Informe 2 Ing Control 1

CURSO DE LABORATORIO LABORATORIO DE INGENIERÍA DE CONTROL I Guía Nº 2

RESPUESTA EN EL TIEMPO

I-

OBJETIVOS 1.

II-

Analizar la respuesta temporal de un sistema de control digital.

INTRODUCCIÓN En la fig. 1 se muestra un intercambiador de calor. En esta planta, la temperatura del fluido podría ser controlada variando la velocidad del flujo de vapor que ingresa al intercambiador.

. Figura 1 Cuyo diagrama de bloques viene dado por.

Figura 2

III-

PROCEDIMIENTO Efecto de T en la estabilidad del sistema a) Con el KP hallado en la parte b) de la Guía 1, graficar la respuesta de este sistema a la misma entrada para valores de T > T´ seg. y valores de T < T´ seg. Explicar el efecto de T en la estabilidad del sistema.

Kp=75

o

T= 1 seg.

o

Para T’= 0.1 seg

T>T’

o

Para T’ = 10 seg

T
b) Para los 3 valores significativos de T (incluyendo T = T´) obtenidos en a), determinar la posición de las raíces de la ecuación característica del sistema en el plano-z. Explicar la relación entre la estabilidad del sistema y la posición de las raíces de su ecuación característica. o

Para determinar la posición de las raíces en el plano Z hacemos la función transferencia pulso del esquema. o

T= 1 seg.



Con T=1 los polos se encuentran dentro del circulo unitario, es un sistema estable.

o

Para T’= 0.1 seg

T>T’



Con T=0.1 los polos se encuentran dentro del circulo unitario, es un sistema estable.

o

Para T’ = 10 seg

T


Con T=10 los polos se encuentran dentro del circulo unitario, es un sistema estable.

Efecto de T en el Error estacionario. c) Obtener el error estacionario del sistema en respuesta al mismo escalón de entrada, para 3 valores significativos de T. Para este caso, explicar el efecto de T en error estacionario. d) Obtener el error estacionario del sistema en respuesta a la misma rampa unitaria de entrada, para 3 valores significativos de T. Para este caso, explicar el efecto de T en error estacionario.

Efecto del retardo de cómputo en la estabilidad del sistema e) Considerando un retardo de uno y más periodos de muestreo en el sistema, graficar la respuesta del sistema para tres v alores significativos de este retardo. Explicar el efecto de este retardo en la estabilidad del sistema.



Retardo de computo  − , d=1, T=1:



Retardo de computo  − , d=2, T=1:



Retardo de computo  − , d=3, T=1: