FUNDAMENTOS DE LA PROGRAMACION: PROYECTO DE FIN DE CICLO
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DESARROLLO TEÓRICO Y CONSTRUCCIÓN DE UN BRAZO ROBÓTICO. Integrante 1: Roger Augusto Sarango Chamba e-mail:
[email protected]
Integrante 2: Yoder F. Correa Llanos
una pinza para sostener objetos livianos y con ayuda de una computadora enviar datos para realizar dichos movimientos.
1. Descripción. Construcción de un brazo robótico, con movimientos de cuatro articulaciones con servomotores, con una pinza en el extremo del mismo para sujetar objetos livianos y demostrar el funcionamiento y utilización de la electrónica y mecánica que se se aplicará a lo largo de la carrera de Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones con la utilización de un programa de computadora para controlar los movimientos, tambien demostrar la analogía que existe con el brazo humano y relacionarlas entre sí. Comunicación serial:
2.2.
2.2.1.
2.2.2.
-
PC
PIC
HARDWARE
Diagrama Básico del Brazo Robótico:
Específicos.
2.2.3.
Motor 3
Motor 3
Saber manipular instrumentos electrónicos y programas de computación, ya que es la base de la Ingeniería en Eléctrónica y Telecomunicaciones. Conocer los distintos elementos que se utilizan para fabricar un circuito electrónico. Estar más familiarizados en el campo de la robótica y u tilizar esta rama de la Ingeniería en Electrónica para crear instrumentos eletrónicos que sirvan para bien a la sociedad.
3. Herramientas 3.1. Hardware: -
Motor 2 -
Motor 1
-
-
-
-
Motor 5
-
(pinzas)
-
-
3.2.
Software: -
-
4. Fundamentos Teoricos.
2. Objetivos: 2.1. General.- Construir un brazo robótico
4.1.
que pueda realizar movimientos en ángulos con servomotores, y adjuntar
1
Computadora con puerto serial. Servomotores – 3kg fuerza y 6 kg fuerza. Resistores. Piezas de aluminio. PIC. Puente de diodos Fuente de alimentacion. Condensadores. Placa de circuitos.
Microcontrolador.
Programa MicroCode Studio. Programa Dev C++.
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. instrumentos electrónicos en este caso un “Brazo Robótico”.
Análisis.- Dividir y Vencer: BRAZO ROBÓTICO Movimientos de articulaciones.
Un microcontrolador es un circuito integrado o chip que incluye en su interior las tres unidades funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento, memoria y unidades de E/S (entrada/salida). 4.2.
Artic. 1
Artc. 2
Construcción de pinzas para sujetar objetos.
Artc. 3
Artc. 4 (pinzas) 1 servomotor
3 servomotores
Servomotor.
Instrucciones por computadora
Ordenes en grados (ángulos) Transferencia de datos: (PC - PIC - HARDWARE ) El componente principal de un servo es un motor de corriente continua, que realiza la función de actuador en el dispositivo: al aplicarse un voltaje entre sus dos terminales, el motor gira en un sentido a alta velocidad, pero produciendo un bajo par. Para aumentar el par del dispositivo, se utiliza una caja reductora, que transforma gran parte de la velocidad de giro en torsión. 4.3.
Realizar movimientos
Algoritmo: movimiento servomotores y pinzas, (general). 1. Inicio 2. Leer motor 1, motor 2, motor 3, motor 4. 3. Si (orden motor 1) entonces 4. Girar 1 5. Caso contrario 6. Volver a verificar 7. Si (completada orden) entonces 8. Pasar al siguiente servomotor 9. Caso contrario 10. No pasar 11. Si (orden motor 2) entonces 12. Girar 2 13. Caso contrario 14. Volver a verificar 15. Si (completada orden) entonces 16. Pasar al siguiente servomotor 17. Caso contrario 18. No pasar 19. Si ( orden motor 3) entonces 20. Girar 3 21. Caso contrario
Puerto Serial.
Un puerto serie o puerto serial es una interfaz de comunicaciones de datos digitales, frecuentemente utilizado por computadoras y periféricos, en donde la información es transmitida bit a bit enviando un solo bit a la vez, en contraste con el puerto paralelo que envía varios bits simultáneamente. La comparación entre la transmisión en serie y en paralelo se puede explicar usando una analogía con las carreteras. Una carretera tradicional de un sólo carril por sentido sería como la transmisión en serie y una autovía con varios carriles por sentido sería la transmisión en paralelo, siendo los vehículos los bits que circulan por el cable
5. Metodología: Se utizará distintas metodologías para comprender el funcionamiento de los programas de computadoras, los circuitos electrónicos y la utilización de distintos
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. 22. Volver a verificar 23. Si (completada orden) entonces 24. Pasar al siguiente servomotor 25. Caso contrario 26. No pasar 27. Si (orden motor 4) entonces 28. Girar 4 29. Caso contrario 30. Volver a verificar 31. Si (completada orden) entonces 32. Pasar a la instrucción 3 33. Caso contrario 34. Imposible acción 35. Fin si 36. Fin si 37. Fin si 38. Fin si 39. Fin programa
el campo de la robótica, no solo teórica sino también práctica.
1 REFERENCIAS [1] Libro de Programacion y Resolucion de problemas con C++. Nell Dale, Chip Weems / Cuarta edición, Capitulo 1: Tecnicas de resolución (Dividir y vencer, Metodo de bloques de construccion). [2] Disponible en: http://es.wikipedia.org/ wiki/Microcontroladores.
[3] http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo. [4] http://es.wikipedia.org/wiki/Puerto_serial.
Algoritmo para iniciar brazo: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16.
Hardware listo. Conexión serial computadora - pic-hardware. Si (programa==listo) ^ (brazo==listo) entonces Enviar instrucciones Caso contrario No enviar Mientras (comunicación serial)^(datos correctos) hacer Controlar brazo; Para (motor=1; motor<=5; motor++) Mot=1>>2>>3>>4>>5; Mover brazo; Si (no hay mas inst)entonces Terminar Caso contrario Continuar. Terminar.
6. Alcance del Proyecto. 6.1. El alcance del brazo robótico será que pueda moverse en distintas direcciones tales como: a la derecha e izquierda (eje x), arriba y abajo (eje y) y utilización de pinzas para el traslado de objetos (desde cojerlo de un
punto inicial hasta llevarlo destino que se desee). 6.2.
al
El proyecto que se realizará servirá para que nosotros como profesionales en desarrollo tengamos experiencia en
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