Maintenance XRC

SOLUTIONS IN MOTION ®

Controlador XRC

Manual de Mantenimiento Revisión: 06/01/03

15 de octubre de 1999

YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

Circuito Aguascalientes Oriente 134-C Parque Industrial del Valle de Aguascalientes Tel. 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171

La información contenida en este manual es propiedad exclusiva de Motoman, Inc., y no puede ser copiada, reproducida o transmitida sin la autorización por escrito MAN , Inc. de MOTO MAN Traducción realizada por Yaskawa Motoman México, S.A. de C.V., MAN , INC con la autorización de MOTO MAN MAN © 1999 by MOTO MAN

Todos los Derechos Reservados

YASKAWA

Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente, nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso

CONTENIDO Seguridad       

1.0

Especificaciones 1.2 1.3 1.4

2.0

Introducción ............................. ............................................ ............................. ............................ ......................I ........I Normas de Protección General Gener al .................................... ..................................................II ..............II Seguridad en Dispositivos Mecánicos ............................. .......................................II ..........II Seguridad en Instalación ............................ .......................................... ............................. ................III .III Seguridad en Programación ............................ .......................................... ........................ .......... IV Seguridad en Operación ......................................... ....................................................... .................. .... V Seguridad en Mantenimiento .................................... ................................................... ............... VI Lista Lista de Especi Especific ficaci acione oness ...... ......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ..... 1-1 Teach Teach Pendant Pendant ...... ......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ..... .. 1-2 Configu Configuraci ración ón del Equipo Equipo ....... .......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ... 1-3 1.4.2 1.4.2 Dispos Disposici ición ón de Unidade Unidadess y Tarjeta Tarjetass ....... .......... ...... ...... ...... ...... ...... ... 1-3 ....................................... ............................. ................ 1-3  Configuración ........................ 1.4. 1.4.33 Sist Sistem emaa de de Venti Ventila laci ción ón del del Inte Interi rior or del del Cont Control rolado adorr 1-8

Descripción de Unidades y Tarjetas tas 2.2 2.3 2.4

2.5 2.6 2.6

Mantenimiento XRC

Unidad Unidad de Alime Alimenta ntació ciónn ...... ......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ... 2-1 Panel Panel de de Libera Liberació ciónn de Frenos Frenos ........ ........... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ..... .. 2-5 2.3.2 2.3.2 Método Método de Opera Operació ciónn ........ ........... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ... 2-5 Rack del CPU CPU ...... ......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ... 2-6 2.4.2 2.4.2 Config Configura uració ciónn del Rack Rack del CPU .... ....... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ..... .. 2-6 2.4.3 2.4.3 Tarjeta Tarjetass en el Rack del CPU ....... .......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ..... .. 2-7  Tarjeta de Control del Sistema (JANCD-XCP01) 2-7 Potenciaa de Control (CPS-150F (CPS-150F)) ....... ....... 2-7  Fuente de Potenci Módulo Módulo de I/O ...... ......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ... 2-9 ........................................ ............................. ................. 2-10  Conectores .......................... Tarje Tarjeta ta de de Entr Entrada adass Espe Especí cífifica cass (JAN (JANCD CD-XI -XIO0 O01) 1) .... ...... .... .... .... .... .... 2-11 2-11 ............................ .... 2-12  Paro de Emergencia Externo ........................ .......................................... ......................... ........... 2-12  Hold Externo ............................ ........................... 2-12  Activación Externa de Servos ........................... ....................................... ........... 2-13  Circuito de Seguridad ............................ ............................................ ................. 2-13  Entrada “FORCE” ............................. ...................................... 2-14  Entradas Directas (1-4) .................................... 2.6. 2.6.22 Tarj Tarjet etaa de I/O I/O Gen Genera erall (JAN (JANCD CD-X -XIO IO02) 02) ..... ....... .... .... .... .... .... .. 2-15 2-15  Señales Específicas de I/O relacionadas a Inicio y Paro ............................ ........................................... ....................... ........ 2-15 ........................................... ............................. ................. 2-16  Ejemplos .............................

i

MOTO MAN MAN

2.6. 2.6.33

2.7

2.8

2.9

3.0

Inspecciones 3.2 3.3

3.4 3.5 3.6 3.7 3.8

4.0

Tarje Tarjeta ta de Con Conta tact ctor ores es (JA (JANC NCDD-XT XTU0 U01) 1) .... ...... .... .... .... .... .... 2-17 2-17 ...................... 2-17  Conexión del Sensor de Choque ...................... I/O ........... 2-18  Conexión de la Fuente Externa para I/O  Método de Conexión de la Señal de Sobregiro de un Eje Externo ............................ ........................................... .................. ... 2-19 Servopack Servopack ......... ............. ......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .....2-20 2-20 2.7.2 2.7.2 Descrip Descripció ciónn de Cada Cada Unidad Unidad ....... .......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...2-20 2-20  Tarjeta de Control de Servos (JASP-WRCA01) 2-20  Fuente de Potencia de Control de Servos (JUSP-RCP01AAB) ................................... ........................................... ........ 2-20 ........................................... ........................... .............2-20 2-20  Convertidor ............................. .......................................... ........................... .............2-20 2-20  Amplificador ............................ 2.7.3 2.7.3 Configu Configuraci ración ón del Servopa Servopack ck ...... ......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ..... 2-21 Asigna Asignació ciónn de Señal Señal de I/O I/O General General ...... ......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...2-25 2-25 2.8.2 2.8.2 Soldadu Soldadura ra de Arco Arco ...... ......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ..... .. 2-25 2.8.3 2.8.3 Manejo Manejo de Materi Materiale aless ...... ......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...2-31 2-31 2.8.4 2.8.4 Aplica Aplicació ciónn General General ........ ........... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...2-37 2-37 2.8.5 2.8.5 Soldadu Soldadura ra por por Punt Puntos os ...... ......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...2-43 2-43 Tarjet Tarjetaa de Soldadu Soldadura ra JANCDJANCD-XEW XEW0101-11 ...... ......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...2-51 2-51 ...................... 2-51  Aplicación de Soldadura de Arco ...................... Proceso Procesoss de Inspecci Inspección ón ...... ......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...3-1 3-1 Inspec Inspeccio ciones nes del XRC ...... ......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...3-2 3-2 3.3.2 3.3.2 Revisió Revisiónn de las Puertas Puertas del Control Controlador ador ...... ......... ...... ...... ...... ...3-2 3-2 3.3.3 3.3.3 Revisió Revisiónn del Empaque Empaque de la Puerta Puerta ...... ......... ...... ...... ...... ...... ...... ..... 3-2 Sistem Sistemaa de Ventil Ventilaci ación ón ...... ......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ..... .. 3-3 Botón Botón de Paro de Emer Emergen gencia cia ...... ......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ..... .. 3-4 Switch Switch Tipo Tipo Deadman Deadman ...... ......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...3-5 3-5 Batería Batería .......... ............... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... ......... ......... ......... 3-5 Voltaj Voltajee de Alimen Alimentac tación ión ...... ......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ..... 3-6

Reemplazo de Partes 4.2 4.3 4.4

MOTO MAN MAN

Breaker Principal Principal ........ ............. .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... ......... 4-2 Unidad Unidad de Alime Alimenta ntació ciónn ...... ......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...4-4 4-4 Rack del CPU ........ ............. .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... ......... 4-7 4.4.2 Batería Batería .......... ............... .......... ......... ......... .......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... ......... 4-7 .............................. 4-7  Procedimiento de Reemplazo ............................ 4.4.3 4.4.3 Tarjeta Tarjeta JANCDJANCD-XCP XCP01 01 ...... ......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...4-8 4-8 .............................. 4-8  Procedimiento de Reemplazo ............................ 4.4. 4.4.44 Fuent Fuentee de Pot Poten enci ciaa de Con Contr trol ol (CP (CPSS-15 150F) 0F) ..... ....... .... .... .... ..44-99 .............................. 4-9  Procedimiento de Reemplazo ............................ ii

Mantenimiento XRC

4.5

4.6 4.7 4.8

Mantenimiento XRC

Servopac Servopackk ...... ......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ..... 4-10  Procedimiento de Reemplazo (Tipo Integrado) 4-10  Procedimiento de Reemplazo Tipo Separado ( SK16MX, SK45X) ............................. ............................................ ................. 4-11  Procedimiento de Reemplazo Tipo Separado (UP130, UP165, UP200, UP130R) ................... 4-12 Módulo Módulo de I/O ...... ......... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ..... 4-13 4.6. 4.6.22 Revi Revisi sión ón y Reem Reempl plaz azoo de Fusi Fusibl bles es .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. 4-13 4-13 Lista Lista de Partes Partes del del XRC ..... ........ ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ..... .. 4-14 Lista de Refacciones Incluidas ............................ ........................................... ................. 4-19

iii

MOTO MAN MAN

MOTO MAN MAN

iv

Mantenimiento XRC

Seguridad 

Introducción

El usuario del sistema es responsable de conocer y cumplir con todos los códigos, regulaciones, normas o leyes referentes a seguridad segur idad y condiciones de operación. Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad Estándar Nacional de ANSI/RIA para robots industriales y sistemas robotizados. Esta información puede ser obtenida en Robotic Industries Association, solicitando el ANSI/RIA R15.06. La dirección es la siguiente: Robotic Industries Association

900 Victors Way P.O. Box 3724 Ann Arbor, Michigan 48106 Tel: (313) 994-6088 Fax: (313) 994-3388 La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es responrespo nsable de proveer personal capacitado adecuadamente para operar, programar y dar mantenimiento a la celda del robot. ¡El robot no debe ser se r operado por personal que no ha sido capacitado! Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o usar el robot debe ser capacitado en un curso aprobado por Motoman, para que esté familiarizado con la operación apropiada del sistema. Esta parte del manual referente a seguridad está conformado por las siguientes secciones: • Normas de Protecci Protección ón General. General. • Seguridad Seguridad en Disposi Dispositivos tivos Mecánic Mecánicos. os. • Segurid Seguridad ad en Instalac Instalación ión.. • Segurid Seguridad ad en Programac Programación ión.. • Segurid Seguridad ad en Opera Operació ción. n. • Seguridad Seguridad en en Manteni Mantenimient mientoo .

Mantenimiento XRC

I

MOTO MAN MAN



Normas de Protección General

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con co n la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación del equipo debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de protección general son los siguientes: • La operación operación inadecuada inadecuada puede provocar provocar lesiones lesiones al personal personal y/o daño al equipo. Solo el personal capacitado y familiarizado con la operación de este robot, el manual del operador, el equipo del sistema y, opciones y accesorios, debe ser autorizado para operar este robot. • No se debe de introducir introducir a la celda celda del robot robot cuando está está operando en forma automática. Los programadores deben llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda. • Las conexiones conexiones equivocadas equivocadas pueden pueden dañar el robot. Todas Todas las conexiones conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecido para las entradas y salidas (I/O) del robot. • El robot debe debe estar en el modo modo de paro de emergencia emergencia (E-Stop) (E-Stop) siempre siempre que no esté en uso. • De acuerdo a la Sección 6.13.4 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA ANSI/RIA R15.06, R15.06, utilice utilice el procedimiento Lockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo. Consulte también la Sección 1910.147 (29CFR, Parte 19210) de Seguridad y Salud para la Industria en General (OSHA, sólo en los EE.UU). 

Seguridad en Dispositivos Mecánicos

La operación segura del robot, el posicionador, el equipo auxiliar y el sistema, es finalmente responsabilidad del usuario. Las condiciones bajo las cuales el equipo va a operar con seguridad deben ser revisada por el usuario, el cual debe tener conocimiento de las diversas normas nacionales, seguridad estándar del ANSI/RIA R15.06, y otras normas locales perteneciente a la instalación y uso de equipo industrial. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalación y/o la localización. Dependiendo el tipo de aplicación y celda, los sistemas Motoman tienen incorporadas las siguientes medidas de seguridad: • Barreras y cercas cercas de segurida seguridad. d. • Cortina Cortina protectora protectora de luz ultravio ultravioleta. leta. • Puertas Puertas de de seguri seguridad. dad. • Tapetes Tapetes de seguri seguridad. dad. • Marcas Marcas en en el piso. piso. • Luces Luces de segurid seguridad. ad. Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente.

MOTO MAN MAN

II

Mantenimiento XRC



Seguridad en Instalación

Una instalación segura es esencial para la protección del personal y equipo. Las siguientes sugerencias están dirigidas a complementar, pero per o no substituir, las leyes o regulaciones federales, estatales o locales existentes. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalación, la operación y/o el lugar. Los consejos de instalación son los siguientes: • Asegúrese Asegúrese de que solo el personal calificado, calificado, familiar familiarizado izado con las normas locales y nacionales, y seguridad estándar es tándar del ANSI/ARI R15.06, son autorizados para instalar el equipo. • Identifique Identifique el área área de trabajo trabajo de cada robot con con marcas en el piso, piso, señalamientos y barreras. • Instale Instale todos los controladore controladoress fuera del área de trabajo del robot. robot. • Siempre Siempre que sea posible instale instale barandilla barandillass o cercas para no permitir permitir la entrada de personal no autorizado al área de trabajo del robot. • Elimine Elimine las áreas donde el personal personal pueda quedar quedar atrapado entre entre un robot en movimiento y otro equipo. • El área de la celda celda del robot debe debe ser amplia amplia para poder realizar realizar los los procesos de programación y mantenimiento de una forma segura.

Mantenimiento XRC

III

MOTO MAN MAN



Seguridad en Programación

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con co n la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación del equipo debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de programación son los siguientes: • Cualquier Cualquier modificació modificaciónn al Node 1 del PLC del controlador controlador XRC puede puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daño al robot. No realice ninguna modificación al Node 1. Realizar cualquier modificación sin el permiso por escrito de Motoman ¡ANULARÁ LA GARANTÍA! • Algunas Algunas operaciones operaciones requieren requieren de claves de acceso acceso estándar estándar y otras requieren de claves de acceso especial. Las claves de acceso especial son para uso exclusivo de Motoman. SU GARANTÍA SERA NULA si usted utiliza estas claves de acceso especial. • Respalde Respalde todos los programas programas en un disco disco cuando se vaya vaya a realizar camcambios en el programa. Para evitar pérdida de información o programas se debe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo. • La función función de Concurrent I/O I/O permite al usuario usuario modificar modificar las entradas entradas y salidas del diagrama escalera interno para un mejor aprovechamiento del desempeño del robot. Se debe de tener mucho cuidado cuando se realicen las modificaciones. Revise dos veces cada una de las modificaciones en cada modo de operación del robot para comprobar que no se han creado situaciones de riesgo o peligro que puedan dañar el robot u otras partes del sistema. • Una operación operación inadecuada inadecuada puede provocar provocar lesiones al personal personal y/o daño al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e interconexiones del equipo de este robot, son los autorizados para operar este sistema. • Revise el robot robot y el área de trabajo trabajo para asegurarse asegurarse que que no existen situasituaciones potenciales de riesgo. Asegúrese también de que el área esté libre de agua, aceite, escombros, etc. • Asegúrese Asegúrese de que todas las las protecciones protecciones están están colocadas colocadas en su lugar. • Revise que que el botón de paro de emergencia emergencia del teach teach pendant funcione funcione correctamente antes de programar. • Tenga consigo consigo el teach teach pendant cuando cuando ingrese ingrese a la celda. • Asegúrese Asegúrese de que solo la persona persona que ingresa ingresa a la celda tenga el teach teach pendant. • Revise cualquie cualquierr modificación modificación o programa programa nuevo al menos en un ciclo ciclo completo a baja velocidad.

MOTO MAN MAN

IV

Mantenimiento XRC



Seguridad en Operación

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación de equipo debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de operación son los siguientes: • Asegúrese Asegúrese de que solo personal calificado calificado,, familiarizado familiarizado con la operación operación de este robot, los manuales de usuario, el equipo del sistema y las opciones y accesorios, son autorizados para operar este sistema. • Revise el equipo equipo de seguridad con regularidad regularidad para garantizar garantizar el funcionafuncionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente. • Revise el robot robot y el área de trabajo trabajo para asegurarse asegurarse que no existen existen situasituaciones potenciales de riesgo. Asegúrese también de que el área esté libre de agua, aceite, escombros, etc. • Asegúrese Asegúrese de que todas las protecciones protecciones están están colocadas correctame correctamente. nte. • Una operación operación inadecuada inadecuada puede provocar provocar lesiones lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e interconexiones del equipo de este robot debe ser autorizado para operar el sistema. • No ingrese a la celda mientras mientras está está operando automatic automaticamente amente.. Los programadores deben de llevar consigo el programming pendant cuando ingresen a la celda. • El robot debe estar estar en modo de paro de emergencia emergencia (E-Stop) (E-Stop) cuando no esté en uso. • Este equipo tiene tiene varias fuentes fuentes de alimentación. alimentación. Las interconexi interconexiones ones eléctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos los circuitos eléctricos antes de realizar cualquier modificación o conexión. • Cualquier Cualquier modificación modificación realizada realizada a el controlador cambiará cambiará la forma de operación del robot y puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daños al robot. Esto incluye los parámetros del controlador, el diagrama escalera Node 1 y 2, y modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja.

Mantenimiento XRC

V

MOTO MAN MAN



Seguridad en Mantenimiento

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con co n la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación de equipo debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de mantenimiento son los siguientes: • No realice realice ningún proceso proceso de mantenimient mantenimientoo antes de leer y entender entender el procedimiento adecuado en el manual correspondiente. • Revise el equipo equipo de seguridad con regularidad regularidad para garantizar garantizar el funcionafuncionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente. • Una operación operación inadecuada inadecuada puede provocar provocar lesiones al personal personal y/o daño al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e interconexiones del equipo de este robot, debe ser autorizado para operar el sistema. • Respalde Respalde todos los programas programas en un disco disco cuando se vaya vaya a realizar camcambios en el programa. Para evitar pérdida de información, programas o trabajos se debe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo. • No ingrese a la celda mientras mientras está operando operando automatica automaticamente mente.. Los programadores deben de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda. • El robot debe debe estar en modo de paro de emergencia emergencia (E-Stop) (E-Stop) cuando cuando no este en uso. • Asegúrese Asegúrese de que todas las protecciones protecciones están están colocadas colocadas correctamente. correctamente. • Utilice Utilice las piezas piezas de reemplazo reemplazo adecuada adecuadas. s. • Este equipo tiene tiene varias fuentes fuentes de alimentación. alimentación. Las Interconexione Interconexioness eléctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos los circuitos eléctricos antes de realizar cualquier modificación o conexión. • Cualquier Cualquier modificación modificación realizada realizada a el controlador cambiara cambiara la forma de operación del robot y puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daños al robot. Esto incluye los parámetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja. • Las conexiones conexiones incorrectas incorrectas pueden pueden dañar al robot. Todas Todas las conexiones conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecidos para las entradas y salidas del robot.

MOTO MAN MAN

VI

Mantenimiento XRC

1

Especificaciones

1. 1

Lista de Especificaciones Controlador Dimensiones Sistema de Enfriamiento Temperatura Ambiente Hume Humeda dadd Rela Relatitiva va Alimentación Eléctrica

Tierra Física I/O Digital Sistema de Posicionamiento Transmisión Aceleración / Desaceleración Capacidad de Programación Panel de Playback*1 Dimensiones Botones *1

Consulte la tabla inferior Enfriamiento indirecto 0°C a + 45°C (en operación) -10°C a + 60°C (en transportación y almacenamiento) 90%R 90%RH H max. max. (No (No con conde dens nsad ada) a) 240/480/570 VAC(+10% a -15%), trifásica a 50/60Hz(±2 Hz) Transformador integrado 240V 240V-4 -480 80VV-570 570V/ V/20 208V 8V ( - ¶ ) Las derivaciones (taps) del transformador se pueden intercambiar para modificar el voltaje. (configurado de fábrica a 480 VAC) Resistencia de la tierra física: 100 Ω o menos Tierra física exclusiva para el controlador Señal específica (hardware) 14 entradas y 8 salidas Señal general (estándar) (estándar) 40 entradas entradas y 40 salidas Por medio de comunicación serial (encoder absoluto) Servopack pa para se servomotores AC AC Control de servo por software 5000 pasos, 3000 instrucciones

190(W) × 120(H) × 50(D) mm Cambio de modo Start / Hold, Paro de Emergencia

Se puede disponer de un panel de playback opcional.

Dimensiones del Controlador

Mantenimiento XRC

1-1

750(W) × 1100(H) × 550(D) mm (excepto SV3X) 750(W) × 860(H) × 550(D) mm (SV3X)

MOTO MAN MAN

Teach Pendant

1. 2

Teach Pendant

Teach Pendant Mate Materi rial al

Estr Estruc uctu tura ra de term termop oplá lást stic icoo refo reforz rzad adoo con con corr correa ea de suje sujeci ción ón desprendible

Dimen imensi sion ones es 200( 200(W W) × 348(H) × 61.8(D) mm Display

40 caracteres, 12 líneas Multilenguaje (Ingles, Japonés, Español, etc) Luz posterior

Otros

MOTO MAN MAN

Switch tipo deadman de 3 posiciones, puerto RS232C x 1

1-2

Mantenimiento XRC

Configuración del Equipo

1. 3

Configuración del Equipo El XRC está conformado por unidades individuales y módulos (tarjetas de circuitos). Los componentes defectuosos pueden ser, por lo general, reparados con facilidad después de una falla reemplazando una de las unidades o módulos. En esta sección se muestra la configuración del XRC.

1. 3. 1

Disposición de Unidades y Tarjetas 

Configuración Panel de Playback ZY1C-SS3152

Unidad de Alimentación (con cubierta protectora) JZRCR-XPU09

CPU JZNC-XRK01B-1

Tarjeta de I/O JZNC-XIU01

Módulo de Liberación de Frenos Protector de Circuito CP33FS-10D CP33FS-5D

Tarjeta de Liberación de Frenos JZRCR-XFL02

?

& > &

7

*

? &

)

7 &

4

7

7+

8

+ * 4 & &

4 &

& &

& &

&

&

& & ’

&

5

Breaker Principal 194R-NC030P3

&

)

& 6)

***

& 5

3 & * & &

3

Transformador NETH1000AUL16-1 1KVA

+

(vista posterior de la puerta) Servopack CACR-SV3AA

Vista seccionada A-A´

T i po SV3X SV3X

YAS NAC XRC ERCR-S ERCR -SV3 V3-R -RB0 B000

Configuración del SV3X (Con transformador acoplado) Unidad de Alimentación (con cubierta protectora) JZRCR-XPU09

Panel de Playback ZY1C-SS3152 CPU JZNC-XRK01B-1


Módulo de Liberación de Frenos


Protector de Circuito CP33FS-10D

?

& > &

7

* ? &

)

7 &

4 7

7+

8

+ * 4 &

&

4 &

& &

& &

&

&

& & ’

&

5

&

)

&

Breaker Principal 194R-NC030P3

6)

***

& 5

3 & * & &

3

+

(vista posterior de la puerta) Servopack CACR-SV3AA


Tipo SV3X SV3X

YASN AC X RC ERCR-S ERCR -SV3 V3-R -RB0 B011

Configuración del SV3X (Sin transformador)

Mantenimiento XRC

1-3

MOTO MAN MAN


Configuración del Equipo Panel de Playback ZY1C-SS3152



Panel de Liberación de Frenos

CPU JZNC-XRK01 B-1

Tarjeta de Control de Liberación de Frenos JZRCR-XFL02

A JZNC-XRK01

XCP01

CPS-150F

XCP01 CPS-150F 12 34 56 1

78

2

9

34

D R A C / 4 0 N C

1314

78 9

10

1112

56

1516

10

1718 20

11 12

19

13 14

V S / 6 0 N C

6XT

15 16 17 18 20

4 3 2 1 0

19

1KM 1KM

W S T A B

C 2 3

QF1QF2

2 S R / 3 0 N C F F O

P P / 2 0 N C

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

CN5

(X1)

O I / 1 0 N C CN2

CN1

C 4N

C N 3

(X2)

11 12

GRIP

CNPB04

CNPB05

8830- 032-170SD

CNPB06

8830-032-170SD

8830-032-

170SD C249 1 1 T X 8 B

102 0 1 N C

CONV

R A B S U D

2CN

Breaker Principal 194R-NC030P3 Fusible: Clase CC 5A (UP6) Fusible: Clase CC 10A (Sk16X)

+5V

L J 2 0 2 6 0 2 2 0 1

0 2 N C

JUSPRCP01AAA

PWM

2 0 3 2 5 8 3 N C 7 1

L J 2 A 2 5 0 5 2 0 1

PWM

) 0 2 D ( L O T 2 5

1CN

6 5 4 G P N C

PWM

3 2 1 G P N C L J 2 A 2 5 0 5 2 0 1

S 4 1 C 5 C R F 0 3 N C

) 0 2 D ( L O T 2 5 S 4 1 C 5 C R F

CNE

0 4 N C

CNPB01

3-175475-6

CNPB02

8830- 032-170SD

CNPB03

8830-032-170SD

S

8830-032-

L

U

R

170SD

B

T

GRIP

Servopack CACR-UP6AAC (UP6) CACR-SK16AAC (SK16X)

A'

(vista posterior de la puerta) Protector de Circuito x2 CP33FS-10D (UP6) CP33FS-15D (SK16X)

Transformador NETH4500AULS16 NETH4500AULS16 4.5kVA 240-480-575V/208V - Clase H

Tipo UP6 SK16X

Vista seccionada A-A'

YASNAC XRC ERCR-UP6-RB00 ERCR-SK16-RB00

Configuración del UP6, SK16X (Con transformador acoplado) Panel de Playback ZY1C-SS3152 Unidad de Alimentación (con cubierta protectora) JZRCR-XPU09


CPU JZNC-XRK01B-1


Tarjeta de de Liberación de Frenos JZRCR-XFL02

A JZNC-XRK01 XCP01

CPS-150F

XCP01 CPS-150F 12 34 56 1

2

78

10

1516

9

34

10

1112

56

D R A C / 4 0 N C

1314

78 9

1718 20

11 12

19

13 14

V S / 6 0 N C

6XT

15 16 17 18 20

4 3 2 1 0

19

1KM 1KM

W S T A B

C 2 3 2 S R / 3 0 N C

F F O

P P / 2 0 N C

1

(X1)

O I / 1 0 N C

2

3

C N2

4

5

QF2 CN5

CN1

CN4

CN 3

(X2)

6

7

8

9

10

11 12

GRIP

CNPB04 8830-032-

170SD

CNPB05

CNPB06

8830- 032-170SD

8830-032-170SD C249 102 0 1 N C

CONV

Breaker Principal 194R-NC030P3 Fusible: Clase CC 10A (UP6) Fusible: Clase CC 15A (SK16X) Servopack CACR-UP6AAC (UP6) CACR-SK16AAC (SK16X)

1 1 T X 8 B R A B S U D

2CN +5V JUSPRCP01AAA

1CN

0 2 N C

L J 2 0 2 6 0 2 2 0 1

PWM

2 3 0 5 2 3 N C 8 7 1

L J 2 A 2 5 0 5 2 0 1

PWM

) 0 2 D ( L O T 2 5 S 4 1 C 5 C R F 0 3 N C

6 5 4 G P N C

PWM

) 0 2 D ( L O T 2 5

CNE

3 2 1 G P N C

L J 2 A 2 5 0 5 2 0 1

3-1754756

S 4 1 C -

5 C R F 0 4 N C

CNPB01 8830-032-

170SD

CNPB02

CNPB03

8830- 032-170SD

S

L

8830-032-170SD

U

R

B

T

GRIP

A´

(vista posterior de la puerta) Protector de Circuito CP33FS-10D (UP6) CP33FS-15D (SK16X)

Tipo UP6 SK16X


YASNAC XRC ERCR-UP6-RB02 ERCR-SK16-RB01

Configuración del UP6, SK16X (Sin transformador)

MOTO MAN MAN

1-4

Mantenimiento XRC

Configuración del Equipo Panel de Playback ZY1C-SS3152 Unidad de Alimentación (con cubierta protectora) JZRCR-XPU08



CPU JZNC-XRK01B-1


A JZNC-XRK01 XCP01 3 6 9 0 2 J

5X

4X 1F 10A2 10A250V

9 9 9 1 1

2F 10A 250V

E T A D

3 6 9 0 2 J

N N O I T A R O P R O C C I R T C E L

5X

4X 1F 10A2 10A250V

U E P X - A R W C A R K N Z J S A A A Y P J

1X

9 9 9 1 1

2F 10A 250V

E T A D

CPS-150F

XCP01


CPS-150F 12 34 56

U E P X - A R W C A R K N Z J S A A A Y P J

1X

. O N E R P E Y S T

1

78

2

9

34

D R A C / 4 0 N C

1314

78 9

10

1112

56

. O N E R P E Y S T

1516

10

1718 20 19

11 12 13 14

V S / 6 0 N C

6XT

15 16 17 18 20

4 3 2 1 0

19

1KM

W S T A B

C 2 3 2 S R / 3 0 N C F F O

QF1QF2

P P / 2 0 N C

1

O I / 1 0 N C

2

3

CN5

CN2

4

5

6

7

8

9

10

CN1

CN4

CN3

11 12

(EV3) (EV1)

(EV2) GRIP CNPB04 88300 -32-

CNPB05

170SD

88300 -32-

CNPB06

170SD

88300 -321 -70SD C249 1 1 T X 8

102

B R A B S U D

1 0 N C

Breaker Principal 194R-NC030P3 Fusible: Clase CC 15A

6 5 4 G P N C

L J 2 0 2 6 0 2 2 0 1

0 2 N C

L J 2 A 2 5 0 5 2 0 1

2 3 0 2 5 8 3 N C 7 1

) 0 2 D ( L O T 2 5 S 4 1 C 5 C R F

3 2 1 G P N C

FM31 MPC603EFE100L

S1

0 3 N C U90

U126

PQ30RV21

PQ30RV21

C176

C93

680 C178

680 C99

680

680

L J 2 A 2 5 0 5 2 0 1

KDS165 -22 CNTEST M I SA9 -202B1 -03RG -

) 0 2 D ( L 2 O 6 R - T 2 2 5 N 5 S 4 R 1 1 2 0 9 L 0 L C 5 F B 2 C C R F

CNE

0 8 6 V 0 2 L2 4 M 8 6 H A S 0 2 TSL11110-101K1R0 10-101K1R0 N C

3-175475-6

CNPB01

CNPB02

CNPB03

C166 9 8 C

88300 -32-

170SD

88300 -32-

170SD

88300 -321 -70SD

Convertidor JUSP-ACP25JAA Servopack CACR-SK45AAB (SK45X) CACR-SK16MAAB (SK16M)

A´

(vista posterior de la puerta) Vista Seccionada A-A´

Transformador NETH8000AULS16 8kVA 240-480-575V/208V - Clase H

Protector de CircuitoX 2 CP33FS-20D

Tipo YASNAC XRC SK45X ERCR-SK45-RB00 SK16MX ERCR-SK16M-RB00

Configuración del SK45X, SK16MX (Con transformador acoplado) Panel de Playback ZY1C-SS3152

Unidad de Alimentación (con cubierta de protección) JZRCR-XPU08


CPU JZNC-XRK01 B-1




5X

4X 1F 10A 250V

2F 10A 250V

9 9 9 1 1 E T A D

N N O I T A R O P R O C

3 6 0 9 2 J

5X

4X 1F 10A 250V

C I R T C E L

9 9 9 1 1

2F 10A 250V

E T A D

E U P X A R

CPS-150F

3 5 1

W

C A R K N Z J S A A P Y A J

1X

. O N E R P E Y S T

CPS-150F

XCP01

1

C I R T C E L

E U P X A R

W

C A R K N Z J S A A P Y A J

1X

N N O I T A R O P R O C

3 5

. O N E R P E Y S T

2 4

2 4 6

7

8

9

10

11 12

6

D R A C / 4 0 N C

13 14

7

8

9

10

15 16

11 12

17 18 20 19

13 14

V S / 6 0 N C

6XT

15 16 17 18 20 19

4 3 2 1 0

1KM

W S T A B

C 2 3 2 S R / 3 0 N C F F O

QF1QF2

P P / 2 0 N C

1

CN5

O I / 1 0 N C

2

3

CN2

4

5

CN1

CN4

CN3

6

7

8

9

10

11 12

(EV3) (EV1)

(EV2) GRIP CNPB04

CNPB05

8830- 0321 -70SD

88300 -321 -70SD

CNPB06 88300 -321 -70SD C249 1 1 T X 8 B R

102


0 1 N C

0 2 N C

A B S U D

6 5 4 G P N C

L J 2 0 2 6 0 2 2 0 1

L J 2 A 2 5 0 5 2 0 1

2 3 0 5 2 3 N 8 7 C 1

3 2 1 G P

) 0 2 D ( L O T 2 5 S 4 1 C 5 C R F

L J 2 A 2 5 0 5 2 0 1

U 0 9

U 26 1

2 6 R 2 N R 2 9 L 0 L F B

P Q 3 0 R1 VP 2Q 3 0 R V 2 1

C93 680 C99

680

N C

FM31 MPC603EFE100L

S1 0 3 N C

C176 680 C178

680

) 0 2 D ( L O T 2 5 S 4 5 1 0 1 C 5 2 C C R F

KDS165 -22 CNTEST M I SA9 -202B1-03R-G 1-03R-G CNE

0 4 L2 8 6 V 0 2 M 8 6 H A S 0 2 N TSL 11110-101K1R0 110-101K1R0 C

3-175475-6

CNPB02

CNPB01

CNPB03

C166 9 8 C

8830- 0321 -70SD

88300 -321 -70SD

88300 -321 -70SD

Convertidor JUSP-ACP25JAA Servopack CACR-SK45AAB (SK45X) CACR-SK16MAAB (SK16MX)

A´

(vista posterior de la puerta) Vista Seccionada A-A´ Protector de Circuito CP33FS-20D

YASNAC XRC Tipo SK45X ERCR-SK45-RB01 SK16MX ERCR-SK16M-RB01

Configuración del SK45X, SK16MX (Sin transformador)

Mantenimiento XRC

1-5

MOTO MAN MAN


Configuración del Equipo Panel de Playback ZYRCR-XFL02



CPU JZNC-XRK01B-1



A JZNC-XRK01 XCP01 3 -

4X 1F 10A250V

2F 10A250V

9 9 9 1 1 E T A D


5X

4X 1F 10A250V

U E P X - A R W C R A N K Z J S A A P A Y J

9 9 9 1 1

2F 10A250V

E T A D

N O I T A R O P R O C C I R T C E L

6 9 0 2 J N

CPS-150F 12 34 56

U E P X - A R W C R A N K Z J S A A P A Y J

1X

. O N E R P E S Y T

CPS-150F

XCP01

3 -

6 9 0 2 J

5X

1X

1

78

2

9

34

10

1112

56

. O N E R P E Y S T

D R A C / 4 0 N C

1314

78 9

1516

10

1718 20

11 12

19

13 14

V S / 6 0 N C

6XT

15 16 17 18 20

4 3 2 1 0

19

1KM

1KM

W S T A B

QF1 QF2

C 2 3 2 S R / 3 0 N C

F F O

P P / 2 0 N C

1

O I / 1 0 N C

2

3

CN5

CN2

4

5

6

7

8

9

10

CN1

C N4

CN3

11 12

(EV1)

(EV2)

(EV3)

G R I

P

CNPB04 88300 -32-

CNPB05

170SD

CNPB06

88300 -321 -70SD

88300 -321 -70SD C249 3 1TB4 102 T 2 5 S 4 1 0 F4053A N 1 C - ) 0 2 5 D C C ( L 0 R O 6 F N C TB1 F4053A 4 1

Breaker Principal 194R-NC030P3 Huse: Clase CC 20A

A . V E R

2

1 0 F C R W P S A J

L J 2 0 2 6 0 2 2 0 1

0 2 N C

1 1 T X 8 B R A B S U D

1

A 1

1 2 B B D S 7 7 0 6 0 1 5 B P 2 4 3 G N 0 P C 0 N 3 5 8 C 1 1 6 8 B B

1 2 1 2 A A B B

TB2 A 3 5 0 8 4 0 F B P TB3 N A C 3 5 0 4 F

D S 0 7 1 2 3 0 0 3 8 8

2 3 0 3 2 5 N 7 8 C 1

L J 2 A 2 5 0 5 2 0 1

A1A2B1B2

D

) 0 2 ( D L O T 2 5 S 4 1 C 5 C R F

FM31

0 A 9 6 3 3 0 2 9 F H D C P 1

MPC603EFE100L

S1 0 3 N C

U90

2 6 R 2

U126

PQ30RV21

PQ30RV21

9 L F

N R 2 0 L B

) 0 2 D ( L O T 2 5 S 4 1 5 1 0 C 5

KDS165 -22 CNTEST M I SA9 -202B1 --

9 S 0 7 0 1 B 3 P 2 2 1 3 N 0 C G 0 P 3 8 N 8 C L J 2 A 2 5 0 5 2 0 1

2 1 2 6 2 7

H

C P 1 L M L M P 1 P 1 U 8 8 C27 6 C28 U 6 CNE 31 175475-6 75475-6 680 680

03RG -

L J 2 A 2 5 -

9 8 0 7 5 G 2 P 1 N 0 C

1 2 V R 4 0 4 3 U Q P

2 C R C F

2 5 2 4 5 0 4 9 C176

Convertidor JUSP-ACP35JAA

C93

680

680

C178

C99

680

680

0 8 6 V 0 2 4 L2 N M 8 6 H A S 0 2 TSL 11110-101K1R0 110-101K1R0 C

CNPB01

CNPB02

CNPB03

C166 9 8 C

88300 -32-

170SD

E11E12U11U12 V11V12 V11V12 W11 W12

88300 -321 -70SD

88300 -321 -70SD

E11E12U11U12

E21E22U21 U22

V11V12 V11V12 W11 W12

E21E22U21U22 U21 U22

Servopack CACR-UP130AAB (UP130 y UP165) CACR-UP130AABY18 (UP200 y UP130R) (vista posterior de la puerta)

A´

Vista seccionada A-A' Protector de Circuito x 2 CP33FS-30D

Transformador NETH8000AULS16 8kVA 240-480-575V/208V - Clase H

Tipo UP130 UP165 UP200 UP130R

YASNAC XRC ERCR-UP130-RB00 ERCR-UP165-RB00 ERCR-UP200-RB00 ERCR-UP130R-RB00

Configuración del UP130, UP130R, UP165, UP200 (Con transformador acoplado) Panel de Playback ZY1C-SS3152 Unidad de Alimentación (con cubierta protectora) JZRCR-XPU07


CPU JZNC-XRK01B-1



A JZNC-XRK01 XCP01 3 6 9 0 2 J N

5X

4X 1F 10A250V

2F 10A250V

9 9 9 1 1 E

T A D

N I O T A R O P R O C C I R T C E L

E U P X - A R W C A R Z K N J S A A P A Y J

1X

3 6 9 0 2 J N

5X

4X 1F 10A250V

9 9 9 1 1

2F 10A250V

E

T A D

CPS-150F

XCP01

N I O T A R O P R O C C I R T C E L

CPS-150F 12 34 56

E U P X - A R W C A R Z K N J S A A P A Y J

1X

. O N R E P E Y S T

1

78

2

9

34

D R A C / 4 0 N C

1314

78 9

10

1112

56

. O N R E P E Y S T

1516

10

1718 20

11 12

19

13 14

V S / 6 0 N C

6XT

15 16 17 18 20

4 3 2 1 0

19

1KM

1KM

W S T A B

QF2

C 2 3 2 S R / 3 0 N C

F F O

P P / 2 0 N C

1

CN5

O I / 1 0 N C

2

C N2

3

4

5

6

7

8

9

10

CN 1

CN4

CN3

11 12

(EV1)

(EV2)

(EV3)

G R I CNPB04

P CNPB05

88300 -321 -70SD

8830- 032- 170SD

CNPB06 88300 -321 -70SD C249 3 1

1 4 T 2 5 S


Convertidor JUSP-ACP35JAA

S1

0 3 N C

U90

2 6 R 2

U126

PQ30RV21

PQ30RV21

N R 2 0

9 L L B F

KDS165 -22 CNTEST M I SA9 -202B1 --

) 0 2 ( D L O T 2 5 S 4 5 1 0 C 1 5 C 2 R C F

1 2 B B D S 7 0 0 7 6 1 5 B 4 P 2 3 G N P C 0 0 N 3 1 5 6 C B 1 8 8 B

1 2 1 2 A A B B

TB2 A 3 5 0 8 4 0 B TB3 F P N A C 3 5 0 4 F

D S 0 7 1 2 3 0 0 3 8 8

2 3 0 5 3 2 N 8 C 7 1

FM31 MPC603EFE100L

1 1 T X 8 B R A B S U D

102

1

2 1 A

1 0 F C R W P S A J

) 0 2 D ( L O T 2 5 S 4 1 C 5 C R F

TB4

4 1 ) F4053A 0 C 1 - 0 2 N 5 C ( D C R L 0 O 6 F N C TB1 F4053A

A . V E R

L J 2 0 2 6 0 2 2 0 1

0 2 N C

L J 2 A 2 5 0 5 2 0 1

A1A2B1B2

D S 9 0 0 7 1 3 2 B P 2 1 3 N 0 G C 0 P 8 3 N 8 C

0 A 9 6 3 3 0 2 9 F D

1 6 7 2 2 2

C H C H 1 P 1 P L M L M P 1 P 1 8 8 U 6 U 6 C27CNE 31 175475-6 75475-6 C28 680 680

L J 2 A 2 5 0 5 2 0 1

L J 2 A 2 5

03R-G

9 8 7 0 5 G 0 P 2 N 1 C

1 2 V R 0 4 3 4 U Q P

5 4 9 2 2 0 5 4 C176

C93

680 C178

680 C99

680

680

0 4 L2 8 6 V 0 2 N M 8 6 H A S 0 2 C T S SL1110-101K1R0 L1110-101K1R0

CNPB01

CNPB02

CNPB03

C166 9 8 C

88300 -321 -70SD

E11E12 E11E12U11U12V11 V12W11 V12W11W W2 1

8830- 032- 170SD

E21E22U21 U22

88300 -321 -70SD

E 1 11 EU1 2U 21 11 V V12W11 V12W11W12 W12

E21E22U21 U22

Servopack CACR-UP130AAB (UP130 y UP165) CACR-UP130AABY18 (UP200 y UP130R)

A´

(vista posterior de la puerta) Protector de Circuito CP33FS-30D

Tipo UP130 UP165 UP200 UP130R

Vista seccionada seccionada A-A'

YASNAC XRC ERCR-UP130-RB01 ERCR-UP165-RB01 ERCR-UP200-RB02 ERCR-UP130R-RB01

Configuración del UP130, UP130R, UP165, UP200 (Sin transformador)

MOTO MAN MAN

1-6

Mantenimiento XRC

Configuración del Equipo Panel de Playback ZY1C-SS3152 Unidad de Alimentación (con cubierta de protección) JZRCR-XPU07

CPU JZNC-XRK01B-1


Panel de Operación de Liberación de Frenos Tarjeta de Control de Liberación de Frenos JZRCR-XFL02


5X

4X 1F 10A 250V

2F 10A250V 10A250V

9 9 9 1 1 E T A D


E U P X - A R W C A R K N Z J S A P A Y A J

1X

3 6 9 0 2 J

5X

4X

9 9 9 1 1

1F 10A250V 10A250V

2F 10A 250V

E T A D

. O N E R P E Y S T

CPS-150F

XCP01


E U P X - A R W C A R K N Z J S A P A Y A J

1X

. O N E R P E Y S T

CPS-150F 12 34

QF1

56 1

78

2

9

34

9

10

1112

56

D

R A C / 4 0 N C

1314

78

1516

10

11 12

1718 20

13 14

19

V S / 6 0 N C

15 16 17 18 20

4 3 2 1 0

19

1KM

1KM

6XT

W S T A B

C 2 3 2 S R / 3 0 N C

F F O

P P / 2 0 N C

1 3

CN5

O I / 1 0 N C

2

CN2

4

5

6

7

8

9

10

CN1

CN4

CN3

11 12

(EV1)

(EV2)

(EV3)

G R I

QF2

CNPB04

P CNPB05

88300 -321 -70SD

88300 -32-

170SD

CNPB06 88300 -32-

170SD C249

1 4

Breaker Principal (QS1) 194R-NC030P3 Fusible: Clase CC 30A

2

) 0 2 D ( L O T 2 5 S 4 1 C 5 C R F

FM31 MPC603EFE100L

S1

0 3 N C U90

U126

PQ30RV21

C176

PQ30RV21

680 C99

680

680

IMSA9202B- 1-03R-G 1-03R-G

) 0 2 D ( L 2 O 6 R 2 - T 2 5 N 5 S 4 R 1 1 2 0 9 L 0 L C 5 F B 2 C C R F

C93

680 C178

KDS16522 CNTEST

0 A 9 6 3 3 0 2 9 F D C H 1 P

L M P 1 U 8 C27 CNE 6 680

QF2

F4053A

1

1 A

1 B 2 B

D S

6 7 5 0 0 7 4 B 1 2 G P P N 3 0 N C 0

C 1 5 6 3 B 1 B 8 8

1 2 1 2 A A B B

TB2

D S 0 7 1 2 3 0 0 3 8 8

2 3 0 2 5 N 3 8 C 1 7

1 1 T X 8 B R A B S U D

102

0 F4053A N 1 C

5 D C ( L O 0 R 6 F N TB1 C

1 0 F C R W P S A J

6 0 2 2 0 1

3 1 TB4

T 2 5 S 4 1 ) C 0 2

A . V E R

L J 2 0 2 0 2 N C

A 3 5 0 4

F 8 0 BTB3 P A N C 3 5

L J 2 A 2 5 0 5 2 0 1

0 4 F A1A2B1B2

D S 9 0 7 0 1 B 3 2 P 2 1 3 N 0 G 0 C P N 3 8 C 8 1 2 6 7 2 2

C H 1 P L M P 1 U 8 C28 3- 6 175475175475-6 6 680

L J 2 A 2 5 0 5 2 0 1

L J 2 9 A 2 8 7 5 0 G P 5 2 N 0 C 1

1 2 V R 4 0 3 4 Q U P

2 5 2 4 5 0 4 9

L2 0 8 6 V 0 2 4 M 8 6 H A S 0 2 TSL1110--101K1R0 101K1R0 N

C

CNPB01

CNPB02

CNPB03

C166 9 8 C

E11E12 U11U12V11 V12W11 W12

88300 -321 -70SD

88300 -32-

E21E22U21U22

170SD

88300 -32-

170SD

E11 E12 U11U12V11 V12W11W12

E21E22U21U22

Breaker (QF2) BU-ECA3040-L 40A 3P Convertidor JUSP-ACP35JAA

A'

Breaker (QF1) BU-ECA3040-L 40A 3P

Servopack CACR-SP100AAB (SP100X) CACR-SK300AAB (SK300X)

Transformador NETH012AULS16 12kVA 240-480-575V/208V Clase H

Tipo SP100X SK300X

Vista seccionada A-A'

YASNAC XRC ERCR-SP100-RB00 ERCR-SK300-RB00

Configuración del SK300X, SP100X (Con transformador acoplado)

Mantenimiento XRC

1-7

MOTO MAN MAN


1. 3. 2


Sist Sistem ema a de de Ven Venti tila laci ción ón del del Int Inter eriior del del Con Contr trol olad ador or

Ventilador de Servos Ventilador del Ducto Posterior

Entrada de Aire

Servopack

Salida de Aire

Sistema de Ventilación (SV3X)

Ventilador de Servos

Entrada de Aire

Servopack Ventilador del Ducto Posterior

Salida de Aire

Radiación Natural de Calor Radiación Natural de Calo

Sistema de Ventilación (Excepto SV3X)

MOTO MAN MAN

1-8

Mantenimiento XRC


L E . D R S F E N R E O E D D A O L I T T C N U E D V

S O V R E S S E E R D O . D R A F L N I T E N E E D V

4 T N V

1 T N V

2 T N V

T N V

T N V

) 6 1 K S ( 6 P U R O D A L U P I N A M

T N V

) L

5 T N V

6 A N T I O N C V P O (

T N V

T N V

R S O T E J O E M

R U O T E J O E M

R L O T E J O E M

3 C L , 2 2 L , L , C 1 1 L L C C A A V V 0 0 0 0 2 2

X 2

X 1

R T O T E J O E M

P M A L , K C O H S , T O

C B 1

R - B P G S U 1 J

1 R

2 N

X T 4

4 N C

N C 3

1 N C

1 Y A A 5 ) 0 0 S

N C 4

1 N C

7 1 Y A

7 1 Y A

P S U J

P S U J

N C 5

1 N C

N C 6

1 N C

) S E J E ( . T X E R O T O M

1 N C

A A

A A

A A 1

S U J

S U J

U J

) 1 A 0 2 P 1 P A ) P ) P 0 ) P 0 ) P S 0 5 0 0 M 0 M ( 2 M 2 M S S 0 M 1 M 1 1 0 0 ( ( ( 1 A S S ( - ( A A A W A W A W 5 P 6 W 1 W 2 W 3 P 4 P S A

5 P S

U J

4 6 3 6 3 6 3 6 3 6 3 6 3 N N 7 1 3 N N N N N N N N N N N N N N N N C C 1 2 C C C C C C C C C C C C C C C C

5 N C

S C O N E R F E D . B I L E D Y R A T 3 E J N R C A T

A A J 5 0 P C A P V S C U J 1

N C 2

1 N C 7

8 N C

B A A 1 0 P C

A V I T A R E N E G E R A I C N E T S I S E R

B R

N P C A A ) 0 6 1 5 1 0 N C K A C S ( R 6 P W U - P

K C A P O V R R S A C J E A S C

1 0 B P N C

0 3 N C

2 0 B P N C

3 0 B P N C

4 0 B P N C

5 0 B P N C

6 0 B P N C

0 2 N C

3 2 1 G P N C

6 5 4 G P N C

7 0 B P N C

8 0 B P N C

0 1 N C

. U G I T S X

M K 1

9 8 7 G P N C

9 0 B P N C

1 N C

X 2

A R E U T D N A E D U L F O A S L E A D

1 7 0 0 C R -

1 0 ) F L C A R N O W - I P C S P A O J (

A R E U T D A N E D L U F O A S L E A D

L B C

0 9 8 3 2 2 N N N C C ) ) T C U A O L E O R K T A N R O B ( C (

T X 1 X F 5 L

1 C 0 U T ) N X - I D C C A N ( A J

U F X 3

1 F Q

R B O T E J O E M

T N V

R O T O T I 2 U C E F C T Q R O I R C P

C A V 0 0 2

R R O T E J O E M

C B 2

N C 1

T X 6

N O I C A T N E M I L A E D D A D I N U

) L A N O I C P O ( 3 T N V

O / I E 1 D 0 U D I A X D I C N N Z U J

R E K A E R B

V 8 0 2 / V 0 4 1 2 M 0 T 8 4 5 7 L 5 H A P I 1 C S T I C N Q W I R S P

5 6 3 2 2 2 N N N C C C ) K ) U N T C I X O H M T R S , X T 1 A L E B O ( N A ( N

2 2 N C

1 2 N C ) L O R T N O C (

U T X G I S

C

1 1 - 1 L 0 B R C X

) E N I L T O H P P ( 7 0 N C

1 0 O I X D C N A J

) N I D . T X E ( 6 0 N C

) c t e , P S E . T X E ( 5 0 N C

0 2 N C ) T U O C D (

1 B N ) ) C B L P O L R E T N N A O P ( C ( 4 3 0 0 N N C C

) C 2 1 0 L J ( 2 0 N C

1 - 1 1 L 0 B R C X

2 A N C ) N I C D (

1 0 N C

6 4 1 2 T T U U O / O / 6 4 1 2 N I N I

2 0 N C 1 0 N C

O / O / I I

1 2 1 3 A N 1 N C N C , 2 1 N C 1 A N C

, 1 - C 0 1 - 1 1 L 0 N B R C C X

1 A N C

1 - ) 3 1 L 0 0 A N N C W E O I X - C P D C O 4 ( 0 N A N J C

2 0 O I X D C N A J

4 1 0 O R X L B C

6 1 0 O R X L B C

2 B 5 P 1 3 E S D S P L C S E 1 N Y 1 E A Z N B P

C P T X 2 2 9 0 0 C R L B C

2 - 9 0 0 C R - L B C 2 - 9 0 0 C R - L B C

U P C L E D K C A R

C D V 5 , C D V 4 2

C D V 4 2

2 - 9 0 0 C R - L B C C D V 4 2

F F O / N O

1 5 1 2 3 4 0 0 0 0 0 B N N N N N 1 F C C C C C 0 0 5 K 1 S - G R S X - P 2 C C P N N Z C J 1 0 B B X D C N A J

Mantenimiento XRC

6 2 N C ) C D . T C E L E S (

3 8 0 L B O C R X -

C A V 0 0 2

7 2 / 3 z 4 C A H 0 4 3 V 6 8 / 0 3 0 4 5 3 0 3 9 E H

7 2 N C ) T U O . T X E (

P N C

V 4 R 2 O . N S T O N N C E E V S

T N V

T N V

3 6 0 O R X L B C

C 2 3 2 S R 3 5 0 0 F N )

N N C C

1 N A F N C

2 N A F N C

1-9

Í

1 2 S S N N C C

1 5 0 0 R X L B

A

I 0 3 2 T A T 1 X I E - C 4 0 D C A B - 0 0 J F 0 M N N N R C I 1 N C C A N L J C C T 0 C N C P (

A J P C X F I D N C C N A 1 2 J J J

1 8 X

A R E T A B

4 0 N C

1 ) 0 L M A M N O X - I D M C C M P N N O A ( J C M M N C

2 0 ) P L C A N X O - I D C C P O N ( A J 1 S N C 1 1 T N C

T 2 8 C N X A D 2 N P 0 E P P X C N H Z C J A 1 E 0 T N C

2 C F

MOTO MAN MAN


MOTO MAN MAN


1-10

Mantenimiento XRC

2

Descripción de Unidades y Tarjetas

2. 1

Unidad de Alimentación La unidad de alimentación del controlador está conformada por el contactor (1KM) para energizar los servos y el filtro de lí nea nea (1LF). Esta unidad controla la activación de los servos utilizando la señal de control de servos de la unidad de contactores de I/O, además de proporcionar la alimentación eléctrica a la unidad (3 fases, 200/220VAC). Así mismo, mismo, esta unidad alimenta electricamente (fase sencilla, 200/220VAC) a la fuente de potencia de control, a la unidad de contactores de I/O y al servopack (fuente de potencia de control de servos) por medio del filtro de l í nea. nea.

Modelos de Unidad de Alimentación Modelo

Mantenimiento XRC

Tipo de Robot

JZRCR-XPU09

SV3X, UP6, SK16X

JZRCR-XPU08

SK45X, SK16MX

JZRCR-XPU XPU07

UP130, UP130R, UP165, UP200 200, SK300X, SP100X

2-1

MOTO MAN MAN

Unidad de Alimentación


1XT

1 2 3 4

1Z

2XT

(1Z) Filtro

(5X) Conector de Salida de 200 VAC Salida de Contactor, etc.

5X

4X 1F 10A 250V

1X

2F 10A 250V

N O I T A R 3 6 O 9 0 2 P J R N 9 O 9 C 9

1 1 E T A D

C I R T C E L E

U A P X - W R A C K R S Z J A N A . Y P A J O N E R P E Y S T

(4X) Conector de Salida

(1F, 2F) Fusible

(1X) Salida de Conector de 200 VAC de fase sencilla 1KM

(1KM) Contactor

Configuración de la Unidad de Alimentación (JZRCR-XPU07 para UP130, UP130R, UP165, UP200, SK300X y SP100X)

MOTO MAN MAN

2-2

Mantenimiento XRC


1Z

1XT

1 2 3 4

2XT

(1Z) Filtro

3 6

5X

(5X) Conector de Salida de Fase Sencilla

4X 1F 10A 250V

2F 10A 250V

9 9 9 1 1

N 9 0 O I 2 T J N A R O P R O C

E T C A I R D T C E L

1X

E U P A X W R A K C S R A N Z Y A J P . A J O N E R P E Y S T


(1F, 2F) Fusible

(1X) Conector de Salida de Fase Sencilla 1KM

(1KM) Contactor

Configuración de la Unidad de Alimentación (JZRCR-XPU08 para SK45X y SK16MX)

Mantenimiento XRC

2-3

MOTO MAN MAN



1Z

(1Z) Filtro

(5X) Conector de Salida de fase sencilla

5X

4X

1F 10A 250V

(1F, 2F) Fusible

3X

2F 10A 250V

N 1 O 6 9 I T 0 A 2 J R N O P R O C


9 9 9 1 1 E C T I A R D T C E 3 L 0 1 E 2 U 0 P 9 A X 0 W R 0 A 2 C 8 K N R Y S Z A A R J P . Y A J O N E R P E Y S T

1KM

(3X) Entrada 200 VAC Trif ásica

(1KM) Contactor

2X

(2X) Conector de Salida 200 VAC Trifásica

1X

(1X) Entrada de 200 VAC una fase

Configuración de la Unidad de Alimentación (JZRCR-XPU09 para SV3X, UP6 y SK16X)

MOTO MAN MAN

2-4

Mantenimiento XRC


2. 2

Panel de Liberación de Frenos Botón Liberación de Frenos

Panel de Liberaci ón de Frenos

Lámpara YASNAC XRC WARNING

SERVOON READY

MODE PLAY

TEACH

BRAKERELEASE

WARNING

S

L

U

R

B

T EDITLOCK (OFF)

(ON)

ALARM REMOTE

HOLD

START

High Voltage Donotopenthedoor withpowerON

ON

O F F

Botón de Selecci ón de Eje

Puerta del Controlador

2. 2. 1

Método de Operación 1. Aseg Asegúrese de que el XRC tenga los servos desactivados. La lámpara de “SERVO ON READY” del teach pendant está apagada. 2. Presione el botón “BRAKE RELEASE” en el panel de liberación de frenos localizado en la puerta del XRC. La lámpara de “BRAKE RELEASE” se enciende. La lámpara se apaga cuando el botón “BRAKE RELEASE” se deja de presionar. 3. Mantenga presionado el botón “BRAKE RELEASE”, y presione el botón del eje del cual se va a liberar el freno. El freno del eje correspondiente es liberado durante el tiempo en que se mantenga presionado el bot ón.

NOTA:

Tenga cuidado al momento de liberar los frenos • Cuando los frenos frenos son liberados, liberados, el robot robot puede moverse moverse debido a su propio peso, lo cual puede causar lesiones al personal o daños al equipo. • Libere los frenos frenos de los ejes ejes uno por por uno. • En el caso de que sea necesario necesario liberar liberar los frenos frenos de varios varios ejes al mismo mismo tiempo, ponga especial atención a los movimientos inesperados del robot, ya que pueden provocar lesiones al personal o daños al equipo.

Mantenimiento XRC

2-5

MOTO MAN MAN

Rack del CPU

Rack del CPU

2. 3

Rack del CPU

2. 3. 1

Configuración del Rack del CPU El rack del CPU está conformado por la fuente de potencia de control, los racks de las tarjetas y las tarjetas de control del sistema. JZNC-XRK01 CPS-150F

XCP01 XCP01

CPS-150F

(CN04) PC CARD

CN05

(CN05) Comunicación Tarjeta de Servos D R A C / 4 0 N C

Alarma de Bater í a

(CN03) Conector RS232C

4 3 2 1

V S / 5 0 N C

(CN04) Control de Encendido CN04

W S T A B

CN03

0

C 2 3 2 S R / 3 0 N C

(CN02) Teach Penda nt

(CN05) Alimentaci ón 200VAC (desde la Unidad de Alimentación)

SOURCE

(CN03),(CN02) Salida de 24VDC (al Teach Pendant)

PWR ON +5V +24V

CN02

OHT

Baterí a

(CN01) Señal de Control Tarjeta de I/O

P P / 2 0 N C

Indicadores de Alarma

CN01

O I / 1 0 N C

(CN01) Salida de 24VDC y 5VDC (a la tarjeta XIU)

Tarjeta de Control del Sistema JANCD-XCP01

Fuente de Potencia de Control CPS-150F

Configuración del Rack del CPU (JZNC-XRK01B-❏)

MOTO MAN MAN

2-6

Mantenimiento XRC

Rack del CPU

2. 3. 2

Tarjetas en el Rack del CPU 

Tarjeta de Control del Sistema (JANCD-XCP01)

Esta tarjeta realiza el control de todo el sistema, incluyendo el control del display del teach pendant, el funcionamiento de las teclas de operación del panel de playback, controla las operaciones, calcula la interpolación, y tiene una interface con la tarjeta de control de servos (por medio de una tarjeta de comunicación serial JANCD-XIF03). En esta tarjeta está ubicada la interface para la PC-Card y la interface serial para el RS-232C. En caso de que sea necesario expandir la memoria CMOS del controlador, entonces se puede instalar una tarjeta opcional JANCDXMM01. Conector CN01

Señal de control hacia el módulo de I/O (JZNC-XIU01)

CN02

Comunicación con el Teach Pendant.

CN03

Conector RS232C

CN04

Ranura de inserción de la tarjeta PCMCIA (PC-CARD)

CN05

Señal de control hacia la tarjeta de controla de servos (JASP-WRCA01) por medio de la tarjeta de comunicación serial (JANCD-XIF03).

CNBAT 

Descripción

Baterí a para respaldo de información (3.6V).

Fuente de Potencia de Control (CPS-150F)

Esta unidad proporciona el voltaje de corriente directa (5V y 24V DC) al m ódulo de I/O (JZNC-XIU01) y al teach pendant, adem ás está equipada con una función que permite apagar y encender el controlador desde un dispositivo externo. Conector

Mantenimiento XRC

Descripción

CN01

Salida de 5VDC y 24VDC para el módulo de I/O.

CN02

Salida de de 24 24VDC di disponible.

CN03

Sali alida de de 24 24VDC pa para el el Te Teach Pe Pendant.

CN04

Control de Encendido.

CN05

Alimentación Eléctrica (200VAC)

2-7

MOTO MAN MAN

Rack del CPU

Rack del CPU

Elemento Alimentación Eléctrica Volt Vo ltaj aje e de Sa Sali lida da

Indicadores de Alarma

Detector de Temperatura

Control de Encendido

Especificaciones Voltaje de Alimentación: Rango: Frecuencia: DC: DC:

200/220VAC +10% a -15% (170 a 242VAC} 50/60Hz ± 2Hz (48 a 62Hz)

+ 5V

10.0 10.0 A,

+24V +24V

4.0 4.0 A

Indicador

Color

Estado

SOURCE

Ver Verde

Enciende cuando exist iste un voltaje AC de alimentación eléctrica en la unidad. (Normalmente encendido)

POW POWER ON

Ver Verde

Enci Encien ende de cuan cuando do exis existte un un vol volta taje je DC a la salida de la unidad. (Normalmente encendido)

+5V

Rojo

Enciende cuando existe un sobrevoltaje o una sobrecorriente en la fuente de +5V.

+24V

Rojo

Enciende cuando existe un sobrevoltaje o una sobrecorriente en la fuente de +24V.

OHT

Rojo

Enciende cuando la temperatura del interior del controlador sobrepasa el lí mite. mite.

Detecta cuando la temperatura del interior del controlador sobrepasa los 65°C Para encender el controlador XRC, gire el switch principal a la posición ON entonces se activa la fuente de potencia de control. Si el controlador no está en el área de trabajo, se puede activar y desactivar la fuente de potencia por medio de un dispositivo externo. Este dispositivo opera por medio de un switch externo conectado en CN 04, como se muestra en la figura (El conector CN04 está en corto en su configuración original). Fuente de Potencia de Control (CPS-150F)

Switch

CN4 -1

-2

MOTO MAN MAN

2-8

Mantenimiento XRC

Módulo de I/O

2. 4

Módulo de I/O El Módulo de I/O está conformado por: • Tarjeta de I/O Especí ficas ficas (JANCD-XIO01). • Tarjeta de I/O Generales (JANCD-XIO02). • Tarjeta de Contactores (JANCD-XTU01). (CN07) Conector de Entrada para Teach Pendant, Switch tipo De Paro de Emergencia

(CN29) Conector de Salida de Freno

CN06 CN05 EX DIN1

1

(CN26) Conector para Control de Encendido

6

CN26 CN27 10 9

+24V EX 0VIN EX

8 7

24VIN 6

0 24VU 5

+24VU 4

0 24VU 3

+24VU 2

EXOT 1

+24VU

6

0 24VU SAF-F 7 EX 7 DIN4

10

ON-EN

0 24V

(CN25) Conector de Salida para Sensor de Sobregiro, Sensor de Choque, etc.

1

+24VU 2 EX 2 0 24VU ESP 3 EX 3 DIN2 +24VU 4 EX 4 0 24VU HOLD 5 EX 5 DIN3 +24VU

9

8

8

9

9

(CN05, 06) Conectores de Entradas Esp

0 24VU

+24VU

EX 8 TUDIN

+24VU

+24VU 10 EX 10 FORCE SVON

7

0 24VU EX 6 NCMEX 5 NCM+ EX 4 BRKEX 3 BRK+ EX 2 SVMEX 1 SVM+

(CN05, 06) Conector de I/O para el Panel de Playback

(CN10, 11, 12, 13) Conectores de I/O Generales

CN20

+24VU 024VU +24V 024V

Tarjeta de Contactores JANCD-XTU01

Tarjeta de I/O Generales JANCD-XIO02 Tarjeta de I/O Espec í ficas ficas JANCD-XIO01

Configuración del Módulo de I/O (JZNC-XIU01)

Mantenimiento XRC

2-9

MOTO MAN MAN

Módulo de I/O

Módulo de I/O 

Conectores Tarjeta de I/O Específicas (JANCD-XIO01) Conector

Descripción

CN01

Voltaje de Alimentación (24VDC, 5VDC)

CN02

Señal de Control de la Tarjeta de Soldadura (Opcional)

CN03

Señal de Control proveniente de la tarjeta XCP01

CN04

Comunicación con el Panel de Playback

CN05

Señales de Entrada (Paro de Emergencia Externo, etc)

CN06 N06

Enttrada En radas s Direc irecttas (DIN (DIN)) y En Enttrada rada Forc Force. e.

CN07

Comunicación con el Teach Pendant

Tarjeta de I/O Generales (JANCD-XIO02) Conector CN10 CN11 CN12 CN13

Descripción Conexión de Entradas y Salidas. 16 Entradas / 16 Salidas Conexión de Entradas y Salidas. 24 Entradas / 24 Salidas

Tarjeta de Contactores (JANCD-XTU01) Conector

MOTO MAN MAN

Descripción

CN20

Salida de de voltaje DC DC para alimentación de tarjetas adicionales. (Tarjeta de soldadura, etc).

CN21

Comunicación con la tarjeta de control de servos (WRCA01)

CN22

Conexión de la siguiente XTU01.

CN23

Conexión de la siguiente XTU01.

CN24

Señales de alarma proveniente de ventiladores y de la Unidad de Alimentación.

CN25

Señales del Sensor de Choque y Sobregiro de Eje Externo.

CN26

Selección de la Fuente de Potencia (Interna/Externa).

CN27

Salidas Externas.

CN28

Control de de la la Un Unida de de al alimentación (5X).

CN29

Comunicación con la tarjeta de liberación de frenos.

CN30

Alimentación Eléctrica (AC).

2-10

Mantenimiento XRC

Tarjeta de Entradas Especí ficas ficas (JANCD-XIO01)

2. 5

Tarjeta de Entradas Específicas (JANCD-XIO01) La tarjeta de entrada especifica está controlada por la tarjeta de control c ontrol del sistema (JANCD-XCP01). Las funciones principales de esta tarjeta son las siguientes: • Circuito de entradas y salidas especí ficas, ficas, por ejemplo el circuito de I/O para el contactor de servos y el circuito de paro de emergencia. • I/O para el panel de playback (IN / OUT = 8 entradas / 8 salidas). • Entradas Directas, DIN (4 entradas). • Circuito de Control del Switch tipo Deadman. YASNAC XRC JANCD-XIO01

CN05

+24VU EXESP

EXHOLD SAF-F

EXSVON

1

EXESP+

2

EXESP-

3

EXHOLD+

4

EXHOLD-

5

SAF-F+

6

SAF-F-

9

EXSVON+

10 EXSVON+24V

Paro de Emergencia Externo

Hold Externo Plug de Seguridad Activación Externa de Servos

+24VU CN06

DIN 1

DIN 2

DIN 3

DIN 4

FORCE

GND

1

EXDIN 1+

2

EXDIN 1-

3

EXDIN 2+

4

EXDIN 2-

5

EXDIN 3+

6

EXDIN 3-

7

EXDIN 4+

8

EXDIN 4-

9

FORCE+

10

FORCE-

Entrada Directa

Entrada Force (Switch con Llave)

024VU

Diagrama de Asignación y Conexi ón de I/O JANCD-XIO01 NOTA:

No utilice la entrada “FORCE”. Si es inevitable el uso de la entrada “FORCE”, asegúrese de utilizar un switch con llave. El supervisor del sistema debe ser el responsable del resguardo de la llave. Con la entrada “FORCE”, se deshabilitan el switch tipo deadman del teach pendant, por lo tanto tenga cuidado extremo al utilizar esta señal.

Mantenimiento XRC

2-11

MOTO MAN MAN

Tarjeta de Entradas Especí ficas ficas (JANCD-XIO01) Tarjeta de Entradas Específicas 

Paro de Emergencia Externo

En estas terminales se realiza la conexión de un paro de emergencia externo, el cual puede estar colocado en la estaci ón del operador o cualquier estación de control remoto. Al momento de activarse esta se ñal los servos se desactivan y el programa se detiene, en el teach pendant se despliega el mensaje: Ro- bot is stopped by external emergy stop! . Los servos no pueden ser activados mientras esté activada esta señal. En su configuración original entre las terminales está conectado un cable (jumper). CN05 (-1) EXESP+ (-2) EXESP-



Hold Externo

En estas terminales se realiza la conexión del switch de Hold de un dispositivo externo. Cuando se activa esta señal se detiene la ejecución del programa además de que las operaciones Start y movimiento manual de los ejes quedan deshabilitadas mientras esté activada la señal, en el teach pendant se despliega el mensaje “External holding” . En su configuración original entre las terminales está conectado un cable (jumper). CN05 (-3) HOLD + (-4) HOLD -



Activación de Externa de Servos

Esta señal activa los servos del robot. Se utiliza principalmente para tener un switch de activaci ón de servos en un dispositivo externo (panel del operador, estación remota, etc). Los servos se activan cuando ingresa esta señal. CN05 (-9) EXSVON + (-10) EXSVON -

MOTO MAN MAN

2-12

Mantenimiento XRC

Tarjeta de Entradas Especí ficas ficas (JANCD-XIO01) 

Circuito de Seguridad

Esta señal desactiva los servos del robot cuando, por ejemplo, e jemplo, se activa el sensor de la puerta de la celda o los sistemas de seguridad (cortinas, tapetes, etc.). Al momento de activarse esta señal en el Teach Pendant se despliega el mensaje “Safety Guard is Open” . Los servos no se pueden activar mientras está activada esta señal. Sin embargo en el modo Teach esta función queda deshabilitada. En su configuración original entre las terminales est á conectado un cable (jumper). CN05 (-5) SAF-P + (-6) SAF-P -

Sensor de la Puerta

XRC CN05-05 CN05-06



Entrada “FORCE”

Esta señal deshabilita el switch tipo deadman del teach pendant. Si es inevitable el uso de la entrada “FORCE”, asegúrese de utilizar un switch con llave. El supervisor del sistema debe ser el responsable del resguardo de la llave. CN06 (-9) FORCE+ (-10) FORCE-

Mantenimiento XRC

2-13

MOTO MAN MAN


Entradas Directas (1-4)

Existen cuatro Entradas Directas (DIN) en el controlador XRC, las cuales son las siguientes: • DIN1 • DIN2 • DIN3 • DIN4 Estas entradas directas son utilizadas principalmente para la conexión de sensores de acuerdo a la aplicación del robot, por ejemplo en soldadura de arco se utilizan dos de estas señales para conectar los sensores del Tool Sight. CN06 (-1) EXDIN1+ Sensor 1 (-2) EXDIN1(-3) EXDIN1+ Sensor 2 (-4) EXDIN1(-5) EXDIN1+ Sensor 3 (-6) EXDIN1(-7) EXDIN1+ Sensor 4 (-8) EXDIN1-

MOTO MAN MAN

2-14

Mantenimiento XRC


2. 5. 5. 1

Tarjeta de de I/ I/O Ge General (JANCD-XIO02) La tarjeta de I/O General es controlada por la tarjeta de control del sistema (JANCD-XCP 01) a trav és de la tarjeta de I/O espec í fica fica (JANCD-XIO01). Las I/O están clasificas en I/O especificas e I/O generales, designadas por software de la siguiente forma: • I/O Especificas: IN/OUT = 24 entradas / 24 salidas • I/O Generales: IN/ OUT = 16 entradas / 16 salidas (salida de relevador) Las entradas y salidas especí ficas ficas se utilizan cuando el sistema es controlado por un dispositivo externo. La asignación de las señales de entrada general depende de la aplicación según se muestra en " 2. 7 Asignación de Señal de I/O General ". 

Señales Específicas de I/O relacionadas a Inicio y Paro

Señales especificas de I/O relacionados a Inicio y Paro.

• • • • • •

Activación de Servos (de acuerdo a la aplicaci ón: JANCD-XIO02) Activación Externa de Servos (común para todas: JANCD-XIO01) Start Externo (de acuerdo a la aplicación: JANCD-XIO02) Operación (de acuerdo a la aplicación: JANCD-XIO02) Hold Externo (común para todas las aplicaciones: JANCD-XIO01) Paro de Emergencia Externo (común para todas: JANCD-XIO01) Manipulador

RUN STOP

Mientras Servo On

ON OFF

Servo ON

ON OFF

Start Externo

ON OFF

Operando Hold Externo

T T

ON OFF ON OFF

T

ON E-Stop Externo OFF

Mantenimiento XRC

2-15

MOTO MAN MAN


Ejemplos

Circuito de Activación de Servos desde un Dispositivo Externo Esta señal activa los servos del manipulador, s ólo es válido el flanco de subida de la señal.

Servo ON PB

Confirmación de Servo ON X2

YASNAC XRC XR C Comando de Servo ON

Unidad de Contactores de I/O (JZNC-XIU01) Comando de Servo ON CN05 +24VU X1 -9 Entrada de -10 Activaci ón Externa de Servos (EXSVON)

X1 X1 Confirmación de Servo ON

Servo Power ON X3 (3011)

X2

Servo Power ON X3

PL

+24VU

CN12 -A18

Salida Servo On (3011)

-A8 Nota: El número entre par éntesis ( ) indica el número de se ñal de salida asignada a XIU01 PL: Lámpara Piloto

Start desde un Dispositivo Externo Esta señal inicia la ejecuci ón de los programas por el manipulador, sólo es válido el flanco de subida de la señal. Se puede utilizar la señal del circuito de seguridad del sistema para determinar si la ejecuci ón del programa puede iniciar, además de la señal de ejecución (RUNNIG) confirmando que el robot ha comenzado a moverse. YASNAC XRC Mientras Run PB Servo On (3011)

Selección de Modo Play (3016)

Presencia de Confirmación Alarma/Error de Runnig Start (Comando) (3013) X5 X4

Comando de Start Ext. X4

Unidad de Contactores de I/O (JZNC-XIU01) CN12 -B1

X3 -B7 Confirmación de Runnig

Running X6 (3010)

Entrada de Start externo (2011) OVU

X5 Running, etc. PL

+24VU

X6 Salida de Running (3010), etc.

Nota: El n úmero entre paréntesis ( ) indica el número de se ñal de salida asignada a XIU01.

MOTO MAN MAN

2-16

Mantenimiento XRC


2. 5. 5. 2

Tarjeta de de Co Contactores (J (JANCD-XTU01) La tarjeta de contactores es controlada por la tarjeta de control de servos (JASP-WRCA01). Las funciones principales son: • Circuito de I/O especí ficas, ficas, por ejemplo, contactor de I/O de alimentaci ón de servos y paro de emergencia. • Comunicación con la tarjeta de liberaci ón de frenos. • Sensores de Choque (Shock Sensor, SHOCK) y Sobregiro (Overrun, OT). 

Conexión del Sensor de Choque

Desconecte SHOCK- y +24VU de la tarjeta XIU-CN25 (conector Dynamic) y conecte la señal SHOCK- del sensor de choque a el robot.

Conexión del Sensor de Choque Configuración Original

Terminal

Tipo

SHOCK -

PC-2005W

+24VU

PC-2005M

SHOCK -

PC-2005M

Usando Shock Sensor

Unidad de Contactores de I/ JZNC-XIU01 +24VU XIU-CN25

Manipulador

CN25 D1

+24VU

24VU Sensor de Choque

SHOCK SHOCK

(Opcional)

D3 C3 Sensor de Choque A3 Sobregiro

Sobregiro

Cable de Conexión

Conexión del Sensor de Choque NOTA:

Cuando se utiliza la señal del sensor de choque, se puede especificar es pecificar el méto- do de paro del robot (Hold o desactivación de servos).

Mantenimiento XRC

2-17

MOTO MAN MAN


Conexión de la Fuente Externa para I/O

En la configuración original del controlador XRC, se utiliza la fuente interna para alimentar las I/O, en algunos casos se requiere utilizar una fuente de potencia externa para las I/O, la conexión se realiza de la siguiente forma: 1. Retire el cable conectado entre las terminales terminales CN26-7 a -9 -9 y CN26-8 a -10 de la unidad de contactores de I/O: JZNC-XIU01. 2. Conecte +24V de la fuente de potencia externa a la terminal CN26-7 y 0V a CN26-8 de la unidad de contactores de I/O: JZNC-XIU01.

JZNC-XIU01

JZNC-XIU01

+24VU

CN26 -7(EX24VIN)

Fuente Externa

FU4 3A

-8(EX024VIN)

024V

3A 024V

-7(EX24VIN)

(Instalada por el usuario)

FU4 3A

+24V

FU3

+24V

+24VU

CN26

-8(EX024VIN)

FU3 3A

+24V

-9(+24V)

-9(+24V)

-10(024V)

-10(024V)

024V

024V

024V

Utilizando la Fuente Externa

Utilizando la Fuente Interna

NOTA:

• El XRC tiene tiene una fuente de potencia potencia interna interna de +24V +24V con capacidad capacidad de 1 A, la cual puede ser utilizada para conectar con ectar las I/O. En el caso de que se s e requiera mayor potencia, entonces se debe de utilizar una fuente de potencia externa para obtener mayor capacidad y además poder aislar los circuitos del interior del XRC de los del exterior. • La fuente de potencia potencia de I/O (+24VU, (+24VU, 024VU) tiene tiene 2 fusibles fusibles (FU3, FU4). FU4). • Instale Instale la nueva fuente de potencia potencia fuera fuera del gabinete del XRC XRC para evitar problemas de ruido eléctrico. • Cuando se utilice utilice la fuente de potencia potencia interna, interna, no conecte la línea línea de la fuente de potencia externa a las terminales de +24VU y 0VU. La unidad puede funcionar de forma incorrecta si se conecta al mismo tiempo ambas fuentes.

MOTO MAN MAN

2-18

Mantenimiento XRC

Tarjeta de Entradas Especí ficas ficas (JANCD-XIO01) 

Método de Conexión de la Señal de Sobregiro de un Eje Externo

En las especificaciones estándar no se utiliza la se ñal de sobregiro (overrun) de un eje externo. Si se est á utilizando un eje externo en el sistema, conecte la señal de sobregiro de acuerdo al siguiente procedimiento. 1. Retire el cable conectado entre entre CN26-1 -2 de la tarjeta JZNC-XIU01. 2. La entrada de sobregiro (overrrun) de un eje externo es conectada entre las terminales CN26-1 y -2 de la tarjeta JZNC-XIU01, como se muestra en el dibujo siguiente. YASNAC XRC X RC Tarjeta JZNC-XIU01 +24VU

CN26 -1

Sobregiro de Eje Externo

EXOT

-2 024VU

Mantenimiento XRC

2-19

MOTO MAN MAN

Servopack

2. 6

Servopack

Servopack El Servopack está conformado por la tarjeta de control de servos (JASPWRCA01), la fuente de potencia de control de servos (JUSP-RCP01AAB), el convertidor y los amplificadores de cada eje. En el caso de los Servopacks de gran capacidad, el convertidor y la fuente de potencia de servos están separados.

2. 6. 1

Descripción de Cada Unidad 

Tarjeta de Control de Servos (JASP-WRCA01)

Es una tarjeta que tiene como función controlar los servomotores de los seis ejes del robot. Esta tarjeta controla el convertidor, los amplificadores y la tarjeta de contactores (JANCD-XTU01) del módulo de I/O. La tarjeta de control c ontrol de servos es alimentada electricamente por la fuente de potencia de control de servos. 

Fuente de Potencia de Control de Servos (JUSP-RCP01AAB)

Esta unidad genera un voltaje vo ltaje de corriente directa (+5V, +7V, ±15V) para la tar jeta de control de servos. La alimentación eléctrica de esta tarjeta (200/220VAC) es suministrada por la unidad de alimentación principal

E lemento El Alimentación Eléctrica

Especificaciones Voltaje Variación Frecuencia

Voltaje de Salida

Indicador



AC200V a 220V +10% a -15% (AC170V a 242V) 50/60Hz 0Hz (4 (48Hz a 62H 62Hz)

+5V

5A

+7V

2.5A

±15V

1.3A(+15V), 0.6A(-15V)

+5V

Enciende cuando existe un voltaje de salida de +5V (Color: verde)

Convertidor

Convierte el voltaje de alimentaci ón (200/220V AC, trif ásica) en corriente directa para alimentar los amplificadores de cada eje. 

Amplificador

Tiene como función la de amplificar la corriente que recibe para alimentar cada uno de los servomotores (3 fases) del manipulador.

MOTO MAN MAN

2-20

Mantenimiento XRC

Servopack

2. 6. 2

Configuración del Servopack Servopack (SV3X y UP6)

Componente

SV3X Tipo

Servopack

Capacidad

CACR-SV3AAA

Convertidor

UP6 Ti po

-

JUSP-ACP05JAA

Capacidad

CACR-UP6AAC

5A

JUSP-ACP05JAA

5A

S

JUSP-WS02AA

200W

JUSP-WS05AAY17

500W

L

JUSP-WS02AA

200W

JUSP-WS10AAY17

1KW

U

JUSP-WS01AA

100W

JUSP-WS05AAY17

500W

R

JUSP-WSA5AA

50W

JUSP-WS01AA

100W

B

JUSP-WSA5AA

50W

JUSP-WS01AA

100W

T

JUSP-WSA5AA

50W

JUSP-WS01AA

100W

Tarjeta de Control de Servos

JASP-WRCA01

-

JASP-WRCA01

-

Fuente de Potencia de Control de servos

JUSP-RCP01AAB

-

JUSP-RCP01AAB

-

Amplificador

Servopack (SK16X)

Componente

SK16X Ti po

Servopack Convertidor

CACR-SK16AAC

-

JUSP-ACP05JAA

5A

S

JUSP-WS10AAY17

1KW

L

JUSP-WS10AAY17

1KW

U

JUSP-WS10AAY17

1KW

R

JUSP-WS02AA

200W

B

JUSP-WS02AA

200W

T

JUSP-WS02AA

200W


JASP-WRCA01

-


JUSP-RCP01AAB

-

Amplificador

Mantenimiento XRC

Capacidad

2-21

MOTO MAN MAN

Servopack

Servopack

Servopack (SK16MX y SK45X)

Componente

SK16MX Tipo

Servopack

SK45X Capacidad

CACR-UP16MAAB

Amplificador

-

Tipo

Capacidad

CACR-SK45AAB

-

S

JUSP-WS30AA

3KW

JUSP-WS30AA

3KW

L

JUSP-WS20AA

2KW

JUSP-WS20AA

2KW

U

JUSP-WS20AA

2KW

JUSP-WS20AA

2KW

R

JUSP-WS02AA

200W

JUSP-WS10AA

1KW

B

JUSP-WS02AA

200W

JUSP-WS10AA

1KW

T

JUSP-WS02AA

200W

JUSP-WS10AA

1KW

JASP-WRCA01

-

JASP-WRCA01

-

Tarjeta de Control de Servos Convertidor Fuente de Potencia de Control de servos

JUSP-ACP35JAA

25A

JUSP-ACP25JAA

25A

JUSP-RCP01AAB

-

JUSP-RCP01AAB

-

Servopack (UP130, UP165, UP200, UP130R)

Componente

UP130, UP165 Ti po

Servopack

Amplificador

CACR-UP130AAB

Capacidad

Tipo

Capacidad

-

CACR-UP130AABY18

-

S

JUSP-WS60AA

6KW

JUSP-WS60AAY18

6KW

L

JUSP-WS60AA

6KW

JUSP-WS60AAY18

6KW

U

JUSP-WS60AA

6KW

JUSP-WS60AA

6KW

R

JUSP-WS20AAY13

2KW

JUSP-WS20AAY13

2KW

B

JUSP-WS15AAY13

1.5KW

JUSP-WS15AAY13

1.5KW

T

JUSP-WS15AAY13

1.5KW

JUSP-WS15AAY13

1.5KW

Tarjeta de Control de Servos Convertidor Fuente de Potencia de Control de servos

MOTO MAN MAN

UP200, UP130R

JASP-WRCA01

-

JASP-WRCA01

-

JUSP-ACP35JAA

35A

JUSP-ACP35JAA

35A

JUSP-RCP01AAB

-

JUSP-RCP01AAB

-

2-22

Mantenimiento XRC


Amplificador 6pcs Fuente de Potencia de Control de Servos

Tarjeta de Control de Servos Indicador de +5V GRIP

CNPB04

CNPB05

CNPB06

8830-032-170SD

8830-032-170SD

8830-032-170SD C249

102

0 1 N C

CONV

2CN

+5V

L J 2 0 2 6 0 2 2 0 1

0 2 N C

6 5 4 G P N C

PWM

JUSPRCP01AAA 2 3 0 2 5 3 N 8 7 C 1

1CN

PWM

3 2 1 G P N C

PWM

) 0 2 D ( L O T 2 5 S 4 1 C 5 C R F 0 3 N C

) 0 2 D ( L O T 2 5 S 4 1 C 5 C R F

CNE

3-175475-6

0 4 N C CNPB01

CNPB02

CNPB03

8830-032-170SD

8830-032-170SD

8830-032-170SD

S

L

U

R

B

T

Dimensiones del Servopack para SV3X, UP6, SK16X Convertidor Servopack Amplificador (6)

Fuente de Potencia de Control de Servos


GRIP

Indicador de +5V CNPB04

8830-032-170SD

CNPB05

8830-032-170SD

CNPB06

8830-032-170SD C249

102

0 1 N C

6 5 4 G P N

L J 2 0 2 6 0 2 2 0 1

0 2 N C

C

2 3 0 2 5 3 N 7 8 C 1

) 0 2 D ( L O T 2 5 S 4 1 C 5 C R F

3 2 1 G P N C

FM31 MPC603EFE100L

S1

0 3 N C

U90

U126

PQ30RV21

PQ30RV21

C176

C93

680 C178

680 C99

680

680

2 6 R 2 N R 2 9 0 L L F B

L J 2 A 2 5 0 5 2 0 1

KDS16-522 CNTEST IMSA-9202B-1-03R-G

) 0 2 D ( L O T 2 5 S 4 5 0 1 1 C 5 2 C C R F

CNE

3-175475-6

0 8 6 V 0 2 4 L2 M 8 6 H A S 0 2 N TSL1110-101K1R0 C

CNPB01

CNPB02

CNPB03

C166 9 8 C

8830-032-170SD

8830-032-170SD

8830-032-170SD

Dimensiones del Servopack para SK16MX, SK45X

Mantenimiento XRC

2-23

MOTO MAN MAN

Servopack

Servopack Convertidor Servopack Amplificadorr (6) Amplificado



G R I

P

CNPB04

CNPB05

CNPB06

8830-032-170SD

8830-032-170SD

8830-032-170SD C249 3 1

4 1

A . V E R

Indicador de +5V

1 A

W P S A J

S1

KDS16-522 CNTEST

0 3 N C

U90

U126

PQ30RV21

PQ30RV21

2 6 R 2 N R 2 9 0 L L F B

A 3 5

0 4 8 F 0 B P TB3 N A 3 C 5

L J 2 A 2 5 0 5 2 0 1

0 4 F

A1 A2 B1 B2

D S 0 9 7 0 1 B 3 2 P 2 3 N 1 0 G 0 C P 3 N 8 C 8

0 A 9 6 3 3 0 2 9 F H D C 1 P

1

H C 1 P L M L M IMSA-9202B-1-03R-G P P 1 1 8 8 U U C27 6 CNE 6 C28 3-175475-6 680 680

) 0 2 D ( L O T 2 5 S 4 5 1 0 1 C 5 2 C C R F

D S 6 0 7 5 0 7 4 1 B 2 G 3 P P 0 N N 0 C C 3

5 1 6 1 8 B B 8

TB2

D S 0 7 1 2 3 0 0 3 8 8

FM31 MPC603EFE100L

B R A B S U D

1 2 B B

2 1 2 1 A A B B

2 3 0 2 5 3 N 8 C 7 1

) 0 2 D ( L O T 2 5 S 4 1 C 5 C R F

1 1 T X 8

102

2 1

1 0 F C R

L J 2 0 2 6 0 2 2 0 1

0 2 N C

TB4

T 2 5 S 4 0 1 ) F4053A 1 C 0 N - 2 C 5 D ( C L 0 R O 6 F N TB1 F4053A C

1 2 V R 0 4 4 3 Q U P

7 2 6 2 2

L J 2 A 2 5 0 5 2 0 1

L J 2

9 A 2 8 5 7 0 G 5 2 P 0 N 1 C

5 2 4 0 4 9 2 5

C176

C93

680 C178

680 C99

0

L2 8 6 V 0 2 4 M 8 6 H A S 0 2 N TSL1110-101K1R0

C

9 8 C

680

CNPB01

CNPB02

CNPB03

8830-032-170SD

8830-032-170SD

8830-032-170SD

C166

680

E11 E12 U11 U12 V11 V12 W11 W12

E21 E22 U21 U22

E11 E12 U11 U12 V11 V12 W11 W12

E21 E22 U21 U22

Dimensiones del Servopack para UP130, UP165, UP200, UP130R

MOTO MAN MAN

2-24

Mantenimiento XRC

Asignación de Señal de I/O General

2. 7


2. 7. 1

Soldadura de Arco YASNAC-XRC JZNC-XIU01 +24VU

2011 A1 -

Fuente Externa +24 VE 024 VE

+24 V 024 V

(24V,1A)

-7

+24VU

-8

024VU

B1

2

IN

A1

1

IN

B2

4

2013 A2

Reseteo Alarma/Error

IN

2014 B3

Sel. de Modo Remoto

IN

A2 B3

3 6

2015 A3

Sel. de Modo Play

IN

A3

5

2016 B4

Sel. de Modo Teach

IN

B4

8

IN

A4

7

2020 B5 2021 A5

Cancelación de Entrada a la Interferencia 1 Cancelación de Entrada a la Interferencia 2

IN

B5

10

IN

A5

9

2022 B6

Prohibici ón de Trabajo

IN

B6

12

2023 A6

Respuesta de Trabajo

IN

A6

11

B7

024VU

B7

14

A7

024VU

A7

13

3010 B8

Running

OUT

B8

16

3011 A8

Servos Activados

OUT

A8

15

OUT

B9

18

3013 A9 Presencia de Alarma/Error OUT

A9

17

OUT

B10

20

3015 A10 Modo Remoto Seleccionado OUT 3016 B11 Modo Pay Seleccionado OUT

A10

19

B11

22

3017 A11 Modo Teach Seleccionado OUT

A11

21

3020 B12 Dentro del Cubo 1

OUT

B12

24

3021 A12 Dentro del Cubo 2

OUT

A12

23

3022 B13 Punto de Org de Op Start Intermedio 3023 A13 (Secuencia Continua)

OUT

B13

26

OUT

A13

25

B14

B14

28

A14

A14

27

B15

B15

30

A15

A15

29

B16 024VU A16 024VU

B16

32

A16

31

B17 024VU

B17

34

A17 024VU B18 +24VU

A17

33

B18

36

A18 +24VU

A18

35

B19 +24VU A19 +24VU

B19

38

A19

37

B20 FG

B20

40

A20

A20

39

3014 B10 Alarma de Baterí a

Fuente Interna

IN

2012 B2

3012 B9 Inicio del Master Job

JANCD-XTU01

No. de Terminal

Señal

Call Master Job

2017 A4 IN192

Cada Punto 24VDC 500mA max.

-10

Nombre

2010 B1 Start Externo

2 0 O I X D C N A J

CN26 -9

Conector CN12 No. de No. Lógico Conector


Conector Opcional Modelo: PX7D-40V6-R

* Indica relevador interno

RLY

Significa

* Retire el cable conectado entre CN26-9 y -7, CN26-10 y -8 cuando se utilice una fuente de potencia externa

JANCD-XIO02, Diagrama de Conexi ón y Asignación de I/O (Conector CN12)

Mantenimiento XRC

2-25

MOTO MAN MAN



YASNAC-XRC JZNC-XIU01 +24VU

2 0 O I X D C N A J

Fuente Interna +24 V 024 V

(24V,1A)

Fuente Externa

-7

+24VU

+24 VE 024 VE

-8

024VU

No. de Terminal

Señal

-

IN

B1

2

2025 A1

-

IN

A1

1

2026 B2 Cancelaci ón de Weaving

IN

B2

4

2027 A2 Cancelación de Sensor

IN

3 6

2030 B3

-

IN

A2 B3

2031 A3

-

IN

A3

5

2032 B4

-

IN

B4

8

IN

A4

7

2034 B5 2035 A5 -

IN

B5

10

IN

A5

9

2036 B6

-

IN

B6

12

2037 A6

-

IN

A6

11

B7

024 VU

B7

14

A7

024 VU

A7

13

OUT

B8

16

3025 A8 Def. de Alambre (Monitor) OUT

A8

15

3026 B9 Wire Sticking (Monitor) OUT

B9

18

3027 A9 Def. de Arco (Monitor) OUT

A9

17

3030 B10 -

OUT

B10

20

3031 A10 3032 B11 -

OUT

A10

19

OUT

B11

22

3033 A11 -

OUT

A11

21

3034 B12 -

OUT

B12

24

3035 A12 -

OUT

A12

23

3036 B13 3037 A13 -

OUT

B13

26

OUT

A13

25

B14

B14

28

A14

A14

27

B15

B15

30

A15

A15

29

B16 024 VU

B16

32

A16 024 VU B17 024VU

A16

31

B17

34

A17 024VU B18 +24VU

A17

33

B18

36

A18 +24VU

A18

35

B19 +24VU A19 +24VU

B19

38

A19

37

B20 FG

B20

40

A20

A20

39

3024 B8 Def. de Gas (Monitor)

JANCD-XTU01

-10

Nombre

2024 B1

2033 A4


CN26 -9




* Indica relevador relevador interno

RLY

Significa



MOTO MAN MAN

2-26

Mantenimiento XRC

Asignación de Señal de I/O General YASNAC-XRC JZNC-XIU01 +24VU

2 0 O I X D C N A J

+24 VE 024 VE

Nombre

Fuente Interna

IN01Entrada General IN

B1

2

2041 A1

IN02

IN

A1

1

2042 B2

IN03

IN

B2

4

2043 A2

IN04

IN

2044 B3

IN05

IN

A2 B3

3 6

2045 A3

IN06

IN

A3

5

2046 B4

IN07

IN

B4

8

2047 A4

IN08

IN

A4

7

B5

B5

10

A5

A5

9

B6

B6

12

A6

A6

11

B7

024VU

B7

14

A7

024VU

A7

13

OUT01- Salida General OUT

B8

16

OUT01+

A8

15

3041 B9

OUT02-

OUT

B9

A9

OUT02+

OUT

A9

17

20

-8

024VU

RLY RL Y

OUT OUT

B10 A10

19

3043 B11 OUT04A11 OUT04+

OUT

B11

22

OUT OUT

A11 B12 A12

21

3044 B12 OUT05A12 OUT05+

23

RLY RL Y

3045 B13 OUT06-

OUT

A13 OUT06+ 3046 B14 OUT07-

OUT

B13 A13

26 25

RLY RL Y

OUT

B14

28

A14 OUT07+ 3047 B15 OUT08A15 OUT08+

OUT

A14

27

OUT

B15

30

OUT

A15

29

B16 A16

32 31

B17 A17

34 33

B18 A18

36 35

B19 A19

38

B20

40

A20

39

B18 +24VU +24VU

RLY RL Y

3042 B10 OUT03A10 OUT03+

A17 024VU

-7

OUT

18

A16 024VU B17 024VU

+24 V 024 V

No. de Terminal

Señal

2040 B1

B16 024VU

(24V,1A)

Fuente Externa

A8

JANCD-XTU01

-10

No. de Conector

3040 B8


CN26 -9

Conector CN10 No. Lógico



A18 +24VU B19 +24VU A19 +24VU B20 FG A20

OUT

RLY RL Y RLY RL Y

24

RLY RLY RL Y

37 * Indica relevador interno

RLY

Significa



Mantenimiento XRC

2-27

MOTO MAN MAN




2 0 O I X D C N A J

Nombre

2050 B1

IN09

IN

B1

2

2051 A1

IN10

IN

A1

1

2052 B2

IN11

IN

B2

4

2053 A2

IN12

IN

2054 B3

IN13

IN

A2 B3

3 6

2055 A3

IN14

IN

A3

2056 B4

IN15

IN

B4

5 8

2057 A4

IN16

IN

A4

7

B5

10

A6 B7

024VU

A7

024VU

3050 B8

A8 3051 B9

-7

+24VU

+24 VE 024 VE

-8

024VU

A6

11

B7 A7

14 13

B8

16

OUT09+

OUT OUT

A8 B9

15

OUT10-

RLY RL Y

18

OUT10+

OUT

A9

17

OUT

20

OUT

B10 A10

19

3053 B11 OUT12A11 OUT12+

OUT

B11

22

OUT

21

3054 B12 OUT13A12 OUT13+

OUT

A11 B12 A12

23

RLY RL Y

3055 B13 OUT14-

OUT

A13 OUT14+ 3056 B14 OUT15-

OUT

B13 A13

26 25

RLY RL Y

OUT

B14

28

A14 OUT15+

OUT

OUT

A14

27

OUT

B15

30

A15 OUT16+

OUT

A15

29

B16 A16

32 31

B17 A17

34 33

B18 A18

36 35

B19 A19

38

B20

40

A20

39

A18 +24VU B19 +24VU A19 +24VU B20 FG A20

RLY RL Y RLY RL Y RLY RL Y

24

3057 B15 OUT16-

A17 024VU B18 +24VU

Fuente Externa

B6

OUT

A16 024VU B17 024VU

(24V,1A)

9 12

OUT09-

B16 024VU

+24 V 024 V

A5

3052 B10 OUT11A10 OUT11+

A9

Fuente Interna

No. de Terminal

Señal

B6

JANCD-XTU01

-10

No. de Conector

B5 A5


CN26 -9




37

RLY RLY RL Y


RLY

Significa



MOTO MAN MAN

2-28

Mantenimiento XRC


Entradas Especí ficas ficas XIU01 (Soldadura de Arco) Núm. Nombre / Función Lógico 2010 START EX EXTERNO Tiene la misma función que el botón [START] del panel de playback. Esta señal no es válida si el Start Externo está cancelado en la lista de condiciones de playback

2012

CALL MA MASTER JO JOB Esta señal tiene como función seleccionar el Master Job, colocando el cursor al inicio del mismo. Esta se ñal no es válida en los siguientes casos: durante la ejecuci ón del programa, cuando está activado el Teachlock y cuando la ejecución del Master Job o el llamado del mismo está prohibido.

2013 2013

ALAR ALARM M/ER /ERROR RES RESET ET Después de que se presenta una alarma o un error y se ha corregido la causa, esta señal cancela la condición de alarma o error.

2014

SELECCIÓN DE MODO REMOTO Selecciona el Modo Remoto, tiene la misma función que el botón [REMOTE] del panel de playback.

2015

SELECCIÓN DE MODO PLAY Selecciona el Modo Play, funciona de la misma manera que el botón [MODE] del panel de playback. Si se presionan al mismo tiempo los dos botones de modo, el Modo Teach tiene prioridad. Esta se ñal no es válida si esta prohibida la selección externa de modo en el display de condiciones de operación. SELECCIÓN DE MODO TEACH El modo TEACH es seleccionado si esta señal se activa durante el Modo PLAY. El cambio a otros modos es deshabilitado mientras esta señal está activada. Si esta señal se activa mientras la señal de SELECCIÓN DE MODO PLAY est á activada, esta señal tiene prioridad y el Modo Teach es seleccionado.

2016

Mantenimiento XRC

Núm. Nombre / Función Lógico 2020 CANCELACIÓN DE ENTRADA A LA INTERFERENCIA 1. Si el manipulador intenta ingresar al Cubo de Interferencia 1 mientras esta se ñal está activada, el manipulador se va a un estado de espera (con los servos activados). Durante el estado de espera, la operación del manipulador se reinicia si esta señal se desactiva. 2021 CANCELACIÓN DE ENTRADA A LA INTERFERENCIA 2. Si el manipulador intenta ingresar al Cubo de Interferencia 2 mientras esta se ñal está activada, el manipulador se va a un estado de espera (con los servos activados). Durante el estado de espera, la operación del manipulador se reinicia si esta señal se desactiva. 2022 2022 TRAB TRABAJ AJO O CANC CANCEL ELAD ADO O (Generación de Arco Cancelada) La generación de arco está cancelada mientras esta señal está activada. La generación de arco se reinicia cuando se desactiva la señal dentro del área de generación de arco. Utilice esta se ñal para realizar revisiones el programa. 2023 2023 RESP RESPUE UEST STA A DE DE TRA TRABA BAJO JO (Respuesta de Pseudo Activación de Arco) Esta señal es utilizada como una pseudo señal en los casos en que la señal de “Confirmación de Generación de Arco” no está disponible en la fuente de soldadura. 2026 CANCELACIÓN DE OSCILACI ÓN La oscilación (weaving) es cancelada mientras la señal está activada. Utilice esta señal para revisar los pasos y movimientos programados sin ejecutar la operación de oscilación.

2-29

2027

CANCELACIÓN DE SENSORES Los sensores de arco son cancelados mientras esta se ñal está activada. Utilice esta señal para revisar los pasos y movimientos programados si se tiene instalado un sensor de arco.

MOTO MAN MAN



Salidas Especí ficas ficas XIU01 (Soldadura de Arco) Núm. Nombre / Función Lógico 3010 RUNNING Esta señal indica que el programa está ejecutándose. El estado de esta se ñal es igual al estado [START] del panel de playback. 3011

3012 3012

SERVO ACT ACTIVADO ADO Esta señal indica que los servos están activado y el sistema está preparado para recibir el comando START. Esta señal se desactiva al momento de que se desactivan los servos. Se puede utilizar para llevar a cabo un diagnóstico del estado del XRC para un Start externo. INIC INICIO IO DEL DEL MAS MASTE TER R JOB JOB Esta señal indica que la posición de ejecución está al principio del Master Job. Esta señal puede ser utilizada para confirmar

Núm. Nombre / Función Lógico 3021 3021 DEN DENTRO TRO DEL CUBO 2 Esta señal se activa cuando el TCP ingresa a un espacio predefinido (Cubo 2). Esta señal se utiliza para evitar interferencias con otros manipuladores o herramentales 3022 3022 PUNT PUNTO O DE DE O ORI RIGE GEN N DE DE O OPE PERA RACI CIÓN (CUBO 24) *1 Esta señal se activa cuando el TCP ingresa al área del punto de origen de operación. Utilice esta señal para determinar si el robot está en la posición de inicio.

3023 3023

que el master job ha sido llamado. *2

3013

3014

3015 a 3017

3020 3020

ALARMA / ERROR Esta señal indica que ha ocurrido una alarma o un error. Si ocurre una alarma mayor, esta señal permanece activada hasta que se apaga el controlador. ALARMA DE DE BAT BATE ERÍ A Esta señal se activa para notificar que es necesario reemplazar la baterí a, a, debido a que se ha agotado. En caso de que no se reemplace la baterí a se pueden provocar daños de consideración ya que se perder án datos de la memoria o de los encoders. MODO REMOTO / PLAY / TEACH SELECCIONADO Esta señal indica el modo actual establecido. Estas señales están sincronizadas con las lámparas [REMOTE] y [MODE] del panel de playback. La señal correspondiente a el modo seleccionado se activa. DENTR ENTRO O DEL DEL CUBO CUBO 1 Esta señal se activa cuando el TCP ingresa a un espacio predefinido (Cubo 1). Esta señal se utiliza para evitar interferencias con otros manipuladores o herramentales

3024 3024

INIC INICIO IO INTE INTERM RMED EDIO IO OK Esta señal se activa cuando el manipulador está operando. Se desactiva cuando la lí nea nea de ejecución actual es movida con el cursor o cuando se realiza una operación de edición después de que se ha aplicado un HOLD durante la operaci ón. Esta señal puede ser utilizada como un interlock de reinicio después de que se ha aplicado un HOLD. DEFI DEFICI CIEN ENCI CIA A DE DE GAS GAS (MO (MONI NITO TOR) R) Esta señal permanece activada mientras la señal de deficiencia de gas de la fuente de soldadura está activada.

3025 3025

DEFI DEFICI CIEN ENCI CIA A DE ALAM ALAMBR BRE E (MONI (MONITO TOR) R) Esta señal permanece activada mientras la señal de deficiencia de alambre de la fuente de soldadura está activada.

3026 3026

WIRE WIRE STIC STICKI KING NG (MON (MONIT ITOR OR)) La revisión de Sticking se realiza automaticamente cuando el arco se desactiva. Si se detecta que el alambre se ha quedado pegado a la pieza, esta señal permanece activada hasta que el sticking es liberado.

3027 3027

DEFI DEFICI CIEN ENCI CIA A DE ARC ARCO O (MON (MONIT ITOR OR)) Esta señal permanece activada mientras esté activada la señal de deficiencia de arco proveniente de la fuente de soldadura

1. El Punto Punto de Origen Origen de Operaci Operación y el Cubo 24 son el mismo. 2. La señal no se activa durante la operaci ón. MOTO MAN MAN

2-30

Mantenimiento XRC


2. 7. 2

Manejo de Materiales YASNAC-XRC JZNC-XIU01 +24VU

2 0 O I X D C N A J

Nombre

IN

B1

2

2011 A1 -

IN

A1

1

2012 B2 Call Master Job 2013 A2 Reseteo Alarma/Error

IN

B2

4

IN

2014 B3

Sel. de Modo Remoto

IN

A2 B3

3 6

2015 A3

Sel. de Modo Play

IN

A3

5

Sel. de Modo Teach

IN

B4

8

IN

A4

7

IN

B5

10

IN

2020 B5 2021 A5


A5

9

2022 B6

IN

B6

12

2023 A6

IN

A6

11

B7

14

B7

024VU

A7

13

3010 B8

Running

OUT

B8

16

3011 A8

Servos Activados

OUT

A8 B9

15


A9

17

OUT

B10 A10

19

B11

22

A11 B12 A12

21

B13 A13

26 25

B14

B14

28

A14

A14

27

B15

B15

30

A15

A15

29

B16 024VU A16 024VU

B16 A16

32 31

B17 024VU A17 024VU

B17 A17

34 33

B18 +24VU A18 +24VU

B18 A18

36 35

B19 +24VU A19 +24VU B20 FG

B19 A19

38

B20

40

A20

A20

39

A7 024VU

3012 B9 Inicio del Master Job 3014 B10 Alarma de Baterí a

OUT

3015 A10 Modo Remoto Seleccionado OUT 3016 B11 Modo Pay Seleccionado OUT 3017 A11 Modo Teach Seleccionado OUT


(24V,1A)

Fuente Externa

-7

+24VU

+24 VE 024 VE

-8

024VU

No. de Terminal

Señal


2017 A4 IN192

JANCD-XTU01

-10

No. de Conector

2016 B4


CN26 -9





OUT


OUT


OUT OUT

18

20

24 23

37


RLY

Significa



Mantenimiento XRC

2-31

MOTO MAN MAN




Cada Punto 24VDC 500mA max. JANCD-XTU01

-10

No. de Conector

Fuente Interna

Nombre -

IN

B1

2

2025 A1

-

IN

A1

1

IN

B2

4

2027 A2

Shock Sensor (NC) - Hold Presión de Aire Baja

IN

2030 B3

IN01 Entrada Ent rada General IN

A2 B3

3 6

2031 A3

IN02

IN

A3

5

2032 B4

IN03

IN

B4

8

2033 A4

IN04

IN

A4

7

2034 B5 2035 A5

IN05

IN

B5

10

IN06

IN

A5

9

2036 B6

IN07

IN

B6

12

2037 A6

IN08

IN

A6

11

B7

024 VU

B7

14

A7

A7

13

3024 B8

024 VU -

OUT

B8

16

3025 A8

-

OUT

-

OUT

A8 B9

15

3026 B9 3027 A9

-

OUT

A9

17

3030 B10 OUT01 Salida General OUT

20 19

(24V,1A)

3031 A10 OUT02

OUT

3032 B11 OUT03

OUT

B11

22

3033 A11 OUT04

OUT OUT

3035 A12 OUT06 3036 B13 OUT07

OUT

A11 B12 A12

21

3034 B12 OUT05

3037 A13 OUT08

OUT

B13 A13

26 25

B14

B14

28

A14

A14

27

B15

B15

30

A15

A15

29

B16 024 VU

B16 A16

32 31

B17 A17

34 33

A18 +24VU

B18 A18

36 35

B19 +24VU A19 +24VU

B19 A19

38

B20 FG

B20

40

A20

A20

39

B18 +24VU

Fuente Externa

-7

+24VU

+24 VE 024 VE

-8

024VU

18

B10 A10

A16 024 VU B17 024VU A17 024VU

+24 V 024 V

No. de Terminal

Señal

2024 B1 2026 B2

2 0 O I X D C N A J

CN26 -9

Conector CN13

No. Lógico



OUT

24 23


37 RLY

Significa



MOTO MAN MAN

2-32

Mantenimiento XRC

Asignación de Señal de I/O General YASNAC-XRC JZNC-XIU01

No. Lógico


2 0 O I X D C N A J

-10

Señal

2040 B1

Entrada de Sensor 1

IN

B1

2

2041 A1

Entrada de Sensor 2

IN

A1

1

2042 B2

Entrada de Sensor 3

IN

B2

4

2043 A2

Entrada de Sensor 4

IN

2044 B3

Entrada de Sensor 5

IN

A2 B3

3 6

2045 A3

Entrada de Sensor 6

IN

A3

2046 B4

Entrada de Sensor 7

IN

B4

5 8

2047 A4

Entrada de Sensor 8

IN

A4

7

B5

B5

10

A5

A5

9

B6

B6

12

A6

A6

11

B7 A7

14

024VU 024VU OUT

B8

16

OUT

Válvula 1-2-

A8 B9

15

OUT

A9

Válvula 1-2+

OUT

A9

17

3042 B10 Válvula 2-1A10 Válvula 2-1+

OUT OUT

B10 A10

20 19


OUT

B11

22

OUT OUT

A11 B12 A12

21


23

RLY RL Y


OUT OUT

B13 A13

26 25

RLY RL Y

3046 B14 Válvula 4-1Válvula 4-1+ A14 3047 B15 Válvula 4-2-

OUT

B14

28

OUT

A14

27

OUT

B15

30

A15 Válvula 4-2+

OUT

A15

29

B16 A16

32 31

B17 A17

34 33

B18 A18

36 35

B19 A19

38

B20

40

A20

39

A16 024VU B17 024VU A17 024VU B18 +24VU

(24V,1A)

Fuente Externa

-7

+24VU

+24 VE 024 VE

-8

024VU

RLY RL Y

Válvula 1-1+

B16 024VU

+24 V 024 V

13

Válvula 1-1-

3041 B9

A8

Fuente Interna

No. de Terminal

Nombre

3040 B8

JANCD-XTU01 CN26 -9

No. de Conector

B7 A7



Conector CN10

+24VU

A18 +24VU B19 +24VU A19 +24VU B20 FG A20

OUT

18 RLY RL Y RLY RL Y RLY RL Y

24

37

RLY RLY


RLY

Significa



Mantenimiento XRC

2-33

MOTO MAN MAN




2 0 O I X D C N A J

Nombre

IN09 Entrada Ent rada General IN

B1

2

2051 A1

IN10

IN

A1

1

2052 B2

IN11

IN

B2

4

2053 A2

IN12

IN

2054 B3

IN13

IN

A2 B3

3 6

2055 A3

IN14

IN

A3

2056 B4

IN15

IN

B4

5 8

2057 A4

IN16

IN

A4

7

B5

10

A5

9

B6

B6

12

A6

A6

11

B7

024VU

B7

14

A7

024VU

A7

13

OUT09- Salida GeneralOUT

B8

16

A8

OUT09+

OUT

3051 B9

OUT

A8 B9

15

OUT10-

A9

OUT10+

OUT

A9

17

OUT

20

OUT

B10 A10

19

3053 B11 OUT12A11 OUT12+

OUT

B11

22

OUT OUT

A11 B12 A12

21

3054 B12 OUT13A12 OUT13+

23

RLY

3055 B13 OUT14-

OUT

A13 OUT14+

OUT

B13 A13

26 25

RLY

OUT

B14

28

A14 OUT15+

OUT

A14

27

OUT

B15

30

A15 OUT16+

OUT

A15

29

B16 A16

32 31

B17 A17

34 33

B18 A18

36 35

B19 A19

38

B20

40

A20

39

A16 024VU B17 024VU A17 024VU B18 +24VU

(24V,1A)

Fuente Externa

-7

+24VU

+24 VE 024 VE

-8

024VU

OUT

A18 +24VU B19 +24VU A19 +24VU B20 FG A20

RLY RLY RLY

24

3057 B15 OUT16-

B16 024VU

+24 V 024 V

RLY

18

3052 B10 OUT11A10 OUT11+

3056 B14 OUT15-

Fuente Interna

No. de Terminal

Señal

2050 B1

3050 B8

JANCD-XTU01

-10

No. de Conector

B5 A5


CN26 -9




37

RLY RLY RL Y


RLY

Significa



MOTO MAN MAN

2-34

Mantenimiento XRC


Entradas Especí ficas ficas XIU01 (Manejo de Materiales) Núm. Nombre / Función Lógico 2010 START EX EXTERNO Tiene la misma función que el botón [START] del panel de playback. Esta señal no es válida si el Start Externo está cancelado en la lista de condiciones de playback

2012


2013 2013

ALAR ALARM M/ER /ERROR RES RESET ET Después de que se presenta una alarma o un error y se ha corregido la causa, esta señal cancela la condición de alarma o error.

2014


2015

SELECCIÓN DE MODO PLAY Selecciona el Modo Play, funciona de la misma manera que el bot ón [MODE] del panel de playback. Si se presionan al mismo tiempo los dos botones de modo, el Modo Teach tiene prioridad. SELECCIÓN DE MODO TEACH El modo TEACH es seleccionado si esta señal se activa durante el Modo PLAY. El cambio a otros modos es deshabilitado mientras esta señal está activada. Si esta señal se activa mientras la señal de SELECCIÓN DE MODO PLAY est á activada, esta señal tiene prioridad y el Modo Teach es seleccionado.

2016

Mantenimiento XRC

Núm. Nombre / Función Lógico 2020 CANCELACIÓN DE ENTRADA A LA INTERFERENCIA 1. Si el manipulador intenta ingresar al Cubo de Interferencia 1 mientras esta se ñal está activada, el manipulador se va a un estado de espera (con los servos activados). Durante el estado de espera, la operación del manipulador se reinicia si esta señal se desactiva. 2021 CANCELACIÓN DE ENTRADA A LA INTERFERENCIA 2. Si el manipulador intenta ingresar al Cubo de Interferencia 2 mientras esta se ñal está activada, el manipulador se va a un estado de espera (con los servos activados). Durante el estado de espera, la operación del manipulador se reinicia si esta señal se desactiva. 2026 SHOCK SENSOR Esta es una señal de entrada normalmente activada (NC). Cuando se desactiva, el XRC despliega un mensaje: ”HAND SHOCK SENSOR OPERATING ” y se aplica un Hold. La liberación se realiza en el Modo Teach en el display de diagnóstico de aplicación de manejo de materiales. Establezca la función de manejo de shock sensor en “NOT USE” si la se ñal no se va a utilizar. 2027 PRESIÓN DE AIRE BAJA Esta es una señal normalmente desactivada (NO). Cuando se activa, el XRC despliega una alarma de usuario en el Modo Play o despliega un mensaje de usuario en el Modo Teach 2040 ENTRADA DE SENSOR 1-8 a Las entradas de 1 a 8 son monitoreadas 2047 con las instrucciones especí ficas ficas de manejo HSEN. Las entradas de sensor 1 a 8 corresponden a HSEN 1 a 8.

2-35

MOTO MAN MAN



Salidas Especí ficas ficas XIU01 (Manejo de Materiales) Núm. Nombre / Función Lógico 3010 RUNNING Esta señal indica que el programa está ejecutándose. El estado de esta se ñal es igual al estado [START] del panel de playback. 3011

3012 3012



3023 3023


3013

3014

3015 a 3017

3020 3020

ALARMA / ERROR Esta señal indica que ha ocurrido una alarma o un error. Si ocurre una alarma mayor, esta señal permanece activada hasta que se apaga el controlador. ALARMA DE DE BAT BATE ERÍ A Esta señal se activa para notificar que es necesario reemplazar la baterí a, a, debido a que se ha agotado. En caso de que no se reemplace la baterí a se pueden provocar daños de consideración ya que se perder án datos de la memoria o de los encoders. MODO REMOTO / PLAY / TEACH SELECCIONADO Esta señal indica el modo actual establecido. Estas señales están sincronizadas con las lámparas [REMOTE] y [MODE] del panel de playback. La señal correspondiente a el modo seleccionado se activa. DENTR ENTRO O DEL CUBO CUBO 1 Esta señal se activa cuando el TCP ingresa a un espacio predefinido (Cubo 1). Esta señal se utiliza para evitar interferencias con otros manipuladores o herramentales

3040 a 3047

INIC INICIO IO INTE INTERM RMED EDIO IO OK Esta señal se activa cuando el manipulador está operando. Se desactiva cuando la lí nea nea de ejecución actual es movida con el cursor o cuando se realiza una operación de edición después de que se ha aplicado un HOLD durante la operaci ón. Esta señal puede ser utilizada como un interlock de reinicio después de que se ha aplicado un HOLD. VÁLVULA 1-4 Estas salidas son controladas por las instrucciones especí ficas ficas de manejo HAND. Las válvulas de manejo 1 a 4 corresponden a HAND 1 a 4.

1. El Punto Punto de Origen Origen de Operaci Operación y el Cubo 24 son el mismo. 2. La señal no se activa durante la operaci ón. MOTO MAN MAN

2-36

Mantenimiento XRC


2. 7. 3

Aplicación General YASNAC-XRC JZNC-XIU01 +24VU

1 4


IN

Sel. de Modo Remoto

IN

A2 B3

3 6

Sel. de Modo Play

IN

A3

5

Sel. de Modo Teach

IN

B4

8

2014 B3 2015 A3 2016 B4

IN

A4

7

2020 B5 2021 A5


IN

B5

10

IN

A5

9

2022 B6

Prohibici ón de Trabajo

IN

B6

12

Respuesta de Trabajo

IN

A6

11

B7

024VU

B7

14

A7

024VU

A7

13

3010 B8

Running

OUT

B8

16

3011 A8

Servos Activados

OUT

A8

15

OUT

B9

18


A9

17

OUT

B10

20

3015 A10 Modo Remoto Seleccionado OUT 3016 B11 Modo Pay Seleccionado OUT

A10

19

B11

22

3017 A11 Modo Teach Seleccionado OUT

A11

21


OUT

B12

24


OUT

A12

23


OUT

B13

26

OUT

A13

25

B14

B14

28

A14

A14

27

B15

B15

30

A15

A15

29

B16 024VU A16 024VU

B16

32

A16

31

B17 024VU

B17

34

A17 024VU B18 +24VU

A17

33

B18

36

A18 +24VU

A18

35

B19 +24VU A19 +24VU B20 FG

B19

38

A19

37

B20

40

A20

A20

39


(24V,1A)

Fuente Externa

-7

+24VU

+24 VE 024 VE

-8

024VU

2

B2

3012 B9 Inicio del Master Job

+24 V 024 V

B1 A1

Call Master Job

2023 A6

Fuente Interna

IN IN

2012 B2 2013 A2

2017 A4 IN192

JANCD-XTU01

No. de Terminal

Señal

IN

2011 A1 -


-10

Nombre


2 0 O I X D C N A J

CN26 -9





RLY

Significa



Mantenimiento XRC

2-37

MOTO MAN MAN




Nombre

IN

B1

2

2025 A1

IN

A1

1

2026 B2

-

IN

B2

4

2027 A2

-

IN

2030 B3

-

IN

A2 B3

3 6

2031 A3

-

IN

2032 B4

-

IN

A3 B4

5 8

2033 A4

-

IN

A4

7

2034 B5 2035 A5

-

IN

B5

10

-

IN

A5

9

2036 B6

IN

B6

12

2037 A6

-

IN

A6

11

B7

14

B7

024 VU

A7

024 VU

A7

13

3024 B8

Dentro del Cubo 3

OUT

B8

16

3025 A8

Dentro del Cubo 4

15

OUT

A8

Comando de Trabajo 3027 A9 3030 B10 3031 A10 3032 B11 -

OUT

B9

18

OUT

A9

17

OUT OUT

B10 A10

19

OUT

B11

22

3033 A11 3034 B12 3035 A12 -

OUT

A11 B12 A12

21

B13 A13

26 25

B14

B14

28

A14

A14

27

B15

B15

30

A15

A15

29

B16 024 VU A16 024 VU

B16 A16

32 31

B17 024VU A17 024VU

B17 A17

34 33

B18 +24VU A18 +24VU

B18 A18

36 35

B19 +24VU A19 +24VU

B19 A19

38

B20 FG

B20

40

A20

A20

39

OUT OUT

3036 B13 3037 A13 -

JANCD-XTU01


(24V,1A)

Fuente Externa

-7

+24VU

+24 VE 024 VE

-8

024VU

No. de Terminal

Señal


3026 B9


-10

No. de Conector

2024 B1

2 0 O I X D C N A J

CN26 -9




OUT OUT

20

24 23


37 RLY

Significa

* Retire el jumper conectado entre CN26-9 y -7, CN26-10 y -8 cuando se utilice una fuente de potencia externa


MOTO MAN MAN

2-38

Mantenimiento XRC


No. Lógico


2 0 O I X D C N A J

No. de

Señal

2040 B1

IN01 Entrada General

IN

B1

2041 A1

IN02

IN

A1

1

2042 B2

IN03

IN

B2

4

2043 A2

IN04

IN

2044 B3

IN05

IN

A2 B3

3 6

2045 A3

IN06

IN

A3

5

2046 B4

IN07

IN

B4

8

2047 A4

IN08

IN

A4

7

B5

B5

10

A5

A5

9

B6

B6

12

A6

A6

11

B7

024VU

B7

14

A7

024VU

A7

13

CN26 -9

OUT01- Salida General OUT

B8

16

OUT01+

OUT

A8

15

3041 B9

OUT02-

OUT

B9

18

A9

OUT02+

OUT

A9

17

20

-10

OUT

B10 A10

19

3043 B11 OUT04A11 OUT04+

OUT

B11

22

OUT OUT

A11 B12 A12

21

3044 B12 OUT05A12 OUT05+

23

RLY

3045 B13 OUT06-

OUT

A13 OUT06+ 3046 B14 OUT07-

OUT

B13 A13

26 25

RLY

OUT

B14

28

A17 024VU

(24V,1A)

B18 +24VU

Fuente Externa

-7

+24VU

+24 VE 024 VE

-8

024VU

RLY

OUT

A16 024VU B17 024VU

+24 V 024 V

RLY

3042 B10 OUT03A10 OUT03+

B16 024VU

Fuente Interna

2

A8

A14 OUT07+ 3047 B15 OUT08A15 OUT08+ JANCD-XTU01

No. de Terminal

Nombre

Conector

3040 B8



Conector CN10

+24VU

A18 +24VU B19 +24VU A19 +24VU B20 FG A20

OUT

RLY RLY

24

OUT

A14

27

OUT

B15

30

OUT

A15

29

B16 A16

32 31

B17 A17

34 33

B18 A18

36 35

B19 A19

38

B20

40

A20

39

37

RLY RLY RL Y


RLY

Significa

* Retire los cables conectado entre CN26-9 y -7, CN26-10 y -8 cuando se utilice una fuente de potencia externa


Mantenimiento XRC

2-39

MOTO MAN MAN



YASNAC-XRC JZNC-XIU01 Conector CN11

+24VU No. de No. Lógico Conector


2 0 O I X D C N A J

JANCD-XTU01 CN26 -9

-10


(24V,1A)

Fuente Externa

-7

+24VU

+24 VE 024 VE

-8

024VU

Nombre

No. de Terminal

Señal

2050 B1

IN09

IN

B1

2

2051 A1

IN10

IN

A1

1

2052 B2 2053 A2

IN11

IN

B2

4

IN12

IN

2054 B3

IN13

IN

A2 B3

3 6

2055 A3

IN14

IN

A3

5

2056 B4

IN15

IN

B4

8

2057 A4

IN16

IN

A4

7

B5

B5

10

A5

A5

9

B6

B6

12

A6

A6

11

B7

024VU

B7

14

A7

024VU

A7

13

OUT09-

OUT

B8

16

A8

OUT09+

OUT

A8

15

3051 B9

OUT10-

OUT

B9

18

A9

3050 B8



OUT10+

OUT

A9

17

3052 B10 OUT11A10 OUT11+

OUT

B10

20

OUT

A10

19

3053 B11 OUT12A11 OUT12+

OUT

B11

22

OUT

A11

21

3054 B12 OUT13A12 OUT13+

OUT

B12

24

OUT

A12

23

3055 B13 OUT14-

OUT

B13

26

A13 OUT14+

OUT

A13

25

3056 B14 OUT15-

OUT

B14

28

A14 OUT15+ 3057 B15 OUT16-

OUT

A14

27

OUT

B15

30

A15 OUT16+

OUT

A15

29

B16 024VU

B16

32

A16 024VU B17 024VU

A16

31

B17

34

A17 024VU

A17

33

B18 +24VU

B18

36

A18 +24VU

A18

35

B19 +24VU

B19

38

A19 +24VU B20 FG

A19

37

B20

40

A20

A20

39

RLY RL Y RLY RL Y RLY RL Y RLY RL Y RLY RL Y RLY RL Y

RLY RLY


RLY

Significa



MOTO MAN MAN

2-40

Mantenimiento XRC


Entradas Especí ficas ficas XIU01 (Aplicación General) Núm. Nombre / Función Lógico 2010 START EX EXTERNO Tiene la misma función que el botón [START] del panel de playback. Esta señal no es válida si el Start Externo está cancelado en la lista de condiciones de playback

2012


2013 2013

ALAR ALARM M/ER /ERROR RES RESET ET Después de que se presenta una alarma o un error y se ha corregido la causa, esta señal cancela la condición de alarma o error. SELECCIÓN DE MODO REMOTO Selecciona el Modo Remoto, tiene la misma función que el botón [REMOTE] del panel de playback.

2014

2015

2016

SELECCIÓN DE MODO PLAY Selecciona el Modo Play, funciona de la misma manera que el botón [MODE] del panel de playback. Si se presionan al mismo tiempo los dos botones de modo, el Modo Teach tiene prioridad. Esta se ñal no es válida si esta prohibida la selección externa de modo en el display de condiciones de operación. SELECCIÓN DE MODO TEACH El modo TEACH es seleccionado si esta señal se activa durante el Modo PLAY. El cambio a otros modos es deshabilitado mientras esta señal está activada. Si esta señal se activa mientras la señal de SELECCIÓN DE MODO PLAY est á activada, esta señal tiene prioridad y el Modo Teach es seleccionado.

Mantenimiento XRC

Núm. Nombre / Función Lógico 2020 CANCELACIÓN DE ENTRADA A LA INTERFERENCIA 1. Si el manipulador intenta ingresar al Cubo de Interferencia 1 mientras esta se ñal está activada, el manipulador se va a un estado de espera (con los servos activados). Durante el estado de espera, la operación del manipulador se reinicia si esta señal se desactiva. 2021 CANCELACIÓN DE ENTRADA A LA INTERFERENCIA 2. Si el manipulador intenta ingresar al Cubo de Interferencia 2 mientras esta se ñal está activada, el manipulador se va a un estado de espera (con los servos activados). Durante el estado de espera, la operación del manipulador se reinicia si esta señal se desactiva. 2022 2022 TRAB TRABAJ AJO O CANC CANCEL ELAD ADO O (Activación de Herramienta Cancelado) Aún y cuando se ejecute la instrucción TOOL ON, el XRC no da salida a la se ñal mientras esta señal está activada. 2024 CANCELACIÓN DE ENTRADA A LA INTERFERENCIA 3. Si el manipulador intenta ingresar al Cubo de Interferencia 3 mientras esta se ñal está activada, el manipulador se va a un estado de espera (con los servos activados). Durante el estado de espera, la operación del manipulador se reinicia si esta señal se desactiva. 2025 CANCELACIÓN DE ENTRADA A LA INTERFERENCIA 4. Si el manipulador intenta ingresar al Cubo de Interferencia 4 mientras esta se ñal está activada, el manipulador se va a un estado de espera (con los servos activados). Durante el estado de espera, la operación del manipulador se reinicia si esta señal se desactiva.

2-41

MOTO MAN MAN



Salidas Especí ficas ficas XIU01 (Aplicación General) Núm. Nombre / Función Lógico 3010 RUNNING Esta señal indica que el programa está ejecutándose. El estado de esta se ñal es igual al estado [START] del panel de playback. 3011

3012 3012



3023 3023


3013

3014

3015 a 3017

3020 3020

ALARMA / ERROR Esta señal indica que ha ocurrido una alarma o un error. Si ocurre una alarma mayor, esta señal permanece activada hasta que se apaga el controlador. ALARMA DE DE BAT BATE ERÍ A Esta señal se activa para notificar que es necesario reemplazar la baterí a, a, debido a que se ha agotado. En caso de que no se reemplace la baterí a se pueden provocar daños de consideración ya que se perder án datos de la memoria o de los encoders. MODO REMOTO / PLAY / TEACH SELECCIONADO Esta señal indica el modo actual establecido. Estas señales están sincronizadas con las lámparas [REMOTE] y [MODE] del panel de playback. La señal correspondiente a el modo seleccionado se activa.

3024 3024

3025 3025

3026 3026

INIC INICIO IO INTE INTERM RMED EDIO IO OK Esta señal se activa cuando el manipulador está operando. Se desactiva cuando la lí nea nea de ejecución actual es movida con el cursor o cuando se realiza una operación de edición después de que se ha aplicado un HOLD durante la operaci ón. Esta señal puede ser utilizada como un interlock de reinicio después de que se ha aplicado un HOLD. DEN DENTRO TRO DEL CUBO 3 Esta señal se activa cuando el TCP ingresa a un espacio predefinido (Cubo 3). Esta señal se utiliza para evitar interferencias con otros manipuladores o herramentales DEN DENTRO TRO DEL CUBO 4 Esta señal se activa cuando el TCP ingresa a un espacio predefinido (Cubo 4). Esta señal se utiliza para evitar interferencias con otros manipuladores o herramentales

COM COMAND ANDO DE DE TRAB TRABAJ AJO O Esta señal proporciona el comando para que opere la herramienta general. La ejecución de la instrucción TOOL ON o la tecla [TOOL ON] del teach pendant, activan esta señal. Para desactivarla se utiliza la instrucción TOOL OFF o la tecla [TOOL OFF]. Sin embargo permanece desactivada mientras la señal de Prohibición de Trabajo (2022) ingresa o el robot está detenido

DENTR ENTRO O DEL CUBO CUBO 1 Esta señal se activa cuando el TCP ingresa a un espacio predefinido (Cubo 1). Esta señal se utiliza para evitar interferencias con otros manipuladores o herramentales

MOTO MAN MAN

2-42

Mantenimiento XRC


2. 7. 4

Soldadura por Puntos YASNAC-XRC JZNC-XIU01 +24VU

2 0 O I X D C N A J

JANCD-XTU01

-10

No. de Conector

Nombre

2010 B1

Start Externo

2011 A1


(24V,1A)

Fuente Externa

-7

+24VU

+24 VE 024 VE

-8

024VU

No. de Terminal

Señal

IN

B1

2

-

IN

A1

1

2012 B2

Call Master Job

IN

B2

4

2013 A2


IN

2014 B3

Sel. de Modo Remoto

IN

A2 B3

3 6

2015 A3

Sel. de Modo Play

IN

A3

5

2016 B4

Sel. de Modo Teach

IN

B4

8

2017 A4

IN192 (Alrm de Ventilador)

IN

A4

7

2020 B5 2021 A5


IN

B5

10

IN

A5

9

2022 B6

Soldadura ON/OFF

IN

B6

12

2023 A6

Pausa de Soldadura

IN

A6

11

B7

024VU

B7

14

A7

024VU

A7

13

3010 B8

Running

OUT

B8

16

3011 A8

Servos Activados

OUT

A8

3012 B9

Inicio del Master Job

OUT

B9

15 18

3013 A9

Presencia de Alarma/Error OUT

A9

17

3015 A10 Modo Remoto Seleccionado OUT

B10 A10

19

3016 B11 Modo Pay Seleccionado OUT

B11

22

3017 A11 Modo Teach Seleccionado OUT OUT 3020 B12 Dentro del Cubo 1

A11 B12 A12

21

B13 A13

26 25

B14

B14

28

A14

A14

27

B15

B15

30

A15

A15

29

B16 024VU A16 024VU

B16 A16

32 31

B17 024VU A17 024VU

B17 A17

34 33

B18 +24VU A18 +24VU

B18 A18

36 35

B19 +24VU A19 +24VU B20 FG

B19 A19

38

B20

40

A20

A20

39



CN26 -9




OUT

3021 A12 Dentro del Cubo 2 3022 B13 Punto de Org de Op

OUT

3023 A13

OUT

Start Intermedio (Secuencia Continua)

OUT

20

24 23

37


RLY

Significa



Mantenimiento XRC

2-43

MOTO MAN MAN




Nombre

IN

B1

2

IN

A1

1

2026 B2 2027 A2

-

IN

B2

4

-

IN

2030 B3

IN1

IN

A2 B3

3 6

2031 A3

IN2

IN

A3

5

2032 B4

IN3

IN

B4

8

2033 A4

IN4

IN

A4

7

2034 B5 2035 A5

IN5

IN

B5

10

IN6 IN7

IN

A5

9

IN

B6

12

IN8

IN

A6

11

B7 A7

14 13

2036 B6 2037 A6

B7

024 VU

A7

024 VU

3024 B8

Dentro del Cubo 3

OUT

B8

16

3025 A8

Dentro del Cubo 4

OUT

A8 B9

15 18

OUT

3026 B9

OUT

A9

17

3030 B10 OUT01 Salida General OUT OUT 3031 A10 OUT02

B10 A10

20 19

3032 B11 OUT03 3033 A11 OUT04

OUT

B11

22

OUT OUT

A11 B12 A12

21

3034 B12 OUT05 3035 A12 OUT06 3036 B13 OUT07 3037 A13 OUT08

OUT

B13 A13

26 25

B14

B14

28

A14

A14

27

B15

B15

30

A15

A15

29

B16 024 VU A16 024 VU

B16 A16

32 31

B17 024VU A17 024VU

B17 A17

34 33

B18 +24VU A18 +24VU

B18 A18

36 35

B19 +24VU A19 +24VU

B19 A19

38

B20 FG

B20

40

A20

A20

39

3027 A9

JANCD-XTU01


(24V,1A)

Fuente Externa

-7

+24VU

+24 VE 024 VE

-8

024VU

No. de Terminal

Señal


2025 A1


-10

No. de Conector

2024 B1

2 0 O I X D C N A J

CN26 -9




-

OUT OUT

24 23


37 RLY

Significa



MOTO MAN MAN

2-44

Mantenimiento XRC


No. de No. Lógico Conector


2040 B1

Nombre Timer Cooling Water Error (IN09) Gun Cooling Water Error (IN10)

IN

B1

2

***

IN

A1

1

*** IN *** IN

B2

4

IN

A2 B3

3 6

IN

A3

5

IN

B4

8

IN

A4

7

B5

B5

10

A5

A5

9

B6

B6

12

2042 B2 2043 A2

Transthermo Error (IN11)

2044 B3

Weld Completion (IN13)

2045 A3

Weld Error (IN14)

2046 B4 2047 A4

Low Air Pressure (IN12)

**

Gun Short Open Detection (IN15) ** Tip Replacement Completion (IN16) **

A6

11

B7

024VU

B7

14

A7

024VU

A7

13

OUT

B8

16

A8

15

3041 B9

*** OUT OUT

B9

18

A9

Weld Error Reset (OUT10) ** OUT

A9

17

3040 B8 A8

Weld ON/OFF (OUT09)

3042 B10

OUT

B10

20

A10

Weld Condition 1 (OUT11) ** OUT

A10

19

3043 B11

OUT

B11

22

** OUT OUT

A11

21

B12

24

OUT

A12

23

OUT

B13

26

OUT

A13

25

OUT

B14

28

OUT

A14

27

OUT

B15

30

OUT

A15

29

B16 024VU

B16

32

A16 024VU

A16

31

B17 024VU

B17

34

A17 024VU

A17

33

B18 +24VU

B18

36

A18 +24VU

A18

35

B19 +24VU

B19

38

A19 +24VU B20 FG

A19

37

B20

40

A20

A20

39

A11

Weld Condition 2 (OUT12)

3044 B12 A12

Weld Condition 3 (OUT13) **

3045 B13 A13

Weld Condition 4 (OUT14) **

3046 B14 A14

Gun Pressure Instruction (OUT15)

**

3047 B15 A15 JANCD-XTU01 CN26 -9 -10


(24V,1A)

Fuente Externa +24 VE 024 VE

**

A6


-7

+24VU

-8

024VU

No. de Terminal

Señal

***

2041 A1

2 0 O I X D C N A J


Conector CN10

+24VU

Tip Replacement Request (OUT16)

**

RLY RL Y RLY RL Y RLY RL Y RLY RL Y RLY RL Y RLY RL Y RLY RL Y RLY RL Y


RLY

Significa

* Retire el cable conectado entre CN26-9 y -7, CN26-10 y -8 cuando se utilice una fuente de potencia externa ** Esta asignación puede ser modificada en el display de asignaci ón de I/O. Consulte la lista de Entradas Espec í ficas ficas de la XIU01. ** Esta asignación puede ser modificada en el display de entradas PSEDU. Consulte la lista de Entradas Espec í ficas ficas de la XIU01.


Mantenimiento XRC

2-45

MOTO MAN MAN




2 0 O I X D C N A J

Nombre IN17

IN

B1

2

2051 A1

IN18

IN

A1

1

2052 B2

IN19

IN

B2

4

2053 A2

IN20

IN

2054 B3

IN21

IN

A2 B3

3 6

2055 A3

IN22

IN

A3

2056 B4

IN23

IN

B4

5 8

2057 A4

IN24

IN

A4

7

B5

10

A5

9

B6

B6

12

A6

A6

11

B7

024VU

B7

14

A7

024VU

A7

13

OUT17-

OUT

B8

16

A8

OUT17+

OUT

3051 B9

OUT

A8 B9

15

OUT18-

A9

OUT18+

OUT

A9

17

OUT

20

OUT

B10 A10

19

3053 B11 OUT20A11 OUT20+

OUT

B11

22

OUT OUT

A11 B12 A12

21

3054 B12 OUT21A12 OUT21+

23

RLY

3055 B13 OUT22-

OUT

A13 OUT22+

OUT

B13 A13

26 25

RLY RL Y

OUT

B14

28

A14 OUT23+

OUT

A14

27

OUT

B15

30

A15 OUT24+

OUT

A15

29

B16 A16

32 31

B17 A17

34 33

B18 A18

36 35

B19 A19

38

B20

40

A20

39

A16 024VU B17 024VU A17 024VU B18 +24VU

(24V,1A)

Fuente Externa

-7

+24VU

+24 VE 024 VE

-8

024VU

OUT

A18 +24VU B19 +24VU A19 +24VU B20 FG A20

RLY RLY RLY

24

3057 B15 OUT24-

B16 024VU

+24 V 024 V

RLY

18

3052 B10 OUT19A10 OUT19+

3056 B14 OUT23-

Fuente Interna

No. de Terminal

Señal

2050 B1

3050 B8

JANCD-XTU01

-10

No. de Conector

B5 A5


CN26 -9




37

RLY RLY RL Y


RLY

Significa



MOTO MAN MAN

2-46

Mantenimiento XRC


Entradas Especí ficas ficas XIU01 (Soldadura por Puntos) Núm. Nombre / Función Lógico 2010 START EX EXTERNO Tiene la misma función que el botón [START] del panel de playback. Esta señal no es válida si el Start Externo está cancelado en la lista de condiciones de playback

2012

2013 2013

CALL MA MASTER JO JOB Esta señal tiene como función seleccionar el Master Job, colocando el cursor al inicio del mismo. Esta se ñal no es válida en los siguientes casos: durante la ejecuci ón del programa, cuando está activado el Teachlock y cuando la ejecución del Master Job o el llamado del mismo está prohibido. ALAR ALARM M/ER /ERROR RES RESET ET Después de que se presenta una alarma o un error y se ha corregido la causa, esta señal cancela la condición de alarma o error.

2014


2015

SELECCIÓN DE MODO PLAY Selecciona el Modo Play, funciona de la misma manera que el bot ón [MODE] del panel de playback. Si se presionan al mismo tiempo los dos botones de modo, el Modo Teach tiene prioridad. Esta se ñal no es válida si esta prohibida la selección externa de modo en el display de condiciones de operación. SELECCIÓN DE MODO TEACH El modo TEACH es seleccionado si esta señal se activa durante el Modo PLAY. El cambio a otros modos es deshabilitado mientras esta señal está activada. Esta señal tiene prioridad sobre las otras se ñales de selección de modo.

2016

Mantenimiento XRC

Núm. Nombre / Función Lógico 2020 CANCELACIÓN DE ENTRADA A LA INTERFERENCIA 1. Si el manipulador intenta ingresar al Cubo de Interferencia 1 mientras esta se ñal está activada, el manipulador se va a un estado de espera. Durante el estado de espera, la la operación del manipulador reinicia si la señal se desactiva. 2021 CANCELACIÓN DE ENTRADA A LA INTERFERENCIA 2. Si el manipulador intenta ingresar al Cubo de Interferencia 2 mientras esta se ñal está activada, el manipulador se va a un estado de espera. Durante el estado de espera, la operación del manipulador reinicia si la señal se desactiva. 2022 2022 SOL SOLDAD DADURA ON ON / OFF (desde el secuenciador) Esta señal introduce el estado del selector de ON/OFF del secuenciador. La se ñal de Soldadura ON/OFF es enviada a la fuente de soldadura de acuerdo al estado de la señal y el estado del robot. La operación de soldadura no se realiza si esta señal ingresa (ON) 2023 2023 PAUS PAUSA A DE SOLD SOLDAD ADUR URA A (desde el secuenciador) Esta seña se utiliza para mover el manipulador al punto de origen cuando se presenta un error en la soldadura o en la pistola. El robot no ejecuta la instrucci ón de soldadura por puntos y realiza el movimiento del manipulador 2024 CANCELACIÓN DE ENTRADA A LA INTERFERENCIA 3. Si el manipulador intenta ingresar al Cubo de Interferencia 3 mientras esta se ñal está activada, el manipulador se va a un estado de espera. Durante el estado de espera, la operación del manipulador reinicia si la señal se desactiva.

2-47

2025

CANCELACIÓN DE ENTRADA A LA INTERFERENCIA 4. Si el manipulador intenta ingresar al Cubo de Interferencia 4 mientras esta se ñal está activada, el manipulador se va a un estado de espera. Durante el estado de espera, la operación del manipulador reinicia si la señal se desactiva.

MOTO MAN MAN



Entradas Especí ficas ficas XIU01 (Soldadura por Puntos) 2040 *2

2041 *2

2042 *2

2043 *2

2044 *1

2045 *1

ERROR DEL TEMPORIZADOR DEL ENFRIADOR DE AGUA. Esta señal monitorea el estado del temporizador del enfriador de agua. El manipulador despliega la alarma y se detiene cuando se activa esta señal; los servos permanecen activados. ERROR DEL ENFRIADOR DE AGUA DE LA PISTOLA. Esta señal monitorea el estado del enfriador de agua de la pistola. El manipulador despliega la alarma y se detiene cuando se activa esta señal; los servos permanecen activados. ERROR DEL TRANSTHERMO La señal de error es enviada desde el transformador en la pistola a el robot. Esta señal es normalmente activada (NC) y la alarma se presenta cuando la señal se desactiva. Los servos permanecen activados

PRESIÓN DE AIRE BAJA Cuando la presión de aire desciende esta señal se activa, y se presenta una alarma. Los servos permanecen activados TERMINACIÓN DE SOLDADURA Esta señal indica que el procesa de soldadura ha sido completado sin errores. Esta señal es utilizada como una se ñal de confirmación de la instrucci ón de soldadura y soldadura por puntos manual. Después de que ingresa esta señal, la secuencia de soldadura es completada y se ejecuta el siguiente paso. ERROR DE SOLDADURA Esta señal indica un resultado anormal del proceso de soldadura o un error de la fuente de soldadura. Se presenta una alarma y el manipulador se detiene si esta señal se activa durante el proceso.

*1

*1

2046 *1

*1

2047 *1

DETECCIÓN DE STICK Esta señal indica un resultado anormal del proceso de soldadura o un error de la fuente de soldadura. Se presenta una alarma y el manipulador se detiene si esta señal se activa durante el proceso de soldadura. DETECCIÓN DE PISTOLA TOTALMENTE ABIERTA. Esta señal indica que la carrera de la pistola de doble carrera está completamente abierta.

DETECCIÓN DE ABERTURA CORTA DE PISTOLA. esta señal está conectada con un switch de verificación de lí mite mite de abertura de pistola sencilla o con un switch de verificación de lí mite mite de abertura corta de pistola de doble carrera para verificar la abertura de la pistola. DETECCIÓN DE PRESI ÓN DE PISTOLA. Esta señal indica que una pistola está en estado de presión. TERMINACIÓN DEL PROCESO DE REEMPLAZO DE PUNTA. Cuando esta señal ingresa después de un proceso de reemplazo de punta, la señal “Reemplazo de Punta” se desactiva, y el número de procesos de soldadura almacenado es borrado.

1. Esta Esta señal puede ser asignada a cualquier señal de entrada general en el display de asignación de I/O en las condiciones de operaci ón. 2. Esta señal puede ser establecida como “USE” o “NOT USE” por una señal de pseudo entrada “822X”. Si se selecciona “NOT USE”, esta señal puede ser utilizada como una señal de entrada general. Señal de Pseudo Entrada 822X 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 1 _1 1 1 1 Validaci ón de Error del Temp. del Enfr. de Agua Validaci ón de Error del Enfr. de Agua Validaci ón de Error del Transthermo Validaci ón de Error Presi ón de Aire Baja Validaci ón de Soldadura ON/OFF

MOTO MAN MAN

2-48

Mantenimiento XRC


Salidas Especí ficas ficas XIU01 (Soldadura de Arco) Núm. Nombre / Función Lógico 3010 RUNNING Esta señal indica que el programa está ejecutándose. El estado de esta se ñal es igual al estado [START] del panel de playback. 3011

3012 3012

SERVO ACT ACTIVADO Esta señal indica que los servos están activado y el sistema está preparado para recibir el comando START. Esta señal se desactiva al momento de que se desactivan los servos. Se puede utilizar para llevar a cabo un diagnóstico del estado del XRC para un Start externo. INIC INICIO IO DEL DEL MAS MASTE TER R JOB JOB Esta señal indica que la posición de ejecución está al principio del Master Job. Esta señal puede ser utilizada para confirmar

Núm. Nombre / Función Lógico 3021 3021 DENTR ENTRO O DEL CUBO CUBO 2 Esta señal se activa cuando el TCP ingresa a un espacio predefinido (Cubo 2). Esta señal se utiliza para evitar interferencias con otros manipuladores o herramentales 3022 3022 PUNT PUNTO O DE ORIG ORIGEN EN DE OPER OPERAC ACII ÓN (CUBO 24) *1 Esta señal se activa cuando el TCP ingresa al área del punto de origen de operación. Utilice esta señal para determinar si el robot está en la posición de inicio.

3023 3023


3013

3014

3015 a 3017

3020 3020

ALA ALARMA / ERROR Esta señal indica que ha ocurrido una alarma o un error. Si ocurre una alarma mayor, esta se ñal permanece activada hasta que se apaga el controlador. ALA ALARMA DE DE BA BATERÍ A Esta señal se activa para notificar que es necesario reemplazar la baterí a, a, debido a que se ha agotado. En caso de que no se reemplace la baterí a se pueden provocar daños de consideración ya que se perder án datos de la memoria o de los encoders. MODO REMOTO / PLAY / TEACH SELECCIONADO Esta señal indica el modo actual establecido. Estas señales están sincronizadas con las lámparas [REMOTE] y [MODE] del panel de playback. La señal correspondiente a el modo seleccionado se activa. DENTR ENTRO O DEL DEL CUBO 1 Esta señal se activa cuando el TCP ingresa a un espacio predefinido (Cubo 1). Esta señal se utiliza para evitar interferencias con otros manipuladores o herramentales

Mantenimiento XRC

2-49

3024 3024

3025 3025

INIC INICIO IO INTE INTERM RMED EDIO IO OK Esta señal se activa cuando el manipulador está operando. Se desactiva cuando la lí nea nea de ejecución actual es movida con el cursor o cuando se realiza una operación de edición después de que se ha aplicado un HOLD durante la operaci ón. Esta señal puede ser utilizada como un interlock de reinicio después de que se ha aplicado un HOLD. DENTR ENTRO O DEL CUBO CUBO 3 Esta señal se activa cuando el TCP ingresa a un espacio predefinido (Cubo 3). Esta señal se utiliza para evitar interferencias con otros manipuladores o herramentales DENTR ENTRO O DEL CUBO CUBO 4 Esta señal se activa cuando el TCP ingresa a un espacio predefinido (Cubo 4). Esta señal se utiliza para evitar interferencias con otros manipuladores o herramentales

3040 *4

SOLDADURA ON/OFF Enví a una señal para que otro dispositivo considere el estado del robot.

3041 *3

RESETEO DE ERROR DE SOLDADURA. Esta señal resetea el estado de error de soldadura de la fuente de soldadura.

MOTO MAN MAN



Salidas Especí ficas ficas XIU01 (Soldadura de Arco) 3042 a 3045 *3

*3

CONDICI ÓN DE SOLDADURA (Nivel de Señales) 1(1), 2(2), 4(3), 8(4), 16(5), 32(6), 64(7), 128(8). Define las condiciones de soldadura para la fuente de soldadura. El formato de la salida puede ser seleccionado como binario o discreto (número de bit), se pueden manejar hasta 255 condiciones. El bita más significativo es el bit de paridad (cuando se especifique). COMANDO DE SO SOLDADURA Esta señal enví a la señal de ejecución de comando a la fuente de soldadura. sol dadura. Esta señal no es necesaria para fuentes de soldadura que utilizan la señal de CONDICI ÓN DE SOLDADURA

*3

CAMBIO DE CARRERA 1 SOLENOIDE SENCILLO SOLENOIDE DOBLE Esta es una señal, cuando se utiliza una pistola de carrera doble, para modificar la carrera de abertura de la pistola de soldar.

3046 *3

INSTRUCCIÓN DE PRESIÓN DE PISTOLA Enví a la instrucción de presión de pistola.

1. La ope opera raci ción de cubo de origen y Cubo 24 son iguales. 2. La señal no se activa durante la operaci ón. 3. Esta señal puede ser asignada a cualquier señal de salida general en el display de asignación de I/O en las condiciones de operaci ón. 4. Esta señal puede ser establecida como “USE” o “NOT USE” por una señal de pseudo entrada “822X”. Si se selecciona “NOT USE”, esta señal puede ser utilizada como una señal de entrada general. Señal de Pseudo Entrada 822X 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 1 _1 1 1 1 Validaci ón de Error del Temp. del Enfr. de Agua Validaci ón de Error del Enfr. de Agua Validaci ón de Error del Transthermo Validaci ón de Error Presi ón de Aire Baja Validaci ón de Soldadura ON/OFF

MOTO MAN MAN

2-50

Mantenimiento XRC

Tarjeta de Soldadura JANCD-XEW01-1

2. 8

Tarjeta de Soldadura JANCD-XEW01-1 

Aplicación de Soldadura de Arco

YASNAC XRC Conector MR Número N ú m e r o d e Lógico C o n e c t o r

Cada punto 24VDC 5mA max.

NOMBRE

Señal 1

CN03-01 CN03-02 +GASOG (Ausencia de Gas)

IN

2

CN03-03 -GASOG (Ausencia de Gas)

IN

3

CN03-04 +WIRCUT (Ausencia de Alambre) IN

4

CN03-05 -WIRCUT (Ausencia de Alambre)

IN

5

CN03-06 +ARCACT (Confirmación de Arco) IN

6

CN03-07 -ARCACT (Confirmación de Arco)

IN

7

CN03-09 CH3 (Para Ampliación)

OUT OU T

9

CN03-10 CH3_G (Para Ampliación)

OUT OU T

10

CN03-08 D/A ±14 14V V

24VDC 5mA max.

1 1 0 W24VDC E 0.5A max. X D C N A J

Detector

D/A ±14 14V V

24VDC 0.5A max.

CN03-11

11

CN03-12

12

T P

CN03-13 +ARCOFF (Ausencia de Arco)

IN

13

CN03-14 -ARCOFF (Ausencia de Arco)

IN

14

R

CN03-15 ARCON (Activación de Arco)

OUT OU T

15

K

CN03-16 ARCON (Activación de Arco)

OUT OU T

16

L

CN03-17 WIRINCH (Alm. de Alambre) A

OUT OU T

17

F

CN03-18 WIRINCH (Alm. de Alambre) B

OUT OU T

18

G

CN03-19 WIRINCH (Ret. de Alambre) A

OUT OU T

19

H

CN03-20 WIRINCH (Ret. de Alambre) B CN03-21 OUT1A (Para Ampliación)

OUT OU T

20

J

OUT OU T

21

CN03-22 OUT 1B (Para Ampliación)

OUT OU T

22

CN03-23

23

CN03-24

24

CN03-25

A R U D A D L O S E D E T N E U F

25

CN03-26 STICK (Wire Sticking)

IN

26

M

CN03-27 STICK (Wire Sticking)

IN

27

N

CN03-29 +24 VU

OUT OU T

29

CN03-30 024VU

OUT OU T

30

E

OUT OU T

31

A

CN03-32 CH1_G (Comando de Voltaje) OUT OUT CN03-34 CH2 (Comando de Corriente) OU OUT T CH2_G (Comando de Corriente) CN03-34 OUT OU T

32

B

33

C

34

D

28

CN03-31 CH1 (Comando de Voltaje)

CN02-2

Comando de Busqueda A(Opcional)

OUT OU T

CN02-4

Comando de Busqueda B(Opcional)

OUT OU T

Conector WAGO (231-105/026-A0)

Mantenimiento XRC

S

8

CN03-28

D/A ±14 14V V

Conector MS

MRP-34M01 Aislante MRP-M112 Contactos RP-34 Cubierta

2-51

MS3106A, 20-29P MS3106A, 20-29S

MOTO MAN MAN

Tarjeta de Soldadura JANCD-XEW01-1

MOTO MAN MAN

Tarjeta de Soldadura JANCD-

2-52

Mantenimiento XRC

3

Inspecciones

3. 1

Procesos de Inspección

PRECAUCIÓN • No toque los ventiladores u otros dispositivos mientras el controlador está encendido. Si no se toma en cuenta esta advertencia se pueden sufrir choques el éctricos o lesiones.

Realice los siguiente procesos de inspección de acuerdo a la frecuencia indicada en la tabla.

Equipo

Elemento a Inspeccionar

Frecuencia Diario

Controlador XRC

Revisar que las puertas cierren correctamente Revisar si existen abertura o daños en los empaques de la puerta

Mensual

Comentarios

Ventiladores de la parte Revisar funcionamiento superior del servopack y del ducto posterior

C u a n do s e requiera

Mientras el controlador está encendido

Ventiladores del Disipa- Revisar funcionamiento dor de Calor (solamente donde sea aplicable)



Botón de Paro de Emergencia

Revisar funcionamiento



Switch tipo Deadman

Revisar funcionamiento

Cuando se requiera

En Modo Teach

Baterí a

Confirmar si el mensaje o Cuando se alarma de baterí a está des- requiera plegado en la pantalla del teach pendant

Mantenimiento XRC

3-1

MOTO MAN MAN

Inspecciones del XRC


3. 2


3 . 2. 1

Revisi ón de las Puertas del Controlador • El gabinete del controlador XRC está diseñado para no permitir la entrada de aire contaminado al interior del XRC, por lo que est á completamente sellado. Asegúrese de mantener las puertas del XRC cerradas correctamente todo el tiempo, aún y cuando no esté operando.

• Compruebe que las puertas abren y cierran de forma adecuada, revise el funcionamiento de los seguros de la puerta. Asegúrese de empujar la puerta hasta que quede completamente cerrada y girar los seguros hasta escuchar un click. Seguro de la Puerta YASNAC XRC WARNING

æ

SERVOON READY

~

MODE PLAY

TEACH

BRAKERELEASE

WARNING

S

L

U

R

B

T EDITLOCK (OFF)

(ON)

ALARM REMOTE

H OL D

S TA RT

High Voltage Donotopenthedoor withpowerON

ON

O F F

Switch Principal Ł ﬁ ‹ x

Seguro de la Puerta

s g d @ l ‘ m h o t k ‘ s n q @ ‘ m c @ b n m s q n k k d q r g n t k c @ g ‘ u d @ r ‘ l d @ n q c d q @ m t l a d q D nqcdq@m

n D NJ1530

TYPE

ERCR-

POWERSUPPLY

200/220V

3PHASE

50/60Hz

KVA

SERIALNO. DATE

P/N

MADEIN JAPAN

NJ2063-1

Vista Frontal del Controlador XRC

3 . 2. 2

Revisi ón del Empaque de la Puerta • Abra la puerta y revise que el empaque instalado alrededor de la puerta no tenga daños. • Revise que el interior del gabinete del XRC no esté demasiado sucio (polvo, partí culas culas extrañas), si se encuentra sucio, determine las causas que provocaron la suciedad y tome las medidas necesarias para corregir el problema e inmediatamente lí mpie mpie el interior del XRC. No utilice aire comprimido para limpiar el interior de la unidad. • Cierre adecuadamente la puerta del controlador y revise que no exista ninguna abertura alrededor de la misma.

MOTO MAN MAN

3-2

Mantenimiento XRC

Sistema de Ventilación

3. 3

Sistema de Ventilación Revise el sistema de ventilación regularmente ya que un ventilador defectuoso puede provocar que el XRC funcione de forma incorrecta debido a la temperatura excesiva en el interior del mismo. Los ventiladores de la parte superior de los servos y del ducto posterior operan normalmente mientras el controlador está encendido. Revise el funcionamiento de los ventiladores de la siguiente manera: • Una inspección visual. • Sintiendo el flujo en la entrada y salida de aire

Ventilador de Servos Ventilador del Ducto Posterior

Entrada de Aire

Servopack

Salida de Aire

Sistema de Ventilación del Controlador (SV3X)

Mantenimiento XRC

3-3

MOTO MAN MAN



p S P

Ventilador de la parte superiror del Servopack

Entrada de Aire

Servopack Ventilador del Ducto Posterior

Salida de Aire

Radiación Natural de Calor

Radiación Natural de Calor

Sistema de Ventilación del Controlador (excepto SV3X)

3. 4

Botón de Paro de Emergencia Existen dos botones de paro de emergencia, uno está localizado en el panel de playback y el otro en el teach pendant. Verifique que los servos se desactivan al momento de presionar cualquiera de los botones de paro de emergencia.

MOTO MAN MAN

3-4

Mantenimiento XRC

Switch Tipo Deadman

3. 5

Switch Tipo Deadman El teach pendant está equipado con un switch tipo deadman de tres posiciones. Realice el siguiente procedimiento para verificar el funcionamiento del switch. 1. Presione [TEACH] en el panel de playback para cambiar a Modo Teach. La lámpara [TEACH] enciende.

2. Presione [SERVO ON READY] en el panel de playback. Se enciende la lámpara [SERVO ON READY].

3. Presione [TEACH LOCK] en el teach pendant. El led indicador [TEACH LOCK] comienza a destellar.

4. Cuando el switch tipo deadman es presionado ligeramente se activan los servos, si es presionado con fuerza o se deja de d e presionar, los servo se desactivan. NOTA:

Si la l á ámpara m para [SERVO ON READY] no se apaga en la operaci ó ón anterior (2), revise lo siguiente:

• El botón de paro de emergencia del panel de playback est á activado. • El botón de paro de emergencia del teach pendant est á activado. • Existe una señal de paro de emergencia externo. NOTA:

Si los servos no se activan en la operaci ó ó n anterior (4), revise lo siguiente:

• Está operando el interruptor de lí mite mite (LS) de sobregiro. • Está ocurriendo una alarma mayor

3. 6

Baterí a El controlador XRC tiene una bater í a para respaldar los datos almacenados en la memoria CMOS. Existe una alarma de bater í a que se activa al momento de detectar que la baterí a se ha agotado y por lo tanto se debe reemplazar. En la parte inferior de la pantalla del teach pendant aparece el mensaje “Memory battery weak” (Baterí a de memoria agotada).

Mantenimiento XRC

3-5

MOTO MAN MAN

Voltaje de Alimentación

3. 7

Voltaje de Alimentación

Voltaje de Alimentación Revise el voltaje de alimentación, en el breaker principal (QS1), con un multí metro. metro. Voltaje de Alimentación Medición

Terminales

Valor Correcto

Voltaje entre fases

1-3 (R - S) 3-5 (S - T) 1-5 (R - T)

575/480/240V (+10%, -15%)

1-E (R - E) 3-E (S - E) 5-E (T - E)

240/208/110V (+10%, -15%)

E-Chasis del controlador

0V

Voltaje con Respecto a Tierra

1(R)

3(S)

5(T)

E

F F O

2(U)

MOTO MAN MAN

3-6

4(V)

6(W)

E

Mantenimiento XRC

4

Reemplazo de Partes CUIDADO • Desconecte la alimentación eléctrica principal del XRC antes de abrir la puerta del controlador. controlador. Si no se toma en cuenta esta advertencia se pueden sufrir choques el éctricos.

• Después de desconectar la alimentación eléctrica del XRC, espere al menos 5 minutos antes de reemplazar un servopack o una fuente de potencia. No toque ninguna de las terminales de los dispositivos durante este perí odo. odo. Si no se toma en cuenta esta advertencia se pueden sufrir choques el éctricos.

PRECAUCIÓN • Para evitar que el controlador pueda ser activado inadvertidamente durante el proceso de mantenimiento coloque un señalamiento de advertencia como: “NO ENCENDER” en el switch principal del equipo. Si no se toma en cuenta esta advertencia se pueden sufrir choques el éctricos.

• No toque las resistencias de regenerativas, localizadas en el Servopack, debido a que pueden estar calientes. Si no se toma en cuenta esta advertencia se pueden sufrir quemaduras.

revise • Después de que se ha completado la labor de mantenimiento, revise con cuidado que no se haya dejado alguna herramienta dentro del gabinete del XRC y de que las puertas estén cerradas completamente. Si no se toma en cuenta esta advertencia se pueden sufrir choques el éctricos o lesiones.

Mantenimiento XRC

4-1

MOTO MAN MAN

Breaker Principal

4. 1

Breaker Principal

Breaker Principal El breaker principal del controlador (QS1) tiene los siguientes fusibles.

No. de Parte

Fusible

Especificación

FU1 FU2 FU3

Fusible de alimentación eléctrica del sistema

600 VAC *1 TIME DELAY/ Clase CC (GOULD)

• El tipo de fusible varia de acuerdo al modelo de robot. Consulte la tabla "Lista "Lista de Fusibles del Breaker Principal ".

FU2 FU1

FU3

F F O

Posición de Montaje del Fusible

ATDR

Si un fusible aparenta estar dañado, retí relo relo y revise la continuidad eléctrica del mismo con un multí metro. metro. Si el fusible está da ñado, reemplácelo con otro de las misma caracterí sticas sticas (dentro del controlador se encuentra una pequeña bolsa que contiene algunos fusibles de reemplazo). NOTA:

MOTO MAN MAN

Determine y corrija la causa que provoco que el fusible se fundiera. Si el problema no es corregido, el fusible se volver á á a a fundir

4-2

Mantenimiento XRC

Breaker Principal

Lista de Fusibles del Breaker Principal

Tipo de Fusible Modelo de Robot

Con transformador acoplado

Sin transformador

SV3X

ATDR5 3A (CLASE CC)

ATDR10 10A (CLASE CC)

UP6

ATDR5 5A (CLASE CC)


S K 16 X



SK45 SK45X, X, SK16 SK16MX MX

ATDR ATDR15 15 15A 15A (CLA (CLASE SE CC) CC)

ATDR ATDR20 20 20A 20A (CLA (CLASE SE CC) CC)

UP130, UP130R, UP165, UP200

ATDR20 ATDR20 20A (CLASE (CLASE CC) ATDR30 ATDR30 30A (CLASE (CLASE CC)

SK3 SK300X, SP100X


Mantenimiento XRC

4-3

-

MOTO MAN MAN


4. 2


Unidad de Alimentación La unidad de alimentación (JZRCR-XPU07, -08, y -09) contiene los siguientes fusibles:

No. de Parte

Fusible

Especificación

1F, 2F

Fusible de la unidad de alimentación

250V, 10 A, Fusible de retardo (Estándar: 326010, 250V, 10A, Littel)

5X

4X 1F 10A 250V

2F 10A 250V

N 3 O I 6 9 T 0 2 J A N R O P R O C

9 9 9 1 1 E C T I A R D T C E L

E U P X A W R A C K N R S Z A A J P . Y A J O N E R P E Y S T

1X

(1F, 2F) Fusible 250V 10A 326010 (LITTEL)

1KM

Ubicación de los Fusibles en la Unidad de Alimentación XPU07 (para UP130, UP130R, UP165, UP200, SK300X y SP100X)

MOTO MAN MAN

4-4

Mantenimiento XRC


5X

4X 1F 10A 250V

2F 10A 250V

9 9 9 1 1 E T A D

N O I 3 T 6 0 A 9 J R 2 N O P R O C C I R T C E L E

U P A X - W R A C K R S N Z J A A Y P A . J O N E R P E Y S T

1X

(1F, 2F) Fusible 250V 10A 326010(LITTEL)

1KM

Ubicación de los Fusibles en la Unidad de Alimentación XPU08 (para SK45X y SK16MX)

Mantenimiento XRC

4-5

MOTO MAN MAN



5X

4X

1F 10A 250V

2F 10A 250V

N O I 1 T 6 A 9 0 R 2 O J N P 9 R 9 O 9 1 - C 1

C I R T C E L 3 1 0 E

E T A D

(1F, 2F) Fusible 250V 10A 326010(LITTEL)

2 U 0 P A 9 X 0 - W R 0 A 2 C K N 8 R S A Y Z R J A P A . Y J O N E R P E Y S T

3X

1KM

2X

1X

Ubicación de los Fusibles en la Unidad de Alimentación XPU09 (para SV3X, UP6 y SK16X)

Si un fusible aparenta estar dañado, retí relo relo y revise la continuidad eléctrica del mismo con un multí metro. metro. Si el fusible está da ñado, reemplácelo con otro de las misma caracterí sticas sticas (dentro del controlador se encuentra una pequeña bolsa que contiene algunos fusibles de refacción). NOTA:

MOTO MAN MAN

Determine y corrija la causa que provoco que el fusible se fundiera. Si el problema no es corregido, el fusible se volver á á a a fundir

4-6

Mantenimiento XRC

Rack del CPU

4. 3

Rack del CPU El rack del CPU (JZNC-XRK01B-❑) está conformado por la fuente de potencia de control, los racks de las tarjetas y las tarjetas de control del sistema. JZNC-XRK01

XCP01

CPS-150F

(CN05) Alimentación 200VAC (desde la Unidad de Alimentación)

XCP01

CPS-150F

(CN04) PC CARD

CN05

D R A C / 4 0 N C

Alarma de Bater í a

(CN03) Conector RS232C

4 3 2 1

0

Baterí a

(CN04) Control de Encendido (ON/OFF)

V S / 5 0 N C

CN04

W S T A B

CN03

C 2 3 2 S R / 3 0 N C

SOURCE PWR ON +5V +24V

CN02

(CN03) Salida de 24VDC (al Teach Pendant)

OHT P P / 2 0 N C

CN01

O I / 1 0 N C

Indicadores de Alarma (CN01) Salida de 24VDC y 5VDC (a la tarjeta XIU)

Tarjeta de Control del Sistema JANCD-XCP01

Fuente de Potencia de Control CPS-150F

Rack del CPU (JZNC-XRK01B- ❏)

4. 3. 1

Bater í a El procedimiento de reemplazo de baterí a debe efectuarse en un plazo no mayor de 40 horas después de que se ha presentado la alarma de bater í a. a. En el caso de que la alarma se presente dentro de los primeros 30 minutos posterior po sterior al encendido del controlador, después de que estuvo apagado por más de 2 dí as, as, entonces reemplace la baterí a inmediatamente. (La alarma de la bater í a aparece en el display del teach pendant, además se enciende un led en la tarjeta de control del sistema, JANCD-XCP01). 

Procedimiento de Reemplazo

1. Desconecte Desconecte y retire retire la bater baterí a agotada (BAT). 2. Inserte la nueva baterí a y conéctela. NOTA:

Aunque la memoria CMOS est á á respaldada respaldada por un capacitor, la bater í í a debe ser reemplazada tan pronto como se presente la alarma de bater í í a. a. Los datos de programa y otros datos se pueden perder si se deja la bater í í a agotada por m á ás de 40 horas

Mantenimiento XRC

4-7

MOTO MAN MAN

Rack del CPU

4 . 3. 2

Rack del CPU

Tarjeta JANCD-XCP01 Desconecte la alimentación eléctrica del controlador XRC antes de reemplazar cualquiera de las tarjetas. 


1. Desconecte Desconecte todo los cables cables conectados conectados a la tarjeta. tarjeta. 2. Afloje los dos tornillos que sujetan la tarjeta con el rack. 3. Extienda, hacia arriba y abajo respectivamente, los 2 sujetadores localizados en la parte superior e inferior de la tarjeta. Para retirar Para instalar JANCD-XCP01

Sujetadores

Para instalar Para retirar

4. Retire con cuidado la tarjeta del rack. 5. Inserte la tarjeta nueva en la ranura con co n los sujetadores extendidos. 6. Empuje la tarjeta hasta que esté colocada en la misma posición que las demás tarjetas. 7. Apriete los 2 tornillos de sujeci ón. 8. Conecte todo los cables. NOTA:

MOTO MAN MAN

La tarjeta JANCD-XCP01 contiene datos de archivos importantes para los programas de usuario, los cuales est á án respaldados por la bater í í a, a, una operaci ó ó n n incorrecta puede provocar la perdida de estos datos almacenados. Cuando se reemplace esta tarjeta, inicial í í cela cela y cargue el archivo CMOS.

4-8

Mantenimiento XRC

Rack del CPU

4. 3. 3. 3

Fuente de Potencia de Co Control rol (CPS-150F)

PRECAUCIÓN controlador, espere al menos 5 minutos • Después de desconectar el controlador, antes de reemplazar la fuente de potencia de control. No toque ninguna terminal durante este lapso. Conﬁrme que todas las luces de monitoreo estén apagadas. Si no se sigue esta advertencia se puede sufrir choques el éctricos o lesiones. 


1. Desconecte todos los cables conectados a la fuente fuente de potencia de control. 2. Afloje los 4 tornillos que sujetan la tarjeta con el rack. (2 tornillos de cada lado). 3. Retire la fuente de potencia de control tomando la tarjeta por medio de las asas de sujeción localizados en la parte superior e inferior. 4. Inserte la fuente de potencia nueva nuev a en la ranura del rack. 5. Empuje la unidad hasta que esté colocada en la misma posición que las demás tarjetas. 6. Apriete los 4 tornillos de sujeci ón. 7. Conecte todos los cables.

Mantenimiento XRC

4-9

MOTO MAN MAN

Servopack

4. 4

Servopack

Servopack Existen dos tipos de servopacks. Tipo



Manipulador

Tipo In Integrado

SV3X, UP6, SK SK16X

Tipo Tipo Sep Separ arad ado o

SK16 SK16MX MX,, SK45 SK45X, X, UP13 UP130, 0, UP1 UP165 65,, UP20 UP200, 0, UP1 UP130 30R R

Procedimiento de Reemplazo (Tipo Integrado)

1. Desconecte el controlador y espere al menos 5 minutos antes de reemplazar el servopack, no toque ningun elemento del servopack durante este e ste perí odo. odo. 2. Confirme que el led CHARGE (rojo) est á apagado. 3. Desconecte todo los cables conectados externamente al servopack. a. Conecto Conectorr de alimen alimentac taciión eléctrica (CN7). b. Conector Conector de la resistencia resistencia regenerati regenerativa va (CN8). c. Conector Conector de la fuente fuente de potenci potencia a de servos servos (1CN). (1CN). d. Cables conectado conectado extername externamente nte a la tarjeta de control control de servos. servos. • Conectores de los cables PG (CNPB123, CNPB456). • Conector de los cables de comunicación (CN10). • Conector del cable de la señal de Power On (CN20). • Conectores de los cables de los Motores (CN1 a CN6). 4. Retire el cable de tierra f í sica sica conectado al servopack 5. Quite los 4 tornillos localizados en las esquinas del servopack. 6. Por medio de las asas de sujeción, inferior y superior, retire el servopack. 7. Instale el nuevo servopack y vuelva a conectar los cables en el orden inverso de como se desconectaron. (Paso 3). Asa de Sujeci ón (superior)

Conexi ón de Tierra F í sica sica

CNPB04 8830-032-170SD

CNPB05

CN10

CNPB06

8830-032-170SD

8830-032-170SD

CN20

102

0 1 N C

CONV

CNPB456

2CN

+5V

Led Indicador

L J 2 0 2 6 0 2 2 0 1

0 2 N C

PWM

6 5 4 G P N C

JUSPRCP01AAA 2 0 3 2 5 3 N 8 C 7 1


PWM

PWM

) 0 2 D ( L O T 2 5 S 4 1 C 5 C R F

1CN

0 3 N C

) 0 2 D ( L

C NE

CNPB123

3 2 1 G P N C

3 1- 7 54 75 -6

O T 2 5 S 4 1 C 5 C R F 0 4 N C

CNPB01 8830-032-170SD

CN1

CNPB02

CNPB03

8830-032-170SD

S

L

8830-032-170SD

U

R

B

T

Tarjeta de Control

CN7 CN8

CN1 a CN6 Asa de Sujeci ón (inferior)

Configuración del Servopack (SV3X, UP6, SK16X) MOTO MAN MAN

4-10

Mantenimiento XRC

Servopack

Procedimiento de Reemplazo Tipo Separado (SK16MX, SK45X)



• Reemplazo del Convertidor 1. Desconecte el controlador y espere al menos 5 minutos antes de reemplazar el convertidor, no toque ninguna terminal durante este per í odo. odo. 2. Confirme que el led CHARGE (rojo) est é apagado. 3. Desconecte todo los cables conectados externamente al convertidor. a. Conect Conector or de alime alimenta ntaci ción eléctrica (CN7) b. Conector Conector de la resistenci resistencia a regenerativa regenerativa (CN8) (CN8) c. Conectores Conectores de la fuente fuente de potencia potencia de servos servos (1CN y 2CN) 4. Terminales PN de alimentaci ón (P×1, N×1) 5. Retire el cable de tierra f í sica sica conectado al convertidor 6. Quite los 4 tornillos localizados en las esquinas e squinas del convertidor. 7. Por medio de las asas de sujeción, inferior y superior, retire el convertidor. conv ertidor. 8. Instale el convertidor nuevo y vuelva a conectar los cables en el orden inverso de como se desconectaron. (Paso 3). • Reemplazo del Amplificador PWM 1. Desconecte el controlador y espere al menos 5 minutos antes de reemplazar el amplificador, no toque ninguna terminal durante este per í odo. odo. 2. Confirme que el led CHARGE (rojo) est é apagado. 3. Desconecte todo los cables conectados externamente a la tarjeta de control de servos a. Conectores Conectores de los cable cable PG (CNPB123, (CNPB123, CNPB456) CNPB456).. b. Conector Conector del cable de de comunicaci comunicación (CN10). c. Conect Conector or del del cable cable de la la señal de Power ON (CN20). d. Conectores Conectores de los cables cables del motor motor (CN1 a CN6). CN6). 1. Retire Retire el cable cable de tierra tierra fí sica sica conectado al amplificador PWM. 2. Quite los 4 tornillos localizados en las esquinas e squinas del amplificador PWM. 3. Por medio de las asas de d e sujeción, inferior y superior, retire el amplificador. 4. Instale el nuevo amplificador PWM y vuelva a conectar los cables en el orden inverso de como se desconectaron. (Paso 3). Conver tidor

Amplificador

Asa de Sujeción (superior) CN20

Conexión de Tierra Fí sica sica

Asa de Sujeción (superior)

Conexión de Tierra Fí sica sica

GRIP

2CN

CNPB04

CNPB05

CNPB06

8830-032-170SD

8830-032-170SD

8830-032-170SD

CN10

C249

102

0 1 N C

Led Indicador


CNPB456

6 5 4 G P N C

L J 2 0 2 6 0 2 2 0 1

0 2 N C

2 3 0 2 5 3 N 8 7 C 1

1CN

) 0 2 D ( L O T 2 5 S 4 1 C 5 C R F

S1

CNPB123

3 2 1 G P N C

FM31 MPC603EFE100L

L J 2 A 2 5 0 5 2 0 1

KDS16-522 CNTEST

0 3 N C

U90

U126

PQ30RV21

PQ30RV21

C176

C93

680 C178

680 C99

680

680

9 L F

2 6 R 2 N R 2 0 L B

IMSA-9202B-1-03R-G

) 0 2 D ( L O T 2 5 S 4 5 1 0 1 C 5 2 C C R F

CNE

3-175475-6

0

L2 8 6 V 0 2 4 M 8 6 H A S 0 2 N TSL1110-101K1R0

C

CNPB01

CNPB02

CNPB03

8830-032-170SD

8830-032-170SD

8830-032-170SD

C166 9 8 C

Tarjeta de Control

CN7

CN8 Asa de Sujeci ón (inferior)

CN1 a CN3

Asa de Sujeción (inferior)

CN4 a CN6

Configuración del Servopack (SK16MX, SK45X) Mantenimiento XRC

4-11

MOTO MAN MAN

Servopack

Servopack 

Procedimiento de Reemplazo Tipo Separado (UP130, UP165, UP200, UP130R)

• Reemplazo del Convertidor 1. Desconecte el controlador y espere al menos 5 minutos antes de reemplazar el convertidor, no toque ninguna terminal durante este per í odo. odo. 2. Confirme que el led CHARGE (rojo) est é apagado. 3. Desconecte todo los cables conectados externamente al convertidor. a. Termin Terminale ales s de alimenta alimentaci ción eléctrica ((TM1: L1, L2, L3) b. Terminales Terminales de la resistencia resistencia regenerat regenerativa iva (TM1: B1, B1, B2) c. Conectores Conectores de la fuente fuente de potencia potencia de servos servos (1CN y 2CN) d. Terminales Terminales PN de alimentaci alimentación (P×2, N×2) 4. Retire el cable de tierra f í sica sica conectado al convertidor 5. Quite los 4 tornillos localizados en las esquinas del convertidor. 6. Por medio de las asas de sujeción, inferior y superior, retire el convertidor. c onvertidor. 7. Instale el convertidor nuevo y vuelva a conectar los cables en el orden inverso de como se desconectaron. (Paso 3). • Reemplazo del Amplificador PWM 1. Desconecte el controlador y espere al menos 5 minutos antes de reemplazar el amplificador, no toque ninguna terminal durante este perí odo. odo. 2. Confirme que el led CHARGE (rojo) est é apagado. 3. Desconecte todo los cables c ables conectados a la tarjeta de control de servos a. Conectores Conectores de los cable cable PG (CNPB123, (CNPB123, CNPB456) CNPB456) b. Conector Conector del cable de de comunicaci comunicación (CN10) c. Conecto Conectorr del cable cable de la se señal de Power ON (CN20) d. Conectores Conectores del motor (CN4-CN6) (CN4-CN6) y terminales terminales del motor (EUVW). (EUVW). 4. Retire el cable de tierra f í sica sica conectado al amplificador PWM. 5. Quite los 4 tornillos localizados en las esquinas del amplificador PWM. 6. Por medio de las asas de sujeción, inferior y superior, retire el amplificador. 7. Instale el nuevo amplificador PWM y vuelva a conectar los cables en el orden inverso de como se desconectaron. (Paso 3). Conexión de Tierra Fí sica sica

Conver tidor

Amplificador Conexión de Tierra Fí sica sica

Asa de Sujeción (superior)

Asa de Sujeción CN20 (superior)

G R I CNPB04

CN10

P CNPB05

8830-032-170SD

8830-032-170SD

CNPB06

8830-032-170SD C249


Led Indicador

1 2 B

B

D S 6 0 7 7 5 1 0 4 B G 2 P P 3 N N 0 C C 0 3 8 8

5 1 6 1 B B

TB2 A 3 5 0

FM31 MPC603EFE100L

S1

0 3 N C 2 6 R 2 N R PQ30RV21 2 0 9 L L F B

U90

U126

PQ30RV21

C176

C93

680 C178

680 C99

680

680

KDS16-522 CNTEST IMSA-9202B-1-03R-G

) 0 2 D ( L O T 2 5 S 4 5 1 0 1 C 5 2 C C R F

4 8 F 0 B PTB3 N A C 3 5

CNPB123

L J 2 A 2 5 0 5 2 0 1

0 4 F

A1A2 B1 B2

D S 0 9 7 0 1 B 3 2 P 2 3 N 1 0 C G 0 P 3 N 8 C 8

0 A 9 6 3 3 0 2 9 F D 1 H C P

1

6 7 2 2 2

L J 2 A 2 5 0 5 2 0 1

H C 1 P L M L M P 1 P 1 8 8 U U C27 6 CNE 6 C28 3-175475-6 680 680

L J 2 A 9 2 8 5 7 0 G 5 P 2 N 0 C 1

1 2 V R 4 0 4 3 U Q P 5 4 9 0 4 2 2 5

0

L2 8 6 V 0 2 4 M 8 6 H A S 0 2 N TSL1110-101K1R0

C

CNPB02

CNPB01

CNPB03

Tarjeta de Control

C166 9 8 C

E11 E12 U11 U12 V11 V12 W11 W12

TM1 L1L2L3B1B2

1 A

1 2 1 2 A A B B

D S 0 7 1 2 3 0 0 3 8 8

O T 2 5 S 4 1 C 5 C R F

1 1 T X 8 B R A B S U D

102

2 1

2 3 0 2 5 3 N 8 7 C 1

) 0 2 D ( L

1CN

TB4

T 2 5 S 4 0 1 ) F4053A 1 C 0 N - 2 C 5 D ( C L 0 R O 6 F N TB1 F4053A C

1 0 F C R W P S A J

L J 2 0 2 6 0 2 2 0 1

0 2 N C

CNPB456

3 1

4 1

2CN

A . V E R

Asa de Sujeción (inferior)

8830-032-170SD

8830-032-170SD

E21 E22 U21 U22

8830-032-170SD

E11 E12 U11 U12 V11 V12 W11 W12

E21 E22 U21 U22

CN4 a CN6

Asa de Sujeci ón (inferior) EUVW11-12 EUVW21-22 EUVW31-32

Configuración del Servopack (UP130, UP165, UP200, UP130R) MOTO MAN MAN

4-12

Mantenimiento XRC

Módulo de I/O

4. 5

Módulo de I/O

4. 5. 1

Revisi ón y Reemplazo de Fusibles Los fusibles de la tarjeta JZNC-XIU01 y JANCD-XTU01 son los siguientes: N o.

Especificación

Fusible

FU1, U1, 2

Fusib usible le de la Fuent uente e de de Potencia de Control

250V, 5A, Fusible de retardo (Estándar: 313005, 250V, 5A (LITTEL))

FU3, 4

Fusible de 24VDC

250V, 3A Fusible de corte rápido (Estándar: 312003 250V, 3A (LITTEL)) (LITTEL))

FU5, 6

Fusible del Freno

GP40, 4.0A, 250V (Daito Tsushin) (FU1, 2) Fusible de la Fuente de Potencia de Control

(FU5, 6) Fusible de Freno

JANCD-XTU01 REV.B DF9203040-B0

S/N T F S 1

F5

M A D E 9 4 I N V

250V 4A

GP40

ÉzÉãÉ_ Å[ÅFÇfÇo Çg Å|ÇSÇu

J 0 A P A N Ç

3 1 3 0 0 5

C N 3 0

X E X 0 3 4 7 5 X

2 5 0 V 5 A

3 1 3 0 0 5

T S 0 1 S N

t Ç k î F

F 2

T S 0 1 S N

0 1 S

2 N 5 0 V 5 A

(FU3, 4) Fusible de 24VDC

C N 2 9

T S 0 1 S N

C N 2 8

GP40

ÉzÉãÉ_Å[ ÅF ÇfÇoÇgÅ|ÇSÇu

í Ë î ‘ ç Ü

F6

E R

250V 4A

C 2 0 M 0 8

K14 LY2-DC24V

D 2 1

D 6

M 0 8

Z X 1 X 0 2 D 4 7 1 F 2

Z 1 0 D 4 7 1 F 2

ï¤éùã‡ãÔÅFÇo ÇxÇbÅ|Ço É \ ÉPÉbÉgÅF Ço ÇsÇO ÇWÅ|ÇO

E R

D C 1 2 1 0

X X 1

F 4

T S 0 1 S N

D 8

ERC91-02L9 R3 R4

F L 1

C N 2 5

C7 R7 104 3.3K R11 R8 680 680 R12 104 C4 3.3K PC2 PC1 C

D 5

N 2 4

PC450 R K R K R K R K R K R K R K R K R K R K R K R K B 1 B 1 B 1 B 9 B 8 B 7 B 6 B 5 B 4 B 3 B 2 B 1 1 2 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 -D -D -D -D -D -D -D -D -D -D -D -D E E E E E E E E E E E E 3 . R

4

2 6 3

D 1 9

D 1 8

D 1 7

F L 3

F L 5

D 1 6

D 1 5

D 1 3

D 1 2

22

3

3

V H C 3 2

U H 1 4 R74 10K C 1 6

U 1 1

5

R76 10K R77 0 C47105 U C48105 V 1 U V 1 H 2 H 5

C51

PC7

PS2802-4 PS2801-4 C R R R R C 4 7 7 6 6 4 1 0 9 8 0 1 1 1 0 0

R72 10K

C 2 7 3

C 3 2

C49105 7 4 F 0 8

U V 1 H 3 C 1 6 1

C46105

R 3

1 C 1 0 2

0 0 2 4 4 5

6

PC6

3 . R 3 K 2 C

4 8

6 7

U

6 3

H 8 C 1 6 5

C42105 C42 105 V H C 0 8

5

U

R R R 5 5 4 4 3 0 8 5

C38 105

V 1 H 0 R56 C R57 2 4 R58 4

7 7 0 5 C

1

PC4

C31

1 0 K

U 6

C33105

U

0 3

R R 1 1 6 5

R18 C13 C19 105 3.3K 3.3K V U H 3 C14 C 7 R21 4

47K 102

U4 JL-012

R19 R20

P C 3 T 1

R29

L S 1 1 7 7

L1 M-614T

102

7 47K 5 A

470

P C 4 5 0

1 0 K

K

H 2 R17 C 1 6 470 5

C20105 R35 470

10K 105 C34 10K H U 5 10K C R59 10K 5 9 R60 10K 5 R61 10K 105 C28105 C28

1 8 0

R K 3 R 4 3 1 R 2 0 2

6

7

105 4.7K

V U H 7 C 1 4

PS2801-4 C R C C 1 1 1 1 2 5 2 0

3

R R 4 3 0

1

0

PS2801-4 PS2801-4 C C C C C C C C 2 1 2 2 1 1 7 0 4 2 8 7

1 3 3 3 0 7 2 0 3

R51

U 9

ZD1

PC5

1 1 0 0 K R K R

C43105 C43 105 C45105

0 4

R R 8 R 8 6 6 0 4 0 C 1 6 5 1 C 1 9 1

4 4 4 4 1 7 7 7 7 0 0 0 0 0 K R F M 1

FL4

PC8

D 1 0

9

C 0 0 5 1 6 6 6 4 4 4 R R 8 R 8 4 4 0 3 0 R R 4 2 1 C 6 1 C 2 R C R 1 1 0 3 0 0 0 2 0 1 7 2 9 3 0 4 0 1 4 6 4 4 4 3 4 6 5 0 4 4 6 6 C 6 C 6 6 6 1 4 8 8 8 . 8 8 8 8 1 1 0 0 3 0 2 0 0 6 0 K 5 5 9 9 8 0 0

6

D 2 0

4

3

1 8 3 0

R C R C R 4 2 3 2 5 3 6 9 5 5 1 7 1 1 C

4

D 4

2 2 2 2 .2 R .2 R .2 .2 K 2 K 1 K R K R

3 3 3 3 3 3 3 3 . R 3 . R 3 . R 3 . R 3 . R 3 . R 3 . R 3 . R 3 K 5 K 5 K 4 K 4 K 4 K 3 K 3 K 3

3 . R 3 3 K 6 K 6

D 7

U05E

D3

T S 0 1 S N

F L 2

D 9

D2

2 5 0 V 3 A

3 1 2 0 0 3

T S 0 1 S N

D 1 4

D 2 2

F 3

T S 0 1 S N

2 5 0 V 3 A

3 1 2 0 0 3

O F F

U O 1 N

1

S R2 W120 1

3

R 2 2 S 105 C6 G 4 Y 1 - 8 M R 3 6 H 6 3 3 6 Z 4 P C V

105 C11

.7 K

C N 2 0 B 1

A 1

JANCD-XTU01

Ubicación de los Fusibles

Si un fusible aparenta estar dañado, retí relo relo y revise la continuidad eléctrica del mismo con un multí metro. metro. Si el fusible est á da ñado, reemplácelo con otro de las misma caracterí sticas sticas (dentro del controlador se encuentra una pequeña bolsa que contiene algunos fusibles de reemplazo). NOTA:

Determine y corrija la causa que provoco que el fusible se da ñ ñara. a ra. Si el problema no es corregido, el fusible se volver á á a a da ñ ñar. a r.

Mantenimiento XRC

4-13

MOTO MAN MAN

Lista de Partes del XRC

4. 6


Lista de Partes del XRC Lista de Partes del XRC

No.

Nombre

Modelo

Comentario

1

Servopack

*1

Para los 6 ejes del Robot

2

Rack del CPU

JZNC-XRK01B-❏

3

Tarjeta Posterior

JANCD-XBB01

Tarj Tarjet eta a de Con Contr trol ol del del Sist Sistem ema a

JANC JANCDD-XC XCP0 P01 1

Tarjeta de Interface Serial de Alta Velocidad

JANCD-XIF03

Fuen Fuente te de Pot Poten enci cia a de Cont Contro roll

CPSCPS-15 150F 0F

Tarjeta de I/O

JZNC-XIU01

Tarjeta de Contactores

JANCD-XTU01

Tarjeta de I/O Espec í ficas

JANCD-XIO01

Tarjeta de I/O Generales

JANCD-XIO02

4

Tarjeta de Liberación de Frenos

JARCR-XFL02

5

Transformador

*4

6


*2

7

Panel de Playback

ZY1C-SS3152

8

Ventila ilador de la Parte Superior del Servopack

3610PS-22T-B30-B00

9

4715PS 471 5PS-22 -22T-B T-B3030-B00 B00 Capaci Capacidad dad Baja Baja Ventilador del ducto Posterior

10

5915PS 591 5PS-22 -22T-B T-B3030-B00 B00 Capaci Capacidad dad Alta Alta

Disipador de Calor

11 Fusibles de la Tarjeta de Contactores

YD5-1042A

Sólo para capacidad alta

313005, 5A, 250V

Fusible de retardo

312003, 3A, 250V

Fusible de corte rápido

GP40, 4.0, 250V

Fusible de alarma

12

Relevador d de e la la Ta Tarjeta de Contactores

LY2 DC24V

13

Baterí a

ER6V3N 3.6V

14

Fusible de de la la Un Unidad de Alimentación

*3

1. El tipo de Servopack depende del modelo del robot. Para mayores detalles consulte las listas de las siguientes p áginas. 2. El tipo de unidad de alimentaci ón depende del modelo del robot. Para mayores detalles consulte "Unidad "Unidad de Alimentación " 3. El tipo de fusibles depende del modelo del robot. Para mayores detalles consulte "Fusibles de la Unidad de Alimentación " 4. El tipo de transformador depende del de l modelo de robot. Para mayores detalles consulte "Tipo de Transformador "

MOTO MAN MAN

4-14

Mantenimiento XRC


Servopack (SV3X y UP6)

Componente

SV3X Tipo

Servopack

Capacidad

CACR-SV3AAA

Convertidor

UP6 Ti po

-

JUSP-ACP05JAA

Capacidad

CACR-UP6AAC

5A

JUSP-ACP05JAA

5A

S

JUSP-WS02AA

200W

JUSP-WS05AAY17

500W

L

JUSP-WS02AA

200W

JUSP-WS10AAY17

1KW

U

JUSP-WS01AA

100W

JUSP-WS05AAY17

500W

R

JUSP-WSA5AA

50W

JUSP-WS01AA

100W

B

JUSP-WSA5AA

50W

JUSP-WS01AA

100W

T

JUSP-WSA5AA

50W

JUSP-WS01AA

100W


JASP-WRCA01

-

JASP-WRCA01

-


JUSP-RCP01AAB

-

JUSP-RCP01AAB

-

Amplificador

Servopack (SK16X)

Componente

SK16X Ti po


CACR-SK16AAC

-

JUSP-ACP05JAA

5A

S

JUSP-WS10AAY17

1KW

L

JUSP-WS10AAY17

1KW

U

JUSP-WS10AAY17

1KW

R

JUSP-WS02AA

200W

B

JUSP-WS02AA

200W

T

JUSP-WS02AA

200W


JASP-WRCA01

-


JUSP-RCP01AAB

-

Amplificador

Mantenimiento XRC

Capacidad

4-15

MOTO MAN MAN



Servopack (SK16MX y SK45X)

Componente

SK16MX

SK45X

Tipo

Tipo

CACR-SK16MAAB

CACR-SK45AAB

S

JUSP-WS30AA

JUSP-WS30AA

L

JUSP-WS20AA

JUSP-WS20AA

U

JUSP-WS20AA

JUSP-WS20AA

R

JUSP-WS02AA

JUSP-WS10AA

B

JUSP-WS02AA

JUSP-WS10AA

T

JUSP-WS02AA

JUSP-WS10AA

JASP-WRCA01

JASP-WRCA01

JUSP-ACP25JAA

JUSP-ACP25JAA

JUSP-RCP01AAB

JUSP-RCP01AAB

Servopack Amplificador

Tarjeta de Control de Servos Convertidor Fuente de Potencia de Control

Servopack (UP130, UP165, UP130R y UP200)

Componente

U P 130, U P 165

UP130R, UP200

Tipo

Tipo

CACR-UP130AAB

CACR-SK45AAB

S

JUSP-WS60AA

JUSP-WS60AAY18

L

JUSP-WS60AA

JUSP-WS60AAY18

U

JUSP-WS60AA

JUSP-WS60AA

R

JUSP-WS20AAY13

JUSP-WS20AAY13

B

JUSP-WS15AAY13

JUSP-WS15AAY13

T

JUSP-WS15AAY13

JUSP-WS15AAY13

JASP-WRCA01

JASP-WRCA01

JUSP-ACP35JAA

JUSP-ACP35JAA

JUSP-RCP01AAB

JUSP-RCP01AAB



MOTO MAN MAN

4-16

Mantenimiento XRC

Lista de Partes del XRC Servopack (SK300X Y SP100X)

Componente

SK300X

SP100X

Tipo

Tipo

CACR-SK300AAB

CACR-SK45AAB

S

JUSP-WS60AAY18

JUSP-WS60AAY18

L

JUSP-WS60AAY18

JUSP-WS60AAY18

U

JUSP-WS60AAY18

JUSP-WS60AAY18

R

JUSP-WS30AAY18

-

B

JUSP-WS30AAY18

-

T

JUSP-WS30AAY18

JUSP-WS20AAY19

JASP-WRCA01

JASP-WRCA01

JUSP-ACP35JAA

JUSP-ACP35JAA

JUSP-RCP01AAB

JUSP-RCP01AAB



Unidad de Alimentaci ón

Ti po

Tipo de Robot

JZRCR-XPU09

SV3X, UP UP6, SK SK16X

JZRCR-XPU08

SK45X, SK16MX

JZRCR-XPU07

UP130, UP UP130R, UP1 UP16 65, UP UP200, SK300X y SP100X

Tipo de Transformador

Tipo de Robot

Mantenimiento XRC

Transformador

SV3X

NETH1000AUL16-1 1 kVA 575-480-240V/208V

UP6, SK16X

NETH4500AULS16 4.5 kVA 575-480-240V/208V

SK45X, SK16MX, UP130, UP130R, UP165, UP200

NETH8000AULS16 8.0 kVA 575-480-240V/208V

SK300X, SP100X

NETH1200AULS16 12.0 kVA 575-480-240V/208V

4-17

MOTO MAN MAN



Fusibles de la Unidad de Alimentaci ón

Tipo de Fusible Tipo de Robot Con transformador incluido

MOTO MAN MAN

Sin transformador

SV3X

ATDR5 3A 3A (Clase CC)

ATDR10 10 10A (Clase CC)

UP6

ATDR5 5A 5A (Clase CC)

ATDR10 10 10A (Clase CC)

SK16X

ATDR10 10 1 0A (Clase CC)

ATDR15 15 1 5A (Clase CC)

SK45X, SK16 K16MX

ATDR15 15A (Clase CC)


UP130, UP130R, UP165, UP200

ATDR20 TDR20 20A (Clase (Clase CC) CC)

ATDR30 TDR30 30A (Clase (Clase CC)

SK300X, SP100X


-

4-18

Mantenimiento XRC

Lista de Refacciones Incluidas

4. 7

Lista de Refacciones Incluidas A continuación se muestra la lista de las refacciones incluidas en el controlador XRC, las partes 1 a 5 son fusibles mientras que la parte 6 es una herramienta utilizada para la conexión de las I/O.

No.

Par te

1

Fusible de la Unidad de Alimentación Fusible de retardo/ Clase C

2

5A

Dimensiones 38.1

9. 5

Piezas

*1

Breaker Principal

2

313005, 5A, 250V (LITTEL)

JANCD-XTUO1 FU1, 2

2

312003, 3A, 250V (LITTEL)

JANCD-XTUO1 FU3, 4

2

326010 10A 250V

JZRCR-XPU07, 08,09 1F, 2F

2

GP40 4.0 A 250V (Daito Tsushin)

JANCD-XTUO1 FU5, 6

2

231-131 (WAGO)

JANCD-XIO01 CN05, 06 JANCD-XTU01 CN26, 27 CPS-150F CN04

3. 2

ø6

3A

ø6 30

4

10A Fusible de Cerámica

ø6 30

5

4. 0 A Fusible de Alarma 32

11.5

6

Aplicación

2

30 3

Modelo

20.5

WAGO Herramienta de Conexión

1. El tipo de fusibles depende del modelo del robot. Para mayores detalles consulte "Fusibles de la Unidad de Alimentación "

Mantenimiento XRC

4-19

MOTO MAN MAN


MOTO MAN MAN


4-20

Mantenimiento XRC

Maintenance XRC

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