INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE PURÍSIMA DEL RINCÓN
INGENIERÍA INDUSTRIAL NOVENO SEMESTRE MANUFACTURA INTEGRADA POR COMPUTADORA PRACTICA BRAZO ROBÓTICO (COLOCAR LAS FIGURAS EN LOS CONTENEDORES) M.C. CESAR ALEJANDRO FRAUSTO DÁVILA
JAIME ALEJANDRO GUTIÉRREZ RAMÍREZ RODRÍGUEZ GONZÁLEZ GUSTAVO ALBERTO MARTÍN ALONSO BELMONTES QUIROZ MARÍA ISABEL ESPINOSA ROSAS
26 DE OCTUBRE DEL 2!"
ÍNDICE
INTRODUCCION.........................................................................................1 OBJETIVO..................................................................................................2 EL MOVIMIENTO CIRCULAR DE UN BRAZO ROBOT .............. ................................ .......................3 .....3 LISTA DE MATERIALES ...............................................................................8 REPORTE DE PRÁCTICA ............................................................................9 RESULTADOS ...........................................................................................18 CONCLUSIÓNES......................................................................................19
INTRODUCCION E# $%&' %$*+, - /0 -1/+ 3/0,+0&# 4-0*% 4- #& +04/*%+& 5 -0 47& & 1/- /*+#+'&4 &%& ##-8&% & ,&$ /0& &,*+8+4&4- 4-0*% 4- / %,-: - /0 *+ 4- $%&' ;-,<0+,: 0%;&#;-0*- %9%&;&$#-: ,0 3/0,+0- &%-,+4& & #& 4- /0 $%&' 5/;&0= -*- /-4- -% #& /;& **&# 4-# ;-,&0+; /-4- -% &%*- 4- /0 %$* ;< ,;#->. L& &%*- 4- -* ;&0+/#&4%- $%&' 0 +0*-%,0-,*&4& & *%&8? 4&%*+,/#&,+0- 1/- -%;+*-0: *&0* /0 ;8+;+-0* %*&,+0&#: ,; /0 ;8+;+-0* *%&0&,+0&# 4-#&'&;+-0* #+0-&#. E# &0<#++ 4- #& &%*+,/#&,+0- $<+,& 0 -%;+*- +4-0*+3+,&% # 9%&4 4- #+$-%*&4 - 4-,+% / ,&&,+4&4 4- ;8+;+-0*. C; $+-0 &$-; /0 %$* +04/*%+&# - /0 ;&0+/#&4% ;/#*+3/0,+0&# %-%9%&;&$#-: ,&&' 4- ;8-% ;&*-%+&: +-'&: 5-%%&;+-0*&: 4++*+8 --,+&#-: -9@0 *%&-,*%+& 8&%+&$#-: %9%&;&4& &%& %-&#+'&% *&%-& 4+8-%& # ,/&#- /*+#+'&; &%& #& %-&#+'&,+0 4- #& %<,*+,& %--0*&4& 1/,0*+0/&,+0 - %--0*& -# %-%*- 4- #& ;+;& #& ,/&# - %-&#+' ,0 /0& 3+9/%& 9-;?*%+,& ,0*-0-4%- 4- #<*+, 1/- ,0+*7& -0 ;8-% #& +-'& 4- /0 #/9&% --,+3+,&4 % -# -1/+ 5&,+& # ,0*-0-4%-: # ,/&#- 4-0*% *-07&0 #& 3+9/%& 4+$/>&4& 1/- % # ,/&# &4-;< 4- ;8-%# *-07&; 1/- ,#,&%# ,; ,%%-047&0: *4 -* ,0 /0 3+0 4- +0*-%&,*/&% ,0 -# $%&' %$*+, ,0,-% ;< & 304 #& 3/0,+0- 1/- *+-0- ,; +0*-%&,,+0 ,0 -# ,0*%# &7 ;+; 4-% &*-%%+'&% -*& %<,*+,& -0 # %,- 1/- - ##-8&0 & ,&$ ,0 -*-1/+ 4-0*% 4- #& +04/*%+& ,/<# - #& +;%*&0,+& #& /*+#+'&,+0 4-# ;+;.
1
OBJETIVO
P% ;-4+ 4-# $%&' %$*+, - ,#,&%& #& 3+9/%& 9-;?*%+,& -0 # %-,++-0*- $&04->& ,%%-04+-0*- ,0 # ;8+;+-0* &%+&4 &%& / ,%%-,*& ,#,&,+0.
2
EL MOVIMIENTO CIRCULAR DE UN BRAZO ROBOT E0 -# MOVIMIENTO CIRCULAR S/ ;8+;+-0* &# /0* 4-*+0 4-,%+$- /0& ,+%,/03-%-0,+&: - 0-,-&%+ 4&% /0 /0* +0*-%;-4+ % # 1/- -0 #& +0*%/,,+0 5& 2 /0*.
Instrucción de movimiento circu!r
E# & 4-# ;8+;+-0* # &+90& &/*;<*+,&;-0*- -# +*-;& -% - /-4$%-,%+$+%.
MOVIMIENTO CIRCULAR "
P&%& ##-9&% &# ;+; /0* ,0 ;8+;+-0* ,+%,/#&% - /-4- ,&;$+&% -# /0* +0*-%;-4+. A7 -*- ;8+;+-0* /4+-%& -%8+% &%& -8+*&% 9#-&% /0 $*<,/#
3
M8+;+-0* ,+%,/#&% (*&;$+?0 ##&;&4 ;8+;+-0* ,+%,/03-%-0,+&#) - -# 1/- $&& -0 /0 ->- 4- 9+% %&4+ ,0*&0*-: % # ,/&# #& *%&-,*%+& - /0& ,+%,/03-%-0,+&. S+ &4-;<: #& 8-#,+4&4 4- 9+% - ,0*&0*- (9+% 04/#&*%+): - %4/,- -# ;8+;+-0* ,+%,/#&% /0+3%;-: 1/- - /0 ,& &%*+,/#&% 4;8+;+-0* ,+%,/#&%: ,0 %&4+ ,-0*% 3+> 8-#,+4&4 &09/#&% ,0*&0*-. •
E>- 4- 9+% - #& #70-& %-,*& &#%-4-4% 4- #& ,/&# - %-&#+'& #& %*&,+0: -*->- /-4- -%;&0-,-% 3+> 8&%+&% ,0 -# *+-; -% &%& ,&4& +0*&0*,0,%-* - -# ->- 4- #& %*&,+0 (,0+4-%&04 -0 -*- ,& /0& 8&%+&,+0 +03+0+*-+;&# 4+3-%-0,+&# 4- *+-;). E# ->- 4- 9+% 4-3+0- /0 /0* ##&;&4 ,-0*% 4- 9+% 4- #& *%&-,*%+& 4-,%+*& (O).
•
A%, &%*+-04 4- /0 ,-0*% 3+> ->- 4- 9+% 3+>: - -# -&,+ %-,%%+4 -0 #& *%&-,*%+& ,+%,/#&% &%, 4- %&4+ /0+*&%+ ,0 -# 1/- - ;+4- -# 4-#&'&;+-0* &09/#&%. S/ /0+4&4 - -# %&4+<0 (-&,+ %-,%%+4 4+8+4+4 -0*%- -# %&4+ 4- #& *%&-,*%+& -9/+4&: 4+8++0 4- #09+*/4 -0*%- #09+*/4: &4+;-0+0&# % *&0*).
•
V-#,+4&4 &09/#&% - #& 8&%+&,+0 4-# 4-#&'&;+-0* &09/#&% % /0+4&4 4*+-; (;-9& ;+0@,/#&: ).
4
•
A,-#-%&,+0 &09/#&% - #& 8&%+&,+0 4- #& 8-#,+4&4 &09/#&% % /0+4&4 4*+-; (& ;+0@,/#&: ).
E0 4+0<;+,& 4- # ;8+;+-0* ,/%8+#70-: ,+%,/#&%- 9+%&*%+ - *+-0-0 -0 ,/-0*& &4-;< #& +9/+-0*- ;&90+*/4- •
M;-0* &09/#&% (L) - #& ;&90+*/4 1/- -0 -# ;8+;+-0* %-,*+#70- -1/+8&#- &# ;;-0* #+0-&# ,&0*+4&4 4- ;8+;+-0* -% &#+,&4& &# ;8+;+-0* ,/%8+#70-: ,+%,/#&% 9+%&*%+ (%4/,* 8-,*%+&# 4- #& ,&0*+4&4 4- ;8+;+-0* % -# 8-,*% +,+0: 4-4- -# ,-0*% 4- 9+% &# /0* 404- -0,/-0*%& #& ;&& /0*/&#).
•
M;-0* 4- +0-%,+& (I) - /0& ,/&#+4&4 4- # ,/-% 1/- 4--04- 4- / 3%;& 4- #& 4+*%+$/,+0 4- / ;&& 1/- %-/#*& 4- ;/#*+#+,&% /0& %,+0 ,0,%-*& 4- #& ;&& % #& 4+*&0,+& 1/- #& -&%& &# ->- 4- 9+%.
•
M;-0* 4- 3/-%'& (M) &% ;*% - #& 3/-%'& &#+,&4& % #& 4+*&0,+& &# ->- 4- 9+% (- -# -1/+8&#-0*- & #& 3/-%'& &9-0*- 4-# ;8+;+-0* 1/- ,&;$+& -# -*&4 4- /0 ;8+;+-0* %-,*+#70-).
EL MOVIMIENTO #ARAB$LICO
5
S- 4-0;+0& ;8+;+-0* &%&$#+, &# %-&#+'&4 % /0 $>-* ,/& *%&-,*%+& 4-,%+$- /0& &%<$#&. S- ,%%-04- ,0 #& *%&-,*%+& +4-&# 4- /0 %-,*+# 1/- ;/-8- -0 /0 ;-4+ 1/- 0 3%-,- %-+*-0,+& &# &8&0,- 1/- -*< />-* & /0 ,&; 9%&8+*&*%+ /0+3%;-. E0 %-&#+4&4: ,/&04 - 5&$#& 4- ,/-% 1/- - ;/-8-0 -0 /0 ,&; 9%&8+*&*%+ ,-0*%&# (,; -# 4- L& T+-%%&): -# ;8+;+-0* - -#7*+,. E0 #& /-%3+,+- 4- #& T+-%%&: -- ;8+;+-0* - *&0 &%-,+4 & /0& &%<$#& 1/- -%3-,*&;-0*4-; ,&#,/#&% / *%&-,*%+& /&04 #& -,/&,+0 ;&*-;<*+,& 4- /0& &%<$#&. L& -,/&,+0 4- /0& -#+- - $&*&0*- ;< ,;#->&. A# #&0'&% /0& +-4%& &# &+%-: #& +-4%& +0*-0*& %-&#+'&% /0& -#+- -0 /0 4- ,/ 3, -*< -# ,-0*% 4- #& T+-%%&. A# %-&#+'&% -*& -#+- +0;-4+&*&;-0*- ,5,& ,0 -# /-# #& +-4%& &%&: -% / *%&-,*%+& - -0 %-&#+4&4 /0 *%' 4- -#+-. E ,+-%* 1/- -*%' 4- -#+- - ,&+ +4?0*+, & /0 *%' 4- &%<$#&. P% -## /*+#+'&; #& -,/&,+0 4- /0& &%<$#& # ##&;&; *+% &%&$#+,. S+ 0 &#->&; 4- #& /-%3+,+- 4- #& T+-%%& 7 *-04%7&; 1/- /*+#+'&% /0& -#+- (,; -0 -# ,& 4- # &*?#+*- &%*+3+,+&#-). E# ;8+;+-0* &%&$#+, /-4- -% &0&#+'&4 ,; #& ,;+,+0 4- 4 ;8+;+-0*
%-,*+#70-
/0 ;8+;+-0*
%-,*+#70-
/0+3%;- 5%+'0*&#
/0 ;8+;+-0* %-,*+#70- /0+3%;-;-0*- &,-#-%&4 8-%*+,&#.
E# *+% &%&$#+, *+-0- #& +9/+-0*- ,&%&,*-%7*+,& •
C0,+-04 #& 8-#,+4&4 4- &#+4& (+0+,+&#): -# <09/# 4- +0,#+0&,+0 +0+,+&# #& 4+3-%-0,+& 4- &#*/%& (-0*%- &#+4& ##-9&4&) - ,0,-%< *4& #& *%&-,*%+&.
•
L <09/# 4- &#+4& ##-9&4& 0 +9/&#- (+-;%- 1/- #& &#*/%& 4- &#+4& 4- ##-9&4& -&0 +9/&#-)
•
L& ;&% 4+*&0,+& ,/$+-%*& &#,&0,- - #9%& ,0 <09/# 4- &#+4& 4".
6
•
P&%& #9%&% #& ;&% 4+*&0,+& 3+>&4 -# <09/# -# 3&,*% ;< +;%*&0*- - #& 8-#,+4&4.
•
S- /-4- &0&#+'&% -# ;8+;+-0* -0 8-%*+,&# +04--04+-0*-;-0*- 4-# 5%+'0*&#.
Movimiento Joint A%*+,/#&,+0: ;8+;+-0* ;&0/&# 4- ->- & ->- 5&$+#+*& -# ;8+;+-0* +04--04+-0*- 4- ,&4& /0& 4- #& &%*+,/#&,+0- 4-# %$*. A,*/&#;-0*- - 4-3+0,; %$* & /0 ;&0+/#&4% ;/#*+3/0,+0&#: %-%9%&;&$#-: 4+-H&4 &%& ;8-% ;&*-%+&#-: +-'&: 5-%%&;+-0*& / *% 4++*+8 --,+&#+'&4: & *%&8? 44+*+0* ;8+;+-0*: &%& -# 4--;-H 4- /0& 8&%+-4&4 4- *&%-& (C%&+9: 26). S-#-,,+0 4- ;8+;+-0* ;&0/&# ->- & ->-. C&4& ->- /-4- 4-#&'&%- 43%;& +04+8+4/&#: -0 4+%-,,+0 +*+8& 0-9&*+8& 4-# ->-. E*- ;8+;+-0* - ;+4-0 9%&4. C&4& ->- -- /0& ;&%,& 37+,& 4- (/0& 3+>& *%& ;8+#). & 1/-0&% -0 #& *-,#& 4- ;8+;+-0* ,; J!: J2: JK: J: J" J6.
Movimiento ine! E #& %9%&;&,+0 4- /0 ;8+;+-0* ##-8&4 & ,&$ % #& ;-& 4- *%&$&> -J# 3%-&4%& 4- #& 5-%%&;+-0*& -0 -# ,& 4-# *; & /0& ,+-%*& 8-#,+4&4 4&8&0,-= #& 4-$- -% 4-3+0+4& % -# //&%+ 4--04+-04 4-# *+ 4- ;&*-%+&# 4-# &,&$&4 1/- 1/+-%& $*-0-%. C/&04 0 %-3-%+; & +0*-%&,,+0- -0*%- ,/-% 7
+-;%-
5&$#&;
4- 3/-%'&.
E0
3%;&
0&*/%&#:
-*
4
5-,5
37+,: ;8+;+-0* 4- /0 ,/-% 3/-%'& 1/- &,*@&0 $%- ?#: - %-#&,+0&0. T4 &$-; 1/- /0 ,/-% -0 ;8+;+-0* *+-0- #& ,&&,+4&4 4- ->-%,-% /0& 3/-%'& $%- *% 1/- - -0,/-0*%- -0 / ,&;+0. L#&;&%-; ;;-0* #+0-&# ,&0*+4&4 4- ;8+;+-0* & #& ;&90+*/4 1/- 0 -%;+*- ;-4+% -*& ,&&,+4&4.
8
LI%TA DE MATERIALE%
9
10
RE#ORTE DE #R&CTICA
11
12
13
14
15
16
17
18
19
RE%ULTADO% E0 #& %<,*+,& %-&#+'&4& - *-07& 1/- *;&% *%- 3+9/%& 9-;?*%+,& +,+0&%#& -0 /0& $&04->& ,5&%#& /*+#+'&04 -# $%&' %$*+,. L& %+;-%& 3+9/%& 1/- - &9&%% ,0 -# $%&' %$*+, 3/- -# ,/&4%&4: &%& 1/- 0 - ,&##-%& #& 3+9/%& ,/&4%&4& - &/;-0* ,0+4-%&$#-;-0*- #& %-+0. E0 #& &%*4- #& 8-#,+4&4 4- # ;8+;+-0* - /*+#+'&%0 *&0* 8-#,+4&4- %<+4& &%& ##-9&% & #& 3+9/%& ,; 8-#,+4&4- #-0*& &%& *;&% #& 3+9/%& 8-#,+4&4- %<+4& &%& ##-8&% #& 3+9/%& 5&*& -# %-,++-0*- ,; 8-#,+4&4- #-0*& &%& 4->&% #& 3+9/%& 4-0*% 4- #& ,5&%#& #*&%#&. S- 9-0-% /0 %$#-;& &%& 4->&% #& 3+9/%& 4-0*% 4- #& ,5&%#&: & 1/- &# &$%+% #& +0'& 1/- *+-0- -# $%&' & # &0,5 4- #& ,5&%#& #& ;8-%7& ;8-%7& #& ,5&%#&: % # *&0* - ##-9 & #& ,0,#/+0 4- &$%+% #& +0'& 4-# $%&' & # #&%9 4- #& ,5&%#& &%& 0 8;-% 0&4& ,0 -* 0/-*% ;8+;+-0* 3/-%0 # ;& +04+,&4 &%& ##-8&% #& 3+9/%& & #& ,5&%#&. L& -9/04& 3+9/%& 1/- - &9&%% ,0 -# $%&' %$*+, 3/- -# 5-<90: -0 -*& 3+9/%& 3/- ;< 3<,+# 4- ##-8&% & 1/- - *-07& ;< 0,+0 4- # ;8+;+-0* 8-#,+4&4- +04+,&4&: -0 -*& +-'& *&;$+?0 - *;&%0 8-#,+4&4- *&0* %<+4& &%& ##-9&% & #& 3+9/%& ##-8&% #& 3+9/%& & #& ,5&%#&: ,; #-0*& &%& *;&%#& 4->&%#& 4-0*% 4- -##&. L& *-%,-%& 3+9/%& 3/- 1/- - &9&%% ,0 -# $%&' %$*+, 3/- #& ,%/': -0 -*& @#*+;& 3+9/%& - /*+#+'&%0 #& ;+;& 8-#,+4&4- -0 # ;8+;+-0* &%& *;&%: ##-8&% 4->&% #& 3+9/%&. E0 9-0-%&# # ;8+;+-0* &%+&4 #+9&4 & #& 8-#,+4&4- 1/- - #*%9&%0: 0 9-0-% /0 %9%&;& -3+,+-0*-: ,/;#+-04 &*+3&,*%+&;-0*- ,0 -# $>-*+8 4- #& %<,*+,&: *;&04 -0 ,/-0*& #& %-+0 &,-%,&;+-0* &%+&4 &%& 0 4&H&% -# -1/+.
20
CONCLU%I$NE% MARTÍN ALON%O BELMONTE% 'UIROZ L& %<,*+,& %-&#+'&4& */8 /0& ,;#+,&,+0- & 1/- 0 - $-%8 4-*&##&4&;-0*- #& %-+0 ->-%,+4& % -# +0,-#: */8 1/- 8-% ;/,5 #& 3%;& -0 1/- ,#,&; +,+0&; #& ,&%*/#+0& & 1/- &# ;;-0* 4- %-&#+'&% #& ,%4-0&4&: ;&%,&%#& /*+#+'&% # 4+*+0* *+ 4- ;8+;+-0* *4 ;&%,5&$& $+-0 -% &# ;;-0* 4- 0-% -# ;4 #& 4-# *-&,5 -04&0* 0 ;&%, *4& #& 3+9/%& # ;&%,&$& ,+-%*& &%*- ,&$- ;-0,+0&% 1/- #& 4-;< 3/0,+0- + 3/-%0 %-8+&4& -0 ,+-%*& 3%;& #& 3+9/%& - 4+$/>&%0 -% 0 - ;&%,&%0 -0 / **&#+4&4 4-$+4 & # & ;-0,+0&4. E0 #& %<,*+,& &%-047 & /*+#+'&% /0 , ;< -# $%&' %$*+, *%& 4- / 3/0,+0- --% -9/+% &%-04+-04 /0 , ;< #& /*+#+'&,+0 4- #& ;<1/+0&.
MARÍA I%ABEL E%#INO%A RO%A% A# -9/+% +0*-%&,*/&04 ,0 -# $%&' %$*+, ,&4& 8-' ;< &%-04 & ;&0+/#&%# & ,0,-% ,&4& /0 4- # $*0- 3/0,+0- 1/- ,0*+-0- -# ,0*%#: &5%& ,0 #& %<,*+,& %-&#+'&4& 4- ,#,&% *%- 3+9/%& -0 /0 ,0*-0-4% - $*/8 #& %*/0+4&4 4- *-0-% /0& +0*-%&,,+0 ;< &*+3&,*%+& &%& -# &%-04+'&>-%0&# 9%/&# 4-# 3/0,+0&;+-0* 4- -*- *+ 4- ;-,&0+; 1/- ,0*+-0-0 -*- *+ 4- ;<1/+0&. D- /0& 3%;& ;< 9-0-%&# ;- 4+ ,/-0*& 4- # @*+# 1/- /-4-0 -% -* -1/+ -0 #& +04/*%+& -0 9-0-%&# &%& ##-8&% & ,&$ / %,- ,0 /0& ;&% ,&#+4&4 3#/+4-': &7 ;+; ,/;#+% ,0 / -4+4 & *+-; #9%&% %-%&% ,; -;%-&.
21
(U%TAVO ALBERTO RODRÍ(UEZ (ONZ&LEZ C0 -*& %<,*+,& - ;- 3&,+#+* ;< #& ;&0+/#&,+0 4-# $%&' %$*+,: # ;< ,;#+,&4 4- #& ;&0+/#&,+0 - %9%&;&% ,0 #& 8-#,+4&4- ,%%-,*& ;8+;+-0* ,%%-,*. & 1/- -*- - /0 -1/+ ,* %-1/+-%- 4%-,&/,+0- -0 / ;&0-> &%& 0 4&H&%#. P&%& %9%&;&% 1/- #& +0'& 4-# $%&' %$*+, 1/- &$%&0 ,+-%%-0: *-0-; 1/- &,*+8&% # ,&## -#-,,+0&% #& ,+0 ,-%%&% &$%+%: &%& -* - +;%*&0*;&0*-0-% /0& $/-0& %-+0 &%& 4-% *;&% #& +-'&. L& 8-#,+4&4- # ;8+;+-0* 1/- /*+#+'&; &%& -*& %<,*+,& 3/-%0 #& ,%%-,*&: & 1/- /*+#+'&; ;8+;+-0* #+0-&%- -0 ,/&0* & #& 8-#,+4&4: ;&0->&; 8-#,+4&4- %<+4& &%& ##-8&% & #& +-'& /0& 8-#,+4&4 ;< #-0*& &# ##-8&% & #& +-'&: &# +9/&# &%& ##-8&% -& +-'& & #& $&04->& ;&0->&; /0& 8-#,+4&4 %<+4& &# $&>&% #& +-'& /*+#+'&; ;8+;+-0* #-0*. E* 0 4-> /0 &*+3&,*%+ ;8+;+-0* 8-#,+4&4-. C&4& 1/- /*+#+'&; -# $%&' %$*+, *-0-; -# 4-$+4 ,/+4&4 4- #& 8-#,+4&4-: 4+*&0,+& ;8+;+-0* &# ;;-0* 4- ;&0+/#&%#.
JAIME ALEJANDRO (UTI)RREZ RAMÍREZ M-4+&0*- -*& %<,*+,& - /4 ,;%$&% 1/- #& /*+#+'&,+0 4- 4+*+0* *+ 4;8+;+-0* (>+0*: #+0-&% ,+%,/#&%) - /-4- #9%&% /0& *%&-,*%+& #+;+& %<+4& &%& #& ;&0+/#&,+0 4- $>-* ,0 -# $%&' %$*+,. S- /4+-%0 ,#,&% ,/&*% 3+9/%& #<*+,& 4-0*% 4- ,&>0- #<*+, (%-8+&;-0*- - 5&$7& ;&%,&4 -0 -# 304 4- ,&4& ,&>0 #& 3+9/%& 1/- 4-+*&%7& -0 ,&4& /0 4- -##) ,0 ,/+4&4 4- 0 5&,-% ,5,&% #& 3+9/%& ,0*%& -# ,&>0: +0 1/- 4-$7& ,#,&%- ,0 4-#+,&4-'& %--*&04 #& 3+9/%& ;&%,&4& -0 ,&4& ,&. S- 4-&%%##&%0 8-#,+4&4- 4- *%&-,*%+& %<+4& -0 -,,+0-
22
1/- 0 -+*7& #& +$+#+4&4 4- /0& ,#++0 ,0 @0 *% $>-*. *%&-,*%+& #-0*& -0 404- - ,%%7& -# %+-9 4- ,#++0&%.
23
