Festo Motion FHPP Step7 V5 5 De

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FestoMotionFHPP_Step7V5_5

Beschreibung

Bibliothek für Motorcontroller mit FHPP (Siemens Step7 V5.5)

12.12.2016 Version 5.5.1.0

Inhaltsverzeichnis 1

Wichtige Hinweise ......................................................................................................................................... 1 1.1 1.2 1.3 1.4

2

Einführung ..................................................................................................................................................... 3 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5

3

3.5

4.5

Installieren der GSD-/GSDML- Dateien im TIA-Portal ........................................................................ 12 PROFIBUS Antrieb in die Hardware Konfiguration einfügen .............................................................. 12 PROFINET Antrieb in die Hardware Konfiguration einfügen ............................................................... 13 IO-Link Antrieb mit S7 PCT konfigurieren .......................................................................................... 14 4.4.1 Installieren der IODD- Dateien im S7 PCT ............................................................................. 14 4.4.2 Installieren der IODD- Dateien an einem nicht Siemens IO-Link Master.............. .................. 14 Modbus-TCP Konfiguration ............................................................................................................... 14

Bausteine der Bibliothek ............................................................................................................................. 15 5.1

5.2

5.3

6

Einbinden der Bibliothek ..................................................................................................................... 7 Ordnerstruktur innerhalb der Bibliothek ............................................................................................. 8 FHPP Datenübergabe .......................................................................................................................... 8 Feldbusspezifische Besonderheiten .................................................................................................... 9 3.4.1 Profibus/ Profinet .................................................................................................................. 9 3.4.2 IO-LINK .................................................................................................................................. 9 Adressierung der Datenbausteine ..................................................................................................... 10 3.5.1 FHPP_DPRD_DAT/ FHPP_DPWR_DAT ................................................................................... 10 3.5.2 FHPP_GETIO_PART/ FHPP_SETIO_PART ............................................................................... 10

Geräte Einrichtung im TIA Portal ................................................................................................................. 12 4.1 4.2 4.3 4.4

5

Grundlagen ......................................................................................................................................... 3 Allgemeine Hinweise zu Festo Motorcontrollern ................................................................................. 3 Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP).......................................................................... 4 FHPP-Betriebsarten ............................................................................................................................ 5 Funktionsbausteine für die Festo Motorcontroller ................................ ................................ ............... 5

Verwendung Verwendung der Bibliothek ................................................................. ................................ .................................................................. .......................................................... ......................... 7 3.1 3.2 3.3 3.4

4

Bestimmungsgemäße Verwendung Verwendung................................ ................................. ............................... ..... 1 Sicherheitshinweise ............................................................................................................................ 1 Gefahrenkategorien ............................................................................................................................ 2 Kennzeichnung spezieller Informationen ............................................................................................ 2

FHPP_DATA- FBs für den Datenaustausch ......................................................................................... 15 5.1.1 FHPP_DPRD_DAT (Profibus/ Profinet) .................................................................................. 15 5.1.2 FHPP_DPWR_DAT (Profibus/ Profinet).................................................................................. 15 5.1.3 FHPP_GETIO_PART (IO-LINK) ................................................................................................ 16 5.1.4 FHPP_SETIO_PART (IO-LINK) ................................................................................................ 17 FHPP_CONTROL- FBs zum Steuern .................................................................................................... 18 5.2.1 FHPP_CTRL ........................................................................................................................... 18 5.2.2 FHPP_PLUS .......................................................................................................................... 23 FHPP_PARAMETER- FBs zur Parametrierung ..................................................................................... 24 5.3.1 Parameter FBs Übersicht.............................. ................................. ................................ ....... 24 5.3.2 FPC_DIAG- Aktuellen Fehler lesen ........................................................................................ 24 5.3.3 FPC_DIAG_BUFFER - Lesen Diagnosespeicher............................... ................................ ....... 25 5.3.4 FPC_DIRMP - Dynamische FHPP-Parameter F HPP-Parameter............................. ................................. ............ 27 5.3.5 FPC_FILE - Parametersätze übertragen................................................................................. 28 5.3.6 FHPP_MULTI – FHPP_MULTI – Übertragung Übertragung einer Liste von Geräte Parametern ........................................... 30 5.3.7 FPC_DATA_OBJECT FPC_DATA_OBJECT - Übertragung von internen Objekten (Experte) .............................. ....... 31 5.3.8 FPC_PNU - Übertragung einzelner FHPP-Parameter ............................................................. 32

STATUS (Baustein Meldesystem) ................................................................................................................ 33 6.1 6.2

DT_FML_STATUS ............................................................................................................................... 33 Category ........................................................................................................................................... 33

ii

Inhaltsverzeichnis 6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.2.4

Category 1 - Baustein Fehler ................................................................................................ 33 Category 2 – 2 – reserved reserved .......................................................................................................... 33 Category 3 – 3 – FPC FPC Fehlernummern ................................. ................................. ....................... 34 Category 4 – 4 – Siemens Siemens Fehlernummern ................................................................................. 35

iii

1

Wichtige Hinweise

1.1

Bestimmungsgemäße Verwendung

Die beschriebenen Funktionsbausteine (FB) dienen zur Steuerung un d Parametrierung von Motorcontrollern von Festo über das Protokoll FHPP. Mit den Funktionsbausteinen können die vielfältigen Funktionen dieser Geräte komfortabel in das SPS Programm eingebunden werden. Die Funktionsbausteine werden für jeden in das Anwenderprogramm eingebundenen Motorcontroller (jede Achse) mit einer separaten Instanz zyklisch aufgerufen. Die gleichzeitige Verwendung anderer Funktionsbausteine zur Steuerung desselben Gerätes ist u nzulässig. Die "Sicherheitstechnischen Hinweise" sowie der bestimmungsgemäße Gebrauch der jeweiligen Geräte, Baugruppen und Module ist zu beachten. Beim Anschluss handelsüblicher Zusatzkomponenten, wie Sensoren und Aktuatoren, sind die angegebenen Grenzwerte für Drücke, Temperaturen, elektrische Daten, Momente usw. einzuhalten.

Zielgruppe Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildete Fachleute der Steuerungs- und Automatisierungstechnik, die Erfahrungen mit der Installation, Inbetriebnahme, Programmierung und Diagnose von Positioniersystemen und den relevanten Feldbussen besitzen.

Service Bei technischen Problemen kann der lokalen Service von Festo oder der zentrale Service ü ber folgende E-Mail Adresse helfen:

[email protected]

1.2

Sicherheitshinweise

Bei der Inbetriebnahme und Programmierung von Positioniersystemen sind unbedingt die in den Beschreibungen und Bedienungsanleitungen zu den eingesetzten Komponenten gegebenen Sicherheitsvorschriften zu beachten. Der Anwender hat dafür Sorge zu tragen, dass sich niemand im Einflussbereich der angeschlossenen Aktuatoren aufhält. Der mögliche Gefahrenbereich muss durch geeignete Maßnahmen wie Absperrungen oder Warnhinweise gesichert werden.

Warnung Elektrische Achsen können mit großer Kraft und Geschwindigkeit verfahren. Kollisionen können zu schweren Verletzungen oder zur Zerstörung von Bauteilen führen. Es muss sichergestellt sein, dass niemand in den Einflussbereich der Achsen sowie anderer angeschlossener Aktuatoren greifen kann und sich keine Gegenstände im Verfahrbereich befinden, solange das System an Energiequellen angeschlossen ist.

Warnung Fehler bei der Parametrierung können Personen- und Sachschäden verursachen. Der Betrieb des Motorcontrollers darf nur dann freigegeben werden, wenn das Achssystem fachgerecht installiert und parametriert ist.

1

FHPP Bibliothek für Siemens Step7 V5.5

1.3

Gefahrenkategorien

Dieses Dokument enthält Hinweise auf mögliche Gefahren, die bei unsachgemäßem Einsatz des Produkts auftreten können. Diese Hinweise sind mit einem Sign alwort (Warnung, Vorsicht, usw.) gekennzeichnet, grau hinterlegt und zusätzlich durch ein Piktogramm gekennzeichnet. Folgende Gefahrenhinweise werden unterschieden:

Warnung ... bedeutet, dass bei Missachten schwerer Personen- oder Sachschaden entstehen kann.

Vorsicht ... bedeutet, dass bei Missachten Personen- oder Sachschaden entstehen kann.

Hinweis ... bedeutet, dass bei Missachten Sachschaden entstehen kann.

1.4

Kennzeichnung spezieller Informationen

Informationen über die Darstellung von Gefahrenhinweisen sind unter "Wi chtige Benutzerhinweise" zu finden.

Piktogramme Folgende Piktogramme kennzeichnen Textstellen, die spezielle Informationen enthalten. Information: Empfehlungen, Tipps und Verweise auf andere Informationsquellen.

Textkennzeichnungen 1. Ziffern kennzeichnen Tätigkeiten, die in der angegebenen Reihenfolge durchzuführen sind. 

o

Der Auflistungspunkt kennzeichnet Tätigkeiten, die in b eliebiger Reihenfolge durchgeführt werden können. Kreisförmige Punkte kennzeichnen allgemeine Aufzählungen.

Weitere Konventionen FB

Die Abkürzung "FB" wird für den Begriff "Funktionsbaustein" an einigen Stellen genutzt (auch "FBs"):

"OK"

Namen von Fenstern, Dialogen und Schaltflächen, z. B. "Meldefenster", "Projekt dearchivieren", "OK" sowie Bezeichnungen werden in Anführungszeichen dargestellt.

CTRL

Namen von Tasten auf der PC-Tastatur werden im Text mit Großbuchstaben dargestellt (z. B. EINGABETASTE, STRG, C, F1, usw.).

CTRL+C

Für einige Funktionen müssen zwei Tasten gleichzeitig gedrückt werden. Beispiel: Die STRG-Taste gemeinsam mit der Taste "C" erzeugt das Zeichen STRG+C. Wird einfach von "Klicken" oder "Doppelklick" gesprochen, so ist immer die linke Maustaste gemeint. Falls die rechte Maustaste benutzt werden soll, wird ausdrücklich darauf hingewiesen.

2

2

Einführung

2.1

Grundlagen

Die Bibliothek "FestoMotionFHPP_Step7V5_5" ist eine Bibliothek für Siemens Step 7 V5.5. Mit dieser Bibliothek können

o die Motorcontroller CMMD-AS o die Motorcontroller CMMO-ST-C5-1-LKP o die Motorcontroller CMMP-AS o die Motorcontroller CMMS-AS und CMMS-ST o die integrierte Motoreinheit EMCA-EC über ihre jeweilige Feldbus-Schnittstelle gesteuert und parametriert werden. Die Ansteuerung eines Motorcontrollers erfolgt über das Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP). Die Bibliothek enthält Funktionsbausteine zur Steuerung und zur Parametrierung der Antriebe. Weitere Informationen zur Bedienung und Einrichtung sind der Anwenderdokumentation zum Motorcontroller zu entnehmen.

Architektur Jeder Motorcontroller wird über das Menü Geräte&Netze in das Projekt eingebunden.

o o

Alle Funktionsbausteine, die zur Steuerung des Motorcontrollers direkt auf die E/A-Daten zugreifen, benötigen die Adressen der Eingangs- und Ausgangsdaten. Alle Funktionsbausteine, die zur Parametrierung des Motorcontrollers direkt auf die E/A-Daten zugreifen, benötigen die Adressen der Eingangs- und Ausgangsdaten des Festo Parameter Channel (FPC). Für jeden Motorcontroller muss eine eigene Instanz eines Funktionsbausteins zur Steuerung oder zur Parametrierung erzeugt werden.

2.2

Allgemeine Hinweise zu Festo Motorcontrollern

Die folgenden Abschnitte enthalten Informationen zu den Funktionsbausteinen für Festo Motorcontroller. Folgende zusätzliche Beschreibungen sind zum Verständnis notwendig:

Dokumentationen zu Festo Motorcontrollern Dokumentation

Inhalt

Kurz-Beschreibung und Beschreibungen (im Support-Portal oder Katalog)

Kurzbeschreibung: Wichtige Inbetriebnahmehinweise und Erstinformationen. Beschreibungen: Inhalte wie nachfolgend beschrieben.

Beschreibungen P.BE-... (im Support Portal)

Installation, Inbetriebnahme und Diagnose von elektrischen Achsen mit dem jeweiligen Festo Motorcontroller.

Hilfesystem zum Festo Configuration Tool (in FCT-Software enthalten)

Funktionsbeschreibungen der Konfigurationssoftware Festo Configuration Tool.

Hilfesystem zur Bibliothek "FestoMotionFHPP_Step7V5_5" (diese Hilfe)

Verwendung der hier beschriebenen Funktionsbausteine für Festo Motorcontroller.

Hinweis Die in den Dokumenten aufgeführten Informationen und sicherheitstechnischen Hinweise sind zu beachten!

3


2.3

Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP)

Zugeschnitten auf die Zielapplikationen für Handhabungs- und Positionieraufgaben hat Festo ein optimiertes Geräteprofil entwickelt, das "Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)" . Das Geräteprofil FHPP ermöglicht eine einheitliche Programmierung zur Steuerung von Festo Motorcontrollern über verschiedene Feldbussysteme. Im FHPP erfolgt für den Anwender einheitlich die Definition der

o o o o

Betriebsarten E/A-Datenstruktur Parameterobjekte Ablaufsteuerung.

Bild: Prinzip FHPP

Steuer- und Statusbytes Die Steuerung der Motorcontroller über den Feldbus erfolgt über 8 Byte E/A-Daten. Das Auslösen von Steuerungsfunktionen und die Auswertung von Statusmeldungen des Funktionsbausteins erfolgt meist durch Einzelbit-Operationen.

Parameterkanal Über den Parameterkanal kann die Steuerung auf alle Parameterwerte des Controllers lesend und schreibend zugreifen. Dazu werden weitere 8 Byte E/A-Daten verwendet.

4

Einführung

2.4

FHPP-Betriebsarten

Satzselektion Mit der Betriebsart "Satzselektion" können die im Motorcontroller in einer Satzliste gespeicherten Sätze ausgeführt werden. Die Satzliste wird bei der Inbetriebnahme mit dem Festo Configuration Tool parametriert oder geteacht.

Direktbetrieb In der Betriebsart "Direktbetrieb" werden die wesentlichen Verfahrdaten direkt über die FHPP Steuerdaten an den Motorcontroller übergeben. Zielpositionen und Geschwindigkeiten können zur Laufzeit von der Steuerung ermittelt und vorgegeben werden. o Es gibt keine Beschränkung durch die A nzahl der gespeicherten Sätze. Im Direktbetrieb können Werte über die Steuerung (S PS) geteacht/parametriert werden.

o

Folgende Direktbetriebsarten können ausgewählt werden:

o o o

2.5

Direktbetrieb Positionsregelung Direktbetrieb Momentenregelung Direktbetrieb Geschwindigkeitsregelung

Funktionsbausteine für die Festo Motorcontroller

Die Bibliothek stellt folgende Funktionsbausteine (FBs) zur Verfügung:

o o o o o

Einen Steuerungs-FB "FHPP_CTRL" zur Steuerung des Motorcontrollers Einen Baustein „FHPPplus“ zur Übergabe der FHPP+ Daten (Controller abhängig) Mehrere Parameter-FBs zum Austausch einzelner Parameter oder Parameter-Gruppen mit dem Motorcontroller Transfer-FBs zum Bereitstellen der Daten vom Motorcontroller für den Steuerungs-FB und di e Parameter-FBs Transfer-FBs zum Übertragen der Ausgangsdaten des Steuerungs-FB un d der Parameter-FBs Die Transfer FBs sind abhängig vom Feldbus über den ein FHPP Gerät mit der Steuerung verbunden ist

5

3 Verwendung der Bibliothek 3.1 Einbinden der Bibliothek Die Bibliothek wird über das Menü Extras, Globale Bibliotheken, Bibliothek öffnen in das Projekt eingefügt.

3-1Einfügen der Bibliothek

Die Bibliothek kann nun über d as Menü Datei, öffnen, Libraries geöffnet werden. Die benötigten Bausteine un d Datentypen werden dann in das Projekt kopiert.

3-2Verwenden der Bibliothek

Hinweise zur Verwendung einer Bibliothek finden sich in der allgemeinen Hilfe.

7


3.2 Ordnerstruktur innerhalb der Bibliothek Die Bausteine der Bibliothek im Überblick

Alle Bausteine und Datentypen die für das Projekt aus der Bibliothek benötigt werden müssen in d as Projekt kopiert werden.

3.3 FHPP Datenübergabe Die FHPP Eingangsdaten werden über einen der lese Bausteine in die Steuerung eingelesen. Über eine Datenreferenz (FML_REF) sind alle Bausteine eines Antriebs miteinander verbunden. Zuletzt werden d ie FHPP Ausgangsdaten über einen der schreib Bausteine zum Antrieb gesendet. Welcher lese, schreib Baustein benötigt wird, hängt davon ab wie das FHPP Gerät mit der Steuerung verbunden ist. read data from device (pre) FHPP DATA

FHPP_CTRL FHPP CONTROL

FHPPplus

FPC_PNU/ FPC_DIAG/ ...

FML_REF

FHPP PARAMETER

write data to device (post) FHPP DATA

Bild 3-3 Ablaufreihenfolge der Bausteine

Hinweis Welcher FB für das lesen oder schreiben der Daten benötigt wird ist von der Anbindu ng des Gerätes und der verwendet CPU abhängig.

8

3.4

Feldbusspezifische Besonderheiten

3.4.1

Profibus/ Profinet S7300/ S7400 FHPP_DPRD_DAT

FHPP-Device

t e n i f o r P / s u b i f o r P

FHPP library blocks

FHPP_DPWR_DAT

Bild 3-4 Feldbusspezifische Besonderheiten bei der Datenübergabe (Profibus/ Profinet)

3.4.2

IO-LINK S7300/ S7400

FHPP-Device FHPP_GETIO_PART

K N I L O I

t e n i f o r P / s u b i f o r P

IO-Link Master

FHPP library blocks

FHPP_SETIO_PART

Bild 3-5 Feldbusspezifische Besonderheiten bei der Datenübergabe (IO-LINK)

9


3.5 Adressierung der Datenbausteine Über die HW-Adressen in der HW -Config wird im Allgemeinen auf die EA-Daten eines Device zugegriffen. Da es sich bei einem FHPP Antrieb um ein modulares Device handelt müssen die einzelnen EA -Module adressiert werden.

Hinweis Nicht konfigurierte Module werden am Baustein mit Null Adressiert

3.5.1

FHPP_DPRD_DAT/ FHPP_DPWR_DAT

Bild 3-6 Adressierung der EA-Daten (Profibus/ Profinet)

3.5.2

FHPP_GETIO_PART/ FHPP_SETIO_PART

Ist ein Gerät über einen Feldbuskoppler (z.B. IO-Link Master) mit einer CPU verbunden, können die EA-Daten nicht mehr einfach über die Adresse des Moduls erreicht werden. Hierfür ist ein partieller Zugriff auf di e EADaten notwendig, dieser wird wie folgt adressiert. Die Adresse entspricht der Start Adresse des IO-Link Master Submoduls, und der Offset der Verschiebung der Daten innerhalb des IO-Link Master in Byte. Liegt zum Beispiel das angesprochene FHPP Device im ersten Steckplatz des IO-Link Master so ist das Offset gleich Null.

10

Verwendung der Bibliothek

Bild 3-7 Adressierung der EA-Daten (IO-Link)

11

4

Geräte Einrichtung in Step7

4.1 Installieren der GSD-/GSDML- Dateien in Step7 Bevor die Bibliothek eingesetzt werden kann, müssen die GSD-/ GSDML- Dateien für den jeweiligen Antrieb installiert werden. Der Installationsvorgang für die GSD- und die GSDML-Datei ist gleich. Dazu öffnen Sie die Hardware Konfiguration Ihrer Station. 1. Wählen Sie "Extras" > "GSD-Dateien installieren..." 2. Klicken Sie auf "Durchsuchen" und wählen Sie den Ordner an dem die GSD-/ GSDML- Dateien abgelegt wurden. 3. Wählen Sie die gewünschte GSD-/ GSDML- Datei aus oder klicken Sie auf " Alle auswählen" um alle zu installieren. 4. Klicken Sie auf "Installieren".

4.2 PROFIBUS Antrieb in die Hardware Konfiguration einfügen 1. Öffnen Sie die Hardware Konfiguration ihrer Station. 2. Sofern nicht bereits geschehen, Vernetzten Sie I hre Station, so dass der "Profibus Master" angezeigt wird. 3. Im Hardware Katalog unter "PROFIBUS-DP" > "Weitere FELDGERÄTE" > "Antriebe" > "Festo" finden sich alle Installierten Antriebe. 4. Der gewünschte Antrieb kann per Drag&Drop an den Profibus Master angehängt werden. Als nächstes muss das gewünschte Protokoll ausgewählt werden. 5. Durch öffnen des Antriebsunterordners wird die Liste der möglichen Protokolle geöffnet. 6. Ziehen Sie das gewünschte Protokoll in die Liste. Dabei wird angezeigt, so eine Platzierung möglich ist. Die Adressierung erfolgt automatisch, kann aber durch doppelklicken manuell geändert werden. 7. Nach Beendigung der Konfiguration "Speichern und Übersetzen".

Bild 4-1 Profibus Antrieb einfügen

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Geräte Einrichtung in Step7

4.3 PROFINET Antrieb in die Hardware Konfiguration einfügen 1. Öffnen Sie die Hardware Konfiguration ihrer Station. 2. Sofern nicht bereits geschehen, Vernetzten Sie I hre Station, so dass der "ProfinetMaster" angezeigt wird. 3. Im Hardware Katalog unter "PROFINET IO" > "W eitere FELDGERÄTE" > "Drives" > "Festo" finden sich alle Installierten Antriebe. 4. Der gewünschte Antrieb kann per Drag&Drop an den Profibus Master angehängt werden. Als nächstes muss das gewünschte Protokoll ausgewählt werden. 5. Durch öffnen des Antriebsunterordners wird die Liste der möglichen Protokolle geöffnet. 6. Ziehen Sie das gewünschte Protokoll in die Liste. Dabei wird angezeigt, so eine Platzierung möglich ist. Die Adressierung erfolgt automatisch, kann aber durch doppelklicken manuell geändert werden. 7. Nach Beendigung der Konfiguration "Speichern und Übersetzen"

Bild 4-2 Profinet Antrieb einfügen

13


4.4 IO-Link Antrieb mit S7 PCT konfigurieren Ein IO-Link Device hat immer eine Punkt z u Punkt Verbindung zu einem IO-Link Master. Ein IO-Link Master ist aus Steuerungssicht ein Profinet bzw. Profibus Slave Device und kann von Siemens oder einem Fremd-Hersteller sein.

Hinweis Die einzelnen EA-Module an einem IO-Link Master werden in der Steuerung zu einem Modul zusammengefasst. Daher muss bei einem IO-Link Device partiell auf die EA-Daten des IO-Link Masters zugegriffen werden.

4.4.1

Installieren der IODD- Dateien im S7 PCT

Die Gerätebeschreibungsdatei für IO-Link Geräte wird im „S7 PCT“ installiert.

4-3Starten des S7 PCT

Im S7 PCT kann die IODD importiert werden. Für FHPP Geräte gibt es zwei IODD Varianten: FHPP Standard only (8Byte) FHPP Standard + FPC (16Byte) Das FPC Protokoll ermöglicht den Zugriff auf die internen Objekte

4.4.2

Installieren der IODD- Dateien an einem nicht Siemens IO-Link Master Die Vorgehensweise zur Inbetriebnahme eines IO-Link Device an einem nicht Siemens Master entnehmen Sie der Hilfe des jeweiligen Produkt. Es ist sicherzustellen dass der Master nach der IO -Link Spezifikation V1.1 implementiert ist.

4.5 Modbus-TCP Konfiguration Hinweis Die Bibliothek unterstützt die Anbindung eines FHPP Device über Modbus TCP mit S7 300/S7 400 CPUs nicht

14

5

Bausteine der Bibliothek

5.1 FHPP_DATA- FBs für den Datenaustausch Zum lesen und schreiben der Daten zum Gerät, werden in den Bausteinen Funktionen von S iemens verwendet. Die Namen der Blöcke beinhalten die jeweilig verwendete Siemens Funktion. Inbetriebnahme Fehler einfach erkennen und beheben: Beobachten Sie immer den RET_VALUE nur wenn dieser Nu ll ist, ist die Übertragung fehlerfrei -

5.1.1

FHPP_DPRD_DAT (Profibus/ Profinet)

Der Funktionsbaustein FHPP_DPRD_DAT ruft die Siemens Funktion DPRD_DAT auf und bereitet die Rohdaten vom Motorcontroller auf und stellt sie für den Control-FB und die Parameter-FBs in normierter Form in einer Datenstruktur am Durchgangsparameter FML_REF bereit.

Bild 5-1: Funktionsbaustein FHPP_DPRD_DAT

Ein- und Ausgänge Signalname

Variablentyp Datentyp

Beschreibung

FML_REF

VAR_IN_OUT DT_FML_REF

Diese Datenstruktur enthält alle Daten, die zur Steuerung und Parametrierung eines Motorcontroller notwendig sind.

HW_IO_FHPP VAR_INPUT

INT

Start Adresse der FHPP Input Daten

HW_IO_FPC

VAR_INPUT

INT

Start Adresse der FPC Input Daten

DeviceType

VAR_INPUT

STRING[16]

Vorgabe des Gerätetyps. Erlaubte Zeichen: CMMO_ST, EMCA_EC, CMMP_AS, CMMS_AS, CMMS_ST, CMMD_AS

EnableFPC

VAR_INPUT

BOOL

Aktiviert die Weitergabe der FPC Daten

Error

VAR_OUTPUT BOOL

Status

VAR_OUTPUT DT_FML_STATUS Rückmeldung des Fehlers

5.1.2

Fehler aufgetreten

FHPP_DPWR_DAT (Profibus/ Profinet)

Der Funktionsbaustein FHPP_DPWR_DAT ruft die Siemens Funktion DPWR_DAT auf und stellt die Ausgangsdaten der SPS dem Antrieb zur Verfügung

Bild 5-2: Funktionsbaustein FHPP_DPWR_DAT

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Variablentyp

Datentyp

Beschreibung

FML_REF

VAR_IN_OUT

DT_FML_REF

Diese Datenstruktur enthält alle Daten, die zur Steuerung und Parametrierung eines Motorcontrollers notwendig sind.

HW_IO_FHPP

VAR_INPUT

INT

Start Adresse der FHPP Output Daten

HW_IO_FPC

VAR_INPUT

INT

Start Adresse der FPC Output Daten

Error

VAR_OUTPUT

BOOL

Fehler aufgetreten

Status

VAR_OUTPUT

DT_FML_STATUS Rückmeldung des Fehlers

5.1.3

FHPP_GETIO_PART (IO-LINK)

Der Funktionsbaustein FHPP_GETIO_PART ruft die Siemens Funktion GETIO_PART auf und bereitet die Rohdaten vom Motorcontroller auf und stellt sie für den Control-FB und die Parameter-FBs in normierter Form in einer Datenstruktur am Durchgangsparameter FML_REF bereit.

Bild 5-3 Funktionsbaustein FHPP_GETIO_PART


Variablentyp

Datentyp

Beschreibung

FML_REF

VAR_IN_OUT

DT_FML_REF


Address

VAR_INPUT

INT

Start Adresse der FHPP Input Daten

Offset

VAR_INPUT

INT

Nummer des ersten zu lesenden Bytes im Prozessabbild der Komponente (kleinstmöglicher Wert: 0)

DeviceType

VAR_INPUT

INT

Vorgabe des Gerätetyps. Erlaubte Zeichen: CMMO_ST, EMCA_EC, CMMP_AS, CMMS_AS, CMMS_ST, CMMD_AS

EnableFPC

VAR_INPUT

BOOL

Error

VAR_OUTPUT

BOOL

Fehler aufgetreten

Status

VAR_OUTPUT

DT_FML_STATUS

Rückmeldung des Fehlers

16

Aktiviert die Weitergabe der FPC Daten


5.1.4

FHPP_SETIO_PART (IO-LINK)

Der Funktionsbaustein FHPP_SETIO_PART ruft die Siemens Funktion SETIO_PART auf und stellt die Ausgangsdaten der SPS dem Antrieb zur Verfügung

Bild 5-4 Funktionsbaustein FHPP_SETIO_PART


Variablentyp

Datentyp

Beschreibung

FML_REF

VAR_IN_OUT

DT_FML_REF


Address

VAR_INPUT

INT

Start Adresse der FHPP Output Daten

Offset

VAR_INPUT

INT

Error

VAR_OUTPUT

BOOL

Fehler aufgetreten

Status

VAR_OUTPUT

DT_FML_STATUS


Nummer des ersten zu beschreibenden Bytes im Prozessabbild der Komponente (kleinstmöglicher Wert: 0).

17


5.2 FHPP_CONTROL- FBs zum Steuern 5.2.1

FHPP_CTRL

Der Funktionsbaustein FHPP_CTRL dient zur S teuerung eines Festo Motorcontrollers. Die verfügbaren Eingangsund Ausgangsdaten werden in der S truktur DT_FML_REF verwaltet.

Hinweis Über die Funktionsblöcke aus dem Bibliotheksordner FHPP_DATA ist Ver- und Entsorgung der FHPP Daten zu gewährleisten.

Bild 5-5 Funktionsbaustein FHPP_CTRL

Die folgenden Tabellen beschreiben alle Ein- und Ausgänge, die der Funktionsbaustein "FHPP_CTRL" zur Steuerung eines Motorcontrollers zur Verfügung stellt.

18

Bausteine der Bibliothek Durchgangsvariable - VAR_INOUT Signalname Datentyp FML_REF

Beschreibung

DT_FML_REF Diese Datenstruktur enthält alle Daten, die zur Steuerung und Parametrierung eines Motorcontroller notwendig sind.

Eingabevariablen - VAR_INPUT Signalname

Datentyp

Beschreibung

EnableDrive

BOOL

Antrieb freigeben = TRUE: Antrieb freigeben = FALSE: Antrieb sperren

Stop

BOOL

Stopp = TRUE: Betrieb freigeben. = FALSE: Stop aktiv (Notrampe + Fahrauftrag verwerfen). Der Antrieb stoppt mit maximaler Bremsrampe, der Fahrauftrag wird zurückgesetzt.

Brake

BOOL

Bremse lösen = TRUE: Bremse lösen = FALSE: Bremse ist aktiv Hinweis: Bremse lösen ist nur möglich, wenn der Regler gesperrt ist. Sobald der Regler freigegeben ist, hat er Hoheit über die Steuerung der Bremse.

ResetFault

BOOL

Störung quittieren Mit einer steigenden Flanke wird eine anliegende Störung quittiert und der Störwert gelöscht.

HMIAccessLocked

BOOL

Software Zugriff blockiert Steuerung des Zugriffs auf die lokale (integrierte) DiagnoseSchnittstelle des Controllers. = TRUE: Die Software "FCT" darf den Controller nur beobachten, die Gerätesteuerung (FCT control) kann von der Software nicht übernommen werden. = FALSE: Die Software "FCT" kann die Gerätesteuerung übernehmen (um Parameter zu ändern oder Eingänge zu steuern).

OPM

INT

FHPP-Betriebsart + Regelmodus = 0: Satzselektion = 1: Direktbetrieb Positionsregelung = 5: Direktbetrieb Kraft-/Momentenbetrieb = 9: Direktbetrieb Geschwindigkeitsregelung

Halt

BOOL

Halt = TRUE: Halt ist nicht aktiv = FALSE: Halt aktiviert (Bremsrampe + Fahrauftrag nicht verwerfen). Die Achse stoppt mit definierter Bremsrampe, der Fahrauftrag bleibt aktiv (mit ClearRemainingPosition kann Restweg gelöscht werden).

StartTask

BOOL

Start Fahrauftrag Durch eine steigende Flanke werden die aktuellen Solldaten übernommen und eine Aktion gestartet (auch z. B. Satz 0 = Referenzfahrt!).

StartHoming

BOOL

Start Referenzfahrt Durch eine steigende Flanke wird die Referenzfahrt mit den eingestellten Parametern gestartet.

JoggingPos

BOOL

Tippen positiv Der Antrieb fährt mit vorgegebener Geschwindigkeit bzw. Drehzahl in Richtung größerer Istwerte, solange das Bit gesetzt ist. Die Bewegung beginnt mit der steigenden und endet mit der fallenden Flanke.

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JoggingNeg

BOOL

Tippen negativ Der Antrieb fährt mit vorgegebener Geschwindigkeit bzw. Drehzahl in Richtung kleinerer Istwerte, siehe JoggingPos.

TeachActualValue

BOOL

Wert teachen Bei fallender Flanke wird der aktuelle Istwert in das Sollwertregister des aktuell adressierten Teachziels übernommen. Istwerte können Position oder Moment sein.

ClearRemainingPosition

BOOL

Restweg löschen Im Zustand "Halt" bewirkt eine steigende Flanke das Löschen des Positionierauftrages und den Übergang in den Zustand "Bereit".

Relative

BOOL

Absolut/Relativ (nur Direktbetrieb Positionsregelung) = FALSE: Sollwert ist absolut = TRUE: Sollwert ist relativ zum letzten Sollwert

DeactivateStrokeLimit

BOOL

Deaktivierung der Überwachung einer Hubbegrenzung = FALSE: Überwachung der Hubbegrenzung ist aktiv = TRUE: Überwachung der Hubbegrenzung ist nicht aktiv

ExecuteFunction

BOOL

Aktivierung des FUNC-Bits (nur für CMMP-AS) =TRUE: Func aktivieren =FALSE: Func nicht aktiv

RecordNo

INT

Satznummer (nur Satzselektion)

SetFunctionNumer

INT

Funktionsnummer setzen (nur für CMMP-AS) Funktionsnummer siehe CMMP-AS FHPP Beschreibung

SetFunctionGroup

INT

Funktionsgruppe setzen (nur für CMMP-AS) Funktionsgruppe siehe CMMP-AS FHPP Beschreibung

SetValuePosition

DINT

Position in der Positionseinheit (nur Direktauftrag - Positionierbetrieb)

SetValueForceRamp

DINT

Drehmomentrampe in % des Bezugswertes (begrenzt auf 100%) (nur Direktauftrag – Kraft- bzw. Momentenbetrieb)

SetValueForce

DINT

Drehmoment in % des Bezugswertes (nur Direktauftrag – Kraft- bzw. Momentenbetrieb)

SetValueRotRamp

DINT

Geschwindigkeitsrampe in % des Bezugswertes (begrenzt auf 100%) (nur Direktauftrag - Geschwindigkeitsbetrieb)

SetValueRotSpeed

DINT

Geschwindigkeit in Geschwindigkeitseinheit (nur Direktauftrag - Geschwindigkeitsbetrieb)

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Bausteine der Bibliothek Ausgabevariablen - VAR_OUTPUT Signalname

Datentyp

Beschreibung

DriveEnabled

BOOL

Regler freigegeben = FALSE: Antrieb gesperrt, Regler nicht aktiv = TRUE: Antrieb (Regler) freigegeben

Ready

BOOL

Betrieb freigegeben = FALSE: Stopp aktiv = TRUE: Betrieb freigegeben, Positionieren möglich

Warning

BOOL

Warnung = FALSE: Keine Warnung aktiv = TRUE: Warnung ist aktiv

Fault

BOOL

Störung = FALSE: Keine Störung = TRUE: Störung aktiv. Störcode im Diagnosespeicher.

SupplyVoltagePresent

BOOL

Lastspannung liegt an = FALSE: Keine Lastspannung = TRUE: Lastspannung liegt an

ControlFCT_HMI

BOOL

Gerätesteuerung Software = FALSE: Gerätesteuerung frei (z. B. SPS/Feldbus) = TRUE: Gerätesteuerung durch Software (SPS control is locked)

StateOPM

INT

Rückmeldung FHPP-Betriebsart + Regelmodus = 0: Satzselektion = 1: Direktbetrieb Positionsregelung = 5: Direktbetrieb Drehmomentregelung = 9: Direktbetrieb Drehzahlregelung

HaltActive

BOOL

Halt = FALSE: Halt ist aktiv = TRUE: Halt ist nicht aktiv, Achse kann bewegt werden

AckStart

BOOL

Quittung Start = FALSE: Bereit für Start (Referenzieren, Tippen) = TRUE: Start ausgeführt (Referenzieren, Tippen)

MC

BOOL

Motion Complete = FALSE: Fahrauftrag aktiv = TRUE: Fahrauftrag abgeschlossen, ggf. mit Fehler Hinweis: MC wird erstmals nach dem Einschalten (Zustand "Antrieb gesperrt") gesetzt.

AckTeach

BOOL

Acknowledge Teach = FALSE: Bereit für Teachen = TRUE: Teachen ausgeführt, Istwert wurde übernommen

DriveIsMoving

BOOL

Achse bewegt sich = FALSE: Geschwindigkeit der Achse < Grenzwert = TRUE: Geschwindigkeit der Achse >= Grenzwert

DragError

BOOL

Schleppfehler = FALSE: Kein Schleppfehler = TRUE: Schleppfehler aktiv

StandstillControl

BOOL

Stillstandsüberwachung = FALSE: Achse bleibt nach MC im Toleranzfenster = TRUE: Achse hat nach MC das Toleranzfenster verlassen

HomingValid

BOOL

Antrieb hat gültige Referenzposition = FALSE: Referenzfahrt muss durchgeführt werden = TRUE: Referenzposition vorhanden, Referenzfahrt muss nicht durchgeführt werden

VelocityLimitReached

BOOL

Geschwindigkeitsgrenzwert erreicht (nur bei Drehmomentregelung) = FALSE: Geschwindigkeitsgrenzwert nicht erreicht = TRUE: Geschwindigkeitsgrenzwert erreicht

21

FHPP Bibliothek für Siemens Step7 V5.5 StrokeLimitReached

BOOL

Wert der Hubbegrenzung erreicht /überschritten = FALSE: Normalzustand, Hubgrenze ist nicht erreicht = TRUE: Hubbegrenzung wurde erreicht / überschritten

RC1

BOOL

1. Satzweiterschaltung durchgeführt = FALSE: Eine Weiterschaltbedingung wurde nicht konfiguriert oder nicht erreicht = TRUE: Die erste Weiterschaltbedingung wurde erreicht

RCC

BOOL

Satzweiterschaltung abgeschlossen - gültig, sobald MC vorliegt. = FALSE: Satzverkettung abgebrochen. Mindestens eine Weiterschaltbedingung wurde nicht erreicht = TRUE: Satzkette wurde bis zum Ende abgearbeitet.

FunctionIsActive

BOOL

Rückmeldung des FUNC-Bit (nur für CMMP-AS) =TRUE: FUNC-Bit ist aktiv =FALSE: FUNC-Bit ist deaktiviert

ActualFunctionNumber

INT

Rückmeldung der Funktionsnummer (nur für CMMP-AS)

ActualFunctionGroup

INT

Rückmeldung der Funktionsgruppe (nur für CMMP-AS)

ActualVelocity

DINT

Geschwindigkeit in % des Bezugswertes (nur Direktauftrag Positionsregelung/ Satzselektion)

ActualForce

DINT

Drehmoment in % des Bezugswertes (nur Direktauftrag – Kraft- bzw. Momentenbetrieb)

ActualRotRamp

DINT

Geschwindigkeitsrampe in % des Bezugswertes (nur Direktauftrag - Geschwindigkeitsbetrieb)

ActualRotSpeed

DINT

Geschwindigkeit in Geschwindigkeitseinheit (nur Direktauftrag - Geschwindigkeitsbetrieb)

ActualRecordNo

INT

Satznummer (nur Satzselektion)

Für den Funktionsbaustein FHPP_CTRL steht die gleichnamige Beobachtungs- und W atchtabelle zur Verfügung. Sie ermöglicht eine einfache Erstinbetriebnahme.

22


5.2.2

FHPP_PLUS

Der Baustein FHPP_PLUS ermöglicht den Datenaustausch von frei definierbaren Zusatzobjekten. Die Auswahl dieser Objekte wird im FCT parametriert und als Konfigurationseintrag, an den verwendeten Transfer FB übergeben.

Hinweis Die Übergabe der Daten auf dem Feldbus erfolgt in den Parameter Größen 1Byte, 2Byte, 4Byte. Innerhalb der SPS werden alle FHPP+ Daten in den Datentyp DINT gewandelt Bitte beachten sie Vorzeichen und Wertegrenzen.

Die Verfügbarkeit des FHPP+ Daten Kanal ist Geräte abhängig, nähere Informationen sind der Gerätebeschreibung zu entnehmen.

5-6 Funktionsbaustein FHPP_PLUS



Beschreibung

FML_REF



I_Address

VAR_INPUT

INT

Start Adresse der FHPP+ Input Daten

O_Address

VAR_INPUT

INT

Start Adresse der FHPP+ Output Daten

cfgFHPPplusFromDrive VAR_INPUT

DINT

FHPP+ Daten Zusammensetzung (FCT Answer to PLC)

cfgFHPPplusToDrive

VAR_INPUT

DINT

FHPP+ Daten Zusammensetzung (FCT Message from PLC)

FHPPplusToDrive1..9

VAR_INPUT

DINT

FHPP+ Eingangsvariablen 1..9

FHPPplusFromDrive1..9 VAR_OUTPUT DINT

FHPP+ Ausgangsvariablen 1..9

Error

VAR_OUTPUT BOOL

Fehler aufgetreten

Status


23


5.3 FHPP_PARAMETER- FBs zur Parametrierung 5.3.1

Parameter FBs Übersicht

Die Tabelle zeigt die vorhandenen Parameter-FBs mit den Motorcontrollern, die sie unterstützen.

Parameter-FB

CMMO-ST EMCA-EC CMMP-AS CMMS-xx

FPC_DIAG

X

X

X

X

FPC_DIAG_BUFFER

X

X

X

X

FPC_DIPMP

X

X

X

X

FPC_FILE

X

X

-

-

-

-

X

X

FPC_MULTI

X

X

X

X

FPC_PNU

X

X

X

X

FPC_DATA_OBJECT

X = Der Motorcontroller unterstützt den Funktionsbaustein. - = Der Funktionsbaustein ist nicht nutzbar.

Hinweis Über die Funktionsblöcke aus dem Bibliotheksordner FHPP_DATA ist Ver- und Entsorgung der FPC Daten zu gewährleisten.

Für jeden Funktionsbaustein FPC_xxx steht eine Beobachtungs und Forctabelle zur Verfügung.

5.3.2

FPC_DIAG- Aktuellen Fehler lesen

Mit dem Funktionsbaustein FPC_DIAG wird der aktuellste im Motorcontroller registrierte Fehler auslesen.

Bild 5-7 Funktionsbaustein FPC_DIAG


Variablentyp

Datentyp

Beschreibung

FML_REF

VAR_IN_OUT

DT_FML_REF


Execute

VAR_INPUT

BOOL

Start Übertragung FALSE -> TRUE: Durch eine steigende Flanke wird der aktuelle Fehler gelesen.

Done

VAR_OUTPUT

BOOL

Übertragungsstatus = FALSE: Übertragung ist aktiv (oder wurde nicht gestartet) = TRUE: Übertragung ist beendet

Error

VAR_OUTPUT

BOOL

Fehler aufgetreten

MessageNumber

VAR_OUTPUT

DINT

Gelesene Fehlernummer, 0 wenn kein Fehler aktiv

24

Bausteine der Bibliothek ist. Status

VAR_OUTPUT

5.3.3

DT_FML_STATUS


FPC_DIAG_BUFFER - Lesen Diagnosespeicher

Der Funktionsbaustein FPC_DIAG_BUFFER liest den Diagnosespeicher des jeweiligen Motorcontrollers aus. Die Parameter werden in einem " ARRAY[1..200] OF DT_FML_PRM_DIAGMESSAGE " gespeichert.

Bild 5-8 Funktionsbaustein FPC_DIAG_BUFFER

Die Größe des Diagnosespeichers ist bei den Motorcontrollern unterschiedlich: 

CMMO-ST und EMCA-EC: 200 Einträge



CMMP-AS: 32 Einträge



CMMS-xx: 4 Einträge

Ein- und Ausgänge Signalname Variablentyp Datentyp

Beschreibung

FML_REF



Execute

VAR_INPUT

Startet die Funktion. Alle Meldungen werden gelesen und in das Array DiagBuff übertragen

Done

VAR_OUTPUT BOOL

BOOL


ValidEntries VAR_OUTPUT INT

Anzeige der Anzahl der Einträge im Diagnosespeicher des Motorcontrollers

ParamNr

VAR_OUTPUT INT

Nummer des Parameters, der aktuell übertragen wird

Error

VAR_OUTPUT BOOL

Fehler = FALSE: kein Fehler bei der Übertragung eines Parameters = TRUE: Fehler bei der Übertragung eines Parameters

DiagBuff

VAR_OUTPUT ARRAY [1..200] OF DT_FML_PRM_DIAGMESSAGE

Diagnosepuffer Im Diagnosepuffer (Array) werden die gelesenen Meldungen abgelegt.

Status

VAR_OUTPUT DT_FML_STATUS


Aufbau der Feldstruktur des Diagnosepuffers DiagBuff

ARRAY [1..200] OF DT_FML_PRM_DIAGMESSAGE;

TYPE DT_FML_PRM_DIAGMESSAGE:

25

FHPP Bibliothek für Siemens Step7 V5.5 STRUCT DiagEvent

: INT;

DiagMsgNumber

: DINT;

// Störnummer PNU201

DiagTimeStamp:

: DWORD;

// Zeitstempel der Diagnosemeldung

END_STRUCT END_TYPE

26

// Diagnoseereignis PNU 200


5.3.4

FPC_DIRMP - Dynamische FHPP-Parameter

Der Funktionsbaustein FPC_DIRMP schreibt oder liest Dynamikwerte für den Direktbetrieb (Positionsregelung).

Bild 5-9 Funktionsbaustein FPC_DIRMP

Der Funktionsbaustein überträgt 3 Parameter (sortiert nach PNU):

PNU

Parameter

540.1 Basisgeschwindigkeit 541.1 Beschleunigung 542.1 Verzögerung



Beschreibung

FML_REF



Execute

VAR_INPUT

BOOL

Start Übertragung FALSE -> TRUE: Durch eine steigende Flanke wird die Übertragung eines Parameters gestartet

Write

VAR_INPUT

BOOL

Lesen/Schreiben = FALSE: Parameter lesen = TRUE: Parameter schreiben

Velocity

VAR_INPUT

DINT

PNU 540.1: Basisgeschwindigkeit

Acceleration

VAR_INPUT

DINT

PNU 541.1: Beschleunigung

Deceleration

VAR_INPUT

DINT

PNU 542.1: Verzögerung

Done

VAR_OUTPUT BOOL


Error

VAR_OUTPUT BOOL


ActVelocity

VAR_OUTPUT DINT

PNU 540.1: Aktuelle Basisgeschwindigkeit

ActAcceleration

VAR_OUTPUT DINT

PNU 541.1: Aktuelle Beschleunigung Direktbetrieb

ActDecceleration VAR_OUTPUT DINT Status

PNU 542.1: Aktuelle Verzögerung Direktbetrieb


27


5.3.5

FPC_FILE - Parametersätze übertragen

Mit Hilfe dieses Funktionsbaustein können komplette Parametersätze in einem GlobalDB auf der S teuerung gespeichert und von dort auch wieder abgerufen werden. Der Baustein kann z.B. im Fall eines Gerätetauschs alle Parameter auf das neue Gerät übertragen.

Der Funktionsbaustein FPC_FILE

o o

überträgt per "Upload" einen kompletten Parametersatz aus dem Motorcontroller in einen GlobaDB auf der Steuerung, überträgt per "Download" einen kompletten Parametersatz aus einem GlobalDB in der Steuerung z um Motorcontroller.

Hinweis Der Funktionsbaustein FPC_FILE wird nur von d en Controller-Typen CMMO-ST und EMCA-EC unterstützt!

Funktionsbeschreibung o o o o o o o

Die Funktion muss durch Setzen einer der Variablen "Upload" oder "Download" auf "TRUE" ausgewählt werden. Die Parametersätze werden in einem vordefinierten Byte-Array in einem GlobalDB auf der Steuerung abgelegt. Das Byte-Array muss >= der Größe der zu erwarteten den Daten sein. Jeder Fehler bricht den laufenden Transfer ab. Upload: Bei einem Fehler wird die bereits geschriebenen Daten wieder gelöscht. Beim Transfer wird jede Nachricht per Timeout überwacht. Die Dauer des Transfers ist von der Buszykluszeit abhängig und kann einige Zeit in Anspruch nehmen.

Bild 5-10 Funktionsbaustein FPC_FILE


Variablentyp

Datentyp

Beschreibung

FML_REF

VAR_IN_OUT

DT_FML_REF


DB_NO

VAR_INPUT

BLOCK_DB

DB Nummer des File Puffers in dem die Daten gespeichert werden. Die Größe des Array ist von der Anzahl der Geräteparameter abhängig.

Execute

VAR_INPUT

BOOL

Start Übertragung FALSE -> TRUE: Durch eine steigende Flanke wird der Parametertransfer gestartet

28


Upload (*)

VAR_INPUT

BOOL

Parametertransfer vom Motorcontroller in die Datei. Die Datei wird neu angelegt oder überschrieben.

Download (*)

VAR_INPUT

BOOL

Parametertransfer aus der Datei zum Motorcontroller.

Done

VAR_OUTPUT

BOOL

Übertragungsstatus = FALSE: Parametertransfer ist noch aktiv (oder nicht gestartet). = TRUE: Parametertransfer ist fehlerfrei beendet.

CountByte

VAR_OUTPUT

DINT

Dynamischer Byte-Zähler während des Parametertransfers

FileSize

VAR_OUTPUT

DINT

Größe der zu übertragenden Parameterdatei.

Error

VAR_OUTPUT

BOOL

Fehler = FALSE: Kein Fehler. = TRUE: Fehler beim Transfer, weiteres steht in ErrHandle.

Status

VAR_OUTPUT

DT_FML_STATUS


Anmerkung (*): Die Signale "Upload" und "Download" dürfen nicht gleichzeitig gesetzt sein!

29


5.3.6

FHPP_MULTI – Übertragung einer Liste von Geräte Parametern

Der Funktionsbaustein FPC_MULTI überträgt eine Liste von Parametern an den j eweiligen Motorcontroller. Die Parameter werden in einem ARRAY[1..n] OF DT_FML_PRM_DESCRIPTION übergeben.

Bild 5-11 Funktionsbaustein FPC_MULTI

Signalname Variablentyp

Datentyp

Beschreibung

FML_REF

VAR_IN_OUT

DT_FML_REF


Execute

VAR_INPUT

BOOL

Start Übertragung FALSE -> TRUE: Durch eine steigende Flanke wird die Übertragung eines Parameters gestartet

DB_NO

VAR_INPUT

Block_DB

DB Nummer des Multi Puffers in dem die Daten gespeichert werden.

Done

VAR_OUTPUT

BOOL

Übertragungsstatus = FALSE: Übertragung ist aktiv (oder wurde nicht gestartet) = TRUE: Übertragung ist beendet Das Ergebnis des Lesevorgangs steht im Parameterfeld (Array) im Wert Value.

ParamNr

VAR_OUTPUT

INT

Nummer des Parameters, der aktuell übertragen wird

Error

VAR_OUTPUT

BOOL


Status

VAR_OUTPUT

DT_FML_STATUS


Struktur DT_FML_PRM_DESCRIPTION Signalname

Datentyp

Beschreibung

PNU

WORD

Parameternummer

SUBINDEX

BYTE

Subindex

ACCESS

BYTE

Zugriff lesend: 0 = PNU Zugriff schreibend: 1 = PNU

VALUE

DINT

Parameterwert

30


5.3.7

FPC_DATA_OBJECT - Übertragung von internen Objekten (Experte)

Der Funktionsbaustein FPC_ ermöglicht den Zugriff auf interne Objekte des Motorcontroller.

Bild: Funktionsbaustein FPC_DATA_OBJECT im Bibliotheksverwalter


Beschreibung

FML_REF



Execute

VAR_INPUT

BOOL

Start Übertragung FALSE->TRUE: Durch eine steigende Flanke wird die Übertragung eines Parameters gestartet

Write

VAR_INPUT

BOOL


Object (1)

VAR_INPUT

INT

Nummer des entsprechenden Parameters

Subindex

VAR_INPUT

INT

Subindex des entsprechenden Parameters

Value

VAR_INPUT

DINT

Parameterwert beim Schreiben eines Parameters

Done

VAR_OUTPUT BOOL


Error

VAR_OUTPUT BOOL


ActObject

VAR_OUTPUT INT

Aktuelle Nummer des entsprechenden Parameters

ActSubindex VAR_OUTPUT INT

Aktueller Subindex des entsprechenden Parameters

ActValue

VAR_OUTPUT DINT

Parameterwert beim Lesen eines Parameters

Status


Tabelle: FPC_DATA_OBJECT, Ein- und Ausgänge

Anmerkung 1: Die Objekt-Parameter sind nicht öffentlich! Bei Bedarf bitte Kontakt mit dem Festo Service aufnehmen.

31


5.3.8

FPC_PNU - Übertragung einzelner FHPP-Parameter

Der Funktionsbaustein FPC_PNU überträgt einen einzelnen Parameter zum / vom Motorcontroller.

Bild: Funktionsbaustein FPC_PNU im Bibliotheksverwalter


Beschreibung

FML_REF



Execute

VAR_INPUT

BOOL

Start Übertragung FALSE->TRUE: Durch eine steigende Flanke wird die Übertragung eines Parameters gestartet

Write

VAR_INPUT

BOOL


PNU

VAR_INPUT

INT

Nummer des entsprechenden Parameters

Subindex

VAR_INPUT

INT

Subindex des entsprechenden Parameters

Value

VAR_INPUT

DINT

Parameterwert beim Schreiben eines Parameters

Done

VAR_OUTPUT BOOL


Error

VAR_OUTPUT BOOL


ActPNU

VAR_OUTPUT INT

Aktuelle Nummer des entsprechenden Parameters

ActSubindex VAR_OUTPUT INT

Aktueller Subindex des entsprechenden Parameters

ActValue

VAR_OUTPUT DINT

Parameterwert beim Lesen eines Parameters

Status


Tabelle: FPC_PNU, Ein- und Ausgänge

32

6

STATUS (Baustein Meldesystem)

6.1 DT_FML_STATUS Category

Quelle

Variable

Datatype

Beschreibung

Err

Bool

Fehlerbit

Cat

INT

Category

ID

DINT

Nummer

6.2 Category Category

6.2.1

Quelle

1

Funktionsbaustein

2

reserved

3

Parameterübertragung (FPC)

4

Siemens

Category 1 - Baustein Fehler

Return Code

Level

Beschreibung

16#0000_0000

Info

no error

16#0000_0001

Info

init active

16#0000_0002

Info

function block busy

16#0000_000A

Info

other FPC functionblock is active

16#8000_0001

Error

FHPP+ Data configuration is not valid

16#8000_0014

Error

timeout

16#8000_001E

Error

device type not valid

16#8000_001F

Error

datatype variant not valid

16#8000_0028

Error

wrong value for access (FPC_MULTI)

16#8000_0029

Error

Byte array within DB file to small (FPC_FILE)

6.2.2

Category 2 – reserved

Reserviert für Erweiterungen

33


6.2.3

Category 3 – FPC Fehlernummern

Die ErrID gibt den bei der Übertragung eines Geräteparameters aufgetretenen Fehler an. Der Nummernkreis der Fehler ist im FHPP Protokoll unter FPC (Festo-Parameter-Channel) spezifiziert. Errorcode

Beschreibung

0

0x00

Unzulässige PNU

1

0x01

Parameterwert nicht änderbar

2

0x02

Untere oder obere Wertgrenze überschritten

3

0x03

Fehlerhafter Subindex

4

0x04

kein Array

5

0x05

falscher Datentyp

6

0x06

kein Setzen erlaubt (nur rücksetzbar)

7

0x07

Beschreibungslement nicht änderbar

8

0x08

im IR gefordertes PPO-Write nicht vorhanden

9

0x09

Beschreibungsdaten nicht vorhanden

10

0x0A

Accessgroup falsch

11

0x0B

keine Bedienhoheit

12

0x0C

Passwort falsch

13

0x0D

Text im zyklischen Verkehr nicht lesbar

14

0x0E

Name im zyklischen Verkehr nicht lesbar

15

0x0F

kein Textarray vorhanden

16

0x10

PPO-Write fehlt

17

0x11

Auftrag wg. Betriebszustand nicht ausführbar

18

0x12

sonstige Fehler

19

0x13

Datum im zyklischen Verkehr nicht lesbar

22

0x16

Unzulässig: Attribute, Number of Elements, PNU oder IND

24

0x18

Write Request: Anzahl Werte unzulässig

...100

...0x64

101

65

Festo: ReqID wird nicht unterstützt

102

66

Festo: Parameter ist WriteOnly (bei Passwörter)

…255

0xFF

34

reserviert PROFIBUS

reserviert Festo

STATUS (Baustein Meldesystem)

Erweiterter Fehlernummernkreis FPC_FILE Errorcode

Beschreibung

1001 1002

0x3E9 0x3EA

Wrong sequence number Timeout between two packets

1003

0x3EB

Wrong packet format

1004

0x3EC

False instruction

1005

0x3ED

Read error

1006

0x3EE

Write error

1007

0x3EF

Data volume is not correct

1008

0x3F0

Parameter file error

1009

0x3F1

-- reserved

1010

0x3F2

1011..1018 1019

Timeout 0x 3F3…0x3FA -- reserved 0x3FB No or double direction selected

1020

0x3FC

-- reserved

1021

0x3FD

Size of parameter file too short/long

1022

0x3FE

Parameter file is not complete

6.2.4

Category 4 – Siemens Fehlernummern

Bausteine die intern Siemens Funktionen verwenden, übertragen Ihren Rückgabewert im Falle einer fehlerhaften Abarbeitung ebenfalls in die Fehlerstruktur der Bibliothek. Die Beschreibung der Fehler ist der Siemens Hilfe der verwendeten Bausteine zu entnehmen.

ID

Beschreibung

16#xxxx_8xxx

Siemens return code of internal used function block

16#40xx_xx00

Siemens return code of internal used function block

35

7 Anwendungsbeispiele 7.1

Steuern eines Festo Motorcontrollers

Im Beispiel wird der Motorcontroller CMMP-AS mit dem Funktionsbaustein FHPP_CTRL verwendet.

Bild: Funktionsbaustein FHPP_CTRL mit Teilbeschaltung Mit diesem Funktionsbaustein ist die Steuerung eines Motorcontrollers in folgenden vier Kombinationen aus Betriebs- und Regelungsart möglich:

o o o o

(0) Satzselektion (1) Direktbetrieb Positionsregelung (5) Direktbetrieb Kraft-/Momentenregelung (9) Direktbetrieb Drehzahlregelung Die Übernahme der eingestellten Betriebs- und Regelungsart erfolgt erst du rch Start einer Bewegung, d.h. durch eine steigende Flanke am Eingang StartTask .

7.1.1

Prinzipieller Programmaufbau

Zum korrekten Programmablauf muss die folgende Reihenfolge bei den Funktionsbaustein-Aufrufen eing ehalten werden: 1. 2.

Lesen der Feldbusdaten z.B. mit FHPP_DPRD_DAT. Dort werden die Eingangsdaten vom Motorcontroller in der Struktur FML_REF aufbereitet. Aufruf der Instanz des Funktionsbaustein FHPP_CTRL. Damit wird der zugeordnete Motorcontroller gesteuert.

36

Anwendungsbeispiele Schreiben der Feldbusdaten z.B. mit FHPP_DPWR_DAT. Dort werden die Ausgangsdaten zum Motorcontroller aus FML_REF korrekt angeordnet.

3.

7.1.2

Voraussetzungen für Betriebsbereitschaft

Abhängig vom verwendeten Motorcontrollers sind dort ggf. zusätzliche Eingangssignale erforderlich, z. B. ein digitaler Eingang. Detaillierte Informationen sind der Beschreibung des verwendeten Motorcontrollers zu entnehmen. Motorcontroller ist eingeschaltet Lastspannung ist vorhanden Steuerhoheit liegt bei der SPS

o o o

Herstellen der Betriebsbereitschaft Signale am Funktionsbaustein

Rückmeldung

--

SupplyVoltagePresent = TRUE

EnableDrive = TRUE

DriveEnabled = TRUE MC = TRUE

Stop = TRUE

Ready = TRUE

Halt = TRUE

HaltActive = TRUE

7.1.3

Referenzfahrt durchführen

HomingValid = FALSE: Es muss eine Referenzfahrt durchgeführt werden! Signale am Funktionsbaustein

Rückmeldung

StartHoming =TRUE (Flanke FALSE -> TRUE)

AckStart = TRUE MC = FALSE DriveIsMoving =TRUE

StartHoming = FALSE

AckStart = FALSE

(Abschluss der Referenzfahrt)

DriveIsMoving = FALSE MC = TRUE HomingValid = TRUE

7.1.4

Einstellung und Betrieb "Satzselektion"

Signale am Funktionsbaustein

Rückmeldung

OPM = 0

OPMString = 'Record Mode selected' StateOPMString = 'Record Mode active' StateOPM = 0

Satznummer vorgeben RecordNo = n

--

StartTask = TRUE (Flanke FALSE -> TRUE)

AckStart = TRUE MC = FALSE DriveIsMoving = TRUE ActualRecordNo = n ActualPosition = ... (Aktuelle Position wird ang ezeigt)

StartTask = FALSE

AckStart = FALSE

-(Abschluss der Positionierung)

DriveIsMoving = FALSE MC = TRUE

37


7.1.5

Einstellung und Betrieb "Direktbetrieb Positionsregelung"


Rückmeldung

OPM = 1

OPMString = 'Directmode Positioncontrol selected' StateOPMString = 'Directmode Positioncontrol active' StateOPM = 1

Geschwindigkeit vorgeben SetValueVelocity = ...

0..100%

Zielposition vorgeben SetValuePosition = ...

Endlagen beachten!


AckStart = TRUE MC = FALSE DriveIsMoving = TRUE ActualVelocity = ... ActualPosition = ...

StartTask = FALSE

AckStart = FALSE

-(Abschluss der Positionierung)


7.1.6

Einstellung und Betrieb "Direktbetrieb Kraft-/Momentenbetrieb"


Rückmeldung

OPM = 5

OPMString = 'Directmode Forcecontrol selected' StateOPMString = Text der vorherigen Betriebs- und Regelungsart StateOPM = vorherige Betriebs- und Regelungsart

SetValueForce = ...

--


StateOPMString = 'Directmode Forcecontrol active' StateOPM = 5 AckStart = TRUE MC = FALSE DriveIsMoving = TRUE ActualForce = ... ActualPosition = ...

StartTask = FALSE

AckStart = FALSE

-(Erreichen der Drehmomentvorgabe)


38

Anwendungsbeispiele

7.1.7

Einstellung und Betrieb "Direktbetrieb Geschwindigkeitsregelung"


Rückmeldung

OPM = 9

OPMString = 'Directmode Velocitycontrol selected' StateOPMString = Text der vorherigen Betriebs- und Regelungsart StateOPM = vorherige Betriebs- und Regelungsart

SetValueRotRamp = ...

--

SetValueRotSpeed = ...

--


StateOPMString = 'Directmode Velocitycontrol active' StateOPM = 9 AckStart = TRUE MC = FALSE DriveIsMoving = TRUE ActualRotRamp = ... ActualRotSpeed = ...

StartTask = FALSE

AckStart = FALSE

-(Erreichen der Drehzahlvorgabe)


39


7.2

Parametrieren eines Motorcontrollers

Im Beispiel wird der Funktionsbaustein FPC_PNU für einen Motorcontroller CMMP-AS verwendet.

Bild: Funktionsbaustein FPC_PNU mit Teilbeschaltung Mit diesem Funktionsbaustein ist die Parametrierung des Motorcontrollers mit einzelnen Parametern (FHPP PNU) möglich:

Hinweis Eine Beschreibung der unterstützten Parametern nach FHPP kann d er jeweiligen Anwenderdokumentation entnommen werden.

40

Anwendungsbeispiele

7.2.1

Prinzipieller Programmaufbau

Zum korrekten Programmablauf muss die folgende Reihenfolge bei den Funktionsbaustein-Aufrufen z yklisch eingehalten werden: 1. 2. 3.

7.2.2 o o

7.2.3

Lesen der Feldbusdaten z.B. mit FHPP_DPRD_DAT. Dort werden die Eingangsdaten vom Motorcontroller in der Struktur FML_REF aufbereitet. -> Das Signal FPC_aktiv muss auf TRUE gesetzt werden! Aufruf der Instanz des Parameter-FBs. Damit wird der zugeordnete Motorcontroller parametriert. Schreiben der Feldbusdaten z.B. mit FHPP_DPWR_DAT. Dort werden die Ausgangsdaten zum Motorcontroller aus FML_REF korrekt angeordnet.

Voraussetzungen für Betriebsbereitschaft Motorcontroller ist eingeschaltet Steuerhoheit liegt bei der SPS

Parameter Lesen (z. B. Referenzfahrtmethode)


Rückmeldung

PNU = 1011 Subindex = 1 Write = FALSE

Keine Rückmeldung

Execute = TRUE (Flanke FALSE -> TRUE)

Done = TRUE Err = FALSE ErrStr = 'no Error' ActPNU = 1011 ActSubindex = 1 ParamValueRD = ... RETVAL = 0

Execute = FALSE

Done = FALSE Err = FALSE

7.2.4

Parameter Schreiben (z. B. Beschleunigung Referenzfahrtmethode)


Rückmeldung

PNU = 1013 Subindex = 1 ParamValueWR = ... Write = TRUE

Keine Rückmeldung

Execute = TRUE (Flanke FALSE -> TRUE)

Done = TRUE Err = FALSE ErrStr = 'no Error' ActPNU = 1013 ActSubindex = 1 ParamValueRD = ... RETVAL = 0

Execute = FALSE


Die mit dem Funktionsbaustein "FPC_PNU" in den Motorcontroller geschriebenen Werte werden in einem flüchtigen Speicher abgelegt und sind nur solange gültig, bis die Steuerspannung von 24 V am Motorcontroller unterbrochen wird. In einen nicht flüchtigen Speicher können die Werte durch Beschreiben der PNU 127 Subindex 2 mit dem Wert 1 dauerhaft übernommen werden. Zur dauerhaften Übernahme von geschriebenen Parametern sind folgende Aktionen auszuführen:


Rückmeldung

PNU = 127 Subindex = 2 ParamValueWR = 1

Keine Rückmeldung

41

FHPP Bibliothek für Siemens Step7 V5.5 Write = TRUE Execute = TRUE (Flanke FALSE -> TRUE)

Done = TRUE Err = FALSE ErrStr = 'no Error' ActPNU = 127 ActSubindex = 2 ParamValueRD = 1 RETVAL = 0

Execute = FALSE


42

8 Glossar C Controller: Steuerelektronik, welche die Regelsignale auswertet und über die Leistungselektronik die Spannungsversorgung für den Motor bereitstellt (Leistungselektronik + Regler + Positioniersteuerung).

E EDS-Datei: Electronic Data Sheet, elektronisches Datenblatt, das die Funktionalität und Eigenschaften eines CANopen-Gerätes in standardisierter Form beschreibt.

F Festo Configuration Tool (FCT): Inbetriebnahme-Software mit einheitlicher Projekt- und Datenverwaltung für alle unterstützten Gerätetypen. Die speziellen Belange eines Gerätetyps werden durch P lugIns mit den notwendigen Beschreibungen und Dialogen unterstützt.

Festo Handling und Positioning Profil (FHPP): Einheitliches Feldbus-Datenprofil für P ositioniersteuerungen von Festo.

Festo Parameter Channel (FPC): FHPP-spezifische PKW-Ausführung FHPP: Einheitliches Feldbus-Datenprofil für Positioniersteuerungen von Festo (Festo Handling und Positioning Profil)

FPC: FHPP-spezifische PKW-Ausführung (Festo Parameter Channel)

G GSD/ GSG Datei: Profibus Gerätebeschreibungsdatei GSDML: Profinet Gerätebeschreibungsdatei

I IODD: IO-Link Device description, Gerätebeschreibungsdatei für IO-Link Geräte

P Package: Das Package ermöglicht die Installation von Zielsystemspezifischen Dateien zur Ansteuerung von Festo CoDeSys Motorcontrollern. Das Programm finden Sie im Startmenü unter " Programme" in der Auswahl "CoDeSys V3"

PDO: Process Data Object PKE: Bestandteil des Parameterkanals (PKW), der die Auftrags- bzw. die Antwortkennung (AK) und die Parameternummer (PNU) enthält.

PKW: Telegrammteil, der zur Übertragung von P arametern dient. PKW steht für Parameter-Kennung-Wert (siehe auch "Festo Parameter Channel (FPC)")

PNU: Parameter, die sich über den Parameterkanal übertragen lassen, werden über die Parameternummer (PNU) angesprochen. Die Parameternummer ist Bestandteil der Parameterkennung (PKE) und dient zur Identifizierung bzw. Adressierung des jeweiligen Parameters.

Positionierbetrieb (Profile Position mode): Betriebsmodus zur Ausführung eines Verfahrsatzes oder eines direkten Positionierauftrags.

Projektnullpunkt (PZ): Maßbezugspunkt für alle Positionen in Positionieraufträgen (Project Zero point). Der Projektnullpunkt bildet die Basis für alle absoluten Positionsangaben (z. B. in der Verfahrsatztabelle oder bei direkter Steuerung über Steuerungs- bzw. Diagnose-Schnittstelle). Bezugspunkt für den Projektnullpunkt ist der Achsennullpunkt. Beim MTR-DCI sind Projektnullpunkt PZ und Achsennullpunkt AZ identisch.

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Festo Motion FHPP Step7 V5 5 De

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