Grafcet LD

PROGRAMACIÓ DE U GRAFCET E LEGUAJE LD (ESQUEMA DE COTACTOS). EJEMPLO

A: Cilindro alimentador de piezas B: Pinza C: Giro brazo A,B y C controlados por electroválvulasbiestables 4/2

A+ AB+ BC+ C-

SALIDAS PLC Empuje Empuje alimentador SAMAS S1 – Final retroceso alimentador Retro Retroce ceso so alime aliment ntad ador or SAME SAMENO NOS S S2 – Fina Finall avan avance ce alime alimenta ntado dorr Cierre pinza SBMAS S3 – Brazo en posición izquierda Apertura pinza SBMENOS S4 – Brazo en posición derecha Giro brazo a derecha SCMAS S5 – Pinza abierta Giro brazo a izquierda SCMENOS S6 – Pinza cerrada PM – Pulsador de marcha

ENTRADAS PLC ES1 ES2 ES2 ES3 ES4 ES5 ES6 EPM

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Grafcet de nivel I y de nivel II:

Pasos a seguir:

1.- Dar nombre a las etapas y a las transiciones. Se asigna un bit de memoria de marcas a cada etapa y a cada transición. Por ejemplo, para S7-200

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2. Programar la etapa inicial. En el primer ciclo de ejecución, se activa X0 y se desctivan las demás etapas.

3.- Programar franqueo de transiciones. Una transición se franquea cuando esté(n) activa(s) la(s) etapa(s) inmediatamente anterior(es) y sea cierta la receptividad asociada. Por ejemplo, TR4 se franqueará cuando esté activa X3 y ES4 valga 1.

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4.- Programar desactivación y activación de etapas. Por ejemplo, cuando se franquea TR1 se desactivará la etapa X0 y se activará X1.

5.- Programar acciones.

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Las acciones anteriores se mantienen mientras la etapa o etapas a las que están asociadas estén activas. Al ser las válvulas biestables, no sería necesario mantenerlas alimentadas durante toda la etapa, valdría con que se realizaran al entrar en la etapa. Podríamos por tanto programarlas así:

EJERCICIOS PROPUESTOS 1.- Programar en KOP (LD) el grafcet de la siguiente figura:

2.- Una instalación de material granuloso consta de una tolva que almacena el material y dos cintas transportadoras que llevan el material hasta una cuba de un camión para retirarlo. Las cintas están accionadas por 2 motores: Motor1 y Motor2. La tol va dispone de una compuerta (C_tol) que abre o cierra la salida del material (ver figura). Se dispone también de un panel de operador con un  pulsador de arranque (P_arranque) y un pulsador de paro gradual (P_paro).

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Especificaciones de funcionamiento: Estando el sistema en reposo, si se pulsa P_arranque se procederá con la siguiente secuencia: arranca el Motor1, tres segundos después el Motor2 y tres segundos después se abrirá la compuerta de la tolva C_tol, garantizando de esta forma que no se producirán acumulaciones de material en alguna de las cintas. Una vez abierta la tolva, si se pulsa P_paro se cerrará la compuerta de la tolva, a los cinco segundos se apagará el Motor2 y cinco segundos después el Motor1, garantizando así que no queda material en la cinta.

Se pide: a) Confeccionar una tabla de símbolos adecuada y realizar el diagrama GRAFCET de Nivel II que represente el automatismo del sistema según el modo de funcionamiento expresado. b) Realizar el programa de control que gobierne la instalación de la manera indicada anteriormente en lenguaje de contactos.

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