Modul PLC

FM-UII-AA-FKA-07/R0

BUKU PETUNJUK

PRAKTIKUM

PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER 52413110

KODE DOKUMEN VERSI/REVISI VERSI/REVISI

: 52413110 : 2015

TANG TANGGA GAL L BERL BERLAK AKU U : 1 MARE MARET T 2015 2015

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI UNIVERSITAS ISLAM INDONESIA JOGJAKARTA

2015

U N I V E R S I T A S I S L A M I N D O N E S IA

F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 / /

MATERI/BAHAN PRAKTIKUM Fak ultas Jurusan Kode Mata Prak tik um Nama Nama Mata Mata Prak tik um

Industri : Teknologi In : Teknik Elek tro : 52413110 PLC : PLC

Pertemuan k e e Modul k Halaman Mulai Berlak u

: 1 : 1 : 9 : 1 Maret 2015 2015

UNIT I PENG ENGENAL ENALANP AN PLC SIEMEN IEMENS S S7- 200

I.

TUJUAN 1. Mahasiswa Mahasiswa dapat memaham memahamii cara kerja PLC Siem Siemens ens S7 - 200 2. Mahasiswa ahasiswa dapat dapat membuat buat program program logikasederha logika sederhana na pada PLC Siemens ens S7200 3. Mahasisw ahasiswa dapat dapat membu embuat at prog program ramtimer timer dan coun counter pada pada PLC Siemens S7-200

II. ALAT DANBA ANBAHAN 1. Modul praktikum PLC Siemens S7- 200 2. S7-200PP S7-200 PPI Cable 3. Softw Software are Step7 Step7 Micro Win III.M .M ateri Pr ak tik um

PLC adalah singkatan singkatan dari Programm Programmable able Logic Controller. PLC merupak an satu bentuk bentuk khusus khusus pengen pengendali dali berbasis mikroproseso ikroprosesor. r. PLC memanfaatkan memo ri yang dap dapat dipro iprog gram ram untuk tuk meny enyimp impan instruksi-instruksi dan untuk mengimplemen mengimplementasikan tasikan fungsi-fungsi logika, pewaktuan pewaktuan,, pencacahan pencacahan,, dan aritmatik a. PLC menye enyedia diaka kan n kem kemudah udahan an pen pengend gendalia alian n berd berdasa asark rkan an pem pemrogr rogram aman an dan pelaksanaa pelaksanaan n instruksi instruksi logikayan logika yang g sede ederhana. 3.1. PLCsi simatic ic S7- 200 PLC simatic simatic S7-200 ini memiliki memiliki fasilitas fasilitas yang yang sangat sangat banyak banyak.. Beberap Beberapa a diantaranya penyimp impanan adalah adalah prose proses s progr program am dengan dengan kecepa kecepatan tan tinggi tinggi dan tanpa tanpa baterai baterai untuk pe data. data. Bentuk Bentuk fisik simatic simatic S7-200seba 7-200 sebagaim gaiman ana a ditunjuk ditunjukkkan kkan pada pada Gambar ambar 1.1. 1.1.

Gambar 1.1. PLC S Siem iemen ens s Simatic imatic S7- 200 Beberapa f itur yang ang dimiliki dimiliki olehS7 oleh S7-200ada -200adalah lah sebag sebagai ai berik ut: •

•

Onboard board CPU PUme memo mory ryhing hingga ga 8 KB dan dan telah terinte terintegra grasi si dengan dengan8-40 I / O Mem Memiliki area area address address I/O sampai pai maksim aksimal al 128/120 128/120digita digitall dan 30/15analo g


•

•

•

•

F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 / /

Tersed Tersedia ia CPUdengan denganver versi si supp supply ly tegang tegangan an 24VDC atau120VAc-230 V AC Dapat diprogr diprogram am dengan menggu menggunak nakan an bahasa pemr pemrogram ograman an PLC seperti LAD, FBD, BD, dan STL. TL. ekspansii sampai sampai 7 Expansion Module (EM) tergantun tergantung g pada pada CPU- nya Dapat di ekspans Expansion Modules(EM): Mo dules: igital Input Input Mo o D 24 VDC V AC 120/230 VA Digital Output utput Modules: o Digital 24 DC Relay Analog Input Input Mo dules: o Analog Tegangan Arus Resistant Thermoco uple Analog Ou Output tput Mo dules: o Analog Tegangan Arus Communication unication Processors ( CP): AS-Interface AS-Interface via CP o dan DP slave Profibu Profibus via CP dan o M PI sebagai seba gai M PI slave o •

3.2. Instalasi perkabelan S7- 200 Sebelu Sebelum m dapat dapat diguna digunaka kan n PLC Siemen iemens s S7-200 7-200 haru harus s terleb terlebih ih dahulu dihubung ngkan kan dengan dengan sum sumber ber tegangan tegangan yang sesuai dan dilakukan dilakukan konfigurasi konfigurasi wiring berada a pada pada mode sinking sinking (active (active high) high) atau yang yang dapat menentu menentukan kan apakah apakah PLC akan berad sourcing rcing (active low). Gambar 1.1 menunjukkan co ntoh kemungkinan instalasi perkabelan S7 - 200.

DC/DC/DC

Gambar 1.1. Contoh Contoh instalasi PLC AC / DC DC / RLY.

AC / DC DC / RLY

Siemens ens S7-200 S7-200 sebaga sebagaii sistem DC/DC/DC dan

A. External Power source Installation terdapat berbagai berbagai jenis CPU yan yang g membutu embutuhkan hkan sumber Pada PLC S7-200 terdap tegangan tegangan yang berbeda berbeda – beda, beda, namu amun secar secara a garis garis besar besar sum sumber tega tegan ngan yang 24 4 V D C dan AC. A C. Untuk digunak digunakan an dapat dapat dibagi menjad menjadii dua yaitu 2 Untuk melihat meli hat apak ah


F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /

PLC menggunakan sumber DC atau AC dapat dilihat keterangan yang ada pada c asing PLC. B. Input – Output power conf igur ation Untuk instalasi bagian input dan output kita bisa melakukan konfigurasi sesuai Gambar 1.2.

Gambar 1.2. Macam-macamkonfigurasi input/output PLC Siemens S7 - 200. 3.3. Komunikasi PLC- PC Untuk berkomunikasi dengan komputer, PLC Siemens menggunakan sebuah alat yang disebut dengan PC/PPI sebagaimana ditunjukkan pada Gambar 1.3.

Gambar 1.3. Cara koneksi PC ke PLC Siemens S7- 200.


F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /

3.4. Pemograman PLCSiemens S7- 200. Terdapat banyak pilihan bahasa untuk membuat program dalam PLC. Masingmasing bahasa mempunyai kelebihan dan kekurangan tergantung dari sudut pandang user atau pemrogram. Ladder Diagram (LDR) adalah bahasa yang dimiliki oleh setiap PLC. Selain itu ada beberapa jenis PLC yang mendukung bahasa pemrograman lain seperti Function chart dan Statement list. a. Ladder Diagr am Ladder Diagram menggambarkan program dalam bentuk grafik. Diagram ini dikembangkan dari kontak-kontak relay terstruktur yang menggambarkanaliran arus listrik. Dalam ladder diagram terdapat dua garis vertikal. Garis vertikal sebelah k iri dihubungkan dengan sumber tegangan positif catu daya, sedangkan garis vertik al sebelah kanan dihubungkan dengan sumber tegangan negatif c atu daya. Diantara dua garis ini dipasang kontak-kontak yang menggambarkan kontrol dari switch, sensor, atau output. Salah satu baris dari diagram disebut dengan satu rung. Input menggunakan simbol “ [ ]” (kontak, normal terbuka) dan “[ / ]” (negasi kontak, normal )” yang terletak paling kanan. Selama tertutup). Output mempunyai simbol “( pemrograman setiap simbol yang diberikan adalah alamat PLC sesungguhnya atau merupakan alamat simbo lik .

Gambar 1.4. Contoh Ladder Diagram

b. Allocation list Allocation list merupakan proses pengalamatan pada program yang meliputi Abso lute Operation dan Symbol Operation dan Commentary. Absolute Operation merupak an perintah yang akan dijalankan oleh program. Sementara Symbol Operation berarti bahasa simbol untuk memudahkan pengenalan pada hardware yang akan bek er ja. Sedangkan Commentary berfungsi untuk memperjelas k er ja. Abso lut Op. I0.0 I0.1 O0.0

ripsi Symbolic Op. Desk S1 Saklar “ON” / “1” saat ditek an S2 LAMPU1 “O N” saat bernilai “1” Gambar 1.5. Contoh Allocationlist

c. Statemen list Statement list merupakan bahasa pemrogram tingkat tinggi. Semua hubungan logik a dan kontrol sekuens dapat diprogram dengan menggunakan perintah dalam bahasa ini. Perintah yang digunakan mirip dengan bahasa tingkat tinggi, seperti : Basic atau Pascal. Co nto h: IF I1.0

F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /


THEN SET

O1.0

d. Instruction list

Semua hubungan logika dan kontrol sekuens dapat diprogram dengan menggunak an perintah instruction list. Perintah- perintahnya adalah dalam bentuk singkatan dan mempunyai arti yang khusus, sebagai co ntoh : L A, O, N =

( Load ) (“AND, OR, NOT ) ( Alloc ation ) “

”

”

“

”

e. FunctionChart (FCH) Function chart diturunkan dari diagram logikadan merupakan gambaran program dalam bentuk grafik. Dapat digunakan untuk pemrograman logik a yang sederhana.

IV. LANGKAH KERJA DAN PERCOBAAN Sebuah program pada P LC Siemens S7-200 dapat dibuat mengikuti langk ah-langk ah berikut ini: 1. Aplikasi yang digunakan yaitu : V3.1 STEP 7 MicroWIN seperti Gambar 1.6.

Gambar 1.6. Icon V3.1 STEP 7 MicroWIN 2. 3.

Double klik icon V3.1 STEP 7 MicroWINkemudian akan muncul tampilan baru seperti Gambar 1.7. Memastikan aplikasi terhubung dengan PLC yaitu dengan cara : a. Klik kanan pada Project1[ CPU221]. b. Klik Type kemudian akan muncul tampilan PLC Type. c. Klik Read PLC d. Klik ok.

U N IV E R S I T AS IS L A M I N D O N E S IA

FM-UII -A A -F K A -07 R0 /

Gambar 1 . 7 . Tampil an apli kasi STEP 7 M icroWIN V3 .1 4 . 1 . Percobaan pemograman f ungsi AND , lam Fungsi dari AN D lo g ic merupakan fungsi dasar dar i pemrosesanpada SIMATICda i tekni k s rku it rel ay sama dengan hubung seri, d imana pada nil ai output(ke luaran “Q0 . 0 ”) tergantung pada nil ai pada i nput( I0. 0 dan I0.1 ”). Pada output akan bernilai 1 atau HIGH ji ka semua masukan (i nput) bernil ai 1 atau hi gh dan i a akan bernil ai 0 jik a pada sal ah satu i nput atau semua i nput bernil ai 0 atau l ow si gnal. “

Tabel 1 . Tabel kebenaran gerbang AND

Gambar 1 . 8 . Program gerbang AND

4 .2 . Percobaan pemrograman dengan f ungsi OR i it rel ay sama dengan hubungan para lel Fungsi O R atau d i s jungsi dalam teknik c rcu i nput masukan d i mana output( Q0 .0 ”) akan bernil ai 1 apabila salah satu at au i ( . . ) il i il i il i keduanya nput “I0 0 dan I0 1 ” bern a 1 dan output akan bern a 0 b a kedua nput nil ai nya 0. “

F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /


Tabel 2. Tabelkebenaran gerbang OR

Gambar 1.9. Program gerbang OR 4.3 Percobaanpemrogramaninter lock Interlock adalah program yang digunakan untuk pengunci atau pengaman. Y ang input(I0.0) berupa tombo l push buttom , I0.1 sebagai pemutus dan Q0.0 sebagai k eluaran. “

”

Gambar 1.10. Program Interlock 4.4 Percobaan Pemrograman Ondelay Timer Dalam PLC S7-200 terdapat 2 buah timer dasar yaitu ON DelayTimer (TON) dan OFF Delay Timer (TOFF). O N Delay Timer (TON) On Delay timer adalah timer yang akan menyala apabila kondisi pada bagian input timer berada pada keadaan (ON). Perhatikan Gambar 1.11.

OFF Delay Timer (TOF) Off Delay timer adalah timer yang akan menyala saat input timer bernilai OFF. Perhatikan Gambar 1.12.


F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /

Gambar 1.11. Diagram waktu On Delay Timer.

Gambar 1.12. Diagramwaktu O ff Delay Timer. 4.5 Counter Counter atau pencacah adalah suatu fungsi yang terdapat dalam PLC Siemens S7- 200 yang berfungsi untuk melakukan pencacahan atau menghitung naik atau turun. Dalam S7-200 ada dua buah counter yang sering digunakan yaitu counter UP (CTU) dan Counter down (CTD). Counter UP(CTU)

Counter UP adalah suatu Fungsi Counter atau pencacah yang berfungsi untuk menghitung maju (increment) dan apabila nilai set poin sudah terpenuhi maka co unter akan berlogika 1. Counter Down(CTD)

Counter Down adalah suatu Fungsi Counter atau pencacah yang berfungsi untuk menghitung mundur (decreament) dari Set point ke nol dan apabila nilai telah men jadi nol counter akan berlogika 1. Perhatikan Gambar 1.13.

Tugas : Buat lampu berjalan dengan menggunakan 5 lampu dan masing – masing lampu menyala selama 1 detik.setelah detik ke 5 semua lampu akan berkedip nyala – mati dengan interval 0.5 detik sebanyak 6 kali lalu semua lampumati.


F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /

Gambar 1.12. Diagram waktu Counter Down.

F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /


MATERI/BAHAN PRAKTIKUM Fak ultas Jurusan Kode Mata Prak tik um Nama Mata Prak tik um

: Teknologi Industri : Teknik Elek tro : 52413110 : PLC


: 2 : 1 : 4 : 1 Maret 2015

UNIT II Aplik asi PLCsebagai Pengendali Lif t

I.

TUJUAN 1. Mahasiswa dapat memahami kegunaan PLC pada sistem pengendalian lif t. 2. Mahasiswa dapat membuat pengendali lift menggunakan fungsi timer dan logika dasar pada PLC Siemens S7- 200.

II. ALATDANBAHAN 1. Modul praktikum PLC Siemens S7- 200 2. S7-200PPI Cable 3. Software Step7 MicroWin 4. Simulator lift 4 lantai III. DASAR TEORI Lift adalah salah satu piranti transpo rtasi yang efektif dan popular. Lift sangat ef isien untuk digunakansebagai alat transportasi vertikal. Lift pada intinya terdiri dari mo tor listrik sebagai penggerak utama, to mbo l pemilih lantai, serta to mbo l pembuka dan penutup pintu. Dalam unit praktikum ini, lift akan dikendalikan menggunakan PLC. Program utama dari pengendali lift terdiri dari gabungan gerbang logikadan timer.

IV. LANGKAH KERJA DAN PERCOBAAN 4.1. Percobaan 1: Menaikkanlift dari lantai 0 ke lantai 2 Buatlah program sesuai dengan diagram ladder yang ada pada Gambar 2.1.

Gambar 2.1. Diagram ladder untuk percobaan 1.

Keterangan I0.5

: Saklar tekan Normally Open(NO) sebagai tombol star t


I0.6 I0.2 I1.1 M0.0

Q0.0

F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /

: Saklar tekan NormallyClose (NC) sebagai tombol stop : Saklar tekan Normally Open(NO) untuk lantai 2 : Sensor Normally Close (NC) yang berada di lantai 2 : Relay internal yang terdapat dalam PLC untuk pengendalian k o ntak to r NO dan NC secara virtual : Co il untuk menggerakkan lift naik ke atas

Prinsip k er ja: Saat tombol start (I0.5) ditekan, maka akan menghidupkan relay internal M0.0, karena relay internal aktif maka secara otomatis saklar M0.0 juga akan ak tif . Saklar ini akan menggantikan saklar start (I0.5), artinya walaupun saklar start tersebut dilepas/terputus, relay M0.0 akan tetap hidup sampai dilak uk an penekanan terhadap to mbol stop (I0.6). Dengan kondisi relay M0.0 masih ON, maka seluruh sistem akan ak tif . Saat to mbol dilantai 2 (I0.2) ditekan, maka lift akan bergerak naik menuju lantai 2, lift akan berhenti jika menyentuh sensor yang ada dilantai 2 dan mengakibatkan saklar ini ON atau dengan kata lain kontak menjadi terbuk a. Akibatnya motorpenggerak lantai lift akan berhenti. Bila dikehendaki lift berhenti dilantai 1, maka dapat dilakukan dengan menekan saklar stop (I0.6)saat lift berada dilantai 1 atau dengankata lain saklar stop ini berfungsi untuk menghentikan lift kapan dan dimana sa ja. Lantai lift akan naik = motor (ON) = Q0.0 (ON) adalah selama NC I1.1 ( lantai tempat berhenti) tidak tertek an. •

•

•

•

4.2. Percobaan 2: Menurunkanlift dari lantai 2 ke lantai 0 Buatlah programdalam bentuk diagram ladder untuk menurunkan lift dari lantai 2 k e lantai 0 mengikuti prinsip percobaan 1 dan aturan berikut ini: Jika lantai lift akan dibuat turun hubungkan ke koil beralamat Q0.1, k emudian susunlah diagram ladder untuk menurunkan lift dari lantai 2 ke lantai 0. Sensor pada lantai 2 (I1.1) pun harus diganti dengan sensor yang ada pada lantai 0 (I0.7 ). Lantai lift akan turun = motor turun (ON) = Q0.1 (ON) adalah selama k ontak NC I0.7 (lantai terakhir berhenti) tidak tertek an. •

•

4.3. Percobaan 3: Var iasi naikdantur un Buatlah program untuk menaikkan lift dari lantai 0 ke lantai 3 dan menurunk annya kembali ke lantai 0.

Untuk pengalamatan I/Ogunakan aturan berikut ini: I0.0 : to mbo l tekan (push button) untuk lantai 0 I0.1 : to mbo l tekan (push button) untuk lantai 1 I0.2 : to mbo l tekan (push button) untuk lantai 2 I0.3 : to mbo l tekan (push button) untuk lantai 3 I0.7 : sensor (limit switch) yang ada dilantai 0 I1.0 : sensor (limit switch) yang ada dilantai 1 I1.1 : sensor (limit switch) yang ada dilantai 2 I1.2 : sensor (limit switch) yang ada dilanati 3 Q0.0 : motoruntuk menaikkan lif t Q0.1 : motor untuk menurunkan lif t M0.0 : internal relay untuk membantu pensaklaran NO atauNC virtual


F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /

4.4. Percobaan 4: Menaikkanlift dari lantai 0 ke lantai 3, denganberhenti di lantai 1 dan 2 masing- masing 5 detik Buatlah program sesuai diagram ladder yang ada pada Gambar 2.2.

Gambar 2.2. Diagram ladder untuk percobaan 4.

Prinsip k er ja: Saat tombol start (I0.5) ditekan, seluruh sistem akan aktif. Saat to mbol untuk lantai 3 (I0.3)ditekan, lift akan naik ke atas. Lift akan menyentuh sensor dilantai 1 yang ak an

mengaktifkan timer T101dan timer akan mulai menghitung sampai batas waktu yang ditentukan yaitu selama 5 detik. Setelah timer T101 selesai menghitung, maka k ontak T101 akan aktif dan menaikkan lantai lift ke lantai berikutnya. Disetiap lantai proses

akan diulang. 4.5. Percobaan 4: Menur unk an lift dari lantai 3 ke lantai 0, dengan ber henti di lantai 2 dan 1 masing-masing 5 detik

Berdasarkan hasil pada percobaan 4, buatlah diagram ladder untuk menurunkan lif t dari lantai 3 ke lantai 0, dengan berhenti di lantai 2 dan 1 masing-masing selama 5 detik .

F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /


4.6. Percobaan 4: Menaikkanlift dari lantai 0 ke lantai 3, denganberhenti di lantai 1 dan 2 masing- masing 5 detik Percobaan keeman merupakan gabungan percobaan 4 dan 5 denganaturan tambahan: Percobaankeenam memerlukan penambahan 1 internal relay, misalnya internal •

relay dengan alamat M0.1. yang digunakan sebagai kontak NO atau NC

merupakan invers atau kondisi yangsaling berlawanan. •

Saat to mbol start (I0.5) ditekan, maka seluruh sistem dalam keadaan ak tif .

Akibat penekanan tersebut membuat koil M0.0 aktif dan menghidupkan semua kontak yang sekode dengannya. Dengan menganggap lift berada di lantai 0,

maka akibat penekanan tersebut, lift akan diam selama 5 detik. Kemudian lif t

akan naik ke lantai 1 dan berhenti selama 5 detik. Dari lantai 1, lift naik lagi k e lantai 2 dan berhenti selama 5 detik. Selanjutnya lift naik kelantai 3 dan berhenti juga selama 5 detik. Pada saat lift berhenti di lantai 3, maka lift ak an menyentuh sensor yang ada dilantai 3 (I1.2). Akibatnya hubungan sumber daya ke koil M0.1 menjadi terputus. Kemudian koil M0.1 menjadi non aktif, dan

kontak M0.1 yang seri dengan penggerak Q0.1 (penggerak untuk menurunk an mo to r) menjadi ON

kembali. Sedangkan kontak M0.1

yang seri dengan

penggerak Q0.0 (penggerak untuk menaikkan motor) menjadi terbuka. Hal ini

mengakibatkan lift turun ke bawah. •

Setelah melalui proses yang sama yaitu lift diam selama 5 detik disetiap lantai, ketika lift mencapai lantai 0, maka lift akan menyentuh sensor yang ada dilantai 0. Akibatnya koil M0.1 menjadi aktif dan membuat kontak M0.1 yang seri dengan penggerak Q0.1

menjadi (OFF), sedangkan kontak M0.1 yang seri

dengan penggerak Q0.0 menjadi (ON). Hal ini mengakibatkan motor naik k e

atas lagi, proses di atas akan terus berulang tanpa berhenti sampai dilak uk an penekanan terhadap to mbol stop (I0.6), yang berarti pemutusan sumber daya k e sistem.

CATATAN : Disetiap Networkharus memiliki 1 buah output (koil),tidak dapat diisi oil). lebihdari 1 output (k Penggunaan internal relay dapat dengan bebas memilih alamatnya diantara 256 buahinternal relaydenganpengalamatan M. / catat semua diagramladder yangdigunakan pada percobaan 1Simpan 6 danlampirkanpada laporan ak hir .

F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /





: 3 : 1 : 3 : 1 Maret 2015

UNIT III Aplik asi PLCsebagai Pengendali Konveyor

I.

TUJUAN 1. Mahasiswa dapat memahami kegunaan PLC pada sistem pengendalian k onveyo r 2. Mahasiswa dapat membuat pengendali konveyor menggunakan fungsi timer dan logikadasar pada PLC Siemens S7 - 200.

II. ALATDANBAHAN 1. Modul praktikum PLC Siemens S7- 200 2. S7-200PPI Cable 3. Software Step7 MicroWin 4. Dua buah konveyor belt III. DASAR TEORI Konveyor adalah suatu sistem mekanik yang mempunyai fungsi memindahkan barang dari satu tempat ke tempat yang lain. Dalam kondisi tertentu, konveyor banyak dipak ai karena mempunyai nilai ekonomis dibanding transpo rtasi berat seperti truk dan mo bil pengangkut. Konveyordapat memobilisasi barang dalam jumlah banyak dan k ontinyu. Perpindahan tempat tersebut harus mempunyai lokasi yang tetap agar sistem k onveyor mempunyai nilai ekonomis.Kelemahan sistem ini adalah tidak mempunyai f leksibilitas saat lokasi barang yang dimobilisasi tidak tetap dan jumlah barang yang masuk tidak k ontinyu. Pada percobaan kali ini konveyoryang digunakan adalah belt konveyor. Prinsip kerja belt konveyor adalah menyalurkan barang/material yang ada di atas belt, dimana umpan atau inlet pada sisi tail dengan menggunakan chute dan setelah sampai di head material ditumpahkan akibat belt berbalik arah. Belt digerakkan oleh drive / head pulley dengan menggunakan motor penggerak. Head pulley menarik belt dengan prinsip adanya gesekan antara permukaan drum dengan belt, sehingga k apasitasnya tergantung gaya gesek tersebut. Contoh komponen utama belt conveyordapat dilihat pada Gambar 3.1.

Komponen tambahan pada sistem belt co nveyor: 1. Kontaktor magnetis Kontaktor (Magnetic Contactor) yaitu peralatan listrik yang bekerja berdasark an prinsip induksi elektromagnetik. Pada kontaktor terdapat sebuah belitan yang mana bila dialiri arus listrik akan timbul medan magnet pada inti besinya, yang akan membuat kontaknya tertarik oleh gaya magnet yang timbul tadi. Kontak Bantu NO (Normally Open) akan menutup dan kontak Bantu NC (Normally Close) akan membuka. Pada percobaan ini kontaktor digunakan untuk membuk a / menutup katup pada corongpengisian.


F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /

Gambar 3.1. Contohsistem belt co nveyo r. 2.

Relay Relay adalah saklar elektronik yang dapat membuka atau menutup rangk aian dengan menggunakan kontrol dari rangkaian elektronik lain. Sebuah relay tersusun atas kumparan, pegas, saklar (terhubung pada pegas) dan 2 kontak elek tronik (normally close dan normallyo pen). Pada percobaan ini relay digunakan sebagai penghubung antara PLC dengan sumber tegangan 22 0 VAC. Output PLC berupa tegangan 24 VDC ak an mengaktifkan kontak NO pada relay sehingga arus dari sumber 220 VAC ak an mengalir ke beban (motor dan k ontak to r).

3. Sensor photoelec tric Photoelectric sensor bekerja dengan menggunakan fo to transistor dan led inframerah yang terpisah oleh jarak. Photoelectric sensor memancarkan sinar inframerah dari transmitter (led infra merah) ke receiver (fo to transistor). Saat ada benda yang menghalangi pancaran infra merah ke sensor maka switch pada k ontak o utput sensor akan aktif dan mengirimkan tegangan. Seperti yang terlihat pada Gambar 3.2, sensor ini memiliki 2 kabel coklat dan biru yang terhubung ke sumber tegangan. Selain itu juga terdapat 3 kabel yang merupakan kontak output, yaitu putih sebagai common, hitam sebagai kontak NO, dan abu-abusebagai kontak NC.

Gambar 3.2. Koneksidan sistem kerja sensor photoelec tric.

F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /


IV. LANGKAH KERJA DAN PERCOBAAN 4.1. Percobaan 1: Mengaktifkan k onveyor 1. Bukalah software Step7 Microwin 2. Buatlah diagram ladder untuk menyalakan kedua buah motor k onveyo r dengan menggunakan tombol O N dan OFFmengikuti aturan berikut ini: Tombol O N dan to mbol OFF dengan alamat I0.0 dan I0.1, lampu ON dan OFF dengan alamat Q0.0 dan Q0.1, serta Moto r 1 dan Moto r 2 dengan Q0.2 dan Q0.3, katup (relay magnetik) Q0.4 3. Amati dan analisis keadaan yang ter jadi. 4.2. Percobaan 2: Mematikan konveyor dengan sensor photoelectric dan membukakatup (relay magnetic) 1. Ikuti langkah 1-2 percobaan 4.1. 2. Tambahkan input baru berupa sensor photoelectric dengan alamat I0.2 pada diagram ladder yang ada dan output Q0.4 untuk katup/relay magnetic. Aturan keadaan: motor 1 akan mati apabila sensor photoelectric mendeteksi adanya barang serta membukakatup untuk mengisimaterial ke dalam k aleng. 3. Amati dan analisis keadaan yang ter jadi.

onveyor 4.3. Percobaan 3: Mengendalikanseluruh operasi belt k Buatlah diagram ladder untuk keseluruhan sistem belt konveyor mengikuti aturan ut: sebagai berik 1. Saat kondisi awal, lampu OFFmenyala 2. Ketika tombol ON ditekan, maka lampu ON dan Moto r 1 dan Motor 2 menyala, dan lampu OFF mati 3. Ketika sensor mendeteksi adanya barang, maka Moto r 1 berhenti dan Katup membuka selama 5 detik. Setelah 5 detik, katup kembali menutup dan Motor 1 kembali menyala. 4. Ketika limit switch telah mendeteksi adanya barang sebanyak 3 buah, mak a keseluruhan sistem akan mati. Sebelummembuat program, lengkapilah tabel berikut ini:

Aksi

Masuk an Alamat PLC

Start

Sto p

Photo electric Senso r Limit Switch

Aksi

Keluaran Alamat PLC

F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /





: 4 : 1 : 9 : 1 Maret 2015

UNIT IV Aplik asi PLCpada SistemPneumatic

I.

TUJUAN 1. Mahasiswa dapat memahami kegunaan PLC pada sistem pneumatik 2. Mahasiswa dapat membuat pengendali sistem pneumatic menggunak an fungsi timer dan logikadasar pada PLC Siemens S7- 200.

II. ALATDANBAHAN 1. Modul praktikum PLC Siemens S7- 200 2. S7-200PPI Cable 3. Software Step7 MicroWin 4. Modul Sistem Pneumatic Festo 5. Kompreso r 6. Kabel jumper III. DASAR TEORI

Sistem pneumatik adalah suatu sistem yang menggunakan udara sebagai media kerjanya. Untuk menghasilkan gaya/kerja yang dibutuhkan udara harus dimampatkan sehingga memiliki tekanan tertentu. Udara mampat dalam sistem pneumatik dapat dirubah menjadi gerakan reciprocating)dan gerakan putar ( rotary) .

lurus

bolak-balik (straight

line

Secara umum sistem pneumatic terdiri dari suatu kompresor udara atau perapat udara (sumber udara mampat), motor-motor udara mampat (pemak aipemakai udara mampat) ditambah dengan bagian-bagian pengatur dan pengendali. Skema dasar sistem pneumatic dapat dilihat pada Gambar 4.1.

Gambar 4.1. Skema dasar sistem pneumatik .


F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /

Sumber ener gi

Di dalam sebuah sistem pneumatik sumber energi didapatkan dari udara mampat. Dalam skala kecil ataupun besar biasanya didapatkan dari sebuah kompresor. Udara yang dihasilkan kompresor akan disimpan di tangki udara (reservoir). Udara yang diperlukan akan disalurkan lewat unit persiapan udara (air service unit) dan unit penyalur udara ( air distribution unit). Ak tuator Dua komponenutama ak tuator pneumatik adalah: 1. Silinder. Dalam sistem pneumatik dikenal dua jenis silinder yaitu single action dan double action. Gerakan pada silinder bersumber dari udara mampat yang dimasukkan melalui panel masukan silinder. Ilustrasi sistem kerja silinder dapat dilihat pada Gambar 4.2.

Gambar 4.2. Prinsip kerja silider. 2. Katup (valve) Katup pneumatik adalah komponen pengatur silinder secara mekanik agar gerakan yang diinginkan dapat diperoleh. Katup juga dapat digunakan untuk mengatur banyaknya tekanan yang akan masuk ke silinder. Beberapa jenis katup adalah: a. Katup satu arah (non-return valves) Katup ini berfungsi untuk melewatkan sinyal pneumatik dari satu sisi dan menghambat sinyal yangdatang dari sisi yang berlawanan. b. Katup kendali aliran (flow control valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur besarnya volume udara mampat yang ingin disalurkan baik satu arah maupun dua arah. Dengan k atup ini kecepatanaliran udara dapat diatur sesuai k ebutuhan. c. Katup kendali tekanan (pressure control valves) Katup ini digunakan untuk memanipulasi tekanan udara mampat yang mengalir dalam sistem pneumatik. Prinsip kerja katup ini dapat dilihat pada Gambar 4.3.

Gambar 4.3. Cara kerja katup kendali tek anan.

F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /


IV. LANGKAH KERJA DAN PERCOBAAN 4.1. Percobaan 1: Menggerakkansilinder single action dengan single solenoid valve

1. Buat tabel pengalamatan untuk menentukan digunakan untuk menggerakkan Silinder. Masuk an Device Switch 1 Switch 2

Alamat PLC I0.0 I0.1

Keluaran Devic e

alamat PLC

Solenoid valve

yang

Alamat PLC

Q0.0

2. Dengan menggunakan modul pneumatic, buat rangkaian untuk menggerakkan silinder single action sesuai dengan tabel alamat yang dibuat. 3. Buat ladder diagram dengan interlocking untuk menggerakkan s ilinder single actiondengan urutan kerja saat Limit SW1 ditekan silinder ak an maju, dan saat head dari silinder menekan Limit SW2 maka silinder ak an mundur. 4. Amati perubahan yang terjadi pada aliran udara pada valve dan gerak an silinder. 5. Lengkapi tabel pengamatan pada lembar k er ja. 4.2. Percobaan 2: Menggerakkansilinder double action dengan double solenoid valve 1. Buat tabel pengalamatan untuk menentukan alamat PLC yang digunakan untuk menggerakkan Silinder. Masuk an

Komponen

Keluaran Alamat PLC

Switch 1

I0.0

Switch 2

I0.1

Komponen

Solenoid valve ma ju Solenoid valve mundur

Alamat PLC

Q0.0

Q0.1

untuk 2. Dengan menggunakan modul pneumatic, buat rangkaian menggerakkan silinder double action sesuai dengan tabel alamat yang dibuat. 3. Buat ladder diagram dengan interlocking untuk menggerakkan s ilinder single action dengan urutan kerja saat Switch 1 ditekan silinder ak an maju,dan Switch 2 ditekan silinder akan mundur.

F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /


4. Amati perubahan yang terjadi pada aliran udara silinder. 5. Lengkapi tabel pengamatan pada lembar k er ja.

valve dan gerak an

4.3. Percobaan 3: Menggerakkansilinder double action dik an ombinasik denganproximitysensor 1. Buat tabel pengalamatan untuk menentukan alamat PLC yang digunakan untuk menggerakkanmotordan membacasensor. Masuk an

Keluaran

Device

Alamat PLC

Switch 1

I0.0

Switch 2

I0.1

Proximity

I0.2

Device

Solenoid valve ma ju Solenoid valve mundur

A lamat PLC

Q0.0 Q0.1

2. Dengan menggunakan modul pneumatic, buat rangkaian untuk menggerakkan silinder double action sesuai dengan tabel alamat yang dibuat. 3. Buat ladder diagram dengan interlockinguntuk menggerakkan silinder doubleaction dengan urutan kerja saat Switch 1 ditekan silinder ak an maju, dan saat switch2 ditekan silinder akan mundur. Amati k ondisi yang terjadi pada proximitysensor. 4. Amati perubahan yangterjadi pada aliran udara pada valvedan gerak an silinder. 5. Lengkapi tabel pengamatan pada lembar k er ja. 4.4. Percobaan 4: Menggerakkan silinder single action dan double actiondikombinasikandenganproximitysensor 1. Buat tabel pengalamatan untuk menentukan alamat PLC yang digunakan untuk menggerakkan pneumatis dan membacasensor. untuk 2. Dengan menggunakan modul Pneumatis, buat rangkaian menggerakkan cylinder secara bergantian. 3. Buat ladder diagram dengan interlocking untuk menggerakkan s ilinder single action dengan urutan kerja saat Switch 1 ditekan silinder double action akan maju sebanyak 3x, setelah double action maju 3x Single action akan maju,apabila double action sudah maju sebanyak 5x,mak a single action akan mundur dan semua sistem mati. * Gunakan proximity sensor untuk mendeteksi posisi maju dari double ac tion 4. Amati perubahan yangterjadi pada sensor, dan ak tuator. 5. Lengkapi tabel pengamatan pada lembar k er ja.


F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /

4.5. Percobaan 5: Tugas k r eatif Setelah melakukan percobaan 4.1-4.4, carilah sebuah ide tentang alat yang bisa dikembangkan dengan komponen-komponen yang telah dico ba? Jelaskan secara singkat prinsip kerja dan programmnya.

F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /


V. LEMBAR KERJA Percobaan 4.1. Gambardiagram ladder

Tabel Pengamatan percobaan 4.1. Masukan logik a

SW1

SW2

0

0

0

1

1

0

1

1

Keluaran

Solenoid Valve (0 / 1)

Gerakan Silinder

F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /


Percobaan 4.2. Gambardiagram ladder

Tabel pengamatan percobaan 4.2. Masuk an

SW1

Keluaran

SW2

0

0

0

1

1

0

1

1

Solenoid

Solenoid

Valve

Valve

Maju (0 / 1)

Mundur (0 / 1)

Gerak an

Silinder

F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /



Tabel pengamatan percobaan 4.3. Masuk an

SW1

SW2

0

0

0

1

1

0

0

0

Proximity

Keluaran

Solenoid

Solenoid

Gerak an

ma ju

Mundur

Silinder



Percobaan 4.5.

Nama alat: Gambaran singk at:

ja: er Prinsip k

: Diagramladder

F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /

F M - U I I - A A -F K A - 07 / R 0





: 5 : 1 : 8 : 1 Maret 2015

UNIT V Aplik asi PLCpada SistemLampu Lalu Lintas

I.

TUJUAN 1. Mahasiswa dapat memahami kegunaan PLC pada sistem lampu lalu lintas 2. Mahasiswa dapat membuat pengendali sistem lampu lalu lintas 1 sampai 4 jalur menggunakan fungsi timer dan logikadasar pada PLC Siemens S7- 200.

II. ALATDANBAHAN 1. Modul praktikum PLC Siemens S7-200 2. S7-200PPI Cable 3. Software Step7 MicroWin 4. Simulator lampulalu lintas 4 jalur III. DASAR TEORI Sistemlampulalu lintas

Saat ini laju pertumbuhan kendaraan bermotor yang sangat pesat, terutama di kota-kota besar dimana kendaraan bermotor menjadi sarana transportasi utama. Hal ini mengakibatkan meningkatnya tingkat kemacetan dan juga naiknya angka kecelakaan. Salah satu cara untuk mengurangi tingk at kemacetan dan mengurangi jumlah kecelakaan adalah dengan membuat sistem lampu lalu lintas yang handal. Sistem lalu lintas pada intinya terdiri dari lampu lalu lintas, merah+kuning+hijau, yang lama ON/OFF masing-masing lampu diatur menggunakan timer. Dengan menggunakan PLC, lama ON/OFF lampu dapat dengan mudah dirubah menyesusaikan kebutuhan. Selain itu, penambahan lampu lalu lintas baru, misal untuk pejalan kaki atau pengendara sepeda, dapat dengan mudah dilak uk an. Dalam unit praktikum ini, PLC akan digunakan sebagai pengendali lampu lintas. Program utama pengendali lampu lalu lintas ini terdiri dari gabungan gerbang logik a, operasi aritmatika sederhana dan timer.

IV.

LANGKAH KERJA DAN PERCOBAAN.

4.1. Percobaan 1: M enyalakan 4 Lampumerahsecaraberurutan 1 sik lus. Tabel pengalamatan: Push

Push

butto n

button

lampu

On (detik )

lampu

On ( detik )

lampu

On (detik )

lampu

On (detik )

F M - U I I - A A -F K A - 07 / R 0


I0.0

I0.1

Q0.2

5

Q0.5

5

(start)

(stop)

(Merah

(Merah

( Merah

(Merah

utara)

timur)

selatan)

barat)

Buatlah programsesuai diagram ladder berikut ini:

Q1.0

5

Q1.3

5


F M - U I I - A A -F K A - 07 / R 0

Gambar 5.1. Diagram ladder menyalakan 4 lampu merah secara berurutan.

F M - U I I - A A -F K A - 07 / R 0


Prinsip k er ja:

a. Jika tombol I0.0 (Start) ditekan maka memori internal (M0.0) akan aktif dan semua timer on delay (T33), (T34), (T35), (T36) akan mulai mencacah secara bersamaan. b. Selama timer (T33) mencacah, koil Q0.2 (Merah utara) yang terhubung NC akan menyala. c. Setelah timer (T33) selesai mencacah 5 detik maka koil Q0.2 (Merah utara) mati, sekaligus timer (T33) menyalakan koil Q0.5 (Merah timur). d. Setelah timer (T34) selesai mencacah 5 detik maka koil Q0.5 (Merah timur) mati, sekaligus timer (T34) menyalakan koil Q1.0 (Merah selatan). e. Setelah timer (T35) selesai mencacah 5 detik maka koil Q1.0 (Merah selatan) mati, sekaligus timer (T35) menyalakan koil Q1.3 (Merah barat). f. Setelah timer (T36) selesai mencacah 5 detik maka koil Q1.3(Merah barat) mati. g. Setelah itu semua lampu akan mati, tombol I0.1(stop) jika ditekan akan mematikan semua sistem. Jika ingin mengulangi maka tombol start(I0.0) diaktifkan terlebih dahulu.

4.2. Percobaan 2: M enyalakan lampu mer ah-hi jau- k uning secara ber ur utan danter us- mener us. Tabel pengalamatan: Push button

Push

Lampu

On(detik )

Lampu

On(detik )

Lampu

On(detik )

Merah

5

Hi jau

3

Kuning

2

button Start (I0.0) Stop (I0.1)

1. 2. 3.

utara

utara

utara

(Q0.0)

(Q0.1)

(Q0.2)

Buatlah programmengikuti diagram pada Gambar 5.2. Jalankan programnyadan analisis hasilnya. Buat diagram pewaktuan (timing diagram) sistem ini dan jelaskan k epada asisten prinsip kerja logikadiagram laddernya.


F M - U I I - A A -F K A - 07 / R 0

Gambar 5.2. Diagram ladder pengendaliansistem lampu lalu lintas 1 jalur.

F M - U I I - A A -F K A - 07 / R 0


4.3. Percobaan 3: Membuatprogramlalu lintas 2, 3 atau 4 jalur . Tabel pengalamatan:

1. 2.

3. 4.

Alamat

Keterangan

Alamat

Keterangan

I0.0

Start

Q0.6

Hijau selatan

I0.1

Sto p

Q0.7

Kuning selatan

M0.0

Memori

Q1.0

Merah selatan

Q0.0

Hijau utara

Q1.1

Hijau barat

Q0.1

Kuning utara

Q1.2

Kuning barat

Q0.2

Merah utara

Q1.3

Merah barat

Q0.3

Hijau timur

Q0.4

Kuning timur

Q0.5

Merah timur

Pelajari diagram pewaktuan sistem lampu lalu lintas pada Gambar 5.3. Buat program menggunakan diagram ladder dari diagram pewaktuan tersebut dan jalankan programnya. Amati hasilnya, jika belum sesuai k oreksilah k esalahannya. Jika sistem lampu lalu lintas telah bekerja sesuai dengan ketentuan, jelask an program yang anda buat kepada asisten. Setelah langkah1-4 selesai, lanjutkan dengan membuat diagram ladder untuk sistem pengendalian lampu lalu lintas 3 atau 4 jalur (diawali dengan membuat diagram pewaktuan dahulu).

1s MU

L ama

nyala lampu:

L ampu Merah

: 5 s

L ampu Hijau

: 3 s

L ampu K uni ng

: 1 s

Safet y time

: 1 s

HU KU

MT

HT

KT

Gambar 5.3. Diagram pewaktuan sistem lampu lalu lintas 2 jalur.

UNIVERSITAS ISLAM I NDONESIA

FM-UII-AA-FKA-07/R0

IV. LANGKAH KERJA DAN PERCOBAAN 1. Siapkan PLC Siemens S7-200 dengan piranti input/output yang telah tersedia. 2. Buka aplikasi :V3.1 STEP 7 MicroWIN. 3. Untuk setiap percobaan gunakan saklar/switch/indikator sesuai dengan jumlah input/output yang diminta oleh program. 4. Tulis diagram ladder masing-masing percobaan pada kertas kerja. 5. Catatlah analisis hasil masing-masing percobaan pada kertas kerja (tulis dibawah/disamping diagram ladder yang digunakan.

4.1. Percobaan pemograman not, positive dan negative transition. Buatlah diagram ladder sesuai Gambar 6.1.

Gambar 6.1. Pemrograman dengan fungsi not dan positive-negative transition. Untuk mempermudah pengamatan, pilihlah warna indikator yang berbeda untuk setiap coil yang digunakan.

UNIVERSITAS ISLAM I NDONESIA

FM-UII-AA-FKA-07/R0

Jalankan program yang ada pada Gambar 6.1 tersebut. Cobalah beberapa variasi input yang diberikan ke PLC. Amati hasil percobaan. Pada kertas kerja analisislah:  

4.2.

Prinsip kerja fungsi not Prinsip kerja negative dan positive transition

Percobaan pemrograman dengan fungsi set dan reset

Buatlah diagram ladder seperti pada Gambar 6.2.

Gambar 6.2. Pemrograman dengan fungsi set dan reset. Jalankan program tersebut dan amati hasil percobaan dengan memvariasi nilai input. Bandingkan hasilnya dengan hasil percobaan pertama. Pada kertas kerja analisislah:  

Fungsi coil set Fungsi coil reset

F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /





:7 : 1 : 5 : 1 Maret 2015

UNIT VII Kendali Robo Cylinder

I.

TUJUAN 1. Mahasiswa dapat memahami aplikasi sistem pneumatic-elektrik untuk pada manipulator sederhana (Robo Cylinder) 2. Mahasiswa dapat membuat kendali sekuensial manipulator sederhana (Ro bot Cylinder).

II. ALATDANBAHAN 1. Modul praktikum PLC Siemens S7-200 2. S7-200PPI Cable 3. Software Step7 MicroWin 4. Sistem manipulator sederhana (Robo Cylinder) 5. Kompreso r 6. Kabel jumpe r III. DASAR TEORI

Sebuah manipulator sederhana dapat dibuat menggunakan kombinasi sistem pneumatic (silinder dan valve), sensor-sensor dan motor servo. Sistem manipulator ini dapat dimanfaatkan untuk memindahkan barang dari satu posisi tertentu ke posisi lainnya secara berulang-ulang dan terus-menerus. Robo Cylinder terdiri dari motor servo yang berfungsi menaikkan dan menurunkan lengan manipulator, proximity sensor untuk deteksi posisi serta silinder untuk mengatur posisi gripper. Robo Cylinder dibuat untuk mensimulasikan sistem automasi perpindahan barang dari satu posisi k onstan ke posisi lain (vertik al). A DAN PERCOBAAN IV. LANGKAH KERJ 4.1. Menggerakkan lengan RoboCylinder Lengan pada Robo Cylinder digerakkan menggunakan motor servo. Motor ini menggunakan kombinasi biner untuk menentukan posisi yang diinginkan seperti ditunjukkan Tabel 7.1.

Posisi 0 1 2 3 4 5 6

Tabel 7.1. Kombinasi Rs untuk menentukan posisi motor servo Rs Start Rs 1 Rs 2 1 0 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1

Rs 3 0 0 0 0 1 1 1

F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /


1.

Sambungkan I/O PLC sesuati pengalamatan berikut ini: Robo Clynder

2.

Alamat PLC

Fungsi

LS 0

I0.0

Start

LS 3

I0.1

Stop

RS Start

Q0.0

Motor

RS 1

Q0.1

Motor

RS 2

Q0.2

Motor

RS 3

Q0.3

Motor

Buatlah program sesuai diagram ladder berikut ini dan lengkap lembar k er ja yangtelah disiapk an.


F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /

4.2. Percobaan 2: Kendali motor servo 6 posisi

Buatlah program dengan menggunakan diagram ladder untuk mendapatkan k eenam posisi motor servo menggunakan co unter.

. 4.3. Percobaan 3: Tugas k eatif r

Setelah melakukan percobaan 4.1-4.2, carilah sebuah ide tentang sistem y ang dapat dikembangkan dari Robo Cylinder. Jelaskan secara singkat prinsip k er ja dan programmnya.

F M - U I I - A A -F K A - 07 R0 /


V. LEMBAR KERJA Percobaan 4.1. Nilai Co unter 0 1 2 3

Percobaan 4.2.

Diagram ladder

Prinsip k er ja

Posisi Motor (0 - 6)

Kondisi RS 1 (0 / 1)



Modul PLC

Recommend Documents