................................................ INTRODUCCIÓN .......................................................................................... ROBOT ....................................................................................................... Descripción General del Robot ................................................................... Modelos de Robots ..................................................................................... Transportadores ......................................................................................... Aplicadores ................................................................................................ CONTROLADOR ......................................................................................... Descripción General del Controlador ......................................................... Teach Pendant ............................................................................................ Panel de Operación Estándard .................................................................. Interruptor MODE SELECT ........................................................................ Panel de Operación del Usuariol (UOP) ..................................................... CRT/KB ...................................................................................................... Dispositivos de Paro de Emergencia ......................................................... Comunicaciones ........................................................................................ Entrada/Salida (E/S) ................................................................................... Interfaces de E/S Remotas ......................................................................... Movimiento ................................................................................................ Ejes Extendidos ......................................................................................... Backplane del Controlador ........................................................................ Memoria ..................................................................................................... SOFTWARE DE FANUC ROBOTICS .......................................................... Introducción al Software de FANUC Robotics ........................................... Configuración ............................................................................................ Programación ............................................................................................ Prueba ....................................................................................................... Corriendo Producción ............................................................................... DESCRIPCIÓN GENERAL

1–1 1–2 1–4 1–4 1–5 1–5 1–5 1–6 1–6 1–9 1–34 1–35 1–39 1–40 1–40 1–41 1–42 1–43 1–43 1–44 1–45 1–45 1–46 1–46 1–46 1–47 1–47 1–47

1–1

1. DESCRIPCIÓN GENERAL


1.1 INTRODUCCIÓN El SISTEMA R-J3iB se compone del Software FANUC y Controlador, este último referido también como Controlador R-J3iB o simplemente Controlador. El sistema R-J3iB proporciona la solución total para todas sus necesidades de robótica. La Figura 1–1 muestra el típico sistema robótico: el robot, el controlador R-J3iB y los dispositivos de control externos. Su sistema puede variar dependiendo del tipo de equipo que esté usando. Cada uno de los elementos mostrados en la figura la Figura 1–1 están descritos con más detalle posteriormente en este capítulo.

1–2



Figura 1–1. Descripción General del Sistema Opciones: Panel de Operador CRT/KB Interfaces de E/S Remota Ejes Extendidos

Memoria

Robot

Entradas/Salidas (E/S) Panel de Operador Estandar (SOP)

Teach Pendant Comunicaciones

Controlador

1–3



1.2 ROBOT 1.2.1 Descripción General del Robot Un robot es una serie de segmentos mecánicos movidos por servomotores. El punto de unión entre los segmentos es una articulación, o eje. Los primeros tres ejes forman los ejes mayores. Los últimos tres ejes son los ejes menores. Un robot se clasifica por el número de ejes lineales y ejes rotatorios. Los ejes mayores (1, 2 y 3) y los ejes menores (4, 5 y 6) mueven las herramientas que se encuentran al final del brazo del robot. Los movimientos son torsiones rotatorias, hacia arriba y hacia abajo, y de un lado al otro. Los ejes mayores y menores se muestran en la Figura 1–2. Figura 1–2. Ejes Mayores y Menores Ejes Mayores: Eje 1 Eje 2 Eje 3

Ejes Menores: Eje 4 Eje 5 Eje 6

Eje 4

Eje 3

Eje 5 Eje 6

Eje 2

Eje

1–4

1



1.2.2 Modelos de Robots Una gran variedad de modelos de robots de FANUC Robotics pueden ser usados. Contacte a su Representante Técnico de FANUC Robotics para más información acerca de los tipos de robots que usted puede usar.

1.2.3 Transportadores Un transportador es un riel lineal usado para transportar los objetos que serán pintados dentro de la celda de trabajo. Un encoder es un dispositivo conectado al transportador que envía información al controlador acerca de la posición y avance del transportador. Véase la Figura 1–3. Figura 1–3. Robot P-200E y Transportador

1.2.4 Aplicadores El aplicador de pintura se instala al final del brazo del robot y realiza el trabajo de pintar. El software PaintTool controla el aplicador a fin de que usted logre una capa de pintura consistente. Un aplicador de pintura típico se muestra en la Figura 1–4.

1–5



Figura 1–4. Aplicador de Pintura Típico

1.3 CONTROLADOR 1.3.1 Descripción General del Controlador El controlador del SISTEMA R-J3iB contiene una fuente de poder, controles del operador, circuitos de control y memoria que coordina la operación y el movimiento del robot y la comunicación con dispositivos externos. Usted controla el robot usando un Teach Pendant o un Panel de Operador. Algunos sistemas contienen opcionalmente una pantalla con teclado (CRT / KB / [Cathode Ray Tube / Keyboard]) o un panel de operador para el usuario (UOP / [User Operator Panel]) que proporciona una interface remota para el controlador. El Sistema de Control de Movimiento coordina el movimiento de todos los ejes del robot, incluyendo cualquier eje extendido y hasta cuatro grupos de movimiento adicionales. La memoria del controlador almacena el software además de cualquier programa e información definida por el usuario. El controlador se muestra en la Figura 1–5.

1–6



Figura 1–5. R-J3i B Controller

El controlador puede comunicarse con una gran variedad de dispositivos. Su sistema E/S proporciona una interfase entre el software, a través de señales E/S y puertos de comunicación serial, y dispositivos externos. Las interfaces E/S remotas permiten al controlador enviar señales a dispositivos remotos por un solo cable. Consulte su representante de FANUC Robotics para más información. El controlador también proporciona la capacidad de trabajar con dispositivos externos o dispositivos fuera de línea. Un dispositivo fuera de línea es cualquier dispositivo, además del controlador, usados para programar. Véase la Figura 1–6.

1–7



Figura 1–6. R-J3i B Controller Capabilities

Panel de Operador (UOP)

DISK DRIVE

Impresora

ROBOT

Equipo de Soldadura

CONTROLADOR RSR

PNS I/O

Allen-Bradley I/O Ethernet PLC

El controlador se configura internamente dependiendo del número y tipos de dispositivos externos que usted tiene en su sistema. Véase la Figura 1–7.

1–8



Figura 1–7. R-J3i B Controller Possible Configuration

Tarjeta Backplane Tarjeta Principal

Fuente de Alimentación

E/S Proceso Batería

Unidad E/S MODEL A

Dis Pe (E/

Ventilador Señales HSSB, TP

24VDC

210VAC Entrada

210VAC Salida

Señales del Servo (FSSB)

Panel de Operador

Dis Pe (Se

Tarj. Memoria

Tarjeta de Panel

Dis Pe (Et

Switch

Transformador

Tea pen

E–stop

24VDC Señales EMG

Unidad 210VAC

Servo Amplificador (Amplificador 6–Ejes)

E–s ON Sañales DI/DO de Robot

210VAC

Ro

Señales de Encoder

Breaker

Señales EMG

Alimentación de Motor y Frenos

Señal de sobrecalentamiento del Transformador

Alimentación AC 440 – 480 VAC 500 – 575 VAC 3

Resistencia Regenerativa

1.3.2 Teach Pendant 1.3.2.1 Estilos de Teach Pendant El Teach Pendant es un dispositivo interfas para el operador que muestra los menús del software. Está conectado al controlador por un cable que se conecta ya sea a la tarjeta CPU o, si es un Teach Pendant desconectable, al panel de operación

1–9



El Teach Pendant es el dispositivo que usted usará para:

• Mover el robot • Configurar su aplicación • Crear y editar programas • Probar programas • Configurar la producción • Revisar el status • Realizar funciones manuales • Configurar la aplicación • Accesar las herramientas de diagnóstico (opcional) • Accesar los sitios de Internet/intranet (opcional) Hay dos clases de Teach Pendant disponibles:

• Monocromático • iPendant El Teach Pendant monocromático también está disponible en su versión con Seguridad Intrínseca (ISTP). El ISTP, usado en los ambientes de pintura más peligrosos, se conecta a las barreras de seguridad intrínseca (ISB) dentro del controlador y agrega un onceavo indicador de estado adicional en la pantalla del Teach Pendant. El Teach Pendant monocromático, que se muestra en la Figura 1–8 tiene lo siguiente

• Una pantalla de 16 líneas x 40 caracteres cada una • Once indicadores de estado

1–10



Figura 1–8. Teach Pendant Monocromático

Indicadores

Pantalla

Switch ON/OFF

Botón Paro de EMERGENCIA

Teclas TEACH PENDANT

Ambos Teach Pendant, monocromático e iPendant, tienen:

• Teclas diseñadas para hacer el software de FANUC Robotics fácil de usar • Un switch ON/OFF, DEADMAN switches, y un botón de Paro de Emergencia. Adicionalmente a estas características el iPendant, opcional, que se muestra en la Figura 1–9, tiene:

• Una interfas gráfica a color • Menús Pop-up • Ventanas múltiples • Acceso a Internet/Intranet • Ayuda y Diagnóstico integrados • Pantallas configurables Nota El iPendant no está disponible para usarse en ambientes peligrosos de pintura y no está diseñado para usarse con PaintTool.

1–11



Figura 1–9. Descripción General del iPendant

1.3.2.2 Teclas y Botones de Control de Movimiento El Teach Pendant monocromático y el iPendant incluyen teclas que son usadas para mostrar menús del software, seleccionar opciones, ayudarlo a programar, mover el robot, y ejecutar funciones específicas. Nota Si usted está usando PalletTool, usted no tiene que ejecutar funciones de programación especial a menos que quiera adicionar funciones especiales a su aplicación. Interruptor DEADMAN Dos interruptores de seguridad DEADMAN están localizados en la cubierta posterior de ambos estilos de Teach Pendant y son usados como permisivos de activación. Cada interruptor DEADMAN es de tres posiciones. Cuando el Teach Pendant está activado, este interruptor permite el movimiento del robot sólo mientras un interruptor DEADMAN se encuentra presionado en la posición intermedia. Si el interruptor DEADMAN es presionado completamente, o es liberado, ningún movimiento del Robot es permitido. Mantenga el interruptor DEADMAN en la posición intermedia para activar el robot. Véase la Figura 1–10.

1–12



Figura 1–10. Interruptor DEADMAN Vista Posterior del Teach Pendant

switch DEADMAN

Interruptor ON/OFF Este interruptor enciende y apaga el Teach Pendant. Cuando el Teach Pendant está apagado, usted no puede: manipular el robot, crear un programa, probar o usar un programa. Véase la Figura 1–11. Figura 1–11. Interruptores de Teach Pendant iPendant

Monochrome Pendant

Teach pendant enable switch

Botón de PARO DE EMERGENCIA El botón rojo de PARO DE EMERGENCIA está localizado al frente de ambos modelos de Teach Pendant y puede ser presionado para detener el robot inmediatamente en caso de un accidente o falla. Véase la Figura 1–12.

1–13



Figura 1–12. Botón de PARO DE EMERGENCIA

1.3.2.3 Teclas de Teach Pendant El Teach Pendant tiene las siguientes teclas:

• Teclas de Navegación e Introducción de Información • Teclas de Movimiento del Robot • Teclas de Ejecución • Teclas de Edición • Teclas de Aplicación-Específica • Teclas de Ayuda/Diagnóstico (sólo iPendant) Tabla 1–1. Teclas de Navegación y Entrada de Datos Tecla

F1

NEXT

1–14

Función

F2

F3

F4

F5

Las teclas de función F1 a F5 se usan para selecciones basadas en la pantalla del Teach Pendant. Cada tecla de función tiene una etiqueta única dependiente del menú desplegado en la pantalla. La tecla Next Page se usa para desplegar el siguiente grupo de teclas de función.



Tabla 1–1. Teclas de Navegación y Entrada de Datos (Cont’d) Tecla

Función

MENUS

SELECT

FCTN

EDIT

DISP

DATA

La tecla MENUS se usa para desplegar el menú en la pantalla.La tecla FCTN se usa para desplegar el menú de funciones.

La tecla SELECT se usa para desplegar la pantalla de selección de programa.La tecla EDIT se usa para desplegar la pantalla de edición de programa.La tecla DATA se usa para desplegar la pantalla de datos de programa.

La tecla DISP está disponible solo en el iPendant y se usa para activar el menú DISPLAY y cambiar el focus. Cuando presiona las teclas SHIFT y DISP simultánemaente el menú DISPLAY aparece. El menu DISPLAY le permite cambiar el número de ventanas desplegadas, cambiar el Focus entre ventanas, mostrar la ayuda o diagnósticos. Puede cambiar el número de ventanas a Una, Doble o Triple. La selección Status/Single muestra el Status adicionalmente a la ventana única. Cuando presiona DISP sin presionar SHIFT, el Focus rotará automáticamente entre las ventanas desplegadas. Presionar esta tecla no tiene ningún efecto si DISPLAY está puesto a Single.

Tabla 1–2. Teclas de Movimiento de Robot Tecla

Función

SHIFT

La tecla SHIFT se usa para manipular el Robot, enseñar datos posicionales e iniciar un programa.Las teclas SHIFT derecha e izquierda tienen la misma función.

1–15



Tabla 1–2. Teclas de Movimiento de Robot (Cont’d) Tecla

Función

–Z (J3)

–Y (J2)

–X (J1)

+Z (J3)

+Y (J2)

+X (J1)

–Z (J6)

–Y (J5)

–X (J4)

+Z (J6)

+Y (J5)

+X (J4)

Las teclas JOG están activas sólo mientras una tecla SHIFT está presionada. Se usan para manipular el Robot.

La tecla COORD selecciona un sistema coordenado de manipulación. Cada vez que esta tecla es presionada selecciona el siguiente sistema de manipulación en el orden: JOINT, JGFRM, World Frame, TOOL, USER. Cuando esta tecla se mantiene presionada simultáneamente con una tecla SHIFT un menú para cambiar el sistema coordenado de manipulación es mostrado.

COORD

La tecla override ajusta el override del rango de velocidad en el siguiente orden: VFINE, FINE, 1%, 5%, 50%, 100%.

–% +%

Tabla 1–3. Teclas de Ejecución Tecla

Función

FWD

1–16

BWD

Las teclas FWD o BWD simultáneamente con SHIFT arranca un programa. Cuando la tecla SHIFT es liberada durante la ejecución, el programa se detiene.



Tabla 1–3. Teclas de Ejecución (Cont’d) Tecla

Función La tecla HOLD obliga al programa a detenerse. HOLD

STEP

La tecla STEP selecciona la operación de prueba a pasos o continua.

Tabla 1–4. Teclas de Edición Tecla

Función

PREV

La tecla PREV restablece el estado más reciente. En algunos casos la pantalla puede no regresar al estado inmediato anterior.

ENTER

La tecla ENTER se utiliza para procesar o activar la información actual.

BACK SPACE

La tecla BACK SPACE elimina el carácter inmediato antes del cursor.

1–17



Tabla 1–4. Teclas de Edición (Cont’d) Tecla

Función Las teclas de flechas se usan para remarcar o seleccionar un elemento en la pantalla.

ITEM

La tecla ITEM mueve el cursor a la línea cuyo número se especifica.

Tabla 1–5. Teclas Específicas para ArcTool y HandlingTool Tecla

Función La tecla TOOL 1 ó 2 despliega las pantallas de Tool 1 ó 2 TOOL 1

1–18

TOOL 2



Tabla 1–6. Tecla de Ayuda y Diagnóstico (solamente para iPendant) Tecla

Función

DIAG HELP

La tecla HELP muestra los archivos de ayuda disponibles que describen las funciones de la ventana activa. Las teclas SHIFT y DIAG simultánemamente muestran la información de diagnóstico para el error activo o el error seleccionado en el menú de Alarmas. Esta tecla sólo está disponible en el iPendant,

1.3.2.4 Navegación en Pantalla del Teach Pendant Monocromático La pantalla del Teach Pendant muestra los menús del programa. Todas las funciones del robot pueden ser ejecutadas mediante estos menús. Para mostrar la lista de menús, presione MENUS. Usted puede mostrar menús Completos y Rápidos cuando presiona la tecla MENUS. Los menús completos son una lista de todos los menús disponibles. Los menús RÁPIDOS son una lista parcial predefinida de menús específicos. Las opciones disponibles de menús en los menús Rápidos están relacionados con la aplicación específica. Teclas de Función Las cinco teclas de función, F1 – F5, son mostradas en la parte inferior de cada pantalla del Teach Pendant. Cuando una tecla de función está disponible, el nombre de ésta se mostrará en la pantalla directamente sobre la tecla correspondiente. Presione la tecla apropiada para ejecutar función desplegada. Cuando la función desplegada se muestra entre paréntesis ([ ]), como F1, [TYPE], y F4, [CHOICE], al presionar la tecla de función mostrará más opciones del menú.

1.3.2.5 Navegación en Pantalla del iPendant El iPendant está disponible en el robot y controlador R-J3iB. La pantalla del iPendant muestra la información que usted puede usar para interactuar y desplegar información vital del robot y el controlador. Es usado para mostrar menús que le permitan accesar a todas las funciones del robot. Ventanas La información puede ser mostrada en múltiples ventanas. Usted puede activar el Menú de Control de Pantalla (Display Control Menu) para seleccionar los modos de ventanas, presionando las teclas SHIFT y DISP simultáneamente. Usted verá un menú como el mostrado en la Figura 1–13.

1–19



Para seleccionar un modo de ventana, usted puede indistintamente usar las teclas con flechas para seleccionar un modo y después presionar ENTER, o escribir directamente el número correspondiente al modo que usted requiere. Figura 1–13. Menú de Control de Ventanas

La Figura 1–14 muestra los modos de ventana disponibles.

• Ventana simple • Ventana doble • Ventana triple • Ventana de Estado/Simple

1–20



Figura 1–14. Visualización de Ventana Múltiple Ventana Simple

Ventana Triple

Ventana Double

Ventana Estados/Simple

Cambiando el Focus Focus identifica la ventana actualmente activa o la principal. El Focus actual puede estar en cualquiera de las múltiples ventanas. La ventana con el Focus actual es identificada con un borde rojo y la barra de título azul en el lado superior de la ventana. Todas las demás ventanas mostradas tendrán la barra de título en gris cuando no tienen el Focus. Véase la Figura 1–15.

1–21



Figura 1–15. Ejemplo de Ventana y de Focus Active Window (focused title line)

Non–active Window

Para cambiar automáticamente el Focus, presione DISP sin presionar la tecla SHIFT. Usted también puede cambiar el Focus presionando la tecla SHIFT y DISP simultáneamente, y luego seleccionando Change Focus del menú. Después de haber cambiado el Focus, usted puede ejecutar las funciones que estén permitidas en la ventana actualmente activa. Nota Presionando la tecla EDIT en modos de ventana doble o triple desplegará el editor en la ventana del lado izquierdo sin importar el Focus. Indicaciones de Visualización de Ventana Las siguientes indicaciones se aplican en las muestras de ventana:

• Las ventanas no tendrán Focus al mismo tiempo • Las teclas de función marcan la ventana que actualmente tiene Focus • Cambiando entre modo de ventana Simple y modo de ventana Estado/Simple no afecta la información a la derecha de la ventana.

• Cuando usted cambia de modo doble de ventana a modo simple, la información a la izquierda de la ventana es mostrada en la ventana simple.

• Los modos Simple y Estado/Simple le permiten al editor del Teach Pendant funcionar exactamente como lo hace en el Teach Pendant estándar.

• En modos de ventana doble y triple, el editor se proporciona sólo en el lado izquierdo.

1–22



Ventana de Status/Single Como se muestra en la Figura 1–16 , el lado izquierdo de la ventana Estado/Simple siempre muestra una lista de información de estado, para que usted pueda seleccionar cual quiere que le sea mostrada. Le permite a usted mostrarle uno de los siguientes modos de estado:

• Mostrar Posición • Panel de Operación • Señales de Seguridad Nota Modos de estado adicionales pueden estar disponibles basándose en su aplicación. Figura 1–16. Ventana de Status/Single

Nota La información mostrada al lado izquierdo de la ventana Estado/Simple será siempre Estado.

1–23



Figura 1–17. Ventanas de Status/Single Position Status Display

Operator Panel Status Display

Safety Signal Status Display

Cuando la ventana de la izquierda tiene Focus, usted puede ejecutar las operaciones, como se muestran en la Tabla 1–7. Tabla 1–7. Operaciones Status/Single TECLA

DESCRIPCIÓN Mueve el siguiente hyperlink en la página en la dirección seleccionada.

Teclas de Flecha Arriba, Abajo, Izquierda y Derecha SHIFT + Up, SHIFT + Down, SHIFT + Left, SHIFT + Right

Mueve el contenido de la ventana en esa dirección. Barras serán visibles si hay información disponible en dirección Horizontal o Vertical. Selecciona el enlace actual remarcado.

ENTER

Menús Popup Para mostrar los menús Popup en la ventana activa actualmente, presione la tecla MENU. Esto mostrará el menú de primer nivel de Popup como se muestra en la Figura 1–18.

1–24



Figura 1–18. Primer Nivel de Menús Popup

Nota Cuando una > es mostrada en el menú Popup, use las teclas con flechas arriba, abajo, izquierda y derecha para seleccionar el objeto deseado del menú. Para mostrar la ventana que usted ha seleccionado, presione ENTER. Desplegado de la Barra Status La barra de estado muestra información dinámica de estado acerca del controlador y del robot. La Figura 1–19 muestra la información de estado siguiente y la Tabla 1–8 describe cada tipo de estado. Figura 1–19. Despliegue de la Barra Status Status Indicators

Alarm Status Line

Program Status Line

Motion Information

Speed Override

1–25



Tabla 1–8. Elementos del Despliegue de la Barra de Status ELEMENTO DE STATUS

DESCRIPCIÓN

Status Indicators

Los indicadores de estado de Teach Pendant indican la condición del sistema durante su operación.

•

Busy indica que el controlador está procesando información.

•

Step indica que el Robot está en modo a pasos.

•

HOLD indica que el robot está en condición detenido. HOLD no está on continuamente durante esta condición.

•

FAULT indica que una falla ha ocurrido.

•

Run indica que un programa está siendo ejecutado.

•

Los últimos tres indicadores son específicos para la aplicación.

Este elemento muestra la alarma actual. Alarm Status Line Program Status Line

Este elemento indica el nombre, el número de línea y status del programa en ejecución actual. Este elemento lista la siguiente información:

Motion Information

Speed Override

•

Sistema de coordenadas.

•

Grupo.

•

Subgrupo.

El Speed Override es un porcentaje de la máxima velocidad a la que el Robot se moverá. Un Speed Override del 100% indica que el Robot se moverá a la máxima velocidad posible.

Navegación en la Página Web Al estar en cualquier pantalla checadora, las siguientes teclas iPendant pueden ser usadas para navegar en la página web mostrada.

1–26



Tabla 1–9. Navegando en Páginas Web TECLA

DESCRIPCIÓN Mueve el siguiente hyperlink en la página en la dirección seleccionada.

Tecla de Flecha Arriba, Abajo, Izquierda y Derecha SHIFT + Up, SHIFT + Down, SHIFT + Left, SHIFT + Right

Mueve el contenido de la ventana en esa dirección. Barras serán visibles si hay información disponible en dirección Horizontal o Vertical.

SHIFT + NEXT

Avanza al siguiente frame de la página web, si se usan frames. Esta función es la misma que la tecla FRAME FORW.

SHIFT + PREV

Retrocede al frame anterior de la página web, si se usan frames. Esta función es la misma que en la tecla FRAME BACK. Selecciona el enlace actual remarcado.

ENTER

1.3.2.6 Funciones Específicas iPendant Algunas funciones sólo están disponibles en el iPendant. Estas funciones son:

• Ayuda/Diagnósticos • Favoritos Esta sección también incluye requerimientos de operación de revisión generales. Ayuda y Diagnósticos Usted puede usar la tecla DIAG/HELP para mostrar información de ayuda y diagnósticos en el iPendant. Para mostrar información de ayuda para la ventana activa actualmente, presione la tecla DIAG/HELP. Para mostrar información de diagnóstico, presione la tecla SHIFT y la tecla DIAG/HELP. Usted puede realizar las operaciones como se muestran en la Tabla 1–10.

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Tabla 1–10. Operaciones de Ayuda y Diagnósticos TECLA

DESCRIPCIÓN

Teclas de Flecha Arriba, Abajo, Izquierda y Derecha SHIFT + Up, SHIFT + Down, SHIFT + Left, SHIFT + Right

Mueve el siguiente hyperlink en la página en la dirección seleccionada. Mueve el contenido de la ventana en esa dirección. Barras serán visibles si hay información disponible en dirección Horizontal o Vertical. Selecciona el enlace actual remarcado.

ENTER

La localización de la información de Ayuda y Diagnósticos mostrada depende del modo de ventana común y de la ventana activa. La Tabla 1–11 lista las ubicaciones mostradas para cada modo de ventana disponible. Tabla 1–11. Ubicaciones de Información Help/Diag MODO DE VENTANA

UBICACIÓN La información Help/Diag reemplaza la información de la ventana actual.

Single La información Help/Diag reemplaza la información de la ventana derecha. Status/Single Double Triple

La información Help/Diag reemplaza la información de la ventana inactiva (ventana sin el focus) y selecciona HELP/DIAG como la ventana activa. La información Help/Diag reemplaza la información de la ventana sin el focus y selecciona HELP/DIAG como la ventana activa. Por ejemplo en modo triple, la ventana izquierda en Ventana 1, arriba a la derecha está la Ventana 2 y abajo a la izquierda está la Ventana 3. Entonces, si Ventana 2 esta activa, la información Help/Diag reemplaza el contenido de la Ventana 3. Si la Ventana 3 está activa, la información Help/Diag reemplaza el contenido de Ventana1 y así sucesivamente.

Para mostrar información de diagnóstico, presione la tecla SHIFT y la tecla DIAG/HELP. Si hay una alarma activa actualmente, el sistema mostrará la información de diagnóstico para esa alarma específica. Si no hay una alarma activa, entonces el Contenido de la Tabla de Diagnóstico será mostrado permitiéndole ir a la información de diagnóstico para cualquier error del sistema. Además, si usted está en pantalla de ALARMA y presiona las teclas SHIFT + DIAG/HELP usted obtendrá la información de diagnóstico para la alarma que usted haya seleccionado. Para salir de la pantalla de diagnóstico y regresar a su pantalla previa, presione la tecla DIAG/HELP o presione la tecla SHIFT y la tecla DIAG/HELP al mismo tiempo.

1–28



Para mostrar información de Ayuda en cualquier pantalla, presione la tecla HELP mientras esté en esa pantalla. Para regresar a la pantalla previa, presione la tecla DIAG/HELP o presione la tecla SHIFT y la tecla DIAG/HELP al mismo tiempo. Pantalla de favoritas Usted puede usar el iPendant para examinar páginas web que están accesibles en la red de trabajo desde el robot. Para accesar a páginas web, seleccione Favoritos desde el Menú Principal. La Tabla 1–12 lista las operaciones que usted puede realizar usando las teclas de funciones de Pantallas Favoritas. La Tabla 1–13 describe las siguientes Operaciones Favoritas:

• Examina la Página Principal del robot a la cual the iPendant está conectada. • Añade un hiperlink a otro sitio Web o al robot • Modifica o Elimina un Hiperlink que usted ha creado • Selecciona un Hiperlink Pre-Programado (usando la tecla [TYPE]) Tabla 1–12. Teclas Favoritas de Función de Pantalla TECLA

DESCRIPCIÓN Use esta tecla para acesar hyperlinks preprogramados.

[TYPE] Use esta tecla para retroceder a la página web anterior. BACK FORWARD

Use esta tecla para avanzar a la página web siguiente en el buffer histórico.

REFRESH

Use esta tecla para actualizar la información de la página web actual.

HOME

Use esta tecla para moverse a la página Home del Robot al que el iPendant está conectado. Use esta tecla para retroceder al frame anterior de la página web.

FRAME BACK Use esta tecla para avanzar al siguiente frame de la página web. FRAME FORW Use esta tecla para cancelar la descarga de una página web. STOP FAVORITES

Use esta tecla para desplegar la página Favorites o para agregar o seleccionar un Link.

1–29



Tabla 1–13. Operaciones de Pantalla Favoritas OPERACIÓN

DESCRIPCIÓN

Browse Home Page

Este link despliega la página Home del Robot al que el iPendant está conectado. es el hostname del Robot al que el iPendant está conectado. Este nombre es el que se asignó durante la configuración del TCP/IP del Controlador del Robot.

1–30



Tabla 1–13. Operaciones de Pantalla Favoritas (Cont’d) OPERACIÓN

DESCRIPCIÓN

Add a Link

Este permite crear hyperlinks a cualquier website disponible en la red con el Robot o enlazar a archivos .htm residentes en otro Robot. Para accesar cualquier archivo o enlace no residente en el controlador la “Internet Conectivity Option” debe estar cargada y los servicios DNS y Proxy configurados apropiadamente como se indica en la sección “General Browser Operations Requirements”. Para agregar un Link se requiere la definición de dos campos. El primero es un “nombre amigable” para el Link. Este nombre no debe tener espacios y es usado para identificar el sitio al que se está enlazando.. El segundo campo es la dirección en la red para el enlace. Puede ser cualquiera una dirección fija IP o un nombre DNS. (Ejemplo, http://192.168.1.125, http://robot11.frc.com, and so forth.) Cuando “Add a Link” es seleccionado, la siguiente pantalla aparecerá.

Seleccione el cuadro Enter a Name usando las teclas de cursor, y presione ENTER. El teclado popup se mostrará.Use las teclas del cursor para escribir el (Ejem: FANUC, Yahoo, etc) que quiere asociar con el Link. Cuando termine de escribir el nombre, seleccione EXIT en el teclado popup. Seleccione el cuadro Enter an Address y utilice el mismo procedimiento anterior para escribir la dirección del Link. (Ejem. http://192.168.1.1 or http://robot1.frc.com). Nota El http:// se agregará automáticamente.

Después de que el nombre y dirección del enlace has sido ingresadas, presione Continue para agregarla a la pantalla Favorites. Vea la siguiente pantalla como ejemplo. Favorites Browse Home Page Add a Link Browse Link

Modify Link Definition

Delete Link

Browse Robot1(http://192.168.1.1) FRNA (http://www.fanucrobotics.com) Yahoo (http://www.yahoo.com)

Modify Robot1

Delete Robot1

Modify FRNA

Delete FRNA

Modify Yahoo

Delete Yahoo

1–31



Tabla 1–13. Operaciones de Pantalla Favoritas (Cont’d) OPERACIÓN

DESCRIPCIÓN

Modify an Entry

Para modificar un Entry, vaya al link Modify y presione ENTER. Esto desplegará una pantalla similar a la pantalla mostrada arriba. Modifique los elementos apropiados y presione CONTINUE para guardar las modificaciones.

Delete an Entry

Para borrar un entry, vaya al link Modify y presione ENTER. Esto eliminará inmediatamente el link de la lista.

Pre-Programmed Links

Estos links son aquellos listados cuando selecciona la tecla [TYPE] mientras esta en el explorador. Tambien aparecen como menu popup cuando selecciona BROWSER desde el menú principal. Puede crear hasta 10 de estos links pre-programados inicializando las siguientes variables del sistema:

$tx_screen[n].$destination = "Your HTML page" $tx_screen[n].$screen_name = "Your screen name" Where n is 1 - 10 Example: $tx_screen[1].$destination = "http://www.yahoo.com" $tx_screen[1].$screen_name = "yahoo" En este caso el menú [TYPE] popup tendrá “yahoo” como uno de los entries. Si es seleccionado, el website www.yahoo.com, será desplegado en el iPendant. Nota El acceso a links externos requiere la Internet Connectivity Option como se explica en la sección Requerimientos de Operación del Explorador General.

Requerimientos de Operación del Explorador General Para accesar a cualquier página web que no es residente en un controlador al cual el iPendant está anexado, Internet Connectivity Option debe ser cargada y el Proxy Server configurado correctamente. Esto incluye el acceso a otros robots en la red, el Centro de Fuente de Diagnósticos de FANUC Robotics (DRC), y cualquier otro sitio Intranet o Internet. Sin Internet Connectivity Option,, the iPendant sólo puede ser usado para accesar páginas web residentes en el controlador al cual el iPendant está conectado. Esto incluye información de Ayuda y Diagnóstico (Causa/Remedio), la página Principal del robot y cualquier página diseñada .htm.

1–32



Precaución El explorador sólo respalda un subconjunto limitado de JavaScript y marcas HTML. Componentes del explorador como FLASH, JAVA, componentes de ActiveX, y demás no están respaldados en the iPendant. Por lo tanto, no todas las páginas web están garantizadas a ser mostradas correctamente.

1.3.2.7 Indicaciones de iPendant Los siguientes objetos se aplican cuando usted está usando el iPendant: Indicaciones de Edición

• El modo LOOK sólo está disponible en el lado izquierdo de la ventana. • Existe UN programa por default para todas las ventanas en modo doble y triple. • Seleccionando un programa de Teach Pendant de la pantalla SELECT en la ventana derecha causará que ese programa se convierta en el programa ($TP_DEPROG) por default.

• Seleccionando un programa de Teach Pendant de la pantalla SELECT en la ventana derecha causará que ese programa sea editado en la ventana izquierda.

• Seleccionando un programa PC o VR de la ventana derecha causará que caulquier sesión de editor activa en la ventana izquierda muestre la pantalla SELECT.

• Existe un –BCKEDT- para todo el sistema. • Seleccionando –BCKEDT- de la ventana derecha causará que el editor del Teach Pendant se ejecute en modo background en la ventana derecha.

• Es posible y útil editar en foreground en la ventana izquierda y editar en background en la ventana derecha.

• Usted no puede editar en background en ambas o en las tres ventanas. • Si usted estaba editando en background cuando el controlador se apagó, usted volverá a editar en background cuando el controlador vuelva a ser encendido. Esta funcionalidad es diferente que en el Teach Pendant estándard. Indicaciones de Operación

• La variable de sistema $UI_CONFIG.$recovermenu se proporciona para mostrar menús en el mismo estado en que estaban cuando el controlador se apagó.

• Después de que el controlador es apagado y encendido de nuevo, la configuración del editor no debería de cambiar si $UI_CONFIG.$recovermenu ha sido determinado. Véase la Tabla 1–14.

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Tabla 1–14. $UI_CONFIG.$recovermenu Valor

Descripción

0 Al Arranque en Frío el sistema desplegará la pantalla “Hints” en modo de ventana simple. 1 Al Arranque en Frío el sistema desplegará la la última pantalla desplegada antes de ser apagado en modo de ventana simple. 2 Al Arranque en Frío el sistema desplegará la pantalla “Hints” en todas las ventanas en el modo de ventana usada al momento de ser apagado. 3 Ambos 1 y 2 4 Al Arranque en Caliente, el sistema desplegará la última pantalla desplegada antes de ser apagado en el modo de ventana simple. 6 Ambos 4 y 2. Esta es la configuración por default.

1.3.3 Panel de Operación Estándard El panel del operador contiene botones, interruptores, y puertos de conexión y es parte del controlador R-J3i B. Véase la Figura 1–20.

1–34



Figura 1–20. R-J3i B Controller Standard Operator Panel

EMERGENCY STOP <250mm/s T1 AUTO

USER1

USER2

FAULT RESET

CYCLE START

FAULT ON/OFF

100% T2

Memory Card Slot

1.3.4 Interruptor MODE SELECT El interruptor de MODE SELECT es una tecla instalada en el controlador del panel de operación. Usted usa el interruptor MODE SELECT para seleccionar la manera más apropiada de operar el robot, dependiendo de las condiciones y de la situación. Los modos de operación son AUTO, T1, y T2. Véase la Figura 1–21.

1–35



Figura 1–21. Interruptor Mode Select

<250mm/s T1 AUTO

100% T2

Cuando usted cambia el modo usando el interruptor MODE SELECT, el robot está en pausa y un mensaje indica cuál modo es seleccionado, se muestra en la parte superior de la pantalla del Teach Pendant. Este mensaje será sobre-escrito por mensajes de estado o error durante la operación. El modo que ha sido seleccionado se muestra inmediatamente debajo del primer mensaje, y permanece mostrado. Por ejemplo, si el modo T1 se selecciona, usted verá una pantalla similar a la siguiente: SYST-038 Operation mode T1 Selected TEST1 LINE 9999 T1 PAUSED UTILITIES Hints JOINT 10 %

Usted puede cerrar el interruptor en modos AUTO o T1 removiendo la llave del interruptor. Usted no puede remover la llave del interruptor cuando la llave está en posición T2. Nota Si usted cambia de modo T1 o T2 a AUTO y el interruptor DEADMAN es presionado, un error del sistema ocurrirá y el modo no cambiará a AUTO hasta que el interruptor DEADMAN sea liberado. Nota Caundo una combinación invalida es detectada por el interruptor MODE SELECT, los programas sólo pueden ser activados desde el Teach Pendant y el robot no puede operar a velocidades superiores a 250 mm/s. Si un programa está siendo ejecutado en ese momento, será terminado forzosamente. Véase la descripción del mensaje de errror SYST-037 para más información. Los modos de operación que usted puede seleccionar usando el interruptor de MODE SELECT están descritos en las siguientes secciones. T1 (<250mm/s): Test Mode 1 Activación de Programa - Los programas pueden ser activados sólo desde el Teach Pendant. Sin embargo, los programas pueden ser activados sólo cuando el Teach Pendant es activado y cuando el interruptor DEADMAN está en la posición central. Velocidad del robot

1–36



• Durante la manipulación Cartesiana, la velocidad Cartesiana es menor de 250 mm/seg y la velocidad Joint es menor del 10% de la velocidad Joint máxima.

• Durante la manipulación Joint, la velocidad del faceplate es menor de 250 mm/seg. • Durante la prueba del programa al 100% de override, la velocidad del robot será la velocidad del programa si ésta es menor de TI mode safe speed. TI mode safe speed se define como 250 mm/seg para TCP y 10% al máximo de velocidad Joint. Si la velocidad del programa está por encima de TI mode safe speed, el movimiento del robot será ejecutado a TI mode safe speed. Con overrides menores, la velocidad del robot se reduce proporcionalmente de acuerdo al valor de override. Equipo de Seguridad - La cerca de seguridad está bypassed. Asegurando el Modo - Usted puede asegurar el interruptor en modo T1 removiendo la llave del interruptor. Errores posibles

• Si usted pone el interruptor ON/OFF del Teach Pendant, en OFF cuando el interruptor esté en modo T1, el robot se detendrá y un mensaje de error le será mostrado. Para eliminar el error, ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en ON y presione RESET.

• Si usted ha puesto la variable de sistema singularity stop, $PARAM_GROUP[n],$T1T2_SNGSTP, a TRUE, el robot se detendrá en puntos singulares mientras esté en modo T1. Si usted cambia el valor de esta variable, debe apagar el controlador y volverlo a encender para que el cambio tenga efecto. T2 (100%): Test Mode 2 Activación de Programa - Los programas solamente pueden activarse desde el Teach Pendant. Sin embargo, los programas sólo pueden activarse cuando el Teach Pendant está habilitado y el interruptor DEADMAN está en posición central. Velocidad del robot

• Durante la manipulación Cartesiana, la velocidad Cartesiana es menor de 250 mm/seg y la velocidad Joint es menor del 10% de la velocidad Joint máxima.

• Durante la manipulación Joint, la velocidad del faceplate es menor de 250 mm/seg. • Durante la prueba del programa, se permite la máxima velocidad del programa, y el override puede cambiarse desde low al 100%. Equipo de seguridad - La cerca de seguridad está bypassed. Asegurando el modo - Usted no puede asegurar el interruptor en T2. Usted no puede remover la llave del interruptor en este modo

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Errores posibles

• Si usted pone el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en OFF cuando el interruptor está en modo T2, el robot se detendrá y un mensaje de error le será mostrado. Para eliminar el error, ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en ON y presione RESET.

• Si usted ha puesto la variable de sistema singularity stop, $PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP, a TRUE, el robot se detendrá en puntos singulares mientras esté en modo T2. Si usted cambia el valor de esta variable, debe apagar el controlador y encenderlo de nuevo para que el cambio tenga efecto. AUTO: Modo Automático Activación del programa - Usted debe seleccionar el modo AUTO y cumplir con todas las condiciones requeridas para habilitar la activación de los programas desde dispositivos remotos conectados a través de E/S periférica. Cuando el interruptor está en modo AUTO, no puede empezar programas usando el Teach Pendant. Véase la sección de “Test Cycle” en el capítulo “Testing a Program and Running Production”. Velocidad del Robot - El robot puede ser operado a la velocidad máxima especificada. Equipo de seguridad - La cerca de seguridad es monitoreada. Si la cerca de seguridad se abre durante la ejecución de un programa (Figura 1–22 ):

• Caso [1]- Si el tiempo de declaración del robot es menor que el cronómetro del hardware, entonces el robot desacelerará hasta detenerse. Esto es un alto controlado. Cuando el robot se detenga, el servo power OFF es iniciado.

• Caso [2] - Si el tiempo de desaceleración del robot es mayor que el cronómetro del hardware, entonces el robot desacelerará mientras dure el cronómetro del hardware y después se detendrá abruptamente cuando el cronómetro del hardware expire. Cuando el cronómetro del hardware expire, la alimentación a servos es APAGADA.

1–38



Figura 1–22. Efecto al Abrir la Cerca de Seguridad Mientras está en Modo AUTO Servo Power OFF

Reja se Abre

Temporizador de Hardware (Servo Power ON)

Inicia Servo Power OFF [1]

Desaceleración del Robot El Robot inicia la desaceleración cuando la reja se abre

[2]

La variable de sistema $PARAM_GROUP.$LC_QST P_ENB define si la condición especificada por la función del monitor de condición (manipulador de condición) será activada durante la desaceleración del robot. Por definición, la condición, si existe, no será activada durante la desaceleración. Véase FANUC Robotics SYSTEM R-J3IB Controller System Software Reference Manual para más información sobre estas variables de sistema. Asegurando el modo - Usted puede cerrar el interruptor en modo AUTO quitando la llave del interruptor. Errores Posibles

• Si usted pone el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en ON cuando esté en modo AUTO, el robot se detendrá y un mensaje de error le será mostrado. Para eliminar el error, ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en OFF y presione RESET.

• Si usted ha puesto la variable de sistema singularity stop, $PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP, a FALSE, el robot pasará a través de puntos singulares mientras esté en modo AUTO. Si usted cambia el valor de esta variable, debe apagar y encender el controlador para que el cambio tenga efecto.

1.3.5 Panel de Operación del Usuariol (UOP) Su sistema puede estar equipado con un panel de operación del usuario (UOP). Un UOP es un panel de operación modificado que está conectado al controlador. Puede ser un panel de control modificado,

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un controlador de celdas, o una computadora host. Su compañía debería proveerle la información necesaria para operar este panel.

1.3.6 CRT/KB El CRT/KB provee un dispositivo operativo opcional alterno al Teach Pendant. El CRT/KB es externo al controlador. El CRT/KB se conecta a través de un cable al puerto del RS-232-C. El CRT/KB puede ser usado como un menú alternativo para mostrar el software de FANUC Robotics. La Figura 1–23 muestra el CRT/KB. El CRT/KB le permite realizar la mayoría de las funciones del Teach Pendant excepto aquellas que están relacionadas con el movimiento del robot. Sólo pueden realizarse las funciones que causan el movimiento del robot usando el Teach Pendant. Si tiene la opción KAREL, también usará el CRT/KB para escribir y editar un programa KAREL. Figura 1–23. CRT/KB

1.3.7 Dispositivos de Paro de Emergencia Su robot FANUC Robotics tiene los siguientes dispositivos de paro de emergencia.

• Dos botones de paro de emergencia (uno instalado en el panel de operación y otro en el Teach Pendant)

• Paro de emergencia externo (señal de entrada) Cuando el botón de PARO DE EMERGENCIA es presionado, el robot se detiene inmediatamente en todos los casos. El paro de emergencia externo envía o recibe la señal de paro de emergencia para los dispositivos periféricos (como una reja o cerca de seguridad). La terminal de estas señales está en el controlador y dentro del panel de operación.

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1.3.8 Comunicaciones El controlador tiene la capacidad de comunicación seriada usando:

• Un puerto seriado RS-422, el cual es usado para el Teach Pendant • Puertos seriales RS-232-C y RS-422, los cuales pueden usarse para — CRT/KB — Terminal Industrial de FANUC Robotics — Terminal DEC VT-220 — Compatibles con IBM PC — PS-100, PS-110, o PS-200 disk drives — Floppy FANUC Robotics — Handyfile (HandlingTool solamente) — Impresoras — Debug monitor Veáse el capítulo “Program and File Manipulation” en este manual para más información acerca de la preparación de los puertos seriales RS-232-C y RS-422. El controlador también tiene la capacidad de usar protocolos TCP/IP y UDP/IP. Las opciones suministradas por FANUC Robotics son las siguientes:

• Ethernet para Redes Locales (LANs) • FTP • Respaldo y Restauración del Controlador vía Ethernet • ControlNet Además, los siguientes productos E/S están disponibles:

• Profibus DP • DeviceNet Interface • Allen-Bradley Remote I/O Interface • GEFanuc Genius I/O Network Interface

1–41



1.3.9 Entrada/Salida (E/S) El sistema E/S provee la interfase entre el controlador, el Teach Pendant, el robot y cualquier otro dispositivo externo dentro de su celda de trabajo. El controlador E/S puede consistir de las siguientes clases de E/S:

• User Operator Panel (UOP) Inputs (UI) • User Operator Panel (UOP) Outputs (UO) • Standard Operator Panel (SOP) Inputs (SI) • Standard Operator Panel (SOP) Outputs (SO) • Robot Inputs (RI) • Robot Outputs (RO) • Digital Inputs (DI) • Digital Outputs (DO) • Group Inputs (GI) • Group Outputs (GO) • Analog Inputs (AI) • Analog Outputs (AO) • PLC Inputs • PLC Outputs Se proporcionan estos tipos de E/S por dispositivos, incluyendo

• E/S de Proceso (opcional) • E/S Modular (Modelo A y B) • E/S Modular Distribuida (ArcTool y PaintTool solamente) • E/S Remota de Allen-Bradley • DeviceNet • Ethernet (SpotTool+ solamente) La cantidad de E/S puede cambiar, excepto para las señales RI/RO, UOP y SOP las cuales están configuradas. El número de señales RI y RO puede variar ligeramente dependiendo del número de ejes en su sistema.

1–42



1.3.10 Interfaces de E/S Remotas El controlador tiene la capacidad de utilizar ciertas señales desde un dispositivo remoto. Estas señales pueden incluir

• Señales de UOP • Barrera de seguridad • RSR y PNS • Paro de Emergencia Externo

1.3.11 Movimiento El sistema del robot R-J3i utiliza el sistema de movimiento para controlar el movimiento del robot. El sistema de movimiento regula las características del movimiento del robot incluyendo la trayectoria del camino, aceleración/desaceleración, terminación y velocidad del robot. En aplicaciones robóticas, el movimiento básico es el movimiento del punto de centro de herramienta (TCP) desde una posición inicial a una posición destino deseada. El TCP es el punto sobre la antorcha en la cual la soldadura se aplicará. Tipo de Movimiento Hay tres tipos diferentes de movimientos: linear, circular y Joint. Utilice estos tipos de movimiento para realizar ciertas tareas. Por ejemplo, utilice el movimiento lineal si el robot debe moverse en una línea recta entre dos posiciones. Utiliza el movimiento circular cuando las posiciones deben formar el arco de un círculo. El movimiento Joint es generalmente el tipo de movimiento utilizado cuando no es importante el cambio de una a otra posición del robot. Tipo de Terminación y Velocidad El tipo de terminación puede ser especificada como fina y continua. La velocidad puede ser especificada ya sea en longitud (mm/seg, cm/min, plg/min), grados angulares, o duración de tiempo para ejecutar un movimiento. TCP Speed Prediction (Solamente DispenseTool, DispenseTool Plug-in,y SpotTool+) TCP Speed Prediction mejora el control de los dispositivos dependientes de la velocidad, tales como equipos dosificadores. Speed prediction lead-time puede ajustarse para soportar una gran variedad de equipos y materiales. Cuando usted configura el equipo de dosificación, puede especificar si usa TCP Speed Prediction para el cálculo del comando de flujo. Grupos de Movimiento Opcionalmente el controlador R-J3iB permite crear hasta cinco grupos de movimiento. Por default,

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un grupo de movimiento siempre está disponible. Pueden configurarse grupos de movimiento adicionales para realizar tareas que son ejecutadas simultáneamente con las del robot. Cada grupo de movimiento puede contener hasta un máximo de nueve ejes. El número total de ejes no puede exceder de 16. Los grupos de movimiento son independientes, pero un máximo de dos grupos de movimiento puede realizar movimiento lineal Cartesiano coordinado o movimiento circular interpolado dentro de un sólo programa. . Nota Grupos de movimiento múltiples para aplicaciones de dosificación no se respaldan en las aplicaciones de SpotTool+.

1.3.12 Ejes Extendidos Ejes extendidos son aquellos manejados por el controlador adicionales al número estándar de ejes del robot. Hay un máximo de tres ejes extendidos por grupo. El controlador puede manejar un máximo de 16 ejes. Dependiendo de la configuración de su sistema, muchas aplicaciones usan ejes extendidos para tareas que requieren rotación, deslizamiento, seguimiento de riel, dispositivos abridores o seguimiento de línea. Si usted está usando ArcTool, en aplicaciones de soldadura generalmente se usan ejes extendidos en tareas que requieren un head-tail stock (1 eje) o mesas (2-3 ejes). Si usted está usando PaintTool, , los robots P-120 y P-145 sólo soportan 6 configuraciones de ejes. Véase Tabla 1–15. Configuraciones de Ejes Estándard y Extendidos para los Robots P-120, P-145 y P-200E Configuración de Ejes

1–44

Número de Grupos de Movimiento

6 ejes

1

6 ejes con Seguimiento de Línea

1

6 ejes con Dispositivos Abridores

2

6 ejes con Seguimiento de Línea y Dispositivos Abridores

2

7 ejes

1

7 ejes con Seguimiento de Línea

1

7 ejes con Dispositivos Abridores

2

7 ejes con Seguimiento de Línea y Dispositivos Abridores

2



1.3.13 Backplane del Controlador Un backplane de 4 ranuras está disponible en el controlador y viene equipado como sigue:

• Tarjeta de fuente de alimentación — – Una wide mini slot

• Tarjeta principal — – Dos mini slots

• Dos full-size slots

1.3.14 Memoria Existen tres diferentes tipos de memoria interna para el controlador:

• SRAM (Static Random Access Memory) • DRAM (Dynamic Random Access Memory) • Flash ROM (F-ROM) (Flash Programmable Read Only Memory) Además, el controlador es capaz de almacenar información externamente. SRAM SRAM es RAM respaldada por batería y se usa para:

• Programas de Teach Pendant cargados(TPP) • Datos de variable de sistema • Variables de KAREL seleccionadas D-RAM D-RAM es memoria RAM volátil y se usa para:

• Memoria de trabajo para el sistema • Programas KAREL cargados • La mayoría de las variables KAREL (por default)

1–45



Flash File Storage Disk The Flash File Storage Disk es una parte de la memoria F-ROM que funciona como un dispositivo de almacenamiento externo. External Storage Usted puede respaldar y almacenar archivos en dispositivos externos, usando los siguientes dispositivos:

• Tarjeta de memoria (Flash ATA o SRAM) • Disco Floppy (FANUC Robotics PS-100, PS-110, PS-200 y KFLOPPY) • Ethernet via FTP Vea el capítulo “Program and File Manipulation” para más información.

1.4 SOFTWARE DE FANUC ROBOTICS 1.4.1 Introducción al Software de FANUC Robotics El software de FANUC Robotics trabaja en conjunto con el robot y el controlador R-J3iB para permitirle a usted:

• Configurar la información necesaria para la aplicación • Programar su aplicación • Probar su programa • Correrproducción • Mostrar monitorear información de proceso Otras herramientas tales como capacidades de administración de archivos y programas le ayudan a mantener su sistema antes, durante y después de la fase de producción. Nota Si usted está usando DispenseTool Plug-in, la opción de aplicaciones múltiples debe ser instalada y debe seleccionar dicha opción al arrancar el controlador.

1.4.2 Configuración El software de FANUC Robotics proporciona los componentes necesarios para configurar toda la

1–46



información necesaria para su aplicación. También proporciona los comandos necesarios para que usted configure la forma en que desee que los programas se ejecuten durante la producción. Su software de aplicación también le permite trabajar directamente con dispositivos externos tal como controladores de celda. Usted necesitará configurar su equipo antes de empezar su aplicación.

1.4.3 Programación Un programa de aplicación es una combinación de instrucciones que, cuando se ejecutan en una secuencia, completarán su tarea. Los programas de aplicación pueden ser invocados mediante varios nombres. Nota Si usted está usando PalletTool, no necesitará escribir ningún programa para configurarlo y ejecutarlo. Los menús de PalletTool lo guían a través de todo lo que necesita para configurar y ejecutar la mayoría de las aplicaciones de paletizado. Sin embargo, si los requerimientos de su aplicación son muy diferentes de las capacidades estándares proporcionadas por PalletTool, usted puede modificar uno o más de los programas de Teach Pendant. Vea el capítulo de “Program Elements” para más información.

1.4.4 Prueba Después de que ha configurado el software de FANUC Robotics y creado o modificado un programa exitosamente, debe de probar su aplicación para estar seguro que se ejecuta correctamente. Vea el capítulo de “Testing a Program and Running Production” para más información. Probar la aplicación es un paso importante para crear una aplicación exitosa. Asegúrese de probar su programa completamente antes de correr producción.

1.4.5 Corriendo Producción Correr producción es el paso final para ejecutar un programa de aplicación. Consiste de

• Indicar al controlador cuáles programas ejecutar • Realizar procedimientos de recuperación y reinicio • Ajustar datos del programa • Correr el programa de aplicación

1–47



• Mostrar y monitorear información de proceso Vea el capítulo “Testing a Program and Running Production” para más información.

1–48

Capítulo 2 ENCENDIENDO Y MANIPULANDO EL ROBOT

Contenido

........................................

2–1

2.1

INTRODUCCIÓN ..........................................................................................

2–2

2.2

ENCENDIENDO Y APAGANDO EL ROBOT .................................................

2–2

2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 2.3.7 2.3.8

MANIPULANDO EL ROBOT ........................................................................ Introducción ............................................................................................... Velocidad de Manipulación ......................................................................... Sistemas Coordenados .............................................................................. Manipulación de Muñeca ........................................................................... Manipulación PATH (disponible solamente para ArcTool) ......................... Grupos de Movimiento (no disponibles con DispenseTool) ...................... Ejes Extendidos y Sub-Grupos .................................................................. Menú Jog ...................................................................................................

2–5 2–5 2–5 2–6 2–10 2–11 2–15 2–16 2–20

Capítulo 2

ENCENDIENDO Y MANIPULANDO EL ROBOT

2–1

2. ENCENDIENDO Y MANIPULANDO EL ROBOT


2.1 INTRODUCCIÓN Antes de crear un programa y ejecutar producción, primero debe saber cómo encender y manipular el robot. Al encender el robot se energiza el robot y el controlador. Manipular es mover el robot presionando las teclas de Teach Pendant. Este capítulo contiene información y procedimientos para encender, apagar y manipular el robot.

2.2 ENCENDIENDO Y APAGANDO EL ROBOT Al encender el robot energiza el robot y el controlador y realiza las siguientes acciones:

• Inicializa cambios a las variables de sistema • Inicializa cambios a la configuración E/S • Muestra las utilidades de la pantalla hints (durante arranque En Frío solamente) • Inicializa cambios a la celda E/S Nota Esta lista de acciones puede variar de acuerdo a su configuración e instalación particular. Para listas y descripciones de métodos de arranque alternativos, vea el Apéndice C, “System Operations”, en este manual. Advertencia ADVERTENCIA: SIEMPRE QUE EL CONTROLADOR ESTÁ CONECTADO a una fuente de poder, el voltaje presente es letal. Sea extremadamente cuidadoso para evitar el choque eléctrico. El poner la desconexión o al interruptor termomagnético en OFF sólo retira la potencia del lado de salida. Siempre está presente un alto voltaje en el lado de entrada cuando el controlador está conectado a una fuente de poder. Utilice Procedimiento 2-1 para encender el robot. . Utilice Procedimiento 2-2 para apagar el robot. Precaución Su planta puede requerir inspecciones adicionales antes de encender el robot. Para procurar una operación segura, familiarícese con las normas de su instalación antes de encender el robot.

2–2



Procedimiento 2-1 Encendiendo el Robot Condiciones

• Todo el personal y equipo innecesario deberán estar fuera de la celda de trabajo. Pasos 1. Haga una inspección visual del robot, el controlador, la celda de trabajo y el área circundante. Durante la inspección asegúrese que todas las protecciones están en su lugar y no hay personal en el área de trabajo. 2. Ponga el interruptor termomagnético del panel del operador en ON. 3. Si usted está usando una aplicación de pintura (PaintTool), complete los siguientes pasos. De otra manera, vaya al paso Paso 4. Nota El controlador no encenderá si el ciclo de purga no ha sido completado. Si existe una falla en la purga, la luz Purge Complete estará apagada y la luz Purge Fault estará encendida. a. Si la luz Purge Fault está encendida, mantenga presionado el botón Purge Enable en el controlador del panel del operador para inciar el ciclo de purga. Espere a que se encienda la luz del Purge Complete LED en el controlador del panel del operador. Este proceso toma cinco minutos a partir de que usted presiona Purge Enable. b. Revise las siguientes condiciones y corríjalas si existe:

• Cualquier cubierta del robot que se haya quitado. • La presión del aire de la planta ha fallado. • La presión del aire de la planta ha fallado. • La purga solenoide ha fallado. Advertencia ADVERTENCIA NO encienda el robot si descubre cualquier problema o cualquier peligro potencial. Repórtelo inmediatamente. Encender un robot que no pasa la inspección podría ocasionar serios daños.

4. Presione el botón ON/OFF en el panel del operador.

• En el panel del operador, se iluminará el botón ON, indicando que el robot está energizado

2–3



• En la pantalla de teach pendant, verá una pantalla similar a la siguiente. UTILITIES Hints application Tool (N.A.) Vx.xx-x Copyright xxxx, FANUC Robotics North America, Inc. All Rights Reserved

Procedimiento 2-2 Apagando el Robot Pasos 1. Si un programa está corriendo o si el robot está en movimiento, presione la tecla HOLD en el Teach Pendant.t. 2. Lleve a cabo cualquier procedimiento específico para apagar su instalación. 3. Presione el botón ON/OFF en el panel de operación. 4. Ponga el interruptor termomagnético de desconexión en OFF cuando dé mantenimiento al robot o al controlador. Advertencia ADVERTENCIA SIEMPRE QUE EL CONTROLADOR ESTÁ CONECTADO a una fuente de poder, el voltaje presente es letal. Sea extremadamente cuidadoso para evitar el choque eléctrico. El poner la desconexión o al interruptor termomagnético en OFF sólo retira la potencia del lado de salida. Siempre está presente un alto voltaje en el lado de entrada cuando el controlador está conectado a una fuente de poder. Nota Si usted está usando una aplicación de pintura cuando el interruptor termomagnético esté apagado, una purga de la cavidad del robot será necesaria cuando el controlador se apague.

2–4



2.3 MANIPULANDO EL ROBOT 2.3.1 Introducción Manipular el robot es mover sus ejes utilizando teclas de Teach Pendant. Antes de añadir una instrucción de movimiento al programa de Teach Pendant, primero debe manipular el robot a la posición que quiere. Los siguientes puntos afectan la manera en que se manipula el robot y los ejes que se mueven mientras se manipula:

• Velocidad de manipulación - Qué tan rápido se mueve el robot cuando se manipula • Sistema de Coordenadas - La manera en que el robot se mueve cuando se manipula • Manipulación de ejes menores de muñeca - Cómo se manipulan los ejes de la muñeca • Manipulación del TCP Remoto - Si la herramienta está asegurada en la celda de trabajo • Manipulación PATH - Manipulación PATH Los siguientes elementos afectan a los ejes que se mueven mientras se manipula:

• Grupos de Movimiento - Cuál grupo de movimiento se selecciona • Sub-grupos de movimiento y ejes extendidos - Cuáles ejes extendidos o sub-grupos de movimiento se seleccionan Nota Algunos de estos elementos pueden no estar respaldados por su aplicación de software.

2.3.2 Velocidad de Manipulación La velocidad de manipulación es un porcentaje de la velocidad máxima a la cual se puede manipular el robot. La velocidad de manipulación actual se muestra en la esquina superior derecha de cada pantalla Teach Pendant. La velocidad de manipulación de 100 % indica que el robot se moverá con la velocidad de manipulación máxima posible. La velocidad de manipulación máxima posible varía dependiendo del modelo de robot. La velocidad máxima de manipulación se define en el TCP y es de 250 mm/seg. Una velocidad de manipulación de FINE o VFINE indica que el robot se moverá paso a paso. La Tabla 2–1 lista todos los valores posibles de la velocidad de manipulación. Nota Cuando utilice los valores de velocidad FINE y VFINE, el robot se mueve un paso a la vez. Debe liberar y presionar la tecla jog para que el robot se mueva otra vez.

2–5



Tabla 2–1. Valores de Velocidad de Manipulación Valores de Velocidad

Joint

Cartesiano

100, 95, 90, 85, ... 20, 15, 10, 5, 4, 3, 2, 1

% de velocidad Jog

% de velocidad Jog

FINE (incremento a pasos)

Aproximadamente 0.001 grados

Aproximadamente 0.023 mm

VFINE (incremento a pasos)

Aproximadamente 0.0001 grados

Aproximadamente 0.002 mm

Se usan las teclas de velocidad de manipulación en el Teach Pendant para aumentar o disminuir la velocidad. La tecla SHIFT en combinación con una tecla de velocidad hace que se cambie la velocidad de manipulación entre 100, 50, 5, FINE, y VFINE. La Figura 2–1 muestra las teclas de velocidad de manipulación. Figura 2–1. Teclas de Velocidad de Manipulación

ÎÎ ÎÎ ÎÎÎ Î ÎÎ Î ÎÎ ÎÎ ÎÎ ÎÎ

+% –%

Fije la velocidad a un valor que sea apropiado para las condiciones en la celda de trabajo, el tipo de trabajo que el robot está haciendo y su experiencia en manipular un robot. Utilice una velocidad lenta hasta que esté familiarizado con el robot. Cuanto más lenta sea la velocidad, más control tiene sobre el movimiento del robot. Nota La velocidad de manipulación se aumenta únicamente cuando la pantalla COORD/JOG SPEED está desplegada en el Teach Pendant.

• Presione la tecla COORD ó +% ó -% para desplegar la pantalla COORD/JOG SPEED. • Presione otra vez la tecla +% ó -% para cambiar los valores de velocidad de manipulación.

2.3.3 Sistemas Coordenados Al manipular, el sistema de coordenadas define cómo se moverá el robot. Existen cinco sistemas de coordenadas:

• JOINT

2–6



• XYZ -incluye WORLD, JGFRM, y USER • TOOL • PATH - (solamente ArcTool). • LDR 2 - vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Coordinated Motion Manual El sistema de coordenadas se cambia presionando la tecla COORD en el Teach Pendant, como se muestra en la Figura 2–2. Se visualiza el sistema de coordenadas que escogió en la esquina superior derecha de la pantalla de Teach Pendant, y en los indicadores de Teach Pendant. La Tabla 2–2 señala el indicador LED o LCD que corresponde al sistema de coordenadas que usted escogió. Figura 2–2. Visualización de COORD Monochrome Teach Pendant

COORD JOINT XYZ TOOL OFF ON

Intrinsically Safe Teach Pendant

COORD JOINT XYZ TOOL OFF ON

2–7



Tabla 2–2. Indicadores LCD

LCD

Coordinate System

JOINT

JOINT

XYZ

WORLD, USER, JGFRAME

TOOL

TOOL

PATH

PATH (solamente ArcTool )

Vea la Tabla 2–3 para listas y descripciones de sistemas de coordenadas JOINT, XYZ, y TOOL.

2–8



Tabla 2–3. Sistemas Coordenados SISTEMA COORDENADO Y VISUALIZACIÓN DE LED O LCD

Mueve los ejes individuales del robot.

JOINT

ÎÎ ÎÎ ÎÎ

DESCRIPCIÓN

JOINT

ILUSTRACIÓN

+J3 +J4

XYZ –J3

TOOL

OFF

–J4 +J6

ON –J5 +J2

+J5 –J6

–J1 +J1

–J2

2–9



Tabla 2–3. Sistemas Coordenados (Cont’d) SISTEMA COORDENADO Y VISUALIZACIÓN DE LED O LCD

JOINT XYZ TOOL

OFF

ILUSTRACIÓN

Mueve al TCP del robot en las direcciones x, y, o z y rota cerca de x (w), y (p), o z (r).

XYZ

ÎÎ ÎÎ ÎÎ ÎÎ

DESCRIPCIÓN

ON

+Z –Y

–X

+X

+Y ORIGIN

–Z

Mueve al TCP del robot en la dirección x, y, o z y rota x (w), y (p), y z (r) en el Tool Frame seleccionado.

TOOL

ÎÎ ÎÎ ÎÎ

JOINT XYZ

+Y

+Z +X

ArcTool only

TOOL

OFF

+Y ON +X

+Z

TOOL FRAME

2.3.4 Manipulación de Muñeca La función de wrist jog le permite controlar cómo se manipularán los ejes del robot cuando está utilizando el sistema de coordenadas Cartesiano, como WORLD o TOOL. En wrist jog, los ejes de muñeca son asegurados y no afectan la manipulación de las coordenadas x, y, y z. Esto es útil cuando usted tiene que manipular en las direcciones x, y, y z a través de una posición singular.

2–10



Cuando manipula un eje de muñeca utilizando wrist jog, los otros ejes de la muñeca se quedarán estacionados y el resto de los ejes del robot se moverán para acomodar el movimiento de los ejes de la muñeca y mantener fija la posición TCP. Nota Si está usando una aplicación de pintura, la orientación de la pistola cambia en relación a la parte y solamente afecta al modelo de ventilador. Seleccione el wrist jog utilizando el menú FCTN. Cuando seleccione wrist jog, “W/” aparece junto al nombre de sistema de coordenadas desplegado en la pantalla de Teach Pendant como se muestra abajo. PROGRAM NAME

W/TOOL 10%

Utilice Procedimiento 2-3 para seleccionar wrist jog y manipular los ejes.

2.3.5 Manipulación PATH (disponible solamente para ArcTool) Se se pone en pausa un programa en ejecución mientras se desempeña un movimiento lineal o circular, puede manipular el robot para que el sistema de coordenadas de desplazamiento utilizado corresponda a la trayectoria actual del robot. Hace esto utilizando el sistema de coordenadas del tipo PATH. Cuando manipule el robot utilizando el sistema de coordenadas PATH, el robot se moverá en el marco creado por la instrucción de movimiento actualmente en pausa. En el tipo de movimiento PATH, la tecla +x moverá el TCP a lo largo de la trayectoria. La tecla +z moverá el TCP a lo largo de la dirección +z del marco de herramientas, y la tecla +y moverá el TCP a través de la trayectoria. Vea la Tabla 2–4. Tabla 2–4. Teclas de Jog y Manipulación de PATH Pressing this Jog Key

Moves the Robot A lo largo de la trayectoria

ñX (J1)

+X (J1)

ÎÎÎÎ ÎÎ ÎÎ ÎÎÎÎ –Y (J2)

A través de la trayectoria

+Y (J2)

2–11



Tabla 2–4. Teclas de Jog y Manipulación de PATH (Cont’d) Pressing this Jog Key

Moves the Robot Stick out

ÎÎÎÎ ÎÎÎÎ –Z (J3)

+Z (J3)

ÎÎ ÎÎÎÎ ÎÎ

Ángulo de trabajo

ÎÎ ÎÎ ÎÎÎÎ

Ángulo de viaje

ÎÎ ÎÎ ÎÎÎÎ

Alrededor del cable

–X (J4)

–Y (J5)

–Z (J6)

+X (J4)

+Y (J5)

+Z (J6)

Puede utilizar el sistema de coordenadas del tipo PATH únicamente cuando se pone en pausa un programa mientras se desempeña una instrucción de movimiento lineal o circular. No puede utilizar el sistema de coordenadas del tipo PATH en ningún otro momento o cuando utilice una ejecución wrist joint (Wjnt). PATH sigue un movimiento en arco para instrucciones de movimiento circular. Determinando el Sistema de Coordenadas PATH Jog para las Instrucciones de Movimiento Lineal El programa mostrado en la Figura 2–3 se utiliza para ilustrar las coordenadas del PATH durante la ejecución de la instrucción de movimiento lineal. En el sistema de coordenadas mostrado, la dirección

2–12



x es la dirección de la trayectoria entre posiciones, la dirección z es la dirección z de la herramienta y la dirección y se calcula por el plano formado por las direcciones x, y z. Figura 2–3. Manipulación de PATH para las Instrucciones de Movimiento Lineal

L P[1] 500mm/sec FINE L P[2] 500mm/sec FINE L P[3] 500mm/sec FINE

+Z +Y

+X P1

P2

Si el programa se pone en pausa en P2 durante la ejecución del paso FWD, las coordenadas de PATH se determinan por la última trayectoria ejecutada, de P1 a P2. Vea la Figura 2–4. Figura 2–4. Manipulación de PATH para las Instrucciones de Movimiento Lineal durante la Ejecución del Paso FWD

+Z +Y

P1

+X

P2

Execution Direction

P3

2–13



Si el programa se pone en pausa en P2 durante la ejecución del paso BWD, las coordenadas de PATH se deciden por la última ejecución de la trayectoria, de P2 a P3. Vea la Figura 2–5. Figura 2–5. Manipulación de PATH para las Instrucciones de Movimiento Lineal durante la Ejecución del Paso BWD

+Z

+Y

+X P1

P2 Execution Direction Taught path

P3

Si la dirección de ejecución está en la dirección z de herramienta, las coordenadas x y z son las mismas, y las coordenadas del PATH no tienen coordenadas y. Si presiona la tecla jog Y, el robot no se moverá. Vea la Figura 2–6.

2–14



Figura 2–6. Manipulación de PATH para las Instrucciones de Movimiento Lineal cuando la Ejecución está en la Dirección Z (Tool)

Z, X Execution Direction

P2

P1

Determinando el Sistema de Coordenadas PATH Jog pra las Instrucciones de Movimiento Circular Cuando se pone en pausa un programa durante la ejecución de una instrucción de movimiento circular, la dirección x de las coordenadas de PATH es tangente al paso circular por el plano formado por las direcciones x y z. Las coordenadas de PATH se determinan de la misma manera que para la ejecución de instrucción de movimiento lineal.

2.3.6 Grupos de Movimiento (no disponibles con DispenseTool) Un grupo de movimiento define grupos diferentes de ejes que se pueden utilizar para piezas de equipo independientes, las mesas posicionadoras y otros dispositivos. Existen cinco grupos de movimiento a su disposición. El controlador puede operar un máximo de 16 ejes, sin embargo, únicamente nueve ejes pueden pertenecer a un sólo grupo. Si su sistema tiene más de nueve ejes, hay más de un grupo que controla el movimiento. El robot está en el grupo 1. Cuando genera un programa, define la máscara de grupo que es el grupo de ejes que el programa controlará. Se puede definir un programa para utilizar los cinco grupos de movimiento, pero un máximo de dos grupos de movimiento puede hacer el movimiento interpolado cartesiano dentro de un programa. Con grupos múltiples, los ejes a mover dependen de qué grupo se ha seleccionado. Seleccione grupos utilizando el menú FCTN o presionando las teclas SHIFT y COORD.. Utilice Procedimiento 2-3 para seleccionar grupos y manipular los ejes.

2–15



Para cambiar el número de grupo, puede utilizar el menú jog. Vea la Sección 2.3.8.

2.3.7 Ejes Extendidos y Sub-Grupos Lo sejes extendidos son los ejes disponibles controlados por el controlador sin importar el número estándar de ejes de robot. Hay un límite de tres ejes extendidos por cada grupo de movimiento. Los ejes extendidos se convierten en un sub-group del grupo de movimiento al cual pertenecen. Normalmente, las teclas de Teach Pendant controlan los primeros seis ejes del robot. Para manipular los ejes extendidos en un sub-grupo, debe seleccionar primero el sub-grupo. Seleccione el sub-grupo utilizando utilizando el menú FCTN. Si se está utilizando un sub-grupo, la línea de estado se visualiza en la parte superior de la pantalla, como se muestra abajo. PROGRAM NAME

S

JOINT 10%

Por ejemplo, si el sub-grupo controla los ejes 7, 8 y 9, seleccione el sub-grupo y vea la Tabla 2–5. Tabla 2–5. Ejemplo de SubGrupo

Para el Número de Eje

Use las Teclas Jog

7

+X, -X

8

+Y, -Y

9

+Z, -Z

Para cambiar el número de subgrupo, puede utilizar el menú jog. Vea la Sección 2.3.8 para más información. Utilice Procedimiento 2-3 para seleccionar sub-grupos y manipular el robot y otros ejes. Procedimiento 2-3 Manipulación del Robot y de Otros Ejes Condición

• Que todo el personal y equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo. • Que todas las fallas de PARO DE EMERGENCIA se hayan borrado. Consulte la Section 15.2. • Que todas las demás fallas se hayan borrado y que la luz de falla no esté encendida. • Que el interruptor de MODE SELECT esté en la posición T1 ó T2.

2–16



Advertencia Asegúrese que todos los requisitos de seguridad de su área de trabajo se han cumplido; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Nota Si está usando ArcTool, el sistema de coordinación PATH sólo estará disponible cuando un programa se pone en pausa mientras se están ejecutando instrucciones de movimientos lineares o circulares que no utilizan la opción de movimiento Wrist Joint (Wjnt). Pasos 1. Seleccione un sistema de coordenadas presionando la tecla COORD en el Teach Pendant hasta que el sistema de coordenadas que quiere se despliegue en la esquina superior derecha de la pantalla de Teach Pendant y en los LEDs de Teach Pendant. Verá una pantalla similar a la siguiente.

ÎÎÎÎ ÎÎÎÎ Î Î ÎÎ ÎÎ ÎÎ ÎÎ

COORD

PROGRAM NAME

S

TOOL 10%

Nota El valor de la velocidad jog se establecerá automáticamente a 10 %, cuando el Teach Pendant está encendido o cuando el controlador primero se energiza. 2. Sostenga el Teach Pendant y presione continuamente el interruptor DEADMAN en la parte posterior del Teach Pendant.

ÎÎÎÎÎÎ ÎÎÎÎÎÎ ÎÎÎÎÎÎ ÎÎÎÎÎÎ ÎÎÎÎÎÎ ÎÎÎÎÎÎ ÎÎÎÎÎÎ

Nota Si oprime el interruptor DEADMAN completamente, el movimiento del robot no se permitirá y un error ocurrirá. Esto es lo mismo que cuando el interruptor DEADMAN se libera. Para borrar el error, presione el interruptor DEADMAN en la posición central y presione RESET.

2–17



3. Ponga el interruptor ON/OFF de Teach Pendant en ON.

ÎÎÎÎ ÎÎÎ Î Î ÎÎ Î ÎÎÎ ÎÎÎÎ ÎÎÎ Î ÎÎÎ ÎÎ ÎÎ

Nota Si suelta el interruptor DEADMAN mientras el Teach Pendant está habilitado, ocurrirá un error. Para borrar el error, presione continuamente el interruptor DEADMAN y luego presione la tecla RESET de Teach Pendant.

ÎÎÎ ÎÎÎÎ ÎÎÎ ÎÎ Î Î ÎÎ ÎÎÎÎ ÎÎÎ ÎÎ ÎÎ Î ÎÎÎÎ 4. Si su sistema está configurado con grupos de movimiento múltiples, seleccione el grupo de movimiento que quiere manipular haciendo lo siguiente: a. Presione y sostenga la tecla SHIFT y presione COORD para mostrar el menú JOG b. Desplace el cursor a GROUP y presione la tecla numérica apropiada. 5. Si su sistema tiene ejes extendidos, seleccione el sub-grupo que quiere manipular haciendo lo siguiente: a. Presione FCTN. b. Mueva el cursor hacia TOGGLE SUB-GROUP y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. PROGRAM NAME

S

JOINT 10%

c. Para dejar de seleccionar el sub-grupo presione FCTN, mueva el cursor hacia TOGGLE SUB-GROUP y presione ENTER. 6. Si desea utilizar wrist jogging,

2–18



a. Presione FCTN. b. Mueva el cursor hacia TOGGLE WRIST JOG y presione ENTER. El indicador wrist jog se despliega en la línea de estado en el extremo superior derecho de la pantalla de Teach Pendant. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. PROGRAM NAME

S

W/TOOL 10%

c. Para dejar de seleccionar wrist jogging presione FCTN, mueva el cursor hacia TOGGLE WRIST JOG y presione ENTER. Nota WRIST JOG no está disponible o se aplica en el modo “JOINT”. 7. Si quiere utilizar la manipulación TCP remota opcional, a. Seleccione el sistema de coordenadas Cartesianas que desea utilizar para manipulación TCP remota. b. Presione FCTN. c. Mueva el cursor hacia TOGGLE REMOTE TCP y presione ENTER. El indicador TCP jogging remoto se despliega en la línea de estado en el extremo superior derecho de la pantalla del teach pendant junto al sistema coordinado, donde “n” es el número de marcos TCP remotos.. PROGRAM NAME

S

R1/TOOL 25%

d. Presione FCTN. e. Mueva el cursor hacia CHANGE RTCP FRAME y presione ENTER. Cada vez que seleccione CHANGE RTCP FRAME, la selección del marco del usuario es adelantada: de 1 (R1) a 2 (R2) a 3 (R3) a 4 (R4) a 5 (R5) y entonces regresa a 1 (R1). Seleccione el marco del usuario (UFRAME) que desea utilizar para TCP jogging remota. f. Para dejar de seleccionar TCP jogging , presione FCTN y desplace el cursor a TOGGLE REMOTE TCP y presione ENTER. 8. Seleccione una velocidad. Presione y libere la tecla de velocidad de manipulación apropiada hasta que se visualice la velocidad que quiere en la esquina superior derecha de la pantalla de Teach Pendant, como se muestra abajo.

ÎÎÎÎ ÎÎÎ Î ÎÎ Î ÎÎ ÎÎ ÎÎ ÎÎ

+% –%

2–19

2. ENCENDIENDO Y MANIPULANDO EL ROBOT PROGRAM NAME

S

MAROIPN6208021S REV A TOOL 25%

Nota NOTA Fije la velocidad de manipulación a un valor de porcentaje bajo (%) si no tiene experiencia en la manipulación del robot o si no está seguro de cómo se moverá el robot. Advertencia ADVERTENCIA En el próximo paso, el robot se moverá. Para detener el robot de manera inmediata en cualquier momento durante la manipulación, libere el interruptor DEADMAN o presione el botón de EMERGENCY STOP. 9. Para manipular, presione y sostenga la tecla SHIFT y presione continuamente la tecla que corresponde a la dirección en la cual quiere mover el robot. Para dejar de manipular, suelte la tecla.

ÎÎ ÎÎÎ ÎÎÎ ÎÎÎÎÎÎÎÎ ÎÎÎ ÎÎÎ ÎÎÎÎÎÎ ÎÎÎÎÎÎ ÎÎÎÎÎÎ ÎÎÎÎÎÎ ÎÎÎ ÎÎÎÎÎ ÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎ ÎÎ ÎÎÎÎÎ ÎÎÎÎÎÎÎÎ ÎÎ Î Î ÎÎ ÎÎÎ Î ÎÎÎÎ ÎÎÎÎÎÎ SHIFT

–X (J1)

+X (J1)

–Y (J2)

+Y (J2)

–Z (J3)

+Z (J3)

–X (J4)

+X (J4)

–Y (J5)

+Y (J5)

–Z (J6)

+Z (J6)

Nota Si ha configurado la variable de sistema de paro de singularidad, $PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP a TRUE, el robot se detendrá en los puntos de singularidad mientras está en modo T1 o T2. 10. Cuando termine de manipular, ponga el interruptor ON/OFF en OFF y suelte el interruptor DEADMAN.

2.3.8 Menú Jog El menú jog proporciona un método para verificar y cambiar la siguiente información de manipulación:

• Número de frame seleccionado actualmente y número de cada frame (TOOL, JOG, USER)

2–20



• Número de grupo seleccionado actualmente • Tipo de sub-grupo seleccionado actualmente (ROBOT/EXT) Verá una pantalla similar a la siguiente. TEST1 UTILITY

TOOL 100% | TOOL (.-10 2| | JOG 3| | USER 1| | ROBOT/EXT | +----------------+

Utilice Procedimiento 2-4 para mostrar y utilizar el menu jog. Procedimiento 2-4 Utilizando el Menú Jog Pasos 1. Para mostrar el menú jog, presione y sostenga la tecla SHIFT y presione la tecla COORD. 2. Utilice las flechas para mover el cursor al elemento que quiera cambiar. 3. Para cambiar el número de cada frame, presione la tecla numérica correspondiente. El elemento en donde se encuentre localizado el cursor cambiará al nuevo valor. Los números válidos son los siguientes:

• USER: 0-9 • TOOL: 1-10 -- Para seleccionar 10, presione la tecla "." (punto) en el Teach Pendant. • JOG: 1-5 Nota El texto (.=10) no aparece y el tecla “.” no es aceptada si existen menos de diez marcos de herramienta. Nota El máximo número de marcos de herramienta se establece por la variable de sistema $SCR.$MAXNUMUTOOL. Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Reference Manual para más información. 4. Para cambiar a un sub-grupo (disponible solamente para sistemas con ejes extendidos), mueva el cursor hacia ROBOT/EXT y presione las flechas hacia la derecha e izquierda. 5. Para cambiar el número de grupo (disponible solamente para sistemas con grupos de movimiento) mueva el cursor hacia GROUP y presione la tecla numérica apropiada. Puede especificar solamente números para los grupos de movimiento existentes. 6. Para cerrar un menú jog, ,

• Presione otra vez las teclas SHIFT y COORD

2–21



o

• Presione la tecla PREV El menú jog se cierra de manera automática después de registrar un marco o un número grupo.

2–22

Capítulo 3 CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Contenido

.......................................................... 3–1 3.1 CONFIGURANDO LA INFORMACIÓN DE COLOR ....................................... 3–3 3.2 CONFIGURAR EL ENCODER (OPCIÓN DE SEGUIMIENTO) ....................... 3–12

Capítulo 3

CONFIGURACION DE PAINTTOOL

3.3

CONFIGURACIÓN DE SEGUIMIENTO (OPCIÓN DE SEGUIMIENTO) ..........................................................................................

3–15

3.4 3.4.1 3.4.2 3.4.3

CONFIGURACIÓN Y CALIBRACIÓN DEL PARÁMETRO DEL APLICADOR ............................................................................................... Introducción .............................................................................................. Configuración del Parámetro del Aplicador ............................................... Calibración de Parámetro del Aplicador ....................................................

3–21 3–21 3–21 3–28

3.5 3.5.1 3.5.2 3.5.3 3.5.4 3.5.5 3.5.6 3.5.7 3.5.8 3.5.9 3.5.10

EL SISTEMA DE CAMBIO DE COLOR ........................................................ Introducción .............................................................................................. Proceso de Cambio de Color ..................................................................... Ciclos de Cambio de Color de Etapa Única ............................................... Ciclos Automáticos ................................................................................... Diagrama de Cronometraje Típico ............................................................. Ciclo de Cambio de Color De Purga Paralela ............................................. Controlador de Celda ................................................................................. Secuencia Típica de Purga Paralela........................................................... Configuración de Cambio de Color ........................................................... Configuración del Ciclo Cambio de Color .................................................

3–36 3–36 3–37 3–38 3–41 3–44 3–46 3–50 3–50 3–51 3–54

3.6 3.6.1 3.6.2 3.6.3

POSICIONES DE SERVICIO P-200E ........................................................... Introducción ............................................................................................. Configurar las Posiciones de Servico P-200E............................................ Utilizando las Posiciones de Servicio P-200E ............................................

3–62 3–62 3–62 3–64

3.7

CONFIGURACIÓN DE OPERACIÓN DE PRODUCCIÓN ..............................

3–69

3.8

CONFIGURACIÓN DE PINTURA .................................................................

3–76

3.9

PRESETS ...................................................................................................

3–80

3–1

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

3–2


3.9.1 3.9.2 3.9.3

Introducción ............................................................................................. Definir Presets ........................................................................................... Definiendo los Presets Electrostáticos .....................................................

3–80 3–81 3–87

3.10

CONFIGURACIÓN DE E/S DE PAINTTOOL .................................................

3–91



3.1 CONFIGURANDO LA INFORMACIÓN DE COLOR Configurar la información de color implica configurar colores y válvulas de color. Estos elementos deben estar configurados antes de ser utilizados; una vez configurados, pueden ser copiados, borrados o cargados desde el dispositivo por default. Factor Ambiental (Percent Preset Override) Ocasionalmente, debido a cambios temporales del medio ambiente, podría necesitar aumentar o disminuir el flujo de pintura, el aire de atomización, el aire de abanico o los valores electroestáticos. El Factor Ambiental permite ajustar los valores de presets para cada color por un porcentaje específico. Se utiliza para modificaciones ligeras durante la producción. El factor ambiental no modifica la tabla preestablecida; en lugar de eso overrides los valores de presets actuales hasta que sea desabilitado para el color en particular. Si está usando la opción Full 2 Gun, existen dos conjuntos de parámetros independientes (flujo de fluido, aire de atomización, aire de abanico y electroestáticos). Un factor ambiental independiente puede ser aplicado para cada conjunto. Con algunas excepciones (listadas abajo), los cambios hechos a la tabla preestablecida o al factor ambiental, tiene efecto cuando la siguiente instrucción Preset/Electrostat es procesada, aún cuando el trabajo esté actualmente siendo ejecutado en el modo de producción. Por eso, debe tener cuidado de no causar defectos en la aplicación durante producción. Nota En general, los cambios realizados en la tabla de presets o al Factor Ambiental tendrán efecto para la siguiente instrucción de Preset/Electrostat por lo menos durante tres instrucciones de movimiento después de la actual instrucción (al momento del cambio) del trabajo en proceso. Nota Si se está usando AccuStat o ServoBell, los cambios on-the-fly no afectan el trabajo que está en ejecución. Configuración de la Información de Color Existen dos clases de pantallas de teach pendant que son utilizadas durante el proceso de configuración: TABLE y DETAIL. La pantalla TABLE se utiliza para configurar el nombre y número del color y el número de válvulas. La pantalla DETAIL se utiliza para configurar información más completa para estos datos. Para configurar colores y válvulas de colores, debe configurar los datos listados y descritos en la Tabla 3–1. Tabla 3–2 lista y describe las teclas de función utilizadas durante la configuración de color.

3–3



Tabla 3–1. Elementos de la Configuración de la Información de Color ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DEL COLOR Color

Name Valve

Last Changed Date

3–4

DESCRIPCIÓN

Este elemento es un número definido por el usuario entre 1 y el tamaño de la tabla de color. El tamaño por default de la tabla de color es 35. La cantidad de colores disponibles puede ser incrementado Vea .Apéndice F y Apéndice G para más información. Este elemento puede ser de hasta 24 caracteres de grande y define el nombre del color. Este elemento es un número entre 1 y 16 con una configuración E/S Básica, o entre 1 y 31 con una configuración E/S Enhanced. Cuando el color se asigna primero, el número de válvula se asignará igual al número de color si existe la válvula. De lo contrario, se asignará a 1. Necesitará volver a asignar el número de válvula a una salida válida si es necesario. Normalmente, cada válvula de color solamente se utiliza una vez. Sin embargo, una entrada puede estar hecha para un número de válvula para el cual un color ya ha sido asignado. Esto podría ocurrir, por ejemplo, cuando desea utilizar diferentes presets de flow rate para la misma válvula de color (Clearcoat en blanco y Clearcoat en plata – cada uno en diferentes índices de flujo). Este elemento indica el día/mes/año y la hora del último cambio de configuración de color. Esto aplica a los colores y a la asignación de válvula de color.

Calibration Status

Este elemento indica el estado de la calibración actual para la válvula de color asignada.

Preset Override Fluid Flow Atomizing Air Fan Air Electrostatics

Preset Override es un conjunto de parámetros asociados con cada color definido. Los elementos del conjunto son: Fluid Flow, Atomizing Air, Fan Air y Electrostatics. Este elemento es la cantidad en porcentaje en que el valor de preset es modificado antes de pasar al sistema. El Preset Overrride puede ser activado o desactivado. Los valores pueden modificarse dentro de un rango de 50 a 150%.

Display presets for gun

Este elemento es el número de la pistola para el cual los valores de presets actualmente se despliegan.

Effective presets

Este elemento es el rango numérico de los valores de presets que actualmente se despliegan. Los Presets se despliegan en múltiplos de cinco.



Tabla 3–2. Teclas de Función utilizadas durante la Configuración de Color TECLAS DE FUNCIÓN

DESCRIPCIÓN

COLOR

Este elemento le permite seleccionar diferentes números de color. Si presiona y sostiene SHIFT y presiona COLOR, el siguiente color disponible se seleccionará.

VALVE

Este elemento le permite seleccionar diferentes números de válvula de color. Si dos o más colores comparten la misma válvula de color, el menú seleccionará el primer color que utiliza ese número de válvula de color en particular (la información del color 4 se despliega si el color 4 y el color 8 comparten la misma válvula de color). Si presiona y sostiene SHIFT y presione VALVE, el siguiente color disponible se seleccionará.

CPYCOLR

Este elemento le permite copiar la información de color desde un color a otro o a más colores.

CPYVALV

Este elemento le permite copiar información de la válvula de color desde una válvula a otra o a más válvulas.

CLEAR

Este elemento borra la entrada actual de color y la asignación de la válvula de color.

DETAIL

Este elemento le permite desplegar la pantalla SETUP Colors Detail. Para desplegar SETUP Colors Table, presione la tecla PREV.

LOAD

Este elemento le permite cargar datos del color desde el dispositivo por default (por ejemplo, una tarjeta de memoria).

SAVE

Este elemento le permite salvar la información de color en el dispositivo por default (por ejemplo, una tarjeta de memoria). Este elemento le permite accesar a ayuda en línea.

HELP Este elemento le permite calibrar la información de color. CAL CLEAR

Este elemento le permite borrar los datos de color en la ubicación actual de su cursor. El color 1 no puede borrarse.

Use Procedimiento 3-1 para configurar la información de color. Procedimiento 3-1 Configurando la Información de Color Condiciones

• Los procedimientos de puerto inicial y dispositivos por default de equipo han sido ejecutados. Vea la Sección.

3–5



Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Colors. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Color Table Color 1 2 3 4 5 6 7

Name 1 2 3 4 5 9 10

Blue Red Metallic Blue Magenta Yellow Pearl White Metallic Blue 2

Valve 1 2 3 5 4 9 3

Prompt messaging

5. Mueva el cursor hacia un campo bajo la columna Color que todavía no ha sido configurado. 6. Escriba el número del color que desea configurar (1-35) y presione ENTER. Nota Por default el número de colores que puede ser configurado es 35. Nota Los colores están listados en orden numérico. 7. Mueva el cursor hacia el campo Name y presione ENTER. 8. Ingrese el nombre del color: a. Mueva el cursor para seleccionar un método para nombrar el color: letra mayúscula (Upper Case), letra minúscula (Lower Case), signos de puntuación (Punctuation) u opciones (Options). b. Presione las teclas de función cuyas etiquetas correspondan al nombre que desea dar al color. Estas etiquetas varían dependiendo del método de nombramiento nombrar que haya escogido en el paso Paso 8a. Para borrar un carácter, presione BACK SPACE. Por ejemplo, si escogió letra mayúscula o minúscula (Upper Case or Lower Case), presione una tecla funcional correspondiente a la primera letra. Presione la tecla hasta que la letra que desea sea mostrada en el campo de color. Presione la tecla de flecha a la derecha para mover el cursor al espacio siguiente. Continue hasta que el nombre completo del color sea mostrado. c. Cuando termine, presione ENTER. 9. Mueva el cursor hasta el campo Valve y escriba el número de la válvula de color. Con una configuración Basic I/O, puede ser un número entre 1 y 16; con una configuración Enhanced

3–6



I/O, puede ser un número entre 1 y 35. Para más información para configurar en Enhanced I/O vea la Sección 3.10. 10. Para mostrar la pantalla Detail para un color, mueva el cursor hacia el color que le gustaría mostrar la información detallada, y presione F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Color Detail Color: 3 1 Name: Maroon Changed date: ##-XXX-#### 12:00 Valve: 10 2 Preset Override: Disable Fluid Flow: 100% Atom. Air: 100% Fan Air: 100% Estats: 100% 3 Display presets for gun: 1 4 Effective presets 1 - 5 No. FF AA FA ES 1 300 16 16 15 2 350 18 18 15 3 400 18 18 17 4 0 0 0 0 5 0 0 0 0

Si tiene la opción IPC, verá esta pantalla. SETUP Color Detail 5/5 Color: 2 Name: Changed date: Valve: 2 1 2 3 4 5

##-XXX-####

Resin Solvent No. Hardener Valve No. Hardener Solvent No. Hardener Name: Hardener Ratio (Resin:Hardener)

12:00

: : :

1 1 29

:

1.0:1.0

11. Seleccione cada dato de la pantalla y configúrela como desea. 12. Para regresar a SETUP Colors Table, presione la tecla PREV. 13. Fijando Preset Overrides Si quiere habilitar el preset override y ajustar los valores de presets, mueva el cursor a Preset Override, presione F4, [CHOICE], y seleccione Enable. Verá un cuadro indicador parecido al siguiente.

3–7



Preset/Estat Override feature ENABLED! Specified override percentage values will affect preset estat set-point values. OK

a. Presione ENTER para aceptar el cambio. b. Mueva el cursor hacia el valor que desea cambiar (Fluid Flow, Atom. Air, Fan Air, or Estats), escriba el valor de porcentaje apropiado y presione ENTER. Cinco valores de presets consecutivos son mostrados en referencia rápida. Estos detalles son para mostrarse solamente. Puede cambiar el rango de los presets que son mostrados. Nota Si cambia el porcentaje de los factores preset override o modifica los valores de presets, y ha habilitado el porcentaje de rasgos preset override, usted debería mostrar el rango entero de valores de presets (cinco presets a la vez). c. Para cambiar el rango de los presets que son mostrados, mueva el cursor al primer valor en el campo Preset Effective y escriba en el número apropiado. Si alguno de los valores de presets mostrados están fuera del rango permitible para el parámetro, verá el siguiente mensaje. One or more of the displayed presets was out of range when overrides were applied. Value was modified to be within permissible range. OK

d. Presione ENTER para cerrar el cuadro indicador. PaintTool automáticamente modifica los valores de rango para que estén dentro de los límites de rango permitibles. e. Si quiere deshabilitar el rasgo preset override, mueva el cursor a Preset Override, presione F4, [CHOICE], y seleccione Disable. 14. Salvando Información Para guardar esta información en un archivo del device media por default:

3–8



Precaución Antes de conectar un dispositivo externo al controlador, encienda el controlador, conecte y encienda el dispositivo externo; de otra manera, dañaría el equipo. a. Instale el dispositivo por default. Para más información para configurar el dispositivo por default, vea el capítulo...definir. b. Si quiere guardar el archivo en

• Un floppy disk, conecte el floppy disk drive al puerto P3 del controlador, enciéndalo e inserte un floppy disk formateado.

• Una tarjeta de memoria, inserte la tarjeta de memoria en la interfase.

c. Presione la tecla PREV para regresar a SETUP Colors Table. d. Presione NEXT, > hasta F1 y se muestre SAVE. e. Presione F1, SAVE. El color sera salvado automáticamente. Copiar Colores 15. Para copiar un color: Nota Cuando copia un color, está copiando la descripción y el valor usado de un color a otro. Copiar un color no es copiar datos del ciclo de cambio de color o datos de calibración de la válvula de color. a. En la Tabla SETUP Color, presione NEXT,> hasta F3, CPYCOLR es mostrado. Presione F3, CPYCOLR. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SETUP Color Copy Color From Color: Name: To Color: Name:

1/2

2 Green

3

b. Mueva el cursor hacia el campo From Color: c. Escriba el número del color que desea copiar y presione ENTER. El nombre del color será mostrado automáticamente.

3–9



d. Mueva el cursor hacia el campo To Color: e. Escriba el número del nuevo color. f. Mueva el cursor hacia el campo Name y presione ENTER. g. Ingrese el nombre del color:

• Mueva el cursor para seleccionar un método para nombrar el color: letra mayúscula (Upper Case), letra minúscula (Lower Case), signos de puntuación (Punctuation), u opciones (Options).

• Presione la tecla de función cuyas etiquetas correspondan al nombre que desea dar al color. Estas etiquetas varían dependiendo del método para nombrar que seleccionó arriba. Por ejemplo, si escoge Upper Case o Lower Case, presione una tecla de función correspondiente a la primera letra. Presione la tecla hasta que la letra que desaea es mostrada en el campo de color. Presione la flecha que indica hacia la derecha para mover el cursor al siguiente espacio. Continue hasta que el nombre completo del color es mostrado.

h. Cuando toda la información en la pantalla es corresta, presione F2, DOCOPY. Toda la información del color será copiada al color seleccionado. i. Cuando la copia está hecha, automáticamente regresará a la Tabla SETUP Color. Copiar Información de la Válvula de Color 16. Para copiar información de la válvula de color: Nota Cuando copie información de la válvula de color, está copiando datos del ciclo de cambio de color y datos de la calibración de la válvula de color de una válvula de color a otra. a. En la Tabla SETUP Color, presione NEXT,> hasta F4, CPYVALV es mostrada. Presione F4, CPYVALV. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SETUP Valves COPY Copy Color Valve From Valve: 1 To Valve:

0

Up to Valve:

1/2

0

Nota Puede copiar una válvula de color seleccionada a más de una válvula si es necesario. b. Mueva el cursor hacia el campo From Valve: c. Escriba el número de válvula de la cual desea copiar.

3–10



d. Mueva el cursor hacia el campo To Valve: e. Escriba el número de válvula destinada o rangos de válvulas y presione ENTER. Verá un indicador parecido al siguiente. Nota Si en cualquier momento desea cancelar esta operación, presione PREV para mostrar la pantalla previa y la operación será cancelada. Copying color valve data please wait

f. Cuando toda la información en la pantalla es correcta, presione F2, DOCOPY. To la información de la válvula de color será copiada a la(s) válvula(s) seleccionada(s). Calibrar Colores 17. Para calibrar un color:

• Si la opción AccuFlow está cargada, vea la Sección 4.5. • Si la opción AccuFlow no está cargada, vea la Sección 3.4. Borrar Colores 18. Para borrar un color: Asegúrese de estar en la Tabla SETUP Color. a. Mueva el cursor hacia el color que desea borrar. b. Presione F4, CLEAR. Cargar Colores 19. Para cargar un color: a. Instale el dispositivo por default. Para más información para configurar el dispositivo por default. b. Si desea cargar un archivo desde

• un floppy disk, conecte el floppy disk drive al puerto P3 del controlador, enciéndalo e inserte el floppy disk que contiene la información del color que desea copiar.

• una tarjeta de memoria, inserte la tarjeta de memoria en la interfase c. En la Tabla SETUP Color, presione NEXT,> hasta F2, LOAD es mostrado. d. Presione F2, LOAD. Verá una pantanlla parecida a la siguiente.

3–11



SETUP Color Load Load Color Data All colors and color valves From MC: To: memory

e. Para cargar datos del color, presione F2, DO-LOAD

3.2 CONFIGURAR EL ENCODER (OPCIÓN DE SEGUIMIENTO) Un encoder ayuda al robot track el trabajo en el transportador correctamente. Provee al robot de un número de cuentas de pulsación para cada milímetro que el transportador se mueve. Configurar el encoder establece la relación física entre el robot y el transportador. La configuración del encoder requiere de configurar los datos listados y descritos en la Tabla 3–3 para ejecutar el seguimiento de línea o riel. Tabla 3–3. Elementos de la Configuración del Encoder ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Encoder Number

Este elemento es el número del Encoder que está configurando. Actualmente, solamente un Encoder es soportado.

Average

Este elemento es un valor que ayudará a suavizar el movimiento del robot cuando está siguiendo el transportador. Si tiene un transportador que no viaja suavemente, el promedio debe ser un valor más grande para suavizar el movimiento. Un típico valor promedio de Encoder es 25.

Scale

Este elemento es la relación física entre el robot y el transportador, medida en pulsos Encoder por milímetro de viaje del transportador. Para cada milímetro que el transportador viaja, el Encoder regresará a un cierto número de cuentas (pulsos). El valor de escala variará por sitio.

(pulse/mm)

Pulse Threshold (mm/sec)

3–12

Este elemento representa la velocidad actual que el transportador tendrá que alcanzar antes de que el hardware del Encoder informe al robot que el transportador está viajando. Un típico valor de pulso Threshold es 5 mm/seg.



Tabla 3–3. Elementos de la Configuración del Encoder (Cont’d) ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Part Detect Distance

Este elemento indica la distancia del Centro de Línea del Robot, en posición cero, al Switch de Detección de Parte. Esto permite que as trayectorias enseñadas en una cabina puedan ser ejecutadas en otra cabina. Ver abajo.

(mm)

Línea de Centro del Robot Perpendicular al Transportador

Línea de Centro al punto de Activación del Switch de Detección de Parte

Distancia

Dirección del Transportador

Switch de Detección de Parte

Robot

Minimum Detect Distance (mm)

Maximum Travel to Start (mm) range: 0 - 999 mm default: 0

Este elemento indica la mínima distancia, en milímetros, que el transportador debe viajar antes de que el sistema confirme una nueva señal de detección de parte. Esto previene al controlador de recibir más de una señal de detección de parte para la misma parte. Una distancia de detección mínima típica es 1000 mm. Este elemento indica una distancia medida desde el interruptor de detección de parte. Cuando una parte en el transportador ha viajado y pasado este punto, la parte ha viajado demasiado lejos para ser pintada. Por lo tanto, una parte que ha pasado este punto antes que el trabajo sea iniciado será ignorada y un mensaje de error será desplegado. Si este valor se pone en 0, las partes nunca serán ignoradas. PaintTool intentará pintar todas las partes. De lo contrario, el valor de “Maximun Travel to Start” se utiliza para determinar la distancia que una parte puede viajar antes de ser ignorada.

3–13



Tabla 3–3. Elementos de la Configuración del Encoder (Cont’d) ELEMENTOS Maximum Part Detects range: 1 - 20

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el número máximo de partes que pueden ser seguidas entre el interruptor de detección y el Robot. Si se reciben mas detecciones que el valor de este elemento, el mensaje de error, PAIN-103 “Tracking que Exceeded” es desplegado. Para eliminar este problema extienda los límites del Robot incrementando el valor de “Maximum Part Detects” o disminuya la velocidad del transportador.

Complete one Stroke Option

Este elemento le permite cambiar el tracking path playback cuando el transportador se detiene. Si está puesto a NO, el Robot continuará ejecutando todos los segmentos de movimiento en la ventana de seguimiento actual. Si está puesto a YES, el Robot terminará el stroke en proceso y se detendrá.

Conditional GUN=OFF Enable

Este elemento le permite programar instrucciones de PaintTool GUN=OFF en todos los programas PROCESS. Si esta instrucción se ejecuta y el transportador está corriendo, el aplicador NO se apagará, solo será apagado si el transportador se detiene.

Use Procedimiento 3-2 para configurar la información del encoder. Procedimiento 3-2 Configurar el Encoder Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Encoders. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ENCODER SETUP Tracking Encoder Setup

1 2 3 4 5 6 7 8 9

3–14

** Encoder Number ** Average: Scale (pulse/mm): Pulse Threshold (mm/sec): Part Detect Dist. (mm): Min. Detect Dist. (mm): Max. Travel to Start (mm): Max. Part Detects: Complete one stroke option: Conditional GUN=OFF enable:

1 25 44.69 5 100 99 0 1 NO NO



5. Instale cada dato del encoder apropiadamente. Vea la Tabla 3–3 para una descripción detallada de cada dato de la pantalla. 6. Para mostrar la información del encoder para otro número de encoder, presione F3, ENCODER. Nota Si está enseñando el factor de escala en lugar de configurarlo directamente, debe definir primero el marco de tracking. Use Procedimiento 3-3 para configurar el marco de tracking. 7. Para enseñar la escala en lugar de configurarla directamente, presione F2, TEACH. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Move part to Beginning of Tracking Window. Then move robot TCP to a Reference Point on the Part. OK

8. Cuando ha movido la parte y el robot, presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Move Robot so part can move down the line. Then move part down the line about 2 meters. Move robot to same reference point on part. OK

9. Debe mover la parte y el robot para obtener una escala de encoder válida. Cuando ha movido la parte, presione ENTER. Ahora está listo para empezar a guardar posiciones en su programa. Nota Si tiene la opción opener, opener utiliza el mismo dato encoder configurado que el robot. Si ha configurado el robot, no tiene que configurar aparte el encoder para el opener.

3.3 CONFIGURACIÓN DE SEGUIMIENTO (OPCIÓN DE SEGUIMIENTO) La configuración de Seguimiento le permite configurar uno de seis programas para los datos listados y descritos en la Tabla 3–4.

3–15



Tabla 3–4. Elementos de Configuración de Seguimiento

3–16

Elementos de Configuración de Seguimiento

Descripción

Schedule Number

Indica cual de los seis programas se está visualizado. Un programa puede incluir cualquiera de los seis tracking frames, y una variedad de otras variables. Asegúrese de elegir el número de programa correcto para el programa de seguimiento para estar seguro de que se fijan las variables correctas durante la producción. Se pueden usar los programas de seguimiento adicionales con robots de seguimiento de línea (pedestal) para permitirle usar más de tres límites de seguimiento. Hay hasta diez límites para cada programa de seguimiento. A medida que se configuran programas de seguimiento, PaintTool usa los datos antes de que cada JOB o ciclo de prueba es ejecutado. Observe que se debe fijar el marco utilizado. Si fuera necesario, el marco utilizado puede ponerse a NONE para deshabilitar ese programa específico. Los programas adicionales se deben usar en forma secuencial. Por ejemplo, no se puede utilizar el tercer programa hasta que el segundo programa haya sido configurado.



Tabla 3–4. Elementos de Configuración de Seguimiento (Cont’d) Elementos de Configuración de Seguimiento

Descripción

Frame Used

Este elemento indica el número de marco, del 1 al 6, usado por el programa. Los seis marcos son DEFAULT a USER1 a USER5. Si no desea seleccionar un marco o desea deshabilitar un programa de seguimiento puede seleccionar NONE. El marco DEFAULT asume que el Robot y el transportador son perpendiculares y automáticamente configura todas las variables de seguimiento.Usted debe configurar uno de los cinco marcos USER para manejar cualquier otro tipo de arreglo de Robot y Transportador. Si tiene la opción de Job opener . El Opener utiliza su propio marco. El abridor actúa como un robot de seguimiento de línea. Cuando configure marcoas para el abridor (poniendo Sched for Robot/Opener=opener) Usted verá las mismas preguntas como si estuviera configurando un sistema Line Tracking Los límites de entrada y salida (inbounds y outbounds) se enseñan como si fuera un Robot con Line Tracking. Si quiere utilizar los mismos límites de Entrada y Salida que el Robot puede usar los mismos valores del programa del Robot pero cambiar el signo. Por ejemplo, si el inbounds del Robot es +1000, el inbounds del Opener será –1000. NOTA: USER1 - USER5 están reservados para uso futuro. No los use en su sistema.

Encoder Used

Actualmente sólo un encoder es soportado.

3–17



Tabla 3–4. Elementos de Configuración de Seguimiento (Cont’d) Elementos de Configuración de Seguimiento

Descripción

Schedule for Robot/Opener

Este elemento solo es mostrado si tiene la opción Opener. El Opener utiliza un programa diferente al del Robot. Selecione el Robot o el Opener dependiendo de para cual quiera usar el programa.

Boundry Set 1-10 (mm)

Este elemento define la distancia, en milímetros, de la línea de centro del Robot a cada uno de los límites. Usted puede seleccionar cualquiera de estos tres pares de límites para cada programa de tracking .schedule. Durante producción, el sistema esperará hasta que la parte rebase el límite de entrada inbounds de la ventana antes de que el Robot inicie el proceso de la parte. Si la parte viaja rebasando el límite de salida outbounds de la ventana, la parte no puede ser procesada y un error será desplegado.

Use Procedimiento 3-3 para configurar la información de seguimiento. Procedimiento 3-3 Configuración de Seguimiento Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Tracking. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Si tiene un sistema de seguimiento sin un abridor, verá esta pantalla. TRACKING SETUP G2 Tracking Parameter Setup ** Schedule Number ** 1 Frame Used: 2 Encoder Used: 3 Bndry Set 1 Up: -1950.0 4 Bndry Set 2 Up: -1950.0 5 Bndry Set 3 Up: -1950.0 6 Bndry Set 4 Up: -1950.0 7 Bndry Set 5 Up: -1950.0 8 Bndry Set 6 Up: -1950.0

3–18

Dn Dn Dn Dn Dn Dn

1/12 1 DEFAULT Enc.1 3900.0 3900.0 3900.0 3900.0 3900.0 3900.0



Si tiene un sistema de seguimiento con un abridor, verá esta pantalla. TRACKING SETUP G2 Tracking Parameter Setup ** Schedule Number ** 1 Frame Used: 2 Encoder Used: 3 Sched for Robot/Opener: 4 Bndry Set 1 Up: -1950.0 4 Bndry Set 2 Up: -1100.0 5 Bndry Set 3 Up: -1100.0 6 Bndry Set 4 Up: -1100.0 7 Bndry Set 5 Up: -1100.0

Dn Dn Dn Dn Dn

1/12 2 DEFAULT Enc.1 Opener 3900.0 1100.0 1100.0 1100.0 1100.0

5. Instale todos los elementos apropiadamente. Nota Para seguimiento de riel, si intenta ver los límites del valor Up o Dn fuera del límite de los ejes extendidos (sistemas de seguimiento de riel), la aplicación instalará el valor posterior a su valor previo. El siguiente mensaje se añade en la línea de aviso: El valor está fuera del límite del eje 6. Para escoger un marco, mueva el cursor hacia Frame Used y presione F4,[CHOICE]. Puede escoger un de seis marcos: DEFAULT o USER1 – USER5. El marco por default es utilizado si su transportador y robot están perpendiculares. USER1-USER5 puede ser utilizado si su transportador y robot no están perpendiculares. Debe configurar USER1-USER5 antes de utilizarlos. Vea la Sección para más información. 7. Si ha escogido el marco DEFAULT, presione F2, TEACH, para seleccionar la dirección del transportador. Si está en seguimiento de línea, verá una pantalla parecida a la siguiente. Nota Si está configurando los planes del abridor también obtendrá estas mismas pantallas porque el opener está configurado como un dispositivo de seguimiento de línea. Look from behind the robot Is the conveyor direction from left to right? YES

NO

Si está en seguimiento de riel, verá una pantalla parecida a la siguiente. Jog the Aux axis in the +X direction and remember which way the robot moves on the rail. OK

3–19



a. Mueva lentamente el eje auxiliary (el eje extendido) in la dirección +X. Cuando haya terminado, presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Is the conveyor direction the same direction that the rail moves when jogging AUX in the +X direction? YES

NO

b. Determine si la dirección del transportador es la misma dirección del riel. Si es la misma dirección, seleccione YES y presione ENTER. Si no es la misma dirección, seleccione NO y presione ENTER. 8. Para mostrar los parámetros de seguimiento para otro plan de seguimiento, presione F3, SCHED. 9. Para mostrar automáticamente los parámetros de seguimiento para el siguiente plan de seguimiento, presione SHIFT y F3, SCHED. 10. Para seleccionar un encoder diferente, mueva el cursor hacia el encoder utilizado y presione F4, [CHOICE]. Solamente Enc. 1 es implementado. 11. Para enseñar los límites para un plan de seguimiento de línea,, a. Mueva el cursor hacia el límite que desea instalar. b. Presione F2, TEACH. Si ha seleccionado un valor de límite de entrada, vea la siguiente pantalla para un ejemplo. Jog the robot arm to the entrance plane (inbound) window. Then press ENTER. OK

Si ha seleccionado un valor de límite de salida, vea la siguiente pantalla para un ejemplo. Jog the robot arm to the exit plane (outbound) window. Then press ENTER. OK

c. Mueva lentamente el robot como se indica. Cuando ha terminado, presione ENTER. 12. Para enseñar los límites para el plan seguimiento de riel a. Mueva el cursor hacia el límite que desea instalar. b. Presione F2, TEACH. Si ha seleccionado un valor de límite de entrada, vea la siguiente pantalla para un ejemplo.

3–20



Jog the robot arm to the entrance plane (inbound) window. Then press ENTER. OK

Si ha seleccionado un valor de límite de salida, vea la siguiente pantalla para un ejemplo. Jog the robot arm to the exit plane (outbound) window. Then press ENTER. OK

c. Si ha seleccionado un valor límite de salida, verá una pantalla parecida a la siguiente. Jog the rail so that the robot is at the exit plane of the outbound window. OK

13. Continúe guardando toda la información de seguimiento que sea necesaria.

3.4 CONFIGURACIÓN Y CALIBRACIÓN DEL PARÁMETRO DEL APLICADOR 3.4.1 Introducción La configuración de los parámetros del aplicador le permite definir toda la información considerando cada parámetro de aplicador individual utlizado en su sistema. Después de ser configurados, los valores de parámetro del aplicador son reunidos para formar presets . Vea la Sección 3.9. La calibración implica proveer una asociación de valores en ingeniería unida a valores en cuentas transducer (valores de salida) para cada parámetro de aplicación. Una tabla de calibración es creada ya sea por usted o por PaintTool utilizando una técnica de escala.

3.4.2 Configuración del Parámetro del Aplicador La configuración del parámetro del aplicador le permite cambiar la configuración predefinida de cada parámetro de aplicación utilizada en su sistema. Un máximo de seis parámetros de aplicador pueden ser configurados por pistola. Esta configuración también le permite calibrar los parámetros que requiere la calibración. Vea la Sección 3.4.3 para procedimientos de calibración.

3–21



Por default, los parámetros 1-4 del aplicador son asignados a la pistola 1, y los parámetros 7-10 son asignados a la pistola 2. Son

• Paint Fluid Flow • Atomizing Air • Fan Air • Electrostatics Nota Si desea definir más parámetros de aplicador para su sistema, debe configurar parámetros internos adicionales. Contacte FANUC Robotics para más información. Otros parámetros de aplicador que pueden ser utlizados son:

• Turbine Air (utilizado con aplicadores de campana) • Shaping Air (parecido a aire de abanico) Precaución Después de instalar los parámetros del aplicador, debe apagar el controlador y encenderlo otra vez para poder utilizar la información nueva. Si no hace esto, la operación de su sistema no reflejará los cambios que hizo. La Tabla 3–5 describe cada parámetro del aplicador por default. La Tabla 3–7 describe la información del parámetro del aplicador que debe configurar. Use Procedimiento 3-4 para configurar los parámetros del aplicador.

3–22



Tabla 3–5. Parámetros del Aplicador por Default Parámetros del Aplicador

Descripción

Paint Fluid Flow

Este elemento corresponde a las presiones de aire para Formado de Abanico y Atomización (Fan Shaping/Atomizing) que se almacenan junto con los rangos de flujo de pintura en las Tablas de Presets. Tablas de calibración separadas para fluidos y aires son almacenadas en el controlador. La tabla de calibración contiene 10 juegos de presiones de aire, en PSI o scfm, y los correspondientes 10 valores del transductor para cada presión de aire. El flujo de pintura debe ser siempre el primer parámetro de aplicador y puede ser calibrado por color.

Fan/Shaping Air and Atomizing Air

Electrostatics

Este elemento corresponde a una tabla de valores predeterminados de niveles de electrostático. Existe el mismo número de Presets de electrostático por color como existan de fluido. El equipo seleccionado para proporcionar la carga electrostática determinará el tipo de datos almacenados y como son procesados. Normalmente el valor electrostático es enviado mediante una señal analógica o señales digitales de salida. Los valores típicos de carga electrostática caen en el rango de 25 a 100 KiloVolts. Se requiere especificar los valores máximos y mínimos cuando se configura el Robot. Si cero Voltaje electrostático es requerido puede especificar un valor 0. Típicamente el controlador envía el valor electroestático deseado como un valor discreto mediante señales de salida digitales. Las salidas discretas pueden tener tres valores incluyendo off. A medida que el controlador encuentra instrucciones estatbuscará la tabla de preset especificada para determinar el color y enviar el valor apropiado.

Tabla 3–6. Otro Parámetro del Aplicador PARÁMETRO DEL APLICADOR

DESCRIPCIÓN

Turbine Air

Este elemento controla la velocidad de la turbina cuando el aplicador es una Campana. Un valor típico para velocidad de turbina esta entre 0 – 60 KRPM

Nota Excepto por la calibración, los datos configurados en la Tabla 3–7 son arreglados por el tipo de hardware en su sistema y tipicamente no deberían ser cambiados.

3–23



Tabla 3–7. Elementos de la Configuración de Parámetros del Aplicador ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Title

Este elemento es un nombre de 16 caracteres definido por el usuario para el parámetro de aplicación. Por default, cuatro parámetros están predefinidos: Paint Fluid Flow, Fan Shaping Air, Atomizing Air, y Electrostatics.

Table Name

Este elemento es un nombre de 4 caracteres definido por el usuario usado como título en la pantalla de la tabla de Presets .

Output Type

Este elemento puede ser análogo, binario, discreto o directo. Análogo sólo se utiliza con hardware de salida analógica y tiene que ser calibrado. Binario se usa con un grupo de bits de salida y permite enviar un número binario al equipo externo. Estas salidas pueden ser calibradas (con la ayuda de equipo externo), escaladas, o no calibradas. Discreto se usa para controlar bits individuales en un grupo de bits de salida, por ejemplo, un "high bit" y un "select low bit". Discreto no se calibra. Directo no utiliza tablas de presets o la calibración. El número programado en la instrucción de pintura se produce directamente.

Anticipation Time

Este elemento es el tiempo, en milisegundos, en que el Robot comienza el cambio de la salida de control especificada antes de que llegue a la posición programada. Este tiempo va en el Preset o en la instrucción de electrostáticos para compensar cualquier retrazo en el transductor del aplicador. Un valor negativo de –100 cambiará la salida de control especificada 100ms antes de alcanzar el nodo que contiene la instrucción preset[] o estat[]

Units: ms Range: -9999 to 9999

I/O Setup Complete Values: YES or NO Calibration Table

3–24

Este elemento es para desplegar solamente y es mantenido por PaintTool mientras el operador edita los elementos en la pantalla SETUP Applicator Parameters .Indica si un parámetro ha sido ya inicializado. Este elemento muestra el status, origen, fecha y hora de la última calibración. La tabla de calibración se accesa usando la tecla de función CAL.



Tabla 3–7. Elementos de la Configuración de Parámetros del Aplicador (Cont’d)

Status

Este elemento indica el estado actual de la Tabla de Calibración. El estado es para lectura solamente y es actualizada por PaintTool siguiendo los cambios de la Tabla de Calibración. Complete significa que alguna de las siguientes operaciones concluyó satisfactoriamente: escalar, copiar, set not required, secuencia de calibración con todos los datos llenos. La función copiar sólo puede realizarse en aquellas tablas en que el estado esté terminado. Not complete significa que una de las siguientes operaciones se ha realizado: cambio de fuente de Table by Color, iniciar una secuencia de calibración pero no probando todos los valores, o cualquier operación que cause que Minimum Set up Complete sea NO para los parámetros de control de aplicación. Not required significa que la calibración no es necesaria.

Source

Este elemento es para definir el origen de la configuración, Valores válidos son Table by Color, Cal. Table, y Not Required. Table by Color significa que hay una tabla de calibración separada para cada color definido y que cada color requiere de calibración. Cal. Table significa que hay una sola tabla de calibaración para todos los colores. Not required significa que la calibración no se necesita para este parámetro.

Date/Time

Este elemento es para lectura solamente y es mantenido por PaintTool. Indica la fecha y hora en que se realizo la última operación en la tabla de calibración. Si cualquiera de las siguientes operaciones es realizada, la Fecha y Hora serán actualizadas: Copiar, Secuencia de Calibración, Escalar, set not required, set by color, o un cambio en alguno de los datos en la secuencia de calibración. La Fecha/Hora no cambiará para la tabla de calibración de un parámetro de aplicación cuando la calibración es por color y sólo se cambia una tabla asociada con un color específico.

Calibration Units

Este elemento identifica las unidades usadas en la secuencia de calibración. Usualmente las unidades de calibración son psi , o pounds per square inch. Las unidades son definidas por el usuario y no afectan la calibración actual.

Rack Number

Es la ubicación física en la cual se monta la tarjeta E/S de proceso de salida o la E/S modular. Su sistema puede tener bastidores múltiples. Las tarjetas E/S de proceso siempre son asignadas al Bastidor 0. La E/S Modular empieza en el Bastidor 1.

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Tabla 3–7. Elementos de la Configuración de Parámetros del Aplicador (Cont’d)

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Slot Number

Es el espacio de ranura en el bastidor donde se conecta la tarjeta E/S de proceso o la E/S modular.

Output Number

Es un valor entero usado para determinar el puerto hardware específico usado.

Number of Bits

Este elemento es el número de bits asignados por salida. Para salidas binarias o discretas, debe seleccionar un valor entre 2 y el máximo para el módulo de salida.

First Bit or Channel

Este elemento es la posición del primer bit de salida en el módulo de salida. Es el número del bit inicial. Los bits del módulo de salida deben considerarse numerados del 1 al 32. Este valor no aplica para salidas analógicas.

Strobe Length (ms)

Este elemento es utilizado sólo si el tipo de salida es Directo o Binario. La duración de Strobe informa a cualquier equipo externo de la actualización. La duración del Strobe se ajusta con este parámetro.

Strobe Output Number

Este elemento es el número de la salida digital (DOUT) asignada a la señal de Strobe. Esta señal es enviada al controlador de la celda de manera que pueda leer la señal Binaria o Directa.

Maximum Command Value

Este elemento es un número real definido por el usuario para la verificación del rango de valores de comando de las tablas de presets y errores de aplicación.. Las unidades son definidas por el usuario.

Minimum Command Value

Este elemento es un número real definido por el usuario para la verificación del rango de valores de comando de las tablas de presets y errores de aplicación.Las unidades son definidas por el usuario.

Maximum Control Value

Este elemento es usado para la verificación del rango de las salidas de control (Salidas Analógicas, Grupos de Salidas, etc). Las unidades son en cuentas de salida.

Minimum Control Value

Este elemento es usado para la verificación del rango de las salidas de control (Salidas Analógicas, Grupos de Salidas, etc). Las unidades son en cuentas de salida.



Procedimiento 3-4 Configurar los Parámetros del Aplicador Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Appl. Param. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Applicator Parameter: 1 1 Title: Paint Fluid Flow 2 Table Name: í FF í Output Type: Analog 4 Anticipation Time (ms) 0 I/O set up complete YES Calibration table Status: Complete Source: Table by color Date/time: ##-XXX-#### 6 Calibration Units: cc/min

5. Mueva el cursor hacia cada dato que desee instalar e instálelo apropiadamente. Vea la Tabla 3–7. 6. Para seleccionar otro parámetro del aplicador presione F2, PARAM. 7. Configure E/S. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Applicator Parameter: 1 1 Title: Paint Fluid Flow 2 Table Name: í FF í Output Type: Analog 4 Anticipation Time (ms) 0 | | | | 7 Rack Number: 1 8 Slot Number: 6 9 Output Number: 1 10 Number of bits: 12 11 First bit or channel: 1

8. Instale el número de bastidor, el número de ranura, el número de salida, el número de bits y el primer bit o canal. 9. Para verificar estas instalaciones, presione F3, VERIFY.

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Advertencia Debe apagar el controlador y encenderlo otra vez para utilizar la información nueva; de otra manera podría lastimarse el personal o dañarse el equipo. 10. Apague el controlador. Encienda el controlador para que pueda utilizar la información nueva. 11. Para calibrar, vea .

3.4.3 Calibración de Parámetro del Aplicador Si está creando la tabla de calibración, que proporciona PaintTool con 10 puntos de calibración. Desde estos puntos el sistema determinará la señal de salida analógica que debe ser utilizada para lograr el valor del parámetro de aplicador apropiado. Cada parámetro puede ser calibrado utilizando uno de los siguientes métodos:

• Tabla por color • Tabla de calibración • Calibración no requerida • Calibración por escalamiento Nota Debe calibrar la válvula de color para que cuando las peticiones prefijadas soliciten una velocidad de flujo de pintura particular (típicamente cc/min) el flujo deseado sea obtenido. El flujo de Pintura es controlado típicamente por una salida analógica. La salida analógica es a escala a una velocidad de flujo deseada durante la calibración. Las válvulas de color deben ser calibradas antes de poder ser utilizadas. La calibración es realizada para verificar la consistencia de la pintura para lograr un valor fijo consistente de flujo de pintura. Puede utilizar AccuFlow para controlar la consistencia del valor fijo del flujo de pintura. (Vea el Capítulo 4 CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW para más información de AccuFlow). Tabla por Color Una tabla por color le permite crear una tabla de calibración para el parámetro 1 del aplicador para cada sistema de color. El primer parámetro del aplicador, generalmente el flujo de fluido de pintura, solamente puede ser instalado en una tabla por color. Tabla de Calibración Una tabla de calibración le permite crear una tabla de calibración para cada parámetro del aplicador.

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Calibración no requerida La calibración no se requiere para algunos parámetros del aplicador. La calibración no se requiere para tipos de salida discretos o directos. Una presión (o volumen) solicitada por encima o debajo del dato de calibración es tratada como si estuviera dentro del rango de datos. Si un flujo de fluido de pintura es requerido por debajo de los puntos más bajos de calibración, los dos puntos más bajos de calibración son utilizados para el cálculo. Si un flujo es requerido por encima del punto más alto de calibración, los dos puntos más altos de calibración son utilizados para el cálculo. Debe registrar los valores de calibración para fan/shaping y aire de atomización. Calibración por escalamiento Si PaintTool genera la tabla de calibración usando la escala, solamente necesita proveer:

• Valor de orden de escala completa • Salida para la escala completa • Válvula de orden para la salida cero PaintTool utilizará estos valores para determinar los 10 puntos necesitados para la calibración. Vea la Tabla 3–8 para información de los datos de calibración que deben ser configurados. Utilice para calibrar un parámetro del aplicador. Utilice Procedimiento 3-6 para calibrar un parámetro del aplicador a escala. Tabla 3–8. Elementos de Calibración ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DE CALIBRACIÓN Y FUNCIONES

DESCRIPCIÓN

Color Valve Number

Este elemento solo es desplegado si el origen de la calibración es Tabla por Color. El número de la válvula de color sólo es para lectura y no puede sere modificado aquí. Para terminar la secuencia de calibración para una válvula de color diferente debe llenar las líneas de pintura con un color diferente y seleccionar dicho color durante la calibración.

Calibrated Units

Este elemento identifica las unidades utilizadas en la secuencia de calibración.

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Tabla 3–8. Elementos de Calibración (Cont’d) ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DE CALIBRACIÓN Y FUNCIONES

DESCRIPCIÓN

Output Duration

Si su sistema tiene la opción de AcuFlow cargada, esta función no está disponible. Output Duration es un número real entre 0.1 y 99.9 y controla el tiempo que las salidas permanecen en ON cuando el operador selecciona la función TEST.

(sec)

Calibration Points

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Este elemento son los diez puntos de calibración que existen en cada tabla de calibración. Cada punto consiste en:

•

Una señal de control de salida que es un valor entero para la salida analógica o binaria correspondiente al valor del comando para el mismo punto. Este valor será enviado inmediatamente cuando la función TEST sea seleccionada y el cursor esté en la línea de uno de los puntos.

•

Un valor de Comando que es un número real en unidades definidas por el usuario que son medidas durante la función TEST y después ingresadas en la tabla. Un valor típico sería 212.2 cc/min.

TEST

Si su sistema tiene la opción AcuFlow cargada, esta función no está disponible. La función TEST solo puede ser ejecutada cuando el cursor está en un Control de Salida o un Comando de Válvula. Cuando la función TEST es presionada, el Control de Salida será enviado al puerto analógico o binario apropiado. La salida permanecerá por el tiempo especificado en output duration value. El aplicador también se encenderá.

Copy

Este elemento le permite copiar la información de calibración de una tabla a otra. Copiar solo es permitido de una tabla con status COMPLETE.



Tabla 3–8. Elementos de Calibración (Cont’d) ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DE CALIBRACIÓN Y FUNCIONES

DESCRIPCIÓN

Valve

Este elemento le permite visualizar la secuencia de calibración para otra válvula de color. Usted puede ingresar un número entre 1 y 31.

Auto Cal (F2)

Si su sistema tiene la opción AcuFlow cargada, esta tecla de función iniciará una secuencia de calibración de los parámetros de aplicación de flujo de fluido. Auto Cal utiliza retroalimentación del medidor de flujo de AcuFlow para la calibración automática del flujo de pintura. La función TEST es deshabilitada.

Procedimiento 3-5 Calibración de Parámetro del Aplicador Nota Si está utilizando AccuFlow, las pantallas mostradas en esta sección variarán. Vea el Capítulo 4 CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW , "AccuFlow Setup and Operation." Condiciones

• Si está midiendo aire de atomización o aire de abanico, debe tener un cap de prueba con medidor para medir las unidades psi en la salida de la pistola. Consulte al fabricante de la pistola para más información.

• Si está midiendo la velocidad de la turbina (un parámetro opcional del aplicador), debe tener un tacómetro para medir la velocidad en la campana. Consulte al fabricante de la campana para más información. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [ TYPE ]. 4. Seleccione Appl. Param. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

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Applicator Parameter: 1 1 Title: Paint Fluid Flow 2 Table Name: í FF í 3 Output Type: Analog 4 Anticipation Time (ms) 0 I/O set up complete YES Calibration table Status: Complete Source: Table by color Time: 14:40 Date: ##-XXX-#### 6 Calibration Units: cc/min Press ENTER to change

5. Si desea cambiar el nombre del parámetro del aplicador, presione ENTER y escriba el nombre del parámetro: a. Mueva el cursor para seleccionar un método de nombramiento de título de parámetro: Words, Mayúsculas o Minúsculas. b. Presione las teclas de función cuyas etiquetas correspondan al nombre que desea dar al título del parámetro. Estas etiquetas varían dependiendo del método de nombramiento que escogió en el paso Paso 5a. Para borrar un carácter, presione BACK SPACE. Por ejemplo, si escogió Mayúsculas o Minúsculas, presione la tecla de función correspondiente a la primera letra. Presione la tecla hasta que la letra que desea es mostrada en el campo de título del parámetro. Presione la tecla de flecha a la derecha para mover el cursor al siguiente espacio. Continue hasta que el título completo del parámetro es mostrado. c. Cuando ha terminado, presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Applicator Parameter: 1 1 Title: Paint Fluid Flow 2 Table Name: í FF í 3 Output Type: Analog 4 Anticipator Time (ms) 0 Calibration table Status: Not Complete Source: Table by color Time: 14:40 Date: ##-XXX-#### 6 Calibration Units: cc/min Press ENTER to change

6. Presione F4, CAL.

• Si el parámetro del aplicador es 1 (flujo de fluido de pintura) y las líneas de pintura no son llenadas con el color seleccionado, verá una pantalla parecida a la siguiente.

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WARNING: The paint lines are not filled with the selected color. OK

Nota Si el aplicador 1 (tipicamente flujo de fluido de pintura) y el método de calibración es Tabla por color, asegúrese de llenar las líneas de pintura con el color seleccionado

• Si el aplicador 1 (flujo de fluido de pintura) y las líneas de pintura son llenados con el color seleccionado. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Creating Calibration Table Using CALIBRATION SEQUENCE Application Parameter: Paint Fluid Flow Calibration Status: Color Valve no.: Calibration Units: Output Duration (sec): Point: Control Output: 1 200 2 250

1 NOT COMPLETE GREEN cc/min 0 Command Value: 100.0 200.0

Nota Vea la Capítulo 4 CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW para más información al utilizar AccuFlow.

7. Escriba un valor para las unidades calibradas. Por default las unidades calibradas para el parámetro 1 del aplicador es cc/min. Por default las unidades calibradas para el parámetro 2 y 3 del aplicador (generalmente aire de atomización y aire de abanico) es psi. 8. Mueva el cursor hacia la duración de salida. Escriba un valor para la duración de salida y presione ENTER. Nota La duración de salida para el flujo de fluido de pintura debe ser suficiente para ser utilizado en el cálculo cc/min. Sin embargo, si está calibrando el aire de atomización o el aire de abanico, la duración de salida solamente necesita durar lo suficiente para que usted mida el valor fijo psi. 9. Mueva el cursor hacia el valor de salida del control. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

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Creating Calibration Table Using CALIBRATION SEQUENCE Application Parameter: 1 Paint Fluid Flow Calibration Status: NOT COMPLETE Color Valve no.: GREEN Calibration Units: cc/min Output Duration (sec): 30.0 Point: Control Output: Command Value: 1 200 100.0 2 250 200.0 Enter a new value, then press TEST

10. Escriba un Nuevo valor de salida del control colocando el cursor a la derecha para cambiar el valor del comando. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Creating Calibration Table Using CALIBRATION SEQUENCE Application Parameter: 1 Paint Fluid Flow Calibration Status: NOT COMPLETE Color Valve no.: GREEN Calibration Units: cc/min Output Duration (sec): 30.0 Point: Control Output: Command Value: 1 124 100.0 2 250 200.0 TEST the output then enter the result

11. Para probar la salida del control, presione F2, TEST. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Creating Calibration Table Using CALIBRATION SEQUENCE Application Parameter: Paint Fluid Flow Calibration Status: Color Valve no.: Calibration Units: Output Duration (sec): Point: Control Output: 1 124 2 0

1 NOT COMPLETE GREEN cc/min 30.0 Command Value: 0.0 0.0

Nota Si está midiendo el aire de atomización o el aire de abanico, debe utilizar un indicador de gorro de aire como prueba para medir las unidades psi en la punta de la pistola. Consulte al fabricante de la pistola para más información.

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12. Mida la salida y mueva el cursor hacia el valor de mandato y regriste el resultado. Si está midiendo un valor fijo de flujo y la duración de salida fue por 30.0 segundos, multiplique la cantidad de material en cc’s por dos (igual a un minuto) para obtener cc/min y escriba el valor de mandato resultante 13. Continúe instalando la salida del control y los valores de mandato para cada punto de calibración. Asegúrese de probar cada punto de calibración. 14. Cuando haya terminado de instalar y probar cada punto de calibración, presione F4, DONE. Nota Vea el Capítulo 4 CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW para más información al usar AccuFlow. Procedimiento 3-6 Calibración de Parámetro del Aplicador por Escalamiento Nota Si está utilizando AccuFlow, las pantallas mostradas en esta sección variarán. Vea el Capítulo 4 CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW , "AccuFlow Setup and Operation." Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [ TYPE ]. 4. Seleccione Appl. Param. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Applicator Parameter: 2 1 Title: Fan Width Air Control 2 Table Name: í FW í 3 Output Type: Analog 4 Anticipation Time (ms) 0 Calibration table Status: Not Complete Source: Table by color Time: 14:40 Date: ##-XXX-#### 6 Calibration Units: cc/min Press ENTER to change

5. Presione F4, CAL. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

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Creating Calibration Table Using CALIBRATION SEQUENCE Application Parameter: Fluid Flow Calibration Status: Color Valve no.: Calibration Units: Output Duration (sec): Point: Control Output: 1 0 2 0

1 NOT COMPLETE NONE cc/min 0.0 Command Value: 0.0 0.0

6. Presione >, NEXT. 7. Presione F1, SCALE. 8. Escriba los valores para cada dato. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SETUP Appl Cal Creating Calibration Table Using SCALING Application Parameter: 2 Fluid Flow Full Scale Command Vlaue: Output for the Full Scale: Command Value for Zero Out:

800 1000 200

3.5 EL SISTEMA DE CAMBIO DE COLOR 3.5.1 Introducción Un sistema de cambio de color es un sistema que cambia la pintura utilizada en una aplicación específica. El sistema de cambio de color utiliza colores de sistema y/o válvulas de color para identificar qué color se debe utilizar. Un color de sistema es el nombre de un color estándar que se utiliza. El número de colores de un sistema está relacionado con el número de válvulas de color en un sistema; pero no está limitado por éstas. Un color de sistema podría no estar instalado en una válvula específica. Debe configurarlo antes de poder utilizarlo. Para utilizar una válvula de color debe identificar el color de sistema que rociará. El sistema de cambio de color debe configurarse antes de poder utlizarlo. Después de configurarlo, se puede ejecutar el cambio de color automáticamente durante la producción o, puede probar el sistema

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ejecutando un cambio de color manual y forzando salidas de cambio de color. También se puede monitorear y cambiar durante el proceso de pintura. Se pueden ejecutar dos clases de ciclos de cambio de color:

• Etapa única • Purga paralela Este capítulo contiene la siguiente información de cambio de color:

• Proceso de Cambio de Color (Sección 3.5.2 ) • Ciclos de Purga Paralela y de Etapa Única Nota Vea el capítulo, "Testing and Running Production," para información sobre la ejecución manual de cambio de color y forzar salidas de cambio de color. Vea el capítulo, "Status," para información sobre el estado de cambio de color.

3.5.2 Proceso de Cambio de Color El proceso de cambio de color consiste generalmente de seis ciclos. Tiene a su disposición hasta ocho ciclos. Cada ciclo de cambio de color consiste de varios pasos que pueden ser definidos por el usuario. Cada paso contiene instrucciones que indican al controlador qué acciones tomar, qué eventos esperar, qué salidas de válvula habilitar y durante cuánto tiempo estarán habilitadas estas salidas. Los eventos, llamados “wait for events”, son utilizados para demorar o interrumpir la ejecución de los pasos para permitir que el ciclo de cambio de color se sincronice con acciones de control del robot. Las acciones, llamadas “action requests”, son utilizadas para realizar operaciones de control del robot, tales como movimiento a la posición clean in y clean out. Las salidas de válvula definen qué válvulas y qué salidas habilitar/deshabilitar durante un paso específico. La duración o dwell time especifica cuánto tiempo permanecerán en su estado actual la válvula y las salidas antes de continuar al próximo paso. El controlador solamente puede realizar un ciclo de cambio de color a la vez. Durante un ciclo único de cambio de color, el controlador ignorará todas las otras peticiones de ciclo de cambio de color hasta que el ciclo de cambio de color activo se complete. Cuando el ciclo de cambio de color actual esté terminado, el controlador explora todos los dispositivos de entrada para la siguiente petición de ciclo de cambio de color. Si una falla mayor o un PARO DE EMERGENCIA ocurre, todas las salidas de control de cambio de color se establecerán a cero. El controlador permanecerá en este estado hasta que la secuencia de reestablecimiento de falla apropiada haya ocurrido. Se puede terminar entonces el ciclo de cambio de color o continuar durante la producción cuando se habilite Resume CC On Continue. De lo

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contrario, el ciclo de cambio de color tendrá que ser reanudado. Vea la Sección 3.5.9 para habilitar o inhabilitar este rasgo. Nota Asegúrese de que el robot está en la posición de casa cuando inicia un ciclo de cambio de color. Ejecutando un Ciclo de Cambio de Color Los pasos de cada ciclo son ejecutados en el orden como los programó el operador, como sigue:

• Si cualquiera de los "wait for events" (in cleaner o above cleaner , por ejemplo) se ha programado dentro de un paso, el estado de evento del robot apropiado se examina. Si el ciclo debe esperar, se apagan todas las válvulas húmedas.

• Si el evento de robot apropiado está terminado, se cambian la válvula y las salidas para reflejar su estado deseado como lo programa el operador. La válvula y las salidas permanecerán en este estado hasta que el dwell time haya transcurrido. Entonces se procesa el paso siguiente del mismo modo. Nota Solamente se apagarán las válvulas “húmedas” durante el tiempo que un paso esté esperando para acompletar un evento. Una válvula “húmeda” es una válvula que controla fluido en vez de aire. Por ejemplo, el solvente de purga es una válvula húmeda, el aire de purga no lo es. Deshabilitando un Ciclo de Cambio de Color Todos los ciclos y salidas pueden ser invalidados por el controlador de celda inhabilitando las entradas de habilitar salidas de aplicador (applicator outputs enabled).

3.5.3 Ciclos de Cambio de Color de Etapa Única El proceso de cambio de color simple consiste generalmente de seis ciclos individuales:

• Ciclo Push out • Ciclo Clean out • Ciclo de limpieza del aplicador • Ciclo de llenado • Ciclo Rellenado • Purga de línea completa Ciclo Pushout El ciclo pushout se utiliza para empujar la pintura restante a través de la línea de pintura durante el ciclo de trabajo permitiendo el desecho de pintura mínimo cuando se inicia el ciclo cleanout. Se realiza, durante la producción, mientras el robot está pintando cuando se ha alcanzado el tiempo

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pushout apropiado y antes de que un cambio de color tenga lugar. El ciclo pushout no permite el paso de pintura dentro de las líneas de pintura pero en su lugar, permite el paso del aire. El ciclo pushout generalmente consiste de un paso, pero puede consistir hasta de 20 pasos. Solamente se pueden programar las válvulas de salida. “Wait for events” no se debería utilizar durante este ciclo. La duración del ciclo será desde el arranque del pushout hasta que se apague el aplicador por última vez. La salida válvula de color habilitada (color valve enable) debe configurarse para inhabilitar la válvula. La(s) salida(s) de válvula de fluido libre (pushout fluid valve) (solvente, agua y aire), se habilitará al ser programada dentro del paso y permanecerá habilitada hasta que se encienda la salida de trabajo completo o se detecte el último apagado de pistola cuando Start ColorChg at Last Off se pone en YES. Cuando el ciclo pushout está completo, se inhabilitarán las salidas de la válvula. Pushout comienza cuando la duración de éste se especifica en la pantalla del ciclo del pushout para el color actual es igual a la cantidad total del tiempo de pistola restante para ese ciclo de trabajo. Ciclo Cleanout El ciclo cleanout se utiliza para limpiar a fondo la línea y el aplicador tan rápidamente como sea posible. Se debería utilizar la cantidad mínima de solvente por la posibilidad de rellenar la línea de pintura sin contaminar el material nuevo. Generalmente, el ciclo cleanout es donde se alternan fluidos, que usualmente son solventes o agua o aire, en una secuencia rápida que da como resultado eliminar todos los materiales de pintura que se encuentran en el interior de la línea de pintrua. Parte del ciclo cleanout envía normalmente el material de desperdicio al sistema de recuperación de purga y se manda el desperdicio restante a través de la boquilla del aplicador para limpiar el interior de éste. El ciclo cleanout siempre utilizará los parámetros cleanout del último color cargado dentro de las líneas de pintura. El ciclo cleanout puede estar compuesto de hasta veinte pasos cronometrados, definidos por el usuario y asociados con “espera de eventos”, patrones de salida de válvula y dwell time. Durante el dwell time las salidas de válvula permanecerán vigentes. El ciclo cleanout se inicia como parte de un ciclo de cambio de color estándar. . (Vea la Sección 3.5.4.) Ciclo Limpieza del Aplicador El ciclo de limpieza del aplicador se utiliza para limpiar y secar a fondo el exterior del aplicador lo más rápido posible mientras se utiliza una cantidad mínima de material. Durante el ciclo de limpieza de aplicador, se rocían el solvente o el agua y el aire sobre la superficie del aplicador, durante un tiempo predeterminado, para quitar materiales de pintura de la superficie del aplicador. El ciclo de limpieza del aplicador puede estar compuesto de hasta veinte pasos cronometrados que son definidos por el usuario con “espera de eventos”, patrones de salida de válvula y un tiempo de espera. Durante el tiempo de espera las salidas de válvula permanecerán vigentes.

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Puede controlar valores análogos para la atomización y aire de abanico durante el ciclo de limpieza de aplicador para evitar que los solventes sean forzados a los orificios de aire del aplicador. Por default, la atomización y el aire de abanico están apagados. Puede seleccionar los valores apropiados para atomizar y ventilar haciendo una selección ya preparada en cada paso. Nota Debe apagar la válvula de color durante este ciclo. El ciclo de limpieza del aplicador siempre utilizará los parámetros de limpieza de aplicadores del último color cargado dentro de las líneas de pintura. Cuando este ciclo inicia, los pasos cronometrados definidos por el usuario serán ejecutados. El ciclo de limpieza del aplicador no se inicia como parte del ciclo de cambio de color estándar. Si desea limpiar el exterior del aplicador durante un ciclo de cambio de color estándar, debe realizar estos pasos al final del ciclo de llenado. Vea la Sección 3.5.4. Este ciclo se ejecutará cuando se ha excedido la cuenta de limpieza periódica de pistola. Ciclo de Llenado El ciclo de llenado se utiliza para llenar completamente la línea de pintura, en el menor tiempo posible y con el mínimo desperdicio de material, para el siguiente proceso de aplicación. El ciclo de llenado siempre usará los parámetros para el siguiente color. El ciclo de llenado puede estar compuesto de hasta veinte pasos cronometrados definidos por el usuario con “espera de eventos”, patrones de salida de válvula y dwell time. Durante el dwell time las salidas de válvula permanecerán vigentes. La válvula de desperdicio (dump) generalmente está en posición abierta al principio del ciclo de llenado mientras la última porción del ciclo de llenado enciende el aplicador que permite que la pintura nueva fluya por la punta del aplicador. Después que el controlador haya completado un ciclo de llenado, usará este color para todos los ciclos restantes hasta que se requiera otro ciclo de llenado. Ciclo de Rellenado El ciclo de rellenado es la liberación del mismo color de pintura (válvula de color en ON) en una línea descargada (pero no limpia) por un tiempo predeterminado. El ciclo de rellenado hace que se llene completamente de material para el siguiente proceso de aplicación. El ciclo de rellenado se inicia en lugar de un ciclo de cambio de color estándar si el estado de la línea de pintura es descargado. El ciclo de rellenado es parecido al ciclo de llenado sólo que la línea de pintura no se ha limpiado y la válvula de desperdicio no está abierta. El objetivo del ciclo de rellenado es hacerlo en el menor tiempo posible y con el mínimo desperdicio de material. El ciclo de rellenado puede componerse de hasta veinte pasos cronometrados definidos por el usuario, asociados con “espera de eventos”, patrones de salida de válvula y dwell time. Durante el dwell time las salidas de válvula permanecerán vigentes. Nota La válvula de desperdicio generalmente está en la posición cerrada durante el ciclo de rellenado. La válvula de desperdicio cerrada disminuirá los status de alarma cuando los status se utilizan.

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Ciclo de Purga de Línea Completa El ciclo de purga total de línea es parecido al ciclo pushout sólo que se utiliza cuando no se está aplicando material en el trabajo. Este ciclo se lleva a cabo cuando no se ha realizado ningún ciclo pushout. La purga toal de línea consiste en detener el flujo normal de pintura (válvula de color en OFF) seguido por otro fluido (solvente, agua, aire) para empujar de manera efectiva los residuos de pintura a través de la línea de desecho o a través del aplicador en preparación de un ciclo cleanout normal. La purga total de línea puede estar compuesta de hasta veinte pasos cronometrados definidos por el usuario, asociados con “espera de eventos”, patrones de salida de válvula y dwell time. Durante el dwell time las salidas de válvula permanecerán vigentes. El ciclo de purga total de línea se inicia como parte de un ciclo de cambio de color. Vea la Sección 3.5.4. Nota Todos los datos de ciclo de cambio de color se mantienen separadamente por color. Nota Todos los ciclos deben definirse para cada color que se utilizará.

3.5.4 Ciclos Automáticos También existen tres ciclos automáticos

• Cambio de color estándar • Cambio de color con purga total de línea • Purga total a cero Cambio de Color Estándar Un cambio de color estándar consiste en la ejecución automática del cleanout y ciclos de llenado. El ciclo de cambio de color estándar se inicia tan pronto como se hayan cumplido las condiciones siguientes:

• El cambio de color automático se activa durante la configuración de cambio de color y el robot está en modo de producción..

• El color siguiente es conocido (disponible en la cola de espera de color) y es diferente al color anterior.

• El ciclo pushout se termina con éxito con el pushout habilitado. • Toda la pintura en el ciclo de pintura se ha terminado como se indica en la salida/evento última pistola apagada completada (last gun off complete) o en la salida trabajo terminado . Cuando se realiza el cambio de color estándar, automáticamente se ejecutarán los ciclos cleanout y de llenado. El controlador usará los datos del ciclo cleanout para el color con que se llenó previamente el ciclo cleanout. Los datos a utilizar con el ciclo de llenado será el color siguiente en el ciclo de llenado de la cola de espera de color.

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Cambio de Color de Purga de Línea Completa Un cambio de color de purga total de línea consiste en la ejecución automática de la purga total de línea, del cleanout y de los ciclos de llenado. El ciclo de cambio de color de purga total de línea se inicia tan pronto como se ha cumplido con todas las condiciones siguientes:

• El cambio de color automático se habilita durante la configuración de cambio de color y el robot está en modo de producción.

• El siguiente color es conocido (disponible en la cola de espera de color) y es diferente al color anterior.

• El ciclo pushout NO fue completado exitosamente en el trabajo anterior o no fue habilitado. • Toda la pintura en el ciclo de pintura se ha completado como se indica en la salida/evento última pistola apagada completada o en la salida trabajo terminado . Cuando se realiza el cambio de color de purga total de línea, automáticamente se ejecutarán los ciclos de purga total de línea, cleanout y de llenado. Este ciclo se inicia en lugar de un cambio de color estándar cuando no ha ocurrido un pushout. El controlador utilizará los datos de ciclo del color que se llenó previamente para los ciclos de purga y cleanout. Los datos de ciclo a utilizar con el ciclo de llenado será el color siguiente en los datos de ciclo de la cola de espera de color. Purga Total para Cambio de Color a Cero Un ciclo de purga total a cero consiste en la purga total de la línea y en el ciclo cleanout; y la purga total a cero ocurre cuando el color siguiente es cero (0). El ciclo de purga total a cero se inicia tan pronto como se haya cumplido con todas las condiciones siguientes:

• El cambio de color automático se habilita durante la configuración de cambio de color y cuando el robot se encuentra en modo de producción.

• El color siguiente es conocido (disponible en la cola de espera de color) y es cero. • Toda la pintura en el ciclo de pintura se ha completado como se indica en la salida/evento última pistola apagada completada event/output or by the trabajo . Resultados de la Ejecución del Ciclo Cambio de Color Al principio de un ciclo o ciclos pedidos, AccuFlow (caractarística opcional) se pone en modo de lazo abierto. Para cada paso en el ciclo:

• ESPERA DE EVENTO de paso x Primero se realiza la ESPERA DE EVENTO. Solamente puede haber una espera de evento en un paso. Ya que la espera de evento es primero, no puede pedir una acción y luego esperar ésta en un mismo paso.

3–42



Si se debe realizar una espera, entonces se apagan las válvulas húmedas. (Se dejarán encendidas las válvulas secas). Si han sido apagadas, se volverán a encender las válvulas húmedas automáticamente si se requiere cuando el ciclo continúe.

• Haga cualquier petición de ACCIÓN para el paso x Las acciones actualmente definidas son Salida de limpiador, Entrada de limpiador y Vaya a purga. Para pedir esta acción, el robot debe estar en un lugar conocido y seguro. Las posiciones conocidas son clean in, clean out, home, purga o paso. Si el robot no está en una de las posiciones conocidas, el ciclo esperará a que esto suceda. El mensaje “wait for arm position”, se mostrará y se apagarán las válvulas “húmedas”. Cuando el robot está en un lugar conocido, la petición se hace y el paso/ciclo continua. Nota Esto provoca el traslape de los pasos de cambio de color y el comienzo de la ejecución de trabajo en la posición de última pistola. El cambio de color esperará ANTES DE PEDIR una acción, a que el robot esté en un lugar conocido.

• Active las válvulas y presets para el paso x La lógica de cambio de color hace automáticamente lo siguiente para asegurarse de no cambiar ninguna válvula que no se debería cambiar: — Si está cerrando una válvula húmeda, el retardo de la válvula húmeda ocurre después de que se cierre la válvula húmeda, entonces se activan las otras válvulas. — Si está abriendo una válvula húmeda, primero se activan las otras válvulas, entonces el retardo de válvula húmeda ocurre, después la válvula húmeda se abre. Nota El tiempo de demora de válvula húmeda está configurado en la pantalla SETUP Color Change. Por default su valor es 200 milisegundos. Las primeras 4 válvulas son discretas controladas por E/S (válvulas compartidas). Las siguientes 16 válvulas se agrupan controladas por E/S (válvulas de grupo). Se registran los datos de ciclo de una válvula como 0 si se debe apagar la válvula. Se registran los datos de ciclo de una válvula como 1 si se debe encender la válvula. Se registran los datos de ciclo de una válvula como 2 si no se debiera cambiar la válvula. Se registra un preset de cambio de color como 0 si no se debe cambiar. Se registra una selección de presetpor cambio de color como 1-20 para elegir una entrada en la tabla de presets por cambio de color para mandarla al hardware. Para instalar todos los cambios de color a cero debe seleccionar una entrada de tabla que esté preparada a todos ceros.

• Verificación de error Un cambio de color nunca permitirá que las salidas de las válvulas habilitadas y las salidas de purga de solvente estén encendidas al mismo tiempo. Si esto ocurre, cualquier salida que no esté encendida todavía, no se encenderá y un mensaje de error se mostrará.

• Al final de un ciclo o ciclos pedido(s):

3–43



— Válvulas Todas las válvulas se cierran al final de cada ciclo individual. Nota El último paso en un ciclo debería cerrar cualquier válvular que se necesite cerrar. — Acciones Al finalizar con éxito la lista de ciclos, se envía automáticamente el robot fuera del limpiador. Nota No ponga una petición de acción EXIT CLEANER al final de un ciclo porque esto se hará automáticamente. — Cuando el cambio de color se completó El ciclo de color hecho se envia al controlador de celda. — Si se limpia la línea La salida de purga de línea de pintura se manda al controlador de celda.

3.5.5 Diagrama de Cronometraje Típico La Figura 3–1 muestra un diagrama de cronometraje típico de cambio de color para sistemas de pintura de componentes únicos, para purga, limpia y el ciclo de llenado.

3–44



Figura 3–1. Diagrama de Cronometraje Típico de Cambio de Color PUSH CYCLE

CLEANOUT

FILL Retardo de 200 ms para válvulas húmedas

Color Valve

Ciclo de Cambio de Color Estandar: Cycle 1-Push - 1 paso Cycle 2-Clean - 8 pasos Cycle 4-Fill - 6 pasos

Air Override

Las válvulas húmedas (Wet) son: Purge solvent Gun solvent

Gun Trigger Paint Override

En este ejemplo el exterior de la la del aplicador se límpia como parte de ciclo de lle nado (Fill Cycle)

Solvent

Purge Air

gcs

gla

Purge Dump Regulator Override

Pasos

2

Time between cycles

1

2

Wet Valve On Delay

3

Wet On

4

5 6 7

Wet On

Wet Off

8

12

Time between cycles

3

4 5

6

NOTA: Every other step is shaded.

3–45



3.5.6 Ciclo de Cambio de Color De Purga Paralela El ciclo de cambio de color de purga paralela , o la "purga paralela", difiere del cambio de color de paso único en que dos líneas de pintura están conectadas entre el manifold para cambio de color y el aplicador de pintura en lugar de una. La ventaja de la purga paralela es que mientras una línea de pintura está proveyendo pintura al aplicador, la otra línea se está limpiando. Un cambio de color de purga paralela típico consiste en tres ciclos y cuatro ciclos auxiliares. Ciclos de purga paralela:

• Ciclo de llenado • Ciclo de limpieza • Ciclo Pushout Ciclos auxiliaries de purga paralela:

• Limpieza del manifold • Ciclo de limpieza del aplicador • Purga de línea • Limpieza a través del trigger Ciclo de Llenado Un ciclo de llenado implica la introducción de pintura en el manifold para cambio de color (CCM) a través de la línea de pintura durante un periodo especificado de tiempo. Un ciclo de llenado siempre se realiza en una línea de pintura limpia. El ciclo de llenado generalmente se realiza en una serie de pasos, los primeros pasos realizan una pequeña “purga pre-llenado”, seguida por la introducción de pintura. La purga pre-llenado implica la introducción de una ráfaga corta de solvente seguido por aire para limpiar la válvula de línea selecta (PV) localizada en el aplicador. Después de que se haya llenado una línea, el TRABAJO pedido estará listo para ejecutarse. Ciclo de Limpieza (Cleanout) Un ciclo de limpieza implica la introducción de solvente y aire, alternándolos a través de la línea de pintura, para limpiar las líneas. Esta limpieza solamente se realiza a través de la línea de descarga como un trigger podría utilizarse en un ciclo de pintura. Un ciclo de limpieza siempre sigue después de un ciclo de llenado en la línea de pintura opuesta a la línea que acaba de llenarse con pintura. El ciclo de limpieza se puede y se ejecutará durante un trabajo de pintura.

3–46



Ciclo de Vaciado (Pushout) El ciclo Pushout se utiliza para empujar la pintura restante a través de la línea de pintura actual. Esto permite un mínimo desperdicio de pintura cuando se inicia el ciclo de limpieza. Dentro del ciclo Pushout, también se saca el CCM y se limpia. El ciclo Pushout está compuesto de los siguientes ciclos:

• CCM pushout • Limpieza CCM (que se puede ejecutar simultáneamente con Pushour de línea) • Pushout de línea (que se puede ejecutar simultáneamente con limpieza CCM) Un ciclo Pushout se puede iniciar en cualquier momento durante el ciclo de llenado o de limpieza. Pushout siempre utilizará los datos para el color que se llenó por última vez en línea de pintura. Es responsabilidad del controlador de celda proporcionar al PaintTool una señal que permita que el ciclo Pushout comience cuando el TRABAJO actual lo solicite. Si el controlador de celda no logra hacer esto y el siguiente color es diferente, se activará un cambio de color de línea llena. Durante la repetición de trayectoria, PaintTool sabrá cuando comenzar jun ciclo Pushout el mismo que se proporciona actualmente con una etapa única. El ciclo Pushout se utiliza para empujar la pintura restante a través de la línea de pintura mientras el trabajo se está ejecutando todavía. Esto permite un mínimo de desperdicio de pintura. Cuando el Pushout está habilitado durante la producción, se hace un cálculo para determinar la cantidad de pintura requerida para acompletar el trabajo actual. Cuando el tiempo apropiado se ha alcanzado el ciclo Pushout no permitirá más pintura dentro de las líneas de pintura y en su lugar pone aire dentro de las líneas. Esto purga las líneas de pintura con un mínimo de pérdida de pintura antes de que un cambio de color tenga lugar. La duración del ciclo será desde el arranque del Pushout hasta que se apague el aplicador por última vez. La salida válvula de color habilitada debe configurarse en la salida para inhabilitar la válvula. La salida para sacar fluido de la válvula (solvente, agua y aire), se habilitará al ser programada y permanecerá habilitada hasta que la salida trabajo completo output is turned on. When the pushout cycle is complete, the valve outputs will be disabled and the se encienda. Cuando el ciclo Pushout esté terminado, se invalidarán las salidas de válvula y se encenderá la salida de Cuando el ciclo de limpieza se inicia ...definir Ejemplo de Ciclo de Vaciado (Pushout) El arranque de Pushout comenzará cuando el tiempo de pistola actual activada sea más grande que el tiempo total previamente almacenado de pistola activada, menos el tiempo que se toma para ejecutar un Pushout. La Tabla 3–9 describe cada paso de un ciclo Pushout.

3–47



Tabla 3–9. Ejemplo de Ciclo de Vaciado (Pushout) Paso Duración Válvula Manifold Línea de Pintura de Aire Solvente Seleccionar Aire Solvente Descripción Color 1

2.1*

OFF

ON

OFF

ON

OFF OFF

Vaciado de Manifold - Este paso expulsa la pintura del Manifold. El tiempo para este paso está basado en el tiempo de “Gun On” mientras el material “es expulsado” a través del trigger de la pistola. ACUFLOW se pone en modo de lazo abierto.

2

.3

OFF

OFF OFF

ON

OFF OFF

Retraso de Manifold - Un pequeño retardo es tomado en este instante para prevenir cualquier remanente de pintura.

3

.1

OFF

N/C N/C

N/C

N/C

N/C

Inicio de Vaciado de Línea - Apaga la selección de línea y comienza a expulsar la pintura. El estado de las válvulas de este paso se mantiene hasta el último nodo “Gun OFF”

4

.5

OFF

OFF ON

N/C

N/C

N/C

Limpieza de Manifold - Este paso alterna aire y solvente en el manifold para lavarlo. Esto es Clean Step 1 del manifold.

5

.8

OFF

ON

N/C

N/C

N/C


6

.5

OFF

OFF ON

N/C

N/C

N/C


7

1.0

OFF

ON

N/C

N/C

N/C


OFF

OFF

“*” indica basado en tiempo pistola “N/C” indica Ningún Cambio, utilice el estado actual. Nota Los cambios no se hacen en cualquiera de las válvulas de línea de pintura durante los pasos del 4 al 7.

3–48



Ciclo Limpieza del Aplicador Se utiliza el ciclo de limpieza del aplicador para limpiar y secar el exterior del aplicador tan rápidamente como sea posible mientras utiliza una cantidad mínima de material. Este ciclo es importante para lograr una cantidad máxima de aire en contacto con la superficie para permitir que el aplicador esté completamente seco antes del siguiente proceso de aplicación. Se puede construir el ciclo de limpieza del aplicador como parte del ciclo de llenado para ahorrar tiempo de ciclo. Las válvulas requeridas normalmente para limpiar el aplicador son diferentes a las válvulas usadas para ejecutar un ciclo de llenado. Durante el ciclo de limpieza del aplicador, se rocían solvente, agua y aire sobre la superficie del aplicador, durante un tiempo determinado, para quitar materiales de pintura de la superficie del aplicador. El ciclo de limpieza del aplicador puede estar compuesto de hasta veinte pasos cronometrados que el usuario define con “espera de eventos” asociados, patrones de salida y válvula y un dwell time. Durante el dwell time la válvula y salidas permanecerán vigentes. También puede controlar valores análogos para la atomización y aire de abanico durante el ciclo de limpieza del aplicador para evitar que los solventes sean forzados en las aberturas de aire del aplicador. Por default la atomización y aire de abanico están apagados. Puede seleccionar los valores apropiados para la atomización y aire de abanico haciendo una selección prefijada en cada paso. Vea la Sección 3.5.8. Nota Debe apagar la válvula de color durante este ciclo. Este ciclo se ejecutará cuando se ha excedido la cuenta de limpieza periódica de pistola. Cuando este ciclo comienza, los pasos cronometrados definidos por el usuario se ejecutarán. El ciclo de limpieza del aplicador siempre utilizará los parámetros de limpieza del aplicador del último color cargado dentro de las líneas de pintura. Advertencia Cuando este ciclo se haya seleccionado de la pantalla MANUAL FUNCTIONS, y el Teach Pendant esté habilitado, el robot se moverá. Para detener el robot en cualquier momento del desplazamiento, suelte el interruptor DEADMAN. De lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Ciclo de Limpieza del Manifold El ciclo de limpieza del manifold se provee para permitir que el manifold se limpie independiente de otros ciclos. Solamente se puede ejecutar este ciclo desde el Teach Pendant.

3–49



Ciclo Purga de Línea El ciclo de purga de línea se utiliza cuando no se ha limpiado la línea con Pushout. Este ciclo es muy parecido al ciclo Pushout excepto que no se inicia basado en el tiempo de pistola activada durante el trabajo. Ciclo de Limpieza a través del Trigger El ciclo de limpieza a través del trigger permite limpiar el trigger del aplicador. La limpieza del trigger generalmente se ejecuta justo antes del ciclo de llenado. Sin embargo, si se debe limpiar la línea de pintura pero no debe llenarse, este ciclo se necesita para limpiar el interior del aplicador.

3.5.7 Controlador de Celda El controlador de celda solamente puede solicitar los siguientes ciclos:

• Cambio de color • Limpieza del aplicador Ciclos individuales, tales como limpieza, de llenado, Pushout y otros no pueden ser solicitados por el controlador de celda. Estas funciones están disponibles en el Teach Pendant. Selección de Línea La selección de línea se determina por la lógica de cambio de color del controlador del robot. Cambios manuales de color del controlador de celda no son provistos para realizar un ciclo en una línea específica.

3.5.8 Secuencia Típica de Purga Paralela El siguiente ejemplo es una secuencia de purga paralela típica, que supone que la línea 1, la línea 2 y el manifold para cambio de color (CCM) están limpios . El color inicial de pintura que se utiliza es rojo para este ejemplo en particular. 1. El vehículo entra al área donde el controlador de celda inicializa el robot con Estilo/Dobletono/Reparación/Datos de color. 2. La tarea de cambio de color ejecuta un CICLO DE LLENADO en línea 1 utlilizando los datos para la válvula de color asociada con rojo. El robot afirma la salida de ciclo listo. 3. La línea 2 está limpia, por lo tanto, se salta un CICLO DE LIMPIEZA para la línea 2. 4. El controlador de celda envía la señal de INICIO DE CICLO y la trayectoria se repite. 5. El controlador de celda determina que el siguiente color es azul. .

3–50



6. El robot examina el tiempo de pistola activada actual y determina el tiempo correcto para iniciar un Pushout. a. Se obtiene el tiempo medido, lo que indica cuando debe comenzar el Pushout. b. Entonces el robot examina una entrada desde el controlador de celda que indica si se requiere un Pushout. c. Si se requiere, entonces el robot pide que su ciclo de tarea Pushout comience.

• La válvula de color SE APAGA y el aire CCM se CONECTA.. • La línea 1 seleccionada SE APAGA y el aire de la línea 1 SE ENCIENDE. • Se pone la salida de desecho CCM. Nota El desecho permite que se liberen la pintura y el solvente en el sistema de recuperación de la planta.

• El aire CCM y el solvente se alternan para limpiar el CCM. • La salida de desecho CCM SE APAGA. El CCM ahora está limpio. . La línea 1 de aire permanence ENCENDIDA hasta que se llegue a la última posición de pistola PARADA. Si el controlador de celda ha inicializado el robot con el siguiente Estilo/Tutone/Reparación/Datos de color, azul, vaya al paso 8. 7. El robot espera a ser inicializado con el siguiente Estilo/Tutone/Reparación/Datos de color, azul. 8. El ciclo DE LLENADO asociado con azul se ejecuta utilizando la línea 2. Al final del ciclo DE LLENADO, se envía la salida de ciclo listo al controlador de celda. 9. Se inicia ahora el ciclo de limpieza para rojo, en la línea 1. 10. El controlador de celda envía la señal de INICIO DE CICLO y la trayectoria se repite. 11. El controlador de celda detecta que el siguiente color es verde. 12. El robot determina que Pushout debe comenzar inmediatamente. El controlador de celda indica que se requiere un Pushout. Pushout comienza en la línea 2 al mismo tiempo que en línea 1 el ciclo de limpieza está en progreso.

3.5.9 Configuración de Cambio de Color Debe preparar los puntos listados y descritos en la Tabla 3–10. Use Procedimiento 3-7 para configurar el sistema de cambio de color.

3–51



Tabla 3–10. Elementos de la Configuración del Sistema de Cambio de Color ELEMENTOS DE CONFIGURACIÓN DE CAMBIO DE COLOR

DESCRIPCIÓN

Automatic Color Change

Este elemento habilita la opción de cambio de color automático en el controlador para que funcione en modo de producción. Para sistemas de Purga Paralela y sistemas Accustat, este elemento debe ponerse a YES.

Periodic Gun Cleaning

Este elemento determina si la pistola irá a limpieza a intervalos predeterminados.

Gun Cleaning Job Count

Cuando Limpieza Periódica de Pistola se pone a YES, este elemento especifica el número de Jobs que serán pintados antes de que el ciclo de limpieza de pistola automático se ejecute.

Pushout

Este elemento se utiliza para habilitar la opción Paint Pushout. Esta opción identifica el momento en que la pintura existente en la línea de pintura es suficiente para terminar de pintar el trabajo actual. Cuando se ejecuta el Pushout se inyecta aire en la linea de pintura para ahorrar material. La información que controla cuando se ejecuta el Pushout es actualizada por el valor del color seleccionado. Si el tiempo GUN=ON para un Job específico no ha sido calculado entonces el Pushout no se ejecuta. En este caso, un ciclo de purga completa y cambio de color son realizados. Vea la Sección 3.5.4. NOTA Los cáculos de Pushout sólo incluyen el trabajo que precede el cambio de color.

Pushout When Color Unknown

Este elemento se utiliza para forzar un ciclo de vaciado cuando el siguiente color es desconocido. Entonces, cuando el Robot recibe el siguiente color, un ciclo de cambio de color o de rellenado será ejecutado. Si se pone en YES, un ciclo de vaciado será ejecutado después de cada trabajo a menos que el siguiente color sea el mismo que el actual. Un ciclo de vaciado tambien es ejecutado cuando el Robot recibe la señal antes de iniciar el siguiente vaciado. Si se pone en NO, el vaciado será ejecutado sólo cuando el controlador de la celda activa la entrada respectiva. Para sistemas con Purga Paralela y Accustat, este elemento debe ponerse en NO.

Clean When Color Unknown

Este elemento es utilizado para la opción de limpieza automática de líneas de pintura. En modo Producción, cuando este elemento es puesto en YES, el siguiente color es desconocido y las líneas fueron vaciadas , el ciclo de limpieza será ejecutado. Configurando esta opción se puede ahorrar tiempo de cambio de color cuando el siguiente color es desconocido. También automáticamente limpia las líneas en las pausas de producción. Para sistemas con Purga Paralela y Accustat, este elemento debe ponerse en NO.

3–52



Tabla 3–10. Elementos de la Configuración del Sistema de Cambio de Color (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACIÓN DE CAMBIO DE COLOR

DESCRIPCIÓN

Find Last Gun Off

Este elemento, cuando está puesto en YES, activa una señal de salida cuando el último Gun Off es ejecutado para un trabajo en Modo de Producción. Esta señal de salida se desactivará cuando el trabajo termina.

Start ColorChg at Last Off

Este elemento le permite ejecutar un ciclo de cambio de color iniciando en la última señal Gun Off. La opción find last gun off debe ser puesta en YES para usar esta opción.

Color Output Select By

Este elemento determina si la salida de color es seleccionada por un Valor Binario de 5 Bits o un Valor Discreto de 32 Bits. Si es seleccionado el Binario de 5 Bits, el GOUT para una válvula de color (0-31) usará 5 Bits (Tecla de Función F4) y una señal de salida para Color Enable. Si es seleccionado el Discreto de 32 Bits, el GOUT para una válvula de color (0-31) usará 32 Bits (Tecla de Función F5) donde cada válvula de color tiene asignado un Bit de salida.

Wet Valve Delay Time

Este elemento es utilizado cuando un ciclo de cambio de color es ejecutado. Representa el tiempo, en milisegundos, que existirá entre la selección de una válvula húmeda y una válvula seca. Las Válvulas Húmedas son las válvulas del grupo de 16 Bits que controlan fluido en lugar de aire. Si cierra una válvula húmeda, el retardo ocurre despues de que la válvula se cerró y después las otras válvulas de ese paso se accionan. Si abre una válvula húmeda, las otras válvulas se accionan primero, luego ocurre el retardo y después la válvula húmeda se abre.

CC Resume Required

Este elemento define si el ciclo de cambio de color se pondrá en pausa o cancelará cuando encuentre un error o falla. Si se pone en YES, entrará en Pausa cuando encuentre un Error o Falla. Cuando la falla o error sea eliminado y reciba la señal de Continue el ciclo de cambio de color continuará. Si se pone a NO, el ciclo de cambio de color abortará cuando encuentre un error o falla. Cuando el error o falla sea eliminado el ciclo de cambio de color será cancelado.

Procedimiento 3-7 Configurar el Sistema Cambio de Color Pasos 1. Presione MENUS.

3–53



2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [ TYPE ]. 4. Seleccione Cambio de Color. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Setup Color Change Options 1 Automatic color change: 2 Periodic gun cleaning: 3 Gun cleaning job count: 4 Pushout: 5 Pushout when color unknown: 6 Clean when color unknown: 7 Find last gun off: 8 Start ColorChg at last off: 9 Color output select by: 10 Wet valve delay time: 11 CC resume required:

YES NO 3 YES NO NO YES YES 32 BIT 200 msec YES

5. Establezca cada punto como sea apropiado. Vea la Tabla 3–10 para una descripción detallada de cada punto en la pantalla.

3.5.10 Configuración del Ciclo Cambio de Color El proceso de cambio de color consiste en seis ciclos (vea la Sección 3.5.3 y la Sección 3.5.4 ). Un ciclo consiste en una serie de pasos definidos por el usuario. Cada paso consiste en “espera de eventos” y de “peticiones de acción” que puede definir. Se deben definir todos los ciclos para cada válvula de color que se utilizará. Esta sección contiene información sobre la configuración para cambio de color de un solo paso y cambio de color de purga paralela. Los detalles listados y descritos en la Tabla 3–11 solamente son para cada ciclo de cambio de color. Utilice Procedimiento 3-8 para configurar los ciclos de cambio de color. Tabla 3–11. Detalles que se Despliegan para Cada Ciclo de Cambio de Color

3–54

DETALLE DEL CICLO DE CAMBIO DE COLOR

DESCRIPCIÓN

Valve

Este elemento es el número de la válvula de color actual. La válvula de color es selccionada mediante la tecla de funcion VALVE.

Changed

Este elemento es la fecha de la última vez que el ciclo fue editado. PaintTool actualiza esta fecha automáticamente.

Cycle

Este elemento es el nombre del color en el sistema asociado con la válvula de color. Este es un número entre 1 y 8.



Tabla 3–11. Detalles que se Despliegan para Cada Ciclo de Cambio de Color (Cont’d) DETALLE DEL CICLO DE CAMBIO DE COLOR

DESCRIPCIÓN

Description

Este elemento es el nombre del ciclo de cámbio de color seleccionado.

Steps

Este elemento es el número total de pasos definidos en el ciclo seleccionado. PaintTool actualiza el número de pasos automátcamente. Toda la información en la tabla se despliega para cada paso. Hay un máximode 20 pasos disponibles. Cada paso durará el tiempo especificado en duration.

Debe poner los puntos listados y descritos en la Tabla 3–12 para cada paso del ciclo de cambio de color. Tabla 3–12. Elementos de la Configuración del Ciclo Cambio de Color ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DEL CICLO CAMBIO DE COLOR

DESCRIPCIÓN

Duration (sec)

Este elemento es el tiempo del paso medido en décimas de segundo.

Control Valves

Este elemento consta de 16 caracteres. Representa las E/S de cámbio de color configuradas. Vea el Apéndice G para más información.

Preset Select

Este elemento permite definer un valor predefinido para cada paso en el ciclo. Vea la Sección 3.9 para más información. La tabla de presets para el último trabajo y color del sistema que estaba en las líneas serán usados.

3–55



Tabla 3–12. Elementos de la Configuración del Ciclo Cambio de Color (Cont’d) ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DEL CICLO CAMBIO DE COLOR

DESCRIPCIÓN

Action Requests

Este elemento es una solicitud, como las señales exit cleaner , o go to purge que el robot debe ejecutar. Para cambio de color en purga paralela, una acción que indica el tiempo total que la pistola esta en ON esta disponible. Esto despliega el paso, en segundos, que la pistola ha estado ON.

Wait for Events

Este elemento es un evento, como los estados in cleaner o at purge que el Robot debe esperar antes de continuar con el siguiente paso. Para cambio de color en purga paralela, el evento Last Gun Off está disponible. Esto causa que el sistema espere hasta que la pistola esté en OFF antes de ejecutar este paso (o trabajo terminado si Last Gun Off está desactivado).

Procedimiento 3-8 Configurar los Ciclos de Cambio de Color Condiciones

• El Puerto de inicio y el dispositivo por default instalado se han ejecutado. (Vea la Sección). Pasos 1. Presione DATA. 2. Presione F1, [ TYPE ]. 3. Seleccione Color Change. Verá una pantalla parecida a la siguiente. DATA Color Change Color Change Cycles Cycle Description 1 Push Out Cycle 2 Clean Out Cycle 3 Cap Clean Cycle 4 Fill Cycle 5 Refill Cycle 6 Full Push to Dump 7 Spare1 8 Spare2

Color Valve: 1

4. Para seleccionar una nueva válvula de color para el ciclo seleccionado, a. Presione F3, VALVE.

3–56



b. Registre un número de válvula de color (1-31). 5. Para desplegar información detallada para el ciclo de cambio de color seleccionado, presione F2, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente para un ejemplo de una porción de la taba DETAIL que se visualiza. Nota Todas las asignaciones E/S son definidas por el usuario y pueden variar. DATA Cycle DETAIL Valve: 1 Changed: ##-XXX-#### Cycle: 2 Clean Out Cycle Steps: 6 Steps: 1 2 3 4 5 Duration(sec) 9.1 4.3 2.2 3.3 5.5 Control Valves 1 Gun 0 1 0 0 0 2 Paint Override 0 1 0 0 0 3 Air Override 0 1 0 0 0 4 Spare 0 1 0 0 0

Nota Se registran los datos de ciclo de una válvula como 0 si se debe apagar la válvula. Se registran los datos de ciclo de una válvula como 1 si se debe encender la válvula. Se registran los datos de ciclo de una válvula como 2 si no se debe cambiar la válvula. Vea un ejemplo de una pantalla Complete Clean Out Cycle DETAIL para un sistema de cambio de color de un sólo paso. Pantalla Cleanout Cycle DETAIL DATA Cycle DETAIL Valve: 1 Changed: ##-XXX-#### Cycle: 2 Clean Out Cycle Steps: 8 Steps: 1 2 3 4 5 Duration(sec) 0.8 2.0 0.7 2.0 0.0 Control Valves 1 Gun 1 0 1 0 0 0 2 Gun 2 0 1 0 0 0 3 0 0 0 0 0 4 Color enable 0 0 0 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Spare Purge Solvent Purge Air Spare Spare Spare Spare Dump #1 Dump #2

1 0 0 0 0 0 0 1 1

0 0 0 0 0 0 1 1 1

1 0 0 0 0 0 0 1 1

0 0 0 0 0 0 1 1 1

0 0 1 1 1 0 1 0 1

6 0.6

7 0.5

8 2.0

*** 0.0

*** 0.0

*** 0.0

1 0 0 0

1 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

1 0 0 0 0 0 0 1 1

0 0 0 0 0 0 1 1 1

0 0 0 0 0 0 1 0 1

0 0 0 0 0 0 0 1 1

0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0

3–57

* 0

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL 10 11 12 13 14 15 16

Spare Reg Override #1 Reg Override #2 Spare Spare Spare Spare

Preset select Action 1 Exit 2 Goto 3 Goto 4 GoTo

requests App Clnr Appr Clnr Purge Home

Wait for events 1 Above clnr 2 In cleaner 3 At purge 4 At Home

MAROIPN6208021S REV A 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 1 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 1 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

Vea un ejemplo de una pantalla Complete Push Out Cycle DETAIL para un sistema de cambio de color de purga paralela. Pantalla Data Cycle DETAIL DATA Cycle DETAIL Valve: 1 Changed: ##-XXX-#### Cycle: 1 Push Out Cycle Steps: Steps: 1 2 3 4 *** *** *** Duration(sec) 2.1 0.3 0.1 0.5 0.0 0.0 0.0 Control Valves 1 Gun Trigger 2 2 2 2 0 0 0 0 2 Spare 0 1 0 0 0 0 0 0 3 Spare 0 0 0 0 0 0 0 0 4 Spare 1 0 0 0 0 0 0 0

0

3–58

1 L3 Solvent 0 0 0 2 Gun clean Sol

10 5

6

7

8

***

0.8

0.6

0.5

2.0

0.0

2

1

1

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

0

1

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0



0

0 0 0 3 Spare 0 0 0 0 4 L3 Dump 0 0 0 0 5 L3 Air 0 0 0 0 6 Gun Clean Air 0 0 0 0 7 Reg. Override 0 0 0 0 8 spare 1 0 0 0 9 L Solvent 1 0 0 0 10 L Select 0 0 0 0 11 L Dump 0 0 0 0 12 L Air 0 0 0 0 Preset select 0 0 0

0

0

0

0

0

0

0

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1

1

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1

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1

1

1

1

1

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1

1

1

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0

0

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0

0

1

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0

0

1

0

0

0

0

0

0

0

1

0

0

0

0

0

0

0

1

0

0

0

0

0

0

0

1

0

0

0

Action requests 1 Exit cleaner 0 0 0 0 2 Enter clean 0 0 0 0 3 Go to purge 0 0 0 0 4 Go to home 0 0 0 0 5 Dur./gun on 0 0 0 0 Wait for events 1 Above cleaner 0 0 0 0 2 In cleaner 0 0 0 0 3 At purge 0 0 0 0 4 At home 0 0 0 0 5 Last gun off

3–59

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL 0

0

0


0

6. Para desplegar toda la información, utilice las teclas de flecha. 7. Para insertar un nuevo paso, presione F5, INSERT. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Insert before current step? YES

NO

Si desea continuar insertando el paso antes del paso actual, mueva el cursor hacia YES y presione ENTER. Si no desea continuar insertando el paso antes del paso actual, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER. 8. Para borrar un paso, presione NEXT,>, y después F1, DEL_ST. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Delete current step? YES

NO

Si desea continuar borrando pasos, mueva el cursor hacia YES y presione ENTER. Si no desea continuar borrando pasos, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER. 9. Para volver a configurar todos los pasos del ciclo actual a cero, presione > NEXT, y después F3, RESET. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Reset displayed cycle to all zeros? YES

NO

a. Para continuar configurando todos los valores, mueva el cursor hacia YES y presione ENTER. b. Si no desea volver a configurar todos los valores, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER. 10. Para imprimir datos de ciclo para el color y el ciclo que está desplegado, a. Conecte una impresora al Puerto en el controlador. Nota Para configurar el dispositivo, vea la Sección.

b. Presione F2, PRINT. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

3–60



An ASCII printout file of the currently displayed cycle data will be created on the P3: device. Continue creating file? YES

NO

Para imprimir los datos, mueva el cursor hacia YES y presione ENTER. Un archivo nombrado C#CYC##.LS se genera, donde # es el número de color, y ## es el número de ciclo. Por ejemplo, el nombre del archivo para el color 2, ciclo 3, es C02CYC03.LS c. Si no desea imprimir los datos, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER. Nota Los datos para ciclos con más de 13 pasos, se comprimen horizontalmente en un archivo. muestra un ejemplo de la salida para un ciclo con 10 pasos. muestra un ejemplo de la salida para un ciclo con 20 pasos. El número máximo de pasos que se pueden imprimir sobre papel de 8 ½ “ x 11” es 16. Los pasos 17 a 20 todavía se localizan en el archivo, pero solamente se imprimirán sobre papel de mayor tamaño. ...definir DATA Cycle DETAIL Valve: 1 Changed: ##-XXX-#### Cycle: 2 Clean Out Cycle Steps: 8 Steps: 1 2 3 4 5 9 10 Duration(sec) 0.8 2.0 0.7 2.0 0.0 0.0 Control Valves 1 Gun Trigger 2 2 2 2 2 2 2 2 Spare 0 1 0 0 0 0 0 3 Spare 0 0 0 0 0 0 0 4 Spare 0 0 0 0 0 0 0 1 L3 Solvent 0 2 Gun Clean Sol 0 0

6

7

8

0.6

0.5

2.0

2

2

2

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

0

1

0

0

1

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0.0

0

Data Cycle DETAIL DATA Cycle DETAIL

3–61



Valve: 1 Changed: ##-XXX-#### Cycle: 2 Clean Out Cycle Steps: 8 Steps: 1 2 3 4 5 6 7 Duration(sec) 0.8 2.0 0.7 2.0 0.0 0.6 0.5 Control Valves 1 Gun Trigger 0 0 0 0 0 1 1 2 Spare 0 0 0 0 0 0 0

8 2.0

9 0.6

10 0.0

0 0

0 0

0 0

11 0.0

12 0.0

0 0

0 0

3.6 POSICIONES DE SERVICIO P-200E 3.6.1 Introducción La Posición de Servicio P-200E es una posición enseñada por el usuario, localizada detrás del robot – más allá del Hard Stop y los límites de software default. Cuando un movimiento hacia la Posición de Servicio P-200E sea solicitado, el mecanismo Retractable Hard Stop rotará fuera del robot, y el valor límite superior cambiará dinámicamente para permitir que el eje J1 del robot viaje hacia esa posición. La Posición de Servicio P-200E soporta las siguientes configuraciones de robot:

• Brazo Izquierdo – Compensación Izquierda • Brazo Izquierdo – Compensación Derecha • Brazo Derecho – Compensación Izquierda • Brazo Derecho – Compensación Derecha

3.6.2 Configurar las Posiciones de Servico P-200E Utilice el siguiente procedimiento para configurar y ejecutar Posición de Servicio P-200E Configuración de Posición de Servicio P-200E

• Los programas ENT_SRV y EXIT_SRV del Teach Pendant existen en el robot. • Usted está utilizando un robot P-200E. • Existe un retractable hard stop montada en la base del robot P-200E. • Los sensores para la retractable hard stop están físicamente conectados. 1. Desde la pantalla SELECT, seleccione el programa del Teach Pendant, ENT_SRV. El programa debe parecerse al siguiente:

3–62

13 0.0 1 0



1: ! This teach pendant program is used 2: ! to retract the hard stop 3: ! so that the robot can 4: ! safely move to the service 5: ! position. The CALL to 6: ! RETSTOP should NOT be 7: ! removed. 8: ! Enter nodes after this 9: ! statement to safely move 10: ! the robot to the service 11: ! position. 12: CALL RETSTOP 13: 14: ! Sevice Entry Position 15: 16: ! Sevice Position 17:

2. Sostenga el Teach Pendant y presione continuamente el interruptor DEADMAN en la parte de atrás del Teach Pendant. 3. Ponga el interruptor del Teach Pendat en la posición ON: 4. Mueva lentamente el robot a una posición de arranque de servicio justo antes del hardstop. 5. Resgistre esta posición debajo de la línea “Posición de Entrada de Servico” como se muestra abajo: 14: !Service Entry Position 15: J P[1] 50% FINE

6. Mueva el cursor hacia la pantalla de la línea CALL RETSTOP 12: CALL RETSTOP

7. Presione SHIFT FWD. Esto ejecutará la instrucción CALL RETSTOP del programa del Teach Pendant el cual retraerá la hard stop y extenderá los límites soft. 8. Mueva lentamente el robot hacia la posición de servicio. 9. Registre esta posición debajo de la línea “Posición de Servicio” como se muestra abajo: 16: !Service Position 17: J P[2] 50% FINE

10. Desde la pantalla SELECT, seleccione el programa del Teach Pendat, EXIT_SRV. El programa debería parecerse al siguiente.

3–63

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL 1: ! 2: 3: 4: 5: 6: 7: 8: 9: 10: 11: 12: 13: 14: 15: 16:


This teach pendant program is used ! to move the robot safely ! from the service position, ! then extend the hard stop! ! The CALL to EXTSTOP should ! NOT be removed! ! Enter node(s) BEFORE this ! statement to safely move ! the robot from the ! service position. ! Service Position ! Service Exit Position CALL EXTSTOP

11. Con el robot todavía en la Posición de Servicio, registre esta posición debajo de la líne “Posición de Servicio”. 12: !Service Position 13: J P[1] 50% FINE

12. Mueva lentamente el robot hacia la Posición de Entrada de Servicio desde el programa del Teach Pendant ENT_SRV. Registre esta posición debajo de la línea “Posición de Salida de Servicio”. 14: !Service Exit Position 15: J P[2] 50% FINE

La Posición de Servicio y las Posiciones de Entrada están enseñadas ahora. Nota La posición de entrada de servicio en el programa del Teach Pendant ENT_SRV.TP debería ser la misma que la posición de salida de servicio en EXIT_SRV.TP.

3.6.3 Utilizando las Posiciones de Servicio P-200E Las posiciones de MENÚ DE MOVIMIENTO se han incrementado desde 8 hasta 12 para acomodar el ServoBell y las opciones de Posición de Servicio P-200E. Las dos posiciones de Servicio P-200E están enlistadas en negritas. El Menú de Moviento enlista las posiciones disponibles con ServBell y las opciones con Posición de Servicio P-200E en el lado izquierdo y solamente la Opción de Posición de Servicio P-200E en el lado derecho. La funcionabilidad de la pantalla MOVE MENU opera de la misma manera para las posiciones ENT_SRV y EXIT_SRV.

3–64



Tabla 3–13. ...definir Move Menu Positions with the Servo Bell and P-200E Service Position Options

Move Menu Positions with the P-200E Service Position Option

1

HOME

HOME

2

DOCKA

CLNIN

3

DEDOCKA

CLNOUT

4

DOCKB

BYPASS

5

DEDOCKB

PURGE

6

BYPASS

ZERO

7

PURGE

SPECIAL1

8

ZERO

SPECIAL2

9

SPECIAL1

ENT_SRV

10

SPECIAL2

EXIT_SRV

11

ENT_SRV

12

EXIT_SRV

La Figura 3–2 ilustra la secuencia de eventos cuando ENT_SRV es ejecutado desde el Menú de Movimiento. La Figura 3–3 ilustra la secuencia de eventos cuando EXIT_SRV se inicia desde el Menú de Movimiento, cuando el robot está en la posición ENT_SRV. La Figura 3–4 ilustra la secuencia de eventos cuando ENT_SRV se inicia desde el Menú de Movimiento, cuando el robot está en la posición ENT_SRV.

3–65



Figura 3–2. Diagrama de Flujo 1 – ENT_SRV desde el Menú de Movimiento ...definir

El movimiento ENT_SRV solo puede ser ejecutado desde la posiciones EXIT_SRV, HOME, or BYPASS

ENT_SRV.TP 1: CALL RETSTOP 2: J P[1] 30% FINE (Posición de Entrada a Servicio) 3: J P[2] 30% FINE (Posición de servicio)

Termina Movimiento

SI

Tope Mec. Retraido OK?

RETSTOP.MR CALL PAMOVSTP (‘RETRACT’)

PAMOVSTP.KL Verifica E/S y Retrae el Tope Mecánico

NO FALLA

3–66



Figura 3–3. Ejecutar EXIT_SRV desde el Menú de Movimiento

Cuando use el movimiento EXIT_SRV desde "Move Menu", el Robot debe estar en la posición ENT_SRV.

Inicialmente se hacen verificaciones desde "Move Menu Task" para asegurar que las condiciones del Tope Mecánico se satisfacen (Está en posición retraido). Si se satisfacen, entonces el programa de Teach Pendant EXIT_SRV.TP se ejecuta. Si no se satisfacen ocurre una Falla.

EXIT_SRV.TP 1: J P[1] 30% FINE (Posición de Servicio) 2: J P[2] 30% FINE (Posción de Salida de Servicio) 3: CALL EXTSTOP

EXTSTOP.MR CALL PAMOVSTP (‘EXTEND’)

Tope Mec. Extend. OK? SI

PAMOVSTP.KL Verifica E/S y extiende el Tope Mecánico

NO FALLA

Termina Movimiento

3–67



Figura 3–4. Ejecutar la Posición ENT_SRV hacia HOME o BYPASS Cuando mueva a HOME o BYPASS desde la posición de Servicio del P200E, el movimiento EXIT_SRV se realiza primero, automáticamente, para permitir al Robot salir de la posición de servicio en forma segura. Después el Robot continua su movimiento a la posición de HOME o BYPASS.

Inicialmente se hacen verificaciones desde "Move Menu Task" para asegurar que las condiciones del Tope Mecánico se satisfacen (Está en posición retraido). Si se satisfacen, entonces el programa de Teach Pendant EXIT_SRV.TP se ejecuta. Si no se satisfacen ocurre una Falla.

EXIT_SRV.TP 1: J P[1] 30% FINE (Posición de servicio) 2: J P[2] 30% FINE (Posición de Salida) 3: CALL EXTSTOP

EXTSTOP.MR CALL PAMOVSTP(‘EXTEND’)

SI

Tope Mec. Extend. OK?

PAMOVSTP.KL Verifica E/S y extiende el Tope Mecánico

NO FALLA

Se mueve a posición HOME o BYPASS.

Termina Movimiento

3–68



El PLC puede arrancar exitosamente al robot para mover hacia la Posición de Servicio P-200E (ENT_SRV) solamente si su ubicación actual está en la posición HOME o BYPASS (nota: el robot no reconoce la posición EXIT_SRV en automático). Después de que la entrada Service Req se recibe y el robot no está en ninguno de estos dos lugares, la petición se ignora. Vea la Tabla 3–14 Tabla 3–14. Entrada Digital de Solicitud de Servicio DIN[56]

Service Req

PLC issues position

N/A

Vea la Figura 3–4 para una secuencia de eventos de ejecución de ENT_SRV Move, cuando una petición de Posición de Servicio al robot se dicta en automático. Cuando el robot está en la Posición de Servicio P-200E, el PLC solamente puede pedir al robot que se mueva hacia la posición HOME o BYPASS. Vea la Figura 3–4 para mover desde la Posición ENT_SRV, cuando una petición home o bypass al robot es dictada en automático.

3.7 CONFIGURACIÓN DE OPERACIÓN DE PRODUCCIÓN La operación de producción le permite definir y habilitar la entrada de trabajo, las opciones de ejecución y las opciones de control utilizadas en producción. Debe configurar los elementos descritos en la Tabla 3–15 antes de correr la producción. Tabla 3–15. Elementos de la Configuración de Producción ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DE PRODUCCIÓN

DESCRIPCIÓN

Opciones Job Entry Production queues used (for display only)

Este elemento es de solo lectura. Si se pone a YES, una cola de trabajos y colores se mantiene en el contrlador del Robot. Las secuencias de incialización de trabajos subsecuentes ejecutarán el siguiente trabajo y color hasta vaciar la cola de trrbajo. Si se pone a NO, los trabajos y colores no se almacenan en el controlador del Robot y cada secuencia de inicialización de trabajo determinará el trabajo y color.

3–69



Tabla 3–15. Elementos de la Configuración de Producción (Cont’d) ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DE PRODUCCIÓN

DESCRIPCIÓN

Job init type

Este elemento especifica la forma de las señales de entrada para el trabajo. Cuando se pone JOB-BIN, entonces Production Queues Used y Color Queue Used se ponen a YES automáticamente, y la entrada del job es un valor binario leido durante la inicialización. Cuando es puesto a INITSEQ, entoces Production Queues Used y Color Queues Used se ponen a NO automáticamente y los números de Job, Repair, Tutone y Color son leidos secuencialmente en forma binaria durante la inicialización. Vea los diagramas de tiempo en el Appendix E para mas información.

Color queue used

Este elemento es solo lectura y se refiere al sistema de cambio de color solamente. Si despliega YES, Color queues están habilitadas. En este caso, cuando el Robot realiza un cambio de color, la cola que contiene el sistema de colores será utilizada en producción. Si despliega NO, la cola de color está deshabilitada.

(for display only)

Opciones Job Queue Repeat last

Este elemento especifica si el último trabajo ingresado en la cola de trabajo se pepetirá en producción.

Clear on production

Este elemento especifica si eliminará la cola de trabajo y color completamente cuando entre a producción. Si se pone a YES, las limpiará. Si se pone a NO mantendrá los datos existentes.

3–70




DESCRIPCIÓN

Synchronize Queue

Este elemento es utilizado para sincronizar la señal de START (detección) con el trabajo. La posición del transportador es memorizada cuando la señal Job ID (init) es recibida. Cuando start Signal Detect se recibe, el Job se ejecutará si la distancia viajada desde la el momento de recepción de las señal ID hasta la señal START, cae dentro de la tolerancia definida por el usuario. Las condiciones bajo las cuales el Job no se ejecutará son los siguientes:

•

El Job no se ha desplazado suficiente. El mensaje de advertencia “Sync Que-Job before window” se desplegará el Job se mantendrá y la señal de START será ignorada.

•

El Job se desplazó demasiado. El mensaje de advertencia “Sync Que-Job passed window” será desplegado, el Job se elimina de la cola y el siguiente Job es condicionado a que la siguiente señal de START le pertenezca.

Transportador Señal ID

Señal ID

ID a START

Robot +

_

Tolerancia Nota Esta opción no puede ser habilitada si Repeat Last esta puesta a YES.

ID to start dist

Este elemento es la distancia desde la señal ID a la señal START en milímetros.

(mm) Tolerance +/- in

Este elemento es la tolerancia (ventana) para la distancia ingresada. La tolerancia se usa para ambas direcciones, positiva y negativa, de la posición de la parte.

(mm)

3–71




DESCRIPCIÓN

Opciones Job Execution Start signal ignore

Este elemento indica si necesita recibir una señal START para iniciar un trabajo en producción. Si se pone a YES, la señal de START será ignorada. Para sistemas con Line Tracking esta señal debe ponerse a YES. Por lo tanto, el Robot no esperará por la señal START, pero procesará cada parte basado en la entrada Part Detect.

Find pushout time

Este elemento habilita la opción Pushout. Los cálculos de Pushout se realizan durante producción. Al momento que el Pushout debe iniciar, las señal de salida start of pushout cambia a ON. Si no hay suficiente tiempo para un buen Pushout, la señal de salida bad pushout tambien es cambiada a ON. Ambas señales de salida cambian a OFF al final del trabajo. Estas salidas permiten al controlador de la celda manejar el Pushout.

Find last gun off

Este elemento, cuando está a TRUE, se enciende cuando last gun off se ejecuta en un Job en modo producción. Se apagará cuando el Job se termina.

Cycle timing mode

Este elemento configura como el ciclo debe ser temporizado. Si se pone a ST-END, el ciclo será temporizado desde el inicio hasta el final del programa. Si se pone a ST-LG, el ciclo será temporizado desde el inicio del programa hasta el last gun off. Este elemento solo puede ponerse a ST-END.

Clear times when edit

Este elemento, cuando se pone a YES, significa que los temporizadores de gun on y cycle se reinician cuando el editor es usado.

Opciones PLC control/status Cancel/continue

Permite al controlador de celda cancelar o continuar un trabajo cuando ocurre un error.

Go to cleaner option

Permite al controlador de celda o a los ciclos de cambio de color enviar al robot dentro y fuera del limpiador de pistola.

Go to bypass option

Permite al controlador de celda o a los ciclos de cambio de color enviar al robot hacia la posición Bypass.

3–72




DESCRIPCIÓN

Go to purge option

Permite al controlador de celda enviar al robot a la posición de purga.

Opciones Miscellaneous Resave timing difference (RTD)

Deadman auto reset

Esta opción (RTD) identifica qué tan diferentes deben ser los tiempos de cycle y de gun on antes de que se graben. Los tiempos de cycle y de gun on se guardan en el encabezado de cada proceso. Durante la producción, estos tiempos se vuelven a calcular cada vez que el proceso se ejecuta. Si el tiempo en el encabezado de proceso es menor al RTD, estos valores no se grabarán en el encabezado. Si el tiempo del encabezado de proceso es mayor o igual que el RTD, estos valores se guardarán en el encabezado. This item identifies how different the cycle and gun on times must be before they are saved. The cycle and gun on times are saved in the header of each process. During production, these times are recalculated each time the process executes. If the time in the process header is less than RTD, these values will not be saved in the header. If the time in the process header is greater than or equal to RTD, these values will be saved in the header. Este elementos se pone en NO al momento del primer arranque en frío. Puede poner este elemento en YES después del primer arranque en frío. El ajuste se salva en el CMOS y el valor se salva entre arranques en frío. Cuando lo pone en YES, si ocurre un error E-Stop o HOLD, reanudar el E-Stop o el HOLD reiniciará automáticamente al controlador de celda si el Teach Pendant está habilitado y el interruptor DEADMAN está presionado (esto es el equivalente a presionar el botón Reset en el Teach Pendant). El controlador de celda se reiniciará; i.e., la salida digital Booth Reset DOUT[48] se pone en ON automáticamente y se borra el mensaje de error.

3–73




DESCRIPCIÓN

TP error recovery

Este elemento está disponible como una opción, y si está cargado, la bandera para TP ERror Recovery en la pantalla Production SETUP se pone en YES después de que configura la aplicación. También puede reiniciar la bandera desde el menú Production SETUP si la opción está cargada. Si la opción no está cargada, el mensaje "TP Error Recovery option is not loaded" se desplegará y TP error recovery se reiniciará en FALSE (NO) automáticamente.

•

Cuando TP error recovery se pone en TRUE (YES), y el elemento del menú Use Force también está en YES en el menú Production SETUP, un menú Error Recovery se desplegará en la pantalla TP cuando se borra un mensaje de error recuperable.

•

Cuando TP error recovery se pone en TRUE (YES), y si el elemento del Menú Use Force se pone en FALSE (NO) en el menú Production SETUP, el menú Error Recovery no se desplegará automáticamente cuando se borre un mensaje de error recuperable; sin embargo, todavía tiene la oportunidad de recuperar el error desde la pantalla TP presionando Menu, seleccionando Alarm, y seleccionando Recovery. Tendrá la elección de cancelar o continuar el proceso de producción.

Force menu

Si este elemento se pone en YES en el menú Production SETUP, la pantalla Status se forzará cuando esté en modo de producción y el menú Select se forzará cuando esté en modo de enseñanza. Si el elemento TP Error Recovery también está puesto en YES, el menú Cancel/Continue se forzará cuando se borre un mensaje de error de recuperación. Si el menú Force está puesto en NO en el menú Production SETUP, la pantalla de Menus correspondiente no se desplegará.

Enable TP in Prod

Si este elemento se pone en YES, el Teach Pendant puede habilitarse mientras esté en modo de producción. Si se pone en NO y el Teach Pendant está habilitado, fallará el controlador.

3–74



Tabla 3–15. Elementos de la Configuración de Producción (Cont’d) ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DE PRODUCCIÓN Between Parts Timer (min) Units: min Range: 0 - 60 Set Process Champion ModeValues: Manual or Auto

DESCRIPCIÓN

Este elemento es un contador dinámico que disminuye cada segundo hacia cero desde el valor inicial registrado después de que la pieza es pintada. Se detiene cuando se realiza una limpieza o cuando otra pieza se pinta. Una salida de alarma se dispara cuando el recuento descendente expira (llega a cero). La salida de alarma se pone en OFF cuando la energía del controlador se apaga y se enciende otra vez, o cuando un trabajo nuevo se ejecuta. Este elemento SÓLO es para la opción AccuChop. Este elemento le permite cambiar el modo Process Champion ya sea a Manual o a Auto. En modo Manual, puede escoger cuándo reunir datos en su proceso utilizando los macros de evento Process Champion (vea el capítulo Process Champion). En modo Auto, PaintTool automáticamente reune los datos para cada ciclo de trabajo. Este elemento SÓLO es para la opción Process Champion.

Use Procedimiento 3-10 para configurar producción. Procedimiento 3-10 Configurar Producción Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Producción. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

3–75



Production Setup Menu Job entry options Production queues used: 1 Job init type: Color queue used:

1/20 NO INITSEQ NO

Job queue options 2 Repeat Last: 3 Clear on production: 4 Synchronize queue: 5 ID to start dist (mm): 6 Tolerance +/- in (mm):

NO YES NO 0 0

Job execution options 7 Start signal ignore: 8 Find pushout time: 9 Find last gun off: 10 Cycle timing mode: 11 Clear times when edit:

NO YES YES ST-END NO

PLC control/status options 12 Cancel/continue: 13 Go to cleaner option: 14 Go to bypass option: 15 Go to purge option:

YES YES YES YES

Miscellaneous options 16 Resave timing difference: 1000 msec 17 Deadman Auto reset: YES 18 TP error recovery: NO 19 Force menu: NO 20 Enable TP in Prod: YES 21 Between parts timer (min):0.0 22 Set Process Champion mode:Auto

Nota En la pantalla de arriba, las Production queues y Color queue utilizadas deben estar programadas en NO si Job init type está programado en INITSEQ. 5. Seleccione los elementos que desea para establecer y registre los valores apropiados. Vea la Tabla 3–15 para una descripción detallada de cada elemento de pantalla. 6. Apague y encienda el controlador para que pueda utilizar los valores nuevos.

3.8 CONFIGURACIÓN DE PINTURA La configuración de pintura le permite configurar elementos específicos para su aplicación de pintura. La Tabla 3–16 describe cada elemento específico de pintura que debe configurarse.

3–76



Use Procedimiento 3-11 para configurar elementos de pintura.

3–77



Tabla 3–16. Elementos de la Configuración de Pintura ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DE PINTURA

DESCRIPCIÓN

Delay from Gun On

Delay from gun on es un retardo de tiempo del aplicador antes de o después de la posición con una instrucción GUNON. Un valor negativo para Delay from gun on significa que la pistola se encenderá antes de que se ejecute la instrucción GUNON. Un valor positivo significa que la pistola se encenderá después de que se ejecute la instrucción GUNON. Puede fijar un retardo de tiempo separado para los cuatro aplicadores disponibles. Vea el siguiente diagrama de tiempo para un ejemplo.

(ms) Delay from Gun Off (ms)

Delay from gun off es un retardo de tiempo del aplicador antes o después de una instrucción GUNOFF. Un valor negativo para Delay from gun off significa que la pistola se apagará antes de que se ejecute la instrucción GUNOFF. Un valor positivo significa que la pistola se apagará después de que se ejecute la instrucción GUNOFF. Puede fijar un retardo de tiempo separado para los cuatro aplicadores disponibles. Vea el siguiente diagrama para un ejemplo.

La pistola se enciende aquí cuando el Retardo de Gun On =-200ms.

P[1]

P[2]

P[3]

La pistola se apaga aquí cuando el Reardo de Gun Off =-100ms.

P[4]

P[5]

Instrucción GUN ON: P[1] 1200mm/sec CNT100 GUN=ON

P[6]

P[7]

P[n]

Instrucción GUN OFF: P[n] 1200mm/sec CNT100 GUN=OFF

La posibilidad de manipular la señal de trigger está destinada para ajustar la diferencia entre la señal eléctrica y la respuesta de trigger real (a causa del retraso neumático en el sistema). Un valor típico para Delay from gun on o para Delay from gun off estará en el rango de -100 a -300 milisegundos. El espacio entre el nodo anterior y el nodo que contiene la instrucción de trigger debe ser prolongado para permitir que trabaje el anticipador. Por ejemplo, si el ajuste es -200 milisegundos, la distancia entre los dos nodos debe ser lo suficientemente lejana para permitir 200 milisegundos del tiempo de proceso a la velocidad de trayectoria indicada. Para calcular la distancia mínima entre los nodos, debe usar un factor de cálculo para la aceleración y la desaceleración. Normalmente, este factor es 0.7. Abajo están listadas las distancias mínimas entre nodos para las velocidades de trayectoria indicadas y los valores anticipados.

3–78

Distancia Mínima

Valor del Anticipador(ms)

Velocidad (mm/seg)

Factor de Aceleración

84 mm (3.3")

1200

–100

0.7

168 mm (6.6")

1200

–200

0.7

252 mm (9.9")

1200

–300

0.7



Tabla 3–16. Elementos de la Configuración de Pintura (Cont’d) ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DE PINTURA

DESCRIPCIÓN

Es el número de pistolas disponibles en su sistema. Number of Guns Used Pump On Delay (ms) 2K Behr systems only

Pump Off Antic (ms)

En milisegundos, se utiliza para encender la bomba después de que la pistola se encienda. Esto se utiliza para evitar un aumento de presión de aire. La demora utilizada en su sistema variará dependiendo de qué tan rápido se encienda la pistola. En milisegundos, se utiliza para apagar la bomba antes de que se apague la pistola. La demora utilizada en su sistema variará dependiendo de qué tan rápido se apague la pistola.

2K Behr systems only Gun number n Setup

Indica si se ha configurado la pistola especificada (1–4) . Utilice la instrucción Gun Select para seleccionar la pistola en su programa. Vea la Sección...definir para más información.

Procedimiento 3-11 Configuración de Pintura Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Paint. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SETUP Paint 1/13 Gun No.: Delay from Gun On (ms) 1 1 : 2 2 : 0 3 3 : 0 4 4 0 Gun No.: Delay from Gun Off (ms) 5 1 : -100 6 2 : 0 7 3 : 0 8 4 : 0 9 Number of Guns Used: 1 10 Gun Number 1 Set Up: COMPLETE 11 Gun Number 2 Set Up: NOT COMP 12 Gun Number 3 Set Up: NOT COMP 13 Gun Number 4 Set Up: NOT COMP

3–79



5. Mueva el cursor hacia el elemento que desea establecer y escriba un valor.

3.9 PRESETS 3.9.1 Introducción El controlador está diseñado para que controle directamente todos los procesos de control de fluidos, incluyendo aire de abanico/atomización y el procesamiento electroestático. Cada tipo de proceso de control de fluido se define como un parámetro del aplicador (Vea la Sección 3.4 ). Los valores predeterminados para todos los fluidos, el aire de abanico y de atomización y los niveles electroestáticos se almacenan en el controlador como presets. Estos ajustes pueden representarse en unidades inglesas o métricas. Los presets están mantenidos por el controlador para permitir un número único que corresponda a una entrada de fluido (cc. u oz. por minuto), el aire de abanico (psi/scfm), el aire de atomización (psi/scfm) y valores electroestáticos kvs. Puede tener configurado hasta veinte valores de presets para un controlador. La Figura 3–5 muestra un ejemplo de valores de presets que podría utilizar cuando el color es azul. Figura 3–5. Configuración Típica de Presets Color = Blue Preset

Fluid

1

300

16.0

Atomizing Air 15.0

2

350

18.0

17.0

0.0

3

400

18.0

17.0

0.0

4

450

20.0

19.0

0.0

5

500

20.0

19.0

0.0

6

550

22.0

21.0

0.0

Fan Air

Electrostatic 0.0

Dos tipos de pantallas, TABLE y DETAIL, existen para configurar el sistema de valores de presets. La pantalla TABLE se utiliza para configurar y desplegar la información de varios valores de presets. La pantalla DETAIL se utiliza para configurar y desplegar información de un valor preajustado.

3–80



Presets por Color Si los valores de presets se definen por color, entonces una tabla de datos de presets se asocia con el color. Debe configurar cada valor preajustado y esos valores sólo se utilizarán cuando el color del sistema es el color actual. Nota Definir los valores de presets por trabajo y por color es una opción. Contacte a su representante de FANUC Robotics para más información. Nota Se desea agregag más valores de presets a su sistema, debe configurar parámetros internos adicionales. Contacte a su representante de FANUC Robotics para más información. La Tabla 3–17 lista y describe los elementos en las pantallas DATA Presets. La Tabla 3–18 lista y describe las teclas de función disponibles cuando se utilizan las pantallas DATA Preset. Tabla 3–17. Teclas de Función de Datos de Presets ELEMENTOS DE CONFIGURACIÓN DE DATOS DE PRESETS

DESCRIPCIÓN

Despliega el número de color actual que representa el plan de preset. Cuando vea la pantalla DATA Presets DETAIL, este elemento despliega el número de color que representa el plan de preset. Cuando no se usen colores, este número siempre estará puesto en 1.

Color

Despliega el número del preset actual. Preset[ ] Despliega el último cambio de fecha que se hizo para el plan de preset actual. Last Changed Tabla 3–18. Teclas de Función de Datos de Presets TECLAS DE FUNCIÓN DE CONFIGURACIÓN DE DATOS DE PRESETS

DESCRIPCIÓN

Le permite seleccionar un nuevo plan de preset. Color Le permite seleccionar un número diferente de preset para el plan de color actual. Preset

3.9.2 Definir Presets Los valores de presets se utilizan para definir el nivel de flujo de fluido de pintura, aire de abanico, aire de atomización y electroestáticos utilizados cuando la instrucción Preset [x] se ejecuta en un

3–81



programa. Después de que defina los presets puede copiarlos y grabarlos al dispositivo de valor por default. También puede cargarlos desde el dispositivo por default. Utilice Procedimiento 3-12 para definir presets. Procedimiento 3-12 Definir Presets Condiciones

• Asegúrese de configurar los colores (vea la Sección 3.1 ) y configure los parámetros del aplicador (vea la Sección 3.4 ) antes de configurar los presets. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione DATA. 3. Presione F1, [ TYPE ]. 4. Seleccione Presets. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Data Presets TABLE Job: 1 Color: 1 FF, CC/MIN AA,PSI 1 300.0 16.0 2 350.0 18.0 3 400.0 18.0 4 450.0 20.0 5 500.0 20.0 6 550.0 16.0 7 600.0 18.0 8 650.0 18.0 9 700.0 20.0

FA,PSI 15.0 17.0 17.0 19.0 19.0 15.0 17.0 17.0 19.0

5. Mueva el cursor hacia el preset que desea definir y register la información apropiada. 6. Para mostrar los detalles para un preset individual, presione F2, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Data Presets Detail Job: 1 Color: 99 Blue Metallic Preset: [1] Last changed: 01-01-XX 10:02 1 2 3

Fluid Flow Atom Air Fan Air

10.0 40.0 10.0

cc/min psi psi

7. Para mostrar los detalles para otro preset, presione F2, PRESET.

3–82



Enter preset number:

8. Escriba el número de preset y presione ENTER. 9. Para mostrar automáticamente el siguiente preset, presione SHIFT y F2, PRESET. 10. Para mostrar datos de presets para otro color de sistema, presione F4, COLOR. Enter system color:

11. Para mostrar automáticamente el siguiente color de sistema, presione SHIFT y F4, COLOR. 12. Para borrar todos los datos de presets a valores cero, presione NEXT,> después F2, CLEAR. 13. Para guardar o cargar esta información en o desde un archivo en el dispositivo por default: ...definir

Precaución Antes de conectar un dispositivo externo al controlador, encienda el controlador, después conecte y encienda el dispositivo externo; de lo contrario, podría dañar el equipo. a. Instale el dispositivo por default. Para más información de configuración de dispositivo por default, vea ...definir b. Si desea guardar o cargar archivos en o desde una tarjeta de memoria o un disco floppy, asegúrese de instalarlos adecuadamente. Vea la Sección ...definir c. Presione F2, TABLE. d. Presione NEXT, > hasta que se muestre F3, SAVE. e. Presione F3, SAVE. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

3–83



DATA Preset Save Save Preset Data

All colors From memory To MC: Saving file: PAPS1

Please Wait

14. Cuando esté listo para guardar los datos de presets, presione F2, DO-SAVE. 15. Para cancelar el proceso, presione PREV. Copiar Presets El copiar valores de presets le permite copiar los marcos del parámetro del aplicador de una tabla prefijada a una o varias otras tablas prefijadas. Utilice Procedimiento 3-13 para copiar valores de presets. Procedimiento 3-13 Copiar Presets Condiciones

• Asegúrese de configurar los parámetros del aplicador (vea la Sección 3.4 ) antes de configurar los valores de presets. Pasos 1. Presione DATA. 2. Presione F1, [ TYPE ]. 3. Seleccione Presetes. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Data Presets TABLE Job: 1 Color: 1 FF, CC/MIN AA,PSI 1 300.0 16.0 2 350.0 18.0 3 400.0 18.0 4 450.0 20.0 5 500.0 20.0 6 550.0 16.0 7 600.0 18.0 8 650.0 18.0 9 700.0 20.0

FA,PSI 15.0 17.0 17.0 19.0 19.0 15.0 17.0 17.0 19.0

4. Presione NEXT después F1, COPY. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

3–84



DATA Preset Copy Copy Preset Data

1

FROM Color:

1

2

To MC Color:

4

5. Verifique que los números de color son correctos. 6. Mueva el cursor hacia el destino del número de color. 7. Escriba un destino de número de color. 8. Cuando toda la información es correcta, presione F2, DO-COPY. Verá una pantalla parecida a la siguiente. This operation will write over existing color data. Are you sure? YES

NO

9. Para continuar copiando la información de color, mueva el cursor hacia YES y presione ENTER. Si no desea copiar la información de color, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER. Copying preset data...

10. Cuando la copia esté completa, presione PREV. Cargar Presets El cargar valores de presets le permite cargar datos preajustados desde un disco floppy. Utilice el Procedimiento 3-14 para cargar datos preajustados. Procedimiento 3-14 Cargar Datos Preajustados Precaución Antes de conectar un dispositivo externo al controlador, encienda el controlador, después conecte y encienda el dispositivo externo; de lo contrario, podría dañar el equipo.

3–85



Condiciones

• Instale el dispositivo por default. Para más información de configuración de dispositivo por default, vea ...definir

• Si está cargando archivos desde una tarjeta de memoria o un disco floppy, instálelos adecuadamente. Vea ...definir Pasos 1. Presione DATA. 2. Presione F1, [ TYPE ]. 3. Seleccione Presets. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Data Presets TABLE Job: 1 Color: 1 FF, CC/MIN AA,PSI 1 300.0 16.0 2 350.0 18.0 3 400.0 18.0 4 450.0 20.0 5 500.0 20.0 6 550.0 16.0 7 600.0 18.0 8 650.0 18.0 9 700.0 20.0

FA,PSI 15.0 17.0 17.0 19.0 19.0 15.0 17.0 17.0 19.0

4. Presione NEXT, >. 5. Presione F4, LOAD. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Data Preset LOAD Load Preset Data All colors From MC: To Memory

6. Cuando esté listo para cargar los datos preajustados, presione F2, ALL-LOAD. Loading file: PAPSI Please wait

7. Para cancelar el proceso, presione PREV.

3–86



3.9.3 Definiendo los Presets Electrostáticos Los presets electroestáticos se utilizan para definir el nivel de electroestáticos utilizados cuando la instrucción ElectroStat [x] se ejecuta en un programa. Después de definirlos puede copiar y guardarlos en el dispositivo por default. También los puede cargarlos desde el dispositivo por default. Utilice Procedimiento 3-15 para definir valores de presets electroestáticos. Procedimiento 3-15 Definiendo los Presets Electrostáticos Condiciones

• Asegúrese de configurar los parámetros del aplicador (vea la Sección 3.4 ) antes de configurar los valores de presets electroestáticos. Pasos 1. Presione DATA. 2. Presione F1, [ TYPE ]. 3. Seleccione Estat Preset. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Data Estat TABLE Job: 1 Color: ES,KU 1 0.0 2 0.0 3 0.0 4 0.0 5 0.0 6 0.0 7 0.0 8 0.0 9 0.0

1

4. Mueva el cursor hacia el prefijo que desea definir y register la información apropiada. 5. Para mostrar datos de presets para otro color, presione F4, COLOR. Enter color:

6. Para mostrar automáticamente el siguiente color, presione SHIFT y F4, COLOR. 7. Para borrar todos los datos de presets para valores cero, presione NEXT, > hasta que se muestre F2, CLEAR. 8. Presione F2, CLEAR.

3–87



9. To save this information to the default device: a. Si está salvando archivos en una tarjeta de memoria o un disco floppy, asegúrese de instalarlos adecuadamente. Vea la Sección. ...definir b. Presione NEXT, > hasta que se muestre F3, SAVE. c. Presione F3, SAVE. Verá una pantalla parecida a la siguiente. DATA Preset Save Save Preset Data

All colors From memory To MC: Saving file: PAPS1

Please Wait

10. Cuando termine, presione F2, DO-SAVE 11. Para cancelar el proceso, presione PREV Copiando los Presets Electrostáticos El copiar los presets electroestáticos le permite copiar los marcos electroestáticos de uno a uno o más valores de presets. Utilice Procedimiento 3-16 para copiar los presets electroestáticos. Procedimiento 3-16 Copiando los Presets Electrostáticos Condiciones

• Asegúrese de configurar los parámetros del aplicador (vea la Sección 3.4 )antes de configurar los presets. Pasos 1. Presione DATA. 2. Presione F1, [ TYPE ]. 3. Seleccione Estat Preset. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

3–88

MAROIPN6208021S REV A Preset/Data Color Valve: 1 ES,levels 1 0.0 2 0.0 3 0.0 4 0.0 5 0.0 6 0.0 7 0.0 8 0.0 9 0.0


Job:

1

4. Presione F1, COPY. Verá una pantalla parecida a la siguiente. DATA Preset Copy Copy Preset Data

1

FROM Color:

1

2

To MC Color:

4

5. Verifique que los números de color son correctos. 6. Mueva el cursor hacia el número de color destino. 7. Escriba un número de color destino. 8. Cuando toda la información es correcta, presione F2, DO-COPY. Verá una pantalla parecida a la siguiente. This operation will write over existing color data. Are you sure? YES

NO

9. Para continuar copiando los datos de color, mueva el cursor hacia YES y presione ENTER. Si nodesea copiar los datos de color, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER. Copying preset data...

10. Cuando la copia esté completa, presione PREV.

3–89



Cargando Estats Cargar Estats le permite cargar datos de presets desde un dispositivo por default. Utilice Procedimiento 3-17 para cargar datos de electroestáticos preajustados. Procedimiento 3-17 Cargando los Presets Electrostáticos Condiciones

• Si está cargando archivos desde una tarjeta de memoria o un disco floppy, instálelos adecuadamente. Vea la Sección ...definir Pasos 1. Presione DATA. 2. Presione F1, [ TYPE ]. 3. Seleccione Estat Preset. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Preset/Data Color Valve: 1 ES,levels 1 0.0 2 0.0 3 0.0 4 0.0 5 0.0 6 0.0 7 0.0 8 0.0 9 0.0

Coat

1

4. Presione NEXT, >. 5. Presione F2, LOAD. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Data Preset LOAD Load Preset Data All colors From MC: To Memory

6. Cuando termine, presione F2, ALL-LOAD.

3–90



Loading file: PAPSI Please wait

7. Para cancelar el proceso, presione PREV.

3.10 CONFIGURACIÓN DE E/S DE PAINTTOOL Existen dos configuraciones E/S disponibles con PaintTool:

• La configuración Enhanced (opcional) – un equipo completo E/S. • La configuración Estándar (por default) – un subequipo de Enhanced E/S. Dispositivos de E/S Soportados La Tabla 3–19 lista los tipos de dispositivos soportados para la Celda y la E/S de Proceso. Tabla 3–19. Dispositivos E/S Soportados

E/S de Celda

E/S de Proceso

Memory

Memory

Model A I/O

Model A I/O

AB/Genius

DeviceNet

ControlNet DeviceNet FANUC I/O Link Interbus-S Profibus

3–91



Nota PaintTool intenta asignar puertos de acuerdo a los tipos de dispositivos seleccionados y al tipo de configuración, y verifica que todos los módulos existan antes de intentar mapear puertos E/S. PaintTool no le permitirá seleccionar un tipo de dispositivo para el cual la opción de software no está instalado. Nota La primera vez que se carga, la configuración de E/S de PaintTool se selecciona en la Memoria por default. La Tabla 3–20 lista y describe los elementos de la configuración de E/S de PaintTool. Tabla 3–20. Elementos de la Configuración E/S de PaintTool ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DE E/S

DESCRIPCIÓN

IO Configuration

Despliega la configuración de E/S actual: ya sea Standard o Enhanced . Este elemento sólo puede cambiarse cargando una nueva configuración de E/S.

Cell IO Device Type

Le permite seleccionar la interface del tipo de dispositivo utilizado por la E/S de la Celda. Esta configuración se establece en la Memoria después de una carga completa.

Process IO Configuration

Le permite seleccionar la interface del tipo de dispositivo utilizado por la E/S de Proceso. Esta configuración se establece en la Memoria después de una carga completa.

Use Procedimiento 3-18 para configurar la E/S de PaintTool. Procedimiento 3-18 Configurar la E/S de PaintTool Condiciones

• El software PaintTool, y el software asociado para los tipos de dispositivos, se cargan en el controlador.

• Todo el personal y equipo innecesario deben permanecer fuera de la celda de trabajo. Advertencia NO ENCIENDA el robot si descubre cualquier problema o peligro potencial. Repórtelo inmediatamente. Encender un robot que no aprueba la inspección podría causar serior daños. Pasos 1. Si el controlados está ENCENDIDO, APÁGUELO.

3–92



2. ENCIENDA el desconectador. 3. En el Teach Pendant, presione y sostenga así las teclas PREV y NEXT. O, en el panel del operador, presione y sostenga así el USER PUSH BUTTON 2 (USER PB2). 4. Mientras sostiene estas teclas, encienda el controlador. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ------------- CONFIGURATION MENU ----------1 Hot start 2 Cold start 3 Controlled start 4 Maintenance Select >

5. Suelte todas las teclas. 6. Seleccione Controlled start y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. PaintTool Setup 1 2 3 4 5 6

F Number: Version :Vx.xx>Project: Engineer:FANUC Date: Robot Number: Zone Number: Applicator Type: I/O Configuration: 7 Cell I/O Hardware: 8 Process I/O Hardware: 9 No. of System Colors: 10 No. of Color Valves:

F00000 xx/xx/xx 1 Zone #1 Gun Standard Memory Memory 35 31

7. Para cambiar el tipo de dispositivo E/S de celda o cambiar el tipo de dispositivo E/S de proceso, mueva el cursor hacia el elemento apropiado y presione F4, [CHOICE]. Verá el siguiente aviso. You must press [F2] SETUP after you select the Robot No., Zone No., Appl. Type or I/O Hardware

OK

3–93



8. Presione ENTER cuando esté listo para proceder. 9. Presione F2, SETUP, para volver a configurar PaintTool E/S con el número de robot actual, número de zona, tipo de aplicador y tipos de CELDA y PROCESO E/S. Nota Debe proceder al paso Paso 10 solamente después de que PaintTool E/S se configure sin errores; de lo contrario, PaintTool no se configurará correctamente para ejecutar producción. 10. Presione FCTN. 11. Mueva el cursor hacia Start (Cold) y presione ENTER. El proceso de configuración de PaintTool E/S ya está completo.

3–94

Capítulo 4 CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

Contenido

.................................

4–1

4.1

TEORÍA DE OPERACIÓN ............................................................................

4–2

4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4

DESCRIPCION DEL HARDWARE ................................................................ Entrada Digital de 32 Puntos ...................................................................... Entrada de Alta Velocidad........................................................................... Módulo Contador de Pulsos AccuFlow....................................................... Módulo de Entrada de Pulsos de AccuFlow ...............................................

4–3 4–3 4–4 4–6 4–6

4.3

Configuración de ACCUFLOW ....................................................................

4–7

Capítulo 4

CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

4.4

INFORMACIÓN DEL COLOR ......................................................................

4–18

4.5 4.5.1

CALIBRACIÓN DEL COLOR ...................................................................... AccuFlow de dos canales ..........................................................................

4–20 4–28

4.6 4.6.1 4.6.2 4.6.3 4.6.4

SOLUCIÓN DE PROBLEMAS ..................................................................... Normal Gain Modifier y Pulsing Pump Gain Modifier ................................. Alarmas y Mensajes de Error ..................................................................... Variables del Sistema de Entradas de Frecuencias ................................... Solución de Problemas para AccuFlow .....................................................

4–29 4–30 4–30 4–31 4–32

4–1

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW


Nota Vea Apéndice F para información acerca de las E/S de AccuFlow.

4.1 TEORÍA DE OPERACIÓN AccuFlow es un sistema de lazo cerrado basado en software para el control preciso del flujo de fluido dentro de un sistema de suministro de fluido. El ingeniero de proceso o el operador de cabina establece los flujos deseados, en unidades de ingeniería (cc/min u oz/min), cuando se crea el programa de proceso. Cuando corre el proceso y se ejecuta la instrucción de flujo, el punto de referencia de flujo deseado se envía a AccuFlow. AccuFlow realiza una selección desde una tabla de calibración dinámica predefinida y manda una señal de orden de lazo abierto al transductor I/P (corriente/presión). Los datos de calibración, con valores de flujo reales para un comando de salida dado, se almacenan durante el proceso de calibración. Cada color tiene establecido su propio dato de calibración. AccuFlow crea dos tablas para cada color calibrado. La tabla de calibración inicial se almacena como una copia de referencia. La segunda tabla es la tabla dinámica que obtiene sus datos de calibración y se actualiza cada vez que la pintura fluye dentro de la tolerancia de flujo. Este proceso envía una señal neumática proporcional a la señal de comando, midiendo así la salida de pintura según el valor de preset. Se permite que el sistema funcione durante un periodo definido por el usuario hasta que el flujo sea estable. La pintura, en su camino al aplicador, pasa a través de un dispositivo de retroalimentación (típicamente un medidor de flujo de desplazamiento positivo de precisión) que provee una señal proporcional al flujo, diciendo a AccuFlow el flujo real. El sistema AccuFlow cierra entonces el lazo comparando la señal de comando con la señal de retroalimentación. Cualquier diferencia (o error) ocasiona un cambio en la señal de comando para corregir la salida de pintura y que sea acorde con el flujo deseado. Vea Figura 4–1. Figura 4–1. AccuFlow Closed Loop Control Flujo + Deseado

Error

Controlador AccuFlow

Flujo Corregido

(Del Controlador)

– Flujo Real Medidor de Flujo

AccuFlow cuenta con la posibilidad de comprobar continuamente, monitorear y actualizar sus tablas de calibración para detectar cambios en la viscosidad de la pintura y la temperatura ambiente. Las pantallas de estado indican cuando el flujo queda fuera de la tolerancia y cuando los puntos de calibración se han adaptado fuera de rango. AccuFlow puede proporcionar también la información de

4–2



la cantidad del material aplicado durante un proceso dado. Se puede estudiar esta información para determinar la eficacia de la transferencia del proceso de recepción del fluido, mejorando el control de proceso y la calidad de producción así como reduciendo gastos de producción. Detección de fuga de fluidos. La detección de fuga de fluido de AccFlow funciona cuando la pistola está apagada, una válvula de color está encendida y se cierra la válvula de descarga (los ciclos de cambio de color no están activos). Esta función se monitoreará para fluidos de pintura que gotean. Esta función normalmente detectará las líneas de suministro de pintura rotas o con fuga y fugas en las válvulas de descarga. La detección de fugas estará activada durante todos los modos de operación (manual, automático, etc.). Esta función no estará activada durante el rocío de la pieza. Funcionará durante un tiempo corto en el arranque de cada ciclo de pieza. Después de que se inicie el trabajo y se encienda la válvula de color, esta función monitoreará hasta que la pistola se encienda por primera vez. Cuando se monitorea buscando una fuga de fluido, se harán verificaciones dos veces por segundo. Esta función se puede activar forzando una válvula de color en modo manual. No hay níngún parámetro regulado por el usuario. La detección de fugas detecta únicamente fugas que hay entre el medidor de flujo y el aplicador. No puede detectar una línea de pintura que se rompe en medio de un ciclo de trabajo. Detecta esta falla al inicio del ciclo de trabajo siguiente y posterior a él. Cuando cualquiera de las alarmas de fugas ocurre se registra en el registro de errores y se envía al controlador de celda. No hay una salida separada discreta para estas alarmas. Cuando la alarma de “Fast fluid leak” ocurra, se apagará la válvula de color.

4.2 DESCRIPCION DEL HARDWARE El sistema Accuflow puede utilizar una tarjeta de entrada digital de 32 puntos o una tarjeta de Entrada de Alta Velocidad R-J3iB. Estos dos métodos se describen abajo.

4.2.1 Entrada Digital de 32 Puntos El sistema AccuFlow que utiliza una tarjeta de entrada digital de 32 puntos, mostrada en la Figura 4–2 , consiste de lo siguiente:

• Un módulo contador de entrada • Un módulo de entrada digital de 32 bits (AID32B) • Un módulo de salida analógica • Un medidor de flujo

4–3



• Un transductor I/P Figura 4–2. AccuFlow con Módulo Contador de Entrada Módulo Contador de Entrada de e AccuFlow

Entradas Digitales

Salidas Digitales

Salidas Analógicas

Salidas Analógicas (opcional)

Tablero de Control de Proceso de Pintura

ISBU

Puntos de Prueba Punto de Ajuste xx.xx xx.xx Flujo Medido

Aire Válvula Solenoide IP Transductor

Cambiador de Color Sensor Pintura Al Aplicador Medidor de Flujo (Floe Meter / FM)

Regulador de Flujo

Válvula f "Trigger" On/Of

4.2.2 Entrada de Alta Velocidad El sistema AccuFlow que utiliza una Entrada de Alta Velocidad R-J3iB (HSI), que se muestra en la Figura 4–3 , consiste de lo siguiente:

• Un módulo de entrada HSI Pulse

4–4



• Un módulo de salida analógica • Un medidor de flujo • Un transductor I/P Figura 4–3. AccuFlow con Módulo de Entrada de Pulsos HSI

Tarjeta CPU R–J3

Salidas Digitales

Salidas Analó gicas

Salidas Analó gicas (opcional)

Mó dulo de Entrada de Pulsos HSI

JRM–32

ISBU

Puntos de Prueba Punto de Ajuste xx.xx xx.xx Flujo Medido

Aire Válvula Solenoide IP Transductor

Cambiador de Color Sensor

Pintura Al Aplicador Medidor de Flujo (Floe Meter / FM)

Regulador de Flujo

Válvula f "Trigger" On/Of

El cambiador de color consta de un ensamblaje variado llamado el Manifold para válvulas de color (CVM). El CVM incluye varias válvulas de control de fluido; una para cada color o cada tipo de fluido aplicado por la unidad de aplicación común. Se instala en la línea de recepción de fluido entre la unidad de aplicación, típicamente un atomizador, una pistola o una turbo campana y la fuente de fluido

4–5



El medidor de flujo mide el flujo de fluido y envía una señal eléctrica, en forma de impulsos, al módulo de entrada contador AccuFlow de alta velocidad o módulo de entrada de Impulso HSI a través del hardware de Unidad Barrera Intrínsecamente Segura (ISBU). El ISBU se requiere porque el medidor de flujo se localiza dentro de un área peligrosa.

4.2.3 Módulo Contador de Pulsos AccuFlow El controlador R-J3iB utiliza la información de flujo de fluido para el control del flujo de fluido (lazo cerrado) o visualización (lazo abierto) y suma. PaintTool utiliza un módulo de salida analógica para convertir la lógica de control dentro de una señal analógica compatible con el transductor. Típicamente, esto es un transductor I/P de corriente a presión. Una señal de entrada de 4 a 20 mA al transductor cambia una señal de salida a presión neumática. Se utiliza entonces esta presión neumática para controlar un regulador dirigido por aire. El regulador permite flujo regular de entrada, el flujo a través del regulador permanecerá constante, sin tener en cuenta el fluido, la presión cambia. Si el fluido cambia la viscosidad en lazo cerrado, AccuFlow (como utilizando elmedidor de flujo) sentirá el cambio correspondiente en flujo. Una corrección se hace en la señal de control que es proporcional al cambio en el flujo de fluido lo suficientemente rápido como para mantener el flujo relativamente constante en el material aplicado. Si el fluido cambia de viscosidad en lazo abierto, AccuFlow no hace ningún cambio. Este modulo convierte los impulsos entrantes dentro de una palabra codificada binaria (Véase Figura 4–2 ). Cada bit se envía a un módulo de entrada digital de 32 bits, que proporciona esta señal codificada a AccuFlow para la traducción dentro de la información de flujo de fluido. El módulo contador se puede montar dentro del gabinete del controlador R-J3iB, o externamente en un bastidor E/S externo. La localización del módulo contador depende de su instalación particular. El módulo contador contiene:

• Un bloque de siete terminales que permite la conexión del Módulo de Entrada Contador a la alimentación eléctrica y al medidor de flujo.

• Un conector Honda que permite la conexión del Módulo de Entrada Contador AccuFlow q un módulo de entrada digital.

4.2.4 Módulo de Entrada de Pulsos de AccuFlow Este módulo eléctricamente aisla y filtra los impulsos entrantes del medidor (véase la Figura 4–3 ). Limita la frecuencia (frecuencia más alta de los filtros de salida) basados en un arreglo del interruptor del módulo. Este módulo puede montarse dentro del gabinete del controlador o externamente en un gabinete separado. El módulo de entrada HSI Pulse incluye los siguientes elementos para cada uno de hasta dos canales:

4–6



• Un bloque de tres terminales que permite la conexión al medidor de flujo. • Un conector Mini-Honda que permite la conexión del módulo de entrada HSI Pulse al conector de entrada HSI en el tablero del CPU.

• LEDs de diagnóstico que indica buena Alimentación, Pulsos de Entrada e Pulsos de Salida.

4.3 Configuración de ACCUFLOW Para utilizar AccuFlow, debe configurar la información listada y descrita en la Tabla 4–1. Véase la Sección 4.4 para información sobre la configuración de colores para AccuFlow. Tabla 4–1. Elementos de configuración AccuFlow ELEMENTOS DE CONFIGURACION ACCUFLOW

DESCRIPCION

Parámetros Varios

4–7



Tabla 4–1. Elementos de configuración AccuFlow (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACION ACCUFLOW

DESCRIPCION

Mode Selection Source

Este elemento determina la fuente de selecciones de Modo. Solo una fuente puede determinar si el modo es Open Loop o Adaptive. Vea el parámetro del “Modo seleccionado” para más información.

Default for Standard I/O: Pendant Default for Enhanced I/O: Cell Input

Este parámetro puede ser: Cell Input, Pendant, Network, u Other. Estas configuraciones son seleccionadas desde una tecla de función “CHOICE”. Estas configuraciones tienen los siguientes significados.

•

Cell Input - El modo seleccionado es determinado por la entrada de celda “Select Open Loop (AccuFlow)”. Vea elApéndice F y Apéndice G para más detalles. Con esta selección, cambios al modo seleccionado no son permitidos desde el Teach Pendant.

•

Pendant - El modo seleccionado es determinado por la entrada de usuario en la pantalla AccuFlow Global Setup (objeto “Modo Seleccionado”).

•

Network - Cambios en el modo de selección pueden ser provistos a través de una red de comunicación cambiando la variable interna apropiada o cargando la variable apropiada del parámetro de archivo al controlador. Esto puede o no estar implementado en su sitio en particular.

•

Other - Esta configuración permite seleccionar el modo en otros lugares específicos. Nota Para cada selección, no se permiten cambios al modo seleccionando de ninguna otra de las fuentes.

4–8




DESCRIPCION

Selected Mode

Este objeto determina si AccuFlow es seleccionado para operar en modo Adaptive u Open Loop. Este parámetro puede ser cambiado si la “Fuente de modo de selección” es configurado a “Pendant”. Si la “Fuente de modo de selección” esta en otro valor que no sea “Pendant” este objeto muestra el estado actual del modo seleccionado.

Default: Adaptive

Dos modos están disponibles:

Percent Tolerance Band(%) Default: 1.8%

•

Adaptive - Tambien llamado de Modo Lazo Cerrado. Cuando AccuFlow se encuentra operando de este modo, primero envía un valor interpolado de la Tabla de Calibración Dinámica, espera por un periodo de retrazo en el flujo y aumenta o disminuye la presión en el regulador de control de flujo en base a la retroalimentación del medidor de flujo. Este es el modo por default.

•

Open-Loop - Cuando AccuFlow se encuentra operando de este modo, envía un valor interpolado de la Tabla de Calibración Dinámica, y no hará ninguna corrección si el valor enviado genera un flujo incorrecto.

Este elemento es el porcentaje de desviación (+/-) permitido del SetPoint para activar la salida de Setpoint Reached. Este valor se aplica a todos los rangos de flujo donde el porcentaje de tolerancia es mayor que la banda mínima de tolerancia. Vea la figura siguiente.

Range: 0 - 99.9 Minimum Tolerance Band(cc/min) Default: 5

Este elemento es la desviación (+/-) fija permitida del SetPoint para activar la salida Setpoint Reached. Este valor se aplica para todos los rangos de flujo donde el valor de la banda de tolerancia mínimo es mayor que el porcentaje de tolerancia. Vea la siguiente figura.

Range: .2 - 10

4–9




DESCRIPCION

Banda de Porcentaje de Tolerancia vs Flujo (cc/min)

Punto de Transición

En este rango se usa la banda de tolerancia mínima.

Banda de Tolerancia Mínima vs Banda Tol. Min. Flujo (cc/min) Banda % Tol.

En este rango se usa la banda de porcentaje de tolerancia.

Flujo

AccuFlow automáticamente usa la mayor de las dos bandas de tolerancia. La banda de tolerancia usada es determinada por el rango de flujo. La banda de porcentaje de tolerancia se usa en rangos de flujo altos. La banda de tolerancia mínima se usa en rangos de flujo bajos. Esto se hace para monitorear los rangos de flujo y ver si están dentro de tolerancia. Por ejemplo, si el porcentaje de la banda de tolerancia es 2% y la banda de tolerancia mínima es 10cc/min, entonces el punto de transición = 10/.02 o 500 cc/min. Por tanto todos los rangos de flujo abajo de 500 cc/min usarán la Banda de Tolerancia Mínima de +/- 10 cc/min. Todos los rangos de flujo sobre 500 cc/min usarán la Banda de Porcentaje de Tolerancia multiplicada por el rango de flujo. Sample Amount Default: 2

Este elemento se usa como un filtro digital para promediar el número de pulsos usados durante el cálculo del flujo promedio de operación. El algoritmo es como sigue:

Nuevo Rango Promedio = ([{Sample Amount-1} * Rango Promedio Range: 1 - 5 Si Sample Amount cambia entonces Equipment Learn Done debe ponerse en REDO. Normal Gain Modifier Default: 90% Range: 1% - 95%

4–10

Este elemento determina que tan rápido AccuFlow intentará corregir un error de flujo. Poniendo este a un valor muy alto causará inestabilidad y si se pone a un valor muy bajo resultará en una respuesta muy lenta en la corrección del error de flujo y mantenerlo dentro de tolerancia. Para valores pequeños de Gun On Time ponga este parámetro al valor mas alto posible.




DESCRIPCION

Pulsing Pump Gain Modifier

Este elemento determina que tan rápido AccuFlow intentará corregir un error de flujo. Este elemento es seleccionado por color del menú Color Data de AccuFlow y se usará en lugar de Normal Gain Modifier cuando Pulsing Pump Supply esté puesto a YES. Ponga este parámetro a un valor menor que Normal Gain Modifier para disminuir el tiempo de respuesta en la corrección del error de flujo cuando la alimentación de pintura cause que ocurran picos de flujo. Vea la descripción de Normal Gain Modifier para mas detalles. Elrango disponibles para este parámetro es 1% a 75.5%. El rango normal es 60% a75%. Vea la Sección 4.4 para mas información Color Data.

Default: 70% Range: 1% - 75.5%

Meter Input Type Default: AID32 Module

Este elemento selecciona uno de dos interfaces de entrada disponibles.

•

AID32 Module - Este tipo de interface usa un módulo de entrada de 32 puntos de la Serie A, y el Módulo Contador de Entrada de AccuFlow como interface del medidor de flujo en el controlador.

•

HDI (JRM-32) - Este tipo de interface usa un módulo de entrada de alta velocidad y el High Speed Digital Inputs (HDIs) del controlador como interface para el medidor de flujo en el controlador. NOTA Debe apagar y encender el controlador para que este cambio tenga efecto. Vea la Sección 4.2 , AccuFlow Hardware Description, para mas información.

Características del Equipo KFT Factor ((cc’s/pulse)*10,000) Default: 2366 Range:

El factor KFT del Medidor de Engranes establece la relación de volumen de fluido desplazado por cada diente del engrane que pasa el sensor. KFT se usa para el total de fluido. Se determina mediante mediciones con probeta y comparando el volumen acumulado en la probeta con el total acumulado medido por AccuFlow. Un factor KFR se usa para el rango de flujo y es calculado automáticamente multiplicando KFT por 0.6. Si se quiere, el valor default puede ser verificado y corregido automáticamente presionando F2, KFT CAL, después que al menos un color ha sido calibrado.

4–11



Tabla 4–1. Elementos de configuración AccuFlow (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACION ACCUFLOW Equipment Learn Done Default: Not done Choices: Redo, Disabled

DESCRIPCION Este elemento el método de calibración que determina automáticamente las características del equipo de fluido en el Robot. Cuando se pone a REDO, este proceso automático determina determina los parámetros adicionales durante la próxima calibración. Esta elección será puesta automáticamente a Done después de una calibración exitosa. Los parámetros adicionales de las características del equipo que son determinadas automáticamente son: trigger delay, flow delay, time up y time down.El parámetro Equipment Learn Done se usa durante:

•

Configuración inicial del Equipo.

•

Verificación de los parámetros actuales.

•

Verificación que el equipo actual funciona normal.

•

Un cambio mayor en el equipo o en los parámetros de operación (Ver abajo). Cuando Equipment Learn Done = Not Done El sistema no funcionará y una calibración exitosa será necesaria. Asegúrese el mejor color didponible para esta calibración. Típicamente se usa el color con la mas alta viscosidad en un sistema de bomba de turbina. Cuando Equipment Learn Done = Redo El sistema operará normalmente pero la siguiente calibración exitosa determinará los parámetros de las características del equipo.Asegúrese el mejor color didponible para esta calibración. Típicamente se usa el color con la mas alta viscosidad en un sistema de bomba de turbina. Cuando Equipment Learn Done = Done El sistema operará normalmente. La siguiente calibración solo generará una nueva tabla de calibración. Cuando Equipment Learn Done = Disabled El sistema operará normalmente. La siguiente calibración solo generará una nueva tabla de calibración. Ponga Learn Mode = disabled cuando los valores determinados por Equipment Learn no sean óptimos. Esto alerta a cualquiera que esté usando el sistema para configurar los parámetros manualmente en el Teach Pendant. Cambiando a REDO generalmente causará que se determinen valores incorrectos en algunos sistemas circulatorios deficientes. Cambiando Equipo

•

El cambio de equipo que NO requiere este elemento puesto a REDO es:

•

Instalación de equipo nuevo o reparado del mismo tipo y número de parte. Sin embargo se sugiere selecciones REDO para obtener los parámetros para el nuevo equipo y entonces comparar los valores para asegurarse que el nuevo equipo está funcionando correctamente.

•

El cambio de equipo que SI requiere este elemento puestoa REDO

4–12




DESCRIPCION

Trigger Delay (ms)

Este elemento es el tiempo de retraso esperado desde la señal eléctrica de Trigger ON hasta la detección de flujo de al menos 10% del valor requerido. Esto es para compensar el retraso de la señal neumática del Trigger. Este tiempo no debe contar para la estabilización del flujo; Sample Amount sirve para este propósito. Este parámetro es determinado automáticamente. Vea Sample Amount.

Default: 800 ms

Flow Delay (ms) Default: 400 ms

Time Up (ms/1000 counts) Default: 400 ms/1000 cnts

Time Down (ms/1000 counts) Default: 800 ms/1000 cnts

Este elemento es la porción fija del retardo para cualquier cambio de flujo que ocurra sin una transición del Trigger después de la ejecución de una instrucción Preset. Esto compensará el tiempo de reacción del transductor I/P y cualquier otro tipo de retraso que sea independiente del rango de flujo. Este parámetro se determina automáticamente. Este elemento es el tiempo para que el sistema reaccione para una solicitud de incremento de flujo del 100%. Esto ha sido estandarizado a 1000 cuentas para comparación entre Robots con diferentes rangos de flujo. Este elemento es el tiempo para que el sistema reaccione para una solicitud de decremento de flujo del 100%. Esto ha sido estandarizado a 1000 cuentas para comparación entre Robots con diferentes rangos de flujo.

Parámetros de Calibración Hysteresis Checks(boolean)

Este elemento identifica si AccuFlow determinará automáticamente el valor de Histérisis al final de cada secuencia de calibración.

Default: Yes Leveling Tries Default: 3Range: 1 - 5

Este elemento se usa solo mientras se genera la tabla de calibración. Representa el número de muestras que deben de estar dentro de tolerancia del SetPoint, después de “Cal Delay”, antes de considerar como válida la lectura del regulador de presión.

4–13




DESCRIPCION

Calibration Time Out(sec)

Este elemento es el tiempo que permite AccuFlow para cada sección de calibración antes de abortarel proceso de calibración. Las secciones son:

Default: 15 sec Determinación de la presión de ruptura. Range: 10 to 60 seconds Determinación de bajo flujo. Determinación de flujo máximo. Caída de Flujo. Terminación de pruebas para Histérisis, Tiempo activo y Tiempo inactivo Calibration Step Delay(ms) Default: 800 ms Range: 200 to 2000 ms

Table Point No. 2 (cc/min) Default: 200 cc/min

Durante la calibración, AccuFlow disminuye la presión de aire del regulador de flujo en incrementos iguales, espera este tiempo y registra el rango de flujo. Este valor debe ser lo suficientemente grande para que el sistema de fluido reaccione y se estabilice, pero no tan grande que desperdicie fluido. Este elemento es el valor en unidades de ingeniería que será utilizado como el valor comandado (Flujo) para el punto número 2 de la tabla de calibración. Esto define el SetPoint mas bajo que será usado para actualizar la tabla de calibración. Correciones de lazo cerrado serán generados abajo de este valor. El punto número 2 de la tabla de calibración estará dentro del 10% de este valor. El rango recomendado es entre 100 y 300 cc/min.

Parámetros de Ajuste de Tabla Flow In-tol Tries Default: 5

4–14

Este elemento es el número de muestras consecutivas que están dentro de tolerancia antes que los datos de salida actuales sean utilizados para actualizar la tabla de calibración dinámica. El rango disponible para este parámetro es de 1 a 8. Vea Percent Tolerance Band, and Minimum Tolerance Band.




DESCRIPCION

Independent Point Shift Band (IPSB) (%)

Cuando AccuFlow determina que el valor inicial leido de la tabla para la presión de fluido contiene un flujo incorrecto debido a cambios en la presión de alimentación o viscosidad, compensa cambiando la presión de aire sobre el regulador de fluido. Después que la presión de fluido correcta es determinada para ese rango de flujo, AccuFlow debe decidir si actualiza solo el punto mas cercano de la tabla o la tábla completa. Si la cantidad que cambió del valor de la tabla inicial (Expresado en porcentaje de cambio del espacio entre los puntos de calibración definidos) es menor que IPSB (30% en el siguiente ejemplo), el punto de calibración mas cercano es actualizado. Si la cantidad es mayor que el IPSB, la tabla completa es rotada por el porcentaje cerca del Origen de Calibración.

Comando Coregido

Curva Adaptada

320 280

Curva Original

240 200

p2’

p2

160 120 Flujo (cc/min)

p1’

80 p1

Comando Inicial Interpolado (Table Pick) 6

7

8 Corriente (mA 400

5

350

4

300

40 0

30% 30%

250

Range: 5% to 99.9%

200

Default: 30

60% 50 D/A cuentas entre p1 y p2 Esta función permite adaptación en rampa antes que los puntos se traslapen con los puntos adyacentes. Es mucho mas útil cuando el radio yield-to-command es muy alto (Paso Inclinado) en cuyo caso el IPSB sería reducido (150 o 15% en este ejemplo).

4–15

Cuentas




DESCRIPCION

Parámetros de Alarma Adaptive Tolerance(counts) Default: 100 or 10% Range: 5% to 99.9%

Max Error from Setpoint(%) Default: 6% Range: 5% to 99.9%

Max Control Out (ms) Default: 200 Range: 0 to 9,999 ms

Minimum Set Point Reached(ms) Default: 3000 Range: 0 to 9,999 ms

4–16

Este elemento expresado en porcentaje, se usa para comparar que tanto la Tabla Dinámica de Calibración ha rotado durante producción con respecto a la Tabla de Calibración de Referencia. Cuando la diferencia en porcentaje (Comparado con Cal Origin) excede esta tolerancia, el error Adapted Out of Tolerance es indicado en forma de una salida digital del controlador del Robot para alertar al operador del cambio dramático con respecto a la calibración inicial de la viscosidad del fluido y la presión de alimentación del fluido. Este elemento es el error permitido en el flujo (la diferencia entre el SetPoint y el valor real) promediado a lo largo de un trabajo completo a intervalos de un segundo. Si el error es mayor que este parámetro la alarma Flow Rate Average Error High será desplegada. El rango disponible para este parámetro es de 5% a 99.9%. Poniendo este valor a cero deshabilita la alrma y actualiza Average Dyn Yield. Este elemento especifica el mayor tiempo que AccuFlow puede permitir que la salida de control esté a cualquier extremo (4 o 20 mili amperes) y no alcanzar el SetPoint de flujo antes de cambiar a modo de Lazo Abierto para el resto del trabajo. Las alarmas "Min. output has flow > setpoint" o "Max. output has flow < setpoint" se desplegarán. Poniendo este valor a cero, la alarma se deshabilita. Este elemento indica el tiempo máximo permitido por AccuFlow para obtener la salida SetPoint Reached. Si AccuFlow no obtiene la señal dentro de este tiempo, la alarma Failed to Reach Setpoint será desplegada. El rango disponible para este parámetro es de 0 a 9,999 mili segundos. Poniendo este parámetro a cero la alarma se deshabilita.




DESCRIPCION

Zero Flow Timeout(ms)

Este elemento es el número de milisegundos consecutivos que el flujo leido debe ser cero antes de que la alrma "0 fluid flow timeout" sea desplegada. Cuando esta alarma se despliega, el control es temporalmente forzado a Lazo Abierto asta terminar el trabajo en proceso. Un valor cero deshabilita la alarma.

Default: 500 ms Range: 0 to 9,999 ms

NOTA Debe apagar y encender el controlador para que los cambios de este elemento tengan efecto. Grace Period(ms) Default: 4000 ms Range: 0 to 9,999 ms

Este elemento es un periodo fijo tiempo Gon On al inicio de un trabajo durante el cual los errores de flujo no serán desplegados. Esto es usado para evitar que AccuFlow genere errores por cambios de color incompletos o inapropiados. Esto aplica específicamente a las alarmas debidas a Max Control Out (ms) y Min Setpoint Reached (ms).

Procedimiento 4-1 Configurando AccuFlow Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione AccuFlow. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SETUP AccuFlow AccuFlow Global Parameters 1 2 3 4 5 6 7

Mode selection source: Cell Input Selected mode: Adaptive Percent tolerance band: 1.8 Min. tolerance band (cc/min):5 Sample amount: 3 Normal gain modifier (%): 95.0 Pulsing pump gain mod (%): 70.0 Meter input type: AID32 Module

5. Mueva el cursor hacia el valor que desea establecer y escriba el valor apropiado. 6. Para verificar y ajustar el valor por default del factor KFT automáticamente,, a. Calibre por los menos un color.

4–17



b. Presione F2, KFT CAL.

4.4 INFORMACIÓN DEL COLOR Para utilizar AccuFlow, debe configurar el abastecimiento de bomba de impulsión (véase la Tabla 4–2 ). Todos los otros elementos son para la visualización solamente. Utilice Procedimiento 4-2 para configurar el abastecimiento de la bomba de impulsión. Tabla 4–2. Información de color de AccuFlow

4–18

ACCUFLOW COLOR DATA

DESCRIPCION

Color Valve Number

Este elemento es el número de la válvula de color seleccionada.

Pulsing Pump Supply(boolean)

Este elemento cuando se pone a YES permite a AccuFlow usar el Pulsing Pump Gain Modifier para aquellos colores en que se esperan fluctuaciones de presión significatibas de manera regular. Vea Sección 4.3 para configurar Pulsing Pump Gain Modifier. Vea Sección 4.6 para información de solución de problemas.

Maximum Controllable Flow(cc/min)

Este elemento es lo que AccuFlow ha determinado como el flujo mas alto alcanzable dentro de el rango lineal de la curva obtenida. Este número sirve como el décimo punto de calibración de la tabla de calibración. Este número debe ser mayor que el Preset de Flujo mas alto para este color. Este es determinado automáticamente y no puede ser cambiado.

Hysteresis(cc/min)

Este elemento determinado durante la calibración, es la diferencia entre dos lecturas de nivel medio, una cuando la aproximación es desde cero y la otra cuando la aproximación es desde el máximo flujo. La Histérisis no se utiliza en ninguna operación a Lazo Cerrado y la secuencia puede ser deshabilitada durante la calibración. Este parámetro se determina automáticamente y no puede ser cambiado.



Tabla 4–2. Información de color de AccuFlow (Cont’d) ACCUFLOW COLOR DATA

DESCRIPCION

Last flow error

Este elemento cual fue la diferencia porcentual entre el Set Point y el flujo real la última vez que este color fue aplicado en producción. Esto es muy útil al usarlo como indicador para determinar si el sistema está realizando trabajos con buena calidad de pintura. Este parámetro se determina automáticamente y no puede ser cambiado. Si este valor excede el parámetro de la alrma Max error from setpoint , la alarma "Flow rate average error high" se despliega.Este parámetro se actualiza durante operaciones de producción solamente. Solo es válido si el color desplegado ha sido usado fue usado en un ciclo de producción y el ciclo de trabajo actual no incluye un ciclo de cambio de color con PushOut. Un valor típico está en el rangoo de 2 a 20%. Solo es actualizado si el valor de Max Error From Set Point es mayor que cero.

Auto cal result code(text)

Este elemento es el estado actualizado despues de calibrar y durante producción para señalar cualquier problema encontrado durante la secuencia de calibración o cualquier adaptación durante producción. Este parámetro se determina automáticamente y no puede ser moificado. Vea Sección 4.5 para mas información.

Average cal yield((cc/min)/count)

Este elemento es el promedio de pendiente de líneas entre puntos de referencia de calibración individuales y el origen de calibración. La pendiente de las líneas representan por si mismas el volumen de fluido alcanzado por unidad de cambio en el regulador de presión. El rango de este parámetro debería de estar entre 0.5 — 2.0. No hay valor default porque es específico por color y el valor se determina automáticamente durante calibración. Este valor no puede ser modificado.

Average dyn. yield((cc/min)/count)

Este elemento es el promedio de pendientes de las líneas entre puntos de calibración dinámicos individuales y el origen de calibración. Puede ser usado como el estado instantáneo del comportamiento de del color actual cuando se compara con Average cal yield. El rango para este parámetro debe estar entre 0.5 - 2.0. No se indica valor default porque es específico del color y cambia a lo largo de producción para reflejar las características reales de la pintura. Este parámetro se determina automáticamente y no puede ser modificado.

4–19



Procedimiento 4-2 Configurando la información de color de Accuflow 1. Presione MENUS. 2. Seleccione DATA. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione AccuFlow Color. Verá una pantalla parecida a la siguiente. DATA AccuFlow AccuFlow Color Data 1 2 3 4 5 6 7 8

Color Valve Number: Pulsing Pump Supply: Max Controllable Flow: Hysteresis: Last Flow Error: Auto Cal Result Code: Average Cal Yield: Average Dyn Yield:

1 NO 875 999 3.9 Successful 1.66 1.66

5. Presione F4, YES si su sistema utiliza Abastecimiento de Bomba de Impulsión o presione F5, NO si tiene otra clase de abastecimiento. 6. Si la opción cambio de color se carga, puede presionar la tecla de función F3, COLOR para seleccionar los datos para otro número de válvula de color. Si la opción cambio de color no se carga, el número de la válvula de color por default es la válvula 1 y no se puede cambiar.

4.5 CALIBRACIÓN DEL COLOR Cuando utiliza AccuFlow, cada color debe calibrarse antes de utilizarse. La Tabla 4–3 enlista y resume algunos de los elementos que aparecen en la pantalla del Teach Pendant durante una calibración de color.

4–20



Tabla 4–3. Información de Calibración CALIBRATION ITEM

DESCRIPTION

Calibration Status

Este elemento indica el estado actual de la calibración. Este parámetro es informativo y es actualizado por PaintTool siguiendo los cambios de la Tabla de Calibración. Complete significa que una de la siguientes operaciones ha sido realizada exitosamente: Copy o Calibration Sequence con todos los puntos determinados. La función Copy solo puede ser realizada para tablas en que el Status=Complete. Not complete Significa que una de las siguientes operaciones ha sido realizada: Cámbio de fuente a Table By Color, iniciado una Secuencia de Calibración pero no se probaron todos los valores, o cualquier operación que cause Minimum Set Up Complete = NO en los parámetros de Control de Aplicación.

4–21



Tabla 4–3. Información de Calibración (Cont’d) CALIBRATION ITEM

DESCRIPTION

Auto Calibration Result Code

Este elemento indica el éxito o falla de la calibración y de los errores de adaptación durante producción. Los valores son como sigue:

Color Valve Number

4–22

Texto desplegado

Descripción

Not Calib

No calibrado

Successful

Calibración exitosa

No upper lim

Calibrado, No pudo alcanzar el límite mas alto (High Range Flow)

No lower lim

Calibrado, No pudo alcanzar el límite mas bajo (High Range Flow)

Adapt out err

Calibrado, Adaptado fuera de rango

Upper lim err

Calibrado, No pudo alcanzar el límite mas alto.Adaptado fuera de rango

Lower lim err

Calibrado. No pudo alcanzar el límite mas bajo. Adaptado fuera de rango.

Cal aborted

Calibración cancelada, No pudo calibrar

Cal copied

La tabla de calibración fué copiada de la tabla de otra válvula de color. Esto no se muestra si la tabla original tiene No Lower Lim, No Upper Lim y así sucesivamente. Solo aquellas tablas que están es estado exitoso deberían ser copiadas

Cal copy err

La tabla de calibración fué copiada de la tabla de otro color y después adaptada fuera de rango.

Unknown

El parámetro fue puesto a un valor inválido.

Este elemento es el número de la válvula de color seleccionada.



Tabla 4–3. Información de Calibración (Cont’d) CALIBRATION ITEM

DESCRIPTION

Average Yield(cc/min)/count

Este elemento es el promedio de pendientes de línea entre puntos de referencia de calibración y el origen de calibración. Las pendientes de línea representan por si mismas el volumen de fluido alcanzado por unidad de cambio en el regulador de presión. El rango de este parámetro debe estar entre 0.5 - 2.0. No se provee valor default puesto que es específico al color y se determina automáticamente durante la calibración. Este parámetro no puede ser modificado.

Actual dyn out (counts)

Este elemento es la salida de control actual en cuentas. El valor indica la sección de calibración actualmente activa. El valor desplegado se determina automáticamente y no puede ser modificado

Actual(cc/min)

Este elemento es el flujo medido como fue reportado por el Medidor de Flujo/Modulo Contador de Entrada

Calibrated Units(cc/min and cc)

Este elemento indica las unidades para las cantidades de flujo y volumen.

Point

Este elemento esel punto de calibración seleccionado, 1-10.

Dyn Out(D/A counts)

Este elemento es el número de cuentas del transductor requeridos para llevar el flujo dentro de tolerancia del correspondiente Set Point de Rango de Flujo (Cmd Value). Esta tabla es la misma que Ref Out cuando la calibración esta completa, pero es actualizada dinámicamente por Accuflow para hacer correciones por cambios en las característcas del fluido.

Ref Out(D/A counts)

Este elemento especifica el número de cuentas del transductor para la tabla de calibración original. Ref Out no cambia hasta que el color es recalibrado.

Cmd Value(cc/min)

Este elemento en el flujo dentro del rango especificado por los parámetros de AccuFlow Low range flow y High range flow.

Procedimiento 4-3 Performing Calibration with AccuFlow Conditions

• La línea de pintura se llena con el color a calibrar. Si la opción cambio de color se carga, puede hacer esto ejecutando un Llenado o un Cambio de Color. Véase la Sección, “Realizar un Cambio de Color Manual”, para más información.

4–23



Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. a. Si su sistema no tiene la opción cambio de color cargada a. Seleccione Appl Param b. Presione F2, [PARAM]. Escriba 1 para seleccionar Paint Fluid Flow y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Appl Param Cal Application Parameter: 1 Title: Paint Fluid Flow Table name: FF Output type: Analog Anticipation time (ms): 0 I/O set up complete YES Calibration table Status: Complete 5 Source: Table By Color Date/time: 01-JAN-xx 09:40 1 2 3 4

c. Vaya a Paso 4. a. Si su sistema tiene la opción cambio de color cargada a. Seleccione Color Valves. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SETUP Color Detail Color: 3 Name: Blue Metallic Changed date: ##-XXX-#### Valve: 3

12:00

b. Seleccione la válvula que desea calibrar:

• Presione F3, VALVE. • Escriba el número de válvula. • Presione ENTER. c. Si desea cambiar el nombre del color, mueva el cursor hacia el elemento Color y presione ENTER. Presione las teclas de función apropiadas para registrar el nombre del color.

4–24



d. Si desea desplegar una tabla de todas las válvulas de color, presione la tecla PREV. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. Para regresar a la pantalla Color Detail, presione F2, DETAIL. SETUP Color Table

1 2 3 4 5 6 7

Color 1 2 3 4 5 9 10

Name Blue Red Metallic Blue Magenta Yellow Pearl White Metallic Blue 2

Valve 1 2 3 5 4 9 3

Nota La válvula 0, Purga de Línea Completa, se utiliza por el PaintTool durante un cambio de color manual. En una purga de línea completa, se ejecutan un pushout o limpieza sin pintura en la línea de pintura. No se puede cambiar esta información de válvula. Véase la Sección 3.5. 4. Seleccione Calibrate:

• Si no tiene la opción cambio de color cargada, presione F4, CAL. • Si tiene la opción cambio de color cargada, presione F5, CAL. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Nota F3, VALVE and F2, COPY are only available with the color change option.

4–25



Appl Param Cal Creating Calibration Table Using 1/20 AccuFlow CALIBRATION Application Parameter: 1 Paint Fluid Flow Calibration Status: Complete Auto Cal result code: Successful Color valve no.: 11 Blue Average Yield ((cc/min)/cnt): 1.66 Actual dyn out (cnt): 320 Actual (cc/min): 340 1 Calibrated units cc/min Point: Dyn Ref Cmd Out: Out: Value: 1 ***** 200 5.0 2 ***** 200 50.0 3 ***** 300 100.0 4 ***** 400 150.0 5 ***** 500 200.0 6 ***** 600 250.0 7 ***** 700 300.0 8 ***** 784 350.0 9 ***** 862 450.0 10 ***** 940 550.0

5. Si su sistema tiene la opción cambio de color, puede seleccionar un número de válvula diferente. Para hacer esto presione F3, VALVE, y escriba el nuevo número de válvula. 6. Para volver a configurar la columna DYN OUT para igualar los valores en la columna REF OUT, presione F1, RES DYN. Mueva el cursor hacia seleccionar YES o NO, y presione ENTER. Esto se utiliza para corregir una tabla que se ha adaptado fuera de la tolerancia o se ha adaptado incorrectamente. Copiando la Información de la Tabla de Calibración 7. Si su sistema tiene la opción cambio de color, puede copiar todos los datos de la tabla de calibración. Para hacer esto, presione NEXT, > y después presione F2, COPY. Nota Toda la información de la tabla de calibración debe estar completa antes de que pueda copiar la tabla.

• Si los datos de la tabla de calibración están incompletos, verá una pantalla parecida a la siguiente.

4–26



ERROR: Cannot copy this table. A calibration tableís status must be COMPLETE for it to be copied.

The calibration table will be redisplayed.

• Si el estado de la tabla de calibración está completo , verá una pantalla parecida a la siguiente. Appl Param Copy Copying By-color calibration table From applicator parameter: Paint Fluid Flow Color valve No.: 1 Name: Red To Valve No: 2 up to: Name: Blue

1

5

• Para seleccionar los datos de la tabla de calibración para copiarlos, escriba un número único o una escala de números de válvula que desea copiar. Para registrar una escala, escriba el primer número de válvula en la escala y después presione ENTER. Entonces escriba el último número de válvula en la escala y presione ENTER. Por ejemplo, Para copiar una escala de números de válvulas: Valve No. 2 up to 5 (Válvula No. 2 hasta 5) Para copiar un número de válvula único: Valve No. 2 up to 2 (Válvula No. 2 hasta 2)

• Para confirmar la copia, presione F2, DOCOPY. El mensaje “Copying Calibration Table” (Copiando Tabla de Calibración) se muestra mientras copia. — Si está copiando sobre una tabla de calibración ya completa, verá una pantalla parecida a la siguiente. This operation will write over a COMPLETE calibration table. Are you sure? YES

NO

— Para escribir sobre la tabla de calibración existente, mueva el cursor hacia YES y presione ENTER. — Para cancelar la copia, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER.

4–27



• Para empezar la calibración, presione F2, AUTO CAL. La tabla de calibración se construirá automáticamente basada en los datos AccuFlow.

• Para regresar a la pantalla previa después de la calibración, presione F4, DONE o la tecla PREV.

4.5.1 AccuFlow de dos canales Two Channel AccuFlow proporciona control de flujo de lazo cerrado para robots series P- con dos pistolas distintas. La opción Two Channel AccuFlow requiere dos equipos completes de todo el hardware externo. Véase la Tabla 4–4 para una descripción de las teclas de función específicas de Two Channel AccuFlow que se muestran cuando utiliza AccuFlow. Estas teclas solamente se muestran cuando la opción Two Channel AccuFlow está cargada. Tabla 4–4. AccuFlow de dos canales Elementos Desplegados y Teclas de Función

DISPLAY ITEM OR FUNCTION KEY

DESCRIPTION

Channel: n Display Item

Este elemento indica en que canal la pantalla está operando actualmente.Todos los valores desplegados, ediciones de usuario y teclas de función aplican para este canal. Todos los valores mostrados en las pantallas STATUS, COLOR y CALIBRATION para AccuFlow son únicas para cada canal. En la pantalla AccuFlow Global SETUP todos los valores aplican a ambos canales con excepción de los elementos de "Equipment characteristics" y de "Selected operating mode". Esto es indicado por el texto "Channel: n" contenido en la sección de la pantalla "Equipment characteristics". La selección del canal es cambiada usando la tecla de función "CHAN".

CHAN Function Key

4–28

Este elemento selecciona cual canal de AccuFlow esta siendo desplegado y editado en cada pantalla. La selección aplica a todas las pantallas del controlador. Cuando la tecla de función “CHAN” es presionada el siguiente mensaje de solicitud aparece: "Enter channel number:" Entradas válidas son: 1 o 2.



Tabla 4–4. AccuFlow de dos canales Elementos Desplegados y Teclas de Función (Cont’d)

DISPLAY ITEM OR FUNCTION KEY

DESCRIPTION

SHIFT + CHAN Function Keys

Cuando estas teclas de función son presionadas la selección del canal incrementa automáticamente al siguiente canal sin ningún mensaje requiriendo el número de canal. Si el último canal esta ya seleccionado entonces la selección regresa al canal 1.

CPY CH Function Key

Esta tecla de función copia la calibración y datos de colores de AccuFlow de un canal al otro. Solo opera en el color actualmente seleccionado. Esta función copia los datos del canal actual seleccionado al otro canal. Por ejemplo si el canal 1 es el actualmente seleccionado (Indicado por el texto “Chanel: 1”) entonces los datos son copiados del canal 1 al canal 2. Después de presionar la tecla de función “CPY CH” la operación no se termina hasta que el operador no confirma que esta es la operación que quiere realizar. Esta operación no puede ser usada en el color actual en Modo Automático. Debe seleccionar otro color, salir de Modo Automáticoi o cambiar a Modo Manual.

Nota Si la opción AccuFlow 2 está cargada un indicador de canal “CHN:” se incluye en cada alarma. Un equipo de números de alarmas se incluye específicamente para el canal número 2. Véase el Apéndice para información sobre solucionar problemas. Nota Utilice la tecla de función “COPIA” para copiar entre colores.

4.6 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Generalmente, si el procedimiento de calibración AccuFlow se ha completado exitosamente, AccuFlow operará apropiadamente. Sin embargo, se podrían requerir algunos ajustes. Cuando ajusta parámetros AccuFlow, comience con el conjunto de parámetros por default y modifique un parámetro a la vez para determinar si el cambio afecta el sistema. Generalmente se tiene un cambio entre la respuesta rápida a cambios de flujo y estabilidad de flujo.

4–29



4.6.1 Normal Gain Modifier y Pulsing Pump Gain Modifier El incremento del modificador de ganancia mejorará la respuesta del sistema permitiendo que AccuFlow haga correcciones mayores que cuando corrige la velocidad de flujo. Si la ganancia es demasiado grande sin embargo, AccuFlow podría sobreestimar la velocidad de flujo y hacer que fluctúe alrededor del rango de velocidad de flujo. Si el modificador de ganancia es demasiado grande con respecto a la uniformidad de la presión de abastecimiento, el sistema estará inestable y la velocidad de flujo fluctuará de muy alta a muy baja. Si el modificador de ganancia es demasiado baja, la respuesta del sistema y el rendimiento irán despacio. Esto podría hacer que tarde más en alcanzar una nueva velocidad de flujo de fluido y podría posiblemente disparar la alarma “Failed to reach set point” (Falla para alcanzar una nueva velocidad).

4.6.2 Alarmas y Mensajes de Error AccuFlow produce varias alarmas que proporcionan información al operador sobre cómo está funcionando el sistema de recepción de fluido. Cuando AccuFlow está en el modo de lazo abierto, no hay ninguna alarma señalada. Algunas de estas alarmas operan únicamente cuando un ciclo de rocío está ocurriendo. Algunas alarmas son lo suficientemente serias como para hacer que AccuFlow cambie automáticamente al modo de lazo abierto hasta el final del ciclo de rocío. En general, solamente una alarma AccuFlow ocurrirá para cada ciclo de rocío aunque la falla señalada pueda ocurrir varias veces o alguna otra falla pueda ocurrir. Esto es para que no se llene el registro de alarma con acontecimientos múltiples de la misma alarma. También es debido al cambio de AccuFlow al modo de lazo abierto. Las siguientes alarmas ocurren solamente en modo de producción durante un ciclo de rocío o durante un ciclo de prueba con el rocío activado:

• PAIN-283 WARN Min. output has flow > setpoint • PAIN-284 WARN Max. output has flow < setpoint • PAIN-273 WARN Flow rate average error excessive • PAIN-289 WARN Failed to reach setpoint Cada una de estas alarmas se puede desactivar poniendo el correspondiente parámetro de alarma a cero. Las siguientes alarmas hacen que AccuFlow cambia automáticamente al modo de lazo abierto hasta el final del ciclo de rocío:

• PAIN-291 WARN Zero fluid flow rate timeout • PAIN-283 WARN Min. output has flow > setpoint • PAIN-284 WARN Max. output has flow < setpoint

4–30



Las siguientes alarmas ocurren solamente cuando una nueva velocidad de flujo se selecciona (de una prueba de rocío funcional manual o de una ejecución de una instrucción Prefijada).

• PAIN-272 WARN Dyn. yield > tolerance band (5) • PAIN-286 WARN Requested flow above cal. table Véase la Sección 4.6.4 para consejos detallados sobre la solución de problemas. Véase FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller System Software Error Code Manual para la causa y solución de errores específicos AccuFlow y de otros errores específicos de PaintTool.

4.6.3 Variables del Sistema de Entradas de Frecuencias Los variables del sistema descritos en esta sección proporcionan información que puede utilizar para solucionar problemas del controlador durante la instalación. Puede ver la información de variables de sistema en el Teach Pendant. El LEDs en el módulo HDI Pulse indica que los impulsos están ocurriendo. Puede verificar la presencia de impulsos mirando “Output” LED. Si LED está parpadeando y las variables del sistema $FREQ_READ y $TOTAL_PULSE son cero, debe verificar los siguientes elementos:

• El cable entre el módulo HDI Pulse y el tablero del CPU del controlador podría estar defectuoso. Intente utilizar otro cable.

• Parte del software del PaintTool no se cargo o empezó correctamente. Verifique las alarmas “SYST” u otras alarmas en el registro de alarmas y siga la solución indicada. Para una lista completa de códigos de error y procedimientos de recuperación, véase FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller System Software Error Code Manual.

• La Entrada Digital de Alta Velocidad (HDIs) en el tablero del CPU podría esta roto. Nota Cada una de las variables del sistema $FQINT_SETUP descritas abajo deben establecerse utilizando solamente la pantalla AccuFlow SETUP. No debe modificar estas variables de ninguna otra manera. $FQINT_RES[ ].$FREQ_READ Esta variable es la lectura de frecuencia en Hz. Es suministrada como un integrados en unidades de .001 Hz. Por ejemplo, un valor de 12345 indica una frecuencia de 12.345 Hz. La frecuencia está limitada por el hardware del módulo HDI Pulse, en que arreglos del interruptor limitan la frecuencia a aproximadamente 1,000 Hz. Cualquier cambio al valor de Impulso Total indica que existe una nueva lectura de frecuencia disponible. Esta variable del sistema solamente se lee. El máximo valor respaldado es 1,000 Hz. El mínimo valor sostenido se determina por el arreglo de la variable $FQINT_SETUP[].$FREQ_THRESH (este valor por default hasta 2.0).

4–31



$FQINT_RES[ ].$TOTAL_PULSE Esta variable es la cuenta del número total de la señal de impulsos entrantes desde la interfaz de frecuencia desde el último reinicio de este valor. Si utiliza esta entrada con un medidor de flujo, entonces esta cuenta total es proporcional a la cantidad total de material que pasa a través del medidor de flujo. El software de aplicación reincia esta variable fijando el valor a cero. Sin embargo, este valor también puede ser fijado a un valor diferente de cero si la aplicación lo requiere. Este valor se pone a cero cuando el controlador se enciende. El máximo valor de esta variable es 2,147,483,647. Si el límite máximo se excede, el contador continúa a partir de cero. El contador de pulsos tiene una limitación de que si la frecuencia máxima es excedida, se perderán las cuentas. Existe una alarma que indicará si la frecuencia máxima fue excedida. $FQINT_RES[ ].$MAX_ALRM_RP Esta variable indica que la alarma de frecuencia máxima reportada. Un valor TRUE para esta variable indica que o la alarma “Max. freq. Exceeded” fue desplegada, o que esta alarma ha sido deshabilitada por el software de aplicación. Esta alarma no será desplegada otra vez para un canal específico hasta que el controlador sea reenergizado, o esta variable sea puesta a FALSE.

4.6.4 Solución de Problemas para AccuFlow Tabla 4–5 enlista y describe operaciones de soluciones de problemas para el arranque inicial y calibración de AccuFlow. Tabla 4–6 enlista y describe operaciones de soluciones de problemas para el AccuFlow en producción. Nota Si su sistema utiliza un módulo de Entrada de Alta Velocidad (HDI) en lugar de una tarjeta de entrada AccuFlow, entonces las referencias en la Tabla 4–5 de la tarjeta de entrada AccuFlow se refieren al módulo HDI. Solución de Problemas para el Arranque Inicial y la Calibración

4–32



Tabla 4–5. Guía de Solución de Problemas para el Arranque Inicial y la Calibración Problema

Descripción

Causas Posibles

Remedios/Diagnósticos y Pruebas Posibles

Pintura no fluye

La pintura puede no fluir porque está bloqueada o el Sistema de Control ha reducido la salida de control del regulador de presión, AOUT[1], lo suficiente para apagar el flujo.

El color no está cargado en el sistema circulatorio o el sistema está apagado.

Habilite todas las salidas para permitir el flujo de pintura desde la fuente hasta la boquilla de la pistola. Normalmente esto incluye la válvula de color, el trigger y el regulador de fluido. Si la pintura fluye verifique otros errores.

La válvula de color o el trigger está atascada. El pilotaje a la válvula de color o al trigger no está conectado. El regulador está dañado. Una obstrucción en la línea de pintura. Flujo presenta fluctuaciones excesivas.

Una ganancia demasiado alta disparará el set point deseado y provocará un flujo inestable. Una presión inestable en la fuente de pintura causará que el sistema de control nunca se fije en un rango de flujo estable.

La presión de la fuente varía excesivamente.

Purgue y rellene el color.

La ganancia es muy alta para la viscosidad del fluido en uso.

Redusca el Normal Gain Modifier (o la ganancia de la bomba pulsante si se usa)

La ganancia es muy alta para la bomba de pistón del circulatorio usada.

Configure la opción de bomba pulsante, en Color Parameters, correctamente para cada color.

4–33



Tabla 4–5. Guía de Solución de Problemas para el Arranque Inicial y la Calibración (Cont’d) Problema

Descripción

Causas Posibles


Status display muestra 0 cc/min cuando existe flujo de pintura en la pistola.

AccuFlow no puede leer el flujo usando el medidor de flujo.

El medidor de flujo se atascó.

Desmonte y limpie el medidor de flujo.

La fuente de fluido no está funcionando.

Primero verifique los voltajes 5V y 24V a la tarjeta de entrada de AccuFlow. Después verifique que existan entre 11 y 18 Volts en el lado azul de la ISB que alimenta el sensor.

El cable del sensor del medidor de flujo está roto o mal cableado entre la entrada a la tarjeta de AccuFlow y el medidor de flujo.

Verifique que cuando un desarmador metálico toca el pin de prueba del medidor de flujo genera pulsos a la tarjata de entrada del AccuFlow. Verifique la entrada con un multímetro u observe $FQINT_RES[n]. $FREQ_READ en el TP. Si se detectan pulsos en el TP todo está OK eléctricamente. Si no se detectan pulsos verifique el cableado

La tarjeta de entrada de AccuFlow está dañada.

Reemplace la tarjeta.

4–34




Descripción

Causas Posibles


Status display muestra el mismo valor en cc/min siempre.

No cambia el flujo aun cuando el trigger está OFF.

El módulo High Speed Input está en modo de “Test”.

Cambie el switch de "Test" a "Normal."

La tarjeta de AccuFlow está dañada.


Verifique $FQINT_RES[n]. $FREQ_READ: está cambiando este valor mientras la pintura fluye?

NO: Apague y encienda la alimentación de la tarjetao reemplácela.

El módulo High Speed Input está en modo "Test".

Cambie el switch de "Test" a"Normal."

La línea de pintura está rota.

Haga una inspección visual de las líneas de pintura, buscando fugas.

La válvula Dump o Trigger está fugando

Reemplace o límpie las válvulas.

La banda de tolerancia es muy pequeña.

Incremente Tolerance Band en la pantalla de AccuFlow Global parameters setup.

La pendiente es muy grande o las fluctuaciones de presión de fluido son muy grandes.

Verifique que el tamaño de restrictor es apropiado. Instale un restrictor mas pequeño en la pistola. Use líneas de diámetro menor del regulador a la pistola.Re-calibre este color i verifique nuevamente.

Status display muestra mas de 0 cc/min cuando el flujo debería estar OFF.

PAIN-272 error Dyn. Yield>Tolerance Band

Esto indica una fuga en las mangueras o en la válvula de la pistola.

La mínima cantidad de control que tiene AccuFlow es 1 cuenta analógica. Este error ocurrirá cuando el cambio de una cuenta cambiará el flujo por mas que la banda de tolerancia configurada.

YES: Ejecute Site I/O y verifique nuevamente

4–35




Descripción

Causas Posibles


PAIN-276 error

Durante calibración el Low flow rate no pudo encontrasey un nuevo valor se estableció automáticamente.

El Low cal flow está configurado muy bajo o el regulador no funciona apropiadamente.

El nuevo Low flow rate se muestra como punto 2 en la tabla de calibración. Verifique el flujo de este punto y si no es mas pequeño que la mayoría de los rangos de flujo usados re-intente la calibración.

Durante calibración el Maximum flow rate no fué alcanzado a la máxima salida. Un nuevo valor fue establecido automáticamente

La ganancia debe estar muy alta.

Posible decremento del Gain modifier usado para el color. El nuevo Maximum flow rate se muestra en el punto 10 de la tabla de calibración. Re-intente la calibración

AccuFlow agotó el tiempo tratando de alcanzar el Maximum flow rate.

Ganancia muy alta, un transductor I/P atascado, un regulador de fluido dañado o cambios frecuentes en la presión del fluido.

AccuFlow agotó el tiempo tratando de alcanzar el Lowest flow rate, Típicamente 150 cc/min.

Vea PAIN-278 error.

Posible decremento en el Gain modifier usado para el color y reintente la calibración. Verifique y cambie el transductor si es necesario, reemplace el regulador de fluido o de mantenimiento al supresor de picos de presión en las bombas de pintura. El “Timeout” de calibración puede tambien ser incrementado.

Cal. low flow rate reset

PAIN-277 error Cal. max. flow rate reset

PAIN-278 error Cal. time out at max. flow

PAIN-279 error Cal. time out at low flow

4–36




Descripción

Causas Posibles


PAIN-280 error

El medidor de flujo no reporta lectura de flujo de fluido.

El retardo del Trigger es demasiado pequeño.

Incremente el valor del retardo del Trigger en la pantalla de configuración de parámetros AccuFlow Global parameters.

El trigger se atasca.

Desmonte la pistola, des-ensamble el trigger y limpie todo.

Una válvula de color se atasca.

Verifique la operación correcta.

Si Status display muestra 0 cc/min cuando se puede ver pintura fluyendo de la pistola.

El medidor de flujo está dañado o atascado.

Vea la causa y remedio para "Status display reads 0 cc/min when paint can be seen flowing from the gun."

Si este error ocurre con el error PAIN-272

Hay fluctuaciones de presión en la fuente de fluido.

Re-calibre el color y verifique nuevamente.

Si este error ocurre solo en uno o dos colores

El llenado tiene burbujas en la pintura.

Incremente el tiempo de llenado.

A medida que Accuflow recorre hacia abajo los 10 puntos de la tabla de calibración, espera un flujo menor para cada decremento en valor de flujo ordenado. En este caso el flujo no disminuyó.

Esto puede ser causado por baja presión o presión pulsante de fluido, “Exahaust” insuficiente o no existe “Quick Exhaust” en el pilotaje del regulador de fluido.

Re-intente la calibración, revise que se recibe un flujo adecuado y estable del circulatorio de pintura para este color. Verifique que el pilotaje de aire del regulador de fluido tiene una capacidad adecuada de “Exhaust”. Revise el tamaño de restrictor en la pistola.

Zero fluid flow rate detected

PAIN-281 error Lower output did not lower flow

4–37




Descripción

Causas Posibles


PAIN-282 error

Durante las mediciones de Histérisis, Time-Up o Time-Down el flujo no respondió correctamente.

Esto indica que el alto o bajo flujo no fue alcanzado o que la presión de fluido está pulsando.

Re-intente la calibración. Verifique que el flujo alto puede ser alcanzado consistentemente. Si no incremente la banda de tolerancia..

La calibración de AccuFlow no pudo continuar.

Esto puede ser debido a que las líneas de fluido no estén llenas.

Busque otras alarmas en el histórico. Estas alarmas proveerán la causa y remedio.

No se detectó flujo de pintura en el medidor de fluido durante un periodo mayor a "Zero flow timeout."

La válvula del trigger o de color está cerrada y atascada.

Si la pintura no está fluyendo vea la causa y remedio para "Paint does not flow." de otra forma vea "PAIN-280 Zero fluid flow rate detected."

Time out during a cal. test

PAIN-275 error Calibration aborted

PAIN-291 error 0 fluid flow rate timeout

El medidor de flujo está dañado o completamente atascado. No hay presión de fluido de la alimentación de pintura para el color actual.

4–38

Verifique el sistema de presión de pintura para el color actual. Si la pintura no fluye vea causa y remedio para "Paint does not flow."



Solución de Problemas de Producción Tabla 4–6. Guía de Solución de Problemas de Producción Problema

Descripción

Causas Posibles

Remedios/Diagnósticos y Pruebas posibles

La pintura no fluye

La pintura podría no fluir, porque está bloqueada o el sistema de control ha disminuido la presión del regulador en la salida de control, AOUT[1], lo suficiente como para detener el flujo.

Un color no está cargado en el sistema de circulación o el sistema está apagado.

Habilite todas las salidas para permitir que la pintura fluya desde el abastecimiento hacia la boquilla de la pistola. Normalmente, estas son las válvulas de color, el trigger y el regulador de fluido. Si la pintura fluye, verifique otros errores.

Una válvula de color pegada o el trigger. El pilotaje de la vávula de color o al trigger no está conectado. Un regulador dañado Un bloqueo en la línea de pintura.

El rango de flujo fluctúa excesivamente

Una ganancia que es demasiado alta irá más allá del punto establecido deseado y mostrará un flujo inestable. La presión de abastecimiento que es inestable hará que el sistema de control nunca asigne un rango de flujo estable.

La presión del abastecimiento varía excesivamente.

Purgue y vuelva a llenar el color.

La ganancia es demasiado alta para la viscosidad del fluido utilizado.

Reduzca el modificador de ganancia normal (o la ganancia de la bomba pulsante si se utiliza).

La ganancia es demasiado alta para la bomba de pistón del circulatorio que se utiliza.

Fije la opción de bomba de pulso bajo los Color Parameters correctamente para cada color.

4–39



Tabla 4–6. Guía de Solución de Problemas de Producción (Cont’d) Problema

Descripción

Causas Posibles

El despliegue de Estado lee 0 cc/min cuando se puede ver la pintura fluyendo desde la pistola.

AccuFlow no puede leer el flujo utilizando el medidor de flujo.

El medidor de flujo está bloqueado y no está girando.

4–40

Remedios/Diagnósticos y Pruebas posibles Quite y limpie el medidor de flujo.

La alimentación eléctrica no está trabajando. ”

Primero verifique la alimentación 5V y 24V a la tarjeta de entrada del contador de AccuFlow. Después verifique los 11 a 18V en el lado azul del ISB que alimenta el sensor

El cable del sensor del medidor de flujo está roto o mal cableado entre la tarjeta de entrada de AccuFlow y el medidor de flujo.

Verifique que tocando el punto de prueba del medidor de flujo con un desarmador metálico genera pulsos a la tarjeta de entrada de pulsos de AccuFlow. Verifique la entrada con un multímetro u observe $FQINT_RES[n]. $FREQ_READ en el Teach Pendant. Si se detectan pulsos en el Teach Pendant, todo está bien eléctricamente. Si no, entonces verifique el cableado

Una tarjeta de entrada de AccuFlow está dalñada





Descripción

Causas Posibles


El despliegue de Estado siempre lee el mismo valor cc/min

Ningún cambio en el rango de flujo aún con el disparador APAGADO.

El módulo de Entrada de Alta Velocidad se quedó en modo de “Prueba”.

Cambie el interruptor de “Prueba” a “Normal”.

Una tarjeta de entrada de AccuFlow está dañada.


Verifique la variable de sistema $FQINT_RES[n]. $FREQ_READ: ¿Este valor está cambiando mientras la pintura está fluyendo?

NO: Apague y encienda la alimentación de la tarjeta o reemplácela.

El módulo de Entrada de Velocidad Alta se quedó en modo de “Prueba”

Cambie el interruptor de “Prueba” a “Normal”

Una línea de pintura rota

Visualmente verifique si hay fugas en la línea de pintura.

La Válvula Dump o del Trigger está fugando.

Reemplace o limpie las válvulas Dump y Trigger.

Status display muestra más de 0 cc/min cuando no debería haber pintura.

Indica que hay una fuga en la tubería o en la válvula de la pistola.

YES: Corra un Site I/O y vuelva a verificar.

4–41




Descripción

Causas Posibles


PAIN-270 error

La pendiente de la curva Tabla Dinámica de Calibración ha cambiado con respecto a la original y sobrepasado la configuración de “Adaptive tolerance”

Un cambio en la viscosidad de la pintura

Verifique la viscosidad de la pintura. Si la presión o la viscosidad fue cambiada a propósito entonces el color puede calibrarse para eliminar esta alarma.

El paso del fluido está restringido en la pistola

Verifique/Reemplace la pistola de pintura

El parámetro Adaptive tolerance es demasiado pequeño para las variaciones de operación en este sitio.

Si la variación para el color mostrada por la tabla de calibración es aceptable aumente la Adaptive tolerance cerca del 50%.

Una pérdida de presión de pintura del sistema.

Verifique la presión de pintura de sistema para este color

Esta advertencia indica que las condiciones que hicieron que una tabla se adaptara fuera de la alarma de tolerancia ha sido eliminada.

Ningún requerimiento.

Cal. table adapted out of tolerance

PAIN-271 warning Cal. table adapted in tolerance

4–42




Descripción

Causas Posibles


PAIN-272 error

La cantidad mínima de control que AccuFlow tiene es una sola cuenta anlógica. Este error ocurrirá cuando el cambio correspondiente a una cuenta ocaciona un cambio en el rango de flujo mayor la “Tolerance band setting.”

La Tolerance Band es muy pequeña

Aumente la Tolerance Band desde la pantalla de AccuFlow Global parameters

La tolerancia demasiado grande o las fluctuaciones de presión del suministro son demasiado grandes.

Aseguúrese que está usando el restrictor del tamaño adecuado. Instale un restrictor mas pequeño en la pistola. Utilice líneas de diámetro más pequeñas desde el regulador hacia la pistola. Vuelva a calibrar este color y verifique otra vez.

Dyn. Yield>Tolerance Band

4–43




Descripción

Causas Posibles


PAIN-273 error

Significa que el rango de flujo comparado con el set point fue significativamente diferente (promediado sobre el trabajo completo).

Hay fluctuaciones de presión de abastecimiento

Observe la retroalimentación del rango de flujo con el sistema puesto en OPEN LOOP. Si el rango de flujo cambia significativamente, a causa de la bomba de abastecimiento, debe ser minimizada la variación de presión de abastecimiento.

La ganancia es demasiado alta.

Observe la retroalimentación del rango de flujo con el sistema puesto en ADAPTIVE MODE. Si el rango de flujo actual oscila alrededor del punto establecido, entonces reduzca el modificador de ganancia normal (o la ganancia de bomba de pulso si se utiliza)

El flujo está restringido

Observe el rango de flujo durante la producción desde la pantalla de estado de AccuFlow. Si el flujo actual nunca alcanza el punto establecido, entonces siga las indicaciones de solución bajo el error PAIN-284.

El flujo no está restringido (la tolerancia es demasiado grande)

Observe el rango de flujo durante la producción desde la pantalla de estado de AccuFlow. Si el flujo actual nunca alcanza el punto establecido, entonces siga las indicaciones de solución bajo error PAIN-284.

Flowrate average error high

4–44




Descripción

Causas Posibles


PAIN-280 error

No se detecta flujo en el medidor de flujo.

El tiempo de retardo del trigger demasiado corto.

Aumente el valor de retardo del trigger en la pantalla de configuración AccuFlow Global parameters

El trigger está pegado.

Desmonte la pistola, desarme el trigger y límpielo completamente.

La válvula de color está pegada.

Verifique que la operación sea correcta.

El medidor de flujo está roto o está atascado.

Vea causas y soluciones de problemas “El despliegue de estado lee 0 cc/min cuando la pintura se ve fluyendo desde la pistola”

Si el despliegue de estado lee 0 cc/min cuando la pintura se ve fluyendo desde la pistola.

Hay fluctuaciones de presión de abastecimiento.

Vuelva a calibrar este color y verifíque otra vez.

Si este error sucede con un error PAIN-272.

El llenado tiene burbujas de aire en la pintura.

Aumente el tiempo de llenado.

Zero fluid flow rate detected

Si este error sucede sólo en uno o en dos colores.

4–45




Descripción

Causas Posibles


PAIN-283 error

AccuFlow no puede controlar el flujo porque la salida de presión más baja del regulador da más flujo que el set point.

La señal override del regulador está pegada en ON.

Verifique el PPCE para asegurarse de que la válvula de control R.O. está apagada. Desconectela manguera del piloto de aire para asegurarse de que la válvula no está fugando.

Cambio de color y Ciclos de llenado deficientes.

Verifique la línea de pintura está cargada completamente después del ciclo de llenado.

Un regulador dañado.

Desarme, inspeccione y reemplace cualquier parte gastada o sospechosa del regulador.

Un transductor I/P dañado.

Verifique la presión de salida. Debe variar entre 0 y 50 psi o entre 0 y 100 psi. Si el transductor no mantiene un valor de presión estable, reemplácelo.

Min. output has flow>setpoint

4–46




Descripción

Causas Posibles


PAIN-284 error

AccuFlow no puede igualar el set point porque el sistema de entrega de fluido es incapaz de proporcionar el rango de flujo solicitado o el flujo de fluido está siendo restringido.

El Set Point está por encima del Máximo.

Asegúrese de no solicitar rangos de flujo por arriba del Max Controllable Flow encontrado en AccuFlow Color Data en la tabla de Presets .

El flujo de pintura disponible no es suficiente.

Aumente la presión del abastecimiento de pintura o disminuya la caida de presión entre la válvula de color y el regulador de fluido. Vuelva a calibrar después de los cambios.

Líneas oprimidas.

Verifique si el piloto del regulador o las líneas de abastecimiento de fluido están retorcidas u oprimidas.

La línea de pintura está obstruida.

Verifique si hay material extraño dentro de la línea de abastecimiento de pintura o dentro del medidor de flujo (pintura seca, partículas metálicas, etc.).

Un regulador dañado.

Repare o reemplace el regulador.

Un preset por arriba del máximo.

Asegúrese de no solicitar rangos de flujo en la tabla de presets por arriba del Max Controllable Flow encontrado en AccuFlow Color Data.

Max. output has flow
PAIN-286 error Requested flow above Cal. table, o Flow setpoint above max. cont.

El rango de flujo solicitado está por arriba del rango calibrado del color.

4–47




Descripción

Causas Posibles


PAIN-287 error

Una cantidad pequeña de flujo de fluido fue detectada cuando la pistola estaba apagada.”

Cambio de color deficiente.

Asegúrese de que el ciclo de llenado ha llenado la línea de pintura sin aire.

Una válvula de vaciado está fugando.

Quite las cubiertas del manifold de la pistola para exponer las mangueras y buscar pintura que esté fluyendo después de la línea Dump cuando el Dump está cerrado. Reemplace las partes de la válvula si es necesario.

Una válvula de trigger está fugando

Verifique si hay fuga de pintura desde las boquillas de pistola sin que la válvula del trigger esté habilitada. Si es así, verifique la válvula del trigger esté ajustada.

Una conexión floja.

Visualmente inspeccione si hay fugas en las conexiones de la línea de pintura.

Un cambio de color deficiente.

Asegúrese de que el ciclo de llenado ha llenado la línea de pintura sin de aire.

Una válvula de vaciado está fugando.

Quite las cubiertas del manifold de la pistola para exponer las mangueras y buscar pintura que esté fluyendo después de la línea Dump cuando el Dump está cerrado. Reemplace las partes de la válvula si es necesario.

Una conexión floja

Visualmente inspeccione si hay fugas en las conexiones de la línea de pintura.

Slow fluid flow leak detected

PAIN-288 error Fast fluid flow leak detected

Una gran cantidad de flujo de fluido fue detectada cuando la pistola no estaba activada. NOTA: Cada vez que la fuga se detecte, la válvula de color se apagará.

4–48




Descripción

Causas Posibles


PAIN-289 error

El rango de flujo no alcanzó el preset (dentro de la banda de tolerancia) en menos tiempo que el parámetro Max. set point. Esto también puede suceder si el preset nunca fue alcanzado durante el ciclo de trabajo.

Many of the causes already listed.

If some other alarm has also occurred, use the remedy for that alarm.

La banda de tolerancia de flujo es demasiado pequeña.

Aumente el valor para las tolerancias de rango de flujo. No deben ser más pequeñas que la tolerancia más pequeña de todos los colores.

El transductor de I/P está pegado.

Inspeccione y reemplace el transductor de I/P si es necesario. ”

Hay fluctuaciones de presión de abastecimiento, especialmente si el error sucede con colores específicos.

Minimice la variación de presión de abastecimiento posiblemente reparando el acumulador.

El trigger o una válvula de color está cerrada y pegada.

Si la pintura no está fluyendo, vea las causas y soluciones para “La pintura no fluye”. De lo contrario, vea causas y soluciones para “PAIN-280 Zero fluid flow rate detected”.

Failed to reach set point

PAIN-291 error 0 fluid flow rate timeout

No se detecta flujo desde el medidor de flujo por un periodo mayor que "Zero flow timeout."

El medidor de flujo está roto o bloqueado completamente. No hay presión de fluido desde el abastecimiento de pintura para el color actual.

Verifique la presión de la pintura de sistema para el color actual. Si la pintura no está fluyendo, vea causas y soluciones para “La pintura no fluye”.

4–49

Capítulo 5 CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

Contenido

Capítulo 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.7.1 5.7.2 5.7.3 5.7.4 5.8 5.8.1 5.8.2

................................................. INTRODUCCIÓN .......................................................................................... CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA ................................................................ CALIBRACIÓN AUTOMÁTICA IPC ............................................................. CONFIGURACIÓN DEL HARDWARE DE EJES DE PROCESO .................... MOSTRANDO O MODIFICANDO EL EJE DEPROCESO .............................. CONFIGURACION DE COLORES ............................................................... CAMBIO DE COLOR .................................................................................. Ciclos de Cambio de Color ........................................................................ Ciclos Automáticos (Automatic Cycles) .................................................... Configuración de Cambio de Color ........................................................... Configuración del Ciclo de Cambio de Color ............................................. OPERACIONES MANUALES ...................................................................... Control Manual de Aplicador ..................................................................... CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

5–1 5–2 5–2 5–17 5–21 5–23 5–34 5–38 5–38 5–42 5–45 5–49 5–56 5–56

5.8.3

Realizando Ciclos de Cambio de Color IPC (Opción Color Change) ..................................................................................................... Forzando las Salidas de Cambio de Color .................................................

5.9

CALIBRACION DEL SISTEMA ....................................................................

5–64

5.10

ESTADO .....................................................................................................

5–69

5–58 5–61

5–1

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)


5.1 INTRODUCCIÓN La opción de Control de Bomba Integral (IPC) controla bomba(s) medidoras directamente desde el control R-J3iB de FANUC Robotics usando servomotores FANUC. El IPC es un sistema de entrega de alto rendimiento que controla el rango de fluido de uno y dos materiales componentes y el radio entre dos materiales componentes. Esta sujeto firmemente al proceso de pintura para lograr un trigger rápido y tiempos de respuesta de flujo con una bomba precisa para encender los tiempos de reacción.

5.2 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA Si esta usando la opción de Control de Bomba Integral, usted debe configurar el sistema. Hay tres tipos de sistema disponibles:

• Single Metering Pump (SMP) • Fixed Ratio Metering Pump (FRMP) • Variable Ratio Metering Pump (VRMP) Nota El tipo de sistema es definido durante un Arranque Controlado cuando el sistema es configurado. Si su tipo de sistema fue preparado incorrectamente, vea el SYSTEM R-J3iB Software Installation Manual . Vea de la Tabla 5–1 a la Tabla 5–5 para descripción de elementos de configuración IPC. Use Procedimiento 5-1 para configurar el sistema IPC. Tabla 5–1. Elementos de Configuración del Sistema IPC ELEMENTOS DE CONFIGURACIÓN

DESCRIPCIÓN

Pump Start Anticipate

Este elemento es el tiempo, en milisegundos, de un PUMP ON REQUEST en el cual empezará a girar la bomba.

units: ms default: 0 range: -250 - +100

5–2

NOTA: A PUMP ON REQUEST puede ocurrir desde una instrucción de pintura GUN=ON o PRESET[ ] .



Tabla 5–1. Elementos de Configuración del Sistema IPC (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACIÓN

DESCRIPCIÓN

Pump Stop Anticipate

Este elemento es el tiempo, en milisegundos, de un PUMP OFF REQUEST en el cual dejará de girar la bomba.

units: ms default: 0

NOTE: A PUMP OFF REQUEST puede ocurrir de una instrucción de pintura GUN=OFF o PRESET[ ] con datos de flujo de fluido cero.

range: -250 - +100 Disable Pressure Monitor default: NO values: YES or NO

Disable Inlet Regulator default: NO values: YES or NO

This item allows you to disable the pressure monitoring feature of the IPC software.

WARNING IPC cannot detect low or high line pressure when Pres Monitoring is disabled. If you disable Pressure Monito equipment could be damaged.

This item allows you to disable the inlet regulator closed loop control. This disabled for manual control of the inlet regulator(s). The IPC system softw this item to ENABLED at the beginning of every job cycle to ensure accura measuring.

WARNING IPC cannot guarantee accurate fluid measuring when t inlet regulators are disabled. If you disable the inlet regulators, equipment could be damaged.

5–3



Tabla 5–2. Elementos de configuración del Regulador de Entrada del IPC ELEMENTOS DE CONFIGURACIÓN

DESCRIPCIÓN

Inlet Regulator

Su sistema puede estar configurado para soportara un Regulador en la entrada de ambos Resina y Endurecedor o solo en el lado Resina. Este elemento solo puede ser seleccionado si su sistema tiene un Regulator de entrada en ambos el Resina y Endurecedor.

default: 1 range: 1 - 2 Cracking Pressure

Este elemento es la presión mínima de ruptura al regulador.

units: psi default: 5 range: 0 - 100 Delta Pressure

Este elemento es la diferencia entre la presión de salida y la presión dada al regulador. Esto es para compensar por los spring bias del regulador.

units: psi default: 0 range: 0 - 100 Sampling Average

Este elemento es el número de muestras de presión para promediar.

default: 5 range:1 - 100 Minimum Control Output units: cnts range: 0 - 200 default:200

5–4

Este elemento el valor entero mínimo para la salida analógica que corresponde al valor mínimo del comando de salida.



Tabla 5–2. Elementos de configuración del Regulador de Entrada del IPC (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACIÓN

DESCRIPCIÓN

Maximum Control Output

Este elemento es el valor máximo entero para la salida analógica que corresponde al valor máximo del comando de salida.

units: cnts range: 0 - 2000 default: 1000 Minimum Command Output

Este elemento es el valor mínimo, en PSI, que corresponde al valor mínimo de control de salida.

units: psi range: 0 - 100 default: 0 Maximum Command Output

Este elemento es el valor máximo, en PSI, que corresponde al valor máximo de control de salida.

units: psi range: 0 - 100 default: 100

* Esta información solo es para observarse y no puede ser cambiada. Nota Si ha cargado la opción opcional de Fluid Meter, luego los elementos listados en la Tabla 5–3 pueden ser configurados. Sin embargo, FANUC Robotics ha dado valores default válidos para todos los elementos. La opción de Fluid Meter no esta disponible.

5–5



Tabla 5–3. Elementos de Configuración del Medidor IPC ELEMENTOS DE CONFIGURACIÓN

DESCRIPCIÓN

Setpoint Tolerance Band

Este elemento es aplicado a cada rango de punto establecido de flujo para determinar una desviación de más o menos en unidades de rango de flujo.

units: %default: 1.8 range: 0 - 99.9 Minimum Tolerance Band units: cc/min

Este elemento es la desviación permitida +/- permitida arreglada del punto establecido antes de que la alarma "Flow Rate Higher/Lower than Setpoint" sea mostrada. Este valor es aplicado a todos los rangos de flujo donde el valor de tolerancia de porcentaje es mayor a la banda de tolerancia mínima.

default: 5 range: 2 - 100 Minimum Setpoint Reached units: ms

Este elemento es el total de tiempo permitido para que el sistema retome un rango de flujo que esta dentro de la banda de la tolerancia del punto establecido. Si el sistema no puede retomar el punto establecido dentro de este tiempo cuando la alarma de "Flow Rate Higher than Setpoint" sea mostrada.

default: 3000 range: 0 - 9000 Total Tolerance Band units: %

Este elemento define la diferencia máxima permitida entre el total de flujo comandado y el total del flujo actual. Cuando hay diferencia entre estos dos totales por más que esta diferencia entonces la alarma de "Totals differ > Tolerance" es mostrada.

default: 30 range: 0 - 100 KFT Factor default: 1180 range: 100 - 9999

5–6

Este elemento define la relación entre los pulsos de entrada generados por el medidor de flujo y el total del flujo de fluido mostrado. Puede haber variaciones ligeras en estos valores debido a la diferencia en la tolerancia mecánica entre los medidores de flujo. Vea la calibración del factor KFT para su sistema.



Tabla 5–3. Elementos de Configuración del Medidor IPC (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACIÓN

DESCRIPCIÓN

Flow Delay

Este elemento indica el tiempo de demora de monitorear el flujo en un evento de cambio del punto establecido. Esto se acomoda al total de tiempo para que el flujo se estabilice.

units: ms default: 400 range: 50 - 9999 Trigger Delay units: ms

Este elemento indica el tiempo de demora de monitorear el flujo en una isntrucción GUN=ON. Esto se acomoda al total de tiempo para que la aguja de la pistola se retracte además del tiempo que se tomará para estabilizar el flujo.

default: 800 range: 50 - 9999 Tabla 5–4. Elementos de Configuración de la Bomba IPC ELEMENTOS DE CONFIGURACIÓN

DESCRIPCIÓN

Pump 1

Este elemento es una descripción definida por el usuario de 16 caracteres para la bomba número 1 que típicamente es RESIN para la mayoría de los sistemas de dos componentes.

default: RESIN range: 1 - 16 characters Size

Este elemento es el tamaño de la bomba para la bomba número 1. Vea el Procedimiento para calibrar el tamaño de la bomba para su sistema.

units: cc/revolution default: 3.0 range: 0.0 - 20.0

5–7



Tabla 5–4. Elementos de Configuración de la Bomba IPC (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACIÓN

DESCRIPCIÓN

Max Speed

Este elemento es la velocidad máxima a la cual la bomba puede correr desde la bomba número 1.

units: revolutions per minute (rpm) default: 323 range: 0 - 1000 Motor/Pump Reduction

Este elemento es el valor del radio, con una exactitud de 1/100th revoluciones, de turnos del motor para los turnos de la bomba para la bomba número 1.

default: 5:1 range: 0 - 90 : 0 - 90 Pump 2 default: HARDENER

Este elemento es una descripción definida por el usuario de 16 caracteres para la bomba número 2 que es típicamente HARDENER para la mayoría de los sistemas de dos componentes.

range: 1 - 16 characters Size units: cc/revolution default: 3.0 range: 0.0 - 20.0

5–8

Este elemento es el tamaño de la bomba para la bomba número 2. Vea Procedure para calibrar el tamaño de la bomba para su sistema.



Tabla 5–4. Elementos de Configuración de la Bomba IPC (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACIÓN

DESCRIPCIÓN

Max Speed

Este elemento es la velocidad máxima a la cual la bomba puede correr de la bomba número 2.

units: revolutions per minute (rpm) default: 323 range: 0 - 1000 Motor/Pump Reduction

Este elemento es el valor del radio, con una exactitud de 1/100th revoluciones, de turnos del motor para los turnos de la bomba para la bomba número 2.

default: 5:1 range: 0 - 90 : 0 - 90 Tabla 5–5. Elementos de Configuración para el Sensor IPC ELEMENTOS DE CONFIGURACIÓN

DESCRIPCIÓN

Pump #

Este elemento le permite seleccionar el número de bomba que quiere establecer.

default: 1 range: 1 - 2

5–9



Tabla 5–5. Elementos de Configuración para el Sensor IPC (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACIÓN

DESCRIPCIÓN

Low Pressure Warning

Este elemento indica una advertencia de límite de presión baja para la entrada/salida de la bomba especificada.

Inlet units: psi default: 2 range: 0 - 100 Outlet units: psi default: 10 range: 0 - 500 Low Pressure Fault Inlet units: psi default: 2 range: 0 - 100 Outlet units: psi default: 2 range: 0 - 500

5–10

Este elemento indica un límite de falta de presión baja para la entrada/salida de la bomba especificada. Si una condición de presión baja existe por el tiempo especificado, una falta es agregado y el sistema de la bomba es apagado.




DESCRIPCIÓN

Low Pressure Sensitivity

Este elemento indica la sensibilidad de presión baja para la entrada/salida de la bomba especificada. Si una condición de presión baja excede este tiempo, una falta es agregada y el sistema se apaga.

Inlet units: ms default: 4000 range: 0 - 9999 Outlet units: ms default: 4000 range: 0 - 9999 High Pressure Warning

Este elemento indica una advertencia de límite de presión alta para la entrada/salida de la bomba especificada.

Inlet units: psi default: 95 range: 0 - 100 Outlet units: psi default: 350 range: 0 - 500

5–11




DESCRIPCIÓN

High Pressure Fault

Este elemento indica una falta de límite de presión alta para la entrada/salida de la bomba especificada. Si una condición de presión alta existe por el tiempo especificado, una falta es agregada y el sistema de la bomba es apagado.

Inlet units: psi default: 100 range: 0 - 100 Outlet units: psi default: 400 range: 0 - 500 High Pressure Sensitivity Inlet units: ms default: 500 range: 0 - 999 Outlet units: ms default: 500 range: 0 - 999

5–12

Este elemento indica la sensibilidad de presión alta para la entrada/salida para la bomba especificada. Si una condición de presión alta excede este tiempo, una falta es agregada y el sistema de la bomba es apagado.




DESCRIPCIÓN

Minimum Input

Este elemento indica la presión mínima que puede ser detectada por el sensor.

Inlet units: psi default: 0 Outlet units: psi default: 100 Maximum Input

Este elemento indica la presión máxima que puede ser detectada por el sensor.

Inlet units: psi default: 100 Outlet units: psi default: 500

5–13



Tabla 5–5. Elementos de Configuración para el Sensor IPC (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACIÓN Minimum Output

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el mínimo del valor de entrada que el sensor dará al módulo análogo de entrada. Corresponde al mínimo de presión que puede ser detectada por el sensor.

Inlet units: cnts default: 200 Outlet units: cnts default: 200 Maximum Output

Este elemento indica un valor de entrada máximo que el sensor dará la módulo análogo de entrada. Corresponde al máximo de presión que puede ser detectada por el sensor.

Inlet units: cnts default: 1000 Outlet units: cnts default: 1000

* Esta información solo es mostrada y no puede ser cambiada. Procedimiento 5-1 Configurando el Sistema IPC Nota FANUC Robotics ha dado opciones default válidas para todos los parámetros de configuración del IPC. Típicamente, usted no necesitará ajustar cualquiera de estos parámetros antes de correr su sistema IPC. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE].

5–14



4. Seleccione IPC System. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP IPC System System Type - VRMP Pump start anticipate: Pump stop anticipate:

1 2 3 4

Disable Pressure Monitor Disable Inlet Regulator:

0 0

ms ms

NO NO

5. Establezca cada elemento del sistema IPC como sea apropiado. 6. Para configurar los Reguladores de Entrada(s) , presione F3, I/P. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP IPC REG Inlet Regulator 1 - Resin I/P 1 2 3

Cracking pressure: Delta pressure: Sampling average: Min. control output: Max. control output Min. command output: Max. command output:

5 5 5 200 1000 0 100

psi psi cnts cnts psi psi

7. Establezca cada elemento del regulador como sea apropiado. Cuando termine, presione F2, SYSTEM para mostrar la pantalla del IPC System. 8. Para configurar el Fluid Meter, presione F4, METERS. Verá una pantalla similar a la siguiente. Nota La opción de Fluid Meter no esta disponible. SETUP IPC Meters 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Setpoint tolerance: Min. tolerance band: Min. setpoint reached: Total tolerance band: Pump 1 Flow Meter KFT factor: 2366 Flow delay: Trigger delay: Pump 2 Flow Meter KFT factor: Flow delay: Trigger delay:

1.8 % 5 cc/min 3000 ms 30 %

400 ms 800 ms 2366 400 ms 800 ms

5–15



9. Establezca cada elemento del medidor IPC como sea apropiado. Vea la Tabla 5–3. Cuando termine, presione F2, SYSTEM para mostrar la pantalla de IPC System. 10. Para configurar las IPC Pumps, presione F2, PUMPS. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP IPC Pumps 1 2 3 4 5 6 7 8

Pump 1 - Resin Pump Size: Max speed: Motor/Pump reduction: Pump 2 - Hardener Pump Size: Max speed: Motor/Pump reduction:

3.00 cc/rev 323 rpm 5:1 3.00 cc/rev 323 rpm 5:1

11. Establezca cada elemento de la bomba IPC como sea apropiado. Vea la Tabla 5–4. 12. Para configurar los sensores del Transductor de Presión, presione F3, SENSOR. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP IPC Pumps

1 2 3 4 5 6 7

8 9 10 11 12 13

Pump 1 - Resin Pump Inlet Pressure Transducer Low pressure warn.: Low pressure fault: Low pressure sens. High pressure warn. High pressure fault: High pressure sesns.: Min input: Max input: Min output: Max output:

10 psi 2 psi 4000 ms 95 psi 100 psi 100 psi 0 psi 100 psi 200 cnts 1000 cnts

Outlet Pressure Transducer Low pressure warn.: Low pressure fault: Low pressure sens. High pressure warn. High pressure fault: High pressure sesns.: Min input: Max input: Min output: Max output:

10 psi 2 psi 4000 ms 350 psi 400 psi 500 psi 0 psi 500 psi 200 cnts 1000 cnts

13. Establezca cada elemento del sensor IPC como sea apropiado. Cuando termine presione, F2, PUMPS para mostrar la pantalla IPC Pumps.

5–16



5.3 CALIBRACIÓN AUTOMÁTICA IPC El sistema IPC necesita ser calibrado para poder producir un establecimiento de velocidad de presiones válidas (cc/min), así como presiones de entrada y salida (psi) para los materiales resin y hardener. Este proceso requiere seleccionar el color deseado de la pantalla de calibración para determinar el radio de resin/hardener. Después de la iniciación, la secuencia de calibración forzará varias velocidades de motor para producir presiones de entrada y salida, con sus velocidades correspondientes, y almacenará esta información en tablas para usos futuros. Las tablas resultantes son usadas para asegurar las determinaciones exactas de los rangos de flujo comandados actualmente son hechos dentro de niveles de presión aceptables durante la producción. Tabla 5–6 lista y describe los elementos de configuración de la calibración IPC. Tabla 5–6. Elementos de configuración de la calibración IPC ELEMENTO Color Units: none Range: 1 - 500 Default: 1

DESCRIPCIÓN Este elemento es usado para seleccionar el color deseado para el proceso de calibración. El valor que se introduzca debe ser un número de color válido con una configuración válida al radio correspondiente, de otra forma el mensaje de error apropiado será mostrado. Si el color deseado corresponde a 1K, la tabla de calibración resultante creada para este color corresponderá a todos los colores 1K. Igualmente, si el color seleccionado corresponde a 2K, entonces la tabla de calibración resultante creada para este color corresponderá a todos los colores 2K.

5–17



Tabla 5–6. Elementos de configuración de la calibración IPC (Cont’d) ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Max speed cap

Este elemento es usado como una bandera para permitirle establecer el User speed cap .

Units: boolean

•

Si es habilitada, el User speed cap estará activo, permitiéndole introducir un valor válido. El sistema IPC no encontrará automáticamente el rango de flujo máximo usando un proceso de rango de flujo, pero utilizará el User speed cap para calcular un grupo de rangos de flujo para la calibración.

•

Si es deshabilitada, el User speed cap estará inactivo y el proceso de calibración determinará automáticamente el rango de flujo máximo usando este valor para calcular un grupo de rango s de flujo para la calibración. NOTA Si el aplicador 607 Bell esta siendo usado, el parámetro Max speed cap siempre estará inactivo pero habilitado, permitiéndole establecer el parámetro User speed cap (Esto debe ser establecido a un valor más grande que cero para ejecutar una calibración exitosa).

Values: Enable or Disable

User speed cap Units: none

Este elemento es usado cuando Max speed cap es habilitado. Esto significa que el sistema IPC no determinará automáticamente el rango de flujo máximo durante la calibración pero usará el valor de User speed cap para calcular un grupo de flujos de rango para la calibración.

Range: dependant Default: dependant

Use Procedimiento 5-2 para auto-calibrar su sistema IPC. Procedimiento 5-2 Auto-Calibrando las Tablas Resin y Hardener y el Sistema IPC Condiciones

• Todas las tablas son aclaradas y el robot es RESET. • El aplicador del robot es posicionado para permitir que un contenedor sea colocado debajo de este para que el material de pintura pueda ser retirado.

• El sistema esta en modo manual. • Tiene un seguro que puede soportar por lo menos 250 cc. • Ha llenado la línea de pintura(s), SMP (línea resine solamente), o FRMP y VRMP (líneas resine y hardener) con un color.

5–18



Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Appl. Param. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Applicators Applicator Parameter 1 Title: Fluid 2 Table name: 3 Output type: 4 Anticipator time (ms): I/O Setup complete: Calibration table: Status: 5 Source: Date/time:

1 Flow NA DIRECT 0 NO See CAL Screen Table By Color ##-xxx-## 00:00

5. Presione F4, CAL. Verá una pantalla similar a la siguiente. IPC Calibration IPC Calibration Color: 2 Green Max speed cap: Disable User speed cap: 0 Pump 1 Pump 2 ---------------Material: Resin Hardener Ratio: 5.1 2.2 Cmd flow (cc/min): 44.5 23.2 Inlet (cnt/psi): 205/0 200/0 Outlet (cnt/psi): 208/0 204/0 Calibration status: Complete 1 2

6. Seleccione el color deseado para replantar el radio de la bomba resin y hardener moviendo el cursor a la línea Colr y tecleando un número válido de color. 7. Presione F3, AUTO CAL. Mensajes consecutivos se mostrarán al fondo de la pantalla para informarle del estado de la calibración. La tecla F3, AUTO CAL, se cambiará a F3, CANCEL. Si desea cancelar el proceso de calibración , presione F3, CANCEL. 8. Después de que la auto-calibración este completa, verá una caja similar a la siguiente.

5–19



Calibration successful: Overwrite the Resin 1K Table? YES

NO

Nota Si su selección de color corresponde a 2K, verá un mensaje similar perteneciente a las tablas 2K de resin y hardener. 9. Decida si desea sobre-escribir las tablas de calibración:

• Si calibró con 1K y desea sobre-escribir la tabla Resin 1K, seleccione YES y presione ENTER.

• Si calibró con 2K y desea sobre-escribir las tablas 2K y Hardener, seleccione YES y presione ENTER.

• Si desea descartar la nueva información y dejar las tablas de calibración existentes intactas, seleccione NO y presione ENTER.

10. Para ver una tabla de calibración particular, presione F5, SCRN. a. Seleccione ya sea Resin 1K Tab, Resin 2K Tab, o Hardener Tab presionando el número apropiado. Si selecciona, por ejemplo, 2. Resin 1K Tab, verá una pantalla similar a la siguiente. Appl Param Cal Resin 1K Table Inlet Point: (psi) 1 200 2 400 3 600 4 800 5 1000

Outlet (psi) 200 400 600 800 1000

Flow rate (cc/min) 22.0 30.0 60.0 80.0 100.0

Color 1 was used to cal. all 1 K colors

b. Repita Paso 10a arriba para ver otras tablas de calibración. c. Para regresar a la pantalla IPC Calibration , presione F4, [SCREEN], y seleccione Calibration. 11. Para liberar las presiones de entrada y salida, presione F2, REL_PRES. Las presiones de entrada y salida deberían reducirse y debería ver lecturas similares a las siguientes. Nota Si F2, REL_PRES no es mostrada en la pantalla del teach pendant, presione la tecla NEXT

5–20



IPC Calibration IPC Calibration Color: 2 Green Max speed cap: Disable User speed cap: 0 Pump 1 Pump 2 ---------------Material: Resin Hardener Ratio: 5.1 2.2 Cmd flow (cc/min): 44.5 23.2 Inlet (cnt/psi): 205/0 200/0 Outlet (cnt/psi): 208/0 204/0 Calibration status: Complete 1 2

12. Para permitir la Max speed cap, mueva el cursor a Max speed cap y presione F4, [CHOICE]. Verá una pantalla similar a la siguiente. 1 Enable 2 Disable 3 4 IPC Calibration 2

Max speed cap:

Material: Ratio:

Disable Pump 1 Pump 2 ---------------Resin Hardener 5.1 2.2

a. Presione 1 para habilitar el parámetro de User speed cap. b. Mueva el cursor a User speed cap e introduzca un valor para la velocidad máxima. Este valor será usado para calcular las variadas velocidades necesarias para completar la(s) tabla(s) de calibración. Nota Si el robot es configurado para usar el aplicador 607 Bell, el parámetrothe Max speed no puede ser deshabilitado; por lo tanto, debe asegurarse que el parámetro User speed cap parameter sea establecido correctamente.

El proceso de auto-calibración ahora esta completo.

5.4 CONFIGURACIÓN DEL HARDWARE DE EJES DE PROCESO La opción de Control de Bomba Integral (IPC) configura automáticamente Los Ejes de Proceso durante la instalación del software basado en el tipo de configuración de su sistema. Ninguna modificación es requerida para correr Los Ejes de Proceso.

5–21



Nota La opción de Ejes de Proceso hardware esta basada en las siguientes reglas:

• Los Ejes de Proceso no esta sujeto a un grupo • Los Ejes de Proceso es instalado después de los ejes standard del robot. • Los Ejes de Proceso puede usar cualquier eje DSP que no haya sido utilizado si no comparten un DSP con un eje de robot Tabla 5–7 lista la configuración de los Ejes de Proceso default hardware. Use Procedimiento 5-3 para mostrar o modificar los Ejes de Proceso. Tabla 5–7. Configuración del Hardware de Ejes de Proceso

5–22

ELEMENTO DE CONFIGURACIÓN

Valor Default

Motor Type

ACa2

Motor Size

/3000

Current Limit for Amplifier

12A

Amplifier Number

Automatically configured

Amplifier Type

A06B-6093 Beta Series (FSSB)

Gear Ratio

5

Maximum Joint Speed

600 rpm

Motor Direction

FALSE

Exponential Acceleration Time

30 ms

Load Ratio

0.0

Brake Number

0



5.5 MOSTRANDO O MODIFICANDO EL EJE DEPROCESO Típicamente, el software PaintTool configura automáticamente el hardware de ejes de proceso cuando se instala el software inicialmente. Sin embargo, Si desea reconfigurarlo, vea la Tabla 5–8. Tabla 5–8. Configuración de Ejes de Proceso

Si

Use

Descripción

Su hardware no ha sido modificado del producto standard IPC

Auto Setup(Procedimiento 5-3 )

El software de aplicación usa parámetros de configuración establecida en el archivo ISDT.DT para configurar su sistema.

Manual Setup(Procedimiento 5-4 )

El software de aplicación se aparece para respuestas a preguntas específicas de configuración que tratan sobre sus Ejes de Proceso hardware. Puede aceptar valores actuales si no los quiere cambiar.

Necesita reconfigurar sus Ejes de Proceso porque han sido establecidos incorrectamente Quiere cambiar información específica de una configuración previa.

Procedimiento 5-3 Muestre o Modifique Ejes de Proceso Usando Auto Configuración

• Todo el personal y el equipo necesario deben estar fuera de la celda de trabajo. Advertencia NO ENCIENDA el robot si descubre problemas o dificultades potenciales. Repórtelos inmediatamente. Encender un robot que no pase la inspección podría resultar en una lesión grave. Pasos 1. Realice un arranque controlado. a. Si el controlador esta ENCENDIDO, apáguelo. b. ENCIENDA el controlador disconnect. c. En el teach pendant , presione y mantenga las teclas PREV y NEXT. O, en el panel del operador , presione y mantenga el USER PUSH BUTTON 2 (USER PB2). d. Mientras presione y mantenga estas tres teclas, ENCIENDA el controlador. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5–23



-------------- CONFIGURATION MENU -----------1 Hot start 2 Cold start 3 Controlled start 4 Maintenance Select >

e. Libere todas las teclas. f. Seleccione Controlled start y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. PaintTool Setup 1 2 3 4 5 6 7 8 9

F Number: F00000 Version :V5.20>Project: Engineer:FANUC Date: Robot No.: Applicator Type: I/O Configuration: Cell I/O Hardware: Process I/O Hardware: No. of System Colors: No. of Color Valves:

Press FCTN then START (COLD) when done

2. Muestre el menú Maintenance. a. Presione MENUS. b. Seleccione Maintenance. Verá una pantalla similar a la siguiente. ROBOT MAINTENANCE

CONTROLLED START MENUS

Setup Robot System Variables Group 1 0

Robot Library/Option M-710iP Process Axis Control

Ext Axes 1 2

Nota Ejes de Proceso siempre es el grupo 0, y en el ejemplo de abajo, dos Ejes de Proceso han sido instalados. 3. Mueva el cursor para seleccionar Process Axis Control. 4. Presione F3, AUTO. Verá una pantalla similar a la siguiente. Setup Process Axes using ISDT.DT Enter (1:YES, 0:Manual Setup)

5–24



5. Si esta seguro de que desea usar el modo Auto para configurar los Ejes de Proceso, tipo 1 y presione ENTER. El procedimiento de configuración de Ejes de Proceso esta completo. Nota Si teclea 0 y presiona ENTER, introducirá la configuración Manual. Si un error ocurre durante la configuración Auto, el programa de configuración entrará automáticamente a la configuración Manual. Vea Procedimiento 5-4 para configurar Ejes de Proceso manualmente. Nota Si el archivo de información ISDT.DT no existe en el controlador, verá el siguiente mensaje de error y el programa de configuración entrará automáticamente a configuración Manual. ERROR

data file is not opened

Process Axes initialization failed. Abort AUTO Process Axes Setup. Start MANUAL Process Axes Setup. Press ENTER to continue.

Procedimiento 5-4 Desplegar o Modificar Ejes de Proceso usando Configuración Manual

• Todo el personal y equipo innecesario debe estar fuera de la celda Advertencia NO encienda el Robot si descubre cualquier problema o peligros potenciales. Reportelos inmediatamente. Encender un Robot que no sea inspeccionado puede resultar en heridas graves. Steps 1. Realice un Arranque Controlado. a. Si el Controlador esntá encendido , Apáguelo. b. Ponga en ON el desconectador. c. En el Teach Pendant, presione y mantenga las teclas PREV y NEXT. O , en el Panel de Operador, presione y mantenga USER PUSH BUTTON 2 (USER PB2). d. Mientras mantiene esas teclas, encienda el Controlador. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5–25



---------CONFIGURATION MENU --------1 Hot start 2 Cold start 3 Controlled start 4 Maintenance Select >

e. Libere todas las teclas. f. Seleccione Controlled Start y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. PaintTool Setup 1 2 3 4 5 6 7 8 9

F Number: F00000 Version :Vx.xx>Project: Engineer:FANUC Date: Robot No.: Applicator Type: I/O Configuration: Cell I/O Hardware: Process I/O Hardware: No. of System Colors: No. of Color Valves:

Press FCTN then START (COLD) when done

2. Despliegue el Maintenance menu. a. Presione MENUS. b. Seleccione Maintenance. Verá una pantalla similara a la siguiente. ROBOT MAINTENANCE


Setup Robot System Variables Group 1 0

Robot Library/Option M-710iP Process Axis Control

Ext Axes 1 2

Nota Ejes de Proceso siempre es el Group 0, y en el ejemplo de arriba, se han instalado dos Ejes de Proceso. 3. Mueva el cursor a seleccionar Process Axis Control. 4. Presione F4, MANUAL. Verá una pantalla similar a a la siguiente.

5–26



Current config: Seven Axes + 2 Process Axes 0. Use current config 1. Set new config Select?

5. Selecione una configuración de Hardware a. Para usar la configuración desplegada actualmente en la pantalla , escriba 0 y presione ENTER. Ir a Paso 7. b. Para especificar una nueva configuración de Hardware , escriba 1 y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. SELECT HARDWARE CONFIGURATION 61. 62. 71. 72. 0.

Six Axes + Six Axes + Seven Axes Seven Axes

1 2 + +

Process Axes Process Axes 1 Process Axes 2 Process Axes

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c. Escriba el número de la configuración de Hardware apropiado y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. **** PROCESS AXIS SETTING PROGRAM **** P1 P2 *** Group 0 Total Proc Axis = * * 1. Display/Modify Proc axis 1->2 2. Add Proc axes 3. Delete Proc axes 4. Exit Select?

Nota Si un "*" es desplegado bajo la etiqueta del Eje de Proceso, el Eje de Proceso no está configurado; de lo contrario, si una "I" es desplegada, el eje está instalado. 6. Seleccione la operación deseada.

• Para desplegar o modificar los Ejes de Proceso, Ir a Paso 7. • Para agregar Ejes de Proceso, Ir a Paso 7. • Para eliminar Ejes de Proceso, Ir a Paso 16.

7. Para Desplegar, Modificar o Agregar Ejes de Proceso , escriba 1 y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5–27



*** Group 0 Total Proc Axis = I I 1. Display/Modify Proc axis 1->2 2. Add Proc axes 3. Delete Proc axes 4. Exit Select?

Escriba el número de Eje de Proceso que le gustaría desplegar, modificar o agregar (1 o 2 en este ejemplo) y presione ENTER. Si está agregando un Eje de Proceso, Ir a Paso 8. De lo contrario, Otherwise, Verá una pantalla similar a la siguiente. **** Process Axis 1 Status **** 1. Motor Type 2. Gear Ratio Proc Axis Type 3. Joint Max Speed 4. Motion Sign 5. Exp Accel Time 6. Load Ratio 7. Brake Number

= ACA2/3000 12A = 5.000 = Aux Rotary Axis = 600.000(rpm) = FALSE = 30 = 0.000 = 0

Select (1->7: Modify, 0: Exit)?

a. Si la información es correcta, escriba 0 y presione ENTER. Ir al paso Paso 8. b. Si quiere modificar

• Motor Type, Ir a Paso 8. • Gear Ratio, Ir a Paso 9. • Maximum Joint Speed, Ir aPaso 10. • Motor Direction, go to Paso 11. • Exponential Acceleration Time, Ir aPaso 12. • Load Ratio, Ir a Paso 13. • Brake Number, Ir a Paso 14. 8. Para modificar la configuración de Motor Type, escriba 1 y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5–28



**** Proc Axis 1 Status ****

33. 34. 35. 36. 37. 0.

ALPHA MOTOR SIZE ACa0.5 38. ACa12 49. ACaM3 ACa1 39. ACa22 50. ACaM6 ACa2 40. ACa30 51. ACaM9 ACa3 41. ACa40 ACa6 42. ACa0.5B Next page

Select? 35

a. El tamaño del motor puede verificarlo en la placa del motor de su Robot.La selección default es 35 (ACa2). Para mostrar mas opciones, escriba 0 y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.. **** Proc Axis 1 Status **** ALPHA MOTOR SIZE 65. ACaL3 81. ACaC3 98. ACaHV22 66. ACaL6 82. ACaC6 99. ACaHV30 67. ACaL9 83. ACaC12 68. ACaL25 84. ACaC22 69. ACaL50 97. ACaHV12 0. Next page Select?

b. Seleccione el tamaño de motor para su Eje de Proceso y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. **** Proc Axis 1 Status **** MOTOR TYPE 1. /2000 6. 2. /3000 7. 3. S/2000 8. 4. S/3000 9. 5. F/2000 10. Select 2

F/3000 F/2500 L/3000 /1200 /1500

c. Seleccione el tipo de motor para su Robot y presione ENTER. La selección default es 2 (/3000) . Verá una pantalla similar a la siguiente.

5–29



**** Proc Axis 1 Status **** CURRENT LIMIT FOR AMPLIFIER 1. 2A 6. 60A 2. 4A 7. 80A 3. 12A 8. 100A 4. 32A 9. 130A 5. 40A 10. 20A Select? 3

d. Seleccione el límite de corriente del amplificador para el Eje de Proceso. La selección default es 3 (12A) . Verá una pantalla similar a la siguiente. **** Proc Axis 1 Status **** SELECT AMP NUMBER Enter amplifier number (1-16)? 5

e. Escriba el número de amplificador para su Eje de Proceso. La selección default es 5 . Verá una pantalla similar a la siguiente. **** Proc Axis 1 Status **** Enter amplifier type 1. A06B-6100 series 6 axes amplifier 2. A06B-6093 Beta series (FSSB) Select? 2

Seleccione el tipo de amplificador para el Eje de Proceso. La selección default es 2, A06B-6093 Beta series (FSSB) . f. Cuando haya terminado, regrese a Paso 7a. 9. Para modificar la configuración del Gear Ratio, escriba 2 y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. **** Proc Axis 1 Status **** GEAR RATIO Enter Gear Ratio? (value > 0) 5

a. Escriba el radio de los engranes para el Eje de Proceso y presione ENTER. La selección default es 5. b. Cuando termine regrese a Paso 7a. 10. Para modificar la configuración de Maximum Joint Speed, escriba 3 y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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**** Proc Axis 1 Status **** MAX JOINT SPEED SETTING Current Speed = 0.000 (rpm) Default Speed = 600.000 (rpm) (Calculated with Max motor speed) Enter (1:Default, 2:Change, 3:No Change)? Select? 1

• Si desea usar la velocidad default del motor (600.000 rpm) , seleccione 1:Default, y presione ENTER.

• Si quiere cambiar la velocidad del notor , seleccione 2:Change, escriba la velocidad del motor y presione ENTER.

• Si desea cancelar sin hacer cambios, seleccione 3:No Change, y presione ENTER. Cuando termine regrese a: Paso 7a. 11. Para modificar la configración de Motor Direction, escriba 4 y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. ****Proc Axis 1 Status **** MOTOR DIRECTION Proc_axs 1 Motion Sign = FALSE Enter (1:TRUE, 2:FALSE)? Select? 2

a. Seleccione la dirección del motor para su Eje de Proceso y presione ENTER. La selección por default es 2. b. Cuando termine regrese a: Paso 7a. 12. Para modificar la configuración de Exponential Acceleration Time, escriba 5 y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. **** Proc Axis 1 Status **** EXP ACCEL TIME Default exp accel time = 30 (ms) Enter (1:change, 2:No Change)? 1

• Si desea el default de Exponential Acceleration Time (30 ms) , seleccione 2:No Change, y presione ENTER.

5–31



• Si quiere cambiar el Exponential Acceleration Time , seleccione 1:Change, escriba el nuevo valor de Tiempo de Aceleración Exponencial y presione ENTER. Cuando termine regrese a: Paso 7a. 13. Para modificar la configuración de Load Ratio escriba 6 y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. **** Proc Axis 1 Status **** LOAD RATIO Load Ratio is Load Intertai (Kg*cm*s**2) --------------------------Motor Inertia (Kg*cm*s**2) Enter Load ratio? (0:None 1-5:Valid) 0

a. Escriba el radio de carga y presione ENTER. La seleción default es 0. El radio de carga ajusta la ganancia de los ejes basandose en la inercia de la carga y la inercia del motora. El radio de carga está basado en la siguiente fórmula. Load Ratio =

Load Inertia (kg cm s2) Motor Inertia (kg cm s2)

Un valor 0 continua con la programación sin ajustar la ganancia. Consulte FANUC AC Servo Motor Digital Series Descriptions Manual para mas información b. Cuando termine regrese a: Paso 7a. 14. Para modificar la configuración de Brake Number, Escriiba 7 y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. **** Proc Axis 1 Status **** BRAKE SETTING Enter Brake Number (0-4)? 0

Nota Los Ejes de Proceso instalados con la Opción IPC no tienen frenos.

5–32



a. Escriba el punto de conexión de frenos y presione ENTER. Por default es 0 . b. Cuando termine regrese a: Paso 7a. 15. Repita los pasos Paso 7 al Paso 14 para cada uno de los ejes que esté desplegando, modificando o agregando. Verá una pantalla similar a la siguiente. *** Group 0 Proc Axis Installation *** P1 P2 I I 1. Display/Modify Proc axis 1->2 2. Add Proc axes 3. Delete Proc axes 4. EXIT Select?

Cuando termine, escriba 4, EXIT, y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. Save ISDT.DT? Enter (1: Yes,

0: No)

Advertencia ADVERTENCIA Si escribe 1, Yes, y presiona ENTER en el siguiente paso, el archivo de datos default ISDT.DT se sobre-escribirá. Por tanto, verifique que la configuración de los Ejes de Proceso está correcta antes de salvar para evitar la pérdida de datos.

16. Para eliminar Ejes de Proceso, escriba 3 y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. *** Group 0 Proc Axis Installation *** P1 P2 I I 1. Display/Modify Proc axis 1->2 2. Add Proc axes 3. Delete Proc axes 4. EXIT Select?

17. Escriba el número del Eje de Proceso que desea eliminar(1 o 2 en este ejemplo) y presione ENTER. 18. Cuando haya terminado, escriba 4, EXIT, y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC) Save ISDT.DT? Enter (1: Yes,


0: No)

Advertencia ADVERTENCIA Si escribe 1, Yes, y presiona ENTER en el siguiente paso, el archivo de datos default ISDT.DT se sobre-escribirá. Por tanto, verifique que la configuración de los Ejes de Proceso está correcta antes de salvar para evitar la pérdida de datos. 19. Si está seguro que quiere salvar la información de la configuración actual escriba 1, Yes, y presione ENTER.

5.6 CONFIGURACION DE COLORES Colores son los nombres de todos los materiales de pintura usados en su sistema. Debe configurar todos los Colores para poder usarlos. Están disponibles dos tipos de pantalla, TABLE y DETAIL, para configurar Colores. La pantalla TABLE se utiliza para configurar Color Number, Color Name y Color Resine Valve Number. La pantalla DETAIL se utiliza para configurar el Resin Solvent Number, Hardener Valve Number, Hardener Solvent Number, Hardener Name, y Resin/Hardener Ratio. Estos elementos que son definibles por el usuario son determinados por el tipo de configuración de su sistema IPC. Las siguientes tipos de configuración están disponibles:

• Bomba de Medición Simple — Single Metering Pump (SMP) • Bombas de Medición de Relación Fija — Fixed Ratio Metering Pump (FRMP) • Bombas de Medición de Relación Variable — Variable Ratio Metering Pump (VRMP) Vea la Tabla 5–9 y Tabla 5–10 para la descripción de cada elemento de configuración de Colores del IPC. Use Procedimiento 5-5 para configurar los Colores de IPC.

5–34



Tabla 5–9. Elementos de Configuración de la pantalla IPC Color TABLE ELEMENTOS

DESCRIPCION

Color

Este elemento es un número, definible por el usuario, entre 1 y 35 que define el Color. Un total de 35 colores puedes ser definidos. Los colores se despliegan en el orden en que fueron definidos. El color 0 está predefinido para forzar la purga de toda la línea (cuando está en modo Automático)

Color Name

Este elemento puede tener hasta 24 caracteres y define el Nombre del Color.

Resin Valve No.

Este elemento corresponde a la válvula de resina de color a ser usada cuando este color sea seleccionado.

rango: 1 - 31 Se usa con las configuraciones: FRMP, VRMP, and SMP Tabla 5–10. Elementos de Configuración de la pantalla IPC Color DETAIL ELEMENTOS

DESCRIPCION

Resin Solvent No.

Este elemento corresponde a la Válvula de Solvente para Resina a usarse cuando este color sea seleccionado. La configuración default es Válvula #1 con dos válvulas de solvente para resina soportadas.

Se usa con las configuraciones: FRMP, VRMP, and SMP Hardener Valve No. Se usa con las configuraciones: FRMP, VRMP Hardener Solvent No. Se usa con las configuraciones: FRMP, VRMP

Este elemento corresponde a la Válvula de Color del Endurecedor a usarse cuando este color sea seleccionado. Los números de válvula disponibles son 1-3 o puede especificar ’0’ para indicar que no se usa en este color. Este elemento corresponde a la Válvula de Solvente del Endurecedor a usarse cuando este color sea seleccionado. La configuración default es Válvula #1 con dos válvulas de solvente para endurecedor soportadas.

5–35



Tabla 5–10. Elementos de Configuración de la pantalla IPC Color DETAIL (Cont’d) ELEMENTOS

DESCRIPCION

Hardener Name

Este elemento puede tener hasta 20 caracteres y se usa para definir el nombre de la válvula de endurecedor para este color.

Ratio (Resin:Hardener)

Este elemento indica la relación actual entre bombas , Pump1:Pump2, con un punto de precisión. La relación se pone a 1.0:0.0 para SMP, Fija para FRMP, y Variable por color para VRMP. NOTA : La relación Fija para las bombas, Pump1:Pump2 es determinada por el usuario durante la configuración de la aplicación al momento de instalar el software.

Se usa con las configuraciones: VRMP only

Procedimiento 5-5 Configurando IPC Colors Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [ TYPE ]. 4. Seleccione Colores. Verá una pantalla similar a la siguiente. Nota Si no aparece una pantalla similar a la siguiente, presione PREV y aparecerá. SETUP Color Table Color Name 1 0 0 0 0 0 0 0 0

JOINT

100 % 1/31 VALVE

Default

5. Mueva el cursor al campo bajo la columna de color que no ha sido configurado todavía. (Un 0 indica que el color no ha sido configurado.) 6. Escriba el número de color a configurar (1-35) y presione ENTER. Nota Los Colores se muestran en el orden en que fueron declarados.

5–36



7. Mueva el cursor a color name y presione ENTER. 8. Ingrese el nombre del Color a. Mueva el cursor para seleccionar un método de edición: Upper Case, Lower Case, Punctuation, u Options. b. Presione las teclas de función cuyas etiquetas correspondan al nombre que quiere asignar al color. Dicha etiquetas varían dependiendo del método de edición seleccionado en Paso 8a. Para borrar un caracter, presione BACK SPACE. Por ejemplo, si escogió Upper Case o Lower Case, presione una tecla de función que corresponda a la primera letra. Presione la tecla hasta que la letra que desea sea desplegada en el campo de color. Presione la flecha hacia la derecha para mover el cursor al siguiente espacio. Continúe que el nombre del color está completo. c. Al terminar, presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Color Table Color Name 1 2 0 0 0 0 0 0 0

JOINT

100 % 1/31 Valve

RESIN1 Green

9. Para desplegar la pantalla Detail para este color presione F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Color Detail Color: 1 1 Name: RESIN1 Changed date: Valve: 1 2 3 4 5 6

JOINT

100 % 1/6

##-XXX-## 00:00

Resin Solvent No. Hardener Valve No. Hardener Solvent No. Hardener Name: Hardener #1 Ratio (Resin:Hardener)

1 1 1 1.0:1.0

10. Mueva el cursor al elemento que desea configurar e ingrese un nuevo valor. 11. Para desplegar la pantalla Detail para otro color, presione F2, COLOR.

5–37



12. Para desplegar la pantalla Detail del siguiente color automáticamente, presione SHIFT y F2, COLOR. 13. Para salvar esta información al dispositivo default, presione F2, SAVE. Si Usted está usando un Floppy Disk Drive: Precaución Antes de conectar un dispositivo externo al controlador, encienda el controlador, luego conecte y encienda el dispositivo externo; de lo contrario el equipo puede ser dañado. a. Conecte un Floppy Disk Drive al puerto P3 del Controlador, enciéndalo e inserte un diskett formateado. b. Presione NEXT, > hata que se despliegue F1, SAVE. c. Presione F2, SAVE. El archivo se salvará automáticamente. 14. Para copiar, borrar o cargar colores, vea la Sección 3.1

5.7 CAMBIO DE COLOR Esta sección contiene información de lo siguiente

• Ciclos de Cambio de Color (Color Change Cycles) • Ciclos Completos (Full Cycles) • Configuración de Cambio de Color (Color Change Setup) • Configuración del Ciclo de Cambio de Color (Color Change Cycle Setup) Nota Todos los datos de Ciclo de Cambio de Color se mantiene separada por color. Nota Todos los ciclos deben definirse para cada color que será usado.

5.7.1 Ciclos de Cambio de Color El proceso de cambio de color en el IPC típicamente consiste de diez ciclos individuales:

• Ciclo de Vaciado (Push out cycle) • Ciclo de Limpieza (Clean out cycle) • Ciclo de Limpieza de Boquilla (Cap clean cycle)

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• Ciclo de Llenado (Fill cycle) • Ciclo de Llenado al Trigger (Trigger fill cycle) • Ciclo de Vaciado Completo (Full push) • Ciclo de Limpieza al Trigger (Trigger clean cycle) • Ciclo de Super Purga (Super purge cycle) • Ciclo de Limpieza de 1K (1K clean cycle) • Ciclo de Llenado de 1K (1K fill cycle) Nota Si la línea del endurecedor no requiere de un cambio de color, los ciclos de Vaciado y Vaciado Completo no habilitarán las válvulas de color del endurecedor. Esto ocurre cuando el color del endurecedor actual es el mismo que el del próximo color. Ciclo de Vaciado (Push Out Cycle) El Ciclo de Vaciado se usa para expulsar el remanente del material de Resina y/o Endurecedor a través de la línea de pintura durante el Ciclo de Trabajo permitiendo así el mínimo desperdicio de material cuando el Ciclo de Limpieza es ejecutado. Este ciclo es realizado, durante producción, mientras el Robot está pintando cuando el momento apropiado para el Ciclo de Vaciado es alcanzado pero antes de que suceda el Cambio de Color. El Ciclo de Vaciado impide que la Resina y/o Endurecedor continúe alimentando la línea de pintura y permite la alimentación de Solvente en su lugar. El Ciclo de Vaciado consiste típicamente de un paso pero puede tener hasta 20 pasos. Solo las válvulas de salida pueden ser programadas. "Wait for events" no deben ser usados durante este ciclo. La duración del ciclo será desde el inicio del vaciado hasta que el aplicador se apaga por última vez. Las salidas de válvulas de vaciado de fluidos (Solvente, Agua y Aire) estarán habilitadas como hayan sido programadas en el paso y permanecerán en ese estado hasta que la salida job complete es encendida o el último Gun Off es detectado cuando Start ColorChg at Last Off se encuentra puesto a YES. Cuando el Ciclo de Vaciado se terminó las salidas de las válvulas serán deshabilitadas. El vaciado inicia cuando la suma de la duración de los pasos definidos, especificados por el Ciclo de Vaciado de la válvula de color actual, es igual a la cantidad total de tiempo de Gun On remanente para el Ciclo de Trabajo. Ciclo de Limpieza (Clean Out Cycle) El Ciclo de Limpieza se utiliza para limpiar totalmente las líneas de Resina y Endurecedor y el aplicador tan rápido como sea posible. Debe usarse la cantidad mínima posible de solvente que permita rellenar las líneas de pintura sin contaminar el nuevo material. Típicamente el Ciclo de Limpieza es la inyección de fluidos de manera alternada, usualmente Solvente o Agua y Aire, en secuencias rápidas que resulta en la remoción total de los materiales en las líneas de pintura. Parte del Ciclo de Limpieza normalmente envía el desperdicio de materiales al sistema

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de recuperación de purgas (dump). El remanente de desperdicio se expulsa a través de la boquilla del aplicador para limpiar el interior del mismo. El Ciclo de Limpieza siempre usará los parámetros de limpieza del último color cargado en las líneas de pintura. Este ciclo puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el usuario y asociados con "wait for events", patrones de válvulas de salida y Dwell Time. Durante el Dwell Time las salidas de válvula permanecerán activas. Este ciclo es iniciado como parte del Ciclo de Cambio de Color estandar. (Vea el Capítulo 3 CONFIGURACION DE PAINTTOOL.) Ciclo de Limpieza de Boquilla (Cap Clean Cycle) El ciclo de Limpieza de Boquilla se usa para limpiar y secar totalmente el exterior del aplicador tan rápido como sea posible utilizando la menor cantidad de material Durante el Ciclo de Limpieza de Boquilla, se rocía Solvente o Agua y Aire a la superficie exterior del aplicador, por un tiempo predeterminado, para remover la pintura de dichas superficies. Este ciclo puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el usuario y asociados con "wait for events", patrones de válvulas de salida y Dwell Time. Puede también controlar valores analógicos para aire de atomización y formado de abanico durante el Ciclo de Limpieza de Boquilla para evitar que los solventes se introduzcan dentro de las líneas de aire por los orificios del aplicador. Por default los aires de atomización y abanico están apagados. Usted puede seleccionar los valores apropiados de atomización y abanico seleccionando un Preset para cada paso. Nota Debe apagar la válvula de color durante este ciclo. El Ciclo de Limpieza de Boquilla siempre usará los parámetros de limpieza del último color cargado en las líneas de pintura. Cuando este ciclo inicia se ejecutarán los pasos temporizados definidos por el usuario. Vea el Capítulo 3 CONFIGURACION DE PAINTTOOL. Este ciclo se ejecutará cuando el contador de limpieza periódica de pistola excede la cuenta prefijada. Ciclo de Llenado (Fill Cycle) El Ciclo de Llenado se usa para llenar completamente las líneas de resina y Endurecedor, en el menor tiempo posible y con el menor desperdicio de material, para el próximo proceso a aplicar. El ciclo de llenado siempre usa los parámetros para el próximo color a utilizar. Este ciclo puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el usuario y asociados con "wait for events", patrones de válvulas de salida y Dwell Time. Ciclo de Llenado al Trigger (Trigger Fill Cycle) El Ciclo de Llenado al Trigger se usa para llenar la línea de pintura completamente desde el Block de Mesclado (Mix Block) hasta el aplicador con la relación correcta de Resina/Endurecedor, con el menor tiempo y desperdicio posibles, para el próximo proceso a aplicar. Este ciclo siempre utilizará

5–40



los parámetros del siguiente color y su endurecedor asociado, Este ciclo solo se usa con los tipos de sistema FRMP y VRMP. Este ciclo puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el usuario y asociados con "wait for events", patrones de válvulas de salida y Dwell Time. Este ciclo se ejecuta como parte de los Ciclos de Cambios de Color “estandar” y “completo”. Ciclo de Vaciado Completo (Full Push Cycle) El Ciclo de Vaciado Completo es similar al Ciclo de Vaciado solo que se utiliza cuando el material no está siendo aplicado al Trabajo. Este ciclo se realiza cuando no se ha realizado un vaciado aún. El vaciado completo consiste en detener el flujo normal de pintura (Válvula de Color off) seguido de otro fluido (Solvente, Agua, Aire) para un vaciado efectivo de la pintura remanente a través de la línea de descarga (Dump) o del aplicador como preparación para un Ciclo de Limpieza normal. El Ciclo de Vaciado Completo puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el usuario y asociados con "wait for events", patrones de válvulas de salida y Dwell Time. Durante el Dwell Time las salidas de válvula permanecerán activas. Ciclo de Limpieza al Trigger (Trigger Clean Cycle) El Ciclo de Limpieza al Trigger se usa para limpiar la línea de pintura desde el Block de Mesclado (Mix Block) hasta el aplicador para prevenir el endurecimiento del material de dos componentes durante los periodos en pausa de la producción. La cantidad mínima de solvente a ser usada debe permitir rellenar la línea de pintura sin contaminación del nuevo material. El tiempo de curado del material de dos componentes determinará la frecuencia de ejecución de este ciclo. Una señal digital de salida es enviada al controlador de la celda reflejando el estado de la línea del tubo mesclador (mix tube), donde OFF significa Vacío y ON significa Lleno. Este ciclo es usado solamente con los sistema tipo FRMP y VRMP. El ciclo de Limpieza al Trigger puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el usuario y asociados con "wait for events", patrones de válvulas de salida y Dwell Time. Durante el Dwell Time las salidas de válvula permanecerán activas. Ciclo de Super Purga (Super Purge Cycle) El Ciclo de Super Purga se usa para limpiar completamente las líneas de Resina y Endurecedor. Esto incluye la línea de pintura desde el Tubo Mezclador hasta el aplicador. Al término de este ciclo las líneas de pintura deben quedar llenas de solvente. (Recomendado para sistemas de bombas de dos componentes). Por lo general, el Ciclo de Super Purga es la inyección de fluidos de manera alternada, usualmente Solvente o Agua y Aire, en secuencias rápidas que resulta en la remoción total de los materiales en las líneas de pintura. Este ciclo siempre usará los parámetros del último color cargado en las líneas de pintura.

5–41



El Ciclo de Super Purga puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el usuario y asociados con "wait for events", patrones de válvulas de salida y Dwell Time. Durante el Dwell Time las salidas de válvula permanecerán activas. Ciclo de Limpieza de 1K (1K Clean Cycle) El Ciclo de Limpieza de 1K se utiliza para limpiar completamente la línea de Resina así como el aplicador tan rápido como sea posible. La cantidad mínima de solvente a ser usada debe permitir rellenar la línea de pintura sin contaminación del nuevo material. Generalmente, el Ciclo de Limpieza de 1K consiste en la inyección de fluidos de manera alternada, usualmente Solvente o Agua y Aire, en secuencias rápidas que resulta en la remoción total de los materiales en las líneas de resina. Este ciclo siempre usará los parámetros del último color cargado en las líneas de resina. El Ciclo de Limpieza de 1K puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el usuario y asociados con "wait for events", patrones de válvulas de salida y Dwell Time. Durante el Dwell Time las salidas de válvula permanecerán activas. Este ciclo se ejecuta como parte de los Ciclos de Cambios de Color “estandar” y “completo” solo cuando el material de resina cambia y el endurecedor permanece igual. Ciclo de Llenado de 1K (1K Fill Cycle) El ciclo de Llenado de 1K se usa para llenar la línea de Resina completamente, con el tiempo y desperdicio mínimos, para el próximo trabajo a ejecutar. Este ciclo siempre usa los parámetros del siguiente color. El ciclo de Llenado de 1K puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el usuario y asociados con "wait for events", patrones de válvulas de salida y Dwell Time. Durante el Dwell Time las salidas de válvula permanecerán activas. Este ciclo se ejecuta como parte de los Ciclos de Cambios de Color “estandar” y “completo” solo cuando el material de resina cambia y el endurecedor permanece igual.

5.7.2 Ciclos Automáticos (Automatic Cycles) Existen tres cilos automáticos:Three automatic cycles also exist:

• Ciclo Estandar (Standard cycle) • Ciclo Completo (Full cycle) • Ciclo de Limpieza a Cero (Clean to zero cycle)

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Ciclo Estandar (Standard Cycle) Un Ciclo Estandar consiste en la ejecución automática de los ciclos: Ciclo de Limpieza o Ciclo de Limpieza de 1K, Ciclo de llenado o Ciclo de Llenado de 1K y Ciclo de llenado al Trigger. El Ciclo estandar se inicia en cuanto las siguientes condiciones se cumplen.

• El cambio de color automático es habilitado, durante la configuración de cambio de color, y el Robot está en modo Producción.

• El siguiente color se ha sido identificado (disponible en la fila de colores) y es diferente del actual. • El Ciclo de Vaciado se ha terminado exitosamente con Push Out=Enabled. • Todo el trabajo en el Ciclo de pintura se terminó como estaba indicado por el evento/salida last gun off complete o por la salida job complete. Cuando el Ciclo Estandar es realizado, los ciclos arriba listados serán ejecutados automáticamente. El controlador usará los datos del ciclo para el color que fue previamente llenado por el ciclo de Limpieza o de Limpieza de 1K. Los datos a ser utilizados con el Ciclo de Llenado o Ciclo de Llenado de 1k y el Ciclo de Llenado al Trigger es el próximo color inicializado por el controlador de celda. Ciclo Completo (Full Cycle) Un Ciclo Completo consiste en la ejecución automática de los ciclos: Purga de Línea Completa, Limpieza o Limpieza de 1K, Llenado o Llenado de 1K y Llenado al Trigger. El Ciclo Completo es iniciado tan pronto como todas las siguientes condiciones se cumplen:


• El siguiente color se ha sido identificado (disponible en la fila de colores) y es diferente del actual. • El Ciclo de Vaciado NO ha terminado exitosamente o no está habilitado. • Todo el trabajo en el Ciclo de pintura se terminó como estaba indicado por el evento/salida last gun off complete o por la salida job complete. Cuando el Ciclo Estandar es realizado, los ciclos arriba listados serán ejecutados automáticamente. Este ciclo es iniciado en lugar del Ciclo Estandar cuando el Ciclo de Vaciado no ha ocurrido El controlador usará los datos del ciclo para el color que fue previamente llenado por el ciclo de Limpieza o de Limpieza de 1K. Los datos a ser utilizados con el Ciclo de Llenado o Ciclo de Llenado de 1k y el Ciclo de Llenado al Trigger es el próximo color inicializado por el controlador de celda. Ciclo de Limpieza a Cero (Clean to Zero Cycle) Un ciclo de Limpieza a Cero consiste de los ciclos Vaciado Completo y Limpieza o Limpieza de 1K cuando el siguiente color es cero (0). Este ciclo se inicia tan pronto como las siguientes condiciones se cumplen:

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• El siguiente color se ha sido identificado (disponible en la fila de colores) y es cero. • Todo el trabajo en el Ciclo de pintura se terminó como estaba indicado por el evento/salida last gun off complete o por la salida job complete. Resultados de la Ejecución del Ciclo de Cambio de Color Para cada paso en el ciclo:

• WAIT FOR EVENT de el paso x WAIT FOR EVENT se realiza primero. Solo puede existir uno en cada paso. Debido a que Wait for Event es primero, no se puede solicitar una acción y esperar por ella en el mismo paso. Si una espera tiene que ser ejecutada, entonces las válvulas húmedas tienen que ser apagadas. (Las válvulas secas quedarán encendidas). Las válvulas húmedas son definidas como las 5 primeras del grupo de salidas de 16 bits. Si fueron apagadas, las válvulas húmedas serán encendidas automáticamente si se requiere en cuanto el ciclo continue.

• Haga una solicitud de ACCION para el paso x Las acciones definidas actualmente son: Exit cleaner, Enter cleaner, y Go to purge. Para solicitar esta acción el Robot debe estar en una posición conocida y segura. Las posiciones conocidas son: clean in, clean out, home, purge, o bypass. Si el Robot no está en alguna de estas posiciones conocidas, el ciclo esperará a que suceda. El mensaje "wait for arm in position," se desplegará las válvulas húmedas se apagarán. Cuando el Robot esté en una posición conocida, la solicitud es procesada y el paso/ciclo continúa. Nota Esto causa un overlapping de los pasos de cambio de color y la ejecución del inicio del trabajo en la posición de la última posición de Gun-Off. El cámbio de color esperará ANTES DE SOLICITAR una acción a que el Robot esté en una posición conocida.

• Envío de válvulas y presets para el paso x La lógica de cambio de color automáticamente hace lo siguiente, mientras se asegura de no hacer cambios en ninguna válvula que no deba ser afectada:. — Si está apagando una válvula húmeda, el retardo de la válvula húmeda ocurre después de que es apagada, entonces las demás válvulas se activan. — Si está encendiendo una válvula húmeda, las otras válvulas se activan primero y luego el retardo de la válvula húmeda ocurre, después de esto la válvula se enciende. Nota El tiempo de retardo de las válvulas húmedas se configuran en la pantalla de Configuración de Cambio de Color. El valor default es de 200 milisegundos. Las primeras 4 válvulas son controladas de forma “discreta” (shared valves). Las siguientes 16 válvulas son válvulas controladas por grupo de E/S (group valves).

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El dato del ciclo de válvula es ingresado como (0) si la válvula será apagada. El dato del ciclo de válvula es ingresado como (1) si la válvula será encendida. El dato del ciclo de válvula es ingresado como (2) si la válvula no será cambiada Un preset de cambio de color es ingresado como (0) si no va a ser cambiado. Un preset de cambio de color es ingresado como 1– 20 para seleccionar un elemento de la tabla de presets de cambio de color para ser enviado al Hardware. Para poner los presets de cambio de color a cero debe seleccionar un elemento de la tabla que tenga todos sus componentes en cero.

• Verificación de Error Un cambio de color nunca permitirá que una válvula de color y de solvente se activen al mismo tiempo. Si esto ocurre, cualquier salida que no esté activada en ese momento no se activará y desplegará un mensaje de error.

• Al final de una solicitud de ciclo o ciclos: — Válvulas Todas las válvulas se apagan al final de cada ciclo individual.. Nota El último paso en cada ciclo debe apagar cualquier válvula que deba ser apagada. — Acciones Al finalizar exitósamente la lista de ciclos, el Robot sale de la estación de limpieza autómaticamente. Nota No ponga una solicitud de acción EXIT CLEANER al final de un ciclo porque esto se realizará de forma automática. — Cuando el Cambio de Color terminó La señal Color cycle done se envía al controlador de celda. — Si la línea está límpia La señal de salida paint lines purged se envía al controlador de la celda.

5.7.3 Configuración de Cambio de Color Debe definir los elementos listados y descritos en Tabla 5–11. Use Procedimiento 5-6 para configurar el sistema de cambio de color.

5–45



Tabla 5–11. Elementos de Configuración del Sistema de Cambio de Color ELEMENTOS DE CONFIGURACION DE CAMBIOS DE COLOR

DESCRIPCION


Este elemento habilita la opción de cambio de color automático en el controlador para que funcione en modo de Producción. Para Sistemas de Purga Paralela y Sistemas Accustat, este elemento debe ser puesto a YES.


Este elemento determina si la pistola será o no limpiada a intervalos de tiempo predeterminados.


Cuando periodic gun cleaning está puesto a YES, este elemento es el número de trabajos a ser pintados antes de que sea ejecutado un ciclo de limpieza de pistola automático, dicho de otra forma este número indica los trabajos pintados entre cada vez que la pistola va a Ciclo de Limpieza.

Pushout

Este elemento se usa para habilitar la opción de Vaciado. El Vaciado de pintura identifica el momento en que la cantidad de pintura en la línea es igual a la necesaria para terminar de pintar el trabajo en proceso. Cuando se ejecuta el Vaciado se inyecta Aire y Solvente en la línea en lugar de Pintura con el propósito de ahorrar material. La información que controla cuando iniciar el Vaciado se mantiene asociada con la válvula de color seleccionada. Si el tiempo calculado de GUN=ON para un trabajo específico no se encuentra disponible entonces el ciclo de vaciado no se realiza. En este caso se purga la línea completa y se realiza un Ciclo de Cambio de Color. Vea Capítulo 3 CONFIGURACION DE PAINTTOOL. NOTA Los cálculos de Vaciado (Pushout) solo incluyen el trabajo que precede al Cambio de Color.

5–46



Tabla 5–11. Elementos de Configuración del Sistema de Cambio de Color (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACION DE CAMBIOS DE COLOR

DESCRIPCION

Pushout When Color Unknown

Este elemento se usa para realizar el vaciado de pintura si el próximo color es desconocido. Entonces cuando el próximo color se conoce, un cambio de color o un cilo de llenado se ejecutará. Cuando este elemento se pone a YES, el Vaciado se ejecutará después de cada trabajo a menos que el próximo color sea igual al color actual. Esto inicia el Vaciado inmediatamente después de que el trabajo terminó. Cuando este elemento se pone a NO, el Vaciado se ejecutará solo cuando el próximo color es diferente al color actual. Para Sistemas de Purga Paralela y Sistemas Accustat, este elemento debe ser puesto a NO.

Clean When Color Unknown

Este elemento se usa para habilitar la opción de Limpieza Automática de las líneas de pintura. En modo de Producción cuando clean when color unknown se pone a YES y el próximo color es desconocido y las líneas fueron vaciadas el ciclo de limpieza será ejecutado. Poniendo esta opción puede disminuir tiempo de Cambio de Color cuando el próximo color es conocido. Tambien limpia automáticamente las líneas para pausas en producción. Para Sistemas de Purga Paralela y Sistemas Accustat, este elemento debe ser puesto a NO.

Find Last Gun Off

Este elemento, cuando se pone a YES, enciende una señal de salida cuando se ejecuta el último Gun Off para un trabajo en modo de Producción. Dicha señal se apagará cuando el trabajo es terminado.

Start ColorChg at Last Off

Este elemento le permite ejecutar un ciclo de cambio de color iniciando con la señal del último Gun Off. La opción find last gun off debe ser puesta a YES para usar esta opción.

5–47



Tabla 5–11. Elementos de Configuración del Sistema de Cambio de Color (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACION DE CAMBIOS DE COLOR

DESCRIPCION

Color Output Select By

Este elemento determina si la salida de color es seleccionada por un valor binario de 5 bits on un valor discreto de 32 bits. Si se selecciona un valor binario de 5 bits, el GOUT para válvulas de color (0–31) usará 5 bits (Tecla de función F4) y una salida de color habilitado. Si se selecciona un valor discreto de 32 bits, el GOUT para válvulas de color (1–31) usará 32 bits (Tecla de función F5) con cada válvula de color asignada a cada bit.

Wet Valve Delay Time

Este elemento es usado cuando se ejecuta un ciclo de cambio de color. Representa la cantidad de tiempo en milisegundos que existirán entre la selección de una válvula húmeda y una válvula seca. Las válvulas húmedas son aquellas del grupo de 16 bits que controlan fluido en lugar de aire. Si está apagando una válvula húmeda, el retardo ocurre después que la válvula es apagada, entoces se activan las otras válvula del paso. Si está encendiendo una válvula húmeda las otras válvulas se activan primero, luego ocurre el retardo y después se enciende la válvula húmeda.

CC Resume Required

Este elemento define si el ciclo de cambio de color pondrá en pausa o cancelará cuando se encuentre un error o falla. Si se pone a YES, el ciclo de cambio de color pondrá el controlador en pausa cuando se encuentre un error o falla. Cuando la falla o error sea restablecido, el ciclo de cambio de color continuará en cuanto la entrada Continue sea activada. Si pone a NO, el ciclo de cambio de color se cancelará cuando se encuentre un error o falla. Cuando la falla o error sea restablecido el ciclo de cambio de color será cancelado.

Procedimiento 5-6 Configurando el Sistema de Cambio de Color Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP.

5–48



3. Presione F1, [ TYPE ]. 4. Seleccione Color Change. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Color Change JOINT 100 % Setup Color Change Options 1/13 1 Automatic color change: YES 2 Periodic gun cleaning: NO 3 Gun cleaning job count: 3 4 Pushout: YES 5 Pushout when color unknown: NO 6 Clean when color unknown: NO 7 Find last gun off: YES 8 Start ColorChg at last off: YES 9 Color output select by: 32 BIT 10 Wet valve delay time: 200 msec 11 CC resume required: YES

5. Edite cada elemento como sea apropiado. Vea la Tabla 5–11 para una descripción detallada de cada elemento de la pantalla.

5.7.4 Configuración del Ciclo de Cambio de Color El proceso de cambio de color consiste de diez ciclos (Vea el Capítulo 3 CONFIGURACION DE PAINTTOOL ). Un ciclo consiste de una serie de pasos definidos por el usuario. Cada paso consiste de instrucciones específicas de "Wait For Events" y "Action Requests" que Usted puede definir. Todos los ciclos deben definirse para cada válvula de color a ser usada. Nota Los ciclos de cambio de color no necesitan ser definidos para las válvulas de color del endurecedor. Estos se definen como parte de los datos de la válvula de color de la resina. Los detalles y listados y descritos en la Tabla 5–12 son desplegados para ciclo de cambio de color. Use el Procedimiento 5-7 para configurar los ciclos de cambio de color. Tabla 5–12. Detalles desplegados para cada Ciclo de Cambio de Color DETALLE

DESCRIPCION

Color Valve

Este elemento es el número de la válvula de color actual. La válvula de color se selecciona mediante la tecla de función VALVE.

Last Changed Date

Este elemento corresponde a la fecha de la última vez que el ciclo fue editado. PaintTool mantiene esta fecha automáticamente.

5–49



Tabla 5–12. Detalles desplegados para cada Ciclo de Cambio de Color (Cont’d) DETALLE

DESCRIPCION

Cycle

Este elemento es el nombre del ciclo de cambio de color y el número de ciclo en la lista de ciclos de cambio de color.

Step

Este elemento es el total de pasos definidos en el ciclo seleccionado. PaintTool actualiza el número de pasos automáticamente. Toda la información en la tabla se despliega para cada paso. Un máximo de 20 pasos están disponibles. Cada paso dura el tiempo especificado en duration.

Debe definir los elementos listados y descritos en la Tabla 5–12 para cada paso en el ciclo de cambio de color. Tabla 5–13. Elementos de Configuración del Ciclo de Cambio de Color

5–50

ELEMENTO

DESCRIPCION

Duration

Este elemento es el tiempo de duración del paso medido en décimas de segundo.



Tabla 5–13. Elementos de Configuración del Ciclo de Cambio de Color (Cont’d) ELEMENTO

DESCRIPCION

Control Valves

Este elemento contiene 16 caracteres. Las válvula de control representan las E/S de Cambio de Color que han sido configuradas. Vea el Apéndice G para mas información. Las siguientes válvulas compartidas (Shared Valves) están disponibles:

•

Trigger - Esta válvula se utiliza para encender y apagar el aplicador (trigger).

•

Reserved - Esta válvula no está asignada actualmente.

•

Ratio Enable - Esta válvula se usa para accionar las bombas del IPC a los cc/min especificados (Preset Select) usando la Relación del Sistema de Colores (System Color Ratio) asociado con el sistema de colores actual. Esto tiene prioridad sobre el control de válvulas Pump Override.

•

Color Enable - Esta válvula se usa para habilitar o deshabilitar la válvula de color de Resina y/o Endurecedor Las siguientes válvulas de control están disponibles:

•

Applicator Cleaner Solvent (ACSP) - Esta válvula se utiliza para habilitar o deshabilitar el piloto de solvente de la caja de limpieza.

•

Applicator Cleaner Air (ACAP) - Esta válvula se utiliza para habilitar o deshabilitar el piloto de aire de la caja de limpieza.

•

Mix Block Solvent (MBSP) - Esta válvula se utiliza para habilitar o deshabilitar el piloto de solvente en el mezclador (mix solvent pilot).

•

Mix Block Air (MBAP) - Esta válvula se utiliza para habilitar o deshabilitar el piloto de aire en el mezclador (mix air pilot).

•

Resin Line Solvent (RLS)* - Esta válvula se utiliza para habilitar o deshabilitar el piloto de Resina.

•

Resin Pump Override (Resin OVRD) - Esta entrada de datos se usa para accionar la bomba de Resina a la máxima velocidad definida para ella. (Vea IPC Pump Setup).

•

Mix Resin Pump Dump (MRDP) - Esta válvula se utiliza para habilitar o deshabilitar el piloto de vaciado de Resina del mezclador (mix resin dump pilot).

•

Resin Air (RAP) - Esta válvula se utiliza para habilitar o deshabilitar el piloto de aire de resina.

•

Resin Pump Bypass (RPBP) - Esta válvula se utiliza para habilitar o deshabilitar el piloto del bypass de resina.

•

Hardener Line Solvent (HLS)* - Esta válvula se utiliza para habilitar o deshabilitar el piloto de solvente del endurecedor.

•

Hardener Pump Override (Hdr OVRD) - Esta entrada de datos se usa para accionar la bomba del endurecedor a la máxima velocidad especificada 5–51 para ella (Vea IPC Pump Setup).

•

Purge Dump Pilot (PDP) - Esta válvula se usa para habilitar o deshabilitar



Tabla 5–13. Elementos de Configuración del Ciclo de Cambio de Color (Cont’d) ELEMENTO

DESCRIPCION

Preset Select

Cuando no esté usando el Resin OVRD o el Hdr OVRD, debe ingresar un número de preset de cambio de color para accionar la bomba durante el paso del ciclo de cambio de color. Este valor de Preset será usado si la válvula compartida Ratio Enable está habilitada para el paso actual. Este valor es representado como un valor relación. Esto significa que para un valor de preset de 350 cc/min, ambas bombas operarán a la relación apropiada de forma los 350 cc/min sean suministrados.

Action Requests

Este elemento es una solicitud, tal como las señales exit cleaner , o go to purge, que el Robot debe ejexutar. Para Cambio de Color de Purga Paralela, una acción indicando el tiempo total que la pistola está encendida está disponible. Esto despliega el paso, en segundos, que la pistola ha estado encendida.

Wait for Events

Este elemento es un evento, tal como el estado in cleaner o at purge, que el Robot debe esperar antes de continuar con el paso. Para Cambio de Color de Purga Paralela, un evento de Last gun off está disponible. Esto causa que el sistema espere hasta que el último gun off antes de realizar este paso (o fin del trabajo si Last Gun Off Processing esta deshabilitado).

Procedimiento 5-7 Configurando los Ciclos de Cambio de Color del IPC Steps 1. Presione DATA. 2. Presione F1, [ TYPE ]. 3. Selecionet Color Change. Verá una pantalla similar a la siguiente:

5–52

MAROIPN6208021S REV A DATA Color Change Color Change Cycles Cycle Description 1 Push Out Cycle 2 Clean Out Cycle 3 Cap Clean Cycle 4 Fill Cycle 5 Trig Fill Cycle 6 Full Push 7 Trig Clean Cycle 8 Super Purge 9 1K Clean Cycle 10 1K Fill Cycle

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC) JOINT

100 % 1/10 Color Valve: 1

4. Para seleccionar una nueva válvula de color para el ciclo seleccionado, a. Presione F3, VALVE. b. Ingrese un número de color (1-31). 5. Para desplegar información detallada para el ciclo de cambio de color seleccionado, presione F2, DETAIL. Vea la siguiente pantalla como ejemplo de una porción de la tabla DETAIL que se despliega. Nota Todas las asignaciones de son definidas por el usuario y pueden variar. DATA Cycle DETAIL

JOINT

Valve: 1 Changed: ##-XXX-#### Color: Blue Cycle: 2 Clean Out Cycle Steps: Steps: 1 2 3 4 Duration(sec) 9.1 4.3 2.2 3.3 Control Balves 1 Trigger 0 1 0 0 2 Reserved 0 1 0 0 3 Ratio Enable 0 1 0 0 4 Color Enable 0 1 0 0

100 % 1/30

6 5 5.5 0 0 0 0

Nota Un dato de ciclo de válvulas con valor cero (0) se ingresa si la válvula debe ser apagada. Un dato de ciclo de válvulas con valor uno (1) se ingresa si la válvula debe ser encendida. Un dato de ciclo de válvulas con valor dos (2) se ingresa si la válvula no debe cambiar de estado. Vea la Figura 5–1 para un ejemplo de la pantalla Clean Out Cycle DETAIL para un sistema de cambio de color IPC.

5–53



Figura 5–1. Pantalla Clean Out Cycle DETAIL DATA Cycle DETAIL

JOINT

100 % 1/30

Valve: 1 changed: ##-XXX-#### Color: Green Steps: 8 Cycle: Clean Out Cycle 2 Steps: 1 2 3 4 5 Duration(sec) 0.8 2.0 0.7 2.0 0.0 Control Valves 1 Trigger 0 0 0 0 0 2 Reserved 0 0 0 0 0 3 Ratio Enable 0 0 0 0 0 4 Color Enable 0 0 0 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

6 0.6

7 8 0.5 2.0

*** 0.0

*** 0.0

*** 0.0

*** 0.0

1 0 0 0

1 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

ACSP(Sol) ACAP(Sol) MBSP(Sol) MBAP(Sol) RLS Resin OVRD MRDP(Sol) RAP(Sol) RPBP(Sol) RESERVED HLS Hdr OVRD PDP(Sol) HAP(Sol) HPBP(Sol) RESERVED

1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0

1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0

0 0 1 1 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0

1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

Preset select

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 1 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 1 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

Action 1 Exit 2 Goto 3 Goto 4 GoTo

requests App Clnr Appr Clnr Purge Home

Wait for events 1 Above Clnr 2 In Cleaner 3 At Purge 4 At Home [ TYPE ]

5–54

TABLE

VALVE

CYCLE

INSERT >

DEL_ST

PRINT

RESET

HELP

>



6. Para ver toda la información , use las teclas de flechas. 7. Para insertar un nuevo paso, presione F5, INSERT. Verá una pantalla similar a la siguiente: Insert before current step?

YES

NO

Si desea continuar insertando pasos antes del paso actual , mueva el cursor a YES y presione ENTER. Si NO desea continuar insertando pasos antes del paso actual , mueva el cursor a NO y presione ENTER. 8. Para borrar un paso, presione NEXT, >, y luego F1, DEL_ST. Verá una pantalla similar a la siguiente: Delete current step?

YES

NO

Si desea continuar borrando pasos, mueva el cursor a YES y presione ENTER. Si NO desea continuar borrando paso , mueva el cursor a NO y presione ENTER. 9. Para poner todos los pasos del ciclo actual a cero, presione NEXT, >, y luego F3, RESET. Verá una pantalla similar a la siguiente: Reset displayed cycle to all zeros?

YES

NO

a. Para continuar poniendo valores a cero , mueva el cursor a YES y presione ENTER. b. Para NO continuar poniendo valores a cero, mueva el cursor a NO y presione ENTER Nota Esta información solo se puede salvar a floppy disk.

5–55



5.8 OPERACIONES MANUALES Las operaciones manuales se ejecutan desde el Teach Pendant solamente cuando la entrada Manual Enable esta ON. PaintTool permite las siguientes operaciones manuales:

• Controlar el Aplicador y los Parámetros del Aplicador • Realizar Ciclos de Cambio de Color • Forzar salidas de cambio de color

5.8.1 Control Manual de Aplicador El Control Manual del Aplicador provee la capacidad de forzar salidas usando la nomenclatura de del aplicador de pintura. Los valores usados para pintura, aire de abanico y atomización pueden ser usados para establecer presets para los parámetros de este aplicador. Use el Procedimiento 5-8 para controlar el aplicador manualmente. La Tabla 5–14 describe los elementos para el control manual del aplicador. Tabla 5–14. Elementos de Control Manual ELEMENTOS DE CONTROL MANUAL

5–56

DESCRIPCION

Pulse Time

Este elemento es el tiempo que dura el pulso de salida. Si Pulse Time es cero, requerirá de ingresar valor. Para salidas Analógicas, Binarias o Directas, presionando pulse causará que el valor desplegado sea transferido a la salida y apagado cuando el Pulse Time expire. Pulse Time no puede ser mayor a 99.9 segundos.

Gun

Este elemento le permite habilitar/deshabilitar el Trigger del aplicador para permitir el flujo de pintura accionando las bombas al rango de flujo ON u OFF.

Pump Select

Este elemento le permite el flujo de Resina o Endurecedor de forma independiente o ambos simultáneamente. Un (1) selecciona Resina, un (2) selecciona Endurecedor y un (3) selecciona la relación Resina/Endurecedor.

Color

Este elemento contiene información de la válvula de Resina y/o Endurecedor como fué definida por el usuario en la pantalla SETUP Color DETAIL. Puede ingresar un color pre-definido en este campo y permitir el fluido del color asignado. Puede ser muy útil para verificar la relación, individual o combinada, de Resina/Endurecedor.



Tabla 5–14. Elementos de Control Manual (Cont’d) ELEMENTOS DE CONTROL MANUAL Fluid Flow (Applicator Parameter Option)

DESCRIPCION

Este elemento es el valor de flujo actual. Está disponible con la opción Applicator Parameter Control.

Units: cc/min, psi Atomizing Air (Applicator Parameter Option)

Este elemento es el valor de Aire de Atomización actual. Está disponible con la opción Applicator Parameter Control.

Units: psi Fan Air (Applicator Parameter Option)

Este elemento es el valor de Aire de Abanico actual. Está disponible con la opción Applicator Parameter Control.

Units: psi Electrostatics (Applicator Parameter Option)

Este elemento es el valor de Electrostáticos actual. Está disponible con la opción Applicator Parameter Control.

Units: Kv

Procedimiento 5-8 Control Manual del Aplicador IPC Condiciones

• Todo el personal y equipo innecesario está furra del área de trabajo. • El aplicador funciona apropiadamente. • El controlador está en modo manual. Esto es realizado por el controlador de celda encendiendo la entrada Manual Enable. Pasos 1. Presione MAN FCTNS. 2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione Gun Control. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5–57

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC) Manual/Appl.Con/

MAROIPN6208021S REV A JOINT

10 %

**Entries Affect Outputs Immediately ** Pulse time (sec): 15.0 Gun OFF Fluid Flow 500

Pump Select 3 Atom. Air 0.0

Color 1 Fan Air 0.0

Estats 0.0 Enter a value for output now

Precaución Los pasos siguientes encenderán y apagarán las salidas. Asegúrese que la celda está configurada apropiadamente. 4. Mueva el cursor a cada elemento que desee configurar y edítelo apropiadamente. 5. Para encender la salida, presione F2, ON. La etiqueta cambiará a OFF. La salida permanecerá en ON hasta que F2, OFF, sea presionado. 6. Para pulsar la salida seleccionada, seleccione el elemento y presione F3, PULSE. La salida pasará a ON y luego a OFF automáticamente. 7. Para desplegar el Control de Aplicador para un grupo de salidas, presione F5, [GROUP]. 8. Para apagar o poner todas la salidas a cero, presione NEXT, >, luego presione F4, ALLOFF. Nota Cualquier salida que haya sido encendida permanecerá así hasta que sea apagada o hasta que todas las salidas sean apagadas.

5.8.2 Realizando Ciclos de Cambio de Color IPC (Opción Color Change) La Tabla 5–15 lista los elementos de cambio de color manual que puede configurar. Use el Procedimiento 5-9 para realizar un cambio de color manualmente.

5–58



Tabla 5–15. Elementos de Cambio de Color Manual ELEMENTOS DE CAMBIO DE COLOR MANUAL

DESCRIPCION

Cycle

Este elemento es el nombre del intervalo de cambio de color a ejecutarse. El nombre puede ser para un ciclo específico o puede requerir un cambio de color estándar o completo. Para seleccionar un nuevo ciclo presione F4 [CHOICE].

Cycle Mode

Este elemento puede ser paso a paso o en ciclo. Si se escoge Ciclo (run) todos los pasos se ejecutan en forma continua. Si selecciona paso a paso, cada paso espera hasta que STEP se presione nuevamente.

Current Color

Este elemento indica el número del color seleccionado.

Resin Valve

Este elemento indica el número de la válvula de color de la resina a ser usada para el ciclo de cambio de color.

Hardener Valve

Este elemento indica el número de la válvula de color de el endurecedor a ser usada para el ciclo de cambio de color.

Next Color

Este elemento selecciona el número de color (NO el número de la válvula de color) a ser usado en el ciclo de cambio de color.

Pump Select

Este elemento le permite ejecutar un ciclo de cambio de color manual con solo material de resina o endurecedor de forma independiente o con ambos simultáneamente. Un (1) selecciona Resina, un (2) selecciona Endurecedor y un (3) selecciona la relación Resina/Endurecedor. NOTA No podrá el campo a 2 (Endurecedor) o 3 (Resina/Endurecedor) si el siguiente campo no tiene definida una válvula de color de endurecedor. (Vea Configuración de Colores).

Enable Application Out puts

Este elemento indica si las salidas de la aplicación serán usadas. Si se pone a NO, el ciclo será ejecutado si realizar el cambio de color. Si se pone a YES, el ciclo realizará el cambio de color.

5–59



Tabla 5–15. Elementos de Cambio de Color Manual (Cont’d) ELEMENTOS DE CAMBIO DE COLOR MANUAL

DESCRIPCION

Enable Actions and Events

Este elemento indica si el Robot ejecutará otras operaciones como moverse a Home o a la estación de limpieza. Si se pone a NO, el robot solo realizará el ciclo. Si se pone a YES el Robot realizará el ciclo y se moverá a Home por ejemplo.

Last Cycle Timing

Este elemento indica el tiempo en segundos del último cambio de color terminado.

Procedimiento 5-9 Realizando un Cambio de Color Manual del IPC Pasos 1. Presione MAN FCTNS. 2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione Color Change. Vea la siguiente pantalla como un ejemplo de pantalla para el cambio de color manual de un solo estado. MANUAL ColorChange

JOINT

To Manually run a cycle:

10 % 1/5

1 Cycle: Fill Cycle 2 Cycle mode: RUN Current color: 1 Resin Valve: 1 Hardener Valve: 1 3 Next color: 4 Pump Select: 1 5 Enable application outputs: YES 6 Enable actions and events: YES Last cycle timing: 10.4 s Press START to run the selected cycle.

4. Para seleccionar un Ciclo, mueva el cursor a Cycle, presione F4, [ CHOICE ], y seleccione el ciclo que quiera ejecutar. 5. Para ejecutar el ciclo seleccionado , presione F5, START. Verá una pantalla similar a la siguiente:

5–60



This cycle may cause robot motion. Continue cycle? YES

NO

Press START to run the selected cycle.

6. Para continuar con el ciclo, seleccione YES. Para cancelar el ciclo seleccione NO.

5.8.3 Forzando las Salidas de Cambio de Color Forzando las salidas de cambio de color le permite probar las válvulas de control de cambio de color manualmente.

• Esto es útil para depurar problemas de control neumático. • Es una manera de controlar el encendido y apagado de las válvulas manualmente para realizar un cambio de color. La Tabla 5–16 lista y describe los elementos de E/S de cambio de color que puede forzar. Use el Procedimiento 5-10 para forzar las salidas de cambio de color manualmente. Tabla 5–16. Manual Color Change I/O Items ELEMENTO de E/S

DESCRIPCION

Color Valve

Este elemento especifica el número de la válvula de color (1–n) a ser seleccionada. Un valor cero indica que no hay color seleccionado.Color Valve se habilita inmediatamente.

Color Enable

Este elemento determina si se habilita la válvula de color:

Duration (Dur.)

•

Para habilitar la válvula de color , presione F2, ON. El valor de Color Enable será 1.

•

Para deshabilitar la válvula de color presione F2, OFF. El valor de Color Enable será 0.

Este elemento especifica el tiempo, en segundos, a mantener las salidas en ON cuando la opción PULSE se usa.

5–61



Tabla 5–16. Manual Color Change I/O Items (Cont’d) ELEMENTO de E/S

DESCRIPCION Estos elementos representan las E/S digitales de control de válvulas. Estas válvulas son típicamente el Trigger de la pistola y otras salidas que deben ser controladas durante el proceso de pintado y el cambio de color. Use la tecla de función VNAMES para determinar que funciones están asignadas a estas válvulas de color.

Control Valves 1-4

Estos elementos representan los grupos de control de válvulas de salida. Use la tecla de función VNAMES para determinar que funciones están asignadas a estas válvulas de color.

Control Valves 1-16

Nota El sistema PaintTool monitorea el sistema periodicamente para prevenir que accidentalmente se abran las válvulas de solvente y color al mismo tiempo. Procedimiento 5-10 Forzando Salidas de Cambio de Color Manualmente Pasos 1. Presione MAN FCTNS. 2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione COLORCHG I/O. Nota La pantalla desplegada depende del modo de pantalla. Existen dos modos:

• En IMMEDiate mode , los datos ingresados tienen efecto inmendiato en las salidas. el modo inmediato está activa cuando la etiqueta para F5 es GROUP y el mensaje"**Entries Affect Outputs Immed.**" es desplegado.

• En GROUP mode , puede seleccionar una o mas salidas que tendrán efecto cuando seleccione la tecla de función PULSE. El modo GROUP está activo cuando la etiqueta para F5 es IMMED y el mensaje "Selection for next ON are: " es desplegado. MANUAL ColorChg IO

JOINT

10 %

**Entries Affect Outputs Immed.** Color Valve: 2 Color Enable: Dur.: 10.0 sec. 1 2 3 4 1 2 0 0 0 0 0 0

3 0

10 11 12 13 14 15 16 0 0 0 0 0 0 0

5–62

4 0

5 0

6 0

7 0

8 0

1/5 0

9 0



4. Si Color Enable es 0, mueva el cursor a Color Enable y presione F2, ON, para habilitar la válvula de color. 5. Presione F3, VNAMES. Los nombres de las válvulas de control serán desplegadas. Presione PREV cuando termine de ver los nombres. 6. Realice el paso que corresponda a la salida que quiere forzar:

• Para activar una válvula específica, vaya a Paso 7. • Para pulsar una válvula por un tiempo especificado, vaya a Paso 8. • Para activar una o mas válvulas al mismo tiempo, vaya a Paso 9. • Para poner todas las salidas (válvulas) a OFF, vaya a Paso 10. 7. Realice los siguientes pasos: a. Presione F5 hasta que la etiqueta sea GROUP. Esto pone la pantalla en modo IMMEDiate. b. Mueva el cursos al número de la válvula que quiere activar c. Encienda o Apague la válvula:

• Para poner la válvula a ON (Si está en OFF), presione F2, ON. • Para poner la válvula a OFF (Si está en ON), presione F2, OFF. 8. Realice los siguientes pasos: a. Presione F5 hasta que la etiqueta sea GROUP. Esto pone la pantalla en modo IMMEDiate. b. Mueva el cursos al número de la válvula que quiere activar. c. Presione F3, PULSE, para pulsar la válvula. Cuando el tiempo expiró, la salida regresa a su estado original antes del pulso. d. Para cancelar la función PULSE, presione F3, CANCEL. Las válvulas a su estado original antes del pulso. 9. Realice los siguientes pasos: a. Presione F5 hasta que la etiqueta sea IMMED. Esto pone la pantalla en modo GROUP. b. Mueva el cursos al número de la válvula que quiere activar. c. Presione F4, SELECT. La válvula será subrayada. Nota Si una válvula ha sido seleccionada previamente, la etiqueta de F4 será UNSEL. Presione UNSEL para deseleccionar la válvula y eliminar lo subrayado. d. Repita los pasos para cada válvula que desee activar. Cuando esté seguro que terminó todas las válvulas que desee activar estarán subrayadas. e. Mueva el cursor a una de las válvulas que seleccionó (estará subrayada) y presione F2, ON. Esto causará que la válvula cambie a ON cuando F3, PULSE, sea presionada.

5–63



Repita este paso hasta que haya seleccionado el estado deseado para cada una de las válvulas seleccionadas Nota Presionando F2, ON, cuando el cursor está en el campo de una válvula que no está subrayada encenderá esa válvula inmediatamente. La válvula permanecerá en ON. Presionando F2, ON, cuando el cursor está en el campo de una válvula subrayada configura la válvula para encender cuando se presione F3, PULSE, pero no cambia el estado del hardware en ese momento. Nota Si una válvula seleccionada, fue seleccionada antes para ser encendida, F2 tendrá la etiqueta OFF. Esto le permite cambiar la configuración de la salida antes que F3, PULSE sea presionada. f. Para habilitar (si ON) y deshabilitar (si OFF) todas las salidas subrayadas por el tiempo predefinido, presione F3, PULSE. Cuando el tiempo haya expirado las salidas regresan al estado original antes del pulso. g. Para cancelar la función PULSE, presione F3, CANCEL. Las válvulas regresarán a su estado original antes del pulso. 10. Presione F2, ALLOFF. Todas las salidas, incluyendo las válvulas de color, serán puestas a cero (0) o OFF. Nota Las salidas no se apagan automáticamente cuando sale de la pantalla MANUAL ColorChg IO.

5.9 CALIBRACION DEL SISTEMA El Sistema de Control Integral de Bomba (IPC) ha sido configurado con datos basados en el tipo de Hardware de su sistema. El tamaño de bomba debe calibrase circulando fluido manualmente a través del sistema y verificando las mediciones a la salida. Vea la configuración de bomba de IPC en la Sección 5.2. El tamaño default de la bomba es determinada por el fabricante (Por ejemplo 3.0 cc/rev) pero su sistema podría entregar ligeramente mas o menos material por revolución. Use el Procedimiento 5-11 para calibra el sistema IPC. Procedimiento 5-11 Calibrando su Sistema IPC Condiciones

• No hay fallas presentes y el Robot fue inicializado. • El aplicador del Robot está en una posición que permite poner una probeta bajo el mismo para recibir la pintura.

• El sistema está en modo manual con el aplicador y sus salidas habilitadas. • Tiene una probeta de por lo menos 250 cc.

5–64



• Ha llenado las líneas de pintura, SMP (solo la línea de resina) o FRMP y VRMP (líneas de resina y endurecedor) con color. Precaución Si no llena las líneas de pintura correctamente, el sistema puede ir a falla con una alarma de baja presión. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione MANUAL FCTNS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Gun Control. Usted verá una pantalla similar a la siguiente. Manual/Appl./Con/

JOINT

10 %

**Entries Affect Outputs Immediately ** Pulse time (sec.): 30.0 Gun OFF Fluid Flow 300 Estats 0.0

Pump Select 1 Atom. Air 0.0

Color 1 Fan Air 0.0

Press a function key

5. Mueva el cursor a Pulse time (sec.) e ingrese el tiempo apropiado de flujo de pintura. Típicamente será de 30 segundos pero depende del tamaño de la probeta. 6. Mueva el cursor a Pump Select:

• Escriba 1 para calibra la bomba de Resina. • Escriba 2 para calibra la bomba de Endurecedor. Nota Si el tipo de configuración de su sistema IPC es FRMP o VRMP, debe calibrar ambas bombas en forma independiente. 7. Mueva el cursor a Color y seleccione el color que utilizó para llenar las líneas de pintura antes de la prueba de probeta. Nota Debe seleccionar el color pre-definido que configuró en la pantalla de configuración de Color (Procedimiento 5-5 ). Este color usará la válvula de color de Resina o Endurecedor que fue asignada los datos DETAIL de color.

5–65



8. Mueva el cursor a Fluid Flow y escriba mid-range o el flujo que su sistema usará comúnmente. Un valor típico es de 300 cc/min. 9. Mueva el cursor a Gun. Nota La operación de las bombas IPC son óptimas cuando la presión de entrada y salida son iguales. Sin embargo, debe circular material en el sistema para balancear el Regulador de Entrada. Los sistema IPC pueden configurarse con un Regulador de Entrada en el lado de Resina solamente o con Regulador de Entrada en ambos Resina y Endurecedor.

10. Para iniciar el flujo de pintura , presione F2, ON. 11. Presione STATUS, y después presione F1, [TYPE]. 12. Seleccione IPC. 13. Presione F3, PRESSURE. Usted verá una pantalla similar a la siguiente. STATUS IPC Pres.

JOINT

10 %

Pump 1 - Resin Pump Inlet Transducer OUtlet Transducer LOW CUR HIGH LOW CUR HIGH Warn 10 95 Warn 10 275 Limit: Limit: 1 6 Fault Fault Limit: 0 100 Limit: 0 350 Inlet Regulator:

9

*all units(psi)

14. Presione F4, REL PRES, para liberar la presión a la entrada y salida de las líneas. 15. Seleccione el número de la bomba a balancear:

• Escriba 1 para balancear el Regulador de Entrada de Resina. • Escriba 2 para balancear el Regulador de Entrada de Endurecedor (Opcional).

16. Tome nota de la lectura en los transductores de presión a la entrada y salida. Si las presiones son iguales , entonces el sistema no necesita ajustes. vaya a Paso 23. Si las presiones no son iguales , el delta de presión para la bomba seleccionada debe ajustarse hasta que las lecturas de los transductores de presión de entrada y salida sean iguales. Vaya a Paso 17. 17. Presione MENUS.

5–66



18. Seleccione SETUP. 19. Seleccione IPC. 20. Presione F3, I/P. Usted verá una pantalla similar a la siguiente. Nota Si el sistema tiene Regulador de Entrada en ambos Resina y Endurecedor, entonces hay un valor de presión delta para ambos lados. Sin embargo es importante el número de Regulador de Entrada para el lado que está calibrando (Bomba #1, Resina, Bomba #2, r Endurecedor). SETUP IPC REG.

JOINT

100 % 1/3

Regulador de Entrada 1 - Resin 1 Cracking pressure: 2 Delta pressure: 3 Sampling average: Min. control output: Max. control output: Min. command output Max. command putput:

5 5 5 200 1000 0 100

psi psi cnts cnts psi psi

21. Mueva el cursor a Delta pressure y aumente o disminuya el valor actual en intervalos pequeños (Típico 1 o 2 psi) para cambiar la presión en el transductor de entrada. 22. Repita del Paso 11 al Paso 21 hasta que las presiones del transductor de entrada y salida sean iguales. 23. Presione MENUS. 24. Selecciones Manual Functions y presione F1, [TYPE]. 25. Seleccione Gun Control. 26. Ponga una probeta vacía y limpia en el aplicador. 27. Para iniciar el flujo de prueba a la probeta manualmente presione F3, PULSE. 28. Cuando el tiempo del pulso transcurre, registre la cantidad contenida en la probeta y verifique que dicha cantidad es equivalente con el flujo de material ordenado en (cc/min). 29. Si la cantidad recibida en la probeta no coincide con el flujo ordenado (cc/min) , utilice la siguiente fórmula para calcular el tamaño correcto de la bomba (Vea IPC Pump Setup en Revisar!!). Note: Esta fórmula asume que el tiempo del pulso es 30 segundos. New Pump Size Previous Pump Size *

Beaker Amount (cc) * 2 Commanded Pump Flow Rate (cc/min)

5–67



Nota Si calibró todas las bombas y el sistema no tiene la opción de Fluid Meter cargada, la calibración de la bomba IPC terminó; vaya a Paso 41. De lo contrario, continúe con la calibración del Fluid Meter. Nota Las configuraciones con doble Fluid Meter , en línea después de cada bomba, se usan para medir la salida individual de material a través de cada bomba. Vaya a Paso 30. Las configuraciones con un solo Fluid Meter, en línea antes del aplicador, se utiliza para medir la salida combinada del material a través del sistema. Vaya a Paso 34. 30. Si tiene doble medidor de flujo, para iniciar el flujo hacia la probeta manualmente , presione F3, PULSE. 31. Cuando el tiempo del pulso transcurra, registre el volumen total ordenado (cc) y el volumen total real suministrado (cc) en la pantalla de estado. Vea Procedimiento 5-12. 32. Si el total ordenado no coincide con el real obtenido utilice la siguiente fórmula para calcular una mejor relación KFT para la bomba seleccionada. New KFT (pump #) Previous KFT (pump #) *

Commanded Pump Total on T.P. Actual Pump Total on T.P

33. Escriba el nuevo factor KFT para la bomba seleccionada en la pantalla IPC Meter Setup. Si el nuevo factor KFT se modifica por mas del 10% del anterior repita Paso 30 al Paso 32 hasta que el nuevo factor KFT cambie menos del 10% con respecto al anterior. Vaya a Paso 41. 34. Si tiene solo un medidor de flujo, mueva el cursor a Pump Select y escriba 3 para calibrar el Fluid Meter del Sistema. 35. Para iniciar el flujo de pintura , presione F2, ON. 36. Tan pronto como la pintura comience a salir del aplicador , presione F2, OFF. 37. Para iniciar el flujo de prueba hacia la probeta , presione F3, PULSE. 38. Cuando el tiempo del pulso transcurra, verifique el volumen total ordenado (cc) y el volumen total recibido (cc) en la pantalla de estado. Vea Procedimiento 5-12. 39. Si el volumen total ordenado no coincide con el volumen total real suministrado utilice la siguiente fórmula para calcular un mejor factor KFT para el medidor de flujo. New KFT Previous KFT *

5–68

Commanded System Total on T.P. Actual System Total on T.P



40. Escriba el nuevo KFT para el medidor de flujo en la pantalla IPC Meter Setup Screen. Si el nuevo KFT cambió mas del 10% con respecto al anterior, repita Paso 37 al Paso 39 hasta que dicha variación sea menor que el 10%. 41. Si ha calibrado todas las bombas y medidores de flujo del sistema, la calibración del sistema IPC ha terminado. De lo contrario vaya a Paso 6.

5.10 ESTADO El Estado de IPC indica el estado del sistema de bombas IPC. La Tabla 5–17 lista los elementos de estado desplegados. Use Procedimiento 5-12 para ver el Estado del IPC. Tabla 5–17. Elementos del Estado del IPC ELEMENTOS

DESCRIPCION

Resin

Este elemento indica el número de color de resina actual.

Hardener

Este elemento indica el endurecedor asociado con el color de resina actual.

Ratio

Este elemento indica la relación actual pump1:pump2 con un dígito de precisión. La relación se pone a 1.0 para SMP.

Commanded Rate

Este elemento indica el rango de flujo ordenado por el sistema para cada bomba en los sistemas de dos componentes.

Unidades: cc/min Commanded Total

Este elemento indica el flujo total ordenado por el sistema para cada bomba en los sistemas de dos componentes.

Unidades: cc Actual Rate

Este elemento indica el rango de flujo actual leido por el medidor de flujo o cada medidor de flujo si el sistema tiene doble medidor de flujo.

Solo para Opción Fluid Meter. Unidades: cc/min Actual Total

Este elemento indica el flujo total actual leido por el medidor de flujo o cada medidor de flujo si el sistema tiene doble medidor de flujo.

Fluid Meter Option Only Unidades: cc

5–69



Tabla 5–17. Elementos del Estado del IPC (Cont’d) ELEMENTOS

DESCRIPCION

Pump #

Este elemento le permite seleccionar el número de bomba para el que quiere desplegar la información.

default: 1 range: 1 - 2 Warn Limit Unidades: psi

Fault Limit Unidades: psi

Current Pressure

Este elemento es el límite para la advertencia de baja presión (LOW) o el límite para la advertencia de alta presión (HIGH) para los transductores de Entrada/Salida de los parámetros de configuración. Vea IPC Sensor Setup Revisar!!. Este elemento es el límite para la Falla por baja presión (LOW) o el límite para la Falla por alta presión (HIGH) para los transductores de Entrada/Salida de los parámetros de configuración. Vea IPC Sensor Setup Revisar!!. Este elemento es la presión actual (CUR) leida de los transductores de Entrada/Salida.

Unidades: psi Inlet Regulator

Este elemento es la presión actual aplicada al Regulador de Entrada.

Unidades: psi

Procedimiento 5-12 Desplegando el Estado del IPC Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione IPC. Verá una pantalla similar a la siguiente:

5–70



STATUS IPC system Resin Hardener Ratio

1 29

JOINT

10 %

RESIN1 HARDENER1 1.0:1.0

Commanded rate Commanded total

500.0 cc/min 125.4 cc

5. Si tiene la opción de medidor de flujo , presione F5, ACTUAL, para desplegar los valores de rango de flujo y flujo total. 6. Para mostrar los valores ordenados rango de flujo y flujo total si no están desplegados, presione F5, CMD’D. 7. Para mostrar la pantalla de estado de bombas, presione F2, PUMPS. Esta pantalla muestra los valores ordenados de Rango de Flujo y Flujo Total indicadas desde cada bomba. Verá una pantalla similar a la siguiente: STATUS IPC system Resin Hardener Ratio

1 29

JOINT

10 %


Pump - 1 Resin Pump Commanded rate Commanded total Pump - 2 Hardener Pump Commanded rate Commanded total

250.0 62.7

cc/min cc

250.0 62.7

cc/min cc

8. Si tiene la opción de medidor de flujo presione F5, ACTUAL, para desplegar los valores reales de Rango de Flujo y Flujo Total de cada bomba. Esto solo está disponible si el sistema tiene doble medidor de flujo. 9. Para mostrar la presión del sistema, presione F3, PRESSURE. Verá una pantalla similar a la siguiente:

5–71

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC) STATUS IPC Pres.

MAROIPN6208021S REV A JOINT

10 %

Pump 1 - Resin Pump Inlet Transducer OUtlet Transducer LOW CUR HIGH LOW CUR HIGH Warn 10 95 Warn 10 300 Limit: Limit: 1 6 Fault Fault Limit: 0 100 Limit: 0 400 Inlet Regulator:

5–72

9

*all units(psi)

Capítulo 6 CONFIGURACIÓN GENERAL

Contenido

Capítulo 6 6.1 6.1.1 6.1.2 6.1.3 6.1.4 6.1.5 6.2 6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.2.4 6.2.5 6.3 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.7.1 6.7.2 6.7.3

.................................................................. 6–1 CONFIGURACIÓN DE OPERACIÓN EN PRODUCCIÓN ............................... 6–3 Introducción ............................................................................................... 6–3 Configuración de Robot Service Request (RSR) ........................................ 6–9 Configuración del Program Number Select (PNS) ..................................... 6–13 Configuración del Style Name ................................................................... 6–20 OTHER Program Select Mode .................................................................... 6–24 CONFIGURACIÓN DE FRAMES ................................................................. 6–25 Introducción .............................................................................................. 6–25 Tool Frame ................................................................................................. 6–28 User Frame ................................................................................................ 6–51 Jog Frame .................................................................................................. 6–72 Salvando los Datos delFrame .................................................................... 6–84 MACRO COMMANDS ................................................................................. 6–85 Introducción .............................................................................................. 6–85 Configuración de Macro Commands ......................................................... 6–86 Ejecución de Macro Commands ................................................................ 6–99 AXIS LIMITS SETUP ................................................................................. 6–103 CONFIGURACIÓN DEL BRAKE ON HOLD .............................................. 6–106 CONFIGURACIÓN DEL IDIOMA ACTUAL ................................................. 6–107 CONFIGURACIÓN DEL PASSWORD ........................................................ 6–108 Introducción a las Operaciones del Password ........................................ 6–108 Operaciones del Install User Password ................................................... 6–110 CONFIGURACIÓN GENERAL

6.7.4 6.7.5 6.7.6

Operaciones de Programación y Configuración del Password de Usuario .................................................................................................... Password Log .......................................................................................... Niveles de Password Para Permisos de Pantallas en PaintTool .............. Utilizando KCL con Passwords Habilitados.............................................

6–113 6–117 6–124 6–130

6.8

TABLA DE GRAVEDAD DE ERROR ..........................................................

6–131

6–1

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

6–2


6.8.1 6.8.2

Introducción ............................................................................................ Modificación de la Gravedad de Error .....................................................

6–131 6–131

6.9 6.9.1 6.9.2 6.9.3 6.9.4 6.9.5

CONFIGURACIÓN DE LA SALIDA DE CÓDIGO DE ERROR (OPCIONAL) ............................................................................................. Introducción ............................................................................................ Método 1: Envía los Errores Utilizando 33 Salidas Digitales ................... Método 2: Envía los Errores Utilizando 3 Grupos de Salida .................... Envío de Parámetros de Error ................................................................. Procedimiento .........................................................................................

6–136 6–136 6–136 6–141 6–143 6–143

6.10

CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA .............................................................

6–145



6.1 CONFIGURACIÓN DE OPERACIÓN EN PRODUCCIÓN 6.1.1 Introducción La configuración de operación en producción le permite configurar un programa para que sea ejecutado automáticamente durante la producción. Para ejecutar la producción usted puede usar

• Método de Selección de Programa (Remoto/Local debe ser configurado a Remoto) — Selección de Número de Programa (PNS) — Robot Service Request (RSR) — Selección de Estilo de Programa (opcional)* — OTRO Modo de Selección de Programa * * En ArcTool, estos métodos están disponibles después de cargar la opción de Common Shell.

• Método de Arranque de Producción (Remoto/Local debe ser configurado a Remoto) — Entrada de ARRANQUE DE PRODUCCIÓN UOP — DIN[ ] — OTRO

• Programa por default en el método del menú SELECT (Remoto/Local debe estar configurado a Local) — Entrada de ARRANQUE DE CICLO SOP Esta sección incluye información de cómo configurar los programas RSR y PNS y la Selección de Programa de Estilo. Las entradas ARRANQUE DE PRODUCCIÓN UOP y ARRANQUE DE CICLO SOP no requieren ninguna configuración de software. Vea el Capítulo 10 PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN para más información. Antes de poder correr la producción, usted necesita proveer la información para los elementos en la pantalla de Configuración de Producción mostrada en la Figura 6–1. La Tabla 6–1 describe los elementos mostrados en la pantalla de CONFIGURACIÓN de Producción..

6–3



Figura 6–1. Pantalla de CONFIGURACIÓN en Producción Prog Select 1 Program select mode: 2 Production start method Production checks: 3 At home check: 4 Resume position toler.: 5 Simulated I/O: 6 General override < 100%: 7 Prog override < 100%: 8 Machine lock: 9 Single step: 10 Process ready: General controls: 11 Heartbeat timing: 12 Low TEMP DRAM memory: 13 Low PERM CMOS memory: 14 RESET when DEADMAN pressed:

STYLE DIN[] ENABLED DISABLED DISABLED DISABLED DISABLED DISABLED ENABLED DISABLED 1000 MS 100 KB 50 KB ENABLED

Tabla 6–1. Pantalla de Configuración en Producción ELEMENTOS de Configuración de Producción

DESCRIPCIÓN

Modo de Selecionar un Programa

Este elemento especifica cuál método se utilizará para seleccionar el programa a ejecutar:

•

RSR utiliza el método RSR

•

PNS utiliza el método PNS

•

STYLE utiliza el método Style Name Nota STYLE no está soportado con DualArm hardware

•

6–4

OTHER utiliza el programa seleccionado poniendo la variable de sistema $SHELL_WRK.$cust_name al nombre del programa a ejecutar



Tabla 6–1. Pantalla de Configuración en Producción (Cont’d) ELEMENTOS de Configuración de Producción

DESCRIPCIÓN

Método de Arranque de Producción

Este elemento especifica cúal señal se utiliza para empezar o continuar un progama:

•

Cuando especifa UOP , RSR y PNS se utilizan como originalmente se definieron utilizando señales UOP.

•

Cuando especifica DIN[] , RSR y PNS se definen utilizando señales de entrada digital en la pantalla I/O Cell.

•

El programa STYLE selecciona el modo que siempre utiliza el método de arranque de producción DIN.

•

Cuando especifica OTHER , el programa se selecciona utilizando STYLE o OTHER, y el programa se inicia poniendo la variable de sistema $SHELL_WRK.$cust_start = 1.

6–5




DESCRIPCIÓN

Verificaciones de Producción - Los siguientes elementos se verifican antes de correr producción. Cuando mueve el cursor hacia uno de los elementos de verificación de producción y presiona F3, DETAIL, la siguiente pantalla DETAIL se visualiza.

Prog Select DETAIL Check : At home check 1 Check when run: 2 Check when resume: 3 Prompt if failure: 4 Post error if failure: 5 Post warning if forced: 6 Force condition:

ENABLED ENABLED ENABLED ENABLED ENABLED ENABLED

•

Check when run indica si el sistema realizará la verificación especificada de producción cuando se ejecuta un programa.

•

Check when resume indica si los sistemas realizarán la verificación especificada de producción cuando se reanuda un programa.

Si la verificación especificada de Producción falla cuando se ejecuta o se reinicia el programa, ,las siguientes acciones se llevarán a cabo. Si “Check when run” o “Check when resume” están deshabilitados, estas acciones se ignoran. La acción “Force condition” tiene prioridad sobre las otras acciones. Si “Force condition” y “Prompt it failure” están habilitadas, solamente se realiza la acción de “Force condition”.

•

Prompt if failure le permite especificar que un aviso se visualizará en la pantalla de Teach Pendant si la verificación especificada ocasionó que el inicio de programa o la reanudación de programa fallara. Por ejemplo, si Production check General override <100 está habilitada, un aviso se visualizará en la pantalla de Teach Pendant cuando el override general es menor de 100. El usuario puede determinar cómo procesar: continuar, forzar o cancelar.

•

Post error if failure despliega un mensaje de error en el histórico de alarma para indicar qué ocasionó la verificación especificada para que el inicio o la reanudación de programa fallara. En el ejemplo anterior, se desplegaría el mensaje “SYST-085 Gen override not 100”.

•

Post warning if forced solamente se utiliza cuando se habilita la verificación de condición Force. Despliega un mensaje de error en el histórico de alarma.

•

Force condition no está disponible para las verificaciones de Producción “At home check”, “Resume position toler” y “Machine lock”. Esta verificación se sobrepone al “Prompt if failure check”. Si se habilita la verificación “Post warning if forced”, un mensaje se despliega en el histórico de alarma indicando que la condición se ha forzado.

Verificación de Producción: At Home Check

6–6

Cuando este elemento se fija en ENABLED, la producción se correrá si el robot está en la posición de casa. Cuando presione F3, DETAIL, puede especificar con más detalle la conducta de la verificación en casa.



Tabla 6–1. Pantalla de Configuración en Producción (Cont’d) ELEMENTOS de Configuración de Producción Verificación de Producción: Resume Position Toler

Verificación de Producción: Simulated I/O Verificación de Producción: General Override < 100% Verificación de Producción: Prog Override < 100%

Verificación de Producción:

DESCRIPCIÓN

Cuando este elemento se fija en ENABLED, la producción se correrá si el robot está en o cerca de la posición en la cual el programa se pone en pausa. Esta verficación es ENABLED por default. Si mueve el cursor hacia este elemento y presiona F3, DETAIL, no podrá poner “Check when resume” en DISABLED. Si desea deshabilitar “Check when resume,” vaya a la pantalla SETUP RESUME TOL y deshabilite la tolerancia de reinicio para cada grupo de movimiento. Cuando este elemento se fija en ENABLED, la producción se correrá si las señales de E/S no se simulan. Cuando este elemento se fija en ENABLED, la producción se correrá solamente si el override general está puesto al 100%. Cuando este elemento se fija en ENABLED, la producción se correrá solamente si el override del programa está puesto al 100%. When this item is set to ENABLED, production will be run if Robot Lock is set to OFF on the SETUP TEST CYCLE screen.

Machine Lock Verificación de Producción:

When this item is set to ENABLED, production will be run if the robot is not in single step mode.

Single Step Verificación de Producción:

When this item is set to ENABLED, production will be run if the process is ready. This item is not yet available.

Process Ready Heartbeat timing: default: 1000 ms min: 0 ms

El heartbeat es una señal de salida que es pulsada (se enciende y se apaga) en el intervalo que usted especificó en este elemento. La salida digital de heartbeat se asigna utilizando el menú de salida de celda de E/S. La salida digital se pulsa en el intervalo de heartbeat. Si la regulación de tiempo es 0 o la salida no se asigna, entonces el heartbeat se deshabilita.

max: 10,000 ms

6–7




DESCRIPCIÓN

Low TEMP DRAM memory:

Este elemento le permite definir la cantidad más baja de memoria TEMP DRAM abajo de la cual un mensaje de error con gravedad de WARN se visualizará.

default: 100 kb min: 0 kb max: 9999 kb Low PERM CMOS memory:

Este elemento le permite definir la cantidad más baja de memoria CMOS abajo de la cual un mensaje de error con gravedad WARN se visualizará.

default: 50 kb min: 0 kb max: 9999 kb RESET When DEADMAN Pressed

6–8

Este elemento le permite especificar cómo se recupera el sistema de una liberación DEADMAN cuando se enciende el Teach Pendant:

•

ENABLED - Si libera el DEADMAN y después lo presiona otra vez, el sistema automáticamente realizará un reinicio de falla.

•

DISABLED - Si libera el DEADMAN y después lo presiona otra vez, debe presionar la tecla RESET para reinicar la falla.



6.1.2 Configuración de Robot Service Request (RSR) Un Robot Service Request (RSR) es una solicitud para servicio desde un dispositivo externo. Esta solicitud viene de una señal de entrada digital en una línea de entrada RSR pre-asignada. Usted puede usar hasta ocho señales de RSR: RSR1, RSR2, RSR3, RSR4, RSR5, RSR6, RSR7, y RSR8. Cuando el controlador del robot recibe una señal de solicitud de servicio, el controlador determina si la señal es acceptable. Si es aceptable, el controlador determina qué programa debe ser ejecutado. Precaución Cualquier programa que usted quiera ejecutar usando RSRs debe ser nombrado RSR[nnnn], donde [nnnn] representa un número de 4 dígitos desde 0001 a 9999: de lo contrario, el programa no será ejecutado. Si ningún otro programa está corriendo en ese momento, el programa asignado a la línea de entrada del RSR comenzará. Si un programa está corriendo actualmente, el robot almacenará la señal y corre el programa cuando el otro programa haya terminado. Si se utilizan el arranque digital y las señales de entrada y de salida, las señales de entrada usadas por RSR (RSR1, RSR2, RSR3, RSR4) y las salidas digitales usadas por RSR (ACK1, ACK2, ACK3, ACK4) pueden ser establecidas en los menús de Entradas de Celda E/S y Salidas. Si usted está usando UOP RSR, cuando el robot recibe la señal RSR, el robot puede expeler el conocimiento correspondiente de señales (STYLE_ACK1-STYLE_ACK4) si las señales son activadas. Cuando el robot recibe la señal RSR, el robot puede expeler el conocimiento correspondiente de señales si las señales son activadas. Los diagramas de secuencia y regulación de tiempo son similares al UOP RSR y el RSR digital. Véase la Figura 6–2. Las señales RSR tienen requerimientos específicos cuando son usados con sistemas DualARM usando software DualARC.

6–9



Figura 6–2. Diagrama de Tiempos de RSR CMDENBL OUTPUT

Condicion Remota

RSR1 INPUT Retardo Máximo de 16 ms ACK1 OUTPUT RSR2 INPUT

El ancho del Pulso se especifíca en la pantalla de configuración de RSR.

ACK2 OUTPUT RSR3 INPUT ACK3 OUTPUT RSR4 INPUT ACK4 OUTPUT Es posible recibir otra señal de RSR mientras ACK está iendo pulsada

La secuencia E/S en la Figura 6–2 ocasionará que el RSR1 se ejecute después de que cualquier programa que sea ejecutado en ese momento sea completado. El programa RSR2 se ejecutará cuando el programa RSR1 sea completado. RSR2-RSR4 son colocados en la fila para ser ejecutados por el sistema. La Tabla 6–2 lista y describe cada elemento de configuración RSR.

6–10



Tabla 6–2. Descripción de los Elementos de Configuración del RSR ELEMENTO DE CONFIGURACIÓN RSR RSR1 Program Number default: 0

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite ingresar un número que cuando se agrega al número base define el número de programa que se ejecutará cuando se recibe la señal RSR1. Por ejemplo, si registró 0023 para el número de programa RSR1 y el número base se fijo en 100, la señal RSR1 ejecutaría el programa RSR0123.Si registra un número de programa inválido, el sistema ignorará esta señal.

min: 0 max: 999 RSR2– RSR8 Program Number

Base Number default: 0 min: 0

Este elemento le permite ingresar un número que cuando se agrega al número base define el número de programa que se ejecutará cuando se recibe la señal RSR2 – RSR8.Si registra un número de programa inválido o un cero, el sistema ignorará esta señal. Este elemento le permite ingresar un número que cuando se agrega al número de programa RSR1– RSR8 define cuál programa se ejecutará. Este número base puede cambiarse desde dentro de su programa utilizando la instrucción PARAMETER NAME. El parámetro que contiene el número base RSR es $SHELL_CFG.$job_base . Al cambiar el número base, puede controlar cuál grupo de programas se ejecutará.

max: 9999 Job Prefix — SpotTool+

Este elemento es el prefijo de tres letras del programa a seleccionar. La variable de sistema es $SHELL_CFG.$job.root.

default: RSR Acknowledge Function default: FALSE Acknowledge Pulse Width

Este elemento le permite habilitar o deshabilitar las señales ACK1-8 de salida de conocimiento del robot. FALSE significa que las señales están deshabilitadas. TRUE significa que las señales están habilitadas. Este elemento le permite poner la longitud (en milisegundos) de la señal ACK1-8 cuando se habilita la función de conocimiento. Este tiempo depende del scan time de su programa PLC.

default: 400 ms min: 0 max: 9999

Utilice el Procedimiento 6-1 para configurar RSRs.

6–11



Procedimiento 6-1 Configuración del RSR Condiciones

• Señales UOP deben ser instaladas y configuradas. • El nombre del programa debe ser RSR[nnnn] donde [nnnn] representa un número de cuatro dígitos desde 0001 hasta 9999. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE] 4. Seleccione Prog Select. Usted verá un pantalla similar a la siguiente. Prog Select 1 Program select mode: 2 Production start method Production checks: 3 At home check: 4 Resume position toler.: 5 Simulated I/O: 6 General override < 100%: 7 Prog override < 100%: 8 Machine lock: 9 Single step: 10 Process ready: General controls: 11 Heartbeat timing: 12 Low TEMP DRAM memory: 13 Low PERM CMOS memory: 14 RESET when DEADMAN pressed:

RSR DIN[] ENABLED DISABLED DISABLED DISABLED DISABLED DISABLED ENABLED DISABLED 1000 MS 100 KB 50 KB ENABLED

5. Mueva el cursor hacia Program Select Mode y presione F4, [CHOICE]. 6. Seleccione RSR y presione ENTER. 7. Presione F3, DETAIL. Usted verá una pantalla similar a la siguiente.

6–12



Prog Select 1/7 RSR or PNS 1 RSR1 program number [ENABLE ] 2 RSR2 program number [ENABLE ] 3 RSR3 program number [ENABLE ] 4 RSR4 program number [ENABLE ] 5 RSR5 program number [ENABLE ] 6 RSR6 program number [ENABLE ] 7 RSR7 program number [ENABLE ] 8 RSR8 program number [ENABLE ] 9 Base number 10 Acknowledge function 11 Acknowledge pulse width(msec)

[0012] [0003] [0018] [0064] [ ] [ ] [ ] [ ] [ 100 ] [FALSE] [ 10]

8. Mueva el cursor hacia el elemento que usted quiera establecer y escriba el valor. 9. Cuando haya terminado de hacer los cambios, apague el controlador y vuelva a encenderlo. Advertencia Cuando usted cambie el tipo de operación productiva, usted debe apagar el controlador y volver a encenderlo para usar la nueva información; de lo contrario, las nuevas configuraciones no serán aceptadas.

6.1.3 Configuración del Program Number Select (PNS) Un Program Number Select (PNS) es un método de selección del nombre de un programa que será ejecutado por algún dispositivo externo. El nombre del programa que será ejecutado se muestra como un grupo de señales de entrada desde un dispositivo externo en ocho líneas de entrada PNS. Si usted está usando SpoTool+, el programa puede ser seleccionado usando tanto entradas digitales ó UOPs. Selección de Programa Utilizando Entradas Digitales paraSpotTool+ y DispenseTool Si se utilizan las entradas digitales, el nombre del programa que será ejecutado se muestra como un grupo de señales de entrada desde un dispositivo externo en la entrada de grupo STYLE SELECT. Las entradas digitales son usadas por PNS (PNS GIN, PNS DIN strobe, PNS Start) y las salidas digitales son usadas por PNS (PNS GOUT, PNS DOUT Strobe) pueden ser establecidas en los menús de Entradas de Celda E/S y Salidas. La secuencia y los diagramas de regulación de tiempo son similares para UOP PNS y PNS digitales.

6–13



Selección de Programa Utilizando UOPs para SpotTool+ y DispenseTool Si se utilizan las señales UOP, el nombre del programa que será ejectuado se mostrará como un grupo de señales de entrada desde un dispositivo externo en ocho líneas de entrada PNS. La secuencia siguiente se lleva a cabo con una operación PNS: Precaución Cualquier programa que quiera ejecutar usando PNS debe ser nombrado PNS[nnnn], donde [nnnn] representa un número de 4 dígitos desde 0001 hasta 9999; de lo contrario, el programa no será ejecutado. 1. El robot debe estar en REMOTE cuando la señal PNSTROBE sea recibida. Las ocho señales de entrada PNS son leídas por el sistema como un número binario. 2. Las ocho entradas PNS señalan un número binario al sistema. 3. El número binario es añadido al número base si se utiliza un número base. Vea la Tabla 6–3. Esto define el número de programa a ser ejecutado y hace de ese programa el programa por default. 4. SNO1-8 es cargado con el número binario de las ocho entradas PNS originales. 5. El robot correrá el programa cuando la señal de entrada PROD_START es recibida. 6. SNACK es pulsado para señalar el dispositivo externo a ser leído, SNO1_8. 7. El PLC puede usar SNO1-8 y SNACK para verificar el número PNS. Si el número recibido en el SNO1-8 es el mismo número enviado al PNS1-8, la señal de entrada PROD_START es enviada al controlador. 8. Si $SHELL.CFG.$ustart=TRUE, entonces el programa comienza cuando el arranque se ENCIENDA. Esta es el ajuste por default para SpotTool+ y DispenseTool. Si $SHELL.CFG.$ustart=FALSE entonces el programa comienza cuando el arranque se APAGUE. Esta es el ajuste por default para HandlingTool y ArcTool. 9. El robot correrá el programa dentro de 32ms desde cuando PROD_START sea apagado. Vea la Figura 7–15 en la Sección 7.10.2 para un diagrama de regulación de tiempo. Las señales PNS pueden ser usadas para multi-tareas. Después de que un programa ha comenzado a correr, las señales PNS y la entrada START pueden ser usadas para ejecutar un segundo programa. La variable de sistema $SHELL_CFG.$cont_only debe ser establecida en FALSE para permitir la entrada de START para ejecutar el programa seleccionado en ese momento. Una secuencia PNS puede ser iniciada en una de dos maneras dependiendo del estado ACTIVADO/DESACTIVADO del elemento Job Queue en la pantalla Prog Select. Cuando usted está usando señales UOP, las secuencias PNS son comenzadas por la orilla creciente o decreciente de la entrada del UOP CYCLE START. Cualquier estilo que se encuentre en el PNS UOP, las entradas son después repetidas en las salidas SON_UOP (si el elemento Cell Setup Ack Style Data está establecido en TRUE) y JOB corresponde al número leído desde las entradas PNS es ejecutado

6–14



inmediatamente. Para la aplicación DispenseTool, esta es la forma más simple de PNS handshaking y generalmente es todo lo que se requiere en una interfase de celda. El diagrama de regulación de tiempo mostrado en la Figura 6–3 intenta dar una explicación general de la inferfase de celda como se aplica para iniciar y terminar un JOB para el DispenseTool estándard. Las siguientes condiciones se aplican:conditions apply:

• El PNS con Invert Handshaking DESACTIVADO. • Que el ACKNOWLEDGE STYLE DATA esté configurado en FALSO. • Que el Reporte de estado del robot esté DESACTIVADO. • Hold cycle complete high ACTIVADO o DESACTIVADO. • Que la falla PLC reporte/recuperación no se aplique en este ejemplo. • Grupos Degrade/backup DESACTIVADOS. • Zonas de interferencia y entradas del usuario y salidas no se apliquen a este ejemplo. Nota Si se usa multi-tarea, los programas PNS deben tener máscaras de grupo únicas (exclusivas). El sistema mostrará INTP-105 “Run request failed” y PROG-404 “Already locked by other task” indicando el conflicto en el uso de máscaras de grupo.

6–15



Figura 6–3. Diagrama de Tiempos del PNS para DispenseTool (configuración por default y recomendada)

UOPI1 IMSTOP UOPI2 HOLD UOPI3 SFSD UOPI4 CSTOP UOPI5 RESET UOPI6 START UOPI7 HOME UOPI8 ENABLE UOPO1 COMMAND ENABLE UOPO2 SYSTEM READY UOPO3 PROGRAM RUNNING UOPO4 PAUSED UOPO5 HELD UOPO6 FAULT UOPO7 ATPERCH UOPO8 TPENBL SOP REMOTE LED GI STYLE SELECT DI WET/DRY DO WET/DRY DO IN CYCLE DO CYCLE COMP Timeline: Key:

6–16

Don’t Care

ÎÎÎ Î ÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎ ÎÎÎÎ ÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎ ÎÎÎÎ ÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎÎ ÎÎÎÎÎÎÎÎ ÎÎÎÎÎÎÎ ÎÎÎÎÎÎÎ DATA

WET

WET

WET

–> 200ms <–

0

1

ÎÎÎ

23

4

5

6

7

8



La secuencia de acciones como se muestra en la Figura 6–3 es la siguiente: Time 0 Para entrar en modo de producción y no ser interrumpido, las siguientes señales deben ser configuradas a estados específicos para la duración del JOB:

• UOPI1 QSTOP = ON • UOPI2 HOLD = ON • UOPI3 SFSD = ON • UOPI8 ENBL = ON Esto configurará UOP CMDENBL y UOP SYSRDY a ENCENDIDO. El robot también configurará la salida digital POWER ON en ON. UOPI4 CSTOP, UOPI5 RESET, AND UOPI7 HOME son para casos especiales y no serán cambiados para este ejemplo. Time 1 La entrada de grupo STYLE SELECT está configurada al número de estilo deseado por el controlador de celda. Time 2 Después de un retraso pequeño para permitir a la entrada de grupo STYLE SELECT prepararse (36 mili-segundos aproximadamente), la entrada UOP CYCLE START es pulsada por el controlador de celda. Time 3 En este momento, el robot verifica que el grupo STYLE SELECT no contenga un 0 y que el número de JOB producido añadiendo STYLE SELECT a la raíz de trabajo (se configura en la pantalla Cell Setup) exista en el sistema. El estado WET/DRY RUN del robot será entonces configurado a cualquiera que sea la entrada digital WET/DRY RUN. Las siguientes señales son entonces inicializadas virtualmente y simultáneamente en el siguiente orden y estados:

• DOUT [CYCLE COMPLETE] = OFF • DOUT [IN CYCLE] = ON El nuevo JOB será ejecutado. Time 4

6–17



Debido a que la actualización de señales de salida UOP no son controladas por DispenseTool, la salida UOPO3 PROGRAM RUNNING se cambia a ON aproximadamente 250 ms después de que el programa es ejecutado. Time 5 Este es un periodo arbitrario durante el cual el programa de Teach Pendant del usuario está corriendo. La salida UOP07 AT PERCH se apagará en un segundo después de que el robot deje la posición HOME. Durante la ejecución del programa de usuario, podrían ocurrir cualquier número de errores que requieren comunicación del controlador de celda adicional. Time 6 Al final del JOB, el END JOB debería ser llamado. Esto iniciará el movimiento del robot a la posición HOME al correr el programa MOV_HOME del Teach Pendant. Después de que el robot haya regresado a su posición HOME, la salida UOP AT PERCH cambiará a ON. Entonces la salida UOP PROGRAM RUNNING cambiará a OFF, cuando el programa se complete. Time 7 Si la opción de Configuración de Celda “Hold cycle complete high” está DESACTIVADA, el software pulsará CYCLE COMPLETE para la señal de pulso ancha (configure el modo de selección de programa en la pantalla Detail de la pantalla Program Select SETUP). Si esta característica es ACTIVADA, CYCLE COMPLETE será ENCENDIDO en este momento y no se APAGARÁ hasta que el próximo JOB comience. IN CYCLE también estará APAGADO durante este tiempo. Time 9 Una vez que la señal de ciclo completo sea pulsada, el robot esperará instrucciones del controlador de celda, ordenándole que comience el siguiente trabajo. La Tabla 6–3 lista y describe cada elemento de configuración PNS.

6–18



Tabla 6–3. Descripción de los Elementos de Configuración del PNS ELEMENTO DE CONFIGURACIÓN DE PNS

Descripción

Base Number

Este elemento le permite ingresar un número que cuando se agrega a la señal binaria PNS1-8 define cuál progama se ejecutará. Por ejemplo, si la entrada PNS1-8 es 0023, y el número base es 100, entonces se ejecutará PNS0123.

default: 0 min: 0 max: 9999

Job Prefix — SpotTool+ application

Este número base puede cambiarse desde dentro de su programa utilizando la instrucción PARAMETER NAME. El parámetro que contiene el número base es $SHELL_CFG.$pns_base . Al cambiar el número base, puede controlar cuál programa se ejecutará. Este elemento es el prefijo de tres letras del programa a seleccionar. La variable de sistema es $PNS_PROGRAM.

default:PNS Acknowledge Pulse Width

Este elemento le permite poner la longitud (en milisegundos) de las señales SNO1-8 y SNACK. Este tiempo depende del scan time de su programa PLC.

default: 400 ms min: 0 ms max: 9999 ms

Utilice el Procedimiento 6-2 para configurar PNS. Procedimiento 6-2 Configuración del PNS Condiciones

• Las señales UOP deben ser instaladas y configuradas. • Que las señales UOP o DIN estén instaladas y configuradas (solamente SpotTool+) Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Prog Select. Usted verá una pantalla similar a la siguiente.

6–19



Prog Select 1 Program select mode: 2 Production start method Production checks: 3 At home check: 4 Resume position toler.: 5 Simulated I/O: 6 General override < 100%: 7 Prog override < 100%: 8 Machine lock: 9 Single step: 10 Process ready: General controls: 11 Heartbeat timing: 12 Low TEMP DRAM memory: 13 Low PERM CMOS memory: 14 RESET when DEADMAN pressed:

PNS DIN[] ENABLED DISABLED DISABLED DISABLED DISABLED DISABLED ENABLED DISABLED 1000 MS 100 KB 50 KB ENABLED

5. Mueva el cursor hacia Program Select mode y presione F4, [CHOICE]. 6. Seleccione PNS y presione ENTER. 7. Presione F3, DETAIL. Usted verá una pantalla similar a la siguiente. Prog Select 1/2 PNS Setup 1 Base number 2 Acknowledge pulse width(mesc)

[ 100 ] [ 10]

8. Mueva el cursor hacia el elemento que quiera establecer y escriba su valor. 9. Cuando haya terminado de hacer los cambios, apague el controlador y vuelva a encenderlo.

6.1.4 Configuración del Style Name La configuración del Style name le permite definir el estilo y los programas a ejecutarse durante la producción, basado en un grupo de entradas desde el controlador de la celda. Utilice el Procedimiento 6-3 para configurar la seleción de Program Style. La Tabla 6–4 describe los elementos encontrados en la pantalla de la Tabla Style Names. Durante la producción, el robot recibe a un grupo de entradas seguido por una entrada de inicio de ciclo desde un dispositivo externo, tal como un PLC. El robot verifica el nombre del programa que corresponde a este grupo de entrada. Después de que el robot valida que toda la seguridad y las señales E/S se han establecido correctamente para una ejecución de producción, el robot ejecuta el programa que corresponde al número de estilo.

6–20



Style names se guarda en la variable de sistema $STYLE_NAME. Las banderas válidas se guardan en la variable de sistema $STYLE_ENABLE. Los comentarios se guardan en la variable de sistema $STYLE_COMMENT. Para configurar para la operación de producción, debe

• Configure el grupo de señales de entrada que recibirá los números de estilo desde el controlador de celda. Este grupo de entrada se define por el elemento Style Select desde la pantalla Cell Interface.

• Especifique los programas de Teach Pendant que se ejecutarán cuando el controlador del robot reciba un número de estilo. Tabla 6–4. Elementos de la Configuración del Style Name ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN del Style Name

Descripción

Style

Este elemento le permite especificar el número de estilo enviado al robot por el controlador de celda .

ProgName

Este elemento es el nombre del programa que va a ejecutarse cuando se selecciona el número de estilo asociado .

Valid

Este elemento dice cuándo el estilo es válido y puede utilizarse para ejecutar un programa. Si un estilo no es válido, no puede ejecutarse y se visualizará un error.

default: yes Comment

Este elemento es una etiqueta descriptiva para la parte que es procesada.

STYLE CONFIG SETUP Acknowledge Function

Este elemento le permite habilitar o deshabilitar las señales ACK1-4 de salida de reconocimiento del robot. FALSE significa que las señales están deshabilitadas. TRUE significa que las señales están habilitadas.

default: false

6–21



Tabla 6–4. Elementos de la Configuración del Style Name (Cont’d) ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN del Style Name

Descripción

Acknowledge Pulse Width (msec):

Este elemento le permite poner la duración (en milisegundos) de la señal ACK1-4 cuando se habilita la función de reconocimiento. Este tiempo depende del scan time de su programa PLC.

default: 0 min: 0 max: 9999 Max Number in Style Table

Este elemento controla el número de líneas en la tabla Style. La longitud de las variables de sistema $STYLE_NAME, $STYLE_ENABLE y $STYLE_COMMENT se ajustarán a este valor en el Arranque Controlado.

default: 32 min: 1 max: 255

Procedimiento 6-3 Configuración del Style Names Pasos 1. Presione MENUS 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Prog Select. 5. Mueva el cursor hacia Program Select Mode y presione F4 [CHOICE]. 6. Seleccione STYLE y presione ENTER. 7. Presione F3, DETAIL. Usted verá una pantalla similar a la siguiente.

6–22



Prog Select Style Table Setup Style ProgName Valid Comment 1 JOB123 YES 2 door 2 RSR001 YES 4 door 3 JB7 YES Hatchback 4 YES 5 YES Power OFF then ON to enable changes.

1/32

8. Mueva el cursor hacia el número de estilo al cual quiere asignar un nombre de estilo. 9. Presione F4, [CHOICE]. Una lista de programas le será mostrada. Observe la siguiente pantalla como ejemplo. SETUP Style Names 1 Two_Door 5 2 Four_Door 6 3 STYLE1 7 4 8 SETUP Style Names Style Program 1 Two_Door 2 Four_Dr 3 ******** 4 ******** 5 ******** 6 ********

--NEXT-Valid Yes Yes

Comment Short Style Long Style

Si el nombre de estilo que usted desea no es mostrado, seleccione 8, --NEXT--. El resto de los programas será mostrado. 10. Mueva el cursor hacia el nombre del programa que quiere seleccionar y presione ENTER. 11. Para quitar un nombre de estilo desde un número de estilo, , a. Mueva el cursor hacia el nombre de estilo. b. Presione F2, CLEAR. 12. Mueva el cursor hacia la columna válida, y haga que el estilo sea válido ó inválido. La columna Válida le permite des-activar un estilo sin quitarlo de la tabla de estilos.

• Un YES en la columna Válida significa que éste es un estilo válido.ES in the Valid column means this is a valid style

• Un NO en la columna Válida significa que éste es un estilo inválido. 13. Presione F3, CONFIG. Usted verá una pantalla similar a la siguiente.

6–23



Prog Select Style Config Setup 1/3 1 Acknowledge function: [FALSE] 2 Acknowledge pulse width (msec): [ 400] 3 Max number in style table: [ 32]

14. Establezca cada elemento como usted desee.

6.1.5 OTHER Program Select Mode Cuando usted especifíca OTHER como el modo de selección de programa, el programa es seleccionado usando UOP, DIN, o OTHER. También, si el método de arranque de producción es OTHER, el programa es iniciado al establecer la variable de sistema $SHELL_WRK.$cust_start=1. Usted le especifíca al programa que corra al establecer la variable de sistema $SHELL_WRK.$cust_name. Utilice el Procedimiento 6-4 para configurar el modo de selección de programa OTHER. Si usted está usando SpotTool+ y si se utiliza el método de arranque de producción digital, las entradas digitales usadas (Initial Style) pueden ser configuradas en la pantalla Entrada de Celda E/S. Procedimiento 6-4 Configuración del OTHER Program Select Mode Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Prog Select. 5. Mueva el cursor hacia Program Select Mode y presione F4, [CHOICE]. 6. Seleccione OTHER y presione ENTER. 7. Presione F3, DETAIL. Usted verá una pantalla similar a la siguiente. Prog Select OTHER Program select mode is enabled. With this selection method, the application must set the variable $shell_wrk.$cust_name to the desired program name. $shell_wrk.$cust_name: ************

8. Presione F4, [CHOICE].

6–24



9. Seleccione el nombre del programa que quiere correr y presione ENTER.

6.2 CONFIGURACIÓN DE FRAMES 6.2.1 Introducción Un frame es un grupo de tres planos con ángulos a la derecha uno de otro. El punto donde los tres planos se intersectan es el origen del frame. Este grupo de planos es llamado Sistema Coordenado Cartesiano. . En el sistema del robot, las orillas intersectoras de los planos son los ejes del Frame x, y, y z. Nota Si usted está usando PalletTool, su gripper puede que esté configurado de forma diferente a la que se muestra en las ilustraciones de esta sección. La orientación del gripper depende de cómo la neumática del gripper esté configurada. Por ejemplo, si usted está paletizando cajas muy grandes, su gripper puede que esté montado perpendicularmente a como se muestra en las ilustraciones. Precaución No configure o altere los Frames cuando utilice PalletTool. Los Frames están configurados automáticamente por PalletTool para usted. Si usted está usando DispenseTool, vea el SYSTEM R-J3iB Controller Line Tracking Setup and Operations Manual para más información sobre cómo configurar Encoders de Seguimiento de Línea y Frames de Seguimiento de Línea para utilizarlo con la opción Seguimiento de Línea. Sin embargo, en el capítulo de Advanced Techniques del Line Tracking Setup and Operations Manual, no utilice la sección Tracking Part Queues. En lugar de eso, vea la sección "Editing the Job Queue." Cómo se utilizan los Frames Los Frames son usados para describir la ubicación y orientación de una posición. La ubicación es la distancia en las direcciones x, y, y z desde el origen del Frame de referencia. La orientación es la rotación de los ejes x, y, y z del Frame de referencia. Cuando usted graba una posición, su ubicación y orientación son automáticamente grabadas como x, y, z, w, p, y r relativamente al origen del Frame que usa como referencia. La ubicación de una posición está expresada como tres dimensiones, las cuales están medidas en milímetros desde el origen de las direcciones x, y, y z. Por ejemplo, 300,425,25 significa que la posición está a 300mm en la dirección x, 425mm en la dirección y, y 25mm en la dirección z desde el origen. La orientación de una posición está expresada como tres dimensiones, las cuales son medidas en grados de rotación de los ejes x, y, y z. Por ejemplo, 0,-90,0 significa que la posición está rotada –90 grados en el eje y, y no está rotada en los ejes x, o z.

6–25



Clases de Frames El robot usa cuatro clases de Frames. Las diferentes clases de Frames facilitan varias tareas. Las clases de Frames son

• World frame - El frame por default del robot • Tool frame - un Frame definido por el usuario • User frame - un Frame definido por el usuario • Jog frame - un Frame definido por el usuario World Frame El world frame es un Frame por default que no puede ser cambiado. El origen del World Frame (0,0,0,0,0,0) es la posición de referencia para el User Frame y el Jog Frame. El origen está localizado en una posición predefinida dentro del robot. Vea la Figura 6–4 para un ejemplo. Su robot podría variar dependiendo de su sistema. Figura 6–4. World Frame

+Z

–Y

–X

+X

+Y

–Z

6–26

ORIGIN of the world frame



Tool Frame El Tool Frame por default es un Sistema Coordenado Cartesiano que tiene la posición del punto central de herramienta (TCP) en su origen. Cuando usted configura un UTool, usted mueve el UTool por default desde el faceplate del robot hacia el punto en el aplicador, la pistola, la antorcha o la herramienta en la cual la pintura, la soldadura, el sello, el manejo u otro trabajo de aplicación será realizado. User Frame El User Frame es el Frame de referencia para toda la información posicional grabada en un programa. Usted puede modificar el User Frame para compensar las posiciones en el programa fácilmente. Usted puede definir este Frame en cualquier lugar. Precaución Cada vez que usted haga un programa, establezca el número de User Frame actual a un valor entre 1 y 6. Haga esto inclusive si usted no planea usar un User Frame en el programa, o si usted quiere que la posición del User Frame sea cero. (0, 0, 0, 0, 0, 0). De lo contrario, si el número del User Frame actual es cero, no trabajará en ese programa un User Frame establecido.

Frame del TCP Remoto (RTCP) (Sólo para HandlingTool, DispenseTool, y SpotTool+) El Frame del TCP Remoto (RTCP) es un tipo de Frame del usuario que usted debe definir para utilizar el Jogging TCP remoto y la opción de movimiento romoto TCP. Usted define este Frame usando la ubicación del TCP remoto como el origen del Frame. Jog Frame El Jog Frame es un Frame en el cual se puede mover despacio fácilmente. Le permite alinear el sistema de coordenadas x, y, z con respecto a una instalación o pieza de trabajo que es rotada con respecto al World Frame del robot. Moviendo la Ubicaicón y Orientación de un Frame Usted puede mover la ubicación y la orientación de cualquier Frame excepto el World Frame. Cuando usted mueve la orientación o la ubicación de un Frame, todas las posiciones grabadas con ese Frame también se moverán. Sin embargo, la ubicación de esas posiciones seguirán iguales dentro del Frame. Vea la Figura 6–5 para la localización establecida del Frame del usuario.

6–27



Figura 6–5. Moviendo un Frame

User frame is this offset in x, y, z, w, p, r

+Z –X

–Y +Z +Y

–X

+Y

+X

+X

–Y –Z

User frame

–Z World frame

Precaución Si usted cambia cualquier información de Frame TOOL o USER después de que un programa ha sido enseñado, usted debe volver a enseñar cada rango o posición de programa. Si no lo hace, , podría ocasionar un daño en el equipo.

6.2.2 Tool Frame 6.2.2.1 Configuración del Tool Frame El origen del Tool Frame está en la carátula del robot. Usted debe tener el origen del tool frame para la posición, ambas localización y orientación, donde el trabajo será hecho. Esta posición es llamada el punto central de herramienta (TCP) . Por ejemplo, en ArcTool, el TCP es el tip del cable; en PaintTool, el TCP está aproximadamente a 12 pulgadas del final del aplicador, pero esto puede variar dependiendo de su aplicador particular; en SpotTool+, el TCP es donde los tips de la pistola se cruzan cuando están cerrados.

6–28



Vea la Figura 6–6. Todas las mediciones en el tool frame son relatives al origen del tool frame.

• Antes de usar tool frame, usted debe configurar su localización y orientación. • Para las ordenes KAREL del robot MOVE NEAR y MOVE RELATIVE, el eje z del tool frame es el vector de acercamiento de la herramienta. Esto es, que el eje z define el camino que la herramienta tomará mientras se acerca a la pieza de trabajo.

• Usted puede configurar hasta diez tool frames diferentes para cada robot. Estos serán almacenados en la variable del sistema $MNUTOOL.

• Usted puede seleccionar un tool frame que esté activo. El número de frame será almacenado en la variable del sistema $MNUTOOLNUM.

• En ArcTool, el plano tejido es relativo (perpendicular) a la herramienta z. • Usted puede manipular al robot en tool frame. Figura 6–6. HandlingTool Tool Frame

+Y

+X +Z

6–29



Figura 6–7. ArcTool Tool Frame TOOL coordinates

TOOL Frame

Face plate

Figura 6–8. DispenseTool Tool Frame

Default tool frame

User-defined tool frame

6–30



Figura 6–9. P-200 Tool Frame Tool Coordinates

Tool Frame

Figura 6–10. SpotTool+ Tool Frame Tool coordinates

Tool frame

TCP

Face plate

6–31



Advertencia Si usted está entrelazando, Thru-Arc Seam Tracking (TAST), movimiento coordinado, o TorchMate, usted debe definir un tool frame de seis puntos por el método de seis puntos el el modo de entrada directo. Si usted falla al hacerlo, podría lastimar al personal o dañar el equipo. Si un sistema usa un end-of-arm-tooling diferente (EOAT), cada herramienta necesitará un tool frame diferente. Configurando un tool frame differente para cada herramienta, los puntos de programa existentes serán válidos, sin importar la herramienta usada. Usted puede usar los siguientes métodos para definir el tool frame:

• Método de tres puntos • Método de seis puntos • Método de entrada directa Nota Si usted tiene un robot de 4 ejes, usted puede definir un tool frame usando solamente en método de entrada directo. Método de Tres Puntos Use el método de tres puntos para definir la ubicación del tool frame cuando los valores no pueden ser medidos y entrados directamente. Los tres puntos de acercamiento deben ser enseñados con la herramienta tocando un punto común de tres direcciones de acercamiento diferentes. No use este método para configurar el abridor P-10. Nota El método de tres puntos para definir el tool frame siempre coloca la dirección +z del frame fuera de la carátula. Usted no puede usar este método para definir el tool frame para entrelazar, Thru-Arc Seam Tracking, o trate de sentir si esta usando ArcTool. Método de Seis Puntos Use el método de seis puntos para definir la ubicación y orientación del tool frame cuando los valores no pueden ser medidos y entrados directamente. El método de seis puntos requiere tres puntos que definan el vector de dirección para la herramienta, y tres puntos para definir la localización del punto central de herramienta. Método de Entrada Directa El método de entrada directa provee el poder grabar directamente y entrada numérica de la posición del frame. Para dimensiones TCP, refiérase a las especificaciones de fabricación de la herramienta. Utilice el Procedimiento 6-7 para configurar el tool frame usando el modo de entrada directo.

6–32



6.2.2.2 PaintTool Tool Frame Three Point Method Procedimiento 6-5 Setting Up a PaintTool Tool Frame Using the Three Point Method Advertencia Si usted configura un nuevo frame, asegúrese que toda la información del frame es cero o inicializada antes de grabar caulquier posición. Presione F4, CLEAR, para borrar los datos de frame. Si usted modifica un frame existente, asegúrese que toda la información del frame este establecida como usted desea antes de cambiarla. De lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para seleccionar el grupo de movimiento para el frame que está configurando en sistemas con múltiples grupos de movimiento, presione F3, [OTHER], y seleccione el grupo que desea. El grupo de movimiento por default es Group 1. 6. Si los tool frames no son mostrados, presione F3, [OTHER], y seleccione Tool Frame. Si F3, [OTHER], no es mostrado, presione PREV. 7. Para mostrar los ajustes para todos los frames, presione PREV repetidamente hasta que vea una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames Tool Frame Setup / Three Point X Y Z Comment 1: 0.0 0.0 0.0 ************* 2: 0.0 0.0 0.0 ************* 3: 0.0 0.0 0.0 ************* 4: 0.0 0.0 0.0 ************* 5: 0.0 0.0 0.0 ************* 6: 0.0 0.0 0.0 ************* 7: 0.0 0.0 0.0 ************* 8: 0.0 0.0 0.0 ************* 9: 0.0 0.0 0.0 ************* Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1

6–33



Nota El número máximo de tool frames está establecido en la variable de sistema $SCR.$MAXNUMUTOOL. Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Reference Manual para más información.

8. Para establecer los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, presione F4, CLEAR, y luego presione F4, YES, para confirmar. Advertencia No corra un programa KAREL que incluya instrucciones de movimiento si más de un grupo de movimiento está definido en su controlador. Si su controlador está configurado para más de un grupo de movimiento, todos los movimientos deben ser iniciados desde un programa de Teach Pendant. De lo contrario, el robot se podría mover inesperadamente, el personal podría lesionarse y el equipo dañarse. 9. Presione F2, DETAIL. 10. Para seleccionar un frame, a. Presione F3, FRAME. b. Escriba el número de frame deseado. c. Presione ENTER. 11. Presione F2, [METHOD]. 12. Seleccione Three Point. Usted verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames Tool Frame Setup / Three Point Frame Number: 1 X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0 W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0 Comment: **************** Approach point 1: Approach point 2: Approach point 3:

UNINIT UNINIT UNINIT

Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1

13. Para añadir un comentario: a. Mueva el cursor a la línea de comentario y presione ENTER. b. Seleccione un método de nombrar el comentario. c. Presione las teclas de función apropiadas para introducir el comentario.

6–34



d. Cuando termine, presione ENTER. Nota Grabe los tres puntos de acercamiento con el tip de herramienta tocando el mismo punto desde tres direcciones de acercamiento diferentes. 14. Grabe el primer punto de acercamiento:

REF. POINT

1

a. Mueva el cursor al punto de Acercamiento 1. b. Manipule el robot de tal forma que el tool tip toque un punto de referencia. c. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, RECORD. 15. Grabe el segundo punto de acercamiento:

90°

2 REF. POINT

a. Mueva el cursor al punto de Acercamiento 2. b. Rote el faceplate al menos 90 (pero no más de 360) en el eje z de las coordenadas de herramienta. c. Manipule al robot para que el tool tip toque el punto de referencia usado en el paso Paso 14. d. Press and hold the SHIFT key and press F5, RECORD.

6–35



16. Grabe el tercer punto de acercamiento:

3

a. Mueva el cusrsor al punto de Acercamiento 3. b. Rote la herramienta en los ejes x o y de las coordenadas de herramienta. c. Manipule al robot para que el tool tip toque el punto de referencia usado en el paso Paso 14. d. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, RECORD. 17. Para seleccionar tool frame a utilizar presione F5, SETIND, escriba el número del tool frame que desea, y presione ENTER. Si F5, SETIND, no es mostrado, presione PREV. -OUse el Jog Menu. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione COORD, mueva el cusrsor a Tool, y escriba el número de frame que quiere usar. Vea la Section para más información. 18. Manipule el robot en el frame que acaba de enseñar.

• Si el TCP es correcto, se quedará estacionariamente durante movimientos rotatorios. Vea el paso Paso 20. Precaución Cuando acabe de establecer la configuración del frame, salve la información al dispositivo definido para que pueda recargar la información de configuración si es necesario. De lo contrario, si la configuración es alterada, no tendrá un respaldo de ésta.

• Si el TCP no es correcto, no se mantendrá estacionario durante los movimientos rotatorios. Usted necesita checar sus posiciones grabadas. Si no son correctas, re-grábelas correctamente. Vaya al paso Paso 19.

6–36


6. CONFIGURACIÓN GENERAL Advertencia Cuando use F4, MOVE_TO, para mover el robot, un movimiento inesperado puede ocurrir. Esto podría lesionar al personal o dañar el equipo.

19. Para mover a una posición grabada, mueva el cursor a la posición deseada, presione y mantenga la tecla SHIFT y presione F4, MOVE_TO. 20. Para salvar los frames y variables del sistema relacionadas a un archivo en el dispositivo establecido, a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor al dispositivo que desee y presione ENTER. h. Despliegue la pantalla de tool frame. i. Presione FCTN. j. Seleccione SAVE. Esto salvará las posiciones y comentarios del frame para todos los frames del archivo, FRAMEVAR.SV, en el despositivo establecido. k. Presione MENUS. l. Seleccione SYSTEM. m. Presione F1, [TYPE]. n. Seleccione Variables. o. Presione FCTN. p. Seleccione SAVE. Las posiciones del tool frame y las variables del sistema son salvadas en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo establecido.

6–37



6.2.2.3 PaintTool Tool Frame Six Point Method Procedimiento 6-6 Setting Up Tool Frame Using the Six Point Method Advertencia Si usted configura un nuevo frame, asegúrese que toda la información del frame es cero o inicializada antes de grabar caulquier posición. Presione F4, CLEAR, para borrar los datos del frame. Si usted modifica un frame existente, asegúrese que toda la información del frame este establecida como usted desea antes de cambiarla. De lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Nota Si el aplicador de pintura es físicamente simétrico (de un lado al otro), el método preferido para configurar el tool frame es el Three Point Method. Si el aplicador de pintura no es físicamente simétrico (la localización del tip del aplicador esta posicionado balanceadamente a la línea central de la pistola), el método preferido para configurar el tool frame es el Six Point Method. Para cualquier otro aplicador, el Six Point Method puede ser usado. Condiciones

• El tool frame para el aplicador de pintura debe ser determinado o conocido antes de usar el Six Point Method. Este puede ser establecido cuando el aplicador es montado o desmontado en el disco del robot.

• La dirección +z debería de ser estar dirigida lejos del tip del aplicador, como se muestra en la Figura 6–11.

6–38



Figura 6–11. Applicator Tip

+Z +Y

Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para elegir el grupo de movimiento para el frame que está configurando en sistemas con múltiples grupos de movimiento presione F3, [OTHER], y seleccione el grupo que desea. El grupo de movimiento por default es el Group 1 6. Si los tool frames no son mostrados, presione F3, [OTHER], y seleccione Tool Frame. Si F3, [OTHER], no se muestra, presione PREV. 7. Para mostrar las configuraciones para todos los frames, presione PREV repetidamente hasta que vea una pantalla similar a la siguiente.

6–39



SETUP Frames Tool Frame Setup / Six Point X Y Z Comment 1: 0.0 0.0 0.0 ************* 2: 0.0 0.0 0.0 ************* 3: 0.0 0.0 0.0 ************* 4: 0.0 0.0 0.0 ************* 5: 0.0 0.0 0.0 ************* 6: 0.0 0.0 0.0 ************* 7: 0.0 0.0 0.0 ************* 8: 0.0 0.0 0.0 ************* 9: 0.0 0.0 0.0 ************* Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1

Nota El número máximo de tool frames está puesto en la variable del sistema $SCR.$MAXNUMUTOOL. Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Reference Manual para más información. 8. Para establecer los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, presione F4, CLEAR, y luego presione F4, YES, para confirmar. Advertencia No corra el programa KAREL que incluye instrucciones de movimiento si más de un grupo de movimiento está definido en su controlador. Si su controlador está configurado para más de un grupo de movimiento, todo el movimiento debe ser iniciado desde un programa de Teach Pendant. De lo contrario, el robot podría moverse inesperadamente, el personal podría lesionarse, y el equipo dañarse. 9. Presione F2, DETAIL. 10. Para seleccionar un frame, a. Presione F3, FRAME. b. Escriba el número de frame deseado. c. Presione ENTER. 11. Presione F2, [METHOD]. 12. Seleccione Six Point. Usted verá una pantalla similar a la siguiente.

6–40



SETUP Frames Tool Frame Setup/ Six Point Frame Number: 1 X: 0.0 Y: 0.0 Z: W: 0.0 P: 0.0 R: Comment: **************** Approach point 1: UNINIT Approach point 2: UNINIT Approach point 3: UNINIT Orient Origin Point: UNINIT X Direction Point: UNINIT Z Direction Point: UNINIT Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1

0.0 0.0

13. Para añadir un comentario: a. Mueva el cursor a la línea de comentario y presione ENTER. b. Seleccione un método de nombrar el comentario. c. Presione las teclas de función apropiadas para insertar el comentario. d. Cuando usted termine, presione ENTER. Nota Grabe los tres puntos de acercamiento con el tip de herramienta tocando el mismo punto desde tres direcciones de acercamiento diferentes. El Tool frame será inexacto si los puntos de acercamiento están de frente. 14. Grabe el primer punto de acercamiento:

REF. POINT

1

a. Mueva el cursor al Approach point 1. b. Manipule el robot, en el sistema de coordenadas WORLD, para que el tool tip toque un punto de referencia. c. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.

6–41



15. Grabe el segundo punto de acercamiento:

90°

2 REF. POINT

a. Mueva el cursor al Approach point 2. b. Rote el disco al menos 90 (pero no más de 180) en el eje z de las coordenadas de herramienta. c. Manipule el robot para que el tip de herramienta toque el punto de referencia usado en el paso Paso 14. d. Presione y mantenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD. 16. Grabe el tercer punto de acercamiento:

3

a. Mueva el cursor al Approach point 3. b. Rote la herramienta en alguno de los ejes x o y de las coordenadas de herramienta. c. Manipule el robot para que el tip de herrramienta toque el punto de referencia usado en el paso Paso 14. d. Presione y mantenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.

6–42



17. Defina la orientación del origen: a. Mueva el cursor a Orient Origin Point. b. Manipule el robot para que el eje +z del aplicador sea paralelo y en la misma dirección que el eje +z del world frame (el tip del aplicadordebería estar apuntando hacia arriba, a menos que el robot esté montado sobre una pared o techo) ) y el eje x del aplicador es paralelo y en la misma dirección que el eje +x del world frame. Vea la Figura 6–12. c. Presione y mantenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD. Figura 6–12. Definiendo la Ubicación del Origen +Z +Z

+Y

TOOL FRAME

+X +Y

WORLD FRAME

+X

18. Defina el punto de dirección de +x: a. Mueva el cursor a X Direction Point. b. Cambie el sistema de coordenadas Jog a WORLD. c. Manipule el robot de tal forma que la herramienta se mueva en la dirección +x. Por ejemplo, si el eje x de la herramienta esta alineado con el eje mundial x, manipule en la dirección +x. Nota Para ayudarse cuando mueva la herramienta en la dirección +x, mueva la herramienta por lo menos 250 mm o más. d. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, RECORD. 19. Defina el punto de dirección +z: a. Mueva el cursor a Orient Origin Point.

6–43



b. Presione y mantenga la tecla SHIFT y presione F4, MOVE_TO, para mover el robot al Orient Origin Point. c. Mueva el cursor a Z Direction Point. d. Manipule el robot en la dirección +z (del world frame). e. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, RECORD. 20. Para seleccionar el tool frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el número de tool frame que desea, y presione ENTER. Si F5, SETIND, no se muestra, presione PREV. -OUsted también puede seleccionar el frame usando el Jog Menu. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione COORD, mueva el cursor a Tool, y escriba el número de frame que usted quiere seleccionar. Vea la Section para más información. 21. Manipule el robot en el frame que acaba de enseñar.

• Si el TCP es correcto, se mantendrá en forma estacionaria durante movimientos rotatorios. Vea el paso Paso 23. Precaución Cuando termine de establecer la configuración del frame, salve la información al dispositivo establecido para que usted pueda recargar la información de configuración si es necesario. De lo contrario, si la configuración es alterada, usted no tendrá un respaldo de ésta.

• Si el TCP no es correcto, no se mantendrá en forma estacionaria durante movimientos rotatorios. Usted necesita revisar sus posiciones grabadas. Si no son correctas, re-grábelas correctamente. Vea el paso Paso 22. Advertencia Cuando usted use F4, MOVE_TO, para mover el robot, un movimiento inesperado puede ocurrir. Esto podría lesionar al personal o dañar al equipo. 22. Para mover una posición grabada, presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F4, MOVE_TO. 23. Para salvar los frames y variables de sistema relacionadas en un archivo en el dispositivo establecido, a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE.

6–44



c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor al dispositivo que desea y presione ENTER. h. Despliegue la pantalla del tool frame. i. Presione FCTN. j. Seleccione SAVE. Esto salvará las posiciones y comentarios del frame para todos los frames del archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo establecido. k. Presione MENUS. l. Seleccione SYSTEM. m. Presione F1, [TYPE]. n. Seleccione Variables. o. Presione FCTN. p. Seleccione SAVE. Las posiciones y variables del sistema del tool frame son salvadas en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo establecido.

6.2.2.4 Tool Frame Direct Entry Method Procedimiento 6-7 Setting Up Tool Frame Using the Direct Entry Method Advertencia Si usted configura un nuevo frame, asegúrese que toda la información del frame es cero o sin inicializar antes de grabar cualquier posición. Presione F4, CLEAR, para borrar los datos del frame. Si usted modifica un frame existente, asegúrese que toda la información del frame esté establecida en la forma que usted desea antes de cambiarla. De lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Precaución No configure o altere los frames cuando usa PalletTool. Los frames son automáticamente configurados por PalletTool.

6–45



Nota Si usted tiene un robot de 4 ejes (como un A-520i o M-410iHS/Ihw), usted puede definir un tool frame usando solamente el método de entrada directa. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para escoger el grupo de movimiento para el frame que está configurando en sistemas con múltiples grupos de movimiento presione F3, [OTHER], y seleccione el grupo que desea. El grupo de movimiento por default es el Group 1. 6. Si los tool frames no son mostrados, presione F3, [OTHER], y seleccione Tool Frame. Si F3, [OTHER], no es mostrado, presione PREV. 7. Para mostrar las configuraciones para todos los frames, presione PREV repetidamente hasta ver una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames Tool Frame Setup / Direct Entry X Y Z Comment 1: 0.0 0.0 0.0 ************* 2: 0.0 0.0 0.0 ************* 3: 0.0 0.0 0.0 ************* 4: 0.0 0.0 0.0 ************* 5: 0.0 0.0 0.0 ************* 6: 0.0 0.0 0.0 ************* 7: 0.0 0.0 0.0 ************* 8: 0.0 0.0 0.0 ************* 9: 0.0 0.0 0.0 ************* Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1

Nota El número máximo de tool frames está establecido en la variable de sistema $SCR.$MAXNUMUTOOL. Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Reference Manual para más información. 8. Para establecer los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, presione F4, CLEAR, y luego presione F4, YES, para confirmar.

6–46



Advertencia No corra el programa KAREL que incluye instrucciones de movimiento si más de un grupo de movimiento esta definido en su controlador. Si su controlador está configurado para más de un grupo de movimiento, todo el movimiento debe ser iniciado desde un programa de Teach Pendant. De lo contrario, el robot podría moverse inesperadamente, el personal podría lesionarse y el equipo dañarse. 9. Presione F2, DETAIL. 10. Para seleccionar un frame, a. Presione F3, FRAME. b. Escriba el número de frame deseado. c. Presione ENTER. 11. Presione F2, [METHOD]. 12. Seleccione Direct Entry. Usted verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames Tool Frame Setup / Direct Entry Frame Number: 1 1 Comment: **************** 2 X: 0.000 3 Y: 0.000 4 Z: 0.000 5 W: 0.000 6 P: 0.000 7 R: 0.000 Configuration: N R D B, 0, 0, 0 Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1

13. Para añadir un comentario: a. Mueva el cursor a la línea de comentario y presione ENTER. b. Seleccione un método de nombrar el comentario. c. Presione las teclas de función apropiadas para insertar un comentario. d. Cuando termine, presione ENTER. 14. Establezca cada componente de posición: a. Mueva el cursor al componente. b. Ingrese el valor numérico para el componente.

6–47



c. Presione la tecla ENTER para establecer el nuevo valor. 15. Para seleccionar el tool frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el número del tool frame que desea, y presione ENTER. If F5, SETIND, no es mostrado, presione PREV. -OUse el Jog Menu. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione COORD, mueva el cursor a Tool, y escriba el número del frame que quiere seleccionar. Vea la Sección 2.3.8 para más información. Precaución Cuando termine de establecer la configuración del frame, salve la información al dispositivo establecido para que usted pueda recargar la información de configuración si es necesario. De lo contrario, si la configuración es alterada, no tendrá respaldo de ésta. 16. Para salvar los frames y variables de sistema relacionadas a un archivo en el dispositivo definido, a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor al dispositivo que desea y presione ENTER. h. Despliegue la pantalla del tool frame. i. Presione FCTN. j. Seleccione SAVE. Esto salvará las posiciones y comentarios de los frames para todos los frames del archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo definido. 17. Para desplegar el menú Variables de SISTEMA, a. Presione MENUS. b. Seleccione SYSTEM. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione Variables. e. Presione FCTN.

6–48



f. Seleccione SAVE. Las posiciones y variables del sistema del tool frame son salvadas en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo definido

6.2.2.5 Seleccionando un Tool Frame Procedimiento 6-8 Seleccionando un Tool Frame Precaución No configure o altere frames cuando usa PalletTool. Frames son automáticamente configurados por PalletTool. Nota Usted puede usar el Jog Menu para seleccionar el número del tool frame que quiere usar. Vea la Sección 2.3.8. Condiciones

• El tool frame que quiere seleccionar ha sido configurado. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para elegir el grupo de movimiento para el frame que está configurando en sistemas con múltiples grupos de movimiento presione F3, [OTHER], y seleccione el grupo que desea. El grupo de movimiento por default es el Group 1. Advertencia No corra el programa KAREL que incluye instrucciones de movimiento si más de un grupo de movimiento está definido en su controlador. Si su controlador está configurado para más de un grupo de movimiento, todo el movimiento debe ser iniciado desde un programa de Teach Pendant. De lo contrario, el robot podría moverse inesperadamente, el personal podría lesionarse, y el equipo dañarse. 6. Si los tool frames no son mostrados, presione F3, [OTHER], y seleccione Tool Frame. Si F3, [OTHER], no es mostrado, presione PREV. Usted verá una pantalla similar a la siguiente.

6–49



SETUP Frames Tool Frame Setup / Direct Entry 1/10 X Y Z Comment 0.0 0.0 0.0 ************* 2: 0.0 0.0 0.0 ************* 3: 0.0 0.0 0.0 ************* 4: 0.0 0.0 0.0 ************* 5: 0.0 0.0 0.0 ************* 6: 0.0 0.0 0.0 ************* 7: 0.0 0.0 0.0 ************* 8: 0.0 0.0 0.0 ************* 9: 0.0 0.0 0.0 ************* Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1

Nota El número máximo de tool frames está establecido en la variable de sistema $SCR.$MAXNUMUTOOL. Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Reference Manual para más información. 7. Para seleccionar el tool frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el número de tool frame que desea, y presione ENTER. Si F5, SETIND, no es mostrado, presione PREV. -OUse el Jog Menu. Presione y mantenga SHIFT y presione COORD, mueva el cursor a Tool, y escriba el número de frame que quiere seleccionar. Vea la Sección 2.3.8 para más información. 8. Cuando una posición es grabada en programa de Teach Pendant, el valor de la posición del tool frame siempre será igual al valor de $MNUTOOLNUM[group_no] en el momento en que la posición es grabada. Cuando un programa de Teach Pendant es ejecutado, usted debe asegurarse de que el tool frame de la posición iguale el valor de $MNUTOOLNUM.[group_no], de lo contrario, un error ocurrirá. Fije el valor de $MNUTOOLNUM utilizando la instrucción UTOOL_NUM=n en el programa de Teach Pendant antes de que grabe la posición para garantizar que los números de tool frame se igualan durante la ejecución del programa. Vea la Sección 9.13 para más información acerca de la instrucción del UTOOL_NUM. 9. Para usar un tool frame en un programa KAREL, establezca $GROUP[group_no].$UTOOL=$MNUTOOL[group_no,$MNUTOOL NUM[group_no]] antes de ejecutar cualquier movimiento.

6–50



6.2.3 User Frame 6.2.3.1 Configuración del User Frame El User Frame es un frame que puede configurar en cualquier ubicación, con cualquier orientación. Los user frames son usados de tal forma que las posiciones en un programa puedan ser grabadas relativamente al origen del frame. Todas las posiciones en un programa son automáticamente grabadas en user frame. Si usted no configura la ubicación y orientación del user frame antes de crear un programa, el user frame será establecido por el world frame en el programa. Nota Si está usando la opción de TCP remoto, debe definir un user frame a su frame TCP remoto (RTCP). Vea la sección “Frame TCP Remoto”. Precaución Las posiciones grabadas y los registradores de posiciones son afectados por MNUFRAME, y MNUFRAME tiene un efecto durante el playback. Si usted cambia el MNUFRAME, cualquier posición grabada y los registradores de posición también cambiarán. Habilitando el $USEUFRAME La variable de sistema $USEUFRAME define si el valor actual de $MNUFRAMENUM[group_no] será asignado a la posición del user frame cuando es grabado o tocado. Nota El cambiar el número de user frame en un grupo no cambia el número de user frame en otros grupos. Precaución Cuando $USEUFRAME=FALSE, el número de user frame es igual a 0 cuando usted inicialmente graba las posiciones y las corrige, sin importar el valor del $MNUFRAMENUM[gruop_no]. Cuando $USEUFRAME=TRUE, el número de posición del user frame es igual al user frame definido por el $MNUFRAMENUM[group_no] cuando usted inicialmente graba posiciones y las retoca. Usted debe también corregir posiciones con la posición del user frame igual al user frame definido por el $MNUFRAMENUM[group_no]. Asegúrese de establecer la variable de sistema $USEUFRAME correctamente. De lo contrario, su programa no operará correctamente.

6–51



Después de configurar el user frame, puede cambiar su ubicación y orientación. Antes de enseñar posiciones en un frame que será movido, cambie $USEUFRAME a TRUE y grabe las posiciones. Todas las posiciones en un programa grabadas en relación a ese frame cambian con él. Todas las posiciones son enseñadas en relación al user frame definido. Use el programa de instrucciones UFRAME_NUM para cambiar el user frame.

• Puede configurar diez user frames para cada robot. Estos serán almacenados en la variable de sistema $MNUFRAME.

• Puede seleccionar un user frame por grupo de robots que estarán activos por tiempos. El número de frame será almacenado en $MNUFRAMENTUM.

• Puede manipular al robot en user frame. Precaución Cada vez que usted crea un programa, establezca el número actual de user frame a un valor entre 1 y 9 (Procedimiento 6-12 ). Haga esto incluso si no planea usar un user frame en el programa, o si usted quiere que la posición del user frame sea cero (0,0,0,0,0,0). De otra forma, si el número actual de user frame es cero, un user frame establecido en ese programa no funcionará. Vea la Figura 6–13.

6–52



Figura 6–13. Frames World y User

User frame is this offset in x, y, z, w, p, r

+Z –X

–Y +Z +Y

–X

+Y

+X

+X

–Y –Z

–Z

User frame

World frame

Figura 6–14. Frames World y User para ArcTool

+Z +Y

–X

+Y +Z

+X

–Y

+X

–X –Z

–Z WORLD Frame

–Y

USER Frame

Puede usar tres métodos para definir el user frame:

6–53



• Método de Tres Puntos • Método de Cuatro Puntos • Método de Entrada Directa Método de Tres Puntos Grabando tres puntos define el user frame. Los tres puntos son el origen, una posición a lo largo de el eje +x del user frame, y una posición en el plano x-y del user frame (define el plano x-y y el plano y-z). Método de Cuatro Puntos Use el Método de Cuatro Puntos cuando necesite definir un frame que tiene su origen en una posición que no sea la referencia del frame. Usted puede también usarlo para definir multiples frames con ejes paralelos. Los cuatro puntos son la referencia del frame (llamado punto oriental de origen), un punto a lo largo del eje +x del frame (define el plano x-z), un punto en el plano x-y del frame (define el plano x-y y el plano y-z) y el origen del frame (llamado origen sistemático). Método de Entrada Directa Use el Método de Entrada Directa cuando sepa las coordenadas del user frame. El Método de Entrada Directa le permite designar el origen con los valores para x, y, z, w, p y r. Use Procedimiento 6-11 para definir un user frame usando el Método de Entrada Directa. Utilice el Procedimiento 6-12 para seleccionar un user frame. Precaución No configure o altere frames cuando usa PalletTool. Frames son automáticamente configurados por PalletTool.

6.2.3.2 PaintTool User Frame Three Point Method Procedimiento 6-9 Setting Up the User Frame Using the Three Point Method Condiciones

• El tool frame que quiere seleccionar ha sido configurado. (Procedimiento 6-5, Procedimiento 6-6 , or Procedimiento 6-7)

6–54



Advertencia Si usted configura un nuevo frame, asegúrese que toda la información del frame sea cero o inicializada antes de grabar cualquier posición. Presione F4, CLEAR, para borrar los datos del frame. Si usted modifica un frame existente, asegúrese de que todos los datos del frame están establecidos en la forma que quiere antes de cambiarlo. De lo contrario, podría lesionar al personal y dañar el equipo. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para escoger el grupo de movimiento para el frame que está configurando en sistemas con grupos de movimiento multiples presione F3, [OTHER], y seleccione el grupo que desea. El grupo de movimiento por default es el Group 1. Advertencia No corra un programa KAREL que incluye instrucciones de movimiento si más de un grupo de movimiento está definido en su controlador. Si su controlador está configurado para más de un grupo de movimiento, todo movimiento debe ser iniciado desde un programa de Teach Pendant. De lo contrario, el robot podría moverse inesperadamente, el personal podría lesionarse, y el equipo dañarse. 6. Si los user frame no son mostrados, presione F3, [OTHER], y seleccione User Frame. Si F3, [OTHER], no es mostrado, presione PREV. 7. Para mostrar los ajustes para todos los frames, presione PREV repetidamente hasta ver una pantalla similar a la siguiente.

6–55



SETUP Frames User Frame Setup / Three Point X Y Z Comment 0.0 0.0 0.0 **************** 2: 0.0 0.0 0.0 **************** 3: 0.0 0.0 0.0 **************** 4: 0.0 0.0 0.0 **************** 5: 0.0 0.0 0.0 **************** 6: 0.0 0.0 0.0 **************** 7: 0.0 0.0 0.0 **************** 8: 0.0 0.0 0.0 **************** 9: 0.0 0.0 0.0 **************** Active UFRAME $MNUFRAMNUM[1]=0

8. Para establecer los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, presione F4, CLEAR, y luego presione F4, YES, para confirmar. 9. Presione F2, DETAIL. 10. Para seleccionar un frame, a. Presione F3, FRAME. b. Escriba el número de frame deseado. c. Presione ENTER. 11. Presione F2, [METHOD]. 12. Seleccione Three Point. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames User Frame Setup/ Three Point Frame number: 2 X: W:

0.0 0.0

Y: P:

0.0 0.0

Z: R:

0.0 0.0

Comment: **************** Orient Origin Point: UNINIT X Direction Point: UNINIT Y Direction Point: UNINIT Active UFRAME $MNUFRAMNUM[1]=0

13. Para añadir un comentario: a. Mueva el cursor a la línea de comentario y presione ENTER. b. Seleccione un método de nombrar el comentario. c. Presione las teclas de función apropiadas para insertar el comentario. d. Cuando termine, presione ENTER.

6–56



14. Defina el punto de origen del user frame: a. Mueva el cursor al Orient Origin Point. b. Manipule al robot TCP al origen. En la Figura 6–15 , el origen está etiquetado como 1. c. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, RECORD. Figura 6–15. Definiendo el Origen

ORIGIN +Y +X

1 +Z

15. Defina el punto de dirección +x: a. Mueva el cursor a X Direction Point. b. Manipule el tool tip del robot a un punto a lo largo del eje +x. En la Figura 6–16 , este punto esta etiquetado como número 2. c. Presione y mantenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.

6–57



Figura 6–16. Definiendo el Punto en Dirección X

+Y +X

2 +Z

X AXIS

16. Defina un punto en el plano positivo X-Y: a. Mueva el cursor a Y Direction Point. b. Manipule el robot a una ubicación en le plano positivo X-Y. En la Figura 6–17 , este punto está etiquetado como número 3. c. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.

6–58



Figura 6–17. Definiendo el Plano X-Y

+Z

+Y

–X

+X

3 +Y +X

–Y

TOOL FRAME

+Z

WORLD FRAME

–Z

17. Para seleccionar el user frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el número del user frame que desea, y presione ENTER. Esto establece el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) al número de frame que desea. Si F5, SETIND, no es mostrado, presione PREV. -OUse el Jog Menu. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione COORD, mueva el cursor a User, y escriba el número de frame que desea usar. Vea la Section para más información. 18. Manipule el robot en las direcciones +x, +y y +z. El robot debería moverse en las direcciones correctas de acuerdo al frame que definió. Si el robot no se mueve en las direcciones correctas, vaya al paso Paso 19. De lo contrario, vaya al paso Paso 20. Precaución Cuando termine de establecer la configuración del frame, salve la información al dispositivo definido para que pueda recargar la información de la configuración si es necesario. De lo contrario, si la configuración es alterada, no tendrá un respaldo de ésta.

6–59



19. Para moverse a una posición grabada, mueva el cursor a la posición deseada, presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F4, MOVE_TO. Advertencia Cuando use F4, MOVE_TO, para manipular al robot, un movimiento inesperado puede ocurrir. Esto podría lastimar al personal o dañar el equipo. Nota Si desea borrar el user frame seleccionado actualmente, presione NEXT, >, y luego F2, CLRIND. Esto establece al user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) a cero, lo que significa que el user frame definido está seleccionado actualmente. 20. Para salvar los frames y las variables de sistema relacionadas a un archivo en el dispositivo establecido, a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Pressione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor al dispositivo que desea y presione ENTER. h. Despliegue la pantalla de user frame. i. Presione FCTN. j. Seleccione SAVE. Esto salvará las posiciones del frame y comentarios de todos los frames al archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo definido. k. Presione MENUS. l. Seleccione SYSTEM. m. Presione F1, [TYPE]. n. Seleccione Variables. o. Presione FCTN. p. Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y variables de sistema son salvadas en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo definido.

6–60



6.2.3.3 PaintTool User Frame Four Point Method Procedimiento 6-10 Setting Up User Frame Using the Four Point Method Advertencia Si configura un nuevo frame, asegúrese que toda la información del frame es cero o inicializada antes de grabar cualquier posición. Presione F4, CLEAR, para borrar los datos del frame. Si modifica un frame existente, asegúrese que todos los datos del frame estén establecidos en la forma que desee antes de cambiarlo. De lo contrario, podría lastimar al personal o dañar el equipo. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Selecccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para escoger el grupo de movimiento para el frame que está configurando en sistemas con múltiples grupos de movimiento presione F3, [OTHER], y seleccione el grupo que desea. El grupo de movimiento por default es el Group 1. Advertencia No corra un programa KAREL que incluya instrucciones de movimientos si más de un grupo de movimiento está definido en su controlador. Si su controlador está configurado para más de un grupo de movimiento, todo movimiento debe ser iniciado desde un programa de Teach Pendant. De lo contrario el robot podría moverse inesperadamente, el personal podría ser lastimado y el equipo dañado. 6. Si los user frames no son mostrados, presione F3, [OTHER], y seleccione User Frame. Si F3, [OTHER], no es mostrado, presione PREV. 7. Para mostrar las configuraciones para todos los frames, presione PREV repetidamente hasta ver una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames.

6–61



SETUP Frames User Frame Setup / Four Point X Y Z Comment 1: 0.0 0.0 0.0 **************** 2: 0.0 0.0 0.0 **************** 3: 0.0 0.0 0.0 **************** 4: 0.0 0.0 0.0 **************** 5: 0.0 0.0 0.0 **************** 6: 0.0 0.0 0.0 **************** 7: 0.0 0.0 0.0 **************** 8: 0.0 0.0 0.0 **************** 9: 0.0 0.0 0.0 **************** Active UFRAME $MNUFRAMNUM[1]=0

8. Para establecer los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, presione F4, CLEAR, y luego presione F4, YES, para confirmar. 9. Presione F2, DETAIL. 10. Para seleccionar un frame, a. Presione F3, FRAME. b. Escriba el número deseado de frame. c. Presione ENTER. 11. Presione F2, [METHOD]. 12. Seleccione Four Point. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames User Frame Setup/ Four Point Frame number: 2 X: 0.0 Y: 0.0 Z: W: 0.0 P: 0.0 R:

0.0 0.0

Comment: **************** Orient Origin Point: UNINIT X Direction Point: UNINIT Y Direction Point: UNINIT System Origin: UNINIT Active UFRAME $MNUFRAMNUM[1]=0

13. Para añadir un comentario: a. Mueva el cursor a la línea de comentario y presione ENTER. b. Seleccione un método de nombrar el comentario. c. Presione las teclas de función apropiadas para insertar el comentario. d. Cuando termine, presione ENTER. 14. Defina el punto de referencia del user frame:

6–62



a. Mueva el cursor al Orient Origin Point. b. Manipule al robot TCP al origen. En la Figura 6–18 , el origen esta etiquetado 1. c. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, RECORD. Figura 6–18. Definiendo el Origen

ORIGIN +Y +X

1 +Z

15. Defina el punto de dirección +x: a. Mueva el cursor a X Direction Point. b. Manipule al robot TCP a un punto a lo largo del eje +x. En la Figura 6–19 , este punto está etiquetado número 2. c. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, RECORD, para grabar una posición.

6–63




+Y

+X

X-AXIS

2 +Z

16. Defina un punto en el plano X-Y: a. Mueva el cursor a Y Direction Point. b. Manipule al robot a una ubicación en el plano positivo X-Y. En la Figura 6–20 , este punto está etiquetado número 3. c. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.

6–64




+Z

+Y

–X

+X

3 +Y +X

–Y

TOOL FRAME

+Z

WORLD FRAME

–Z

17. Enseñe el origen del segundo user frame: a. Mueva el cursor a System Origin. b. Manipule al robot TCP al origen del segundo user frame. En la Figura 6–21 , el origen está etiquetado 4. c. Presione F5, RECORD, para grabar una posición.

6–65



Figura 6–21. Definiendo el Segundo Origen

4

18. Para seleccionar el user frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el número del user frame que desea, y presione ENTER. Esto establece al user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) a un número de frame que desea. Si F5, SETIND, no es mostrado, presione PREV. -OUse el Jog Menu. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione COORD, mueva el cursor a User, y escriba el número de frame que desea usar. Vea la Section para más información. 19. Manipule al robot en las direcciones +x, +y, y +z. El robot debería moverse en las direcciones correctas de acuerdo al frame que definió. Si el robot no se mueve en las direcciones correctas, vaya al paso Paso 20. De lo contrario, vaya al paso Paso 21. Precaución Cuando termine de establecer la configuración del frame, salve la información al dispositivo establecido para que pueda recargar la información de configuración si es necesario. De lo contrario, si la configuración es alterada, no tendrá un respaldo de ésta. 20. Para moverse a una posición grabada, mueva el cursor a una posición deseada, presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F4, MOVE_TO.

6–66



Advertencia Cuando use F4, MOVE_TO, para manipular al robot, un movimiento inesperado puede ocurrir. Esto podría lastimar al personal o dañar el equipo. Nota Si desea borrar el frame actual a cero, mueva el cursor al número de frame y presione NEXT, >, y luego F2, CLRIND. Esto establece el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) a cero, lo cual significa que el user frame establecido está seleccionado actualmente. 21. Para salvar los frames y variables de sistema relacionadas a un archivo en el dispositivo establecido, a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor al dispositivo que desea y presione ENTER. h. Despliegue la pantalla de user frame. i. Presione FCTN. j. Seleccione SAVE. Esto salvará las posiciones de los frames y comentarios para todos los frames en el archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo establecido. k. Presione MENUS. l. Seleccione SYSTEM. m. Presione F1, [TYPE]. n. Seleccione Variables. o. Presione FCTN. p. Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y las variables de sistema son salvadas en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo establecido.

6–67



6.2.3.4 User Frame Direct Entry Method Procedimiento 6-11 Setting Up User Frame Using the Direct Entry Method Precaución No configure o altere frames cuando usa PalletTool. Los frames son automáticamente configurados por PalletTool. Advertencia Si configura un nuevo frame, asegúrese de que todos los datos del frame es cero o no inicializados antes de grabar cualquier posición. Presione F4, CLEAR, para borrar los datos del frame. Si modifica un frame existente, asegúrese de que todos los datos del frame están establecidos como desea antes de cambiarlo. De lo contrario, podría lastimar al personal o dañar el equipo. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para escoger el grupo de movimiento para el frame que está configurando en sistemas con grupos de movimiento múlitples presione F3, [OTHER], y seleccione el grupo que desea. El grupo de movimiento por default es el Group 1. Advertencia No corra un programa KAREL que incluye instrucciones de movimiento si más de un grupo de movimiento está definido en su controlador. Si su controlador está configurado para más de un grupo de movimiento, todo movimientos debe ser inicializado desde un programa de Teach Pendant. De lo contrario, el robot podría moverse inesperadamente, el personal podría ser lastimado y el equipo dañado. 6. Si los user frames no son mostrados, presione F3, [OTHER], y seleccione User Frame. Si F3, [OTHER], no es mostrado, presione PREV.

6–68



7. Para mostrar las configuraciones de todos los frames, presione PREV, repetidamente hasta que vea una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames User/RTCP Setup / Direct Entry X Y Z Comment 1: 0.0 0.0 0.0 ************* 2: 0.0 0.0 0.0 ************* 3: 0.0 0.0 0.0 ************* 4: 0.0 0.0 0.0 ************* 5: 0.0 0.0 0.0 ************* 6: 0.0 0.0 0.0 ************* 7: 0.0 0.0 0.0 ************* 8: 0.0 0.0 0.0 ************* 9: 0.0 0.0 0.0 ************* Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=0

8. Para establecer los valores numéricos a cero, Para establecer los valores numéricos a cero, 9. Presione F2, DETAIL. 10. Para seleccionar un frame, a. Presione F3, FRAME. b. Escriba el número deseado de frame. c. Presione ENTER. 11. Presione F2, [METHOD]. 12. Seleccione Direct Entry. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames User/RTCP Setup/ Direct Entry Frame Number: 1 1 Comment: **************** 2 X: 0.000 3 Y: 0.000 4 Z: 0.000 5 W: 0.000 6 P: 0.000 7 R: 0.000 Configuration: N, 0, 0, 0 Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMENUM[1]=0

13. Para añadir un comentario: a. Mueva el cursor a la línea de comentario y presione ENTER. b. Seleccione un método de nombrar el comentario. c. Presione las teclas de función apropiadas para insertar el comentario. d. Cuando termine, presione ENTER.

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14. Establezca cada componente de posición: a. Mueva el cursor al componente. b. Ingrese el valor numérico para el componente. c. Presione la tecla ENTER para establecer el nuevo valor. 15. Para seleccionar el user frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el número del user frame que desea, y presione ENTER. Esto establece el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) al número de frame que desea. Si F5, SETIND, no es mostrado, presione PREV. -OUse el Jog Menu. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione COORD, mueva el cursor a User, y escriba el número de frame que desea usar. Vea la Sección 2.3.8 para más información. Nota Si desea regresar el frame actual a cero, mueva el cursor al número de frame y presione NEXT, >, y luego F2, CLRIND. Esto establece al user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) a cero, lo que significa que el user frame establecido está actualmente seleccionado. Precaución Cuando termine de establecer la configuración del frame, salve la información al dispositivo definido para que pueda recargar la información de la configuración si es necesario. De lo contrario, si la configuración es alterada, no tendrá un respaldo de ésta. 16. Para salvar los frames y las variables de sistema relacionadas a un archivo en el dispositivo establecido, a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor al dispositivo que desea y presione ENTER. h. Despliegue la pantalla de user frame. i. Presione FCTN. j. Seleccione SAVE. Esto salvará las posiciones del frame y comentarios para todos los frames al archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo establecido. 17. Para salvar el menú SYSTEM Variables,

6–70



a. Presione MENUS. b. Seleccione SYSTEM. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione Variables. e. Presione FCTN. f. Seleccione SAVE. Las posiciones del frame y las variables de sistema son salvadas en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo establecido.

6.2.3.5 Seleccionando un User Frame Procedimiento 6-12 Seleccionando un User Frame Precaución La variable de sistema $USEUFRAME define si el valor actual de $MNUFRAMENUM[group_no] será asignado a la posición del user frame cuando está siendo grabado o corregido. Cuando $USEUFRAME=FALSE, la grabación de posiciones inicial y el corregimiento de posiciones está hecho con el número de user frame igual a 0, sin importar el valor de $MNUFRAMEUM[group:no]. Cuando $USEUFRAME=TRUE, la grabación inicial de posiciones es hecho con las posiciones de user frame igual al user frame definido por $MNUFRAMENUM[group_no]. El corregimiento de posiciones también debe ser hecho con las posiciones de user frame igual al user frame definido por $MNUFRAMENUM[grupo_no]. Asegúrese de establecer la variable $USEUFRAME correctamente. De lo contrario, su programa no operará correctamente. Nota También puede usar el Jog Menu para seleccionar el número de user frame que desea usar. Vea la Sección 2.3.8. Condiciones

• El user frame que desea seleccionar ha sido configurado. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP.

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3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Si los user frames no son mostrados presione F3, [OTHER], y seleccione User Frame. Si F3, [OTHER], no es mostrado, presione PREV. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames User/RTCP Setup / Direct Entry X Y Z Comment 1: 0.0 0.0 0.0 ************* 2: 0.0 0.0 0.0 ************* 3: 0.0 0.0 0.0 ************* 4: 0.0 0.0 0.0 ************* 5: 0.0 0.0 0.0 ************* 6: 0.0 0.0 0.0 ************* 7: 0.0 0.0 0.0 ************* 8: 0.0 0.0 0.0 ************* 9: 0.0 0.0 0.0 ************* Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=0

6. Para seleccionar el user frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el número de user frame que desea, y presione ENTER. Esto establece el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) al número de frame que desea. Si F5, SETIND, no es mostrado, presione PREV. -OUse el Jog Menu. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione COORD, mueva el cursor a User, y escriba el número de frame que quiere usar. Vea la Sección 2.3.8 para más información. Nota Cuando un programa de Teach Pendant es ejecutado, usted debe asegurarse que el user frame de la posición igual el valor de $MNUFRAMENUM[group_no], de otra forma, un error ocurrirá. Establezca el valor de $MNUFRAMENUM[1] usando la instrucción UFRAME_NUM=n en el programa de Teach Pendant y luego ejecute la instrucción antes de grabar la posición. Esto garantiza que la posición corresponde al user frame correcto.

6.2.4 Jog Frame 6.2.4.1 Configuración del Jog Frame Jog frame es un frame que puede configurar en cualquier ubicación, con cualquier orientación. Jog frame provee una manera conveniente de moverse a lo largo de un aparte cuando la parte esta orientada de forma diferente del world frame. Vea la Figura 6–22.

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Puede configurar jog frame de tal forma que las coordenadas de jog frame correspondan a las coordenadas de la parte. Puede después manipular a lo largo de x, y, y z para enseñar las posiciones en la parte.

• Antes de usar jog frame, debe configurar su ubicación y orientación. • Puede configurar cinco jog frames diferentes para cada robot. • Puede seleccionar un jog frame a activarse a la vez por grupo de robots. • Puede manipular al robot en jog frame. Figura 6–22. Jog Frame Defined Parallel to Part

+Z

+Z +Y

–X

–X +Y

+X

–Y

+X

–Y –Z WORLD Frame

–Z Jog Frame

Puede usar dos métodos para definir el jog frame.

• Método de Tres Puntos • Método de Entrada Directa Método de Tres Puntos El Método de Tres Puntos le permite definir un jog frame grabando tres puntos: el origen, un punto a lo largo del eje +x del user frame, y un punto en plano x-y del user frame (define el plano x-y y el plano y-z). Método de Entrada Directa El Método de Entrada Directa le permite designar el origen con valores para x, y, z, w, p y r. Este método provee grabación directa y entrada numérica de la posición del frame.

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Utilice el Procedimiento 6-15 para seleccionar un jog frame.

6.2.4.2 PaintTool Jog Frame Three Point Method Procedimiento 6-13 Setting Up the Jog Frame Using the Three Point Method Advertencia Si configura un nuevo frame, asegúrese de que toda la información del frame sea cero o no inicializada antes de grabar cualquier posición. Presione F4, CLEAR, para eliminar la información del frame. Si modifica un frame existente, asegúrese de que toda la información del frame está establecida como desea antes de cambiarla. De lo contrario, usted podría lastimar al personal o dañar el equipo. Condiciones

• Que tenga una caja de cartón. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Preiones F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para escoger el grupo de movimiento para el frame que está configurando en sistemas con grupos de movimiento múltiples presione F3, [OTHER], y seleccione el grupo que desea. El grupo de movimiento por default es el Group 1. Advertencia No corra un programa KAREL que incluye instrucciones de movimiento si más de un grupo de movimiento está definido en su controlador. Si su controlador está configurado para más de un grupo de movimiento, todo movimientos debe ser inicializado desde un programa de Teach Pendant. De lo contrario, el robot podría moverse inesperadamente, el personal podría ser lastimado y el equipo dañado.

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6. Si los jog frames no son mostrados, presione F3, [OTHER], y seleccione Jog Frame. Si F3, [OTHER[, no es mostrado, presione PREV. 7. Para mostrar las configuraciones para todos los frames, , presione PREV repetidamente hasta ver una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames JOG Frame Setup / Three Point X Y Z Comment 1: 0.0 0.0 0.0 ************* 2: 0.0 0.0 0.0 ************* 3: 0.0 0.0 0.0 ************* 4: 0.0 0.0 0.0 ************* 5: 0.0 0.0 0.0 *************

Active JOG FRAME[1] = 0

8. Para establecer los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, presione F4, CLEAR, y luego presione F4, YES, para confirmar. 9. Presione F2, DETAIL. 10. Para seleccionar un frame, a. Presione F3, FRAME. b. Escriba el número deseado de frame number. c. Presione ENTER. 11. Presione F2, [METHOD]. 12. Seleccione Three Point. Usted verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames Jog Frame Setup / Three Point Frame Number: 2 X W

0.0 0.0

Y P

0.0 0.0

Z R

0.0 0.0

Comment: **************** Orient Origin Point: UNINIT X Direction Point: UNINIT Y Direction Point: UNINIT Active JOG FRAME[1] = 0

13. Para añadir un comentario: a. Mueva el cursora la línea de comentario y presione ENTER. b. Seleccione un método de nombrar el comentario. c. Presione las teclas de función apropiadas para insertar el comentario.

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d. Cuando termine, presione ENTER. 14. Ponga una caja en la celda de trabajo para que la orientación de la caja iguale la orientación del fog frame deseado. Asegúrese de que la esquina de la caja usada para grabar el origen está en la ubicación apropiada. 15. Defina el origen del jog frame: a. Mueva el cursor a System Origin Point. b. Manipule al robot TCP al origen. En la Figura 6–23 el origen esta etiquetado 1. c. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, RECORD. Figura 6–23. Definiendo el Origen

ORIGIN +Y +X

1 +Z

16. Defina el punto de dirección +x: a. Mueva el cursor a X Direction Point. b. Manipule al robot TCP a un punto a lo largo del eje +x de la caja. En la Figura 6–24 , este punto está etiquetado número 2. c. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5,RECORD.

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+Y +X

2 +Z

X AXIS

17. Defina un punto en el plano positivo X-Y: a. Mueva el cursor a Y Direction Point. b. Manipule el robot a una localización en el plano positivo X-Y. En la Figura 6–25 ,este punto esta etiquetado número 3. c. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.

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+Z

+Y

–X

+X

3 +Y +X

–Y

TOOL FRAME

+Z

WORLD FRAME

–Z

18. Para seleccionar el jog frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el número de jog frame que desea, y presione ENTER. Si F5, SETIND, no es mostrado, presione PREV. -OUse el Jog Menu. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione COORD, mueva el cursro a Jog, y escriba el número de frame que desea usar. Vea la Section para más información. 19. Manipule al robot en las direcciones +x, +y, y +z. El robot debería moverse en las direcciones correctas de acuerdo al frame que definió. Si el robot no se mueve en las direcciones correctas, vaya al paso Paso 20. De lo contrario, vaya al paso Paso 21. Precaución Cuando termine de establecer la configuración del frame, salve la información al dispositivo definido para que pueda recargar la información de la configuración si es necesario. De lo contrario, si la configuración es alterada, no tendrá un respaldo de ésta. Advertencia Cuando use F4, MOVE_TO, para manipular al robot, un movimiento inesperado puede ocurrir. Esto podría lesionar al personal y dañar el equipo.

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20. Para moverse a una posición grabada, mueva el cursor a una posición deseada, presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F4, MOVE_TO. 21. Para salvar los frames y variables de sistema relacionadas a un archivo en el dispositivo establecido, a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor a un dispositivo que desee y presione ENTER. h. Despliegue la pantalla de jog frame. i. Presione FCTN. j. Seleccione SAVE. Esto salvará las posiciones del frame y comentarios para todos los frames al archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo establecido. k. Presione MENUS. l. Seleccione SYSTEM. m. Presione F1, [TYPE]. n. Seleccione Variables. o. Presione FCTN. p. Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y las variables de sistemas son salvadas en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo establecido.

6.2.4.3 Jog Frame Direct Entry Method Procedimiento 6-14 Setting Up the Jog Frame Using the Direct Entry Method Precaución No configure o altere frames cuando usa PalletTool. Los frames son automáticamente configurados por PalletTool.

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Advertencia Si configura un nuevo frame, asegúrese de que toda la información del frame sea cero o no inicializada antes de grabar cualquier posición. Presione F4, CLEAR, para eliminar la información del frame. Si modifica un frame existente, asegúrese de que toda la información del frame está establecida como desea antes de cambiarla. De lo contrario, usted podría lastimar al personal o dañar el equipo. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Para escoger el grupo de movimiento para el frame que está configurando en sistemas con grupos de movimiento múltiple presione F3, [OTHER], y seleccione el grupo que desea. El grupo de movimiento por default es el Group 1 Advertencia No corra un programa KAREL que incluye instrucciones de movimiento si más de un grupo de movimientos está definido en su controlador. Si su controlador está configurado para más de un grupo de movimiento, todo movimiento debe ser inicializado desde un programa de Teach Pendant. De lo contrario, el robot podría moverse inesperadamente, el personal podría ser lastimado y el equipo dañado. 5. Seleccione Frames. 6. Si los jog frames no son mostrados, presione F3, [OTHER] y seleccione Jog Frame. Si F3, [OTHER], no es mostrado, presione PREV. 7. Para mostrar las configuraciones para todos los frames, presione PREV repetidamente hasta ver una pantalla similar a la siguiente.

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SETUP Frames JOG Frame Setup / Three Point X Y Z Comment 1: 0.0 0.0 0.0 ************* 2: 0.0 0.0 0.0 ************* 3: 0.0 0.0 0.0 ************* 4: 0.0 0.0 0.0 ************* 5: 0.0 0.0 0.0 *************

Active JOG FRAME[1] = 0

8. Para establecer los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, presione F4, CLEAR, y luego presione F4, YES, para confirmar. 9. Presione F2, DETAIL. 10. Para seleccionar un frame, a. Presione F3, FRAME. b. Escriba el número deseado de frame. c. Presione ENTER. 11. Presione F2, [METHOD]. 12. Seleccione Direct Entry. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames Jog Frame Setup / Direct Entry Frame Number: 1 1 Comment: **************** 2 X: 0.000 3 Y: 0.000 4 Z: 0.000 5 W: 0.000 6 P: 0.000 7 R: 0.000 Configuration: N R D B, 0, 0, 0 Active JOG FRAME[1] = 0

13. Para añadir un comentario: a. Mueva el cursor a la línea de comentario y presione ENTER. b. Seleccione un método de nombrar el comentario. c. Presione las teclas de función apropiadas para insertar el comentario. d. Cuando termine, presione ENTER. 14. Establezca cada componente de posición: a. Mueva el cursor al componente.

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b. Ingrese el valor numérico para el componente. c. Presione ENTER para establecer un nuevo valor. 15. Para seleccionar el jog frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el número de jog frame que desea, y presione ENTER. Si F5, SETIND, no es mostrado, presione PREV. -OUse el Jog Menu. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione COORD, mueva el cursor a Jog, y teclee el número de frame que desea usar. Vea la Sección 2.3.8 para más información. Precaución Cuando termine de establecer la configuración del frame, salve la información al dispositivo establecido para que pueda recargar la información de la configuración si es necesario. De otra forma, si la configuración es alterada, no tendrá un respaldo de ésta. 16. Para salvar los frames y variables de sistema relacionadas a un archivo en el dispositivo establecido, a. Presione MENUS. b. Selectcione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor al dispositivo que desea y presione ENTER. h. Despliegue la pantalla del jog frame. i. Presione FCTN. j. Seleccione SAVE. Esto salvará las posiciones de los frames y comentarios para todos los frames al archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo establecido. Despliegue el menú SYSTEM Variables, 17. Para salvar los SYSTEM Variables, a. Presione MENUS. b. Seleccione SYSTEM. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione Variables.

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e. Presione FCTN. f. Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y las variables de sistema son salvadas en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo establecido.

6.2.4.4 Seleccionando un Jog Frame Procedimiento 6-15 Seleccionando un Jog Frame Precaución Do not set up or alter frames when you use PalletTool. Frames are automatically set up for you by PalletTool. Nota También puede usar el Jog Menu para seleccionar el número del jog frame que desea usar. Vea la Sección 2.3.8 para más información. Condiciones

• The jog frame you want to select has been set up. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Selecionet Frames. 5. Si los jog frames no son mostrados presione F3, [OTHER], y seleccione Jog Frame. Si F3, [OTHER], no es mostrado , presione PREV. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames Jog Frame Setup / Direct Entry X Y Z Comment 1: 0.0 0.0 0.0 ************* 2: 0.0 0.0 0.0 ************* 3: 0.0 0.0 0.0 ************* 4: 0.0 0.0 0.0 ************* 5: 0.0 0.0 0.0 ************* Active JOG FRAME[1] = 0

6. Para seleccionar el jog frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el número de jog frame que desea, y presione ENTER. Esto copia el jog frame seleccionado a $JOG_GROUP[group_no].$JOGFRAME. Si F5, SETIND, no es mostrado, presione PREV.

6–83



-OUse el Jog Menu. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione COORD, mueva el cursor a Jog, y teclee el número de frame que desea usar. Vea la Sección 2.3.8 para más información.

6.2.5 Salvando los Datos delFrame Salvando la información del frame salva las posiciones del frame y comentarios. Utilice el Procedimiento 6-16 para salvar información de un frame a un archivo. Precaución No configure o altere frames cuando usa PalletTool. Los frames son automáticamente configurados por PalletTool. Procedimiento 6-16 Salvando los Datos del Frame en un Archivo 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Presione F2, DETAIL. 6. Para seleccionar un frame, a. Presione F3, FRAME. b. Escriba el número deseado de frame. c. Presione ENTER. 7. Presione F2, [METHOD]. 8. Seleccione un método de frame. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames Tool Frame Setup / Three Point X Y Z Comment 1: 0.0 0.0 0.0 ************* 2: 0.0 0.0 0.0 ************* 3: 0.0 0.0 0.0 ************* 4: 0.0 0.0 0.0 ************* 5: 0.0 0.0 0.0 ************* 6: 0.0 0.0 0.0 *************

ACTIVE TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1

6–84



Precaución Cuando termine de establecer la configuración del frame, salve la información al dispositivo establecido para que pueda recargar la información de la configuración si es necesario. De lo contrario, si la configuración es alterada, no tendrá un respaldo de ésta. 9. Para salvar los frames y variables de sistema relacionadas a un archivo en el dispositivo establecido, a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor al dispositivo que desea y presione ENTER. h. Despliegue la pantalla de frame. i. Presione FCTN. j. Seleccione SAVE. Esto salvará las posiciones del frame y comentarios para todos los frames al archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo establecido. 10. Para salvar los SYSTEM Variables, a. Presione MENUS. b. Seleccione SYSTEM. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione Variables. e. Presione FCTN. f. Seleccione SAVE. Las posiciones del frame y variables de sisema son salvadas en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo establecido.

6.3 MACRO COMMANDS 6.3.1 Introducción Un programa Macro Command es un programa separado que contiene una serie de instrucciones para realizar una tarea. Los programas macro pueden ejecutarse al

6–85



• Presionar una tecla de usario de Teach Pendant • Seleccionando un elemento en el MANUAL FCTNS o la pantalla MANUAL Macros • Presionando un botón en el panel de operación (si está disponible) • Editando una señal de entrada: DI, RI y UI • Ejecutando una instrucción en un programa Vea Macro Command Instruction Section para más información sobre cómo utilizar instrucciones del macro command en un programa. Para usar un macro command, debe

• Escribir el programa macro command • Configurar el macro command para definir como será ejecutado • Ejecutar el programa macro command Nota System Level Macros son instrucciones de aplicación específica que están predefinidas y no pueden ser cambiadas por el usuario. Estos macros son identificados con la letra “s” en el lado derecho de la pantall Macro SETUP. No puede cambiar el nombre de la instrucción o el programa para system level macros en cualquier pantalla.

6.3.2 Configuración de Macro Commands Los macro commands deben ser configurados antes de poder ser usados. Teclas de Usuario de Teach Pendant Puede configurar un macro command para correr cuando una tecla de usario de Teach Pendant es presionada sola o con la tecla SHIFT. Si desea ejecutar un programa que contiene movimiento del robot cuando una tecla de usuario es presionada, debe configurarla para correr cuando la tecla SHIFT es presionada. Precaución Asegúrese de que su aplicación ya no tiene funciones asignadas para las teclas de usuario de Teach Pendant; de lo contrario, podrián ocurrir problemas de ejecución. Cuando configura macro commands, puede definir hasta siete macro commands para correr cuando la tecla de usuario es presionada sola (UK[1]-UK[7]), y siete macro commands para correr cuando la tecla de usuario es presionada con la tecla SHIFT (SU[1]-SU[7]). Los macro commands que requieren que la tecla de usuario sea presionada sola (UK[1]-UK[7]) no pueden contener instrucciones

6–86



que muevan al robot, y la máscara de grupo debe ser establecida en [*;*;*;*;*] en la información de cabecera del programa. Nota In Tabla 6–5 , UK indicates that only the key must be pressed - for macro commands that do not include robot motion. SU indicates that SHIFT and the key must be pressed. Tabla 6–5. Teclas de Usuario de Teach Pendant de Aplicación Específica

ApplicationTool ArcTool

Macro Keys

ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ WELD ENBL

WIRE +

WIRE –

MAN FCTNS

POSN

UK [7] and SU [7]

STATUS

MOVE MENU

UK [6] and SU [6]

UK [5] and SU [5]

UK [1] and SU [1]

UK [2] and SU [2]

UK [3] and SU [3]

UK [4] and SU [4]

*

*OTF on the iPendant

6–87



Tabla 6–5. Teclas de Usuario de Teach Pendant de Aplicación Específica (Cont’d)

ApplicationTool DispenseTool

Macro Keys

ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏ MAN FCTNS

UK [1] and SU [1]

MOVE MENU

UK [2] and SU [2]

TEST CYC

UK [3] and SU [3]

HOT EDIT

POSN

ALARMS

STATUS

UK [7] and UK [6] and UK [5] and SU [7] SU [6] SU [5]

6–88

UK [4] and SU [4]




ApplicationTool HandlingTool

Macro Keys

ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ POS

I/O

UK [7] and SU [7]

UK [6] and SU [6]

TOOL 1

UK [1] and SU [1]

TOOL 2

UK [2] and SU [2]

MOVE MENU

UK [3] and SU [3]

SETUP

UK [4] and SU [4]

STATUS UK [5] and SU [5]

6–89




ApplicationTool PaintTool

Macro Keys

ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏ POSN

UK [7] and SU [7]

6–90

ALARMS

MAN FCTNS

UK [1] and SU [1]

MOVE MENU

UK [2] and SU [2]

QUEUE

UK [3] and SU [3]

TEST CYC

UK [4] and SU [4]

STATUS

UK [6] and UK [5] and SU [6] SU [5]




ApplicationTool SpotTool+

Macro Keys

ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏ POSN

UK [7] and SU [7]

I/O

UK [6] and SU [6]

GUN

UK [1] and SU [1]

BACK UP

UK [2] and SU [2]

EQUIP

UK [3] and SU [3]

MAN FCTNS

UK [4] and SU [4]

STATUS

UK [5] and SU [5]

Elementos de la Pantalla MANUAL FCTNS Macro Puede configurar un programa macro command para ser ejecutado desde la pantalla MANUAL FCTNS Macros. Después de configurar un macro command para correr desde esta pantalla, puede entonces seleccionar un elemento del menú de funciones manuales y presionar la tecla SHIFT y la tecla de función EXEC para ejecutar el macro command. Vea la Sección 6.3.3 para ejecutar el macro command desde el menú MANUAL FCTNS. Botones del Panel de Operación Puede configurar un programa de macro command para correr cuando un botón en el panel de operación sea presionado. Puede ejecutar un macro command cuando USER 1(SP [4]) o USER 2 (SP [5]) es presionado en el panel de operación. Vea la Figura 6–26 para los botones del panel de operación.

6–91



Figura 6–26. Botones del Panel de Operación

USER1 SP [4]

USER2 SP [5]

Señales de Entrada Puede configurar un programa de macro command para ser ejecutado cuando la señal de entrada que haya especificado sea recibida. Puede asignar un macro command a una entrada digital (DI), entrada de robot (RI) y, en algunos casos, una entrada del panel de operación del usuario (UI). Por definición, puede asignar hasta cinco macro commands como señales de entrada, o señales de entrada UOP. Puede cambiar el número de señales modificando el valor de la variable de sistema $MACROMAXDRI. Para señales digitales de entrada, índices 0 hasta 999 (o el número de señales de entrada digitales configuradas en su sistema) están disponibles. Un índice de 0 indica que ningún macro ha sido asignado. Puede asignar cualquiera de estos números de índice al macro command, pero la señal digital debe ser configurada propiamente para ejecutar el macro commmand. Para señales de entrada del robot, índices 0 hasta el número de señales de entrada del robot configuradas en su sistema están permitidas. En algounos casos, esto está limitado a un máximo de 24. Un índice de 0 indica que ningún macro ha sido asignado. Si las señales de entrada UOP están disponibles, indices 0 a través del número de señales de entrada UOP configuradas en su sistema están disponibles. Un índice de 0 indica que ningún macro ha sido asignado. Advertencia Antes de copiar un programa con macros encajados de un controlador a otro, compare las listas macro del menú SETUP de los dos controladores. Asegúrese que la lista del primer controlador coincida con la lista en el segundo controlador. Si no son idénticas, NO copie el programa; de lo contrario, cuando corra un programa que usa macros, podría lesionar al personal o dañar el equipo.

6–92



Utilice el Procedimiento 6-17 para configurar un macro command. Procedimiento 6-17 Configuración de unMacro Command Condiciones

• Un programa macro se haya creado. Vea la Sección Sección 9.2. • El programa macro se haya probado y corre apropiadamente. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Macro. If you are using ArcTool , verá una pantalla similar a la siguiente. Macro Command

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Instruction name Program Assign [ ] [ ]--[0] [ ] [ ] [0] [ ] [ ] [0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0]

Si está usando Dispense Tool, verá una pantalla similar a la siguiente.

6–93



Macro Command

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 4 5 7 8 9 10 11 12 13

Instruction name [CLR OF TRANSFER [ENTER I-ZONE [EXIT I-ZONE [ENTER I-ZONE 3 [ENTER I-ZONE 4 [ENTER I-ZONE 5 [EXIT I-ZONE 1 [EXIT I-ZONE 2 [EXIT I-ZONE 3 [EXIT I-ZONE 4 [EXIT I-ZONE 5 [SAFE ZONE [MOVE TO HOME [RESERVED: POUNCE [OPEN CLAMP EARLY [REPOSITION CLAMP [MOVE TO PURGE [END JOB [ [

] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ]

Program Assign [CLR_TRAN]--[ 0] [ENTRZONE]--[ 0] [EXITZONE]--[ 0] [ENTRZON3]--[ 0] [ENTRZON4]--[ 0] [ENTRZON5]--[ 0] [EXITZON1]--[ 0] [EXITZON2]--[ 0] [EXITZON3]--[ 0] [EXITZON4]--[ 0] [EXITZON5]--[ 0] [SAFEZONE]--[ 0] [MOV_HOME]MF[ 1] [ ]--[ 0] [OPNCLMER]--[ 0] [REPOS_CL]--[ 0] [MOV_PURG]MF[ 2] [ENDJOB ]--[ 0] [ ]--[ 0] [ ]--[ 0]

40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50

[ [WAIT REPOS DONE [CHANGE DIRECTION [METER BYPASS [SET DIRECTION A [SET DIRECTION B [PREPRESSURIZE [RELIEVE PRESSURE [REPOSITION A [REPOSITION B [REPOSITION NEAR

] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ]

[ ]--[ 0] [CHK_RPOS]--[ 0] [CHNG_DIR]MF[ 4] [ISDBYPAS]MF[ 10] [MTR_A ]--[ 0] [MTR_B ]--[ 0] [PRESS ]MF[ 8] [RELV ]MF[ 9] [REPOS_A ]MF[ 6] [REPOS_B ]MF[ 7] [REPOS_NR]MF[ 5]

Nota Las líneas 7-42 sólo están disponibles con la opción Integral Servo Dispenser. Si está usando HandlingTool, verá una pantalla similar a la siguiente.

6–94



Macro Command

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Instruction name Program Assign [ ] [ ] [ 0] [Hand open ] [hndopen1]UK[ 1] [Hand close ] [hndclse1]MF[ 4] [ ] [ ] [ 0] [ ] [ ] [ 0] [ ] [ ] [ 0] [ ] [ ] [ 0] [ ] [ ] [ 0] [ ] [ ] [ 0] [ ] [ ] [ 0]

If you are using PaintTool, verá una pantalla similar a la siguiente. Macro Command

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Instruction name Program Assign [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0]

Si está usando SpotTool+, verá una pantalla similar a la siguiente. Macro Command

1 2 3 4 5 6 7 8 9

Instruction name Program Assign [CLR OF TRANSFER] [CLR_TRAN]--[0] [ENTER I-ZONE] [ENTER1ZON]--[0] [EXIT I-ZONE ] [EXIT1ZON]--[0] [SAFE ZONE] [SAFEZONE]--[0] [MOVE TO HOME] [MOV_HOME]--[0] [MOVE TO REPAIR] [MOV_REPR]--[0] [AT POUNCE] [ATPOUNCE]--[0] [OPEN CLAMP EARLY] [OPNCLMER]--[0] [REPOSITION CLAMP] [REPOS_CL]--[0]

5. Mueva el cursor a un Instruction name en blanco y presione ENTER. 6. Nombre la instrucción. a. Seleccione un método de nombrar.

6–95



b. Presione las teclas de función apropiadas para escribir un nombre. c. Cuando termine presione ENTER. Nota Antes de realizar el siguiente paso, debe tener un programa macro escrito y probado. Vea la Sección 9.2. 7. Seleccione la instrucción que quiere asignar: a. Mueva el cursor a Program y presione F4, [CHOICE]. b. Seleccione el macro programa que quiere asignar al nombre de instrucción y presione ENTER. 8. Asigne el macro command: a. Mueva el cursor a Assign y presione F4, [CHOICE]. b. Seleccione la asignación que desea del macro command y presione ENTER. . Nota No puede asignar macro commands que incluyan instrucciones de movimiento a UK.

• Para una tecla de usuario sin SHIFT, , seleccione UK. • Para una tecla de usuario con SHIFT, seleccione SU. • Si no está usando DispenseTool, seleccione MF para un menú de elementos MANUAL FCTNS.

• Si está usando DispenseTool, seleccione Mf para un elemento MOVE MENU. Si no está usando PaintTool, ,

• Para un botón de un panel de operación, seleccione SP. • Para una entrada digital, seleccione DI. • Para una entrada de robot, seleccione RI. • Para eliminar una tarea, seleccione -- . • Para elegir una entrada UOP en el HandlingTool, , select UI. La Tabla 6–5 lista las tareas de las teclas de usuario. La Tabla 6–6 lista las ArcTool y HandlingTool Macro Assignments. La Tabla 6–7 para un enlistado de PaintTool Macro Assignments. La Tabla 6–8 lista el DispenseTool y SpotTool+ Macro Assignments.

6–96



Tabla 6–6. Asignaciones del Macro Command (ArcTool yHandlingTool) Tecla del Usuario en el Teach Pendant sin SHIFT (UK)

Tecla del Usuario en el Teach Pendant con SHIFT (SU)

Elemento del Menú MANUAL FCTNS (MF)

Botón del Panel de Operación (SP)

Señales de Entrada (DI, RI, UI)

UK [ 1] UK [ 2] UK [ 3] UK [ 4] UK [ 5] UK [ 6] UK [ 7]

SU [ 1] SU [ 2] SU [ 3] SU [ 4] SU [ 5] SU [ 6] SU [ 7]

MF [ 1] MF[99]

User PB #1: SP [ 4] User PB #2: SP [ 5]

Entradas Digitales DI[0] DI[999] Entradas de Robot RI[0] RI[24] Entradas UOP UI[0] - UI[18] n: número de señales configuradas en su sistema

Tabla 6–7. Asignaciones del Macro Command (PaintTool) Tecla del Usuario en el Teach Pendant sin SHIFT (UK)


Elemento del Menú MANUAL FCTNS (MF)

UK [ 1] UK [ 2] UK [ 3] UK [ 4] UK [ 5] UK [ 6] UK [ 7]

SU [ 1] SU [ 2] SU [ 3] SU [ 4] SU [ 5] SU [ 6] SU [ 7]

MF [ 1] MF [ 2] MF [ 3] MF [ 4] MF [ 5] MF [ 6] MF [ 7]*

*El número de elementos de menú MANUAL FCTNS varía. El número total de macro commands asignados a todos los dispositivos no deben excederse de 20.

6–97



Tabla 6–8. Asignaciones del Macro Command (DispenseTool y SpotTool+) Tecla del Usuario en el Teach Pendant sin SHIFT (UK)


Elementos de la Pantalla MANUAL FCTNS (SpotTool+) o MOVE MENU (DispenseTool) (MF)

Señales de Entrada (DI, RI, UI (SpotTool+))

UK [ 1] UK [ 2] UK [ 3] UK [ 4] UK [ 5] UK [ 6] UK [ 7]

SU [ 1] SU [ 2] SU [ 3] SU [ 4] SU [ 5] SU [ 6] SU [ 7]

MF [ 1] MF [ 2] MF [ 3] MF [ 4] MF [ 5] MF [ 6] MF [ 7]*

Entradas digitales DI[0] - DI[99] Entradas de Robot RI[0] - RI[n] Entradas UOP UI[0] UI[n] n: número de señales configuradas en su sistema

*El número de elementos de menú MANUAL FCTNS varía. El número total de macro commands asignados a todos los dispositivos no deben excederse de 20.

c. Mueva el cursor al número de asignamiento, escriba el número, y presione ENTER. El número que asigne al elemento de función manual define el número de elemento en la pantalla de funciones manuales. Nota No puede modificar el nombre de instrucción o el programa de un sistema etiquetado macro. Estos macros son identificados con la letra “s” al lado derecho de la pantalla del macro SETUP.

9. Si desea modificar una entrada, mueva el cursor al elemento que desea cambiar e introduzca un nuevo valor (o, PRESS F2, CLEAR, para eliminar el valor actual del elemento y luego comience a escribir). Precaución Cuando todos los macro commands han sido configurados, salve la información macro a SYSMACRO.SV y salve todo *.TP archivos de programa de Teach Pendant al dispositivo definido. Cuando recargue software del sistema, debe contestar no a la pregunta “Load macros?” en SETUP APPLICATION. Necesitará cargar SYSMACRO.SV y su *.TP programas de Teach Pendant manualmente. Si no salva su archivo SYSMACRO.SV y cualquier programa de Teach Pendant que usen macro commands al dispositivo definido, si la configuración es alterada, no tendrá un respaldo de ésta.

6–98



10. Para salvar la información a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor al dispositivo que desea y presione ENTER. h. Depliegue la pantalla macros. i. Presione FCTN. j. Seleccione SAVE. El archivo será salvado al archivo SYSMACRO.SV en el dispositivo definido. Nota Asegúrese de salvar cualquier programa de Teach Pendant que son afectados por el macro command assignments que está haciendo.

6.3.3 Ejecución de Macro Commands Después de configurar los macro commands los puede ejecutar, usando uno de los siguientes métodos:

• Presione una tecla de usuario de Teach Pendant • Presione la tecla SHIFT y una tecla de usuario de Teach Pendant • Seleccione un MANUAL FCTNS (MANUAL Macros en DispenseTool) en la pantalla de elementos.

• Presione un botón del panel de operación (si está disponible) • Ejecute un programa macro desde otro programa usando la instrucción del macro command • Reciba una señal de entrada (DI, RI o UI) • Ejecute un programa macro seleccionando el programa, luego presionando Shift-FWD en el Teach Pendant. El método que use depende de como configure el macro command a ejecutar. Esta sección describe cómo ejecutar un macro command de la pantalla MANUAL FCTNS Macros (MANUAL Macros screen en DispenseTool). Vea la sección Macro Command Instruction para más información acerca de la instrucción macro command.

6–99



Advertencia Antes de copiar un programa con macros incluidos de un controlador a otro, compare las listas macro de la pantalla SETUP de ambos controladores. Asegúrese de que la lista en el primer controlador coincida con la del segundo controlador. Si no son idénticas, NO copie el programa; de lo contrario, cuando ejecute un programa que use esos macros, el robot podría lastimar al personal o dañar el equipo.

6.3.3.1 Teclas del Usuario de Teach Pendant Utilice el Procedimiento 6-18 para ejecutar un macro command que se ha asignado a una tecla del usuario de Teach Pendant. Procedimiento 6-18 Ejecución de un Macro Command desde una Tecla de Usuario deTeach Pendant Condiciones

• El programa que quiere usar como un macro command se haya probado. • El macro command ha sido configurado para ejecutarse cuando se presiona una tecla de usario de Teach Pendant. Pasos 1. Asegúrese de que el Teach Pendant esté en on y el switch DEADMAN presionado. Advertencia En el siguiente paso, el robot podría moverse. Asegúrese de que el personal y el equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo; de lo contrario, el robot podría lastimar al personal y dañar el equipo. 2. Presione la tecla de usuario de Teach Pendant que corresponde al macro command que asignó. Si asignó que la tecla sea presionada con la tecla SHIFT, presione y mantenga SHIFT y presione la tecla de usuario. Vea la Tabla 6–5.

6.3.3.2 Elementos del Menú MANUAL FCTNS Utilice el Procedimiento 6-19 para ejecutar un macro command que ha sido asignado a un elemento de menu MANUAL FCTNS.

6–100



Procedimiento 6-19 Ejecución de un Macro Command desde el Menú MANUAL FCTNS Condiciones

• El programa que desea usar como un macro command ha sido probado. • El macro command ha sido configurado para ejecutarse cuando un elemento en la pantalla MANUAL FCTNS es seleccionado. Pasos 1. Presione MENUS (MAN FCTNS si está usando Dispense Tool). 2. Seleccione MANUAL FCTNS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Macros. Si está usando ArcTool con la coraza común y las opciones macros comúnes, verá una pantalla similar a la siguiente. Manual Func

1 2

Instruction Clean torch Change torch

Si está usando DispenseTool, verá una pantalla similar a la siguiente. MANUAL Macros Instruction 1 MOVE TO HOME 2 MOE TO PURGE 3 MOVE TO REPAIR 4 CHANGE TO DIRECTION 5 REPOSITION NEAR 6 REPOSITION A 7 REPOSITION B 8 PREPRESSURIZE 9 RELIEVE PRESSURE 10 METER BYPASS Press SHIFT-EXEC (F3) to run program

Si está usando HandlingTool, verá una pantalla similar a la siguiente.

6–101



Manual Macros

1 2

Instruction OPEN HAND CLOSE HAND

Si está usando PaintTool, verá una pantalla similar a la siguiente. MANUAL Macros Instruction Tip_DRESS

1

Not Assign

Si está usando SpotTool+, verá una pantalla similar a la siguiente. Manual Macros

1 2 3 4 5 6

Instruction MOVE TO HOME

5. Seleccione un elemento en el menú. 6. Presione y mantenga presionado continuamente el interruptor DEADMAN y ponga el interrupot ON/OFF del Teach Pendnat en ON. Advertencia En el siguiente paso, el robot podría moverse. Asegúrese que el personal y el equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo; de lo contrario, podría lastimar al personal o dañar el equipo. 7. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F3, EXEC. La tecla F3 puede ser liberada, pero la tecla SHIFT debe ser presionada continuamente hasta que la instrucción haya completado su ejecución. Nota Si la tecla SHIFT es liberada, el programa Macro se cancela y no puede ser continuado.

6.3.3.3 Botones del Panel de Operación Estándard Utilice el Procedimiento 6-20 para ejecutar un macro command que ha sido asignado a un botón de usuario de un panel de operación estándard.

6–102



Procedimiento 6-20 Ejecución de un Macro Command desde un Botón de Usuario del Panel de Operación Estándard en el Controlador tamaño B Condiciones

• El programa que desea usar como un macro command ha sido probado. • El macro command ha sido configurado para ejecutarse cuando un botón de usuario de un panel de operación sea presionado. Vea el Procedimiento 6-17.

• Usted no está usando PaintTool o SpotTool+. Advertencia En el siguiente paso, el robot podría moverse. Asegúrese de que el personal y equipo innecesario están fuera de la celda de trabajo; de lo contrario, el robot podría lastimar al personal o dañar el equipo. Pasos 1. Presione el botón de usario del panel de operación estándard que corresponde al macro command que asignó. Vea la Figura 6–27. Figura 6–27. Botones del Panel de Operación

USER1 SP [4]

USER2 SP [5]

6.4 AXIS LIMITS SETUP Los límites del eje definen el rango de movimiento del robot. El rango operativo de los ejes del robot pueden ser restingidos por:

6–103



• Limitaciones del área de trabajo • Montaje y puntos de interferencia de soporte. • Longitudes de cables y mangueras Existen tres métodos usados para prevenir al robot de salirse del rango de movimiento necesario. Estos son

• Ajustes del software del límite del eje • Interruptores del límite del eje - opcional • Axis limit hardstops Advertencia No use el software del límite de ejes como el único método para restringir el movimiento del robot. Cambie los topes mecánicos para igualar las modificaciones del software; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Ajustes de Software Los ajustes del software del límite de ejes son limitaciones de movimiento superior e inferior. Los límites pueden pueden ser establecidos para todos los ejes del robot y detendrán el movimiento del robot si el robot es rectificado. Si el robot no es rectificado, interruptores de límite de sobreviaje o los topes mecáncicos son contactados de dos a tres grados sobre los límites del software. Los interruptores de sobreviaje para el eje 1 están disponibles como una opción. Interruptores de Límite Interruptores de límite de ejes son interruptores de sobreviaje que, cuando son accionados, cortan la energía a los servo motores. Estos están localizados a dos o tres grados sobre los límites del software. Los interruptores de sobreviaje para el eje 1 están disponibles como una opción. Topes Mecánicos Los topes mecánicos del límite de ejes son barreras físicas que están localizadas dos o tres grados sobre el interruptor de límite de sobreviaje o configuración del software en los tres ejes mayores. El robot no puede moverse sobre un tope mecánico. El ajuste de los parámetros del software los límites de ejes, cambia el rango de movimiento del robot. La pantalla de límite de ejes despliega los límites de los ejes superior e inferior, para cada eje del robot, en grados. Límites Superiores Despliega los límites superiors para cada eje o los límites de eje en una dirección más positiva.

6–104



Límites Inferiores Despliega los límites inferiores para cada eje o los límites de eje en una dirección más negativa. Salvando los Límites Después de cambiar los límites de eje, apague el controlador y vuelva a encenderlo para que las nuevas configuraciones puedan ser usadas. Precaución Cambiar los límites de ejes afectará el área de trabajo del robot, y podría cambiar el movimiento del robot. Anticipe los efectos de cambiar los límites de ejes antes de cambiarlos; de lo contrario, resultados inesperados podrían ocurrir, como errores en posiciones grabadas anteriormente. Utilice el Procedimiento 6-21 para configurar límites de ejes. Procedimiento 6-21 Configuración de los Límites de Ejes Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SYSTEM. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Axis Limits. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de los límites de ejes para un robot M-16i. Los valores para su robot podrían ser diferentes. SYSTEM Axis Limits AXIS GROUP 1 1 2 1 3 1 4 1 5 1 6 1 7 0 8 0 9 0

LOWER -165.00 -78.00 -170.50 -200.00 -140.00 -450.00 0.00 0.00 0.00

UPPER 165.00 162.00 285.00 200.00 140.00 450.00 0.00 0.00 0.00

dg dg dg dg dg dg mm mm mm

Nota Un“0” indica que el robot no tiene estos ejes. 5. Mueva el cursor al límite de ejes que desea establecer.

6–105



Advertencia No dependa de los ajuste del software de límite de ejes para controlar el rango de movimiento de su robot. Use los interruptores de límite de ejes o también los topes mecánicos; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. 6. Escriba el nuevo valor usando la teclas numéricas de Teach Pendant. 7. Repita del paso Paso 5 hasta el paso Paso 6 hasta terminar de establecer los límites de ejes. Advertencia Usted debe apagar el controlador y volver a encenderlo para usar la nueva información; de lo contrario, podría lastimar al personal o dañar el equipo. 8. Apague el controlador y vuelva a encenderlo para que la nueva información pueda ser usada.

6.5 CONFIGURACIÓN DEL BRAKE ON HOLD Brake on hold define si los frenos del robot están ajustados (capacitados) o desajustados (incapacitados) cuando el robot es puesto en una posición constante. Las configuraciones disponibles están resumidas en la Tabla 6–9. Utilice el Procedimiento 6-22 para establecer brake on hold. Tabla 6–9. Parámetros del Brake On Hold

PARÁMETROS DEL BRAKE ON HOLD

DESCRIPCIÓN

DESACTIVADO

Los frenos no se aplican cuando el robot está en una condición de espera.

ACTIVADO

Los frenos se aplican cuando el robot está en una condición de espera después de un tiempo.

Advertencia No todos los ejes tienen frenos. Permitir Brake on Hold NO TIENE EFECTO en ejes que no tienen frenos. Asegúrese de que entienda cuáles ejes tienen frenos antes de permitir Brake on Hold; de lo contrario, podría lastimar al personal o dañar el equipo.

6–106



Procedimiento 6-22 Ajuste del Brake On Hold Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione General. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP General 1 2 3 4

Brake on hold: Current language: Ignore Offset command: Ignore Tool_offset:

DISABLED DEFAULT DISABLED DISABLED

5. Mueva el cursor a Brake on hold. Nota Brake on Hold está desactivado por default. 6. Active o desactive el brake on hold:

• Para activar el brake on hold, presione F4, ENABLED. • Para desactivar el brake on hold, presione F5, DISABLED. 7. Apague y encienda el controlador.

6.6 CONFIGURACIÓN DEL IDIOMA ACTUAL EL idioma actual le permite cambiar el idioma que se usa en las pantallas de Teach Pendant. Sólo puede seleccionar de esos idiomas que tienen diccionarios. Utilice el Procedimiento 6-23 para establecer el idioma actual. Procedimiento 6-23 Ajuste del Idioma Actual Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione General. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6–107



SETUP General 1 2 3 4

Brake on hold: Current language: Ignore Offset command: Ignore Tool_offset:

DISABLED DEFAULT DISABLED DISABLED

5. Mueva el cursor hacia Current language. 6. Presione F4, [CHOICE]. 7. Seleccione el idioma..

6.7 CONFIGURACIÓN DEL PASSWORD 6.7.1 Introducción a las Operaciones del Password Un Password es una combinación de hasta 12 letras, números, y símbolos, usado para autorizar acceso del personal a varias operaciones y pantallas. La modalidad del password puede ser una opción y no debería ser usada en su sitio. La protección del password está inactiva a menos que la modalidad del password sea instalada y el usuario de Instalación sea definido. La modalidad del password está incluida en el producto KAREL pero la protección del password está inactiva a menos que el usuario de Instalación sea definido.. Cuatro niveles de password proporcionan acceso a operaciones específicas y menús. La Tabla 6–10 resume los cuatro niveles de autorización de password. Tabla 6–10. Niveles de Password Nivel Install

Operaciones Asigna los nombres, passwords y niveles del usuario. Borra los nombres de usuario y los passwords. Desactiva y activa el Password Log. Pone el número de usuarios del password. Puede realizar todas las operaciones Setup, Program y Operator. Nota Solamente puede haber un usuario de instalación.. Vea la Sección 6.7.2 Realiza las operaciones típicamente utilizadas para configurar su sistema.

Setup

6–108



Tabla 6–10. Niveles de Password (Cont’d) Nivel

Operaciones Realiza operaciones más avanzadas.

Program Realiza operaciones básicas. Operator

Nota Por default, el sistema está establecido a acceso de nivel de Operador cuando el control se enciende. Precaución Si no sabe el password de Instalación, no podrá realizar varias funciones. Contacte a su representante técnico de FANUC Robotics si pierde u olvida su password de Instalación. Operaciones del Password Si desea usar passwords, debe primero identificar al Usuario de Instalación de su sitio. El usuario de Instalación debe asignar el nombre de usuario de Instalación y el password y luego entrar . Después de haber entrado, el usuario de Instalación asigna nombres de usuarios, niveles, y passwords para cada usuario. Nota Ningún passwords se puede utilizar hasta que el nombre de usuario de Instalación y el password sean asignados. Después de que el Usuario de Instalación asigne su nombre de usuario, nivel de password, y la clave de acceso, debe entrar para trabajar a su nivel asignado. Cuando entre, seleccione su nombre de usuario y escriba su password. Sólo un usuario puede entrar por dispositivo dado. Dispositivos válidos incluyen lo siguiente: Teach Pendant, CRT/keyboard y KCL. Cuando termine de trabajar, debe salir .Si no sale, el sistema realizará un timeout en el número de minutos especificados por el Default User Timeout. Después de que el Default User Timeout expire, o salga, el sistema regresa al nivel de Operador y otros usuarios pueden entrar. Si se le olvida salir, otros usuarios pueden sacarlo. Si Log Events se establece a ENABLE por el Install User en la pantalla de SETUP Passwords, la información del password entra en la pantalla ALARM. El Password Log contiene información acerca de cambios de información importante, qué usuario hizo los cambios, y cuándo fueron hechos los cambios Vea el Procedimiento 6-29. Si usted es el Usuario de Instalación, vea la Sección 6.7.2 para más información acerca de asignar nombres de usuario, niveles de password y passwords. Si usted es un usuario Operator, Program o Setup, vea la Sección 6.7.3.

6–109



Nota Si tiene ArcTool o HandlingTool, cuando sale de las pantallas del password, el sistema del menú definirá los menús QUICK. Puede usar una opción en la pantalla del Controlled start TOOL SETUP para cambiar esta configuración definida. Si establece la línea “Password: Oper. Full menus” a YES, cuando salga de la pantalla del password, el sistema de menú mostrará los menús FULL. Vea la Sección 1.3.2 para más información sobre los menús QUICK y FULL.

6.7.2 Operaciones del Install User Password El Install User debe:

• Asignar el nombre de usuario y el password del Instalador (Procedimiento 6-24 ) • Asignar nombres de usuario, niveles, y passwords para los demás usuarios (Procedimiento 6-24 ) • Habilitar, deshabilitar y desplegar el Password Log ( Procedimiento 6-28 yProcedimiento 6-29 en la Sección 6.7.4 ) Utilice el Procedimiento 6-24 para asignar niveles de password Procedimiento 6-24 Asignación de Nombres de Usuario y Passwordspor Default para cada Nivel de la Clave de Acceso Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Passwords. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Passwords Current user: Current level: Default user timeout:

None OPERATOR 0 min

Timeout occurs in: Log events: Number of users:

0 min DISABLE 10

5. Presione F2, USERS. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Passwords USERNAME 1

PWD *

LEVEL TIME(min) INSTALL 0

Nota El nombre de usuario y el passworddel Instalador deben configurarse primero.

6–110



6. Asigne el nombre de usuario y el password del Instalador: a. Presione ENTER. b. Use la flecha y teclas de función para escribir el nombre de usuario del Instalador. Cuando termine, presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. 1

Uppercase 2 Lower Case 3 Punctuation 4 Options SETUP Passwords --Set password for BOB Old password: New password: Verification:

--Insert--

í í í

í í í

Old Value:

Nota El password debe contener por lo menos tres caracteres. Precaución Haga una nota escrita del password de Instalación. Si no sabe el password de Instalación, no podrá realizar varias funciones. Contacte a su representante técnico de FANCU Robotics si pierde u olvida su password de Instalación. c. Escriba el password nuevo y presione ENTER. d. Escriba el password nuevo otra vez para verificar que el primero es correcto y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. Would you like to be logged in?[YES] YES

NO

7. Si desea entrar presione F4, YES. Si no desea entrar presione F5, NO. Nota Usted debe entrar como el Usuario de Instalación para introducir otros usuarios. Si presiona F4, YES, verá una pantalla similar a la siguiente.

6–111



SETUP Passwords USERNAME PWD LEVEL 1 @BOB * INSTALL 2 * 3 * 4 * 5 * 6 * 7 * 8 * 9 * Password has been set

TIME(min) 15 0 0 0 0 0 0 0 0

Nota Si entró, la @ se mostrará para indicar el nombre de usuario actual. 8. Para asignar nombre de usuario, password y nivel siguientes, , a. Mueva el cursor al siguiente nombre de usuario disponible, presione ENTER, y use las teclas de función para escribir el nombre de usuario. b. Mueva el cursor a PWD, presione ENTER, y use las teclas de función para escribir el password. c. Mueva el cursor a LEVEL, presione F4, [CHOICE], y seleccione un nivel. d. Mueva el cursor TIME y escriba un valor de Default User Timeout. Puede ajustar el valor del Default User Timeout de 0 a 10080 minutos (siete días). Nota Si el valor del Default User Timeout es 0 cuando entra, no ocurrirá un timeout. e. Repita desde el paso Paso 8a hasta el paso Paso 8d para cada usuario que desea tener acceso al sistema. 9. Para borrar el nombre de usuario actual y el password, presione NEXT, >, y luego presione F2, CLEAR. 10. Para borrar todos los nombres de usuario y los passwords para todos los usuarios excepto el usuario de Instalación, presione NEXT, >, y luego presione F3, CLR_ALL. 11. Para modificar el número de nombres de usuario en el sistema, , Precaución Si modifica el número de nombres de usuario para que sean menos que el número de usuarios asignados actualmente, algunos usuarios serán eliminados del sistema. a. Presione PREV para mostrar la primer pantalla de SETUP Passwords. b. Mueva el cursor al Número de usuarios y presione ENTER. Puede establecer el número de usuarios a un mínimo de 10 y un máximo de 100.

6–112



Si está incrementando el número de usuarios, verá el siguiente aviso. Enter number of users for passwords:

c. Escriba el nuevo número de usuarios y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. Changing number of users.

Si quiere disminuir el número de usuarios, verá el siguiente aviso. Reconfiguring.

DELETE users?[NO] YES

NO

Para eliminar los usuarios presione F4, YES. Para cancelar la operación presione F5, NO. d. Apague el controlador y vuelva a encenderlo para aceptar la nueva lista de usuarios. 12. Para salir presione F3, LOGOUT. Nota Después de que expire el Default User Timeout, o salga, el sistema revierte al nivel de Operador para ese dispositivo. Si el controlador es apagado, todos los dispositivos se revierten al nivel de Operador.

6.7.3 Operaciones de Programación y Configuración del Password de Usuario Usuarios del Programa y de la Configuración pueden:

• Entrar (Procedimiento 6-25 ) • Salir (Procedimiento 6-26 ) • Cambiar su password (Procedimiento 6-27 ) • Desplegar el Password Log (Procedimiento 6-29 in Sección 6.7.4 ) Procedimiento 6-25 Entrar Condiciones

• Los passwords se hayan configurado. (Vea la Sección 6.7.2 ) • Ningún usuario esté actualmente dentro. Sólo un usuario puede entrar a la vez. Nota Si no sabe su nombre de usuario y su password contacte al Usuario de Instalación. Pasos 1. Despliegue la pantalla Setup Password:

6–113



• Si está usando FULL Menus, 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Passwords.

• Si está usando QUICK Menus, 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP PASSWORDS. 2. Presione F2, USERS. 3. Mueva el cursor a su nombre de usuario. 4. Para entrar, presione F2, LOGIN. Verá una pantalla similar a la siguiente. 1

Uppercase 2 Lower Case 3 Punctuation 4 Options SETUP Passwords --Password for MARY Enter password:

--Insert--

í

í

Old Value:

5. Escriba su password y presione ENTER. 6. Si quiere cambiar el valor de timeout, mueva el cursor al valor de TIMEOUT para el usuario actual y escriba un nuevo valor de timeout. Puede ajustar el valor del Default User Timeout desde 0 hasta 10080 minutos (siete días). Nota Si el valor del Default User Timeout es 0 cuando entre en el Teach Pendant o el dispositivo CRT. El timeout no ocurrirá. Nota Sólo un usuario puede entrar a la vez por dispositivo dado. Si otro usuario está actualmente dentro, debe escoger si sacarlos o no antes de entrar. Usted verá el aviso siguiente sólo en el Teach Pendant o en la ventana CRT. User JACK logged in.

Force logout?[NO] YES

NO

7. Para sacar el usuario actual presione F4, YES. De lo contrario presione F5, NO. Si selecciona F4, YES, verá una pantalla similar a la siguiente.

6–114



SETUP Passwords

1 2 3 4 5 6 7 8 9

USERNAME JACK @MARY

PWD * * * * * * * *

LEVEL INSTALL SETUP

TIME(min) 0 15 0 0 0 0 0 0 0

Nota Si usted está dentro, la @ será mostrada para indicar el nombre de usuario actual. Procedimiento 6-26 Salir Condiciones

• Los passwords se hayan configurado. (Vea la Sección 6.7.2 ) • Usted está actualmente dentro. (Vea la Procedimiento 6-25 ) Pasos 1. Despliegue la pantalla Setup Password:


• Si está usando UICK Menus, 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP PASSWORDS. 2. Para salir, presione F3, LOGOUT. Después de salir el sistema se revierte al nivel de Operador. Nota Cuando salga, se le termine el tiempo, o hay un usuario Operativo, los QUICK Menus serán mostrados. Procedimiento 6-27 Cambiando su Password Condiciones

• Los passwords se hayan configurado. (Vea la Sección 6.7.2 )

6–115



• Usted está dentro. (Vea la Procedimiento 6-25 ) Pasos 1. Despliegue la pantalla Setup Password:


• Si está usando QUICK Menus, 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP PASSWORDS. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Passwords

1

Current user: Current level: Default user timeout:

AAAA INSTALL 15 min

2 3 4


4 min DISABLE 10

2. Presione F4, PASSWRD. Verá una pantalla similar a la siguiente. 1

Uppercase 2 Lower Case 3 Punctuation 4 Options SETUP Passwords --Set password for AAAA Old password: New password: Verification:

í í í

--Insert--

í í í

Old Value:

3. Escriba el password antiguo y presione ENTER. 4. Escriba el password nuevo y presione ENTER 5. Escriba el password nuevo otra vez para verificar que el primero es correcto, y presione ENTER. 6. Presione F3, Logout. Inmediatamente siga el Procedimiento 6-25 , Logging In para establecer su nuevo password.

6–116



6.7.4 Password Log Si el elemento de Log Events está establecido a ENABLE por el usuario Instalador en la pantalla de SETUP Passwords, los siguientes eventos serán mostrados en la Password Log:

• Password events • Programming events • File manipulation events • ArcTool application events Cada vez que un evento ocurre, como cuando un usuario entra o cuando un programa es creado, el evento es registrado en el Password Log. Sólo el usuario de Instalación puede permitir el elemento de Logs Events. Use el Procedimiento 6-28 para permitir el Password Log. Cualquier usuario puede mostrar el Password Log. Use el Procedimiento 6-29 para mostrar el Password Log. Vea la Tabla 6–11 para un listado de los mensajes de error de los passwords (PWD). Tabla 6–11. Mensajes de Error de la Clave de Acceso Mensajes

Descripción

Password Events PWD-001 Login (%s) Install

El usuario especificado inicia en el nivel Install.

PWD-002 Logout (%s) Install

El usuario especificado se sale del nivel Install.

PWD-003 Login (%s) Setup

El usuario especificado inicia en el nivel Setup.

PWD-004 Logout (%s) Setup

El usuario especificado se sale del nivel Setup.

PWD-005 Login (%s) Program

usuario especificado inicia en el nivel Program.

PWD-006 Logout (%s) Program

El usuario especificado se sale del nivel Program.

PWD-007 Password Timeout (%s)

El tiempo del usuario especificado expiró.

PWD-031 QUICK MENUS forced

Los menús QUICK se han desplegado.

6–117



Tabla 6–11. Mensajes de Error de la Clave de Acceso (Cont’d)

6–118

Mensajes

Descripción

PWD-032 Login (%s) Install from KCL

El usuario especificado inicia en el nivel Install desde KCL.

PWD-033 Login (%s) Install from Teach Pendant

El usuario especificado inicia en el nivel Install desde el Teach Pendant.

PWD-034 Login (%s) Install from CRT/Keyboard

El usuario especificado inicia en el nivel Install desde el CRT/Keyboard.

PWD-035 Logout (%s) Install from KCL

El usuario especificado se sale del nivel Install desde el KCL.

PWD-036 Logout (%s) Install from Teach Pendant

El usuario especificado se sale del nivel Install desde el Teach Pendant.

PWD-037 Logout (%s) Install from CRT/Keyboard

El usuario especificado se sale del nivel Install desde el CRT/Keyboard.

PWD-038 Login (%s) Setup from KCL

El usuario especificado inicia en el nivel Setup desde KCL.

PWD-039 Login (%s) Setup from Teach Pendant

El usuario especificado inicia en el nivel Setup desde el Teach Pendant.

PWD-040 Login (%s) Setup from CRT/Keyboard

El usuario especificado inicia en el nivel Setup desde el CRT/Keyboard.

PWD-041 Logout (%s) Setup from KCL

El usuario especificado se sale del nivel Setup desde KCL.

PWD-042 Logout (%s) Setup from Teach Pendant

El usuario especificado se sale del nivel Setup desde el Teach Pendant.

PWD-043 Logout (%s) Setup from CRT/Keyboard

El usuario especificado se sale del nivel Setup desde el CRT/Keyboard.

PWD-044 Login (%s) Program from Teach Pendant

El usuario especificado inicia en el nivel Program desde el Teach Pendant.



Tabla 6–11. Mensajes de Error de la Clave de Acceso (Cont’d) Mensajes

Descripción

PWD-045 Login (%s) Program from CRT/Keyboard

El usuario especificado inicia en el nivel Program desde el CRT/Keyboard.

PWD-046 Logout (%s) Program from Teach Pendant

El usuario especificado se sale del nivel Program desde el Teach Pendant.

PWD-047 Logout (%s) Program from CRT/Keyboard

El usuario especificado se sale del nivel Program desde el CRT/Keyboard.

PWD-048 Password Timeout (%s) from KCL

El tiempo de la clave de acceso del usuario especificado expiró desde el KCL.

PWD-049 Password Timeout (%s) from Teach Pendant

El tiempo de la clave de acceso del usuario especificado expiró desde el Teach Pendant.

PWD-050 Password Timeout (%s) from CRT/Keyboard

El tiempo de la clave de acceso del usuario especificado expiró desde el CRT/Keyboard.

Programming Events PWD-008 Create Program %s.TP

El programa especificado se ha creado.

PWD-009 Delete program %s.TP

El programa especificado se ha borrado.

PWD-010 Rename %s.TP %s.TP

El programa especificado se ha vuelto a nombrar al nombre especificado.

PWD-011 Set %s.TP subtype from %s to %s

El subtipo del programa especificado se ha cambiado.

PWD-012 Set %s.TP comment

El comentario del programa especificado se ha cambiado.

PWD-013 Set %s.TP group mask

La máscara de grupo del programa especificado se ha cambiado.

PWD-014 Set %s.TP write protect on

La protección contra escritura del programa especificado se ha activado.

6–119




Descripción

PWD-015 Set %s.TP write protect off

La protección contra escritura del programa especificado se ha desactivado.

PWD-016 Set %s.TP ignore pause on

Ignorar la pausa para el programa especificado se ha activado.

PWD-017 Set %s.TP ignore pause off

Ignorar la pausa para el programa especificado se ha desactivado.

PWD-018 Write line %d, %s.TP

La línea especificada se ha borrado del programa especificado.

PWD-019 Delete line %d, %s.TP

La línea especificada se ha agregado al programa especificado.

PWD-020 Write pos %d, %s.TP

La posición especificada se ha agregado al programa especificado.

PWD-021 Delete pos %d, %s.TP

La posición especificada se ha borrado del programa especificado.

PWD-022 Renumber pos %d as %d, %s.TP

La posición especificada se ha vuelto a numerar a la posición especificada, en el programa especificado.

PWD-023 Set application data %s.TP

Los datos de aplicación se han puesto en el programa especificado.

PWD-024 Delete application data %s.TP

Los datos de aplicación se han borrado del programa especificado.

ArcTool Application Events

6–120




Descripción

PWD-027 Edit Weld Sch %d Delay

El elemento especificado en el plan de soldadura especificado fue editado.Presione F5, HELP, para más información sobre la operación de edición.

PWD-027 Edit Weld Sch %d Speed PWD-027 Edit Weld Sch %d Wire feed PWD-027 Edit Weld Sch %d Volts PWD-027 Edit Wstick Sch %d Volts PWD-027 Edit Bback Sch %d Volts PWD-027 Edit OTF Sch %d Volts PWD-027 Edit Runin Sch %d Volts PWD-027 Edit Weave Sch %d L_Dwel PWD-027 Edit Weave Sch %d R-Dwel PWD-027 Edit Weave Sch %d Ampl. PWD-027 Edit Weave Sch %d Freq. PWD-028 Copy Weld Sch %d to %d

El plan de soldadura especificado se copió al plan de soldadura especificado.

PWD-029 Copy Wstick Sch %d to %d PWD-029 Copy Bback Sch %d to %d PWD-029 Copy OTF Sch %d to %d PWD-029 Copy Runin Sch %d to %d PWD-029 Copy Weave Sch %d to %d

6–121




Descripción

PWD-029 Clear Weld Sch %d

El plan de soldadura especificado se borró.

PWD-029 Clear Wstick Sch %d to %d PWD-029 Clear Bback Sch %d to %d PWD-029 Clear OTF Sch %d to %d PWD-029 Clear Runin Sch %d to %d PWD-029 Clear Weave Sch %d to %d PWD-030 (%s to %s)%s

Cambio del valor especificado al valor especificado utilizando las unidades especificadas.

File Manipulation Events PWD-025 Load %s

El archivo especificado se ha cargado.

PWD-026 Load %s as Program %s

El archivo especificado se ha cargado como el programa especificado.

Procedimiento 6-28 Habilitando el Histórico de Password Condiciones

• Usted está registrado como el Install User. (Procedimiento 6-24 ) Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Passwords. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6–122



SETUP Passwords

1

Current user: Current level: Default user timeout:

AAAA INSTALL 15 min

2 3 4


4 min DISABLE 10

5. Para desactivar o activar el Histórico de Password, a. Mueva el cursor a Log events. b. Para activar Log Events, , presione F4, ENABLE. c. Para desactivar Log Events, , presione F5, DISABLE. Procedimiento 6-29 Desplegando el Histórico de Password Condiciones

• El Install User ha establecido Log events a ENABLE. (Procedimiento 6-28 ) • Usted está registrado en el Install, Program o Setup level. • FULL Menus son mostrados. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Selecionet ALARM. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Password Log. Verá una pantalla similar a la siguiente. Password Log 1 2 3 4 5 6 7

PWD PWD PWD PWD PWD PWD PWD

-035 -031 -039 -052 -034 -031 -038

Login (BOB) Install from CR QUICK MENUS forced Logout (BOB) Install from C Pwd Timeout (MARY) from Teac= Login (MARY) Install from Te QUICK MENUS forced Logout (MARY) Install from T

5. Para obtener más información acerca de un error específico, mueva el cursor al error y presione F5, HELP. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6–123



DETAIL Alarm PWD -035 Login (BOB) Install from CRT/Keyboard Password Log 1 2 3 4 5

PWD PWD PWD PWD PWD

-035 -031 -039 -052 -034

Login (BOB) Install from CR QUICK MENUS forced Logout (BOB) Install from C Pwd Timeout (MARY) from Teac= Login (MARY) Install from Te

Vea la Tabla 6–11 para un listado de mensajes PWD. Nota Vea el Apéndice A para más información en los mensajes de error PWD.

6.7.5 Niveles de Password Para Permisos de Pantallas en PaintTool Dependiendo del nivel en el que esté registrado, a la siguiente pantalla de permisos de passwords están permitidos:

• n/a = La pantalla no es mostrada • C = La información en la pantalla puede ser mostrada, cambiada y las operaciones pueden ser hechas

• D = La pantalla sólo puede ser mostrada (no puede cambiar información de la pantalla) La Tabla 6–12 lista cada tipo de dispositivo y los permisos de password de nivel correspondiente para cada dispositivo. Tabla 6–12. Dispositivos para los Niveles de Password para Permisos de Pantallas Acceso de Operación Dispositivos Teach Pendant

Permite que todos los niveles de passwords accesen a las pantallas basadas en la Tabla 6–13.

CRT/Keyboard

Permite que todos los niveles de passwords accesen a las pantallas basadas en Tabla 6–13.

KCL (option only)

Si no está cargada la opción CRT/Keyboard, entonces solamente los niveles de instalación o de password de configuración son acceso garantizado para realizar los comandos KCL.

La Tabla 6–13 lista cada pantalla y los permisos de password de nivel correspondientes para cada nivel.

6–124



Tabla 6–13. Nivel de Passwords para Permisos de Pantallas

Menú

Pantalla de Teach Pendant

Nivel de Password

Install

Setup

Program

Operator

Hints

D

D

D

D

Program Adjust

C

C

C

n/a

Xrail Manager

C

C

C

n/a

Program Shift

C

C

C

n/a

Mirror Image

C

C

C

n/a

Test Cycle

Test Run

C

C

C

n/a

Manual Functions

Color Change

C

C

C

C

Gun Control

C

C

C

C

Color Change I/O

C

C

C

C

OT Release

C

C

C

n/a

Macros

C

C

C

C

Alarm Log

C

D

D

D

Motion Log

C

D

D

n/a

System Log

C

D

D

n/a

Application Log

C

D

D

n/a

Password Log

C

D

D

n/a

Utilities

Alarm

6–125



Tabla 6–13. Nivel de Passwords para Permisos de Pantallas (Cont’d)

Menú


Nivel de Password

I/O

Digital

C

C

D

C

Analog

C

C

D

C

Group

C

C

D

C

Robot

C

C

D

n/a

UOP

C

C

D

n/a

SOP

C

C

D

n/a

Color Change

C

C

C

n/a

Link Device

C

C

D

n/a

PLC I/O

D

C

C

n/a

Teach Pendant Screen

Password Level Program

Operator

Menu

Install

6–126

Setup




Menú


Nivel de Password

Setup

Sys Colors

C

C

D

n/a

Color Valves

C

C

D

n/a

Color Change

C

C

D

n/a

Encoders

C

C

D

n/a

Tracking

C

C

D

n/a

AccuFlow

C

C

D

n/a

Appl. Param.

C

C

D

n/a

Production

C

C

D

n/a

Paint

C

C

D

n/a

General

C

C

D

n/a

Frame

C

C

D

n/a

Port Init

C

C

D

n/a

Macro

C

C

D

n/a

Ref Position

C

C

D

n/a

Host Comm

C

D

D

n/a

Password

C

C

C

C

6–127




Menú


Nivel de Password

File

File

C

C

C

n/a

File Memory

C

C

C

n/a

Timing

C

D

D

D

Color

C

D

D

D

Tracking

C

D

D

D

Color Change

C

D

D

D

AccuFlow

C

D

D

D

Pushout

C

D

D

D

Axis

C

D

D

D

Version ID

C

C

C

n/a

Safety Signal

C

C

C

n/a

Memory

C

C

C

n/a

User

User

C

C

C

n/a

Select

Select

C

C

C

n/a

Edit

Edit

C

C

C

n/a

Menu

Teach Pendant Screen

Password Level Program

Operator

Status

Install

6–128

Setup




Menú


Nivel de Password

Data

Presets

C

C

C

D

Estat Presets

C

C

C

D

Cchg Presets

C

C

C

D

Color Change

C

C

C

D

AccuFlow

C

C

C

D

Registers

C

C

C

D

Position Reg

C

C

C

n/a

KAREL Vars

C

C

D

n/a

KAREL Posns

C

C

D

n/a

Position

Position

C

C

C

D

System

Variables

C

C

C

n/a

Clock

C

C

D

n/a

Master/Cal

C

C

D

n/a

Axis Limits

C

C

D

n/a

Run Site I/O

C

C

D

n/a

Move Menu

Move Menu

C

C

C

C

Job Queue

Job Queue

C

C

C

C

6–129



6.7.6 Utilizando KCL con Passwords Habilitados Utilice el Procedimiento 6-30 para usar el KLC con los passwords habilitados. Procedimiento 6-30 Utilizando KCL con Passwords Habilitados Condiciones

• Utilice un emulador terminador estándard (el cual suporta DEC VT100/VT220 y maneja secuencias de escape) para desplegar una ventana KCL. O, si está disponible la opción TELNET, véase el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Internet Options Setup and Operations Manual para configurar TELNET.

• La siguiente pantalla se despliega. KCL

Timeout(min): 0

KCL USERNAME>

F10-MENUS

Pasos 1. Entrar a KCL: a. Utilice las teclas de flecha para escribir su nombre de usuario y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. KCL

Timeout(min): 0

KCL PASSWORD>

F10-MENUS

Nota Cada usuario tiene un password específico, así que debe escribir en el password el que corresponde a cada usuario en particular. Al ingresar el password los teclazos no aparecerán en el monitor. Nota Necesitará escribir un nombre de usuario válido que tenga al menos CONFIGURADO el Password del nivel. b. Utilice las teclas de flecha para escribir su password y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

6–130

MAROIPN6208021S REV A KCL

6. CONFIGURACIÓN GENERAL Timeout(min): 0

KCL TIMEOUT(min)>45

F10-MENUS

Nota Escriba un tiempo válido para el usuario entre 0 y 10080. Si ningún valor se registra para el tiempo, el valor del tiempo por default del usuario se utilizará. c. Escriba el valor del tiempo en minutos y presione ENTER. 2. Para salir, debe escribir LOGOUT en el despliegue del KCL. El dispositivo desplegará el KCL USERNAME> prompt.

6.8 TABLA DE GRAVEDAD DE ERROR 6.8.1 Introducción La pantalla Tabla de Gravedad de Error le permite modificar los niveles de gravedad para los códigos de error en la dirección de un nivel de gravedad más alto. Además, puede enviar a un código de error a un sistema PLC con un nivel de gravedad de PLCWARN, o utilicar las funciones miscellaneous error logger. Nota Vea la Sección 6.9 para más información acerca de la opción de Salida de Código de Error.

6.8.2 Modificación de la Gravedad de Error Cuando el sistema va a desplegar un mensaje de error, primero verifica el nivel de gravedad establecido en la variable de sistema $ERROR_TABLE[ ] y compara el nivel con el ajuste por default. Si el nivel de gravedad es más alto que el ajuste por default, el código de error se despliega con el ajuste de nivel de gravedad modificado. El sistema también verifica la funcionabilidad del error logger y logs the error. Cuando el software se instala por primera vez en el controlador, la pantalla Tabla de Gravedad de Error se parece a la Figura 6–28.

6–131



Figura 6–28. Tabla de Gravedad de Error ERROR SEVERITY Error Severity Table # FCode FName ECode 1 **** **** 0 2 **** **** 0 3 **** **** 0 4 **** **** 0 5 **** **** 0 6 **** **** 0 7 **** **** 0 8 **** **** 0 9 **** **** 0

Sever DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT

Erlog DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT

Nota El número por default de entradas es 20, pero puede extenderse a 999. Vea la Tabla 6–14 para una lista y descripción de los elementos en la tabla de gravedad que puede modificar o editar para cada clase de error. Tabla 6–14. Elementos de la Tabla de Gravedad de Error Elementos FCode (Facility Code) and FName

ECode (Error Code)

6–132

Descripción Este elemento es un número decimal el cual representa el subsistema en el cual ocurrió un error. Cuando ingresa un número para el código de facilidad, el sistema verifica si el número es un código de facilidad válido. Si no, se despliega un mensaje de error y se le advertirá que ingrese un número válido. Si el número es válido, se desplegará Facility Name en el campo FName de la tabla. Vea la Sección A.2.2 para una lista completa de los nombres de facilidad y los códigos. Este elemento es un número decimal el cual es utilizado por el sistema para reportar los errores propios en la línea de mensaje de error de la pantalla del Teach Pendant. Vea la Sección 6.9 para una lista completa de los códigos de error y las descripciones.



Tabla 6–14. Elementos de la Tabla de Gravedad de Error (Cont’d) Elementos

Descripción

Sever (Severity Level)

Este elemento indica qué tan grave es el error. Este elemento puede modificarse, pero solamente hacia un nivel más alto de gravedad. Para cada posible error, puede poner los siguientes niveles de gravedad:

Erlog (Error Logger)

•

DEFAULT - Este ajuste significa que la tabla de error no tiene efecto en el nivel de gravedad para este error, y se desplegará el valor de gravedad por default. Si está cargada la opción de salida de error, los códigos de error con niveles de gravedad de error DEFAULT darán salida al sistema PLC si el nivel de gravedad es mayor que WARNING.

•

STOP - Este ajuste pone en pausa la ejecución del programa y detiene el movimiento del robot. Cuando un movimiento es detenido, el robot desacelera hacia una parada y cualquier parte restante del segmento de movimeinto actual se salva, significando que el movimiento puede reanudarse. Los errores STOP usualmente indican que alguna acción debe llevarse a cabo antes de que el movimiento y la ejecución del programa puedan reanudarse. Con estas clases de errores, la luz FAULT del panel de operación y el FAULT LED del Teach Pendant se encenderán. Este nivel de gravedad solamente es para tareas locales.

•

STOPALL - Este ajuste pone en pausa la ejecución del programa y detiene el movimiento del robot. Este nivel de gravedad es para todas las tareas.

•

ABORT - Este ajuste cancela la ejecución del programa y detiene el movimiento del robot. Cuando ocurre un error de cancelación, el robot desacelera hasta una parada y se cancela el segmento de movimiento restante. Este nivel de gravedad solamente es para tareas locales.

•

ABORTALL - Este ajuste cancela la ejecución del programa y detiene el movimiento del robot. Este nivel de gravedad es para todas las tareas.

•

PLCWARN - Si está cargada la opción de salida de código de error, los códigos de error con niveles de gravedad PLCWARN darán salida al sistema PLC con bits de gravedad global puestos. Para utilizar esta opción de salida, debe tener 33 salidas digitales y una entrada digital la cual puede dedicarse a esta opción. Vea la Sección 6.9 para información acerca de la configuración de la opción de salida de código de error.

Este elemento proporciona diferentes acciones para cada posible error. Para cada posible error, puede escoger uno de los siguientes:

•

DEFAULT - Este ajuste es el ajuste por default.

•

ACTIVE - Este ajuste despliega una alarma en el histórico de alarma activo.

•

NODISP - Este ajuste indica que un error no se desplegará ni en el histórico de error ni en la línea de error.

•

NOERLOG - Este ajuste indica que un error no se desplegará en el histórico de error.

•

NOERLIN - Este ajuste indica que un error no se desplegará en la línea de error.

6–133



Utilice el Procedimiento 6-31 para modificar la tabla de gravedad de error. Utilice el Procedimiento 6-32 para modificar el número de entradas en la tabla de gravedad de error. Procedimiento 6-31 Modificación de la Tabla de Gravedad de Error Condiciones

• Necesita saber los números decimales para el código de facilidad y el código de error para que pueda modificar la pantalla configurada de GRAVEDAD DE ERROR (Sección A.2.2 ) Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione 0, [NEXT], después seleccione Error Table. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ERROR SEVERITY Error Severity Table # FCode FName ECode 1 11 SRVO 6 2 11 SRVO 4 3 10 FLPY 2 4 10 FLPY 3 5 3 PROG 5 6 3 PROG 6 7 2 FILE 1 8 2 FILE 2 9 33 DICT 8

Sever STOP STOP DEFAULT DEFAULT STOPALL STOPALL DEFAULT DEFAULT DEFAULT

Erlog DEFAULT DEFAULT ACTIVE NODISPL DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT

5. Si desea agregar o modificar una entrada: a. Mueva el cursor hacia el campo FCode hacia la hilera que desea editar y escriba ún número decimal. Si el número no es válido, el mensaje de error "Invalid Facility Code entered" se desplegará. Después de que escriba un número válido, el campo FName automáticamente desplegará el nuevo código de facilidad que corresponde al nuevo FCode. b. Mueva el cursor hacie el campo ECode y escriba un número decimal dentro del rango de números válidos (0-999). Si el número no es válido, el mensaje de error "Invalid integer (0 - 999)" se visualizará. c. Mueva el cursor hacia el campo Sever y presione F4, [CHOICE]. Verá una pantalla parecida a la siguiente. 1 2 3 4

6–134

DEFAULT STOP STOPALL ABORT

5 ABORTALL 6 PLCWARN 7 8 NEXT



d. Mueva el cursor hacia el nivel de gravedad deseado y presione ENTER. Nota La elección PLCWARN solamente está disponible si la variable de sistema $ER_OUT_PUT.$plcwarn está configurada en TRUE. El ajuste por default para esta variable es FALSE. Para configurar esta variable a TRUE, vea la Sección 6.9. 6. Para modificar la funcionabilidad Error Logger, mueva el cursor hacia el campo Erlog y presione F4, [CHOICE]. Verá una pantalla parecida a la siguiente. 1 2 3 4

DEFAULT ACTIVE NODISP NOERLOG

5 NOERLIN 6 7 8 NEXT

a. Mueva el cursor hacia la funcionabilidad Error Logger deseada y presione ENTER. b. Para verificar que el código de error correcto fue registrado, presione F2, VERIFY. c. Para desplegar información de ayuda, presione F5, HELP. Cuando haya terminado, presione PREV para regresar a la pantalla Tabla de Gravedad de Error. d. Para borrar información de una línea, mueva el cursor hacia la línea cuya información desea borrar y presione F3, [CLEAR]. El mensaje "Clear this entry?" se desplegará. Presione F4, YES, para borrar la línea actual. Procedimiento 6-32 Modificación del Número de Entradas en la Tabla de Gravedad de Error Pasos 1. Realice un Arranque Controlado. Vea la Sección D.1.4 para información sobre cómo realizar un Arranque Controlado. 2. Presione MENUS. 3. Presione 0, NEXT, y seleccione Program Setup. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Program Limits Program Limits Setup 1 2 3 4 5 6 7 8

User Tasks Numeric Registers Position Registers Macros User Alarms Trace Length Num. Dig. Ports Error Severity Table

1 200 100 120 10 200 512 20

4. Mueva el cursor hacia Error Severity Table, escriba el número deseado de entradas (1 – 999), y presione ENTER.

6–135



5. Presione FCTN. 6. Seleccione Start (Cold).

6.9 CONFIGURACIÓN DE LA SALIDA DE CÓDIGO DE ERROR (OPCIONAL) 6.9.1 Introducción Si tiene la opción de salida de código de error, puede enviar los códigos de error hacia otro dispositivo (tal como un PLC), como números. Puede utilizar cualquiera de los dos métodos para enviar la información de código de error:

• Método 1: Envía los errores utilizando 33 salidas digitales • Método 2: Envía los errores utilizando 3 salidas de grupo Además, puede enviar los parámetros de código de error. Nota Si desea utilizar la opción Salida de Error solamente para los errores listados en la Tabla de Gravedad de Error, tome nota de las siguientes condiciones:

• Que la opción Salida de Error se instale. • Que los números de las señales requeridas se configuren en las variables de sistema correctas. • Que la variable de sistema $ER_OUT_PUT.$plcwarn se configure a TRUE. Vea la Sección 6.8 para más información sobre la Tabla de Gravedad de Error.

6.9.2 Método 1: Envía los Errores Utilizando 33 Salidas Digitales Para utilizar esta opción, debe tener 33 salidas digitales y una entrada digital que puede dedicarse a esta opción. Usted configura la opción de salida de código de error para este método difiniendo

• El número de la primera de las 33 salidas digitales • El número de la entrada digital a utilizarse como la señal de recuperación para la siguiente alarma Señales de Salida $ER_OUT_PUT.$out_num Debe definir el número de comienzo de las 33 señales de salida en la variable de sistema $ER_OUT_PUT.$out_num. Por ejemplo, si se utiliza $ER_OUT_PUT.$out_num = 1, DO[1] through DO[33]. Vea la Tabla 6–15 para las descripciones de las 33 señales de salida.

6–136



Tabla 6–15. Definición de la Señal de Salida del Código de Error ($ER_OUT_PUT.$out_num=1)

Números de Señal

Descripción

1 - 16

Define el número de error

17 - 24

Define el subsistema reportando el error

25 - 32

Define la gravedad del error

33

Se utiliza como la señal strobe

Número de Código de Error, 16 Señales de Salida Las primeras 16 señales definen el número de código de error, en la notación binaria. Subsistema Reportando el Error, 8 Señales de Salida El valor decimal de este grupo de señales define el código de falicilidad del subsistema de alarma. Vea el Apéndice A para una lista de los nombres y códigos de facilidad del subsistema de alarma. Gravedad de Código de Error, 8 Señales de Salida Las siguientes ocho señales definen la gravedad del código de error. La Tabla 6–16 lista las gravedades asociadas con los valores diferentes de estas señales. Tabla 6–16. Definición de la Gravedad de Código de Error ($ER_OUT_PUT.$out_num = 1) Gravedad

Control de Programa

Control de Movimiento

Control Servo

Local/ Global

Recuperación Despliegue

DO[25]

DO[26]

DO[27]

DO[28]

DO[29]

DO[30]

DO[31]

DO[32]

NONE*

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

WARNING*

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

PAUSE.L**

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

PAUSE.G***

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

STOP.L**

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

6–137



Tabla 6–16. Definición de la Gravedad de Código de Error ($ER_OUT_PUT.$out_num = 1) (Cont’d) Gravedad

Control de Programa

Control de Movimiento

Control Servo

Local/ Global

Recuperación Despliegue

DO[25]

DO[26]

DO[27]

DO[28]

DO[29]

DO[30]

DO[31]

DO[32]

STOP.G***

OFF

ON

ON

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

SERVO

OFF

ON

ON

OFF

ON

ON

OFF

OFF

SERVO2

ON

ON

OFF

ON

ON

ON

OFF

OFF

SYSTEM

ON

ON

OFF

ON

ON

ON

ON

OFF

ABORT.L

ON

ON

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ABORT.G

ON

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

OFF

* Errores con gravedad NONE o WARNING no tendrán salida a menos que usted también utilice la Tabla de Gravedad de Error. Vea la Sección 6.8. ** Gravedad local; solamente afecta la tarea desde la cual el error se emite. *** Gravedad global; afecta todas las tareas en ejecución. Control de Programa se define por DO[25] and DO[26], como se muestra en la Tabla 6–17. Tabla 6–17. Control de Programa: DO[25] y DO[26]

DO[25]

DO[26]

Resultado

OFF

OFF

La ejecución del programa no se afecta.

OFF

ON

El programa se pone en pausa.

ON

ON

El progama se cancela.

Control de Movimiento se define por DO[27] y DO[28], como se muestra en la Tabla 6–18.

6–138



Tabla 6–18. Control de Movimiento: DO[27] y DO[28]

DO[27]

DO[28]

Resultado

OFF

OFF

La ejecución del movimiento no se afecta.

OFF

ON

El movimiento es detenido.

ON

ON

El movimiento es detenido y cancelado.

Control Servo se define por DO[29], como sigue:

• OFF indica que el abastecimiento de la energía Servo permanece encendida. • ON indica que el abastecimientos de la energía Servo está apagada. Local/global , si el error afectará una tarea o todas las tareas en ejecución en un sistema multi-tareas, se define por DO[30], como sigue:

• OFF indica que el error es efectivo solamente para una tarea. • ON indica que el error es efectivo para todas las tareas. Recuperación se define por DO[31], como sigue:

• OFF indica que no necesita poner en ciclos la energía para recuperarse. • ON indica que debe poner en ciclos la energía para recuperarse. Despliegue del mensaje de error se define por DO[32], como sigue:

• OFF indica que el error se visualiza. • ON indica que el error no se visualiza. Ejemplo de Definición de Salida El ejemplo en la Figura 6–29 muestra los valores de DO[1] through DO[32] ($ER_OUT_PUT.$OUT_NUM = 1) para SRVO-002:

• El número de alarma es 2. • El nombre del subsistema es SRVO; éste es el valor 11. • La gravedad es SERVO.

6–139



Figura 6–29. Ejemplo de Definición de Salida Alarm Number = 2 DO[1] DO[2] DO[3][ DO[4] DO[5] DO[6] DO[7] DO[8] DO[9] DO[10] DO[11] DO[12] DO[13] DO[14] DO[15] DO[16]

OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF

Subsystem = 11 (SRVO) DO[17] DO[18] DO[19] DO[20] DO[21] DO[22] DO[23] DO[24]

ON ON OFF ON OFF OFF OFF OFF

Severity = SERVO DO[25] DO[26] DO[27] DO[28] DO[29] DO[30] DO[31] DO[32]

OFF OFF ON OFF ON ON OFF OFF

Nota Si utiliza la opción Salida de Error para los errores listados en la Tabla de Gravedad de Error, se aplican las siguientes condiciones:

• Errores con niveles de gravedad NONE o WARNING pueden tener salida al sistema PLC si están listados en la Tabla de Gravedad de Error con la gravedad configurada en PLCWARN.

• Si los errores con niveles de gravedad PLCWARN tienen salida, el bit de gravedad global (señal 30) se establecerá.

• Si los errores con niveles de gravedad PAUSE, PAUSEALL, ABORT y ABORTALL tienen salida, entonces las mismas señales de salida digital se establecerán como se muestra en la Tabla 6–16 para los niveles de gravedad PAUSE.L, PAUSE.G, ABORT.L Y ABORT.G respectivamente. Señal de Entrada $ER_OUT_PUT.$in_num La señal de entrada se utiliza como señal de recuperación para la siguiente alarma, cuando las alarmas múltiples tengan salida. El número de la señal de entrada digital se define en la variable de sistema $ER_OUT_PUT.$in_num. Por ejemplo, cuando $ER_OUT_PUT.$in_num=1, DI[1] es la señal de recuperación. Secuencia de Tiempos La señal de secuencia de tiempos para una alarma se muestra en la Figura 6–30.

6–140



Figura 6–30. Secuencia de Tiempos - Una Alarma

Reset Alarm Code 80ms <–––>

Strobe

La señal de secuencia de tiempos para alarmas múltiples se muestra en la Figura 6–31. Cuando ocurren alarmas múltiples, la primera alarma da salida a la primera. La señal da salida una a la vez, en orden de aparición, cuando sea que la señal de recuperación tenga entrada. Cuando todas las alarmas hayan tenido salida, la última alarma será una alarma restablecida, la cual tiene un valor de cero. Figura 6–31. Secuencia de Tiempos - Alarmas Múltiples

Alarm 1 Alarm 2 100ms <–––>

Retrieval Signal

100ms <–––>

100ms <–––>

Alarm Alarm 1 Code

Strobe

Alarm 2 –>

80ms <–––>

400ms <–

Reset –> 400ms <–

80ms <–––>

–>

80ms <–––>

400ms

Alarm 1 <– 80ms <–––>

6.9.3 Método 2: Envía los Errores Utilizando 3 Grupos de Salida Para utilizar esta opción, debe tener 3 grupos de salida y una entrada digital que pueda dedicarse a esta opción. Usted configura la opción de salida de código de error para este método definiendo

• Los números de las señales del grupo de salida

6–141



• El número de la entrada digital a utilizarse como la señal de recuperación para la siguiente alarma Véase el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Error Code Manual para más información sobre los códigos de error. Señales de Salida Debe definir una señal de salida de grupo para cada uno de los componentes siguientes de un mensaje de error:

• Número de código de error • Código de facilidad de alarma • Gravedad de código de error Además, defina una salida digital a utilizarse para la señal de Strobe. Nota 25 es el número máximo de salidas de grupo que puede configurar. Número de Código de Error $ER_OUT_OPUT.$error_num El número de código de error comprende los primeros 16 bits del código de error. Se recomienda configurar la salida de grupo correspondiente para utilizar 10 puntos de salida digital. Con una salida de grupo configurada con 10 puntos E/S, el valor máximo para el número de error es 1024, el cual debe ser suficiente para los números de código de error actuales. Especifique el número de la señal de salida de grupo a utilizarse para dar salida al número de código de error en la variable de sistema $ER_OUT_PUT.$error_num. Código de Facilidad de Alarma $ER_OUT_PUT.fac_num El código de facilidad de alarma comprende los siguientes siete bits del código de error. El valor decimal de este grupo de señales define el código de facilidad del subsistema de alarma. Se recomienda configurar la salida de grupo correspondiente para utilizar siete puntos de salida digital. Vea el Apéndice A para una lista de nombres y códigos de facilidad del subsistema de alarma. Especifique el número de la señal de salida de grupo a utilizarse para dar salida al código de facilidad de alarma en la variable de sistema $ER_OUT_PUT.$fac_num. Gravedad de Código de Error $ER_OUT_PUT.$sev_num La gravedad del código de error comprende los ocho finales bits del código de error. Se recomienda configurar la salida de grupo correspondiente para utilizar ocho puntos de salida digitales. Vea la Tabla 6–16 y las descripciones subsecuentes para información sobre cómo corresponden los valores de ocho bits a las diferentes gravedades de código de error.

6–142



Especifique el número de la señal de salida de grupo a utilizarse para dar salida a la gravedad de código de error en la variable de sistema $ER_OUT_PUT.$sev_num. Señal Strobe $ER_OUT_PUT.$grp_str Especifique el número de la salida digital a utilizarse como la señal Strobe en la variable de sistema $ER_OUT_PUT.$grp_str. Si esta variable de sistema se establece a cero (el cual es su valor por default), este método de salida de error no se utilizará. Señal de Entrada $ER_OUT_PUT.$in_num La señal de entrada se utiliza como la señal de recuperación para la siguiente alarma, cuando las alarmas mútiples tengan salida. El número de la señal de entrada digital se define en la variable de sistema $ER_OUT_PUT.$in_num. Por ejemplo, cuando $ER_OUT_PUT.$in_num=1, DI[1] es la señal de recuperación.

6.9.4 Envío de Parámetros de Error Puede configurar los gruupos de salida para conducir los dos primeros parámetros de un mensaje de error, si el mensaje de error utiliza los parámetros. Haga esto definiendo los números de los grupos de salida para sostener los parámtetros. Especifique el número de las señales del grupo de salida a utilizar para dar salida a los parámetros, como sigue:

• Especifique el número del grupo de salida para el primer parámetro de error en la variable de sistema $ER_OUT_PUT.$parm1_num.

• Especifique el número del grupo de salida para el segundo parámetro de error en la variable de sistema $ER_OUT_PUT.$parm2_num. Si el valor de $ER_OUT_PUT.$parm1_num es cero, el sistema ignora el valor de $ER_OUT_PUT.$parm2_num. Esta característica trabaja con ambos métodos de salida de código de error.

6.9.5 Procedimiento Utilice el Procedimiento 6-33 para definir las variables de sistema correctas para la opción de salida de código de error.

6–143



Procedimiento 6-33 Configuración de la Opción de Salida de Código de Error Condiciones

• Que la opción Salida de Código de Error esté cargada. • Que haya configurado las señales que está utilizando para la salida de código de error. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Selecionet SYSTEM. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Variables. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Variables 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

$ANGTOL $APPLICATION $AP_MAXAX $AP_PLUGGED $AP_TOTALAX $AP_USENUM $ASCII_SAVE AUTOINIT $BLT $CHECKCONFIG

[9] of REAL [3] of STRING [21] 0 2 16777216 [32] of BYTE FALSE 2 0 FALSE

Para moverse rápidamente a través de la información, presione y sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione las teclas de flecha arriba y abajo. 5. Mueva el cursor hacia $ER_OUT_PUT y presione ENTER. 6. Mueva el cursor hacia el elemento 1 y presione ENTER. 7. Defina las variables de sistema que aplican al método de salida de código de error que está utilizando. 8. Defina $ER_OUT_PUT.$PLCWARN: a. Mueva el cursor hacia $PLCWARN. b. Presione F4, TRUE. c. Presione PREV dos veces, o hasta que la primera pantalla de variable de sistema se visualice.

6–144



6.10 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA El menú de configuración de sistema contiene los elementos que deben ser configurados cuando se instale el sistema. La Tabla 6–19 contiene los elementos de la pantalla desde la pantalla Ajuste de Configuración de Sistema, una descripción detallada de cada elemento y cualquier información de variable de sistema relacionada. Utilice el Procedimiento 6-34 para establecer la configuración de sistema.. Tabla 6–19. Elementos de la Pantalla de Configuración de Sistema Elementos de la Pantalla

Descripción

Variables Relacionadas

Utilice HOT START

Cuando la manipulación de falla de energía está habilitada, hot start se realiza cuando el controlador se ENCIENDE.

$SEMIPOWERFL

I/O power fail recovery

Este elemento especifica cómo la recuperación de E/S se realiza cuando hot start es válido. También especifica cómo la recuperación E/S simulada se realiza cuando hot start es válido. Existen cuatro modos en hot start:

$PWF_IO

•

NOT RECOVER

•

RECOVER SIM

•

UNSIMULATE

•

RECOVER ALL

NOT RECOVER

La recuperación de las señales de Entrada/Salida no pueden realizarse sin tener en cuenta el ajuste para hot start. Todas las salidas se apagan y el modo simulado se libera.

$PWF_IO = 1

RECOVER SIM

El modo simulado se recupera sin tener en cuenta el ajuste para hot start. Sin embargo, todas las señales reales de salida y las señales simuladas de Entrada/Salida se apagan.

$PWF_IO = 2

UNSIMULATE Las señales de salida se recuperan cuando hot start es válido, pero todos los modos simulados se liberan. Como las señales de salida no se recuperan cuando hot start es inválido, esto ocasiona el mismo resultado que NOT RECOVER.

$PWF_IO = 3

6–145



Tabla 6–19. Elementos de la Pantalla de Configuración de Sistema (Cont’d) Elementos de la Pantalla

Descripción


RECOVER ALL

Las señales de Entrada/Salida se recuperan cuando hot start es válido. Las señales de salida y el modo simulado están en el mismo estado que estaban cuando el controlador se apagó. Como las señales de salida no se recuperan cuando hot start es inválido, esto ocasiona el mismo resultado que RECOVER SIM.

$PWF_IO = 4

Autoexec program for Cold start

Este elemento especifica el nombre del programa que se ejecuta automáticamente cuando enciende el controlador y HOT START es inválido. El programa especificado se ejecuta justo después de encender el controlador.

$PWR_NORMAL

Autoexec program for Hot start

Este elemento especifica el nombre del programa que se activa automáticamente cuando el controlador se enciende y cuando la manipulación de falla de energía está habilitada. El programa especificado se ejecuta inmediatamente después de que la energía se enciende. Si el programa especificado no se ejecuta después de que 15 segundos han pasado, este programa se cancela.

$PWR_SEMI

Nota Como se ejecuta el programa activado automáticamente cuando el controlador se enciende antes de que la energía se aplique a los servo motores, ese programa no puede operar al robot. Por lo tanto, especifique solamente un programa designado específicamente para la configuración del sistema o para la inicialización de los dispositivos E/S. También, especifique los atributos para el programa en la pantalla DETAIL PROGRAM como sigue: Group Mask : [ *,*,*,*,* ] Ignore pause : [ TRUE ]

HOT START done signal

6–146

Esta señal completa para la manipulación de falla de energía especifica la señal de salida digital (DO), editada cuando la manipulación de falla de energía (hot start) se ha completado. Cuando la manipulación de falla de energía no está hecha, esta señal se apaga. Cuando 0 se especifica para esta señal, esta señal no da salida.

$SEMIPWFDO




Descripción


Restore selected program

Este elemento especifica si el programa que fue seleccionado cuando el controlador se apagó después de un Arranque en Frío, se selecciona otra vez después de que el controlador se vuelve a encender. Cuando este elemento se habilita, el programa seleccionado cuando la energía fue apagada se selecciona cuando la energía se vuelve a encender. Cuando este elemento se deshabilita, ningún programa se selecciona cuando la energía se enciende otra vez.

$DEFPROG_ENB

Enable UI signals

Las señales de E/S UOP se habilitan o deshabilitan. Cuando deshabilita las señales (UI[1] to UI[18]) de entrada de unidad periférica se ignoran. Vea la Sección 7.10 para más información sobre señales UOP.

$OPWORK.$uop_disable

START for CONTINUE only

Cuando esta señal externa de inicio se pone en enable (TRUE), la señal de activación externa (START) activa sólo los programas suspendidos. Vea la Sección 7.10 para más información sobre señales UOP.

$SHELL_CFG.$cont_only

CSTOPI for ABORT

Cuando CSTOPI forza un programa a terminar, la terminación del programa por CSTOPI se habilita, la entrada CSTOPI inmediatamente termina el programa que actualmente está siendo ejecutado forzadamente. Vea la Sección 7.10 para más información sobre señales UOP.

$SHELL_CFG.$use_abort

6–147




Descripción


Abort all programs by CSTOPI

Este elemento selecciona si la señal CSTOPI cancela todos los programa en un ambiente de multi-tareas. Cuando TRUE se especifica para este elemento, la señal CSTOPI de entrada funciona como sigue:

$SHELL_CFG.$cstopi_all

•

Cancela todos los programas si RSR se selecciona para RSR/PNS.

•

Cancela el programa seleccionado si PNS se selecciona por RSR/PNS.

•

Sin embargo, si ningún programa se selecciona, todos los programas se cancelan.

Inicio

”CSTOPI for ABORT” es TRUE ?

Aborta el programa seleccionado

no

si RSR / PNS ?

RSR

Aborta todos los Programas

PNS

Está seleccionado algún programa?

si

Aborta El programa seleccionado

no

Aborta todos los programa

Fín

Cuando FALSE se especifica para "Abort all programs by CSTOPI," la señal CSTOPI de entrada sólo cancela un programa seleccionado (de la misma manera que las especificaciones convencionales). Cuando utilice la señal CSTOPI de entrada de la misma manera para un sistema convencional, especifique FALSE (ajuste por default). PROD_START Cuando se habilita la entrada PROD_START (habilitada con la señal depend on de confirmación), la entrada PROD_START sólo es efectiva cuando la PNSTROBE entrada PNSTROBE está encendida. Habilitar este elemento previene el programa indicado en el Teach Pendant, el cual no va a ser activado, de ser activado erróneamente por ruido o una secuencia incorrecta.

6–148

$SHELL_CFG.$prodstartyp




Descripción


Detect La detección de la entrada RESET en una rising o falling edge especifica FAULT_RESET si la señal se detecta en una rising o falling edge. Después de que este signal elemento se ha fijado o modificado, apague el controlador, después enciéndalo otra vez para habilitar el ajuste. El Arranque en Frío automáticamente se realiza para esta operación.

$SCR.$resetinvert

Use PPABN signal

La detección de presión anormal (*PPABN) activa o inactiva s especifica para cada grupo de movimiento. Ponga el cursor en este elemento y presione la tecla ENTER para desplegar la pantalla para fijar la detección activa o inactiva para cada grupo. Cuando la señal *PPABN no se utiliza, ponga este elemento para deshabilitarlo. Después de que este elemento se ha puesto o modificado, apague el controlador, después enciéndalo otra vez para habilitar el ajuste. El Arranque en Frío automáticamente se realiza para esta operación.

$PARAM_GROUP.$ppabn_enbl

WAIT timeout

Este elemento especifica el límite de tiempo para las instrucciones de espera condicional, WAIT..., Timeout, LBL[...]

$WAITTMOUT

RECEIVE timeout

Este elemento especifica el límite de tiempo para instrucciones de recibo de ingreso, RCV R[...], Timeout, LBL[...] El límite de tiempo sólo puede enseñarse cuando se especifica la interfase opcional del sensor.

$RCVTMOUT

Return to top of program

Después de que un programa se termina, este elemento especifica si el cursor está en el inicio del programa por arriba de la terminación de ese programa. Cuando este elemento se deshabilita, el cursor permanece al final del programa (no al principio del programa) arriba de la terminación del programa.

$PNS_END_CUR

Original program name (F1-F5)

Este elemento especifica las palabras desplegadas para las teclas soft en la pantalla Program Creation. Es conveniente especificar las palabras que se utilizan frecuentemente para los nombres de programa.

$PGINP_WORD[1] to [5]

6–149




Descripción

Default logical command

Este elemento despliega la pantalla utilizada para establecer las teclas de función de instrucción lógica por default, o hot keys. Primero debe definir el nombre de la tecla de función y después podrá asignarle instrucciones.


Puede definir un grupo de 0 a 4 instrucciones en las teclas softkeys F2, F3, y F4 del menú INST. También puede poner una etiqueta para la softkey. Las entradas en la pantalla referidas a la softkey F2, F3, and F4 en el menú [INST], las cuales están en blanco por default. Instalando un nombre tal como time en el campo Name ocasiona que la tecla de función tenga esa etiqueta. El elemento Lines le permite poner las líneas del 0 al 4 que desplegarán las instrucciones de programa seleccionadas por el usuario. Con el campo NAME resaltado, presione ENTER para editar la etiqueta softkey. Cuando termine, presione ENTER otra vez. Resalte el elemento Lines, y escriba el número de instrucciones que desea desplegar cuando se presiona la softkey. Para agregar las instrucciones, seleccione un programa existente, o genere un programa nuevo. Los elementos de la tecla de función que configuró se desplegarán en el editor. Presione la tecla de función nuevamente definida y una ventana popup con las instrucciones que se desplegarán. Inicialmente no habrá instrucciones disponibles. Para insertar instrucciones, presione la tecla ED_DEF. Presione la tecla INST para insertar las instrucciones asociadas al comando lógico por default. Cuando termine con las instrucciones de programa de instalación, presione la tecla F5, DONE. Maximum of ACC instruction

Este elemento especifica el máximo para el override especificado con una instrucción override de aceleración o desaceleración, ACC..

Minimum of ACC instruction

Este elemento especifica el mínimo para el override especificado con una instrucción override de aceleración o desaceleración, ACC

6–150

$ACC_MINLMT




Descripción

WJNT for default motion

Esta función agrega una opción de movimiento Wjnt a la instrucción de movimiento por default tal como lineal o circular, o la borra al mismo tiempo. Cuando se presiona F4, [ADD], la instrucción adicional Wjnt se agrega a cada instrucción de movimiento lineal o circular por default. Después, el despliegue en la pantalla de configuración de sistema se intercambia de DELETE (o ******) a ADD. Aparace en la línea de advertencia, "Added WJNT to default motion". Cuando se presiona F5, [DELETE], la instrucción adicional Wjnt se borra de cada instrucción de movimiento lineal o circular por default. Después, el despliegue en la pantalla de configuración de sistema se intercambia de ADD (o ******) a DELETE. Aparece en la línea de advertencia, "Deleted WJNT from default motion".

Auto display of alarm menu

Este elemento selecciona si se despliega automáticamente la pantalla de alarma. Cuando se especifica TRUE para este elemento, se despliega automáticamente la pantalla de alarma. Por default se pone en FALSE. Cuando se ha puesto o modificado este elemento, apague el controlador, después enciéndalo otra vez para habilitar los ajustes.

Force Message

Cuando se ejecuta la instrucción MESSAGE de Teach Pendant, la pantalla USER automáticamente se despliega, por default (Force Message = ENABLE). Si pone Force Message en DISBLE, el mensaje se escribe en la pantalla USER, pero la pantalla no cambia automáticamente a la pantalla USER. Si pone Force Message en ENBL (TP OFF), entonces la página del usuario automáticamente se despliega sólo si el keyswitch (ON/OFF) ENABLE de Teach Pendant se pone en OFF.

Reset CHAIN FAILURE Detection

Este elemento habilita o deshabilita el reinicio automático de una falla de detección de falla en cadena.

Allow Force I/O in AUTO mode

Este elemento puede ponerse en TRUE o FALSE. Cuando el controlador esté en modo AUTO y este elemento se pone en TRUE, puede cambiar el estado de cualquier puerto de E/S y de E/S simulada o no simulada en el puerto deseado.


$ER_AUTO_ENB

$AUTOMODE_DO

6–151




Descripción


Allow Chg. Ovrd in AUTO mode

Si éste se pone en TRUE, es posible cambiar el override de velocidad mientras el controlador esté en modo AUTO. De lo contrario, esto no se permite.

$AUTOMODE_OV

Signal to set in AUTO Mode

Si ésta no es cero, ésta es el número de una señal de salida digital la cual automáticamente se pondrá en TRUE cuando el controlador esté en modo AUTO. De lo contrario, se pone en FALSE.

Signal to set in T1 mode

Si ésta no es cero, éste es el número de una señal de salida digital la cual automáticamente se pondrá en TRUE cuando el controlador esté en modo T1. De lo contrario, se pone en FALSE.

Signal to set in T2 mode

Si ésta no es cero, éste es el número de una señal de salida digital la cual automáticamente se pondrá en TRUE cuando el controlador esté en modo T2. De lo contrario, se pone en FALSE.

Signal to set if E-Stop

Si ésta no es cero, éste es el número de una señal de salida digital la cual se pondrá automáticamente en TRUE cuando una de las condiciones de paro de emergencia se cumple.

Set if INPUT SIMULATED

Esta entrada le permite utilizar una salida para monitorear si cualquier entrada es simulada. Debe poner este elemento al número de índice de la salida que se encenderá cuando la entrada digital, de grupo, de robot o analógica es simulada. Debe apagar el controlador y encenderlo otra vez para activar esta salida.

$INPT_SIM_DO

Hand Broken

6–152

Si éste se pone en ENABLED, un circuito Hand Broken debe conectarse al robot. Entonces, cuando se recibe una señal Hand Broken, se agregará un error Hand Broken.Si éste se pone en DISABLED, no se necesita conectar un circuito Hand Broken al robot. Si se conecta un circuito, se agrega un error indicando que el ajuste es incorrecto.Hand Broken debe ponerse para cada grupo de movimiento configurado en el robot.

$SCR_GRP[ ].$HBK_ENBL



Tabla 6–19. Elementos de la Pantalla de Configuración de Sistema (Cont’d) Elementos de la Pantalla Remote/Local Setup

External I/O (ON:Remote)

Descripción

Este elemento especifica el estado de la entrada SI[2:Remote] o designa otra señal que controla esta entrada. Cuando SI[2:Remote] está en OFF, el interruptor Cycle Start en el panel de operación puede utilizarse para iniciar la ejecución de programa. Si SI[2:Remote] está en ON, una señal remota como desde UOP puede iniciar un programa. Las selecciones posibles son:Remota: La señal SI[2:Remote] siempre está en ON Local: La señal SI[2:Remote] siempre está en OFFE/S Externa: La señal SI[2:Remote] es controlada por un puerto E/S externo (definido abajo) Cuando Remote/Local Setup se pone en External I/O, este ajuste determina qué puerto E/S controla la entrada Remote/Local SI[2:Remote].


$REMOTE_CFG.$REMOTE _TYPE

$REMOTE_CFG.$REMOTE_IOTYP $REMOTE_CFG.$REMOTE_IOIDX

Las selecciones posibles son: DI, DO, RO, RO, UI, UO UOP Auto Assignment

Los posibles ajustes son None, Full, Full (Slave), Full (CRM79), Simple, Simple (CRM79), y Simple (CRM81). Full (Slave), Full (CRM79), Simple (Slave), Simple (CRM79), y Simple (CRM81) sólo se utilizan en un Controlador R-J3iB Mate. None indica que ninguna señal UOP se está mapeando. Full indica que todas las señales UOP se están mapeando. Las señales Simple maps RESET y CSTOPI en la misma entrada. Simple también paea las señales PNSTROBE y Start a la misma entrada. PNSTROB ocurre en el rising edge y Start ocurre en el falling edge de esta señal. . Simple(CRM79) mapea las señales UOP al puerto CRM79 en el Mate CPU. Este es el conector 50 Pin Honda. Simple (CRM81) mapea las señales UOP al puerto CRM81 en el Mate CPU. Este es el conector 20 Pin Amp con lock tabs. Full(Slave) y Simple(Slave) asignan UOP a un I/O link slave (Rack 32, Slot 1) sólo en controladores R-J3iB Mate. En controladores R-J3iB, "Simple" y "Simple(Slave)" mapean a los mismos puntos E/S. En controladores R-J3iB, "Full" y "Full(Slave)" mapean los mismos puntos E/S.

6–153

6. CONFIGURACIÓN GENERAL Procedimiento 6-34 Configuración del Sistema Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SYSTEM. 3. Preiones F1, [TYPE]. 4. Seleccione Config. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

6–154




System/Config 1 Use HOT START: FALSE 2 I/O power fail recovery:RECOVER ALL 3 Autoexec program [********] for Cold start: 4 Autoexec program [ATHSTART] for Hot start: 5 HOT START done signal: DO[ 0] 6 Restore selected program: TRUE 7 Enable UI signals: TRUE 8 START for CONTINUE only: FALSE 9 CSTOPI for ABORT: FALSE 10 Abort all programs by CSTOPI: FALSE 11 PROD_START depend on PNSTROBE:FALSE 12 Detect FAULT_RESET signal: FALL 13 Use PPABN signal: <*GROUPS*> 14 WAIT timeout: 30.00 sec 15 RECEIVE timeout: 30.00 sec 16 Retun to top of program: TRUE 17 Original program name(F1): [PRG ] 18 Original program name(F2): [MAIN ] 19 Original program name(F3): [SUB ] 20 Original program name(F4): [TEST ] 21 Original program name(F5): [*******] 22 Default logical command: <*DETAIL*> 23 Maximum of ACC instruction: 150 24 Minimum of ACC instruction: 0 25 WJNT for default motion: ****** 26 Auto display of alarm menu: FALSE 27 Force Message: ENABLE 28 Reset CHAIN FAILURE detection:FALSE 29 Allow Force I/O in AUTO mode: TRUE 30 Allow chg. ovrd. in AUTO mode:TRUE 31 Signal to set in AUTO mode DO[ 0] 32 Signal to set in T1 mode DO[ 0] 33 Signal to set in T2 mode DO[ 0] 34 Signal to set if E-STOP DO[ 0] 35 Set if INPUT SIMULATED DO[ 0] 36 Hand Broken: <*GROUPS*> 37 Remote/Local Setup: OP panel key 38 External I/O(ON:Remote): DI[ 0] 39 UOP Auto assignment: Full

5. Mueva el cursor hacia el elemento que desea establecer, después registre un valor utilizando las teclas numéricas o las teclas funcionales en el Teach Pendant. Vea la Tabla 6–19 para información detallada acerca de cada campo en la pantalla.

• Para escribir un caracter String, mueva el cursor hacia el elemento, después presione ENTER. Entonces puede escribir los caracteres necesarios.

6–155



• Para establecer la detección de presión anormal o las instrucciones de lógica por default, mueva el cursor hacia <*GROUPS*> or <*DETAIL*> después presione ENTER. Aparece la pantalla para ajustar el elemento correspondiente. Presione la tecla PREV para desplegar la pantalla System Config. 6. Si establece o modifica un elemento que requiere que se lleve a cabo un Arranque en Frío, aparecerá el siguiente mensaje en la pantalla: "please power on again." Debe realizar un Arranque en Frío. APAGUE el controlador y después enciéndalo otra vez. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. System/Config

12: Detect FAULT_RESET signal 13: Use PPABN signal: 14: WAIT timeout:

Please power on again

6–156

FALL <*GROUPS*> 30.00 sec

Capítulo 7 CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

Contenido

.......................................

7–1

7.1 7.1.1 7.1.2 7.1.3

DESCRIPCIÓN GENERAL ........................................................................... Introducción ............................................................................................... Hardware .................................................................................................... Tipos de E/S................................................................................................

7–3 7–3 7–3 7–4

7.2 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4 7.2.5 7.2.6 7.2.7 7.2.8

CONFIGURACIÓN DE E/S ........................................................................... Introducción ............................................................................................... Configuración de E/S .................................................................................. Agregar Comentarios de E/S ..................................................................... Señales de Salida Complementarias y Polaridad....................................... Simulación de E/S ...................................................................................... Control de Salidas ..................................................................................... Asignación de Puertos para Imágenes de Memoria ................................... Procedimiento para la Configuración de E/S .............................................

7–6 7–6 7–6 7–11 7–11 7–12 7–12 7–12 7–13

7.3 7.3.1 7.3.2 7.3.3 7.3.4

CONFIGURACIÓN DE E/S DISTRIBUIDA (MODELO B) ............................... Introducción .............................................................................................. Configuración de los Interruptores DIP ..................................................... Configuración de las Unidades Digitales de E/S Base ............................... Configuración de E/S de Usuario ...............................................................

7–22 7–22 7–24 7–28 7–31

7.4

CONFIGURACIÓN DE E/S DE ROBOT ........................................................

7–31

7.5

CONFIGURACIÓN DE E/S DEL PANEL DE OPERADOR ESTÁNDAR (SOP) ......................................................................................

7–34

7.6

CONFIGURACIÓN DE E/S DEL PLC (OPCIONAL) ......................................

7–37

7.7 7.7.1 7.7.2 7.7.3

CONFIGURACIÓN DE DISPOSITIVOS EN I/O LINK .................................... Introducción .............................................................................................. Dispositivos de I/O Link ............................................................................. E/S de Proceso ..........................................................................................

7–41 7–41 7–42 7–42

Capítulo 7

CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

7–1

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

E/S Modelo A ............................................................................................. E/S Modelo B ............................................................................................. Pantalla del Dispositivo I/O Link ................................................................ Conexión del I/O Link ................................................................................ Unidad de Conexión del I/O Link de FANUC .............................................. Configuración del Número de Puertos ......................................................

7–43 7–44 7–45 7–47 7–49 7–58

7.8

I/O INTERCONNECT SETUP .......................................................................

7–60

7.9 7.9.1 7.9.2 7.9.3

CONTROLLING I/O ..................................................................................... Introducción .............................................................................................. Forzar las Salidas ...................................................................................... Simular Entradas y Salidas ........................................................................

7–65 7–65 7–66 7–67

7.10 7.10.1 7.10.2 7.10.3

DEFINICIÓN DE LA SEÑAL DEL PANEL DE OPERACIÓN DEL USUARIO (UOP) ......................................................................................... Introducción .............................................................................................. Señales de Entrada UOP ............................................................................ Señales de Salida UOP ..............................................................................

7–69 7–69 7–69 7–76

7.11 7.11.1 7.11.2

SEÑALES DE E/S DE INTERFASE DE CELDA ............................................ Introducción .............................................................................................. Señales de E/S para Interfase de Celda del HandlingTool .........................

7–79 7–79 7–80

7.7.4 7.7.5 7.7.6 7.7.7 7.7.8 7.7.9

7–2




7.1 DESCRIPCIÓN GENERAL 7.1.1 Introducción Nota La interfase de E/S Remota de Allen-Bradley y la E/S de interfase de DeviceNet también están disponibles. Para más información acerca de estas clases de E/S vea A User’s Guide to the FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Remote I/O Interface for an Allen-Bradley PLC, A User’s Guide to the FANUC Robotics Genius Network Interface for GE Fanuc o el DeviceNet Interface Setup and Operations Manual . Las entradas y las salidas (E/S) son señales eléctricas que activan el controlador para comunicarse con el robot, con la herramienta al final del brazo y con otros dispositivos externos, tales como sensores y actuadores. Para utilizar el E/S, debe hacer lo siguiente: 1. Identifique el hardware E/S que necesita. 2. Instale el hardware E/S, si es necesario. 3. Conecte el hardware E/S a los dispositivos necesarios. 4. Configure el E/S utilizando el Teach Pendant. Este informa el software del controlador del E/S que instaló y conectó para que pueda ser utilizado por el robot. Este capítulo contiene información acerca de la configuración de la asociación entre los dispositivos físicos y los números de señal E/S. Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Maintenance Manual para información acerca de cómo instalar, conectar y utilizar el hardware E/S.

7.1.2 Hardware Las siguientes clases de hardware E/S están disponibles:

• Modular (Model A) I/O • Distributed (Model B) I/O • Process I/O Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Maintenance Manual para las ilustraciones y la información detallada de estas clases de hardware E/S.

7–3



7.1.3 Tipos de E/S Los siguientes tipos de E/S están disponibles. Las cantidades y los tipos varían dependiendo del tipo de hardware E/S que utilice:

• Analógica • Digital • Grupo • Panel de Operación del Usuario (UOP) • PLC • Panel de Operación Estándard (SOP) • Robot Analógica Una señal de E/S analógica (AI o AO) es un voltaje de entrada o de salida que tiene un valor dentro del rango del tablero de E/S o del módulo utilizado. Los dispositivos de entrada analógica convierten las señales analógicas externas en señales numéricas para el uso del controlador. Los dispositivos de salida analóga permiten que las señales analógicas sean enviadas hacia los dispositivos externos. Los valores típicos de las entradas y salidas analógicas son desde –10 volts hasta 0 volts, o desde 0 volts hasta +10 volts. Estos valores dependen del dispositivo particular utilizado en su controlador. Para los programas de Teach Pendant y KAREL, los datos análogos se convierten en dígitos y después son leídos como números por el programa. Digital Una señal E/S digital (DI o DO) es una señal de control enviada hacia o desde el controlador. Las señales digitales solamente pueden tener uno de dos estados posibles: ON u OFF. Las señales digitales proporcionan acceso a los datos en una entrada única o una línea de señal de salida. Grupo Las señales I/O de grupo (GI o GO) están hechas de una secuencia de señales E/S digitales. Se interpretan como un integrador binario. Una señal de grupo es un grupo de hasta 16 unos (1) y ceros (0), indicado en ON u OFF. Cada bit en la entrada o salida de grupo es una línea de entrada o salida digital única. Los bits no utilizados se asignan a un “0”. Si agrupa sus señales E/S digitales, puede controlar o monitorear la secuencia de señales E/S dentro de su programa ajustando o leyendo un grupo único utilizando las instrucciones E/S de grupo.

7–4



E/S del Panel de Operador El Panel del Operador del Usuario (UOP) proporciona 18 señales de entrada y 20 o 24 señales de salida (cuatro son opcionales), que pueden conectarse a un dispositivo remoto o a un panel de operador remoto, para controlar el robot. La mayoría de las señales I/O UOP (UI o UO) son activas cuando el robot está en una condición remota. Las señales que afectan la seguridad siempre están activas. Para los sistemas con un teclado E/S de proceso, las señales UOP se configuran por default a los puertos dedicados. Nota PaintTool con E/S Estándard solamente utiliza las primeras ocho señales de entrada y de salida. Sin embargo, puede asignar el resto de las señales tanto como usted tenga E/S disponibles. Nota Si configura las señales de entrada y de salida UOP, las ubicaciones físicas UI y UO actualmente son DI/DO en el E/S físico. El DI/DO físico puede estar configurado doble ya sea como logicals UI/UO y DI/DO. Esto le permite controlar o monitorear las señales UI/UO dentro de su programa utilizando las instrucciones DI/DO. E/S del PLC PLC I/O (PI u PO) es una característica opcional que proporciona señales que permiten a un controlador de celda (PLC) accesar el E/S discreto dentro de un controlador directamente, además de transferir la información de estado de la señal E/S. El controlador de celda ve la interfase E/S del robot como un bastidor E/S remoto (RIO). Cuando utiliza la interfase RIO con el PLC I/O, las salidas desde el sistema de controlador de celda se guardan en las salidas desde los módulos de salida del controlador, y las entradas dentro de los módulos de entrada del controlador pueden leerse como entradas dentro del sistema E/S del controlador de celda. E/S del Panel de Operador Estándar (SOP) Las señales SOP I/O (SI o SO) corresponden a la entrada digital del panel del software del controlador interno y a las señales de salida que controlan el panel del operador en el controlador. No puede cambiar las asignaciones E/S SOP, pero podría encontrar que son útiles para desplegarlas durante la reparación de problemas. E/S del Robot Las señales Robot I/O (RI o RO) consisten en las señales de entrada y de salida entre el controlador y el robot. Estas señales se envían al conector EE (End Effector) localizado en el robot. El número de señales de entrada y de salida del robot varía dependiendo del número de ejes en su sistema.

7–5



7.2 CONFIGURACIÓN DE E/S 7.2.1 Introducción Esta sección describe cómo configurar las siguientes clases de E/S:

• Entradas y salidas Analógicas - AI[n] y AO[n] • Entradas y salidas Digitales - DI[n] y DO[n] • Entradas y salidas de Grupo - GI[n] y GO[n] • Entradas y salidas UOP (Panel Operador del Usuario) - UI[n] y UO[n] Estas clases de señales E/S se unen a puertos físicos y se accesan desde los programas. La [n] corresponde a un número de señal o a un número de grupo. Cuando configure E/S, haga lo siguiente:

• Configure el E/S • Simule el E/S • Controle las salidas y despliegue las entradas • Configure la polaridad y las salidas complementarias • Agregue comentarios acerca del E/S Vea la Sección 7.2.8 para configurar el E/S.

7.2.2 Configuración de E/S Cuando todo el hardware E/S correcto se ha instalado y las conecciones se han hecho, debe configurar el E/S. Configurar la E/S establece la correspondencia entre el número de señal o el número de grupo y el puerto físico. Cada señal o secuencia de números de señal se configura en un bastidor, una ranura en el bastidor y el número de canal o el número inicial, cuando el software se carga en el controlador. Puede cambiar esta configuración. Usted configura la E/S de forma diferente dependiendo de la clase de E/S que está utilizando. Esta sección describe cómo configurar las siguientes clases de E/S: analógica, digital, de grupo y UOP. Nota Si configura las señales de entrada y de salida UOP, las ubicaciones físicas de UI y UO actualmente son puertos digitales en los tableros de la E/S de proceso, en la E/S modular, en la E/S distribuida o en la E/S remota. En efecto, la E/S digital física puede estar configurada doble en ambas logicals UOP E/S y E/S digitales. Esto le permite controlar o monitorear las señales E/S UOP dentro de su programa utilizando las instrucciones E/S digitales.

7–6



Cuando configure la E/S, debe definir lo siguiente para cada señal o rango de señales que configura:

• Primer punto de rango – solamente para digital y UOP E/S • Último punto de rango – solamente para digital y UOP E/S • Bastidor • Ranura • Canal – solamente para E/S analógica • Punto de Arranque – solamente para digital, UOP, y E/S de grupo • Número de puntos – solamente para E/S de grupo Vea la Figura 7–1. Figura 7–1. Bastidor, Ranura, Canal y Punto de Inicio Canal o Punto de Inicio

Rack

Número de Puntos

Ranura

Configuración por Default de E/S Digitales para las Tarjetas de Proceso de E/S Los tableros E/S de proceso utilizan las asignaciones de configuración de entrada y de salida digital por default listadas en la Tabla 7–1.

7–7



Tabla 7–1. Tarjeta de Proceso de E/S, Configuración por Default

Rango

Bastidor

Ranura

Punto de Inicio

DI ( 1-22)

0

1

19

DO ( 1-20)

0

1

21

Configuración por Default del UOP I/O para Tarjetas de Proceso Los puertos físicos se asignarán automáticamente como señales UOP si todas las condiciones siguientes se satisfacen:

• Que la variable de sistema $IO_AUTO_UOP esté configurada en TRUE. • Que no existan asignaciones de señales UOP. • Que el hardware por default esté presente. • Que los puertos en el hardware por default ya no se hayan asignado. • Que el hardware por default tenga el número requerido de puertos de entrada y de salida. Los dispositivos de hardware listados en la Tabla 7–2 son elegibles para la asignación UOP por default. Tabla 7–2. Hardware de E/S Elegible para Asignación por Default del UOP

Tipo de Hardware

Bastidor

Ranura

ME-NET

64

1

Interbus-S

73

1

Field-bus

66 or 67

1

Process I/O

0

1

Modular I/O

1

1

En todos los casos en la Tabla 7–2 , las asignaciones de las entradas UOP y de las salidas UOP comienzan físicamente en el puerto 1. Con los tableros E/S de proceso, el software proporciona las asignaciones de configuración de entrada UOP y de salida listadas en las Tabla 7–3 y Tabla 7–4.

7–8



Tabla 7–3. Configuración por Default de las Entradas del UOP para las Tarjetas de Proceso

#

Rango

Bastidor

Ranura

Punto de Inicio

1

UI ( 1-8)

0

1

1

2

UI ( 9-16)

0

1

9

3

UI (17-18)

0

1

17

Tabla 7–4. Configuración por Default de las Salidas del UOP para las Tarjetas de Proceso

#

Rango

Bastidor

Ranura

Punto de Inicio

1

UO ( 1-8)

0

1

1

2

UO ( 9-16)

0

1

9

3

UO (17-20)

0

1

17

Bastidor El bastidor es la ubicación física en la cual el tablero E/S de proceso de entrada o de salida o el módulo E/S modular se monta. Su sistema puede contener múltiples bastidores. Vea la Tabla 7–5.

7–9



Tabla 7–5. Asignaciones de Bastidores para Diferentes Tipos de E/S

Tipo de E/S

Asignación de Bastidor

Modular (Model A) I/O

Ubicación física en la cual se montan los módulos de entrada o de salida. Primero en la cadena SLC es el Rack 1.

•

Cuando se utiliza sin distribuirse (Model B) I/O, comienza en Rack 1.

•

Cuando se utiliza con distribución (Model B) I/O, el sistema distribuido es Rack 1 y el bastidor modular es Rack 2.

Distributed (Model B) I/O

Rack 1

Process I/O

Rack 0

Allen-Bradley Remote I/O Interface

Rack 16

DeviceNet Interface

Racks 81 - 84

Genius Interface

Rack 16

Ranura La ranura es el espacio en el bastidor donde el módulo E/S modular se conecta. El significado de ranura depende de la clase de E/S que esté utilizando. Vea la Tabla 7–6. Tabla 7–6. Asignaciones de Ranura para Diferentes Tipos de E/S

7–10

Tipo de E/S

Asignación de Ranura


El espacio en el bastidor donde se conecta el módulo de E/S.


Determinado por los parámetros del interruptor DIP en la unidad.

Process I/O

Comienza en el Slot 1 para la primera unidad


Slot 1



Tabla 7–6. Asignaciones de Ranura para Diferentes Tipos de E/S (Cont’d)

Tipo de E/S

Asignación de Ranura

DeviceNet Interface

El número de ranura es el MAC Id para el dispositivo.

Genius Interface

Slot 1

Canal (solamente para E/S Analógica) El canal es la posición física del puerto en el tablero E/S de proceso o el número terminal en el módulo E/S modular. Punto de Inicio (solamente para E/S Digital, de Grupo, y UOP) El punto de arranque es el número de puerto dentro de la secuencia de puertos en el tablero o el módulo.

• Para el E/S modular, el número de punto de arranque se refiereal número terminal. • En una unidad E/S básica distribuida que tiene entradas y salidas digitales, ambas, las entradas y las salidas comienzan en el 1.

• Para unidades E/S de expansión, se permite la mezcla de entradas y salidas. — – Si la base y la extensión son la misma (ambas entradas digitales o salidas digitales), los puertos en el módulo de extensión inician en (n+1), donde n es el número de puertos en el módulo base. — If the base and extension are different, the ports on each start at 1. Vea el the FANUC Robotics Controller Maintenance Manual para la relación entre los números de punto de arranque y los números pin en los conectores CRM2A y CRM2B en el tablero E/S de proceso.

7.2.3 Agregar Comentarios de E/S Agregar comentarios acerca de E/S le permite incluir el texto que describe la señal. Por ejemplo, puede agregar un comentario para indicar que un sensor particular está conectado al puerto físico configurado a la señal. Después de que haya agregado los comentarios para las señales E/S, éstos se desplegarán en las instrucciones de programa de Teach Pendant que se refieren a esas señales E/S.

7.2.4 Señales de Salida Complementarias y Polaridad Puede configurar señales de salida digital para ser controladas independientemente o en pares complementarios. Si una señal de salida es controlada independientemente, una orden para encender

7–11



o apagar esta señal de salida solamente controlará esta señal de salida. Si una señal de salida es controlada en un par complementario, una orden para ENCENDER esta señal también APAGARÁ el otro miembro del par. Una orden para APAGAR la señal también ENCENDERÁ el otro miembro del par. Puede configurar las señales entrada/salida con polaridad normal (active ON) o polaridad inversa (active OFF).

7.2.5 Simulación de E/S Simular la E/S le permite que pruebe un programa que utiliza E/S. Simular la E/S realmente no envía las señales de salida o recibe las señales de entrada. Las señales E/S pueden simularse individualmente. Si una señal de entrada se simula puede estar fija en ON u OFF desde el Teach Pendant. Vea la Sección 7.9.3.

7.2.6 Control de Salidas Controlar las salidas le permite fijar el valor de salida y lo encienda en un programa o lo fuerce manualmente. Las señales E/S pueden controlarse individualmente. Vea el Capítulo 9 ELEMENTOS DE PROGRAMA para encender las señales de salida desde un programa de Teach Pendant, y la Sección 7.9.2 para forzar las señales de salida. Vea el FANUC Robotics KAREL Reference Manual para ENCENDER las señales de salida desde un programa KAREL.

7.2.7 Asignación de Puertos para Imágenes de Memoria Existen ocasiones cuando es útil asignar los puertos a los puertos de imagen de memoria. Estos son ubicaciones en la memoria del controlador que no tienen conexiones físicas. En particular, estos puertos son útiles en probar los sistemas donde los actuales tableros E/S digitales o los módulos no se presentan. El controlador tiene puertos de imagen de memoria (ON/OFF) 1024 Boolean. Las señales de entrada digital y salida pueden asignarse a estos puertos especificando el bastidor 0, la ranura 0 y el número de puerto inicial 1-1024. Similarmente, el controlador tiene 100 puertos de imagen de memoria numérica. Las señales de entrada analógica, de salida analógica, de entrada de grupo y de salida de grupo pueden asignarse a estos puertos especificando el bastidor 0, la ranura 0 y el canal o el número de puerto inicial 1 – 100.

7–12



7.2.8 Procedimiento para la Configuración de E/S Utilice el Procedimiento 7-1 para configurar analógica, digital, grupo y UOP E/S. Advertencia simular la E/S que ya ha sido preconfigurada; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Procedimiento 7-1 Configuración de E/S Nota La E/S analógica y digital se configura automáticamente por el sistema en un Arranque en Frío cuando la variable de sistema $IO_AUTO_CFG se establece en TRUE. Utilice este procedimiento solamente si desea cambiar la configuración. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione la clase de E/S que desea para configurar: analógica, digital o de grupo. Verá ya sea una pantalla de entrada o una pantalla de salida. Vaya hacia el paso correcto:

• Para E/S analógica /O, vaya hacia el paso Paso 5. • Para E/S digital, vaya hacia el paso Paso 10. • Para E/S de grupo, vaya hacia el paso Paso 16. • Para E/S UOP, vaya hacia el paso Paso 21. Nota Si está utilizando SpotTool+ y si previamente ha definido una señal en las pantallas de Celda, Soldadura o E/S de Equipo, el nombre de la señal como se define en las pantallas de Celda, Soldadura o E/S de Equipo se desplegará en el campo de comentario de la señal E/S correspondiente en estas pantallas. 5. Para E/S analógica, verá una pantalla parecida a la siguiente.

7–13

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S) I/O Analog Out # SIM AO [ 1] U AO [ 2] U AO [ 3] * AO [ 4] * AO [ 5] * AO [ 6] * AO [ 7] * AO [ 8] * AO [ 9] * AO [ 10] *

VALUE 0 0 * * * * * * * *

[ [ [ [ [ [ [ [ [ [


] ] ] ] ] ] ] ] ] ]

Para cambiar entre el despliegue de las pantallas de entrada y de salida, presione F3, IN/OUT. Para moverse rápidamente a través de la información, presione y sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione las teclas de flecha hacia abajo y hacia arriba. 6. Mueva el cursor hacia la señal E/S que desea configurar. 7. Presione F2, CONFIG. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Analog Out AO # 1 2 3 4 5 6 7 8 9

RACK 1 0 0 0 0 0 0 0 0

SLOT 1 1 0 0 0 0 0 0 0

CHANNEL 1 2 0 0 0 0 0 0 0

8. Configure la E/S: a. Mueva el cursor hacia RACK, escriba el valor y presione ENTER. b. Mueva el cursor hacia SLOT, escriba el valor y presione ENTER. c. Mueva el cursor hacia CHANNEL, escriba el valor y presione ENTER. Nota Después de que configure la E/S, asegúrese de verificar que la asignación es válida para la presente configuración E/S física. Vaya al paso Paso 26 para verificar las asignaciones E/S. 9. Para agregar un comentario: a. Si ya no está en la pantalla MONITOR, presione F2, MONITOR. b. Mueva el cursor hacia la entrada o la salida en la cual desea ponerun comentario.

7–14



c. Presione NEXT, >, y después presione F4, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/o Analog Out Port Detail Analog Output: 1

Comment:

[

1]

[port-1 comment

]

d. Presione ENTER, presione las teclas de función correctas para escribir el comentario y presione ENTER. e. Para poner los comentarios para la señal previa, presione F2, PRV-PT, y para la siguiente señal, presione F3, NXT-PT. 10. Para E/S digital, verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Digital In # SIM STATUS DI [ 1] U OFF [ DI [ 2] U OFF [ DI [ 3] U OFF [ DI [ 4] U OFF [ DI [ 5] U OFF [ DI [ 6] U OFF [ DI [ 7] U OFF [ DI [ 8] U OFF [ DI [ 9] U OFF [ DI [ 10] U OFF [ Sorted by number

] ] ] ] ] ] ] ] ] ]

Para cambiar entre el despliegue de las pantalla de entrada y de salida, presione F3, IN/OUT. Para moverse rápidamente a través de la información, presione y sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione las teclas de flecha hacia abajo y hacia arriba. Nota Por default, las señales se despliegan en el orden de número de señal. Alternativamente, pueden desplegarse en orden alfabético de comentario. 11. Para clasificar las señales, haga lo siguiente:

• Para clasificar por número, presione NEXT, >, y después F2, NUM_SRT. • Para clasificar por comentario, presione NEXT, >, y después F3, CMT_SRT. 12. Para configurar las señales digitales, mueva el cursor hacia las señales que desea configurar y presione F2, CONFIG. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Vea la Tabla 7–7.

7–15



I/O Digital Out # 1 DO 2 DO 3 DO 4 DO 5 DO 6 DO 7 DO 8 DO 9 DO Power

RANGE RACK SLOT START STAT. [ 1- 16] 1 1 1 INVAL [ 17- 19] 1 2 6 ACTIV [ 20- 24] 0 0 0 UNASG [ 25- 28] 1 2 1 ACTIV [ 29- 100] 0 0 0 UNASG [ 101- 356] 16 1 1 PEND [ 357- 390] 0 0 0 UNASG [ 391- 398] 1 3 0 INVAL [ 399- 400] 0 0 0 UNASG OFF, then ON to enable changes

Tabla 7–7. Pantalla CONFIG, Estado de E/S

Estado

Descripción

ACTIV (Active)

La asignación es válida y actualmente activa.

INVAL (Invalid)

La asignación es inválida, basada en el hardware E/S digital presente cuando el controlador se encendió.

PEND (Pending)

La asignación es válida pero fue hecha desde la última vez que el controlador se encendió y por lo tanto no está activa. Debe apagar el controlador y después encenderlo otra vez para que el cambio se lleve a cabo.

UNASG (Unassigned)

Una asignación no se ha hecho.

a. Mueva el cursor hacia RANGE y fije el rango. Vea la Tabla 7–8 para restricciones sobre el ajuste del rango. Tabla 7–8. Limitaciones de Configuración de Rango

DI/DO[ FFF, LLL] El primer número de puerto (FFF) debe ser mayor que el último número de puerto (LLL) de la línea precedente si no es UNASG. El primer número de puerto (FFF) debe ser mayor o igual al FFF de la línea precedente si es UNASG. El primer número de puerto (FFF) debe ser mayor que cero si no existe línea precedente.

7–16



Tabla 7–8. Limitaciones de Configuración de Rango (Cont’d)

DI/DO[ FFF, LLL] El último número de puerto (LLL) debe ser menor que el primer número de puerto (FFF)en la línea siguiente si no es UNASG. El último número de puerto (LLL) debe ser menor que o igual al LLL de la línea siguiente, si es UNASG. El último número de puerto (LLL) no debe ser mayor que el valor actual si no existe la línea siguiente.

b. Mueva el cursor hacia RACK, escriba el valor y presione ENTER. c. Mueva el cursor hacia SLOT, escriba el valor y presione ENTER. d. Mueva el cursor hacia START, escriba el valor y presione ENTER. e. Para borrar la asignación para un rango de puertos, ya sea que fije los valores de RACK, SLOT Y START en cero, o presione F4, DELETE, y después confirme la supresión. Después de una supresión, automáticamente el rango de los puertos emergerá con las líneas UNASG inmediatamente arriba o abajo de ella. Nota Después de que configure la E/S, asegúrese de verificar que la asignación sea válida para la presente configuración física de E/S. Vaya al paso Paso 26 para verificar las asignaciones de E/S. 13. Para establecer la polaridad o los pares complementarios para la señal digital desde la pantalla DETAIL, a. Si ya no está en la pantalla MONITOR, presione F2, MONITOR. b. Mueva el cursor hacia el puerto de entrada o de salida que desea configurar. c. Presione NEXT, >, y después presione F4, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Digital Out Port Detail Digital Output: 1 2 3

Comment:

[

1]

[port-1 comment

Polarity: Complementary[

]

INVERSE 1

, 2]:

TRUE

7–17



d. Para establecer la polaridad, mueva el cursor hacia Polarity y presione F4 para INVERSE o F5 para NORMAL. Nota Complementary solamente se desplegará para las señales de salida digital para números impares. e. Para establecer los pares complementarios, mueva el cursor hacia Complementary y presione F4 para TRUE o F5 para FALSE. 14. Para agregar un comentario para las señales E/S digitales, , a. Para las señales que desea, desde la pantalla Port Detail, mueva el cursor hacia Comment y presione ENTER. b. Presione las teclas de función correctas para escribir el comentario y presione ENTER. 15. Para establecer comentarios, pares complementarios o polaridad para la señal anterior, presione F2, PRV-PT y para la siguiente señal, presione F3, NXT-PT. 16. Para la E/S de grupo, verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Group Out # SIM GO [ 1] * GO [ 2] * GO [ 3] * GO [ 4] * GO [ 5] * GO [ 6] * GO [ 7] * GO [ 8] * GO [ 9] * GO [ 10] *

VALUE 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

[ [ [ [ [ [ [ [ [ [

] ] ] ] ] ] ] ] ] ]

Para cambiar entre el despliegue de las pantallas de entrada y de salida, presione F3, IN/OUT. Para moverse rápidamente a través de la información, presione y sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione las teclas de flecha hacia abajo o hacia arriba.. 17. Mueva el cursor hacia la señal E/S que desea configurar. 18. Presione F2, CONFIG. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

7–18



I/O Group Out GO # 1 2 3 4 5 6 7 8 9

RACK 0 0 0 0 0 0 0 0 0

SLOT 0 0 0 0 0 0 0 0 0

START PT 0 0 0 0 0 0 0 0 0

NUM PTS 0 0 0 0 0 0 0 0 0

19. Configure la E/S: a. Mueva el cursor hacia RACK, escriba el valor y presione ENTER. b. Mueva el cursor hacia SLOT, escriba el valor y presione ENTER. c. Mueva el cursor hacia START PT, escriba el valor y presione ENTER. El punto de arranque puede ser cualquier número hasta, e incluir, el 999. d. Mueva el cursor hacia NUM PTS, escriba el valor y presione ENTER. El número de puntos puede ser desde 1 hasta, e incluir, el 16. Nota Después de que configure la E/S, asegúrese de verificar que la asignación es válida para la presente configuración física de E/S. Vaya al paso Paso 26 para verificar las asignaciones de E/S. 20. Para agregar un comentario: a. Si ya no está en la pantalla MONITOR, presione F2, MONITOR. b. Mueva el cursor hacia el grupo de entrada o de salida para el cual desea establecer un comentario. c. Presione NEXT, >, y después presione F4, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Group Out Port Detail Group Output: 1

Comment:

[ [port-1 comment

1] ]

d. Presione ENTER, presione las teclas de función correctas para escribir el comentario y presione ENTER. e. Para establecer comentarios para la señal anterior, presione F2, PRV-PT y para la siguiente señal, presione F3, NXT-PT.

7–19



21. Para UOP E/S, verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O UOP Out # UO [ 1] UO [ 2] UO [ 3] UO [ 4] UO [ 5] UO [ 6] UO [ 7] UO [ 8] UO [ 9] UO [ 10] UO [ 11] UO [ 12] UO [ 13] UO [ 14] UO [ 15] UO [ 16] UO [ 17] UO [ 18] UO [ 19] UO [ 20]

STATUS OFF [Cmd enabled OFF [System ready OFF [Prg running OFF [Prg paused OFF [Motion held OFF [Fault OFF [At Perch OFF [TP enabled OFF [Batt alarm OFF [Busy OFF [ACK1/SNO1 OFF [ACK2/SNO2 OFF [ACK3/SNO3 OFF [ACK4/SNO4 OFF [SNO5 OFF [SNO6 OFF [SNO7 OFF [SNO8 OFF [SNACK OFF [Reserved

] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ]

Para cambiar entre el despliegue de las pantallas de entrada y de salida, presione F3, IN/OUT. Para moverse rápidamente a través de la información, presione y sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione las teclas de flecha hacia abajo o hacia arriba. Nota Por default, las señales se despliegan en el orden de número de señal. Alternativamente, pueden desplegarse en orden alfabético de comentario. 22. Para clasificar las señales, haga lo siguiente:

• Para clasificar por número, presione NEXT, >, y después F2, NUM_SRT. • Para clasificar por comentario, presione NEXT, >, y después F3, CMT_SRT. 23. Para configurar las señales UOP, mueva el cursor hacia las señales que desea configurar y presione F2, CONFIG. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Vea la Tabla 7–7. I/O UOP Out # RANGE 1 UO [ 1- 8] 2 UO [ 9- 16] 3 UO [ 17- 20]

7–20

RACK 0 0 0

SLOT START STAT 1 1 ACTIV 1 9 ACTIV 1 17 ACTIV



24. Configure la E/S: a. Mueva el cursor hacia RANGE y establezca el rango. Vea la Tabla 7–8 para restricciones sobre el ajuste del rango. b. Mueva el cursor hacia RACK, escriba el valor y presione ENTER. c. Mueva el cursor hacia SLOT, escriba el valor y presione ENTER. d. Mueva el cursor hacia START, escriba el valor y presione ENTER. e. Para borrar una asignación, ya sea que establezca los valores de RACK, SLOT y START a cero, o que presione F4, DELETE, y después confirme la supresión. Después de una supresión, automáticamente el rango de los puertos emergerá con las líneas UNASG inmediatamente arriba o abajo de ésta. Nota Después de que configure la E/S, asegúrese de verificar que la asignación es válida para la presente configuración física de E/S. Vaya al paso Paso 26 para verificar las asignaciones E/S. 25. Para agregar un comentario, , a. Si ya no está en la pantalla MONITOR, presione F2, MONITOR. b. Mueva el cursor hacia el grupo de entrada o de salida en el cual desea establecer un comentario. c. Presione NEXT, >, y después presione F4, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O UOP Out Port Detail UOP Output: 1

Comment:

[ [port-1 comment

1] ]

d. Mueva el cursor hacia Comment, presione ENTER, presione las teclas de función correctas para escribir el comentario y presione ENTER. e. Para establecer comentarios para la señal anterior, presione F2, PRV-PT, y para la siguiente señal, presione F3, NXT-PT. 26. Para determinar si la asignación es válida (verificarla), presione NEXT,>, y después presione F2, VERIFY.

• Si la asignación es válida, se despliega el mensaje "Port assignment is valid". • Si la asignación no es válida, se despliega el mensaje "Port assignment is invalid".

7–21



Precaución Cuando toda la E/S esté configurada, salve la información en el dispositivo por default, para que pueda volver a cargar los datos de la configuración si es necesario. De lo contrario, si se altera la configuración, no tendrá un respaldo de ella. 27. Para salvar la información (cuando toda la E/S está configurada): a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. h. Presione MENUS. i. Seleccione I/O. j. Presione FCTN. k. Seleccione SAVE. El archivo se salvará en el archivo DIOCFGSV.IO en el dispositivo por default. Advertencia Debe apagar el controlador y encenderlo otra vez para utilizar la información nueva; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. 28. Cuando haya terminado de configurar la E/S, apague el controlador. Después, encienda el controlador para que pueda utilizar la información nueva.

7.3 CONFIGURACIÓN DE E/S DISTRIBUIDA (MODELO B) 7.3.1 Introducción Esta sección contiene información sobre cómo configurar la E/S para los módulos E/S (Modelo B) distribuidos.

7–22



Vea el FANUC Robotics Controller Maintenance Manual para más información detallada acerca del hardware de E/S Modelo B. You must do the following to use distributed I/O: 1. Configure los interruptores DIP de E/S distribuidos. Vea la Sección 7.3.2. 2. Configure cada módulo de E/S digital básico y de extensión. Vea la Sección 7.3.3. 3. Configure las señales E/S del usuario. Vea la Sección 7.3.4. El siguiente ejemplo describe una configuración típica de E/S distribuida. Ejemplo de Configuración de E/S Distribuida (Modelol B) Los ejemplos en esta sección asumen que usted está configurando una instalación con la unidad de interfase E/S distribuida montada en el controlador del robot y tres unidades E/S digitales básicas las cuales pueden montarse en varias ubicaciones remotas, tales como:

• Brazo del robot (unidad básica 1, conectada al canal 1) • Dentro de la caja del operador (unidad básica 2, conectada al canal 2) • Dentro del dispositivo periférico (unidad básica 3, conectada al canal 2) Vea la Figura 7–2 para una ilustración de este ejemplo configurado.

7–23



Figura 7–2. Diagrama a Bloques de la Configuración de E/S Distribuida Del Main CPU

Unidad Interface JD1B

S1+ S1–

Dos Cables Par Trenzado Canal 1

S+ S–

S2+ S2–

Lineas Digitales de E/S

Canal 2 Unidad Básica de E/S Montaje Remoto

S+ S–

S+ S–

Lineas Digitales de E/S Unidad Básica de E/S Montaje Remoto

Lineas Digitales de E/S Unidad Básica de E/S Montaje Remoto

7.3.2 Configuración de los Interruptores DIP Debe establecer los siguientes interruptores DIP de E/S distribuidos:

• En la unidad de interfase, vea el Procedimiento 7-2 • En cada unidad de E/S digital básica, vea el Procedimiento 7-3 Procedimiento 7-2 Configuración de los Interruptores DIP en la Unidad de Interfase Condiciones

• Que los módulos E/S estén instalados y cableados correctamente. Pasos 1. Localice los interruptores DIP en la unidad de interfase. Un paquete de ocho interruptores DIP se monta en la esquina inferior derecha del módulo de interfase. Vea la Figura 7–3.

7–24



Figura 7–3. Interruptores DIP de la Unidad de Interfase Unidad Interface

OFF

ON EDSP

Dos Tiras De Clemas

Q H URDY 1 2 3

JD1A

R

4 Conector para el I/O link

LED

Fusible DIP switch

2. Establezca el interruptor EDSP en la posición ON. 3. Establezca la velocidad de comunicación utilizando los interruptores Q y H. El sistema de E/S puede comunicar a los siguientes índices de datos: 1.2 Mbps, 600 Kbps, 300 Kbps. Normalmente, utilizará 1.2 Mbps (1.2 millones de bits por segundo). Sin embargo, cuando la longitud total de las líneas de comunicación exceda los 100 metros, debe utilizarse una velocidad más lenta. Utilice la información en la Tabla 7–9 para establecer los interruptores Q y H. Tabla 7–9. Configuración de los Interruptores Q y H para la Velocidad de Comunicación

Q

H

Velocidad de Comunicación

OFF

OFF

1.2 Mbps

OFF

ON

600 Kbps

ON

OFF

300 Kbps

4. Escriba las posiciones de los interruptores Q y H. Necesitará esta información cuando configure las unidades E/S digitales básicas en el Procedimiento 7-3. 5. Establezca URDY a la posición OFF. 6. Establezca los resistencias terminal, representados por los interruptores del R1 al R4.

7–25



a. Examine las terminales para el canal 1 (S1+ and S1-) y establezca el interruptor R1 como sigue:

• Si un cable par-trenzado se une a estas terminales, establezca el interruptor en ON. • Si más de un cable par-trenzado se une a estas terminales, establezca el interruptor en OFF.

b. Examine las terminales para el canal 2 (S2+ and S1-) y establezca el interruptor R2 de la misma manera que estableció el interruptor R1 en el paso Paso 6a c. Examine las terminales para el canal 3 (S3+ and S3-) y establezca el interruptor R3 de la misma manera que estableció el interruptor R1 en el paso Paso 6a . d. Examine las terminales para el canal 4 (S4+ and S4-) y establezca el interruptor R4 de la misma manera que estableción el interruptor R1 en el paso Paso 6a. Procedimiento 7-3 Configuración de los Interruptores DIP en una Unidad Base de E/S Nota Debe establecer los interruptores DIP para cada unidad de E/S digital básica en su sistema. Condiciones

• Que los interruptores DIP en la unidad de interfase se hayan establecido correctamente. (Procedimiento 7-2 ) Pasos 1. Localice los interruptores DIP en la unidad E/S digital básica. Un paquete de ocho interruptores DIP se monta en la esquina inferior derecha de cada módulo E/S digital básico. Vea la Figura 7–4.

7–26



Figura 7–4. Interruptores DIP del Módulo Base de E/S Unidad Básica de E/S No. ON Dos Tiras de Clemas

OFF 16

Fusible LED

8

4

2

1

R

H

Q

DIP Switch Rotary Switch

2. Establezca el número de unidad utilizando los interruptores 16, 8, 4, 2 y 1. Estos interruptores se establecen para mostrar el número de la unidad en notación binaria. El número de unidad es el número de la ranura suministrada en las pantallas de configuración. Vea la Tabla 7–10. Tabla 7–10. Configuración del Número de Unidad, Interruptores 16, 8, 4, 2, y 1

Número de Unidad

Configuración 16

8

4

2

1

1

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

2

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

3

OFF

OFF

OFF

ON

ON

4

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

5

OFF

OFF

ON

OFF

ON

6

OFF

OFF

ON

ON

OFF

7

OFF

OFF

ON

ON

ON

3. Establezca la resistencia terminal, representada por el interruptor R. Examine las terminales para S+ and S- y establezca el interruptor R como sigue:

7–27



• Si un cable par-trenzado se une a estas terminales, ponga el interruptor R en ON. • Si más de un cable par-trenzado se une a estas terminales, establezca el interruptor R en OFF.

• Si ningún cable se une a estas terminales, R puede establecerse ya sea en ON u OFF. Nota Las posiciones de los interruptores Q y H en el módulo E/S digital básico se revierten desde las posiciones en el módulo de interfase. Asegúrese de establecerlas correctamente. 4. Establezca la velocidad de comunicación utilizando los interruptores Q y H. Utilice los mismos ajustes de interruptor que utilizó para el módulo de interfase en el Procedimiento 7-2 , Paso 3.

7.3.3 Configuración de las Unidades Digitales de E/S Base Debe configurar cada unidad E/S digital básica que utilice. Haga esto desde la pantalla I/O Link. Utilice el Procedimiento 7-4 para configurar las unidades E/S digitales básicas del Modelo B. Procedimiento 7-4 Configuración de las Unidades Digitales de E/S Base Modelo B Condiciones

• Que una interfase modelo B de la unidad E/S esté conectada. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione I/O Link. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Link Device

1 2 3 4

Device Name PrcI/O AA [ Model B [ Model A [ Model A [

Comment

RackSlot ] 0 1 ] 1 0 ] 2 0 ] 3 0

5. Mueva el cursor hacia Model B y presione F3, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

7–28



I/O Link Device Model B Slot Base Exp. 1 ******* ******* [ 2 ******* ******* [ 3 ******* ******* [

Rack 1 Comment ] ] ]

30 ******* ******* [

]

6. Seleccione el nombre del producto de la unidad base como sigue: a. Mueva el cursor hacia Base. b. Presione F4, [CHOICE]. Verá una pantalla parecida a la siguiente. 1 ******* 2 BID16A1 3 BOD16A1 4 BMD88A1

5 BOA12A1 6 BIA16P1 7 BMD88Q1 8

c. Seleccione el nombre de unidad base correcto. Nota "*******" la selección indica ninguna unidad. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Link Device Model B Slot Base Exp. 1 B0D16A1 ******* [ 2 ******* ******* [ 3 ******* ******* [

Rack 1 Comment

30 ******* ******* [

] ] ] ]

7. Especifique las unidades de expansión correctas (las cuales tienen una “P” en el Nombre del Producto) como sigue: a. Mueva el cursor hacia Exp. b. Presione F4, [CHOICE]. Si la columna base no está llena, se despliega el mensaje "No base unit". 8. Si desea registrar un comentario, mueva el cursor hacia Comment y presione ENTER. Presione las teclas de función correctas para escribir el comentario y presione ENTER.

7–29



Precaución Cuando toda la E/S esté configurada, salve la información en el dispositivo por default para que puede volver a cargar los datos de la configuración si es necesario. De lo contrario, si se altera la configuración, no tendrá un respaldo de ella. 9. Para salvar los ajustes de E/S, , a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. h. Presione MENUS. i. Seleccione I/O. j. Presione FCTN. k. Seleccione SAVE. El archivo se salvará en el archivo DIOCFGSV.IO en el dispositivo por default. Precaución CLR_ASG borra las asignaciones de todos los puertos en todas las unidades, incluyendo la E/S de proceso, el modelo A, el modelo B y los dispositivos de PLC. La siguiente vez que el controlador se encienda, los puertos para estos dispositivos darán las asignaciones por default. 10. Si desea borrar todas las asignaciones, , a. Presione F5, CLR_ASG. El siguiente mensaje se despliega. Clear all assignments?

b. Presione la tecla correcta:

• Press F4, YES para borrar todas las asignaciones E/S. • Press F5, NO para no borrar todas las asignaciones E/S.

7–30



11. Press F5, NO para no borrar todas las asignaciones E/S.

7.3.4 Configuración de E/S de Usuario Después de que haya configurado los interruptores DIP y haya configurado cada unidad E/S básica, puede configurar la E/S del usuario. Esto define la E/S que utilizará en su sistema. Puede configurar las siguientes clases de E/S de usuario:

• Digital - DI[n] and DO[n] • Group - GI[n] and GO[n] • UOP - UI[n] and UO[n] • PLC - PI[n] and PO[n] Vea la Sección 7.2 y Sección 7.6 para información sobre cómo configurar E/S.

7.4 CONFIGURACIÓN DE E/S DE ROBOT La E/S del Robot consiste en las señales de entrada y de salida entre el controlador y el robot. Estas señales se envían al conector EE (End Effector) ubicado en el robot. Puede cambiar el estado de las salidas en la pantalla Robot I/O. El número de las señales de entrada y de salida de Robot (RI y RO) varía dependiendo del número de ejes en su sistema. Puede hacer lo siguiente con las señales de robot:

• Forzar las señales de salida de robot a ON u OFF • Configurar las señales RO complementarias • Configurar la polaridad de las señales RI y RO • Simular la E/S – vea la Sección 7.9.3 • Poner comentarios • Desplegar las señales de entrada y de salida de robot Señales de Salida Complementarias Puede configurar las señales de salida de robot para ser controladas independientemente o en pares complementarios. Si se controla independientemente una señal de salida, una orden para ENCENDER o APAGAR esa señal de salida controla solamente dicha señal de salida. Si se controla en un par complementario una señal de salida, una orden para ENCENDER esa señal también APAGARÁ su par. Una orden para APAGAR la señal también ENCENDERÁ su par.

7–31



Polaridad Puede configurar las señales de entrada/salida de robot con polaridad normal (active ON) o polaridad inversa (active OFF). Utilice el Procedimiento 7-5 para configurar la E/S de robot. Procedimiento 7-5 Configuración de E/S de Robot Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Robot. Verá, ya sea la pantalla de entrada de robot o la pantalla de salida de robot. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. Nota Si previamente ha definido una señal en la pantalla Equipment I/O, el nombre de la señal como se definió en la pantalla Equipment I/O se visualizará en el campo de comentario de la señal E/S correspondiente en estas pantallas. I/O Robot Out # SIM RO[ 1] U RO[ 2] U RO[ 3] U RO[ 4] U RO[ 5] U RO[ 6] U RO[ 7] U RO[ 8] U

STATUS OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF

[ [ [ [ [ [ [ [

] ] ] ] ] ] ] ]

Para cambiar entre el despliegue de las pantallas de entrada o de salida, presione F3, IN/OUT. Para moverse rápidamente a través de la información, presione y sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione las teclas de flecha hacia abajo o hacia arriba 5. Para forzar una señal de salida, mueva el cursor hacia la salida que desea cambiar y presione

• F4, ON, para encender una señal de salida • F5, OFF, para apagar una señal de salida 6. Para establecer comentarios de puerto, polaridad o pares complementarios, , presione NEXT, >, y después presione F4, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

7–32



I/O Robot Out Port Detail Robot Output: 1 2 3

Comment:

[

1]

[port-1 comment

Polarity: Complementary[

]

INVERSE 1

, 2]:

TRUE

• Para agregar un comentario, mueva el cursor hacia Comment, presione ENTER, presione las teclas de función correctas para escribir los comentarios y presione ENTER.

• Para establecer polaridad, mueva el cursor hacia Polarity y presione F4 para INVERSE o F5 para NORMAL. Nota Complementary solamente se desplegará para las señales de salida de robot con número impar.

• Para establecer pares complementarios, mueva el cursor hacia Complementary y presione F4 para TRUE o F5 para FALSE.

• Para establecer comentarios, pares complementarios o polaridad para la señal anterior, presione F2, PRV-PT y para la siguiente señal, presione F3, NXT-PT. Precaución Cuando toda la E/S esté configurada, salve la información en el dispositivo por default para que pueda volver a cargar los datos de la configuración si es necesario. De lo contrario, si se altera la configuración, no tendrá respaldo de ella. 7. Para salvar la información (cuando toda la E/S esté configurada): a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. h. Presione MENUS. i. Seleccione I/O. j. Presione FCTN.

7–33



k. Seleccione SAVE. El archivo se salvará en el archivo DIOCFGSV.IO en el dispositivo por default. Advertencia Debe apagar el controlador y después encenderlo otra vez para utilizar la información nueva; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. 8. Cuando haya terminado de configurar E/S, apague el controlador. Después, encienda el controlador para que pueda utilizar la información nueva.

7.5 CONFIGURACIÓN DE E/S DEL PANEL DE OPERADOR ESTÁNDAR (SOP) La pantalla E/S del Panel de Operación Estándar (SOP) indica el estado de las señales de panel de operación estándard. Las señales de entrada SOP (SI) y las señales de salida SOP (SO) corresponden a señales de Entrada Digital de Panel (PDI) del software del controlador interno y a las señales de Salida Digital de Panel (PDO). Vea la Tabla 7–11 y la Tabla 7–12. Tabla 7–11. Señales de Entrada del Panel de Operador Estándar

7–34

SI

PDI

Función

Descripción

0

1

Not used

Se abre para PDIs adicionales.

1

2

Fault Reset

Esta señal de entrada normalmente está APAGADA, indicando que el botón FAULT RESET no es presionado.

2

3

Remote

Esta señal de entrada está APAGADA, indicando que el controlador no está puesto en remoto.

3

4

Hold

Esta señal de entrada normalmente está ENCENDIDA, indicando que el botón HOLD no es presionado.

4

5

User PB#1

Esta señal es USR PB#1, la cual normalmente está APAGADA, indicando que el USER PB#1 no es presionado.



Tabla 7–11. Señales de Entrada del Panel de Operador Estándar (Cont’d) SI

PDI

Función

Descripción

5

6

User PB#2

Esta señal es USR PB#2, la cual normalmente está APAGADA, indicando que USER PB#2 no es presionado.

6

7

Cycle Start

Esta señal de entrada normalmente está APAGADA, indicando que el botón CYCLE START no es presionado.

7

8

Not used


8

9

CE/CR SELECT b0

Esta señal se utiliza para el interruptor MODE SELECT.

9

10

CE/CR SELECT b1

Esta señal se utiliza para el interruptorMODE SELECT.

10-15

11-16

NOT USED


Tabla 7–12. Señales de Salida del Panel de Operador Estándar SO

PDO

Función

Descripción

0

1

Remote LED

Esta señal de salida indica que el controlador está en remoto.

1

2

Cycle Start

Esta señal de salida indica que el botón CYCLE START se ha presionado o un programa se está ejecutando.

2

3

Hold

Esta señal de salida indica que un botón HOLD se ha presionado.

3

4

Fault LED

Esta señal de salida indica que ha ocurrido una falla y que no se ha reiniciado.

4

5

Batt Alarm

Esta señal de salida indica que el voltaje en la batería está bajo.

5

6

User LED #1

Para SpotTool+, esta señal de salida repite la señal de salida Process Complete. Para HandlingTool, esta señal no se utiliza. Para otras aplicaciones, esta señal de salida es definida por el usuario.

7–35



Tabla 7–12. Señales de Salida del Panel de Operador Estándar (Cont’d) SO

PDO

Función

Descripción

6

7

User LED #2

Para SpotTool+, esta señal de salida repite la señal de salida UOP[ATPERCH]. Para HandlingTool, esta señal no se utiliza. Para otras aplicaciones, esta señal de salida es definida por el usuario.

7

8

TP enabled

Esta señal de salida indica que el Teach Pendant está habilitado,

8-15

9-16

not used

Se abre para PDOs adicionales.

Nota Si está utilizando SpotTool+ y si lo configuró, SpotTool+ repetirá la salida de Proceso Completo en USER LED#1 y establece el comentario USER LED#1 en la pantalla I/O SOP Out para Proc Cmplete. Si lo configuró, SpotTool+ también repetirá la salida At Perch en USER LED#2 y establece el comentario USER LED#2 en la pantalla I/O SOP Out en At home. Utilice el Procedimiento 7-6 para desplegar y forzar la E/S SOP. Procedimiento 7-6 Desplegar y Forzar E/S del SOP Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione SOP. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O SOP Out # STATUS SO[ 0] OFF SO[ 1] OFF SO[ 2] OFF SO[ 3] OFF SO[ 4] OFF SO[ 5] OFF SO[ 6] OFF SO[ 7] OFF SO[ 8] OFF SO[ 9] OFF

[Remote LED [Cycle start [Hold [Fault LED [Batt alarm [User LED#1 [User LED#2 [TP enabled [ [

] ] ] ] ] ] ] ] ] ]

Para cambiar entre el despliegue de las pantallas de entrada y de salida, presione F3, IN/OUT.

7–36



Para moverse rápidamente a través de la información, presione y sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione las teclas de flecha hacia abajo o hacia arriba. Nota Solamente puede ver el estado de las señales de entrada. Las señales de entrada SOP no pueden forzarse. 5. Para forzar una señal de salida, mueva el cursor hacia la salida que desea cambiar:

• Para encender una señal de salida, presione F4, ON. • Para apagar una señal de salida, presione F5, OFF. Nota La mayoría de las señales forzadas se sobreescribirán por valores determinados por su función.

7.6 CONFIGURACIÓN DE E/S DEL PLC (OPCIONAL) PLC E/S permite al controlador de celda (PLC) controlar el modular y arreglar la E/S discreta dentro de un controlador directamente además de transferir la información de estado de la señal E/S. Utilice esta característica asignando dos tipos de señal dedicadas, PI (entradas de PLC) y PO (salidas de PLC) a DI físicos (entradas digitales) y DO (salidas digitales) unidas al controlador. El controlador de celda ve la interfase E/S de robot como un bastidor E/S (RIO). Cuando utilice la interfase RIO junto con la E/S PLC, las salidas desde el sistema de controlador de celda se copian a las salidas desde los módulos de salida del controlador, y las entradas dentro de los módulos de entrada del controlador pueden leerse como entradas dentro del sistema E/S del controlador de celda. Los tipos de señal dedicados, PI y PO, pueden tener números índices desde 1 hasta 128. Estos números índices corresponden directamente a las 128 entradas y a los 128 puntos de salida en la interfase RIO. Usted puede:

• Configurar E/S PLC • Agregar comentarios acerca de E/S PLC Configuración de E/S del PLC PLC E/S está configurado en grupos de ocho señales. Debe asignar la E/S PLC a un bastidor, una ranura en el bastidor y el punto de arranque para numerar cuando el software se carga. Puede cambiar la configuración de la E/S PLC utilizando las pantallas PLC I/O.

• Bastidor - varía dependiendo de la clase de E/S que esté utilizando. Vea la Tabla 7–13. Su sistema puede contener múltiples bastidores.+

7–37



Tabla 7–13. Asignaciones de Bastidores para Diferentes Tipos de E/S

Tipos de E/S

Asignación de Bastidores


Ubicación física en la cual los módulos de entrada o de salida se montan. — Cuando se utiliza sin E/S (Model B) distribuida, comienza en Rack 1. — Cuando se utiliza con E/S (Model B) distribuida, el sistema distribuido es Rack 1 y el bastidor modular es Rack 2.


Rack 1

Process I/O

Rack 0


Rack 16

DeviceNet Interface

Racks 81 - 84

Genius Interface

Rack 16

• Ranura - varía dependiendo de la clase de E/S que esté utilizando. Vea la Tabla 7–14. Tabla 7–14. Asignaciones de Ranura para Diferentes Tipos de E/S

7–38

Tipos de E/S

Asignación de Ranuras


El espacio en el bastidor donde se conecta el módulo E/S.


Determinado por los parámetros del interruptor DIP en la unidad.

Process I/O

Comienza en Slot 1 para la primera unidad.


Slot 1

DeviceNet Interface

El número de ranura es el MAC Id para el dispositivo.

Genius Interface

Slot 1



• Punto de Arranque - la posición física en la E/S de proceso, la E/S modular o el tablero E/S remoto del primer puerto en un rango de señales de entrada o de salida. Los puntos de arranque válidos son 1, 9, 17, 25 y así sucesivamente. Agregar Comentarios de E/S del PLC Agregar comentarios acerca de E/S de PLC le permite incluir texto que describe el grupo de ocho señales. Por ejemplo, puede agregar un comentario para indicar la línea que está físicamente conectada al puerto. Utilice el Procedimiento 7-7 para configurar E/S PLC. Advertencia El software podría preconfigurar algunas o todas de sus E/S PLC. Asegúrese de no asignar la E/S PLC que ya ha sido preconfigurada; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Procedimiento 7-7 Configuración de E/S del PLC Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Presione F1, [TYPE] 4. Seleccione PLC. Verá ya sea la pantalla de entrada PLC o la pantalla de salida PLC. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. I/O PLC Out # PO[ 1] PO[ 2] PO[ 3] PO[ 4] PO[ 5] PO[ 6] PO[ 7] PO[ 8] PO[ 9] PO[ 10]

STATUS OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF

[ [ [ [ [ [ [ [ [ [

] ] ] ] ] ] ] ] ] ]

Para cambiar entre el despliegue de las pantallas de entrada y de salida, presione F3, IN/OUT. Para moverse rápidamente a través de la información, presione y sostenga la tecla SHIFT y presione las teclas de flecha hacia abajo o hacia arriba.

7–39



5. Presione F2, CONFIG. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O PLC Out # 1 2 3 4 5 6 7 8 9

PO[ PO[ PO[ PO[ PO[ PO[ PO[ PO[ PO[

RANGE 1 9 17 25 33 41 49 57 65 -

RACK 0 0 0 0 0 0 0 0 0

8] 16] 24] 32] 40] 48] 56] 64] 72]

SLOT 0 0 0 0 0 0 0 0 0

START PT 0 0 0 0 0 0 0 0 0

6. Configure la E/S: a. Mueva el cursor hacia RACK, escriba el valor y presione ENTER. b. Mueva el cursor hacia SLOT, escriba el valor y presione ENTER. c. Mueva el cursor hacia START PT, escriba el valor y presione ENTER. El punto de arranque debe ser un múltiplo de 8, más 1, tal como 1, 9 y 17. 7. Para agregar un comentario: a. Mueva el cursor hacia la señal E/S que desea y presione F2, MONITOR. b. Presione F4, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O PLC Out Port Detail PLC Output: 1

Comment:

[ [port-1 comment

1] ]

c. Mueva el cursor hacia la línea de comentario, presione ENTER, presione las teclas de función correctas para escribir el comentario y presione ENTER. d. Para establecer comentarios para la señal anterior, presione PRV-PT, y para la siguiente señal, presione F3, NXT-PT. 8. Para determinar si la asignación es válida, presione NEXT, >, y después presione F2, VERIFY.

• Si la asignación es válida, se despliega el mensaje "Port assignment is valid". • Si la asignación no es válida, se despliega el mensaje "Port assignment is invalid".

7–40


7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S) Precaución Cuando toda la E/S esté configurada, salve la información en el dispositivo por default para que pueda volver a cargar los datos de la configuración si es necesario. De lo contrario, si se altera la configuración, no tendrá ningún respaldo de ella.

9. Para salvar la información (cuando toda la E/S está configurada): a. Pressione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. h. Presione MENUS. i. Seleccione I/O. j. Presione FCTN. k. Seleccione SAVE. El archivo se salvará en el archivo DIOCFGSV.IO en el dispositivo por default. Advertencia Debe apagar el controlador y encenderlo otra vez para utilizar la información nueva; de lo contrario, el robot podría lesionar al personal o dañar el equipo. 10. Cuando haya terminado de configurar la E/S, apague el controlador. Después encienda el controlador para que pueda utilizar la información nueva.

7.7 CONFIGURACIÓN DE DISPOSITIVOS EN I/O LINK 7.7.1 Introducción Un dispositivo I/O Link es un dispositivo que está conectado al controlador a través del conector I/O Link (I/O-LK) en el Main CPU PCB. Utilice la pantalla I/O Link para configurar las unidades E/S digitales básicas de E/S del Modelo B y para ver la configuración de otros dispositivos I/O Link.

7–41



Configurar los dispositivos I/O Link puede implicar las siguientes tareas:

• Configurar las unidades E/S digitales básicas - Sección 7.3.3 • Configurar el número de puertos - Sección 7.7.9

7.7.2 Dispositivos de I/O Link La limitación básica en los Dispositivos I/O Link para el Controlador R-J3iB es 512 bits (64 bytes) de datos de entrada y 512 bits (64 bytes) de datos de salida. Esta es una limitación del protocolo SLC-2 utilizado sobre el conector JD1A. Cada E/S Digital utiliza 1 bit y cada Canal Análogo requiere 16 bits (2 bytes) de datos. Nota El sistema detecta el número de Dispositivos I/O Link cuando el controlador se enciende. Estos se visualizan en la pantalla I/O Link Device en el Menú E/S.

7.7.3 E/S de Proceso Cada módulo E/S de Proceso, sin tomar en cuenta el tipo, requiere 16 bytes de E/S. Por lo tanto, el núemero máximo de Módulos E/S de Proceso que pueden utilizarse en el sistema es 4 (tomando hasta el I/O Link Address completa). Generalmente, los sistemas utlizan sólo un módulo E/S de Proceso. La E/S de Proceso se asigna al Bastidor 0. Se asignan tableros múltiples vía consecutiva Ranuras empezando en 1. Un sistema R-J3iB con 4 módulos de E/S de Proceso se asignarían como Bastidor 0 Ranuras 1-4 y toman hasta todos los 64 bytes de E/S. Vea la Tabla 7–15 para las asignaciones de E/S de Proceso. Vea la Tabla 7–16 para una lista de las clases de E/S de Proceso disponible en HandlingTool. Tabla 7–15. Asignaciones de E/S de Proceso

7–42

Dispositivo

Nombre (Tarjeta de E/S de Proceso)

Bastidor

Ranura

1

PrcI/O

AA

0

1

2

PrcI/O

BA

0

2



Tabla 7–15. Asignaciones de E/S de Proceso (Cont’d)

Dispositivo

Nombre (Tarjeta de E/S de Proceso)

Bastidor

Ranura

3

PrcI/O

CA

0

3

4

PrcI/O

DA

0

4

Tabla 7–16. Tipos de E/S de Proceso disponibles en HandlingTool Dispositivos y Nombres

Descripción

1.

PrcI/O AA

Process I/O board AA

2.

PrcI/O AB

Process I/O board AB

3.

PrcI/O BA

Process I/O board BA

4.

PrcI/O BB

Process I/O board BB

5.

PrcI/O CA

Process I/O board CA

6.

PrcI/O CB

Process I/O board CB

7.

PrcI/O DA

Process I/O board DA

8.

Laser

Laser I/O

7.7.4 E/S Modelo A Un máximo de cuatro bastidores Modelo A y Módulos de Interfase Modelo B pueden conectarse a E/S Link. Solamente si los bastidores Modelo A se utilizan, entonces el límite es el máximo permitido en la E/S Link de 512 bits (64 bytes) de E/S. Los bastidores y los Módulos de Interfase se asignan comenzando en el Bastidor 1. Un sistema con cuatro bastidores Modelo A se desplegará en la pantalla I/O Link como se muestra en la Tabla 7–17.

7–43



Tabla 7–17. Asignaciones E/S del Modelo A

Dispositivo

Nombre

Bastidor

Ranura

1

Model

A

1

0

2

Model

A

2

0

3

Model

A

3

0

4

Model

A

4

0

7.7.5 E/S Modelo B Un máximo de cuatro Módulos de Interfase Modelo B y bastidores Modelo A pueden conectarse a E/S Link. Cada Módulo de Interfase Modelo B tiene cuatro canales de comunicación (designados S1-S4) sobre el cual un máximo de 30 unidades E/S pueden conectarse. La cantidad máxima de E/S a la cual un Módulo de Interfase puede soportar es 256 E/S. Sin embargo, 32 bits (4 bytes) de Entrada se reservan por el sistema para reportar el estado de Módulo. Este limita la E/S accesible al usuario a 224I/256O. Un sistema con cuatro Módulos de Interfase Modelo B se desplegaría en la Pantalla I/O Link como se muestra en la Tabla 7–18. Tabla 7–18. Asignaciones de E/S Modelo B

Dispositivo

Nombre

Bastidor

Ranura

1

Model

B

1

0

2

Model

B

2

0

3

Model

B

3

0

4

Model

B

4

0

Existen Módulos de Interfase Separados y Cables para ambas Cabinas, tamaño A y tamaño B. Cada uno de los cuatro canales de comunicación (S1-S4) pueden soportar dos cables. Por lo tanto, cada Módulo de Interfase puede soportar hasta ocho (8) cables de comunicación. La longitud total de cada cable no debe exceder 100 mts. Un total de 30 Unidades DI/DO pueden distribuirse sobre los cables de comunicación. Si todas las 30 Unidades DI/DO se conectan en un cable, entonces ninguna puede conectarse a los otros siete cables.

7–44



7.7.6 Pantalla del Dispositivo I/O Link Esta pantalla lista todos los tableros E/S de proceso, los bastidores E/S modelo A, las unidades de interfase modelo B y los PLC como dispositivos conectados al controlador a través del conector I/O-LK en el CPU Principal impreso en el tablero de circuito. La Figura 7–5 es un ejemplo de la pantalla del dispositivo E/S Link cuando

• El tablero E/S de Proceso CB está conectado al JD1A del controlador R-J3iB • Una interfase modelo B de la unidad E/S está conectada • Dos bastidores Modelo A de la unidad E/S están conectados Figura 7–5. Pantalla del Dispositivo I/O Link I/O Link Device

1 2 3 4


Comment

RackSlot ] 0 1 ] 1 0 ] 2 0 ] 3 0

Este menú se despliega cuando usted presione I/O, F1, [TYPE] y después selecciona Link Device. La Tabla 7–19 contiene descripciones de los nombres de los dispositivos desplegados en la pantalla I/O Link Device. Tabla 7–19. Nombres de los Dispositivos

Nombre del Dispositivo Desplegado

Descripción del Dispositivo

PrcI/O AA

Process I/O board AA

PrcI/O AB

Process I/O board AB

PrcI/O BA

Process I/O board BA

PrcI/O BB

Process I/O board BB

PrcI/O CA

Process I/O board CA

7–45



Tabla 7–19. Nombres de los Dispositivos (Cont’d)



PrcI/O CB

Process I/O board CB

PrcI/O DA

Process I/O board DA

PrcI/O EA

Process I/O board EA

PrcI/O EB

Process I/O board EB

PrcI/O GA

Process I/O board GA

Laser

Laser I/O

MODEL A

FANUC I/O UNIT MODEL A

MODEL B

FANUC I/O UNIT MODEL B

90-30 PLC

GEFanuc 90-30 PLC slave mode interface unit

I/O adptr

I/O Link adapter

JEMA PC

JEMA PC

R-J2 Mate

R-J2 Mate slave mode

Weld I/F

Weld I/F board

Unknown

Controller does not know the ID of this device

El valor de ranura del Modelo A y del Modelo B en esta pantalla es 0. Para los dispositivos cuyos números de puertos no pueden ser decididos automáticamente, puede utilizar la pantalla DETAIL para poner manualmente el número de los puertos. Vea el Procedimiento 7-8. Los dispositivos que tienen acceso a la pantalla DETAIL se listan en la Tabla 7–20.

7–46



Tabla 7–20. Dispositivos que tienen Acceso a la Pantalla DETAIL



MODEL B

MODEL B unit setting

90-30 PLC

Number of ports setting

I/O adptr


JEMA PC


R-J2 Mate


Unknown


Puede agregar un comentario para cada dispositivo. Se enlazan los datos del comentario al bastidor, a la ranura y al tipo de dispositivo. Después de que se cambie la configuración de hardware, si coinciden el bastidor, la ranura o el tipo de dispositivo, se visualiza el comentario de este dispositivo. Si no coinciden el bastidor, la ranura o el tipo de dispositivo, no se visualiza el comentario de este dispositivo. Precaución CLR_ASG borra las asignaciones de todos los puertos en todas las unidades, incluyendo la E/S de proceso, el modelo A, el modelo B y los dispositivos PLC. La próxima vez que se encienda el controlador, se darán asignaciones por default a los puertos para estos dispositivos, si las variables de sistema $IO_AUTO_ASG y $IO_AUTO_UOP se ponen en TRUE.

7.7.7 Conexión del I/O Link La Figura 7–6 muestra un controlador R-J3iB con dos Módulos E/S de Proceso, dos Módulos de Interfase Modelo B y dos bastidores Modelo A. El Módulo E/S de Proceso se define en el Bastidor 0 Ranura 1 y Bastidor 0 Ranura 2. Algunos módulos E/S de Proceso obtienen su energía desde el Cable E/S Link. Esta energía no pasa en el Cable E/S Link Modelo A y Modelo B. Los dos Módulos de Interfase Modelo B se definen como Bastidor 1/Ranura 1 y Bastidor 2/Ranura 1 respectivamente, y los dos bastidores Modelo A se definen como Bastidor 1/Ranura 1 y Bastidor 2/Ranura 1 respectivamente, y los dos bastidores Modelo A se definen como Bastidor 3/Ranura 1 y Bastidor 4/Ranura 1 respectivamente.

7–47



Figura 7–6. Diagrama del I/O Link

R-J3iB I/O Link JD1A

La longitud máxima del cable de I/O Link es 10m.

Process I/O

Process I/O

JD4A

JD4A

JD4B Rack 0 Slot 1

JD4B Rack 0 Slot 2 100m (max)

Model B Interface Module

S1

JD1B

S2

JD1A S3 (up to 4 channels) Rack 1 Slot 1 S4

Model B Interface Module

S1

JD1B

S2

JD1A

S3

Rack 2 Slot 1

S4

1

3

(Hasta 8 Cables) Max. 30 DI/DO Units

28

29

30

1

2

3

(Hasta 8 Cables) Max. 30 DI/DO Units

28

7–48

2

29

Model A

Model A

JD1B

JD1B

JD1A Rack 3 Slot 1

JD1A Rack 4 Slot 1

30



7.7.8 Unidad de Conexión del I/O Link de FANUC Esta unidad conecta los dispositivos Master E/S Link de FANUC tales como el CNC y el robot, vía una E/S Link para activar la transferencia de las señales DI/DO. Vea la Figura 7–7. Figura 7–7. Sistema que Utiliza Unidades de Conexión del I/O Link de FANUC

Sistema A Robot FANUC o Controlador de CNC

Sistema B

Fuente de Alimentación +24 V

Fuente de Alimentación +24 V

I/O Link Esclavo

Robot FANUC o Controlador de CNC

I/O Link Esclavo

Unidad de Conex. FANUC I/O Link DI

DO

DO

DI

I/O Link Maestro : F–D Mate, Series 21i/210i, FANUC robot, R–J3, R–J3iB. I/O Link Esclavo : I/O unit, Power Mate, Series 0–C, etc. : FANUC I/O Link

Nota Este sistema activa la transferencia de datos E/S entre dos dispositivos FANUC I/O Link Master. Cuando el sistema se ajusta y mantiene, el FANUC I/O Link puede operarse con la energía del sistema por una de las líneas FANUC I/O Link apagadas, que es, la operación enlazada se para. En este caso, los datos DI enviados desde un sistema en descanso consiste enteramente en ceros. Si uno de los enlazamientos se para, ya sea, anormalmente o normalmente, toma hasta varios cientos de milisegundos para que esta función se lleve a cabo. Durante este periodo, esos datos, los cuales existen inmediatamente antes de que se pare el enlazamiento, se envían fuera. Tome esto en cuenta cuando diseñe su sistema. Especificaciones La Tabla 7–21 lista las especificaciones FANUC I/O Link.

7–49



Tabla 7–21. Especificaciones del I/O Link de FANUC Elemento

Especificación

I/O Link function

Suministrado con dos canales de interfas I/O Link modo esclavo, entre los que se puede transferir datos digitales. [Interface types] Una de las siguientes combinaciones se selecciona: Electrical - optical Electrical - electrical Optical - optical

Number of DI/DO data items

DI: Up to 256, DO: Up to 256The number of data items actually used varies depending on the amount of data assigned in the host.

Power supply

Each I/O Link interface must be independently supplied with +24 VDC.Voltage: +24 VDC +10%, -15% Current: 0.2 A (excluding surge) If a master unit does not have sufficient capacity to supply power to each unit (0.2 A per slot), use an external power supply unit. The power supply must be switched on, either simultaneously with or before, the I/O Link master. The two systems can be switched on and off independently of each other. Data from a system to which no power is supplied appears as zeros when viewed from the other system. The data becomes 0 within 200 ms of the power being switched off.

External dimensions

180 mm (wide) 150 mm (high) about 50 mm (deep)Figura 7–9 is an outline drawing of the unit.

Installation

The unit, which is a stand-alone type, is installed in the power magnetics cabinet. Figura 7–10 shows how to mount the unit.

Operating environment Temperature : 0 to 60°C Humidity : 5 to 75% RH (non-condensing) Vibration : 0.5 G or less

Información para Ordenar La Tabla 7–22 lista la información para ordenar FANUC I/O Link.

7–50



Tabla 7–22. Información para Ordenar el I/O Link de FANUC Tipo de Interfase

Especificación

Electrical-optical interface

A20B-2000-0410

Electrical-electrical interface

A20B-2000-0411

Optical-optical interface

A20B-2000-0412

Indicadores LED La Figura 7–8 muestra las ubicaciones de los LEDs en el FANUC I/O Link. La Tabla 7–23 muestra la información de estado LED. La Figura 7–9 y la Figura 7–10 muestra un dibujo fuera de línea y un dibujo de ubicación montada. Figura 7–8. Ubicaciones del LED LEDs indicadores LED5 (Verde)

LED3 (Rojo)

LED4 (Verde)

LED2 (Rojo)

CONVERTIDOR DC–DC CP2

CP1 +5V

LED1(Rojo)

0V : Pin de Prueba

7–51



Tabla 7–23. Descripciones del Status del LED

1

LED status

Descripción

LED1□

Normal

LED1■

Un error de paridad RAM ocurrió a causa de una falla del hardware.

2

CP1 se suministra con el voltaje especificado. (Pilot lamp) LED4 ■ LED2 □ LED4 □

CP1 se suministra con un voltaje que es menor que el especificado o que cero.

LED2 ■ Un error de comunicación ocurrió en un canal del CP1. LED4 ■ LED2 ■ 3

CP2 se suministra con el voltaje especificado. (Pilot lamp) LED5 ■ LED3 □ LED5 □

CP2 se suministra con un voltaje que menor que el especificado o que cero.

LED3 ■ Un error de comunicación ocurrió en un canal del CP2. LED5 ■ LED3 ■

■: On □: Off

7–52



Figura 7–9. Plantilla

180 10

Unit: mm

160

30

5

Tarjeta de Circuito Impreso 150

90

Cable

Montaje de componentes s

Cable 50 o menos

7–53



Figura 7–10. Ubicación de Montaje 160 4–M4 Unit: mm

90

Conexiones para la Interfase de I/O Link Un ejemplo de diagrama de conexión se muestra en la Figura 7–11.

7–54



Figura 7–11. Diagrama de Conexión Alimentación AC

Alimentación AC

Aliment. Externa (+24 V)

Aliment. Externa (+24 V)

I/O Link maestro

I/O Link maestro

JD1A

JD1A Adaptador Optico de I/O Link CP(*) Interface Eléctrica

CP(*) Interface Optica

JD1B(*)

COPB(*)

JD1A(*)

COPA(*)

Unidad de Conexión FANUC I/O Link (Para Interface electrical–optical)

(*)

1 o 2 (No. de Canal)

Cable de señal (Eléctrica) Adicionalmente el chasis de la Unidad de Conexión FANUC I/O Link debe aterrizarse

Cable de señal (Optica) Cable de Alimentación

[Nombre de los conectores de la Unidad de Conexiones de I/O Link] Electrica–Optica

Electrica–Electrica

Optica–Optica

Nombre del Conector Interface I/O Link

Nombre del Conector Interface I/O Link

Canal 2

Canal 1

Canal 2

Canal 1

Canal 2

JD1A1

COPA2

JD1A1

JD1A2

COPA1

COPA2

JD1B1

COPB2

JD1B1

JD1B2

COPB1

COPB2

CP1

CP2

CP1

CP2

CP1

CP2

Nombre del Conector Interface I/O Link Canal 1

Los conectores de cable de señal eléctrica se muestran en la Figura 7–12.

7–55



Figura 7–12. Conectores del Cable de Señales Eléctricas JD1A1/JD1A2

JD1B1/JD1B2

11

0V

1

12

0V

2

13

0V

3

14

0V

4

15

0V

16

0V

17 18

–

19 20

11

0V

1

12

0V

2

13

0V

3

14

0V

4

5

15

0V

5

6

16

0V

6

7

17

8

18

9 –

RXB RXB TXB TXB

–

20

Esta Unidad (JD1A1/JD1A2)

RXA TXA TXA

7 –

19

10

RXA

8 9

–

–

10

Otro Dispositivo (JD1B) o

Otro Dispositivo (JD1A)

RXB RXB TXB TXB * 0V 0V 0V 0V 0V 0V

Esta Unidad (JD1B1/JD1B2)

(03) (04) (01) (02) (09) (18) (20) (11) (12) (13) (14) (15) (16)

(01) (02) (03) (04) (09) (18) (20) (11) (12) (13) (14) (15) (16)

TXA TXA RXA RXA

0V 0V 0V 0V 0V 0V

Indica Par Trenzado Un adaptador I/O Link Optico no puede conectarse porque la interfaz eléctrica para esta unidad no puede proveer +5V. Para usar una interface Optica prepare la unidad apropiada. Estos cables pueden ser por tanto omitidos

Blindaje Contorno Aterrizado (El blindaje debe aterrizarce en cualquier extremo del cable)

7–56

Especificación del conector del lado del cable

:

PCR–E20FA (Manufacturado por by Honda Tsushin)

Especicicación del Cable Longitud del Cable

:

A66L–0001–0284#10P o Equivalente

:

10 m (máximo)



Las especificaciones (ópticas) de cable de señal son como sigue:

• Especificación de cable óptico: A66L-6001-0009#XXXX (donde XXXX es una especificación de longitud de cable) Ejemplos de especificación de cable: — 10 m - L10R03 — 100 m - L100R3

• Longitud de cable: 200 mts (máximo) El conector de cable de suministro de energía se muestra en la Figura 7–13 y sus especificaciones siguen. Figura 7–13. Conector del Cable de Fuente de Alimentación

CP1/CP2 conector 1

2

3

Y

+24V

0V

(Entrada)

X

+24V

0V

(Salida)

• 24 VDC es alimentada vía un conector Y. La fuente de poder proporcionada tiene capacidad suficiente, para proveer energía a otro dispositivo con el lado X como salida.

• La energía debe suministrarse a ambos CP1 y CP2. • Especificación del conector del lado del cable • Conector Y: A63L-0001-0460#3LKY (AMP Japan, 2-178288-3) Conector X: A63L-0001-0460#3LKX (AMP Japan, 1-178288-3) Contacto: A63L-0001-0456#BS (AMP Japan, 175218-5)

7–57



Información para ordenar: Y + 3 contactos: A02B-0120-K323X + 3 contactos: A02B-0120-K324

• Material del cable: Cable eléctrico de vinil aislado AWG20-16 • Longitud del cable: Determine la longitud del cable de forma que el voltaje aplicado en el lado del receptor cumpla con los requerimientos, porque el voltaje puede fluctuar y caer como resultado de la resistencia del cable conductor. Para el aterrizaje de la cubierta, aterrícela usando un cable que tenga una sección transversal de por lo menos 5.5 m2 (clase 3 o más alta). Se proporciona una terminal de aterrizaje de M4.

7.7.9 Configuración del Número de Puertos Utilice el Procedimiento 7-8 para fijar el número de los puertos que desea utilizar. Procedimiento 7-8 Configuración del Número de Puertos Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione I/O Link. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Link Device

1 2 3 4


Comment

RackSlot ] 0 1 ] 1 0 ] 2 0 ] 3 0

5. Mueva el cursor hacia la línea de 90-30 PLC, I/O Connect, JEMA PC, R-J Mate, R-J3 Mate o Desconocido en la pantalla de dispositivo E/S Link. 6. Presione F3, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Link Device 90-30 PLC

Rack 1

Port Name 1 Digital Input 2 Digital Output

Slot 1 Points 0 0

7. Escriba el número de los puertos que se necesitan para su dispositivo y presione ENTER.

7–58



Precaución CLR_ASG borra las asignaciones de todos los puertos en todas las unidades, incluyendo la E/S de proceso, el modelo A, el modelo B y los dispositivos PLC. La próxima vez que se conecte el controlador, se darán asignaciones por default a los puertos para estos dispositivos. 8. Si desea borrar todas las asignaciones, a. Presione F5, CLR_ASG. El siguiente mensaje se despliega. Clear all assignments?

b. Presione la tecla correcta:

• Presione F4, YES para borrar todas las asignaciones E/S. • Presione F5, NO para no borrar todas las asignaciones E/S. 9. Para salvar los parámetros de E/S: : Nota Si salva DIOCFGSV.IO desde un menú E/S del modelo A o desde el menú FILE [BACKUP], también debe salvar los datos de Configuración E/S del Modelo B y los comentarios. a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Selecionet Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. h. Presione MENUS. i. Seleccione I/O. j. Presione FCTN. k. Seleccione SAVE. El archivo se salvará en el archivo DIOCFGSV.IO en el dispositivo por default. 10. Después de que configure la información detallada, debe APAGAR el controlador. Después ENCENDERLO otra vez para que la información nueva se lleve a cabo.

7–59



7.8 I/O INTERCONNECT SETUP La característica de I/O InterConnect le permite dar salida a los estados de la entrada digital de robot (RI), de la entrada digital (DI), del Panel de Operador Estándar (SI) y las señales de Paro de Emergencia (ES) hacia las señales de salida digital (DO) y las señales de salida digital de robot (RO) para notificar los dispositivos externos de los estados de entrada de las señales. Con I/O InterConnect, puede hacer lo siguiente:

• Desviar el estado de una señal RI hacia una señal DO RI[m] -> DO[n], donde — m: RI número de señal — n: 1-32766

• Desviar el estado de una señal DI hacia una señal RO DI[i] -> RO[j], donde — i: 1-32766 — – j: RO número de señal

• Desviar el estado de una señal DI hacia una señal DO DI[k] -> DO[l], donde — k: 1-32766 — l: 1-32766

• Desviar el estado de una señal SI hacia una señal DO SI[q] -> DO[r], donde — q: SI número de señal — r: 1-32766

• Desviar el estado de una señal de paro de emergencia (ES) hacia una señal DO ES -> DO[t], donde — ES: señal de paro de emergencia — t: 1-32766 Utilice la pantalla I/O InterConnect para conectar las señales y activar y desactivar las conexiones. Por ejemplo, cuando se fija "ENABLE DI[2]->RO[3]", el estado de DI[2] es salida hacia RO[3]. Nota Los cambios de I/O InterConnection se llevan a cabo inmediatamente. NO es necesario apagar y después encender el controlador para que estos cambios se lleven a cabo.

7–60



Restricciones Tiene las siguientes restricciones cuando utiliza I/O InterConnect:

• Cuando se enciende la reorientación de DI[i] a DO[j], se produce periódicamente la salida de DI[i] para DO[j]. En este caso, si se cambia DO[j], será sobreescrito.

• La reorientación de cada señal solamente puede activarse o desactivarse desde la página relevante de la pantalla I/O InterConnect.

• Si dos o más señales de entrada son reorientadas hacia una señal de salida, el estado de cada señal de entrada se reorienta hacia la señal de salida. 1 ENABLE 2 ENABLE

RI[ RI[

1] -> DO[ 2] -> DO[

1] 1]

Por ejemplo, si las señales se reorientan como arriba, la salida de DO[1] será incierta cuando se pone RI[1] y se apaga RI[2] (realmente, DO[1] se enciende y apaga reiteradamente).

• Puede configurar el número de entradas conectadas a las salidas utilizando la pantalla de Configuración de Límites de Programa del Arranque Controlado. Véase el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Installation Manual para más información.. La Tabla 7–24 lista y describe cada elemento en el menú I/O InterConnect. Las pantallas I/O InterConnect se muestran en el Procedimiento 7-9. Tabla 7–24. Elementos de la Pantalla I/O InterConnect ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

No.

Este elemento despliega el número de línea del Interconnect. La tecla ITEM puede utilizarse para seleccionar una línea particular.

Enb/Disabl

Este elemento especifica si se vuelve a dirigir o no la señal. Si se pone la señal ENABLE se volverá a dirigir. Si se pone DISABLED, la señal no se volverá a dirigir. Si el número de señal de DO o de DI es 0, entonces la señal no se volverá a dirigir.

Input

Este elemento despliega la señal RI, DI, SI o ES que se volverá a dirigir. Los números de señal RI, SI y ES no se pueden modificar.

Output

Este elemento despliega la señal RO o DO que recibirá el estado para esta señal de entrada. El número de señal RO no se puede modificar.

Utilice el Procedimiento 7-9 para utilizar I/O InterConnect.

7–61



Procedimiento 7-9 Configuración del I/O InterConnect Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Interconnect. Verá una pantalla parecida a la siguiente. INTERCONNECT No. 1 2 3 4 5 6 7 8

Enb/Disabl INPUT ENABLE RI[ 1] DISABLE RI[ 2] DISABLE RI[ 3] DISABLE RI[ 4] DISABLE RI[ 5] DISABLE RI[ 6] DISABLE RI[ 7] DISABLE RI[ 8]

-> -> -> -> -> -> -> ->

OUTPUT DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0]

5. Presione F3, [SELECT]. If RI -> DO que había sido seleccionado previamente, verá una pantalla parecida a la siguiente. INTERCONNECT No. 1 2 3 4 5 6 7 8

Enb/Disabl INPUT OUTPUT DISABLE RI[ 1] -> DO[ 0] DISABLE RI[ 2] -> DO[ 0] DISABLE RI[ 3] -> DO[ 0] DISABL__________________O [ 0] DISABL| 1 RI-> DO |O [ 0] DISABL| 2 DI-> RO |O [ 0] DISABL| 3 DI-> DO |O [ 0] DISABL| 4 SI-> DO |O [ 0] | 5 ES-> DO | -----+ +----[ TYPE ] |SELECT| ENABLE DISABLE

6. Seleccione la clase de reorientación que desea:

• Para reorientar RI hacia DO, seleccione 1, RI->DO. • Para reorientar DI hacia RO, seleccione 2, DI->RO. • Para reorientar DI hacia DO, seleccione 3, DI->DO. • Para reorientar SI hacia DO, seleccione 4, SI->DO.

7–62



• Para reorientar ES hacia DO, seleccione 5, ES->DO. Nota No pueden cambiarse los números de señal RI, RO, SI, y ES. Si selecciona RI -> DO, verá una pantalla parecida a la siguiente. INTERCONNECT No. 1 2 3 4 5 6 7 8

Enb/Disabl INPUT DISABLE RI[ 1] DISABLE RI[ 2] DISABLE RI[ 3] DISABLE RI[ 4] DISABLE RI[ 5] DISABLE RI[ 6] DISABLE RI[ 7] DISABLE RI[ 8]

-> -> -> -> -> -> -> ->

OUTPUT DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0]

Si selecciona DI -> RO, verá una pantalla parecida a la siguiente. INTERCONNECT No. 1 2 3 4 5 6 7 8

Enb/Disabl ENABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE

DI[ DI[ DI[ DI[ DI[ DI[ DI[ DI[

INPUT 0] 0] 0] 0] 0] 0] 0] 0]

-> -> -> -> -> -> -> ->

OUTPUT RO[ 1] RO[ 2] RO[ 3] RO[ 4] RO[ 5] RO[ 6] RO[ 7] RO[ 8]

Si selecciona DI -> DO, verá una pantalla parecida a la siguiente. INTERCONNECT No. 1 2 3 4 5 6

Enb/Disabl ENABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE

INPUT DI[ 0] DI[ 0] DI[ 0] DI[ 0] DI[ 0] DI[ 0]

32

DISABLE

DI[

-> -> -> -> -> ->

0] ->

OUTPUT DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0]

DO[

0]

Si selecciona SI -> DO, verá una pantalla parecida a la siguiente.

7–63



INTERCONNECT No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Enb/Disabl ENABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE

INPUT SI[ SI[ SI[ SI[ SI[ SI[ SI[ SI[ SI[ SI[

16

DISABLE

SI[

0] 1] 2] 3] 4] 5] 6] 7] 8] 9]

-> -> -> -> -> -> -> -> -> ->

16] ->

OUTPUT DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[

<--RESET

<--START <--CE-1 <--CE-2

0]

Nota Los números DO por default para RESET, CE-1 (MODE SELECT switch 1), CE-2 (MODE SELECT switch 2), y START se especifican automáticamente. Puede cambiar estos números si lo desea. La relación entre las señales de interruptor MODE SELECT y los modos de operación se muestran en la Tabla 7–25. Tabla 7–25. Relación Entre las Señales del Interruptor MODE SELECT y los Modos de Operación

Señal

Modo de Operación T2

T1

AUTO

CE-1

0

1

1

CE-2

0

0

1

Si selecciona ES -> DO, verá una pantalla parecida a la siguiente.

7–64



INTERCONNECT No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

Enb/Disabl INPUT ENABLE [EMGOP ] DISABLE [EMGTP ] DISABLE [DEADMAN ] DISABLE [FENCE ] DISABLE [ROT ] DISABLE [HBK ] DISABLE [EMGEX ] DISABLE [PPABN ] DISABLE [BELTBREAK] DISABLE [FALM ] DISABLE [SVON ] DISABLE [IMSTP ] DISABLE [BRKHLD ] DISABLE [USRALM ]

-> -> -> -> -> -> -> -> -> -> -> -> -> ->

OUTPUT DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0]

<--SOP E-STOP <--TP E-STOP <--DEADMAN <--FENCE OPEN

<--EXTERNAL E-STOP

<--UOP IMSTOP

Nota Vea el FANUC Robotics Controller Maintenance Manual para más información sobre las señales de paro de emergencia. 7. Para cada señal que desee reorientar, escriba el número de señal de DI o DO y presione ENTER Nota Si el número de señal de DO o de DI es 0, la señal no se reorientará. 8. Para cada señal que desee reorientar, active o desactive la reorientación de la señal:

• Para activar la reorientación, presione F4, ENABLE. • Para desactivar la reorientación, presione F5, DISABLE. Nota Los cambios de I/O InterConnection se llevan a cabo inmediatamente. NO es necesario encender y después apagar el controlador para que estos cambios se lleven a cabo. Nota El tiempo de respuesta para actualizar una señal es desde 20 ms hasta 100 ms.

7.9 CONTROLLING I/O 7.9.1 Introducción Controlling I/O le permite probar la E/S en su sistema para la función correcta durante las operaciones de prueba. Controlling I/O incluye:

• Forzar las salidas

7–65



• Simular las entradas y las salidas

7.9.2 Forzar las Salidas Forzar las salidas es encender o apagar las señales de salida. Las salidas también pueden forzarse dentro de un programa utilizando las instrucciones E/S. Vea la Sección 9.8 en este manual, o el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual. Utilice el Procedimiento 7-10 para forzar las salidas fuera de un programa. Nota RO[1] y RO[2] controlan las mismas señales como HAND 1, y RO[3] y RO[4] controlan las mismas señales como HAND 2. Procedimiento 7-10 Forzar las Salidas Condiciones

• Que las salidas que está forzando hayan sido configuradas. Vea la Sección 7.6. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione la clase de salida que desea forzar: digital, analógica, de grupo, de robot, UOP o SOP. Advertencia Forzar las salidas digitales ocasiona que los dispositivos se conecten para funcionar. Asegúrese de saber qué salida digital está conectada y cómo funcionará antes de forzarla; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Por ejemplo, para salidas digitales, verá una pantalla parecida a la siguiente.

7–66

MAROIPN6208021S REV A I/O Digital Out # SIM STATUS DO[ 1] U OFF DO[ 2] U ON DO[ 3] U OFF DO[ 4] U OFF DO[ 5] U OFF DO[ 6] U ON DO[ 7] U OFF DO[ 8] U OFF DO[ 9] U OFF DO[ 10] U OFF


[ [ [ [ [ [ [ [ [ [

] ] ] ] ] ] ] ] ] ]

5. Mueva el cursor hacia STATUS de la salida que desea forzar. 6. Presione la tecla de función que corresponde al valor que desea. Para salidas digital, robot, UOP, y SOP, presione

• F4 para ON • F5 para OFF Para salidas analógicas y de grupo, mueva el cursor hacia el valor, y utilice las teclas numéricas para escribir el valor. La entrada de valor siempre es en formato decimal. Para cambiar el valor desplegado de decimal a hexadecimal, presione F4, FORMAT. Los números hexadecimales son seguidos por una “H” en la pantalla.

7.9.3 Simular Entradas y Salidas Simular las entradas y las salidas es forzar las entradas y las salidas sin señales entrando o saliendo del controlador. Esto se puede utilizar para probar la lógica del programa y el movimiento cuando no están configurados los dispositivos E/S y las señales. Solamente puede simular la digital, analógica, de grupo y robot E/S; no puede simular UOP u SOP E/S. Cuando haya terminado de simular una señal usted puede restablecerla o no simularla. Utilice el Procedimiento 7-11 para simular y no simular la E/S. Procedimiento 7-11 Simular y No Simular Entradas y Salidas Condiciones

• Que la entrada o la salida haya sido configurada y sea válida actualmente. Vea la Sección 7.6. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione I/O.

7–67



3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione el tipo de entrada o de salida que desea simular: digital, analógica o de grupo. Por ejemplo, para entradas digitales, verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Digital Input # SIM STATUS DI[ 1] U OFF DI[ 2] U ON DI[ 3] U OFF DI[ 4] U OFF DI[ 5] U OFF DI[ 6] U ON DI[ 7] U OFF DI[ 8] S OFF DI[ 9] U OFF DI[ 10] U OFF

[ [ [ [ [ [ [ [ [ [

] ] ] ] ] ] ] ] ] ]

5. Si simula una señal, puede forzar el estado fijándolo a un valor. Cuando la señal no es simulada, su estado actual se despliega. 6. Mueva el cursor hacia la columna SIM de la señal que desea simular.

• U significa que la señal no está simulada o no simulada. • S significa que la señal está simulada. 7. Simular o no simular la señal.

• Para simular, presione F4, SIMULATE. • Para no simular, presione F5, UNSIM. 8. Para no simular todas las señales simuladas, presione FCTN y después seleccione UNSIM ALL I/O. Nota Si desactiva Digital/Analog I/O desde la pantalla TEST CYCLE SETUP, todas las E/S se convierten en simuladas. Cuando vuelva a activar Digital/Analog I/O desde la pantalla TEST CYCLE SETUP, los puertos que fueron simulados utilizando la tecla de función SIMULATE todavía estarán simulados.

7–68



7.10 DEFINICIÓN DE LA SEÑAL DEL PANEL DE OPERACIÓN DEL USUARIO (UOP) 7.10.1 Introducción Esta sección contiene información sobre las definiciones de señal de las señales del Panel de Operador de Usuario (UOP). Vea la Sección 7.2 para información sobre cómo configurar las señales UOP.

7.10.2 Señales de Entrada UOP Para sistemas con un tablero E/S de Proceso, las señales UOP que ya están configuradas y asignadas a los puertos dedicados. La Tabla 7–26 lista la correspondencia entre los nombres de señal de entrada UOP, las señales UI y el número pin del conector HONDA. Las señales de entrada UOP se listan y describen en la Tabla 7–27. Nota Por default, si un tablero E/S de Proceso se conecta al controlador, las señales UOP automáticamente se asignan como se indica en la Tabla 7–26. Si no desea utilizar las señales UOP, debe hacer lo siguiente:

• Utilice la Tabla 7–26 para poner en cero el BASTIDOR, la RANURA y START PT para todas las entradas UOP.

• Utilice la Tabla 7–26 para asignar al menos los primeros ocho puertos DIN y DOUT del tablero de E/S de Proceso (BASTIDOR 0, RANURA 1) para algunas de las señales DIN y DOUT. Tabla 7–26. UOP UI to Process I/O Board DI Señales de Entrada UOP

Process I/OUOP UI

Honda Connector Pinout CRM2A

*IMSTP

UI 1

01

*HOLD

UI 2

02

*SFSPD

UI 3

03

CSTOPI

UI 4

04

FAULT RESET

UI 5

05

START

UI 6

06

HOME

UI 7

07

ENBL

UI 8

08

RSR1/PNS1

UI 9

09

RSR2/PNS2

UI 10

10

7–69



Tabla 7–26. UOP UI to Process I/O Board DI (Cont’d) Señales de Entrada UOP

Process I/OUOP UI


RSR3/PNS3

UI 11

11

RSR4/PNS4

UI 12

12

PNS5/RSR5†

UI 13

13

PNS6/RSR6†

UI 14

14

PNS7/RSR7†

UI 15

15

PNS8/RSR8†

UI 16

16

PNSTROBE

UI 17

29

PROD_START

UI 18

30

* Normalmente una señal de APAGADO mantiene ENCENDIDO. Cuando se fija en APAGADO, resultarán ciertas condiciones. Véase las definiciones de señal UOP. +Used para el grupo de movimiento 2 en un sistema de grupo de movimiento múltiple.

7–70



Tabla 7–27. Señales de Entrada UOP Señal de Entrada UOP

Descripción

*IMSTP

Esta entrada es la señal de software de detención inmediata *IMSTP normalmente es una señal de APAGADO que se mantiene en ON, Cuando se pone en OFF,

Always active UI[1]

•

Pone en pausa un programa que se esté ejecutando

•

Inmediatamente detiene el robot y aplica los frenos del robot

•

Quita la energía a los servos

Cuando la señal se pierde se desplegará: Error code SRVO-037 *IMSTP Input (Groupi). Esta señal siempre está activa. Advertencia *IMSTP es una entrada controlada de software y no puede utilizarse para propósitos de seguridad. Utilice *IMSTP con EMG1, EMG2, y EMGCOM para utilizar esta señal con un paro de emergencia controlado del hardware. Vea el manual de mantenimiento para información sobre la conexión de EMG1, EMG2, y EGMCOM.

*HOLD

Esta entrada es la señal Hold externa. *Hold normalmente es una señal de APAGADO, que se mantiene en ON. Cuando se pone en OFF, hará lo siguiente:

Always active UI[2]

•

Pone en pausa la ejecución de un programa

•

Reduce el movimiento hacia una parada controlada y la mantine

•

La opción Brake on Hold apaga la energía servo después de que el robot se detiene.

7–71



Tabla 7–27. Señales de Entrada UOP (Cont’d) Señal de Entrada UOP

Descripción

*SFSPD

Esta entrada es la señal de entrada de velocidad de seguridad. Esta señal generalmente se conecta a la barrera de seguridad. *SFSPD normalmente es una señal de APAGADO que se mantiene en ON. Cuando se pone en OFF hará lo siguiente:

Always active UI[3]

CSTOPI

•

Pone en pausa la ejecución de un programa

•

Reduce el valor speed override al definido en una variable de sistema. Este valor no se puede aumentar mientras *SFSPD esté en OFF.

•

Despliega el mensaje de código de error SYST009.

•

No permite una condición de inicio REMOTA. Las entradas de inicio de UOP o SOP se deshabilitan cuando SFSPD se pone en OFF y sólo el Teach Pendant tiene el control de movimiento con la velocidad clamped.

Esta entrada es la entrada de detención de ciclo. La función de esta señal depende de la variable de sistema $SHELL_CFG.$USE_ABORT.

Always active Si la variable de sistema $SHELL_CFG.$USE_ABORT es pone en FALSE, la entrada CSTOPI UI[4]

•

Borra la fila de espera de los programas a ejecutarse que fueron enviados por las señales RSR. Advertencia Cuando $SHELL_CFG.$USE_ABORT se pone en FALSE, CSTOPI no detiene la ejecución del programa automático inmediatamente.

•

La ejecución automática se detendrá después de que el programa actual haya terminado su ejecución.

Si la variable de sistema $SHELL_CFG.$USE_ABORT se pone en TRUE, la entrada CSTOPI

7–72

•

Borra la fila de espera de los programas a ejecutarse que fueron enviados por las señales RSR.

•

Inmediatamente cancela el(los) programa(s) en ejecución actual(es) para los programas que fueron enviados a ejecutarse ya sea por RSR o PNS.




Descripción

FAULT_RESET

Esta entrada es la señal de reinicio de falla externa. Cuando esta señal se recibe sucederá lo siguiente:

Always active UI[5]

START Active when the robot is in a remote condition (CMDENBL = ON) UI[6]

•

Se borra Error Status

•

Se enciende la energía Servo

•

El programa en pausa no se reiniciará

Esta entrada es la entrada de inicio remoto. La función de esta señal depende de la variable de sistema $SHELL_CFG.$CONT_ONLY. Si la variable de sistema $SHELL_CFG.$CONT_ONLY se pne en FALSE, la señal de entrada START

•

Reinicia un programa que está en pausa

•

Si se cancela un programa, el programa seleccionado actualmente inicia desde la posición del cursor,

Si la variable de sistema $SHELL_CFG.$CONT_ONLY se pone en TRUE la señal de entrada START

•

HOME Active when the robot is in a remote condition (CMDENBL = ON)

Sólo reinicia un programa que está en pausa. La entrada PROD_START de utilizarse para iniciar un programa desde el principio.

Esta entrada es la entrada de casa. Cuando esta señal se recibe el robot se mueve hacia la posición definida de casa. Usted configura el sistema para hacer esto configurando un programa macro para ejecutarse cuando se reciba UI[7].

UI[7] ENBL Always active

Esta entrada es la entrada habilitada. Esta señal debe estar ENCENDIDA para tener la habilidad del control de movimiento. Cuando esta señal está APAGADA, no se puede hacer el movimeinto del robot. Cuando ENBL está en ON y el interruptor REMOTO en el panel de operación está en la posición REMOTE, el robot está en una condición de operación remota.

UI[8]

7–73




Descripción

RSR 1-4

Estos elementos son las señales de entrada de solicitud de servicio al robot. Cuando se recibe una de estas señales, se ejecuta el programa RSR correspondiente o, si un programa se está ejecutando actualmente, se guarda en la fila de espera para una ejecución posterior. Las señales RSR se utilizan para la operación de producción y pueden recibirse mientras se pulsa una salida ACK. Vea la Figura 7–14.

Active when the robot is in a remote condition (CMDENBL = ON) UI[9-12] PNS 1-8 Active when the robot is in a remote condition (CMDENBL = ON)

Estos elementos son las señales de entrada del número de progama seleccionado. PNS selecciona los programas para su ejecución, pero no ejecuta los programas. Los programas que se seleccionan por PNS se ejecutan utilizando la entrada START o la entrada PROD_START dependiendo del valor de la variable de sistema $SHELL_CFG.$CONT_ONLY. El número PNS es la salida que se utiliza con la señal SNO (salida de número seleccionada) y se pulsará la señal SNACK (conocimiento de número seleccionado).

UI[9] - UI[16] PNSTROBE

Este elemento es la señal de entrada Strobe del número de programa seleccionada. Vea la Figura 7–15.

Active when the robot is in a remote condition (CMDENBL = ON) UI[17] PROD_START Active when the robot is in a remote condition (CMDENBL = ON)

Este elemento es el Production Start Input cuando se utiliza con PNS iniciará la ejecución del programa seleccionado desde las líneas PNS. Cuando se utiliza sin PNS, PROD_START ejecuta el programa seleccionado desde la posición del cursor actual. Se coordina con CYCLE START. Vea la Figura 7–15.

UI[18]

La Figura 7–14 y la Figura 7–15 proporcionan información acerca de la regulación de tiempo de las señales utilizadas con RSR y PNS.

7–74



Figura 7–14. Diagrama de Tiempos RSR CMDENBL OUTPUT

Remote Condition

RSR1 INPUT 16 ms maximum delay ACK1 OUTPUT RSR2 INPUT

Pulse width is specified in RSR Setup screen.

ACK2 OUTPUT RSR3 INPUT ACK3 OUTPUT RSR4 INPUT ACK4 OUTPUT Another RSR signal can be received while an ACK is being pulsed

7–75



Figura 7–15. Diagrama de Tiempos PNS CMDENBL OUTPUT

Remote Condition

PNS 1–8 INPUT

Program Number is Selected

PNSTROBE INPUT

While PNSTROBE is ON, program selection modification is not allowed. PNS selected program is read within 32 ms from PNSTROBE rising edge.

PNSTROBE DETECTION SNO1–8 OUTPUT SNACK OUTPUT

Pulse width is specified in PNS Setup screen. PROD_START INPUT > PROGRUN OUTPUT

Program is run within 32 ms from the PROD_START falling edge.

7.10.3 Señales de Salida UOP Para sistemas con un tablero E/S de Proceso, las señales UOP que ya están configuradas y asignadas a los puertos dedicados. La Tabla 7–28 lista la correspondencia entre los nombres de señales de entrada UOP, las señales UO y el número de pin del conector HONDA. La UOP tiene las señales de salida que están listadas y descritas en la Tabla 7–29. Nota Por default, si un tablero E/S de Proceso se conecta al controlador, las señales UOP automáticamente se asignan como se indica en la Tabla 7–28. Si no desea utilizar las señales UOP, debe hacer lo siguiente:

• Utilice la Tabla 7–26 para fijar en cero el BASTIDOR, la RANURA Y START PT para todas las salidas UOP.

• Utilice la Tabla 7–26 para asignar al menos los primeros ocho puertos DIN y DOUT del tablero E/S de Proceso.

7–76



Tabla 7–28. UOP Outputs to Process I/O Board DO Señales de Salida UOP

Process I/O UOP UO


CMDENBL

UO 1

33

SYSRDY

UO 2

34

PROGRUN

UO 3

35

PAUSED

UO 4

36

HELD

UO 5

38

FAULT

UO 6

39

ATPERCH

UO 7

40

TPENBL

UO 8

41

BATALM

UO 9

43

BUSY

UO 10

44

ACK1/SNO1

UO 11

45

ACK2/SNO2

UO 12

46

ACK3/SNO3

UO 13

19

ACK4/SNO4

UO 14

20

SNO5/ACK5†

UO 15

21

SNO6/ACK6†

UO 16

22

SNO7/ACK7†

UO 17

24

SNO8/ACK8†

UO 18

25

SNACK

UO 19

26

RESERVED

UO 20

27

+ Se utiliza para el grupo de movimiento 2 en un sistema de grupo de movimiento múltiple.

7–77



Tabla 7–29. Señales de Salida UOP Señal de Salida UOP

Descripción

CMDENBL

Este elemento es la salida habilitada del comando. Esta salida indica que el robot está en una condición remota. Esta señal continua cuando el interruptor remoto se pone en ON. Esta salida sólo permanece encendida cuando el robot no está en una condición de falla. Cuando SYSRDY está en OFF, CMDENBL está en OFF. Vea la Figura 7–14 y la Figura 7–15. Esta señal continua cuando las siguientes condiciones se cumplen.

UO[1]

SYSRDY

•

El Teach Pendant está deshabilitado

•

El interruptor remoto está en ON

•

La entrada SFSPD está en ON

•

La entrada ENBL está en ON

•

La variable de sistema $RMT_MASTER es 0

•

No en modo de paso único

•

El interruptor de selección de modo está en AUTO (cuando se instala el interruptor de selección de modo)

Esta salida es la salida de sistema listo. Esta salida indica que los motores servo están encendidos.

UO[2] PROGRUN

Este elemento es la salida de ejecución de programa. Esta salida se enciende cuando un programa se está ejecutando.

UO[3] PAUSED

Esta salida es la salida del programa en pausa. Esta salida se enciende cuando un programa se pone en pausa.

UO[4] HELD

Esta salida es la salida Hold. Esta salida se enciende cuando se presiona el botón SOP HOLD o la entrada UOP *HOLD está en OFF.

UO[5] FAULT UO[6]

7–78

Esta salida es la salida de error. Esta salida se enciende cuando un programa está en una condición de error.



Tabla 7–29. Señales de Salida UOP (Cont’d) Señal de Salida UOP

Descripción

ATPERCH

Esta salida es la salida At Perch. Esta salida se enciende cuando el robot alcanza la posición predefinida Perch. Cuando $SHELL_WRK.$KAREL_UOP=FALSE, entonces el sistema establece $ATPERCH. La ATPERCH position = Reference position #1 .

UO[7] TPENBL

Esta salida es la salida habilitada del Teach Pendant. Esta salida se enciende cuando el Teach Pendant está encendido.

UO[8] BATALM

Esta salida es la salida de alarma de la batería. Esta salida se enciende cuando el voltaje de la batería CMOS RAM está por debajo de 2.6 volts.

UO[9] BUSY

Esta salida es la salida de procesador ocupado. Esta señal se enciende cuando el robot está ejecutando un programa o cuando el procesador está ocupado.

UO[10] ACK 1-4

Estos elementos son las señales de conocimiento de la salida 1 a la 4. Estas señales se enciende cuando se recibe la señal RSR correspondiente. Vea la Figura 7–14.

UO[11-14] SNO 1-8 UO[11] - UO[18]

SNACK

Estos elementos son las salidas de número de señal. Estas señales llevan la representación de 8 bits del número de programa PNS seleccionado correspondiente. Si el programa no puede representarse por un número de 8 bits, la señal pone todo en ceros o se apaga. Esta salida es la salida de conocimiento de número de señal. Esta salida se pulsa si el programa se selecciona por la entrada PNS. Vea la Figura 7–15.

UO[19]

7.11 SEÑALES DE E/S DE INTERFASE DE CELDA 7.11.1 Introducción Las señales E/S de Interfase de Celda se utilizan para la comunicación entre el robot y el controlador de celda. El software proporciona las asignaciones E/S que pueden modificarse para aplicaciones especiales.

7–79



7.11.2 Señales de E/S para Interfase de Celda del HandlingTool Esta sección contiene información de la señal de entrada y de salida que es específica a la aplicación HandlingTool.

7.11.2.1 Señales de Entrada de la Interfase de Celda del HandlingTool Puede utilizar la pantalla de entrada de interfase de celda para

• Ver el estado de las señales de entrada • Simular las señales de entrada • Asignar las señales de entrada La Tabla 7–30 lista y describe cada señal de entrada de interfase de celda. Utilice el Procedimiento 7-12 para configurar la E/S de interfase de celda. Tabla 7–30. Señales de Entrada de la Interfase de Celda Señal de Entrada

Descripción

VARIABLES DE SISTEMA

Cuando PNS y DIN se seleccionan como los métodos de inicio de producción PNS GIN Group input

PNS DIN Strobe Digital input

PNS Start Digital input

Esta es una entrada binaria que se convierte a decimal. El número decimal especifica el número de programa que necesita ejecutarse.

$CELL_SETUP.$pnsgin_in

Esta señal le dice al controlador que el número PNS GIN está disponible para utilizarse.

$CELL_SETUP.$pnsdin_in

Esta es la señal de inicio para la ejecución del programa especificado por el grupo de entrada PNS GIN.

$CELL_SETUP$di_inisty_in

n = group input number

n = digital input number

n = digital input number

Cuando RSR y UOP se seleccionan como los métodos de inicio de producción

7–80



Tabla 7–30. Señales de Entrada de la Interfase de Celda (Cont’d) Señal de Entrada

Descripción

RSR n

Estos elementos son las señales de entrada de solicitud de servicio del robot. Cuando se recibe una de estas señales, el programa RSR correspondiente se ejecuta o si un programa se ejecuta actualmente, se guarda en la fila de espera para una ejecución posterior. Las señales RSR se utilizan para la operación de producción y pueden recibirse mientras se pulsa una salida ACK.

n=1-4 UOP input


Cuando cualquier método se selecciona como el método de inicio de producción Tryout Mode Digital input (Not available with HandlingTool)

Esta entrada proporciona un camino para que el robot ejecute las órdenes de manejo de material en un modo de prueba o un modo de ejecución en seco. Cuando esta entrada se ENCIENDE, el robot cambia a modo de prueba y opera todas las salidas de manejo de material pero ignora todas las entradas de presencia de parte. Cuando esta entrada se APAGA, el robot no está en modo de prueba. La señal de salida de celda, MH Tryout, indica el estado de la prueba.

$CELL_SETUP.$di_tryout_i

7–81



Tabla 7–30. Señales de Entrada de la Interfase de Celda (Cont’d) Señal de Entrada User in n Digital Input

User GIN n Group Input

Descripción


Estas entradas pretenden utilizarse en el Teach Pendant del usuario o en los programas KAREL y están en la pantalla CELL I/O para la conveniencia del ajuste y del monitoreo. Los números índices de estas entradas, puestos en la pantalla CELL I/O, se pueden accesar en las variables de sistema.

$CELLIO[1].$di_ucfgn_ t n = 1 to 10

Estas entradas pretenden utilizarse en el Teach Pendant del usuario o en los programas KAREL y están en la pantalla CELL I/O para la conveniencia del ajuste y monitoreo. Los números índices de estas entradas, puestos en la pantalla CELL I/O, se pueden accesar en las variables de sistema.

$CELLIO[1].$gi_ucfgn_tn = 1 to 4

7.11.2.2 Señales de Salida de la Interfase de Celda del HandlingTool Puede utilizar la pantalla de salida de interfase de celda para

• Ver el estado de las señales de salida • Simular las señales de salida • Forzar las señales de salida • Asignar las señales de salida La Tabla 7–31 lista y describe cada señal de salida de interfase de celda. Utilice el Procedimiento 7-12 para configurar la E/S de interfase de celda. Tabla 7–31. Señales de Salida de Interfase de Celda Señal de Salida

Descripción


Cuando PNS y DIN se seleccionan como los métodos de inicio de producción PNS GOUT Group output

7–82

Esta señal repite el número de grupo de entrada recibido por el programa PNS.

$CELL_SETUP$pnsgou t_in n = group output number



Tabla 7–31. Señales de Salida de Interfase de Celda (Cont’d) Señal de Salida

Descripción


PNS DOUT STROBE

Esta señal le dice al controlador que el número PNS GOUT está disponible para su uso.

$CELL_SETUP$pnsdou t_in

Digital output

n = digital output number

Cuando RSR y UOP se seleccionamn como los métodos de inicio de producción ACK n n=1-4 UOP output

Estos elementos son las señales de conocimiento de la entrada 1 a la 4. Estas señales se enciende cuando se recibe la señal RSR correspondiente.

Cuando cualquier método se selecciona como el método de inicio de producción Tryout Status Digital output (Not available with HandlingTool)

MH Fault

Indica el estado de la prueba MH del robot, como se estableció utilizando la señal de entrada de celda MH Tryout. ON = el robot está en modo de prueba MH. OFF = el robot no está en modo de prueba MH.

(Not available with HandlingTool)

Si el controlador no está en modo de prueba MH, esta salida se ENCIENDE cuando ocurre una alarma Material Handling Plug-in. Esta salida se APAGARÁ cuando se dé un FAULT RESET.

MH Alert

Esta señal se utiliza para la opción MH Plug-in en SpotTool+.

Digital output

Digital output

7–83



Tabla 7–31. Señales de Salida de Interfase de Celda (Cont’d) Señal de Salida Heartbeat Digital output

Hand Broken Digital output

Refpos1[n] n = 1 to 3 Digital output

7–84

Descripción


Heartbeat es una señal de salida que se pulsa (se enciende y se apaga) en el intervalo que usted especifica en el elemento de temporización de Heartbeat en la pantalla Prog Select. El PLC utiliza el Heartbeat para verificar que el robot todavía está “vivo”. Esta salida se pulsa en el intervalo Heartbeat. Si la temporización es 0 o la salida no se asigna, entonces se deshabilita el Heartbeat. Esta señal se utiliza para “puentear” la señal de Herramienta Rota. Esto requiere un circuito electrónico específico. Esta salida especifica cuál salida se utiliza para indicar cuando el brazo del robot está en la posición de referencia n del Grupo de Movimiento 1.

$refpos1[n ].$dout_in dx n = 1 to 3



Tabla 7–31. Señales de Salida de Interfase de Celda (Cont’d) Señal de Salida

Descripción


User out n

La intención con estas salidas es que sean usadas en Programas de usuario, de Teach Pendant o KAREL y están en la pantalla de CELL I/O por conveniencia de configuración y monitoréo. Los números índice de estas salidas, definidas en la pantalla CELL I/O, pueden ser accesados en el sistema de variables.

$SLCELLIO[1].$do_ucfgn_i

La intención con estas salidas es que sean usadas en Programas de usuario, de Teach Pendant o KAREL y están en la pantalla de CELL I/O por conveniencia de configuración y monitoréo. Los números índice de estas salidas, definidas en la pantalla CELL I/O, pueden ser accesados en el sistema de variables.

$SLCELLIO[1].$go_ucfgn_i

Digital output

User GOUT n Group output

n = 1 to 5

n = 1 to 10

7.11.2.3 Configuración de Señales E/S de Interfase de Celda del HandlingTool Procedimiento 7-12 Configuración de E/S de Interfase de Celda Nota Este procedimiento solamente contiene información acerca de la configuración de la interfase de celda. Para información acerca de cómo configurar, forzar, verificar y simular las señales digitales, véase el capítulo de Configuración de E/S. Pasos 1. Presione Menus. 2. Presione I/O. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Cell Intface. Verá ya sea la pantalla de entrada de celda o la pantalla de salida de celda. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de la pantalla de entrada de celda.

7–85



Nota Cuando registre un número de señal para una señal en estas pantallas E/S, el comentario para la señal correspondiente en la pantalla Digital E/S o Grupo E/S se actualizará con el nombre de la señal que se despliega aquí. Si tiene seleccionado PNS y DIN, verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Cell Inputs NAME IN PT SIM 1 PNS GIN: GI[ 0] U 2 PNS DIN Strobe: DI[ 0] U 3 PNS Start: DI[ 0] U 4 Tryout mode: DI[ 0] U 5 User in 1: DI[ 0] U 6 User in 2: DI[ 0] U 7 User in 3: DI[ 0] U 8 User in 4: DI[ 0] U 9 User in 5: DI[ 0] U 10 User GIN 1: GI[ 0] U Power OFF then ON to enable changes.

STATUS ***** *** *** *** *** *** *** *** *** *****

Si tiene seleccionado RSR y UOP, verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Cell Inputs NAME IN PT SIM STATUS 1 RSR 1: UI[ 9] U *** 2 RSR 2: UI[10] U *** 3 RSR 3: UI[11] U *** 4 RSR 4: UI[12] U *** 5 Tryout mode: DI[ 0] U *** 6 User in 1: DI[ 0] U *** 7 User in 2: DI[ 0] U *** 8 User in 3: DI[ 0] U *** 9 User in 4: DI[ 0] U *** 10 User in 5: DI[ 0] U *** 11 User GIN 1: GI[ 0] U ***** Power OFF then ON to enable changes.

Para cambiar entre el despliegue de las pantallas de entrada o de salida, presione F3, IN/OUT. Si tiene seleccionado PNS y DIN, verá una pantalla parecida a la siguiente.

7–86



I/O Cell Outputs NAME IN PT SIM 1 PNS GOUT: GO[ 0] U 2 PNS DOUT STROBE: DO[ 0] U 3 Tryout status: DO[ 0] U 4 MH Fault: DO[ 0] U 5 MH Alert DO[ 0] U 6 Heartbeat DO[ 0] U 7 Hand Broken DO[ 0] U 8 Refpos1[1]: DO[ 0] U 9 Refpos1[2]: DO[ 0] U 10 Refpos1[3]: DO[ 0] U 11 User out 1: DO[ 0] U 12 User out 2: DO[ 0] U 13 User out 3: DO[ 0] U 14 User out 4: DO[ 0] U 15 User out 5: DO[ 0] U 16 User GOUT 1: GO[ 0] U Power OFF then ON to enable changes.

STATUS ***** *** *** *** *** **** **** *** *** *** *** *** *** *** *** *****

Si tiene seleccionado RSR y UOP, verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Cell Outputs NAME IN PT SIM 1 ACK 1: UO[11] U 2 ACK 2: UO[12] U 3 ACK 3: UO[13] U 4 ACK 4: UO[14] U 5 Tryout status: DO[ 0] U 6 MH Fault: DO[ 0] U 7 MH Alert DO[ 0] U 8 Heartbeat DO[ 0] U 9 Hand Broken DO[ 0] U 10 Refpos1[1]: DO[ 0] U 11 Refpos1[2]: DO[ 0] U 12 Refpos1[3]: DO[ 0] U 13 User out 1: DO[ 0] U 14 User out 2: DO[ 0] U 15 User out 3: DO[ 0] U 16 User out 4: DO[ 0] U 17 User out 5: DO[ 0] U 18 User GOUT 1: GO[ 0] U Power OFF then ON to enable changes.

STATUS *** *** *** *** *** *** *** **** **** *** *** *** *** *** *** *** *** *****

Para moverse rápidamente a través de la información, presione y sostenga la tecla SHIFT y presione las teclas de flecha hacia abajo o hacia arriba. 5. Mueva el cursor hacia la entrada o la salida que desea cambiar.

7–87



6. Escriba el número y presione ENTER. 7. Para simular o no simular la E/S, coloque el cursor en la columna SIM que sigue a la E/S que desea cambiar.

• Para simular la señal, presione F4, SIM. La señal se simulará. • Para no simular la señal, presione F5, UNSIM. La señal no se simulará. Nota Primero debe simular cualquier entrada de soldadura Spot que desee forzar. Advertencia Cualquier salida de soldadura Spot que está forzada y no está simulada actualmente, ENCIENDE o APAGA el equipo. Asegúrese de que todo el personal y equipo innecesario están fuera de la celda de trabajo y que todas las medidas de seguridad están en su lugar antes de que fuerce una salida; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. 8. Para forzar una salida a encendido o apagado, coloque el cursor en la columna STATUS que sigue a la E/S que desea cambiar.

• Para forzar la señal E/S en encendido, presione F4, ON. • Para forzar la señal E/S en apagado, presione F5, OFF. 9. Para especificar información detallada acerca de una señal, presione F2, CONFIG. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Cell Outputs Output Signal Details 1 Signal name: USER OUT 2 2 Output type/no: DOUT [ 0]

• Para agregar un comentario, mueva el cursor hacia el nombre de la señal, presione las teclas de función correctas para escribir el comentario y presione ENTER.

• Para cambiar el tipo de puerto, mueva el cursor hacia Input (u Output) type/no., presione F4, [CHOICE], seleccione el tipo de E/S que desea y presione ENTER.

• Para cambiar el número de puerto para cualquier tipo de E/S excepto UOP, mueva el cursor hacia Input (u Output) type/no., escriba el número de índice de puerto y presione ENTER.

• Para verificar si la asignación es válida, presione F5, VERIFY. — Si la asignación es válida, se despliega el mensaje "Port assignment is valid". — Si la asignación no es válida, se despliega el mensaje "Port assignment is invalid".

• Para desplegar información detallada para la señal E/S anterior, presione F2, PREV_IO.

7–88



• Para desplegar información detallada para la siguiente señal E/S, presione F3, NEXT_IO.

7–89

Capítulo 8 PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA

Contenido

Capítulo 8 8.1 8.2 8.2.1 8.2.2 8.2.3 8.2.4 8.3 8.3.1 8.3.2 8.3.3 8.3.4 8.3.5 8.3.6 8.4 8.4.1 8.4.2 8.4.3 8.4.4 8.4.5

...................................................... INTRODUCCIÓN .......................................................................................... PLANEAR UN PROGRAMA ......................................................................... Introducción ............................................................................................... Movimiento ................................................................................................. Indiciaciones del Programa Paint ............................................................... Posiciones Predefinidas para PaintTool ..................................................... ESCRIBIR Y MODIFICAR UN PROGRAMA ................................................. Introducción .............................................................................................. Escribir un Programa Nuevo ..................................................................... Crear y Escribir un Programa Nuevo de PaintTool .................................... Modificar un Programa .............................................................................. PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA

Configurar las Posiciones Predefinidas y Utilizarlas en un Programa ................................................................................................... Creación de un Programa Macro ...............................................................

MODIFICAR UN PROGRAMA EN EL BACKGROUND (EDITAR EN EL BACKGROUND) .................................................................................... Introducción .............................................................................................. Proceso de Edición en Background .......................................................... Editando el Background Utilizando el iPendant......................................... Modificando un Programa en el Background ............................................ Depurando la Edición en Background .......................................................

8–1 8–2 8–2 8–2 8–2 8–6 8–8 8–12 8–12 8–14 8–18 8–31 8–47 8–49 8–49 8–49 8–51 8–53 8–54 8–56

8–1

8. PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA


8.1 INTRODUCCIÓN Un FANUC Robotics application programincluye una serie de comandos, llamados instrucciones, que le dicen al robot y otro equipo cómo moverse y realizar una tarea. Por ejemplo, un programa dirige al robot y al controlador para:

• Mover el robot en una manera apropiada a lugares requeridos en la celda de trabajo. • Realizar una operación de aplicación-específica • Enviar señales de salida a otro equipo en la celda de trabajo. • Reconocer y responder a señales de entrada de otro equipo en la celda de trabajo • Mantener los datos de tiempos, de cuentas de partes o número de trabajo.

8.2 PLANEAR UN PROGRAMA 8.2.1 Introducción Esta sección proporciona consejos que le ayudarán a programar tareas concretas más eficientemente. Contiene consejos para programar

• Movimiento • Posiciones predefinidas • Aplicación de indicaciones de programa Nota Los consejos en esta sección son para programar, sin movimiento. El marco World o el marco del operador generalmente son mejores para manipular y grabar posiciones.

8.2.2 Movimiento Utilice las indicaciones en esta sección para ayudarle a programar ciertos tipos de movimiento del robot. Movimiento Joint Utilice el tipo de movimiento Joint para los movimientos más rápidos y el tiempo de ciclo más corto. El tipo de movimiento lineal resulta en movimientos más lentos. Utilice el tipo de movimiento lineal únicamente cuando es la única manera de moverse a una cierta posición.

8–2



La soldadura de arco se realiza utilizando instrucciones de movimiento lineal y circular. Los movimientos entre trayectorias de soldadura generalmente son movimientos Joint. Cuando está corriendo DispenseTool, utilice el tipo de movimiento lineal cuando la pistola esté distribuyendo o se esté moviendo en un área confinada. Cuando está corriendo PaintTool, los movimientos Joint no se permiten para aplicaciones de seguimiento de 6 ejes. Movimientos FINE Cuando está corriendo ArcTool o SpotTool+, utilice el tipo de terminación FINE para el comienzo y el final de la posición de soldadura. El tipo de terminación FINE posiciona al robot en el punto preciso donde la soldadura debe ser hecha. Si utiliza Continuous, las soldaduras no empezarán o terminarán exactamente en las posiciones programadas. Cuando está corriendo PaintTool, utilice el tipo de terminación fina solamente al final de un trabajo. Fine detiene al robot precisamente en el punto programado. Movimiento Continuous Utilice el tipo de terminación continua para movimientos más eficientes alrededor de obstáculos. Programe la posición cerca del obstáculo y entonces ajuste el valor del tipo de terminación como se necesite. Utilice el tipo de terminación continua para combinar suavemente los movimientos de soldadura de arco o para lograr la distribución o proceso de pintura más eficiente. Vea la Figura 8–1.

8–3



Figura 8–1. Tipo de Terminación Continuous para el Movimiento Alrededor de Obstáculos

Fine

Fine

8.2.2.1 Minimizar Cambios en la Orientación de la Muñeca Cambios abruptos en la orientación de la muñeca algunas veces pueden incrementar el tiempo de ciclo. Cambios suaves (uniformes?), graduales son más rápidos y más eficientes. Planee los movimientos para minimizar cambios de orientación de muñeca cuando sea posible. Cuando los cambios de orientación de muñeca son necesarios, distribuya suavemente la rotación de la muñeca a través de varios movimientos. No force al robot a cambiar toda la orientación de la muñeca en el punto final de una serie de movimientos. Vea la Figura 8–2.

8–4



Figura 8–2. Minimizar Cambios en la Orientación de la Muñeca

ÄÄ ÄÄ

ÄÄ ÄÄ

P[4] Record second

ÄÄÄ ÄÄ Ä

ÄÄ ÄÄ

P[3] Record fourth

P[2] Record third

P[1] Record first

Para lograr máxima suavidad cuando cambie la orientación de la muñeca, 1. Mueva el robot hacia la primera posición (P[1]). Asegúrese que la orientación de la muñeca es correcta para esa posición. 2. Agregue una instrucción de movimiento para grabar la posición del robot. 3. Mueva lentamente el robot a la última posición que será grabada. Asegúrese que el robot esté en la orientación correcta para esta posición. 4. Agregue una instrucción de movimiento para grabar la posición del robot. 5. Grabe el número de instrucciones de movimiento que usted piensa que son necesarias entre la primera posición y la última posición. 6. En velocidad lenta, de un paso hacia delante hacia la posición P[1]. Vea el capítulo “Testing a Program and Running Production” en este manual para más información sobre movimiento de un solo paso. 7. En velocidad lenta, de un paso hacia delante hacia la Segunda posición o P[2]. 8. Antes de que el robot alcance P[2], suelte la tecla SHIFT o la tecla FWD. Grabe esta nueva posición entre P[1] y P[2]. 9. Repita el paso 7 y 8 para todas las posiciones entre la primera y la última posición.

8–5



Precaución Si, mientras usted suaviza el movimiento, los ejes 4, 5 y 6 intentan alcanzar los cero grados y el eje 5 mueve rápidamente la orientación, cambie el sistema coordinado de movimiento lento a JOINT y continue moviendo lentamente.

8.2.3 Indiciaciones del Programa Paint Utilice las siguientes instrucciones cuando enseñe un programa de pintura: Tipo de Movimiento

• Excepto en programas de línea de seguimiento de 6 ejes, utilice el tipo de movimiento JOINT y el tipo de terminación CONTINUOUS con la velocidad al 100% (CNT100) en instrucciones de movimiento que se mueven a posiciones de pintura (GUNON). Otros tipos de terminación provocan alguna vacilación en el robot.

• Utilice el movimiento LINEAR y el tipo de terminación CONTINUOUS (CNT100) siempre que la pistola esté en ON. Rotaciones de Muñeca

• Considere las rotaciones de la muñeca, para que después de haberla hecho girar en una dirección, se vuelva a girar en la otra dirección.

• Minimice cambios en la orientación de la muñeca. Programas Job y de Proceso

• Los Jobs deberían contener principalmente instrucciones CALL. No deben contener ninguna orden de movimiento. Los programas de trabajo deben tener el sub tipo establecido a Job.

• Los programas llamados de un Job deben tener el sub tipo establecido en un proceso. Estos procesos no deben llamar a otros programas.

• Determine la anchura de abanico correctamente y el traslape requerido para el trabajo. Marque el vehículo para mantener el traslape apropiado. Aplicador y Pintura

• Sitúe la pistola de pintura en la orientación correcta. • Todos los programas de proceso de pintura deben encender y apagar la pistola por lo menos una vez dentro del programa.

• Minimice el uso de diferentes instrucciones de pintura; consulte la información de pintura específica para su aplicación.

• Utilice el menor número de instrucciones de preset independientes.

8–6



• Mantenga constante el traslape de pintura entre posiciones. • Termine cada programa con el aplicador apagado. • Cuando grabe instrucciones de movimiento asegúrese de mantener la distancia del offset (trigger) adecuada para la pintura seleccionada prefijada.

• Recuerde configurar el marco UTOOL adecuadamente antes de grabar las instrucciones de movimiento. Gun On/Off Anticipators

• El retardo de la pistola off/on solamente estará mientras haya movimiento entre las posiciones. Vea el capítulo, "Setting Up PaintTool.".

• Para asegurarse de que el disparo OFF/ON ocurre fuera de la parte, el nodo que contiene las instrucciones del disparo debe programarse fuera de la parte. La velocidad de trayectoria determinará qué tan lejos de la pieza deben localizarse las instrucciones de apagado y encendido de pistola. Esta distancia hará posible utilizar los mismos retardos ON/OFF para todas las velocidades de trayectoria. Por ejemplo, la siguiente fórmula se utiliza para aproximar la distancia que el nodo del debe ser programado fuera de la parte. Figura 8–3. Trigger Node Formula

100mm

100mm

{ {

P [1]

X

P [2] Gun = ON

anticipator (ms) * 1 ____ 1000

X

Minimum Gun ON/OFF Node Distance mm (mm) = tip speed ( ____ )* s

P [3] Gun = OFF

Seguimiento

• Asegúrese siempre que el codificador y la configuración de seguimiento están terminados antes de que grabe cualquier posición. Si no lo hace, todas sus posiciones programadas se podrían grabar incorrectamente.

• Utilice el marco de seguimiento DEFAULT. Los otros marcos de seguimiento rara vez se utilizan.

8–7



• Para cada programa de 6 ejes de seguimiento de línea, todos los tipos de movimiento deben ser lineales. Los programas de seguimiento de riel pueden utilizar el marco Joint.

• Siempre grabe su programa de forma que se ejecuten instrucciones de movimiento contra el flujo del transportador para ahorrar tiempo de ciclo.

• Asegúrese de medir correctamente la distancia de detección de parte cuando configure el codificador.

• Asegúrese de en el último programa de seguimiento de un Job, Continue track at prog end se declare como FALSE. Todos los otros programas tienen típicamente Continue track at prog end como TRUE.

• No cambia el UFRAME cuando grabe un programa de seguimiento. Durante el seguimiento, siempre se utiliza el marco seguimiento.

8.2.4 Posiciones Predefinidas para PaintTool Puede utilizar posiciones predefinidas en un programa de pintura. Una posición predefinida es una posición que usted define y que se puede utilizar varias veces en un programa o en otros programas. Utilice posiciones predefinidas para agilizar la programación. Debe enseñar las posiciones predefinidas en los programas especiales listados abajo. Puede accesar a las posiciones predefinidas utilizando la instrucción de CALL PROGRAM en su programa. Vea el capítulo Testing a Program and Running Production para información sobre el movimiento a posiciones definidas en el menú de movimiento. Los programas predifinidos en el Menú de Movimiento (Move Menu) comúnmente utilizados son:

• HOME (Posición de casa) • BYPASS (Posición Bypass) • CLNIN (Trayectoria de limpieza de pistola) • CLNOUT (Trayectoria de clean out de pistola) • PURGE (Posición de purga especial) • ZERO (Posición a cero grados) Posición de Casa (HOME) La posición de casa es una posición lejos del área de trasferencia de herramientas y material de trabajo. Programe el robot a que se mueva hacia casa antes de la primera posición entre ciclos, y cada vez que el robot deba estar afuera de la actividad de celda de trabajo. Para tiempo de ciclo más rápido, grabe la posición de casa cerca de y con la misma orientación de muñeca que en los primeros trazos de pintura.

8–8



Típicamente la posición de casa, la última posición de la trayectoria CLNOUT y la primera posición de la trayectoria CLNIN son la misma. Una buena posición de casa está normalmente directamente arriba de la caja del limpiador de pistola. La Figura 8–4 muestra un ejemplo de posición de casa. Figura 8–4. Posición de Casa

HOME

Posición Bypass (BYPASS) La posición BYPASS es una posición donde el robot está fuera de la trayectoria de operaciones de producción. Programe el robot para que se mueva a la posición de bypass cada vez que se deban hacer operaciones de reparación. Programe la posición de reparación lejos de cualquier otro equipo y del área de transferencia. Generalmente, el robot debe hacer contacto con un dispositivo mecánico para activar los interlocks de bypass.

8–9



Gun Clean In (CLNIN) La trayectoria Clean In de pistola (CLNIN.TP) es un programa que usted enseña y que generalmente está hecho de tres posiciones para definir el viaje de la boquilla del aplicador dentro de la caja limpiadora de pistola. Se utiliza la caja limpiadora de pistola para limpiar la punta(s) del aplicador. Vea la Figura 8–5. Nota Después de que el programa pistola clean in se ejecuta, solamente el programa pistola clean out se puede utilizar. Gun Clean Out (CLNOUT) La trayectoria de pistola Clean Out (CLNOUT.TP) es un programa que usted enseña y que generalmente está hecho de tres posiciones para definir el viaje de la boquilla del aplicador fuera de la caja limpiadora de pistola. Vea la Figura 8–5. Nota Generalmente la posición de casa, la última posición de la trayectoria CLNOUT y la primera posición de la trayectoria CLNIN son la misma.

8–10



Figura 8–5. Programa de Limpieza de Pistola

CLNIN P[1] P[2]

P[3]

CLNOUT P[3] P[2]

P[1]

Posición de Purga (PURGE) El programa purga se utiliza para purgar cualquier pintura del aplicador dentro de la caja de la pistola. Generalmente consiste de una posición que se localiza directamente arriba de la caja de la pistola. Vea la Figura 8–6.

8–11



Figura 8–6. Posición de Purga

Purge

Posiciones Especiales Programas especiales llamados SPECIAL1.TP y SPECIAL2.TP son programas que usted enseña para contener cualquier posición o posiciones que usted desee. Por default, estos programas no se inician. Puede mover el robot hacia la posición o posiciones que usted grabe en SPECIAL1.TP y SPECIAL2.TP utilizando MOVE MENU.

8.3 ESCRIBIR Y MODIFICAR UN PROGRAMA 8.3.1 Introducción Puede escribir nuevos programas y modificar programas existents para mandar al robot a realizar una tarea. Escribir un programa incluye:

8–12



• Nombrar el programa • Definir intrucciones por default • Agregar instrucciones al programa Modificar un programa incluye:

• Seleccionar el programa • Modificar instrucciones por default • Insertar instrucciones • Suprimir instrucciones • Copiar y agregar instrucciones • Buscar instrucciones • Volver a numerar instrucciones • Deshacer operaciones • Desplegar comentarios En DispenseTool, definir posiciones predefinidas requiere que usted realice y escriba un programa para dirigir al robot hacia esas posiciones. La Figura 8–7 resume la escritura y modificación de un programa. Figura 8–7. Escribir y Modificar un Programa Writing a new program

Modifying a program

Name the program

Select the program

Modify default instruction information

Add new or modify existing instructions

Are you finished? YES

NO

DONE

8–13



8.3.2 Escribir un Programa Nuevo Cuando escribe un programa nuevo debe

• Nombrar el programa y definir la información de encabezado de programa. La información de encabezado de programa es un área reservada en el programa que proporciona al controlador características específicas del programa.

• En PaintTool, Definir la información detallada para el programa (vea el Capítulo 9 ELEMENTOS DE PROGRAMA): — Si es un trabajo o un proceso — Toda la información relacionada con pintura

• Modificar información de instrucción por default. Esto incluye modificar instrucciones de movimiento e instrucciones de aplicaciones-específicas.

• Agregar instrucciones de movimiento al programa. • Agregar instrucciones de aplicaciones-específicas y otras instrucciones al programa. Nombrar el Programa Puede nombrar un programa utilizando tres métodos diferentes (vea el Capítulo 9 ELEMENTOS DE PROGRAMA , para información adicional):

• Words - Este método proporciona una lista de palabras que puede utilizar para crear un nombre del programa. Aplicación

Words

ArcTool

• RSR • PNS • MAIN • SUB • TEST

8–14

MAROIPN6208021S REV A Aplicación


Words

DispenseTool

• TEST • JOB • STYLE • PROG • ALT HandlingTool

• RSR • PNS • MAIN • SUB • TEST PaintTool

• JOB • PROC • TEST • MM_ SpotTool+

• TEST • JOB • STYLE • PROG • ALT • Letras Mayúsculas - Este método le permite utilizar letras mayúsculas y cualquier número. • Letras Minúsculas - Este método le permite utilizar letras minúsculas y cualquier número. Para el nombre del programa, las letras minúsculas automáticamente se cambian a letras mayúsculas después de que las registre.

8–15



Opciones le permite cambiar sobreescribiendo, insertando o borrando el nombre del programa o la información de comentario. La pantalla visualizará Insert u Overwrite. Clear (suprimir) le permite quitar el texto del campo actual. Space inserta o sobreescribe un espacio en el texto. La longitud total del nombre del programa no debe ser mayor de ocho caracteres. Puede combinar palabras, letras mayúsculas y letras minúsculas para formar el nombre del programa. Dé al programa un nombre único que indique el propósito del programa. Nota No utilice el símbolo de asterisco * en los nombre de programas. Definir el Detalle de Información El detalle de información de encabezado de programa incluye:

• Fecha de creación • Fecha de modificación • Fuente de copia • Número de posiciones y tamaño del programa • Nombre del programa • Sub tipo • Comentario • Máscara de grupo • Protección contra escritura • Ignorar la pausa En ArcTool, el detalle de información de encabezado de programa también incluye:

• Equipo de máscara (opción Multi-Equipo) • Programas Weld Weave (opción MP/RPM) En DispenseTool, el detalle de información de encabezado de programa también incluye:

• Tiempo de ciclo • Último tiempo de ciclo • Tiempo de pistola encendida • Último tiempo de pistola encendida • Volumen de material • Last material volume • Marco User por default

8–16



• Marco Tool por default • Parte ID, para algunos distribuidores • Número de equipo En PaintTool, el detalle de información de encabezado de programa también incluye:

• Marco User por default: (Proceso sub tipo) • Marco Tool por default: (Proceso sub tipo) • Número de programa de línea de seguimiento: (Proceso sub tipo con opción de seguimiento) • Número de límite de línea de seguimiento: (Proceso sub tipo con opción de seguimiento) • Continuar seguimiento al final del programa: (Proceso sub tipo con opción de seguimiento) • Abridor del programa 1: (Sub tipo Job con opción de abridor) En el SpotTool+ con software DispenseTool Plug-in, el detalle de información de encabezado de programa también incluye:

• Aplicación de máscara • Tiempo de ciclo • Último tiempo de ciclo • Tiempo de pistola encendida • Último tiempo de pistola encendida • Volumen de material • Último volumen de material • Marco User por default • Marco Tool por default • Parte ID, para algunos distribuidores • Número de equipo Vea la Sección 9.2 para detalles sobre información de encabezado de programa. Defining Default Instruction Information Las instrucciones de movimiento indican al robot que se mueva hacia un área en la celda de trabajo de una manera específica. Cuando usted crea un programa puede definir, por adelantado, la manera en que desea que el robot se mueva cuando usted agrega una instrucción de movimiento. Usted hace esto definiendo la información de instrucción de movimiento por default. Las instrucciones de

8–17



movimiento por default pueden incluir instrucciones de aplicación-específica para realizar su trabajo, así como otras opciones de movimiento. Después de que haya definido las instrucciones por default, usted las puede agregar al programa. Seleccione una de las instrucciones por default disponible para ser la instrucción actual por default, moviendo el cursor hacia esa instrucción. Puede definir y cambiar instrucciones por default en cualquier momento mientras escribe o modifica un programa. Modifying Default Motion Instructions by Adding Option Fields (adding instructions) También puede agregar otras instrucciones no incluidas en la instrucción de movimento por default a su programa. Para agregar estas instrucciones, seleccione la clase de instrucción que desea agregar al programa y utilice la información en la pantalla para ingresar una información de instrucción específica. Agregue todas las instrucciones utilizando el mismo procedimiento general. Las instrucciones de movimiento, sin embargo, requieren alguna información específica. Vea el Procedimiento 8-2 para información sobre agregar instrucciones de movimiento y de otras clases. Agregar Instrucciones También puede agregar otras instrucciones no incluidas en la instrucción de movimiento por default a su programa. Para agregar estas instrucciones, seleccione la clase de instrucción que desea agregar al programa y utilice la información en la pantalla para ingresar una información de instrucción específica.

8.3.3 Crear y Escribir un Programa Nuevo de PaintTool Para crear y escribir un nuevo programa PaintTool, vea el Procedimiento 8-1. Procedimiento 8-1 Crear y Escribir un Programa Nuevo de PaintTool Nota Si la variable de sistema $BACKGROUND es FALSE, el Teach Pendant debe permanecer encendido durante la programación. Si desea apagar el Teach Pendant, debe editar el programa en background . Vea la Sección, "Modifying a Program in the Background," para más información. Nota Si enciende el Teach Pendant mientras esté en modo de producción, el robot realizará un E-STOP. Condiciones

• Todo el personal y equipo innecesario están fuera de la celda de trabajo. • Si tiene la opción de seguimiento, todos los parámetros de seguimiento y del encoder se han configurado. Vea el capítulo “Setting Up PaintTool”.

8–18



Pasos 1. Presione SELECT. 2. Presione F2, CREATE. 1 words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options Select

-- Insert --

--- Create Teach Pendant Program --Program Name [

]

-- More -Press ENTER for next item

Nota Si tiene la opción de abridor P-10 o P-15, las siguientes teclas de función serán desplegadas. JOB

PROC

OPNJ

OPNP

3. Seleccione Words y determine la clase de programa que desea: a. Para crear un programa de trabajo, presione F1, JOB y registre el número de trabajo. b. Para crear un programa de proceso, presione F2, PROC, escriba el número de proceso y presione ENTER. c. Para crear un trabajo Opener (si tiene un dispositivo de abertura P-10 o P-15), presione F3, OPNJ, escriba el número de programa y presione ENTER. El grupo de máscara correcto (*1***) será colocado automáticamente. d. Para crear un programa Opener (si tiene el dispositivo de abertura P-10 o P-15), presione F4, OPNP, escriba el número de proceso y presione ENTER. El grupo de máscara correcto (*1***) será colocado automáticamente. Nota Para procesos de línea de seguimiento asegúrese de que el número de programa y los números de límite correctos están seleccionados. e. Para crear un trabajo o un proceso sin el previx JOB o PROC, mueva las teclas de flecha arriba y abajo para seleccionar un método de nombramiento del programa. Nota Mientras mueve el cursor a través de la lista de métodos de nombramiento, las etiquetas en las teclas de función cambiarán.

8–19



f. Mueva las teclas de flecha derecha o izquierda para escoger una letra y presione la tecla de función correspondiente. Para suprimir un carácter, presione BACK SPACE. Nota También puede utilizar los números en el Teach Pendant para incluir números en el nombre de su programa. Nota Si tiene el dispositivo de abertura P-10 o P-15, el nombre de trabajo Opener debe tener el prefijo OPNJ.

g. Cuando haya terminado, presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options Select

-- Insert --

--- Create Teach Pendant Program --Program Name [PROC742

]

-- End -Select function

4. Para desplegar información de encabezado de programa, presione F2, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Por default la información del programa se utiliza para cada elemento. Program Detail 1/6 Creation date: 01-Jan-xxxx Modification Date: 01-Jan-xxxx Copy source: [ ] Positions: 10 Size 17 Byte 1 Program Name [ PROC742] 2 Sub Type: [PROCESS ] 3 Comment: [ ] 4 Group mask: [1,*,*,*,* ] 5 Write protect: [ON ] 6 Ignore Pause: [OFF ]

5. Para cambiar el programa a. Mueva el cursor hacia el nombre del programa y presione ENTER. b. Mueva el cursor para seleccionar un método de nombramiento del programa.

8–20



c. Presione las teclas de función cuyas etiquetas correspondan al nombre que desea dar al programa. Estas etiquetas varían dependiendo del método de nombramiento que escogió en el paso Paso 5b. Para suprimir un carácter, presione BACK SPACE.

• F1, OVRSTRK, reemplaza el carater actualmente seleccionado con el caracter nuevo que usted seleccione.

• F2, INSERT, inserta caracteres en el punto de inserción, eliminando caracteres extras después del punto de inserción.

• F3, CLEAR, borra el nombre del programa. d. Cuando haya terminado, presione ENTER. 6. Para seleccionar un sub tipo, a. Mueva el cursor hacia el sub tipo y presione F4, [ CHOICE ]. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Sub Type 1 None 2 Job 3 Process 4 Macro

5 Cond 6 7 8

b. Seleccione el sub tipo y presione ENTER. Nota Cond se despliega pero PaintTool no lo utiliza.

7. Para escribir un comentario: a. Mueva el cursor hacia Comment y presione ENTER. b. Seleccione un método de nombramiento para el comentario. c. Presione las teclas de función apropiadas para agregar el comentario. d. Cuando haya terminado, presione ENTER. Por ejemplo, si escogió Letras Mayúsculas (Upper case), presione una tecla de función correspondiente a la primera letra. Presione esa tecla hasta que la letra que desea sea desplegada en el campo de comentario. Presione la tecla de flecha a la derecha para mover el cursor hacia el siguiente espacio. Continúe hasta que el comentario completo sea desplegado. 8. Para establecer la máscara de grupo (o grupo de movimiento): a. Mueva el cursor hacia el grupo que desea habilitar o inhabilitar. Puede utilizar grupos múltiples en un solo programa, pero solamente dos grupos pueden realizar movimientos Cartesianos dentro de un solo programa. La primera posición en la máscara de grupo corresponde al primer grupo. Solamente los grupos 1, 2 y 3 están respaldados.

8–21



b. Si desea habilitar un grupo, presione F4, 1. c. Si desea inhabilitar un grupo, presione F5, *. Nota Si su sistema no está configurado para grupos múltiples, solamente podrá seleccionar un 1 para el primer grupo o un * para deshabilitar el primer grupo. Generalmente PaintTool utiliza un segundo grupo de movimiento para abrir dispositivos. Nota Para trabajos del abridor y procesos, la máscara de grupo debe configurarse *1***. Cuando utiliza el abridor, el robot trabajo/proceso la máscara de grupo debe configurarse 1****. Grupos de movimiento múltiples no se permiten en un proceso de abridor o en un proceso robótico. Nota Después de que la máscara de grupo se ha configurado, y las instrucciones de movimiento se han agregado al programa, la máscara de grupo no se puede cambiar para ese programa. Nota Para más información sobre protección contra escritura e ignorar la pausa, vea el capítulo “Program Elements”. 9. Para establecer la protección contra escritura: a. Mueva el cursor hacia Write Protection. b. Si desea habilitar la protección contra escritura, presione F4, ON. c. Si desea inhabilitar la protección contra escritura, presione F5, OFF. (Se recomienda setting) 10. Para establecer ignorar la pausa: a. Mueva el cursor hacia ignore pause. Vea el capítulo “Program Elements”, para información sobre ignorar la pausa. b. Si desea habilitar ignorar la pausa, presione F4, ON. c. Si desea inhabilitar ignorar la pausa, presione F5, OFF. (Se recomienda setting) 11. Para desplegar la información de encabezado PaintTool presione F3, NEXT. Vea la siguiente pantalla como un ejemplo para un proceso de no-seguimiento. Paint Application Process Program: PROC25 [ Last cycle time: Last gun on time: 1 2

Default user frame: Default tool frame:

1/2 ] ****** s ****** s 1 1

Vea la siguiente pantalla como un ejemplo de un proceso/trabajo de seguimiento. Nota Para procesos de línea de seguimiento asegúrese que el número de programa y los números de límite correctos están seleccionados.

8–22

MAROIPN6208021S REV A Paint Application Process Program: PROC25 [ Last cycle time: Last gun on time:

8. PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA 1/5 ] ****** s ****** s

1 2

Default user frame: Default tool frame:

1 1

3 4 5

Line track schedule number: Line track boundary num: Continue track at prog end:

0 0 FALSE

Nota Las líneas 3 - 5 solamente se muestran cuando un programa de seguimiento de proceso se selecciona.

12. Para un Proceso de No-Seguimiento, a. Establezca el número de marco del operador a un valor entre 1 y 9. El marco número 1 es el marco por default. b. Establezca el número de marco de herramienta a un valor entre 1 y 9. Por default el número 1 es el marco de herramienta. 13. Para un Proceso de Seguimiento, establezca el número de programa de línea de seguimiento a un valor entre 1 y 6 y establezca el número límite de la línea de seguimiento a un valor entre 1 y 10. Nota Después de que establezca el número de programa de línea de seguimiento, el marco del operador por default cambiará a 0 y no se puede modificar porque usted ha definido este proceso como un proceso de seguimiento. Nota Cuando intente establecer el número de programa de línea de seguimiento, la aplicación verifica que el grupo de máscara para ese programa de seguimiento sea igual al grupo de máscara del programa TP. Si no se iguala, la aplicación volverá a establecer el programa a su valor previo. El siguiente mensaje será desplegado en la línea de avisos: Track schedule group does not match TP

Nota Un número de programa de seguimiento de línea de 0 indica una trayectoria de no-seguimiento.

14. Establezca el número límite de seguimiento de línea a un valor entre 1 y 10. Por default el número límite es 1.

8–23



15. Establezca el seguimiento continuo al final del programa a TRUE o FALSE. TRUE significa que el robot continuará el seguimiento después que el programa se ha terminado. FALSE significa que el robot detendrá el seguimiento cuando el programa se ha terminado. Por default esto se establece a TRUE. Nota Para la opción de abridor, se recomienda que “Continue track at prog end” se establezca a TRUE para ambos procesos de abridor y robótico. Vea la siguiente pantalla como un ejemplo de un trabajo. Esta información es para desplegar solamente. Paint Application Process Program:

JOB256

[

]

Last cycle time: ****** s Last gun on time: ****** s Set Opener Program 1:

1

Nota La línea Set Opener Program solamente se despliega cuando la posición del abridor se instala.

16. Si tiene la opción del abridor P-10 o P-15, y ha seleccionado un programa de trabajo, , mueva el cursor hacia el Opener Program 1 y escriba el nombre del trabajo del abridor que va a ejecutarse a lo largo del trabajo 17. Para regresar a la pantalla seleccionada o desplegar más información de encabezado, , presione F3, NEXT, (o F2, PREV) hasta que F1, END, se despliegue. 18. Cuando ha terminado de establecer la información de encabezado del programa, , presione F1, END, después ENTER. Para un sistema de no-seguimiento, verá una pantalla parecida a la siguiente. Para un sistema de seguimiento vea el paso Paso 19. EDIT [End]

POINT

GUNON

[INST]

STAT

PAINT

GUNOFF

TOUCHUP> [EDCMD]

19. Cuando termine, presione F1, END, después ENTER. Si tiene un sistema de seguimiento, verá una pantalla parecida a la siguiente.

8–24



The controller and conveyor must be synchronized once during each teach session. Synchronize the Conveyor? YES

NO

20. Si no desea sincronizar el transportador, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER Si desea sincronizar el transportador, mueva el cursor hacia YES, presione ENTER, después mueva el transportador más allá del interruptor del detector de pieza o presione F2, PT-SIM para simular la detección de pieza. Después que el transportador se sincronice, verá una pantalla parecida a la siguiente. Stop the Conveyor when the part is in the desired teach position. OK

21. Cuando la pieza esté en la posición de enseñanza deseada, detenga el transportador y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. EDIT [End]

POINT

GUNON

[INST]

STAT

PAINT

GUNOFF

TOUCHUP [EDCMD]

22. Si la variable del sistema $BACKGROUND es FALSE, el Teach Pendant debe permanecer encendido durante la programación. Si desea apagar el Teach Pendant, debe editar el programa en el Background. Vea la Sección 8.4 para más información. Nota Si enciende el Teach Pendant mientras esté en modo de producción, el robot hará un E-STOP.

23. Ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en OFF y suelte el interruptor DEADMAN. 24. Para definir instrucciones de movimiento por default: a. Presione continuamente el interruptor DEADMAN y ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en ON.

8–25



b. Presione F1, POINT. Verá una lista de instrucciones de movimiento por default parecida a la siguiente. Joint default menu 1: J P[] 100% FINE 2: J P[] 100% CNT100 3: L P[] 100 mm/sec FINE 4: L P[] 100 mm/sec CNT100

Nota Si las instrucciones listadas son las que desea utilizar, no las modifique. Vaya a Defining Default PAINT Instructions.

c. Presione F1, ED_DEF. d. Mueva el cursor hacia un componente en la instrucción por default que desea modificar. e. Utilice las teclas apropiadas y las teclas de función para modificar el componente y presione ENTER. Si se visualiza la tecla de función CHOICE, presione F4 para desplegar una lista de valores para el componente seleccionado. Por ejemplo, para cambiar el valor de velocidad, mueva el cursor hacia 100. Escriba un valor nuevo y presione ENTER. El nuevo valor se visualizará. Cada vez que añade esta instrucción al programa, el valor nuevo se utilizará. f. Repita los pasos Paso 24d y Paso 24e para cada instrucción por default que desee definir. g. Cuando termine de definir las instrucciones de movimiento por default, mueva el cursor hacia la instrucción que desee que sea la instrucción por default actual y presione F5, DONE. 25. Ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en OFF y suelte el interruptor DEADMAN. 26. Para guardar las instrucciones de movimiento por default modificadas, vea el capítulo "Program and File Manipulation." 27. Para definir las Instrucciones GUNON y GUNOFF: a. Presione continuamente el interruptor DEADMAN y ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en ON. b. Despliegue las instrucciones por default que desea modificar:

• Para GUNON, presione F2, GUNON. • Para GUNOFF, presione F4, GUNOFF. You will see a list of default GUNON or GUNOFF instructions similar to the following. Verá una lista de instrucciones por default GUNON o GUNOFF parecida a la siguiente.

8–26

MAROIPN6208021S REV A GUNON default 1: J P[] 100% 2: J P[] 60% 3: L P[] 1200 4: L P[] 800

menu CNT100 CNT100 mm/sec mm/sec


Gun=ON Gun=ON CNT100 Gun=ON CNT100 Gun=ON

Nota Si las instrucciones listadas son las que desea utilizar, no las modifique. c. Empiece a modificar las instrucciones por default:

• Para GUNON, presione F2, ED_DEF. • Para GUNOFF, presione F4, ED_DEF. d. Mueva el cursor hacia un componente en la instrucción por default que desea modificar. e. Utilice las teclas apropiadas y las teclas de función para modificar el componente. Si la tecla de función [CHOICE] se despliega, presione F4 para desplegar una lista de valores para el componente seleccionado. Por ejemplo, para cambiar el valor de velocidad, mueva el cursor hacia 60. Escriba un valor nuevo y presione ENTER. El valor nuevo se visualizará. Cada vez que añada esta instrucción al programa el nuevo valor se utilizará. f. Repita los pasos para cada instrucción que desee definir. g. Cuando termine de configurar instrucciones por default GUNON o GUNOFF, mueva el cursor hacia la instrucción que desee que sea la instrucción por default actual y presione F5, DONE. 28. Para definir instrucciones PAINT por default: a. Presione continuamente el interruptor DEADMAN y ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en ON. b. Presione F3, PAINT. Verá una lista de instrucciones de pintura por default parecida a la siguiente. Paint default 1: L P[] 1200 2: L P[] 1000 3: L P[] 800 4: L P[] 600

menu mm/sec mm/sec mm/sec mm/sec

CNT100 CNT100 CNT100 CNT100

Nota Si las instrucciones listadas son las que desea utilizar, no las modifique.

c. Presione F3, ED_DEF. d. Mueva el cursor hacia un componente en la instrucción por default que desee modificar.

8–27



e. Utilice las teclas apropiadas y las teclas de función para modificar el componente y presione ENTER. Si la tecla de función CHOICE se visualiza, presione F4 para desplegar una lista de valores para el componente seleccionado. Por ejemplo para cambiar la velocidad, mueva el cursor hacia 600. Escriba un valor nuevo y presione ENTER. El valor nuevo se visualizará. Cada vez que añada esta instrucción al programa el valor nuevo se utilizará. f. Repita los pasos Paso 28d y Paso 28e para cada instrucción que desee definir. g. Cuando termine de configurar instrucciones de pintura por default, mueva el cursor hacia la instrucción que desee que sea la instrucción por default actual y presione F5, DONE. 29. Para agregar instrucciones: a. Mueva lentamente el robot hacia el lugar en la celda de trabajo, que está entre los límites seleccionados, donde quiere grabar la instrucción de movimiento. Vea el capítulo “Setting Up PaintTool”, para información sobre configurar límites. Precaución No utilice una instrucción GUN=ON (o GUN=OFF) si una ya está en uso. Repitiendo estas instrucciones desperdicia memoria del controlador y tiempo de proceso. b. Mueva el cursor hacia [End]. c. Para grabar la posición utilizando la instrucción de movimiento por default actual, presione y sostenga la tecla SHIFT y presione F1, POINT. La instrucción se agregará al programa automáticamente. Para grabar la posición utilizando una de las otras tres posiciones de movimiento por default, presione F1, POINT. Utilice el cursor para seleccionar una nueva posición por default, después presione ENTER. Esta se vuelve entonces la posición por default actual. d. Para grabar la posición y la instrucción por default GUNON o GUNOFF:

• Para una instrucción GUNON, presione SHIFT y F2, GUNON. Para grabar la posición utilizando una de las otras tres instrucciones por default GUNOFF, , presione F4, GUNOFF. Utilice el cursor para seleccionar una nueva instrucción GUNOFF. Esta se vuelve entonces la instrucción por default GUNOFF actual.

• Para una instrucción GUNOFF, presione SHIFT y F4, GUNOFF. Para grabar la posición utilizando una de las otras tres instrucciones por default GUNON, presione F2, GUNON. Utilice el cursor para seleccionar una nueva

8–28



instrucción GUNON. Esta se vuelve entonces en la instrucción por default GUNON actual. e. Para grabar la posición y la instrucción de pintura por default, presione SHIFT y F3, PAINT. f. Para grabar la posición utilizando una de las otras tres instrucciones de pintura por default, presione F3, PAINT. Utilice el cursor para seleccionar una nueva instrucción de pintura. Esta se vuelve entonces en la instrucción de pintura actual. Nota El indicador @ se visualizará en la pantalla en la línea actual en el programa indicando que el robot está en la posición actual. 30. Para moverse hacia las posiciones grabadas: Puede utilizar uno de los tres métodos para moverse hacia la posición grabada:

• Paso único hacia delante • Paso único hacia atrás • Continuo hacia delante Nota Vea la sección “Mode select switch” en Capítulo 1 DESCRIPCIÓN GENERAL para más información acerca del uso del interruptor de selección de modo. Paso único hacia delante ejecuta la instrucción actual cuando se presionan las teclas SHIFT y FWD y FWD se libera. El movimiento se detiene cuando se completa el paso o se suelta la tecla SHIFT. Los subprogramas se ejecutan un paso a la vez. Paso único hacia atrás ejecuta la instrucción anterior cuando se presionan las teclas SHIFT y BWD y se suelta BWD. El movimiento se detiene cuando se completa el paso o se suelta la tecla SHIFT. Esto solamente se puede hacer para instrucciones de movimiento. Nota Para controladores europeos, para probar un programa utilizando el botón CYCLE START en el panel del operador, el interruptor de selección de modo se pone en AUTO cuando este interruptor se instala. Vea el Capítulo 1 DESCRIPCIÓN GENERAL para más información acerca del uso del interruptor de selección de modo. Continuo hacia delante (step off) ejecuta un programa desde el inicio hasta el final sin parar. Nota Wet spray nunca está habilitado cuando se está ejecutando un programa paso a paso. a. Determine si va a probar el programa en paso único o continuo:

• Si desea probar el programa paso a paso, presione STEP para habilitar la prueba paso a paso. El indicador STEP se encenderá.

8–29



• Si desea probar el programa continuamente, presione STEP para deshabilitar la prueba de paso único. El indicador STEP se apagará. b. Mueva el cursor hacia la línea del programa que desea probar. El programa empezará en la posición de cursor actual. c. Presione continuamente el interruptor DEADMAN y ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en On. d. Fije la velocidad al valor que desea utilizando las teclas +% or -%. Se recomienda una velocidad baja. e. Verifique el estado de programa en la línea de la parte superior de la pantalla del Teach Pendant. Si es PAUSE, presione FCTN y seleccione ABORT (ALL). Advertencia El próximo paso hace que una instrucción de programa funcione. Esto podría hacer que el robot se mueva y que ocurran otros eventos imprevistos. Asegúrese que todo el personal y todo el equipo no necesarios estén fuera de la celda de trabajo y que todas las protecciones estén en su sitio; de lo contrario, podría lesionar al personal y dañar el equipo. En el próximo paso de este procedimiento, si quiere detener la instrucción de programa antes de que la instrucción haya terminado de desempeñarse, suelte la tecla SHIFT, suelte el interruptor DEADMAN o presione el botón PARO DE EMERGENCIA. 31. Para probar una instrucción de programa: Nota Puede probar un programa continuamente sólo en dirección hacia delante.

• Para ejecutar una instrucción en la dirección hacia delante, presione y sostenga la tecla SHIFT y presione y suelte la tecla FWD. Debe sostener la tecla SHIFT continuamente hasta que la instrucción haya terminado de ejecutarse.

• Para ejecutar una instrucción en la dirección hacia atrás, presione y sostenga la tecla SHIFT y presione y suelte la tecla BWD. Debe sostener la tecla SHIFT continuamente hasta que la instrucción haya terminado de ejecutarse. Nota El indicador @ se visualizará en la pantalla en la línea actual en el programa indicando que el robot está en la posición actual. 32. Repita el paso Paso 31 para todas las instrucciones que desee probar. 33. Presione STEP para deshabilitar la prueba de paso único. El indicador STEP se apagará. 34. Ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en OFF y suelte el interruptor DEADMAN.

8–30



Nota Si su sistema no está configurado para grupos múltiples, solamente podrá seleccionar un 1, para el primer grupo, o un *, para ningún grupo. Generalmente PaintTool utiliza un segundo grupo de movimiento para dispositivos de apertura.

8.3.4 Modificar un Programa Puede modificar un programa existente cada vez que desee cambiar el contenido del programa. Modificar un programa incluye

• Seleccionar un programa • Modificar instrucciones de movimiento • Modificar instrucciones de aplicación-específica • Modificar otras instrucciones • Insertar instrucciones • Borrar instrucciones • Copiar y añadir una instrucción existente o un elemento de programa • Encontrar y reemplazar una instrucción existente o un elemento de programa • Vuelve a numerar las posiciones después de que se hayan añadido, retirado o movido las instrucciones

• Deshacer operaciones, tales como modificar, insertar y suprimir instrucciones • Desplegar comentarios de programa en la pantalla del Teach Pendant Nota No puede modificar detalles si el programa se configura como un sistema de macro nivel. Estos macros se identifican con la letra “s” en la parte más alejada del lado derecho de la pantalla Macro Setup. Seleccionar un Programa Seleccione un programa escogiendo el nombre del programa de una lista de programas existentes en memoria del controlador. Vea el Capítulo 12 MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS , "Program and File Manipulation," para más información sobre cargar programas. Modificar Instrucciones Modificar instrucciones de soldadura de arco cambia cualquier elemento de las instrucciones de Arc Start, Arc End, Weave, o Weave End. Modificar instrucciones de soldadura de sitio cambia cualquier elemento de las instrucciones de Spot y Backup.

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Modificar instrucciones de distribución cambia cualquier elemento de las instrucciones de principio y final de sello. Modificar Otras Instrucciones Cuando modifica otras instrucciones, cambia cualquier elemento de la instrucción. Insertar Instrucciones Cuando inserta instrucciones, coloca un número específico de instrucciones nuevas entre instrucciones existentes. Cuando inserta una instrucción, las instrucciones que siguen a la instrucción nueva automáticamente son renumeradas. Borrar Instrucciones Cuando borra instrucciones, las quita del programa permanentemente. Cuando quita una instrucción las instrucciones restantes automáticamente se renumeran. Modificar Instrucciones de Movimiento Cada uno de los cinco componentes de instrucciones de movimiento pueden cambiarse moviendo el cursor al componente y presionando F4, [CHOICE] o registrando la nueva información numérica. Corregir una Instrucción de Movimiento Cuando corrige una instrucción de movimiento, solamente la información posicional en esa ubicación de la memoria se cambia. Otros componentes de la instrucción de movimiento no se cambian. Copiar y Pegar Instrucciones Cuando copia y agrega, selecciona un grupo de instrucciones, haga una copia del grupo e inserte el grupo en uno o más lugares en el programa. Puede agregar instrucciones de programa copiadas utilizando los métodos descritos en la Tabla 8–1. Tabla 8–1. Métodos de Pegado

Instrucciones del Programa Copiado:

1: 2: 3: 4: 5: 6:

J P[1] 100% CNT100 L P[2] 500mm/sec CNT80 DO[1] = ON J P[3] 50% CNT50 L P[4] 10mm/sec FINE CALL HOME

Método

8–32

Descripción

Instrucciones del Programa Pegado



Tabla 8–1. Métodos de Pegado (Cont’d)

LOGIC (F2)

•

Pega las líneas exactamente como fueron copiadas

•

No graba las posiciones

•

Deja los números de posición en blanco

POS_ID (F3)

•


•

Mantiene los números de posición originales

POSITION (F4)

CANCEL (F5) R-LOGIC (NEXT+F1)

•


•

Vuelve a numerar las posiciones copiadas con los siguientes números de posición disponibles

•

Mantiene los datos de posición copiados

7: J P[...] 100% CNT100 8: L P[...] 500mm/sec CNT80 9: DO[1] = ON 10: J P[...] 50% CNT50 11: L P[...] 10mm/sec FINE 12: CALL HOME

7: J P[1] 100% CNT100 8: L P[2] 500mm/sec CNT80 9: DO[1] = ON 10: J P[3] 50% CNT50 11: L P[4] 10mm/sec FINE 12: CALL HOME 7: J P[5] 100% CNT100 8: L P[6] 500mm/sec CNT80 9: DO[1] = ON 10: J P[7] 50% CNT50 11: L P[8] 10mm/sec FINE 12: CALL HOME

Cancela el pegado y mantiene las líneas copiadas para que pueda pegarlas donde sea

•

Pega las líneas en orden inverso

•

No graba las posiciones

•

Deja los números de posición en blanco

7: CALL HOME 8: L P[...] 10mm/sec FINE 9: J P[...] 50% CNT50 10: DO[1] = ON 11: L P[...] 500mm/sec CNT80 12: J P[...] 100% CNT100

8–33




R-POS-ID (NEXT+F2)

R-POS (NEXT+F4)

8–34

•

Pega las líneas en orden inverso

•


•

Pega la instrucción en orden inverso

•


7: CALL HOME 8: L P[4] 10mm/sec FINE 9: J P[3] 50% CNT50 10: DO[1] = ON 11: L P[2] 500mm/sec CNT80 12: J P[1] 100% CNT100 7: CALL HOME 8: L P[8] 10mm/sec FINE 9: J P[7] 50% CNT50 10: DO[1] = ON 11: L P[6] 500mm/sec CNT80 12: J P[5] 100% CNT100




RM-POS-ID (NEXT+F3)

1st:

•

•

Pega todas las instrucciones en orden inverso excepto las instrucciones de movimiento Las instrucciones de movimiento se generan utilizando la instrucción de movimiento actual (la primera) y la siguiente (la segunda): — Las opciones de tipo de movimiento, velocidad y relacionado al movimiento se utilizan desde la segunda instrucción de movimiento — Las opciones de datos de posición, tipo de terminación y sin movimiento relacionado se utilizan desde la primera instrucción de movimiento

J P[i] 100% CNT100, Offset,PR[x] 2nd:

L P[j] 50 mm/sec FINE ACC150 PTH Result:

L P[j] 50mm/sec FINE ACC150 PTH L P[i] 50mm/sec CNT100 Offset,PR[x] ACC150 PTH 7: CALL HOME 8: L P[4] 10mm/sec FINE 9: L P[3] 10mm/sec CNT50 10: DO[1] = ON 11: J P[2] 50% CNT80 12: L P[1] 500mm/sec CNT100

— La instrucción de movimiento “bottom” en el área copiada se pega como si

•


•

Instrucciones de modo, tales como E/S, se pegan en orden inverso, pero los estados no se cambian (ON a OFF, u OFF a ON); debe modificar éstos después de que los pegue

•

Las instrucciones de cambio UTOOL y UFRAME y las instrucciones de registro de posición se pegan en orden inverso, pero los números de Frame y los números de registro no se cambian; debe modificarlos después de que los pegue

•

Las instrucciones de movimiento que contienen las siguientes opciones de movimiento sólo se copian en orden inverso y hacen que se despliegue una advertencia: — Application commands — SKIP — INC (incremental motion) — Continuous turn — TIME BEFORE/AFTER

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RM-POS (NEXT+F5)

1st:

•

•

Pega todas las instrucciones en orden inverso excepto las instrucciones de movimiento Las instrucciones de movimiento se generan utilizando la instrucción de movimiento actual (la primera) y la siguiente (la segunda): — Las opciones de tipo de movimiento, velocidad y movimiento relacionado se utilizan desde la segunda intrucción de movimiento — Las opciones de datos de posición, tipo de terminación y sin movimiento relacionado se utilizan desde la primera instrucción de movimiento — La instrucción de movimiento “bottom” en el área copiada se pega como si

•


•

Las instrucciones de modo, tales como E/S, se pegan en orden inverso, pero los estados no se cambian (ON a OFF, u OFF a ON); debe modificarlos después de que los pegue

•

Las instrucciones de cambio UTOOL y UFRAME y las instrucciones de registro de posición se pegan en orden inverso, pero los números de Frame y los números de registro no se cambian; debe modificarlos después de que los pegue

•

Las instrucciones de movimiento que contienen las siguientes opciones sólo se copian en orden inverso y hacen que se despliegue una advertencia: — Application commands — SKIP

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— INC (incremental motion) — Continuous turn

J P[k] 100% CNT100, Offset,PR[x] 2nd:

L P[l] 50 mm/sec FINE ACC150 PTH Result:

L P[l] 50mm/sec FINE ACC150 PTH L P[k] 50mm/sec CNT100 Offset,PR[x] ACC150 PTH 7: CALL HOME 8: L P[8] 10mm/sec FINE 9: L P[7] 10mm/sec CNT50 10: DO[1] = ON 11: J P[6] 50% CNT80 12: L P[5] 500mm/sec CNT100



Nota Cuando utilice RM-POS-ID y RM-POS, las instrucciones de movimiento que contienen las siguientes opciones de movimiento solamente se copian en orden inverso y hacen que se despliegue una advertencia:

• Application commands • SKIP • INC (incremental motion) • Continuous turn • TIME BEFORE/AFTER Encontrar y Remplazar Instrucciones Cuando encuentre y reemplace, encuentre instruccines específicas y, si desea, reemplace esas instrucciones con instrucciones nuevas. Esta función es útil, por ejemplo, cuando la información de configuración que afecta al programa se cambia. También es útil cuando necesita encontrar rápidamente un área específica de un programa largo. Determinar el Status de una Instrucción Paint (Sólo PaintTool) Determinar el estado de una instrucción de pintura le permite encontrar la instrucción de pintura más reciente y cómo se utilizó. Por ejemplo, dependiendo de la posición del cursor en el programa, puede determinar el estado de la instrucción GUN más reciente para encontrar si el aplicador está en MARCHA o en PARO. Puede determinar el estado de las instrucciones siguientes:

• Preset[x] (Opción de Parámetro de Aplicación) • Electrostat[x] • GunSel[x] • Utool[x] Volver a Numerar Posiciones Puede volver a numerar posiciones en el programa. Cuando agrega posiciones en un programa, el primer número de posición disponible se asigna a la posición, sin tener en cuenta su lugar en el programa. Cuando borra instrucciones de movimiento, todas las posiciones restantes conservan sus números actuales. Volver a numerar reasigna todos los números de posición en el programa para que puedan tener un orden secuencial. Deshacer Operaciones Puede deshacer una operación para recuperar la última operación incorrecta o la última operación defectuosa. Puede deshacer la operación previa para editar el programa, y puede volver a hacer la última operación Undo. Varias modificaciones para una línea pueden recuperarse con una sola operación Undo si no ha modificado ninguna otra línea entre modificaciones.

8–37



No puede Deshacer una operación cuando cualquiera de las siguientes condiciones existen:

• El controlador se ha apagado y encendido • Otro programa se ha seleccionado • Está utilizando un CRT y un teclado • El interruptor ON/OFF del Teach Pendant está en OFF • El programa está protegido contra-escritura • El Teach Pendant no tiene suficiente memoria disponible También, no puede Deshacer una operación en HandlingTool cuando cualquiera de las siguientes condiciones existen:

• Modificar una orden de paletizar • Suprimir líneas de programa que incluyen instrucciones de paletizar. • Copiar líneas de programa que incluyen instrucciones de paletizar. • Agregar líneas que incluyen instrucciones de paletizar. • Reemplazar o re-numerar el lugar en el programa que tiene instrucciones de paletizar. Además, Undo no trabajará si ejecuta cualquiera de las siguientes instrucciones en un programa:

• Instrucciones de Paletizar (HandlingTool) • Instrucciones de distribución (DispenseTool) • Instrucciones de seguimiento de línea • En el vuelo (ArcTool) • Corrección en línea Nota Si la energía falla en el proceso de realización de una operación Undo, resultados inesperados pueden ocurrir, y la modificación deseada no se garantiza que tenga efecto cuando la energía se restablezca. Desplegar Comentarios en la Pantalla del Programa deTeach Pendant Esta función visualiza comentarios de E/S y se registra sobre la pantalla de programa del Teach Pendant. Esto le da la posibilidad de confirmar comentarios mientras edita un programa del Teach Pendant, sin tener que visualizar otra pantalla. Solamente puede desplegar comentarios para las siguientes instrucciones mientras está editando un programa del Teach Pendant. No puede cambiar los comentarios sobre la pantalla de programa del Teach Pendant.

8–38



• Instrucciones E/S (DI[i:COMMENT], DO[i:COMMENT], RI[i:COMMENT],RO[i:COMMENT], GI[i:COMMENT], GO[i:COMMENT], AI[i:COMMENT], AO[i:COMMENT], UI[i:COMMENT], UO[i:COMMENT], SI[i:COMMENT], SO[i:COMMENT])

• Registrar instrucciones (R[i:COMMENT]) • Instrucciones de registro de posición (PR[i:COMMENT]) • Instrucciones del elemento de registro de posición (PR[i.j:COMMENT]) El despliegue de los comentarios se enciende y apaga cuando selecciona [Comment] presionando F5, [EDCMD]. Nota Las instrucciones que incluyen direcciones indirectas no despliegan los comentarios, como en el ejemplo siguiente: R[R[i]], DO[R[i]], ... Utilice el Procedimiento 8-2 para modificar un programa. Procedimiento 8-2 Modificar un Programa Condiciones Nota No puede modificar un programa SpotTool+ que se ha creado prioritariamente a una versión software 4.10 a menos que la haya convertido a la versión apropiada del formato R-J3iB. Vea el Appendix NO TAG para información sobre conversión de programa.

• Todo el personal y equipo innecesario se quedan fuera de la celda de trabajo. • El programa se ha creado y todos los detalles de información se han configurado correctamente (vea la Sección 8.3.2 , "Writing a New Program"). Pasos 1. Seleccione un programa para modificar: a. Presione SELECT. b. Presione F1, [TYPE]. Si F1, [TYPE], no se visualiza en la pantalla, presione >, NEXT, hasta que se visualice. c. Seleccione la lista que desea:

• All muestra todos los programas. • TP Programs muestra todos los programas del Teach Pendant • KAREL Progs muestra todos los programas KAREL. • Macro muestra todos los programas macro. • Cond muestra todos los programas condicionales. • Jobs muestra todos los programas de trabajo para DispenseTool y PaintTool.

8–39



• Processes muestra todos los programas de proceso para DispenseTool y PaintTool. Nota No puede modificar detalles siel programa se configura como un macro de nivel de sistema. Estos macros se identifican con la letra “s” en el lado derecho de la pantalla Macro SETUP. d. Mueva el cursor hacia el nombre del programa que desea modificar y presione ENTER. e. Presione continuamente el interruptor DEADMAN y ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en ON. Precaución Las posiciones grabadas no se afectan por UFRAME, y UFRAME no tiene efecto durante la ejecución. Sin embargo, los registros de posición se graban con respecto al UFRAME actual. Si cambia UFRAME, cualquier registro de posición también cambiará. 2. Para corregir y modificar instrucciones de movimiento: a. Mueva el cursor hacia el número de línea de la instrucción de movimiento que desea modificar. b. Para cambiar únicamente el componente de posición de la instrucción de movimiento, mueva lentamente el robot a la nueva posición, presione y sostenga la tecla SHIFT y presione F5, TOUCHUP. Si F5, TOUCHUP, no se visualiza, presione >, NEXT. Advertencia Si cambia el tipo de movimiento de una instrucción posicional lineal a Joint puede hacer que el valor de la velocidad cambie de mm/seg a un valor por default tan alto como 100%. Asegúrese de verificar el valor de velocidad antes de ejecutar la instrucción; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. c. Para cambiar otros componentes de la instrucción de movimiento, mueva el cursor hacia el componente utilizando las teclas de flechas y presione las teclas de función apropiadas para modificar al componente.

• Si las etiquetas de tecla de función están disponibles, presione la apropiada. • Si las etiquetas de tecla de función no están disponibles, presione F4, [CHOICE] y seleccione un valor.

• Para cambiar el valor de posición, mueva el cursor hacia el número de posición y presione F5, POSITION. La pantalla de posición se visualizará mostrando las coordinadas Cartesianas o los ángulos Joint de la posición seleccionada. Mueva el cursor hacia el componente que desea cambiar y registre el valor nuevo utilizando las teclas numéricas. Para hacer otros cambios, utilice las teclas de función, descritas aquí.

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MAROIPN6208021S REV A Position Detail P[1] UF:0 UT:1 X 1829.992 mm Y .050 mm Z 1170.024 mm


CONF: N W -179.998 P -90.000 R 0.000

0 0 deg deg deg

— Para cambiar el número de grupo de movimiento, presione F1, GROUP. Esto se aplica únicamente a sistemas que han sido preparados para grupos múltiples. — Para desplegar componentes de ejes extendidos, presione F2, PAGE. Esto se aplica únicamente a sistemas que incluyen ejes extendidos. — Para cambiar la configuración entre flip (F) y no-flip o normal (N), presione F3, CONFIG, y después utilice las teclas de flecha hacia arriba y hacia abajo para cambiar F a N y N a F. Nota Los ángulos Joint son útiles para posicionar al robot en la posición cero o para controlar el movimiento no cinemático tal como controlar el movimiento de una tabla de situación.

— Para cambiar el formato de la posición de coordenadas Cartesianas a ángulos Joint o de ángulos Joint a coordenadas Cartesianas, presione F5, [REPRE] y seleccione el sistema de coordenadas. La posición automáticamente se convierte. — Cuando termine, presione F4, DONE. Precaución Cuando cambia la representación de Cartesiana a Joint, los valores “Marco User” y “Marco Tool” que están en efecto se utilizarán para calcular los ángulos Joint. Después de que haya cambiado de Cartesiano a Joint, si modifica los “Marco User” y “Marco Tool”, estos cambios no afectarán en la posición con representación Joint, sin importar el tipo de movimiento de la instrucción de movimiento que contiene la posición. — Para cambiar el comentario asociado con la posición, mueva el cursor hacia el valor de posición y presione ENTER. Siga la información en la pantalla para registrar el comentario de posición. Presione ENTER cuando termine de cambiar el comentario. d. Repita los pasos del Paso 2a al Paso 2c para cada instrucción de movimiento que desee modificar. 3. Para modificar otras instrucciones: a. Mueva el cursor hacia el número de línea de la instrucción que desea modificar. b. Mueva el cursor hacia el componente que desea modificar y presione la tecla apropiada:

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• Si las etiquetas de la tecla de función están disponibles, presione la apropiada. • Si las etiquetas de las teclas de función no están disponibles, presione F4, [CHOICE], y seleccione un valor. c. Repita los pasos Paso 3a y Paso 3b para cada instrucción que desee modificar.. 4. Para insertar instrucciones: a. Decida dónde desea insertar la instrucción. Mueva el cursor hacia la línea después de ese punto. El cursor debe estar en el número de línea. Por ejemplo, si desea insertar entre el lugar de las líneas 5 y 6, ponga el cursor en la línea 6. b. Presione NEXT, > hasta que se visualiza F5, [EDCMD]. c. Presione F5, [EDCMD]. d. Seleccione Insert. e. Escriba el número de líneas a insertar y presione ENTER. Una línea en blanco se insertará en el programa para cada línea que desea que se inserte. Todas las líneas en el programa automáticamente se renumerarán. Su programa se verá parecido al siguiente. 5: J P[4] 50% CNT50 6: 7: 8: 9: J P[5] 50% CNT10

f. Mueva el cursor hacia el número de línea de cualquier línea insertada y agregue cualquier instrucción. 5. Para borrar instrucciones: a. Mueva el cursor hacia el número de línea de la instrucción que desea suprimir. Si desea suprimir varias instrucciones en orden consecutivo, mueva el cursor hacia la primera línea que será borrada. Precaución Si borra una instrucción, será retirada permanentemente del programa. Asegúrese de que desea retirar una instrucción antes de continuar; de lo contrario, podría perder información valiosa. b. Presione NEXT, > hasta que se visualice F5, [EDCMD]. c. Presione F5, [EDCMD]. d. Seleccione Delete. e. Para suprimir una extensión de líneas, mueva el cursor hacia las líneas seleccionadas para suprimirse. El número de línea de cada línea para suprimirse estará realzada mientras mueve el cursor.

8–42



f. Borre la línea o las líneas:

• Si no desea suprimir la(s) línea(s) seleccionada(s), presione F5, NO. • Para suprimir la(s) línea(s) seleccionada(s) presione F4, YES. Nota Puede copiar instrucciones de un programa y añadirlas dentro de ese programa o dentro de otro programa. 6. Para copiar y agregar instrucciones: a. Presione NEXT, > hasta que se visualice F5, [EDCMD]. b. Presione F5, [EDCMD]. c. Seleccione Copy. d. Mueva el cursor hacia la primera línea que se copiará. e. Presione F2, COPY. f. Mueva el cursor para seleccionar la extensión de líneas que se copiarán. El número de línea de cada línea a copiar estará resaltado mientras mueve el cursor. g. Presione F2, COPY, otra vez. h. Decida dónde desea agregar las líneas. Mueva el cursor hacia la línea después de ese punto. El cursor debe estar en el número de línea. . i. Presione F5, PASTE. j. Presione la tecla de función que corresponde a la manera en que desea agregar las líneas copiadas (vea la Tabla 8–1 para detalles y ejemplos de cada método para agregar). k. Repita los pasos Paso 6i y Paso 6j para agregar el mismo grupo de instrucciones tantas veces como desee. Nota Cuando utilice RM-POS-ID y RM-POS, las instrucciones de movimiento que contienen las siguientes opciones de movimiento solamente se copian en orden inverso y hacen que se despliegue una advertencia:

• Application commands • SKIP • INC (incremental motion) • Continuous turn • TIME BEFORE/AFTER l. Cuando termine de copiar y agregar instrucciones, presione PREV. 7. Para encontrar instrucciones: a. Mueva el cursor hacia el número de línea de cualquier instrucción.

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b. Presione NEXT, >, hasta que se visualice F5, [EDCMD]. c. Presione F5, [EDCMD]. d. Seleccione Find. e. Seleccione la clase de instrucción para encontrar. f. Cuando se le pida, registre la información necesaria. El sistema busca hacia delante de la posición actual del cursor el elemento que se quiere. Si encuentra una instancia del elemento, lo realza sobre la pantalla. g. Para encontrar la siguiente instancia del elemento, presione F4, NEXT. h. Cuando termine de encontrar elementos, presione F5, EXIT. i. Si presionó F5, EXIT, presione PREV. No necesita presionar PREV si presionó F4, NEXT, hasta que todas las instancias se hayan encontrado. Nota En ArcTool y HandlingTool, no puede utilizar la orden Find para localizar instrucciones track/offset o instrucciones sensibles al toque. 8. Para reemplazar instrucciones: a. Mueva el cursor hacia el número de línea de cualquier instrucción. b. Presione NEXT, > hasta que F5, [EDCMD], se visualice. c. Presione F5, [EDCMD]. d. Seleccione Replace. e. Seleccione la instrucción que desea reemplazar de la lista de instrucciones. Siga la información en la pantalla para especificar la instrucción. El sistema encuentra la primera instancia de la instrucción existente y la realza. f. Seleccione el elemento reemplazado e ingrese la información necesaria. g. Decida cómo reemplazar la instrucción:

• Para reemplazar la instrucción existente con una instrucción nueva en todas las instancias, presione F2, ALL. El sistema le avisará para confirmar que desea reemplazar todas las instancias de la instrucción.

• Para reemplazar la instrucción existente con la nueva instrucción, presione F3, YES. El sistema le avisará para buscar la siguiente.

• ignorar esta instancia y encontrar la siguiente, presione F4, NEXT, y el sistema encontrará la siguiente instancia, si existe una.

• Para detener la operación de cancelación y reemplazo, presione F5, EXIT.

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Precaución En ArcTool y HandlingTool, no puede utilizar el comando Replace para reemplazar una instrucción de movimiento con una instrucción Touch Sense o Track/Offset. Hacerlo causa un error de falla en la escritura de la memoria. Si desea reemplazar la instrucción de movimiento, primero borre la instrucción de movimiento y después inserte la instrucción touch sense o seguimiento. 9. Si está corriendo PaintTool, realice los siguientes pasos. De lo contrario, sáltese hasta el paso Paso 10. a. Para determinar el Estado de Instrucción de Pintura, mueva el cursor hacia el número de línea de cualquier instrucción. b. Presione NEXT, >, hasta que F2, STAT, se visualice. c. Presione F2, STAT. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de estado de pintura cuando el cursor está en una instrucción en el programa que está después de una instrucción GUN=ON, y una instrucción electroestática. Paint Status 1 Gun=ON 5 2 6 3 ElectroStat[4] 7 4 8 PROC742 5:L P[ 6] CNT100 GUN=ON 6:L P[ 7] CNT100 7:L P[ 8] CNT100 8:L P[ 9] CNT100 9:L ElectroStat[4] 10:L P[10] CNT100

10. Para volver a numerar las posiciones: a. Mueva el cursor hacia el número de línea de cualquier instrucción. b. Presione NEXT, >, hasta que F5, [EDCMD], se visualice. c. Presione F5, [EDCMD]. d. Seleccione Renumber. e. Vuelva a numerar las posiciones:

• Si no desea volver a numerar las posiciones presione F5, NO. • Para volver a numerar posiciones presione F4, YES. 11. Para deshacer una operación: a. Presione NEXT, > hasta que F5, [EDCMD], se visualice.

8–45



b. Presione F5, [EDCMD]. c. Seleccione Undo. d. Deshaga la operación. La operación recuperada se visualiza.

• Si no desea deshacer la operación, presione F5, NO. • Para deshacer la operación, presione F4, YES. e. Para cancelas la operación deshecha, presione F5, [EDCMD], después presione Undo. Presione F4, YES, para rehacer la operación. Advertencia Si ha utilizado Undo, debe probar de principio a fin el programa modificado a una velocidad de movimiento baja antes de permitir que se ejecute continuamente. De lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Vea el Capítulo 10 PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN para más información sobre probar un programa. 12. ra desplegar comentarios en la pantalla de programa del Teach Pendant, vea la siguiente pantalla para un ejemplo. PNS0001 1: 2: [END]

R[2:COUNTER1]=DI[3:HAND1] DO[1:HAND1ACK]=ON

a. Presione F5, [EDCMD]. PNS0001 1: 2: [END]

1/3 R[2:COUNTER1]=DI[3:HAND1] DO[1:HAND1ACK]=ON +----------------+ | 1 Insert | | 2 Delete | | 3 Copy | | 4 Find | | 5 Replace | | 6 Renumber | | 7 Comment | | 8 Undo | +---------+ |

b. Si selecciona Comment, los comentarios se apagarán.

8–46



PNS0001 1/3 1: 2: [END]

R[2]=DI[3] DO[1]=ON

c. Presione F5, [EDCMD], otra vez. Si selecciona Comment, los comentarios se encenderán. PNS0001 1/3 1: 2: [END]

R[2:COUNTER1]=DI[3:HAND1] DO[1:HAND1ACK]=ON

13. Cuando termine, ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en OFF y suelte el interruptor DEADMAN. Nota Para probar el programa, vea el Capítulo 10 PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN.

8.3.5 Configurar las Posiciones Predefinidas y Utilizarlas en un Programa Configurar posiciones predefinidas, tales como Home, Gun Clean In/Out implica escribir un programa que contiene instrucciones de movimiento que se mueven a la posición predefinida. Los nombres de programa para Home, Repair y Gun Clean In/Out están predefinidos. Utilizar posiciones predefinidas en un programa implica agregar instrucciones CALL PROGRAM que llaman al programa en el cual se configura la posición predefinida. El Procedimiento 8-3 describe cómo se configura las posiciones predefinidas. Procedimiento 8-4 describe cómo utilizar las posiciones predefinidas en un programa. Procedimiento 8-3 Configurar las Posiciones Predefinidas Condiciones

• Todo el personal y equipo innecesario se quedan fuera de la celda de trabajo. Pasos 1. Presione SELECT. 2. Seleccione el nombre del programa predefinido que desea utilizar. Por ejemplo, si desea construir el programa para la posición de casa, seleccione el nombre de programa HOME.PR. 3. Para desplegar información de encabezado de programa, presione F2, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

8–47



Program Detail Creation date: Modification Date: Copy source: [ Positions: 10 Size 1 2 3 4 5 6

Program Name Sub Type: Comment: Group Mask: Write protect: Ignore Pause:

1/6 01-Jan-xxxx 01-Jan-xxxx ] 17 Byte

[ [PROCESS [ [1,*,*,*,* [ON [OFF

HOME] ] ] ] ] ]

4. Agregue instrucciones de movimiento al programa para mover el robot a la posición deseada. Mantenga la velocidad de movimiento baja para asegurar la seguridad del personal y del equipo cada vez que la posición es alcanzada. Procedimiento 8-4 Utilizar las Posiciones Predefinidas en un Programa Condiciones

• La posición predefinida se ha configurado. (Vea el Procedimiento 8-3.) Pasos 1. Presiona SELECT. 2. Seleccione el programa en el cual desea utilizar la posición predefinida y presione ENTER. 3. Posicione el cursor en la línea antes de la cual desea mover la posición predefinida. 4. Inserte una línea para la instrucción. (Vea la Sección 8.3.4.) 5. Presione NEXT hasta que se visualice F1, [INST]. 6. Presione F1, [INST]. 7. Seleccione CALL. 8. Seleccione CALL program. 9. Seleccione el programa para la posición predefinida que desea utilizar:

• Para la posición Home, seleccione HOME. • Para la posición Bypass, seleccione BYPASS. • Para la posición Clean_In, seleccione CLNIN. • Para la posición Clean_Out, seleccione CLNOUT. • Para la posición Purge, seleccione PURGE. • Para la Primera Posición Especial, seleccione SPECIAL1.

8–48



• Para la Segunda Posición Especial, seleccione SPECIAL2.

8.3.6 Creación de un Programa Macro Para crear un programa Macro, debe crear un programa Macro sub tipo e incluir las instrucciones apropiadas. Utilice Procedimiento 8-5 para crear un programa Macro. Procedimiento 8-5 Creación de un Programa Macro Condiciones

• Todo el personal y equipo innecesario se quedan fuera de la celda de trabajo. Pasos 1. Genere un programa, utilizando el sub tipo Macro Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. Program Detail Creation date: Modification Date: Copy source: Positions: FALSE 1 2 3 4 5 6

Program Name Sub Type: Comment: Group Mask: Write protect: Ignore Pause:

[ Size

1/6 01-Jan-xxxx 01-Jan-xxxx ] 17 Byte

[ PROG742] [Macro ] [ ] [1,*,*,*,* ] [ON ] [OFF ]

2. Agregue las instrucciones que desea incluir en el programa Macro. Nota Para ejecutar el programa Macro, vea el Capítulo 6 CONFIGURACIÓN GENERAL.

8.4 MODIFICAR UN PROGRAMA EN EL BACKGROUND (EDITAR EN EL BACKGROUND) 8.4.1 Introducción La edición Background se utiliza para modificar un programa cuando el Teach Pendant está apagado. También se puede utilizar esto para editar un programa mientras otro programa está funcionando. No

8–49



tiene que detener el robot para modificar o verificar otro programa. Esta opción puede mejorar la eficacia de producción y mantenimiento. Para modificar un programa el Background mientras el Teach Pendant está apagado, la variable de sistema $BACKGROUND debe ser TRUE. Si $BACKGROUND es FALSE, el Teach Pendant debe permanecer encendido durante la programación. Para más información sobre la variable del sistema, vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller System Software Reference Manual. Advertencia Si el Teach Pendant está apagado, asegúrese de estar a una distancia segura (afuera de la celda de trabajo del robot) cuando edita un programa mientras otro programa se está ejecutando. El Teach Pendant no tiene el control del robot durante este tiempo. De lo contrario, el robot podría lesionar al personal o dañar el equipo. Durante la edición de Background, puede:

• Crear y borrar programas. • Agregar nuevas instrucciones de programa. • Agregar nuevas instrucciones de movimiento. La posición grabada será la posición actual del robot. — Si el robot está ejecutando actualmente una instrucción de movimiento en otro programa, la posición del robot en el momento que usted agrega la instrucción de movimiento será la posición grabada. — Si el robot no está ejecutando una instrucción de movimiento en otro programa, la posición actual del robot será la posición grabada.

• Modificar instrucciones de programa existentes. Durante la edición de Background, no puede mover el robot. No puede mover el robot a menos que el Teach Pendant esté habilitado. Si agrega instrucciones de movimiento durante la edición de programa Background, debe recordad corregir las posiciones utilizando TOUCHUP en el Foreground, antes de que ejecute el programa. Para más información acerca de las variables de sistema relacionadas a la edición Background, vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller System Software Reference Manual . Utilice el Procedimiento 8-6 para modificar un programa en el Background.

8–50



Precaución No puede editar Macros de sistema en el Foreground o el Background. Si intenta hacerlo, no podrá guardar sus cambios.

8.4.2 Proceso de Edición en Background LaFigura 8–8 y la Figura 8–9 muestran cómo fluye el proceso de Edición Background.

8–51



Figura 8–8. Proceso de Edición en Background AAA Select 1 –BCKEDT– 2 AAA 3 BBB

PAUSED

[ [ [

] ] ]

Is Background edit already in progress for a program?

YES

NO AAA Select

PAUSED

1 AAA [ 2 BBB [ Select a program for the BACKGROUND EDIT

] ]

When you finish editing Do NOT forget to declare End_edit in [EDCMD] OK

YES

TP enabled?

Is a program selected?

NO

no(disabled)

yes(enabled) TP enabled?

yes(enabled)

–BCKEDT– ABORTED BBB <> 1: 2: 3: <>

Enable TP Disable TP

BBB <> 1: 2: 3: <>

no(disabled)

AAA BBB <> 1: 2: 3:

8–52

Enable TP

PAUSED

EDIT key

AAA AAA

PAUSED

Enable TP Disable TP

1: 2: 3:

AAA AAA 1: 2: 3:

PAUSED



Figura 8–9. Background Edit Process (Continued) End Background Editing

AAA PAUSED BBB <> 1: 2: 1 Insert 2 Delete : 7 End_edit EDCMD

Select End–edit Do you want the modifications which have been edited in the BACKGROUND to be implemented? YES NO

NO

YES What is original program state?

Running/ Paused

Aborted

Do you want to discard the modifications?

You could not implement the modifications because the program was executing or pausing OK

YES

NO

NO

YES AAA Select

PAUSED

1 –BCKEDT– 2 AAA 3 BBB

[ [ [

] ] ]

Background Editing Ended

END

8.4.3 Editando el Background Utilizando el iPendant Cuando utilice la edición Background en el iPendant, debe recordar las siguientes indicaciones:

• Existe un amplio sistema de programa —BCKEDT -.

8–53



• Seleccionando —BCKEDT- de la ventana derecha ocasionará que el editor del Teach Pendant se ejecute en el modo Background en ventana derecha.

• Es posible y útil editar en el foreground en la ventana izquierda y editar en el background en la ventana derecha.

• No puede editar Background en ambas o en todas las tres ventanas. • Si estuviera editando Background cuando el controlador está apagado, estará editando Background cuando el controlador esté encendido otra vez. Esta funcionabilidad es diferente al monocromo del Teach Pendant.

8.4.4 Modificando un Programa en el Background Procedimiento 8-6 Modificando un Programa en el Background Condiciones

• Todo el personal y equipo innecesario se quedan fuera de la celda de trabajo. • El programa se ha creado y todos los detalles de información se han puesto correctamente. (Sección 8.3.2 )

• Asegúrese de que la variable de sistema $BACKGROUND esté puesta en TRUE. Pasos 1. Inhabilite el Teach Pendant. Nota Si el Teach Pendant está habilitado cuando ejecute este procedimiento, el programa que seleccione para edición de Background se ejecutará. 2. Presione SELECT. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Select No. 1 2 3 4

287746 Bytes free Program name -BCKEDT[ COND [ MAIN [ MSG [

1/3 Comment ] ] ] ]

3. Seleccione el programa especial utilizado para la edición Background. El nombre de este programa es –BCKEDT-.

• Si un programa está corriendo actualmente en el Background, automáticamente se le regresará a la sesión de edición Background. Vaya al paso Paso 7.

8–54



• Si un programa ya no está corriendo en el Background, debe seleccionar un programa para editar en el Background. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Select 287746 Bytes free No. Program name Comment 1 COND [ 2 MAIN [ 3 MSG [

1/3 ] ] ]

Select a program for the BACKGROUND EDIT.

Si está corriendo PaintTool, verá una pantalla parecida a la siguiente. Select 287746 Bytes free 1/3 No. Program name Comment 1 BYPASS PR [To bypass ] 2 CLNIN PR [To cleaner ] 3 CLNOUT PR [From cleaner

]

Select a program for the BACKGROUND EDIT.

4. Mueva el cursor hacia el nombre del programa que desea editar. 5. Presione ENTER. 6. Verá un mensaje de confirmación. Presione ENTER. < se visualizará al principio del programa. 7. Modifique el programa. Vea el Procedimiento 8-2. Nota Cualquier modificación que haga al programa de Background no entra en vigor hasta que termine la edición de Background. 8. Para cambiar entre dos programas (tecla EDIT), uno en el primer plano y uno en el Background, presione EDIT. Si no se selecciona ningún programa en el primer plano, el programa especial (BCKEDT) se pone en primer plano. Nota No puede editar dos o más programas en el Background al mismo tiempo. Para editar otro programa en el Background, debe terminar primero la edición de Background del primer programa seleccionando End_edit. Después reanudar la edición de Background. Inhabilite el Teach Pendant. Presione la tecla EDIT o re-elija –BCKEDT- en la pantalla Selección de Programa.

8–55



Si se recibe una señal de arranque externa durante la edición de Background, el programa seleccionado en el primer plano se inicia. Si el programa que eligió para edición de Background es ejecutado durante operación automática, o se llama como un subprograma, el programa original se ejecuta (en lugar del programa que cambió en el Background). Si selecciona un programa con una función de selección de programa externo, (como PNS) durante la edición de Background, la edición de Background continuará normalmente. 9. Cuando termine de editar el programa en el Background, termine la sesión de edición de Background: a. Presione NEXT, > hasta que F5, [EDCMD] se visualice. b. Presione F5, [EDCMD]. c. Seleccione End_edit. 10. Guarde los cambios.

• Si desea guardar los cambios que hizo, mueva el cursor hacia YES y presione ENTER. Regresará a la pantalla program SELECT y < ya no se visualizará al principio del programa.

• Si no desea guardar los cambios que hizo, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER. Se le dará la opción de ignorar los cambios o regresará a la sesión actual de edición de Background. Nota No puede implementar los cambios que hizo si el programa seleccionado actualmente se está ejecutando o está en pausa. Debe seleccionar primero OK y presionar ENTER antes de que pueda guardar el programa. La sesión de edición de Background será resumida.

8.4.5 Depurando la Edición en Background Cuando utiliza la Edición de Background podría experimentar uno o más problemas que se mencionan en la Tabla 8–2. Utilice la información Causa y Solución en la Tabla 8–2 para eliminar cualquier problema que pudiera ocurrir durante la operación normal.

8–56



Tabla 8–2. Troubleshoot Background Edit - Causa del Problema y Solución Problema

Causa

Solución

El programa TPIF-005 que no está seleccionado fue desplegado cuando se presionó la tecla EDIT.

Un programa no está seleccionado en el Foreground.

Debe haber dos programas seleccionados (uno en el Foreground y uno en el Background) para utilizar la tecla EDIT para cambiarse entre ellos.

TPIF-053 Not editing background program se desplegó cuando se presionó la tecla EDIT.

Un programa no está seleccionado en el Background.

No puede empezr a editar el Background para el programa seleccionado.

No hay suficiente memoria disponible para copiar el programa seleccionado para editar.

La cantidad de memoria disponible debe ser mayor que el tamaño del programa seleccionado para empezar a editar el Background.

TPIF-054 Could not end editing o MEMO-126 No more available memory No hay suficiente memoria disponible para guardar los cambios que hizo durante la edición del Background.

Cuando la edición del Background termina, se crea una copia de respaldo del programa original. El programa original se modifica. Estos dos programas requieren más memoria de la que está disponible actualmente.

La cantidad de memoria debe ser mayor que el programa original y que el programa copiado para la edición del Background a fin de guardar cualquier cambio que hizo durante la sesión de edición del Background.

TPIF-055 Could not recover original program El programa original está contaminado y no se puede recuperar.

La energía del robot se apagó y después se encendió durante la edición del Background.

Debe recuperar la versión de respaldo. Verifique el programa original. Después pruebe continuamente el programa para eliminar la posibilidad de que ocurra cualquier error. Vea el Capítulo 10 PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN .

8–57



Tabla 8–2. Troubleshoot Background Edit - Causa del Problema y Solución (Cont’d) Problema

Causa

Solución

El robot se detiene y se despliega el siguiente mensaje. Program was executing or ...

Intentó ejecutar el programa original antes de terminar la sesión de edición del Background.

No ejecute el programa original sino hasta que termine la edición del Background (End_edit).

TPIF-054 Could not end editing o TPIF-008 Memory protect violation

El programa original no tiene protección contra escritura.

No puede terminar la edición del Background. Primero cambie la protección contra escritura en el programa original. Después edite el programa en el Background.

Después de que cancele un sub programa, la línea Status continua para indicar el nombre del sub programa.

Si un programa principal se selecciona en el Foreground.

La línea Status indica el estado de ejecución del programa seleccionado.

TPIF-104 Teach Pendant is disabled

El Teach Pendant está deshabilitado y usted está tratando de crear o de borrar un programa.

Seleccione el programa desde la pantalla Program SELECT. La pantalla de edición del Background se desplegará.

El robot se detiene y se despliega el siguiente mensaje de error: SYST-011 Failed to run task o MEMO-004 Specified program is in use El robot se detiene y se despliega el siguiente mensaje de error: SYST-011 Failed to run task or MEMO-008 Specified line no. not exist

8–58



Tabla 8–2. Troubleshoot Background Edit - Causa del Problema y Solución (Cont’d) Problema

Causa

Solución

El estado de un sub programa en ejecución, que se ejecutó desde el programa BCKEDT, cambió a ABORTED cuando deshabilitó el Teach Pendant. Se despliega la pantalla Program List.

Seleccionó el programa especial (BCKEDT) para la edición del Background, mientras el Teach Pendandt estaba habilitado. Después deshabilitó el Teach Pendant antes de que el programa se completara.

Si selecciona el programa especial para la edición del Background mientras el Teach Pendant está habilitado, no deshabilite el Teach Pendant sino hasta que el programa se complete.

This program is being edited

El programa especial (BCKEDT) no puede cargarse desde el dispositivo por default si ya hay un programa para el cual la edición completa se mantiene en la memoria.

Termine la edición del Background (End_edit) antes de intertar cargar el programa especial (BCKEDT) desde el dispositivo por default.

TPIF-054 Could not end editing o TPIF-008 Memory protect violation

No puede editar un Macro en el Background.

Los Macros deben editarse cuando ningún programa se esté ejecutando.

Un Status de programa cambia de RUNNING a ABORTED.

8–59

Capítulo 9 ELEMENTOS DE PROGRAMA

Contenido

Capítulo 9 9.1 9.2 9.2.1 9.2.2 9.2.3 9.2.4 9.2.5 9.2.6 9.2.7 9.2.8 9.2.9 9.2.10 9.2.11 9.2.12 9.2.13 9.3 9.4 9.4.1 9.4.2 9.4.3 9.4.4 9.4.5 9.4.6 9.4.7 9.4.8 9.5 9.5.1 9.5.2 9.5.3

................................................................. INTRODUCCIÓN .......................................................................................... INFORMACIÓN DE ENCABEZADO DE PROGRAMA ................................... Introducción ............................................................................................... Fecha de Creación ...................................................................................... Fecha de Modificación ................................................................................ Fuente de Copia.......................................................................................... Posiciones y Tamaño del Programa ........................................................... Sub Tipo ..................................................................................................... Comentario de Programa ........................................................................... Máscara de Grupo ..................................................................................... Write Protection ......................................................................................... Ignorar la Pausa......................................................................................... Nombre del Programa (PaintTool).............................................................. Default User Frame .................................................................................... Default Tool Frame..................................................................................... NÚMERO DE LÍNEA Y MARCADOR DE FINAL DEL PROGRAMA ............... INSTRUCCIÓN DE MOVIMIENTO ............................................................... Introducción .............................................................................................. Tipo de Movimiento ................................................................................... Información Posicional .............................................................................. Número de Frame de los Datos Posicionales ............................................ Velocidad ................................................................................................... Tipo de Terminación .................................................................................. Opciones de Movimiento ........................................................................... AccuPath (opción) ..................................................................................... INSTRUCCIONES DE PINTURA .................................................................. Introducción .............................................................................................. Gun Instruction .......................................................................................... GunSelect Instruction ................................................................................ ELEMENTOS DE PROGRAMA

9–1 9–4 9–6 9–6 9–8 9–8 9–8 9–8 9–9 9–12 9–12 9–13 9–14 9–14 9–16 9–16 9–16 9–17 9–17 9–18 9–24 9–25 9–26 9–33 9–36 9–53 9–64 9–64 9–64 9–65

9–1

9. ELEMENTOS DE PROGRAMA 9.5.4 9.5.5 9.5.6 9.5.7

Preset Instruction ...................................................................................... Function Instruction .................................................................................. ElectroStatic Instruction ............................................................................ Tracking Instruction ...................................................................................

9–66 9–67 9–68 9–69

9.6

INSTRUCCIONES DE REGISTRO ...............................................................

9–70

9.7 9.7.1 9.7.2 9.7.3

INSTRUCCIONES DE REGISTRO DE POSICIÓN ........................................ Introducción .............................................................................................. Instrucciones de Registro de Posición PR[x] ............................................ Instrucciones del Elemento de Registro de Posición PR[i,j] .....................

9–75 9–75 9–75 9–77

9.8 9.8.1 9.8.2 9.8.3 9.8.4 9.8.5

INSTRUCCIONES DE ENTRADA/SALIDA ................................................... Introducción .............................................................................................. Instrucciones de Entrada y Salida Digital .................................................. Instrucciones de Entrada y Salida Digital del Robot .................................. Instrucciones de Entrada y Salida Analógicas .......................................... Instrucciones de Entrada y Salida de Grupo .............................................

9–81 9–81 9–81 9–83 9–86 9–87

9.9 9.9.1 9.9.2 9.9.3 9.9.4

INSTRUCCIONES DE RAMIFICACIÓN ........................................................ Introducción .............................................................................................. Instrucción de Definición de Etiqueta LBL[x] ............................................ Instrucciones de Ramificación Incondicional ............................................ Instrucciones de Ramificación Condicional ..............................................

9–88 9–88 9–88 9–89 9–91

9.10

INSTRUCCIONES DE ESPERA ...................................................................

9–95

9.11 9.11.1 9.11.2 9.11.3 9.11.4 9.11.5 9.11.6 9.11.7 9.11.8 9.11.9

INSTRUCCIONES MISCELLANEOUS ....................................................... Introducción ............................................................................................ Instrucción RSR Enable/Disable .............................................................. Instrucción User Alarm ............................................................................ Instrucción de Cronómetro ...................................................................... Instrucción OVERRIDE ............................................................................ Instrucción Remark ................................................................................. Instrucción de Mensaje ............................................................................ Instrucción del Nombre del Parámetro .................................................... Instrucción de Velocidad Máxima ............................................................

9–100 9–100 9–100 9–100 9–101 9–102 9–102 9–103 9–103 9–105

9.12

INSTRUCCIÓN SKIP .................................................................................

9–107

9.13

INSTRUCCIONES OFFSET/FRAME ..........................................................

9–110

9.14

INSTRUCCIONES DE CONTROL MÚLTIPLE.............................................

9–114

9.15

INSTRUCCIÓN MACRO COMMAND .........................................................

9–116

9.16

9.16.7

INSTRUCCIONES DE PARÁMETROS PARA LLAMADA DE PROGRAMA Y MACRO ............................................................................ Introducción ............................................................................................ Parameter Instruction Syntax .................................................................. String Value Selections ............................................................................ Argument Registers ................................................................................. Indicaciones para Utilizar los Parámetros ............................................... Incluyendo Parámetros en una Llamada de Programa e Instrucciones Macro ................................................................................ Incluyendo Registros de Argumento en Sub-Programas.........................

9.17 9.17.1 9.17.2 9.17.3 9.17.4 9.17.5

INSTRUCCIONES DE CONTROL DE PROGRAMA .................................... Introducción ............................................................................................ Instrucción PAUSE .................................................................................. Instrucción ABORT .................................................................................. Instrucción Programa de Error para DispenseTool .................................. Instrucción de Programa de Reinicio para DispenseTool ........................

9.16.1 9.16.2 9.16.3 9.16.4 9.16.5 9.16.6

9–2


9–118 9–118 9–119 9–122 9–124 9–125 9–128 9–132 9–134 9–134 9–134 9–135 9–135 9–136

MAROIPN6208021S REV A 9.17.6 9.17.7 9.17.8 9.17.9 9.17.10

9. ELEMENTOS DE PROGRAMA

Instrucción Programa de Error ................................................................ Instrucción Programa de Reinicio ........................................................... Instrucción Programa de Mantenimiento ................................................. Clear Resume Program Instruction ......................................................... Return Path Disable Instruction ...............................................................

9–137 9–137 9–138 9–139 9–139

9–3



9.1 INTRODUCCIÓN Un elemento de programa es un componente de un programa. Un programa de Teach Pendant es una serie de elementos de programa seleccionados y organizados para ejecutar una aplicación de pintura. Para sistemas de dosificación con equipo múltiple y sistemas PaintTool existen dos clases de programas: programas de proceso y programas de trabajo. Un programa de proceso dirige el robot para ejecutar una tarea específica. Un programa de trabajo contiene varios procesos. La figura 2-1 muestra algunos de los elementos de programa de un programa de proceso y de un programa de trabajo típicos. Para sistemas de distribución con equipo único, puede utilizar los programas de tipo regular (ningún tipo). La Figura 9–1 muestra algunos de los elementos de programa de un programa de paletización típíco. Figura 9–1. Ejemplo de Programa

Program name Remark Motion instruction

Program instructions

Line number Program end marker

PROG_01 JOINT 30% 1: This program palletizes. 2: PALLET[1 :pallet_sample] 3: J P[1:A_1] 70% CNT100 4: J P[1:A_2] 50% CNT50 5: L P[1:A_3] 500mm/s FINE 6: L P[1:BTM] 300mm/s FINE 7: CLOSE HAND [1] 8: WAIT SDI[1] 9: If PL[3]=[5,*,*] JUMP[11] [End]

La Figura 9–2 muestra algunos de los elementos de programa de un programa de proceso y de un programa de trabajo típicos para una aplicación de Pintura o Dosificación.

9–4



Figura 9–2. Ejemplo de ProgramaExample Job Program Program name Remark Branching instructions

Call instructions Program end marker

JOB00001

JOINT

30%

1:!This program paints an L body style 2:If R[3] = 1 CALL MOV_HOME 3:CALL PROC001 4:CALL PROC002 5:CALL PROC003 6:CALL PROC004 [End] POINT

TOUCHUP

Process Program for PaintTool Program name Remark Program instructions

Motion instruction

PROC0001

JOINT

30%

1: !This program paints a door. 2: J P[1] 100% FINE GunSel[2] 3: Preset[10] 4: J P[2] 1200mm/sec CNT100 GUN=ON 5: J P[3] 1200mm/sec CNT100 6: Preset[3] 7: L P[4] 1200mm/sec CNT100 8: L P[5] 1200mm/sec CNT100 GUN=OFF [End]

Program end marker

POINT

GUNON

PAINT

GUNOFF

TOUCHUP

Process Program for DispenseTool Program name Remark Motion instruction

Program instructions Program end marker

PROC0001

E1

JOINT

30% 1/7

1: !This program seals a window. 2: J P[1] 100% CNT100 3: L P[2] 500mm/sec CNT100 SS[1] 4: L P[3] 500mm/sec CNT100 5: L P[4] 500mm/sec CNT100 6: L P[5] 500mm/sec CNT100 SE [End] POINT

SS_PT

SE_PT

[INST]

TOUCHUP

Un programa consiste de los siguientes elementos de programa:

9–5



• Información de encabezado de programa, el cual puede incluir información tal como nombre de programa, comentario, máscara de grupo, tipo de programa, máscara de aplicación, ajuste de protección contra escritura, tiempo de ciclo, tiempo de pistola encendida y volumen de material

• En PaintTool o DispenseTool, un prgrama de proceso contiene entradas numéricas UTOOL y FRAME, programa de seguimiento y campo límite cuando se utiliza la opción Seguimiento de Línea/Riel.

• Números de línea, asignados a cada instrucción de programa • Instrucciones de movimiento, las cuales incluyen órdenes que le dicen al robot dónde y cómo moverse.

• Instrucciones de programa para lógica, E/S, manejo de información, control de programa, funciones avanzadas y demás.

• Observaciones para anotar en el programa. • Marcador de final de programa, indicando que no hay más instrucciones en el programa.

9.2 INFORMACIÓN DE ENCABEZADO DE PROGRAMA 9.2.1 Introducción La información de encabezado de programa es la información específica que identifica y clasifica el programa. La información de encabezado de programa consiste en lo siguiente:

9–6

MAROIPN6208021S REV A Programas de Trabajo o de Proceso

9. ELEMENTOS DE PROGRAMA Sólo Programas de Trabajo

Sólo Programas de Proceso

• Fecha de creación

• Cycle time *, **

• Default user frame *, **

• Fecha de modificación

• Last cycle time *

• Default tool frame *, **

• Fuente de copia

• Gun on time *, **

• Equipment number *

• Si el programa

• Last gun on time *

• Line Tracking program

contiene las posiciones y el tamaño del programa

• Nombre del programa

• Material volume *

header ****

• Last material volume *

— Line track schedule number ****

• Part ID

• Sub tipo • Comentario del

— Selected boundary **** — Continue track at program end ****

programa

• Máscara de grupo • Protección contra escritura

• Ignorar la pausa

* Con SpotTool+ estándar, estos elementos no se muestran excepto para los sistemas con equipo múltiple, en los cuales necesita poder establecer el número de equipo para su programa. ** Para PaintTool, esto sólo se aplica a los programas de proceso. *** Esto sólo se aplica a DispenseTool y SpotTool+. **** Esto sólo se aplica a DispenseTool y PaintTool. La información de encabezado de programa solamente se despliega la primera vez que usted crea un programa. Si desea ver esta información otra vez, debe desplegarla escogiendo el menú SELECT y presionando la tecla DETAIL. Vea la pantalla siguiente para un ejemplo.

9–7



Figura 9–3. Información de Encabezado de Programa Program detail Creation Date: Modification Date: Copy Source: Positions: FALSE Size 1 Program name 2 Sub Type: 3 Comment: 4 Group Mask: 5 Write protect: 6 Ignore pause:

03-FEB-xxxx 03-FEB-xxxx [

] 17 Byte [ PROG742 ] [None ] [ ] [1,*,*,*,* ] [OFF ] [OFF ]

Las secciones siguientes contienen detalles de cada tipo de información de encabezado de programa.

9.2.2 Fecha de Creación Creation date ( fecha de creación), es la fecha en la cual el nombre del programa se creó.

9.2.3 Fecha de Modificación Modification date (fecha de modificación), es la fecha, de acuerdo al calendario en el controlador, cuando el archivo fue desplegado por última vez en el editor. Esta información puede desplegarse utilizando la tecla de función [ATTR] en el menú SELECT.

9.2.4 Fuente de Copia Copy source (fuente de copia), es el nombre del archivo del cual se copió el archivo. Este campo está vacío si el archivo es un archivo original. Se puede visualizar esta información utilizando la tecla de función [ATTR] en el menú SELECT.

9.2.5 Posiciones y Tamaño del Programa The positions item (el elemento de posiciones), indica si el programa contiene posiciones de robot grabadas. Cuando primero se crea un programa, las posiciones siempre se establecen a FALSE. Program size (tamaño de programa), es el tamaño del programa en bytes. El tamaño del programa se puede visualizar utilizando la tecla de función [ATTR] en el menú SELECT.

9–8



9.2.6 Sub Tipo Sub type (sub tipo), identifica la clase de programa que desea escribir. Estos son:

• None • Macro • Cond • Job * • Process * * Los sub tipos Process (proceso) y Job (trabajo) están disponibles en el software SpotTool+ solamente si el equipo múltiple se define por la aplicación Dispense. La Tabla 9–1 resume las instrucciones de programa que pueden utilizarse en un programa DispenseTool que es un sub tipo de trabajo, proceso, ninguno o macro. Tabla 9–1. Resumen de Instrucciones de Programa de Trabajo y de Proceso para DispenseTool Instrucción de Programa

Disponible cuando el Sub Tipo = Trabajo

Disponible cuando el Sub Tipo = Proceso

Disponible cuando el Sub Tipo = Ninguno o Macro

Dispensing

X

X

Motion

X

X

Offset

X

X

Register

X

X

X

Position register

X

X

X

I/O

X

X

X

Wait

X

X

X

Miscellaneous

X

X

X

Macro

X

X

X

JUMP and IF/SELECT

X

X

X

CALL

X

X

Skip

X

X

Multiple Control

X

X

Program Control

X

Position Register Look-Ahead

X

X X

9–9



Tabla 9–1. Resumen de Instrucciones de Programa de Trabajo y de Proceso para DispenseTool (Cont’d) Instrucción de Programa



Condition Monitor Payload

Disponible cuando el Sub Tipo = Ninguno o Macro X

X

X

X

La Tabla 9–2 resume los elementos de programa que pueden utilizarse en un programa que es un sub tipo de Trabajo, Proceso, Ninguno o Macro. Tabla 9–2. Resumen de Elemento de Programa de Trabajo y de Proceso para PaintTool Elemento de Programa



Disponible cuando Sub Tipo = Ninguno o Macro

Painting

X

X

Motion

X

X

Offset

X

X

Registers

X

X

X

I/O

X

X

X

Wait

X

X

X

Miscellaneous

X

X

X

Branching (JMP/LBL, IF/SELECT, and CALL)

X

Skip

X X

X

Macro

X

X

X

Multiple Control

X

X

X

Program Control

X

None Si selecciona none , el programa se creará como un programa .TP, el cual puede incluir cualquier instrucción en su programa del Teach Pendant. Macro Un programa de macro creado como un programa .MR puede contener cualquier instrucción y función como un programa .TP normal. Sin embargo, solamente los programas de macro pueden configurarse para ejecutarse en una variedad de formas incluyendo botones del panel del operador, teclas del Teach Pendant y el menú de Funciones Manuales (Manual Functions). También puede ser asignado un nombre en la tabla macro y ser llamado con este nombre en el programa macro.

9–10



Los programas de macro también pueden ser llamados por un programa cuando la instrucción MACRO se utiliza. Vea el capítulo “Program Elements” de este manual para más información. Cond Un programa "ch" tiene un sub tipo Cond (Condition Handler). Vea el capítulo “Advanced Functions” de este manual para más información sobre la función del monitor de condición. Job Un Job es un programa que incluye uno o más procesos. Cuando corre producción, ejecuta el trabajo que corresponde a la tarea que desea realizar. Este trabajo contiene llamadas de programa (Program Calls) para cada uno de los procesos que se ejecutarán durante la producción. Nota En PaintTool, cuando escribe un programa de trabajo, solamente puede incluir las clases siguientes de instrucciones de programa:

• Programa CALL (llamada de programa) • Ramificación condicional (IF y SELECT) • Instrucciones de registro y de E/S • Final de programa

Generalmente, un programa de trabajo se utiliza como un programa principal. El programa de trabajo llama al programa(s) de proceso para hacer el proceso de aplicación. Para cualquier distribuidor R-J3, debe utilizar programas de trabajo y de proceso de esta manera porque el encabezado de trabajo y de proceso contiene alguna información que es necesaria para correr el programa adecuadamente. Proceso Un proceso es un programa que dirige al robot a realizar una tarea específica. En PaintTool, puede incluir cualquier instrucción de programa excepto instrucciones de ramificación en un programa de proceso. Ocho programas de proceso predefinidos se crean para usted en PaintTool:

• Home • Gun Clean In (CLNIN) • Gun Clean Out (CLNOUT) • Bypass • Purga • Cero

9–11



• Especial1 • Especial2 Estos programas se crean para que usted se pueda mover a las posiciones que defina en estos programas utilizando el Menú Movimiento (Move Menu). Vea el capítulo “Planning and Creating a Program”, para detalles sobre cómo definir y utilizar posiciones predefinidas.

9.2.7 Comentario de Programa Cuando crea un programa nuevo, también puede agregar un comentario de programa al nombre. Un comentario de programa incluye información adicional que usted desea para identificar el programa. Esta información se puede desplegar utilizando la tecla de función [ATTR] en el menú SELECT, y también con la tecla de función DETAIL. Longitud De uno a 16 caracteres Caracteres Disponibles Letras : de la A a la Z en minúsculas y mayúsculas Números : del 0 al 9 Símbolos : _ (subrayado/guión bajo), @ (arroba), *(asterisco) Espacios en blanco Puntuación : ;(punto y coma), : (dos puntos), " (comillas), ( )(paréntesis izquierdo y derecho), . (punto) Contenido Debe ser descriptivo y proveer información adicional, si es necesario.

9.2.8 Máscara de Grupo Cuando crea un programa, defina la máscara de grupo que identifica el grupo de ejes, o grupo de movimiento, que el programa controlará. Los grupos de movimiento definen grupos diferentes de ejes que pueden utilizarse para piezas independientes del equipo, tablas posicionadoras, dispositivos de apertura y otros ejes.

9–12



Existen cinco grupos de movimiento disponibles. El controlador puede operar un máximo de 16 ejes, sin embargo, solamente nueve ejes pueden pertenecer a un solo grupo de movimiento. Nota En HandlingTool y ArcTool, los grupos de movimiento múltiples deben configurarse antes de que se puedan utilizar. Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Installation Manual . Si un sistema solamente tiene un grupo de movimiento, el grupo de movimiento por default es 1. Un asterisco indica que no se utiliza el grupo. Puede especificar un programa para utilizar todos los cinco grupos de movimiento, pero únicamente dos grupos de movimiento pueden ejecutar el movimiento interpolado Cartesiano dentro de un solo programa. Si desactiva todos los grupos, no puede agregar instrucciones de movimiento a su programa. Nota En HandlingTool and SpotTool+, cuando agrega una instrucción de movimiento que tiene un tipo de movimiento, lo siguiente aparece en la pantalla: Group mask:

1, *, *, *, *

No puede cambiar la máscara de grupo después de que haya agregado instrucciones de movimiento a su programa. No podrá seleccionar la máscara de grupo en la pantalla DETAIL del programa.

9.2.9 Write Protection Protección contra escritura le permite especificar si el programa puede modificarse.

• Cuando la protección contra escritura está en ON, no puede añadir o modificar ningún elemento en el programa. Cuando haya terminado de crear un programa y esté satisfecho de cómo trabaja, debe poner la protección contra escritura en ON para que nadie lo modifique.

• Cuando la protección contra escritura está en OFF, puede crear el programa y añadir o modificar cualquier elemento en el programa. Por default, la protección contra escritura está en OFF. Esta información se puede desplegar utilizando la tecla de función [ATTR] en el menú SELECT. Precaución Cuando la protección contra escritura está en ON, no puede modificar cualquier información de encabezado de programa (nombre del programa, sub tipo, comentario del programa, máscara de grupo, ignorar la pausa) excepto protección contra escritura.

9–13



9.2.10 Ignorar la Pausa Si el tipo de programa ha establecido NONE, puede utilizar ignorar la pausa para especificar si el programa seguirá ejecutándose aún cuando un error ocurra, una orden se emita (como si presionara PARO DE EMERGENCIA o HOLD) o se habilite el Teach Pendant. Ignorar la pausa está permitido solamente en programas que no tienen grupos de movimiento especificados tales como un programa de monitoreo E/S. Esto significa que los programas que utilizan ignorar la pausa no pueden contener ninguna instrucción de movimiento. Advertencia Si ignorar la pausa está en ON, el programa NO DEBE emitir ninguna instrucción de movimiento; de lo contrario, el personal podría lesionarse y el equipo dañarse.

• Cuando ignorar la pausa está en ON, el programa continua ejecutándose aún cuando un error ocurra, una orden se emita o el Teach Pendant se habilite. Esto permite al programa continuar cualquier función de monitoreo, tal como monitorear E/S.

• Cuando ignorar la pausa está en OFF, el programa se detiene cuando un error ocurre, una orden se emite o el Teach Pendant se habilite.

9.2.11 Nombre del Programa (PaintTool) Un nombre de programa identifica el programa. Cuando cree un programa nuevo, debe darle un nombre de programa único. El nombre de programa diferencia los programas guardados en el controlador. Longitud El nombre puede ser de uno hasta ocho caracteres. Available Characters Letras : De la A a la Z en mayúsculas. Un nombre de programa debe comenzar con una letra. Números : Del 0 al 9; un nombre de programa no puede comenzar con un número. Símbolos : _ (subrayado/guión bajo) solamente; no utilice @ (arroba), *(asterisco) o espacio. Contenido El nombre debe ser descriptivo y debe decirle lo que el programa hace. Puede utilizar las palabras de programa disponibles para nombrar su programa.

9–14



• JOB • PROC • TEST • MM_ • OPNJ (programa de trabajo abridor opcional) • OPNP (programa de proceso abridor opcional) Nota Los programas de trabajo y proceso abridores predefinidos opcionales, creados utilizan las opciones OPNJ y OPNP, automáticamente establecen la máscara de grupo a [*1***]. Vea la Sección. Los programas de proceso, especialmente esos utilizados en sistemas con AccuStat instalado, debe comenzar con la palabra PROC. Test y MM_ pueden utilizarse para programas de prueba y para programas llamados por el Menú de Movimiento. Los programas de trabajo deben ser nombrados para que puedan ser seleccionados por un dispositivo externo como el controlador de celda. Uno de los siguientes dos métodos puede utilizarse para solicitar que un trabajo se ejecute: Inicialización de Estilo Cuando inicialización de estilo (style initialization) se utiliza, un número único se envía desde el controlador de celda para identificar el trabajo que se ejecutará. Además, un trabajo en la fila de espera se mantiene en el controlador. El formato para un nombre y número de trabajo es JOBnnnnn, donde nnnnn puede ser de uno a cinco dígitos. Estilo, Tutone, Reparación e Inicialización de Color Cuando Style, Tutone, Repair y Color Initialization se utilizan, el controlador de celda envía una serie de números para identificar las opciones de Style, Tutone y Repair para el trabajo que se ejecutará. Además, también el color está incluido si es aplicable para su instalación. Este método no respalda a un trabajo en la fila de espera en el controlador. Todos los trabajos solicitados que utilizan este método deben comenzar con la letra J y ser seguidos por un número que represente la opción de Style, Tutone o Repair. El formato para un nombre y número de trabajo es de la siguiente manera: Jssttrrr donde J=job type J=Job/Style; D=Degrade; R=Redock; T=Tutoness=style 00-99 valid rangett=tutone 00-99 valid rangerrr=repair 000-999 valid range

9–15



Por ejemplo, J0199000.TP representa un trabajo con un Style de 01, un Tutone de 99 y sin opciones de Repair. Para sistemas de pintura sin opciones Tutone o Repair, los valores de Tutone y Repair pueden estar fuera de la secuencia de inicialización. El formato para un número de trabajo en sitios donde las opciones Tutone y Repair no están respaldadas es de la siguiente manera: Jss donde: J=Job Type J=Job/Style; D=Degrade; R=Redock; T=Tutoness=style 00-99 valid range Por ejemplo, J88.TP representa un trabajo con un Style de 88.

9.2.12 Default User Frame El User Frame por default es el nombre del marco del operador para ser utilizado por el programa de proceso. Vea el capítulo “General Setup” de herramienta-específica "General Setup" del FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Application- Specific Setup and Operations Manual para más información acerca de marcos de operador disponibles. Esta información se despliega en la pantalla DETAIL de programa de proceso si la característica Trabajo/Proceso está habilitada. Este elemento no se utiliza si la opción de seguimiento es instalada.

9.2.13 Default Tool Frame El marco de herramienta por default es el nombre del marco de herramienta para utilizarse por el programa de proceso. Vea el capítulo “General Setup” de FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Application-Specific Setup and Operations Manual para más información acerca de los marcos de herramienta disponibles. Esta información se despliega en la pantalla DETAIL de programa de proceso si la característica Trabajo/Proceso está habilitada.

9.3 NÚMERO DE LÍNEA Y MARCADOR DE FINAL DEL PROGRAMA Un número de línea automáticamente se inserta junto a cada instrucción que agregue a un programa. Si borra una instrucción o mueve una instrucción a una nueva posición en el programa, las instrucciones del programa automáticamente se renumerarán para que la primera línea siempre sea la línea 1, la segunda línea la 2 y así sucesivamente. Utilice números de línea para identificar cuáles líneas mover, borrar o marcar cuando modifique un programa.

9–16



El marcador de final de programa ([End] ) automáticamente aparece después de la última instrucción en un programa. Mientras se añaden las nuevas instrucciones, el marcador de final de programa se mueve hacia abajo en la pantalla, manteniendo su posición como la última línea en el programa.

9.4 INSTRUCCIÓN DE MOVIMIENTO 9.4.1 Introducción Una instrucción de movimiento dirige al robot a moverse de una manera especificada hacia un lugar específico en la celda de trabajo utilizando una velocidad específica. Una instrucción de movimiento incluye:

• Tipo de movimiento - Cómo se mueve el robot hacia la posición • Símbolo indicador de posición - Indica que el robot está en la posición enseñada • Información posicional - Hacia dónde se mueve el robot • Tipo de terminación - Cómo el robot termina el movimiento a la posición • Velocidad - Qué tan rápido se mueve el robot hacia una posición • Opciones de movimiento - Ordenes adicionales que realizan tareas específicas durante el movimiento del robot. Un ejemplo típico de instrucción de movimiento se muestra en la Figura 9–4. Nota Si está utilizando HandlingTool, para información sobre la correspondencia entre el movimiento del programa del Teach Pendant y el movimiento del programa KAREL, vea la sección llamada “Correspondence Between Teach Pendant Program Motion and KAREL Program Motion” en FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB HandlingTool Setup and Operations Manual.

9–17



Figura 9–4. Ejemplo de una Instrucción de Movimiento Típica

Positional Information

Position Type Termination Type P: Position FINE: FINE PR: Position register CNT: Continuous 0-100 Position Number 1 ñ 32767

J@P [1] 50%

Motion Type J: Joint

Position Indicator Symbol

L: Linear C: Circular

FINE ACC100

Speed Motion Option 1ñ 100 % sec* inch/min* deg/sec* mm/sec* cm/min* Can be specified with R[]

* upper and lower limits depend on the robot model Nota Wrist Joint (W/JNT) es una opción de movimiento que permite que el robot se mueva solamente en Lineal o Circular.

9.4.2 Tipo de Movimiento El tipo de movimiento define cómo se moverá el robot hacia la posición destino. Existen tres tipos de movimiento:

• Joint • Lineal • Circular Movimiento Joint J P[2] 50% FINE

9–18



El movimiento Joint

• Hace que el robot mueva todos los ejes requeridos hacia la posición destino simultáneamente. El movimiento de cada eje comienza y se detiene al mismo tiempo.

• Está programado en la posición destino. • La velocidad está especificada como un porcentaje del total de la velocidad por default o en segundos. La velocidad actual del movimiento depende de la velocidad del eje más lento. Vea la Sección 9.4.5. Figura 9–5 muestra un ejemplo de movimiento Joint. Figura 9–5. Tipo de Movimiento Joint

J P[2] 50% FINE DESTINATION POSITION

P[1] START POSITION

Movimiento Lineal L P[2] 100mm/sec FINE

El movimiento Lineal

9–19



• Hace que el robot mueva el punto de centro de la herramienta en una línea recta de la posición inicial a la posición destino.

• Está programado en la posición destino. • La velocidad se especifica en milímetros por segundo, centímetros por segundo, pulgadas por minuto, grados por segundo o segundos. Vea la Sección 9.4.5. Durante un movimiento lineal, la orientación de la herramienta cambia gradualmente mientras el robot se mueve desde la posición inicial hacia la posición destino, dependiendo de cómo sea programada la posición destino. Figura 9–6 muestra un ejemplo de movimiento lineal. Figura 9–6. Tipo de Movimiento Lineal

L P[2] 100mm/secFINE DESTINATION POSITION

P[1] START POSITION

El tipo de movimiento lineal también puede utilizarse para rotar alrededor del punto de centro de la herramienta mientras mantiene esa posición. La velocidad para este tipo de movimiento es en grados por segundo. La Figura 9–7 muestra un ejemplo de movimiento lineal utilizado para rotación alrededor del punto de centro de la herramienta.

9–20



Figura 9–7. Tipo de Movimiento Lineal Utilizado para Rotar cerca del Punto del Centro de Herramienta

TOOL CENTER POINT

Movimiento Circular C P[2] P[3] 100mm/sec FINE

El movimiento Circular

• Hace que el robot mueva el punto de centro de la herramienta en un arco desde la posición inicial a una intermedia hacia la posición destino.

• Está programado en la posición intermedia. • La velocidad se especifica en pulgadas por minuto, milímetros por segundo y centímetros por minuto. Vea la Sección 9.4.5. Cuando agrega una instrucción de movimiento que tiene un tipo de movimiento circular, lo siguiente aparece en la pantalla: C P[2] P[3] 100 mm/sec FINE

La primera posición, P[2] en el ejemplo, es la posición intermedia. La posición intermedia automáticamente está grabada como la posición de robot actual cuando agrega la instrucción de

9–21



movimiento. La segunda posición, P[3] en el ejemplo, es la posición destino. Debe grabar la posición destino, después de agregar la instrucción de movimiento circular, utilizando la tecla de función TOUCHUP, F5. Si cambia un punto existente a “C”, esa posición se convierte en la “vía” o posición intermedia. Para programar un círculo completo, agregue dos instrucciones de movimiento circular, las cuales generarán dos posiciones intermedias y dos posiciones destino. Las instrucciones de movimiento circulares pueden agregarse mediante:

• Insertar una línea. • Regresar a DEFAULT • Seleccionar [INST]. • Editar una instrucción por default para agregar la instrucción de movimiento circular. • Enseñar un punto con el actual por default y después modificar la línea para que se convierta en una instrucción de movimiento circular. Control de Orientación Circular en el Punto Intermedio (Vía) El control de orientación circular en el punto “vía” intermedia asegura que el robot irá a través del punto “vía” hacia el punto de orientación enseñado. La orientación es cambiada suavemente entre los puntos de arranque, vía, y final. Figura 9–8 muestra un ejemplo de movimiento circular.

9–22



Figura 9–8. Tipo de Movimiento Circular

P[3] 100 mm/sec FINE DESTINATION POSITION TRAVEL PATHS

C P[2] INTERMEDIATE POSITION

P[4] INTERMEDIATE POSITION FOR FULL CIRCLE

Sample program instructions for a full circle: J P[1] 100mm/sec FINE C P[2] P[3] 100mm/sec FINE C P[4] P[1] 100mm/sec FINE

P[1] START POSITION

Reinicio del Movimiento Circular En la Figura 9–9 una parada de un solo paso ocurre en la posición destino de una instrucción de movimiento circular. Entonces puede mover lentamente al robot. Figura 9–9. Reinicio de una Instrucción de Movimiento Circular Middle point Manual feed Step stop Start point

End point

9–23



En la Figura 9–10 cuando una ejecución de programa se reanuda después de una parada de un solo paso y un desplazamiento, el robot se mueve, utilizando el movimiento lineal hacia el punto final del movimiento circular previo. Figura 9–10. Reinicio de una Instrucción de Movimiento Circular Restart at this point

Restart with linear motion End point

9.4.3 Información Posicional La información posicional describe la posición, orientación y configuración del punto de centro de herramienta cuando una instrucción de movimiento se agrega a un programa. La información posicional se graba cuando la instrucción de movimiento se agrega al programa. Vea el capítulo “Planning and Creating a Program” en el Setup and Operations Manual para más información sobre agregar instrucciones de movimiento.

J

P[1]

50% FINE

La información posicional está compuesta por siete componentes, como se muestra en la Figura 9–11. Estos componentes son representados por el comando de posición , P[n]. Figura 9–11. Información Posicional

P[n] = (x, y, z, w, p, r, config) Location

9–24

Orientation Configuration



• Los componentes de Posición, (x, y, z), describen la ubicación tridimensional de la posición. • Los componentes de Orientación, (w, p, r), describen la rotación alrededor de x, la rotación alrededor de y, y la rotación alrededor de z.

• El componente de Configuración, describe la condición de los ejes cuando el robot llega a la posición destino. La orientación de los ejes de muñeca en la posición destino permanece igual, pero la orientación de los otros ejes podría cambiar. En la instrucción de movimiento, la información posicional se representa como una orden de posición, P[n], o registro de posición , PR[x]. La n es el número de posición . La x es el número de registro de posición. Una orden de posición guarda información posicional con la instrucción de movimiento en el programa. Una posición de registro guarda información posicional en una posición de almacenamiento separada de la instrucción de movimiento. Vea la Sección 9.7. El número de posición identifica la posición. Los números de posición son asignados automáticamente cuando una instrucción de movimiento se agrega a un programa. El primer número asignado es [1], el segundo [2], y así sucesivamente. Si agrega una posición antes de una posición ya existente, el número de posición se incrementa de la última posición numerada sin tener en cuenta su lugar en el programa. Puede solicitar que las posiciones sean renumeradas para que los números de posición sean consecutivos en su programa. Cuando suprime posiciones, todas las otras posiciones enseñadas conservan sus números actuales a menos que solicite que se renumeren. Positions can also have comments of one to 16 characters. You specify these when you add or modify positional information. Vea el capítulo “Planning and Creating a Program” en Setup and Operations Manual para más información sobre modificar las posiciones en su programa.

9.4.4 Número de Frame de los Datos Posicionales El User Frame (UF) y el número de marco de User Tool (UT) se visualizan en la parte superior de la pantalla Position Detail. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. P[1] UF:0 UT:1 CONF: N 00 X 100.000 mm W 12.555 Y 100.000 mm P 3.123 Z 100.000 mm R .014

deg deg deg

Estos campos indican el número de marco actual. UF: Número de User Frame

• 0 = coordenada World

9–25



• 1-10 = número de UFRAME normal • F = $MNUFRAMENUM actual UT: Número de marco User Tool

• 0 = no válido • 1-10 = número UTOOL normal • F = $MNUTOOLNUM actual Nota Estos valores no pueden modificarse directamente desde el Teach Pendant. Nota La pantalla de registro de posición tiene UF y UT en la misma área, y este valor siempre es “F” para ambos.

9.4.5 Velocidad La velocidad define qué tan rápido se mueve el robot hacia una posición. El tipo de movimiento utilizado determina las unidades de velocidad. Dependiendo del tipo de movimiento que desee, puede especificar la velocidad en milímetros por segundo, centímetros por minuto, pulgadas por minuto, grados de rotación por segundo o segundos. Cuando un programa se está ejecutando, puede cambiar la velocidad utilizando las teclas +% and -% del Teach Pendant. Los rangos de valor de 01% (very fine) a 100 por ciento de la velocidad programada. La velocidad programada es la velocidad especificada en el programa. Nota La velocidad programada no puede exceder la capacidad del robot. Si la velocidad programada no se puede cumplir, ocurrirá un error. Nota Si está utilizando HandlingTool, para información sobre la correspondencia entre el movimiento del programa del Teach Pendant y el movimiento del programa KAREL, vea la sección llamada “Correspondence Between Teach Pendant Program Motion and KAREL Program Motion” en FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB HandlingTool Setup and Operations Manual. El movimiento Joint se utiliza

• Un porcentaje (%) del total de la velocidad por default. La velocidad del movimiento Joint puede tener un valor de 1% a 100% del máximo del límite de la velocidad Joint. J P[1] 50% FINE

• Los segundos (seg), el tiempo que el movimiento dura. Los segundos pueden tener un valor de .1 a 3200. Esto se utiliza para el movimiento que requiere un lapso de tiempo exacto. Si un programa se pausa y después se reanuda durante la ejecución de un movimiento que utiliza segundos, el controlador se pondrá en pausa en un estado ocupado y ejecutándose hasta que la

9–26



porción de tiempo que había sido ejecutada transcurra otra vez. Entonces, el robot completará el movimiento utilizando la cantidad de tiempo restante. Vea la Figura 9–12. J P[1] 2 sec FINE L P[2] 2 sec FINE

Figura 9–12. Ejemplo de la Característica de la Velocidad en Segundos Controller waits for 3 seconds, then resumes motion taking 2 seconds to reach P[2].

J P[1] 5 secs

J P[2] 100% FINE

Program paused at 3 seconds.

Los movimiento lineal y circular se utilizan

• Milímetros por Segundo (mm/seg), con un rango de valores de 1 a 2000 milímetros por segundo. • Centímetros por minuto (cm/min), con un rango de valores de 1 a 12000 centímetros por minuto. • Pulgadas por minuto (pulg/min), con un rango de valores de 0.1 a 4724.41 pulgadas por minuto. • Segundos (seg), el tiempo que el movimiento dura. Esto se utiliza para el movimiento que requiere un lapso de tiempo exacto. Si un programa se pausa y después se reanuda durante la ejecución de un movimiento que utiliza segundos, el controlador se pondrá en pausa en un estado ocupado y ejecutándose hasta que la porción de tiempo que había sido ejecutada transcurra otra vez. Entonces, el robot completará el movimiento utilizando la cantidad de tiempo restante. Vea la Figura 9–12. L P[1] 100mm/sec

FINE

or C P[1] 100mm/sec

FINE

Advertencia Si cambia el tipo de movimiento de una instrucción posicional de lineal a Joint, el valor de la velocidad puede cambiar de mm/seg a un valor por default tan alto como 100%. Asegúrese de verificar el valor de velocidad antes de ejecutar la instrucción; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo.

9–27



El control rotacional de ejes alrededor del punto de centro de la herramienta utiliza grados por segundo (grados/seg), con un rango de valores por default de 1 a 500 grados por segundo. L P[1] 90 deg/sec FINE

Velocidad de Movimiento Variable Puede especificar una velocidad de movimiento utilizando un registro en una instrucción de movimiento. El valor del registro especificado define una velocidad de movimiento. Esto se llama velocidad de movimiento variable. Advertencia Antes de ejecutar un programa, asegúrese de conocer cualquier registro de valores utilizados para establecer la velocidad en una instrucción de movimiento. De lo contrario, un movimiento inesperado podría ocurrir y podría lesionar al personal o dañar el equipo. Nota Un programa detendrá la pre-ejecución de instrucciones subsecuentes cuando alcance una instrucción de movimiento con el tipo de velocidad registrada. Esto asegura que la instrucción de movimiento utiliza el valor de tipo de velocidad registrada. Vea la Figura 9–13. Figura 9–13. Ejemplo de la Ejecución del Programa de Velocidad de Movimiento Variable 9: 10: 11: 12: 13:

J P[2] R[1] = J P[1] R[1] = J P[2]

100% FINE 100 R[1]% FINE 10 R[1]% FINE

(program stops pre-execution and takes the value of the register in line 10 as the speed.) (program stops pre-execution and takes the value of the register in line 12 as the speed.)

Esta característica se habilita cuando la variable de sistema $RGSPD_PREXE = FALSE. Puede deshabilitar esta característica estableciendo $RGSPD_PREXE = TRUE. Sin embargo, el robot no podrá moverse a una velocidad especificada por el valor de registro. Los siguientes ejemplos muestran varias instrucciones de tipo de movimiento que toman su valor de velocidad de un registro (R[ ]).

• Tipo de movimiento Joint J P[2] R[1]% CNT100

• Tipo de movimiento Lineal L P[1] R[2]mm/sec FINE

• Tipo de movimiento Circular C P[2] P[3] R[3]cm/min FINE

9–28



• Instrucción de grupo de movimiento múltiple GP Independiente GP1 L P[4] R[1]mm/sec FINE GP2 L P[4] R[2]mm/sec FINE

• Paletización PALLETIZING-B_1 L PAL_1[A_1] R[4]mm/sec CNT100 L PAL_1[BTM] R[4]mm/sec FINE L PAL_1[R_1] R[4]mm/sec CNT100

The following features are changed to accommodate variable motion speed:

• Instrucciones de movimiento por default incluyen una instrucción que utiliza la velocidad de movimiento variable.

• La pantalla Motion Modify se visualiza cuando selecciona REPLACE para una instrucción de movimiento en el menú [EDCMD], incluye elementos para especificar la velocidad de movimiento variable.

• Valores de velocidad de movimiento específicos son válidos para la velocidad de movimiento variable. Vea la Tabla 9–3 para valores de velocidad de movimiento variable válidos. Si el valor de registro especificado no es un valor de velocidad válido (excede el límite de velocidad o está fuera de rango), un error ocurrirá durante la ejecución de la instrucción de movimiento. Tabla 9–3. Rango de Registro de Valores para Especificar una Velocidad de Movimiento Variable

Unidad

Rango de Registro de Valores

%

1 to 100

Integer type

sec

0.1 to 3200.0

Float type (*1)

mm/sec

1 to 2000

Integer type (*2)

cm/min

1 to 12000

Integer type (*2)

inch/min

0.1 to 4724.41

Float type (*3)

deg/sec

1 to 500

Integer type (*4)

*1 : Punto decimal uno válido. *2 : El límite de velocidad es el valor de $MRR_GRP.$SPEEDLIM.

9–29



*3 : Punto decimal uno válido. El límite es el valor de $MRR_GRP.$SPEEDLIM/25.4 * 60. *4 : El límite es el valor de $MRR_GRP.$ROTSPEEDLIM * 180/3.141. Vea la Figura 9–14 para el sintáxis para cambiar la velocidad de movimiento de un valor de velocidad de movimiento específico a un valor de velocidad (registrado) variable o para cambiar la velocidad de movimiento de un valor de velocidad (registrado) variable a un valor de velocidad de movimiento específico. Figura 9–14. Sintaxis para Cambiar la Velocidad de Movimiento

J P[1] VARSPEED

FINE

Speed Direct: R[X] Indirect: R[ R[X] ]

Utilice Procedimiento 9-1 para reemplazar los valores de velocidad utilizando la pantalla Motion Modify en [EDCMD] REPLACE. Procedimiento 9-1 Reemplazar los Valores de Velocidad (utilizando Motion Modify en [EDCMD] REPLACE) Condiciones

• Está editando actualmente un programa del Teach Pendant que contiene instrucciones de movimiento. Pasos 1. Mueva el cursor hacia el número de línea de la instrucción en la cual desea reemplazar los valores de velocidad y presione F5, [EDCMD]. 2. Seleccione Replace. Select Replace menu 1 Register 5 Motion modify 2 Call 6 3 I/O 7 4 JMP/LBL 8

3. Seleccione Motion modify. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.

9–30

MAROIPN6208021S REV A Modify motion menu 1 Replace speed 2 Replace term 3 Insert option 4 Remove option


5 6 7 8

4. Seleccione Replace speed. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. Select interpolate 1 Unspecified type 2 J 3 L 4 C RSR0001

5 6 7 8 10%

1: L P[1] 20.0sec FINE 2: L P[2] 500mm sec FINE 3: L P[3] R[1]mm sec FINE Select source type

5. Especifique el tipo de interpolación (tipo de movimiento) de la instrucción de movimiento para la cual desea buscar:

• Tipo no específico - busca para instrucciones de movimiento Joint, Lineal y Circular • Joint - sólo busca instrucciones de movimiento Joint • Linear - sólo busca instrucciones de movimiento Lineal • Circular - sólo busca instrucciones de movimiento Circular 6. Especifique el tipo de velocidad de la instrucción de movimiento que desea buscar para:

• Todo tipo - busca instrucciones de movimiento que utilizan un valor de velocidad, un valor (registrado) variable o un valor de velocidad (registrado) variable indirecto.

• Valor de velocidad - sólo busca instrucciones de movimiento que utilizan un valor de velocidad.

• R[ ] - sólo busca instrucciones de movimiento que utilizan un valor de velocidad (registrado) variable

• R[R[ ]] - sólo busca instrucciones de movimiento que utilizan un valor de velocidad (registrado) variable indirecto Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.

9–31

9. ELEMENTOS DE PROGRAMA Speed type menu 1 All type 2 Speed value 3 R[ ] 4 R[R[ ]]


5 6 7 8

7. Especifique las unidades del cambio de la instrucción de movimiento. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. Select motion item 1 % 2 mm/sec 3 cm/min 4 inch/min

5 deg/sec 6 sec 7 8

8. Seleccione el tipo de velocidad del cambio de la instrucción de movimiento:

• Valor de velocidad - cambia la velocidad de la instrucción de movimiento encontrada (buscada).

• R[ ] - cambia la velocidad de la instrucción de movimiento encontrada (buscada) a un valor de velocidad (registrado) variable..

• R[R[ ]] - cambia la velocidad de la instrucción de movimiento encontrada (buscada) a un valor de velocidad (registrado) variable indirecto. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. Select motion item 1 Speed value 2 R[ ] 3 R[R[ ]] 4

5 6 7 8

9. Si seleccionó R[ ] o R[R[ ]], escriba un número de registro. 10. Seleccione cómo desea que la instrucción encontrada sea reemplazada:

• F2, ALL - cambia todas las instrucciones de movimientos encontradas debajo de la línea actual al tipo de velocidad especificada y al valor.

• F3, YES - cambia solamente la instrucción de movimiento encontrada en la línea actual al tipo de velocidad especificada y al valor..

• F4, NEXT - se salta la instrucción de movimiento encontrada en la línea actual y busca la siguiente instrucción de movimiento.

• F5, EXIT - termina la operación de modificar el movimiento. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.

9–32



RSR0001 Modify OK ?

11. Continúe las operaciones de búsqueda y reemplazo como desee. 12. Cuando termine con todas las operaciones de búsqueda y reemplazo, presione F5, EXIT. LP[1] WELD_SPEED CNT100 Las instrucciones de movimiento utilizadas durante la soldadura utilizan el parámetro WELD_SPEED. WELD_SPEED se define en el programa de soldadura especificado por una instrucción ArcStart. Puede utilizar WELD_SPEED solamente para movimientos lineales o circulares. Si cambia el tipo de movimiento de una instrucción que utiliza WELD_SPEED de circular o lineal a Joint, la velocidad cambiará a 100%. Cuando una instrucción de movimiento que contiene WELD_SPEED se ejecuta, la velocidad utilizada depende de ciertas condiciones:

• Si la instrucción Arc START se ejecuta antes de ejecutar la instrucción de movimiento WELD_SPEED, la velocidad de soldadura definida en el programa de soldadura correspondiente se utiliza. Vea la Sección NO TAG para más información sobre especificar la velocidad de soldadura en un programa de soldadura.

• Si la instrucción Arc Start no se ejecuta antes de ejecutar la instrucción de movimiento WELD_SPEED, la velocidad de soldadura por default se utiliza como el valor de WELD_SPEED. La velocidad de soldadura por default se define en la pantalla Weld System SETUP. Vea la Sección NO TAG para más información sobre la velocidad de soldadura por default.

• Si el programa se reanuda desde una instrucción de movimiento WELD_SPEED, el WELD_SPEED en efecto cuando el programa se pausó se utiliza.

• Si la siguiente secuencia se ejecuta mientras el programa se pausa y luego el programa se reinicia, la velocidad de soldadura por default se utiliza: 3. Ponga el programa hacia atrás a través de algunas instrucciones. 4. Mueva el cursor hacia otra línea en el programa. 5. Cancele el programa.

9.4.6 Tipo de Terminación El tipo de terminación define cómo termina el robot el movimiento en la instrucción de movimiento. Los siguientes tipos de terminación están disponibles:

• Fine

9–33



• Continuous • Corner distance - disponible solamente si tiene la opción AccuPath Los tipos de terminación Fine y Continuos están descritos en esta sección. Vea la Sección 9.4.8 para información sobre el tipo de terminación Corner Distance. Tipo de Terminación Fine J P[1] 50% FINE

El tipo de terminación Fine hace que el robot se detenga en la posición destino antes de moverse en la siguiente posición. La Figura 9–15 muestra cómo se moverá el robot cuando especifique el tipo de terminación Fine. Figura 9–15. Movimiento del Robot con el Tipo de Terminación Fine

P[1] START POSITION

L P[2] 100 mm/sec FINE DESTINATION POSITION

P[3] NEXT POSITION

9–34



Tipo de Terminación Continuous J P[1] 50% CNT50

El tipo de terminación Continuous permite que al robot desacelerar al acercarse a la posición destino pero no se detiene y acelera hacia la siguiente posición. Un valor de 0 a 100 define qué tan cerca llega el robot a la posición destino. En CNT0 el robot está más cerca, con máxima desaceleración. En CNT100 el robot está más lejos, con mínima desaceleración. Nota Programar ciertas instrucciones, tales como WAIT, hace que el robot se detenga en la posición destino y ejecute la instrucción antes de ejecutar la siguiente instrucción. La Figura 9–16 muestra cómo se moverá el robot con diferentes valores de tipo de terminación Continuous. Figura 9–16. Movimiento del Robot con el Tipo de Terminación Continuous

P[1] START POSITION

P[2]

J P[2] 50% CNT0 CNT50 CNT70 CNT100

DESTINATION POSITION

P[3] NEXT POSITION

9–35



9.4.7 Opciones de Movimiento Las opciones de movimiento pueden utilizarse para proveer información adicional para realizar tareas específicas durante el movimiento del robot. Las opciones de movimiento incluyen

• Wrist joint • Movimiento coordenado • Aceleración excedida • Rotación minima con movimiento Joint • Etiqueta de salto • Offset • Registro de posición Offset • Tool offset • Registro de posición Tool Offset • Movimiento en aumento • Buscar [ ] • EV (velocidad extendida) — EV simultánea — EV independiente

• PTH • Tiempo antes/Tiempo después • TCP remoto • Soldadura de arco • Dosificación • Pintura • Soldadura Spot • Rango de velocidad de esquina Vea la Sección 9.4.8 para información sobre la opción de movimiento en el rango de velocidad de esquina.

• Max speed (HandlingTool solamente) Wrist Joint L P[1] 50% FINE W/JNT

9–36



La opción Wrist Joint se utiliza durante los movimientos lineales o circulares. Hace que la orientación de la muñeca cambie durante los movimientos, permitiendo que el punto de centro de la herramienta se mueva a lo largo de la trayectoria programada sin reacomodar los ejes de muñeca debido a posiciones de singularidad del eje. Movimiento Coordenado J P[1] 50% FINE COORD

La opción de movimiento coordenado describe un movimiento para grupos de movimiento múltiples. Cuando esta opción se utiliza, los grupos de movimiento múltiples se mueven juntos para mantener la misma posición relativa a cada uno. La velocidad de movimiento la cual se especifica en la línea es velocidad relativa para un movimiento coordenado. Esta opción es efectiva en movimiento lineal y circular. Aceleración Excedida J P[1] 50% FINE ACC50

La opción de movimiento de aceleración excedida especifica el valor excedido de aceleración/desaceleración para cada eje durante el movimiento. La aceleración excedida acorta o alarga el tiempo de aceleración cuando el robot se mueve de una posición inicial hacia una posición destino. La aceleración excedida se programa en la posición destino. Los rangos de valor de aceleración excedida de 20 a 500%. Este valor es un porcentaje de la aceleración. Por ejemplo, una aceleración excedida de 50 significa que al robot le tomará el doble para acelerar o desacelerar. La . Figura 9–17 muestra cómo la aceleración excedida se utiliza.

9–37



Figura 9–17. Aceleración Excedida Acceleration Time = 100 ms Acceleration Override Not Used Velocity

Deceleration Time = 100 ms Acceleration Override Not Used

Programmed Speed

Time Acceleration Time = 100 ms Acceleration Override = 50 Actual Acceleration Time = 200 ms

Deceleration Time = 100 ms Acceleration Override = 50 Actual Deceleration Time = 200 ms Programmed Speed

Velocity

Time

Rotación Mínima (Sólo HandlingTool) J P[1] 50% FINE MROT

Rotación minima (MROT) es una opción de movimiento para utilizarse con el tipo de movimiento Joint, o movimiento Cartesiano con la opción WJNT. Genera que el ángulo Joint más corto se mueva para los ejes de muñeca dentro de los límites de ejes durante el movimiento Joint y WJNT, e ignora los números de turno de la muñeca. Debe agregar MROT a Joint y las instrucciones de movimiento WJNT para el movimiento que requiere el movimiento más corto de ángulo Joint. Esta opción es útil cuando no sabe el número de turno correcto para una posición destino que es calculada en espacio Cartesiano, y la cual requiere el movimiento más corto de ángulo Joint. Cuando está utilizando la opción MROT para movimiento Joint, o movimiento lineal con WJNT, si un error de límite de eje ocurre en uno de los ejes de muñeca solamente, el sistema

• Agregue un mensaje de advertencia parecido a MOTN-330 MROT Limit Warn (G:1, A:20 Hex). • Intente moverse en la direción opuesta para este eje, el cual genera el movimiento más corto dentro del límite de eje. Por ejemplo, los límites superior e inferior de un eje de muñeca son 270 grados y –270 grados, y los ángulos de inicio y destino son 260 grados y –80 grados, respectivamente. En este caso, el movimiento más corto debe ser el movimiento de 260 grados a 280 grados.

9–38



Nota Físicamente, 280 grados y –80 grados son la misma posición para el eje. Sin embargo, un error de límite ocurre para este movimiento porque roza el límite superior. En este caso, un mensaje de advertencia se agregará y el eje se moverá de 260 grados a –80 grados con un cambio de 340 grados en ángulo Joint. Vea la Figura 9–18 Figura 9–18. El Movimiento Más Corto Dentro del Límite del Eje

Start Angle

Destination Angle

Axis Limit

La opción de movimiento MROT tiene la siguiente limitación:

• Antes de que MROT pueda tomar efecto, la posición destino del movimiento Joint o WJNT debe representarse en espacio Cartesiano (forma XYZWPR). De lo contrario, si la posición destino se representa en ángulos Joint, el sistema intentará alcanzar los ángulos Joint de destino especificado sin tomar en cuenta la opción MROT. Etiqueta de Salto SKIP CONDITION [I/O] = [value] J P[1] 50% FINE Skip, LBL[3]

La opción de movimiento Skip, LBL[x] desvía la ejecución del programa basado en si una SKIP CONDITION predefinida es verdadera. Una instrucción SKIP CONDITION define una condición E/S. La ejecución de la instrucción de movimiento que contiene la opción de movimiento Skip, LBL[x] se afecta dependiendo del estado de SKIP CONDITION, de la siguiente manera:

• Si se cumple con SKIP CONDITION, el movimiento definido en la instrucción de movimiento que contiene la opción de movimiento Skip, LBL[x] termina y la siguiente instrucción del programa se ejecuta.

9–39



• Si no se cumple SKIP CONDITION, el movimiento definido en la instrucción de movimiento que contiene la opción de movimiento Skip, LBL[x] se ejecuta. Después de que el robot alcance la posición destino y la condición todavía no se cumple, el programa se ramifica a la Etiqueta, LBL[x]. Vea la Sección 9.9 para más información sobre ramificación. Vea la Sección 9.12 para más información sobre la instrucción SKIP CONDITION. Vea la Figura 9–19 para un ejemplo de la opción de movimiento Skip, LBL[x]. Figura 9–19. Ejemplo de Opción del Movimiento SKIP LBL[x] L P[1] 100mm/sec FINE SKIP CONDITION DI[1] = ON L P[2] 100mm/sec FINE Skip, LBL[1] L P[3] 100mm/sec FINE LBL[1] L P[4] 100mm/sec FINE Skip Condition is Satisfied

P[1]

DI[1] = ON

P[2]

P[4]

P[3] Skip Condition is not Satisfied

P[2]

P[1]

P[3]

P[4]

Offset OFFSET CONDITION PR[x] J P[1] 50% FINE Offset

La opción de compensación de movimiento se utiliza con la instrucción OFFSET CONDITION, para modificar la información posicional programada como destino con la cantidad de compensación (Offset) especificada en un registro de posición. La instrucción OFFSET CONDITION define el registro de posición que contiene la información de compensación (Offset). La instrucción OFFSET CONDITION debe agregarse al programa antes de la instrucción de compensación de movimiento. La instrucción OFFSET CONDITION mostrada utiliza el registro de posición 1, PR[x]. La instrucción de movimiento Offset establece la información posicional a la posición (P[1] + PR[x]) con la orientación de P[1]. Cuando la condición Offset se establece, cada vez que la opción de movimiento

9–40



Offset se utilice, esa compensación (Offset) se utilizará. Vea la Sección 9.13 para más información sobre instrucciones Offset. Registro de Posición Offset J P[1] 50% FINE Offset, PR[x]

La opción de movimiento Offset, PR[x] modifica la información posicional por la cantidad compensada (Offset) especificada en el registro de posición PR[x]. Esta compensación afecta solamente a la instrucción de movimiento donde ésta aparece. No se aplica a ninguna otra instrucción de movimiento. El número de User Frame compensado es el número de User Frame seleccionado actualmente. El cálculo OFFSET depende de la representación del registro de posición especificada en la opción de movimiento OFFSET:

• Si PR[x] está en representación Cartesiana, el sistema agrega cada elemento del registro de posición a cada elemento de la posición para producir la posición que es compensada. Si la posición no tiene representación Cartesiana, el sistema convierte internamente la representación de la posición en Cartesiana antes de que se calcule la compensación.

• Si PR[x] está en representación JOINT, el sistema agrega cada elemento del registro de posición a cada elemento de la posición para producir la posición que es compensada. Si la posición no tiene representación JOINT, el sistema convierte internamente la representación de la posición a JOINT antes de que se calcule la compensación. J P[1] 50% FINE Offset, PR[x] Inc J P[1] 50% FINE Offset Inc

• Si la opción de movimiento incremental se especifica con la opción de movimiento OFFSET, la posición y el registro de posición DEBEN tener la misma representación, ya sea Cartesiana o JOINT. Antes de que defina una compensación en una instrucción de movimiento que también incluye la opción de movimiento INC, asegúrese que las representaciones del registro de posición y la posición son las mismas. Por ejemplo, si el registro de posición está en representación JOINT, la posición también debe estar en representación JOINT. Tool_offset TOOL_OFFSET_CONDITION PR[x] (UTOOL[1]) J P[1] 50% FINE Tool_offset

La opción de movimiento Tool_offset se utiliza con la instrucción TOOL_OFFSET_CONDITION para alterar la información posicional programada en la posición destino por la cantidad de compensación de herramienta especificada en un registro de posición. La instrucción TOOL_OFFSET_CONDITION define el registro de posición que contiene la información de compensación y el marco de herramienta que utilizará durante la compensación de herramienta. La instrucción TOOL_OFFSET_CONDITION debe agregarse al programa antes de la instrucción de movimiento de compensación de herramienta.

9–41



La instrucción condicional de compensación de herramienta especifica la condición de compensación utilizada en una instrucción de compensación de herramienta. Ejecute una instrucción condicional de compensación de herramienta antes de ejecutar la instrucción de compensación de herramienta correspondiente. Después especifique la condición de compensación de herramienta, permanece efectiva hasta que el programa termina o la siguiente instrucción condicional de compensación de herramienta se ejecute. Cuando especifique condiciones de compensación de herramienta, tenga en cuenta lo siguiente:

• El registro de posición especifica la dirección en la cual la posición objetivo se desplaza, así como también la cantidad de desplazamiento.

• El sistema coordenado de herramienta se utiliza para especificar las condiciones de compensación. • Cuando el número de un sistema coordenado de herramienta se omite, el sistema coordenado de herramienta seleccionado actualmente se utiliza.

• Cuando una instrucción de movimiento la cual incluye una instrucción de compensación de herramienta se enseña o una cierta posición se modifica, la posición desde la cual la compensación se substrae puede ser enseñada.

• Cuando una orden de movimiento la cual incluye una instrucción Tool Offset se enseña o una cierta posición se modifica, deberá responder las siguientes preguntas: — Subtract tool offset data? Presione YES para sustraer la información Tool Offset de la información de posición y acepte la posición nueva. Presione NO para guardar la posición actual como la información de posición. — Enter PR index of tool offset data? Ingrese el número de registro de posición especificado en la instrucción Tool Offset Condition. — Enter tool no. of tool offset data? Ingrese el número del sistema Tool Coordinate en el cual Offset será especificado.

• Si modifica manualmente la información de posición utilizando las teclas numéricas, la posición se enseña sin sustraer Offset.

• Si enseña la posición de la cual Offset se sustrae, la posición actual se guarda en los casos siguientes. — El registro de posición especificado todavía no se ha iniciado — La instrucción Tool Offset ignorar la función se habilita (vea otros ajustes).

• Si habilita ignorar la función para la instrucción Tool Offset, la posición actual se enseña como información de posición y no recibirá ningún mensaje de error. El robot se moverá a la posición enseñada, aún si la instrucción Tool Offset se ejecuta.

• Si pone en pausa el robot durante la ejecución de una instrucción Tool Offset y modifica la cantidad de desplazamiento, la cantidad modificada se utilizará en el movimiento reanudado. Si modifica un número de registro de posición especificado por una instrucción Tool Offset Condition, el número modificado no se utilizará.

9–42



• En ejecución hacia atrá, el robot es movido hacia la posición a la cual se ha aplicado la compensación. Esto también se aplica a la instrucción directa Tool Offset, descrita adelante. Registro de Posición Tool offset J P[1] 50% FINE Tool_Offset, PR[2]

Una instrucción directa Tool Offset especifica el número de registro de posición. El robot se mueve de acuerdo a la compensación guardada en el registro de posición especificado, ignorando las condiciones Tool Offset especificadas por la instrucción Tool Offset Condition. El sistema coordenado de herramienta seleccionado actualmente se utiliza. Cuando especifique los registros de posición Tool Offset, tenga en cuenta lo siguiente:

• Si enseña una instrucción de movimiento la cual incluye una instrucción directa Tool Offset o modifica una cierta posición, puede enseñar la posición desde la que Offset se sustrae. Deberá responder las siguientes preguntas. — Subtract tool offset data? Presione YES para sustraer Tool Offset de la información de posición y acepte la posición nueva. Presione NO para guardar la posición actual como información de posición.

• Si modifica manualmente la información de posición utilizando las teclas numéricas, la posición es enseñada sin sustraer la compensación.

• Si enseña la posición desde la que la compensación se sustrae, la posición actual se guarda en los siguientes casos. — El registro de posición especificado todavía no se ha iniciado — La instrucción directa Tool Offset no ha especificado el número de un registro de posición — La instrucción Tool Offset ignorar la función se habilita.

• Si habilita la instrucción Tool Offset ignorar la función, la posición actual es enseñada como información de posición (no se muestran mensajes). El robot se mueve hacia la posición enseñada aún si la instrucción Tool Offset se ejecuta. Vea la Figura 9–20 para un ejemplo.

9–43



Figura 9–20. Instrucción Tool Offset P[2]

X Y

P[1]

Z

X

Y Z

Currently selected tool coordinate system OFFSET DATA PR[ 1 ] 0.000 X: 0.000 Y: Z: 10.000

UF: F UT: F W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000

Example 1) 1: TOOL_OFFSET CONDITION PR[1] 2: J P[1] 100% FINE 3: L P[2] 500mm/sec FINE Tool_Offset Example 2) 1: J P[1] 100% FINE 2: L P[2] 500mm/sec FINE Tool_Offset, PR[1]

Movimiento en Aumento J P[1] 50% FINE INC

La opción de movimiento en aumento especifica que la posición destino es un movimiento en aumento de la posición anterior. Para utilizar la opción movimiento en aumento, haga lo siguiente: Precaución Si utiliza la opción de movimiento en aumento en una instrucción de movimiento, la posición o el registro de posición en esa instrucción no se iniciará. También, todas las instancias de esa misma posición o registro de posición en su programa no se iniciarán. Si no desea que esto suceda, utilice una posición o registro de posición nuevos en la instrucción de movimiento que incluirá la opción de movimiento en aumento. Si desea utilizar el mismo movimiento en aumento donde sea en su programa, copie la instrucción de movimiento completa y péguela donde desee utilizarla.

9–44



1. Agregue una instrucción de movimiento. No incluya la opción de movimiento en aumento. 2. Agregue otra instrucción de movimiento. Asegúrese de incluir la opción de movimiento en aumento. 3. Mueva el cursor hacia la derecha de la instrucción de movimiento que acaba de agregar. 4. Presione F4, [CHOICE]. 5. Seleccione Incremental. Verá el mensaje, "Position(P[n]) has been uninitialized." 6. Mueva el cursor hacia el componente de posición de la instrucción y presione F5, POSITION. Cada componente de posición será establecido para no iniciarse y la pantalla de representación de posición se visualizará. Vea la Figura 9–21. Figura 9–21. Pantalla de Representación de Posición Position Detail P[2] UF:0 UT:1 X ******.*** mm Y ******.*** mm Z ******.*** mm

conf: N 0 W ******.*** deg P ******.*** deg R ******.*** deg

0

Nota Si su programa está configurado con grupos múltiples o ejes extendidos, debe registrar valores apropiados en los ejes extendidos y en los componentes de posición de grupo en orden para que la instrucción de movimiento se ejecute. 7. Mueva el cursor hacia cada componente de posición que desee cambiar, escriba el incremento con que desea que el robot se mueva, y presione ENTER. Si no desea cambiar un componente, póngalo en cero. Opción Search [ ] Motion J P[1] 50% FINE Search[ ]

La opción Search [] Motion dirige el movimiento del robot (en una dirección x, y, o z, positiva o negativa) para buscar un objeto. Los vectores x, y, y z están definidos por el Touch Frame asignado en el Touch Schedule. Cuando se hace el contacto con el objeto, la posición TCP actual del robot se guarda. La opción Search Motion debe utilizarse entre una instrucción de inicio de búsqueda y final de búsqueda. Nota Touch Sense es una opción y podría no estar instalada en su sistema. Si Touch Sense no está instalada, Search no aparecerá como un elemento del menú.

9–45



Precaución La velocidad y dirección del movimiento son controlados por valores establecidos en el Touch Schedule asignado por la instrucción Search Start. El movimiento y la velocidad podrían ser diferentes de lo que se visualiza en la línea.

Extended Velocity EV Motion Option Además de la velocidad en el robot programado, la opción de movimiento Extended Velocity (EV) le permite la especificación de la velocidad del eje extendido programado. La opción de movimiento EV tiene las dos opciones siguientes:

• EV Simultáneo • EV independiente EV Simultáneo J P[1] 100% FINE EV50%

El EV Simultáneo programado se define como un porcentaje de la velocidad máxima del eje extendido (1% - 100%). Si la opción de movimiento EV no se especifica, entonces el movimiento del eje extendido se planea basada en la velocidad máxima del eje extendido. Esto significa que el movimiento por default sin la opción EV es equivalente al movimiento simultáneo con EV 100%. En el EV Simultáneo, el eje extendido se mueve simultáneamente con los ejes del robot. Esto significa que ambos empiezan y terminan al mismo tiempo en cada segmento de movimiento. Para lograr los movimientos simultáneos, el tiempo de movimiento del robot se compara con el tiempo de segmento del eje extendido durante la planeación. La mayor cantidad de tiempo se utilizará para ambos (para el robot y el eje extendido) para que puedan alcanzar el destino al mismo tiempo. En los casos donde el tiempo de movimiento del robot es mayor que el tiempo de movimiento del eje extendido, la velocidad actual del eje extendido será menor que su velocidad programada para que la velocidad de movimiento del robot se mantenga. Cuando es mayor el tiempo de movimiento del eje extendido que el tiempo de movimiento del robot, la velocidad actual del robot será menor que su velocidad programada para mantener el movimiento simultáneo.

9–46



Donde existe el movimiento de eje extendido pero no existe movimiento de robot, la velocidad programada del eje extendido se utilizará como especificada, aún si hubiera la velocidad máxima por default. EV Independiente J P[1] 100% FINE Ind.EV50%

Como el EV Simultáneo, el Extended Velocity Independiente programado también se define como un porcentaje de la velocidad máxima del eje extendido (1% - 100%). En el EV Independiente, el eje extendido se mueve independientemente de los ejes del robot. Ambos (el eje extendido y los ejes del robot) empiezan cada segmento de movimiento al mismo tiempo, sin embargo, a causa de sus valores de velocidad independiente, no podrían alcanzar el destino al mismo tiempo. El siguiente movimiento planeado no puede ejecutarse hasta que ambos (el eje extendido y los ejes del robot) hayan alcanzado el destino. PTH Motion Option J P[1] 50% CNT100PTH

La opción PTH Motion le permite incrementar la aceleración del robot entre posiciones en una serie de posiciones o trayectoria. Puede utilizar la opción PTH Motion solamente en instrucciones de movimiento que utilizan tipo de terminación continua. Si tiene una serie corta de posiciones continuas que están relativamente juntas, utilice la opción PTH Motion con cada instrucción de movimiento para incrementar la aceleración entre cada posición. Esto reducirá la cantidad de tiempo que le toma al robot ejecutar esa porción del programa. Precaución Si las instrucciones de movimiento que contienen la opción PTH Motion producen movimiento espasmódico o vibración en el robot, quite la opción PTH Motion de la instrucción de movimiento. Time Before / Time After Opción TIME BEFORE Motion J P[1] 50% FINE TIME BEFORE 2.0 sec, CALL prog

Opción TIME AFTER Motion J P[1] 50% FINE TIME AFTER 2.0 sec, CALL prog

Normalmente, cuando un programa del Teach Pendat se ejecuta, la instrucción que sigue a una instrucción de movimiento no se ejecuta hasta que el movimiento se ha acompletado. La instrucción

9–47



opcional TIME BEFORE/AFTER Motion le permite especificar un programa del Teach Pendant que es llamado en un tiempo específico antes o después de completar una instrucción de movimiento. Vea la Figura 9–22. Figura 9–22. Instrucciones de Opción del Movimiento TIME BEFORE / TIME AFTER Motion

TIME BEFORE

CALL _{TIME AFTER TIME BEFORE : Execute the sub program before the motion has completed. TIME AFTER : Execute the sub program after the motion has completed.

Vea el capítulo “Advanced Functions” en Setup and Operations Manual para más información sobre las opciones de movimiento TIME BEFORE y TIME AFTER Opción de Movimiento del TCP Remoto (opcional) L P[1] 100mm/sec CNT100 RTCP

La opción Remote TCP Motion (RTCP) le permite controlar la orientación del robot en aplicaciones donde la herramienta está fijada en la celda de trabajo y el robot manipula la pieza alrededor de la herramienta. El marco utilizado para mover lentamente y programar es un User Frame que usted configura y selecciona. Vea la Figura 9–23 para una ilustración del robot utilizando Remote TCP. La herramienta está fijada y el robot está sosteniendo la pieza.

9–48



Figura 9–23. Opción de Movimiento del TCP Remoto

Cuando utiliza Remote TCP, primero debe configurar el User Frame que utilizará como el marco Remote TCP. Cuando incluya la opción de movimiento Remote TCP (RTCP), debe especificar el marco del usuario que desea utilizar, utilizando la instrucción UFRAME_NUM=, de lo contrario el marco del usuario actual se utilizará por default. Vea la Sección 9.13 para más información sobre la instrucción UFRAME_NUM=. Nota En una instrucción de movimiento que incluye RTCP, la velocidad especificada es la velocidad relativa entre la pieza y la herramienta. La Figura 9–24 contiene un ejemplo de cómo utilizar la opción RTCP Motion.

9–49



Figura 9–24. Ejemplo de la Opción de Movimiento del TCP Remoto (RTCP)

Program without RTCP Motion Option J L L L L

P[1] P[2] P[3] P[4] P[5]

40% FINE 400mm/sec 400mm/sec 400mm/sec 400mm/sec

Program with RTCP Motion Option J L L L L

CNT100 CNT100 CNT100 FINE

Robot Motion

P[1] P[2] P[3] P[4] P[5]

40% FINE 400mm/sec 400mm/sec 400mm/sec 400mm/sec

CNT100 RTCP CNT100 RTCP CNT100 RTCP FINE RTCP

Robot Motion

P[1] P[4]

P[1]

P[4] P[2]

P[3]

P[3] P[2]

Resulting Path

Resulting Path

P[1],P[5]

P[1]

P[2] P[2] P[4]

P[4] P[3]

P[3]

P[1] is recorded when p1 of the workpiece touches the pedestal gun P[2] is recorded when p2 of the workpiece touches the pedestal gun P[3] is recorded when p3 of the workpiece touches the pedestal gun P[4] is recorded when p4 of the workpiece touches the pedestal gun P[5] is recorded when p5 of the workpiece touches the pedestal gun

Soldadura de Arco Las opciones de movimiento de soldadura de arco son instrucciones de soldadura de arco agregadas a la instrucción de movimiento. J P[1] 50% FINE Arc Start[i] J P[1] 50% FINE Arc Start[R[i]] J P[1] 50% FINE Arc Start[v,wfs]

9–50



J P[1] 50% FINE Arc End[i] J P[1] 50% FINE Arc End[R[i]] J P[1] 50% FINE Arc End[v,wfs,s]

Dosificación Las opciones de movimiento de dosificación son instrucciones de dosificación agregadas a la instrucción de movimiento. Véase la Sección 2.3 para detalles sobre cada instrucción de movimiento de dosificación. L P[1] 500mm/sec CNT100 SS[1] L P[1] 500mm/sec CNT100 SE

Pintura Las opciones de movimiento de pintura son instrucciones de pintura agregadas a la instrucción de movimiento. Soldadura Spot Las opciones de movimiento de soldadura Spot son instrucciones de soldadura Spot agregadas a la instrucción de movimiento. Vea la Sección 5.3 para detalles sobre cada opción de movimiento de soldadura Spot. J J J J J J J

P[1] P[1] P[1] P[1] P[1] P[1] P[1]

50% 50% 50% 50% 50% 50% 50%

FINE FINE FINE FINE FINE FINE FINE

SPOT[BU=*,P=*,S=*,BU=*] BACKUP=OPEN/CLOSE ISO CONTACTOR GUN CONTACTOR RESET STEPPER RESET WELDER RESET WATER SAVER

Velocidad Máxima (Sólo HandlingTool) L P[1] max_speed CNT100

En algunas aplicaciones, la velocidad deseada es la velocidad máxima que el robot puede alcanzar o rendir. Para movimientos de Joint Motion el sistema alcanza o rinde la capacidad máxima del robot; que es, uno de los ejes alcanza su velocidad máxima. Para movimientos Linear, el sistema alcanza o rinde la velocidad que se especifica en la instrucción del Teach Pendant. Sin embargo, la velocidad lineal máxima de 2000mm/seg impone un límite en la capacidad del motor para alcanzar velocidades más altas. El robot puede moverse más rápido que la velocidad especificada en la instrucción de movimiento. La opción Max Speed le permite especificar un movimiento lineal que utilizará la capacidad máxima de velocidad del robot. Mejora tiempos de ciclo en aplicaciones Load/Unload acelerando los movimientos lineales. Cuando está opción está cargada, la elección de max_speed se visualizará en el campo de velocidad de la instrucción de movimiento del Teach Pendant para un movimiento lineal.

9–51



La opción max_speed sólo afecta los movimientos para los cuales la velocidad se especifica como max_speed. Nota Cuando cargue esta opción, el itp_time se pondrá al menos 12ms.

• Si cambia el tipo de movimiento de Linear a Joint, el campo de velocidad cambiará al 100%. • Cuando el campo de velocidad cambia de max_speed a otra elección, el valor de velocidad regresará al valor de velocidad original.

Advertencia Cuando especifique max_speed, el robot se moverá a alta velocidad. Asegúrese de que cualquier pieza suelta esté firmemente unida y que la pieza de trabajo esté asegurada. De lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo.

Para ajustar la opción max_speed, vea el $xscfg in the FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Reference Manual. Las limitaciones son de la siguiente manera:

• Si se utilizan opciones no respaldadas, max_speed se deshabilitará automáticamente. No se visualizarán mensajes de precaución o de error. Esta opción no respalda lo siguiente: — Ninguna opción de seguiemiento, tales como seguimiento de línea, TAST, Mig-Eye, Movimiento Coordenado y demás. Cuando estas opciones se utilizan, la opción Max Speed no cumplirá con los 2000 mm/seg. — Accupath — Movimiento de grupo múltiple — Trayectoria constante Joint — Trayectoria constante

• Si ejecuta un programa con una velocidad override diferente al 100%, el sistema conducirá al robot como si uno de sus ejes alcanzará el valor override de su velocidad Joint máxima .

• El tiempo del local condition trigger podría tener alguna variación. • Si la trayectoria se vuelve demasiado agresiva, podría necesita utilizar ACC para suavizarla. • Si está utilizando Dry Run, Max Speed se deshabilitará y la velocidad especificada en Dry Run se utilizará.

• Si está utilizando Org Path Resume, Max Speed se deshabilitará para la línea de movimiento que se reanude.

9–52



• Si T1 se selecciona, la velocidad T1 se utilizará. • En el modo de paso único (FWD/BWD) Max Speed se deshabilitará y el valor de velocidad máximo se utilizará.

• Para un movimiento circular Max Speed se deshabilitará automáticamente. • La opción Max Speed todavía se aplicará cuando la instrucción LINEAR_MAX_SPEED Miscellaneous del Teach Pendant se utiliza. El robot tratará de lograr la capacidad máxima de velocidad de al menos uno de sus ejes. Determina la velocidad máxima para el movimiento actual comparando la instrucción LINEAR_MAX_SPEED del Teach Pendant con la velocidad lineal máxima de 2000 mm/seg. El radio de estas dos velocidades es el porcentaje de la velocidad máxima del eje que el eje alcanzará. Por ejemplo: la velocidad máxima lineal es de 2000 mm/seg. 1. LINEAR_MAX_SPEED = 1200 2. L P[1] max_speed CNT1000

El radio de 1200 a 2000 es de 60%. El sistema conducirá al robot como si uno de sus ejes alcanzará el 60% de su velocidad Joint máxima para la línea 2 del programa de arriba.

9.4.8 AccuPath (opción) AccuPath es una opción de control de movimiento que proporciona el rendimiento de movimiento mejorado para movimiento lineal y circular (pero no el movimiento Joint) en las áreas siguientes:

• Trayectoria Constante Con AccuPath, el robot mantiene la misma trayectoria sin tener en cuenta los cambios de la velocidad de sobreposición estática o dinámica. Una trayectoria que se ha enseñado y puesto a prueba en una velocidad de sobreposición baja se mantendrá cuando el programa se ejecuta en 100% override.

• Pausa (Hold) /Reanudación y Paro de Emergencia /Reanudación (HandlingTool, PaintTool, y SpotTool+ solamente) Después de que los botones HOLD o EMERGENCY STOP se han presionado, el robot puede reanudar la ejecución por la misma trayectoria que era ejecutada antes de oprimir los botones HOLD o EMERGENCY STOP. La pieza estará en la trayectoria original, sin embargo, la orientación estará cercana, pero no exactamente, en la trayectoria original. En HandlingTool, esta función requiere que la función de reanudar de la trayectoria original esté habilitada. La configuración para habilitar la función de reanudar la trayectoria original es $MH_ORGRSM.$RET_PTH_ENA = TRUE.

• Exactitud de trayectoria mejorada La trayectoria se ejecutará como se enseña, utilizando una línea recta o un movimiento circular.

9–53



• Ajuste directo de esquina Esto permite el ajuste directo de la distancia de redondeo de esquinas para cada instrucción de movimiento, si no está satisfecho con la esquina generada por el movimento AccuPath con el tipo de terminación CNT. Esto se proporciona en el tipo de terminación de distancia de esquina, CDy (donde y está en mm).

• Exactitud de velocidad El robot intentará mantener la velocidad programada alrededor de una esquina mientras que el movimiento esté dentro de la capacidad mecánica del robot. Si la velocidad constante no es factible, AccuPath disminuirá la velocidad de esquina desde la velocidad programada automáticamente. Si no está satisfecho con la velocidad de esquina perfeccionada generada por el sistema utilizando el tipo de terminación CNT, puede ajustarlo directamente utilizando la opción de movimiento de velocidad de esquina conjuntamente con el tipo de terminación de distancia de esquina CDy o CNT100. Precaución AccuPath utiliza la información de carga útil (payload) real cuando calcula la velocidad de esquina. Por lo tanto, debe establecer la carga útil correctamente durante la instalación. De lo contrario, la velocidad de esquina no operará correctamente. Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Installation Manual para más información. Nota El comportamiento de la trayectoria y de la velocidad de un sistema que utiliza la opción AccPath es diferente de aquellos sistemas que no utilizan AccuPath aún si las instrucciones de movimiento utilizan el tipo de terminación CNT. Las instrucciones de movimiento con el tipo de terminación Fina se comportan igual con o sin AccuPath. Nota El seguimiento de línea no está disponible con AccuPath. Tipo de Terminación de Distancia de Esquina L P[1] 100mm/sec CDy

Si desea ajustar la distancia de redondeo de esquina para una instrucción de movimiento, puede utilizar el tipo de terminación de distancia de esquina, CDy. Cuando utilice el tipo de terminación CD, debe especificar la distancia de esquina . Distancia de esquina es la distancia de la trayectoria de esquina a la posición enseñada real. Vea la Figura 9–25.

9–54



Figura 9–25. The Effect of Corner Distance on Corner Rounding

P[2] P[3] DESTINATION POSITION

L P[2] 1000mm/sec CD50 L P[2] 1000mm/sec CD100 Corner distance

P[1] START POSITION

Cuando fije la distancia de esquina, utilice las siguientes indicaciones:

• Especifique la distancia de esquina en milímetros. • La distancia de esquina puede oscilar entre un valor de 0 mm a 1000 mm. • Cuanto más pequeña sea la distancia de esquina, más cerca de la posición llegará el robot, y menor será el redondeo de esquina.

• Con una distancia de esquina mayor, el robot no conseguirá acercarse a la posición, y será mayor l redondeo de esquina. Precaución Algunas instrucciones de movimiento que utilizan la opción CDy podrían ocasionar movimientos espasmódicos – especialmente para distancias cortas. De vez en cuando, puede mejorar el movimiento utilizando la opción CSx, ajustando el parámetro CDy, o moviendo las posiciones enseñadas más lejos.

9–55



Vea la Figura 9–25 para un ejemplo del efecto de ajustes de distancia de esquina sobre redondear esquinas. Cuando utilice el tipo de terminación de distancia de esquina, AccuPath mantendrá la velocidad constante si es posible; de lo contrario, el sistema reducirá la velocidad del robot en la esquina. Si desea ajustar la velocidad de esquina, utilice la opción de movimiento de índice de velocidad de esquina, descrita en la próxima sección. Corner Speed Rate Motion Option L P[1] 100mm/sec CD100 CSx

Por default, AccuPath dirigirá al robot para mantener la velocidad programada alrededor de una esquina, mientras esto está dentro de la capacidad mecánica del robot. Si no es posible , la velocidad constante, basado en el afinamiento de robot, AccuPath disminuirá la velocidad de esquina a partir de la velocidad programada automáticamente. Si no está satisfecho con la velocidad de esquina, que AccuPath proporciona, puede ajustar la velocidad directamente utilizando la opción de movimiento de índice de velocidad de esquina, CSx. Cuando fije la velocidad de esquina, utilice las siguientes indicaciones:

• El índice de velocidad de esquina puede oscilar desde 0% hasta 200%. • El índice de velocidad de esquina de 100% es el mismo que la velocidad por default del sistema. • Un índice de velocidad de esquina que es mayor que 100% es mayor que la velocidad por default del sistema, pero menor que la velocidad programada.

• Un índice de velocidad de esquina que es menor que 100% es menor que la velocidad por default del sistema. Nota Para aplicaciones de dosificación, se recomienda que edite las instrucciones de movimiento por default en el editor para que CS200 sea especificado para todas las posiciones CNT100. Esto asegurará que el robot se moverá hacia todas las esquinas en la velocidad especificada. Si el movimiento del robot es espasmódico en algunas esquinas, disminuya el valor CSx para esas esquinas. Precaución Algunas instrucciones de movimiento que utilizan la opción de movimiento CSx con un valor mayor que 100% podrían causar movimiento espasmódico o vibración. Si el movimiento unido a CSx tiene una vibración, borre la opción de movimiento CSx o cambie el valor a 100%. CS0 puede utilizarse para deshabilitar a AccuPath para una instrucción de movimiento individual si $vccfg.$ap_mode = TRUE y el bit 0 de $vccfg.$comp_switch se fija para ser 1 (en otras palabras, si $vccfg.$comp_switch es un número impar). Esto puede proporcionar:

• Un movimiento más suave si el movimiento AccuPath es demasiado agresivo.

9–56



• Un movimiento más rápido con un movimiento que invierte la dirección. • Un movimiento que es compatible con el proporcionado sin AccuPath. Limitaciones de la Instrucción del Teach Pendant Ciertas instrucciones del Teach Pendant hacen que el robot desacelere hacia la posición destino antes de que se ejecute la siguiente instrucción de movimiento, sin tener en cuenta el tipo de terminación especificado. Estas instrucciones del Teach Pendant sustituirán la distancia de esquina y los parámetros de velocidad de esquina. En este caso, se visualizará la siguiente advertencia “Fine Term Type Used”. Las instrucciones se clasifican en dos categorías: Categoría 1 : Las instrucciones en esta categoría hacen que el robot desacelere, por default. Sin embargo, si sustituye la conducta de valor por default utilizando las instrucciones LOCK PREG y UNLOCK PREG, se utilizarán la trayectoria de esquina y la velocidad de esquina especificadas. Las instrucciones en esta categoría son:

• Instrucciones de registro de posición: PR[ ], PR[ ] INC • Instrucciones de compensación (Offset): OFFSET, TOOL_OFFSET Categoría 2 : Las instrucciones en esta categoría hacen que el robot desacelere en todo momento, sin tener en cuenta el tipo de terminación especificado. No puede cambiar estos valores por default. Las instrucciones en esta categoría son:

• Instrucciones de marco: UFRAME_NUM, UFRAME, UTOOL_NUM, UTOOL • Instrucciones de ramificación: IF, SELECT, CALL • Instrucción de espera: WAIT + TIMEOUT • Instrucciones Miscellaneous: $PARAMETER • Instrucciones de control de programa: PAUSE, ABORT • Instrucción de programa macro • Instrucción SKIP • Instrucción TRACK • Instrucciones de velocidad de movimiento variable • Instrucciones de sensado: RCV, SENSOR_ON, SENSOR_OFF • Instrucción de Paletización: PALLETIZING-B, PL[ ] Limitaciones del Control de Orientación Las limitaciones de control de orientación incluyen lo siguiente:

• Solamente puede cambiar entre el control de orientación por default y el control de orientación de Wrist Joint cuando se utiliza la terminación FINA. Si se utiliza la terminación CNT, se utilizará

9–57



el método de control de orientación anterior para la línea actual sin tener en cuenta el método especificado en esa línea.

• Si dos o más posiciones enseñadas son las mismas exactamente, el robot desacelerará al punto enseñado sin tener en cuenta el valor CNT. Esto es conssistente con la Regla de Mitad de Distancia de segmento corto donde, en este caso, la mitad de distancia es 0. Véase la “Regla de Mitad de Distancia” (Half Distance Rule). Esquina de AccuPath Para AccuPath, una trayectoria de esquina se genera de la siguiente manera:

• La trayectoria de esquina entre dos segmentos de línea está dentro de las tres posiciones enseñadas que definen los segmentos de línea adyacentes.

• Para segmentos largos, el sistema calcula la trayectoria de esquina, y trata de mantener la velocidad programada constante alrededor de la trayectoria de esquina si ésta está dentro de la capacidad mecánica del robot (hecho durante la fabricación del afinamiento de robot).

• Para segmentos cortos, la trayectoria de esquina empezará y terminará a la mitad de la distancia del más corto de los dos segmentos de línea. Mientras el redondeo de esquina se reduce, la velocidad constante alrededor de la esquina no se puede mantener y ocurre una disminución de velocidad. Mensajes de Advertencia (no se aplican en PaintTool) Cuando enseña un programa, puede verificar los mensajes de advertencia de AccuPath configurando $VC_PARAMGRP[].$warnmessenb = TRUE. Los mensajes de advertencia de AccuPath le informan de ciertas condiciones de la trayectoria enseñada, tales como "Corner speed slowdown," y "Can’t maintain C-Dist". Estos mensajes le ayudan por si usted debe volver a enseñar la trayectoria. Si configura $VC_PARAMGRP[].$warnmessenb = TRUE, los siguientes mensajes de error podrían visualizarse: MOTN-302 MOTN-303 MOTN-304 MOTN-305 MOTN-308

Corner speed slowdown Canít maintain C-Dist CD:Prog Speed achieved Canít maintain speed Canít plan corner

Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Error Code Manual para más detalles sobre estos mensajes de error. Nota Asegúrese de configurar $VC_PARAMGRP[].$warnmessenb a FALSE durante la operación de producción. Regla de Mitad de Distancia Como se describe en la sección “Limitaciones de Control de Orientación”, el comienzo y el final de la trayectoria de esquina debe ser más corta que la mitad de la distancia del más corto de los dos segmentos de línea. Esto se llama Reglade Mitad de Distancia.

9–58



En la Figura 9–26 , la distancia de segmento se refiere a la distancia entre los puntos enseñados y la mitad de distancia es la mitad de la distancia del segmento. La desviación de distancia se refiere a la distancia desde el punto de esquina enseñado P[2] hacia donde la trayectoria de esquina se desvía desde la trayectoria enseñada. La distancia de esquina es la distancia desde el punto de esquina enseñado P[2] hacia la trayectoria de esquina. Figura 9–26. Regla de Mitad de Distancia segment distance

total distance deviation distance = half distance

half distance deviation distance

P[2]

P[1] corner path

Rule Not Required

P[1]

P[2]

corner distance

P[3]

Rule Required

P[3]

Para AccuPath, la desviación de distancia NO PUEDE exceder la mitad de distancia. Cuando la distancia de segmento entre los puntos enseñados es corta, la Regla de Mitad de Distancia se aplica, como se muestra en la Figura 9–26. Como resultado, la trayectoria de esquina es mucho más cerca que el punto enseñado P[2], comparado al caso en el cual los puntos enseñados están lejos. Para segmentos cortor sin AccuPath, mientras que la velocidad se incrementa, el redondeo de esquina se incrementa. Por lo tanto, mientras la velocidad se incrementa, la trayectoria se cambia. En la Figura 9–27 por ejemplo, mientras la velocidad se incrementa para una serie de segmentos cortos, la trayectoria resultante se redondea más hasta una velocidad lo suficientemente alta, la trayectoria se convierte en una línea recta en los segmentos centrales.

9–59



Figura 9–27. Trayectoria de Segmento Corto SIN AccuPath P[2]

P[1]

P[4]

P[3]

P[6]

P[5]

Cuando AccuPath se utiliza en un segmento corto, la Regla de Mitad de Distancia se aplica donde empieza la esquina y termina a una distancia que es el segmento más corto de la mitad de las distancias que forman la esquina. La . Figura 9–28 muestra la trayectoria resultante utilizando AccuPath. Figura 9–28. Trayectoria de Segmento Corto sin AccuPath P[2]

P[4]

P[6]

Actual Path

P[1]

P[3]

P[5]

Indicaciones de Orientación de Trayectoria

• Dadas dos posiciones enseñadas, se calcula el tiempo del segmento como el tiempo más grande entre el tiempo de localización y el tiempo de orientación. El tiempo de localización es el tiempo que tarda en moverse del lugar de arranque al lugar destino, según la velocidad del programa. El tiempo de orientación es el tiempo en que se mueve desde la orientación de arranque a la orientación destino, según la velocidad de rotación máximo cartesiano $PARAM_GROUP[].$rotspeedlim.

• Si el tiempo de orientación es mayor que el tiempo de localización, la velocidad de localización efectiva irá más despacio que la velocidad del programa. Esto es real con o sin AccuPath.

• Para lograr la velocidad de programa constate alrededor de una esquina con AccuPath, el tiempo de orientación debe ser menor que el tiempo de localización. Por ejemplo, para mantener un vector de aproximación normal con respecto a la trayectoria. El objetivo es asegurarse que el tiempo de orientación es menor que el tiempo de localización. Vea la Figura 9–29.

9–60



Figura 9–29. Orientación de la Trayectoria

p1

p2 p3 Case 1: Slow down is less likely p2 to p3: 45 degree change p3 to p4: 45 degree change longer location distance from p2 to p3 to p4

p2’ p4 p4’ Case 2: Slow down is more likely p2’ to p4’ : 90 degree change shorter location distance p2’ to p4’

p5

Limitaciones de la Opción de Movimiento Para sistemas con grupos de movimiento múltiple, AccuPath respalda el movimiento de grupo independiente pero no respalda el movimiento de grupo simultáneo. Los programas con movimientos de grupo simultáneo todavía se ejecutarán cuando corran, pero la característica de AccuPath estará deshabilitada. Nota En ArcTool, AccuPath se habilita para los tipos de movimiento lineales y circulares, pero está dinámicamente deshabilitado (apagado) para tipos de movimiento que incluyen movimientos tejidos o coordenados. Técnicas de Enseñanza Debe ser cuidadoso acerca de la Regla de Mitad de Distancia. Tenga en cuenta que debido a esta regla, la distancia de esquina especificada no puede estar satisfecha cuando la distancia es corta. Utilice las siguientes indicaciones cuando enseñe una trayectoria:

• Minimice el número de posiciones enseñadas. • Vuelva a enseñar posiciones utilizando la terminación CD para encajonar la trayectoria en vez de añadir posiciones. Sin AccuPath, tiene que enseñar posiciones adicionales para obtener una esquina pequeña con toda velocidad. También, tiene que retocar cada punto individualmente para corregir cualquier problema. Con AccuPath, no necesita hacer esto. Vea la Figura 9–30.

9–61



Figura 9–30. Enseñanza de una Esquina Pequeña

Pb Pa

P1

P2 Pa

P1

Pc

Pc

P3 Without AccuPath (5 taught positions)

P3 With AccuPath (3 taught positions)

Example Program:

Example Program:

Without AccuPath

With AccuPath

1: J P[1] 100% FINE

1: J P[1] 100% FINE

2: L P[a] 1000mm/sec CNT100

2: L P[2] 1000mm/sec CD20

3: L P[b] 1000mm/sec CNT100

3: L P[3] 1000mm/sec FINE

4: L P[c] 1000mm/sec CNT100 5: J P[3] 1000mm/sec FINE

Enseñanza de una Trayectoria Flexible Cuando utiliza AccuPath, puede enseñar una esquina pequeña con pocas posiciones relativamente. Vea la Figura 9–31.

9–62



Figura 9–31. Enseñanza de una Trayectoria Flexible

P2 P1

P2 P1

P3 P6

P4

P4 P5 P3 Without AccuPath

With AccuPath

Para enseñar una trayectoria flexible, debe hacer lo siguiente: 1. Determinar la línea recta que ajusta la tangente del punto de cambio de dirección de la trayectoria. 2. Enseñar las posiciones donde las tangentes se encuentran. 3. Minimizar el número de posiciones enseñadas debido a la Regla de Mitad de Distancia. Maximice la distancia entre los nodos de la trayectoria. 4. Evitar ángulos agudos entre los segmentos de línea enseñados. La cantidad de velocidad de esquina que disminuye es proporcional al ángulo entre los segmentos de línea y la longitud de los segmentos de línea. 5. Utilizar la terminación CD para especificar la distancia de esquina, donde sea apropiado. Verificación de la Trayectoria AccuPath puede mantener la misma trayectoria (x, y, z, solamente) sin tener en cuenta la velocidad de sobre posición. Pero la trayectoria real podría cambiar debido a la estructura mecánica o rendimiento del motor. La desviación será mínima. Por lo tanto, puede verificar la trayectoria utilizando una pequeña sustitución. Para enseñar la trayectoria debe 1. Grabar las posiciones. 2. Ejecutar el programa con una sobre posición baja (10% por ejemplo). 3. Si la trayectoria no es satisfactoria, vuelva a enseñar el punto.

9–63



4. Ejecutar el programa utilizando una sobre posición alta. Vea el capítulo “Testing a Program and Running Production” en Setup and Operations Manual.

9.5 INSTRUCCIONES DE PINTURA 9.5.1 Introducción Las Instrucciones de Pintura le dicen al robot cuándo y cómo pintar. Existen cinco clases de instrucciones de pintura: • Gun instruction

• Gun instruction • Gun select instruction • Preset instruction • Function instruction • ElectroStatic instruction

9.5.2 Gun Instruction Gun instruction le dice al robot que encienda o apague la pistola. Esta instrucción solamente se puede utilizar como una opción en una instrucción de movimiento (vea la Sección 9.4.7). La salida para encender la pistola se enciende a una cantidad específica de tiempo antes de que el robot alcance la posición. Esta cantidad de tiempo se fija utilizando un valor positivo o negativo para el parámetro de Retraso de encendido de pistola en la pantalla SETUP Paint. Un valor positivo o negativo se utiliza para el parámetro de Retraso de apagado de pistola. Gun = [x] Si hay más de una pistola unida y configurada en el robot, entonces la instrucción de pistola controlará ambas pistolas. Cualquiera de las pistolas que esté seleccionada actualmente por la instrucción GunSelect se cambia cuando la instrucción GUN=ON se ejecuta. Ambas pistolas se apagan cuando la instrucción GUN=OFF se ejecuta. Vea la Figura 9–32. Nota Estas operaciones pueden modificarse para más de una pistola en ciertos sistemas de pintura.

9–64



Figura 9–32. Gun = [x] Gun = [x]

Gun = [x] Direct: ON or OFF Indirect: R[i] Gun number = contents of R[i]

9.5.3 GunSelect Instruction GunSelect instruction le dice al robot cuál pistola utilizar. Esta instrucción solamente funciona en robots donde más de una pistola está unida y configurada al robot. El valor en la instrucción GunSelect selecciona cual de las pistolas debe encenderse con la siguiente instrucción de pistola encendida. Esto funciona de acuerdo a la Tabla 9–4. Tabla 9–4. Valores GunSelect

Valor de GunSelect

Pistolas Seleccionadas

1

Gun No. 1

2

Gun No. 2

3

Ambas Gun No. 1 y Gun No. 2

Nota Estas operaciones pueden modificarse para más de una pistola en ciertos sistemas de pintura. GunSelect = [x] La instrucción GunSelect=[x] selecciona la pistola actual. Vea la Figura 9–33.

9–65



Figura 9–33. GunSelect=[x] GunSelect = [x]

GunSelect=[x] Direct: Gun number (1–4) Indirect: R[i] Gun number = contents of R[i]

9.5.4 Preset Instruction Preset instructions le dice al robot qué valores de presets utilizar.

• Preset[x] Preset[x] La instrucción Preset[x] determina qué entrada de la tabla de datos de presets utilizar cuando controla el flujo de fluido, el aire de atomización y el aire de abanico. Vea la Sección. Vea la Figura 9–34. Figura 9–34. Preset[x] Preset[...]

Preset[x] Direct: Preset number (1-40) Indirect: R[i] Preset number = contents of R[i]

9–66



Cuando una instrucción Preset[x] se utiliza con una instrucción de movimiento, los valores de presets empezarán a ejecutarse con una anticipación consistente (tiempo antes o después) en que el robot obtenga la posición asociada con la instrucción. Esto permite que la ejecución de los valores de presets sea paralela a la ejecución del movimiento. Cuando la instrucción Preset[x] se utiliza sin una instrucción de movimiento, se ejecutará un poco antes de que se llegue a la siguiente posición. Esto permite dar de alta valores de presets en el arranque de un trabajo o de un proceso sin enseñar posiciones innecesarias. Sin embargo, puede aumentar el tiempo de ciclo (aproximadamente .08 segundos). Precaución La instrucción PRESET [X] debe utilizarse en una instrucción de movimiento solamente cuando utiliza la opción Integral Pump Control (IPC). Si la instrucción PRESET [X] se utiliza sin una instrucción de movimiento, el equipo podría dañarse. Precaución Si, por ejemplo, tiene las siguientes instrucciones en su programa, P[1] 1000mm/seg CNT100 PRESET[2] P[2] 1000mm/seg CNT100 GUN=ON y los puntos están enseñados a una distancia suficientemente alejada, el cronometraje funcionará. Sin embargo, si P[1] y P[2] están enseñados demasiado juntos, o la instrucción PRESET[X] no fue terminada antes de que el robot alcanzara el P[2], la ejecución de la instrucción GUN=ON se demorará hasta que la ejecución de PRESET[2] esté terminada.

9.5.5 Function Instruction Function instructions proporciona el control de ocho salidas discretas. Func[xxxxxxxx] En la instrucción Func[xxxxxxxxx], cada uno de los campos representa una salida discreta (0=OFF and 1=ON). Vea la Figura 9–35.

9–67



Figura 9–35. Func[xxxxxxxx] Func[xxxxxxxx]

First discrete output

Last discrete output

Func[xxxxxxxx] Discrete output 0 or 1

9.5.6 ElectroStatic Instruction ElectroStatic instructions le dicen al robot el valor electroestático a utilizar. Existe una instrucción electrostática:

• ElectroStat[ x] ElectroStat[x] La instrucción ElectroStat[x] determina qué entrada en la tabla electrostática de datos de presets utilizar para la alimentación de la fuente de poder electrostática. Vea la Figura 9–36. Figura 9–36. ElectroStat[x] ElectroStat[...]

9–68



ElectroStat[x] Direct: Electrostatic preset number Indirect: R[i] Electrostatic number = contents of R[i]

9.5.7 Tracking Instruction Las instrucciones de seguimiento se utilizan para ayudar a ejecutar un programa de seguimiento de línea o riel. No se le pide utilizar estas instrucciones en su programa para ejecutar programas de seguimiento de línea o riel en producción. SELBOUND La instrucción SELBOUND selecciona el par de fronteras del plan de seguimiento. Véase la Sección para más información sobre planes. Esta instrucción está respaldada por PaintTool. Esta instrucción no se puede utilizar en un programa de proceso. Figura 9–37. SELBOUND SELBOUND LNSCH[...] BOUND[...]

SELBOUND LNSCH[x] BOUND[y] Direct: Schedule number (1–6) Indirect: R[x] Schedule number= contents of R[x]

Direct: Number of boundary pair (1–3) Indirect: R[x] where number of boundary pair = R[x]

Después de que los programas de seguimiento se han configurado, pueden utilizarse en un trabajo o un programa de proceso. Cada programa de proceso utiliza un plan de seguimiento específico para el programa completo. El número de plan se selecciona cuando el programa se crea o en la pantalla Program DETAIL. La instrucción SELBOUND se utiliza en el programa de trabajo para determinar el límite específico utilizado. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.

9–69



JOB10 1:SELBOUND LNSCH[1] BOUND[1] 2:CALL PROC1001 3:SELBOUND LNSCH[2] BOUND[1] 4:CALL PROC1002 5:SELBOUND LNSCH[1] BOUND[2] 6:CALL PROC1003

En este ejemplo, PROC1002 debe tener el número de plan de seguimiento de línea fijado a 2 y los otros programas deben tener un número de plan fijado a 1.

9.6 INSTRUCCIONES DE REGISTRO Un registro guarda un número. Hasta 999 registros están disponibles para todos los programas combinados en el controlador. Por default el número de registros es 32. Los registros se identifican por números. Puede incrementar el número de registros durante un arranque controlado. Vea el apéndice de “System Operations” del Setup and Operations Manual para información sobre cómo realizar un arranque controlado. Las instrucciones de registro manipulan datos de registro aritméticamente.. Registro de Dirección Muchas instrucciones emplean técnicas de dirección directa o indirecta. Cuando una dirección directa se utiliza, el valor actual se registra en la instrucción. Por ejemplo, si la instrucción de registro que se utiliza es R[2]= 5, se sustituye el contenido actual de registro 2 con el valor 5. Cuando una dirección indirecta se utiliza, la instrucción contiene un registro dentro de otro registro. Esto indica que el valor actual del registro interno se convierte en el número de registro del registro externo. Vea la Figura 9–38. Figura 9–38. Ejemplo de Dirección Directa e Indirecta Direct

R[3] = 2 Internal Register

Indirect

R[R[3]] = 5 External Register

En la Figura 9–38 , la primera instrucción ilustra una dirección directa. Esta instrucción hace que se sustituya el contenido actual de registro 3 con el valor 2. La segunda instrucción en la Figura 9–38 ilustra una dirección indirecta. En esta instrucción, R[3] es el registro interno y R[R[3]] es el registro externo. Ya que en la instrucción anterior el valor del

9–70



registro interno R[3] es 2, el número de registro externo se convierte en R[R[3]=2] o R[2]. Por lo tanto, el resultado de la segunda instrucción es que se debe sustituir el contenido del registro externo, R[2], con el valor 5. R[x] = [value] La instrucción R[x] = [value] guarda un valor en un registro. Vea la Figura 9–39. Figura 9–39. R[x] = [value] R[...] = ...

9–71



R[x]=[value] Direct: (1–32)

Indirect: R[x] Where contents of R[x] = register number

AI[x], Analog input signal Value of analog input signal x = contents of R[x] AO[x], Analog output signal Value of analog output signal x = contents of R[x] Constant value GI[x], Group input signal Value of group input signal x = contents of R[x] GO[x], Group output signal Value of group output signal x = contents of R[x] DI[x], System digital input signal Value of system digital input signal x = contents of R[x] DO[x], System digital output signal Value of system digital output signal x = contents of R[x] RI[x], Robot digital input signal Value of robot digital input signal x = contents of R[x] RO[x], Robot digital output signal Value of robot digital output signal x = contents of R[x] SI[x], SOP input signal Value of SOP digital input signal x = contents of R[x] SO[x], SOP output signal Value of SOP digital output signal x = contents of R[x] UI[x], UOP input signal Value of UOP digital input signal x = contents of R[x] UO[x], UOP output signal Value of UOP digital output signal x = contents of R[x] PR[x,y], Position register element Contents of position register element x,y = contents of R[x] R[x], Direct register R[R[x]], Indirect register $[system variable name] TIMER[x], Timer value Value of program timer x = contents of R[x] The units of value are seconds. TIMER_OVERFLOW[x], Timer overflow flag Contents of timer overflow flag x = contents of R[x] 0: Timer does not overflow. 1: Timer overflows NOTE: The result of the overflow is cleared when a timer reset instruction is executed.

R[x]=[value][operator][value ] Las instrucciones R[x] = [value] [operator] [value] guardan el resultado de una operación aritmética en un registro. Las operaciones aritméticas son

• Suma • Resta

9–72



• Multiplicación • División • División de números enteros (DIV) • División de restante (MOD) Vea la Figura 9–40. Puede utilizar operadores aritméticos múltiples en una sola instrucción. Sin embargo, existen las siguientes limitaciones:

• Puede mezclar + y – en la misma instrucción. Las operaciones aritméticas dentro de una instrucción que mezcla + y – se llevarán a cabo de izquierda a derecha. No puede mezclar * o / en una instrucción que ya tiene + o -.

• Puede mezclar * y / en la misma instrucción. Las operaciones aritméticas dentro de una instrucción que mezcla + y – se llevarán a cabo de izquierda a derecha. No puede mezclar + o – en una instrucción que ya tiene * o /.

• 5 es el número máximo de operadores aritméticos que puede tener en la misma instrucción. Figura 9–40. R[x] = [value] [operator] [value] R[...] R[...] R[...] R[...] R[...] R[...]

= = = = = =

... ... ... ... ... ...

+ ... – ... * ... / ... DIV ... MOD ...

R[...] = ...+...-...+.. R[...] = ...*.../...*..

9–73



R[x] = [value] [operator] [value] Direct: Register number (1 – 32) Indirect: Register number = contents of R[x]

AI[x] Analog input AO[x] Analog output Constant value GI[x] Group input GO[x] Group output DI[x] System digital input

+ addition – subtraction * multiplication / division DIV whole number division MOD remainder division carriage return to terminate without adding a operator


RI[x] Robot digital input DO[x] System digital output


RO[x] Robot digital output


R[x] Register PR[x,y] Position register element SI[x] SOP Input


SO[x] SOP Output

SO[x] SOP Output

UI[x] UOP Input UO[x] UOP Output

UI[x] UOP Input

TIMER[x] Timer value TIMER_OVERFLOW[x] Timer overflow flag

UO[x] UOP Output TIMER[x] Timer value TIMER_OVERFLOW[x] Timer overflow flag

NOTE: The result of the overflow is cleared when a timer reset instruction is executed.

9–74



9.7 INSTRUCCIONES DE REGISTRO DE POSICIÓN 9.7.1 Introducción Un registro de posición guarda la información posicional (la configuración de x,y,z,w,p,r). Hasta 200 registros de posición están disponibles para todos los programas combinados en el controlador. 10 es el número por default de registros de posición. Los registros de posición se identifican por números. Nota No puede utilizar PR[1] como un registro de posición en sus programas, porque SpotTool utiliza esto internamente como un registro de posición de casa. Puede aumentar el número de registros de posición en un arranque controlado. Vea el apéndice de “System Operations del Setup and Operations Manual para información sobre cómo realizar un arranque controlado. Existen dos clases de instrucciones de registro de posición:

• Instrucciones que manipulan los registros de posición, PR[x] • Instrucciones que manipulan los elementos del registro de posición, PR[i,j] Si su sistema está configurado para tener más de un grupo, puede establecer la máscara de grupo cuando genere cualquier instrucción de registro de posición. La máscara de grupo le permite utilizar las teclas de función para especificar:

• Si la máscara de grupo se utilizará. Si la máscara de grupo no se utiliza, la instrucción de registro de posición solamente afecta el grupo por default.

• El grupo o grupos que la instrucción de registro de posición afectará.

9.7.2 Instrucciones de Registro de Posición PR[x] Las instrucciones de registro de posición PR[GRPn:x] manipulan el registro de posición. Incluyen instrucciones de asignación, suma y resta. PR[GRPn:x] = [value] La instrucción PR[GRPn:x] = [value] guarda la información posicional en una posición de registro. Vea la Figura 9–41.

9–75



Figura 9–41. PR[GRPn:x] = [value] PR[...] = ...

PR[GRPn:x]=[value] Group number (1–3) Direct: Position register number (1–32) Indirect: Position register number = Contents of R[x]

LPOS, the current Cartesian coordinates in (x,y,z,w,p,r, config) JPOS, the current joint angles PR[x], Contents of PR[x], where x = Position register number P[x], Contents of P[x], where x = Position number UFRAME [] UTOOL []

PR[GRPn:x]=[value][operator] [value] Las instrucciones PR[GRPn:x] = [value] [operator] [value] guardan el resultado de una operación aritmética en un registro. Las operaciones aritméticas son suma y resta. Vea la Figura 9–42. Puede utilizar operadores aritméticos múltiples en una sola instrucción. Sin embargo, existen las siguientes limitaciones:

• No puede mezclar +, -, o */ en la misma instrucción. • 5 es el número máximo de operadores aritméticos que puede tener en la misma instrucción. Figura 9–42. PR[GRPn:x] = [value] [operator] [value] PR[...] = ... + ... PR[...] = ... – ...

9–76



PR[GRPn:x] = [value] [operator] [value] Group number (1–3) Direct: Position register number (1 – 10) Indirect: Position register number = contents of R[x]

LPOS Current Cartesian coordinates in (x,y,z,w,p,r,config) JPOS Current joint angles UTOOL[x] Tool frame UFRAME[x] User frame PR[x] Position register P[x] Position

+ addition – subtraction carriage return to terminate without adding a operator

LPOS Current Cartesian coordinates in (x,y,z,w,p,r,config) JPOS Current joint angles PR[x] Position register P[x] Position

9.7.3 Instrucciones del Elemento de Registro de Posición PR[i,j] Las instrucciones de elementos de registro de posición PR[i,j] manipulan un elemento de registro de posición específico. Un elemento de registro de posición es un elemento de un registro de posición específico. En la designación PR[i,j], la i representa el número de registro de posición y la j representa el elemento de registro de posición. Las instrucciones de elementos de registro de posición incluyen instrucciones de asignación, suma y resta. Vea la Figura 9–43. Figura 9–43. Position Register Element PR[i,j]

PR[i, j] Direct: Position register element number (1–10) Indirect: Position register number = contents of R[x]

Indirect: Position register element number=contents of R[x] Direct: Position register element number For Cartesian positions: For joint positions: 1=x 1 = joint 1 2=y 2 = joint 2 3=z 3 = joint 3 4=w 4 = joint 4 5=p 5 = joint 5 6=r 6 = joint 6 7 = config n = joint n

9–77



PR[i,j] =[value] La instrucción The PR[i,j] = [value] guarda la información posicional en un elemento de registro de posición. Vea la Figura 9–44. Figura 9–44. PR[i,j] = [value] PR[...,...] = ...

PR[i,j]=[value] Position register number Position register element number

AI[x], Analog input signal AO[x], Analog output signal Constant value GI[x], Group input signal GO[x], Group output signal DI[x], System digital input signal DO[x], System digital output signal RI[x], Robot digital input signal RO[x], Robot digital output signal SI[x], SOP input signal SO[x], SOP output signal UI[x], UOP input signal UO[x], UOP output signal PR[x,y], Position register element R[x], Register TIMER[x], Timer value TIMER_OVERFLOW[x], Timer overflow flag

PR[i,j]=[value][operator][value] Las instrucciones The PR[i,j] = [value] [operator] [value] guardan el resultado una operación aritmética en un elemento de registro de posición. Las operaciones aritméticas son suma, resta, multiplicación, división, división de números enteros (DIV) y división de restante (MOD). Vea la Figura 9–45.

9–78



Puede utilizar operadores aritméticos múltiples en una sola instrucción. Sin embargo, existen las siguientes limitaciones:

• Puede mezclar + y – en la misma instrucción. Las operaciones aritméticas dentro de una instrucción que mezcla + y – se realizarán de izquierda a derecha. No puede mezclar * o / en una instrucción que ya tiene + o -.

• Puede mezclar * y / en la misma instrucción. Las operaciones aritméticas dentro de una instrucción que mezcla + y – se realizarán de izquierda a derecha. No puede mezclar + o – en una instrucción que ya tiene * o /.

• 5 es el número máximo de operadores aritméticos que puede tener en la misma instrucción. Figura 9–45. PR[i,j] = [value] [operator] [value] PR[...,...]=...+... PR[...,...]=...–... PR[...,...]=...*... PR[...,...]=.../... PR[...,...]=...DIV... PR[...,...]=...MOD...

9–79



PR[i,j]=[value] [operator] [value] Direct: Register number (1 – 32) Indirect: Register number = contents of R[x]

9–80


+ addition – subtraction * multiplication / division DIV whole number division MOD remainder division carriage return to terminate without adding a operator








SO[x] SOP Output

SO[x] SOP Output

UI[x] UOP Input

UI[x] UOP Input





9.8 INSTRUCCIONES DE ENTRADA/SALIDA 9.8.1 Introducción Las instrucciones de Entrada/Salida , o E/S permiten que el programa encienda y apague señales de salida y reciba señales de entrada. Existen varias clases de instrucciones E/S:

• Instrucciones de entrada y salida digitales • Instrucciones de entrada y salida digitales de robot • Instrucciones de entrada y salida analógicas • Instrucciones de entrada y salida de grupo • E/S de PLC • Instrucciones de entrada y salida de soldadura

9.8.2 Instrucciones de Entrada y Salida Digital Las señales de entrada digital (DI) y de salida digital (DO) son señales de entrada y de salida controladas por el usuario. Utilice instrucciones de entrada y de salida digitales para controlar las señales de entrada y de salida digitales en un programa. Vea el capítulo “Input/Output (I/O Setup” en el Setup and Operations Manual. R[x] = DI[x] La instrucción R[x] = DI[x] guarda la condición de una línea de señal de entrada digital (ON=1, OFF=0) en un registro. Vea la Figura 9–46. Figura 9–46. R[x] = DI[x] R[ ] = DI[ ]

9–81



R[x]=DI[x] Direct: Register number

Direct: Digital input signal number Indirect: R[x], where contents of R[x] = digital input signal number

Indirect: R[x], where register number = contents of R[x]

DO[x] = ON/OFF La instrucción DO[x] = ON/OFF enciende y apaga la señal de salida digital específica. Vea la Figura 9–47. Figura 9–47. DO[x] = ON/OFF DO[ ] = ...

DO[x] = [value] Direct: Digital output signal number Indirect: R[x], digital output signal number = contents of R[x]

ON – turns on the output OFF – turns off the output

DO[x] = PULSE [,width] La instrucción DO[x]=PULSE [,width] enciende la señal de salida digital para el tiempo especificado. Vea la Figura 9–48.

9–82



Figura 9–48. DO[x] = PULSE [,width] DO[ ] = ...

DO[x] = PULSE [,width] Amount of time to pulse, in seconds (0.1–25.5 sec)

Direct: Digital output signal number Indirect: R[x], digital output signal number = contents of R[x]

DO[x] = R[x] La instrucción DO[x] = R[x] enciende o apaga la señal de salida digital específica según el valor del registro. Un valor de 0 pone la salida digital específica en OFF. Todos los valores excepto cero ponen la salida digital específica en ON. Vea la Figura 9–49. Figura 9–49. DO[x] = R[x] DO[ ] = ...

DO[x] = R[x] Direct: Digital output signal number Indirect: R[x], digital output signal number = contents of R[x]

Direct: (1–32) Indirect: R[x] , where contents of R[x] = digital output signal number

9.8.3 Instrucciones de Entrada y Salida Digital del Robot Las señales de entrada digital del robot (RI) y salida digital del robot (RO) se utilizan para comunicar al controlador y al robot. Vea el capítulo “Input/Output (I/O) Setup” en el Setup and Operations Manual.

9–83



R[x] = RI[x] La instrucción R[x] = RI[x] guarda la condición de la señal de entrada digital específica del robot (ON=1, OFF=0) en un registro. Vea la Figura 9–50. Figura 9–50. R[x] = RI[x] R[ ] = RI[ ]

R[x]=RI[x] Direct: Register number

Direct: Robot digital signal number Indirect: R[x], where robot digital signal number = contents of R[x]

Indirect: R[x], where register number = contents of R[x]

RO[x] = ON/OFF La instrucción RO[x] = ON/OFF enciende o apaga la señal de salida digital específica del robot. Vea la Figura 9–51. Figura 9–51. RO[x] = ON/OFF RO[ ] = ...

RO[x] = [value] Direct: Robot digital output signal number Indirect: R[x], where robot digital output signal number = contents of R[x]

9–84

ON – turns on the output OFF – turns off the output



RO[x] = PULSE [,width] La instrucción RO[x]=PULSE [,width] enciende la señal de salida digital específica del robot para el tiempo especificado. Vea la Figura 9–52. Figura 9–52. RO[x] = PULSE [,width] RO[ ] = ...

RO[x] = PULSE [,width] Length of time to pulse, in seconds (0.1–25.5 sec)

Direct: Robot digital output signal number Indirect: R[x], where robot digital output signal number = contents of R[x]

RO[x] = R[x] La instrucción RO[x] = R[x] enciende o apaga la señal de salida digital específica del robot según el valor del registro (1=ON, 0=OFF). Vea la Figura 9–53. Figura 9–53. RO[x] = R[x] RO[ ] = ...

RO[x] = R[x] Direct: Robot digital output signal number Indirect: R[x], where robot digital output signal number = contents of R[x]

Direct: Register number (1–32) Indirect: R[x] where register number = contents of R[x]

9–85



9.8.4 Instrucciones de Entrada y Salida Analógicas Las señales de entrada analógica (AI) y salida analógica (AO) son señales de entrada y de salida continuas cuyas magnitudes indican valores de datos, tales como temperatures y voltajes. Vea el capítulo “Input/Output (I/O) Setup” en el Setup and Operations Manual. R[x] = AI[x] La instrucción R[x] = AI[x] guarda el valor en un canal de entrada analógica en un registro. Vea la Figura 9–54. Figura 9–54. R[x] = AI[x] R[ ] = AI[ ]

R[x]=AI[x] Direct: Register number Indirect: R[x], where register number = contents of R[x]

Direct: Analog input channel number Indirect: R[x], where analog input channel number = contents of R[x]

AO[x] = value La instrucción AO[x]=value envía un valor sobre un canal de salida analógica. Vea la Figura 9–55. Figura 9–55. AO[x] = value AO[ ] = ...

9–86



AO[x] = value Direct: Analog output channel number Indirect: R[x], where register number = contents of R[x]

Direct: Analog output value Indirect: R[x], where analog value = contents of R[x]

9.8.5 Instrucciones de Entrada y Salida de Grupo Las señales de entrada de grupo (GI) y salida de grupo (GO) son varias señales de entrada y de salida digitales que han sido asignadas a un grupo, pueden leers como un número binario, y puede controlarse por una instrucción. Vea el capítulo “Input/Output (I/O) Setup” en el Setup and Operations Manual. R[x] = GI[x] La instrucción R[x] = GI[x] coloca el valor decimal del número binario en la entrada de grupo especificada dentro del registro especificado. Vea la Figura 9–56. Figura 9–56. R[x] = GI[x] R[ ] = GI[ ]

R[x]=GI[x] Direct: Register number Indirect: R[x], where register number = contents of R[x]

Direct: Group input signal number Indirect: R[x], where group input signal number = contents of R[x]

GO[x] = value La instrucción GO[x]=value envía el equivalente binario de un valor en las líneas de salida de grupo especificadas. Vea la Figura 9–57.

9–87



Figura 9–57. GO[x] = value GO[ ] = ...

GO[x] = value Direct: Group output signal number Indirect: R[x], where group output signal number =contents of R[x]

Direct: Group output value Indirect: R[x], where contents of R[x] = group output signal value

9.9 INSTRUCCIONES DE RAMIFICACIÓN 9.9.1 Introducción Branching instructions hacen que el programa se desvíe o salte de un lugar en un programa a otro. Existen tres clases de instrucciones de ramificación:

• Instrucción de definición de etiqueta • Instrucciones de ramificación incondicional • Instrucciones de ramificación condicional

9.9.2 Instrucción de Definición de Etiqueta LBL[x] Una etiqueta marca la localización en un programa que es el destino de una ramificación de programa. Una etiqueta se define utilizando una instrucción de definición de etiqueta. . Puede añadirse un comentario para describir a la etiqueta. Después de que se ha definido una etiqueta, puede utilizarse con instrucciones de ramificación condicionales e incondicionales. Vea la Figura 9–58.

9–88



Figura 9–58. LBL[x] LBL[...]

LBL[x: comment] Direct: Label number Indirect: R[x], where label number = contents of R[x]

As many as 16 numbers, letters, blank spaces, the punctuation ;, :, ”, (,and ), and the characters *, _, and @

9.9.3 Instrucciones de Ramificación Incondicional Lasinstrucciones de ramificación incondicional se desvían de un lugar en un programa a otro cada vez que se ejecutan. Existen dos clases de instrucciones de ramificación incondicional:

• Instrucciones de salto - Hacen que el programa se desvíe a una etiqueta nombrada. • Instrucciones de llamada de subprograma - Hacen que el programa se desvíe a otro programa. JMP LBL[x] La instrucción JMP LBL[x] hace que el programa se desvíe a la etiqueta especificada. Vea la Figura 9–59. Figura 9–59. JMP LBL[x] JMP LBL[...]

9–89



JMP LBL[x] Direct: Label number Indirect: R[x], where label number = contents of R[x]

CALL program La instrucción CALL Program hace que el programa se desvíe a otro programa y lo ejecute. Cuando el programa llamado termina la ejecución, se regresa al programa principal en la primera instrucción después de la instrucción Call Program. Vea la Figura 9–60. Vea la Sección 9.16 para información sobre los parámetros de llamada de programa. En DispenseTool, esta instrucción puede utilizarse solamente en un programa de trabajo. Figura 9–60. CALL program CALL program

CALL program Name of program to call

Nota Cuando habilita un proceso de aplicación para un programa, está estableciendo la máscara de aplicación. Las siguientes reglas dictan las clases de programas que puede LLAMAR cuando las máscaras de aplicación se utilizan:

• Un programa con una máscara de aplicación fija en NONE puede LLAMAR un programa (utilizando la instrucción CALL Program) que tiene una máscara de aplicación fija a una aplicación específica (SpotTool+, HandlingTool, o DispenseTool).

• Un programa con una máscara de aplicación fija a una aplicación específica puede LLAMAR a un programa que tiene una máscara de aplicación fija a NONE o a la misma aplicación.

• Un programa con una máscara de aplicación fija a una aplicación específica no puede LLAMAR a un programa que tiene una máscara de aplicación diferente.

9–90



Nota Si tiene los Parámetros para la opción CALL Program, puede incluir los parámetro en la instrucción CALL Program. Vea la Sección 9.16 para más información. FINAL La instrucción final del programa indica el final de un programa. Vea la Figura 9–61. Figura 9–61. Instrucción de Final de Programa

END

9.9.4 Instrucciones de Ramificación Condicional Lasinstrucciones de ramificación condicional se desvían de un lugar a otro en un programa, dependiendo si ciertas condiciones son reales. Existen dos clases de instrucciones de ramificación condicionales:

• Instrucciones IF - Se desvían a una etiqueta especificada o programa si ciertas condiciones son verdaderas. Existen instrucciones IF de registro e instrucciones IF de entrada/salida.

• Instrucciones SELECT - Se desvían de una a varias instrucciones de salto o de llamado, dependiendo del valor de un registro. IF R[x] [operator] [value] [action] Las instrucciones IF de registro comparan el valor contenido en un registro con otro valor y lleva a cabo una acción si la comparación es verdadera. Vea la Figura 9–62. Figura 9–62. Instrucción IF de Registro IF IF IF IF IF IF

R[...] R[...] R[...] R[...] R[...] R[...]

= ... ... <> ... ... < ... ... <= ... ... > ... ... >= ... ...

9–91



IF R[x] [operator] [value] [action] Direct: Register number Indirect: R[x], where register number = contents of R[x]

= (equal) <> (not equal) < (less than) <= (less than or equal)

constant value

JMP LBL[x]

CALL program R[x], where value = contents of R[x]

> (greater than) >= (greater than or equal)

IF [I/O] [operator] [value] [action] Las instrucciones IF de entrada/salida comparan un valor de entrada o salida con otro valor y llevan a cabo una acción si la comparación es verdadera. Vea de la Figura 9–63 a la Figura 9–65. Figura 9–63. Instrucción IF de E/S para DI/DO, RI/RO, SI/SO y UI/UO Example IF DI[...] = ... ... IF DO[...] <> ... ...

IF [I/O] [operator] [value] [action] JMP LBL[x]

= (equal)

DO[x] DI[x] RO[x] RI[x] SO[x] SI[x] UO[x] UI[x]

9–92

<> (not equal)

R[x] On Off DO[x] DI[x] RO[x] RI[x] SO[x] SI[x] UO[x] UI[x]

CALL program



Figura 9–64. Instrucción IF de E/S para PL Example IF PL[...] = ... ... IF PL[...] <> ... ...

IF PL[x] [operator] [value] [action] JMP LBL[x]

= (equal) PL[x]

<> (not equal)

CALL program

[i,j,k]

Figura 9–65. Instrucción IF de E/S para R, AI/AO, GI/GO y Variable de Sistema Example IF R[...]=... ... IF R[...]<>... ... IF R[...]<... ... IF R[...]<=... ... IF R[...]>... ... IF R[...]>=... ...

IF [I/O] [operator] [value] [action] R[x] GI[x] GO[x] AI[x] AO[x] Parameter ($System variable)

= (equal) <> (not equal) < (less than) <= (less than or equal)

R[x] R[x] Constant value

JMP LBL[x] CALL program

> (greater than) >= (greater than or equal)

Para una instrucción IF, las condiciones pueden conectarse utilizando AND u OR, de la siguiente manera:

• Operador AND IF [cond1] AND [cond2] AND ..., [action]

9–93



Por ejemplo, 1: IF R[1]=1 AND R[2]=2 AND DI[2]=ON, JMP LBL[2]

• Instrucción OR IF[cond1] OR [cond2] OR ..., [action] Por ejemplo, 1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2] Nota No puede mezclar los operadores AND y OR en la misma operación. Cuando reemplaza el operador AND y OR, cualquier operador enseñado en la misma línea también son reemplazados automáticamente y el siguiente mensaje se visualiza. El operador TPIF-062 AND fue reemplazado a OR El operador TPIF-063 OR fue reemplazado a AND 5 es el número máximo de condiciones lógicas que pueden enseñarse en la misma operación. IF [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR [cond5], [action] (Un máximo de cinco condiciones lógicas) SELECT R[x] = [value1] [action]= [value2] [action]= [valueN] [action] ELSE [action] Una instrucción Select compara el valor de un registro con uno de varios valores y lleva a cabo una acción si la comparación es verdadera:

• Si el valor del registro iguala uno de los valores, se ejecuta el Jump o la instrucción Call asociada con ese valor.

• Si el valor del registro no iguala uno de los valores, se ejecuta el Jump o la instrucción Call asociada con la palabra ELSE. Vea la Figura 9–66. Figura 9–66. Instrucción Select SELECT R[ ELSE ...

9–94

] = ...



Constant value R[x] register value

SELECT R[x] = [value1], Direct: [value2], [valueN], ELSE

Indirect: R[x], register number = contents of R[x]

[action] [action] [action] [action] JMP LBL[x] CALL program

9.10 INSTRUCCIONES DE ESPERA Las instrucciones de espera demoran la ejecución del programa un tiempo específico o hasta que una condición específica sea verdadera. Cuando se ejecuta una instrucción de espera, el robot no ejecuta ninguna instrucción de movimiento. Existen dos clases de instrucciones de espera:

• WAIT time - demora la ejecución del programa por un tiempo específico. • WAIT condition - demora la ejecución hasta que las condiciones específicas sean verdaderas. Nota Utilizar las instrucciones WAIT en trayectorias de seguimiento de línea o de riel NO es recomendable. Si sucede un E-STOP durante la ejecución de una instrucción WAIT, el robot no podría continuar el seguimiento de la pieza hasta que la siguiente posición llegue dentro del límite. Tiempo de ESPERA La instrucción WAIT TIME demora la ejecución del programa por un tiempo específico. El tiempo en una instrucción WAIT TIME se especifica en segundos, con una unidad mínima de 0.01 segundos. Vea la Figura 9–67. Figura 9–67. Tiempo de Espera WAIT ... (sec)

9–95



WAIT time Direct: Time in seconds, with a minimum unit of 0.01 seconds Indirect: R[x], where time in seconds = contents of R[x]

WAIT [item] [operator] [value] [time] Las instrucciones WAIT CONDITION demoran la ejecución del programa hasta que las condiciones especificadas sean verdaderas o hasta que una cantidad de tiempo transcurra (suceda una pausa). La pausa puede especificarse como una de las siguientes:

• Forever - el programa esperará hasta que la condición sea verdadera. • Time out, LBL[i] - el programa esperará por el tiempo especificado en Timeout. Si la condición todavía no es verdadera, el programa se desviará a la etiqueta especificada. Especifique el timeout estableciendo la variable del sistema $WAITTMOUT a un tiempo, en milisegundos. El valor por default de Timeout es 3000 milisegundos. Puede fijar $WAITTMOUT utilizando la instrucción de nombre de parámetro. Vea la Sección 9.11.8 para información sobre la instrucción de nombre de parámetro. Vea desde Figura 9–68 hasta la Figura 9–71 para ejemplos. Figura 9–68. Condición de ESPERA para DI/DO, RI/RO, SI/SO, y UI/UO WAIT ... = ... WAIT ... <> ...

9–96



Figura 9–69. Condición de ESPERA para DI/DO, RI/RO, SI/SO, UI/UO, y WI/WO

WAIT [item] [operator] [value] [time] DI[x] DO[x]

= (equal) <> (not equal)

R[x]

Forever

On

TIMEOUT – LBL[x]

RI[x]

Off

RO[x]

On+

SI[x]

Off–

SO[x]

DI[x]

UI[x]

DO[x]

UO[x]

RI[x]

WI[x]

RO[x] SI[x] SO[x]

WO[x]

UI[x] UO[x] WI[x] WO[x]

WAIT [item] [operator] [value] [time] DI[x] DO[x]


R[x]

Forever

On

TIMEOUT – LBL[x]

RI[x]

Off

RO[x]

On+

SI[x]

Off–

SO[x]

DI[x]

UI[x]

DO[x]

UO[x]

RI[x] RO[x] SI[x] SO[x] UI[x] UO[x]

9–97



Figura 9–70. Condición de ESPERA para R, GI/GO, AI/AO, y los Parámetros WAIT WAIT WAIT WAIT WAIT WAIT

... ... ... ... ... ...

= ... <> ... < ... <= ... > ... >= ...

WAIT [item] [operator] [value] [time] <> (not equal) < (less than)

GI[x] GO[x] AI[x]

<= (less than or equal)

AO[x]

> (greater than)

parameter ($System variable)

Forever

Constant value

= (equal)

R[x]

TIMEOUT – LBL[x]

R[x]

>= (greater than or equal)

Figura 9–71. Condición de ESPERA WAIT ERR_NUM = ...

WAIT ERR_NUM = [value] [time] Constant value

Número de Error Donde: ERR_NUM =aaabbb

9–98

Forever TIMEOUT – LBL[x]



aaa : Error facility code (decimal); bbb : Número de Error (decimal) Vea el apéndice “Error Codes and Recovery” en el Setup and Operations Manual. Si se especifica 0 como el número de error "aaabbb" cuando sucede un error, la condición se cumple. Por ejemplo, la instrucción WAIT ERR_NUM=11006, CALL PROG_A

Hará que el programa PROG_A sea llamado cuando sucede un error "SRVO-0 06 HAND BROKEN". (Los errores SRVO son facility code 11). Operadores Para instrucciones WAIT, la edición de instrucciones lógicas puede contener instrucciones lógicas múltiples conectadas por operadores AND u OR

• Operador AND WAIT [cond1] AND [cond2] AND ... Por ejemplo, 1: WAIT DI[1]=ON AND DI[2]=ON, TIMEOUT, LBL[1]

• Instrucción OR WAIT [cond1] OR [cond2] OR ... Por ejemplo, 1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2] Nota No puede mezclar los operadores AND y OR en la misma operación. Si una instrucción contiene múltiples OR u AND, y cambia uno de ellos, los otros también cambiarán. En este caso, el siguiente mensaje se visualizará; El operador TPIF-062 AND fue cambiado a OR El operador TPIF-063 OR fue cambiado a AND 5 es el número máximo de condiciones lógicas; las cuales pueden enseñarse en la misma operación. Por ejemplo WAIT [cond1] OR [cond2] OR [cond3] OR [cond4] OR [cond5] (Máximo cinco condiciones lógicas)

9–99



9.11 INSTRUCCIONES MISCELLANEOUS 9.11.1 Introducción Existen instrucciones MISCELLANEOUS para el control de producción, alarmas de usuario, ajuste de cronómetro, velocidad de sobre posición, observaciones del programa, manejo de mensajes y ajuste de parámetro.

9.11.2 Instrucción RSR Enable/Disable RSR[x] = [action] La instrucción RSR ENABLE/DISABLE habilita y deshabilita el proceso de fila de espera del RSR especificado. Cuando una señal de RSR está en deshabilitar, la señal RSR se ignorará. Vea la Figura 9–72. Figura 9–72. RSR Enable/Disable RSR[...] = ...

RSR[x] = [action] Direct: RSR signal number (1–4)

ENABLE – enables the RSR DISABLE – disables the RSR

Indirect: R[x], where RSR signal number = contents of R[x]

9.11.3 Instrucción User Alarm La instrucción USER ALARM pone el programa en una condición de alarma, pone en pausa el programa, y hace que se visualice un mensaje en la línea de mensaje de error de la siguiente manera:

9–100



UALM[x] INTP 213 UALM[x] Message (prog_name, line_num)

Por ejemplo: INTP 213 UALM[1] Check feeder (RSR001, 47)

Si el programa se reanuda, la ejecución del programa continuará desde la siguiente línea del programa. La instrucción de alarma de usuario especifica el mensaje de alarma que será visualizado. Vea el capítulo “General Setup” del Setup and Operations Manual para información sobre cómo definir los contenidos de una alarma de usuario. Vea la Figura 9–73. Figura 9–73. User Alarm UALM[...]

UALM[x] Direct: Alarm number (1–10) Indirect: R[x], where alarm number = contents of R[x]

9.11.4 Instrucción de Cronómetro Las instrucciones TIMER le permiten iniciar, detener y volver a configurar hasta diez cronómetros diferentes en un programa. Los cronómetros le permiten determinar en cuánto tiempo se ejecuta una rutina. Los cronómetros pueden iniciarse en un programa y después detenerse en otro. El estado de cada cronómetro se visualiza en la variable del sistema $TIMER[n], donde n es el número del cronómetro. Vea la Figura 9–74. TIMER[x] = [action] Puede visualizar el estado de los cronómetro del programa en la pantalla STATUS Prg Timer.

9–101



Figura 9–74. Cronómetro TIMER[...] = ...

TIMER[x] = [action] Direct: Timer number (1 – 10) Indirect: R[x], where timer number = contents of R[x]

START – starts the timer STOP – stops the timer RESET – resets the timer

9.11.5 Instrucción OVERRIDE La instrucción OVERRIDE establece la velocidad de sobre posición a un valor de porcentaje de la velocidad programada. Vea la Figura 9–75. OVERRIDE = x % Figura 9–75. OVERRIDE OVERRIDE = 100%

OVERRIDE = x % Speed override, 0–100%

9.11.6 Instrucción Remark La instrucción REMARK le permite anotar el programa. La información de Observación no afecta la ejecución del programa. Cuando agrega una instrucción de observación, registra el mensaje para

9–102



visualizarse dentro del programa. La instrucción de observación puede ser desde 1 hasta 32 caracteres alfabéticos, numéricos, de puntuación y de espacios en blanco. El primer carácter de una instrucción de observación es un signo de exclamación (!). !remark text

9.11.7 Instrucción de Mensaje La instrucción MESSAGE despliega el mensaje especificado en la pantalla USER. El mensaje puede ser desde 1 hasta 23 caracteres alfabéticos, numéricos, de puntuación y de espacios en blanco. Si desea una línea en blanco entre mensajes, deje vacío el contenido del mensaje. Vea la Figura 9–76. Cuando la instrucción MESSAGE [message content] se ejecuta, la pantalla User se visualiza automáticamente. MENSAJE [message content] Figura 9–76. Instrucción de Mensaje MESSAGE[...]

MESSAGE[message content] Contents of message, from 1 to 23 characters long

9.11.8 Instrucción del Nombre del Parámetro Puede desplegar y cambiar el valor de una variable de sistema a través de la instrucción PARAMETER NAME, utilizando las operaciones de lectura y escritura del Teach Pendant. Véase el capítulo “Estado de Visualización e Indicadores” (Status Displays and Indicators) en el Manual de Configuración y Operaciones para más información sobre variables de sistemas.

9–103



Nota Algunas variables de sistema sólo le permiten desplegar su valor. Por lo tanto, no podrá cambiar el valor de algunas variables de sistema utilizando la instrucción de nombre de parámetro. Existen dos clases de tipos de datos para una variable de sistema:

• Tipo de datos numéricos, el cual se puede guardar en un registro. • Tipo de datos posición, el cual se puede guarda en un registro de posición. Los siguientes tipos de datos son posibles: — Cartesiano (xyzwpr) — Joint (ejes del J1 al J6) Cuando una variable de sistema de tipo de dato de posición está guardada en un registro de posición, el registro de posición toma el tipo de dato de la variable del sistema. Nota Si la variable de sistema que está estableciendo requiere un valor BOLEAN (true or false), utilice 1 para TRUE y 0 para FALSE. Precaución No intente guardar una variable de sistema numérica en un registro de posición o una variable de sistema de posición en un registro numérico; de lo contrario, causará que se visualice un mensaje de error. Advertencia Las variables de sistema controlan cómo funcionan el robot y el controlador. No fije variables de sistema a menos que esté seguro de su efecto, de lo contrario, podría lesionar al personal, dañar el equipo o afectar la operación normal del robot y del controlador. $[parameter name] = [value] La instrucción $[parameter name]=[value] le permite cambiar (escribir) el valor de una variable de sistema. Vea la Figura 9–77. Figura 9–77. Instrucción de Escritura del Nombre del Parámetro $...= ...

9–104



$[parameter name] = [value] System variable name limited to 30 characters

constant value R[x] PR[x]

R[ ] / PR[ ] = $[parameter name] La instrucción [value] = $[parameter name] le permite visualizar (leer) el valor de una variable de sistema. Vea la Figura 9–78. Figura 9–78. Instrucción de Lectura del Nombre del Parámetro ... = $...

[value] = $[parameter name] R[x]

System variable name limited to 30 characters

PR[x]

9.11.9 Instrucción de Velocidad Máxima Las instrucciones MAXIMUM SPEED fijan la velocidad máxima de los movimientos Joint, lineales y circulares en el programa. Si la velocidad del movimiento excede el valor designado por esta instrucción, la velocidad de movimiento está limitada por el valor designado. Si utiliza la instrucción velocidad máxima y

• Si un programa Macro es llamado, el valor de la velocidad máxima se vuelve a fijar al valor por default.

• Si un programa Macro llamado fija la velocidad máxima, el valor de velocidad máxima se vuelve a fijar al valor por default cuando se regresa al programa llamado.

9–105



En la Figura 9–79 y la Figura 9–80 se muestra las instrucciones de velocidad máxima utilizadas en un sistema de grupo de movimiento múltiple. JOINT_MAX_SPEED[...] = ... Figura 9–79. JOINT_MAX_SPEED Instruction - Multiple Motion Group Syntax

JOINT_MAX_SPEED[GP1,2:i] = [Value] R[x] Register

Direct: Axis number

Constant value Indirect: The units of value R[x], where axis are deg/sec number = contents of R[x] NOTE: This sets the maximum speed for all motion groups simultaneously.

LINEAR_MAX_SPEED[...] = ... Figura 9–80. LINEAR_MAX_SPEED Instruction - Multiple Motion Group Syntax

LINEAR_MAX_SPEED[GP1,2] = [Value] R[x] Register Constant value The units of value are mm/sec NOTE: This sets the maximum speed for all motion groups simultaneously.

Las instrucciones de velocidad máxima se han mostrado como serían utilizadas en un sistema de grupo de movimiento múltiple. La sintaxis para las órdenes se muestra en la Figura 9–81 y en la Figura 9–82 cuando son utilizados en un sistema de grupo de movimiento único. Figura 9–81. JOINT_MAX_SPEED Instruction - Single Motion Group Syntax

JOINT_MAX_SPEED[i] = [Value] Direct: Axis number Indirect: R[x], where axis number = contents of R[x]

9–106

R[x] Register Constant value The units of value are deg/sec



Figura 9–82. LINEAR_MAX_SPEED Instruction - Single Motion Group Syntax

LINEAR_MAX_SPEED = [Value] R[x] Register Constant value The units of value are mm/sec

9.12 INSTRUCCIÓN SKIP SKIP CONDITION [I/O] = [VALUE]

La instrucción skip establece las condiciones para ejecutar el movimiento del robot cuando usted utiliza la opción Skip Motion en una instrucción de movimiento. Estas condiciones son verdaderas hasta que son reestablecidas por otra instrucción Skip. Vea la Sección 9.4.7 para más información. Vea desde la Figura 9–83 hasta la Figura 9–86. Figura 9–83. Condición Skip para DO/DI, RO/RI, SO/SI, y UO/UI SKIP CONDITION ...=... SKIP CONDITION ...<>...

9–107



Figura 9–84. Condición Skip para DI/DO, RI/RO, SI/SO, UI/UO, y WI/WO

SKIP CONDITION [item] [operator] [value] DI[x] DO[x]


R[x] On

RI[x]

Off

RO[x]

On+

SI[x]

Off–

SO[x]

DI[x]

UI[x]

DO[x]

UO[x]

RI[x]

WI[x]

RO[x] SI[x] SO[x]

WO[x]

UI[x] UO[x] WI[x] WO[x]

ArcTool Only

SKIP CONDITION [item] [operator] [value] DO[x] DI[x] RO[x] RI[x] SO[x] SI[x] UO[x] UI[x]


R[x] On Off On+ Off– DO[x] DI[x] RO[x] RI[x] SO[x] SI[x] UO[x] UI[x]

9–108



Figura 9–85. Condición Skip para R, GI/GO, AI/AO, y los Parámetros SKIP SKIP SKIP SKIP SKIP SKIP

CONDITION CONDITION CONDITION CONDITION CONDITION CONDITION

...=... ...<>... ...<... ...<=... ...>... ...>=...

SKIP CONDITION [item] [operator] [value] R[x] GI[x] GO[x] AI[x] AO[x] Parameter ($System variable)

R[x]

= (equal) <> (not equal) < (less than)

Constant value

<= (less than or equal) > (greater than) >= (greater than or equal)

Figura 9–86. Condición Skip SKIP CONDITION ERR_NUM=...

SKIP CONDITION ERR_NUM = [value] Constant value

Número de Error ERR_NUM =aaabbb aaa : Error ID (decimal); bbb : Número de Error (decimal) Vea el apéndice “Error Codes and Recovery” en el Setup and Operations Manual.

9–109



Si se especifica 0 como número de error "aaabbb”, cuando sucede cualquier clase de error, la condición se cumple. Por ejemplo, SKIP CONDITION ERR_NUM=11006

Esto especifica el error "SRVO-006 Hand broken" porque el número de SRVO ID es 11. Operadores Para la instrucción SKIP, puede conectar condiciones utilizando operadores AND u OR, de la siguiente manera:

• Operador AND SKIP CONDITION [cond1] AND [cond2] AND ... Por ejemplo, 1:

SKIP CONDITION R[1]=1 AND R[2]=2

• Instrucción OR SKIP CONDITION [cond1] OR [cond2] OR ... Por ejemplo, 1:

IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2] 1: SKIP CONDITION R[1]=1 OR R[2]=2

Nota No puede mezclar AND y OR en la misma operación. Si cambia el operador entre AND y OR, cualquier otro operador enseñado en la misma línea también se cambia automáticamente y el siguiente mensaje se visualizará: TPIF-062 TPIF-063

AND operator was replaced to OR OR operator was replaced to AND

5 es el número máximo de condiciones lógicas que pueden ser enseñadas en la misma operación. SKIP CONDITION [cond1] OR [cond2] OR [cond3] OR [cond4] OR [cond5] (Máximo cinco condiciones lógicas)

9.13 INSTRUCCIONES OFFSET/FRAME Las instrucciones Offset/frame especifican la información de compensación posición o los marcos utilizados para información de posición. Existen cinco instrucciones de compensación:

• Positional offset condition - contiene información sobre la distancia o los grados para compensar la información de posición.

9–110



Precaución En ArcTool, las posiciones grabadas no se afectan por el UFRAME, y el UFRAME no tiene efecto durante playback. Sin embargo, los registros de posición son grabados con respecto al UFRAME. Si cambia el UFRAME, cualquier registro de posición grabado también cambiará.

• User frame — Establece el número de User Frame a utilizar — Define un User Frame

• Tool frame — Establece el número de Tool Frame a utilizar — Define un Tool Frame Si su sistema está configurado para tener más de un grupo, puede establecer la máscara de grupo cuando establezca cualquier instrucción de compensación que contenga un registro de posición. La máscara de grupo le permite utilizar las teclas de función para especificar:

• Si la máscara de grupo se utilizará. Si la máscara de grupo no se utiliza, el registro de posición afectará solamente al grupo por default.

• El grupo o grupos que el registro de posición afectará. OFFSET CONDITION PR[x] item La instrucción OFFSET CONDITION PR[x] item especifica un registro de posición que contiene la información de compensación utilizada cuando se ejecuta la orden OFFSET. Cuando un User Frame se especifica en UFRAME[y], ese User Frame se utiliza cuando la orden de compensación utiliza la compensación especificada en PR[x]. La orden OFFSET se registra en la instrucción de movimiento. Vea la Sección 9.4.7 para más información. Vea laFigura 9–87. Figura 9–87. Condición Offset OFFSET CONDITION ...

9–111



OFFSET CONDITION PR[x], item Direct: Position register number

no item

Indirect: R[x], where position register number = contents of R[x]

UFRAME[y]

UFRAME_NUM = [value] La instrucción UFRAME_NUM=[value] establece el número del User Frame a utilizar. Un valor de cero indica que no se utiliza ningún User Frame. Esto significa que se utiliza el World Frame. Vea la Figura 9–88. Vea el capítulo “General Setup” en el Setup and Operations Manual para información sobre la configuración del User Frame. Nota Para verificar que se habilite esta característica, verifique el valor de $USEUFRAME y asegúrese de que se establezca en TRUE. También, asegúrese antes de enseñar los datos, de que el número del UFRAME no es cero. Nota Debe ejecutar la instrucción UFRAME_NUM = value después de insertarlo en el programa del Teach Pendant para que las posiciones subsecuentes sean grabadas correctamente con respecto al User Frame apropiado. Nota Esta instrucción puede utilizarse sólo si su sistema tiene la opción User frame input instalada. Figura 9–88. UFRAME_NUM=[value] UFRAME_NUM = ...

UFRAME_NUM[GRP1,2,3] = [value] Direct: User frame number (0–10) Indirect: R[x], where user frame number = contents of R[x]

UTOOL_NUM = [value] La instrucción UTOOL_NUM=[value] establece el número del Tool Frame a utilizar. Un valor de cero indica que no se utiliza ningún Tool Frame. Esto significa que se utiliza el marco definido por

9–112



las coordenadas del Faceplate. Vea la Figura 9–89. Vea el capítulo “General Setup” en el Setup and Operations Manual para información sobre la configuración del Tool Frame. Figura 9–89. UTOOL_NUM=[value] UTOOL_NUM = ...

UTOOL_NUM[GRP1,2,3] = [value] Direct: tool frame number (0–10) Indirect: R[x], where tool frame number = contents of R[x]

UFRAME[i] = PR[x] La instrucción UFRAME[i] = PR[x] define el User Frame especificado, utilizando la información contenida en un registro de posición. Vea la Figura 9–90. Figura 9–90. UFRAME[i] = PR[x] UFRAME[ ] = ...

UFRAME[i] = PR[x] Direct: User frame number (0–10) Indirect: R[x], where user frame number = contents of R[x]

Direct: Position register number Indirect: R[x], where position register number = contents of R[x]

9–113



UTOOL[i] = PR[x] La instrucción UTOOL[i] = PR[x] define el Tool Frame especificado, utlizando la información contenida en un registro de posición. Vea la Figura 9–91. Figura 9–91. UTOOL[i] = PR[x] UTOOL[ ] = ...

UTOOL[i] = PR[x] Direct: User tool number (0–10) Indirect: R[x], where user frame number = contents of R[x]

Direct: Position register number Indirect: R[x], where position register number = contents of R[x]

9.14 INSTRUCCIONES DE CONTROL MÚLTIPLE Las instrucciones de Control Múltiple se utilizan para multi-tareas. Multi-tareas le permite ejecutar más de una tarea al mismo tiempo. En DispenseTool, estas instrucciones solamente pueden utilizarse en un programa de trabajo. Nota En DispenseTool, la variable del sistema $SCR.MAXNUMTASK debe establecerse (en un arranque contolado) igual al número de tareas que está utilizando, más 2. $SCR.MAXNUMTASK inicialmente lo establece a 2 porque dos intérpretes son requeridos para uso interno por el sistema. Por ejemplo, si está utilizando las instrucciones de control múltiple, y tiene dos tareas, $SCR.MAXNUMTASK debe establecerse a 4. Vea el Apéndice System Operations para más información sobre la realización de un Arranque Controlado. Nota En PaintTool, las instrucciones de control múltiple sólo están disponibles cuando el sub tipo se establece a ninguno o Macro. Vea la Sección 15.2.6. SEMAPHORE[x] = ON/OFF La instrucción SEMAPHORE[x] = ON/OFF establece el número de semáforo en encendido o apagado. Los semáforos se utilizan en multi-tareas para iniciar o retardar un segundo programa. Vea la Figura 9–92.

9–114



Figura 9–92. SEMAPHORE[i] = ON/OFF SEMAPHORE[...] = ...

SEMAPHORE[x] = [value] Direct: Semaphore number (1–32)

ON OFF

Indirect: R[x], where semaphore number = contents of R[x]

WAIT SEMAPHORE[x] [time] La instrucción WAIT SEMAPHORE[x] [time] suspende su ejecución del programa hasta que cualquier programa que se está ejecutando actualmente alcance la línea que contiene el semáforo especificado y a que el semáforo se fije en ON. Esta instrucción puede retardar su ejecución de programa para siempre o para un tiempo específico. Vea la Figura 9–93. Figura 9–93. WAIT SEMAPHORE[x] [time] WAIT SEMAPHORE[...]

WAIT SEMAPHORE[x] [time] Direct: Semaphore number (1–32) Indirect: R[x], where semaphore number = contents of R[x]

Timeout – LBL[i]

RUN program La instrucción RUN PROGRAM hace que el programa seleccionado comience a ejecutarse inmediatamente. El programa Padre continúa ejecutándose. Vea la Figura 9–94.

9–115



Figura 9–94. RUN program RUN program

RUN program Name of program to run

9.15 INSTRUCCIÓN MACRO COMMAND La instrucción Macro Command especifica la orden Macro que se ejecutará cuando el programa es ejecutado. Una orden Macro es un programa separado que contiene una serie de instruccions para realizar una tarea. Puede definir desde 20 hasta 99 órdenes Macro, dependiendo de cómo fue configurado su sistema. En SpotTool+, puede definir hasta 40 órdenes de Macro. Vea la Figura 9–95. Figura 9–95. Instrucción Macro Command Macro_program_name

Macro_program_name

Vea el capítulo “General Setup” de este manual para información sobre cómo configurar y ejecutar las órdenes Macro. Vea la Sección 9.16 para información sobre los parámetros de instrucción Macro. Nota Cuando utilice Parámetros para Macros, puede incluir parámetros en la instrucción Macro. Vea la Sección 9.16 para más información.

9–116



El software DispenseTool proporciona instrucciones Macro en las siguientes áreas..

• Configuración general y de Macros • Control de herramienta — Cuatro posiciones de herramienta — Herramienta de dosificación y manejo de materiales

• Control de zona de interferencia • Control de equipo específico de dosificación — Equipo de dosificación común — ISD Gear Meter — ISD Double Acting Shot Meter — ISD Single Acting Shot Meter El software SpotTool+ proporciona Macros predefinidos para ayudar en el proceso de soldadura Spot. Estos son:

• CLR OF TRANSFER • ENTER I-ZONE • EXIT I-ZONE • SAFE ZONE • MOVE TO HOME • MOVE TO REPAIR • AT POUNCE • OPEN CLAMP EARLY • REPOSITION CLAMP Nota Los Macros predefinidos enlistados arriba podrían diferir para paquetes de software especiales. Para las aplicaciones de SpotTool+, Macro está en la página dos de la subventana [INST].

9–117



9.16 INSTRUCCIONES DE PARÁMETROS PARA LLAMADA DE PROGRAMA Y MACRO 9.16.1 Introducción Un parámetro es un argumento que usted pasa con un Program Call o una instrucción MACRO a un sub-programa correspondiente o a un programa Macro. Esto es similar a pasar un parámetro con una rutina KAREL. En HandlingTool, puede pasar parámetros a programas de Teach Pendant y a Macros. En el ejemplo mostrado en la Figura 9–96 , el programa principal, MAIN.TP, llama al sub programa, PROC_1.TP, y utiliza dos parámetros. Estos parámetros pueden utilizarse en el sub-programa como dos argument registers, AR[1] and AR[2] . Figura 9–96. Ejemplo de Parámetro MAIN.TP

PROC_1.TP

CALL PROC_1(1.0, R[1])

AR[1]

R[2] = AR[1] + AR[2]

AR[2]

Para utilizar los parámetros, haga lo siguiente: 1. Defina el (los) parámetro(s) en la instrucción CALL Program o en la instrucción Macro Program. 2. Utilice los parámetros dentro del sub-programa o del programa Macro incluyendo una de las instrucciones permitidas. Un parámetro puede ser uno de los siguientes:

• Constant • String • Argument register (AR[ ]) • Register (R[ ]) Esta sección contiene información sobre los siguientes tópicos:

9–118



• Parameter instruction syntax • String value selections • Argument registers • Parameter guidelines • Incluyendo parámetros en una llamada a programa y en instrucciones MACRO • Incluyendo registros de argumento en sub-programas

9.16.2 Parameter Instruction Syntax Puede utilizar parámetros en los siguientes tipos de instrucciones:

• Instrucciones de llamada a programa • Instrucciones MACRO Vea la Tabla 9–5 para un ejemplo de instrucciones de parámetro. Tabla 9–5. Instrucciones de Parámetro

Nombre de la Instrucción

Ejemplo

Program Call instruction

CALL SUBPRG_1(1, R[3], AR[1])

MACRO instruction

Vacuum_Hand_Release(2.5) Set_UTOOL(1)

Vea la Tabla 9–6 para un ejemplo de tipos de datos de parámetro. Tabla 9–6. Tipos de Datos de Parámetro

Tipo de Parámetro

Ejemplo

Constant

1, 3.5

String*

’Perch’

9–119



Tabla 9–6. Tipos de Datos de Parámetro (Cont’d)

Tipo de Parámetro

Ejemplo

Register

R[6]

Argument Register

AR[3]

* Puede utilizar el tipo de parámetro String sólo si el sub-programa es un programa KAREL. Instrucciones Program Call La sintaxis de la instrucción de llamada a programa se muestra en la Figura 9–97. Figura 9–97. CALL Program with Parameters CALL program(p1,p2,...)

CALL program(p1, p2, ... p10) Name of program to call

Parameters (1–10) Direct: Constant value String*: 1–16 characters Argument Register: AR[x], where parameter = contents of AR[x] Register: R[x], where parameter = contents of R[x]

Indirect: – R[R[x]], where parameter = contents of a register that is selected by R[x] – AR[AR[x]], where parameter = contents of a register that is selected by AR[x] – AR[R[x]], where parameter = contents of a register that is selected by R[x] – R[AR[x]], where parameter = contents of a register that is selected by AR[x] * You can use the string parameter type only if the sub-program is a KAREL program.

9–120



No puede utilizar parámetros para una llamada a programa en una instrucción de ramificación condicional, tal como una instrucción IF o SELECT. En este caso, puede cambiar el programa como se muestra en la Figura 9–98. Figura 9–98. Ejemplo de Parámetros para Ramificación Conditional Parameters cannot be used

Parameters can be used

IF R[1] = 3, CALL PROC_5

IF R[1] <> 3, JMP LBL[1] CALL PROC_5(1, R[2]) LBL[1]

Instrucciones MACRO La sintaxis de la instrucción MACRO se muestra en la Figura 9–99. Figura 9–99. Programa MACRO con Parámetros Macro_program_name(p1,p 2,...)

Macro_program_name(p1, p2, ... p10) Name of macro program

Parameters (1–10) Direct: Constant value String*: 1–16 characters Argument Register: AR[x], where parameter = contents of AR[x] Register: R[x], where parameter = contents of R[x]

Indirect: – R[R[x]], where parameter = contents of a register that is selected by R[x] – AR[AR[x]], where parameter = contents of a register that is selected by AR[x] – AR[R[x]], where parameter = contents * You can use the string parameter type of a register that is selected by R[x] only if the sub-program is a KAREL – R[AR[x]], where parameter = contents of a register that is selected by AR[x] program.

9–121



9.16.3 String Value Selections Cuando programa instrucciones para parámetros de llamada y selecciona String, la subventana enlista las opciones. Puede controlar las opciones que usted ve en la subventana inicializando las variables de sistema resumidas en la Tabla 9–7. Existen juegos de opciones: una categoría de alto nivel y una sub-categoría de bajo nivel. Nota Los parámetros String sólo pueden pasarse a un sub-programa KAREL. Tabla 9–7. Variables de Sistema del Parámetro String

Elemento

Variables de Sistema

Notas

Valor por default del HandlingTool

Categoría String

Categorías de nivel alto:

Al menos un caracter, hasta 16 caracteres

$ARG_STRING[1].$title = MENUS la opción de utilidad del menú utiliza la primera entrada. No haga cambios aquí. El programa de utilidad del menú sobre escribirá sus cambios.

$ARG_STRING[i].$title i = 1-10

$ARG_STRING[2].$title = ’PARTS’ $ARG_STRING[3].$title = ’TOOL’ $ARG_STRING[4].$title = ’WORK’ $ARG_STRING[5].$title = ’POS’ $ARG_STRING[6].$title = ’DEV’ $ARG_STRING[7].$title = ’PALT’ $ARG_STRING[8].$title = ’GRIP’ $ARG_STRING[9].$title = ’USER’ $ARG_STRING[10].$title = ’PREG’

9–122



Tabla 9–7. Variables de Sistema del Parámetro String (Cont’d)

Elemento

Variables de Sistema

Notas

Valor por default del HandlingTool

String

Sub categorías de nivel más bajo:

Hasta 16 caracteres

$ARG_STRING[2].$item1= ’PARTS_ITEM1’

$ARG_STRING[i].$itemj

$ARG_STRING[3].$item1 = ’TOOL_ITEM1’

i = 1-10 $ARG_STRING[4].$item1 = ’WORK_ITEM1’

j = 1-20

$ARG_STRING[5].$item1 = ’POS_ITEM1’ $ARG_STRING[6].$item1 = ’DEV_ITEM1’ $ARG_STRING[7].$item1 = ’PALT_ITEM1’ $ARG_STRING[8].$item1 = ’GRIP_ITEM1’ $ARG_STRING[9].$item1 = ’USER_ITEM1’ $ARG_STRING[10].$item1 = ’PREG_ITEM1’ La etiqueta de la tecla de función "Words" desplegada para las teclas F1-F5 cuando selecciona el String del parámetro, F5, STRINGS.

$ARG_WORD[i] i = 1-5

Hasta 7 caracteres

$ARG_WORD[1] = ’$’ $ARG_WORD[2] = ’[’ $ARG_WORD[3] = ’]’

9–123



9.16.4 Argument Registers Cuando se refiere a un parámetro dentro de un sub-programa o programa Macro, usted se refiere a éste como un argument register. De izquierda a derecha en la instrucción, el primer parámetro es AR[1], el segundo parámetro es AR[2], y así sucesivamente. Vea la Figura 9–100. Figura 9–100. Registros de Argumento

CALL program(p1, p2, ... p10)

AR[1]

AR[2]

AR[10]

Puede utilizar los Argument Registers en instrucciones específicas en el sub-programa o en el programa Macro. La Tabla 9–8 enlista los tipos de instrucciones que pueden utilizar Argument Registers. Tabla 9–8. Instrucciones que Pueden Utilizar AR[] Puede Utilizar un Registro de Argumento...

Ejemplo

En el lado derecho de una instrucción de asignación

R[1] = AR[1] + R[2] + AR[4] IF R[1] = AR[1] AND R[2] = AR[4] , JMP LBL[1] GO[1] = AR[2] IF R[7] = AR[1] , JMP LBL[1] WAIT AI[1] <> AR[2] , JMP LBL[1] UFRAME_NUM = AR[3]UTOOL_NUM = AR[4]

Como un índice indirecto en una instrucción

R[ AR[1] ] = R[ AR[2] ] DO[ AR[1] ] = ON

9–124



Tabla 9–8. Instrucciones que Pueden Utilizar AR[] (Cont’d) Puede Utilizar un Registro de Argumento...

Ejemplo

Como un parámetro para una instrucción de llamada de programa

CALL SUBPRG_1( AR[5] )

Como un parámetro para una instrucción MACRO

Hand 3 Release ( AR[1] ]

Nota No puede utilizar un Argument Register como el índice para un registro indirecto, de la manera siguiente: Not allowed: R[ R[ AR[1] ] ] Allowed: AR[ [ AR[1] ]

9.16.5 Indicaciones para Utilizar los Parámetros Siga las indicaciones en esta sección para utilizar los parámetros correctamente y evitar errors. No Utilice Más de Diez Parámetros en una Instrucción Puede utilizar hasta diez parámetros en una llamada a programa o en una instrucción MACRO Program. Vea la Figura 9–101 para un ejemplo. Figura 9–101. No Utilice Más de Diez Parámetros en una Instrucción

MAIN.TP

CALL PROC_1(1,R[3],5.0,AR[8],’RUN’) CALL PROC_2(3.0,5.0,R[15],R[2],AR[8],’STOP’,1,10,3.5,’END’,5)

CORRECT INCORRECT (number of parameters > 10)

Asegúrese de que los Tipos de Datos son Iguales El tipo de parámetro en AR[ ] debe coincidir con el tipo de datos en el sub-programa o instrucción Macro.

9–125



La compatibilidad de tipos de datos entre los parámetros utilizados en el programa principal y el sub-programa no se verifica hasta que el programa principal se ejecuta. Si el tipo de dato especificado en el programa principal no coincide como el Argument Register se utiliza en el sub-program, sucederá un error. En el ejemplo mostrado en la Figura 9–102 , si el dato String se guarda en AR[3] como definido en el programa principal, cuando la instrucción R[3] = AR[2] se ejecuta en el sub-programa, sucede una alarma. Figura 9–102. Asegúrese de que los Tipos de Datos son Iguales PROC_1.TP INCORRECT MAIN.TP

R[3] = AR[2]

CALL PROC_1(1.0, ’test’)

AR[1]

A register can contain only a numeric value, not a string

AR[2] string type parameter

CORRECT

R[3] = AR[1]

Defina Todos los Elementos Requeridos de los Parámetros que Agregó Debe definir todos los elementos requeridos de un parámetro que agrega a una instrucción en el programa principal. Los registros y los Argument Registers requieren de números de índice. Constants y Strings requieren los valores. En los ejemplos mostrados en la Figura 9–103 , el parámetro constante no ha sido especificado y el índice de registro no se ha definido. Cuando el sub-program se ejecute, sucederá un error. Figura 9–103. Defina Todos los Elementos del Parámetro

MAIN.TP

CALL PROC_1( Constant ) CALL PROC_2( R[...] )

9–126

this value has not been specified this index has not been defined



En un Sub-Programa, Utilice los Parámetros Definidos en el Programa Principal Argument Registers utilizados en un sub-programa deben ser definidos en el programa principal correspondiente. En el ejemplo mostrado en la Figura 9–104 , el programa MAIN establece sólo un parámetro, pero el sub-programa PROC_1 utiliza un segundo parámetro (AR[2]). El sub-programa no puede utilizar un parámetro que no ha sido definido. Cuando esa instrucción se ejecute, sucederá un error. Figura 9–104. Utilice los Parámetros Definidos en el Programa Principal PROC_1.TP

R[3] = AR[2] INCORRECT MAIN.TP Only one parameter, AR[1], was defined in the main program. It is incorrect to use AR[2].

CALL PROC_1(1.0)

AR[1] CORRECT

R[3] = AR[1]

En un Programa Principal, Puede Definir los Parámetros que No se Utilizan en el Sub-Program Los parámetros pueden definirse en el programa principal que no son utilizados en el sub-programa. Puede utilizar esta característica para pasar parámetros opcionales. El sub-program puede proporcionar ramificaciones que procesen un parámetro sólo si éste existe. Ejecute los Sub-Programs o los Programas Macro sólo desde los Programas Principales Los sub-programas o programas MACRO que utilizan Argument Registers pueden ejecutarse sólo desde los programas principales correspondientes. No puede ejecutar un sub-programa que utiliza valores AR[ ] a menos que el sub-programa sea llamado desde un programa principal. El programa principal suministra los valores de los parámetros utilizados en el sub-programa. Si ejecuta el sub-programa independientemente del programa principal, los parámetros no tendrán ningún valor, y el siguiente error se visualizará: "INTP-288 Parameter does not exist". Por lo tanto, el sub-programa que utiliza los parámetros no puede ejecutarse.

9–127



9.16.6 Incluyendo Parámetros en una Llamada de Programa e Instrucciones Macro Utilice el Procedimiento 9-2 incluir los parámetros en una llamada de programa y las instrucciones MACRO. Procedimiento 9-2 Incluyendo Parámetros en una Llamada de Programa e Instrucciones MACRO Condiciones

• Haber creado un programa de Teach Pendant. • Este programa no es un programa de proceso. Pasos 1. Seleccione el programa que desea editar. 2. Presione ENTER. 3. Inserte una llamada a programa o una instrucción MACRO. 4. Para agregar un parámetro a una instrucción que no tiene parámetros, a. Move the cursor to the program call or MACRO program instruction to which you want to add parameters. b. Presione la tecla de flecha a la derecha para mover el cursor hacia el final de la instrucción como se muestra en la siguiente pantalla. 5: CALL PROC_1

c. Presione F4, [CHOICE]. 1: 2: 3: 4:

R[ ] Constant String AR[ ]

5: 6: 7: 8:

d. Seleccione la clase de parámetro que desea insertar.

• Para insertar un parámetro Constant, vaya al paso Paso 9. • Para insertar un parámetro String, vaya al paso Paso 10. • Para insertar un parámetro Argument Register (AR[ ]), vaya al paso Paso 11.

9–128



• Para insertar un parámetro Register (R[ ]), vaya al paso Paso 7.

5. Para insertar un parámetro en una instrucción que tiene otros parámetros, a. Mueva el cursor hacia la llamada de programa o la instrucción de programa MACRO en la cual desea insertar un parámetro. b. Mueva el cursor a la derecha de donde desea insertar el parámetro. Vea la Figura 9–105. Figura 9–105. Posición del Cursor para Insertar Parámetros Original Instruction

Cursor Position for Insert

Resulting Instruction

... 5: CALL PROC_1( 1 ) ...

... 5: CALL PROC_1( 1 )) ...

... 5: CALL PROC_1( 1, 2 ) ...

... 5: CALL PROC_1( 1, 2 ) ...

... 5: CALL PROC_1( 1, 2 ) ...

... 5: CALL PROC_1( 1, R[3], R[3] 2 ) ...

c. Presione F4, [CHOICE]. 1: 2: 3: 4:


5: 6: 7: 8:

d. Si está insertando un parámetro entre parámetros existentes, seleccione . De lo contrario, continúe en el paso Paso 5 Paso 5e. e. Seleccione la clase de parámetro que desea insertar:

• Para insertar un parámetro Constant, vaya al paso Paso 9. • Para insertar un parámetro String, vaya al paso Paso 10. • Para insertar un parámetro Argument Register (AR[ ]), vaya al paso Paso 11. • Para insertar un parámetro Register (R[ ]), vaya al paso Paso 7.

9–129



6. Para borrar un parámetro, a. Mueva el cursor hacia la llamada de programa o a la instrucción de programa MACRO en la cual desea borrar un parámetro. b. Mueva el cursor hacia el parámetro que desea borrar. c. Presione F4, [CHOICE]. 1: 2: 3: 4:


5: 6: 7: 8:

d. Seleccione . Nota Si ningún parámetro se establece para la instrucción o el cursor está en “)” al final de la línea, ningún parámetro se borrará y el sub-menú se cerrará. 7. Para insertar un parámetro Register (R[ ]), a. Seleccione R[ ]. b. Escriba el índice del registro y presione ENTER. 8. Para insertar un parámetro de registro indirecto (R[AR[ ]] or R[R[ ]]), a. Seleccione R[ ]. b. Para cambiar el índice entre un R[ ] y un AR[ ], mueva el cursor hacia el registro y presione F3, INDIRECT, repetidamente. El índice cambiará de la manera siguiente: R[ R[...] ] -> R[ AR[...] ] -> R[ R[...] ] -> ... R[ R[...] ] -> R[ AR[...] ] -> R[ R[...] ] -> ...

9. Para insertar un parámetro Constant, a. Seleccione Constant. b. Escriba el valor de la constante y presione ENTER. 10. Para insertar un parámetro String, a. Seleccione String. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. MENUTEST 4/22 1: 2: 3: 4: 5: 6:

9–130

!MENUTES Clear User Page Prompt Box Msg(íNotAtPerchí) Op. Entry Menu(íChuteí)Select item



b. Seleccione la clase de String que desea. String select 1 MENUS 2 PARTS 3 TOOL 4 WORK

5 6 7 8

String select 1 GRIP 2 USER 3 PREG 4

5 6 7 8 --next page--

POS DEV PALT --next page--

• Para seleccionar un String de la lista de los Strings ya definidos, mueva el cursor hacia el String que desea y presione F5, CHANGE. Mueva el cursor hacia el grupo de Strings del cual desea seleccionar y presione ENTER. Mueva el cursor hacia el String que desea y presione ENTER. String select 1 NotAtPerch 2 IsItSafe 3 CycleInterup 4 Part Select

5 6 7 8

ErrorRecov Status1 Status2 Chute

• Para registrar un String directamente, presione F5, String, presione las teclas de función apropiadas para escribir el String, y presione ENTER.

c. Para cambiar un String después que ha registrado uno, mueva el cursor hacia el String, presione F5, CHANGE, y repita el paso Paso 10 Paso 10b. Nota Si desea cambiar las opciones de String que se visualizan, debe establecer las variables de sistema. Vea la Sección 9.16.3 para más información. 11. Para insertar un parámetro de registro de argumento AR[ ], a. Seleccione AR[ ]. b. Escriba el índice del registro de argumento y presione ENTER. 12. Para insertar un registro de argumento indirecto (AR[R[ ]] o un parámetro AR[AR[ ]]), a. Seleccione AR[ ]. b. Para cambiar entre un AR[ ] y un R[ ], mueva el cursor hacia AR[ ] y presione F3, INDIRECT, repetidamente. El índice se cambiará de la manera siguiente: AR[ R[...] ] -> AR[ AR[...] ] -> AR[ R[...] ] ->

9–131



...

Nota Para incluir un AR[ ] como un índice indirecto, mueva el cursor hacia el índice y presione F3, INDIRECT, dos veces.

9.16.7 Incluyendo Registros de Argumento en Sub-Programas Utilice el Procedimiento 9-3 para incluir los registros de argumento (AR[ ]) en un sub-programa. Procedimiento 9-3 Incluyendo Registros de Argumento en un Sub-Programa Condiciones

• Haber creado un programa de Teach Pendant que incluye una llamada de programa o una instrucción de programa Macro. Pasos 1. Seleccione el sub-programa o el programa Macro que desea editar. 2. Presione ENTER. 3. Inserte una de las clases de instrucciones que pueden contener un AR[ ]. Vea la Tabla 9–9.

9–132



Tabla 9–9. Instrucciones que pueden Utilizar AR[] Puede Utilizar un Registro de Argumento ...

Ejemplo

En el lado derecho de una instrucción de asignación

R[1] = AR[1] + R[2] + AR[4] IF R[1] = AR[1] AND R[2] = AR[4] , JMP LBL[1] GO[1] = AR[2] IF R[7] = AR[1] , JMP LBL[1] WAIT AI[1] <> AR[2] , JMP LBL[1] UFRAME_NUM = AR[3] UTOOL_NUM = AR[4]

Como un índice indirecto en una instrucción

R[ AR[1] ] = R[ AR[2] ] DO[ AR[1] ] = ON

Como un parámetro para una instrucción de llamada de programa

CALL SUBPRG_1( AR[5] )

Como un parámetro para una instrucción MACRO

Hand 3 Release ( AR[1] ]

4. En la instrucción que acaba de insertar, mueva el cursor hacia el elemento que desea cambiar a un AR[ ]. 5. Presione F4, [CHOICE]. 6. Seleccione AR[ ]. 7. Escriba el índice y presione ENTER. 8. Para incluir un AR[ ] como un índice indirecto, mueva el cursor hacia el índice, y presione F3, INDIRECT, dos veces.

9–133



9.17 INSTRUCCIONES DE CONTROL DE PROGRAMA 9.17.1 Introducción Las instrucciones de control de programa dirigen la ejecución de programa. Utilice éstas cuando desee áreas de su programa para poner en pausa, cancelar, reanudar un programa y tratar errores. Nota En PatintTool, las instrucciones de control de programa solamente están disponibles cuando el sub tipo se establece a None o a Macro.

9.17.2 Instrucción PAUSE Una instrucción PAUSE suspende la ejecución de programa de la manera siguiente:

• Cualquier movimiento ya comenzado, continúa hasta completarse. • Todos los cronómetros conectados continuan siendo incrementados. • Todas las instrucciones PULSE que actualmente están corriendo continuan ejecutándose hasta que son completadas.

• Cualquier instrucción que actualmente está corriendo, excepto las instrucciones de llamada de programa, es terminada. Las instrucciones de llamada de programa se reaizan cuando el programa se reanuda. Vea la Figura 9–106. Figura 9–106. PAUSE PAUSE

PAUSE

9–134



9.17.3 Instrucción ABORT Una instrucción ABORT termina el programa y cancela cualquier movimiento en progreso o pendiente. Después de que se ejecuta una instrucción ABORT, el programa no puede continuar, debe ser reiniciado. Vea la Figura 9–107. Figura 9–107. ABORT ABORT

ABORT

9.17.4 Instrucción Programa de Error para DispenseTool ERROR_PROG = program La instrucción PROGRAMA DE ERROR define el nombre del programa que será guardado en la variable de sistema $ERROR_PROG. La instrucción PROGRAMA DE ERROR está pensado para proporcionar al robot con instrucciones para mover la pistola de dosificación lejos de la pieza de trabajo y hacia un área de servicio cuando un error sucede. Cuando el robot alcanza el área de servicio, la pistola de dosificación puede ser inspeccionada y dársele mantenimiento. Debe crear el programa de error que desea ejecutar cuando existe un error. Vea la Figura 9–108. Figura 9–108. Programa de Error

ERROR_PROG = program Name of program to be run (1–8 characters)

La instrucción ERROR_PROG puede ser cualquier programa, trabajo, proceso o Macro.

9–135



Precaución No utilice ninguna instrucción de SS[ ] o SE[ ] en una instrucción ERROR_PROG, de lo contrario, ocurrirán sucesos inesperados. Para más información acerca de la instrucción ERROR_PROG, veala Sección correspondiente.

9.17.5 Instrucción de Programa de Reinicio para DispenseTool RESUME_PROG = program La instrucción RESUME PROGRAM define el nombre del programa que será guardado en la variable de sistema $RESUME_PROG. La instrucción RESUME PROGRAM está pensada para mover la pistola de dosificación del área de servicio (la última posición en el ERROR_PROG) hacia el área general dónde sucedió el error. Vea la Figura 9–109. Nota Esta instrucción de programa no es igual a la función de programa de reanudación Fast Fault Recovery. Vea la Sección para más información sobre cómo utilizar un programa reanudado durante una recuperación de error. Figura 9–109. RESUME_PROG = program

RESUME_PROG = program Name of program to run (1–8 characters)

La instrucción RESUME_PROG puede ser cualquier programa, trabajo, proceso o Macro. Precaución No utilice ninguna instrucción SS[ ] or SE[ ] en una instrucción RESUME_PROG, de lo contrario, ocurrirán sucesos inesperados. Para más información sobre la instrucción RESUME_PROG, vea la Sección.

9–136



9.17.6 Instrucción Programa de Error La instrucción ERROR PROGRAM define el nombre del programa que será guardado en la variable de sistema $ERROR_PROG. El uso de la variable de sistema $ERROR_PROG varía dependiendo de cómo esté configurado su sistema. Vea la Figura 9–110. ERROR_PROG = program Debe asignar un nombre de programa de recuperación de error apropiado desde el programa de Teach Pendant. Esto habilita la tarea shell para recuperarse del error más eficientemente. La responsabilidad de la tarea shell es ejecutar el programa de error que se estableció en la instrucción $ERROR_PROG. Figura 9–110. Programa de Error ERROR_PROG = ...

ERROR_PROG = program Name of program to be run (1–8 characters)

9.17.7 Instrucción Programa de Reinicio La instrucción RESUME PROGRAM define el nombre del programa que será guardado en la variable de sistema $RESUME_PROG. El uso de la variable de sistema $RESUME_PROG varía dependiendo de cómo esté configurado su sistema. Vea la Figura 9–111. (OPCIÓN RECUPERACIÓN DE ERROR) Nota Esta instrucción de programa no es igual a la función de programa de reanudación Fast Fault Recovery

9–137



Figura 9–111. RESUME_PROG = program RESUME_PROG = ...

RESUME_PROG = program Name of program to run (1–8 characters)

9.17.8 Instrucción Programa de Mantenimiento La instrucción MAINTENANCE PROGRAM define el nombre del programa que usará el programa de mantenimiento, si la opción de recuperación de error es utilizada. Vea la Figura 9–112. MAINT_PROG = program Vea el capítulo “Advanced Functions” en el Setup and Operations Manual, para más información. Figura 9–112. MAINT_PROG = program MAINT_PROG = ...

MAINT_PROG = program Name of program to run (1–8 characters)

9–138



9.17.9 Clear Resume Program Instruction La instrucción CLEAR RESUME PROGRAM aclara el programa de reanudación, si la opción de recuperación de error es utilizada. Vea la Figura 9–113. CLEAR_RESUME_PROG Vea el capítulo “Advanced Functions” en el Setup and Operations Manual para más información. Figura 9–113. CLEAR_RESUME_PRO CLEAR_RESUME_PROG

CLEAR_RESUME_PROG

9.17.10 Return Path Disable Instruction La instrucción RETURN PATH DISABLE deshabilita la capacidad de utilizar la trayectoria de regreso, si la opción de recuperación de error es utilizada. Vea la Figura 9–114. RETURN_PATH_DSBL Vea el capítulo de “Advanded Funtions” en el Setup and Operations Manual, para más información. Figura 9–114. RETURN_PATH_DSBL RETURN_PATH_DSBL

9–139


RETURN_PATH_DSBL

9–140


Capítulo 10 PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

Contenido

Capítulo 10

PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

............ 10–1

10.1 10.1.1

INTRODUCCIÓN PARA PAINTTOOL........................................................... Mantener y Recuperar en Modo de Producción .........................................

10–3 10–4

10.2 10.2.1 10.2.2 10.2.3

PAUSA DE PROGRAMA Y RECUPERACIÓN .............................................. Introducción de Pausa de Programa y Recuperación ................................ PARO DE EMERGENCIA y Recuperación .................................................. MANTENER y Recuperar ...........................................................................

10–5 10–5 10–5 10–7

10.3

CICLO DE PRUEBA PARA PAINTTOOL......................................................

10–8

10.4

RELEASE WAIT

....................................................................................... 10–14 10–15 10–15

10.5.3 10.5.4

OPERACIONES MANUALES .................................................................... Introducción ............................................................................................ Controlar el Aplicador Manual y Determinar la Expulsión de Pintura ..................................................................................................... Realizar Ciclos de Cambio de Color Manual ............................................ Forzar las Salidas de Cambio de Color ....................................................

10.6 10.6.1

MOVERSE HACIA POSICIONES PREDEFINIDAS ..................................... Introducción ............................................................................................

10–24 10–24

10.7 10.7.1 10.7.2

OPERACIÓN DE PRODUCCIÓN ............................................................... Introducción ............................................................................................ Producción de Arranque de Ciclo del Panel de Operación Estándar .................................................................................................. Arranque del Panel de Operación del Usuario ......................................... Arranque de Producción de Solicitud de Servicio al Robot (RSR) ....................................................................................................... Selección de Número de Programa (PNS) y Arranque de Producción UOP ......................................................................................

10–26 10–26

10.5 10.5.1 10.5.2

10.7.3 10.7.4 10.7.5

10–15 10–19 10–21

10–30 10–32 10–33 10–35

10–1

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN REV A

10–2

MAROIPN6208021S

10.8 10.8.1 10.8.2 10.8.3

OPERACIONES EN MODO DE PRODUCCIÓN .......................................... Introducción ............................................................................................ Producción de E/S Estándar .................................................................... Producción Enhanced I/O ........................................................................

10–36 10–36 10–37 10–40

10.9 10.9.1 10.9.2 10.9.3

AJUSTAR UN PROGRAMA (PROG ADJUST) ........................................... Introducción ........................................................................................... Ajustar un Programa o un Plan................................................................ Manejo de Error .......................................................................................

10–42 10–42 10–43 10–50


10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

10.1 INTRODUCCIÓN PARA PAINTTOOL Esta sección contiene un resumen de:

• Operaciones de prueba • Operaciones manuales • Operaciones de producción Operaciones de Prueba Durante las operaciones de prueba debe

• Probar un programa a una velocidad de programa del 100% a través del ciclo de prueba • Monitorear el programa a través del ciclo de prueba • Moverse hacia las posiciones predefinidas • Controlar las entrada y las salidas por medio de — Forzar las salidas — Simular las entradas y las salidas Operaciones Manuales Durante las operaciones del manual debe

• Controlar el aplicador • Realizar operaciones de cambio de color (Opción Color change) Operaciones de Producción Durante las operaciones de producción debe

• Entrar y salir del modo de producción • Moverse hacia las posiciones predefinidas • Iniciar el trabajo • Seguir el trabajo (Opción de seguimiento) • Volver a correr el trabajo • Llevar a cabo el manejo y recuperación de error • Ajustar la información del programa sin detener el programa o la producción Nota Durante las operaciones de prueba y producción, debe saber cómo detener un trabajo si existe un problema de seguridad o necesita hacer un ajuste. Debe saber cómo reiniciar el trabajo después de corregir el problema. Véase la Sección correspondiente.

10–3


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10.1.1 Mantener y Recuperar en Modo de Producción Utilice el Procedimiento 10-1 para más información. Procedimiento 10-1 MANTENER y Recuperar en Modo de Producción Pasos 1. Presione el botón HOLD en el Teach Pendant. 2. Arregle el problema que ocasionó que presionara HOLD. 3. Presione el botón RESET en el Teach Pendant o en el panel del operador para reestablecer la falla. 4. Si está habilitado Cancel/Continue y un trabajo está volviéndose a correr en producción, cuando se presiona la tecla HOLD, seleccione CANCEL o CONTINUE en la pantalla de Alarm/Recovery. Vea la pantalla siguiente para un ejemplo. Nota La pantalla siguiente se visualiza después de que la condición EMERGENCY STOP es suprimida y el trabajo actual al volverse a correr es recuperable. Nota La pantalla siguiente solamente se visualiza si la opción “TP Error Recovery” está instalada. RECOVERY Recoverable error condition. Press F2 (CONT) to continue or F3(CANC) to cancel the current job.

Nota La pantalla siguiente se visualiza después de que la condición paro de emergencia es suprimida y el trabajo actual al volverse a correr no es recuperable.

RECOVERY Nonrecoverable error condition. Press F3 (CANC) to cancel the current job.

5. Si la pantalla anterior no se visualiza automáticamente, puede desplegarla haciendo lo siguiente: a. Presione MENUS. b. Seleccione ALARMS. c. Presione F1, [TYPE].

10–4



d. Seleccione Recovery. Nota HOLD se libera cuando comienza la ejecución del programa. Nota Solamente puede deshabilitar una falla después de que ésta ha ocurrido, y después de que un mensaje de error se ha visualizado.

10.2 PAUSA DE PROGRAMA Y RECUPERACIÓN 10.2.1 Introducción de Pausa de Programa y Recuperación Puede presionar EMERGENCY STOP o HOLD en cualquier programa que esté ejecutándose en modo de producción.

• El botón de EMERGENCY STOP en el Teach Pendant o en el panel del operador. • El botón HOLD en el Teach Pendant. Nota Si está utilizando ArcTool y ha puesto en pausa un programa que está ejecutándose, puede llevar a cabo instrucciones de movimiento lineal y circular utilizando el sistema coordinado de movimiento PATH. Nota Si está utilizando la opción Error Recovery, puede realizar los procedimientos de recuperación de error, si un error sucede mientras está corriendo la producción. Si ha puesto en pausa un programa que está ejecutándose, puede llevar a cabo instrucciones de movimiento lineal y circular utilizando el sistema coordinado de movimiento PATH. Vea el Capítulo 2 ENCENDIENDO Y MANIPULANDO EL ROBOT.

10.2.2 PARO DE EMERGENCIA y Recuperación Presione el botón de EMERGENCY STOP en el panel del operador o en el Teach Pendant para detener inmediatamente el robot. Cuando presiona el botón de EMERGENCY STOP usted

• Detiene la ejecución del programa • Apaga la energía del sistema Servo del robot • Frena al robot • Detiene la aplicación

10–5


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Utilice el Procedimiento 10-2 para realizar un PARO DE EMERGENCIA. Utilice el Procedimiento 10-3 para recuperarse de un PARO DE EMERGENCIA. Procedimiento 10-2 PARO DE EMERGENCIA Paso 1. Presione el botón EMERGENCY STOP en el Teach Pendant, en la caja del operador o en el panel del operador. Esto ocasiona una falla de PARO DE EMERGENCIA.

ÎÎÎÎ ÎÎÎÎÎÎ ÎÎÎÎ ÎÎÎ ÎÎ ÎÎÎ ÎÎ ÎÎ ÎÎ ÎÎÎÎÎ ÎÎ Î ÎÎ ÎÎ Î Î ÎÎ ÎÎ Î ÎÎ ÎÎ

2. Arregle el problema que ocasionó que presionara el botón de PARO DE EMERGENCIA. Procedimiento 10-3 Recuperación de un PARO DE EMERGENCIA Pasos 1. De vuelta en el sentido del reloj al botón de PARO DE EMERGENCIA para liberarlo.

ÎÎÎÎ ÎÎÎÎ ÎÎ ÎÎÎÎ ÎÎÎÎ ÎÎ ÎÎÎÎ ÎÎÎÎ ÎÎÎÎ ÎÎ ÎÎÎÎ ÎÎ ÎÎÎÎ

10–6



2. Presione el botón RESET en el Teach Pendant o el botón FAULT RESET en el panel del operador.

ÎÎÎ ÎÎÎ Î ÎÎÎ ÎÎ Î Î ÎÎ Î ÎÎÎÎ ÎÎ Î Î ÎÎÎ 3. Dependiendo de la aplicación que esté utilizando, presione CYCLE START en el controlador. El robot reanudará la operación. Nota Para todas las herramientas excepto PaintTool: Si la posición en la que el robot reanuda está fuera del rango definido por la característica de tolerancia de reanudación y usted está en modo de AUTO, se visualizará un mensaje de advertencia. Debe continuar o detenerse y presionar ENTER.

10.2.3 MANTENER y Recuperar Presione el botón HOLD en el Teach Pendant para poner en pausa un programa que está ejecutándose. Presionando el botón HOLD

• Pone en pausa un programa que está ejecutándose • Hace que el robot disminuya la velocidad y se vaya a una parada controlada Utilice el Procedimiento 10-4 para recuperar desde un programa en pausa. Procedimiento 10-4 MANTENER y Recuperar Pasos 1. Presione el botón HOLD en el Teach Pendant.

10–7


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ÎÎ HOLD ÎÎÎ ÎÎÎ ÎÎ ÎÎ ÎÎ ÎÎ 2. Arregle el problema que ocasionó que presionara HOLD. 3. Presione el botón RESET en el Teach Pendant para reestablecer la falla. 4. Presione CYCLE START para reanudar la ejecución del programa. Nota HOLD se libera cuando comienza la ejecución del programa.

10.3 CICLO DE PRUEBA PARA PAINTTOOL Debe probar su programa utilizando el ciclo de prueba antes de correr su programa en producción. Esta sección describe cómo utilizar el ciclo de prueba. Cuando configure el ciclo de prueba puede controlar las condiciones para probar ejecutando un programa para verificar las posiciones del robot, tiempos de ciclo y proceso de pintura. Estas condiciones están en efecto a cualquier hora que un programa está corriendo utilizando el ciclo de prueba hasta que decida cambiar las condiciones. Puede establecer las condiciones del ciclo de prueba listadas y descritas en la Tabla 10–1. Utilice el Procedimiento 10-5 para configurar las condiciones del ciclo de prueba. Tabla 10–1. Condiciones del Ciclo de Prueba Condición del Ciclo de Prueba

Descripción

Job/Process

Este elemento le permite seleccionar ya sea Job o Process en la pantalla de ejecución de prueba a utilizar para realizar una Ejecución de Prueba.

Simulate Conveyor (Tracking option)default: no

10–8

Este elemento indica si el transportador correrá durante el ciclo de prueba. Si está en YES, el transportador será simulado por el controlador, si no se necesita correr durante el ciclo de prueba. Si está en NO, el transportador se debe correr durante el ciclo de prueba.



Tabla 10–1. Condiciones del Ciclo de Prueba (Cont’d) Condición del Ciclo de Prueba Conveyor Speed (Tracking option)

Descripción Este elemento indica la velocidadd del transportador. Se utiliza sólo si Simulate Conveyor está en YES. Este parámetro automáticamente se llena con la última velocidad actual del transportador. Este valor se guarda como parte de los parámetros de seguimiento.

units: mm/sec range: –500— 500 Use Last Body Detect

Este elemento indica que, durante el ciclo de prueba, el último Body Detect que fue hecho se utilizará. Este podría ser uno de los siguientes:

(Tracking option)default: no)

Enable Applicator Valve default: no

Robot Lock On default: no

•

The part hitting the detect switch as part of the last test cycle run or as an entry to the teach pendant editor.

•

A simulated part detect (Part Sim function key) pressed during the last test cycle. NOTA: Después de ejecutar un ciclo de prueba, este elemento automáticamente se vuelve a poner en NO. Si desea utilizar el último Body Detect, debe poner éste en YES antes de ejecutar un ciclo de prueba.

Este elemento especifica si el de la pistola y el proceso de pintura están habilitados durante el ciclo de prueba. Si está en YES, pero todas las entradas habilitadas están en FALSE, puede sobreponer el ajuste y habilitar manualmente las válvulas antes de que un ciclo de prueba HÚMEDO pueda ejecutarse. Si está en NO, un ciclo seco se ejecutará. Este elemento especifica si el robot se moverá cuando las instrucciones de movimiento se ejecuten durante el ciclo de prueba. Si está en YES, el robot no se moverá cuando las instrucciones de movimiento se ejecuten. Si está en NO, el robot se moverá cuando las instrucciones de movimiento se ejecuten.

10–9


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Tabla 10–1. Condiciones del Ciclo de Prueba (Cont’d) Condición del Ciclo de Prueba

Descripción Este elemento indica la velocidad actual del ciclo de prueba desplegada como un porcentaje del total de la velocidad por default. Por default será el valor de la velocidad actual. Vea la Sección.

Test Cycle Speed

Este elemento sólo se despliega si tiene la Opción Job Opener. Si está en YES, el robot sólo correrá en ciclo de prueba. Si está en NO, el robot y el abridor asociado correrán en ciclo de prueba. NOTA Este elemento no se aplica cuando el programa de Teach Pendant seleccionado es un trabajo de abridor o un proceso.

Run Robot Only

Procedimiento 10-5 Configurando las Condiciones del Ciclo de Prueba Pasos 1. Presione SELECT. 2. Seleccione el programa que desea probar y presione ENTER. 3. Presione MENUS. 4. Seleccione TEST CYCLE. 5. Establezca las condiciones del Ciclo de Prueba como desea. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Nota Las líneas 6 y 7 de la siguiente pantalla solamente se visualizarán si la opción de seguimiento de línea/riel está cargada. Test Cycle Main Menu 1 2 3 4 5 6 7

Job/Process: Simulate Conveyor: Conveyor Speed (mm/sec): Use last body detect: Enable Applicator Valve: Robot Lock On: Test Cycle Speed >

10–10

PROC1 YES 125 NO YES NO 10

Press DONE when finished

<<



Advertencia Cuando ejecute un trabajo de abridor con Run Robot Only fije a YES, todo lo construido en Macros utilizados dentro del trabajo será ignorado. Por lo tanto, asegúrese de que el abridor está despejado de la trayectoria completa del robot. De lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. 6. Para seleccionar un Job o un Process para la ejecución de prueba, a. Mueva el cursor hacia Job/Process. b. Presione F4, [CHOICE], y escoja un trabajo o proceso. Nota La información de seguimiento de línea automáticamente se procesa cuando el programa se modifica. Sin embargo, si el programa se ha ajustado, desplazado o la nueva información de posición se ha cargado desde un sistema de programación fuera de línea, debe procesar manualmente la información de seguimiento de línea. 7. En un programa de seguimiento, si quisiera utilizar la última detección de cuerpo para su prueba de ejecución actual, a. Mueva el cursor hacia Use Last Body Detect. b. Presione F4, YES. c. Si tiene sincronizado el robot con el transportados después del arranque en frío, verá una pantalla parecida a la siguiente. Test Cycle Main Menu The robot will use the last body detect received. Are you sure? YES

NO

• Si está seguro, mueva el cursor hacia YES y presione ENTER. • Si no está seguro, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER. El elemento “Use last body detect” sera reestablecido a NO y usted necesitará realizar una detección de cuerpo antes de empezar la prueba de ejecución. d. Si no tiene sincronizado el robot con el transportador después del Arranque en Frío, verá una pantalla parecida a la siguiente. Test Cycle Main Menu The controller & conveyor must be synchronized once after each cold start! OK

10–11


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Nota Después de que presione ENTER, “Use last body detect” se reestablecerá a No. Puede necesitar sincronizar el robot con el transportador después de un arranque en frío. 8. Para procesar manualmente toda la información de seguimiento de línea en el programa, presione F2, PROCESS. 9. Si las Válvulas del Aplicador Habilitado está establecido a YES, sobrepondrá las entradas de aplicación. 10. Cuando haya terminado de establecer las condiciones del ciclo de prueba, presione F3, DONE. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Cycle Start Menu ****

ATTENTION

****

Hold the Deadman Switch & Enable the Teach Pendant Press F3 to START Motion Press F4 to CANCEL Motion >

Waiting For Cycle Start (and detect if line/rail tracking option is loaded) <

11. Sostenga continuamente el interruptor del DEADMAN y ponga el interruptor de encendido/apagado del Teach Pendant hacia la posición ON. Advertencia Verifique que todos los requerimientos de seguridad para su lugar de trabajo se han cumplido; de lo contrario, podría lesionar al personal y daña el equipo. Nota La señal de comienzo (F3, START) y la detección de parte (en el transportador) o la simulación de detección de parte (F2, PT-SIM) pueden darse en cualquier orden. 12. Para similar la señal de comienzo en un programa de no-seguimiento sin tener que dar la señal de E/S de hardware, presione F3, START. 13. En un programa de seguimiento, pase la parte sobre el interruptor de detección de cuerpo, o, presione F2, PT-SIM para simular la parte que está siendo pasado sobre el interruptor de detección de cuerpo. 14. Después de que la señal de arranque o la señal de detección se parte se recibe, toda la información será procesada. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

10–12



CYCLE Display Menu Job/Process: TEST999 Gun On Line: 0 Gun On Time (sec): 0.0 Last Job Time (sec): 0.0 Job RUN/SAFE Speed (%):100 Line Speed Average (mm/sec): Body Distance Travel (mm): >

44 332.44

Processing selected job

(if line/rail t (if line/rail

<<

Nota Si la opción Pushout está habilitada, debe correr al menos un ciclo de prueba al 100% de la velocidad de ciclo de prueba. Esto calcula las veces del ciclo apropiado y las veces de pistola activada para Pushout.

• Para detener el transportador simulado mientras se está moviendo, presione F5, STP-CON

• Para iniciar el transportador simulado, presione F5, ST-CON. • Para cancelar el trabajo, presione F4, CANCEL. CYCLE Display Menu Job/Process: TEST999 Gun On Line: 12 Gun On Time (sec): 35.6 Last Job Time (sec): 43.6 Job RUN/SAFE Speed (%):100 Line Speed Average (mm/sec): Body Distance Travel (mm):

44 3146.12

Job complete, press F3 when done

15. Cuando el trabajo esté terminado, presione F3, DONE. Vea la Tabla 10–2

Tabla 10–2. Elementos del Menú de Despliegue de Ciclo

Elementos

Descripción

Job/Process

El trabajo o proceso que se ejecuta en ciclo de prueba.

10–13


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Tabla 10–2. Elementos del Menú de Despliegue de Ciclo (Cont’d)

Gun On Line

La última línea en el trabajo o en el proceso que encendió la pistola.

Gun On Time

Cuánto tiempo estuvo encendida la pistola durante el ciclo.

Last Job Time

Cuánto tiempo tomó la ejecución del trabajo o del proceso.

Job RUN/SAFE Speed

La velocidad actual del ciclo de prueba.

Line Speed Average (mm/sec)

The average line speed detected during playback.

Body Distance Travel (mm)

The part distance traveled during playback.

16. Ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en OFF y suelte el interruptor DEADMAN..

10.4 RELEASE WAIT Durante la ejecución de programa, WAIT RELEASE le permite to sobreponer las pausas en el programa cuando el robot está esperando que se cumplan las condiciones de E/S. RELEASE WAIT solamente trabaja cuando un programa se está ejecutando. Realice el Procedimiento 10-6 para utilizar RELEASE WAIT. Procedimiento 10-6 Utilizando Release Wait Condiciones

• Que se esté ejecutando un programa. • Que el programa que se esté ejecutando esté esperando que se cumplan las condiciones de E/S. Pasos 1. Presione the FCTN key.

10–14



Advertencia Sea cuidadoso cuando utilice Wait Release. Cuando usted sobrepone E/S o sobrepone periodos de espera, puede hacer que el robot se mueva o que el equipo se opere inesperadamente.

2. Seleccione RELEASE WAIT.

• Si una espera activa está pendiente, el programa se pondrá en pausa. Reanude el programa cuando esté listo, utilizando el método que usó para ejecutar el programa.

• Si no está pendiente una espera activa, nada sucederá.

10.5 OPERACIONES MANUALES 10.5.1 Introducción Las operaciones manuales se inician solamente desde el Teach Pendant cuando la entrada manual habilitada está en ON. Su aplicación proporciona las siguientes operaciones manuales:

• Controlar un aplicador y los parámetros del aplicador • Determinar el tiempo de expulsión de pintura requerida • Realizar ciclos de cambio de color • Forzar las salidas de cambio de color

10.5.2 Controlar el Aplicador Manual y Determinar la Expulsión de Pintura El control del aplicador manual proporciona la capacidad de forzar salidas utilizando la terminología del aplicador de pintura. Los valores utilizados para la pintura, el aire de atomización y el aire de abanico podrían utilizarse para establecer los presets para estos parámetros del aplicador. Utilice el Procedimiento 10-7 para controlar manualmente un aplicador. Determinar la expulsión de la pintura le permite definir el tiempo que se tarda al expulsar la pintura de las líneas de pintura. Utilice el Procedimiento 10-8 para determinar la expulsion de la pintura La Tabla 10–3 describe los elementos para el control del aplicador manual.

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Tabla 10–3. Elementos del Control Manual Elementos del Control Manual

Descripción

Pulse Time

Este elemento es el tiempo que tarda en pulsarse la salida. Si el tiempo de pulso es cero requerirá ingresar un nuevo tiempo de pulso. Para salidas analógicas, binarias o directar presionar el pulso establecerá la salida al valor actualmente desplegado y después lo apagará cuando el tiempo de pulso se termine. El tiempo de pulso no puede ser mayor de 99.9 segundos. .

Gun Select

Este elemento es el número de la pistola seleccionada actualmente.

Color

Este elemento es el número de color del color seleccionado actualmente. Puede ingresar cualquier color válido que ha sido configurado en la pantalla SETUP Colors.

Fluid Flow

Este elemento es el valor actual para el fluido de pintura. Éste está disponible con la opción de control del parámetro del aplicador.

(Param Control option) units: cc/min, psi Atomizing Air (Param Control option)

Este elemento es el valor actual para el aire de atomización. Éste está disponible con la opción de control del parámetro del aplicador.

units: psi Fan Air (Param Control option)

Este elemento es el valor actual para el aire de abanico. Éste está disponbile con la opción de control del parámetro del aplicador.

units: psi Electrostatics (Param Control option) units: Kv

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Este elemento es el valor actual para la electroestática. Éste está disponible con la opción de control del parámetro del aplicador. .



Tabla 10–3. Elementos del Control Manual (Cont’d) Elementos del Control Manual

Descripción

Cylinder Pos

Este elemento es la posición actual de la cabeza del pistón en el cilindro de pintura (bote). Este valor se establece por el software de AccuStat como se lee en la entrada analógica desde el potenciómetro lineal en el AccuStat.

analog counts (AccuStat only)

Paint Left

Este elemento es la cantidad de material que queda en el bote de pintura después de un trabajo o una operación de cambio de color.

cc (AccuStat only)

Procedimiento 10-7 Controlar Manualmente un Aplicador Condiciones

• Todo el personal y equipo innecesario deben estar fuera de la celda de trabajo. • Que el aplicador esté funcionando apropiadamente. • Que el controlador esté en modo manual. Esto se realiza por el controlador de celda o cuando usted enciende la entrada manual habilitada. Pasos 1. Presione MAN FCTNS. 2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione Gun Control. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Manual/Appl./Con/ Joint 10% ** Entries Affect Outputs Immediately ** Pulse time (sec.): 0.0 Gun OFF Paint Fluid 0.0

Gun Select 1

Color 1

Atomizing Air 30.0

Fan Air 0.0

Electrostatic 0.0

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Precaución Los pasos siguientes encenderán y apagarán las salidas. Asegúrese de que su celda de trabajo está configurada apropiadamente. De lo contrario, podría dañar el equipo.

4. Mueva el cursor hacia cada elemento que desea establecer y establézcalo apropiadamente. 5. Encienda la salida, presione F2, ON. La etiqueta cambiará a OFF. La salida permanecerá encendida hasta que F2, OFF, sea presionado. 6. Para pulsar la salida seleccionada, seleccione el elemento que será pulsado y presione F3, PULSE. La salida pulsará encendido y después apagado automáticamente. 7. Para visualizar el control del aplicador para un grupo de salidas, presione F5, [GROUP]. 8. Para apagar o fijar todas las salidas a 0, presione NEXT,>, después presione F4, ALLOFF. Nota Cualquier salida ENCENDIDA permanecerá así hasta que sean APAGADAS o hasta que todas las salidas estén fijas en OFF. Procedimiento 10-8 Determinar el Tiempo de Expulsión de Pintura Requerido Condiciones

• All personnel and unnecessary equipment are out of the workcell. • Que la opción cambio de color esté instalada. • Que el aplicador esté funcionando apropiadamente. Pasos 1. Presione NEXT, >. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Manual Appl Con ** Entries Affect Outputs Immediately ** Pulse time (sec.): 3.3 Gun Gun Select Color OFF 1 1 Paint Fluid 20.0

Atomizing A1 0.0

Fan Air 0.0

Electrostatic 0

2. Seleccione e ingrese el flujo de fluido de pintura que está siendo aplicado al final del JOB.

10–18



Precaución Antes de realizar el siguiente paso, prepárese para presionar F3, STOPTEST, cuando el aire comience a chisporrotear primero fuera de la pistola de pintura. De lo contrario, el tiempo de expulsión será grabado incorrectamente. 3. Presione F3, PUSHTEST. En este momento, el Parámetro #1 (Flujo de Pintura) está habilitado y todos los otros parámetros se APAGARON. La válvula de color está APAGADA y el TRIGGER DE LA PISTOLA está ENCENDIDO, durante la Purga de Aire. El Cronómetro de Pulso se reestablece a cero y empieza a contar. 4. Cuando el aire empiece a chisporrotear primero fuera de la pistola de pintura, inmediatamente presione F3, STOPTEST. 5. Grabe el valor del Cronómetro de Pulso. Esto es tiempo de expulsión , o el tiempo que tarda “empujar” la pintura a través de las líneas de pintura.

10.5.3 Realizar Ciclos de Cambio de Color Manual (Opción Cambio de Color) La Tabla 10–4 enlista los elementos manuales de cambio de color que puede establecer. Utilice el Procedimiento 10-9 para realizar un cambio de color manualmente. Tabla 10–4. Elementos de Cambio de Color Manual Elementos de Cambio de Color Manual

Descripción

Cycle

Este elemento es el nombre del intervalor de cambio de color que se ejecutará. el nombre puede ser para un ciclo específico o puede solicitar un llenado o un cambio de color estándar. Para seleccionar un ciclo nuevo, presione F4, [CHOICE].

Cycle Mode

Este elemento puede ser ya sea para correr o de un paso único. Si se selecciona correr, cada paso se ejecuta continuamente. Si se selecciona paso único, cada paso espera hasta que STEP se presiona otra vez.

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Tabla 10–4. Elementos de Cambio de Color Manual (Cont’d) Elementos de Cambio de Color Manual

Descripción

Current Color Valve

Este elemento indica el número de la válvula de color seleccionada actualmente.

Next Color Valve

Este elemento indica el número de la siguiente válvula de color a utilizar. La siguiente válvula de color debe ponerse en estándar o en cambio de color de línea completa.

Enable Application Outputs

Este elemento indica si se utilizan o no las salidas de aplicación. Si se pone en NO, el ciclo se ejecutará sin realizar el cambio de color. Si se pone en YES, el ciclo ejecutará el cambio de color.

Enable Actions and Events

Este elemento indica si el robot ejecutará o no cualquier otra operación tal como moverse hacia la posición de casa o hacia la posición de limpieza de pistola. Si se pone en NO, el robot sólo realizará el ciclo. Si se pone en YES, el robot realizará el ciclo y se moverá hacia la posición de casa o hacia la posición de limpieza de pistola, por ejemplo.

Last Cycle Timing

Este elemento indica el tiempo total para el último cambio de color manual.

Next color

Este elemento se utiliza SÓLO para el ciclo FILL. Todos los otros ciclos de cambio de color utilizan los datos de color para el color en la línea siguiente de la línea de pintura.

Procedimiento 10-9 Realizar Manualmente un Cambio de Color Pasos 1. Presione MAN FCTNS. 2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione Color Change. Vea la pantalla siguiente para un ejemplo de una pantalla de cambio de color manual de plataforma única. 4. Para selecciona un ciclo, mueva el cursor hacia Cycle, presione F4, [CHOICE], y seleccione el ciclo que desea ejecutar.

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5. Para ejecutar el ciclo seleccionado, presione F5, START. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Manual ColorChange This cycle may cause robot motion. Continue cycle? YES

NO

6. Para continuar con el ciclo, seleccione YES. Para cancela el ciclo, seleccione NO.

10.5.4 Forzar las Salidas de Cambio de Color Forzar las salidas de cambio de color le permite probar manualmente las válvulas de control de cambio de color. Forzar las salidas de cambio de color

• Es útil para problemas neumáticos debugging • Proporciona una manera de controlar manualmente el encendido y apagado de las válvulas para realizar un cambio de color La Tabla 10–5 enlista y describe los elementos de E/S de cambio de color que puede forzar. Utilice el Procedimiento 10-10 para forzar manualmente las salidas de cambio de color. Tabla 10–5. Elementos de E/S para Cambio de Color Manual ELEMENTO DE E/S Color Valve

Color Enable

Duration (DUR.)

DESCRIPCIÓN Este elemento especifica el número de válvula de color (1-n ) de la válvula de color a seleccionar. Una válvula de 0 indica que ningún color se selecciona. Color Valve se habilita inmediatamente. Este elemento especifica si se habilita la válvula de color:

•

Para habilitar la válvula de color, presione F2, ON. El valor de Color Enable será 1.

•

Para deshabilitar la válvula de color, presione F2, OFF. El valor de Color Enable será 0.

Este elemento especifica el tiempo, en segundos, para mantener las salidas ENCENDIDAS cuando se utiliza la opción PULSE.

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Tabla 10–5. Elementos de E/S para Cambio de Color Manual (Cont’d) Este elemento representa las válvulas de control de E/S digital. Estas válvulas generalmente son el de la pistola y otras salidas que debe ser controladas durante el proceso de pintura y de cambio de color. Utilice la tecla de función VNAMES para determinar qué funciones se asignan a estas válvulas de color.

Control Valves 1-4

Este elemento representa las válvulas de salida de control de grupo. Utilice la tecla de función VNAMES para determinar qué funciones se asignan a estas válvulas de color.

Control Valves 1-16

Nota El sistema PaintTool monitorea periódicamente su sistema para prevenirlo de un encendido de solvente y color al mismo tiempo. Procedimiento 10-10 Forzar Manualmente las Salidas de Cambio de Color Pasos 1. Presione MAN FCTNS. 2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione COLORCHG I/O. Nota La pantalla visualizada depende del modo de pantalla. Existen dos modos:

• En IMMEDiatemode , las entradas que haga afectarán las salidas inmediatamente. El modo Immediate está activo cuando la etiqueta para F5 sea GROUP y el mensaje "**Entries Affect Outputs Immed.**" se visualice.

• En GROUP mode , puede seleccionar una o más salidas que tendrán efecto cuando seleccione la tecla de función PULSE. El modo GROUP está activo cuando la etiqueta F5 sea IMMED y el mensaje "Selection for next ON are: " sea visualizado. Manual ColorChg I/O **Entries Affect Outputs Immed.** Color Valve: 2 Color Enable: Dur.: 10.0 sec. 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 2 3 4 1 2 3 4 5 6 7 8 0 0 0 0 0 10 11 12 13 14

0 0 9

0 0 15 16

4. Si Color Enable es 0, mueva el cursor hacia Color Enable y presione F2, ON, para habilitar la válvula de color.

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5. Presione F3, VNAMES. Los nombres de las válvulas de control se visualizarán. Presione PREV cuando haya terminado de ver los nombres. 6. Realice el paso que corresponde a la salida que desea forzar:

• Para activar una válvula específica, vaya al paso Paso 7. • Para pulsar una válvula por un tiempo específico, vaya al paso Paso 8. • Para activar una o más válvulas a la vez, vaya al paso Paso 9. • Para establecer todas las salidas (válvulas) en OFF, vaya al paso Paso 10. 7. Realice los siguientes pasos: a. Presione F5 hasta que la etiqueta esté en GROUP. Esto establece la pantalla en el modo IMMEDiate. b. Mueva el cursor hacia el número de la válvula que desea activar. c. Encienda o apague la válvula:

• Para encender una válvula que está apagada, presione F2, ON. • Para apagar una válvula que está encendida, presione F2, OFF. 8. Realice los siguientes pasos: a. Presione F5 hasta que la etiqueta esté en GROUP. Esto establece la pantalla en el modo IMMEDiate. b. Mueva el cursor hacia el número de válvula que desea activar. c. Presione F3, PULSE, para pulsar la válvula. Cuando la duración del tiempo ha expirado, la salida se regresa a su estado pre-pulsado. d. Para cancelar la función PULSE, presione F3, CANCEL. Las válvulas regresarán a sus estados pre-pulsados. 9. Realice los siguientes pasos: a. Presione F5 hasta que la etiqueta esté en IMMED. Esto establece la pantalla en el modo GROUP. b. Mueva el cursor hacia el número de la primera válvula que desea activar. c. Presione F5, SELECT. La válvula será subrayada. Nota Si una válvula se ha seleccionado previamente, la etiqueta F4 será UNSEL. Presionando F4, UNSEL, hará que la válvula “no sea seleccionada” y el subrayado se quitará. d. Repita Paso 9b y Paso 9c para cada válvula que desea seleccionar. Cuando haya terminado, todas las válvulas que desea activar deben estar subrayadas. e. Mueva el cursor hacia una de las válvulas que seleccionó (estará subrayada) y presione F2, ON. Esto hará que la válvula se encienda cuando se presione F3, PULSE.

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Repita este paso hasta que haya seleccionado el estado que desea para cada una de las válvulas subrayadas. Nota Para encender inmediatamente la válvula cuando presione F2, ON, mueva el cursor hacia un campo de válvula que no esté subrayado. La válvula permanecerá encendida. Para establecer la válvula para que se encienda cuando presione F3, PULSE, mueva el cursor hacia un campo de válvula que esté subrayado. Esto no cambia el estado de la salida del hardware. Nota Si una válvula se ha seleccionado previamente para encenderse, F2, será etiquetado OFF. Esto le permite cambiar la configuración de salida antes de que se presione F3, PULSE. f. Para habilitar (si ON) y deshabilitar (si OFF) todas las salidas subrayadas para la duración del tiempo, presione F3, PULSE. Cuando la duración del tiempo ha expirado, las salidas se regresarán a sus estados pre-pulsados. g. Para cancelar la función PULSE, presione F3, CANCEL. Las válvulas se regresarán a sus estados pre-pulsados. 10. Presione F2, ALLOFF. Todas las salidas, incluyendo la válvula de color, serán establecidas a 0 u OFF. Nota Las salidas no se apagan automáticamente cuando usted deja la pantalla MANUAL ColorChg IO.

10.6 MOVERSE HACIA POSICIONES PREDEFINIDAS 10.6.1 Introducción Puede probar los programas que mueven al robot hacia las posiciones predefinidas. Haga esto probando los programas en el Move Menu. Debe configurar las posiciones predefinidas antes de que poder moverse hacia ellas. Vea el capítulo Planning and Creating a Program para información sobre la configuración de posiciones predefinidas. Procedimiento 10-11 Moverse hacia una Posición Predefinida Condiciones

• Que la posición predefinida se haya configurado. • Que todo el personal y equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo.

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Pasos 1. Presione MOVE MENU. Verá una pantalla parecida a la siguiente. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

HOME CLNIN CLNOUT BYPASS PURGE SPECIAL1 SPECIAL2 OPNHOME OPNBYPAS OPNSPC1

PR PR PR PR PR PR PR PR PR PR

[home program ] [cleanin program ] [cleanout program] [bypass program ] [purge program ] [Special Pos 1 ] [Special Pos 2 ] [Opener Home ] [Opener Bypass ] [Opener Special ]

Nota Los elementos del 8 al 10 solamente se visualizan si tiene el abridor P-10 o P-15. Nota Para moverse hacia una posición de abridor, vea la Sección correspondiente. 2. Coloque el cursor en la posición predefinida que desea probar. 3. Asegúrese de que el modo de STEP esté deshabilitado. Si está encendido el indicador de estado STEP, presione la tecla STEP. 4. Presione continuamente el interruptor DEADMAN. 5. Ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en la posición ON. Advertencia El siguiente paso hace que el robot se mueva. Asegúrese de que todo el personal y equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo y de que todos los resguardos estén colocados; de lo contrario, podría lesionar al personal y dañar el equipo. En el siguiente paso de este procedimiento, si desea detener el programa antes de de que termine la ejecución, suelte la tecla SHIFT o presione el botón de EMERGENCY STOP. 6. Sostenga la tecla SHIFT y presione F4, MOVE_TO. La tecla F4 puede soltarse, pero la tecla SHIFT debe sostenerse continuamente hasta que el programa haya terminado la ejecución. 7. Cuando el robot ha terminado de moverse a través del programa seleccionado, un signo @ se visualizará en la pantalla indicando que el robot está en la posición. Vea la pantalla siguiente para un ejemplo de cuando el robot ha terminado el programa CLNOUT. Nota Es posible tener más de un signo @ visualizado en la pantalla a la vez. Por ejemplo, si el robot está en la posición de casa y es la misma que la última posición en el programa CLNOUT, el signo @ se visualizará dos veces.

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MOVE MENU

1 @ HOME PR [home program ] 2 CLNIN PR [cleanin program ] 3 @ CLNOUT PR [cleanout program] 4 BYPASS PR [bypass program ] 5 PURGE PR [purge program ] 6 SPECIAL1 PR [Special Pos 1 ] 7 SPECIAL2 PR [Special Pos 2 ] Press SHIFT and F4 to move

Nota Debe ejecutar los programas CLNIN y CLNOUT en la secuencia correcta. Por ejemplo, si ejecuta el programa CLNIN debe ejecutar después el programa CLNOUT antes de que pueda ejecutar cualquier otro programa. Si ejecuta el programa CLNIN e intenta ejecutar cualquier otro programa excepto CLNOUT verá la siguiente pantalla. MOVE MENU Robot is at the cleaner position. Must execute move_to clnout. OK Press SHIFT and F4 to move

Nota Si su sistema utiliza AccuStat, verá los programas DOCK y DEDOCK en lugar de los programa CLNIN y CLNOUT. Nota Cuando tenga un robot y un abridor P10 o P-15, los movimientos especiales realizan chequeos de interferencia. Esto significa que si el robot está en la trayectoria del abridor o el abridor está en la trayectoria del robot, ninguno de los dos, ni el robot ni el abridor se moverán. Este chequeo de interferencia solamente trabaja para los movimientos especiales si están accesados desde la pantalla MOVE MENU o desde las entradas de movimiento del PLC:

10.7 OPERACIÓN DE PRODUCCIÓN 10.7.1 Introducción La Operación Producción es una ejecución automática de un programa designado o de una serie de programas. El programa corre continuamente y repetidamente a toda velocidad, la aplicación actual, E/S, y las condiciones de movimiento habilitadas. El interruptor MODE SELECT debe estar en la posición AUTO para realizar la operación de producción. Vea la Sección 1.3.4 para más información sobre el interruptor MODE SELECT.

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Si establece la singularidad de la variable de sistema de paro, $PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP, a FALSE, el robot pasará a través de los puntos de sigularidad mientras esté en modo AUTO. Dependiendo de la aplicación que esté utilizando, puede correr la producción utilizando los siguientes métodos: Tabla 10–6. Selección de Programa y Arranque de Programa

Método de Selección de Programa

Std. SOP Cycle Start SI[6]

System Config:

Remote/Local: Local

Select Menu (Manual Selection)

Std. UOP Production Start UI[18] pr *Start

Método de Arranque Producción UOP

DIN

Otro

Remote/Local: Remote *Start for Continue Only: FALSE

Remote/Local: Remote * Start for Continue only: FALSE

Remote/ Local: Remote

N/A

Run

Run

Run Production start UI[18] or *Start UI[6]

Run PNS Start DI[#] (If Program select is PNS, using DIN Production Start method)

N/A

RSR

Run : If RSR program is already selected.

Run : If RSR program is already selected.

Select & Run : RSR Input UI[9-16]

Select & Run : RSR Input DI[#] #Eight user selected DI Inputs

N/A

PNS

Run : If PNS program is already selected.

Run : If PNS program is already selected (No - if Production Start method is DIN).

Select : PNS Input UI[9-16] + PNStrobe UI[17] Run : Production start UI[18] or *Start UI[6]

Select : PNS Input GI[#] + PNS DIN Strobe DI[#] Run : PNS Start DI[#] #User selected DI / GI Inputs.

N/A

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Tabla 10–6. Selección de Programa y Arranque de Programa (Cont’d)



Style

Run : If Style program is already selected.

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RUN : If Style program is already selected.


DIN

Otro

Select :Style Select UI[9-16] Run : Production start UI[18] or Start UI[6] *

Select : Style Select GI[#] Run : Initiate Style DI[#] #User selected DI / GI Inputs.

Select : Style Select GI[#] Run : Change the value of $SHELL_WRK. $CUST_START @@ from false to true.



Tabla 10–6. Selección de Programa y Arranque de Programa (Cont’d)



Other

Run : If Other (see @ below) program is already set.


Run : If Other (see @ below) program is already set.


DIN

Otro

Select & Run : Production start UI[18] or Start UI[6] * If another program is already selected, the program defined in $SHELL_WRK. $CUST_NAME (see @ ) is selected and run.

Select & Run : Initiate Style DI[#] If another program is already selected, the program defined in $SHELL_WRK. $CUST_NAME (see @ ) is selected and run.

Select : Change the value of $SHELL_WRK. $CUST_NAME@ to the program name you need to run. Run : Change the value of $SHELL_WRK. $CUST_START @@ from false to true.

@- When Program Select method is “Other”, you may specify the program to run by setting the program name in the Program Select setup screen, Program Select method, by pressing F3, DETAIL. This sets the system variable $SHELL_WRK.$CUST_NAME. The Production Start method, UOP or DIN, will only execute this program. This allows a PC to select the program remotely. @@- When the Production Start method is set to “Other”, execution is initiated by toggling the variable $SHELL_WRK.$CUST_START to True. The system will change it back to FALSE once the program has started. This allows PC interfaces to start production.

• SOP (Standard Operator Panel) CYCLE START — Program Number Select (PNS) — Robot Service Request (RSR) — Style Program Select (optional) — OTHER Program Select Mode

• Production Start method — UOP PRODUCTION START input

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— DIN[ ] — OTHER

• Default program on SELECT menu method — SOP CYCLE START input Nota Si está utilizando ArcTool durante la producción, podría desear utilizar la utilidad ON-the fly. On-the-fly permite editar el tiempo real de soldadura y la información de programa de entrelazado durante la ejecución de programa. Nota Si está utilizando la opción Material Handling Shell, vea el capítulo “Material Handling Shell (Option)” en FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB HandlingTool Setup and Operations Manual para información de operación de producción.

10.7.2 Producción de Arranque de Ciclo del Panel de Operación Estándar Un Standard Operator Panel Cycle Start es un método de ejecución automática del programa seleccionado. Si selecciona Cycle Start, implica que no está utlizando RSR o PNS, pero utilizará la entrada CYCLE START en el Standard Operator Panel (SOP) para iniciar la operación de producción. Seleccione el programa que se va a ejecutar en el menú SELECT del Teach Pendant. La entrada CYCLE START ejecutará el programa seleccionado para uno de los ciclos a menos que

• El programa contenga un lazo. • Su sistema está configurado para enviar otra vez la entrada CYCLE START tan pronto como el programa haya terminado un ciclo. El interruptor MODE SELECT debe estar en la posición AUTO para realizar SOP CYCLE START. Vea la Sección 1.3.4 para más información sobre el interruptor MODE SELECT. Si establece la singularidad de la variable de sistema de paro, $PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP a FALSE, el robot pasará a través de los puntos de singularidad mientras esté en modo AUTO. Si cambia el valor de esta variable, debe conectar el ciclo para que el cambio tenga efecto. Vea el capítulo 2 para más información acerca de la configuración de correr la producción utilizando SOP cycle start. Utilice el Procedimiento 10-12 para correr la producción utilizando el Standard Operator Panel (SOP) Cycle Start.

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Procedimiento 10-12 Correr Producción Utilizando el Arranque de Ciclo del Panel de Operación Estándard (SOP) Condiciones

• Que el robot está conectado y todas las fallas se han corregido. • Que todo el personal y equipo innecesario esté fuera de la celda de trabajo. • Que el programa se haya probado de principio a fin y que opere correctamente. • Que todos los resguardos se hayan instalado y estén funcionando correctamente. • Que cualquier otra condición relacionada a la aplicación o al robot se haya cumplido. • Que las condiciones de ciclo de prueba estén establecidas apropiadamente para permitir el movimiento del robot, E/S, y la velocidad de producción completa.

• Que el único paso de prueba esté deshabilitado y que el STEP LED no esté iluminado. • Que el interruptor MODE SELECT esté en la posición AUTO. Advertencia Este procedimiento inicia la producción. Asegúrese que todas las barreras de seguridad están colocadas, que todo el personal esté fuera de la celda de trabajo, que todo el equipo esté en su lugar y que todas las condiciones de producción se hayan cumplido antes de continuar; de lo contrario, podría lesionar al personal y dañar el equipo.

• El elemento Remote/Local Setup en el Menú de Configuración de Sistema está establecido a LOCAL. Vea la Sección 6.10. Pasos 1. Seleccione el programa utilizando el menú SELECT. 2. Presione CYCLE START en el panel del operador standard para iniciar el programa de aplicación.

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10.7.3 Arranque del Panel de Operación del Usuario Un User Operator Panel Start es un método de ejecución automática del programa seleccionado. Seleccionar Start implica que no está utilizando RSR o PNS, pero que utilizará la entrada START en el User Operator Panel (UOP) para iniciar la operación de producción. La entrada START ejecutará el programa seleccionado para un ciclo a menos que

• El programa contenga un lazo, o • Su sistema esté configurado para enviar otra vez la entrada START tan pronto como el controlador determine que el programa ha terminado un ciclo. Vea el capítulo 2 para más información acerca de la configuración de la ejecución de producción utilizando un ciclo de inicio UOP. El interruptor MODE SELECT debe estar en la posición AUTO para realizar el DIN CYCLE START. Vea la Sección 1.3.4 para más información sobre el interruptor MODE SELECT. Si establece la singularidad de la variable de sistema de detención, $PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP a FALSE, el robot pasará a través de los puntos de singularidad mientras esté en modo AUTO. Si cambia el valor de esta variable, debe conectar el ciclo para que el cambio tenga efecto. Utilice el Procedimiento 10-13 para correr la producción utlizando User Operator Panel (UOP) Cycle Start. Procedimiento 10-13 Correr Producción Utilizando el Arranque del Panel de Operación del Usuario (UOP) Condiciones

• Que el robot esté conectado y que todas las fallas se hayan corregido. • Que el programa se haya probado de principio a fin y que opere correctamente. • Que todo el personal y equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo. • Que los resguardos se hayan instalado y que estén funcionando correctamente. • Que cualquier otra condición relacionada a la aplicación o al robot se haya cumplido. • Que UOP se haya instalado y configurado correctamente. • Que la señal habilitada UOP UI *ENBL esté ENCENDIDA. • Que la señal digital de barrera de seguridad UOP UI *SFSPD esté ENCENDIDA. • Que las condiciones de ciclo de prueba estén establecidas apropiadamente para permitir el movimiento del robot, la soldadura de arco, E/S, y la velocidad de producción completa..

• Que el único paso de prueba esté deshabilitado y que el STEP LED no esté iluminado.

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• Que RSR y PNS estén deshabilitado. • Que el interruptor MODE SELECT esté en la posición AUTO. Advertencia Este procedimiento inicia la producción. Asegúrese de que todas las barreras de seguridad están colocadas, que todo el personal esté fuera de la celda de trabajo, que todo el equipo esté en su lugar, y que todas las condiciones de producción se hayan cumplido antes de continuar; de lo contrario, podría lesionar al personal y dañar el equipo.

• El elemento Remote/Local Setup en el Menú de Configuración de Sistema está establecido a REMOTE. Vea la Sección 6.10. Pasos 1. Seleccione el programa utilizando el menú SELECT. 2. Presione el botón START o el botón Production Start en su UOP para iniciar la producción.

10.7.4 Arranque de Producción de Solicitud de Servicio al Robot (RSR) Un robot service request (RSR) es una petición de servicio desde un dispositivo externo. Esa petición viene desde una señal de entrada digital en una línea de entrada RSR preasignada. Puede utilizar hasta ocho señales de petición de servicio de robot: RSR1 hasta RSR8. El interruptor MODE SELECT debe estar en la posición AUTO para realizar un Inicio de Producción RSR. Vea la Sección 1.3.4 para más información sobre el interruptor MODE SELECT. Si establece la singularidad de la variable de sistema de detención, $PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP, a FALSE, el robot pasará a través de los puntos de singularidad mientras esté en modo AUTO. Vea la Sección 6.1.2 para más información acerca de la configuración de la ejecución de producción utilizando RSR. Procedimiento 10-14 Correr Producción Utilizando las Solicitudes de Servicio al Robot (RSR) Condiciones

• Que el robot esté conectado y que todas las fallas se hayan corregido y despejado • Que el programa se haya probado de principio a fin y que opere correctamente. • Que todo el personal y equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo.

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• Que todos los resguardos se hayan instalado y estén funcionando correctamente. • Que cualquier otra condición relacionada a la aplicación o al robot se haya cumplido. • Que UOP se haya instalado y configurado correctamente. • Que la señal habilitada UOP UI *ENBL esté ENCENDIDA. • Que la señal UOP UI *IMSTP esté ENCENDIDA • Que la señal digital de barrera de seguridad UOP IU *SFSPD esté ENCENDIDA. • Que la señal de sostén UOP UI *HOLD esté ENCENDIDA. • Que las condiciones de ciclo de prueba estén establecidas apropiadamente para permitir el movimiento del robot, la soldadura de arco, E/S, y la velocidad de producción completa.

• Que el único paso de prueba esté deshabilitado y que el STEP LED no esté iluminado. • Que la configuración RSR se haya completado. Vea la Sección 6.1.2. • Que PNS esté deshabilitado. • Que todos los puntos E/S de celdas necesarias, incluyendo los grupos de entrada y salida requeridos, se hayan definido y configurado en la pantalla Cell I/O (Solamente DispenseTool).

• Que un arranque en frío se haya realizado sin que ningún mensaje de error aparezca en la línea de error del Teach Pendant (Solamente DispenseTool)

• Que el interruptor MODE SELECT esté en la posición AUTO. Advertencia Este procedimiento inicia la producción. Asegúrese de que todas las barreras de seguridad están colocadas, que todo el personal está fuera de la celda de trabajo, que todo el equipo está en su lugar, y que todas las condiciones de producción se han cumplido antes de continuar; de lo contrario, podría lesionar al personal y dañar el equipo. Pasos 1. Establezca el elemento LOCAL/REMOTE en la pantalla System Config hacia REMOTE. Cuando la entrada RSR se recibe, la operación de producción comienza siempre que todas las condiciones UOP UI se hayan cumplido. Nota Si el REMOTE LED no está iluminado, verifique cada Condition y vuelva a reestablecer si es necesario (solamente se aplica a DispenseTool) 2. Haga que el controlador de celda envíe las señales RSR elevando las señales de entrada RSR. 3. Si todas las condiciones se cumplieron cuando las señales RSR se reciben, el trabajo configurado para la señal RSR se ejecutará inmediatamente.

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10.7.5 Selección de Número de Programa (PNS) y Arranque de Producción UOP Un program number select (PNS) es un método de selección de un programa que se ejecutará por algún dispositivo externo. El nombre del programa que se ejecutará se recibe por el controlador como un grupo de señales de entrada desde un dispositivo externo en un total de ocho líneas de entrada PNS. El interruptor MODE SELECT debe estar en la posición AUTO para realizar el Inicio de Producción PNS. Vea la Sección 1.3.4 para más información sobre el interruptor MODE SELECT. Si establece la singularidad de la variable de sistema de detención, $PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP, a FALSE, el robot pasará a través de los puntos de singularidad mientras esté en modo AUTO. Vea la Sección 6.1.3 para más información acerca de la configuración de la ejecución de producción utilizando PNS. Procedimiento 10-15 Correr Producción Utilizando la Selección de Número de Programa (PNS) y el Arranque de Producción UOP Condiciones

• Que el robot esté encendido y que todas las fallas se hayan corregido. • Que el programa se haya probado de principio a fin y que opere correctamente. • Que todo el personal y equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo. • Que todos los resguardos se hayan instalado y estén funcionando correctamente. • Que cualquier otra condición relacionada a la aplicación o al robot se haya cumplido. • Que UOP se haya instalado y configurado correctamente. • Que la señal habilitada UOP UI *ENBL esté ENCENDIDA. • Que la señal digital de barrera de seguridad UOP UI *SFSPD esté ENCENDIDA. • Que las condiciones de ciclo estén establecidas apropiadamente para permitir el movimiento del robot, la soldadura de arco, E/S, y la velocidad de producción completa.

• Que el único paso de prueba esté deshabilitado y que el STEP LED no esté iluminado. • Que la configuración PNS se haya completado. Vea la Sección 6.1.3. • Que esté deshabilitado RSR. • Que el interruptor MODE SELECT esté en la posición AUTO.

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Advertencia Este procedimiento inicia la producción. Asegúrese de que todas las barreras de seguridad están colocadas, que todo el personal esté fuera de la celda de trabajo, que todo el equipo esté en su lugar, y que todas las condiciones de producción se hayan cumplido antes de continuar; de lo contrario, podría lesionar al personal y dañar el equipo. Advertencia Si no sigue este procedimiento, la memoria temporal en el controlador se llenará. Esto hace que el proceso del CPU se encierre dentro de una condición ocupada y de ejecución. Asegúrese de que la lógica del PLC sea correcta y que no contenga un alto índice de llamadas de inicio de producción; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo.

• El elemento Remote/Local Setup en el Menú de Configuración de Sistema está establecido a REMOTE. Vea la Sección 6.10. Pasos 1. Establezca la entrada PNS de 8 bits al número que, cuando se agregó al número de base determinará cuál programa se selecciona. Vea el Capítulo 6 CONFIGURACIÓN GENERAL , Sección 6.1.3 para más información acerca de PNS. 2. Strobe la entrada PNSTROBE. Cuando el controlador recibe la señal de entrada, el programa seleccionado se visualizará en la pantalla del Teach Pendant. La señal ACK UOP indica que la entrada binaria está siendo recibida. Esto permanece en ON hasta que el programa nuevo se selecciona. 3. Presione el botón apropiado de inicio de producción en el user operator panel para iniciar la operación de producción o, si su sistema utiliza un PLC, las operaciones de producción empezarán tan pronto como la entrada PROD_START se recibe.

10.8 OPERACIONES EN MODO DE PRODUCCIÓN 10.8.1 Introducción Correr la producción es la ejecución automática del programa. El programa corre continuamente y repetidamente con velocidad completa, E/S y condiciones de movimiento habilitadas. El trabajo en la fila de espera es una lista de todos los trabajos que se ejecutarán en la producción. Generalmente la lista de trabajos viene desde el controlador de celda. Sin embargo, puede utilizar

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el Teach Pendant para cambiar la lista de trabajos en la fila de espera de trabajo. Véase el capítulo correspondiente para más información sobre la configuración de la operación de producción. Si ha instalado el Standard I/O en el controlador, vea la Sección 10.8.2 para información sobre cómo correr la producción. Si ha instalado Enhanced I/O en el controlador, vea la Sección 10.8.3 para información sobre cómo correr la producción. Si tiene un controlador europeo, vea la sección correspondiente, Panel de Operador, para más información sobre el interruptor MODE SELECT. Utilice el Procedimiento 10-23 para cambiar el trabajo en la fila de espera. Nota Vea el apéndice para información sobre los procedimientos de recuperación de error.

10.8.2 Producción de E/S Estándar Utilice el Procedimiento 10-16a través de Procedimiento 10-21 para las operaciones de producción Standard I/O. Procedimiento 10-16 Ejecutar la Producción con E/S Estándar Condiciones

• Que el robot esté encendido y que todas las fallas se hayan corregido. • Que el programa se haya probado de principio a fin y que opere correctamente. • Que todo el personal y equipo innecesario esté fuera de la celda de trabajo. • Que todos los resguardos se hayan instalado y estén funcionando correctamente. • Que cualquier otra condición relacionada a la aplicación o al robot se haya cumplido. • Que el robot esté en la posición de casa. • Si tiene un controlador europeo, que el interruptor MODE SELECT esté establecido a AUTO cuando este interruptor es instalado. Advertencia Este procedimiento comienza a correr la producción. Asegúrese de que todas las barreras de seguridad estén colocadas, que todo el personal esté fuera de la celda de trabajo, que todo el equipo esté en su lugar, y que todas las condiciones de producción se hayan cumplido antes de continuar; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo.

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Pasos 1. El elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración de Sistema está establecido a REMOTE. Vea la Sección 6.10 2. Utilice el Procedimiento 10-17 a través de Procedimiento 10-21 para las operaciones de producción. Vea el apéndice correspondiente para una descripción de la secuencia E/S de producción y de diagramas de regulación de tiempo relacionados. Procedimiento 10-17 Producción Entrante Condiciones

• Que el Teach Mode o Manual Mode esté activo • Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración de Sistema esté establecido a LOCAL. Vea la Sección 6.10 Pasos 1. Escoja el método que desea utilizar para empezar la producción:

• Desde el Panel de Operación presione el botón CYCLE START. • Desde la entrada UOP CYCLE START a. Asegúrese que las entradas UOP son asignadas correctamente. Véase la sección correspondiente para más información. b. Mantenga la entrada CYCLE START (Enter Production) UOP por al menos 250 ms. Procedimiento 10-18 Producción Saliente Condiciones

• Que el modo de producción esté activo. • Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración de Sistema esté establecido a LOCAL. Vea la Sección 6.10 Pasos 1. Escoja el método que desea utilizar para salir de producción:

• Desde el Teach Pendant, presione el interruptor DEADMAN y encienda el Teach Pendant. • Desde la entrada ABORT PRODUCTION, mantenga la entrada Abort Production por al menos 250 mts.

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Procedimiento 10-19 Iniciar el Robot con un Trabajo Condiciones

• Que el modo de producción esté activo. Pasos 1. Escoja el método que desea utilizar para iniciar al robot con un trabajo o un color:

• Desde el Teach Pendant, puede modificar la fila de espera del trabajo/color. Vea el Procedimiento 10-23.

• Desde el JOB COLOR DATA y la entrada READ STROBE a. Mantenga la entrada Job Data, los bits 0-9 del trabajo que se ejecutará. b. Mantenga la entrada Color Data, los bits 0-4, para el color del trabajo que se ejecutará (solamente la opción de cambio de color). c. Mantenga la entrada Read Strobe por al menos 250 mts. Procedimiento 10-20 Producción Saliente después de que el Ciclo Actual se ha Completado Condiciones

• Que el modo de producción esté activo. • Que el robot se haya iniciado con un trabajo. ( Procedimiento 10-19 ) Pasos 1. Desde la entrada UOP CYCLE STOP a. Asegúrese de que las entrada UOP están asignadas correctamente. Vea la sección correspondiente para más información. b. Mantenga la entrada Cycle Stop (Exit Prduction) por al menos 250 mts. Procedimiento 10-21 Ejecutar un Ciclo de Producción Condiciones

• Que el modo de producción esté activo. • Que el robot se haya iniciado con un trabajo. ( Procedimiento 10-19 ) • Que no existan fallas.

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Pasos 1. Mantenga la entrada Cycle Start. Nota Para sistemas de seguimiento, esta entrada es la entrada Part Detect.

10.8.3 Producción Enhanced I/O Utilice el Procedimiento 10-22 para las operaciones de producción Enhanced I/O. Procedimiento 10-22 Ejecutar la Producción con la Opción Enhanced I/O Condiciones

• Que el robot esté encendido y que todas las fallas se hayan corregido. • Que el programa se haya probado de principio a fin y que opere correctamente. • Que todo el personal y equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo. • Que todos los resguardos se hayan instalado y estén funcionando correctamente. • Que cualquier otra condición relacionada a la aplicación o al robot se haya cumplido. • Que el robot esté en la posición de casa. • Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración de Sistema esté establecido a REMOTE. Vea la Sección 6.10

• Si tiene un controlador europeo, que el interruptor MODE SELECT esté establecido a AUTO cuando este interruptor es instalado. Advertencia Este procedimiento comienza a correr la producción. Asegúrese de que todas las barreras de seguridad estén colocadas, que todo el personal esté fuera de la celda de trabajo, que todo el equipo esté en su lugar, y que todas las condiciones de producción se hayan cumplido antes de continuar; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Pasos 1. Vea la Tabla 10–7 para información de operación de producción. Vea el apéndice correspondiente para una descripción de la secuencia E/S de producción y los diagrama de regulación de tiempo relacionados.

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Tabla 10–7. Parámetros de E/S de Producción

Para Ingresar el Modo de Producción Cuando estas señales se han activado, el Indicador Prod se encenderá.

Robot Not Bypassed = ON Not Production (Teach Mode) = OFF Applicator Enable/Disable = ON (to spray paint) Applicator Enable/Disable = OFF (to not spray paint) Production = ON

Para Correr un Ciclo Encienda y apague estas entradas en el orden listado.

Production Job Data Bits 1-10 to binary value of the job to be run Read Job Strobe Read Color Data Bits (if using color change system) Read Color Strobe (if using color change system) Start Job

Para Salir de Producción

Production = OFF

Para Recuperación de Falla Borre la condición de falla, después apague y encienda estas entradas en el orden listado.

UOP Reset If the job is in cycle and if Cancel/Continue is enabled, recovery can be performed. If it is disabled, the job cycle is automatically canceled.

Procedimiento 10-23 Cambiar la Fila de Espera de Trabajo Condiciones

• Que la opción de fila de espera de producción esté habilitada. Para habilitar y establecer "Production queues used” a YES desde el menú Setup Production.

• Que la opción JOB ENTRY FROM TP en la pantalla de configuración de operación de producción esté establecida a YES. Pasos 1. Presione QUEUE. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

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1 2 3 4 5

JOB 2349 2154 190 002 9983

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QUEUE - EDITING COLOR 1 30 5 5 3

2. Para cambiar el número de trabajo actual, presione F2, JOB y escriba el nuevo número de trabajo. 3. Para cambiar el color actual, presione F3, COLOR y escriba el color nuevo. Nota Si el cambio de color ya está en progreso, no se le permitirá cambiar el color actual. 4. Para agregar un trabajo nuevo y un color dentro de la fila de espera de trabajo, presione F4, INSERT y escriba el nuevo número de trabajo y el color. Nota Esta capacidad no está permitida cuando utiliza la opción sync transportador. Véase la sección para más información sobre la configuración de operación de producción. 5. Para suprimir un trabajo, presione NEXT,> y después presione F1, DELETE. 6. Para quitar la fila de espera de trabajo completa, presione NEXT,> y después presione F2, CLEAR.

10.9 AJUSTAR UN PROGRAMA (PROG ADJUST) 10.9.1 Introducción PROGRAM ADJUST le permite modificar los datos de posición de un programa relativo a marcos diferentes y a ejes de manejo de rieles, grupos múltiples y seguimiento de línea. Puede ajustar compensaciones posición (valores que especifican qué tanta diferencia existe entre el valor posición actual y el valor posición que usted desea), la velocidad del robot y los ejes de riel. Esto también puede usarse para editar un programa mientras otro programa esté corriendo. El ajuste del programa le permite:

• Ajustar las compensaciones posición • Ajustar la velocidad de robot - lineal y Joint • Respaldar referencias de ajuste para USER Frame y TOOL Frame Nota PROGRAM ADJUST no puede corregir errores in mastering.

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10.9.2 Ajustar un Programa o un Plan Cuando hace los ajustes de programa, los cambios que hace son agrupados juntos dentro de un plan de ajuste de programa. Puede utilizar tantos como 99 planes de ajustes de programa para ajustar la información del programa durante el programa o la ejecución de la producción. Planes de Ajuste de Programa El plan de ajuste de programa contiene:

• Un número que usted asigna para identificar el plan.. • El nombre del programa que está siendo ajustado. • Losnúmeros de línea de comienzo y final que serán afectados por el ajuste. • Elmarco de referencia de ajuste: ya sea USER o TOOL. • El valor de compensación de posición en x, y, z, w, p, y r en el marco de ajuste USER, o la rotación x, y, z, x, la rotación y, y la rotación z en el marco de ajuste TOOL.

• Una velocidad robótica lineal.. • Una velocidad robótica circular.. • Una velocidad robótica Joint.. • La selección del grupo de movimiento. • Un ajuste de modo de riel si tiene un eje de riel como un eje lineal integrado en el primer grupo. Indicaciones de Ajuste de Programa Utilice la siguiente secuencia de ajuste de programa como una instrucción para sus ajustes de programa: 1. Edite el plan para hacer los ajustes de programa que desea. Utilice Procedimiento 10-24. 2. HABILITE el plan de ajuste de programa. Los cambios tendrán efecto tan pronto como el sistema de movimiento del robot pueda procesar la información nueva. Permita un ciclo completo a través del programa después de habilitar el ajuste para asegurarse de que todas las posiciones están ajustadas. 3. Para suprimir el ajuste, DESHABILITE la compensación. Permita que un ciclo completo del programa para todas las posiciones deshabilite los ajustes. 4. Para hacer ajustes adicionales, borre el plan (CLEAR_ADJ) y confirme. Esto se asegurará en los ajustes al programa y reestablecerá los valores de ajuste de programa a cero. 5. Si la compensación es un ajuste temporal, continúe para utilizar la compensación hasta que la condición temporal no exista más y entonces DESHABILITE la compensación.

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Utilice el Procedimiento 10-24 para ajustar la información de programa durante el programa o la ejecución de producción. Procedimiento 10-24 Ajustar los Programas Durante el Programa o la Ejecución de Producción Condiciones

• Que el programa que desea ajustar esté seleccionado actualmente. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Prog Adjust. Dependiendo de la aplicación que esté utilizando, verá una pantalla parecida a la siguiente. UTILITIES Prog Adj Program Adjust Schedules # Program Lines 1 PRG123 1-23 2 PRG123 39-49 3 PRG345 10-14 4 PRG678 12-22 5 ******** 1 - 0 6 ******** 1 - 0 7 ******** 1 - 0 8 ******** 1 - 0 9 ******** 1 - 0 10 ******** 1 - 0

Status EDIT ENABLED DISABLED DISABLED ******** ******** ******** ******** ******** ********

5. Seleccione un programa y los números de línea a ajustar. Para ajustar los parámetros de programa para el programa actual si no está listado en la pantalla, seleccione un plan no utilizado (********) y presione F2, DETAIL. El nombre del programa actual se registrará automáticamente. 6. Presione F2, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

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UTILITIES Prog Adj Current Schedule: 1 Status: 1 Program name: 2 Starting line number: 3 Ending Line number: 4 Offset relative to: 5 X adjustment: 6 Y adjustment: 7 Z adjustment: 8 W adjustment: 9 P adjustment: 10 R adjustment 11 Linear/Circular Speed: 12 Joint Speed: 13 Motion Group: 14 Adjust Y for:

EDIT PRG123 1 23 USER 0.000 mm 0.000 mm 0.000 mm 0.000 deg 0.000 deg 0.000 deg 0 mm/sec 0% Single Group Robot

7. Para visualizar DETAIL para un programa diferente, a. Mueva el cursor hacia Program Name. b. Presione F4, [CHOICE]. c. Mueva el cursor hacia el nombre del programa que desea y presione ENTER. 8. Para visualizar DETAIL para un plan diferente, presione F3, SCHED, y escriba el número de plan. 9. Para visualizar el siguiente plan DETAIL automáticamente, presione SHIFT y F3, SCHED. 10. Seleccione item 2, Starting line number y escriba el número de línea inicial dónde desea que los cambios tengan efecto. Si registra un número de línea que está fuera del rango de las líneas de programa, el último número de línea en el programa se registrará automáticamente. 11. Seleccione item 3, Ending line number, y escriba el número de línea final dónde desea que los cambios dejen de tener efecto. Si registra un número de línea que está fuera del rango de las líneas de programa, el último número de línea en el programa se registrará automáticamente. Nota La línea final debe ser más grande o igual al número de línea inicial especificado en el elemento 2. Para cambiar solamente un número de línea, el número de línea final debe ser el mismo que el número de línea inicial.

12. Para seleccionar las unidades (pulgadas o milímetros) para las compensaciones de x, y, y z, presione F2, UNITS. 13. Para toggle entre el USER Frame y el TOOL Frame, mueva el cursor hacia el item 4, Offset relative to, y presione ya sea F4, USER, o F5, TOOL. 14. Para ajustar las compensaciones x, y, y z, seleccione el elemento y escriba el nuevo valor de compensación. Para indicar compensaciones negativas, utilice el signo menos. El rango de compensaciones x, y, y z es +/- 26.00 mm. mm.

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15. Para ajustar las compensaciones w, p, y r, seleccione el elemento y escriba el nuevo valor de compensación. Estas compensaciones siempres se muestran en grados. Para indicar compensaciones negativas, utilice el signo menos. El rango de las compensaciones w, p, y r es +/- .500°. Nota Si Offset relative to se establece a TOOL Frame, en lugar de ajustar los valores de w, p, y r, ajustará la “rotación x”, y la “rotación y”, y la “rotación z”.

16. Para cambiar la velocidad lineal o circular, seleccione Linear/Circular Speed y escriba el nuevo valor de velocidad. Un valor de 0 indica que no hay cambios. 17. Para cambiar la velocidad Joint, seleccione Joint Speed y escriba el nuevo valor de velocidad. Un valor de 0 indica que no hay cambios. 18. Para seleccionar el grupo de movimiento para procesos de grupos múltiples, seleccione Motion Group y presione F4, [CHOICE]. Puede seleccionar Single Group, All, o Individual Group que esté cargado en el controlador.

• SINGLE GROUP indica que solamente el primero está siendo ajustado en este proceso. Si solamente el primer grupo está cargado, entonces Single Group es la única opción en el menú Pop-up.

• ALL indica que todos los grupos de movimiento en el programa de Teach Pendant están siendo ajustados en este proceso.

• Si más de un grupo está cargado en el controlador, el valor para $SCR_GRP.$robot_id se visualiza como una selección para grupos individuales desde el menú Pop-up. Esta selección le permite ajusta cualquier grupo individual.

19. To adjust y for the robot rail or all, seleccione el elemento y presione F2, [CHOICE], para hacer una selección. Nota Ajuste Y para que se visualice solamente si el eje de riel está cargado como un eje lineal integrado en el primer grupo de movimiento. Nota Si Frame Adj refer to está establecido en TOOL Frame, solamente ROBOT está disponible.

Precaución El siguiente paso describe cómo cambiar permanentemente los valores de posición en el programa. Asegúrese de que desea cambiar permanentemente los valores de programa antes de realizar este paso; de lo contrario, podrían ocurrir resultados inesperados.

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Precaución Si utiliza CLR_ADJ en un Enabled Schedule los valores de ajuste actuales por default serán cero y el estado del plan se establece a EDIT. Los ajuste de programa se convierten en permanentes y los valores originales se suprimen.

20. Si desea quitar la porción x, y, z, w, p, y r de este plan, presione NEXT, >, y después presione F2, CLR_ADJ. Esto

• Cambia los valores de compensación de la rotación x, y, z, w/x, la rotación p/y, y la rotación r/z en el plan a 0.

• Conserva el nombre del programa y los números de línea • Reestablece la posición para incluir la información de posición ajustada • Para borrar, presione F4, YES. Verá el mensaje "Schedule cleared successfully." • Para cancelar, presione F5, NO. 21. Cuando haya terminado de ajustar los parámetros de programa y el programa no esté corriendo actualmente, presione F4, ENABLE. Esto activa los ajustes de programa que hizo y cambia al programa. Los ajustes tienen efecto y se convierten en permanentes tan pronto como el sistema de movimiento del robot los procesa. Precaución No modifique los valores del plan mientras el plan esté habilitado. Podría ocurrir un movimiento inesperado cuando el plan es ya sea re-habilitado o deshabilitado, y el plan no regresará a los valores originales.

Nota Si una instrucción de movimiento contiene un PR[n] (registro de posición) o INC (la opción de movimiento en incremento), no se ajustará.

22. Para probar los ajustes si el programa no está corriendo, vea la sección “Test Cycle”. 23. Si no está satisfecho con los ajustes, presione F5, DISABLE. (F5, DISABLE, aparece después de que haya habilitado los ajustes). Esto regresa a las posiciones de programa a los valores que tenían antes de que usted habilitara el plan. La característica de deshabilitar tiene efecto tan pronto como el sistema de movimiento de robot puede procesarla. Los cambios son permanentes. Si no está satisfecho con los cambios de velocidad, debe EDITAR el plan para registrar los nuevos valores de velocidad y después presionar F4, ENABLE.

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Precaución CLR_ALL hace que el ajuste del programa actual cambie permanentemente y suprima los valores originales. No utilice CLR_ALL a menos que desee que los cambios sean permanentes.

Nota DISABLE no cambia la velocidad lineal o la velocidad Joint. Debe cambiarlos a los valores originales seleccionando cada valor y registrando un valor nuevo. Antes de que pueda correr el programa los nuevos ajustes de programa deben estar completos. 24. Para guardar permanentemente los cambios a su programa, a. Presione F4, ENABLE, para habilitar los cambios. b. Presione NEXT,>. c. Presione CLR_ALL.

• Esto activa los ajustes de programa que hizo y hace cambios permanentes al programa. • Esto cambia los valores de compensación de la rotación x, y, z, w/x, de la rotación p/y, y de la rotación r/z visualizados en la pantalla como 0.

• Esto cambia los valores de velocidad lineal y los valores de velocidad Joint visualizados en la pantalla como 0.

• Esto borra el nombre del programa y los números de línea visualizados en la pantalla.

• Para borrar, presione F4, YES. • Para cancelar, presione F5, NO. 25. Para copiar la información del plan desde un programa a otro, presione NEXT, >, y después presione F1, COPY. Escriba el número de plan que desea copiar en un plan especificado y presione ENTER. 26. El mensaje "Please wait, copying schedule..." se visualiza por el momento. Verá el mensaje "Schedule copied successfully." 27. Si el ajuste falla, la causa de error específica se adhiere y el número de línea dónde el error ocurrió se visualiza. El estado del plan es cambiado a PARTENABLED (o partial enabled). Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.

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UTILITIES Prog Adj Current Schedule: 2 Status: 1 Program name: 2 Starting line number: 3 Ending Line number: 4 Offset relative to: 5 X adjustment: 6 Y adjustment: 7 Z adjustment: 8 W adjustment: 9 P adjustment: 10 R adjustment Adjustment failed at line 2

PARTENABLED PRG123 1 29 USER 5.000 mm 0.000 mm -2.500 mm 0.000 deg 0.000 deg 0.000 deg

a. Presione F5, DISABLE, para deshabilitar el plan. b. Determine la causa del error.

• Arregle el error en el programa. O

• Cambie el número de línea final para que sea uno menos que donde ocurrió el error. c. Presione F4, ENABLE, para habilitar el plan. Precaución No utilice un programa ajustado parcialmente porque podría causar movimientos inesperados.

Nota Cuando un estado de plan es ya sea PARTENABLED o PARTDISBLED, no podrá utilizar CLR_ADJ o CLR_ALL para hacer ajustes parciales permanentes. También, si cambia cualquier campo ajustado, el estado cambia a EDIT y será incapaz de recuperar las posiciones perdidas debido a fallas de energía.

Procedimiento 10-25 Modificar el Número de Planes de Ajuste de Programa Condiciones

• Que haya realizado un Controlled Start. Vea el Apéndice D para más información.

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Pasos 1. Presione MENUS. 2. Presione NEXT. 3. Seleccione Program Setup. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Program Limits Program Limits Setup 1 2 3 4 5 6 7 8 9


User Tasks Numeric Registers Position Registers Macros User Alarms Trace Length Num. Dig. Ports Error Severity Table Program Adjust Schedules

PRG123 200 100 120 10 200 512 20 10

4. Mueva el cursor hacia Program Adjust Schedules y escriba el número deseado de los planes de Program Adjust. Puede registrar un valor entre 1 y 99. 5. Presione FCTN. 6. Seleccione START (COLD).

10.9.3 Manejo de Error El PROGRAM ADJUST UTILITY tiene la habilidad de detectar y recuperarse de las siguientes clases de errores:

• Límites y posiciones no alcanzables. • Fallas de energía y recuperación de datos Además, el Program Adjust Utility protegerá los datos posicionales de sus programas. Preverificaciones de Error de Movimiento Los errores de límite y los errores de posición no alcanzable son pre-verificados antes de que cualquier ajuste se haga para el programa. Después de que una condición de error es detectada el Program Adjust Utility intentará un ajuste realizando un error de movimiento pre-verificado. Si el ajuste deseado ocasionara un error de movimiento, el ajuste se cancelará después de la pre-verificación. El tipo de error detectado y el número de línea en la cual el error podría ocurrir se visualizarán. Los mensajes de alarma también serán escritos en alarm log y pueden ser adheridos al PLC.

10–50



Falla de Energía y Recuperación de Datos En caso de una falla de energía, solamente algunas de las posiciones de ajuste deseadas son actualizadas. Esto resulta en una condición conocida como PARTENABLED. PARTENABLED (o habilitado parcial) significa que un ajuste estaba en progreso durante la falla de energía, y que es un estado desde el cual puede recuperarse. Por ejemplo, si etá en medio de un ajuste de líneas del 1 al 100 cuando la energía falla, y solamente las líneas del 1 al 60 estaban actualizadas con sus nuevos datos posicionales, el robot estaría en un estado PARTENABLED. Para recuperarse de esta condición y volver a guardas los datos de posición originales regrese a las líneas del 1 al 60, presione F4, DISABLE, cuando encienda el controlador. Verá una pantalla parecida a la siguiente. UTILITIES Prog Adj Current Schedule: 1 Status: 1 Program name: 2 Starting line number: 3 Ending Line number: 4 Offset relative to: 5 X adjustment: 6 Y adjustment: 7 Z adjustment: 8 W adjustment: 9 P adjustment: 10 R adjustment 11 Linear/Circular Speed: 12 Joint Speed: 13 Motion Group: 14 Adjust Y for:

PARTENABLED PRG123 1 4 USER 3.000 mm 25.000 mm 10.500 mm 0.500 deg 0.000 deg 0.000 deg 0 mm/sec 0% Single Group Robot

Si la energía falla una segunda vez durante el proceso de recuperación de los datos originales, y solamente las líneas del 1 al 20 fueron recuperadas, el estado cambiará a PARTDISBLED (deshabilitado parcial) cuando encienda el controlador otra vez. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

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UTILITIES Prog Adj Current Schedule: 1 Status: 1 Program name: 2 Starting line number: 3 Ending Line number: 4 Offset relative to: 5 X adjustment: 6 Y adjustment: 7 Z adjustment: 8 W adjustment: 9 P adjustment: 10 R adjustment 11 Linear/Circular Speed: 12 Joint Speed: 13 Motion Group: 14 Adjust Y for:

PARTDISBLED PRG123 1 4 USER 3.000 mm 25.000 mm 10.500 mm 0.500 deg 0.000 deg 0.000 deg 0 mm/sec 0% Single Group Robot

En este caso, presione F4, DISABLE, otra vez para recuperar los datos posicionales originales en las líneas del 21 al 60. Nota Si encuentra un error de límite o un error de posición inalcanzable durante el proceso de recuperación, el mensaje “enable failed” se visualizará y el estado cambiará a EDIT.

10–52

Capítulo 11 DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

Contenido

Capítulo 11

DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

.................... 11–1

11.1 11.1.1 11.1.2 11.1.3

INDICADORES DE ESTADO ....................................................................... Introducción .............................................................................................. Indicadores de Estado del Teach Pendant ................................................. Standard Operator Panel Status Indicators for PaintTool ..........................

11–3 11–3 11–3 11–6

11.2

TIMING STATUS .........................................................................................

11–7

11.3

COLOR AND PAINT STATUS ......................................................................

11–8

11.4

ESTADO DE PRODUCCIÓN EN SEGUIMIENTO ........................................

11–11

11.5 11.5.1 11.5.2 11.5.3 11.5.4

COLOR CHANGE STATUS ....................................................................... Estado de la Línea de Pintura .................................................................. Estado de la Válvula de Color .................................................................. Estado de la Opción Cambio de Color ..................................................... Despliegue de E/S de Cambio de Color ...................................................

11–13 11–14 11–19 11–22 11–23

11.6

STATUS DE ACCUFLOW ..........................................................................

11–25

11.7

IPC STATUS .............................................................................................

11–28

11.8

STATUS DE EXPULSIÓN STATUS (opción cambio de color)....................

11–31

11.9

ESTADO DE LA PANTALLA DEL USUARIO ..............................................

11–33

11.10

STATUS DEL REGISTRO ..........................................................................

11–34

11.11

STATUS DEL REGISTRO DE POSICIÓN ...................................................

11–36

11.12

STATUS DE LA VARIABLE DE SISTEMA ..................................................

11–40

11.13

STATUS DE LA SEÑAL DE SEGURIDAD ..................................................

11–42

11.14

STATUS DEL RELOJ ................................................................................

11–44

11.15

STATUS DE IDENTIFICACIÓN DE LA VERSIÓN .......................................

11–45

11–1

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A

11–2

11.16

STATUS DE LA MEMORIA ........................................................................

11–47

11.17

STATUS DE LA POSICIÓN........................................................................

11–49

11.18 11.18.1 11.18.2 11.18.3

DESPLIEGUE DEL NÚMERO DE TURNO ................................................. Introducción ........................................................................................... Configuración Usual ................................................................................ Variable de Sistema $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] ..............................

11–51 11–51 11–52 11–55

11.19

STATUS DEL PROGRAMA .......................................................................

11–56

11.20 11.20.1 11.20.2 11.20.3 11.20.4 11.20.5 11.20.6 11.20.7 11.20.8 11.20.9

STATUS DE LOS EJES DEL ROBOT ........................................................ Introducción ........................................................................................... Pantalla de Status 1 ................................................................................. Pantalla de Status 2 ................................................................................. Pantalla de Pulso ..................................................................................... Pantalla de Torque Monitor ...................................................................... Pantalla de Seguimiento .......................................................................... Pantalla Disturbance Torque.................................................................... Diagnosis Servo ...................................................................................... Procedimiento .........................................................................................

11–58 11–58 11–58 11–63 11–65 11–65 11–66 11–67 11–68 11–72

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

11.1 INDICADORES DE ESTADO 11.1.1 Introducción TEACH PENDANT y STANDARD OPERATOR PANTEL STATUS INDICATORS muestran varias condiciones del sistema. Su sistema también puede tener otros indicadores sobre Paneles de Operación del Usuario. Vea a su supervisor para información acerca de los indicadores del Panel de Operación del Usuario.

11.1.2 Indicadores de Estado del Teach Pendant Los indicadores de estado del Teach Pendant indican la condición de sistema cuando está utilizando el Teach Pendant para controlar el sistema. La Figura 11–1 y la Figura 11–2 muestran los indicadores de estado de Teach Pendant. Podría tener diferentes indicadores dependiendo de la aplicación que esté utilizando. La Tabla 11–1 lista y describe cada indicador de estado de Teach Pendant. Figura 11–1. Indicadores de Estado del Teach Pendant

ÎÎ ÎÎ ÎÎ ÎÎ ÎÎ ÎÎ ÎÎ ÎÎ

FAULT HOLD STEP BUSY RUNNING I/O ENBL PROD MODE TEST CYC JOINT XYZ TOOL

OFF

ON

La Figura 11–2 muestra los indicadores de estado en el iPendant.

11–3

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Figura 11–2. Indicadores de Estado del iPendant

Status Indicators

Tabla 11–1. Indicadores de Estado del Teach Pendant INDICADORES

DESCRIPCIÓN

FAULT

Este elemento indica que ha ocurrido una condición de Fault.

HOLD

Este elemento indica que el robot está en una condición de Hold. HOLD no está encendido continuamente durante una condición de Hold.

STEP

Este elemento indica que el robot está en modo de Step.

BUSY

Este elemento indica que el controlador está procesando la información.

RUNNING

Este elemento indica que un programa se está ejecutando.

I/O ENBL

Este elemento indica que E/S está habilitada.

PROD MODE

Este elemento indica que el sistema está en modo de producción y que el CYCLE START comenzará el proceso. Para PalletTool, este elemento indica que el sistema está corriendo en modo de producción con el elemento Remoto/Local en la pantalla System Config puesta en REMOTE.

11–4


Tabla 11–1. Indicadores de Estado del Teach Pendant (Cont’d) INDICADORES

DESCRIPCIÓN

TEST CYC

Este elemento indica que el sistema es una prueba ejecutando un Teach Pendant o un programa KAREL con el elemento Remoto/Local en la pantalla System Config puesta en LOCAL.

JOINT

Este elemento indica que el actual sistema coordinado Jog es JOINT.

XYZ

Este elemento indica que el actual sistema coordinado Jog es JOG Frame, USER Frame o WORLD.

TOOL

Este elemento indica que el actual sistema coordinado Jog es TOOL.

GUN ENBL for SpotTool+

Este elemento indica que la pistola golpeará cuando se ejecutan los comandos de soldadura Spot.

WELD ENBL for Spotool+

Este elemento indica que la soldadura está habilitada y que las soldaduras Spot se realizará cuando se ejecutan los comandos SPOT[].

SEAL ENBL for DispenseTool

Éste indica que el sistema está listo para la producción y Wet Run está puesto en ENABLE. SEAL ENBL indica que el material se puede y se repartirá.

TEST CYCLE for DispenseTool

Este elemento indica que el sistema está en modo de ciclo de prueba.

MAN ENBL for PaintTool

Este elemento indica que puede realizar funciones manuales.

WELD ENBL for ArcTool

Este elemento indica que la soldadura de arco está habilitada. Si el programa de soldadura de arco no está corriendo por remoto, este LED se controla por la tecla del Teach Pendant WELD ENBL. Si el programa de soldadura de arco está corriendo por remoto, este LED puede controlarse por una entrada digital.

ARC ESTAB

Este elemento indica que el robot está soldando.

11–5


Tabla 11–1. Indicadores de Estado del Teach Pendant (Cont’d) INDICADORES

DESCRIPCIÓN

DRY RUN

Este elemento indica que el programa se ejecutará sin soldar. Si las condiciones de ejecución seca del ciclo de prueba se ponen en ON, entonces el DRY RUN LED se ENCENDERÁ. La velocidad de movimiento del robot se controla por la cantidad especificada en la pantalla de ciclo de prueba.

I/O ENBL for SpotTool+

Este elemento indica que E/S está habilitada. E/S no se puede deshabilitar.

11.1.3 Standard Operator Panel Status Indicators for PaintTool Los indicadores de estado del Panel de Operación Estándar (SOP) indican la condición del sistema cuando usted está utilizando el panel del operador para controlar el sistema. La Figura 11–3 muestra los indicadores de estado del panel del operador estándar. La Tabla 11–2 lista y describe cada indicador de estado de panel del operador estándar. Figura 11–3. Controlador tamaño B del Panel de Operación

11–6

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Tabla 11–2. Indicadores de Estado del Panel de Operación Estándar INDICADORES

DESCRIPCIÓN

PURGE FAULT

Este elemento indica que ha ocurrido una condición de Fault.

PURGE COMPLETE

Este elemento indica que el sistema ha terminado el ciclo de purga.

PURGE FAULT

Este elemento indica que el sistema no ha terminado el ciclo de purga debido a una condición de Fault.

11.2 TIMING STATUS TIMING STATUS indica los valores de regulación de tiempo actuales. La Tabla 11–3 enlista los elementos de estado que son visualizados. Utilice el Procedimiento 11-1 para visualizar el estado de regulación de tiempo de trabajo. Tabla 11–3. Elementos del Timing Status ELEMENTOS DE ESTADO

Descripción

Gun On Line

Este elemento indica el número de línea del Teach Pendant en el cual la pistola fue encendida por última vez.

Prev Time Gun On Time

Este elemento indica el tiempo total, en segundos, que la pistola fue encendida para el último trabajo.

Prev Job Run Time

Este elemento indica el tiempo del ciclo actual del último trabajo. El tiempo de ciclo se define durante la configuración de producción.

Prev Job

Este elemento indica el último trabajo que se ejecutó en producción.

Status

Este elemento indica el estado de la operación actual.

11–7


Tabla 11–3. Elementos del Timing Status (Cont’d)

Curr Job

Este elemento indica el nombre y el comentario del trabajo que se ejecuta actualmente.

Curr Proc

Este elemento indica el nombre y el comentario del proceso que se ejecuta actualmente.

Next Job

Este elemento indica el nombre y el comentario del siguiente trabajo a ejecutarse.

Procedimiento 11-1 Displaying Job Timing Status Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Timing. Verá una pantalla parecida a la siguiente. STATUS Paint TIMING STATUS Gun on line: 1 Prev gun on time:54.0 Prev job run time:84.0 Prev job: JOB755 PAINT STATUS Status: Wait for Cycle Start Curr Job: JOB754 Curr Proc: PROC34 Next Job: JOB755

11.3 COLOR AND PAINT STATUS La pantalla COLOR STATUS despliega el estado del color actual, del color anterior, del siguiente color y del estado de cambio de color actual. El tiempo visualizado es el tiempo total para completar el cambio de color. Este tiempo es calculado como el tiempo entre la última instrucción gun=off y cuando la señal de ciclo completo de limpiador de pistola está habilitada. El estado de color también despliega el estado del trabajo actual en producción, el nudo actual y la trayectoria actual. La Tabla 11–4 lista los elementos de estado que son visualizados.

11–8

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Utilice el Procedimiento 11-2 para desplegar el estado de color y de pintura. Tabla 11–4. Elementos del Status de Color y Pintura Elementos del Status

DESCRIPCIÓN

Previous Color

Este elemento despliega el nombre del color ejecutado previamente. Para los sistemas Accustat , Previous Color despliega el color del sistema actual cargado en el bote.

CC Time

CC Time no se despliega para los sistemas con cambio de color de purga paralela. Este elemento es el tiempo, en segundos, en el cual el cambio de color en una sola etapa fue terminado. El tiempo del cambio de color se calcula desde la última vez que la pistola fue apagada hasta que el ciclo de limpieza de pistola se termina.

Current Color

Este elemento despliega el nombre del color que se ejecuta actualmente. Para los Sistemas Accustat, Current Color despliega el actual color del sistema cargado en el bote.

Next Color

Este elemento despliega el nombre del siguiente color a ejecutarse.

11–9


Tabla 11–4. Elementos del Status de Color y Pintura (Cont’d)

Color Change Status

Este elemento despliega el estado actual del sistema de cambio de color.

Status


Curr Job


Curr Proc


Next Job

Este elemento indica el nombre y el comentario del siguiented trabajo a ejecutarse.

PREV Line

PREV Line sólo se despliega para los sistemas con cambio de color de purga paralela. Este elemento despliega el número de la línea de pintura utilizada para el color previo. Este valor se alternará entre 1 para línea de pintura 1 y 2 para la línea de pintura 2.

CURR Line

CURR Line sólo se despliega para los sistemas con cambio de color de purga paralela. Este elemento despliega el número de la línea de pintrua que se utiliza para color actual que se aplica en el JOB. Este valor se alternará entre 1 para la línea de pintura 1 y 2 para la línea de pintura 2.

Nota La pantalla de estado se desplegará en todos los sistemas PaintTool ya sea que se utilice o que no se utilice la opción de cambio de color. Si la opción de cambio de color no se utiliza, el CC Time estará en 0.0. Procedimiento 11-2 Desplegar el Estado de Color y de Pintura Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Presione F1, [TYPE].

11–10

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO 4. Seleccione Color. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de la pantalla de estado de color para sistemas con cambio de color de plataforma única. STATUS Color Change COLOR STATUS Prev color: white CCTime: 12.12s Curr color: red Next color: green CC status: Waiting for RESUME

Status: Curr Job: Curr Proc: Next Job:

PAINT STATUS Wait for Cycle Start JOB754 Fdoor J755

Vea la pantalla siguiente para un ejemplo de una pantalla de estado de color para sistemas con cambio de color con purga paralela. STATUS Color Change COLOR STATUS Prev cycle time: 0.0 sec Prev color: 22 RED Prev Line: Curr color: Curr Line: Next color: CC status: Waiting for next color Status: Curr Job: Curr Proc: Next Job:

2 2

Wait for job in queue CLNOUT From clean

11.4 ESTADO DE PRODUCCIÓN EN SEGUIMIENTO La pantalla STATUS para Sistemas de Seguimiento despliega la velocidad de línea, la ventana de seguimiento, la distancia de viaje de la parte, los trabajos que son seguidos, y el tiempo de ejecución del último trabajo. El estado de los trabajos actuales y siguientes también son visualizados. Utilice el Procedimiento 11-3 para desplegar el estado de producción de seguimiento.

11–11

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Tabla 11–5. Elementos del Estado del Seguimiento de Línea

11–12

Elementos del Estado

Descripción

Line Speed

Este elemento define la velocidad del transportador en milímetros por segundo (mm/seg).

Track Window

Este elemento define el número actual del límite activo del plan de seguimiento actual.

Part Travel from Detect (mm)

Este elemento define la distancia desde la parte después de pasar el interruptor de detección de cuerpo. Este valor se actualiza aproximadamente cada 0.5 segundos.

Part Travel from Robot (mm)

Este elemento define la distancia desde la parte hacia la posición cero del robot. Si el robot es un seguimiento de riel, la posición cero es el centro del riel en la mayoría de los casos.

Jobs Being Tracked

Este elemento es el número de los trabajos que se siguen incluyendo el trabajo actual que se ejecuta. Este valor se actualiza cuando el trabajo se está ejecutando.

Last Job Run Time

Este elemento despliega el tiempo de ciclo actual desde el último trabajo ejecutado. Este campo siempre se borrará cuando el modo de producción se ingresa.

Status


Curr Job


Curr Proc


Next Job

Este elemento indica el nombre y el comentario del siguiente trabajo a ejecutar.

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Procedimiento 11-3 Desplegar el Estado de la Producción de Seguimiento Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Tracking. Verá una pantalla parecida a la siguiente. STATUS Color Change LINE TRACKING STATUS Line Speed:123 mm/s Track Window: 1 Part Travel from Detect (mm): 2514.33 mm Part Travel from Robot (mm): 1000.00 mm Jobs Being Tracked: 3 Last Job Run Time: 23.12 sec

Status: Curr Job: Curr Proc: Next Job:

PAINT STATUS Executing job JOB754 Fdoor JOB34

11.5 COLOR CHANGE STATUS La pantalla COLOR CHANGE STATUS despliega el estado de la operación de cambio de color seleccionado. Presione F4, [CHOICE] para visualizar las opciones de cambio de color disponibles. La Tabla 11–6 describe cada clase de estado de cambio de color. (Opción Cambio de Color) Utilice el Procedimiento 11-4 para desplegar el estado de línea de pintura. Tabla 11–6. Pantallas de Estado de Cambio de Color PANTALLAS de Estado

Descripción

Paint Line Status

Este elemento indica el nombre del color actual, el tiempo (en segundos) de la expulsión actual, el estadod del cambio de color, el estado de la línea de pintura, si la expulsión se va a realizar, el cálculo del tiempo que la pistola estará encendida y si el tiempo de expulsión se encuentra.

11–13


Tabla 11–6. Pantallas de Estado de Cambio de Color (Cont’d)

Cycle Valves

Este elemento indica el número de la válvula de color, el bit habilitado, el nombre del ciclo que se ejecuta, el número de pasos definidos en el ciclo, la duración del cambio de color (en segundos), el número del preset actual, el paso que se ejecuta actualmente y una lista de las acciones y de los eventos.

Options

Este elemento indica si es o no un cambio de color automático, si la limpieza periódica de pistola se va a realizar y cuál es el valor de contador de limpieza de pistola.

11.5.1 Estado de la Línea de Pintura PAINT LINE STATUS indica el estado de las líneas de pintura. La Tabla 11–7 lista el estado de los elementos que se despliegan para sistemas con sistemas de cambio de color de plataforma única. La Tabla 11–8 lista el estado de los elementos que se despliegan para sistemas con sistemas de cambio de color con Purga Paralela. Tabla 11–7. Elementos del Estado de la Línea de Pintura para los Sistemas con Cambio de Color de Etapa Única

11–14

ELEMENTOS DEL ESTADO

Descripción

Current Color

Este elemento es el nombre del color que se ejecuta actualmente.

Current Valve

Este elemento indica el número de la válvula de color seleccionada actualmente.

CC Status

Este elemento es el estado de la operación de cambio de color.

Paint Line

Este elemento indica si las líneas de pintura se llenan, expulsan, limpian , o sedesconoce basado en cuál ciclo se ha realizado.

Pushout

Este elemento indica si la opción de expulsión está habilitada.


Tabla 11–7. Elementos del Estado de la Línea de Pintura para los Sistemas con Cambio de Color de Etapa Única (Cont’d)

Curr Pushout

Este elemento es el tiempo, en segundos, de la expulsión para el color actual.

Current Job

Este elemento es el nombre del trabajo actual que se ejecuta en modo automático.

Calc Gun On for Job

Este elemento indica el tiempo calculado previamente del aplicador para el trabajo actual.

Curr Gun On Time

Este elemento es el tiempo actual que el aplicador está encendido. Este valor se incrementa durante la ejecución del trabajo actual.

Pushout Time

Este elemento indica que el tiempo para la expulsión comienza en el trabajo que ha pasado.

Last Gun Off

Este elemento indica que la pistola se ha apagado la última vez. Después de que esto ocurre, se puede realizar un cambio de color. .

Tabla 11–8. Elementos del Estado de la Línea de Pintura para los Sistemas con Cambio de Color de Purga Paralela ELEMENTOS DEL ESTADO

DESCRIPCIÓN

Line 1 Valve

Este elemento despliega el número de válvula para color actual cargado dentro de la línea 1. Si ningún color está cargado, se despliega un valor de cero (0).

11–15


Tabla 11–8. Elementos del Estado de la Línea de Pintura para los Sistemas con Cambio de Color de Purga Paralela (Cont’d)

Line 1 Status

11–16

Este elemento despliega el estado de la línea de pintura 1. Los valores son como sigue:

•

Unknown indica que el estado actual se desconoce. El estado normalmente se desconoce si un ciclo de cambio de color manual se ejecutó o si el operador habilitó manualmente las válvulas de control de cambio de color.

•

Filled indica que la línea de pintura está llena de pintura.

•

Pushed Out indica que la pintura se ha expulsado con aire a través de la línea. La línea de pintura todavía está sucia del color previo.

•

Cleaned indica que la línea de pintura está limpia y está lista para llenarse con el siguiente color.

Line 2 Valve

Este elemento despliega el número de válvula para el color actual cargado dentro de la línea 2. Si ningún color se carga, se despliega un valor de cero (0).

Line 2 Status

Este elemento despliega el estado para la línea de pintura 2. Estos valores son los mismos que los valores listados arriba en la descripción de Line 1 Status.



Manifold Status

Este elemento despliega el estado de Color Change Manifold (CCM). Los valores son como sigue:

•

Unknown indica que el estado actual se desconoce. Normalmente se desconoce el estado si se ejecutó un ciclo de cambio de color manual o si el operador habilitó manualmente las válvulas de control de cambio de color.

•

Filled indica que CCM está lleno de pintura.

•

Pushed Out indica que la pintura se ha expulsado con aire a través del CCM. El CCM todavía está sucio del color previo.

•

Cleaned indica que el CCM está limpio y está listo para llenarse con el siguiente color.

Curr Line

Este elemento despliega la línea seleccionada actualemnte (1 ó 2) que se ha habilitado para la pintura. El color es esta línea saldrá de la pistola de pintura con el habilitado.

Curr Valve

Este elemento despliega el número actual de la válvula de color que está habilitada.

CC Status

Este elemento despliega el estado actual del cambio de color. Los valores de estado comunes son como sigue:

•

Waiting for Next Color

•

Waiting to be in Gun Box

•

Standard color change

•

Full line color change

11–17



Push Status

Status

Este elemento indica el estado del ciclo de expulsión. Los valores de estado comunes son como sigue:

•

Waiting for Pushout

•

Pushout active

•

Pushout cancelled

Este elemento indica el estadod para PaintTool. Los valores comunes de estado son como sigue:

•

Production Mode

•

Not in Production Mode

Procedimiento 11-4 Desplegar el Estado de la Línea de Pintura Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Color Change. 5. Presione F4, [ CHOICE ]. 6. Seleccione Paint line. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de la pantalla de estado de línea de pintura en sistemas con cambio de color de plataforma única. STATUS Color Change Paint Line Status Curr color: 3 Yellow Curr valve: 1 CC status: Manual Mode Paint line: Unknown Pushout: No Current pushout: 8.0 sec Curr Job: Calc gun on for job: 0.0 sec Curr Gun On Time: ******* sec Pushout time NO Last gun off? NO

11–18


Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de la pantalla de estado de válvula de cambio de color en sistema con cambio de color con purga paralela. STATUS Color Change Parallel Purge Line Status Line 1 valve: 1 Blue Line 1 status: Cleaned Line 2 valve: 2 Red Line 2 status: Filled Manifold status: Unknown Curr line: 0 Curr valve: 1 CC status: Push status: Status: Curr Gun On Time: Pushout time NO

Idle mode Waiting for production Not in production mode ******* sec Last gun off? NO

11.5.2 Estado de la Válvula de Color El estado de la válvula de color indica el estado de varias válvulas de cambio de color. La Tabla 11–9 lista el estado de los elementos que se despliegan. Utilice el Procedimiento 11-5 para desplegar el estado de válvula de cambio de color. Tabla 11–9. Elementos de Estado de la Válvula de Color ELEMENTOS DE ESTADO

Descripción

Color Valve

Este elemento indica el número de la válvula de color actual.

Enable Bit

Este elemento indica si las líneas se abren para el flujo de pintura. Un valor de 0 indica que las líneas están cerradas; un valor de 1 indica que las líneas están abiertas.

Cycle

Este elemento indica el nombre del ciclo actual.

Steps

Este elemento indica el número total de pasos en el ciclo.

11–19


Tabla 11–9. Elementos de Estado de la Válvula de Color (Cont’d)

Duration

Este elemento es el tiempo, en segundos, del paso actual.

Preset

Este elemento es el número del presetd actual.

Step

Este elemento indica el número actual del paso.

Steps 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

Actions 1 2 3 4

Events 1 2 3 4 5 6 7 8

Line

11–20

Estos elementos indican el estado de la válvula para el paso que se ejecuta actualmente. Los primeros del 1–4 despliegan el estado de cada una de las cuatro válvulas compartidas. Del 1–6 despliegan el estaddo de cada uno de los grupos de válvulas de cambio de color. Un valor de 0 indica que la válvula está apagada; un valor de 1 indica que la válvula está encendida. Estos elementos indican la acción requerida en el paso actual. Un 1 indica que se requiere una acción; un 0 indica que no se requiere una acción.

Este elemento indica el evento requerido por el paso actual. Un 1 indica cuál evento debe cumplirse antes de que este paso pueda ejecutarse.

Line sólo se despliega para los sistemas con cambio de color de purga paralela. Este elemento despliega el número de la línea de pintura que se utiliza para el ciclo de cambio de color que se ejecuta actualmente.

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Procedimiento 11-5 Desplegar el Estado de la Válvula de Cambio de Color Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Color Change. 5. Presione F4, [ CHOICE ]. 6. Seleccione Cycle Valves. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de la pantalla de estado de válvula de cambio de color en sistemas con cambio de color de plataforma única. STATUS Color Change Color Change Valve Status Color valve: 1 Enable: 0 Cycle: 0 Steps: 0 Dur.: 0.0 sec Preset: 0 Step: 0 1 2 3 4 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 10 11 12 13 14 15 16 0 0 0 0 0 0 0

1 0

Actions 2 3 4 0 0 0

1 0

2 0

3 0

Events 4 5 6 0 0 0

7 0

8 0

Application enable is OFF.

Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de la pantalla de estado de válvula de cambio de color en sistemas con cambio de color con purga paralela. STATUS Color Change Color Change Valve Status Color valve: 1 Enable: 0 Line: 0 Cycle: 0 Steps: 0 Dur.: 0.0 sec Preset: 0 Step: 0 1 2 3 4 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 10 11 12 13 14 15 16 0 0 0 0 0 0 0

1 0

Actions 2 3 4 0 0 0

1 0

2 0

3 0

Events 4 5 6 0 0 0

7 0

8 0

Application enable is OFF.

11–21

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A En estas pantallas, del 1 al 4 guardan el estado de las válvulas compartidas de cambio de color. Del 1 al 16 guardan el estado de las 16 válvulas de cambio de color de grupo. 7. Para desplegar los nombres de las válvulas de control de cambio de color, presione F3, VNAMES. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ClrChng Valve Name ColorChange Control Valve Names: Shared Control Valves 1 Gun Trigger 2 Spare 3 Spare 4 Spare Group Group Control Valves 1 Purge Solvent 2 Clean Solvent 3 Wet Spare 1 4 Wet Spare 2 Press PREV or [TYPE] key to exit.

8. Para desplegar la pantalla STATUS Color Chg, presione PREV.

11.5.3 Estado de la Opción Cambio de Color El estado de la opción cambio de color indica el estado de las opciones de cambio de color. La Tabla 11–10 lista los elementos de estado que son desplegados. Utilice el Procedimiento 11-6 para desplegar el estado de la opción de cambio de color. Tabla 11–10. Elementos del Estado de la Opción Cambio de Color

11–22

Elementos de Estado

Descripción


Este elemento indica si la opción cambio de color automático está cargada y habilitada.


Este elemento indica si se realizará una operación de limpieza periódica de pistola.


Tabla 11–10. Elementos del Estado de la Opción Cambio de Color (Cont’d)


Este elemento despliega el número de los trabajos que se pintarán antes de que una operación de limpieza periódica de pistola se realice.

Gun Cleaning Down Counter

Este elemento indica el número de los trabajos hasta la siguiente limpieza de pistola. Esto se actualiza automáticamente, pero puede cambiarlo.

Procedimiento 11-6 Desplegar el Estado de la Opción Cambio de Color Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Color Change. 5. Presione F4, [ CHOICE ]. 6. Seleccione Options. Verá una pantalla parecida a la siguiente. STATUS ColorChange Option Status Automatic color change:

YES

Periodic gun cleaning: Gun cleaning job count: Gun cleaning down counter:

NO 0 13

11.5.4 Despliegue de E/S de Cambio de Color Utilice el Procedimiento 11-7 para establecer la E/S compartida de cambio de color desde el Teach Pendant. Utilice el Procedimiento 11-8 para establecer el grupo E/S de cambio de color desde el Teach Pendant. Procedimiento 11-7 Desplegar E/S de Cambio de Color Condiciones

• Que esté utilizando el software PaintTool y un Teach Pendant.

11–23

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Si la pantalla Color Change I/O no se despliega, presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Color Change. Verá la pantalla de entrada o la pantalla de salida. 5. Presione F3, [IOTYPE]. 6. Seleccione Shared I/O. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Color Change Shared (DOUT) Control Valves Valve DOUT Description 1 1 Gun 2 10 Paint Override 3 13 Air Override 4 0 Spare

Procedimiento 11-8 Desplegar E/S de Grupo de Cambio de Color Condiciones

• Que esté utilizando el software PaintTool y un Teach Pendant. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Si la pantalla Color Change I/O no se despliega, presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Color Change. Verá la pantalla de entrada o la pantalla de salida. 5. Presione F3, [IOTYPE]. 6. Seleccione Group I/O. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Color Change Group (GOUT) Control Valve GOUT Bit 1: 6 1 2: 6 2 3: 6 3 4: 6 4 5: 6 5 6: 6 6 7: 6 7 8 6 8

11–24

Valves Description Purge Air Paint Solvent Dump Reg Override Clean Air Clean Solvent Bell Wash Air Bell Wash Solv


11.6 STATUS DE ACCUFLOW Puede desplegar el estado de AccuFlow. La Tabla 11–11 lista y describe cada elemento de estado de AccuFlow. Utilice el Procedimiento 11-9 para desplegar el estado de AccuFlow. Tabla 11–11. Status de AccuFlow Elementos de Status de AccuFlow

Descripción

Selected Operating Mode

Este elemento muestra si AccuFlow se selecciona para operar en modo adaptado o en modo de lazo abierto. Verifique la pantalla de configuración AccuFlow Global para mostrar la fuente de selección de Mode y posiblemente cambiar el modo de operación seleccionado.

• — Adaptive mode utiliza AccuFlow para corregir el flujo de fluido. — Open loop mode ignora la correción de AccuFlow. La mayoría de las alarmas están deshabilitadas en modo de lazo abierto.

Current Operating Mode

Este elemento muestra si AccuFlow está operando en modo de adaptación o en modo de lazo abierto en el tiempo actual. El modo actual puede ser diferente del modo seleccionado bajo ciertas condiciones durante un ciclo de rocío. Por ejemplo, la ocurrencia de ciertas alarmas ocasiona que AccuFlow opere en lazo abierto para el resto del ciclo de rocío (Job).

Color valve number

Este elemento reporta el color actualmente en las líneas de pintura.

11–25


Tabla 11–11. Status de AccuFlow (Cont’d)

11–26

Calibration Status

Este elemento indica el estado actual de la calibración. El estado sólo es para desplegar y se mantiene por PaintTool sgiuiendo cualquier cambio a la Tabla de Calibración. Complete Singnifica que la secuencia de calibración se ha realizado exitosamente. La función de copia sólo puede realizarse en las tablas en las cuales el estado está completo. Not complete significa que la secuencia de calibración no se ha realizado. been performed.

Actual yield((cc/min)/count)

Este elemento es la inclinación promedio de los puntos de calibración dinámicos. Este puede utilizarse como un estado de fotografía de ese comportamiento actual del color cuando se compara con el campo Average cal. El rango para este parámetro debe ser entre 1.0 — 2.0. Por default no se da como que es el color especificado y cambia a lo largo de la producción para reflejar las características de pintura actual. Este parámetro automáticamente se determina y no se puede cambiar.

Total(cc)

Este elemento representa el flujo de fluido total desde el último preset.

Set Point(cc/min)Actual(cc/min)

Este elemento es el flujo actual solicitado en el programa de proceso Actual es el flujo medido como reportado por el metro de flujo.


Tabla 11–11. Status de AccuFlow (Cont’d)

Applicator trigger

Este elemento reporta si el aplicador está ENCENDIDO o APAGADO.

SetPoint reached

Este elemento, cuando ON, indica que el índice de flujo Setpoint se ha alcanzado dentro del parámetro de la banda de tolerancia definido. Este elemento es válido en los modos Open o Adaptive. Cuando OFF, este indica que ya sea que la pintura no está fluyendo o que no está dentro del parámetro de banda de tolerancia definida. Si este indicador no está en ON dentro del tiempo especificado por el parámetro min setpoint reached, se desplegará la alarma "Failed to reach setpoint".

Procedimiento 11-9 Desplegar el Status de AccuFlow Pasos 1. PressioneMENUS. 2. Seleccione STATUS. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Si tiene Single Channel AccuFlow verá esta pantalla. AccuFlow Status Display Selected Operating Mode: Current Operating Mode: Color Valve Number: Calibration Status: Actual yield ((cc/min)/cnt): Total (cc): Set Point/Actual (cc/min): Applicator Trigger: Set point reached:

Adaptive Open Loop 1 Complete .78 216 600/594 ON ON

Si tiene Dual Channel AccuFlow verá esta pantalla.

11–27

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A AccuFlow Status Display Channel: 2 Selected Operating Mode: Current Operating Mode: Color Valve Number: Calibration Status: Actual yield ((cc/min)/cnt): Total (cc): Set Point/Actual (cc/min): Applicator Trigger: Set point reached:

Adaptive Open Loop 1 Complete .78 216 600/594 ON ON

3. Para reestablecer el flujo total a cero, presione F4, RES TOT. Esto puede utilizarse con Total (cc) para monitorear el uso total de pintura durante un ciclo de pintura. 4. Si tiene Dual Channel AccuFlow, presione F2, CHAN, para ver el otro canal.

11.7 IPC STATUS IPC STATUS indica el estado del sistema IPC y de las bombas. Enlista los elementos de estado que se despliegan. Utilice el Procedimiento 11-10 para desplegar el estado IPC. Tabla 11–12. Elementos de Status de IPC Status

11–28

ELEMENTOS DE STATUS

DESCRIPCIÓN

Resin

Este elemento indica el número actual del color de sistema.

Hardener

Este elemento indica el material endurecedor asociado con el color actual del sistema.

Ratio

Este elemento indica el radio actual de la bomba 1:bomba 2 con un punto de precisión. El radio se fija a 1.0 para SMP.

Commanded Rate units: cc/min

Este elemento indica el índice de flujo ordenado.

Commanded Total units: cc

Este elemento indica el flujo total ordenado.


Tabla 11–12. Elementos de Status de IPC Status (Cont’d)

Actual Rate Fluid Meter Option Only units: cc/min

Este elemento indica el rango de flujo actual de su sistema medidor de flujo y/o cada medidor si su sistema tiene dos medidores de flujo.

Actual Total Fluid Meter Option Only units: cc

Este elemento indica el flujo total actual de su sistema medidor de flujo y/o cada medidor si su sistema tiene dos medidores de flujo.

Pump # default: 1 range: 1 - 2

Este elemento le permite seleccionar el número de bomba para el cual desea desplegar la información de estado.

Warn Limit units: psi

Este elemento es el límite de advertencia de presión baja (LOW) o el límite de advertencia de presión alta (HIGH) para los transductores Inlet/Outle de los parámetros configurados, vea IPC Sensor Setup.

Fault Limit units: psi

Este elemento es el límite de falla de presión baja (LOW) o el límite de falla de presión alta (HIGH) para los transductores Inlet/Outlet de los parámetros configurados, vea IPC Sensor Setup.

Current Pressure units: psi

Este elemento es la lectura actual de presión (CUR) de los transductores de presión Inlet/Outlet.

Inlet Regulator units: psi

Este elemento es la presión actual que se aplica al regulador Inlet.

Procedimiento 11-10 Desplegar el Status IPC Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione IPC. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

11–29

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Resin : Hardener Ratio

1 : :

29

Commanded rate Commanded total


: :

500.0 cc/min 125.4 cc

5. Si tiene la opción Fluid Meter, presione F5, ACTUAL, para desplegar el flujo actual y los valores de índice total. 6. Para desplegar el índice ordenado y los valores totales si ya no están desplegados, presione F5, CMD’D. 7. Para desplegar la pantalla de estado de las bombas, presione F2, PUMPS. Esta pantalla proporciona el índice de flujo ordenado y los totales ordenados que vienen desde cada bomba. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Resin : Hardener Ratio

1 : :

29


Pump - 1 Resin Pump Commanded rate : Commanded total : Pump - 2 Hardener Pump Commanded rate : Commanded total :

250.0 cc/min 62.7 cc 250.0 cc/min 62.7 cc

8. Si tiene la opción Fluid Meter, presione F5, ACTUAL, para desplegar el índice de flujo actual y los totales actuales desde cada bomba. Esto solamente está disponible si su sistema tiene dos metros de flujo. 9. Para desplegar el sistema de presión, presione F3, PRESSURE. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Pump 1 - Resin Pump Inlet Transducer LOW CUR HIGH Warn 10 95 Limit: 1 Fault Limit: 0 100 Inlet Regulator: 9

11–30

Outlet Transducer LOW CUR HIGH Warn 10 300 Limit: 6 Fault Limit: 0 400 *all units(psi)


11.8 STATUS DE EXPULSIÓN STATUS (opción cambio de color) El status de expulsión indica el estado de la opción de expulsión de la línea de pintura. La Tabla 11–13lista los elementos de estado que son desplegados. Utilice el Procedimiento 11-11 para desplegar el estado de expulsión. Nota Para los sistemas AccuStat, la expulsión se realiza durante el ciclo de llenado Canister, no durante el ciclo de pintura. Esto es para conservar el uso de pintura durante el ciclo de llenado. Vea la Tabla 11–13. Tabla 11–13. Elementos de Status de Expulsión ELEMENTOS DE STATUS

Descripción

Pushout

Este elemento indica si la opción de expulsión está habilitada o deshabilitada.

Curr Pushout

Este elemento es el tiempo, en segundos, requerido para expulsar la válvula de color actual a través de las líneas de pintura. Este tiempo no es válido para los sistemas AccuStat. Curr Pushout no es válido para los sistemas. AccuStat utiliza un valor de volumen de línea que está configurado en la pantalla SETUP ACCUSTAT.

Curr Job

Este elemento del trabajo actual indica el nombre y el comentario del trabajo que se ejecuta actualmente.

Gun On for Job

El primer valor para este elemento despelgado en esta línea es el tiempo de pistola encendida calculado para el trabajo. Indica el tiempo de pistola encendida calculado previamente para el trabajo actual. El segundo valor es tiempo de pistola encendida actual. Este valor se incrementa durante la ejecución del trabajo actual.

Pushout Time Found?

Este elemento indica cuando el tiempo para empezar una expulsión ocurre durante la ejecución del trabajo actual.

11–31


Tabla 11–13. Elementos de Status de Expulsión (Cont’d)

Last Gun Off Requested

Este elemento despliega el status de la opción configurada cambio de color Find last gun off. Si el status es YES entonces, en modo de producción, PaintTool mira por la última pistola = OFF para el trabajo actual.

Last Gun Off Process/ Line

Este elemento despliega el núemro de proceso y el número de línea de la última pistola =OFF para el trabajo actual. Si la opción Last Gun Off Requested se apaga (se pone en NO), se desplegarán ceros.

Current Gun Off Process/ Line

Este elemento despliega el número de proceso actual y el número de línea actual. Cuando este despliegue iguala a Last Gun Off Process/Line, la línea Last Gun Off Found debe desplegar YES. Vea la Sección 11.2 para información sobre el proceso actual.

Last Gun Off Found

Este elemento normalmente se despliega como NO (OFF). Cuando la última línea gun=OFF se alcanza, Last Gun Off Found se despliega como YES (ON).

Procedimiento 11-11 Desplegar el Status Pushout Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Pushout. Verá una pantalla parecida a la siguiente. PUSHOUT STATUS Pushout: NO Curr pushout: 8.0 sec. Curr Job: Gun on for job: 0.0 sec ****** sec. Pushout time found? NO

Last Last Curr Last

11–32

gun gun gun gun

off off off off

LAST GUN STATUS requested: NO process/line: 0 / process/line: 0 / found: NO

0 0


11.9 ESTADO DE LA PANTALLA DEL USUARIO La pantalla USER despliega mensajes enviados a el usuario desde un programa que se está ejecutando. No puede utilizar esta pantalla para cambiar la información. USER MESSAGES son controlados utilizando la instrucción MESAGE en su programa. Cada vez que la instrucción MESSAGE se utiliza, una línea que contiene e incluye hasta 23 caracteres, se escribe en la pantalla del usuario. Un máximo de nueve líneas de mensaje pueden ser desplegadas. Si más de nueve líneas de mensaje se utilizan, la décima línea se agrega a la parte inferior de la pantalla y la línea superior scrolls off. Vea la Sección 9.11.7 para información sobre la instrucción de Para los programas KAREL, los mensajes del usuario son controlados utilizando la instrucción escrita en su programa. Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual para información sobre la instrucción escrita. Utilice el Procedimiento 11-12 para desplegar la pantalla del usuario. Procedimiento 11-12 Despeglar la Pantalla del Usuario Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione USER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. USER THE_SYSTEM_HAS_POWERED UP_SUCCESSFULLY MOVE_THE_ROBOT_TO_HOME POSITION_BEFORE_RUNNING PRODUCTION THE_ROBOT_IS_AT_THE HOME_POSITION

Nota Esta pantalla es blanca si los mensajes no fueron enviados desde el programa que se está ejecutando. La pantalla guarda los mensajes aún después de que el programa se ha cancelado. USER2 Menu El menú USER2 está disponible en todas las herramientas de aplicación. Cuando la opción KAREL es cargada usted obtiene una selección de menú de USER2 cuando la tecla MENUS se presiona. El menú USER2 despliega las formas o los mensajes que son iniciados desde los programas KAREL. Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual para más información.

11–33

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Utilice el Procedimiento 11-13 para desplegar el menú USER2. Procedimiento 11-13 Desplegar User2 Menu Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione USER2. Verá la pantalla siguiente para un ejemplo. Nota Esta pantalla es blanca si las formas no fueron escritas. USER2 THE_SYSTEM_HAS_POWERED UP_SUCCESSFULLY MOVE_THE_ROBOT_TO_HOME POSITION_BEFORE_RUNNING PRODUCTION THE_ROBOT_IS_AT_THE HOME_POSITION

11.10 STATUS DEL REGISTRO La pantalla DATA REGISTERS despliega el valor actual de cada registro en el sistema. Puede cambiar el valor de cualquier registro y agregar comentarios utilizando la pantalla de registro. Vea la Sección 9.6 para información sobre los registros. Utilice Procedimiento 11-14 para desplegar la pantalla de registro. Procedimiento 11-14 Desplegar y Ajustar los Registros Pasos 1. Presione DATA. 2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione Registers. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

11–34

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Data Registers R[ 1: R[ 2: R[ 3: R[ 4: R[ 5: R[ 6: R[ 7: R[ 8: R[ 9: R[ 10: Press ENTER

] ] ] ] ] ] ] ] ] ]

=0 =0 =0 =0 =0 =0 =0 =0 =0 =0

Precaución Los registros se utilizan en los programas. No modifique los valores de registro a menos que esté seguro de cómo se utiliza el registro en el sistema; de lo contrario, podría afectar la ejecución de los programas. 4. Para agregar un comentario a. Mueva el cursor hacia el número de registro y presione ENTER. b. Mueva el cursor para seleccionar un método de nombramiento del comentario: Mayúsculas, Minúsculas, Signos de Puntuación, Opciones. c. Presione las teclas de función cuyas etiquetas correspondan al nombre que desea dar al comentario. Estas etiquetas varían dependiendo del método de nombramiento que escogió en la Paso 4b. Por ejemplo, si escogió Mayúsculas, presione una tecla de función correspondiente a la primera letra. Presione esa tecla hasta que la letra que desea se visualice en el campo del comentario. Presione la tecla de flecha a la derecha para mover el cursor hacia el siguiente espacio. Continúe hasta que el comentario completo se visualice. Para borrar un carácter, presione BACK SPACE. d. Cuando haya terminado, presione ENTER. Nota El comentario aparece en los programas de Teach Pendant que están utilizando ese registro.

5. Para cambiar el valor del registro. a. Mueva el cursor hacia el valor de registro. b. Escriba el valor nuevo y presione ENTER. 6. Para guardar los valores de registro en el dispositivo por default a. Presione MENUS.

11–35

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. h. Presione DATA. i. Presione F1, [TYPE]. j. Seleccione Registers. k. Presione FCTN. l. Seleccione SAVE. Los registro se guardarán en el archivo NUMREG.VR, en el dispositivo por default.

11.11 STATUS DEL REGISTRO DE POSICIÓN La pantalla DATA POSITION REG despliega el valor actual de cada registro de posición en el sistema. Puede cambiar el valor de cualquier registro de posición y agregar comentarios utilizando la pantalla DATA Position Reg. Para información sobre los registros de posición, vea la Sección 9.7. Nota Si está utilizando SpotTool+, debe definir a PR[1] como la posición de casa. SpotTool+ reserva a PR[1] como la posición de casa. Si su sistema está configurado para tener más de un grupo de movimiento, puede establecer la máscara de grupo cuando utilice cualquier instrucción de registro de posición. La máscara de grupo le permite utilizar las teclas de función para especificar:

• Si la máscara de grupo se utilizará. Si la máscara de grupo no se utiliza, la instrucción de registro de posición afecta solamente al grupo por default.

• El grupo o grupos que la instrucción de registro de posición afectará. Utilice el Procedimiento 11-15 para desplegar la pantalla de registro de posición. Procedimiento 11-15 Desplegar y Ajustar los Registros de Posición Pasos 1. Presione DATA. 2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione Position Reg. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

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MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Nota Si está utilizando los paquetes de herramienta de aplicación que utiliza el Common Shell, el PR[1] se utiliza como la posición de casa. No puede utilizar el PR[1] para cualquier otra posición en sus programas. Data Registers R[ 1:Home R[ 2: R[ 3: R[ 4: R[ 5: R[ 6: R[ 7: R[ 8: R[ 9: R[ 10: Press ENTER

] ] ] ] ] ] ] ] ] ]

=R =* =* =* =* =* =* =* =* =*

R indica la posición que ha sido guardada. * indica la posición que no ha sido guardada. Precaución Los registros de posición se utilizan en los programas. No modifique el registro de posición a menos de que esté seguro de cómo se utiliza el registro de posición en el sistema; de lo contrario, podría afectar la ejecución del programa. 4. Para agregar un comentario a. Mueva el cursor hacia el número de registro de posición y presione ENTER. b. Mueva el cursor para seleccionar un método de nombramiento al comentario. c. Presione las teclas de función cuyas etiquetas correspondan al nombre que desea dar al comentario. Estas etiquetas varían dependiendo del método de nombramiento que escogió en la Paso 4b. Por ejemplo, si escogió Mayúsculas, presione la tecla de función correspondiente a la primera letra. Presione esa tecla hasta que la letra que desea se visualice en el campo del comentario. Presione la tecla de flecha a la derecha para mover el cursor hacia el siguiente espacio. Continúe hasta que el comentario completo se visualice. Para borrar un carácter, presione BACK SPACE. d. Cuando haya terminado, presione ENTER. Nota El comentario aparece en todos los programas de Teach Pendant que utilizan ese registro de posición.

11–37


5. Para cambiar el valor del registro de posición a. Mueva el cursor hacia el valor de registro de posición. b. Registre el valor nuevo guardando una posición ( Paso 6 ), o guardando la información de posición (Paso 8 ). 6. Para guardar una posición, a. Presione y sostenga el interruptor DEADMAN y encienda el Teach Pendant. b. Mueva lentamente el robot hacia la posición que desea. c. Sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione F3, RECORD. El * (asterisco) cambiará a una R para indicar que la posición ha sido guardada. User Frame, UF, y Tool Frame, UT, se establecerán a 15 (FHex), el cual indica que el User Frame y el Tool Frame actualmente activos se utilizarán. Vea la Sección 6.2 para información sobre la configuración de marcos. Nota Si desea cambiar el valor de User Frame o el Tool Frame después de que haya guardado el registro de posición, debe seleccionar el nuevo User Frame o el nuevo Tool Frame, guardar el registro de posición, y entonces manualmente registrar las coodenadas deseadas para que el marco cambiado tenga efecto. Vea el paso Paso 8 para información sobre información de registro de posición guardada manualmente.

7. Para moverse hacia un registro de posición guardado, a. Presione y sostenga el interruptor DEADMAN y encienda el Teach Pendant. b. Presione y sostenga la tecla SHIFT y presione F2, MOVE_TO. Nota Guardar registros de posición en un sistema de grupo de movimiento múltiple guarda los valores de posición para TODOS los ejes, sin tener en cuenta la máscara de grupo por default. 8. Para guardar manualmente la información posicional, a. Presione F4, POSITION. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

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MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Position Detail PR[2] UF:F UT:F X 0.500 mm Y 1.320 mm Z 0.750 mm DATA PR[ PR[ PR[ PR[ PR[

Position Reg 1: 2: 3: 4: 5:

PR[ 6: Enter value

CONF: NDF 000 W 0.00 deg P 90.00 deg R 0.00 deg

] ] ] ] ]

=R =* =* =* =*

] =*

R. indica la posición que ha sido guardada. * indica la posición que no ha sido guardada. Nota Si está utilizando las herramientas de aplicación que utilizan el Common Shell, PR[1] se utiliza como la posición de casa. No lo utilice para cualquier otra posición en sus programas. b. Para cambiar el formato de la posición de coordenadas Cartesianas a ángulos Joint o de ángulos Joint a coordenadas Cartesianas, presione F5, [REPRE] y seleccione el sistema de coordenadas. Los ángulos Joint apropiados o las coordenadas Cartesianas apropiadas se visualizarán. La posición automáticamente se convierte. Nota Los ángulos Joint son útiles para posicionar al robot en cero o para controlar el movimiento de una tabla de posicionamiento. c. Para cambiar un componente de posición, mueva el cursor hacia el componente, escriba el valor, y presione ENTER. d. Si tiene grupos de movimiento múltiple, y desea cambiar el número de grupo de movimiento, presione F1, GROUP, escriba el número de grupo, y presione ENTER. Esto solamente aplica a los sistemas que han sido configurados para grupos múltiples. e. Para cambiar la configuración, presione F3, CONFIG. Seleccione la configuración apropiada presionando las teclas de flecha hacia arriba y de flecha hacia abajo. f. Si tiene la opción de eje extendido, y desea desplegar la información de posición de eje extendido, presione F2, PAGE. Esto solamente se aplica a los sistemas que incluyen los ejes extendidos. g. Si necesita cambiar un componente de posición en otro grupo, presione la tecla F1, GROUP. h. Cuando haya terminado, presione F4, DONE. 9. Para borrar un registro de posición presione F5, CLEAR. Esto convierte toda la información posicional en asteriscos (*******).

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11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A 10. Para guardar los valores de registro de posición en un archivo:: a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. h. Presione DATA. i. Presione F1, [TYPE]. j. Seleccione Position Reg. k. Presione FCTN. l. Seleccione SAVE. Los registros de posición se guardarán en el archivo POSREG.VR, en el dispositivo por default.

11.12 STATUS DE LA VARIABLE DE SISTEMA La pantalla SYSTEM VARIABLES STATUS despliega las variables de sistema. Puede cambiar el valor de varias variables de sistema utilizando esta pantalla. También puede cambiar el valor de una variable de sistema en un programa utilizando la instrucción de nombre Parámetro. Vea la Sección 9.11.8. Utilice el Procedimiento 11-16 para desplegar y establecer las variables de sistema. Procedimiento 11-16 Desplegar y Ajustar las Variables de Sistema Advertencia Las variables de sistema controlan cómo operan el robot y el controlador. No establezca las variables de sistema a menos que esté seguro de su efecto; de los contrario, podría lesionar al personal, dañar el equipo o afectar la operación normal del robot y el controlador. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SYSTEM. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Variables. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

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MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO SYSTEM Variables 1 $ANGTOL 2 $APPLICATION 3 $AP_MAXAX 4 $AP_PLUGGED 5 $AP_TOTALAX 6 $AP_USENUM 7 $ASCII_SAVE 8 $AUTOINIT 9 $BLT 10 $CHECKCONFIG

[3] of STRING [21] 0 2 16777216 [32] of BYTE FALSE 2 0 FALSE

5. Para cambiar el valor de una variable de sistema a. Mueva el cursor hacia la variable que desea cambiar. Para mover el cursor hacia un grupo de líneas a la vez, presione y sostenga la tecla SHIFT y presione las teclas de flecha hacia arriba y de flecha hacia abajo. b. Escriba el valor nuevo. c. Presione ENTER o presione una tecla de función como aviso. 6. Si la variable es una formación, una lista de elementos de formación se visualiza o si la variable es una estructura, una lista de campos se visualiza. a. Mueva el cursor hacia el elemento o campo que desea establecer y presione ENTER. b. Presione PREV para regresar a la pantalla Top Level SYSTEM Variables. c. Registre la información necesaria. 7. Para guardar las variables en un archivo a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. h. Desde cualquiera de las pantallas SYSTEM Variables, presione FCTN. i. Seleccione SAVE. Todas las variables de sistema se guardarán en el archivo SYSVARS.SV, en el dispositivo por default.

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11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Advertencia Debe apagar y encender otra vez el controlador para utilizar la información nueva; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. 8. Cuando haya terminado, apague el controlador. Después, encienda el controlador otra vez para que pueda utilizar la información nueva.

11.13 STATUS DE LA SEÑAL DE SEGURIDAD La pantalla STATUS SAFETY SIGNAL despliega el estado de las señales seguridad-relacionada que vienen del controlador. La pantalla Señal de Seguridad despliega el estado actual (TRUE o FALSE) de cada señal de seguridad. No puede cambiar la condición de la señal de seguridad utilizando esta pantalla. La Tabla 11–14 lista y describe cada señal de seguridad. Utilice el Procedimiento 11-17 para desplegar el estado de señal de seguridad. Tabla 11–14. Señales de Seguridad Señales de Seguridad

Descripción

SOP E-Stop

Este elemento indica si se ha presionado el botón de PARO DE EMERGENCIA en el panel de operación. El status es TRUE si se ha presionado el botón de PARO DE EMERGENCIA en el panel de operación.

TP E-Stop

Este elemento indica si se ha presionado el botón de PARO DE EMERGENCIA en el Teach Pendant. El status es TRUE si se ha presionado el botón de PARO DE EMERGENCIA.

Ext E-Stop

Este elemento indica si existe una emergencia externa. El status es TRUE si se abren los contactos de paro de emergencia externos en los conectores de celda EES1, EES11, EES2, or EES21.

Fence Open

Este elemento indica si está abierto el interruptor de la cerca de seguridad. El status es TRUE si se abren los contactos de la cerca de seguridad en el conector de celda EAS1, EAS11, EAS2, or EAS21.

(AUTO STOP) TP Deadman

11–42

Este elemento indica cuando se presiona el interruptor DEADMAN del Teach Pendant ya sea a la izquierda o a la derecha. El status es TRUE si se presionó el interruptor DEADMAN.


Tabla 11–14. Señales de Seguridad (Cont’d) Señales de Seguridad

Descripción

TP Enable

El elemento indica si el interruptor ON/OFF está en ON. El status es TRUE cuando el interruptor ON/OFF está en ON.

Hand Broken

Este elemento indica si el interruptor Joint de seguridad en la mano del robot se ha rasgado y la mano podría estar dañada. El status es TRUE cuando se ha rasgado el interruptor Joint de seguridad.

Overtravel

Este elemento indica si el robot se ha movido más allá de sus límites de sobre viaje. El status es TRUE cuando el robot se ha movido más allá de sus límites de sobre viaje rasgando el interruptor de sobre viaje.

Low Air Alarm

Este elemento indica si la presión del aire ha disminuido abajo del límite aceptable. Low Air Alarm generalmente está conectado a un dispositivo sensor de la presión de aire. El status es TRUE cuando la presión del aire está abajo del límite aceptable. Debe poner la variable de sistema $PARAM_GROUP[1].$PPAB N_ENBL en TRUE para usar esta señal.

Belt Broken

Este elemento indica si un cinturón de robot está roto. El status es TRUE cuando un cinturón de robot está roto. Esto enciende o apaga RDI7 dependiendo de cómo esté configurado su sistema. Debe poner la señal Use PPABN en el menú System/Config en TRUE para usar esta señal.

SVOFF Input

Este elemento indica si está abierto el interruptor de entrada SVON. El status es TRUE si los contactos de entrada SVON están abiertos en el conector de celda EGS1, EGS11, EGS2, or EGS21.

(General Stop) Servo Disconnect

Este elemento indica si está abierto el interruptor de entrada SERVO DISCONNECT. El status es TRUE si los contactos de entrada SERVO DISCONNECT están abiertos en el panel de operación PCB TBOP4 - SD4, SD41, SD5, o SD51.

Non Teacher Enabling Device

Este elemento indica si el interruptor de entrada NTED está abierto. El status es TRUE si los contactos de entrada NTED se abren en CRM27 en el panel de operación PCB.

(NTED)

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11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Procedimiento 11-17 Desplegar el Status de la Señal de Seguridad Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Safety Signal. Verá una pantalla parecida a la siguiente. STATUS Safety SIGNAL NAME 1 SOP E-Stop: 2 TP E-Stop: 3 Ext E-Stop: 4 Fence Open: 5 TP Deadman: 6 TP Enable: 7 Hand Broken: 8 Overtravel: 9 Low Air Alarm: 10 Belt Broken: 11 SVON Input:

STATUS TRUE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE

11.14 STATUS DEL RELOJ El menú de reloj despliega la fecha y la hora actual. La Tabla 11–15 lista y describe cada elemento en la pantalla de reloj. Tabla 11–15. Elementos de la Pantalla del Reloj ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN Este elementos despliega la fecha actual, año, mes y día.

Date Time

Este elemento despliega la hora actual utilizando un reloj de 24 horas. La hora se despliega en horas, minutos y segundos.

Use Procedimiento 11-18 para desplegar la pantalla de reloj. Procedimiento 11-18 Desplegar la Pantalla del Reloj Pasos 1. Presione MENUS.

11–44

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO 2. Seleccione SYSTEM. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Clock. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Display DATE

xx/01/01

TIME

18:56:28

Please select function

5. Para cambiar el despliegue de la fecha o la hora, presione F4, ADJUST y registre la información nueva. 6. Cuando haya terminado de ajustar el reloj, presione F4, FINISH.

11.15 STATUS DE IDENTIFICACIÓN DE LA VERSIÓN La pantalla STATUS VERSION ID despliega información específica a su controlador. Utilice esta información cuando llame a FANUC Robotics Hotline si ocurre un problema con su controlador. No puede cambiar la información desplegada en esta pantalla. La Tabla 11–16 lista y describe la información de estado Version Identification. Tabla 11–16. Elementos de Status de Identificación de la Versión ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN Estos elementos listan el elemento de software cargado.

SOFTWARE Este elemento lista el número de la versión del elemento del software cargado. ID

Use Procedimiento 11-19 para desplegar el estado de Version Identification. Procedimiento 11-19 Desplegar el Status de Identificación de Versión Pasos 1. Presione STATUS. 2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione Version ID.

11–45

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A 4. Presione la tecla que corresponde a la pantalla de estado Version ID que desea desplegar:

• Para desplegar el software de Version Information, presione F2, SOFTWARE. Verá una pantalla parecida a la siguiente. STATUS Version ID SOFTWARE: 1: application-Tool (TM) 2: S/W Serial No. 3: Controller ID 4: Default Personality 5: 6: Servo Code 7: Cart. Mot. Parameter 8: Joint Mot. Parameter 9: Software Edition No. 10: Boot MONITOR

ID: 1/11 Vx.xx xxxx F00000 Robot Model xxxxx xxxx xxxx Vx.xx Vx.xx

xx-xxx-xx-xx

Nota La línea 5 en la pantalla de arriba solamente será visible si está utilizando PaintTool.

• Para desplegar una lista de las características de software y las opciones que están cargadas, presione F3, CONFIG. STATUS Version ID SOFTWARE: 1: application-Tool (TM) 2: English Dictionary 3: Kernel Software 4: Analog I/O 5: Arc EQ Program Select 6: Arc Softpart 7: Background Edition 8: Basic Software 9: Controller Backup 10: Cycle Time Priority

ORD NO: XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX

1/128

Nota La información desplegada aquí podría ser diferente en su sitio.

• Para desplegar los tipos de motor para cada eje, presione F4, MOTOR. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

11–46

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO STATUS Version ID GR: AX: MOTOR ID AND INFO: 1/16 1 1 1 ACA22/2000 80A H1 DSP1-L 2 1 2 ACAM30/3000HV 80A H2 DSP1-M 3 1 3 ACA22/2000 80A H3 DSP2-L 4 1 4 ACAM9/3000 40A H4 DSP2-M 5 1 5 ACAM6/3000 40A H5 DSP3-L 6 1 6 ACAM6/3000 40A H6 DSP3-M 7 ** ** **************************** 8 ** ** **************************** 9 ** ** **************************** 10 ** ** ****************************

• Para desplegar los parámetros Servo para cada eje, presione F5, SERVO. Verá una pantalla parecida a la siguiente. STATUS Version ID GROUP: AXIS: 1 1 1 2 1 2 3 1 3 4 1 4 5 1 5 6 1 6 7 ** ** 8 ** ** 9 ** ** 10 ** **

SERVO PARAM ID: P01.01 P01.01 P01.01 P01.01 P01.01 P01.01 ******** ******** ******** ********

1/16

11.16 STATUS DE LA MEMORIA La pantalla STATUS MEMORY despliega información acerca de la memoria del controlador. La Tabla 11–17 lista y describe cada elemento de estado de la memoria. Utilice el Procedimiento 11-20 para desplegar el estado de la memoria.

11–47

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Tabla 11–17. Status de la Memoria STATUS DE LA MEMORIA

DESCRIPCIÓN

Pools

Indica la cantidad de memoria para

Hardware

•

TPP contiene los programas de Teach Pendant. La memoria TPP se guarda en la memoria permanente. Por lo tanto, para determinar la cantidad de memoria disponible para los programas de Teach Pendant, debe restar la cantidad total de la memoria TPP C-MOS mostrada de la cantidad total de la memoria permanente mostrada.

•

PERM contiene las variables de sistema y las variables KAREL.

•

SYSTEM contiene el sistema de operación.

•

TEMP contiene la memoria temporal utiilzada para las operaciones del sistema y los programas KAREL.

•

FR Flash ROM es un archivo orientado y todo lo de él está alojado en sistema Flash File. El sistema Flash File contiene ambos, el sistema y los archivos del usuario.

Indica la cantidad total de memoria para

•

FROM Flash ROM

•

DRAM Dynamic RAM

•

SRAM Static RAM

Procedimiento 11-20 Desplegar el Status de la Memoria Pasos 1. Presione STATUS. 2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione Memory. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

11–48

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO STATUS Memory Pools TPP PERM TEMP FR

Total Available ----------------------xxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB xxxxx.x KB xxxx.x KB

Description: TPP: Used by PERM: Used by TEMP: USed by

TP, MR, JB, PR VR, RD:, Options .PC, VR, Options

4. Para desplegar la pantalla DETAIL, presione F2, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente. STATUS Memory Total Free Lrgst Free Pools ------------------------------TPP xxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB PERM xxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB SYSTEM xxxx.x KB xxxx.x K xxxx.x KB TEMP xxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB FR xxxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB Hardware ------------------------------FROM x.x MB (+) DRAM x.x MB SRAM x.x MB

Nota + indica el manufacturador FROM. 5. Para desplegar la primera pantalla, presione F2, BASIC. Nota Esta información es para desplegar solamente; no puede cambiarla.

11.17 STATUS DE LA POSICIÓN La pantalla POSITION despliega la información posicional en ángulos Joint o en coordenadas Cartesianas. La información posicional en esta pantalla se actualiza continuamente cuando el robot se mueve. La información desplegada en estas pantallas es para desplegar solamente; no puede cambiarla. Vea la Sección 9.4.3 para una descripción de la información posicional. Nota E1, E2 y E3 indican la información posicional del eje extendido si los ejes extendidos están instalados en su sistema.

11–49

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Joint La pantalla Joint despliega la información posicional en grados para cada eje del robot. Tool indica el número del Tool Frame activo. User La pantalla User despliega la información posicional en coordenadas Cartesianas basadas en el User Frame. Tool indica el número del Tool Frame activo. Frame indica el número de User Frame activo. World La pantalla World despliega la información posicional en coordenadas Cartesianas basadas en el World Frame. Tool indica el número del Tool Frame activo. Use Procedimiento 11-21 para desplegar el estado de posición. Procedimiento 11-21 Desplegar el Status de la Posición Pasos 1. Presione POSN. 2. Seleccione el sistema de coordenadas apropiado.

• Para Joint, presione F2, JNT. Verá una pantalla parecida a la siguiente. POSITION Joint J1: J4: E1:

Tool: 1

.001 J2: -.000 J5: .000 E2:

10.028 J3: 34.998 J6: .001 E3:

-35.025 .001 .001

Nota E1:, E2:, y E3: solamente se visualizan si tiene ejes extendidos.

• Para User , presione F3, USER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. POSITION User Configuration: x: 1906.256 w: 178.752 E1: .001

Frame: 0 Tool: 1 F, 0, 0, 0 y: .041 z: 361.121 p: -89.963 r: 1.249 E2: .001 E3: .001

• Para World , presione F4, WORLD. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

11–50

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO POSITION World Configuration: x: 1906.256 w: 178.752 E1: .001

Tool: 1 F, 0, 0, 0 y: .041 p: -89.963 E2: .001

z: 361.121 r: 1.249 E3: .001

11.18 DESPLIEGUE DEL NÚMERO DE TURNO 11.18.1 Introducción Eldespliegue del número de turno especifica el número de turno visualizado en la pantalla del Teach Pendant. La Figura 11–4 muestra un ejemplo de dónde se visualiza la colocación de Joint y la información de número de turno en la pantalla POSITION. Vea la Sección 11.17 para más información. Figura 11–4. Número de Turno y Despliegue de la Colocación de Joint en la Pantalla de Posición

Joint Placement Turn Number POSITION World

JOINT

Configuration: U, 0, , 0 x: 1906.256 y: .041 w: 178.752 p: –89.963 E1: .001 E2: .001

[ TYPE ]

JNT

USER

10 % Tool: 1

z: 361.121 r: 1.249 E3: .001

WORLD

• Para la mayoría de los modelos de robot, los datos de posición generalmente se representan en el formato mostrado en la Sección 11.18.2.

• Para algunos modelos de robot la varible de sistema $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] debe utilizarse para establecer los datos de posición. Vea la Sección 11.18.3.

11–51


11.18.2 Configuración Usual La variable de sistema $SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[axis_number] define el mapa de los números de turno a los ejes. Este mapa varía con el modelo y la configuración del robot. Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Reference Manual para más información. Vea la Figura 11–5. Figura 11–5. Configuración del Despliegue del Número de Turno J4 J5 J6

( F, L, U, T, Joint Placement Joint Placement

{ { { {

0, 0, 0 ) Turn Number

FLIP NOFLIP

Upward and downward placement of the wrist

LEFT RIGHT

Right and left placement of the arm For horizontally articulated robots only

UP DOWN

Upward and downward placement of the arm

FRONT BACK

Backward and forward placement of the arm

Turn number

{

1: 180° ∼ 539° 0: –179° ∼ 179° –1: –539° ∼ –180°

En general, cuando el brazo del robot puede alcanzar el mismo TCP con el brazo la curvatura del brazo diferente, se necesita un identificador de la configuración para especificar la colocación Joint. La colocación Joint varía para los robots articulados completamente, tal como el M-710i, y los robots articulados horizontalmente, tal como el A-520i. Vea de la Figura 11–6 a la Figura 11–8.

11–52

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Figura 11–6. Ejemplos de la Configuración de la Colocación Joint para los Robots Totalmente Articulados

A3

A3 A5

A5

TCP

A2

TCP

A2

A1 rotated 180

11–53

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Figura 11–7. Ejemplos de la Configuración de la Colocación Joint para los Robots de Pintura Totalmente Articulados

A3

A2

A4

No Flip

A5

A2

A4

A3

TCP A4

A5

A4

A3

A3

A2

A2

A1 rotated A7

11–54

A7

TCP Flip

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Figura 11–8. Ejemplos de la Configuración de la Colocación Joint para los Robots Articulados Horizontalmente TCP

Left

Right

A–520i Top View

11.18.3 Variable de Sistema $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] Si un modelo de robot tiene un número de turno para el eje J1, la configuración usual mostrada en la Figura 11–5 no representará los datos de posicionales. Para representar los datos posicionales en este caso, el sistema establecerá la variable de sistema $SCR_GRP[group].$tur n_axis[i] (where i = 1, 2, or 3) al valor apropiado como se muestra en la Figura 11–9. Para los modelos con un número de turno para el eje J1, tal como el S-430i, los valores de la variable de sistema son como sigue: $SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[1]=1 $SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[2]=4 $SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[3]=6

11–55

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Figura 11–9. Configuración del Despliegue del Número de Turno para $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] Axis specified by $SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[3] Axis specified by $SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[2] Axis specified by $SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[1]

( F, L, U, T, Joint Placement

0, 0, 0 ) Turn Number

En la Figura 11–9 $SCR_GRP[group].$tu rn_axis[i] especifica los números de turno para los ejes del robot. (Estos corresponden a los ejes J4, J5 y J6 en la configuración usual).

11.19 STATUS DEL PROGRAMA Las pantallas PROGRAM STATUS despliegan la información acerca de la ejecución del Teach Pendant o del programa KAREL, y de la rutina que se ejecuta si un programa KAREL se está ejecutando. La pantalla ProdutionStatus puede utilizarse para desplegar el estado de los menús que se han creado con Menu Utility. La Tabla 11–18 lista y describe cada elemento de ProductionStatus. Utilice el Procedimiento 11-22 para desplegar las pantallas de estado de programa. Tabla 11–18. Elementos del Status de Producción

11–56

ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Current Program

Este elemento despliega el nombre del programa de Teach Pendant o de KAREL que actualmente se está ejecutando.

Current Routine

Este elemento despliega el nombre de la rutina KAREL que se está ejecutando, si existe un programa KAREL ejecutándose actualmente.

Current Line

Este elemento indica la línea del programa de Teach Pendant o de KAREL que se está ejecutando actualmente.


Tabla 11–18. Elementos del Status de Producción (Cont’d) ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Status

Este elemento despliega el status del programa de Teach Pendant o de KAREL que se está ejecutando actualmente. El status de un programa en ejecución puede ser

•

RUNNING

•

PAUSED

•

ABORTED

•

MOVING

•

WAITING

•

WAITING FOR DI[n]

•

WAITING FOR RI[n]

Este elemento despliega la hora actual de acuerdo al reloj del sistema. Time

Procedimiento 11-22 Desplegar las Pantallas de Status del Programa Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Prod. Status. La pantalla Prod. Status se visualizará. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. STATUS Program Prod.Status Current Program Current Routine Status ABORTED Time 15-FEB-01 17:52

5. Para desplegar la pantalla Production Status, presione F4, [CHOICE], y seleccione ProductionStatus. La pantalla de Estado de Producción se visualizará. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.

11–57

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A STATUS Program 1 ProductionStatus 5 2 6 3 7 4 8 -- NEXT -STATUS Program ProductionStatus Current Program Current Routine Current Line 0 Status ABORTED Time 15-FEB-01 17:52

11.20 STATUS DE LOS EJES DEL ROBOT 11.20.1 Introducción La pantalla ROBOT AXES STATUS despliega la información para cada eje del robot. Esta información se actualiza continuamente. Utilice esta información cuando llame a FANUC Robotics Hotline si ocurre un problema con su robot. Esta pantalla despliega la siguiente información de estado para los ejes del robot:

• Status 1 • Status 2 • Pulse • Torque monitor • Tracking • Disturbance torque • Servo diagnosis

11.20.2 Pantalla de Status 1 La pantalla STATUS 1 despliega el estado de alarma del sistema Servo. La información de estado consiste en Flag Bits 1 (16 bits), mostrada en la hilera superior de bits para cada eje, y en Flag Bits 2 (16 bits), mostrada en la hilera inferior de bits para cada eje. Vea la Figura 11–10 para un ejemplo de pantalla Status 1 y de la Tabla 11–19 a la Tabla 11–23 para las descripciones de los elementos en esta pantalla.

11–58

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Figura 11–10. Pantalla de Status 1 STATUS Axis

J1: J2: J3: J4:

GRP[ 1 ] History (0000000000000000) (0000000000000000) (0000000000000000) (0000000000000000) (0000000000000000) (0000000000000000) (0000000000000000) (0000000000000000

Flag Bits 1/2 0000000000000000 0000000000000000 0000000000000000 0000000000000000 0000000000000000 0000000000000000 0000000000000000 0000000000000000

Tabla 11–19. Elementos de la Pantalla de Status 1 ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Flag Bits 1

Este elemento proporciona el status 1 de la alarma servo en 16 bits. Los significados de los bits se describen en la Tabla 11–20.

Flag Bits 2

Este elemento proporciona el status 2 de la alarma servo en 16 bits. Los significados de los bits se describen en la Tabla 11–23. Este elemento proporciona los valores más recientes, no los actuales, del Flag Bits.

History Tabla 11–20. Servo Alarm Status 1; Address: FC80h (L-axis), FCC0h (M-axis) MSB

B14

OHAL LVAL

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

OVC

HCAL HVAL DCAL FBAL ALDF MCAL

B6

B5

B4

B3

B2

B1

LSB

MOFAL EROFL CUER SSTB PAWT SRDY SCRDY

Tabla 11–21. Terminología de la Alarma

Tipo de Alarma

Descripción de la Alarma

OHAL

Amplificador de la alarma de sobrecalientamiento

LVAL

Indica una alarma de voltaje bajo

OVC

Indica una alarma sobre actual (OVC)

HCAL

Indica una alarma actual alta

11–59


Tabla 11–21. Terminología de la Alarma (Cont’d)

Tipo de Alarma


HVAL

Indica una alarma de alto voltaje

DCAL

Indica una alarma de descargo regenerativo

FBAL

Desconexión de alarma (ALDF indica si la desconexión está asociada con el hardware o el software)

ALDF

Bit de distinción de alarma Si un amplificador de alarma (OHAL, LVAL, HCAL, FSAL, IPMAL, o DCLVAL) se eleva mientras ALSF se pone en 1, la alarma se detecta por PSM. Cuando ambos, FBAL y ALDF se ponen en 1, la desconexión de la alarma se detecta por el hardware.

MCAL

Amplificador MCC de la alarma de adhesión

MOFAL

Move command overflow alarm Cuando este bit se pone en 1, indica que ocurrió un sobre flujo cuando fue distribuido el comando Move.

EROFL

Contador de error de la alarma de sobre flujo para el seguimiento de línea. Cuando este bit se pone en 1, indica que el contador de error tiene un sobre flujo.

CUER

Current offset error Este bit se pone en 1, cuando el valor de compensación actual del convertidor A/D es más alto que el permitido.

SSTB

Servo standby signal Después de POWON, esta señal se pone en 1, y el sistema espera al ITP. Cuando SSTB se pone en 1, el anfitrión da salida a ITPCON y genera a ITP.

PAWT

Parameter change completion signal Cuando el servo CPU termina de volver a escribir los parámetros, sólo 1 ITP se pone en 1.

11–60


Tabla 11–21. Terminología de la Alarma (Cont’d)

Tipo de Alarma


SRDY

Servo ready signal Mientras esta bandera se mantiene en 1, se acepta un comando de movimiento.

SCRDY

Servo communication flag El servo CPU pone esta bandera en 1 una vez que los datos que se escriben en el RAM compartido están completos. Después de leer los datos, el anfitrión CPU vuelve a poner la bandera en 0.

Tabla 11–22. Descripción de las Combinaciones de Alarmas

OVL

FBAL

ALDF

Alarmas

1

0

1

Motor de la alarma sobrecargada (no se usa para un codificador de pulso en serie)

1

0

0

Amplificador de la alarma sobrecargada

0

1

1

Codificador de pulso de la desconexión de la alarma (no se usa para un codificador de pulso en serie)

Tabla 11–23. Servo Alarm Status 2; Address: FC81h (L-axis), FCC1h (M-axis) MSB

B14

B13

SRCMFCLALM FSAL

B12

B11

B10

B9

B8

DCLVAL BRAKE IPMAL SFVEL GUN SET

B7

B6

FSSB SCU DC CAL

B5

B4

B3

AMU CAL

CHG AL

NOA MP

B2

B1

LSB

11–61

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Tabla 11–24. Terminología de Alarma

Tipo de Alarma


SRCMF

Compensation warning flag Cuando parte de los datos de posición se están perdiendo a causa del ruido o alguna otra razón, se realiza la compesación de datos. Estos datos, sin embargo, no deben usarse para la masterización u otros propósitos. Para informar al anfitrión de este estado, la bandera se pone en 1.

CLALM

Indica una alarma de detección de choque. Cuando el servo CPU detecta un choque, la bandera se pone en 1. El anfitrión CPU comienza el manejo de la alarma después de un lapso de un período predeterminado desde cuando la bandera se puso en 1.

FSAL

Alarma de detención de abanico

DCLVAL

Alarma de voltaje Low DC Link

BRAKE

Alarma de freno de amplificador de 6 ejes

IPMAL

IPM alarm IPM es una abreviación para el módulo de energía inteligente, el cual es un componente de energía para reemplazar el IGBT. El IPM detecta el sobre calentamiento y el HC por sí mismo.

SFVEL

Soft float start permission signal Cuando la velocidad de retroalimentación cae debajo de la velocidad especificada en un parámetro, esta bandera se pone en 1 para permitir que se inicie el flotador suave.

GUNSET

Servo gun switch completion signal Una vez que el reinicio (la inicialización) del codificador de pulso se ha terminado después de que una pistola servo se conecta, la señal se pone en 1 sólo para 1 ITP.

FSSBDC

FSSB disconnection alarm Cuando se detecta una desconexión de FSSB, este bit se pone en 1. (Detección del Hardware por FSSBC)

11–62


Tabla 11–24. Terminología de Alarma (Cont’d)

Tipo de Alarma


SVUCAL

FSSB communication alarm Cuando dos alarmas consecutivas se detectan en la comunicación de datos entre el esclavo y un módulo servo, este bit se pone en 1. (Detectado por el servo software)

AMUCAL

FSSB communication alarm Cuando dos alarmas consecutivas se detectan en la comunicación de datos entre el módulo servo y un esclavo, este bit se pone en 1. . (Detectado por el esclavo)

CHGAL

Amplificador de carga de la alarma

NOAMP

No amplifier connection alarm Este bit se pone en 1 cuando un amplificador no se conecta meintras la presencia del eje correspondiente se especifica (B3 del registro del EJE se pone en 0).

11.20.3 Pantalla de Status 2 La pantalla STATUS 2 indica el estado de alarma Coder Pulse en 12 bits. Vea la Figura 11–11 para un ejemplo de pantalla Status 1 y la Tabla 11–25 y la Tabla 11–26 para las descripciones de los elementos en esta pantalla. Figura 11–11. Pantalla de Status 2 STATUS Axis

J1 J2 J3 J4 J5 J6

: : : : : :

Alarm Status 000000000000 000000000000 000000000000 000000000000 000000000000 000000000000

( ( ( ( ( (

GRP[ 1 ] History 000000000000 ) 000000000000 ) 000000000000 ) 000000000000 ) 000000000000 ) 000000000000 )

11–63

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Tabla 11–25. Elementos de la Pantalla de Status 2 ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Alarm Status

Este elemento proporciona el status de la alarma del codificador de pulso en 12 bits. Los significados de los bits se describen en la Tabla 11–26.

History

Este elemento proporciona los valores más recientes, no los actuales, de los bits del status de la alarma.

Tabla 11–26. Status de la Alarma del Codificador de Pulso MSB

B10

B9

B8

B7

SPHAL

STBERR CRCERR DTERR OHAL

B6

B5

B4

B3

B2

B1

CSAL

BLAL

PHAL

RCAL

BZAL

CKAL

Tabla 11–27. Terminología de la Alarma Tipo de Alarma


SPHAL

Cuando este bit es 1, indica una alarma de fase leve (aceleración anormal)

STBERR

Cuando este bit es 1, indica un inicio/paro del bit de la alarma.

CRCERR

Cuando este bit es 1, indica una alarma CRC

DTERR

Cuando este bit es 1, indica una alarma de datos.

OHAL

Cuando este bit es 1, indica una alarma de sobre calentamiento.

CSAL

Cuando este bit es 1, indica una alarma de verificación Sum.

BLAL

Cuando este bit es 1, indica el voltaje bajo de la alarma de la batería.

PHAL

Cuando este bit es 1, indica una fase de alarma.

RCAL

Cuando este bit es 1, indica una alarma anormal del contador de velocidad de rotación.

BZAL

Cuando este bit es 1, indica una alarma de batería agotada.

CKAL

Cuando este bit es 1, indica una alarma del reloj.

11–64

LSB


11.20.4 Pantalla de Pulso La pantalla PULSE despliega el retraso Servo, la posición de la máquina y el estado del comando de movimiento. Vea la Figura 11–12 para un ejemplo de pantalla y la Tabla 11–28 para descripciones de los elementos en esta pantalla. Figura 11–12. Pantalla de Pulso STATUS Axis

Position Error J1 J2 J3 J4 J5 J6

: : : : : :

Machine Pulse 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0

GRP[ 1 ] Motion Command 0 0 0 0 0 0

Tabla 11–28. Elementos de la Pantalla de Pulso ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Position Error

Este elemento es el retraso del servo. Este elemento despliega la diferencia entre la cuenta APC ordenada y la cuenta APC actual.

units: pulses Machine Pulse

Este elemento es la posición de la máquina. Estos son pulsos absolutos actuales. Este elemento muestra la cuenta APC actual leída por el controlador.

units: pulses Motion Command

Este elemento indica los pulsos de comando relativos desde el anfitrión. Este elemento despliega el valor desea del Codificador de Pulso Absoluto (APC) cuando el robot llega a la posición ordenada por el controlador.

units: pulses

11.20.5 Pantalla de Torque Monitor La pantalla TORQUE MONITOR despliega los valores actuales y el estado de la posición, Overtravel y el amplificador Servo. La carga al motor y la pérdida térmica pueden estimarse utilizando los valores actuales root-mean-square. Vea la Figura 11–13 para un ejemplo de pantalla, la Tabla 11–29 para las descripciones de los elementos de esta pantalla.

11–65

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Figura 11–13. Pantalla de Torque Monitor STATUS Axis

J1 J2 J3 J4 J5 J6

GRP[ 1 ] Torque Monitor Ave. / Max. Inpos OT VRDY : 0.000/ 0.000 1 0 OFF : 0.000/ 0.000 1 0 OFF : 0.000/ 0.000 1 0 OFF : 0.000/ 0.000 1 0 OFF : 0.000/ 0.000 1 0 OFF : 0.000/ 0.000 1 0 OFF

Tabla 11–29. Elementos de Torque Monitor ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN Este elemento es el promedio de los valores actuales de Root-mean-square.

Average units: Amps Este elemento es el máximo de los valores actuales de Root-mean-square. Maximum units: Amps Inposition

Este elemento es el status de la posición, 0 ó 1. 0 significa fque el robot no está en la posición. 1 significa que el robot está en la posición.

OT

Este elemento es el status de sobre viaje, 0 ó 1. 0 significa que el robot no está en sobre viaje. 1 significa que el robot está en sobre viaje.

VRDY

Este elemento es el status listo del amplificador del servo, ON u OFF. ON significa que el amplificador del servo está listo, OFF significa que el amplificador del servo no está listo.

11.20.6 Pantalla de Seguimiento La pantalla TRACKING despliega el estado del sistema de seguimiento Servo. Vea la Figura 11–14 para un ejemplo de pantalla y la Tabla 11–30 para una descripción de los elementos de esta pantalla.

11–66

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Figura 11–14. Pantalla de Seguimiento AXIS Status Tracking Status Flag Bits 1 Flag Bits 2 P1 : 0000000000000000 0000000000000000 P2 : 1111111111111111 0111111111111111 Alarm Status P1 : 000000000000 P2 : 111111111111

Counter Value 0 ********

Tabla 11–30. Elementos de la Pantalla de Seguimiento ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Flag Bits 1

Este elemento es el status 1 de la alarma del servo, en 16 bits. Los significados de los bits se describen en la Tabla 11–20.

Flag Bits 2

Este elemento es el status 2 de la alarma del servo, en 16 bits. Los significados de los bits se describen en la Tabla 11–23.

Alarm Status

Este elemento es el status de la alarma del codificador de pulso, en 12 bits. Los significados de los bits se describen en la Tabla 11–26. Este elemento es el contador del seguimiento de línea.

Counter Value

11.20.7 Pantalla Disturbance Torque La pantalla DISTURBANCE TORQUE despliega el impulso rotativo de alteración a cada motor (impulso rotativo actual e impulso rotativo máximo y mínimo para cada ITP). El impulso rotativo de alteración se indica con los valores actuales estimados de la diferencia entre los valores planeados y los actuales del Pulse Coder. Si el valor máximo o el mínimo establecido para el impulso rotativo de alteración se excede, la función de detección de choque del sistema Servo toma en cuenta un choque cuando ocurre y apaga la energía del Servo. Vea la Figura 11–15 para un ejemplo de pantalla y la Tabla 11–31 para una descripción de los elementos de esta pantalla.

11–67

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Figura 11–15. Pantalla Disturbance Torque STATUS Axis

J1 J2 J3 J4 J5 J6

: : : : : :

GRP[ 1 ] Disturbance Torque (A) Curr./ Max.(Allowed)/Min.(Allowed) 0.0 0.0( 28.9) 0.0( -28.9) 0.0 0.0( 50.0) 0.0( -50.0) 0.0 0.0( 49.4) 0.0( -49.4) 0.0 0.0( 24.1) 0.0( -24.1) 0.0 0.0( 15.3) 0.0( -15.3) 0.0 0.0( 14.6) 0.0( -14.6)

Tabla 11–31. Elementos de la Pantalla Disturbance Torque ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN Este elemento es el actual Disturbance Torque al servomotor.

Current units: Amps Este elemento es el valor máximo del Disturbance Torque. Maximum units: Amps Este elemento es el valor mínimo del Disturbance Torque. Minimum units: Amps

11.20.8 Diagnosis Servo Las pantallas SERVO DIAGNOSIS proporcionan información de diagnóstico que puede utilizar para resolver los problemas con su robot y su controlador. Pantalla Principal La pantalla Principal SERVO DIAGNOSIS despliega los valores de los elementos de diagnósitco para el eje del robot que tiene la mayoría de los valores de rango. Desde esta pantalla principal, puede desplegar más pantallas individuales, detalladas, para los elementos de diagnóstico: reductor, motor sobre calentado, transformador sobre calentado, actual, alteración, OVC, detección de choque, y descarga.

11–68

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Figura 11–16. Pantalla Principal de Diagnosis Servo Diagnosis

FBD

group [1] reducer 1185352.5 over heat(motor) 61.17 over heat(trans) 0.00 current 0.05 disturbance 0.00 OVC 0.00 collision detection ***** discharge 0

hours %

% % times W

Tabla 11–32. Elementos de la Pantalla Principal de Diagnosis Servo ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Group

Este elemento despliega el número del grupo de movimiento para los ejes que se despliegan.

Reducer

Este elemento despliega el tiempo que queda hasta el Overhaul recomendado de los reductores.

Over Heat (Motor)

This item displays the ratio of the root mean square current to the rated current for the motor.

Over Heat (Trans)

This item displays the ratio of the root mean square current to the rated current for the transformer. Este elemento despliega el radio del Torque actual al máximo.

Current Disturbance

Este elemento despoiega el radio de la fuerza observada por el software del servo al umbral de la alarma,

OVC

Este elemento despliega el radio de la temperatura del motor simulada por el software al umbral de la alarma.

Collision Detection

Este elemento despliega el número de choques que se han detectado y la información del último choque detectado.

Discharge

Este elemento despliega el valor descargado para el amplificador del servo. El descargo es la energía suministrada de los motores al amplificador. Por ejemplo, cuando el robot se columpia hacia abajo, la gravedad suministra energía al amplificador a través de los motores.

Pantalla Reducer La pantalla SERVO DIAGNOSIS REDUCER muestra el tiempo restante hasta el reacondicionamiento recomendado de los reductores para cada eje en el grupo de movimiento seleccionado. Si desea aumentar el número de horas entre los reacondicionamientos, disminuya el valor de velocidad de

11–69

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A movimiento (overrride). Monitoree el valor del tiempo del reductor después de ejecutar por varios días para determinar el periódo entre los reacondicionamientos de los reductores. Esta pantalla muestra el tiempo restante recomendado hasta el siguientes reacondicionamientos del reductor. El tiempo de reacondicionamiento depende del movimiento futuro del reductor. El tiempo de reacondicionamiento se basa en una predicción hecha por el promedio de la carga en el reductor del movimiento del robot durante las más recientes 50 horas. Como la carga de movimiento cambia, el tiempo de reacondicionamiento cambiará. Para desplegar la pantalla Servo Diagnosis Reducer, presione F3, reducer. Vea la Figura 11–17. Figura 11–17. Servo Diagnosis Reducer Screen Diagnosis reducer group [1] J1 J2 J3 J4 J5 J6

FBD

82157688.0 3272631.8 1197003.5 62860688.0 1901736.6 188308000.0

hours hours hours hours hours hours

Pantalla Over Heat La pantalla SERVO DIAGNOSIS OVER HEAT muestra el radio del the root mean square current to the rated current. Si desea disminuir este valor, disminuya el valor override o reduzca la velocidad de programa. Para desplegar la pantalla Servo Diagnosis Over Heat, presione F4, ov.heat. Vea la Figura 11–18. Figura 11–18. Servo Diagnosis Over Heat Screen Diagnosis over heat trans 0.00 % motor group [1] J1 0.00 J2 51.90 J3 60.63 J4 0.00 J5 61.17 J6 0.00

11–70

FBD

% % % % % %

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Torque Screen La pantalla SERVO DIAGNOSIS TORQUE muestra el radio del impulso rotativo actual al máximo impulso rotativo permitido. Si este número es más grande que el 100%, confirme que el peso combinado de la herramienta-al final-del brazo y la pieza de trabajo no excede el máximo de carga del robot. Para desplegar la pantalla SERVO DIAGNOSIS TORQUE, presione NEXT,>, y después presione F1, torque. Vea la Figura 11–19. Figura 11–19. Servo Diagnosis Torque Screen Diagnosis torque group [1] J1 J2 J3 J4 J5 J6

FBD

0.01 0.00 0.01 0.00 0.02 0.00

% % % % % %

Disturbance Screen La pantalla SERVO DIAGNOSIS DISTURBANCE muestra el radio de la fuerza observada por el software Servo al umbral de alarma. Si el valor máximo o mínimo es más grande que el 100%, confirme que la carga se ha establecido correctamente. Para desplegar la pantalla Servo Diagnosis Disturbance, presione NEXT,>, y después presione F2, disturb. Vea la Figura 11–20. Figura 11–20. Servo Diagnosis Disturbance Screen Diagnosis disturbance group [1] current J1 0.00 % J2 0.00 % J3 0.00 % J4 0.00 % J5 0.00 % J6 0.00 %

FBD

max(%) 0.29 / 2.92 / 14.03 / 1.57 / 0.23 / 6.80 /

min(%) -2.41 -13.28 -6.36 -6.54 -46.59 -2.72

OVC Screen La pantalla SERVO DIAGNOSIS OVC muestra el radio de la temperatura simulada por el software al umbral de alarma. La temperatura de los motores se simula por el software para protegerlos del

11–71

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A sobre calentamiento. Si este valor es de 100 o más grande, disminuya el valor utilizando el comando override para disminuir el override. Para desplegar la pantalla SERVO DIAGNOSIS OVC, presione NEXT, >, y después presione F3, ovc. Vea la Figura 11–21. Figura 11–21. Servo Diagnosis OVC Screen Diagnosis OVC group [1] J1 J2 J3 J4 J5 J6

0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00

% % % % % %

Last Detection Screen La pantalla SERVO DIAGNOSIS LAST DETECTION muestra el número de choques que han sido detectados y la información desde el último choque detectado. Si se detectan muchos choques, realice un reacondicionamiento para corregir el problema. Para desplegar la pantalla SERVO DIAGNOSIS LAST DETECTION, presione NEXT, >, y después presione F4, cl.det. Figura 11–22. Servo Diagnosis Collision Detection Screen Diagnosis last detection 2001/ 7/ 18, 0: 52: 10 group [1] count / position J1 ***** times 0.00 deg J2 1 times 66.13 deg J3 ***** times -55.24 deg J4 ***** times -0.00 deg J5 1 times 54.90 deg J6 ***** times 0.00 deg

11.20.9 Procedimiento Utilice el Procedimiento 11-23 para desplegar las pantallas de estado de eje.

11–72

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Procedimiento 11-23 Desplegar las Pantalla de Status del Eje Pasos 1. Presione STATUS. 2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione Axis. 4. Despliegue la pantalla de estado que desee:

• Para Status 1, presione F2, STATUS1. • Para Status 2, presione F3, STATUS2. • Para Pulse, presione F4, PULSE. • Para Torque Monitor, presione NEXT, >, y después presione F2, MONITOR. • Para Tracking, presione NEXT, >, y después presione F3, TRACKING. • Para Disturbance Torque, presione NEXT, >, y después presione F4, DISTURB. • Para Servo Diagnosis, presione NEXT, >, y después presione DIAG. Nota No puede cambiar ninguna información en estas pantallas excepto para el número de grupo. El número de grupo se aplica solamente si tiene grupos múltiples; de lo contrario, permanece como 1.

5. Para cambiar el número de grupo, presione F5, GRP#, y escriba el número del grupo de movimiento que desea.

11–73

Capítulo 12 MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

Contenido

Capítulo 12 12.1 12.1.1 12.1.2 12.1.3 12.1.4 12.1.5 12.1.6 12.2 12.2.1 12.2.2 12.2.3 12.2.4 12.2.5 12.2.6 12.2.7 12.3 12.3.1 12.3.2 12.3.3 12.3.4 12.3.5 12.3.6 12.3.7 12.3.8 12.3.9

............................................... DISPOSITIVOS DE ALMACENAMIENTO..................................................... Introducción .............................................................................................. Ajustar el Dispositivo por Default .............................................................. Configurar un Puerto ................................................................................. Utilizar una Interface de Tarjeta de Memoria ............................................ Conectar una Unidad de Disco al Controlador ........................................ Formatear los Dispositivos ...................................................................... MANEJO DE PROGRAMAS ...................................................................... Introducción ........................................................................................... Seleccionar los Programas En el Menú SELECT ..................................... Salvar los Programas .............................................................................. Cargar Programas ................................................................................... Copiar Programas Dentro del Menú SELECT .......................................... Borrar Programas del Menú SELECT....................................................... Imprimir ................................................................................................... MANEJO DE ARCHIVOS .......................................................................... Introducción ............................................................................................ Generar un Directorio de Archivos .......................................................... Respaldar Archivos ................................................................................. Cargar y Volver a Cargar Archivos a la Memoria del Controlador ............ Desplegar Archivos (ASCII) de Texto ....................................................... Copiar Archivos ....................................................................................... Borrar Archivos ....................................................................................... Salvar Archivos ....................................................................................... MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

12.3.10

Mover Archivos Entre el Disco RAM y el Disco Flash File Storage .................................................................................................... Verificar y Purgar la Memoria de Archivo ................................................

12.4 12.4.1

RESPALDO DEL CONTROLADOR Y RESTABLECIMIENTO ..................... Introducción ............................................................................................

12–1 12–3 12–3 12–7 12–9 12–18 12–19 12–21 12–23 12–23 12–24 12–25 12–26 12–29 12–30 12–32 12–36 12–36 12–40 12–41 12–48 12–56 12–57 12–59 12–60 12–64 12–65 12–67 12–67

12–1

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS 12.4.2 12.4.3

Respaldar un Controlador ....................................................................... Restablecer un Controlador .....................................................................

12–67 12–71

12.5 12.5.1 12.5.2

ASCII UPLOAD ......................................................................................... Introducción ............................................................................................ Cargar un Programa de Teach Pendant ASCII Desde el Teach Pendant ................................................................................................... Cargar un Programa de Teach Pendant ASCII desde el KCL ................... Viewing ASCII Upload Errors ................................................................... Ejemplo del Archivo ASCII .......................................................................

12–74 12–74

12.5.3 12.5.4 12.5.5

12–2


12–74 12–78 12–78 12–80


12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

12.1 DISPOSITIVOS DE ALMACENAMIENTO 12.1.1 Introducción Los siguientes tipos de dispositivos de almacenamiento se pueden utilizar para guardar programas y archivos:

• Tarjeta de Memoria (MC:) — Tarjeta ATA Flash PC — Tarjeta de Memoria Static RAM (SRAM)

• Disco de Almacenamiento Flash File (FR:) • Disco RAM (RD:) (No para SpotTool+) • Dispositivo Ethernet (opcional) • Discos Floppy (FLPY:) — IBM PC o computadoras personales compatibles con software de emulation floppy — PS-100/PS-110

• Dispositivo de Memoria (MD:) • Dispositivo de Memoria de Respaldo (MDB:) • Dispositivo MF (MF:) Esta sección describe cómo configurar los dispositivos de almacenamiento para utilizarlos. Dependiendo del dispositivo de almacenamiento, esto puede incluir

• Configurar un puerto en el controlador • Conectar el dispositivo al controlador • Formatear un dispositivo Después de que se haya conectado en el(los) dispositivo(s) externo(s) que utilizará y activará, inserte la media, si es necesario. Utilice la pantalla PORT INIT para asegurarse de que está configurado para dispositivo correcto. Tarjeta de Memoria (MC:) El controlador respalda 2MB SRAM Memory Cards y ATA Flash PC cards. Las tarjetas Flash PC respaldan varios tamaños desde 8MB hasta 85MB. Las tarjetas Compactas Flash PC también son respaldadas si se utilizan con un adaptador compacto Flash to PCMCIA apropiado. La tarjeta de memoria requiere una interfase de tarjeta de memoria en el panel del operador del controlador el cual es estándar en el controlador R-J3iB.

12–3



Nota El controlador respalda cargas de ambos tipos de tarjetas de memorias, tarjetas SRAM y tarjetas ATA Flash PC.

Precaución Las tarjetas de memoria SRAM o las tarjetas de memoria ATA Flash PC puede conectarse o quitarse cuando la energía se aplica al controlador. Sin embargo, no quite ninguna clase de tarjeta de memoria cuando el controlador esté leyéndola o escribiendo en ella. Hacer esto podría dañar la tarjeta y perder toda la información guardada en ella.

La tarjeta de memoria siempre debe ser formateada en el controlador. Vea la Sección 12.1.4 para información sobre el formateo de tarjetas de memoria. Nota Datos en todos los dispositivos de archivo internos tales como FR:, RD:, y MD: deben ser respaldados en dispositivos de archivo externos tales como un disco floppy o una tarjeta ATA Flash PC. Las tarjetas de memoria estática, o tarjetas dependientes de batería, no deben utilizarse para respaldar datos. Disco de Almacenamiento de Archivo Flash (FR:) El disco de almacenamiento de archivo Flash es una porción de la memoria FROM que funciona como un dispositivo de almacenamiento por separado. El disco Flash (FR:) de almacenamiento de archivo no requiere de respaldo de batería para que la información sea guardada. Puede guardar la información siguiente en el disco Flash de almacenamiento de archivo:

• Programas • Variables de sistema • Cualquier cosa que pueda salvar como un archivo Puede formatear el disco Flash de almacenamiento de archivo. El tamaño del disco Flash de almacenamiento de archivo está establecido por el sistema en la instalación de software. Debido a la naturaleza de FROM, cada vez que copie o guarde un archivo en el FR: habrá un espacio en la memoria FR: disponible, aún si está trabajando con el mismo archivo. Las purgas periódicas recuperarán el espacio perdido. Disco RAM (No para SpotTool+) El Disco RAM es una porción de Static RAM (SRAM) o de la memoria DRAM que funciona como un dispositivo de almacenamiento por separado. Cualquier archivo puede guardarse en el Disco RAM. Los archivos del Disco RAM deben copiarse a discos de almacenamiento permanente.

12–4



La ubicación y el tamaño del Disco RAM (RD:) depende del valor de la variable de sistema $FILE_MAXSEC. El valor por default de $FILE_MAXSEC depende de las opciones y de los paquetes de herramienta que están instalados. El valor en $FILE_MAXSEC representa el tamaño de la memoria colocada para RD: en sectores de 512 bytes. Por ejemplo, un valor de –128 significa que 64K de memoria se coloca en DRAM para RD:.

• Si $FILE_MAXSEC > 0 , entonces el disco RAM se define para estar en el estanque de SRAM. Como el disco RAM es una porción de SRAM, copie todos los archivos del disco RAM a discos magnéticos para almacenamiento permanente para prevenir la pérdida de información debido a pérdidas de la energía de la batería o a cargas del sistema software. SRAM es memoria transitoria de batería respaldada. Esto significa que toda la información en SRAM, incluyendo los programas, requiere de respaldo de batería para que la información sea guardada cuando el controlador se apague y después se encienda otra vez. Los programas de Teach Pendant automáticamente se guarda en el estanque TPP de SRAM cuando usted escribe un programa. Precaución Los datos en SRAM puede perderse si se quita la batería o si pierde su carga, o si sistema de software nuevo está cargado en el controlador. Para prevenir la pérdida de datos, respalde o copie todos los archivos a dispositivos de almacenamiento permanente tales como FR:, FLPY, o tarjetas de memoria ATA Flash PC.

• Si $FILE_MAXSEC < 0 , entonces el disco RAM se define para estar en DRAM. DRAM es una memoria transitoria de batería no respaldada. Esto significa que toda la información en DRAM desaparece entre los ciclos de energía. En efecto, DRAM es un dispositivo temporal. La información guardada en DRAM se pierde cuando usted apaga el controlador. Precaución Los datos en DRAM se perderán si usted apaga el controlador o si el controlador pierde energía. No guarde en DRAM nada que desee salvar más allá del siguiente ciclo de energía del controlador, de lo contrario, lo perderá.

Nota Transitoria significa que la memoria se pierde cuando la energía se desconecta. Una memoria no-volátil no requiere energía de batería para guardarse.

12–5



Puede guardar cualquier cosa que sea un archivo en el Disco RAM. El disco RAM ya está formateado para usted. La información guardada en el disco RAM puede guardarse como reducida o no reducida. Por default, la información es reducida. Si desea que la información permanezca sin reducir, debe utilizar la designación de dispositivo RDU: para indicar que la información será guardada a ese dispositivo en un formato de archivo sin reducir. Dispositivo de Ethernet FTP Los dispositivos FTP Ethernet se utilizan para copiar los archivos desde el controlador a la red de trabajo PC o a la estación de trabajo si la opción FTP es instalada. Los dispositivos de cliente visualizados son los dispositivos de cliente que se han definido e iniciado. Vea el SYSTEM R-J3iB Internet Options Setup and Operations Manual para más información.. Disco Floppy Las unidades de disco pueden utilizarse para formatear discos floppy magnéticos y copiar o transferir archivos desde el controlador al disco. Los tipos de unidades de disco incluyen:

• Unidad de discos PS-100 – para discos de baja densidad de 3.5" • Unidad de discos PS-110 – para discos de alta densidad de 3.5" 1.44MB • Unidad de discos PS-200 – para discos de baja densidad de 5.25" Si utiliza una unidad de disco, debe conectarla a un puerto serial en el controlador. Durante la manipulación de archivos, a la unidad de disco conectada a un puerto se le llama “FLPY:” en el menú FILE. Puede utilizar una unidad de disco para formatear, copiar o transferir archivos desde el controlador a un disco floppy magnético. Para configurar una unidad de disco floppy para la manipulación de programas y archivos, Sección 12.1.5 describe cómo conectar la unidad de disco al controlador. El Procedimiento 12-6 describe cómo formatear un disco floppy. Computadora Personal Una IBM PC o una computadora personal compatible (PC) puede utilizarse para guardar archivos fuera de línea. Los archivos en estos dispositivos de almacenamiento están accesibles de las siguientes maneras:

• A través del menú FILE en el Teach Pendant y el CRT/KB • A través de programas KAREL

12–6



Si utiliza una computadora personal, debe conectarla al controlador a través de un puerto seriar que esté configurado como un dispositivo floppy. KFLOPPY o el software equivalente debe ejecutarse en el PC. Para configurar una computadora personal para la manipulación de programas y archivos, debe configurar el puerto en el controlador al cual está conectado y conecte la computadora personal al controlador. La Sección 12.1.3 describe cómo configurar un puerto del controlador. Dispositivo de Memoria (MD:) El dispositivo de memoria (MD:) trata a la memoria del programa del controlador como si fuera un dispositivo de archivo. Puede accesar a todos los programas de Teach Pendant, a los programas KAREL, y a las variables KAREL cargadas en el controlador. Dispositivo de Memoria de Respaldo (MDB:) El dispositivo de memoria de respaldo (MDB:) le permite copiar los mismos archivos como provistos por la función de Respaldo en el Menú File. Esto le permite respaldar remotamente al controlador desde SMON, FTP, o KCL. Por ejemplo, podría utilizar el dispositivo MDB: para copiar todos los archivos de Teach Pendant (incluyendo los archivos invisibles) a la tarjeta de memoria (KCL>copy MDB:*.tp TO mc:). Dispositivo MF (MF:) MF: es un dispositivo compuesto que buscará el Disco RAM (RD:) y los dispositivos del disco de almacenamiento de archivo Flash (FR:), en ese orden, para un archivo específico. MF: elimina su necesidad de saber el nombre del dispositivo que contiene el archivo que usted especifica. Por ejemplo, "DIR MF:file.ext" buscará al archivo primero en RD:. Si no lo encuentra, buscará el archivo en FR:. También, "COPY MC:file.ext to MF" colocará el archivo en RD:. Cuando los archivos son copiados al dispositivo MF:, el Disco RAM se utiliza por default si el RD: está en SRAM($FILE_MAXSEC > 0). El disco Flash ROM se utiliza por default si el RD: está en DRAM ($FILE_MAXSEC < 0). Nota Cuando está respaldando archivos, el dispositivo MF: le advertirá que seleccione el dispositivo FR: o el dispositivo RD:. Los archivos se copiarán al dispositivo que usted seleccionó aún si el RD: está en DRAM.

12.1.2 Ajustar el Dispositivo por Default Ajustar el dispositivo por default especifica cuál dispositivo utilizar durante la manipulación de programas y archivos. Debe establecer el dispositivo por default antes de que pueda realizar cualquier manipulación de programas o archivos, incluyendo el formateo de una tarjeta de memoria. Puede establecer el dispositivo por default a

• Tarjeta de Memoria (MC:)

12–7



• Disco Floppy - una unidad de disco floppy conectada a un Puerto del controlador, tal como el PS-100, el PS-110, o el PS-200.

• Impresora Serial – Una impresora serial conectada a un puerto del controlador. • Disco de Almacenamiento de Archivo Flash (FR:) – hecho para guardar los archivos del sistema del controlador.

• Client tag (C1: - C8:) – utilizada si la opción FTP es instalada. Los dispositivos de cliente visualizados son los dispositivos de cliente que se han definido e iniciado.

• Dispositivo de Memoria (MD:) – trata a la memoria del programa del controlador como si fuera un dispositivo de archivo.

• Console device (CONS:) – utilizado solamente para los propósitos debug. Esto despliega los archivos conslog.ls y el constail.ls powerup log files.

• Disco RAM - RAM disk, especificado por el RD: (No para SpotTool+) • Dispositivo MF (MF:) – un dispositivo compuesto que busca el Disco RAM (RD:) y los dispositivos del disco Flash de almacenamiento de archivo (FR:), en ese orden, para un archivo específico. Después de establecer el dispositivo por default, el dispositivo permanecerá por default hasta que usted lo cambie. Utilice el Procedimiento 12-1 para establecer el dispositivo por default. Procedimiento 12-1 Ajustar el Dispositivo por Default Precaución Si los dispositivos tales como una impresora, la unidad de disco floppy o el sistema de visión están conectados al controlador, siempre encienda primero el robot, después encienda estos dispositivos; de lo contrario, el equipo podría dañarse. Condiciones

• Si está estableciendo el dispositivo por default a una tarjeta de memoria o a un disco floppy, la tarjeta de memoria o el disco floppy deben estar instalados correctamente. Vea la Sección 12.1.4. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione FILE. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione File. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

12–8



FILE MC:\*.* 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) 5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all KAREL data files) 7 * PC (all KAREL p-code) 8 * TP (all TP programs) 9 * MN (all MN programs) 10 * VR (all variable files) 11 * SV (all system files) 12 * IO (I/O config data) 13 * DF (all DEFAULT files) 14 * ML (all part model files) 15 * BMP (all bit-map images) 16 * PMC (all PMC files) 17 [you enter] Press DIR to generate directory

5. Presione F5, [UTIL]. 6. Seleccione Set Device. 7. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea seleccionar y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE MC:\*.*

Ahora está establecido el dispositivo por default. El nombre del dispositivo por default se visualiza en la pantalla FILE, debajo de la palabra “FILE”.

12.1.3 Configurar un Puerto Configurar un puerto significa inicializar puertos serials del controlador para utilizar dispositivos especificos, tales como el CRT/KB, impresoras y unidades de disco. Inicializar los puertos implica la configuración de información específica para un puerto según el tipo de dispositivo que conectará al puerto. Esto se hace en la pantalla PORT INIT del Teach Pendant. El controlador respalda hasta cinco puertos seriales. Varios tipos diferentes de dispositivos pueden conectarse a estos puertos. La Figura 12–1 muestra la ubicación de los puertos en el controlador.

12–9



Figura 12–1. Ubicación de los Puertos en el Controlador

P2 P3 P4 or P5

12–10



Puertos Hasta cinco puertos están disponibles, del P1 al P5. La . Tabla 12–1 lista los puertos. Puede configurar los puertos del P2 al P5 si los tiene, pero no puede configurar el P1, pues es el puerto del Teach Pendant. Tabla 12–1. Puertos P1 - P5

Puertos P1

Nombre del Elemento en la Pantalla Teach Pendant

Tipo de Puerto

Uso

Dispositivo por Default

RS-422

Teach pendant

Teach pendant

Cualquier dispositivo, como una impresora, disk drive o CRT/KB

Debug console

Nota Este es un puerto dedicado y no se puede cambiar P2

JD5A RS-232–C

RS-232-C

P3

JD5B RS-232–C

RS-232-C

P4

JD17 RS-232–C en la tarjeta del CPU

RS-232-C

No usar

P5

JD17 en la tarjeta del CPU. Este puerto se despliega en el Teach Pendant si la variable de sistema $RS232_NPORT=5.

RS-485

No usar

KCL

Nota Los puertos P4 y P5 comparten one baud rate generator. Por lo tanto, ambos deben funcionar en el mismo índice de baud. Si cambia el índice de baud de un puerto, ambos puertos funcionarán con el índice de baud nuevo. Dispositivos Puede modificar los parámetros de comunicación para cada puerto excepto el Puerto 1, el cual está dedicado al Teach Pendant (TP). La Tabla 12–2 lista los parámetros por default para cada tipo de dispositivo que usted puede conectar a un puerto.

12–11



Tabla 12–2. Parámetros de Comunicaciones por Default para Dispositivos

Dispositivo

Velocidad (baud)

Parity Bit

Stop Bit

Timeout Value (seg)

Handy File*

9600

None

2 bit

0

FANUC Floppy*

9600

None

2 bit

0

PS-100/110/200 Disk

9600

None

1 bit

0

Printer**

4800

None

1 bit

0

Sensor*

4800

Odd

1 bit

0

Host Comm.*

4800

Odd

1 bit

0

KCL/CRT

9600

None

1 bit

0

Debug console

9600

None

1 bit

0

Factory Terminal

9600

None

1 bit

0

TP Demo Device

9600

None

1 bit

0

No Use

9600

None

1 bit

0

Current Position (for use with the Current Position option)

9600

None

1 bit

0

Development

Sólo para el uso de FANUC Robotics

PMC Programmer

9600

2 bit

0

Modem

Sólo para el uso de FANUC Robotics

Modem/PPP

Vea FANUC Robotics Ethernet Options Setup and Operations Manual para información sobre los modems soportados.

HMI Device

19200

None

Odd

1 bit

0

*Puede ajustar estos parámetros; sin embargo, si lo hace, puede que no funcionen como deben porque están conectados a un dispositivo externo. ** Solamente puede utilizar una impresora serial. Interface RS-232-C En la pantalla SETUP Port, puede escoger la interface RS-232-C de uno de los puertos siguientes:

• Puerto 1 (P2:) • Puerto 2 (P3:)

12–12



• Puerto 3 (P4:) • Puerto 4 (P5:) (RS-485) disponible si el $RS232_NPORT está establecido a 5 • Puerto 5 (P6:) un modem PCMCIA externo La longitud máxima del cable es de 50 pies aproximadamente (15 metros). Consulte el RS–232–C Industry Standard para más información. Configuración del Pin del Conector para P2:, P3:, y P4: La configuración del PIN del conector para el P2: y el P3: es el Equipo Terminal de Datos (DTE) normal. La configuración del PIN para P4: para la interface RS-232-C en el JD17 (en el tablero del panel del operador) se muestra en la Figura 12–2. Advertencia *Los Pines del 10 al 19 en el JD17 son +24 volts. Sea cuidadoso; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo.

12–13



Figura 12–2. Configuración del Pin del Puerto P4 JD17 del Conector (Interfas RS-232–C)

* *

Precaución El Puerto 3 (P4:) y el Puerto 4 (P5:) comparten el mismo hardware baud rate generator. Si cambia el índice de baud en uno, automáticamente cambia el índice de baud en el otro. Por lo tanto, asegúrese de que desea cambiar ambos índices de baud al mismo valor. De lo contrario, uno de los puertos podría trabajar de manera no adecuada. Utilice el Procedimiento 12-2 para configurar un puerto.. Procedimiento 12-2 Configurar un Puerto Nota Para configurar un puerto utilice la interfase RS-485, véase la siguiente sección, "RS-485 Interface," y el Procedimiento 12-3.

12–14



Condiciones

• Que el dispositivo por default esté establecido. (Procedimiento 12-1 ) Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Port Init. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SETUP Port Init Connector 1 JD5A RS-232-C 2 JD5B RS-232-C 3 JD17 RS-232-C 4 JD17 RS-485

Port P2: P3: P4: P5:

Comment [Debug Console [KCL/CRT [No Use [No Use

] ] ] ]

5. Mueva el cursor hacia el puerto que desea configurar y presione F3, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SETUP Port Init RS-232-C P2: 1 Device [ PS-100/200 Disk ] 2 Speed(Baud rate) [9600 ] 3 Parity bit [None ] 4 Stop bit [1bit ] 5 Time out value(sec) [ 0]

6. Seleccione cada elemento y presione F4, [CHOICE], para seleccionar el valor apropiado. Nota Para indicar que no está utilizando un puerto, establezca el puerto a No Use.Establezca el puerto a No Use si está realizando un READ/WRITE desde un programa KAREL. 7. Un dispositivo no puede ser asignado a dos puertos. Para mover un dispositivo a otro puerto, establezca el puerto existente a No Use y entonces asigne el dispositivo a otro puerto. 8. Realice un Arranque en Frío del controlador para implementar los cambios a la pantalla Port Init. Vea la Sección D.1.3 Interfas RS-485 La interfase RS-485 está disponible en el puerto 4 (P5:).

• La longitud máxima del cable es de 50 metros aproximadamente. • El RS-485 proporciona más ruido de desecho que el RS-232C

12–15



• La señal eléctrica del RS-485 es diferente de la señal del RS-232-C. Si necesita conectarse entre un controlador del robot y una computadora personal, necesitará un convertidor, porque normalmente una computadora personal no respalda la interfase RS-485. Si está utilizando ArcTool, el RS-485 es útil porque la función de transferencia de datos o la interfase del sensor falla algunas veces debido al ruido eléctrico.

Precaución El puerto 3 (P4:) y el puerto 4 (P5:) comparten el mismo hardware baud rate generator. Si cambia el índice de baud en uno automáticamente cambia el índice de baud en el otro. Por lo tanto, asegúrese de que desea cambiar ambos índices de baud al mismo valor. De lo contrario, uno de los puertos puede que no trabaje correctamente.

Configuración del Pin del Conector para P5: Vea la Figura 12–3 para la configuración del Pin del P5: del conector del puerto JD-17, ubicado en la Tarjeta MAIN CPU o en el tablero del panel del operador si está utilizando el cable opcional. Advertencia *Los Pines del 10 al 19 del JD17 son de +24 volts. Sea cuidadoso; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Figura 12–3. Configuración del Pin del Puerto P5 del Conector JD17 (Interfas RS-485)

7

RX422D

17

TX422D

8

XRX422D

18

XTX422D

Procedimiento 12-3 Configurar un Puerto para Utilizar la Interfas RS-485 Condiciones

• Que el dispositivo por default esté establecido. (Procedimiento 12-1 ) • Que el cable RS-485 esté conectado al conector JD17 del Tablero del Panel. Pasos 1. Realice un Arranque Controlado:

12–16



a. Si el Controlador está encendido, apáguelo. b. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT. O, en el panel del operador, presione y sostenga el botón USER1. c. Mientras sostiene estas teclas, encienda el controlador. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ---------- CONFIGURATION MENU ---------1 Hot start 2 Cold start 3 Controlled start 4 Maintenance Select >

d. Suelte todas las teclas. e. Seleccione Controlled Start y presione ENTER. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione Variables. 4. Mueva el cursor hacia $RS232_NPORT. 5. Presione ENTER. 6. Escriba 5 y presione ENTER. 7. Presione FCTN y seleccione START (COLD). 8. Presione MENUS. 9. Seleccione Setup. 10. Presione F1, [TYPE]. 11. Seleccione Port Init. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SETUP Port Init Connector 1 RS-232-C 2 PORT 2 3 JD17 RS-232-C 4 JD17 RS-485

Port P2: P3: P4: P5:

Comment [Debug Console [KCL/CRT [No Use [No Use

] ] ] ]

12. Mueva el cursor hacia JD17-485 y presione F3, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

12–17



SETUP Port Init RS-232-C P2: 1 Device [ PS-100/200 Disk ] 2 Speed(Baud rate) [9600 ] 3 Parity bit [None ] 4 Stop bit [1bit ] 5 Time out value(sec) [ 0]

13. Seleccione cada elemento y establézcalo como desee.

12.1.4 Utilizar una Interface de Tarjeta de Memoria La interface de tarjeta de memoria es integral al controlador R-J3i B y está ubicada en el panel del operador. Utilice el Procedimiento 12-4 para utilizar la interface de tarjeta de memoria. Procedimiento 12-4 Utilizar la Interface de Tarjeta de Memoria Condiciones

• Que esté utilizando una tarjeta de memoria SRAM o una tarjeta PCMCIA-ATA Flash que se basa en uno de los estándares siguientes: — JEIDA "IC Memory Card Guideline Version 4.0" — PCMCIA "PC Card Standard R. 2.0" Pasos 1. Identifique la interface de tarjeta de memoria ubicada en el panel del operador. Vea la Figura 12–4.

12–18



Figura 12–4. Ubicación de la Interface de la Tarjeta de Memoria

EMERGENCY STOP USER1

USER2

FAULT RESET

CYCLE START

FAULT ON/OFF

Precaución La interface de tarjeta de memoria es frágil. Tenga cuidado cuando inserte la tarjeta de memoria para evitar dañar el conector. 2. Insertar la tarjeta de memoria o la tarjeta Flash como se muestra en la Figura 12–4.

12.1.5 Conectar una Unidad de Disco al Controlador El PS-100, el PS-110, el PS-200, y el Handy File son las unidades de disco que se conectan al puerto P2: del controlador. El puerto P2: del controlador es una interface RS-232-C. Las siguientes unidades de disco están disponibles:

• El PS-100 se usa con discos de doble densidad 720K de 3½ pulgadas • El PS-110 se usa con discos de alta densidad 1.44 MB de 3½ pulgadas • El PS-200 se usa con discos de doble densidad 360K de 5¼ pulgadas

12–19



Utilice el Procedimiento 12-5 para utilizar un disco floppy y una unidad de discos. Unidades de Disco PS-100, PS-110, y PS-200 Las unidades de discos PS-100 y el PS-110 se utilizan con discos de 3.5 pulgadas, incluyendo los discos de doble densidad 720K. La unidad de disco PS-200 se utiliza con discos de doble densidad 360K de 5.25 pulgadas. La Figura 12–5 muestra las unidades de disco PS-100, PS-110 o PS-200 conectadas al controlador. Figura 12–5. Unidad de Disco PS-100, PS-100, o PS-200 Conectada al Controlador

PS-100, PS-110, or PS-200 Disk Drive

Procedimiento 12-5 Utilizar un Disco Floppy y una Unidad de Disco Precaución Si se conectan al controlador dispositivos como una impresora, una unidad de disco floppy o sistema de visión, siempre encienda primero el robot, después encienda estos dispositivos; de lo contrario, el equipo podría dañarse. Pasos 1. Conecte el cable RS-232-C de la unidad de discos al puerto P2: del controlador. 2. Encienda la unidad de discos.

• Para el PS-100 o el PS-110, encienda el interruptor de energía ubicado debajo de la cubierta de la unidad de discos. Se encenderá el LED junto al interruptor de energía.

• Para el PS-200, conecte la unidad de discos a la corriente de 110 VAC y encienda el interruptor de energía ubicado en la parte trasera de la unidad de discos.

12–20



3. Sostenga el disco con la etiqueta hacia usted e insértelo dentro de la unidad de discos. 4. Formatee el disco si es necesario, utilizando el Procedimiento 12-6.

12.1.6 Formatear los Dispositivos Solamente debe formatear la tarjeta de memoria SRAM, la tarjeta de memoria FLASH ATA o el disco floppy antes de que los utilice por primera vez. Utilice el Procedimiento 12-6 para formatear una tarjeta de memoria. El disco RAM se formatea automáticamente para usted cada vez que usted cambia el tamaño del disco. Si desea formatear el disco RAM desde el KCL, utilice el Procedimiento 12-7. Nota SpotTool+ no utiliza el disco RAM. Precaución Al formatear borra todos los archivos de la tarjeta de memoria o del disco. No formatee una tarjeta de memoria o un disco que contenga archivos que desee conservar. Procedimiento 12-6 Formatear una Tarjeta de Memoria desde Menú de Archivo Nota Este procedimiento también puede utilizarse para formatear discos floppy (FLPY:). Condiciones

• Que el dispositivo por default esté establecido a MC:. Vea el Procedimiento 12-1. • Que la tarjeta de memoria FLASH ATA o SRAM no tengan protección contra escritura (si tiene la opción de protección contra escritura). Pasos 1. Sostenga la tarjeta que va a ser formateada con la etiqueta hacia usted e insértela dentro de la interfase. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione FILE. 4. Presione F5, [UTIL] y seleccione 2 para formatear la tarjeta. 5. Seleccione Format. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

12–21



File Format MC:\*.* Formatting MC: ************* WARNING ************* ANY DATA ON THE DISK WILL BE LOST! Insert the disk to be formatted into the interface Format disk?

6. Formatear la tarjeta:

• Si no desea formatear la tarjeta de memoria, presione F5, NO. • Para formatear la tarjeta de memoria, presione F4, YES. Verá una pantalla parecida a la siguiente. 1 2 3 4

Words Upper Case Lower Case Options --Insert--

Enter volume label:

7. Utilice las teclas de función apropiadas y las teclas numéricas para escribir una etiqueta de volumen, tal como mcard1, y presione ENTER. Formatear una tarjeta de memoria toma pocos segundos. Cuando el formateo está terminado el menú FILE de Teach Pendant se visualizará. Si su aplicación incluye KCL y usted desea formatear el disco RAM, utilice el Procedimiento 12-7 para formatear el disco RAM del KCL. Procedimiento 12-7 Formatear el Disco RAM Disk desde KCL Condiciones

• Que el controlador tenga un mínimo de 2 MB de SRAM. • Que el dispositivo por default esté establecido al disco RAM. Vea el Procedimiento 12-1. • Que usted tenga KAREL. • Que usted tenga suficiente memoria en el Permanent Memory Pool. Vea el Capítulo 11 DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO. Pasos 1. Presione MENUS.

12–22



2. Seleccione KCL>. 3. Escriba lo siguiente y presione ENTER: SET VAR $FILE_MAXSEC = n

Donde n es el tamaño del disco RAM divido por 512. Para un disco RAM de 512 Kbyte, n es 1000. 4. Si está utilizando PaintTool o HandlingTool, realice un Arranque en Frío del controlador para implementar los cambios a la pantalla Port Init: a. Si el controlador está encendido, apáguelo. b. Encienda el conrolador. 5. Si NO está utilizando PaintTool o HandlingTool, realice un Arranque en Frío del controlador para implementar los cambios en la pantalla Port Init: a. Si el controlador está encendido, apáguelo. b. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas SHIFT y RESET. c. Mientras todavía está presionando SHIFT y RESET en el Teach Pendant, presione el botón ON en el panel del operador. d. Cuando vea que los archivos están comenzando a cargarse en la pantalla del Teach Pendant, suelte las teclas. 6. Presione MENUS. 7. Seleccione KCL>. 8. Escriba lo siguiente y presione ENTER: FORMAT RD:

9. Escriba lo siguiente y presione ENTER: MOUNT RD:

10. Escriba lo siguiente y presione ENTER: SHOW DEVICE RD:

11. Escriba lo siguiente y presione ENTER: CD RD:

12.2 MANEJO DE PROGRAMAS 12.2.1 Introducción Un programa es una serie de comandos que le dicen al robot y a otro equipo cómo moverse y qué hacer para realizar una aplicación. Al crearse los programas, se almacenan automáticamente en la memoria del controlador. Una lista de todos los programas guardados en la memoria del controlador se visualiza en el menú SELECT. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.

12–23



Select No. 1 2 3 4 5 6

Program name SUB1 MAIN25 PRG7 JOB0001 PROC0010 TEST

50983 BYTES FREE Comment TP [ TP [ TP [ TP TP TP

] ] ]

Los programas pueden ser:

• Seleccionados • Grabados en un disco • Cargados desde un disco • Copiados dentro del menú SELECT • Borrados desde el menú SELECT • Monitoreados • Impresos Una lista de todos los progamas KAREL cargados en la memoria del controlador se visualiza en el menú SELECT como .PC types. Los programas KAREL que tienen variables pero no archivos .PC que estén cargados en la memoria del controlador se visualizan en el menú SELECT como .VR types. Estos programas KAREL solamente se visualizan si la variable de sistema, $KAREL_ENB, está establecida al valor de 1.. Nota Los programas con atributos invisibles no pueden ser vistos en el menú Select. Para seleccionar cuáles tipos de programa se visualizarán en el menú SELECT utilice F1, [TYPE].

12.2.2 Seleccionar los Programas En el Menú SELECT Puede seleccionar los programas en el menú SELECT. Al seleccionar un programa escoge el programa como el programa actual, para dodificarlo, ponerlo a prueba o ejecutarlo. Utilice el Procedimiento 12-8 para seleccionar un programa en el menú SELECT. Procedimiento 12-8 Seleccionar un Programa en el Menú Select Pasos 1. Presione SELECT. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

12–24



Select No. 1 2 3 4 5 6



] ] ]

2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione de la siguiente lista: Nota La lista podría variar dependiendo de la configuración de su software.

• All despliega todos los programas. • Jobs despliega todos los programas de trabajo. • Processes despliega todos los programas de proceso. • TP Programs despliega todos los programas de Teach Pendant. • KAREL Progs despliega todos los programas KAREL. • Macro despliega todos los programas Macro. • Cond despliega todos los programas de monitoreo de condición.

4. Seleccione el nombre del programa que desea y presione ENTER.

12.2.3 Salvar los Programas El grabar los programas le permite salvar un programa y sus datos relevantes en el dispositivo por default. Utilice el Procedimiento 12-9 para salvar un programa. Procedimiento 12-9 Salvar un Programa Precaución Si se conectan al controlador dispositivos como una impresora, una unidad de disco floppy o un sistema de visión, siempre encienda primero el robot, después encienda estos dispositivos; de lo contrario, el equipo podría dañarse.

12–25



Condiciones

• Si está guardando los programas en un tarjeta de memoria o en una unidad de discos floppy, la tarjeta de memoria o el disco floppy deben estar instalados correctamente. Vea la Sección 12.1.4. Pasos 1. Presione SELECT. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Select No. 1 2 3 4 5 6



] ] ]

2. Mueva el cursor hacia el programa que desea grabar. 3. Presione NEXT, >, y después presione F4, SAVE AS. Si seleccionó el nombre del programa TEST.TP, verá una pantalla parecida a la siguiente. From: To Device: To Directory: To Filename:

TEST.TP MC: \ TEST.TP

4. Para cambiar el dispositivo por default, mueva el cursor hacia To Device: y presione F4, [CHOICE]. 5. Mueva el cursor hacia To Filename: y presione F4, [CHANGE]. 6. Seleccione el método que desea utilizar para nombrar al nuevo programa, y presione ENTER. 7. Para terminar la operación, presione F1, DO_SAVE. Nota Si el programa nuevo existe cuando usted presiona F1, DO_SAVE, entonces debe confirmar la operación de sobre escritura antes de que el grabado sea terminado.

12.2.4 Cargar Programas El cargar los programas le permite cargar los programa desde el dispositivo por default a la memoria del controlador. Un programa debe ser cargado dentro de la memoria del controlador y estar en la lista del menú SELECT antes de que pueda modificarse o ejecutarse. Utilice el Procedimiento 12-10 para cargar los programas.

12–26



Procedimiento 12-10 Cargar un Programa Precaución Si se conectan dispositivos como una impresora, una unidad de disco floppy o un sistema de visión al controlador, siempre encienda primero el robot, después encienda estos dispositivos; de lo contrario, el equipo podría dañarse. Condiciones

• Si está cargando los programas desde una tarjeta de memoria o desde una unidad de disco floppy, la tarjeta de memoria o el disco floppy deben estar instalados correctamente. Vea la Sección 12.1.4. Pasos 1. Establezca el dispositivo por default. a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. 2. Presione SELECT. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Select No. 1 2 3 4 5 6



] ] ]

3. Presione NEXT, >, y después presione F3, LOAD. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

12–27

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options Select ---


--Insert--

Load Teach Pendant Program ---

Program Name:

[

]

Enter program name

4. Escriba el nombre del programa a cargar y presione ENTER. Nota No incluya la extensión del archivo. 5. Cargue el programa seleccionado:

• Si no desea cargar el programa seleccionado, presione F2, NO. • Si desea cargar el programa seleccionado, presione F1, YES. Nota Si el programa de Teach Pendant no se carga, debe realizar un arranque controlado. Vea el Apéndice D para realizar un arranque controlado y después repetir este procedimiento. Nota Si ve el mensaje "Protection error occurred," el mismo programa ya existe en el controlador y está protegido contra escritura. Para cargar ese programa, cámbiele el nombre y después cárguelo. Nota Si ve el mensaje de error SCIO-016, usted está tratando de cargar un programa que utiliza la opción de movimiento Remote TCP pero no tiene la opción de movimiento Remote TCP cargada en su controlador. Si esto sucede, cargue la opción Remote TCP en el arranque controlado y después vuelva a cargar el programa. Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Software Installation Manual para información sobre cómo cargar las opciones. Nota Podría necesitar purgar el Flash ROM después de repetidas cargas de los programas KAREL. Cada carga utiliza algunos Flash ROM para guardar el programa cargado. Cuando el programa se vuelve a cargar, una nueva porción de Flash ROM se utiliza y la antigua porción no se libera hasta que se realice una purga. Vea la Sección 12.3.10 para información sobre purgas. El programa que especificó será cargado desde el dispositivo por default a la memoria del controlador. El menú SELECT se visualizará y el programa cargado aparecerá en el menú. Nota Si el programa que está cargando es un programa de seguimiento de líne o de riel y fue hecho en una PC fuera de línea, debe procesar manualmente toda la información de seguimiento de línea antes de que pueda correr el programa en producción. Vea el capítulo "Testing a Program and Running Production" para más información.

12–28



12.2.5 Copiar Programas Dentro del Menú SELECT Los programas pueden copiarse dentro del menú SELECT. Esto significa que el programa original y el programa copiado estarán en la memoria del controlador. Utilice Procedimiento 12-11 para copiar los programas dentro del menu SELECT. Advertencia Antes de copiar un programa con Macros empotrados de un controlador a otro, compare las listas de Macros del menú SETUP de los dos controladores. Asegúrese de que la lista en el primer controlador sea igual a la lista en el segundo controlador. Si no son idénticas, NO copie el programa; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Procedimiento 12-11 Copiar un Programa dentro del Menú SELECT Pasos 1. Presione SELECT. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Select No. 1 2 3 4 5 6



] ] ]

2. Mueva el cursor hacia el programa que desea copiar. 3. Presione continuamente el interruptor DEADMAN y ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en ON. 4. Presione NEXT, > y después presione F1, COPY. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

12–29

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options Select ---


--Insert--

Copy Teach Pendant Program --From: To:

[SUB1 [

] ] --End--

Press Enter for next item

5. Escriba el nombre del programa al cual se copiará el programa seleccionado. Presione ENTER. 6. Si es necesario, escriba el sub tipo para el programa copiado y presione ENTER. 7. Copie el programa seleccionado:

• Si no desea copiar el programa seleccionado, presione F5, NO. • Si desea copiar el programa seleccionado, presione F4, YES. El programa seleccionado se copiará. El menú SELECT se visualizará. Si el programa copiado tiene un nombre nuevo, se visualizará en el menú SELECT.

12.2.6 Borrar Programas del Menú SELECT Si ya no desea tener un programa cargado en la memoria del controlador (desplegado en el menú SELECT) puede borrarlo. Si desea conservar una copia del programa, guárdelo en un dispositivo de almacenamiento antes de borrarlo del menú SELECT. Nota Al borrar un programa de la memoria del controlador no lo borra del dispositivo de almacenamiento, si existe una copia en uno de esos dispositivos. Utilice el Procedimiento 12-12 para borrar un programa del menu SELECT. Para información sobre cómo borrar un programa del dispositivo de almacenamiento, vea el Procedimiento 12-21. Procedimiento 12-12 Borrar un Programa del Menú SELECT Condiciones

• Que el programa que desea borrar esté en la lista del menú SELECT. Pasos 1. Presione SELECT. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

12–30



Select No. 1 2 3 4 5 6



] ] ]

2. Mueva el cursor hacia el nombre del programa que desea borrar. 3. Presione continuamente el interruptor DEADMAN y ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en ON. 4. Presione NEXT, >, y después presione F3, DELETE. Vea la pantalla siguiente para un ejemplo. Select No. 1 2 3 4 5 6

Program name SUB1 MAIN25 PROG_1 PROG_1 VARS

50983 BYTES FREE Comment [ [ PC [ VR [ VR [

] ] ] ] ]

Delete OK ?

5. Borre el programa:

• Si no desea borrar el programa seleccionado, presione F5, NO. • Si desea borrar el programa seleccionado, presione F4, YES. El programa se borrará de la memoria del controlador. El menú SELECT se visualizará y el programa borrado ya no estará en la lista. Nota No puede borrar un programa que está en pausa, asignado a un Macro o con protección contra escritura. Si el programa está en pausa, debe cancelarlo (presione FCTN y seleccione ABORT ALL). Si el programa está asignado a un Macro, primero debe “desasignarlo” de la pantalla Macro SETUP. Vea la Sección 6.3.2. 6. Para borrar un Macro asignado: a. Presione SELECT. b. Presione NEXT, >. c. Presione F4, DETAIL, y cambia el sub tipo a un PROCESS. d. Presione MENUS. e. Seleccione SETUP.

12–31



f. Presione F1, [TYPE], seleccione MACRO, y presione ENTER. g. Para borrar todos las asignaciones, presione F2, CLEAR. h. Presione SELECT y seleccione el nombre del proceso que se borrará. i. Repita los pasos 4 y 5 para borrar el programa de proceso.

12.2.7 Imprimir Los programa y las pantallas de Teach Pendant pueden imprimirse en una impresora serial. La impresora debe estar conectada correctamente y configurada antes de que pueda imprimir la información del controlador. Requerimientos de la Impresora La impresora que utilice debe cumplir con los siguientes requerimientos:

• La impresora debe ser una impresora serial. Si utiliza una impresora paralela, dañará el controlador y la impresora.

• La impresora debe estar conectada a un puerto RS-232-C en el controlador. Vea la Sección 12.1.3 para información sobre cómo configurar un puerto para una impresora.

• La impresora debe configurarse para utilizar el puerto RS-232-C. Vea las especificaciones para su impresora para los parámetros de comunicación apropiados. Utilice el Procedimiento 12-13 para imprimir un programa. Utilice el Procedimiento 12-14 para imprimir una pantalla del Teach Pendant. Nota Si el controlador está conectado a una PC o a una unidad de disco en lugar de a una impresora, la impresora generará un archivo con listas llamado TPSCRN.LS en ese dispositivo. Salida del Archivo ASCII Puede salvar la lista del programa del archivo en un archivo ASCII. Si el dispositivo seleccionado está configurado como “Printer”, entonces la salida se imprime como un texto ASCII. Si el dispositivo está configurado como alguno distinto a “Printer”, entonces la salida depende del formato del dispositivo. Por ejemplo,

• Para MC:, la salida es un archivo .LS • Para el P2 configurado como FLPY:, la salida es un archivo .LS • Para RD: o FR:, la salida es un archivo .LS • Para KCL, la salida se visualiza en la pantalla KCL

12–32



Vea la Tabla 12–3 para información sobre cómo tendrá salida un archivo cuando lo imprima, bajo varias condiciones. Precaución Los archivos ASCII no pueden cargarse en el controlador. Para regresar a los programas o a los parámetros, guarde los archivos binarios utilizando la pantalla archivo. Vea la Sección 12.3.8. Tabla 12–3. Salida de Archivo Utilizando PRINT

Operación

Datos de Salida

Nombre del Archivo

Presione F5, PRINT, en la segunda página de la pantalla SELECT.

El programa actual seleccionado por el cursor.

(program name).LS

Seleccione PRINT SCREEN en el menú FCTN en el Teach Pendant o seleccione SCRN ASC SAVE desde el menú FCTN.

La imagen actual de pantalla de Teach Pendant. Si este archivo ya existe, la información nueva se agrega al archivo TPSCRN.LS

TPSCRN.LS

Seleccione PRINT SCREEN en el menú FCTN en el CRT.

La imagen actual en la pantalla CRT.

CTSCRN.LS

Archivos ASCII (.LS) Puede imprimir un archivo ASCII en una tarjeta de memoria, en un disco floppy o en una impresora. Cuando guarde un archivo ASCII en una tarjeta de memoria MS-DOS formateada o en un disco floppy, puede leer el archivo con un editor en una computadora personal. También puede imprimir el archivo ASCII utilizando una impresora conectada a una computadora personal. Nota No puede cargar un archivo ASCII en el controlador. Procedimiento 12-13 Imprimir un Programa Condiciones

• Que la impresora sea una impresora serial. • Que la impresora esté conectada a un puerto configurado correctamente. Vea el Procedimiento 12-2.

12–33



Advertencia Asegúrese de que la impresora es una impresora serial antes de continuar; de lo contrario, podría dañar el controlador y la impresora. Pasos 1. Encienda la impresora si todavía no lo ha hecho. 2. Establezca el dispositivo por default a una impresora serial: a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia Serial Printer y presione ENTER. 3. Presione SELECT. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Select No. 1 2 3 4 5 6

50983 Program name SUB1 TP MAIN25 TP PRG7 TP JOB0001 TP PROC0010 TP TEST TP

BYTES FREE Comment [ [ [

] ] ]

4. Seleccione el nombre del programa que desea imprimir. 5. Presione NEXT, > y después F5, PRINT. Verá una pantalla parecida a la siguiente. 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options Select ---

Print Teach Pendant Program ---

Program Name:

Enter program name

12–34

--Insert--

[

]



6. Escriba el nombre del programa que desea imprimir y presione ENTER. El programa se imprimirá. Nota Para poner en pausa la impresión, presione PREV. Procedimiento 12-14 Imprimir (o Salvar como ASCII) una Pantalla de Teach Pendant Condiciones

• Que la impresora sea una impresora serial. • Que la impresora esté conectada a un puerto configurado correctamente. Vea el Procedimiento 12-2. Advertencia Asegúrese de que la impresora es una impresora serial antes de continuar; de lo contrario, podría dañar el controlador y la impresora. Pasos 1. Encienda la impresora si todavía no lo ha hecho. 2. Establezca el dispositivo por default al dispositivo que desea: a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea:

• Si desea imprimir la pantalla en una impresora, seleccione Serial Printer y presione ENTER.

• Si desea salvar la pantalla como un archivo ASCII, seleccione el dispositivo en el cual usted desea salvar el archivo y presione ENTER.

3. Despliegue la pantalla que desea imprimir o salvar como un ASCII. 4. Para imprimir la pantalla en la impresora serial: a. Encienda la impresora si todavía no lo ha hecho.

12–35



b. Presione FCTN. c. Seleccione PRINT SCREEN. El archivo comenzará a imprimirse en la impresora serial. Nota Si el controlador está conectado a una PC o a una unidad de disco en lugar de a una impresora, la impresora generará un archivo con listas llamado TPSCRN.LS en ese dispositivo. Si el archivo TPSCRN.LS ya existe, verá el mensaje "File already exists". Póngale otro nombre al TPSCRN.LS existente, y realice el procedimiento otra vez. 5. Para salvar la pantalla actual como ASCII en un archivo llamado TPSCRN.LS: a. Presione FCTN. b. Seleccione PRINT SCREEN. El archivo se escribirá en el TPSCRN.LS en el dispositivo por default. Nota Si el TPSCRN.LS no existe, se creará. Si este archivo ya existe, la información nueva se añadirá a la información anterior en el archivo TPSCRN.LS. Si usted repite el paso Paso 5 , la información se añadirá continuamente a la información existente en el TPSCRN.LS.

12.3 MANEJO DE ARCHIVOS 12.3.1 Introducción Un archivo es una unidad en la cual el sistema guarda información. Los archivos pueden guardarse en una variedad de media de almacenamiento. Vea la Sección 12.1 para una lista y una descripción de los varios tipos de media de almacenamiento. Puede realizar las manipulaciones de archivo utilizando la pantalla FILE. Vea la Figura 12–6.

12–36



Figura 12–6. Pantalla de Archivo FILE MC: *.* 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) 5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all KAREL data files) 7 * PC (all KAREL p-code) 8 * TP (all TP programs) 9 * MN (all MN programs) 10 * VR (all variable files) 11 * SV (all system files) 12 * IO (I/O config data) 13 * DF (all DEFAULT files) 14 * ML (all part model files) 15 * BMP (all bit-map images) 16 * PMC (all PMC files) 17 [you enter] Press DIR to generate directory

Desde la pantalla FILE usted puede:

• Generar un directorio de archivos • Cargar o volver a guardar los archivos desde el dispositivo por default en la memoria del controlador

• Respaldar un programa y los archivos de sistema • Desplegar el texto de los archivos (ASCII) • Copiar los archivos a los dispositivos por default • Borrar los archivos desde los dispositivos por default • Salvar los archivos en los dispositivos por default • Mover los archivos entre el disco RAM y el disco FROM (no para SpotTool+) • Verificar y purgar una memoria de archivo • Crear archivos error log Tipos de Archivos Para manipular un archivo debe conocer el tipo de archivo que está manipulando. La . Tabla 12–4 lista varios tipos de archivos disponibles. Durante su trabajo en el controlador, solamente podría utilizar unos cuantos tipos de archivos. Puede determinar el tipo de archivo buscando en el nombre del archivo como es desplegado en el menú FILE. El nombre del archivo consiste en un nombre de archivo, seguido por un punto, seguido por un tipo de archivo de dos letras:

12–37



file.XX

Donde file es el nombre del archivo y XX es el tipo de archivo. Nota Los tipos de archivo con tres caracteres podrían desplegarse en la pantalla FILE. Estos tipos son varias clases de archivos reducidos. El despliegue de estos tipos de archivo es controlado por la variable de sistema $FILE_MASK. Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller System Software Reference Manual para más información. Tabla 12–4. Tipos de Archivos

12–38

Tipos de Archivos

Descripción

Bit map file (.BMP)

Los archivos Bip map contienen imágenes que se utilizan en robots con sistemas de visión.

Command file (.CF)

Son archivos de texto (ASCII) que contienen una secuencia de comandos KCL para un procedimiento de comando.

Condition handler file (.CH)

Contienen archivos que se utilizan como parte de la característica del monitor de condición.

Default file (.DF)

Son archivos binarios que contienen las instrucciones de movimiento por default para la programación del Teach Pendant.

Diagnostic file (.DG)

Es un archivo ASCII que le proporciona una instantánea de los archivos especiales de diagnóstico en el dispositivo de memoria. Los nombres de los archivos de diagnóstico se guardan en la variable de sistema $FILE_DGBCK.

Data file (.DT)

Son archivos de texto (ASCII) o archivos binarios que contienen cualquier dato que el usuario necesite.

I/O file (.IO)

Son archivos binarios que guardan los datos de la configuración.

KAREL file (.KL)

Son archivos de texto (ASCII) que contienen las instrucciones del lenguaje KAREL para un programa KAREL.



Tabla 12–4. Tipos de Archivos (Cont’d)

Tipos de Archivos

Descripción

Listing file (.LS)

Son archivos de texto (ASCII) que contienen la lista de un programa en lenguaje KAREL y los números de línea para cada instrucción KAREL. Los archivos Listing también se generan cuando se imprime una pantalla de Teach Pendant . Los archivos Listing también incluyen los archivos Error log y otros archivos especiales de diagnóstico.

Part model file (.ML)

Contienen información que se utiliza en sistemas de visión.

Mnemonic(.MN)

Se soportan en versiones previas del software de aplicación.

Macro (.MR)

Contiene programas con un sub tipo de macro.

P-Code file (.PC)

Son archivos binarios que contienen la versión traducida de un archivo de programa .KL KAREL. Este es el archivo que realmente se carga dentro de la memoria del controlador y que se ejecuta.

PMC (.PMC)

Contiene información Programmable Machine Controller (PMC).

Process (.PR)

Contiene programas con un sub tipo de proceso.

System file (.SV)

Son archivos binarios que guardan los valores por default para la variable de sistema, los datos del parámetro de servo y los datos de masterización.

Teach pendant program file (.MN)

Son archivos binarios que contienen instrucciones para programas de Teach Pendant.

Text file (.TX)

Son archivos de texto (ASCII) que contienen texto definido por el sistema o por el usuario.

Variable listing file (.VA)

Son archivos de texto (ASCII) que contienen la lista de las variables de KAREL o de las variables de sistema.

Variable file (.VR)

Son archivos binarios que contienen los datos de la variable para un programa KAREL.

12–39



12.3.2 Generar un Directorio de Archivos Un directorio es una lista de archivos en un dispositivo de almacenamiento específico. Puede desplegar un directorio de archivos en los dispositivos listados en la Sección 12.1, "Storage Devices." Directorio de Subgrupos Algunos dispositivos contienen cientos de archivos. Puede desplegar un directorio de todos los archivos, o un subgrupo de los archivos. Cuando genera un directorio de archivos, puede escoger de entre los tipos de archivos listados en la Tabla 12–4. Utilice el Procedimiento 12-15 para generar un directorio de archivos. Procedimiento 12-15 Generar un Directorio de Archivos Precaución Si los dispositivos como una impresora, una unidad de disco floppy o un sistema de visión están conectados al controlador, siempre encienda primero el robot, y después encienda estos dispositivos; de lo contrario, el equipo podría dañarse. Pasos 1. Establezca el dispositivo por default al dispositivo que desea: a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione FILE. 4. Presione F1, [TYPE]. 5. Seleccione File. 6. Presione F2, [DIR]. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

12–40



Directory Subset FILE 1 *.* 5 *.LS 2 *.KL 6 *.DT 3 *.CF 7 *.PC 4 *.TX 8 -- next page -FILE 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) 5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all KAREL data files) Press DIR to generate directory

7. Seleccione el subgrupo de archivos que desea desplegar y presione ENTER. Si selecciona *.TP para desplegar todos los archivos de Teach Pendant, verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE MC: *.TP 1 -BCKEDT2 ABORTIT 3 APRG21 4 GETDATA 5 HOME_IO 6 LISTMENU 7 MENUTEST 8 MOV_HOME 9 MOV_REPR 10 OPERMENU

TP TP TP TP TP TP TP TP TP TP

105 106 72 179 241 177 368 200 245 177

Para seleccionar otro subgrupo de archivos, presione F2, [DIR], y repita el paso 4.

12.3.3 Respaldar Archivos Cuando respalda un archivo, lo guarda de la memoria del controlador al dispositivo por default para que usted tenga una segunda copia del archivo. Puede respaldar un programa, un sistema, una aplicación, un diagnóstico y archivos error log al dispositivo por default utilizando la pantalla FILE. Nota Para respaldar toda la memoria del controlador, utilice las funciones Controller Backup y Restore. Vea la Sección 12.4. Archivos de Programa Cuando respalda los archivos de programa, todos los archivos de programa de Teach Pendant actualmente cargados en la memoria del controlador (listada en el menú SELECT) y los archivos de instrucción de movimiento por default (DF_xxxx.DF) serán guardados en el dispositivo por default.

12–41



Archivos de Sistema Los Archivos de Sistema son archivos binarios que guardan valores por default para las variables de sistema, los datos de parámetro Servo y los datos Mastering. Contienen información específica del controlador, del robot y del software. Cuando respalda archivos de sistema, todas las variables de sistema, los parámetros Servo y los datos Mastering actualmente en la memoria del controlador se guarda en dispositivo por default. La Tabla 12–5 lista y describe las varias clases de los archivos de sistema. Nota Algunos archivos de sistema son de aplicación-específica; por lo tanto, los archivos desplegados en la Tabla 12–5 podrían variar de acuerdo a su configuración. Tabla 12–5. Archivos de Sistema NOMBRE

DESCRIPCIÓN Contiene los planes de soldadura de arco.

AWSCHED.SV* Contiene información de la configuración de soldadura de arco. AWSETUP.SV* Contiene información de la configuración de E/S. DIOCFGSV.IO Contiene información de Frame. FRAMEVAR.SV Contiene información de registro. NUMREG.VR Contiene información de registro de posición. POSREG.VR SYSMACRO.SV

SYSMAST.SV

Contiene información de la configuración de los comandos macros que se crea cuando se configuran. Este archivo debe tener todos los archivos soportados de macro cargados antes de que se pueda restablecer. Contiene datos de masterización dinámica que automáticamente se crean cuando se masteriza el robot. Contiene la información de la configuración de las claves de acceso.

SYSPASS.SV SYSSERVO.SV

SYSVARS.SV

12–42

Contiene los datos del parámetro de servo que necesita el robot para funcionar. Los valores en este archivo se cargan automáticamente cuando se enciende el controlador. Contiene los valores por default de la variable de sistema para su sistema. La variable de sistema $STYLE_NAME, que contiene los nombres de estilo, está incluída en SYSVARS.SV. Cuando respalde los archivos de sistema, sus nombres de estilo también se respaldarán.



Tabla 12–5. Archivos de Sistema (Cont’d) NOMBRE

DESCRIPCIÓN Contiene información del plan TAST o AVC.

TASCHED.SV * Contiene información de la configuración TAST o AVC. TASETUP.SV * Contiene información del plan Touch Sensing. THSCHED.SV * Contiene información de la configuración Touch Sensing. THSETUP.SV * Contiene información del plan Weave. WVSCHED.SV* Contiene información de la configuración Weave. WVSETUP.SV*

* Estos archivos aparecen si tiene la opción cargada. Archivos de Aplicación Los Archivos de Aplicación son archivos de variable de programa. Cuando selecciona “Application”, todos los archivos enlistados en la variable de sistema $FILE_APPBCK se salvarán. Importante, los archivos .VR están enlistados en esta variable de sistema. No debe modificar esta variable de sistema. Archivos del Programa de Teach Pendant de Aplicación Los Archivos del Programa de Teach Pendant de Aplicación son archivos de programa de Teach Pendant con archivo tipo .TP, .DF, o .MN. Los nombres de la aplicación de los archivos TP se guardan en la variable de sistema $FILE_AP2BCK. Archivos Error Log ERROR LOG FILES son archivos ASCII que dan una vista rápida de los errores en el sistema. Pueden respaldarse en el dispositivo por default, pero no pueden volver a guardarse o a cargarse en el controlador. Vea la Tabla 12–6 para las descripciones de los archivos error log que se respaldan.

12–43



Tabla 12–6. Archivos Error Log

Archivos

Descripción

Menú

ERRACT.LS

Contiene una instantánea de los errores activos en el sistema.

ALARM, [TYPE], Alarm Log, Active menu

ERRALL.LS

Contiene una instantánea de la historia de los errores en el sistema.

ALARM, [TYPE], Alarm Log, Hist menu

ERRAPP.LS

Contiene una instantánea de la historia de los erroes en el Application alarm log

ALARM, [TYPE], Appl Log

ERRCOMM.LS

Contiene una instantánea de la historia de los errores en el Comunication alarm log

ALARM, [TYPE], Comm Log

ERRCURR.LS

Contiene una instantánea de la configuración del sistema y de la falla actual y del reporte del incidente.

N/A

ERREXT.LS

Contiene una instantánea de hasta 1000 errores de los más recientes en el sistema.

N/A

ERRHIST.LS

Contiene una instantánea de la configuración del sistema y de la falla actual y del reporte del incidente.

N/A

ERRMOT.LS

Contiene una instantánea de la historia de los errores en el Motion alarm log

ALARM, [TYPE], Motion Log

ERRPWD.LS

Contiene una instantánea de la historia de los errores en el Password alarm log

ALARM, [TYPE], Password Log

ERRSYS.LS

Contiene una instantánea de la historia de los errores en el System alarm log

ALARM, [TYPE], System Log

La información en un archivo error log sigue a un formato específico, el cual se muestra como sigue. La primera línea es el error log header y las líneas subsecuentes son las error entries. Error Log Header: S1:\ERRALL.LS Robot Name PALROB

12–44

Time: 17:21:26



08/28/97

Header consiste en el nombre del archivo error log, el nombre huésped del robot, el nombre del programa o archivo seleccionado actualmente y la hora y fecha del sistema actual. Error Entry: 255" 10-SEP-97 10:35 " SRVO-154 HVAL(CNV-DC) alarm (G:1 A:4)" " SERVO" act "

Cada error entry consiste de lo siguiente:

• Secuencia numérica – sistema numérico interno que identifica un error en particular en el error log • Fecha y hora • Error facility name • Número de código de error • Mensaje de código de error • Mensaje de código de causa, si es aplicable • Severity text • Estado activo/inactivo de la alarma, solamente para ERRALL.LS – indica si la alarma está activa actualmente. “act” indica que la alarma está activa actualmente. No text indica que la alarma no está activa. Archivos de Diagnóstico Los Archivos de Diagnóstico son archivos ASCII que le proporcionan una vista rápida de los archivos de diagnóstico especiales en el dispositivo de memoria. Los archivos de diagnóstico son los archivos con extensión .DG. Los nombres de los archivos de diagnóstico se guardan en la variable de sistema $FILE_DGBCK. El primer elemento de esta variable de sistema está establecido a summary.dg. Los elementos restantes son, por default, no iniciados y puede establecer estos elementos para especificar los nombres del archivo de diagnóstico que se respaldarán. Backdate.dt Este archivo se crea y guarda en el dispositivo por default cuando se lleva a cabo System files Backup, Application Backup y All of above Backup. Este archivo contiene información acerca de la fecha y la hora del archivo respaldado y la información acerca de la versión software y las opciones de software cargadas en el controlador. Utilice el Procedimiento 12-16 para respaldar un sistema y los archivos de programa.

12–45



Procedimiento 12-16 Respaldar el Sistema y los Archivos de Programa desde el Teach Pendant o el CRT/KB Precaución Si dispositivos como una impresora, una unidad de disco floppy o un sistema de visión están conectados al controlador, siempre encienda primero el robot, y después encienda estos dispositivos; de lo contrario, el equipo podría dañarse. Condiciones

• Si está respaldando los archivos a una tarjeta de memoria o a un disco floppy, que la tarjeta de memoria o el disco floppy se instalen correctamente. Vea la Sección 12.1.4. Pasos 1. Establezca el dispositivo por default al dispositivo que desea: a. Si está utilizando el Teach Pendant, presione MENUS. Si está utilizando el CRT/KB, presione , MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione FILE. 4. Presione F1, [TYPE]. 5. Seleccione File. 6. Presione F4, [BACKUP]. Si no ve [BACKUP], presione FCTN y seleccione RESTORE/BACKUP. 7. Seleccione un elemento que desea respaldar de la Tabla 12–7 y presione ENTER.

12–46



Tabla 12–7. Listas de Tipos de Archivos y Descripciones TIPOS DE ARCHIVO

DESCRIPCIÓN Despliega el primer archivo del sistema en la variable de sistema $FILE_SYSBCK.

System Files Teach Pendant Programs

Despliega el primer programa de Teach Pendant cargado en la memoria del controlador.

Application Files

Despliega el primer archivo de aplicación en la variable de sistema $FILE_APPBCK. Despliega el primer programa de aplicación de Teach Pendant en la variable de sistema $FILE_AP2BCK.

Application Teach Pendant Programs Error Log Files

Despliega el primer archivo histórico de error en la variable de sistema $FILE_ERRBCK.

Diagnostic Files

Despliega el primer archivo de diagnóstico en la variable de sistema $FILE_DCBCK. Selecciona todos los tipos de archivos para respaldarlos. Cuando seleccione esta opción, todos los archivos en el dispositivo por default se borran antes de que se realice el respaldo. Sin embargo, los archivos no se borran si el dispositivo de destino está en la red de trabajo. Cuando el respaldo está terminado, se crea un archivo llamado BACKDATE.DT que contiene la fecha y la hora del respaldo. También, al término de la operación de respaldo, se despliega el menú FILE, el cual le permite generar un directorio del dispositivo por default, presionando DIR.

All of Above

8. Escoja la operación de respaldo que le gustaría realizar de la Tabla 12–8 y presione la tecla de función apropiada. Tabla 12–8. Operaciones de Respaldo

SI DESEA

PRESIONE

RESULTADO

Respaldar el archivo actual

F4, YES

Respalda el archivo actual y después despliega el siguiente archivo en la fila de espera.

Saltarse al siguiente archivo

F5, NO

Salta el archivo actual y despliega el siguiente archivo en la fila de espera.

12–47



Tabla 12–8. Operaciones de Respaldo (Cont’d)

SI DESEA

PRESIONE

RESULTADO

Respaldar todos los archivos

F3, ALL

Respalda todos los archivos en la fila de espera. Si el archivo ya existe, se le advertirá que sobre escriba o se salte el archivo, o que cancele el respaldo de ese archivo.

Procedimiento de salida

F2, EXIT

Cancela la operación de respaldo.

Nota Para información sobre el respaldo de los archivos del controlador, vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Internet Options Setup and Operations Manual . Nota Si está utilizando el CRT/KB para respaldar un programa de Teach Pendant, y el programa de Teach Pendant está siendo editado por otro dispositivo (como el Teach Pendant), entonces tendrá la opción de Continue, Skip o Cancel como sigue:

• F3, Continue, volverá a intentar respaldar el programa de Teach Pendant. • F4, Skip, seleccionará el archivo siguiente que será respaldado. • F5, Cancel, cancelará el resto del respaldo.

12.3.4 Cargar y Volver a Cargar Archivos a la Memoria del Controlador Cargar y restablecer archivos le permite cargar un archivo y todos los datos relevantes del disco a la memoria del controlador. Puede cargar los archivos a la memoria del controlador desde uno de los siguientes dispositivos:

• Disco Flash File Storage (FR:) • Disco RAM (RD:) - No para SpotTool+ • Almacenamiento en Memory card/ATA Flash File y tarjetas de memoria SRAM • Disco Floppy Cargar Archivos Generalmente, usted carga un archivo del dispositivo por default cuando

12–48



• Desea modificar un programa (teach pendant program file, .TP) que no está actualmente en la memoria del controlador

• Desea ejecutar un archivo (teach pendant program file, .TP, or KAREL p-code file, .PC) • Desea cargar información variable de una tarjeta de memoria utilizada inicialmente para instalar el software o de media que ha sido previamente respaldada (system variable file, .SV)

• Desea cargar información variable que ha sido previamente respaldada (.VR file) • Desea cargar la configuración E/S guardada (.IO file) • Desea cargar las instrucciones de movimiento por default guardadas (.DF file) Archivos que se Cargan Los archivos que se cargan son esos archivos que pueden cargarse en la memoria del controlador. Son

• Archivos del programa de Teach pendant (.TP) • Archivos KAREL p-code (.PC) • Archivos de variable de sistema (.SV) • Archivos Mnemonic (.MN) • Archivos variables (.VR) • Archivos de configuración de E/S (.IO) • Archivos de instrucción de movimiento por default (.DF)

Nota Algunos archivos de sistema solamente pueden cargarse en un Arranque Controlado. Vea el Apéndice D para más información. Nota La purga es hecha automáticamente at power up cuando se determina que se requiere una purga. Nota Podría necesitar purgar el Flash ROM después de repetir la carga de los programas KAREL. Cada carga utiliza algunos Flash ROM para guardar el programa cargado. Cuando el programa se vuelve a cargar, una porción nueva del Flash ROM se utiliza y la porción anterior no se libera hasta que una purga se lleve a cabo. Vea la Sección 12.3.10 para información sobre purgas. Solamente estos tipos de archivos pueden cargarse en la memoria del controlador. Puede cargar sólo un archivo o un grupo de archivos. Utilice el Procedimiento 12-17 para cargar los archivos utilizando el menú FILE.

12–49



Volver a Cargar Archivos Usted restablece los archivos desde un disco cuando previamente ha respaldado los archivos utilizando BACKUP en la pantalla FILE (Sección 12.3.4 ). Puede restablecer los siguientes grupos de archivos si previamente los ha respaldado utilizando BACKUP:

• Archivos de Sistema • Programa de Teach Pendant • Archivos de Aplicación Utilice el Procedimiento 12-18 para restablecer los archivos BACKUP utilizando el menu FILE. Este procedimiento restablecerá todos los archivos en el dispositivo por default donde se respaldaron utilizando el comando BACKUP. Vea la Sección 12.3.4 para más información sobre el respaldo de archivos. Precaución Cuando cargue o restablezca el archivo FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV, asegúrese de que la configuración de movimiento (elementos como el número de grupos de movimiento y los ejes extendidos) de su sistema es la misma que la configuración de movimiento del sistema en el cual los archivos FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV fueron creados. De lo contrario, su sistema puede que no funcione correctamente. Advertencia No restablezca los archivos SYSVARS.SV, SYSMAST.SV, o SYSSERVO.SV desde un controlador R-J3 a un controlador R-J3iB En la mayoría de los casos, esta información no es compatible entre un R-J3 y un R-J3iB. Si restablece los archivos de sistema de R-J3 en un R-J3iB, el controlador puede que no funcione correctamente y podría lesionar al personal o dañar el equipo. Procedimiento 12-17 Cargar Archivos Utilizando el Menú FILE Precaución Si dispositivos como una impresora, una unidad de disco floppy o un sistema de visión están conectado al controlador, siempre encienda primero el robot, y después encienda estos dispositivos; de lo contrario, el equipo podría dañarse.

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Condiciones

• Si está cargando archivos desde una tarjeta de memoria o de un disco floppy, que la tarjeta de memoria o el disco floppy estés instalados correctamente. Vea la Sección 12.1.4. Pasos 1. Establezca el dispositivo por default al dispositivo que desea: a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione FILE. 4. Presione F1, [TYPE]. 5. Seleccione File. 6. Para cargar sólo un archivo: a. Genere un directorio del dispositivo por default que contenga el archivo que desea cargar. Vea el Procedimiento 12-15. b. Mueva el cursor hacia el nombre del archivo que desea cargar y presione F3, LOAD. Verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE MC: *.TP 1 -BCKEDT- TP 2 ABORTIT TP 3 APRG21 TP 4 GETDATA TP 5 HOME_IO TP 6 LISTMENU TP 7 MENUTEST TP 8 MOV_HOME TP 9 MOV_REPR TP 10 OPERMENU TP Load MC: GETDATA.TP?

105 106 72 179 241 177 368 200 245 177

12–51



Precaución Cuando cargue o restablezca el archivo FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV, asegúrese de que la configuración de movimiento (elementos como el número de grupos de movimiento o ejes extendidos) de su sistema es la misma que la configuración de movimiento del sistema en el cual los archivos FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV fueron creados. De lo contrario, su sistema puede que no funcione correctamente. Advertencia No restablezca los archivos SYSVARS.SV, SYSMAST.SV, o SYSSERVO.SV desde un controlador R-J3 a un controlador R-J3iB En la mayoría de los casos, esta información no es compatible entre un R-J3 y un R-J3iB. Si restablece los archivos de sistema de un R-J3 a un R-J3iB, el controlador puede que no funcione correctamente y podría lesionar al personal o dañar el equipo. 7. Cargue el(los) archivo(o):

• Para cargar el(los) archivo(s) que seleccionó, presione F4, YES. • Si no desea cargar el(los) archivos que seleccionó, presione F5, NO. 8. Si el programa ya existe:

• Para escribir sobre él, presione F3, OVERWRITE. • Para saltar el archivo, presione F4, SKIP. • Para cancelar, presione F5, CANCEL. Procedimiento 12-18 Volver a Guardar Archivos de RESPALDO Utilizando el Menú FILE Precaución Si dispositivos como una impresora, una unidad de disco floppy o un sistema de visión están conectados al controlador, siempre encienda primero el robot, y después encienda estos dispositivos; de lo contrario, el equipo podría dañarse. Condiciones

• Si está restableciendo los archivos desde una tarjeta de memoria o de un disco floppy, que la tarjeta de memoria o el disco floppy estén instalados correctamente. Vea la Sección 12.1.4

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Pasos 1. Lleve a cabo un Arranque Controlado. a. Si el controlador está encendido, apáguelo. Power Disconnect Circuit breaker

ON

OFF

b. Encienda la desconexión. c. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT y presione el botón ON. Verá un Menú de Configuración parecido al siguiente. ---------- Configuration Menu --------1 Hot start 2 Cold start 3 Controlled start 4 Maintenance Select >

d. Escriba 3 y presione ENTER. 2. Establezca el dispositivo por default al dispositivo que desea: a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. 3. Presione MENUS. 4. Seleccione File. 5. Presione F5, [UTIL]. 6. Seleccione Set Device.

12–53



7. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea seleccionar y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE MC:\*.*

8. Presione F4, [RESTOR]. Si F4, [BACKUP] se visualiza, presione FCTN y después seleccione RESTORE/BACKUP para desplegar F4, [RESTOR]. 9. Seleccione la clase de archivo que desea restablecer de acuerdo a la Tabla 12–9. Tabla 12–9. Tipos de Archivo TIPOS DE ARCHIVO

DESCRIPCIÓN

System Files

Cuando se selecciona este elemento, le permite restablecer todos los archivos del sistema.

Teach Pendant Program Files

Cuando se selecciona este elemento, le permite restablecer los archivos de aplicación sin programar.

Application Files Application Teach Pendant Program Files All Files

Cuando se selecciona este elemento, le permite restablecer los archivos de programa .TP, .DF, y .MN.

Cuando se selecciona este elemento, le permite restablecer los archivos de programa .TP, .DF, y .MN, así como los archivos de aplicación sin programar. Cuando se selecciona este elemento, le permite restablecer todos los archivos descritos arriba.

Verá una pantalla parecida a la siguiente. Restore from Memory Card (OVRWRT)?

Precaución En el siguiente paso, los archivos respaldados se cargarán y sobre escribirán en los archivos ya existentes con el mismo nombre. Asegúrese de que desea sobre escribir en los archivos ya existentes antes de que los restablezca; de lo contrario, podría perder información importante.

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Precaución Cuando cargue o restablezca el archivo FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV, asegúrese de que la configuración (elementos como el número de grupos de movimiento o ejes extendidos) de su sistema es la misma que la configuración del sistema en el cual los archivos FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV fueron creados. De lo contrario, su sistema puede que no funcione correctamente. Advertencia No restablezca los archivos SYSVARS.SV, SYSMAST.SV, o SYSSERVO.SV desde un controlador R-J3 a un controlador R-J3iB controller. En la mayoría de los casos, esta información no es compatible entre un R-J3 y un R-J3iB. Si restablece los archivos de sistema de un R-J3 a un R-J3iB, el controlador puede que no funcione correctamente y podría lesionar al personal o dañar el equipo. 10. Restablezca los archivos:

• Para continuar el restablecimiento, presione F4, YES. • Para cancelar el restablecimiento, presione F5, NO. También puede cancelar el restablecimiento en cualquier momento presionando la tecla PREV. Los archivos variables que necesitan ser convertidos automáticamente se hará esta conversión. 11. Si ocurre un error durante el restablecimiento, el restablecimiento se pondrá en pausa.

• Para saltar el archivo actual y continuar restableciendo los archivos restantes, presione F4, SKIP.

• Para cancelar el restablecimiento desde este archivo en adelante, presione F5, CANCEL. Cuando el restablecimiento se ha terminado, verá un mensaje reportando el número de archivos restablecidos. 12. Para operar el robot, lleve a cabo un COLD START (arranque en frío). a. Presione FCTN. b. Seleccione START (COLD).

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12.3.5 Desplegar Archivos (ASCII) de Texto Al desplegar un archivo de texto muestra el contenido de un archivo ASCII en la pantalla. Solamente puede desplegar los contenidos de los archivos ASCII. Los archivos que pueden cargarse no pueden ser desplegados. Archivos (ASCII) que se Despliegan Los archivos que se despliegan son archivos ASCII o de texto. Son

• Archivos de programa KAREL (.KL) • Archivos de comando (.CF) • Archivos de texto (.TX) • Archivos de listas (.LS) • Archivos de datos (.DT) • Part model files (.ML) Utilice el Procedimiento 12-19para desplegar un archivo de texto (ASCII). Procedimiento 12-19 Desplegar los Conteneidos de un Archivo (ASCII) de Texto Condiciones

• Si está desplegando los contenidos de un archivo desde una tarjeta de memoria o de un disco floppy, que la tarjeta de memoria o el disco floppy estén instalados correctamente. Vea la Sección 12.1.4. Pasos 1. Establezca el dispositivo por default: a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione FILE.

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4. Presione F1, [TYPE]. 5. Seleccione File. 6. Genere un directorio que despliegue el nombre del archivo que desea visualizar (vea el Procedimiento 12-15 ). 7. Mueva el cursor hacia el nombre del archivo ASCII o de texto que desea desplegar. 8. Presione NEXT, >, y presione F3, DISPLAY. El archivo se visualizará en la pantalla. 9. Para continuar desplegando, presione F4, YES, de lo contrario presione F5, NO. 10. Cuando termine de ver el archivo, presione cualquier tecla para continuar.

12.3.6 Copiar Archivos Puede copiar sólo un archivo o un subgrupo de archivos desde un disposistivo de archivos a otro. Estos dispositivos incluyen la tarjeta de memoria, el disco Flash File Storage y el disco floppy. Utilice el Procedimiento 12-20 para copiar los archivos. Procedimiento 12-20 Copiar Archivos Precaución Si dispositivos como una impresora, una unidad de disco floppy o un sistema de visión están conectados al controlador, siempre encienda primero el robot, y después encienda estos dispositivos; de lo contrario, el equipo podría dañarse. Condiciones

• Si está copiando los archivos a una tarjeta de memoria o a un disco floppy, que la tarjeta de memoria o el disco floppy estén instalados correctamente. Vea laSección 12.1.4.

• Que el dispositivo por default esté establecido correctamente. Vea el Procedimiento 12-1. Pasos 1. Establezca el dispositivo por default: a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Prescione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device.

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g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione FILE. 4. Presione F1, [TYPE]. 5. Seleccione File. 6. Para copiar un grupo de archivos, mueva el cursor hacia el subgrupo de archivos que desea copiar y presione NEXT, >, y después presione F2, COPY. Para copiar sólo un archivo, genere un directorio que despliegue el nombre del archivo, mueva el cursor hacia el nombre del archivo que desea cargar, y presione NEXT, >, y después presione F2, COPY. Verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE Copy MC: *.LS From: MC: SYSVARS.SV To Device: *** To Directory: To Filename: SYSVARS.SV

7. Presione F4, [CHOICE], para seleccionar el dispositivo al cual se copiará el archivo. Verá una pantalla parecida a la siguiente. To Device 1 Floppy Disk 2 FROM Disk (FR:) 3 FTP (C1:) 4 Memory Card (MC:) FILE Copy From: MC:\SYSVARS.SV To Device: *** To Directory: \ To Filename: SYSVARS.SV

8. Mueva el cursor hacia el nombre del dispositivo que desea y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE Copy MC:\ From: To Device: To Directory: To Filename:

MC:\SYSVARS.SV FR:\ \ SYSVARS.SV

9. Para cambiar el nombre del archivo al cual se copiará el archivo seleccionado, presione F4, CHANGE. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

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MAROIPN6208021S REV A 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options Select FLPY:\ From: To Device: To Directory: To Filename:


--Insert--

FLPY:\SYSVARS.SV FR: \ SYSSERVO.SP

10. Escriba el nombre del archivo nuevo y presione ENTER. 11. Cambie la información si es necesario:

• Si desea cambiar cualquier información en la pantalla, seleccione el campo deseado y registre la información nueva.

• Si toda la información en la pantalla es correcta, presione F1, DO_COPY. 12. Si el archivo ya existe,

• Para sobre escribir en él, presione F4, YES, de lo contrario presione F5, NO. Cuando la copia esté terminada, el menú FILE se visualizará.

12.3.7 Borrar Archivos Borrar un archivo significa quitar permanentemente el archivo de un dispositivo de almacenamiento externo. Después de que borra un archivo, no puede recuperarlo Borrar un archivo del menú FILE borra el archivo del dispositivo por default. Sin embargo, no lo borra de la memoria del controlador. Para borrar un archivo de la memoria del controlador (el menú SELECT), vea el Procedimiento 12-12. Utilice el Procedimiento 12-21 para borrar los archivos. Procedimiento 12-21 Borrar Archivos Condiciones

• Si está borrando los archivos desde una tarjeta de memoria o de un disco floppy, que la tarjeta de memoria o el disco floppy estén instalados correctamente. Vea la Sección 12.1.4.

• Que el dispositivo por default esté establecido correctamente. Vea el Procedimiento 12-1. Pasos 1. Establezca el dispositivo por default:

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a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione FILE. 4. Presione F1, [TYPE]. 5. Seleccione File. Precaución Asegúrese de que el dispositivo por default es el dispositivo del cual desea borrar el(los) archivo(s); de lo contrario, podría borrar los archivos equivocados. 6. Genere un directorio del dispositivo del cual desea borrar el archivo. Vea el Procedimiento 12-15. 7. Para borrar un grupo de archivos, mueva el cursor hacia el subgrupo de archivos que desea borrar y presione NEXT, >, y después presione F1, DELETE. Para borrar sólo un archivo, mueva el cursor hacia el nombre del archivo que desea borrar, y presione NEXT, >, y después presione F1, DELETE. 8. Borrar el(los) archivo(s)

• Para borrar el(los) archivo(s) especificado(s), presione F4, YES. • Si no desea borrar el(los) archivo(s) especificado(s), presione F5, NO.

12.3.8 Salvar Archivos Guardar los archivos le permite salvar los archivos de variable individual y otros archivos de datos en el dispositivo por default. La siguiente información puede salvarse utilizando la función SAVE: Nota Para salvar los parámetros Servo y otros archivos de sistema, utilice la función BACKUP. Vea la Sección 12.4.

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• Variables de KAREL para el programa por default se salvará en un archivo .vr del mismo nombre del programa. Por ejemplo, si el nombre del programa por default es “test” entonces las variables KAREL se guardan en test.vr . Ya sea la pantalla DATA KAREL Vars o la pantalla DATA KAREL Posns, deben desplegarse para salvar los datos en estos archivos.

• La información de configuración E/S se salvará en el archivo diocfgsv.io. Una de las pantallas de E/S debe desplegarse para salvar los datos en este archivo.

• La información de configuración de Frame se salvará en el archivo framevar.sv . Una de las pantallas SETUP Frame debe desplegarse para salvar los datos en este archivo.

• La información de Registro de Posición se salvará en el archivo posreg.vr . La pantalla DATA Position Reg debe desplegarse para salvar los datos en este archivo.

• La información de Registrose salvará en el archivo numreg.vr . La pantalla DATA Registers debe desplegarse para salvar los datos en este archivo.

• La información de configuración de Macro se salvará en el archivo sysmacro.sv . La pantalla SETUP Macro debe desplegarse para salvar los datos en este archivo.

• Variables de sistema se salvará en el archivo sysvars.sv . La pantalla SYSTEM Variables debe desplegarse para salvar los datos en este archivo.

• La información parámetros SERVO se salvará en el archivo sysservo.sv. La pantalla SYSTEM Servo Param debe desplegarse para salvar los datos en el archivo SYSTEM Servo Param.

• Información de Masterización se salvará en el archivo sysmast.sv . La pantalla SYSTEM Master/Cal debe desplegarse para salvar los datos en este archivo.

• Programas de Teach pendant y variables de sistema pueden salvarse en los archivos ASCII. Los programas de Teach Pendant se guardan en un archivo llamado *.LS donde (*) representa el nombre del programa original de Teach Pendant. Las variables de sistema pueden salvarse en el formato ASCII en un archivo llamado sysvar.ls .

• Información de Clave se salvará en el archivo syspass.sv . La pantalla SETUP Passwords debe desplegarse para salvar los datos en este archivo.

• Información de SpotTool+ se salvará en el archivo sysspot.sv .Cualquier pantalla SpotTool+ puede desplegarse para salvar los datos. Precaución Si el archivo que está salvando ya existe en el dispositivo por default, al salvar los datos utilizando la función SAVE no actualizará el archivo. Si desea salvar el archivo nuevo, primero bórrelo del dispositivo por default y después trate de salvarlo otra vez. Utilice el Procedimiento 12-22 para salvar los archivos

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Procedimiento 12-22 Salvar Archivos en el Dispositivo por Default Condiciones

• Que el dispositivo por default esté establecido correctamente. Vea el Procedimiento 12-1. • Si está salvando datos de programa, el programa que desea es el programa por default. Pasos 1. Despliegue la pantalla que contiene la información que desea salvar. Vea la Tabla 12–10. Tabla 12–10. Valid SAVE Function Screens

Para Salvar estos Datos

Desplegar esta Pantalla

Se Salva en

Variables de KAREL

DATA KAREL VarsorDATA KAREL Posns

*.VR

Todas las Variables del Sistema

SYSTEM Variables

SYSVARS.SV

Datos de Masterización

SYSTEM Master/Cal

SYSMAST.SV

Información de la configuración de macros

SETUP Macro

SYSMACRO.SV

Comentarios de la configuración de Jog frame e información de la configuración

SETUP Frame

FRAMEVAR.SV

Asignación del puerto actual de la Entrada/Salida, modo e información del comentario del puerto.

I/O (any digital screen)

DIOCFGSV.IO

Valores de registro

DATA Registers

NUMREG.VR

Valores de registro de posición

DATA Position Reg

POSREG.VR

Nota La información de Tool frame y de User frame, y las transformaciones de Frame se guardan solamente cuando se guardan las variables de sistema.

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Tabla 12–10. Valid SAVE Function Screens (Cont’d)

Para Salvar estos Datos

Desplegar esta Pantalla

Se Salva en

Datos del parámetro Servo

SYSTEM Servo Param Variables

SYSSERVO.SV

Datos de la clave de acceso

SETUP Passwords

SYSPASS.SV

Datos de todo el SpotTool+

Any SpotTool+ screen

SYSSPOT.SV

Variables de KAREL

DATA KAREL Vars orDATA KAREL Posns

a file with the same name as the program, followed by .VR

Programas de Teach Pendant y variables de sistema como ASCII

FILE

Teach pendant programs: *.LS

Press >, NEXT.

System Variables: SYSVAR.LS

Press F4, [ASCII]

Por ejemplo, Para salvar información de variable de sistema: a. Presione MENUS. b. Seleccione SYSTEM. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione Variables. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Variables 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

$ANGTOL $APPLICATION $AP_MAXAX $AP_PLUGGED $AP_TOTALAX $AP_USENUM $ASCII_SAVE $AUTOINIT $BLT $CHECKCONFIG

[9] of REAL [3] of STRING [21] 0 2 16777216 [32]of BYTE FALSE 2 0 FALSE

2. O, para salvar información de variable de KAREL:

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a. Presione SELECT, mueva el cursor hacia el nombre del programa, y presione ENTER. b. Presione DATA. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione KAREL Variables. 3. Para salvar las variables de sistema en el formato ASCII en el dispositivo por default: Nota Los archivos ASCII no pueden cargarse en el controlador. a. Presione FCTN. b. Seleccione Print. Dependiendo de qué tan grande sea el archivo, puede haber una espera durante el salvado. 4. Para salvar los programa de Teach Pendant en el formato ASCII en el dispositivo por default: a. Presione SELECT. b. Seleccione un programa de Teach Pendant. c. Presione FCTN. d. Seleccione Print. Dependiendo de qué tan grande sea el archivo, puede haber una espera durante el salvado. 5. Para salvar todos los otros archivos en el formato binario en el dispositivo por default: a. Repita el paso Paso 1, y escoja el tipo de archivo que desea desplegar. b. Presione FCTN. c. Seleccione SAVE.

12.3.9 Mover Archivos Entre el Disco RAM y el Disco Flash File Storage Puede mover los archivos desde el disco RAM al disco Flash File Storage, y desde el disco Flash File Storage al disco RAM. Utilice el Procedimiento 12-23 para mover los archivos entre el disco RAM y el disco Flash File Storage. Procedimiento 12-23 Mover Archivos entre el Disco RAM y el Disco FROM Condiciones

• Que el dispositivo por default esté establecido al disco MF. Vea el Procedimiento 12-1. Pasos 1. Presione MENUS.

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2. Seleccione FILE. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione File. 5. Presione F2, [DIR]. 6. Seleccione *.*. Verá una pantalla parecida a la siguiente, excepto que sus archivos serán visualizados. El disco que contiene el archivo se visualizará entre paréntesis. FILE MF:\*.* 1: CHG_DATA 2: CPY_PTH 3: CPY_TP 4: DCALPH 5: DCALP_EX 6: DCLIST 7: DCLST_EX 8: DIS_ALPH 9: DYN_1 10: DYN_DISP

KL KL KL KL KL KL KL KL KL KL

3754 200665 16889 171 9111 631 21034 7606 3355 12817

(FROM) (FROM) (FROM) (FROM) (FROM) (FROM) (FROM) (FROM) (FROM) (FROM)

7. Mueva el cursor hacia el archivo que desea mover. 8. Presione NEXT, >. 9. Presione F4, MOVE. 10. Seleccione si mueve el archivo en el dispositivo por default:

• Para mover el archivo, presione F4, YES. El archivo se moverá desde el disco RAM al disco Flash File Storage, o desde el disco Flash File Storage al disco RAM.

• Para cancelar el movimiento, presione F5, NO. 11. Si desea mover todos los archivos al disco Flash File Storage o al disco RAM, a. Mueva el cursor hacia *.* (todos los archivos). b. Presione F4, MOVE. c. Para mover todos los archivos al disco RAM, presione F3, RD: . Para mover todos los archivos al disco Flash File Storage, presione F4, FR: . Para cancelar la operación, presione F5, CANCEL.

12.3.10 Verificar y Purgar la Memoria de Archivo Puede verificar la cantidad de memoria que está utilizando en el sistema de archivo utilizando la pantalla File Memory. Además, puede purgar los espacios de memoria no utilizados en el disco Flash File Storage.

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La operación de purga solamente es necesaria cuando el disco Flash File Storage no tiene suficiente memoria para realizar una operación, como copiar o salvar. Cuando realice una purga, el sistema borrará bloques de archivos que previamente fueron utilizados, pero ya no se necesitan. Estos se llaman garba ge blocks . El disco Flash File Storage podría contener muchos bloques de basura si los archivos se borran o se sobre escriben frecuentemente. El disco RAM normalmente no contendrá bloques de basura, pero puede suceder cuando se quita la energía durante una copia de archivo. Cuando realiza una purga, el dispositivo debe montarse y no pueden abrirse los archivos del disco Flash File Storage. Utilice el Procedimiento 12-24 para verificar y purgar la memoria de archivo. Procedimiento 12-24 Verificar y Purgar la Memoria de Archivo Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione FILE. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Select File Memory. Verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE Memory Total Free Device --------------------------------------RD: 64.0 KB 64.0 KB FR: 888.0 KB 357.0 KB

Nota Antes de que realice una purga, asegúrese de que ningún archivo está abierto en el disco Flash File Storage. De lo contrario, ocurrirá un error. 5. Para purgar la memoria no utilizada, presione F4, PURGE. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. FILE Memory Total Free Device --------------------------------------RD: 64.0 KB 64.0 KB FR: 888.0 KB 357.0 KB Recoverable FR Kbytes:

2.0 KB

Purge memory file device?

6. Seleccione si purga el dispositivo:

• Para purgar el dispositivo, presione F4, YES. • Para cancelar la purga, presione F5, NO.

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12.4 RESPALDO DEL CONTROLADOR Y RESTABLECIMIENTO 12.4.1 Introducción El respaldo y el restablecimiento del controlador le permite que un controlador R-J3i B respalde y restablezca la memoria del controlador. Esta capacidad está dividida en dos partes:

• Respaldo del controlador • Restablecimiento del controlador El respaldo del controlador se realiza en un arranque controlado. Durante el respaldo del controlador, todo el contenido de la memoria del controlador se copia a los archivos en el dispositivo designado. Vea la Sección 12.4.2. El restablecimiento del controlador se realiza desde el monitor Boot (BMON). Durante el restablecimiento del controlador, todo el FROM y el SRAM se borra y entonces los archivos creados previamente utilizando el procedimiento de respaldo del controlador se cargan desde el dispositivo por default. Vea la Sección 12.4.3. Nota FTP puede utilizarse para transferir los archivos de la memoria del controlador a una red Ethernet. El Trivial File Transfer Protocol (TFTP) (Protocolo de Transferencia de Archivos Trivial) puede utilizarse para cargar los archivos de memoria del controlador en el controlador mediante una red Ethernet. Vea el SYSTEM R-J3iB Internet Options Setup and Operations Manual para más información. Precaución Si restablece un controlador y un archivo ya existe en el controlador, el archivo automáticamente se sobre escribirá.

12.4.2 Respaldar un Controlador La característica de respaldo del controlador le permite respaldar el contenido total de la memoria del controlador. El procedimiento de respaldo configura los archivos para que la memoria del controlador pueda restablecerse completamente si es necesario. Cuando restablezca el respaldo del controlador en el controlador, tendrá un controlador cargado totalmente. Utilice el Procedimiento 12-25 para realizar un respaldo del controlador utilizando un dispositivo de tarjeta de memoria. Para realizar un respaldo del controlador utilizando Ethernet, vea el SYSTEM R-J3iB Internet Options Setup and Operations Manual .

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Respaldar Archivos Cuando se realiza un respaldo del controlador, el SRAM se copia dentro de archivos de imagen binaria reducido llamados cmosxx.ld1. Los archivos del dispositivo FROM se crearán y guardarán en subdirectorios para distinguir el tipo de dispositivo FROM. Además de crear los archivos de respaldo, la utilidad de respaldo crea un archivo .cf para cada tarjeta de memoria. La primera se llama restore.cf . El resto de los archivos tendrán nombres únicos basados en el sello de la fecha y la hora en que el respaldo se realizó. Cuando un restablecimiento del controlador se realiza, estos archivos se utilizan para dirigir el sistema para que cargue todos los archivos que se crearon durante el respaldo. Precaución El archivo restore.cf se sobre escribe cada vez que un respaldo del controlador se realiza. Si está respaldando más de un controlador, haga un subdirectorio separado para contener los archivos de respaldo y restore.cf para cada controlador. De lo contrario se sobre escribirá el archivo restore.cf y no podrá restablecer la memoria del controlador. Puede que quiera guardar los archivos de respaldo del controlador en el lugar desde el cual los cargará. Es una buena idea crear un subdirectorio separado para cada robot. Si guarda los respaldos

• En una estación de trabajo UNIX, el directorio de carga generalmente es el directorio /usr en el hard drive local de la estación de trabajo. Esto se debe a restricciones de acceso a archivos establecidos por algunas ejecuciones del servidor TFTP.

• En una computadora personal, el directorio de carga puede ser cualquier directorio que usted especifique. Nota No puede utilizar un dispositivo floppy PS-100 para un respaldo del controlador porque el dispositivo floppy no respalda subdirectorios. Sin embargo, se puede utilizar un emulador floppy que respalde subdirectorios. Utilice el Procedimiento 12-25 para realizar un respaldo del controlador a un dispositibo de tarjeta de memoria. Procedimiento 12-25 Respaldar un Controlador en un Dispositivo de Tarjeta de Memoria Nota Si ocurre un error durante el respaldo del controlador, corrija el error y trate de continuar. Si el sistema no le permite continuar, repita el procedimiento completo de respaldo del controlador. Nota No puede realizar un respaldo en un disco floppy.

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Pasos 1. Realice un Arranque Controlado. a. Si el controlador está encendido, apáguelo. b. Encienda the disconnect. Power Disconnect Circuit breaker

ON

OFF

c. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT y presione el botón ON/OFF. Verá un Menú de Configuración parecido al siguiente. ---------- Configuration Menu --------1 Hot start 2 Cold start 3 Controlled start 4 Maintenance Select >

d. Escriba 3 y presione ENTER. e. Cuando haya terminado, verá una línea de título en la pantalla parecida a la siguiente. CONTROL START MENUS

2. Presione MENUS. 3. Seleccione File. 4. Presione F5, [UTIL]. 5. Seleccione Set Device. 6. Seleccione Mem Card (MC:). 7. Presione FCTN. 8. Seleccione Restore/Backup.

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Precaución Al respaldar archivos en una tarjeta de memoria se borrará toda la información en la tarjeta antes de que se realice el respaldo. Usted perderá toda la información actualmente guardada en la tarjeta de memoria. 9. Presione F4, BACKUP. 10. Seleccione Controller. Verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE Backup

CONTROL START MENUS

Controller backup will backup the controllerís memory to compressed load files on memory cards. Insert a memory card. WARNING: be lost.

Any files on the card will

Press CONTINUE when ready.

11. Si no desea continuar el respaldo, presione F5, CANCEL. Para continuar, presione F4, CONTINUE. Verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE Backup

CONTROL START MENUS

Backup may require 2 memory cards or 4029 KB of storage and will take approximately 15 minutes per card. WARNING: lost.

Any files on the card will be

PREV to Cancel Press CONTINUE when ready.

12. Para continuar, presione F4, CONTINUE. Si no desea continuar el respaldo, presione F5, CANCEL. El sistema comenzará a escribir los archivos de respaldo. 13. Cuando el sistema haya terminado de escribir los archivos actuales, y una segunda tarjeta de memoria se requiere, verá el siguiente mensaje: Insert a memory card for the backup files

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14. Inserte la siguiente tarjeta de memoria y presione F4, CONTINUE. 15. verá el siguiente mensaje: Controller backup completed successfully

16. Para salir de la pantalla, presione PREV. 17. Presione FCTN. 18. Seleccione Start (COLD).

12.4.3 Restablecer un Controlador La función de restablecimiento del controlador le permite restablecer la memoria del controlador en un controlador desde un controlador respaldado. Utilice el Procedimiento 12-26 para restablecer un controlador. Precaución Si restablece un controlador y un archivo ya existe en el controlador, el archivo automáticamente se sobre escribirá. Procedimiento 12-26 Restablecer un Controlador Después de un Respaldo Condición

• Que tenga los archivos de respaldo del controlador en tarjetas de memoria. (El Procedimiento 12-25 debe haberse realizado antes de que pueda restablecer un controlador)

• Que el interruptor ON/OFF del Teach Pendant esté en OFF y el interruptor del DEADMAN esté liberado.

• Que el elemento de configuración en el menú system config esté establecido a LOCAL. Vea la Sección 6.10. Precaución Debe utilizar el Procedimiento 12-25 para respaldar un controlador antes de que pueda restablecer un controlador utilizando este procedimiento. De lo contrario, el procedimiento de restablecimiento del controlador no funcionará correctamente. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Encienda the disconnect.

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Power Disconnect Circuit breaker


ON

OFF

3. Presione y sostenga las teclas F1 y F5 en el Teach Pendant, y después presione el botón ON/OFF. Verá una pantalla parecida a la siguiente. *** BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER *** Base System Version V5.11P (FRNA) Initializing file devices ... done. ******* BMON MENU ******* 1. Configuration menu 2. All software installation (MC:) 3. All software installation (ETHERNET) 4. INIT start 5. Controller backup/restore 6. Hardware diagnosis Select : _

4. Suelte todas las teclas. 5. Inserte la tarjeta de memoria que contiene el respaldo de sistema en la interfase de tarjeta de memoria. 6. Seleecione Controller backup/restore y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. *** BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER *** **** 0. 1. 2. 3. 4. 5.

BACKUP/RESTORE MENU **** Return To Main Menu Emergency Backup Backup Controller As Images Restore Controller Images Restore Full Ctlr Backup Bootstrap To Cfg Menu

Select:

7. Seleccione Restore Full Ctlr Backup y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

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*** BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER *** *** Device Selection ** 1. Memory card (MC:) 2. Ethernet (TFTP:)

8. Seleccione Memory card (MC:) y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. *** BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER *** **** RESTORE CONTROLLER **** CAUTION: This operation ERASES all of FROM and SRAM Insert PC card with system backup. Are you ready? [Y=1/N=ELSE]:

Precaución La siguiente operación borra todo del SRAM y del FROM. Asegúrese de que está preparado para borrarlo todo antes de que ejecute el paso Paso 9. 9. Si desea continuar, presione 1 y después presione ENTER. Para cancelar, presione 0 y después presione ENTER. El restablecer toma varios minutos. Verá unos mensajes desplegados en la pantalla estableciendo que el SRAM y el FROM son borrados y que los archivos son cargados. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Clearing SRAM (2 MB) .. Done Search and Load System Files from MC:................................. TOTAL of 100 files loaded Starting system software, Please wait..

Nota Cuando todos los archivos hayan sido cargados, el controlador comenzará en modo de Arranque en Frío.

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12.5 ASCII UPLOAD 12.5.1 Introducción Cuando los robots están equipados con la opción ASCII upload, puede cargar los programas de Teach Pendant que son salvados en los archivos ASCII (.LS) directamente en el robot. Los programas de Teach Pendant ASCII pueden guardarse fuera de línea y manipularse sin el software especializado que se requiere para el manejo de los programas binarios. Puede utilizar editores de texto de propósito general como esos que se utilizan para e-mail para hacer lo siguiente.

• Programas de archivo fuera de línea para códigos reusados en los mismo o en diferentes robots. • Examinar los programas human-readable hardcopy lejos del robot. • Editar programas lejos de un robot. • Generar programas utilizando herramientas de letra cursiva basada en texto estándar como Perl. • Utilizar simuladores de robot menos caros que esos limitados a respaldos binarios. Los robots equipados con la opción ASCII Upload pueden leer texto-basado, los programas que fueron impresos por el mismo robot o por un robot configurado compatiblemente. El ASCII Upload espera que el archivo ASCII sea como en el formato descrito en la Sección 12.5.5. Este formato es el mismo que el impreso por un controlador SYSTEM R-J3iB controller. Advertencia Si los datos en el archivo ASCII están incorrectos o se crearon sin tomar en cuenta el robot y su ubicación en la celda de trabajo, el ASCII Upload podría producir un programa de Teach Pendant el cual, cuando es cargado en un robot, podría causar movimientos inesperados. Esto podría resultar en daños al equipo y lesiones al personal. Siempre vaya paso a paso en el programa de Teach Pendant en el robot con movimiento asegurado, después ejecute el programa con velocidad baja y su mano en el botón EMERGENCY STOP del Teach Pendant. Vea el capítulo ‘‘Testing and Running Production’’ en el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller application-specific Setup and Operations Manual para más información. De lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo.

12.5.2 Cargar un Programa de Teach Pendant ASCII Desde el Teach Pendant Utilice el Procedimiento 12-27 cuando cargue un programa ASCII de Teach Pendant y cuando cargue un programa ASCII de Teach Pendant con un nombre de archivo diferente.

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Nota Los programas que está cargando no deben ser SELECTED o la carga fallará con el mensaje "Memo-015 program already exists". Procedimiento 12-27 Cargar un Programa de Teach Pendant ASCII Condiciones

• La tarjeta de memoria debe estar conectada correctamente. • Que el programa que desea esté en la tarjeta de memoria. • Que las características del programa sean compatibles con la configuración del controlador. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione FILE. 3. Establezca el dispositivo por default a la tarjeta de memoria. 4. Seleccione el nombre de archivo deseado. a. Presione F2, [DIR] y mueva el cursor hacia *.LS y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE MC:*.LS 1 TESTSPOT LS 2* * 3* KL 4* CF 5* TX 6* LS 7* DT 8* PC 9* TP 10* MN

16541 (all files) (all KAREL sources) (all command files) (all text files) (all KAREL listings) (all KAREL data files) (all KAREL p-code) (all TP programs) (all MN programs)

5. Cargue el programa. a. Mueva el cursor hacia el programa deseado y presione F3, LOAD. b. Presione YES. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

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FILE MC:* 1 TESTSPOT LS 2* * 3* KL 4* CF 5* TX 6* LS 7* DT 8* PC 9* TP 10* MN Loaded MC:TESTSPOT.LS


Nota Verá el archivo TESTSPOT.TP en el menu SELECT. Nota Si existen errores, no podrá editar el archivo de programa ASCII en el controlador. Necesitará editar el archivo de programa ASCII con un editor de texto en otra computador. Nota Del Paso 6 al Paso 8 cargará un programa ASCII del Teach Pendant con un nombre de archivo diferente (ARCFILE.LS a ARCPROG.LS). 6. Establezca el dispositivo por default a la tarjeta de memoria. 7. Seleccione el nombre de archivo deseado. a. Presione F2, [DIR] y mueva el cursor hacia *.LS y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE MC:*.LS 1 ARCFILE 2* 3* 4* 5* 6* 7* 8* 9* 10*

LS * KL CF TX LS DT PC TP MN


b. Mueva el cursor hacia el programa deseado. 8. Cargue el programa desde el archivo. a. Presione NEXT, >, para scroll el restante de las teclas de función y después presione F2, COPY. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

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FILE Copy MC:*.LS From: MC:ARCFILE.LS To Device: *** To Directory: To Filename: ARCFILE.LS

b. Presione F4, [CHOICE]. c. Mueva el cursor hacia Mem Device (MD:) y presione ENTER. d. Presione F4, CHANGE. Verá una pantalla parecida a la siguiente. 1 2 3 4

Words Upper Case Lower Case Options

FILE Copy From To Device: To Directory: To Filename:

--Insert--

MC:ARCFILE.LS MD: ARCFILE.LS

Nota El nombre del archivo que registre debe ser igual al nombre del programa en la fuente del archivo que define la selección /PROG o la carga fallará. e. Escriba el nombre del programa con una extensión de archivo .LS. f. Presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE Copy MC:*.LS From: To Device: To Directory: To Filename:

MC:ARCFILE.LS MD: ARCPROG.LS

g. Presione F1, DO_COPY. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

12–77



FILE MC:*.LS 1 ARCFILE LS 16541 2* * (all files) 3* KL (all KAREL sources) 4* CF (all command files) 5* TX (all text files) 6* LS (all KAREL listings) 7* DT (all KAREL data files) 8* PC (all KAREL p-code) 9* TP (all TP programs) 10* MN (all MN programs) Copied MC:ARCFILE.LS to MD:ARCPROG.LS

12.5.3 Cargar un Programa de Teach Pendant ASCII desde el KCL Los programas ASCII de Teach Pendant pueden cargarse desde el KCL utilizando el commando COPY. Para que el archivo cargue con éxito, debe especificar el dispositivo de destino como MD:, la extensión de archivo debe ser .LS, y el nombre del archivo debe ser igual al nombre del programa definido en la sección /PROG. Los siguientes son ejemplos:

• Para cargar un programa ASCII de Teach Pendant: KCL>Copy MC: TESTSPOT.LS to MD: • Para cargar como un programa ASCII de Teach Pendant con un nombre de archivo diferente: KCL>Copy MC:ARCFILE.LST to MD:ARCFILE.LS

12.5.4 Viewing ASCII Upload Errors Cuando ASCII Upload detecta un error de sintáxis en la fuente de archivo, adhiere alarmas de prevención indicando la ubicación de los errors y termina la carga. Las alarmas pueden ser vistas utlilizando la pantalla ALARM HISTORY de Teach Pendant. La pantalla Alarm History le permite desplegar los elementos en la Tabla 12–11 y realizar la operación en la Tabla 12–12. Tabla 12–11. Viewing ASCII Upload Error Screen Items ELEMENTO

DESCRIPCIÓN El código de facilidad ASBN son alarmas generadas por la opción ASCII Upload.

ASBN Alarms

12–78



Tabla 12–12. Viewing ASCII Upload Error Screen Operations ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN Presione esta tecla para accesar a varias opciones específicas de aplicación.

[TYPE] Presione esta tecla para ingresar a la pantalla de historia de alarmas. HIST Presione esta tecla para accesar a las alarmas activas. ACTIVE Presione esta tecla para borrar un error ASCII Upload. CLEAR Presione esta tecla para accesar a la información detallada sobre un error en particular de ASCII Upload.

HELP

Procedimiento 12-28 Viewing ASCII Upload Errors Condiciones

• Que un archivo .LS haya sido cargado y haya fallado. En el Procedimiento 12-28 verá un log Alarm History. Pasos 1. Presione MENUS y seleccione ALARMS. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Alarm : Active There are no active alarms Press F3(HIST) to enter alarm history screen.

2. Presione F3, HIST y mueva su cursor hacia ASBN-008 alarm. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Alarm:Hist 1 2 3 4

ASBN-090 ASBN-090 ASBN-008 ASBN-009

Undefined macro Undefined macro file íMD:MENUTEST.LSí on line 22, column 13

Nota Verá una o dos alarmas ASBN seguidas por ASBN-008. La alarma le dará el nombre del archivo y habrá una o más alarmas ASBN-009 mostrando la línea y la columna.

12–79



3. Mueva el cursor hacia ASBN 009 y presione F5, HELP para ver la pantalla DETAIL Alarm. El error mostrará la línea y la columna después de la palabra agraviada. El código causa muestra un error ASBN indicando cuál es la equivocación. DETAIL Alarm ASBN-009 on line 23, column 14 ASBN-092 Undefined instruction 06-SEP-01 9:31 WARN Alarm:Hist 1 ASBN-090 Undefined macro 2 ASBN-008 file MD:MENUTEST.LS 3 ASBN-009 on line 23, column 14

Nota Si existen errores, no podrá editar el archivo de programa ASCII en el controlador. Necesitará editar el nombre de programa ASCII con un editor de texto en otra computadora.

12.5.5 Ejemplo del Archivo ASCII Esta sección detalla la sintaxis de un programa ASCII de Teach Pendant. Vea la Figura 12–7 para un ejemplo de archivo ASCII. Contiene ejemplos de las siguientes secciones posibles de un archivo ASCII:

• /PROG - Nombre del programa • /ATTR - Datos de atributo de archivo • /APPL - Datos de aplicación de herramienta • /MN - Instrucciones de Teach Pendant • /POS - Datos de posición • /END - Fin del archivo Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller OLRP TPP Translator Manual para más información al considerar el archivo ASCII Upload. Figura 12–7. Ejemplo del Archivo ASCII /PROG TEST /ATTR OWNER COMMENT PROG_SIZE CREATE MODIFIED

12–80

= = = = =

MNEDITOR; "TEST"; 366; DATE 92-11-13 DATE 92-11-13

------------+ | | | TIME 07:10:05; | TIME 07:10:05; |

Program data File Attribute Data



FILE_NAME = ; | VERSION = 0; | LINE_COUNT = 2; | MEMORY_SIZE = 870; | PROTECT = READ_WRITE; | TCD: STACK_SIZE = 0, | TASK_PRIORITY = 50, | TIME_SLICE = 0, | BUSY_LAMP_OFF = 0, | ABORT_REQUEST = 0, | PAUSE_REQUEST = 0; | DEFAULT_GROUP = 1,*,*,*,*; | CONTROL_CODE = 00000000 00000000; ------+ /APPL ------+ PAINT_PROCESS ; |Application DEFAULT_USER_FRAME : 1 ; |Data DEFAULT_TOOL_FRAME : 1 ; | START_DELAY : 0 ; | TRACKING_PROCESS : NO ; ------+ /MN ------+ 1:J P[1] 100% FINE ; |Instructions 2:J P[2] 100% FINE Gun=ON ; ------+ /POS ------- Start of ---P[1]{ Position Data GP1: UF : 1, UT : 1, CONFIG : íN, -1, , 0í, X = 1584.56 mm, Y = 299.91 mm, Z = -300.03 mm, W = -120.00 deg, P = 0.00 deg, R = -115.21 deg }; P[2]{ GP1: UF : 0, UT : 1, CONFIG : íN, -1, , 0í, X = 1584.56 mm, Y = 299.91 mm, Z = -300.03 mm, W = -120.00 deg, P = 0.00 deg, R = -115.21 deg }; /END

12–81

Capítulo 13 FUNCIONES AVANZADAS

Contenido

...................................................................... 13–1 13.1 UTILIDAD DE IMAGEN DE ESPEJO ........................................................... 13–4 13.2 UTILIDAD DE DESVÍO DE UN PROGRAMA .............................................. 13–19

Capítulo 13

13.3

FUNCIONES AVANZADAS

13.3.1 13.3.2 13.3.3 13.3.4

FUNCIÓN DE EJECUCIÓN ADELANTADA DE REGISTRO DE POSICIÓN ................................................................................................ Introducción ............................................................................................ Instrucciones de Programa...................................................................... Ejemplo de Programa .............................................................................. Ejecución .................................................................................................

13–31 13–31 13–33 13–33 13–34

13.4 13.4.1 13.4.2 13.4.3

FUNCIÓN DE COMPENSACIÓN DE COORDENADAS ............................. Utilizar la Función de Compensación de Coordenadas ........................... Función de Compensación de Marco de Herramienta ............................. User Frame Offset Function .....................................................................

13–34 13–34 13–39 13–44

13.5 13.5.1 13.5.2 13.5.3 13.5.4 13.5.5 13.5.6

INSTRUCCIÓN DE OPCIÓN DE MOVIMIENTO TIME BEFORE/AFTER....................................................................................... Introducción ............................................................................................ Ejecución del Programa........................................................................... Regulación de Tiempo de Ejecución........................................................ Grabar una Instrucción TIME BEFORE/AFTER ........................................ TIME BEFORE Instruction Program Example .......................................... Programming Hints..................................................................................

13–48 13–48 13–48 13–49 13–51 13–52 13–53

13.6 13.6.1 13.6.2 13.6.3 13.6.4 13.6.5 13.6.6 13.6.7

FUNCIÓN MONITOREO DE CONDICIÓN .................................................. Introducción ............................................................................................ Monitores................................................................................................. Monitor State ........................................................................................... Instrucciones del Monitor ........................................................................ Condition Handler Program ..................................................................... Condiciones ............................................................................................ Menú de Condición ..................................................................................

13–54 13–54 13–55 13–57 13–58 13–59 13–59 13–61

13–1

13. FUNCIONES AVANZADAS 13.6.8

Restricciones ...........................................................................................

13–63

13.7 13.7.1 13.7.2 13.7.3 13.7.4 13.7.5 13.7.6

PROTECCIÓN DE CHOQUE (OPCIONAL) ................................................ Introducción ............................................................................................ Limitación ................................................................................................ Choques Detectados en Falso ................................................................. Programa Macro de Ajuste de Protección de Choque ............................. Configurar ............................................................................................... Movimiento Programado .........................................................................

13–69 13–69 13–70 13–71 13–71 13–72 13–75

13.8 13.8.1 13.8.2 13.8.3 13.8.4 13.8.5 13.8.6 13.8.7 13.8.8 13.8.9 13.8.10 13.8.11 13.8.12

DISTANCE BEFORE ................................................................................. Introducción ............................................................................................ Especificación ......................................................................................... Instrucción de Programa ......................................................................... Valor de Distancia .................................................................................... Acción ..................................................................................................... Cambiar la Condición de Trigger ............................................................. Alarms Posted When Distance Before is Not Triggered........................... Ejecución de un Paso Único .................................................................... Hold and Resume .................................................................................... Resume After Jogging ............................................................................. Recuperación de una Falla de Energía .................................................... Agregar la Opción de Movimiento Distance Before (Procedimiento) ....................................................................................... Precauciones y Limitaciones ................................................................... Variables de Sistema ............................................................................... Códigos de Error .....................................................................................

13–76 13–76 13–77 13–78 13–78 13–80 13–81 13–83 13–84 13–84 13–88 13–89

13.8.13 13.8.14 13.8.15 13.9 13.9.1 13.9.2 13.9.3

13–2


13–89 13–92 13–92 13–94

AJUSTE FINO DESDE EL TEACH PENDANT (TP SHIM) ........................... 13–95 Introducción ............................................................................................ 13–95 Configurando y Usando TP Shim ............................................................ 13–98 Usando TP Shim History para aplicar ajustes anteriores....................... 13–101

13.10 13.10.1 13.10.2 13.10.3 13.10.4 13.10.5 13.10.6

SINGULARITY AVOIDANCE ................................................................... Introducción .......................................................................................... Cómo Funciona ..................................................................................... Compatibilidad ...................................................................................... Limitaciones .......................................................................................... Procedimiento ....................................................................................... Arreglar Problemas................................................................................

13–104 13–104 13–104 13–106 13–107 13–108 13–112

13.11 13.11.1 13.11.2 13.11.3 13.11.4

MONITOR DE DATOS ............................................................................. Introducción .......................................................................................... Configuración del Monitor de Datos ...................................................... Data Monitor Schedule .......................................................................... Programas del Monitor de Datos ...........................................................

13–113 13–113 13–116 13–123 13–128

13.12 13.12.1 13.12.2 13.12.3 13.12.4 13.12.5

RECUPERACIÓN DE CANCELACIÓN RÁPIDA ....................................... Introducción .......................................................................................... Parámetros de Status de FCR ................................................................ Trabajos FCR Contra Trabajos de Producción ....................................... Configuración de Recuperación de Cancelación Rápida ....................... Manejo de Error .....................................................................................

13–129 13–129 13–129 13–130 13–132 13–142

13.13 13.13.1 13.13.2 13.13.3

MANEJO DE X-RAIL ............................................................................... Introducción .......................................................................................... X-Rail Smoothing ................................................................................... Error Pre-Checking Prior to Smoothing .................................................

13–143 13–143 13–143 13–146

13.14 13.14.1

PROCESS CHAMPION ........................................................................... Introducción ..........................................................................................

13–146 13–146


13. FUNCIONES AVANZADAS

13.14.2 13.14.3 13.14.4 13.14.5 13.14.6

Data Collection ...................................................................................... Configuración de Datos ......................................................................... Archivos de Listas de Salida ................................................................. Sesiones de Grabado ............................................................................ Event Macros .........................................................................................

13–146 13–147 13–151 13–153 13–153

13.15

RUTINAS DEL USUARIO ........................................................................

13–156

13.16 13.16.1 13.16.2 13.16.3 13.16.4 13.16.5

MONITOREAR PROGRAMAS ................................................................. Introducción .......................................................................................... Plan del Monitor de Datos por Default para PaintTool ........................... Muestra Automática ............................................................................... Manejo del Archivo de Datos ................................................................. Status del Monitor de Datos ..................................................................

13–160 13–160 13–160 13–163 13–165 13–169

13.17 13.17.1 13.17.2 13.17.3

GROUP MASK EXCHANGE .................................................................... Introducción .......................................................................................... Setting Up Group Mask Exchange ......................................................... Troubleshooting Group Mask Exchange................................................

13–171 13–171 13–171 13–172

13–3



13.1 UTILIDAD DE IMAGEN DE ESPEJO La utilidad de imagen de espejo es que le permite traducir un programa completo de Teach Pendant o una parte de un programa de Teach Pendant a una imagen de espejo de los puntos originales programados. Esta opción puede utilizarse para enseñar fácilmente a partes simétricas. Nota Para PaintTool y para robots de pintura, esto casi siempre es efectuado utilizando los robots de mano izquierda y de mano derecha. El uso de esta utilidad no se recomienda. La imagen de espejo de un programa puede efectuarse como un

• Imagen de espejo paralela • Imagen de espejo paralela y rotacional Imagen de Espejo Paralela Una imagen de espejo paralela refleja el programa como un espejo plano sin una compensación o una rotación. Vea la Figura 13–1 y la Figura 13–2. Figura 13–1. Imagen de Espejo Paralela con Plano de Espejo en el Centro del Robot D P1 C

A

D

Mirror Plane

B

C’

B’

D – Equal Distance

13–4

Q1

A’



Figura 13–2. Imagen de Espejo Paralela con Compensación de Plano de Espejo desde el Centro del Robot D

D

P1

Q1 Mirror Plane

C

A

B

C’

B’

A’


Precaución Para asegurarse de que la imagen de espejo paralela trabaja correctamente, debe tener un TCP exacto. Si no lo tiene, el resultado del programa de imagen de espejo contendrá un valor de compensación. Vea la Figura 13–3.

13–5



Figura 13–3. Imagen de Espejo Paralela con Compensación

C Mirror Plane

A

C’

B D D B’

P1

A’ Q1


Ejemplo de Imagen de Espejo La Figura 13–4 despliega una imagen de espejo de A, B y C a A’, B’, y C’ cuando el P1 y el Q1 están en las posiciones enseñadas. También la Figura 13–4 despliega una imagen de espejo con una compensación cuando P1 y Q1 son enseñadas pero Q1 es enseñada con una compensación de 200mm. En este caso, el resultado es A’’, B’’, y C’’.

13–6



Figura 13–4. Imagen de Espejo de Posición Robot +y +x

A

P1

Q1

C

Cí

Aí

Mirror Image Without Offset B

Bí Offset 200mm

y=0

P1 A

Q1í Cíí

C

Aíí

Mirror Image With Offset B

Bíí y= ñ200

y= ñ1200 y= ñ1000

y= 600 y= 800 y= 1000 y= 1200

Imagen de Espejo de Rotación Una imagen de espejo paralela refleja primero el programa de un plano de espejo, y después el programa reflejado se rota a un centro de rotación. La orientación de la parte que va a ser reflejada se rota en uno o más de sus ejes relativos al plano de espejo. Vea la Figura 13–5.

13–7



Figura 13–5. Imagen de Espejo de Rotación

Destination positions

Mirror Plane

Source positions

P1

Q1

Q2

P2

Q3 P3

En la Figura 13–6 las posiciones P1,P2 y P3 son reflejadas en el plano de espejo como Q1, Q2 y Q3. Estas posiciones se rotan 45° sobre Q1 y se guardan como Q1’, Q2’ y Q3’. Figura 13–6. Imagen de Espejo de Rotación Robot +y +x

Q1 = Q1’ (800, –800)

P1 (800, 800)

45°

565.7 Q3’ Q2 (1200, –1200)

Q3

(1082.8, –517.2)

P3 (1200, 800)

P2 (1200, 1200)

Q2’ (1365.7, –800)

Q3 (1200, –800)

13–8

Mirror Plane

Note: All points are on the x-y plane.



Imagen de Espejo de Ejes Extendidos Los ejes extendidos (Ext) determinan cómo traducirá la función de imagen de espejo del programa cuando esté utilizando los ejes extendidos. La Figura 13–7 despliega un icono que se utiliza con la Figura 13–8 y la Figura 13–10. Figura 13–7. Icono de Imagen de Espejo T. C. P. Robot base position

Extended Axis

Las posibles configuraciones de ejes extendidos son:

• Solamente ejes de robot - le permite que refleje los ejes del robot sin reflejar ningún eje extendido no integrado como una tabla de posicionamiento. Se calcula el desvío utilizando el cambio en el punto de centro de herramienta del robot (TCP). Figura 13–8. Ejemplo de Ejes de Robot Sólo en Imagen de Espejo

T.C.P. Original

T.C.P. Destination

• Integrado Extendido - le permite reflejar los ejes del robot y cualquier eje integrado. Se calcula la cantidad de imagen de espejo para el robot y los ejes extendidos utilizando el cambio en el TCP. Vea la Figura 13–9.

13–9



Figura 13–9. Ejemplo de ejes Extendidos en Imagen de Espejo Integrada

Original New T.C.P.

T.C.P.

T.C.P. Destination ROBOT BASE

• Con ejes extendidos - le permite reflejar las posiciones para los ejes de robot y cualquier eje extendido en su sistema. Se calcula la cantidad de imagen de espejo para el robot utilizando el cambio en el TCP. La cantidad de desvío para los ejes extendidos se calcula utilizando el centro de la diferencia entre una posición original (P1) y una posición nueva (Q1) como el punto dónde ocurre la imagen de espejo. Vea la Figura 13–10. Figura 13–10. Example of With Extended Axes Mirror Image

T.C.P. Original

E1 of P1 E1 of Q1

T.C.P. Destination

13–10



• Solamente ejes extendidos - Solamente los ejes extendidos no están disponibles para un cambio de espejo.

• Reemplazar los ejes extendidos - El reemplazo de los ejes extendidos no está disponible para un cambio de espejo. Utilice el Procedimiento 13-1 para realizar una imagen de espejo de un programa. Procedimiento 13-1 Utilizar la Imagen de Espejo Condiciones

• Que el programa que desea reflejar haya sido creado y contenga las posiciones grabadas. • Que todos los ejes Joint de robot estén en cero grados. • Si está utilizando las aplicaciones de PaintTool y está utilizando la imagen de espejo para transferir las posiciones entre robots de mano derecha y de mano izquierda, asegúrese de que está realizando la imagen de espejo en el robot destination y no en el robot fuente. Por lo tanto, primero debe copiar el programa del robot fuente al robot de destino antes de realizar la imagen de espejo. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Mirror Image. Verá una pantalla Mirror Image Shift. 5. Mueva el cursor hacia Original Program. Si el programa que desea reflejar no está seleccionado, presione ENTER. Utilice las teclas de función apropiadas para escribir el nombre del programa y presione ENTER. Nota El último programa seleccionado utilizando el menú SELECT automáticamente será nombrado como el programa original. 6. Mueva el cursor hacia Range y seleccione WHOLE para reflejar el programa completo o PART para reflejar parte del programa.

• Para reflejar el programa completo, presione F5, WHOLE. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

13–11



MIRROR IMAGE SHIFT PROGRAM 1 Original Program: [STYLE37] 2 Range: WHOLE 3 Start line: (not used) **** 4 End line: (not used) **** 5 New Program: [ ] 6 Insert line: (not used) **** 7 EXT axes: Robot axes only To move page with SHIFT + DOWN, SHIFT + UP

Nota Solamente se visualizarán los ejes extendidos si está utilizando la imagen de espejo para ejes extendidos.

• Para cambiar parte del programa, presione F4, PART. Verá una pantalla parecida a la siguiente. MIRROR IMAGE SHIFT PROGRAM 1 Original Program: [STYLE37] 2 Range: PART 3 Start line: 0 4 End line: 0 5 New Program: [ ] 6 Insert line: (not used) **** 7 EXT axes: Robot axes only To move page with SHIFT + DOWN, SHIFT + UP

7. Si seleccionó reflejar PARTE de un programa,

• Mueva el cursor hacia Start line y escriba el número de línea inicial. ¨ Presione ENTER. • Mueva el cursor hacia End line y escriba el número de línea final. Presione ENTER.

8. Mueva el cursor hacia New Program y presione ENTER. Utilice las teclas de función apropiadas para escribir el nombre del programa nuevo y presione ENTER. Este es el programa al cual estará reflejando las posiciones. Nota Puede reflejar las posiciones de un programa completo o de una parte de un programa desde adentro de un programa o desde un programa a otro. Vea la Figura 13–11 y la Figura 13–12.

13–12



Figura 13–11. Espejear un Programa Completo

ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ

1 . . . . . . . 9

1 . . . . . . . 9

PRG456

PRG456 1 . . . . . . . 9

ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ PRG123

PRG123

1

INSERTION

Creating a new program from an existing program

2 . . . . . 10

INSERTION

Adding an entire program to an existing program

13–13



Figura 13–12. Espejear una Parte de un Programa

ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÅÅÅÅÅÅÅ ÅÅÅÅÅÅÅ ÅÅÅÅÅÅÅ ÅÅÅÅÅÅÅ PRG125

PRG125

9 . . . 13

9 . . . 13

PRG678

PRG171 1 . . 5

ÇÇÇÇÇÇÇ ÇÇÇÇÇÇÇ ÇÇÇÇÇÇÇ ÅÅÅÅÅÅÅ ÇÇÇÇÇÇÇ ÅÅÅÅÅÅÅ ÇÇÇÇÇÇÇ ÅÅÅÅÅÅÅ ÇÇÇÇÇÇÇ ÇÇÇÇÇÇÇ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ

INSERTION

Creating a new program from a portion of an existing program

30 31 . . . 35

INSERTION

Transferring a portion of an existing program to another existing program

Nota El Programa Nuevo puede ser el mismo que el programa original, que un programa ya existente, o que un programa que no existe.

• Si está insertando líneas en el programa original, escriba en el nombre del programa y en los números de línea correspondientes.

• Si está insertando líneas en un programa existente, mueva el cursor hacia Insert line y escriba el número de línea en el cual desea insertar la información cambiada. 9. Presione la tecla de flecha hacia abajo. Verá una pantalla Mirror Image Shift (Position). 10. Mueva el cursor hacia Rotation. Verá una pantalla parecida a la siguiente. MIRROR IMAGE SHIFT Shift amount/Teach Position data X :******** Y :********

Z :********

1 Rotation:

13–14

OFF

2 Source position:

P1:

3 Destination position:

Q1:



SUGERENCIAS: P1 Y Q1 no deben formar parte del programa que se va a reflejar. Deben ser posiciones nuevas que está ubicadas en una distancia igual del plano de espejo. (Vea la Figura 13–1.) Utilice las siguientes indicaciones para enseñar estas posiciones: a. Mueva lentamente el robot a cero grados igualando las marcas testigo en el robot (si están disponibles), o desplegando la pantalla POSITION. b. Mueva lentamente el robot:

• Establezca el sistema de coordenadas Jog a WORLD. • Mueva lentamente el robot en +Y en una distancia conocida, por ejemplo 200 mm. O

• Establezca el sistema de coordenadas Jog a JOINT. • Mueva lentamente el robot a un ángulo conocido, por ejemplo 20°. c. Grabe esta posición como P1. d. Mueva lentamente el robot de regreso a cero. e. Mueva lentamente el robot en la dirección opuesta a la misma distancia exactamente del plano de espejo como usted movió el robot en el paso Paso 10b. f. Grabe esta posición como Q1. Vea la Figura 13–1. 11. Si no desea rotar las posiciones, a. Presione F5, OFF. Verá una pantalla parecida a la siguiente. MIRROR IMAGE SHIFT Shift amount/Teach Position data X :******** Y :********

Z :********

1 Rotation:

OFF

2 Source position:

P1:


Q1:

b. Mueva el cursor hacia Source position (vea la Figura 13–1 ). Verá una pantalla parecida a la siguiente.

13–15



MIRROR IMAGE SHIFT Shift amount/Teach Position data X :******** Y :********

Z :********

1 Rotation:

OFF

2 Source position:

P1:


Q1:

c. Mueva el robot a la posición fuente (P1) y grabe o especifique la posición:

• Para grabar una posición, mueva lentamente el robot hacia la posición que desea, presione y sostenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD..

• Para especificar una posición grabada previamente o un registro de posición, presione F4, REFER. Escriba el número de la posición definida previamente o el registro de posición, y presione ENTER. Select reference position type P[ ] PR[ ]

• Para borrar un parámetro de posición, presione NEXT, >, y después presione F1, CLEAR. Cuando esté la advertencia “Clear all data”, presione F4, YES, para confirmar. d. Mueva el cursor hacia Destination position (vea la Figura 13–1 ). Verá una pantalla parecida a la siguiente. MIRROR IMAGE SHIFT Shift amount/Teach Position data X :******** Y :********

Z :********

1 Rotation:

OFF

2 Source position:

P1:


Q1:

P[1]

• Para grabar una posición, mueva lentemante el robot hacia la posición destino (Q1). Presione y sostenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.

• Para especificar un registro de posición grabado previamente, presione F4, REFER. Escriba el número del registro de posición y presione ENTER. Input position register number:

13–16



• Para borrar un parámetro de posición, presione NEXT, >, y después presione F1, CLEAR. Cuando esté la advertencia “Clear all data”, presione F4, YES, para confirmar. e. Grabe o especifique la posición destino. 12. Si desea rotar las posiciones, a. Presione F4, ON. Verá una pantalla parecida a la siguiente. MIRROR IMAGE SHIFT Shift amount/Teach Position data X :******** Y :******** 1 Rotation: 2 Source position 3 4 5 Destination position 6 7

Z :******** ON P1: P2: P3: Q1: Q2: Q3:

b. Mueva el cursor hacia Source position (vea la Figura 13–1 ). Verá una pantalla parecida a la siguiente. MIRROR IMAGE SHIFT Shift amount/Teach Position data X :******** Y :******** 1 Rotation: 2 Source position 3 4 5 Destination position 6 7

Z :******** ON P1: P2: P3: Q1: Q2: Q3:

c. Mueva el robot hacia la primera posición de fuente (P1) y grabe o especifique la posición:

• Para grabar una posición, mueva lentamente el robot hacia la posición que desea, presione y sostenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.

• Para especificar una posición grabada previamente o un registro de posición, presione F4, REFER. Seleccione la posición o el registro de posición. Select reference position type P[ ] PR[ ]

13–17



• Para borrar un parámetro de posición, presione NEXT, >, y después presione F1, CLEAR. Cuando esté la advertencia “Clear all data”, presione F4, YES, para confirmar. d. Grabe o especifique todas las posiciones fuente. e. Mueva el cursor hacia Destination position (vea la Figura 13–1 ). Verá una pantalla parecida a la siguiente. MIRROR IMAGE SHIFT Shift amount/Teach Position data X :******** Y :******** 1 Rotation: 2 Source position 3 4 5 Destination position 6 7

Z :********

P1: P2: P3: Q1: Q2: Q3:

ON P[1] P[2] P[3]

• Para grabar una posición, mueva lentamente el robot hacia la posición destino (Q1). Presione y sostenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.


• Para borrar un parámetro de posición, presione NEXT, >, y después presione F1, CLEAR. Cuando esté la advertencia “Clear all data”, presione F4, YES, para confirmar. f. Grabe o especifique todas las posiciones destino. Nota Presionando F2, EXECUTE, hará que las posiciones que ha seleccionado sean reflejadas y no causarán el movimiento del robot. 13. Para reflejar el programa, presione F2, EXECUTE. Execute transform ok?

• Para ejecutar los cambios de imagen de espejo, presione F4, YES. • Si no desea ejecutar los cambios de imagen de espejo, presione F5, NO. 14. Espere hasta que el software haya terminado de procesar la imagen de espejo. -PROCESSING-

13–18



Algunas posiciones en su programa no podrán ser reflejadas. Cuando esto sucede, el software de imagen de espejo guarda la posición en el programa en la ubicación y la orientación exactas que tuvo antes de que se ejecutara la imagen de espejo. Para corregir esto, debe volver a enseñar la posición manualmente. Si esto sucede mientras su programa de imagen de espejo se está procesando, verá un mensaje parecido al siguiente. Select P[1] : J6 angle (deg -234) deg -234 deg 486

*Uninit*

QUIT

Este mensaje se visualizará para cada posición que no pueda reflejarse. Observe el número de posición; P[1] en este ejemplo. Para continuar, presione F5, QUIT. Esto permitirá que el programa de imagen de espejo continue procesando. Continue observando el número de posición y el eje para cada posición que no se reflejó correctamente. Advertencia No intente mover el robot hacia una posición que no fue reflejada correctamente; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Cuando la imagen de espejo esté completa, debe volver a enseñar cada posición que no se reflejó correctamente.

13.2 UTILIDAD DE DESVÍO DE UN PROGRAMA La utilidad Desvío de un programa le permite compensar las posiciones de un programa completo de Teach Pendant o de una parte del programa de Teach Pendant. Esta es una manera fácil de ajustar un programa de Teach Pendant después de que se haya cambiado un objeto fijo o la ubicación física del robot. Nota Para PaintTool y para los robots de pintura, esto casi siempre se efectúa utilizando el ajuste de programa. La utilidad de desvío de programa tiene una pequeña funcionabilidad para manejar ejes extendidos (rieles) y programas de seguimiento de línea. El uso de esta utilidad no se recomienda para estas aplicaciones. Desviar un programa puede efectuarse como un

• Desvío paralelo • Desvío paralelo y rotacional

13–19



Puede desviar las posiciones de un programa entero o una parte de un programa desde adentro de un programa o desde un programa a otro. De esta manera, las trayectorias del robot pueden trasferirse de un programa a otro o de un robot a otro a fin de realizar los respaldos. Vea la Figura 13–13 y la Figura 13–14. Figura 13–13. Desviar un Programa Completo

ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ 1 . . . . . . . 9

1 . . . . . . . 9

PRG456

PRG456 1 . . . . . . . 9

1

INSERTION

Creating a new program from an existing program

13–20

ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ PRG123

PRG123

2 . . . . . 10

INSERTION

Adding an entire program to an existing program



Figura 13–14. Desviar Partes de un Programa

ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ PRG125

ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÅÅÅÅÅÅÅ ÈÈÈÈÈÈÈ ÅÅÅÅÅÅÅ ÈÈÈÈÈÈÈ ÅÅÅÅÅÅÅ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ PRG125

9 . . . 13

9 . . . 13

PRG678

PRG171 1 . . 5

INSERTION

Creating a new program from portions of an existing program

30 31 . . . 35

INSERTION

Transferring portions of an existing program to another existing program

Desvío Paralelo Un desvío paralelo de un programa es efectuado volviendo a enseñar la ubicación de un punto desde el programa original (fuente), hacia el programa destino. Vea la Figura 13–15.

13–21



Figura 13–15. Desvío Paralelo

Destination position Q1 Source position

P1

Shifted program PRG171

Original program PRG125

Desvío Paralelo y Rotacional Un desvío paralelo y rotacional se efectúa volviendo a enseñar la ubicación de tres puntos del programa original (fuente) (P1, P2 y P3) al programa destino (Q1, Q2 y Q3). Vea la Figura 13–16.

13–22



Figura 13–16. Desvío Paralelo y Rotacional

Destination position Q3

Source position

Q1

Q2

Shifted program PRG456

P1 P3 P2

Original program PRG125

Ejes Extendidos Los ejes extendidos (Ext) determinan cómo la función de desvío de programa traducirá el programa cuando esté utilizando los ejes extendidos. La Figura 13–17 despliega un icono que se usa con la Figura 13–18 hasta la Figura 13–20 Figura 13–17. Icono de Desvío de Programa T. C. P. Robot base position

Extended Axis

Los Tipos de Ejes Extendidos Posibles Son:

• Solamente ejes de robot - le permite desviar los ejes del robot sin desviar un eje extendido no

13–23



integrado como una tabla de posicionamiento. El desvío se calcula utilizando el cambio en el punto del centro de herramienta del robot (TCP). Vea la Figura 13–18. Figura 13–18. Ejemplo de Ejes de robot Sólo Desvío

T.C.P. Original Shift T.C.P. Destination

• Extendidos integrados - le permite desviar los ejes del robot y cualquier eje integrado. La cantidad de desvío para el robot y los ejes extendidos se calcula utilizando el cambio en el TCP. Vea la Figura 13–19. Figura 13–19. Example of Extended Axes Integrated Shift

Original New T.C.P.

T.C.P.

T.C.P. Destination ROBOT BASE

• Con ejes extendidos - le permite desviar las posiciones para los ejes de robot y cualquier eje extendido en su sistema. La cantidad de desvío para el robot se calcula utilizando el cambio en el TCP. La cantidad de desvío para los ejes extendidos se calcula utilizando la diferencia entre una posición original (P1) y la posición nueva (Q1). Vea la Figura 13–20.

13–24



Figura 13–20. Example of With Extended Axes Shift T.C.P. E1 of P1 E1 of Q1

Original

T.C.P. Destination

• Solamente ejes extendidos - le permite desviar las posiciones para los ejes extendidos en su sistema mientras mantiene una ubicación TCP constante. La cantidad de desvío para los ejes extendidos se calcula utilizando la diferencia entre una posición original (P1) y una posición nueva (Q1). Vea la Figura 13–21. Figura 13–21. Example of With Extended Axes Only Shift T.C.P. E1 of P1 Original

E1 of Q1

T.C.P. Destination

• Reemplazo de ejes extendidos - le permite desviar las posiciones solamente para los ejes extendidos en su sistema sin afectar ningún ángulo del robot. La cantidad de desvío para los ejes extendidos se calcula utilizando la diferencia entre una posición original (P1) y la posición nueva (Q1). Vea la Figura 13–22.

13–25



Figura 13–22. Example of a Replace Extended Axes Shift T.C.P. E1 OF P1

E1 OF Q1

ORIGINAL

T.C.P. DESTINATION

Utilice el Procedimiento 13-2 para realizar un desvío de programa. Procedimiento 13-2 Utilizar la Utilidad de Desvío Condiciones

• Que el programa que desea desviar haya sido creado y que contenga las posiciones grabadas. Steps 1. Presione MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Program shift. 5. Mueva el cursor hacia Original Program. Si el programa que desea desviar no está seleccionado, presione ENTER. Utilice las teclas de función apropiadas para escribir el nombre del programa y presione ENTER. 6. Mueva el cursor hacia Range y seleccione WHOLE para desviar el programa completo o PART para desviar parte del programa.

• Para desviar el programa completo presione F5, WHOLE. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

13–26



PROGRAM SHIFT Program 1 Original Program: [STYLE37] 2 Range: WHOLE 3 Start line: (not used) **** 4 End Line: (not used) **** 5 New Program: [ ] 6 Insert LINE: (not used) **** 7 EXT axes : Robot axes only Use shifted up, down arrows for next page

• Para desviar parte del programa presione F4, PART. Verá una pantalla parecida a la siguiente. PROGRAM SHIFT Program 1 Original Program: [STYLE37] 2 Range: PART 3 Start line: 0 4 End Line: 0 5 New Program: [ ] 6 Insert LINE: (not used) **** 7 EXT axes : Robot axes only Use shifted up, down arrows for next page

7. Si seleccionó desviar PARTE de un programa,

• Mueva el cursor hacia Start line y escriba el número de línea inicial • Mueva el cursor hacia End line y escriba el número de línea final. 8. Mueva el cursor hacia New Program y presione ENTER. Utilice las teclas de función apropiadas para escribir el nombre del programa nuevo y presione ENTER. Este es el programa al cual se van a desviar las posiciones.

• Este puede ser el mismo que el programa original, que un programa ya existente, o que un programa que no existe. 9. Si está insertando líneas en un programa existente, mueva el cursor hacia Insert line y escriba el número de línea al cual desea insertar la información desviada. 10. Presione y sostenga la tecla SHIFT mientras presiona la tecla de flecha hacia abajo. Verá la pantalla Shift Position.

13–27



11. Mueva el cursor hacia Rotation. Verá una pantalla parecida a la siguiente. PROGRAM SHIFT Shift amount/Teach Position data X :******** Y :********

Z :********

1 Rotation:

OFF

2 Source position

P1:

3 Destination position

Q1:

• Para rotar las posiciones, presione F4, ON. Verá una pantalla parecida a la siguiente. PROGRAM SHIFT Shift amount/Teach Position data X :******** Y :******** 1 Rotation: 2 Source position 3 4 5 Destination position 6 7

Z :******** ON P1: P2: P3: Q1: Q2: Q3

Nota No puede escribir datos posicionales directamente si está realizando una rotación. Si lo intenta, Rotation se pondrá en OFF automáticamente. 12. Para agregar las instrucciones directamente si usted conoce los datos posicionales exactos a. Presione NEXT, >. b. Presione F2, DIRECT. Verá una pantalla parecida a la siguiente. PROGRAM SHIFT Shift amount/Direct entry 1 X (mm) 2 Y (mm) 3 Z (mm)

0.00 0.00 500.00

c. Escriba cada cantidad de desvío x, y, y z. d. Presione F2, EXECUTE.

13–28

MAROIPN6208021S REV A Execute transform

13. FUNCIONES AVANZADAS YES NO

e. Presione F4, YES. f. Cuando haya terminado, presione PREV o F2, TEACH. Verá una pantalla parecida a la siguiente. PROGRAM SHIFT Shift amount/Teach Position data X :******** Y :******** 1 Rotation: 2 Source position 3 4 5 Destination position 6 7

Z :******** ON P1: P2: P3: Q1: Q2: Q3:

13. Mueva el cursor hacia Source position (vea la Figura 13–15 y la Figura 13–16 ). 14. Mueva el robot hacia la primera posición fuente (P1) y graba o especifique la posición:

• Para grabar una posición, mueva lentamente el robot hacia la posición que desea, presione y sostenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.

• Para especificar una posición grabada previamente o un registro de posición, presione F4, REFER. Seleccione la posición o el registro de posición, y presione ENTER.

• Para borrar un parámetro de posición, presione NEXT, >, y después presione F1, CLEAR. Cuando esté la advertencia “Clear all data”, presione F4, YES, para confirmar. 15. Si está rotando las posiciones, grabe o especifique todas las posiciones fuente. 16. Mueva el cursor hacia Destination position (vea la Figura 13–15 y la Figura 13–16). Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. PROGRAM SHIFT PROGRAM SHIFT (POSITION) Position data X :******** Y :******** 1 Rotation: 2 Source position 3 4 5 Destiniation position 6 7

Z :********

P1: P2: P3: Q1: Q2: Q3:

ON P[1] P[2] P[3]

13–29



• Para grabar una posición, mueva lentamente el robot hacia la posición destino (Q1). Presione y sostenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.


• Para borrar un parámetro de posición, presione NEXT, >, y después presione F1, CLEAR. Cuando esté la advertencia “Clear all data”, presione F4, YES, para confirmar. 17. Si está rotando las posiciones, grabe o especifique todas las posiciones destino. 18. Para desviar el programa, presione F2, EXECUTE. Execute transform

YES NO

• Para ejecutar el desvío, presione F4, YES. • Para no ejecutar el desvío, presione F5, NO. Nota Para cada posición para desviar, recibirá el mensaje ‘‘Select P[n]: m angle (deg p)’’ (donde n es igual al número de posición del programa destino y m es igual a la cantidad del ángulo) solamente si el desvío ocasiona: — Que una articulación gire más de 180° — Que el número de vuelta de la articulación cambie si el giro es menor a 180°. Vea la Figura 13–23. Figura 13–23. Números de Turno

–900°

–540°

–180°

0°

180°

540°

900°

Turn Number 0 Turn Number –1 Turn Number –2

19. Seleccione el tipo de ángulo a utilizar.. Select P[1]: J120 angle deg p deg q *unint* QUIT

13–30

Turn Number +1 Turn Number +2



• Para permitir que las articulacione giren y/o hagan que cambie el número de vuelta, presione F1, deg p. Normalmente, el cambio del ángulo será menor de 180°, pero tendrá un número de vuelta diferente.

• Para no permitir ningún giro o un cambio en el número de vuelta, presione F2, deg q. El cambio del ángulo será mayor que 180°, pero el número de vuelta es el mismo.

• Para no permitir ningún giro, un cambio en el número de vuelta y ningún cambio de ángulo, presione F3, *unint*. Los ángulos Joint para esa posición permanecerán sin inicializarse. Tendrá que volver a enseñar la posición después de que la transformación se haya terminado. Advertencia F5, QUIT, insetará la posición original en el programa SHIFT o MIRRROR. Asegúrese de que esto es lo que desea hacer antes de presionar F5, QUIT; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo.

• Para detener el desvío para cada posición, presione F5, QUIT. 20. Espere hasta que el software haya terminado de procesar el desvío. -PROCESSING-

13.3 FUNCIÓN DE EJECUCIÓN ADELANTADA DE REGISTRO DE POSICIÓN 13.3.1 Introducción Mientras el robot está ejecutando un programa, lee las líneas que están delante de la línea que actualmente se está ejecutando (ejecución adelantada). La función de ejecución adelantada del registro de posición habilita la ejecución adelantada para los registros de posición. Para comprender completamente las características de la función de ejecución adelantada del registro de posición, es útil comprender algunos de los detalles de la ejecución del programa. Ejecución del Programa sin la Función Adelantada de Registro de Posición Convencionalmente, la ejecución adelantada se realiza para las instrucciones de movimiento que tienen datos de posición normales (no utiliza registros de posición). La ejecución adelantada no se puede realizar para las instrucciones de movimiento que utilizan registros de posición para sus datos de posición.

13–31



Las instrucciones de movimiento que utilizan registros de posición no se pueden leer por adelantado porque los valores en los registros de posición podrían ser cambiados por el programa, por la función de transferencia de datos, y así sucesivamente. Si el robot lee una instrucción de movimiento que utiliza un registro de posición antes de su ejecución, el valor de los registros de posición podrían ser cambiados por un programa u otra función (como transferencia de datos). No se refleja este cambio en la instrucción de movimiento que el robot ha leído ya. Por consiguiente, la operación del robot podría ser incierta. Las instrucciones de movimiento que utilizan los registros de posición pueden clasificarse en dos tipos:

• Las instrucciones de movimiento con la posición objetivo especificada por un registro de posición • Las instrucciones de movimiento con una instrucción de compensación donde una compensación se da por un registro de posición Aún cuando una posición objetivo o una compensación se calcula durante la ejecución de un programa, y se utiliza un registro de posición sosteniendo el resultado del cálculo con una instrucción de movimiento, la ejecución adelantada no se lleva a cabo para la instrucción, por las razones ya explicadas. Ejecución del Programa sin la Función Adelantada del Registro de Posición La función de ejecución adelantada del registro de posición habilita la ejecución adelantada para los registros de posición. Para este propósito, se proporcionan una instrucción para bloquear los registros de posición y una instrucción para desbloquear los registros de posición. Al utilizar estas instrucciones, puede especificar explícitamente una parte del programa. Así que, para la parte de programa especificada, aún cuando contenga instrucciones de movimiento que utilizan los registros de posición, la ejecución adelantada puede llevarse a cabo. Los registros de posición pueden bloquearse para prevenir que su contenido se cambie después de leerse. Cuando se intenta ejecutar una instrucción para cambiar un registro de posición bloqueado (por ejemplo, una instrucción asignada para el registro de posición, o una instrucción de aplicación para establecer datos en el registro de posición), el siguiente mensaje de error se despliega: INTP-128 Pos reg is locked

Cuando una función que no sea el programa (como la función de transferencia de datos) intenta cambiar el valor de un registro de posición bloqueado, se despliega el siguiente mensaje de error, y el intento falla: VARS-037 Position register is locked

Los registros de posición generalmente se bloquean y desbloquean con las instrucciones enseñadas en un programa. Cuando un programa que ha bloqueado los registros de posición termina, los registros de posición se desbloquean automáticamente.

13–32



Todos los registros de posición se bloquean simultáneamente. Mientras los registros de posición están bloqueados, se desactiva el acceso a cualquier registro de posición, aún en un grupo de movimiento diferente.

13.3.2 Instrucciones de Programa Las siguientes instrucciones de programa han sido agregadas para la función adelantada del registro de posición:

• LOCK PREG • UNLOCK PREG LOCK PREG Bloquea todos los registros de posición. Esta instrucción previene que se haga algún cambio a cualquier registro de posición. UNLOCK PREG Desbloquea los registros de posición. Estas son instrucciones de control, no instrucciones de movimiento. Pueden enseñarse en la misma manera que las otras instrucciones de control.

13.3.3 Ejemplo de Programa Ejemplo de Programa Adelantado de Registro de Posición muestra cómo utilizar las instrucciones LOCK PREG y UNLOCK PREG en un programa. Ejemplo de Programa Adelantado de Registro de Posición 1: J P[1] 100% FINE 2: PR[1]=PR[2] 3: PR[2]=PR[3] 4: LOCK PREG 5: L P[2] 100mm/sec Cnt100 6: L P[3] 100mm/sec Cnt100 7: L PR[1] 100mm/sec Cnt100 8: L P[4] 100mm/sec Cnt100 offset, PR[2] 9: L P[5] 100mm/sec FINE 10: UNLOCK PREG

Cuando la línea 4 de esta muestra de programa se haya ejecutado, los registros de posición se bloquean. Se desbloquean cuando la línea 10 se haya ejecutado. Por lo tanto, las instrucciones de

13–33



movimiento con los registros de posición en las líneas 7 y 8, las cuales se ejecutan con los registros de posición bloqueados, están sujetas a la ejecución adelantada. Si el programa se termina entre las líneas 4 y 10, los registros de posición bloqueados se desbloquean automáticamente. Si el programa se pone en pausa entre las líneas 4 y 10, el cursor se mueve manualmente, y luego el programa se reinicia, los registros de posición ya están desbloqueados. En este caso, la ejecución adelantada no se lleva a cabo para las instrucciones en las líneas 7 y 8. Cuando se realiza una ejecución en reversa, la ejecución normal se reinicia, y los registros de posición se desbloquean. Por ejemplo, suponga que la ejecución de programa se pone en pausa durante la ejecución de la línea 6, la ejecución de programa en reversa se realiza hasta la línea 5, y luego la ejecución de programa hacia delante se reinicia. En este caso, los registros de posición se desbloquean. Así que, la ejecución adelantada no se lleva a cabo para las líneas 7 y 8. Cuando la ejecución de programa se inicia desde una línea ubicada después de la línea 4, los registros de posición no se bloquean. Así que, la ejecución adelantada no se lleva a cabo para las líneas 7 y 8. Una instrucción LOCK PREG puede ejecutarse aún cuando los registros de posición ya estén bloqueados. Sin embargo, cuando la instrucción LOCK PREG se ejecuta por segunda vez, no ocurre nada. Similarmente, la instrucción UNLOCK PREG puede ejecutarse aún cuando los registros de posición no estén bloqueados. Sin embargo, cuando la instrucción UNLOCK PREG se ejecuta por segunda vez, no ocurre nada.

13.3.4 Ejecución Cuando ejecute las instrucciones de programa adelantado del registro de posición, esté alerta de lo siguiente:

• Las instrucciones LOCK PREG y UNLOCK PREG no se ejecutan en modo de ejecución de programa en reversa.

• La ejecución adelantada no se realiza para las instrucciones LOCK PREG y UNLOCK PREG. Esto significa que cuando se encuentra una de estas instrucciones, la ejecución adelantada se detiene temporalmente; después de que la instrucción se ejecute, se habilita otra vez la ejecución adelantada.

13.4 FUNCIÓN DE COMPENSACIÓN DE COORDENADAS 13.4.1 Utilizar la Función de Compensación de Coordenadas La función de compensación de coordenadas cambia al sistema de coordenadas de herramienta o al sistema de coordenadas del usuario por un rango de instrucciones de movimiento en un programa

13–34



para el cual la enseñanza se ha terminado. La función convierte los datos de posición para que la posición TCP no cambie debido al desvío entre el sistema de coordenadas original y el sistema de coordenadas cambiado. Tipos de Compensación de Coordenadas Están disponibles los siguientes dos tipos de compensación de coordenadas:

• TOOL OFFSET - Cambia el número de sistema coordenado de herramienta y los datos posicionales en un programa de Teach Pendant.

• UFRAME OFFSET - Cambia el número de sistema coordenado del usuario para los datos posicionales en un programa de Teach Pendant. Se ejecuta la compensación de coordenadas en las pantallas TOOL/UFRAME OFFSET (UTILITIES, Tool offset/Frame offset). Las pantallas están switcheadas como se muestra en la Figura 13–24. Figura 13–24. Pantallas de Compensación de Coordenadas

Program name setting screen SHIFT + ↓

SHIFT + ↑

Coordinate system number setting screen F2, EXECUTE Execute change/shift.

Compensación de Coordenadas La función de compensación de coordenadas realiza lo siguiente:

• Cambia el número de sistema cordenado de herramienta o el número de sistema cordenado del usuario para los datos de posición (coordenadas Cartesianas) en todo o en un rango de instrucciones de movimiento en un programa existente.

• Si los datos de posición se especifican con las coordenadas Joint, convierte los datos de acuerdo al desvío resultante del cambio de sistema cordenado de herramienta o del usuario.

• Inserta los resultados de la conversión dentro de un programa nuevo o de uno existente. • Ejecuta la misma conversión para otros programas, si es necesario.

13–35



Convertir los Datos de Posición Los datos posicionales se convierten de acuerdo a las reglas siguientes: Posición y actitud

• Los datos de posición especificados con las coordenadas Cartesianas se convierten a coordenadas Cartesianas. Los datos de posición especificados con las coordenadas Joint se convierten a coordenadas Joint.

• Si las coordenadas Joint convertidas fallan afuera del rango de operación, los datos de posición correspondientes se toman para no ser enseñados. Para las coordenadas Cartesianas, la posición convertida se guarda como tal.

• Los datos de posición en los registros de posición no se convierten. • Para instrucciones de movimiento que incluyen la opción de movimiento en incremento, los datos de posición especificados con las coordenadas Joint se toman para no ser enseñados. La ubicación del eje y la velocidad de rotación de los datos de posición especificados con las coordenadas Cartesianas

• Se utiliza el mismo formato para antes y para después de la conversión. • Si el eje de muñeca se rota a 180° o más como resultado de la conversión, la velocidad de rotación para el eje se optimiza; un mensaje se visualiza advirtiéndole que seleccione si utiliza la velocidad de rotación optimizada. Para UTOOL OFFSET, puede seleccionar cualquiera de los siguientes métodos de conversión de datos posicionales:

• TCP fixed: Este método le permite especificar un nuevo número TOOL Frame de su elección para utilizarlo con una herramienta nueva jo dañada. Las posiciones programadas no se cambian. La misma trayectoria TCP se mantendrá con este nuevo UTOOL, pero la posición del faceplate será diferente. Vea la Figura 13–25.

13–36



Figura 13–25. Método TCP Fixed UFRAME: 0 UTOOL: 1

UFRAME: 0 UTOOL: 2

Original L P[1] L P[2] L P[3]

Offset Program (No Change) L P[1] 50mm/sec FINE L P[2] 50mm/sec FINE L P[3] 50mm/sec FINE

Program 50mm/sec FINE 50mm/sec FINE 50mm/sec FINE

Original tool Original Orientation of Face Plate Taught with UTOOL: 1

= Path you want the robot to follow

New tool’s TCP Path

Orientation of Face Plate after using TCP Fixed method with a new UTOOL: 2 New tool

P[2] P[1]

P[3]

Fixed TCP – The TCP path that the robot follows between the points is the same

Old tool TCP path

– The TCP path will be maintained with this new UTOOL, but the faceplate will be in a different position. – The TCP Fixed method allows you to to assign a value of your choice to the new UTOOL.

• Robot fixed: Este método le permite especificar el número de TOOL Frame para utilizarlo con la herramienta actual. Las posiciones programadas automáticamente se ajustan para mantener la trayectoria deseada. El movimiento del robot no cambia. Vea la Figura 13–26 y la Figura 13–27.

13–37



Figura 13–26. Método Robot Fixed - Ejemplo 1 Original Program – Default program executed by controller UFRAME: L P[1] L P[2] L P[3]

1 UTOOL: 0 50mm/sec FINE 50mm/sec FINE 50mm/sec FINE

Taught path P[2]

P[3]

P[1] Desired path you want the TCP to follow. You have not defined a UTOOL Frame at this time

Robot Fixed Positions are automatically adjusted to maintain desired path

13–38



Figura 13–27. Método Robot Fixed - Ejemplo 2 Original Program UFRAME: 1 UTOOL: L P[1] 50mm/sec L P[2] 50mm/sec L P[3] 50mm/sec

0 FINE FINE FINE

Offset Program UFRAME: 1 UTOOL: 1 P[1’] 50mm/sec FINE P[2’] 50mm/sec FINE P[3’] 50mm/sec FINE

P[2’]

Robot Fixed Positions P[1’], P[2’], and P[3’] are automatically adjusted to maintain the desired path. The robot’s motion does not change.

P[1’]

P[3’]

Para UFRAME OFFSET, puede seleccionar si los datos de posición se van a convertir. Vea la Sección 13.4.3.

• Convert: Los datos de posición se convierten para que la posición TCP no cambie. • Not convert: Los datos de posición no se convierten aún cuando se cambie el número de sistema de coordenadas.

13.4.2 Función de Compensación de Marco de Herramienta La Tabla 13–1 lista y describe los elementos que usted establece para realizar la función de compensación de marco de herramienta. Utilice el Procedimiento 13-3 para realizar la función de compensación de marco de herramienta.

13–39



Tabla 13–1. Elementos de la Pantalla de Compensación de Herramienta ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Pantalla Program Name Setting Indica el nombre del programa que será compensado o desviado. Original Program Especifica la parte del programa que será compensada o desviada: Range

•

WHOLE - compensa o desvía el programa entero

•

PART - compensa o desvía una parte del programa

No se utiliza cuando Range se pone en WHOLE. Start line No se utiliza cuando Range se pone en WHOLE. End line New Program

Es el nombre del programa que resulta cuando usted compensa o desvía el Programa Original. Si desea que el programa compensado o desviado resultante sustituya al Programa Original, nombre al Programa Nuevo de la misma manera que el Programa Original. Sólo se utiliza cuando existen todas las siguientes condiciones:

Insert line

•

No ha ingresado un nombre para el programa nuevo, en cuyo caso la conversión de datos se realizará en el programa seleccionado actualmente, o ha ingresado el nombre de un programa que ya existe.

•

Ha seleccionado el método Robot Fixed como el tipo de conversión de datos.

•

Ha realizado la conversión de datos.

Pantalla Coordinate System Number Setting Old UTOOL Number

13–40

Es el número del UTOOL que fue utilizado cuando se grabaron las posiciones en el Programa Original.



Tabla 13–1. Elementos de la Pantalla de Compensación de Herramienta (Cont’d) ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

New UTOOL Number

Es el número del UTOOL que se utilizará para compensar o desviar el programa. Debe definir a UTOOL antes de utilizarlo. Vea la Sección 6.2.2.1 para información sobre cómo configurar un marco de herramienta.

Convert Type

Especifica el tipo de conversión de datos de posición que se realizarán durante la compensación o el desvío:

•

TCP fixed - El TCP se mantiene durante la conversión. Esto significa que la posiciones Joint del robot cambiarán, pero las posiciones Cartesianas se fijarán. El modo TCP fixed puede utilizarse, por ejemplo, cuando una mano dañada se ha sustituido. Especifique el número del sistema coordinado de herramienta de la mano dañada para el número Old UTOOL y el número de sistema coordinado de herramienta de la mano sustituida para el número New UTOOL. Después, realice el cambio de herramienta o el desvío en el modo TCP fixed. El resultado será que el TCP de la herramienta nueva se moverá a la posición enseñada originalmente.

•

Robot fixed - Las posiciones Joint del robot se mantienen durante la conversión. El modo Robot fixed puede utilizarse, por ejemplo, cuando a un programa se le ha enseñado a utilizar el sistema coordinado de herramienta y a otro que se le enseñó la mano montada, después del cual las coordenadas de la herramienta se han corregido. Especifique el número de sistema coordinado de herramienta utilizado cuando el programa fue enseñado para el número Old UTOOL y el número de sistema coordinado de herramienta corregido para el número New UTOOL. Después, realice el cambio de herramienta o el desvío en el modo Robot fixed. El programa se modifica así que el robot se mueve de acuerdo al sistema corregido coordinado de herramienta, sin cambiar el movimiento resultante del robot.

Procedimiento 13-3 Ejecutar un Cambio de Herramienta o un Desvío Condiciones

• Que el UTOOL nuevo que desea utilizar se haya definido. • Que un programa se vaya a desviar. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de programa.

13–41



TEST1 1: 2: 3: 4: 5:

J J L L J

P[1] P[2] P[3] P[4] P[1]

100% FINE 70% CNT50 1000cm/min CNT30 500mm/sec FINE 100% FINE

[End]

Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Tool offset. Verá una pantalla parecida a la siguiente. TOOL OFFSET Program 1 2 3 4 5 6

Original Program: [TEST1 ] Range: WHOLE Start line:(not used) *** End line:(not used) *** New Program: [TEST2 ] Insert line:(not used) ***

Use shifted up, down arrows for next page

5. Mueva el cursor hacia el programa original y presione ENTER. Utilice las teclas de función apropiadas para escribir el nombre del programa y presione ENTER. 6. Mueva el cursor hacia el programa nuevo y presione ENTER. Utilice las teclas de función apropiadas para escribir el nombre del programa y presione ENTER. 7. Sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione la tecla de flecha hacia abajo para desplegar la pantalla de ajuste de número de sistema de coordenadas. Para regresar a la pantalla de ajuste de nombre del programa, sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione la tecla de flecha hacia arriba.

13–42



TOOL OFFSET UTOOL number 1 2 3

Old UTOOL number: New UTOOL number: Convert type

1 2 TCP fixed


8. Mueva el cursor hacia el número Old UTOOL, escriba el número de Tool Frame y presione ENTER. 9. Mueva el cursor hacia el número New UTOOL, escriba el número de Tool Frame y presione ENTER. 10. Para convertir los datos utilizando el método TCP Fixed, mueva el cursor hacia Convert Type, presione F4, [CHOICE], seleccione TCP Fixed y presione ENTER. a. Para ejecutar la transformación, presione F2, EXECUTE, y después presione F4, YES, para confirmar. b. Para cancelar la transformación, presione F5, NO, como respuesta a la pregunta de confirmación. 11. Para convertir los datos utilizando el método Robot Fixed, mueva el cursor hacia Convert Type, presione F4, [CHOICE], seleccione Robot Fixed, y presione ENTER a. Para ejecutar la transformación, presione F2, EXECUTE, y después presione F4, YES, para confirmar. b. Para cancelar la transformación, presione F5, NO, como respuesta a la pregunta de confirmación. Nota Si se visualiza el mensaje "Insert line not set", está a punto de realizar la conversión de datos en el programa original, o en un programa que ya existe. Tendrá que registrar el número de la línea a insertar. 12. Si la velocidad de rotación ha cambiado (siendo optimizada) como resultado de la conversión, será advertido de si utilizar la velocidad de rotación nueva. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. Select P[3]:J5 angle.(deg183) 183∞-177∞*uninit* QUIT>

Seleccione la acción que desea realizar:

• Para utilizar lo nuevo, la velocidad de rotación optimizada, presione F1. La etiqueta arriba de F1 indica el ángulo que corresponde a la rotación optimizada.

13–43



• Para utilizar la velocidad de rotación original, presione F2. La etiqueta arriba de F2 indica el ángulo que corresponde a la velocidad de rotación original.

• Para escribir los datos como datos no enseñados, presione F3, *uninit*. • Para cancelar la conversión, presione F5, QUIT.

13. Para borrar todos los parámetros de desvío, presione NEXT, > y después presione F1, CLEAR. Nota Después de que TOOL OFFSET se haya ejecutado, se cambia el número de sistema coordenado de herramienta actual al número especificado nuevamente.

13.4.3 User Frame Offset Function La Tabla 13–2 lista y describe los elementos que usted establece para realizar la función User Frame Offset. Utilice el Procedimiento 13-4 para realizar esta función. Tabla 13–2. Elementos de la Pantalla de Compensación de Marco del Usuario ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Pantalla Program Name Setting Es el nombre del programa que se compensará o desviará. Original Program Especifica la parte del programa que se compensará o desviará: Range

•

WHOLE - compensa o desvía el programa entero

•

PART - compensa o desvía una parte del programa

No se utiliza. Start line No se utiilza. End line New Program

13–44

Es el nombre del programa que resulta cuando usted compensa o desvía el Programa Original. Si desea que el programa compensado o desviado resultante sustituya al Programa Original, nombre al Programa Nuevo de la misma manera que el Programa Original.



Tabla 13–2. Elementos de la Pantalla de Compensación de Marco del Usuario (Cont’d) ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN Sólo se utiliza cuando existen todas las condiciones siguientes:

Insert line

•

No ingresado un nombre para el programa nuevo, en cuyo caso la conversión de datos se realizará en el programa original, o ingresó el nombre de un programa que ya existe.

•

Ha seleccionado el método Robot Fixed como el tipo de conversión de datos.

•

Ha realizado la conversión de datos.

Pantalla Coordinate System Number Setting Old UTOOL Number New UTOOL Number

Convert Position Data

Es el número del UTOOL que fue utilizado cuando se grabaron las posiciones en el Programa Original. Es el número del UTOOL que fue utilizado para compensar o desviar el programa. Debe definir este UTOOL antes de utilizarlo. Vea la Sección 6.2.2.1 para información sobre cómo configurar un marco de herramienta. Especifica si se convierten los datos de posición durante la compensación de marco del usuario:

•

YES - Convierte los datos de posición para que el TCP no cambie durante la compensación o el desvío.

•

NO - No convierte los datos de posición cuando se cambia el sistema coordinado.

Procedimiento 13-4 Ejecutar un Cambio Coordinado de Usuario o un Desvío Condiciones

• Que el UFRAME nuevo que desee utilizar se haya definido. • Que un programa vaya a ser desviado. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de programa. TEST1 1: J 2: J 3: L 4: L 5: J [End]

P[1] P[2] P[3] P[4] P[1]

100% FINE 70% CNT50 1000cm/min CNT30 500mm/sec FINE 100% FINE

13–45



Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frame offset. Verá una pantalla parecida a la siguiente (pantalla Program Name Setting) UFRAME OFFSET Program 1 Original Program: [TEST1] 2 Range: WHOLE 3 Start line:(not used) *** 4 End line:(not used) *** 5 New Program: [TEST2] 6 Insert line:(not used) *** Use shifted up, down arrows for next page

5. Mueva el cursor hacia el programa original y presione ENTER. Utilice las teclas de función apropiadas para escribir el nombre el programa y presione ENTER. 6. Mueva el cursor hacia el programa nuevo y presione ENTER. Utilice las teclas de función apropiadas para escribir el nombre del programa y presione ENTER. 7. Sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione la tecla de flecha hacia abajo para desplegar la pantalla de ajuste de número de sistema coordenado. Para regresar a la pantalla de ajuste de nombre del programa, sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione la tecla de flecha hacia arriba. Verá una pantalla parecida a la siguiente. UFRAME OFFSET UFRAME number 1 2 3

Old UFRAME number: New UFRAME number: Convert Position data (Y/N):

1 2 YES


8. Mueva el cursor hacia el número de Old UFRAME, escriba el número de marco de herramienta y presione ENTER. 9. Mueva el cursor hacia el número de New UFRAME, escriba el número de marco de herramienta y presione ENTER. 10. Para ejecutar la transformación de compensación UFRAME sin convertir los datos de posición, mueva el cursor hacia Convert Position data (Y/N) y presione F5, NO.

13–46



a. Para ejecutar la transformación, presione F2, EXECUTE, y después presione F4, YES, para confirmar. b. Para cancelar la transformación, presione F5, NO, como respuesta a la pregunta de confirmación. 11. Para ejecutar la transformación de compensación UFRAME sin conversión de los datos de posición, mueva el cursor hacia Convert Position data (Y/N) y presione F4, YES. a. Para ejecutar la transformación, presione F2, EXECUTE, y después presione F4, YES, para confirmar. b. Para cancelar la transformación, presione F5, NO, como respuesta a la pregunta de confirmación. Nota Si se visualiza el mensaje "Insert line not set", está a punto de realizar la conversión de datos en el programa original o en un programa que ya existe. Tendrá que escribir el número de la línea a insertar. 12. Si la velocidad de rotación ha cambiado (siendo optimizada) como un resultado de conversión, sera advertido si utiliza la velocidad de rotación nueva. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. Select P[3]:J5 angle.(deg183) 183∞-177∞*uninit* QUIT>

Seleccione la acción que desea realizar:

• Para utilizar lo nuevo, la velocidad de rotación optimizada, presione F1. La etiqueta arriba de F1 indica el ángulo que corresponde a la rotación optimizada.

• Para utilizar la velocidad de rotación original, presione F2. La etiqueta arriba de F2 indica el ángulo que corresponde a la velocidad de rotación original.

• Para escribir los datos como datos no enseñados, presione F3, *uninit*. • Para cancelar la conversión, presione F5, QUIT.

13. Para borrar todos los parámetros de desvío, presione NEXT, > y después presione F1, CLEAR. Nota Después de que FRAME OFFSET se haya ejecutado, el número actual de sistema coordenado del usuario se cambia al número especificado nuevamente.

13–47



13.5 INSTRUCCIÓN DE OPCIÓN DE MOVIMIENTO TIME BEFORE/AFTER 13.5.1 Introducción Normalmente, cuando un programa de Teach Pendant se ejecuta, la instrucción que sigue a la instrucción de movimiento no se ejecuta hasta que el movimiento se haya terminado. La instrucción de opción de movimiento TIME BEFORE/AFTER le permite especificar un programa de Teach Pendant que va a ser llamado o una salida que va a ser establecida en un tiempo especificado antes o después del cumplimiento de una instrucción de movimiento. Por ejemplo, podría especificar que un programa de Teach Pendant CLS_GRIP sea llamado 600 ms. antes del cumplimiento del movimiento . CLS_GRIP podría consistir de la instrucción DOUT[GRIP]=ON. Esta función puede reducir el tiempo de comunicación del dispositivo externo y mejorar el tiempo del ciclo. Esta sección contiene información sobre lo siguiente:

• Ejecución de programa • Regulación de tiempo de ejecución • Grabar una instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER • Ejemplo de programa de la instrucción TIME BEFORE • Programar Nota La opción Time Before/After Motion solamente existe si la opción Conditon Monitor está cargada.

13.5.2 Ejecución del Programa La instrucción de movimiento y el sub programa (llamado por el programa principal) se ejecutan en paralelo. A causa de esto, la ejecución del sub programa no afecta el movimiento del robot en el programa principal. La instrucción que sigue a la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER no se ejecutará hasta que el subprograma especificado en la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER se haya ejecutado. Debe especificar el programa llamado en la instrucción TIME BEFORE/AFTER y especificar el tiempo cuando la instrucción CALL va a ser ejecutada (execution timing ). Si la regulación de tiempo de ejecución es 0 seg., esto indica que el robot ha dejado de moverse. El tiempo exacto que el robot se detiene es determinado por el tipo de terminación (FINE, CNT 100 y así sucesivamente).

13–48



La acción y la regulación de tiempo de ejecución son enseñadas en la instrucción de opción de movimiento. Vea la Figura 13–28. Figura 13–28. Instrucciones de Opción de Movimiento TIME BEFORE / TIME AFTER Motion TIME BEFORE (TB)

TIME AFTER (TA)

CALL CALL( ) DO[ ] = ... RO[ ] = ... GO[ ] = ... AO[ ] = ... WO[ ] = ...

TIME BEFORE : Execute the action before the motion is done. TIME AFTER : Execute the action after the motion is done. Example

1: J P[1] 100% FINE : TB 0.1sec, CALL HANDOPEN 1: J P[1] 100% FINE : TA 0.1sec, CALL HANDOPEN

Ejecución de un Paso Solo Si está haciendo la ejecución de un paso solo a través de la instrucción TIME BEFORE/AFTER, el movimiento se pondrá en pausa cuando el sub programa sea llamado. El robot se mueve hacia la posición destino mientras usted haga una ejecución de un paso solo a través del sub programa. Recuperación de una Falla de Energía Si Hot Start está habilitado y el controlador está apagado mientras el sub programa se ejecuta, el sub programa se reanudará desde la misma línea la próxima vez que el controlador se encienda. A causa de esto, la regulación de tiempo de ejecución del sub programa es diferente de la ejecución normal.

13.5.3 Regulación de Tiempo de Ejecución La regulación de tiempo de ejecución es el tiempo especificado cuando la instrucción CALL va a ser ejecutada. La regulación de tiempo de ejecución puede especificarse como:

• TIME BEFORE : de 0 a 30.0 seg • TIME AFTER : de 0 a 0.5 seg La regulación de tiempo de ejecución empieza a contar desde el tiempo en que el movimiento del robot está terminado. La regulación de tiempo de ejecución no es relativa a override.

13–49



Si la regulación de tiempo de ejecución está establecida a 0 seg., el sub programa se ejecuta casi al mismo tiempo que la instrucción que sigue a la instrucción MOVE. Cuando 0 seg., está establecido, la siguiente línea del programa principal puede ejecutarse antes de que el sub programa empiece a ejecutarse. La regulación de tiempo de ejecución actúa como sigue: Especifique [ n sec ] en la instrucción TIME BEFORE. Vea la Figura 13–29. Figura 13–29. Secuencia de Regulación de Tiempo (Instrucción TIME BEFORE) <– Robot is moving –> n <–––––––– ––> Start to execute the sub program

Especifique [ n sec ] en la instrucción AFTER. Vea la Figura 13–30. Figura 13–30. Secuencia de Regulación de Tiempo (Instrucción AFTER) <– Robot is moving –> n –––> ––> Start to execute the sub program

La regulación de tiempo de ejecución excede el periodo del movimiento. El sub programa se ejecuta al mismo tiempo que el movimiento se empieza. Vea la Figura 13–31. Figura 13–31. Secuencia de Regulación de Tiempo (Instrucción TIME BEFORE) <– Robot is moving –> n <––––––––––––––––––––– ––> Start to execute the sub program

13–50



13.5.4 Grabar una Instrucción TIME BEFORE/AFTER Utilice el Procedimiento 13-5 para grabar una instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER. Procedimiento 13-5 Grabar una Instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER Pasos 1. Mueva el cursor hacia la posición dónde desea agregar la instrucción de opción de movimiento. PNS0001 1: J P[1] 100% FINE [END]

2. Presione F4, [CHOICE]. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Nota Para buscar el elemento CALL de la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER presione F5, [EDCMD], y después seleccione FIND. Para remplazar TIME BEFORE <-> TIME AFTER, presione F5, [EDCMD], y seleccione REPLACE. Después seleccione TIME BEFORE/AFTER. Para reemplazar CALL , presione F5, [EDCMD], y seleccione REPLACE. Entonces puede ser reemplazado. Motion Modify 1 2 3 TIME BEFORE 4 TIME AFTER PNS0001

5 6 7 8

1: J P[1] 100% FINE [END]

3. Seleccione TIME BEFORE. Verá una pantalla parecida a la siguiente. PNS0001 1: J P[1] 100% FINE : TB sec... [END] Enter Value

4. Escriba el tiempo de ejecución y presione ENTER. Por ejemplo, escriba 2.0 seg y presione ENTER.

13–51



TIME statement 1 CALL program 2 CALL program () 3 DO[ ] = ... 4 RO[ ] = ... PNS0001

5 GO[ ] = ... 6 AO[ ] = ... 7 WO[ ] = ... 8

1: J P[1] 100% FINE : TB 2.Osec [END] Select item

5. Seleccione CALL program. Una lista de programas disponibles se visualizará. PROGRAM list 1 HANDOPEN 2 HANDCLOS 3 4 PNS0001

5 6 7 8

1: J P[1] 100% FINE : TB 2.0sec [END] Select item

6. Seleccione el programa que desea llamar con esta instrucción. En la pantalla siguiente, HANDOPEN fue seleccionado. Verá una pantalla parecida a la siguiente. PNS0001 1: J P[1] 100% FINE : TB 2.0sec HANDOPEN [END]

13.5.5 TIME BEFORE Instruction Program Example La Figura 13–32 muestra un ejemplo del programa principal y del sub programa el cual ilustra el uso de la instrucción TIME BEFORE.

13–52



Figura 13–32. Ejemplos del Programa Principal y del Sub Programa MAIN PROGRAM : PNS0001 1: J P[1] 100% FINE 2: J P[1] 100% CNT 100 : TB 1.0 sec CALL HANDOPEN 3: CALL HANDCLOS SUB PROGRAM : HANDOPEN 1: DO[1] = ON

La Figura 13–33 muestra la ejecución del programa principal, PNS0001. Figura 13–33. Ejemplo del Programa para la Instrucción TIME BEFORE

P[1]

1.0 sec BEFORE P[2] is reached,the DO[1] is set to ON.

–––>

P[2]

–––>

13.5.6 Programming Hints Las siguientes sugerencias de programa se aplican a la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER.

• El sub programa llamado desde la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER no puede contener las instrucciones de movimiento. La máscara de grupo de movimiento del programa debe ser [*,*,*,*,*].

• Hasta que el programa llamado haya terminado de ejecutarse, la siguiente línea no puede ser ejecutada.

• No hay límite para el número de líneas en un sub programa. • Puede utilizar la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER en una combinación con cualquier otra instrucción de opción de movimiento, excepto las instrucciones de aplicación como la instrucción Arc Start[ ] o la instrucción SKIP.

13–53



• Solamente la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER puede ser utilizada con una instrucción de un solo movimiento.

• Si agrega CNT a la instrucción de movimiente, la regulación de tiempo cuando se termina la instrucción de movimiento es cambiada por el valor de CNT. Aún si 0 seg. se especifica en la instrucción TIME BEFORE, el sub programa podría ejecutarse demasiado pronto. Usted podría necesitar utilizar la instrucción TIME AFTER para ajustar la regulación de tiempo de ejecución.

• Cuando la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER se utiliza en la última línea del programa, el sub programa podría no ser llamado. Esto es porque la ejecución del programa principal está terminada antes de que el sub programa sea llamado. Por lo tanto, no enseñe la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER en la última línea.

13.6 FUNCIÓN MONITOREO DE CONDICIÓN 13.6.1 Introducción La función monitoreo de condición monitorea la condición de una señal de E/S, de un valor de registro o de un estado de alarma durante la ejecución del programa de Teach Pendant. Tan pronto como la condición es causada, el programa especificado de Teach Pendant se ejecuta e interrumpe el programa actual. Un monitoreo de condición se define por dos o más programas de Teach Pendant:

• Un programa de condición (CH) especificando uno o más grupos de condiciones, como un puerto o un valor de registro. Cada grupo de condiciones contiene el nombre de un programa de acción que será llamado cuando la condición se cumpla.

• Uno o más programas de acción especificando lo que se va a hacer cuando una condición se cumpla. Por ejemplo, puede utilizar la función de monitoreo de condición como sigue: Si un robot está manipulando una pieza de trabajo y la deja caer, un mensaje de error se visualiza y el robot se pone en pausa. Vea la Figura 13–34 y Sample, Condition Handler, and Action Programs . (CONDITION): [Dropping the work piece] => RI[2] = OFF (ACTION): [Error message] => User alarm[ ] & [Pause robot]

13–54



Figura 13–34. Función Monitoreo de Condición When the robot drops the workpiece, the robot pauses.

–––> Workpiece

Workpiece

Dropped workpiece

Sample, Condition Handler, and Action Programs SAMPLE.TP (to perform handling work) 1: MONITOR WORK_DROP <-+ : | Monitoring section : | 9: MONITOR END WORK_DROP <-+ [END] WORK_DROP.CH (condition handler program) 1: WHEN RI[2] = OFF, CALL ROBOT_PAUSE [END] ROBOT_PAUSE.TP (action program) 1: SO[2] =ON ! Notify the peripheral device 2: R[8] = R[8] + 1 ! Count the number of dropped times 3: User alarm[1] ! Display alarm and pause robot [END] $UALRM_MSG[1] (system variable) $UALRM_MSG[1] =íWORK WAS DROPPEDí

13.6.2 Monitores Existen dos tipos de monitores:

• El monitor de programa es comenzado por una instrucción de monitoreo de programa y detiene el monitoreo cuando el programa ejecuta una instrucción MONITOR END o se cancela.

• El monitor de sistema es comenzado y terminado utilizando la pantalla STATUS System Monitor.

13–55



Monitor de Programa Program Monitor se utiliza para monitorear las condiciones en cada programa de Teach Pendant. Este monitor depende del estado de la ejecución de programa. El monitor de programa solamente monitorea mientras se está ejecutando el programa. Usted comienza el monitor de programa utilizando la instrucción MONITOR END de Teach Pendant o cancelando el programa. En el ejemplo mostrado en el Ejemplo de Monitor de Programa (SAMPLE.TP) , el sistema observa las condiciones especificadas por el programa CH. Ejemplo de Monitor de Programa (SAMPLE.TP) 5: MONITOR 6: J P[4] 100% CNT100 7: J P[5] 100% CNT100 : : 19: MONITOR END

Monitor de Sistema El monitor de sistema no requiere un programa para ejecutarse para que el monitoreo tome lugar. Cuando el programa se cancela, el monitor de programa termina. El monitor de sistema es para monitorear la condición de un sistema, como un PLC. Puede comenzar y terminar el monitor de sistema desde el menú de condición. A diferencia del monitor de programa, no puede comenzar y terminar el monitor de sistema utilizando las instrucciones de Teach Pendant. Una instrucción MONITOR en el programa de acción de un monitor de sistema puede utilizarse para reiniciar el monitor de sistema. Puede utilizar la variable de sistema $TPP_MON.$global_mt para seleccionar un tipo de modo en un Arranque en Frío.

• TYPE1 - Si el monitor se está ejecutando antes de que el controlador se apague, el sistema borra el monitor en un Arranque en Frío.

• TYPE2 - Si el monitor se está ejecutando antes de que el controlador se apague, el sistema empieza a monitorear automáticamente un Arranque en Frío. Nota No puede utilizar TYPE1 y TYPE2 juntos. Nota Puede utilizar el monitor de sistema y el monitor de programa al mismo tiempo. Cambiar el Tipo de Monitor Puede cambiar el tipo de monitor como sigue; $TPP_MON.$local_mt = 1 - Program monitor TYPE1 (default) $TPP_MON.$local_mt = 2 - Program monitor TYPE2

13–56



$TPP_MON.$global_mt = 0 - No use system monitor (default) $TPP_MON.$global_mt = 1 - System monitor TYPE1 $TPP_MON.$global_mt = 2 - System monitor TYPE2

13.6.3 Monitor State La Tabla 13–3 muestra el estado del monitor para cada operación. @ : Comienza el monitor o : Reinicia el monitor si el monitor que se estaba ejecutando está en pausa % : Pone en pausa el monitor (Lo puede reiniciar) x : Cancela el monitor (No lo puede reiniciar) - : No cambia el estado del monitor Tabla 13–3. Monitoreo del Estado de la Condición Monitor de Programa Monitor de Sistema

OPERACIÓN TIPO 1

TIPO 2

TIPO 1

TIPO 2

MONITOR (Instrucción de Teach Pendant)

@

@

-

-

START (Tecla de función en el menú de condición)

o

o

@/o

@/o

Program is PAUSED

%

-

-

-

Program is ABORTED

x

x

-

-

MONITOR END (Instrucción de Teach Pendant)

x

x

-

-

PAUSE (Tecla de función en el menú de condición)

%

%

%

%

13–57



Tabla 13–3. Monitoreo del Estado de la Condición (Cont’d) Monitor de Programa Monitor de Sistema

OPERACIÓN TIPO 1

TIPO 2

TIPO 1

TIPO 2

END (Tecla de función el el menú de condición)

x

x

x

x

RESTART (Tecla de función en el menú de condición)

o

o

-

-

HOT START (Power off on teach pendant program execution)

%

-

-

-

HOT START (Power off at teach pendant program stop)

-

-

-

-

COLD START

x

x

x

-

CTRL START

x

x

x

x

13.6.4 Instrucciones del Monitor Un monitor de programa se ejecuta utilizando las dos instrucciones siguientes:

• MONITOR Inicia el monitoreo de las condiciones enseñadas en el . • MONITOR END Detiene el monitoreo de las condiciones enseñadas en el . Puede utilizar la variable de sistema $TPP_MON.$local_mt para cambiar los modos de monitoreo mientras un programa ESTÁ EN PAUSA.

• TYPE1 - Detiene el monitoreo cuando el programa se está en pausa. • TYPE2 - Mantiene el monitoreo aún cuando el programa ESTÁ EN PAUSA.

13–58



Nota No puede utilizar TYPE1 y TYPE2 juntos.

13.6.5 Condition Handler Program Puede enseñar la condición en un programa que tiene un sub tipo Cond. Cuando edita el programa manipulador de condición, solamente la instrucción WHEN está disponible. WHEN CALL

En un programa manipulador de condición, puede enseñar instrucciones WHEN multiples como sigue. 1: WHEN CALL 2: WHEN CALL 3: WHEN CALL

Puede conectar las condiciones múltiples utilizando AND/OR como sigue: 1: WHEN AND CALL 2: WHEN OR OR CALL

Nota No puede utilizar AND y OR en la misma instrucción WHEN.

13.6.6 Condiciones De la Figura 13–35 a la Figura 13–37 se muestra las condiciones que pueden ser monitoreadas. Figura 13–35. Condición para Registro, Variable de Sistema y Parámetros de E/S.

WHEN [item] [operator] [value] [action] R[x] $System variable GI[x] GO[x] AI[x] AO[x]

= (equal) <> (not equal) < (less than)

Constant value

CALL program

R[x]

<= (less than or equal) > (greater than) >= (greater than or equal)

13–59



Figura 13–36. Condición 2 para E/S

WHEN [I/O] [operator] [value] [action] DI[x] DO[x]

= (equal)

R[x]

CALL program

On

<> (not equal)

RI[x]

Off

RO[x]

On+

SI[x] SO[x]

Off– DI[x]

UI[x]

DO[x]

UO[x]

RI[x] RO[x] SI[x] SO[x] UI[x] UO[x]

Figura 13–37. Condición para el Status de Error

WHEN ERR_NUM = [value] [action] Constant value

CALL program

Número de Error ERR_NUM = aaabbb aaa : Error facility code (decimal); vea la Sección A.2.2. bbb : Error number (decimal) Ejemplo: WHEN ERR_NUM=11006, CALL PROG_A Esto se refiere al error "SRVO-006 Hand broken" porque el código de facilidad SRVO es 11. Si 0 se especifica como número de error "aaabbb", cuando sea que ocurre cualquier error, la condición se cumple. ERR_NUM = aaabbb

13–60



13.6.7 Menú de Condición Este menú tiene las siguientes funciones:

• Monitor de programa — Despliega el estado del monitor de programa — Reinicia el monitor de programa — Pone en pausa el monitor de programa — Termina el monitor de programa

• Monitor de sistema — Despliega el estado del monitor de sistema — Inicia o reinicia el monitor de sistema — Termina el monitor de sistema Para seleccionar un menu de condición 1. Presione STATUS. 2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione Condition. Menú de Monitor de Programa El menú Program Monitor se muestra en la Figura 13–38. Este menú solamente lista la condición de programa ejecutándose o puesto en pausa. Vea la Tabla 13–4 para una descripción de los elementos del menú Program Monitor. Nota El menú Program Monitor no despliega las condiciones que no se han iniciado. Figura 13–38. Menú Monitor de Programa Program monitor CH Prog. 1 WORK_DRP 2 HAND_CHK 3 HAND_CHK

Status Running Paused Paused

Program SAMPLE SAMPLE SAMPLE2

13–61



Tabla 13–4. Elementos del Menú de Monitor de Programa ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN Indica el nombre del programa activo Condition Handler.

CH Prog. Indica el estado de la condición. Status

Program

•

Running : El monitoreo de esta condición está habilitado.

•

Paused : El monitoreo de esta condición está deshabilitado.

Es el nombre del programa que inicia la condición. Si el sub programa inicia el monitor, se despliega el nombre del programa principal. Despliega la pantalla System Monitor.

SYSTEM Nota Si la variable de sistema $TPP_MON.$global_mt es igual a 0, entonces esta tecla de función no trabaja y se desplegará el mensaje "System monitor is not available." Reinicia la condición en pausa. RESTART Pone en pausa la condición del programa. PAUSE Termina esta condición. El estado se pone en cancelar y la condición se detiene. END

Menú Monitor de Sistema La Figura 13–39 muestra el menú System Monitor, el cual despliega y le permite cambiar la información del monitor de sistema. La Tabla 13–5 lista y describe los elementos del menú Monitor de Sistema. Figura 13–39. Menú Monitor de Sistema System monitor CH Prog. 1 WORK_DRP 2 HAND_CHK

13–62

Status Running



Tabla 13–5. Elementos del Menú Monitor de Sistema ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN Lista los programas de condición.

CH Prog. Indica el estado de la condición. Status

•

Running : El monitor de esta condición está habilitado.

•

Paused : El monitor de esta condición está deshabiiltado.

•

(blank) : Esta condición todavía no ha iniciado o ha terminado.

Despliega la pantalla de condición de programa. PROGRAM Inicia o reinicia las condiciones del sistema. START Termina esta condición. El estado se cancela y el despliegue se borra. END

Puede cambiar el tipo de monitores de sistema cambiando la variable de sitema $TPP_MON.$global_mt como sigue. Solamente puede cambiar esta variable de sistema en el menú de variable de sistema en el Arranque Controlado.

• $TPP_MON.$global_mt = 0 - No utilice el monitor de sistema (por default) • $TPP_MON.$global_mt = 1 - System monitor TYPE1 Vea la Sección 13.6.3 , "Monitor State." • $TPP_MON.$global_mt = 2 - System monitor TYPE2 Vea la Sección 13.6.3 , "Monitor State." Puede iniciar y terminar el monitor en el menú de condición en el menú STATUS. Vea la Sección 13.6.7 , "Condition Menu."

13.6.8 Restricciones Las condiciones multiples enseñadas en el programa manipulador de condición son monitoreadas al mismo tiempo. 1: WHEN CALL 2: WHEN CALL 3: WHEN CALL

Cuando las siguientes condiciones comienzan a ser monitoreadas antes de que las últimas condiciones se detengan, entonces ambas condiciones son monitoreadas al mismo tiempo. Un monitor de programa se cancela en los siguientes casos:

13–63



• Una de las condiciones causada. • Ejecutar la instrucción “MONITOR END” de Teach Pendant. • El programa es cancelado. • La tecla de función END, en la pantalla Program Monitor, es presionada. Nota En el monitor de programa TYPE1 ($TPP_MON.$local_mt=1), cuando el programa se pone en pausa, el monitor de programa se pone en pausa. El monitor de programa se reinicia cuando el programa se reinicia. Un monitor de sistema se cancela de las siguientes maneras:

• Una de las condiciones es causada. • Se ejecuta un Arranque en Frío y $TPP_MON.$global_mt = 1. • La tecla de función END, en la pantalla Program Monitor, es presionada. Un monitor de programa o de sistema puede ser reiniciado después de que se causa, al tener el programa de acción que llama a ejecutar una instrucción MONITOR de Teach Pendant. 5 es el número máximo de condiciones conectadas con el operador AND/OR. El número total de monitores está limitado a 50. WHEN AND ... AND WHEN OR ... OR : : WHEN AND ... AND

No puede ejecutar instrucciones de movimiento en el programa de acción cuando el robot se está moviendo. No puede editar el programa CH activo. La máscara de grupo del programa de acción para un monitor de sistema debe ser [*,*,*,*,*]. Puede especificar la mascara de grupo del programa acción para el monitor de programa. Sin embargo, el programa de acción no puede mover el robot cuando el robot se está moviendo. Cuando la condición es causada, el estado del monitor se convierte a “end”. Si desea continuar monitoreando, debe enseñar una instrucción “MONITOR” en el programa de acción. En este momento, el programa de acción debe deshabilitar la condición. Vea el siguiente ejemplo. MAIN.TP 1: MONITOR MON1 : 9: MONITOR END MON1 MON1.Cond 1: WHEN R[1]=1 CALL ACT1 ACT1.TP

13–64



1: R[1]=0 <--- disable the condition 2: 3: ( action ) 4: 5: MONITOR MON1 <--- restart monitor

No puede ejecutar el programa CH directamente. Utilice el Procedimiento 13-6 para crear un programa manipulador de condición. Utilice el Procedimiento 13-7 para crear un programa de acción. Utilice el Procedimiento 13-8 para un ejemplo de cómo crear un programa manipulador de condición. Utilice el Procedimiento 13-9para iniciar un programa manipulador de condición desde un programa de Teach Pendant. Procedimiento 13-6 Creando un Programa Condition Handler Pasos 1. Presione SELECT. 2. Presione F2, CREATE. 3. Registre el nombre del programa (CH program name). 4. Para desplegar la información de encabezado de programa, a. Presione F2, DETAIL. b. Mueva el cursor hacia el sub tipo y presione F4, [CHOICE]. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Sub Type 1 None 2 Macro 3 Cond 4 Program Detail 1 Program Name 2 Sub Type:

[CHK_CELL] [ ]

c. Seleccione cond. Nota Si establece el sub tipo a Cond, el sistema automáticamente establece la máscara de grupo a [*,*,*,*,*]. No puede cambiar la máscara de grupo. 5. Cuando haya terminado de registrar la información de programa, presione F2, END. 6. Presione F1, [INST]. Verá una lista de instrucciones WHEN. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.

13–65

13. FUNCIONES AVANZADAS WHEN statement 1 WHEN ...=... 2 WHEN ...<>... 3 WHEN ...<... 4 WHEN ...<=...


5 WHEN ...>... 6 WHEN ...>=...

Secuencia de Ejecución La siguiente es la muestra del monitor de programa. Condition: DI[1] turns on Action: DO[1] turns on Procedimiento 13-7 Crear un Programa de ACCIÓN Pasos 1. Presione SELECT. 2. Presione F2, CREATE. 3. Escriba el nombre del programa (por ejemplo ACT). 4. Despliegue la información de encabezado de programa para cambiar la máscara de grupo. a. Presione F2, DETAIL. b. Cambie la mascara de grupo a [*,*,*,*,*] 5. Enseñe la siguiente instrucción. ACT.TP (group mask = [*,*,*,*,*]) 1: DO[1]=ON

Nota La máscara de grupo del programa de acción para el monitor de sistema debe establecerse a [*,*,*,*,*]. Procedimiento 13-8 Crear un Programa Condition Handler (Ejemplo) Pasos 1. Presione SELECT. 2. Presione F2, CREATE. 3. Registre el nombre del programa (por ejemplo CON1). 4. Para desplegar la información de encabezado de programa, presione F2, DETAIL. a. Mueva el cursor hacia el sub tipo y presione F4, [CHOICE]. b. Selecionet cond. c. Presione F2, END.

13–66



5. Enseñe la instrucción. COND1.TP(sub type = COND, group mask = [*,*,*,*,*]) 1: WHEN DI[1]=ON+,CALL ACT COND1 [End]

6. Presione F1, [ INST ]. WHEN statement 1 WHEN ...=... 2 WHEN ...<>... 3 WHEN ...<... 4 WHEN ...<=... COND1

5 WHEN ...>... 6 WHEN ...>=... 7 8

[End] Select item

7. Seleccione WHEN ...=.... WHEN statement 1 R[ ] 2 DO[ ] 3 DI[ ] 4 RO[ ] COND1 1: [End]

5 6 7 8

RI[ ] GO[ ] GI[ ] --next page--

WHEN =... ...

Select item

8. Select DI[ ] y enseñe el resto de la instrucción. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. COND1 1: [End]

WHEN DI[1]=ON+,CALL ACT

Select item

Procedimiento 13-9 Iniciar un Programa Condition Handler desde un Programa de Teach Pendant Pasos 1. Presione SELECT. 2. Presione F2, CREATE.

13–67



3. Registre el nombre del programa (por ejemplo MAIN.TP). 4. Enseñe la instrucción. Por ejemplo: MAIN.TP 1: MONITOR COND1 2: WAIT 10.00(sec) 3: MONITOR END COND1 MAIN [End]

5. Presione F1, [INST]. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Instruction 1 Registers 2 I O 3 IF SELECT 4 WAIT MAIN

5 JMP LBL 6 CALL 7 8 MONITOR/MON. END

[End] Select item

6. Seleccione MONITOR/MON. END. Verá una pantalla parecida a la siguiente. MONITOR statement 1 MONITOR 2 MONITOR END 3 4 MAIN

5 6 7 8

[End] Select item

7. Seleccione MONITOR y despliegue la lista de los programas CH. Cond. PROGRAM list 1 COND1 2 3 4 MAIN 1: MONITOR [End] Select item

13–68

5 6 7 8



8. Enseñe el siguiente programa. MAIN 1: 2: 3: [End]

MONITOR COND1 WAIT 10.00(sec) MONITOR END COND1

Select item

9. Arranque el programa “MAIN”. 10. Si enciende el DI[1], el DO[1] se encenderá mientras el programa ejecuta la segunda línea.

13.7 PROTECCIÓN DE CHOQUE (OPCIONAL) 13.7.1 Introducción La opción Protección de Choque proporciona un método altamente sensible para detectar que el robot ha chocado con un objeto y entonces detiene inmediatamente al robot. Esto ayuda a minimizar el daño potencial de la herramienta al final del brazo y del robot. Protección de Choque también ayuda a prevenir daños durante la enseñanza. Protección de Choque puede utilizarse en cualquier aplicación pero es útil especialmente en las aplicaciones en las cuales se aplica una gran cantidad de fuerza, como en una soldadura de perno o pedestal. También puede utilizarse en las aplicaciones en las cuales el robot payload changes, como en las aplicaciones Handling. La capacidad para desactivar la opción selectivamente le permite utilizarla cuando algunos disturbios se aplican al robot, tanto como usted pueda predecir en su programa cuándo ocurrirán estos disturbios. Protección de choque está en efecto durante el movimiento Jogging y el movimiento programado cuando sea que esté activado. Existen varias maneras de configurar y ajustar la Protección de choque:

• La pantalla Collision Guard Setup le permite habilitar y deshabilitar globalmente la protección de choque, para ambos movimientos, el programado y el Jogging. Además, puede utilizar esta pantalla para ajustar la sensibilidad de la detección de choque para el movimiento programado.

13–69



La Protección de choque automáticamente utiliza más límites sensibles para el movimiento Jogging. Estos límites no pueden ser ajustados. Puede deshabilitar la protección de choque para el movimiento Jogging, utilizando la pantalla Collision Guard SETUP.

• Dentro de un programa de Teach Pendant, puede deshabilitar localmente la protección de choque a través del uso de instrucciones especiales de Teach Pendant, como COL DETECT OFF y COL DETECT ON. Tip Stick Detection Si está utilizando DispenseTool o SpotTool+, Tip Stick Detection, un tipo especial de protección de choque, siempre se habilita para esta aplicación de software. Esto proporciona un nivel elevado de sensibilidad para la detección de choque cuando el robot se mueve desde un paro completo, como entre soldaduras de puntos, recoger una pieza o cuando el Jogging. Tip Stick Detection está en efecto durante ambos movimientos, el Jogging y el programado. Puede deshabilitar y habilitar Tip Stick Detection utilizando las instrucciones de programa de Teach Pendant. Dentro de un programa de Teach Pendant, puede habilitar y deshabilitar Tip Stick Detection localmente a través del uso de instrucciones especiales de Teach Pendant como: STICK DETECT ON y STICK DETECT OFF. Para que Protección de choque y Tip Stick Detection operen correctamente, mientras esté utilizando otra aplicación además de PaintTool, debe establecer la información payload correctamente. Véase la sección de “Robot Payload Setting”, para más información. Nota Para disminuir la fuerza de choque, la Protección de choque permite que los ejes del robot se desvíen lejos del choque por 200 milisegundos después de detectar un choque. Cuando esto sucede, los ejes verticales del robot podrían fallar ligeramente después de detectar un choque, debido al efecto de la gravedad. Advertencia Si ha utilizado la combinación de teclas SHIFT + RESET para borrar una condición de error y usted continua presionando la tecla SHIFT sin soltarla, las alarmas de choque subsecuentes NO serán detectadas, las alarmas de detección de choque NO se desplegarán y podría lesionar al personal o dañar el equipo.

13.7.2 Limitación No puede utilizar protección de choque cuando los frenos del robot están encendidos. Nota La detección de choque se deshabilita cuando la función Softfloat está habilitada.

13–70



13.7.3 Choques Detectados en Falso La protección de choque podría detectar un choque falso cuando no ha ocurrido un choque en los siguientes casos:

• La información de Payload no se ha establecido correctamente. • La opción de movimiento ACC se ha utilizado, causando el movimiento espasmódico del robot. • No se ha suministrado suficiente voltaje al controlador. • El Payload es más grande que el Payload máximo para el robot o la inercia del Payload es demasiado grande.

• Las rotaciones de las articulaciones de la muñeca a muy alta velocidad ocurren con los parámetros de Payload establecidos incorrectamente.

• El movimiento espasmódico en reversa (P[1]->P[2]->P[1]) ocurre. • El movimiento lineal ocurre cerca del punto de singularidad dónde los ejes giran a velocidad alta.

13.7.4 Programa Macro de Ajuste de Protección de Choque Puede utilizar el programa de Protección de choque Adjust Macro, CG_ADJST, para establecer la sensibilidad de la Protección de Choque durante la ejecución del programa. Este ajuste no afecta el movimiento lento, el cual ya está muy sensible. Debe utilizar el programa CG_ADJST Macro con el Sensitivity Macro Register. El Sensitivity Macro Register es un registro que contiene el valor de sensibilidad de la Protección de Choque. El valor de sensibilidad es un valor desde 1% hasta 200%, donde 1 es menos sensible y 200 es el más sensible. El programa CG_ADJST Macro automáticamente se agrega a la tabla Macro como un número 97 de Macro. Ajustar la Sensibilidad de Protección de Choque dentro de un Programa Para ajustar la sensibilidad de Protección de Choque dentro de un programa, haga lo siguiente: 1. Especifique el número de Sensitivity Macro Register en la pantalla COL GUARD SETUP. (El Procedimiento 13-10 ) 2. Dependiendo de la aplicación que esté utilizando, puede que desee agregar el programa CG_ADJST Macro a la tabla Macro. 3. Agregue las siguientes instrucciones a su programa, cada elemento que desee establecer a la sensibilidad de la Protección de Choque:

13–71



• Una instrucción de asignación de registro - para asignar el valor de sensibilidad que desea en el Sensitivity Macro Register que usted especificó en la pantalla COL GUARD SETUP.

• Una instrucción macro, CG_ADJUST, para ejecutar el programa CG_ADJUST Macro Vea Programa Macro de Ajuste de Protección de choque. Programa Macro de Ajuste de Protección de choque 7: R[7]=120 Row seven assigns a Collision sensitivity value of 120% to R[7], the Sensitivity Macro Register specified on the COL GUARD SETUP screen. 8: CG_ADJST In row eight, Collision Guard Adjust macro program will set the sensitivity to the value specified in R[7], the Sensitivity Macro Register.

Utilice el programa CG_ADJST Macro solamente después de las instrucciones de movimiento que utilicen el tipo de terminación Fine. Advertencia Cuando el programa CG_ADJST se ejecuta, si el robot está en movimiento, llegará a una detención momentánea mientras ejecuta el CG_ADJST. Si el tipo de terminación CNT se está utilizando para el movimiento, el robot se detendrá en la posición destino antes de proceder a la siguiente posición, en lugar de moverse hacia esa posición con el tipo de terminación continua. Incluya el programa CG_ADJST después de las instrucciones de movimiento que utilizan el tipo de terminación FINE. De lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo.

13.7.5 Configurar Antes de que pueda utilizar la Proteccion de Choque, debe establecerla. La configuración incluye

• La habilitación y deshabilitación de la Protección de Choque • Los ajustes de la Sensibilidad de la Protección de Choque • La especificación de un registro en el cual establecer y guardar el valor de la sensibilidad para el programa Macro de la Protección de Choque, se lo desea

• La asignación de una salida de error de Protección de Choque, si lo desea (solamente para SpotTool+ y DispenseTool).

13–72



• La asignación de una salida habilitada para Protección de Choque, si lo desea (solamente para SpotTool+ y Dispense) Vea la Tabla 13–6 para los elementos de Protección de Choque que usted puede configurar. Tabla 13–6. Elementos de la Configuración de Protección de Choque ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN Especifica si Protección de choque está en ON o en OFF:

Collision Guard Status

•

ENABLED indica que Protección de choque está en ON en todos los casos (movimiento programado y Jogging), a menos que se ponga en OFF utilizando la instrucción COL DETECT OFF en un programa de Teach Pendant.

•

DISABLED indica que Protección de choque está en OFF en todos los casos (movimiento programado y Jogging). Cuando el estado de Protección de choque se pone en DISABLED, si utiliza una instrucción COL DETECT ON en un programa de Teach Pendant, no sucederá nada, Protección de choque no estará en ENABLED.

default: ENABLED

Le permite fijar el nivel de sensibilidad para Protección de choque: Sensitivity default: 100 %

•

Mientras más bajo el valor, más baja la sensibilidad.

•

Mientras más alto el valor, más alta la sensibilidad.

minimum: 1 %

En algunos casos, puede disminuir el valor de la sensibilidad para eliminar falsas alarmas.

maximum: 200 %

En algunos casos, puede aumentar el valor de la sensibilidad para proporcionar respuestas más rápidas.

Collision Guard Error for SpotTool+ and DispenseTool applications

Le permite especificar el número de la señal de salida digital que resportará la presencia de una alarma de detección de choque.

•

Cuando un choque se ha detectado, la salida digital Collision Guard Error se pondrá en ON.

•

Cuando ningún choque está activo, la salida digital Collision Guard Error se pondrá en OFF.

Cuando especifica una salida digital en la cual reportar si se ha detectado un error de Protección de choque, puede utilizar esa salida en un programa o señalar a otro equipo la presencia de un choque. Un número de señal de 0 indica que la señal no se utiliza.

13–73



Tabla 13–6. Elementos de la Configuración de Protección de Choque (Cont’d) ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Collision Guard Enabled for SpotTool+ and DispenseTool applications

Le permite especificar el número de la señal de salida digital que reportará el estado habilitado/deshabilitado de Protección de choque

•

Si el estado de Protección de choque está en ENABLED, entonces Collision Guard Enabled DO[] se pondrá en ON.

•

Si el estado de Protección de choque está en DISABLED, entonces Collision Guard Enabled DO[] se pondrá en OFF.

Cuando especifique una salida para reportar el estado de Collision Guard Enabled, puede utilizar esa salida en un programa o señalar a otro equipo si Protección de choque está habilitado. Un número de señal de 0 indica que la señal no se utiliza. Sensitivity Macro Register

Le permite especificar el registro que puede utilizar con el programa macro Collision Guard Adjust (CG_ADJST) para ajustar la sensibilidad de Protección de choque dentro de un programa. Sección 13.7.4. Un número de registro de 0 indica que el registro no se utiliza.

Utilice el Procedimiento 13-10 para configurar la Protección de Choque. Procedimiento 13-10 Configurar la Protección de Choque Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione COL GUARD. Verá una pantalla parecida a la siguiente. COL GUARD SETUP 1 2 3 4 5

Collision Guard status: Sensitivity: Collision Guard Error: Col. Guard enabled: Sensitivity Macro Reg.:

ENABLED 100% DO[126] DO[127] R[ 7]

5. Para desplegar la información de ayuda, presione F2, HELP. Cuando haya terminado de visualizar la ayuda, presione PREV. 6. Mueva el cursor hacia los elementos que desea establecer y establézcalos como lo desea.

13–74



13.7.6 Movimiento Programado Puede utilizar las siguientes instrucciones de Teach Pendant para controlar la Protección de Choque durante el movimiento programado:

• COL DETECT ON, COL DETECT OFF • PAYLOAD [GPx:y] COL DETECT ON COL DETECT OFF Por default, la Protección de Choque está habilitada.

• Para deshabilitar la Protección de Choque, incluya la instrucción COL DETECT OFF en un programa de Teach Pendant.

• Para habilitar la Protección de Choque que previamente se ha deshabilitado, incluya la instrucción COL DETECT ON en un programa de Teach Pendant. Como siempre se habilita la Protección de Choque por default, necesita utilizar la instrucción COL DETECT ON solamente si previamente ha utilizado la instrucción COL DETECT OFF. Nota Dependiendo de la aplicación que esté utilizando, si se ha deshabilitado la Protección de Choque utilizando la pantalla COL GUARD SETUP, la instrucción COL DETECT ON no lo volverá a habilitar. Esta instrucción se ignorará. Vea Ejemplo de la Habilitación y Deshabilitación de la Protección de Choque en un Programa de Teach Pendant para un ejemplo de cómo utilizar estas instrucciones en un programa de Teach Pendant. Ejemplo de la Habilitación y Deshabilitación de la Protección de Choque en un Programa de Teach Pendant 10: 11: 12: 13: 14: 15: 16:

J P[1] 100% FINE COL DETECT OFF L P[2] 2000mm/sec CNT100 L P[3] 2000mm/sec CNT100 L P[4] 2000mm/sec CNT100 COL DETECT ON J P[5] 50% FINE

STICK DETECT ON y STICK DETECT OFF Si está utilizando SpotTool+ o DispenseTool, entonces Tip Stick Detection es un caso especial de la Protección de Choque que siempre está habilitado, a menos que usted utilice una instrucción de programa para apagarlo. Cuando el robot se está moviendo desde un paro completo (moviendo desde

13–75



una posición de tipo de terminación FINE o Jogging desde sin movimiento), la Protección de Choque automáticamente es hecha más sensible, para 200 milisegundos. Utilice las instrucciones STICK DETECT OFF y STICK DETECT ON para deshabilitar y habilitar Tip Stick Detection dentro de un programa. Por default, Tip Stick Detection está encendido. PAYLOAD [GPx:y] Para que la Protección de Choque opere correctamente, debe establecer la información Payload correctamente. Si cambia Payload durante su aplicación, debe utilizar la instrucción PAYLOAD[x] para seleccionar el plan Payload apropiado. Antes de que utilice una instrucción PAYLOAD[GPx:y], debe asegurarse de que ha establecido el plan Payload que corresponde al que usted especifica. Para otras aplicaciones además de PaintTool, vea la sección “Robot Payload Setup” para información sobre la configuración de Payloads.

13.8 DISTANCE BEFORE 13.8.1 Introducción La función Distance Before (DB) llama a un programa o da salida a una señal cuando el Punto de Centro de Herramienta (TCP) va dentro de una región que está dentro de una distancia específica del punto de destino. La llamada de programa y la salida de señal están hechas en paralelo con la ejecución del movimiento del programa principal. Vea la Figura 13–40 para un ejemplo de la regulación de tiempo de ejecución de Distance Before. Nota Distance Before solamente está disponible para ArcTool si la opción Condition Monitor está cargada.

13–76



Figura 13–40. Momento de la Ejecución de Distance Before

1: J P[1] 100% FINE 2: L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm,CALL A

P[1]

P[2] Program A is executed at the same time as motion to P[2].

Nota Antes de que pueda utilizar Distance Before, la siguiente variable de sistema debe ser establecida: $SCR_GRP[1].$M_POS_ENB = TRUE

13.8.2 Especificación Vea la Tabla 13–7 para las especificaciones de la función Distance Berfore. Tabla 13–7. Especificación de Distance Before Elementos

Especificación

Limitaciones

Valor de distancia

0 - 999.9 mm

El valor de distancia y el momento de la ejecución son diferentes. La diferencia depende de la velocidad del TCP.

13–77



Tabla 13–7. Especificación de Distance Before (Cont’d) Elementos

Especificación

Condición del

El TCP va hacia una región que está dentro de una distancia especificada desde el punto de destino. Vea la Sección 13.8.4.

Instrucciones disponibles

Limitaciones

•

Salida de la señal (such as DO[1] = ON)

•

CALL program

El programa que se va a llamar no puede utilizar un grupo de movimiento. Sólo están disponibles las instrucciones de lógica.

13.8.3 Instrucción de Programa Distance Before es una opción de movimiento llamada DB. Puede utilizar Distance Before solamente como una opción de movimiento dentro de una instrucción de movimiento. Vea la Figura 13–41 para la instrucción de movimiento que incluye la opción de movimiento Distance Before. Figura 13–41. Opción de Movimiento Distance Before, DB

Motion instruction DB distance value, action Example:

L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm, CALL A Distance value Refer to Section 10.25.3 Action Refer to Section 10.25.4

13.8.4 Valor de Distancia Distance Before ejecuta una acción cuando el TCP va dentro de una región esférica cuyo centro es la posición destino. El valor de distancia especifica el radio de esta esfera. El valor de distancia se define en milímetros, con un rango de 0 a 999.9 milímetros. La región esférica cuyo radio es el valor de distancia es llamada región de trigger . Vea la Figura 13–42.

13–78



Figura 13–42. Verificando Si el TCP Va dentro de la Región de Trigger 1: L P[1] 2000mm/sec FINE 2: L P[2] 2000mm/sec FINE DB 100.0mm, DO[1] = ON The controller recognizes that the TCP is in the trigger region. DO[1] turns ON here.

A P[1]

100mm P[2]

Internal check point of current position

Internamente, el controlador calcula la posición actual para juzgar si el TCP está en la región de trigger. La acción se ejecuta cuando esta posición calculada está en la región de trigger. Precaución La regulación de tiempo de ejecución de la acción se determina por la distancia (en milímetros). Porque el juicio al trigger se hace cíclicamente calculando la distancia entre la posición actual y la posición destino, la regulación de tiempo de la ejecución actual puede ser diferente del valor de la distancia. Radio de la Región de Trigger El radio de la región de trigger se define como se muestra en la Figura 13–43.

13–79



Figura 13–43. Tamaño de la Región de Trigger Radius = (distance value or $DB_MINDIST) + $DB_TOLERANCE Minimum radius:$DB_MINDIST (default value : 1.0mm) distance value:0~999.9mm Margin to trigger : $DB_TOLERANCE (default 0.05mm)

P[1]

Si el valor de la distancia es menor que $DB_MINDIST, $DB_MINDIST se utiliza como el valor de la distancia. Por ejemplo, suponga que la siguiente instrucción de movimiento es enseñada con $DB_MINDIST = 1.0: L P[1] 2000mm/sec FINE DB 0.0mm DO[1]=ON

En este caso, el controlador lo interpreta como DB 1.0 mm. Entonces, $DB_TOLERANCE (el cual tiene un valor por default de 0.05 mm) se agrega para determinar el radio de la región de trigger. En este caso, el radio de la región de trigger es 1.0 + 0.05 ó 1.05 mm cuando los valores de la variable de sistema por default se utilizan.

13.8.5 Acción La acción especifica qué se hace cuando el TCP va dentro de la región de trigger. Distance Before apoya las siguientes instrucciones de programa para la acción:

• Instrucción de programa CALL • Instrucciones de salida de señal Distance Before CALL Program Cuando una instrucción de programa CALL es la acción, el programa especificado se ejecuta cuando la condición es causada. El programa que va a ser llamado no puede utilizar grupos de movimiento. Usted debe cambiar la máscara de grupo a [*,*,*,*,*] en la pantalla de información de encabezado de programa. Puede utilizar los parámetros cuando llame un programa, como sigue: L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm, CALL A(1,2)

13–80



Distance Before Signal Output Puede utilizar la instrucción de salida de señal listada en la Tabla 13–8 como acciones de Distance Before. Solamente puede utilizar una salida de señal para cada opción de movimiento de Distance Before. Tabla 13–8. Instrucciones de Salida de la Señal Distance Before

Instrucciones de Señal

Valor

DO[ ]

ON

RO[ ]

OFF R[ ] pulse

GO[ ]

Constant

AO[ ]

R[ ] AR[ ]

También puede dar salida a una señal llamando un programa que utiliza las instrucciones de salida de señal. Sin embargo, solamente puede dar salida a una señal con una opción de movimiento Distance Before, es mejor utilizar el método de salida de señal directa para facilidad del mantenimiento del programa de Teach Pendant.

13.8.6 Cambiar la Condición de Trigger La acción de una opción de movimiento Distance Before se ejecuta cuando el controlador reconoce que el TCP está en la región de trigger. Sin embargo, en algunos casos, el controlador no reconoce que el TCP está en la región de trigger. En estos casos, la condición para la acción que va a ser ejecutada, llamada DB condition , es cambiada por la variable de sistema $DB_CONDTYP, como se muestra en la Tabla 13–9.

13–81



Tabla 13–9. $DB_CONDTYP $DB_CONDTYP

Condición DB

Cuando se Agrega la Alarma

0

El TCP está en la región de trigger. Esto se llama una region trigger .

going away or penetration

1 (valor por default)

region trigger + going away

penetration

2

region trigger + penetration

going away

Los casos going away y penetration se describen abajo. Distance Before ejecuta la acción cuando la condición DB se cumple. De lo contrario, una alarma se adhiere. Existen dos alarmas para Distance Before no-causado: la INTP-293 y la INTP-295. La variable de sistema $DBCONDTRIG decide cuál alarma es adherida. Vea la Sección 13.8.7 para más información. Caso Going Away Si el tipo de terminación es CNT y el valor de distancia es pequeño, el TCP puede que no vaya dentro de la región de trigger. Vea la Figura 13–44. Figura 13–44. TCP Does not Go into Trigger Region L1 (mm) to P[2]

Before this point, the TCP was gradually approaching to destination point

L2 (mm) to P[2]

P[2] P[1] At this point, the controller thinks that the TCP is going away from destination point. (L1

A Internal check point for DB trigger condition

P[3]

En la Figura 13–44 , el TCP no va dentro de la región de trigger. El TCP comienza a alejarse desde el punto de destino (P[2]). El controlador juzga cíclicamente si el TCP se está alejando del punto de destino además de la region trigger . El controlador reconoce que el TCP se está alejando cuando la

13–82



distancia calculada entre la posición actual y la posición de destino es mayor que la anterior por más de $DB_AWAY_TRIG milímetros. Este caso se refiere como going away . Caso Penetration Esta función verifica cíclicamente si la condición DB es causada. A causa de esto la verificación cíclica, el movimiento CNT con alta velocidad podría ocasionar que el controlador omitiera la verificación cíclica en una pequeña región de trigger. Vea la Figura 13–45. Figura 13–45. Penetration At this point, the controller recognizes that the TCP went through the trigger region.

P[1]

P[2]

P[3] Internal check point for DB trigger condition

En este caso, el TCP se mueve demasiado rápido para que el controlador verifique la condición DB en una pequeña región de trigger. Porque la verificación cíclica se hace fuera de la región de trigger, el hecho de que el TCP está en la región de trigger no es reconocida por el controlador. Este caso es referido como penetration . Para manipular los casos como el que se muestra en la Figura 13–45 , Distance Before verifica si el TCP fue a través de la región de trigger. Si la trayectoria del TCP penetró la región de trigger (penetration), la acción se ejecuta por la configuración por default. Sin embargo, en este caso, la ejecución de la acción se hace después de que el TCP pasó el punto de destino. El movimiento con tipo de terminación FINE no ocasiona triggering por penetración. Si desea ejecutar la acción DB cuando el caso se esté alejando, establezca la variable de sistema $DB_CONDTYP a 2 (el valor por default es 1).

13.8.7 Alarms Posted When Distance Before is Not Triggered Distance Before adhiere una alarma si la condición no es causada. La alarma adherida depende del valor de $DBCONDTRIG, como se muestra en la Tabla 13–10.

13–83



Tabla 13–10. Alarmas Distance Before

$DBCONDTRIG

Alarma que se Agregará

0 (valor por default)

INTP-295 WARN (Nombre del programa, número de línea) La condición DB no fue disparada.

1

INTP-293 PAUSE.L (Nombre del programa, número de línea) La condición DB no fue disparada.

Por default, INTP-295 es adherida. Porque la severidad de esta alarma es PREVENIR, que la ejecución del programa no se detenga. Si desea sostener el programa cuando una condición no es causada, establezaca la variable de sistema $DBCONDTRIG a 1. INTP-293 será adherida cuando la condición no es causada. El programa será sostenido y el robot desacelerará hacia una parada.

13.8.8 Ejecución de un Paso Único Si el programa Distance Before CALL se ejecuta utilizando un solo paso, el programa es sostenido en el momento que el programa de acción es llamado. El resto de la instrucción de movimiento se ejecuta en el siguiente paso de la ejecución que ejecuta el progama de acción paso a paso. La ejecución de un solo paso de una instrucción de movimiento con una acción de salida de señal DB es la misma que una instrucción de movimiento sin DB, excepto que la salida de señal se ejecuta.

13.8.9 Hold and Resume Cuando una instrucción de movimiento con Distance Before es sostenida y reanudada, la regulación de tiempo de ejecución de la siguiente línea y acción se controla por $DISBF_TTS. Vea la Tabla 13–11 para más detalles.

• Regulación de tiempo de ejecución de la siguiente línea - En la configuración por default, la ejecución de la siguiente línea no espera hasta que el resto de la instrucción de movimiento con la opción DB esté completa.

• Regulación de tiempo de ejecución de la acción - La regulación de tiempo de ejecución depende de la acción, como sigue: — Una acción de salida de señal se ejecuta cuando la condición DB es causada. — La regulación de tiempo de ejecución de una acción de programa CALL se decide por DISTBF_TTS. Cuando DISTBF_TTS está establecida a su valor por default (1), la ejecución del programa de acción no espera a que esté completa la instrucción de movimiento.

13–84



Tabla 13–11. DISTBF_TTS para una Acción de Programa CALL

DISTBF_TTS

Execution Timing of Action Program

Execution Timing of Next Line

0 (default value)

Cuando la condición DB es disparada (Figura 13–46 )

Normal

Después del término de la instrucción de movimiento sostenido(Figura 13–47 )

Después del término de la instrucción de movimiento sostenido

Cuando se sostiene durante la ejecución del programa de acción, la ejecución es la misma que una variable de sistema DISTBF_TTS = 1.

El mismo que el momento de la ejecución del programa de acción

1 2

De lo contrario, la ejecución es la misma que la variable de sistema DISTBF_TTS = 0. (Figura 13–50 )

DISTBF_TTS = 0 Cuando DISTBF_TTS = 0, el programa de acción se ejecuta justo después de que es llamado. La ejecución de la línea 3 no espera a que esté completo el movimiento en la línea 2. La Figura 13–46 muestra un ejemplo de ejecución cuando DISTBF_TTS = 0 . Figura 13–46. DISTBF_TTS = 0 1: L P[1] 2000mm/sec FINE 2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm CALL TEST 3: L P[3] 2000mm/sec FINE Hold P[2] P[1]

The sub program is executed when the DB condition is triggered. The next line is executed as if there were no DB.

P[3]

13–85



DISTBF_TTS = 1 Hold antes de que la condición DB sea causada - La ejecución de un programa de acción se hace como se describe en la Figura 13–47. El programa CALL se ejecuta cuando la condición es causada. Sin embargo, el programa de acción no progresa hasta P[2], donde el movimiento de la línea 2 se completa. A causa de que la ejecución de la línea 3 también espera a que se complete la línea 2, el movimiento de la línea 2 se parece al movimiento con el tipo de terminación FINE. Figura 13–47. Momento de la Ejecución de un Programa de Acción 1: L P[1] 2000mm/sec FINE 2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm CALL TEST 3: L P[3] 2000mm/sec FINE The sub program is called at this position, but the action is not done at once.

Execution of line 3 waits for the completion of line 2. Even though line 2 uses CNT motion, the TCP moves like it is set to FINE. P[2]

P[1] Hold

Execution of the sub program starts here, after the completion of line 2. P[3]

Hold durante la ejecución de un programa de acción - Cuando ocurre un Hold durante la ejecución de un programa de acción, el programa de acción se sostiene tan bien como el movimiento mismo. Después de reanudarse, la ejecución del resto del programa de acción no comienza hasta que la línea 2 esté completa. Vea la Figura 13–48.

13–86



Figura 13–48. Hold During the Execution of an Action Program 1: L P[1] 2000mm/sec FINE 2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm CALL TEST 3: L P[3] 2000mm/sec FINE The CALL program was already done and the action program was running. The action program is held. P[1]

The execution of the line waits for the completion of line 3. Even though line 2 is CNT motion, it looks like FINE because the motion of line 3 does not start.

P[2] Hold The rest of the sub program starts here, after the completion of the motion in line 2. P[3]

Holding después de que se completa un programa de acción — hace que espere la siguiente instrucción a que se complete la línea 2. Hold después de que se completa la línea 2 pero antes de trigger de la condición DB — En este caso, si la condición DB da impulso después de reanudar, la ejecución del programa de acción se hace justo después de que la condición DB es ocasionada. Para una acción de salida de señal - un Hold no afecta la regulación de tiempo de ejecución. Sin embargo, la ejecución de la siguiente línea espera a que esté completa la línea actual (la línea 2), como lo hace en este caso una acción de programa CALL. Vea el ejemplo en la Figura 13–49. Figura 13–49. Signal Output Timing After Resume

The signal output is done just after the DB condition is triggered.

P[1]

Hold

P[2] P[3]

13–87



DISTBF_TTS = 2. En la Figura 13–50 , el TCP no está en la región de trigger cuando el programa es sostenido, así que el programa de acción todavía no es llamado. En este caso, la regulación de tiempo de ejecución del programa de acción y la siguiente línea es la misma que DISTBF_TTS = 0. Si el programa es sostenido durante la ejecución del programa de acción, la regulación de tiempo de ejecución del programa de acción y la siguiente línea es la misma cuando DISTBF_TTS = 1. Figura 13–50. DISTBF_TTS = 2 1: L P[1] 2000mm/sec FINE 2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm CALL TEST 3: L P[3] 2000mm/sec FINE

At program hold, the sub program is not called. In this case, the execution timing after resume is the same as DISTBF_TTS = 0.

Hold P[2] P[1] The sub program is executed when the DB condition is triggered. The next line is executed as if there were no DB.

P[3]

13.8.10 Resume After Jogging Si sostiene una instrucción de movimiento que tiene una opción de movimiento DB, mueva lentamente el robot, y después reanude el programa, la regulación de tiempo de ejecución depende de la posición TCP en el instante que el programa se reanuda. Si el TCP está en la región de trigger cuando usted reanuda el programa, la acción se ejecuta justo después de reanudarse. De lo contrario, la acción se ejecuta cuando la condición Db es causada por el movimiento después de que el programa se reanuda. Suponga que el siguiente programa se ejecuta y sostiene la línea 2. En este caso la condición DB no fue causada. 1: L P[1] 2000mm/sec FINE 2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm DO[1]=ON 3: L P[3] 2000mm/sec FINE

Si el TCP está distante del P[2] lo suficiente como para no dar impulso (más de 100 mm lejos), DO[1] SE ENCIENDE cuando la condición DB es causada por el movimiento después de reanudar, en el punto A en el diagrama de la izquierda en la Figura 13–51.Si el TCP está en la región de trigger

13–88



cuando usted reanude el programa, DO[1] SE ENCIENDE justo después de reanudar, como se muestra en el diagrama de la derecha en la Figura 13–51. Figura 13–51. Resume After Jogging

At program resume, the DB condition is satisfied. DO[1] turns ON at point A.

The DB condition is satisfied at program resume. The DO turns ON just after the program resumes. Resume

Resume A Hold

Hold P[1]

P[2]

P[1]

P[3]

P[2]

P[3]

13.8.11 Recuperación de una Falla de Energía Si la energía es apagada durante la ejecución del programa de acción y la recuperación de falla de energía está habilitada, reanudar después de que la recuperación de falla de energía ejecuta el resto del programa de acción. En este caso, el programa de acción se ejecuta desde el punto donde el TCP estaba en la falla de energía. La regulación de tiempo de ejecución es diferente de la regulación usual.

13.8.12 Agregar la Opción de Movimiento Distance Before (Procedimiento) Utilice el Procedimiento 13-11 para agregar la opción de movimiento Distance Before a una instrucción de movimiento. instruction. Procedimiento 13-11 Agregar la Opción de Movimiento Distance Before a una Instrucción de Movimiento Pasos 1. Seleccione el programa de Teach Pendant que desea editar. 2. Presione EDIT. 3. Inserte una instrucción de movimiento o mueva el cursor hacia una instrucción de movimiento existente.

13–89



4. Mueva el cursor hacia el área de opción de movimiento de la instrucción de movimiento a la cual desea agregar la opción de movimiento Distance Before. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. PNS0001 1: J P[1] 100% FINE [END]

5. Presione F4, [CHOICE]. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Motion Modify 1 TIME BEFORE 2 TIME AFTER 3 DISTANCE BEFORE 4 PNS0001

5 6 7 8

1: J P[1] 100% FINE [END] Select item

6. Seleccione DISTANCE BEFORE. Se agrega DB al programa. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. PNS0001 1: J P[1] 100% FINE : DB [0.0] mm ... [END] Enter Value

7. Escriba el valor de distancia y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. TIME statement 1 CALL program 2 CALL program( ) 3 DO[ ]=... 4 RO[ ]=... PNS0001 1: J P[1] 100% FINE : DB 100.0mm [END] Select item

13–90

5 GO[ ]=... 6 AO[ ]=... 7 8



8. Seleccione la acción que desea.

• Para un programa CALL, vaya al paso Paso 9. • Para una salida de señal, vaya al Paso 10. 9. Para insertar una acción de Programa CALL: a. Seleccione CALL program o CALL program ( ) (para un programa con parámetros). Verá una pantalla parecida a la siguiente. PROGRAM list 1 HANDOPEN 2 HANDCLOS 3 4

5 6 7 8

b. Seleccione el programa que desea llamar. c. Si desea agregar los parámetros a la llamada de programa, seleccione la información apropiada para agregar los parámetros a la llamada de programa como usted lo haría en cualquier llamada de programa. 10. Para insertar una acción de salida de señal: a. Seleccione la señal de salida que desea: DO, RO, GO o AO. b. Presione las teclas de función apropiadas para registrar el número de señal de salida 11. Para encontrar un programa o una señal de salida que se utiliza por la opción de movimiento DB,, a. Presione NEXT, >, hasta que F5, [EDCMD], se visualice. b. Presione F5, [EDCMD]. c. Seleccione Find. d. Seleccione el elemento apropiado:

• Para un programa CALL, seleccione CALL y después seleccione CALL Program. • Para una señal de salida, seleccione E/S y después seleccione la señal apropiada.

12. Para remplazar Distance Before con Time Before/After,, a. Presione NEXT, > hasta que F5, [EDCMD], se visualice. b. Presione F5, [EDCMD]. c. Seleccione Replace. d. Seleccione los elementos apropiados para encontrar y remplazar como desea.

13–91



13.8.13 Precauciones y Limitaciones Cuando utilice la opción Distance Before, esté alerta de las siguientes precauciones y limitaciones:

• Distance Before no puede utilizarse con TIME BEFORE/AFTER. • No pueden ser procesadas más de seis instrucciones de movimiento con Distance Before al mismo tiempo.

• Distance Before calcula cíclicamente la distancia entre la posición actual y el punto de destino. A causa de que la condición de trigger se juzga por esta verificación cíclica, la ejecución actual de la regulación de tiempo de la acción es diferente del valor de distancia. La acción podría ser ejecutada dentro de la región de trigger. Esto significa que el punto donde la instrucción se ejecuta está más cerca del valor de distancia. El grado de diferencia depende de la velocidad del robot, los movimientos TCP más lentos, y de la regulación de tiempo de ejecución más precisa.

• Distance Before no puede ser recuperada por una recuperación de falla de energía si está unida a una instrucción de movimiento con el tipo de terminación CNt y la energía se apaga cuando el movimiento está cerca de ser completado.

• Distance Before no puede utilizarse con INC, SKIP y QSKIP en una instrucción de movimiento. • El movimiento de grupo múltiple no es respaldado. • Los robots que no tienen coordinación Cartesiana no pueden utilizar Distance Before. • Los datos de posición en la forma matriz no se respaldan. • Los ejes integrados no se respaldan. • Distance Before no se respalda en un F-200i. • Si la variable de sistema $DISTBF_VER=2, CJP está habilitada y el TCP no va dentro de la región de trigger, la ejecución del programa podría detenerse.

• Si el programa termina antes de la condición DB causada, la ejecución de la instrucción no se procesa, aún si la condición DB es causada después de que la ejecución de programa se termine.

13.8.14 Variables de Sistema Vea la Tabla 13–12 para una lista y descripción de variables de sistema relacionadas.

13–92



Tabla 13–12. Variables de Sistema de Distance Before VARIABLES

DESCRIPCIÓN

$DISTBF_VER

Fija el momento de la ejecución de la línea que está justo después de la instrucción de movimiento que contiene la opción de movimiento DB. Los valores son como sigue:

default: 1

$DB_AWAYTRIG default: 0.08 mm

$DB_TOLERANCE

•

1 - La ejecución de la línea siguiente no espera a que se termine la acción DB.

•

2 - La ejecución de la siguiente línea espera a que se termine la acción DB. En el siguiente ejemplo, con la variable de sistema $DISTBF_VER=2, la ejecución de la línea 3 no empieza hasta que DO[1] se ponga en ON. Con la variable de sistema $DISTBF_VER=1, la línea 3 se ejecuta como si no hubiera opción de movimiento DB. 1: L P[1] 2000mm/sec FINE 2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 1.0mm DO[1] = ON3: L P[3] 2000mm/sec FINE

Distance Before calcula cíclicamente la distancia entre la posición actual y el destino. El controlador reconoce que el TCP es going away desde el punto de destino si esta distancia calculada es mayor que el valor previo por milímetros de la variable de sistema $DB_AWAYTRIG. Vea la Sección 13.8.6. El radio de la región de trigger es (valor de distancia + $DB_TOLERANCE). Si el valor de distancia es menor que $DB_MINDIST, el radio es ($DB_MINDIST + $DB_TOLERANCE). Vea la Sección 13.8.6.

default: 0.05 mm $DB_CONDTYP default: 2

$DBCONDTRIG default: 0

Esta variable de sistema define la condición de trigger DB. Los valores son como sigue:

•

0 - La condición de trigger es cuando el TCP va hacia una región que está dentro del valor de distancia; esto se conoce como region trigger .

•

1 - La condición de trigger también es going away , además de region trigger.

•

2 - La condición de trigger también es penetration , además de region trigger. Vea la Sección 13.8.6.

Esta variable de sistema decide qué alarma se agrega cuando una condición DB no se dispara. Los valores son como sigue:

•

0 - INTP-295 WARN (nombre de programa, número de línea) la condición DB no fue disparada

•

1 - INTP - 293 PAUSE.L (nombre de programa, número de línea) la condición DB no fue disparada. Vea la Sección 13.8.7.

13–93



Tabla 13–12. Variables de Sistema de Distance Before (Cont’d) VARIABLES $DB_MINDIST default: 1.0 mm

DISTBF_TTS

DESCRIPCIÓN Esta variable de sistema es el valor mínimo interno del valor de la distancia. Si el valor de la distancia es más pequeño que este valor por $DB_MINDIST o más, $DB_MINDIST se utiliza como el valor de distancia en lugar del valor de distancia que usted definió. Vea la Sección 13.8.4. Esta variable de sistema especifica el momento de la ejecución de la acción DB cuando una instrucción de movimiento con Distance Before se mantiene. Vea la Sección 13.8.9.

13.8.15 Códigos de Error Las alarmas siguientes son relacionadas a Distance Before: Nota Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller System Software Error Code Manual para más errores o el Apéndice A , "Error Codes and Recovery," para procedimientos de recuperación. INTP-292 PAUSE.L More than 6 motion with DB executed Causa: Fueron procesados más de 6 Distance Before al mismo tiempo. En el siguiente ejemplo, si una instrucción de movimiento CNT con DB es utilizada frecuentemente, se podrían hacer más de 6 cálculos para Distance Before al mismo tiempo. 1: L P[1] 2000mm/sec CNT100 DB 10mm DO[1] = ON 2: L P[2] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[2] = ON 3: L P[3] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[3] = ON 4: L P[4] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[4] = ON 5: L P[5] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[5] = ON 6: L P[6] 2000mm/sec CNT 100 7: L P[7] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[7] = ON 8: L P[8] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[8] = ON 9: L P[9] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[9] = ON 10: L P[10] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[10] = ON 11: L P[11] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[11] = ON

Solución: Cambie el tipo de terminación de CNT a FINE. De lo contrario, cambie la estructura del programa para no ejecutar el DB frecuentemente.

13–94



INTP-293 PAUSE.L (program name,line number) DB condition was not triggered Causa: La condición de Distance Before no fue causada. Solución: Cambie el programa por el TCP para moverse dentro de la región de trigger. INTP-295 WARN (program name,line number) DB condition was not triggered Causa: La condición de Distance Before no fue causada. Solulción: Cambie el programa por el TCP para moverse dentro de la región trigger. INTP-296 WARN (program name,line number) $SCR_GRP[1].$MPOS_ENB is FALSE Causa: La variable de sistema $SCR_GRP[1].$MPOS_ENB es FALSE. Solución: Cambie la variable de sistema $SCR_GRP[1].$MPOS_ENB a TRUE.

13.9 AJUSTE FINO DESDE EL TEACH PENDANT (TP SHIM) 13.9.1 Introducción La utilidad Teach Pendant Shim (TP Shim) le permite ajustar las posiciones individuales desde el Teach Pendant por una pequeña cantidad ya sea en la dirección x, y, o z. También le permite rastrear esos ajustes y volver a llamar los ajustes ya aplicados a esa posición utilizando la pantalla History. Puede hacer ajuste fino de las posiciones en un grupo o las posiciones en grupos múltiples. El ajuste fino desde el Teach Pendant varía de la Utilidad de Ajuste de Programa en que Ajuste de Programa mueve las posiciones múltiples en un programa mientras que el ajuste fino mueve solamente uno. Además, el Ajuste de Programa no le permite rastrear ajustes anteriores. Un ejemplo de TP Shim Generalmente, debe ajustar las posiciones en orden, uno después del otro. Este permite que los ajustes sean agregados y secuenciales. Si usted se pone en marcha con la siguiente posición: X:0.000 Y:0.000 Z:800.000 Shims: 0/0 y usted aplica un ajuste de 1 mm en la dirección x, la posición cambia, el número de ajuste y el incremento máximo de ajuste por uno. La nueva posición ajustada es : X:1.000 Y:0.000 Z:800.000 Shims: 1/1. Aplique otro ajuste de 2 mm en la dirección x, cambia la posición, el número de ajuste y el incremento máximo de ajuste por uno. La nueva posición actual ahora es: X:3.000 Y:0.000 Z:800.000 Shims: 2/2.

13–95



Aplique otro ajuste de 3 mm en la dirección x, cambia la posición, el número de ajuste y el incremento máximo de ajuste por uno. La nueva posición actual es X:6.000 Y:0.000 Z:800.000 Shims: 3/3. Vea la Figura 13–52. Figura 13–52. Ejemplo típico de TP Shim

Current Teach Pendant Position Start

X:0.000

Y:0.000

Z:800.000

Shim 1

X:1.000

Y:0.000

Z:800.000

Shim 2

X:3.000

Y:0.000

Z:800.000

Shim 3

X:6.000

Y:0.000

Z:800.000

Ejemplo de un Advanced TP Shim usando USEMAST TP Shim le permite ajustar desde la posición original utilizando F3, USEMAST. Cuando presione F3, USEMAST, la posición original se vuelve a guardar en el programa de Teach Pendant. En este punto usted puede comenzar a ajustar desde ese punto sin alterar los ajustes aplicados anteriormente. Por ejemplo,, 1. Presione F3, USEMAST, y F4, YES, para volver a guardar la posición original. La nueva posición actual es: X:0 Y:0 Z:800 Shims: 0/3. 2. Aplique un ajuste de 1 mm en la dirección y, cambia la posición, y el número de ajuste y el incremento máximo de ajuste por uno. La nueva posición actual es: X:0.000 Y:1.000 Z:800.000 Shims: 4/4. 3. Aplique un ajuste de 1 mm en la dirección y, cambia la posición, el número de ajuste y el incremento máximo de ajuste por uno. La nueva posición actual es: X:0.000 Y:2.000 Z:800.000 Shims: 5/5.

13–96



Figura 13–53. Ejemplo de Advanced TP Shim usando USEMAST

Start

Shim 1

Current Teach Pendant Position Shim 4

X:0.000

Y:1.000

Z:800.000

Shim 5

X:0.000

Y:2.000

Z:800.000

Shim 2

Shim 3

Ejemplo de Advanced TP Shim usando HISTORY También puede utilizar la pantalla HISTORY para seleccionar un ajuste aplicado anteriormente desde la cual empezar a ajustar las posiciones. Por ejemplo, 1. Presione NEXT,>, después presione F5, HIST, y seleccione Shim 2 y APLÍQUELO. El nuevo valor de la posición es: X:3.000 Y:0.000 Z:800 Shims: 2/5. Vea la pantalla siguiente para un ejemplo. Shim Utility Group 1: F-100 Position: 2:J P[2] Units: MM Shim: X: 2.000 Y: Total: X: 3.000 Y: Current: X: 3.000 Y: Master: X: 0.000 Y:

Program:FANUCTST Shims: 2/5 0.000

Z:

0.000

0.000

Z:

800.000

0.000

Z:

800.000

0.000

Z:

800.000

2. Despliegue la pantalla SHIM. 3. Aplique un ajuste de 1 mm en la dirección y. La posición cambiará, y el número de ajuste y el incremento máximo de ajuste por uno. La nueva posición actual es: X:3.000 Y:1.000 Z:800.000 Shims: 6/6.

13–97



4. Aplique otro ajuste de 1 mm en la dirección y, la posición cambia, y el número de ajuste y el incremento máximo de ajuste por uno. La nueva posición actual es: X:3.000 Y:2.000 Z:800.000 Shims: 7/7. Vea la Figura 13–54. Figura 13–54. Ejemplo de Advanced TP Shim usando HISTORY

Start Shim 1

Shim 4 Shim 5

Shim 2 Shim 3

Current Teach Pendant Position Shim 6

X:3.000

Y:1.000

Z:800.000

Shim 7

X:3.000

Y:2.000

Z:800.000

13.9.2 Configurando y Usando TP Shim Debe seleccionar el programa y la instrucción que va a ajustar antes de que pueda aplicar un ajuste. Vea la Tabla 13–13 para más información sobre los elementos que debe configurar para utilizar TP Shim. Utilice el Procedimiento 13-12 para ajustar una posición. Nota No puede ajustar una posición en incremento de Teach Pendant o un registro de posición. Tabla 13–13. Teclas de Función y Elementos de la Pantalla Teach Pendant Shim ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Group

Indica el número del grupo actual de robots o ALL si el ajuste se aplica a grupos múltiples. Indica el nombre del programa al cual el ajuste se aplicará.

Program Indica la posición actual que se ajustará. Position #

13–98



Tabla 13–13. Teclas de Función y Elementos de la Pantalla Teach Pendant Shim (Cont’d) ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN Indica el número de ajustes que se aplican a la posición actual.

Shim# default: 10 min: 1 max: 100 Indica la unidad de medida que se despliega para cada ajuste. Units units: mm or inches Shim

Indica el valor, en x, y, y z, que el ajuste ajustará. Este elemento no puede cambiarse desde esta pantalla. Debe utilizar la pantalla HISTORY para cambiar este elemento. Vea la Sección 13.9.3.

default: 9.9 mm min: 00 range: +/-9.9 CURRENT

Indica el valor x, y, y z actual de la posición real. Después de que presione F2, APPLY, este valor cambiará para reflejar la cantidad de ajuste.

MASTER

Indica el valor x, y, y z original de la posición antes de que se aplicara cualquier ajuste. Esta tecla aplica el ajuste a la posición actual.

APPLY [F2] USEMAST [F3]

La tecla restablece el punto original enseñado La variable de sistema $FX_DELSHM_EN por default es TRUE. Cuando presione F3, USEMAST todos los datos de ajustes se borran. Si pone la variable de sistema $FX_DELSHM_EN en FALSE, los datos de ajuste permanecerán en "Where"? Le permite seleccionar los grupos y los programas.

CHOICE [F4] Despliega el texto HELP. HELP [F5] Despliega la página siguiente de las teclas de funciones. NEXT

13–99



Procedimiento 13-12 Ajustando una Posición de Teach Pendant Condiciones

• Que la variable de sistema $FX_TPSH_ENB sea TRUE (por default). • Que el programa que va a ser ajustado haya sido creado en el controlador. Pasos 1. Seleccione el programa que contiene la posición que desea modificar. Nota Puede comenzar a ajustar las posiciones desde dentro de un programa de Teach Pendant o puede seleccionar el programa después de que haya comenzado la utilidad TP Shim. a. Presione MENUS. b. Seleccione UTILITIES y presione ENTER. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione TP SHIM UTIL. e. Si el programa que desea ajustar no está seleccionado actualmente o desplegado, mueva el cursor hacia Program y presione F4, [CHOICE]. Una lista de todos los programas de Teach Pendant disponibles se desplegará. Seleccione el programa que desea ajustar. f. Si tiene un sistema multi-grupo, mueva el cursor hacia GROUP y presione F4, [CHOICE], o presione ENTER. g. Seleccione el grupo o grupos que desea modificar y vaya al paso 2. 2. Mueva el cursor hacia Position y escriba el número de posición que desea ajustar. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Shim Utility Group 1: F-100 Program:FANUCTST Position: 1:J P[1] Shims: 0/0 Units: MM Shim: X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000 Current: X: 0.000 Y: 0.000 Z: 800.000 Master: X:********* Y:********* Z:*********

3. Mueva el cursor hacia los valores x, y y z de Shim individualmente y escriba el valor Shim para x, y, o z que desea aplicar a la posición actual. Por ejemplo, si desea ajustar el componente z de la posición actual por .700 mm, verá una pantalla parecida a la siguiente.

13–100



Shim Utility Group 1: F-100 Program:FANUCTST Position: 1:J P[1] Shims: 0/0 Units: MM Shim: X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.700 Current: X: 0.000 Y: 0.000 Z: 800.000 Master: X:********* Y:********* Z:*********

4. Para aplicar el ajuste solicitado a la posición visualizada, presione F2, APPLY. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Shim Utility Group 1: F-100 Position: 1:J P[1] Units: MM Shim: X: 0.000 Y: Current: X: 0.000 Y: Master: X: 0.000 Y:


Z:

0.000

0.000

Z:

800.700

0.000

Z:

800.000

Nota Después de aplicar un ajuste, los valores de ajuste visualizados para x, y, y z regresarán a 0. Nota El movimiento de ajuste será instituido la siguiente vez que el programa se ejecute. 5. Para aceptar la posición master como la posición actual y regresar de el ajuste(s) actual(es), presione F3, USEMAST. 6. Para seleccionar otro programa, mueva el cursor hacia Program, y presione F4, [CHOICE]. 7. Para seleccionar otra posición dentro del programa actual, a. Mueva el cursor hacia Position y registre la posición que desea ajustar. 8. Para cambiar la visualización de ajuste entre milímetros y pulgadas, mueva el cursor hacia Units y presione F4, MM, para visualizar milímetros y F5, INCHES, para visualizar pulgadas.

13.9.3 Usando TP Shim History para aplicar ajustes anteriores Puede aplicar ajustes anteriores a la posición actual utilizando la pantalla TP Shim History. Utilice el Procedimiento 13-13 para utilizar la pantalla HISTORY para volver a llamar un ajuste y aplicarla a una posición de Teach Pendant.

13–101



Vea la Tabla 13–13 para una descripción de cada uno de los elementos configurados de TP Shim visualizados en la pantalla HISTORY. Vea la Tabla 13–14 para una descripción de los elementos visualizados en la pantalla HISTORY que son diferentes de los de la pantalla TP Shim. Tabla 13–14. Elementos de la Pantalla HISTORY ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Shim

Indica el valor, en x, y, y z, que el ajuste ajustará. Este elemento puede ajustarse para desplegar un ajuste grabada previamente.

default: 9.9 mm min: 00 range: +/-9.9 Indica el número total de los valores de ajuste aplicados a la posición original. Después de que presione F2, APPLY, el valor Actual llega a ser el mismo que el Total.

Total

Procedimiento 13-13 Ajustando una Posición de Teach Pendant usando HISTORY Condiciones

• Que la variable de sistema $FX_TPSH_ENB sea TRUE (por default). • Que el programa que se va a ajustar haya sido creado en el controlador. Pasos 1. Seleccione el programa que contiene las posiciones que desea modificar. a. Presione MENUS. b. Seleccione UTILITIES y presione ENTER. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione TP SHIM UTIL. e. Si el programa que desea ajustar no está seleccionado actualmente o desplegado, mueva el cursor hacia Program y presione F4, [CHOICE]. Una lista de todos los programas de Teach Pendant disponibles se visualizarán. Seleccione el programa que desea ajustar. f. Si tiene un sistema multi-grupo, mueva el cursor hacia GROUP y presione F4, [CHOICE], o presione ENTER. g. Seleccione el grupo o grupos que desea modificar y vaya al paso Paso 2. 2. Mueva el cursor hacia Position y escriba el número de la posición que desea ajustar utilizando la pantalla HISTORY. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

13–102



Shim Utility Group 1: F-100 Position: 2:J P[2] Units: MM Shim: X: 2.000 Y: Total: X: 3.000 Y: Current: X: 0.000 Y: Master: X: 0.000 Y:


Z:

0.000

0.000

Z:

800.000

2.000

Z:

800.000

0.000

Z:

800.000

3. Para desplegar el ajuste siguiente o el anterior para la posición actual,, a. Despliegue la pantalla History presionando NEXT, F5, HIST. b. Para desplegar la siguiente ajuste, mueva el cursor hacia Shim y presione F5, NXSHM. c. Para desplegar el ajuste anterior, mueva el cursor hacia Shim y presione F4, PRSHM. 4. Para aplicar el ajuste solicitado a la posición visualizada, presione F2, APPLY. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Shim Utility Group 1: F-100 Position: 2:J P[2] Units: MM Shim: X: 2.000 Y: Total: X: 3.000 Y: Current: X: 3.000 Y: Master: X: 0.000 Y:


Z:

0.000

0.000

Z:

800.000

0.000

Z:

800.000

0.000

Z:

800.000

5. Presione NEXT, > y después presione F5, SHIM, para visualizar la pantalla Shim Utility. Esto le permite agregar nuevos ajustes. 6. Para aceptar la posición master como la posición actual y regresar de el ajuste(s) actual(es), presione F3, USEMAST. 7. Para seleccionar otro programa, mueva el cursor hacia Program, y presione F4, [CHOICE]. Esto le permitirá escoger los programas que usted ya ha ajustado.

13–103



13.10 SINGULARITY AVOIDANCE 13.10.1 Introducción La opción Singularity Avoidance le permite modificar un programa de Teach Pendant basado en retroalimentación suministrada por el controlador para que el programa esté libre de los problemas de singularidad. Nota Esta función solamente trabaja para robots de seis ejes.

13.10.2 Cómo Funciona Después de que ejecuta la función Singularity Avoidance, el controlador comienza a recoger los datos de movimiento internos. Analizando y procesando esta información de movimiento, el sistema puede detectar los errores de singularidad potenciales en su programa de Teach Pendant, y proporcionará un programa modificado libre de errores de singularidad. Los puntos originales enseñados (de ubicación y orientación) permanecen igual, pero el programa modificado utilizará la opción de movimiento WJNT para cambiar las configuraciones de orientación y podría agregar puntos adicionales si es necesario. La función Singularity Avoidance proporciona dos métodos para modificar sus programas de Teach Pendant.

• Método 1: Si la modificación a J5 falla dentro de un umbral especificado, la función agregará WJNT a la línea de movimiento lineal en el programa donde la singularidad fue detectada y cambiará la configuración.

• Método 2: Si la modificación a J5 excede un umbral especificado, la función distribuirá la línea de movimiento lineal en tres secciones; esto es, agregará dos puntos adicionales alrededor de la posición singular y agregará una instrucción WJNT con una configuración alternativa (ya sea flip o noflip) a la línea en el programa donde la singularidad fue detectada. Lista del Programa Original es una muestra de programa en el cual la singularidad fue detectada. Lista del Programa Modificado Utilizando el Método 1 es el mismo programa después de la modificación utilizando el método 1. La Figura 13–55 es el mismo programa después de la modificación utilizando el método 2, y también muestra un ejemplo gráfico del método 2. Lista del Programa Original Original program: J P[1] 100% FINE L P[2] 1000 mm/s FINE <- singularity detected

Lista del Programa Modificado Utilizando el Método 1 Modified program with Method 1:

13–104



J P[1] 100% FINE L P[2] 1000 mm/s FINE WJNT <- modified with WJNT instruction

Figura 13–55. Lista del Programa Modificado Utilizando el Método 2 Modified program with Method 2: J P[1] 100% FINE L P[3] 1000 mm/s CNT100 <– new point added L P[4] 1000 mm/s CNT100 WJNT <– new point and change configuration L P[2] 1000 mm/s FINE <– change configuration Singularity zone | J5 | <= $SICFG.$size

P1 New Point

P2 Singular Point

New Point

Variables de Sistema Puede escoger cuál método de función de Singularity Avoidance utilizará para modificar sus programa de Teach Pendant estableciendo el grupo de la variable de sistema, $SICFG, por medio de la pantalla de variable de sistema en el Teach Pendant. Vea la Tabla 13–15 para información sobre las variables de sistema de Singularity Avoidance y sobre cómo especificar cuál método utilizar.

13–105



Tabla 13–15. Variables de Sistema de Singularity Avoidance VARIABLES

DESCRIPCIÓN Define el umbral o el tamaño de la zona de singularidad (vea la Figura 13–55 ). Un valor más pequeño (una zona de singularidad más pequeña) significa que un punto de singularidad es menos probable que se detecte. Recíprocamente, un valor más grande (una zona de singularidad más grande) significa que la singularidad es más probable que se detecte.

$SICFG.$ssize Units: degrees Default: 3.5 degrees Range: 3.5 - 20 degrees

Es un umbral que determina si el método 2 se utilizará. Si, después de cambiar la configuración para un segmento, el cambio de J5 entre el inicio y las posiciones de destino excede este umbral, el sistema utilizará el método 2 para modificar el programa de Teach Pendant. Mientras más pequeño sea este valor, es más probable que el método 2 se utilizará (vea la Figura 13–56 ).

$SICFG.$dj5_lim Units: degrees Default: 100 degrees Range: 3.5 - 200 degrees

Figura 13–56. J5 Después de un Cambio de Configuración The change of J5 for this segment = | b – a |

J5 = a > 0

J5 = b < 0

P1 Config: flip Singular Point

P2 Config: noflip

13.10.3 Compatibilidad La característica de Singularity Avoidance es compatible con los siguientes elementos:

• Movimiento lineal con filtros Joint y Cartesianos

13–106



• Ejes extendidos • Movimiento Turbo • Seguimiento de riel Singularity avoidance no es compatible con los siguientes elementos.

• AccuPath • Seguimiento de línea • Seguimiento circular • Movimiento circular • Movimiento de multi-grupo con más de un grupo teniendo cinemáticos completos. Nota La característica de Singularity Avoidance no trabajará si el programa de Teach Pendant es incapaz de terminar (por ejemplo, cuando ocurren errores de límite), o si el controlador no tiene suficiente memoria. La cantidad de memoria necesaria depende del número de programas de Teach Pendant actualmente cargados en el controlador.

13.10.4 Limitaciones La función Singularity Avoidance tiene las siguientes limitaciones:

• Esta función solamente está respaldad en los programas de Teach Pendant que pueden ejecutarse con el MACHINE LOCK encendido. Esté alerta de que la E/S todavía está activa con el MACHINE LOCK encendido.

• Esta función no modifica los programas de Teach Pendant que utilizan los registros de posición o que contienen las instrucciones JMP/LBL.

• A causa de que esta función cambia la configuración de algunos puntos en sus programas de Teach Pendnat, los números ID de posición podrían ser diferentes de los originales. Por lo tanto, debe verificar que el programa modificado trabaje correctamente.

• Esta función no corrige la singularidad que sucede en un punto de destino. • Esta función requiere memoria de CMOS y del disco RAM, y no trabajará correctamente si la cantidad es insuficiente.

• Esta función puede modificar hasta 24 programas de Teach Pendant a la vez. • Si está utilizando un programa de seguimiento de riel, debe configurar los parámetros de seguimiento (los límites, el plan y el encoder simulado, y así sucesivamente) antes de utilizar esta función.

13–107



13.10.5 Procedimiento Utilice el Procedimiento 13-14 para crear un programa de Teach Pendant de singularidad libre. Procedimiento 13-14 Crear un Programa de Teach Pendant de Singularidad Libre. Advertencia Cuando modifica un programa con la función Singularity Avoidance, usted está cambiando la configuración de puntos enseñados. Esto afecta la conducta del movimiento del robot. Cuando ejecute el programa modificado, asegúrese de que el programa se está ejecutando a una velocidad segura para verificar que está trabajando correctamente; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Condiciones

• Que haya creado un programa de Teach Pendant. Vea el Capítulo 8 PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA , para más información.

• Que haya determinado si su programa contiene instrucciones E/S. E/S se ejecutará todavía con el MACHINE LOCK encendido.

• Que haya deshabilitado el Teach Pendant y haya verificado que el controlador no esté en estado de error. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione Utilities. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Singularity. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Singularity Avoid Please input TP program name for Singularity Avoidance

Program name

[

]

5. Presione F4, [CHOICE], y seleccione el programa de Teach Pendant apropiado. 6. Presione F2, EXECUTE. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

13–108



Singularity Avoid Please make sure that robot is in proper start position! WARNING ! Program will run with MACHINE LOCK ! I/O may still be active ! Start ?

Nota Asegúrese de que el robot está en la posición correcta de arranque. Si no, debe mover lentamente el robot hacia esa posición. Esta posición debe ser la misma que en el progama original de Teach Pendant. 7. Decida si desea ejecutar la función Singularity Avoidance.

• Si NO desea ejecutar esta función, y desea salir de este procedimiento, presione F3, NO. Regresará a la pantalla inicial de Singularity Avoidance.

• Si desea ejecutar esta función, presione F4, YES. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Singularity Avoid Please make sure that robot is in proper start position! WARNING ! Program will run with MACHINE LOCK ! I/O will still be active ! Please wait!

Processing...

Nota El Teach Pendant se cerrará con llave mientras la función Singularity Avoidance se procesa. Si a usted le gustaría terminar este proceso, presione la tecla HOLD. Si la singularida NO se detecta, verá un mensaje parecido al siguiente: No singularity is detected. Si la singularidad se detecta, se el recordará que debe regresar a su programa original de Teach Pendant. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

13–109



Singularity Avoid Singularity is detected! Make sure to backup your original TP program(s)! Recommend: Donít use original program name for modification because it may be called by other programs!

8. Si a usted le gustaría ver la línea en el programa en el cual la singularidad fue detectada, realice los siguientes pasos: a. Presione MENUS. b. Seleccione Alarm. c. Seleccione Hist. d. Cuando haya terminado, presione MENUS y seleccione UTILITIES. Ahora puede continuar en el paso Paso 9. 9. Presione F4, CONTINUE. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Singularity Avoid No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Original Program TEST1

New program [TEST1 ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]

La columna Original Program en el centro de la pantalla enlista los nombres de los programas en los cuales la singularidad fue detectada. La columna New Program al lado derecho de la pantalla le permite cambiar los nombres de los programas antes de que sean modificados por la función de Singularidad Avoidance. Nota Por default, los nombres del programa en la columna New Program tienen los mismos nombres que en los programas en la columna Original Program. 10. Decida si desea modificar el programa en el cual la singularidad fue detectada.

• Si NO desea modificar el programa, y desea salir de este procedimiento, presione F5, NO. Regresará a la pantalla inicial de Singularity Avoidance.

• Si desea modificar el programa, termine los siguientes pasos.

13–110



a Mueva su cursor hacia el nombre del programa en la columna New Program. b Escriba el nombre nuevo para el programa que desea modificar. Nota Asegúrese de no utilizar el mismo nombre de un programa existente; de lo contrario, el programa original será sobreescrito. c Después de que haya escrito el nombre para el nuevo programa modificado, presione F4, YES. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Singularity Avoid

Make sure to backup your original TP program(s) !

Modify program(s)?

• Si NO desea modificar el programa, presione F3, NO. Regresará a la pantalla anterior. • Si desea modificar el programa, presione F4, YES. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Singularity Avoidance

Singularity is detected and TP program is being modified!

Please wait !

Process...

Cuando la modificación esté terminada, verá un mensaje parecido al siguiente: WARNING configuration is changed! Advertencia La configuración de los puntos enseñados ha sido cambiada. Esto afecta la conducta del movimiento del robot. Cuando ejecute el programa modificado, asegúrese de que el programa está ejecutándose a una velocidad segura para verificar que está trabajando correctamente; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo.

13–111



Ahora está terminado el procedimiento de modificación del programa Singularity Avoidance.

13.10.6 Arreglar Problemas La Tabla 13–16 lista y describe los mensajes de error que podría recibir cuando utiliza la función Singularity Avoidance. Estos mensajes de error se visualizarán a lo largo de la parte inferior de la pantalla del Teach Pendant. Tabla 13–16. Mensajes de Error, Descripciones y Soluciones MENSAJES DE ERROR

DESCRIPCIÓN Y SOLUCIÓN

Please disable Teach Pendant!

Indica que para ejecutar la función Singularity Avoidance, el Teach Pendant debe estar deshabilitado. Para iniciar otra vez, presione la tecla RESET, después presione la tecla PREV.

Error! TP-Prog paused

Error! TP has no motion line!

WARNING: New prog exists!

Error! Program name conflicts

Error! Can’t support multi_group!

13–112

Indica que para utilizar la función de Singularity Avoidance, el programa original de Teach Pendant debe ejecutarse sin ningún problema como errores de límite, errores de posición no alcanzable, errores de velocidad ilegal, etc. Asegúrese de que no hay errores sin resolver para utilizar esta función. Para iniciar otra vez, presione la tecla RESET, después presione la tecla PREV. Indica que el programa especificado de Teach Pendant no tiene línea de movimiento (esto es, que o está vacía o no existe la línea de movimiento). Asegúrese de que el programa especificado de Teach Pendant contiene una instrucción de movimiento. Para iniciar otra vez, presione la tecla RESET, después presione la tecla PREV. Indica que el nombre del programa nuevo que escribió es igual al de un programa existente. Este es un mensaje de advertencia, y si lo ignora, el programa existente será sobre escrito con las modificaciones. Vuelva a nombrar el programa nuevo o asegúrese de que desea sobre escribir el programa original. Indica que el nombre del programa nuevo que escribió es igual al de uno de los programas originales en la fila de espera que va a ser modificado. El sistema automáticamente cambiará el nombre al nombre por default si ocurre este error. Escriba otro nombre para el programa. Indica que el sistema trata de utilizar el método 2 para modificar el programa de Teach Pendant con el movimiento de grupo múltiple. Como los programas de grupo múltiple necesitan modificarse utilizando el método 1, aumente el valor de la variable de sistema $SICFG.$dj5_lim. Para iniciar otra vez, presione la tecla PREV.



Tabla 13–16. Mensajes de Error, Descripciones y Soluciones (Cont’d) MENSAJES DE ERROR Error! Can’t copy TP!

Not support position register in TP!

Too many programs involved!

Sub-program called twice!

Error! Can’t read dat-file

DESCRIPCIÓN Y SOLUCIÓN Indica que el sistema no puede copiar el programa de Teach Pendant que ha especificado, y por lo tanto, no puede terminar la función. Utilice la tecla SELECT para seleccionar el programa original de Teach Pendant y regresar a la interface del usuario para que la función de Singularity Avoidance intente este proceso otra vez. Para iniciar de nuevo, presione la tecla PREV. Indica que la función Singularity Avoidance no puede modificar un programa con una registro de posición. Utilice una posición normal ID para representar una posición en su programa de Teach Pendant. Para iniciar de nuevo, presione la tecla PREV. Indica que demasiados programas de Teach Pendant necesitan modificarse. Es posible que varios sub programas sean llamados y necesiten modificarse para evitar la singularidad detectada. Utilice menos de 24 programas para utilizar la función Singularity Avoidance. Para iniciar de nuevo, presione la tecla PREV. Indica que un sub programa fue llamado más de una vez. La función Singularity Avoidance no modificará este sub programa. Para iniciar de nuevo, presione la tecla PREV. Indica que un archivo de datos en el disco RAM (RD) no se puede abrir. Debe asegurarse de que hay suficiente memoria en RD; si no, encienda el ciclo para borrar la memoria RD e intente otra vez. Si el problema persiste, o el programa especificado de Teach Pendant tiene demasiadas líneas de movimiento o el sistema no tiene suficiente memoria.

13.11 MONITOR DE DATOS 13.11.1 Introducción Monitor de Datos es una herramienta para mejorar la calidad del proceso. Puede utilizarla para monitorear y grabar parámetros importantes de proceso. Puede alertarlo de que un parámetro se está saliendo del límite y puede grabar la información para utilizarla en una grabación de calidad. Monitor de Datos opera muy parecido a un strip chart recorder o a un sistema de adquisición de información. Para utilizar la característica de Monitor de Información haga las selecciones en dos o tres pantallas de Teach Pendant (dependiendo de la aplicación que está utilizando). Específicamente,

• Habilitar o deshabilitar cualquier característica específica en la pantalla Data Monitor Utility.

13–113



• Seleccione los elementos a monitorear (como el arco de retroalimentación actual o el índice de flujo actual) con uno de los planes de Monitor de Información.

• Si está utilizando ArcTool, agregue Sample Start[schedule number] y Sample End instructions a su programa TP para tener control cuando suceda el monitoreo

• Si está utilizando PaintTool, habilite Automatic Sampling (in production mode) o la pantalla de configuración Asynchronous Sampling in the Diagnostics. Nota Si está utilizando PaintTool, el Monitor de Datos también respalda la adición de Sample Start [schedule number] y las indicaciones de Sample End en sus programas de Teach Pendant para tener control cuando sucede el monitoreo. Es recomendable que utilice esto solamente para propósitos de prueba. Debe quitar las instrucciones correspondientes de los programas de Teach Pendant antes de poner su sistema dentro del modo de producción. Puede monitorear hasta seis elementos de una vez con el plan de Monitor de Información. La frecuencia máxima de muestra es de 250 Hz. Puede especificar frecuencias separadas para verificación de límite y para grabar. Como los elementos especificados en el plan son grabados, la siguiente información también es reunida: hora, fecha, distancia, nombre del programa y número de línea. Puede escoger los elementos que desea monitorear desde la pantalla Data Monitor Schedule. Como la información es grabada, puede ser formateada como un reporte y enviada a un archivo. Un ejemplo pequeño de reporte se muestra en Ejemplo de Reporte. La información es tab-delimited para importar dentro de una aplicación de spreadsheet. Ejemplo de Reporte DATA MONITOR REPORT Number Tick Time

Program Line Voltage [Volts]

Wire feed[IPM] 1

48

.192

TEST 2

0.000

2

98

.392

TEST 3

20.000

3

148

.592

TEST 3

20.000

4

198

.792

TEST 3

20.000

5

248

.992

TEST 3

20.000

6

298

1.992

TEST 3

20.000

7

348

1.392

TEST 4

0.000

0.000 200.000 200.000 200.000 200.000 200.000 0.000

Definiciones Esta sección contiene definiciones de términos que debe saber para utilizar el Monitor de Información.

13–114



Item - Un elemento específico de información para monitorearse. Por ejemplo, una señal E/S, como WO[2] (for ArcTool) o DO[2] (for PaintTool) o AI[2]. El Monitor de Información puede monitorear los siguientes tipos de elementos:

• Variables de sistema (solamente Real o Entero) • Variables de programa KAREL (solamente Real o Entero) • Puertos E/S (digital y análogo) • Registros (solamente numérico y específicamente ArcTool). Schedule -Un grupo de parámetros que define cómo monitorear los elementos específicos y dónde salvar la información grabada. Trigger - Una condición que debe encontrarse para empezar o terminar el monitoreo Limit - Un valor definido, alto o bajo, para un elemento monitoreado. Límites de Monitoreo La opción de Monitorear puede verificar cada elemento de información de muestra contra los límites del lindero superior e inferior. Si el valor de información de muestra se pasa un límite por un período de tiempo específico, ocasionará una alarma. Debe especificar dos límites superiores y dos límites inferiores para cada elemento de informción monitoreado. Vea la Figura 13–57. Figura 13–57. Límites de Proceso

Tmin

Tmin Upper Pause Upper Warn Nominal Lower Warn Lower Pause

Tmin Warn

OK

Warning DO Time

Un límite es de una severidad WARN. Si el primer límite es cruzado por un tiempo específico, una señal digital se establece a ON, pero la operación normal continua. Si la señal de proceso monitoreada regresa a un valor aceptable por tiempo específico o si la muestra termina, la salida digital se APAGA.

13–115



El segundo límite es más severo y tiene una severidad PAUSE. Si el segundo límite es cruzado por el tiempo especificado, un error de pausa es adherido inmediatamente y la misma salida digital se establece a ON. La salida digital se establece a OFF si: Nota Para PaintTool, se recomienda que deje los límites PAUSE DESHABILITADOS.

• El programa de Teach Pendant se reanuda. • El programa de Teach Pendant se cancela. • El sistema se RESTABLECE. Asynchronous Control Si está utilizando PaintTool, entonces tiene la habilidad de controlar el sub-sistema asynchronously . del Monitor de Información. Asynchronous Monitoring significa que una sesión de monitoreo puede ser reiniciada y detenida sin modificar los programas de Teach Pendant con las instrucciones de comienzo y detención. Nota Si está utilizando PaintTool, mientras está utilizando el Monitor de Información en el modo de asynchronous, no habilite los elementos de configuración del Monitor de Información “program name” y “line number”.

13.11.2 Configuración del Monitor de Datos Debe configurar el Monitor de Información para poder utilizarlo. La Tabla 13–17 lista y describe los elementos encontrados en la pantalla Data Monitor SETUP. Tabla 13–17. Elementos del Menú de la Pantalla SETUP del Monitor de Datos ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Data Monitor Operation

Habilita y deshabilita la operación de la función Monitor de Datos.

Por default: Habilitado ENCIENDE y APAGA la grabación de datos. Recording Por default: Habilitado ENCIENDE y APAGA el respaldo de reportes. Filing Por default: Habilitado

13–116



Tabla 13–17. Elementos del Menú de la Pantalla SETUP del Monitor de Datos (Cont’d)

Pause on File Errors Por default: Deshabilitado

Controla la gravedad de ciertos errores de archivo. Si este elemento está deshabilitado, una ADVERTENCIA de errores de gravedad se agregará y la ejecución del programa monitoreado continuará. Si está habilitado, una PAUSA de errores de gravedad se agregará y la ejecución del programa monitoreado se detendrá. ENCIENDE y APAGA Warning Limits.

Warning Limits Por default: Habilitado - Sólo en ArcTool Por default: Deshabilitado - Sólo en PaintTool Pause Limits

ENCIENDE y APAGA Pause Limits. Esta opción siempre debe estar deshabilitada para PaintTool.

Por default: Habilitado - Sólo en ArcTool Por default: Deshabilitado - Sólo en PaintTool Limit Error Output

Define el tipo de puerto y el número de puerto para la salida del límite. Esta salida digital se ENCIENDE cuando se detecta un error de límite.

Por default: DO[0] Sample Buffer Size Sólo para ArcTool Por default: 10

Especifica el tamaño del Sample Buffer. Si está probando en velocidad alta (>125 Hz) debe aumentar el tamaño del acumulador a 20. Es necesario un ciclo de encendido para que este cambio tenga efecto.

Min: 1 Max: 20 Sample Buffer Size Sólo para PaintTool : Por default: 20 Min: 1 Max: 20

13–117




Record Buffer Size Sólo para ArcTool : Por default: 10

Especifica el tamaño del Record Buffer. Si está grabando información de índice de datos altos o más de dos canales debe aumentar el tamaño de la grabación del acumulador a 99. Es necesario un ciclo de encendido para que este cambio tenga efecto.

Min: 1 Max: 99 Record Buffer Size Sólo para PaintTool : Por default: 99 Min: 1 Max: 99 Setup

Habilita o deshabilita la impresión de la información de la configuración del monitor de datos en el encabezado del reporte. Vea la Figura 13–58.

Por default: Deshabilitado Items

Habilita o deshabilita la impresión de la información en el encabezado del reporte acerca de cada uno de los elementos que desea monitorear.

Por default: Deshabilitado Schedule

Habilita o deshabilita la impresión de la información Schedule en el encabezado de reporte.

Por default: Deshabiiltado Triggers

Habilita o deshabilita la impresión de la información Trigger en el encabezado de reporte.

Por default: Deshabilitado Program Name - Sólo para PaintTool Por default: Deshabilitado

Line Number - Sólo para PaintTool Por default: Deshabilitado

13–118

Habilita o deshabilita la impresión de la columna del nombre de programa en el reporte de Monitor de Datos. Vea la Figura 13–58 Deshabilite esto cuando inicie una sesión en el modo Asynchronous o en el modo Automatic Sampling. Habilita o deshabilita la impresión de la columna del número de línea en el reporte de Monitor de Datos. Vea la Figura 13–58 Deshabilite esto cuando inicie una sesión en modo Asynchronous o en modo Automatic Sampling..




Date

Habilita o deshabilita la impresión de la fecha y la hora de la columna del día en el reporte de Monitor de Datos. Vea la Figura 13–58.

Por default: Deshabilitado Tick + time

Habilita o deshabilita la impresión de la columna Tick and Time en el reporte de Monitor de Datos. Vea la Figura 13–58.

Por default: Deshabilitado - Sólo para ArcTool Por default: Habilitado - Sólo para PaintTool Event

Habilita o deshabilita la impresión de la columna de eventos en el reporte de Monitor de Datos. Vea la Figura 13–58.

Por default: Deshabilitado Distance Por default: Habilitado - Sólo para ArcTool Por default: Deshabilitado - Sólo para PaintTool

Habilita o deshabilita la impresión de la columna de distancia en el reporte de Monitor de Datos. Vea la Figura 13–58. Nota : Si está utilizando PaintTool, este elemento no se aplica cuando su sistema trabaja en modo Asynchronous o en modo Automatic Sampling.

Utilice el Procedimiento 13-15 para configurar el Monitor de Información.

13–119



Figura 13–58. Ejemplo de Reporte

Date

Tick +Time

Distance

Event

Line Number Program Name

Procedimiento 13-15 Configurar el Monitor de Datos Condiciones

• Que el Monitor de Información esté instalado en su controlador. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Data Monitor. Verá una pantalla parecida a la siguiente, dependiendo de la aplicación que está utilizando.

13–120



UTILITIES DMON SET 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Data Monitor Operation: Recording: Filing: Pause on file errors: Warning limits: Pause limits Limit error output: Sample buffer size: Record buffer size:

ITEM DESCRIPTION 10 Voltage (Command)

ENABLED ENABLED ENABLED DISABLED ENABLED ENABLED RO[ 1] 10 samples 10 samples ITEM 1 1

REPORT TABLE CONTENTS 11 Setup: 12 Items: 13 Schedule: 14 Triggers

ENABLED ENABLED ENABLED ENABLED

REPORT TABLE CONTENTS 15 Pause limits: 16 Line number: 17 Date: 18 Tick + time: 19 Event: 20 Distance

ENABLED ENABLED DISABLED ENABLED DISABLED ENABLED

5. Seleccione cada elemento en el menú y establézcalo como desea. 6. Edite los Elementos del Monitor de Información. El Monitor de Información le permite definir 20 elementos para monitorear. Estos elementos se inician para usted, pero usted puede editarlos para ajustarlos a sus necesidades. Si desea editar los elementos de Monitor de Información, mueva el cursor hacia el elemento 10. Cuando el cursor esté en el elemento 10, las teclas de función DETAIL, [CHOICE], y HELP estarán disponibles. [CHOICE] le permite escoger un elemento de una lista. DETAIL le permite editar ese elemento. El elemento 10 tiene dos columnas. La columna derecha contiene un número de elemento desde el 1 hasta el 20. La columna izquierda contiene la descripción del elemento correspondiente. Verá una pantalla parecida a la siguiente, dependiendo de la aplicación que esté utilizando. ITEM DESCRIPTION 10 Voltage (Command)

ITEM NUM 1

7. Presione F4, [CHOICE]. Verá una pantalla parecida a la siguiente, dependiendo de la aplicación que esté utilizando.

13–121



UTILITIES DMON SET \1\Voltage\(Command\5 2 Wire feed (Command 3 Voltage (Feedbac 7 4 Current (Feedbac 8

Register 1 6 Arc detect status Item 7 -- NEXT --

UTILITIES DMON SET ITEM DESCRIPTION 10 Voltage (Command)

ITEM NUM 1

REPORT HEADER CONTENTS

8. Seleccione un elemento de la lista, por número o moviendo el cursor y presionando ENTER. 9. Presione la tecla de función F3, DETAIL para editar el elemento seleccionado. En este ejemplo, 2 Wire feed ha sido seleccionado. Verá una pantalla parecida a la siguiente, dependiendo de la aplicación que esté utilizando. UTILITIES DMON SET Item number: 2/20 1 Item type: REAL Item sub type: ** Port or register number: ** 2 Program name: [ *SYSTEM*] 3 Var: [ $awepor[1].$wfs_cmd] 4 Des: [ Wire feed (Command)] 5 Units [ IPM] 6 Slope: 0.00 7 Intercept: 0.00

10. Esta es la pantalla que utiliza para editar un elemento. Presione F2, ITEM, para seleccionar un elemento diferente por número. No todos los elementos del menú están disponibles para todos los tipos de elementos. Si no están disponibles, el elemento no está numerado, no puede mover el cursor hacia él, y se visualiza como ***. Para establecer el Item Type, mueva el cursor hacia la línea 1 y presione F4, [CHOICE]. Verá una pantalla parecida a la siguiente, dependiendo de la aplicación que está utilizando.

13–122

MAROIPN6208021S REV A 1 2 3 4


Integer Real I/O Register

UTILITIES DMON ITM 1 2 3

Item type: REAL Item sub type: 0 Program name: [ *SYSTEM*] Var [ $awepor[1].$wfs_cmd]

11. Para cambiar el Item Type, mueva el cursor hacia Item Type y presione ENTER. 12. Cuando haya terminado de editar este elemento, puede presionar F2, ITEM, para seleccionar un elemento diferente por número o presione F3, EXIT, para regresar a la pantalla SETUP.

13.11.3 Data Monitor Schedule Usted escoge los elementos que desea monitorear en un plan de Monitor de Información. También puede especificar:

• Frecuencias de muestra • Límites de WARN y STOP • Reportar detalles de nombres de archivo • triggers de Inicio y Detención Reportes Los reportes se crean automáticamente cuando usted establece el elemento Reporting a ENABLED en la pantalla del plan de Monitor de Información. Puede especificar un nombre de archivo y un dispositivo de archivo para el reporte de Monitor de Información en la pantalla del plan de Monitor de Información. Tabla 13–18. Data Monitor Schedule Menu Items ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN Puede agregar un comentario a cada plan del Monitor de Datos.

Schedule Comment File device

Le permite especificar el nombre del dispositivo que se utilizará cuando escriba un reporte. Puede escoger de FLPY:, PRN:, FR:, MC:, CONS:, o RD:.

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Tabla 13–18. Data Monitor Schedule Menu Items (Cont’d)

File name Por default: En blanco

File name index Por default: 0

Le permite especificar el nombre del archivo que se va a utilizar para un reporte. Siempre se utiliza una extensión de archivo .DT Si deja este elemento en blanco y Reporting está habilitado, el archivo de datos salvado será llamado "SAMPL". Le permite especifica un número de índice que se agregará al nombre del archivo cuando se genera un reporte. Si este elemento no es cero, cada vez que se genera un reporte se aumenta este índice. Por ejemplo, si el nombre del archivo es SAMPL entonces los reportes sucesivos se llamarán SAMPL001.DT, SAMPL002.DT, y así sucesivamente.

Min: 0 Max: 999 File size - Sólo para ArcTool Por default: 0 Min: 0

Especifica la cantidad de memoria en el KB que usted espera utilizar en el dispositivo de archivo. Durante la ejecución de Sample Start[n], se verifica si el dispositivo tiene esta cantidad de memoria libre. Si no está disponible, se agrega un error. Si especifica 0 o menos de 5KB como el tamaño del archivo, el sistema verificará que haya menos de 5KB de espacio disponible en el dispositivo en que está salvando los datos.

Max: 99999 File size - Sólo para PaintTool Default: 0 Min: 0

Especifica la cantidad de memoria en KB que espera utilizar en el dispositivo de archivo. Durante la ejecución de Sample Start[n], se verifica si el dispositivo tiene esta cantidad de memoria libre. Si no está disponible, se agrega un error. Si especifica 0 como el tamaño del archivo, el sistema sólo verificará que haya al menos un bloque disponible en la media. Esto siempre debe estar puesto en cero.

Max: 99999 Especifica la frecuencia de prueba. Sampling Por default: 250 Min: 0 Max: 250

13–124

•

Request - Es la frecuencia de prueba que especifica.

•

Actual - Es la frecuencia de prueba real que el monitor de datos utilizará. Como sólo hay ciertas frecuencias disponibles, podría ser mayor o menor que la frecuencia de prueba que usted especifica.



Tabla 13–18. Data Monitor Schedule Menu Items (Cont’d) Especifica la frecuencia de monitoreo. Monitoring Por default: 10

•

Request - Es la frecuencia de monitoreo que especifica.

•

Actual - Es la frecuencia de monitoreo real que el Monitor de Datos utilizará. Como sólo hay ciertas frecuencias disponibles, podría ser mayor o menor que la frecuencia de monitoreo que usted especifica.

Min: 0 Max: 250

Especifica la frecuencia de grabación. Recording Por default: 1

•

Request - Esta es la frecuencia de monitoreo que Ud. especifica.

•

Actual - Esta es la frecuencia de monitoreo real que Data Monitor usará. Puesto que sólo hay ciertas frecuencias disponibles, esta puede ser mayor o menor que la frecuencia que Ud. especifícó.

Min: 0 Max: 250

Especifica el modo de grabación. Record mode

•

ONE BUFFER - Los datos se grabarán hasta que el acumulador de datos de grabación esté lleno.

•

CONTINUOUS - El acumulador de grabación se vuelve a utlilzar cuando está lleno.

Por default: CONTINUOUS

Especifica cuántos elementos son monitoreados por este plan en particular. Number of items - Sólo para ArcTool Por default: 1 Min: 1 Max: 6 Sólo para PaintTool Por default: 6 Min: 1 Max: 6

Utilice el Procedimiento 13-16 para configurar y editar un plan de Monitor de Información.

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Procedimiento 13-16 Configurar y Editar el Plan del Monitor de Datos Condiciones

• Que haya instalado la opción de Monitor de Información en su controlador. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Data Monitor Schedules. Verán una pantalla parecida a la siguiente, dependiendo de la aplicación que esté utilizando. UTILITIES DMON SCH Sched: 1/5 [Weld cmd + fbk] 1 2 3 4 5

6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Schedule: 1 File device: File name: File name index: File size:

[Weld\cmd\+\fbk\\] [MC:] [ ] 1 0 KB

FREQUENCY REQUEST ACTUAL Sampling: 250.00 250.00 Hz Monitoring: 125.00 125.00 Hz Recording: 10.00 10.00 Hz Record mode: CONTINUOUS Number of items to monitor: 5 ITEM DESCRIPTION ITEM NUM Voltage (Command) 1 Wire Feed (Command) 2 Current (Feedback) 3 Voltage (Feedback) 4 Fast Clock 5

16 Start item: 17 Stop item:

2 > 22.5 3 < 200.0

ENABLED ENABLED

5. Existen cinco planes de Monitor de Información. La línea superior de la pantalla Schedule despliega el número de plan actual y su comentario. Para seleccionar un plan diferente, presione F2, SCHEDULE y registre el número de plan que desea modificar. 6. Para registrar o modificar el comentario del plan, mueva el cursor hacia el elemento 1 del menú y presione ENTER. 7. Para especificar el dispositivo File, mueva el cursor hacia la línea 2 y presione F4, [CHOICE].

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8. Para especificar el nombre del archivo de reporte del monitor de inforamción, mueva el cursor hacia el elemento 3 del menú y presione ENTER. 9. Si desea generar archivos de reporte múltiples con un número de índice en el nombre del archivo, especifique el comienzo del número del índice en la línea 4. Si no desea crear un nuevo archivo con índice cada vez que este plan se utiliza, registre 0 en la línea 4. 10. Mueva el cursor hacia la línea 5 y especifique el tamaño máximo del reporte, si lo desea, o déjelo establecido a 0. 11. Especifique las frecuencias de Muestreo, , Monitoreo y Grabación en las líneas 6, 7 y 8 de la pantalla del plan de Monitor de Información. Existen dos valores mostrados para estos tres elementos, la Frecuencia Solicitada que usted especifica, y la Frecuencia Actual que se utilizará en las Frecuencias de Muestreo, Monitoreo o Grabación. Cuando registre la frecuencia deseada en la Columna Solicitada, la Columna Actual se actualizará con la frecuencia disponible más cercana. Nota Las Frecuencias de Monitoreo y Grabación deben ser fraccciones de la frecuencia de Muestreo Actual. Si tiene una frecuencia de Muestro Actual de 125 Hz, la frecuencia máxima de Monitoreo y Grabación solamente puede ser de 125 Hz. Si modifica la frecuencia de Muestreo, la frecuencia Actual podría cambiar para todas las tres frecuencias. 12. Para modificar el modo de Grabar, mueva el cursor hacia la línea 9 en la pantalla del plan de Monitor de Información y presione F4, [CHOICE]. 13. Cada plan de Monitor de Información puede monitorear hasta cinco elementos simultáneamente. Puede especificar el número de elementos para monitorear en la línea 10 de la pantalla de plan de Monitor de Información. 14. Especifique los elementos que desea para monitorear en las líneas 11 a la 15 de la pantalla de plan de Monitor de Información. Presione F4, [CHOICE] y seleccione el elemento que desea de la lista de elementos desplegados. También puede especificar un elemento por número en la columna Item Num. 15. Para especificar los límites WARN y STOP, mueva el cursor hacia cada elemento que haya especificado en las líneas 11 a la 15 y presione F3, LIMITS. 16. Mueva el cursor hacia uno de los elementos monitoreados. 17. Presione F3, LIMITS. Verá una pantalla que contiene detalles sobre cómo monitorear específicamente el elemento que usted seleccionó. Dependiendo de la aplicación que esté utilizando, verá una pantalla parecida a la siguiente.

13–127



DATA MONITOR TEST Schedule:

LINE0 [Sample example

]

Item: 2 Des:[Wire feed (Command) ] Var:[$awepor[1].$wfs.cmd ] 1 2 3 4

Nominal value: Warning limit: Pause limit: Time before error:

0.00 Volts 0.00 Volts 0.00 Volts 0 seconds

18. Seleccione cada elemento y establézcalo como desea. 19. Cuando haya terminado de establecer los elementos, presione F3, EXIT para desplegar la pantalla anterior. 20. Puede especificar los elementos de Inicio y Detención de trigger y las condiciones que se utilizan en los campos en los elementos 16 y 17 del menú en la pantalla de plan de Monitor de Datos.

13.11.4 Programas del Monitor de Datos Puede utilizar las instrucciones siguientes de Teach Pendant para comenzar y terminar el monitoreo de información:

• Sample Start[] • Sample End Nota Si está utilizando PaintTool, no use estas instrucciones cuando utilice las características de Automatic Sampling o Asynchronous Control. Sample Start[]Sample End La instrucción Start tiene un número de plan como un parámetro de entrada. Nota No puede comenzar los procesos de monitoreo múltiple al mismo tiempo. Debe terminar una sesión de monitoreo con un Final de Muestra antes de ejecutar otro Inicio de Muestra.

• Para comenzar un proceso de monitoreo, incluya la instrucción Sample Start[] en un programa de Teach Pendant.

• Para detener un proceso de monitoreo, incluya la instrucción Sample End en un programa de Teach Pendant.

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Vea Ejemplo de Cómo Utilizar Sample Start[] y Sample End en un Programa de Teach Pendant para un ejemplo de cómo utilizar estas instrucciones en un programa de Teach Pendant. Ejemplo de Cómo Utilizar Sample Start[] y Sample End en un Programa de Teach Pendant 1: 2:J : 3:L : 4:

Sample Start[1] P[1] 40% FINE Arc Start[1] P[2] 20.0inch/min FINE Arc End[1] Sample End

[End]

Las instrucciones Sample Start y Sample End se localizan en la categoría de Monitor de Información del menú INST del editor del Teach Pendant.

13.12 RECUPERACIÓN DE CANCELACIÓN RÁPIDA 13.12.1 Introducción Recuperación de Cancelación Rápida (FCR) es una mejoría para métodos existentes de recuperación de error de PaintTool. Está diseñado para mover el robot o el abridor rápidamente y de forma segura hacia su posición de casa después de que una falla haya sido restablecida. Actualmente, los trabajos de producción deben cancelarse. FCR proporciona los siguientes beneficios sobre los métodos existentes de recuperación de error:

• Tiempo de recuperación reducido cuando el robot o el abridor deber forzarse hacia su posición de casa cuando el trabajo no puede continuarse.

• Proporciona un método de recuperación menos complicado desde una cancelación de trabajo. Limitaciones Si sucede una falla durante el proceso FCR, sus opciones de recuperación se limitan a las selecciones CONTINUE y CANCEL, con eso se elimina la selección de otro FCR.

13.12.2 Parámetros de Status de FCR La Tabla 13–19 lista y describe los parámetros de estado del FCR desplegados en las pantallas STATUS y TEST CYCLE de PaintTool.

13–129



Tabla 13–19. Parámetros de Estado FCR ELEMENTOS Robot:ERR_ROB Units: none Range: 1 - 999 Default: 0

Opener:ERR_OPN Units: none Range: 1 - 999 Default: 0

DESCRIPCIÓN Es la variable de sistema que se utiliza para monitorear la ubicación del robot. Como el robot se mueve a través de su trayectoria, las llamadas de macro se hacen desde los procesos de robot actualizando el valor de la variable de sistema $ERR_ROB. El valor de la variable de sistema $ERR_ROB después de que ocurre una falla determina la funcionabilidad de FCR. "Robot:" representa al grupo perteneciente a la variable de sistema ERR_ROB. $ERR_ROB automáticamente se pone en cero al inicio y al final de cada trabajo. Es la variable de sistema que se utiliza para monitorear la ubicación del abridor. Como el abridor se mueve a través de su trayectoria, las llamadas de macro se hacen desde los procesos del abridor actualizando el valor de la variable de sistema $ERR_OPN. El valor de la variable de sistema $ERR_OPN después de que ocurre una falla determina la funcionabilidad de FCR. "Opener:" representa al grupo perteneciente de la variable de sistema ERR_OPN. $ERR_OPN automáticamente se pone en cero al inicio y al final de cada trabajo.

13.12.3 Trabajos FCR Contra Trabajos de Producción El ciclo de trabajo FCR se ejecuta de una manera parecida al ciclo de trabajo de producción normal. Sin embargo, si la opción de seguimiento de riel o de línea está cargada, el sistema no esperará a una señal de detección de parte durante el proceso FCR. El FCR es causado inmediatamente por una entrada adicional que funciona como las entradas CONTINUE y CANCEL. Con el FCR, ahora tiene las siguientes entradas durante el proceso de recuperación:

• Entrada CONTINUE • Entrada CANCEL • Entrada FCR El PLC no inicializa el robot con un trabajo FCR. El trabajo está establecido de una manera parecida al del trabajo del abridor en la pantalla Job DETAIL de la aplicación de PaintTool. La Figura 13–59 se muestra el ciclo de trabajo FCR y el ciclo de producción en el formato de diagrama de bloque.

13–130



Figura 13–59. Diagrama del Bloque del Ciclo de Trabajo FCR y del Ciclo de Trabajo de Producción

Start FCR Job

New Production Job Cycle

Job Complete

Has Fault Occurred?

NO

YES

Problem Fixed – Reset YES Continue Job?

NO

YES Cancel Job?

Cancel Job

Manually Jog Robot and Opener Home

NO YES Is System in FCR Mode?

NO

YES NO

Run FCR?

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13.12.4 Configuración de Recuperación de Cancelación Rápida Para configurar Fast Cancel Recovery, debe terminar las siguientes tareas:

• Configurar los procesos robóticos de producción para FCR • Configurar los procesos del abridor de producción para FCR • Configurar los procesos FCR robóticos y del abridor • Configurar el trabajo robótico FCR • Configurar el trabajo del abridor FCR • Añadir un trabajo robótico FCR a un trabajo de producción • Añadir un trabajo del abridor FCR a un trabajo robótico FCR • Utilizar el FCR en una Ejecución de Prueba • Utilizar el FCR en el Modo Automático (durante la producción) Configurar los Procesos Robóticos de Producción Para configurar los procesos robóticos de producción para FCR, debe insertar las llamadas de Macro FCR entre las instrucciones para rastrear la ubicación del robot. Los Macros se insertan de la misma manera que los otros Macros. En Configurar los Procesos Robóticos de Producción Utilizando LLamadas Macro FCR se muestra un ejemplo de estas llamadas de Macro. Configurar los Procesos Robóticos de Producción Utilizando LLamadas Macro FCR 1:

ElectroStat[8] , 2:L P[1] 900mm/sec CNT100 Preset[8] ; 3:L P[2] 1200mm/sec CNT100 ; 4: ERR_ROB(1) (-macro call to set $ERR_ROB = 5:L P[3] 1200mm/sec CNT100 ; 6:L P[4] 1200mm/sec CNT100 Gun=ON (1000000.00) 7:L P[5] 1200mm/sec CNT100 ; 8: ERR_ROB(2) (-macro call to set $ERR_ROB = 9:L P[6] 1200mm/sec CNT100 ; 10:L P[7] 1200mm/sec CNT100 ; 11: ERR_ROB(3) (-macro call to set $ERR_ROB = 12:L P[8] 1200mm/sec CNT100 ; 13:L P[9] 1200mm/sec CNT100 ;

1) ; 2)

3)

Si sucede una falla en la línea 9, el movimiento FCR que forza el robot hacia la posición de casa se basará en el valor de $ERR_ROB, el cual se determina por la llamada de macro más reciente con prioridad a la falla. Puede establecer $ERR_ROB a cualquier valor apropiado y tener la respuesta de trabajo FCR del robot de acuerdo. Por ejemplo, podría incluir una instrucción en su trabajo de robot FCR parecida a la siguiente:

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IF $ERR_ROB = 2, JUMP LBL[x] En Configurar los Procesos Robóticos de Producción Utilizando LLamadas Macro FCR la llamada de macro, ERR_ROB(2) en la línea 8, pasa el argumento 2, el cual establece $ERR_ROB a 2. Este mecanismo rastrea la ubicación del robot. Si sucede una falla en este valor, el trabajo del robot FCR ejecutará el movimiento solicitado para traer el robot hacia la posición de casa. Configurar los Procesos del Abridor de Producción Para configurar los procesos del abridor de producción para FCR, debe insertar las llamadas de macro FCR entre las instrucciones de movimiento para rastrear la ubicación del abridor. Los Macros se insertan de la misma manera que los otros macros. En Configurar los Procesos del Abridor de Producción Utilizando LLamadas Macro FCR se muestra un ejemplo de estas llamadas de macro. Configurar los Procesos del Abridor de Producción Utilizando LLamadas Macro FCR 1:L P[24] 75mm/sec CNT100 2: ERR_OPN(1) -macro call to set $ERR_OPN = 1 3:L P[23] 100mm/sec CNT100 4:L P[22] 250mm/sec CNT100 5: End Dr Held Mon 6: ERR_OPN(2) -macro call to set $ERR_OPN = 2 7:L P[8] 250mm/sec CNT100 8:L P[7] 250mm/sec CNT100 9:L P[6] 250mm/sec CNT100 10:L P[5] 100mm/sec CNT100 11: ERR_OPN(3) -macro call to set $ERR_OPN = 3 12:L P[4] 50mm/sec CNT50 13:L P[3] 300mm/sec CNT50

Si sucede una falla en la línea 10, el movimiento FCr que forza el abridor hacia la posición de casa se basará en el valor de $ERR_OPN, el cual se determina por la llamada de macro más reciente con prioridad a la falla. Puede establecer $ERR_OPN a cualquier valor apropiado y tener la respuesta de trabajo FCR del abridor de acuerdo. Por ejemplo, podría incluir una instrucción en su trabajo del abridor FCR parecida a la siguiente: IF $ERR_OPN = 2, JUMP LBL[x] En Configurar los Procesos del Abridor de Producción Utilizando LLamadas Macro FCR , la llamada de macro ERR_OPN(2) en la línea 6 pasa el argumento 2, el cual establece $ERR_OPN a 2. Este mecanismo rastrea la ubicación del abridor. Si sucede una falla en este valor, el trabajo del abridor FCR ejecutará el movimiento solicitado para traer el abridor hacia la posición de casa. Configurar los Procesos Robóticos FCR y de Abridor Los procesos FCR de robot y abridor no tienen convenios de nombre y se programan de la misma manera que los procesos de robot y abridor de producción. Las instrucciones de pintura como GUN

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ON, ELECTROSTAT, PRESET y así sucesivamente, no se utilizan desde que el objetivo principal de FCR es regresar el robot y el abridor hacia sus posiciones de casa. Los procesos de robot y de abridor pueden incluir las llamadas de macro que ayudan a regresar al robot y al abridor hacia sus posiciones de casa y también pueden utilizarse en los programas de trabajo. Configurar el Trabajo Robótico FCR Los trabajos de robot FCR utilizan el convenio de nombre de un prefijo, ER_RB, seguido por un rango de número desde 1 hasta 999 (por ejemplo, ER_RB23). Aunque no se requiere, puede que desee utilizar el mismo número como el número de trabajo de robot de producción actualmente en uso. En un programa de trabajo de robot FCR típico, podría utilizar la instrucción siguiente para llamar a un proceso que envía al robot hacia su posición de casa: IF $ERR_ROB = 1, CALL RB_PR1 En el ejemplo de arriba, RB_PR1 representa el Proceso de Robot 1. El FCR Robot Job Template ER_RB1.TP despliega un programa real de trabajo de robot FCR llamado ER_RB1.TP. Se proporciona como un modelo que puede copiarse y modificarse. Este programa reside en el controlador R-J3 (después de que el controlador haya sido cargado). FCR Robot Job Template - ER_RB1.TP 1: !This is an FCR Robot Job 2: !program. It must be edited 3: !for error recovery. 4: !The naming convention for 5: !FCR Robot Jobs must include 6: !the prefix ER_RB followed 7: !by any number from 1-999. 8: !The calls RB_PR1 thru RB_PR5 9: !are process names that may 10: !not exist in the controller. 11: !They can be changed to more 12: !suitable FCR names 13: !If using Openers, macros 14: !can be included in the FCR 15: !job or FCR processes as done 16: !in production jobs to assist 17: !in bringing the robot and 18: !opener home. 19: !Since the FCR Job and 20: !Processes should be able to 21: !run from any potential fault 22: !location,the boundaries 23: !should be opened to max 24: !(soft limits). 25: !Below is a sample program: 26:

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27: 28: 29: 30: 31: 32: 33: 34: 35: 36: 37: 38: 39: 40: 41: 42: 43: 44: 45: 46: 47: 48: 49: 50: 51: 52: 53: 54: 55: 56: 57: 58: 59: 60: 61: 62: 63: 64: 65:

IF IF IF IF IF IF IF IF IF IF IF

$ERR_ROB $ERR_ROB $ERR_ROB $ERR_ROB $ERR_ROB $ERR_ROB $ERR_ROB $ERR_ROB $ERR_ROB $ERR_ROB $ERR_ROB


= = = = = = = = = = =

0,JMP 1 AND 1 AND 1 AND 2 AND 2 AND 2,JMP 3,JMP 4,JMP 5,JMP 6,JMP

LBL[100] $ERR_OPN $ERR_OPN $ERR_OPN $ERR_OPN $ERR_OPN LBL[2] LBL[23] LBL[3] LBL[2] LBL[2]

= = = = =

1,JMP 2,JMP 3,JMP 2,JMP 3,JMP

LBL[100] LBL[100] LBL[13] LBL[22] LBL[23]

LBL[22] CALL RB_PR1 CALL RB_PR2 JMP LBL[100] LBL[13] CALL RB_PR3 ClsHoodRq WaitClsHdCmp JMP LBL[100] LBL[23] CALL RB_PR3 ClsHoodRq WaitClsHdCmp CALL RB_PR4 JMP LBL[100] LBL[2] CALL RB_PR1 JMP LBL[100] LBL[3] CALL RB_PR2 LBL[100] CALL HOME

Nota La lógica del programa de los trabajos del robot y del abridor FCr se realiza de la misma manera que los trabajos de producción de robot y de abridor, donde llamadas de macro existentes se ejecutan en los trabajos FCR mejor que en los procesos. Además, las etiquetas de salto probablemente serán necesarias.

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Configurar el Trabajo del Abridor FCR Los trabajos del abridor FCR utilizan el convenio de nombre de un prefijo, ER_OP, seguido por un rango de número desde 1 hasta 999 (por ejemplo, ER_OP13). Aunque no se requiera, puede considerar utilizan el mismo número que el número de trabajo de robot FCR que está siendo utilizado. En un programa de trabajo de abridor FCR típico, podría utilizar la instrucción siguiente para llamar a un proceso que envía el abridor hacia su posición de casa. IF $ERR_OPN = 1, CALL OP_PR1 En el ejemplo de arriba, OP_PR1 representa el Proceso de Abridor 1. El FCR Opener Job Template - ER_OP1.TP despliega un programa real de trabajo de abridor FCR llamado ER_OP1.TP. Se proporciona como un modelo que puede copiarse y modificarse. Este programa reside en el controlador R-J3 (después de que el controlador haya sido cargado). FCR Opener Job Template - ER_OP1.TP 1:

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!This is an FCR Opener Job 2: !program. It must be edited 3: !for error recovery. 4: !The naming convention for 5: !FCR Opener Jobs must include 6: !the prefix ER_OP followed 7: !by any number from 1-999. 8: !The calls OP_PR1 thru OP_PR3 9: !are process names that may 10: !not exist in the controller 11: !They can be changed to more 12: !suitable FCR process names. 13: !If using Openers, macros 14: !can be included in the FCR 15: !job or FCR processes as done 16: !in production jobs to assist 17: !in bringing the robot and 18: !opener home. 19: !Since the FCR Job and 20: !Processes should be able to 21: !run from any potential fault 22: !location,the boundaries 23: !should be opened to max 24: !soft limits. 25: !Below is a sample program: 26: 27: IF $ERR_OPN = 0,JMP LBL[100] 28: IF $ERR_OPN = 1,JMP LBL[1] 29: IF $ERR_OPN = 2,JMP LBL[2] 30: IF $ERR_OPN = 3 OR $ERR_OPN = 4,JMP LBL[3] 31: IF $ERR_OPN = 4,JMP LBL[5]


32: 33: 34: 35: 36: 37: 38: 39: 40: 41: 42: 43: 44: 45: 46: 47: 48: 49: 50: 51: 52: 53: 54: 55: 56:


LBL[1] CALL OP_PR1 JMP LBL[100] LBL[2] CALL OP_PR2 JMP LBL[100] LBL[3] !Need to tell Robot that !the door is open, even !though door not entirely !open. OpnHoodCmp WaitClsHdRq CALL OP_PR3 ClsHoodCmp JMP LBL[100] LBL[5] CALL OP_PR2 LBL[100] CALL OPNHOME

Nota La lógica del programa de los trabajos de robot y de abridor FCR se realiza de la misma manera que los trabajos de producción de robot y de abridor, donde las llamadas de macro existentes se ejecutan en los trabajos FCR mejor que los procesos. Además, las etiquetas de salto probablemente serán necesarias. Agregar un Trabajo Robótico FCR a un Trabajo Robótico de Producción Utilice el Procedimiento 13-17 para añadir un trabajo de robot FCR a un trabajo de robot de producción. Procedimiento 13-17 Agregar un Trabajo Robótico FCR a un Trabajo Robótico de Producción Condiciones

• Que un trabajo robótico FCR válido exista en el controlador. Pasos 1. Presione SELECT. 2. Mueva el cursor hacia el trabajo de producción correcto y presione F2, DETAIL. 3. Presione F3, NEXT. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

13–137



Paint Application Job Program: J01 Last cycle time: Last gun on time 1 Opener Program 1: 2 FCR Job Program:

[FOCUS Sedan

]

1569.1 s 14.6 s OPNJ2

4. Mueva el cursor hacia FCR Job Program y presione F4, [CHOICE]. 5. Para seleccionar el trabajo FCR que desea añadir al trabajo de producción, presione ENTER. Agregar un Trabajo del Abridor FCR a un Trabajo Robótico FCR Utilice el Procedimiento 13-18 para añadir un trabajo de abridor FCR a un trabajo robótico FCR. Procedimiento 13-18 Agregar un Trabajo del Abridor FCR a un Trabajo Robótico FCR Condiciones

• Que un trabajo de abridor FCR válido exista en el controlador. Pasos 1. Presione SELECT. 2. Mueva el cursor hacia el trabajo robótico FCR correcto y presione F2, DETAIL. 3. Presione F3, NEXT. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Paint Application Job Program: ER_RB1 Last cycle time: Last gun on time 1 Opener Program 1:

[

]

1569.1 s 14.6 s OPNJ2

4. Presione F4, [CHOICE]. 5. Para seleccionar el trabajo de abridor FCR que desea añadir al trabajo de robot FCR, presione ENTER. Utilizar FCR en una Ejecución de Prueba Utilice el Procedimiento 13-19 para utilizar la Ejecución de Prueba en el FCR.

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Procedimiento 13-19 Utilizar FCR en una Ejecución de Prueba Condiciones

• Que todas las fallas estén borradas y el robot esté en RESET. • Que el trabajo robótico de producción que desea ejecutar para la prueba FCR esté desplegada en el campo Job/Process de la pantalla TEST CYCLE.

• Que todos los parámetro estén establecidos correctamente en la pantalla TEST CYCLE de Teach Pendant.

• Que los trabajos de robot y de abridor FCR y los procesos estén programados correctamente, incluyendo las llamadas de macro (si se necesitan) para traer el robot y el abridor hacia la posición de casa de manera segura desde cualquier ubicación de falla. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione TEST CYCLE. Verá una pantalla parecida a la siguiente. TEST CYCLE Test Cycle Main Menu Job/Process J01 Simulate Conveyor: YES Conveyor Speed (mm/sec): 125 Use last body detect: NO Enable Applicator Valve: YES Robot Lock On: NO Test Cycle Speed (%): 10 Use Int Zone: NO Run Robot Only: No Enable Door Check: YES > Press DONE when finished <<

3. Verifique que el programa de trabajo de producción correcto esté visualizado en el campo Job/Process. Si necesita seleccionar un programa diferente, presione F4, [CHOICE] y seleccione de la lista el programa correcto. 4. Presione F3, DONE. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

13–139



TEST CYCLE Cycle Start Menu ****

ATTENTION

****

Hold the Deadman Switch & Enable the Teach Pendant Press F2 to START Motion Press F4 to CANCEL Motion >

Waiting For Cycle Start and Detect

<<

5. Presione F2, PT-SIM o espere una señal de detección de parte para ser editada por el conveyor. TEST CYCLE Cycle Display Menu Job/Process: J01 Gun On Line: 0 Gun On Time (sec): 0.0 Last Job Time (sec): 3.3 Job RUN/SAFE Speed (%): 100 Robot:ERR_ROB=0 Opener:ERR_OPN=3 Line Speed Average (mm/sec): 100 Body Distance Travel (mm): 332.44 >

Processing selected job

<<

6. Cuando vea los valores deseados para ERR_ROB and ERR_OPN o cuando el robot y el abridor esté en la ubicación que se necesita para la prueba, presione F2, FCR. Verá una pantalla parecida a la siguiente. TEST CYCLE Cycle Display Menu Press YES to run FCR Press NO to cancel FCR

YES $ERR_ROB = 5

NO $ERR_OPN = 13

7. Decida si desea proceder con el proceso FCR.

• Si desea cancelar el proceso FCR, seleccione NO y presione ENTER. Verá el siguiente mensaje: FCR TESTRUN ABORTED, PRESS F3 WHEN DONE . Cuando esté listo para regresar a la pantalla TEST CYCLE, presione F3, DONE.

13–140



• Si desea continuar con el proceso FCR, seleccione YES y presione ENTER. Esta selección ocasionará el movimiento. Verá una pantalla parecida a la siguiente. TEST CYCLE Cycle Display Menu Job/Process: ER_RB1 Gun On Line: 0 Gun On Time (sec): 0.0 Last Job Time (sec): 3.3 Job RUN/SAFE Speed (%): 100 Robot:ERR_ROB=5 Opener:ERR_OPN=13 Line Speed Average (mm/sec): 100 Body Distance Travel (mm): 332.44 >

Cur Job Cancelled - Executing FCR

<<

8. Si desea cancelar la ejecución de FCR y el movimiento, presione F4, CANCEL. Verá el siguiente mensaje: FCR TESTRUN ABORTED, PRESS F3 WHEN DONE . Cuando esté listo para regresar a la pantalla TEST CYCLE, presione F3, DONE. Utilizar FCR en Modo Auto (Durante Producción) Utilice el Procedimiento 13-20 para utilizar el FCR en el modo automático (durante la producción). Procedimiento 13-20 Utilizar FCR en Modo Auto (Durante Producción) Condiciones

• Que haya ocurrido una falla durante la producción. • Que todas las fallas estén borradas y que la pantalla STATUS Paint esté desplegada (esto es opcional y se utiliza solamente para los propósitos de referencia).

• Que el FCR se haya probado completamente en el modo de ejecución de prueba (Procedimiento 13-19 ). Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione Status. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Timing. 5. Después de que sucede una falla, borre todas las fallas y restablezca el robot y el abridor. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

13–141



STATUS Paint TIMING STATUS Gun on line: 0 Prev gun on time: 0.0 sec Prev job run time: 318.0 sec Prev job: J01 NEON 4DR*TOP Robot:ERR_ROB=2

Opener:ERR_OPN=5 PAINT STATUS Status: Waiting for canc/cont/fcr Curr Job: J01 NEON 4DR*TOP Curr Proc: WTOPD1CP Wait Opn dr1 cmp Next Job: JOB755

Advertencia El siguiente paso ocasiona que el robot se mueva. Asegúrese de que todo el personal y el equipo innecesario está fuera de la celda de trabajo y que todas las medidas de seguridad están en su lugar; de lo contrario podría lesionar al personal y dañar el equipo. 6. Desde el interruptor Continue/Cancel/FCR, seleccione la entrada FCR desde el panel del operador. Esto ocasionará el movimiento del robot.

13.12.5 Manejo de Error A causa de que Fast Cancel Recovery se ejecuta de manera parecida al robot de producción y a los trabajos del abridor, éste utiliza mensajes y códigos de error de PaintTool existentes. FCR funcionará con los errores no recuperables a menos que estén listados en la base de datos PAENIODB.DT en el controlador. Errores No Recuperables El propósito primario para utilizar FCR es para forzar al robot y al abridor hacia la posición de casa después de una falla no recuperable (solamente cancelar). El actual mensaje visualizado “waiting for cancel” ahora se cambia a “waiting for cancel/fcr”. Sin embargo, existen algunas fallas no recuperables que no permitirán la ejecución de FCR. Si estos errores suceden, contacte a su representante de PaintTool en FANUC Robotics North America, Inc.

13–142



13.13 MANEJO DE X-RAIL 13.13.1 Introducción La utilidad opcional de manejo de X-rail reduce la cantidad de tiempo que se lleva producir las trayectorias de producción de calidad. La utilidad X-rail proporciona las características siguientes:

• X-rail smoothing • Pre-verificación de error de movimiento con prioridad a Smoothing Nota Aunque la utilidad de manejo de X-rail respalda a los tipos de movimiento Joint, Lineal y Circular, las opciones de movimiento Incremental se ignoran. Por ejemplo, la siguiente instrucción de movimiento sería ignorada: J P[1] 50% Fine INC

13.13.2 X-Rail Smoothing X-rail smoothing le permite ajustar los ejes extendidos de las posiciones enseñadas de un segmento de movimiento particular (desde la posición enseñada más recientemente hasta la posición actual) relativo al tiempo total del movimiento a través del rango entero de posiciones. X-rail Smoothing elimina las altas aceleraciones de riel (o movimiento espasmódico) entre las posiciones enseñadas. Smoothing solamente modifica las posiciones de riel; el TCP permanece igual. Nota La pre-verificación de movimiento se realiza con prioridad a Smoothing. Si se encuentran los límites de movimiento o errores no alcanzables de posición, los cambios de smoothing no se harán. La Figura 13–60 muestra una trayectoria típica a lo largo de la cual varios puntos se enseñan con prioridad a Smoothing. P1 representa la primera posición de robot utilizada mientras ustes enseña los puntos del 1 al 5. A causa de que el robot no puede alcanzar fácilmente el punto 6, el robot acelerará rápidamente hacia la posición P2 para los puntos del 6 al 10, después rápidamente hacia P3 para los puntos del 11 al 14.

13–143



Figura 13–60. Posiciones de Enseñanza del Robot Antes de X-Rail Smoothing

Teaching Points

P[12]

P[13]

P[14]

P[8]

P[11]

P[2]

P[3]

P[7]

P[4]

P[9]

P[6]

P[10]

P[1]

P[5]

Teaching Path

Robot Positions 3

Total Time

2

1

La Figura 13–61 muestra los efectos de X-rail Smoothing en las posiciones de riel del robot para las posiciones enseñadas. Después de que utilice la utilidad Smoothing en el programa de Teach Pendant para los puntos del P[1] al P[4], el robot se moverá suavemente (por ejemplo, no a velocidad alta o sin aceleración espasmódica) por todo el rango de las posiciones de 1 a la 14. Figura 13–61. Posiciones del Robot Después de X-Rail Smoothing

Teaching Points

P[13]

P[14]

P[11] P[9]

P[2]

P[3]

P[7]

P[8]

P[12]

P[6]

P[10]

P[4]

P[1]

P[5]

Taught Path

Robot Positions Total Time

14

10

9

8

7

6

5

4

3

2

1

Utilice el Procedimiento 13-21 para habilitar el administrador X-rail.

13–144



Procedimiento 13-21 Habilitar el Administrador de X-Rail Condiciones

• Que el programa que desea ajustar esté seleccionado actualmente. • Que la utilidad del administrador X-rail esté instalada. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pressione F1, [TYPE]. 4. Seleccione X-rail Manager. Verá una pantalla parecida a la siguiente. X-rail Management

1. 2. 3.

Program Name: Start line number: Ending line number:

Status: EDIT PROC1 1 E1: 0.00 0 E1: 0.00

5. Para seleccionar un programa, mueva el cursor hacia Program Name y presione F4, [CHOICE], para desplegar una lista de los programas. Seleccione el programa que desea. Nota Si no identifica un programa en el campo Program Name, un nombre de programa se utilizará por default. 6. Mueva el cursor hacia el número de línea Inicial. Escriba el número de línea donde usted desea que comience Smoothing y presione ENTER. El campo E1 que sigue al número de línea inicial despliega el valor del eje extendido en la posición inicial y se actualiza automáticamente cuando usted cambia el número de línea inicial. 7. Mueva el cursor hacia el número de línea Final. Escriba el número de línea donde desea que termine Smoothing y presione ENTER. El campo E1 que sigue al número de línea final despliega el valor del eje extendido en la posición final y se actualiza automáticamente cuando usted cambia el número de línea final. Nota En los pasos Paso 6 y Paso 7 , si usted registra un número de línea que está fuera del rango de las líneas de programa, el último número de línea en el programa se registrará automáticamente.

• Para habilitar los cambios, presione F2, ENABLE. Motion error pre-checks se realiza automáticamente. Vea la Sección 13.13.3. El despliegue de estado cambiará de EDIT a ENABLED.

13–145



Nota Mientras el estado es HABILITADO, presionando F5, CLR_ALL, hará los cambios de X-rail Smoothing al programa de modo permanente.

• Para detener un plan habilitado, presione F3, DISABLE. Su programa de Teach Pendant se recuperará, y después que el proceso deshabilitado se termine, el despliegue de estado cambiará a DISABLED.

• Para borrar los parámetros del plan X-rail actual, presione F5, CLEAR. Se le advertirá que confirme. Si escoge YES, el campo Program Name se borrará y no se iniciará.

13.13.3 Error Pre-Checking Prior to Smoothing Motion error pre-checks se realizan con prioridad a X-rail Smoothing. Estas pre-verificaciones incluyen los errores de límite y los errores de posición no alcanzable. Si cualquier intento de los ajusted de eje resultará en estos errores de movimiento, la utilidad X-rail se detendrá en el primer error encontrado y no se hará ningún cambio al programa de Teach Pendant.

13.14 PROCESS CHAMPION 13.14.1 Introducción El Process Champion Sub-System (PCSS) es un mecanismo utilizado para grabar los elementos de información definidos por el usuario como los eventos predefinidos específicos que ocurren en el controlador R-J3. Estos elementos de información se capturan en los archivos listados en la salida numerada consecutivamente definidos en un archivo de Configuración de Entrada de Información. Los archivos de salida listados pueden enviarse a una computadora personal y utilizarse para diagnosticar los problemas relacionado al proceso o para proporcionar la información para un análisis estadístico de sus procesos.

13.14.2 Data Collection La información se reúne cuando un evento particular sucede. Estos eventos generan event packets , un método interno de compartir información entre las tareas del controlador R-J3. Event Packets son filtrados por Process Champion. La información se reúne mientras estos Event Packets se procesan por Process Champion. Vea Sample Data Input Configuration File para un ejemplo de la sintaxis de eventos de información. Data Events La información se reúne como sucedan los siguientes eventos predefinidos:

13–146



• START RECORDING - Este evento abre todos los archivos de salida listados especificados en el archivo de configuración de entrada de información y graba todos los elementos de información habilitados definidos por este evento. La aplicación envía automáticamente este evento al principio de un ciclo de trabajo. El Process Champio ignora todos los eventos excepto el “Initalize Event” hasta que el evento “Start Recording” haya sido enviado.

• STOP RECORDING - Este evento graba todos los elementos de información habilitados definidos por este evento y cierra todos los archivos de salida listados. Los archivos de salida listados no son accesibles hasta que este evento sea procesado. La aplicación envía automáticamente este evento al final de un ciclo de trabajo.

• ALARM - Este evento graba todos los elementos de información habilitados para este evento solamente si el número de error especificado para este evento es igual a una alarma generada en el controlador R-J3.

• ALARMS - Este evento graba todos los elementos de información habilitados definidos por el evento cuando sea que una alarma se genera en el controlador R-J3.

• TPE CALL - Este evento graba todos los elementos de información habilitados definidos por este evento cuando un programa de Teach Pendant es llamado.

• TASK START - Este evento graba todos los elementos de información habilitados definidos por este evento cuando una tarea KAREL es iniciada.

• TASK END - Este evento graba todos los elementos de información habilitados definidos por este evento cuando una tarea KAREL es detenida.

• TIMEOUT - Este evento graba todos los elementos de información habilitados definidos por este evento cada “n” segundos especificados por el parámetro $PCHAMP_CFG.$TIMEOUT.

• PROCESS - Este evento graba todos los elementos de información habilitados definidos por este evento si el campo genérico es = 0 o el campo genérico iguala el número de instrucción de aplicación. Nota Puede especificar solamente un evento START RECORDING y un evento STOP RECORDING en el archivo de configuración de entrada de información. Puede especificar todos los otros eventos tantas veces sean necesarias tanto como usted no se exceda del número máximo de eventos (26).

13.14.3 Configuración de Datos en el sistema de archivo Flash del controlador R-J3. Cada evento de datos puede definir su propio archivo de datos de salida listado o los eventos múltiples pueden especificar el mismo archivo de listas de salida. Para más información sobre los eventos de datos, vea la Sección 13.14.2. Vea Sample Data Input Configuration File para una muestra de un archivo de configuración de entrada de datos. Nota El nombre de archivo de configuración de entrada de datos por default puede cambiarse estableciendo la variable de sistema $PCHAMP_CFG.$inputfile a un dispositivo válido y a un archivo de nombre.

13–147



Sample Data Input Configuration File EVENT 247 MC: start 2 ! This is the StartRecording Event TRUE S.S. Status %d\n *SYSTEM" $SSR.$SINGLESTEP TRUE Axis #1 order %1d\n *SYSTEM* $SCR_GRP[1].$AXISORDER[1] TRUE Axis #2 order %1d\n *SYSTEM* $SCR_GRP[1].$AXISORDER[2] TRUE Axis #3 order %1d\n *SYSTEM* $SCR_GRP[1].$AXISORDER[3] TRUE Axis #4 order %1d\n *SYSTEM* $SCR_GRP[1].$AXISORDER[4] FALSE Axis #5 order %1d\n *SYSTEM* $SCR_GRP[1].$AXISORDER[5] TRUE Axis #6 order %1d\n *SYSTEM* $SCR_GRP[1].$AXISORDER[6] ! This is the end of the StartRecording items STOP EVENT 244 MC: error ! This is the Alarms Event TRUE Error Number %1d\n *SYSTEM* TRUE Error Severity %1d\n *SYSTEM* ! This is the end of the Errors items Stop

$ERROR_TABLE[1] $ERSEVERITY[1]

Event 242 MC: stop ! This is the StopRecording Event that closes all open output files TRUE Job End Time %d *SYSTEM* $FASTCLOCK ! This is the end of the StopRecording items STOP

El archivo de configuración de entrada de datos se procesa durante cada Arranque en Frío cuando las siguientes dos condiciones se encuentran:

• La opción Process Champio está cargada. • Process Champion está habilitado (la variable de sistema $PCHAMP_CFG.$enable está establecida a 1) Nota Por default, la bandera de habilitación/deshabilitación de Process Champion ($PCHAMP_CFG.$enable) se habilita cuando esta opción está cargada. Tokens Tokens, o las palabras clave instruyen al Process Champion en qué acción realizar en cada línea del texto. La Tabla 13–20 lista y describe los Tokens utilizados en el archivo de configuración de entrada de datos. Nota Cualquier error encontrado durante el proceso del archivo de configuración de entrada de datos será logged al archivo FR:\CHAMP.LS en el sistema de archivo Flash del controlador. Esta lista de error tendrá un número de línea asociado con él para identificar dónde ocurrió el error. Solamente esos elementos de datos que son procesador sin errores se grabarán en los archivos de lista de salida.

13–148



Tabla 13–20. Data Input Configuration File Tokens TOKEN

DESCRIPTION

!

Este token se utiliza para poner un comentario de 80 caracteres o menos donde sea en el archivo de configuración de entrada de datos.

•

Syntax: Cualquier combinación de caracteres.

•

Example: ! This is a comment.

13–149



Tabla 13–20. Data Input Configuration File Tokens (Cont’d)

EVENT

Este token identifica el Punto de Inicio de los elementos de datos para grabar un evento en particular. Se requiere un delimitador de tabulador entre cada campo.

•

Syntax: EVENT Event Request Device Filename Generic

•

Example: EVENT 241 MC: start 5 Los campos del token EVENT se definen como sigue: — Event Request: Este elemento es un número de evento que respalda los eventos siguientes: StartRecording = 241 StopRecording = 242 Alarm = 243 Alarms = 244 TPECall = 245 TaskStart = 246 TaskEnd = 247 TimeOut = 248 Process = 249 — Device: Este elemento es el dispositivo de archivo donde la lista generada se guarda (sólo MC: o RD:). — Filename: Este elemento es el nombre del archivo para la lista generada. Un número de secuencia de archivo se agrega al nombre del archivo; por lo tanto, los nombres de los archivos sólo pueden tener un máximo de cinco caracteres (por ejemplo, START001.ls se generaría si START fuera utilizado en el campo del nombre del archivo). — Generic: Este elemento se requiere para las siguientes solicitudes de evento sólo: StartRecording - En este elemento de solicitud de evento, el campo genérico especifica el rango de secuencia de archivo para todos los nombres de archivo de solicitud de evento. Por ejemplo, si usted especificó las siguientes solicitudes de eventos en el archivo de configuración, EVENT 241 MC: start 5 y EVENT 243 MC: alarms.

13–150

Las listas generadas se guardarían en el dispositivo especificado como sigue:



Tabla 13–20. Data Input Configuration File Tokens (Cont’d)

TRUE/FALSE

Este token identifica el elemento de datos para grabar para un evento en particular. El primer campo en este token debe ser TRUE o FALSE para indicar si este elemento de datos debe grabarse o ignorarse. Con este token, puede deshabilitar el grabado de elementos de datos particulares sin quitar los elementos del archivo de configuración. Se requiere un delimitador de tabulador entre cada campo.

•

Syntax: TRUE/FALSE Format Program name Variable name

•

Example: TRUE SS Status %d/n "SYSTEM" $SSR.$SINGLESTEP Los campos de token TRUE/FALSE se definen como sigue: — Format: Este elemento es el formato de los datos grabados en la lista genereada. El número máximo de caracteres que puede utilizar es 80 y sólo un caracter de ESCAPE o una secuencia de ESCAPE puede utilizarse en cada línea (por ejemplo, /n para la línea nueva). La sintaxis de este campo es idéntica a un String formateado en el lenguaje de programación C. — Program Name: Es el nombre del programa de la variable particular que se grabará. Esta entrada puede ser un programa válido de KAREL que existe en el controlador R-J3 o *SYSTEM* si la variable es un tipo de variable de sistema. — Variable Name: Es el nombre de la variable que será grabada.

STOP

Este token identifica el punto de detención de los elementos de datos para grabar para un evento particular. Se requiere un token STOP al final de todos los elementos de datos para un evento particular antes de que otro token EVENT se utilice.

•

Syntax: STOP

•

Example: STOP

13.14.4 Archivos de Listas de Salida Los archivos de lista de salida se configuran a través del archivo de configuración de entrada de datos para permitirle especificar un nombre de archivo y un dispositivo donde estos archivos residirán. El formato para los elementos de datos en el archivo de lista de salida se define por el campo Format y utiliza sintaxis idéntica al lenguaje de programación C.

13–151



Los archivos de lista de salida pueden crearse en el formato ASCII o en el formato HTML. Process Champion utiliza el modo ASCII por default. Con el modo ASCII, los archivos de lista de salida tienen una extensión ".ls" porque la variable de sistema $PCHAMP_CFG.$outfileext por default a ".ls”. Si desea cambiar el modo por default a HTML, necesita establecer esta variable de sistema a la extensión ".htm". Para información adicional sobre cómo establecer las variables de sistema, vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3 Controller Software Reference Manual . Sample Output Listing File for the First StartRecording Event enseña una muestra de archivo de lista de salida para un evento StartRecording inicial y Sample Output Listing File for the Second StartRecording Event enseña una muestra de archivo de lista de salida para un segundo evento StartRecording. Sample Output Listing File for the First StartRecording Event start001.ls S.S. Axis Axis Axis Axis Axis

Status 0 #1 order #2 order #3 order #4 order #6 order

1 2 3 4 6

error001.ls Erorr Number 11022 Error Severity 1 stop001.ls Job End Time 2532851

Sample Output Listing File for the Second StartRecording Event start002.ls S.S. Axis Axis Axis Axis Axis

Status 1 #1 order #2 order #3 order #4 order #6 order

1 2 3 4 6

error002.ls Erorr Number 18212 Error Severity 0 stop001.ls Job End Time 2734427

13–152



Nota Si el evento StartRecording especifica 1 en el campo Genérico para el rango de secuencia, entonces el archivo de lista de salida residirá en el controlador hasta que el siguiente evento StopRecording lo sobre escriba. Si el campo Genérico contiene un valor más grande que 1, una serie de archivos de lista de salida (desde 1 hasta el valor de secuencia) se generará en el controlador. Después de que el rango de secuencia se excede, el siguiente evento StartRecording comenzará en 1 y repetirá el mismo proceso.

13.14.5 Sesiones de Grabado La aplicación automáticamente envía un evento StartRecording al inicio de cada ciclo de trabajo y un evento StopRecording al final de cada ciclo de trabajo si existen las siguientes condiciones:

• [PAVRSHIO]ro b_chmp_use = TRUE • $PCHAMP_CFG.$enable = 1 Puede haber ocasiones en que los datos de Process Champion se soliciten pero no necesariamente al principio y final de un ciclo de trabajo; por lo tanto, puede deshabilitar el inicio automático y los eventos de paro estableciendo la variable KAREL variable [PAVRSHIO]rob_chmp_use a FALSE (solamente en PaintTool). Después, puede utilizar Process Champion Event Macros (descritos en la Sección 13.14.6 ) para comenzar y detener manualmente el Process Champion.

13.14.6 Event Macros La característica Process Champion incluye los siguientes cuatro macros de evento predefinidos que pueden insertarse dentro de un programa de Teach Pendant:

• INITIALIZE • START RECORDING • STOP RECORDING • PROCESS Vea la Tabla 13–21 para listas y descripciones de los macros de evento. Utilice el Procedimiento 13-22 para insertar un macro de evento Process Champion dentro de un programa de Teach Pendant.

13–153



Tabla 13–21. Event Macros MACROS INITIALIZE

START

STOP

PROCESS

13–154

DESCRIPCIÓN El Process Champion automáticamente lee el archivo de configuraciónd e entrada de datos (FR:\CHAMP.DT) durante un Arranque en Frío. Este macro le permite cambiar los contenidos del archivo de configuración de la entrada de datos después de que el controlador R-J3 inicializa un Arranque en Frío. Puede utilizar este macro para cambiar los eventos de datos y los elementos de datos que el Process Champion grabará durante una sesión de grabado. Le permite iniciar una sesión de grabación si Process Champion fue configurado exitosamente con un archivo de configuración de entrada de datos ($PCHAMP_CFG.$setup = 1). Cuando ejecuta este macro, todos los archivos definidos en el archivo de configuración de entrada de datos se abren y cualquier elemento definido para el evento StartRecording se grabará.. Le permite detener una sesión de grabación cuando una sesión de grabación Process Champion está activa ($PCHAMP_CFG.$startmode = 1). Cuando ejecuta este macro, cualquier elemento de datos definido para el evento StopRecording en el archivo de configuración de entrada de datos se graba y todos los archivos definidos en el archivo de configuración de entrada de datos se cierran. Indica al Process Champion que grabe los elementos de datos particulares en cualquier lugar en un programa de Teach Pendant cuando está activa una sesión de grabación Process Champion ($PCHAMP_CFG.$startmode = 1). Debe utilizar el evento de Proceso en el archivo de configuración de entrada de datos para grabar los elementos de datos como sigue: EVENT 249 MC: proc 0 NOTA El último campo en el ejemplo de arriba DEBE ser 0 para el Process Champion para grabar elementos de datos con el macro PROCESS. De lo contrario, el Process Champion utiliza este evento para grabar los elementos de datos para instrucciones específicas de aplicación (por ejemplo, Arc Start, GUN=ON). Para más información, vea la Tabla 13–20.



Process Champion Sample Program enseña una muestra del programa de Teach Pendant que podría utilizarse para:

• Reiniciar el archivo de configuración de entrada de datos • Empezar una sesión de grabación de Process Champion • Grabar los elementos de datos definidos por el usuario para el evento de proceso • Detener una sesión de grabación de Process Champion Process Champion Sample Program 1:

PChamp Event (íINITIALIZEí) 2: 3: 4:

PChamp Event (íSTARTí) PChamp Event (íPROCESSí) PChamp Event (íSTOPí)

Nota El macro de evento Process Champion INITIALIZE solamente debe utilizarse cuando necesite cambiar el formato de los archivos de lista de salida. Si ejecuta este macro durante cada ciclo de trabajo, podrían ocurrir problemas de realización. Procedimiento 13-22 Insertar un Macro Evento Dentro de un Programa de Teach Pendant Condiciones

• Que el robot esté en modo de enseñanza. • Que un programa válido de Teach Pendant haya sido creado. • Que el Teach Pendant esté habilitado. Pasos 1. Seleccione un programa válido de Teach Pendant. 2. Presione EDIT. 3. Mueva el cursor hacia el punto dónde desea insertar un macro de evento. 4. Presione F1, [INST], y seleccione MACRO. 5. Seleccione PChamp Event. 6. Presione F4, [CHOICE]. 7. Seleccione String. 8. Seleccione PCHAMP EVENT. 9. Seleccione el macro de evento apropiado y presione ENTER.

13–155



13.15 RUTINAS DEL USUARIO Las Rutinas del Usuario son rutinas KAREL que pueden utilizarse para customize su aplicación PaintTool. Estas rutinas serán llamadas en varios puntos mientras está ejecutándose PaintTool. Si está familiarizado con el lenguaje de programación KAREL, puede escribir estas rutinas y cargarlas dentro del controlador. Vea KAREL Reference Manual para más información acerca del lenguaje KAREL. Para utilizar estas rutinas, debe realizar lo siguiente: 1. Escriba y traduzca el programa PAUSRTNS.KL en un dispositivo de programa fuera de línea y llame cada una de las siguientes rutinas listada en la Tabla 13–22. Nota Debe utilizar el producto FANUC Robotics’ OLPC (compatible con la versión de software que está ejecutándose en el controlador), o el editor de lenguaje y traductor KAREL para utilizar estas rutinas. El archivo PAUSRTNS.KL no puede crearse en un controlador R-J3 estándar cargado con PaintTool. 2. Cargue el archivo PAUSRTNS.PC en el controlador R-J3. Véase la sección "Loa ding and Restoring Files to Controller Memory." 3. Apague el controlador y enciéndalo otra vez para cargar las rutinas dentro del controlador. Las llamadas serán hechas a cada una de las rutinas durante la ejecución estándar de PaintTool. La Tabla 13–22 lista las rutinas KAREL que pueden ser creadas. Tabla 13–22. Rutinas KAREL Se llamará Rutinas user_pwrup

Cuando se enciende el controlador

user_prdent

Cuando el controlador entra al modo de producción Cuando el controlador sale del modo de producción

user_prdext user_errent

Cuando el controlador entra en una condición de error Cuando el controlador sale de una condición de error

user_errext Antes de que se ejecute un trabajo user_bejob

13–156



Tabla 13–22. Rutinas KAREL (Cont’d) Después de que se ejecute un trabajo user_afjob user_bepth

Antes de que se ejecute cada movimiento. Nota : Este elemento no está respaldado por PaintTool.

user_afpth

Después de que se ejecute cada movimiento.Nota : Este elemento no está respaldado por PaintTool.

user_sysc

Durante la configuración del sistema. Todavía no se implementa USR_SYSC Nota : Este elemento no está respaldado por PaintTool.

Limitaciones Las siguientes limitaciones deber seguirse cuando utilice las rutinas del usuario:

• Los manipuladores de condición y los números de evento están limitados a 800-900. • La ejecución pobre de movimiento robótico es posible cuando los manipuladores de condición del usuario toman demasiado del tiempo del CPU que se requiere para la tarea de planeación de trayectoria. No debería haber ninguna instrucción de retraso en una rutina de manipulador de condición. Nota Las aplicaciones PaintTool: Para los números de punto E/S, comienzan con el número más alto mostrado en el Teach Pendant y trabajan hacia abajo. No utilice ningún número de punto E/S con un comentario establecido por PaintTool. Ejemplo de Programa Ejemplo PAUSRTNS.KL despliega un ejemplo de un archivo PAUSRTNS.KL que usted puede crear. Ejemplo PAUSRTNS.KL -------------------------------------------------------------------PROGRAM pausrtns --------------------------------------------------------------------%COMMENT=íUser Routinesí --%INVISIBLE %NOBUSYLAMP %NOLOCKGROUP %INVISIBLE -- Routine Definitions: --=================================================================== --

13–157



ROUTINE user_pwrup -- User written routine called at power up time --------------------------------------------------------------------BEGIN END user_pwrup ---=================================================================== -ROUTINE user_prdent -- User written routine called on entry to production mode --------------------------------------------------------------------BEGIN END user_prdent ---=================================================================== -ROUTINE user_prdext -- User written routine called on exit from production mode ---------------------------------------------------------------------BEGIN END user_prdext ---==================================================================== -ROUTINE user_errent -- User written routine called on an error conditions entry ---------------------------------------------------------------------Begin END user_errent --==================================================================== -ROUTINE user_errext-- User written routine called on an error condition exit ----------------------------------------------------------------------BEGIN END user_errext ---====================================================================== -ROUTINE user_bejob -- User written routine called bfore each job is run ------------------------------------------------------------------------BEGIN END user_bejob ---======================================================================= --

13–158



ROUTINE user_afjob -- User written routine called after each job is run -------------------------------------------------------------------------BEGIN END user_afjob ---======================================================================== -ROUTINE user_bepth --User written routine called before each process program (path) is run -------------------------------------------------------------------------BEGIN END user_bepth ---======================================================================== -ROUTINE user_afpth -- User written routine called after each process program (path) is run -------------------------------------------------------------------------BEGIN END user_afpth ---======================================================================== -ROUTINE user_sysc -- User written routine called at system configuration time -- (presently not implemented) --------------------------------------------------------------------------BEGIN END user_sysc --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------BEGIN -- main END pausrtns

13–159



13.16 MONITOREAR PROGRAMAS 13.16.1 Introducción Puede monitorear un programa de Teach Pendant en ejecución desde el menú SELECT. Cuando monitorea un programa en ejecución, el programa se despliega y el cursor da énfasis a la línea que está siendo ejecutada actualmente. Utilice el Procedimiento 13-23 para monitorear un programa de Teach Pendant en ejecución. Procedimiento 13-23 Monitorear un Programa de Teach Pendant en Ejecución Condiciones

• Que el programa de Teach Pendant que desea monitorear se esté ejecutando actualmente. Pasos 1. Presione SELECT. Select No. 1 2 3 4 5 6

Program name SUB1 MAIN25 PRG7

50983 BYTES FREE Comment PR[ JB[ MR[

] ] ]

2. Presione F4, MONITOR. El programa será desplegado en la pantalla. El cursor estará en el número de línea de la instrucción que actualmente está siendo ejecutada. El cursor se moverá hacia cada instrucción que se ejecute. 3. Para mirar en otra área del programa mientras el programa se está desplegando, presione F2, LOOK. Cuando desee que el cursor regrese hacia el número de línea de la instrucción que actualmente se está ejecutando, presione F2, MONITOR.

13.16.2 Plan del Monitor de Datos por Default para PaintTool Si su sistema utiliza AccuFlow o AccuStat, los siguientes elementos están configurados por default en el plan Monitor de Información:

• Índice de flujo solicitado • Orden de flujo

13–160



• Índice real de flujo • Información de Multiplexed Status • Número de alarma de opción de flujo • Trigger de muestra Vea la Tabla 13–23 para las listas y descripciones de los elementos por default del plan Monitor de Información. Tabla 13–23. Elementos del Plan de Monitor de Datos por Default ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Requested Flow Rate

Proporciona el flujo total o el índice de flujo de fluido solicitado (punto establecido) como se determinó por la entrada select total .

Port Type: AOUT Port Number: 5 Units: cc/min Scale: 2000 counts = 1000 cc/min

Flow Command Port Type: AOUT Port Number: 1 Units: counts

Actual Flow Rate Port Type: AOUT Port Number: 6

Para el índice de flujo total, esta es la cantidad total de material que se ha aplicado al trabajo. Es el flujo total desde que la entrada start job fue confirmada por última vez o desde que la entrada reset total fue confirmada por última vez. Está en escala por el factor de escala definido por el usuario en unidades como cc u oz. La salida se actualiza cada 200 ms. Para el punto establecido del flujo de fluido, este es el flujo de fluido solicitado como se encuentra en el preset seleccionado actualmente. Se actualiza con cada cambio de la selección prefijada en el programa del robot. Está en escala por el mismo factor de escala que el índice de flujo medido. Está controlado durante un Ciclo de Pintura utilizando las selecciones de datos Preset como se enseñó en el programa del robot. Cada preset contiene información para Fluid Flow, Atomizing Air, Fan Air y Electrostatics. Esta salida utiliza los datos específicos para Fluid Flow. Los controles de salida utilizan una tabla de calibración para asociar las unidades definidas por el usuario a los Milliamps (MA) actuales o Millivolts (MV) proporcionados en esta salida. Incluye el índice de flujo medido actual (desde la frecuencia de entrada) Está en escala por un factor de escala definido por el usuario. Esto permite poner en escala en medidas de ingeniería. La salida se actualiza cada 200 ms. Los valores en esta salida se igualan a los proporcionados en el índice de flujo de fluido medido de la salida de grupo.

Units: cc/min

13–161



Tabla 13–23. Elementos del Plan de Monitor de Datos por Default (Cont’d) Es una representación binaria del estado de las siguientes salidas digitales: Multiplexed Status Information Variable Name: PADG_STAT

•

Color Valve Echo - Indica que la válvula de color está habilitada. Esto le permite a la pintura entrar al manifold y a la línea de pintura.

•

Setpoint Reached - Indica que el punto establecido del índice de flujo se ha alcanzado dentro de la tolerancia definida.

•

Pilot Trigger Valve Command - Habilita la válvula de trigger del aplicador. Esto permite liberar al fluido y/o aire del aplicador. Vea la Tabla 13–24 para valores posibles de las salidas digitales anteriores.

Program Name: PAVRPADG Variable Type: KAREL INTEGER

Flw Optn Alarm No Variable Name: CUR_ALARM Program Name: PAVRPADG Variable Type: KAREL INTEGER

Sample Trigger Variable Name: DMON_PA_TRG Program Name: PAVRPADG Variable Type: KAREL BOOLEAN

Guarda temporalmente los números de error como ocurrieron durante la ejecución del trabajo. La variable se reinicia dentro de tres Scans grabados de la sesión de monitoreo de datos. Ocurrencias simultáneas de varias alarmas pueden causar el primer número de alarma que sólo se va a guardar. Puede configurar el rango de error monitoreado ajustando las variables KAREL correctas. Contacte a FANUC Robotics para configurar el rango. Por default, este rango se configura para incluir todos los errores relacionados al flujo agregados por la opción de flujo utilizada en su sistema. Se utiliza para determinar cuándo los datos deben grabarse durante una sesión de monitor de datos. Sample trigger se enciende durante una ejecución de trabajo cuando la pistola se enciende por primera vez, y se apaga al final del trabajo.

•

Si la pistola se va debido a una falla, Sample trigger se apaga. (FALSE)

•

Después de una falla, si el trabajo se cancela o si la pistola nunca viene, Sample trigger permanece apagado hasta que el trabajo termine.

•

Después de una falla, si el trabajo continua exitosamente, Sample trigger se enciende cuando la pistola se enciende.

•

Si su sistema utiliza un seguimiento de línea o un seguimiento de riel, Sample trigger puede configurarse para apagarse cuando el transportador se detiene y la pistola se apaga.

Multiplexed Digital Outputs Values La Tabla 13–24 lista los valores posibles para la variable KAREL PADG_STAT. Si, por ejemplo, PADG_STAT tiene un valor actual de 4, que indica que la señal Color Valve Echo está ENCENDIDA, y que las señales Setpoint Reached y Pilot Trigger Valve Command están APAGADAS.

13–162



Tabla 13–24. Multiplexed Status Digital Outputs Information

PADG_STATvalue

Color ValveEcho (Bit 2)

Setpoint Reached (Bit 1)

Pilot Trigger Valve Command (Bit 0)

0

0

0

0

1

0

0

1

2

0

1

0

3

0

1

1

4

1

0

0

5

1

0

1

6

1

1

0

7

1

1

1

13.16.3 Muestra Automática PaintTool Diagnostics le permite configurar una sesión de Monitor de Información que puede ejecutarse durante cada trabajo en el modo de producción. Una sesión se comienza al principio de cada trabajo nuevo y termina cuando el trabajo está terminado o cancelado. Los datos grabados están disponibles al final de la sesión de Monitor de Información. Utilice el Procedimiento 13-24 para configurar el muestreo automático durante cada trabajo (solamente en modo de producción). Procedimiento 13-24 Configurar la Muestra Automática (Sólo en Modo de Producción) Condiciones

• Que haya instalado PaintTool Diagnostics. Vea el manual de FANUC Robotics SYSTEM R-J3 Controller Software Installation manual.

• Que el Monitor de Información esté habilitado. • Que al menos un plan esté definido. (Procedimiento 13-16 ) • Que no existan sesiones de monitoreo de información activas actualmente.

13–163



Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Diagnostics. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SETUP Diagnostics DMON Output Data File Management Default DMON schedule num: 1 Auto sample each job: YES Max data files stored: 5 Starting file index: 1 Disable after max files: NO Auto stop session at 150 Kb: NO Asynchronous Control 7 Asynch. start enable: NO 8 Sample now: STOP 1 2 3 4 5 6

5. Mueva el cursor hacia Default DMON schedule num y escriba el valor del plan de monitor de información que desee ejecutar. 6. Mueva el cursor hacia Auto sample each job y presione F4, YES. Si este elemento se regresa a NO, realice el paso Paso 7. De lo contrario, vaya al paso Paso 8. 7. Mueva el cursor hacia Sample now y presione F5, STOP. Después, mueva el cursor hacia Asynch start enable y presione F5, NO. Mueva el cursor hacia Auto sample each job y presione F4, YES. 8. Si desea utilizar el índice de archivo y guardar los archivos con los números índices en aumento, mueva el cursor hacia Max data files stored, escriba el número de los archivos que desea guardar y presione ENTER. Si prefiere tener sesiones de monitoreo de información sucesivas escriba al mismo archivo, escriba 0 y presione ENTER. 9. Mueva el cursor hacia Starting file index, escriba el número que desea para su primera sesión y presione ENTER. Al final de cada sesión, un archivo de datos es escrito. El siguiente archivo de datos escrito tendrá el índice que usted establezca ahí, y los valores de índice subsecuentes serán incrementados hasta que el valor de Max data files stored más uno sea alcanzado. Nota Si Max data files stored se establece a cero, el índice Starting File se forzará a cero. 10. Si desea que el monitoreo de datos sea deshabilitado después de que el valor en Max data files stored más uno sea alcanzado, mueva el cursor hacia Disable after mas files y presione F4, YES. Si desea que las sesiones subsecuentes sobreescriban los datos al restablecer el índice de archivo en el dispositivo de almacenamiento y continuar el muestreo, presione F5, NO.

13–164



11. Si desea que la sesión de monitoreo de información se detenga automáticamente cuando el tamaño del archivo de datos estimado exceda un límite en particular, mueva el cursor sobre el número en el elemento Auto stop session at xxx KB y escriba el número de Kilobytes que desea establecer como el límite. Después mueva el cursor hacia el final de la misma línea y presione F4, YES. Nota La opción Auto stop session at xxx KB debe estar habilitada solamente si el plan actual de Monitor de Información tiene los elementos de Inicio y Paro deshabilitados.

13.16.4 Manejo del Archivo de Datos La sesión de Monitor de Información crea los archivos de datos al final de cada sesión. PaintTool Diagnostics proporciona una manera conveniente de administrar los archivos que son creados. Usted puede:

• Habilitar o deshabilitar el almacenamiento de archivo múltiple • Seleccionar los números máximos de archivos que pueden salvarse (después del cual el índice de archivo puede restablecerse o el monitor de información deshabilitarse)

• Designar el número al cual empezar el índice de archivo • Detener automáticamente una sesión en particular después de que el tamaño del archivo de datos haya excedido un cierto valor Vea la Tabla 13–25 para las listas y descripciones de los elementos configurados en la Administración de Archivos de Datos. Tabla 13–25. Elementos Configurados en la Administración de Archivos de Datos ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Default DMON

Es el plan activo o el ejecutado más recientemente. Debe fijar este elemento al valor del plan que desea ejecutar sin sincronía. No puede cambiar este elemento si una sesión de monitoreo asincrónica está activa.

schedule num Values: 1 - 5 Default: 1

13–165



Tabla 13–25. Elementos Configurados en la Administración de Archivos de Datos (Cont’d)

Auto sample each job Values: YES or NO

Le permite iniciar automáticamente una sesión de monitoreo al inicio de cada trabajo de producción. Finaliza la sesión al término del trabajo o cuando cancela el trabajo.

Default: NO

Max data files stored

•

YES: Los datos se graban para cada trabajo. No se permiten pruebas asincrónicas.

•

NO: Los datos no se graban automáticamente. No se permiten pruebas asincrónicas.

Se utiliza para limitar el número de archivos guardados en el dispotivo de destino.

Values: 0 - 999

•

Un valor de cero indica que las características de administración de archivo no se utilizan, y que los datos se guardarán en un archivo único como se especificó en el plan y se sobre escribió en las sesiones subsecuentes.

•

Un valor mayor que cero indica el número de sesiones para las cuales los datos se guardarán. No puede cambiar este elemento si una sesión de monitoreo asincrónica está activa.

Default: 1

Starting file index

Sólo se utiliza cuando Max data files stored no está en cero.

Values: 0 - 999

•

Un valor de cero indica que no se utilizan las características de administración de archivo.

•

Un valor mayor que cero indica que el archivo creado en la primera sesión de ahí en adelante tendrá un índice de ese valor (por ejemplo, un valor de 5 indica que la siguiente sesión tendrá un índice de 5).

Default: 1

13–166



Tabla 13–25. Elementos Configurados en la Administración de Archivos de Datos (Cont’d)

Disable after max files Values: YES or NO Default: NO

Auto stop session at xxx KB Values: YES or NO Default: NO

Asynch. start enable

Se utiliza para indicar cómo el Monitor de Datos manejará los datos después de que se alcanza el límite de Max data files stored.

•

YES - El Monitor de Datos se deshabilita después de que los archivos máximos de datos se guardan.

•

NO - El índice de archivo se reinicia en el valor Starting file index y los datos se sobre escriben.

Detiene automáticamente la sesión de monitoreo de datos cuando el tamaño estimado del archivo de datos excede xxx Kilobytes. Puede cambiar el valor de xxx dependiendo de la capacidad del dispositivo en el cual se guardan los datos. Esta característica se deshabilita cuando el plan DMON actual tiene Start item o Stop item habilitados. El tamaño del archivo de datos se estima basado en la suposición de que el Monitor de Datos está grabando los datos continuamente durante la sesión entera. Indica si el monitoreo de datos está permitido.

Values: YES or NO

•

YES - El monitoreo de datos asincrónico está permitido.

Default: NO

•

NO - El monitoreo de datos asincrónico no está permitido. Este elemento está en NO si Auto sample each job

Sample now

Inicia o detiene el monitoreo de datos asincrónicos.

Values: START or STOP Default: STOP

Utilice el Procedimiento 13-25 para empezar una sesión de monitoreo de datos sin sincronización.

13–167



Procedimiento 13-25 Comenzar una Sesión de Monitoreo de Datos Sin Sincronización Condiciones

• Que haya instalado PaintTool Diagnostics. • Que el Monitor de Información esté habilitado. • Que al menos un plan esté definido. (Procedimiento 13-16 ) • Que no haya actualmente sesiones activas de monitoreo de datos. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Diagnostics. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SETUP Diagnostics DMON Output Data File Management Default DMON schedule num: 1 Auto sample each job: NO Max data files stored: 5 Starting file index: 1 Disable after max files: NO Auto stop session at 150 Kb: NO Asynchronous Control 7 Asynch. start enable: YES 8 Sample now: STOP 1 2 3 4 5 6

5. Mueva el cursor hacia Default DMON schedule num y escriba el valor del plan de Monitor de Información que desea ejecutar. 6. Mueva el cursor hacia Auto sample each job y presione F5, NO. 7. Si desea utilizar los índices de archivo y guardar los archivos con los números índices incrementándose, mueva el cursor hacia Max data files stored, escriba el número de archivos que desea guardar y presione ENTER. Si prefiere tener sesiones sucesivas de monitoreo de datos escriba al mismo archivo, escriba 1 y después presione ENTER. 8. Mueva el cursor hacia Starting file index, escriba el número que desea para su primera sesión y presione ENTER. Al final de cada sesión, un archivo de datos es escrito. El siguiente archivo de datos escrito tendrá el índice que usted establezca ahí, y los valores de índice subsecuentes se incrementarán hasta que el valor máximo de los archivos de datos más uno sea alcanzado. Nota Si Max data files stored se establece a cero, Starting file index se forzará a cero.

13–168



9. Si desea que el monitoreo de datos sea deshabilitado después de que el valor máximo en los archivos de datos guardados más uno sea alcanzado, mueva el cursor hacia Disable after max files y presione F4, YES. Si desea que sesiones subsecuentes sobre escriban los datos restableciendo el índice de archivo en el dispositivo de almacenamiento y continuar el muestro, presione F5, NO. 10. Si desea que la sesión de monitoreo de datos se detenga automáticamente cuando el tamaño del archivo de datos estimado se excede de un límite en particular, mueva el cursor sobre el número en el elemento Auto stop session at xxx KB y escriba el número de Kilobytes que desea establecer como el límite. Después mueva el cursor hacia el final de la misma línea y presione F4, YES. Nota La opción Auto stop session at xxx KB solamente debe utilizarse si el plan DMON actual tiene deshabilitados los elementos de Inicio y de Paro. 11. Mueva el cursor hacia Asynch. start enable y presione F4, YES. 12. Cuando esté listo para comenzar a grabar los datos, mueva el cursor hacia Sample now y presione START. Para detener la grabación, presione STOP. Cuando presiona STOP, los datos son escritos en el dispositivo especificado en el plan de Monitor de Información.

13.16.5 Status del Monitor de Datos Puede desplegar el estado de PaintTool Diagnostics Data Monitor. Vea la Tabla 13–26 para las listas y las descripciones de los elementos de estado del Monitor de Información. Tabla 13–26. Elementos de Estado del Monitor de Datos ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

DMON enabled

Despliega el estado del elemento configurado correspondiente.

Active schedule

Indica si las sesiones de prueba automática o asincrónica están activas. Esto sólo se actualiza en el modo asincrónico o en el modo de prueba automática.

Values: 0 - 5

•

0: Ninguna sesión está activa

•

1 - 5: La sesión está activa utilizando este número de plan particular

13–169



Tabla 13–26. Elementos de Estado del Monitor de Datos (Cont’d)

Trigger status Values: TRUE or FALSE

DMON schedule description

Indica el estado de Sample trigger (definido como elemento Start y Stop elemento en el plan 1 cuando el sistema utiilza AccuStat o AccuFlow).

•

TRUE: El valor de Sample trigger se cumplió y los datos se grabaron.

•

FALSE: El valor de Sample trigger no se cumplió y los datos son probados y monitoreados pero no grabados.

Indica los elementos definidos en el plan activo actualmente. Si ningún plan se está ejecutando, el plan desplegado es el plan por default como se definió en la pantalla SETUP Diagnostics.

Utilice el Procedimiento 13-26 para desplegar el estado de Monitor de Datos. Procedimiento 13-26 Desplegar el Status del Monitor de Datos Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Diagnostics. Verá una pantalla parecida a la siguiente. STATUS Diagnostics Data Monitor Status DMON enabled: Active schedule: Trigger status: DMON Schedule 1 Description Desired Flo>:AO[ 5] Commanded F>:AO[ 1] Feedback (A>:AO[ 6] Multiplexed>:[PAVRPADG]PADG_STAT Trigger Sta>:[PAVRPADG]DMON_PA_TRG

13–170

YES 0 FALSE



Nota El elemento de estado de Trigger solamente se actualiza cuando se utiliza el plan por default proporcionado con AccuFlow o AccuStat y la sesión se está ejecutando en el modo asincrónico o “muestreo automático”.

13.17 GROUP MASK EXCHANGE 13.17.1 Introducción Group Mask Exchange se utiliza para copiar un programa de Teach Pendant dentro de un programa nuevo con una máscara de grupo diferente del programa original. La información de posición del programa original de Teach Pendant se copiará en el otro grupo en el nuevo programa de Teach Pendant. Puede copiar programas de grupo múltiples desde un robot solo o desde robots dobles. Nota Esta característica no valida la lógica del programa de salida, su información posicional o el encabezado de programa (excepto la información de máscara de grupo). El programa resultante también podría requerir algunas correcciones de posición.

13.17.2 Setting Up Group Mask Exchange Procedimiento 13-27 Copying a Program Using Group Mask Exchange 1. Presione MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Group Exchg y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Group Exchange G1 JOINT 10 % Program Selection 1/8 1 Orig Prog : (*,*,*,*,*) [SIDE_A ] 2 New Prog : (*,*,*,*,*) [SIDE_A ] Group Selection New Prog Group 3 Copy Orig Grp[1] to New Grp[0] 4 Copy Orig Grp[2] to New Grp[0] 5 Copy Orig Grp[3] to New Grp[0] 6 Copy Orig Grp[4] to New Grp[0] 7 Copy Orig Grp[5] to New Grp[0]

Nota Si un programa está seleccinado actualmente, por default se utiliza para el programa original y el nuevo desplegados arriba en las líneas 1 y 2. 5. Para seleccionar un programa original diferente, presione F3, [CHOICE].

13–171



6. Para volver a nombrar el programa Nuevo, mueva el cursor hacia la línea 2 y presiones ENTER. Entonces puede escoger un método para volver a nombrar el programa y escribir el nombre del nuevo programa. Después debe identificar el grupo nuevo para que la copia se lleve a cabo. 7. Para seleccinar un grupo de movimiento en el programa original para copiar a los grupos de movimiento en el programa nuevo: a. Mueva el cursor hacia el primer New group [#] para copiar. b. Escriba un número de grupo y presione ENTER. Nota Si cualquiera de las entradas para el New Group [#] están a la izquierda de 0, este grupo se borrará del programa nuevo. 8. Para borrar una sola entrada, presione NEXT, > y después presione F1, CLEAR. 9. Para borrar todas las entradas, presione NEXT, > y después presione SHIFT y F1, CLEAR. Nota Si las líneas 1 y 2 son cambiadas, la columna New Grp en las líneas de la 3 a la 7 son borradas. 10. Cuando haya terminado de identificar los grupos que van a ser copiados, presione F2, EXEC. Nota Si el programa nuevo existe cuando usted presiona F2, EXEC, debe confirmar la operación sobreescrita antes de que la ejecución se lleve a cabo.

13.17.3 Troubleshooting Group Mask Exchange Mensajes de advertencia se desplegarán durante la configuración de Group Mask Exchange. Utilice la Tabla 13–27 para determinar la causa de un problema y para resolverlo. Tabla 13–27. Group Mask Exchange Troubleshooting

13–172

Prompt Message

Possible Cause

Solution

%s not aborted, abort program ?

%s es el nombre del programa. El programa original o el nuevo se está ejecutando o está en pausa.

Presione F4 para Yes para CANCELAR el programa. Presione F5 para NO y la operación se cancelará.

Group %d does not exist in Orig program

%d es el número de grupo del programa original. El número de grupo no existe en el programa original. Este número de grupo no puede copiarse al programa nuevo.

Fije el nuevo número de grupo a 0 o a un nuevo número de grupo para el número %d



Tabla 13–27. Group Mask Exchange Troubleshooting (Cont’d) Prompt Message

Possible Cause

Solution

Group %d does not exist on controller

%d es el número de grupo del programa original. El número de grupo no existe en el controlador. Este número de grupo no puede copiarse en este controlador.

Fije el nuevo número de grupo a 0 o a un nuevo número de grupo para el número %d

New Grp %d axis do not match Orig Grp %d

%d es el número de grupo para el nuevo programa y para el programa original. El grupo original no puede copiarse a un grupo nuevo.

Fije el nuevo número de grupo a 0 o a un nuevo número de grupo para el número %d del grupo original.

New Grp %d is an INDEXER cannot copy

%d es el nuevo número de grupo del programa. El nuevo grupo del programa es un INDEXER y no se puede copiar.

Fije el nuevo número de grupo a 0 para el número %d del grupo nuevo.

New Program could not be created

1) Responder NO a Sobre escribir.

1) Sobre escriba el programa existente o cambie el nuevo nombre del programa.

2) Vea el mensaje de error agregado en el histórico de alarma.

2) Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Error Code Manual para información de soluciones de errores.

New Program created successfully

Este mensaje sólo es un mensaje de estado.

Ninguno

No New Grps specified

Todos los New Grps son "0"

Debe especificar un New Grp para ejecutar Group Mask Exchange.

Orig Grp %d is an INDEXER cannot copy

%d es el número de grupo del programa original. El grupo del programa original es un INDEXER y no se puede copiar.

Fije el nuevo número de grupo a 0 para el número %d del grupo original.

Program exist, Overwrite ?

El programa nuevo existe en el controlador.

Presione F4, YES, para sobre escribir el programa en el controlador. Presione F5, NO, parqa cancelar la operación.

Program names match

El nombre del programa original y del programa nuevo es el mismo.

Cambie el nombre del programa original o del programa nuevo.

13–173



Tabla 13–27. Group Mask Exchange Troubleshooting (Cont’d)

13–174

Prompt Message

Possible Cause

Solution

Robot types do not match, Orig Grp %d

%d es el número de grupo del programa original. Los tipos de robot no son igual y no se pueden copiar. Los robots deben copiarse a robots; nobots deben copiarse a nobots; posicionadores deben copiarse a posicionadores.

Fije el nuevo número de grupo a 0 o a un nuevo número de grupo para el número %d del grupo original.

WORKING………

La utilidad está copiando el programa.

Espere a que la utilidad termine la copia.

Apéndice A CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

Contenido

Apéndice A A.1 A.2 A.2.1 A.2.2 A.2.3 A.2.4 A.3 A.3.1 A.3.2 A.3.3 A.3.4 A.3.5 A.4 A.4.1 A.4.2 A.4.3 A.4.4 A.4.5

.................................................................. INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. PROPIEDADES DEL CÓDIGO DE ERROR ...................................................................... Introducción ................................................................................................................. Facility Name and Code ................................................................................................. Descripciones de Gravedad ......................................................................................... Texto del Mensaje de Error .......................................................................................... PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIÓN DE ERRORES GENERALES ........................ Introducción ................................................................................................................ Liberación de Sobre Viaje ............................................................................................ Hand Breakage Recovery ............................................................................................ Recuperación de una Alarma Pulse Coder .................................................................. Recuperación de un Error de Detección de Falla de Cadena ....................................... PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIÓN DE PAINTTOOL ........................................... Introducción ................................................................................................................ Liberación del Control de Frenos ................................................................................ Recuperación de Falla de Purga .................................................................................. Ejecutar una Petición de Robot Exit Cleaner Fuera de Secuencia ............................... Recuperación en Modo de Producción ........................................................................ CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

A–1 A–2 A–3 A–3 A–7 A–13 A–16 A–19 A–19 A–19 A–21 A–22 A–24 A–26 A–26 A–27 A–28 A–28 A–30

A–1

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN


A.1 INTRODUCCIÓN Nota Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Error Codes Manual para las listas de código de error, causas y soluciones. Los errores ocurren debido a

• Problemas de Hardware – cable o herramienta en mal estado • Problemas de Software – programa o datos incorrectos • Problemas externos – hay una puerta de seguridad abierta o un sobre viaje. Dependiendo de la severidad del error, debe realizar ciertos pasos para solucionarlo. Una lista completa de los códigos de error se proporciona en el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Error Code Manual . Utilice el Procedimiento A-1 como el procedimiento recomendado de recuperación de error. Algunos errores requieren una mínima acción correctiva para solucionarlos. Otros requieren procedimientos más específicos. El primer paso en el proceso de recuperación de error es determinar la clase y la severidad del error. Después de que determine esta información, puede utilizarse el procedimiento apropiado de recuperación de error. Procedimiento A-1 Recomendación de la Recuperación de Error Condiciones

• Que un error haya ocurrido. Pasos 1. Determine la causa del error. 2. Corrija el problema que ocasionó el error. 3. Libere el error. 4. Reinicie el programa o el robot. Si los procedimientos de recuperación básicos no borrar el error, intente reinicializar el controlador. Vea la Tabla A–1 para los métodos de inicio del controlador. Primero intente un Arranque en Frío. Si el Arranque en Frío no soluciona el problema, intenta un Arranque Controlado y después un Arranque en Frío. Si el problema todavía existe, vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Installation Manual para volver a cargar el software si es necesario.

A–2



Tabla A–1. Métodos de Arranque Métodos de Arranque

Descripción

Procedimiento

Cold start (START COLD)

Inicializa los cambios a las variables de sistema

Apague el controlador. En el Teach Pendant, presione y sostenga oprimidas las teclas SHIFT y RESET y presione el botón ON/OFF en el panel del operador. Después de que vea archivos comenzando a cargarse en la pantalla del Teach Pendant, suelte todas las teclas.

Inicializa los cambios a la configuración de E/S Despliega la pantalla UTILITIES Hints

Controlled start (START CTRL)

Le permite configurar información específica de aplicación Le permite instalar opciones y actualizaciones Le permite salvar información específica Le permite iniciar KCL

Apague el controlador. En el Teach Pendant, presione y sostenga oprimidas las teclas PREV y NEXT y presione el botón ON/OFF en el panel del operador.Después de que se despliegue la pantalla Configuration Menu, suelte las teclas. Seleccione Controlled Start y presione ENTER.

Le permite imprimir pantallas de Teach Pendant y la configuración actual del robot Le permite no simular todas las E/S No le permite cargar programas de Teach Pendant

A.2 PROPIEDADES DEL CÓDIGO DE ERROR A.2.1 Introducción Un código de error consiste en:

• El nombre y el número de código de error, Sección A.2.2 • La gravedad del error, Sección A.2.3 • El texto del mensaje del error, Sección A.2.4 El código de error se desplegará como sigue:

A–3



FACILITY_NAME - ERROR_CODE_NUMBER Error message text

La pantalla Alarm Log despliega una lista de errores que han ocurrido. Existen dos maneras de desplegar las alarmas:

• Automáticamente utilizando la pantalla Active Alarm. Esta pantalla solamente despliega los errores activos (con una gravedad diferente a WARN) que haya ocurrido desde la última vez que RESET fue presionado.

• Manualmente utilizando la pantalla History Alarm. Esta pantalla despliega hasta las últimas 100 alarmas, sin tener en cuenta su gravedad. También puede desplegar información detallada acerca de una alarma específica. Opcinalmente, puede configurar su sistema para guardar alarmas adicionales en un Alarm Log llamado MD:errext.ls. si tiene la opción Extended Alarm Log instalada y configura este archivo, almacenado en el dispositivo MD: desplegará hasta las últimas 1000 alarmas. En este caso, las alarmas son numeradas y contienen la fecha, la hora, el mensaje de error, el código de causa y la gravedad del error. Al programar los eventos se desplegarán igual que los mensajes de error pero no tendrán los códigos y la gravedad de error. Utilice el Procedimiento A-2 para desplegar la pantalla Alarm Log. Procedimiento A-2 Desplegar Alarm Log Condiciones

• Desplegar automáticamente la pantalla Active Alarm. — Establecer la variable de sistema $ER_AUTO_ENB a TRUE ya sea en el menú de SYSTEM Variables o estableciendo el menú de alarma de Auto display a TRUE en el menú de SYSTEM Configuration. Después realizar un Arranque en Frío. — Debe haber ocurrido un error, cuya gravedad sea PAUSE o ABORT. Pasos 1. Despliegue automático de la pantalla Alarma Activa: La siguiente pantalla automáticamente se desplegará. Enlista todos los errores con una gravedad diferente a WARN, que hayan ocurrido desde el último RESET del controlador. El error más reciente es el número 1. SRVO-007 External emergency stop TEST1 Alarm: ACTIVE

LINE 15

ABORTED

1 SRVO-007 External emergency stop

a. Para cambiar entre la pantalla Active Alarm y la pantalla Hist Alarm, presione F3 (ACTIVE o HIST).

A–4



b. Para deshabilitar el despliegue automático de todos los errores con un cierto tipo de gravedad, modifique el valor de la variable de sistema $ER_SEV_NOAUTO[1-5]. Así estos errores todavía se registrarán en la pantalla Active Alarm, pero ya no serán visibles automáticamente. Vea la Sección A.2.3 para más información. Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Reference Manual para información más detallada acerca de cómo establecer estas variables. c. Para deshabilitar el despliegue automático de un código de error específico, modifique las variables de sistema $ER_NOAUTO.$noalm_num y $ER_NOAUTO.$er_code. Estos errores todavía se registrarán en la pantalla Active Alarm, pero ya no serán visibles automáticamente. Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Reference Manual para más información detallada acerca de cómo establecer estas variables. d. Para desplegar la pantalla que ocurrió inmediatamente antes de la alarma, presione RESET. Si ha cambiado entre HIST y ACTIVE, la pantalla anterior no podrá estar disponible. Cuando no existan alarmas activas (el sistema no está en estado de error), el siguiente mensaje se desplegará en la pantalla Active Alarm. There are no active alarms. Press F3(HIST) to enter alarm history screen.

Nota Cuando restablece el sistema presionando la tecla RESET, se borran las alarmas desplegadas en esta pantalla.

2. Para desplegar manualmente la pantalla History Alarm: a. Presione MENUS. b. Presione ALARM. c. Presione F3, HIST. d. Presione F1, [TYPE]. e. Seleccione Alarm Log. Se desplegará Alarm Log. Esta pantalla enlista todos los errores. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.

A–5



SRVO-007 External emergency stop TEST1 LINE 15 ABORTED Alarm: HIST 1 SRVO-007 External emergency stop 2 SRVO-001 Operator panel emergency st 3 R E S E T 4 SRVO-029 Robot calibrated (Group:1) 5 SRVO-001 Operator panel emergency st 6 SRVO-012 Power fail recovery 7 INTP-127 Power fail detected 8 SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:5) 9 SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:4) 10 SRVO-002 Teach pendant emergency stop

Nota El error más reciente es el número 1.

• Para desplegar el mensaje de error completo que no alcanza a entrar en la pantalla, presione F5, DETAIL y la tecla de flecha a la derecha en el Teach Pendant.

• Para desplegar el código de causa para un mensaje de error, presione F5, DETAIL. Los códigos de causa proporcionan más información acerca del origen del error. Si el error especificado tiene un código de causa, el mensaje de código de causa se despliega inmediatamente debajo de la línea de error, en la línea de estado. Cuando usted presiona RESET, el código de error y de causa desaparece y la línea de estado se vuelve a desplegar. f. Para desplegar la pantalla Motion Log, la cual solamente lista los errores asociados a movimiento, presione F1, [TYPE], y seleccione Motion Log. g. Para desplegar la pantalla System Log, la cual solamente despliega los errores de sistema, presione F1, [TYPE], y seleccione System Log. h. Para desplegar la pantalla Application Log, la cual solamente despliega los errores específicos de aplicación, presione F1, [TYPE], y seleccione Appl Log. i. Para desplegar la pantalla Communication Log, la cual solamente despliega los errores específicos de comunicación, presione F1, [TYPE], y seleccione Comm Log. j. Para desplegar la pantalla Password Log, la cual solamente despliega los errores específicos de contraseña, presione F1, [TYPE], y seleccione Password Log. k. Para desplegar más información acerca de un error, mueva el cursor hacia el error y presione F5, DETAIL. La pantalla detalle de error despliega la información específica del error que usted haya seleccionado, incluyendo la gravedad del error. Si el error tiene un código de causa, el mensaje de código de causa se desplegará. Cuando haya terminado de ver la información, presione PREV. l. Para quitar todos los mensajes de error desplegados en la pantalla, presione y sostenga la tecla SHIFT y presione F4, CLEAR.

A–6



A.2.2 Facility Name and Code El nombre y el código identifican el tipo de error que ocurrió. La información se despliega al principio del código de error: PROG-048 PAUSE Shift released while running

En el ejemplo, el nombre PROG corresponde al código 3. El número de código de error es 048. Los códigos se utilizan en el manejo de error desde un programa KAREL. Los códigos se listan en la Tabla A–2. Tabla A–2. Error Facility Codes

Facility Name

Facility Code (Decimal)

Facility Code (Hexadecimal)

Descripción

AG

107

0x66

Attach group error

APPL

20

0x14

Application manager

APSH

38

0x26

Application shell

ARC

53

0x35

Arc welding application

ASBN

22

0x16

Mnemonic editor

ATCP

80

0x50

Auto TCP softpart

BELL

86

0x56

BellTool

CALB

55

0x37

Robot calibration

CALM

106

0x6a

CalMate

CART

81

0x51

Cartesian filter softpart

CD

82

0x52

Coordinated motion softpart

CMND

42

0x2a

Command processor

CNTR

73

0x4g

Continuous turn softpart

A–7



Tabla A–2. Error Facility Codes (Cont’d)

Facility Name



Descripción

COMP

59

0x3b

Computer interface

COND

4

0x4

Condition handler

COPT

37

0x25

Common options

CUST

97

0x61

Customer specific errors

DICT

33

0x21

Dictionary processor

DJOG

64

0x40

Detached jog

DMDR

84

0x54

Dual Motion Drive

DMER

40

0x28

Data monitor

DNET

76

0x4c

DeviceNet

DX

72

0x48

Delta Tool/Frame softpart

ELOG

5

0x5

Error logger

ELSE

99

0x63

Visual tracking

FABT

103

0x67

Wafer handling robot

FCT

70

0x46

Cutting tool

FILE

2

0x2

File system

FIND

105

0x69

Cell finder

FLEX

87

0x57

FlexTool

A–8




Facility Name



Descripción

FLPY

10

0xa

Serial floppy disk system

FRCE

91

0x5b

Impedance control (force control)

FRSY

85

0x55

Flash file system

GBOX

77

0x4d

Graphic Toolbox

GUI

96

0x60

Works/GUI errors

GUID

8

0x8

AMM project, lead through and force control

HOST

67

0x43

Host communications general

HRTL

66

0x42

Host communications run time library

HSNS

71

0x47

Height sensor softpart

IBSS

88

0x58

Interbus-S

INTP

12

0xc

Interpreter internal errors

ISD

39

0x27

ISD (Integral Servo Dispenser)

ISDT

95

0x5f

ISDT (Integral Servo-Driven Tool)

JOG

19

0x13

Manual jog task

KCLI

34

0x22

KCL

A–9




Facility Name



Descripción

LANG

21

0x15

Language utility

LNTK

44

0x2c

Line tracking

LODC

74

0x4a

Load clutch

LSR

50

0x32

Laser welding

MACR

57

0x39

MACRO option

MARL

83

0x53

Material removal

MCTL

6

0x6

Motion control manager

MEMO

7

0x7

Memory manager

MENT

68

0x44

ME-NET

MHND

41

0x29

Material Handling shell and menus

MIGE

49

0x31

MIG-Eye tracking

MOTN

15

0xf

Motion subsystem

MUPS

48

0x30

Multi-pass motion

OPTN

65

0x41

Option installation

OS

0

0x0

Operating system

PAIN

52

0x34

PaintTool application

PAL2

78

0x4e

Simple palletizing

A–10




Facility Name



Descripción

PALT

26

0x1a

Palletizing application

PFMS

75

0x4b

Profibus - FMS

PRIO

13

0xd

Digital I/O subsystem

PROF

92

0x5c

Profibus DP

PROG

3

0x3

Interpreter

PMON

28

0x1c

PC monitor

PWD

31

0x1f

Password logging

QMGR

61

0x3d

KAREL queue manager

ROUT

17

0x11

Softpart built-in routine for interpreter

RPC

93

0x5d

RPC

RPM

43

0x2b

Root Pass Memorization

RTCP

89

0x59

Remote TCP

SCIO

25

0x19

Syntax checking for teach pendant programs

SEAL

51

0x33

Sealing application

SENS

58

0x3a

Sensor interface

SHAP

79

0x4f

Shape generation

A–11




Facility Name



Descripción

SP

56

0x38

Softparts utility loader

SPOT

23

0x17

Spot welding application

SRIO

1

0x1

Serial driver

SRVO

11

0xb

FLTR & SERVO in motion sub-system

SSPC

69

0x45

Special space checking function

SVGN

30

0x1e

Servo weld gun application

SYST

24

0x18

Facility code of system

TAST

47

0x2f

Through-Arc Seam Tracking

TCPP

46

0x2e

TCP speed prediction

TG

90

0x5a

Triggering accuracy

THSR

60

0x3c

Touch Sensing softpart

TKSP

36

0x24

Translator/KCL scanner/parser

TOOL

29

0x1d

Servo tool change

TPIF

9

0x9

Teach pendant user interface

TRAK

54

0x36

Tracking softpart

TRAN

35

0x23

Translator

A–12




Facility Name



Descripción

UAPL

27

0x1b

UAMR

VARS

16

0x10

Variable Manager Subsystem

VC

94

0x5e

VC errors

VISN

32

0x20

Vision system

WEAV

45

0x2d

Weaving

WNDW

18

0x12

Window I/O manager sub-system

A.2.3 Descripciones de Gravedad La gravedad del error indica qué tan serio es el error. La gravedad se despliega después del número de error. Por ejemplo: PROG-048 PAUSE Shift released while running

Nota Puede desplegar la gravedad del código de error en la pantalla ALARM. Vea el Procedimiento A-2. Variable de Sistema $ER_SEV_NOAUTO[1-5] La variable de sistema $ER_SEV_NOAUTO[1-5] habilita o deshabilita el despliegue automático de todos los códigos de error con una gravedad particular. Esto se utiliza en conjunto con la variable de sistema $ER_AUTO_ENB.

A–13



Tabla A–3. Niveles de Gravedad

GRAVEDAD

$ER_SEV_NOAUTO[1-5]

PAUSE

[1]

STOP

[2]

SERVO

[3]

ABORT

[4]

SYSTEM

[5]

WARN Los errores WARN solamente advierten de los problemas potenciales o de las circunstancias inesperadas. No afectan directamente ninguna operación que podría estar en progreso. Si sucede un error WARN, debe determinar qué ocasionó el error y qué, si existen, medidas que debieran llevarse a cabo. Por ejemplo, el error WARN en Singularity position indica que se encontró una posición de singularidad durante un movimiento. No se requiere ninguna acción. Sin embargo, si no desea que el movimiento encuentre una posición de singularidad, puede volver a enseñar las posiciones del programa. PAUSE Los errores PAUSE ponen en pausa la ejecución del programa pero le permiten al robot terminar su segmento de movimiento actual, si existe alguno en progreso. Generalmente, este error indica que alguna acción debe llevarse a cabo antes de que la ejecución del programa pueda reanudarse. Los errores PAUSE hacen que la luz FALLA (FAULT) del panel del operador y el LED DE FALLA (FAULT LED) del Teach Pendant se enciendan. Dependiendo de la acción que se requiera, podría ser capaz de reanudar un programa puesto en pausa en el punto dónde el error PAUSE ocurrió después de que usted haya corregido la condición de error. Si el programa puede reanudarse, puede seleccionar la tecla de función RESUME o presionar el botón CYCLE START del operador, o presionar el botón UOP CYCLE START si el ajuste del elemento configurado REMOTE/LOCAL está establecido a LOCAL en el menú Configuración de Sistema. STOP Los errores STOP ponen en pausa la ejecución del programa y detienen el movimiento del robot. Cuando un movimiento es detenido, el robot desacelera hasta detenerse y se graba cualquier segmento

A–14



de movimiento actual que haya faltado, lo que significa que el movimiento puede reanudarse. Los errores STOP generalmente indican que alguna acción debe llevarse a cabo antes de que el movimiento y la ejecución del programa pueda reanudarse. Dependiendo de la acción que se requiera, podría ser capaz de reanudar el movimiento y la ejecución del programa después de corregir la condición de error. Si el movimiento y el programa pueden reanudarse, puede seleccionar la tecla de función RESUME o presionar el botón CYCLE START del operador si el ajuste del elemento configurado REMOTE/LOCAL está establecido a LOCAL en el menú de Configuración de Sistema. Si el robot está en modo de producción, debe escoger la opción de recuperación correcta. SERVO Los errores SERVO cortan la corriente al sistema Servo y ponen en pausa la ejecución del programa. Los errores Servo hacen que la luz FALLA (FAULT) del panel del operador y el LED DE FALLA (FAULT LED) del Teach Pendant se enciendan. Los errores SERVO generalmente se ocasionan por problemas de Hardware y podrían requerir personal de servicio capacitado. Sin embargo, algunos errores SERVO requieren que usted restablezca el sistema Servo presionando el botón FAULT RESET del panel del operador o la tecla RESET del Teach Pendant. Otros requieren un Arranque en Frío del ABORT Los errores ABORT cancelan la ejecución del programa y DETIENEN el movimiento del robot. Cuando sucede un error ABORT, el robot desacelera hasta DETENERSE y el resto del movimiento se cancela. Un error ABORT indica que el programa tiene un problema que es lo suficientemente grave para prevenirlo de continuar la ejecución. Necesitará corregir el problema y después reiniciar el programa. Dependiendo del error, corregir el problema podría significar editar el programa o modificar los datos. SYSTEM Los errores SYSTEM generalmente indican que existe un problema de sistema que lo suficientemente grave para prevenir cualquier otra operación. El problema podría estar relacionado con el Hardware o el Software. Necesitará la ayuda de personal de servicio capacitado para corregir los errores SYSTEM. Después de que el error haya sido corregido, necesitará restablecer el sistema apagando el robot, esperar pocos segundos y encender el robot otra vez. Si un programa estaba ejecutándose cuando ocurrió el error, necesitará reiniciar el programa. ERROR Los errores ERROR suceden durante la traducción de un programa KAREL. Cuando sucede un error ERROR, la traducción se detiene y no se genera un archivo .PC. Arregle el error en el programa

A–15



y vuelva a traducirlo. Cuando usted traduce un programa y no sucede ningún error ERROR, la traducción es exitosa y se genera un archivo .PC. NONE Los errores NONE se pueden presentar como estado de algunas rutinas incluidas en KAREL y también pueden utilizarse para desencadenar manipuladores de condición KAREL. Los errores NONE no se despliegan en el Teach Pendant o en el CRT/KB. Tampoco se despliegan en la pantalla de Alarm Log. Los errores NONE no tienen ningún efecto en los programas, el movimiento del robot o en los Servo motores. La Tabla A–4 resume los efectos de la gravedad del error. Tabla A–4. Efectos de la Gravedad de Error Gravedad

Programa

Movimiento del Robot

Servo Motores

WARN

Ningún efecto

Ningún efecto

Ningún efecto

PAUSE

En pausa

El movimiento actual está terminado después el robot se detiene

Ningún efecto

STOP

En pausa

PARO desacelerado, mantiene el movimiento

Ningún efecto

SERVO

En pausa

PARO desacelerado, mantiene el movimiento

Se apaga la alimentación

ABORT

Cancelado

PARO DE EMERGENCIA, el movimiento se cancela

Ningún efecto

SYSTEM

Cancelado

PARO DE EMERGENCIA, el movimiento se cancela

Se apaga la alimentación Requiere apagar/encender el robot

ERROR

Ningún efecto

Ningún efecto

Ningún efecto

NONE

Ningún efecto

Ningún efecto

Ningún efecto

A.2.4 Texto del Mensaje de Error El texto del mensaje describe el error que ha sucedido. El texto del mensaje se despliega al final del código de error. Por ejemplo: PROG-048 PAUSE Shift released while running

Algunos mensajes de error podrían contener los códigos de causa, la notación de porcentaje (%) o la notación hexadecimal. Para más información sobre el despliegue de los códigos de causa, vea elProcedimiento A-2.

A–16



Percent Notation (%) Un signo de porcentaje (%) seguido por la letra s (%s) indica que una cadena, representando un nombre de programa, un nombre de archivo o un nombre de variable, aparece actualmente en el mensaje de error cuando sucede el error. Un signo de porcentaje (%) seguido por la letra d (%d) indica que un integrador, representando un número de línea de programa u otro valor numérico, aparece actualmente en el mensaje de error cuando sucede el error. Por ejemplo: INTP-327 ABORT (%^s, %d^5) Open file failed

Cuando este error sucede, el nombre actual del archivo que podría no estar abierto aparecerá en la línea de error del Teach Pendant en lugar del signo %s. El número de línea de programa actual en la que el error ocurrión aparecerá en la llínea de error del Teach Pendant en lugar del signo %d. Notación Hexadecimal La notación hexadecimal se utiliza para indicar los ejes específicos en error, cuando uno o más ejes están en error al mismo tiempo. La mayoría de los robots tienen límites de interacción, además de los límites Joint normales. Aún cuando todos los ejes estén dentro de sus límites respectivos podría ocurrir un error. Posiblemente podría ocasionarse esto por la interacción entre los ejes múltiples. En este caso, la notación hexadecimal puede ayudarle a encontrar el eje específico en error. Por ejemplo: MOTN-017 STOP limit error (G:1 A:6 Hex)

El número después de la "A " es el dígito hexadecimal que muestra cuáles ejes están fuera del límite. El "Hex " indica que los números del eje están en formato hexadecimal. La Tabla A–5 lista los dieciséis dígitos hexadecimales y los ejes correspondientes que están en error. Nota Los dígitos hexadecimales para los valores decimales del 10 al 15 son representados por las letras de la A a la F respectivamente. Vea la Tabla A–5. Para determinar cuáles ejes están en error, debe evaluar cada dígito en el mensaje de error separadamente. Vea la Tabla A–5. Nota Si solamente aparece un número en el mensaje de error después de la “A:”, lo debe leer como el primer dígito.

A–17



Tabla A–5. Despliegue del Mensaje de Error Hexadecimal

MOTN-017 limit error(G:1 A:(3) (2) (1) HEX) Tercer Dígito (3)

Segundo Dígito(2)

Primer Dígito (1)

0

ninguno

ninguno

ninguno

1

eje 9

eje 5

eje 1

2

n/a

eje 6

eje 2

3

n/a

ejes 5 & 6

ejes 1 & 2

4

n/a

eje 7

eje 3

5

n/a

ejes 5 & 7

ejes 1 & 3

6

n/a

ejes 6 & 7

ejes 2 & 3

7

n/a

ejes 5, 6, & 7

ejes 1, 2, & 3

8

n/a

eje 8

eje 4

9

n/a

ejes 5 & 8

ejes 1 & 4

A

n/a

ejes 6 & 8

ejes 2 & 4

B

n/a

ejes 5, 6, & 8

ejes 1, 2, & 4

C

n/a

ejes 7 & 8

ejes 3 & 4

D

n/a

ejes 5, 7, & 8

ejes 1, 3, & 4

E

n/a

ejes 6, 7, & 8

ejes 2, 3, & 4

F

n/a

ejes 5, 6, 7, & 8

ejes 1, 2, 3, & 4

Dígito Hexadecimal

Nota: Si sólo aparece un número en el mensaje de error después de la "A:", debe leerlo como el primer dígito (1).

A–18



La Tabla A–6 contiene algunos ejemplos de cómo interpretar la notación Hexadecimal en un mensaje de error. Tabla A–6. Ejemplos de Notaciones Hexadecimales y Ejes en Errores

Errores

Explicación

MOTN-017 (G:1 A:6 Hex)

Los ejes 2 y 3 están fuera de su límite de interacción.

MJOG-013 (G:1 A:20 Hex)

El eje 6 guiado hasta el límite.

MOTN-017 (G:1 A:100 Hex)

El eje 9 error de límite.

A.3 PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIÓN DE ERRORES GENERALES A.3.1 Introducción Esta sección contiene los procedimientos para la recuperación de ciertos errores. Estos errores son:

• Liberación de sobre viaje • Recuperación de mano rota • Alarma Pulse Coder • Recuperación de la detección de falla en cadena

A.3.2 Liberación de Sobre Viaje Un error de sobre viaje sucede cuando uno o más de los ejes del robot se mueven más allá de los límites de movimiento del Software. Cuando esto sucede uno de los interruptores de límite de sobre viaje es accionado y el sistema hace lo siguiente:

• Corta la corriente al sistema Servo y aplica los frenos del robot • Despliega un mensaje de error de alarma de sobre viaje • Enciende la luz de FALLA (FAULT) del panel del operador • Enciende el indicador de estado de FALLA (FAULT) del Teach Pendant • Limita el movimiento de los ejes involucrados en el sobre viaje.

A–19



Utilice el Procedimiento A-3 para recuperarse de un error de sobre viaje. Procedimiento A-3 Recuperación de un Error de Sobre Viaje Condiciones

• Que un eje (o ejes) esté en sobre viaje y que se haya disparado la alarma de sobre viaje. Si se está moviendo lentamente en JOINT se desplegará en el Error Log el número de eje que indica el eje (o ejes) en un sobre viaje. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SYSTEM. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione OT Release. Verá una pantalla parecida a la siguiente. El eje que se encuentre en sobre viaje se desplegará como TRUE en OT_MINUS o OT_PLUS. MANUAL OT Release AXIS 1 2 3 4 5 6 7 8 9

OT MINUS FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE

OT PLUS TRUE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE

5. Mueva el cursor hacia el valor OT PLUS o el valor OT MINUS del eje en sobre viaje. 6. Presione F2, RELEASE. El valor del eje en sobre viaje debe cambiarse otra vez a FALSE. 7. Si el robot está calibrado, verá el mensaje “Can’t Release OT. Press HELP for detail”. a. Si presiona F5, DETAIL, verá una pantalla parecida a la siguiente. MANUAL OT Release When robot is calibrated, overtravel cannot be released. Press SHIFT & RESET to clear the error, and jog out of the overtravel condition.

Nota Para los pasos siguientes, presione y sostenga oprimida la tecla SHIFT hasta que haya terminado los pasos del Paso 7b al Paso 7d.

A–20



b. Presione y continúe presionando SHIFT y presione F2, RESET. Espere a la energía Servo. c. Presione continuamente y sostenga el interruptor DEADMAN y ponga en ON el interruptor ON/OFF del Teach Pendant. d. Mueva lentamente el eje en sobre viaje fuera del interrutor de sobre viaje. Cuando haya terminado el movimiento lento, puede liberar la tecla SHIFT.. Nota Si libera accidentalmente la tecla SHIFT durante los pasos Paso 7b al Paso 7d , tendrá que repetirlos.

8. Si el robot no está calibrado, realice los siguientes pasos: Nota Para los siguientes pasos, presione y sostenga oprimida la tecla SHIFT hasta que haya terminado los pasos del Paso 8a al Paso 8d. a. Presione y continúe presionando SHIFT y presione F2, RESET. Espere a la energía Servo. b. Presione COORD hasta que seleccione el sistema coordenado JOINT. c. Presione continuamente y sostenga el interruptor DEADMAN y ponga en ON el interruptor ON/OFF del Teach Pendant. d. Mueva lentamente el eje en sobre viaje fuera del interruptor de sobre viaje. Cuando haya terminado el movimiento lento, puede liberar la tecla SHIFT.. Nota Si libera accidentalmente la tecla SHIFT durante el paso Paso 8 , necesitará repetir el paso Paso 8.

9. Ponga en OFF el interruptor ON/OFF del Teach Pendant y libere el interruptor DEADMAN. 10. Verifique la conección CRM68 & CRF7 en el amplificador PCB si el robot no está en una condición de sobre viaje actual.

A.3.3 Hand Breakage Recovery Un error de mano rota sucede cuando el interruptor de detección de mano rota se acciona en los robots equipados con el Hardware de mano rota. El interruptor se acciona cuando la herramienta del robot golpea un obstáculo, el cual posiblemente podría hacer que la herramienta se rompa. El sistema

• Corta la corriente al sistema Servo y aplica los frenos del robot • Despliega un mensaje de error indicando que la mano está rota • Enciende la luz de FALLA (FAULT) del panel del operador • Ilumina el LED DE FALLA (FAULT LED) del Teach Pendant

A–21



El estado del interruptor de detección de mano rota se visualiza en la pantalla ESTADO de las Señales de Seguridad. Utilice el Procedimiento A-4 para recuperarse de un error de mano rota. Procedimiento A-4 Recovering from a Hand Breakage Condiciones

• Que el mensaje de error de mano rota se visualice. Pasos 1. Si no lo ha hecho aún, presione continuamente y sostenga el interruptor DEADMAN y ponga en ON el interruptor ON/OFF del Teach Pendant. 2. Sostenga presionada la tecla SHIFT y presione RESET. Ahora puede mover el robot. 3. Mueva lentamente el robot hacia una posición segura. 4. Presione el botón de PARO DE EMERGENCIA. 5. Solicite una persona de servicio capacitada para inspeccionar y, si es necesario, reparar la herramienta. 6. Determine qué ocasionó que la herramienta golpeara un objeto, haciendo que la mano se rompiera. 7. Si sucede un error de mano rota mientras un programa estaba siendo ejecutado, podría necesitar volver a enseñar las posiciones, modifique el programa o mueva el objeto que fue golpeado. 8. Pruebe el programa si lo ha modificado, si se han grabado nuevas posiciones o si se han movido objetos en el área de trabajo.

A.3.4 Recuperación de una Alarma Pulse Coder Si las cuentas de pulso al encender no son igual a las cuentas de pulso al apagar, sucede un error de desigualdad para cada grupo de movimiento y cada eje. Utilice el Procedimiento A-5 para restablecer una alarma Pulse Coder. Procedimiento A-5 Resetting a Pulse Coder SRVO-062 Alarm Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SYSTEM. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Master/Cal.

A–22



Si Master/Cal no está listada en el menú [TYPE], haga lo siguiente; de lo contrario, continúe en el paso Paso 5. a. Seleccione VARIABLE desde el menú [TYPE]. b. Mueva el cursor hacia $MASTER_ENB. c. Presione la tecla numérica “1” y después presione ENTER en el Teach Pendant. d. Presione F1, [TYPE]. e. Seleccione Master/Cal. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press íENTERí or number key to select.

5. Presione F3, RES_PCA. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE Press íENTERí or number key to select.

Reset pulse coder alarm? [NO]

6. Presione F4, YES. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE Pulse coder alarm reset!

A–23



A.3.5 Recuperación de un Error de Detección de Falla de Cadena Una falla Single Chain Failure Detection se establecerá si una cadena de seguridad está en una condición de Paro de Emergencia, y la otra no está en esta condición. Cuando sucede una falla Single Chain Failure Detection, el sistema hace lo siguiente:

• Corta la corriente al sistema Servo y aplica los frenos del robot • Despliega un mensaje de error indicando que ha ocurrido una falla de cadena única. • Enciende la luz de FALLA (FAULT) del panel del operador • Enciende el LED DE FALLA (FAULT) del Teach Pendant. Errores de Detección de Falla de Cadena Los siguientes Errores de Falla de Cadena podrían ocurrir

• SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnorm

• SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal with SRVO-001 Operator panel E-stop SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal with SRVO-001 Operator panel E-stop

• SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal with SRVO-002 Teach pendant E-stop SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal with SRVO-002 Teach pendant E-stop

• SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal with SRVO-003 Deadman switch released SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal with SRVO-003 Deadman switch released

• SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal with SRVO-004 Fence open

A–24



SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal with SRVO-004 Fence open

• SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal with SRVO-007 External emergency stops SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal with SRVO-007 External emergency stops

• SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal with SRVO-019 SVON input SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal with SRVO-019 SVON input

• SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal with SRVO-232 SVAL1 NTED input SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal with SRVO-232 SVAL1 NTED input

• SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal with SRVO-233 SVAL1 TP disabled in T1, T2/Door open SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal with SRVO-233 SVAL1 TP disabled in T1, T2/Door open Procedimiento A-6 Recuperación del Error de Detección de Falla de Cadena Condiciones

• El sistema detectó un error SRVO-230 Chain 1 (+24V abnormal) o un error SRVO-231 Chain 2 (0V abnormal).

• No puede restablecer los errors de falla de cadena, aún después de APAGAR el controlador y ENCENDERLO otra vez. Pasos 1. Corrija la causa de la alarma.

A–25



2. Cree y después libere una falla de cadena que sea diferente de la original. Un ejemplo de esto sería presionar y después RESTABLECER el botón de PARO DE EMERGENCIA en el Teach Pendant. 3. Presione MENUS. 4. Seleccione ALARMS. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ALARM: Active SRVO-230 Chain 1(+24V) abnormal

5. Presione F4, RES_CH1. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ALARM: Active SRVO-230 Chain 1(+24V) abnormal

Reset Single Channel Fault [NO]

6. Presione F4, YES para restablecer la falla. 7. Presione el botón RESET en el Teach Pendant o en el panel del operador. Advertencia Si restablece la falla de Chain Failure sin arreglar lo que la ocasiona, la misma alarma ocurrirá, pero el robot puede moverse hasta que la alarma ocurra otra vez. Asegúrese de arreglar la causa de la falla de cadena antes de continuar. De lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo.

A.4 PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIÓN DE PAINTTOOL A.4.1 Introducción Existen procedimientos de recuperación especiales para las siguientes situaciones de PaintTool:

• Liberación de control de freno • Falla de purga • Ejecutar una acción de robot in cleaner sin ejecutar una acción de robot exit cleaner • Cancelar/Continuar un ciclo durante la producción • Error de escritura E/S

A–26



Utilice el Procedimiento A-7 para liberar o engranar los frenos. Utilice el Procedimiento A-8 para recuperarse de una falla de purga. Utilice el Procedimiento A-9 para ejecutar una petición de robot Exit Cleaner fuera de secuencia. Utilice el Procedimiento A-10 para cancelar o continuar un ciclo durante la producción.

A.4.2 Liberación del Control de Frenos Para recuperarse de algún código de error, tendría que liberar los frenos. Puede liberar y engranar los frenos utilizando el Teach Pendant o utilizando un interruptor de llave en el panel del operador. Esta sección describe cómo liberar y engranar los frenos utilizando ambos métodos. Utilice el Procedimiento A-7 para liberar o engranar los frenos utilizando el panel del operador. Procedimiento A-7 Liberar o Aplicar los Frenos Utilizando el Panel del Operador Nota Cuando libera los frenos utilizando el panel del operador, el robot se pondrá en un PARO DE EMERGENCIA y los frenos se liberarán. No puede reiniciar el robot hasta que engrane los frenos. Figura A–1. Panel de Operador del Controlador

Brake Enable

Pasos 1. Para liberar los frenos, ponga en ON el interruptor BRAKE ENABLE. 2. Para engranar los frenos, ponga en OFF el interruptor BRAKE ENABLE.

A–27



A.4.3 Recuperación de Falla de Purga Utilice el Procedimiento A-8 para recuperarse de una falla de purga. Procedimiento A-8 Recuperarse de una Falla de Purga Condiciones

• Que el controlador esté encendido. • Que exista una condición de falla de purga y que esté encendido el LED de falla de purga en el controlador. Pasos 1. Verifique si una de las siguientes condiciones existe:

• Se ha quitado cualquier cubierta de robot. • Ha fallado la presión de aire de la planta. • Se ha retirado la línea de aire del robot. • Han fallado los solenoides de purga. Si cualquiera de estas condiciones existe, debe corregirlas antes de que pueda continuar.

2. Presione el botón PURGE ENABLE en el panel del operador del controlador para iniciar el ciclo de purga. 3. Espere a que se encienda la luz del PURGE COMPLETE LED. Este proceso tarda aproximadamente cinco minutos desde el momento en que presiona PURGE ENABLE.

A.4.4 Ejecutar una Petición de Robot Exit Cleaner Fuera de Secuencia Utilice el Procedimiento A-9 para ejecutar una petición de robot Exit Cleaner fuera de secuencia. Procedimiento A-9 Ejecutar una Petición de Robot Exit Cleaner Fuera de Secuencia Conditions

• Que la opción de Cambio de Color se esté ejecutando en su controlador. • Que exista una falla después de una petición de acción de robot in cleaner pero antes de que se ejecute una petición de acción de robot exit cleaner .

A–28



Pasos 1. Presione RESET para borrar la falla. Advertencia El siguiente paso hace que el robot se mueva. Asegúrese de que todo el personal y el equipo innecesario esté fuera de la celda de trabajo y de que todas las medidas de seguridad están en su lugar; de lo contrario, el robot podría lesionar al personal o dañar el equipo. 2. Mueva lentamente el robot fuera de la caja de limpieza. 3. Presione MENUS. 4. Seleccione MOVE MENU. 1 HOME PR 2 CLNIN 3 CLNOUT 4 BYPASS 5 PURGE 6 SPECIAL1 7 SPECIAL2

[home program ] PR [cleanin program ] PR [cleanout program] PR [bypass program ] PR [purge program ] PR [Special Pos 1 ] PR [Special Pos 2 ]

Press SHIFT and F4 to move.

5. Ponga el cursor en la posición predefinida que desea probar. 6. Asegúrese de que el modo STEP está desactivado. Si el indicador de estado de STEP está encendido, presione la tecla STEP. 7. Presione continuamente y sostenga el interruptor DEADMAN. 8. Ponga en la posición ON el interruptor ON/OFF del Teach Pendant. Advertencia El siguiente paso hace que el robot se mueva. Asegúrese de que todo el personal y el equipo innecesario están fuera de la celda de trabajo y de que todas las medidas de seguridad están en su lugar; de lo contrario, podría lesionar el personal y dañar el equipo. En el siguiente paso de este procedimiento, si desea detener el programa antes de se haya terminado la ejecución, libere la tecla SHIFT o presione el botón de PARO DE EMERGENCIA. 9. Sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione F4, MOVE_TO. La tecla F4 puede liberarse, pero la tecla SHIFT debe mantenerse oprimida continuamente hasta que el programa haya completado la ejecución.

A–29



10. Cuando el robot ha terminado de moverse a través del programa seleccionado, un signo @ se visualizará en la pantalla indicando que el robot está en la posición. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de cuando el robot ha terminado el programa CLNOUT. 1 HOME PR 2 CLNIN 3 CLNOUT @ 4 BYPASS 5 PURGE 6 SPECIAL1 7 SPECIAL2

[home program ] PR [cleanin program ] PR [cleanout program] PR [bypass program ] PR [purge program ] PR [Special Pos 1 ] PR [Special Pos 2 ]

Press SHIFT and F4 to move.

A.4.5 Recuperación en Modo de Producción Utilice el Procedimiento A-10 para realizar una recuperación de modo de producción. Procedimiento A-10 Recuperación en Modo de Producción Condiciones

• Que el robot esté en modo de producción. • Que el programa que está corriendo en producción se ponga en pausa. • Que un error haya ocurrido y se haya restablecido. Que la pantalla Recovery ALARMS aparezca automáticamente. Nota Vea el Apéndice para más información acerca de las señales E/S de PaintTool. Pasos 1. Presione el botón HOLD en el Teach Pendant. 2. Arregle el problema que causó que presionara HOLD. 3. Presione el botón RESET en el Teach Pendant o en el panel del operador para restablecer la falla. 4. Si Cancel/Continue está habilitado y un trabajo se ejecuta otra vez en producción cuando la tecla HOLD se presiona, seleccione CANCEL o CONTINUE desde la pantalla Alarm/Recovery. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. Esta pantalla se despliega si puede recuperarse del error. Recoverable error condition. Press F2 (CONT) to continue or F3(CANC) to cancel the current job.

A–30



Esta pantalla se despliega si no puede recuperarse del error. Nonrecoverable error condition. Press F3 (CANC) to cancel the current job.

5. Si la pantalla anterior no se despliega, puede desplegarla automáticamente haciendo lo siguiente: a. Presione MENUS. b. Seleccione ALARMS. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione Recovery. Nota HOLD se libera cuando comienza la ejecución del programa.

Vea la Tabla A–7. Tabla A–7. Condiciones de Recuperación Cancelar/Continuar y su Efecto en el Modo de Operación Actual Resultado de Continuar

Resultado de Cancelar

Modo de Operación Current Job Active Cycle

El ciclo actual continua y la fila de espera de trabajo no cambia

Cancel/Continue is Disabled

N/A

Special Move Active

El movimiento especial continua si actualmente está en progreso La fila de espera de color no cambia


El ciclo actual continua y la fila de espera de trabajo no cambia El movimiento especial se cancela si actualmente está en progreso La fila de espera de color no cambia

Color Change Option La fila de espera de seguimiento no cambia Tracking Option

La fila de espera de seguimiento no cambia

Current Cycle


Special Move

El movimiento especial continua si actualmente está en progreso

El ciclo actual se cancela y el trabajo actual se quita de la fila de espera de trabajo El movimiento especial se cancela si actualmente está en progreso

A–31



Tabla A–7. Condiciones de Recuperación Cancelar/Continuar y su Efecto en el Modo de Operación Actual (Cont’d) Resultado de Continuar

Resultado de Cancelar

La opción cambio de color se reinicia si está en progreso y la fila de espera de color no cambia

La opción cambio de color se cancela si está en progreso y el color actual se quita de la fila de espera de color

La fila de espera de seguimiento no cambia

La detección de seguimiento actual se quita de la fila de espera de seguimiento

Modo de Operación Color Change Option

Tracking Option

A–32

Apéndice B CONFIGURACIÓN Y OPERACIONES DEL CRT/KB

Contenido

..................................................... B–1 B.1 INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. B–2 B.2 CONFIGURAR EL CRT/KB ............................................................................................. B–3

Apéndice B

B.2.1

CONFIGURACIÓN Y OPERACIONES DEL CRT/KB

B.2.2 B.2.3 B.2.4

Establezca los Parámetros de las Comunicaciones en el Puerto del Controlador ................................................................................................................... Conectar el Puerto del Controlador al CRT/KB Remoto................................................. Configurar los Parámetros de la Terminal del CRT/KB Remoto ..................................... Programar los Códigos Clave para las Teclas de Función del CRT/KB Remoto ............

B–3 B–3 B–4 B–4

B.3

MENÚS DEL CRT/KB .....................................................................................................

B–5

B.4

TECLAS DEL CRT/KB ....................................................................................................

B–6

B–1

B. CONFIGURACIÓN Y OPERACIONES DEL CRT/KB


B.1 INTRODUCCIÓN La terminal CRT/KB es un dispositivo opcional de interfase de usuario que puede utilizr, además del Teach Pendant, para desplegar las pantallas del Teach Pendant y realizar operaciones de robot. En general, puede realizar cualquier operación de robot desde el CRT/KB excepto las operaciones que implican el movimiento del robot, tales como la manipulación y ciclos de prueba. Nota Si está utilizando PaintTool, todas las funciones en relación a la configuración y a la operación de la aplicación PaintTool no pueden visualizarse en el CRT/KB. Estas pantallas incluyen aquello que se relaciona con la configuración de la aplicación, la configuración y la operación del sistema de cambio de color, la configuración y la operación AccuFlow y la configuración y la operación de los dispositivos de apertura. El CRT/KB es externo al controlador o remoto. Puede utilizar las siguientes clases de CRT/KB remotos:

• Terminal FANUC Factory • Terminal DEC VT-220 • Computadora IBM PC compatible con Software de emulación de terminal VT-220 Nota FANUC Robotics solamente suministrará y respaldará la Terminal FANUC Factory. Como cortesía a nuestros clientes, la información se ha provisto para configurar otros dispositivos CRT/KB remotos. Esto no implica cualquier intento de respaldo de dispositibos CRT/KB remotos que no son suministrados por FANUC Robotics. La Figura B–1 muestra un ejemplo de un CRT/KB remoto. Figura B–1. Remote CRT/KBs

Este apéndice describe cómo configurar y operar el CRT/KB.

B–2



B.2 CONFIGURAR EL CRT/KB Para configurar el CRT/KB remoto, debe realizar los siguientes pasos: 1. Establezca los parámetros de comunicación en el puerto del controlador que se conectará al CRT/KB remoto. 2. Conecte el puerto del controlador al CRT/KB remoto con un cable. 3. Configure los parámetros de la terminal del CRT/KB remoto. 4. Programe los códigos de llave para las teclas de función del CRT/KB remoto. Los pasos 3 y 4 se requieren solamente si usted no está utilizando la Terminal FANUC Factory como su dispositivo CRT/KB remoto.

B.2.1 Establezca los Parámetros de las Comunicaciones en el Puerto del Controlador Puede conectar un CRT/KB remoto a cualquier puerto RS-232-C no utilizado en el controlador, pero debe configurar este puerto de acuerdo a los requerimientos de su CRT/KB. Para configurar el puerto para la Terminal FANUC Factory, seleccione el dispositivo CRT/KCL. Esto configurará correctamente el puerto. Vea el Capítulo 12 MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS para información sobre la configuración de puertos. La Tabla B–1 muestra los parámetros de comunicación utiizados por la Terminal FANUC Factory. Véase las especificaciones del fabricante si está utilizando cualquier otra clase de CRT/KB remoto. Recuerde que para un puerto RS-232-C en el controlador al cual está conectado un dispositivo CRT/KB, 9600 baud es la velocidad máxima disponible y el Xon/Xoff handshaking se reconocerá. Tabla B–1. Configuración del Puerto para el CRT/KB Integrado y el FANUC Factory Terminal Velocidad

Bit de Paridad

Bit de Parada

Valor de Tiempo Límite

9600 baud

Ninguno

1 bit

0 seg

B.2.2 Conectar el Puerto del Controlador al CRT/KB Remoto Los puertos RS-232-C en el controlador están cableados con la configuración DTE (Data Terminal Equipment) y usan un conector hembra DB-25. Para el FANUC Factory Terminal, el número de parte del conector es A13B-0144-K001. Para una terminal DEC VT-220, use un cable Null Modem con conectores macho DB-25 en ambos extremos. Para una computadora IBM PC o compatible con

B–3



emulador de terminal, use un cable Null Modem con un conector macho DB-25 en un extremo y ya sea un conector macho DB-25 o un conector macho DB-9, dependiendo del conector de su computadora.

B.2.3 Configurar los Parámetros de la Terminal del CRT/KB Remoto Este paso no es necesario para la Terminal de FANUC Factory. Para cualquier otro dispositivo CRT/KB remoto, véase la documentación del fabricante para los procedimientos para establecer los parámetros de la terminal. Los siguientes parámetros se han encontrado para trabajar para el DEC VT-220 y la emulación del software del DEC VT-220:

• 9600 baud, 8 bits, 1 stop bit, No Parity • Xon/Xoff handshaking • Display 80 columns • Interpret Controls • No Local Echo • VT200 Mode, 7 bit controls • Application Keypad

B.2.4 Programar los Códigos Clave para las Teclas de Función del CRT/KB Remoto Este paso no es necesario para la Terminal de FANUC Factory. Para cualquier otro dispositivo CRT/KB remot, véase la documentación del fabricante para los procedimientos para establecer el código de tecla correcto de la tecla de función o de la tecla soft. La Tabla B–2 muestra los códigos de tecla producidos por las teclas de función y las teclas soft de la Terminal de FANUC Factory. La tabla también contiene un plano sugerido de las teclas de función DEC VT-220 que conserva las funciones especializadas de las primeras cuatro teclas de función. Tabla B–2. Códigos y Mapeo de Teclas de Función Código Transmitido

Tecla de Función en DEC VT-220

F1

[17~

F6

F2

[18~

F7

F3

[19~

F8

Tecla en CRT/KB

B–4



Tabla B–2. Códigos y Mapeo de Teclas de Función (Cont’d) Código Transmitido

Tecla de Función en DEC VT-220

F4

[20~

F9

F5

[21~

F10

F6

[23~

F11

F7

[24~

F12

F8

[25~

F13

F9

[26~

F14

F10

[28~

F15

Prev

[5~

Prev

Next

[6~

Next

Select

[4~

Select

Do

[29~

Do

Tecla en CRT/KB

B.3 MENÚS DEL CRT/KB Los contenidos de los menús en el CRT/KB igualan a los menús en el Teach Pendant excepto que el CRT/KB no despliega ningún menu que implica el movimiento del robot. Si tiene la opción KCL, ésta aparecerá como un elemento del menú en el CRT/KB y puede utilizarse para enviar órdenes de movimiento al robot. Vea KAREL Reference Manual para más información.

B–5



Figura B–2. CRT/KB Full Menus 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0

UTILITIES KAREL EDITOR MANUAL FCTNS ALARM I/O SETUP FILE KCL> USER -- NEXT --

1 2 3 4 5 6 7 8 9 0

SELECT EDIT DATA STATUS POSITION SYSTEM TEST CYCLE MOVE MENU -- NEXT --

B.4 TECLAS DEL CRT/KB La correspondencia entre el CRT/KB y las teclas de Teach Pendant se muestra en la Tabla B–3. No puede manipular el robot desde el CRT/KB, así que no existen teclas de manipulación. Las teclas numéricas en el CRT/KB corresponden directamente a las teclas numéricas en el Teach Pendant. Las teclas alfabéticas en el CRT/KB se utilizan para la entrada alfabética directa. Tabla B–3. Correspondencia Entre las Teclas de Teach Pendant y del CRT/KB Teclas de CRT/KB Teclas de Teach Pendant

B–6

F1, F2, F3, F4, F5

F1, F2, F3, F4, F5

Arrow keys

Cursor keys

SHIFT + UP arrow key(page up)

F7



Tabla B–3. Correspondencia Entre las Teclas de Teach Pendant y del CRT/KB (Cont’d) Teclas de CRT/KB Teclas de Teach Pendant SHIFT + DOWN arrow key (page down)

F8

ITEM

F6

FCTN

F9

MENUS

F10

-

DO key for KCL*

* Solamente para las terminales DEC VT-220

B–7

Apéndice C MASTERIZACIÓN

Contenido

Apéndice C C.1 C.2 C.3 C.4 C.5 C.6 C.7

....................................................................................................... INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. REAJUSTAR LAS ALARMAS Y PREPARARLAS PARA LA MASTERIZACIÓN ................ SALVAR Y VOLVER A GUARDAR LOS DATOS DE LA MASTERIZACIÓN ....................... MASTERIZAR A FIXTURE (FIXTURE POSITION MASTER) ............................................. MASTERIZACIÓN DE UN SOLO EJE ............................................................................ MASTERIZACIÓN RÁPIDA ........................................................................................... MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS ........................................................................... MASTERIZACIÓN

C–1 C–2 C–3 C–6 C–7 C–10 C–13 C–18

C–1

C. MASTERIZACIÓN


C.1 INTRODUCCIÓN Cuando calibra un robot define la ubicación física del robot sincronizando la información mecánica con la información posicional del robot. Un robot debe calibrarse para operar correctamente. Los robots generalmente se calibran antes de que FANUC Robotics los entregue. Sin embargo, es posible que un robot pueda perder sus datos de calibración y necesite volver a calibrarse. Los ejes del robot se controlan por una lazo cerrado del sistema Servo. El controlador da salida a una señal de comando para manejar cada motor. Un dispositivo de retroalimentación montado en el motor, llamado aserial pulse coder, envía una señal de regreso al controlador. Durante la operación del robot, el controlador constantemente analiza la señal de retroalimentación y modifica la señal de comando para mantener la ubicación correcta y la velocidad de la herramienta final todo el tiempo. Para que el robot se mueva con exactitud hacia las posiciones grabadas, el controlador tiene que “saber” la posición de cada eje. Hace esto comparando la lectura del codificador de pulso seriado durante la operaciónc con una lectura tomada en un punto de referencia mecánica conocido en el robot. Calibrar las grabaciones de lectura del codificador de pulso seriado en un punto de referencia mecánica conocido. Estos datos de calibración se guardan con otros datos del usuario en la batería de respaldo del controlador (y se mantienen cuando el controlador se apaga). Cuando el controlador se apaga bajo condiciones normales, cada lectural actual del codificador de pulso seriado se mantiene en el codificador de pulso por baterías de respaldo en el robot. (Estas baterías podrían localizarse en el controlador de los robots de la serie P). Cuando el controlador se apaga, pide la lectura almacenada del codificador de pulso seriado. Cuando el controlador recibe esta lectura, el sistema Servo puede operar normalmente. Este proceso se llama calibración. La calibración sucede automáticamente cada vez que el controlador se enciende. Cuando la energía de la batería de respaldo del codificador de pulso es interrumpida mientras el controlador se apaga, la calibración falla en el encendido y el único movimiento posible del robot es en la manipulación en modo Joint. Para volver a guardar la operación correcta, el robot debe ser calibrado. Advertencia Cuando la calibración falla, los límites de viaje del software del eje se ignorarán, permitiendo que el robot se mueva más lejos de lo normal. Sea cuidadoso cuando mueva el robot en una condición no calibrada o podría lesionar al personal o dañar el equipo. Nota Los siguientes procedimientos podrían estar protegidos con clave en su robot. Si las claves se han establecido, necesitará accesar en el nivel de Instalar para realizar la calibración. Obtenga la clave del nivel de Instalar y log in en el nivel de Instalar o no podrá realizar los siguientes procedimientos. Antes de calibrar el robot, debe borrar cualquier falla que prevenga la energía Servo de ser realmacenada o que prevenga la terminación de la calibración.

C–2


C. MASTERIZACIÓN

Utilice el Procedimiento C-1 para borrar fallas communes relacionadas a la calibración y para preparar el robot para la calibración. Para más información detallada en la recuperación de fallas, vea el FANUC Robotics Controller Maintenance Manual. Si está utilizando un robot de la serie A de FANUC Robotics debe utilizar un sostén de calibración para calibrar su robot. La calibración del sostén se realiza en los robots de la serie P de FANUC Robotics alineando las claves de calibración y las superficies en el robot. Vea el Mechanical Unit Service Manual específico para su modelo de robot para los procedimientos sobre cómo configurar y utilizar un sostén de calibración. Si está utilizando una serie M de FANUC Robotics o un robot de la serie S puede calibrar un sostén o puede calibrar a cero grados. Vea el Mechanical Unit Service Manual específico para su modelo de robot para más información acerca de estos métodos. Si está utilizando un robot de la serie P de FANUC Robotics , y tiene marcas testigo de cero grados contadas en su robot, entonces puede calibrar el robot a cero grados. Vea el Mechanical Unit Service Manual específica a su modelo de robot para los procedimientos sobre cómo calibrar su robot. Una calibración rápida es una manera conveniente de calibrar un robot después de que usted a grabado una posición de referencia. No puede calibrar rápido un robot a menos que la posición de referencia fuera enseñada antes de que la calibración fuera perdida. Precaución Grabe la posición de referencia de calibración rápida después de que el robot es instalado para conservar los ajustes de calibración de fábrica para volver a calibrar en el futuro.

C.2 REAJUSTAR LAS ALARMAS Y PREPARARLAS PARA LA MASTERIZACIÓN Cuando encienda el robot después de que se ha interrumpido la energía de la batería de respaldo del codificador de pulso verá una alarma SRVO-062 BZAL. También podría ver una alarma de Desigualdad de Pulso SRVO-038 (SRVO-038 Pulse Mismatch). Antes de calibrar el robot debe restablecer estas alarmas y rotar el motor de cada eje que perdió la energía de la batería para preparar el robot para la calibración. Utilice el Procedimiento C-1 para restablecer estas alarmas y preparar el robot para la calibración. Procedimiento C-1 Preparar el Robot para la Masterización Condiciones

• Que vea una alarma SRVO-062 BZAL o una alarma de desigualdad SRVO-038 Servo. • Que no esté calibrando un robot P-200.

C–3

C. MASTERIZACIÓN


Pasos 1. Si es necesario, sustituya las baterías del robot con cuatro baterías alcalinas nuevas de 1.5 volts, tamaño D. Observe las flechas de dirección en la caja de la batería para la orientación correcta de las baterías. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione SYSTEM. 4. Presione F1, [TYPE]. 5. Si Master/Cal no está listado en el menú [TYPE], haga lo siguiente; de lo contrario, continue en el paso Paso 6 . a. Mueva el cursor hacia VARIABLE y presione ENTER. b. Mueva el cursor hacia $MASTER_ENB. c. Presione la tecla numérica “1” y después presione ENTER en el Teach Pendant. d. Presione F1, [TYPE]. 6. Seleccione Master/Cal. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Advertencia Para los robots M-6i (ARC Mate 100i), M-16i (ARC Mate 120i), y M-16iL (ARC Mate 120iL), establezca TORQUE en OFF utlizando la tecla de función F4, TORQUE en la pantalla SYSTEM Master/Cal que libera los frenos del robot. Cuando los frenos son liberados, el brazo del robot se caerá repentinamente a menos que esté soportado. NO utilice esta tecla de función a menos que se le indique, de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. SYSTEM Master/Cal

1 2 3 4 5 6

TORQUE = ON FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE Press íENTERí or number key to select.

Nota F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal para todos los modelos de robot. Cuando F4, TORQUE aparece en esta pantalla, permite que los frenos del robot se liberen. 7. Presione F3, RES_PCA. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

C–4


C. MASTERIZACIÓN

SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6


Reset pulse coder alarm? [NO]

8. Presione F4, YES. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal TORQUE = ON 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Pulse coder alarm reset!

Nota Si se sale de la pantalla Master/Cal presionando F5, DONE, esta pantalla se ocultará. Master/Cal no estará disponible presionando F1, [TYPE]. Para desplegar la pantalla otra vez, realice los pasos del 1 al Paso 6 . 9. Apague el controlador. 10. Espere pocos segundos, después presione el botón ON en el panel del operador para encender otra vez el controlador. 11. Si todavía está presente la alarma SRVO-062 BZAL; existe un problema de una batería, un cable o de un codificador de pulso. Vea el FANUC Robotics Controller Maintenance Manual para más información. 12. Si en esta ocasión se presenta una alarma de Desigualdad de Pulso SRVO-038 (SRVO-038 Pulse Mismatch), repita los pasos del 1 al 8 para restablecerlo. No es necesario reiniciar el robot después del restablecimiento para borrar esta alarma. 13. Si en esta ocasión se presenta una alarma No Establecida de Pulso SRVO-075 (SRVO-075 Pulse Not Established), presione la tecla RESET para borrarla. 14. Rote cada eje que perdió la energía de la batería al menos una revolución de motor en cada dirección. La falla que lo indica resultará en la alarma recurrente No Establecida de Pulso SRVO-075 (SRVO-075 Pulse Not Established) y la calibración no será posible. a. Para cada eje de rotación, mueva al menos veinte grados. b. Para eje lineal, mueva al menos treinta milímetros.

C–5

C. MASTERIZACIÓN


15. Realice cualquiera de los procedimientos de calibración del menú MASTER/CAL.

C.3 SALVAR Y VOLVER A GUARDAR LOS DATOS DE LA MASTERIZACIÓN Puede salvar las posiciones de referencia de calibración en el dispositivo por default en caso de que el robot haya perdido la calibración debido a un problema eléctrico o de software. Utilice el Procedimiento C-2 para salvar y restablecer los datos de posición de referencia de calibración. Procedimiento C-2 Salvar y Restablecer los Datos de Master Reference Position Condiciones

• Que el robot esté calibrado. Vea de la Sección C.4 a la Sección C.6 para escoger un método de calibración y calibrar su robot.

• Que el dispositivo por default esté establecido. • Que el robot esté encendido y trabajando correctamente. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SYSTEM. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Master/Cal. Si Master/Cal no está listado en el menú [TYPE], haga lo siguiente; de lo contrario, continue en el paso Paso 5 . a. Seleccione VARIABLE desde el menú [TYPE]. b. Mueva el cursor hacia $MASTER_ENB. c. Presione la tecla numérica “1” y después presione ENTER en el Teach Pendant. d. Presione F1, [TYPE]. e. Seleccione Master/Cal. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE

Press ëEnterí or number key to select.

C–6


C. MASTERIZACIÓN

Nota F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal para todos los modelos de robot. Cuando F4, TORQUE aparece en la pantalla Master/Cal, permite que los frenos del robot sean liberados. 5. Presione FCTN. 6. Seleccione SAVE. El archivo SYSMAST.SV se copia en el dispositivo por default. 7. Para volver a guardar el archivo salvado, presione F2, LOAD.

C.4 MASTERIZAR A FIXTURE (FIXTURE POSITION MASTER) Cuando calibra en Fixture, utilice un fixture de calibración para alinear los ejes del robot y después grabar sus lecturas de codificador de pulso seriado. Puede calibrar cualquier robot en un fixture. Utilice el Procedimiento C-3 para calibrar en un fixture. Procedimiento C-3 Masterizar a Fixture Condiciones

• Que tenga el fixture de calibración correcto para su robot. • Que no esté calibrando un robot de la serie P. • Que haya borrado cualquier falla Servo que le prevenga de mover el robot. • Que haya movido cada eje que haya perdido calibración al menos un turno de motor. Vea el Procedimiento C-1 . Pasos 1. Si el control de freno automático está habilitado, deshabilítelo como sigue; de lo contrario continúe en el paso Paso 2 . a. Presione MENUS. b. Seleccione SYSTEM. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione VARIABLE. e. Mueva el cursor hacia $PARAM_GROUP y presione ENTER dos veces. f. Mueva el cursor hacia $SV_OFF_ALL y presione F5, FALSE. g. Mueva el cursor hacia $SV_OFF_ENB y presione ENTER. h. Mueva el cursor hacia cada línea dónde el valores TRUE, y presione F5, FALSE. i. Apague el controlador. j. Encienda el controlador.

C–7

C. MASTERIZACIÓN


2. Instale el fixture de calibración en el robot y mueva el robot a la posición de calibración. Vea el Mechanical Service Manual o el Mechanical Connection and Maintenance Manual específico para su modelo de robot para los procedimientos para la configuración y uso de un fixture de calibración. 3. Presione MENUS. 4. Seleccione SYSTEM. 5. Presione F1, [TYPE]. 6. Si Master/Cal no está listado en el menú [TYPE], haga lo siguiente; de lo contrario continúe en el paso Paso 7 . a. Mueva el cursor hacia VARIABLE y presione ENTER. b. Mueva el cursor hacia $MASTER_ENB. c. Presione la tecla numérica “1” y después presione ENTER en el Teach Pendant. d. Presione F1, [TYPE]. 7. Seleccione Master/Cal. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6


Nota F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal para todos los modelos de robot. Cuando F4, TORQUE aparece en la pantalla Master/Cal, permite que los frenos del robot sean liberados. 8. Mueva el cursor hacia FIXTURE POSITION MASTER y presione ENTER. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6


Master at master position ? [NO]

C–8


C. MASTERIZACIÓN

9. Presione F4, YES. La calibración se realizará automáticamente. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6


Robot Mastered! Mastering Data: <0> <11808249> <38767856> <9873638> <122000309> <2000319>

10. Mueva el cursor hacia CALIBRATE y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6


Calibrate ? [NO]



Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg): <0.000> <29.226> <-100.625> <0.000> <-79.375> <0.000>

Nota Si se sale de la pantalla Master/Cal presionando F5, DONE, la pantalla Master/Cal se ocultará. Master/Cal no aparecerá en el submenú SYSTEM F1, [TYPE]. Para ver la pantalla Master/Call otra vez realice los pasos del 1 al Paso 7 .

C–9

C. MASTERIZACIÓN


12. Mueva Wrist Clear del fixture de calibración y quite el fixture de calibración del robot. Vea el Mechanical Service Manual o el Mechanical Connection and Maintenance Manual específico para su modelo de robot para los procedimientos para el uso de un fixture de calibración. 13. Si ha deshabilitado el control de freno automático en el paso 1, habilítelo como sigue: a. Presione MENUS. b. Seleccione SYSTEM. c. Presione F1, [TYPE] d. Seleccione VARIABLE. e. Mueva el cursor hacia $PARAM_GROUP y presione ENTER dos veces. f. Mueva el cursor hacia $SV_OFF_ALL y presione F4, TRUE. g. Mueva el cursor hacia $SV_OFF_ENB y presione ENTER. h. Mueva el cursor hacia cada línea donde previamente cambió el valor y presione F4, TRUE. 14. Apague el controlador. 15. Espere pocos segundos, después presione el botón ON/OFF en el panel del operador para encender otra vez el controlador.

C.5 MASTERIZACIÓN DE UN SOLO EJE Puede calibrar un solo eje de cualquier robot provisto de que existe una marca de referencia en una posición conocida en ese eje. Cuando un solo eje de un robot es calibrado, los datos de calibración para los otros ejes permanecen sin cambio. Utilice el Procedimiento C-4 para calibrar un solo eje. Procedimiento C-4 Masterización de un Solo Eje Condiciones

• Que haya borrado cualquier falla Servo que lo prevenga de mover el robot. • Que haya movido cada eje que haya perdido la calibración al menos un turno de motor. Vea el Procedimiento C-1 . Pasos 1. Mueva el eje sin calibrar del robot hacia la posición de calibración del eje único.

• Solamente para los robots de las series M o de las series S: Utilizando el sistema coordenado Joint, mueva el eje sin calibrar del robot hacia la marca de testigo cero grados. Si está en el eje único calibrando el eje J2, el eje J3 primero debe alinearse hasta su marca de cero grados. De lo contrario las posiciones de los otros ejes son sin importancia. Vea

C–10


C. MASTERIZACIÓN

el Mechanical Service Manual o el Mechanical Connection and Maintenance Manual específico para su modelo de robot para la ubicación de las marcas de testigo de cero grados.

• Solamente para los robots de las series P: Utilizando el sistema coordenado Joint, mueva el eje sin calibrar del robot hacia la ubicación de calibración estándar y alinee la marca, el perno o la superficie utilizando un margen recto si es necesario. Si está en el eje único calibrando el eje J2, el eje J3 primero debe alinearse hasta su ubicación de calibración estándar. De lo contrario las posiciones de los otros ejes son sin importancia. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione SYSTEM. 4. Presione F1, [TYPE]. 5. Si Master/Cal no está listado en el menú [TYPE], haga lo siguiente; de lo contrario, continue en el paso Paso 6 . a. Seleccione VARIABLE. b. Mueva el cursor hacia $MASTER_ENB. c. Presione la tecla numérica “1” y después presione ENTER en el Teach Pendant. d. Presione F1, [TYPE]. 6. Seleccione Master/Cal. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6


Nota F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal para todos los modelos de robot. Cuando F4, TORQUE aparece en la pantalla the Master/Cal, permite que los frenos del robot se liberen. 7. Mueva el cursor hacia SINGLE AXIS MASTER y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

C–11

C. MASTERIZACIÓN


SINGLE AXIS MASTER ACTUAL POS J1 0.000 J2 3.514 J3 -7.164 J4 -35.366 J5 -1.275 J6 4.571 E1 0.000 E2 0.000 E3 0.000

(MSTR POS) ( 0.000) ( 35.000) ( -100.000) ( 0.000) ( -80.000) ( 0.000) ( 0.000) ( 0.000) ( 0.000)

(SEL) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0)

[ST] [2] [0] [2] [2] [2] [2] [0] [0] [0]

Nota Un “0” en la columna [ST] indica que el eje no está calibrado. 8. Mueva el cursor hacia la columna (MSTR POS) y muévalo arriba y abajo hacia el eje sin calibrar. (Cualquier eje sin calibrar tendrá el número 0 en la columna [ST] ). 9. Registre la posición donde la calibración del eje único se va a realizar en la columna (MSTR POS) para el eje sin calibrar. a. Para los robots en los que la calibración del eje único se realiza en la posición cero grados, presione la tecla numérica “0” y presione ENTER. b. Para los robots en los que la calibración del eje único se realiza en la posición de fixture, registre esta posición y presione ENTER. Nota Algunos robots de las series P son de eje único calibrado en la posición fixture. Todos los otros robots son de eje único calibrado en la posición de cero grados. 10. Presione continuamente y sostenga el interruptor DEADMAN y ponga en ON el interruptor ON/OFF del Teach Pendant. 11. Mueva el cursor hacia la columna SEL y muévalo arriba y abajo hacia el eje sin calibrar. 12. Presione la tecla numérica “1” y presione ENTER. 13. Presione F5, EXEC. La calibración se realizará automáticamente. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SINGLE AXIS MASTER ACTUAL POS J1 0.000 J2 3.514 J3 -7.164 J4 -35.366 J5 -1.275 J6 4.571 E1 0.000 E2 0.000 E3 0.000

C–12

(MSTR POS) ( 0.000) ( 0.000) (-100.000) ( 0.000) ( -80.000) ( 0.000) ( 0.000) ( 0.000) ( 0.000)

(SEL) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0)

[ST] [2] [2] [2] [2] [2] [2] [0] [0] [0]


C. MASTERIZACIÓN

Nota El eje J2 está calibrado y un 2 se visualiza en la columna [ST]. 14. Presione PREV. 15. Mueva el cursor hacia CALIBRATE y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6


Calibrate ? [NO]



Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg): <0.000> <0.000> <-7.164> <-35.366> <-1.275> <4.571>

Nota Si se sale de la pantalla Master/Cal presionando F5, DONE, esta pantalla se ocultará. Master/Cal no estará disponible al presionar 1, [TYPE]. Para visualizar otra vez la pantalla Master/Cal realice los pasos del 1 al Paso 6 .

C.6 MASTERIZACIÓN RÁPIDA La masterización rápida le permite minimizar el tiempo requerido para volver a calibrar el robot utilizando una posición de referencia que usted estableció cuando el robot fue calibrado correctamente. No puede calibrar rápido el robot a menos que previamente haya grabado esta posición de referencia de calibración rápida. Grabe la posición de referencia de calibración rápida cuando el robot esté calibrado correctamente. El mejor tiempo para grabar la posición de referencia de calibración rápida es cuando el robot todavía está calibrado de fábrica.

C–13

C. MASTERIZACIÓN


Si la calibración falla porque la energía de la batería de respaldo del codificador de pulso se ha interrumpido, puede utilizar esta posición de referencia para calibrar el robot en una cantidad mínima de tiempo. Cuando las marcas de la posición cero no se alinean a causa del desarme mecánico o de la reparación, debe calibrar hacia un fixture o realizar una calibración de cero grados. Puede definir una posición de referencia de calibración rápida y realizar una calibración rápida en cualquier modelo de robot. Utilice el Procedimiento C-5 para grabar la posición de referencie de calibración rápida. Utilice el Procedimiento C-6 para la calibración rápida del robot. Precaución Grabe la posición de referencia de calibración rápida después de que el robot es instalado para conservar los parámetros de calibración de fábrica para volver a calibrar en el futuro. Procedimiento C-5 Grabar la Posición Quick Master Reference Condiciones

• Que el robot esté calibrado correctamente. Pasos 1. Alinee cada eje del robot con la marca de referencia que ha escogido como una posición de referencia de calibración rápida. Nota Es conveniente utilizar las marcas de cero grados para la posición de referencia de calibración rápida. Vea el Mechanical Unit Service Manual o el Mechanical Connection and Maintenance Manual específico para su modelo de robot para la ubicación de las marcas de cero grados. Pero si prefiere, puede utilizar cualquier posición de robot mientras esto ajuste las marcas de testigo en cada eje en el punto de referencia. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione SYSTEM. 4. Presione F1, [TYPE]. 5. Si Master/Cal no está listado en el menú [TYPE], haga lo siguiente; de lo contrario, continue en el paso Paso 6 . a. Seleccione VARIABLE. b. Mueva el cursor hacia $MASTER_ENB. c. Presione la tecla numérica “1” y después presione ENTER en el Teach Pendant. d. Presione F1, [TYPE].

C–14


C. MASTERIZACIÓN

6. Seleccione Master/Cal. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6


Nota F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal para todos los modelos de robot. Cuando F4, TORQUE aparece en la pantalla Master/Cal, permite que los frenos del robot sean liberados. 7. Mueva el cursor hacia SET QUICK MASTER REF y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6


Set quick master reference ? [NO]



Quick Master Reference Set!

Nota Si se sale de la pantalla Master/Cal presionando F5, DONE, esta pantalla se ocultará. Master/Cal no estará disponible presionando F1, [TYPE]. Para desplegar otra vez la pantalla Master/Cal, realice los pasos del 1 al Paso 6 .

C–15

C. MASTERIZACIÓN


Procedimiento C-6 Masterización Rápida del Robot Condiciones

• Que la calibración haya fallado porque la energía de la batería de respaldo se haya interrumpido. Nota Si las marcas de cero grados no se alinean a causa del desarme mecánico o de la reparación, no puede realizar este procedimiento. En este caso, calibre hacia un fixture o calibrae hacia cero grados para volver a guardar la calibración del robot.

• Que la posición de referencia de calibración rápida fue grabada antes de que la calibración fallara. • Que haya borrado cualquier falla Servo que le prevenga del movimiento del robot. • Que haya movido cada eje que haya perdido la calibración al menos un turno de motor. Vea el Procedimiento C-1 . Pasos 1. Mueva el robot hacia la posición de referencia de calibración rápida que haya sido grabada previamente. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione SYSTEM. 4. Presione F1, [TYPE]. 5. Si Master/Cal no está listado en el menú [TYPE], haga lo siguiente; de lo contrario, continúe en el paso Paso 6 . a. Seleccione VARIABLE. b. Mueva el cursor hacia $MASTER_ENB. c. Presione la tecla numérica “1” y después presione ENTER en el Teach Pendant. d. Presione F1, [TYPE]. 6. Mueva el cursor hacia Master/Cal y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6


Nota F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal para todos los modelos de robot. Cuando F4, TORQUE aparece en esta pantalla, permite que los frenos del robot sean liberados.

C–16


C. MASTERIZACIÓN

7. Mueva el cursor hacia QUICK MASTER y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6


Quick master ? [NO]

8. Presione F4, YES. La calibración se realizará automáticamente. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6





Calibrate ? [NO]

10. Presione F4, YES. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

C–17

C. MASTERIZACIÓN




Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg): <0.003> <-0.0012> <-0.050> <0.009> <0.015> <-0.002>

Nota Si se sale de la pantalla Master/Cal presionando F5, DONE, esta pantalla se ocultará. Master/Cal no estará disponible presionando F1, [TYPE]. Para desplegar otra vez la pantalla Master/Cal, realice los pasos del 1 al Paso 6 .

C.7 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS Cuando calibra hacia cero grados, posiciona todos los ejes en sus marcas de testigo de cero grados y graba sus lecturas de codificador de pulso seriado. Puede calibrar cualquier robot de las series M o de las series S hacia cero grados. Si está utilizando un robot de las series P de FANUC Robotics y tiene las marcas de testigo registradas en su robot, puede calibrar el robot hacia cero grados. Utilice el Procedimiento C-7 para calibrar hacia cero grados. Procedimiento C-7 Masterización a Cero Grados Condiciones

• Que haya borrado cualquier falla Servo que le prevenga de mover el robot. • Que haya movido cada eje que haya perdido la calibración al menos un turno de motor. Vea el Procedimiento C-1 . Pasos 1. Utilizando el sistema coordenado Joint, mueva cada eje del robot hacia la marca de testigo de cero grados. Vea el Mechanical Service Manual o el Mechanical Connection and Maintenance Manual específico para su modelo de robot para la ubicación de las marcas de testigo. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione SYSTEM. 4. Presione F1, [TYPE].

C–18


C. MASTERIZACIÓN

5. Si Master/Cal no está listado en el menú [TYPE], haga lo siguiente; de lo contrario, continue hacia el paso Paso 6 . a. Seleccione VARIABLE. b. Mueva el cursor hacia $MASTER_ENB. c. Presione la tecla numérica “1” y después presione ENTER en el Teach Pendant. d. Presione F1, [TYPE]. 6. Seleccione Master/Cal. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6


Nota F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal para todos los modelos de robot. Cuando F4, TORQUE aparece en esta pantalla, permite que los frenos de robot sean liberados. 7. Mueva el cursor hacia ZERO POSITION MASTER y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6


Master at zero position ? [NO]

8. Presione F4, YES. La calibración se realizará automáticamente. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

C–19

C. MASTERIZACIÓN







Calibrate ? [NO]



Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg): <0.000> <0.000> <0.000> <0.000> <0.000> <0.000>

Nota Si se sale de la pantalla Master/Cal presionando F5, DONE, esta pantalla se ocultará. Master/Cal no estará disponible presionando F1, [TYPE]. Para desplegar otra vez la pantalla Master/Cal realice los pasos del 1 al Paso 6 .

C–20

Apéndice D OPERACIONES DEL SISTEMA

Contenido

Apéndice D D.1 D.1.1 D.1.2 D.1.3 D.1.4 D.1.5 D.2 D.3 D.3.1 D.3.2 D.3.3 D.4 D.4.1 D.4.2 D.4.3 D.5

................................................................................... MÉTODOS DE ARRANQUE ............................................................................................ Introducción .................................................................................................................. Hot Start ........................................................................................................................ Arranque en Frío ............................................................................................................ Arranque Controlado ..................................................................................................... Arranque INIT .............................................................................................................. DIAGNÓSTICO DEL HARDWARE ................................................................................. RESPALDO Y RESTABLECIMIENTO DEL CONTROLADOR ......................................... Introducción ................................................................................................................ Backing Up a Controller as Images ............................................................................. Restablecer las Imágenes del Controlador .................................................................. OPERACIONES DE MANTENIMIENTO ......................................................................... Introducción ................................................................................................................ Actualizar el Software Boot desde el Menú de Configuración ..................................... Actualizar iPendant Firmware ...................................................................................... HERRAMIENTAS DE DESARROLLO ............................................................................ OPERACIONES DEL SISTEMA

D–1 D–2 D–2 D–3 D–6 D–9 D–21 D–21 D–27 D–27 D–27 D–30 D–33 D–33 D–34 D–35 D–45

D–1

D. OPERACIONES DEL SISTEMA


D.1 MÉTODOS DE ARRANQUE D.1.1 Introducción El BootROM Monitor proporciona los siguientes métodos de arranque:

• Arranque en caliente - (aproximadamente 15 segundos) • Arranque en frío – (aproximadamente 30 segundos) • Arranque controlado • Arranque INIT Advertencia NO encienda el robot si descubre cualquier problema o cualquier peligro potencial. Repórtelo inmediatamente. Encender un robot que no pasa la inspección podría ocasionar serios daños. La Tabla D–1 lista los métodos de arranque del controlador. Tabla D–1. Métodos de Arranque Para Realizar Esta Operación:

Presione Estos Botones en el Panel del Operador al Mismo Tiempo

O, Presione Estas Teclas del Teach Pendant al Mismo Tiempo

Hot Start (not available for PaintTool)

ON/OFF

Ninguna

RESET y ON/OFF

SHIFT, RESET y el botón ON/OFF (en el panel del operador), o seleccione Item 2 desde el Configuration Menu

(Only if $SEMIPOWERFL is TRUE) Cold start

ON (Sólo para PaintTool) Controlled start

N/A

Seleccione item 3 desde el Configuration Menu o, presione PREV, NEXT y el botón ON (en el panel del operador)

Start the Boot Monitor (BMON) Menu

USER1, USER2 y ON/OFF

F1, F5, y ON/OFF (en el panel del operador)

D–2



Tabla D–1. Métodos de Arranque (Cont’d) Para Realizar Esta Operación:

Presione Estos Botones en el Panel del Operador al Mismo Tiempo

O, Presione Estas Teclas del Teach Pendant al Mismo Tiempo

INIT start

N/A

Seleccione item 3 desde el Boot Monitor (BMON) Menu

Display the Configuration Menu

USER2 y ON/OFF

PREV, NEXT, y and ON/OFF (en el panel del operador) o seleccione Item 1 desde el Boot Monitor (BMON) Menu

D.1.2 Hot Start Un Arranque en Caliente es un método para encender el robot y el controlador sin registrar las funciones Boot Monitor (BMON). Semi hot start está activo cuando la variable del sistema $SEMIPOWERFL está establecida en TRUE. Realice un Arranque en Caliente presionando el botón ON/OFF (y la variable de sistema esté establecida en TRUE). Al término del Arranque en Caliente, la pantalla que fue desplegada antes de que la energía fuera apagada se visualiza. Utilice el Procedimiento D-1 para realizar un Arranque en Caliente. Utilice el Procedimiento D-2 para realizar un Arranque en Caliente desde el Menú de Configuración. Procedimiento D-1 Realizar un Arranque en Caliente Condiciones

• Que todo el personal y equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo. Advertencia NO encienda el robot si descubre cualquier problema o peligro potencial. Repórtelo inmediatamente. Encender un robot que no pasa la inspección podría ocasionar serios daños.

• Que el controlador R-J3iB esté conectado y trabajando correctamente. • Que la variable de sistema $SEMIPOWERFL esté establecida en TRUE. • Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración del Sistema esté establecido en LOCAL.

• Que el interruptor ON/OFF del Teach Pendant esté en OFF y que el interruptor DEADMAN esté liberado.

D–3



Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Ponga el interruptor Disconnect en ON. Power Disconnect Circuit breaker

ON

OFF

3. En el panel del operador, presione y sostenga el botón ON/OFF. Después de pocos segundos, verá una pantalla parecida a la siguiente, si esa fue la pantalla actual que estaba desplegada cuando la energía fue apagada.

UTILITIES Hints ProductName (TM) Version Copyright xxxx FANUC Robotics North America, Inc. All Rights Reserved

Procedimiento D-2 Realizar un Arranque en Caliente desde el Menú de Configuración Conditions

• Que todo el personal y equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo.

D–4



Advertencia NO encienda el robot si descubre cualquier problema o peligro potencial. Repórtelo inmediatamente. Encender un robot que no pasa la inspección podría ocasionar serios daños.

• Que el controlador R-J3iB esté conectado y trabajando correctamente. • Que el interruptor ON/OFF del Teach Pendant esté en OFF y que el interruptor DEADMAN esté liberado.

• Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración de Sistema esté establecido en LOCAL. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Ponga el interruptor Disconnect en ON. Power Disconnect Circuit breaker

ON

OFF

3. Encienda el controlador haciendo uno de los siguientes pasos:

• En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT. Mientras sostiene estas teclas, presione el botón ON/OFF en el controlador.

• O, en el panel del operador, presione y sostenga el botón USER2 y después presione el botón ON/OFF. 4. Libere todas las teclas. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

D–5



---------- CONFIGURATION MENU ---------1 2 3 4

Hot start Cold start Controlled start Maintenance

Select >

5. Seleccione Hot Start y presione ENTER. Después de pocos segundos, verá una pantalla parecida a la siguiente. UTILITIES Hints ProductName (TM) Version Copyright xxxx FANUC Robotics North America, Inc. All Rights Reserved

D.1.3 Arranque en Frío Un Arranque en Frío (START COLD) es el método estándar para encender el robot y el controlador. Si su robot está configurado para realizar un Arranque en Caliente, puede forzar un Arranque en Frío. Un Arranque en Frío hace lo siguiente:

• Inicializa cambios a las variables de sistema • Inicializa cambios a la configuración E/S • Despliega la pantalla UTILITIES Hints Nota Cualquier programa que estuviera corriendo antes de que la energía fuera apagada sera cancelado después de un Arranque en Frío. Un Arranque en Frío se terminará en 30 segundos aproximadamente. Utilice el Procedimiento D-3 para realizar un Arranque en Frío. Utilice el Procedimiento D-4 para realizar un Arranque en Frío desde el Menú de Configuración. Procedimiento D-3 Realizar un Arranque en Frío Condiciones


D–6




• Que el controlador R-J3i B esté conectado y trabajando correctamente. • Que el interruptor ON/OFF del Teach Pendant esté en OFF y que el interruptor DEADMAN esté liberado.

• Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración de Sistema esté establecido a LOCAL. Pasos 1. Haga una inspección visual del robot, el controlador, la celda de trabajo y del área alrededor. Durante la inspección asegúrese de que todas las protecciones están en su sitio y de que no haya personal en el área de trabajo. 2. Ponga el interruptor termomagnético de desconexión de corriente del panel del operador en ON. Power Disconnect Circuit breaker

ON

OFF

3. Encienda el Teach Pendant haciendo uno de los siguientes pasos:

• En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas SHIFT y RESET. Mientras todavía presiona estas teclas, presione el botón ON/OFF en el controlador.

• O, en el panel del operador, presione y sostenga FAULT RESET y después presione el botón ON/OFF en el controlador. 4. Libere todas las teclas.

• En el panel del operador, el botón ON/OFF se iluminará, indicando que el robot está encendido.

• En la pantalla del Teach Pendant, verá una pantalla parecida a la siguiente.

D–7



UTILITIES Hints ProductName (TM) Version Copyright xxxx FANUC Robotics North America, Inc. All Rights Reserved

Procedimiento D-4 Realizar un Arranque en Frío desde el Menú de Configuración Condiciones


• Que el controlador R-J3i B esté conectado y trabajando correctamente. • Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración de Sistema esté establecido en LOCAL.

• Que el interruptor ON/OFF del Teach Pendant esté en OFF y que el interruptor DEADMAN esté liberado. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT. O, en el panel del operador, presione y sostenga el botón USER2. 3. Mientras continua sosteniendo PREV y NEXT en el Teach Pendant, presione el botón ON/OFF en el panel del operador. 4. Libere todas las teclas.

• En el panel del operador, el botón ON/OFF se iluminará, indicando que el robot está encendido.

• En la pantalla del Teach Pendant, verá una pantalla parecida a la siguiente.

D–8



---------- CONFIGURATION MENU ---------1 2 3 4


Select >

5. Seleccione Cold Start y presione ENTER. Cuando el Arranque en Frío esté terminado, verá una pantalla parecida a la siguiente. UTILITIES Hints ProductName (TM) Version Copyright xxxx FANUC Robotics North America, Inc. All Rights Reserved

D.1.4 Arranque Controlado UnArranque Controlado (START CTRL) enciende el robot y el controlador y le permite hacer lo siguiente:

• Fijar parámetros de movimiento de robot • Ejecutar la configuración de software inicial • Instalar opciones y actualizaciones • Cargar o fijar variables de sistema De la Tabla D–2 a la Tabla D–7 se describen los elementos del menú de Arranque Controlado. Utilice el Procedimiento D-5 para realizar un Arranque Controlado. Precaución Los elementos que aparecen en la pantalla de Arranque Controlado controlan cómo operan el robot y el controlador. No establezca estos elementos a menos que esté seguro de su efecto; de lo contrario, podría interrumpir la operación normal del robot y del controlador. Nota Si cambia cualquiera de los elementos de la Tabla D–2 a la Tabla D–7 , necesitará realizar un Arranque en Frío para que los cambios se lleven a cabo.

D–9



Tabla D–2. Opciones de Arranque Controlado para Todas las Aplicaciones de Software ELEMENTOS

FUNCIONES DISPONIBLES

DESCRIPCIÓN

Controlled Start Menu

Accesa a elementos utilizando los MENUS y las teclas de función FCTN

Este elemento despliega el Menú de Arranque Controlado. Presione FCTN y seleccione START (COLD) cuando haya terminado de utilizar el Menú de Arranque Controlado.

D–10



Tabla D–2. Opciones de Arranque Controlado para Todas las Aplicaciones de Software (Cont’d) ELEMENTOS

MENUS key


DESCRIPCIÓN

S/W Install

Le permite instalar el software.

S/W Version

Le permite desplegar información acerca de la versión actual de software.

Variables

Le permite configurar las variables de sistema del robot.

File

Le permite desplegar el menú FILE.

Alarm

Le permite desplegar la pantalla ALARM HIST.

Port Init

Le permite desplegar la pantalla SETUP PORT INIT.

Memory

Le permite desplegar la pantalla STATUS Memory.

Maintenance

Le permite configurar las variables de sistema del robot.

Program Setup

Le permite modificar los límites individuales de software relacionados a su programa. Le permite configurar la opción de clave de acceso.

Setup Passwords (Not available for SpotTool+) Host Communications

Le permite configurar la información de comunicación Host. Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Internet Options Setup and Operations Manual para más información.

CTRL Upgrade

Le permite respaldar los archivos de usuario y la información de configuración, transfiere la nueva versión de software de producto al controlador del robot, y restablece los archivos de usuario y la información de configuración. Puede realizar una versión Upgrade del controlador, localmente utilizando el Teach Pendant del controlador, o remotamente sobre una red de trabajo.

Host Communications

Le permite configurar la información de comunicación Host. Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Internet Options Setup and Operations Manual para más información.

Appl-select

Le permite seleccionar una aplicación desde la pantalla Appl selection.

Le permite desplegar la pantallaHandling Signals. Handling Config (SpotTool+ Only)

D–11



Tabla D–2. Opciones de Arranque Controlado para Todas las Aplicaciones de Software (Cont’d) ELEMENTOS

FCTN key


DESCRIPCIÓN

START (COLD)

Realiza un Arranque en Frío.

RESTORE/BACKUP

Realiza un respaldo del controlador.

PRINT SCREEN

Imprime la pantalla actual a una impresora serial o, si está conectado un PC al puerto P3, a un archivo llamado TPSCRN.LS en el dispositivo por default.

UNSIM ALL I/O

No simula todas las configuraciones de E/S.

Tabla D–3. Opciones de Arranque Controladas por ArcTool ELEMENTOS

MENUS key


DESCRIPCIÓN

ARCTOOL SETUP

Este elemento realiza la configuración e iniciación de Arc Tool. Usted tiene los siguientes elementos: F Number - Este elemento indica el número F del robot. Equipment - Este elemento indica el nombre de equipo. Manufacturer - Este elemento indica el nombre del actual manufacturer de la fuente de poder de arc welding. Model -Este elemento indica el número de modelo de la actual fuente de poder de arc welding.

D–12



Tabla D–4. Opciones de Arranque Controladas por DispenseTool ELEMENTOS

MENUS key


DESCRIPCIÓN

SEAL CONFIG

Este elemento realiza la configuración e iniciación de DispenseTool. Usted tiene las siguientes opciones: F Number - Este elemento indica el número F del robot. Number of equipment - Este elemento define el número de equipos dosificados a ser controlados por DispenseTool. Number of guns - Este elemento define el número de pistolas a ser configuradas y controladas por DispenseTool. Equipment type - Este elemento define el tipo de equipo que esta utilizando. Beadshaping Air - Este elemento define si el sistema dosificado usa Beadshaping Air en el material dosificado. Remote start - Este elemento define si el inicio remoto es usado o no. Automatic purge - Este elemento define si el controlador del robot realizará una purga automática después de un tiempo definido por el usuario. Bubble detect - Este elemento define si las burbujas serán detectadas o no en el material dosificado. Linear 2P calibration - Este elemento define si la opción Two Point Calibration será utilizada. Channel 2 analog output - Este elemento define si la opción Channel 2 Analog Output será utilizada.

D–13



Tabla D–5. Opciones de Arranque Controladas por HandlingTool ELEMENTOS

MENUS key


DESCRIPCIÓN

TOOL SETUP

Este elemento realiza la configuración e iniciación de HandlingTool. Usted tiene las siguientes opciones: F Number - Este elemento indica el número F del robot. KAREL Prog in select menu - Este elemento establece la variable $karel_enb . Cuando este elemento es configurado a YES, los programas KAREL serán mostrados en el menú SELECT. Cuando este elemento es configurado a NO, los programas KAREL no serán mostrados en el menú SELECT. Refiérase al FANUC Robotics KAREL Reference Manual para más información. Remote Device - Este elemento establece la variable $rm t_master, que determina el dispositivo que tiene control de movimiento. Este elemento puede ser establecido a los siguientes valores:

•

USER PANEL, donde las entradas y salidas de usuario son usadas para correr un programa y KCL no puede ser usado para correr un programa. USER PANEL es la opción establecida.

•

KCL, donde KCL puede ser usado para correr un programa pero las entradas UOP no comenzarán un programa.

•

HOST no se usa actualmente.

•

NONE no se usa actualmente.

Refiérase al FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual para más información. Password Oper full menus - Este elemento determina si el operador puede usar los menús QUICK o FULL. Cuando este elemento es establecido a NO y el controlador es asegurado en modo Operator, el operador puede también usar cualquier pantalla en los menús FULL que no son protegidos en el modo operator. Intrinsically Safe TP - Este elemento establece al Teach Pendant ser intrínseco. Los LEDs del teach pendant son cortados y aparecen como círculos en la columna extrema izquierda de la pantalla del teach pendant. Teach pendants asegurados intrínsecamente son usados en ambientes extremos, donde las señales eléctricas necesitan ser minimizadas.

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Tabla D–6. Opciones de Arranque Controladas por PaintTool ELEMENTOS


MENUS key

TOOL SETUP

DESCRIPCIÓN Este elemento realiza la configuración e iniciación de PaintTool. Tiene las siguientes opciones: F Number - Este elemento indica el número F del robot.. Version - Este elemento indica el número de versión de PaintTool. Project - Este elemento es el número de proyecto. Engineer - Este elemento es usado para mostrar el nombre del ingeniero de instalación de software. Este elemento es establecido a FANUC. Date - Este elemento es usado para mostrar la fecha de instalación de software o una actualización. Robot Number - Este elemento es el número del robot. Zone Number - Este elemento es ustilizado para asignar robots a diferentes zonas (por ejemplo, Base, Clear, o Prime). Applicator Type - Este elemento es el tipo de aplicador. Puede ser establecido a GUN, VersaBell, Bell (607), o ServoBell. Este elemento esta establecido a GUN.

I/O Configuration - Este elemento es el tipo de E/S que se esta usando. Se mostrará “Standard” o “Enhanced” dependiendo del tipo de E/S cargado. Cell I/O Hardware Este elemento le permite definir que tipo de E/S es usado para Cell E/S. Las opciones incluyen: Memory: Resultados en Cell I/O siendo memory-mapped. Solo usado para desarrollo o si su hardware E/S todavía no esta presente. Model A I/O, AB/Genius, ControlNet, DeviceNet, FANUC I/O Link, Interbus-S, Profibus, Process I/O Hardware - Este elemento le permite definir que tipo de E/S va a ser usado para Process I/O. Memory: Resultados en Cell I/O siendo memory-mapped. Solo usado para desarrollo o si su hardware E/S todavía no esta presente. Model A (R1-5): Configuración de Model A E/S en el bastidor 1 (configuración de 5 ranuras); Model A (R2-5): Configuración deModel A E/S en el bastidor 2 (configuración de 5 ranuras); Model A (R1-10): Configuración de Model A E/S en el bastidor 1 (configuración de 10 ranuras);DeviceNet No. of System Colors - Este elemento es configurado para establecer el máximo de colores de sistema que pueden ser creados. el valor máximo que puede ser usado depende de la memoria habilitada SRAM. Este elemento esta establecido a 35. No. of Color Valves - Este elemento es usado para establecer el máximo de válvulas de color que pueden ser creadas. El valor máximo que puede ser usado depende en la memoria habilitada SRAM. Este elemento esta establecido a 31. Si esta utilizando SpeedDock en un sistema ServoBell, solo tres posibles configuraciones están permitidas : 12, 24, o 36 válvulas de color.

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Tabla D–7. Opciones de Arranque controladas por SpotTool+ ELEMENTOS


MENUS key

SPOT CONFIG

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DESCRIPCIÓN Este elemento realiza la configuración e iniciación de SpotTool+. Usted tiene las siguientes opciones: F Number - Este elemento indica el número F del robot. Standard Operator Panel (SOP) - Este elemento establece al variable $option_io system. Cuando este elemento es establecido a YES, el SOP esta disponible. Cuando este elemento es establecido a NO, el SOP no esta disponble. Load SpotTool Macros - Este elemento puede ser establecido a ENABLED o DISABLED. Load SpotTool Macros esta establecido a DISABLED. Number of Equipments - Este elemento indica el número total de equipos en su sistema. Lo establecido es 1 y el rango es de 1 a 5. Weld Interface - Este elemento muestra el tipo de interface usada: Digital, Serial, o Stud Welder. Este elemento no puede ser cambiado. Number of Weld Controllers - Este elemento es el número de controladores de soldadura, y puede ser establecido de 1 a 10. Current Equipment - Este elemento define el equipo actual para elementos de configuración, y puede ser establecido de 1 a 5. Number of Guns - Este elemento define el número de pistolas usadas en el equipo actual, y pueden ser establecidas de 1 a 2. Para dos pistolas, teclee 2 para la segunda pistola. Seleccione la pistola 1 y configure todos los elementos para la pistola 1, luego seleccione la pistola 2 y configure cualquier elemento para la pistola 2. Studwelder - Este elemento define si el studwelder es habilitado. Este elemento esta establecido a DISABLED. Si studwelder es habilitado , no puede habilitar los siguientes elementos: Tool changer gun, Soft touch gun, Soft touch pulse time, Multipressure valving, Number of pressures, Equalization pressure, Number of pressures, Extra gun contactor, backup stroke, Quick close backup, Backup open detect, BU close/gun open detect, y Gun close detect. Enable Backup Gun - Este elemento define si una pistola de respaldo será permitida. Este elemento esta establecido a DISABLED. Cambie esto a ENABLED si una segunda pistola de soldar es permitida, operacional, y debería ser usada. Tool Changer Gun - Este elemento define si este equipo es una herramienta en un sistema tool changer. Este elemento esta establecido a DISABLED. Soft Touch Gun Este elemento define si la soft touch gun es utilizada en el equipo actual. Esto permite una tarea de una salida adicional para cerrar la pistola a una opción de línea baja de presión. Soft Touch Pulse Time Este elemento define el pulse length para la pistola soft touch. Multipressure Valving Este elemento define si la pistola actual usa multi-presión de válvulas controladas por el robot. Number of Pressures Este elemento define el número de presiones múltiples usadas, donde, 2 = high, low; 3 = high, medium, low; 15 = binary multi-presiones. Equalization Pressure Este elemento define si la pistola actual usa presión ecualizadora.



Tabla D–7. Opciones de Arranque controladas por SpotTool+ (Cont’d) ELEMENTOS


MENUS key Cont’d

SPOT CONFIG Cont’d

DESCRIPCIÓN Number of Pressures Este elemento define el número de presiones múltiples usadas, donde 2 = high, low; 3 = high, medium, low; 31 = binary presiones ecualizadoras. Extra Gun Contactor Este elemento define si la pistola actual posee un contactor para pistola extra. Backup Stroke Este elemento define si la pistola actual tiene un pistón de respaldo. Backup Type Este elemento define el tipo de pistola de respaldo - NORMAL o SET/RESET. Set/Rst Shot Pin Dly Este elemento define el retardo entre el set y el reset de una pistola set/reset. Lo establecido es 0 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms. Set/Rst Set Delay Este elemento define lo largo del tiempo de retraso de la pistola para que pueda aclarar el shot pin cuando se esté cerrando de un abierto total. Set/Rst Reset Delay Este elemento define el tiempo de retraso para que la pistola se cierre cuando el respaldo ya esta cerrado. Lo establecido es 0 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms. Quick Close Backup Este elemento define si una pistola de cierre rápido de respaldo es usada. Esto permite una tarea de una salida para una válvula especial de presión baja. Rst Water Saver Time-Out Este elemento define el valor del timeout para reset. Lo establecido es 500 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms. Pulse Length Este elemento define la longitud de pulso para la salida reset water saver . Lo establecido es 500 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms. Dly before checking DI Este elemento define el tiempo de retardo entre cuando la salida de pulso de reset water saver es completada y cuando la entrada reset water saver es checada. Lo establecido es 1000 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms. Backup Open Detect Este elemento define si es usado un backup open detect. Lo establecido es Disabled. BU Close/Gun Open Detect Este elemento define si un backup close o un gun open detect será usado. Esto permite una tarea de una entrada adicional para indicar si el respaldo es cerrado o si la pistola es abierta a través del uso de un switch de límite o proximidad. Lo establecido es Disabled. Gun Close Detect Este elemento define si un gun close detect es usado. Esto permite una tarea de una entrada para el uso de un switch de límite o de proximidad. Lo establecido es Disabled. Weld Ctrler Num for Gun Este elemento establece el número de controladores de soldadura usados para la pistola actual. Lo establecido es 1 y el rango es de 1 a 10.

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MENUS key Cont’d

SPOT CONFIG Cont’d

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DESCRIPCIÓN Current Weld Controller Este elemento define el control de soldadura actual para los elementos de menú restantes. Lo establecido es 1 y el rango es de 1 a 10. Isolation Contactors Este elemento define si el robot es responsable de abrir o cerrar weld controller iso contactor. Lo establecido es Disabled. Contactor Time-Out Este elemento define el valor de time-out para la entrada de isolation contactors . Lo establecido es 2000 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms. End of Weld Type Este elemento define como SpotTool+ determina cuando una soldadura esta completa. Los valores pueden ser: INP_ONLY, el cual es usado para soldaduras en proceso solamente, y INP_COMP (establecido), el cual es usado para ambos en proceso y en comp. Weld in Process Time-Out Este elemento dfine el valor de timeout para la entrada de weld in process . Lo establecido es 2000 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms. Weld Complete Time-Out Este elemento define el valor de timeout para la entrada weld complete . Lo establecido es 2000 ms y el rango es de 0 ms a32766 ms. Major Alarm Polarity Este elemento define si una señal de alarma mayor es ACT_HIGH (high = alarm, low = OK), o ACT_LOW (default; low=alarm, high = OK). Minor Alarm Polarity Este elemento define si una señal de almarme menor es ACT_HIGH (high = alarm, low = OK), o ACT_LOW (default; low=alarm, high = OK). Rst Weld Cntrler Time-Out Este elemento define el valor del time-out para el RESET WELD CONTROLLERinstruction. Lo establecido es 2000 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms. Rst Weld Cntler Pulse Este elemento define la longitud de pulso para la salida reset weld controller . Lo establecido es 250 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms. Reset Stepper Pulse Time Este elemento define la longitud de pulso para la instrucción RESET STEPPER. Lo establecido es 500 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms. Controls Weld Pressure Este elemento define si el control de soldadura actual controlará la presión de soldadura. Weld pres time-out Este elemento define que tanto tiempo el robot esperará la presión del controlador de soldadura antes de que expire el tiempo y cometa un error. Weld pres time-fac Este elemento define cuanto tiempo el robot esperará entre mandar la petición de actualización de presión para cada horario.





MENUS key

SEAL CONFIG

DESCRIPCIÓN

Este elemento realiza la configuración e iniciación de DispenseTool si DispenseTool Option esta instalado. Tiene las siguientes opciones: F Number - Este elemento indica le número F del robot. Number of equipment - Este elemento define el nombre de equipos dosificados a ser controlados por DispenseTool. Number of guns - Este elemento define el número de pistolas a ser configuradas y controladas por DispenseTool. Equipment type - Este elemento define el tipo de equipo que esta usando. Beadshaping Air - Este elemento define si el sistema de dosificación usará Beadshaping Air en el material dosificado. Remote start - Este elemento define si el arranque remoto es usado o no. Automatic purge - Este elemento define si el controlador del robot realiza una purga automática después de un tiempo definido por el usuario. Bubble detect - Este elemento define si las burbujas o no serán detectadas en el material dosificado. Linear 2P calibration - Este elemento define si la opción de Two Point Calibration será usada. Channel 2 analog output - Este elemento define si la opción Channel 2 Analog Output será usada. HANDLING CONFIG

MENUS key

Este elemento realiza la configuración e iniciación de HandlingTool si la HandlingTool Option esta instalada. La siguiente opción esta disponible: Number of valves - Indica el número de válvulas gripper en su sistema.

Procedimiento D-5 Realizar un Arranque Controlado Condiciones


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• Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración de Sistema esté establecido en LOCAL. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Ponga el interruptor Disconnect en ON. Power Disconnect Circuit breaker

ON

OFF

3. Encienda el controlador haciendo uno de los siguientes pasos.

• En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT. Mientras sostiene estas teclas, presione el botón ON/OFF en el controlador. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

• O, en el panel del operador, presione y sostenga el botón USER2 y presione el botón ON/OFF. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ---------- CONFIGURATION MENU ---------1 2 3 4


Select >

4. Libere todas las teclas.

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5. Seleccione Controlled Start y presione ENTER. Vea de la Tabla D–2 a la Tabla D–7 para información sobre cada elemento de Arranque Controlado. 6. Cuando termine con el Arranque Controlado: a. Si desea establecer los elementos de configuración, vea la Tabla D–2 para más información sobre cómo establecer estos elementos. Presione FCTN y seleccione START (COLD) cuando haya terminado. b. Si desea operar el robot, realice un Arranque en Frío. Presione FCTN y seleccione START (COLD). c. Si desea cargar los archivos de variable de sistema, presione MENUS, seleccione FILE, y load .SV or .VR files. d. Si ha instalado una actualización,

• Realice un Arranque en Frío. • Cuando el Arranque en Frío esté terminado, apague el controlador y después enciéndalo otra vez para que los cambios se lleven a cabo.

D.1.5 Arranque INIT Un Arranque de inicialización (INIT) sucede automáticamente como la primera fase de instalación de software. Nota Este paso debe ser terminado antes de que realice un Arranque Controlado. Precaución No utilice el Arranque INIT para arrancar el controlador. Un Arranque INIT borra toda la información guardada en los estanques de memoria salvada.

D.2 DIAGNÓSTICO DEL HARDWARE El diagnóstico del Hardware le permite desplegar los tamaños de los estanques de memoria, la memoria vaciada y la memoria escrita. La Tabla D–8 lista las funciones de diagnósis de Hardware. Utilice el Procedimiento D-6 para realizar las funciones de diagnóstico de Hardware.

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Tabla D–8. Hardware Diagnostic Functions FUNCIÓN

DESCRIPCIÓN

Show size of RAM/ROM Modules

Esta función enlista los tamaños de los módulos F-ROM, D-RAM, y S-RAM actualmente en el controlador. Esta función muestra una lista de módulos F-BUS actualmente en el controlador. Esto muestra una lista de standard y optional hardware en el controlador.

Show list of F-BUS Modules

Dump Memory

Esta función tira una lista de información en la memoria del controlador y la muestra en la pantalla del teach pendant.

Write Memory

Esta función te permite cambiar los contenidos de la memoria del controlador.

Check SRAM Memory

Esta función le permite mostrar el estado del controlador ECC (error corrigiendo C-MOS).

Clear Vision SRAM Memory

Esta función aclara el static RAM en un Vision CPU. Esta función es solo para sistemas Vision. Esta función checa EN la memoria bloques malos. Si bloques malos son encontrados, usted debe recargar el controlador de una imagen o de un respaldo.

Check FROM Memory

Procedimiento D-6 Realizar las Funciones de Diagnóstico del Hardware Condiciones



• Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración de Sistema esté establecido en LOCAL. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Ponga el interruptor Disconnect en ON.

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Power Disconnect Circuit breaker

ON

OFF

3. Presione y sostenga las teclas F1 y F5 en el Teach Pendant mientras presione el botón ON/OFF en el controlador. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** Base System Version V6.xxxx (FRNA) Initializing file devices ... done. 1. Configuration Menu 2. All software installation (MC:) 3. All software installation (ETHERNET) 4. INIT start 5. Controller backup/restore 6. Hardware diagnosis Select : _

4. Libere todas las teclas. 5. Seleccione Hardware diagnosis. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

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***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** Base System Version V6.xxxx (FRNA) Select: 5 ****** Hardware Diagnosis Menu ****** 1. Show size of RAM/ROM Modules 2. Show list of F-BUS Modules 3. Dump Memory 4. Write Memory 5. Check SRAM Memory 6. Clear Vision SRAM Memory 9. Return to Main Menu Select : _

6. Para desplegar el tamaño de los módulos RAM/ROM, seleccione Show size of RAM/ROM Modules. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** Base System Version V6.xxxx (FRNA) FROM: 16Mb DRAM: 16Mb SRAM: 2Mb

****** Hardware Diagnosis Menu ****** 1. Show size of RAM/ROM Modules 2. Show list of F-BUS Modules 3. Dump Memory 9. Return to Main Menu

7. Para desplegar una lista de los módulos F-BUS, seleccione Show list of F-BUS Modules. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** Base System Version V6.xxxx (FRNA) Slot ID FC OP 0 D0 0 0 R-J3iB Main CPU 8 D1 1 0 A-B I/F Press ENTER key _

8. Para vaciar la memoria del controlador a la pantalla, a. Seleccione Dump Memory. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** Base System Version V6.xxxx (FRNA) Next = [ENTER], Quit=[.][ENTER] Input Address (HEX):

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D. OPERACIONES DEL SISTEMA Precaución La dirección de entrada que escribe en el paso Paso 8b debe ser una dirección válida de R-J3iB. Si no, el Boot Monitor se contaminará y tendrá que repetir los pasos del Paso 1 al Paso 5 de este procedimiento.

b. Escriba la dirección de entrada y presione ENTER. Si no conoce la dirección de entrada, contacte a su representante de FANUC Robotics. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** Base System Version V6.xxxx (FRNA) Next = [ENTER], QUIT=[.][ENTER] Input Address [HEX]:400200 <-- User Input 00400200 7C 00 04 AC 4C00 01 2C 00400208 7C 00 04 AC 4C00 01 2C 00400210 7C 00 04 AC 4C00 01 2C 00400218 7C 00 04 AC 4C00 01 2C 00400220 7C 00 04 AC 4C00 01 2C 00400228 7C 00 04 AC 4C00 01 2C 00400230 7C 00 04 AC 4C00 01 2C 00400238 7C 00 04 AC 4C00 01 2C Next = [ENTER], QUIT=[.][ENTER] Input Address [HEX

9. Para desplegar la siguiente pantalla, presione ENTER. Para salirse y desplegar la pantalla Hardware Diagnosis, presione . (punto) y después ENTER. Precaución No utilice la función de memoria escrita a menos que sea absolutamente necesario. La función de memoria escrita puede escribir los datos en el controlador y podría contaminar el software del controlador si no se hace correctamente. Contacte a su representante de FANUC Robotics para más información. 10. Para escribir en la memoria, , a. Seleccione Write Memory. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ****** Hardware Diagnosis Menu ****** Data size [BYTE=0/WORD=1/LONG=2] : 0 Input Address(HEX) : 02000000 Current value is 81 input new value :

b. Escriba el valor nuevo y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

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****** Hardware Diagnosis Menu ****** Data size [BYTE=0/WORD=1/LONG=2] : 0 Input Address(HEX) : 02000000 Current value is 81 Input new value : old value is 81 new value is 20 Press ENTER key

11. Para verificar la memoria SRAM, , a. Seleccione Check SRAM Memory. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ****** Hardware Diagnosis Menu ****** 005010120000:01 005033201234:56 00510024789A:BC Total correction: Press ENTER key

-> 0000:00 -> 1235:56 -> 789:BD 3

b. Presione ENTER para desplegar el menú Hardware Diagnosis. Nota La información desplegada en la pantalla significa que existen errors en la dirección 00501012, 00503320, y 00510024. el mensaje xxx:yy significa que el valor de los datos SRAM es xxxx y el valor del código ECC es yy. Por ejemplo, 1234:56 significa que los datos son 1234 y los bits de verificación ECC son 56. El mensaje 0000:01 -> 0000:00 significa que el bit de error existe en al menos el bit significativo de ECC y este bit se corrige a 0. Si existen varios errores en SRAM, solamente las primeras diez ubicaciones se desplegarán. 12. Para verificar la memoria FROM,, a. Seleccione Check FROM Memory. Cuando haya terminado, verá una pantalla parecida a la siguiente. Total bad block: 0 Press ENTER key

b. Si no se encuentra bloques malos, presione ENTER. Si se encuentran bloques malos, debe volver a cargar el controlador desde una imagen o un respaldo.

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D.3 RESPALDO Y RESTABLECIMIENTO DEL CONTROLADOR D.3.1 Introducción Vea la Tabla D–9 para una descripción de cada función de restablecimiento del controlador. Tabla D–9. Backup and Restore Controller Items ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN Este elemento aún no esta disponible.

Emergency Backup Backup Controller as Images

Restore Controller Images Restore Full Ctlr Backup

Bootstrap to Cfg Menu

Este elemento le permite tener un respaldo del controlador como imágenes de memoria. Usted solo debería usar este método cuando un representante de FANUC Robotics le ha dado la instrucción. El método preferido es el full controller backup del menu FILE. Este elemento te permite restaurar un controlador de imágenes de memoria usando el Backup Controller como función de Images. Este elemento te permite restaurar tu controlador de un respaldo de tarjeta de memoria, o en Ethernet. Para restaurar un controlador en Ethernet, vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Internet Options Setup and Operations Manual. Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Internet Options Setup and Operations Manual para más información.

D.3.2 Backing Up a Controller as Images Esta característica le permite respaldar un controlador con interacción de sistema mínimo. Hará una imagen de memoria de los módulos del controlador de memoria F-ROM y S-RAM. Solamente puede utilizarse para volver a almacenar un controlador con la misma configuración de memoria. Nota Solamente debe utilizar este procedimiento si fue capacitado para hacerlo por un representante de FANUC Robotics. El método preferido de un respaldo del controlador es el respaldo completo desde el menu FILE. Procedimiento D-7 Respaldar un Controlador como Imágenes Condiciones


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• Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración de Sistema esté establecido en LOCAL.

• Que tenga una tarjeta de memoria que tenga suficiente espacio libre. Nota Debe utilizar una tarjeta de memoria con suficiente espacio libre para guardar los archivos completes de imagen del controlador. Por ejemplo, una configuración 16MB F-ROM y 2MB S-RAM requerirán una tarjeta con más de 18MB de espacio libre y que haya sido formateada utilizando el controlador R-J3i B. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Ponga el interruptor Disconnect en ON. Power Disconnect Circuit breaker

ON

OFF

3. Presione y sostenga las teclas F1 y F5 en el Teach Pendant mientras presiona el botón ON en el controlador. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

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4. Libere todas las teclas. 5. Seleccione Controller backup/restore y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** **** BACKUP/RESTORE MENU **** 0. Return To Main Menu 1. Emergency Backup 2. Backup Controller As Images 3. Restore Controller Images 4. Restore Full Ctlr Backup 5. Bootstrap To Cfg Menu Select:

6. Seleccione Backup controller as Images y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** ** Device Selection ** 1. Memory card (MC:) 2. Ethernet (TFTP:)

7. Seleccione Memory card (MC:) y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** **** BACKUP Controller as Images **** Module size to backup: FROM: 16 Mb SRAM: 2 Mb Please Insert MC: which has at least 1Mb free space. Are you ready?[Y=1/N=else]:

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8. Coloque una tarjeta de memoria con suficiente espacio libre para guardar los archivos completes de imagen del controlador. Por ejemplo, una configuración 16MB F-ROM y 2MB S-RAM requerirá una tarjeta con 18MB de espacio libre. 9. Escriba 1 y presione ENTER. Los archivos de memoria se escribirán en la tarjeta de memoria. Debe ver mensajes parecidos al siguiente. Writing Writing Writing . . . Writing

MC:\FROM00.IMG (1/18) MC:\FROM01.IMG (2/18) MC:\FROM02.IMG (3/18) MC:\SRAM0x.IMG (18/18)

Nota Si la tarjeta de memoria no tiene suficiente espacio libre para el siguiente archivo de imagen, necesitará insertar una nueva tarjeta de memoria. Si esto sucede, verá el siguiente mensaje: **Not enough free space on MC: CHANGE card and Press ENTER>

10. Cuando todos los archivos de imagen se hayan escrito en la tarjeta de memoria, verá un mensaje parecido al siguiente. DONE!! Press ENTER to return>

11. Presione ENTER para desplegar el menú BMON principal. Precaución Asegúrese de etiquetar correctamente esta tarjeta de memoria para que pueda volver a almacenarla en la configuración correcta. De lo contrario, si usted vuelve a almacenar una configuración incorrecta perderá datos de valor y posiblemente contaminará el controlador.

D.3.3 Restablecer las Imágenes del Controlador Esta característica le permite restablecer la memoria del controlador F-ROM y S-RAM desde un respaldo de imagen. Solamente puede a restablecerse en un controlador con la misma configuración de memoria. Nota Solamente debe utilizar este procedimiento cuando esté capacitado por un representante de FANUC Robotics. El método preferido de un restablecimiento del controlador se describe en la Sección D.3 .

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Procedimiento D-8 Restablecer la Imágenes del Controlador Condiciones



• Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración de Sistema esté establecido en LOCAL.

• Que tenga una tarjeta de memoria que tenga las imágenes del controlador respaldadas en el Procedimiento D-7 . Precaución Un restablecimiento desde un respaldo del controlador no será exitoso si la configuración de memoria del CPU realmacenado es diferente del CPU respaldado. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Ponga el interruptor Disconnect en ON. Power Disconnect Circuit breaker

ON

OFF

3. Presione y sostenga las teclas F1 y F5 en el Teach Pendant mientras presiona el botón ON/OFF en el controlador. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

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4. Libere todas las teclas. 5. Seleccione Controller backup/restore y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** **** BACKUP/RESTORE MENU **** 0. Return To Main Menu 1. Emergency Backup 2. Backup Controller As Images 3. Restore Controller Images 4. Restore Full Ctlr Backup 5. Bootstrap To Cfg Menu Select:

6. Seleccione Restore Controller Images y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** ** Device Selection ** 1. Memory card (MC:) 2. Ethernet (TFTP:)

7. Seleccione Memory card (MC:) y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

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***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** **** RESTORE Controller Images **** Module size to backup: FROM: 16 Mb SRAM: 2 Mb CAUTION: You SHOULD have image files From the same size of FROM/SRAM. If you donít, this operation will cause Fatal damage to the controller. Are you ready?[Y=1/N=else]:

8. Coloque una tarjeta de memoria con las imágenes del controlador respaldadas en el Procedimiento D-7 . 9. Escriba 1 y presione ENTER. Los archivos de memoria se escribirán en la tarjeta de memoria. Debe ver los siguientes mensajes: Clearing FROM (total 16 Mb) 1M & 2M area ... done 2M & 4M area ... done . . . Reading MC:\SRAM01.IMG ... Done -- Restore complete -Press ENTER to return>

10. Presione ENTER para desplegar el menú BMON principal. 11. Apague el controlador y después enciéndalo otra vez para aceptar la nueva información de imagen.

D.4 OPERACIONES DE MANTENIMIENTO D.4.1 Introducción Las operaciones de mantenimiento incluyen las siguientes operaciones:

• Actualizar el software Boot • Desarrollo • Ethernet based loading (Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Internet Options Setup and Operations Manual para más información)

• Upgrade iPendant software Nota Hacer una Tarjeta de Memoria Boot es solamente para el uso interno de FANUC Robotics.

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D.4.2 Actualizar el Software Boot desde el Menú de Configuración La versión de software BootROM Monitor (BMON) debe ser compatible con la versión del software del sistema cargado. Utilice el Procedimiento D-9 para actualizar el Software Boot desde el Menú de Configuración si su versión es incorrecta. Precaución Si su versión de Software Boot es incompatible con la versión actual del software del sistema, su controlador podría contaminarse. Solamente debe actualizar la versión de Software Boot en su controlador si está capacitado por un representante de FANUC Robotics o si lo está haciendo como parte de una actualización de software. Nota Vea el archivo SSD.txt en la tarjeta de memoria para información sobre la versión BMON que es compatible con su software. Procedimiento D-9 Actualizar BMON FROM Nota La actualización de BMON F-ROM toma 30 segundos aproximadamente. Condiciones

• Que el chip BMON F-ROM no sea una versión válida. • Que el controlador sea capaz de correr y que tenga software cargado válido. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT. 3. Mientras sostiene estas teclas, presione el botón ON/OFF en el controlador. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ----------- CONFIGURATION MENU --------1 2 3 4


Select >

4. Libere todas las teclas. 5. Seleccione Maintenance y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

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---------- Maintenance Menu ----------0. 1. 2. 3. 4.

Top menu Update boot software Development Ethernet based loading Upgrade iPendant software

Select >

6. Seleccione Update boot software y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Select > 4 Select function. 0. Cancel (top menu) 1. Write boot ROM directly 2. Make boot memory card Select >

7. Seleccione Write boot ROM directamente y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. 2. Make boot memory card Select > 1 Select source device. 0. Cancel (top menu) 1. Memory card (MC:) 2. Floppy disk (FLPY:) 3. System flash file (FRS:) Select >

8. Seleccione System flash file y presione ENTER. Ahora está actualizado el F-ROM. 9. Escriba 0 y presione ENTER para desplegar el nivel superior del Menú de Configuración. 10. Seleccione un modo de arranque. Vea la Sección D.1.

D.4.3 Actualizar iPendant Firmware La versión iPendant Firmware debe ser compatible con la versión de software cargada en el controlador. La versión correcta de iPendant firmware es distribuida en la misma tarjeta de memoria como el software del controlador. Si un iPendant se añade al sistema, la versión iPendant firmware se verificará automáticamente al final del proceso de carga del software del controlador cuando el controlador hace la transición desde un Arranque Controlado hacia un Arranque en Frío. Tendrá la oportunidad de actualizar el

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Firmware en ese punto o puede esperar hasta un tiempo después. Vea la Sección D.4.3.1 para detalles adicionales en el Proceso Automático o la Sección D.4.3.2 para detalles sobre Actualizar Manualmente el iPendant Firmware. Precaución Si su versión de iPendant firmware es incompatible con la versión actual del software del sistema, su operación iPendant podría ser errática.

D.4.3.1 Actualización Automática del iPendant Firmware Si se agrega un iPendant al sistema, la versión iPendant firmware se verificará automáticamente cuando el controlador haga la transición del Arranque Controlado al Arranque en Frío al final del proceso de instalación del software. El siguiente procedimiento detalla los pasos en este proceso. Nota La actualización automática del iPendant firmware tarda 10 minutos aproximadamente. Procedimiento D-10 Actualización Automática del iPendant Firmware Condiciones

• Que el controlador esté en Arranque Controlado. • Que se agregue un iPendant al sistema. • Que el sistema haya determinado que la versión iPendant firmware sea incompatible con la versión actual de software del controlador. Pasos 1. Cuando seleccione FCTN >COLD to Cold Start the controller, el controlador verifica que los archivos Firmware actualizados existan en el dispositivo MC: o en el dispositivo FRS:. Si los archivos no existen, una pantalla parecida a la siguiente se despliega: --------------------------------------A check of iPendant firmware found: System version: xxxxx iPendant version: xxxxx iPendant firmware should be upgraded, but necessary files are missing please contact FANUC Robotics.

Donde xxxxx son los números de la versión del software del controlador y el iPendant firmware que fueron encontrados.

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Necesitará obtener los archivos necesarios o la tarjeta de memoria y actualizar manualmente el iPendant firmware siguiendo el procedimiento en la Sección D.4.3.2 Seleccione F4, CONTINUE para continuar con el proceso de Arranque en Frío. 2. Si los archivos apropiados son encontrados, una pantalla parecida a la siguiente se desplegará: ---------- iPendant Firmware ---------System version: x.xxxx iPendant version: x.xxxx iPendant firmware should be upgraded. If you wish to upgrade, please power off and on the robot controller. 0. Continue without upgrade Select > ---------------------------------------

3. Para continuar con la ascensión, desconecte el controlador y después vuelva a conectarlo. Para cancelar la ascensión y continuar con el proceso de Arranque en Frío, escriba 0, después ENTER. Si selecciona CANCEL entonces necesitará actualizar manualmente el iPendant firmware siguiendo el procedimiento en la Sección D.4.3.2. 4. Si va a ascender el Firmware entonces una pantalla parecida a la siguiente se desplegará cuando conecte otra vez el controlador. ---------- iPendant Firmware ---------System version: x.xxxx iPendant version: x.xxxx iPendant firmware should be upgraded. Do you wish to upgrade? 0. Cancel 1. Upgrade firmware Select > ---------------------------------------

Seleccionando CANCEL continuará el proceso de Arranque en Frío sin ascender el iPendant firmware. Necesitará actualizar manualmente el iPendant firmware siguiendo el procedimiento en la Sección D.4.3.2 5. Escriba 1 y presione ENTER para ascender el Firmware. Una pantalla parecida a la siguiente se desplegará.

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---------- iPendant Firmware ---------DO NOT POWER OFF Warning Ipendant firware updating takes a long time. DO NOT POWER OFF OK=[1], Cancel=[Other] > ---------------------------------------

6. Escriba 1 y presione ENTER para continuar con la ascension del Firmware. El proceso de actualización del iPendant firmware comenzará. Durante el proceso de ascensión verá una línea de estado ROJA en la esquina inferior izquierda de la pantalla del iPendant screen, indicando el estado del proceso de actualización. Advertencia NO APAGUE EL CONTROLADOR DURANTE ESTE PROCESO. Apagar el controlador durante el proceso de actualización podría ocasionar que el iPendant sea inoperable, y necesitará regresarlo a FANUC Robotics para darle servicio. 7. Después de terminar la actualización la siguiente pantalla se desplegará. ---------- iPendant Firmware ---------iPendant firmware has been upgraded. Please power off and on the robot controller to make it effective. 0. Continue with older firmware until next powerup. Select > ---------------------------------------

Si escribe 0 y después presiona ENTER, el controlador continuará a través del proceso de Arranque en Frío. El iPendant continuará operando con al antiguo Firmware hasta que la próxima vez el controlador sea apagado y después encendido otra vez. 8. Para activar el nuevo Firmware, apague el controlador y después enciéndalo. Cuando se encienda primero el iPendant usted verá la versión actualizada del Firmware desplegada en la parte inferior de la pantalla.

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D.4.3.2 Actualizar Manualmente el iPendant Firmware Las siguientes secciones detallan los procedimientos para actualizar y/o respaldar manualmente el iPendant firmware. Las opciones disponibles incluyen:

• Actualizar la Aplicación del iPendant Firmware • Actualizar el iPendant Firmware Completo • Crear un Respaldo del Pendant Firmware Nota Una opción adicional es, “Crear la tarjeta de memoria Bootable”, solamente se utiliza para el uso interno de FANUC Robotics. La actualización manual del iPendant firmware puede hacerse desde una tarjeta de memoria o sobre el Ethernet. Los procedimientos fuera de línea aquí son para la actualización desde una Tarjeta de Memoria. La actualización desde Ethernet es parecida, sin embargo requiere que el robot y la red de trabajo estén configuradas correctamente para cargar el software. Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Internet Options Manual para más información sobre cómo configurar el server y el controlador. D.4.3.2.1 Actualización del Firmware de Aplicaciones del iPendant Precaución Esta opción solamente está disponible para iPendants con V6.22xx firmware ya instalado. Además, la versión del software del controlador debe ser al menos V6.22xx. Cualquier versión anterior del iPendant requiere un Firmware completo actualizado. Si selecciona esta opción por error, escriba un 0 y presione ENTER para regresar al Menú de Configuración. Nota La actualización del Firmware de Aplicaciones del iPendant tarda 2 minutos aproximadamente. Procedimiento D-11 Actualizar el Código de Aplicación Condiciones

• Que el Firmware actualmente instalado en el iPendant sea al menos la versión V6.22xx. • Que el controlador sea capaz de correr y tenga el software válido cargado. • Que el iPendant esté conectado y sea capaz de correr. • Que la tarjeta de memoria del Software R-J3iB (la tarjeta de memoria que contiene el software del sistema del Controlador R-J3iB y el iPendant firmware) esté insertado correctamente en la ranura de la tarjeta de memoria en el controlador.

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Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT. 3. Mientras sostiene estas teclas, presione el botón ON/OFF en el controlador. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ----------- CONFIGURATION MENU --------1 2 3 4


Select >

4. Suelte todas las teclas. 5. Seleccione Maintenance y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ---------- Maintenance Menu ----------0. 1. 2. 3. 4.


Select >

6. Seleccione Upgrade iPendant software. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ---------- iPendant Menu ----------0. 1. 2. 3. 4.

Cancel (top menu) Update application code Update whole firmware Firmware backup Create bootable memory card

Select >

7. Seleccione Update application code y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Select > 1 You need much time to update. You should not power off the controller during updating. OK=[1], Cancel=[Other]>

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8. Escriba 1 y presione ENTER para continuar. Verá una pantalla parecida a la siguiente: Select source device. 0. Cancel 1. Memory Card (MC:) 2. System flash file (FRS:) 3. Ethernet (TFTP:) Select >

9. Seleccione Memory Card. El proceso de actualizar el Firmware de la Aplicación del iPendant comenzará. Durante el proceso verá mensajes desplegados en la esquina izquierda inferior de la pantalla mientras la actualización se lleva a cabo. Cuando la actualización se haya terminado, regresará al nivel superior del menú Configuration. Advertencia NO APAGUE EL CONTROLADOR DURANTE ESTE PROCESO. Apagar el controlador durante el proceso de actualización podría ocasionar que el iPendant sea inoperable, y usted necesitará regresarlo a FANUC Robotics para darle servicio. 10. Cuando el menú Configuration se despliegue, después de que la actualización se ha terminado, apague el controlador. 11. Encienda otra vez el controlador para activar la nueva aplicación de Firmware. D.4.3.2.2 Actualización Completa del iPendant Firmware Nota La actualización completa del iPendant firmware tarda 10 minutos aproximadamente. Procedimiento D-12 Actualización Completa del Firmware Condiciones

• Que el iPendant firmware sea incompatible con la versión actual del software del controlador. • Que el controlador sea capaz de correr y tenga el software válido cargado. • Que el iPendant esté conectado y sea capaz de correr. • Que la tarjeta de memoria del Software R-J3iB (la tarjeta de memoria que contiene el software del sistema del Controlador R-J3iB) esté insertada correctamente en la ranura de la tarjeta de memoria en el controlador.

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Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT. 3. Mientras sostiene estas teclas, presione el botón ON/OFF en el controlador. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ----------- CONFIGURATION MENU --------1 2 3 4


Select >



Select >

6. Seleccione Upgrade iPendant software. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ---------- iPendant Menu ----------0. 1. 2. 3. 4.


Select >

7. Seleccione Update whole firmware y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Select >2 You need much time to update. You should not power off the controller during updating. OK=[1], Cancel=[Other]>

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8. Escriba 1 y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente: Select source device. 0. Cancel 1. Memory Card (MC:) 3. Ethernet (TFTP:) Select >

9. Seleccione Memory Card y presione ENTER. El proceso de actualizar el iPendant firmware comenzará. Durante el proceso verá mensajes desplegados en la esquina izquierda inferior de la pantalla mientras la actualización se lleva a cabo. Advertencia NO APAGUE EL CONTROLADOR DURANTE ESTE PROCESO. Apagar el controlador durante el proceso de actualización podría ocasionar que el iPendant sea inoperable, y necesitará regresarlo a FANUC Robotics para darle servicio. 10. Después de que la actualización se haya terminado, la pantalla siguiente se desplegará. ---------- iPendant Firmware ---------iPendant firmware has been upgraded. Please power off and on the robot controller to make it effective. 0. Continue with older firmware until next powerup. Select > ---------------------------------------

Si escribe 0 y después presiona ENTER, el controlador continuará a través del proceso de Arranque en Frío. El iPendant continuará operando con el Firmware anterior hasta la próxima vez que apague y encienda otra vez el controlador. 11. Para activar el Firmware nuevo, apague y después encienda el controlador. Cuando el iPendant encienda verá desplegada la versión actualizada del Firmware en la parte inferior de la pantalla. D.4.3.2.3 Crear un Respaldo del iPendant Firmware Normalmente no es necesario respaldar el iPendant Firmware desde que éste está incluido en la tarjeta de memoria del software del Controlador. Sin embargo, si se necesita, puede respaldarse el Firmware

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de un iPendant operativo a una Tarjeta de Memoria PCMCIA Flash y puede cargarse en un iPendant utilizando el procedimiento fuera de línea en el Procedimiento D-12. Nota Respaldar el iPendant firmware tarda 45 minutos aproximadamente. Procedimiento D-13 Respaldo del Firmware Condiciones

• Que el controlador sea capaz de correr y que tenga el software válido cargado. • Que el iPendant esté conectado y sea capaz de correr. • Que esté disponible una Tarjeta de Memoria PCMCIA Flash con al menos 5 MB de espacio libre. • Que quiera respaldar iPendant firmware para utilizarlo más tarde en caso de que sea necesario volver a cargarlo. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Inserte la Tarjeta de Memoria PCMCIA vacía en la ranura del controlador. 3. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT. 4. Mientras sostiene estas teclas, presione el botón ON/OFF en el controlador. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ----------- CONFIGURATION MENU --------1 2 3 4


Select >



Select >

7. Seleccione Upgrade iPendant software. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

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---------- iPendant Menu ----------0. 1. 2. 3. 4.


Select >

8. Seleccione Firmware backup y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Select >3 You need much time to save the contents of iPendant firmware. OK=[1], Cancel=[Other]>

9. Escriba 1 y presione ENTER. El proceso de respaldo del iPendant firmware comenzará. Este proceso tarda 45 minutos aproximadamente. Durante el proceso verá mensajes desplegados en la esquina izquierda inferior de la pantalla mientras el respaldo se lleva a cabo. Cuando el respaldo se haya terminado, regresará al nivel superior del Menú de Configuración. 10. Seleccione un modo de arranque. Vea la Sección D.1.

D.5 HERRAMIENTAS DE DESARROLLO Herramientas de Desarrollo son funciones especiales utilizadas por los ingenieros de FRNA para examinar los detalles del sistema en ejecución. Se utilizan para controlar la regulación del tiempo para ayudar a diagnosticar los problemas. Algunas de estas funciones incluyen: Precaución No utilice cualquiera de estas funciones de desarrollo a menos que un representante de FANUC Robotics le indique explícitamente que lo haga. De lo contrario, podría contaminar su sistema.

• Step by Step Startup se utiliza para controlar la secuencia de inicio a fin de examinar el sistema en varias etapas.

• Target Monitor se utiliza para comunicarse a una PC externa para examinar los detalles internos del sistema o de una función particular.

• La función Memory Protect se utilize para deshabilitar algunas funciones de manejo de la memoria del Hardware y del sistema en operación.

• La función Set Port 1 for Debug Consol restablece el debug console back al Puerto P2:. • La función Delete All DT Files se utiliza para borrar ciertos archivos del nivel DT (data) del sistema desde el controlador para diagnosticar y reparar objetivos.

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Apéndice E DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Contenido

.......................................................................... E–1 E.1 INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. E–2 E.2 DESCRIPCIÓN ALFABÉTICA DEL COMANDO KCL ....................................................... E–3

Apéndice E

DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

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E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL


E.1 INTRODUCCIÓN Cada descripción incluye el propósito de el comando, su sintaxis y los detalles de cómo utilizarlo. También se proporcionan ejemplos de cada comando. La siguiente anotación se utiliza para describir la sintaxis del comando KCL:

• < > indica argumentos opcionales a un comando • | indica una selección que debe hacerse • { } indica que un elemento puede repetirse • file_spec: <\\host_name\>file_name.file_t ype |<\\host_name\>‘host_specific_name’

• path_name: • file_name: máximo de 8 caracteres, ningún tipo de archivo device_name: es un campo opcional de dos a cinco caracteres, que va seguido por una coma. El primer carácter es una letra, los caracteres restantes deben ser alfanuméricos. Si se deja en blanco este campo, se utilizará el dispositivo por default de la variable de sistema $DEVICE. host_name: el tipo file_name – es un campo opcional de uno a ocho caracteres. El host_name selecciona el nodo de red que recibe esta orden. Se debe preceder por dos barras invertidas y dividirse de los campos restantes con una barra invertida. path_name : file_name\ - es un campo opcional definido, que consiste de un máximo de 64 caracteres. Se utiliza para seleccionar el subdirectorio de archivo. Se manipula la raíz o el directorio de fuente como un detalle particular. Se designa por un file_name de longitud de cero. Por ejemplo, el acceso al subdirectorio SYS enlazado a la raíz tendrá el nombre ‘\SYS’. Un file_spec completamente calificado que utiliza este path_name será como este, ‘C1:\HOST\SYS\FILE.KL’. file_name: de uno a ocho caracteres file_type: de cero a tres caracteres Los comandos KCL se pueden abreviar permitiéndole escribir en pocas letras mientras la versión abreviada permanezca única entre todas las palabras clave. Por ejemplo, “ABORT” puede ser “AB” pero “CONTINUE” debe ser “CONT” para distinguirlo de “CONDITION”. Los comandos KCL que tienen como parte de la sintaxis del comando, utilizarán el programa por default si no se especifica ninguno. Los comandos KCL que tienen como parte de la sintaxis del comando utilizarán el programa por default como nombre de archivo si no se especifica ninguno.

E–2



E.2 DESCRIPCIÓN ALFABÉTICA DEL COMANDO KCL Esta sección describe cada comando KCL en orden alfabético. Comando ABORT Sintaxis: ABORT < (prog_name ) | ALL) > donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP el cual es una tarea ALL : cancela todas las tareas en ejecución o en pausa FORCE : cancela la tarea aún si el atributo NOABORT está seleccionado. FORCE sólo funciona con ABORT prog_name; FORCE no funciona con ABORT ALL. Propósito: Cancelar la tarea especificada en ejecución o en pausa. Si prog_name no se especifica, se utiliza el programa por default. La ejecución de la instrucción del programa actual se termina antes de abortar la tarea excepto para el movimiento actual, las instrucciones DELAY, WAIT o READ, las cuales se cancelan. Ejemplos: KCL> ABORT test_prog FORCE KCL> ABORT ALL Comando APPEND FILE Sintaxis: APPEND FILE input_file_spec TO output_file_spec donde: input_file_spec : una especificación de archivo válido output_file_spec : una especificación de archivo válido Propósito: Añade el contenido del archivo de entrada especificado al final del archivo de salida especificado. El input_file_spec y el output_file_spec deben incluir tanto el nombre del archivo y el tipo de archivo. Ejemplos: KCL> APPEND FILE flpy:test.kl TO productn.kl KCL> APPEND FILE test.kl TO productn.kl

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Comando APPEND NODE Sintaxis: APPEND NODE <[prog_name ]>var_name donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP var_name : el nombre de cualquier variable de tipo PATH Propósito: Añade un nodo al final de la variable PATH especificada cargada previamente en RAM. El valor del nodo añadido no está inicializado y el número índice es uno más que el último índice de nodo. Ejecute el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente. Ejemplos: KCL> APPEND NODE [test_prog]weld_pth KCL> APPEND NODE weld_pth Comando CHDIR Sintaxis: CHDIR \\ o CD \ donde: device_name : un dispositivo especificado path_name : un subdirectorio previamente creado en el dispositivo de la tarjeta de memoria utilizando el comando mkdir. Cuando el comando mkdir se utiliza para cambiar a un subdirectorio, la trayectoria completa se desplegará en la pantalla del Teach Pendant como mc:\new_dir\new_file. Los dos puntos (..) pueden utilizarse para representar el directorio un nivel arriba del directorio actual. Propósito: Cambia el dispositivo por default. Si no se especifica un device_name, despliega el dispositivo por default. Ejemplos: KCL> CHDIR rd:\ KCL> CD KCL> CD mc:\a KCL> CD ..

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Comando CLEAR ALL Sintaxis: CLEAR ALL donde: YES : no se require confirmación Propósito: Borra todos los programas KAREL y de Teach Pendant y los datos de la variable desde la memoria. Todos los programas borrados y las variables (si fueron salvados con el comando KCL> SAVE VARS) pueden volver a cargarse en la memoria utilizando el comando KCL> LOAD. Ejemplos: KCL> CLEAR ALL Are you sure? YES KCL> CLEAR ALL Y Comando CLEAR BREAK CONDITION Sintaxis: CLEAR BREAK CONDITION (brk_pnt_no | ALL) donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL en la memoria brk_pnt_no : un punto particular de interrupción ALL : borra todos los puntos de interrupción Propósito: Borra el (los) punto(s) de interrupción especializado(s) desde el programa por default o el programa especificado. Una condición de punto de interrupción afecta únicamente el programa en el cual se fija. Ejemplos: KCL> CLEAR BREAK CONDITION test_prog 3 KCL> CLEAR BREAK COND ALL

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Comando CLEAR BREAK PROGRAM Sintaxis: CLEAR BREAK PROGRAM (brk_pnt_no | ALL) donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL en la memoria brk_pnt_no : un punto de interrupción de un programa en particular ALL : borra todos los puntos de interrupción Propósito: Borra el (los) punto(s) de interrupción especificado(s) desde el programa por default o el programa especificado. Un punto de interrupción solamente afecta el programa en el cual se fija. Ejemplos: KCL> CLEAR BREAK PROGRAM test_prog 3 KCL> CLEAR BREAK PROG ALL Comando CLEAR DICT Sintaxis: CLEAR DICT dict_name <(lang_name | ALL)> donde: dict_name : el nombre de cualquier diccionario a borrar lang_name : el nombre del idioma. Las elecciones disponibles son: INGLÉS, JAPONÉS, FRANCÉS, ALEMÁN, ESPAÑOL o POR DEFAULT. ALL : borra el diccionario de todos los idiomas. Propósito: Borra un diccionario del idioma especificado o de todos los idiomas. Si no se especifica ningún idioma, se borra solamente el del idioma por default. Ejemplos: KCL> CLEAR DICT tpsy ENGLISH KCL> CLEAR DICT tpsy

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Comando CLEAR PROGRAM Sintaxis: CLEAR PROGRAM donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o de Teach Pendant en memoria YES : no se requiere confirmación Propósito: Borra los datos del programa de memoria para el programa especificado o del programa por default Ejemplos: KCL> CLEAR PROGRAM test_progAre you sure? YESKCL> CLEAR PROG test_prog Y Comando CLEAR VARS Sintaxis: CLEAR VARS donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o de Teach Pendant con variables YES : no se requiere confirmación Propósito: borra de la memoria la variable y tipos de datos asociados con el programa especificado o con el programa por default No se borran las variables y los tipos a los que un programa cargado hace referencia Ejemplos: KCL> CLEAR VARS test_prog Are you sure? YES KCL> CLEAR VARS test_prog Y

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Comando COMPRESS DICT Sintaxis: COMPRESS DICT file_name donde: file_name : el nombre del archive del diccionario del usuario que quiere comprimir Propósito: Comprimir un archivo de diccionario del dispositivo de almacenamiento por default, utilizando el nombre del diccionario especificado. El tipo de archivo del diccionario del usuario debe ser “.UTX”. El archivo del diccionario comprimido tendrá el mismo nombre de archivo que el diccionario del usuario y será de tipo “TX”. También vea: FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual Ejemplo: KCL> COMPRESS DICT tphcmneg Comando COMPRESS FORM Sintaxis: COMPRESS FORM donde: file_name : el nombre del archive de la forma que desea comprimir Propósito: Comprime un archivo de forma del dispositivo de almacenamiento por default utilizando el nombre de forma especificado. El tipo de archivo de la forma debe ser “.FTX”. Se creará un archivo de diccionario comprimido y un archivo de variable. El archivo de diccionario comprimido tendrá el mismo nombre de archivo que el archivo de forma y será de tipo “.TX”. El archivo de variable tendrá un nombre de archivo de cuatro caracteres, que se extrae del nombre de archivo de forma y será de tipo “.VR”. Si no se especifica ningún nombre de archivo de forma, se utiliza el nombre “FORM”. También vea: FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual Ejemplos: KCL> COMPRESS FORM KCL> COMPRESS FORM mnpalteg

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Comando CONTINUE Sintaxis: CONTINUE <(prog_name ) | ALL)> donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o de Teach Pendant el cual es una tarea ALL : continúa todas las tareas en pausa Propósito: continúa la ejecución del programa de la tarea especificada que se ha puesto en pausa con un Hold, un Pause o una operación de ejecución de prueba. Si se cancela el programa, se inicia la ejecución del programa en la primera línea ejecutable. Cuando se pone en pausa una tarea, el botón de CYCLE START en el panel del operador tiene el mismo efecto que el comando KCL> CONTINUE. CONTINUE es un comando de movimiento; por lo tanto, el dispositivo desde el cual se emite debe tener el control de movimiento. Ejemplos: KCL> CONTINUE test_prog KCL> CONT ALL

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Comando COPY FILE Sintaxis: COPY from_file_spec TO to_file_spec donde: from_file_spec : una especificación de archive válido to_file_spec : una especificación de archive válido OVERWRITE : especifica copiar sobre un archivo ya existente (sobre escribir) Propósito: Copia el contenido de un archivo a otro con la opción de sobre escribir. Permite las transferencias de archivo entre dispositivos diferentes y entre el controlador y un Sistema Host. El carácter comodín (*) puede utilizarse para reemplazar el nombre del archivo completo, de from_file_spec la primera o la última parte, o ambas partes del nombre del archivo. El tipo de archivo también puede utilizar el comodín de la misma manera. El carácter comodín en el to_file_spec solamente puede reemplazar el nombre del archivo completo o el tipo de archivo completo. Ejemplos: KCL> COPY flpy:\test.kl TO rdu:newtest.kl KCL> COPY mc:\test_dir\test.kl TO mc:\test_dir\newtest.kl KCL> COPY FILE flpy:\*.kl TO rd:*.kl KCL> COPY *.* TO fr: KCL> COPY FILE *.kl TO rd:\*.bak OVERWRITE KCL> COPY FILE flpy:\*main*.kl TO rd:* OV KCL> COPY mdb:*.tp TO mc:

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Comando CREATE VARIABLE Sintaxis: CREATE VARIABLE <[prog_name ]>var_name : data_type donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP var_name:data_type : un nombre de variable válida y el tipo de datos Propósito: Le permite declarar una variable que se asociará con el programa especificado o con el programa por default. Debe especificar un identificador válido para el var_name y un data_type válido. Solamente puede declararse una variable con el comando CREATE VAR. Debe ejecutar el comando KCL> SAVE VARS para salvar la variable declarada con los datos de variable del programa. Utilice el comando KCL> SET VARIABLE para asignar un valor a una variable. Los tipos de datos listados en la Tabla E–1 son válidos (los tipos del usuario también son soportados). Tabla E–1. Tipos de Datos -ARRAY OF BYTE

-JOINTPOS

-ARRAY OF SHORT

-JOINTPOS1 to JOINTPOS9

-BOOLEAN

-POSITION

-COMMON_ASSOC

-REAL

-CONFIG

-VECTOR

-FILE

-XYZWPR

-GROUP_ASSOC

-XYZWPREXT

-INTEGER

Puede crear conjuntos multi-dimensionales de los tipos ya mencionados. Se puede especificar un máximo de 3 dimensiones. Los Paths solamente pueden crearse desde un tipo definido por el usuario. Por default, la variable se creará en DRAM, el cual es una memoria temporal. La variable DRAM debe volver a crearse en cada encendido y el valor siempre se restablecerá como no inicializado. Si se especifica IN CMOS, la variable se creará en SRAM, el cual en memoria permanente. La variable CMOS será recuperada cada vez que el controlador se enciende. También vea: el comando SET VARIABLE Ejemplos: KCL> CREATE VAR [test_prog]count IN CMOS: INTEGER KCL> CREATE VAR vec:ARRAY[3,2,4] OF VECTOR

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Comando DELETE FILE Sintaxis: DELETE FILE file_spec donde: file_spec : una especificación de archivo válido YES : no se requiere confirmación Propósito: Borra el archivo especificado del archivo de almacenamiento especificado. El carácter comodín (*) puede utilizarse para remplazar el nombre del archivo completo, la primera o la última parte, o ambas partes del nombre del archivo. El tipo de archivo también puede utilizar el comodín de la misma manera. Ejemplos: KCL> DELETE FILE testprog.pc Are you sure? YES KCL> DELETE FILE rd:\testprog.pc YES KCL> DELETE FILE rd:\*.* Y Comando DELETE NODE Sintaxis: DELETE NODE <[prog_name ]>var_name [node_index ] dondee: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP var_name : el nombre de cualquier variable del tipo PATH [node_index ] : un nodo en el path Propósito: Borrar el nodo especificado de la variable de PATH especificada. La variable de PATH debe cargarse en la memoria. Registre el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente. Ejemplos: KCL> DELETE NODE [test_prog]weld_pth[4] KCL> DELETE NODE weld_pth[3]

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Comando DELETE VARIABLE Sintaxis: DELETE VARIABLE <[prog_name ]>var_name donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP con variables var_name : el nombre de cualquier variable de programa Propósito: Borra de la memoria la variable especificada. Una variable que está asociada con el p-code cargada no puede borrarse. Use el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente. Ejemplos: KCL> DELETE VARIABLE [test_prog]weld_pth KCL> DELETE VAR weld_pth

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Comando DIRECTORY Sintaxis: DIRECTORY donde: file_spec : una especificación de archivo válido Propósito: Despliega una lista de los archivos que están en el dispositivo de almacenamiento. Si no se especifica el file_spec la información del directorio se despliega para todos los archivos almacenados en el dispositivo especificado. La información del directorio desplegada incluye lo siguiente: El nombre de volumen del dispositivo (si se especificó cuando el dispositivo se inicializó). El nombre del subdirectorio, si está disponible. Los nombres y los tipos de archivos actualmente almacenados en el dispositivo y los tamaños de los archivos en bytes. El número de los archivos, el número de los bytes restantes y el número de total de bytes, si están disponibles. El carácter comodín (*) se puede utilizar para remplazar el nombre del archivo completo, la primera o la última parte, o ambas partes del nombre del archivo. El tipo de archivo también puede utilizar el comodín de la misma manera. Ejemplos: KCL> DIRECTORY rd: KCL> DIR *.kl KCL> DIR *SPOT*.kl KCL> CD MC: \test_dir Use the CD command to change to the KCL> DIR subdirectory before you use the DIR command or KCL> DIR \test_dir\*.* display the subdirectory contents without usingthe CD command.

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Comando DISABLE BREAK PROGRAM Sintaxis: DISABLE BREAK PROGRAM brk_pnt_no donde: prog_name : el nombre de cualquier progama KAREL o TP en la memoria brk_pnt_no : un punto de interrupción del programa en particular Propósito: Deshabilita el punto de interrupción especificado en el programa especificado o en el programa por default. Ejemplos: KCL> DISABLE BREAK PROGRAM test_prog 3 KCL> DISABLE BREAK PROG 3 Comando DISABLE CONDITION Sintaxis: DISABLE CONDITION condition_no donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL en la memoria condition_no : una condición particular Propósito: Deshabilita la condición especificada en el programa especificado o en el programa por default. Ejemplos: KCL> DISABLE CONDITION test_prog 3 KCL> DISABLE COND 3 Comando DISMOUNT Sintaxis: DISMOUNT device_name: donde: device_name : el dispositivo a desmontar Propósito: Desmonta un dispositivo de almacenamiento montado e indica al controlador que un dispositivo de almacenamiento ya no está disponible para leer o escribir datos. Ejemplo: KCL> DISMOUNT rd:

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Comando EDIT Sintaxis: EDIT donde: file_spec : una especificación de archivo válido Propósito: Proporciona un editor de texto ASCII el cual puede utilizarse para editar los archivos del diccionario, loa archivos de comando y los archivos fuente de KAREL. Si no se especifica file_spec se utiliza el nombre del programa por default como el nombre del archivo y el tipo de archivo por default es .KL (código fuente de KAREL). Si existe una sesión de edición previa, entonces se ignora file_spec y la sesión de edición se reanuda. También vea: ‘‘Full Screen Editor’’ para más información sobre KCL> EDIT y sobre los comandos del editor. Ejemplos: KCL> EDIT startup.cf KCL> ED Comando ENABLE BREAK PROGRAM Sintaxis: ENABLE BREAK PROGRAM brk_pnt_no donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP en la memoria brk_pnt_no : un punto de interrupción de un programa en particular Propósito: Habilita el punto de interrupción especificado en el programa especificado o en el programa por default. Ejemplos: KCL> ENABLE BREAK PROGRAM test_prog 3 KCL> ENABLE BREAK PROG 3

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Comando ENABLE CONDITION Sintaxis: ENABLE CONDITION condition_no donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL en la memoria condition_no : una condición particular Propósito: Habilita la condición especificada en el programa especificado o en el programa por default. Ejemplos: KCL> ENABLE CONDITION test_prog 3 KCL> ENABLE COND 3 Comando FORMAT Sintaxis: FORMAT device_name: donde: device_name : el dispositivo especificado a inicializarse volume_name : la etiqueta para el dispositivo YES : no se requiere confirmación Propósito: Formatea un dispositivo especificado. Un dispositivo debe formatearse antes de almacenar los archivos en él. Ejemplos: KCL> FORMAT rd: Are you sure? YES KCL> FORMAT rd: Y

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Comando HELP Sintaxis: HELP donde: command_name : un comando KCL Propósito: Despliega la ayuda interactiva para los comandos KCL. Si especifica un argumento command_name, se despliega la sintaxis requerida y una breve descripción del comando especificado. Ejemplos: KCL> HELP LOAD PROG KCL> HELP Comando HOLD Sintaxis: HOLD <(prog_name | ALL)> donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP ALL : detiene todos los programas en ejecución Propósito: Pone en pausa el programa especificado o el programa por default que está siendo ejecutado y detiene el movimiento en la posición actual (después de una desaceleración normal). Utilice el comando KCL> CONTINUE o el botón CYCLE STARA en el panel del operador para reanudar la ejecución del programa. Ejemplos: KCL> HOLD test_prog KCL> HO ALL

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Comando INSERT NODE Sintaxis: INSERT NODE <[prog_name ]> var_name [node_index ] donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP var_name : el nombre de cualquier variable del tipo PATH node_index: : un nodo en la trayectoria Propósito: Inserta un nodo en frente del nodo especificado en la variable PATH. La variable PATH debe cargarse en la memoria. El número de índice de nodo insertado que usted especifica es el node_index y el valor del nodo insertado no se ha inicializado. Los números de índice para los nodos subsecuentes se incrementan por uno. Debe ejecutar el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente. Ejemplos: KCL> INSERT NODE [test_prog]weld_pth[2] KCL> INSERT NODE weld_pth[3] Comando LOAD ALL Sintaxis: LOAD ALL donde: file_name : un nombre de archivo válido CONVERT : convierte variables a la definición de sistema Propósito: Carga un p-code y un archivo de variables del dispositivo de almacenamiento por default y el directorio por default en la memoria utilizando el nombre de archivo especificado o el nombre de archivo por default. Los tipos de archivo para el p-code y los archivos de variables se supone que sean “.PC” y “.VR” respectivamente. Si no se especifica file_name se utiliza el programa por default. Si no se ha fijado el programa por default, el mensaje “Default program name not set” se visualizará. Ejemplos: KCL> LOAD ALL test_prog KCL> LOAD ALL

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Comando LOAD DICT Sintaxis: LOAD DICT file_name dict_name donde: file_name : el nombre del archivo a cargarse dict_name : el nombre de cualquier diccionario a cargarse. El nombre se reducirá a 4 caracteres. lang_name : un idioma en particular. Las elecciones disponibles son INGLÉS, JAPONÉS, FRANCÉS, ALEMÁN, ESPAÑOL o POR DEFAULT. DRAM : Si se especifica, el diccionario se carga en la memoria DRAM; de lo contrario el archivo se utiliza y permanece abierto. Propósito: Carga un archivo de diccionario del dispositivo de almacenamiento por default y el directorio por default dentro de la memoria utilizando el nombre del archivo especificado. El tipo de archivo se supone que es “.TX”. También vea: FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual Ejemplos: KCL> LOAD DICT tpaleg tpal FRENCH DRAM KCL> LOAD DICT tpaleg tpal

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Comando LOAD FORM Sintaxis: LOAD FORM donde: form_name : el nombre de la forma a cargarse Propósito: Carga la forma especificada, del dispositivo de almacenamiento por default, dentro de la memoria. Una forma consiste en un archivo de diccionario comprimido y un archivo de variable. Si no se especifica el nombre, se cargan ‘FORM.TX’ y ‘FORM.VR’. Si el form_name especificado es más grande de cuatro caracteres, los primeros dos caracteres no se utilizan para el nombre del diccionario o el nombre del archivo de variables. También vea: FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual Ejemplo: KCL> LOAD FORM Loading FORM.TX with dictionary name FORM Loading FORM.VR KCL> LOAD FORM tpexameg Loading TPEXAMEG.TX with dictionary name EXAM Loading EXAM.VR Comando LOAD MASTER Sintaxis: LOAD MASTER donde: file_name : un nombre de archivo válido CONVERT : convierte las variables a la definición del sistema Propósito: Carga un archivo de datos de masterización del dispositivo de almacenamiento por default y el directorio por default dentro de la memoria utilizando el nombre de archivo especificado o el nombre de archivo por default. El tipo de archivo se supone que es “.SV.”. Si no se especifica file_name se utiliza el nombre de archivo por default, “SYSMAST.SV”. Ejemplo: KCL> LOAD MASTER

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Comando LOAD PROGRAM Sintaxis: LOAD PROGRAM donde: file_name : un nombre de archivo válido Propósito: Carga un archivo p-code del dispositivo de almacenamiento por default y el directorio por default dentro de la memoria utilizando el nombre de archivo especificado o el nombre de archivo por default. El tipo de archivo se supone que es “.PC”. Si no se especifica el file_spec se utiliza el programa por default. Si el programa por default no se ha establecido, el mensaje “Default program name not set” se visualizará. Ejemplos: KCL> LOAD PROGRAM test_prog KCL> LOAD PROG Comando LOAD SERVO Sintaxis: LOAD SERVO donde: file_name : un nombre de archivo válido CONVERT : convierte las variables a la definición de sistema Propósito: Carga un archivo de parámetro Servo del dispositivo de almacenamiento por default y el directorio por default dentro de la memoria utilizando el nombre de archivo especeficado o el nombre de archivo por default. El tipo de archivo se supone que es “.SV”. Si no se especifica el file_name se utiliza el nombre de archivo por default ‘‘SYSSERVO.SV,’’ Ejemplo: KCL> LOAD SERVO

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Comando LOAD SYSTEM Sintaxis: LOAD SYSTEM donde: file_name : un nombre de archivo válido CONVERT : convierte las variables a la definición de sistema Propósito: Carga el archivo de variable de sistema especificado dentro de la memoria, asignando los valores a todas las variables de sistema salvadas. El dispositivo de almacenamiento por default y el directorio por default se utilizan con el nombre de archivo especificado o el nombre de archivo por default. El tipo de archivo se supone que es “.SV”. Si no se especifica el file_name se utiliza el nombre de archivo por default ‘‘SYSVARS.SV’’. Ejemplos: KCL> LOAD SYSTEM awdef KCL> LOAD SYSTEM CONVERT Las siguientes reglas se aplican para las variables de sistema:

• Si una variable de sistema de conjunto, a la cual un programa no hace referencia, ya existe cuando se carga un archivo .SV, el tamaño en el archivo .SV se utiliza y los contenidos se cargan. Ningún error se despliega.

• Si una variable de sistema de conjunto, a la cual un programa no hace referencia, ya existe cuando se carga un archivo .SV con un tamaño MÁS GRANDE, se ignora el tamaño en el archivo .SV y NINGUNO de los valores de conjunto se carga. Los errores siguientes se despliegan: "var_name memory not updated", "Array len creation mismatch".

• Si una variable de sistema de conjunto, a la cual un programa no hace referencia, ya existe cuando se carga un archivo .SV con un tamaño MÁS PEQUEÑO, se ignora el tamaño del archivo .SV pero TODOS los valores de conjunto se cargan. Ningún error se despliega.

• Si se carga un archivo .SV con una definición de tipo diferente, el archivo .SV dejará de cargarse y detectará el error. Los errores siguientes se despliegan: "Create type - var_name failed", "Duplicate creation mismatch".

• Si se carga un archivo .SV con una definición de tipo diferente, pero se especifica la opción CONVERT, trata de cargar tanto como pueda. Por ejemplo, el controlador tiene un tipo SCR_T el cual tiene el campo $NEW pero no el campo $OLD. Cuando se carga un archivo old .SV, que tiene $OLD pero no $NEW, el procedimiento de carga crea el tipo SCR_T basado en lo que está en el archivo .SV y despliega un error "Create type - var_name failed", "Duplicate creation mismatch". Luego crea el tipo SCR_! el cual tiene un campo $OLD pero no el campo $NEW. Entonces hace una copia campo a campo de todos los campos válidos anteriores dentro del nuevo tipo. Por lo tanto, ya que no hay información $NEW en el tipo anterior, ese campo no se actualiza y se descarta la información $OLD. Cualquier campo que no concuerde con el tipo que se cargó se descarta. Así que si un campo cambió de Integer a Real, el campo Integer en los datos cargados se descartarán. Cualquier campo que tenga conjuntos se guiará por estas reglas como conjuntos de variables de sistema.

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Comando LOAD TP Sintaxis: LOAD TP donde: file_name : un nombre de archivo válido OVERWRITE : si se especifica, puede sobreescribir un programa TP cargado previamente con el mismo nombre Propósito: Carga un programa TP desde el dispositivo de almacenamiento por default y el directorio por default dentro de la memoria utilizando el nombre de archivo especificado o el nombre de archivo por default. El tipo de archivo se supone que es “.TP”. Si no se especifica el file_name se utiliza el programa por default. Si el programa por default no se ha establecido, entonces el mensaje ‘‘Default program name not set’’ se visualizará. Ejemplos: KCL> LOAD TP testprog KCL> LOAD TP

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Comando LOAD VARS Sintaxis: LOAD VARS donde: file_name : un nombre de archivo válido CONVERT : convierte las variables a la definición de sistema Propósito: Carga el archive de datos por default o el especificado desde el dispositivo de almacenamiento por default y el directorio dentro de la memoria. El tipo de archivo se supone que es “.VR”. Si no se especifica el file_name se utiliza el programa por default. Si el programa por default no se ha establecido, entonces el mensaje ‘‘Default program name not set,’’ se visualizará. Ejemplos: KCL> LOAD VARS test_progKCL> LOAD VARS Las siguientes reglas se aplican para las variables de conjunto:

• Si una variable de conjunto, a la cual no hace referencia un programa que ya existe, cuando se carga un archivo .VR, se utiliza el tamaño en el archivo .VR y se cargan los contenidos. Ningún error se despliega.

• Si una variable de conjunto ya existe cuando se carga un programa, se ignora el tamaño en el archivo .PC y se carga el programa de cualquier forma. Los siguientes errores se despliegan: "var_name PC array length ignored", y "Array len creation mismatch".

• Si una variable de conjunto, al cual se hace referencia en un programa que ya existe cuando se carga un archivo .VR con un tamaño MÁS GRANDE, se ignora el tamaño en el archivo .VR y NINGUNO de los valores de conjunto se cargan. Los siguientes errores se despliegan: "var_name memory not updated," "Array len creation mismatch."

• Si una variable de conjunto, a la cual se hace referencia en un programa que ya existe cuando se carga un archivo .VR con tamaño MÁS PEQUEÑO, se ignora el tamaño en el archivo .VR pero se cargan TODOS los valores de conjunto. Los siguientes errores se despliegan: "var_name array length updated," "Array len creation mismatch." Las siguientes reglas se aplican para los tipos definidos por el usuario en los programas KAREL:

• Una vez que se haya creado un tipo, no puede cambiarse, sin importar si un programa le hace referencia o no. Si se borran todas las variables que hacen referencia al tipo, también el tipo se borrará. Entonces se puede cargar una versión nueva.

• Si ya existe un tipo cuando se carga un programa con una definición de tipo diferente, el archivo .PC no se cargará. Los siguientes errores se desplegarán: "Create type -var_name failed," "Duplicate creation mismatch."

• Si ya existe un tipo cuando se carga un archivo .VR con una definición de tipo diferente, el archivo .VR dejará de cargarse cuando detecte el error. Los errores siguientes se despliegan: "Create type -var_name failed," "Duplicate creation mismatch".

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Comando LOGOUT Sintaxis: LOGOUT Propósito: Termina la sesión en el sistema del usuario actual desde el dispositivo KCL. El nivel de clave de acceso regresa al nivel de OPERADOR. Si no están habilitadas las claves de acceso, KCL desplegará un mensaje de error como: "No user currently logged in". Ejemplo: KCL>LOGOUT (El mensaje de alarma: "Logout (SAM) SETUP from KCL") KCL Username> Comando MKDIR Sintaxis: MKDIR \path_name donde: device_name : un dispositivo de almacenamiento válido path_name : un subdirectorio creado previamente en el dispositivo de la tarjeta de memoria utilizando el comando MKDIR. Propósito: MKDIR crea un subdirectorio en el dispositivo de la tarjeta de memoria (MC:). FANUC Robotics le recomienda anidar subdirectorios solamente a 8 niveles. Ejemplo: KCL> MKDIR mc:\test_dir KCL> MKDIR mc:\prog_dir\tpnx_dir Comando MOUNT Sintaxis: MOUNT device_name donde: device_name : un dispositivo de almacenamiento válido Propósito: MOUNT indica al controlador que un dispositivo de almacenamiento está disponible para leer o escribir datos. Se debe formatear un dispositivo con el comando KCL> FORMAT antes de que se pueda montar exitosamente. Ejemplo: KCL> MOUNT rd:

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Comando MOVE FILE Sintaxis: MOVE file_spec donde: file_spec : una especificación de archivo válido. Propósito: Mueve el archivo especificado desde un dispositivo de archivo de memoria hacia otro. El archivo debe existir en los discos FROM o RAM. Si file_spec es un archivo en el disco FROM, el archivo se mueve hacia el disco RAM, y viceversa. El caracter comodín (*) se puede utilizar para remplazar el nombre de archivo completo, la primera o la última parte, o ambas partes del nombre del archivo. El tipo de archivo también puede utilizar el comodín de la misma manera. Si file_spec especifica archivos múltiples, entonces todos se mueven hacia el otro disco. Ejemplos: KCL> MOVE FILE fr:*.kl KCL> MOVE rd:*.*

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Comando PAUSE Sintaxis: PAUSE <(prog_name | ALL)> donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP el cual es una tarea ALL : pone en pausa todas las tareas en ejecución FORCE : pone en pausa la tarea aún si está establecido el atributo NOPAUSE Propósito: Pone en pausa la tarea en ejecución especificada. Si no se especifica prog_name se utiliza el programa por default. Se terminan la ejecución del segmento de movimiento actual y la instrucción de programa actual antes de que la tarea se ponga en pausa. Los manipuladores de condición permanecen activos. Si la acción del manipulador de condición es NOPAUSE y la condición se ha cumplido, se reanuda la ejecución de la tarea. Si la instrucción es WAIT FOR y la condición de espera se ha cumplido mientras la tarea está en pausa, la instrucción que sigue a WAIT FOR se ejecuta inmediatamente cuando se reanuda la tarea. Si la instrucción es DELAY, la regulación de tiempo continuará mientras la tarea está en pausa. Si el tiempo de retraso se termina mientras la tarea está en pausa, la instrucción que sigue a DELAY se ejecuta inmediatamente cuando se reanuda la tarea. Si la instrucción es READ, aceptará la entrada aún cuando se ponga en pausa la tarea. El comando KCL> CONTINUE reanuda la ejecución de una tarea en pausa. Cuando una tarea se pone en pausa, el botón CYCLE START en el panel del operador tiene el mismo efecto que el comando KCL> CONTINUE. Ejemplos: KCL> PAUSE test_prog FORCE KCL> PAUSE ALL

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Comando PURGE Sintaxis: PURGE device_name donde: device_name : el nombre del dispositivo de archivo de memoria a purgar Propósito: Purga el dispositivo de archivo de memoria especificado liberando cualquier bloque utilizado que ya no se necesita. El dispositivo debe establecerse en “FR:” para el disco FROM, en “RD:” para el disco RAM o en “MF:” para ambos discos. La operación de purga solamente es necesaria cuando el dispositivo no tiene suficiente memoria para realizar una operación. La operación de purga borrará bloques de archivo que se utilizaron previamente, pero que ya no se necesitan. Estos se llaman bloques de basura. El disco FROM puede contener muchos bloques de basura si los archivos se borran o son sobre escritos. El disco RAM normalmente no contendrá bloques de basura, pero pueden ocurrir cuando se apague la corriente durante una copia de archivo. El dispositivo se debe montar y ningún archivo puede abrirse en el dispositivo o se visualizará un error. Ejeamplos: KCL> PURGE fr: KCL> PURGE mf: Comando PRINT Sintaxis: PRINT file_spec donde: file_spec : una especificación de archivo válido Propósito: Le permite imprimir los contenidos de un archivo ASCII utilizando una impresora serial. Una impresora serial puede conectar al puerto RS-232-C en el panel del operador. Utilice el comando SET comm_port BAUD para establecer el baud rate de la impresora. Ejemplo: KCL> PRINT testprog.kl

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Comando RECORD Sintaxis: RECORD <[prog_name ]>var_name donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP var_name : el nombre de cualquier variable de POSITION, XYZWPR, o JOINTPOS Propósito: Graba la posición de TCP y/o de los ejes extendidos o auxiliares. El robot debe calibrarse antes de que el comando RECORD se ejecute. La variable puede ser una variable de sistema o una variable de programa que exista en la memoria. La posición se graba con respecto al User Frame de referencia. Debe ejecutar el comando KCL> SAVE para asignar permanentemente la posición grabada. La tecla de función Record, F3, debajo del menú TEACH del Teach Pendant también le permite grabar las posiciones. Ejemplo: KCL> RECORD [paint_prog]start_pos KCL> RECORD $GROUP[1].$uframe Comando RENAME FILE Sintaxis: RENAME FILE old_file_spec TO new_file_spec donde: old_file_spec : una especificación de archivo válido new_file_spec : una especificación de archivo válido Propósito: Cambia el old_file_spec al new_f ile_spec . El archivo ya no existirá debajo del old_file_spec . Ambos, el old_file_spec y el new_file_spec deben incluir el nombre del archivo y el tipo de archivo. El mismo tipo de archivo debe utilizarse en ambos file_specs pero no puede ser el mismo archivo. Utilice el comando KCL> COPY FILE para cambiar el nombre de dispositivo de un archivo. Ejemplos: KCL> RENAME FILE test.kl TO productn.kl KCL> RENAME FILE mycmd.cf TO yourcmd.cf

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Comando RENAME VARIABLE Sintaxis: RENAME VARIABLE <[prog_name ]>old_var_name new_var_name donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP old_var_name : el nombre de cualquier variable de programa new_var_name : un nombre válido de variable de programa Propósito: Cambia el old_var_name al new_var_name en el programa especificado con el old_var_name . La variable ya no existirá debajo de old_var_name . La variable debe existir en la memoria debajo del old_var_name en el programa especificado. El new_var_name ya no puede existir en la memoria. La variable todavía pertenece al mismo programa. No puede especificar un prog_name con el new_var_name. Debe ejecutar el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente. Ejemplos: KCL> RENAME VARIABLE [test_prog]count part_count KCL> RENAME VAR count part_count

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Comando RENAME VARS Sintaxis: RENAME VARS old_prog_name new_prog_name donde: old_prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP new_prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP Propósito: Cambia el nombre de los datos de la variable asociados con el old_prog_name al new_prog_name . Los datos de la variable ya no existirán debajo del old_prog_name . Antes de que utilice el comando RENAME VARS, los datos de la variable deben existir en la memoria debajo del old_prog_name . Los datos de la variable ya no pueden existir debajo del new_prog_name . El comando no renombra al programa. Para renombrar un programa KAREL, utilice el KCL> RENAME FILE para renombrar el archivo .KL, edite el nombre del programa en archivo .KL, traduzca el programa, y cargue el nuevo archivo C. Para renombrar un programa TP, utilice el menú SELECT. Debe ejecutar el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente. Ejemplo: KCL> RENAME VARS test_1 test_2 Utilice esta secuencia de comandos KCL para copiar los datos de la variable de un programa (prog_1 ) dentro de un archivo de variable que entonces es utilizado por otro programa (prog_2 ): LOAD VARS prog_1 RENAME VARS prog_1prog_2 SAVE VARS prog_2 LOAD ALL prog_2 No se puede llevar a cabo la secuencia de comandos con el comando KCL> COPY FILE. Se guarda el nombre del programa al cual los datos variables pertenecen en el archivo variable. El comando KCL> COPY FILE no cambia el nombre del programa almacenado, así que los datos no pueden utilizarse con otro programa.

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Comando RESET Sintaxis: RESET Propósito: Enciende la servo corriente después de que una condición de error haya cortado la corriente, siempre que se haya corregido la causa del error. El comando también borra la línea de mensaje de la visualización CRT/KB. El mensaje de error permanece desplegado si la condición de error todavía existe. El comando RESET no tiene efecto sobre un programa que está siendo ejecutado. Tiene el mismo efecto que el botón FAULT RESET en el panel del operador y la tecla de función RESET en la pantalla RESET del Teach Pendant. Ejemplo: KCL> RESET Comando RMDIR Sintaxis: RMDIR \path_name donde: device_name : un dispositivo válido de almacenamiento path_name : un subdirectorio creado previamente en el dispositivo de la tarjeta de memoria utilizando el comandoMKDIR. Propósito: RMDIR borra un subdirectorio en el dispositivo de la tarjeta de memoria (MC:). El directorio debe estar vacío antes de que pueda borrarse. Ejemplo: KCL> RMDIR mc:\test_dir KCL> RMDIR mc:\test_dir\prog_dir

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Comando RUN Sintaxis: RUN donde: prog_name :el nombre de cualquier programa KAREL o TP Propósito: Ejecuta el programa especificado. El programa debe cargarse en la memoria. Si no se especifica el programa, se ejecuta el programa por default. Si se encuentran las variables no inicializadas, se pone en pausa la ejecución del programa. La ejecución comienza en la primera línea ejecutable. RUN es un comando de movimiento; por lo tanto, el dispositivo desde el cual se emite debe tener el control de movimiento. Si se ejecuta un comando RUN en un archivo de comando, se ejecutará como un comando NOWAIT. Por lo tanto, la instrucción que sigue al comando RUN se ejecutará inmediatamente después de que éste se procese sin esperar que el programa, especificado por el comando RUN, termine. Ejemplo: KCL> RUN test_prog

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Comando RUNCF Sintaxis: RUNCF input_file_spec donde: input_file_spec : una especificación de archivo válido output_file_spec : una especificación de archivo válido Propósito: Ejecuta el procedimiento del comando KCL que se guarda en el archivo de entrada especificado y despliega la salida hacia el archivo de salida especificado. El tipo de archivo de entrada se supone que es .CF. El tipo de archivo de salida se supone que es .LS si no se proporciona ningún tipo de archivo. Si no se especifica output_file_spec la salida se desplegará en la ventana de salida de KCL. El comando RUNCF puede anidarse dentro de los archivos de comando hasta cuatro niveles. Utilice %INCLUDEinput_file_spec para incluir otro archivo .CF dentro del procedimiento de comando. El comando RUNCF por si mismo no se permite dentro de un procedimiento de comando. Si el archivo de comando contiene comandos de movimiento, el dispositivo desde el cual el comando RUNCF se emite debe tener el control de movimiento. También vea: FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual Ejemplos: KCL> RUNCF startup output KCL> RUNCF startup Comando SAVE MASTER Sintaxis: SAVE MASTER donde: file_name : un nombre de archivo válido Propósito: Salva el archivo de datos de masterización desde el dispositivo de almacenamiento por default y el directorio por default dentro de la memoria utilizando el nombre de archivo por default o el especificado. El tipo de archivo será “.SV”. Si no se especifica file_name se utiliza el nombre de archivo por default, ‘‘SYSMAST.SV’’. Ejemplo: KCL> SAVE MASTER

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Comando SAVE SERVO Sintaxis: SAVE SERVO donde: file_name :un nombre de archivo válido Propósito: Salva los parámetros Servo dentro del dispotivo de almacenamiento por default utlizando el nombre de archivo por default o el especificado. El tipo de archivo será “.SV”. Si no se especifica file_name se utiliza el nombre de archivo por default, ‘‘SYSSERVO.SV’’. Ejemplo: KCL> SAVE SERVO Comando SAVE SYSTEM Sintaxis: SAVE SYSTEM donde: file_name : un nombre de archivo válido Propósito: Salva los valores de la variable de sistema dentro del dispositivo de almacenamiento por default y del directorio por default utilizando el archivo de variable de sistema especificado (.SV). Si no especifica el file_spec se utiliza el nombre por default, ‘‘SYSVARS.SV”. Por ejemplo: SAVE SYSTEM file_1 In this case, the system variable data is saved in a variable file called file_1.SV . SAVE SYSTEM En este caso, los datos de la variable de sistema se salvan en un archivo de variable de sistema ‘‘SYSVARS.SV”. Ejemplos: KCL> SAVE SYSTEM file_1 KCL> SAVE SYSTEM

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Comando SAVE TP Sintaxis: SAVE TP <= prog_name > donde: file_name : un nombre de archivo válido prog_name : el nombre de cualquier programa TP Propósito: Salva el programa TP especificado en el archivo especificado (.TP). Si no especifica un file_name o un prog_name , se utiliza el nombre de programa por default. Si solamente especifica un file_name también ese nombre se utilizará para el prog_name . Por ejemplo: SAVE TP file_1 En este caso, el programa TP file_1se salva en un archivo llamado file_1.TP . SAVE TP = prog_1 En este caso, el programa TP prog_1 se salva en un archivo cuyo nombre es el nombre de programa por default. Si usted especifica un nombre de programa, éste debe ser precedido por un signo igual (=). Ejemplos: KCL> SAVE TP file_1 = prog_1 KCL> SAVE TP file_1 KCL> SAVE TP = prog_1 KCL> SAVE TP

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Comando SAVE VARS Sintaxis: SAVE VARS <= prog_name > donde: file_name : un nombre de archivo válido prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP Propósito: Salva los datos de la variable desde el programa especificado, incluyendo los valores asignados actualmente, en el archivo de la variable especificada (.VR). Si no especifica un file_name o un prog_name , se utiliza el nombre de programa por default. Si solamente especifica un file_name ese nombre también se utilizará para el prog_name . Por ejemplo: SAVE VARS file_1 En este caso, los datos de la variable para el programa file_1 se salvan en un archivo de variable llamado file_1.VR. SAVE VARS =prog_ 1 En este caso, los datos de la variable para prog_ 1 se salvan en un archivo de variable cuyo nombre es el nombre de programa por default. Si especifica un nombre de programa, éste debe ser precedido por signo igual (=). Cualquier dato de la variable que no se salve, se pierde cuando se realiza un arranque inicial del controlador. Ejemplos: KCL> SAVE VARS file_1 = prog_1 KCL> SAVE VARS file_1 KCL> SAVE VARS = prog_1 KCL> SAVE VARS

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Comando SET BREAK CONDITION Sintaxis: SET BREAK CONDITION condition_no donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL en ejecución o en pausa condition_no : una condición particular Propósito: Le permite fijar un punto de interrupción en la condición especificada en el programa por default o el especificado. La condición especificada ya debe existir para que el programa pueda ejecutarse o ponerse en pausa. Cuando se desencadene el punto de interrupción, se visualizará un mensaje en el registro de errores y se borrará el punto de interrupción. Ejemplos: KCL> SET BREAK CONDITION test_prog 1 KCL> SET BREAK COND 2

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Comando SET BREAK PROGRAM Sintaxis: SET BREAK PROGRAM brk_pnt_no line_no <(PAUSE | DISPLAY | TRACE ON | TRACE OFF)> donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP en la memoria brk_pnt_no : un punto de interrupción de un programa en particular line_no : un número de línea PAUSE : la tarea que está en pausa cuando el punto de interrupción se ejecuta DISPLAY : el mensaje que se visualiza en el menú USER del Teach Pendant cuando se ejecuta un punto de interrupción TRACE ON : se habilita cuando se ejecuta el punto de interrupción TRACE OFF : se deshabilita cuando se ejecuta el punto de interrupción Propósito: Le permite fijar un punto de interrupción en una línea especificada en el programa por default o el especificado. La línea especificada debe ser una línea ejecutable de código de origen. Los puntos de interrupción se ejecutarán antes de la línea especificada en el programa. Por default, la tarea se pondrá en pausa cuando se ejecute el punto de interrupción. DISPLAY, TRACE ON y TRACE OFF no pondrán en pausa la ejecución de la tarea. Los puntos de interrupción son locales del programa en el cual se fijaron. Por ejemplo, el punto de interrupción #1 puede existir entre uno o más programas cargados con cada uno en un número de línea único. Si especifica un número de punto de interrupción existente, se borra el punto de interrupción existente y se fija uno nuevo en el programa especificado en la línea especificada. Los puntos de interrupción en un programa se borran si el programa se borra de la memoria. También puede utilizar el comando KCL> CLEAR BREAK PROGRAM para borrar los puntos de interrupción de la memoria. Utilice el comando KCL> CONTINUE o el botón CYCLE START del panel del operador para reanudar la ejecución de un programa en pausa. Ejemplos: KCL> SET BREAK PROGRAM test_prog 1 22 DISPLAY KCL> SET BREAK PROG 3 30

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Comando SET CLOCK Sintaxis: SET CLOCK ’dd-mmm-yy hh:mm’ donde: La fecha se especifica utilizando dos caracteres numéricos para el día, una abreviación de tres letras para el mes y dos caracteres numéricos para el año; por ejemplo, 01-JAN-92. La hora se especifica utilizando dos caracteres numéricos para la hora y dos caracteres numéricos para los minutos; por ejemplo, 12:45. Propósito: Pone la fecha y la hora del reloj del controlador interno. La fecha y la hora están incluidos en el directorio y en las listas del traductor. También vea: SHOW CLOCK command Ejemplo: KCL> SET CLOCK ’02-JAN-xx 21:45’ Comando SET DEFAULT Sintaxis: SET DEFAULT prog_name donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP Propósito: Establece el nombre del programa por default para utilizarlo como un argumento por default para el programa y los nombres de archivo. El nombre del programa por default también puede establecerse en el Teach Pendant. También vea: FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual Ejemplos: KCL> SET DEFAULT test_prog KCL> SET DEF test_prog

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Comando SET GROUP Sintaxis: SET GROUP group_no donde: group_no : un número válido de grupo Propósito: Establece el número de grupo por default para utilizar en otros comandos. Ejemplo: KCL> SET GROUP 1 Comando SET LANGUAGE Sintaxis: SET LANGUAGE lang_name donde: lang_name : un idioma en particular. Las elecciones disponibles son INGLÉS, JAPONÉS, FRANCÉS, ALEMÁN, ESPAÑOL o POR DEFAULT. Propósito: Establece la variable de sistema $LANGUAGE, la cual determina el idioma a utilizar. Ejemplo: KCL> SET LANG ENGLISH

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Comando SET LOCAL VARIABLE Sintaxis: SET LOCAL VARIABLE var_name = value <{,value }> donde: var_name : una variable local o un nombre de parámetro rout_name : el nombre de cualquier rutina KAREL prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL task_name : el nombre de cualquier tarea KAREL value : un nuevo valor para la variable Propósito: Asigna el valor especificado a la variable local especificada o al parámetro de rutina. Puede asignar valores constantes o valores variables, pero el valor debe ser del tipo de datos que haya sido declarado para la variable. Por favor utilice el comando HELP SET VAR para más información sobre la asignación de los tipos de datos. Si se omite la cláusula IN, se lleva a cabo la rutina que se encuentra en la parte superior de la pila. Si se omite la cláusula FROM, se lleva a cabo el programa por default. Si se omite task_name, se busca la tarea por default de KCL en la pila. Nota Se requiere el archivo RD:prog_nam e.rs para obtener la información variable local. Ejemplo: Vea el comando SHOW LOCAL VARIABLE. También vea: Los comandos SHOW LOCAL VARIABLE y TRANSLATE.

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Comando SET PORT Sintaxis: SET PORT port_name [index] = value donde: port_name[index] : un valor válido de puerto de E/S : un valor nuevo para el puerto Propósito: Asigna el valor especificado a un puerto especificado de entrada o de salida. SET PORT puede utilizarse con puertos de salida físicos o simulados, pero solamente con puertos de entrada simulados. Los puertos válidos son: -DIN, DOUT, RDO, OPOUT, TPOUT, WDI, WDO (BOOLEAN)-AIN, AOUT, GIN, GOUT (INTEGER) También vea: Los comandos SIMULATE, UNSIMULATE y FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Application- Specific Setup and Operations Manual Ejemplo: KCL> SET PORT DOUT [1] = ON KCL> SET PORT GOUT [2] = 255 KCL> SET PORT AIN [1] = 1000 Comando SET TASK Sintaxis: SET TASK <[prog_name ]>attr_na me = value donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP, el cual es una tarea attr_name : PRIORITY o TRACELEN value : un valor nuevo íntegro para el atributo Propósito: Establece el atributo de tarea especificado. PRIORITY establece la prioridad de la tarea. Cuán menor sea el número, mayor es la prioridad. 1 a 89 es menor que el movimiento, pero mayor que la interface de usuario. 90 a 99 es menor que la interface de usuario. Por default es 50. TRACELEN fija la longitud de memoria intermedia. Por default son 10 líneas.

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Comando SET TRACE Sintaxis: SET TRACE (OFF | ON) <[prog_name ]> donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP cargado en la memoria Propósito: ENCIENDE o APAGA la función de Trace (por default está APAGADA). La instrucción del programa que actualmente se está ejecutando y su número de línea se guardan en una memoria intermedia cuando TRACE está en ON. TRACE solamente debe ponerse en ON durante las operaciones de depuración porque retarda la ejecución del programa. Para ver los datos recopilados, se debe utilizar el comando SHOW TRACE. También vea: El comando SHOW TRACE

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Comando SET VARIABLE Sintaxis: SET VARIABLE <[prog_name ]>var_name = value <{,value }> donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP var_name : una variable de programa válida value : un valor nuevo para la variable o un programa o una variable de sistema Propósito: Asigna el valor especificado a la variable especificada. Puede asignar valores constantes o valores variables, pero el valor debe ser del tipo de datos que ha sido declarado para la variable. Puede asignar los valores a las variables de sistema con acceso de escritura KCL, para programar variables o para estandarizar las variables definidas por el usuario y los campos. Solamente puede asignar un elemento ARRAY. Utilice crochetes ( [] ) después del nombre de la variable para especificar un elemento. Ciertos tipos de datos como las posiciones y los vectores pueden tener más de un valor especificado. Debe ejecutar el comando KCL> SAVE VARS para hacer los cambios permanentes. El comando SET VARIABLE despliega el valor previo de la variable especificada, seguido por el valor el cual usted ha asignado, proporcionándole una oportunidad para verificar la asignación. También la tecla DATA en el Teach Pendant le permite asignar los valores a las variables. Cuando utilice SET VARIABLE para definir una posición puede utilizar uno de los siguientes formatos: KCL>SET KCL>SET KCL>SET KCL>SET KCL>SET KCL>SET

VAR position_var = 0,0,0,0,0,0 VARIABLE var_name.X = value VARIABLE var_name.Y = value VARIABLE var_name.Z = value VARIABLE var_name.W = value VARIABLE var_name = value

donde X, Y, Z, W, P y R especifican la ubicación y la orientación, c_str es un valor de tipo string representando una configuración en términos de colocación de articulaciones y número de vueltas. Véase la Sección 8.1, “Datos Posicionales”. Por ejemplo, para establecer X=200.0, W=60.0 y el número de vueltas para los ejes 4 y 6 a 1 y 0 usted ejecutaría las líneas siguientes: KCL>SET VARIABLE var_name.X = 200 KCL>SET VARIABLE var_name.W = 60 KCL>SET VARIABLE var_name.C = í1,0í

También vea: FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual Ejemplos: KCL> SET VARIABLE [prog1] scale = $MCR.$GENOVERRIDE KCL> KCL> KCL> KCL> KCL> E–46

SET SET SET SET SET

VAR VAR VAR VAR VAR

weld_pgm.angle = 45.0 v[2,1,3].r = -0.897 part_array[2] = part_array[1] weld_pos.x = 50.0 pth_b[3].nodepos = pth_a[3].nodepos



Comando SET VERIFY Sintaxis: SET VERIFY (ON | OFF) Propósito: Esto pone la visualización de los comandos KCL en ON u OFF durante la ejecución del procedimiento de un comando KCL (por default es ON, significando que cada comando se visualiza como se ejecuta). Solamente el comando RUNCF se visualiza cuando VERIFY está en OFF. Comando SHOW BREAK Sintaxis: SHOW BREAK donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP en la memoria Propósito: Despliega una lista de los puntos de interrupción del programa para el programa por default o especificado. La siguiente información se visualiza para cada punto de interrupción:

• Número de punto de interrupción • Número de línea del punto de interrupción en el programa Ejemplos: KCL> SHOW BREAK test_prog KCL> SH BREAK Comando SHOW BUILTINS Sintaxis: SHOW BUILTINS Propósito: Despliega todas las Softparts incluidas que están cargadas en el controlador. Ejemplo: KCL> SHOW BUILTINS

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Comando SHOW CONDITION Sintaxis: SHOW CONDITION donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL en ejecución o en pausa condition_no : una condición en particular Propósito: Despliega el manipulador de condición especificado o una lista de manipuladores de condición para el programa por default o especificado. También despliega el estado activado/desactivado y si está establecido un punto de interrupción. Solamente existen los manipuladores de condición cuando un programa se está ejecutando o está en pausa. Ejemplos: KCL> SHOW CONDITION test_prog 5 KCL> SH COND Comando SHOW CLOCK Sintaxis: SHOW CLOCK Propósito: Despliega la fecha y la hora actual del reloj del controlador. También vea: el comando SET CLOCK Ejemplo: KCL> SHOW CLOCK Comando SHOW CURPOS Sintaxis: SHOW CURPOS Propósito: Despliega la posición del TCP con respecto al User Frame actual de referencia con una ubicación x, y, y z en milímetros; la orientación w, p, y r en grados; y el string de configuración actual. Asegúrese de que el robot está calibrado. Ejemplo: KCL> SHOW CURPOS Comando SHOW DEFAULT Sintaxis: SHOW DEFAULT Propósito: Muestra el nombre del programa por default actual. Ejemplo: KCL> SHOW DEFAULT

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Comando SHOW DEVICE Sintaxis: SHOW DEVICE device_name: donde: device_name : el dispositivo a mostrar Propósito: Muestra el estado del dispositivo. Ejemplo: KCL> SHOW DEVICE rd: Comando SHOW DICTS Sintaxis: SHOW DICTS Propósito: Muestra los diccionarios cargados en el sistema para el idioma especificado en la variable de sistema $LANGUAGE. Ejemplo: KCL> SHOW DICTS Comando SHOW GROUP Sintaxis: SHOW GROUP Propósito: Muestra el número de grupo por default Ejemplo: KCL> SHOW GROUP Comando SHOW HISTORY Sintaxis: SHOW HISTORY Propósito: Muestra la información de anidaciones de las llamadas de rutina. Para desplegar las líneas fuente de los programas KAREL, los programas .KL deben existir en el disco RAM. Ejemplo: KCL> SHOW HIST Comando SHOW LANG Sintaxis: SHOW LANG Propósito: Muestra el idioma especificado en la variable de sistema $LANGUAGE. Ejemplo: KCL> SHOW LANG

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Comando SHOW LANGS Sintaxis: SHOW LANGS Propósito: Muestra todos los idiomas actualmente disponibles en el sistema. Ejemplo: KCL> SHOW LANGS

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Comando SHOW LOCAL VARIABLE Sintaxis: SHOW LOCAL VARIABLE var_name <(HEXADECIMAL | BINARY)> donde: var_name : una variable local o un nombre de parámetro rout_name : el nombre de cualquier rutina KAREL prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL task_name : el nombre de cualquier tarea KAREL Propósito: Despliega el nombre, el tipo y el valor de la variable local especificada o del parámetro de rutina. Utilice corchetes ( [] ) después del nombre de la variable para especificar un elemento ARRAY específico. Si usted no especifica un elemento específico la variable completa se visualiza. Si se omite la cláusula IN, se lleva a cabo la rutina que se encuentra en la parte superior de la pila. Si se omite la cláusula FROM, se lleva a cabo el programa por default. Si se omite el task_name se busca la tarea KCL por default en la pila. Nota Se requiere el archivo RD:prog_nam e.rs para obtener la información de la variable local. Ejemplo: Genera un archivo .rs desde el traductor KAREL. KCL> TRANS testprog RS Copia el archivo .rs en el dispositivo RD. Esto se hace automáticamente cuando usted carga el programa desde el KCL. KCL> SET DEF testprog KCL> LOAD PROG Copied testprog.rs to RD:testprog.rs Para mostrar variables locales, el programa debe ejecutarse, ponerse en pausa o cancelarse en la rutina especificada. KCL> RUN KCL> SHOW LOCAL VARS KCL> SHOW LOCAL VARS IN testprog VALUES KCL> SHOW LOCAL VAR var_1 IN rout_1 FROM testprog testtask KCL> SHOW LOCAL VAR param_1To set local variables, the program must be paused. KCL> pause KCL> set local var int_var = 12345 KCL> set local var strparam = "This is a string parameter"

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Comando SHOW LOCAL VARS Sintaxis: SHOW LOCAL VARS donde: VALUES: :especifica los valores que deben desplegarse rout_name : el nombre de cualquier rutina KAREL prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL task_name : el nombre de cualquier tarea KAREL Propósito: Despliega una lista que incluye el nombre, el tipo y, si está especificado, el valor actual de cada variable local y cada parámetro de rutina. Si se omite la cláusula IN, se lleva a cabo la rutina que se encuentra en la parte superior de la pila. Si se omite la cláusula FROM, se lleva a cabo el programa por default. Si se omite el task_name se busca la tarea KCL por default en la pila. Nota Se requiere el archivo RD:prog_nam e.rs para obtener información de variable local. Ejemplo: Vea el comando SHOW LOCAL VARIABLE. También vea: El comando TRANSLATE y el SHOW LOCAL VARIABLE. Comando SHOW MEMORY Sintaxis: SHOW MEMORY Propósito: Despliega el estado actual de la memoria. El comando despliega la siguiente información de estado para la memoria y lista separadamente cada bloque de memoria: Número total de bytes en el bloque Número disponible de bytes en el bloque Ejemplo: KCL> SHOW MEMORY

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Comando SHOW PROGRAM Sintaxis: SHOW PROGRAM donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP en la memoria Propósito: Despliega la información de estado del programa por default o el especificado que se está ejecutando. Ejemplo: KCL> SHOW PROGRAM test_prog KCL> SH PROG Comando SHOW PROGRAMS Sintaxis: SHOW PROGRAMS Propósito: Muestra una lista de programas y datos de variables que están cargados actualmente en la memoria. Ejemplos: KCL> SHOW PROGRAMS KCL> SH PROGS Comando SHOW SYSTEM Sintaxis: SHOW SYSTEM donde: data_type : Cualquier tipo de datos válido de KAREL Propósito: Despliega una lista incluyendo el nombre, el tipo y, si está especificado, el valor actual de cada variable de sistema. Si especifica un data_type , solamente se listan las variables de sistema de ese tipo. También vea: el comando SHOW VARIABLE Ejemplos: KCL> SHOW SYSTEM REAL VALUES KCL> SH SYS

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Comando SHOW TASK Sintaxis: SHOW TASK donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP, el cual es una tarea Propósito: Despliega los datos de control de tarea para la tarea especificada. Si no se especifica el prog_name se utiliza el programa por default. Ejemplos: KCL> SHOW TASK test_prog KCL> SH TASK Comando SHOW TASKS Sintaxis: SHOW TASKS Propósito: Despliega el estado de todas las tareas conocidas que ejecutan los programas KAREL o TP. Podría ver tareas extras en ejecución que no sean suyas. Si el Teach Pendant está desplegando un menú que fue escrito utilizando KAREL, tal como el Ajuste de Programa (Program Adjustmente) o Palabras de Seguridad, también verá el estado para esta tarea. Ejemplos: KCL> SHOW TASKS Comando SHOW TRACE Sintaxis: SHOW TRACE donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP, el cual es una tarea Propósito: Muestra todas las instrucciones de programa y los números de línea que se han ejecutado desde que se encendió TRACE. El número de líneas que se muestra depende de la longitud del acumulador, el cual puede establecerse con el comando SET_TASK o la rutina incorporada SET_TSK_ATTR. Para desplegar las líneas de fuente de los programas KAREL, los archivos .KL deben existir en el disco RAM. También: el comando SET TRACE command Ejemplo: KCL> SHOW TRACE

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Comando SHOW TYPES Sintaxis: SHOW TYPES donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP. FIELDS : especifica los campos que deben desplegarse Propósito: Despliega una lista que incluye el nombre, el tipo y, si está especificado, los campos de cada tipo definido por el usuario en el programa por default o el especificado. Las dimensiones de Array actuales y los tamaños de String no se muestran. También vea: el comando SHOW VARS y el comando SHOW VARIABLE Ejemplos: KCL> SHOW TYPES test_prog FIELDS KCL> SH TYPES Comando SHOW VARIABLE Sintaxis: SHOW VARIABLE <[prog_name ]>var_name <(HEXADECIMAL | BINARY)> donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP var_name : una variable de programa válida Purpose: despliega el nombre, el tipo, y el valor de una variable especificada Puede desplegar los valores de las variables de sistema que permiten al KCL el acceso a la lectura o los valores de las variables de programa. Utilice corchetes ( [] ) después del nombre de la variable para especificar un elemento ARRAY específico. Si no especifica un elemento específico, se visualizará la variable completa. También vea: los comandosd SHOW VARS y el SHOW SYSTEM Ejemplos: KCL> SHOW VARIABLE $UTOOL KCL> SH VAR [test_prog]group_mask HEX KCL> SH VAR [test_prog]group_mask BINARY KCL> SH VAR weld_pth[3]

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Comando SHOW VARS Sintaxis: SHOW VARS donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP VALUES : especifica los valores que deben desplegarse Propósito: Despliega una lista que incluye el nombre, el tipo y, si se especifica, el valor actual de cada variable en el programa por default o el especificado. También vea: El comando SHOW VARIABLE y el comando SHOW SYSTEM y el comando TYPES. Ejemplo: KCL> SHOW VARS test_prog VALUES KCL> SH VARS Comando SHOW data_type Sintaxis: SHOW data_type donde: data_type : cualquier tipo de datos KCL válidos prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP VALUES : especifica los valores que deben desplegarse Propósito: Despliega una lista de variables en el programa por default o el especificado (prog_name ) del tipo de datos especificado (data_type ). La lista incluye el nombre, el tipo y, si está especificado, el valor actual de cada variable. También vea: los comandos SHOW VARS y SHOW VARIABLE Ejemplos: KCL> SHOW REAL test_prog VALUES KCL> SH INTEGER

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Comando SIMULATE Sintaxis: SIMULATE port_name[index] <= value > donde: port_name[index] : un puerto de E/S válido value : un valor nuevo para el puerto Propósito: Simular el E/S le permite probar un programa que utiliza el E/S. Simular el E/S no envía realmente las señales de salida o recibe las señales de entrada. Advertencia Dependiendo de cómo se utilicen las señales, simular las mismas podría alterar la ejecución del programa. No simule las señales que están configuradas para verificaciones de seguridad. Si lo hace, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Cuando simula un valor de puerto, puede especificar su valor simulado inicial o permitir que el valor inicial sea el mismo que el valor de puerto físico. Si no se especifica ningún valor, se utiliza el valor de puerto físico actual. Los puertos válidos son: DIN, DOUT, WDI, WDO (BOOLEAN) AIN, AOUT, GIN, GOUT (INTEGER) También vea: UNSIMULATE command Ejemplos: KCL> SIMULATE DIN[17] KCL> SIM DIN[1] = ON KCL> SIM AIN[1] = 100

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Comando SKIP Sintaxis: SKIP donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP, el cual es una tarea Propósito: Salta la ejecución de la instrucción actual en la tarea especificada. Si no se especifica prog_name se utiliza el programa por default. No tiene ningún efecto cuando una tarea se está ejecutando o cuando el sistema esté en un estado READY. Se saltan las instrucciones de movimiento completo con este comando. No puede saltar segmentos de movimiento únicos. El comando KCL> CONTINUE reanuda la ejecución de la tarea en pausa con la instrucción que sigue a la última instrucción saltada. Las instrucciones END no pueden saltarse. Si salta la última instrucción RETURN en una rutina de función, no existe forma de regresar el valor de la función al programa que llamó. Por lo tanto, cuando ejecute la instrucción END de la rutina, la tarea se cancelará. Si salta dentro de un FOR Loop, ha saltado la instrucción que inicializa el contador de Loop. Cuando se ejecute la instrucción ENDFOR, el programa tratará de quitar el contador de Loop de la pila. Si el FOR Loop fue anidado en otro FOR Loop, el contador de Loop para el anterior FOR Loop se quitará de la pila, causando resultados potencialmente inválidos. Si el FOR Loop no fue anidado, ocurrirá un error Underflow, haciendo que la tarea se cancele. Las instrucciones READ, MOVE, DELAY, WAIT FOR y PULSE pueden ponerse en pausa después de que hayan comenzado la ejecución. En estos casos, cuando la tarea se reanude, la ejecución de la instrucción en pausa debe terminarse antes de que las instrucciones subsecuentes se ejecuten. No se ejecutarán las subsecuentes instrucciones saltadas. En particular, las instrucciones READ y WAIT FOR a menudo requieren la intervención del usuario, tal como la entrada de datos, antes de que la ejecución de la instrucción esté terminada. La operación de modo de paso y el tipo de modo de paso no tiene ningún efecto sobre el comando KCL> SKIP Ejemplos: KCL> SKIP test_prog KCL> SKIP Comando STEP OFF Sintaxis: STEP OFF Propósito: Deshabilita los pasos únicos para el programa en el cual estaba habilitado. Ejemplo: KCL> STEP OFF

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Comando STEP ON Sintaxis: STEP ON donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP, el cual es una tarea Propósito: Habilita los pasos únicos para el programa por default o el especificado. Ejemplos: KCL> STEP ON test_prog KCL> STEP ON Comando TRANSLATE Sintaxis: TRANSLATE donde: file_spec : una especificación válida de archivo DISPLAY : despliega la fuente durante la traducción LIST : crea un archivo de lista RS : crea un archivo de pila de rutina (.rs) para el acceso Var local Propósito: Traduce el código fuente KAREL (los archivos de tipo .KL) dentro de P-code (los archivos de tipo .PC), el cual puede cargarse dentro de la memoria y ejecutarse. La traducción de un programa puede cancelarse utilizando la tecla CANCEL COMMAND, CTRL-C o CTRL-Y del CRT/KB. Ejemplos: KCL> TRANSLATE testprog DISPLAY LIST KCL> TRAN

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Comando TYPE Sintaxis: TYPE file_spec donde: file_spec : una especificación válida de archivo Propósito: Este comando le permite desplegar los contenidos del archivo ASCII especificado en el CRT/KB. Puede especificar cualquier tipo de archivo ASCII. Ejemplos: KCL> TYPE rd:testprog.kl KCL> TYPE testprog.kl Comando UNSIMULATE Sintaxis: UNSIMULATE (port_name[index] | ALL ) donde: port_name[index] : un puerto de E/S válido ALL : todos los puertos de E/S simulados Propósito: Descontinua la simulación de la entrada especificada o del puerto de salida. Cuando un puerto no es simulado, el valor físico remplaza el valor simulado. Advertencia Dependiendo de cómo se utilicen las señales, las señales no simuladas podrían alterar la ejecución del programa o activar el equipo periférico. No elimine la simulación a una señal a menos que esté seguro del resultado. Si lo hace, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Si especifica ALL en lugar de un puerto en particular, la simulación de todos los puertos simulados se discontinuará. Los puertos válidos son: DIN, DOUT, WDI, WDOAIN, AOUT, GIN, GOUT También vea: el comando SIMULATE Ejemplos: KCL> UNSIMULATE DIN[17] KCL> UNSIM ALL

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Comando WAIT Sintaxis: WAIT (DONE | PAUSE) donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP, el cual es una tarea DONE : especifica que el procedimiento del comando espera hasta que la ejecución de la tarea actual se haya terminado o cancelado PAUSE : especifica que el procedimiento del comando espera hasta que la ejecución de la tarea actual esté en pausa, terminada o cancelada. Propósito: Retrasa la ejecución de los comandos que siguen al comando KCL> WAIT, en un procedimiento de comando hasta que una tarea se ponga en pausa o termine la ejecución. El procedimiento de comando espera hasta que se encuentre la condición especificada con el argumento DONE o PAUSE. También vea:FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual Ejemplo: El siguiente es un ejemplo de un procedimiento de comando ejecutable: > SET DEF testprog > LOAD ALL > RUN -- execute program > WAIT PAUSE > SHOW CURPOS -- display position of TCP when program pauses > CONTINUE > WAIT DONE > CLEAR ALL YES -- clear after execution

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Apéndice F RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

Contenido

Apéndice F F.1 F.2 F.2.1 F.2.2 F.2.3 F.2.4 F.2.5 F.3 F.3.1 F.3.2 F.3.3 F.3.4 F.3.5 F.3.6 F.4 F.4.1 F.4.2 F.4.3 F.4.4 F.4.5 F.4.6 F.4.7 F.4.8 F.4.9 F.4.10 F.4.11 F.4.12 F.5 F.5.1 F.5.2 F.5.3 F.5.4 F.5.5 F.5.6

................................................................................... Introducción .................................................................................................................. DESCRIPCIONES DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA .......................................... Introducción .................................................................................................................. E/S Opción de AccuChop ............................................................................................ E/S Opción de Cambio de Color .................................................................................. E/S Opción de IPC ....................................................................................................... E/S de la Opción Manual Jog Panel ............................................................................. DESCRIPCIONES DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA............................................... Introducción ................................................................................................................ E/S de la Opción AccuChop......................................................................................... E/S de la Opción AccuFlow.......................................................................................... E/S de la Opción de Parámetro del Aplicador .............................................................. Color Change Option I/O .............................................................................................. E/S de la Opción IPC .................................................................................................... DISTRIBUCION ESTANDAR DE E/S DE CELDA ........................................................... Introducción ................................................................................................................ Entradas de E/S de Celda Ranura 1 ............................................................................. Entradas de E/S de Celda Ranura 1(Opción AccuChop) .............................................. Entradas de E/S de Celda Ranura 2 ............................................................................. Cell I/O InputsSlot 3 (AccuChop Option)...................................................................... Entradas de E/S de Celda Ranura 3 (Opción MCP) ...................................................... Salidas de E/S de Celda Ranura 4 ................................................................................ Salidas de E/S de Celda Ranura 4 (Opción Cambio de Color) ..................................... Salidas E/S de Celda Ranura 5..................................................................................... Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opción AccuChop) ............................................... Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opción MCP) ......................................................... Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opción IPC)........................................................... DISTRIBUCION DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA .................................................. Introducción ................................................................................................................ RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

E/S del Proceso de Pintura Ranura 1 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 6 (Bastidor de la Ranura 10) ........................................................................................... E/S del Proceso de Pintura Ranura 2 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 7 (Bastidor de la Ranura 10) ........................................................................................... E/S del Proceso de Pintura Ranura 3 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 8 (Bastidor de la Ranura 10) ........................................................................................... E/S del Proceso de Pintura Ranura 4 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 9 (Bastidor de la Ranura 10) ........................................................................................... E/S del Proceso de Pintura Ranura 5 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 10

F–1 F–2 F–2 F–2 F–10 F–12 F–12 F–12 F–14 F–14 F–14 F–15 F–15 F–16 F–17 F–20 F–20 F–21 F–23 F–23 F–24 F–25 F–25 F–27 F–27 F–28 F–28 F–29 F–29 F–29 F–31 F–32 F–34 F–1 F–35

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR


F.1 Introducción PaintTool está diseñado para controlar tareas múltiples incluyendo el robot, el aplicador, el proceso de pintura, el cambio de color (opcional) y el AccuFlow (opcional) sin un controlador de celda. Sin embargo, existe un número significante de E/S dedicado a permitir operaciones centrales utilizando un controlador de nivel superior y varios paneles/interfásicos de operador. Estas E/S a menudo son ruteadas a través de una interfase de E/S remota de Allen Bradley o de GEFanuc. Cuando se ven las pantallas de entrada y de salida, ON indica que la entrada o la salida está encendida, y OFF indica que la entrada o la salida está apagada. El término Cell Controller podría referirse a un dispositivo como un PLC, o podría ser un dispositivo con un simple interruptor. Nota La configuración estándard de E/S define un tipo de Cell I/O Hardware o un tipo de Process I/O Hardware el cual puede configurarse en una de las siguientes maneras listadas en la Tabla F–1. Tabla F–1. Configuraciones de Hardware de E/S de Celda y de E/S de Proceso

Configuración

Hardware de E/S de Celda

Hardware de E/S de Proceso

1

5-Slot Model A (Rack 1)

none

2



3

10-Slot Model A (Rack 1)Slots 1 - 5

10-Slot Model A (Rack 1)Slots 6 - 10

4

DeviceNet


5

AB/Genius


6

Profibus


Nota La configuración AccuChop I/O Hardware solamente soporta la Configuración 3.

F.2 DESCRIPCIONES DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA F.2.1 Introducción El controlador de celda se asocia con las señales de entrada y salida predefinidas. No tiene que asignar las señales predefinidas. Esta sección contiene información acerca de cada señal.

F–2



Nota Las señales UOP no están mapeadas en la configuración E/S Estándard. Debe asignar estas entradas para activarlas. Vea la Tabla F–2. Para más información sobre cómo mapear estas señales, vea la Sección 3.4. Nota Si usted mapea las señales antes de que el Hardware esté disponible para controlar, el robot será incapaz de moverse o de reiniciar. Tabla F–2. Asignaciones de la Señal de Entrada UOP Bastidor

Ranura

Tipo de E/S de Celda

Punto de Inicio

Memory

0

0

0

Model A I/O

1

1

1

DeviceNet

81

1

1

AB/Genius

16

1

1

Profibus

67

1

1

ControlNet

85 - 86

MAC ID

1

Señales de Entrada del Controlador de Celda La Tabla F–3 lista y describe cada señal de entrada del controlador de celda.

F–3



Tabla F–3. Señales de Entrada del Controlador ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

*UOP Emergency StopNormally ON

Este interruptor, cuando esta apagado,

•

Una emergencia detiene al robot

•

Pausa cualquier programa siendo ejecutado

•

Deja de enviar poder a los servomotores

•

Muestra un mensaje de error Todos los estados de control de salida aplicables en el momento de la condición del paro de emergencia son almacenados para después ser desactivados.

* UOP HoldNormally ON

Al apagarse este interruptor, detiene y mantiene el movimiento del robot. Todos los estados de control de salida aplicables en el momento de la condición de detención son almacenados para después ser desactivados.. Si *hold está activo, cualquier petición de comienzo es desactivada. Cuando*hold no esta activa, el interruptor continue desde el controlador de celda se continuará el movimiento, y todos los estados de salida de control aplicables son restaurados. Los estados de salida del aplicador son restaurados.

*UOP Safety SpeedNormally ON

Al apagarse este interruptor,

•

Reduce el valor excedido a un valor bajo predefinido

•

Pausa cualquier programa en ejecución

•

Desacelera y detiene el movimiento del robot Si un programa es pausado por esta señal, un mensaje de error será mostrado, y la luz FAULT cambia a ON. Todos los estados de salida de control aplicables son almacenados para después ser desactivados. Los botones de inicio en el SOP/UOP son desactivados cuando esta señal es APAGADA. *safety speed esta usualmente conectada al interruptor de la cerca de seguridad. Cuando la reja/puerta es cerrada, la señal debería estar ENCENDIDA.

F–4



Tabla F–3. Señales de Entrada del Controlador (Cont’d) ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

UOP Cycle Stop(exit production)

Esta entrada requiere al controlador R-J3 sacar la producción después de que el ciclo actual de trabajo es completado. Si ningún ciclo de trabajo esta activo, el controlador R-J3 termina la producción inmediatamente. Esta entrada strobe debería al menos 250 ms.

Fault Reset

Completa una función de reiniciar cuando las siguientes condiciones se muestran:

• — Una condición de falla existe (la luz FAULT esta ENCENDIDA y la salida del system ready se encuentra APAGADA.) — El objeto de configuración REMOTE/LOCAL es establecido a REMOTE. — La condición de falta es aclarada.

UOP Cycle Start (Enter Production)

Esta entrada requiere al controlador R-J3iB entrar la producción. El controlador R-J3iB establece un modo de salida de producción activa cuando ha iniciado correctamente la producción. Si la salida no es encendida, refiérase a la bitácora del teach pendant para saber la causa. Esta entrada strobed debería ser al menos 250 ms.

UOP Home

Esta entrada produce que el controlador R-J3iB correr un programa especial que envía al robot a la posición predefinida HOME. Cuando el robot alcanza al posición HOME la salida de el robot at home es acertada. Esta entrada es monitoreada solo cuando el controlador R-J3iB esta en modo de producción.

UOP ENBL

Esta entrada es la entrada habilitar. Esta señal debe estar ENCENDIDA para poder tener habilidad de control de movimiento. Cuando la señal esta APAGADA, el movimiento del robot no puede ser realizado. Cuando ENBL esta ENCENDIDO y el objeto de configuración REMOTE/LOCAL es establecido a REMOTE, el robot esta en condición de operación remota. Esta señal esta normalmente ENCENDIDA..

F–5




DESCRIPCIÓN

Start Job Cycle(Part Detect)

Esta entrada informa al controlador R-J3iB que una parte se estará moviendo en la funda de trabajo. Esta señal sincroniza la definición del robot del marco de referencia con el movimiento del transportador. El controlador de celda debe enviar al controlador R-J3iB un número de trabajo por cada detección de parte. Si el controlador R-J3iB recibe una detección de parte por una parte que no será pintada, el controlador de celda debe enviar al controlador R-J3iBf un número de trabajo de 0 para cancelar la localización de la parte. Si un “trabajo fantasma” será corrido, el controlador de celda tiene la responsabilidad de simular una detección de una parte. Para stationary systems , inicia un playback del trabajo pedido. Esta entrada es monitoreada por el controlador R-J3iB durante modo de producción después de que el controlador R-J3iB ha acertado la salida del job cycle ready . . La entrada del start job sólo debería ser acertada cuando usted este listo para empezar el trabajo y el robot esta en la posición home. Vea el Job Start Timing Diagram. Esto puede ser usado para sincronizar todos los robots para que empiecen al mismo tiempo. En sistemas de transportadores continuos, esta señal puede ser ENCENDIDA tan pronto como el ciclo de cambio de color este completo. Esta señal debería ser ENCENDIDA tan pronto como sea posible para evitar olvidar la siguiente parte.

F–6

Abort Production

Esta entrada es una entrada strobed que pide al controlador R-J3iB salir de la producción inmediatamente. Cualquier ciclo de trabajo es abortado inmediatamente. Esta entrada strobed debería ser al menos 250 ms.

Cancel Job

Esta entrada envía una señal para cancelar el ciclo actual en producción después de que un error de condición ha sido replantado. La entrada del cancel job es permitida cuando wait for cancel/continue o la salida no continue es encendida.

Continue Job

Esta entrada envía una petición de continuar con el ciclo de producción actual después de que una condición de error ha sido replantada. La entrada continue job está permitida cuando la salida wait for cancel/continue es encendida.

Job DataBits 0-9Binary range 1- 1023

Esta entrada representa el número de trabajo a leer cuando el Read Job Strobe es acertada.




DESCRIPCIÓN

Color DataBits 0-4Range 0-127

Esta entrada representa el número de color a leer cuando el Read Job Strobe es acertado. NOTA Un color de 0 puede ser usado para informar al controlador R-J3iB ejecutar una línea clara para los controladores R-J3iB con la opción de cambio de color.

Read Strobe

Esta entrada causa al controlador R-J3iB examinar los bits de información de color y trabajo. Esta entrada es monitoreada por el controlador R-J3iB durante modo de producción cuando esta listo para recibir nuevo trabajo y color. NOTA Información sobre el color solo es requerida cuando se usa la opción de cambiar de color.

Señales de Salida del Controlador de Celda La Tabla F–5 lista y describe cada señal de salida del controlador de celda. Nota Las señales UOP no están mapeadas en la configuración E/S Estándard. Debe asignar estas salidas para activarlas. Vea la Tabla F–4. Para más información sobre cómo mapear estas señales, vea la Sección 3.4. Tabla F–4. Asignaciones de la Señal de Salida UOP

Tipo de E/S de Celda

Bastidor

Ranura

Punto de Inicio

Memory

0

0

0

Model A I/O

1

4

1

DeviceNet

81

1

1

AB/Genius

16

1

1

Profibus

67

1

1

F–7



Tabla F–5. Señales de Salida del Controlador SALIDAS

DESCRIPCIÓN

UOP Command Enable

Esta salida es la salida de comandos habilitados. Esta salida indica que el robot esta en una condición remota. Esta señal se ENCIENDE cuando el interruptor remoto es ENCENDIDO o cuando el interruptor ENBL es recibido. Esta salida solo se mantiene ENCENDIDA cuando el robot no esta en una condición de falla.

UOP System Ready

Esta salida es la salida lista de sistema. Esta salida indica que los servos están encendidos.

UOP Program Running

Esta salida es la salida de comienzo de programa. Esta salida se ENCIENDE cuando un programa de teach pendant se esta corriendo.

UOP Robot Paused

Esta salida es la salida del programa pausado. Esta salida se ENCIENDE cuando un programa de teach pendant es pausado.

UOP Robot Held

Esta salida es la salida de retención. Esta salida se ENCIENDE cuando el botón SOP HOLD ha sido presionado, o la entrada UOP *HOLD esta APAGADA.

UOP Fault

Esta salida indica que el robot esta en una condición de falla. Esto incluye cualquier y todas las faltas. El equipo de área debería ser capaz de utilizar esta salida, con la salida heartbeat , para notificar que el controlador R-J3iB de cualquier operación que pudiera irrumpir la operación del robot. Para sincronización ó vectorización del transportador, esta salida debería estar interlocked con el movimiento del transportador. Si una falla ocurre causando que se APAGUE esta señal de salida, el movimiento del transportador debería ser detenido. Esto es requerido para prevenir una condición donde el robot detenga el movimiento debido a una falla y el transportador continúe moviéndose causando que los dos choquen. NOTA Esto es intencionado para ser un interlock de software E-STOP y no debería ser un sustituto para interlocks de hardware E-STOP.

UOP TPEnble

F–8

Esta salida es la salida permitida del teach pendant. Esta salida se ENCIENDE cuando el teach pendant esta prendido.



Tabla F–5. Señales de Salida del Controlador (Cont’d) SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Production Mode Active

Esta salida informa al controlador de celda que el controlador R-J3 esta en modo de producción y esta esperando instrucciones del controlador de celda. El controlador R-J3 debe estar en producción para que el controlador de celda sea capaz de enviar al robot a HOME o correr ciclos de producción.

Job Cycle Active

Esta salida indica que el robot esta ejecutando un ciclo de trabajo. Esta señal de salida se mantendrá ENCENDIDA hasta que el trabajo sea completado o una condición de falla ocurra.

Job Cycle Ready

Esta salida informa al controlador de celda que el controlador R-J3 esta listo para comenzar el trabajo. Se mantendrá ENCENDIDO hasta que la ejecución del trabajo comience como se lo ordenó el controlador de celda ENCENDIENDO la entrada start job cycle (Detección de Parte), o el robot esta ejecutando actualmente un movimiento especial.

Robot at HOME

Esta salida informa al controlador de celda que el robot está en la posición HOME (la última posición del programa HOME.TP). Esta salida es continuamente actualizada solo en modo de producción.

Major Fault OK

Esta salida informa al controlador de celda que no existen fallas en el controlador R-J3iB. Esta salida es APAGADA cuando una condición de paro de emergencia existe en el controlador R-J3iB. La salida es acertada inmediatamente después de que la falla ha sido despejada y el robot replantado. Esta salida solo es actualizada en modo de producción.

PaintTool Running(Heartbeat)

Esta salida indica que el paquete de software de aplicación PaintTool esta corriendo. Si, en cualquier momento, la señal de latido se pierde, esto indica que el paquete de aplicación ha sido abortado.

Applicator Trigger Valve

Esta señal activa la válvula de aplicador. Esto permite que el fluído y el aire sean liberados en forma numerosa desde el aplicador.

F–9



Tabla F–5. Señales de Salida del Controlador (Cont’d) SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Wait for Cancel/Continue

Esta salida informa al controlador de celda que el controlador R-J3iB lo esta esperando para editar la entrada cancel job (style) ó continue job (style) . Esta señal de salida es ENCENDIDA después de que una condición de falla recuperable ha ocurrido mientras que el robot estaba ejecutando un trabajo, y ha sido replantado exitosamente.

No Continue

Esta salida informa al controlador de celda que el controlador R-J3iB lo esta esperando para editar una entrada cancel job (style) antes de que el controlador R-J3iB pueda continuar. Esta señal de salida es acertada después de que una condición de falla no-recuperable ha ocurrido, durante la cual el robot estaba ejecutando un trabajo, y ha sido replantado exitosamente.

F.2.2 E/S Opción de AccuChop Esta sección lista las descripciones de entrada y salida de la opción AccuChop para PaintTool. Señales de Entrada de la Opción AccuChop La Tabla F–6 lista las descripciones para las señales de entrada de la opción AccuChop. Tabla F–6. Señales de Entrada de la Opción AccuChop ENTRADAS Hall Effect SensorsSignal Type: FrequencyRange: Current Motor: 0 - 5000 RPM0 - 83.3 HzRobot Compatibility: 0 - 1000 Hz Microphone or Glass Breakage Detection SensorsSignal Type: DINRange: N/A Kobold Flow Switch or Catalyst SensorSignal Type: DINRange: N/A

F–10

DESCRIPCIÓN Esta entrada produce un pulso de señal continua al robot. Esta colocada en la hendidura del motor para medir el RPM.

Esta entrada señala que el vidrio esta siendo hastiado o roto. Cada cabo de vidrio tiene su propio sensor de micrófono correspondiente.

Esta entrada indica cuando el catalizador tiene corriente (alto) o cuando el catalizador no tiene corriente (bajo).



Tabla F–6. Señales de Entrada de la Opción AccuChop (Cont’d) ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

AccuChop Glass FeedBits 0-15

Esta entrada está en el grupo de entradas del contador de la entrada de total de fluido corriendo libremente en el tablero de la interface de AccuChop. Todos los bits son invertidos.

AccuChop Glass FeedBit 0-15

Este grupo de entradas es un conteo (en ticks de microsegundos) entre los dos últimos pulsos del sensor Hall Effect. Estas entradas pueden cargar a la velocidad de 8 ms. Estos objetos no pueden ser leídos seguramente desde un programa KAREL. Todos los bits son invertidos.

Señales de Salida de la Opción AccuChop La Tabla F–7 lista las descripciones para las señales de salida de la opción AccuChop. Tabla F–7. Señales de Salida de la Opción AccuChop SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Transducer ControlResin Flow dataSignal Type: AOUTRange: 0 - 100 psi

Esta salida analógica es controlada durante un ciclo de pintura usando preceptos de selecciones de información como es mostrado en el programa del robot. Este control de salida usa una tabla de calibración para asociar unidades definidas de usuario a los milliamps (mA) actualmente en millivolts (mV) que se proveen en la salida.

Transducer ControlGlass Feed dataSignal Type: AOUTRange: 0 - 100 psi

Esta salida analógica es controlada durante un ciclo de pintura usando preceptos de selecciones de información como es mostrado en el programa del robot. Este control de salida usa una tabal de caliberación para asociar unidades definidas de usuario a los milliamps (mA) actualmente en millivolts (mV) que se proveen en al salida.

Transducer ControlShaping Air dataSignal Type: AOUTRange: 0 - 100 psi

Esta salida analógica es controlada durante un ciclo de pintura usando preceptos de selecciones de información como es mostrado en el programa del robot. Este control de salida usa una tabla de calibración para asociar unidades definidas del usuario a los milliamps (mA) actuales o millivolts (mV) que se proveen en la salida.

Transducer ControlAtomizing Air dataSignal Type: AOUTRange: 0 - 100 psi

Esta salida analógica es controlada durante un ciclo de pintura usando preceptos de selecciones de información como es mostrado en el programa del robot. Este control de salida usa una tabla de calibración para asociar unidades definidas del usuario a los milliamps (mA) actuales o millivolts (mV) que se proveen en la salida.

Between Jobs Timer AlarmSignal Type: DOUTRange: N/A

Esta salida es ENCENDIDA después de que un trabajo es completado y el cronómetro baja hasta cero (expira) antes de que el siguiente trabajo comience.

F–11



F.2.3 E/S Opción de Cambio de Color La Tabla F–8 lista las descripciones para las señales de salida de la opción Cambio de Color. Señales de Salida de la Opción Cambio de Color Tabla F–8. Señal de Salida de la Opción Cambio de Color SALIDA

DESCRIPCIÓN

Color Change Cycle Active

Esta salida indica que un ciclo de cambio de color esta activo.

F.2.4 E/S Opción de IPC La Tabla F–9 lista las descripciones para las señales de salida de la opción IPC. IPC OptionOutput Signals Tabla F–9. Señales de Salida de la Opción IPC SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Pump #1 Running Echo

Esta salida informa al controlador de celda que la bomba IPC #1 esta trabajando.


Esta salida informa al controlador de cela que la bomba IPC #2 esta trabajando.

F.2.5 E/S de la Opción Manual Jog Panel Esta sección lista las descripciones de entrada y de salida de la opción Manual Jog Panel para PaintTool. Señales de Entrada de la Opción Manual Jog Panel La Tabla F–10 lista las descripciones para las señales de entrada de la opción Manual Jog Panel.

F–12



Tabla F–10. Señales de Entrada de la Opción Manual Jog Panel ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

MCP Joint Mode

Esta entrada coloca al controlador R-J3iB en el modo articualdo Manual Control Panel (MCP). Todo el movimiento del robot del MCP es realizado en sistema coordenado JOINT. Esta entrada es efectiva cuando el controlador R-J3iB esta en modo de producción, pero no en un ciclo. (Executing motion la salida esta APAGADA, job (style)cycle complete salida esta PRENDIDA y el color change cycle complete salida esta PRENDIDA)

MCP World Mode

Esta entrada coloca al controlador R-J3iB en modo mundial Manual Control Panel (MCP). Todo el movimiento MCPdel robot es realizado en el sistema de coordenadas WORLD. Esta entrada es efectiva cuando el controlador R-J3iB esta en modo de producción, pero no en un ciclo. (Executing motion salida esta APAGADA, job (style) cycle complete salida esta ENCENDIDA y la salida color change cycle complete esta ENCENDIDA.)

MCP Device Select Bits 0-1

Esta entrada asigna al dispositivo que es controlado por MCP. Las asignaciones pueden ser:

• — 0 OFF — 1 ROBOT/OPENER (GROUP1) — 2 OPENER (GROUP2) — 3 OPENER (GROUP3) Sólo usado en sistemas con dispositivos que se abren.

MCP AxisBits 0-2

Esta entrada selecciona uno de siete posibles ejes para ambos modos el MCP JOINT y el WORLD.

MCP Plus Jog

Esta entrada permite la estimulación del robot en una dirección positiva en cualquiera de los modos MCP JOINT o WORLD, MCP Device (solo dispositivos que se abren), y MCP Axis son seleccionados.

MCP Minus Jog

Esta entrada permite la estimulación del robot en la dirección negativa cuando cualquiera de los modos MCP JOINT o MCP WORLD, MCP Device (dispositivos que se abren solamente), y MCP Axis son seleccionados.

F–13



Señales de Salida de la Opción Manual Jog Panel La Tabla F–11 lista las descripciones para las señales de salida de la opción Manual Jog Panel. Tabla F–11. Señal de Salida de la Opción Manual Jog Panel SALIDA

DESCRIPCIÓN

MCP Jog Mode Active

Esta salida informa al controlador de celda que el robot esta esperando instrucciones del Manual Control Panel (MCP). Esta salida se mantiene acertada hasta que el MCP regresa el control al controlador de celda.

F.3 DESCRIPCIONES DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA F.3.1 Introducción Los sistemas de proceso de pintura se asocian con varias señales de entrada y de salida predefinidas. No tiene que asignar las señales predefinidas. Esta sección contiene información acerca de cada señal.

F.3.2 E/S de la Opción AccuChop Esta sección lista y describe las señales de entrada y de salida de la opción AccuChop. Señales de Entrada de la Opción AccuChop La Tabla F–12 lista y describe cada señal de entrada de la opción AccuChop. Tabla F–12. Señales de Entrada de la Opción AccuChop ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

AccuChop Resin TotalBits 0-15

Esta entrada es la entrada de grupo del total de la entrada del contador de corriente libre en el tablero de la interface de AccuChop. Todos los bits son invertidos.

AccuChop Resin FlowBit 0-15

Este grupo de entrada es un conteo (En ticks en microsegundos) entre los dos últimos pulsos del medidor de corriente. Estas entradas se pueden cargar a una velocidad de 8 ms. Estos objetos no pueden ser leídos seguramente desde un programa KAREL. Todos los bits son invertidos.

Señales de Salida de la Opción AccuChop La Tabla F–13 lista y describe cada señal de salida de la opción AccuChop.

F–14



Tabla F–13. Señales de Salida de la Opción AccuChop SALIDAS Resin Flow Command

Glass Feed Command

DESCRIPCIÓN Esta salida analógica es controlada durante un Ciclo de Trabajo usando selecciones de preceptos de información como se muestra en el programa del robot. Cada precepto contiene información para el Resin flow y el Glass Feed. Esta salida usa información específica en el Resin Flow. Los controles de salida usan una tabla de calibración para asociar unidades definidas por el usuario a los Milliamps (MA) que actualmente se proveen en esta salida. Esta salida analógica es controlada durante un Ciclo de Trabajo usando selecciones de preceptos de información como se muestra en el programa del robot. Cada precepto contiene información para el Resin flow y el Glass Feed. Esta salida usa información específica en el Resin Flow. Los controles de salida usan una tabla de calibración para asociar unidades definidas por el usuario a los Milliamps (MA) que actualmente se proveen en esta salida.

F.3.3 E/S de la Opción AccuFlow La Tabla F–14 lista y describe cada señal de entrada de la opción AccuFlow. Tabla F–14. Señales de Entrada de la Opción AccuFlow ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

Accuflow TotalBits 0-15

Esta entrada es el grupo de entrada de la entrada del contador del total de corriente libre del tablero de interface de AccuFlow. Todos los bits son invertidos.

Accuflow Flow Bits 0-15

Esta entrada de grupo es un contador en ticks en microsegundos entre los dos últimos pulsos del medidor de corriente. Estas entradas se cargan a una velocidad de 8ms. Estas entradas no pueden ser leídas seguramente desde un programa KAREL. Todos estos bits son invertidos.

Nota Si se utiliza el Módulo de Entrada de Alta Velocidad, entonces no son aplicables las entradas ya descritas.

F.3.4 E/S de la Opción de Parámetro del Aplicador La Tabla F–15 lista y describe cada señal de salida de la opción Parámetro del Aplicador.

F–15



Tabla F–15. Señales de Salida de la Opción Parámetro del Aplicador SALIDAS Fluid Flow Command

Atomizing Air Command

Fan Air Command

Electrostatic Command(Discrete Option)(Analog Option)

DESCRIPCIÓN Esta salida analógica es controlada durante un Ciclo de Pintura usando selecciones de preceptos de información como se muestra en el programa del robot. Cada precepto contiene información para Fluid Flow, Atomizing Air, Fan Air y Electrostatics. Esta salida usa la información específica al Fluid Flow. Los controles de salida usan una tabla de calibración para asociar las unidades definidas por el usuario a los Milliamps (MA) actuales o Millivolts (MV) provistos en esta salida. Esta salida analógica es controlada durante un Ciclo de Pintura usando selecciones de preceptos de información como se muestra en el programa del robot. Cada precepto contiene información para Fluid Flow, Atomizing Air, Fan Air y Electrostatics. Esta salida usa la información específica al Atomizing Air. Los controles de salida usan una tabla de calibración para asociar las unidades definidas por el usuario a los Milliamps (MA) actuales o Millivolts (MV) provistos en esta salida. Esta salida analógica es controlada durante un Ciclo de Pintura usando selecciones de preceptos de información como se muestra en el programa del robot. Cada precepto contiene información para Fluid Flow, Atomizing Air, Fan Air y Electrostatics. Esta salida usa la información específica al Fan Air. Los controles de salida uan una tabla de calibración para asociar las unidades definidas por el usuario a los Milliamps (MA) actuales o Millivolts (MV) provistos en esta salida. Opción Discreta: Estas salidas son usadas con control discreto electrostático. Opción Analógica: Esta salida analógica es controlada durante un Ciclo de Pintura usando una selección de preceptos separada (ElectroStat) mostrada en el programa del robot. Los controles de salida usan una tabla de calibración para asociar unidades definidas por el usuario a los Milliamps (MA) actuales o Millivolts (MV) provistos en esta salida.

F.3.5 Color Change Option I/O La Tabla F–16 lista y describe cada señal de salida de la opción Cambio de Color.

F–16



Tabla F–16. Señales de Salida de la Opción Cambio de Color SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Applicator Cleaner Solvent Valve Command

Esta señal de salida habilita la válvula de solvente de la caja limpiadora. Esto aplica solvente en los cargadores de las pistolas para propósitos de limpieza.

Applicator Cleaner Air Valve Command

Esta señal de salida habilita la válvula de aire de la caja limpiadora. Esto aplica aire en los cargadores de las pistolas para propósitos de limpieza (secado).

Purge Solvent Valve Command

Esta señal de salida habilita la válvula de solvente purificador. Esto abastece solvente en la línea de pintura para los propósitos de “empujar fuera” la pintura, o limpiar la línea de pintura.

Purge Air Valve Command

Esta señal de salida habilita la válvula de aire purificadora. Esta coloca aire en la línea de pintura para empujar fuera la pintura y limpiar la línea de pintura.

Dump Valve Command

Esta señal de salida habilita la dump valve. Esta conecta la línea de pintura al sistema purificador de recuperación para que cada desperdicio en la línea de pintura pueda ser eliminado sin tener que sacarlo a través del cargador de la pistola.

Regulator Override Valve Command

Esta señal de salida habilita la válvula regulator override. Esta aplica demasiada presión (normalmente 90 psi) al regulador en la pistola para eliminar cualquier restricción de línea durante un cambio de color. NOTA El robot P-200 controla el regulador en la pistola durante un ciclo de cambio de color con el transductor de flujo. No hay una válvula separada de regulator override.

Applicator Trigger

Color Valve Command Bits 1-16

Esta señal de salida controla el trigger de la pistola para permitir al flujo y/o aire fluir en su sistema. Esta señal de salida ENCIENDE la válvula del color apropiado. Esto permite al aire entrar en el manifold y en las líneas de pintura.

F.3.6 E/S de la Opción IPC Esta sección lista las descripciones de entrada y de salida de la opción IPC para PaintTool.

F–17



Señales de Entrada de la Opción IPC La Tabla F–17 lista y describe cada señal de entrada de la opción IPC. Tabla F–17. Señales de Entrada de la Opción IPC ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

Resin Inlet Transducer

Esta señal analógica de entrada es la señal del transductor del Resin Inlet Pressure de la bomba Resin.

Resin Outlet Transducer

Esta señal analógica de entrada es la señal del transductor del Resin Outlet Pressure de la bomba Resin.

Hardener Inlet Transducer

Esta señal analógica de entrada es la señal del transductor del Hardener Inlet Pressure de la bomba Hardener.

Hardener Outlet Transducer

Esta señal analógica de entrada es la señal del transductor del Hardener Outlet Pressure de la bomba Hardener.

Señales de Salida de la Opción IPC La Tabla F–18 lista y describe cada señal de salida de la opción IPC. Tabla F–18. Señales de Salida de la Opción IPC

F–18

SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Resin Inlet Regulator

Este comando de salida analógica es usado para mantener una presión de cero diferencial entre el lado inlet y outlet de la bomba.

Hardener Inlet Regulator (optional)

Este comando de salida analógica es usado para mantener una presión de cero diferencial entre el lado inlet y outlet de la bomba. Si esta opción no es usada, el Resin Inlet Regulator mantendrá un cero diferencial entre los lados inlet y outlet de las bombas Resin y Hardener.

Applicator Cleaner Solvent Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula de applicator cleaner solvent. Esta aplica solvente en los cargadores de las pistolas para propósitos de limpieza.

Applicator Cleaner Air Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula de applicator cleaner air. Esta aplica aire en los cargadores de las pistolas para propósitos de limpieza.



Tabla F–18. Señales de Salida de la Opción IPC (Cont’d) SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Mix Block Purge Solvent Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula de mix block purge solvent. Esta permite al solvente entrar en la cámara de mezcla para propósitos de limpieza pot-life.

Mix Block Purge Air Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula de mix block purge air. Esta permite al aire entrar en la cámara de mezcla para propósitos de limpieza pot-life.

Resin Solvent #1 Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula de resin solvent # 1. Esto permite al solvente entrar en la línea de pintura Resin para propósitos de “empujar fuera” el material Resin, o limpiar la línea Resin.

Resin Solvent #2 Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula de resin solvent # 2. Esto permite al solvente entrar en la línea de pintura Resin para propósitos de “empujar fuera” el material Resin, o limpiar la línea de pintura Resin.

Mix Resin Dump Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula mix resin dump. Esta permite a todos los materiales de la bomba resin ser alejados directamente del aplicador.

Resin Air Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula resin air. Esta permite al aire entrar a la línea de pintura Resin para propósitos de limpieza.

Resin Pump Bypass Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula resin pump bypass. Esta permite a todos los materiales ser colocados directamente alrededor de la bomba Resin.

Hardener Solvent #1 Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula hardener solvent # 1. Esta permite al solvente entrar a la línea de pintura Hardener para propósitos de “empujar fuera” el material Hardener, o limpiar la línea de pintura Hardener.


Este comando de señal de salida habilita la válvula hardener solvent # 2. Esta permite al solvente entrar a la línea de pintura Hardener para propósitos de “empujar fuera” el material Hardener, o limpiar la línea de pintura Hardener.

F–19



Tabla F–18. Señales de Salida de la Opción IPC (Cont’d) SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Mix Hardener Dump Command

Este comando de señal de salida habilita al válvula mix hardener dump. Esta permite a todos los materiales a través de la bomba Hardener ser alejados directamente del aplicador.

Hardener Air Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula hardener air. Esta permite al aire entrar en la línea de pintura Hardener para propósitos de limpieza.

Hardener Pump Bypass Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula hardener pump bypass. Esta permite a todos los materiales ser colocados directamente alrededor de la bomba Hardener.

Applicator Cleaner Flush Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula applicator cleaner flush. Esta permite a un solvente flush limpiar el tazón de la caja limpiadora.

Applicator Trigger

Esta señal de salida controla el trigger de la pistola para permitir al fluido o al aire fluir en su sistema.

Mix Resin Valve Command

Este comando de señal de salida permite al material Resin de la línea entrar en el tubo de mezcla.

Mix Hardener Valve Command

Este comando de señal de salida permite al material Hardener de la línea entrar en el tubo de mezcla.

Hardener Valve CommandBits 0-2

Este comando de señal de salida ENCENDERÁ la válvula apropiada de hardener color. Esta permite al material hardener entrar en la línea de pintura.

F.4 DISTRIBUCION ESTANDAR DE E/S DE CELDA F.4.1 Introducción Esta sección lista los layouts de distribución típicos de entrada y de salida para el E/S Estándard para el PaintTool. Vea la Tabla F–19 para las asignaciones del Rack 1. Nota En las siguientes tablas, “Board Offset” es el número de entrada digital, “n” de DIN[n]. “Module Point” es el punto de conección que está marcado en el módulo de diagrama de alambrado.

F–20



Tabla F–19. Bastidor 1 Ranura

1

2

3

4

5

Module Type

UOPINDIN

DIN

DIN(AccuChop or MCP Option)

UOPOUT DOUT

DOUT

Nota Si su sistema no utiliza el Modelo A E/S como el tipo de Cell I/O Hardware, las entradas y las salidas se asignarán de acuerdo a la Tabla F–20. Tabla F–20. Asignaciones de E/S para Sistemas sin E/S Modelo A

Tipo de hardware de E/S de Celda

Bastidor

Ranura

Punto de Inicio

DeviceNet

81

1

1

AB/Genius

16

1

1

Profibus

67

1

1

F.4.2 Entradas de E/S de Celda Ranura 1 Tabla F–21. Entradas de la Ranura 1

Compensación de tarjeta

Puntos del Módulo

Entradas de 16 Puntos DC

1

A0

*UOP Emergency Stop

2

A1

*UOP Hold

3

A2

*UOP Safety Speed

4

A3

UOP Cycle Stop (Exit Production)

5

A4

UOP Fault Reset

F–21



Tabla F–21. Entradas de la Ranura 1 (Cont’d)

F–22


Puntos del Módulo

Entradas de 16 Puntos DC

6

A5

UOP Cycle Start (Enter Production)

7

A6

UOP Home

8

A7

*UOP ENBL (not used)

9

B0

Start Job Cycle (Part Detect)

10

B1

Abort Production

11

B2

Reserved

12

B3

Cancel

13

B4

Continue

14

B5

Reserved

15

B6

Reserved

16

B7

Reserved



F.4.3 Entradas de E/S de Celda Ranura 1(Opción AccuChop) Tabla F–22. Entradas de la Ranura 1 para la Opción AccuChop


Puntos del Módulo

Entradas de 16 puntos DC

11

B2

Catalyst Flow Detect

14

B5

Glass 1 Detect

15

B6

Glass 2 Detect

16

B7

Glass 3 Detect

F.4.4 Entradas de E/S de Celda Ranura 2 Tabla F–23. Entradas de la Ranura 2


Puntos del Módulo


17

A0

Job Data Bit 0

18

A1

Job Data Bit 1

19

A2

Job Data Bit 2

20

A3

Job Data Bit 3

21

A4

Job Data Bit 4

22

A5

Job Data Bit 5

23

A6

Job Data Bit 6

24

A7

Job Data Bit 7

25

B0

Job Data Bit 8

F–23



Tabla F–23. Entradas de la Ranura 2 (Cont’d)


Puntos del Módulo


26

B1

Job Data Bit 9

27

B2

Color Data Bit 0

28

B3

Color Data Bit 1

29

B4

Color Data Bit 2

30

B5

Color Data Bit 3

31

B6

Color Data Bit 4

32

B7

Read Strobe

Nota Las entradas de Datos de Color Bit 2 – Bit 6 solamente se requieren con la opción de cambio de color o si el tipo Job Init en el menú de SETUP de Producción es INITSEQ.

F.4.5 Cell I/O InputsSlot 3 (AccuChop Option) Nota La Tabla F–24 se aplica al Canal 2. Vea la Sección F.5.6 para el AccuChop Canal 1. Tabla F–24. Entradas de la Ranura 3 para la Opción AccuChop

F–24


Puntos del módulo


GIN[5]

A0 through B15

Total Glass Bit 0 through Bit 15

GIN[6]

C0 through D15

Feed Rate Bit 0 through Bit 15



F.4.6 Entradas de E/S de Celda Ranura 3 (Opción MCP) Tabla F–25. Entradas de la Ranura 3 para la Opción MCP


Puntos del módulo


33

A0

MCP Joint

34

A1

MCP World

35

A2

MCP Dev B1

36

A3

MCP Dev B2

37

A4

MCP Axis B1

38

A5

MCP Axis B2

39

A6

MCP Axis B3

40

A7

MCP Jog Plus

41

B0

MCP Jog Minus

F.4.7 Salidas de E/S de Celda Ranura 4 Tabla F–26. Salidas de la Ranura 4


Puntos del módulo

Salida de 16 puntos DC

1

A0

UOP Command Enable

2

A1

UOP System Ready

3

A2

UOP Program Running

F–25



Tabla F–26. Salidas de la Ranura 4 (Cont’d)

F–26


Puntos del módulo


4

A3

UOP Robot Paused

5

A4

UOP Robot Held

6

A5

UOP Fault

7

A6

Reserved

8

A7

UOP TP Enable

9

B0


10

B1

Job Cycle Active

11

B2

Reserved

12

B3

Job Cycle Ready

13

B4

Robot at HOME

14

B5

Major Fault Interlock OK

15

B6

PaintTool Running (Heartbeat)

16

B7

Reserved



F.4.8 Salidas de E/S de Celda Ranura 4 (Opción Cambio de Color) Tabla F–27. Salidas de la Ranura 4 para la Opción Cambio de Color


Puntos del módulo


11

B2

Color Change Cycle Active

F.4.9 Salidas E/S de Celda Ranura 5 Tabla F–28. Salidas de la Ranura 5


Puntos del módulo


17

A0

Application Trigger Enable

18

A1

Reserved

19

A2

Waiting for Cancel/Continue

20

A3

No Continue

21

A4

Reserved

22

A5

Reserved

23

A6

Spare

24

A7

Spare

25

B0

User Function Bit 0

26

B1

User Function Bit 1

27

B2

User Function Bit 2

28

B3

User Function Bit 3

F–27



Tabla F–28. Salidas de la Ranura 5 (Cont’d)


Puntos del módulo


29

B4

User Function Bit 4

30

B5

User Function Bit 5

31

B6

User Function Bit 6

32

B7

User Function Bit 7

F.4.10 Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opción AccuChop) Tabla F–29. Salidas de la Ranura 5 para la Opción AccuChop


Puntos del módulo


17

A0

Resin Trigger

18

A1

Glass (Chopper Motor) Trigger

23

A6

Resin Timer Expire

F.4.11 Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opción MCP) Tabla F–30. Salidas de la Ranura 5 para la Opción MCP

F–28


Puntos del módulo


18

A1

Jog Mode Active



F.4.12 Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opción IPC) Tabla F–31. Salidas de la Ranura 5 para la Opción IPC


Puntos del módulo


21

A4


22

A5


F.5 DISTRIBUCION DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA F.5.1 Introducción Esta sección describe los layputs típicos de distribución modular de E/S para PaintTool que generalmente pueden encontrarse en el Gabinete de Control de Proceso de Pintura. La distribución exacta para su sistema podría variar. Tabla F–32. Distribución de la Ranura de E/S Modular Ranura

1/6

2/7

3/8

4/9

5/10

Module Type

DOUT(CC CONTROL VALVES)

DOUT(COLOR VALVES)

AOUT

AOUT

ANIN (IPC)DIN (ACCUCHOP, ACCUFLOW)

Bastidor de la Ranura 5 Tabla F–33. Distribución de E/S Modular para el Bastidor de la Ranura 5 Opciones de PaintTool

Ranura 1

Ranura 2

Ranura 3

Ranura 4

Ranura 5

AccuFlow

--

--

--

--

FLOW METERAID32B1

ApplicatorParameter -Control

--

PAINT/ATOMADA02A FAN/ESTATSADA02A --

F–29



Tabla F–33. Distribución de E/S Modular para el Bastidor de la Ranura 5 (Cont’d) Opciones de PaintTool

Ranura 1

Ranura 2

Ranura 3

Ranura 4

Integral Pump Control

--

--

REG1/ATOMADA02A --

Standard Color Change

CC COLOR -CONTROLAOD16D VALVESAOD16D

--

Ranura 5

RESIN/HARDENERINLET/OU

--

Bastidor de la Ranura 10 Tabla F–34. Distribución de E/S Modular para el Bastidor de la Ranura 10

F–30

Opciones de PaintTool

Ranura 6

Ranura 7

Ranura 8

Ranura 9

AccuChop

--

--

RESIN/GLASSADA02A SHAPING/ATOMADA02A FLOW METERAID32B1

AccuFlow

--

--

--

ApplicatorParameter -Control

--

PAINT/ATOMADA02A FAN/ESTATSADA02A--

Integral Pump Control

--

--

REG1/ATOMADA02A --

Standard Color Change

CC COLOR -CONTROLAOD16D VALVESAOD16D

--

--

Ranura 10

FLOW METERAID32B1

RESIN/HARDENERINLET/O

--



F.5.2 E/S del Proceso de Pintura Ranura 1 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 6 (Bastidor de la Ranura 10) Tabla F–35. Salidas Digitales de la Ranura 1 y de la Ranura 6

Número de E/S

Puntos del Módulo

GOUT

Cambio de color standard

Control de bomba integral

Descripción

Descripción

DOUT[129]

A0

GOUT[1]

Applicator Cleaner Solvent Command


DOUT[130]

A1

GOUT[1]



DOUT[131]

A2

GOUT[1]

Line Purge Solvent

Mix Block Purge Solvent Valve Command

DOUT[132]

A3

GOUT[1]

Line Purge Air

Mix Block Purge Air Valve Command

DOUT[133]

A4

GOUT[1]

Line Dump

Resin Solvent #1 Valve Command

DOUT[134]

A5

GOUT[1]


Resin Solvent #2 Valve Command

DOUT[135]

A6

GOUT[1]

Reserved

Mix Resin Dump Valve Command

DOUT[136]

A7

GOUT[1]

Reserved

Resin Air Valve Command

DOUT[137]

B0

GOUT[1]

Reserved

Resin Pump Bypass Valve Command

DOUT[138]

B1

GOUT[1]

Reserved

Reserved

DOUT[139]

B2

GOUT[1]

Reserved

Hardener Solvent #1 Valve Command

F–31



Tabla F–35. Salidas Digitales de la Ranura 1 y de la Ranura 6 (Cont’d)

Número de E/S

Puntos del Módulo

GOUT



Descripción

Descripción

DOUT[140]

B3

GOUT[1]

Reserved

Hardener Solvent #2 Valve Command

DOUT[141]

B4

GOUT[1]

Reserved

Mix Hardener Dump Valve Command

DOUT[142]

B5

GOUT[1]

Reserved

Hardener Air Valve Command

DOUT[143]

B6

GOUT[1]

Reserved

Hardener Pump Bypass Valve Command

DOUT[144]

B7

GOUT[1]

Reserved

Applicator Cleaner Flush Valve Command

Nota Si su sistema no utiliza el Modelo A E/S como el tipo de Cell I/O Hardware, se asigna la válvula del Disparador del Aplicador a DOUT [144] - NOT DOUT[17]. Vea la Tabla F–36. Tabla F–36. Salidas Digitales de la Ranura 1 y la Ranura 6

Número de E/S

DOUT[144]

Puntos del módulo

B7

GOUT

--



Descripción

Descripción

Applicator Trigger

Applicator Trigger

F.5.3 E/S del Proceso de Pintura Ranura 2 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 7 (Bastidor de la Ranura 10) Nota Existen dos abreviaciones utilizadas en la tabla siguiente:

F–32



• CC - Opción de Cambio de Color • IPC - Opción de Control de Bomba Integral Tabla F–37. Salidas Digitales de la Ranura 2 y la Ranura 7

Número de E/S

Puntos del módulo

GOUT



Descripción

Descripción

DOUT[145] A0

GOUT[2]

Color Valve 1

Resin Valve 1

DOUT[146] A1

GOUT[2]

Color Valve 2

Resin Valve 2

DOUT[147] A2

GOUT[2]

Color Valve 3

Resin Valve 3

DOUT[148] A3

GOUT[2]

Color Valve 4

Resin Valve 4

DOUT[149] A4

GOUT[2]

Color Valve 5

Resin Valve 5

DOUT[150] A5

GOUT[2]

Color Valve 6

Resin Valve 6

DOUT[151] A6

GOUT[2]

Color Valve 7

Resin Valve 7

DOUT[152] A7

GOUT[2]

Color Valve 8

Resin Valve 8

DOUT[153] B0

GOUT[2]

Color Valve 9

Resin Valve 9

DOUT[154] B1

GOUT[2]

Color Valve 10

Resin Valve 10

DOUT[155] B2

GOUT[2]

Color Valve 11

Resin Valve 11

DOUT[156] B3

GOUT[2] (CC)

Color Valve 12

Mix Resin

DOUT[157] B4

GOUT[2] (CC)

Color Valve 13

Mix Hardener

DOUT[158] B5

GOUT[2] (CC)GOUT[3] (IPC)

Color Valve 14

Hardener Valve 1

F–33



Tabla F–37. Salidas Digitales de la Ranura 2 y la Ranura 7 (Cont’d)

Número de E/S

Puntos del módulo

GOUT



Descripción

Descripción

DOUT[159] B6


Color Valve 15

Hardener Valve 2

DOUT[160] B7


Color Valve 16

Hardener Valve 3

F.5.4 E/S del Proceso de Pintura Ranura 3 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 8 (Bastidor de la Ranura 10) Tabla F–38. Salidas Analógicas de la Ranura 3 y la Ranura 8

Número de E/S

F–34

Puntos del módulo

Control de AccuChop (Ranura 8 solamente)

Control de parámetros del aplicador


Descripción

Descripción

Descripción

AOUT[1]

V0+

Resin Regulator

Fluid Flow


AOUT[2]

V1+

Chopper Motor

Atomizing Air

Atomizing Air



F.5.5 E/S del Proceso de Pintura Ranura 4 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 9 (Bastidor de la Ranura 10) Tabla F–39. Salidas Analógicas de la Ranura 4 y la Ranura 9

Número de E/S

Puntos del módulo

AccuChop (Ranura 9 solamente)

Control de parámetros del aplicador

Descripción

Descripción

AOUT[3]

V0+

Shaping Air

Fan Air

AOUT[4]

V0-

Atomizing Air

Electrostatics

F.5.6 E/S del Proceso de Pintura Ranura 5 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 10 (Bastidor de la Ranura 10) Tabla F–40. Entradas de la Ranura 5 y la Ranura 10

Número de E/S

Puntos del módulo


AccuFlow


Descripción

Descripción

Descripción

GIN[3]

A0 through B15

Total Flow Bit 0 through Bit 15

Total Flow Bit 0 through Bit 15

--

GIN[4]

C0 through D15

Flow Rate Bit 0 through Bit 15

Flow Rate Bit 0 through Bit 15

--

AIN[1]

V0+

--

--

Resin Inlet Transducer

F–35



Tabla F–40. Entradas de la Ranura 5 y la Ranura 10 (Cont’d)

Número de E/S

Puntos del módulo


AccuFlow


Descripción

Descripción

Descripción

AIN[2]

V1+

--

--

Resin Outlet Transducer

AIN[3]

V2+

--

--

Hardener Inlet Transducer

AIN[4]

V3+

--

--

Hardener Outlet Transducer

F.6 DIAGRAMAS DE TIEMPO F.6.1 Introducción Los diagramas de tiempo se utilizan para explicar las secuencias de pintura individual. Ya que las secuencias de pintura pueden ser diferentes de una aplicación a otra, los diagramas de tiempo pueden cambiar entre las aplicaciones. Nota Las secciones siguientes enseñan muestras de diagramas de tiempo de una aplicación típica de PaintTool. Las secuencias exactas utilizadas en su sitio podrían ser diferentes. Las siguientes muestras de diagramas de tiempo son enseñadas:

• Job Initialization • Job Start • Job Cycle • Move to Home • Fault Condition • Fault Recovery

F–36



F.6.2 Muestras de Diagramas de Tiempo Esta sección incluye varias muestras de diagramas de tiempo. Figura F–1. Sample Job Initializing Timing Diagram

PRODUCTION MODE ACTIVE (O)

Asserted (Remote Condition must be satisfied)

JOB DATA BITS 0–9 (I) COLOR DATA BITS (I) <–100 msec JOB STROBE (I)

<–250 msec (read time)

F–37



Figura F–2. Sample Job Start Timing Diagram


Asserted (Remote condition must be satisfied)

JOB CYCLE ACTIVE (O)

COLOR CHANGE CYCLE ACTIVE (O)

SEE NOTE

JOB CYCLE READY (O) (If robot has been inited with next job) START JOB CYCLE (I) (Part defect) Can happen any time after the job ready signal and not color change cycle active

NOTE: If color change, color change cycle active output will go low at the end of a color change. If not, this output will already be low. WARNING: Before issuing the start job cycle input, ensure the robot is at a known, safe position. Typically, the home position (the last position in the HOME.TP program) should be a safe position. The Robot at Home output is asserted when the robot is at the Home position.

F–38



Figura F–3. Sample Job Cycle Timing Diagram


APPLICATOR VALVE PROGRAM MOTION INSTRUCTION

1

2 3

4 5

6

7 8

9

10 11

Special Move TimingDiagrams Figura F–4. Sample Move to Home Timing Diagram


Asserted

GO TO HOME (I) <––Minimum 250 ms JOB CYCLE ACTIVE (O)

Not Asserted

ROBOT AT HOME (O)

F–39



Fault and Recovery Timing Diagrams Figura F–5. Sample Fault Timing Diagram


Asserted

Fault Condition

FAULT (O) JOB CYCLE ACTIVE (O) Motion Stopped APPLICATOR VALVE (O)

F–40



Figura F–6. Sample Recoverable and Non-recoverable Fault Timing Diagram


Asserted

Fault Reset FAULT (O) IF CONTINUE:

Reset Time Some Time Later

CONTINUE JOB Initiated from teach pendant


Delay at which the applicator state is restored is specified by a program variable. Restored

APPLICATOR VALVE (O) IF CANCEL: CANCEL JOB (I) Initiated from teach pendant

Some Time Later

250 msec (minimum)

CYCLE ACTIVE (O)

F–41

Apéndice G RESUMEN DE E/S ADICIONALES

Contenido

Apéndice G G.1 G.2 G.2.1 G.2.2 G.2.3 G.2.4 G.2.5 G.2.6 G.2.7 G.2.8 G.2.9 G.2.10 G.2.11 G.2.12 G.3 G.3.1 G.3.2 G.3.3 G.3.4 G.3.5 G.3.6 G.3.7 G.3.8 G.3.9 G.3.10 G.3.11 G.3.12 G.4 G.4.1 G.4.2 G.4.3 G.4.4 G.4.5 G.4.6 G.4.7 G.4.8 G.4.9 G.5

............................................................................... INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. DESCRIPCIONES DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA .......................................... E/S de la Opción AccuAir ............................................................................................ 8.1 AccuChop de la Option I/O ..................................................................................... E/S de la Opción AccuFlow.......................................................................................... E/S de la Opción AccuFlow 2 Channel ......................................................................... E/S de la Opción AccuStat ........................................................................................... E/S de la Opción Parámetro del Aplicador ................................................................... E/S de la Opción Cambio de Color............................................................................... E/S de la Opción Data Reporter ................................................................................... E/S de la Opción IPC .................................................................................................... E/S de la Opción Manual Jog Panel ............................................................................. E/S de la Opción Opener.............................................................................................. E/S de la Opción de Seguimiento ................................................................................ DISTRIBUCION DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA ............................................ E/S de la Opción AccuAir ............................................................................................ E/S de la Opción AccuChop......................................................................................... E/S de la Opción AccuFlow.......................................................................................... E/S de la Opción AccuFlow 2 Channel ......................................................................... E/S de la Opción AccuStat ........................................................................................... E/S de la Opción Parámetro del Aplicador ................................................................... E/S de la Opción Cambio de Color............................................................................... E/S de la Opción Data Reporter ................................................................................... E/S de la Opción IPC .................................................................................................... E/S de la Opción Manual Jog Panel ............................................................................. E/S de la Opción Opener.............................................................................................. E/S de la Opción de Seguimiento ................................................................................ DESCRIPCIONES DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA............................................... E/S de la Opción AccuAir ............................................................................................ E/S de la Opción AccuChop......................................................................................... E/S de la Opción AccuFlow.......................................................................................... E/S de la Opción AccuFlow 2 Channel ......................................................................... E/S de la Opción AccuStat ........................................................................................... E/S de la Opción Parámetro del Aplicador ................................................................... E/S de la Opción Cambio de Color............................................................................... E/S de la Opción IPC .................................................................................................... E/S de la Opción Abridor ............................................................................................ DISTRIBUCION DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA .................................................. RESUMEN DE E/S ADICIONALES

G–1 G–2 G–2 G–13 G–15 G–18 G–22 G–23 G–25 G–28 G–33 G–34 G–38 G–40 G–41 G–43 G–57 G–59 G–61 G–63 G–63 G–65 G–67 G–70 G–71 G–74 G–75 G–76 G–77 G–77 G–79 G–82 G–84 G–86 G–88 G–89 G–1 G–90 G–92 G–93

G. RESUMEN DE E/S ADICIONALES


G.1 INTRODUCCIÓN PaintTool está diseñado para controlar tareas múltiples incluyendo el robot, el aplicador, el proceso de pintura, el cambio de color (opcional) y el AccuFlow (opcional) sin un controlador de celda. Sin embargo, existe un número significante de E/S dedicado a permitir las operaciones centrales utilizando un controlador de nivel superior y varios paneles/interfásicos del operador. Estas E/S a menudo son ruteadas a través de una interfase E/S remota de Allen Bradley o de GEFanuc.

G.2 DESCRIPCIONES DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA El controlador de celda se asocia con las señales de entrada y de salida predefinidas. No tiene que asignar las señales predefinidas. Esta sección contiene información acerca de cada señal. Nota La opción Enhanced I/O automáticamente configura su Cell I/O basado en el tipo de Cell I/O Hardware. Vea la Tabla G–1. Tabla G–1. Configuración E/S de Celda Basado en el Hardware E/S

Hardware E/S

Bastidor

Ranura

Punto de Inicio

Memory

0

0

1

FANUC I/O Link

0

1

1

Input

2

1

1

Output

2

5

1

AB/Genius

16

1

1

Profibus

67

1

1

Interbus-S

70

1

1

DeviceNet

81

1

1

ControlNet

85 - 86

MAC ID

1

Model A I/O

Señales de Entrada del Controlador de Celda La Tabla G–2 lista y describe cada señal de entrada del controlador de celda.

G–2



Tabla G–2. Señales de Entrada del Controlador ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

*UOP Emergency Stop Normalmente ON

Cuando OFF,

•

La emergencia detiene el robot

•

Pone en pausa cualquier programa en ejecución

•

Quita la energía a los servomotores

•

Despliega un mensaje de error. Todos los estados de salidas de control aplicables en el momento de una condición de paro de emergencia se almacenan antes de deshabilitarse.

*UOP Hold Normalmente ON

Cuando OFF, se detiene y mantiene el movimiento del robot. Todos los estados de salidas de control aplicables al momento de la condición Hold se almacenan antes de deshabilitarse. Si *UOP hold está activo, cualquier petición de arranque se deshabilita. Cuando *UOP hold no está activo, la entrada Continue del controlador de celda reanudará el movimiento si no han ocurrido otras fallas, y todos los estados de salidas de control aplicables se almacenan. Los estados de salida del aplicador se almacenan.

*UOP Safety Speed Normalmente ON

Cuando OFF,

•

Reduce el valor de sobregiro a un valor inferior predefinido.

•

Pone en pausa cualquier programa en ejecución

•

Hace que el movimiento desacelere y se detenga Si un programa se pone en pausa por esta señal, un mensaje de error se despliega y la luz de FALLA se ENCIENDE. Todos los estados de salidas de control aplicables se almacenan antes de deshabilitarse. Los botones de arranque en el SOP/UOP se deshabilitan cuando esta señal está en OFF. *UOP safety speed generalmente se conecta al interruptor de barrera de seguridad. Cuando la entrada/puerta esté cerrada, la señal debe estar en ON.

UOP Cycle Stop

PaintTool no utiliza esta entrada.

G–3



Tabla G–2. Señales de Entrada del Controlador (Cont’d) ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

UOP Reset

Completa una función de restablecimiento cuando las siguientes condiciones se cumplen:

• — Existe una condición de falla (la luz de FAULT está encendida y la salida UOP system ready está APAGADA) — El panel del operador de sistema está en la posición REMOTE. — Se borra la condición de falla.

UOP Cycle Start

PaintTool no utiliza esta entrada. Vea start job .

UOP Home

Hace que el controlador R-J3 ejecute un programa especial que envía al robot a la posición HOME predefinida. Cuando el robot llega a la posición HOME, se confirma la salida robot at home. Esta entrada sólo se monitorea cuando el controlador R-J3 NO está en modo de enseñanza.

*UOP Enable Normalmente ON

Cuando OFF,

•

No permite el movimiento del robot

•

No permite que se ejecute o que continúe ningún programa nuevo

•

Pone en pausa cualquier programa en ejecución Un mensaje de error se envía al controlador de celda para informarle de la condición del controlador R-J3.

Read Job Strobe

G–4

Hace que el controlador R-J3 examine los bits job data. Esta entrada es monitoreada por el controlador R-J3 durante el modo de producción cuando está listo para recibir los datos para el siguiente ciclo de producción. Vea Job (Style) Initialization Timing Diagram.




DESCRIPCIÓN

Start Job

Inicia la reprodución del trabajo solicitado (estilo). Esta entrada es monitoreada por el controlador R-J3 durante el modo de producción después de que el controlador R-J3 ha confirmado la salida job cycle ready. La entrada start job sólo debe confirmarse cuando esté lista para comenzar el trabajo y el robot esté en la posición de casa. Vea Job Start Timing Diagram. En sistemas estacionarios, esto se puede utilizar para sincronizar todos los robots para que puedan empezar al mismo tiempo. En sistemas de transportador continuo, esta señal puede encenderse tan pronto como el ciclo de cambio de color se haya terminado. Esta señal debe ENCENDERSE tan pronto como sea posible para evitar perder la pieza siguiente.

Production

Informa al controlador R-J3 qué controlador de celda está en un modo que no es seguro para grabar posiciones, manipular o cualquier acción que requiera el uso del Teach Pendant. Cuando se confirma, el robot intenta ingresar el modo de producción donde está listo para inicializarse con un trabajo (estilo). Producción, cuando OFF, pone el software PaintTool inmediatamente fuera del modo de producción. En este momento, la salida production mode active se pone en OFF. Esta entrada es omplemento de la entrada not production.

Not Production

Indica al controlador R-J3 qué controlador de celda está en un modo seguro para la enseñanza, manipulaciónr o cualquier acción que requiera el uso del Teach Pendant. Esta entrada es el complemento de la entrada production. Esta entrada tiene mayor prioridad que production si se mantienen las dos entradas de production y not production, el robot ejecutará el modo de producción.

Robot Not Bypassed

Si ON, informa al controlador R-J3 que está bajo el control del controlador de celda que procesa todas las condiciones de falla. Si OFF, el software PaintTool en el controlador R-J3 es responsable de manipular todas las condiciones de falla. El robot no ingresará a modo de producción a menos que esta entrada se confirme.

G–5



Tabla G–2. Señales de Entrada del Controlador (Cont’d) ENTRADAS Manual Enable

Init Data(Style Init Type)Bits 0-9Binary range 11023

DESCRIPCIÓN Habilita varias entradas del control del aplicador manual y cambio de color. Esta entrada también se requiere para las mismas operaciones manuales en el Teach Pendant (funciones manuales). Esta entrada es efectiva cuando el robot no está en modo de producción o lo está pero no está en un ciclo (donde la salida executing motion está en OFF, la salida job (style) complete está en ON y la salida color change cycle complete está en ON). NOTA La tecla REMOTE/LOCAL debe estar en REMOTE para que las entradas manuales funcionen correctamente. El controlador R-J3 lee y utiliza estas señales durante la inicialización de la fase de trabajo (estilo). Vea Job (Style) Initialization Timing Diagram. Los datos presentados en la entrada representan el trabajo (1), tutone (2), reparación (3) o número de color (4). La entrada Init Type se revisa para determinar qué representan los datos.

G–6

Cancel Job

Envía una solicitud para cancelar el ciclo actual en producción después de que una condición de error se ha restablecido. Se permitela entrada cancel job cuando la salida wait for cancel/continue o no continue está encendida.

Continue Job

Envía una solicitud para continuar el ciclo actual en producción después de que una condición de error se ha restablecido. Se permite la entrada continue job cuando la salida wait for cancel/continue está encendida.

Applicator Trigger Valve Enable

Deshabilita la salida enable applicator valve del controlador R-J3 cuando no se confirma. Cuando se confirma, restablece el estado actual solicitado de la salida enable applicator valve.




DESCRIPCIÓN

Robot Go to Cleaner

Hace que el controlador R-J3 ejecute un programa especial que envía al robot a la posición CLEANER. Cuando el robot llega a la posición CLEANER la salida robot at cleaner se enciende. Mientras esté en la posición CLEANER, sólo se puede realizar el movimiento Exit Cleaner. Esta entrada sólo se monitorea cuando el controlador R-J3 está en modo de producción. En la posición CLEANER, se puede realizar la secuencia cambio de color/lavado de pistola. Para el control de cambio de color del controlador de celda, la entrada robot go to cleaner debe permanecer confirmada para mantener al robot en la posición CLEANER. Cuando la secuencia cambio de color/lavado de pistola se ha completado, el controlador de celda puede apagar esta señal de entrada. Apagar esta señal hace que el controlador R-J3 ejecute un programa especial que mueve al robot fuera de la caja de limpieza a la posición HOME. Cuando el robot alcanza la posición de seguridad, la salida robot at dry position se enciende, sólo si la última posición de este programa es la misma posición de casa .Esta entrada sólo funciona cuando la opción cambio de color no está instalada.

Robot Go to Bypass

Esta entrada hace que el controlador R-J3 ejecute un programa especial que envía al robot a la posición BYPASS. Cuando el robot alcanza la posición BYPASS, la salida robot at bypass se enciende. Esta entrada sólo se monitorea cuando el controlador R-J3 está en modo de producción.

Robot Go to Purge

Esta entrada hace que el controlador R-J3 ejecute un programa especial que envía al robot a la posición PURGE. Cuando el robot alcanza la posición PURGE la salida robot at purge se confirma. Esta entrada sólo se monitorea cuando el controlador R-J3 está en modo de producción y las operaciones manuales están habilitadas.

Major Fault Interlock OK

Esta entrada informa al controlador R-J3 que no existen fallas en el controlador de celda. Cuando suceda un E-STOP de cabina esta entrada DEBE apagarse. Antes de que el robot se pueda reiniciar, esta entrada debe confirmarse. Esto se lleva a cabo dando energía al PLC E-STOP INTERLOCK. Vea Fault and Fault Recovery Timing Diagram.

G–7




DESCRIPCIÓN

Init Type(Style Init Type)Bits 0-3Range 0-15

Esta entrada proporciona al controlador R-J3 con el tipo de inicio a utilizar. Estas señales de entrada son leídas y utilizadas por el controlador R-J3 durante los modos de producción y manuales. El tipo de inicio determina qué representan los datos en la entrada bit init data Los siguientes tipos de inicio se utilizan: 1 job 2 tutone 3 repair 4 color

Robot Go To Special Position 1

Esta entrada hace que el controlador R-J3 ejecute un programa especial que envía al robot a la posición SPECIAL1. Cuando el robot alcanza la posición SPECIAL1, la salida robot at special1 se enciende. Esta entrada sólo se monitorea cuando el controlador R-J3 está en modo de producción.

Robot Go To Special Position 2

Esta entrada hace que el controlador R-J3 ejecute un programa especial que envía al robot a la posición SPECIAL2. Cuando el robot alcanza la posición SPECIAL2, la salida robot at special2 se enciende. Esta entrada sólo se monitorea cuando el controlador R-J3 está en modo de producción.

Job Type Bits 0-1Range 0-3

Esta entrada proporciona al controlador R-J3 con el tipo de trabajo a utilizar. Estas señales de entrada son leídas y utilizadas durante el modo de producción. El tipo de trabajo determina qué número de trabajo representa. Los siguientes tipos de trabajo se utilizan: 0 Normal Job 1 Degrade Job 2 Re-dock Job 3 Tutone Job

Application Outputs Enable

Esta entrada proporciona al controlador R-J3 con el permiso para confirmar los valores a salidas analógicas, salidas discretas y salidas de válvulas. Si en cualquier momento se borra esta entrada, estas salidas inmediatamente se ponen en cero y todos los ciclos de cambio de color se cancelan. El controlador R-J3 permanece en este estado hasta que la entrada application outputs enable se confirma otra vez.

Señales de Salida del Controlador de Celda La Tabla G–3 lista y describe cada señal de salida de controlador de celda.

G–8



Tabla G–3. Señales de Salida del Controlador SALIDAS

Descripción

UOP Cmnd Enable

Indica que el robot está en una condición remota. Esta señal se pone en ON cuando se da la vuelta al interruptor REMOTO o cuando se recibe la entrada ONBL. ESta salida se pone en ON únicamente cuando el robot no está en una condición de falla.

UOP System Ready

Inidica que el controlador R-J3 está en ON y no existen condiciones de falla que deshabiliten la energía servo.

UOP Prog Running

Indica que se está ejecutando un programa de Teach Pendant.

UOP Robot Paused

Indica que un programa de Teach Pendant está en pausa.

UOP Robot Held

Indica que se apagó momentáneamente una señal de entrada de hold . Se mantiene el movimiento del robot. Esta salida se apaga cuando se ha restablecido exitosamente el sistema.

UOP Fault

Indica que el robot está en una condición de falla. Esto incluye todo tipo de fallas. Su equipo debe poder utilizar esta salida, junto con la salida Heartbeat, para notificar al controlador R-J3 si cualquier operación puede interrumpir la operación del robot. Para la sincronización del trasnportador, sedebería entrelazar esta salida con el movimiento de transportador. Si ocurre una falla, lo que hace que esta señal de salida se apague, el movimiento del transportador debe parar. Esto se necesita para evitar una condición donde el movimiento del robot se detiene debido a una falla y el transportador continue su movimiento ocasionando que los dos choquen. NOTA Esto está destinado para ser un interlock E-STOPde software y no debe substituirse por ningún interlock E-STOP de hardware.

UOP At Perch

Indica que el robot está en la posición Perch predefinida, especificada en la variable de sistema $PERCH. PaintTool no utiliza esto.

UOP TPEnble

Indica que el Teach Pendant está encendido.

Init Data Ack

Informa al controlador de celda que el controlador R-J3 ha leído en los datos de entrada de init data enviados por el controlador de celda.

G–9



Tabla G–3. Señales de Salida del Controlador (Cont’d)

G–10

SALIDAS

Descripción

Status/Fault Strobe

Informa al controlador de celda que la salida Status/Fault Data contiene mensajes válidos status/fault.


Informa al controlador de celda que el controlador R-J3 está en modo de producción y espera instrucciones desde el controlador de celda. Esto es la producción normal. El controlador R-J3 debe estar en producción para que el controlador de celda pueda enviar al robot a HOME o a cualquier otra posición predefinida. Esta señal de salida es el complemento de la salida not production mode active .

Not Production Mode Active

Informa al controlador de celda que el controlador R-J3 ya no está en modo de producción y puede estar en modo de enseñanza o en modo manual y las operaciones manuales o de enseñanza del robot pueden llevarse a cabo. Esta señal de salida es el complemento de la salida production mode active .

Manual Enable Acknowledge

Informa al controlador de celda que el controlador R-J3 permitirá operaciones manuales y responderá a las entradas manuales.

Job (Style) Cycle Active

Informa al controlador de celda que el controlador R-J3 está ejecutando actualmente un ciclo de trabajo (estilo). La salida job (style) cycle active es el complemento de la salida job (style) complete.

Heart Beat

El estado de esta salida cambia cada segundo. Su propósito principal es darle al controlador de celda una forma de monitorear el estado del controlador R-J3.

Status/Fault DataBits 0-9

Permite que el controlador R-J3 envíe el mensaje de datos status/fault al controlador de celda.



Tabla G–3. Señales de Salida del Controlador (Cont’d) SALIDAS

Descripción

Job (Style) Cycle Ready

Informa al controlador de celda que el controlador R-J3 está listo para comenzar un trabajo. Permanecerá en ON hasta que la ejecución del trabajo comience como lo solicitó el controlador de celda poniendo en ON la entrada start job (style) , o el robot está ejecutando actualmente un movimiento especial. Vea Job Initialization Timing Diagram y Special Moves Timing Diagrams.

• — La ejecución del trabajo comienza, como lo solicita el controlador de celda al confirmar la entrada start job (style) La entrada start job (style) puede ignorarse poniendo la opción de START SIGNAL en OFF en la pantalla Production Setup. — El robot está ejecutando actualmente un movimiento especial. Vea Job Initialization y Special Moves Timing Diagrams.

Executing Motion Command

Informa al controlador de celda que el controlador R-J3 ejecuta actualmente un programa de movimiento, trabajo o programa de movimiento especial. Esta señal de salida se mantendrá hasta que el programa se haya completado o una condición de falla ocurra.

Job (Style) Complete

Informa al controlador de celda que el robot ya completó el trabajo actual. La salida job (style) complete es el complemento de la salida job cycle active .

Wait for Cancel/Continue

Informa al controlador de celda que el controlador R-J3 está esperando a que emita ya sea una entrada cancel job (style) o una entrada continue job (style). Esta señal de salida se enciende después de que una condición de falla recuperable ha ocurrido mientras el robot estaba ejecutando un trabajo y se ha restablecido exitosamente.

No Continue

Informa al controlador de celda que el controlador R-J3 espera que emita una entrada cancel job (style) antes de que el controlador R-J3 pueda continuar. Esta señal de salida se confirma después de que una condición de falla no recuperable ha ocurrido, durante el tiempo en que el robot estaba ejecutando un trabajo y se ha restablecido con éxito.

G–11



Tabla G–3. Señales de Salida del Controlador (Cont’d)

G–12

SALIDAS

Descripción

Major Fault OK

Informa al controlador de celda que ninguna falla existe en el controlador R-J3. Esta salida se pone en OFF siempre que una condición de paro de emergencia exista en el controlador R-J3. Se confirma la salida inmediatamente después de que se haya borrado la falla y el robot se haya restablecido. Esta salida sólo se actualiza en modo de producción.

Robot at HOME

Informa al controlador de celda que el robot está en la posición HOME (la última posición del programa HOME.TP). Esta salida se actualiza continuamente en modo de producción.

Robot at CLEANER

Informa al controlador de celda que el robot está en la posición CLEANER (la última posición del programa CLNIN.TP). Esta salida se actualiza continuamente en modo de producción.

Robot at BYPASS

Informa al controlador de celda que el robot está en la posición BYPASS (la última posición del programa BYPASS.TP). Esta salida se actualiza continuamente en modo de producción.

Robot at PURGE

Informa al controlador de celda que el robot está en la posición PURGE (la última posición del programa PURGE.TP). Esta salida se actualiza continuamente en modo de producción.

Booth Reset

Informa al controlador de celda que restablezca la cabina. Únicamente se puede confirmar por medio del Teach Pendant mientras esté en modo TEACH.

Robot at SPECIAL 1

Informa al controlador de celda que el robot ha llegado a su posición SPECIAL 1. Esta salida se actualiza continuamente en modo de producción. Sólo se utiliza en sistemas con dispositivos de apertura.

Robot at SPECIAL 2

Informa al controlador de celda que el dispositivo de apertura ha llegado a su posición SPECIAL 2. Esta salida se actualiza continuamente en modo de producción. Sólo se utiliza en sistemas con dispositivos de apertura.

Robot at DRY POSITION

Informa al controlador de celda que el robot está en la posición DRY (la última posición del programa CLNOUT.TP). Esta salida se actualiza continuamente en modo de producción.



Tabla G–3. Señales de Salida del Controlador (Cont’d) SALIDAS

Descripción

Applicator Trigger Valve Echo

Indica que la válvula del aplicador está activa. Esto permite que se libere el fluido o el aire del Manifold del aplicador.

EStat Preset Bits 0-5 Binary range 0-63

Indica la selección preajustada electrostática actual. Durante la ejecución del trabajo, se controlan estas salidas por instrucciones de programa que están dentro de los programas en el trabajo. Estas salidas se borran (establecen a 0) después de que se complete el trabajo o una falla mayor ocurra. Estas salidas se utilizan de la misma forma que los bits paint preset/brush .

Paint Preset/Brush Bits 0-5 Binary range 0-63

Indica la selección preajustada actual. Durante la ejecución del trabajo, se controlan estas salidas por instrucciones de programa que están dentro de los programa en el trabajo. Estas salidas se borran (establecen a 0) después de que se complete el trabajo o una falla mayor ocurra. Estas salidas normalmente se utilizan como un indicador de la selección preajustada actual. Si el controlador R-J3 no está controlando directamente el aplicador, se utilizan estas salidas para seleccionar los valores de pintura preajustados como se determina con un control externo.

G.2.1 E/S de la Opción AccuAir Esta sección lista las descripciones de la señal de entrada y de salida de la opción AccuAir para PaintTool. Señales de Entrada de la Opción AccuAir La Tabla G–4 lista las descripciones para las señales de entrada de la opción AccuAir. Tabla G–4. Señales de Entrada de la Opción AccuAir ENTRADAS Start AccuAir Calibration, Atomizing Air Start AccuAir Calibration, Fan Air or Shaping Air

DESCRIPCIÓN Es una solicitud para comenzar la secuencia de calibración AccuAir para Atomizing air. Es una solicitud para comenzar la secuencia de calibración AccuAir para Fan air o Shaping Air. NOTA No debe calibrar ambos canales al mismo tiempo.

G–13



Tabla G–4. Señales de Entrada de la Opción AccuAir (Cont’d) ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

Select Open Loop Atomizing Air

Informa a AccuAir que ingrese la operación de lazo abierto en el canal Atomizing air. No se intenta adaptar el índice de flujo. Esta entrada se examina en todos los modos.

Select Open Loop Fan Air or Shaping Air

Informa a AccuAir que ingrese la operación de lazo abierto en el canal Fan air o en el canal Shaping air. No se intenta adaptar el índice de flujo. Esta entrada se examina en todos los modos.

Select Channel No. 2 (shared with 2 Channel AccuFlow)

Select Air Flow Rate

Se utiliza con la entrada Select Air Flow Rate .Cuando esta entrada está en ON y la entrada Select Air Flow Rate está en ON, el índice de flujo de aire medido actualmente para el aire de abanico se proporciona en la salida de grupo Flow Rate. Cuando enciende esta entrada debe haber una espera para la salida Channel No. 2 Selected (el conocimiento). Esta entrada no se utiliza con aplicadores de tipo campana. NOTA Esta salida se comparte con la opción 2 Channel AccuFlow y tiene operaciones adicionales cuando la entrada Select Air Flow Rate está apagada. Si está en ON, hace que AccuAir de salida al índice de flujo de aire medido actualmente en la salida de grupo Flow Rate Esto funciona con la entrada Select Channel No. 2 Si la entrada Select Channel No. 2 está en ON, se proporciona el índice de flujo para Fan air; si está en OFF, se proporciona el índice de flujo para Atomizing air o Shaping air. Cuando encienda esta entrada debe haber una espera para la salida Air Flow Rate Selected (el conocimiento) .

Señales de Salida de la Opción AccuAir La Tabla G–5 lista las descripciones para las señales de salida de la opción AccuAir. Tabla G–5. Señales de Salida de la Opción AccuAir SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Setpoint Reached, Atomizing Air

Indica que se ha alcanzado el punto establecido del índice de flujo del Atomizing air dentro de la tolerancia definida. Esta salida no opera durante la calibración. Esta salida, como la salida Calibration Active, Atomizing Air pueden asignarse a la misma salida (comparten la misma salida).

Setpoint Reached, Fan Air or Shaping Air

G–14

Indica que se ha alcanzado el punto establecido del índice de flujo del Fan air dentro de la tolerancia definida. Esta salida no opera durante la calibración. Esta salida, como la salida Calibration Active, Fan Air or Shaping Air pueden asignarse a la misma salida (comparten la misma salida).



Tabla G–5. Señales de Salida de la Opción AccuAir (Cont’d) SALIDAS Calibration Active, Atomizing Air

Calibration Active, Fan Air or Shaping Air

Air Flow Rate Selected

Channel No. 2 Selected (Shared with 2 Channel AccuFlow)

Flow RateBits 0-10

DESCRIPCIÓN Indica que la calibración está activa. Se enciende después de que la entrada Start AccuAir Calibration, Atomizing Air se enciende cuando el ciclo de calibración automática comienza y se apaga al final del ciclo. Esta salida, como la salida Setpoint Reached, Atomizing Air pueden asignarse a la misma salida (comparten la misma salida). Indica que la calibración está activa. Se enciende después de que la entrada Start AccuAir Calibration, Fan Air or Shaping Air se enciende cuando el ciclo de calibración automático comienza y se apaga al final del ciclo. Esta salida, como la salida Setpoint Reached, Fan Air or Shaping Air pueden asignarse a la misma salida (comparten la misma salida). Indica que la salida Flow Rate Data Bits contiene datos para un canal AccuAir. Esto se utiliza con la salida Channel No. 2 Selected. Si la salida Channel No. 2 Selected está apagada, se proporcionan los datos de Atomizing air. Si la salida Channel No. 2 Selected está encendida, se proporcionan los datos de Fan air. Es una confirmación para la entrada Select Channel No. 2. Indica que esta salida se ha seleccionado para la salida de datos en las salidas de grupo Flow Rate Data y AccuFlow Selected Data. Para AccuFlow, también indica que Channel No. 2 Selected está seleccionada correctamente y lista para recibir cualquiera de las siguientes entradas: Select Total, Select Yield, Reset Total, y Begin Automatic Calibration. Esta salida de grupo lleva el índice de flujo medido actual (desde la frecuencia de entrada) que está en escala por un factor de escala definido por el usuario. Esto permite hacer escalas en unidades de ingeniería. La salida se actualiza cada 200 ms. Los valores en estas salidas se igualan a los proporcionados en la salida analógica "diagnóstico de flujo medido”. Para la opción AccuFlow 2 Channel esta salida suministrará los datos para el canal indicado por el estado de la entrada "Select Gun Number 2" . El número actual de pistola/canal seleccionado por la salida será indicado al controlador de celda con una salida "Gun 2 selected" . Esto sólo permitirá monitorear un canal o el controlador de celda debe seleccionar continuamente los canales hacia atrás o hacia adelante. Esto produciría un índice actualizado de 500 o 1000 ms.

G.2.2 8.1 AccuChop de la Option I/O Esta sección lista las descripciones de la señal de entrada y de salida para la opción AccuChop para PaintTool.

G–15



Señales de Entrada de la Opción AccuChop La Tabla G–6 lista las descripciones para las señales de entrada de la opción AccuChop. Tabla G–6. Señales de Entrada de la Opción AccuChop ENTRADAS

DESCRIPCIÓN Restablece los totales de resina acumulada o del uso de vidrio.

Reset Total Gun 2 Select(Channel 2)

Select Total

Ya sea con la entrada Select Total o la entrada Reset Total , produce los siguientes datos de salida:

•

Total Resin Usage

•

Total Glass Usage

•

Current Resin Flow Rate

•

Current Glass Feed Rate

•

Average Resin Flow Rate Error

•

Average Glass Feed Rate Error

•

Reset Resin Usage

•

Reset Glass Usage

Proporciona los totales del uso de resina y de vidrio o los errores del índice de flujo de resina o de vidrio.

Señales de Salida de la Opción AccuChop La Tabla G–7 lista las descripciones para las señales de salida de la opción AccuChop.

G–16



Tabla G–7. Señales de Salida de la Opción AccuChop SALIDAS AccuChop Resin Flow/Glass Feed RateBits: 0-11

DESCRIPCIÓN Esta salida refleja el flujo real medido de resina o el rango de alimentación de vidrio, dependiendo del estado en la entrada Gun 2 Select. Esta salida se actualiza cada 200 ms. Los valores de flujo de resina o alimentación de vidrio coinciden con aquellos de la salida analógica Flw Diag Out (Diagnóstico de flujo medido).Si Gun 2 Select = 0 Entonces Salida = Flujo de Resina Si Gun 2 Select = 1 Entonces Salida = Alimentación de Vidrio Datos

Gun 2 Select

Current Resin Flow Rate

0

Current Glass Feed Rate

1

G–17



Tabla G–7. Señales de Salida de la Opción AccuChop (Cont’d) SALIDAS AccuChop Selected DataBits: 0-11

DESCRIPCIÓN Estas salidas proveen uno de los siguientes tipos de datos dependiendo del estado de las entradas Select Total y Gun 2 Select de acuerdo con la tabla siguiente: Datos

Gun 2 Select

Select Total

Total Resin Usage

0

1

Avg. Resin Feed Rate Error

0

0

Total Glass Usage

1

1

Avg. Glass Feed Rate Error

1

0

Total Resin Usage o Total Glass Usage corresponde a la cantidad total de material aplicado desde el inicio del trabajo o desde que la señal de entrada Reset Total fue activada. La salida Total Usage se escala por un factor de 10 para mantener una exactitud de una décima de libra para el PLC.Resin Last Flow Error o Glass Last Flow Error Es el último error de flujo (%) para la resina o vidrio para el último trabajo terminado. Para Resina se asigna también al último color aplicado. Este dato solo es válido en modo automático después de que el trabajo ha terminado. Estas salidas se actualizan cada segundo La tabla siguiente muestra los estados que limpian a cero el Total Usage. Datos

Gun 2 (Channel 2) Selected

Gun 2 Salect

Reset Total

Reset Resin Usage (Valor 0)

0

1

Reset Glass Usage (Valor 0)

1

1

Es una confirmación para la entrada Gun 2 Select e indica que ha sido seleccionada para la salida en las salidas de grupo Flow Rate Data ySelected Data . También indica que el número de canal fué seleccionado correctamente y está listo para recibir ya sea una de las dos salidas o ambas,Select Total y Reset Total .

G.2.3 E/S de la Opción AccuFlow Esta sección lista las descripciones de la señal de entrada y de salida de la opción AccuFlow para PaintTool.

G–18



Señales de Entrada de la Opción AccuFlow La Tabla G–8 lista las descripciones para las señales de entrada de la opción AccuFlow. Tabla G–8. Señales de Entrada de la Opción AccuFlow ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

Reset Total

Restablece el total de flujo de fluido medido por Accuflow.

Select Yield

Selecciona average dynamic yield para el último color y el último trabajo que fue terminado. Cuando esta entrada está en ON y las otras entradas están en OFF, Average Dynamic Yield se coloca en la señal de salida de celda accuflow selected data También vea la señal de salida AccuFlow Selected Data para más información.

Select Open Loop

Indica a la opción Accuflow que va dentro de una operación de lazo abierto. No se intentará adaptar el índice de flujo. Esta entrada se examina en todos los modos.

Start Accuflow Calibration

Es una solicitud para comenzar la secuencia de calibración automática de Accuflow.

Select Total

Cuando está encendida y cuando las otras entradas están apagadas, coloca el flujo total medido por Accuflow, en la señal de salida de celda AccuFlow Selected Data

Señales de Salida de la Opción AccuFlow La Tabla G–9 lista las descripciones para las señales de salida de la opción AccuFlow.

G–19



Tabla G–9. Señales de Salida de la Opción AccuFlow SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Flow Rate Bits 0-11

Lleva el índice de flujo medido actual (desde la frecuencia de entrada) que está en escala por un factor de escala definido por el usuario. Esto permite hacer una escala en unidades de ingeniería. La salida se actualiza cada 200 ms. Los valores en estas salidas se igualan a los proporcionados en la salida analógica “diagnóstico de flujo medido”. Para la opción AccuFlow 2 Channel esta salida suministrirá los datos para el canal indicado por el estado de la entrada "Select Gun Number 2" . El número actual pistola/canal seleccionado para la salida será indicado al controlador de celda con una salida "Gun 2 selected" . Esto sólo permitirá monitorear un canal o el controlador de celda debe seleccionar continuamente el canal hacia atrás o hacia adelante. Esto produciría un índice actualizado de 500 o 1000 ms.

G–20



Tabla G–9. Señales de Salida de la Opción AccuFlow (Cont’d) SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Accuflow Selected DataBits 0-11

Proporciona una de las siguientes piezas de datos dependiendo de la entrada select correspondiente. El último error de flujo se selecciona cuando ninguna de las entradas select están en ON.

•

Total Fluid Flow

•

Average Dyn. Yield

•

Last flow error Estas salidas se actualizan una vez por segundo, aunque el valor seleccionado no podrá cambiarse. Observe que cuando una entrada select se cambia podría tardar un período entero de actualización (1 segundo) para los datos que serán proporcionados. Para total fluid flow , esta es la cantidad total de material que se ha aplicado al trabajo. Es el flujo total desde que la entrada de inicio de trabajo fue confirmada o desde que la entrada total de restablecimiento fue confirmada. Se hizo en escala por el parámetro KFT definido por el usuario en unidades como cc u oz. Se proporciona cuando la entrada Select Total está encendida. Este valor cambia siempre que el fluido esté fluyendo. Para average dynamic yield , este es el Average dyn. yield ((cc/min)/count) para el último color, del último trabajo que fue terminado. Estos datos sólo son válidos en modo Automático después de que un trabajo se ha terminado. Es el valor como se muestra en la pantalla Accuflow Color Data multiplicado por 100 (por ejemplo 123 indica 1.23 ((cc/min)cnt). Se proporciona cuando la entrada Select Yield está en ON. Para last flow error , este es el último error de flujo (%) para el último color, del último trabajo que fue terminado. Estos datos sólo son válidos en modo Automático después de que un trabajo se ha terminado. Es el valor como se muestra en la pantalla Accuflow Color Data multiplicado por 10 (por ejemplo 53 indica 5.3 %). Se proporciona cuando AMBAS, la entrada Select Total y la entrada Select Yield están en OFF.

Para la opción AccuFlow 2 Channel esta salida suministrará los datos pra el canal indicado por el estado de la entrada "Select Gun Number 2" . El número actual pistola/canal seleccionado para la salida será indicado al controlador de celda con una salida "Gun 2 selected" . Esta salida será una confirmación para "Select gun # 2 input". Auto Calibration Active

Se encenderá cuando la calibración automática de Accuflow se lleve a cabo como se solicitó con la señal start accuflow calibration .

G–21



G.2.4 E/S de la Opción AccuFlow 2 Channel Esta sección lista las descripciones de la señal de entrada y de salida de la opción AccuFlow 2 Channel para PaintTool. Señales de Entrada AccuFlow 2 Channel La Tabla G–10 lista las descripciones para las señales de entrada de la opción AccuFlow 2 Channel. Tabla G–10. Señales de Entrada de la Opción AccuFlow 2 Channel ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

Select Open Loop Channel No. 2(Accuflow 2 Channel option)

Pone la pistola (channel) # 2 dentro de un modo de lazo abierto, en lugar de un lazo adaptado o cerrado.

Select Gun/ Channel No. 2 (Accuflow 2 Channel option)

Funciona con las siguientes entradas de la opción:

•

Select total (vs last flow error)

•

Reset total (zeros the last AccuFlow total flow)

•

Begin automatic calibration

•

Select yield for output to cell controller

La mayoría de la entradas proporcionadas desde el Controlador de Celda (PLC) se aplicarán al canal basado en la entrada Select Gun/Channel No. 2 . La entrada Select Gun/Channel No. 2 generalmente utilizará el DIN número127. Por ejemplo para calibrar ambos canales la entrada Begin automatic calibration se encendería por 100 ms. después se apaga, entonces la entrada Select Gun/Channel No. 2 se pondría en ON seguida por la entrada Begin automatic calibration en ON por 100 ms.

Señales de Salida de AccuFlow 2 Channel La Tabla G–11 lista las descripciones para las señales de salida de la opción AccuFlow 2 Channel.

G–22



Tabla G–11. Señales de Salida de la Opción AccuFlow 2 Channel SALIDAS Accuflow Channel No.2 Setpoint Diagnostics Command(option)

Accuflow Channel No.2 Measured Flow Diagnostics Command(option)

Gun/Channel No 2 Selected

DESCRIPCIÓN Esta salida analógica proporciona ya sea el flujo total o el índice de flujo de fluido solicitado (punto establecido) como lo determina la entrada select total Para el índice de flujo total, esta es la cantidad total de material que se ha aplicado al trabajo. Es el flujo total desde que la entrada start job fue confirmada o desde que la entrada reset total fue confirmada. Está en escala por un factor de escala definido por el usuario en unidades como cc o oz. La salida se actualiza cada 200 ms. Para el punto establecido para el flujo de fluido, este es el flujo de fluido solicitado como se encuentra en el preset seleccionado actualmente. Se actualiza con cada cambio de la selección preestablecida en el programa del robot. Está en escala por el mismo factor de escala como el índice de flujo medido. Esta salida analógica lleva el índice de flujo medido actual (desde la frecuencia de entrada). Está en escala por un factor de escala definido por el usuario. Esto permite poner en escala en unidades de ingeniería. La salida se actualiza cada 200 ms. Los valores en esta salida igualan a los que se proporcionan en el índice de flujo de fluido medido de la salida de grupo. Esta salida es una confirmación para la entrada Select gun #2. Indica que ha sido seleccionada para la salida de datos en las salidas de grupo Flow Rate Data y AccuFlow Selected Data. También indica que el canal número 2 es seleccionado correctamente y está listo para recibir cualquiera de las siguientes entradas: Select Total, Select Yield, Reset Total, and Begin Automatic Calibration.

G.2.5 E/S de la Opción AccuStat Esta sección lista las descripciones de la señal de entrada y de salida de la opción AccuStat para PaintTool. Señales de Entrada de la Opción AccuStat La Tabla G–12 lista y describe cada señal de entrada de AccuStat.

G–23



Tabla G–12. Señales de Entrada AccuStat ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

Canister Info

Selecciona cuáles datos se repetirán en la salida total de flujo.

Open Loop Select

Indica que AccuStat opera en modo de lazo abierto. No se intenta adaptar el índice de flujo.

Auto Calibration Request

Comienza la secuencia de calibración automática AccuStat (válvula de color). Las entradas de Production y Manual Enable deben confirmarse para que esto tenga efecto.

Scaling Request

Inicia AccuStat Scale Calibration. Las entradas Production y Manual Enable deben confirmarse para que esto tenga efecto.

Reset Flow Totals

Restablece el flujo de fluido total como se mide por AccuStat.

Señales de Salida de la Opción AccuStat La Tabla G–13 lista y describe cada señal de entrada de AccuStat. Tabla G–13. Señales de Salida de AccuStat

G–24

SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Scale Calibration Active

Indica que la calibración Scale está en progeso.

Auto Calibration Active

Indica que la calibración Automatic flow está en progreso.

Flow Rate

Esta salida de grupo repite el índice de flujo actual como se calcula por AccuStat. Esta salida sólo está disponible en modo de producción.



Tabla G–13. Señales de Salida de AccuStat (Cont’d) SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Flow Totals

Esta salida de grupo repite los datos basados en el valor de la entrada Canister info.

Canister Info Echo

•

0: TPR para el trabajo actual (calculado al inicio del trabajo). Este es el volumen estimado de pintura para dispensarse durante el trabajo actual en cc. El cálculo está basado en el tiempo "gun on" guardado para cada Preset usado y para todos los procesos en el trabajo.

•

1: Volumen de la pintura que queda en el bote en cc.

•

2: TPSU para el trabajo actual (calculado al final del trabajo) Este es el volumen estimado de pintura distribuido durante el trabajo actual basado en el tiempo “Gun On” actual para cada Preset utilizado y para todos los procesos en el trabajo.

•

Cualquier otro valor: Flujo total en cc. El flujo total es una forma calculada del tiempo en que ocurre Reset Flow Totals, o en que fue ejecutado un ciclo Clean, Fill, o Refill color change.

Esta salida de grupo repite el valor de la entrada de grupo Canister Info para indicar al controlador de celda que los datos correspondientes (basados en el valor de Canister Info) están disponibles en la salida de grupo Flow Totals. El controlador de celda deben leer los datos en la salida de grupo Flow Totals sólo después de que el valor de Canister Info Echo iguale el valor de Canister Info.

G.2.6 E/S de la Opción Parámetro del Aplicador Esta sección lista las descripciones de la señal de entrada y de salida de la opción Parámetro del Aplicador para PaintTool. Señales de Entrada de la Opción Parámetro del Aplicador La Tabla G–14 lista las descripciones para las señales de entrada de la opción Parámetro del Aplicador.

G–25



Tabla G–14. Señales de Entrada de la Opción Parámetro del Aplicador ENTRADA

DESCRIPCIÓN

Flow Test ParametersBits 0-13

Estas entradas representan uno de los dos valores dependiendo del estado de la entrada engineering units cuando la entrada parameter strobe se confirma. Como una unidad de ingeniería, tiene valores entre los rangos 0.0 hasta 1638.3 en unidades del canal seleccionado. El transductor cuenta típicamente entre el rango de 0 a 1000. estas entradas funcionan únicamente en el modo manual. (Vea manual enable ).

Parameter Strobe

Informa al controlador R-J3 para leer los bits de test channel value Las entradas channel value select y engineering units se examinan para interpretar apropiadamente el valor aportado por test channel value. Esta entrada funciona únicamente en el modo manual. Vea manual enable .

Engineering Units

Indica que el valor en los bits applicator trigger test está en unidades de ingeniería. Este valor está en décimos de la unidad asignada al controlador R-J3 para el parámetro seleccionado. La salida final se determina usando la tabla de calibración. La entrada eng ineering units sólo se examina cuando la entrada value strobe se enciende. Si la entrada value strobe está apagada, entonces el valor applicat or trigger test representa el conteo del transductor (salida voltaje análogo o corriente). En este caso, el valor appli cator trigger test se envía directamente a la salida analógica sin escala o uso de la tabla de calibración (y se deshabilita Accuflow).

G–26



Tabla G–14. Señales de Entrada de la Opción Parámetro del Aplicador (Cont’d) ENTRADA

DESCRIPCIÓN

Parameter Indicator Bits 0-5Binary Range 0-63

Esta entrada indica el canal o canales de control del Aplicador (Fluido, Aire de Atomización, etc.) a ser usados durante la prueba del Trigger (Cuando la entrada manual Applicator Trigger Test es activada). Vea la siguiente tabla:

Parameter Indicator Select

Parameter Value Enabled

Controls

1

1

Fluid Flow

2

2

Atomizing Air

3

3

Fan Air

4

4

E-Stats

5

5

Spare

21

1,2,3

Spare

22

5,1

Estos 6 bits también indican por cual canal/parámetro los bits del valor se cargarán cuando la entrada Parameter Strobe sea activada. Con la entrada Parameter Strobe solo un bit de selección Canal/Valor puede habilitarse a la véz.Estos bits solo son examinados cuando la entrada Applicator Trigger Test o la entrada Parameter Strobe entán en ON. Cuando la entrada Parameter Strobe se pone a ON, el color seleccionado actual usa una tabla de calibración. Application Trigger Test

Indica al controlador R-J3 que el controlador de celda está probando manualmente el trigger del aplicador y los valores de aire para Aire de Atomización, fluido y Aire de Abanico. La entrada applicator trigger enable está en ON durante la duración de esta entrada. Se enciende cuando la entrada se confirma y se pone en OFF cuando la entrada se apaga. Esta entrada funciona sólo en el modo manual. Vea manual enable .

Appl Param Echo Acknowledge

Esta entrada, cuando se confirma, indica al controlador R-J3 que el controlador de celda ha recibido los últimos datos de eco de parámetro de aplicador que se enviaron. Esta entrada debe permanecer en ON hasta que el controlador R-J3 haya escrito un valor de cero a los bits de número de parámetro.

Señales de Salida de la Opción Parámetro del Aplicador La Tabla G–15 lista las descripciones para las señales de salida de la opción Parámetro del Aplicador.

G–27



Tabla G–15. Señales de Salida de la Opción del Parámetro del Aplicador SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Appl Param Data Bits 0-9

Estas 10 salidas, cuyo valor binario puede tener un rango de 0-1023, se usan para indicar el valor actual del flujo de fluido del aplicador, aire de atomización, aire de abanico y electrostática. Cada parámetro se escribe a estas salidas individualmente en el siguiente orden: 1 Flujo de fluido 2 Aire de atomización 3 Aire de abanico 4 Electrostática Cuando un valor de parámetro se escribe en las salidas, el siguiente parámetro no se establecerá hasta que el controlador de celda reconozca haber recibido la primera, confirmando la entrada appl param echo acknowledge Este ciclo se inicia cuando la reproducción del trabajo comienza y cuando se encuentra un cambio en un preset y continua hasta el final del trabajo o los cuatro parámetros los ha establecido y reconocido el controlador de celda. El parámetro asociado con el estado actual de las salidas se muestra en la salida param number Las salidas se borran después que el controlador de celda reconoce haber recibido los datos a través de la entrada appl param echo acknowledge y cuando se termina la reproducción de un trabajo.

Param NumberBits 0-3

Estas cuatro salidas, cuyo valor binario puede tener un rango de 0-12, se usan para indicar qué parámetro de aplicador representan los datos de las salidas appl param data . Se usan los siguientes valores binarios para esta representación: 0 No Data 7 Gun 2 Fluid Flow1 Fluid Flow Valid 8 Gun 2 Atomizing Air2 Atomizing Air Valid 9 Gun 2 Fan Air 3 Fan Air Valid 10 Gun 2 Estat4 Electrostatic Valid 11 Reserved5 Reserved 12 Reserved6 Reserved

Parameter Strobe Ack Bit

Cuando se confirma, informa al controlador de celda que el controlador R-J3 está reconociendo un número de parámetro enviado por el controlador de celda durante la fase Parameter Strobe.

G.2.7 E/S de la Opción Cambio de Color Esta sección lista las descripciones de la señal de entrada y de salida de la opción Cambio de Color para PaintTool. Señales de Entrada de la Opción Cambio de Color La Tabla G–16 lista las descripciones para las señales de entrada de la opción Cambio de Color.

G–28



Tabla G–16. Señales de Entrada de la Opción Cambio de Color ENTRADA Manual Color Change Cycle SelectBits 0-4Binary Range 0-31

DESCRIPCION Esta entrada representa un número de ciclo de cambio de color a ser ejecutado en un ciclo manual. Esta entrada solo funciona en Modo Manual. Vea Manual Enable.

Número de Ciclo

Read Manual Color Change Cycle Strobe

Ciclo Seleccionado

1

Iniciar Ciclo de Pushout

2

Iniciar Ciclo de Cleanout

3

Iniciar Ciclo Applicator Clean

4

Iniciar Full Line Purge

5

Iniciar Ciclo Fill

6

Iniciar Ciclo Re-Fill

8

Iniciar Super Purge

21

Iniciar Standard Color Change

22

Iniciar Full-Line Purge Color Change

Informa al controlador R-J3 que lea la entrada manual manual color change cycle select . El controlador de celda confirma esta entrada hasta que el controlador R-J3 confirme la salida manu al color change cycle acknowledge .

G–29



Tabla G–16. Señales de Entrada de la Opción Cambio de Color (Cont’d) ENTRADA Start Manual Color Change Cycle

DESCRIPCION Inicializa el ciclo seleccionado representado por la entrada manual color change cycle select . La entrada application outputs enable debe ser confirmada para que las salidas reales ocurran. El inicio de un ciclo se indica cuando no se confirma la salida color change cycle complete . Esta entrada funciona sólo en modo manual. Vea manual enable . La salida color change cycle complete se confirma cuando termina el ciclo seleccionado. El ciclo asociado con el color en las líneas de pintura se utiliza para todos menos el ciclo Fill. Para la opción Binary Init, los ciclos de cambio de color completo y Fill, se utiliza el último color seleccionado utilizando los color bits (0-6) y el read color strobe . Para la opción Style Init, los ciclos de cambio de color completo y Fill, se utiliza el último color seleccionado utilizando las entradas bits init data (0-n), los bits init type (0-3) e init data strobe . NOTA Cuando se utilizan los ciclos de cambio de color manual, cualquier ciclo de purga y limpia se realiza utilizando elcolor actual en la línea de pintura. NOTA Si una condición de PARO DE EMERGENCIA existe y el ciclo solicitado incluye cualquier solicitud de acción del robot, el ciclo no inicia.

G–30

Pushout On Job

Si esta entrada está en ON cuando se encuentra el tiempo Pushout en un trabajo , el sistema de cambio de color R-J3 iniciará un ciclo Pushout. Esta entrada sólo se monitorea en el modo de producción, durante un ciclo de producción.

Applicator Trigger Valve Enable

Solicita encender la válvula del aplicador. Esto permite que el fluido y/o aire se liberen del manifold de aplicación. Esta entrada funciona únicamente en el modo manual. Vea manual enable.

Color Valve Enable(CC Shared B4)

Solicita habilitar la salida de válvula de color. Esto permite que la pintura entre en el manifold y en la línea de pintura. Esta entrada funciona sólo en modo manual. Vea manual enable.

Purge Solvent Valve Enable

Solicita habilitar la válvula de solvente de purga. Esto permite el solvente en la línea de pintura con el propósito de “empujar hacia afuera” la pintura o limpiar la línea de pintura. Esta entrada funciona sólo en el modo manual. Vea manual enable.



Tabla G–16. Señales de Entrada de la Opción Cambio de Color (Cont’d) ENTRADA

DESCRIPCION

Applicator Cleaner Solvent Valve Enable

Solicita habilitar la válvula de solvente limpiador del aplicador. Esto permite que se aplique el solvente (a través de boquillas rociadoras) a las puntas de las pistolas para propósitos de limpieza (secado) de las boquillas. Esta entrada funciona sólo en el modo manual. Vea manual enable

Applicator Cleaner Air Valve Enable

Solicita habilitar la válvula de aire limpio del aplicador. Esto permite que se aplique el aire a las puntas de las pistolas para limpiar las boquillas (secado). Estas entradas funcionan sólo en el modo manual. Vea manual enable .

Purge Air Valve Enable

Solicita encender la válvula de aire de purga. Esto permite que se ponga el aire dentro de la línea de pintura para limpiar la línea de pintura sacando la pintura. Esta entrada funciona sólo en el modo manual. Vea manual enable.

Dump Valve Enable

Solicita encender la válvula de descarga. Esto permite que la línea de pintura pueda conectarse al sistema de recuperación de purga para que cualquier desperdicio en la línea de pintura pueda eliminarse sin enviarlo a través de las puntas de las pistolas. Estas entradas funcionan sólo en modo manual. Vea manual enable.

Regulator Override Valve Enable

Solicita encender el regulador de sobreposición de la válvula. Esto permite que se aplique la presión alta (típicamente 90 psi) al regulador en la pistola para solucionar cualquier restricción de línea durante un cambio de color. Estas entradas funcionan sólo en modo manual. Vea manual enable.

Señales de Salida de la Opción Cambio de Color La Tabla G–17 lista las descripciones para las señales de salida de la opción Cambio de Color.

G–31



Tabla G–17. Señales de Salida de la Opción Cambio de Color

G–32

SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Color Change Cycle Complete

Indica que el ciclo de cambio de color requerido para cambio de color automático o solicitado por el controlador de celda (por una solicitud de ciclo manual) está terminado. NOTA Esta salida sólo se confirma una vez por secuencia de cambio de color. Se borra al comienzo de cualquier ciclo de cambio de color.

Color Valve Echo

Indica que la válvula de color está habilitada. Esto permite que la pintura entre al manifold y a la línea de pintura.

Purge Solvent Valve Echo

Indica que la válvula de solvente de purga está habilitada. Esto permite el solvente en la línea de pintura para “sacar” la pintura o limpiar la línea de pintura. .

Applicator Cleaner Solvent Valve Echo

Indica que la válvula de solvente limpiador del aplicador está habilitada. Esto permite que se aplique el solvente (a través de boquillas rociadoras) a las puntas de las pistolas para los propósitos de limpieza (secado) de las boquillas.

Applicator Cleaner Air Valve Echo

Indica que la válvula de aire limpiador del aplicador está habilitada. Esto permite que se aplique el aire a las puntas de pistola para limpiar (secar) las boquillas.

Purge Air Valve Echo

Indica que la válvula de aire de purga está habilitada. Esto permite que se ponga aire dentro de la línea de pintura para limpiarla sacando la pintura.

Dump Valve Enable Echo

Indica que la válvula de descarga está habilitada. Esto permite que la línea de pintura esté conectada al sistema de recuperación de purga de forma tal que cualquier desperdicio en la línea de pintura pueda eliminarse sin mandarlo a través de las puntas de la pistola.

Regulator Override Valve Echo

Indica que la válvula reguladora de sobreposición está habilitada. Esto permite que haya presión alta (normalmente 90 psi) en el regulador de la pistola para remediar cualquier restricción de línea durante un cambio de color.



Tabla G–17. Señales de Salida de la Opción Cambio de Color (Cont’d) SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Manual Color Change Cycle Echo Bits 0-4

Refleja los bits de manual color change cycle select y se utiliza por el controlador R-J3.

•

Durante un ciclo iniciado por entradas manuales desde el momento en que la salida de reconocimiento del ciclo de cambio de color manual se activa hasta que la señal de color change cycle complete se activa al final del ciclo. — Durante un ciclo automático mientra la salida color change cycle complete está en OFF. Nota: Estos bits tienen el mismo significado que los bits de ciclo de cambio de color manual selectos. Durante una norma o un cambio de color de purga de línea completa, estos bits indican ciclos individuales que se ejecutan. En otras palabras, no se envían los números de ciclo 21 y 22.

Manual Color Change Cycle Request Acknowledge

Indica que el controlador R-J3 ha leído el número de ciclo de cambio de color manual desde el controlador de celda. Se borra esta salida cuando el controlador de celda borra la entrada read manual color change strobe

Manual Color Change Cycle Active

Indica que un ciclo de cambio de color manual está activo.

Paint Lines Purged

Indica que se han purgado las líneas de pintura. Si no s enciende esta salida inmediatamente antes de que se pare el controlador R-J3, entonces el controlador de celda generará una alarma.

G.2.8 E/S de la Opción Data Reporter Esta sección lista las descripciones de la señal de entrada y de salida de la opción Data Reporter para PaintTool. Señales de Entrada de la Opción Data Reporter La Tabla G–18 lista las descripciones para las señales de entrada de la opción Data Reporter.

G–33



Tabla G–18. Señales de Entrada de la Opción Data Reporter ENTRADA

DESCRIPCIÓN

Echo Preset Data Acknowledge

Se utiliza como un reconocimiento desde el controlador de celda hacia el controlador R-J3 cuando los datos de presets para cada tipo de parámetro se reciben.

Señales de Salida de la Opción Data Reporter La Tabla G–19 lista las descripciones para las señales de salida de la opción Data Reporter. Tabla G–19. Señales de Salida de la Opción Data Reporter SALIDAS Echo Preset Type

Echo Preset Data

DESCRIPCIÓN Esta salida de grupo se usa para reflejar el tipo de preset al controlador de celda, por lo tanto, sabe qué parámetro representa el reflejo de los datos de presets. Generalmente, los siguientes tipos se configuran con PaintTool por default como sigue:

•

Applicator #1 Fluid Flow = 1Atomizing Air = 2Fan Air = 3Electrostatics = 4

•

Applicator #2 Fluid Flow 2 = 7Atomizing Air 2 = 8Fan Air 2 = 9Electrostatics 2 = 10

Esta salida de grupo se utiliza para reflejar el valor del comando de datos de presets para cada parámetro (Flujo de fluido, Aire de atomización, Aire de abanico y Electrostáticos). Esta salida se actualiza después de que cada instrucción Preset[ ] se ejecuta para reflejar los valores de comando solicitados actualmente.

G.2.9 E/S de la Opción IPC Esta sección lista las descripciones de la señal de entrada y de salida de la opción IPC para PaintTool. Señales de Entrada de la Opción IPC La Tabla G–20 lista las descripciones para las señales de entrada de la opción IPC.

G–34



Tabla G–20. Señales de Entrada de la Opción IPC ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

Pump SelectBits 0-1Binary Range 0-3

Se usa para seleccionar cuál bomba de IPC activar o solicitar información de bomba. Normalmente el binario ’1’ selecciona Resin pump, el binario ’2’ selecciona Hardener pump, y el binario ’3’ selecciona ambos Resin pump y Hardener pump.

Hardener Valve Enable

Solicita habilitar una salida Hardener valve. Esto permite que los colores del sistema actual asociados con Hardener valve ingresen a la línea de pintura. *

Applicator Cleaner Solvent Valve Enable

Solicita habilitar el piloto de Applicator Cleaner Solvent.*

Applicator Cleaner Air Valve Enable

Solicita habilitar el piloto de Applicator Cleaner Air.*

Mix Block Purge Sol vent Enable

Solicita habilitar el piloto de Mix Block Purge Solvent.*

Mix Block Purge Air Enable

Solicita habilitar el piloto de Mix Block Purge Air.*

Resin Solvent #1 Enable

Solicita habilitar el piloto de Resin Solvent #1.*

Resin Solvent #2 Enable

Solicita habilitar el piloto de Resin Solvent #2 .*

Mix Resin Dump Enable

Solicita habilitar el piloto de Mix Resin Dump .*

Resin Air Enable

Solicita habilitar el piloto de This input initiates a request to enable the Resin Air .*

Resin Pump Bypass Enable

Solicita habilitar el piloto de This input initiates a request to enable the Resin Pump Bypass .*

Hardener Solvent #1 Enable

Solicita habilitar el piloto de Hardener Solvent #1 .*

Hardener Solvent #2 Enable

Solicita habilitar el piloto de Hardener Solvent #2 .*

Purge Dump Enable

Solicita habilitar el piloto de Purge Dump .*

Hardener Air Enable

Solicita habilitar el piloto de Hardener Air .*

G–35



Tabla G–20. Señales de Entrada de la Opción IPC (Cont’d) ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

Hardener Pump Bypass Enable

Solicita habilitar el piloto de Hardener Pump Bypass .*

Select Total

Cuando se activa, selecciona los totales de resina y/o endurecedor ordenados por el sistema IPC, de otra manera, selecciona el flujo de resina y/o endurecedor del sistema IPC. Si su sistema tiene la opción Fluid Meter, esta opción reportará el flujo de pintura real o el total real.

Reset Total

Restablece los totales de pintura IPC. Si su sistema tiene la opción Fluid Meter, los totales de la opción se restablecerán.

* Esta entrada solamente funciona en modo manual. Señales de Salida de la Opción IPC La Tabla G–21 lista las descripciones para las señales de salida de la opción IPC. Tabla G–21. Señales de Salida de la Opción IPC SALIDAS

DESCRIPCIÓN Indica al controlador de celda que la IPC pump #1 está funcionando.


G–36


Indica al controlador de celda que la IPC pump #2 está funcionando.

Mix Tube Full

Indica al controlador de celda el estado de la línea del tubo de mezcla donde el nivel bajo significa vacío y nivel alto significa lleno. .



Tabla G–21. Señales de Salida de la Opción IPC (Cont’d) SALIDAS Commanded Flow/Total Data Bits 0-11 Fluid Meter installed / Fluid Meter not installed

DESCRIPCIÓN Estas salidas pueden proveer seis diferentes datos dependiendo del estado de las entradas Pump Select y Select Total:

Datos

Pump Select

Select Total

Commanded Flow Rate Pump #1

1

0 o N/A


2

0 o N/A

Commanded Flow Rate Pump #1 & #2

3

0 o N/A


1

1


2

1


3

1

Hardener Valve Echo

Indica que una válvula Hardender está activa.

Applicator Cleaner Sol vent Valve Echo

Indica que el piloto Applicator Cleaner Solvent está activo.

Applicator Cleaner Air Valve Echo

Indica que el piloto Applicator Cleaner Air pilot está activo.

Mix Block Purge Sol vent Echo

Indica que el piloto Mix Block Purge Solvent está activo.

Mix Block Purge Air Echo

Indica que el piloto Mix Block Purge Air está activo.

Resin Solvent #1 Echo

Indica que el piloto Resin Solvent #1 está activo.

Resin Solvent #2 Echo

Indica que el piloto Resin Solvent #2 está activo.

Mix Resin Dump Echo

Indica que el piloto Mix Resin Dump está activo.

Resin Air Echo

Indica que el piloto Resin Air está activo.

Resin Pump Bypass Echo

Indica que el piloto Resin Pump Bypass está activo.

G–37



Tabla G–21. Señales de Salida de la Opción IPC (Cont’d) SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Hardener Solvent #1 Echo

Indica que el piloto Hardener Solvent #1 está activo.

Hardener Solvent #2 Echo

Indica que el piloto Hardener Solvent #2 está activo.

Mix Hardener Dump Echo

Indica que el piloto Mix Hardener Dump está activo.

Hardener Air Echo

Indica que el piloto Hardener Air está activo.

Hardener Pump Bypass Echo

Indica que el piloto Hardener Pump Bypass está activo.

Measured Flow/Total DataBits 0-11 Fluid Meter installed/Fluid Meter not installed

Estas salidas pueden proveer seis diferentes datos dependiendo del estado de las entradas Pump Select y Select Total:

Datos

Pump Select

Select Total

Measured Flow Rate Pump #1

1

0


2

0

Measured Flow Rate Pump #1 & #2

3

0


1

1


2

1

Measured Flow Rate Pump #1 & #2

3

1


1

N/A


2

N/A


3

N/A

G.2.10 E/S de la Opción Manual Jog Panel Esta sección lista las descripciones de la señal de entrada y de salida de la opción Manual Jog Panel para PaintTool. Señales de Entrada de la Opción Manual Jog Panel La Tabla G–22 lista las descripciones para las señales de entrada de la opción Manual Jog Panel.

G–38



Tabla G–22. Señales de Entrada de la Opción Manual Jog Panel ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

MCP Joint Mode

Pone al controlador R-J3 en modo Joint del Panel de Control Manual (MCP). Todo el movimiento del robot del MCP se lleva a cabo en el sistema coordinado JOINT. Esta entrada es efectiva cuando el controlador R-J3 está en modo de producción, pero no en un ciclo. (La salida Executing motion está en OFF, la salida cycle complete está en ON y la salida color change cycle complete está en ON.)

MCP World Mode

Pone al controlador R-J3 en modo World del Panel de Control Manual (MCP). Todo el movimiento del robot del MCP se lleva a cabo en el sistema coordinado WORLD. Esta entrada es efectiva cuando el controlador R-J3 está en modo de producción, pero no en un ciclo. (La salida Executing motion está en OFF, la salida job (style) cycle complete está en ON y la salida color change cycle complete está en ON.)

MCP Device Select Bits 0-1

Asigna el dispositivo que se controla por el MCP. Las asignaciones pueden ser:

• — 0 OFF — 1 ROBOT/OPENER (GROUP1) — 2 OPENER (GROUP2) — 3 OPENER (GROUP3) Sólo se utiliza en sistemas con dispositivos de apertura. MCP Axis Bits 0-2

Selecciona uno de siete ejes posibles para modos JOINT y WORLD MCP.

MCP Plus Jog

Permite desplazar el robot en dirección positiva cuando se está en modo JOINT MCP o WORLD MCP, se selecciona el dispositivo MCP (con dispositivo de apertura únicamente) y los ejes MCP.

MCP Minus Jog

Permite desplazar el robot en dirección negativa cuando se está en modo JOINT MCP o WORLD MCP, se selecciona el dispositivo MCP (con dispositivo de apertura únicamente) y los ejes MCP.

Señal de Salida de la Opción Manual Jog Panel La Tabla G–23 lista las descripciones para las señales de salida de la opción Manual Jog Panel.

G–39



Tabla G–23. Señal de Salida de la Opción Manual Jog Panel SALIDA

DESCRIPCIÓN

MCP Jog Mode Active

Indica al controlador de celda que el robot está esperando una instrucción del Panel de Control Manual (MCP). Esta salida permanece activa hasta que el MCP regresa el control al controlador de celda.

G.2.11 E/S de la Opción Opener Esta sección lista las descripciones de la señal de entrada y de salida de la celda de la opción Opener para PaintTool. Señales de Entrada de Celda de la Opción Opener La Tabla G–24 lista las descripciones para las señales de entrada de la celda de la opción Opener. Tabla G–24. Señales de Entrada de la Opción Opener

G–40

ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

Opener Ignore Door Check

Mientras esta entrada esté activa, el abridor no verificará la entrada "Part Held". La entrada "Part Held" se utiliza junto con los macros "Strt Dr Held Mon" y "End Dr Held Mon". El macro "Strt Dr Held Mon" activa el monitoreo de la entrada "Part Held". El macro "End Dr Held Mon" desactiva el monitoreo de esta entrada.

Opener Go To Home

Forza al abridor a que vaya a su posición OPNHOME. Cuando el abridor llega a su posición final, la salida opener at home se activa. Esta entrada sólo se monitorea cuando el controlador R-J3 está en modo de producción. Esto sólo se utiliza en sistemas con dispositivos de apertura.

Opener Go To Bypass

Forza al abridor a que vaya a su posición OPNBYPAS. Cuando el abridor llega a su posición final el abridor correcto en la salida opener at bypass se activa. Esta entrada sólo se monitorea cuando el controlador R-J3 está en modo de producción. Esto sólo se utiliza en sistemas con dispositivos de apertura.

Opener Go To Special Position 1

Hace que el controlador R-J3 ejecute un programa especial que envía al robot a la posición SPE CIAL 1. Esta entrada sólo se monitorea cuando el controlador R-J3 está en modo de producción.



Señales de Salida de Celda de la Opción Opener La Tabla G–25 lista las descripciones para las señales de salida de la celda de la opción Opener. Tabla G–25. Señales de Salida de la Opción Opener SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Opener at HOME

Indica al controlador de celda que el abridor llegó a su posición HOME. Esta salida se actualiza continuamente en modo de producción. Sólo se utiliza en sistemas con dispositivos de apertura.

Opener at BYPASS

Indica al controlador de celda que el abridor llegó a su posición BYPASS. Esta salida se actualiza continuamente en modo de producción. Sólo se utiilza en sistemas con dispositivos de apertura.

Opener Job Complete

Indica al controlador de celda que el controlador RJ-3 ha terminado la ejecución de un ciclo (estilo) de trabajo del abridor. Esta salida está en OFF al inicio de cada trabajo del abridor y en ON al término del trabajo del abridor.

G.2.12 E/S de la Opción de Seguimiento Esta sección lista las descripciones de la señal de entrada y de salida de la opción de Seguimiento para PaintTool. Señales de Entrada de la Opción de Seguimiento La Tabla G–26 lista las descripciones para las señales de entrada de la opción de Seguimiento.

G–41



Tabla G–26. Señales de Entrada de la Opción de Seguimiento ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

Conveyor Running

Indica al controlador R-J3 que el transportador está funcionando. Si esta señal se apaga durante la ejecución de un trabajo, el robot terminará todos los “strokes” en la ventana, entonces espera hasta que esta entrada se active. Se utiliza sólo en sistemas de línea continua. Esta entrada no siempre se requiere debido a que el controlador R-J3 tiene una variable de estado que proporciona esta información.

Tracking Part Detect

Indica al controlador R-J3 que una pieza se moverá dentro del área de trabajo. Esta señal sincroniza la definición de robot del marco de referencia con el movimiento del transportador. El controlador de celda debe enviar al controlador R-J3 un número de trabajo (estilo) por cada parte que detecta. Si el controlador R-J3 recibe una detección de parte para una pieza que no va a ser pintada, el controlador de celda debe enviar al controlador R-J3 un número 0 de trabajo (estilo) para cancelar el seguimiento de la parte. Si un “ghost style” se va a ejecutar, el controlador de celda tiene la responsabilidad de confirmar esta entrada al controlador R-J3 para simular una detección de parte. Sólo se utiliza en sistemas de línea continua.

Clear Track Queue

Manda al controlador R-J3 que borre todos los trabajos de la cola de espera siguiente. Esta entrada se monitorea durante el modo de producción. Sólo se utiliza en sistemas de línea continua.

Simulate Program Se quence

Simula las señales de entrada conveyor running y conve yor speed . Esto sólo funciona en el Modo de Producción PaintTool (puede estar en el modo automático o manual en el controlador de celda). Esta señal no simula la señal Tracking Part Detect.

Señal de Salida de la Opción de Seguimiento La Tabla G–27 lista las descripciones para las señales de salida de la opción de Seguimiento.

G–42



Tabla G–27. Señal de Salida de la Opción de Seguimiento SALIDA

DESCRIPCIÓN

Tracking Part Queue Empty

Cuando se activa, esta salida indica que no hay detecciones de partes de seguimiento en la fila de seguimiento. La salida se pone en ON cuando la fila de seguimiento es inicializada, borrada y cuando la última detección se quita de la fila. La salida se pone en LOW cuando una detección de parte de seguimiento se proporciona al controlador R-J3.

G.3 DISTRIBUCION DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA Esta sección describe una distribución típica de Entrada y Salida de la Celda para PaintTool. La distribución exacta para su sistema podría variar. Nota La opción Enhanced I/O automáticamente configura sus señales de entrada y de salida Cell I/O UOP basadas en el tipo de Cell I/O Hardware. Vea la Tabla G–28. Nota Allen Bradley y Genius I/O no están soportados con la opción AccuAir porque solamente existen 128 entradas digitales y 128 salidas digitales disponibles; sin embargo, AccuAir requiere el Cell I/O Hardware que es capaz de proporcionar 256 entradas digitales y 256 salidas digitales. Tabla G–28. Señales de Entrada y de Salida del UOP de E/S de Celda

Hardware de E/S de la Celda

Bastidor

Ranura

Punto de Inicio

Memory

0

0

1

FANUC I/O Link

0

1

1

Input

2

1

1

Output

2

5

1

AB/Genius

16

1

1

Profibus

67

1

1

Interbus-S

70

1

1

Model A I/O

G–43



Tabla G–28. Señales de Entrada y de Salida del UOP de E/S de Celda (Cont’d)

Hardware de E/S de la Celda

Bastidor

Ranura

Punto de Inicio

DeviceNet

81

1

1

ControlNet

85-86

MAC ID

1

La Tabla G–29 lista y describe las abreviaciones de la opción I/O. Estas abreviaciones se utilizan en la Tabla G–30 y en la Tabla G–31. Tabla G–29. Abreviaciones de la Opción del Controlador de Celda

G–44

Abreviaciones

Descripción

AA

ACCUAIR

AF

ACCUFLOW

AF2

ACCUFLOW 2 CHANNEL

AS

ACCUSTAT

CC

STANDARD COLOR CHANGE

CH

ACCUCHOP

IPC

INTEGRAL PUMP CONTROL

MCP

MANUAL JOG PANEL

OPN

OPENER

PRM

APPLICATOR PARAMETER

RPT

DATA REPORTER

TRK

TRACKING



Distribución de las Entradas del Controlador de Celda Vea la Tabla G–30 para una lista de las entradas típicas del controlador de celda. Tabla G–30. Distribución de las Entradas del Controlador de Celda

Compensación de Tarjeta

Número de Señal

Descripción

1

UOPIN[1]

*UOP EMERGENCY STOP

2

UOPIN[2]

*UOP HOLD

3

UOPIN[3]

*UOP SFSPD

4

UOPIN[4]

UOP CYCLE STOP

5

UOPIN[5]

UOP RESET

6

UOPIN[6]

UOP CYCLE START

7

UOPIN[7]

UOP HOME

8

UOPIN[8]

*UOP ENBL

9

DIN[ 9]

INIT DATA STROBE / JOB STROBE

10

DIN[10]

READ PROG STROBE

11

DIN[11]

START JOB(STYLE)

12

DIN[12]

PRODUCTION

13

DIN[13]

NOT PRODUCTION

14

DIN[14]

ROBOT NOT BYPASSED

15

DIN[15]

MANUAL ENABLE

16

DIN[16]

SPARE

G–45



Tabla G–30. Distribución de las Entradas del Controlador de Celda (Cont’d)

G–46


Número de Señal

Descripción

17

GIN[1]

INIT DATA BIT 0 / JOB DATA BIT 0

18

GIN[1]


19

GIN[1]


20

GIN[1]


21

GIN[1]


22

GIN[1]


23

GIN[1]


24

GIN[1]


25

GIN[1]


26

GIN[1]


27

DIN[27]

RESERVED (AS)

28

DIN[28]

RESERVED (TRK)

29

DIN[29]

CANCEL JOB

30

DIN[30]

CONTINUE JOB

31

DIN[31]

RESERVED (TRK)

32

DIN[32]

APPLICATOR TRIGGER ENABLE

33

DIN[33]

RESERVED (OPN)





Número de Señal

Descripción

34

DIN[34]

RESERVED (OPN)

35

DIN[35]

ROBOT GO TO CLEANER (AS)

36

DIN[36]

ROBOT GO TO BYPASS

37

DIN[37]

ROBOT GO TO PURGE

38

DIN[38]

RESERVED (OPN)

39

DIN[39]

MAJOR FAULT INTERLOCK OK

40

DIN[40]

RESERVED (MCP)

41

DIN[41]

RESERVED (MCP)

42

DIN[42]

RESERVED (MCP)

43

DIN[43]

RESERVED (MCP)

44

DIN[44]

RESERVED (MCP)

45

DIN[45]

RESERVED (MCP)

46

DIN[46]

RESERVED (MCP)

47

DIN[47]

RESERVED (MCP)

48

DIN[48]

RESERVED (MCP)

49

GIN[ 2]

INIT TYPE BIT 0 / INIT COLOR DATA BIT 0

50

GIN[ 2]


G–47




G–48


Número de Señal

Descripción

51

GIN[ 2]


52

GIN[ 2]


53

DIN[53]

RESERVED (IPC)

54

DIN[54]

RESERVED (IPC)

55

DIN[55]

SPARE

56

DIN[56]

SPARE

57

DIN[57]

RESERVED (TRK)

58

DIN[58]

SPARE

59

DIN[59]

RESERVED (OPN)

60

DIN[60]

ROBOT GO TO SPECIAL POSITION 1

61

DIN[61]

ROBOT GO TO SPECIAL POSITION 2

62

DIN[62]

JOB TYPE BIT 0

63

DIN[63]

JOB TYPE BIT 1

64

DIN[64]

RESERVED (PRM)

65

GIN[ 3]

RESERVED (CC)

66

GIN[ 3]

RESERVED (CC)

67

GIN[ 3]

RESERVED (CC)

68

GIN[ 3]

RESERVED (CC)

69

GIN[ 3]

SPARE

70

DIN[ 70]

SPARE





Número de Señal

Descripción

71

DIN[ 71]

SPARE

72

DIN[ 72]

APPLICATION OUTPUTS ENABLE

73

DIN[ 73]

RESERVED (CC)

74

DIN[ 74]

SPARE

75

DIN[ 75]

SPARE

76

DIN[ 76]

SPARE

77

GIN[ 4]

RESERVED (CC)

78

GIN[ 4]

RESERVED (CC)

79

GIN[ 4]

RESERVED (CC)

80

GIN[ 4]

RESERVED (CC)

81

GIN[ 5]

RESERVED (CC, IPC)

82

GIN[ 5]

RESERVED (CC, IPC)

83

GIN[ 5]

RESERVED (CC, IPC)

84

GIN[ 5]

RESERVED (CC, IPC)

85

GIN[ 5]

RESERVED (CC, IPC)

86

GIN[ 5]

RESERVED (CC, IPC)

87

GIN[ 5]

RESERVED (CC, IPC)

88

GIN[ 5]

RESERVED (CC, IPC)

89

GIN[ 5]

RESERVED (CC, IPC)

90

GIN[ 5]

RESERVED (CC, IPC)

91

GIN[ 5]

RESERVED (CC, IPC)

92

GIN[ 5]

RESERVED (CC, IPC)

93

GIN[ 5]

RESERVED (CC, IPC)

94

GIN[ 5]

RESERVED (CC, IPC)

95

GIN[ 5]

RESERVED (CC, IPC)

96

GIN[ 5]

RESERVED (CC, IPC)

97

GIN[ 6]

RESERVED (PRM)

98

GIN[ 6]

RESERVED (PRM)

99

GIN[ 6]

RESERVED (PRM)

G–49




G–50


Número de Señal

Descripción

100

GIN[ 6]

RESERVED (PRM)

102

GIN[ 6]

RESERVED (PRM)

103

GIN[ 6]

RESERVED (PRM)

104

GIN[ 6]

RESERVED (PRM)

105

GIN[ 6]

RESERVED (PRM)

106

GIN[ 6]

RESERVED (PRM)

107

GIN[ 6]

RESERVED (PRM)

108

GIN[ 6]

RESERVED (PRM)

109

GIN[ 6]

RESERVED (PRM)

110

GIN[ 6]

RESERVED (PRM)

111

DIN[111]

RESERVED (PRM)

112

DIN[112]

RESERVED (PRM)

113

GIN[ 7]

RESERVED (PRM)

114

GIN[ 7]

RESERVED (PRM)

115

GIN[ 7]

RESERVED (PRM)

116

GIN[ 7]

RESERVED (PRM)

117

GIN[ 7]

RESERVED (PRM)

118

GIN[ 7]

RESERVED (PRM)

119

DIN[119]

RESERVED (PRM)

120

DIN[120]

RESERVED (AF, AS, CH, IPC)

121

DIN[121]


122

DIN[122]

RESERVED (AF, AS)

123

DIN[123]

RESERVED (AF, AS)

124

DIN[124]

RESERVED (RPT)

125

DIN[125]

RESERVED (AF, AS)

126

DIN[126]

RESERVED (AF2, AS)

127

DIN[127]

RESERVED (AF2, AS, CH)

128

DIN[128]

SPARE

129

DIN[265]

RESERVED (AA)





Número de Señal

Descripción

130

DIN[266]

RESERVED (AA)

131

DIN[267]

RESERVED (AA)

132

DIN[268]

RESERVED (AA)

133

DIN[269]

RESERVED (AA)

134

DIN[270]

RESERVED (AA)

* Estas señales SOLAMENTE se utilizan cuando el tipo de aplicador es una pistola, NO una campana. Distribución de las Salidas del Controlador de Celda Vea la Tabla G–31 para una lista de las salidas típicas del controlador de celda. Tabla G–31. Distribución de las Salidas del Controlador de Celda


Número de Señal

Descripción

1

UOPOUT[1]

UOP CMND ENABLE

2

UOPOUT[2]

UOP SYSTEM READY

3

UOPOUT[3]

UOP PROG RUNNING

4

UOPOUT[4]

UOP ROBOT PAUSED

5

UOPOUT[5]

UOP ROBOT HELD

6

UOPOUT[6]

UOP FAULT

7

UOPOUT[7]

UOP ATPERCH

8

UOPOUT[8]

UOP TPENBL

9

DOUT[ 9]

INIT DATA ACK / JOB DATA ACK

10

DOUT[10]

STATUS/FAULT STROBE

11

DOUT[11]

PRODUCTION MODE ACTIVE

12

DOUT[12]

NOT PRODUCTION MODE ACTIVE(TEACH MODE ACTIVE)

13

DOUT[13]

MANUAL ENABLE ACKNOWLEDGE

14

DOUT[14]

JOB (STYLE) CYCLE ACTIVE

15

DOUT[15]

HEART BEAT

G–51



Tabla G–31. Distribución de las Salidas del Controlador de Celda (Cont’d)

G–52


Número de Señal

Descripción

16

DOUT[16]

RESERVED

17

GOUT[1]

STATUS/FAULT DATA BIT 0

18

GOUT[1]


19

GOUT[1]


20

GOUT[1]


21

GOUT[1]


22

GOUT[1]


23

GOUT[1]


24

GOUT[1]


25

GOUT[1]


26

GOUT[1]


27

DOUT[27]

JOB (STYLE) CYCLE READY

28

DOUT[28]

EXECUTING MOTION COMMAND

29

DOUT[29]

JOB(STYLE) COMPLETE

30

DOUT[30]

RESERVED (OPN)

31

DOUT[31]

WAIT FOR CANCEL/CONTINUE

32

DOUT[32]

NO CONTINUE

33

GOUT[2]

RESERVED (RPT)

34

GOUT[2]

RESERVED (RPT)



Tabla G–32. Distribución de las Salidas del Controlador de Celda Distribución de las Salidas del Controlador de Celda Compensación de Tarjeta

Número de Señal

Descripción

35

GOUT[2]

RESERVED (RPT)

36

GOUT[2]

RESERVED (RPT)

37

GOUT[2]

RESERVED (RPT)

38

GOUT[2]

RESERVED (RPT)

39

GOUT[2]

RESERVED (RPT)

40

GOUT[2]

RESERVED (RPT)

41

GOUT[2]

RESERVED (RPT)

42

GOUT[2]

RESERVED (RPT)

43

DOUT[43]

MAJOR FAULT OK

44

DOUT[44]

ROBOT AT HOME

45

DOUT[45]

ROBOT AT CLEANER (AS)

46

DOUT[46]

ROBOT AT BYPASS

47

DOUT[47]

ROBOT AT PURGE

48

DOUT[48]

BOOTH RESET

49

GOUT[3]

RESERVED (RPT)

50

GOUT[3]

RESERVED (RPT)

51

GOUT[3]

RESERVED (RPT)

52

GOUT[3]

RESERVED (RPT)

53

DOUT[53]

RESERVED (TRK)

54

DOUT[54]

RESERVED (AF, AS)

55

DOUT[55]

RESERVED (PRM)

56

DOUT[56]

RESERVED (AS, IPC)

57

DOUT[57]

RESERVED (IPC)

58

DOUT[58]

RESERVED (AS, IPC)

59

DOUT[59]

ROBOT AT SPECIAL 1

60

DOUT[60]

ROBOT AT SPECIAL 2

61

DOUT[61]

ROBOT AT DRY POSITION

62

DOUT[62]

RESERVED (MCP)

G–53



Tabla G–32. Distribución de las Salidas del Controlador de Celda (Cont’d) Distribución de las Salidas del Controlador de Celda

G–54


Número de Señal

Descripción

63

DOUT[63]

RESERVED (CC)

64

DOUT[64]

RESERVED (AF2, CH, OPN)

65

GOUT[4]


66

GOUT[4]


67

GOUT[4]


68

GOUT[4]


69

GOUT[4]


70

GOUT[4]


71

GOUT[4]


72

GOUT[4]


73

GOUT[4]


74

GOUT[4]


75

GOUT[4]


76

GOUT[4]

RESERVED (IPC)

77

DOUT[77]

APPLICATOR TRIGGER VALVE ECHO

78

DOUT[78]

RESERVED (OPN)

79

DOUT[79]

RESERVED

80

DOUT[80]

RESERVED (CC)

81

GOUT[5]

RESERVED (CC, IPC)

82

GOUT[5]

RESERVED (CC, IPC)

83

GOUT[5]

RESERVED (CC, IPC)

84

GOUT[5]

RESERVED (CC, IPC)

85

GOUT[5]

RESERVED (CC, IPC)

86

GOUT[5]

RESERVED (CC, IPC)

87

GOUT[5]

RESERVED (CC, IPC)

88

GOUT[5]

RESERVED (CC, IPC)

89

GOUT[5]

RESERVED (CC, IPC)

90

GOUT[5]

RESERVED (CC, IPC)



Tabla G–32. Distribución de las Salidas del Controlador de Celda (Cont’d) Distribución de las Salidas del Controlador de Celda Compensación de Tarjeta

Número de Señal

Descripción

91

GOUT[5]

RESERVED (CC, IPC)

92

GOUT[5]

RESERVED (CC, IPC)

93

GOUT[5]

RESERVED (CC, IPC)

94

GOUT[5]

RESERVED (CC, IPC)

95

GOUT[5]

RESERVED (CC, IPC)

96

GOUT[5]

RESERVED (CC, IPC)

97

GOUT[6]


98

GOUT[6]


99

GOUT[6]


100

GOUT[6]


101

GOUT[6]


102

GOUT[6]


103

GOUT[6]


104

GOUT[6]


105

GOUT[6]


106

GOUT[6]


107

GOUT[6]


108

GOUT[6]


109

GOUT[7]

ESTAT PRESET BIT 0

110

GOUT[7]

ESTAT PRESET BIT 1

111

GOUT[7]

ESTAT PRESET BIT 2

112

GOUT[7]

ESTAT PRESET BIT 3

113

GOUT[7]

ESTAT PRESET BIT 4

114

GOUT[7]

ESTAT PRESET BIT 5

115

GOUT[8]

PAINT PRESET/BRUSH BIT 0

116

GOUT[8]


117

GOUT[8]


118

GOUT[8]


G–55



Tabla G–32. Distribución de las Salidas del Controlador de Celda (Cont’d) Distribución de las Salidas del Controlador de Celda

G–56


Número de Señal

Descripción

119

GOUT[8]


120

GOUT[8]


121

GOUT[10]

RESERVED (CC)

122

GOUT[10]

RESERVED (CC)

123

GOUT[10]

RESERVED (CC)

124

GOUT[10]

RESERVED (CC)

125

GOUT[10]

RESERVED (AF2, CH)

126

DOUT[126]

RESERVED (CC)

127

DOUT[127]

RESERVED (CC)

128

DOUT[128]

RESERVED (CC)

129

DOUT[265]

RESERVED (AA)

130

DOUT[266]

RESERVED (AA)

131

DOUT[267]

RESERVED (AA)

132

DOUT[268]

RESERVED (AA)

133

DOUT[269]

RESERVED (AA)

134

DOUT[270]

RESERVED (AA)

135

DOUT[271]

RESERVED (AA)

136

DOUT[272]

RESERVED (AA)

137

DOUT[273]

RESERVED (AA)

138

DOUT[274]

RESERVED (AA)

139

DOUT[275]

RESERVED (AA)

140

DOUT[276]

RESERVED (AA)

141

DOUT[277]

RESERVED (AA)

142

DOUT[278]

RESERVED (AA)

143

DOUT[279]

RESERVED (AA)

144

DOUT[280]

RESERVED (AA)

145

DOUT[281]

RESERVED (AA)

146

DOUT[282]

RESERVED (AA)



* Estas señales SOLAMENTE se utilizan cuando el tipo del aplicador es una pistola – NO una campana.

G.3.1 E/S de la Opción AccuAir Esta sección describe la distribución de las señales de entrada y de salida de la opción AccuAir para PaintTool. La distribución exacta para su sistema podrían variar. Distribución de las Entradas de la Opción AccuAir La Tabla G–33 lista y describe la distribución de entrada de la opción AccuAir. Tabla G–33. Distribución de las Entradas de la Opción AccuAir


Número de Señal

Descripción

129

DIN[265]

Atomizing Air Calibration Request *

130

DIN[266]

Fan Air/Shaping Air Calibration Request

131

DIN[267]

Select Open Loop (Atomizing Air) *

132

DIN[268]

Select Open Loop (Fan Air/Shaping Air)

133

DIN[269]

Select Channel No. 2 *

134

DIN[270]

Select Air Flow Rate (Channel #1 or Channel #2 based on Select Channel No. 2 input)

* Estas señales SOLAMENTE se utilizan cuando el tipo de aplicador es una pistola, NO una campana. Distribución de la Salida de la Opción AccuAir La Tabla G–34 lista y describe la distribución de salida de la opción AccuAir.

G–57



Tabla G–34. Distribución de las Salidas de la Opción AccuAir

G–58


Número de Señal

Descripción

129

DOUT[265]

Atomizing Air Calibration Active *

130

DOUT[266]

Fan Air/Shaping Air Calibration Active

131

DOUT[267]

Air Flow Rate Selected (Channel #1 or Channel #2 based on Select Channel No. 2 input) *

132

DOUT[268]

SPARE

133

DOUT[269]

Channel No. 2 Selected *

134

GOUT[4]

AccuAir Flow Rate Bit 0

135

GOUT[4]


136

GOUT[4]


137

GOUT[4]


138

GOUT[4]


139

GOUT[4]


140

GOUT[4]


141

GOUT[4]


142

GOUT[4]


143

GOUT[4]


144

GOUT[4]




Tabla G–34. Distribución de las Salidas de la Opción AccuAir (Cont’d)


Número de Señal

Descripción

145

DOUT[281]

Setpoint Reached Channel No. 1 *

146

DOUT[282]

Setpoint Reached Channel No. 2

* Estas señales SOLAMENTE se utilizan cuando el tipo de aplicador es una pistola, NO una campana.

G.3.2 E/S de la Opción AccuChop Esta sección describe la distribución de la señal de entrada y de salida de la opción AccuChop para PaintTool. La distribución exacta para su sistema podrían variar. Distribución de la Entrada de la Opción AccuChop La Tabla G–35 lista y describe la distribución de entrada de la opción AccuChop. Tabla G–35. Distribución de las Entradas de la Opción AccuChop


Número de Señal

Descripción

120

DIN[120]

SELECT TOTAL

121

DIN[121]

RESET TOTAL

127

DIN[127]

GUN 2 SELECT

Distribución de las Salidas de la Opción AccuChop La Tabla G–36 lista y describe la distribución de salida de la opción AccuChop.

G–59



Tabla G–36. Distribución de las Salidas de la Opción AccuChop

G–60


Número de Señal

Descripción

65

GOUT[4]

RESIN FLOW OR GLASS FEED RATE BIT 0

66

GOUT[4]


67

GOUT[4]


68

GOUT[4]


69

GOUT[4]


70

GOUT[4]


71

GOUT[4]


72

GOUT[4]


73

GOUT[4]


74

GOUT[4]


75

GOUT[4]


97

GOUT[6]

TOTAL USAGE OR FLOW ERROR BIT 0

98

GOUT[6]


99

GOUT[6]


100

GOUT[6]


101

GOUT[6]


102

GOUT[6]




Tabla G–36. Distribución de las Salidas de la Opción AccuChop (Cont’d)


Número de Señal

Descripción

103

GOUT[6]


104

GOUT[6]


105

GOUT[6]


106

GOUT[6]


107

GOUT[6]


108

GOUT[6]


125

DOUT[125]

GUN 2 SELECTED

G.3.3 E/S de la Opción AccuFlow Esta sección describe la distribución de la señales de entrada y de salida de la opción AccuFlow para PaintTool. la distribución exacta para su sistema podrían variar. Distribución de las Entradas de la Opción AccuFlow Vea la Tabla G–37 para una lista de las señales de entrada típicas de la opción AccuFlow. Tabla G–37. Distribución de las Entradas de Celda de la Opción AccuFlow


Número de Tarjeta

Descripción

120

DIN[120]

SELECT TOTAL (ON ACCUFLOW SELECTED DATA)

121

DIN[121]

RESET TOTAL

122

DIN[122]

SELECT OPEN LOOP

123

DIN[123]

START ACCUFLOW CALIBRATION

125

DIN[125]

SELECT YIELD (ON ACCUFLOW SELECTED DATA)

G–61



Distribución de las Salidas de la Opción AccuFlow Vea la Tabla G–38 para una lista de las señales de salida típicas de la opción AccuFlow. Tabla G–38. Distribución de las Salidas de Celda de la Opción AccuFlow

G–62


Número de Señal

Descripción

54

DOUT[54]

AUTO CALIBRATION ACTIVE

65

GOUT[4]

FLOW RATE BIT 0

66

GOUT[4]

FLOW RATE BIT 1

67

GOUT[4]

FLOW RATE BIT 2

68

GOUT[4]

FLOW RATE BIT 3

69

GOUT[4]

FLOW RATE BIT 4

70

GOUT[4]

FLOW RATE BIT 5

71

GOUT[4]

FLOW RATE BIT 6

72

GOUT[4]

FLOW RATE BIT 7

73

GOUT[4]

FLOW RATE BIT 8

74

GOUT[4]

FLOW RATE BIT 9

75

GOUT[4]

FLOW RATE BIT 10

97

GOUT[6]

ACCUFLOW SELECTED DATA BIT 0

98

GOUT[6]


99

GOUT[6]


100

GOUT[6]


101

GOUT[6]


102

GOUT[6]


103

GOUT[6]


104

GOUT[6]


105

GOUT[6]


106

GOUT[6]


107

GOUT[6]


108

GOUT[6]




G.3.4 E/S de la Opción AccuFlow 2 Channel Esta sección describe la distribución de la señales de entrada y de salida de la opción AccuFlow 2 Channel para PaintTool. La distribución exacta para su sistema podrían variar. Distribución de las Entradas de la Opción AccuFlow 2 Channel Vea la Tabla G–39 para una lista de las señales de entrada típicas de la opción AccuFlow 2 Channel. Tabla G–39. Distribución de las Entradas de Celda de la Opción AccuFlow 2 Channel


Número de Señal

Descripción

126

DIN[126]

SELECT OPEN LOOP

127

DIN[127]

SELECT GUN/CHANNEL NO. 2

Distribución de la Salida de la Opción AccuFlow 2 Channel Vea la Tabla G–40 para una lista de las señales de salida típicas de la opción AccuFlow 2 Channel. Tabla G–40. Distribución de la Salida de Celda de la Opción AccuFlow 2 Channel


Número de Señal

Descripción

125

DOUT[125]

GUN NO. 2 / CHANNEL NO. 2 SELECTED

G.3.5 E/S de la Opción AccuStat Esta sección describe la distribución de las señales de entrada y de salida de la opción AccuStat para PaintTool. La distribución exacta para su sistema podrían variar. Distribución de las Entradas de la Opción AccuStat Vea la Tabla G–41 para una lista de las señales de entrada típicas de la opción AccuStat.

G–63



Tabla G–41. Distribución de las Entradas de Celda de la Opción AccuStat


Número de Señal

Descripción

27

DIN[27]

Se utiliza con la característica de la inicialización Batch para solicitar al robot que llene con el TPR (pintura total requerida) para el Batch completo de los trabajos aún si hay suficiente pintura en el contenedor para pintar el trabajo siguiente.

35

DIN[35]

ROBOT GO TO DOCK

120

GIN[8]

CANISTER INFO READY ACKNOWLEDGE

122

DIN[122]

OPEN LOOP SELECT

123

DIN[123]

AUTO CALIBRATION REQUEST

125

DIN[125]

SCALING REQUEST

126

DIN[126]

RE-DOCK REQUEST (not supported)

127

DIN[127]

RESET FLOW TOTALS

Distribución de las Salidas de la Opción AccuStat Vea la Tabla G–42 para una lista de las señales de salida típicas de la opción AccuStat. Tabla G–42. Distribución de las Salidas de Celda de la Opción AccuStat

G–64


Número de Señal

Descripción

45

DOUT[45]

ROBOT AT DOCK

54

DOUT[54]

SCALE CALIBRATION ACTIVE

56

GOUT[23]

CAN INFO READY FOR JOB TOTALS

58

DOUT[57]

AUTO CALIBRATION ACTIVE

65

GOUT[4]

FLOW TOTAL BIT 0

66

GOUT[4]

FLOW TOTAL BIT 1

67

GOUT[4]

FLOW TOTAL BIT 2

68

GOUT[4]

FLOW TOTAL BIT 3

69

GOUT[4]

FLOW TOTAL BIT 4

70

GOUT[4]

FLOW TOTAL BIT 5



Tabla G–42. Distribución de las Salidas de Celda de la Opción AccuStat (Cont’d)


Número de Señal

Descripción

71

GOUT[4]

FLOW TOTAL BIT 6

72

GOUT[4]

FLOW TOTAL BIT 7

73

GOUT[4]

FLOW TOTAL BIT 8

74

GOUT[4]

FLOW TOTAL BIT 9

75

GOUT[4]

FLOW TOTAL BIT 10

97

GOUT[6]

COMMANDED FLOW TOTAL BIT 0

98

GOUT[6]


99

GOUT[6]


100

GOUT[6]


101

GOUT[6]


102

GOUT[6]


103

GOUT[6]


104

GOUT[6]


105

GOUT[6]


106

GOUT[6]


107

GOUT[6]


108

GOUT[6]


G.3.6 E/S de la Opción Parámetro del Aplicador Esta sección describe la distribución de las señales de entrada y de salida de la opción Parámetro del Aplicador para PaintTool. La distribución exacta para su sistema podrían variar. Distribución de las Entradas de la Opción Parámetro del Aplicador Vea la Tabla G–43 para una lista de las señales de entrada típicas de la opción Parámetro del Aplicador.

G–65



Tabla G–43. Distribución de las Entradas de Celda de la Opción Parámetro del Aplicador


Número de Señal

Descripción

64

DIN[64]

Se utiliza sólo en el modo manual en el controlador de celda para solicitar a la 607 Bell que gire a la velocidad mínima o que se apague. Si esta entrada está en OFF, la 607 Bell no girará; si esta entrada está en ON, la 607 Bell girará a la velocidad mínima.

97

GIN[ 6]

FLOW TEST PARAMETERS BIT 0

98

GIN[ 6]


99

GIN[ 6]


100

GIN[ 6]


102

GIN[ 6]


103

GIN[ 6]


104

GIN[ 6]


105

GIN[ 6]


106

GIN[ 6]


107

GIN[ 6]


108

GIN[ 6]


109

GIN[ 6]


110

GIN[ 6]


111

DIN[111]

PARAMETER STROBE

112

DIN[112]

ENGINEERING UNITS

113

GIN[ 7]

PARAMETER INDICATOR BIT 0

114

GIN[ 7]


115

GIN[ 7]


116

GIN[ 7]


117

GIN[ 7]


118

GIN[ 7]


119

DIN[119]

APPLICATION TRIGGER TEST

Distribución de las Salidas de la Opción Parámetro del Aplicador Vea la Tabla G–44 para una lista de las señales de salida típicas de la opción Parámetro del Aplicador.

G–66



Tabla G–44. Distribución de las Salidas de Celda de la Opción Parámetro del Aplicador


Número de Señal

Descripción

33

GOUT[2]

APPL PARAM DATA BIT 0

34

GOUT[2]


35

GOUT[2]


36

GOUT[2]


37

GOUT[2]


38

GOUT[2]


39

GOUT[2]


40

GOUT[2]


41

GOUT[2]


42

GOUT[2]


49

GOUT[3]

PARAM NUMBER BIT 0

50

GOUT[3]

PARAM NUMBER BIT 1

51

DOUT[3]

PARAM NUMBER BIT 2

52

DOUT[3]

PARAM NUMBER BIT 3

55

DOUT[55]

PARAMETER STROBE ACK BIT

G.3.7 E/S de la Opción Cambio de Color Esta sección describe la distribución de las señales de entrada y de salida de la opción Cambio de Color para PaintTool. La distribución exacta para su sistema podrían variar. Distribución de las Entradas de la Opción Cambio de Color Vea la Tabla G–45 para una lista de las señales de entrada típicas de la opción Cambio de Color.

G–67



Tabla G–45. Distribución de las Entradas de Celda de la Opción Cambio de Color


Número de Señal

Descripción

65

GIN[3]

MANUAL COLOR CHANGE CYCLE SELECT BIT 0

66

GIN[3]


67

GIN[3]


68

GIN[3]


73

DIN[73]

PUSHOUT ON JOB

77

GIN[4]

CC SHARED B0 (APPLICATOR TRIGGER VALVE ENABLE

78

GIN[4]

CC SHARED B1 (SPARE)

79

GIN[4]

CC SHARED B2 (SPARE)

80

GIN[4]

CC SHARED B3 (COLOR VALVE ENABLE)

81

GIN[5]

APPLICATOR CLEANER SOLVENT VALVE ENABLE

82

GIN[5]

APPLICATOR CLEANER AIR VALVE ENABLE

83

GIN[5]

PURGE SOLVENT VALVE ENABLE

84

GIN[5]

PURGE AIR VALVE ENABLE

85

GIN[5]

DUMP VALVE ENABLE

86

GIN[5]

REGULATOR OVERRIDE VALVE ENABLE

87

GIN[5]

RESERVED

88

GIN[5]

RESERVED

89

GIN[5]

RESERVED

90

GIN[5]

RESERVED

91

GIN[5]

RESERVED

93

GIN[5]

RESERVED

94

GIN[5]

RESERVED

96

GIN[5]

APPLICATOR CLEANER FLUSH VALVE ENABLE

Distribución de las Salidas de la Opción Cambio de Color Vea la Tabla G–46 para una lista de las señales de salida típicas de la opción Cambio de Color.

G–68



Tabla G–46. Distribución de las Salidas de Celda de la Opción Cambio de Color


Número de Señal

Descripción

63

DOUT[63]

COLOR CHANGE CYCLE COMPLETE

80

DOUT[80]

COLOR VALVE ECHO

81

GOUT[5]

APPLICATOR CLEANER SOLVENT VALVE ECHO

82

GOUT[5]

APPLICATOR CLEANER AIR VALVE ECHO

83

GOUT[5]

PURGE SOLVENT VALVE ECHO

84

GOUT[5]

PURGE AIR VALVE ECHO

85

GOUT[5]

DUMP VALVE ECHO

86

GOUT[5]

REGULATOR OVERRIDE ENABLE ECHO

87

GOUT[5]

RESERVED

88

GOUT[5]

RESERVED

89

GOUT[5]

RESERVED

90

GOUT[5]

RESERVED

91

GOUT[5]

RESERVED

92

GOUT[5]

RESERVED

93

GOUT[5]

RESERVED

94

GOUT[5]

RESERVED

95

GOUT[5]

RESERVED

96

GOUT[5]

APPLICATOR CLEANER FLUSH VALVE ECHO

121

GOUT[10]

MANUAL COLOR CHANGE CYCLE ECHO BIT 0

122

GOUT[10]


123

GOUT[10]


124

GOUT[10]


127

DOUT[127]

MANUAL COLOR CHANGE ACTIVE

128

DOUT[128]

PAINT LINES PURGED

G–69



G.3.8 E/S de la Opción Data Reporter Esta sección describe la distribución de las señales de entrada y de salida de la opción Data Reporter para PaintTool. La distribución exacta para su sistema podrían variar. Distribución de la Entrada de la Opción Data Reporter Vea la Tabla G–47 para una lista de las señales de entrada típicas de la opción Data Reporter. Tabla G–47. Distribución de la Entrada de la Opción Data Reporter


Número de Señal

Descripción

124

DIN[124]

ECHO PRESET DATA ACKNOWLEDGE

Distribución de las Salidas de la Opción Data Reporter Vea la Tabla G–48 para una lista de las señales de salida típicas de la opción Data Reporter. Tabla G–48. Distribución de las Salidas de la Opción Data Reporter

G–70


Número de Señal

Descripción

33

GOUT[2]

PRESET DATA COMMAND BIT 0

34

GOUT[2]


35

GOUT[2]


36

GOUT[2]


37

GOUT[2]


38

GOUT[2]


39

GOUT[2]




Tabla G–48. Distribución de las Salidas de la Opción Data Reporter (Cont’d)


Número de Señal

Descripción

40

GOUT[2]


41

GOUT[2]


42

GOUT[2]


49

GOUT[3]

PRESET DATA TYPE BIT 0

50

GOUT[3]


51

GOUT[3]


52

GOUT[3]


G.3.9 E/S de la Opción IPC Esta sección describe la distribución de las señales de entrada y de salida de la opción IPC para PaintTool. La distribución exacta para su sistema podrían variar. Distribución de las Entradas de la Opción del Controlador de Celda IPC Vea la Tabla G–49 para una lista de las señales de entrada típicas de la opción IPC. Tabla G–49. Distribución de las Entradas de Celda IPC


Número de Señal

Descripción

53

GIN[13]

PUMP SELECT BIT 0

54

GIN[13]

PUMP SELECT BIT 1

79

GIN[ 4]

HARDENER VALVE ENABLE

81

GIN[ 5]

APPLICATOR CLEANER SOLVENT ENABLE

G–71



Tabla G–49. Distribución de las Entradas de Celda IPC (Cont’d)


Número de Señal

Descripción

82

GIN[ 5]

APPLICATOR CLEANER AIR ENABLE

83

GIN[ 5]

MIX BLOCK PURGE SOLVENT ENABLE

84

GIN[ 5]

MIX BLOCK PURGE AIR ENABLE

85

GIN[ 5]

RESIN SOLVENT #1 ENABLE

86

GIN[ 5]

RESIN SOLVENT #2 ENABLE

87

GIN[ 5]

RESIN PUMP DUMP ENABLE

88

GIN[ 5]

RESIN AIR ENABLE

89

GIN[ 5]

RESIN PUMP BYPASS ENABLE

90

GIN[ 5]

RESERVED

91

GIN[ 5]

HARDENER SOLVENT #1 ENABLE

92

GIN[ 5]

HARDENER SOLVENT #2 ENABLE

93

GIN[ 5]

PURGE DUMP ENABLE

94

GIN[ 5]

HARDENER AIR ENABLE

95

GIN[ 5]

HARDENER PUMP BYPASS ENABLE

96

GIN[ 5]

APPLICATOR CLEANER FLUSH ENABLE

120

DIN[120]

SELECT TOTAL (IPC AND FLUID METER)

121

DIN[121]

RESET TOTAL (IPC AND FLUID METER)

Distribución de las Salidas de la Opción del Controlador de Celda IPC Vea la Tabla G–50 para una lista de las señales de salida típicas de la opción IPC. Tabla G–50. Distribución de las Salidas de Celda IPC

G–72


Número de Señal

Descripción

56

DOUT[56]

PUMP #1 RUNNING ECHO

57

DOUT[57]

PUMP #2 RUNNING ECHO

58

DOUT[58]

MIX TUBE FULL

65

GOUT[6]

COMMANDED FLOW/TOTAL BIT 0 *



Tabla G–50. Distribución de las Salidas de Celda IPC (Cont’d)


Número de Señal

Descripción

66

GOUT[6]


67

GOUT[6]


68

GOUT[6]


69

GOUT[6]


70

GOUT[6]


71

GOUT[6]


72

GOUT[6]


73

GOUT[6]


74

GOUT[6]


75

GOUT[6]


76

GOUT[6]


79

DOUT[79]

HARDENER VALVE ECHO

81

GOUT[5]

APPLICATOR CLEANER SOLVENT ECHO

82

GOUT[5]

APPLICATOR CLEANER AIR ECHO

83

GOUT[5]

MIX BLOCK PURGE SOLVENT ECHO

84

GOUT[5]

MIX BLOCK PURGE AIR ECHO

85

GOUT[5]

RESIN SOLVENT #1 ECHO

86

GOUT[5]

RESIN SOLVENT #2 ECHO

87

GOUT[5]

RESIN PUMP DUMP ECHO

88

GOUT[5]

RESIN AIR ECHO

89

GOUT[5]

RESIN PUMP BYPASS ECHO

90

GOUT[5]

RESERVED

91

GOUT[5]

HARDENER SOLVENT #1 ECHO

92

GOUT[5]

HARDENER SOLVENT #2 ECHO

93

GOUT[5]

HARDENER PUMP DUMP ECHO

94

GOUT[5]

HARDENER AIR ECHO

95

GOUT[5]

HARDENER PUMP BYPASS ECHO

96

GOUT[5]

APPLICATOR CLEANER FLUSH ECHO

97

GOUT[4]

MEASURED FLOW/TOTAL BIT 0

G–73



Tabla G–50. Distribución de las Salidas de Celda IPC (Cont’d)


Número de Señal

Descripción

98

GOUT[4]


99

GOUT[4]


100

GOUT[4]


101

GOUT[4]


102

GOUT[4]


103

GOUT[4]


104

GOUT[4]


105

GOUT[4]


106

GOUT[4]


107

GOUT[4]


108

GOUT[4]


* Si no está instalada la opción medidor de flujo, las descripciones se referirán a COMMANDED FLOW BIT 0 - 11. ** Si no está instalada la opción medidor de flujo, la descripción se referirá a COMMANDED TOTALS BIT 0 - 11.

G.3.10 E/S de la Opción Manual Jog Panel Esta sección describe la distribución de las señales de entrada y de salida de la opció Manual Jog Panel para PaintTool. La distribución exacta para su sistema podrían variar. Distribución de las Entradas de la Opción Manual Jog Panel Vea la Tabla G–51 para una lista de las señales de entrada típicas de la opción Manual Jog Panel.

G–74



Tabla G–51. Distribución de las Entradas de Celda de la Opción Manual Jog Panel


Número de Señal

Descripción

40

DIN[40]

MCP JOINT MODE

41

DIN[41]

MCP WORLD MODE

42

DIN[42]

MCP DEVICE SELECT BIT 0

43

DIN[43]

MCP DEVICE SELECT BIT 1

44

DIN[44]

MCP AXIS BIT 0

45

DIN[45]

MCP AXIS BIT 1

46

DIN[46]

MCP AXIS BIT 2

47

DIN[47]

MCP PLUS JOG

48

DIN[48]

MCP MINUS JOG

Distribución de la Salida de la Opción Manual Jog Panel Vea la Tabla G–52 para una lista de las señales de salida típicas de la opción Manual Jog Panel. Tabla G–52. Distribución de la Salida de Celda de la Opción Manual Jog Panel


Número de Señal

Descripción

62

DOUT[62]

MCP JOG MODE ACTIVE

G.3.11 E/S de la Opción Opener Esta sección describe la distribución de las señales de entrada y de salida de la opción Opener para PaintTool. La distribución exacta para su sistema podrían variar.

G–75



Distribución de las Entradas de la Opción Opener Vea la Tabla G–53 para una lista de las entradas de celda típicas de la opción Opener. Tabla G–53. Distribución de las Entradas de Celda de la Opción Opener Número de Señal Compensación de Tarjetas

Descripción

33

DIN[33]

OPENER GO TO HOME

34

DIN[34]

OPENER GO TO BYPASS

38

DIN[38]

OPENER IGNORE DOOR CHECK

59

DIN[59]

OPENER GO TO SPECIAL 1

Distribución de las Salidas de la Opción Opener Vea la Tabla G–54 para una lista de las salidas de celda típicas de la opción Opener. Tabla G–54. Distribución de las Salidas de Celda de la Opción Opener


Número de Señal

Descripción

30

DOUT[30]

OPENER JOB COMPLETE

64

DOUT[64]

OPENER AT HOME

78

DOUT[78]

OPENER AT BYPASS

G.3.12 E/S de la Opción de Seguimiento Esta sección describe la distribución de las señales de entrada y de salida de la opción de Seguimiento para PaintTool. La distribución exacta para su sistema podrían variar. Distribución de las Entradas de la Opción de Seguimiento Vea la Tabla G–55 para una lista de las señales de entrada típicas de la opción de Seguimiento.

G–76



Tabla G–55. Distribución de las Entradas de Celda de la Opción de Seguimiento


Número de Señal

Descripción

28

DIN[28]

TRACKING PART DETECT

31

DIN[31]

CLEAR TRACK QUE

57

DIN[57]

SIMULATE PROGRAM SEQUENCE

Distribución de la Salida de la Opción de Seguimiento Vea la Tabla G–56 para una lista de las señales de salida típicas de la opción de Seguimiento. Tabla G–56. Distribución de la Salida de Celda de la Opción de Seguimiento


Número de Señal

Descripción

53

DOUT[53]

TRACKING PART QUEUE EMPTY

G.4 DESCRIPCIONES DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA Los sistemas de proceso de pintura se asocian con las señales de entrada y de salida predefinidas. No tiene que asignar las señales predefinidas. Esta sección contiene información acerca de cada señal.

G.4.1 E/S de la Opción AccuAir Esta sección lista las descripciones de la señal de entrada y de salida de la opción AccuAir para PaintTool. Señales de Entrada de la Opción AccuAir La Tabla G–57 lista y describe las señales de entrada de la opción AccuAir.

G–77



Tabla G–57. Señales de Entrada de la Opción AccuAir ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

Flow Sensor, Atomizing Air

Es la entrada analógica que está conectada al aire de atomización del sensor de flujo de aire. El índice de flujo de aire se mide en unidades de ingeniería y está en escala por los siguientes parámetros de configuración AccuAir:

Flow Sensor, Fan Air, or Shaping Air

•

Lectura máxima de escala (slpm and ma)

•

Lectura cero del sensor (ma) Esta entrada puede estar en escala para volts, milliamps y otras unidades de flujo. Para más información, contacte a su representante de FANUC Robotics.

Es la entrada analógica que está conectada al aire de abanico o al sensor de flujo de aire de formado. El índice de flujo de aire se mide en unidades de ingeniería y está en escala por los siguientes parámetros de configuración AccuAir:

•

Lectura máxima de escala (slpm and ma)

•

Lectura cero del sensor (ma) Esta entrada puede estar en escala para volts, milliamps y otras unidades de flujo. Para más información, contacte a su representante de FANUC Robotics.

Señales de Salida de la Opción AccuAir La Tabla G–58 lista y describe las señales de salida de la opción AccuAir. Tabla G–58. Señales de Salida de la Opción AccuAir SALIDAS AccuAir Fan Air Setpoint Diagnostic(option)

AccuAir Fan Air Measured Flow Diagnostic(option)

G–78

DESCRIPCIÓN Esta salida analógica proporciona el índice de flujo de aire solicitado (punto de ajuste). Para el punto de ajuste del flujo, este es el flujo de aire solicitado como se encuentra en el preset seleccionado actualmente. Se actualiza con cada cambio de la selección preajustada en el programa del robot. Si está en escala por el mismo factor de escala que el Flow Rate medido. Esta salida lleva el índice de flujo de aire medido actual. Está en escala por un factor de escala definido por el usuario. Esto permite hacer escalas en unidades de ingeniería. La salida se actualiza cada 100 ms. Los valores en esta salida igualan a las salidas de grupo Flow Rate medidas.



Tabla G–58. Señales de Salida de la Opción AccuAir (Cont’d)

AccuAir Atomizing or Shaping Air Setpoint Diagnostic(option)

AccuAir Atomizing or Shaping Air Measured Flow Diagnostic(option)

Esta salida analógica proporciona el índice (punto de ajuste) de flujo de aire solicitado. Para el punto de ajuste del flujo, este es el flujo de aire solicitado como se encuentra en el preset seleccionado actualmente. Se actualiza con cada cambio de la selección preajustada en el programa del robot. Está en escala por el mismo factor de escala que el Flow Rate medido. Esta salida analógica lleva el índice de flujo de aire medido actual. Está en escala por un factor de escala definido por el usuario. Esto permite hacer escalas en unidades de ingeniería. La salida se actualiza cada 100 ms. Los valores en esta salida igualan a la salida de grupo Flow Rate medida.

G.4.2 E/S de la Opción AccuChop Esta sección lista las descripciones de la señal de entrada y de salida de la opción AccuChop para PaintTool. Señales de Entrada de la Opción AccuChop La Tabla G–59 lista y describe las señales de entrada de la opción AccuChop. Tabla G–59. Señales de Entrada de la Opción AccuChop ENTRADAS

DESCRIPCIÓN Cuando está en ON, significa que el catalizador está fluyendo.

Catalyst Flow Detect Glass 1 Detect

Cuando está en ON, significa (por medio de un sensor de micrófono) que el vidrio especificado no está roto y está alimentando.

Glass 2 Detect


Glass 3 Detect


Glass 4 Detect


Glass 5 Detect


Glass 6 Detect


G–79



Tabla G–59. Señales de Entrada de la Opción AccuChop (Cont’d) ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

AccuChop Flow Meter - Resin Total Bits: 0-15

Es la entrada de grupo de la ejecución libre del contador de la entrada Total Resin Flow en la tarjeta de interface de AccuFlow. Todos los bits se invierten.

AccuChop Flow Meter - Glass Total Bits: 16-32

Es la entrada de grupo de la ejecución libre del contador de entrada Total Glass Feed en la tarjeta de interface de AccuFlow. Todos los bits se invierten.

AccuChop Flow Meter - Resin Flow Bits: 0-15

Esta entrada de grupo es una cuenta en ticks de microsegundos entre los dos últimos dos pulsos del medidor de flujo. Estas entradas cambian a una velocidad de 8 ms. Estas entradas no pueden leerse confiadamente desde un programa KAREL. Todos estos bits se invierten.

AccuChop Flow Meter - Glass Feed Bits: 0-15

Esta entrada de grupo es una cuenta en ticks de microsegundos entre los dos últimos pulsos del medidor de flujo. Estas entradas cambian a una velocidad de 8 ms. Estas entradas no pueden leerse confiadamente desde un programa KAREL. Todos estos bits se invierten.

Nota Vea las siguientes señales de entrada del Controlador de Celda (Resumen Enhanced I/O, Sección E/S del Controlador de Celda):

• Select Total • Reset Total Señales de Salida de la Opción AccuChop La Tabla G–60 lista y describe las señales de salida de la opción AccuChop. Tabla G–60. Señales de Salida de la Opción AccuChop SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Resin Gun Trigger

Habilita la válvula de trigger del aplicador de resina. Esto permite que la resina y el aire sean liberados desde el aplicador.

Glass Gun Trigger

Resin Timer Expire

Setpoint Reached Resin

G–80

Habilita la válvula de trigger del aplicador de pistola de de cuchilla. Esto permite que el motor de la cuchilla gire y que el aire fluya mientras está alimentando el vidrio a través del motor de la cuchilla. Esta salida digital enciende cuando el cronómetro expira después de que un ciclo de trabajo se ha terminado. Inicia al final del ciclo de trabajo y deshabilita una vez otro trabajo que se ejecuta o la energía del controlador es periódica. Indica que el punto establecido del rango de flujo de resina ha sido alcanzado dentro de la tolerancia definida.



Tabla G–60. Señales de Salida de la Opción AccuChop (Cont’d) SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Setpoint Reached Glass

Indica que el punto establecido del rango de alimentación del vidrio ha sido alcanzado dentro de la tolerancia definida.

AccuChop Resin Setpoint Diagnostic (option)

Proporciona el flujo total de resina o el rango de flujo de resina solicitado (punto establecido) como se determina en la entrada Select Total.

• — Total Flow Rate - esta es la cantidad total de material de resina que ha sido aplicado al trabajo desde que la entrada Start Job fue disparada por última vez o desde que la entrada Reset Total fue disparada. Esta salida se mide cada 200 ms en unidades de libras. — Flow Setpoint - este es el flujo de resina solicitado como se definió en el preset seleccionado actualmente. Se actualiza con cada cambio de la selección preestablecida y está en escala por el mismo factor de destino de flujo medido. AccuChop Measured Resin Flow Diagnostic (option)

Esta salida analógica es el rango actual de flujo de resina medido (desde la frecuencia de entrada). La salida se actualiza cada 200 ms. Los valores para esta salida se igualan a esos proporcionados en el rango de flujo de resina medido de la salida de grupo.

G–81



Tabla G–60. Señales de Salida de la Opción AccuChop (Cont’d) SALIDAS

DESCRIPCIÓN

AccuChop Glass Setpoint Diagnostic (option)

Esta salida analógica proporciona la alimentación total del vidrio o la alimentación solicitada del vidrio (punto establecido) como se determina por la entrada Select Total. This analog output provides either the total glass feed or the requested glass feed (setpoint) as determined by the Select Total input.

• — Total Feed Rate - esta es la cantidad total de material del vidrio que se ha aplicado al trabajo desde que la entrada Start Job fue disparada la última vez o desde que la entrada Reset Total fue disparada. Esta salida se mide cada 200 ms en unidades de libras. — Feed Setpoint - esta es la alimentación solicitada del vidrio como se definió en el preset solicitado actualmente. Se actualiza con cada cambio de la selección preestablecida y está en escala por el mismo factor del rango de alimentación medido.

AccuChop Measured Glass Feed Diagnostic (option)

Esta salida analógica es el rango actual de alimentación del vidrio medido (desde la frecuencia de entrada). Los valores de esta salida se igualan a esos proporcionados por el rango de alimentación del vidrio medido de la salida de grupo.

Nota Vea las siguientes señales de salida del Controlador de Celda (Resumen de Enhanced I/O, Sección E/S del Controlador de Celda):

• Measured Flow Rate • AccuFlow Selected Data • Setpoint Reached

G.4.3 E/S de la Opción AccuFlow Esta sección lista las descripciones de la señal de entrada y de salida de la opción AccuFlow para PaintTool. Nota Si está utilizando el módulo de Entrada de Alta Velocidad, no son aplicables las entradas descritas en la Tabla G–61

G–82



Señales de Entrada de la Opción AccuFlow La Tabla G–61 lista y describe cada señal de entrada de la opción AccuFlow. Tabla G–61. Señales de Entrada de la Opción AccuFlow ENTRADAS Accuflow Flow Meter - Total Bits 0-15 Accuflow FlowMeter - Flow Bits 0-15

DESCRIPCIÓN Es la entrada de grupo del contador de entrada del flujo total de ejecución libre en la tarjeta de interface de AccuFlow. Todos los bits se invierten. Es una cuenta en ticks de microsegundos entre los dos últimos pulsos del medidor de flujo. Estas intradas cambias a una velocidad de 8 ms. Estas entradas no pueden leerse confiadamente desde un programa KAREL. Todos estos bits se invierten.

Nota Vea las siguientes señales de entrada del Controlador de Celda (Sección):

• Select Total • Reset Total • Select Yield • Select Open Loop • Start Calibration Señales de Salida de la Opción AccuFlow La Tabla G–62 lista y describe cada señal de salida de la opción AccuFlow. Tabla G–62. Señales de Salida de la Opción AccuFlow SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Setpoint Reached

Esta salida digital indica que el punto establecido del rango de flujo ha sido alcanzado dentro de la tolerancia definida.

Accuflow Setpoint Diagnostic (option)

Esta salida analógica proporciona el flujo total o el rango solicitado de flujo de fluido (punto establecido) como se determinó en la entrada select total . Para el rango de flujo total, esta es la cantidad total de material que ha sido aplicada al trabajo. Es el flujo total desde que la entrada start job fue activada por última vez. Está en escala por un factor de escala definido por el usuario en unidades como cc u oz. La salida se actualiza cada 200 ms. Para el punto establecido del flujo de fluido, este es el flujo de fluido solicitado encontrado en el preset seleccionado actualmente. Se actualiza con cada cambio de la selección preestablecida en el programa del robot. Está en escala por el mismo factor de escala del rango de flujo medido.

G–83



Tabla G–62. Señales de Salida de la Opción AccuFlow (Cont’d) SALIDAS Accuflow Measured Flow Diagnostic(option)

Pilot Trigger Valve Command

DESCRIPCIÓN Esta salida analógica incluye el rango actual de flujo medido (desde la frecuencia de entrada). Está en escala por un factor de escala definido por el usuario. Esto permite poner en escala en unidades de ingeniería. La salida se actualiza cada 200 ms. Los valores en esta salida se igualan a los proporcionados en el rango de flujo de fluido medido de la salida de grupo. Habilita la válvula de trigger del aplicador. Esto permite que el fluido o el aire sean liberados desde el aplicador.

Nota Vea las siguientes señales de salida del Controlador de Celda (Sección):


G.4.4 E/S de la Opción AccuFlow 2 Channel Esta sección lista las descripciones de la señal de entrada y de salida de la opción AccuFlow 2 Channel para PaintTool. Nota Si está utilizando el módulo de Entrada de Alta Velocidad, no son aplicables las entradas descritas en la Tabla G–63 Señales de Entrada de la Opción AccuFlow 2 Channel La Tabla G–63 lista y describe cada señal de entrada de la opción AccuFlow 2 Channel.

G–84



Tabla G–63. Entradas de la Opción AccuFlow 2 Channel ENTRADAS Accuflow Flow Meter # 2 TotalBits 0-15 Accuflow Flow Meter # 2 FlowBits 0-14

DESCRIPCIÓN Es la entrada de grupo del contador de entrada del flujo total de ejecución libre en la tarjeta de interface de AccuFlow. Todos los bits se invierten. Es una cuenta en ticks de microsegundos entre los dos últimos pulsos del medidor de flujo. Estas entradas cambian a una velocidad de 8 ms. Estas entradas no pueden leerse confiadamente desde un programa KAREL. Todos estos bits se invierten.

Nota Vea las siguientes señales de entrada del Controlador de Celda (Sección):

• Select Total • Reset Total • Select Yield • Select Open Loop • Start Calibration • Setpoint Reached Señales de Salida de la Opción AccuFlow 2 Channel La Tabla G–64 lista y describe cada señal de salida de la opción AccuFlow 2 Channel. Tabla G–64. Señales de Salida de la Opción AccuFlow 2 Channel SALIDAS Accuflow Channel No.2 Setpoint Diagnostic(option)

Accuflow Channel No.2 Measured Flow Diagnostic(option)

Setpoint Reached Channel No. 2

DESCRIPCIÓN Proporciona el rango de flujo de fluido solicitado (punto establecido). Para el punto establecido de flujo de fluido, este es el flujo de fluido solicitado como se encontró en el preset seleccionado actualmente. Se actualiza con cada cambio de la selección preestablecida en el programa del robot. Está en escala por el mismo factor de escala del rango de flujo medido. Incluye el rango actual de flujo medido (desde la frecuencia de entrada). Está en escala por un factor de escala definido por el usuario. Esto le permite poner en escala en unidades de ingeniería. La salida se actualiza cada 200 ms. Los valores en esta salida igualan a los proporcionados en el rango de flujo de fluido medido de la salida de grupo. Indica que el punto establecido del rango de flujo ha sido alcanzado dentro de la tolerancia definida.

Nota Vea las siguientes señales de salida del Controlador de Celda (Sección):

G–85




G.4.5 E/S de la Opción AccuStat Esta sección lista las descripciones de la señal de entrada y de salida de la opción AccuStat para PaintTool. Señales de Entrada de la Opción AccuStat La Tabla G–65 lista y describe cada señal de entrada de la opción AccuStat. Tabla G–65. Señales de Entrada de AccuStat ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

Docking Station Extended

La entrada del interruptor de proximidad indica que Docking station está en su posición extendida.

Docking Station Retracted

La entrada del interruptor de proximidad indica que Docking statio está en su posición retraída.

Cylinder Displacement

Especifica la posición actual de la cabeza del pistón en el cilindro de pintura (abastecedor). Este valor está configurado por el software de AccuStat como se lee en la entrada analógica del medidor de potencia líneal.

Señales de Salida de la Opción AccuStat La Tabla G–66 lista y describe cada señal de salida de la opción AccuStat. Tabla G–66. Señales de Salida de AccuStat

G–86

SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Extend Docking Station Command

Habilita la válvula Docking station extendida la cual abastece la presión del aire utilizado en ésta para engranar el bloque de conexión.

Retract Docking Station Command

Habilita la válvula Docking station retraída la cual abastece la presión del aire utilizado para retraer el Docking station para desengranar el bloque de conexión.



Tabla G–66. Señales de Salida de AccuStat (Cont’d) SALIDAS

DESCRIPCIÓN


Habilita la válvula de solvente del limpiador del aplicador. Esto aplica solvente en las boquillas de pistola para los propósitos de limpieza de la boquilla.


Habilita la válvula de aire del limpiador del aplicador. Esto aplica aire en las boquillas de la pistola para los propósitos de limpieza (secado) de la boquilla.

Dock Solvent Valve Command

habilita la válvula de solvente de Docking station. Esto abastece el solvente utilizado para limpiar las líneas de pintura de Docking station, los puertos internos de montaje de AccuStat, la cara del pistón, la cabeza del cilindro, el regulador y los atomizadores.

Dock Air Valve Command

Habilita la válvula de aire de Docking station. Esta abastece el aire utilizado para limpiar las líneas de pintura de Docking station, los puertos internos de montaje de AccuStat, la cara del pistón, la cabeza del cilindro, el regulador y los atomizadores.

Paint Dump Valve Command

Habilita la válvula de vaciado de montaje de AccuStat. Esto permite que se conecten Docking station y el montaje de AccuStat al sistema de recuperación de purga para que ningún desperdicio se pueda eliminar sin enviarlo a la boquilla de la pistola.


Habilita la válvula de sobreposición del regulador. Esto aplica presión alta al regulador en la pistola para eliminar cualquier restricción de línea durante un cambio de color.

Piston Pressure Valve Command

Habilita la válvula de aire del pistón de montaje de AccuStat. Esto abastece la presión a la parte trasera del pistón, para permitirle que se mueva hacia la posición vacía, con el aplicador habilitado o el regulador en sobreposición, expulsando cualquier material en el abastecedor.

Paint Fill Valve Command

Habilita la válvula de llenado de montaje de AccuStat. Esto permite la purga de solvente, la purga de aire o que la pintura del Dockign station ingrese dentro del montaje de AccuStat.

G–87



G.4.6 E/S de la Opción Parámetro del Aplicador Esta sección lista las descripciones de la señal de salida de la opción Parámetro del Aplicador para PaintTool. Señales de Salida de la Opción Parámetro del Aplicador La Tabla G–67 lista y describe cada señal de salida de la opción de Parámetro del Aplicador. Tabla G–67. Señales de Salida de la Opción Parámetro del Aplicador SALIDAS Fluid Flow Command

Atomizing Air Command

Fan Air Command

Electrostatic Command(Discrete Option)(Analog Option)

G–88

DESCRIPCIÓN Esta salida analógica es controlada durante un Ciclo de Pintura utilizando las selecciones de datos de presets como se enseñó en el programa del robot. Cada preset contiene información para Flujo de Fluido, Aire de Atomización, Aire de Abanico y Electrostáticos. Esta salida utiliza los datos específicos para Flujo de Fluido. Los controles de salida utilizan una tabla de calibración para asociar las unidades definidas por el usuario a los Milliamps (MA) actuales o a los Millivolts (MV) provistos en esta salida. Esta salida analógica es controlada durante un Ciclo de Pintura utilizando las selecciones de datos de presets como se enseñó en el programa del robot. Cada preset contiene información para Flujo de Fluido, Aire de Atomización, Aire de Abanico y Electrostáticos. Esta salida utiliza los datos específicos para Aire de Atomización. Los controles de salida utilizan una tabla de calibración para asociar las unidades definidas por el usuario a los Milliamps (MA) actuales o a los Millivolts (MV) provistos en esta salida. Esta salida analógica es controlada durante un Ciclo de Pintura utilizando las selecciones de datos de presets como se enseñó en el programa del robot. Cada preset contiene información para Flujo de Fluido, Aire de Atomización, Aire de Abanico y Electrostáticos. Esta salida utiliza los datos específicos para Aire de Abanico. Los controles de salida utilizan una tabla de calibración para asociar las unidades definidas por el usuario a los Milliamps (MA) actuales o a los Millivolts (MV) proporcionados en esta salida. Opción Discreta: Estas salidas se utilizan con el control electrostático discreto. These outputs are used with discrete electrostatic control. Opción Analógica: Esta salida analógica es controlada durante un Ciclo de Pintura utilizando una selección preestablecida separada (ElectroStat) enseñada en el programa del robot. Los controles de salida utilizan una tabla de calibración para asociar las unidades definidas por el usuario a los Milliamps (MA) actuales o a los Millivolts (MV) proporcionados en esta salida.



G.4.7 E/S de la Opción Cambio de Color Esta sección lista las descripciones de la señal de salida de la opción de Cambio de Color para PaintTool. Señales de Salida de la Opción Cambio de Color La Tabla G–68 lista y describe cada señal de salida de la opción Cambio de Color. Tabla G–68. Señales de Salida de la Opción Cambio de Color SALIDAS

DESCRIPCIÓN


Habilita la válvula de solvente del limpiador del aplicador. Esto aplica solvente en las boquillas de la pistola para los propósitos de limpieza de la boquilla.


Habilita la válvula de aire del limpiador del aplicador. Esto aplica aire en la boquillas de la pistola para los propósitos de limpieza (secado) de la boquilla.

Purge Solvent Valve Com mand

Habilita la válvula de purga de solvente. Esto abastece el solvente en la línea de pintura para los propósitos de “expulsión” de la pintura o limpieza de la línea de pintura.

Purge Air Valve Command

Habilita la válvula de purga de aire. Esto pone aire dentro de la línea de pintura para expulsar la pintura y limpiar la línea de pintura.

Dump Valve Command

Habilita la válvula de vaciado. Esto conecta la línea de pintura al sistema de recuperación de purga para que cualquier desperdicio en la línea de pintura pueda ser eliminado sin enviarlo a través de la boquilla de la pistola.


Habilita la válvula de sobreposición del regulador. Esto aplica presión alta (normalmente 90 psi) al regulador en la pistola para eliminar cualquier restricción de línea durante un cambio de color. NOTA El robot P-200 controla al regulador en la pistola durante un ciclo de cambio de color con el transductor de flujo de fluido. No existen válvulas de sobreposición de regulador separadas.

G–89



Tabla G–68. Señales de Salida de la Opción Cambio de Color (Cont’d) SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Applicator Cleaner Flush Valve Command

Habilita el piloto de aire del limpiador del aplicador. Esto aplica aire en las boquillas de la pistola para los propósitos adicionales de limpieza (secado) de la boquilla.

Color Valve Command Bits 1-32

Enciende la válvula de color correcta. Esto permite que la pintura ingrese en el manifold y en la líneas de pintura.

G.4.8 E/S de la Opción IPC Esta sección lista las descripciones de la señal de entrada y de salida de la opción IPC para PaintTool. Señales de Entrada de la Opción IPC La Tabla G–69 lista y describe cada señal de entrada de la opción IPC. Tabla G–69. Señales de Entrada de la Opción IPC ENTRADAS

DESCRIPCIÓN Es la señal del transductor Resin Inlet Pressure de la bomba Resin.

Resin Inlet Transducer Resin Outlet Trans ducer

Es la señal del transductor Resin Outlet Pressure de la bomba Resin.

Hardener Inlet Trans ducer

Es la señal del transductor Hardener Inlet Pressure de la bomba Hardener.

Hardener Outlet Trans ducer

Es la señal del transductor Hardener Outlet Pressure de la bomba Hardener.

Señales de Salida de la Opción IPC La Tabla G–70 lista y describe cada señal de salida de la opción IPC.

G–90



Tabla G–70. Señales de Salida de la Opción IPC SALIDAS

DESCRIPCIÓN


Se utiliza para mantener un diferencial de presión cero entre los lados de entrada y de salida de la bomba.

Hardener Inlet Regula tor (optional)

Se utiliza para mantener un diferencial de presión cero entre los lados de entrada y de salida de la bomba. Si no se utiliza esta opción, Resin Inlet Regulator mantendrá un diferencial de cero entre los lados de la entrada y la salida de ambas bombas, Resin y Hardener.

Applicator Cleaner Sol vent Command

Habilita la válvula de solvente del limpiador del aplicador. Esto aplica solvente en las boquillas de la pistola para los propósitos de limpieza de la boquilla.

Applicator Cleaner Air Command

Habilita la válvula de aire del limpiador del aplicador. Esto aplica aire en las boquillas de la pistola para los propósitos de limpieza de la boquilla. .

Mix Block Purge Sol vent Command

Habilita la válvula de purga de solvente de Mix block. Esto permite que el solvente entre en Mix chamber para los propósitos de limpieza Pot-life.

Mix Block Purge Air Command

Habilita la válvula de purga de aire Mix block. Esto permite que el aire entre a Mix chamber para los propósitos de limpieza Pot-life.

Resin Solvent #1 Com mand

Habilita la válvula de comando de solvente de resina #1. Esto permite que el solvente entre en la línea de pintura de resina para los propósitos de “expulsión” del material de resina o limpieza de la línea de resina.

Resin Solvent #2 Com mand

Habilita la válvula de comando de solvente de resina #2. Esto permite que el solvente entre en la línea de pintura de resina para los propósitos de “expulsión” del material de resina o limpieza de la línea de pintura de resina.

Resin Pump Dump Command

Habilita la válvula de vaciado de bomba de resina. Esto permite que todos los materiales sean dirigidos a través de la bomba de resina lejos del aplicador.

Resin Air Command

Habilita la válvula de aire de resina. Esto permite que el aire entre en la línea de pintura de resina para los propósitos de limpieza.

Resin Pump Bypass Command

Habilita la válvula Resin pump bypass. Esto permite que todos los materiales sean dirigidos alrededor de la bomba de resina.

G–91



Tabla G–70. Señales de Salida de la Opción IPC (Cont’d) SALIDAS

DESCRIPCIÓN


Habilita la válvula de comando del solvente del endurecedor #1. Esto permite que el solvente entre en la línea de pintura Hardener para los propósitos de “expulsión” del material Hardener o limpieza de la línea de pintura Hardener.


Habilita la válvula de comando de solvente del endurecedeor #2. Esto permite que el solvente entre en la línea de pintura Hardener para los propósitos de “expulsión” del material Hardener o limpieza de la línea de pintura Hardener.

Purge Dump Command

Habilita la válvula de purga de vaciado. Esto permite que todos los materiales sean dirigidos lejos del aplicados a través de la pistola de vaciado.

Hardener Air Command

Habilita la válvula de aire del endurecedor. Esto permite que el aire entre en la línea de pintura Hardener para los propósitos de limpieza.

Hardener Pump Bypass Command

Habilita la válvula Hardener pump bypass. Esto permite que todos los materiales sean dirigidos alrededor de la bomba Hardener.

Mix Resin Valve Com mand

Permite que el material de resina de la línea entre al tubo de mezcla.


Permite que el material Hardener de la línea entre al tubo de mezcla.

Hardener Valve Com mandBits 0-2

Esta señal encenderá la válvula correcta de color del endurecedor. Esto permite que el material del endurecedor entre a la línea de pintura.

G.4.9 E/S de la Opción Abridor La opción Abridor utiliza las entradas digitales para el control del segundo grupo de movimiento. Esta sección lista y describe cada señal de entrada del dispositivo de apertura.

G–92



Tabla G–71. Señales de Entrada de la Opción Abridor ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

Opener Sensor 1/2 Made

Genera advertencias o fallas indicando que la pieza se ha perdido. Se monitorea continuamente entre el macro "Strt Dr Held Mon" que se ejecuta y el macro "End Dr Held Mon" que se ejecuta.

Opener Sensor 1/2 Wire Broken

Esta entrada se monitorea en conjunción con la entrada Opener Sensor 1/2 Made. Si esta entrada detecta una puerta no sostenida, entonces esta entrada es buscada para ver si la herramienta todavía está conectada.

G.5 DISTRIBUCION DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA Esta sección describe los layouts de distribución típicos para el modular I/O para PaintTool que generalmente pueden encontrarse en el Gabinete de Control de Proceso de Pintura. La Tabla G–72 lista la distribución del modular I/O para PaintTool. La distribución exacta para su sistema podría variar. Tabla G–72. Distribución de E/S Modular Opciones Ranura de 1 PaintTool

Ranura 2

Ranura Ranura Ranura Ranura Ranura 3 4 5 6 7

Ranura 8

Ranura Ranura 9 10

AccuAir (Bell)

CC CONTROLPAINT/TUR SHAPE/ESTAT AAD04A Spare COLORS Spare CONTROLAOD16D ADA02A ADA02A FLOW AOD32DI AOD16D SENSORSHAPING AIR

OPENER Spare SENSORS AID16B

AccuAir (Bell-607)

CC CONTROLPAINT/TUR SHAPE/ESTAT AAD04A Spare COLORS Spare CONTROLAOD16D ADA02A ADA02A FLOW AOD32DI AOD16D SENSORSHAPING AIR

OPENER Spare SENSORS/ BEARING AIR AID16B

AccuAir (Gun)

CC CONTROLPAINT/ATOM FAN/ESTAT AAD04A Spare COLORS Spare CONTROLAOD16D ADA02A ADA02A FLOW AOD32DI AOD16D SENSORATOMIZING, FAN AIR


G–93



Tabla G–72. Distribución de E/S Modular (Cont’d) Opciones Ranura de 1 PaintTool AccuStat

Ranura 2


CC CONTROLPAINT/ATOM FAN/ESTAT Spare CONTROLAOD16D ADA02A ADA02A AOD16D

Spare

Ranura 8

COLORS Spare AOD32DI

Ranura Ranura 9 10

OPENER LIN POT SENSORS/ AIDO48 DOCK STATION AID16B

IPC(Bell-607) CC CONTROLREG1/ FAN/ESTAT REG2/ RESIN/HARDENER COLORS BELL-607 OPENER Spare CONTROLAOD16D TURBSHAPE ADA02A SPARE INLET/OUTLET AOD32DI CONTROLAOD16D SENSORS/ AOD16D ADA02A ADA02A TRANSDUCERSAAD04A BEARING AIR AID16B

G–94

IPC(Gun)

CC CONTROLREG1/ FAN/ESTAT REG2/ RESIN/HARDENER COLORS Spare CONTROLAOD16D ATOM ADA02A SPARE INLET/OUTLET AOD32DI AOD16D ADA02A ADA02A TRANSDUCERSAAD04A


Single Stage (Bell)

CC CONTROLPAINT/TUR SHAPE/ESTAT Spare CONTROLAOD16D ADA02A ADA02A AOD16D

Spare



Single Stage (Bell-607)

CC CONTROLPAINT/TUR SHAPE/ESTAT Spare CONTROLAOD16D ADA02A ADA02A AOD16D

Spare


OPENER Spare SENSORS/ BEARING AIR AID16B



Tabla G–72. Distribución de E/S Modular (Cont’d) Opciones Ranura de 1 PaintTool

Ranura 2


Single Stage (2 Gun)

CC CONTROLPAINT/ATOM FAN/ESTAT PAINT FAN 2/ COLORS CONTROLAOD16D ADA02A ADA02A 2/ ESTATS AOD32DI AOD16D ATOM 2ADA02A 2 ADA02A

Single Stage (Gun)

CC CONTROLPAINT/ATOM FAN/ESTAT Spare CONTROLAOD16D ADA02A ADA02A AOD16D

Spare

Ranura 8

Ranura Ranura 9 10

CATALYSTS OPENER Spare AND SENSORS GLASS AID16B DETECTS AID16D (only if AccuChop option is installed)



G.5.1 Salidas del Proceso de Pintura Ranura 1 La Tabla G–73 lista las salidas digitales de la ranura 1.

G–95



Tabla G–73. Salidas Digitales de la Ranura 1

Número Punto del de E/S Módulo

GOUT

AccuStat

IPC

Etapa Única (Campana)

DescripciónDescripción Descripción

G–96

Etapa Etapa Única(Campana-607) Única(Pistola 1 y 2) Descripción

Descripción

DOUT[129]A0

GOUT[11] Applicator Cleaner Solvent Valve Command




Applicator Cleaner Valve Solvent Command

DOUT[130]A1

GOUT[11] Applicator Cleaner Air Valve Command





DOUT[131]A2

GOUT[11] Dock Solvent (LPS) Valve Command

Mix Block Purge Solvent Valve Command

Line Purge Solvent Valve Command



DOUT[132]A3

GOUT[11] Dock Air (LPA) Valve Command

Mix Block Purge Air Valve Command

Line Purge Air Valve Command



DOUT[133]A4

GOUT[11] Paint Dump (LD) Valve Command

Resin Solvent #1Valve Command

Line Dump Valve Command



DOUT[134]A5

GOUT[11] Regulator Override Valve Command

Resin Solvent #2Valve Command






Tabla G–73. Salidas Digitales de la Ranura 1 (Cont’d)


GOUT

AccuStat

IPC



Etapa Etapa Única(Campana-607) Única(Pistola 1 y 2) Descripción

Descripción

DOUT[135]A6

GOUT[11] Piston Pressure Valve Command

Resin Pump Dump Valve Command

Bell Wash Solvent Valve Command

Bell Wash Solvent Valve Command

Reserved (Color Change)

DOUT[136]A7

GOUT[11] Paint Fill Valve Command

Resin Air Valve Command

Bell Wash Air Valve Command

Bell Wash Air Valve Command


DOUT[137]B0

GOUT[11] Reserved (Color Change)

Resin Pump Bypass Valve Command

Pilot Short Circuit(Color Change)

Pilot Short Circuit(Color Change)


DOUT[138]B1

GOUT[11] Reserved (Color Change)

Reserved (IPC)




DOUT[139]B2

GOUT[11]GOUT[22](SS Reserved Hardener BELL-607) (Color Solvent Change) #1 Valve Command


IWP (Injector Wash Pilot)


DOUT[140]B3

GOUT[11]GOUT[22](SS Reserved Hardener BELL-607) (Color Solvent Change) #2 Valve Command


IWSP (Injector Wash Solvent Pilot)


DOUT[141]B4

GOUT[11]GOUT[22](SS Reserved Purge BELL-607) (Color Dump Change) Valve Command


IWAP (Injector Wash Air Pilot)


G–97



Tabla G–73. Salidas Digitales de la Ranura 1 (Cont’d)


GOUT

AccuStat

IPC



Descripción

Descripción

DOUT[142]B5

GOUT[11]GOUT[22](SS Reserved Hardener BELL-607) (Color Air Valve Change) Command


BWP (Bell Wash Pilot)


DOUT[143]B6

GOUT[11]GOUT[22](SS Reserved Hardener BELL-607) (Color Pump Change) Bypass Valve Command


BWSP (Bell Wash Solvent Pilot)


DOUT[144]B7

GOUT[11]GOUT[22](SS Reserved Reserved BELL-607) (Color (Color Change) Change)


BWAP (Bell Wash Air Pilot)



G–98

Etapa Etapa Única(Campana-607) Única(Pistola 1 y 2)



Tabla G–74. Salidas Digitales Ranura 2 Punto Número del de E/S Módulo

GOUT

Etapa Única (Pistola)

Etapa Etapa AccuStat Única(Pistola Única(Campana) 2)

IPC

Instrucción de Función

Descripción Descripción Descripción Descripción DescripciónDescripción DOUT[145] A0

--


Pilot Trigger 1 Valve Command





DOUT[146] A1

--

Spare

Pilot Trigger 2 Valve Command

Spare

Extend Docking Station Valve Command

Spare

Spare

DOUT[147] A2

--

Spare

Spare

Spare

Retract Docking Station Valve Command

Spare

Spare

DOUT[148] A3

--

Spare

Resin Time Expire (if AccuChop is loaded)

Spare

Spare

Mix Resin Valve Command

Spare

DOUT[149] A4

--

Spare

Spare

Spare

Spare


Spare

DOUT[150] A5

GOUT[21](IPC) Spare

Spare

Spare

Spare

Hardener Color Valve 1 Command

Spare

G–99



Tabla G–74. Salidas Digitales Ranura 2 (Cont’d) Punto Número del de E/S Módulo

GOUT



IPC


Descripción Descripción Descripción Descripción DescripciónDescripción

G–100

DOUT[151] A6

GOUT[21](IPC) Spare

Set Point Reached

Spare

Spare


Spare

DOUT[152] A7

GOUT[21](IPC) Set Point Reached

Set Point Reached

Set Point Reached

Spare


Spare

DOUT[153] B0

--

Spare

Spare

Spare

Spare

Spare

Function Instruction B0

DOUT[154] B1

--

Spare

Spare

Spare

Spare

Spare


DOUT[155] B2

--

Spare

Spare

Spare

Spare

Spare


DOUT[156] B3

--

Spare

Spare

Spare

Spare

Spare


DOUT[157] B4

--

Spare

Spare

Spare

Spare

Spare


DOUT[158] B5

--

Spare

Spare

Spare

Spare

Spare




Tabla G–74. Salidas Digitales Ranura 2 (Cont’d) Punto Número del de E/S Módulo

GOUT



IPC


Descripción Descripción Descripción Descripción DescripciónDescripción DOUT[159] B6

--

Spare

Spare

Spare

Spare

Spare


DOUT[160] B7

--

Spare

Spare

Spare

Spare

Spare


G.5.3 Salidas del Proceso de Pintura Ranura 3 La Tabla G–75 lista las salidas analógicas de la ranura 3. Tabla G–75. Salidas Analógicas de la Ranura 3

Número de E/S

Punto del Módulo

Parámetro del Aplicador AccuChop

IPC

Descripción

Descripción

Descripción

AOUT[1]

V0+

Fluid Flow Valve Command

Resin Flow Failed Command

Resin Inlet Regulator Valve Command

AOUT[2]

V1+

Atomizing Air Valve Command

Glass Feed Valve Command

Atomizing Air Valve Command

G.5.4 Salidas del Proceso de Pintura Ranura 4 La Tabla G–76 lista las salidas analógicas de la ranura 4.

G–101



Tabla G–76. Salidas Analógicas Ranura 4 Parámetro del Aplicador Número de E/S

Punto del Módulo Descripción

AOUT[3]

V0+

Fan Air Valve Command

AOUT[4]

V1+

Electrostatic Valve Command

G.5.5 Entradas del Proceso de Pintura Ranura 5 La Tabla G–77 lista las entradas analógicas de la ranura 5. Tabla G–77. Entradas Analógicas Ranura 5 Número de E/S

Punto del Módulo

AccuAir Descripción

AIN[5]

V0+

Atomizing Air Flow Sensor

AIN[6]

V1+

Fan Air/Shaping Air Flow Sensor

G.5.6 Salidas del Proceso de Pintura Ranura 5 La Tabla G–78 lista las salidas analógicas de la ranura 5.

G–102



Tabla G–78. Salidas Analógicas Ranura 5

Número de E/S

Punto del Módulo

AccuAir

Control de Bomba Integral

PaintTool (2 Pistolas)

Descripción

Descripción

Descripción

AOUT[5]

V0+

Atomizing Air Flow Sensor

Hardener Inlet Regulator Valve Command (optional)

--

AOUT[6]

V1+

Fan or Shaping Air Flow Sensor

--

--

AOUT[7]

V0+

--

--

Fluid Flow 2 Valve Command

AOUT[8]

V1+

--

--

Atomizing Air 2 Valve Command

G.5.7 Salidas del Proceso de Pintura Ranura 6 La Tabla G–79 lista las salidas analógicas de la ranura 6. Tabla G–79. Salidas Analógicas Ranura 6 Punto del Módulo Número de E/S



Descripción

Descripción

AIN[1]

V0+

Resin Inlet Pressure Transducer Sensor

--

AIN[2]

V1+

Resin Outlet Pressure Transducer Sensor

--

AIN[3]

V2+

Hardener Inlet Pressure Transducer Sensor

--

G–103



Tabla G–79. Salidas Analógicas Ranura 6 (Cont’d) Punto del Módulo Número de E/S



Descripción

Descripción

AIN[4]

V3+

Hardener Outlet Pressure Transducer Sensor

--

AOUT[9]

V0+

--

Fan Air 2 Valve Command

AOUT[10]

V1+

--

Electrostatic 2 Valve Command

G.5.8 Salidas del Proceso de Pintura Ranura 7 La Tabla G–80 lista las salidas digitales de la ranura 7. Nota En la Tabla G–80 , los Colores Comunes incluye: Single Stage (Gun), Single Stage (2 Gun), Single Stage (Bell), y AccuStat. AccuChop utiliza una tarjeta de 16 bits. Tabla G–80. Salidas Digitales Ranura 7

Número de E/S

G–104

Punto del Módulo

GOUT

Colores Comunes

AccuChop

IPC (Pistola, Campana-607)

Descripción

Descripción

Descripción

DOUT[161]

PIN 16

GOUT[12]

COLOR VALVE 1

RESIN COLOR VALVE 1

RESIN COLOR VALVE 1

DOUT[162]

PIN 32

GOUT[12]

COLOR VALVE 2

RESIN COLOR VALVE 2

RESIN COLOR VALVE 2

DOUT[163]

PIN 48

GOUT[12]

COLOR VALVE 3

RESIN COLOR VALVE 3

RESIN COLOR VALVE 3

DOUT[164]

PIN 15

GOUT[12]

COLOR VALVE 4

RESIN COLOR VALVE 4

RESIN COLOR VALVE 4



Tabla G–80. Salidas Digitales Ranura 7 (Cont’d)

Número de E/S

Punto del Módulo

GOUT

Colores Comunes

AccuChop


Descripción

Descripción

Descripción

DOUT[165]

PIN 31

GOUT[12]

COLOR VALVE 5

RESIN COLOR VALVE 5

RESIN COLOR VALVE 5

DOUT[166]

PIN 47

GOUT[12]

COLOR VALVE 6

RESIN COLOR VALVE 6

RESIN COLOR VALVE 6

DOUT[167]

PIN 30

GOUT[12]

COLOR VALVE 7

RESIN COLOR VALVE 7

RESIN COLOR VALVE 7

DOUT[168]

PIN 46

GOUT[12]

COLOR VALVE 8

RESIN COLOR VALVE 8

RESIN COLOR VALVE 8

DOUT[169]

PIN 12

GOUT[12]

COLOR VALVE 9

RESIN COLOR VALVE 9

RESIN COLOR VALVE 9

DOUT[170]

PIN 28

GOUT[12]

COLOR VALVE 10

RESIN COLOR VALVE 10


DOUT[171]

PIN 44

GOUT[12]

COLOR VALVE 11



DOUT[172]

PIN 11

GOUT[12]

COLOR VALVE 12



DOUT[173]

PIN 27

GOUT[12]

COLOR VALVE 13



DOUT[174]

PIN 43

GOUT[12]

COLOR VALVE 14



DOUT[175]

PIN 10

GOUT[12]

COLOR VALVE 15



G–105




Número de E/S

G–106

Punto del Módulo

GOUT

Colores Comunes

AccuChop


Descripción

Descripción

Descripción

DOUT[176]

PIN 42

GOUT[12]

COLOR VALVE 16



DOUT[177]

PIN 7

GOUT[15]

COLOR VALVE 17

--


DOUT[178]

PIN 24

GOUT[15]

COLOR VALVE 18

--


DOUT[179]

PIN 39

GOUT[15]

COLOR VALVE 19

--


DOUT[180]

PIN 6

GOUT[15]

COLOR VALVE 20

--


DOUT[181]

PIN 23

GOUT[15]

COLOR VALVE 21

--


DOUT[182]

PIN 38

GOUT[15]

COLOR VALVE 22

--


DOUT[183]

PIN 22

GOUT[15]

COLOR VALVE 23

--


DOUT[184]

PIN 37

GOUT[15]

COLOR VALVE 24

--


DOUT[185]

PIN 3

GOUT[15]

COLOR VALVE 25

--


DOUT[186]

PIN 20

GOUT[15]

COLOR VALVE 26

--





Número de E/S

Punto del Módulo

GOUT

Colores Comunes

AccuChop


Descripción

Descripción

Descripción

DOUT[187]

PIN 35

GOUT[15]

COLOR VALVE 27

--


DOUT[188]

PIN 2

GOUT[15]

COLOR VALVE 28

--


DOUT[189]

PIN 19

GOUT[15]

COLOR VALVE 29

--


DOUT[190]

PIN 34

GOUT[15]

COLOR VALVE 30

--


DOUT[191]

PIN 1

GOUT[15]

COLOR VALVE 31

--


DOUT[192]

PIN 33

GOUT[15]

COLOR VALVE 32

--



G–107



Tabla G–81. Salidas Digitales Ranura 8 Punto del Módulo Número de E/S

G–108

GOUT

AccuChop

IPC (Campana-607)

Descripción

Descripción

DIN[137]

B0

--

CATALYST FLOW DETECT

--

DIN[138]

B1

--

GLASS 1 DETECT

--

DIN[139]

B2

--

GLASS 2 DETECT

--

DIN[140]

B3

--

GLASS 3 DETECT

--

DIN[141]

B4

--

GLASS 4 DETECT

--

DIN[142]

B5

--

GLASS 5 DETECT

--

DIN[143]

B6

--

GLASS 6 DETECT

--

DOUT[193]

A0

GOUT[22]

--

IWP (INJECTOR WASH PILOT)

DOUT[194]

A1

GOUT[22]

--

IWSP (INJECTOR WASH SOL VENT PILOT)

DOUT[195]

A2

GOUT[22]

--

IWAP (INJECTOR WASH AIR PI LOT)

DOUT[196]

A3

GOUT[22]

--

BWP (BELL WASH PILOT)

DOUT[197]

A4

GOUT[22]

--

BWSP (BELL WASH SOLVENT PILOT)

DOUT[198]

A5

GOUT[22]

--

BWAP (BELL WASH AIR PILOT)



G.5.10 Entradas del Proceso de Pintura Ranura 9 La Tabla G–82 lista las entradas digitales de la ranura 9. Tabla G–82. Entradas Digitales Ranura 9 Campana-607 Número de E/S

Punto del Módulo

AccuChop AccuFlow AccuChop/ GINs GINs AccuFlow

AccuStat

Abridores

Descripción

Descripción

Descripción Descripción

DIN[129]

A0

--

--

--

DOCKING STATION EXTENDED

--

--

DIN[130]

A1

--

--

--

DOCKING -STATION RETRACTED

--

DIN[131]

A2

--

--

--

--

BEARING AIR

--

DIN[137]

B0

--

--

--

--

--

OPENER SENSOR 1 MADE

DIN[138]

B1

--

--

--

--

--

OPENER SENSOR 1 WIRE BROKEN

DIN[139]

B2

--

--

--

--

--

OPENER SENSOR 2 MADE

DIN[140]

B3

--

--

--

--

--

OPENER SENSOR 2 WIRE BROKEN

DIN[177]

A0

GIN[5]

GIN[11]

TOTAL BIT 0*

--

--

--

G–109



Tabla G–82. Entradas Digitales Ranura 9 (Cont’d) Campana-607 Número de E/S

G–110

Punto del Módulo


AccuStat

Abridores

Descripción

Descripción


DIN[178]

A1

GIN[5]

GIN[11]

TOTAL BIT 1*

--

--

--

DIN[179]

A2

GIN[5]

GIN[11]

TOTAL BIT 2*

--

--

--

DIN[180]

A3

GIN[5]

GIN[11]

TOTAL BIT 3*

--

--

--

DIN[181]

A4

GIN[5]

GIN[11]

TOTAL BIT 4*

--

--

--

DIN[182]

A5

GIN[5]

GIN[11]

TOTAL BIT 5*

--

--

--

DIN[183]

A6

GIN[5]

GIN[11]

TOTAL BIT 6*

--

--

--

DIN[184]

A7

GIN[5]

GIN[11]

TOTAL BIT 7*

--

--

--

DIN[185]

B0

GIN[5]

GIN[11]

TOTAL BIT 8*

--

--

--

DIN[186]

B1

GIN[5]

GIN[11]

TOTAL BIT 9*

--

--

--

DIN[187]

B2

GIN[5]

GIN[11]

TOTAL BIT 10 *

--

--

--

DIN[188]

B3

GIN[5]

GIN[11]

TOTAL BIT 11 *

--

--

--




Punto del Módulo


AccuStat

Abridores

Descripción

Descripción


DIN[189]

B4

GIN[5]

GIN[11]

TOTAL BIT 12 *

--

--

--

DIN[190]

B5

GIN[5]

GIN[11]

TOTAL BIT 13 *

--

--

--

DIN[191]

B6

GIN[5]

GIN[11]

TOTAL BIT 14 *

--

--

--

DIN[192]

B7

GIN[5]

GIN[11]

TOTAL BIT 15 *

--

--

--

DIN[193]

C0

GIN[6]

GIN[12]

FLOW BIT 0 *

--

--

--

DIN[194]

C1

GIN[6]

GIN[12]

FLOW BIT 1 *

--

--

--

DIN[195]

C2

GIN[6]

GIN[12]

FLOW BIT 2 *

--

--

--

DIN[196]

C3

GIN[6]

GIN[12]

FLOW BIT 3 *

--

--

--

DIN[197]

C4

GIN[6]

GIN[12]

FLOW BIT 4 *

--

--

--

DIN[198]

C5

GIN[6]

GIN[12]

FLOW BIT 5 *

--

--

--

DIN[199]

C6

GIN[6]

GIN[12]

FLOW BIT 6 *

--

--

--

G–111




Punto del Módulo


AccuStat

Descripción

Descripción


DIN[200]

C7

GIN[6]

GIN[12]

FLOW BIT 7 *

--

--

--

DIN[201]

D0

GIN[6]

GIN[12]

FLOW BIT 8 *

--

--

--

DIN[202]

D1

GIN[6]

GIN[12]

FLOW BIT 9 *

--

--

--

DIN[203]

D2

GIN[6]

GIN[12]

FLOW BIT 10 *

--

--

--

DIN[204]

D3

GIN[6]

GIN[12]

FLOW BIT 11 *

--

--

--

DIN[205]

D4

GIN[6]

GIN[12]

FLOW BIT 12 *

--

--

--

DIN[206]

D5

GIN[6]

GIN[12]

FLOW BIT 13 *

--

--

--

DIN[207]

D6

GIN[6]

GIN[12]

FLOW BIT 14 *

--

--

--

DIN[208]

D7

GIN[6]

GIN[12]

FLOW BIT 15 *

--

--

--

* No lo utilice si está usando una tarjeta interfásica de alta velocidad.

G.5.11 Entradas del Proceso de Pintura Ranura 10 La Tabla G–83 lista las entradas digitales y analógicas de la ranura 10.

G–112

Abridores



Tabla G–83. Entradas Digitales y Analógicas Ranura 10

Número de E/S

Punto del Módulo

AccuChop GINs

AccuFlow GINs

AccuChop/AccuFlow AccuStat Descripción

Descripción

DIN[145]

A0

GIN[3]

GIN[8]

TOTAL BIT 0 *

--

DIN[146]

A1

GIN[3]

GIN[8]

TOTAL BIT 1 *

--

DIN[147]

A2

GIN[3]

GIN[8]

TOTAL BIT 2 *

--

DIN[148]

A3

GIN[3]

GIN[8]

TOTAL BIT 3 *

--

DIN[149]

A4

GIN[3]

GIN[8]

TOTAL BIT 4 *

--

DIN[150]

A5

GIN[3]

GIN[8]

TOTAL BIT 5 *

--

DIN[151]

A6

GIN[3]

GIN[8]

TOTAL BIT 6 *

--

DIN[152]

A7

GIN[3]

GIN[8]

TOTAL BIT 7 *

--

DIN[153]

B0

GIN[3]

GIN[8]

TOTAL BIT 8 *

--

DIN[154]

B1

GIN[3]

GIN[8]

TOTAL BIT 9 *

--

DIN[155]

B2

GIN[3]

GIN[8]

TOTAL BIT 10 *

--

DIN[156]

B3

GIN[3]

GIN[8]

TOTAL BIT 11 *

--

DIN[157]

B4

GIN[3]

GIN[8]

TOTAL BIT 12 *

--

DIN[158]

B5

GIN[3]

GIN[8]

TOTAL BIT 13 *

--

DIN[159]

B6

GIN[3]

GIN[8]

TOTAL BIT 14 *

--

DIN[160]

B7

GIN[3]

GIN[8]

TOTAL BIT 15 *

--

DIN[161]

C0

GIN[4]

GIN[9]

FLOW BIT 0 *

--

G–113



Tabla G–83. Entradas Digitales y Analógicas Ranura 10 (Cont’d)

Número de E/S

G–114

Punto del Módulo

AccuChop GINs

AccuFlow GINs


Descripción

DIN[162]

C1

GIN[4]

GIN[9]

FLOW BIT 1 *

--

DIN[163]

C2

GIN[4]

GIN[9]

FLOW BIT 2 *

--

DIN[164]

C3

GIN[4]

GIN[9]

FLOW BIT 3 *

--

DIN[165]

C4

GIN[4]

GIN[9]

FLOW BIT 4 *

--

DIN[166]

C5

GIN[4]

GIN[9]

FLOW BIT 5 *

--

DIN[167]

C6

GIN[4]

GIN[9]

FLOW BIT 6 *

--

DIN[168]

C7

GIN[4]

GIN[9]

FLOW BIT 7 *

--

DIN[169]

D0

GIN[4]

GIN[9]

FLOW BIT 8 *

--

DIN[170]

D1

GIN[4]

GIN[9]

FLOW BIT 9 *

--

DIN[171]

D2

GIN[4]

GIN[9]

FLOW BIT 10 *

--

DIN[172]

D3

GIN[4]

GIN[9]

FLOW BIT 11 *

--

DIN[173]

D4

GIN[4]

GIN[9]

FLOW BIT12 *

--

DIN[174]

D5

GIN[4]

GIN[9]

FLOW BIT13 *

--

DIN[175]

D6

GIN[4]

GIN[9]

FLOW BIT14 *

--

DIN[176]

D7

GIN[4]

GIN[9]

FLOW BIT15 *

--

AIN[1]

V0+

--

--

--

LINEAR POTENTIOMETER



Tabla G–83. Entradas Digitales y Analógicas Ranura 10 (Cont’d)

Número de E/S

Punto del Módulo

AccuChop GINs

AccuFlow GINs


Descripción

AIN[2]

V1+

--

--

--

--

AIN[3]

V2+

--

--

--

--

AIN[4]

V3+

--

--

--

--

* No lo utilice si está usando una tarjeta interfásica de alta velocidad.

G.6 DIAGRAMAS DE TIEMPO Los diagramas de tiempo se utilizan para explicar las secuencias de pintura individual. Ya que las secuencias de pintura pueden ser diferentes de una aplicación a otra, los diagramas de tiempo pueden cambiar entre aplicaciones. Nota Las siguientes secciones enseñan una muestra de diagramas de tiempo de una aplicación típica de PaintTool. Las secuencias exactas utilizadas en su sitio podrían ser diferentes. La siguiente muestra de diagramas de tiempo es enseñada:

• Production • Application Trigger/Flow Test Cycles • Special Moves • Color Change • Fault Recovery Producción de los Diagramas de Tiempo La salida de la válvula del aplicador habilitada se activará si el trabajo solicita una acción. Después de que el trabajo esté terminado el robot hará verdadera la salida job complete como una indicación de que el robot está en una posición segura y conocida. La ejecución del comando de movimiento y toda la pintura relacionada a las salidas se reiniciarán. En sistemas de línea continua, el robot también hará verdadera la señal de robot at home position En este momento el robot ya está listo para inicializarse con el siguiente trabajo y está esperando la entrada del controlador de celda.

G–115



Figura G–1. Ejemplo de Diagrama de tiempos de Inicialización de un Trabajo - Opción Binary Init PRODUCTION (I) NOT PRODUCTION (I) PRODUCTION MODE ACTIVE (O) NOT PRODUCTION MODE ACTIVE (O) ROBOT NOT BYPASSED (I) JOB ACTIVE (O) (only required if PRODUCTION QUEUES USED is set to NO) JOB DATA BITS 0–9 (I)

Asserted Not Asserted (option) Asserted

Not Asserted (option) Asserted

Job init

<–100 msec

JOB STROBE (I)

<–250 msec (read time) (wait for acknowledge)

JOB ACK (O)

COLOR DATA BITS (I) <–100 msec READ COLOR STROBE (I) <–250 msec (read time) (wait for ack) COLOR ACK (O)

G–116



Figura G–2. Ejemplo de Diagrama de tiempos de Inicialización de un Trabajo - Opción Style Init PRODUCTION (I) NOT PRODUCTION (I) PRODUCTION MODE ACTIVE (O) NOT PRODUCTION MODE ACTIVE (O) ROBOT NOT BYPASSED (I) READ JOB (STYLE) STROBE (I) JOB TYPE (1) INIT DATA (I) INIT TYPE (I)

Asserted Not Asserted (option) Asserted

Not Asserted (option) Asserted

ÀÀÀÀÀÀÀÀÀÀÀÀÀÀÀÀÀÀÀ ÀÀÀÀÀÀÀÀÀÀÀÀÀÀÀÀÀÀÀ ÁÁÁÁÍÍÍÍÎÎÎÎËËË

INIT ACK (O)

ÀÀÀÀ ÀÀÀÀ ÁÁÁÁ ÍÍÍÍ ÍÍÍÍ ÎÎÎÎ ÎÎÎÎ ËËËË ËËËË

JOB READY (I)

Data Value, where

represents when the new data can become available for the next initialization type.

Job/Style Initialization Type (1)

Tutone Initialization Type (2) Repair Initialization Type (3)

Color Initialization Type (4)

NOTE: Tutone, repair and color initialization can be left out of the initialization sequence if these features are not supported for your site. NOTE: Job numbers on the robot will be as follows: 1. For paint systems with tutone and repair options: (normal job) Jssttrrr where The job prefix is J = Job; D = Degrade; R = Redock; T = Tutone ss = style; 00-99 are valid numbers tt = tutone; 00-99 are valid numbers rrr = repair; 000-999 are valid numbers 2. For paint systems without tutone and repair options: (nrmal job) Jss where ss= style; 00-99 are valid numbers NOTE: Job Type can be left out of the initialization sequence for a normal job. The prefix for job numbers will be determined by job type data as follows: Job Type (1) 0 1 2 3

Job Prefix J D R T

Description normal job degrade job re-dock job tutone job

G–117



Figura G–3. Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Arranque del Trabajo


Remote condition must be satisfied

JOB ACTIVE (O)

COLOR CHANGE COMPLETE (O)

SEE NOTE

JOB READY (O)

START JOB (I) Can happen any time after JOB READY signal and COLOR CHANGE COMPLETE JOB ACTIVE (O) EXECUTING MOTION INSTRUCTION (O) PART DETECT (I) If an inline system is used, this can occur at any time in a sequence. NOTE: If color change, COLOR CHANGE COMPLETE output will be asserted at the end of a color change. If not, this output will already be asserted. NOTE: Before issuing the start job input, ensure the robot is at a known, safe position. Typically, the home position (the last position in the HOME.TP program) is a safe position.

G–118



Figura G–4. Ejemplo de Diagrama de Tiempos del Ciclo de Trabajo JOB CYCLE READY (O) JOB CYCLE ACTIVE (O)

APPLICATOR VALVE PROGRAM MOTION INSTRUCTION

1

2 3

4 5

6

7 8

9

10 11

NOTE: The job cycle ready output is asserted after the robot is initialized with the next job.

G–119



Application Trigger/Flow Test Cycle Diagrams Figura G–5. Ejemplo de Diagramas del ciclo de prueba Application Trigger Flow MANUAL ENABLE REQUIRED ON (I) TEST DATA BITS (I) PARAMETER / CHANNEL BITS (I) PARAMETER STROBE (I) PARAMETER ACKNOWLEDGE (O) REPEAT ABOVE UNTIL ALL PARAMETERS ARE STROBED IN ASSERT VALVES TO BE OPERATED ON PARAMETER / CHANNEL BITS (I)

APPLICATION TRIGGER TEST (I)

G–120



Diagramas de Tiempos de Movimientos Especiales Figura G–6. Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move to Home

PRODUCTION (I) NOT PROD (I)

Asserted Not Asserted (option)


Asserted

NOT PROD MODE ACTIVE (O)

Not Asserted (option)

ROBOT NOT BYPASSED (I)

Asserted (option)

GO TO HOME (I) <––Minimum 250 ms EXECUTING MOTION CMND (O) JOB READY (O) ROBOT AT HOME (O)

G–121

G. RESUMEN DE E/S ADICIONALES Figura G–7. Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move to Bypass PRODUCTION (I) NOT PROD (I)



Asserted




Asserted (option)

GO TO BYPASS (I) <––Minimum 250 ms EXECUTING MOTION CMND (O) JOB READY (O) ROBOT AT BYPASS (O)

G–122




Figura G–8. Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move to Purge PRODUCTION (I) NOT PROD (I)



Asserted




Asserted (option)

GO TO PURGE (I) <––Minimum 250 ms EXECUTING MOTION CMND (O) JOB READY (O) ROBOT AT PURGE (O)

Figura G–9. Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move To Cleaner PRODUCTION (I)

Asserted


Asserted

GO TO CLEANER (I) JOB READY (O) ROBOT AT CLEANER (O)

G–123



Figura G–10. Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move From Cleaner GO TO CLEANER (I) EXECUTING MOTION CMND (O) JOB READY (O) ROBOT AT CLEANER (O)

Diagramas de Tiempos de Cambio de Color La Figura G–11 muestra la secuencia de regulación de tiempo de lectura de color para la opción de inicialización binaria. La Figura G–12 muestra la secuencia de tiempos de lectura del color para la opción de inicialización de estilo. La Figura G–13 muestra la secuencia de tiempos de cambio de color. La Figura G–12 muestra la secuencia de tiempos de lectura del color para la opción de inicialización de estilo.

ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ

Figura G–11. Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Manual Color Read - Opción Binary Init MANUAL ENABLE (I)

Asserted

MANUAL ENABLE ACK (O)

Asserted

COLOR BITS (inputs)

READ COLOR STROBE (input)

COLOR ACKNOWLEDGE (output)

G–124

<––Minimum 100ms



ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÉÉÉÉÉ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ËËËË ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ËËËË ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÉÉÉÉ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÉÉÉÉ ËËËË ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ËËËË ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ

Figura G–12. Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Manual Color Read - Opción Style Init MANUAL ENABLE (I)

Asserted

MANUAL ENABLE ACK (O)

Asserted

INIT STROBE (I)

INIT DATA (I)

INIT TYPE (I)

INIT ACKNOWLEDGE

Data Value, where

represents when the new data can become available for the next initialization type.

Color Initialization Type

Figura G–13. Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Manual Color Change MANUAL ENABLE (I)

Asserted

MANUAL COLOR CHANGE CYCLE BITS (I) ACKNOWLEDGE MANUAL COLOR CHANGE CYCLE BITS MANUAL CYCLE COMPLETE (I)

Some Time Later

G–125



Diagramas de Tiempo de Fault and Recovery Figura G–14. Diagrama de Tiempos de Fault PRODUCTION (I) NOT PROD (I)



Asserted




Asserted (option) Fault Condition

EXECUTING MOTION CMND (O) APPLICATOR VALVE (O)

FAULT (O)

G–126

Motion Stopped



Figura G–15. Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Recoverable Fault PRODUCTION (I) NOT PROD (I)



Asserted




Asserted (option) Fault Reset

FAULT (O) Reset Time WAIT FOR CANCEL/CONTINUE (O) IF CONTINUE:

Some Time Later

CONTINUE JOB (I) 250 msec (minimum) WAIT FOR CANCEL/CONTINUE (O)

EXECUTING MOTION CMND (O) Delay at which the applicator state is restored is specified by a program variable. APPLICATOR VALVE (O) IF CANCEL:

Restored Some Time Later

CANCEL JOB (I) 250 msec (minimum) WAIT FOR CANCEL/CONTINUE (O)

JOB COMPLETE (O)

G–127



Figura G–16. Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Non-Recoverable Fault PRODUCTION (I) NOT PROD (I)



Asserted




Asserted (option) Fault Reset

FAULT (O) Reset Time MOTION NOT RECOVERABLE (O)

Some Time Later

CANCEL JOB (I) 250 msec (minimum) MOTION NOT RECOVERABLE (O)

JOB COMPLETE (O)

G–128}

PaintTool Manual de Configuracion y Operaciones FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB

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