Guía Del Estudiante Mtto Elect R30iA Esp - Rev 0.1.1

R-30iA Electrical Maintenance

MANTENIMIENTO ELÉCTRICO DEL CONTROLADOR R-30i A A MATGERJ3C1006CE REV. A

Nombre del Estudiante

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SERVICIO DE EMERGENCIA LAS 24Hrs, LOS 365 365 DIAS DIAS DEL DEL AÑO

01-800-01ROBOT (01-800-01-76268)

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Contenido • Descripción del curso • Agenda • Objetivos del curso • Examen Inicial • Teoría y prácticas • Examen Final

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Descripción del curso Mantenimiento Eléctrico del Controlador R-30iA (4 días / 32 horas):

Este curso abarca el mantenimiento eléctrico del controlador R30iA y ha sido diseñado para el personal encargado de instalar y dar mantenimiento al robot y al controlador R30iA. Los principales temas involucrados son: Componentes del controlador, análisis y solución de fallas mediante el uso de códigos de error, interpretación de LEDs indicadores de estado, procedimientos de diagnóstico, operaciones básicas del robot, configuración y control de entradas y salidas, toma de respaldos, carga de software y masterización del robot. Los procedimientos de seguridad son detallados en cada ejercicio de entrenamiento. Adicionalmente al material expuesto en el aula de entrenamiento, el curso ofrece una serie de ejercicios prácticos que ayudarán al estudiante a relacionarse directamente con los componentes del robot; su operación, teoría de funcionamiento, intercambio de partes, herramientas necesarias, y prácticas comunes de mantenimiento. Objetivo del curso:

Una vez completado satisfactoriamente el curso; el estudiante será capaz de inspeccionar el controlador R30iA, determinar posibles fallas, y proporcionarle el mantenimiento preventivo y/o correctivo necesario, a fin de garantizar que el robot se encuentren en condiciones óptimas para su buen funcionamiento. Audiencia:

Este curso está dirigido al personal de mantenimiento eléctrico responsable de instalar y dar mantenimiento al robot. Prerrequisitos:

Ninguno.

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Agenda •

•

Día 1 – – – –

•

Introducción Examen inicial Reglas básicas de seguridad Componentes principales del robot Operación básica del robot Sistemas coordenados coordenados Visita al Laboratorio

– – – Día 2 – Síntomas del robot – Flujo de voltaje – Control de Encendido y Apagado – Fuente de Multivoltajes “PSU (Power Supply Unit)” – Diagnóstico de causas por las

cuales el robot no puede ser encendido

•

Día 3 – Tarjeta principal principal “Main board” – Diagnóstico de causas por las

– – –

cuales la interfase de programación “Teach Pendant” no responde. Manipulación de archivos Discusión del servo sistema Masterización del robot

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Día 4 – – – – –

El Servo Amplificador Reemplazo del Servo Amplificador Circuitería de paros de emergencia El Panel del Operador Tarjeta de paros de emergencia “E Stop”

– – •

Diagnóstico de fallas desplegadas en el Teach Pendant * Examen Final

Día 5 (Opcional) Discusión de opciones de – – – –

Entradas/Salidas FANUC Opciones adicionales de hardware FANUC Aplicaciones específicas * Examen Final

* El examen final será aplicado el último día de capacitación.


Mantenimiento Eléctrico R-30iA FANUC Robotics México S.A. de C.V Departamento de Servicio al Cliente Capacitación

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Bienvenidos al sistema de capacitación de FANUC Robotics México

• Lista de asistencia – Todos los estudiantes deberán firmar la lista de

asistencia – El nombre en el certificado del curso aparecerá exactamente igual al nombre proporcionado en la lista de asistencia.

• Recomendaciones – Por favor escriba claramente su nombre. – Acentúe si es necesario. necesario.

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Examen Inicial 1. Para realizar un ciclo de apagado/encendido apagado/encendido en el robot, es necesario: A. Presionar el botón de encendido una vez y tras el controlador se apague presionarlo nuevamente. B. Asegurarse que el teach pendant esté apagado, presionar Menu y seleccionar Cycle Power. C. Asegurarse que el teach pendant esté apagado, presionar Fcnt y seleccionar Cycle Power. D. Asegurarse que el teach pendant esté encendido, presionar Fcnt y seleccionar Cycle Power. E. Lo desconozco. 2. Si un mensaje de falla es mostrado en el teach pendant, es necesario: A. Revisar todos los fusibles del robot. B. Buscar en el manual el código de error y seguir los pasos sugeridos. C. Cargar software. D. Remplazar el servo amplificador. E. Lo desconozco. 3. Si las teclas PREV y NEXT se mantienen presionadas durante el ciclo de encendido del robot, aparecerá: A. La opción del BMON. B. El menú de configuración. C. La pantalla de Master/cal. D. El menú de archivos del sistema. E. Lo desconozco.

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Examen Inicial O- 075, P uls e N ot E s tabli tabliss hed , indica que: 4. Un código de error S R V O-075, A. El controlador debe ser apagado y encendido. encendido. B. Cada eje que perdió masterización debe ser rotado por lo menos una revolución del motor. C. Todos los ejes deben ser rotados por lo menos 10 grados. D. F1 y F5 deben ser presionados al encender el controlador, así el software reconocerá los pulsos. E. Lo desconozco.

5. Si el fusible de entrada F1 se funde: A. La lámpara indicadora de falla en el controlador se encenderá. B. Deberá reemplazarse el servo amplificador C. Aparecerá un mensaje de alarma en el teach pendant. D. El teach pendant no encenderá E. Lo desconozco. 6. Si el fusible de entrada F1 se funde, la causa puede ser : ser : A. Un corto en el servo amplificador. B. Un corto en los ventiladores. C. Un corto en el cable del teach pendant. D. Un corto en un interruptor de sobre-carrera del robot. E. Lo desconozco

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Examen Inicial 7. Si el botón de paro de emergencia en el SOP del robot es presionado: A. Se apagará el controlador B. Se desenergizará la bobina del contactor ALC C. Se desabilitará al servo amplificador D. Se encenderá el LED de alarma de la PSU E. Lo desconozco 8. Las señales de los botones del panel del operador van conectadas a: A. La tarjeta de paros de emergencia. B. La Main Board C. La PSU. D. La tarjeta de relevadores. E. Lo desconozco 9. Una batería nueva puede mantener la información de la SRAM por al menos: A. Un año. B. Seis meses. C. Cuatro años. D. Dos años. E. Lo desconozco.

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Examen Inicial 10. ¿Son utilizados para la retroalimentación de de posición al servo sistema? A. Escalas lineales. B. Encoders de comunicación serial. C. Resolvers. D. Transfomadores diferenciales de variación rotacional. E. Lo desconozco 11. El paquete de baterías montado en la base del robot provee voltaje a: A. Los servomotores. B. Los módulos de memoria de la Main Board C. Los encoders de cada motor. D. Los robots R-30iA no utilizan baterías. E. Lo desconozco. 12. Los contactos de los relevadores que proveen alimentación a las bobinas de KM1 y KM2 están localizados en: A. La tarjeta de multivoltajes multivoltajes PSU. B. En la tarjeta de control de ejes. C. La Main Board. D. La tarjeta de paros de emergencia. E. Lo dosconozco.

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Examen Inicial 13. Si una fase de un motor se aterriza: A. Un mensaje de alarma será mostrado en el teach pendant. B. Un fusible en el servo amplificador se fundirá. C. El controlador automáticamente se apagará. D. El LED de alarma de la PSU se encenderá. E. Lo desconozco. 14. Si el teach pendant se congela, la primer acción deberá ser: A. Limpiar la SRAM. B. Remplazar la main board. C. Cambiar el cable del teach pendant. D. Apagar y encender el robot. E. Lo desconozco. 15. Si el fusible F2 del panel del operador se funde: A. El transformador tiene problemas. B. La pantalla del teach pendant no encenderá. C. Existe un problema en la tarjeta de paros de emergencia. D. Es similar a tener el fusible F1 de la PSU fundido. E. Lo desconozco

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Examen Inicial 16. Tendrá que remasterizar el robot: A. Al intervalo de tiempo especificado en el manual B. Si el robot es apagado sin respaldar el software. C. Nunca. D. Si un servomotor es remplazado. E. Lo desconozco 17. Si el eje J6 no es limitado apropiadamente apropiadamente es sus límites de software: A. Se pueden dañar los cables y/o y/o mangueras de la herramienta del robot. B. Se disparará el interruptor de sobre-carrera del eje J6. C. El robot pudiera colisionar con los topes mecánicos de J6. D. El robot mostrará una falla de clase 2. E. Lo desconozco. 18. Tendrá que recargar software si retira: A. La tarjeta de paros de emergencia. B. El módulo FROM/SRAM. C. La main board. D. EL chip del BMON E. Lo desconozco.

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Examen Inicial 19. Es posible respaldar el controlador a través de los siguientes medios: A. USB, Ethernet y Compact flash. B. Fire Wire, USB y Compact flash. C. SD, USB y Compact flash. D. USB y Ethernet solamente. E. Lo desconozco 20. Dual check safety: A. Es necesario cuando dos controladores trabajan en conjunto. B. Garantiza que más de un contactor contac tor sea utilizado para energizar al servo amplificador. C. Es un método métod o que mediante dos procesadores verifica el estado del circuito de paros de emergencia. D. Evita tener que manejar señales de seguridad redundantes o duplicadas. E. Lo desconozco. 21. Este LED se enciende en el servo amplificador cuando KM1 y KM2 son energizados: e nergizados: A. SVEMG. B. OPEN. C. RDY. D. SVALM. E. Lo desconozco

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Examen Inicial 22. El teach pendant debe ser encendido para: A. Fijar los límites de ejes B. Simular entradas y salidas. C. Cuando se utiliza el teach pendant para cualquier cosa. D. Mover el robot. E. Lo desconozco. 23. Encender el teach pendant: A. Habilita que solamente el PLC tenga el control de movimiento. B. Habilita la comunicación con el PLC vía teach pendant. C. Habilita que a través del de l teach pendant o del PLC pueda ser movido el robot. D. Habilita el control de movimiento m ovimiento solamente a través del teach pendant. E. Lo desconozco 24. Los servomotores de los robots fanuc son alimentados con: A. Pulsos de alta frecuencia de C.D. B. Pulsos de voltaje de C.A modulados en ancho de pulso. C. Un voltaje de C.A constante y una corriente controlada D. Un voltaje de C.A. controlado en amplitud. E. Lo desconozco.

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Examen Inicial 25. Sucede cuando una señal de entrada es simulada como encendida: A. Nada, porque no es posible simular una entrada. B. Se enciende el LED del módulo módul o de entradas. C. El software solamente reconoce la entrada como simulada. D. La lámpara remota se enciende. E. Lo desconozco

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Seguridad Alcance máximo limitado del robot

Barrera de Seguridad

Teach Pendant

Controlad or

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Interruptor de acceso a la celda (Fence)


Controlador R-30 A iA

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Tipos de Controlador

Operator s panel ’

Teach pendant

ACabinet FANUC Robotics


Panel del Operador

Botón de Paro de Emergenc ia

Select or de modo

Contador de Horas

Botón de reset

Inicio de ciclo El panel del operador Lámpar permite el control control de a de ciertas funciones Falla básicas del robot, Lámpara de facilita la carga y el encendido respaldo de archivos y provee indicadores Puerto del estado de USB operación del robot. Puerto RS232

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Selector de Modo Existen dos versiones estándar del selector de modo: 

En modo T1, la velocidad de operación máxima del robot es limitada a 250mm/sec.



En modo T2, la velocidad de jogeo es restringida, pero la velocidad máxima (100%) es permitida al correr un programa.



En modo AUTO, AUTO, no es posible correr programas o jogear el robot utilizando la interfase de programación (teach pendant).



En modo T1 y T2, el robot robo t solamente es energizado cuando el interruptor del DEADMAN es presionado.



Para prevenir cambios inesperados, el modo de operación puede ser bloqueado retirando la llave del selector. selector. Por seguridad, segurida d, el modo T2 requiere que la llave siempre se encuentre en el selector. selector.

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Versión de dos modos (AUTO, T1)

Versión de tres modos (AUTO, T1, T2)


Práctica 1 Introducción al controlador El estudiante aprenderá como: Determinar el tipo de controlador que se

tiene. Identificar los dispositivos de operación.

Pasos: El instructor señalará los principales

componentes componentes del sistema del robot. El instructor indicará las diferencias físicas entre los controladores tipo A y B. El instructor indicará las reglas de seguridad aplicables a los robots de práctica.

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