Fanuc MAROIST6406041ES_REV_B_SpotTool+

FANUC Robotics Manual de Configuración y Operaciones SpotTool+ del SYSTEM R-J3iB

MAROIST6406041ES REV B Copyright © 2005 FANUC Robotics America, Inc.

MAROIST6406041ES REV B

Acerca de este Manual .......................................................................................... 27 Seguridad ............................................................................................................... 31 REFERNCIA RÁPIDA ......................................................................................... 45

REFERENCIAS RÁPIDAS ...............................................................................................45 DIAGRAMA DE FLUJO DE REFERENCIA RÁPIDA DE SPOTTOOL+ ..................... 45 TECLAS DEL TEACH PENDANT DEL SPOTTOOL+.................................................. 49

1 GENERALIDADES .......................................................................................... 51 1.1 GENERALIDADES ....................................................................................................52 1.2 ROBOT ........................................................................................................................53 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4

Generalidades del Robot ................................................................................................... 53 Modelos de Robots ........................................................................................................... 54 Pinzas ................................................................................................................................ 54 Pinza de Aplicación de Dosificación ................................................................................ 54

1.3 CONTROLADOR .......................................................................................................55 1.3.1 Generalidades del Controlador ......................................................................................... 55 1.3.2 Teach Pendant .................................................................................................................. 58 1.3.3 Panel Operador Estándar ................................................................................................. 58 1.3.4 Llave de SELECTOR DE MODO ................................................................................... 59 1.3.5 Variación de Parada del Robot ........................................................................................ 63 1.3.6 Panel Operador de Usuario (UOP) ................................................................................... 64 1.3.7 Dispositivos de Paro de Emergencia ................................................................................ 64 1.3.8 Comunicaciones ............................................................................................................... 64 1.3.9 Entradas/Salidas(E/S) ....................................................................................................... 65 1.3.10 Salida Analógica Tipo III .............................................................................................. 66 1.3.11 Intefase de E/S Remotas ................................................................................................. 66 1.3.12 Equipamiento de Dosificación ....................................................................................... 67 1.3.13 Movimiento .................................................................................................................... 68 1.3.14 Ejes Auxiliares ................................................................................................................ 69 1.3.15 Aplicaciones Múltiples (opcional) ................................................................................. 69 1.3.16 Backplane del Controlador .............................................................................................70 1.3.17 Memoria ......................................................................................................................... 70 1.3.18 Line Tracking ................................................................................................................. 71

1.4 TEACH PENDANT .................................................................................................... 72 1.4.1 Generalidades ................................................................................................................... 72 1.4.1.1 1.4.1.2 1.4.1.3 1.4.1.4 1.4.1.5

Estilos ...................................................................................................................................... 72 Interruptores de Control de Movimientos ............................................................................... 75 Indicadores de Estado ............................................................................................................. 77 Pantalla del Teach Pendant ..................................................................................................... 77 Teclas del Teach Pendant ....................................................................................................... 78

1.4.2 Características del iPendant ............................................................................................. 83 1.4.2.1 1.4.2.2 1.4.2.3 1.4.2.4 1.4.2.5 1.4.2.6 1.4.2.7 1.4.2.8

Ventanas .................................................................................................................................. 83 Cambiando Focos ................................................................................................................... 85 Ventana Status/Single ............................................................................................................. 86 Menús Desplegables ............................................................................................................... 88 Despliegue de la Barrera de Estado ........................................................................................ 89 Navegación de la Pantalla Táctial ........................................................................................... 90 Páginas Web de Navegación ................................................................................................... 92 Help y Diagnostics .................................................................................................................. 92 -3-


1.4.2.9 User Views .............................................................................................................................. 95 1.4.2.10 Menús Favoritos.................................................................................................................... 98 1.4.2.11 Menu History ...................................................................................................................... 101 1.4.2.12 Display Equip ...................................................................................................................... 101 1.4.2.13 Otras Sugerencias del iPendant ........................................................................................... 102 1.4.2.14 Sugerencias del Navegador ................................................................................................. 103 1.4.2.15 Pantallas Personalizadas ..................................................................................................... 106

1.5 SOFTWARE DE FANUC ROBOTICS ................................................................... 107 1.5.1 1.5.2 1.5.3 1.5.4 1.5.5

Generalidades del Software de FANUC Robotics ..........................................................107 Definición .......................................................................................................................107 Programa .........................................................................................................................107 Prueba .............................................................................................................................108 Lanzamiento de Producción ............................................................................................108

1.6 INTEGRAL SERVO DISPENSER .......................................................................... 109 1.6.1 Generalidades ..................................................................................................................109 1.6.2 Integral Servo Dispenser (ISD) .......................................................................................109 1.6.3 Modos de Operación del ISD ..........................................................................................109

1.7 INTEGRAL REGULATOR DISPENSER ............................................................... 115

2 ENCENDIENDO Y MOVIENDO MANUALMENTE EL ROBOT .............117

2.1 GENERALIDADES ................................................................................................. 118 2.2 ENCENDIDO Y APAGADO DEL ROBOT ............................................................ 118 2.3 MOVER MANUALMENTE EL ROBOT ................................................................ 121 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 2.3.7 2.3.8

Generalidades ..................................................................................................................121 Velocidad Movimiento Jog .............................................................................................121 Sistemas de Coordenadas ...............................................................................................123 Movimiento Wrist ...........................................................................................................125 Movimiento TCP Remoto ...............................................................................................126 Grupos de Movimiento (no disponible con DispenseTool) ............................................127 Ejes Externos y Sub-Grupos ...........................................................................................127 Menú Jog ........................................................................................................................132

3 CONFIGURACIÓN COMÚN DEL DISPENSETOOL .................................133

3.1 DEFINICIÓN DE LA CONFIGURACIÓN DEL DISPENSETOOL ...................... 134 3.2 CONTROL DE CAUDAL ........................................................................................ 138 3.2.1 Generalidades ..................................................................................................................138 3.2.2 Compensación de la Velocidad .......................................................................................138 3.2.3 Tipo de Caudal ................................................................................................................143 3.2.4 Cálculo de Caudal (Método Tradicional) .......................................................................144 3.2.5 Cálculo de caudal: 2PNT (Método de Cálculo de Calibración de Dos Puntos) .............146 3.3 DEFINICIÓN DE SCHEDULES ......................................................................................148

3.4 PROTOCOLOS DE TIEMPO DE PROCESO ......................................................... 155 3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.4.4 3.4.5 3.4.6 3.4.7 3.4.8

Generalidades ..................................................................................................................155 Tiempo de Respuesta del Sistema de Dosificación Genérico en una Esquina ...............156 Ant-Time del Equipo y Ant-Time Adicional .................................................................156 Efectos del uso de un Ant-Time de Gun on Positivo ......................................................157 Efectos del uso de un Ant-Time de Gun on Negativo ....................................................157 Efectos del uso de un Ant-Time de Bead Shaping Positivo ...........................................158 Efectos del uso de un Ant-Time de Bead Shaping Negativo ..........................................159 Efectos del Tiempo de Pre-Presión .................................................................................159

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3.4.9 Efectos del Offset del Incio de Sellado .......................................................................... 160 3.4.10 Efectos del Offset del Final de Sellado ........................................................................ 160 3.4.11 Ajustes de Esquina ....................................................................................................... 160 3.4.12 Protocolos de Tiempo de Señal de Proceso en un Dosificador Genérico .................... 161

3.5 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL EQUIPO ..........................................162 3.6 CALIBRACIÓN DEL EQUIPO ....................................................................................... 168 3.6.1 Generalidades ................................................................................................................. 168 3.6.2 Calibración del Control del Caudal ................................................................................ 168 3.6.2 Calibración del Bead Shaping Air (Aire de Atomización) ............................................. 174 3.6.3 Calibración de Máxima Salida Analógica (Medible) / Máxima Velocidad Medible ..... 178 3.6.4 Calibración de la Presión del Material ........................................................................... 184 3.6.5 Calibración de Caudal de Dos Puntos (2PNT) ............................................................... 190

3.7 CONFIGURACIÓN DE LAS E/S DEL EQUIPO ....................................................196 3.8 PURGA DE LA PISTOLA ........................................................................................207 3.9 DEFINICIÓN DE CONTROL CHANNEL 2 ANALOG .........................................209 3.9.1 Conceptos ....................................................................................................................... 209 3.9.2 Configuración y Calibración .......................................................................................... 216 3.9.3 Diagrama de Tiempos ..................................................................................................... 222

3.10 MODELO DE CAUDAL NO LINEAL ..................................................................223 3.11 SUMARIO DE ESTADOS DE ERROR .................................................................224 3.11.1 Grupo 1 ......................................................................................................................... 225 3.11.2 Grupo 2 ......................................................................................................................... 228 3.11.3 Grupo 3 ......................................................................................................................... 228

3.12 COMANDOS MACROS DEL EQUIPO EN DISPENSETOOL ...........................232 3.12 1 Comandos Macro del Equipo en DispenseTool ........................................................... 232

4 CONFIGURACIÓN DE SPOTTOOL+ .......................................................... 239 4.1 4.2 4.3 4.4

EJEMPLO DE TIEMPOS DE E/S ............................................................................240 TERMINOLOGÍA DE SPOTTOOL+ .......................................................................244 CONFIGURACIÓN DEL EQUIPO DE PUNTOS ...................................................247 SEÑALES DE E/S DEL EQUIPO DE PUNTOS .....................................................252

4.4.1 Generalidades ................................................................................................................. 252 4.4.2 Señales de Entrada del Equipo de Puntos ....................................................................... 253 4.4.3 Señales de Salida del Equipo de Puntos ......................................................................... 256

4.5 SEÑALES DE E/S DEL INTERFASE DE SOLDADURAS ...................................261 4.5.1 Generalidades ................................................................................................................. 261 4.5.2 Señales de Entrada del Interfase de Soldadura ............................................................... 262 4.5.3 Señales de Salida del Interfase de Soldadura ................................................................. 266 4.5.3.1 Manejo de Errores ................................................................................................................. 272

5 CONFIGURACIÓN GENERAL .................................................................... 273

5.1 SELECCIÓN DE UNA APLICACIÓN (SPOTTOOL+ Y SOLO PLUG IN DISPENSETOOL ) .........................................274 5.2 CONFIGURACIÓN DE FRAMES ...........................................................................276 5.2.1 Generalidades de Configuración de Frames ................................................................... 276 5.2.2 Tool Frame ..................................................................................................................... 280 5.2.2.1 Configuración del Tool Frame .............................................................................................. 280 5.2.2.2 Método de Tres Puntos del Tool Frame del DispenseTool .................................................. 287 5.2.2.3 Método de Seis Puntos del Tool Frame del DispenseTool ................................................... 291

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5.2.2.4 5.2.2.5 5.2.2.6 5.2.2.7

Método de Tres Puntos del Tool Frame del SpotTool+ ........................................................ 296 Método de Seis Puntos del Tool Frame del SpotTool+ ........................................................ 300 Método de Entrada Directa del Tool Frame .......................................................................... 305 Selección del Tool Frame ..................................................................................................... 308

5.2.3 User Frame ......................................................................................................................310 5.2.3.1 5.2.3.2 5.2.3.3 5.2.3.4 5.2.3.5 5.2.3.6 5.2.3.7

Configuración del User Frame .............................................................................................. 310 Método de Tres Puntos del User Frame del DispenseTool ................................................... 317 Método de Cuatro Puntos del User Frame del DispenseTool ............................................... 322 Método de Tres Puntos del User Frame del SpotTool+ ........................................................ 327 Método de Cuatro Puntos del User Frame del SpotTool+ .................................................... 331 Método de Entrada Directa del User Frame .......................................................................... 336 Selección del User Frame ..................................................................................................... 339

5.2.4 Remote TCP Frame ........................................................................................................ 341 5.2.4.1 Definición del Remote TCP Frame ....................................................................................... 341

5.2.5 Jog Frame ........................................................................................................................350 5.2.5.1 5.2.5.2 5.2.5.3 5.2.5.4 5.2.5.5

Definición del Jog Frame ...................................................................................................... 350 Método de Tres Puntos del Jog Frame del DispenseTool ..................................................... 352 Método de Tres Puntos del Jog Frame del SpotTool+ .......................................................... 357 Método de Entrada Directa del Jog Frame ............................................................................ 361 Selección del Jog Frame ....................................................................................................... 364

5.2.6 Guardar los Datos de los Frames ....................................................................................365

5.3 CONFIGURACIÓN DE OPERACIÓN DE PRODUCCIÓN .................................. 367 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.3.5

Generalidades de la Configuración de la Operación en Producción ..............................367 Configuración de Robot Service Request (RSR) ............................................................372 Configuración de la Selección del Número de Programa (PNS) ....................................376 Configuración del Nombre del Style ..............................................................................382 OTHER Modo de Selección de Programa .....................................................................386

5.4 COMANDOS MACRO ............................................................................................ 387 5.4.1 Generalidades ..................................................................................................................387 5.4.2 Definición de Comandos Macro .....................................................................................388 5.4.3 Ejecución de Comandos Macro ......................................................................................402 5.4.3.1 5.4.3.2 5.4.3.3 5.4.3.4

Generalidades ........................................................................................................................ 402 Teclas de Usuario del Teach Pendant ................................................................................... 403 Elementos del Menú MANUAL FCTNS .............................................................................. 404 Botones del Panel Operador Estándar................................................................................... 406

5.4.4 Comandos Macro del SpotTool+ ....................................................................................407 5.4.5 Asignación de las E/S y Grabando las Posiciones en los Programas Macro ..................409 5.4.6 Elementos de la Pantalla MANUAL Macros de DispenseTool ....................................410

5.5 DEFINICIÓN DE LOS LÍMITES DE EJES ............................................................ 412 5.6 CONFIGURACIÓN DE LOS TEMPORIZADORES DE FRENADO .................... 415 5.7 CONFIGURACIÓN PANTALLA DE CONFIGURACIÓN GENERAL ............... 419 5.7.1 Generalidades ..................................................................................................................419 5.7.2 Configuración de Brake on Hold ....................................................................................419

5.8 CONFIGURACIÓN DE CURRENT LENGUAGE................................................. 421 5.9 CONFIGURACIÓN IGNORE TOOL OFFSET ...................................................... 422 5.10 CONFIGURACIÓN DEL USER ALARM ............................................................ 423 5.11 CONFIGURACIÓN DEL PASSWORD ................................................................ 426 5.11.1 5.11.2 5.11.3 5.11.4

Gereralidades de las Operaciones con Password ..........................................................426 Operaciones con Password de Usuario Instalador ........................................................428 Deshabilitación de Passwords .......................................................................................432 Operaciones con Password de Usuarios de Programación y Configuración ................433

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5.11.5 Configuración de los Passwords ................................................................................... 438 5.11.5.1 Generalidades ...................................................................................................................... 438 5.11.5.2 Sintaxis XML Para el Archivo de Configuración del Password ........................................ 440

5.11.6 Password Log ............................................................................................................... 449 5.11.7 Permisos de Pentalla según Nivel de Password en SpotTool+ ..................................... 452 5.11.8 Uso del KCL con Habilitación por Passwords ............................................................. 455

5.12 TABLA DE SEVERIDAD DE ERRORES .............................................................457 5.12.1 Generalidades de la Tabla de Severidad de Errores ..................................................... 457 5.12.2 Modificando la Severidad de Error .............................................................................. 457

5.13 CONFIGURACIÓN DE ERROR CODE OUTPUT (OPCIÓN) ............................462 5.13.1 5.13.2 5.13.3 5.13.4 5.13.5

Generalidades de la Configuración de Error Code Output ........................................... 462 Método 1: Sacar los Errores Usando 33 Salidas Digitales ........................................... 463 Método 2: Sacar los Errores Usando 3 Grupos de Salidas ........................................... 467 Parámetros de Error de Salida ...................................................................................... 469 Procedimiento ............................................................................................................... 470

5.14 CONFIGURACIÓN DEL PAYLOAD DEL ROBOT ............................................471 5.14.1 5.14.2 5.14.3 5.14.4

Generalidades ............................................................................................................... 471 Definición del Schedule de Payload Activo ................................................................. 472 Configuración de los Schedule de Payload .................................................................. 475 Configuración de la Información de la Carga del Brazo .............................................. 491

5.15 CONFIGURACIÓN DEL LÍMITE DE RECORRIDO ..........................................492 5.16 GRABACIÓN DE LAS VARIABLES KAREL (DispenseTool, HandlingTool, y PaintTool) ..........................................................494 5.16.1 5.16.2 5.16.3 5.16.4

Generalidades ............................................................................................................... 494 Posiciones KAREL ....................................................................................................... 494 Trayectorias KAREL ....................................................................................................498 Variables KAREL ........................................................................................................ 507

5.17 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA .....................................................................509

6 ISD GEAR METER ........................................................................................ 521 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6

GENERALIDADES ....................................................................................................22 CONFIGURACIÓN DE LAS E/S DEL ISD ............................................................523 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL EQUIPO ..........................................527 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL ISD ..................................................530 AJUSTE FINO DEL TRANSDUCTOR ISD ............................................................532 RESUMEN DE ESTADO DE ERROR ....................................................................538

7 DOUBLE ACTING METER .......................................................................... 541 7.1 GENERALIDADES ...........................................................................................................542 7.2 CONFIGURACIÓN DE LAS E/S DEL ISD ............................................................542 7.2 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL EQUIPO ..........................................547 7.4 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL ISD ...................................................550 7.4.1 7.4.2 7.4.3 7.4.3

Generalidades ................................................................................................................. 550 Definición del Equipo ..................................................................................................... 550 Masterizado del ISD ....................................................................................................... 552 AJUSTE FINO DEL TRANSDUCTOR ISD ................................................................. 556

7.5 RECUPERACIÓN DE SOBRECARRERA DEL ISD .............................................561

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7.6 RESUMEN DE ESTADOS DE ERROR .................................................................. 563 7.6.1 7.6.2 7.6.3 7.6.4 7.6.5 7.6.6 7.6.7

Generalidades ..................................................................................................................563 Secuencia de Condiciones que son Monitorizadas Todo el Tiempo ..............................564 Secuencia de Condiciones que son Verificadas en Cada Instrucción SS[] .....................564 Secuencia cuando se Inicia un Programa JOB ................................................................565 Secuencia cuando la Ejecución es Entre la Instrucción SS[] y SE .................................566 Condiciones para ser Monitorizadas mientras se Reposiciona el Medidor ...................566 Condiciones a ser Monitorizada mientras la Prepresurización .......................................566

8 DOUBLE ACTING METER ..........................................................................567 8.1 8.2 8.3 8.4

GENERALIDADES ................................................................................................. 568 CONFIGURACIÓN DE LAS E/S DEL ISD ............................................................ 569 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL EQUIPO .......................................... 573 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL ISD .................................................. 576

8.4.1 Generalidades ..................................................................................................................576 8.4.1 Masterizado del ISD .......................................................................................................578 8.4.2 AJUSTE FINO DEL TRANSDUCTOR ISD .................................................................582

8.5 RECUPERACIÓN DE SOBRECARRERA DEL ISD ............................................. 587 8.6 RESUMEN DE ESTADOS DE ERROR................................................................... 589 8.6.1 8.6.2 8.6.3 8.6.4 8.6.5 8.6.6 8.6.7

Generalidades ..................................................................................................................589 Secuencia de Condiciones que son Monitorizadas Todo el Tiempo .............................. 590 Secuencia de Condiciones que son Verificadas en Cada Instrucción SS[] .....................591 Secuencia cuando se Inicia un Programa JOB ................................................................591 Secuencia cuando la Ejecución es Entre la Instrucción SS[] y SE .................................592 Condiciones para ser Monitorizadas mientras se Recarga el Medidor ..........................592 Condiciones a ser Monitorizada mientras la Prepresurización .......................................592

9 DOSIFICADORES SERVO NEUMÁTICOS INTEGRAL (IPS) ..................593

9.1 GENERALIDADES ................................................................................................. 594 9.1.1 Generalidades del IPS......................................................................................................594

9.2 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL EQUIPO .......................................... 595 9.2.1 9.2.2 9.2.3 9.2.4 9.2.5 9.2.6 9.2.7

Generalidades ..................................................................................................................595 Configuración del Eje de Proceso ...................................................................................595 Mapeo del Eje de Proceso ...............................................................................................596 Configuración del Número del Equipo ...........................................................................597 Configuración Servo Neumática .....................................................................................598 Configuración del ISD ....................................................................................................601 Configuración de SELLADO ..........................................................................................603

9.3 DEFINICIÓN DEL DOSIFICADOR IPS ................................................................ 605 9.3.1 9.3.2 9.3.3 9.3.4 9.3.5 9.3.6 9.3.7

Generalidades ..................................................................................................................605 Secuencia de Cambio del Medidor Dual ........................................................................609 Control del Tiempo de Recarga del PLC ........................................................................610 Masterizado del Medidor ISD Dual ................................................................................611 Ajuste del Transductor (Calibración) .............................................................................614 Ajuste de las Ganancias Proporcional, Integral y Derivativa (P,I,D) .............................618 Parámetro de Recuperación del Error (Gap) ...................................................................623

9.4 CONFIGURACIÓN DE LAS E/S DEL DOSIFICADOR IPS ................................. 624 9.4.1 Configrando las Entradas IPS .........................................................................................624 9.4.2 Configurando las Salidas del IPS ...................................................................................626

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9.5 LOCALIZACIÓN DE AVERÍAS .............................................................................630 9.5.1 Errores del Medidor ISD Dual ....................................................................................... 630 9.5.2 Anticipación y Prevención de Alta Presión .................................................................... 632 9.5.3 Verificación y Localización de Averías de la Configuración Servo Neumática ............ 633

10 DOSIFICADOR REGULADOR INTEGRAL ............................................. 637 10.1 10.2 10.3 10.4

GENERALIDADES ................................................................................................638 DEFINICIÓN DE LAS E/S DEL DOSIFICADOR ................................................639 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL EQUIPO ........................................641 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL IRD ................................................644

10.4.1 Definición ..................................................................................................................... 644 10.4.2 Calibración del Transductor de Presión ....................................................................... 647 10.4.3 Calibración de Control de Caudal ................................................................................ 649

10.5 ESTADO DEL IRD .................................................................................................652

11 SERVO HIDRÁULICO INTEGRAL– DOSIFICADOR 2K ....................... 653

11.1 GENERALIDADES ................................................................................................654 11.1.1 Generalidades del Equipo de Dosificación IHS-2 ........................................................ 654 11.1.2 Modos de Operación del IHS-2K ................................................................................. 656

11.2 CONFIGURACIÓN DEL EQUIPMENT ...............................................................657 11.2.1 11.2.2 11.2.3 11.2.4 11.2.5 11.2.6 11.2.7

Generalidades ............................................................................................................... 657 Configuración del Eje de Proceso ................................................................................ 657 Mapeo del Eje de Proceso ............................................................................................ 658 Configuración del Número del Equipo ......................................................................... 659 Configuración Servo Hidráulica ................................................................................... 660 Configuración del ISD .................................................................................................. 662 Configuración del DispenseTool .................................................................................. 664

11.3 CONFIGURACIÓN DE LAS E/S DEL ISD ..........................................................665 11.4 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL EQUIPO ........................................671 11.5 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL ISD ................................................675 11.5.1 Configuración ............................................................................................................... 675 11.5.1 Masterizado del ISD ..................................................................................................... 677 11.5.2 AJUSTE FINO DEL TRANSDUCTOR ISD ............................................................... 681

11.6 RESUMEN DE ESTADOS DE ERROR ................................................................686 11.6.1 Condiciones Monitorizadas en el Encendido ............................................................... 686 11.6.2 Condiciones Monitorizadas en Cada ITP ..................................................................... 686 11.6.3 Monitorización de la Presión ........................................................................................ 688 11.6.3.1 Monitorización de la Presión de Dosificación .................................................................... 688 11.6.3.2 Monitorización de Presión de Dosificación Diferencial..................................................... 690 11.6.3.3 Monitorización de la Presión de Suministro ....................................................................... 690

12 CONFIGURACIÓN DE LAS HERRAMIENTAS Y LOS FRAMES (SOLAMENTE EN DISPENSETOOL) .............................. 691

12.1 GENERALIDADES ................................................................................................692 12.2 HERRAMIENTA DE CUATRO POSICIONES ....................................................692 12.2.1 12.2.2 12.2.3 12.2.4

Generalidades ............................................................................................................... 692 Configuración de E/S ................................................................................................... 693 Configuración de la Herramienta ................................................................................. 694 Control de la Herramienta ............................................................................................ 696 -9-


12.3 HERRAMIENTA DE MANIPULACIÓN DE MATERIAL DE DOSIFICACIÓN ............................................................................................. 698 12.3.1 12.3.2 12.3.3 12.3.4

Generalidades ................................................................................................................698 Configuración de E/S ....................................................................................................698 Configuración de la Válvula ........................................................................................701 Control de la Herramienta .............................................................................................702

12.4 HERRAMIENTA DESECHABLE ......................................................................... 704 12.4.1 Generalidades ................................................................................................................704 12.4.2 Definición de una Posición de Referencia(REFPOS) ...................................................705 12.4.3 Realización de la Calibración del Tool OFFSET .........................................................709

13 CONFIGURACIÓN DE LA CÉLULA .........................................................713

13.1 GENERALIDADES ............................................................................................... 714 13.2 CONFIGURACIÓN DE COMUNICACIÓN DE LA CÉLULA EN DISPENSETOOL .............................................................. 715 13.3 SEÑALES DE E/S DE INTERFASE DE LA CÉLULA DEL DISPENSETOOL ......................................................................................... 719 13.3.1 13.3.2 13.3.3 13.3.4

Generalidades ................................................................................................................719 Señales de Entrada de Interfase de Célula del DispenseTool .......................................720 Señales de Salida del Interfase de la Célula del DispenseTool ....................................726 Configuración de las E/S de la Interfase de la Célula del DispenseTool .....................734

13.4 CONFIGURACIÓN DE LA ZONA DE INTERFERENCIA ................................ 735 13.4.1 13.4.2 13.4.3 13.4.4

Generalidades de la Configuración de Zonas de Interferencia .....................................735 Configuración del Controlador de la Célula .................................................................736 Ejemplo de Programa de Teach Pendant ......................................................................737 Comandos Macro ..........................................................................................................738

13.5 RECUPERACIÓN DEL ERROR DEL CONTROLADOR DE CÉLULA DE DISPENSETOOL ..................................................................... 739 13.6 SEÑALES DE E/S DE INTERFASE DE LA CÉLULA DEL SPOTTOOL+ ................................................................................................. 743 13.6.1 13.6.2 13.6.3 13.6.4

Generalidades ................................................................................................................743 Señales de Entrada del Interfase de la Célula de SpotTool+ ........................................744 Señales de Salida del Interfase de la Célula de SpotTool+ ..........................................748 Configuración de las E/S del Interfase de la Célula del SpotTool+ .............................754

13.7 CONFIGURACIÓN DE LA INTERFASE DE LA CÉLULA DEL SPOTTOOL+ ................................................................................................ 758

14 CONFIGURACIÓN DE ENTRADAS/SALIDAS (E/S) ..............................761

14.1 GENERALIDADES ............................................................................................... 762 14.1.1 Generalidades .................................................................................................................762 14.1.2 Hardware .......................................................................................................................762 14.1.3 Tipos de E/S ..................................................................................................................763

14.2 CONFIGURACIÓN DE LAS E/S .......................................................................... 765 14.2.1 14.2.2 14.2.3 14.2.4 14.2.5 14.2.6

Generalidades ................................................................................................................765 Configuración de E/S ....................................................................................................765 Agregar Comentarios Acerca de las E/S .......................................................................769 Polaridad y Señales de Salida Complementarias ..........................................................769 Simulación de E/S .........................................................................................................770 Control de las Salidas ...................................................................................................770 -10-


14.2.7 Asignación de Puertos de Imagen de Memoria ............................................................ 770 14.2.8 Procedimiento para Configurar las E/S ........................................................................ 771

14.3 CONFIGURACIÓN DE E/S DISTRIBUIDAS (MODEL B) .................................787 14.3.1 14.3.2 14.3.3 14.3.4

14.4 14.5 14.6 14.7

Generalidades ............................................................................................................... 787 Definición de los DIP Switches .................................................................................... 788 Definición de las Unidades de E/S Digitales Básicas .................................................. 791 Configuración de las E/S de Usuario ............................................................................ 793

CONFIGURACIÓN DE E/S DE ROBOT ..............................................................794 CONFIGURACIÓN DE E/S DEL PANEL OPERADOR ESTÁNDAR (SOP) ....798 CONFIGURACIÓN DE LAS E/S DE PLC (OPCIÓN) .........................................802 CONFIGURACIÓN DE LOS DISPOSITIVOS I/O LINK .................................... 807

14.7.1 14.7.2 14.7.3 14.7.4 14.7.5 14.7.6 14.7.7 14.7.8 14.7.9

Generalidades ............................................................................................................... 807 Dispositivos I/O Link ................................................................................................... 807 E/S de Proceso .............................................................................................................. 808 E/S Model A ................................................................................................................. 809 E/S Model B ................................................................................................................. 809 Pantalla de Dispositivo I/O Link .................................................................................. 810 Conexión I/O Link ........................................................................................................ 812 Unidad de Conexión FANUC I/O Link ........................................................................ 814 Definición del Número de Puertos ............................................................................... 823

14.8 CONFIGURACIÓN DE INTERCONEXIÓN DE E/S ...........................................825 14.9 CONTROL DE LAS E/S .........................................................................................831 14.91 Generalidades ................................................................................................................ 831 14.9.2 Forzar Salidas ............................................................................................................... 831 14.9.3 Simulación de Entradas y Salidas ................................................................................. 833

14.10 DEFINICIÓN DE LA SEÑAL DEL PANEL OPERADOR DE USUARIO (UOP) ...................................................................................................834 14.10.1 Generalidades ............................................................................................................. 834 14.10.2 Señales de Entrada UOP ............................................................................................. 836 14.10.3 Señales de Salida UOP ............................................................................................... 842

14.11 SEÑALES DE E/S DE INTERFASE DE LA CÉLULA ......................................844 14.11.1 Generalidades .....................................................................................................844 14.11.2 Configuración de las E/S del Interfase de la Célula del HandlingTool ...................... 845 14.11.2.1 14.11.2.2 14.11.2.3 14.11.2.4

Generalidades .................................................................................................................... 845 Señales de Entrada de Intefase de la Célula de HandlingTool ......................................... 845 Señales de Salida de Intefase de la Célula de HandlingTool............................................ 847 Configuración de las E/S del Interfase de la Célula del HandlingTool ............................ 849

15 PLANIFICACIÓN Y CREACIÓN DE UN PROGRAMA .......................... 853

15.1 GENERALIDADES ................................................................................................854 15.2 PLANIFICACIÓN DE UN PROGRAMA ..............................................................855 15.2.1 Generalidades ............................................................................................................... 855 15.2.2 Movimientos ................................................................................................................ 855 15.2.2.1 Generalidades ...................................................................................................................... 855 15.2.2.1 Minimice Cambios en la Orientación de la Muñeca ........................................................... 857

15.2.3 Posiciones Predefinidas ................................................................................................ 858 15.2.3.1 15.2.3.2 15.2.3.3 15.2.3.4

Generalidades ...................................................................................................................... 858 Macros ................................................................................................................................ 858 Programas ........................................................................................................................... 859 Registro de Posición ........................................................................................................... 859

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15.2.4 15.2.5 15.2.6 15.2.7 15.2.8

Sugerencia de Programa de Aplicación del DispenseTool ...........................................867 Sugerencia de Programa de Aplicación del SpotTool+ ................................................867 Sugerencias para el Medidor de Actuador Doble .........................................................868 Sugerencias para Sistemas con Equipo de Dosificación Múltiple ................................868 Sugerencia para Aplicaciones de Line Tracking ..........................................................869

15.3 ESRIBIR Y MODIFICAR UN PROGRAMA ........................................................ 870 15.3.1 15.3.2 15.3.3 15.3.4 15.3.5 15.3.6 15.3.7 15.3.8

Generalidades ................................................................................................................870 Escribir un Nuevo Programa .........................................................................................871 Creación y Escritura de un Nuevo Porgrama de DispenseTool ....................................875 Creación y Escritura de un Nuevo Porgrama de SpotTool+ ........................................884 Modificar un Programa .................................................................................................894 Definición de Posiciones Predefinidas en Programas de DispenseTool........................909 Definición de las Posiciones Predefinidas y Usarlas en un Programa ..........................912 Creación de un Programa Macro ..................................................................................914

15.4 MODIFICACIÓN DE UN PROGRAMA EN LA EDICIÓN DE FONDO (BACKGROUND EDITING) .......................................................... 915 15.4.1 15.4.2 15.4.3 15.4.4 15.4.5

Generalidades ................................................................................................................915 Flujo de Proceso de Edición de Fondo .........................................................................916 Edición de Fondo Usando el iPendant...........................................................................918 Modificar un Programa en Background ........................................................................919 Localización de Averías en la Edición de Background ................................................922

16 ELEMENTOS DE PROGRAMA .................................................................925

16.1 ENERALIDADES .................................................................................................. 926 16.2 INFORMACIÓN DEL ENCABEZADO DE PROGRAMA .................................. 928 16.2.1 Generalidades ................................................................................................................928 16.2.2 Creation Date ................................................................................................................933 16.2.3 Modification Date .........................................................................................................933 16.2.4 Copy Source ..................................................................................................................933 16.2.5 Positions y Program Size ..............................................................................................933 16.2.6 Program Name ..............................................................................................................934 16.2.7 Sub Type .......................................................................................................................935 16.2.8 Comentario del Programa .............................................................................................938 16.2.9 Máscara de Grupo .........................................................................................................939 16.2.10 Protección de Escritura ...............................................................................................940 16.2.11 Ignorar Pausa ..............................................................................................................941 16.2.12 Stack Size.....................................................................................................................941 16.2.13 Cycle Time ..................................................................................................................942 16.2.14 Last Cycle Time ..........................................................................................................942 16.2.15 Gun On Time ..............................................................................................................942 16.2.16 Last Gun On Time ......................................................................................................942 16.2.17 Material Volume .........................................................................................................943 16.2.18 Last Material Volume .................................................................................................943 16.2.19 Default User Frame .....................................................................................................943 16.2.20 Default Tool Frame .....................................................................................................943 16.2.21 Equipment Number .....................................................................................................943 16.2.22 Line Track Schedule Num (solamente con la Opción Line Tracking) .......................943 16.2.23 Line Track Boundary Num (solamente con la Opción Line Tracking) ......................944 16.2.24 Application Mask ........................................................................................................944

16.3 NUMERACIÓN DE LÍNEAS Y MARCADOR DE PROGRAMA END ............. 945

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16.4 INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO ................................................................946 16.4.1 Generalidades ............................................................................................................... 946 16.3.2 Tipo de Movimiento ..................................................................................................... 948 16.4.3 Sugerencias para Grabar Arcos Circulares Pequeños .................................................. 953 16.4.4 Información Posicional ................................................................................................. 959 16.4.5 Número de Frame de los Datos de Posición ................................................................. 960 16.4.6 Velocidad ...................................................................................................................... 961 16.4.7 Tipo de Terminación .................................................................................................... 968 16.4.8 Opciones de Movimiento ............................................................................................. 970 16.4.9 AccuPath (opción) ........................................................................................................ 985 16.4.10 Linear Distance (opción) ............................................................................................ 994 16.4.10.1 16.4.10.2 16.4.10.3 16.4.10.4

Generalidades .................................................................................................................... 994 Como funciona.................................................................................................................. 996 Limitaciones....................................................................................................................... 999 Como Usar Linear Distance ............................................................................................ 1000

16.5 INSTRUCCIONES DE DOSIFICACIÓN ............................................................1002 16.5.1 Generalidades ............................................................................................................. 1002 16.5.2 Instrucciones Dispense Start ....................................................................................... 1003 16.5.3 Instrucciones Dispense End ........................................................................................ 1003

16.6 INSTRUCCIONES DE SOLDADURA POR PUNTOS ......................................1004 16.6.1 16.6.2 16.6.3 16.6.4 16.6.5

Generalidades ............................................................................................................. 1004 Instrucciones Spot ...................................................................................................... 1004 Instrucciones de Soldadura Stud ................................................................................ 1007 Instrucciones Backup .................................................................................................. 1007 Otras Instrucciones de Soldadura por Puntos ............................................................. 1009

16.7 INSTRUCTIONES CON REGISTROS ...............................................................1010 16.8 INSTRUCCIONES CON REGISTROS DE POSICIÓN ......................................1014 16.8.1 Generalidades ............................................................................................................. 1014 16.8.2 PR[x] Instrucciones de Registro de Posición ............................................................. 1014 16.8.3 PR[i,j] Instrucciones de Elementos de Registro de Posición ..................................... 1016

16.9 INSTRUCCIONES DE ENTRADAS/SALIDAS .................................................1019 16.9.1 16.9.2 16.9.3 16.9.4 16.9.5

Generalidades ............................................................................................................. 1019 Instrucciones de Entrada y Salida Digital .................................................................. 1019 Instrucciones de Entrada y Salida Digital de Robot ................................................... 1021 Instrucciones de Entrada y Salida Analógica ............................................................. 1023 Instrucciones de Entrada y Salida de Grupo ............................................................... 1024

16.10 INSTRUCIONES DE DERIVACIÓN ................................................................1025 16.10.1 16.10.2 16.10.3 16.10.4

Generalidades ........................................................................................................... 1025 Instrucción de Definición de Etiqueta LBL[x] ......................................................... 1025 Instrucciones de Derivación Incondicional .............................................................. 1026 Instrucciones de Derivación Condicional ................................................................. 1028

16.11 INSTRUCCIONES DE ESPERA .......................................................................1032 16.12 INSTRUCIONES MISCELÁNEAS ...................................................................1036 16.12.1 16.12.2 16.12.3 16.12.4 16.12.5 16.12.6 16.12.7 16.12.8

Generalidades ........................................................................................................... 1036 Introducción a la Habilitación/Deshabilitación de RSR ........................................... 1036 Instrucción Alarma de Usuario ................................................................................. 1036 Instrucción de Temporizador .................................................................................... 1037 Instrucción OVERRIDE ........................................................................................... 1037 Instrucción Remark .................................................................................................. 1037 Instrucción Message ................................................................................................. 1038 Instrucción Parameter Name ................................................................................... 1038 -13-


16.12.9 Instrucción de Velocidad Máxima ............................................................................1040

16.13 16.14 16.15 16.16 16.17 16.18

INSTRUCCIÓN SKIP ....................................................................................... 1041 INSTRUCCIONES OFFSET/FRAME ............................................................... 1044 INSTRUCCIÓN TOOL OFFSET CONDITION ................................................ 1047 INSTRUCCIÓN DE CONTROL MULTIPLE ................................................... 1048 INSTRUCCIÓN MACRO .................................................................................. 1050 PARÁMETROS PARA LAS INSTRUCCIONES DE PROGRAMA CALL Y MACRO ............................................................... 1051

16.18.1 16.18.2 16.18.3 16.18.4 16.18.5 16.18.6 16.18.7

Generalidades ............................................................................................................1051 Sintáxis de Instrucción de Parámetro ........................................................................1052 Selección de Valores String ......................................................................................1054 Registros Argumento ................................................................................................1055 Sugerencias del Uso de Parámetros ..........................................................................1056 Inclusión de Parámetros en las Instrucciones de Programa Call y Macro ................1058 Inclusión de Registros Argumentos en Subprograma ...............................................1061

16.19 INSTRUCCIONES DE CONTROL DE PROGRAMA ..................................... 1062 16.19.1 Generalidades ............................................................................................................1062 16.19.2 Instrucción PAUSE .................................................................................................. 1062 16.19.3 Instrucción ABORT ..................................................................................................1062 16.19.4 Instrucción Error Program para DispenseTool .........................................................1063 16.19.5 Instrucción Resume Program para DispenseTool .....................................................1063 16.19.6 Instrucción Error Program ........................................................................................1064 16.19.7 Instrucción Resume Program ....................................................................................1064 16.19.8 Instrucción Maintenance Program Instruction ..........................................................1065 16.19.9 Borrar la Instrucción Resume Program ....................................................................1065 16.19.10 Instrucción Return Path Disable .............................................................................1065

16.20 INSTRUCCIONES LOOK-AHEAD DE REGISTRO DE POSICIÓN ............................................................................................................ 1066 16.21 INSTRUCCIONES CONDITION MONITOR .................................................. 1067 16.22 INSTRUCCIÓN PAYLOAD .............................................................................. 1070 16.23 INSTRUCCIONES DE DETECCIÓN DE COLISIÓN (OPCIÓN) ................... 1072 16.24 INSTRUCCIONES LÓGICAS MEZCLADAS ................................................. 1073 16.24.1 16.24.2 16.24.3 16.24.4 16.24.5 16.24.6

Generalidades ............................................................................................................1073 Tipos de Datos ..........................................................................................................1073 Operadores ................................................................................................................1074 Expresiones ...............................................................................................................1076 Agregar Instrucciones de Lógica mezclada ..............................................................1078 Lógica de Fondo .......................................................................................................1080

16.24.6.1 16.24.6.1 16.24.6.2 16.24.6.3

Generalidades .................................................................................................................. 1080 Flag .................................................................................................................................. 1084 Marcador ......................................................................................................................... 1087 TC_ONLINE................................................................................................................... 1089

16.24.7 Backup/Restore ........................................................................................................1092

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17 PRUEBA DE UNA PROGRAMA Y LANZADO EN PRODUCCIÓN .................................................................................... 1093

17.1 GENERALIDADES ..............................................................................................1094 17.2 PAUSA Y RECUPERACIÓN DEL PROGRAMA ..............................................1095 17.2.1 17.2.2 17.2.3 17.2.4 17.2.5 17.2.6 17.2.7 17.2.8

Generalidades de la Pausa y Recuperación del Programa .......................................... 1095 PARO DE EMERGENCIAS y Recuperación ............................................................ 1096 HOLD y Recuperación ............................................................................................... 1098 Definir una Tolerancia para Continuar el Programa .................................................. 1099 ERROR_PROG y RESUME_PROG ......................................................................... 1104 Deshabilitar la Verifiación de Fallo ........................................................................... 1109 Recuperación de Alarma ............................................................................................ 1114 Procedimientos de Recuperación de Fallo del DispenseTool .................................... 1130

17.3 CICLO DE PRUEBA ............................................................................................1134 17.3.1 17.3.2 17.3.3 17.3.4 17.3.5 17.3.6

Generalidades del ciclo de prueba .............................................................................. 1134 Configurar el Ciclo de Prueba .................................................................................... 1135 Prueba Paso a Paso ..................................................................................................... 1139 Prueba en Continuo .................................................................................................... 1145 Programas de Monitorización ..................................................................................... 1150 Controlar el Modo WET/DRY Manualmente ............................................................ 1151

17.4 SOFT PANEL ........................................................................................................1152 17.4.1 17.4.2 17.4.3 17.4.4 17.4.5

Genealidades del Soft Panel ....................................................................................... 1152 Funciones Generales del Soft Panel ........................................................................... 1153 Funciones Manual Style Soft Panel ........................................................................... 1155 Funciones Específicas de la Aplicación del Soft Panel .............................................. 1158 Menú Soft Panel Application con el Simulador de Soldadura Encendido en SpotTool+ ............................................................................ 1161 17.4.6 Funciones Personalizadas de Soft Panel ..................................................................... 1163

17.5 RELEASE WAIT ..................................................................................................1165 17.6 CONTROL MANUAL DE LA PINZA Y APERTURA DE ELECTRODO ................................................................................................1166 17.7 SOLADURA POR PUNTOS MANUAL ..............................................................1168 17.8 OPERACIÓN DE PRODUCCIÓN PARA SPOTTOOL+ ....................................1170 17.8.1 UOP CYCLE START ................................................................................................ 1171 17.8.2 DIN CYCLE START ................................................................................................. 1174

17.9 AJUSTE DE UN PROGRAMA (PROG ADJUST) ..............................................1177 17.9.1 Generalidades ............................................................................................................. 1177 17.9.2 Ajuste de un Programa o un Schedule ........................................................................ 1177 17.9.3 Manejo del Error ......................................................................................................... 1186

17.10 MANTENIMIENTO Y REPARACIÓN .............................................................1188 17.11 HABILITACIÓN O DESHABILITACIÓN DE LAS ADVERTENCIAS DE MOVIMIENTO JOINT ...............................................1189

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18 DESPLIEGUE DE LOS ESTADOS Y LOS INDICADORES ................... 1191 18.1 INDICADORES DE ESTADO ............................................................................. 1192

18.1.1 Generalidades...............................................................................................................1192 18.1.2 Indicadores de Estado del Teach Pendant ...................................................................1192 18.1.3 Indicadores del Estado del Panel Operador Estándar .................................................1194

18.2 ESTADO DEL DISPENSETOOL ........................................................................ 1195 18.3 ESTADO DEL DOSIFICADOR SERVO INTEGRAL (ISD) ............................. 1198 18.4 ESTADO DE LA PANTALLA USER ................................................................. 1201 18.5 ESTADO DE REGISTROS .................................................................................. 1203 18.6 ESTADO DE REGISTROS DE POSICIÓN ........................................................ 1205 18.7 ESTADO DE LAS VARIABLES DEL SISTEMA............................................... 1210 18.8 ESTADO DE LAS SEÑALES DE SEGURIDAD ............................................... 1212 18.9 ESTADO DE LOS TEMPORIZADORES DE PROGRAMA ............................. 1214 18.10 ESTADO DEL TEMPORIZADOR DEL SISTEMA ......................................... 1216 18.11 ESTADO DEL RELOJ ....................................................................................... 1218 18.12 ESTADO DE IDENTIFICACIÓN DE LA VERSIÓN ...................................... 1219 18.13 ESTADO DE LA APLICACIÓN ....................................................................... 1223 18.14 ESTADO DE LA MEMORIA ............................................................................ 1225 18.15 ESTADO DE POSICIÓN ................................................................................... 1227 18.16 DESPLIEGUE DEL NÚMERO DE GIRO ........................................................ 1229 18.16.1 Generalidades ............................................................................................................1229 18.16.2 Configuración Usual .................................................................................................1230 18.16.3 Variable del Sistema $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] ...........................................1233

18.17 18.18 18.19 18.20

HISTÓRICO DE EJECUCIÓN .......................................................................... 1234 ESTADO DEL PROGRAMA O DE LA PRODUCCIÓN ................................. 1236 ESTADO DEL PROGRAMA PARA DISPENSETOOL ................................... 1238 ESTADO DE LOS EJES DEL ROBOT ............................................................. 1240

18.20.1 18.20.2 18.20.3 18.20.4 18.20.5 18.20.6 18.20.7 18.20.8 18.20.9

Generalidades ............................................................................................................1240 Pantalla Status 1........................................................................................................ 1240 Pantalla Status 2........................................................................................................ 1244 Pantalla Pulse ............................................................................................................1246 Pantalla de Monitorización de Par ............................................................................1247 Pantalla de Tracking .................................................................................................1248 Pantalla Disturbance Torque .....................................................................................1249 Servo Diagnosis ........................................................................................................1250 Procedimiento ...........................................................................................................1256

18.21 ESTADO DE MONITORIZACIÓN DEL PROGRAM ..................................... 1257 18.22 MONITORIZACIÓN DEL PROCESO DE PUNTOS ....................................... 1258 18.23 MONITORIZACIÓN DE LA PRODUCCIÓN DE PUNTOS ........................... 1260

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19 MANIPULACIÓN DE PROGRAMA Y ARCHIVO ................................. 1261

19.1 DISPOSITIVOS DE ALMACENAMIENTO .......................................................1262 19.1.1 19.1.2 19.1.3 19.1.4 19.1.5 19.1.6

Generalidades ............................................................................................................. 1262 Definir el Dispositivo por Defecto ............................................................................. 1266 Definier un Puerto ...................................................................................................... 1268 Uso de la Interfase Memory Card .............................................................................. 1275 Conectar una Disquetera al Controlador .................................................................... 1276 Formatear Dispositivos................................................................................................ 1277

19.2 MANIPULACIÓN DE PROGRAMAS ................................................................1279 19.2.1 19.2.2 19.2.3 19.2.4 19.2.5 19.2.6 19.2.7

Generalidades ............................................................................................................. 1279 Selección de Programas en el Menú SELECT ........................................................... 1280 Guardar Programas ...................................................................................................... 1281 Cargar Programas ....................................................................................................... 1282 Copiar Programas dentro del Menú SELECT ............................................................ 1284 Borrar Programas dentro del Menú SELECT ............................................................ 1286 Imprimir ...................................................................................................................... 1287

19.3 MANIPULACIÓN DE ARCHIVOS .....................................................................1291 19.3.1 19.3.2 19.3.3 19.3.4 19.3.5 19.3.6 19.3.7 19.3.8 19.3.9

Generalidades ............................................................................................................. 1291 Generación de un Directorio de Archivos .................................................................. 1296 Respaldo de Archivos ................................................................................................. 1298 Carga y Restauración de Archivos de la Memoria del Controladro ........................... 1304 Despelgar Archivos de Texto (ASCII) ....................................................................... 1310 Copiar Archivos .......................................................................................................... 1311 Borrar Archivos .......................................................................................................... 1313 Guardar Archivos ....................................................................................................... 1314 Verificación y Purga de la Memoria de Archivos ...................................................... 1317

19.4 CONTROLLER BACKUP Y RESTORE .............................................................1319 19.4.1 Generalidades ............................................................................................................. 1319 19.4.2 Respaldando un Controlador ...................................................................................... 1320 19.4.3 Restaurar un Controlador ........................................................................................... 1323

19.5 ASCII UPLOAD ....................................................................................................1325 19.5.1 19.5.2 19.5.3 19.5.4 19.5.5

Generliadades ............................................................................................................. 1325 Carga de un Programa de Teach Pendant ASCII desde el Teach Pendant ................. 1326 Carga de un Programa de Teach Pendant ASCII desde KCL .................................... 1329 Visualizar los Errores de ASCII Upload .................................................................... 1329 Ejemplo de Archivo ASCII ........................................................................................ 1331

20 FUNCIONES AVANZADAS ..................................................................... 1333 20.1 UTILIDAD MIRROR IMAGE ..................................................................................... 1333

20.2 UTILIDAD PROGRAM SHIFT ...........................................................................1346 20.3 EJECUTAR MÚLTIPLES PROGRAMAS (MULTI-TASKING) .......................1356 20.3.1 20.3.2 20.3.3 20.3.4 20.3.5 20.3.6 20.3.7 20.3.8

Generalidades ............................................................................................................. 1356 Sugerencias ................................................................................................................. 1356 Sincronizar la Ejecución de Múltiples Programas ..................................................... 1357 Efecto de Multi-Tasking en Señales de E/S Dedicadas .............................................. 1357 Ejecución del Cycle Start desde el Standard Operator Panel (SOP) ......................... 1358 Ejecución del PNS ...................................................................................................... 1359 Ejecución de la Instrucción de Programa RUN .......................................................... 1360 Ejecución de Programa Paso a Paso ........................................................................... 1361

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20.4 UTILIDAD REFERENCE POSITION ................................................................. 1363 20.5 POSITION REGISTER LOOK-AHEAD EXECUTION FUNCTION ................ 1368 20.5.1 20.5.2 20.5.3 20.5.4

Generalidades ..............................................................................................................1368 Instrucciones de Programa ..........................................................................................1369 Ejemplo de Programa .................................................................................................1370 Ejecución ....................................................................................................................1370

20.6 FUNCIÓN SOFT FLOAT (OPCIÓN) .................................................................. 1371 20.6.1 20.6.2 20.6.3 20.6.4 20.6.5

Generalidades ..............................................................................................................1371 Restricción de la Función Soft Float ..........................................................................1372 Schedules de Soft Float ..............................................................................................1374 Instrucciones de Programa Soft Float .........................................................................1377 Variables de Posición Válidas ....................................................................................1379

20.7 FUNCIÓN COORDINATES OFFSET ............................................................... 1380 20.7.1 Usar la Función Coordinates Offset ............................................................................1380 20.7.2 Función Tool Frame Offset ........................................................................................1383 20.7.3 Función User Frame Offset .........................................................................................1387

20.8 INSTRUCCIÓN DE LA OPCIÓN TIME BEFORE/AFTER MOTION ............. 1391 20.8.1 20.8.2 20.8.3 20.8.4 20.8.5 20.8.6

Generalidades ..............................................................................................................1391 Ejecución del Programa ..............................................................................................1391 Tiempo de Ejecución ..................................................................................................1392 Grabar la Instrucción TIME BEFORE/AFTER ..........................................................1393 Ejemplo de Programa con la Instrucción TIME BEFORE .........................................1395 Indicativos de Programación ......................................................................................1396

20.9 FUNCIÓN CONDITION MONITOR .................................................................. 1397 20.9.1 20.9.2 20.9.3 20.9.4 20.9.5 20.9.6 20.9.7 20.9.8

Generalidades ..............................................................................................................1397 Monitores ....................................................................................................................1398 Estado de Monitoreo ...................................................................................................1399 Instrucciones de Monitoreo ........................................................................................1400 Condition Handler Program ........................................................................................1400 Condiciones ................................................................................................................1401 Menú Condition ..........................................................................................................1402 Restricciones ...............................................................................................................1404

20.10 ANTICOLISIÓN (OPCIÓN) .............................................................................. 1410 20.10.1 Generalidades ............................................................................................................1410 20.10.2 Limitación .................................................................................................................1411 20.10.3 Colisiones Detectadas Falsamente ............................................................................1411 20.10.4 Programa Macro de Ajuste del Anticolisión .............................................................1412 20.10.5 Configuración ...........................................................................................................1413 2.10.6 Movimiento Programado ............................................................................................1415

20.11 ERROR RECOVERY (OPCIÓN) ...................................................................... 1417 20.11.1 Generalidades ............................................................................................................1417 20.11.2 Tipos de Programas de Recuperación .......................................................................1417 20.11.3 Características ...........................................................................................................1420 20.11.4 Limitaciones .............................................................................................................1422 20.11.5 Interfase de E/S .........................................................................................................1423 20.11.6 Configuración ...........................................................................................................1425 20.11.7 Programación ............................................................................................................1431 20.11.8 Pruebas ......................................................................................................................1434 20.11.9 Función Manual del Error Recovery ........................................................................1434 20.11.10 Secuencia de Tiempos de E/S .................................................................................1439

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20.11.11 Información Específica del DispenseTool .............................................................. 1444 20.11.11.1 Conexiones de E/S con el Dosificador ......................................................................... 1444 20.11.11.2 Recuperación Rápida de Fallo bajo un Fallo de Volumen ........................................... 1444 20.11.11.3 Procesamiento de Task OK ........................................................................................... 1446

20.12 HERRAMIENTAS DE PROGRAM ..................................................................1446 20.12.1 20.12.2 20.12.3 20.12.4

Generalidades ........................................................................................................... 1446 Cross Car Mirror ...................................................................................................... 1446 Flip Knuckle ............................................................................................................. 1449 Limit Set ................................................................................................................... 1452

20.13 MENU UTILITY (OPCIÓN) ..............................................................................1457 20.13.1 20.13.2 20.13.3 20.13.4 20.13.5 20.13.6 20.13.7

Generalidades ........................................................................................................... 1457 Menú Prompt Box Message ..................................................................................... 1459 Menú Prompt Box Yes/No ....................................................................................... 1464 List Menu .................................................................................................................. 1469 Status Menu .............................................................................................................. 1476 Operator Entry Menu ................................................................................................ 1485 Usar los Menús del Teach Pendant .......................................................................... 1493

20.14 DISTANCE BEFORE .........................................................................................1494 20.14.1 Generalidades ........................................................................................................... 1494 20.14.2 Specificación ............................................................................................................ 1495 20.14.3 Instrucción de Programa ........................................................................................... 1495 20.14.4 Valor Distancia ......................................................................................................... 1496 20.14.5 Acción ....................................................................................................................... 1497 20.14.6 Cambiar la Condición de Cumplimiento .................................................................. 1498 20.14.7 Alarmas Emitidas Cuando el Distance Before No es Cumplido .............................. 1499 20.14.8 Ejecución Paso a Paso .............................................................................................. 1500 20.14.9 Paro y Reanudación .................................................................................................. 1500 20.14.10 Reanudación Luego de Mover Manualmente el Robot .......................................... 1504 20.14.11 Recuperación de la Caída de Tensión .................................................................... 1504 20.14.12 Agregar la Opción de Movimiento Distance Before (Procedimiento) ................... 1505 20.14.13 Precausiones y Limitaciones .................................................................................. 1507 20.14.14 Variables del Sistema ............................................................................................. 1507 20.14.15 Códigos de Error ..................................................................................................... 1508

20.15 TEACH PENDANT SHIM .................................................................................1509 20.15.1 Generalidades ........................................................................................................... 1509 20.15.2 Definir y Usar TP Shim ............................................................................................ 1511 20.15.3 Usar TP Shim History para Confirmar Ajustes Anteriores ...................................... 1515

20.16 OFFLINE SINGULARITY AVOIDANCE (Principalmente Evitar Singularidad) .................................................................1517 20.16.1 20.16.2 20.16.3 20.16.4 20.16.5 20.16.6

Generalidades ........................................................................................................... 1517 Como Funciona ........................................................................................................ 1517 Compatibilidad ......................................................................................................... 1519 Limitaciones ............................................................................................................. 1520 Procedimiento ........................................................................................................... 1520 Localización de averías ............................................................................................ 1525

20.17 DATA MONITOR ..............................................................................................1527 20.17.1 20.17.2 20.17.3 20.17.4

Generalidades ........................................................................................................... 1527 Configuración de Data Monitor ................................................................................ 1530 Schedule de Data Monitor ........................................................................................ 1536 Programación del Data Monitor ............................................................................... 1540

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20.18 FUNCIONES AVANZADAS DE SPOTTOOL+ .............................................. 1541 20.18.1 20.18.2 20.18.3 20.18.4

Generalidades ............................................................................................................1541 Habilitar las Opciones de Funciones Avanzadas de SpotTool+ ...............................1541 Reintento de Soldadura Automática .........................................................................1542 Bloqueo de Movimiente con la Pinza Cerrada ........................................................1544

20.19 PEDESTAL TOOL ADJUST (OPCIÓN) ........................................................... 1546 20.19.1 20.19.2 20.19.3 20.19.4

Generalidades ............................................................................................................1546 Definir las Posiciones de Referencia ........................................................................1546 Realizar un Pedestal Tool Adjustment Luego de Un Accidente ..............................1551 Configurando el UTOOL Log ..................................................................................1553

20.20 TOOL FRAME ADJUST (OPCIÓN) ................................................................. 1554 20.20.1 Generalidades ............................................................................................................1554 20.20.2 Definir la Posición de Referencia .............................................................................1554 20.20.3 Realizar un Tool Frame Adjustment Luego de Un Accidente ..................................1558

20.21 INTERCAMBIO DE MÁSCARA DE GRUPO ................................................. 1565 20.21.1 Generalidades ............................................................................................................1565 20.21.2 Configurar el Intercambio de Máscara de Grupo .....................................................1566 20.21.3 Localización de Averías en el Intercambio de Máscara de Grupo ...........................1567

20.22 CYCLE TIME LOGGING AND DISPLAY 1569 20.22.1 Generalidades ............................................................................................................1569 20.22.2 Modos .......................................................................................................................1572 20.22.2.1 Ciclos .............................................................................................................................. 1572 20.22.2.2 Horas ................................................................................................................................ 1575 20.22.2.3 Modo Línea por Línea ..................................................................................................... 1575

20.22.3 Seguir el Tiempo de Ciclo ........................................................................................1576

20.23 OPERATION LOG BOOK [OPCIÓN] .............................................................. 1579 20.23.1 Generalidades ............................................................................................................1579 20.23.2 Eventos Grabados .....................................................................................................1582 20.23.3 Operaciones .............................................................................................................. 1588

20.24 TCP SPEED OUTPUT (OPCIÓN)..................................................................... 1594 20.24.1 Generalidades ............................................................................................................1594 20.24.2 Configurar el TCP Speed Output ..............................................................................1595 20.24.3 Instrucción de Programa del TCP Speed Output ......................................................1597

20.25 SIMULATED INPUT SKIP ............................................................................... 1599 20.25.1 Generalidades ............................................................................................................1599 20.25.2 Configuración ........................................................................................................... 1599 20.25.3 Operación ..................................................................................................................1601

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21 OPCIÓN MATERIAL HANDLING GRIPPER ......................................... 1605

21.1 GENERALIDADES ..............................................................................................1606 21.2 CONFIGURAR EL MATERIAL HANDLING GRIPPER ..................................1607 21.2.1 21.2.1 21.2.2 21.2.3 21.2.4 21.2.5

Generalidades ............................................................................................................. 1607 Seleccionar la Aplicación Por Defecto (solamente para SpotTool+) ......................... 1607 Configurar las Válvulas de la Pinza ........................................................................... 1610 Configurar las Señales de la Válvula de la Pinza ....................................................... 1615 Configurar las E/S de la Válvula de la Pinza ............................................................. 1620 Controlar las E/S de la Válvula de la Pinza ................................................................ 1622

21.3 CONTROLAR LA VÁLVULA DE LA PINZA EN MODO MANUAL .............1624 21.4 PROGRAMAS MACRO DE LA VÁLVULA DE LA PINZA DE MANIPULACIÓN DE MATERIAL ................................................1625 21.4.1 Ejemplos ..................................................................................................................... 1626 21.4.2 Coger Pieza ................................................................................................................. 1627 21.4.3 Dejar Pieza .................................................................................................................. 1629 21.4.4 Presencia de Pieza ...................................................................................................... 1631 21.4.5 Verificar el Número de Piezas .................................................................................... 1632 21.4.6 Prepararse para Coger ................................................................................................. 1633 21.4.7 Listo para Proceder ..................................................................................................... 1634 21.4.8 Encienda el vacío ........................................................................................................ 1635 21.4.9 Apague el vacío .......................................................................................................... 1637 21.4.10 Apague el Soplado .................................................................................................... 1638 21.4.11 Definir la Válvula Actual ......................................................................................... 1639

21.5 PRODUCCIÓN .....................................................................................................1640 21.5.1 MH Tryout Mode ....................................................................................................... 1640 21.5.2 Disable for 20 Cycles ................................................................................................. 1640 21.5.3 Alarmas ....................................................................................................................... 1640

22 OPCIONES DE CALIBRACIÓN ............................................................... 1641

22.1 GENERALIDADES ..............................................................................................1642 22.1.1 Generalidades ............................................................................................................. 1642 22.1.2 Sensor de Par y el Sensado de Continuidad Eléctrica ................................................ 1643 22.1.3 Diferencia Entre las Opciones de Calibración y las Opciones de Mejoramiento de la Precisión ........................................................... 1644

22.2 ROBOTCAL ..........................................................................................................1645 22.2.1 Generalidades ............................................................................................................. 1645 22.2.2 Configurar RobotCal para la Calibración Inicial y la Recuperación del Masterizado .................................................................................... 1646 22.2.3 Configurar el Schedule de Detección ......................................................................... 1652 22.2.4 Crear un Programa de Calibración ............................................................................. 1654 22.2.5 Ejecutar RobotCal para la Calibración Iniciail ........................................................... 1659 22.2.6 Ver el Registro de Calibración ................................................................................... 1660 22.2.7 Ejecutar RobotCal para Recuperar el Masterizado ................................................... 1661 22.2.8 Ejecutar Un Programa de Recuperación de Masterizado ........................................... 1662 22.2.9 Localización de Averías en RobotCal ........................................................................ 1663

22.3 TCPCAL ................................................................................................................1665 22.3.1 Generalidades ............................................................................................................. 1665 22.3.2 Configurar TCPCal ..................................................................................................... 1668 22.3.2.1 Generalidades .................................................................................................................... 1668 22.3.2.2 Instalación de la Placa de Contacto .................................................................................. 1668

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22.3.2.3 22.3.2.4 22.3.2.5 22.3.2.6

Creación de Programa de TCPCal .................................................................................... 1672 Configuración y Calibración del TCPCal .......................................................................... 1677 Masterización del Programa de Calibración del TCP....................................................... 1683 Definición del TCP Inicial ................................................................................................ 1684

22.3.3 Localización de Averías del TCPCal ..........................................................................1685 22.3.3.1 Pantalla UTOOL Log ........................................................................................................ 1685 22.3.3.2 Ejecución del TCPCal ...................................................................................................... 1686

22.3.4 Ajuste del TCPCal ......................................................................................................1688 22.3.4.1 Ajuste Manual ................................................................................................................... 1688 22.3.4.2 Ajuste Automático ............................................................................................................ 1690

22.3.5 Recuperación del Error del TCPCal ...........................................................................1691 22.3.5.1 Hacer Nuevamente el Ajuste del TCPCal ......................................................................... 1691 22.3.5.2 Errores de Ajuste del TCPCal ........................................................................................... 1692

22.4 CELLCAL ............................................................................................................. 1693 22.4.1 22.4.2 22.4.3 22.4.4

Generalidades ..............................................................................................................1693 Configuración Preliminar ...........................................................................................1695 Configuración de CellCal ...........................................................................................1698 Masterizado de un Frame ............................................................................................1703

22.4.4.1 22.4.4.2 22.4.4.3 22.4.4.4

Generalidades .................................................................................................................... 1703 Configuración del Schedule de Calibración del UFrame .................................................. 1704 Creación de un Programa de Teach Pendant de Calibración del Frame ........................... 1706 Masterización del Programa de Teach Pendant de Búsqueda de Frame ........................... 1710

22.4.5 Recuperación de un Frame ......................................................................................... 1711 22.4.6 Despliegue de la Pantallal UFrame Log .....................................................................1713 22.4.7 Localización de Averías en CellCal ............................................................................1715

22.5 CENTER FINDER................................................................................................ 1717 22.5.1 Generalidades ..............................................................................................................1717 22.5.2 Uso del Center Finder .................................................................................................1718 22.5.3 Localización de Averías ..............................................................................................1725

22.6 TCPMATE ............................................................................................................ 1726 22.6.1 Generalidades ..............................................................................................................1726 22.6.2 Configuración de TCPMate ........................................................................................1728 22.6.2.1 22.6.2.2 22.6.2.3 22.6.2.4

Instalación de la Placa de Contacto ................................................................................... 1728 Selección del Modo de TCPMate ..................................................................................... 1732 Configuración y Calibración del TCPMate ..................................................................... 1735 Posiciones de Referencia del TCPMate ............................................................................ 1743

22.6.3 Localización de Averías del TCPMate .......................................................................1747 22.6.3.1 Pantalla Tool Log .............................................................................................................. 1747 22.6.3.2 Pantalla de Ejecución del TCPMate .................................................................................. 1749

22.6.4 Ajuste del TCPMate ...................................................................................................1751 22.6.4.1 Ajuste Manual ................................................................................................................... 1751 22.6.4.2 Ajuste Automático ............................................................................................................ 1753

22.6.5 Recuperación del Error del TCPMate .........................................................................1755 22.6.5.1 Hacer Nuevamente el Ajuste del TCPMate ...................................................................... 1755 22.6.5.2 Errores Convergencia o Ajuste del TCPMate................................................................... 1756

22.7 CALMATE ........................................................................................................... 1757 22.7.1 22.7.2 22.7.3 22.7.4 22.7.5 22.7.6 22.7.7

Generalidades ..............................................................................................................1757 Configuración de CalMate ..........................................................................................1758 Configuración de la Placa de Contacto........................................................................1764 Configuración de la Orientación (opcional) ...............................................................1766 Ejecución de CalMate .................................................................................................1768 Visualización del Registro de Datos ...........................................................................1769 Ejecución de la Recuperación de Masterizado ...........................................................1771 -22-


22.7.8 Localización de Averías del CalMate ......................................................................... 1773

22.8 CELL FINDER ......................................................................................................1776 22.8.1 22.8.2 22.8.3 22.8.4

Generalidades ............................................................................................................. 1776 Configuración Preliminar ........................................................................................... 1777 Configuración de Cell Finder ..................................................................................... 1780 Masterización de un Frame ........................................................................................ 1784

22.8.4.1 22.8.4.2 22.8.4.3 22.8.4.4

22.8.5 22.8.6 22.8.7 22.8.8

Generalidades .................................................................................................................... 1784 Configuración de un Schedule de Búsqueda .................................................................... 1784 Creación de un Programa de Teach Pendant de Búsqueda del Frame .............................. 1787 Masterización del Programa de Teach Pendant de Búsqueda de Frame .......................... 1793

Recuperación de un Frame ......................................................................................... 1794 Despliegue de la Pantalla Frame Log ......................................................................... 1796 Acceso a los Datos de Cell Finder .............................................................................. 1798 Localización de Averías en Cell Finder ..................................................................... 1799

23 VERIFICACIÓN DE INTERFERENCIA .................................................. 1801

23.1 GENERALIDADES ..............................................................................................1802 23.1.1 23.1.2 23.1.3 23.1.4

Generalidades ............................................................................................................. 1802 Evitar Colisiones ........................................................................................................ 1802 Verificación de Interferencia de Controladores Múltiples ......................................... 1804 Verificación de Interferencia del Controlador Simple de DualARM ......................... 1806

23.2 MODELADO ........................................................................................................1807 23.2.1 23.2.2 23.2.3 23.2.4 23.2.5 23.2.6

Generalidades ............................................................................................................. 1807 Modelado del Brazo de Robot .................................................................................... 1813 Modelado de la Herramienta del Usuario ................................................................... 1819 Modelado de un Obstáculo ......................................................................................... 1827 Como Crear un Obstáculo de Plano Efectivo ............................................................. 1833 Como Crear un Obstáculo de Cubo Efectivo ............................................................. 1836

23.3 DEFINICIÓN DE LA VERIFICACIÓN DE COLISIÓN ENTRE EL BRAZO DEL ROBOT Y OBSTÁCULOS ESTÁTICOS ...............1837 23.3.1 Generalidades ............................................................................................................. 1837 23.3.2 Definición de los Pares de Combinación .................................................................... 1837

23.4 DEFINICIÓN DE VERIFICACIÓN DE INTERFERENCIA PARA APLICACIONES DE MÚLTIPLES ROBOTS .......................................1840 23.4.1 23.4.2 23.4.3 23.4.4

Generalidades ............................................................................................................. 1840 Host Robot y Lista de Prioridad ................................................................................. 1840 Pares de Combinación de Verificación ...................................................................... 1844 Configuración Automática de la Zona de Interferencia por Defecto Entre Pares de Robots ............................................................................. 1847

23.5 DEFINICIÓN DE LA VERIFICACIÓN DE INTERFERENCIA DEL CONTROLADOR DEL DUALARM .......................................................1856 23.6 ESTADO Y RECUPERACIÓN ............................................................................1857 23.6.1 Generalidades ............................................................................................................. 1857 23.6.2 Recuperación y Verificación de Interferencia ............................................................. 1858

23.7 PARÁMTEROS DEL ROBOT .............................................................................1859

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APPENDICE A CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN ............................................1863

A.1 GENERALIDADES................................................................................................ 1864 A.2 PROPIEDADES DE LOS CÓDIGOS DE ERROR .............................................. 1866 A.2.1 A.2.2 A.2.3 A.2.4

Generalidades ...............................................................................................................1866 Nombre y Código......................................................................................................... 1870 Descripciones de Severidad .........................................................................................1874 Error de Mensaje de Texto ...........................................................................................1877

A.3 PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIÓN DE ERROR GENERAL............... 1879 A.3.1 A.3.2 A.3.3 A.3.4 A.3.5

Generalidades ...............................................................................................................1879 Liberación del Overtravel ............................................................................................1879 Recuperación de Rotura de Mano.................................................................................1882 Recuperación de Alarma de Encoder........................................................................... 1883 Recuperación de Error de Chain Failure Detection .....................................................1885

B OPERACIONES DEL SISTEMA ................................................................1887 B.1 MÉTODOS DE ARRANQUE ............................................................................... 1888 B.1.1 B.1.2 B.1.3 B.1.4 B.1.5

Generalidades ...............................................................................................................1888 Hot Start .......................................................................................................................1889 Cold Start(START COLD) ..........................................................................................1891 Controlled Start ............................................................................................................1894 INIT Start .....................................................................................................................1905

B.2 HARDWARE DIAGNOSIS .................................................................................. 1906 B.3 CONTROLLER BACKUP Y RESTORE .............................................................. 1911 B.3.1 Generalidades ...............................................................................................................1911 B.3.2 Respaldo de un Controlador como Imágenes ...............................................................1912 B.3.3 Restauración Imágenes del Controlador ......................................................................1915

B.4 OPERACIONES DE MANTENIMIENTO ........................................................... 1918 B.4.1 Generalidades ...............................................................................................................1918 B.4.2 Actualización del Boot Software desde el Menú Configuration ..................................1918 B.4.3 Actualización del Firmware del iPendant 1920 B.4.3.1 Actualización Automática del Firmware del iPendant ....................................................... 1920 B.4.3.2 Manualmente Actualice el Firmware del iPendant ............................................................ 1923 B.4.3.2.1 Actualización del Firmware de la Aplicación del iPendant ............................................ 1923 B.4.3.2.2 Actualización Completa del Firmware del iPendant ....................................................... 1926 B.4.32.3 Creación de un Respaldo del Firmware del iPendant ...................................................... 1927

B.5 HERRAMIENTAS DE DESARROLLO ............................................................... 1930

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C MASTERIZACIÓN ...................................................................................... 1931 C.1 GENERALIDADES ...............................................................................................1932 C.2 RESET DE ALARMAS Y PERPARACIÓN PARA MASTERIZADO ...............1935 C.3 SALAVADO Y RESTAURACIÓN DE LOS DATOS DE MASTERIZADO .............................................................................................1938 C.4 MASTERIZADO CON UN ÚTIL FIJO (FIXTURE POSITION MASTER) ........................................................................1939 C.5 MASTERIZADO DE UN SOLO EJE ....................................................................1942 C.6 QUICK MASTERING ............................................................................................1945 C.7 ZERO DEGREE MASTERING ............................................................................. 1950

D EJEMPLOS DE PROGRAMA ................................................................... 1953 D.1 GENERALIDADES DE LOS EJEMPLOS DE PROGRAMA .............................1954 D.2 PROG STYLE ........................................................................................................1954 D.3 PROG SL81 ............................................................................................................1955

E EJEMPLOS DE PROGRAMA DE DISPENSETOOL ................................ 1959

E.1 ELEMENTO DE REGISTRO DE POSICIÓN .......................................................1960 E.2 VALOR DE REGISTRO DE POSICIÓN ..............................................................1960 E.3 REGISTRO DE ENTRADA ANALÓGICA ..........................................................1961 E.4 BIFURCACIÓN CONDICIONAL ; USANDO LABELS (ETIQUETAS) ...........1962 E.5 LLAMADO A UN PROGRAMA KAREL ............................................................1963 E.6 INCREMENTO DE REGISTRO ............................................................................1963 E.7 SALIDA DE GRUPO; INSTRUCCIÓN WAIT INSTRUCCIÓN PULSE............ 1964 E.8 LABELS (ETIQUETAS) ........................................................................................1965 E.9 INSTRUCCIÓN MACRO ...................................................................................... 1966 E.10 INSTRUCCIÓN OFFSET ....................................................................................1967 E.11 INSTRUCCIÓN CONCURRENT ........................................................................1968 E.12 SEMAPHORE .......................................................................................................1969 E.13 LABEL; JUMP LABEL; MESSAGE................................................................... 1970

F DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL ..................................................... 1971

F.1 GENERALIDADES ................................................................................................1972 F.2 DESCRIPCIÓN ALFABÉTICA DE LOS COMANDOS KCL ............................. 1973

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G FUNCIONES DE iPENDANT AVANZADAS ...........................................2031

G.1 Generalidades ......................................................................................................... 2032 G.2 Instalación de Controles del iPendant .................................................................... 2032 G.3 Monitorización Remota .......................................................................................... 2033 G.3.1 Generalidades ...............................................................................................................2033 G.3.2 Configuración ..............................................................................................................2033 G.3.2.1 Requerimientos .................................................................................................................. 2033 G.3.2.2 Configuración del Internet Explorer .................................................................................. 2034 G.3.2.3 Prueba de la Conexión a la Red ......................................................................................... 2034

G.3.3 Operación .....................................................................................................................2036 G.3.3.1 Monitorización Remota del iPendant ................................................................................. 2036

G.3.4 Limitaciones .................................................................................................................2039

G.4 Operación Remota .................................................................................................. 2040 G.4.1 Generalidades ...............................................................................................................2040 G.4.2 Configuración ..............................................................................................................2041 G.4.2.1 Requerimientos .................................................................................................................. 2041 G.4.2.2 Configuración del Microsoft® Internet Explorer .............................................................. 2041

G.4.3 Operación Remota del iPendant ...................................................................................2042 G.4.3.1 Conexión al Controlador .................................................................................................... 2042 G.4.3.2 Teclas ................................................................................................................................. 2045

G.4.4 Limitaciones .................................................................................................................2047

G.5 Personalización de Pantallas .................................................................................. 2048 G.5.1 Generalidades ...............................................................................................................2048 G.5.2 Configuración del Easy Panel ......................................................................................2048 G.5.2.1 Generalidades ..................................................................................................................... 2048 G.5.2.2 Requerimientos .................................................................................................................. 2048 G.5.2.3 Configuración de su PC ..................................................................................................... 2048

G.5.3 Panel Wizard ................................................................................................................2049 G.5.4 Personalización de la Pantalla del HMI del iPendant ..................................................2052 G.5.5 Personalización de Menús de Usuario .........................................................................2060 G.5.5.1 G.5.5.2 G.5.5.3 G.5.5.4 G.5.5.5

Generalidades...................................................................................................................... 2060 Ejecución de un Programa de Teach Pendant .................................................................... 2060 Despliegue de un Menú Usando un Programa KAREL...................................................... 2061 Despliegue de la Página Web Usual en el iPendant ........................................................... 2062 Definición de Variables de Sistema .................................................................................... 2063

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ACERCA DE ESTE MANUAL


Acerca de este Manual Copyrights and Trademarks Esta nueva publicación es propiedad de FANUC Robotics America, Inc. creada solo para uso de sus clientes. No se autorizan otros usos sin permiso expreso y por escrito de FANUC Robotics America, Inc. FANUC Robotics America, Inc 3900 W. Hamlin Road Rochester Hills, Michigan 48309-3253 FANUC Robotics America, Inc. Las descripciones y especificaciones contenidas en esta manual son válidas a partir del momento de la aprobación de este manual. FANUC Robotics America, Inc, en lo sucesivo Fanuc Robotics, se reserva el derecho de dejar de fabricar modelos en cualquier momento o de cambiar especificaciones o características de diseño sin la obligación de notificarlo. Los manuales de FANUC Robotics presentan descripciones, especificaciones, planos, esquemas, listas de materiales, piezas, conexiones y/o procedimientos de instalación, desmontaje, conexión, operación y programación de productos y/o sistemas FANUC Robotics. Tales sistemas consistentes en robots, ejes auxiliares, controladores de robot, software de aplicación, lenguaje de programación KAREL®, equipo de visión ‚INSIGHT®, y herramientas especiales. FANUC Robotics recomienda que solo las personas que han sido formadas en uno o más Cursos de Formación aprobados por FANUC Robotics se les esté permitido instalar, operar, utilizar, realizar procedimientos, reparar, y/o mantener productos y/o sistemas de FANUC Robotics y sus respectivos componentes. La formación aprobada hace necesario que los cursos seleccionados sean relevantes al tipo de sistema instalado y aplicación realizada en las instalaciones del cliente. ADVERTENCIA Este equipamiento genera, utiliza, y puede irradiar energia de radiofrecuencia y si no se instala y utiliza conforme con al manual de instrucciones, puede causar interferencias en las comunicaciones de radio. Como temporalmente permite la regulación, no ha sido probado para cumplir con los limites para dispositivos informáticos Clase A por consiguiente al subapartado J de la Parte 15 del Normas FCC, las cuales se han diseñado para proveer una protección razonable contra tales interferencias. La operación del equipamiento en una área residencial es probable que cause interferencias, en este caso el usuario, a su cuenta, será requerido para tomar una medida independiente que pueda corregir la interferencia.

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MAROIST6406041E REV B

FANUC Robotics imparte cursos de sus sistemas y productos con regularidad prevista en sus sedes. Por información adicional FANUC Robotics America, Inc Departamento de Formación 3900 W. Hamlin Road Rochester Hills, Michigan 48309-3253 www.fanucrobotics.com Por asistencia a clientes, incluyendo Soporte Técnico, Servicio, Repuestos & Reparación de repuestos, y Requisitos de Marketing, contacte al CRC Centro de Recursos de Clientes, 24 horas al día, al 1-80047-ROBOT (1-800-477-6268). Clientes internacionales deben llamar al 011-1-248-377-7159. Envíe sus comentarios y sugerencias acerca de este manual a: [email protected] La información ilustrada o contenida no puede ser reproducida, copiada, descargada, traducida a otro lenguaje, distribuida, o publicada en cualquier formato electrónico o físico, incluyendo Internet, o transmitida en su totalidad o parcial de ninguna forma sin previo consentimiento por escrito de FANUC Robotics America, Inc. AccuStat®, ArcTool®, KAREL®, PaintTool®, PalletTool®, SOCKETS®, SpotTool®, SpotWorks®, y TorchMate® son Marcas Registradas por FANUC Robotics. FANUC Robotics se reserva todos los derechos de propiedad, inclusive pero no limitado a la marca registrada y derechos de nombre registrado, en los siguientes nombres: AccuAir™, AccuCal™, AccuChop™, AccuFlow™, AccuPath™, AccuSeal™, ARC Mate™, ARC Mate Sr.™, ARC Mate System 1™, ARC Mate System 2™, ARC Mate System 3™, ARC Mate System 4™, ARC Mate System 5™, ARCWorks Pro™, AssistTool™, AutoNormal™, AutoTCP™, BellTool™, BODYWorks™, Cal Mate™, Cell Finder™, Center Finder™, Clean Wall™, CollisionGuard™, DispenseTool™, F-100™, F-200i™, FabTool™, FANUC LASER DRILL™, Flexibell™, FlexTool™, HandlingTool™, HandlingWorks™, INSIGHT™, INSIGHT II™, IntelliTrak™, Integrated Process Solution™, Intelligent Assist Device™, IPC -Integrated Pump Control™, IPD Integral Pneumatic Dispenser™, ISA Integral Servo Applicator™, ISD Integral Servo Dispenser™, Laser Mate System 3™, Laser Mate System 4™, LaserPro™, LaserTool™, LR Tool™, MIG Eye™, MotionParts™, NoBots™, Paint Stick™, PaintPro™, PaintTool 100™, PAINTWorks™, PAINTWorks II™, PAINTWorks III™, PalletMate™, PalletMate PC™, PalletTool PC™, PayloadID™, RecipTool™, RemovalTool™, Robo Chop™, Robo Spray™, S-420i™, S-430i™, ShapeGen™, SoftFloat™, SOFT PARTS™, SpotTool+™, SR Mate™, SR ShotTool™, SureWeld™, SYSTEM R-J2 Controller™, SYSTEM R-J3 Controller™, SYSTEM R-J3i MODEL B Controller™, TCP Mate™, TorchMate™, TurboMove™, visLOC™, visPRO-3D™, visTRAC™, WebServer™, WebTP™, y YagTool™.

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Patentes Una o más de las siguientes patentes de U.S. pueden estar relacionadas con los productos descriptos en este manual. FRA Patent List 4,630,567 4,639,878 4,707,647 4,708,175 4,708,580 4,942,539 4,984,745 5,238,029 5,239,739 5,272,805 5,293,107 5,293,911 5,331,264 5,367,944 5,373,221 5,421,218 5,434,489 5,644,898 5,670,202 5,696,687 5,737,218 5,823,389 5,853,027 5,887,800 5,941,679 5,959,425 5,987,726 6,059,092 6,064,168 6,070,109 6,086,294 6,122,062 6,147,323 6,204,620 6,243,621 6,253,799 6,285,920 6,313,595 6,325,302 6,345,818 6,356,807 6,360,143 6,378,190 6,385,508 6,425,177 6,477,913 6,490,369 6,518,980 6,540,104 6,541,757 6,560,513 6,569,258 6,612,449 6,703,079 6,705,361 6,726,773 6,768,078 6,845,295 FANUC LTD Patent List 4,571,694 4,626,756 4,700,118 4,706,001 4,728,872 4,732,526 4,742,207 4,835,362 4,894,596 4,899,095 4,920,248 4,931,617 4,934,504 4,956,594 4,967,125 4,969,109 4,970,370 4,970,448 4,979,127 5,004,968 5,006,035 5,008,834 5,063,281 5,066,847 5,066,902 5,093,552 5,107,716 5,111,019 5,130,515 5,136,223 5,151,608 5,170,109 5,189,351 5,267,483 5,274,360 5,292,066 5,300,868 5,304,906 5,313,563 5,319,443 5,325,467 5,327,057 5,329,469 5,333,242 5,337,148 5,371,452 5,375,480 5,418,441 5,432,316 5,440,213 5,442,155 5,444,612 5,449,875 5,451,850 5,461,478 5,463,297 5,467,003 5,471,312 5,479,078 5,485,389 5,485,552 5,486,679 5,489,758 5,493,192 5,504,766 5,511,007 5,520,062 5,528,013 5,532,924 5,548,194 5,552,687 5,558,196 5,561,742 5,570,187 5,570,190 5,572,103 5,581,167 5,582,750 5,587,635 5,600,759 5,608,299 5,608,618 5,624,588 5,630,955 5,637,969 5,639,204 5,641,415 5,650,078 5,658,121 5,668,628 5,687,295 5,691,615 5,698,121 5,708,342 5,715,375 5,719,479 5,727,132 5,742,138 5,742,144 5,748,854 5,749,058 5,760,560 5,773,950 5,783,922 5,799,135 5,812,408 5,841,257 5,845,053 5,872,894 5,887,122 5,911,892 5,912,540 5,920,678 5,937,143 5,980,082 5,983,744 5,987,591 5,988,850 6,023,044 6,032,086 6,040,554 6,059,169 6,088,628 6,097,169 6,114,824 6,124,693 6,140,788 6,141,863 6,157,155 6,160,324 6,163,124 6,177,650 6,180,898 6,181,096 6,188,194 6,208,105 6,212,444 6,219,583 6,226,181 6,236,011 6,236,896 6,250,174 6,278,902 6,279,413 6,285,921 6,298,283 6,321,139 6,324,443 6,328,523 6,330,493 6,340,875 6,356,671 6,377,869 6,382,012 6,384,371 6,396,030 6,414,711 6,424,883 6,431,018 6,434,448 6,445,979 6,459,958 6,463,358 6,484,067 6,486,629 6,507,165 6,654,666 6,665,588 6,680,461 6,696,810 6,728,417 6,763,284 6,772,493 6,845,296 6,853,881 VersaBell, ServoBell and SpeedDock Patents Pending.

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Convenciones Este manual incluye información esencial para la seguridad de personal, equipo, software y datos. Dicha información la indican títulos y cuadros en el texto. ADVERTENCIA La información que aparece bajo la palabra ADVERTENCIA hace referencia a la protección del personal. Está en el interior de un cuadro y en negrita para separarla del resto del texto.

PRECAUCIÓN La información que aparece bajo la palabra PRECAUCIÓN hace referencia a la protección del equipo, software y datos. Está en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto. . NOTA La información que aparece junto a la palabra NOTA es información relacionada o comentarios útiles.

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SEGURIDAD


Seguridad FANUC no es ni se representa a sí misma como experta en sistemas de seguridad, accesorios de seguridad o los aspectos específicos de seguridad y/o mano de obra de su empresa. Es responsabilidad del propietario, del empleado o del usuario hacer todo lo necesario para garantizar la seguridad de todo el personal en el lugar de trabajo. Los profesionales en sistemas de seguridad son los más indicados para determinar el nivel apropiado de seguridad de su aplicación e instalación. Por lo tanto, FANUC Robotics recomienda que cada cliente consulte a dichos profesionales para facilitar un lugar de trabajo donde los sistemas de FANUC Robotics se apliquen, se usen y estén en funcionamiento en condiciones de seguridad De acuerdo con los estándares industriales ANSI/RIA R15-06, el propietario o usuario está aconsejado a consultar los estándares para asegurar su cumplimiento con los requeridos en el diseño de Sistemas Robotizados, uso, operación, mantenimiento, y servicio. Por otro lado, como propietario, empleado o usuario de un sistema robotizado, es su responsabilidad organizar la formación del operador del sistema del robot para reconocer y responder a los peligros asociados conocidos con el sistema del robot y ser consciente de los procedimientos de operación recomendados para su aplicación particular e instalación del robot. Por lo tanto, FANUC Robotics recomienda que todo el personal que desee hacer funcionar, programar, reparar, o usar de otro modo el sistema se forme a través de un curso aprobado por FANUC Robotics y se familiarice con el funcionamiento adecuado del sistema. Los responsables de la programación del sistema, incluido el diseño, la ejecución y depuración de los programas de aplicación deben conocer los procedimientos de programación recomendados para su aplicación e instalación de robot. Las siguientes instrucciones destacan la importancia de la seguridad en el lugar de trabajo.

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SEGURIDAD


CONSIDERACIONES DE SEGURIDAD PARA SU INSTALACIÓN ROBOTIZADA La seguridad es esencial cuando se usen robots. Recuerde los siguientes factores con respecto a la seguridad: • La seguridad de las personas y el material • Uso de dispositivos que incrementen la seguridad • Técnicas para programar y emplear el/los robot(s) de manera segura • Técnicas para un funcionamiento automático del/de los robot(s) seguro • Inspección programada de forma regular del robot y la célula de trabajo. • Mantenimiento apropiado del robot

Mantener a las Personas y al Equipo Seguro La seguridad de las personas es siempre lo más importante ante cualquier situación. Sin embargo, también el material debe mantenerse seguro. Para establecer un orden de prioridades en cuanto a la seguridad del sistema del robot, tenga en cuenta lo siguiente: • Personas • Dispositivos externos • Robot(s) • Herramientas • Piezas de trabajo

Utilización de Dispositivos de Seguridad Preste siempre atención al área de trabajo que rodea el robot. La seguridad del área de trabajo puede incrementarse mediante la instalación de algunos o todos los dispositivos siguientes: • Vallas de seguridad, barreras o cadenas • Focos de deslumbramiento • Enclavamientos • Alfombras de presión • Marcas en el suelo • Pilotos • Topes mecánicos • Botones de PARO DE EMERGENCIA • Interruptores DEADMAN

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SEGURIDAD


Configuración de una Célula de Trabajo Segura Un célula de trabajo segura es esencial para proteger a las personas y al equipamiento. Siga las siguientes instrucciones para garantizar que la célula se monta de forma segura. Estas sugeréncias estan destinadas a suplementar y no sustituir las leyes federales, estatales, y locales, regulaciones, y directrices que pertenecen a seguridad. • Promueva la formación del personal en curso(s) de formación aprobado(s) de FANUC Robotics relacionado(s) con su aplicación. Nunca permita que personal no formado manipule los robots. • Instale un dispositivo de bloqueo con código de acceso para prevenir que personas no autorizadas manipulen el robot. • Utilice la lógica anti-amarre para impedir que el operador prescinda de las medidas de seguridad. • Organice la célula de trabajo de manera que el operario se encuentre de frente al robot y pueda ver que esta pasando dentro de la célula. • Identifique claramente el área de trabajo de cada robot con marcas en el suelo, señales y barreras especiales. El área de trabajo es el área definida por el rango máximo de movimiento del robot, incluyendo la herramienta unida a la muñeca que incrementa este rango. • Sitúe todos los controladores fuera del área de trabajo del robot. • No confíe nunca en el software como elemento de seguridad básico. • Monte un número adecuado de Botones de PARO DE EMERGENCIA o llaves dentro de las cuales sean fácilmente alcanzadas por el operador en puntos críticos dentro y alrededor de la parte exterior de la célula de trabajo. • Instale balizas y/o dispositivos de advertencia sonoros que se activen cuando el robot está funcionando, es decir, cuando la potencia se aplica al sistema de servotransmisión. Los dispositivos de aviso sonoros deberían exceder el nivel de ruido ambiente de la aplicación del cliente final. • Siempre que sea posible, instale vallado de seguridad para impedir la entrada de personal no autorizado en el área de trabajo. • Instale vigilancia especial que impida al operador acceder a zonas restringidas del área de trabajo. • Use enclavamientos • Utilice sensores de presencia o de proximidad como barreras fotoeléctricas, alfombras y sistemas de capacidad y visión para incrementar la seguridad. • Compruebe periódicamente las uniones de seguridad o dispositivos de embrague que puedan instalarse opcionalmente entre la brida del robot y las pinzas. Si la herramienta golpea un objeto, estos dispositivos se desplazan, desconectan el sistema y ayudan a minimizar el daño que sufren la herramienta y el robot. • Asegúrese de que los dispositivos externos están adecuadamente filtrados, puestos a tierra, aislados y suprimidos para evitar movimientos peligrosos por efecto de interferencia electro-magnética (EMI), interferencia de radio frecuencia (RFI) y descarga electroestática (ESD). • Tome medidas para una posible desconexión/conexión de la potencia del controlador. • Elimine los puntos críticos de separación. Los puntos críticos de separación son áreas donde el personal puede quedar atrapado entre un robot en movimiento y otro accesorio. • Proporcione suficiente espacio dentro de la célula de trabajo para permitir al personal programar el robot y realizar el mantenimiento con seguridad. • Programe el robot para cargar y descargar material con seguridad. • Si hay un alto voltage electroestático, asegúrese de proporcionar los enclavamientos, advertencias y balizas apropiados. • Si los materiales se aplican a una presión peligrosamente elevada, proporcione enclavamientos eléctricos para bloquear el flujo y la presión del material.

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SEGURIDAD


Manténgase Seguro Mientras Programa u Opera Manualmente al Robot Aconseje a todo el personal que debe programar el robot u operarlo manualmente que observe las siguientes reglas: • Nunca lleve gafas, anillos, corbatas, bufandas, o ropa suelta que pudiera quedar atrapada en las máquinas que están en movimiento. • Infórmese si está usando o no una consola de programación intrínsicamente segura si está trabajando en un entorno peligroso. • Antes de programar, inspeccione visualmente el robot y el área de trabajo para asegurarse de que no se dan condiciones potencialmente peligrosas. El área de trabajo es el área definida por el rango máximo de movimiento del robot. Incluye las herramientas unidas al extremo de la muñeca que incrementan este rango. • El área próxima al robot debe de estar limpia y libre de aceite, agua y virutas. En caso de darse condiciones de trabajo inseguras, informe inmediatamente al supervisor o al departamento de seguridad. • FANUC Robotics recomienda que nadie entre en el área de trabajo de un robot que esté en funcionamiento, excepto para operaciones de programación del robot. Sin embargo, si tiene que entrar en el área de trabajo, asegúrese de que todas las medidas de seguridad estén en su lugar, compruebe el estado operativo del interruptor DEADMAN y póngalo en modo de programación del robot. Tome la consola de programación, actívela y dispóngase a liberar el interruptor DEADMAN. Sólo debe estar en el área de trabajo la persona de la consola de programación. ADVERTENCIA Nunca prescinda o desactive los dispositivos de seguridad, como los límites de carrera, para ninguna operación conveniente. El desactivar los dispostivos de seguridad puede resultar en daños serios y hasta la muerte. • Sepa el camino por el que puede escapar de un robot en movimiento; asegúrese de que dicho camino nunca esté bloqueado. • Aisle el robot de toda señal de control remoto que pueda producir algún movimiento mientras se esté programando. • Compruebe cualquier programa que vaya a ejecutarse por primera vez del siguiente modo: ADVERTENCIA Manténgase fuera del área de trabajo del robot si un programa está ejecutándose. De no ser así podrían producirse daños. - Utilizar una velocidad de movimiento lenta, en modo paso a paso por al menos un ciclo completo. - Utilizar una velocidad de movimiento lenta, probar el el programa continuamente por muy breve que sea el ciclo completo. - Con la velocidad programada, pruebe el programa en modo continuo por al menos un ciclo completo. • Asegúrese de que todo el personal está fuera del área de trabajo antes de iniciar la producción.

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SEGURIDAD


Mantenerse Seguro Durante la Operación Automática Aconsejar a todo el personal que maneje el robot durante la producción que observe las siguientes reglas: • Asegúrese que se presenten todos los sistemas de seguridad y que estén activos. • Conozca por completo el área de la célula de trabajo. La célula de trabajo incluye el robot y su área de trabajo, más el área ocupada por todos los dispositivos externos y otros equipos con los que interactúa el robot. • Entienda todas las tareas para las que el robot está programado antes de iniciar la producción. • Asegúrese de que todo el personal esté fuera del área de trabajo antes de poner en funcionamiento el robot. • Nunca entrar o permitir que otras personas entren en el área de trabajo del robot durante la producción del robot. • Conozca la ubicación y el estado de todos los interruptores, sensores y señales de control que podrían provocar que el robot se moviera. • Sepa dónde estan situados los interruptores de PARO DE EMERGENCIA tanto del controlador del robot como de los dispositivos de control externo. Estar preparado para pulsar estos botones en caso de emergencia. • Nunca dé por supuesto que un programa se ha completado si el robot no se mueve. El robot podría estar esperando una señal de entrada que le permitiera proseguir la actividad. • Si el robot funciona según una pauta, no dar por sentado que continuará funcionando según la misma pauta. • Nunca intentar detener el robot o impedir que se mueva con su propio cuerpo. La única manera de detener el movimiento del robot inmediatamente es pulsando el botón de PARO DE EMERGENCIA situado en el panel del controlador, la consola de programación o las estaciones de paro de emergencia del entorno de la célula de trabajo.

Mantenerse Seguro Durante la Inspección Cuando se inspeccione el robot, asegúrese de • Apagar el controlador. • Bloquee y sujete la fuente de potencia del controlador según las normas de su empresa. • Desconecte el aire comprimido y reduzca la presión de aire. • Si no es necesario que el robot esté en movimiento para inspeccionar los circuitos eléctricos, pulse el botón de PARO DE EMERGENCIA del panel del operador. • Nunca lleve gafas, anillos, corbatas, bufandas, o ropa suelta que pudiera quedar atrapada en las máquinas que están en movimiento. • Si necesita potencia para comprobar el movimiento del robot o los circuitos eléctricos, dispóngase a pulsar el botón de PARO DE EMERGENCIA en caso de emergencia. • Tenga en cuenta que cuando retire un servomotor o freno, el brazo del robot caerá si no tiene el apoyo o sujeción de un fuerte tope. Sujete el brazo con un soporte sólido antes que libere el freno.

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SEGURIDAD


Manténgase Seguro Durante el Mantenimiento Cuando realice el mantenimiento en su sistema robotizado, siga las siguientes reglas: • Nunca entre en el área de trabajo mientras el robot o un programa está en funcionamiento. Antes de entrar en el área de trabajo, inspeccione visualmente la célula de trabajo para asegurarse de que no se dan condiciones potencialmente peligrosas. • Nunca lleve gafas, anillos, corbatas, bufandas, o ropa suelta que pudiera quedar atrapada en las máquinas que están en movimiento. • Tenga en cuenta los solapamientos de las áreas de trabajo de robots colindantes cuando se encuentre dentro de una área de trabajo. • Compruebe que la consola de programación funciona adecuadamente antes de entrar en el área de trabajo. • Si es necesario entrar en el área del robot mientras está encendido, debe de estar seguro de que tiene el robot bajo control. Asegúrese de llevar la consola de programación consigo, pulse el interruptor DEADMAN y active la consola de programación. Dispóngase a liberar el interruptor DEADMAN para desconectar la potencia del servo del robot inmediatamente. • Siempre que sea posible, lleve a cabo el mantenimiento con la potencia desactivada. Antes de abrir el panel frontal del controlador o entrar en el área de trabajo, desactive y cierre la fuente de potencia de tres fases del controlador. • Sea conciente que un aplicador tipo copa puede continuar el giro a muy alta velocidad aún si el robot está inactivo. Use guantes de protección o deshabilite el aire antes de dar servicio a estos elementos. • Tenga en cuenta que cuando retire un servomotor o freno, el brazo del robot caerá si no tiene el apoyo o sujeción de un fuerte tope. Sujete el brazo con un soporte sólido antes que libere el freno. ADVERTENCIA En el controlador, SIEMPRE QUE ESTÁ CONECTADO a la fuente de alimentación, el voltaje puede causar la muerte. Sea extremadamente cuidadoso de evitar choques eléctricos. EL ALTO VOLTAGE ESTÁ PRESENTE en la entrada siempre que el controlador está conectado a una fuente de potencia. Al poner en OFF el disyuntor sólo desactiva la potencia del extremo de salida del dispositivo. • Libere o bloquee toda la energía almacenada. Antes de trabajar con el sistema neumático, corte la alimentación de aire del sistema y purgue las líneas de aire. • Aisle al robot de las señales de control remoto. Si se debe llevar a cabo el mantenimiento con la potencia activada, asegúrese de que la persona que haya en el interior del área de trabajo es la única que controla el robot. Esa persona debe estar al cargo de la consola de programación. • Asegúrese de que el personal no pueda quedar atrapado entre el robot que se encuentra en movimiento y otros equipos. Conozca la trayectoria por la que puede escapar del movimiento del robot. Asegúrese de que la trayectoria para escapar nunca esté bloqueada.

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SEGURIDAD


• Utilice obstrucciones, topes mecánicos y pines para evitar movimientos peligrosos del robot. Asegúrese de que tales dispositivos no crean puntos críticos de separación donde el personal pueda quedar atrapado. ADVERTENCIA No intente retirar ningún componente mecánico del robot sin antes leer con atención y entender los procedimientos en el manual apropiado. De lo contrario, pueden producirse daños personales y materiales. • Tenga en cuenta que cuando retire un servomotor o freno, el brazo del robot caerá si no tiene el apoyo o sujeción de un fuerte tope. Sujete el brazo con un soporte sólido antes que libere el freno. • Cuando sustituya o instale componentes, asegúrese de que no entren en el sistema suciedad ni virutas. • Utilice sólo piezas especificadas para la sustitución. Para evitar incendios y daños a las piezas del controlador, nunca use fusibles no especificados. • Antes de volver a arrancar el robot, asegúrese de que no hay nadie dentro del área de trabajo; asegúrese de que el robot y todos los dispositivos externos funcionan con normalidad.

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SEGURIDAD


MANTENER LAS MÁQUINAS Y DISPOSITIVOS EXTERNOS SEGUROS Cierta programación y medidas mecánicas resultan útiles para mantener a salvo las máquinas y otros dispositivos externos de la máquina. Estas medidas se describen a continuación. Asegure que conoce todas las medidas asociadas al uso seguro de tales dispositivos.

Precauciones de Seguridad en Programción Implemente las siguientes medidas de seguridad en la programación para prevenir daños en las máquinas y otros dispositivos externos. • Compruebe los interruptores de final de carrera de la célula de trabajo para asegurarse de que funcionan correctamente. • Aplique “"rutinas de avería" ”en los programas que proporcionarán acciones de robot apropiadas si un dispositivo externo u otro robot de la célula de trabajo falla. • Utilice un protocolo de comunicación para sincronizar el robot con las operaciones de dispositivos externos. • Programe el robot para comprobar el estado de todos los dispositivos externos durante un ciclo de funcionamiento.

Precauciones de Seguridad Mecánicas Implemente las siguientes medidas de seguridad mecánicas para prevenir daños en las máquinas y otros dispositivos externos. • Asegúrese de que la célula de trabajo está limpia y libre de aceite, agua y virutas. • Utilice límites de software, interruptores de fin de carrera y topes mecánicos para evitar movimientos no deseados del robot en el área de trabajo y los dispositivos externos de la máquina.

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SEGURIDAD


MANTENER EL ROBOT SEGURO Siga las siguientes instrucciones de funcionamiento y programación para evitar que el robot sufra daños.

Precauciones de Seguridad Operativas Las siguientes medidas están diseñadas para prevenir daños en el robot mientras está en funcionamiento. • Utilice una velocidad lenta para aumentar el control sobre el robot cuando lo mueva manualmente. • Prevea el movimiento del robot antes de pulsar las teclas de movimiento manual en la consola de programación. • Asegúrese de que el área de trabajo está limpia y libre de aceite, agua y virutas. • Use interruptores termomagnéticos para proteger de sobrecargas eléctricas.

Precauciones de Seguridad en la Programación Las siguientes medidas están diseñadas para prevenir daños en el robot mientras se esté programando. • Establezca zonas de interferencia para evitar colisiones cuando dos o más robots comparten un área de trabajo. • Asegúrese de que el programa finaliza cerca de la posición de home del robot. • Tenga en cuenta las señales u otras operaciones que pueden activar el movimiento de herramientas y causar daños personales o materiales. • En aplicaciones de dosificación , tenga en cuenta todas las pautas de seguridad con respecto a la dosificación de materiales. NOTA Cualquier desviación respecto a los métodos y prácticas de seguridad descriptos en este manual debe estar conforme con las normas aprobadas en su empresa. Si tiene preguntas, acuda a su supervisor.

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SEGURIDAD


CONSIDERACIONES ADICIONALES DE SEGURIDAD EN LA INSTALACIÓN DE ROBOTS DE PINTURA Los técnicos de procesos algunas veces son requeridos entrar en la cabina de pintura, por ejemplo, durante la calibración diaria o rutinaria o mientras se graban nuevas trayectorias en el robot. El personal de mantenimiento además debe trabajar dentro de la cabina de robot periódicamente. Cuando personal esté trabajando dentro de la cabina de pintura, se debe usar equipamiento con ventilación. Las instrucciones del uso adecuado de equipamiento de ventilación usualmente es suministrado por el supervisor de la instalación de pintura. Aunque los peligros de las cabinas de pintura se han minimizado, existen aún peligros potenciales. Por eso, las cabinas de pintura totalmente automatizadas de hoy en día requieren que el personal de proceso y mantenimiento sea totalmente conciente del sistema y de sus capacidades. Ellos deben entender la interacción que ocurre entre el vehículo en movimiento a lo largo de la cadena y el robot(s), soportes y dispositivos abre-puertas, y herramientas electrostáticas de alta tensión. Los robots de pintura se operan en tres modos: • Modo Teach o manual • Modo automático, incluyendo operación y ejercicio automático • Modo Diagnóstico Durante tanto los modos manual como automático, los robots de la cabina de pintura seguirán unos patrones de movimientos predeterminados. En el modo manual, los técnicos de procesos generan (en los programas) trayectorias de pintado mediante el teach pendant. En modo automático, la operación del robot es iniciada desde una Consolad de Operación del Sistema (SOC) o desde el Panel de Control Manual (MCP), si está disponible, y puede ser monitorizado desde fuera de la cabina de pintura. Todo el personal debe permanecer fuera de la cabina o en un área segura designada dentro de la cabina cuando se inicia en modo automático mediante el SOC o el MCP. En modo automático, los robots ejecutarán los movimientos de trayectoria previamente grabada en el modo teach, pero generalmente a velocidades de producción. Cuando el personal de proceso y mantenimiento ejecutan rutinas de diagnóstico que les requieren que permanezcan en la cabina de pintura, deben estar en un área de seguridad designada.

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SEGURIDAD


Características de Seguridad de los Sistemas de Pintura Los técnicos de proceso y mantenimiento deben estar familiarizados totalmente con el equipamiento y sus capacidades. Para minimizar el riesgo de daños cuando se trabaja cerca de los robots en funcionamiento y el equipamiento relativo, el personal debe cumplir estrictamente con los procedimientos establecidos en los manuales. Esta sección brinda información acerca de las características de seguridad que están incluidas en los sistemas de pintura y además explica la forma que el robot interactúa con los equipamientos del sistema. El sistema de pintura incluye las siguientes características de seguridad: • La mayoría de las cabinas de pintura tiene señalizadores de balizas de precaución rojas que se iluminan cuando los robots están alimentados y listos para pintar. Su cabina podría tener alguno de estos tipos de indicadores. Aprenda lo que son. • Algunas cabinas de pintura tienen señalización en azul, que cuando se ilumina, indica que se encuantran alimentados los dispositivos electrostáticos. Su cabina podría tener alguno de estos tipos de indicadores. Aprenda lo que son. • Los botones de PARO DE EMERGENCIA están ubicados en el controlador y en el teach pendant del robot. Familiarícese con las ubicaciones de estos botones E-STOP. • Se usa un teach pendant intrínsicamente seguro cuando se programa en atmósferas peligrosas de pintura. • Un interruptor DEADMAN se ubica en cada teach pendant. Cuando se sostiene el interruptor, y el teach pendant está encendido, es alimentado el servo sistema del robot. Si el DEADMAN se libera durante la operación, se quita la alimentación del servo sistema, todos los ejes se frenan, y el robot se pone en PARO de EMERGENCIA. Sistemas de seguridad interbloqueados dentro del sistema pueden encadenar paro de emergencia a otros robots. ADVERTENCIA Un PARO de EMERGENCIA ocurrirá si el interruptor DEADMAN es liberado en un robot en modo bypass. • Los límites de software evitan que los ejes del robot tengan sobrecarrera (Overtravel). Todos los ejes mayores y menores están limitados por los límites por software. Tambien existen finales de carrera y topes mecánicos para limitar a los ejes mayores • Pueden ser parte de su sistema interruptores de puerta y barreras fotoeléctricas para PARO de EMERGENCIA. Los interruptores de puerta ubicados en la entrada / salida de las puertas de cada cabina, producirán un PARO de EMERGENCIA de todos los equipos de la cabina si la puerta es abierta mientras el sistema está operativo en modo automático o manual. Para algunos sistemas, las señales de estos interruptores están inactivos cuando el interruptor en el SCC están en modo manual. Cuando están presentes, las barreras fotoeléctricas se usan a menudo para monitorizar la intrusión inautorizada por la entrada / salida de la aberturas. • El estado del sistema es monitorizada por computador. Cuando existan condiciones severas se apagará automáticamente el sistema.

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SEGURIDAD


Mantenerse Seguros Mientras se Opera un Robot de Pintura Cuando trabaja dentro o cerca de la cabina de pintura, observe las siguientes reglas, además de las reglas de operación segura que se aplican a todos los sistemas robotizados. ADVERTENCIA Observe que todas las reglas de seguridad y sugerencias para evitar daños.

ADVERTENCIA Nunca prescinda o desactive los dispositivos de seguridad, como los límites de carrera, para ninguna operación conveniente. El desactivar los dispostivos de seguridad puede resultar en daños serios y hasta la muerte. ADVERTENCIA Los armarios no deberían estar abiertos a menos que el área sea no peligrosa o toda la potencia ha sido removida de los dispositivos de dentro del armario. La alimentación no debe de ser reestablecida luego que el armario ha sido abierto hasta que todo el polvo haya sido removido del interior del armario y de que el armario haya sido purgado. Refiérase al capítulo de Purga para conocer los tiempos de purga requeridos. • • • • • • • • • • • •

Conozca el área de trabajo de toda la estación de pintura (célula de trabajo). Conozca el área de trabajo del robot y dispositivos abre-puertas y abre-capó. Sea consciente del solapamiento de áreas de trabajo con robots adyacentes. Conozca donde se ubican todos los botones en forma de Seta para el Paro de Emergencia Conozca la ubicación y el estado de todos los interruptores, sensores y señales de control que podrían provocar que el robot se moviera. Asegúrese que el área de trabajo cerca del robot está limpia, libre de agua, aceite y virutas. Reporte a su supervisor las condiciones de inseguridad. Familiarícese con la tarea completa que debe realizar el robot ANTES de ponerlo en modo automático. Asegúrese de que todo el personal se encuentra fuera de la cabina de pintura cuando encienda y alimente potencia al servo del robot. Nunca entre al área de trabajo o a la cabina de pintura antes de apagar el servo del robot. Nunca entre en el área de trabajo durante las operaciones automáticas a menos que un área segura pueda ser designada. Nunca lleve gafas, anillos, corbatas, bufandas, o ropa suelta que pudiera quedar atrapada en las máquinas que están en movimiento. Sáquese todos los objetos metálicos, como anillos, relojes, y cinturones, antes de entrar a la cabina cuando existen habilitados dispositivos electrostáticos.

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SEGURIDAD


• Manténgase fuera de las áreas donde puede quedar atrapado entre los movimientos del robot, transportador, o dispositivos de apertura u otros objetos. • Sea consciente de las señales y/o operaciones que pueden resultar en el funcionamiento de las pistolas o campanas. • Sea consciente de todas las precauciones de seguridad cuando se necesite pintar. • Siga los procedimientos descriptos en este manual.

Mantenerse Seguros Mientras se Opera un Equipo de Aplicación de Pintura Cuando trabaja con equipamiento de aplicación de pintura , observe las siguientes reglas, además de las reglas de operación segura que se aplican a todos los sistemas robotizados. ADVERTENCIA Cuando se trabaja con equipamiento de pintura electrostático, siga todos los códigos nacionales y locales ademas de las sugerencias de seguridad dentro de su organización. Además referénciese de los siguientes estándares: NFPA 33 Standards for Spray Application Using Flammable or Combustible Materials, y NFPA 70 National Electrical Code. • Aterramiento: Todos los objetos conductores de electricidad deben ser aterrados en el área de spray. Esto incluye las cabinas de spray, robots, transportadores, estaciones de trabajo, movilizadores de carga, ganchos, dispositivos de pintura a presión, además de todos los contenedores de disolvente. El aterramiento está definido como que el objeto o los objetos deberían estar conectados eléctricamentes a tierra con una resistencia de no más de 1 meghoms. • Alto Voltaje: El alto voltaje debería estar solamente durante operaciones de aplicación de spray. El voltaje debería de apagarse cuando el proceso de pintura se haya completado. Nunca deje el alto voltaje encendido durante los procesos de limpieza. • Evite cualquier acumulación de vapores de combustible o relacionados con el coating. • Siga todos los procedimientos de limpieza recomendados por los fabricantes. • Asegúrese que todos los interbloqueos estén operativos. • No fumar. • Ponga todas las señales de advertencia relacionadas con equipamiento electrostátivo y de operación de equipamiento electrostático de acuerdo con NFPA 33 Standard for Spray Application Using Flammable or Combustible Material. • Deshabilite el aire y la presión de pintura a la campana. • Verifique que todas las líneas no estén bajo presión.

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SEGURIDAD


Mantenerse Seguro Durante Mantenimiento Cuando realice mantenimiento al sistema de pintura, observe las siguientes reglas, y todos las reCuando se trabaja con equipamiento de pintura electrostático, siga todos los códigos nacionales y locales ademas de las sugerencias de seguridad dentro de su organización. Además referénciese de los siguientes estándares: NFPA 33 Standards for Spray Application Using Flammable or Combustible Materials, y NFPA 70 National Electrical Codeglas de seguridad de mantenimiento que se aplican a las instalaciones de robots. Solo el personal cualificado y entrenado o de mantenimiento debería realizar trabajo de reparaciones en un robot. Los robots de pintura operan en un ambiente potencialmente explosivo. Sea cauto cuando trabaje con herramientas eléctricas. • Cuando los técnicos de mantenimiento están reparando o ajustando un robot, el área de trabajo está bajo el control de ese técnico. Todo el personal que no participe del mantenimiento debe permanecer fuera del área. • Para algunos procedimientos de mantenimientos, ubique una segunda persona en el panel de control que alcance los botones de PARO de EMERGENCIA. Esta persona debe entender los los robots y los peligros potenciales asociados. • Asegúrese de que todas las tapas y placas de inspección están bien reparadas y en su lugar. • Siempre retorne a la posición "home" del robot antes de deshabilitarlo. • Nunca use potencia de máquina para ayudar a sacar cualquier componente desde el robot. • Durante las operaciones del robot, sea consciente de los movimientos del robot. Las vibraciones excesivas, los sonidos inusuales, etc, pueden alertarle potenciales problemas. • Cuando sea posible, desconecte la alimentación eléctrica antes de limpiar el robot. • Cuando use resinas vinílicas observe lo siguiente: - Use gafas y guantes de protección durante la aplicación y limplieza - Se necesita ventilación adecuada. La sobreexpositicion puede causar somnoliencia e irritación de ojos y piel. - Si existe contacto con la piel, lave con agua. • Siga las Hojas de Datos de Seguridad del Material del Fabricante del Equipamiento Original. • Cuando use removedor de pintura observe lo siguiente: - Se necesitan protectores de ojos, guantes de goma, botas y delantal durante la limpieza de la cabina. - Se necesita ventilación adecuada. La sobreexposición puede causar somnoliencia. - Si existe contacto con la piel u ojos, enjuage con agua por al menos 15 minutos. Luego, busque atención médica tan pronto como le sea posible. - Siga las Hojas de Datos de Seguridad del Material del Fabricante del Equipamiento Original.

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REFERNCIA RÁPIDA


REFERNCIA RÁPIDA Referencias Rápidas El diagrama de flujo en esta sección contiene los pasos que le ayudará a configurar y usar su sistema. Este diagrama de flujo no incluye todas las características y funciones avanzadas que su herramienta de aplicación ofrece, sin embargo, suministra todo la información básica para implementar con éxito su programa particular. Use esta sección como una guía de referencia rápida que le ayude a localizar la información en este manual. Refiérase a la sección apropiada por más información detallada. Condiciones Asegúrese que las condiciones siguientes sean cumplidas antes de usar el diagrama de flujo: • El robot está instalado y todo el equipamiento de los alrededores está ubicado adecuadamente. Refiérase al Manual de Mantenimiento y Conexionado Mecánico del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, específico para su robot, para mayor información. • Todas las interfases están conectadas adecuadamente, incluyendo los circuitos de paro de emergencia y los interruptores manuales. Refiérase al Manual de Mantenimiento y Conexionado Eléctrico del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información. • Si está usando PalletTool, la pinza está instalada y cableada adecuadamente. Refiérase al Manual de Mantenimiento y Conexionado Eléctrico del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información. • El software de aplicación está cargado y configurado para el hardware correcto. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información. • El robot está masterizado adecuadamente. Refiérase al Manual de Mantenimiento y Conexionado de la Unidad Mecánica del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información.

Diagrama de Flujo de Referencia Rápida de SpotTool+

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REFERNCIA RÁPIDA


Figura 1. Diagrama de Flujo de Referencia Rápida de SpotTool+

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REFERNCIA RÁPIDA


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REFERNCIA RÁPIDA


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TECLAS DEL TEACH PENDANT DEL SPOTTOOL+


Teclas del Teach Pendant del SpotTool+ Figura 2. Teclas del Teach Pendant del SpotTool+

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TECLAS DEL TEACH PENDANT DEL SPOTTOOL+

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1. GENERALIDADES


1 GENERALIDADES

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1. GENERALIDADES


1.1 GENERALIDADES El robot con sistema R-J3iB consiste del software de FANUC Robotics, y del controlador del sistema R-J3iB, referido como controlador R-J3iB, o controlador. El robot R-J3iB le brinda una solución total para todas las necesidades de robotización. Figure 1-1 muestra un sistema robotizado típico: el controlador del robot R-J3iB, y dispositivos de control externo. Su layout del sistema podría variar dependiendo del tipo de equipamiento usado. Cada uno de los elementos llamados en Figura 1-1 son descriptos con más detalle en subsiguientes capítulos. Figura 1-1. Generalidades del Sistema

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1. GENERALIDADES


1.2 ROBOT 1.2.1 Generalidades del Robot Un robot tiene una serie de interconexiones mecánicas manejadas por servomotores. El área de cada unión entre interconexiones es una unión, o eje. Los primeros tres ejes son los ejes mayores. Los últimos tres ejes son los ejes menores. Un robot está clasificado por el número de ejes lineales y rotativos. Los ejes mayores (1, 2, y 3) y los ejes menores (4, 5, y 6) mueven la herramienta al final del brazo de robot. Los movimientos son rotacionales, de arriba a abajo y de lado a lado. Los ejes mayores y menores se muestran en Figura 1-2. Figura 1-2. Ejes Mayores y Menores

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1. GENERALIDADES


1.2.2 Modelos de Robots Se pueden usar una variedad de modelos de robots de FANUC Robotics. Contacte su Representante Técnico de FANUC Robotics por mayor información de los tipos de robots que puede usar.

1.2.3 Pinzas La pinza de soldadura por puntos está unida al final del brazo de robot y realiza el trabajo de soldadura por puntos. El software SpotTool+ controla la pinza y la soldadura para alcanzar una soldadura adecuada. Un ejemplo de pinza de soldadura por puntos se muestra en Figura 1-3. Figura 1-3. Pinza de Soldadura por Puntos Típica

As pinzas de soldadura pueden ser simples o duales. La configuración y procedimiento de la pinza encontrados en el software SpotTool+ refleja el tipo de soldadura por puntos que se está usando.

1.2.4 Pinza de Aplicación de Dosificación El Dispense Tool soporte tres tipos de herramienta, o EOAT: la herramienta de cuatro posiciones, la herramienta desechable y la herramienta de manipulación de material y dosificación. La herramienta es una pinza que se une al final del brazo del robot y realiza el trabajo de dosificación de material. Vea Figura 1-4 para una ilustración de la herramienta de cuatro posiciones y de la herramienta desechable. Herramienta de Cuatro Posiciones y Herramienta Desechable

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1. GENERALIDADES


1.3 CONTROLADOR 1.3.1 Generalidades del Controlador El sistema del controlador R-J3i B, referido como el controlador, contiene la alimentación eléctrica, controles de operador, control de la circuitería, y memoria que dirigen la operación y movimientos del robot y la comunicación con dispositivos externos. Usted controla el robot usando un teach pendant o un panel operador. Algunos sistema contienen un rayo de tubos catódicos/teclado (CRT/KB) opcional o un panel de operador de usuario opcional (UOP) que entrega un interfase de usuario remoto con el controlador. El movimiento del sistema dirige los movimientos del robot de todos los ejes, incluyendo cualquier eje adicional y hasta cuatro grupos de movimientos. La memoria del controlador almacena el software al igual que los programas y datos definidos por el usuario. El controlador R-J3i B se muestra en Figura 1-5. Figura 1-5. El Controlador R-J3i

El controlador puede comunicarse con una variedad de dispositivos. Las E/S del sistema suministran una interfase entre el software del sistema a través de las señales de E/S y los puertos de comunicación serie con los dispositivos externos. La interfase de E/S remotas permiten al controlador de enviar señales a un dispositivo remoto sobre un cable simple. Consulte a su representante de FANUC Robotics por mayor información. El controlador además tiene la capacidad de trabajar con dispositivos off-line o externos. Un dispositivo off-line es en dispositivo cualquiera, además del controlador, usado para programación. -55-

1. GENERALIDADES


Vea Figura 1-6. Figura 1-6. Las Capacidades del Controlador R-J3i B

El controlador está configurado internamente dependiendo en el número y tipo de dispositivos externos que tiene en su sistema. Vea Figura 1-7.

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1. GENERALIDADES


Figura 1-7. Configuración Posible del Controlador R-J3iB

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1. GENERALIDADES


1.3.2 Teach Pendant El teach pendant es un dispositivo de interfase de operador manual que muestra los menús del software. Existen dos tipos de teach pendant disponibles: • Monocromo • iPendant Refiérase a Sección 1.4 por mayor información acerca del teach pendant.

1.3.3 Panel Operador Estándar El panel operador contiene los botones, llaves selectorase y puertos y son parte del controlador R-J3i B. Vea Figura 1-8. Figura 1-8. Panel Operador Estándar del Controlador R-J3iB

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1. GENERALIDADES


1.3.4 Llave de SELECTOR DE MODO La llave SELECTOR DE MODO es un selector con llave instalado en el panel operador del controlador. Usted usa la llave SELECTOR DE MODO para seleccionar la forma más adecuada de operar el robot, dependiendo en las condiciones y la situación. Los modos de funcionamiento son AUTO, T1 y T2. Vea Figura 19. Figura 1-9. Selector de Selección de Modo

Cuando cambie el modo usando el selector de Selección de Modo, el robot es pausado y un mensaje indicando el modo seleccionado se muestra en la parte superior de la pantalla del teach pendant. Este mensaje será sobreescrito por los mensajes de estado o error durante la operación. El modo que está actualmente seleccionado se muestra inmediatamente más abajo del primer mensaje, y se mantiende desplegado. Por ejemplo, si el modo T1 es seleccionado, se verá una pantalla similar a la siguiente:

Usted puede bloquear el selector con llave en los modos AUTO o T1 sacando la llave del selector. No puede sacar la llave del selector cuando se está en la posición T2. NOTA Si se cambia del modo T1 o T2 a AUTO y el interruptor DEADMAN es pulsado, un error del sistema ocurrirá y el modo no cambiará a AUTO hasta que el interruptor DEADMAN sea liberado. NOTA Cuando una combinación inválida es detectada por la llave de SELECTOR de MODO, los programas pueden ser activados solamente desde el teach pendant y el robot no se puede operar a velocidades mayores que 250 mm/s. Si un programa está siendo ejecutado en ese momento, se termina forzosamente. Refiérase a la descripción del mansaje de error SYST-037 por mayor información.

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1. GENERALIDADES


Los modos de operación que puede seleccionarse unsando la llave de SELECTOR de MODOS están descriptos en las siguientes secciones. T1 (<250mm/s): Modo Prueba 1 Activación de Programa - Los programas pueden ser activados solamente desde el teach pendant. Sin embargo, los programas pueden ser activados solamente cuando el teach pendant está habilitado y el interruptor DEADMAN está en la posición central. Velocidad del robot • Durante movimiento manual cartesiano, la velocidad es menor a 250 mm/s y la velocidad de movimiento joint es menor al 10% del máximo de velocidad joint. • Durante el movimiento manual joint, la velocidad de la brida es menor que 250 mm/s. • Durante la ejecución de prueba al 100% de la velocidad, la velocidad del robot será la velocidad programada si la velocidad programada es menor que la velocidad de modo seguro T1 . La velocidad de seguridad del modo T1 está definida a 250 mm/s para el TC y 10% del máximo de la velocidad joint. Si la velocidad del programa está por encima de la velocidad de seguridad del modo T1, el movimiento del robot será ejecutada a la velocidad segura del modo T1. Con velocidades menores, la velocidad del robot se reduce proporcionalmente de acuerdo con la definición de la velocidad. Los movimientos del robot con la opción de software instalada Line Tracking • Cuando el transportador está estacionario, el comportamiento del robot es exactamente al descripto más arriba bajo“Velocidad del robot.” • Durante la ejecución de prueba del programa a cualquier velocidad, si el transportador comienza a moverse, los movimientos del robot pararán inmediatamente, y se mostrará el error LNTK-041 "Encoder is moved in T1 mode" • Si el programa de ejecución de prueba se inicia cuando el transportador está en movimiento, el robot no se moverá; en su lugar se mostrará el error LNTK-041 "Encoder is moved in T1 mode" Equipamiento de Seguridad - El vallado de seguridad ha sido inutilizado. Bloqueo del modo - Puede bloquear la llave en modo T1 sacando la llave del selector. Errores posibles • Si gira la llave del teach pendant ON/OFF a OFF cuando el selector está en modo T1, el robot se para y un mensaje de error es desplegado. Para sacer el error, gire la llave del teach pendant ON/OFF a ON y pulse RESET. • Si ha definido la variable de sistema de paro de singularidad, $PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP, a TRUE, el robot se parará en los puntos de singularidad mientras se está en modo T1. Si se cambia el valor de esta variable, se debe apagar y encender el controlador nuevamente para que los cambios tengan efecto. T2 (<100%): Modo Prueba 2 Activación de Programa - Los programas pueden ser activados solamente desde el teach pendant. Sin embargo, los programas pueden ser activados solamente cuando el teach pendant está habilitado y el interruptor DEADMAN está en la posición central.

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1. GENERALIDADES


Velocidad del robot • Durante movimiento manual cartesiano, la velocidad es menor a 250 mm/s y la velocidad de movimiento joint es menor al 10% del máximo de velocidad joint. • Durante el movimiento manual joint, la velocidad de la brida es menor que 250 mm/s. • Durante la ejecución del programa de prueba, es permitida la velocidad programada total, y la velocidad puede ser cambiada desde un valor bajo hasta el 100%. Equipamiento de Seguridad - El vallado de seguridad ha sido inutilizado. Bloqueo de modo - No puede bloquear el selector en T2. No puede sacar la llave del selector en este modo. Errores posibles • Si gira la llave del teach pendant ON/OFF a OFF cuando el selector está en modo T2, el robot se para y un mensaje de error es desplegado. Para sacer el error, gire la llave del teach pendant ON/OFF a ON y pulse RESET. • Si ha definido la variable del sistema de paro de singularidad, $PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP, a TRUE, el robot se parará en los puntos de singularidad mientras se está en modo T2. Si se cambia el valor de esta variable, se debe apagar y encender el controlador nuevamente para que los cambios tengan efecto. AUTO: Modo Automático Activación de programa - Usted debe seleccionar el modo AUTO y satisfacer todas las condiciones requeridas para habilitar la activación de programas desde dispositivos remotos conectados a través de E/S periféricas. Cuando el selector está en modo AUTO, no puede comenzar los programas usando el teach pendant. Refiérase a la sección “Prueba de Ciclo” en el capítulo “Programa de Pruebas y Ejecución de Producción ”. Velocidad de Robot - El robot puede operar a la velocidad máxima especificada. Seguridad del Equipamiento - El vallado de seguridad es monitorizado. Si el vallado de seguridad se abre durante la ejecución de un programa (Figura 1-10): • Caso [1]- Si el tiempo de desaceleración del robot es menor que el temporizador del hardware, entonces el robot desacelerará y parará. Esto es un paro controlado. Cuando el robot se para, se inicia la eliminación de alimentación de la potencia de los servos. • Caso [2] - Si el tiempo de desaceleración del robot es mayor que el temporizador del hardware, entonces el robot desacelerará el tiempo de duración del temporizador del hardware y luego parará abruptamente cuando el tiempo de hardware expire. Cuando el temporizador del hardware expira, la alimentación de energía a los servos se apaga.

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1. GENERALIDADES


Figura 1-10. Efecto de Apertura del Vallado de Seguridad Mientras se está en Modo AUTO

La variable de sistema $PARAM_GROUP.$LC_QST P_ENB define si la condición especificada por la función condition monitor (condition handler) será iniciada durante la desaceleración del robot. Por defecto, la condición, si existe, es iniciada durante la desaceleración ($LC_QSTP_ENB = TRUE). Cuando $LC_QSTP_ENB = FALSE, una condición, si existe, no es iniciada durante la desaceleración. Refiérase al Manual de Referencia del Software del sistema del Controlador de FANUC Robotics R-J3iB por mayor información en estas variables de sistema Bloqueo del modo - Se puede bloquear el modo del selector en AUTO sacando la llave del selector. Errores posibles • Si gira la llave del teach pendant ON/OFF a ON cuando el selector está en modo AUTO, el robot se para y un mensaje de error es desplegado. Para sacar el error, gire la llave del teach pendant ON/OFF a OFF y pulse RESET. • Si ha definido la variable del sistema de paro de singularidad, $PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP, a FALSE, el robot pasará a través de los puntos de singularidad en modo AUTO. Si cambia el valor de esta variable, debe apagar y encender el controlador para que éstas tengan efecto.

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1. GENERALIDADES


1.3.5 Variación de Parada del Robot Cuando se pulsa el botón de PARO DE EMERGENCIA del panel operador o del teach pendant, el robot se para inmediatamente. Una condición de paro de emergencia puede ser creada no solo cuando se pulsa el botón de PARO DE EMERGENCIA, sino por una combinación de la selección de modos de operación, del interruptor ON/OFF del teach pendant, del interruptor DEADMAN y del vallado de seguridad abierto y cerrado. Refiérase a Tabla 1-1. NOTA Si el interruptor DEADMAN se apreta fuertemente, el movimiento del robot no será permitido. Es el mismo caso que cuando el interruptor DEADMAN está liberado.

Tabla 1-1. Estado de Servo del Robot Modo AUTO

Interruptor de TP-ON/OFF ON

OFF

T1 o T2

ON

OFF

Interruptor DEADMAN

Vallado

pulsado

abierto cerrado liberado o pulsado abierto extremadamente firme cerrado pulsado abierto cerrado liberado o pulsado abierto extremadamente firme cerrado pulsado abierto cerrado liberado o pulsado abierto extremadamente firme cerrado pulsado abierto cerrado liberado o pulsado abierto extremadamente firme cerrado

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Estado del SERVO OFF ON OFF OFF OFF ON OFF ON ON ON OFF OFF OFF(n/d para PaintTool) OFF (n/d para PaintTool) OFF OFF

Posibilidad de Movimiento No No No No nO Si No Si Si Si No No No No No No

1. GENERALIDADES


1.3.6 Panel Operador de Usuario (UOP) Su sistema podría estar equipado con un panel operador de usuario (UOP). Una UOP es un panel operador a medida que se cablea al controlador. Puede ser un panel de control a medida, un controlador de célula, o un computador remoto. Su compañía debería suministrar la información necesaria para operar este panel.

1.3.7 Dispositivos de Paro de Emergencia Su robot de FANUC Robotics tiene los siguientes dispositivos de paro de emergencia. • Dos botones de paro de emergencia (uno instalado en el panel operador y uno en el teach pendant) • Paro de emergencia externo (señal de entrada) Cuando el botón de PARO DE EMERGENCIA es pulsado, el robot para inmediatamente en todos los casos. El paro de emergencia externo transfiere o introduce la señal de paro de emergencia desde los dispositivos periféricos (por ejemplo, el vallado de seguridad o la puerta). La terminal de señal está en el controlador y en el interior del panel del operador.

1.3.8 Comunicaciones El controlador tiene la capacidad de comunicación serie usando: • el puerto serie RS-422, el cual es usado por el teach pendant • los puertos serie RS-232- C y RS-422 , los cuales son usador por el -

CRT/KB Terminal Industrializado de FANUC Robotics Terminal DEC VT-220 Compatible con PC IBM Disqueteras PS-100, PS-110, o PS-200 FANUC Robotics floppy Handyfile (solamente en HandlingTool) Impresoras Debug monitor

Refiérase al capítulo "Manipulación de Programas y Archivos" de este manual para mayor información acerca de como usar los puertos series RS-232-C y RS-422. El controlador tiene la capacidad de usar en forma estándar los protocolos TCP/IP y UDP/IP. FANUC Robotics suministra opciones como las siguientes: • Ethernet para Redes de Area Locales (LANs) • FTP • Ethernet Controller Backup and Restore • ControlNet Además, los siguientes productos de E/S están disponibles: • Profibus DP • Interfase DeviceNet • RIO (Remote I/O) de Allen-Bradley • GEFanuc Genius I/O Network Interface -64-

1. GENERALIDADES


1.3.9 Entradas/Salidas(E/S) El sistema de E/S suministra el interfase entre el controlador, el teach pendant, el robot, y cualquier otro dispositivo de la célula. Las E/S controladas pueden consistir en los tipos de E/S siguientes: • User Operator Panel (UOP) Entradas (UI) • User Operator Panel (UOP) Salidas (UO) • Standard Operator Panel (SOP) Entradas (SI) • Standard Operator Panel (SOP) Salidas (SO) • Entradas Robot (RI) • Salidas Robot (RO) • Entradas Digital (DI) • Salidas Digital (DO) • Entradas Grupo (GI) • Salidas Grupo (GO) • Entradas Analógicas (AI) • Salidas Analógicas (AO) • Entradas de PLC • Salidas de PLC Estos tipos de E/S son suminstrados por los dispositivos, incluyendo las • Process I/O (opción) • E/S Modular (Modelo A y Modelo B) • E/S Modulares Distribuidas (solamente en ArcTool y PaintTool) • RIO (Remote I/O) de Allen-Bradley • DeviceNet • Genius • Profibus DP • ControlNet • Ethernet Global Data (EGD) • Ethernet/IP (solamente el adaptador) NOTA Note que no todas las herramientas soportan todas estas opciones. La cantidad de E/S puede cambiar, excepto para las RI/RO, UOP, y señales de E/S SOP, las cuales son fijas. El número de señales RI y RO pueden variar dependiendo del número de ejes en su sistema.

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1. GENERALIDADES


1.3.10 Salida Analógica Tipo III El software de FANUC Robotics soporta la señal tipo III para todas las señales analógicas de salida: Comando de Caudal, Aire de Atomización, y Prepresión. Aunque la señal tipo III puede tener las tres formas siguientes: señal de corriente de 4 a 20 mA, señal de 1 a 5 volt, y señal de 2 a 10 volt, el software DispenseTool soporta solo la forma de 1 a 5 volt. El software de FANUC Robotics suministra la selección en la pantalla SETUP Equipment la selección del tipo de salida analógica. Si se selecciona el tipo III, el caudal cero tendrá una salida de 1.0 volt. Similarmente, el caudal total tendrá una salida de 5.0 volt. Esto solo se aplica para las señales de salida del Aire de Atomización y Prepresión si se selecciona el tipo III. La definición de los valores de voltaje (medio, min, y max) en la pantalla de configuración no cambian, independientemente del tipo de señal seleccionado, y siempre está en término de la señal del tipo II (0-10 volts). Por ejemplo, 1.0 volts es 10% del rango total. Cuando se convierte una señal del tipo III, los efectos se transforman en una salida actual de 0.4 volts, la cual es 10% de su fondo de escala. Use la siguiente fórmula para convertir un valor del tipo II a uno del tipo III: Salida_III = 1.0 + Salida_II ×0.4

1.3.11 Intefase de E/S Remotas El controlador tiene la capacidad de usar ciertas señales desde un dispositivo remoto. Estas señales pueden incluir • Señales UOP • Vallado de seguridad • RSR y PNS • Paro de emergencia externo

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1. GENERALIDADES


1.3.12 Equipamiento de Dosificación Un sistema típico incluye equipamiento de dosificación usado para suministrar y medir el material de las pistolas de dosificación. El software de FANUC Robotics soportan los siguientes tipos de equipamientos de dosificación: • R-J3i B Shot Meter • R-J3i B Medidor de Engranaje • R-J3i B Orificio Variable • R-J3i B Regulador de Presión • ISD Double Acting Meter**** • ISD Medidor de Actuador Simple**** • ISD Medidor de Engranaje**** • R-J3i B Cristal de Urétano * • R-J3i B Negro Claro * • Johnstone Autostream ** • Johnstone ** • Medidor de Engranaje Nordson** • Medidor de Engranaje Jesco** • Medidor de Inyección Jesco** • Jesco Facts *** • Medidor de Engranaje Graco** • Gerotor de Urétano Graco** • Robotics Inc. ** • Medidor de Engranaje Genérico** * Estos tipos de equipamiento requiere personalizaciones adicionales. ** Estos tipos de equipamiento son soportados en forma parcial. *** Estos tipos de equipamiento no están disponibles. **** Estos tipos de equipamiento requieren que se carguen opciones específicas adicionales. Refiérase a los capítulos del equipamiento de ISD apropiado.

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1. GENERALIDADES


1.3.13 Movimiento El robot R-J3i B usa el sistema de movimiento para controlar los movimientos del robot. El sistema de movimientos regula las características de movimientos del robot incluyendo la trayectoria, aceleración/desaceleración, terminación y velocidad del robot. En aplicacionies robotizadas, el movimiento de un segmento simple es el movimiento del tool center point (TCP) desde la posición inicial a la posición de destino deseado. El TCP es el punto de la herramienta del brazo del robot el cual realiza el trabajo. Tipo de Movimiento Existen tres tipos diferentes de movimiento: lineal, circular, y joint. Se usan estos tipos de movimientos para realizar ciertas tareas. Por ejemplo, se usa movimiento lineal si el robot debe moverse en una linea recta entre dos posiciones. Se usa movimiento circular cuando las posiciones deben estar sobre un arco de círculo. El movimiento joint es generalmente el tipo de movimiento más usado en cada posición cuando no es importante como el robot se mueva entre una posición y otra. NOTA El movimiento Joint no es permitido en Line Tracking. Tipo de Terminación y Velocidad El tipo de terminación puede ser especificada como fine y continuous. La velocidad puede ser especificada en cualquier longitud(mm/sec, cm/min, inch/min), unidades de grados de ángulos, o duración en tiempo para ejecutar un movimiento. TCP Speed Prediction (solo en DispenseTool, DispenseTool Plug-in, and SpotTool+) El TCP speed prediction mejora el control de los dispositivos dependientes de la velocidad, como lo son los equipamientos de dosificación. El tiempo de predicción de la velocidad puede ser ajustado para acomodarse a la variedad de equipamientos y materiales. Cuando se configura un equipo de dosificación, se puede especificar si se usa el TCP speed prediction en el cómputo del comando de flujo. Grupos de Movimiento El controlador R-J3iB opcionalemtne permite que se crean hasta 5 grupos de movimiento. Por defecto, un grupo de movimiento siempre está disponible. Grupos de movimiento adicionales pueden ser configurados para realizar tareas que serán ejecutadas simultáneamemnte con aquellos del robot. Cada grupo de movimiento puede contener hasta un máximo de nueve ejes. El número total de ejes no puede exceder a 16. Los grupos de movimiento son independientes, pero un máximo de dos grupos de movimientos pueden realizar movimientos de interpolación cartesiana lineal o circular coordinados dentro de un programa simple. NOTA SpotTool+ no soporta grupos de movimiento múltiples para aplicaciones de dosificación.

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1. GENERALIDADES


1.3.14 Ejes Auxiliares Los ejes auxiliares son los ejes disponibles controlados por el controlador más allá del número estándar de ejes del robot. Existe un máximo de tres ejes auxiliares en cualquier grupo de movimiento. El controlador puede controlar un máximo de 16 ejes. Dependiendo en la configuración del sistema, varias aplicaciones usan ejes auxiliares en los trabajos que requieren rotaciones, ejes de deslizamiento, rail tracking, dispositivos de apertura, o line tracking. Si se usa ArcTool, las aplicaciones de soldadura generalmente usan ejes auxiliares en sus trabajos y requieren un eje o mesas (2–3 ejes). Si se usa Painttool, los robots P-120 y P-145 pueden soportar solo configuraciones de 6 ejes. Tabla 1-2. Estándares y Configuraciones de Ejes Auxiliares para los Robots P-120, P-145, y P-200E Configuración de Ejes

Número de Grupos de Movimiento

6 ejes

1

6 ejes con line tracking

1

6 ejes con dispositivos de apertura

2

6 ejes con line tracking y dispositivos de apertura

2

7 ejes

1

7 ejes con rail tracking

1

7 ejes con dispositivos de apertura

2

7 ejes con rail tracking y dispositivos de apertura

2

1.3.15 Aplicaciones Múltiples (opcional) Si se instala la opción multiple application, se pueden usar las siguientes aplicaciones con el software SpotTool+: • Plug in de DispenseTool para SpotTool+ • Plug in de HandlingTool para SpotTool+ En un controlled start, puede especificar cual de las aplicaciones quiere usar en el controlador. Luego de seleccionar la aplicación en un controlled start, se puede Seleccionar la aplicación que quiere usar para la operación con el teach pendant eligiendo un elemento del menu FUNCTIONS; luego, todas las teclas y pantallas del teach pendant se corresponderán con el de la aplicación seleccionada. Seleccione la aplicación que quiere usar en la información de cabecera del programa del teach pendant; luego, todas las instrucciones del programa corresponderán a la aplicación seleccionada.

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1. GENERALIDADES


1.3.16 Backplane del Controlador Hay disponible un backplane de 4 slots en el controlador. El backplane de 4 slots viene equipado con lo siguiente: • Fuente de alimentación PCB - Un mini slot ancho • PCB Principal - Dos mini slots • Dos slots full size

1.3.17 Memoria Existen tres tipos de memoria interna del controlador: • SRAM (Static Random Access Memory) • DRAM (Dynamic Random Access Memory) • Flash ROM (F-ROM) (Flash Programmable Read Only Memory) Además, el controlador es capaz de almacenar la información externamente. SRAM SRAM es una RAM con respaldo de batería que es usada para: • Carga de los programas del teach pendant (TPP) • Datos de variables del sistema • Variables de KAREL seleccionadas D-RAM D- RAM es un RAM volátil que es usada para: • Memoria de trabajo para el sistema • Programas KAREL cargados • Mayoría de variables KAREL (por defecto) Flash File Storage Disk El Flash File Storage Disk es una porción de la memoria F-ROM que funciona como un dispositivo de almacenaje separado. Almacenaje Externo Se puede respaldar y almacenar archivos en dispositivos externos. Se pueden usar los siguientes dispositivos: • Memory card (Flash ATA o SRAM) • Floppy Disk (FANUC Robotics PS-100, PS-110, PS-200, y KFLOPPY) • Ethernet via FTP Refiérase al capítulo“Manipulación de Programas y Archivos” para mayor información.

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1. GENERALIDADES


1.3.18 Line Tracking El Line tracking es una característica opcional que le permite al robot tratar una pieza en movimiento como un objeto estacionario. La opción es usada en aplicaciones con transportadores, donde el robot debe realizar tareas con piezas en movimiento sin que la línea de ensamblaje sea parada. La característica de line tracking del DispenseTool soporta todas las características de los TPP con line tracking, además de algunas características adicionales específicas de la aplicación de dosificación. Estas son: • El conjunto de Tracking schedule y boundary especificado en la cabecera del programa Esto elimina la necesidad de especificar los tracking schedule y los boundary dentro del programa. • Detección automática de posición exterma El sistema busca automáticamente el programa de proceso para determinar la posición aguas arriba (extrema) dentro de la trayectoria de sellado (posiciones entre las instrucciones SS y SE) cuando se llama al programa por primera vez luego de editarse. El robot no empezará a dosificar hasta que todos los puntos del cordón estén dentro del boundary de tracking. • Part detect queue Para los sistemas donde el largo del transportador es grande, y más de una pieza puede entrar en el mismo transportador antes que un job haya finalizado, el sistema se mantiene alerta de las ubicaciones de las piezas en el transportador de manera que el frame de tracking correcto sea efectivo cuando el job comienza. NOTA Job Queue no se soporta más. El controlador será requerido de mantener conocimiento de los jobs correspondiente a cada pieza detectada. •

Macro GET PART DETECT

En conjunto con el job queue, el macro GET PART DETECT obtendrá la ubicación de la pieza en el transportador, y modificará los valores apropiados para el tracking frame. Con estas características, un job de tracking puede ser tan simple como, 1: ! Mueva a la primera posición 2: J P[1: POUNCE] 100% FINE 3: ! Espere que la pieza llegue 4: GET PART DETECT 5: ! Ahora llama al proceso de tracking. 6: ! Tracking schedule en el programa 7: ! el encabezado del PROC0001 será usado 8: CALL PROC0001

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1. GENERALIDADES


1.4 TEACH PENDANT 1.4.1 Generalidades 1.4.1.1 Estilos • El teach pendant es un dispositivo de interfase de operador manual que muestra los menús del software. Está conectado al controlador a través de un cable que se enchufa tanto en la tarjeta de la MAIN CPU dentro del controlador o, si es un teach pendant desconectable, al panel operador • • • • • • • • • •

El teach pendant es un dispositivo que se usa para Mover el robot Definir la aplicación Crear y editar programas Probar programas Comenzar producción Verificar estados Realizar funciones manuales Configurar la aplicación Acceder a herramientas de diagnóstico (opcional) Acceder a websites de Internet/intranet (opcional)

Existen dos tipos de teach pendants disponibles: • Monocromo • iPendant El teach pendant monocromo está disponible además como un teach pendant intrínsicamente seguro (ISTP). El ISTP, usado en la mayoría de los ambientes peligrosos de pintura, se enchufa en la barrera intrínsicamente segura (ISB) dentro del controlador y consiste de un indicador de estados adicional de 11 indicadores en la pantalla del teach pendant. El teach pendant monocromo, mostrado en Figura 1-11 brinda • Una pantalla de teach pendant de 16 líneas x 40 caracteres • Once indicadores de estado

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1. GENERALIDADES


Figura 1-11. Teach Pendant Monocromo

Tanto el teach pendant monocromo el iPendant tienen • Teclas designadas para hacer que el software de FANUC Robotics se fácil de usar • Un interruptor ON/OFF, interruptores de DEADMAN, y un botón de PARO DE EMERGENCIAS. Además de estas características el iPendant opcional, mostrado en Figura 1-12, tiene: • Una interfase gráfica a color • Menus desplegables • Desplegado de pantallas múltiples simultáneamente • Accesos Internet/intranet • Ayuda y Diagnósticos Integrados • Páginas web y de ayuda particulares a los usuarios • Despliegues particulares • Una pantalla interfase táctil opcional NOTA Refiérase a Sección 1.4.2 por información en las características adicionales del iPendant. NOTA El iPendant no está disponible para ambientes peligrosos de pintura y no es soportado para el uso con PaintTool.

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1. GENERALIDADES


Figura 1-12. iPendant Generalidades

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1. GENERALIDADES


1.4.1.2 Interruptores de Control de Movimientos El teach pendant monocromo y el iPendant incluyen teclas que son usadas para desplegar los menús del software, seleccionar opciones desde los menús del teach pendant, ayudar al programa, mover el robot, y realizar funciones específicas. NOTA Si se está usando el PalletTool, no tiene que realizar funciones de programación especiales al menos que quiera agregar características particulares a su aplicación. Interruptor DEADMAN Hay dos interruptoers DEADMAN ubicados en la parte trasera de ambos estilos de teach pendant y son usados como habilitador de dispositivos. Cada interruptor DEADMAN tiene tres posiciones. Cuando el teach pendant está habilitado, este interruptor permite el movimiento del robot sólo mientras el DEADMAN se mantiene apretado en la posición media. Si el interruptor DEADMAN se apreta completamente, o se libera, el movimiento no está permitido. Pulse el interruptor DEADMAN en la posición media para mover el robot. Vea Figura 1-13. Figura 1-13. Interruptor DEADMAN

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1. GENERALIDADES


Interruptor ON/OFF Este interruptor enciende y apaga el teach pendant. Cuando el teach pendant se pone a off, no puede mover manualmente el robot, crear programas o probar o ejecutar un programa. Vea Figura 1-14. Figura 1-14. Interruptores del Teach Pendant

Botón de PARO DE EMERGENCIAS El botón rojo de PARO DE EMERGENCIAS está ubicado en el frente de ambos estilos de teach pendant y puede ser pulsado para parar al robot inmediatamente en caso de un accidente o fallo. Vea Figura 1-15. Figura 1-15. Botón de PARO DE EMERGENCIA:

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1. GENERALIDADES


1.4.1.3 Indicadores de Estado Los indicadores de estado del teach pendant indican las condiciones del sistema actuales. Refiérase al capítulo de Estado del manual de Configuración y Operación específico de su aplicación por mayor información. Si está usando el PalletTool, refiérase al Manual de Operaciones y Configuración del HandlingTool del Controlador de FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB .

1.4.1.4 Pantalla del Teach Pendant La pantalla del teach pendant despliega los menús del software. Todas las funciones del robot pueden ser realizadas a través de selecciones hechas desde esos menús. Para desplegar la lista de menús, pulse MENUS. Puede desplegar los menús Full y Quick cuando se pulsa la tecla MENUS. Los menus full son una lista completa de todos los menús disponibles. Los menús QUICK son una lista parcial predefinida de los menús específicos. Los opciones de menús elegibles disponibles en los Quick menús son específicos de la aplicación. Por mayor información acerca del despliegue de la pantalla en el iPendant, refiérase a Sección 1.4.2.

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1. GENERALIDADES


1.4.1.5 Teclas del Teach Pendant El teach pendant tiene las siguientes teclas: • Teclas de Navegación y Entrada de Datos • Teclas de Movimiento del Robot • Teclas de Ejecución • Teclas de Edición • Teclas Específicas de la Aplicación • Teclas de Help/Diagnósticos (solamente iPendant) Tabla 1-3. Teclas de Entrada de Navegación y Datos

Tecla

Función Las teclas de función de la F1 a la F5 son usadas para hacer elecciones basadas en los desplegables del teach pendant. Cada tecla de función tiene una etiqueta única dependiendo del menú desplegado de la pantalla del teach pendant. La tecla de próxima página está usada para desplegar el siguiente conjunto de las teclas de función.

La tecla MENUS es usada para visualizar el menú de pantallas. La tecla FCTN es usada para desplegar el menú de función. La tecla SELECT es usada para desplegar la pantalla de selección del programa. La tecla EDIT es usada para desplegar la pantalla de edición del programa. La tecla DATA es usada para desplegar la pantalla de datos del programa. La tecla DISP está disponible en el iPendant y es usado para activar el menú DISPLAY y para cambiar el foco. Cuando se pulse las teclas SHIFT y DISP juntas, el menú DISPLAY aparece. El menú DISPLAY permite que los cambios del número de pantallas desplegados pueda ser Simple, Doble, o Triple. La elección Status/ Single desplega el estado además de la ventana simple. Se puede usarla para desplegar la ayuda o diagnósticos, configurar loas vistas de los usuarios y los menús favoritos, o para desplegar el histórico de menús.

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1. GENERALIDADES


Tabla 1-4. Teclas de Movimiento del Robot

Tecla

Función La tecla SHIFT es usada para mover manualmente el robot, grabar datos de posición, y comenzar un programa. Las teclas SHIFT derecha e izquierda tienen la misma función. Las teclas de movimiento manual son efectivas cuando la tecla SHIFT ha sido pulsada. Son usadas para mover manualmente el robot.

La tecla COORD selecciona el sistema de coordenadas de movimiento manual. Cada vez que se pulsa la tecla COORD, se selecciona el siguiente tipo de movimiento manual en el siguiente orden: JOINT, JGFRM, World frame, TOOL, USER. Cuando esta tecla se pulsa mientras que la tecla SHIFT es pulsada y mantenida, se despliega el menú de movimiento manual para el cambio del sistema de coordenadas. La tecla de velocidad ajusta la velocidad de movimientos. Al pulsar la tecla de sustitución, se selecciona la siguiente sustitución en el siguiente orden: VFINE, FINE, 1%, 2% 3% 4% 5%, 10% 15% 20% y así sucesivamente enincrementos de 5% hasta 100%. (Defina $SHFTOV_ENB para alterar la definición de la velocidad.)

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1. GENERALIDADES


Tabla 1-5. Teclas de Ejecución

Tecla

Función La tecla FWD o BWD (+ tecla SHIFT) ejecuta un programa. Al soltar la tecla shift durante la recuperación, el programa se detiene. La tecla HOLD hace que se interrumpa un programa.

La tecla STEP selecciona la prueba de funcionamiento por pasos o continua.

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1. GENERALIDADES


Tabla 1-6. Teclas de Edició Tecla

Función La tecla PREV recupera el estado anterior más reciente. En algunos casos, la pantalla puede no retornar inmediatamente al estado precedente. La tecla ENTER es usada para procesar y activar la información actual definida.

La tecla BACK SPACE borra el carácter o el numeral situado inmediatamente delante del cursor.

Las teclas con flechas son usadas para iluminar o seleccionar un elemento en la pantalla.

La tecla ITEM desplaza el cursor a una línea cuyo número se especifica.

Tabla 1-7. Teclas específicas de ArcTool y HandlingTool

Tecla

Función La tecla TOOL 1 o 2 desplega la pantalla tool 1 o 2.

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1. GENERALIDADES


Tabla 1-8. Tecla de Ayuda y Diagnóstico (solamente en el iPendant)

Tecla

Función La tecla HELP despliega los archivos de ayuda que están disponibles y que describen las funciones disponibles para esta ventana activa. Las teclas SHIFT y DIAG juntas desplegan la información del diagnóstico para el error activo actual o error seleccionado en el menú de Alarm. La tecla está disponible solamente en el iPendant.

Tabla 1-9. Menú FCTN

Elemento REFRESH PANE ENABLE/DISABLE HMI MENUS

Función Este elemento refresca la página de la ventana activa. Este elemento habilita (o deshabilita) los HMI Menus opciones tanto en modo FULL como QUICK Menú.

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1. GENERALIDADES


1.4.2 Características del iPendant 1.4.2.1 Ventanas La información puede ser desplegada en ventanas múltiples. Se puede activar el menú Display Control para seleccionar los modos de la pantalla pulsando la tecla SHIFT y la tecla DISP (tecla de Display) al mismo tiempo. Verá un menú desplegada como se muestra en Figura 1-16. Para seleccionar un modo de ventana, se puede usar tanto las teclas de las flechas para iluminar el modo y luego pulsar ENTER, o puede escribir el número de modo que quiere. Figura 1-16. Menú de Control de Despliegue de Pantallas

Figura 1-17 despliega los modos de ventana disponible siguientes: • Ventana Simple • Ventana Doble • Ventana Triple • Ventana Status/Single

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1. GENERALIDADES


Figura 1-17. Despliegue Múltiple Ventanas

Las siguientes reglas se aplican a los modos de despliegue múltiple de ventanas: • El cambio entre el modo de despliegue de ventana Single y el modo de despliegue de la ventana Status/Single no afectan a la información en la ventana de la mano derecha. • Cuando cambia del modo de ventana Double a Single, la información en la ventan de la izquierda se despliega en la ventana Single. • Los modos de ventana Single y Status/Single permiten al editor del teach pendant funcionar exactamente como lo hace el teach pendant monocromo. • En los modos double y triple, el editor provee solamente el palndo de la mano izquierda.

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1. GENERALIDADES


1.4.2.2 Cambiando Focos Focos identifica la ventana actualmente activa o primaria. El foco actual puede ser uno de múltiples ventanas. Solamente una ventana tiene foco en un momento dado. La ventana con el foco actual es identificado con borde rojo y con una barra de título azul en la parte superior de la ventana. Todas las otras ventanas desplegadas tienen una barrera de título en gris cuando no hay focos actuales. La etiquetas de las teclas de función desplegable reflejan la ventana actualmente focalizada. Vea Figura 1-18. Figura 1-18. Ejemplo de Ventana y Foco

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1. GENERALIDADES


Para cambiar el foco automáticamente, pulse DISP sin pulsar la tecla SHIFT. Luego de haber cambiado el fojo, se pueden realizar las funciones que están permitidas en la ventana activa actual. NOTA Pulsando la tecla EDIT en modos de ventana double o triple causará al editor a desplegarse en la mano izquierda sin importarle el foco. Además, si una de las ventanas en modo multi-window es una ventana del browser, la barra de título no es cambiada cuando los focos cambian.

1.4.2.3 Ventana Status/Single Como se muestra en Figura 1-19, el lado izquierdo de la ventana Status/Single siempre despliega una lista de la información de estado que puede seleccionar para desplegar Permite que despliegue uno de los siguientes modos de estado: • Despliegue de Posición • Panel operador • Señales de Seguridad NOTA Los modos de estado adicional podrían estar disponibles basados en su aplicación Figura 1-19. Ventana Status/Single

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1. GENERALIDADES


NOTA La información desplegada en la mano izquierda de la Ventana de Status/Single essiempre de Estado Las Ventanas Desplegadas Status/Single se muestran en Figura 1-20. Figura 1-20. Ventanas de Despliegue Status/Single

Cuando se está en una pantalla con un browser, las teclas siguientes del iPendant pueden ser usadas para navegar en la página web desplegada. Tabla 1-10. Navegando por las Páginas Web TECLA Teclas con Flechas Arriba, Abajo, Izquierda y Derecha SHIFT + Arriba, SHIFT + Abajo, SHIFT + Izquierda, SHIFT + Derecha ENTER

DESCRIPCIÓN Mueva al siguiente hyperlink en esa dirección en la página. Desplácese en la página en esta dirección. Las barras de desplazamiento estarán visibles si existe más contenido en la dirección horizontal o vertical. Seleccione el link que actualmente tiene iluminado.

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1. GENERALIDADES


1.4.2.4 Menús Desplegables Para desplegar un menú desplegable en la ventana actualmente activa, pulse la tecla MENUS. Esto desplegará el primer nivel del menú desplegable como se muestra en Figura 1-21. Figura 1-21. Menús de Primer Nivel y Sucesivos Despliegues

Use las flechas hacia arriba, abajo, izquierda y derecha para seleccionar el elemento del menú deseado. Cuando un segungo menú existe para el elemento seleccionado, use la flecha hacia la derecha para moverse y desplegar dicho menú. Luego use las flechas hacia arriba y abajo para seleccionar un elemente en ese menú. Para desplegar el elemento del menor que ha seleccionado, pulse ENTER. NOTA También puede escribir el número del elemento que ha seleccionado y pulsar ENTER para desplegar el elemento de ese menú.

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1. GENERALIDADES


1.4.2.5 Despliegue de la Barrera de Estado La barrera de estados despliega información dinámica del controlador y del estado del robot. Figura 1-22 despliega la información siguiente del estado y Tabla 1-11 describe cada tipo de estado. Figura 1-22. Despliegue de la Barrera de Estados

Tabla 1-11. Elementos de Despliegue de la Barrera de Estados ELEMENTO DE ESTADO Indicadores de Estado

Línea de Estado de Alarma Línea de Estado del Programa Información de Movimientos

Velocidad

DESCRIPCIÓN Los indicadores de estado del teach pendant indican la condición del sistema cuando está usando el teach pendant para controlar al sistema. • Busy indica que el controlador está procesando información • Step indica que el robot está en el modo paso a paso. • HOLD indica que el robot está en condición de parada. HOLD no es un estado continuado durante la condición de parada. • FAULT indica que una condición de fallo ha ocurrido. • Run indica que se está ejecutando un programa. • Los tres últimos indicadores son específicos para la aplicación Este elemento despliega la alarma actual. Este elemento indica el nombre del programa ejecutándose en ese momento, y el número de línea y estado actual. Este elemento lista la siguiente información: • Sistema de coordenadas • Grupo • Subgrupo La velocidad general es un porcentaje del máximo de velocidad al cual el robot se moverá. Una velocidad del 100% indica que el robot se moverá al máximo posible de su velocidad.

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1. GENERALIDADES


1.4.2.6 Navegación de la Pantalla Táctial Si tiene una pantalla táctil opcional en su iPendant, puede seleccionar elementos tocándolos en la pantalla. El elemento será activado tan pronto como se libere el toque. Si se pulsa una de las siguientes teclas, puede seleccionar y activar el elemento desplegado tocando y liberándo cada elemento en la pantalla: • MENUS • DISPLAY • FUNCTION • [TYPE] • [CHOICE] NOTA La casilla de programa actual y ventana de Avisos no le permitirá tocar y liberar eventos. Estos eventos son mostrados en amarillo en la pantalla del iPendant. Puede tocar en cualquier sitio de la pantalla para enfocar la ventana. La barra de título de la ventana focalizada se divide en tres partes para que pueda ser tocada y activada una parte para los MENUS, DISPLAY, y FCTN. Vea Figura 1-23.

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1. GENERALIDADES


Figura 1-23. Pantalla Táctil de Navegación

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1. GENERALIDADES


1.4.2.7 Páginas Web de Navegación Cuando se encuentra en cualquier pantalla de un browser, las teclas del iPendant pueden siguientes pueden ser usadas para navegar en la página web desplegada. Refiérase a Tabla 1-12. Tabla 1-12. Navegando por las Páginas Web TECLA

DESCRIPCIÓN

Teclas con Flechas Arriba, Abajo, Izquierda y Derecha SHIFT + Arriba, SHIFT + Abajo, SHIFT + Izquierda, SHIFT + Derecha

Mueva al siguiente hyperlink en esa dirección en la página. Desplácese en la página en esta dirección. Las barras de desplazamiento estarán visibles si existe más contenido en la dirección horizontal o vertical.

ENTER

Seleccione el link que actualmente tiene iluminado.

1.4.2.8 Help y Diagnostics Se puede usar la tecla HELP/DIAG key para desplegar la ayuda y los diagnósticos para los datos desplegados en la ventana actual deliPendant. Se peude seleccionar el elemento del menú HELP/ DIAGNOSTICS en el menú desplegable DISPLAY. Para desplegar la información de ayuda de la ventana activa actual, pulse las teclas HELP/DIAG . Para desplegar la información de diagnóstico, pulse la tecla SHIFT y la tecla HELP/DIAG. Para usar el elemento del menú HELP/DIAGNOSTICS, refiérase a Tabla 1-13. Cuando la ayuda es desplegada, se pueden realizar operaciones como se muestra en Tabla 1-14. NOTA Si la ayuda ya está desplegada cuando seleccione otra función de ayuda, el menú anterior será desplegado. Debe seleccionar help nuevamente para desplegar el menú de ayuda.

Tabla 1-13. Elemento del Manú HELP/DIAGNOSTICS ELEMENTO Help Context Help Diagnostics/ Diagnostics Home Menu Help

DESCRIPCIÓN Este elemento despliega la ayuda para la ventana activa actual. Este elemento displiega ayuda sensitiva al contexto, si existe, para la ventana activa actual. Estos elementos despliegan la Página Web del (DRC) Centro de Recursos de Diagnóstico. Este elemento despliega el árbol de manús y brinda links a todos los menús de archivos de ayuda que no estén en el menú actual.

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1. GENERALIDADES


Tabla 1-14. Operaciones de Ayuda y Diagnósticos Tecla Teclas con Flechas Arriba, Abajo, Izquierda y Derecha SHIFT + Arriba, SHIFT + Abajo, SHIFT + Izquierda, SHIFT + Derecha ENTER

Descripción Mueve al siguiente hyperlink en esa dirección en la página.

Desplase la pantalla en esa dirección (Las barras de desplazamiento son visibles y existe más contenido disponible en la dirección Horizontal o Vertical). Seleccione el link que actualmente tiene iluminado.

NOTA La información de Ayuda y Diagnóstico despliega la ubicación dependiendo en el modo de ventana actual de la ventana activa. Tabla 1-15 lista las ubicaciones desplegadas de cada modo de ventana disponibles.

Tabla 1-15. Ubicaciones de Despliegue de Información Help/Diag Modo de Ventana Single Status/Single Double

Triple

Ubicación Desplegada La información de Help/Diag reemplaza la información actual en la ventana. La información de Help/Diag reemplaza la información actual en la ventana de la derecha. La información de The Help/Diag reemplaza la información de la ventana inactiva (Ventana sin foco) y hace que la ventana HELP/DIAG quede activa. La información de The Help/Diag reemplaza la información de la ventana actual en la ventana sin foco y hace que la ventana HELP/DIAG quede activa. Por ejemplo en el modo triple, la ventana izquierda es la ventana 1, la ventana superior derecha es la ventana 2, y la de abajo a la derecha es la ventana 3. Entonces, si la ventana activa es la ventana 2, la información de Help/Diag reemplaza los contenidos de la ventana 3. Si la ventana activa es la ventana 3, la información de Help/Diag reempmlaza los contenidos de la ventana 1, y así sucesivamente.

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1. GENERALIDADES


NOTA Para desplegar la ventana previa luego de haber desplegado el Help, pulse PREV. Para desplegar información de ayuda para cualquier pantalla, • Pulse la tecla HELP mientras está en esa pantalla. Para retornar a la pantalla previa, pulse la tecla HELP/DIAG o pulse SHIFT y la tecla HELP/DIAG al mismo tiempo. • Pulse SHIFT, y DISP para desplegar el menú desplegable DISPLAY. Seleccione Help/ Diagnostics. Mueva el cursor a la derecha y seleccione Help. La ayuda para el menú actual será desplegado. Para desplegar información de ayuda para cualquier pantalla, • Pulse la tecla HELP mientras está en esa pantalla. Para retornar a la pantalla previa, pulse la tecla HELP/DIAG o pulse SHIFT y la tecla HELP/DIAG al mismo tiempo. • Pulse SHIFT, y DISP para desplegar el menú desplegable DISPLAY. Seleccione Help/Diagnostics. Mueva el cursor a la derecha y seleccione Context Help. La ayuda sensitiva contextual para el menú actual será desplegado. Para desplegar información de diagnósticos, • Pulse la tecla SHIFT y la tecla HELP/DIAG. Si existe una alarma activa actualmente, el sistema desplegará la información de diagnóstico para esa alarma específica. Si no existe alarma activa, el Centro de Recursos de Diagnóstico será desplegado permitiéndole ir a la información de diagnóstico para cualquier error del sistema. • Pulse SHIFT, y DISP para desplegar el menú desplegable DISPLAY. Seleccione Help/Diagnostics. Mueva el cursor a la derecha y seleccione Diagnostics o Diagnostics Home. Además, si está en la pantalla ALARM y pulsa la tecla SHIFT + HELP/DIAG tendrá la información de diagnóstico para la alarma que ha seleccionado. Para salir de la pantalla de diagnósitico y retornar a la pantalla previa, pulse tanto la tecla HELP/DIAG o pulse SHIFT y la tecla HELP/DIAG al mismo tiempo. Puede además pulsar PREV para desplegar la pantalla previa. Para desplegar la ayuda de Menú, • Pulse la tecla SHIFT y la tecla DISP, seleccione Help/Diagnostics y seleccione Menu Help. Esto despliega el árbol de manús y brinda links a todos los archivos de ayuda que no estén en el menú actual.

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1. GENERALIDADES


1.4.2.9 User Views Las vistas de usuario pueden ser almacenadas hasta ocho comunmente usadas por el usuario y definidas y desplegadas como simple o multi-ventana. Por ejemplo, si usted usa comunmente la ventana triple y tiene la pantalla ALARM, el menú FILE, y el menú I/O desplegados, luego querría definir un conjunto de menús como una vista de usuario. Luego de haber almacenado la vista de usuario, es nombrada y listada en el menú User Views de manera de poder seleccionarla para desplegarla más tarde. En el ejemplo previo la vista de usuario estaría en la lista del menú User View como Alarm|Cell I|File. Use Procedimiento 1-1 para agregar un conjunto de menú al User View. Use Procedimiento 1-2 para modificar la lista de User Views.

Procedimiento 1-1 Agregar una Vista de Usuario 1. 2. 3. 4.

Despliegue el conjunto de menús en el iPendant que quiera agregar como vista. Pulse SHIFT y luego pulse la tecla DISP. Seleccione User Views. Mueva la tecla de la flecha hasta Add current. El conjunto de menús desplegados actualmente será agregado a la lista como Menu (si es un Despliegue Simple), Menu|Menu (si es despliegue Doble),y Menu|Menu|Menu (si es despliegue Triple). Vea Figura 1-24 como un ejemplo.

Figura 1-24. Agregar una Vista de Usuario — Ejemplo

5. Repita Paso 1 hasta Paso 4 para cada Vista de Usuario que quiera agregar. NOTA Para desplegar la ventana previa luego de haber desplegado el Help, pulse PREV.

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1. GENERALIDADES


Procedimiento 1-2 Modificando las Vistas de Usuario 1. 2. 3. 4.

Pulse MENUS. Seleccione SETUP. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione iPendant Setup. Si se seleccione en modo doble, se verá una pantalla similar a la siguiente.

Figura 1-25. Pantalla de Definición General del iPendant

5. Seleccione User Views Setup. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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1. GENERALIDADES


Figura 1-26. Modificar la Pantalla de Vista de Usuarios

NOTA Las Vistas de Usuario, luego de haberse borrado, no pueden ser recuperadas 6. Para borrar una entrada de la lista User View, mueva el cursor a la vista que quiere borrar, y pulse F4, CLEAR. La lista User View será desplegada nuevamente automáticamente. 7. Para borrar TODAS las entradas de la lista User View, pulse SHIFT y F4, CLEAR. La lista User View será borrada automáticamente. 8. Para desplegar el menú principal de Configuración del iPendant, pulse F2, BACK.

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1. GENERALIDADES


1.4.2.10 Menús Favoritos Menu Favorites le permite generar y almacenar una lista de menús que despliega más a menudo. Use Procedimiento 1-3 para definir una lista de Manús Favoritos. Use Procedimiento 1-4 para modificar la lista de Manú Favoritos.

Procedimiento 1-3 Agregar Menús a la lista Menu Favorites 1. 2. 3. 4. 5.

Despliegue el menú que quiere agregar como menú favorito. Pulse DISP. Pulse SHIFT y luego pulse la tecla DISP. Seleccione Menu Favorites. Mueva la tecla de la flecha hasta Add current. Vea Figura 1-27 como un ejemplo. El menú actualmente desplegado será agregado a la lista.

Figura 1-27. Menús Favoritos

6. Para desplegar un menú almacenado en la lista Menu Favorites, pulse SHIFT y luego la tecla DISP. Mueva el cursor a Menu Favorites y elija el menú de la lista.

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1. GENERALIDADES


Procedimiento 1-4 Modificar Menu Favorites 1. 2. 3. 4.

Pulse MENUS. Seleccione SETUP. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione iPendant Setup. Si se seleccione en modo doble, se verá una pantalla similar a la siguiente.

Figura 1-28. Pantalla de Definición General del iPendant

5. Seleccione Menu Favorites Setup. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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1. GENERALIDADES


Figura 1-29. Modificar la Pantalla Menu Favorites

NOTA Los Menús Favoritos, luego de haberse borrado, no pueden ser recuperados. 6. Para borrar una entrada de la lista Menu Favorites, mueva el cursor a la vista que quiere borrar, y pulse F4, CLEAR. La lista Menu Favorites será desplegada nuevamente automáticamente. 7. Para borrar TODAS las entradas de la lista Menu Favorites, pulse SHIFT y F4, CLEAR. La lista Menu Favorites será desplegada nuevamente automáticamente. 8. Para desplegar el menú principal de Configuración del iPendant, pulse F2, BACK.

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1. GENERALIDADES


1.4.2.11 Menu History El Menu History mantiene en memoria los últimos ocho menús que se hayan desplegados. Esta lista es generada automáticamente y no puede ser modificada. Usted puede, sin embargo, seleccionar un nombre de la lista y esa pantalla será desplegada. Vea Figura 1-30. Figura 1-30. Lista del Manú Histórico.

1.4.2.12 Display Equip Este elemento solamente es usado en aplicaciones que se controlan equipos múltiples. Algunos menús en estas aplicaciones son equipadas en relación y cambiadas en base a los equipos elegidos. El elemento Display Equip es usado para seleccionar el número del equipo siendo referenciada por estos menús. Display Equip significa al menú en el panel que actualmente se está enfocando. El número del equipo seleccionado es desplegado en la barra de enfoque del panel. Si su sistema usa múltiples equipos, refiérase a la sección de múltiples equipos en este manual por mayor información.

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1. GENERALIDADES


1.4.2.13 Otras Sugerencias del iPendant Sugerencias de Edición • El modo LOOK está solo disponible en la ventana de la izquierda. • Existe UN programa por defecto para todas las ventanas en el modo doble y triple. • Si seleccionamos un programa de teach pendant desde la pantalla SELECT en la ventana de la derecha ocasionará que el programa sea el programa por defecto ($TP_DEFPROG). • Si seleccionamos un programa de teach pendant desde la pantalla SELECT en la ventana de la derecha ocasionará que el programa sea editado en la ventana de la izquierda. • Si seleccionamos un programa PC o VR en la ventana de la derecha ocasionará la activación de cualquier sesión del editor en la ventana de la izquierda para desplegar la pantalla SELECT. • Existe un programa -BCKEDT- del sistema. • Usted no puede editar en background en ambas, o en todas las tres ventanas. • Si está en edición en background cuando se apaga el controlador, estará en edición background cuando el controlador se encienda nuevamente. Esta funcionalidad es diferente que la estándar del teach pendant. Sugerencias Operativas • La variable del sistema $UI_CONFIG.$recovermenu es para desplegar los menús en el mismo estado que están cuando el controlador se haya apagado. • Luego de apagar el controlador y encenderlo nuevamente, la configuración del editor no debería cambiar si se activa $UI_CONFIG.$recovermenu. Refiérase a Tabla 1-16. Tabla 1-16. $UI_CONFIG.$recovermenu Definición 0 1 2 3 4 6

Descripción En un arranque en frío el sistema desplegará la pantalla "Hints" en el modo de ventana simple. En un arranque en frío el sistema desplegará la última ventana desplegada antes de apagarse en el modo de ventana simple. En un arranque en frío se desplegará la pantalla "Hints" en todas las ventanas en cualquier modo de ventana se estaba usando cuando se apagó. Ambas 1 y 2. En un arranque en caliente el sistema desplegará la última ventana desplegada antes de apagarse en el modo de ventana simple. Ambas 4 y 2. Esta es la definición por defecto.

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1. GENERALIDADES


1.4.2.14 Sugerencias del Navegador Usted puede usar el iPendant para navegar las páginas web que son accesibles en la red desde el robot. NOTA De forma de acceder a cualquier página web que no esté residente en el controlador del cual el iPendant está conectado, se deberá cargar la opción del Internet Protocol Connectivity and Customization y el Proxy Server debe de ser configurado adecuadamente. Esto incluye el acceso a otros robots de la red, al Centro de Recursos de Diagnósticos de FANUC Robotics (DRC) y a cualquier otro sitio de intranet o internet. Sin la opción de Internet Protocol Connectivity and Customization, eliPendant puede solo ser usado para acceder a páginas web residentes en el controlador a las cuales el iPendant está conectado. Esto incluye la información estándar del Help y Diagnostic (Causa/Remedio), la página de Home del robot y cualquier página desarrollada en .htm. PRECAUCIÓN El navegador solamente soporta un limitado subconjunto de etiquetas JavaScript y HTML. Los componentes del navegador como FLASH, JAVA, componentes ActiveX, y otros no son soportados en el iPendant. Por eso, no todas las páginas web se desplegarán correctamente. Para mostrar el navegador, pulse MENUS y seleccione BROWSER. Esto desplegará el menú Browser Favorites. Para acceder a las páginas web, seleccione Favorites del manú Main. Tabla 1-17 lista las operaciones que puede realizar usando las teclas de función de las Pantallas Favoritas. Tabla 1-18 describe las operaciones Favoritas siguientes: • Navegue la página Home del robot que está conectado al iPendant. • Agregue un hyperlink hacia otro sitio web o robot • Modifique o Borre un Hyperlink que haya creado • Seleccione un Hyperlink pre-programado (usando la tecla [TYPE])

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1. GENERALIDADES


Tabla 1-17. Teclas de Función de la Pantalla Favorites Tecla [TYPE] BACK FORWARD REFRESH HOME FRAME BACK FRAME FORW STOP FAVORITES

Descripción Use esta tecla para acceder a hyperlinks pre-programados. Use esta tecla para volver atrás a la página web previamente desplegada. Use esta tecla para mover hacia adelante una página web de la memoria histórica. Use esta tecla para refrescar la página web actualmente desplegada. Use esta tecla para ir a la página de Home del robot al cual el iPendant está conectado. Use esta tecla para volver atrás al marco de la página web previamente desplegada. Use esta tecla para ir hacia adelante al siguiente marco de página web. Use esta tecla para parar la descarga de la página web. Use esta tecla para desplegar la página de Favoritos o para agregar o seleccionar un link.

Tabla 1-18. Operaciones de Pantallas Favoritas Operación

Descripción

Navegue al Home Page

Este link despliega el home page del robot al cual el iPendant está conectado. es el hostname del robot al cual el iPendant está conectado. Este es el nombre del robot ingresado en la configuración del TCP/IP del controlador del robot.

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1. GENERALIDADES


Tabla 1-18. Operaciones de Pantallas Favoritas Operación Add a Link

Descripción Esto le permite crear hyperlinks a cualquier página web disponible en la red con el robot o para conectar a los arhivos .htm o .stm residentes en el robot. Para acceder a cualquier archivo o link no residente en el controlador, la opción “Internet Protocol Connectivity and Customization” debe de ser cargarda y el Proxy y servicios DNS deben estar configurados adecuadamente como se expresa en Sección 1.4.2.14. El agregar un link requiere que defina dos campos. El primero es el “nombre” del link. Este nembre es usado para identificar el sitio que está conectando. El segundo campo es la dirección de la red para conectar. Puede ser tanto una dirección IP estática, o un nombre DNS. (Por ejemplo, http://192.168.1.125, http://robot11.frc.com, y así sucesivamente.) Para conectar a un archivo residente en el robot, use un link relativo sin http://. Por ejemplo, /fr/ pw_op1.stm se refiere a pw_op1.stm en el dispositivo . Además, /md/ memory.dg se refiere a la página de diagnóstico de memoria en el dispositivo MD: Cuando se selecciona “Add a Link”, la pantalla siguiente es desplegada.

Seleccione la casilla Enter a Name usando las teclas de cursor y pulse ENTER. Una ventana con teclado será abierta. Use las teclas del cursor para escribir el (por ej. FANUC, Yahoo, y otros) que quiera asociar a este link. Cuando haya terminado de escribir el nombre, seleccione EXIT del teclado abierto Seleccione la casilla Enter an Address y use el mismo procedimiento como el de más arriba para escribir la dirección de link (por ej. http:// 192.168.1.1 o http://robot1.frc.com). NOTA La dirección de link http:// será agregada automáticamente. Luego de ingresar el nombre de link y la dirección, pulse Continue para agregar la entrada a la Pantalla Favorites. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

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1. GENERALIDADES


Tabla 1-18. Operaciones de Pantallas Favoritas Operación Modify an Entry

Delete an Entry Pre-Programmed Links

Descripción Para modificar una entrada, vaya a Modify link y pulse ENTER. Esto desplegará una pantalla similar a la pantalla de entrada de más arriba. Modifique los elementos adecuados y pulse CONTINUE para guardar las modificaciones. Para borrar una entrada, vaya a Delete link y pulse ENTER. Esto borrará inmediatamente este link de la lista. Estos links son aquellos que están listados cuando se selecciona la tecla [TYPE] mientras está en el Navegador. Además ellos muestran como un menú desplegable cuando se selecciona BROWSER desde el Main Menu. Se pueden crear hasta 10 links pre-programados ajustando la siguiente variable de sistema: $tx_screen[n].$destination = "Your HTML page" $tx_screen[n].$screen_name = "Your screen name" Donde n es 1 - 10 Ejemplo: $tx_screen[1].$destination = "http://www.yahoo.com" $tx_screen[1].$screen_name = "yahoo" En este caso el menú desplegado [TYPE] tendrá a "yahoo" como una de las entradas. Si el sitio web es seleccionado, www.yahoo.com, será desplegado en el iPendant. El acceso a links externos requieren la opción Internet Protocol Connectivity and Customization como se discutió en la sección Sección 1.4.2.14.

1.4.2.15 Pantallas Personalizadas Refiérase a al Apéndise de las Funciones “Avanzadas del iPendant ” en la aplicación específica del Manual de Operaciones y Configuración del SYSTEM R-J3iB de FANUC Robotics por mayor información.

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1. GENERALIDADES


1.5 SOFTWARE DE FANUC ROBOTICS 1.5.1 Generalidades del Software de FANUC Robotics El software de FANUC Robotics trabaja en conjunto con el robot y el controlador R-J3i B para permitirele: • Definir información necesaria para la aplicación • Programar su aplicación • Probar su programa • Lanzar en producción • Desplegar y monitorizar la información de proceso Otras herramientas tales como la capacidad de gestión de programas y archivos le ayuda a mantener su sistema antes, durante y luego de la etapa de producción. NOTA Si está usando el Plug-in del DispenseTool, la opción de aplicación múltiple debe de estar instalada y usted debe seleccionar la opción DispenseTool en un arranque controlado.

1.5.2 Definición El software de FANUC Robotics tienen todos los componentes necesarios para definir toda la información necesaria para su aplicación. Además tiene todos los comandos para que usted pueda definir como quiere que sus programas se ejecuten durante la producción. Su software de aplicación además le permite para trabajar directamente con dispositivos externos como lo son los controladores de célula. Usted necesitará definir su equipo antes de comenzar con la aplicación.

1.5.3 Programa Un programa de aplicación es una combinación de instrucciones que, cuando se ejecutan en una secuencia, completará una tarea. Los programas de aplicación pueden ser llamados de nombres diferentes. NOTA Si está usando el PalletTool, no necesita escribir ningún programa para definir y ejecutar PalletTool. Los menús del PalletTool le guían a través de todo lo que necesita para definir y ejecutar la mayoría de las aplicaciones de paletizado. Sin embargo, si los requisitos de su aplicación son muy diferentes de las capacidades estándar que tiene el PalletTool, se pueden modificar uno o más de los programas de teach pendant del PalletTool. Refiérase al capítulo “Elementos de Programa” para mayor información.

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1. GENERALIDADES


1.5.4 Prueba Luego de haber definido el software de FANUC Robotics y creado satisfactoriamente un programa o modificado un programa preexistentes, usted debe de probar su aplicación para asegurarse que funciona correctamente. Refiérase al capítulo de “Prueba de Programa y Ejecución de Producción” chapter para mayor información. El probar la aplicación es un paso importante en la creación de una aplicación exitosa. Asegúrese de probar su programa totalmente antes de lanzarlo en producción.

1.5.5 Lanzamiento de Producción El lanzamiento de producción es el paso final en la ejecución de un programa de aplicación. Este consiste en • Indicar al controlador que programa ejecutar • Realizar procedimiento de recuperación y reinicios • Adjustar datos de programa • Ejecutar el programa de la aplicación • Desplegar y monitorizar la información de proceso Refiérase al capítulo de “Prueba de un Programa y Lanzamiento de Producción” para mayor información.

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1. GENERALIDADES


1.6 INTEGRAL SERVO DISPENSER 1.6.1 Generalidades Esta sección brinda generalidades del sistema Integral Servo Dispensing (ISD). Actualmente, los siguientes equipos de dosificación están soportados por el ISD: • Double Acting Meter • Single Acting Meter • Medidor de Engranaje • ISD Medidor Dual

1.6.2 Integral Servo Dispenser (ISD) El sistema Integral Servo Dispensing opera sobre el concepto que el robot controla no solo al brazo del robot, pero además al servomotor del equipo de dosificación. Cuando se combina con el software DispenseTool, el ISD brinda un método para mejorar la calidad de la dosificación mientras se reduce la complegidad del sistema.

1.6.3 Modos de Operación del ISD El sistema ISD tiene los siguiente modos de operación: • Dispensing • Pre-pressure • Reposition/Reload • Relieve (Alivio) • Bypass • Error • Jog • Sleep Durante cada modo, el controlador del robot utiliza las entras y salidas necesarias para controlar el medidor.

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1. GENERALIDADES


Modo Dispensing El modo dispensing es usado entre los comandos SS[x] y SE en los programas de teach pendant. La velocidad del servomotor es usada para definir el comando de flujo, el cual es calculado usando el sealing schedule. En modo Dispensing maneja el medidor y abre la pistola de dosificación para aplicar material. El sealing schedule además brinda entrada al sistema para un pre-pressure set point. El valor de prepresión en el sealing schedule define el set point de pre-presión cuando el comando SE es ejecutado. Refiérase a la próxima sección para información en modo pre-pressure. Si el medidor alcanza el límite de recorrido de software durante la dosificación se desplegará el mensaje "ISD-005 Meter Empty (E%d)". • Para un Single Acting Meter , el sistema de medición va hacia el modo error y el programa continuará con el dosificador parado. Esta situación usualmente indica que el programa podría necesitar alguna modificación de forma de que tenga suficiente material en el medidor antes de comenzar la dosificación (insertando una instrucción macro RELOAD METER). • Para un Double Acting Meter , el sistema de medición automáticamente cambia la dirección de medida, y continúa dosificando. Esta situación puede ser evitada insertando tanto una macro de Reposición o una macro de Cambio de Dirección para asegurar que existe suficiente material en el medidor antes de comenzar a dosificar. El sistema tiene tres parámetros de delay para esta secuencia. Vea Figura 1-31. Figura 1-31. Parámetros de Delay de la Dosificación ISD

Eligiendo estos delays adecuadamente que permita solaparse el tiempo entre los dos valores, y definiendo la presión de cierre del suministro del material a la presión de dosificación, la calidad del cordón podría no ser demasiado inferior durante la secuencia de inversión del medidor, aún si ocurre situaciones no deseadas. • Para un Gear Meter, el sistema de medida no verifica los límites de recorrido.

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1. GENERALIDADES


Modo Pre-Pressure El modo pre-pressure es normalmente usado luego de ejecutar la macro PREPRESSURIZE y antes del comando SE. La función de pre-presión usa los valores de pre-presión desde el sealing schedule más recientemente ejecutado para establecer el set point de presión, luego del comando SE, y el valor definido por "Power Up Pressure", luego que el controlador se haya encendido. Si el set point es menor que la presión actual, el medidor trabajará invertido, descomprimiendo el sellador para alcanzar la presión adecuada. si el medidor alcanza a su límite de recorrido durante la descompresión, el servomotor parará y el sistema desplegará un aviso "ISD-014 Stroke limit while depressure (E%d)". El medidor puede reanudar dosificando en el siguiente comando SS[]. El aviso ISD-014 puede ser corregido ajustando el valor de Offset de Reposition/Reload. Refiérase a la sección siguiente "Reposition/Reload Mode". Las variables de sistema siguientes son usadas para la operación de pre-presión. Podría tener que ajustar estos valores para alcanzar la operación de pre-presión más rápida. • ISD_C ONFIG[eq_n].$prep_speed - valor por defecto = 20.0 Esta variable indica que la velocidad del medidor para la operación de pre-presión. Un valor de cero deshabilitará la operación de pre-presión. Un valor demasiado bajo enlentecerá la operación de prepresión. Un valor demasiado alto hará al sistema inestable. • $ISD_ CONFIG[eq_n].$press_tol - valor por defecto = 0.05 Esta variable establece la tolerancia de la pre-presión. El sistema parará al medidor cuando el valor de presión se establece dentro de los valores de tolerancia. • $ISD_ CONFIG[eq_n].$press_tol - valor por defecto = 0 Esta variable permite y no permite la rotación invertida. Ya que algunos tipos de bombas con medidor de engranaje no permiten la rotación inversa para conducir su eje, se puede definir esta variable de forma de permitir o no la rotación inversa del motor. •

If se pone a 0 , el motor puede rotar en cualquier dirección. If se pone a 1 , el motor puede rotar solamente en dirección positiva. If se pone a -1 , el motor puede rotar solamente en dirección negativa. $ISD_ CONFIG[eq_n].$prep_ctrl_t - valor por defecto = 0

Si este valor es 0, el valor de $isd_config[eq_n].$prep_speed es usado por el rango entero de movimiento del medidor. Si el valor es 1, el valor de velocidad de prepresión se distribuye proporcionalmente entre los valores de $isd_config[eq_n]$prep_speed y $isd_config[eq_n].$prep_speed2, basados en la posición del medidor dentro del rango de movimientos del medidor. Cuando el medidor está lleno, la velocidad de prepresión es igual a $isd_config[eq_n].$prep_speed2 cuando el medidor está vacío. • ISD_C ONFIG[eq_n].$prep_speed2 - valor por defecto = 0 Refiérase a la descripción de la variable del sistema $isd_config[eq_n].$prep_ctrl_t.

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1. GENERALIDADES


Modo Reposition/Reload Un dispositivo de medición de shot meter tiene su propio largo de recorrido de trabajo. El modo Reposition/reload es usado para posicionar al medidor al final de un recorrido específico de forma que el medidor sea llenado con material, con el largo total de recorrido disponisble para la próxima operación de dosificación. La operación Reposition/reload se inicia como sigue: • Para un Single Acting Meter, la macro RELOAD METER es ejecutada. • Para un Double Acting Meter, uno de los macros de reposición (REPOSITION A, REPOSITION B, REPOSITION NEAR) es ejecutado. • Para un Gear Meter, el límite de recorrido no se aplican. Los límites de recorrido se definen durante el procedimiento de masterizado. Este procedimiento define los máximo de desplazamiento máximo del medidor. Cada límite de recorrido, A y B, tendrá un valor de encoder único. Los límites de recorrido son definidos por los valores de los encoders al final de cada recorrido. El valor límite A se refiere al de la posición de 0%. El valor límite B se refiere al de la posición de 100%. Estos valores son definidos dentro de las posiciones límites de sobrecarrera y dentro de los límites de recorrido mecánico del medidor. Vea Figura 1-32 y Figura 1-33. El offset de resposición se define en la variable de sistema $ISD_CONFIG[eq_n].$repos_ofst y se define como el porcentaje del recorrido máximo. La variable de sistema indica la posición donde el medidor para luego de una operación de reposición, y es la distancia que el medidor puede moverse para descompresión luego de la operación de reposición. Si aumentamos el valor permitirá al medidor desplazarse mayor distancia para la descompresión, pero podría disminuir el volumen disponible para ls siguiente operación de dosificación. La velocidad del medidor para la operación de reposición especificada en la variable de sistema $ISD_CONFIG[eq_n].$repos_speed como porcentaje de la velocidad máxima del medidor. La definición de los límites A y B pueden ser invertidos definiendo $ISD_CONFIG[eq_n].$mtr_invert a TRUE. Todas las operaciones relacionadas con la dirección del medidor (tales como lal definición de la dirección y reposicionado del medidor) trabaja en términos de la definición de A y B en la variable del sistema.

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1. GENERALIDADES


Figura 1-32. Límites del Single Acting Meter

Figura 1-32. Límites del Double Acting Meter

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1. GENERALIDADES


Modo Relieve El modo Relieve es usado cuando la macro RELIEVE PRESSURE es ejecutada. En este modo, el medidor no se pre-presurizará, y la presión del material puede ser liberada abriendo la pistola manualmente. Si es lo deseado, la macro RELIEVE PRESSURE abriará las válvulas ISD momentáneamente., y luego se cerrarían. La variable de sistema $ISD_CONFIG[eq_n].$relv_delay define la duración de tiempo para ser abiertas las válvulas (unidades: msec, valor por defecto: 0 mseg). Si definimos esta variable a cero se deshabilitará esta características. La función primaria de esta característica es para balancear la presión entre las dos ramas del double acting meter. Modo Bypass El modo bypass es usado cuando el elemento ISD BYPASS es definido en la pantalla TEST CYCLE. Este modo permite la operación del robot y programación con la unidad de dosificación puenteada. En este modo, todos las válvulas del medidor son abiertos, y el material será puenteado desde la bomba de suministro a la pistola. Se puede ejecutar el programa, ejecutar las instrucciones SS y SE, y dosificar material usando la presión de la bomba de suministro. En modo bypass, todas las instrucciones ISD son ignorados. Usted podría necesitar los movimientos del medidor ISD de la pantalla TEST CYCLE de forma de suprimir las alarmas debido a algún fallo de hardware en la unidad de medida. Para salir del modo bypass, usted debe ir a la pantalla TEST CYCLE y borrar el estado del BYPASS. Modo Error El modo error es usado cuando el software del sistema ISD detecta un error. En este modo, todas las operaciones de ISD pararán hasta que la operación RESET sea realizada (el bóton de RESET en el teach pendant es pulsada). Modo Jog El modo Jog es usado cuando el medidor se mueve manualmente en la pantalla SETUP/ISD MASTER. En este modo, el medidor puede ser movido manualmente usando las teclas de función del teach pendant. Modo Sleep El modo Sleep es usado cuando la macro SLEEP es ejecutada. En este modo, las presiones de ambas ramas está balanceada, de esta forma liberando al motor de aplicar par. Opcionalmente, el freno del motor puede estar definido para apagar la potencia del motor completamente durante este modo. Esto puede realizarse definiendo la variable del sistema $ISD_CONFIG[eq_n].$set_brake a TRUE. Si el sistema tiene dos unidades de dosificación, el freno no puede definirse hasta que ambas unidades están en el modo sleep.

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1. GENERALIDADES


1.7 INTEGRAL REGULATOR DISPENSER El sistema dosificador de regulación integral (IRD) de FANUC Robotics ofrece una solución con la mejor combinación coste-efecto de dosificación en lazo cerrado para varias de las aplicaciones de dosificación. El sistema consiste de un regulador de mástico operador electro neumáticamente para controlar el caudal del material. Un medidor de caudal en el sistema necesita una entrada al controlador del robot para validar el uso de material para cada job. El robot envía la señal de salida analógica al regulador de mástico operado electro-neumáticamente para ajustar el caudal de material para mantener los requerimientos de volumen de material. El sistema además consiste en un transductor que alerta al robot si la condición de alta o baja presión es detectada (debido, por ejemplo, una punta usada, o una manguera rota). El software de control de proceso que funciona en el controlador y el sistema IRD brindan alta precisión en el caudal y volumen usando un control en bucle cerrado. Las características de voltaje y presión, tan bien como las características de la presión y caudal, son comparadas para determinar si el volumen es adecuado cuando se compara con el volumen objetivo de un ciclo de job nominal. Esto permite al software IRD de medir y ajustar la viscosidad automáticamente luego que el material haya sido dosificado en unos pocos segundos. Vea Figura 1-34. Las ventajas en el uso del sistema IRD son: • La solución IRD tiene buena relación coste-efecto para una dosificación de caudal variable. • El IRD puede dosificar un amplio rango de viscosidades de bajas a medias, sellantes de un componente y adesivos. • El IRD no requiere controladores de sistema de dosificación de terceros. Todo el control, monitorización y programación es desde el controlador del robot y el teach pendant. • Hasta dos unidades de IRD pueden tener interfase con un solo robot FANUC. • El volumen es repetible dentro de +/- 5 a 10% dependiendo de los requerimientos de aplicación. • El IRD es capaz de detectar puntas usadas y mangueras rotas y poder detectar burbujas de aire en la manguera de dosificación.

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1. GENERALIDADES


Figura 1-34. Diagrama del Sistema IRD

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2. ENCENDIENDO Y MOVIENDO MANUALMENTE EL ROBOT


2 ENCENDIENDO Y MOVIENDO MANUALMENTE EL ROBOT

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2.1 GENERALIDADES Antes de que pueda crear un programa y lanzarlo en producción, usted debe primero saber como encender y mover manualmente el robot. El encender el robot es dar potencia al robot y controlador. Mover el robot manualmente a través de las teclas del teach pendant. Este capítulo contiene información y procedimiento para encender y apagar el robot y para mover manualmente el robot.

2.2 ENCENDIDO Y APAGADO DEL ROBOT El encendido del robot es suministrar potencia al robot y controlador y realiza las siguientes acciones: • Inicializa los cambios de las variables de sistema. • Inicializa los cambios en la configuración de E/S • Despliega la pantalla hints de utilidades (solamente durante un arranque en frío) • Inicializa los cambio de E/S de la célula NOTA Esta acción definida arriba puede variar de acuerdo a la configuración e instalación particular. Para el listado y descripciones de métodos alternativos de inicio, refiérase a Appendicé B. ADVERTENCIA En el controlador, SIEMPRE QUE ESTÁ CONECTADO a la fuente de alimentación, el voltaje puede causar la muerte. Sea extremadamente cuidadoso para evitar choques eléctricos. Al girar el disyuntor a OFF sólo se desactiva la potencia del extremo de salida del dispositivo. El alto voltaje siempre está presente del lado de la entrada cuando el controlador está conectado a una fuente de potencia. Use Procedimiento 2-1 para encender al robot. Use Procedimiento 2-2 para apagar al robot. PRECAUCIÓN Su planta podría requerir inspecciones adicionales antes de encender la potencia del robot. Para ayudar a asegurar operaciones seguras, debería familiarizarse con las sugerencias de su instalación particular antes de encender el robot.

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Procedimiento 2-1 Encendiendo el Robot Condiciones • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario están fuera de la célula de trabajo. Pasos 1. Visualmente inspeccione al robot, controlador, célula de trabajo y áreas de alrededores. Durante la inspección asegúrese que todos los sistemas de seguridad están en su lugar y que el área de trabajo está libre de personal. 2. Encienda el disyuntor del panel operador a ON. 3. Si está usando una aplicación de pintura (PaintTool), complete los siguientes pasos. Si no, vaya a Paso 4. NOTA El controlador no encenderá si el ciclo de purga no se ha completado. Si existe un fallo de purga, la luz Purge Complete estará apagada y la luz Purge Fault estará encendido. • Si la luz Purge Fault está encendida, pulse y mantenga el botón Purge Enable en el panel operador del controlador para iniciar el ciclo de purga. Espere por la luz de Purge Complete en el panel operador del controlador que se encienda. Este proceso lleva cinco minutos desde el tiempo que pulsa Purge Enable. • Verifique las condiciones siguientes y corríjalas si ellas existen: - Todas las cubiertas han sido sacadas. - El aire presurizado de la planta ha fallado. - La línea de aire del robot ha sido extraida. - Las solenoides de purga han fallado. ADVERTENCIA NO encienda el robot si descubre cualquier problema o peligro potencial. Repórtelos inmediatamente. El encender el robot que no pasa la inspección puede resultar en daños serios. 4. Pulse el botón ON/OFF del panel del operador. • En el panel operador, el botón de ON se iluminará, indicando que el robot está encendido. • En la pantalla del teach pendant, se verá una pantalla similar a la siguiente.

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Procedimiento 2-2 Aoagando el Robot Pasos 1. Si un programa se está ejecutando o si el robot se está moviendo, pulse la tecla HOLD del teach pendant. 2. Realice cualquier procedimiento de paro en su instalación. 3. Pulse el botón ON/OFF del panel del operador. 4. Gire el disyuntor a OFF cuando se realice mantenimiento al robot o controlador. ADVERTENCIA En el controlador, SIEMPRE QUE ESTÁ CONECTADO a la fuente de alimentación, el voltaje puede causar la muerte. Sea extremadamente cuidadoso para evitar choques eléctricos. Al girar el disyuntor a OFF sólo se desactiva la potencia del extremo de salida del dispositivo. El alto voltaje siempre está presente del lado de la entrada cuando el controlador está conectado a una fuente de potencia.

NOTA Si está usando una aplicación de pintura cuando el disyuntor de potencia se gira a off, se requerirá una purga de la cavidad del robot cuando el controlador se encienda nuevamente.

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2.3 MOVER MANUALMENTE EL ROBOT 2.3.1 Generalidades Jogging es mover manualmente los ejes del robot pulsando las teclas del teach pendant. Antes de agregar instrucciones de movimiento a los programas de teach pendant debe primero mover el robot a la posición que quiere. Los siguientes elementos afectarán la forma que el robot se mueve y a los ejes que se mueven: • Jog speed - Cuan rápido el robot se mueve manualmente • Sistemas de coordenadas - La forma que el robot se mueve manualmente • Movimiento de la muñeca de los ejes menores - Como los ejes de la muñeca se moverán manualmente • Movimiento de TCP Remoto - Si la pinza es fija en la célula de trabajo • Movimiento PATH - El sistema de coordenadas de movimiento corresponde a la trayectoria actual Los elementos siguientes afectarán los ejes mientras se está moviendo: • Grupos de Movimiento - Cual grupo de movimiento ha sido seleccionado. • Ejes auxiliares y subgrupos de movimiento - Cuales ejes auxiliares o subgrupo es seleccionado. NOTA Algunos elementos de la lista de arriba podrían no ser soportados por el software de la aplicación.

2.3.2 Velocidad Movimiento Jog La velocidad de movimiento jog es un porcentaje de la velocidad máxima a la cual se puede mover el robot. La velocidad actual de movimiento jog se desplega en la esquina superior derecha de cada pantalla del teach pendant. Una velocidad del 100% indica que el robot se moverá al máximo posible de su velocidad. El máximo posible de la velocidad de movimientos varía dependiendo al model de robot. La velocidad de movimiento máxima posible está definida por el tool center point (TCP) moviéndose por a y debajo de 250 milímetros por segundo. Una velocidad de FINE o VFINE indican que el robot se moverá en paso incrementales.Tabla 2-1 lista todos los valores posibles de la velocidad de movimiento. NOTA Cuando se usa los valores de velocidad FINE y VFINE, el robot se moverá de a un paso. Usted debe liberar la tecla de movimiento y pulsarlo nuevamente para mover el robot nuevamente.

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Tabla 2-1. Valores de Velocidad Movimiento Jog Valores de Velocidad 100, 95, 90, 85, ... 20, 15, 10, 5, 4, 3, 2, 1 FINE (pasos incrementales) VFINE (pasos incrementales)

Joint % de velocidad de movimiento jog Aproximadamente 0.001 grados Aproximadamente 0.0001 grados

Cartesiano % de velocidad de movimiento jog Aproximadamente 0.023 mm Aproximadamente 0.002 mm

Las teclas de velocidad de movimiento son usadas para incrementar y decrementar la velocidad. La tecla SHIFT combinada con la tecla de velocidad ocasiona que la velocidad de movimiento cambia entre 100, 50, 5, FINE, y VFINE. Figure 2-1 muestra las teclas de velocidad. Figura 2-1. Teclas de Velocidad de Movimiento

Defina la velocidad de movimiento en un valor aproximado para las condiciones de la célula de trabajo, el tipo de movimiento que el robot está realizando, y su propia experiencia en mover el robot. Use una velocidad baja hasta que esté familiarizado con el robot. La velocidad más lenta del robot le permite tener más control sobre los movimientos del robot. NOTA La velocidad de movimientos se incrementas solo cuando la pantalla COORD/JOG SPEED en el teach pendant es desplegada • Pulse la tecla COORD o +%or -% para desplegar la pantalla COORD/JOG SPEED. • Pulse +% o -% nuevamente para cambiar los valores de velocidad de movimiento.

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2.3.3 Sistemas de Coordenadas En el movimiento, un sistema de coordenadas define como el robot se moverá. Existen cinco sistemas de coordenadas: • JOINT • XYZ - incluye WORLD, JGFRM, y USER • TOOL • PATH - (solamente en ArcTool) • LDR 2 - refiérase al Manual de Movimiento Coordendado del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics Ustesd cambia el sistema de coordenadas pulsando la tecla COORD del teach pendant, mostrada en Figura 2-2. El sistema de coordenadas que elija es desplegado en la esquina superior derecha de la pantalla del teach pendant, y en los indicadores del teach pendant. Tabla 2-2 indica el LED o indicador LCD que corresponde al sistema de coordenadas que ha elegido. Figura 2-2. Despliegue de COORD

Tabla 2-2. Indicadores LCD LCD JOINT XYZ TOOL PATH

Sistema de Coordenadas JOINT WORLD, USER, JGFRAME TOOL PATH (Solamente en ArcTool) -123-



Refiérase a Tabla 2-3 para el listado y descripciones de los sistemas de coordenadas JOINT, XYZ, y TOOL. Tabla 2-3 Sistemas de Coordenadas SISTEMA DE COORDENADAS Y DESPLIEGUE EN LED O LCD

DESCRIPCIÓN

ILUSTRACIÓN

Mueve los ejes individuales del robot.

Mueve el TCP del robot en las direcciones x, y, o z y rota alrededor de x (w), y (p), o z (r).

Mueve el TCP del robot en las direcciones x, y, o z y rota alrededor de x (w), y (p), o z (r) en el tool frame seleccionado.

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2.3.4 Movimiento Wrist La función de movimiento wrist le permite controlar como los ejes del robot se moverán cuando se está usando el sistema de coordenadas Cartesiano, como WORLD o TOOL. En el movimiento wrist, los ejes de la muñeca están fijo y no cambian cuando se mueve en coordenadas x, y, o z. Esto es útil cuando quiere mover en las direcciones x, y, o z a través de una posición en singularidad. Cuando mueve un eje de la muñeca usando movimiento wrist, los demás ejes de la muñeca permanecerán estacionarios y el resto de ejes del robot se moverá para acomodar al movimiento de los ejes de la muñeca para mantener una ubicación fija de TCP. NOTA Si está usando una aplicación de pintura, la orientación de la pistola cambia en forma relativa a la pieza y afecta solamente al patrón del abanico. Seleccione movimiento wrist usando el menú FCTN. Cuando selecciona movimiento wrist, aparece "W/" al lado del nombre del sistema de coordenadas desplegado en la pantalla del teach pendant como se muestra más abajo.

Use Procedimiento 2-3 para seleccionar el movimiento wrist para mover los ejes.

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2.3.5 Movimiento TCP Remoto La función opcional de TCP remoto le permite controlar como los ejes del robot se moverá. Esto es útil para aplicaciones cuando la pinza está fija en la célula de trabajo y el robot manipula la pieza alrededor de la pinza. El frame usado para moverse es el user frame (UFRAME) que haya elegido y seleccionado. Cuando se enciende el movimiento de TCP remoto, si mueve el robot en x, y, o z usando el sistema de coordenadas TOOL, el robot se mueva como lo haría normalmente sin el movimiento de TCP remoto. Si mueve el robot en w, p y r (movimientos rotacionales), el centro de rotación será la posición del TCP remoto. En el movimiento de TCP remoto, una pinza invisible es establecida para conectar la brida del robot a la posición del TCP remoto. Por ejemplo, si selecciona el sistema de coordenadas WORLD y se mueve el robot en w, la pinza invisible rota a lo largo del eje x de WORLD. Si se selecciona el sistema de coordenadas TOOL y se mueve el robot en w, la pinza invisible rotará a lo largo del eje x del TOOL. Se selecciona el movimiento de TCP remoto usando el menú FCTN. Tu también puede seleccionar el frame del TCP remoto usando el menú FCTN. Cuando se selecciona el movimimento de TCP remoto, "Rn/" aparece al lado del nombre del sistema de coordenadas desplegado en la pantalla del teach pendant, donde "n" es el número del user frame, el cual puede ser del 1 al 5 como se muestra más abajo.

Usted puede realizar movimiento en TCP remoto si ha seleccionado el sistema de coordenadas Cartesiano como WORLD, TOOL, JOGFRAME, o USER. No puede realizar movimiento con TCP remoto si ha seleccionado el sistema de coordenadas JOINT. Use Procedimiento 2-3 para seleccionar el movimiento de TCP remoto, seleccione el frame del TCP remoto, y mueva los ejes.

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2.3.6 Grupos de Movimiento (no disponible con DispenseTool) Un grupo de movimiento define diferentes grupos de ejes que puedan usarse para equipamientos independientes, tablas posicionadoras y otros dispositivos. Existen cinco grupos de movimientos disponibles. El controlador puede operar hasta 16 ejes, sin embargo, solamente nueve ejes pueden pertenecer a un mismo grupo. Si su sistema contiene más de nueve ejes, existen más de un grupo que controla movimientos. El robot está en el Grupo 1. Cuando se crea un programa, se define el group mask el cual es el grupo de ejes que el programa controlará. Un programa simple puede ser definido para usar los cinco grupos de movimientos, pero un máximo de dos grupos de movimientos pueden realizar movimientos Cartesianos interpolados con un único programa. Con grupos múltiples, los ejes que se mueven dependen del grupo que se haya seleccionado. Se seleccionan los grupos usando el menú FCTN o pulsando las teclas SHIFT y COORD. Use Procedimiento 2-3 para seleccionar los grupos y mover los ejes. Para cambiar el número de grupo, además puede usar el menú jog. Refiérase a Sección 2.3.8.

2.3.7 Ejes Externos y Sub-Grupos Los Ejes Externos son los ejes disponibles controlados pro el controlador más allá del número de ejes del robot. Existe un máximo de tres ejes externos por grupo de movimiento. Los ejes externos se convierten en un sub-grupo del grupo de movimiento al cual ellos pertenecen. Normalmente, las teclas del teach pendant controlan los seis ejes de robot. Para mover los ejes externos dentro de un subgrupo, primero debe seleccionar el subgrupo. Seleccione subgrupos usando el menú FCTN. La línea de estado en la parte superior de la pantalla desplega donde un subgrupo está siendo usado, como se muestra más abajo.

Por ejemplo, si el subgrupo controla los ejes 7, 8 y 9, seleccione el subgrupo y luego refiérase a Tabla 2-4. Tabla 2-4. Ejemplo de Subgrupo Para Números de Ejes 7 8 9

Use teclas de movimiento +X, -X +Y, -Y +Z, -Z

Para cambiar el número de subgrupo, puede además usar el menú jog. por mayor Sección 2.3.8 información. Use Procedimiento 2-3 para seleccionar subgrupos y mover el robot en todos los ejes.

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Procedimiento 2-3 Moviendo el Robot y Otros Ejes Condición • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario están fuera de la célula de trabajo. • Todos los fallos por PARO DE EMERGENCIA han sido borrados. Refiérase a Sección 17-2. • Todas los demás fallos han sido borrados y la luz de falta no está iluminada. • El selector de modo está en la posición T1 o T2. ADVERTENCIA Haga que todos los requerimientos de seguridad para su lugar de trabajo hayan sido seguidos; de otra forma, se puede hacer daño el personal y el equipamiento.

NOTA Si está usando Arctool, el sistema de coordenadas PATH está disponible solo cuando el programa es pausado mientras se ejecutan instrucciones de movimiento lineal o circular que no usen la opción de movimientos wrist joing (Wjnt). Paso 1. Seleccione el sistema de coordenadas pulsando la tecla COORD del teach pendant hasta que el sistema de coordenadas que quiera se desplegue en la parte superior derecha de la pantalla del teach pendant, y en los LEDs del teach pendant. Usted verá una pantalla similar a la siguientes.

NOTA El valor de velocidad de movimiento automáticamente será definido al 10%, cuando se enciende el teach pendant, o cuando el controlador se enciende por primera vez. 2. Sujete el teach pendant y pulse el interruptor DEADMAN de la parte trasera del teach pendant.

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NOTA Si comprime totalmente el interruptor DEADMAN, el movimiento del robot no permitirá que ocurra un error. Es el mismo caso que cuando el interruptor DEADMAN está liberado. Para borrar el error, pulse el interruptor DEADMAN en la posición central y pulse RESET. 3. Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posición de ON.

NOTA Si libera el interruptor DEADMAN mientras el teach pendant está a ON, un error ocurrirá. Para borrar el error, continuamente pulse el interruptor DEADMAN y pulse la tecla RESET del teach pendant. .

4. Si su sistema está configurado para múltiples grupos de movimiento, seleccione el grupo de movimiento que quiere mover haciendo lo siguiente: • Pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse COORD para desplegar el menú JOG. • Mueva el cursor a GROUP y pulse la tecla numérica apropiada. 5. Si su sistema tiene ejes externos, seleccione el subgrupo que quiere mover haciendo lo siguiente: • Pulse FCTN. • Mueva el cursor a TOGGLE SUB-GROUP y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. • Para eliminar la selección del subgrupo pulse FCTN, mueva el cursor a TOGGLE SUB-GROUP, y pulse ENTER.

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6. Si quiere usar el movimiento wrist, • Pulse FCTN. • Mueva el cursor a TOGGLE WRIST JOG y pulse ENTER. La línea de estado indicadora para el movimiento wrist es desplegado en la esquina superior derecha de la pantalla del teach pendant. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo. • Para eliminar la selección del movimiento wrist pulse FCTN, mueva el cursor a TOGGLE WRIST JOG, y pulse ENTER. NOTA WRIST JOG no está disponible o aplicable en modo "JOINT". 7. • • •

Si quiere usar opcionalmente el movimiento de TCP remoto, Seleccione el sistema de coordenadas Cartesiano que quiere usar para movimiento de TCP remoto. Pulse FCTN. Mueva el cursor a TOGGLE REMOTE TCP y pulse ENTER. La línea de estado para el movimiento de TCP remoto es desplegado como "Rn/" en la esquina superior derecha de la pantalla del teach pendant al lado del sistema de coordenadas, donde "n" es el número de frame del TCP remoto.

• Pulse FCTN. • Mueva el cursor a CHANGE RTCP FRAME y pulse ENTER. Cada vez que seleccione CHANGE RTCP FRAME, el user frame seleccionado es avanzado: desde 1 (R1) a 2 (R2) a 3 (R3) a 4 (R4) a 5 (R5) y luego de vuelta a 1 (R1). Seleccione el user frame (UFRAME) que quiera usar para el movimiento de TCP remoto. • Para eliminar la selección del movimiento de TCP remoto, pulse FCTN y mueva el cursor a TOGGLE REMOTE TCP y pulse ENTER. 8. Seleccione una velocidad de movimiento pulsando y liberando la tecla de velocidad apropiada hasta que la velocidad de movimiento que quiera sea desplegada en la esquina superior derecha de la pantalla del teach pendant, como se muestra más abajo.

NOTA Defina la velocidad de movimiento en un porcentaje (%) bajo si no tiene experiencia en mover el robot, o si no tiene certeza de como el robot se moverá.

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ADVERTENCIA En el siguiente paso, el robot se moverá. Para parar el robot inmediatamente en cualquier momento durante el movimiento, libere el interruptor DEADMAN y pulse el botón de PARO DE EMERGENCIAS. 9. Para mover, pulse y mantenga la tecla SHIFT y continuamente pulse la tecla de movimiento correspondiente en la dirección que quiera que se mueva el robot. Para parar de mover, libere la tecla de movimiento.

NOTA Si ha definido la variable del sistema de paro de singularidad, $PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP, a TRUE, el robot se parará en los puntos de singularidad mientras se está en modo T1 o T2. 10.Cuando haya acabado de moverlo, gire el interrupotr ON/OFF del teach pendant a OFF, y libere el interruptor DEADMAN.

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2.3.8 Menú Jog El menú jog brinda un método para verificar y cambiar la información de movimientos siguientes: • Actualmente seleccionado el número de frame de cada frame (TOOL, JOG, USER) • Actualmente seleccionado el número de grupo • Actualmente seleccionado el tipo de subgrupo (ROBOT/EXT) Verá una pantalla similar a la siguiente.

Use Procedimiento2-4 para desplegar y usar el menú jog.

Procedimiento 2-4 Usando el Menú Jog Pasos 1. Para desplegar el jog menu, pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse la tecla COORD. 2. Use las teclas con flechas hacia arriba y abajo para mover el cursor al elemento que quiere cambiar. 3. Para cambiar el número de cada frame , pulse la tecla numérica apropiada. El elemento en el cual el cursor está ubicada es cambiado al nuevo valor. Los números de frame válidos son los siguientes: • USER: 0-9 • TOOL: 1-10 -- Para seleccionar 10, pulse el "." en el teach pendant. • JOG: 1-5 NOTA El texto (.=10) no aparece y la tecla "." no es aceptada si hay menos de diez tool frames.

NOTA El número máximo de tool frames se define en la variable de sistema $SCR.$MAXNUMUTOOL. Refiérase al Manual de Referencia del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información. 4. Para cambiar el subgrupo (disponible solamente parar los sistemas con ejes externos), mueva el cursor a ROBOT/EXT y pulse las teclas con flechas izquierda y derecha. 5. Para cambiar el número de grupo (disponible solamente para sistemas con múltiples grupos de movimiento), mueva el cursor a GROUP y pulse una tecla numérica apropiada. Se puede especificar el número solamente para los grupos de movimientos existentes. 6. Para cerrar el jog menu , • Pulse SHIFT y COORD nuevamente. o • Pulse la tecla PREV. Puede automáticamente cerrar el jog menu luego de ingresar el número de frame o grupo. -132-

3. CONFIGURACIÓN COMÚN DEL DISPENSETOOL


3 CONFIGURACIÓN COMÚN DEL DISPENSETOOL

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3.1 DEFINICIÓN DE LA CONFIGURACIÓN DEL DISPENSETOOL Usted debe definir la configuración del DispenseTool que quiera antes que use el DispenseTool. Tabla 3-1 lista y describe cada elemento de la configuración que se defina. Usted define estos elementos solamente durante un arranque controlado en el controlador. Refiérase a Appendicé B por mayor información en la realización de un arranque controlado. Use Procedimiento 3-1 para definir la configuración del DispenseTool. l

Tabla 3-1. Elemento de Configuración del DispenseTool

ELEMENTO F Number Número de Equipamientos por defecto: 1 rango: 1 a 5 Número de Pistolas por defecto: 13 rango: 1 a 6 Tipo de equipamiento: por defecto: Variable Orifice

Beadshaping Air (Aire de Atomización) por defecto: DISABLE

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número F del robot. Este elemento define el número máximo de equipamientos para definir y controlar con el DispenseTool. Este elemento define el número máximo de pistolas para definir y controlar con el DispenseTool. Este elemento define el tipo de equipamiento que está usando. (pulse F4, [CHOICE], para desplegar las alternativas.) Las alternativas válidas son: • R-J3i B Shot Meter • R-J3i B Medidor de Engranaje • R-J3i B Orificio Variable • R-J3 Regulador de Presión • ISD Double Acting Meter**** • ISD Medidor de Actuador Simple**** • ISD Medidor de Engranaje**** • R-J3i B Cristal de Urétano * • R-J3i B Negro Claro * • Johnstone Autostream ** • Johnstone ** • Medidor de Engranaje Nordson** • Medidor de Engranaje Jesco** • Medidor de Inyección Jesco** • Jesco Facts *** • Medidor de Engranaje Graco** • Gerotor de Urétano Graco** • Robotics Inc. ** • Medidor de Engranaje Genérico ** Este elemento define si el sistema de dosificación usa Beadshaping Air (Aire de Atomización) en la dosificación del material.

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Tabla 3-1. Elemento de Configuración del DispenseTool

Remote Start por defecto: DISABLE Automatic Purge por defecto: DISABLE Bubble Detect por defecto: DISABLE Linear 2P Calibration por defecto: DISABLE Channel 2 Analog Output por defecto: DISABLE AccuSeal Advanced Feature

Este elemento define si el sistema de dosificación usa la característica Arranque Remoto. Este elemento define si el sistema de dosificación usa la característica de Purga Automática. Este elemento define si el sistema de dosificación usa la característica de Detección de Burbujas. Este elemento define si la característica de Calibración de Dos Puntos es usada. Este elemento define si la está siendo usada la salida analógica de dos canales. Este elemento defne si está siendo usado el control de Caudal Adaptativo en Bucle Cerrado (ACFC). (características del AccuSeal)

* Estos tipos de equipamiento necesitan que se configuren. ** Estos tipos de equipamiento están soportados solo parcialmente. *** Estos tipos de equipamiento no están disponibles. **** Estos tipos de equipamiento requieren que se carguen opciones específicas adicionales. Refiérase a los capítulos del equipamiento de ISD apropiado.

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Procedimiento 3-1 Definición de la Configuración del DispenseTool Pasos 1. Realice un Controlled Start. • Si el controlador está encendido, apáguelo. • Encienda la desconexión. • En el teach pendant, pulse y sostenga las teclas PREV y NEXT. • Mientras se mantiene pulsada las tecla PREV y NEXT en el teach pendant, pulse el botón ON en el panel operador. Verá una pantalla similar a la siguiente.

2. Seleccione 3, Controlled start, y pulse ENTER. La pantalla de definición de Configuración de la Aplicación del DispenseTool está desplegada. Verá una pantalla similar a la siguiente.

3. Para mostrar la información de ayuda , pulse NEXT, >, y luego pulse F1, HELP. Al terminar de desplegar la información de ayuda, pulse PREV. 4. Mueva el cursor al elemento adecuado y defínalo como lo desee. 5. Si quiere cambiar el número de equipamiento, mueva el cursor a Number of equipments y escriba el valor adecuado. Verá un cuadro similar al siguiente.

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NOTA Puede configurar múltiples equipamientos de diferentes tipos si escribe un valor mayor que 1. 6. Si está seguro que quiere cambiar el número de equipamientos, seleccion YES y pulse ENTER. 7. Para seleccionar una pieza de equipamiento específica, pulse F3, EQUIP, y escriba el número de la pieza del equipamiento. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Usted puede seleccionar diferentes tipos de equipamientos para diferentes tipos de piezas de equipamiento.

8. Cuando acabe de definir los elementos de configuración del DispenseTool, pulse FCTN. 9. Seleccione START (COLD). El controlador realizará un arranque en frío. Cuando acabe, la pantalla UTILITIES Hints será desplegada.

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3.2 CONTROL DE CAUDAL 3.2.1 Generalidades Esta sección incluye información de conceptos relacionados con el control de caudal, incluyendo la compensación de velocidad, el tipo de caudal, y el cálculo del caudal. Esta sección contiene descripciones de los conceptos relacionados con el control de caudal: • Comenpsación de la velocidad • Tipo de caudal • Cálculo de caudal

3.2.2 Compensación de la Velocidad La tasa a la cual el material fluye por la boquilla es usualmente proporcional a la velocidad del robot para mantener la cantidad de material constante a lo largo del cordón. En general, • Cuando el robot se mueve lentamente, el caudal debería ser bajo. • Cuando el robot se mueve rápido, el caudal debería ser alto. Figura 3-1 muestra un ejemplo de un movimiento de robot con una velocidad de robot variable. Figura 3-1. Ejemplo de Movimiento de Robot a Velocidad Variable

Figura 3-2 muestra las distintas velocidades del robot. Figura 3-2. Ejemplo de Descripciones de Velocidades del Robot

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El DispenseTool usa tres métodos de compensación de la velocidad del robot cuando se dosifica material: • Predicción de velocidad del TCP (TCPP) • Predicción de velocidad programada (PROG) • Sin compensación de la velocidad del robot (CONST) La predicción de la velocidad del TCP es el método de compensación de velocidad más preciso. Este método es recomendado para todas las aplicaciones en las cuales es crítico que el caudal sea proporcional a la velocidad del robot. En la predicción de la velocidad del TCP, el robot mira adelante una cantidad de tiempo igual al EQUIPMENT anticipation time (especificado para el schedule de sellado actual) para verificar cual será la velocidad del robot. El DispenseTool luego ajusta la señal analógica de comando de caudal para que sea proporcional a la velocidad del robot que tendrá luego que el EQUIPMENT anticipation time haya pasado. Figura 3-3 muestra un ejemplo de compensación de la velocidad por predicción de la velocidad del TCP. Figura 3-3. Compensación de la Velocidad por Predicción de la Velocidad del TCP

* El valor de anticipación actual es descripto en Sección3.4. La predicción de velocidad programada es similar a la operación de la predicción de velocidad del TCP, pero es parcialmente precisa. En la predicción de velocidad programada, la velocidad teórica del robot - la velocidad programada en el programa PROCESS del teach pendant - es usada para ajustar la señal analógica de comando de caudal. La predicción de velocidad programada es precisa cuando el robot no se está acelerando, desacelerando, yendo alrededor de esquinas, cambiando dirección, o cambiando orientación. -139-



Figura 3-4 muestra un ejemplo de la compensación de velocidad por predicción de velocidad programada. Figura 3-4. Compensación de Velocidad por Predicción de Velocidad Programada

El método sin compensación de la velocidad del robot no usa ni la predicción de la velocidad del TCP ni la programada. Esto es adecuado solamente para unas pocas aplicaciones en las cuales la señal analógica no tiene que ser proporcional a la velocidad del robot. Figura 3-5 muestra un ejemplo de no tener compensación de la velocidad del robot.

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Figura 3-5. Sin Compensación de Velocidad del Robot

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Tabla 3-3 lista cada método y cuando usarlo. Refiérase a las secciones siguiente para una descripción de cada método de compensación de la velocidad. Tabla 3-3. Métodos de Compensación de la Velocidad

Método

Es proporcion al a la Velocidad del Robot?

Es Preciso?

Use este Método Cuando...

Predicción de velocidad del TCP (TCPP) Predicción de velocidad programada (PROG)

Si

SI. Este es el método más preciso de los tres.

Es importante para el caudal que sea proporcional a la velocidad del robot.

Si

Solamente cuando el robot no está acelerando, desacelerando, yendo alrededor de esquinas, cambiando de dirección, o cambiando de orientación.

El robot se mueve a velocidad constante en una línea recta sin cambiar de orientación, desacelerar, o acelerar.

Sin compensación de velocidad (CONST)

No

Si

No es importante que el caudal sea proporcional a la velocidad del robot.

La selección adecuada y uso de los métodos de compensación de la velocidad depende del proceso de aplicación. NOTA La selección adecuada y uso de los métodos de compensación de la velocidad depende del proceso de aplicación.

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3.2.3 Tipo de Caudal El tipo de caudal define como el flujoj de material será medido. El DispenseTool ofrece los siguientes tipos de caudal: • Ancho del cordón - medidos en milímetros • Porcentaje - del rango de caudal • Volumen, medidos en cc/metro • Voltaje - medidos en un voltaje directo aplicado a la señal de una salida analógica que controla el caudal • Presión - medidos en PSI o BAR Tabla 3-4 lista los métodos de compensación de velocidad que puede usarse para cada tipo de caudal. Tabla 3-4. Método de Compensación de Velocidad para Cada Tipo de Cauda l

Tipo de Caudal Ancho del cordón (mm)

Porcentaje (%) Volumen (cc/m)

Voltaje (v) Presión (PSI) Presión (BAR)

Método de Compensación de la Velocidad Predicción de velocidad del TCP Predicción de velocidad programada Sin compensación de velocidad Sin compensación de velocidad Predicción de velocidad del TCP Predicción de velocidad programada Sin compensación de velocidad Sin compensación de velocidad Sin compensación de velocidad Sin compensación de velocidad

Usted define el tipo de caudal en cada Seal Schedule. Refiérase a Sección 3.3.

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3.2.4 Cálculo de Caudal (Método Tradicional) El caudal es calculado en base al tipo de compensación de velocidad usado. Existe un cálculo separado del caudal para cada tipo que usa predicción de la velocidad del TCP, predicción de la velocidad programada y sin compensación por velocidad. Las ecuaciones de cada una de las compensaciones de velocidad son como las descriptas a continuación. Tabla 3-5 contiene una descripción de cada elemento en estas ecuaciones. Cualquier tipo de caudal que use predicción de velocidad del TCP usa las ecuaciones de Figura 3-6 para determinar el caudal. Figura 3-6. Ecuación de Caudal con Predicción de Velocidad del TCP

Cualquier caudal que use predicción de velocidad programada usa la ecuación en Figura 3-7 para determinar el caudal. Figura 3-7. Ecuación de Caudal con Predicción de Velocidad Programada

Cualquier caudal que use sin compensación de la velocidad usa la ecuación en Figura 3-8 para determinar el caudal. Figura 3-8. Ecuación de Caudal sin Compensación de Velocidad

NOTA Para convertir volts a ticks (que aparecen en el menú I/O), multiplique volts por 200.0.

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Tabla 3-5. Elementos usados en las Ecuaciones de Cálculo del Cauda ELEMENTO Flow_Rate_in_Se al_Schedule

Scale_Factor_for_this_Flow_Type

Material_Factor_for _this_Equipment

Correction_Factor_in_Seal_Schedule

Tool_Center_Point_Predicted_Speed

Predicted_Programmed_Speed

Flow_Rate_Bia s_for_this_Equipment

DESCRIPCIÓN Este elemento obtiene el caudal deseado en cada schedule de sellado. Las unidades usadas corresponden al tipo de caudal seleccionado en ese schedule. Este elemento es el factor de escala que se define para cada tipo de caudal durante el procedimiento de calibración del control de caudal. Existe un factor de escala separado para cada tipo de caudal. Este factor se designa para convertir el caudal especificado en cada schedule de sellado para una designación interna más útil para cada caudal. Este elemento es el Factor del Material, como se muestra en la pantalla SETUP Equipment. Este es global para cada equipo de dosificación. Material_Factor_for_this_Equipment significa que será ajustado ocacionalmente para aumentar o disminuir el caudal global para un equipo dado. El valor se mantiene usualmente entre 0.5 y 2.0. Este elemento es el Factor de Corrección que aparece en cada Seal Schedule. Ajuste este valor cuando quiera cambiar el comando de caudal analógico cuando el Seal Schedule esté activo, pero no quiere cambiar el Caudal en ese schedule. El valor se mantiene usualmente entre 0.5 y 2.0. Este elemento se determina visualizando cual será la velocidad del robot luego de que haya pasado el Equipment Delay. El Equipment Delay es especificado en cada Seal Schedule. Este valor es muy preciso y bajo circunstancias normales, la mejor elección para la aplicación. El único momento cuando la información no es precisa es cuando la predicción de velocidad del TCP tiene un error de modo, como cuando hay un error "Speed Limit" Este elemento es la velocidad programada (velocidad especificada en el programa de teach pendant) que predicirá el Equipment Delay. Este valor no es preciso cuando el robot está acelerando, desacelerando, yendo alrededor de esquinas, cambiando de dirección, o cambiando de orientación. La predicción de velocidad del TCP es usualmente la mejor solución. Este elemento es el Flow Rate Bias que aparece en la pantalla SETUP Equipment, en voltios. Este elemento es siempre agregado a la salida analógica del caudal. Este elemento es 0.0 por defecto, y el rango normal de valores es entre 0.0 y 3.0. -145-



3.2.5 Cálculo de caudal: 2PNT (Método de Cálculo de Calibración de Dos Puntos) El cálculo de caudal de 2PNT (dos puntos) está basado en el tipo de calibración de dos puntos. Como el método tradicional, 2PTN tiene un cálculo de caudal separado para cada tipo de caudal que usa la predicción de velocidad del TCP y la predicción de velocidad programada. Las ecuaciones 2PNT para cada tipo de compensación de velocidad son descriptas a continuación. Tabla 3-6 contiene una descripción de cada elemento de estas ecuaciones. Cualquier tipo de caudal 2PNT que usapredicción de velocidad del TCP usa las ecuaciones de Figura 3-9 para determinar el caudal. Figura 3-9. Ecuación de Caudal 2PNT con Predicción de Velocidad del TCP

Cualquier caudal que use predicción de velocidad programada usa la ecuación en Figura 3-10 para determinar el caudal. Figura 3-10. Ecuación de Caudal 2PNT con Predicción de Velocidad Programada

NOTA Para convertir volts a ticks (que aparecen en el menú I/O), multiplique volts por 200.0. NOTA Si selecciona este método, deberá habilitar esto en el menú de configuración del Controlled Start, y realizar una calibración 2PNT. Refiérase a Sección .

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Tabla 3-6. Elementos usados en las Ecuaciones de Cálculo del Cauda ELEMENTO Flow_Rate_in_Se al_Schedule


Material_Factor_for _this_Equipment

Correction_Factor_in_Seal_Schedule

Tool_Center_Point_Predicted_Speed


DESCRIPCIÓN Este elemento obtiene el caudal deseado en cada schedule de sellado. Las unidades usadas corresponden al tipo de caudal seleccionado en ese schedule. Este elemento es el factor de escala que se define para cada tipo de caudal durante el procedimiento de calibración del control de caudal. Existe un factor de escala separado para cada tipo de caudal. Este factor se designa para convertir el caudal especificado en cada schedule de sellado para una designación interna más útil para cada caudal. Este elemento es el Factor del Material, como se muestra en la pantalla SETUP Equipment. Este es global para cada equipo de dosificación. Material_Factor_for_this_Equipment significa que será ajustado ocacionalmente para aumentar o disminuir el caudal global para un equipo dado. El valor se mantiene usualmente entre 0.5 y 2.0. Este elemento es el Factor de Corrección que aparece en cada Seal Schedule. Ajuste este valor cuando quiera cambiar el comando de caudal analógico cuando el Seal Schedule esté activo, pero no quiere cambiar el Caudal en ese schedule. El valor se mantiene usualmente entre 0.5 y 2.0. Este elemento se determina visualizando cual será la velocidad del robot luego de que haya pasado el Equipment Delay. El Equipment Delay es especificado en cada Seal Schedule. Este valor es muy preciso y bajo circunstancias normales, la mejor elección para la aplicación. El único momento cuando la información no es precisa es cuando la predicción de velocidad del TCP tiene un error de modo, como cuando hay un error "Speed Limit" Este elemento es la velocidad programada (velocidad especificada en el programa de teach pendant) que predicirá el Equipment Delay. Este valor no es preciso cuando el robot está acelerando, desacelerando, yendo alrededor de esquinas, cambiando de dirección, o cambiando de orientación. La predicción de velocidad del TCP es usualmente la mejor solución.

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Tabla 3-6. Elementos usados en las Ecuaciones de Cálculo del Cauda ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Flow_Rate_Bia s_for_this_Equipment

Este elemento es el Flow Rate Bias que aparece en la pantalla SETUP Equipment, en voltios. Este elemento es siempre agregado a la salida analógica del caudal. Este elemento es 0.0 por defecto, y el rango normal de valores es entre 0.0 y 3.0. Este elemento es el voltaje bias obtenido a través de la calibración 2PNT. Si la calibración está completa, el 2PNT_bias se agregará automáticamente a la ecuación de cálculo.

2PNT_Bias

3.3 DEFINICIÓN DE SCHEDULES Unschedule de sellado es una lista de elementos que especifican como quiere que el robot dosifique el material en una situación específica. En un schedule, se especifican elementos como ancho del cordón, volumen, atomización de aire, y delay de la pistola. Cuando se especifica que el robot debería dosificar material usando un schedule en particular, el robot dosificará material usando la información definida en el schedule. Usted puede acceder a los schedules desde el menú DATA. Hay dos pantallas asociadas a los schedules: la pantalla Seal Sched LISTING y la Seal Sched DETAIL. La pantalla LISTING desplega información limitada para todos los schedules del robot (30 es el número por defecto de schedules); la información de nueve schedules pueden ser desplegados en una pantalla. En la pantalla DETAIL le permite desplegar y cambiar la información completa de un único schedule. Puede cambiar el despliegue de cada pantalla pulsando F2. NOTA Las selecciones de estas pantallas variarán dependiendo del tipo de equipamiento y como se configuren durante el arranque controlado. Tabla 3-7 lista y describe cada elemento del schedule para todos los tipos de equipos de dosificación. Use Procedimiento 3-2 para desplegar y modificar el schedule del DispenseTool.

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Tabla 3-7. Elemento del Schedule ELEMENTO Schedule#default: 1min: 1 max por defecto: 30 Comment

Flow type

DESCRIPCIÓN Este elemendo indican el número de schedule de sellado. Esta información es desplegada tanto en la pantalla de LISTING como en la de DETAIL. Este elemento describe el tipo de sellado. El comentario es desplegado como parte de la instrucción de sellado. Esta información es desplegada tanto en la pantalla de LISTING como en la de DETAIL. El tipo de caudal define como el flujo de material será medido. Existen los siguientes tipos de caudal disponibles: •

Flow Model

Flow rate

TCPP Bead Width - Ancho del cordón (mm), usando predicción de velocidad del TCP • PROG Bead Width - Ancho del cordón (mm), usando predicción de velocidad programada • CONST Bead Width - Ancho del cordón (mm), sin usar predicción de velocidad • Porcentaje • TCPP Volume - Volumen (cc/min), usando la predicción de velocidad del TCP • TCPP Volume - Volumen (cc/min), usando la predicción de velocidad programada • CONST Volume - Volumen (cc/min), sin usar predicción de velocidad • Voltios • Presión (psi) • Presión (bar) Esta información es desplegada tanto en la pantalla de LISTING como en la de DETAIL. Este elemento especifica el tipo de modelo de caudal aplicado en el schedule actual. Están disponibles los modelos de caudal Lineal y Cuadrado. Si se habilita AccuSeal, el modelo AccuFlow también estará disponible. Este elemento especifica la tasa deseada de flujo de material. Las unidades usadas corresponden al tipo de caudal seleccionado. Esta información es desplegada en la pantalla DETAIL como "Flow Rate" y en la pantalla LISTING como "Value."

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Tabla 3-7. Elemento del Schedule ELEMENTO Guns used

DESCRIPCIÓN Este elemento especifica las pistolas que el DispenseTool usará para dosificar. Hasta seis pistolas pueden ser usadas. Las pistolas pueden ser usadas solamente si se han definidas en la configuración DispenseTool. Refiérase a Sección 3.1. El elemento Guns used desplega el estado de las seis pistolas posibles usando una expresión de seis caracteres. El primer caracter representa a la gun 1, el segundo caracter a la gun 2, el tercero a la gun 3, y así sucesivamente. Si no se ha definido ninguna pistola, es representado como un*. Si se ha definido una pistola, los siguientes símbolos especifican si serán usadas durante la calibración: • •

Equip. anttime***default: 0 msecmin: 0 msecmax: 1000 msec Eq. additn ant-time***

Gun on anttime***default: 0 msecmin: -1000 msecmax: 1000 msec

Gun off anttime***default: 0 msecmin: -1000 msecmax: 1000 msec

Bead shaping (BS)*default: 0 psimin: 0 psimax: 999 psi

El gun number indica que la pistola será usada. El minus symbol, "- ", indica que la pistola no será usada. Esta información es desplegada solamente en la pantalla DETAIL. Este elemento indica el tiempo de anticipación cuando el robot alcanza los puntos grabados y cuando el material es dosificado desde la pistola. Esta información es desplegada solamente en la pantalla DETAIL. Este elemento indica el tiempo de anticipación adicional del equipo. Tiempos adicionales de anticipación podrían ser requeridos cuando los equipos reciben una señal de comando de caudal disminuyendo. Este elemento solo se aplica para los tipos de caudal de TCPP o PROG. Este elemento indica el tiempo de anticipación entre que el robot alcanza la posición de destino y cuando la pistola es encendida. Si quiere que la pistola se encienda antes que alcance la posición de destino, defina Gun on ant-time con un número positivo. Si quiere que la pistola se encienda después que alcance la posición de destino, defina Gun on ant-time con un número negativo. Esta información es desplegada solamente en la pantalla DETAIL. Este elemento indica el tiempo de anticipación entre que el robot alcanza la posición de destino y cuando la pistola es apagada. Si quiere que la pistola se apague antes de que alcance la posición de destino, defina Gun off ant-time con un número positivo. Si quiere que la pistola se apague después de que alcance la posición de destino, defina Gun off ant-time con un número negativo. Esta información es desplegada solamente en la pantalla DETAIL. Este elemento indica la cantidada de aire de formación del cordón (aire de atomización) usado. Esta información es desplegada solamente en la pantalla DETAIL.

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Tabla 3-7. Elemento del Schedule ELEMENTO BS on ant-time *,***default: 0 msecmin: -1000 msecmax: 1000 msec

BS off ant-time *,***default: 0 msecmin: -1000 msecmax: 1000 msec

Pre-pressure time***default: 0 ms De-pressure timedefault: 0 ms Correction factordefault: 1.0min: 0.1max: 10.0 Correction bias

SS time offset*** SE time offset***

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el tiempo de anticipación entre que el robot alcanza la posición de destino y cuando el aire de atomización es encendido. Si quiere que la pistola encienda el aire de atomización antes que alcance la posición de destino, defina BS on ant-time con un número positivo. Si quiere que la pistola encienda el aire de atomización después que alcance la posición de destino, defina BS on ant-time con un número negativo. Esta información es desplegada solamente en la pantalla DETAIL. Refiérase a Sección 3.4 para los diagramas de tiempo. Este elemento indica el tiempo de anticipación entre que el robot alcanza la posición de destino y cuando el aire de atomización es apagado. Si quiere que la pistola apague el aire de atomización antes de que alcance la posición de destino, defina BS off ant-time con un número positivo. Si quiere que la pistola apague el aire de atomización antes de que alcance la posición de destino, defina BS off ant-time con un número negativo. Esta información es desplegada solamente en la pantalla DETAIL. Refiérase a Sección 3.4 para los diagramas de tiempo. Este elemento es usado para ajustar el tiempo de llamado a la señal de prepresión. Este elemento es usado para ajustar el tiempo de llamado a la señal de depresión. Este elemento le permite afinar el caudal de material. Esto es especialmente útil cuando se dosifica material alrededor de la esquinas. Esta información es desplegada solamente en la pantalla DETAIL. Este elemento le permite ajustar el ancho del cordón de las esquinas las cuales residen dentro del segmento de sellado. Este valor no afecta al ancho del cordón para las trayectorias en línea recta. Este elemento le permite ajustar el intervalo de tiempo entre la señal gun on y la señal del caudal. Este elemento le permite ajustar el intervalo de tiempo entre la señal de gun off y la señal de caudal.

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Tabla 3-7. Elemento del Schedule ELEMENTO Ch2 type **

DESCRIPCIÓN Este elemento define como el Analog 2 (A2) será medido. Existen los siguientes tipos A2 disponibles: •

Ch2 amount **

TCPP Bead Width - Ancho del cordón (mm), usando predicción de velocidad del TCP • PROG Bead Width - Ancho del cordón (mm), usando predicción de velocidad programada • CONST Bead Width - Ancho del cordón (mm), sin usar predicción de velocidad • Porcentaje • TCPP Volume - Volumen (cc/min), usando la predicción de velocidad del TCP • TCPP Volume - Volumen (cc/min), usando la predicción de velocidad programada • CONST Volume - Volumen (cc/min), sin usar predicción de velocidad • Voltios • Presión (psi) • Presión (bar) • TCPP Volts • TCPP percentage • PROG volts • PROG percentage Este elemento especifica la tasa deseada para Analog 2. Las unidades usadas corresponden al tipo de A2 seleccionado.

Ch2 equip ant-time **default: 0 msecmin: 0 msecmax: 1000 msec

Este elemento indica el tiempo de anticipación cuando el robot alcanza los puntos grabados y cuando el material es dosificado desde la pistola. Un valor mayor del equipment delay causará que la pistola se encienda antes. Esta información es desplegada solamente en la pantalla DETAIL. Ch2 additn ant-time ** Este elemento indica el tiempo de anticipación adicional del equipo. Retrasos adicionales podrían ser requeridos cuando el equipo recibe una señal de comando de caudal disminuyendo. Este elemento solo se aplica para los tipos de caudal de TCPP o PROG. Ch2 correction factor ** Este elemento le permite hacer un ajuste fino del caudal de material. Esto es especialmente útil cuando se dosifica material alrededor de la esquinas. Esta información es desplegada solamente en la pantalla DETAIL. Ch2 correction bias ** Este elemento le permite ajustar el ancho del cordón en las esquinas que residen dentro del segmento de sellado. Este valor no afecta al ancho del cordón para las trayectorias en línea recta. * Mostrada si el aire de formación del cordón (aire de atomización) es usado. ** Mostrado si el Channel 2 Analog está habilitado. *** Este elemento es un parámetro de tiempo de la Señal de Proceso. Refiérase a Sección 3.4. -152-



Procedimiento 3-2 Usando Schedules NOTA Si tiene múltiples equipos, debe de definir los schedules para cada uno de ellos. Pasos 1. Pulse DATA. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione Seal Sched. Si no se visualiza la siguiente pantalla, pulsar F2, LISTING. Verá una pantalla similar a la siguiente. NOTA El número del equipo seleccionado actual se desplega en el medio de la línea de título en cada pantalla. El equipo seleccionado actual para las pantallas en este procedimiento es equipo 1, E1.

4. Defina los valores adecuados para cada schedule.

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5. Para visulizar mayor información acerca de un schedule, pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Para volver a la pantalla LISTING , pulse F2, LISTING.

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3.4 PROTOCOLOS DE TIEMPO DE PROCESO 3.4.1 Generalidades Los protocolos de tiempo de proceso definen el comportamiento de las siguientes señales de proceso: • Señal Gun On/Off (salida digital) • Señal de comando de caudal (salida analógica) • Señal de Bead Shaping (Aire de Atomización) (señal analógica) • Señal de Pre-presión (salida analógica) • Señal analógica Channel 2 (salida analógica) Cada señal de proceso es caracterizado por los parámetros de tiempo. Refiérase a Table 3-7 para un listado y descripción de cada parámetro. Vea el diagrama de flujos siguiente para ver los efectos de los parámetros de proceso de más arriba y los protocolos de las señales de proceso: • Tiempo de respuesta en una esquina de un sistema de dosificación genéricos (Sección 3.4.2) • Efectos del ant-time y del ant-time adicional del equipo (Sección 3.4.3 ) • Efectos del uso de un ant-time del gun on positivo (Sección 3.4.4 ) • Efectos del uso de un ant-time del gun on negativo (Sección 3.4.5 ) • Efectos del uso de un ant-time de la formación del cordón positivo (Sección 3.4.6 ) • Efectos del uso de un ant-time de la formación del cordón negativo (Sección 3.4.7 ) • Efectos del tiempo de pre-presión (Sección 3.4.8 ) • Efectos del offset del inicio de sellado (Sección 3.4.9 ) • Efectos del offset del final de sellado (Sección 3.4.10 ) • Efectos del ajuste en la esquina (Sección 3.4.11 ) • Protocolos de tiempo de señales de proceso de dosificación genérico (Sección 3.4.12 )

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3.4.2 Tiempo de Respuesta del Sistema de Dosificación Genérico en una Esquina Figura 3-11. Tiempo de Respuesta en una Esquina de un Sistema de Dosificación Genérico

3.4.3 Ant-Time del Equipo y Ant-Time Adicional Figura 3-12. Ant-Time del Equipo y Ant-Time Adicional

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3.4.4 Efectos del uso de un Ant-Time de Gun on Positivo Figura 3-13. Efectos del Uso de un Ant-Time de Gun On Positivo

3.4.5 Efectos del uso de un Ant-Time de Gun on Negativo Figura 3-14. Efectos del Uso de un Ant-Time de Gun On Negativo

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3.4.6 Efectos del uso de un Ant-Time de Bead Shaping Positivo Figura 3-15. Efectos del Uso de un Ant-Time de Bead Shaping Positivo

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3.4.7 Efectos del uso de un Ant-Time de Bead Shaping Negativo Figura 3-16. Efectos del Uso de un Ant-Time de Bead Shaping Negativo

3.4.8 Efectos del Tiempo de Pre-Presión Figura 3-17. Efectos del Tiempo de Pre-presión

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3.4.9 Efectos del Offset del Incio de Sellado Figura 3-18. Efectos del offset del Inicio de Sellado

3.4.10 Efectos del Offset del Final de Sellado Figura 3-19. Efectos del offset del Final de Sellado

3.4.11 Ajustes de Esquina Si el tipo de caudal es TCPP o PROG, la salida de caudal cambiará en proporción al cambio de velocidad del robot. Alrededor de las esquinas en la trayectoria, el robot usualmente se enlentecerá y el caudal disminuirá. La corrección brinda un medio de offset solamente en el caudal de la esquina. Figura 3-20. Ajuste de Esquina

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3.4.12 Protocolos de Tiempo de Señal de Proceso en un Dosificador Genérico Figura 3-21. Protocolos de Tiempo de Señales de Proceso de un Dosificación Genérico

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3.5 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL EQUIPO Usted debe definir la información específica acerca del equipo de dosificación antes de poder usarlo. La definición del equipo requiere que defina los elementos específicos para realizar un procedimiento de calibración específico. Table 3-8 lista y describa cada elemento a definirse en cada equipo Los elementos del equipo variarán dependiendo en la forma que su sistema ha sido configurado. Usted podría necesitar de realizar el siguiente procedimiento de calibración para configurar el equipo de dosificación, dependiendo en la forma que su sistema ha sido configurado: • Maximum analog out calibration - Sección 3.6.3 • Flow rate control calibration - Sección 3.9.2 Tabla 3-8. Elementos de Definición del Equipo

ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Material Factor Por defecto: 1.00 mín: 0.10 max: 10.00 Flow Rate Bias Por defecto: 0.00 V min: -9.99 V max: 10.00 V

Esto especifica el factor de escala usado en el cómputo del control de caudal (salida analógica). Este puede ser cambiado cuando cambia la viscosidad y temperatura del material.

Minimum Flow Command Por defecto: 0.00 V min: 0.00 V max: 10.00 V0

Esto especifica el voltaje de comando de caudal mínimo que será enviado al equipo de dosificación mientras está sellando. Si el caudal requerido especificado en el Seal Schedule actual nunca va más abajo de Minimum Flow Command , el Minimum Flow Command será enviada al equipo de dosificación.

Este valor será agregado al voltaje del caudal mientras sella. La mayoría de los equipos responden solamente en forma lineal a los voltajes dentro de un rango limitado, usualmente entre 3 y 8 voltios. Use Flow Rate Bias para ayudar a compensar las no linealidades en las respuestas a la tasa de flujo el equipo de sellado. Los valores típicos del Flow Rate Bias están entre 0.0 y 2.0 voltios. Para determinar el valor adecuado para su equipo de dosificación, contacte con su suministrador del equipo de dosificación o determine el valor generando una gráfica entre entrada de voltaje y salida de sellado. Use la gráfica para encontrar el flow rate bias dibujando la línea a través de la región de la gráfica cuya máxima respuesta lineal tiene. El punto donde la línea cruza el eje de voltaje es el flow rate bias.

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Tabla 3-8. Elementos de Definición del Equipo

ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Flow Command AOUT Type valores: Volts, Current Por defecto: Volts Style ID ack time-out por defecto: 0 V min: 0 max: 30,000

Esto selecciona el tipo de salida analógica: • Voltios - salida tipo II - rango 0-10 voltios • Corriente - Salida tipo III - rango 1-5 volts Refiérase a la Sección para las descripciones de las señales de salida analógica tipos II y III.

Dispense Complete time-out por defecto: 0 V min: 0 max: 30,000 Fault Reset pulse width por defecto: 300 V min: 0 max: 3,000

El error "SEAL-305 Dispense complete timeout (E%s)" será puesto si el dosificador no apaga la señal IN_PROCESS dentro de un tiempo especificado por este elemento luego que la salida Dispense_Complete haya sido encendida por el robot.

El error "SEAL-246 Style ID communication timeout (E%s)" será puesto si el dosificador no alcanza la señal IN_PROCESS dentro de un tiempo especificado por este elemento luego que la salida Style_strobe haya sido encendida por el robot.

Este elemento especifica el ancho del pulso de la señal "fault reset" del robot al dosificador. El reset de fallo se realiza automáticamente cuando el robot detecta una señal de fallo principal o cuando la señal de que el dosificador está listo está apagada antes de enviar el style ID o antes de continuar el programa pausado.

Fault Reset time-out por defecto: 2000 V min: 0 max:30,000

El error "SEAL-308 Fault Reset Timeout (E%s)" será puesto si el dosificador no enciende la señal de listo del dosificador o si el dosificador no apaga las señales de fallos principales dentro de un tiempo especificado por este elemento luego de que la señal de reset de fallo haya sido puesta por el robot. El error de time-out no será puesto si el robot está funcionando en seco (deshabilitación dosificación).

Rmt Start/Purge timeout por defecto: 10,000 ms: mín: 0 max: 30,000 Set Task OK upon recovery valores: ENABLE, DISABLE Por defecto: ENABLE Bead shaping factor* por defecto: 1.00 mín: 0.01 max: 10.00

En el inicio de un job, la señal DI de ready del dosificador no está a ON, el robot inicia una secuencia de inicio remota encendiendo la señal digital de salida remoto. Si la señal de ready del dosificador no se enciende dentro de ese tiempo, el siguiente error aparecerá:“SEAL-314 Rmt Strt/Purge Request Timeout” Si está habilitado, el robot pone la señal TASK OK a ON cuando selecciona uno de los siguientes opciones de recuperación de error: Continue Weld/Wet or FastFaultRecovery.

Esto especifica el factor de escala global usado en el cómputo de aire de atomización. Cambiando este factor tiene un efecto en todos los valores de aire de atomización especificados en los schedules de sellado.

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ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Bead shaping AOUT type* valores: Volts, Current Por defecto: Volts Bead shaping max out* por defecto: 10.00 V min: 0.00 V max: 10.00 V Use default ACC valores: ENABLE, DISABLE Por defecto: DISABLE Default ACC Por defecto: 20 min: max:

Esto selecciona el tipo de salida analógica: • Voltios - salida tipo II - rango 0-10 voltios • Corriente - Salida tipo III - rango 1-5 volts Refiérase a la Sección para las descripciones de las señales de salida analógica tipos II y III.

User def recvry delay por defecto: 0.00 msec min: max: Guns Used in Calibration Por defecto: INCOMPLETE min: 1 max: 6

Este elemento ajusta el tiempo de apertura de la pistola cuando la pistola se abre nuevamente luego de una recuperación de una falla rápida. Un valor positivo abrirá la pistola antes del tiempo especificado.

Esto define el voltaje analógico máximo para el aire de atomización del equipo de dosificación. Si el voltaje analógico excede este valor, una alarma aparecerá. El máximo voltaje no podrá exceder este valor.

Este elemento habilita/deshabilita la característica Default Acc.

Si está habilitado Default Acc, el valor especificado en este elemento será usado como valor Acc (aceleración) para todos los movimiento que no tengan el modificador de Acc. Si el modificador de Acc está especificado en el programa de teach pendant, el valor específico de Acc es usado en lugar del valor de Acc por defecto. Esta característica permite al dosificador con tiempo de respuesta más bajo de seguir el comando de cambio de caudal debido a la variación de velocidad del robot.

Esto especifica las pistolas que el DispenseTool usará en las calibraciones de equipos. Hasta seis pistolas pueden ser usadas. Las pistolas pueden ser usadas solamente si se han definidas en la configuración DispenseTool. Refiérase a Sección 3.1. El elemento Gun Selection for Calibrations desplega el estado de las seis pistolas posibles usando una expresión de seis caracteres. El primer caracter representa a la gun 1, el segundo caracter a la gun 2, el tercero a la gun 3, y así sucesivamente. Si no se ha definido ninguna pistola, es representado como un*. Usted no puede cambiar el valor de una pistola que no ha sido definida. Para definir una pistola refiérase a Sección 3.1. Si se ha definido una pistola, usted puede especificar si será usada durante la calibración: • El gun number indica que la pistola será usada. • El símbolo menos, "- ", indica que la pistola no será usada. • Para cambiar el valor de una pistola que haya definido, use las teclas de función adecuadas.

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ELEMENTO Meter Max Speed Por defecto: INCOMPLETE Flow Rate Control Channel 2 Analog Bead shaping command * por defecto: INCOMPLETE

DESCRIPCIÓN Refiérase a Sección 3.9.2 por mayor información de como calibrar la velocidad máxima de medición. Refiérase a Sección 3.6.3 por mayor información de como calibrar el control de caudal. Refiérase a Sección 3.9 por información de como calibrar un channel 2 analog. Refiérase a Sección 3.6.2 por mayor información de como calibrar la presión del aire de formación del cordón (bead shaping).

* Mostrada si el beadshaping air es usado. Use Procedura 3-4 para definir los elementos del equipo.

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Definiendo los Elementos del Equipo NOTA Si tiene múltiples equipos, debe de definir los elementos del equipo para cada uno de ellos. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Dispenser. Verá una pantalla similar a la siguiente. NOTA El número del equipo seleccionado actual se desplega en el medio de la línea de título en cada pantalla. El equipo seleccionado actual para la pantalla de este procedimiento es el equipo 1, E1.

5. Para mostrar la información de ayuda , pulse NEXT, >, y luego pulse F1, HELP. Al terminar de desplegar la información de ayuda, pulse PREV. 6. Para seleccionar un número de equipo que quiere configurar • Verifique el número de equipo seleccionado actualmente. El número de equipo es desplegado a la derecha del nombre de la pantalla como E# , donde # es el número del equipo. Si el número desplegado es el número del equipo que quiere, vaya a Paso 7. • Pulse NEXT, >. • Pulse F3, EQUIP.

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• 7. • •


Introduzca el número del equipo y pulse ENTER. Para seleccionar que pistola será usada durante la calibración, Mueva el cursor a Guns used in calib. Use las teclas con flecha derecha e izquierda para mover el cursor a la posición que corresponde al número de pistola. - Pulse la tecla de función que corresponde al valor que quiere:

- Para seleccionar la pistola a ser usada durante la calibración, pulse F4, #, donde # corresponde al número de la pistola. 8. Para especificar que una pistola no va a ser usada durante la calibración, pulse F5, - . Seleccione los elementos del 1 al 8 y defínalos como desee. 9. Para mostrar información detallada de la calibración, mueva el cursor a la calibración que quiera y pulse F2, DETAIL.

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3.6 CALIBRACIÓN DEL EQUIPO 3.6.1 Generalidades Usted debe realizar el procedimiento de calibración para el equipo que use. El procedimiento de calibración que realice depende del tipo de equipo que tiene y de la forma que su sistema está configurado. Esta sección contiene procedimientos de calibración que son usados para casi todos los equipos de dosificación. Realice solamente aquellos procedimientos de calibración que se apliquen para su equipo de dosificación. • Calibración de salida máxima analógica - Sección 3.6.3 • Calibración de presión de material - solamente si se usa el monitoreo de la presión del material Sección 3.6.4 • Calilbración del Bead shaping air (Aire de atomización) - solamente si se usa aire para formación del cordón - Sección 3.6.1 Refiérase a Sección 3.6.1 para una calibración del control del caudal.

3.6.2 Calibración del Control del Caudal La secuencia de calibración del control del caudal brinda una forma para el robot de traducir el caudal especificado en cada schedule de sellado (unidades de mm, %, cc/m, volts, PSI, o bar) en voltios que salen al control de dosificación. Si se edita este elemento Sección 3.9 es el mismo que editar el tipo de tasa de flujo en el schedule de Sellado específico, el cual es de 30 por defecto. • Ancho del cordón con predicción de velocidad del TCP • Ancho del cordón con predicción de velocidad programada • Ancho del cordón sin compensación de velocidad • Porcentaje sin compensación de velocidad • Volumen con predicción de velocidad de TCP • Volumen con predicción de velocidad programada • Volumen sin compensación de velocidad • Voltios sin compensación de velocidad • Presión (PSI) sin compensación de velocidad • Presión (bar) sin compensación de velocidad Todos los factores de escala tienen un valor por defecto de 1.0 cuando se carga el software del robot. El valor por defecto de 1.0, sin embargo, no es el típico para la mayoría de los equipos de sellado. Por eso, se debe realizar una secuencia de calibración del control de caudal para cada tipo de caudal que planee usar en el robot si quiere que el caudal especificado en cada schedule de sellado sea precisamente reflejado por el equipo de dosificación.

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Secuencia de Calibración La calibración del control de caudal le llevará a una secuencia de operaciones que definirá un factor de escala para el tipo de caudal actual. Esta calibración ejecuta un programa de muestra (MOV_SEAM, por defecto) y le pregunta para medir e ingresar la cantidad de sellante dosificado actual. El robot usa esta información para calcular el factor de escala para el tipo de caudal. Table 3-9 lista y describe cada uno de los elementos de la calibración del control del caudal. Tabla 3-9. Elementos de Calibración del Control del Caudal

ELEMENTO Calibration Status

Seal Schedule in MOV_SEAMvalue: 30

Flow Rate Type

Desired Flow Rate

Sample Programdefault: MOV_SEAM

DESCRIPCIÓN Este elemento desplega el estado de completado de la calibración para el tipo de caudal seleccionado. • DEFAULT indica que la calibración no se ha realizado para el tipo de caudal seleccionado y que el factor de escala para el tipo de caudal seleccionado aún es 1.0. • COMPLETE indica que la calibración se ha realizado exitosamente para el tipo de caudal seleccionado y que el factor de escala para el tipo de caudal seleccionado probablelmente no sea 1.0. Este elemento indica el schedule de sellado que debe usar en este programa de muestra, el cual es MOV_SEAM en este caso. La información del schedule de sellado será usada para calcular el factor de escala del tipo de caudal en el schedule específico. Este elemento indica el tipo de caudal que será usado en esta calibración. Debe definir este al tipo de caudal que está usando en la calibración. Si se edita este elemento es el mismo que editar el Flow rate type en el schedule de sellado específico, el cual es 30 por defecto. Este elemento indica el caudal objetivo que será usado para esta calibración. Defina esto al caudal que será usado más frecuentemente en su proceso. Si se edita este elemento es el mismo que editar el Flow rate type en el schedule de sellado específico, el cual es 30 por defecto. Este elemento indica el programa que se ejecutará como parte de la calibración. El programa de muestra debería dosificar un cordón simple a una velocidad constante de forma que se pueda medir manualmente la tasa de dosificación e ingresar el resultado en el robot. El programa de muestra debe usar solamente SS[30] (donde 30 es el número definido en el elemento Seal sched usado en MOV_SEAM ) para iniciar el sellado. No se debería usar otra SS en este programa. Se entrega un programa por defecto MOV_SEAM que incluyen las instrucciones adecuadas. Para usar el programa por defecto, regrabe las posiciones. Refiérase a la Sección por mayor información de como crear un programa de muestra.

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Tabla 3-9. Elementos de Calibración del Control del Caudal

ELEMENTO Home Programdefault: MOV_HOME

TCPP BW Scale Factor

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el nombre del programa que mueve el robot a la posición de home. Cuando realice esta calibración, tendrá la opción de ejecutar este programa antes y después que haya ejecutado el programa de muestra, para asegurar que el robot inicia y finaliza la calibración en las posiciones de home. Refiérase a la Sección por mayor información de como crear un programa de muestra. Este elemento muestra el resultado de la calibración del caudal. Refiérase a Sección 3.6.1 por mayor información acerca del "Scale Factor."

Procedimiento de Calibración Use Procedimiento 3-4 para realizar una calibración del control de caudal.

Procedimiento 3-4 Realización de la Calibración del Control de Caudal NOTA Debería realizar esta calibración para cada tipo de caudal que quiere usar en el robot. NOTA Si tiene múltiples equipos, debe realizar la calibración del control de caudal para cada una. Antes de Ejecutar la Calibración • Un programa de Home ha sido definido. (Sección 15.2) • Un schedule de sellado SS[30] ha sido definido. (Sección 3.3 ) • Un programa de muestra ha sido definido. El debe dosificar un cordón simple, medible usando SS[30]. ( Sección 15.2) • Todas las E/S del dosificador han sido definidas adecuadamente. (Sección 3.7 ) • El parámetro del robot motion test cycle ha sido puesto a ENABLE. (Capitulo 17) • El parámetro del test cycle WET RUN está ENABLED. (Capitulo 17) Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione el equipo que quiere calibrar. 5. Mueva el cursor a Flow rate control.

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6. Pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente. NOTA El número del equipo seleccionado actual se desplega en el medio de la línea de título en cada pantalla. El equipo seleccionado actual para la pantalla de este procedimiento es el equipo 1, E1

7. Para mostrar la información de ayuda , pulse NEXT, >, y luego pulse F1, HELP. Al terminar de desplegar la información de ayuda, pulse PREV. 8. Especifique el tipo de caudal como sigue: • Mueva el cursor a Flow rate type. • Pulse F4, [CHOICE]. • Mueva el cursor al tipo de caudal que quiere y pulse ENTER. • Mueva el cursor a Desired flow rate, escriba el caudal deseado, y pulse ENTER. 9. Especifique el nombre del programa de muestra y el nombre del programa de home como sigue: 10.Mueva el cursor a Sample program o Home program. • Pulse F4, [CHOICE]. • Mueva el cursor al nombre del programa que quiere y pulse ENTER. 11.Asegúrese que todos los elementos de esta pantalla sean correctos y que ha satisfecho todas las condiciones listada en la Sección Antes de Ejecutar la Calibración en el inicio de este procedimiento. 12.Cuando esté listo para iniciar la calibración , pulse F3, START. 13.Si el robot no está en la posición de home, le hará mover el robot a la posición de home, como se muestra en la siguiente pantalla.

• Seleccione YES y pulse ENTER. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Ajuste la velocidad a un valor adecuado para estas condiciones. • Para mover el robot , pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, MOVE. • Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posición de OFF y libere el interruptor DEADMAN. -171-



14.Para mover el robot a lo largo del cordón de muestra definido por el programa MOV_SEAM, ser verá una pantalla similar a la siguiente.

• Seleccione YES y pulse ENTER. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Ajuste la velocidad al 100%. NOTA Asegúrese que la velocidad está establecida en el 100%. Aunque no tiene que hacer esto para continuar, los mejores resultados son obtenidos cuando se ejecuta el cordón de muestra al 100% de la velocidad programada. • Para mover el robot , pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, MOVE. • Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a OFF y libere el interruptor DEADMAN. El robot se moverá a través de las posiciones del programa de muestra, encendiendo y apagando la pistola cuando se ejecutan las instrucciones SS[30] y SE. Luego que el programa se haya acabado de ejecutar, se debe medir el caudal dosificado e ingresado cuando sea pedido. Se verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Si su tipo de caudal es uno de los caudales de volumen (TCPP volume, PROG volume, o CONST volume), le será pedido para tanto el volumen del cordón como el largo del cordón.

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15.Mida el ancho del cordón, escríbalo en milímetros, y pulse ENTER. El ancho del cordón medido puede ser cero. Si es cero, se verá una pantalla como la siguiente.

16.Si el ancho del cordón medido es cero, decida si tiene que incrementar el factor de escala local. • Para aumentar el factor de escala local, selecciones YES y pulse ENTER. • Para mantener el factor de escala local igual, seleccione NO y pulse ENTER. Luego de ingresar la información al final de la calibración, el nuevo factor de escala será calculado y le será pedido que se arpueba como nuevo factor de escala. Si se habilita el nuevo factor de escala, este valor será usado en el cálculo del caudal para el tipo de caudal seleccionado. 17.Si el robot no está en la posición de home, le hará mover el robot a la posición de home, como se muestra en la siguiente pantalla.

• Seleccione YES y pulse ENTER. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Ajuste la velocidad a un valor adecuado para estas condiciones. • Para mover el robot , pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, MOVE. • Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posición de OFF y libere el interruptor DEADMAN.

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3.6.2 Calibración del Bead Shaping Air (Aire de Atomización) La calibración Bead Shaping air (aire de atomización) establece un factor de escala global de aire. Este factor es usado en conjunto con las velocidades de trayectorias y velocidades de TCP programada para brindar un comando analógico de aire que es enviado al dosificador. NOTA Se debe realizar una calibración del bead shaping solamente si su sistema está configurado para usar aire para formación del cordón.

Descripción Muchas aplicaciones de sellado requieren el uso de aire de formación del cordon para entregar en conjunto con el material para modificar las características del cordón. La presión a la cual el aire es mezclado con el material afecta de forma importante en el resultado del cordón. Por esta razón, el escalado de los schedules le permite alterar la presión de aire de formación del cordón. Toda la programación de las presiones de aire de formación del cordón es hecha en unidades de psi. Ya que no existe ninguna realimentación mediante sensor de la presión del aire de formación del cordón, la única información disponible es del medidor de presión de aire de formación del cordón. A través de la ejecución de la calibración del aire de formación del cordón, un factor de escala es calculado y permite la conversión de los comandos del aire de formación del cordón dentro de las señales de comando analógicas que resultarán en la presión de aire deseado. La calibración del aire de formación del cordón incluye la definición de un valor específico del puerto de aire de formación del cordón, mientras que se ingresa la presión de aire resultante. Este proceso es realizado dos veces. El factor de escala "Pressure per Count" es computado usando los datos que se suministren. Tabla 3-10 lista y describe cada uno de los elementos de la calibración de aire de formación del cordón. Tabla 3-10. Elementos de Calibración del Control del Aire de Formación del Cordón ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Calibration Status

Este elemento indica si la calibración beadshaping air ha sido completada exitosamente. Home Programdefault: Este elemento indica el programa usado para mover el robot MOV_HOME a la posición de home. Usted puede especificar el nombre del programa de home. Refiérase a la Sección por mayor información de como crear un programa de muestra. Purge Programdefault: MOV_PURG Este elemento indica el programa usado para mover el robot a la posición de purga. Usted puede especificar el nombre del programa de purga. Refiérase a la Sección por mayor información de como crear un programa de purga. Pressure Per Countdefault: 0.0000 Este elemento indica la presión de aire por pulso analógico, psimin: 0.0000 psimax: 9.9999 psi en psi.

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Use Procedimiento 3-5 para realizar la calibración beadshaping air.

Procedimiento 3-5 Realización de la Calibración del Aire de Formación del Cordón (Aire de Atomización) NOTA Si tiene un equipo dual, debe realizar una calibración del aire de formación del cordón para cada uno. Antes de Ejecutar la Calibración • Un programa de Home ha sido definido. (Sección15.2) • Un programa de purga ha sido definido. (Sección 15.2) • Todas las E/S del dosificador han sido definidas adecuadamente. (Sección 3.7, Sección 6.2, Sección7327, Sección 8.2 ) • El parámetro motion test cycle del robot está en ENABLE. (Refiérase al Capítulo "Probando un Programa y Lanzando en Producción" por mayor información.) Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Micro ProFlo. 5. Desplace el cursos sobre Beadshaping air. 6. Pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente. NOTA El número del equipo seleccionado actual se desplega en el medio de la línea de título en cada pantalla. El equipo seleccionado actual para la pantalla de este procedimiento es el equipo 1, E1.

7. Para mostrar la información de ayuda , pulse NEXT, >, y luego pulse F1, HELP. Al terminar de desplegar la información de ayuda, pulse PREV. 8. Especifique el nombre del programa de home y el nombre del programa de purga como sigue: • Mueva el cursor al Home program o Purge program. • Pulse F4, [CHOICE]. • Mueva el cursor al nombre del programa que quiere y pulse ENTER. -175-



9. Pulse F3, START, para iniciar la calibración. 10.Si el robot no está en la posición de home, le hará mover el robot a la posición de home, como se muestra en la siguiente pantalla.

• Seleccione YES y pulse ENTER. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Ajuste la velocidad a un valor adecuado para estas condiciones. • Para mover el robot , pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, MOVE. 11.Si el robot está en la posición de home, le hará mover el robot a la posición de purga, como se muestra en la siguiente pantalla.

• Seleccione YES y pulse ENTER. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Ajuste la velocidad a un valor adecuado para estas condiciones. • Para mover el robot , pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, MOVE. • Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posición de OFF y libere el interruptor DEADMAN. 12.Para iniciar la calibración, seleccione YES en la sigiente pantalla y pulse ENTER.

La salida analógica de aire de atomización es establecido en 1/4 del máximo valor. Verá una pantalla similar a la siguiente. NOTA Pulse F3, QUIT, en cualquier comento para parar y abortar la calibración.

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13.Lea los valores del medidor de presión de aire de atomización, escríbalo y pulse ENTER. 14.Pulse F5, CONTINUE. La salida analógica de aire de atomización está estableciad en 3/4 del valor máximo. Se verá una pantalla similar a la siguiente.

15.Lea los valores del medidor de presión de aire del Beadshaping, escríbalo y pulse ENTER, y pulse F5, CONTINUE. Un nuevo factor de escala de presión por pulsos ha sido calculado y actualizado en la pantalla. Verá una pantalla similar a la siguiente.

16.Decida si el nuevo valor de presión por pulso es aceptable. • Si es aceptable, pulse F4, YES. El factor de escala ha sido actualizado y el estado de la calibración ha pasado a estar COMPLETE. • Si no es acceptable, pulse F5, NO. Repita el procedimiento de calibración hasta que los resultados le hayan satisfechos.

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17.Si el robot no está en la posición de home, le hará mover el robot a la posición de home, como se muestra en la siguiente pantalla.


3.6.3 Calibración de Máxima Salida Analógica (Medible) / Máxima Velocidad Medible La calibración de máxima salida analógica y máxima velocidad medible le permite definir el caudal máximo operativo que puede ser usado sin exceder la máxima presión del sistema. NOTA Si tiene un equipo de dosificación Integral Servo, se verá la pantalla "Max Meter Speed Calibration" Para todos los otros tipos de equipos, se verá la pantalla "Max Analog Out". Descripción Para cada configuración de sistema de dosificación, existe una presión máxima operativa del material. Si esta presión es excedida, tiene riesgo de serior daños al equipo y al personal. La calibración de máxima salida analógica / mácima velocidad determina la máxima velocidad a la cual le corresponde la máxima presión de material del sistema. Esta calibración incluye la dosificación en varios caudales mientras se observa la presión del sistema. ADVERTENCIA No exceda la presión de material operativa máxima; de otra forma, podría ocasionar daños en el personal y al equipo. La calibración de máxima salida analógica / máxima velocidad debería ejecutarse varias veces con diferentes pasos de velocidad. Es recomendable de iniciar con un paso de voltaje de bajo (0.50 voltios o 5%) y establezca la velocidad máxima preliminar. Luego de cada ejecución de calibración, el último valor de velocidad máximo que no resulta en sobrepresión del sistema debería estar habilitado. Para la siguiente ejecución, el paso de velocidad debería disminuirse, aumentando la presión del valor máximo de velocidad. Típicamente, los mejores resultados pueden ser obtenidos cuando el voltaje máximo ha sido establecidao para un paso de voltaje de 0.01 V o 0.1%. Tabla 3-11 lista y describe queda elemento de calibración de máxima salida analógica / máxima velocidad.

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Tabla 3-11. Calibración de Máxima Salidal Analógica / Máxima Velocidad

ELEMENTO Calibration Status

Home Program por defecto: MOV_HOME

Purge Program por defecto: MOV_PURG

Maximum Voltage/ Maximum Speed por defecto: 4.0 V/40 % min: 0.0 V/0 % max: 10.0 V/100 % Voltage Step/Speed Step por defecto: 0.1 V/1 % min: 0.0 V/0 % max: 0.5 V/5 % Maximum Pressure* por defecto: 2300 psi min: 0 psi max: 6000 psi Last Pressure* por defecto: N/A min: 0 psi max: N/A

DESCRIPCIÓN Este elemento indica si la calibración máxima de salida analógica / máxima velocidad se ha completado exitosamente. Este elemento indica el programa usado para mover el robot a la posición de home. Usted puede especificar el nombre del programa de home. Refiérase a "Planificación y Creación de un Programa" en este manual y en el Manual de Operaciones y Configuración de SpotTool+ del controlador del sistema R-J3iB de FANUC Robotics por mayor información de como crear un programa de home. Este elemento indica el programa usado para mover el robot a la posición de purga. Usted puede especificar el nombre del programa de purga. Refiérase a "Planificación y Creación de un Programa" en este manual y en el Manual de Operaciones y Configuración de SpotTool+ del controlador del sistema R-J3iB de FANUC Robotics por mayor información de como crear un programa de purga. Este elemento indica el máximo voltaje permitido desde el dispositivo de salida analógica. El Maximum Voltage/ Maximum Speed se establece directamente a través de la ejecución del procedimiento de calibración. Este elemento indica el paso del voltaje a ser usado en la calibración. Refiérase al comienzo de esta sección para sugerencias en la definición de voltage step/speed step. Este elemento indica la presión máxima que puede ser usado cuando se dosifica material. Este elemento se estable en la pantalla SETUP Equipment. Este elemento indica la presión de material de la última vez que se ha dosificado material.

* Mostrada si la presión del material es monitorizada. Use Procedimiento 3-6 para realizar la calibración de máxima salida analógica / máxima velocidad.

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Procedimiento 3-6 Realización de la Calibración de Máxima Salida Analógica / Máxima Velocidad Antes de Ejecutar la Calibración • Un programa de home ha sido definido. (Sección 15.2) • Un programa de purga ha sido definido. (Sección 15.2) • La calibración de la presión del material es COMPLETE, si la presión del material es monitorizada. • Todas las E/S del dosificador han sido definidas adecuadamente. (Sección 3.7 , Sección 6.2, Sección 7.2, Sección 8.2 ) • El parámetro de motion test cycle del robot está en ENABLE (Refiérase al Capitulo 17 por mayor información.) • Solamente en los casos de sistemas con equipos de Dosificación Servo Integral, el parámetro ISD meter del motiontest cycle es establecido en ENABLE. (Refiérase al Capitulo 17 por mayor información.) Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Select Shot Meter. 5. Mueva el cursor a Max analog out (meter)/Max meter speed. NOTA Las pantallas de este procedimiento son para sistemas de DispenseTool en los cuales la presión de material es monitorizada. Para los sistemas de DispenseTool en el cual la presión del material es monitorizada, los elementos pertenecientes a la presión no serán desplegados. 6. Pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente. NOTA Si está usando un sistema ISD, verá "Max Meter Speed Calibration" en lugar de "Maximum Analog Out (meter) Calibration."

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7. Para mostrar la información de ayuda , pulse NEXT, >, y luego pulse F1, HELP. Al terminar de desplegar la información de ayuda, pulse PREV. 8. Especifique el nombre del programa de home y el nombre del programa de purga como sigue: • Mueva el cursor al Home program o Purge program. • Pulse F4, [CHOICE]. • Mueva el cursor al nombre del programa que quiere y pulse ENTER. 9. Seleccione el paso de voltaje e ingrese un valor entre 0.0 y 0.5 voltios. El paso de voltaje no puede ser cero. 10.Pulse F3, START, para iniciar la calibración. 11.Si el robot no está en la posición de home, le hará mover el robot a la posición de home, como se muestra en la siguiente pantalla.

• Seleccione YES y pulse ENTER. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Ajuste la velocidad a un valor adecuado para estas condiciones. • Para mover el robot , pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, MOVE. 12.Si el robot está en la posición de home, le hará mover el robot a la posición de purga, como se muestra en la siguiente pantalla.

• Seleccione YES y pulse ENTER. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Ajuste la velocidad a un valor adecuado para estas condiciones. • Para mover el robot , pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, MOVE. • Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posición de OFF y libere el interruptor DEADMAN. 13.Para iniciar la calibración, seleccione YES y pulse ENTER en la siguiente pantalla.

El shot meter será recargado. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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14.Aumente o disminuya el voltaje máximo del paso de voltaje • Para aumentar el voltaje máximo, pulse F1, INCREASE. • Para disminuir el voltaje máximo, pulse F2, DECREASE. PRECAUCIÓN AVISO Si su sistema no monitoriza la presión del material, observe los calibres de presión de dosificación por sobrepresiones mientras dosifique; de otra forma, podría dañar al equipo. 15.Pruebe de aumentar o disminuir dosificando material al voltaje máximo mostrado. • Para dosificar, pulse continuamente F4, DISPENSE. • Observe la Última presión de la pantalla. Mientras dosifique, esto se actualizará continuamente. • Libere F4, DISPENSE. • Repita Paso 14 a Paso 15 hasta que el voltaje máximo es obtenido mientras que la última presión no exceda la presión máxima. Use las sugerencias en Figura 3-22 para probar y afinar el paso de voltaje. Figura 3-22. Sugerencias de Ajustes del Paso de Voltaje

16.Pulse F5, CONTINUE. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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17.Decida si la Última presión es tan cerca como la que quiere que sea como presión máxima: • Si la Última presión está tan cerca de la cual quiere que sea la máxima presión, pulse F2, YES para actualizar la máxima voltaje. El máximo voltaje será actualizado y el estado de la calibración se establecerá en COMPLETE. Usted podría querer repetir esta calibración con un paso de voltaje más pequeño para tener un voltaje máximo más preciso. • Si no quiere habilitar el nuevo voltaje máximo, pulse F4, NO. Repita la calibración hasta que esté satisfecho con los resultados. 18.Si el robot no está en la posición de home, le hará mover el robot a la posición de home, como se muestra en la siguiente pantalla.


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3.6.4 Calibración de la Presión del Material La calibración de la presión del material calibra la señal analógica del transductor de presión que es conectado al suministro de material. NOTA Usted debe de realizar la calibración de presión de material solamente si su sistema está configurado para monitorizar la presión del material. Descripción Para sistemas equipados con capacidades de monitorización de presión, un transductor de presión, el cual está ubicado en la línea de suministro de material, envía una señal de salida analógica "Material Pressure" al controlador del robot. El nivel de la señal es proporcional a la presión de suministro de material actual. El propósito de la calibración de la presión de material es establecer los parámetros de escalado que el DispenseTool necesita para convertir esta señal en unidades de presión. La calibración de la presión del material incluye el corte del suministro de material y la dosificación hasta que la presión de la línea de suministro sea cero. Esto es seguido por la apertura de la válvula de suministro y el permitir que la presión de suministro del material se eleve a su nivel normal. El medidor de presión del material es monitorizado y usted ingresa el valor de presión de material cuando le sea indicado. La señal "Material Pressure" está también monitorizada durante ese tiempo. Los parámetros de escala luego son computados desde estas dos entradas. Tabla 3-12 lista y describe los elementos de calibración de la presión del material.

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Tabla 3-12. Elementos de Calibración de la Presión del Materia ELEMENTO Calibration Status Home Program por defecto: MOV_HOME

Purge Program por defecto: MOV_PURG

Maximum Pressure por defecto: 2300 psi min: 500 psi max: 3000 psi Minimum Pressure por defecto: 500 psi min: 500 psi max: 3000 psi Count Offset por defecto: 0 mín: 0 max: 8192 Pressure per Count por defecto: 0.0000 psi min: -9.9999 psi max: +9.9999 psi

DESCRIPCIÓN Este elemento indica si la calibración de la presión del material ha sido completada exitosamente. Este elemento indica el programa usado para mover el robot a la posición de home. Usted puede especificar el nombre del programa de home. Refiérase a "Planificación y Creación de un Programa" en este manual y en el Manual de Operaciones y Configuración del controlador del sistema R-J3iB de FANUC Robotics por mayor información de como crear un programa de home. Este elemento indica el programa usado para mover el robot a la posición de purga. Usted puede especificar el nombre del programa de purga. Refiérase a "Planificación y Creación de un Programa" en este manual y en el Manual de Operaciones y Configuración del controlador del sistema R-J3iB de FANUC Robotics por mayor información de como crear un programa de purga. Este elemento establece la máxima presión de material permitido. Este elemento se estable en la pantalla SETUP Equipment. Este elemento establece la mínima presión de material permitido. Este elemento se estable en la pantalla SETUP Equipment. Este elemento indica el cálculo del controlador para la señal analógica. Antes de calibración, esto es cero. Si no hay cálculo,Count Offset permanece en cero; de otra forma, se establece a un valor cuando la calibración se ha completado. Este elemento indica la cantidad de presión de material, en psi, usado con cada conteo de entrada analógica. La Pressure per Count puede ser positivo o negativo, dependiendo de las E/S usados y de la polaridad de la entrada.

Use Procedimiento 3-7 para realizar la calibración de presión de material.

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Procedimiento 3-7 Realización de la Calibració de Presión de Material NOTA Si tiene un equipo dual, debe realizar una calibración de presión de material para cada uno. Antes de Ejecutar la Calibración • Un programa de Home ha sido definido. • Un programa de purga ha sido definido. • Todas las E/S del dosificador han sido definidas adecuadamente. (Sección 3.7, Sección 6.2, Sección 7.2, Sección 8.2) • El parámetro motion test cycle del robot está en ENABLE. (Refiérase al Capítulo "Probando un Programa y Lanzando en Producción" por mayor información.) Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Dispenser. 5. Desplace el cursos sobre Material pressure. 6. Pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente. NOTA El número del equipo seleccionado actual se desplega en el medio de la línea de título en cada pantalla. El equipo seleccionado actual para la pantalla de este procedimiento es el equipo 1, E1.

7. Para mostrar la información de ayuda , pulse NEXT, >, y luego pulse F1, HELP. Al terminar de desplegar la información de ayuda, pulse PREV. 8. Especifique el nombre del programa de home y el nombre del programa de purga como sigue: • Mueva el cursor al Home program o Purge program. • Pulse F4, [CHOICE]. • Mueva el cursor al nombre del programa que quiere y pulse ENTER. 9. Pulse F3, START, para iniciar la calibración.

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10.Si el robot no está en la posición de home, le hará mover el robot a la posición de home, como se muestra en la siguiente pantalla.

• Seleccione YES y pulse ENTER. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Ajuste la velocidad a un valor adecuado para estas condiciones. • Para mover el robot, pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, MOVE. 11.Si el robot está en la posición de home, le hará mover el robot a la posición de purga, como se muestra en la siguiente pantalla.

• Seleccione YES y pulse ENTER. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Ajuste la velocidad a un valor adecuado para estas condiciones. • Para mover el robot, pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, MOVE. • Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posición de OFF y libere el interruptor DEADMAN. 12.Para iniciar la calibración, cierre la válvula de suministro, seleccione YES, y pulse ENTER, desde la siguiente pantalla.

La pistola se enciende y comienza a purgar. NOTA Mientras se dosifica, pulse F3, QUIT, en cualquier comento para parar el flujo de material y abortar la calibración. 13.Observe el medidor de presión de material. Cuando alcance a cero , pulse F5, CONTINUE, de la siguiente pantalla.

La entrada analógica de presión cero es registrada y la pistola es apagada.

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14.Para continuar la calibración, abra la válvula de suministro, seleccione YES, y pulse ENTER, de la siguiente pantalla.

NOTA Mientras se dosifica, pulse F3, QUIT, en cualquier momento para abortar la calibración. 15.Observe el medidor de presión de material. Cuando la presión se estabiliza , pulse F5, CONTINUE, desde la siguiente pantalla.

Verá una pantalla similar a la siguiente.

16.Escriba la presión que ha leído en el calibre de presión de material y pulse ENTER. 17.Pulse F5, CONTINUE. El nuevo factor de escala de presión por conteo es calculado. El nuevo count offset y el factor de escala de presión por conteo son actualizado en la pantalla. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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18.Decida si los factores de escala de count offset y presión por conteo son aceptables. • Si son aceptables, pulse F4, YES. Los factores de escala han sido actualizados y el estado de la calibración ha pasado a estar COMPLETE. • Si no son acceptables, pulse F5, NO. Repita el procedimiento de calibración hasta que los resultados le hayan satisfechos. 19.Si el robot no está en la posición de home, le hará mover el robot a la posición de home, como se muestra en la siguiente pantalla.

• Seleccione YES y pulse ENTER. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Ajuste la velocidad a un valor adecuado para estas condiciones. • Para mover el robot, pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, MOVE. • Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posición de OFF y libere el interruptor DEADMAN.

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3.6.5 Calibración de Caudal de Dos Puntos (2PNT) La secuencia de calibración del caudal de dos puntos brinda una forma de obtener tanto los factores de escala como el biases de cada tipo de caudal. Este método de calibración es usualmente usado para establecer el factor de escala y el bias de manera que el cambio de velocidad del TCP será reflejado más precisamente en el cálculo del caudal. La calibración 2PNT es significativo solamente para los siguientes cuatro tipos de caudal: • Ancho del cordón con predicción de velocidad del TCP • Ancho del cordón con predicción de velocidad programada • Volumen con predicción de velocidad de TCP • Volumen con predicción de velocidad programada Secuencia de Calibración La calibración de control de caudal 2PNT le llevará a través de la secuencia de operaciones que establecerá un factor de escala y bias para el tipo de caudal actual. Esta calibración ejecuta un programa de muestra (MOV_2PNT, por defecto) y le pregunta para medir e ingresar la cantidad de sellante dosificado actual. El robot usa esta información para calcular el factor de escala y bias para el tipo de caudal. Tabla 3-13 lista y describe cada uno de los elementos de la calibración del control del caudal. Tabla 3-13. Elementos de Calibración del Control del Caudal 2PNT ELEMENTO Calibration Status

DESCRIPCIÓN Este elemento desplega el estado de completado de la calibración para el tipo de caudal seleccionado. •

Seal Schedule in MOV_2PNT valor: 30 Flow Rate Type

Flow Model

DEFAULT indica que la calibración no se ha realizado para el tipo de caudal seleccionado y que el factor de escala para el tipo de caudal seleccionado aún es 1.0. y el bias es 0.0. • COMPLETE indica que la calibración se ha realizado exitosamente para el tipo de caudal seleccionado y que el factor de escala para el tipo de caudal seleccionado probablelmente no sea 1.0. y el bias podría no ser 0.0. Este elemento indica el schedule de sellado que debe usarse en este programa de muestra, el cual es MOV_2PNT en este caso. La información del schedule de sellado será usada para calcular el factor de escala y bias del tipo de caudal en el schedule específico. Este elemento indica el tipo de caudal que será usado en esta calibración. Debe definir este al tipo de caudal que está usando en la calibración. Si se edita este elemento es el mismo que editar el Flow rate type en el schedule de sellado específico, el cual es 30 por defecto. Este elemento especifica el tipo de modelo de caudal aplicado en el schedule actual. Están disponibles los modelos de caudal Lineal y Cuadrado.

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Tabla 3-13. Elementos de Calibración del Control del Caudal 2PNT ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Desired Flow Rate

Este elemento indica el caudal objetivo que será usado para esta calibración. Defina esto al caudal que será usado más frecuentemente en su proceso. Si se edita este elemento es el mismo que editar el Flow rate type en el schedule de sellado específico, el cual es 30 por defecto. Nominal TCP Speed Este elemento es la velocidad del TCP del robot nominalmente usada para por defecto: 500 mm/s la dosificación. El programa de muestra, MOV_2PNT, usará la velocidad para dosificar el cordón de muestra. Usted medirá el ancho del cordón y lo ingresará como el primer dato de punto de calibración. Secondary TCP Speed Este elemento es la velocidad más baja del TCP del robot que podría ser por defecto: 200 mm/s usada para la dosificación. MOV_2PNT usará su velocidad para dosificar un cordón de muestra secundario. Usted medirá el ancho del cordón y lo ingresará como el segundo dato para la calibración. Sample Program Este elemento indica el programa que se ejecutará como parte de la por defecto: calibración. El programa de muestra debería dosificar dos cordones MOV_2PNT simples a dos velocidades diferentes de forma que se pueda medir manualmente las distintas tasas de dosificación e ingresar los resultados en el robot. El programa de muestra debe usar solamente SS[30] (donde 30 es el número definido en el elemento Seal sched usado en MOV_2PNT ) para iniciar el sellado. No se debería usar otra SS en este programa. Se entrega un programa por defecto MOV_2PNT que incluyen las instrucciones adecuadas. Para usar el programa por defecto, regrabe las posiciones. Refiérase a la Sección por mayor información de como crear un programa de muestra. Home Program Este elemento indica el nombre del programa que mueve el robot a la por defecto: posición de home. Cuando realice esta calibración, tendrá la opción de MOV_HOME ejecutar este programa antes y después que haya ejecutado el programa de muestra, para asegurar que el robot inicia y finaliza la calibración en las posiciones de home. Refiérase a la Sección por mayor información de como crear un programa de muestra. Procedimiento de Calibración Use Procedimiento 3-8 para realizar una calibración del control de caudal 2PNT.

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Procedimiento 3-8 Realizando la Calibración del Control de Caudal 2PNT NOTA Si se habilita la calibración 2PNT, debería realizar esta calibración para cada tipo de caudal que quiere usar en el robot

NOTA Si tiene múltiples equipos, debe realizar la calibración del control de caudal 2PNT para cada una de ellas. Antes de Ejecutar la Calibración • Un programa de Home ha sido definido. (Sección 15.2) • Un schedule de sellado SS[30] ha sido definido. (Sección 3.3 ) • Un programa de muestra ha sido definido. Se debe de dosificar dos cordones simples, medibles usando SS[30]. (Sección 15.2) • Todas las E/S del dosificador han sido definidas adecuadamente. (Sección 3.3 ) • El parámetro motion test cycle del robot está en ENABLE. (Refiérase al Capítulo "Probando un Programa y Lanzando en Producción" por mayor información.) • El parámetro WET RUN del test cycle está en ENABLE. (Refiérase al Capítulo "Probando un Programa y Lanzando en Producción" por mayor información.) • La característica "Two_Point Calibration" es habilitada en el menú del Controlled start. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione el equipo que quiere calibrar. 5. Mueva el cursor a Flow rate control. 6. Pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente. NOTA El número del equipo seleccionado actual se desplega en el medio de la línea de título en cada pantalla. El equipo seleccionado actual para la pantalla de este procedimiento es el equipo 1, E1.

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7. Para mostrar la información de ayuda , pulse NEXT, >, y luego pulse F1, HELP. Al terminar de desplegar la información de ayuda, pulse PREV. 8. Especifique el tipo de caudal como sigue: • Mueva el cursor a Flow rate type. • Pulse F4, [CHOICE]. • Mueva el cursor al tipo de caudal que quiere y pulse ENTER. NOTA Solamente los tipos de caudales relacionados con TCPP o PROG son válidos para esta calibración. 9. Mueva el cursor a Desired flow rate, escriba el caudal deseado, y pulse ENTER. 10.Mueva el cursor a Nominal TCP speed, escriba el valor de velocidad, y pulse ENTER. 11.Mueva el cursor a Secondary TCP speed, escriba el valor de velocidad, y pulse ENTER. 12.Especifique el nombre del programa de muestra y el nombre del programa de home como sigue: • Mueva el cursor a Sample program o Home program. • Pulse F4, [CHOICE]. • Mueva el cursor al nombre del programa que quiere y pulse ENTER. 13.Asegúrese que todos los elementos de esta pantalla sean correctos y que ha satisfecho todas las condiciones listada en la Sección Antes de Ejecutar la Calibración en el inicio de este procedimiento. 14.Cuando esté listo para iniciar la calibración , pulse F3, START. 15.Si el robot no está en la posición de home, le hará mover el robot a la posición de home, como se muestra en la siguiente pantalla.

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• Seleccione YES y pulse ENTER. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Ajuste la velocidad a un valor adecuado para estas condiciones. • Para mover el robot , pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, MOVE. • Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posición de OFF y libere el interruptor DEADMAN. 16.Para mover el robot a lo largo del cordón de muestra definido por el programa MOV_2PNT,

• Seleccione YES y pulse ENTER. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Ajuste la velocidad al 100%. NOTA Asegúrese que la velocidad está establecida en el 100%. Aunque no tiene que hacer esto para continuar, los mejores resultados son obtenidos cuando se ejecuta el cordón de muestra al 100% de la velocidad programada.. • Para mover el robot , pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, MOVE. • Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a OFF y libere el interruptor DEADMAN. El robot se moverá a través de las posiciones del programa de muestra, encendiendo y apagando la pistola cuando se ejecutan las instrucciones SS[30] y SE. Luego que el programa se haya acabado de ejecutar, se debe medir los dos caudales dosificados e ingresarlos cuando sea pedido. Se verá una pantalla similar a la siguiente.

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NOTA Si su tipo de caudal es uno de los caudales de volumen (TCPP volume, o PROG volume), le será pedido para tanto el volumen del cordón como el largo del cordón. 17.Mida el primer ancho del cordón, escríbalo en milímetros, y pulse ENTER. El ancho del cordón medido puede ser cero. 18.Mida el segundo ancho del cordón, escríbalo en milímetros, y pulse ENTER. NOTA Cuando se haya completado el programa MOV_2PNT, el menú de calibración le preguntará por el ancho del cordón medido actual de ambos cordones. Mídalos en un área de al menos 25mm alejados del punto de inicio del cordón, donde el ancho se ha estabilizado, e ingrese el dato en el correcto orden. Cada cordón debe de tener más de 35mm de largo. 19.Si el ancho del cordón medido es cero, decida si tiene que incrementar el factor de escala local, como se muestra en la siguiente pantalla.

• Para incrementar el factor de escala local, selecciones YES y pulse ENTER. • Para mantener el factor de escala local, selecciones NO y pulse ENTER. Luego de ingresar la información al final de la calibración, el nuevo factor de escala y bias será calculado y le será pedido que los valide. Si se habilita el nuevo factor de escala y bias, estos valores serán usados en el cálculo del caudal de 2PNT para el tipo de caudal seleccionado. 20.Si el robot no está en la posición de home, le hará mover el robot a la posición de home, como se muestra en la siguiente pantalla.


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3.7 CONFIGURACIÓN DE LAS E/S DEL EQUIPO Usted debe configurar las E/S para el equipo de dosificación Gear Meter. Las entradas son listadas en Tabla 3-14. Las salidas son listadas en Tabla 3-15. NOTA Por razones de seguridad, el índice por defecto de las E/S se establece en cero. Asegúrese de establecer los valores apropiados antes de usar el sistema. Usted puede definir y configurar las E/S del dosificador de la pantalla I/O Sealing. Tabla 3-14. Entradas al Dosificador ELEMENTO Dispenser ready Entrada digital

In-process Entrada digital

Volume OK Entrada digital

Major fault Entrada digital

Minor fault Entrada digital

DESCRIPCIÓN Esta señal indica que el dosificador está funcionando adecuadamente sin fallos que previenen un ciclo de dosificación normal (por ejemplo, la señal podría indicar que todos los dispositivos mecánicos y físicos están activos y listos para dosificar). Esta señal requiere que el dosificador esté en modo automático y a la temperatura adecuada si es aplicable. Esta señal indica que el sistema de dosificación ha recibido un estilo válido en el proceso de dosificación. Este es el período de tiempo entre las señales “style strobe“ y “dispense complete“ del robot. Durante este tiempo, todas las funciones de monitorización de dosificación podrán operar. Esta señal indica que el volumen dosificado para el style dado fue completado dentro de los límites predefinidos. Cuando es válido, la señal es enviada dentro de los 50 ms de la recepción de la señal "dispense complete" del robot. Esta señal puede ser declarada en conjunto con las faltas menores. Si esta señal es dada, la parte y job serán liberados. Esta señal indica que un error ha ocurrido dentro del equipo de dosificación. Este error parará el movimiento del robot y requerirá intervención manual. En el panel interfase de usuario del dosificador, la determinación de las faltas menores y mayores serán programables. La señal será enviada dentro de 50 ms de la ocurrencia de un fallo. La señal "major fault" será monitorizada continuadamente por el robot. Esta señal indica que un error ha ocurrido. Estos errores causan una alerta, pero ellos no paran el procesamiento del job actual y siguiente. En el panel interfase de usuario del dosificador, la determinación de las faltas menores y mayores serán programables. Los fallos menores serán registrados por el dosificador, y ellos podrían resultar en un fallo mayor luego de un número especificado de ocurrencias. La señal será enviada dentro de 50 ms de la ocurrencia de un fallo. El robot verificará solamente los fallos menores luego que la señal "dispense complete" ha sido habilitada.

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Tabla 3-14. Entradas al Dosificador ELEMENTO Automatic mode Entrada digital Manual mode Entrada digital Depressurized Entrada digital Drum empty Entrada digital

Flow meas. bypas Entrada digital Vol. Dispensed

DESCRIPCIÓN Esta señal indica que el dosificador está en modo automático. Este modo se establece manualmente en el dosificador. Esta señal indica que el dosificador está en modo manual. Este modo se establece manualmente en el dosificador. Esta señal indica que el equipo de dosificación ha alcanzado el estado de depresurización como es determinado por el dispositivo de sensado de presión. Mientras la presión exceda el valor de depresurización, la señal caerá a bajo nivel. Esta señal indica que uno o ambos tambores de suministros de material están vacíos. En un sistema de bombeo simple de suministro de material, las señal "drum empty" es seguida de la señal "major fault". En un sistema de bombeo dual de suministro de material, la señal "drum empty" es usada si solo un tambor está vació. Sin embargo, si ambos tambores están vacíos, la señal "drum empty" es seguida de la señal "major fault". Esta señal indica que el controlador del dosificador opera sin capacidad de medida de caudal. Si la entrada está a ON, el estado de las señales de entrada de Dispenser Ready, Major Fault, y Volume OK son ignoradas. Esta señal muestra un dato de 12 bist que representa el volumen total dosificado para el style que se está procesando.

Entrada de grupo Dispense fault data Entrada de grupo Rmt strt in proc Entrada digital (para la opción de Arranque Remoto) Bubble detected

Esta señal muestra un dato de 8 bits que representa el estado de la falta del sistema de dosificación. Esta señal indica que un inicio remoto ha sido inicidado por el controlador del dosificador. La señal permanecerá activa hasta que el equipo de dosificación sea capaz de dosificar. El proceso de inicio remoto incluirá el alcanzar el set point de temperatura adecuada, si es aplicable.

Esta señal indica que el controlador del dosificador ha detectado burbujas en el cordón mientras dosificaba.

Entrada digital (para la opción de Detección de Burbujas)

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Tabla 3-14. Entradas al Dosificador ELEMENTO Meter full

DESCRIPCIÓN Esta señal indica que el shotmeter está lleno. La señal cae cuando el pistón del shotmeter borra el sensor.

Entrada digital (para el tipo Shot Meter) Meter empty Entrada digital (para el tipo Shot Meter) Meter near empty Entrada digital (para el Shot Meter) Mtr pressurized Entrada digital (para el tipo Shot Meter) Prim. chk passed

Esta señal indica que el shotmeter está vacío o casi vacío como se identifica por el sensor. (El posicionamiento del sensor para la señal es ajustable.) La señal puede ser usada en sistema que realizan estilos múltiples dentro de un rellenado simple o un estilo simple que requiere un volumen mayor que el disponible en una sola inyección. Esta señal estará activa hasta que el pistón del sensor esté arriba de la posición establecidad previamente. Esta señal indica que el shotmeter está casi vacío o casi vacío como es identificado por el sensor. Esta señal estará activa hasta que el pistón del sensor esté arriba de la posición establecidad previamente.

Esta señal indica que el shotmeter está a una presión específica. La presión se especifica usando la señal de "pre-pressurize shotmeter" y la entrada analógica de voltaje que es proporcional a la presión deseada. Esta señal cae cuando el dosificador es iniciado por el robot.

Esta señal indica que la verificación de imprimación ha pasado.

Entrada digital (para el tipo Urethane Glass System) Prim. Chk failed

Esta señal indica que la verificación de imprimación ha fallado.

Entrada digital (para el tipo Urethane Glass System) Felt advanced

Esta señal indica que el indexado del fieltro se ha completado.

Entrada digital (para el tipo Clear and Black)

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Tabla 3-14. Entradas al Dosificador ELEMENTO Change brush

DESCRIPCIÓN Esta señal indica que el robot ha sido iniciado para cambiar el cepillo de imprimación.

Entrada digital (para el tipo Clear and Black) Purge request Entrada digital (para la opción Auto Purge) Purge in process Entrada digital

Esta señal es del dosificador y requiere la purga debido a la inactividad del dosificador (basado en un tiempo definido por el usuario). Si el robot no está en la posición de purga, el robot será requerido que se mueva desde el PLC usando los bits de estilo y opción adecuados. Las posiciones de purga y de home pueden ser las mismas. Esta señal es desde el dosificador e indica que la operación de purga está en proceso. La señal se reseteará luego de que la operación de purga se haya completado. La señal "purge in process" debería enviarse dentro de los 50 ms de la señal "OK to purge".

(para la opción Auto Purge) Tabla 3-15. Entradas al Dosificador ELEMENTO Open gun Salida digital Flow command Salida analógica Bead shaping cmd

DESCRIPCIÓN Esta señal, cuando está activa, le dice al dosificador de encender las pistolas del uno al cinco. Cualquier combinación de las pistolas pueden estar a "on" en cualquier momento. Esta señal analógica, de 0 a 10 V, es de 12 bits para controlar el caudal dosificado. Esta señal analógica, de 0 a 10 V, es de 12 bits para controlar la forma del cordón del material de dosificación.

Salida analógica * (para la opción Atom Air) Style Bits Salida de grupo Style strobe Salida digital

Este es un grupo de cinco bits (número binario) que es una señal de salida usada para enviar la información del estilo al dosificador. Esta señal indica que los bits de estilo están establecidos, de forma que el dispensador los lea. Esta salida se mantiene en ON hasta que la información de volumen y fallo sean leídas al final de un ciclo de dosificación.

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Tabla 3-15. Entradas al Dosificador ELEMENTO Fault reset

Dispenser Fault

Dispenser Alert

Dispense complete Salida digital

Remote start Salida digital (para la opción Remote Start) Prepressurize Mtr Salida digital (para el tipo Shot Meter) Reload meter Salida digital (para el tipo Shot Meter)

DESCRIPCIÓN Esta señal de salida va al dosificador para resetear la falla del dosificador. La salida de reset de fallo se activa automáticamente antes de enviar el style strobe al dosificador, o casi antes de continuar el programa pausado. Esta señal de salida siempre se actualiza para reflejar el estado de la entrada "Major fault" del dosificador. La señal puede ser usada por el PLC para monitorizar el estado del dosificador. Esta señal de salida siempre se actualiza para reflejar el estado de la entrada "Minor fault" del dosificador. La señal puede ser usada por el PLC para monitorizar el estado del dosificador. Esta señal se activa cuando el ciclo del dosificador está completo. Esta señal iniciará al dosificador para que realice los cálculos de volumen para cada job. Basado en el volumen dosificado, la señal "volume OK" con o sin fallos menores puede estar activa. Además, un fallo mayor puede estar activo basado en el volumen dosificado. La señal "dispense complete" estará activa por un pulso de 50 ms. Esta señal será enviada del robot al dosificador sin importar el resultado del ciclo previo. La señal "dispense complete" además será enviada como medida de precaución desde el robot al dosificador cuando el robot se enciende por primera vez. Esta señal reinicia el sistema de dosificación de un estado de depresurización. Luego de la depresurización, el dosificador será restaurado a su modo previo. Sin embargo, el modo de restauración podrá ser posible solamente si no se han seleccionadas otras funciones manuales para cambiar el modo. Esta señal es usada para preestablecer la presión del shotmeter luego de un relleno. Esta señal será precedida de la señal analógica "material flow command". Ambas señales caerán cuando la señal "meter pressurized" sea recibida por el dosificador.

Esta señal es usada para hacer actuar el shotmeter para recargar o rellenar. El shotmeter solamente rellenará mientras que la señal está activa para permitir rellenos parciales. Esta señal caerá luego del tiempo preestablecido seguido por un relleno parcial o cuando la señal "meter full" es recibida por el dosificador. El controlador de dosificación desactivará la señal "dispense ready" mientras la operación de recarga esté en progreso. Si la operación de recarga no se ha hecho adecuadamente o ocurre un fallo durante la operación, el dosificador activará la señal "major fault".

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Tabla 3-15. Entradas al Dosificador ELEMENTO Depressurize Salida digital (para el tipo Shot Meter) Wait Primer Data Salida digital (para el tipo Urethane Glass System) Clear complete:

DESCRIPCIÓN Esta señal es usada para liberar la presión del shotmeter. Esta señal puede ser usada en conjunto con la señal analógica "material flow command" para reducir la presión a un valor específico. Sin la señal analógica, la presión se reducirá a un valor predefinido por el usuario. La señal se mantendrá baja hasta que la señal "de-pressuriz ed" sea establecida por el equipo de dosificación. Esta señal informa al controlador de dosificación y al PLC que el robot está esperando para que la verificación de la imprimación haya pasado de las señales de entrada de fallo antes de procesar las operaciones del Uretano.

Esta señal indica que el robot ha completado la aplicación de imprimación clara.

Salida digital (para el tipo Urethane Glass System) Black complete:

Esta señal indica que el robot ha completado la aplicación de imprimación en negro.

Salida digital (para el tipo Urethane Glass System) Urethane complete:

Esta señal indica que el robot ha completado la aplicación de uretano.

Salida digital (para el tipo Urethane Glass System) Advance felt

Esta señal informa al controlador del dosificador y al PLC que realice el indexado del fieltro.

Salida digital (para el tipo Clear and Black) Brush change complete Esta señal indica que el cambio de cepillo ha sido completado exitosamente. Salida digital (para el tipo Clear and Black)

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Tabla 3-15. Entradas al Dosificador ELEMENTO OK to purge Salida digital (para la opción Auto Purge) Channel 2 analog **

DESCRIPCIÓN Esta señal indica al dosificador que está listo para la purga. Esta señal puede ser recibida tanto por el robot como por el dispositivo mecánico que indican que el robot está en la posición de purga. El dosificador caerá la señal "dispense ready" durante el proceso de purga.

Esta señal es una salida que brindan una salida analógica controlada por TCPP secundario.

* Desplegada si beadshaping es usado. ** Desplegado si Channel 2 Analog está habilitado.

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Usted puede definir y configurar las E/S del dosificador desde la pantalla I/O Sealing DETAIL. Tabla 3-16. Elementos de la Pantalla I/O Sealing DETAIL ELEMENTO Digital Inputs/ Outputs Rack Number

Slot Number

Starting Point Comment

Polarity

Complementary

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el rango de entradas y salidas digitales. Este elemento es la ubicación física en el cual el módulo de E/S es montado. Para cambiar el valor del número de rack, 1. Sitúe el cursor en el campo Rack Number. 2. Escriba el nuevo valor. 3. Pulse ENTER. Este elemento indica el espacio en el rack donde el módulo de E/S es conectado. Para cambiar el valor del número de slot, 1. Sitúe el cursor en el campo Slot Number. 2. Escriba el nuevo valor. 3. Pulse ENTER. Este elemento es el número de puerto dentro de la secuencia de puertos de la tarjeta o módulo. Este elemento es un campo de texto que puede escribir un comentario descriptivo. Para añadir un comentario, 1. Mueva el cursor a la línea adecuada. 2. Pulse ENTER. 3. Escriba el comentario. 4. Pulse ENTER. Este elemento indican si la señal tiene polaridad NORMAL o INVERSA. Para establecer la polaridad, 1. Sitúe el cursor en el campo Polarity. 2. Pulse F4, INVERSE, o F5, NORMAL. Este elemento indica si las señales son controladas como pares complementarios. Para establecer pares complementarios, 1. 2.

Sitúe el cursor en el campo Complementary. Pulse F4, TRUE, o F5, FALSE.

El diagrama de tiempos en Figura 3-23 indican la comunicación de E/S entre el robot y el dosificador al inicio de un job (cuando el StyleID es enviado al dosificador) además de al final del job (cuando VolumeOK, Major Fault, o Minor Fault son enviados al dosificador).

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Figura 3-23. StyleID - In Process - DispenseComplete I/O Handshaking

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Definición de las E/S del Equipo Procedimeinto 3-9 contiene información acerca de la definición solamente de las E/S del equipo. Por información acerca de configurar, forzar, verificar, y simular señales analógicas, digitales y de grupo, refiérase a y . NOTA Si tiene múltiples equipos, debe de definir las E/S para cada uno de los equipos. NOTA Si tiene una configuración de pistolas múltiple, usted debe definir el índice de E/S para todas las pistolas del equipo.

Procedimeinto 3-9 Definiendo las E/S del Equipo NOTA Refiérase a Sección 3.7 por detalles en la definición de las E/S del equipo. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Dispenser. Verá tanto la pantalla de entradas o salidas digitales para el equipamiento seleccionado. Verá una pantalla similar a la siguiente. NOTA El número del equipo seleccionado actual se desplega en el medio de la línea de título en cada pantalla. El equipo seleccionado actual para las pantallas en este procedimiento es equipo 1, E1.

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5. Para conmutar entre las pantallas de entrada y salida, pulsar F3, IN/OUT. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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3.8 PURGA DE LA PISTOLA Usted puede purgar el material de la pistola de dosificación para sacar el material y usar nuevo material antes de limpiar la pistola. Tabla 3-17. MNFCTN: Elementos de la Pantalla PURGE ELEMENTO Purge rate Guns used

DESCRIPCIÓN Este elemento es el caudal durante el proceso de purga. Este elemento le permite seleccionar las pistolas a ser usadas durante la purga. Este elemento es desplegado solamente si el número de pistola seleccionado (en un CTRL start) es mayor que 1

Use Procedimiento 3-10 para purgar la pistola.

Procedimiento 3-10 Purga de la Pistola Condiciones • El SEAL ENBL LED está a on. (Refiérase a por mayor información.) Pasos 1. Pulse MAN FCTNS. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione Purge. Verá una pantalla similar a la siguiente. NOTA El número del equipo seleccionado actual se desplega en el medio de la línea de título en cada pantalla. El equipo seleccionado actual para las pantallas en este procedimiento es equipo 1, E1.

NOTA Purge rate no está disponible para el equipo de dosificaciónNordson Micro PRO-FLO.

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4. Para mostrar la información de ayuda , pulse NEXT, >, y luego pulse F1, HELP. Al terminar de desplegar la información de ayuda, pulse PREV. 5. Para seleccionar el número del equipo , • Verifique el número del equipo seleccionado. El número de equipo es desplegado a la derecha del nombre de la pantalla como E# , donde # es el número del equipo. Si el número desplegado es el número del equipo que quiere, vaya a . • Pulse NEXT, >. • Pulse F3, EQUIP. • Introduzca el número del equipo y pulse ENTER. 6. Para establecer la tasa de purga, mueva el cursor a Purge rate, ingrese el voltaje de la tasa de purga y pulse ENTER. 7. Para seleccionar que pistola será usada durante la purga, • Mueva el cursor a Guns used. • Mueva el cursor a la posición que corresponde al número de pistola. • Pulse la tecla de función que corresponde al valor que quiere: - Para seleccionar la pistola a ser usada durante la purga, pulse F4, #, donde # corresponde al número de la pistola. - Para especificar que una pistola no va a ser usada durante la purga, pulse F5, - . 8. Ubique un contenedor debajo de la herramienta de dosificación para agarrar el material dosificado. 9. Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. 10.Para purgar, pulse y mantenga SHIFT y pulse F2, PURGE. 11.Para parar de purgar, pulse F3, STOP.

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3.9 DEFINICIÓN DE CONTROL CHANNEL 2 ANALOG El proceso de dosificación requerirá una señal analógica secundaria que podría ser usada para impulsar aire para controlar la forma del cordón y otros elementos. La señal es llamada Channel 2 Analog . La porción de la señal que entrega la señal Channel 2 en el valor correcto y en el tiempo adecuado es llamado control Channel 2 (Ch2). Esta sección contiene información acerca del control Channel 2: • Conceptos • Calibrado • Sincronización

3.9.1 Conceptos Esta sección contiene la descripción de los conceptos envueltos en el control Channel 2: • Comenpsación de la velocidad • Tipo de Channel 2 • Cálculo de Channel 2 Compensación de Velocidad La taza a la cual el material fluje por la boquilla es usualmente proporcional a la velocidad del robot. En general, • Cuando el robot se mueve lentamente, el caudal debería ser bajo. • Cuando el robot se mueve rápido, el caudal debería ser alto. DispenseTool usa tres métodos para compensar la velocidad del robot mientras dosifica material: • Predicción de velocidad del TCP (TCPP) • Predicción de velocidad programada (PROG) • Sin compensación de la velocidad del robot (CONST) La predicción de la velocidad del TCP es el método de compensación de velocidad más preciso. Este método es recomendado para todas las aplicaciones en las cuales es crítico que el caudal sea proporcional a la velocidad del robot. En la predicción de la velocidad del TCP, el robot mira adelante una cantidad de tiempo igual al EQUIPMENT anticipation time (especificado para el schedule de sellado actual) para verificar cual será la velocidad del robot. El DispenseTool luego ajusta la señal de comando analógica de caudal para que sea proporcional a la velocidad que el robot tendrá luego de que haya pasado el EQUIPMENT ANT-TIME. La predicción de la velocidad programada es similar a la operación de predicción de velocidad del TCP, pero es parcialmente precisa. En la predicción de velocidad programada, la velocidad teórica del robot - la velocidad programada en el programa PROCESS del teach pendant - es usada para ajustar la señal analógica de comando de caudal. La predicción de velocidad programada es precisa cuando el robot no se está acelerando, desacelerando, yendo alrededor de esquinas, cambiando dirección, o cambiando orientación. El método sin compensación de velocidad del robot no usa la predicción de velocidad del TCP o programada. Esto es adecuado solamente para unas pocas aplicaciones en las cuales la señal analógica -209-



no tiene que ser proporcional a la velocidad del robot. Tabla 3-18 lista cada método y cuando usarlo. Refiérase a las secciones siguiente para una descripción de cada método de compensación de la velocidad. Tabla 3-18. Métodos de Compensación de la Velocidad

Método

Es proporcional a la Velocidad del Robot?

Es Preciso?

Use este Método Cuando...

La predicción de velocidad del TCP (TCPP) Predicción de velocidad programada (PROG)

Si

Si, es el más preciso de los tres métodos.

Es importante que el caudal sea proporcional a la velocidad del robot.

Si

Solamente cuando el robot no está acelerando, desacelerando, yendo alrededor de esquinas, cambiando de dirección, o cambiando de orientación.

Sin compensación de velocidad (CONST)

No

Si

El robot se mueve a velocidad constante en una línea recta sin cambiar de orientación, desacelerar, o acelerar. No es importante que el caudal sea proporcional a la velocidad del robot..

NOTA La selección adecuada y uso de los métodos de compensación de la velocidad depende del proceso de aplicación. Tipo Channel 2 El tipo Channel 2 define como la variable de control Channel 2 será medida. El DispenseTool ofrece los siguientes tipos de Channel 2: • Ancho del cordón - medidos en milímetros • Porcentaje - del rango de caudal • Volumen, medidos en cc/metro • Voltaje - medidos en un voltaje directo aplicado a la señal de una salida analógica que controla el caudal • Presión - medido en PSI o BAR Tabla 3-19 lista los métodos de compensación de velocidad que puede usar para cada tipo de caudal.

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Tabla 3-19. Método de Compensación de Velocidad para Cada Tipo de Caudal Tipo de Caudal Ancho del cordón (mm) Porcentaje (%))

Volumen (cc/m)

Voltaje (v)

Presión (PSI) Presión (BAR)

Método de Compensación de la Velocidad Predicción de velocidad del TCP Predicción de velocidad programada Sin compensación de velocidad Predicción de velocidad del TCP Predicción de velocidad programada Sin compensación de velocidad Predicción de velocidad del TCP Predicción de velocidad programada Sin compensación de velocidad Predicción de velocidad de TCP Predicción de velocidad programada Sin compensación de velocidad Sin compensación de velocidad Sin compensación de velocidad

Usted define el tipo de caudal en cada Seal Schedule. Refiérase a Sección 3.3. Cálculo Analógico de Channel 2 (Método Tradicional) La salida Channel 2 es calculada basada en el tipo de compensación de velocidad usada. Existe un cálculo separado del Channel 2 para cada tipo de Channel 2 que usa predicción de la velocidad del TCP, predicción de la velocidad programada y sin compensación por velocidad. Las ecuaciones de cada una de las compensaciones de velocidad son como las descriptas a continuación. Tabla 3-20 contiene una descripción de cada elemento de estas ecuaciones. Cualquier tipo de Channel 2 que usapredicción de velocidad del TCP usa las ecuaciones de Figura 3-24 para determinar la salida Channel 2. Figura 3-24. Ecuación de Channel 2 con Predicción de Velocidad del TCP

Cualquier tipo de Channel 2 que use predicción de velocidad programada usa la ecuación en Figura 3-25 para determinar la salida Channel 2.

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Figura 3-25. Ecuación de Channel 2 con Predicción de Velocidad Programada

Cualquier tipo de Channel 2 que use sin compensación de velocidad usa la ecuación en Figura 3-26 para determinar la salida Channel 2. Figura 3-26. Ecuación de Channel 2 sin Compensación de Velocidad

NOTA Para convertir volts a ticks (que aparecen en el menú I/O), multiplique volts por 200.0. Tabla 3-20. Elementos usados en las Ecuaciones del Cálculo de la Salida Channel 2 (Método Tradicional)

ELEMENTO Ch2_Amount_in_Seal_Schedule


Ch2_Correction_Factor_in_Seal_Schedule

DESCRIPCIÓN Este elemento obtiene la cantidad de Channel 2 para cada schedule de selladao. Las unidades usadas corresponden al tipo de Channel 2 seleccionado en ese schedule. Este elemento es el factor de escala que se define para cada tipo de Channel 2 durante el procedimiento de calibración del control del Channel 2. Existe un factor de escala separado para cada tipo de Channel 2. Este factor se designa para convertir el Channel 2 especificado en cada schedule de sellado para una designación interna más útil para cada salida Channel 2. Este elemento es el Factor de Corrección del Channel 2 que aparece en el Seal Schedule. Ajuste este valor cuando quiera cambiar el comando de caudal analógico cuando el Seal Schedule esté activo, pero no quiere cambiar el elemento Channel 2 en ese schedule. El valor se mantiene usualmente entre 0.5 y 2.0.

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Tabla 3-20. Elementos usados en las Ecuaciones del Cálculo de la Salida Channel 2 (Método Tradicional)

ELEMENTO Tool_Center_Point_Predicted_Speed


Ch2_Bias_for_this_Equipment

DESCRIPCIÓN Este elemento se determina visualizando cual será la velocidad del robot luego de que haya pasado el Equipment Delay. El Equipment Delay es especificado en cada Seal Schedule. Este valor es muy preciso y bajo circunstancias normales, la mejor elección para la aplicación. El único momento cuando la información no es precisa es cuando la predicción de velocidad del TCP tiene un error de modo, como cuando hay un error "Speed Limit" Este elemento es la velocidad programada (velocidad especificada en el programa de teach pendant) que predicirá el Equipment Delay. Este valor no es preciso cuando el robot está acelerando, desacelerando, yendo alrededor de esquinas, cambiando de dirección, o cambiando de orientación. La predicción de velocidad del TCP es usualmente la mejor solución. Este elemento es el Channel 2 Bias que aparece como variable de sistema en voltios. Este elemento es siempre agregado a la salida analógica del caudal. Este elemento es 0.0 por defecto, y el rango normal de valores es entre 0.0 y 3.0.

Cálculo del Channel 2: 2PNT (Método de Cálculo de Calibración de Dos Puntos) Similarmente al caudal, el 2PNT (Dos Puntos) Channel 2 Analog es calculado basado en la calibración de los dos puntos. Las ecuacinoes 2PNT para cada tipo de compensación de velocidad están descriptas como siguen. Tabla 3-21 contiene una descripción de cada elemento usado en estas ecuaciones. Cualquier tipo de 2PNT Channel 2 que usapredicción de velocidad del TCP usa las ecuaciones de Figura 3-27 para determinar la salida Channel 2. Figura 3-27. Ecuación de 2PNT Channel 2 con Predicción de Velocidad del TCP

Cualquier tipo de Channel 2 que use predicción de velocidad programada usa la ecuación en Figura 3-28 para determinar la salida Channel 2.

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Figura 3-28. Ecuación de 2PNT Channel 2 con Predicción de Velocidad Programada

NOTA Para convertir volts a ticks (que aparecen en el menú I/O), multiplique volts por 200.0. NOTA Si selecciona este método, deberá habilitar esto en el menú de configuración del Controlled Start, y realizar una calibración 2PNT. Refiérase a Sección 3.6.5.

Tabla 3-21. Elementos usados en las Ecuaciones del Cálculo de la Salida Channel 2 (Método de Calibración 2PNT)

ELEMENTO Ch2_Amount_in_Seal_Schedule


Ch2_Correction_Factor_in_Seal_Schedule

DESCRIPCIÓN Este elemento obtiene la cantidad de Channel 2 para cada schedule de selladao. Las unidades usadas corresponden al tipo de Channel 2 seleccionado en ese schedule. Este elemento es el factor de escala que se define para cada tipo de Channel 2 durante el procedimiento de calibración del control del Channel 2. Existe un factor de escala separado para cada tipo de Channel 2. Este factor se designa para convertir el Channel 2 especificado en cada schedule de sellado para una designación interna más útil para cada salida Channel 2. Este elemento es el Factor de Corrección del Channel 2 que aparece en el Seal Schedule. Ajuste este valor cuando quiera cambiar el comando de caudal analógico cuando el Seal Schedule esté activo, pero no quiere cambiar el elemento Channel 2 en ese schedule. El valor se mantiene usualmente entre 0.5 y 2.0.

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Tabla 3-21. Elementos usados en las Ecuaciones del Cálculo de la Salida Channel 2 (Método de Calibración 2PNT)

ELEMENTO Tool_Center_Point_Predicted_Speed


Ch2_Bias_for_this_Equipment

2PNT_Bias_Ch2

DESCRIPCIÓN Este elemento se determina visualizando cual será la velocidad del robot luego de que haya pasado el Equipment Delay. El Equipment Delay es especificado en cada Seal Schedule. Este valor es muy preciso y bajo circunstancias normales, la mejor elección para la aplicación. El único momento cuando la información no es precisa es cuando la predicción de velocidad del TCP tiene un error de modo, como cuando hay un error "Speed Limit" Este elemento es la velocidad programada (velocidad especificada en el programa de teach pendant) que predicirá el Equipment Delay. Este valor no es preciso cuando el robot está acelerando, desacelerando, yendo alrededor de esquinas, cambiando de dirección, o cambiando de orientación. La predicción de velocidad del TCP es usualmente la mejor solución. Este elemento es el Channel 2 Bias que aparece como variable de sistema en voltios. Este elemento es siempre agregado a la salida analógica del caudal. Este elemento es 0.0 por defecto, y el rango normal de valores es entre 0.0 y 3.0. Este elemento es el voltaje bias obtenido a través de la calibración 2PNT. Si la calibración está completa, el 2PNT_bias_Ch2 se agregará automáticamente a la ecuación de cálculo.

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3.9.2 Configuración y Calibración La secuencia de calibración Channel 2 brinda una forma para el robot de traducir la cantidad del Channel 2 especificado en cada schedule de sellado (unidades de mm, %, cc/m, volts, PSI, o bar) en voltios que salen al controlador de dosificación. Como se ha explicado en Sección 3.9, el robot traduce la cantidad Channel 2 especificada en el schedule de sellado en voltios multiplicando la cantidad de Channel 2 especificada por el factor de escala para ese tipo de Channel 2. Factores de Escala Existen catorce factores de escala, uno para cada uno de los tipos de Channel 2 posible: • Ancho del cordón con predicción de velocidad del TCP • Ancho del cordón con predicción de velocidad programada • Ancho del cordón sin compensación de velocidad • Porcentaje sin compensación de velocidad • Volumen con predicción de velocidad de TCP • Volumen con predicción de velocidad programada • Volumen sin compensación de velocidad • Voltios sin compensación de velocidad • Presión (PSI) sin compensación de velocidad • Presión (PSI) sin compensación de velocidad • Volts con predicción de velocidad de TCP • Porcentaje con predicción de velocidad de TCP • Volts con predicción de velocidad de PROG • Porcentaje con compensación de velocidad PROG Todos los factores de escala tienen un valor por defecto de 1.0 cuando se carga el software del robot. El valor por defecto de 1.0, sin embargo, no es el típico para la mayoría de los Channel 2 de los equipos. Por eso, se debe realizar una secuencia de calibración del control de Channel 2 para cada tipo de Channel 2 que planee usar en el robot si quiere que el Channel 2 especificado en cada schedule de sellado sea precisamente reflejado por el equipo de dosificación. Secuencia de Calibración La calibración del control del Channel 2 le llevará a una secuencia de operaciones que definirá un factor de escala para el tipo de Channel 2. Esta calibración ejecuta un programa de muestra (MOV_SEAM, por defecto) y le pregunta para medir e ingresar la cantidad de salida de Channel 2. El robot usa esta información para calcular el factor de escala para el tipo de Channel 2. Tabla 3-22 lista y describe cada uno de los elementos de la calibración del control de Channel 2.

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Tabla 3-22. Elementos de Calibración del Control Analógico Channel 2 ELEMENTO Calibration Status

Seal Schedule in MOV_SEAM valor: 30 Ch2 Type

Desired Ch2 Amount

Sample Program por defecto: MOV_SEAM

Home Program por defecto: MOV_HOME

DESCRIPCIÓN Este elemento desplega el estado de completado de la calibración para el tipo de Channel 2 seleccionado. • DEFAULT indica que la calibración no se ha realizado para el tipo de Channel 2 seleccionado y que el factor de escala para el tipo de Channel 2 seleccionado aún es 1.0. • COMPLETE indica que la calibración se ha realizado exitosamente para el tipo de Channel 2 seleccionado y que el factor de escala para el tipo de Channel 2 seleccionado probablelmente no sea 1.0. Este elemento indica el schedule de sellado que debe usar en este programa de muestra, el cual es MOV_SEAM en este caso. La información del schedule de sellado será usada para calcular el factor de escala del tipo del Channel 2 en el schedule específico. Este elemento indica el tipo de Channel 2 que será usado en esta calibración. Debe definir esto al tipo de Channel 2 que está usando en la calibración. Si se edita este elemento es el mismo que editar el tipo de Channel 2 en el schedule de sellado específico, el cual es es 30 por defecto. Este elemento indica el objetivo del Channel 2 que será usado para esta calibración. Defina esto a la cantidad de Channel 2 que será usado más frecuentemente en su proceso. Si se edita este elemento es el mismo que editar el tipo de Channel 2 en el schedule de sellado específico, el cual es es 30 por defecto. Este elemento indica el programa que se ejecutará como parte de la calibración. El programa de muestra debería producir una muestra de salida de Channel 2 a una velocidad constante de forma que se pueda medir manualmente la salida e ingresar el resultado en el robot. El programa de muestra debe usar solamente SS[30] (donde 30 es el número definido en el elemento Seal sched usado en MOV_SEAM ) para iniciar el sellado. No se debería usar otra SS en este programa. Se entrega un programa por defecto MOV_SEAM que incluyen las instrucciones adecuadas. Para usar el programa por defecto, regrabe las posiciones. Refiérase a "Planificación y Creación de un Programa" en este manual y en el Manual de Operaciones y Configuración del controlador del sistema R-J3iB de FANUC Robotics por mayor información de como crear un programa de muestra. Este elemento indica el nombre del programa que mueve el robot a la posición de home. Cuando realice esta calibración, tendrá la opción de ejecutar este programa antes y después que haya ejecutado el programa de muestra, para asegurar que el robot inicia y finaliza la calibración en las posiciones de home. Refiérase a "Planificación y Creación de un Programa" en este manual y en el Manual de Operaciones y Configuración del controlador del sistema R-J3iB de FANUC Robotics por mayor información de como crear un programa de home.

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Procedimiento de Calibración Use Procedimiento 3-11 para realizar una calibración del control de channel 2.

Procedimiento 3-11 Realización de la Calibración del Control de Channel 2 NOTA Debería realizar esta calibración para cada tipo de caudal que quiere usar en el robot. NOTA Si tiene múltiples equipos, debe realizar la calibración del control de caudal para cada una. Antes de Ejecutar la Calibración • Un programa de Home ha sido definido. (Sección 15.2) • Un schedule de sellado SS[30] ha sido definido. (Sección 3.3 ) • Un programa de muestra ha sido definido. El debe dosificar un cordón simple, medible usando SS[30]. (Sección 15.2) • Todas las E/S del dosificador han sido definidas adecuadamente. (Sección 3.7 ) • El parámetro de motion test cycle del robot está en ENABLE (Refiérase a Capitulo 17 por mayor información.) • El parámetro del test cycle WET RUN está ENABLED. (Refiérase a Capitulo 17 por mayor información.) Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione el equipo que quiere calibrar. 5. Mueva el cursor a Flow rate control. 6. Pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente. NOTA El número del equipo seleccionado actual se desplega en el medio de la línea de título en cada pantalla. El equipo seleccionado actual para la pantalla de este procedimiento es el equipo 1, E1.

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7. Para mostrar la información de ayuda , pulse NEXT, >, y luego pulse F1, HELP. Al terminar de desplegar la información de ayuda, pulse PREV. 8. Especifique el tipo de caudal como sigue: • Mueva el cursor a Flow rate type. • Pulse F4, [CHOICE]. • Mueva el cursor al tipo de caudal que quiere y pulse ENTER. 9. Mueva el cursor a Desired flow rate, escriba el caudal deseado, y pulse ENTER. 10.Especifique el nombre del programa de muestra y el nombre del programa de home como sigue: • Mueva el cursor a Sample program o Home program. • Pulse F4, [CHOICE]. • Mueva el cursor al nombre del programa que quiere y pulse ENTER. 11.Asegúrese que todos los elementos de esta pantalla sean correctos y que ha satisfecho todas las condiciones listada en la Sección Antes de Ejecutar la Calibración en el inicio de este procedimiento. 12.Cuando esté listo para iniciar la calibración , pulse F3, START. 13.Si el robot no está en la posición de home, le hará mover el robot a la posición de home, como se muestra en la siguiente pantalla.


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14.Para mover el robot a lo largo del cordón de muestra definido por el programa MOV_SEAM,

• Seleccione YES y pulse ENTER. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Ajuste la velocidad al 100%. NOTA Asegúrese que la velocidad está establecida en el 100%. Aunque no tiene que hacer esto para continuar, los mejores resultados son obtenidos cuando se ejecuta el cordón de muestra al 100% de la velocidad programada. • Para mover el robot , pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, MOVE. • Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a OFF y libere el interruptor DEADMAN. El robot se moverá a través de las posiciones del programa de muestra, encendiendo y apagando la pistola cuando se ejecutan las instrucciones SS[30] y SE. Luego que el programa se haya acabado de ejecutar, se debe medir el caudal dosificado e ingresado cuando sea pedido. Se verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Si su tipo de caudal es uno de los caudales de volumen (TCPP volume, PROG volume, o CONST volume), le será pedido para tanto el volumen del cordón como el largo del cordón. 15.Mida el ancho del cordón, escríbalo en milímetros, y pulse ENTER. El ancho del cordón medido puede ser cero.

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16.Si el ancho del cordón medido es cero, decida si tiene que incrementar el factor de escala local, como se muestra en la siguiente pantalla.

• Para incrementar el factor de escala local, selecciones YES y pulse ENTER. • Para mantener el factor de escala local igual, seleccione NO y pulse ENTER. Luego de ingresar la información al final de la calibración, el nuevo factor de escala será calculado y le será pedido que se arpueba como nuevo factor de escala. Si se habilita el nuevo factor de escala, este valor será usado en el cálculo del caudal para el tipo de caudal seleccionado. 17.Si el robot no está en la posición de home, le hará mover el robot a la posición de home, como se muestra en la siguiente pantalla.


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3.9.3 Diagrama de Tiempos Los diagramas de tiempos en esta sección muestran los tiempos relacionados entre la salida da Caudal y la salida de Channel 2. NOTA Las variables de sistema $SLSETUP[1].$a2_ss_ofst y $SLSETUP[1].$a2_se_ofst pueden ser usadas para ajustar el tiempo ON/OFF del Channel 2 Analógico. Figura 3-29. Protocolos de Tiempo de Señales de Proceso de un Dosificación Genérico

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3.10 MODELO DE CAUDAL NO LINEAL DispenseTool puede usar el tipo de Caudal Cuadrado como un modelo de caudal no lineal. El modelo de caudal cuadrado usa la función cuadrada para calcular el caudal de salida basado en la siguiente fórmula: AOUT = sf * mf * cf * (bw2 ) + bf donde: AOUT - salida analógica sf - factor de escala lineal mf - factor del material cf - factor de corrección bw - ancho del cordón deseado bf - bias de caudal lineal NOTA El elemento modelo de caudal aparece en cada schedule de sellado con el valor por defecto de LINEAR. Si se cambia el valor a SQUARE FLOW, el DispenseTool automáticamente calcula la salida de caudal basada en la fórmula de arriba. Refiérase a Sección 3.3 , "Definiendo Schedules," por mayor información

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3.11 SUMARIO DE ESTADOS DE ERROR Esta sección describe el estado del equipamiento de dosificación cuando es monitorizado por estado incorrecto. NOTA Estas descripciones son solamente para un solo equipo. Si está usando un sistema de equipo múltiple, y el equipo en el cual no está dosificando causa un error, el robot no será pausado. Las siguientes convenciones son usadas en estas sección: • Los nombres de las señales de E/S son mostrados en mayúsculas. • En Figura 3-30 , DISPENSER E-STOP es un nombre de señal de E/S. • La enunciados condicionales comienzan con la palabra "If". • En Figura 3-30 , los enunciados condicionales están etiquetados. • El paso de más abajo es un enunciado condicional que es ejecutada si la condición es TRUE. • En Figura 3-30 , para el primer enunciado condicional, las dos líneas que siguen serán ejecutadas si la condición está en TRUE. • Si más de un paso o serie de enunciados condicionales se pretenden más abajo como un enunciado condicional, el grupo entero de pasos y condiciones son marcados entre paréntesis, como se muestra en Figura 3-30. • E%d representa el número del equipo desplegado a través del software del DispenseTool. E%s representa el número de equipo desplegado a través del programa KAREL. Si tiene solo un equipo, E%d o E%s serán E1. Figura 3-30. Ejemplo de Estado de la Señal

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3.11.1 Grupo 1 Esta sección muestra el estado de las señales monitorizadas para los siguientes tipos de equipo del Grupo 1: • R-J3i B Shot Meter • R-J3i B Medidor de Engranaje • R-J3i B Orificio Variable • R-J3i B Regulador de Presión • R-J3i B Urethane Glass • R-J3i B Clear Black Secuencia de las Señales Monitorizadas en Todo Momento Durante la Ejecución del Programa Esta sección muestra el estado de las señales monitorizadas en todo momento durante la ejecución del programa. Figura 3-31. Secuencia de Señales Monitorizadas en Todo Momento

Figura 3-32. Secuencia de Señalesl Monitorizadas Cuando se Enciende el Controlador

Esta sección muestra el estado de las señales que son monitorizadas cuando se enciende el controlador. Secuencia de Señales Monitorizadas Cuando se Enciende el Controlador

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Figura 3-33. Secuencia de Señales Monitorizadas Cuando se Inicia un JOB

Esta sección muestra el estado de las señales que son monitorizadas cuando se inicia un JOB. Secuencia de Señales Monitorizadas Cuando se Inicia un JOB

Esta sección muestra el estado de las señales que son monitorizadas cuando un JOB finaliza. Secuencia de Señales Monitorizadas Cuando un JOB Finaliza

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Figura 3-34. Secuencia de Señales Monitorizadas Cuando un JOB Finaliza

Esta sección muestra el estado de las señales que son monitorizadas durante SS[] y SE[]. Secuencia de Señales Monitorizadas durante SS[] y SE[] Figura 3-35. Secuencia de Señales Monitorizadas Durante SS[] y SE[]

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3.11.2 Grupo 2 Refiérase al capítulo específico de ISD para los diagramas de señales de estado para los siguientes tipos de equipos (tipo de equipo grupo 2): • ISD Double Acting Meter - Capitulo 7 • ISD Single Acting Meter - Capitulo 8 • ISD Gear Meter - Capitulo 6

3.11.3 Grupo 3 Esta sección muestra el estado de las señales monitorizadas para los siguientes tipos de equipo del Grupo 3: • Johnstone Autostream • Johnstone • Nordson Gear Meter • Jesco Gear Meter • Jesco Shot Meter • Jesco Facts • Graco Gear Meter • Graco Urethane Gerotor • Robotics Inc • Generic Gear Meter

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Secuencia de Señales Monitorizadas en todo Momento Durante la Ejecución de un Programa Esta sección muestra el estado de las señales monitorizadas en todo momento durante la ejecución del programa. Figura 3-36. Secuencia de Señales Monitorizadas en Todo Momento

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Figura 3-37. Estado de Señales Monitorizadas en Todo Momento (continuación)

Secuencia de Señales Caundo un JOB se ha Iniciado Esta sección muestra la secuencia de señales monitorizadas cuando un JOB se ha iniciado. NOTA La secuencia mostrada en Figura 3-38 es ejecutada solamente si el robot está en modo WET. Si el robot está en modo DRY, la secuencia no es ejecutada.

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Figura 3-38. Estado de Señales cuando un Programa de JOB ha Comenzado

Secuencia de Señales Monitorizadas Cuando la pistola se ha Encendido con una Instrucción SS[] Dentro de una Ejecución de Proceso Esta sección muestra la secuencia de señales que son monitorizadas cuando la pistola se enciende en una instrucción SS[] dentro de un proceso en ejecución. Figura 3-39. Secuencia de Señales Monitorizadas Cuando se Enciende la Pistola dentro de un Proceso en Ejecución.

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3.12 COMANDOS MACROS DEL EQUIPO EN DISPENSETOOL 3.12 1 Comandos Macro del Equipo en DispenseTool Tabla 3-23 lista y describe los comandos macro que están disponibles para cada equipo de DispenseTool. En el caso de múltiples equipos, el conjunto de comandos macro adecuado es entregado para cada equipo. Los nombres están diferenciados por sufijos que indican el número del equipo (E1 y E2, por ejemplo) luego de cada nombre macro. Refiérase a la sección de Instrucción de Comando Macro por mayor información acerca de la instrucción de comando macro. Tabla 3-23. Comandos Macro Comando Macro Cambio de Dirección

Dispense Complete

Meter Bypass

Descripción Este macro le permite cambiar la dirección de la medida a la dirección opuesta del sentido actual. Use este macro para invertir la medición en la dirección opuesta rápidamente. Este macro leerá el volulmen dosificado durante este JOB. Llame al comando macro al final de cada programa JOB. Esta macro le permite establecer el Dosificador Servo Intergral para el modo BYPASS manualmente. En este modo, todos los valores de las válvulas de medida están abiertos, y el material será dirigido directamente desde la bomba de suministro a la pistola.

ISD Double Acting Meter

ISD Gear Meter

ISD Single Acting Meter

ISD Dual Meter

X

X

Use el menú TEST CYCLE para salir del modo BYPASS. -232-

X

X

X

X

X



Tabla 3-23. Comandos Macro Comando Macro Meter Sleep

Meter Sleep All

Prepressurize

Relieve Pressure

Descripción Esta macro le permite establecer el Dosificador Servo Intergral para el modo SLEEP manualmente. En este modo, el freno del eje de proceso actúa, liberando la corriente del motor. Esta macro es útil para conservar la corriente del motor, de esta forma evitando sobrecalentamiento excesivo del motor. Si el sistema tiene equipos múltiples, esta macro le permite establecer todos los Dosificadores Servo Integrales manualmente a modo SLEEP. Los frenos del motor no pueden ser aplicados hasta que todos los equipos están en modo SLEEP. Esta macro le permite que todos los equipos pasen a modos SLEEP en un momento. Esta macro le permite establecer el Dosificador Servo Intergral para el modo RELIEVE manualmente. En este modo, el medidor no se prepresurizará y la presión del material puede ser liberada si la pistola se abre. Esta macro le permite establecer el Dosificador Servo Intergral para el modo RELIEVE manualmente. En este modo, el medidor no se prepresurizará y la presión del material puede ser liberada si la pistola se abre.


ISD Gear Meter


X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

-233-

ISD Dual Meter

X



Tabla 3-23. Comandos Macro Comando Macro Reload Meter

Descripción

ISD Gear Meter

Esta macro le permite recargar el medidor con el material manualmente. Cuando este macro es ejecutada en un programa, no espera a que se complete la operación de recarga, y procede a la próxima instrucción. Es importante usar el macro WAIT RELOAD DONE antes de ejecutar la instrucción SS[x] para asegurar que el medidor esté lleno con material. Esta característica es útil para ahorrar tiempo de ciclo solapando la operación de recarga y el movimiento del robot hacia el siguiente punto del cordón.


ISD Single Acting Meter X

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ISD Dual Meter



Tabla 3-23. Comandos Macro Comando Macro Reposition Near

Descripción


ISD Gear Meter

Esta macro le permite reposicionar el medidor manualmente a la posición del final de recorrido del medidor más cercano. Use este macro para posicionar el medidor al final más cercano, minimizando el tiempo de reposición del medidor. Esta macro es típicamente usada durante un job para minimizar el tiempo de resposición. Si el programa REPOSITION NEAR es ejecutado, no espera a que se complete la operación de reposición y procede a la siguiente instrucción. Es importante usar el macro WAIT REPOS DONE antes de ejecutar la instrucción SS[x] para asegurar que la operación de reposición se haya completado. Esta característica es útil para ahorrar tiempo de ciclo solapando la operación de recarga y el movimiento del robot hacia el siguiente punto del cordón.

X

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ISD Dual Meter



Tabla 3-23. Comandos Macro Comando Macro Reposition A

Descripción


ISD Gear Meter

Esta macro le permite reposicionar el medidor manualmente a la posición más alta de recorrido. Use esta macro para posicionar el medidor en una posición fija conocida antes de iniciar el proceso o job. Si el programa REPOSITION A es ejecutado, no espera a que se complete la operación de reposición y procede a la siguiente instrucción. Es importante usar el macro WAIT REPOS DONE antes de ejecutar la instrucción SS[x] para asegurar que la operación de reposición se haya completado. Esta característica es útil para ahorrar tiempo de ciclo solapando la operación de recarga y el movimiento del robot hacia el siguiente punto del cordón.

X

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ISD Dual Meter



Tabla 3-23. Comandos Macro Comando Macro

Descripción


ISD Gear Meter

Reposition B

Esta macro le permite reposicionar el medidor manualmente a la posición más baja del recorrido. Use esta macro para posicionar el medidor en una posición fija conocida antes de iniciar el proceso o job. Si el programa REPOSITION B es usado, no espera a que se complete la operación de reposición y procede a la siguiente instrucción. Es importante usar el macro WAIT REPOS DONE antes de ejecutar la instrucción SS[x] para asegurar que la operación de reposición se haya completado. Esta característica es útil para ahorrar tiempo de ciclo solapando la operación de recarga y el movimiento del robot hacia el siguiente punto del cordón. Set Direction Esta macro le permite A establecer la dirección del medidor manualmente a la dirección A. Set Direction B Esta macro le permite establecer la dirección del medidor manualmente a la dirección B.

X

X

X

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ISD Dual Meter



Tabla 3-23. Comandos Macro Comando Macro Wait Reload Done

Wait Repos Done

Descripción


ISD Gear Meter

La macro RELOAD, cuando se ejecuta en un programa, no espera a que se complete la operación de reposición antes de proceder a la siguiente instrucción. Es importante usar el macro WAIT RELOAD DONE antes de ejecutar la instrucción SS[x] para asegurar que la operación de reposición se haya completado. Esta macro espera a que la operación de recarga se haya completado antes de proceder a la siguiente instrucción. Los macros REPOSITION, cuando se ejecutan en un programa, no esperan a que se complete la operación de reposición antes de proceder a la siguiente instrucción. Es importante usar el macro WAIT REPOS DONE antes de ejecutar la instrucción SS[x] para asegurar que la operación de reposición se haya completado. Esta macro espera a que la operación de reposición se haya completado antes de proceder a la siguiente instrucción.

ISD Single Acting Meter X

X

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ISD Dual Meter

4. CONFIGURACIÓN DE SPOTTOOL+


4 CONFIGURACIÓN DE SPOTTOOL+

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4.1 EJEMPLO DE TIEMPOS DE E/S Figure 4-1 a Figure 4-7 muestran la relación entre las entradas y salidas en producción. Figura 4-1. Secuencia de Tiempos de Soldadura Cuando una Instrucción Spot es Ejecutada

Figura 4-2. Secuencia de Tiempos Cuando es Usado el Cierre Rápido y la Pinza de Contacto Suave

Figura 4-3 a Figura 4-7 muestra la secuencia de tiempos entre las UOP de la célula y las señales de proceso. -240-



Figura 4-3. Secuencia de Inicio de Estilo Típico

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Figura 4-4. Recuperación de Fallo Durante la Ejecución del Estilo

Figura 4-5. Iniciación de Secuencia de Reparación del Panel Soft

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Figura 4-6. Señales de Enclavamiento Robot/PLC

Figura 4-7. Señales de Enclavamiento Robot/PLC

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4.2 TERMINOLOGÍA DE SPOTTOOL+ De forma de configurar y usar el SpotTool+ adecuadamente, usted debe de estar familiarizado con los siguientes conceptos: pinza, controlador de soldadura, y equipo. Figura 4-8 muestra un ejemplo de célula de trabajo de soldadura por puntos y lista el número de equipos, pinzas y controladores de soldadura usado en cada sistema. Figura 4-8. Ilustración de la Terminología

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Controlador de Soldadura de la Pinza Una pinza realiza la soldadura, como dirigida por el controlador de soldadura . Un controlador de soldadura puede controlar uno o más pinzas. Una o más pinzas pueden ser usadas en la célula de trabajo. Cada pinza puede ser controlada por el controlador de soldadura, o múltiples pinzas pueden ser controladas por el mismo controlador de soldadura.

Equipo Una pinza se conecta alequipo de soldadura. El equipo es cualquier dispositivo en el cual la pinza está montada, como un robot o pedestal. Hasta dos pinzas pueden ser montadas en una pieza del equipo de soldadura. Hasta cinco piezas del equipo pueden ser usadas en SpotTool+. Solamente un equipo puede soldar en cada momento. Si tiene dos pinzas, cada una conectada a un equipo diferente, solo puede soldar con una a la vez. Si tiene dos pinzas, cada una conectada al mismo equipo, esas dos pinzas pueden soldar simultáneamente.

Definición del Equipo En la configuración de SpotTool+, usted define cada equipo, incluyendo la información acerca de las características de las pinza(s) conectada(s). Estas características incluyen los elementos como la presión múltiple de la pinza y el recorrido de la apertura. Si tiene dos pinzas con diferentes configuraciones conectadas al mismo equipo, habilite todo lo que se aplica a todas las pinzas, aún si solamente una utiliza ciertos elementos. Cuando SpotTool+ ejecuta un programa de soldadura, ignorará elementos que no se apliquen a una pinza específica, porque no habrá una configuración de E/S que soporte estos elementos.

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Preguntas y Respuestas Use las preguntas y respuestas en Table 4-1 para entender que tiene en su sistema. Table 4-1. Preguntas y Respuestas de Terminología

Pregunta: Tengo tres pinzas y tres controladores de soldadura. ¿Cuantos equipos le digo a SpotTool+ que tengo? Respuesta: Le puede decir a SpotTool+ que tiene tanto 2 o 3 equipos: - Opción 1: 2 equipos, donde: Equipo 1 tiene 2 pinzas, 2 controladores de soldadura Equipo 2 tiene 1 pinza, 1 controlador de soldadura - Opción 2: 3 equipos, donde: Equipo 1 tiene 1 pinza, 1 controlador de soldadura Equipo 2 tiene 1 pinza, 1 controlador de soldadura Equipo 3 tiene 1 pinza, 1 controlador de soldadura La ventaja de Opción 1 es que usted realiza soldaduras simultáneas con dos pinzas en el equipo 1. La ventaja de la Opción 2 es que la pantalla del SpotTool+ y las teclas del teach pendant GUN y BACKUP son más fácilmente entendibles. Pregunta: ¿Cuál es la mejor forma de optimizar el número de equipos que tengo? Respuesta: Vea el número de pinzas total que tiene. Vea el número de controladores de soldadura total que está usando. Tome el total más grande, y divida por 2. Si hay un resto, agréguelo. El resultado es el número óptimo de equipos. Por ejemplo, en la Opción 1 de la pregunta anterior, - 3 controladores de soldadura divididos por 2 = 1, más un resto de 1 - 1 + 1 = 2; use 2 equipos. Otra opción es mirar el hardware. Si tiene tres pinzas, luego usted tiene una de las siguientes: - 3 piezas de equipo por separado, una pinza en cada uno - 2 pinzas en un equipo, y otra pinza sola Pregunta:Tengo dos pinzas diferentes; una tiene un recorrido de apertura, y la otra no. Una tiene válvulas de multipresión, y la otra no. Por eso, tengo que definir 2 equipos? Respuesta: No. Spottool+ le permite que las pinzas tengan configuraciones diferentes por equipo. Sin embargo, la pantalla SPOT CONFIG le permite especificar solamente una configuración de equipo. En la pantalla SPOT CONFIG durante la instalación del software, HABILITE todas las opciones que se aplican a cualquier pinza. En su ejemplo, habilite el recorrido de apertura y la multipresión. La instrucción SPOT[] en el programa de teach pendant le mostrará todos los campos que ha habilitado, pero cuando SpotTool+ ejecuta una instrucción de punto, ignorará todo lo que tiene de E/S sin asignar. Asegúrese que los puntos de E/S para la pinza que el recorrido de apertura no estén a cero en la pantalla I/O SPOT EQUIP.

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4.3 CONFIGURACIÓN DEL EQUIPO DE PUNTOS La configuración del equipo de puntos le permite definir la configuración y la secuencia de tiempos del equipo entre todas las entradas y salidas de soldadura durante la secuencia de soldadura. Un menú de configuración existe para cada equipo definido durante la configuración. Se suministran valores por defecto. Tabla 4-2 lista y describe las selecciones de equipo. Use Procedure 4-1 para cambiar los valores definidos del equipo por defecto. Tabla 4-2. Elementos de Definición del Equipo

ELEMENTO Backup valve configuration por defecto: HOLD min: HOLD max: PULSE

Backup pulse width por defecto: 200 ms min: 0 max: 6000 ms Anticipation type(milliseconds or millimeters) por defecto: TIME min: TIME max: DISTANCE

Weld Start Delay (milisegundos) por defecto: 0 mín: 0 max: 10000 Close backup (milisegundos o milímetros) por defecto: 300 mín: 0 max: 10000

DESCRIPCIÓN Este elemento define la configuración de la señal de salida de cierre. La configuración puede ser: HOLD - la señal de apertura del electrodo se mantiene encendida y se apaga cuando la siguiente apertura del electrodo es ejecutada. PULSE - Las señales de apertura y cierre del electrodo son pulsadas por el ancho de pulso de carrera. Este elemento define la cantidad de tiempo, en milisegundos, que la señal de la válvula de la apertura y cierre del electrodo estará pulsada. El ancho de pulso de la apertura del electrodo se usará solamente sila configuración de la válvula de la apertura del electrodo se pone a PULSE. Este elemento define si los valores del cierre del electrodo ydel tiempo de cierre de pinza son de tiempo o distancia, donde time - está en milisegundos distance - está en milímetros. La distancia es válida solamente para movimientos lineales. La distancia no es usa típicamente en las aplicaciones de soldadura por puntos. Las mejores de tiempo de ciclo pueden ser realizados a menudo usando estas definiciones de anticipación. Esta es la cantidad de tiempo que el robot se retrazará una vez que alcance el punto antes de iniciar al controlador de soldadura.

Este elemento define el tiempo en milisegundos antes, o la distancia en milímetros desde, la posición de soldadura a la cual el electrodo empieza a cerrar. La distancia es válida solamente para movimientos lineales. NOTA Si se hacen cambios de velocidad en el programa, la distancia es aún válida.

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ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Close gun (milisegundos o milímetros) por defecto: 150 mín: 0 max: 10000 Open gun time (milisegundos) por defecto: 0 mín: 0 max: 10000 ms Open backup (milisegundos) por defecto: 0 mín: 0 max: 10000 ms Spot count R[n] or Gun x spot count R[n] si tiene pinzas duales por defecto: 1 mín: 1 max: 32

Este elemento define la cantidad de tiempo en milisegundos, o la distancia en milímetros desde, la posición de soldadura a la cual la pinza empieza a cerrar. La distancia es válida solamente para movimientos lineales. NOTA Si se hacen cambios de velocidad en el programa, la distancia es aún válida.

Tip dress R[n] por defecto: 10 mín: 1 max: 32

Este elemento puede ser comparado con el registro de conteo de puntos para decidir si una punta es requerida.

Este elemento define el retraso en milisegundos, para permitir a la pinza que se abra luego de completar la soldadura, y antes de moverse a la siguiente posición.

Este elemento define el retraso en milisegundos, para permitir al electrodo que vaya de medio abierto a totalmente abierto (apertura) antes de moverse a la siguiente posición.

Este elemento es usado como contador para todas las soldaduras por puntos ejecutadas por la pinza 1, donde [n] iguala al número de registro. Esto incluye todas las soldaduras realizadas durante la ejecución de pruebas, además de las soldaduras manuales.

Target Welds/Dress

Este elemento es un número de soldaduras especificado por el usuario que debería realizar antes de un cambio de punta. Este valor se define en $spoteqsetup[equip_number].$td_limit[gun_number]. Si tiene un iPendant, este valor es usado en la barra del menú Spot Status para mostrarle el porcentaje de soldaduras hasta que se requiera un cambio de punta. Dropoff Gun1 Macro Este elemento le permite especificar el nombre del programa predefinido a Solamente usado en ser usado para la dejada durante el uso de la soldadura de remache, para la soldadura de pinza 1. remaches, y solo si se habilita apertura del electrodo de remache en un arranque controlado

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ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Pickup Gun1 Macro Solamente usado en soldadura de remache, y solo si se habilita la apertura del electrodo de remache en un arranque controlado. Dropoff Gun2 Macro Solamente usado en soldadura de remache, y solo si se habilita la apertura del electrodo de remache en un arranque controlado Pickup Gun2 Macro Solamente usado en soldadura de remache, y solo si se habilita la apertura del electrodo de remache en un arranque controlado.

Este elemento le permite especificar el nombre del programa predefinido a ser usado para la cogida durante el uso de soldadura de remache, para la pinza 1.

Este elemento le permite especificar el nombre del programa predefinido a ser usado para la dejada durante el uso de soldadura de remache, para la pinza 2.

Este elemento le permite especificar el nombre del programa predefinido a ser usado para la cogida durante el uso de soldadura de remache, para la pinza 2.

Presión de Soldadura para el Electrodo y Presión de Contacto Suave Gun Open Este elemento le permite establecer la presión de la pinza abierta de acuerdo por defecto: con el equipo que está usando. Refiérase a Figura 4-9 para el diagrama de min: 1 tiempos de las definiciones de presión de soldadura. max: 15 Backup Pressure Este elemento le permite establecer la presión del electrodo de acuerdo al por defecto: equipo que está usando. Refiérase a Figura 4-9 para el diagrama de tiempos min: 1 de las definiciones de presión de soldadura. max: 15 Soft Touch Pressure Este elemento le permite establecer la presión de toque suave de acuerdo al por defecto: equipo que está usando. Refiérase a Figura 4-9 para el diagrama de tiempos min: 1 de las definiciones de presión de soldadura. max: 15

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Figura 4-9. Definiciones de Presión de Soldadura

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Procedimiento 4-1 Definiendo un Equipo de Soldadura Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Spot Equip. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor al elemento que quiere cambiar y escriba el nuevo valor. Para cambiar el número de equipo, pulse F1, [TYPE], y seleccione una nueva pantalla basada en el número de equipo. NOTA Los elementos del 12 al 15 de más arriba están desplegados para soldadura de remaches solamentes, y solo si se habilita desde un Controlled Start.

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4.4 SEÑALES DE E/S DEL EQUIPO DE PUNTOS 4.4.1 Generalidades Las señales de E/S del equipo de puntos le permite al controlador comunicar con la pinza de soldadura y el equipo de paquetes de válvulas. Las señales del equipo del SpotTool+ pueden variar dependiendo en el tipo de interfase de soldadura que haya definido durante la configuración. El software SpotTool+ brinda la asignación predefinida de E/S que pueden ser modificadas para aplicaciones especiales. Capitulo 14 lista los elementos que puede definir en la pantalla I/O Equip. Tabla 4-3. Elementos de la Pantalla I/O Equip ELEMENTO NAME TYPE[ #] SIM

STATUS

DESCRIPCIÓN Este elemento es el nombre de la señal. Este elemento indica el tipo de señal de entrada o salida y el número de puerto. Este elemento indica si la entrada o salidal está simulada o no simulada. Para cambiar este valor, Mueva el cursor a la línea adecuada. Mueva el cursor a la columna SIM. Pulse F4, SIM, o pulse F5, UNSIM. Este elemento indica el estado actual de la señal seleccionada. Para cambiar este valor, Mueva el cursor a la línea adecuada. Mueva el cursor a la columna STATUS. Pulse F4, ON, o pulse F5, OFF.

Por más información acerca de las E/S, refiérase a Procedimiento 4-2.

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4.4.2 Señales de Entrada del Equipo de Puntos Usted use la pantalla de entrada del equipo de punto para • Vea el estado de las señales de entrada • Simular las señales de entrada • Asigne señales de entrada Tabla 4-4 lista y describe cada señal de entrada al equipo. Tabla 4-4. Señales de Entrada del Equipo de Soldadura por Puntos SEÑAL DE ENTRADA

DESCRIPCIÓN

Water saver OK

Este elemento indica que el ahorro de agua está lista para el siguiente.

Water flow OK

ON = OK OFF = La alarma generada es "SPOT-003 Water saver OK input is low'' . Este elemento indica que el flujo de agua está listo para el siguiente.

X-former OK

BU open detect

BU close detect

Close gun detect

Weld Head Ret. Gun1 solamente para soldadura stud Weld Head Ret. Gun2 solamente para soldadura stud

ON = OK OFF = La alarma generada es ``SPOT-004 Water flow OK input is low'' . Este elemento indica que la temperatura del transformador es demasiado alta para el siguiente. ON = OK OFF = La alarma generada es ``SPOT-005 X-former OK input is low'' . Este elemento indica que el electrodo está abierto (completamente abierto). Esto es desplegado solamente si se define en la configuración. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB . Este elemento indica que el electrodo está cerrado (medio abierto). Esto es desplegado solamente si se define en la configuración. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB . Este elemento indica que la pinza está cerrada. Esto es desplegado solamente si se define en la configuración. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información. Este elemento indica que la pinza 1 de soldadura stud está retraida

Este elemento indica que la pinza 2 de soldadura stud está retraida

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Tabla 4-4. Señales de Entrada del Equipo de Soldadura por Puntos SEÑAL DE ENTRADA Air Pressure Low solamente para soldadura stud Gun 1 in Nest solamente para soldadura stud

Gun 1 Present solamente para soldadura stud

DESCRIPCIÓN Este elemento indica que la presión de aire está por debajo de 80 psi para pinzas de soldadura stud y alimentadores. Este elemento indica que la pinza 1 está en el cambiador de pinza. NOTA: Esta es la primera de cuatro señales entradas que determina que pinza está en el robot. Refiérase a la sección "Selección de Pinzas de Soldadura Stud" que sigue en la siguiente tabla. Este elemento indica que la pinza 1 está presente, pero no está en el cambiador de pinza. NOTA: Esta es la segunda de cuatro señales entradas que determina que pinza está en el robot. Refiérase a la sección "Selección de Pinzas de Soldadura Stud" que sigue en la siguiente tabla.

Gun 5.08 cm Nest solamente para soldadura stud

Este elemento indica que la pinza 2 está en el cambiador de pinza. NOTA: Esta es la tercera de cuatro señales entradas que determina que pinza está en el robot. Refiérase a la sección "Selección de Pinzas de Soldadura Stud" que sigue en la siguiente tabla.

Gun 2 Present solamente para soldadura stud

Este elemento indica que la pinza 2 está presente, pero no está en el cambiador de pinza. NOTA: Esta es la cuarta de cuatro señales entradas que determina que pinza está en el robot. Refiérase a la sección "Selección de Pinzas de Soldadura Stud" que sigue en la siguiente tabla.

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Selección de Pinza de Soldadura Stud La selección de la pinza para la operación en producción y la tecla GUN del teach pendant está determinada por el estado de las siguientes señales de entrada desde el sensor en el cambiador de herramienta, el cual es completamente independiente del hardware de soldadura stud: • Pinza 1 Anidada • Pinza 1 Presente • Pinza 2 Anidada • Pinza 2 Presente Pinza 1 y pinza 2 están seleccionadas cuando estas señales están en los estados mostrados en Tabla 4-5. Tabla 4-5. Estados de Selección de la Pinza Selección de Pinza Pinza 1 Pinza 2

Estado de Pinza 1 Anidada

Estado de Pinza 1 Presente

Estado de Pinza 2 Anidada

Estado de Pinza 2 Presente

OFF ON

ON OFF

ON OFF

OFF ON

NOTA La selección de pinza está por defecto en "1" si las señales de entrada del equipo de soldadura por puntos no están configuradas. NOTA La pinza de soldadura de remache no disparará si una apertura es definida y la selección de pinza para pinzas 1 y 2 es correcta. Use Procedimiento 4-2 para configurar las E/S del equipo.

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4.4.3 Señales de Salida del Equipo de Puntos Usted use la pantalla de salida para • Vea el estado de las señales de salida • Simular las salidas • Forzar las salidas • Asigne señales de salida Tabla 4-6 lista y describe cada señal de salidal del equipo. NOTA Las señales listadas en Tabla 4-6, excepto por Close Gun, Reset Water Saver, Latch Head, y Unlatch Head, son mostradas solamente si fueron definidos dentro de la configuración. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información.

Tabla 4-6. Señales de Salida del Equipo de Soldadura por Puntos

SEÑAL DE SALIDA Close gun

Soft touch gun Close backup Quick close backup Open backup Reset water saver High valve pressure Medium valve pressure Low valve pressure Valve pressure si el controlador de soldadura se ha configurado en un Controlled start para controlar la presión High equalization pressure

DESCRIPCIÓN Este elemento controla el cierre y la apertura del recorrido de soldadura de la pinza. Para soldadura stud, Close Gun avanza la pinza de soldadura stud desde la posición retraida. Este elemento controla la válvula de baja presión de toque suave. Este elemento cierra el electrodo para una pinza de recorrido dual. Este elemento controla la válvula de alivio de presión usada con un conjunto de válvulas de cierre rápido. Este elemento abre el electrodo para una pinza de recorrido dual. Este elemento es usado para resetear el economizador de agua si está en una condición de fallo. Este elemento selecciona la presión de válvula alta cuando la pinza está cerrada. Este elemento selecciona la presión de válvula media cuando la pinza está cerrada. Este elemento selecciona la presión de válvula baja cuando la pinza está cerrada. Este elemento selecciona una presión de válvula numérica cuando la pinza está cerrada.

Este elemento selecciona la presión de ecualización alta.

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Tabla 4-6. Señales de Salida del Equipo de Soldadura por Puntos

SEÑAL DE SALIDA Medium equalization pressure Low equalization pressure Equalization pressure Latch Head solamente para soldadura stud

Unlatch Head solamente para soldadura stud

DESCRIPCIÓN Este elemento selecciona la presión de ecualización media. Este elemento selecciona la presión de ecualización baja. Este elemento selecciona la presión de ecualización numérica. Este elemento abre la válvula de presión, que ajusta la pinza de soldadura stud al robot. Esto es independiente del equipo de soldadura stud y es desplegada solamente cuando la soldadura stud ha sido habilitada en un controlled start. NOTA Algunas aplicaciones son encontradas útiles para hacer que Latch Head y Unlatch Head sean señales de E/S complementarias. Este elemento cierra la válvula de presión, que ajusta la pinza de soldadura stud al robot. Esto es independiente del equipo de soldadura stud y es desplegada solamente cuando la soldadura stud ha sido habilitada en un controlled start. NOTA Algunas aplicaciones son encontradas útiles para hacer que Latch Head y Unlatch Head sean señales de E/S complementarias.

Use Procedimiento 4-2 para configurar las E/S del equipo.

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Procedimiento 4-2 Configuración de E/S del Equipo de Puntos NOTA Este procedimiento contiene información acerca de la configuración de las E/S del equipo de puntos solamente. Por información acerca de configurar, forzar, verificar, y simular señales digitales, refiérase a Capitulo 5 y Capitulo 17. Pasos 1. Pulse I/O. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione Spot Equip. Se visualiza la pantalla de equipo por puntos de entrada o de salida. Véase la siguiente pantalla a modo de ejemplo. NOTA El número 1 en el título de las pantallas siguientes indican el número del equipo.

Si está realizando soldadura de remache, y la apertura del electrodo de remache está habilitado, vea la pantalla siguiente para un ejemplo.

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. NOTA Si la apertura del electrodo de remache no está habilitada, la opción [GUN] no será desplegado cuando pulse NEXT, > Para desplegar las opciones para la Pinza 2, pulse NEXT>, F2, [GUN]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

Para cambiar entre el desplegar las pantallas de entrada y salida , pulse F3, IN/OUT. La pantalla desplegada dependerá en las definiciones hechas durante la configuración. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información. Véase las siguientes pantallas de ejemplo.

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OR

ISi está realizando soldadura stud, vea la pantalla siguiente para un ejemplo.

Para cambiar el número del equipo , pulse NEXT, >, pulse F3, EQ_NUM, escriba el número del equipo que quiere desplegar, y pulse ENTER. Para cambiar el número de pinza si tiene la característica de soldadura stud, pulse NEXT>, F2, GUN, para cambiar el despliegue entre la pinza 1 y la pinza 2. 4. Para simular o no simular una E/S, coloque el cursor en la columna SIM al lado de I/O que quiere cambiar. • Para simular la señal, pulse F4, SIM. La señal será simulada. • Para no simular la señal, pulse F5, UNSIM. La señal será no simulada. NOTA Usted debe primero simular cualquier entrada de soldadura por puntos que quiere forzar. 5. Para forzar una salida a on o off, mueva el cursor a la columna STATUS al lado de la salida que quiere cambiar. • Para forzar la señal de E/S a on, pulse F4, ON. • Para forzar la señal de E/S a off, pulse F5, OFF. 6. Para guardar la información: • Pulse MENUS. • Seleccione FILE • Pulse F1, [TYPE] • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Seleccione la pantalla I/O adecuada. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. -260-



4.5 SEÑALES DE E/S DEL INTERFASE DE SOLDADURAS 4.5.1 Generalidades Las señales de interfase de Soldadura le permite comunicar con el controlador de soldadura usando las entradas y salidas digitales. Las señales de soldadura del SpotTool+ que use pueden variar dependiendo del tipo de interfase de soldadura que tiene: digital o serie. El software SpotTool+ brinda la asignación de E/S predefinidas, la cual puede ser modificada para aplicaciones especiales. Usted puede definir y configurar Spot weld I/O de la pantalla the I/O Weld. Tabla 4-7. Elementos de la Pantalla I/O Weld

ELEMENTO SIGNAL OUT PT SIM

STATUS

DESCRIPCIÓN Este elemento es el nombre de la señal. Este elemento indica el tipo de E/S para cada elemento de la lista. Este elemento indica el número de puerto para cada elemento de la lista. Este elemento indica si la entrada o salidal está simulada o no simulada. Para cambiar este valor, Mueva el cursor a la línea adecuada. Mueva el cursor a la columna SIM. Pulse F4, SIM, o pulse F5, UNSIM. Este elemento indica el estado actual de la señal seleccionada. Para cambiar este valor, Mueva el cursor a la línea adecuada. Mueva el cursor a la columna STATUS. Pulse F4, ON, o pulse F5, OFF.

Por más información acerca de las E/S, refiérase a Capitulo 14.

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4.5.2 Señales de Entrada del Interfase de Soldadura Usted use la pantalla de interfase de soldadura para • Vea el estado de las señales de entrada • Simular las señales de entrada • Asigne las señales de entrada de interfase de soldadura Tabla 4-8 lista y describe cada señal de entrada del interfase de soldadura. Tabla 4-6. Señales de Entrada del Intefase de Soldadura

SEÑAL DE ENTRADA Weld in process Weld complete

DESCRIPCIÓN Esta señal lindica que la secuencia de soldadura está en proceso. La señal indica que la secuencia de soldadura ha acabado.

WELD/ NOWELD status

La señal indica que el estado del controlador de soldadura (WELD o NOWELD). Si la entrada es ON (alta) el controlador de soldadura está en modo WELD. Si la entrada es OFF (baja) el controlador de soldadura está en modo NOWELD. Para soldadura stud, cambie la polaridad de NORMAL a INVERSE si el controlador de soldadura stud es un model TRW. Major alarm Esta señal indica que se ha detectado una alarma mayor/fallo. Cuando la señal está recibida durante la producción, una mensaje de recuperación de fallo es desplegado. La señal está definida como activa alta o baja durante la configuración. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB . Minor alarm Esta señal indica que se ha detectado una alarma menor/fallo. Cuando la señal está recibida durante la producción, una mensaje de recuperación de fallo es desplegado. La señal está definida como activa alta o baja durante la configuración. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB . Iso Contactor on Esta señal indica que el contactor de aislación está cerrado. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB. Cap change Esta señal es leida desde el controlador de soldadura antes que el robot apague request el bit de inicio al final de la soldadura. Si la entrada está a on, el robot pasa esta señal al PLC como Proc1 tip rep req en la pantalla Cell Interface I/O. Es la responsabilidad del PLC para determinar el permitir ciclos adicionales para ser ejecutados si esta salida está a on. Esta salida debería estar apagada en la macro o programa de cambio de electrodos. Appr cap change Esta entrada es leida desde el controlador de la célula y se pasa al PLC como Apprch tip replace en la pantalla Cell Interface I/O. Esta salida debería estar apagada en la macro o programa de cambio de electrodos.

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Tabla 4-6. Señales de Entrada del Intefase de Soldadura

SEÑAL DE ENTRADA Tip dress request

DESCRIPCIÓN Esta entrada es leida desde el controlador de la célula y se pasa al PLC como Proc1 tip mnt req en la pantalla Cell Interface I/O. Cuando está a on, el PLC puede decidir caundo decirle al robot para ejecutar un tipo de electrodo. Esta salida debería apagarse en la macro tip dress.

Weld pressure desplegada solamente si el controlador de soldadura controla la presión de soldadura Read pressure desplegada solamente si el controlador de soldadura controla la presión de soldadura Fault Head #1 solamente para soldadura stud Fault Head #2 solamente para soldadura stud Weld complete 1 solamente para soldadura stud Weld complete 2 solamente para soldadura stud Armed solamente para soldadura stud All heads back solamente para soldadura stud

Si realiza una soldadura manual, la presión será actualizada antes que la soldadura manual sea realizada.

Esta señal indica que un fallo ha ocurrido en la pinza 1. Un error será desplegado cuando Fault Head #1 = OFF. Debe ser reseteado para continuar. Esta señal indica que un fallo ha ocurrido en la pinza 2. Un error será desplegado cuando Fault Head #2 = OFF. Debe ser reseteado para continuar. Esta señal es una salida del controlador de soldadura stud al controlador del robot que la soldadura ha sido completada para la pinza 1.

Esta señal es una salida del controlador de soldadura stud al controlador del robot que la soldadura ha sido completada para la pinza 2.

Esta señal indica que el controlador stud está en estado armado.

Esta señal indica que todas los cabezales de soldadura stud han sido retraidos.

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SEÑAL DE ENTRADA Stud low solamente para soldadura stud Maintenance solamente para soldadura stud In/Out tolerance solamente para soldadura stud Auto solamente para soldadura stud No Alert solamente para soldadura stud

DESCRIPCIÓN Esta señal indica que el alimentador de remaches está comenzando a quedar vacío. Esta señal indica que el soldador stud está requeriendo mantenimiento.

Esta señal indica que la última soldadura podría haber tenido un problema. Si la señal In Tolerance del alimentador de remaches está en off al completarse la soldadura, la salida Out of Tolerance al PLC se enciende. Esta señal indica que el soldador stud está modo auto.

Esta señal indica el estado al final de la soldadura. Si esta señal está a off cuando la entrada Weld in Progress se apaga al completarse la soldadura, la salida de alerta de proceso al PLC se enciende.

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SEÑAL DE ENTRADA Weld in Progress 1 Weld in Progress 2 solamente para soldadura stud

DESCRIPCIÓN Estas señales indican el final de soldadura. Cuando cualquier señal se apague al completarse de la soldadura, lo siguiente son verificados: - Soldadura Completada - tolerancia In/Out - No fallo - No Alerta

Use Procedimiento 4-3 para definir las E/S de soldadura.

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4.5.3 Señales de Salida del Interfase de Soldadura Usted use la pantalla de interfase de salida para • Vea el estado de las señales de salida • Simular las salidas • Fuerce las salidas. • Asigne las señales de salida de interfase de soldadura Tabla 4-9 lista y describe cada señal de salida del interfase de soldadura. Tabla 4-9. Señales de Salida de Soldadura

SEÑAL DE SALIDA Weld schedule (Salida de grupo) Weld parity

Read schedule Enable weld

Reset stepper

Reset welder

ISO contactor

DESCRIPCIÓN Este elemento asigna la salida de grupo que envía el weld schedula seleccionado para el controlador de soldadura. Este elemento va a on cuando el número de líneas de salida del weld schedule establecidas para el schedule actual es un número par para establecir la imparidad. Si esta señal no es necesaria, puede ser definida a 0. Este elemento señala al controlador de soldadura que la salida de grupo del weld schedule (GO) es válida y puede proceder con la soldadura. Esta señal es usada para definir el controlador de soldadura en modo WELD o NOWELD. Si enable weld está a OFF (baja), el controlador de soldadura será ubicada en el modo NOWELD. Si enable weld está a ON (alta) el controlador de soldadura estará ubicada en el modo WELD. Para soldadura stud, cambie la polaridad de Enable weld de NORMAL a INVERSE si el controlador de soldadura stud es de modelo TRW. Informa el controlador de soldadura que establece el contador de paso a paso a cero. Esta puede ser usada luego de reemplazar o colocar el electrodo de soldadura. Resetea los fallos de soldadura desde el robot. Cuando es utilizado, emite un pulso de 0.5 segundos. Si el controlador de soldadura está en fallo antes de la soldadura, la salida Reset Welder emite un pulso automáticamente para intentar sacar el fallo. Si el fallo no se puede eliminar, se establece un fallo por "Reset Welder timeout". En un Retry o Skip, la salida Reset Welder emite un pulso antes de realizar una soldadura. No todos los controladores de soldadura soportan esta función. Refiérase a su manual de controlador de soldadura para verificar que esta función es soportada. Para soldadura stud , esta señal resetea todos los fallos y supone que se que ocurrirá la soldadura. Una señal de salida para cerrar el contactor de aislación de forma que pueda enviarse corriente a la pinza. Esta señal se establece cuando se ejecuta el cierre del contactor. Esta señal se establece automáticamente a OFF si HOLD o ESTOP se encuentra durante la producción, o establecida a OFF cuando el abrir contactor es ejecutado. -266-



Tabla 4-9. Señales de Salida de Soldadura

SEÑAL DE SALIDA Cap change comp. Enable cont. saver

Request pressure desplegada solamente si el controlador de soldadura controla la presión de soldadura

DESCRIPCIÓN Esta señal es enviada al controlador de soldadura desde el programa o macro de cambio de electrodo luego que el electrodo ha sido cambiado. Esta señal se enciende al controlador de soldadura cuando el robot está encendido de forma que el controlador de soldadura puede usar la característica del economizador de contactor. Esta señal está disponible solamente cuando Controls weld pressure se ha definido en ENABLED en el controlled start. Esto significa que el controlador de soldadura controla la presión de soldadura. La presión requerida está descripta en el diagrama de tiempos siguiente.

Cycle Head #1 solamente para soldadura stud

Cuando se emite esta señal y el soldador stud está en Armed y Auto, el soldador stud realizará una soldadura con la pinza 1.

Cycle Head #2 solamente para soldadura stud

Cuando se emite esta señal y el soldador stud está en Armed y Auto, el soldador stud realizará una soldadura con la pinza 2.

Refeed Head #1 solamente para soldadura de remache Refeed Head #2 solamente para soldadura de remache Restart solamente para soldadura stud Forc Weld complete solamente para soldadura stud Mode Select #1 solamente para soldadura stud Mode Select #2 solamente para soldadura stud All Head Weld solamente para soldadura stud

Cuando la salida es emitida, el soldador de remache realimentará un remache a la pinza 1. Pulsando shift+backup realizará esta función. Cuando la salida es emitida, el soldador de remache realimentará un remache a la pinza 2. Pulsando shift+backup realizará esta función. Restart permitirá al controlador de soldadura reintentar un fallo de soldadura. Esta salida será establecida automáticamente cuando el usuario elige Retry Weld. Esto permitirá al controlador de soldadura saltarse un fallo de soldadura. Esto será establecido automáticamente cuando el usuario elige Skip Weld en Fault Recovery. Cuando ambos Mode Select #1 and #2 = HIGH el soldador stud está en modo Weld. Cuando ambos Mode Select #1 and #2 = LOW, el soldador stud está en modo Noweld. Cuando ambos Mode Select #1 and #2 = HIGH el soldador stud está en modo Weld. Cuando ambos Mode Select #1 and #2 = LOW, el soldador stud está en modo Noweld. Esta salida cuando es emitida causará que el soldador stud para soldar todos los cabezales.

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Tabla 4-9. Señales de Salida de Soldadura

SEÑAL DE SALIDA Operation Start solamente para soldadura stud

DESCRIPCIÓN Esta salida estará a ON cuando el robot no este en fallo.

Use Procedimiento 4-3 para configurar las E/S de soldadura.

Procedimiento 4-3 Configurar las E/S de Soldadura Pasos 1. Pulse I/O. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione Weld Interface. Se visualiza la pantalla de entradas y salidas de soldadura. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo de una pantalla de entradas de soldadura. NOTA El número 1 en la pantalla siguiente indica que el número de controlador de soldadura.

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I/O as siguientes entradas si se configura para soldadura stud. Vea la siguiente pantalla por un ejemplo.

NOTA Los elementos 2 y 4 de arriba están desplegadas si se habilita stud backup gun en un Controlled start. Para conmutar entre las pantallas de entrada y salida, pulse F3, IN/OUT. Vea la pantalla siguiente para un ejemplo de la pantalla de salida de soldadura.

Si está realizando soldadura stud, vea la siguiente la pantalla siguiente para un ejemplo.

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Para cambiar el número de controlador de soldadura , pulse NEXT, >, pulse F3, WC_NUM, escriba el número de controlador de soldadura que quiere desplegar y pulse ENTER. 4. Si existe un fallo en el soldador stud, luego realice un reset antes de realizar verificación de presoldadura. Para una soldadura normal, lo siguiente será realizado durante la soldadura: • Establezca Weld Schedule • Inicie soldadura usando Cycle head x • Inicie la monitorización para head fault x • Espere a que weld complete head x ro timeout • Si llega al timeout entonces realice una recuperación especificada en Error Recovery. Para una soldadura normal, lo siguiente será realizado luego de la soldadura: • Resetea initiate weld y weld schedule • Verifique monitorización de fallo de tolerancia si está mapeado (Si está a on, entonces encienda process x fuera de tolerancia en el interfase de la célula y haga caer “Task OK” • Verifique cabezal o todos los cabezales dependiendo en la configuración. 5. Para simular o no simular una E/S, coloque el cursor en la columna SIM al lado de I/O que quiere cambiar. • Para simular la señal, pulse F4, SIM. La señal será simulada. • Para no simular la señal, pulse F5, UNSIM. La señal será no simulada. NOTA Usted debe primero simular cualquier entrada de soldadura por puntos que quiera forzar.

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ADVERTENCIA Cualquier salida de soldadura por puntos que está forzada y no está simulada actualmente enciende oapaga al equipo. Asegúrese que todo el personal y que el equipo estén fuera de la célula de trabajajo, y que todos los elementos de seguridad estén en su lugar antes de forzar una salida, de otra forma el personal y el equipo puede resultar dañado. 6. • • 7. • • • • • • • •

Para forzar una salida a on o off , mueva el cursor a la señal que quiere forzar y haga lo siguiente Para forzar la señal de E/S a on, pulse F4, ON. Para forzar la señal de E/S a off, pulse F5, OFF. Para guardar la información: Pulse MENUS. Seleccione FILE. Pulse F1, [TYPE]. Pulse F5, [UTIL]. Seleccione Set Device. Seleccione la pantalla I/O adecuada. Pulse FCTN. Selecciones Save.

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4.5.3.1 Manejo de Errores Cuando ocurre un fallo de cabezal, soldadura o timeout, usted tiene las siguientes opciones de recuperación: 1. RETRY: Pulso de reinicio de soldadura de 200 ms, y luego inicio del ciclo de soldadura. 2. SKIP: Pulso de Forzar Soldadura Completa de 200 ms, dejar caer TASK OK, y m ueva al próximo paro. 3. FFR: Defina $SPOTCONFIG.$STDFFEXCHG = FALSE 4. FFR (con Intercambio): Defina $SPOTCONFIG.$STDFFEXCHG = TRUE 5. ABORT En los elementos 3 y 4 de arriba, la variable de sistema $STDFFEXCHG será usada en los macros para decidir si debería intercambiar una pinza o solo ir a reparar durante una recuperación de fallo rápido. Si no selecciona uno de las opciones disponibles, un recuadro aparecerá: SPOT 397 “Studwelding resume not allowed” SPOT 398 “Choose recovery on Alarm recov menu.”

Si elige • CONTINUE, el error será ignorado y el proceso será reanudado. • RECHECK, la condición será verificada inmediatamente de nuevo. • STOP, el proceso será parado. PRECAUCIÓN Por defecto, el usuario será requerido de hacer una elección desdel el Menú de Recuperación antes que el proceso pueda ser reanudado. Esto se intenta ayudar a prevenir daños en la pinza de soldadura stud. El cambio de las definiciones por defecto podría resultar en el daño del equipo. Si quiere cambiar las definiciones por defecto para permitir una recuperación de fallo sin una acción del usuario, esblezca $SPOTCONFIG.$STD_REC_OK = TRUE. Sl PLC le será permitido reanudar el proceso sin acción del usuario.

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5. CONFIGURACIÓN GENERAL


5 CONFIGURACIÓN GENERAL

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5.1 SELECCIÓN DE UNA APLICACIÓN (SPOTTOOL+ Y SOLO PLUG IN DISPENSETOOL ) Si ha instalado una opción de aplicación múltiple y habilitado más de una aplicación en el controlador en un Controlled start (durante la instalación del software), usted debe seleccionar la aplicación que quiere usar. Cuando selecciona la aplicación, se convierte como la aplicación actualmente seleccionada. La aplicación actualmente seleccionada dicta el significado de las teclas del teach pendant, los LED indicadores y las pantallas desplegadas. La aplicación actualmente seleccionada es desplegada en el medio de la línea de nombre de la pantalla en la pantalla del teach pendant, como se muestra en Figura 5-1. Figura 5-1. Aplicación Seleccionada

Puede seleccionar una aplicación usando un menú FUNCTIONS. Para cambiar la máscara de aplicación en el encabezado del programa, seleccione la aplicación en la información del encabezado del programa de teach pendant. Refiérase a la Sección y . Puede visualizar la información de las teclas del teach pendant y de las etiquetas de los LED indicadores de la pantalla Application Status. Refiérase a la sección por mayor información. Use Procedimiento 5-1 para seleccionar la aplicación actual usando el menú FUNCTIONS. NOTA Si DI es desplegada en la línea superior como la aplicación seleccionada actual, refiérase al Manual de Operaciones y congifuración del Plug-in DispenseTool en SpotTool+ . Si Hn o SW es desplegado, refiérase al Manual de Operaciones y Configuración de SpotTool+ .

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Procedimiento 5-1 Selección de la Aplicación Actual Usando el Menu FUNCTIONS Condiciones • Las aplicaciones que quiere fueron habilitadas en un Controlled start. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información. Pasos 1. Pulse la tecla FCTN. Verá una pantalla similar a la siguiente.

2. La próxima aplicación habilitada será seleccionada. La aplicación seleccionada es desplegada en el medio de la línea de nombre de la pantalla del teach pendant, como se muestra en Figura 5-1. 3. Repita Paso 1 y Paso 2 hasta que la aplicación que quiera esté seleccionada.

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5.2 CONFIGURACIÓN DE FRAMES 5.2.1 Generalidades de Configuración de Frames Un frame es un conjunto de tres planos con ángulo recto entre ellos. El punto que se intersectan los tres planos es el origen del frame. Este conjunto de planos es llamado un Sistema de Coordenadas Cartesiano. En un sistema de robot, los bordes de intersección de los planos son los ejes x, y, z del frame. NOTA Si está usando el PalletTool, su pinza podría configurarse diferentemente de la mostrada en la ilustración en esta sección. La orientación de la pinza depende en como la neumática de la pinza se haya definido. Por ejemplo, si está paletizando cajas grandes, su pinza podría estar montada perpendicularmente a la mostrada en la ilustración. PRECAUCIÓN No configure o altere los frames cuando usa el PalletTool. Los frames se configuran automáticamente en PalletTool. Si está usando DispenseTool, refiérase al Manual de Operaciones y Configuración de Line Tracking del Controlador del Sistema R-J3iB por mayor información acerca de la configuración de los encoders de line tracking y de los frames de line tracking para el uso de la opción de Line Tracking. Sin embargo, el capítulo Técnicas Avanzadas del Manual de Operaciones y Configuración de Line Tracking, no usa la sección de Colas de Piezas en Tracking. En su lugar, refiérase a la sección "Eidición de Colas de Job". Como se Usan los Frames Los frames son usados para describir la ubicación y orientación de una posición. La ubicación es la distancia de las dirección x, y , z desde el origen de referencia del frame. La orientación es la rotación alrededor de los ejes x, y , z del frame de referencia. Cuango graba una posición, su ubicación y orientación se guardan automáticamente com x, y z, w, p, r relativas al origen del frame que usa como referencia. La ubicación de la posición es expresada con tres dimensiones, las cuales son medidas en milímetros desde el origen en las direcciones x, y, z. Por ejemplo, 300,425,25 significa la posición en 300mm en la dirección x, 425mm en la dirección y, y 25 mm en la dirección z desde el origen. La orientación de la posición está expresada como tres dimensiones, las cuales están medidas en grados de rotación alrededor de los ejes x, y, z. Por ejemplo, 0,-90,0 significa la posición rotada -90 grados alrededor del eje y y no está rotada en los ejes x o z.

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Tipos de Frames El robot usa cuatro tipos de frames. Los tipos diferentes de frames le hace más facil realizar ciertas tareas. Los tipos de frames son • World frame - el frame por defecto del robot • Tool frame - un frames definido por usuario. • User frame - un frame definido por usuario. • Jog frame - un frame definido por usuario. World Frame El world frame es el frame por defecto y no puede ser cambiado. El origen del frame (0,0,0,0,0,0) es la posición de referencia para los frames user y jog. El origen está ubicada en la posición predefinida dentro del robot. Vea Figura 5-2 para un ejemplo. Su robot podría ser diferente dependiendo de su sistema. Figura 5-2. World Frame

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Tool Frame El tool frame por defecto es un sistema de coordenadas Cartesiano que tiene la posición del tool center point (TCP) como su origen. Cuando se define el UTool, se mueve el UTool por defecto desde la brida del robot al punto del aplicaciór, pinza, antorcha, o herramienta con la cual pinta, suelda, sella, o manipula, o realiza otras aplicaciones. User Frame El user frame es el frame de referencia para todos los puntos grabados en el programa. Se puede modificar el user frame para desplazar las posiciones del programa en forma sencilla. Se puede definir el frame en cualquier lugar. PRECAUCIÓN Cada vez que crea un programa, establezca el frame de usuario actual en los valores entre 1 y 6. Para hacer esto aún si no tiene planeado usar el user frame en el programa, o si quiere que la posición del user frame sea cero (0, 0, 0, 0, 0, 0). Si no, si el número de user frame actual es cero, no trabajará con user frames en el programa. Remote TCP (RTCP) Frame (solamente en HandlingTool, DispenseTool, y SpotTool+) El remote TCP (RTCP) frame es un tipo de frame de usuario que debe definir para usar el movimiento de TCP remoto y la opción de movimiento de TCP remoto. Usted define este frame usando la ubicación del TCP remoto como el origen del frame. Jog Frame El jog frame es un frame con el cual se mueve fácilmente. Le permite alinear el sistema de coordenadas x, y, z alrededor del útil fijo o de la pieza que está rotada con respecto al world frame del robot. Movimiento de la Ubicación y Orientación de un Frame Usted puede mover la ubicación y orientación de cualquier frame excepto del world frame. Cuando mueve la ubicación y orientación de un frame, todas las posiciones grabadas con el frame también se moverán. Sin embargo, las ubicaciones de las posiciones es mantendrán las mismas dentro del frame. Vea Figura 5-3 para la ubicación por defecto del user frame.

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Figura 5-3. Movimiento de un Frame.

PRECAUCIÓN Si cambia cualquier dato del frame TOOL o USER luego de grabar los puntos de un programa, usted debe regrabar cada posición o rango de cada programa. Si no, podría ocurrir daño al equipo.

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5.2.2 Tool Frame 5.2.2.1 Configuración del Tool Frame Por defecto, el origen del tool frame es en la brida del robot. Debe mover el origen del tool frame a la posición, tanto posición y orientación, donde se realizará el trabajo. La posición es llamada tool center point (TCP) . Por ejemplo, en ArcTool, el TCP es la punta del hilo; en PaintTool, el TCP está aproximadamente a 12 pulgadas del final del aplicador, pero esto puede variar dependiendo del aplicador particular; en SpotTool+, el TCP es donde los electrodos de la pinza se encuentran cuando están cerrados. Vea Figura 5-4. Todas las medidas del tool frame son relativas al origen del tool frame. • Antes de usar el tool frame, se debe definir su ubicación y orientación. • Para los comandos del robot en KAREL MOVE NEAR y MOVE RELATIVE, el eje z del tool frame se el vector de aproximación a la herramienta. Este es, el eje z define la trayectoria que la herramienta realizará mientras se aproxima a la pieza. • Se puede definir tanto como diez tool frames diferentes en cada robot. Serán grabados en la variable del sistema $MNUTOOL. • Puede seleccionar un tool frame para estar activo. El número de frame será guardado en la variable del sistema $MNUTOOLNUM. • En ArcTool, el plano de weave es relativo (perpendicular) a la z de la herramienta. • Se puede mover el robot en tool frame. Figura 5-4. Tool Frame de HandlingTool

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Figura 5-5. Tool Frame de ArcTool

Figura 5-6. Tool Frame de DispenseTool

Figura 5-7. Tool Frame de P-200E

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Figura 5-8. Tool Frame de SpotTool+

ADVERTENCIA Si está usando weaving, Thru-Arc Seam Tracking (TAST), coordinated motion, o TorchMate, se debe defnir un tool frame de seis puntos por el método de seis puntos o método de entrada directa. Si falla el hacerlo podría dañar al personal o al equipo. Si un sistema usa diferentes tipos de pinza, cada pinza necesita tener un tool frame. Configurando un tool frame diferente para cada pinza, los puntos del programa existente serán válidos, sin importar la herramienta usada. Tabla 5-1 lista los elementos de configuración del tool frame y las operaciones de las teclas de función.

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Tabla 5-1. Elementos de la Pantalla de Configuración del Tool Frame ELEMENTOS Tool Frame Setup/xxxx Frame number 1-10 X Y Z Comment Active TOOL $MNUTOOLNUM[1] = 1 [TYPE] DETAIL

OTHER

CLEAR

SETIND

DESCRIPCIÓN Esta línea muestra el método seleccionado para la configuración de cada tool frame. Estas líneas muestran la posición actual y el comentario para cada tool frame disponible. Esta columna muestra la coordenada de cada tool frame. Esta columna muestra la coordenada de cada tool frame. Esta columna muestra la coordenada de cada tool frame. Esta columna muestra el comentario de cada tool frame. Esta línea indica cual tool frame está actualmente seleccionado para usar. Pulse esta tecla para acceder a varias opciones específicas de la aplicación. Pulse esta tecla para mostrar información detallada de cada tool frame y para definir y comentar cada tool frame. Pulse esta tecla para seleccionar uno de varios frames de referencia disponible o para elegir el grupo de movimiento para el frame que está configurando (en sistemas con múltiples grupos de movimiento). Para poner a cero los valores numéricos de caulquier tool frame, mueva el cursor a frame number, pulse CLEAR y responda YES a la pregunta. Para seleccionar un tool frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número de tool frame que quiere, y pulse ENTER. Esto establece el tool frame activo ($MNUTOOLNUM[1]) al número de frame que quiere. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV.

Usted puede usar el siguiente método para definir el tool frame: • Método de tres puntos • Método de seis puntos • Método de entrada directa NOTA Si tiene un robot de 4 ejes, puede definir un tool frame usando solamente el método de entrada directa.

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Método de Tres Puntos Use el método de tres puntos para definir la ubicación del tool frame cuando los valores no pueden ser medidos y escritos directamente. Los tres puntos de aproximación pueden ser grabado con la herramienta tocando un punto común desde tres direcciones de aproximación diferentes. No use este método para configurar un P-10 opener. NOTA El método de tres puntos de definición del tool frame siempre ubica la dirección +z del frame hacia afuera de la brida. No puede usar este método p ara definir el tool frame del weaving, Thru-Arc Seam Tracking, o touch sensing si está usando ArcTool.

Tabla 5-2. Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuración del Tool Frame por Tres Puntos ELEMENTOS Frame number

DESCRIPCIÓN Esta línea muestra el número del tool frame que se está definiendo. X, Y, Z, W, P, R Estos elementos le muestran las coordenadas actuales del tool frame que se está definiendo. Comment Este elemento es usado para agregar un comentario. Approach point 1 Este elemento es usado para definir el primer punto de aproximación. Approach point 2 Este elemento es usado para definir el segundo punto de aproximación. Approach point 3 Este elemento es usado para definir el tercer punto de aproximación. Active TOOL $MNUTOOLNUM[1] = 1 Esta línea indica cual tool frame está actualmente seleccionado para usar. [TYPE] Pulse esta tecla para acceder a varias opciones específicas de la aplicación. [METHOD] Pulse esta tecla para seleccionar el método a usarse. [FRAME] Pulse esta tecla para seleccionar el frame. MOVE_TO Pulse esta tecla para moverse a la posición grabada. Mueva el cursor al punto deseado y pulse MOVE_TO en conjunto con la tecla SHIFT. RECORD Pulse esta tecla en conjunto con la tecla SHIFT para grabar una posición.

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Método de Seis Puntos Use el método de seis puntos para definir la ubicación y orientación del tool frame cuando los valores no pueden ser medidos y escritos directamente. El método de seis puntos requieren tres puntos que definen la dirección del vector para la herramienta, y tres puntos que definen la ubicación del TCP. Tabla 5-3. Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuración del Tool Frame por Seis Puntos ELEMENTOS Frame number X, Y, Z, W, P, R Comment Approach point 1 Approach point 2 Approach point 3 Orient Origin Point X Direction Point Z Direction Point Active TOOL $MNUTOOLNUM[1] = 1 [TYPE] [METHOD] [FRAME] MOVE_TO

RECORD

DESCRIPCIÓN Esta línea muestra el número del tool frame que se está definiendo. Estos elementos le muestran las coordenadas actuales del tool frame que se está definiendo. Este elemento es usado para agregar un comentario. Este elemento es usado para definir el primer punto de aproximación. Este elemento es usado para definir el segundo punto de aproximación. Este elemento es usado para definir el tercer punto de aproximación. Este elemento es usado para definir el punto de referencia del user frame. Este elemento es usado para definir el punto de dirección +x. Este elemento es usado para definir el punto de dirección +z. Esta línea indica cual tool frame está actualmente seleccionado para usar. Pulse esta tecla para acceder a varias opciones específicas de la aplicación. Pulse esta tecla para seleccionar el método a usarse. Pulse esta tecla para seleccionar el frame. Pulse esta tecla para moverse a la posición grabada. Mueva el cursor al punto deseado y pulse MOVE_TO en conjunto con la tecla SHIFT. Pulse esta tecla en conjunto con la tecla SHIFT para grabar una posición.

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Direct Entry Method El método de entrada directa existe para la entrada directa de los valores númericos de la posición de frame. Para las dimensiones de TCP, refiérase a las especificaciones de fabricación de la herramienta. Use Tabla 5-4 para configurar el tool frame usando el método de entrada directa. Tabla 5-4. Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuración del Tool Frame por Entrada Directa

ELEMENTOS Frame number Comment X Y Z W P R Configuración Active TOOL $MNUTOOLNUM[1] = 1 [TYPE] [METHOD] [FRAME]

DESCRIPCIÓN Esta línea muestra el número del tool frame que se está definiendo. Este elemento es usado para agregar un comentario. Este elemento es usado para definir la componente X del tool frame. Este elemento es usado para definir la componente Y del tool frame. Este elemento es usado para definir la componente Z del tool frame. Este elemento es usado para definir la componente W del tool frame. Este elemento es usado para definir la componente P del tool frame. Este elemento es usado para definir la componente R del tool frame. Esta línea desplega la configuración actual del robot. Esta línea indica cual tool frame está actualmente seleccionado para usar. Pulse esta tecla para acceder a varias opciones específicas de la aplicación. Pulse esta tecla para seleccionar el método a usarse. Pulse esta tecla para seleccionar el frame.

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5.2.2.2 Método de Tres Puntos del Tool Frame del DispenseTool Procedimiento 5-2 Definir el Tool Frame Usando el Método de Tres Puntos ADVERTENCIA Si define un nuevo frame, asegúrese que todos los datos del frame sean cero o sin inicializar antes de grabar cualquier posición. Pulse F4, CLEAR, para borrar los datos del frame. Si modifica un frame existente, asegúrese que todos los datos del frame esté definido en la forma que quiere antes de cambiarlo. Si no, puede dañar al equipo o al personal. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para elegir el grupo de movimiento para el frame que está definiendo en el sistema con múltiples grupos de movimiento, pulse F3, [OTHER], y seleccione el grupo que quiera. El grupo de movimiento por defecto es Grupo 1. 6. Si no se desplega tool frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione Tool Frame. Si F3, [OTHER], no se desplega, pulse PREV. 7. Para desplegar las configuraciones de todos los frames, pulse PREV repetidamente hasta que vea una pantalla similar a la siguiente.

NOTA El máximo número de tool frames está definido en la variable del sistema $SCR.$MAXNUMUTOOL. Refiérase al Manual de Referencia del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información.

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8. Para definir los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, pulse F4, CLEAR, y luego pulse F4, YES, para confirmar. ADVERTENCIA No ejecute programas KAREL que incluyan instrucciones de movimiento si más de un grupo de movimientos es definido en su controlador. Si su controlador está definido para más de un grupo de movimientos, todos los movimientos deben de ser iniciados desde un programa de teach pendant. Do otro modo, el robot se podría mover inesperadamente, el personal podría dañarse al igual que el equipo. 9. Pulse F2, DETAIL. 10.Para seleccionar un frame, • Pulse F3, FRAME. • Escriba el número de frame deseado. • Pulse ENTER. 11.Pulse F2, [METHOD]. 12.Seleccione Three Point. Verá una pantalla similar a la siguiente.

13.Para añadir un comentario: • Sitúe el cursor sobre línea de comentario y pulse la tecla ENTER. • Seleccione el método para dar nombre al comentario. • Pulse las teclas de función adecuadas para añadir el comentario. • Al terminar, pulse la tecla ENTER. NOTA Grabe los tres puntos de aproximación con la punta de la herramienta tocando el mismo punto desde tres direcciones de aproximación diferentes.

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14.Grabe el primer punto de aproximación:

• Sitúe el cursor en el Approach point 1. • Mueva el robot para que la punta de la herramienta toque el punto de referencia. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. 15.Grabe el segundo punto de aproximación:

• Sitúe el cursor en el Approach point 2. • Rote la brida al menos 90 (pero no más de 360) alrededor del eje z de las coordenadas tool. • Mueva el robot para que la punta de la herramienta toque el punto de referencia usado en Paso 14. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. 16.Grabe el tercer punto de aproximación:

• Sitúe el cursor en el Approach point 3. • Rote la herramienta tanto alrededor del eje x o y de las coordenadas de tool. • Mueva el robot para que la punta de la herramienta toque el punto de referencia usado en Paso 14. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. 17.Para seleccionar el tool frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número de tool frame que quiere, y pulse ENTER. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV. -OUse el Menú Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse COORD, mueva el cursor a Tool, y escriba el número de frame que quiere usar. Refiérase a Sección 2.3.8 por mayor información.

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18.Mueva el robot en el frame que acaba de grabar. • Si el TCP es correcto, permanecerá estacionario durante los movimientos rotatorios. Vaya a Paso 20. PRECAUCIÓN Cuando acabe de definir la configuración del frame, guarde la información en el dispositivo por defecto de forma que pueda recargar los datos de la configuración si es necesario. De otro modo, si la configuración está alterada, no tendrá registro de ella. Si el TCP no es correcto, no permanecerá estacionario durante los movimientos rotatorios. Necesita revisar las posiciones grabadas. Si no son correctas, regrábelas correctamente. Vaya a Paso 19. ADVERTENCIA Cuando usa F4, MOVE_TO, el robot se moverá, pudiendo ocurrir movimiento inesperado. Podría provocar daños personales o materiales. 19.Para moverse a una posición grabada, mueva el cursor a la posición deseada, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F4, MOVE_TO. 20.Para guardar los frames y las variables del sistema relacionadas en un archivo en el dispositivo por defecto, • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. • Desplegue la pantalla tool frame. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Esto guardará las posiciones de los frames y los comentarios para todos los frames en un archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo por defecto. 21.Para Desplegar el menú SYSTEM Variables, • Pulse MENUS. • Seleccione SYSTEM • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione Variables. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Las posiciones del tool frame y los variables del sistema son guardados en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo por defecto.

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5.2.2.3 Método de Seis Puntos del Tool Frame del DispenseTool Procedimiento 5-3 Definir el Tool Frame Usando el Método de Seis Puntos ADVERTENCIA Si define un nuevo frame, asegúrese que todos los datos del frame sean cero o sin inicializar antes de grabar cualquier posición. Pulse F4, CLEAR, para borrar los datos del frame. Si modifica un frame existente, asegúrese que todos los datos del frame esté definido en la forma que quiere antes de cambiarlo. Si no, puede dañar al equipo o al personal. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para elegir el grupo de movimiento para el frame que está definiendo en el sistema con múltiples grupos de movimiento, pulse F3, [OTHER], y seleccione el grupo que quiera. El grupo de movimiento por defecto es Grupo 1. 6. Si no se desplega tool frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione Tool Frame. Si F3, [OTHER], no se desplega, pulse PREV. 7. Para desplegar las configuraciones de todos los frames, pulse PREV repetidamente hasta que vea una pantalla similar a la siguiente.

NOTA El número máximo de tool frames se define en la variable de sistema $SCR.$MAXNUMUTOOL. Refiérase al Manual de Referencia del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información.

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8. Para definir los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, pulse F4, CLEAR, y luego pulse F4, YES, para confirmar. ADVERTENCIA No ejecute programas KAREL que incluyan instrucciones de movimiento si más de un grupo de movimientos es definido en su controlador. Si su controlador está definido para más de un grupo de movimientos, todos los movimientos deben de ser iniciados desde un programa de teach pendant. Do otro modo, el robot se podría mover inesperadamente, el personal podría dañarse al igual que el equipo. 9. Pulse F2, DETAIL. 10.Para seleccionar un frame, • Pulse F3, FRAME. • Escriba el número de frame deseado. • Pulse ENTER. 11.Pulse F2, [METHOD]. 12.Seleccione Six Point. Verá una pantalla similar a la siguiente.

13.Para añadir un comentario: • Sitúe el cursor sobre línea de comentario y pulse la tecla ENTER. • Seleccione el método para dar nombre al comentario. • Pulse las teclas de función adecuadas para añadir el comentario. • Al terminar, pulse la tecla ENTER. NOTA Grabe los tres puntos de aproximación con la punta de la herramienta tocando el mismo punto desde tres direcciones de aproximación diferentes. El Tool frame puede ser impreciso si los puntos de aproximación se enfrentan entre ellos.

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• Sitúe el cursor en el Approach point 2. • Rote la brida al menos 90 (pero no más de 180) alrededor del eje z de las coordenadas tool. • Mueva el robot para que la punta de la herramienta toque el punto de referencia usado en Paso 14. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. 16.Grabe el tercer punto de aproximación: • Sitúe el cursor en el Approach point 3.

• Rote la herramienta tanto alrededor del eje x o y de las coordenadas de tool. • Mueva el robot para que la punta de la herramienta toque el punto de referencia usado en Paso 14. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. 17.Defina la orientación del origen: • Sitúe el cursor en Orient Origin Point. • Mueva el robot de forma que la herramienta esté paralela al eje z del world frame, apuntando en la dirección +z. Asegúrese que el eje x de la herramienta esté paralela del eje x del world frame. Vea Figura 5-9. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD.

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Figura 5-9. Defina la Orientación del Origen:

18.Defina el punto de dirección +x: • Mueva el cursor a X Direction Point. • Cambmie del sistema de coordenadas de movimiento a WORLD. • Mueva el robot de forma que la herramienta se mueva en la dirección +x. Por ejemplo, si el eje x de la herramienta está alineada con el eje x del world, muévase en la dirección +x. NOTA Para asistirle en el movimiento de la herramienta en la dirección +x, mueva la herramienta al menos 250 mm o más.. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. 19.Defina el punto de dirección +z: • Sitúe el cursor en Orient Origin Point. • Pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F4, MOVE_TO, para mover el robot al Orient Origin Point. • Mueva el cursor a Z Direction Point. • Mueva el robot a la dirección +z (del world frame). • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. 20.Para seleccionar el tool frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número de tool frame que quiere, y pulse ENTER. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV. -OUsted también puede seleccionar el frame usando el Menú Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse COORD, mueva el cursor a Tool, y escriba el número de frame que quiere usar. Refiérase a Sección 2.3.8 por mayor información.

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21.Mueva el robot en el frame que acaba de grabar. • Si el TCP es correcto, permanecerá estacionario durante los movimientos rotatorios. Vaya a Paso 23. PRECAUCIÓN Cuando acabe de definir la configuración del frame, guarde la información en el dispositivo por defecto de forma que pueda recargar los datos de la configuración si es necesario. De otro modo, si la configuración está alterada, no tendrá registro de ella. • Si el TCP no es correcto, no permanecerá estacionario durante los movimientos rotatorios. Necesita revisar las posiciones grabadas. Si no son correctas, regrábelas correctamente. Vaya a Paso 23. ADVERTENCIA Cuando usa F4, MOVE_TO, el robot se moverá, pudiendo ocurrir movimiento inesperado. Podría provocar daños personales o materiales. 22.Para situar el robot en una posición grabada, pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F4,MOVE_TO. 23.Para guardar los frames y las variables del sistema relacionadas en un archivo en el dispositivo por defecto, • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. • Desplegue la pantalla tool frame. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Esto guardará las posiciones de los frames y los comentarios para todos los frames en un archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo por defecto. 24.Para Desplegar el menú SYSTEM Variables, • Pulse MENUS. • Seleccione SYSTEM • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione Variables. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Las posiciones del tool frame y los variables del sistema son guardados en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo por defecto.

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5.2.2.4 Método de Tres Puntos del Tool Frame del SpotTool+ Procedimiento 5-4 Definir el Tool Frame Usando el Método de Tres Puntos ADVERTENCIA Si define un nuevo frame, asegúrese que todos los datos del frame sean cero o sin inicializar antes de grabar cualquier posición. Pulse F4, CLEAR, para borrar los datos del frame. Si modifica un frame existente, asegúrese que todos los datos del frame esté definido en la forma que quiere antes de cambiarlo. Si no, puede dañar al equipo o al personal. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para elegir el grupo de movimiento para el frame que está definiendo en el sistema con múltiples grupos de movimiento, pulse F3, [OTHER], y seleccione el grupo que quiera. El grupo de movimiento por defecto es Grupo 1. 6. Si no se desplega tool frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione Tool Frame. Si F3, [OTHER], no se desplega, pulse PREV. 7. Para desplegar las configuraciones de todos los frames, pulse PREV repetidamente hasta que vea una pantalla similar a la siguiente.

NOTA El máximo número de tool frames está definido en la variable del sistema $SCR.$MAXNUMUTOOL. Refiérase al Manual de Referencia del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información.

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8. Para definir los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, pulse F4, CLEAR, y luego pulse F4, YES, para confirmar. ADVERTENCIA No ejecute programas KAREL que incluyan instrucciones de movimiento si más de un grupo de movimientos es definido en su controlador. Si su controlador está definido para más de un grupo de movimientos, todos los movimientos deben de ser iniciados desde un programa de teach pendant. Do otro modo, el robot se podría mover inesperadamente, el personal podría dañarse al igual que el equipo. 9. Pulse F2, DETAIL. 10.Para seleccionar un frame, • Pulse F3, FRAME. • Escriba el número de frame deseado. • Pulse ENTER. 11.Pulse F2, [METHOD]. 12.Seleccione Three Point. Verá una pantalla similar a la siguiente.

13.Para añadir un comentario: • Sitúe el cursor sobre línea de comentario y pulse la tecla ENTER. • Seleccione el método para dar nombre al comentario. • Pulse las teclas de función adecuadas para añadir el comentario. • Al terminar, pulse la tecla ENTER. NOTA Grabe los tres puntos de aproximación con la punta de la herramienta tocando el mismo punto desde tres direcciones de aproximación diferentes.

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• Sitúe el cursor en el Approach point 2. • Rote la brida al menos 90 (pero no más de 360) alrededor del eje z de las coordenadas tool. • Mueva el robot para que la punta de la herramienta toque el punto de referencia usado en Paso 14. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. 16.Grabe el tercer punto de aproximación:

• Sitúe el cursor en el Approach point 3. • Rote la herramienta tanto alrededor del eje x o y de las coordenadas de tool. • Mueva el robot para que la punta de la herramienta toque el punto de referencia usado en Paso 14. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. Ha finalizado el tool frame. 17.Para seleccionar el tool frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número de tool frame que quiere, y pulse ENTER. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV. -OUse el Menú Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse COORD, mueva el cursor a Tool, y escriba el número de frame que quiere usar. Refiérase a Sección 2.3.8 por mayor información.

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18.Mueva el robot en el frame que acaba de grabar. • Si el TCP es correcto, permanecerá estacionario durante los movimientos rotatorios. Vaya a Paso 20. PRECAUCIÓN Cuando acabe de definir la configuración del frame, guarde la información en el dispositivo por defecto de forma que pueda recargar los datos de la configuración si es necesario. De otro modo, si la configuración está alterada, no tendrá registro de ella. • Si el TCP no es correcto, no permanecerá estacionario durante los movimientos rotatorios. Necesita revisar las posiciones grabadas. Si no son correctas, regrábelas correctamente. Vaya a Paso 19. ADVERTENCIA Cuando usa F4, MOVE_TO, el robot se moverá, pudiendo ocurrir movimiento inesperado. Podría provocar daños personales o materiales. 19.Para moverse a una posición grabada, mueva el cursor a la posición deseada, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F4, MOVE_TO. 20.Para guardar los frames y las variables del sistema relacionadas en un archivo en el dispositivo por defecto, • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. • Desplegue la pantalla tool frame. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Esto guardará las posiciones de los frames y los comentarios para todos los frames en un archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo por defecto. • Pulse MENUS. • Seleccione SYSTEM • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione Variables. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Las posiciones del tool frame y los variables del sistema son guardados en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo por defecto.

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5.2.2.5 Método de Seis Puntos del Tool Frame del SpotTool+ Procedimiento 5-5 Definir el Tool Frame Usando el Método de Seis Puntos ADVERTENCIA Si define un nuevo frame, asegúrese que todos los datos del frame sean cero o sin inicializar antes de grabar cualquier posición. Pulse F4, CLEAR, para borrar los datos del frame. Si modifica un frame existente, asegúrese que todos los datos del frame esté definido en la forma que quiere antes de cambiarlo. Si no, puede dañar al equipo o al personal. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para elegir el grupo de movimiento para el frame que está definiendo en el sistema con múltiples grupos de movimiento, pulse F3, [OTHER], y seleccione el grupo que quiera. El grupo de movimiento por defecto es Grupo 1. 6. Si no se desplega tool frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione Tool Frame. Si F3, [OTHER], no se desplega, pulse PREV. 7. Para desplegar las configuraciones de todos los frames, pulse PREV repetidamente hasta que vea una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Refiérase al Manual de Referencia del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información.

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8. Para definir los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, pulse F4, CLEAR, y luego pulse F4, YES, para confirmar. ADVERTENCIA No ejecute programas KAREL que incluyan instrucciones de movimiento si más de un grupo de movimientos es definido en su controlador. Si su controlador está definido para más de un grupo de movimientos, todos los movimientos deben de ser iniciados desde un programa de teach pendant. Do otro modo, el robot se podría mover inesperadamente, el personal podría dañarse al igual que el equipo. 9. Pulse F2, DETAIL. 10.Para seleccionar un frame, • Pulse F3, FRAME. • Escriba el número de frame deseado. • Pulse ENTER. 11.Pulse F2, [METHOD]. 12.Seleccione Six Point. Verá una pantalla similar a la siguiente.

13.Para añadir un comentario: • Sitúe el cursor sobre línea de comentario y pulse la tecla ENTER. • Seleccione el método para dar nombre al comentario. • Pulse las teclas de función adecuadas para añadir el comentario. • Al terminar, pulse la tecla ENTER. NOTA Grabe los tres puntos de aproximación con la punta de la herramienta tocando el mismo punto desde tres direcciones de aproximación diferentes. El Tool frame puede ser impreciso si los puntos de aproximación se enfrentan entre ellos.

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• Sitúe el cursor en el Approach point 2. • Rote la brida alrededor del eje z de las coordenadas de la herramienta. • Mueva el robot para que la punta de la herramienta toque el punto de referencia usado en Paso 14. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. 16.Grabe el tercer punto de aproximación:

• Sitúe el cursor en el Approach point 3. • Rote la herramienta tanto alrededor del eje x o y de las coordenadas de tool. Las rotaciones más grandes, 90-180, dan los mejores resultados. Sin embargo, las rotaciones más pequeñas pueden ser usadas si el movimiento es restringido debido al cableado u otro elementos. • Mueva el robot para que la punta de la herramienta toque el punto de referencia usado en Paso 14. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. 17.Defina la orientación del origen: • Sitúe el cursor en Orient Origin Point. • Mueva el robot de forma que la herramienta esté paralela al eje z del world frame, apuntando en la dirección +z. Asegúrese que el eje x de la herramienta esté paralela del eje x del world frame. Vea Figura 5-10. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD.

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Figura 5-10. Defina la Orientación del Origen:

18.Defina el punto de dirección +x: • Mueva el cursor a X Direction Point. • Cambmie del sistema de coordenadas de movimiento a WORLD. • Mueva el robot de forma que la herramienta se mueva en la dirección +x. Por ejemplo, si el eje x de la herramienta está alineada con el eje x del world, muévase en la dirección +x. NOTA Para asistirle en el movimiento de la herramienta en la dirección +x, mueva la herramienta al menos 250 mm o más.. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. 19.Defina el punto de dirección +z: • Sitúe el cursor en Orient Origin Point. • Pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F4, MOVE_TO, para mover el robot al Orient Origin Point. • Mueva el cursor a Z Direction Point. • Mueva el robot a la dirección +z (del world frame). • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. 20.Para seleccionar el tool frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número de tool frame que quiere, y pulse ENTER. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV. -OUsted también puede seleccionar el frame usando el Menú Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse COORD, mueva el cursor a Tool, y escriba el número de frame que quiere usar. -303-



Refiérase Sección 2.3.8 a por mayor información. 21.Mueva el robot en el frame que acaba de grabar. • Si el TCP es correcto, permanecerá estacionario durante los movimientos rotatorios. Vaya a Paso 23. PRECAUCIÓN Cuando acabe de definir la configuración del frame, guarde la información en el dispositivo por defecto de forma que pueda recargar los datos de la configuración si es necesario. De otro modo, si la configuración está alterada, no tendrá registro de ella. • Si el TCP no es correcto, no permanecerá estacionario durante los movimientos rotatorios. Necesita revisar las posiciones grabadas. Si no son correctas, regrábelas correctamente. Vaya a Paso 22. ADVERTENCIA Cuando usa F4, MOVE_TO, el robot se moverá, pudiendo ocurrir movimiento inesperado. Podría provocar daños personales o materiales. 22.Para situar el robot en una posición grabada, pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F4,MOVE_TO. 23.Para guardar los frames y las variables del sistema relacionadas en un archivo en el dispositivo por defecto, • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. • Desplegue la pantalla tool frame. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Esto guardará las posiciones de los frames y los comentarios para todos los frames en un archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo por defecto. • Despliegue el menú SISTEM Variables, • Pulse MENUS. • Seleccione SYSTEM • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione Variables. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Las posiciones del tool frame y los variables del sistema son guardados en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo por defecto.

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5.2.2.6 Método de Entrada Directa del Tool Frame Procedimiento 5-6 Definición del Tool Frame Usando el Método de Entrada Directa ADVERTENCIA Si define un nuevo frame, asegúrese que todos los datos del frame sean cero o sin inicializar antes de grabar cualquier posición. Pulse F4, CLEAR, para borrar los datos del frame. Si modifica un frame existente, asegúrese que todos los datos del frame esté definido en la forma que quiere antes de cambiarlo. Si no, puede dañar al equipo o al personal. PRECAUCIÓN No configure o altere los frames cuando usa el PalletTool. Los frames se configuran automáticamente en PalletTool. NOTA Si tiene un robot de 4 ejes (tales como un A-520i o M410iHS/HW), ustede puede definir el tool frame usando solo el método de entrada directa. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para elegir el grupo de movimiento para el frame que está definiendo en el sistema con múltiples grupos de movimiento, pulse F3, [OTHER], y seleccione el grupo que quiera. El grupo de movimiento por defecto es Grupo 1. 6. Si no se desplega tool frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione Tool Frame. Si F3, [OTHER], no se desplega, pulse PREV. 7. Para desplegar las configuraciones de todos los frames, pulse PREV repetidamente hasta que vea una pantalla similar a la siguiente.

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NOTA El máximo número de tool frames está definido en la variable del sistema $SCR.$MAXNUMUTOOL. Refiérase al Manual de Referencia del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información. 8. Para definir los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, pulse F4, CLEAR, y luego pulse F4, YES, para confirmar. ADVERTENCIA No ejecute programas KAREL que incluyan instrucciones de movimiento si más de un grupo de movimientos es definido en su controlador. Si su controlador está definido para más de un grupo de movimientos, todos los movimientos deben de ser iniciados desde un programa de teach pendant. Do otro modo, el robot se podría mover inesperadamente, el personal podría dañarse al igual que el equipo. 9. Pulse F2, DETAIL. 10.Para seleccionar un frame, • Pulse F3, FRAME. • Escriba el número de frame deseado. • Pulse ENTER. 11.Pulse F2, [METHOD]. 12.Seleccione Direct Entry. Verá una pantalla similar a la siguiente.

13.Para añadir un comentario: • Sitúe el cursor sobre línea de comentario y pulse la tecla ENTER. • Seleccione el método para dar nombre al comentario. • Pulse las teclas de función adecuadas para añadir el comentario. • Al terminar, pulse la tecla ENTER. 14.Establezca cada componente de posición: • Sitúe el cursor sobre el componente. • Ingrese el valor numérico para el componente. • Pulse la tecla ENTER para definir un nuevo valor. -306-



15.Para seleccionar el tool frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número de tool frame que quiere, y pulse ENTER. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV. -OUse el Menú Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse COORD, mueva el cursor a Tool, y escriba el número de frame que quiere usar. Refiérase a Seccißon 2.3.8 por mayor información. PRECAUCIÓN Cuando acabe de definir la configuración del frame, guarde la información en el dispositivo por defecto de forma que pueda recargar los datos de la configuración si es necesario. De otro modo, si la configuración está alterada, no tendrá registro de ella. 16.Para guardar los frames y las variables del sistema relacionadas en un archivo en el dispositivo por defecto, • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. • Desplegue la pantalla tool frame. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Esto guardará las posiciones de los frames y los comentarios para todos los frames en un archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo por defecto. • Para Desplegar el menú SYSTEM Variables, • Pulse MENUS. • Seleccione SYSTEM • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione Variables. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Las posiciones del tool frame y los variables del sistema son guardados en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo por defecto.

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5.2.2.7 Selección del Tool Frame Procedimiento 5-7 Selección del Tool Frame PRECAUCIÓN No configure o altere los frames cuando usa el PalletTool. Los frames se configuran automáticamente en PalletTool. NOTA Además puede usar el Menú Jog para seleccionar el número del tool frame que quiera usar. Refiérase a Sección 2.3.8. Condiciones • El tool frame que quiere seleccionar ha sido definido. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para elegir el grupo de movimiento para el frame que está definiendo en el sistema con múltiples grupos de movimiento, pulse F3, [OTHER], y seleccione el grupo que quiera. El grupo de movimiento por defecto es Grupo 1. ADVERTENCIA No ejecute programas KAREL que incluyan instrucciones de movimiento si más de un grupo de movimientos es definido en su controlador. Si su controlador está definido para más de un grupo de movimientos, todos los movimientos deben de ser iniciados desde un programa de teach pendant. Do otro modo, el robot se podría mover inesperadamente, el personal podría dañarse al igual que el equipo.

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6. Si no se desplega tool frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione Tool Frame. Si F3, [OTHER], no se desplega, pulse PREV. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA El máximo número de tool frames está definido en la variable del sistema $SCR.$MAXNUMUTOOL. Refiérase al Manual de Referencia del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información. 7. Para seleccionar el tool frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número de tool frame que quiere, y pulse ENTER. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV. -OUse el Menú Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse COORD, mueva el cursor a Tool, y escriba el número de frame que quiere usar. Refiérase a Sección 2.3.8 por mayor información. 8. Cuando es grabada una posición en un programa del teach pendant, el valor del tool frame de la posición es siempre igual al valor de $MNUTOOLNUM[group_no] en el momento que ha grabado la posición. Cuando se ejecuta un programa de teach pendant, se debe asegurar que el tool frame de la posición es igual al valor de $MNUTOOLNUM [group_no], de otra forma, ocurrirá un error. Refiérase a Sección 16.14 por mayor información de la instrucción UTOOL_NUM. 9. Para usar el tool frame en un programa KAREL, defina $GROUP[group_no].$UTOOL=$MNUTOOL[group_no,$MNUTOOL NUM[group_no]] antes de ejecutar cualquier movimiento.

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5.2.3 User Frame 5.2.3.1 Configuración del User Frame User frame es un frame que se puede definir en cualquier ubicación, con cualquier orientación. Los User frames son usados para que las posiciones en un programa puedan ser grabadas en forma relativa al origen del marco. Todas las posiciones en un programa se graban automáticamente en el user frame. Si no define la ubicación orientación del user frame antes de crear un programa, el user frame estará definido en el world frame en el programa. NOTA Si está usando la opción TCP remoto, se debe definir un user frame para que sea el frame del TCP remoto (RTCP). Refiérase a la sección “Remote TCP Frame”. PRECAUCIÓN Las posiciones guardadas y los registros de posiciones se ven afectados por el MNUFRAME, y el MNUFRAME tiene un efecto durante la ejecución. Si cambia el MNUFRAME, cambiarán también las posiciones guardadas y los registros de posición también cambiarán.

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Habilitando $USEUFRAME La variable de sistema $USEUFRAME define si el valor actual $MNUFRAMENUM[group_no] será asignada al user frame de la posición cuando es grabado o regrabado. NOTA Si se cambia el número de user frame en un grupo no cambia el número de user frame de otros grupos. PRECAUCIÓN Cuando $USEUFRAME=FALSE, el número de user frame es igual a 0 cuando inicialmente se graba posiciones y se regraban, sin importar el valor del $MNUFRAMENUM[group_no]. Cuando $USEUFRAME=TRUE, el número de user frame de la posición es igual al user frame definido por $MNUFRAMENUM[group_no] cuando usted inicialmente graba posiciones y las regraba. Usted debe además regrabar las posiciones con el user frame de las posiciones iguala al user frame definido por $MNUFRAMENUM[group_no]. Asegúrese de definir la variable del sistema USEUFRAME adecuadamente. De otra forma, su programa no funcionará adecuadamente. Luego de definir el user frame, puede cambiar su ubicación y orientación. Antes de grabar posiciones en el frame que va a mover, cambie $USEUFRAME a TRUE y grabe las posiciones. Todas las posiciones en un programa grabadas relativas a ese frame cambian con él. Todas las posiciones son grabadas relativas al user frame por defecto. Use la instrucción de programa UFRAME_NUM para cambiar el user frame. • Se puede definir tanto como diez user frames diferentes en cada robot. Serán guardados en la variable del sistema $MNUFRAME. • Usted puede seleccionar un user frame por grupo de robot para que esté activo en ese momento. El número del frame será guardado en $MNUFRAMENUM. • Se puede mover el robot en userframe. PRECAUCIÓN Cada vez que crea un programa, defina el número de user frame al valor entre 1 y 9 (Procedimiento 5-13 ). Haga esto si no planea usar un user frame en un programa, o si quiere que la posición del user frame sea cero (0,0,0,0,0,0). Si no, si el número de user frame actual es cero, no trabajará con user frames en el programa. Vea Figura 5-11.

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Tabla 5-5. Elementos de la Pantalla de Configuración del User Frame ELEMENTOS User Frame setup/xxxx Frame number 1-9 X X X Comment Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 0 [TYPE] DETAIL OTHER

CLEAR

SETIND

CLRIND

DESCRIPCIÓN Esta línea muestra el método seleccionado para la configuración de cada user frame. Estas líneas muestran la posición actual y el comentario para cada user frame disponible. Esta columna muestra la coordenada X de cada user frame. Esta columna muestra la coordenada Y de cada user frame. Esta columna muestra la coordenada Z de cada user frame. Esta columna muestra el comentario de cada user frame. Esta línea indica cual user frame está actualmente seleccionado para usar. Pulse esta tecla para acceder a varias opciones específicas de la aplicación. Pulse esta tecla para mostrar información detallada de cada user frame y para definir y comentar cada user frame. Pulse esta tecla para seleccionar uno de varios frames de referencia disponible o para elegir el grupo de movimiento para el frame que está configurando (en sistemas con múltiples grupos de movimiento). Para poner a cero los valores numéricos de cualquier user frame, mueva el cursor a frame number, pulse CLEAR y responda YES a la pregunta. Para seleccionar un user frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número de user frame que quiere, y pulse ENTER. Esto establece el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) al número de frame que quiere. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV. Pulse esta tecla si quiere borrar el número del user frame seleccionado para usar.

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Figura 5-11. World y User Frames

Figura 5-12. User y World Frame para el ArcTool

Puede usar tres método para definir el user frame: • Método de tres puntos • Método de cuatro puntos • Método de entrada directa

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Método de Tres Puntos Grabando tres puntos define el user frame. Los tres puntos son el origen, una posición a lo largo del eje +x del user frame, y una posición en el plano x-y del user frame (defines el plano x-y y el palno y-z). Tabla 5-6. Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuración del User Frame por Tres Puntos ELEMENTOS Frame number X, Y, Z, W, P, R Comment Orient Origin Point X Direction Point Y Direction Point Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 0 [TYPE] [METHOD] [FRAME] MOVE_TO

RECORD

DESCRIPCIÓN Esta línea muestra el número del userframe que se está definiendo. Estos elementos le muestran las coordenadas actuales del userframe que se está definiendo. Este elemento es usado para agregar un comentario. Este elemento es usado para definir el punto de referencia del user frame. Este elemento es usado para definir el punto de dirección +x. Este elemento es usado para definir el punto en el plano X-Y. Esta línea indica cual user frame está actualmente seleccionado para usar. Pulse esta tecla para acceder a varias opciones específicas de la aplicación. Pulse esta tecla para seleccionar el método a usarse. Pulse esta tecla para seleccionar el frame. Pulse esta tecla para moverse a la posición grabada. Mueva el cursor al punto deseado y pulse MOVE_TO en conjunto con la tecla SHIFT. Pulse esta tecla en conjunto con la tecla SHIFT para grabar una posición.

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Método de Cuatro Puntos Use el método de cuatro puntos cuando necesita definir el frame cuyo origen está en una posición distinta a la referencia del frame. Puede además usarlo para definir múltiples frames con ejes paralelos. Los cuatro puntos son la referencia del frame (llamado orient origin point), un punto a lo largo del eje +x del frame (define el plano x-z), un punto en el plano x-y del frame (define el plano x-y y el plano y-z) y el origen del frame (llamado origen del sistema). Tabla 5-7. Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuración del User Frame por Cuatro Puntos ELEMENTOS Frame number X, Y, Z, W, P, R Comment Orient Origin Point X Direction Point Y Direction Point System Origin Active UFRAME $MUFRAMENUM[1] = 0 [TYPE] [METHOD] [FRAME] MOVE_TO RECORD

DESCRIPCIÓN Esta línea muestra el número del userframe que se está definiendo. Estos elementos le muestran las coordenadas actuales del userframe que se está definiendo. Este elemento es usado para agregar un comentario. Este elemento es usado para definir el punto de referencia del user frame. Este elemento es usado para definir el punto de dirección +x. Este elemento es usado para definir el punto en el plano X-Y. Este elemento es usado para grabar el origen del segundo user frame. Esta línea indica cual user frame está actualmente seleccionado para usar. Pulse esta tecla para acceder a varias opciones específicas de la aplicación. Pulse esta tecla para seleccionar el método a usarse. Pulse esta tecla para seleccionar el frame. Pulse esta tecla para moverse a la posición grabada. Mueva el cursor al punto deseado y pulse MOVE_TO en conjunto con la tecla SHIFT. Pulse esta tecla en conjunto con la tecla SHIFT para grabar una posición.

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Método de Entrada Directa Use el método de entrada directa cuando sabe las coordenadas del user frame. El método de entrada directa le permite designar el origen con los valores x, y, z, w, p, r. Use Procedimiento 5-12 para definir el user frame usando el método de entrada directa. Tabla 5-8. Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuración del User Frame por Entrada Directa IELEMENTOS Frame number Comment X Y Z W P R Configuración Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 0 [TYPE] [METHOD] [FRAME] MOVE_TO RECORD

DESCRIPCIÓN Esta línea muestra el número del userframe que se está definiendo. Este elemento es usado para agregar un comentario. Este elemento es usado para definir la componente X del user frame. Este elemento es usado para definir la componente Y del user frame. Este elemento es usado para definir la componente del user frame. Este elemento es usado para definir la componente del user frame. Este elemento es usado para definir la componente del user frame. Este elemento es usado para definir la componente del user frame. Esta línea desplega la configuración actual del robot. Esta línea indica cual user frame está actualmente seleccionado para usar. Pulse esta tecla para acceder a varias opciones específicas de la aplicación. Pulse esta tecla para seleccionar el método a usarse. Pulse esta tecla para seleccionar el frame. Pulse esta tecla en conjunto con la tecla SHIFT para mover a una posición grabada. Pulse esta tecla en conjunto con la tecla SHIFT para grabar una posición.

Use Procedimiento 5-13 para seleccionar el user frame. PRECAUCIÓN No configure o altere los frames cuando usa el PalletTool. Los frames se configuran automáticamente en PalletTool.

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5.2.3.2 Método de Tres Puntos del User Frame del DispenseTool Procedimiento 5-13 Definición del User Frame Usando el Método de Tres Puntos Condiciones El tool frame que quiere seleccionar ha sido definido. (Procedimiento 5-2, Procedimiento 5-3, o Procedimiento 5-6.) ADVERTENCIA Si define el nuevo frame, asegúrese que todos los datos del frame sean cero o sin inicializar antes que se hayan guardadas las posiciones. Pulse F4, CLEAR, para borrar los datos del frame. Si modifica un frame existente, asegúrese que todos los datos del frame esté definido en la forma que quiere antes de cambiarlo. Si no, puede dañar al equipo o al personal. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para elegir el grupo de movimiento para el frame que está definiendo en el sistema con múltiples grupos de movimiento, pulse F3, [OTHER], y seleccione el grupo que quiera. El grupo de movimiento por defecto es Grupo 1. ADVERTENCIA No ejecute programas KAREL que incluyan instrucciones de movimiento si más de un grupo de movimientos es definido en su controlador. Si su controlador está definido para más de un grupo de movimientos, todos los movimientos deben de ser iniciados desde un programa de teach pendant. Do otro modo, el robot se podría mover inesperadamente, el personal podría dañarse al igual que el equipo.

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6. Si no se desplega userframes, pulse F3, [OTHER], y seleccione User/RTCP. Si F3, [OTHER], no se desplega, pulse PREV. 7. Para desplegar las configuraciones de todos los frames, pulse PREV repetidamente hasta que vea una pantalla similar a la siguiente.

8. Para definir los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, pulse F4, CLEAR, y luego pulse F4, YES, para confirmar. 9. Pulse F2, DETAIL. 10.Para seleccionar un frame, • Pulse F3, FRAME. • Escriba el número de frame deseado. • Pulse ENTER. 11.Pulse F2, [METHOD]. 12.Seleccione Three Point. Verá una pantalla similar a la siguiente.

13.Para añadir un comentario: • Sitúe el cursor sobre línea de comentario y pulse la tecla ENTER. • Seleccione el método para dar nombre al comentario. • Pulse las teclas de función adecuadas para añadir el comentario. • Al terminar, pulse la tecla ENTER. 14.Defina el punto de origen del user frame: • Sitúe el cursor en Orient Origin Point. • Mueva el robot al origen del TCP. En Figura 5-13, el origen está etiquetado con 1. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. -318-



Figura 5-13. Definición de la Referencia del User Frame

15.Defina el punto de dirección +x: • Mueva el cursor a X Direction Point. • Mueve el robot a lo largo del eje x. Vea Figura 5-14. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. Figura 5-14. Definición del punto con dirección X

16.Defina un punto en el plano positivo X-Y. • Mueva el cursor a Y Direction Point. • Mueva el robot a la ubicación del plano positivo X-Y. En Figura 5-15, el origen está etiquetado con el número 3. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD.

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Figura 5-15. Definición del Plano X-Y

17.Para seleccionar el user frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número de user frame que quiere, y pulse ENTER. Esto establece el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) al número de frame que quiere. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV. -OUse el Menú Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse COORD, mueva el cursor a User, y escriba el número de frame que quiere usar. Refiérase a Sección 2.3.8 por mayor información. 18.Mueva el robot en las direcciones +x, +y, +z. El robot debería moversse en las direcciones correctas de acuerdo al frame definido. Si el robot no se mueve en las direcciones correctas, vaya a Paso 19. Si no, vaya a Paso 20. PRECAUCIÓN Cuando acabe de definir la configuración del frame, guarde la información en el dispositivo por defecto de forma que pueda recargar los datos de la configuración si es necesario. De otro modo, si la configuración está alterada, no tendrá registro de ella. 19.Para moverse a una posición grabada, mueva el cursor a la posición deseada, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F4, MOVE_TO. ADVERTENCIA Cuando usa F4, MOVE_TO, el robot se moverá, pudiendo ocurrir movimiento inesperado. Podría provocar daños personales o materiales. NOTA Si quiere borrar el user frame seleccionado, pulse NEXT, >, y luego F2, CLRIND. Esto define el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) a cero, lo cual significa que el user frame por defecto está actualmente seleccionado.

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20.Para guardar los frames y las variables del sistema relacionadas en un archivo en el dispositivo por defecto, • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. • Desplegue la pantalla user frame. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Esto guardará las posiciones de los frames y los comentarios para todos los frames en un archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo por defecto. 21.Para Desplegar el menú SYSTEM Variables, • Pulse MENUS. • Seleccione SYSTEM • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione Variables. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y los variables del sistema son guardados en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo por defecto.

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5.2.3.3 Método de Cuatro Puntos del User Frame del DispenseTool Procedimiento 5-9 Definición del User Frame Usando el Método de Cuatro Puntos ADVERTENCIA Si define un nuevo frame, asegúrese que todos los datos del frame sean cero o sin inicializar antes de grabar cualquier posición. Pulse F4, CLEAR, para borrar los datos del frame. Si modifica un frame existente, asegúrese que todos los datos del frame esté definido en la forma que quiere antes de cambiarlo. Si no, puede dañar al equipo o al personal. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para elegir el grupo de movimiento para el frame que está definiendo en el sistema con múltiples grupos de movimiento, pulse F3, [OTHER], y seleccione el grupo que quiera. El grupo de movimiento por defecto es Grupo 1. ADVERTENCIA No ejecute programas KAREL que incluyan instrucciones de movimiento si más de un grupo de movimientos es definido en su controlador. Si su controlador está definido para más de un grupo de movimientos, todos los movimientos deben de ser iniciados desde un programa de teach pendant. Do otro modo, el robot se podría mover inesperadamente, el personal podría dañarse al igual que el equipo. 6. Si no se desplega user frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione User Frame. Si F3, [OTHER], no se desplega, pulse PREV. 7. Para desplegar las configuraciones de todos los frames, pulse PREV repetidamente hasta que vea una pantalla similar a la siguiente.

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8. Para definir los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, pulse F4, CLEAR, y luego pulse F4, YES, para confirmar. 9. Pulse F2, DETAIL. 10.Para seleccionar un frame, • Pulse F3, FRAME. • Escriba el número de frame deseado. • Pulse ENTER. 11.Pulse F2, [METHOD]. 12.Seleccione Four Point. Verá una pantalla similar a la siguiente.

13.Para añadir un comentario: • Sitúe el cursor sobre línea de comentario y pulse la tecla ENTER. • Seleccione el método para dar nombre al comentario. • Pulse las teclas de función adecuadas para añadir el comentario. • Al terminar, pulse la tecla ENTER. 14.Defina el punto de referencia del user frame: • Sitúe el cursor en Orient Origin Point. • Mueva el robot al origen del TCP. En Figura 5-16, el origen está etiquetado con 1. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. Figura 5-16. Definición de la Referencia del User Frame

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15.Defina el punto de dirección +x: • Mueva el cursor a X Direction Point. • Mueva el TCP del robot a un punto a lo largo del eje +x. En Figura 5-17, el origen está etiquetado con el número 2. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD, para grabar una posición. Figura 5-17. Definición del punto con dirección X

16.Defina un punto en el plano positivo X-Y. • Mueva el cursor a Y Direction Point. • Mueva el robot a la ubicación del plano positivo X-Y. En Figura 5-18, el origen está etiquetado con el número 3. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. Figura 5-18. Definición del Plano X-Y

17.Grabe el origen del segundo user frame: • Sitúe el cursor sobre System Origin. • Mueva el TCP del robot al origen deseado del user frame. En Figura 5-19, el origen está etiquetado con 4. • Pulse F5, RECORD, para grabar una posición.

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Figura 5-19. Definición del Punto de Origen del Sistema

18.Para seleccionar el user frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número de user frame que quiere, y pulse ENTER. Esto establece el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) al número de frame que quiere. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV. -OUse el Menú Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse COORD, mueva el cursor a User, y escriba el número de frame que quiere usar. Refiérase a Sección 2.3.8 por mayor información. 19.Mueva el robot en las direcciones +x, +y, +z. El robot debería moversse en las direcciones correctas de acuerdo al frame definido. Si el robot no se mueve en las direcciones correctas, vaya a Paso 20. Si no, vaya a Paso 21. PRECAUCIÓN Cuando acabe de definir la configuración del frame, guarde la información en el dispositivo por defecto de forma que pueda recargar los datos de la configuración si es necesario. De otro modo, si la configuración está alterada, no tendrá registro de ella. 20.Para moverse a una posición grabada, mueva el cursor a la posición deseada, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F4, MOVE_TO. ADVERTENCIA Cuando usa F4, MOVE_TO, el robot se moverá, pudiendo ocurrir movimiento inesperado. Podría provocar daños personales o materiales. NOTA Si quiere borrar el frame actual a cero, mueva el cursor al número de frame y pulse NEXT, >, y luego F2, CLRIND. Esto define el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) a cero, lo cual significa que el user frame por defecto está actualmente seleccionado.

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21.Para guardar los frames y las variables del sistema relacionadas en un archivo en el dispositivo por defecto, • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. • Desplegue la pantalla user frame. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Esto guardará las posiciones de los frames y los comentarios para todos los frames en un archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo por defecto. 22.Para Desplegar el menú SYSTEM Variables, • Pulse MENUS. • Seleccione SYSTEM • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione Variables. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y los variables del sistema son guardados en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo por defecto.

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5.2.3.4 Método de Tres Puntos del User Frame del SpotTool+ Procedimiento 5-10 Definición del User Frame Usando el Método de Tres Puntos Condiciones • El tool frame que quiere seleccionar ha sido definido. (Procedimiento 5-4, Procedimiento 5-5) ADVERTENCIA Si define el nuevo frame, asegúrese que todos los datos del frame son cero o sin inicializar antes que se hayan guardadas las posiciones. Pulse F4, CLEAR, para borrar los datos del frame. Si modifica un frame existente, asegúrese que todos los datos del frame esté definido en la forma que quiere antes de cambiarlo. Si no, puede dañar al equipo o al personal. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para elegir el grupo de movimiento para el frame que está definiendo en el sistema con múltiples grupos de movimiento, pulse F3, [OTHER], y seleccione el grupo que quiera. El grupo de movimiento por defecto es Grupo 1. 6. Si no se desplega userframes, pulse F3, [OTHER], y seleccione User/RTCP. Si F3, [OTHER], no se desplega, pulse PREV. 7. Para desplegar las configuraciones de todos los frames, pulse PREV repetidamente hasta que vea una pantalla similar a la siguiente.

8. Para definir los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, pulse F4, CLEAR, y luego pulse F4, YES, para confirmar. 9. Pulse F2, DETAIL. 10.Para seleccionar un frame, • Pulse F3, FRAME. • Escriba el número de frame deseado. • Pulse ENTER. -327-



11.Pulse F2, [METHOD]. 12.Seleccione Three Point. Verá una pantalla similar a la siguiente.

13.Para añadir un comentario: • Sitúe el cursor sobre línea de comentario y pulse la tecla ENTER. • Seleccione el método para dar nombre al comentario. • Pulse las teclas de función adecuadas para añadir el comentario. • Al terminar, pulse la tecla ENTER. 14.Defina el punto de origen del user frame: (Orient Origin Point) : • Sitúe el cursor en Orient Origin Point. • Mueva el robot al origen del TCP. En Figura 5-20, el origen está etiquetado con 1. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. Figura 5-20. Definición del Origen

15.Defina el punto de dirección +x(X Direction Point) : • Mueva el cursor a X Direction Point. • Mueve el la punta de la pinza del robot a lo largo del eje x. En Figura 5-21, el origen está etiquetado con el número 2. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD.

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Figura 5-21. Definición del punto con dirección X

16.Defina un punto en el plano positivo X-Y (Y Direction Point) : • Mueva el cursor a Y Direction Point. • Mueva el robot a la ubicación del plano positivo X-Y. En Figura 5-22, el origen está etiquetado con el número 3. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. Figura 5-22. Definición del Plano X-Y

17.Para seleccionar el user frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número de user frame que quiere, y pulse ENTER. Esto establece el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) al número de frame que quiere. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV. -OUse el Menú Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse COORD, mueva el cursor a User, y escriba el número de frame que quiere usar. Refiérase a Sección 2.3.8 por mayor información.

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18.Mueva el robot en las direcciones +x, +y, +z. El robot debería moversse en las direcciones correctas de acuerdo al frame definido. Si el robot no se mueve en las direcciones correctas, vaya a Paso 19. Si no, vaya a Paso 20. PRECAUCIÓN Cuando acabe de definir la configuración del frame, guarde la información en el dispositivo por defecto de forma que pueda recargar los datos de la configuración si es necesario. De otro modo, si la configuración está alterada, no tendrá registro de ella. 19.Para moverse a una posición grabada, mueva el cursor a la posición deseada, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F4, MOVE_TO. ADVERTENCIA Cuando usa F4, MOVE_TO, el robot se moverá, pudiendo ocurrir movimiento inesperado. Podría provocar daños personales o materiales. NOTA Si quiere borrar el user frame seleccionado, pulse NEXT, >, y luego F2, CLRIND. Esto define el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) a cero, lo cual significa que el user frame por defecto está actualmente seleccionado. 20.Para guardar los frames y las variables del sistema relacionadas en un archivo en el dispositivo por defecto, • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. • Desplegue la pantalla user frame. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Esto guardará las posiciones de los frames y los comentarios para todos los frames en un archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo por defecto. • Pulse MENUS. • Seleccione SYSTEM • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione Variables. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y los variables del sistema son guardados en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo por defecto.

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5.2.3.5 Método de Cuatro Puntos del User Frame del SpotTool+ Procedimiento 5-11 Definición del User Frame Usando el Método de Cuatro Puntos ADVERTENCIA Si define un nuevo frame, asegúrese que todos los datos del frame sean cero o sin inicializar antes de grabar cualquier posición. Pulse F4, CLEAR, para borrar los datos del frame. Si modifica un frame existente, asegúrese que todos los datos del frame esté definido en la forma que quiere antes de cambiarlo. Si no, puede dañar al equipo o al personal. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para elegir el grupo de movimiento para el frame que está definiendo en el sistema con múltiples grupos de movimiento, pulse F3, [OTHER], y seleccione el grupo que quiera. El grupo de movimiento por defecto es Grupo 1. 6. Si no se desplega user frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione User Frame. Si F3, [OTHER], no se desplega, pulse PREV. 7. Para desplegar las configuraciones de todos los frames, pulse PREV repetidamente hasta que vea una pantalla similar a la siguiente.

8. Para definir los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, pulse F4, CLEAR, y luego pulse F4, YES, para confirmar. 9. Pulse F2, DETAIL. 10.Para seleccionar un frame, • Pulse F3, FRAME. • Escriba el número de frame deseado. • Pulse ENTER. 11.Pulse F2, [METHOD]. -331-



12.Seleccione Four Point. Verá una pantalla similar a la siguiente.

13.Para añadir un comentario: • Sitúe el cursor sobre línea de comentario y pulse la tecla ENTER. • Seleccione el método para dar nombre al comentario. • Pulse las teclas de función adecuadas para añadir el comentario. • Al terminar, pulse la tecla ENTER. 14.Defina el punto de referencia del user frame (Orient Origin Point) : • Sitúe el cursor en Orient Origin Point. • Mueva el robot al origen del TCP. En Figura 5-23, el origen está etiquetado con 1. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. Figura 5-23. Definición del Origen

15.Defina el punto de dirección +x(X Direction Point) : • Mueva el cursor a X Direction Point. • Mueva el TCP del robot a un punto a lo largo del eje +x. En Figura 5-24, el origen está etiquetado con el número 2. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD, para grabar una posición.

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16.Defina un punto en el plano X-Y (Y Direction Point) : • Mueva el cursor a Y Direction Point. • Mueva el robot a la ubicación del plano positivo X-Y. En Figura 5-25, el origen está etiquetado con el número 3. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. Figura 5-25. Definición del Plano X-Y

17.Grabe el origen del segundo user frame(Origen del Sistema) : • Sitúe el cursor sobre System Origin. • Mueva el TCP del robot al origen del segundo user frame. En Figura 5-26, el origen está etiquetado con 4. • Pulse F5, RECORD, para grabar una posición.

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Figura 5-26. Definición del Segundo Origen

18.Para seleccionar el user frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número de user frame que quiere, y pulse ENTER. Esto establece el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) al número de frame que quiere. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV. -OUse el Menú Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse COORD, mueva el cursor a User, y escriba el número de frame que quiere usar. Refiérase a por mayor información. 19.Mueva el robot en las direcciones +x, +y, +z. El robot debería moversse en las direcciones correctas de acuerdo al frame definido. Si el robot no se mueve en las direcciones correctas, vaya a Paso 20. Si no, vaya a Paso 21. PRECAUCIÓN Cuando acabe de definir la configuración del frame, guarde la información en el dispositivo por defecto de forma que pueda recargar los datos de la configuración si es necesario. De otro modo, si la configuración está alterada, no tendrá registro de ella. 20.Para moverse a una posición grabada, mueva el cursor a la posición deseada, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F4, MOVE_TO. ADVERTENCIA Cuando usa F4, MOVE_TO, el robot se moverá, pudiendo ocurrir movimiento inesperado. Podría provocar daños personales o materiales. NOTA Si quiere borrar el frame actual a cero, mueva el cursor al número de frame y pulse NEXT, >, y luego F2, CLRIND. Esto define el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) a cero, lo cual significa que el user frame por defecto está actualmente seleccionado.

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21.Para guardar los frames y las variables del sistema relacionadas en un archivo en el dispositivo por defecto, • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. • Desplegue la pantalla user frame. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Esto guardará las posiciones de los frames y los comentarios para todos los frames en un archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo por defecto. • Pulse MENUS. • Seleccione SYSTEM • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione Variables. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y los variables del sistema son guardados en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo por defecto.

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5.2.3.6 Método de Entrada Directa del User Frame Procedimiento 5-12 Definición del User Frame Usando el Método de Entrada Directa PRECAUCIÓN No defina o altere los frames cuando use el PalletTool Los frames se configuran automáticamente en PalletTool. ADVERTENCIA Si define el nuevo frame, asegúrese que todos los datos del frame sean cero o sin inicializar antes que se hayan guardadas las posiciones. Pulse F4, CLEAR, para borrar los datos del frame. Si modifica un frame existente, asegúrese que todos los datos del frame esté definido en la forma que quiere antes de cambiarlo. Si no, puede dañar al equipo o al personal. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para elegir el grupo de movimiento para el frame que está definiendo en el sistema con múltiples grupos de movimiento, pulse F3, [OTHER], y seleccione el grupo que quiera. El grupo de movimiento por defecto es Grupo 1. ADVERTENCIA No ejecute programas KAREL que incluyan instrucciones de movimiento si más de un grupo de movimientos es definido en su controlador. Si su controlador está definido para más de un grupo de movimientos, todos los movimientos deben de ser iniciados desde un programa de teach pendant. Do otro modo, el robot se podría mover inesperadamente, el personal podría dañarse al igual que el equipo.

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6. Si no se desplega user frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione User Frame. Si F3, [OTHER], no se desplega, pulse PREV. 7. Para desplegar las configuraciones de todos los frames, pulse PREV repetidamente hasta que vea una pantalla similar a la siguiente.

8. Para definir los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, pulse F4, CLEAR, y luego pulse F4, YES, para confirmar. 9. Pulse F2, DETAIL. 10.Para seleccionar un frame, • Pulse F3, FRAME. • Escriba el número de frame deseado. • Pulse ENTER. 11.Pulse F2, [METHOD]. 12.Seleccione Direct Entry. Verá una pantalla similar a la siguiente.

13.Para añadir un comentario: • Sitúe el cursor sobre línea de comentario y pulse la tecla ENTER. • Seleccione el método para dar nombre al comentario. • Pulse las teclas de función adecuadas para añadir el comentario. • Al terminar, pulse la tecla ENTER. 14.Establezca cada componente de posición: • Sitúe el cursor sobre el componente. • Ingrese el valor numérico para el componente. • Pulse la tecla ENTER para definir un nuevo valor.

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15.Para seleccionar el user frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número de user frame que quiere, y pulse ENTER. Esto establece el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) al número de frame que quiere. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV. -OUse el Menú Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse COORD, mueva el cursor a User, y escriba el número de frame que quiere usar. Refiérase a Sección 2.3.8 por mayor información. NOTA Si quiere borrar el frame actual a cero, mueva el cursor al número de frame y pulse NEXT, >, y luego F2, CLRIND. Esto define el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) a cero, lo cual significa que el user frame por defecto está actualmente seleccionado. PRECAUCIÓN Cuando acabe de definir la configuración del frame, guarde la información en el dispositivo por defecto de forma que pueda recargar los datos de la configuración si es necesario. De otro modo, si la configuración está alterada, no tendrá registro de ella. 16.Para guardar los frames y las variables del sistema relacionadas en un archivo en el dispositivo por defecto, • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. • Desplegue la pantalla user frame. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Esto guardará las posiciones de los frames y los comentarios para todos los frames en un archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo por defecto. 17.Para guardar el menú SYSTEM Variables, • Pulse MENUS. • Seleccione SYSTEM • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione Variables. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y los variables del sistema son guardados en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo por defecto.

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5.2.3.7 Selección del User Frame Procedimiento 5-13 Selección de un User Frame PRECAUCIÓN La variable del sistema $USEUFRAME define si el valor actual de $MNUFRAMENUM[group_no] será asignada al user frame de la posición cuando este se haga grabado o regrabado. Cuando $USEUFRAME=FALSE, la grabación inicial de posiciones y la regrabación de posiciones es hecha con el user frame igual a 0, sin importar el valor del $MNUFRAMENUM[group_no]. Cuando $USEUFRAME=TRUE, la grabación inicial de las posiciones es hecha cuando el user frame de las posiciones es igual al user frame definido en $MNUFRAMENUM[group_no]. Usted debe además regrabar las posiciones con el user frame de las posiciones iguala al user frame definido por $MNUFRAMENUM[group_no]. Asegúrese de definir la variable del sistema $USEUFRAME adecuadamente. De otra forma, su programa no funcionará adecuadamente. NOTA Además puede usar el Menú Jog para seleccionar el número del user frame que quiera usar. Refiérase a Sección 2.3.8. Condiciones • El user frame que quiere seleccionar ha sido definido. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames.

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5. Si no se deplegan los user frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione User Frame. Si F3, [OTHER], no se desplega, pulse PREV. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Para seleccionar el user frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número de user frame que quiere, y pulse ENTER. Esto establece el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) al número de frame que quiere. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV. -OUse el Menú Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse COORD, mueva el cursor a User, y escriba el número de frame que quiere usar. Refiérase a por mayor información. NOTA Cuando se ejecuta un programa de teach pendant, se debe asegurar que el user frame de la posición es igual al valor de $MNUFRAMENUM[group_no], de otra forma, ocurrirá un error. Defina el valor de $MNUFRAMENUM[1] usando la instrucción UFRAME_NUM=n en el programa de teach pendand y luego ejecute esa instrucción antes de grabar la posición. Esto garantiza que las posiciones se corresponden con el user frame correcto.

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5.2.4 Remote TCP Frame 5.2.4.1 Definición del Remote TCP Frame Usted debe de definir el frame del TCP remoto (RTCT) para poder usar la opción de TCP remoto y mover o incluir el TCP remoto dentro de la instrucción de movimiento. Use Procedimiento 5-15 para definir el frame del RTCP. Usted define este frame usando la ubicación del TCP remoto como origen del frame. Vea Figura 5-27 para un ejemplo del frame del TCP remoto. Figura 5-27. Frame del TCP Remoto

Se puede usar dos métodos para definier el RTCP frame: • Método de tres puntos • Método de entrada directa Método de Tres Puntos Grabando tres puntos define el RTCP frame. Los tres puntos son el origen, o TCP de la pinza fija, la posición a lo largo del eje +x del frame del RTCP, y la posición en el eje y del frame del RTCP. Use Procedimiento 5-14 para definir el RTCP frame usando el método de tres puntos. Método de Entrada Directa Si no se puede usar el método de tres puntos, use el método de entrada directa. En el método de entrada directa, le será requerido especificar los valores de x, y , z del TCP remoto. Use Procedimiento 5-15 para definir el frame del RTCP usando el método de entrada directa. Use Procedimiento 5-16 para seleccionar el frame del RTCP.

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Procedimiento 5-16 Definición del RTCP Frame Usando el Método de Tres Puntos ADVERTENCIA Si define un nuevo frame, asegúrese que todos los datos del frame sean cero o sin inicializar antes de grabar cualquier posición. Pulse F4, CLEAR, para borrar los datos del frame. Si modifica un frame existente, asegúrese que todos los datos del frame estén definidos en la forma que quiere antes de cambiarlo. Si no, puede dañar al equipo o al personal. Condiciones • La herramienta o un puntero está amarrado a la brida del robot • Ha definido el tool frame de la herramienta o definido el puntero. Refiérase a Sección 5.2.2.1. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Si no se desplega user/RTCP , pulse F3, [OTHER], y seleccione User/RTCP. Si F3, [OTHER], no se desplega, pulse PREV. 6. Para desplegar las configuraciones de todos los frames, pulse PREV repetidamente hasta que vea una pantalla similar a la siguiente.

7. Para definir los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, pulse F4, CLEAR, y luego pulse F4, YES, para confirmar. 8. Pulse F2, DETAIL. 9. Para seleccionar un frame, • Pulse F3, FRAME. • Escriba el número de frame deseado. • Pulse ENTER. 10.Pulse F2, [METHOD].

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11.Seleccione Three Point. Verá una pantalla similar a la siguiente.

12.Para añadir un comentario: • Sitúe el cursor sobre línea de comentario y pulse la tecla ENTER. • Seleccione el método para dar nombre al comentario. • Pulse las teclas de función adecuadas para añadir el comentario. • Al terminar, pulse la tecla ENTER. 13.Defina el punto origen del frame del TCP remoto(Orient Origin Point) : • Sitúe el cursor en Orient Origin Point. • Mueva el robot para que el TCP de la herramienta o puntero toque el TCP remoto de la herramienta fija. Vea Figura 5-28. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. Figura 5-28. Tocar el TCP de la Herramienta del Robot al TCP Remoto

14.Defina el punto de dirección +x(X Direction Point) : • Mueva el cursor a X Direction Point. • Seleccione un sistema de coordenadas xyz. • Mueva el robot a la dirección +x deseada. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD.

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15.Defina un punto en el plano positivo X-Y (Y Direction Point) : • Sitúe el cursor en Orient Origin Point. • Seleccione un sistema de coordenadas xyz. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F4, MOVE_TO. • Mueva el cursor a Y Direction Point. • Mueva el robot a la dirección +y deseada. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. 16.Para seleccionar el frame del RTCP a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número de user frame que quiere, y pulse ENTER. Esto establece el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) al número de frame que quiere. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV. -OUse el Menú Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse COORD, mueva el cursor a RTCP, y escriba el número de frame que quiere usar. Refiérase a por mayor información. 17.Mueva el robot en las direcciones +x, +y, +z. El robot debería moversse en las direcciones correctas de acuerdo al frame definido. Si el robot no se mueve en las direcciones correctas, vaya a Paso 18. Si no, vaya a Paso 19. PRECAUCIÓN Cuando acabe de definir la configuración del frame, guarde la información en el dispositivo por defecto de forma que pueda recargar los datos de la configuración si es necesario. De otro modo, si la configuración está alterada, no tendrá registro de ella. 18.Para moverse a una posición grabada, mueva el cursor a la posición deseada, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F4, MOVE_TO. ADVERTENCIA Cuando usa F4, MOVE_TO, el robot se moverá, pudiendo ocurrir movimiento inesperado. Podría provocar daños personales o materiales. NOTA Si quiere borrar el user RTCP seleccionado, pulse NEXT, >, y luego F2, CLRIND. Esto define el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) a cero, lo cual significa que el user frame por defecto está actualmente seleccionado.

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19.Para guardar los frames y las variables del sistema relacionadas en un archivo en el dispositivo por defecto, • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. • Desplegue la pantalla RTCP frame. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Esto guardará las posiciones de los frames y los comentarios para todos los frames en un archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo por defecto. 20.Para Desplegar el menú SYSTEM Variables, • Pulse MENUS. • Seleccione SYSTEM • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione Variables. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y los variables del sistema son guardados en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo por defecto.

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Procedimiento 5-15 Definición del RTCP Frame Usando el Método de Entrada Directa ADVERTENCIA Si define un nuevo frame, asegúrese que todos los datos del frame sean cero o sin inicializar antes de grabar cualquier posición. Pulse F4, CLEAR, para borrar los datos del frame. Si modifica un frame existente, asegúrese que todos los datos del frame estén definidos en la forma que quiere antes de cambiarlo. Si no, puede dañar al equipo o al personal. Condiciones • La herramienta o un puntero está amarrado a la brida del robot • Ha definido el tool frame de la herramienta o definido el puntero. Refiérase a Sección 5.2.2.1. Pasos 1. Determine el TCP remoto de la pinza fija: • Mueva el robot para que el TCP de la herramienta o puntero toque el TCP remoto de la herramienta fija. Figura 5-29. Tocar el TCP de la Herramienta del Robot al TCP Remoto

• Pulse POSN. • Pulse F4, WORLD. • Escriba los valores de x, y, z de la posición actual del sistema de coordenadas WORLD. Este el el TCP remoto de la pinza fija. 2. Use el Método de Entrada Directa para definir el frame del TCP Remoto: • Pulse MENUS. • Seleccione SETUP. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione Frames.

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• Si no se desplega user/RTCP , pulse F3, [OTHER], y seleccione User/RTCP. Si F3, [OTHER], no se desplega, pulse PREV. • Para desplegar las configuraciones de todos los frames, pulse PREV repetidamente hasta que vea una pantalla similar a la siguiente.

• Para definir los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, pulse F4, CLEAR, y luego pulse F4, YES, para confirmar. • Pulse F2, DETAIL. • Para seleccionar un frame, pulse F3, FRAME, escriba el número de frame deseado, y pulse ENTER. • Pulse F2, [METHOD]. • Seleccione Direct Entry. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Para agregar un comentario, mueve el cursor a la línea de comentario, pulse ENTER, seleccione el método para nombre el comentario, y pulse la tecla de función apropiada para ingresar el comentario. Al terminar, pulse la tecla ENTER. • Establezca cada componente de posición: - Mueva el cursor a las componentes x, y, z e ingrese los valores grabados en Paso 1/4. - Mueva el cursor a las componentes w, p, r e ingrese 0 para cada componente.

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3. Para seleccionar el frame del RTCP a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número del RTCP que quiere, y pulse ENTER. Esto establece el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) al número de frame que quiere. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV. -OUse el Menú Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse COORD, mueva el cursor a RTCP, y escriba el número de frame que quiere usar. Refiérase a Sección 2.3.8 por mayor información. NOTA Si quiere borrar el frame actual a cero, mueva el cursor al número de frame y pulse NEXT, >, y luego F2, CLRIND. Esto define el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) a cero, lo cual significa que el user frame por defecto está actualmente seleccionado. PRECAUCIÓN Cuando acabe de definir la configuración del frame, guarde la información en el dispositivo por defecto de forma que pueda recargar los datos de la configuración si es necesario. De otro modo, si la configuración está alterada, no tendrá registro de ella. 4. Para guardar los frames y las variables del sistema relacionadas en un archivo en el dispositivo por defecto, • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. • Desplegue la pantalla RTCP frame. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Esto guardará las posiciones de los frames y los comentarios para todos los frames en un archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo por defecto. 5. Para Desplegar el menú SYSTEM Variables, • Pulse MENUS. • Seleccione SYSTEM • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione Variables. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y los variables del sistema son guardados en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo por defecto.

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Procedimiento 5-16 Selección de un RTCP Frame NOTA Para seleccionar el número del frame del RTCP que quiere usar, usted además puede usar el menú jog. Refiérase a Sección 2.3.8 por mayor información. Condiciones • El user frame que quiere seleccionar ha sido definido. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Si no se deplegan los user frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione User Frame. Si F3, [OTHER], no se desplega, pulse PREV. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Para seleccionar el user frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número de user frame que quiere, y pulse ENTER. Esto establece el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) al número de frame que quiere. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV. -OUse el Menú Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse COORD, mueva el cursor a RTCP, y escriba el número de frame que quiere usar. Refiérase a Sección 2.3.8 por mayor información. 7. La variable del sistema $USEUFRAME define si el valor actual de $MNUFRAMENUM[group_no] será asignada al user frame de la posición cuando este se haya grabado o regrabado. Cuando $USEUFRAME=FALSE, la grabación inicial de posiciones y la regrabación de posiciones son hechas con el user frame igual a 0, sin importar el valor del $MNUFRAMENUM[group_no]. Cuando $USEUFRAME=TRUE, la grabación inicial de las posiciones es hecha cuando el user frame de las posiciones es igual al user frame definido en $MNUFRAMENUM[group_no]. La regrabaciones de posiciones deben además de hacerse con el user frame de las posiciones igual al user frame definido por $MNUFRAMENUM[group_no]. NOTA Cuando se ejecuta un programa de teach pendant, se debe asegurar que el user frame de la posición es igual al valor de $MNUFRAMENUM[group_no], de otra forma, ocurrirá un error. Defina el valor de $MNUFRAMENUM[1] usando la instrucción UFRAME_NUM=n en el programa del teach pendant antes de grabar una posición para garantizar que los números del user frame coinciden durante la ejecución del programa.

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5.2.5 Jog Frame 5.2.5.1 Definición del Jog Frame El Jog frame es un frame que se puede definir en cualquier ubicación, con cualquier orientación. Los frames de Jog brindan una forma conveniente para moverse a lo largo de la pieza cuando una pieza está orientada diferentemente del world frame. Vea Figura 5-30. Puede definir el jog frame de forma que las coordenadas del jog frame correspondan a las coordenadas de la pieza. Luego puede moverse a lo largo de x, y, z para grabar las posiciones de la pieza. • Antes de usar el jog frame, se debe definir su ubicación y orientación. • Se puede definir tanto como cinco jog frames diferentes en cada robot. • Usted puede seleccionar un jog frame por grupo de robot para que esté activo en cada momento. Se puede mover el robot en jog frame. Figura 5-30. Jog Frame Definido Paralelo a la Pieza

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Tabla 5-7. Elementos de la Pantalla de Configuración del Jog Frame ELEMENTOS Jog frame setup/xxxx Frame number 1-5 X Y Z Comment Active JOG FRAME[1] = 0 [TYPE] DETAIL OTHER

CLEAR SETIND

DESCRIPCIÓN Esta línea muestra el método seleccionado para la configuración de cada jog frame. Estas líneas muestran la posición actual y el comentario para cada jog frame disponible. Esta columna muestra la coordenada X de cada jog frame. Esta columna muestra la coordenada Y de cada jog frame. Esta columna muestra la coordenada Z de cada jog frame. TEsta columna muestra el comentario de cada jog frame. Esta línea indica cual jog frame está actualmente seleccionado para usar. Pulse esta tecla para acceder a varias opciones específicas de la aplicación. Pulse esta tecla para mostrar información detallada de cada jog frame y para definir y comentar cada jog frame. Pulse esta tecla para seleccionar uno de varios frames de referencia disponible o para elegir el grupo de movimiento para el frame que está configurando (en sistemas con múltiples grupos de movimiento). Para poner a cero los valores numéricos de cualquier jog frame, mueva el cursor a frame number, pulse CLEAR y responda YES a la pregunta. Para seleccionar un jog frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número de jog frame que quiere, y pulse ENTER. Esto establece el jog frame activo al número de frame que quiere. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV.

Use Procediniento 5-20 para seleccionar el jog frame.

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5.2.5.2 Método de Tres Puntos del Jog Frame del DispenseTool Procediniento 5-17 Definición del Jog Frame Usando el Método de Tres Puntos ADVERTENCIA Si define un nuevo frame, asegúrese que todos los datos del frame sean cero o sin inicializar antes de grabar cualquier posición. Pulse F4, CLEAR, para borrar los datos del frame. Si modifica un frame existente, asegúrese que todos los datos del frame esté definido en la forma que quiere antes de cambiarlo. Si no, puede dañar al equipo o al personal.. Condiciones • Tiene una caja de cartón. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para elegir el grupo de movimiento para el frame que está definiendo en el sistema con múltiples grupos de movimiento, pulse F3, [OTHER], y seleccione el grupo que quiera. El grupo de movimiento por defecto es Grupo 1. ADVERTENCIA No ejecute programas KAREL que incluyan instrucciones de movimiento si más de un grupo de movimientos es definido en su controlador. Si su controlador está definido para más de un grupo de movimientos, todos los movimientos deben de ser iniciados desde un programa de teach pendant. Do otro modo, el robot se podría mover inesperadamente, el personal podría dañarse al igual que el equipo. 6. Si no se desplega jog frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione Jog Frame. Si F3, [OTHER], no se desplega, pulse PREV. 7. Para desplegar las configuraciones de todos los frames, pulse PREV repetidamente hasta que vea una pantalla similar a la siguiente.

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8. Para definir los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, pulse F4, CLEAR, y luego pulse F4, YES, para confirmar. 9. Pulse F2, DETAIL. 10.Para seleccionar un frame, • Pulse F3, FRAME. • Escriba el número de frame deseado. • Pulse ENTER. 11.Pulse F2, [METHOD]. 12.Seleccione Three Point. Verá una pantalla similar a la siguiente.

13.Para añadir un comentario: • Sitúe el cursor sobre línea de comentario y pulse la tecla ENTER. • Seleccione el método para dar nombre al comentario. • Pulse las teclas de función adecuadas para añadir el comentario. • Al terminar, pulse la tecla ENTER. 14.Monte una caja dentro de la célula de trabajo de forma que la orientación de la caja coincida con la orientación del jog frame deseado. Asegúrese que la esquina de la caja usada para grabar el origen está en la ubicación adecuada. 15.Defina el punto de origen del jog frame: • Sitúe el cursor sobre System Origin Point. • Mueva el TCP del robot robot al origen deseado. En Figura 5-31, el origen está etiquetado con 1. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD.

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Figura 5-31. Definición del Origen

16.Defina el punto de dirección +x: • Mueva el cursor a X Direction Point. • Mueve el robot a lo largo del eje x de la caja. En Figura 5-32, el origen está etiquetado con el número 2. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. Figura 5-32. Definición del punto con dirección X

17.Defina un punto en el plano positivo X-Y. • Mueva el cursor a Y Direction Point. • Mueva el robot a la ubicación del plano positivo X-Y. En Figura 5-33, el origen está etiquetado con el número 3. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD.

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Figura 5-33. Definición del Plano X-Y

18.Para seleccionar el jog frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número de jog frame que quiere, y pulse ENTER. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV. -OUse el Menú Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse COORD, mueva el cursor a Jog, y escriba el número de frame que quiere usar. Refiérase a la Sección por mayor información. 19.Mueva el robot en las direcciones +x, +y, +z. El robot debería moversse en las direcciones correctas de acuerdo al frame definido. Si el robot no se mueve en las direcciones correctas, vaya a Paso 20. Si no, vaya a Paso 21. PRECAUCIÓN Cuando acabe de definir la configuración del frame, guarde la información en el dispositivo por defecto de forma que pueda recargar los datos de la configuración si es necesario. De otro modo, si la configuración está alterada, no tendrá registro de ella. ADVERTENCIA Cuando usa F4, MOVE_TO, el robot se moverá, pudiendo ocurrir movimiento inesperado. Podría provocar daños personales o materiales.

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20.Para moverse a una posición grabada, mueva el cursor a la posición deseada, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F4, MOVE_TO. 21.Para guardar los frames y las variables del sistema relacionadas en un archivo en el dispositivo por defecto, • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. • Desplegue la pantalla jog frame. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Esto guardará las posiciones de los frames y los comentarios para todos los frames en un archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo por defecto. 22.Para Desplegar el menú SYSTEM Variables, • Pulse MENUS. • Seleccione SYSTEM • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione Variables. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y los variables del sistema son guardados en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo por defecto.

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5.2.5.3 Método de Tres Puntos del Jog Frame del SpotTool+ Procedimiento 5-18 Definición del Jog Frame Usando el Método de Tres Puntos ADVERTENCIA Si define un nuevo frame, asegúrese que todos los datos del frame sean cero o sin inicializar antes de grabar cualquier posición. Pulse F4, CLEAR, para borrar los datos del frame. Si modifica un frame existente, asegúrese que todos los datos del frame esté definido en la forma que quiere antes de cambiarlo. Si no, puede dañar al equipo o al personal. Condiciones • Tiene una caja de cartón. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para elegir el grupo de movimiento para el frame que está definiendo en el sistema con múltiples grupos de movimiento, pulse F3, [OTHER], y seleccione el grupo que quiera. El grupo de movimiento por defecto es Grupo 1. 6. Si no se desplega jog frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione Jog Frame. Si F3, [OTHER], no se desplega, pulse PREV. 7. Para desplegar los datos de todos los frames , pulse PREV repetidamente hasta que vea una pantalla similar a la siguiente.

8. Para definir los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, pulse F4, CLEAR, y luego pulse F4, YES, para confirmar. 9. Pulse F2, DETAIL. 10.Para seleccionar un frame, • Pulse F3, FRAME. • Escriba el número de frame deseado. • Pulse ENTER. 11.Pulse F2, [METHOD]. -357-



12.Seleccione Three Point. Verá una pantalla similar a la siguiente.

13.Para añadir un comentario: • Sitúe el cursor sobre línea de comentario y pulse la tecla ENTER. • Seleccione el método para dar nombre al comentario. • Pulse las teclas de función adecuadas para añadir el comentario. • Al terminar, pulse la tecla ENTER. 14.Monte una caja dentro de la célula de trabajo de forma que la orientación de la caja coincida con la orientación del jog frame deseado. Asegúrese que la esquina de la caja usada para grabar el origen está en la ubicación adecuada. 15.Defina el punto de origen del jog frame (System Origin Point) : • Sitúe el cursor sobre System Origin Point. • Mueva el robot al origen del TCP. En Figura 5-34, el origen está etiquetado con 1. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. Figura 5-34. Definición del Origen

16.Defina el punto de dirección +x(X Direction Point) : • Mueva el cursor a X Direction Point. • Mueva la punta de la herramienta del robot a lo largo del eje x de la caja. En Figura 5-35, el origen está etiquetado con el número 2. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. -358-




17.Defina un punto en el plano positivo X-Y (Y Direction Point) : • Mueva el cursor a Y Direction Point. • Mueva el robot a la ubicación del plano positivo X-Y. En Figura 5-36, el origen está etiquetado con el número 3. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. Figura 5-36. Definición del Plano X-Y

18.Para seleccionar el jog frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número de jog frame que quiere, y pulse ENTER. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV. -OUse el Menú Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse COORD, mueva el cursor a Jog, y escriba el número de frame que quiere usar. Refiérase a la Sección por mayor información.

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19.Mueva el robot en las direcciones +x, +y, +z. El robot debería moversse en las direcciones correctas de acuerdo al frame definido. Si el robot no se mueve en las direcciones correctas, vaya a Paso 20. Si no, vaya a Paso 21. PRECAUCIÓN Cuando acabe de definir la configuración del frame, guarde la información en el dispositivo por defecto de forma que pueda recargar los datos de la configuración si es necesario. De otro modo, si la configuración está alterada, no tendrá registro de ella. ADVERTENCIA Cuando usa F4, MOVE_TO, el robot se moverá, pudiendo ocurrir movimiento inesperado. Podría provocar daños personales o materiales. 20.Para moverse a una posición grabada, mueva el cursor a la posición deseada, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F4, MOVE_TO. 21.Para guardar los frames y las variables del sistema relacionadas en un archivo en el dispositivo por defecto, • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. • Desplegue la pantalla jog frame. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Esto guardará las posiciones de los frames y los comentarios para todos los frames en un archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo por defecto. • Pulse MENUS. • Seleccione SYSTEM • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione Variables. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y los variables del sistema son guardados en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo por defecto.

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5.2.5.4 Método de Entrada Directa del Jog Frame Procedimiento 5-19 Definición del Jog Frame Usando el Método de Entrada Directa PRECAUCIÓN No defina o altere los frames cuando use el PalletTool Los frames se configuran automáticamente en PalletTool. ADVERTENCIA Si define el nuevo frame, asegúrese que todos los datos del frame sean cero o sin inicializar antes que se hayan guardadas las posiciones. Pulse F4, CLEAR, para borrar los datos del frame. Si modifica un frame existente, asegúrese que todos los datos del frame esté definido en la forma que quiere antes de cambiarlo. Si no, puede dañar al equipo o al personal. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Para elegir el grupo de movimiento para el frame que está definiendo en el sistema con múltiples grupos de movimiento, pulse F3, [OTHER], y seleccione el grupo que quiera. El grupo de movimiento por defecto es Grupo 1. ADVERTENCIA No ejecute programas KAREL que incluyan instrucciones de movimiento si más de un grupo de movimientos es definido en su controlador. Si su controlador está definido para más de un grupo de movimientos, todos los movimientos deben de ser iniciados desde un programa de teach pendant. Do otro modo, el robot se podría mover inesperadamente, el personal podría dañarse al igual que el equipo. 5. Seleccione Frames. 6. Si no se desplega jog frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione Jog Frame. Si F3, [OTHER], no se desplega, pulse PREV.

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7. Para desplegar las configuraciones de todos los frames, pulse PREV repetidamente hasta que vea una pantalla similar a la siguiente.

8. Para definir los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, pulse F4, CLEAR, y luego pulse F4, YES, para confirmar. 9. Pulse F2, DETAIL. 10.Para seleccionar un frame, • Pulse F3, FRAME. • Escriba el número de frame deseado. • Pulse ENTER. 11.Pulse F2, [METHOD]. 12.Seleccione Direct Entry. Verá una pantalla similar a la siguiente.

13.Para añadir un comentario: • Sitúe el cursor sobre línea de comentario y pulse la tecla ENTER. • Seleccione el método para dar nombre al comentario. • Pulse las teclas de función adecuadas para añadir el comentario. • Al terminar, pulse la tecla ENTER. 14.Establezca cada componente de posición: • Sitúe el cursor sobre el componente. • Ingrese el valor numérico para el componente. • Pulse la tecla ENTER para definir un nuevo valor.

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15.Para seleccionar el jog frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número de jog frame que quiere, y pulse ENTER. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV. -OUse el Menú Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse COORD, mueva el cursor a Jog, y escriba el número de frame que quiere usar. Refiérase a Sección 2.3.8 por mayor información. PRECAUCIÓN Cuando acabe de definir la configuración del frame, guarde la información en el dispositivo por defecto de forma que pueda recargar los datos de la configuración si es necesario. De otro modo, si la configuración está alterada, no tendrá registro de ella. 16.Para guardar los frames y las variables del sistema relacionadas en un archivo en el dispositivo por defecto, • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. • Desplegue la pantalla jog frame. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Esto guardará las posiciones de los frames y los comentarios para todos los frames en un archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo por defecto. 17.Despliegue el menú SISTEM Variables, • Para guardar el menú SYSTEM Variables, • Pulse MENUS. • Seleccione SYSTEM • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione Variables. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y los variables del sistema son guardados en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo por defecto.

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5.2.5.5 Selección del Jog Frame Procedimiento 5-20 Selección del Jog Frame PRECAUCIÓN No configure o altere los frames cuando usa el PalletTool. Los frames se configuran automáticamente en PalletTool. NOTA Además puede usar el Menú Jog para seleccionar el número del jog frame que quiera usar. Refiérase a Sección 2.3.8 por mayor información. Condiciones • El jog frame que quiere seleccionar ha sido definido. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Si no se desplega jog frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione Jog Frame. Si F3, [OTHER], no se desplega, pulse PREV. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Para seleccionar el jog frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número de jog frame que quiere, y pulse ENTER. Esto copia el jog frame seleccionado en $JOG_GROUP[group_no].$JOGFRAME. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV. -OUse el Menú Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse COORD, mueva el cursor a Jog, y escriba el número de frame que quiere usar. Refiérase a por mayor información.

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5.2.6 Guardar los Datos de los Frames El guardar los datos de los frames guarda las posiciones de los frames y los comentarios. Use Procedimiento 5-21 para guardar los datos de los frames en un archivo. PRECAUCIÓN No configure o altere los frames cuando usa el PalletTool. Los frames se configuran automáticamente en PalletTool.

Procedimiento 5-21 Guardar los Datos de los Frames en un Archivo 1. 2. 3. 4. 5. 6. • • • 7. 8.

Pulse MENUS. Seleccione SETUP. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione Frames. Pulse F2, DETAIL. Para seleccionar un frame, Pulse F3, FRAME. Escriba el número de frame deseado. Pulse ENTER. Pulse F2, [METHOD]. Seleccione un método del frame. Verá una pantalla similar a la siguiente.

PRECAUCIÓN Cuando acabe de definir la configuración del frame, guarde la información en el dispositivo por defecto de forma que pueda recargar los datos de la configuración si es necesario. De otro modo, si la configuración está alterada, no tendrá registro de ella.

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9. Para guardar los frames y las variables del sistema relacionadas en un archivo en el dispositivo por defecto, • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. • Desplegue la pantalla de frames. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Esto guardará las posiciones de los frames y los comentarios para todos los frames en un archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo por defecto. 10.Para guardar el menú SYSTEM Variables, • Pulse MENUS. • Seleccione SYSTEM • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione Variables. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y los variables del sistema son guardados en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo por defecto.

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5.3 CONFIGURACIÓN DE OPERACIÓN DE PRODUCCIÓN 5.3.1 Generalidades de la Configuración de la Operación en Producción La operación de la producción le permite definir un programa de forma que se ejecute automáticamente durante la producción. Para lanzar en producción usted puede usar • Método de Selección de Programas (Remote/Local debe de estar definido como Remote) -

Selección de Número de Programa (PNS) Petición de Servicio del Robot (RSR) Selección de Programa de Estilo (opcional)* OTROS Modos de Selección de Programas *

* En ArcTool, estos métodos están disponible luego de cargar la opción Common Shell. • Método de Lanzamiento de Producción (Remote/Local debe de estar definido en Remote) - entrada UOP PRODUCTION START - DIN[ ] - OTHER • Programa por defecto del menú SELECT (Remote/Local debe estar definido como Local) - entrada SOP CYCLE START Esta sección incluye la información de como se configura los programas RSR y PNS y los programas Style. Las entradas UOP PRODUCTION START y SOP CYCLE START no requieren configuración por software. Refiérase a por mayor información. Antes de que pueda lanzar en producción , necesita dar la información para los elementos de la pantalla Production Setup mostrada en Figura 5-37. Tabla 5-1 describe los elementos mostrados en la pantalla Production SETUP. Figura 5-37. Pantalla de Configuración de la Producción

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Tabla 5-8. Pantalla de Configuración de la Producción ELEMENTO de Configuración de la Producción Program Select Mode

DESCRIPCIÓN Este elemento especifica el método que será usado para seleccionar el programa a ejecutar: • • •

Production Start Method

RSR usa el método RSR PNS usa el método PNS STYLE usa el método de Nombre Style STYLE no está soportado para el hardware de DualArm. • OTHER usa el programa seleccionado definiendo la variable del sistema $SHELL_WRK.$cust_name al nombre del programa a ejecutar. Este elemento especifica las señal usada para iniciar o continuar un programa: • • • •

Cuando especifica UOP , RSR y PNS son usadas como están definidas originalmente las señales UOP. Cuando se especificaDIN[] , RSR y PNS están definidas usando las señales de entrada digital en la pantalla I/O Cell. El programa de selección de modo STYLE usa el método de inicio de producción DIN. Cuando especifica OTHER , el programa es seleccionando usando STYLE o OTHER, y el programa es iniciado configurando la variable del sistema $SHELL_WRK.$cust_start = 1.

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Tabla 5-8. Pantalla de Configuración de la Producción ELEMENTO de Configuración de la Producción

DESCRIPCIÓN

Production Checks - Los elementos siguientes son chequeados antes de lanzar en producción. Cuando mueve el cursor a uno de los elementos de verificación de la producción y pulsa F3, DETAIL, la pantalla DETAIL es desplegada.

•

Check when run indica si el sistema realizará la verificación de producción especificada cuando el programa es ejecutada. • Check when resume indica si el sistema realizará la verificación de producción especificada cuando el programa es reanudado. Si la verificación de la Producción especificada falla cuando el programa es ejecutado o reanudado, las siguientes acciones serán tomadas. Si “Check when run” o “Check when resume” están deshabilitados, estas acciones serán ignoradas La acción “Force condition” toma prioridad sobre otras acciones. Si se habilitan “Force condition” y “Prompt if failure” , solamente la acción “Force condition” es realizada. •

Prompt if failure le permite especificar que una pregunta será desplegada en la pantalla del teach pendant si la verificación especificada causó que el programa de inicio o el programa de reanudación falle. Por ejemplo, si se habilita la velocidad general de verificación de producción <100, aparecerá desplegado un cuadro en la pantalla del teach pendant cuando la velocidad general es menor que 100. El usuario puede determinar como proceder: continuar, forzar, o abortar. • Post error if failure desplega un mensaje de error en el registro de alarmas para indicar lo que causó que la verificación específica para el inicio del programa o reanudación fallara. En el ejemplo previo, el mensaje “SYST-085 Gen override not 100” no será desplegado. • Post warning if forced es usado cuando la condición de forzar la verificación está habilitada. Desplega el mensaje de error en el registro de alarmas. • Force condition no está disponible para verificación de Producción “At home check,” “Resume position toler.”, y“Machine lock”. Esta verificación superpone el llamado si la verificación falla. Si la verificación “Post warning if forced” está habilitada, un mensaje será desplegado en el registro de alarmas indicando que la condición ha sido forzada. Production Check: Cuando este elemento se define como ENABLED, la producción se va At Home Check a lanzar si el robot está en la posición de home. Cuando pulsa F3, DETAIL, se puede especificar con mayor detalle la conducta de la verificación de home.

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Tabla 5-8. Pantalla de Configuración de la Producción ELEMENTO de Configuración de la Producción Production Check: Resume Position Toler

Production Check: Simulated I/O Production Check: General Override < 100% Production Check: General Override < 100% Production Check: Machine Lock Production Check: Single Step Production Check: Process Ready

DESCRIPCIÓN Cuando este elemento está definido a ENABLED, la producción se va a lanzar si el robot está en o cerca de la posición en el cual el programa fue pausado. Esta verificación estará ENABLED por defecto. Si mueve el cursor de este elemento y pulsa F3, DETAIL, no podrá definir “Check when resume” a DISABLED. Si quiere deshabilitar “Check when resume,” vaya a la pantalla SETUP RESUME TOL y deshabilite resume tolerance para cada grupo de movimiento. Cuando este elemento está definido como ENABLED, la producción será lanzada si las señales de E/S no están simuladas. Cuando este elemento está definido como ENABLED, la producción será lanzada solamente si la velocidad general está definida al 100%. Cuando este elemento está definido como ENABLED, la producción será lanzada solamente si la velocidad del programa está definida al 100%. Cuando este elemento está definido como ENABLED, la producción será lanzada si el Robot Lock está definido a OFF en la pantalla SETUP TEST CYCLE. Cuando este elemento está definido como ENABLED, la producción será lanzada si el robot no está en modo paso a paso. Cuando este elemento está definido como ENABLED, los elementos siguientes serán verificados por fallos durante la iniciación de producción. • Soldador. • Economizador de agua. • Caudal de agua. • X-former overtemp. Si un fallo es detectado, verá el siguiente recuadro.

• • •

CONTINUE ignorará el error y procederá al siguiente elemento de configuración. RECHECK inmediatamente reverificará el punto de E/S fallido. Si aún existe el fallo, el recuadro será desplegado nuevamente. STOP cancelará el inicio de producción y requiere otro inicio de producción cuando esté listo. -370-



Tabla 5-8. Pantalla de Configuración de la Producción ELEMENTO de Configuración de la Producción Heartbeat timing: por defecto: 1000 ms min: 0 ms max: 10,000 ms

Low TEMP DRAM memory: por defecto: 100 kb min: 0 kb max: 9999 kb Low PERM CMOS memory: por defecto: 50 kb min: 0 kb max: 9999 kb RESET When DEADMAN Pressed

DESCRIPCIÓN El heartbeat es una señal de salida que se emite un pulso (enciende y apaga) en un intervalo que usted especifica en este elemento. El heartbeat es usado por el PLC para verificar que el robot está áun“vivo.” La salida digital heartbeat es asignada usando el menú de salidas I/O cell. La salida digital es un pulso de intervalo heartbeat. Si el tiempo es 0 o si la salida no está asignada, entonces se deshabilita el heartbeat. Este elemento le permite definir la cantidad mínima de la memoria TEMP DRAM la cual un mensaje de error con severidad WARN será desplegado.

Este elemento le permite definir la cantidad mínima de la memoria CMOS a la cual un mensaje de error con severidad WARN será desplegado.

Este elemento le permite especificar como el sistema se recupera si se libera el DEADMAN cuando el teach pendant está encendido: • •

ENABLED - Si libera el DEADMAN y lo pulsa nuevamente, el sistema automáticamente realizará un reset de fallo. DISABLED - Si libera el DEADMAN y luego lo pulsa de nuevo, debe entonces pulsar la tecla RESET para resetear el fallo.

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5.3.2 Configuración de Robot Service Request (RSR) Un Robot Service Request (RSR) es un requerimiento de servicio de un dispositivo externo. Ese requerimiento viene de las señales de entrada digitales de la línea de entradas preasignadas RSR. Se pueden definir hasta ocho señales de requerimiento de servicio al robot: RSR1, RSR2, RSR3, RSR4, RSR5, RSR6, RSR7, y RSR8. Cuando el controlador del robot recibe una señal de requerimiento de servicio, el controlador determina si la señal es aceptable. Si es aceptable, el controlador determina cual programa ejecutar. PRECAUCIÓN Cualquier programa que quiera ejecutar usando los RSR deben estar nombrados RSR[nnnn], donde [nnnn] representa un número de cuatro dígitos desde 0001 al 9999; si no, el programa no será ejecutado. Si no está ejecutándose otro programa en ese momento, el programa asignado en las líneas de entrada RSR comienza. Si un programa está actualmente ejecutándose, el robot almacena las señales y ejecuta el programa cuando el otro programa haya finalizado. Si las señales digitales de entrada y salida y de inicio son usadas, las señales de entrada usadas por el RSR (RSR1, RSR2, RSR3, RSR4) y las salidas digitales usadas por el RSR (ACK1, ACK2, ACK3, ACK4) pueden ser configuradas en el menú de Entradas y Salidas del I/O Cell Si se están usando las UOP RSR, cuando el robot recibe la señal RSR, el robot puede sacar la señal correspondiente de reconocimiento (STYLE_ACK1–STYLE_ACK4) si las señales están habilitadas. Cuando el robot reciebe la señal RSR, el robot puede sacar las señales correspondiente de reconocimiento si las señales están habilitadas. La secuencias y el diagrama de tiempo son similares para las UOP RSR y las RSR digitales. Vea Figura 5-38. Las señales RSR tienen unos requerimientos específicos cuando son usadas por el sistema DualARM con el software DualARC.

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Figura 5-38. Diagrama de Tiempos de RSR

La secuencia de E/S en Figura 5-38 causará que se ejecute una RSR1 luego que se haya completado cualquier programa en ejecución. El programa RSR2 se ejecutará cuando el programa RSR1 sea completado. RSR2– RSR4 se ponen en una cola para ejecutarlo en el sistema. Tabla 5-9 lista y describe cada elemento de configuración del RSR.

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Tabla 5-9. Descripción de Elementos de Configuración del RSR ELEMENTO DE CONFIGURACIÓN RSR RSR1 Program Number por defecto: 0 mín: 0 max: 999

RSR2– RSR8 Program Number

Base Number por defecto: 0 mín: 0 max: 9999

Job Prefix — SpotTool+ por defecto: RSR Acknowledge Function por defecto: FALSE Acknowledge Pulse Width por defecto: 400 ms min: 0 max: 9999

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite ingresar el número que cuando se le suma al número base define el número de programa que será ejecutado con las señales RSR1 es recibido. Por ejemplo, si ha ingresado el 0023 para el programa RSR1 y la base fue establecida en 100, la señal RSR1 ejecutaría el programa RSR0123. Si ingresa un número de programa inválido, el sistema ignorará esta señal. Este elemento le permite ingresar un número que se le sumará al número base que define el número de programa que ejecutará cuando las señales RSR2 – RSR8 signal son recibidas. Si se ingresa un número de programa inválido o cero, el sistema ignorará dicha señal. Este elemento le permiter ingresar el número que sumado al número de programa RSR1– RSR8 define cual programa será ejecutado. Este número base puede ser cambiado desde dentro del programa usando la instrucción PARAMETER NAME. El parámetro que contiene el número base RSR es $SHELL_CFG.$job_base . Cambiando el número base, puede controlar cual grupo de programas serán ejecutados. Este elemento es un prefijo de tres letras del programa a ser seleccionado. La variable del sistema es $SHELL_CFG.$job.root. Este elemento le permite habilitar o deshabilitar las señales de salida de reconocimiento ACK1-8. FALSE significa que las señales están deshabilitadas. TRUE significa que las señales están habilitadas. Este elemento le permite definir el largo (en milisegundos) de la señal ACK1-8 cuando la función de reconocimiento está habilitada. El tiempo depende del tiempo de scan del programa del PLC.

Use Procedimiento 5-22 para configurar las RSR.

Procedimiento 5-22 Configuración de RSR Condiciones • Las señales UOP deben de estar instaladas y configuradas. • El nombre del programa debe de ser RSR[nnnn] donde [nnnn] representa un número de cuatro dígitos del 0001 al 9999.

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Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Prog Select. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a Programa Select Mode y pulse F4, [CHOICE]. 6. Seleccione RSR y pulse ENTER. 7. Pulse F3, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

8. Mueva el cursor al elemento que quiere definir y escriba el valor. 9. Cuando haya acabado de realizar los cambios, apague el controlador y enciéndalo nuevamente. ADVERTENCIA La información que aparece bajo la palabra ADVERTENCIA hace referencia a la protección del personal. Está en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto.

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5.3.3 Configuración de la Selección del Número de Programa (PNS) La Selección del Número de Programa (PNS) es un método de selección del nombre del programa para ser ejecutado por un dispositivo externo. El nombre del programa que va a ejecutarse viene del grupo de señales de entrada desde un dispositivo externo de ocho líneas de entrada PNS. Si está usando el SpotTool+, el programa puede ser seleccionado tanto usando ocho entradas digitales o las UOP Selección de un Programa Usando las Entradas Digitales del SpotTool+ y DispenseTool Si se usan las entradas digitales, el nombre del programa que se ejecute viene de un grupo de señales de entrada de un dispositivo externo en el grupo de entradas STYLE SELECT. Las entradas digitales usadas por PNS (PNS GIN, PNS DIN strobe, PNS Start) y las salidas digitales usadas por PNS (PNS GOUT, PNS DOUT Strobe) pueden ser definidas en el menú I/O Cell Inputs and Outputs. La secuencia y el diagrama de tiempos son similares para las UOP PNS y las PNS digitales. Selección de un Programa Usando las UOP del SpotTool+ y DispenseTool Si se usan las UOP, el nombre del programa a ser ejecutado viene de un grupo de señales de entrada de un dispositivo externo de ocho líneas de entrada UOP. La secuencia siguiente toma parte de la operación de PNS: PRECAUCIÓN Cualquier programa que quiera ejecutar usando los PNS deben estar nombrados PNS[nnnn], donde [nnnn] representa un número de cuatro dígidots desde 0001 al 9999; si no, el programa no será ejecutado. 1. El robot debe de estar en REMOTE cuando la señal PNSTROBE sea recibida. Las ocho señales de entrada PNS son leídas por el sistema como un número binario. 2. Las ocho señales de entrada PNS son un número binario para el sistema. 3. El número binario es sumado al número base si se usa el número base. Refiérase a Tabla 5-10. Esto defina el número de programa a ser ejecutado y hace que ese programa sea el programa por defecto. 4. SNO1-8 es cargado como un número binario de las ocho entradas originales de PNS. 5. El robot ejecutará el programa cuando la señal de entrada PROD_START es recibida. 6. SNACK es pulsada para señalar al dispositivo externo que ha leído, SNO1-8. 7. El PLC puede usar SNO1-8 y SNACK para verificar el número de PNS. Si el número recibido en SNO 1-8 es el mismo que el número enviado en PNS 1-8, la señal de entrada PROD_START es enviada al controlador. 8. Si $SHELL.CFG.$ustart=TRUE, entonces el programa inicia cuando la señal start se enciende. Esto es por defecto en la configuración del SpotTool+ y DispenseTool. Si $SHELL.CFG.$ustart=FALSE, entonces el programa inicia cuando la señal start se apaga. Esto es por defecto en Handling Tool y ArcTool. 9. El robot ejecutará el programa dentro de 32 ms desde cuando se apaga PROD_START. Refiérase a Figura 14-15 en Sección 14.10.2 por el diagrama de tiempos.

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Las señales PNS pueden ser usadas para multitarea. Luego de que un programa ha comenzado a ejecutarse, las señales PNS y la entrada START puede ser usada para ejecutar un segundo programa. La variable de sistema $SHELL_CFG.$cont_only debe de estar definida como FALSE para permitir que la entrada START ejecute el programa corriente seleccionado. Una secuencia de PNS puede ser iniciada en una o dos maneras dependiendo de que si el estado de la cola de Job está ENABLE/DISABLE en la pantalla Prog Select. Cuando está usando las señales UOP, las secuencias de PNS han sido iniciadas por el flanco de subida o bajada de la entrada UOP CYCLE START. Cualquiera sea el estilo que está en la PNS UOP, las entradas son repetidas a las salidas SNO_UOP (si el elemento Cell Setup Ack Style Data se define como TRUE) y al JOB correspondiente al número leido en las entradas PNS es ejecutado inmediatamente. Para la aplicación de DispenseTool, esta es la forma más simple de la comunicación PNS y es usalmente todo lo que se requiere del interfase de la célula. El diagrama de tiempos mostrado en Figura 5-39 intenta dar una vista general del interfase de la célula cuando se aplica para iniciar y finalizar un JOB del DispenseTool estándar. Se aplican las siguientes condiciones: • PNS con Invert Handshaking DISABLED. • ACKNOWLEDGE STYLE DATA se define como FALSE. • Reporte del estado del robot está DISABLED. • Hold cycle complete high ENABLED o DISABLED. • Reporte/recuperación de fallo de PLC no se aplica en este ejemplo. • Los grupos Degrade/backup están DISABLED. • Las zonas de interferencia y las entradas y salidas de usuario no se aplican en este ejemplo. NOTA Si se usa multitarea, el programa PNS debe de tener un único (y exclusivo) grupo de máscaras. El sistema emitira INTP-105 “Run request failed” y PROG-040 “Already locked by other task” indicando el conflicto en el uso de máscara de grupo.

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Figura 5-39. Diagrama de Tiempos de PNS para DispenseTool (configuración por defecto y recomendada)

La secuencia de acciones como se muestra en Figura 5-39 es como sigue:

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Tiempo 0 De forma de entrar en modo producción y no ser interrumpido, las siguientes señales deben de estar definidas a estados espefícos para la duración del JOB: • UOPI1 QSTOP = ON • UOPI2 HOLD = ON • UOPI3 SFSD = ON • UOPI8 ENBL = ON Esto definirá UOP CMDENBL y UOP SYSRDY a ON. El robot además tendrá definido la salida digital POWER ON a ON. UOPI4 CSTOP, UOPI5 RESET, y UOPI7 HOME son para casos especiales y no serán cambiados para este ejemplo. Tiempo 1 El grupo de entradas STYLE SELECT está definido al número de estilo deseado por el controlador de la célula. Tiempo 2 Luego de un retraso corto para permitir que el grupo de entradas STYLE SELECT se estabilicen (aproximadamente 36 milisegundos), la entrada UOP CYCLE START es pulsada por el controlador de la célula. Tiempo 3 En este momento, el robot verifica que el grupo de STYLE SELECT no contiene un 0 y que el número de JOB producido de la suma del STYLE SELECT a la raiz del job (configurado en la pantalla Cell Setup) existe en el sistema. El estado del robot WET/DRY RUN es entonces definida a lo que tenga la entrada digital WET/DRY RUN. Las siguientes señales son luego inicializadas virtualmente simultáneamente en el orden siguiente y estados: • DOUT [CYCLE COMPLETE] = OFF • DOUT [IN CYCLE] = ON El nuevo JOB está luego ejecutada. Tiempo 4 Porque la actualización de las señales de salida UOP no está controlado por el DispenseTool, la salida UOPO3 PROGRAM RUNNING se pone a ON aproximadamente 250 ms luego del programa es ejecutado. Tiempo 5 Esto es un período arbitrario en el cual el programa de teach pendant del usuario se está ejecutando. La salida UOP07 AT PERCH se apagará dentro de 1 segundo de que el robot haya abandonado la posición HOME. Durante la ejecución del programa del usuario, cualquier número de errores que requieran comunicación adicional del controlador de la célula podría ocurrir. -379-



Tiempo 6 Al final del JOB, el END JOB debería ser llamado. Esto iniciará el movimiento del robot a la posición de HOME ejecutando el programa de teach pendant MOV_HOME. Luego que el robot ha retornado a la posición de HOME, la salida UOP AT PERCH se encenderá. La salida UOP PROGRAM RUNNING se apagará, cuando el programa se complete. Tiempo 7 Si la opción de Configuración de la Célula "Hold cycle complete high" está DISABLED, el software emitirá un pulso CYCLE COMPLETE con el ancho de pu lso de la señal (configurado para el modo de selección de programa en la pantalla de detalles de la pantalla Program Select SETUP). Si la característica es ENABLED, el CYCLE COMPLETE se encenderá en ese momento y no se apagará hasta que el siguiente JOB comience. IN CYCLE también se apagará en ese momento. Tiempo 9 Una vez que la señal de ciclo completo ha sido pulsada, el robot espera por instrucciones desde el controlador de la célula diciéndole que inicie el siguiente job. Tabla 5-10 lista y describe cada elemento de configuración del PNS. Tabla 5-10. Descripción de Elementos de Configuración del PNS ELEMENTO DE CONFIGURACIÓN PNS Base Number por defecto: 0 mín: 0 max: 9999

Job Prefix — aplicación SpotTool+ por defecto:PNS Acknowledge Pulse Width por defecto: 400 ms min: 0 ms max: 9999 ms

DESCRIPCIÓN Este elemento le permiter ingresar el número que sumado a la señal binaria PNS1-8 define cual programa será ejecutado. Por ejemplo, si la entrada PNS1-8 es 0023, y el número base es 100, se ejecutará el PNS0123. Este número base puede ser cambiado desde dentro de su programa usando la instrucción PARAMETER NAME. El parámetro que contiene el número base es $SHELL_CFG.$pns_base . Cambiando el número base, puede controlar cual programa serán ejecutado. Este elemento es un prefijo de tres letras del programa a ser seleccionado. La variable de sistema es $PNS_PROGRAM. Este elemento le permite definir el largo (en milisegundos) de las señales SNO1-8 y SNACK. El tiempo depende del tiempo de scan del programa del PLC.

Use Procedimiento 5-23 para configurar las PNS.

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Procedimiento 5-23 Configuración de PNS Condiciones • Las señales UOP deben de estar instaladas y configuradas. • Las señales UOP o DIN están instaladas y configuradas (solamente en SpotTool+) Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Prog Select. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a Programa Select Mode y pulse F4, [CHOICE]. 6. Seleccione PNS y pulse ENTER. 7. Pulse F3, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

8. Mueva el cursor al elemento que quiere definir y escriba el valor. 9. Cuando haya acabado de realizar los cambios, apague el controlador y enciéndalo nuevamente.

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5.3.4 Configuración del Nombre del Style La configuración del nombre del Style le permite definier el style y los programas a ejecutarse durante la producción, basados en una entrada de grupo desde el controlador de célula. Use Procedimiento 5-24 para configurar la selección Program Style. Tabla 5-11 describe los elementos encontrados en la pantalla Style Names Table. Durante la producción, el robot recibe un grupo de entradas seguidas de una entrada de inicio de ciclo desde un dispositivo externo, como un PLC. El robot verifica que el nombre del programa corresponda a este grupo de entradas. LUego que el robot valida todas las señales de seguridad y que las E/S se hayan definido adecuadamente para el lanzamiento en producción, el robot ejecuta el programa que corresponde al número del style. Los nombres del style son almacenados en la variable del sistema $STYLE_NAME. Las banderas válidas son almacenadas en la variable de sistema $STYLE_ENABLE. Los comentarios son almacenadas en la variable del sistema $STYLE_COMMENT. Para definir la operación de producción, usted debe • Configurar la señal de grupo de entradas que recibirán el número de style desde el controlador de la célula. Este grupo de entradas está definido por el elemento de selección del style desde la pantalla Cell Interface. • Especificar los programas del teach pendantque se ejecutarán cuando el número de style es recibido por el controlador del robot.

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Tabla 5-11. Elementos de Configuración del Nombre de Style ELEMENTOS DE CONFIGURACIÓN del nombre del Style

Descripción

Style

Este elemento le permite especificar el número de style enviado por el controlador de la célula al robot. ProgName Este elemento es el nombre del programa que se ejecutará cuando se selecciona el número de style asociado. Valid Este elemento dice cuando el style es válido y puede ser usado para por defecto: yes ejecutar un programa. Si un style no es válido, no puede ejecutarse, y un error será desplegado. Comment Este elemento es una etiqueta descriptiva para la pieza siendo procesada. DEFINICIÓN DE CONFIGURACIÓN DE STYLE Acknowledge Este elemento le permite habilitar o deshabilitar las señales de salida de Function reconocimiento ACK1-4. FALSE significa que las señales están por defecto: false deshabilitadas. TRUE significa que las señales están habilitadas. Acknowledge Pulse Este elemento le permite definir el largo (en milisegundos) de la señal Width (msec): ACK1-4 cuando la función de reconocimiento está habilitada. El tiempo por defecto: 0 depende del tiempo de scan del programa del PLC. mín: 0 max: 9999 Max Number in Style Este elemento controla el número de filas en la tabla de style. El largo de Table las variables de sistema $STYLE_NAME, $STYLE_ENABLE, y por defecto: 32 $STYLE_COMMENT serán ajustadas a este valor en un Controlled Start. mín: 1 max: 255

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Tabla 5-12. Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuración del Prog Select STYLE ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Style

Este elemento le permite especificar el número de style enviado por el controlador de la célula al robot.

ProgName

Este elemento es el nombre del programa que se ejecutará cuando se selecciona el número de style asociado.

Valid por defecto: yes

Este elemento dice cuando el style es válido y puede ser usado para ejecutar un programa. Si un style no es válido, no puede ejecutarse, y un error será desplegado.

Comment

Este elemento es una etiqueta descriptiva para la pieza siendo procesada.

STYLE CONFIG SETUP Este elemento le permite pulsar la tecla de función CONFIG y desplegar los siguientes elementos: Acknowledge Function por defecto: false

Este elemento le permite habilitar o deshabilitar las señales de salida de reconocimiento ACK1-4. FALSE significa que las señales están deshabilitadas. TRUE significa que las señales están habilitadas.

Acknowledge Pulse Width (msec) por defecto: 0 mín: 0 max: 9999

Este elemento le permite definir el largo (en milisegundos) de la señal ACK1-4 cuando la función de reconocimiento está habilitada. El tiempo depende del tiempo de scan del programa del PLC.

Max Number in Style Table por defecto: 32 mín: 1 max: 255

Este elemento controla el número de filas en la tabla de style. El largo de las variables de sistema $STYLE_NAME, $STYLE_ENABLE, y $STYLE_COMMENT serán ajustadas a este valor en un Controlled Start.

Procedimiento 5-24 Definición de los Nombres de los Style Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Prog Select. 5. Mueva el cursor a Program Select Mode y pulse F4, [CHOICE]. 6. Seleccione STYLE, y pulse ENTER.

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7. Pulse F3, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

8. Mueva el cursor al número de style al cual quiere asignar un nombre. 9. Pulse F4, [CHOICE]. Será desplegada una lista de programas. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

If the style name you want is not displayed , select 8, --NEXT--. El resto de programas serán desplegados. 10.Mueva el cursor al nombre del programa que quiere seleccionar y pulse ENTER. 11.Para sacar un nombre de style desde el número de style , • Mueva el cursor al nombre del style. • Pulse F2, CLEAR. 12.Mueva el cursor a la columna válida, y haga el style válido o inválido. La columna Valid le permite reactivar el style sin borrarlo de la tabla de style. • Un YES en la columna Valid significa que este style es válido. • Un NO en la columna Valid significa que este style es inválido. 13.Pulsar F3, CONFIG. Verá una pantalla similar a la siguiente.

14.Configure cada elemento como desee.

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5.3.5 OTHER Modo de Selección de Programa Cuando se especifica OTHER como modo de selección de programa el programa es seleccionado usando el UOP, DIN o OTHER. Además, si el método de inicio de la producción es OTHER, el programa es iniciado poniendo la variable de sistema $SHELL_WRK.$cust_start = 1. Usted especifica el programa a ejecutar definiendo la variable del sistema $SHELL_WRK.$cust_name. Use Procedimiento 5-25 para configurar el modo de selección de programa OTHER. Si está usando el SpotTool+ y si el método de inicio de producción digital es usado, las entradas digitales usadas (Style Inicial) pueden ser configurados en la pantalla I/O Cell Input.. Tabla 5-13. Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuración del Prog Select OTHER ELEMENTOS Modo de selección de programa OTHER está habilitado

DESCRIPCIÓN Este método de selección requiere que la aplicación deba definir la variable $shell_wrk.$cust_name al nombre de programa deseado.

Procedimiento 5-25 Definición del Modo de Selección de Programa OTHER Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Prog Select. 5. Mueva el cursor a Programa Select Mode y pulse F4, [CHOICE]. 6. Seleccione OTHER y pulse ENTER. 7. Pulse F3, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

8. Pulse F4, [CHOICE]. 9. Seleccione el nombre del programa que quiere ejecutar y pulse ENTER.

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5.4 COMANDOS MACRO 5.4.1 Generalidades Un programa de macro es un programa separado que contiene una serie de instrucciones para realizar la tarea. Los programas Macro pueden ejecutarse • Pulsando una tecla de usuario del teach pendant • Seleccione un elemento de la pantalla MANUAL FCTNS o MANUAL Macros • Pulsando un botón en el panel operador (si está disponible) • Activando una señal de entrada: DI, RI, y UI • Ejecutando una instrucción en un programa Refiérase a Sección 16.17 por mayor información en el uso de instrucciones de comando macro en un programa. Par usar un comando macro, usted debe • Escribir el programa de comando de macro • Definir el comando macro para definir como será ejecutada • Ejecutar el programa de comando de macro NOTA Los macros de nivel de sistema son instrucciones específicas de la aplicación que están predefinidas y no pueden ser cambiadas por el usuario. Estas macros están identificadas con la letra "s" del lado más lejos y derecho de la pantalla Macro SETUP. No puede cambiar el nombre de instrucción o programa para niveles de sistema en cualquier pantalla.

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5.4.2 Definición de Comandos Macro Los comandos Macro deben de ser de definidas antes que puedan ser usadas. Usted puede seleccionar un nombre de instrucción y asignarlo al programa de la pantalla Macro Command. Tabla 5-14. Elementos de la Pantalla Macro Command ELEMENTO Instruction name Program Assign

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite seleccionar un programa macro que quería asignar al nombre de la instrucción. Este elemento le permite seleccionar un comando macro

Teclas de Usuario del Teach Pendant Usted puede definir un comando macro para ejecutar cuando se pulse una tecla de usuario solamente del teach pendant o con la tecla SHIFT. Si quiere ejecutar el programa que contiene los movimientos del robot cuando se pulsa una tecla de usuario, se debe configurar para ejecutarlo cuando es pulsada la tecla SHIFT. PRECAUCIÓN Asegúrese que su aplicación no ha tenido funciones asignadas de las teclas de usuario del teach pendant; de otra forma, problemas de ejecución pueden ocurrir. Cuando define los comandos macro, usted puede definir hasta siete comandos macro para ejecutar cuando la tecla de usuario es pulsada sola (UK[1] - UK[7]), y siete comando de macro para ejecutar cuando la tecla de usuario es pulsada con la tecla SHIFT (SU[1] - SU[7]). El comando macro que requiere que se pulse la tecla de usuario sola (UK[1] - UK[7]) no puede contener cualquier instrucción que mueva al robot, y la máscara de grupo debe de estar definido como [*,*,*,*,*] en la información del encabezado del programa. NOTA En Tabla 5-, UK indica que solamente la tecla debe de estar pulsada - para comandos macro que no incluyen movimientos de robot. SU indica que el SHIFT y la tecla deben de ser pulsadas.

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Tabla 5-15. Teclas de Usuario Específicas de Aplicación del Teach Pendant Herramienta de Aplicación

Teclas Macro

ArcTool

*OTF en el iPendant

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Teclas Macro

DispenseTool

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Teclas Macro

HandlingTool

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Teclas Macro

PaintTool

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Teclas Macro

SpotTool+

Elementos de Pantalla Macro MANUAL FCTNS Usted puede configurar un programa de comando macro a ser ejecutado desde la pantalla Macros de MANUAL FCTNS. Luego de definir un comando de macro para ejecutarse desde esta pantalla, usted puede luego seleccionar el elemento del menu de funciones manuales y pulsar la tecla SHIFT y la tecla de función EXEC para ejecutar la macro. Refiérase a Sección 5.4.3 para ejecutar un comando macro desde el menú MANUAL FCTNS. Botones del Panel Operador Usted puede definir un programa de comando macro para ejecutarse cuando un botón del panel operador es pulsado. Puede ejecutar el comando macro cuando USER 1 (SP [4]) o USER 2 (SP [5]) es pulsado en el panel operador. Vea Figura 5-40 para los botones del panel operador.

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Figura 5-40. Botones del Panel Operador

Señales de Entrada Puede definir un programa de comando macro para ser ejecutado cuando la señal de entrada que especifica es recibida. Puede asignar un comando macro a una entrada digital (DI), una entrada de robot (RI) y, en algunos casos, una entrada de usuario del panel operador (UI). Por defecto, puede asignar hasta cinco comandos macro como señales de entrada, o señales de entrada de UOP. Puede cambiar el número de señales modificando el valor de la variable de sistema $MACROMAXDRI. Para las señales de entrada digital , se disponen de los números 0 hasta 999 (o el número de señales digitales configuradas en su sistema). Un índice de 0 indica que no se ha asignado ninguna macro. Usted puede asignar cualquiera de estos índices al comando macro, pero la señal digital debe de estar configurada adecuadamente para el comando macro a ejecutarse. Para las señales de entrada del robot , están disponibles del índice 0 al número de entradas de robot configuradas en el sistema. En algunos casos, esto está limitado a un máximo de 24. Un índice de 0 indica que no hay macro asignada. Si están disponibles las señales de entrada de las UOP, están disponibles del índice 0 hasta el número de señales de entrada de UOP configuradas en su sistema. Un índice de 0 indica que no se ha asignado ninguna macro. ADVERTENCIA Antes de copiar un programa de macros embebidos desde un controlador a otro, compare la lista de macros del menú SETUP de los dos controladores. Asegúrese que la lista del primer controlador coincida con la lista del segundo controlador. Si no son idénticos, NO copie el programa; si no, cuando ejecute un programa que use macros, podría hacer daño al personal o al equipo. Use Procedimiento 5-26 para configurar la macro.

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Procedimiento 5-26 Configurando la Macro Condiciones • Un programa macro ha sido creado. Refiérase a Sección 16.2. • El programa macro ha sido probado y funciona adecuadamente. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Macro. Si está usando el ArcTool , verá una pantalla similar a la siguiente.

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Si está usando el DispenseTool , verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Las líneas 7-42 están disponibles solamente con la opción de Dosificador Servo Integral. Si está usando el HandlingTool , verá una pantalla similar a la siguiente.

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Si está usando el PaintTool+ , verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Si está usando el SpotTool+ , verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Mueva el cursor al Instruction name en blanco y pulse ENTER.

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7. • • •

Nombre la instrucción. Seleccione un método de nombrarlo. Pulse la tecla de función adecuada de función para introducir el nombre. Al terminar, pulse la tecla ENTER.

NOTA Antes de hacer el siguiente paso, debe de tener un programa macro escrito y probado. Refiérase a Sección 16.2. 8. • • 9. • •

Seleccione la instrucción que quiere asignar: Mueva el cursor a Program y pulse F4, [CHOICE]. Seleccione el programa macro que quiere asignar al nombre de la instrucción y pulse ENTER. Asigne la macro: Mueva el cursor a Assign y pulse F4, [CHOICE]. Seleccione la asignación de la macro que quiere y pulse ENTER.

NOTA No puede asignar la macro que incluye instrucciones de movimiento en UK. - Para una tecla de usuario sin SHIFT , seleccione UK. - Para una tecla de usuario con SHIFT , seleccione SU. - Si no está usando el DispenseTool, seleccione MF para un elemento del menú MANUAL FCTNS. - Si no está usando el DispenseTool, seleccione MF para un elemento MOVE MENU. Si está usando el PaintTool, -

Para un botón del panel operador, seleccione SP. Para una entrada digital, seleccione DI. Para una entrada de robot, seleccione RI. Para sacar la asignación, seleccione -- . Para usar una entrada de UOP en HandlingTool , seleccione UI.

Tabla 5-15 lista la asignación de teclas de usuario. Tabla 5-16 lista las Asignaciones de Macro de Arctool y HandlingTool. Tabla 5-17 para un listado de Asignaciones de Macro de PaintTool. Tabla 5-18 lista las Asignaciones del DispenseTool y SpotTool+.

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Tabla 5-16. Asignación de Comandos Macro (ArcTool y HandlingTool) Tecla de Usuario del Teach Pendant sin SHIFT (UK)

Tecla de Usuario en el Teach Pendant con SHIFT (SU)

UK [ 1] UK [ 2] UK [ 3] UK [ 4] UK [ 5] UK [ 6] UK [ 7]

SU [ 1] SU [ 2] SU [ 3] SU [ 4] SU [ 5] SU [ 6] SU [ 7]

Elemento del Menú MANUAL FCTNS (MF) MF [ 1] MF[99]

Botón del Panel Operador (SP) User PB #1: SP [ 4] User PB #2: SP [ 5]

Señales de Entrada (DI, RI, UI) Entradas digitales DI[0] - DI[999] Entradas de robot RI[0] - RI[24] Entradas UOP UI[0] - UI[18] n: número de señales configuradas en su sistema

Tabla 5-17. Asignación de Comandos Macro (PaintTool) Tecla de Usuario del Teach Pendant sin (UK) UK [ 1 UK [ 2] UK [ 3] UK [ 4] UK [ 5] UK [ 6] UK [ 7]

Tecla de Usuario en el Teach Pendant con SHIFT (SU) SU [ 1] SU [ 2] SU [ 3] SU [ 4] SU [ 5] SU [ 6] SU [ 7]

Elemento del Menú MANUAL FCTNS (MF) MF [ 1] MF [ 2] MF [ 3] MF [ 4] MF [ 5] MF [ 6] MF [ 7]*

* El número de elementos del menú MANUAL FCTNS disponible varían. El número total de comandos macro asignados a todos los dispositivos no deben exceder de 20.

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Tabla 5-18. Asignación de Comandos Macro (DispenseTool and SpotTool+) Tecla de Usuario del Teach Pendant sin (UK) UK [ 1] UK [ 2] UK [ 3] UK [ 4] UK [ 5] UK [ 6] UK [ 7]

Tecla de Usuario en el Teach Pendant con SHIFT (SU) SU [ 1] SU [ 2] SU [ 3] SU [ 4] SU [ 5] SU [ 6] SU [ 7]

Elemento del Menú MF [ 1] MF [ 2] MF [ 3] MF [ 4] MF [ 5] MF [ 6] MF [ 7]*

MANUAL FCTNS (MF) Entradas digitales DI[0] - DI[99] Entradas de robot RI[0] - RI[n] Entradas UOP UI[0] - UI[n] n: número de señales configuradas en su sistema

* El número de elementos disponibles en el MOVE MENU varían. El número total de comandos macro asignados a todos los dispositivos no deben exceder de 20. • Mueva el cursor al número de asignación, escriba el número, y pulse ENTER. El número que usted asigna al elemento de función manual define el número de elemento en la pantalla de funciones manuales. NOTA No puede modificar el nombre de instrucción o del programa al macro de nivel de sistema. Estas macros están identificadas con la letra "s" del lado más lejos y derecho de la pantalla Macro SETUP. 10.Si quiere modificar una entrada, mueva el cursor al elemento que quiera cambiar e ingrese el nuevo valor (o, PULSE F2, CLEAR, para borrar los valores actuales de los elementos y luego comience a escribir). PRECAUCIÓN Cuando todas las macros han sido definidas, guarde la información de macro en SYSMACRO.SV y guarde todos los programas de teach pendand *.TP al dispositivo por defecto. Cuando recarga el software del sistema, debería contestar NO a la pregunta "Load macros?" en SETUP APPLICATION. Luego tendrá que cargar el SYSMACRO.SV y los programas de teach pendant *.TP manualmente.

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11.Si no guarda el archivo SYSMACRO.SV y cualquier programa del teach pendant que use comandos macro al dispositivo por defecto, si se altera la configuración, no tendrá registro de ello. • Para guardar la información • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. • Desplegue la pantalla de macros. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. El archivo se guardará al archivo SYSMACRO.SV del dispositivo por defecto. NOTA Asegúrese de guardar cualquier programa de teach pendant que estén afectados a la asignación de los comando macro que está haciendo.

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5.4.3 Ejecución de Comandos Macro 5.4.3.1 Generalidades Luego de haber definidos los comandos macro usted puede ejecutarlos, usando uno de los siguientes métodos: • Pulse la tecla de usuario del teach pendant • Pulse la tecla SHIFT y la tecla de usuario del teach pendant • Seleccione el elemento de la pantalla MANUAL FCTNS (MANUAL Macros en DispenseTool). • Pulse el botón del panel operador (si está disponible) • Ejecute un programa macro desde dentro de otro programa usando la instrucción de comando de macro. • Recibe una señal de entrada (DI, RI, o UI) • Ejecute un programa macro seleccionando el programa, luego pulse Shift-FWD en el teach pendant. El método que use depende de como haya configurado el comando macro para ejecutarse. Esta sección describe como ejecutar una macro desde la pantalla Macros de MANUAL FCTNS (MANUAL Macros en DispenseTool). Refiérase a por información acerca de la instrucción de comando de macro. ADVERTENCIA Antes de copiar un programa de macros embebidos desde un controlador a otro, compare la lista de macros del menú SETUP de los dos controladores. Asegúrese que la lista del primer controlador coincida con la lista del segundo controlador. Si no son idénticos, NO copie el programa; si no, cuando ejecute un programa que use macros, podría hacer daño al personal o al equipo.

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5.4.3.2 Teclas de Usuario del Teach Pendant Use Procedimiento 5-27 para ejecutar una macro que ha sido asignada a una tecla del teach pendant.

Procedimiento 5-27 Ejecución de un Comando Macro desde una Tecla de Usuario del Teach Pendant Condiciones • El programa que quiere usar como macro ha sido probado. • El comando macro ha sido definido para ejecutar cuando la tecla de usuario del teach pendant ha sido pulsada. Pasos 1. Asegúrese que el teach pendant está a ON y que el interruptor DEADMAN está presionado. ADVERTENCIA En el siguiente paso, el robot se podría mover. Asegúrese que el personal y el equipo innecesario estén fuera de la célula de trabajo; si no, el robot podría hacer daño al personal o al equipo. 2. Pulse la tecla de usuario del teach pendant que corresponde a la macro asignada. Si asigna la tecla para ser puslada con la tecla SHIFT, puulse y mantenga SHIFT y pulse la tecla de usuario. Refiérase a Tabla 5-15.

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5.4.3.3 Elementos del Menú MANUAL FCTNS Usted puede ejecutar las macros preasignadas desde la pantalla MANUAL Macros. Refiérase a Tabla 5-19 para la descripción de los Elementos de la Pantalla Manual Macros. Use Procedimiento 5-28 para ejecutar el comando macro que ha sido asignado desde el elemento del menú MANUAL FCTNS. Tabla 5-19. Elementos de la Pantalla MANUAL Macros ELEMENTO Instruction

DESCRIPCIÓN Este elemento es un listado de las macros preasignadas que puede ejecutar. Para ejecutar una macro, 1. 2. 3.

Mueva el cursor a la línea conteniendo la macro. Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F3, EXEC. La tecla F3 puede ser liberada, pero la tecla SHIFT debe de mantenerse apretada continuamente hasta que la instrucción que se está ejecutando haya sido completada.

Procedimiento 5-28 Ejecución de un Comando Macro desde el Menú MANUAL FCTNS Condiciones • El programa que quiere usar como macro ha sido probado. • El comando macro ha sido definido para ejecutarse cuando un elemento de la pantalla MANUAL FCTNS se ha seleccionado. Pasos 1. Pulse MENUS (MAN FCTNS si está usando DispenseTool). 2. Seleccione MANUAL FCTNS. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Macros. Si está usando ArcTool con las opciones common shell y common macros, verá una pantalla similar a la siguiente.

Está usando DispenseTool, se verá una pantalla similar a la siguiente.

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Si está usando HandlingTool , verá una pantalla similar a la siguiente.

Si está usando PaintTool+ , verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Si está usando SpotTool+ , verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Seleccione un elemento en el menú. 7. Continuamente aprete y mantenga el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. ADVERTENCIA En el siguiente paso, el robot se podría mover. Asegúrese que el personal y el equipo innecesario estén fuera de la célula de trabajo; si no, el robot podría hacer daño al personal o al equipo. 8. Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F3, EXEC. La tecla F3 puede ser liberada, pero la tecla SHIFT debe de mantenerse apretada continuamente hasta que la instrucción que se está ejecutando haya sido completada. NOTA Si la tecla SHIFT ha sido liberada, el programa Macro será abortado y no puede ser reanudado.

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5.4.3.4 Botones del Panel Operador Estándar Use Procedimiento 5-29 para ejecutar una macro que ha sido asignada a los botones de usuario del panel operador estándar.

Procedimiento 5-29 Ejecución de un Comando Macro desde un Botón de Usuario del Panel Operador Estándar de un Controlador Tipo-B Condiciones • El programa que quiere usar como macro ha sido probado. • El comando macro ha sido definido para ejecutarse cuando el botón del panel operador la ha sido pulsado. Refiérase a Procedimiento 5-26. • No está usando Painttool o SpotTool+. ADVERTENCIA En el siguiente paso, el robot se podría mover. Asegúrese que el personal y el equipo innecesario estén fuera de la célula de trabajo; si no, el robot podría hacer daño al personal o al equipo. Pasos 1. Pulse el botón de usuario del panel operador estándar que corresponde a la macro asignada. Vea Figura 5-41. Figura 5-41. Botones del Panel Operador

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5.4.4 Comandos Macro del SpotTool+ El software The SpotTool+ brinda programas macro predefinidos para asistir en el proceso de soldadura por puntos. Existen 9 macros predefinidas. Por defecto, un macro de 150 macros pueden ser definidas. Se puede aumentar el número por defecto de macros. El número de macros que defina está limitado por la cantidad de memoria disponible en el controlador. Para usar la macro predefinida, debe asignar las señales de E/S usadas con cada macro para que coincida con la señal de E/S de la célula correspondiente. Refiérase a Sección 5.4, “Señales de E/S de la Interfese de la Célula”. Para algunas macros, usted debe grabar una posición. La macro debe de ser insertada en el punto del programa donde es requerida por el robot y la célula de trabajo para comunicar adecuadamente. Tabla 5-20 lista y describe las macros predefinidos en SpotTool+.Tabla 5-20 además identifica la asignación de señal que necesita para hacerse en cada programa macro. Las macros predefinidas listadas en Tabla 5-20 podría diferir para los paquetes de software a medida. Para aplicaciones SpotTool+, Macro está en la página dos de la subventan [INST]. Tabla 5-20. Asignación por Defecto de E/S de las Macro Nombre de Instrucción de la Macro

Programa Macro

Asignación de Señales de E/S

clr of transfer enter I-zone

clr_tran ENTR1ZON

DO[...]=ON DO[...]=OFF WAIT DI[...]=ON

exit I-zone

EXIT1ZON

DO[...]=ON

SAFE ZONE

SAFEZONE

EXIT I-ZONE 1 EXIT I-ZONE 2 EXIT I-ZONE 3 EXIT I-ZONE 4 EXIT I-ZONE 5 EXIT I-ZONE 6

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Descripción (en negritas indica la señal) Defina Clear of transfer output on Defina Clear of Zone n output off Esperando por Zone n is clear input to go on n es el número de la zona, el cual es el parámetro pasado al programa macro. Reférase a por mayor información acerca de pasar parámetros a un programa macro. Defina Clear of Zone n output on n es el número de la zona, el cual es el parámetro pasado al programa macro. Reférase a por mayor información acerca de pasar parámetros a un programa macro. Defina Clear of Zone 1 output on Defina Clear of Zone 2 output on Defina Clear of Zone 3 output on Defina Clear of Zone 4 output on Defina Clear of Zone 5 output on Defina Clear of Zone 6 output on



Tabla 5-20. Asignación por Defecto de E/S de las Macro Nombre de Instrucción de la Macro

Programa Macro

Asignación de Señales de E/S

Descripción (en negritas indica la señal)

Move to home

mov_home

CALL GET_HOME [int, int ]J PR[1] 100% FINE

move to repair

mov_repr

DO[...]=ON

at pounce

atpounce

open clamp early

opnclmer

DO[...] = ON DO[...]=ON WAIT DI[...]=ON DO[...]=OFF DO[...]=ON

reposition clamp

repos_cl

Esta señal hace mover el robot a la posición de HOME definida en la posición de referencia 1. Puede usar el primer de dos parámetros enteros opcionales para seleccionar una de tres posiciones de home definidas. Los valores válidos para el primer enter de GET_HOME[int, int ] son 1 a 3. El segundo parámetro entero opcional le permite seleccionar un grupo de movimientos. Si tiene solamente un grupo de movimientos definidos, el segundo valor entero de GET_HOME[int, int ] por defecto es 1. Los valores válidos para el segundo valor entero de GET_HOME[int, int ] son 1 a 5. NOTA Para usar la macro home, usted debe grabar la posición de referencia 1 como posición de home. Cuando el robot está en la posición HOME la salida UOP ATPERCH estará en ON. Defina At repair output ON NOTA Para usar el macro de reparación, usted debe agregar instrucciones de movimientos para mover el robot para reparar la posición. Defina Process complete output ON Defina At pounce output ON Espera por Leave pounce input Defina At pounce output OFF Defina Open clamps early output ON Defina Reposition clamps output ON Esperando por Reposition clamp input to go ON Defina Reposition clamps output OFF

DO[...]=ON WAIT DI[...]=ON DO[...]=OFF

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5.4.5 Asignación de las E/S y Grabando las Posiciones en los Programas Macro Usted debe asignar las E/S para los programas macro para que coincidan con las señales de E/S definidas como E/S de la célula de trabajo. Además, algunos programas macro requieren que grabe posiciones específicas. Use Procedimiento 5-30 para asignar las E/S y para grabar las posiciones en los programas de comando macro. NOTA Capitulo 15 contiene información detallada acerca de la modificación de un programa.

Procedimiento 5-30 Asignación de E/S y Grabado de Posiciones en los Programas de Comando Macro Condiciones • Todo el personal y el equipo innecesario están fuera de la célula de trabajo. Pasos 1. Pulse SELECT. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione Macros. 4. Seleccione el nombre del programa macro predefinido que quiera usar. 5. Pulse EDIT. 6. Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. 7. Para asignar las E/S, • Mueva el cursor a la instrucción de E/S. • Sitúe el cursor en el número de E/S. • Escriba el número de señal adecuado. 8. Para guardar una posición, inserte el número adecuado de instrucciones de movimiento y grabe las posiciones. 9. Continúe modificando las instrucciones necesarias. 10.Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a OFF y libere el interruptor DEADMAN. Los siguientes programas macro predefinidos son asignados a las siguientes funciones manuales de los elementos del menú: - MOVE TO HOME - MF [1] Use Procedimiento 5-26 para definir el comando macro para ejecutares desde la pantalla Manual Functions.

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5.4.6 Elementos de la Pantalla MANUAL Macros de DispenseTool Usted puede configurar un programa de comando macro a ser ejecutado desde la pantalla Macros de MANUAL Macros. Cuando define una macro para ejecutarse desde la pantalla (MF [1] - MF [7]), seleccionando un elemento del menú manual functions y pulsando SHIFT y la tecla de función EXEC ejecuta la macro. Refiérase a Sección 17.10 para ejecutar una macro desde la pantalla MANUAL Macros. Tabla 5-21. Asignación de E/S de la Macro Nombre de Macro

Programa de Macro

Instrucción de Macro

clr of transfer enter I-zone

clr_tran entrzONe

DO[...]=ON DO[...]=OFF WAIT DI[...]=ON

exit i-zone SAFE ZONE

exitzonE SAFZONE

Move to home

mov_home

move to repair

mov_repr

DO[...]=ON EXIT I-ZONE 1 EXIT I-ZONE 2 EXIT I-ZONE 3 EXIT I-ZONE 4 EXIT I-ZONE 5 J PR[1] 100% FINE DO[...]=ON

Descripción Defina Clear of transfer output on Defina Clear of Zone 1 output OFF Esperando por la entrada Zone 1 is clear que vaya a ON Defina Clear of Zone 1output on Defina Clear of Zone 1 output ON Defina Clear of Zone 2 output ON Defina Clear of Zone 3 output ON Defina Clear of Zone 4 output ON Defina Clear of Zone 5 output ON Mueve a la posición HOME como está definida en MOV_HOME. Defina At repair output ON NOTA Para usar el macro de reparación , usted debe agregar instrucciones de movimientos para mover el robot para reparar la posición.

Solamente posición reservada. open clamp early reposition clamp

opnclmer

DO[...]=ON

Defina Open clamps early output ON

repos_cl

DO[...]=ON WAIT DI[...]=ON DO[...]=OFF

Defina Reposition clamps output ON Esperando por Reposition clamp input to go ON Defina Reposition clamps output OFF Este elemento es usado para definir el valor de ACC por defecto en las instrucciones de movimiento. Esta señal es enviada al controlador de la célula y es un requerimiento que ingrese en el siguiente segmento de trayectorias

default acc

DEF_ACC

Request continue

req_cont

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Tabla 5-21. Asignación de E/S de la Macro Nombre de Macro

Programa de Macro

Set segment

set-segm

verify decn code

ver_decn

write i/o

writeio

read i/o

readio

get I/O port

getio

Get Part Detect (para la opción de Line Tracking)

GET_PART

Macros específicos del equipo Move to home

Instrucción de Macro

Descripción Este elemento define la salida de código de grupo del segmento de trayectoria. Este elemento es una macro tipo para definir el código de decisión recibido desde la secuencia de requisito para continuar. Este elemento escribe en un punto de E/S de la célula. Requiere dos parámetros: El nombre de la señal desde la pantalla de E/S de la célula, y un valor (que puede ser constante o un registro). Este elemento lee en un punto de E/S de la célula. Requiere dos parámetros: El nombre de la señal desde la pantalla de E/S de la célula, y el registro en el cual se ubica el resultado. Este elemento coge el punto de las E/S de célula. Requiere el nombre de la señal de la pantalla de E/S de la célula. Este elemento es usado para brindar acceso a la cola de detección de pieza para mantener los pulsos del encoder cuando las piezas son detectadas por el detector. La cola de detección de pieza es habilitada desde la pantalla SETUP CELL. Este macro obtendrá tanto los datos del encoder más antiguo en la cola de detección de pieza (si la cola de jobs está habilitada y la pieza ha sido detectada por el detector) y los que está esperando por la próxima pieza que golpee el detector de pieza. La macro definirá entonces el valor del encoder a la variable del sistema $lnsch[sch_n].$trig_value para todos los schedules de tracking (sch_n = 1 a 10). El número máximo de entradas en la cola es de 20.

GET PART DETECT

mov_home

Grabe la posición o trayectoria en este programa. La última posición de HOME. Las señales UOP AT PERCH y AT HOME se encienden cuando el robot está en la posición de HOME. -411-



5.5 DEFINICIÓN DE LOS LÍMITES DE EJES Los límites de ejes definen el rango de movimientos del robot. El rango de funcionamiento de los ejes del robot puede ser restringido por: • Limitaciones del área de trabajo • Puntos de Interferencia entre la Herramienta y el Útil Fijo. • Largo de cables y mangueras Hay tres métodos utilizados para prevenir que el robot vaya más allá del rango de movimiento necesario. Estos son • Definición de límite del eje por software • Finales de carrera del eje - opcional • Límites de ejes mecánicos ADVERTENCIA No use un límite de ejes por software como el único método para restringir los movimientos del robot. Cambie los límites mecánicos para que coincidan con las modificaciones por software; si no, el personal o equipo podría hacerse daño. Límites por Software Los límites de ejes por software son las limitaciones en grados de movimientos máximo y mínimo. Se pueden configurar los límites para todos los ejes del robot. Detendrán el movimiento del robot si el robot está calibrado. Si el robot no está calibrado, los finales de carrera o límites mecánicos de sobrecarrera son conectados dos o tres grados más allá que los límites de software. Los límites de sobrecarrera para el eje 1 están opcionalmente disponibles. Finales de Carrera Los finales de carreradel eje son interruptores de sobrecarrera que, cuando se ejecutan, cortan la potencia a los servos de los motores. Estos están ubicados dos o tres grados más allá de los límites de software. Los interruptores de sobrecarrera para el eje 1 están opcionalmente disponibles. Topes Mecánicos Los límites de ejes mecánicos son barreras físicas que están ubicadas dos o tres grados más allá del límite de sobrecarrera por software o límite de carrera definidos en los tres ejes mayores. El robot no puede moverse más allá del tope mecánico. El definir los límites de ejes por software cambia el rango de movimientos del robot. La pantalla de límites de ejes desplega los límites superiores e inferiores de los ejes, para cada eje del robot, en grados. Límites Superiores Desplega los límites superiores de cada eje, o los límites de eje, en su dirección positiva.

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Límites Inferiores Desplega los límites inferiores de cada eje, o los límites de ejes, en la dirección negativa. Guardando los Límites Luego de cambiar un límite de eje, apague y encienda nuevamente el controlador de forma que se puedan usar las nuevas definiciones. PRECAUCIÓN El cambio de los límites de ejes afectará en el área de trabajo del robot, y podría cambiar el movimiento del robot. Anticípese de los efectos del cambio de los límites de ejes antes que los cambie; si no podrían ocurrir resultados inesperados, como errores en posiciones grabadas previamente. Refiérase a Tabla 5-22 por mayor información en los elementos de límites de ejes del sistema. Use Procedimiento 5-31 para definir un límite de eje. Tabla 5-22. Elementos de Límite de Eje del Sistema ELEMENTO AXIS GROUP LOWER UPPER

DESCRIPCIÓN Este elemento despliega el número de cada eje. Este elemento indica a que grupo el eje pertenece. Un "0" indica que el robot no dispone de estos ejes. Este elemento desplega los límites inferiores de cada eje, o los límites de ejes, en su dirección negativa. Usted puede cambiar estos valores. Este elemento desplega los límites superiores de cada eje, o los límites de ejes, en su dirección positiva. Usted puede cambiar estos valores.

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Procedimiento 5-31 Definición de los Límites de Ejes Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SYSTEM 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Axis Limits. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de los límites de ejes para un robot M-16i. Los valroes para su robot pod´rian ser diferentes.

NOTA Un "0 " indica que el robot no tiene esos ejes. 5. Mueva el cursor al límite de eje que quiere seleccionar y pulse ENTER. ADVERTENCIA No dependa de la definición de límite de ejes por software para controlar el rango de movimientos de su robot. Utilice los interruptores de limite de eje o topes mecánicos; de lo contrario, se podrían producir daños personales o materiales. 6. Introduzca el nuevo valor con la ayuda de las teclas numéricas de la consola de programación. 7. Repita Paso 5 a Paso 6hasta que haya terminado de configurar los límites de los ejes. ADVERTENCIA Para utilizar la nueva información, debe apagar el controlador y volverlo a encender; de lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales. 8. Desconecte el controlador y vuélvalo a conectar para que se pueda utilizar la nueva información.

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5.6 CONFIGURACIÓN DE LOS TEMPORIZADORES DE FRENADO Los temporizadores de frenado definen la cantidad de tiempo que los robots permanecen esperando hasta que se apliquen los robots. Los temporizadores de frenado son especificados en milisegundos. Por ejemplo, si se quiere que el temporizador sea definido a 2 segundos, debe de definir el valor en 2000. Luego de definir los temporizadores de frenado, debe de apagar y volver a encender el controlador de forma que la nueva información pueda ser usada. Use Procedimiento 5-32 para definir los temporizadores de frenado. NOTA Si está usando el Painttool con la característica Line/Rail Tracking, no defina los temporizadores de frenado.

Procedimiento 5-32 Definición de los Temporizadores de Frenado Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SYSTEM 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Variables. Verá una pantalla similar a la siguiente.

Para moverse rápidamente a través de la información, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse las teclas con flechas hacia arriba y hacia abajo. 5. Determine cuales frenos controla cada eje: • Mueva el cursor a $SCR_GRP y pulse ENTER.

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• Si tiene más de un grupo de movimientos, seleccione el número de grupo de movimiento de los ejes y pulse ENTER. Si tiene solamente un grupo de movimientos, seleccione group 1 y pulse ENTER.

• Mueva el cursor a $BRK_NUMBER y pulse ENTER.

• Determine cuales frenos controla cada eje. • Pulse PREV tres veces , o hasta que la primer pantalla de las variables del sistema es desplegada.

6. Asegúrese que los frenos estén disponibles para los ejes que quiere controlar: • Mueva el cursor a $PARAM_GROUP y pulse ENTER.

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• Si tiene más de un grupo de movimientos, seleccione el número de grupo de movimiento de los ejes y pulse ENTER. Si tiene solamente un grupo de movimientos, seleccione 1 y pulse ENTER.

• Mueva el cursor a $SV_OFF_ENB y pulse ENTER.

• Mueva el cursor al eje que quiere verificar y definir. El número en la columna de la izquierda es el número de eje. El número más a la derecha de la columna es el valor. Por ejemplo, el valor del eje 3 es TRUE. Si el valor es TRUE, los frenos son habilitados para el eje y puede definir el temporizador del freno. Si el valor es FALSE, los frenos están deshabilitados para el eje y no puede definr el temporizador del freno. Pulse F4, TRUE y pulse ENTER. • Pulse PREV tres veces , o hasta que la primer pantalla de las variables del sistema es desplegada. 7. Defina el temporizador del freno para el eje que quiere: • Mueva el cursor a $PARAM_GROUP y pulse ENTER.

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• Si tiene más de un grupo de movimientos, seleccione el número de grupo de movimiento de los ejes y pulse ENTER. Si tiene solamente un grupo de movimientos, seleccione 1 y pulse ENTER.

• Mueva el cursor a $SV_OFF_TIME y pulse ENTER.

El número en la columna izquierda es el número de eje. El número en la columna derecha es el tiempo que el robot permanece esperando hasta que los frenos son aplicados. • Seleccione un eje, escriba un nuevo tiempo (en milisegundos), y pulse ENTER. NOTA Si el mismo freno controla ejes múltiples, y usted define los temporizadores del freno para más de uno de esos ejes, el temporizador de freno más corto es efectivo. ADVERTENCIA Para utilizar la nueva información, debe apagar el controlador y volverlo a encender; de lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales. 8. Cuando acabe, apague y encienda nuevamente el controlador de forma que pueda usarse la nueva información.

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5.7 CONFIGURACIÓN PANTALLA DE CONFIGURACIÓN GENERAL 5.7.1 Generalidades Puede acceder a varios elementos del SETUP desde la pantalla SETUP GENERAL. Tabla 5-23. Elementos de la Pantalla General de SETUP ELEMENTO Brake on hold Current language Ignore Offset command Ignore Tool_offset

DESCRIPCIÓN Este elemento define si los frenos del robot están habilitados o deshabilitados cuando el robot está en una condición de hold. Este elemento le permite cambiar el actual lenguaje que está siendo usado en las pantallas del teach pendant. Este elemento ignora el offset de posición que se especifica en una instrucción de OFFSET. Este elemento ignora el offset de posición que se especifica en una instrucción de TOOL OFFSET .

5.7.2 Configuración de Brake on Hold El brake on hold define si los frenos del robot están habilitados o deshabilitados cuando el robot está en una condición de hold. Las definiciones disponibles están sintetizadas en Tabla 5-24. Use Procedimiento 5-33 para definir el freno en hold. Tabla 5-24. Configuración de Brake On Hold CONFIGURACIÓN DE BRAKE ON HOLD DISABLED ENABLED

DESCRIPCIÓN Los frenos no se aplican cuando el robot se encuentra en una condición de hold. Los frenos se aplican cuando el robot se encuentra en una condición de hold.

ADVERTENCIA No todos los ejes tienen frenos. Habilitando Brake on Hold NO TIENE EFECTO en los ejes que no tienen frenos. Asegúrese que entiene cuales ejes tienen frenos antes de habilitar Brake on Hold; si no, podría hacerle daño al personal o al equipo.

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Procedimiento 5-33 Definición de los Tiempos de Frenado Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione General. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a Brake on hold. NOTA Está deshabilitado el Brake on Hold por defecto. 6. • • 7.

Habilite o deshabilite el brake on hold: Para habilitar el brake on hold, pulse F4, ENABLED. Para deshabilitar el brake on hold, pulse F5, DISABLED. Apague y encienda el controlador.

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5.8 CONFIGURACIÓN DE CURRENT LENGUAGE El Current language le permite cambiar el lenguaje actual que está siendo usado en las pantallas del teach pendant. Puede seleccionar dessde los lenguajes que tiene diccionarios. Use Procedimiento 5-34 para definier el lenguaje actual.

Procedimiento 5-34 Definición del Current Language Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione General. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Sitúe el cursor sobre Current language. 6. Pulse F4, [CHOICE]. 7. Seleccione el lenguaje.

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5.9 CONFIGURACIÓN IGNORE TOOL OFFSET Esta función ignora el offset de posición que se especifica en una instrucción de TOOL OFFSET. • Cuando esta función está deshabilitada, el robot se mueve a la posición para la cual el tool offset se ha aplicado (definición por defecto). • Cuando esta función está habilitada, el robot se mueve a las posiciones grabadas (no se aplica el tool offset). Por detalles de las instrucciones de tool offset, refiérase a Sección 16.4.8 y Sección 16.15. Use Procedimiento 5-35 para definir ignore tool offset.

Procedimiento 5-35 Definición de Ignore Tool Offset Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione General. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. 6. • •

Mueva el cursor a Ignore Tool_offset. Habilite o deshabilite el Ignore Tool_offset: Para habilitarlo, pulse F4, ENABLED. Para deshabilitarlo, pulse F5, DISABLED.

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5.10 CONFIGURACIÓN DEL USER ALARM La pantalla de definición del User Alarm le permite definir los mensajes que serán desplegados en la línea de estado del teach pendant. Este mensaje es desplegado cuando la instrucción user alarm es ejecutada en el programa del teach pendant. Por ejemplo, si define el mensaje de la alarma de usuario 1 (UALM[1]) que sea "Realice el procedimiento de reparación," y se ejecuta la instrucción UALM[1] en el programa del teach pendant, entonces el mensaje será desplegado en la línea de estado del teach pendant como: INTP-213 (Realice el procedimiento de reparación (nombre, línea) UALM[1] donde nombre es el nombre del programa actual y línea es el número de la línea en el cual la instrucción UALM[1] fue ejecutada. Refiérase a por mayor información en la instrucción de alarmas de usuario. Use para definir la alarma de usuario. Severidad de las Alarmas de Usuario Por defecto, la severidad de la alarma de usuario es STOP, el cual pausa el programa y para el movimiento del robot. Si quiere cambiar la severidad de la alarma de usuario, se debe definir la variable de sistema adecauda $UALRM_SEV[n] al valor que corresponda a la severidad que quiere. "n" corresponde al número de la alarma de usuario. Refiérase a Tabla 5-25 para las acciones asociadas con los valores $UALRM_SEV[n]. Use Procedimiento 5-37 para definir la severidad de la alarma de usuario. Tabla 5-25. Valores de Severidad $UALRM_SEV[n] Valor 0 2 3 4 6 8 10 11

Acción Sin acción Pausa el programa Aborta el programa con error Para el movimiento del programa Pausa el programa y para su movimiento Cancela el movimiento del programa Pausa el programa y cancela su movimiento Aborta el programa y cancela su movimiento

16 sumados a cualquier valor causa que se apague el servomotor. 32 sumados a cualquier valor causa la acción que se apliquen a todos los programas y movimientos. 64 sumados a cualquier valor requieren un Arranque en Frío para resetear al controlador. Por ejemplo, • Un valor de 0 causa un mensaje de aviso a ser desplegado. • Un valor de 6 pausa el programa y para su movimiento. • Un valor de 43 aborta todos los programas y cancela todos los movimientos (11+32)

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Tabla 5-26. Configuración de Elementos de la Pantalla de Alarma de Usuario ELEMENTOS Alarm No. User Message

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite mover el cursor al mensaje de alarma de usuario que quiere. Este elemento le permite selccionar la tecla de función adecuada para agregar al mensaje.

Procedimiento 5-36 Definición de las Alarmas de Usuario Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione User Alarm. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. 6. • •

Mueva el cursor al mensaje de alarma de usuario que quiere definir y pulse ENTER. Para crear un mensaje: Seleccione el método para dar nombre al mensaje. Pulse las teclas de función adecuadas para añadir el mensaje. El mensaje de alarma puede contener hasta 29 caracteres. La cantidad de mensajes de alarma desplegados variará dependiendo en el número de caracteres en el nomre del programa. • Al terminar, pulse la tecla ENTER. 7. Si quiere definir la severidad, realice Procedimiento 5-37. 8. Agregue al programa la instrucción de alarma de usuario adecuada. Refiérase a Sección 16.12.3. La alarma y mensaje será desplegado cuando la instrucción es ejecutada en ciclo de prueba o producción.

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Procedimiento 5-37 Definición de la Severida de las Alarmas de Usuario Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SYSTEM 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Variables. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a $UALRM_SEV y pulse ENTER.

6. Mueva el cursor al número que corresponda al número de la alarma de usuario para la cual quiere definir la severidad. 7. Escriba el número que corresponda a la severidad que quiere y pulse ENTER. Refiérase a Tabla 5-26 por la lista de valores.

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5.11 CONFIGURACIÓN DEL PASSWORD 5.11.1 Gereralidades de las Operaciones con Password Un password es una combinación de hasta 12 letras, números y símbolos, usados para permitir el acceso de personal autorizado a varias operaciones y pantallas. La característica password puede ser una opción y podría no ser usada en su sitio. La protección por Password está inactiva a menos que la característica password sea instalada. Los ocho niveles de password brindan acceso a operaciones y menús específicos. Los niveles 3 — 7 son niveles definidos por el usuario. Tabla 5-27 resume los cuatro niveles de autorización. Tabla 5-27. Niveles de Password Nivel Install

Setup Program Operator UserDefined

Operaciones Asigna nombres de usuario, passwords, y niveles. Borra los nombres de usuario y los passwords. Deshabilita y habilita el Registro de Password. Define el número de usuarios con Password en su sistema. Puede realizar operaciones de Configuración, Programación, y Operación. NOTA Puede haber solamente un usuario instalador. Refiérase a Sección 5.11.2 Realiza operaciones típicas de configuración de su sistema. Realiza operaciones más avanzadas. Realiza operaciones básicas. Realiza operaciones básicas a menos que se defina de otra forma en el archivo de configuración de Password.

NOTA Por defecto, el sistema está definido con acceso a nivel Operator cuando el controlador se enciende. PRECAUCIÓN Si no conoce el password de Install, no podrá realizar varias funciones. Contacte con su representante técnico de FANUC Robotics si pierde u olvida el password de Install.

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Operaciones con Password Si quiere usar los passwords, debe identificar primero el usuario instalador para su aplicación. El usuario instalador debe asignar el nombre de usuario y password y luego registrarse. Luego de registrase, el usuario Install asigna nombres de usuario, niveles, y passwords para cada usuario. NOTA No se pueden usar passwords hasta que el nombre de usuario y password del instalador sea asignado. Luego que el usuario instalador asigne el nombre de usuario, nivel de password, y password, usted debe registrarse para trabajar en el nivel asignado. Cuando se registra, usted selecciona el nombre de usuario y escribe su password. Solamente un usuario puede estar registrado en un dispositivo dado. Los accesos válidos incluyen los siguiente teach pendant, teclado/CRT, y KCL. When you are finished working, you should log out . If you do not log out, the system will timeout in the number of minutes specified as the Default User Timeout. After the Default User Timeout expires, or you log out, the system reverts to the Operator level and other users can log in. If you forget to log out, other users can log you out. If Log events is set to ENABLE by the Install User on the SETUP Passwords screen, password information is logged on the ALARM screen. The Password Log contains information about changes to important data, which user made the changes, and when the changes were made. Refer to Procedimiento 5-45. If you are the Install User, refer to Sección 5.11.2 for information on assigning usernames, password levels, and passwords. If you are an Operator, Program, or Setup User, refer to Sección 5.11.4.

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5.11.2 Operaciones con Password de Usuario Instalador El usuario instalador debe: • Asigne el nombre de usuario y password del instalador (Procedimiento 5-38) • Asigna nombres de usuario, niveles y passwords para todos los otros usuarios (Procedimiento 5-38) • Habilita, deshabilita y desplega el Password Log (Procedimiento 5-44 y Procedimiento 5-45 en Sección 5.11.6) Use Procedimiento 5-38 para asignar los niveles de password.

Procedimiento 5-38 Asignando Nombres de Usuario y Passwords Por Defecto para cada Nivel de Password Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Passwords. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Pulse F2, LOGIN. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA El nombre de usuario y password de instalador debe ser definido primero.

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6. Asigne el nombre de usuario y password del instalador: • Pulse ENTER. • Use las flechas y teclas de función para escribir el nombre de usuario del instalador. Al terminar, pulse la tecla ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA El password debe contener al menos tres caracteres. PRECAUCIÓN Haga una nota escrita del password de instalador. Si no conoce el password de instalador, no podrá realizar varias funciones. Contacte con su representante técnico de FANUC Robotics si pierde u olvida el password de Install. • Introduzca el nuevo password y pulse ENTER. • Escriba el nuevo password nuevamente para verificar que el primero es correcto y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

7. Si quiere registrarse pulse F4, YES. Si no quiere registrarse pulse F5, NO. NOTA Debe registrarse como usuario instalador para ingresar a otros usuarios.

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Si pulsa F4, YES, verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Si está registrado, la @ será desplegada para indicar el nombre de usuario actual. 8. Para asignar el siguiente nombre de usuario, password y nivel , • Mueve el cursor al siguiente nombre de usuario disponible, pulse ENTER, y use las teclas de función para escribir el nombre de usuario. • Mueva el cursor a PWD, pulse ENTER, y use las teclas de función para escribir el password. • Mueva el cursor a LEVEL, pulse F4, [CHOICE], y seleccione un nivel. • Mueva el cursor a TIME y escriba un valor por defecto del Timeout del usuario. Puede ajustar el valor de Timeout desde 0 a 10080 minutos (siete días). NOTA Si el valor del Timeout del usuario por defecto es 0 cuando se registre, no ocurrirá un timeout. Un valor mayor que 0 indica la cantidad de tiempo de inactividad, en minutos, antes que el sistema se desconecte. • Repita Paso 8/1 hasta Paso 8/4 para cada usuario que quiera que tenga acceso al sistema. 9. Para borrar el nombre de usuario y password actual, pulse NEXT, >, y luego pulse F2, CLEAR. 10.Para borrar todos los nombres de usuario y passwords para todos los usuarios excepto para el usuario instalador, pulse NEXT, >, y luego pulsar F3, CLR_ALL.

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11.Para modificar el número de nombres de usuarios del sistema, PRECAUCIÓN Si modifica el número de nombres de usuario que sean menor que el número de usuarios actualmente asignados, algunos usuario serán borrados por su sistema. • Pulse PREV para mostrar la primera pantalla de SETUP Passwords • Mueva el cursor a Number of users y pulse ENTER. Puede definir el número de usuarios a un mínimo de 10 y un máximo de 100. Si está aumentando el número de usuarios, verá el recuadro siguiente. • Escriba el nuevo número de suaurios y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

Si quiere disminuir al número de usuarios, verá el siguiente recuadro

Para borrar usuarios pulse F4, YES. Para cancelar la operación, pulse F5, NO. • Apague y encienda nuevamente el controlador para aceptar la nueva lista de usuarios. 12.Para desconectarse pulse F3, LOGOUT. NOTA Luego que el Timeout del usuario actual expire, o se desconecte, el sistema revierte al nivel Operador de ese dispositivo. Si se apaga el controlador, todos los dispositivos vuelven al nivel de Operador.

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5.11.3 Deshabilitación de Passwords Puede deshabilitar passwords en un sistema en los cuales los passwords han sido definidos. El deshabilitar passwords causa que el usuario INSTALADOR sea borrado. Esto no borrará a los otros usuarios. El nivel de INSTALADOR es necesario para deshabilitar los passwords. Use Procedimiento 5-39 para deshabilitar passwords.

Procedimiento 5-39 Deshabilitación de Passwords Condiciones • Usted está registrado como un usuario INSTALADOR. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Passwords. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Pulse >, NEXT . 6. Pulse F3, DISABLE. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA El deshabilitar passwords causa que el usuario INSTALADOR sea borrado. Esto no borrará a los otros usuarios. El nivel de INSTALADOR es necesario para deshabilitar los passwords. 7. Para deshabilitar passwords, pulse F4, YES. Si no quiere deshabilitar passwords, pulse F5, NO. -432-



5.11.4 Operaciones con Password de Usuarios de Programación y Configuración Los usuarios de programación y de configuración pueden : • Registrarse (Procedimiento 5-40) • Desconectarse (Procedimiento 5-41) • Cambiar su password (Procedimiento 5-42) • Desplegar el Password Log (Procedimiento 5-45 en Sección 5.11.6 ) Tabla 5-28. Elementos de la Pantalla SETUP Passwords— Pantalla 1 ELEMENTO Current user Current level Default user timeout

Timeout occurs in Log events Number of users

DESCRIPCIÓN Este elemento denota quien está actualmente registrado. Este elemento denota la protección del sistema actual. Este elemento muestra cuanto tiempo el usuario estará registrado antes que automáticamente retorne al nivel de operador si no se realiza actividad. Este elemento es la cantidad de tiempo actual pendiente antes que el sistema retorne al nivel de operador. Este elemento dice si los eventos estarán registrados. Este elemento es el número total de usuarios permitidos en el sistema.

Tabla 5-29. Elementos de la Pantalla SETUP Passwords— Pantalla 2 ELEMENTO USERNAME PWD LEVEL TIME

INSTALL user

DESCRIPCIÓN Esta columna muestra el nombre con el password asociado del usuario. Esta columna indica si el passwords ha sido definido para el usuario. Esta columna muestra que nivel de protección de password tiene el usuario. Esta columna muestra el valor de timeout para el usuario. El valor de timeout es cuanto tiempo el usuario estará registrado en un nivel de password específico si no se realiza ninguna actividad. Este elemento asgina el nombre de usuario y el password y luego se registra . Luego de registrase, el usuario Install asigna nombres de usuario, niveles, y passwords para cada usuario.

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Procedimiento 5-40 Registro Condiciones • Los Passwords han sido definidos. (Refiérase a Sección 5.11.2) • No hay ningún usuario actualmente registrado. Solamente un usuario puede registrarse a la vez. NOTA Si no conoce el nombre de usuario y password, contacte el usuario instalador. Pasos 1. Desplegue la Pantalla Setup Password: - Si está usando los menús FULL, 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Passwords. - Si está usando los menús QUICK, 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP PASSWORDS. 2. Pulse F2, USERS. 3. Sitúe el cursor sobre el username. 4. Para registrarse pulse F2, LOGIN. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Introduzca el password y pulse ENTER. 6. Si quiere cambiar el valor de timeout , mueva el cursor al valor TIMEOUT para el usuario actual y escriba el nuevo valor de timeout. Puede ajustar el valor de Timeout desde 0 a 10080 minutos (siete días). NOTA Si el valor de Timeout es 0 cuando se registra en teach pendant o dispositivo CRT. El timeout acurrirá.

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NOTA Solamente un usuario puede estar registrado a la vez a un dispositivo dado. Si otro usuario está actualmente registrado, debe de elegir si quiere desconectarlos o no antes de que se pueda registrarse. Se verá el siguiente recuadro solamente en la pantalla del teach pendant o la ventana CRT.

7. Para desconectar el siguiente usuario pulse F4, YES. Si no pulse F5, NO. Si selecciona F4, YES, verá una pantalla similar a la siguiente.

. NOTA Si está registrado, la @ será desplegada para indicar el nombre de usuario actual.

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Procedimiento 5-41 Desconexión Condiciones • Los Passwords han sido definidos. (Refiérase a Sección 5.11.2) • Está actualmente registrado. (Refiérase a Procedimiento 5-40) Pasos 1. Desplegue la Pantalla del Setup Password: - Si está usando los menús FULL, 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Passwords. - Si está usando los menús QUICK, 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP PASSWORDS. 2. Para desconectarse pulse F3, LOGOUT. Luego de desconectarse el sistema pasa a nivel de operador.

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Procedimiento 5-42 Cambio de Su Password Condiciones • Los Passwords han sido definidos. (Refiérase a Sección 5.11.2) • Está actualmente registrado. (Refiérase a Procedimiento 5-40) Pasos 1. Desplegue la Pantalla del Setup Password: - Si está usando los menús FULL, 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Passwords. - Si está usando los menús FULL, 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP PASSWORDS. Verá una pantalla similar a la siguiente.

2. Pulse F4, PASSWRD. Verá una pantalla similar a la siguiente.

3. 4. 5. 6.

Introduzca el antiguo password y pulse ENTER. Introduzca el nuevo password y pulse ENTER. Escriba el nuevo password nuevamente para verificar que el primero es correcto y pulse ENTER. Pulse F3, Logout. Inmediatamente siga Procedimiento 5-40, Conectando para definir el nuevo password.

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5.11.5 Configuración de los Passwords 5.11.5.1 Generalidades La configuración de passwords le permite usar una archivo XML para definir como trabaja la función passwords. Para crear un archivo de configuración de password XML, usted podría querer iniciar con algunos ejemplos. Si tiene el iPendant o Internet Explorer conectado a su robot, puede ver la página de inicio del robot. Seleccione el link “Error/Diagnostic files (text) available on MD:” y seleccione el link “PASSCFG.DG” Configuración del Password. Verá una pantalla similar a la siguiente Figura 5-42. Pantalla de Configuración del Password

Cada uno de los links contiene un archivo XML de muestra. Si no puede ver la página de inicio del robot o quiere tener su propia copia, puede copiar los archivos desde el MD: . Por ejemplo, copie MD:PASSLVL.XML a MC: para tener su propia copia del archivo. Las muestras le mostrará la Configuración del Password del nivel actual del usuario que se ha registrado. La configuración del password está almacenado como FRS:PASSWORD.DT. Este archivo es leido y configura los passwords cada vez que su sistema se encienda. El archivo FRS:PASSWORD.DT puede ser respaldado y recuperado como el archivo de Aplicación usando el menú FILE. Refiérase a por mayor información. Tabla 5-30 describe cada elemento que puede usar configurando los passwords. Use Procedimiento 5-43 para configurar passwords.

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Tabla 5-30. Elementos de Definición de la Configuración del Password ELEMENTO VERIFY

IMPORT

EXPORT

DESCRIPCIÓN Este elemento verificará el archivo seleccionado XML y escribe cualquier error en el archivo de registros. No creará los datos de configuración. Le permitirá seleccionar el archivo XML del dispositivo por defecto. Use el Menú FILE para definir el dispositivo por defeccto. (Capitulo 19). Le permitirá seleccionar el archivo XML del dispositivo por defecto. Use el Menú FILE para definir el dispositivo por defecto (). IMPORT separará las oraciones del archivo XML seleccionado y creará los datos de configuración. Este elemento copiar los datos de configuración actuales al dispositivo por defecto como password.xml. Primero debe importar un archivo para hacer este trabajo.

Condiciones Usted está registrado como un usuario INSTALADOR. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Passwords. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Pulse >, NEXT, y luego pulse F6, CONFIG. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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5.11.5.2 Sintaxis XML Para el Archivo de Configuración del Password Tabla 5-31. Sintaxis del Comando XML Nombre

Sintaxis y Descripción

Starting command

Sintaxis

Comment

Descripción Esta etiqueta deberá estar en el inicio de su archivo XML. Sintaxis

First tag

Descripción Este es un comentario. Todos los comentarios está incluidos dentro de Sintaxis

Last tag

Descripción Esta debe de ser la primera etiqueta. Solamente una de estas puede existir en su archivo. Sintaxis

Descripción Esta debe de ser la última etiqueta. Solamente una de estas puede existir en su archivo.

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Tabla 5-31. Sintaxis del Comando XML Nombre Level name

Sintaxis y Descripción Sintaxis

Descripción Esta etiqueta define el nombre del nivel de hasta 12 caracteres. Todos los niveles pueden ser renombrados incluyendo el nivel “INSTALL”. Los nombres de los niveles por defecto son los siguientes: • Level 0— Operator • Level 1— Program • Level 2— Setup • level 3— Level 3 • Level 4— Level 4 • Level 5— Level 5 • Level 6— Level 6 • Level 7— Level 7 • Level 8— Install El parámetro de lenguaje es opcional. Solo debería ser usado en sistemas de multi lenguajes. Define el lenguaje. • • • • • • • •

lang =eg— English lang =jp— Japanese lang =kn— Kanji lang =fr— French lang =gr— German lang =sp— Spanish lang =ch— Chinese lang =tw— Taiwanese

Cada etiqueta de nivel define el nombre de un nivel en un lenguaje. Por eso, las etiquetas múltiples son necesarias para definir los nivels múltiples o los lenguajes múltiples.

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Tabla 5-31. Sintaxis del Comando XML Nombre DefaultMenu Type


Descripción Esta etiqueta define el menú por defecto y el tiempo de nivel dado. El tipo de menú por defecto para todos los niveles es Full menus. Todos los niveles excepto del de INSTALADOR puede cambiar para tender un tipo de menú diferente por defecto. Cuando un nivel cambia como cuando un usuario se registra, desconecta, o timeout, el tipo de menú automáticamnete cambiar el tipo de menú por defecto. El nivel de parámetro define el nivel. El tipo de parámetro define el tipo de menú. • • • •

type = 0— Full menus type = 1— Quick menus type = 2— HMI Full menus type = 3— HMI Quick menus

HMI está disponible solamente en el iPendant. El pendant monocromo ignorará las configuraciones de HMI.

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Tabla 5-31. Sintaxis del Comando XML Nombre Default Screen


Descripción Esta etiqueta define el menú por defecto para un nivel dado. La pantalla por defecto para todos los niveles no está definido. Todos los niveles excepto el del INSTALADOR puede cambiar para tener la pantalla por defecto. Cuando un nivel cambia como cuando un usuario se registra, desconecta, o timeout, la pantalla automáticamente cambiará para el tipo pantalla por defecto. Si la pantalla por defecto no está definida, luego la pantalla original continuará desplegándose si el acceso está permitido; si no el primer menú será desplegado. El nivel de parámetro define el nivel. Cada pantalla define un único Softpart ID y Screen ID. Una pantalla podría además estar referenciada como un menú. • • • • •

sp_id=”0”, scrn_id=“0” — Not defined sp_id=”935”, scrn_id=”1” — SETUP Passwords sp_id=”18”, scrn_id=”1” — ALARM sp_id=”71”, scrn_id=”1” — SELECT sp_id=”64”, scrn_id=”1” — EDIT

For a complete list of Softpart Ids and Screen Ids: • • •

En el iPendant, pulse el Manú DISPLAY, 5 Help/Diagnostics, 5 Menu Help Desde el Internet Explorer conectado a su robot, navegue a /md/ tpmenus.dg Para solo un menú, escriba md:passscrn.xml mientras el teach pendant está desplegando aquel menú.

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Tabla 5-31. Sintaxis del Comando XML Nombre Screen Access


Descripción Esta etiqueta define la pantalla por defecto para un nivel dado. Todos los niveles excepto el del INSTALAR puede cambiar para habilitar/ deshabilitar el acceso a la pantalla o para habilitar/deshabilitar el acceso de escritura. La excepción es el Menú de SETUP Passwords. Una etiqueta de pantalla para este menú será ignorada. El acceso a la pantalla por defecto está predefinida por el sistema. Típicamente los niveles OPERATOR y LEVEL3-LEVEL7 son de acceso de lectura solamente a todos los menús. El nivel PROGRAM tiene acceso de lectura y escritura a los menús que programa el robot. El nivel SETUP tiene acceso de lectura y escritura a los menús que programa y configura al robot. El nivel de parámetro define el nivel. Los parámetros sp_id y scrn_id definen la pantalla. • • • •

access=0— No se puede entrar a es pantalla access=1— Se puede entrar a esa pantalla rw_access=0— Si se puede entrar a esa pantalla, podrá operar solamente en modo de lectura rw_access=0— Si se puede entrar a esa pantalla, podrá operar solamente en modo de lectura y escritura

Si no tiene acceso a una pantalla, la entrada permanecerá visible en la ventana MENUS o [TYPE], pero en el iPendant estará en gris y no seleccionable. En el teach pendant monocromo, estará sin numerar y no seleccionable.

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Tabla 5-31. Sintaxis del Comando XML Nombre Local Labels


Descripción Esta etiqueta define la tecla de función de acceso local dentro de la pantalla de un nivel dado. Todos los niveles excepto el de INSTALADOR puede habilitar/deshabilitar las teclas de función de acceso. El parámetro de nivel define el nivel. Los parámetros sp_id y scrn_id definen la pantalla. El nombre del parámetro define la etiqueta de la tecla de función en la pantalla. El parámetro de lenguaje es opcional. Solo debería ser usado en sistemas de multi lenguajes. Define el lenguaje. • •

access=0— La tecla de función o la entrada de despliegue puede ser pulsada. access=1— La tecla de función o la entrada de despliegue puede ser pulsada.

En este ejemplo, el menú Host Comm le permitirá que se pulse la tecla de función [ACTION]. ACTION es un menú de despliegua que contiene DEFINE, UNDEFINE, START, y STOP. El permitir una ACTION, el sistema automáticamente le permite que todas las entradas a los menú de despliegue sean seleccionados. Sin embargo, DEFINE y UNDEFINE están deshabilitadas porque la etiqueta local define el no acceso a ellas.

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Tabla 5-31. Sintaxis del Comando XML Nombre FCTN Access


Descripción La etiqueta de la pantalla puede ser usada para definir el acceso de cada entrada de FCTN para cada nivel dado. Todos los niveles excepto el de INSTALADOR pueden cambiar los permisos de acceso a las entradas FCTN. Por defecto el acceso es para permitir todas las entradas del FCTN. El nivel de parámetro define el nivel. La entrada de FCTN se define por los parámetros sp_id y scrn_id. • • • • • • • • •

sp_id=”20”, scrn_id=“1” — ABORT (ALL) sp_id=”20”, scrn_id=”9” — Disable FWD/BWD sp_id=”931”, scrn_id=”1” — RELEASE WAIT sp_id=”64”, scrn_id=”20”— QUICK/FULL MENUS sp_id=”67”, scrn_id=”1” — SAVE sp_id=”171”, scrn_id=”1” — PRINT SCREEN sp_id=”20”, scrn_id=”2” — UNSIM ALL I/O sp_id=”381”, scrn_id=”21” — REFRESH PANE sp_id=”1304”, scrn_id=”2” — ENABLE/DISABLE HMI MENUS

Otras entradas de FCTN pueden estar disponibles en su sistema. Vea una lista completa en MD:PASSFCTN.XML. En el siguiente ejemplo, el OPERADOR será forzado dentro de los Manús Rápidos de HMI y no podrá salir.

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Tabla 5-31. Sintaxis del Comando XML Nombre Global Labels

Sintaxis y Descripción Sintaxis <

Descripción Esta etiqueta define globalmente el acceso de la tecla de función para un nivel dado. Todos los niveles excepto el de INSTALADOR pueden cambiar los permisos de acceso de la tecla de función. Si una pantalla está en modo de solo lectura, entonces típicamente la tecla de función no puede ser pulsada. Algunas etiquetas de teclas de función son consideradas para el sistema como sin cuidado y están permitidas globalmente por defecto. El nivel de parámetro define el nivel. El parámetro nombre define la etiqueta de la tecla de función. Porque es global, tendrá efecto en la siguiente pantalla. Sin embargo, una etiqueta definida local para una pantalla tiene precedencia. El parámetro de lenguaje es opcional. Solo debería ser usado en sistemas de multi lenguajes. Define el lenguaje. • •

access=0— La tecla de función no puede ser pulsada. access=1— La tecla de función puede ser pulsada

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Tabla 5-31. Sintaxis del Comando XML Nombre Features


Descripción Esta etiqueta define el acceso para una característica de un nivel dado. Todos los niveles excepto el de INSTALADOR pueden cambiar los permisos de acceso a una característica. El nivel de parámetro define el nivel. El parámetro constante define esta característica. • • • • • • • • • • • • •

const=1— KCL const=2— I/O Configuration const=3— FTP Device Access const=4— FTP Memory Access const=5— HTTP Server Side Includes const=6— HTTP iPendant const=7— HTTP KAREL const=8— HTTP KCL const=9— HTTP Resource 4 const=10— HTTP Resource 5 const=11— HTTP Resource 6 const=12— HTTP Resource 7 const=13— HTTP Resource 8

• •

access=0— El acceso a la caracterísitca no está permitido access=1— El acceso a la caracterísitca está permitido

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5.11.6 Password Log Si el elemento Log Events está definido como ENABLE por el usuario instalador de la pantalla SETUP Passwords, los siguientes eventos serán desplegados en el Password Log: • Eventos de Password • Eventos de programación • Eventos de manipulación de archivos • Eventos de la aplicación ArcTool En cada momento que un evento ocurre, como cuando un usuario se registre o cuando un programa es creado, el evento es registrado en el Password Log. La pantalla Password Log desplega los elementos en Tabla 5-32. Elementos de la Pantalla Password Log ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Password Log Status

Este elemento le permite que monitorice los registros y desconexiones de los password. Si se habilita un password log, podrá decir quien se ha registrado y los cambios que se han hecho.

Solamente el usuario Instalador puede habilitar el elemento Log Events. Use Procedimiento 5-44 para habilitar el Password Log. Cualquier usuario puede desplegar el Password Log. Use Procedimiento 5-45 para desplegar el Password Log. Refiérase a el Manual de Códigos de Error del Software del Controlador del sistema R-J3iB por mayor información en los códigos de eroor PWD.

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Procedimiento 5-44 Habilitando el Password Log Condiciones • Usted está registrado como el Usuario Instalador. (Procedimiento 5-38) Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Passwords. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. • • •

Para deshabilitar o habilitar el Password Log , Mueva el cursor a Log events. Para habilitar log events , pulse F4, ENABLE. Para deshabilitar log events , pulse F5, DISABLE.

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Procedimiento 5-44 Desplegando el Password Log Condiciones • El Usuario Instalador tiene definido Log events en ENABLE. (Procedimiento 5-44 ) • Se ha registrado en un nivel de Instalador, Programador o Configuración. • Se desplegan los menús completos. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione ALARM. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Password Log. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Para obtener mñas información acerca de un error específico, mueva el cursor al error y pulse F5, HELP. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Refiérase al Manual de Códigos de Error del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por mayor información en los mensajes de error PWD.

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5.11.7 Permisos de Pentalla según Nivel de Password en SpotTool+ Los siguientes permisos de pantalla de password son diferentes según los distintos niveles de registro: • C = La información en la pantalla puede ser desplegada, cambiada y las operaciones pueden ser realizadas • D = La pantalla solamente puede ser desplegada (no puede cambiar ninguna información de la pantalla) Tabla 5-33 lista cada pantalla y los permisos de nivel de password correspondientes para cada nivel. Tabla 5-33. Permisos de Pantalla a Nivel de Password Dispositivo

Acceso de Operación

Teach Pendant CRT/Keyboard KCL (solamente opcional)

Permite todos los niveles de password a acceder en las pantallas basadas en Tabla 5-34. Permite todos los niveles de password a acceder en las pantallas basadas en Tabla 5-34. Si la opción CRT/Keyboard no está cargada, luego solamente los niveles de instalación y configuración son accesos garantizados para realizar los comandos KCL.

Tabla 5-34. Permisos de Pentalla a Nivel de Password Menú

Utilities

Test Cycle Manual Functions

Pantalla de Teach Pendant

Nivel de Password

Instalación Hints D Program Adjust C Xrail Manager C Program Shift C Mirror Image C Test Run C Color Change C Gun Control C Color Change I/O C OT Release C Macros C

Configuración D C C C C C C C C C C

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Programación D C C C C C C C C C C

Operador D D D D D D C C C D C



Tabla 5-34. Permisos de Pentalla a Nivel de Password Alarm

I/O

Menu Setup

File

Alarm Log Motion Log System Log Application Log Password Log Digital Analog Group Robot UOP SOP Color Change Link Device PLC I/O Pantalla del Teach Pendant Sys Colors Color Valves Color Change Encoders Tracking AccuFlow Appl. Param. Production Paint General Frame Port Init Macro Ref Position Host Comm Password File File Memory

C D C D C D C D C D C C C C C C C C C C C C C C C C D C Nivel de Password Instalación Configuración C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C D C C C C C C

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D D D D D D D D D D D C D C

D D D D D C C C D D D D D D

Programación D D D D D D D D D D D D D D D C C C

Operador D D D D D D D D D D D D D D D C D D



Tabla 5-34. Permisos de Pentalla a Nivel de Password Status

User Select Edit Menu Data

Position System

Move Menu Job Queue

Timing Color Tracking Color Change AccuFlow Pushout Axis Version ID Safety Signal Memory User Select Edit Pantalla del Teach Pendant Presets Estat Presets Cchg Presets Color Change AccuFlow Registers Position Reg KAREL Vars KAREL Posns Position Variables Clock Master/Cal Axis Limits Run Site I/O Move Menu Job Queue

C D C D C D C D C D C D C D C C C C C C C C C C C C Nivel de Password Instalación Configuración C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C

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D D D D D D D C C C C C C

D D D D D D D D D D D D D

Programación C C C C C C C D D C C D D D D C C

Operador D D D D D D D D D D D D D D D C C



5.11.8 Uso del KCL con Habilitación por Passwords Use Procedimiento 5-46 para usar KCL con habilitación de passwords.

Procedimiento 5-46 Uso del KCL con Habilitación de Passwords Condiciones • Use un emulador como terminador estándar (el cual soporta DEC VT100/VT220 y manipula las secuencias de escape) para desplegar la ventana KCL. O, si la opción TELNET está disponible, refiérase al Manual de Operaciones y Configuración de las Opciones de Internet del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics para configurar el TELNET. • Se muestra la pantalla siguiente.

Pasos 1. Regístrese a KCL: • Use las flechas para escribir su nombre de usuario, y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Cada usuario tiene un password específico, de forma que debe escribir el password que sea único para el usuario particular. En el recuadro del password el pulsar las teclas no te llevarán nuevamente al monitor. NOTA Necesitará escribir un nombre de usuario válido que tenga al menos acceso al nivel SETUP Password.

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• Use las flechas para escribir su password, y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Escriba un timeout válido para el usuario entre 0 y 10080. Si no es ingresado el valor para el timeout, se usará el valor por defecto del timeout del usuario. • Escriba el valor de timeout en minutos, y pulse ENTER. 2. Para desconectarse, debe escribir LOGOUT en la casilla KCL. El dispositivo desplegará KCL USERNAME>.

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5.12 TABLA DE SEVERIDAD DE ERRORES 5.12.1 Generalidades de la Tabla de Severidad de Errores La pantalla Error Severity Table le permite modificar los niveles de severidad para los códigos de error en la dirección del nivel de severidad más alto. Además, puede sacar un código de error PLC del sistema con el nivel de severidad PLCWARN, o usar las funciones de registros de error misceláneas. NOTA Refieráse a Sección 5.13 por mayor información acerca de la opción Error Code output.

5.12.2 Modificando la Severidad de Error Cuando el sistema está por desplegar un mensaje de error, primero verifica el nivel de severidad definido en la variable del sistema $ERROR_TABLE[ ] y compara el nivel con la definición por defecto. Si el nivel de severidad es más alto que la definición por defecto, el código de error es luego puesto con la definición del nivel de severidad modificado. El sistema además verifica la funcionalidad error logger y registra el error adecuadamente. Cuando el software es instalado por primera vez en el controlador, la pantalla Error Severity Table se ve similar a Figura 5-43. Figura 5-43. Error Severity Table

NOTA El número de entradas por defecto es 20, pero puede extenderse a 999. Refiérase a Tabla 5-35 por el listado y la descripción de los elementos de la tabla de severidad que puede modificar o editar para cada tipo de error.

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Tabla 5-35. Elementos de la Tabla de Severidad de Errores Elemento FCode (Facility Code) and FName

ECode (Error Code)

Descripción Este elemento es un número decimal el cual representa un subsistema en el cual un error ha ocurrido. Cuando entra un número para el código, el sistema verifica si el número es un código válido. Si no, un mensaje de error es desplegado y le pide que ingrese un número válido. Si el número es válido, el Nombre será desplegado en el campo FName de la tabla. Refiérase a para una lista completa de los nombres y códigos. Este elemento es un número decimal el cual es usado por su sistema para reportar el error adecuado en la línea de mensajes de error de la pantalla del teach pendant. Refiérase a Sección 5.13 para una lista completa de los códigos de error y las descipciones.

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Tabla 5-35. Elementos de la Tabla de Severidad de Errores Elemento Sever (Severity Level)

Erlog (Error Logger)

Descripción Este elemento indica cuan serio el error es. Este elemento puede ser modificado, pero solamente hacia un nivel superior de severidad. Para cada error posible, se puede definir los siguientes niveles de severidad: • DEFAULT - Esta definición significa que la tabla de error no tiene efecto en el nivel de severidad para este error, y el valor por defecto de la severidad será desplegada. Si la opción de salida del error está cargada, los códigos de error con niveles de severidad de error DEFAULT saldrán hacia el sistema del PLC si el nivel de severidad es mayor que WARNING. • STOP - Esta definición pausa la ejecución del programa y para el movimiento del robot. Cuando el movimiento está detenido, el robot desacelera y cualquier pieza pendiente del segmento de movimiento actual es guardado, significando que el movimiento puede ser reanudado. Los errores STOP usualmente indican que alguna acción debe de ser tomada antes del movimiento y la ejecución del programa puede ser reanudada. Con estos tipos de errores, la luz de FAULT del panel operador y el LED de FAULT del teach pendant se encenderán. El nivel de severidad es solamente para tareas locales. • STOPALL - Esta definición pausa la ejecución del programa y para el movimiento del robot. El nivel de severidad es para todas las tareas. • ABORT - Esta definición aborta la ejecución del programa y para el movimiento del robot. Cuando ocurre un error de abort, el robot desacelera y para y lo que falta del movimiento del robot es cancelado. El nivel de severidad es solamente para tareas locales. • ABORTALL - Esta definición aborta la ejecución del programa y para el movimiento del robot. El nivel de severidad es para todas las tareas. • PLCWARN - Si la opción error code output es cargada, los códigos de error con niveles de severidad PLCWARN pueden ser sacados al sistema del PLC con los bits de severidad global definidos. Para usar esta opción de salida, debe de tener 33 salidas digitales y una entrada digital la cual puede ser dedicada a esta opción. Refiérase a Sección 5.13 por mayor información acerca de la opción Error Code output. Este elemento brinda distintas acciones para cada error posible. Para cada error posible, puede elegir una de las siguientes: • • • • •

DEFAULT - Esta definición es la definición por defecto. ACTIVE - Esta definición desplega una alarma en el registro de alarmas activas. NODISP - Esta definición indica que el error no será desplegada en el registro de error o en la línea de error. NOERLOG - Esta definición indica que el error no será desplegado en el registro de error. NOERLIN - Esta definición indica que el error no será desplegado en la línea de error. -459-



Use Procedimiento 5-47 para modificar la tabla de severidad de errores. Use Procedimiento 5-48 para modificar el número de entradas en la tabla de severidad de errores.

Procedimiento 5-47 Modificación de la Tabla de Severidad de Errores Condiciones • Necesita conocer el número decimal para el código de la instalación y el código de error para que pueda modificar la pantalla de configuración de ERROR SEVERITY. (Sección A.2.2) Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione 0, [NEXT], y luego seleccione Error Table. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Si quiere agregar o modificar una entrada: • Mueva el cursor al campo FCode para la fila que quiera editar y escriba el número decimal. Si el número no es válido, el mensaje de error "Invalid Facility Code entered" será desplegado. Luego que escriba un número válido, el campo FName será automáticamente desplegado el nuevo código de la instalación que corresponde al nuevo FCode. • Mueva el cursor al campo ECode y escriba el número decimal dentro del rango de números válidos (0 - 999). Si el número no es válido, el mensaje de error "Invalid integer (0 - 999)" será desplegado. • Mueva el cursor al campo Sever y pulse F4, [CHOICE]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Mueva el cursor al nivel de severidad deseado y pulse ENTER. NOTA La opción PLCWARN está disponible solamente si la variable del sistema $ER_OUT_PUT.$plcwarn está definida a TRUE. La definición por defecto para esta variable es FALSE. Para definir esta variable a TRUE, refiérase a Sección 5.13.

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6. Para modificar la funcionalidad de Error Logger, mueva el cursor al campo Erlog y pulse F4, [CHOICE]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Mueva el cursor a la funcionalidad error logger deseada y pulse ENTER. • Para verificar que se ha ingresado el código de error adecuado, pulse F2, VERIFY. • Para mostrar la información de ayuda , pulse F5, HELP. Cuando haya acabado, pulse PREV y retorne a la pantalla Error Severity Table. • Para borrar la información desde una fila, mueva el cursor a la fila cuya información quiere borrar, y pulse F3, [CLEAR]. El mensaje "Clear this entry?" será desplegado. Pulse F4, YES, para borrar la fila actual.

Procedimiento 5-48 Modificación del Número de Entradas en la Tabla de Errores de Severidad Pasos 1. Realice un Controlled start. Refiérase a por mayor información para realizar un Controlled start. 2. Pulse MENUS. 3. Pulse 0, NEXT, y seleccione Program Setup. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Mueva el cursor a Error Severity Table, escriba el número deseado de entradas (1 - 999), y pulse ENTER. 5. Pulse FCTN. 6. Seleccione Start (Cold).

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5.13 CONFIGURACIÓN DE ERROR CODE OUTPUT (OPCIÓN) 5.13.1 Generalidades de la Configuración de Error Code Output Si tiene la opción error code output, puede enviar los mensajes de error a otro dispositivo (como un PLC), como números. Puede usar cualquiera de los dos métodos para sacar la información del código de error: • Método 1: Sacar los errores usando 33 salidas digitales. • Método 2: Sacar los errores usando 3 grupos de salida Además, se pueden sacar los parámetros de códigos de error. NOTA Si quiere usar la opción Error Output para solo los errores listados en la Tabla de Severidad de Error, note las siguientes condiciones: • La opción Error Output está instalada. • El número de señales requeridas están definidas en las variables de sistema adecuadas. • La variable de sistema $ER_OUT_PUT.$plcwarn está definida a TRUE. Refieráse a Sección 5.12 por mayor información acerca de la Error Severity Table.

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5.13.2 Método 1: Sacar los Errores Usando 33 Salidas Digitales De forma de usar esta opción, debe de tener 33 salidas digitales y una entrada digital que esté dedicada para esta opción. Ustede configura la opción error code output para este método definiendo • El número de la primera salida digital de las 33 • El número de entrada digital a ser usada como la señal de recuperación para la siguiente alarma. Señales de Salida $ER_OUT_PUT.$out_num Debe definir el número de inicio de las 33 señales de salida en la variable del sistema $ER_OUT_PUT.$out_num. Por ejemplo, si $ER_OUT_PUT.$out_num = 1, serán usadas DO[1] al DO[33]. Refiérase a Tabla 5-36 por las descripciones de las 33 señales de salida. Tabla 5-36. Definición de Señal del Error Code Output Signal ($ER_OUT_PUT.$out_num=1) Número(s) de Señal(es) 1 - 16 17 - 24 25 -32 33

Descripción Define el número de error Define el error del subsistema reportado Define la severidad del error Usada como señal de strobe

Número de Código de Error, 16 Señales de Salida Las primeras dieciseis señales definen el número de código de error, en notación binaria. Subsistema Reportando el Error, 8 Señales de Salida El valor decimal de este grupo de señales definen el código del subsistema de la alarma. Refiérase a para un listado de los nombres y códigos de alarma del subsistema. Severidad del Código de Error, 8 Señales de Salida Las próximas ocho señales definen la severidad del código de error. Tabla 5-37 lista las severidades asociadas con los diferentes valores de estas señales.

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Tabla 5-37. Definición de Severidad del Código de Error ($ER_OUT_PUT.$out_num = 1) Control de Programa

Severidad

Control de Movimiento

Control Servo

Local/ Global

Recupe ración

Despliegue

DO[25]

DO[26]

DO[27]

DO[28]

DO[29]

DO[30]

DO[31]

DO[32]

NONE* WARNING* PAUSE.L** PAUSE.G*** STOP.L** STOP.G*** SERVO

OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF

OFF OFF ON ON ON ON ON

OFF OFF OFF OFF ON ON ON


OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON

OFF OFF OFF ON OFF ON ON


ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF

SERVO2 SYSTEM ABORT.L ABORT.G

ON ON ON ON

ON ON ON ON

OFF OFF OFF OFF

ON ON ON ON

ON ON OFF OFF

ON ON OFF ON

OFF ON OFF OFF

OFF OFF OFF OFF

* Los errores con severidad NONE o WARNING no serán sacados a menos que además use la Tabla de Severidad de Errores. Refiérase a Sección 5.12. ** Severidad local; afecta solamente las tareas de las cuales el error ha sido emitido. *** Severidad global; afecta a todas las tareas que se están ejecutándo. Control de Programa se definida por DO[25] y DO[26], como se muestra en Tabla 5-38. Tabla 5-38. Control del Programa: DO[25] y DO[26] DO[25] OFF OFF OFF

DO[26] OFF ON ON

Resultado No afecta a la ejecución del programa. El programa es pausado. El programa es abortado.

Control de movimiento está definido por DO[27] y DO[28], como se muestra en Tabla 5-39. Tabla 5-39. Control de Movimiento: DO[27] y DO[28] DO[27] OFF OFF ON

DO[28] OFF ON ON

Resultado No afecta a la ejecución del movimiento. El movimiento es parado. El movimiento es parado y cancelado. -464-



Servo control es definido por DO[29], como sigue: • OFF indica que la potencia suministrada al servo permanece encendida. • ON indica que la potencia suministrada al servo está apagada. Local/global , si el error afectará una tarea o a todas las tareas que se están ejecutando en un sistema multitarea, es definido DO[30], como sigue: • OFF indica que el error es efectivo solamente para una tarea. • ON indica que el error es efectivo para todas las tarea. Recovery es definido por DO[31], como sigue: • OFF indica que no necesita de iniciar ciclo para recuperar. • ON indica que debe iniciar ciclo para recuperar. Display del mensaje de error definido por DO[32], como sigue: • OFF indica que el error es desplegado. • ON indica que el error no es desplegado. Ejemplo de Definición de Salida El ejemplo en Figura 5-44 muestra los valores de DO[1] a DO[32] ($ER_OUT_PUT.$OUT_NUM = 1) para SRVO-002: • El número de alarma es el 2. • El nombre del subsistema es SRVO; este es un valor de 11. • La severidad es SERVO. Figura 5-44. Ejemplo de Definición de Salida

NOTA Si quiere usar la opción Error Output para los errores listados en la Tabla de Severidad de Error, las siguientes condiciones se aplican:

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• Los errores con niveles de severidad NONE o WARNING pueden ser sacados al PLC si están listados en la Error Severity Table con la severidad definida de PLCWARN. • Si los errores con los niveles de severidad PLCWARN son sacados, el bit de severidad global (señal 30) será definido. • Si los errores con niveles de severidad PAUSE, PAUSEALL, ABORT, y ABORTALL son sacados, entonces las señales de salida digital serán definidas como se muetra en Tabla 5-37 para los niveles de severidad PAUSE.L, PAUSE.G, ABORT.L, y ABORT.G respectivos. Señal de Entrada $ER_OUT_PUT.$in_num La señal de entrada es usada como una señal de recuperación para la siguiente alarma, cuando alarmas múltiples son sacadas. El número de señales de entrada digital es definido en la variabla de sistema $ER_OUT_PUT.$in_num. Por ejemplo, cuando $ER_OUT_PUT.$in_num=1, DI[1] es la señal de recuperación. Tiempos Los tiempos de la señal para una alarma se muestra en Figura 5-45. Figura 5-45. Tiempos - Una Alarma

Los tiempos de la señal para múltiples alarmas se muestran en Figura 5-46. Cuando múltiples alarmas ocurren, la primer alarma se saca primero. La señal es sacada una a una, en orden de aparición, cuando la señal de recuperación es entrada. Cuando todas las alarmas han sido sacadas, la última alarma será la alarma de reset, el cual tiene un valor de cero. Figura 5-46. Tiempos - Alarmas Múltiples

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5.13.3 Método 2: Sacar los Errores Usando 3 Grupos de Salidas De forma de usar esta opción, debe de tener 3 grupos de salida una entrada digital que esté dedicada para esta opción. Ustede configura la opción error code output para este método definiendo • El número de señales de grupo de salida • El número de entrada digital a ser usado como señal de recuperación para la siguiente alarma Refiérase al Manual de Códigos de Error del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por mayor información en los códigos de error. Señales de Salida Debe definir un grupo de señales de salida para cada mensaje de error de los siguientes componentes: • Número de código de error • Código de instalación de alarma • Severidad de código de error Además, usted define una salida digital para ser usada como señal de strobe. NOTA El número máximo de grupos de salida que puede configurar son 25. Número de Código de Error $ER_OUT_OPUT.$error_num El número de código de error alcanza a los primeros dieciseis bits del código de error. Es recomendado configurar el grupo de salida correspondiente para usar 10 puntos digitales de salida. Con un grupo de salida configurado con 10 puntos de E/S, el máximo valor de números de error es 1024, los cuales deberían ser suficientes para los números de código de error actuales. Usted especifica el número del grupo de señales de salida para ser usada para sacar el número de código de error en la variable de sistema , $ER_OUT_PUT.$error_num. Código de Instalación de Alarma $ER_OUT_PUT.fac_num El código de instalación de alarma comprende los siguientes siete bits del código de error. El valor decimal de este grupo de señales define el código de la instalación del subsistema de la alarma. Es recomendado configurar el grupo de salida correspondiente para usar siete puntos digitales de salida. Refiérase a para la lista de nombres y códigos de alarmas de instalación de subsistemas. Usted especifica el número del grupo de señales de salida a ser usadas para sacar el código de alarma de la instalación en la variable del sistema $ER_OUT_PUT.$fac_num.

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Severidad del Código de Error $ER_OUT_PUT.$sev_num La severidad del código de error comprende los ocho bits finales del código de error. Es recomendado configurar el grupo de salida correspondiente para usar ocho puntos digitales de salida. Refiérase a Tabla 5-37 y descripciones subsecuentes por información de como los valores de los ocho bits corresponden a las severidades de los distintos códigos de error. Usted especifica el número del grupo de señales de salida a ser usadas para sacar la severidad del código de error en la variable del sistema $ER_OUT_PUT.$sev_num. Señal Strobe $ER_OUT_PUT.$grp_str Usted especifica el número de la salida digital a ser usada como señal de strobe en la variable del sistema $ER_OUT_PUT.$grp_str. Si la variable del sistema se define a cero (el cual es el valor por defecto), la salida de este error no será usada. Señal de Entrada $ER_OUT_PUT.$in_num Esta señal de entrada es usada como recuperación de la señal de la siguiente alarma cuando múltiples alarmas son sacadas. El número de señal de entrada digital en el sistema está definida en la variable del sistema $ER_OUT_PUT.$in_num. Por ejemplo, cuando $ER_OUT_PUT.$in_num=1, DI[1] es la señal de recuperación.

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5.13.4 Parámetros de Error de Salida Usted puede definr el grupo de salidas que conlleva a los dos primeros parámetros del mensaje de error, si el mensaje de error usa parámetros. Usted hace esto definiendo el núemro del grupo de salidas para mantener como parámetros. Usted especifica el número del grupo de señales de salida para sacar el parámetro como sigue: • Especifique el número del grupo de salida para el primer parámetro de error en la variable del sistema $ER_OUT_PUT.$parm1_num. • Especifique el número del grupo de salida para el segundo parámetro de error en la variable de sistema $ER_OUT_PUT.$parm2_num. Si el valor of $ER_OUT_PUT.$parm1_num es cero, el sistema ignora el valor de $ER_OUT_PUT.$parm2_num. Esta característica trabaja con ambos métodos de error code output.

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5.13.5 Procedimiento Use Procedimiento 5-49 para definir el sistema de variables adecuados para la opción error code output.

Procedimiento 5-49 Configurando la Opción Error Code Output Condiciones • La opción Error Code Output está cargada. • Ha configurado las señales que está usando para el error code output. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SYSTEM 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Variables. Verá una pantalla similar a la siguiente.

Para moverse rápidamente a través de la información , pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse las teclas con flechas hacia arriba y hacia abajo. 5. Mueva el cursor a $ER_OUT_PUT y pulse ENTER. 6. Mueva el cursor al elemento 1 y pulse ENTER. 7. Defina la variable de sistema que aplique al método de error code output que está usando. 8. Defina $ER_OUT_PUT.$PLCWARN: • Mueva el cursor a $PLCWARN. • Pulse F4, TRUE. • Pulse PREV dos veces , o hasta que la primer pantalla de las variables del sistema es desplegada.

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5.14 CONFIGURACIÓN DEL PAYLOAD DEL ROBOT 5.14.1 Generalidades El payload del robot es el peso de la pinza del robot y de la pieza. Si no ha configurado adecuadamente el payload del robot durante la instalación de software, o si necesita cambiar el payload del robot porque ha cambiado la pinza o la pieza, debe usted definir el payload del robot. NOTA Asegúrese de definir los valores del payload lo más preciso posible. Los valores más precisos, las características más efectivas como lo serán los sistemas AntiColisión. NOTA Los valores más precisos podrían aún mejorar la precisión en la posición y en el tiempo de ciclo. Usted puede definir hasta diez diferentes payloads. Luego puede especificar un payload usando la pantalla payload setup y usando las instrucciones de payload en los programas de teach pendant. Puede configurar los payloads desde la pantalla MOTION PERFORMANCE. Refiérase a Sección 16.22 por mayor información acerca de las instrucciones del payload de los programas de teach pendant.

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5.14.2 Definición del Schedule de Payload Activo Usted puede definir el schedule de payload activo: • Manualmente (Procedimiento 5-50) • En una instrucción del teach pendant (Procedimiento 5-51) Refiérase de Tabla 5-40 a Tabla 5-41 por mayor información de cada elemento de la pantalla de Payload. Tabla 5-40. Elementos de la Pantalla MOTION PERFORMANCE ELEMENTO No. PAYLOAD[kg] Comment

DESCRIPCIÓN Este elemento desplega el número de schedule de payload. Este elemento desplega el payload en kilogramos. Este elemento desplega cualquier comentario asociado con el schedule de payload.

Puede configurar los parámetros del schedule de payload desde la pantalla MOTION/PAYLOAD SET. Tabla 5-41. Elementos de la Pantalla MOTION/PAYLOAD SET ELEMENTO Schedule No [ ] PAYLOAD Unidades: kg PAYLOAD CENTER X Unidades: cm

DESCRIPCIÓN Este elemento desplega el número de schedule de payload. Este elemento es el peso de la pinza. Nota : Hay 2.21 libras en un kilogramo. Este elemento es el offset hacia arriba o hacia abajo del centro de gravedad del payload desde el centro de la brida. Valores positivos (+) son hacia arriba. Existen 0.39 pulgadas por centímetro. PAYLOAD CENTER Y Este elemento es el offset hacia el lado del centro de gravedad del Unidades: cm payload desde el centro de la brida. Los valores positivos (+) son hacia la derecha de la brida cuando la está mirando desde abajo de la brida. Existen 0.39 pulgadas por centímetro. PAYLOAD CENTER Z Este elemento es el offset del centro de gravedad del payload desde el Unidades: cm centro de la brida. Los valores positivos (+) son hacia afuera de la brida. Existen 0.39 pulgadas por centímetro. PAYLOAD INERTIA X Este elemento es el momento de inercia del payload alrededor del eje Unidades: kgfcms^2 paralelo de la dirección X del tool frame y a través del centro de gravedad del payload. PAYLOAD INERTIA Y Este elemento es el momento de inercia del payload alrededor del eje Unidades: kgfcms^2 paralelo de la dirección Y del tool frame y a través del centro de gravedad del payload. PAYLOAD INERTIA Z Este elemento es el momento de inercia del payload alrededor del eje Unidades: kgfcms^2 paralelo de la dirección Z del tool frame y a través del centro de gravedad del payload. -472-



Procedimiento 5-50 Configuración Manual del Schedule de Payload Activo NOTA No puede actualizar los valores del payload cuando el programa está ejecutándose o si el número de schedule activo es el mismo al schedule que quiere modificar. Condiciones • SRDY is on. • No se han realizado comandos de movimiento. • No se ha definido $PARAM_GROUP[].$MOUNT_ANGLE. • Se ha realizado el masterizado/calibración del robot. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SYSTEM 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Motion. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Para definir el payload activo, debe de hacer lo siguiente: • Pulse PREV hasta que la pantalla del listado de schedule de payload sea desplegado. • Pulse F5, SETIND. NOTA Si ve el mensaje, "Running program already exists," no podrá cambiar el índice. No puede cambiar el índice cuando el programa del teach pendant se esté ejecutando. Verifique si algún programa del teach pendant está ejecutándose y abórtelo, si es posible. Luego, repita el paso. • Introduzca el número del schedule de payload que quiere pulse ENTER.

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Procedimiento 5-51 Usando las Instrucciones de Teach Pendant para Definir el Schedule de Payload Activo NOTA Algunas aplicaciones y funciones de AntiColisión requiere una definición adecuada de la información del payload. Si el payload cambia durante su aplicación, debe usar la instrucción PAYLOAD[x] para seleccionar el schedule de payload adecuado. NOTA La instrucción PAYLOAD[x] le permite especificar el uso del schedule de payload . Se pueden especificar hasta 10 conjuntos diferentes de información del payload. Cada conjunto de información del payload corresponde a un número de schedule. Condiciones • Ha configurado el schedule de payload que corresponde a uno de los especificados. • Para una aplicación multi grupo, usted debe usar la instrucción PAYLOAD[GPx:y] para seleccionar el schedule de payload adecuado, y, para el grupo de movimiento específico, x. Refiérase a Sección 16.22 por detalles en la instrucción PAYLOAD[GPx:y]. Pasos 1. Edite el programa de teach pendant en el cual quiere incluir las instrucciones de PAYLOAD. • Pulse NEXT, hasta que F2, [INST], es desplegada y pulse F2, [INST]. • Seleccione Payload y pulse ENTER. • Seleccione PAYLOAD[...] y pulse ENTER. 2. Escriba el valor del schedule de payload: • Direct - escriba el número de schedule y pulse ENTER. • Indirect - seleccione INDIRECT, escriba el número de registro, y pulse ENTER.

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5.14.3 Configuración de los Schedule de Payload Existen dos formas de configurar los parámetros del schedule del payload: • Entrada manual - Refiérase a Procedimiento 5-52 por mayor detalles. • Estimación automática - Refiérase a Procedimiento 5-53 por mayor detalles. NOTA La estimación automática del payload del robot está disponible para algunos modelos de robot. Si el modelo de su robot no tiene la característica de configuración del payload, el mensaje, "IDENT is not supported to this robot," será desplegado cuando pulse F2, IDENT. Si cambia cualquier parte mecánica en el robot, como un motor, necesita realizar la calibración del payload antes de la estimación del payload. Si no queire realizar la estimación del payload, pero quiere retornar la configuración del payload a los valores por defecto, puede resetearlos a los valores por defecto. Tabla 5-42 lista los elementos de la pantalla Motion/Payload ID. Tabla 5-43 lista los elementos de la pantalla Motion/ID POS1 ID. Use Procedimiento 5-52 para configurar el Schedule del Payload del Robot. Tabla 5-42. Elementos de MOTION/PAYLOAD ID ELEMENTO ESTIMACIÓN DEL PAYLOAD MASS IS KNOWN CALIBRATION MODE CALIBRATION STATUS

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite estimar el payload automáticamente. Este elemento le permite definir si la masa es conocida o no y su valor, en un rango desde 0 a 999.99 kg. Este elemento le permite que calibre el robot. Este elemento le indica si el robot ha sido calibrado.

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Tabla 5-43. Elementos de MOTION/ID POS1 ID ELEMENTO POSITION FOR ESTIMATION J5 Por defecto: -90.000 J6 Por defecto: -90.000 SPEED Rango: 1% - 100% Bajo por defecto: 1% Alto por defecto: 100% ACCEL Rango: 1% - 100% Bajo por defecto: 1% Alto por defecto: 100%

DESCRIPCIÓN Este elemento puede ser cambiado, dependiendo si quiere usar POSITION1 o POSITION2 para la estimación. Este elemento desplega la posición del J5 del robot. Este elemento desplega la posición del J6 del robot. Este elemento desplega las velocidades Baja y Alta.

Este elemento desplega las aceleraciones Baja y Alta.

Procedimiento 5-52 Configuración Manual del Schedule de Payload del Robot NOTA No puede actualizar los valores del payload cuando el programa está ejecutándose o si el número de schedule activo es el mismo al schedule que quiere modificar. Condiciones • SRDY is on. • No se han realizado comandos de movimiento. • No se ha definido $PARAM_GROUP[].$MOUNT_ANGLE. • Se ha realizado el masterizado/calibración del robot. • El schedule del payload activo está definido. Refiérase a Sección 5.14.2. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SYSTEM 3. Pulse F1, [TYPE].

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4. Seleccione Motion. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Para configurar la información del payload manualmente para el schedule que elija, mueva el cursor al schedule del payload que quiera y pulse F3, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Para desplegar la ayuda para los elementos de la pantalla, pulse F5, HELP. Para desplegar más información, use las teclas con flecha. Al terminar de desplegar la información de ayuda, pulse PREV. • Para definir los valores, mueva el cursor a los elementos que quiere definir y defínalos como los desee. Cuando se define el payload, usted define los valores de varios elementos relacionados con el payload. Refiérase a Tabla 5-44 para una descripción corta de los elementos que debe definir. La dirección es relativa al tool frame del robot con x, y, z, w, p, r definidos a cero, y los ángulos de los ejes del robot en posiciones cero. Refiérase a Figura 5-47 para las ecuaciones adicionales usadas para calcular las inercias del payload.

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Tabla 5-44. Pantalla del Payload del SISTEMA ELEMENTO Payload (kg) Payload Center X (cm)

Payload Center Y (cm)

Payload Center Z (cm) Payload Inertia X (kgfcm s2 ) Payload Inertia Y (kgfcm s2 ) Payload Inertia Z (kgfcm s2 )

Arm load axis #1 (kg) Arm load axis #3 (kg)

DESCRIPCIÓN Este elemento es el peso de la pinza. Hay 2.21 libras en un kilogramo. Este elemento es el offset hacia arriba o hacia abajo del centro de gravedad del payload desde el centro de la brida. Valores positivos (+) son hacia arriba. Existen 0.39 pulgadas por centímetro. Este elemento es el offset hacia el lado del centro de gravedad del payload desde el centro de la brida. Los valores positivos (+) son hacia la derecha de la brida cuando la está mirando desde abajo de la brida. Existen 0.39 pulgadas por centímetro. Este elemento es el offset del centro de gravedad del payload desde el centro de la brida. Los valores positivos (+) son hacia afuera de la brida. Existen 0.39 pulgadas por centímetro. Este elemento es el momento de inercia del payload alrededor del eje paralelo de la dirección X del tool frame y a través del centro de gravedad del payload. Este elemento es el momento de inercia del payload alrededor del eje paralelo de la dirección Y del tool frame y a través del centro de gravedad del payload. Este elemento es el momento de inercia del payload alrededor del eje paralelo de la dirección Z del tool frame y a través del centro de gravedad del payload. Este elemento es el peso adicional montado en el eje 1. Este elemento es el peso adicional montado en el eje 3.

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Tabla 5-44. Pantalla del Payload del SISTEMA ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Refiérase a Figura 5-47 por las ecuaciones de inercia usada en el cálculo de inercia.

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Figura 5-47. Ecuaciones de Inercia

6. Para seleccionar un grupo de movimiento diferente, pulse F2, GROUP, y especifique el grupo de movimiento que quiere. 7. Para seleccionar un número de schedule diferente, pulse F3, NUMBER, e ingrese el número del schedule del payload ara el cual quiere configurar la información del payload manualmente. 8. Para definir los valores del payload a los valores por defecto definidos por FANUC Robotics , pulse y mantenga SHIFT y pulse F4, DEFAULT, y luego realice un de los siguientes: • Para confirmar el cambio a los valores por defecto de fábrica, pulse F4, YES. • Para cancelar los valores definidos y retornar a los valores previos, pulse F4, NO.

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Procedimiento 5-53 Estimación Automática del Payload NOTA No puede actualizar los valores del payload cuando el programa está ejecutándose o si el número de schedule activo es el mismo al schedule que quiere modificar. Condiciones • SRDY is on. • No se han realizado comandos de movimiento. • No se ha definido $PARAM_GROUP[].$MOUNT_ANGLE. • Se ha realizado el masterizado/calibración del robot. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SYSTEM 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Motion. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA La estimación automática del payload del robot está disponible para algunos modelos de robot. Si el modelo de su robot no tiene la característica de configuración del payload, el mensaje, "IDENT is not supported to this robot," será desplegado cuando pulse F2, IDENT.

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5. Para realizar la estimación automática del payload: • Pulse PREV hasta que la pantalla del listado de schedule de payload sea desplegado. • Pulse NEXT, >, y luego pulse F2, IDENT. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Verifique el estado de la calibración: - Si el estado es DONE, continúe a Paso 7. - Si el estado no es DONE, debe realizar primero la calibración del payload. Refiérase a Paso 6. 6. Si el estado de la calibración no es DONE, realice los siguientes pasos para la Calibración del Payload: NOTA Si los valores de calibración del robot son conocidos, pueden ser ingresados directamente en las variables del sistema. Los valores son ingresados en $PLCL_GRP [n] .$TRQ_MGN []. Defina los valores adecuados para cad eje. Cuando está hecho, defina $PLCL_GRP [n] .$CALIB_STAT=1. NOTA Si se reemplazan motores del eje 5 o 6, el robot debe ser recalibrado. Para asegurar que esto esté hecho, defina $PLCL_GRP[n].$CALIB_STAT=0, cuando uno de los motores se haya reemplazado. Esto cambiará el estado de calibración desde DONE, de vuelta a ****. Luego de que la calibración es completada, $PLCL_GRP[n].$CALIB.STAT estará definido en 1. PRECAUCIÓN No use los datos de calibración de un robot diferente. Si no, la estimación podría volverse imprecisa.

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• Asegúrese que la pinza no está sujeta al brazo del robot. PRECAUCIÓN Asegúrese que la pinza no está sujeta al brazo del robot. Si no, la calibración del payload podría no ser correcta. • Mueva el robot a la posición de la calibración. La posición sugerida para la calibración es que todos los ejes estén en la posición cero. NOTA Cuando la calibración es ejecutada, los ejes J5 y J6 se moverán entre POS1 y POS2, definidos en las pantallas ID POS1 y ID POS2. Los ejes 1-4 no se moverán durante la calibración. • Para la calibración, los valores de POS1 y POS2 deben estar definidos por defecto. • Pulse NEXT, >, y luego pulse F4, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Pulse F3, DEFAULT. NOTA La velocidad y la aceleración deben destar definidos como DEFAULT. Los valores son mostrados en la pantalla de arriba.

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• Pulse F2, POS2. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Pulse F3, DEFAULT. • Pulse PREV hasta que la pantalla PAYLOAD ID sea desplegada. • Mueva el cursor sobre CALIBRATION MODE y pulse F4, ON. NOTA Luego de que la calibración ha sido realizada, CALIBRATION MODE automáticamente se pone a OFF. PRECAUCIÓN No cambie el CALIBRATION MODE durante el proceso de estimación de la calibración. Si no, la calibración será incorrecta o incompleta. • Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posición de OFF y libere el interruptor DEADMAN. • Sitúe el cursor sobre Calibration Status. • Pulse F4, EXEC. Verá una pantalla similar a la siguiente.

ADVERTENCIA En el siguiente paso, el robot se moverá. Asegúrese que el personal y el equipo innecesario estén fuera de la célula de trabajo y que los elementos de seguridad están en su lugar; si no, podría hacer daño al personal o al equipo.

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• Decida si va a ejecutar la calibración: - Para ejecutar la calibración, pulse F4, YES. - Para cancelar la calibración, pulse F5, NO. 7. Continúe con la estimación automática de payload: • Mueva el robot a la posición de la estimación. PRECAUCIÓN Si el estado no es DONE, debe realizar primero la calibración (Paso 6) antes de la estimación del payload. Si no realiza primero la calibración, la estimación del payload será incorrecto. NOTA Cuando la estimación es ejecutada, los ejes J5 y J6 se moverán entre POS1 y POS2, definidos en las pantallas ID POS1 y ID POS2, y los otros ejes mantendrán la posición actual. (Paso 7/6 y Paso 7/8). NOTA Si el eje de rotación J5 es vertical (J4 está a ±90 grados), la estimación no puede ser hecha. Asegúrese que el eje J5 de rotación es lo más horizontal posible. • Pulse F3, NUMBER, e ingrese el número de schedule de payload para el cual quiere realizar la estimación de payload. • Si la masa del payload es conocida, mueva el cursor a MASS IS KNOWN, seleccione YES, escriba la masa del payload, y pulse ENTER. NOTA Especificando el valor de la masa es recomendado. • Una buena estimación necesita las siguientes condiciones: - El rango de J5 entre POS1 y POS2 es 180 grados. - El rango de J6 entre POS1 y POS2 es 180 grados. - Los valores de x y/o CG del payload ha ser estimados deben de ser significativos para el payload para ser un candidato viable para estimación. Si ambos los valores de x e y están cerca o en cero de la estimación podrían ser inacertadas. Vea Figura 5-48 por mayor detalles.

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Figura 5-48. Configuración del Payload Válida para Estimación Precisa

• POS1 y POS2 son recomendados para definir que el centro de gravedad (CG) estará en el plano formado por el eje de rotación J5 y el eje o rotación de J6. Vea Figura 5-49.

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Figura 5-49. Orientación de J5 y J6 para POS1

• Pulse NEXT, >, y luego pulse F4, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Realice uno de los siguientes: - Escriba el ángulo de cada eje de POS1 (en grados), o - Mueva los ejes J5 y J6 a la posición que quiera grabar como POS1 y pulse SHIFT y F5, RECORD, para grabar las posiciones de los ejes J5 y J6.

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• Pulse F2, POS2. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Realice uno de los siguientes: - Escriba el ángulo de cada eje de POS2 (en grados), o - Mueva los ejes J5 y J6 a la posición que quiera grabar como POS2 y pulse SHIFT y F5, RECORD, para grabar las posiciones de los ejes J5 y J6. • Los valores de aceleración alto y bajo (elemento 5 en la pantalla Motion/ID POS1) puede ser modificado, bajo ciertas condiciones, para optimizar la estimación. Si la masa del payload actual es menor que el máximo del modelo del robot, luego refiérase a Figura 5-50 para una ecuación para calcular los valores nuevos. Figura 5-50. Ecuación de la Aceleración

Si los valores calculados exceden los valores máximos de 255, defina los valores de 255. Los valores de aceleración alto y bajos deben de estar definidos en el mismo número. Si la vibración excesiva ocurre durante la estimación, reduzca los valores y repita la estimación. Continúe reduciendo los valores hasta que disminuzcan las vibraciones. • Pulse PREV hasta que la pantalla PAYLOAD ID sea desplegada. • Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posición de OFF y libere el interruptor DEADMAN. • Pulse F4, EXEC. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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ADVERTENCIA En el siguiente paso, el robot se moverá. Asegúrese que el personal y el equipo innecesario estén fuera de la célula de trabajo y que los elementos de seguridad están en su lugar; si no, podría hacer daño al personal o al equipo. • Decida si va a ejecutar la estimación de payload: - Para ejecutar la estimación, pulse F4, YES. - Para cancelar la estimación, pulse F5, NO. El robot realizará la estimación en la posición del robot actual para los ejes 1 al 4. Caundo el robot para de moverse, el payload ha sido estimado y la pantalla será actualizada a los nuevos valores. ADVERTENCIA No intente ajustar la velocidad mientras el robot realiza la estimación. Esto causará que los resultados sean imprecisos. • Pulse F5, APPLY, para validar los valores estimados en el schedule del payload. Verá una pantalla similar a la siguiente.

ADVERTENCIA Asegúrese que el schedule de payload que haya definido coincida con la información del payload correcto antes de continuar; si no, el robot no se moverá en la forma que espera, y podría dañar al personal o al equipo.

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• Decida si aceptar la estimación del payload: - Para aceptar el payload, pulse F4, YES. - Para negar el payload, pulse F5, NO. • Si la carga está sobre la especificación , verá una pantalla similar a la siguiente.

• Decida si aceptar la estimación del payload: - Para aceptar el payload, pulse F4, YES. - Para negar el payload, pulse F5, NO. 8. Para seleccionar un grupo de movimiento diferente, pulse F2, GROUP, y especifique el grupo de movimiento que quiere. NOTA Si ve el mensaje, "Running program already exists," no podrá cambiar el índice. No puede cambiar el índice cuando el programa del teach pendant se esté ejecutando. NOTA Si ha instalado la opción Material Handling Shell, el programa MULTI_IO.TP se ejecuta cada vez que encienda el controlador. No puede abortar este programa. Para evitar este mensaje, vaya a MENUS, SETUP, Shell Config. Defina el elemento Using Multiio task a NO de YES y luego apague y encienda el controlador. Luego de definir el índice que quiere para ejecutar MULTI_IO.TP nuevamente, vuelva a la pantalla Shell Config, defina NO de YES, y apague y encienda el controlador nuevamente.

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5.14.4 Configuración de la Información de la Carga del Brazo Tabla 5-45 desplega los elementos que se pueden definir en la pantalla Motion/Armload. Use Procedimiento 5-54 para configurar la información de carga del brazo. Tabla 5-45. Elementos de MOTION/ARMLOAD SET IELEMENTO ARM LOAD AXIS #1 [kg] Unidades: kg ARM LOAD AXIS #3 [kg] Unidades: kg

DESCRIPCIÓN Este elemento es el peso adicional montado en el eje 1. Este elemento es el peso adicional montado en el eje 3.

Procedimiento 5-54 Información de la Carga del Brazo Pasos 1. Para definir la información de la carga del brazo , pulse PREV hasta que el schedule del payload sea despleagado, y pulse F4, ARMLOAD. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Para desplegar la ayuda para los elementos en la pantalla, pulse F5, HELP. Para desplegar más información, use las teclas con flecha. Al terminar de desplegar la información de ayuda, pulse PREV. • Mueva el cursor al elemento que quiere definir y defínalo como lo desea. NOTA La carga del brazo incluye cualquier peso adicional, tales como las herremientas que se montan en los ejes del robot. 2. Cuando haya acabado definiendo la información de toda la carga de payload del brazo, realice un Arranque en Frío. • Desconecte el controlador. • En el teach pendant, pulse y mantenga las teclas SHIFT y RESET . Además puede mantener el botón RESET del panel operador. • Mientras aún está presionando SHIFT y RESET en el teach pendant, o reset en el panel operador, pulse el botón ON/OFF del panel operador. • Cuando vea los archivos que está comenzando a cargar en la pantalla del teach pendant, libere las teclas.

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5.15 CONFIGURACIÓN DEL LÍMITE DE RECORRIDO Usted usa la pantalla Stroke Limit Setup para definir tres conjuntos de límites de recorrido para el eje J1 y E1 del eje auxiliar. Usted debe de tener instalada la opción extended axis en su robot para definir y usar los límites de recorrido para el eje E1. La función de límite de recorrido puede luego seleccionar estos límites durante la ejecución del programa. Refiérase a Tabla 5-46. Tabla 5-46. Elementos de la Pantalla de Configuración de los Límites de Recorrido ELEMENTOS Upper limit Lower limit

DESCRIPCIÓN Este elemento es el límite superior de recorrido del eje. Es el límite de recorrido en la dirección positiva. Este elemento es el límite inferior de recorrido del eje. Es el límite de recorrido en la dirección negativa.

Cuando cambie los límites superiores e inferiores, deber realizar un arranque en frío para que tengan efectos los nuevos valores. Cuando están habilitados los nuevos límites superior e inferior, el límite de recorrido se convierte en un valor por defecto. Este valor por defecto es definido en la variable de sistema $PARAM_GROUP.$SLMT_**_NUM, donde ** es el número de eje (J1 o E1). ADVERTENCIA Cuando cambia un límite de recorrido, el recorrido del robot es cambiado. Considere el efecto de la definición del recorrido antes de cambiar sus límites de recorrido; si no, podría dañar al personal o al equipo. Use Procedimiento 5-55 para configurar los límites de recorrido.

Procedimiento 5-55 Configuración de los Límites de Recorrido Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Stroke limit. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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5. Para seleccionar un grupo de movimientos , pulse F2, GROUP#, escriba el número del grupo que quiera, y pulse ENTER. 6. Para configurar los límites de recorrido de un eje auxiliar, pulse F3, AXIS#. Se desplegará la pantalla de configuración del límite de recorrido del eje auxiliar. 7. Mueva el cursor al valor del límite de recorrido que quiere establecer. ADVERTENCIA Cuando cambia un límite de recorrido, el recorrido del robot es cambiado. Considere el efecto de la definición del recorrido antes de cambiar sus límites de recorrido; si no, podría dañar al personal o al equipo. NOTA El límite superior e inferior debe de estar en el límite de recorrido definidos por el sistema. Si se establece un valor fuera de los límites de recorrido, el valor es cambiado a los límites de recorrido definidos en el sistema. 8. 9. • • •

Escriba el valor del límite de recorrido y pulse ENTER. Ejecute un arranque en frío. Desconecte el controlador. En el teach pendant, pulse y mantenga las teclas SHIFT y RESET . Mientras se mantiene pulsada las tecla SHIFT y RESET en el teach pendant, pulse el botón ON en el panel operador. • Cuando vea los archivos que está comenzando a cargar en la pantalla del teach pendant, libere las teclas.

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5.16 GRABACIÓN DE LAS VARIABLES KAREL (DispenseTool, HandlingTool, y PaintTool) 5.16.1 Generalidades Las variables KAREL consisten de lo siguiente: • Posiciones • Trayectorias • Variables Las posiciones y trayectorias usadas en un programa deben de ser grabadas , o definidas, antes de que pueda ejecutar el programa o lanzar en producción. Las variables usadas en el programa pueden definirse fuera del programa, si no se han definidos dentro del programa. Esta sección contiene información de la grabación de las posiciones, trayectorias y variables en KAREL.

5.16.2 Posiciones KAREL Antes de ejecutar un programa KAREL o lanzar en producción usando un programa KAREL, debe de grabar todas las posiciones KAREL dentro del programa. Puede usar dos métodos para grabar las posiciones KAREL: • Mueva el robot a la posición y grábela. • Defina el valor de cada componente de posición. Usted puede definir posiciones KAREL de la pantalla DATA KAREL Posns. Tabla 5-47. Elementos de la Pantalla DATA KAREL Posns ELEMENTO Position name Motion group Position status

DESCRIPCIÓN Este elemento es el nombre de la posición. Este elemento indica que la posición está en un grupo de movimiento particular. Este elemento indica si la posición ha sido grabada.

Esta sección contiene un procedimiento para grabar las posiciones KAREL. Refiérase a Capitulo 2 por información de como mover el robot. Refiérase a Capitulo 16 por información de los componentes de una posición. Use Procedimiento 5-56 para grabar posiciones KAREL.

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Procedimiento 5-56 Grabando Posiciones KAREL Condiciones • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario están fuera de la célula de trabajo. • El programa KAREL que contiene las posiciones que está grabando han sido cargadas dentro de la memoria del controlador. Refiérase a Capitulo 19. Pasos 1. Seleccionen el programa KAREL para el cual quiere modificar las variables KAREL: • Pulse SELECT. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione KAREL Progs. • Mueva el cursor al programa KAREL o archivo de variables que quiere y pulse ENTER. 2. Pulse DATA 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione KAREL Posns. Vea la siguiente pantalla como ejemplo de una pantalla de alto nivel de KAREL Posns. Esta lista tanto las variables de posición y de trayectoria.

NOTA G1 indica que la posición esté en el grupo de movimiento 1. @, cuando es desplegado, indica que el robot está actualmente en esa posición. NOTA Si no se muestran la posiciones KAREL, asegúrese que la variable de sistema $KAREL_ENB esté a 1. NOTA Ahora puede grabar una posición o definir los componentes de la posición. Luego de haber grabado una posición puede probarla moviendo el robot a ella.

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5. Para grabar una posición: • En la parte superior de la pantalla KAREL Posns, mueva el cursor a la posición que quiere grabar. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Sitúe el robot en la posición que desee guardar. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F3, RECORD. El estado de la posición cambia desde Not Recorded a Recorded. 6. Para grabar la posición definiendo los componentes de la posición: • En la parte superior de la pantalla KAREL Posns, mueva el cursor a la posición que quiere grabar. • Pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Seleccione el componente de posición que quiere definir: - Para definir la configuración, C, mueva el cursor a C y pulse ENTER. Seleccione la definición de configuración que quiere y defínalo. Pulse PREV cuando haya finalizado de definir la configuración. - Para definir X, Y, Z, W, P, o R, mueva el cursor al componente y use las teclas numéricas para escribir el valor. Pulse ENTER. • Pulse PREV para retornar a la pantalla KAREL Posns. 7. Si quiere mover el robot a una posición grabada: • En la parte superior de la pantalla KAREL Posns, mueva el cursor a la posición que quiere mover el robot. NOTA La posición que quiere mover el robot debe de estar grabada previamente. • Continuamente aprete y mantenga el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. ADVERTENCIA En el siguiente paso, el robot se moverá. Asegúrese que el personal y el equipo innecesario estén fuera de la célula de trabajo; si no, el robot podría hacer daño al personal o al equipo.

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• Pulse la tecla para el tipo de movimiento que quiere que el robot realice: - Para movimiento lineal, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F4, MOVE_LN. Cuando el robot comienza a moverse, puede liberrar el F4 pero debe continuar manteniendo la tecla SHIFT. - Para movimiento joint, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F5, MOVE_JT. Cuando el robot comienza a moverse, puede liberrar el F5 pero debe continuar manteniendo la tecla SHIFT. 8. Para grabar la posición en un archivo: • Desde las pantallas KAREL Posn, pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Todas las variables en el programa KAREL seleccionado serán grabada al archivo, PROGRAM.VR, del dispositivo por defecto. Refiérase a Capitulo 19 por información de como definir un dispositivo.

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5.16.3 Trayectorias KAREL Antes de ejecutar un programa KAREL o lanzar en producción usando un programa KAREL, debe de grabar todas las trayectorias KAREL dentro del programa. Puede usar dos métodos para grabar las trayectorias KAREL: • Mueva el robot a la posición de cada nodo de la trayectoria y grábelo. • Defina el valor de cada componente de posición de cada nodo de trayectoria. Esta sección contiene un procedimiento para grabar las trayectorias KAREL. Refiérase a Capitulo 2 por información de como mover el robot. Refiérase a Capitulo 16 por información de los componentes de una posición. Trayectorias KAREL Una trayectoria puede ser pensada como una lista de posiciones que tienen un nombre para toda la lista. Un nodo de trayectoria es una posición individual en la lista. Vea Figura 5-51. Figura 5-51. Trayectoria con Cuatro Nodos de Trayectoria

Se puede referir a un nodo de trayectoria individual especificando el número en la lista. El número sigue al nombre de la variable de trayectoria y está entre paréntesis ([ ]) .WELD_PATH[4], por ejemplo, es el cuarto nodo de la trayectoria llamada WELD_PATH . Puede tener un nodo de trayectoria estándar, un nodo de trayectoria definido por el usuario, y un encabezado definido por el usuario. Cuando usa trayectorias para representar una serie de posiciones, no necesita conocer de antemano cuantas posiciones la trayectoria incluirá. Cuando graba la trayectoria, puede usar tantos puntos como necesite. Cada posición que graba es agregada a la lista de nodos para una trayectoria. En una trayectoria puede hacer lo siguiente: • Append o agregar nuevos nodoso de trayectoria al final de la trayectoria • Insertar nuevos nodos de trayectoria en cualquier lugar de la trayectoria excepto al final • Borrar nodos de trayectoria de una trayectoria Además puede grabar datos asociados que acompañen a cada trayectoria. Además, si tiene una información de encabezado de trayectoria específica, puede grabar la información del encabezado de la trayectoria cuando está grabando otra información de la trayectoria.

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Nodo de Trayectoria KAREL Estándar Un nodo de trayectoria KAREL estándar contiene una lista de tipos de nodos estándar. Los tipos de nodos de trayectoria estándar son • NODE_POS • GROUP_ASSOC • COMMON_ASSOC NODE_POS es la posición del nodo de la trayectoria. Contiene componentes de posición que puede grabar o definir los valores. GROUP_ASSOC y COMMON_ASSOC son datos asociados a la trayectoria . Los datos asociados a la trayectoria definen información específica a cada nodo de trayectoria. Refiérase al Manual de Referencia KAREL por mayor información acerca de los datos asociados a la trayectoria. Nodos de Trayectoria Definidos por el Usuario Un nodo de trayectoria definido por el usuario contiene cualquier información que defina en un programa KAREL. Refiérase al Manual de Referencia KAREL por mayor información de los nodos de trayectorias definidos por el usuario. Encabezados Definidos por el Usuario Un encabezado definido por el usuario contiene más información asociada con la trayectoria. El encabezado está definido en el programa KAREL como parte de la trayectoria, si se desea. Puede definir la información del encabezado fuera del programa KAREL si fuese necesario. Refiérase al Manual de Referencia KAREL por mayor información acerca de los encabezados de trayectoria definidos por el usuario. Use Procedimiento 5-57 para grabar la trayectoria KAREL.

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Procedimiento 5-57 Grabación de Trayectorias KAREL Condiciones • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario están fuera de la célula de trabajo. • El programa KAREL que contiene las trayectorias que está grabando han sido cargadas dentro de la memoria del controlador. Refiérase a Capitulo 19. Pasos 1. Seleccione el programa KAREL para el cual quiere modificar las variables KAREL: • Pulse SELECT. • Mueva el cursor al nombre del programa KAREL que quiere y pulse ENTER. 2. Pulse DATA 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione KAREL Posns. Vea la siguiente pantalla como ejemplo de una pantalla de alto nivel de KAREL Posns. Esta lista tanto las variables de posición y de trayectoria.

NOTA G1 indica que la posición esté en el grupo de movimiento 1. @, cuando es desplegado, indica que el robot está actualmente en esa posición. NOTA Si no se muestran la trayectorias KAREL, asegúrese que la variable de sistema $KAREL_ENB esté a 1. 5. Mueva el cursor a la trayectoria que quiere grabar y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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Una lista de nodos de trayectoria es desplegado. Si esta es una nueva trayectoria y no existen nodos se creará un nodo para usted automáticamente. Si no graba o agrega ningún nodo durante su sesión de edición de la trayectoria y pulsa PREV, el nodo será borrado. NOTA * indica que el nodo de la trayectoria no ha sido grabado. Cuando se desplega R, indica que el nodo de la trayectoria ha sido grabado. Cuando se desplega @, indica que el nodo de trayectoria ha sido grabado y que el robot está en ese nodo. NOTA Ahora puede grabar cada nodo de la trayectoria o definir sus componentes de posición. Luego de haber grabado un nodo de trayectoria puede probarlo moviendo el robot a él. 6. Para grabar un nodo de trayectoria: • Sitúe el cursor en el nodo de trayectoria que quiere grabar. • Continuamente aprete y mantenga el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Sitúe el robot en la posición que desee guardar. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F3, RECORD. NOTA Si está grabando un nodo mueve el cursor al siguiente nodo de la lista automáticamente. Si ha grabado el último nodo, un nuevo nodo será agregado al final de la lista automáticamente. Si no graba este nodo y pulsa PREV, el nuevo nodo será borrado. • 7. • •

Repita Pas 6/1 hasta Paso 6/4 para cada nodo de trayectoria que quiera grabar. Para grabar un nodo de trayectoria definiendo sus componentes de posición: Sitúe el cursor en el nodo de trayectoria que quiere grabar. Pulse ENTER. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo de un nodo de trayectoria estándar.

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• Seleccione NODE_POS y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Seleccione el componente de posición que quiere definir: - Para definir la configuración, C, mueva el cursor a C y pulse ENTER. Seleccione la definición de configuración que quiere y defínalo. Pulse PREV cuando haya finalizado de definir la configuración. - Para definir X, Y, Z, W, P, o R, mueva el cursor al componente y use las teclas numéricas para escribir el valor. Pulse ENTER. • Pulse PREV hasta que la siguiente pantalla sea desplegada (la lista de la información de los nodos).

• Para desplegar la información del siguiente nodo de la trayectoria, pulse F2, NXNODE. • Para desplegar la información del nodo previo de la trayectoria, pulse NEXT,>, y pulse F2, PRNODE. • Para desplegar información específica de un nodo de trayectoria, en la lista de nodos de trayectoria, pulse NEXT, >, pulse F3, IXNODE, y luego ingrese el número de nodo de trayectoria que quiere. • Repita Paso 7 Paso 7/1 hasta Paso 7 Paso 7/4 para cada nodo de trayectoria. 8. Para grabar los datos asociados a la trayectoria: • Sitúe el cursor en el nodo de trayectoria que quiere grabar. • Pulse ENTER. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo de un nodo de trayectoria estándar.

• Seleccione los datos asociados que quiere grabar (GROUP_DATA, COMMON_DATA, o datos definidos por el usuario) y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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• • • 9. •


Seleccione un elemento y defínalo al valor que quiere. Cuando acabe con este grupo de datos, pulse PREV. Repita Paso 8/1 hasta Paso 8/d para cada grupo de datos asociados que quiera grabar. Parga grabar la información del encabezado de la trayectoria: Pulse PREV hasta que la pantalla KAREL Posns sea desplegada. Véase la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

NOTA Puede grabar la información del encabezado de la trayectoria si lo ha definido en su programa de KAREL. Si aparece HEADER en la etiqueta de la tecla de función F2 cuando selecciona trayectoria, la información del encabezado de la trayectoria ha sido definida y puede grabarla.

NOTA G1 indica que la posición esté en el grupo de movimiento 1. @, cuando es desplegado, indica que el robot está actualmente en esa posición. • Mueva el cursor a la trayectoria para la cual quiere modificar la información del encabezado. • Pulse F2, HEADER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Seleccionen el elemento que quiere grabar e ingrese la información necesaria. • Cuando acabe de editar la información del encabezado, pulse PREV y regrese a la pantalla KAREL Posns.

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10.Pulse PREV hasta que la pantalla KAREL Posns sea desplegada. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

NOTA G1 indica que la posición esté en el grupo de movimiento 1. @, cuando es desplegado, indica que el robot está actualmente en esa posición. 11.Si quiere modificar la trayectoria If (agregar, borrar, o insertar nodos de trayectoria), seleccione la trayectoria que quiere modificar y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA R indica que el nodo de trayectoria ha sido grabado. * indica que el nodo de la trayectoria no ha sido grabado. El @ indica que el nodo de la trayectoria ha sido grabado y que el robot está en ese nodo. 12.Para agregar un nodo de trayectoria al final de la lista: • Mueva el cursor a cualquier nodo de trayectoria. • Pulse NEXT, >. • Pulse F2, APPEND. Un nodo es agregado al final de la lista. El cursor es movido al nuevo nodo agregado. • Grabe el nodo de trayectoria o defínalo.

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13.Para borrar el nodo de trayectoria: NOTA No puede borrar el nodo de trayectoria si es el único de la lista. • Sitúe el cursor en el nodo de trayectoria que quiere borrar. • Pulse NEXT, >. • Pulse F3, DELETE. 14.Para insertar un nodo de trayectoria entre dos nodos de trayectoria: • Decida si quiere insertar un nodo de trayectoria. Mueva el cursor para seleccionar el el nodo de trayectoria siguiendo aquel nodo de trayectoria. Por ejemplo, si quiere insertar un nodo de trayectoria entre los nodos 5 y 6, ubique el cursor en el nodo de trayectoria 6. • Pulse NEXT, >. • Pulse F4, INSERT. Un nodo será insertado en la lista. El cursor es movido al nuevo nodo insertado. • Grabe el nodo de trayectoria o defínalo. 15.Si quiere mover el robot a un nodo de trayectoria grabada: • En la pantalla KAREL Posns, mueva el cursor a la trayectoria que quiere usar y pulse ENTRE para desplegar la lista de nodos de trayectoria. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

NOTA El nodo de trayectoria que quiere mover debe de estar grabado previamente. • Continuamente aprete y mantenga el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Defina la velocidad a un valor bajo por seguridad. ADVERTENCIA En el siguiente paso, el robot se moverá. Asegúrese que el personal y el equipo innecesario estén fuera de la célula de trabajo; si no, el robot podría hacer daño al personal o al equipo.

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• Pulse la tecla para el tipo de movimiento que quiere que el robot realice: - Para movimiento lineal, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F4, MOVE_LN. Cuando el robot comienza a moverse, puede liberar el F4 pero debe continuar pulsando la tecla SHIFT. - Para movimiento joint, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F5, MOVE_JT. Cuando el robot comienza a moverse, puede liberar el F5 pero debe continuar pulsando la tecla SHIFT. 16.Para grabar la trayectoria en un archivo: • Desde las pantallas KAREL Posn, pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Todas las variables en el programa KAREL seleccionado serán grabada al archivo, PROGRAM.VR, del dispositivo por defecto. Vea el Capítulo por información de como definir un dispositivo.

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5.16.4 Variables KAREL Las variables KAREL son creadas y definidas dentro del program KAREL. Puede definir un conjunto de variables usadas en los programas KAREL fuera del programa si fuese necesario. Refiérase a Tabla 5-48 por información en los elementos de la pantalla KAREL Vars. Use Procedimiento 5-58 para definir las variables KAREL fuera de un programa. Refiérase al Manual de Referencia KAREL por más información acerca de las variables KAREL. Tabla 5-48. Elementos de la Pantalla DATA KAREL Vars ELEMENTO Variable name Variable type

DESCRIPCIÓN Este elemento es una lista de variables KAREL de un programa seleccionado. Este elemento es una lista del tipo de dato de cada variable. Para definir la variable, mueva el cursor a la variable que quiere cambiar, pulse ENTER, y escriba el nuevo valor.

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Procedimiento 5-58 Modificando Variables KAREL Condiciones • El programa KAREL que contiene variables y que está modificando ha sido cargado dentro de la memoria del controlador. Refiérase a Capitulo 19. Pasos 1. Seleccionen el programa KAREL cuyas variables quiere modificar: • Pulse SELECT. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione KAREL Progs. • Mueva el cursor al nombre del programa KAREL que quiere y pulse ENTER. 2. Pulse DATA 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione KAREL Vars. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Si las variables KAREL no son desplegadas, asegúrese que la variable de sistema $KAREL_ENB está a 1. 5. Mueva el cursor a la variable que quiere definir, pulse ENTER, y escriba la información necesaria. 6. Si la variable es un array, es desplegado una lista de elementos del array o pulse PREV para retornar a la pantalla de las variables KAREL. Mueva el cursor al elemento o campo que quiere definir y pulse ENTER. Si la variable es una estructura, una lista de campos serán desplegados. Escriba la información necesaria. 7. Para grabar las variables en un archivo: • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. • Desde las pantallas KAREL Posn, pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Todas las variables en el programa KAREL seleccionado serán grabada al archivo, PROGRAM.VR, del dispositivo por defecto. -508-



5.17 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA El menú de configuración del sistema contiene elementos que debe definir cuando se instale el sistema. Tabla 5-49 contiene los elementos de la pantalla System Configuration Setting, una descripción detallada de cada elemento, y cualquier información de la variable del sistema relacionada. Para usar la señal PPABN la pantalla DETAIL le permite especificar si es detectada la alarma de presión neumática para cada grupo de movimiento. El comando lógico Default de la pantalla DETAIL le permite definir las teclas de función de las instrucciones lógicas por defecto e indican cuantas líneas de las instrucciones lógicas por defecto serán insertadas en el programa del teach pendant cuando las teclas de función son pulsadas. La pantalla Hand Broken DETAIL le permite definir el Hand Broken para cada grupo de movimiento. Tabla 5-49 a Tabla 5-50 contiene información de la pantalla DETAIL. Use Procedimiento 5-59 para definir la configuración del sistema. Tabla 5-49. Elementos de la Pantalla de Configuración del Sistema Elemento de la Pantalla Use HOT START I/O power fail recovery

Descripción Cuando se habilita la manipulación por fallo de tensión, se realiza un arranque en caliente cuando el controlador se enciende. Este elemento especifica como se realiza la recuperación de las E/S cuando un arranque en caliente es válido. Esto además especifica como se realiza la recuperación de las E/S simuladas cuando un arranque en caliente es inválido. Existen cuatro modos de arranque en caliente:

• NOT RECOVER • RECOVER SIM • UNSIMULATE • RECOVER ALL NOT RECOVER No puede ser realizado la recuperación de las señales Entradas/Salidas sin importar la definición en un arranque en caliente. Todas las salidas son apagadas y el modo simulado es liberado RECOVER SIM El modo simulado es recuperado sin importar la definición para el arranque en caliente. Sin embargo, todas las señales de salida reales y señales de Entrada/Salida simuladas son apagadas.

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Variable del Sistema Relacionada $SEMIPOWERFL

$PWF_IO

$PWF_IO = 1

$PWF_IO = 2



Tabla 5-49. Elementos de la Pantalla de Configuración del Sistema Elemento de la Pantalla UNSIMULATE

RECOVER ALL

Programa Autoejecutable para un Arranque en Frío Programa Autoejecutable en un Arranque en Caliente

HOT START done signal

Descripción Las señales de Salida son recuperadas cuando un arranque en caliente es válido, pero los modos simulados son liberados. Ya que las señales de salida no son recuperados cuando un arranque en caliente es inválido, esto causa el mismo resultado que NOT RECOVER. Las señales de Entreda/Salidason recuperadas cuando un arranque en caliente es válido. Las señales de salida y el modo simulado están en el mismo estado de las que estaban cuando el controlador fue apagado. Ya que las señales de salida no son recuperados cuando un arranque en caliente es inválido, esto causa el mismo resultado que RECOVER SIM. Este elemento especifica el nombre del programa que es ejecutado automáticamente cuando se enciende el controlador y un ARRANQUE EN CALIENTE es inválido. El programa específica es ejecutado luegou de encenderse el controlador. Este elemento especifica el nombre del programa que ha activado cuando el controlador es encendido y cuando está habilitado power-failure handling. El programa indicado se ejecuta inmediatamente después de conectar la potencia. Si el programa especificado no es ejecutado luego de 15 segundos que haya pasado, este programa es abortado. Desde que el programa se active automáticamente cuando el controlador es encendido, es ejecutado antes que se aplique potencia a los servomotores, que el programa no puede operar al robot. Por eso, especifique solamente el programa designado específicamente para la configuración del sistema o para inicializar los dispositivos de E/S. Además, especifique los atributos para el programa en la pantalla de detalles del programa, como sigue: Group Mask : [ *,*,*,*,* ] Ignore pause : [ TRUE ] Esta señal de finalización para el fallo de potencia especifica la salida digital (DO), es emitida cunado existe un fallo de potencia (y arranque en caliente) ha sido completado. Cuando no hay un fallo de potencia, esta señal está a off. Cuando se define un 0 para esta señal, esta señal no es emitida. -510-

Variable del Sistema Relacionada $PWF_IO = 3

$PWF_IO = 4

$PWR_NORMAL

$PWR_SEMI

$SEMIPWFDO



Tabla 5-49. Elementos de la Pantalla de Configuración del Sistema Elemento de la Pantalla Restore selected program

Enable UI signals

START for CONTINUE only

CSTOPI for ABORT

Descripción Este elemento especifica si el programa que fue seleccionado en el controlador fue apagado luego de un Arranque en Frío, es seleccionado de nuevo luego que el controlador se ha encendido nuevamente. Cuando este elemento está habilitado, el programa seleccionado cuando la potencia fue apagada es seleccionado cuando la potencia es encendida nuevamente. Cuando este elemento está deshabilitado, no se selecciona ningún programa cuando el la potencia se encienda nuevamente. Las señales de E/S UOP son habilitadas o deshabilitadas. Cuando están deshabilitadas, las señales de entradas periféricas (UI[1] to UI[18]) son ignoradas. Refiérase a Sección 14.10 por mayor información acerca de las señales UOP. Cuando esta señal de arranque externo se define a TRUE, la señal de activación externa START activa solamente los programas suspendidos. Refiérase a Sección 14.10 por mayor información de las señales UOP. Cuando CSTOPI forza a un programa a terminar, se habilita la terminación del programa por CSTOPI, la entrada CSTOPI inmediatamente termina el programa que se está forzosamente ejecutando en la actualidad. Refiérase a Sección 14.10 por mayor información de las señales UOP.

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Variable del Sistema Relacionada $DEFPROG_ENB

$OPWORK.$uop_disable

$SHELL_CFG.$cont_only

$SHELL_CFG.$use_abort



Tabla 5-49. Elementos de la Pantalla de Configuración del Sistema Elemento de la Pantalla Abort all programs by CSTOPI

Descripción Este elemento selecciona si la señal CSTOPI aborta todos los programas en un ambiente de multi-tarea. Cuando está a TRUE este elemento, la señal de entrada CSTOPI funciona como sigue: • • •

PROD_START depend on PNSTROBE

Variable del Sistema Relacionada $SHELL_CFG.$cstopi_all

Aborta todos los programas si RSR es seleccionado para RSR/PNS. Aborta los programas seleccionados si PNS es seleccionado de RSR/PNS. Si no hay programa seleccionado, sin embargo, todos los programas son abortados.

Cuando se especifica a FALSE para "Abort all programs by CSTOPI," la señal de entrada CSTOPI aborta solamente el programa seleccionado (de la misma forma como las especificaciones convencionales). Cuando se usa la señal de entrada CSTOPI de la misma forma que para el sistema convencional, especifica FALSE (definición por defecto). Cuando está habilitada la entrada PROD_START (habilitada como señal de confirmación), la entrada PROD_START es efectiva solamente cuando la entrada PNSTROBE está a on. Habilitando este elemento previene que el programa indicado en el teach pendant, el cual no será activado, de ser activado erróneamente por ruido o secuencia incorrecta.

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$SHELL_CFG. $prodstartyp



Tabla 5-49. Elementos de la Pantalla de Configuración del Sistema Elemento de la Pantalla Detect FAULT_RESET signal

Use PPABN signal

WAIT timeout

RECEIVE timeout

Return to top of program

Original program name (F1-F5)

Descripción La entrada de detección RESET de un flanco de subida o bajada especifica si la señal es detectada en un flanco de subida o bajada. Luego que este elemento ha sido definido o modificado, apague el controlador, luego enciéndalo nuevamente para habilitar la definición. Se realiza automáticamente un Arranque en Frío para esta operación. Se especifica la habilitación o deshabilitación de la detección de presión anormal (*PPABN) para cada grupo de movimiento. Posicione el cursor en este elemento y pulse la tecla ENTER para desplegar la pantalla para habilitar o deshabilitar la detección cada grupo. Cuando no se use la señal *PPABN, defínala como disable. Luego que este elemento ha sido definido o modificado, apague el controlador, luego enciéndalo nuevamente para habilitar la definición. Se tiene que hacer automáticamente un Arranque en Frío para esta operación. Este elemento especifica el límite de tiempo para una instrucción de espara condicional, WAIT..., Timeout, LBL[...] Este elemento especifica el límite de tiempo para las instrucciones de recepción de registro, RCV R[...], Timeout, LBL[...] El tiempo límite puede ser grabado solamente cunado se especifique opcionalmente sensor interface. Una vez finalizado un programa, este elemento especifica si el cursor está situado al principio del programa luego de finalizar dicho programa. Cuando está deshabilitado este elemento, el cursor permanece situado al final del programa (no situado al principio del programa) luego de finalizar el programa. Este elemento especifica las palabras desplegadas en las teclas en la pantalla de creación de programa. Es conveniente especificar las palabras que usted usa frecuentemente para los nombres de programa.

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Variable del Sistema Relacionada $SCR.$resetinvert

$PARAM_GROUP. $ppabn_enbl

$WAITTMOUT

$RCVTMOUT

$PNS_END_CUR

$PGINP_WORD [1] to [5]



Tabla 5-49. Elementos de la Pantalla de Configuración del Sistema Elemento de la Pantalla Default logical command

Maximum of ACC instruction Minimum of ACC instruction

Descripción Este elemento desplega la pantalla usada para definir las teclas de función de instrucciones lógicas por defecto, o las teclas calientes. Primero debe definir el nombre de las teclas de función y luego puede asignarle instrucciones a ellas. Puede definir un conjunto de instrucciones 0-4 de las teclas F2, F3, y F4 del menú INST. Además puede definir una etiqueta a la tecla. Las entradas en la pantalla se refieran a F2, F3, y F4 enel menú [INST], el cual está en blanco por defecto. instalando un nombre como tiempo en el campo Name causa que la tecla de función tenga esa etiqueta. Los elementos Lines permiten que las líneas 0-4 que serán desplegadas las instruccinoes de programa seleccionados por el usuario. Con el campo NAME iluminado, pulse ENTER para editar la etiqueta. Al terminar, pulse la tecla ENTER nuevamente. Ilumine los elementos Lines, y escriba el número de las instrucciones que quiere despelgar cuando se pulse la tecla. Para agregar una instrucción, seleccione un programa existente, o cree un nuevo programa. Los elementos de la tecla de función que ha definido será desplegada en el editor. Pulse la tecla de función recientemente definida y una ventana desplegable será desplegada con la instrucción. Inicialemnte no habrá instrucciones. Para insertar instrucciones, pulse la tecla ED_DEF. Pulse la tecla INST para isertar instrucciones asociadas al comando lógico por defecto. Cuando acabe de instalar instrucciones de programa, pulse F5, DONE. Este elemento especifica la máxima velocidad especificada con la aceleración o desaceleración de la instrucción override, ACC. Este elemento especifica la mínima velocidad especificada con la aceleración o desaceleración de la instrucción override, ACC.

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Variable del Sistema Relacionada

$ACC_MINLMT



Tabla 5-49. Elementos de la Pantalla de Configuración del Sistema Elemento de la Pantalla WJNT for default motion

Auto display of alarm menu

Force Message

Reset CHAIN FAILURE Detection Allow Force I/O in AUTO mode

Descripción

Variable del Sistema Relacionada

Esta función agrega un movimiento Wjnt opcional adicional a la instrucción de movimiento por defecto como lineal o circular, o lo borra al mismo tiempo.Cuando F4, [ADD], es pulsado, la instrucción adicional Wjnt es agregado a cada instrucción de movimiento lineal o circular por defecto. Entonces, el despliegue en la pantalla de configuración del sistema cambia de DELETE (o ******) a ADD. En la línea aparecerá, "Added WJNT to default motion" .-Cuando es pulsado F5, [DELETE], la instrcción adicional Wjnt será borrada de cada instrucción de movimiento lineal o circular por defecto. Entonces, el despliegue en la pantalla de configuración del sistema cambia de ADD (o ******) a DELETE. En la línea aparecerá, "Deleted WJNT from default motion". Este elemento selecciona si la pantalla de alarma se $ER_AUTO_ENB desplega automáticamente. Cuando se define a TRUE este elemento, la pantalla de alarma se desplega automáticamente. La configuración por defecto es FALSE. Luego que este elemento ha sido definido o modificado, apague el controlador, luego enciéndelo nuevamente para habilitar la definición. Cuando se ejecuta la instrucción MESSAGE en el teach pendant, la pantalla USER será desplegada automáticamente, por defecto (Force Message = ENABLE). Si define Force Message a DISABLE, el mensaje es escrito en la pantalla USER, pero la pantalla no cambia la pantalla USER automáticamente. Si define Force Message a ENBL (TP OFF), luego la página de usuario es desplegada automáticamemnte solamente si la tecla ENABLE (ON/OFF) del teach pendant está definida a OFF. Este elemento habilita y deshabilita el reset automático del fallo de detección por fallo en la cadena de seguridad. Este elemento puede ser definido tanto TRUE o $AUTOMODE_DO FALSE. Cuando el controlador está en modo AUTO, y este elemento está definido a TRUE, puede cambiar el estado de cualquier puerto de E/S y simular o no simular las E/S del puerto deseado.

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Tabla 5-49. Elementos de la Pantalla de Configuración del Sistema Elemento de la Pantalla

Descripción

Allow Chg. Ovrd in AUTO mode

Si se define a TRUE, es posible cambiar la velocidad cuando el controlador está en modo AUTO. Si no, sería permitido. Signal to set in Si no es cero, este es el número de la señal de salida AUTO Mode digital la cual será automáticamente definida como TRUE cuando el controlador esté en modo AUTO. Si no, se definirá a FALSE. Signal to set in Si no es cero, este es el número de la señal de salida T1 mode digital la cual será automáticamente definida como TRUE cuando el controlador esté en modo T1. Si no, se definirá a FALSE. Signal to set in Si no es cero, este es el número de la señal de salida T2 mode digital la cual será automáticamente definida como TRUE cuando el controlador esté en modo T2. Si no, se definirá a FALSE. Signal to set if E- Si no es cero, este es el número de la señal de salida Stop digital la cual será automáticamente definida como TRUE cuando exista una condición de paro de emergencias. Si no, se definirá a FALSE. Set if INPUT Esta entrada le permite usar una salida para SIMULATED monitorizar si cualquier entrada está simulada. Debe definir este elemento al número de índice de la salida que será encendida cuando se simula la entrada digital, de grupo, de robot, o analógica. Debe de apagar el controlador y encenderlo nuevamente para activar esta salida. Hand Broken Si esto se define ENABLED, el circuito de Hand Broken debe de estar conectado al robot. Entonces, cuando la señal de Hand Broken es recibida, se emitirá un error de Hand Broken. Si se define DISABLED, no hay necesidad de conectar al circuito de Hand Broken del robot. Si un circuito es conectado, se emitirá un error indicando que esta definición es incorrecta. El Hand Broken debe de estar definido para cada grupo de movimiento configurado en el robot.

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Variable del Sistema Relacionada $AUTOMODE_OV

$INPT_SIM_DO

$SCR_GRP[ ]. $HBK_ENBL



Tabla 5-49. Elementos de la Pantalla de Configuración del Sistema Elemento de la Pantalla Remote/Local Setup

External I/O (ON:Remote)

UOP Auto Assignment

Descripción Este elemento especifica el estado de la entrada SI[2:Remote] o designa otra señal que controle esta entrada. Cuando SI[2:Remote] está a OFF, el botón Cycle Start en el panel operador puede ser usado para iniciar la ejecución del programa. Si SI[2:Remote] está a ON, la señal remota como la de las UOP pueden iniciar el programa. Las posibles selecciones son: Remote: La señal SI[2:Remote] está siempre en ON Local: La señal SI[2:Remote] está siempre en OFF External I/O: La señal SI[2:Remote] es controlada por un puerto de E/S externa (definida más abajo) Cuando se define la configuración Remote/Local como External I/O, esta definición determina que puerto de E/S controla la entrada SI[2:Remote] del Remote/Local Las posibles selecciones son: DI, DO, RO, RO, UI, UO Las posibles definiciones son None, Full, Full (Slave), Full (CRM79), Simple, Simple (Slave), Simple (CRM79), y Simple (CRM81). Full (Slave), Full (CRM79), Simple (Slave), Simple (CRM79), y Simple (CRM81) son usados solalmente con el controlador R-J3iB Mate. None indica que las señales UOP están siendo mapeadas. Full indica que todas las señales UOP están siendo mapeadas. Simple mapea a la señal de entrada RESET y CSTOPI a la misma entrada. Simple además mapea las señales de entrada PNSTROBE y Start a la misma entrada. PNSTROB occurre en el flanco de subida y Start ocurren en el flanco de bajada de esta señal. Simple(CRM79) mapea las señales UOP al puerto CRM79 de la CPU del Mate. Este es un conector Honda de 50 pines. Simple (CRM81) mapea las señales UOP al puerto CRM81 de la CPU Mate. Este es un conector de 20 pines Full(Slave) y Simple(Slave) asigna las UOP al esclavo del I/O link (Rack 32, Slot 1) solamente en el controlador R-J3iB Mate. En los controlador RJ3iB, "Simple" y "Simple(Slave)" mapea a los mismos puntos de E/S. En los icontroladores RJ3iB, "Full" y "Full(Slave)" mapea los mismos puntos de E/S. -517-

Variable del Sistema Relacionada $REMOTE_CFG.$RE MOTE _TYPE

$REMOTE_CFG. $REMOTE_IOTYP $REMOTE_CFG. $REMOTE_IOIDX



Tabla 5-50. Use los Elementos de la Pantalla de DETAIL de la Señal PPABN ELEMENTOS GROUP1 - GROUP5 Valores: TRUE, FALSE Por defecto: ENABLE

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite definir si la alarma de presión neumática es detectada para cada grupo de movimimentos.

Tabla 5-51. Elementos de la Pantalla Default Logical Command DETAIL ELEMENTO 2-F2 / 2-F3 / 2-F4 Function(page-key)

Name Lines Rango: 0 - 4

DESCRIPCIÓN Estos elementos son los comandos lógicos para las teclas de función. Este elemento lista las teclas de función disponibles. Estas teclas de función pueden ser accesibles desde la página 2 de las teclas de función mientras está modificando el programa del teach pendant. [POINT] está en la página uno. Este elemento especifica el nombre que ha sido asignado a la tecla de función. Usted puede cambiar este valor. Este elemento especifica cuantas líneas de instrucciones lógicas deberían ser insertadas en un programa de teach pendant. Usted puede cambiar este valor. Si este elemento se define como 0, la tecla de función no puede ser usada.

Tabla 5-52. Elementos de la Pantalla de DETAIL del Hand Broken ELEMENTOS GROUP1 - GROUP2 Valores: ENABLE, DISABLE Por defecto: ENABLE

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite definir si la alarma de presión neumática es detectada para cada grupo de movimimentos.

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Procedimiento 5-59 Definición de la Configuración del Sistema Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SYSTEM 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Config. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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5. Sitúe el cursor en el elemento que quiera definir e introduzca el valor con la ayuda de las teclas numéricas o las teclas de función del teach pendant. Refiérase a Tabla 5-49 por información detallada acerca de cada campo en la pantalla. • Para escribir una cadena de caracteres, mueva el cursor al elemento y luego pulse ENTER. Puede escribir los caracteres necesarios. • Para definir la detección de presión anormal o las instrucciones lógicas por defecto, mueva el cursor a <*GROUPS*> o <*DETAIL*> luego pulse ENTER. Esta pantalla para la definición de los elementos correspondiente aparecen. Pulse la tecla PREV para desplegar la pantalla System Config. 6. Si está definiendo o modificando un elemento que requiere un Arranque en Frío para que tomen efecto, el siguiente mensaje aparece en la pantalla "please power on again." Debe realizar un Arranque en Frío. Apague el controlador y enciéndalo nuevamente. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

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6. ISD GEAR METER


6 ISD GEAR METER

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6. ISD GEAR METER


6.1 GENERALIDADES Usted debe definir la configuración del DispenseTool, E/S, schedules y la información del equipo para el tipo de equipo de dosificación que está usando. Luego de haber definido el equipo, puede realizar funciones manuales. NOTA Refiérase a Sección 3.1 por información en la definición de la configuración del DispenseTool. La información del estado de error en la sección "Error Status Summary" describe como las señales del equipo de dosificación son verificadas si tienen estado incorrecto. PRECAUCIÓN Capítulo 3 CONFIGURACIÓN COMÚN DEL DISPENSETOOL contiene la información de la configuración y los procedimientos que debe realizar para definir este equipo. Realice el procedimiento de configuración en Capitulo 3 además del procedimiento de configuración en este capítulo. . NOTA Refiérase a Sección 1.6 para las generalidades del ISD.

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6. ISD GEAR METER


6.2 CONFIGURACIÓN DE LAS E/S DEL ISD Usted debe habilitar las E/S del equipo de dosificación en su sistema para trabajar con el sistema de Dosificación Servo Integral. El Dosificación Servo Integral usa unidades de E/S Model A. Tabla 6-1 lista y describe las entradas del ISD que puede definir. Tabla 6-2 lista y describe las salidas del ISD que puede definir. NOTA La definición inicial de E/S que ve en la pantalla de E/S conrresponde a la definición de E/S por defecto. Para minimizar la configuración de la instalación, use la configuración de E/S por defecto

NOTA Por razones de seguridad, los valores por defecto para los índIces de todos los puertos de E/S son cero. Asegúrese de establecer los valores apropiados antes de usar el sistema. Use Procedimiento 6-1 para configurar las E/S del equipo del DispenseTool. l

Tabla 6-1. Entradas al Dosificador Servo Integral ELEMENTO Dispense Pressure Entrada Analógica Supply Pressure Entrada Analógica

DESCRIPCIÓN Esta entrada está conectada al transductor de presión que mide la presión del dosificador. Esta entrada está conectada al transductor de presión que mide la presión de suministro.

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6. ISD GEAR METER


Tabla 6-2. Salidas del Dosificador Servo Integral ELEMENTO ISD Valve A Salida Digital ISD Valve B Salida Digital ISD Status Salida de grupo

DESCRIPCIÓN Esta salida es usada para controlar la válvula del dispositivo de medición. Esta salida está controlada por el sistema de acuerdo al modo de operación de medición actual. Esta salida es usada para controlar las válvulas del dispositivo de medición. Esta salida está controlada por el sistema de acuerdo al modo de operación de medición actual. Esta salida indica el estado el sistema ISD. Los bits en este grupo de salida se definen como sigue: • • • • • • • • • • • • • • • •

Bit 0 DISPENSER READY (1:LISTO PARA DOSIFICAR) Bit 1 METER EMPTY (1: EL MEDIDOR ALCANZÓ EL LÍMITE DE RECORRIDO) Bit 2 PREPRESSURE (1: LA PREPRESIÓN ESTÁ EN PROGRESO, 0: COMPLETO) Bit 3 SUPPLY HIGH PRESSURE (1: ALTA PRESIÓN, 0: NORMAL) Bit 4 SUPPLY LOW PRESSURE (1:BAJA PRESIÓN, 0: NORMAL) Bit 5 DISPENSE HIGH PRESSURE (1: ALTA PRESIÓN, 0: NORMAL) Bit 6 DISPENSE LOW PRESSURE (1: BAJA PRESIÓN, 0: NORMAL) Bit 7 METER DIRECTION (1: POSITIVO, 0: NEGATIVA) Bit 8 VALVE1 (1: ON, 0: OFF) Bit 9 VALVE2 (1: ON, 0: OFF) Bit 10 VALVE3 (1: ON, 0: OFF) Bit 11 VALVE4 (1: ON, 0: OFF) Bit 12 OTA (1: OT, 0: NORMAL) Bit 13 OTB (1: OT, 0: NORMAL) Bit 14 ISD LOCKED (1:BLOQUEADO, 0:NORMAL) Bit 15 RESERVADO

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6. ISD GEAR METER


Tabla 6-2. Salidas del Dosificador Servo Integral ELEMENTO ISD Mode Salida de grupo

DESCRIPCIÓN Esta salida indica el modo de operación actual del ISD con un valor binario. Los valores están definidos como sigue: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.

Meter Position Salida de grupo Por defecto: 0 Dispense Pressure Salida de grupo Unidades: psi Supply Pressure Salida de grupo Unidades: psi Volume Dispensed Salida de grupo

ALC Bypass Salida digital

modo error modo liberación modo pre-presión modo dosificación modo bypass modo jog Espere para que se complete la recarga (solamente para single acting meter) 8. modo sleep Reservado. Por favor defínalo como 0.

Esta salida indica el valor de presión de dosificación actual.

Esta salida indica el valor de presión de suminstro actual.

Esta salida indica el volumen de material dosificado. Las unidades están en cc. Esta salida refleja el valor de la variable de sistema $ISD_WORK[eq_n].$volume_disp, y el valor puede definirse a cero borrando la variable de sistema. El sistema continuamente copia el valor de la variable de sistema $isd_work[#].$alc_bypass en esta salida (donde # indica el número de equipo) mientras el movimiento de medición del ISD está DISABLED en el menú test cycle. Esta característica es para ser usada por propósitos de personalizarlo.

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6. ISD GEAR METER


Procedimiento 6-1 Configuración de E/S del ISD NOTA Este procedimiento contiene información acerca de la configuración de las E/S del equipo ISD solamente. Por información acerca de configurar, forzar, verificar, y simular señales analógicas, digitales y de grupo, refiérase al Capítulo y Capítulo. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione ISD. Se visualiza la pantalla de entrada o salida. Verá una pantalla similar a la siguiente. NOTA El número del equipo seleccionado actual se desplega en el medio de la línea de título en cada pantalla. El equipo seleccionado actual para las pantallas en este procedimiento es equipo 1, E1. 5. Para conmutar entre las pantallas de entrada y salida, pulsar F3, IN/OUT. Verá una pantalla similar a la siguiente.

I

6. Seleccione cada elemento y defínalo como desee.

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6. ISD GEAR METER


6.3 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL EQUIPO Usted debe definir la información específica acerca del equipo de dosificación antes de poder usarlo. La definición del equipo requiere que defina los elementos específicos para realizar un procedimiento de calibración específico. Tabla 6-3 lista y describa cada elemento a definirse en cada equipo Los elemento que debe definir pueden variar dependiendo en la forma que su sistema sea configurado. NOTA Use Procedimiento 3-3 para configurar los elementos del equipo. Usted podría necesitar de realizar el siguiente procedimiento de calibración para configurar el equipo de dosificación, dependiendo en la forma que su sistema ha sido definido: • Calibración de la velocidad máxima del medidor - Seccion 3.6.3 • Calibración del aire de formación del cordón - solamente si se usa aire de formación del cordón Seccion 3.6.2 • Calibración del control de Caudal - Seccion 3.9.2 Tabla 6-3. Elementos de Definición del Equipo ELEMENTO Material Factor Por defecto: 1.00 mín: 0.01 max: 10.00 Minimum Flow Rate Por defecto: 0 % mín: 0 % max: 100 %

DESCRIPCIÓN Esto especifica el factor de escala usado en el cómputo del control de caudal (salida analógica). Este puede ser cambiado cuando cambia la viscosidad y temperatura del material. Esto elemento especifica el voltaje de comando de caudal mínimo que será enviado al equipo de dosificación mientras está sellando. Si el caudal requerido especificado en el Seal Schedule actual nunca va más abajo de Minimum Flow Rate, el Minimum Flow Rate será enviada al equipo de dosificación.

Bead Shaping Factor* Por defecto: 1.00 mín: 0.01 max: 10.00 Bead Shaping Air AOUT Type* valores: Volts, Current Por defecto: Volts

Este elemento es el factor de escala usado para calcular la señal de aire de formación del cordón.

Bead Shaping Max Out* Por defecto: 10.00 V rango: 0.00 V to 10.00 V

Este elemento definE el voltaje analógico máximo para la formación del cordón del equipo de dosificación. Si el voltaje analógico excede este valor, una alarma aparecerá. El máximo voltaje no podrá exceder este valor.

Este elemento es el tipo de salida analógica: — —

Voltios - salida tipo II - rango 0-10 voltios Corriente - Salida tipo III - rango 1-5 volts Refiérase a la Sección para las descripciones de las señales de salida analógica tipos II y III.

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6. ISD GEAR METER


Tabla 6-3. Elementos de Definición del Equipo ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Supply Max. Pressure Por defecto: 1500 psi min: 0 psi max: 9000 psi Supply Min. Pressure Por defecto: 0 psi min: 0 psi max: 4000 psi Supply Max. Press (Mat - 2) ** Por defecto: 2000 psi min: 0 psi max: 9000 psi Supply Min. Press (Mat - 2) ** Por defecto: 0 psi min: 0 psi max: 4000 psi

Este elemento define la presión máxima del suministro A para el equipo de dosificación. Si la presión excede este valor, una alarma ocurrirá. Si se usa material de dos partes, este elemento es indicado comoSupply Max. Press. (Mat - 1) . Este elemento define la presión mínima del suministro A para el equipo de dosificación. Si la presión está por debajo de este valor, una alarma ocurrirá. Si se usa material de dos partes, este elemento es indicado comoSupply Min. Press. (Mat - 1) . Esto define la presión de suministro máxima para el material número 2. Si la presión excede este valor, una alarma ocurrirá. Este elemento es efectivo solamente cuando se usa material con dos partes.

Dispense Max. Pressure Por defecto: 1500 psi min: 0 psi max: 9000 psi Dispense Min. Pressure Por defecto: 0 psi min: 0 psi max: 4000 psi High Pressure Time Out Por defecto: 0 V min: 0 msec max: 90000 msec Low Pressure Time Out Por defecto: 0 V min: 0 msec max: 90000 msec Maximum Analog Output (Air)* Por defecto: 10.0 V min: 0.0 V max: 10.0 V Power Up Pressure Por defecto: 500 psi min: 0 psi max: 9000 psi

Esto define la presión de suministro mínima para el material número 2. Si la presión baja de este valor, una alarma ocurrirá. Este elemento es efectivo solamente cuando se usa material con dos partes. Este elemento define la presión máxima del suministro A para el equipo de dosificación. Si la presión excede este valor, una alarma ocurrirá. Si se usa material de dos partes, este elemento es indicado comoDispense Max. Press .(Mat - 1) . Este elemento define la presión mínima del suministro A para el equipo de dosificación. Si la presión está por debajo de este valor, una alarma ocurrirá. Si se usa material de dos partes, este elemento es indicado comoDispense Min. Press. (Mat - 1) . Este elemento especifica la cantidad de tiempo que la alta presión puede ser sostenida antes que ocurra una alarma.

Este elemento especifica la cantidad de tiempo que la baja presión puede ser sostenida antes que ocurra una alarma.

Esto define el voltaje analógico máximo para el aire de atomización del equipo de dosificación. Si el voltaje analógico excede este valor, una alarma aparecerá. El máximo voltaje no podrá exceder este valor. Este elemento define el valor de prepresión luego que el controlador se haya encendido.

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6. ISD GEAR METER


Tabla 6-3. Elementos de Definición del Equipo ELEMENTO Use default ACC Por defecto: DISABLE

Default ACC Por defecto: 20 rango: 0 - 150 Guns Used in Calibration Por defecto: INCOMPLETE min: 1 max: 6

DESCRIPCIÓN Este elemento habilita y deshabilita el uso de la característica Default ACC . Si está habilitada, todas las instrucciones de movimiento sin la cláusula explícita ACC usará el valor ACC por defecto. Este elemento es el valor usado para todas las instrucciones de movimiento que no tienen una cláusula explícita ACC especificada cuando está habilitada. Esto especifica las pistolas que el DispenseTool usará en las calibraciones de equipos. Hasta seis pistolas pueden ser usadas. Las pistolas pueden ser usadas solamente si se han definidas en la configuración DispenseTool. Refiérase a . El elemento Gun Selection for Calibrations desplega el estado de las seis pistolas posibles usando una expresión de seis caracteres. El primer caracter representa a la gun 1, el segundo caracter a la gun 2, el tercero a la gun 3, y así sucesivamente. Si no se ha definido ninguna pistola, es representado como un*. Usted no puede cambiar el valor de una pistola que no ha sido definida. Para definir una pistola refiérase a Sección 3.1. Si se ha definido una pistola, usted puede especificar si será usada durante la calibración: — —

Meter Max Speed Flow Rate Control Use default ACC Por defecto: DISABLE

Default ACC Por defecto: 20 rango: 0 - 150 Beadshaping cmd.

El gun number indica que la pistola será usada. El símbolo menos, "- ", indica que la pistola no será usada. Para cambiar el valor de una pistola que haya definido, use las teclas de función adecuadas. Refiérase a Sección 3.9.2 por información de como calibrar la velocidad máxima de medición. Refiérase a Sección 3.6.3 por mayor información de como calibrar el control de caudal. Este elemento habilita y deshabilita el uso de la característica Default ACC . Si está habilitada, todas las instrucciones de movimiento sin la cláusula explícita ACC usará el valor ACC por defecto. Este elemento es el valor usado para todas las instrucciones de movimiento que no tienen una cláusula explícita ACC especificada cuando está habilitada. Refiérase a Sección 3.6.2 por información de como calibrar la presión de aire de formación del cordón.

* Desplegada si es usado el aire de formación del cordón. ** Desplegado si se usa un material de dos partes.

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6. ISD GEAR METER


6.4 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL ISD Usted debe definir la información específica acerca del Dosificador Servo Integral (ISD) además de la definición del equipo. La definición del ISD requiere que defina los elementos específicos y que realice un procedimiento de calibración específico. Tabla 6-4 lista y describa cada elemento de configuración del ISD. Estos elementos que debe definir varían dependiendo en la forma que su sistema haya sido configurado. Usted podría necesitar ademas realizar el siguiente procedimiento de calibración para definir el ISD, dependiendo en la forma que su sistema haya sido configurado. Masterizado del ISD - Refiérase a Sección 7-4.1 Tabla 6-4. Elementos de Definición del Equipo ELEMENTO Meter Area Por defecto: 600 cc/rev min: -6000 cc/rev max: 6000.00 cc/rev Gear Ratio Por defecto: 2.431 mín: -6000 max: 6000.000 Ajuste del Transductor

DESCRIPCIÓN Este elemento es usado para calcular el volumen de material dosificado. La definición de este valor es volumen (cc) por una revolución de engranaje de bomba. Este elemento especifica el factor de reducción entre el motor bomba. Esto indica la revolución de la bomba de engranaje por revolución del motor. Este valor es usado para calcular el volumen de material dosificado. Refiérase a Sección 6.5 por información del ajuste fino del transductor de presión.

Use Procedimiento 6-2 para configurar los elementos del equipo.

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6. ISD GEAR METER


Procedimiento 6-2 Definición de los Elementos del Dosificador Servo Integral Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione ISD. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Para mostrar la información de ayuda , pulse NEXT, >, y luego pulse F1, HELP. Al terminar de desplegar la información de ayuda, pulse PREV. 6. Para seleccionar el número del equipo , • Verifique el número del equipo seleccionado. El número de equipo es desplegado a la derecha del nombre de la pantalla como E# , donde # es el número del equipo. Si el número desplegado es el número del equipo que quiere, vaya a Paso 7. • Pulse NEXT, >. • Pulse F3, EQUIP. • Introduzca el número del equipo y pulse ENTER. 7. Seleccione cada uno de los elementos y defínalos como desee. 8. Para mostrar información detallada de la calibración, mueva el cursor a la calibración que quiera y pulse F2, DETAIL. 9. Luego que todos los elementos han sido definidos, apague el controlador y enciéndalo nuevamente.

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6. ISD GEAR METER


6.5 AJUSTE FINO DEL TRANSDUCTOR ISD El ajuste del transductor es un procedimiento usado para el sistema ISD para identificar la relación entre la entrada analógica leída del transductor y el valor de presión de material. Usted necesita definir los valores actuales de presión tanto en los puntos altos como en los puntos bajos. El sistema calculará entonces el valor de presión de material basado en la lectura actual del transductor. A veces, el ajuste fino de los transductores es necesario debido a las tolerancias de la hoja de datos cambia durante la edad, y así sucesivamente. El menú de Ajuste del Transductor ISD le permite que se ajuste las características del transductor basadas en las lecturas de mediciones actuales. Refiérase a Tabla 6.5 por información en los métodos de ajuste del transductor ISD. Tabla 6-5. Métodos de Ajuste del Transductor ISD Si quiere Use la hoja de datos del transductor brindado por el fabricante para ajustar el transductor Use las lecturas de presión actuales para ajustar el transductor

Use Procedimiento 7-5

Procedimiento 7-6

Descripción Use este método cuando el sistema se instala inicialmente donde las características del transductor son conocidas y estables. Use este método cuando el transductor ha sido usado por un largo tiempo y cree que sus características se han desviados de las originales.

Tabla 7-7 lista y describe los elementos de ajuste del transductor ISD que debe definir para cada transductor en su sistema.

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6. ISD GEAR METER


Tabla 6-5. Elementos de Configuración del Ajuste del Transductor ISD ELEMENTOS Pressure Setpoint Unidades: psi Current ISD Mode

DESCRIPCIÓN Este elemento desplega el valor del setpoint de presión actual. Este elemento indica el modo de operación actual para el ISD: • • • • • • •

Calib (Low) Unidades: mA at psi por defecto: 7.00 mA at 1000 psi

ERROR ALIVIO PREPRESIÓN REPOSICIÓN DOSIFICACIÓN BYPASS JOG Refiérase a la Sección para una descripción de cada modo ISD de operación. Este elemento desplega el valor actual y el valor medido en psi para cada transductor. Use este elemento para asegurarse que está mirando al transductor correcto y que el valor calculado en psi coincida con la medida de presión leída luego del ajuste. Este elemento desplega el valor actual del transductor en mA en un valor de presión bajo conocido. Por interpolación y extrapolación lineal, el sistema mide el valor de la presión del material desde la lectura del transductor.

Calib (High) Unidades: mA at psi por defecto: 10.00 mA at 2000 psi

Este elemento desplega el valor actual del transductor en mA en un valor de presión alto conocido. Por interpolación y extrapolación lineal, el sistema mide el valor de la presión del material desde la lectura del transductor.

Analog Input Status Unidades: mA y psi

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6. ISD GEAR METER


Procedimiento 6-3 Ajuste del Transductor Usando la Hoja de Datos Condiciones • Usted tiene la hoja de datos del transductor brindada por el fabricante del transductor. • El sistema está equipado con un medidor de presión. • Los elementos "Pressure A" y "Pressure B" en la pantalla ISD INPUT han sido definidos correctamente. (Procedimiento 6-1) Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione ISD. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor sobre Transducer Tuning y pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. • • 7. • • 8.

Mueva el cursor a Calib (Low) para el tipo de transductor adecuado (tanto el Transductor A o B). Mueva el cursor sobre mA y escriba el valor adecuado de acuerdo a la hoja de datos. Mueva el cursor sobre psi y escriba el valor adecuado de acuerdo a la hoja de datos. Mueva el cursor a Calib (High) para el tipo de transductor adecuado (tanto el Transductor A o B). Mueva el cursor sobre mA y escriba el valor adecuado de acuerdo a la hoja de datos. Mueva el cursor sobre psi y escriba el valor adecuado de acuerdo a la hoja de datos. Repita Paso 6 y Paso 7 para todos los transductores en su sistema.

Las características del transductor están actualizadas ahora y se convertirán efectivas inmediatamente.

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6. ISD GEAR METER


Procedimiento 6-4 Ajuste del Transductor Usando la Presión Actual y las Lecturas Condiciones • El sistema está equipado con un sensor de presión. • Los elementos "Pressure A" y "Pressure B" en la pantalla ISD INPUT han sido definidos correctamente. (Procedimiento 6-1 ) • Tiene que resetear cualquier alarma de encoder. (Procedimiento 6-5) Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione ISD. Verá una pantalla similar a la siguiente.


6. Defina la presión del material a un valor de presión bajo, cerca de la presión más baja del rango: • Si es una presión de suministro, ajústelo en la bomba de suministro. • Si es una presión de dosificación, ajústelo moviendo el cursor al setpoint de Presión, escriba el valor bajo, y pulse ENTER. NOTA Si está ajustando la presión de dosificación, asegúrese que el modo Current ISD está definido en PREPRESSURE. Si no se define en PREPRESSURE, puede cambiarla ejecutando el macro PREPRESSURIZE.

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6. ISD GEAR METER


7. 8. • •

Mida el valor de presión actual desde el sensor de presión. Mueva el cursor a Calib (Low) para el tipo de transductor adecuado (tanto el Transductor A o B). Mueva el cursor sobre psi y escriba el valor adecuado de acuerdo al valor que ha medido. Mueva el cursor sobre mA. Pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F5, Use AIN, para obtener el valor actual mA desde la entrada analógica. 9. Defina la presión del material a un valor alto: • Si es una presión de suministro, ajústelo en la bomba de suministro. • Si es una presión de dosificación, ajústelo moviendo el cursor al setpoint de Presión, escriba el valor alto, y pulse ENTER. NOTA Si está ajustando la presión de dosificación, asegúrese que el modo Current ISD está definido en PREPRESSURE. 10.Mida el valor de presión actual desde el sensor de presión. 11.Mueva el cursor a Calib (High) para el tipo de transductor adecuado (tanto el Transductor A o B). • Mueva el cursor sobre psi y escriba el valor adecuado de acuerdo al valor que ha medido. • Mueva el cursor sobre mA. Pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F5, Use AIN, para obtener el valor actual mA desde la entrada analógica. 12.Repita Paso 6 y Paso 11 para todos los transductores en su sistema. Las características del transductor están calibradas y se convertirán en efectivas inmediatamente. Reseteo de las Alarmas de Encoder del ISD Cuando encienda el ISD luego de desconectar y reconectar el motor del eje de proceso, necesita resetear el encoder. Cuando esto ocurre, verá las alarmas SRVO-062 BZAL (Group:0 Axis:n) y SRV0-075 Pulse not established (G:0 A:n), donde "n" indica el número del eje del proceso. Use Procedimiento 6-5 para resetear estas alarmas y preparar el ISD para masterizado.

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6. ISD GEAR METER


Procedimiento 6-5 Reseteo de las Alarmas de Encoder del ISD Condiciones • Usted ve las alarmas SRVO-062 BZAL (Group:0 Axis:n) y SRVO-075 Pulse not established (G:0 A:n). Pasos 1. Reemplace las baterías del ISD con cuatro nuevas de 1,5 Volts alcalinas, tamaño D. Observe las direcciones de las flechas en la caja de baterías para la orientación adecuada de las baterías. 2. Pulse MENUS. 3. Seleccione SYSTEM 4. Pulse F1, [TYPE]. 5. Seleccione Variables. 6. Sitúe el cursor en $IS_MCR y pulse ENTER. 7. Sitúe el cursor sobre $spc_reset. 8. Pulse F4, TRUE, una vez. El valor se volverá rápidamente a FALSE. PRECAUCIÓN No pulse RESET en este punto. Si no, tendrá que reiniciar el procedimiento desde Paso 1. 9. Apague el controlador y enciéndalo de forma que los nuevos valores tengan efecto. 10.Si la alarma SRVO-062 está aún presente; existe un problema de pila, cable o encoder. Refiérase al Manual de Mantenimiento y Conexionado Eléctrico del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información. 11.Si la alarma SRVO-075 está presente, resetéala como sigue. No es necesario realizar un Arranque en Frío luego de resetear la alarma. NOTA Rote cada eje que haya perdido la potencia de la batería por al menos una revolución del motor en cada dirección.

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6. ISD GEAR METER


6.6 RESUMEN DE ESTADO DE ERROR Esta sección describe el estado de las señales del equipo de dosificación ISD Gear Meter cuando ellos están verificados por estado incorrecto. Las siguientes convenciones son usadas en esta sección: • Los nombres de las señales de E/S son mostrados en mayúsculas. En Figura 6-1 , DISPENSER E-STOP es un nombre de señal de E/S. • La enunciados condicionales comienzan con la palabra "If". En Figura 6-1 , los enunciados condicionales están etiquetados. • El paso de más abajo es un enunciado condicional que es ejecutada si la condición es TRUE. En Figura 6-1 , para el primer enunciado condicional, las dos líneas que siguen serán ejecutadas si la condición está en TRUE. • Si más de un paso o serie de enunciados condicionales se pretenden más abajo como un enunciado condicional, el grupo entero de pasos y condiciones son marcados entre paréntesis, como se muestra en Figura 6-1. • E%d representa el número del equipo desplegado a través del software del DispenseTool. E%s representa el número de equipo desplegado a través del programa KAREL. Si tiene solo un equipo, E%d o E%s serán E1. Figura 6-1. Ejemplo de Estado de Señal

Secuencia de Condiciones que son Monitorizadas en Todo Momento La secuencia de condiciones que son monitorizadas en todo momento es mostrado en Figura 6-2.

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6. ISD GEAR METER


Figura 6-2. Secuencia de Condiciones que son Monitorizadas en Todo Momento

Secuencia de Condiciones que son Verificadas en Cada InstrucciónSS[] La secuencia de condiciones que son verificadas en cada instrucción SS[] es mostrado en Figura 6-3. Figura 6-3. Secuencia de Condiciones que son Verificadas en Cada Instrucción SS[]

Secuencia cuando un Programa JOB es Iniciado La secuencia de eventos que ocurren cuando un programa JOB de teach pendant es iniciado se muestra en Figura 6-4. NOTA La secuencia mostrada en Figura 6-4 es ejecutada solamente si el robot está en modo WET. Si el robot está en modo DRY, la secuencia no es ejecutada.

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6. ISD GEAR METER


Figura 6-4. Estado de la Señal cuando un Programa JOB de Teach Pendant es Iniciado

Secuencia cuando la Ejecución está entre las Instrucciones SS[] y SE La secuencia de eventos que ocurren luego que se ejecuta la primer instrucción SS[] en un cordón hasta que ocurre un error o se alcanza una instrucción SE, es mostrado en Figura 6-5. Figura 6-5. Estado de Señal Cuando la Ejecución está entre las Instrucciones SS[] y SE

Condiciones para ser Monitorizadas durante la Prepresurización Las condiciones para ser monitorizadas durante la prepresurización son mostradas en Figura 6-6. Figura 6-6. Condiciones Monitorizadas durante la Prepresurización

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7. DOUBLE ACTING METER


7 DOUBLE ACTING METER

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7.1 GENERALIDADES Usted debe definir la configuración del DispenseTool, E/S, schedules y la información del equipo para el tipo de equipo de dosificación que está usando. Este capítulo describe como se define la información del equipo de dosificación Medidor de Actuador Doble(S.E.E.). Luego de definir su equipo, puede realizar las funciones manuales. La información del estado de error en Sección 7.6 describe como las señales del equipo de dosificación son verificadas por estado incorrecto. NOTA Capítulo 3 CONFIGURACIÓN COMÚN DEL DISPENSETOOL contiene información de configuración y procedimientos que debe realizar para configurar este equipo. Realice el procedimiento de configuración en además del procedimiento de configuración en este capítulo. Refiérase a Sección 1.6 para las generalidades del ISD.

7.2 CONFIGURACIÓN DE LAS E/S DEL ISD Usted debe habilitar las E/S del equipo de dosificación en su sistema para trabajar con el sistema de Dosificación Servo Integral. El Dosificación Servo Integral usa unidades de E/S Model A. Tabla 7-1 lista y describe las entradas del ISD que puede definir. Tabla 7-2 lista y describe las salidas del ISD que puede definir. NOTA La definición inicial de E/S que ve en la pantalla de E/S conrresponde a la definición de E/S por defecto. Para minimizar la configuración de la instalación, use la configuración de E/S por defecto. NOTA Por razones de seguridad, los valores por defecto para los índIces de todos los puertos de E/S son cero. Asegúrese de establecer los valores apropiados antes de usar el sistema. Use Procedimiento 7-1 configurar las E/S del equipo del DispenseTool.

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Tabla 7-1. Entradas al Dosificador Servo Integral ELEMENTO Pressure A Entrada Analógica

Pressure B Entrada Analógica

Meter OT A Entrada Digital

Meter OT B Entrada Digital

DESCRIPCIÓN Esta entrada está conectada al transductor A de presión. Este es un transductor que mide la presión de dosificación del material cuando la medición va en la dirección de A. Cuando la medición va en otra dirección, el transductor A mide la presión de suministro. Si se habilita material de dos partes, los valores del puerto de entrada de presión para el material 1 y material 2 son desplegados. Esta entrada está conectada al transductor B de presión. Este es un transductor que mide la presión de dosificación del material cuando la medición va en la dirección de B. Cuando la medición va en otra dirección, el transductor B mide la presión de suministro. Si se habilita material de dos partes, los valores del puerto de entrada de presión para el material 1 y material 2 son desplegados. Esta entrada debería estar conectada a la entrada "Meter Overtravel" del medidor de dosificación. Está asumido que cuando el Meter OT A está a OFF, el medidor tiene que alcanzar el final de carrera de sobrecarrera del lado A. Si Meter OT A hace una transición entre un ON y OFF en cualquier momento, el error, "ISD-007 Meter OverTravel A (E%d)," será desplegado con la severidad definida en la tabla de error para este error (39007). Cuando encuentre este mensaje, use Procedimiento 8-7 para recuperar. Si ambos Meter OT A y Meter OT B están a OFF, la entrada del Meter OT A tiene precedencia, y se desplega solamente "ISD-007". Si no quiere usar Meter OT A , defína el número de índice a cero. Esta entrada debería estar conectada a la entrada "Meter Overtravel" del medidor de dosificación. Está asumido que cuando el Meter OT B está a OFF, el medidor tiene que alcanzar el final de carrera de sobrecarrera del lado B. Si Meter OT B hace una transición entre un ON y OFF en cualquier momento, el error, "ISD-008 Meter OverTravel B (E%d)," será desplegado con la severidad definida en la tabla de error para este error (39008). Cuando encuentre este mensaje, use Procedimiento 8-7 para recuperar. Si no quiere usar Meter OT B , defína el número de índice a cero.

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Tabla 7-2. Salidas del Dosificador Servo Integral ELEMENTO ISD Valve A Salida Digital

ISD Valve B Salida Digital

ISD Status Salida de grupo

DESCRIPCIÓN Esta salida es usada para controlar la válvula del dispositivo de medición. Esta es la válvula que se enciende cuando el medidor se dosifica en la dirección de A. Esta salida está controlada por el sistema de acuerdo al modo de operación de medición actual. Esta salida es usada para controlar las válvulas del dispositivo de medición. Esta es la válvula que se enciende cuando el medidor se dosifica en la dirección de B. Esta salida está controlada por el sistema de acuerdo al modo de operación de medición actual. Esta salida indica el estado el sistema ISD. Los bits en este grupo de salida se definen como sigue: • • • • • • • • • • • • • • • •

Bit 0 DISPENSER READY (1:LISTO PARA DOSIFICAR) Bit 1 METER EMPTY (1: EL MEDIDOR ALCANZÓ EL LÍMITE DE RECORRIDO) Bit 2 PREPRESSURE (1: LA PREPRESIÓN ESTÁ EN PROGRESO, 0: COMPLETO) Bit 3 SUPPLY HIGH PRESSURE (1: ALTA PRESIÓN, 0: NORMAL) Bit 4 SUPPLY LOW PRESSURE (1:BAJA PRESIÓN, 0: NORMAL) Bit 5 DISPENSE HIGH PRESSURE (1: ALTA PRESIÓN, 0: NORMAL) Bit 6 DISPENSE LOW PRESSURE (1: BAJA PRESIÓN, 0: NORMAL) Bit 7 METER DIRECTION (1: POSITIVO, 0: NEGATIVA) Bit 8 VALVE1 (1: ON, 0: OFF) Bit 9 VALVE2 (1: ON, 0: OFF) Bit 10 VALVE3 (1: ON, 0: OFF) Bit 11 VALVE4 (1: ON, 0: OFF) Bit 12 OTA (1: OT, 0: NORMAL) Bit 13 OTB (1: OT, 0: NORMAL) Bit 14 ISD LOCKED (1:BLOQUEADO, 0:NORMAL) Bit 15 RESERVADO

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Tabla 7-2. Salidas del Dosificador Servo Integral ELEMENTO ISD Mode Salida de grupo

Meter Position Salida de grupo Pressure A Salida de grupo Pressure B Salida de grupo Volume Dispensed Salida de grupo

Meter OT Override Salida digital


DESCRIPCIÓN Esta salida indica el modo de operación actual del ISD con un valor binario. Estos valores se definen como sigue: 0 Modo error 1 Modo alivio 2 Modo prepresión 3 Modo reposición 4 Modo dosificación 5 Modo Bypass 6 Modo Jog 7 Espera a que la recarga esté completa(solamente en medidor de actuador simple) 8 Modo sleep Esta salida indica la posición del pistón del medidor dentro de su rango. Las unidades son en porcentaje (%), donde el límite A es 0% y el límite B es 100%. Debe ubicar 7 bits para esta salida. Esta salida indica el valor de presión actual del transductor A. Unidades en psi. Si se habilita material de dos partes, los valores de presión para el material 1 y material 2 son desplegados. Esta salida indica el valor de presión actual del transductor B. Unidades en psi. Si se habilita material de dos partes, los valores de presión para el material 1 y material 2 son desplegados. Esta salida indica el volumen de material dosificado. Las unidades están en cc. Esta salida refleja el valor de la variable de sistema $ISD_WORK[eq_n].$volume_disp, y el valor puede definirse a cero borrando la variable de sistema. Esta salida está conectada al relé de bypass ISD OT. Este relé es usado para bypass del circuito de sobrecarrera del ISD de forma que el medidor pueda moverse para recuperarse de la condición de sobrecarrera. El valor de salida debe de estar a OFF para operación normal para asegurar el funcionamiento adecuado de los finales de carrera de sobrecarrera. El sistema continuamente copia el valor de la variable de sistema $isd_work[#].$alc_bypass en esta salida (donde # indica el número de equipo) mientras el movimiento de medición del ISD está DISABLED en el menú test cycle. Esta característica es para ser usada por propósitos de personalizarlo.

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Procedimiento 7-1 Configuración de E/S del ISD NOTA Este procedimiento contiene información acerca de la configuración de las E/S del equipo ISD solamente. Por información acerca de configurar, forzar, verificar, y simular señales analógicas, digitales y de grupo, refiérase capítulo 5 y capítulo 17. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione ISD. Se visualiza la pantalla de entrada o salida. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA El número del equipo seleccionado actual se desplega en el medio de la línea de título en cada pantalla. El equipo seleccionado actual para las pantallas en este procedimiento es equipo 1, E1. 5. Para conmutar entre las pantallas de entrada y salida, pulsar F3, IN/OUT. Verá una pantalla similar a la siguiente.


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7.2 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL EQUIPO Usted debe definir la información específica acerca del equipo de dosificación antes de poder usarlo. La definición del equipo requiere que defina los elementos específicos para realizar un procedimiento de calibración específico. Tabla 7-3 lista y describa cada elemento a definirse en cada equipo Los elemento que debe definir pueden variar dependiendo en la forma que su sistema sea configurado. NOTA Use Procedimiento 3-3 para configurar los elementos del equipo. Usted podría necesitar de realizar el siguiente procedimiento de calibración para configurar el equipo de dosificación, dependiendo en la forma que su sistema ha sido definido: • Calibración de la velocidad máxima del medidor - Capítulo 3.6.3 • Calibración del aire de formación del cordón - solamente si se usa aire de formación del cordón Capítulo 3.6.2 • Calibración del control de Caudal - Capítulo 3.9.2 Tabla 7-3. Elementos de Definición del Equipo ELEMENTO Material Factor Por defecto: 1.00 mín: 0.01 max: 10.00 Minimum Flow Rate Por defecto: 0 % mín: 0 % max: 100 %

Bead Shaping Factor* Por defecto: 1.00 mín: 0.01 max: 10.00 Bead Shaping Air AOUT Type* valores: Volts, Current Por defecto: Volts

Bead Shaping Max Out* Por defecto: 10.00 V rango: 0.00 V to 10.00 V

DESCRIPCIÓN Esto especifica el factor de escala usado en el cómputo del control de caudal (salida analógica). Este puede ser cambiado cuando cambia la viscosidad y temperatura del material. Esto elemento especifica el voltaje de comando de caudal mínimo que será enviado al equipo de dosificación mientras está sellando. Si el caudal requerido especificado en el Seal Schedule actual nunca va más abajo de Minimum Flow Command Rate, el Minimum Flow Command Rate será enviada al equipo de dosificación. Este elemento es el factor de escala usado para calcular la señal de aire de formación del cordón.



Este elemento definE el voltaje analógico máximo para la formación del cordón del equipo de dosificación. Si el voltaje analógico excede este valor, una alarma aparecerá. El máximo voltaje no podrá exceder este valor.

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Tabla 7-3. Elementos de Definición del Equipo ELEMENTO Power Up Pressure Por defecto: 500 psi min: 0 psi max: 9000 psi High Pressure Time Out Por defecto: 0 V min: 0 msec max: 90000 msec Low Pressure Time Out Por defecto: 0 V min: 0 msec max: 90000 msec Supply Max. Pressure Por defecto: 1500 psi min: 0 psi max: 9000 psi Supply Min. Pressure Por defecto: 0 psi min: 0 psi max: 4000 psi Supply Max. Press (Mat - 2) ** Por defecto: 2000 psi min: 0 psi max: 9000 psi Supply Min. Press (Mat - 2) ** Por defecto: 0 psi min: 0 psi max: 4000 psi Dispense Max. Pressure Por defecto: 1500 psi min: 0 psi max: 9000 psi Dispense Min. Pressure Por defecto: 0 psi min: 0 psi max: 4000 psi Dispense Max. Press.(Mat - 2)** Por defecto: 2000 psi min: 0 psi max: 9000 psi

DESCRIPCIÓN Este elemento define el valor de prepresión luego que el controlador se haya encendido.

Este elemento especifica la cantidad de tiempo que la alta presión puede ser sostenida antes que ocurra una alarma.


Este elemento define la presión máxima del suministro para el equipo de dosificación. Si la presión excede este valor, una alarma ocurrirá. Si se usa material de dos partes, este elemento es indicado comoSupply Max. Press. (Mat - 1) . Este elemento define la presión mínima del suministro para el equipo de dosificación. Si la presión está por debajo de este valor, una alarma ocurrirá. Si se usa material de dos partes, este elemento es indicado comoSupply Min. Press. (Mat - 1) . Esto define la presión de suministro máxima para el material número 2. Si la presión excede este valor, una alarma ocurrirá. Este elemento es efectivo solamente cuando se usa material con dos partes. Esto define la presión de suministro mínima para el material número 2. Si la presión baja de este valor, una alarma ocurrirá. Este elemento es efectivo solamente cuando se usa material con dos partes. Este elemento define la presión máxima de dosificación para el equipo de dosificación. Si la presión excede este valor, una alarma ocurrirá. Si se usa material de dos partes, este elemento es indicado comoDispense Max. Press. (Mat - 1) . Este elemento define la presión mínima de dosificación para el equipo de dosificación. Si la presión está por debajo de este valor, una alarma ocurrirá. Si se usa material de dos partes, este elemento es indicado comoDispense Min. Press. (Mat - 1) . Esto define la presión de dosificación máxima para el material número 2. Si la presión excede este valor, una alarma ocurrirá. Este elemento es efectivo solamente cuando se usa material con dos partes.

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DESCRIPCIÓN

Dispense Min. Press.(Mat - 2)** Por defecto: 0 psi min: 0 psi max: 4000 psi Use default ACC Por defecto: DISABLE

Esto define la presión de dosificación mínima para el material número 2. Si la presión baja de este valor, una alarma ocurrirá. Este elemento es efectivo solamente cuando se usa material con dos partes. Este elemento habilita y deshabilita el uso de la característica Default ACC . Si está habilitada, todas las instrucciones de movimiento sin la cláusula explícita ACC usará el valor ACC por defecto. Este elemento es el valor usado para todas las instrucciones de movimiento que no tienen una cláusula explícita ACC especificada cuando está habilitada. Esto define el voltaje analógico máximo para el aire de atomización del equipo de dosificación. Si el voltaje analógico excede este valor, una alarma aparecerá. El máximo voltaje no podrá exceder este valor.

Default ACC Por defecto: 20 rango: 0 - 150 Maximum Analog Output (Air)* Por defecto: 10.0 V min: 0.0 V max: 10.0 V Guns Used in Calibration Por defecto: INCOMPLETE min: 1 max: 6

Esto especifica las pistolas que el DispenseTool usará en las calibraciones de equipos. Hasta seis pistolas pueden ser usadas. Las pistolas pueden ser usadas solamente si se han definidas en la configuración DispenseTool. Refiérase a Sección 3.1. El elemento Gun Selection for Calibrations desplega el estado de las seis pistolas posibles usando una expresión de seis caracteres. El primer caracter representa a la gun 1, el segundo caracter a la gun 2, el tercero a la gun 3, y así sucesivamente. Si no se ha definido ninguna pistola, es representado como un*. Usted no puede cambiar el valor de una pistola que no ha sido definida. Para definir una pistola refiérase a Sección 3.1. Si se ha definido una pistola, usted puede especificar si será usada durante la calibración: — —

Meter Max Speed Flow Rate Control Bead Shaping cmd. *

El gun number indica que la pistola será usada. El símbolo menos, "- ", indica que la pistola no será usada. Para cambiar el valor de una pistola que haya definido, use las teclas de función adecuadas. Refiérase a Sección 3.9.2 por información de como calibrar la velocidad máxima de medición. Refiérase a Sección 3.6.3 por mayor información de como calibrar el control de caudal. Refiérase a Sección 3.6.2 por información de como calibrar la presión de formación del cordón.

* Desplegado si se usa la formación del cordón. ** Desplegado si se usa material de dos partes.

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7.4 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL ISD 7.4.1 Generalidades Usted debe definir la información específica acerca del Dosificador Servo Integral (ISD) además de la definición del equipo. La definición del ISD requiere que defina los elementos específicos y que realice un procedimiento de calibración específico. Tabla 7-4 lista y describa cada elemento de configuración del ISD. Estos elementos que debe definir varían dependiendo en la forma que su sistema haya sido configurado. Usted podría necesitar ademas realizar el siguiente procedimiento de calibración para definir el ISD, dependiendo en la forma que su sistema haya sido configurado.

7.4.2 Definición del Equipo Masterizado del ISD - Refiérase a Capítulo 7.4.3. Tabla 7-4. Elementos de Definición del Equipo ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Meter Area Por defecto: 958.91 square mm min: 0.00 mm cuadrado max: 6000.00 mm cuadrados Gear Ratio Por defecto: 2.431 mm/rev min: 0.000 mm/rev max: 6000.000 mm/rev Reposition Offset Por defecto: 10% mín: 0.0% max: 6000.0%

Esto especifica el área de la sección del pistón de medición. Este valor es usado para calcular el volumen de material dosificado.

Masterizado del ISD Ajuste del Transductor

Este elemento especifica el factor de reducción entre el motor pistón. Esto indica la distancia de desplazamiento del pistón de medida por revolución del motor. Este valor es usado para calcular el volumen de material dosificado. Esto especificas el márgen de posición desde el límite de recorrido cuando el medidor para luego de una operación de reposición. Unidades en porcentaje (%). Este es el margen que el medidor puede moverse para descomprimir el material para disminuir la presión. Refiérase a Capítulo 1.6.3 por mayor información en operaciones de recarga. Refiérase a Capítulo 7.4.3 por información en el masterizado del ISD. Refiérase a Capítulo 6.5 por información del ajuste fino del transductor de presión.


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7.4.3 Masterizado del ISD El masterizado del ISD establece el límite de recorrido por software del dispositivo de medida. El sistema de dosificación servo integral (ISD) monitorea la posición de la medida todo el tiempo de forma que el medidor debería parar si excede el límite de recorrido y llega al límite de sobrecarrera. El propósito del masterizado del ISD es establecer el límite de recorrido para el sistema ISD puede usar para habilitar el monitoreo de la posición del medidor. El masterizado del ISD envuelve la definición del largo de recorrido, mover el medidor a la posición final del recorrido, y grabar la posición del medidor al final del recorrido. Use Procedimiento 7-3 y Procedimiento 7-4 para realizar un masterizado del ISD. Tabla 7-5 lista y describe cada elemento de masterizado del ISD. Tabla 6-5. Elementos de Masterizado del ISD ELEMENTO Mastering Status

Master Position

Meter Stroke Por defecto: 200.00 mmmin: 0.00 mm max: 6000.00 mm

Jog Speed Override Por defecto: 0.00 % mín: 0.00 % max: 100.00 %

Clear Mastering?

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el estado de completarse el masterizado. El valor puede ser tanto INCOMPLETE o COMPLETE. Este elemento indica si la posición de masterizado ha sido grabada. La posición de masterizado es la ubicación del medidor indicada en la unidad de medida, y es usualmente la posición límite del recorrido con el contador de pulsos más bajo. Este valor para este elemento es tanto UNINIT (no grabada) o RECORDED. Para grabar el valor de posición del medidor y calcular ambas posiciones de recorrido límites, mueva el cursor a este elemento, pulse y mantenga la tecla SHIFT, y pulse F5, RECORD. Este elemento indica el largo del recorrido del medidor. Este valor es usado para calcular las posiciones límites del recorrido basadas en la posición de masterizado grabada y el factor de reducción del medidor. Si se cambia el valor de este elemento modificará los elementos de recorrido calculados, aún cuando la posición de masterizado ya se haya grabado. Este elemento especifica la velocidad de movimiento del medidor cuando las teclas de función MoveA o MoveB son pulsadas. Este valor es multiplicado por la variable de sistema $ISD_CONFIG[eqn].$max_jog_spd (valor por defecto: 30%) y se convierte en la velocidad actual del motor. Cuando se selecciona este elemento, puede borrar todos los datos de masterizados previos pulsando F5, CLEAR, con la tecla SHIFT. Esta operación es requerida para regrabar la posición de masterizado. -552-



Preparación para el Masterizado Cuando encienda el ISD luego de desconectar y reconectar el motor del eje de proceso, necesita resetear el encoder. Cuando esto ocurre, verá las alarmas SRVO-062 BZAL (Group:0 Axis:n) y SRV0-075 Pulse not established (G:0 A:n), donde "n" indica el número del eje del proceso. Antes de masterizar el ISD, debe resetear la alarma y rotar el motor de cada eje cuyas baterías han perdido la potencia para preparar para el masterizado del ISD. Use Procedimiento 7-3 para resetear las alarmas y preparar para el masterizado del ISD.

Procedimiento 7-3 Preparación para el Masterizado del ISD Condiciones • Usted ve las alarmas SRVO-062 BZAL (Group:0 Axis:n) y SRVO-075 Pulse not established (G:0 A:n). • Este procedimiento es más fácil realizar si se saca la cubierta de la cadena. Pasos 1. Reemplace las baterías del ISD con cuatro nuevas de 1,5 Volts alcalinas, tamaño D. Observe las direcciones de las flechas en la caja de baterías para la orientación adecuada de las baterías. 2. Pulse MENUS. 3. Seleccione SYSTEM 4. Pulse F1, [TYPE]. 5. Seleccione Variables. 6. Sitúe el cursor en $IS_MCR y pulse ENTER. 7. Sitúe el cursor sobre $spc_reset. 8. Pulse F4, TRUE, una vez. El valor volverá rápidamente a FALSE. PRECAUCIÓN No pulse RESET en este punto. Si no, tendrá que reiniciar el procedimiento desde Paso 1. 9. Apague el controlador y enciéndalo de forma que los nuevos valores tengan efecto. 10.Si la alarma SRVO-062 está aún presente; existe un problema de pila, cable o encoder. Refiérase al Manual de Mantenimiento y Conexionado Eléctrico del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información. 11.Si la alarma SRVO-075 está presente, resetéala como sigue. No es necesario hacer un arranque en frío en el robot luego de resetear para borrar esta alarma. 12.Rote cada eje que haya perdido la potencia de la batería por al menos una revolución del motor en cada dirección. 13.Realice cualquiera de los procedimientos de masterizado desde la pantalla ISD SETUP. Refiérase a Procedimiento 7-4.

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Procedimiento 7-4 Realización del Masterizado del ISD Condiciones • Los elementos (1-7) del Dosificador Servo Integral en la pantalla ISD SETUP han sido definidos correctamente. (Procedimiento 7-2) • Los elementos "ISD valve A" y "ISD valve B" en la pantalla ISD OUTPUT han sido definidos correctamente. (Procedimiento 7-1) • Los elementos "Pressure A" y "Pressure B" en la pantalla ISD INPUT han sido definidos correctamente. (Procedimiento 7-1) Tiene que resetear cualquier alarma de encoder. (Procedimiento 7-3) PRECAUCIÓN Asegúrese de definir las salidas "ISD valve A" y "ISD valve B" y las entradas "Pressure A" and "Pressure B" antes de realizar el masterizado del ISD. Si no, podría aplicarse presión excesiva al equipo y dañarlo. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione ISD. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

5. Para mostrar la información de ayuda , pulse NEXT, >, y luego pulse F1, HELP. Al terminar de desplegar la información de ayuda, pulse PREV. 6. Para seleccionar el número del equipo , • Verifique el número del equipo seleccionado. El número de equipo es desplegado a la derecha del nombre de la pantalla como E# , donde # es el número del equipo. Si el número desplegado es el número del equipo que quiere, vaya a Paso 7 ; si no, continúe. • Pulse NEXT, >. • Pulse F3, EQUIP. • Introduzca el número del equipo y pulse ENTER.

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7. Mueva el cursor a ISD mastering y pulse F2, DETAIL. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

8. Si el medidor ha sido masterizado previamente y necesita que se remasterice, debe primero BORRAR el masterizado, como sigue: • Sitúe el cursor sobre Clear Mastering. • Pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, CLEAR. El estado del masterizado cambiará a INCOMPLETE. 9. Defina el valor del largo de recorrido seleccionando Meter Stroke e ingresando el valor adecuado. NOTA Cuando mueva manualmente el medidor, irá en el modo jog automáticamente. Se mantiene en el modo jog hasta que se ejecute la instrucción SS[] o ocurra un error (y va al modo error). 10.Mueva el medidor a la posición de masterizado como sigue: NOTA La posición de masterizado está usualmente en la posición de límite de recorrido con el contador de pulsos más bajo. • Defina el valor de la velocidad de movimiento a un valor bajo, como un 5%. • Pulse y mantenga SHIFT y pulse F3, MoveB, o F4, MoveA. • Para parar de mover , libere la tecla F3 o F4. 11.Luego que el medidor se ha posicionado en forma precisa en su posición de masterizado : • Sitúe el cursor sobre Master position. • Pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, Record. El estado del masterizado cambiará a COMPLETE. 12.Mueva el medidor hacia el límite de recorrido, y asegúrese que el medidor para antes del límite de recorrido. 13.Mueva medidor hacia la otra dirección, y asegúrese que el medidor para antes del límite de recorrido.

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7.4.3 AJUSTE FINO DEL TRANSDUCTOR ISD El ajuste del transductor es un procedimiento usado para el sistema ISD para identificar la relación entre la entrada analógica leída del transductor y el valor de presión de material. Usted necesita definir los valores actuales de presión tanto en los puntos altos como en los puntos bajos. El sistema calculará entonces el valor de presión de material basado en la lectura actual del transductor. A veces, el ajuste fino de los transductores es necesario debido a las tolerancias de la hoja de datos cambia durante la edad, y así sucesivamente. El menú de Ajuste del Transductor ISD le permite que se ajuste las características del transductor basadas en las lecturas de mediciones actuales. Refiérase a Tabla 7-6 por información en los métodos de ajuste del transductor ISD. Tabla 7-6. Métodos de Ajuste del Transductor ISD Si quiere Use la hoja de datos del transductor brindado por el fabricante para ajustar el transductor Use las lecturas de presión actuales para ajustar el transductor

Use

Descripción

Procedimiento 7-5

Procedimiento 7-6

Use este método cuando el sistema se instala inicialmente donde las características del transductor son conocidas y estables. Use este método cuando el transductor ha sido usado por un largo tiempo y cree que sus características se han desviados de las originales.


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Calib (Low) Unidades: mA at psi por defecto: 7.00 mA at 1000 psi Calib (High) Unidades: mA at psi por defecto: 10.00 mA at 2000 psi

ERROR ALIVIO PREPRESIÓN REPOSICIÓN DOSIFICACIÓN BYPASS JOG Refiérase a la Sección para una descripción de cada modo ISD de operación. Este elemento desplega el valor actual y el valor medido en psi para cada transductor. Use este elemento para asegurarse que está mirando al transductor correcto y que el valor calculado en psi coincida con la medida de presión leída luego del ajuste. Este elemento desplega el valor actual del transductor en mA en un valor de presión bajo conocido. Por interpolación y extrapolación lineal, el sistema mide el valor de la presión del material desde la lectura del transductor. Este elemento desplega el valor actual del transductor en mA en un valor de presión alto conocido. Por interpolación y extrapolación lineal, el sistema mide el valor de la presión del material desde la lectura del transductor.

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6. • • 7. • • 8.



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Procedimiento 7-6 Ajuste del Transductor Usando la Presión Actual y las Lecturas Condiciones • El sistema está equipado con un sensor de presión. • Los elementos "Pressure A" y "Pressure B" en la pantalla ISD INPUT han sido definidos correctamente. ( Procedimiento 6-1) • Tiene que resetear cualquier alarma de encoder. (Procedimiento 6-5) Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione ISD. Verá una pantalla similar a la siguiente.


6. Defina la presión del material a un valor de presión bajo, cerca de la presión más baja del rango: • Si es una presión de suministro, ajústelo en la bomba de suministro. • Si es una presión de dosificación, ajústelo moviendo el cursor al setpoint de Presión, escriba el valor bajo, y pulse ENTER. NOTA Si está ajustando la presión de dosificación, asegúrese que el modo Current ISD está definido en PREPRESSURE. Si no se define en PREPRESSURE, puede cambiarla ejecutando el macro PREPRESSURIZE.

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7. 8. • •

Mida el valor de presión actual desde el sensor de presión. Mueva el cursor a Calib (Low) para el tipo de transductor adecuado (tanto el Transductor A o B). Mueva el cursor sobre psi y escriba el valor adecuado de acuerdo al valor que ha medido. Mueva el cursor sobre mA. Pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F5, Use AIN, para obtener el valor actual mA desde la entrada analógica. 9. Defina la presión del material a un valor alto: • Si es una presión de suministro, ajústelo en la bomba de suministro. • Si es una presión de dosificación, ajústelo moviendo el cursor al setpoint de Presión, escriba el valor alto, y pulse ENTER. NOTA Si está ajustando la presión de dosificación, asegúrese que el modo Current ISD está definido en PREPRESSURE. 10.Mida el valor de presión actual desde el sensor de presión. 11.Mueva el cursor a Calib (High) para el tipo de transductor adecuado (tanto el Transductor A o B). • Mueva el cursor sobre psi y escriba el valor adecuado de acuerdo al valor que ha medido. • Mueva el cursor sobre mA. Pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F5, Use AIN, para obtener el valor actual mA desde la entrada analógica. 12.Repita los Pasos 6 hasta Paso 11 para todos los transductores en su sistema. Las características del transductor están calibradas y se convertirán en efectivas inmediatamente.

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7.5 RECUPERACIÓN DE SOBRECARRERA DEL ISD Durante la operación del ISD, es posible activar el final de carrera del límite de recorrido accidentalmente. Cuando esto pasa, la potencia del servo amplificador es desconectada y el robot desplega un mensaje de error. Esta condición es llamada ISD overtravel condition. Debe realizar una secuencia de pasos específicos para recuperarse de la condición de sobrecarrera del ISD. Si no la realiza adecuadamente, el medidor puede moverse en la dirección equivocada. Este movimiento puede dañar el medidor . Si el servomotor es comandado para mover luego que el medidor llegue al límite mecánico, puede resultar la condición de sobrecorriente en el motor. El robot debe de ser apagado para borrar el fallo. Procedimiento 3-2 describe los pasos requeridos para reaplicar potencia al servo amplificador y mover el medidor fuera de la condición de sobrecarrera.

Procedimiento 7-7 Recuperación desde una Condición de Sobrecarrera de la Medida (ISD) NOTA Usted querría sacar la cubierta de la correa de transmisión del servomotor del sensor del medidor de forma que el movimiento del motor puede ser observado fácilmente. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. 3. Seleccione SETUP. 4. Pulse F1, [TYPE]. 5. Seleccione ISD. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

6. Sitúe el cursor sobre ISD Mastering.

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7. Pulse F2, DETAIL. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

8. Determine la dirección de la condición de sobrecarrera: • Si el medidor está en la posición de sobrecarrera A (la posición alta), debe de ser movida en la dirección B para eliminar el problema. • Si el medidor está en la posición de sobrecarrera B (la posición baja), debe de ser movida en la dirección A para eliminar el problema. 9. Mueva el cursor a Jog Speed Override y defina el valor a un valor bajo, como 1.0%. NOTA Si se llegó a la condición de sobrecarrera durante el procedimiento de calibración del recorrido, mueva el medidor fuera de la sobrecarrera aproximadamente un cuarto de revolución de la polea del tornillo de bolas luego que el interruptor de proximidad no se ha disparado. Si se para el medidor en esa posición brindará la distancia adecuada entre la posición de masterizado y el interruptor de proximidad de sobrecarrera. 10.Pulse y mantenga la tecla SHIFT por más de medio segundo. Continúe apretando el SHIFT y pulse F2, RESET, hasta que se encienda el servomotor. NOTA Si libera la tecla SHIFT antes que se haya eliminado la condición de sobrecarrera del medidor, la potencia del servo será cortada. Para reaplicar potencia al servo, repita Paso 10. 11.Mueva el medidor fuera de la condición de sobrecarrera apretando la tecla adecuada, dependiendo de la posición de sobrecarrera: • Para comenzar a moverse , pulse y mantenga SHIFT y pulse F3, MoveB, o F4, MoveA. • Para parar de mover , libere la tecla F3, MoveB, or F4, MoveA.

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7.6 RESUMEN DE ESTADOS DE ERROR 7.6.1 Generalidades Esta sección describe el estado de las señales del equipo de dosificación medidor de actuador doble cuando sean verificado por estado incorrecto. Las siguientesconvenciones son usadas en esta sección: 1. Los nombres de las señales de E/S son mostrados en mayúsculas. En Figura 7-1 , DISPENSER E-STOP es un nombre de señal de E/S. 2. La enunciados condicionales comienzan con la palabra "If". En Figura 7-1 , los enunciados condicionales están etiquetados. 3. El paso de más abajo es un enunciado condicional que es ejecutada si la condición es TRUE. En Figura 7-1 , para el primer enunciado condicional, las dos líneas que siguen serán ejecutadas si la condición está en TRUE. • Si más de un paso o serie de enunciados condicionales se pretenden más abajo como un enunciado condicional, el grupo entero de pasos y condiciones son marcados entre paréntesis, como se muestra en Figura 7-1. • E%d representa el número del equipo desplegado a través del software del DispenseTool. E%s representa el número de equipo desplegado a través del programa KAREL. Si tiene solo un equipo, E%d o E%s serán E1. Figura 7-1. Ejemplo de Estado de la Señal

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7.6.2 Secuencia de Condiciones que son Monitorizadas Todo el Tiempo La secuencia de condiciones que son monitorizadas todo el tiempo son mostradas en Figura 7-2. Figura 7-2. Secuencia de Condiciones que son Monitorizadas Todo el Tiempo

7.6.3 Secuencia de Condiciones que son Verificadas en Cada Instrucción SS[] La secuencia de condiciones que son verificadas en cada instrucción SS[] son mostradas en Figura 7-3. Figura 7-3. Secuencia de Condiciones que son Verificadas en Cada Instrucción SS[]

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7.6.4 Secuencia cuando se Inicia un Programa JOB La secuencia de eventos que ocurren cuando se inicia un programa JOB del teach pendant se muestra en Figura 7-4. NOTA La secuencia mostrada en Figura 7-4 es ejecutada solamente si el robot está en modo WET. Si el robot está en modo DRY, la secuencia no es ejecutada. Figura 7-4. Señal de Estado cuando es Iniciado un Programa JOB de Teach Pendant

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7.6.5 Secuencia cuando la Ejecución es Entre la Instrucción SS[] y SE La secuencia de eventos que ocurre luego que la primera instrucción SS[] es ejecutada en un cordón hasta que ocurra un error, o se alcance una instrucción SE, es mostra en Figura 7-5. Figura 7-5. Señal de Estado cuando la Ejecución está entre la Instrucción SS[] y SE.

7.6.6 Condiciones para ser Monitorizadas mientras se Reposiciona el Medidor Las condiciones a ser monitorizadas mientras el medidor se está reposicionando son mostradas en Figura 7-6. Figura 7-6. Condiciones Monitorizadas mientras el Medidor está Reposicionándose

7.6.7 Condiciones a ser Monitorizada mientras la Prepresurización Las condiciones a ser monitorizadas mientras se prepresuriza son mostradas en Figura 7-7. Figura 7-7. Condiciones Monitorizadas durante la Prepresurización

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8 DOUBLE ACTING METER

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8.1 GENERALIDADES Usted debe definir la configuración del DispenseTool, E/S, schedules y la información del equipo para el tipo de equipo de dosificación que está usando. Este capítulo describe como se define la información del equipo de dosificación con medidor de actuador simple. Luego de definir su equipo, puede realizar las funciones manuales. La información del estado de error en capítulo 8.6 describe como las señales del equipo de dosificación son verificadas por estado incorrecto. NOTA Capítulo 3 CONFIGURACIÓN COMÚN DEL DISPENSETOOL contiene información de configuración y procedimientos que debe realizar para configurar este equipo. Realice el procedimiento de configuración en Capitulo 3 además del procedimiento de configuración en este capítulo. Refiérase a Capítulo 1.6 para las generalidades del ISD.

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8.2 CONFIGURACIÓN DE LAS E/S DEL ISD Usted debe habilitar las E/S del equipo de dosificación en su sistema para trabajar con el sistema de Dosificación Servo Integral. El Dosificación Servo Integral usa unidades de E/S Model A. Tabla 8-1 lista y describe las entradas del ISD que puede definir. Tabla 8-2 lista y describe las salidas del ISD que puede definir.. NOTA La definición inicial de E/S que ve en la pantalla de E/S conrresponde a la definición de E/S por defecto. Para minimizar la configuración de la instalación, use la configuración de E/S por defecto. NOTA Por razones de seguridad, los valores por defecto para los índIces de todos los puertos de E/S son cero. Asegúrese de establecer los valores apropiados antes de usar el sistema. Use Procedimiento 8-1 para configurar las E/S del equipo del DispenseTool. Tabla 8-1. Entradas al Dosificador Servo Integra ELEMENTO Dispense Pressure Entrada Analógica Supply Pressure Entrada Analógica Meter OT A Entrada Digital

Meter OT B Entrada Digital

DESCRIPCIÓN Esta entrada está conectada al transductor de presión que mide la presión del dosificador. Esta entrada está conectada al transductor de presión que mide la presión de suministro. Esta entrada debería estar conectada a la entrada "Meter Overtravel" del medidor de dosificación. Está asumido que cuando el Meter OT A está a OFF, el medidor tiene que alcanzar el final de carrera de sobrecarrera del lado A. Si Meter OT A hace una transición entre un ON y OFF en cualquier momento, el error, "ISD-007 Meter OverTravel A (E%d)," será desplegado con la severidad definida en la tabla de error para este error (39007). Cuando encuentre este mensaje, use Procedimiento 8-7 para recuperar. Si ambos Meter OT A y Meter OT B están a OFF, la entrada del Meter OT A tiene precedencia, y se desplega solamente "ISD-007". Si no quiere usar Meter OT A , defína el número de índice a cero. Esta entrada debería estar conectada a la entrada "Meter Overtravel" del medidor de dosificación. Está asumido que cuando el Meter OT B está a OFF, el medidor tiene que alcanzar el final de carrera de sobrecarrera del lado B. Si Meter OT B hace una transición entre un ON y OFF en cualquier momento, el error, "ISD-008 Meter OverTravel B (E%d)," será desplegado con la severidad definida en la tabla de error para este error (39008). Cuando encuentre este mensaje, use Procedimiento 8-7 para recuperarlo del error. Si no quiere usar Meter OT B , defína el número de índice a cero.

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Tabla 8-2. Salidas del Dosificador Servo Integral ELEMENTO Reload Valve Salida digital

Gun Open for JOG Salida digital ISD Status Salida de grupo

DESCRIPCIÓN Esta salida es usada para controlar las válvula de recarga para el dispositivo de medición. Esta es la válvula que se enciende cuando el medidor se está recargando. Esta salida está controlada por el sistema de acuerdo al modo de operación de medición actual. Esta salida es usada para controlar la salida de la pistola cuando se realiza una operación de movimiento. Esta salida se encenderá cuando el medidor es movido en la dirección en la cual el material es dosificado. Esta salida indica el estado el sistema ISD. Los bits en este grupo de salida se definen como sigue: • •

ISD Mode Salida de grupo

Bit 0 DISPENSER READY (1:LISTO PARA DOSIFICAR) Bit 1 METER EMPTY (1: EL MEDIDOR ALCANZÓ EL LÍMITE DE RECORRIDO) • Bit 2 PREPRESSURE (1: LA PREPRESIÓN ESTÁ EN PROGRESO, 0: COMPLETO) • Bit 3 RESERVADO • Bit 4 RESERVADO • Bit 5 DISPENSE HIGH PRESSURE (1: ALTA PRESIÓN, 0: NORMAL) • Bit 6 DISPENSE LOW PRESSURE (1: BAJA PRESIÓN, 0: NORMAL) • Bit 7 METER DIRECTION (1: POSITIVO, 0: NEGATIVA) • Bit 8 RELOAD VALVE (1: ON, 0: OFF) • Bit 9 GUN VALVE FOR JOG (1: ON, 0: OFF) • Bit 10 VALVE3 (1: ON, 0: OFF) • Bit 11 VALVE4 (1: ON, 0: OFF) • Bit 12 OTA (1: OT, 0: NORMAL) • Bit 13 OTB (1: OT, 0: NORMAL) • Bit 14 ISD LOCKED (1:BLOQUEADO, 0:NORMAL) • Bit 15 RESERVADO Esta salida indica el modo de operación actual del ISD con un valor binario. Los valores están definidos como sigue: • • • • • • • • •

0 Modo Error 1 Modo Alivio 2 Modo Prepresión 3 Modo Reposición 4 Modo Dosificación 5 Modo Bypass 6 Modo Jog 7 Espera para recarga completa (solamente medidor de actuador simple) 8 Modo Sleep -570-



Tabla 8-2. Salidas del Dosificador Servo Integral ELEMENTO Meter Position Salida de grupo Dispense Pressure Salida de grupo Supply Pressure Salida de grupo Volume Dispensed Salida de grupo

Meter OT Override Salida digital


DESCRIPCIÓN Esta salida indica la posición del pistón del medidor dentro de su rango. Unidades en porcentaje (%). Debe ubicar 7 bits para esta salida. Esta salida indica el valor actual de la presión de dosificación. Unidades en psi. Esta salida indica el valor actual de la presión de suministro. Unidades en psi. Esta salida indica el volumen de material dosificado. Las unidades están en cc. Esta salida refleja el valor de la variable de sistema $ISD_WORK[eq_n].$volume_disp, y el valor puede definirse a cero borrando la variable de sistema. Esta salida está conectada al relé de bypass ISD OT. Este relé es usado para bypass del circuito de sobrecarrera del ISD de forma que el medidor pueda moverse para recuperarse de la condición de sobrecarrera. El valor de salida debe de estar a OFF para operación normal para asegurar el funcionamiento adecuado de los finales de carrera de sobrecarrera. El sistema continuamente copia el valor de la variable de sistema $isd_work[#].$alc_bypass en esta salida (donde # indica el número de equipo) mientras el movimiento de medición del ISD está DISABLED en el menú test cycle. Esta característica es para ser usada por propósitos de personalizarlo.

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Procedimiento 7-1 Configuración de E/S del ISD NOTA Este procedimiento contiene información acerca de la configuración de las E/S del equipo ISD solamente. Por información acerca de configurar, forzar, verificar, y simular señales analógicas, digitales y de grupo, refiérase al Capítulo y Capítulo. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione ISD. Se visualiza la pantalla de entrada o salida. Verá una pantalla similar a la sigurente..

NOTA El número del equipo seleccionado actual se desplega en el medio de la línea de título en cada pantalla. El equipo seleccionado actual para las pantallas en este procedimiento es equipo 1, E1. 5. Para conmutar entre las pantallas de entrada y salida, pulsar F3, IN/OUT. Verá una pantalla similar a la siguiente.


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8.3 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL EQUIPO Usted debe definir la información específica acerca del equipo de dosificación antes de poder usarlo. La definición del equipo requiere que defina los elementos específicos para realizar un procedimiento de calibración específico. Tabla 8-3 lista y describa cada elemento a definirse en cada equipo Los elemento que debe definir pueden variar dependiendo en la forma que su sistema sea configurado.. NOTA Use Procedimiento 3-3 para configurar los elementos del equipo. Usted podría necesitar de realizar el siguiente procedimiento de calibración para configurar el equipo de dosificación, dependiendo en la forma que su sistema ha sido definido: • Calibración de la velocidad máxima del medidor - Capítulo 3.6.3 • Calibración del aire de formación del cordón - solamente si se usa aire de formación del cordón Capítulo 3.6.2 • Calibración del control de Caudal - Capítulo 3.9.2

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Tabla 8-3. Elementos de Definición del Equipo ELEMENTO Material Factor Por defecto: 1.00 mín: 0.01 max: 10.00 Minimum Flow Rate Por defecto: 0 % mín: 0 % max: 100 % Bead Shaping Factor* Por defecto: 1.00 mín: 0.01 max: 10.00 Bead Shaping AOUT Type* valores: Volts, Current Por defecto: Volts

Bead Shaping Max Out* Por defecto: 10.00 V rango: 0.00 V to 10.00 V Power Up Pressure Por defecto: 500 psi min: 0 psi max: 9000 psi High Pressure Time Out Por defecto: 0 V min: 0 msec max: 90000 msec Low Pressure Time OutPor defecto: 0 V min: 0 msec max: 90000 msec Min. Reload Pressure Por defecto: 2000 psi min: -2000 psi max: 4000 psi

DESCRIPCIÓN Esto especifica el factor de escala usado en el cómputo del control de caudal (salida analógica). Este puede ser cambiado cuando cambia la viscosidad y temperatura del material. Esto elemento especifica el voltaje de comando de caudal mínimo que será enviado al equipo de dosificación mientras está sellando. Si el caudal requerido especificado en el Seal Schedule actual nunca va más abajo de Minimum Flow Rate, el Minimum Flow Rate será enviada al equipo de dosificación. Este elemento es el factor de escala usado para calcular la señal de aire de formación del cordón.



Este elemento definE el voltaje analógico máximo para la formación del cordón del equipo de dosificación. Si el voltaje analógico excede este valor, una alarma aparecerá. El máximo voltaje no podrá exceder este valor. Este elemento define el valor de prepresión luego que el controlador se haya encendido.



Cuando realiza la operación de recarga, el sistema posicionará el medidor al final del recorrido, y espera que la presión del material se convierta en más alto que este valor. Luego que la presión del material sea más alto que este valor, el sistema finaliza la operación de recarga, y comiensa la prepresurización del material para la siguiente operación de dosificación. -574-




DESCRIPCIÓN

Reload Time Out Por defecto: 4000 V min: 0 msec max: 90000 msec Dispense Max. Pressure Por defecto: 1500 psi min: 0 psi max: 9000 psi Dispense Min. Pressure Por defecto: 0 psi min: 0 psi max: 4000 psi

Cuando se realiza la operación de recarga, si la presión no alcanza la mínima presión de recarga dentro de este valor, el sistema desplegará el mensaje de error "ISD-017 Reload timeout (E1)." Este elemento define la presión máxima de dosificación para el equipo de dosificación. Si la presión excede este valor, una alarma ocurrirá.

Use default ACC Por defecto: DISABLE

Este elemento habilita y deshabilita el uso de la característica Default ACC . Si está habilitada, todas las instrucciones de movimiento sin la cláusula explícita ACC usará el valor ACC por defecto.

Default ACC Por defecto: 20 rango: 0 - 150

Este elemento es el valor usado para todas las instrucciones de movimiento que no tienen una cláusula explícita ACC especificada cuando está habilitada. Esto define el voltaje analógico máximo para el aire de atomización del equipo de dosificación. Si el voltaje analógico excede este valor, una alarma aparecerá. El máximo voltaje no podrá exceder este valor. Refiérase a Sección 3.6.3 por información de como calibrar la velocidad máxima de medición. Refiérase a Sección 3.6.1 por mayor información de como calibrar el control de caudal. Refiérase a Sección 3.6.2 por información de como calibrar la presión de formación del cordón. Refiérase a Sección 3.9.2 por información de como calibrar el control del channel 2 analógico.

Maximum Analog Output (Air)* Por defecto: 10.0 V min: 0.0 V max: 10.0 V Meter Max Speed Flow Rate Control Bead Shaping cmd. Channel 2 Analog Cal.*

Este elemento define la presión mínima de dosificación para el equipo de dosificación. Si la presión está por debajo de este valor, una alarma ocurrirá.

* Desplegado si se usa la formación del cordón.

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8.4 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL ISD 8.4.1 Generalidades Usted debe definir la información específica acerca del Dosificador Servo Integral (ISD) además de la definición del equipo. La definición del ISD requiere que defina los elementos específicos y que realice un procedimiento de calibración específico. Tabela 8-4 lista y describa cada elemento de configuración del ISD. Estos elementos que debe definir varían dependiendo en la forma que su sistema haya sido configurado. Usted podría necesitar ademas realizar el siguiente procedimiento de calibración para definir el ISD, dependiendo en la forma que su sistema haya sido configurado. Masterizado del ISD - Refiérase a Capítulo 8.4.1. Tabla 8-4. Elementos de Definición del Equipo ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Meter Area Por defecto: 1237.00 square mm min: 0.00 mm cuadrado max: 6000.00 mm cuadrados Gear Ratio Por defecto: 2.431 mm/rev min: 0.000 mm/rev max: 6000.000 mm/rev Reload Offset Por defecto: 7.0% mín: 0.0% max: 6000.0%

Esto especifica el área de la sección del pistón de medida. Este valor es usado para calcular el volumen de material dosificado.


Este elemento especifica el factor de reducción entre el motor pistón. Esto indica la distancia de desplazamiento del pistón de medida por revolución del motor. Este valor es usado para calcular el volumen de material dosificado. Esto especifica el márgen de posición desde el límite del recorrido cuando el medidor para luego de una operación de recarga. Unidades en porcentaje (%). Este es el margen que el medidor puede moverse para descomprimir el material para disminuir la presión. Refiérase a Capítulo 1.6.3. por mayor información en operaciones de recarga. Refiérase a Capítulo 8.4.1 por información en el masterizado del ISD. Refiérase a Capítulo 8.4.2 por información del ajuste fino del transductor de presión.


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8.4.1 Masterizado del ISD El masterizado del ISD establece el límite de recorrido por software del dispositivo de medida. El sistema de dosificación servo integral (ISD) monitorea la posición de la medida todo el tiempo de forma que el medidor debería parar si excede el límite de recorrido y llega al límite de sobrecarrera. El propósito del masterizado del ISD es establecer el límite de recorrido para el sistema ISD puede usar para habilitar el monitoreo de la posición del medidor. El masterizado del ISD envuelve la definición del largo de recorrido, mover el medidor a la posición final del recorrido, y grabar la posición del medidor al final del recorrido. Use Procedimiento 8-3 y Procedimiento 8-4 para realizar un masterizado del ISD. Tabla 8-5 lista y describe cada elemento de masterizado del ISD. Tabla 8-5. Elementos de Masterizado del ISD ELEMENTO Mastering Status Master Position

Meter Stroke Por defecto: 70.00 mm min: 0.00 mm max: 6000.00 mm

Jog Speed Override Por defecto: 0.00 % mín: 0.00 % max: 100.00 % Clear Mastering?

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el estado de completarse el masterizado. El valor puede ser tanto INCOMPLETE o COMPLETE. Este elemento indica si la posición de masterizado ha sido grabada. La posición de masterizado es la ubicación del medidor indicada en la unidad de medida, y es usualmente la posición límite del recorrido con el contador de pulsos más bajo. Este valor para este elemento es tanto UNINIT (no grabada) o RECORDED. Para grabar el valor de posición del medidor y calcular ambas posiciones de recorrido límites, mueva el cursor a este elemento, pulse y mantenga la tecla SHIFT, y pulse F5, RECORD. Este elemento indica el largo del recorrido del medidor. Este valor es usado para calcular las posiciones límites del recorrido basadas en la posición de masterizado grabada y el factor de reducción del medidor. Si se cambia el valor de este elemento modificará los elementos de recorrido calculados, aún cuando la posición de masterizado ya se haya grabado. Este elemento especifica la velocidad de movimiento del medidor cuando las teclas de función MoveA o MoveB son pulsadas. Este valor es multiplicado por la variable de sistema $ISD_CONFIG[eqn].$max_jog_spd (valor por defecto: 30%) y se convierte en la velocidad actual del motor. Cuando se selecciona este elemento, puede borrar todos los datos de masterizados previos pulsando F5, CLEAR, con la tecla SHIFT. Esta operación es requerida para regrabar la posición de masterizado.

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Procedimiento 8-3 Preparación para el Masterizado del ISD Condiciones • Usted ve las alarmas SRVO-062 BZAL (Group:0 Axis:n) y SRVO-075 Pulse not established (G:0 A:n). Pasos 1. Reemplace las baterías del ISD con cuatro nuevas de 1,5 Volts alcalinas, tamaño D. Observe las direcciones de las flechas en la caja de baterías para la orientación adecuada de las baterías. 2. Pulse MENUS. 3. Seleccione SYSTEM 4. Pulse F1, [TYPE]. 5. Seleccione Variables. 6. Sitúe el cursor en $IS_MCR y pulse ENTER. 7. Sitúe el cursor sobre $spc_reset. 8. Pulse F4, TRUE, una vez. El valor se volverá rápidamente a FALSE. PRECAUCIÓN No pulse RESET en este punto. Si no, tendrá que reiniciar el procedimiento desde Paso 1. 9. Apague el controlador y enciéndalo de forma que los nuevos valores tengan efecto. 10.Si la alarma SRVO-062 está aún presente; existe un problema de pila, cable o encoder. Refiérase al Manual de Mantenimiento y Conexionado Eléctrico del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información. 11.Si la alarma SRVO-075 está presente, resetéala como sigue. No es necesario hacer un arranque en frío en el robot luego de resetear para borrar esta alarma. • Rote cada eje que haya perdido la potencia de la batería por al menos una revolución del motor en cada dirección. 12.Realice cualquiera de los procedimientos de masterizado desde la pantalla ISD SETUP. Refiérase a Procedimiento 8-4.

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Procedimiento 8-4 Realización del Masterizado del ISD Condiciones • Los elementos (1-5) del Dosificador Servo Integral en la pantalla ISD SETUP han sido definidos correctamente. (Procedimiento 8-2 ) • Los elementos "Reload valve" y "Gun open for JOG" en la pantalla ISD OUTPUT han sido definidos correctamente. (Procedimiento 8-1 ) • El elemento "Meter pressure" en la pantalla ISD INPUT ha sido definido correctamente. (Procedimiento 8-1 ) • Tiene que resetear cualquier alarma de encoder. (Procedimiento 8-3) PRECAUCIÓN Asegúrese de definir las salidas "Reload valve" y "Gun open for JOG" y la entrada "Meter Pressure" antes de realizar el masterizado del ISD. Si no, podría aplicarse presión excesiva al equipo y dañarlo. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione ISD. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

5. Para mostrar la información de ayuda , pulse NEXT, >, y luego pulse F1, HELP. Al terminar de desplegar la información de ayuda, pulse PREV. 6. Para seleccionar el número del equipo , • Verifique el número del equipo seleccionado. El número de equipo es desplegado a la derecha del nombre de la pantalla como E# , donde # es el número del equipo. Si el número desplegado es el número del equipo que quiere, vaya a pASO /. • Pulse NEXT, >. • Pulse F3, EQUIP. • Introduzca el número del equipo y pulse ENTER.

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7. Mueva el cursor a ISD mastering y pulse F2, DETAIL. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

8. Si el medidor ha sido masterizado previamente y necesita que se remasterice, debe primero BORRAR el masterizado, como sigue: • Mueva el cursor sobre Clear Mastering. • Pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, CLEAR. El estado del masterizado cambiará a INCOMPLETE. 9. Defina el valor del largo de recorrido seleccionando Meter Stroke e ingresando el valor adecuado. 10.Mueva el medidor a la posición de masterizado como sigue: NOTA La posición de masterizado está usualmente en la posición de límite de recorrido con el contador de pulsos más bajo. • Defina el valor de la velocidad de movimiento a un valor bajo, como un 5%. • Pulse y mantenga SHIFT y pulse F3, MoveB, o F4, MoveA. • Para parar de mover , libere la tecla F3 o F4. 11.Luego que el medidor se ha posicionado en forma precisa en su posición de masterizado : • Sitúe el cursor sobre Master position. • Pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, Record. El estado del masterizado cambiará a COMPLETE. 12.Mueva el medidor hacia el límite de recorrido, y asegúrese que el medidor para antes del límite de recorrido. 13.Mueva medidor hacia la otra dirección, y asegúrese que el medidor para antes del límite de recorrido.

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8.4.2 AJUSTE FINO DEL TRANSDUCTOR ISD El ajuste del transductor es un procedimiento usado para el sistema ISD para identificar la relación entre la entrada analógica leída del transductor y el valor de presión de material. Usted necesita definir los valores actuales de presión tanto en los puntos altos como en los puntos bajos. El sistema va luego a calcular el valor de presión del material basado en la lectura actual del transductor. A veces, es necesario realizar un ajuste fino de los transductores debido a las tolerancias en la hoja de datos, que cambian debido a la edad, y otros motivos. El menú de Ajuste del Transductor ISD le permite que se ajuste las características del transductor basadas en las lecturas de mediciones actuales. Refiérase a Tabla 8-6 por información en los métodos de ajuste del transductor ISD. Tabla 8-6. Métodos de Ajuste del Transductor ISD Si quiere Use la hoja de datos del transductor brindado por el fabricante para ajustar el transductor Use las lecturas de presión actuales para ajustar el transductor

Use Procedimiento 7-5

Procedimiento 7-5

Descripción Use este método cuando el sistema se instala inicialmente donde las características del transductor son conocidas y estables. Use este método cuando el transductor ha sido usado por un largo tiempo y cree que sus características se han desviados de las originales.


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Analog Input Status units: mA y psi

Calib (Low) Unidades: mA at psi Por defecto: 7.00 mA at 1000 psi Calib (High) Unidades: mA at psi Por defecto: 10.00 mA at 2000 psi

ERROR ALIVIO PREPRESIÓN REPOSICIÓN DOSIFICACIÓN BYPASS JOG Refiérase a la Sección para una descripción de cada modo ISD de operación. Este elemento desplega el valor actual y el valor medido en psi para cada transductor. Use este elemento para asegurarse que está mirando al transductor correcto y que el valor calculado en psi coincida con la medida de presión leída luego del ajuste. Este elemento desplega el valor actual del transductor en mA en un valor de presión bajo conocido. Por interpolación y extrapolación lineal, el sistema mide el valor de la presión del material desde la lectura del transductor. Este elemento desplega el valor actual del transductor en mA en un valor de presión alto conocido. Por interpolación y extrapolación lineal, el sistema mide el valor de la presión del material desde la lectura del transductor.

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6. • • 7. • • 8.



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Procedimiento 8-6 Ajuste del Transductor Usando la Presión Actual y las Lecturas Condiciones • El sistema está equipado con un sensor de presión. • Los elementos "Pressure A" y "Pressure B" en la pantalla ISD INPUT han sido definidos correctamente. (Procedimiento 6-1 ) • Tiene que resetear cualquier alarma de encoder. (Procedimiento 6-5) Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione ISD. Verá una pantalla similar a la siguiente.


6. Defina la presión del material a un valor de presión bajo, cerca de la presión más baja del rango: • Si es una presión de suministro, ajústelo en la bomba de suministro. • Si es una presión de dosificación, ajústelo moviendo el cursor al setpoint de Presión, escriba el valor bajo, y pulse ENTER. NOTA Si está ajustando la presión de dosificación, asegúrese que el modo Current ISD está definido en PREPRESSURE. Si no se define en PREPRESSURE, puede cambiarla ejecutando el macro PREPRESSURIZE. 7. Mida el valor de presión actual desde el sensor de presión.

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8. Mueva el cursor a Calib (Low) para el tipo de transductor adecuado (tanto el Transductor A o B). • Mueva el cursor sobre psi y escriba el valor adecuado de acuerdo al valor que ha medido. • Mueva el cursor sobre mA. Pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F5, Use AIN, para obtener el valor actual mA desde la entrada analógica. 9. Defina la presión del material a un valor alto: • Si es una presión de suministro, ajústelo en la bomba de suministro. • Si es una presión de dosificación, ajústelo moviendo el cursor al setpoint de Presión, escriba el valor alto, y pulse ENTER. NOTA Si está ajustando la presión de dosificación, asegúrese que el modo Current ISD está definido en PREPRESSURE. 10.Mida el valor de presión actual desde el sensor de presión. 11.Mueva el cursor a Calib (High) para el tipo de transductor adecuado (tanto el Transductor A o B). • Mueva el cursor sobre psi y escriba el valor adecuado de acuerdo al valor que ha medido. • Mueva el cursor sobre mA. Pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F5, Use AIN, para obtener el valor actual mA desde la entrada analógica. 12.Repita los Pasos 6 hasta Pasos 11 para todos los transductores en su sistema. Las características del transductor están calibradas y se convertirán en efectivas inmediatamente.

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8.5 RECUPERACIÓN DE SOBRECARRERA DEL ISD Durante la operación del ISD, es posible activar el final de carrera del límite de recorrido accidentalmente. Cuando esto pasa, la potencia del servo amplificador es desconectada y el robot desplega un mensaje de error. Esta condición es llamada ISD overtravel condition. Debe realizar una secuencia de pasos específicos para recuperarse de la condición de sobrecarrera del ISD. Si no la realiza adecuadamente, el medidor puede moverse en la dirección equivocada. Este movimiento puede dañar el medidor . Si el servomotor es comandado para mover luego que el medidor llegue al límite mecánico, puede resultar la condición de sobrecorriente en el motor. El robot debe de ser apagado para borrar el fallo. Procedimiento 8-7 describe los pasos requeridos para reaplicar potencia al servo amplificador y mover el medidor fuera de la condición de sobrecarrera.

Procedimiento 8-7 Recuperación desde una Condición de Sobrecarrera de la Medida (ISD) NOTA Usted querría sacar la cubierta de la correa de transmisión del servomotor del sensor del medidor de forma que el movimiento del motor puede ser observado fácilmente. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. 3. Seleccione SETUP. 4. Pulse F1, [TYPE]. 5. Seleccione ISD. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

6. Sitúe el cursor sobre ISD Mastering.

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7. Pulse F2, DETAIL. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

8. Determine la dirección de la condición de sobrecarrera: • Si el medidor está en la posición de sobrecarrera A (la posición alta), debe de ser movida en la dirección B para eliminar el problema. • Si el medidor está en la posición de sobrecarrera B (la posición baja), debe de ser movida en la dirección A para eliminar el problema. 9. Mueva el cursor a Jog Speed Override y defina el valor a un valor bajo, como 1.0%. NOTA Si se llegó a la condición de sobrecarrera durante el procedimiento de calibración del recorrido, mueva el medidor fuera de la sobrecarrera aproximadamente un cuarto de revolución de la polea del tornillo de bolas luego que el interruptor de proximidad no se ha disparado. Si se para el medidor en esa posición brindará la distancia adecuada entre la posición de masterizado y el interruptor de proximidad de sobrecarrera. 10.Pulse y mantenga la tecla SHIFT por más de medio segundo. Continúe apretando el SHIFT y pulse F2, RESET, hasta que se encienda el servomotor. NOTA Si libera la tecla SHIFT antes que se haya eliminado la condición de sobrecarrera del medidor, la potencia del servo será cortada. Para reaplicar potencia al servo, repita Paso 10. 11.Mueva el medidor fuera de la condición de sobrecarrera apretando la tecla adecuada, dependiendo de la posición de sobrecarrera: • Para comenzar a moverse , pulse y mantenga SHIFT y pulse F3, MoveB, o F4, MoveA. • Para parar de mover , libere la tecla F3, MoveB, or F4, MoveA.

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8.6 RESUMEN DE ESTADOS DE ERROR 8.6.1 Generalidades Esta sección describe el estado de las señales del equipo de dosificación con medidor de actuador simple cuando sean verificadas por estado incorrecto. Las siguientes convenciones son usadas en esta sección: • Los nombres de las señales de E/S son mostrados en mayúsculas. En Figura 8-1, DISPENSER E-STOP es un nombre de señal de E/S. • La enunciados condicionales comienzan con la palabra "If". En Figura 8-1, los enunciados condicionales están etiquetados. • El paso de más abajo es un enunciado condicional que es ejecutada si la condición es TRUE. En Figura 8-1, para el primer enunciado condicional, las dos líneas que siguen serán ejecutadas si la condición está en TRUE. • Si más de un paso o serie de enunciados condicionales se pretenden más abajo como un enunciado condicional, el grupo entero de pasos y condiciones son marcados entre paréntesis, como se muestra en Figura 8-1. • E%d representa el número del equipo desplegado a través del software del DispenseTool. E%s representa el número de equipo desplegado a través del programa KAREL. Si tiene solo un equipo, E%d o E%s serán E1. Figura 8-1. Ejemplo de Estado de la Señal

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8.6.2 Secuencia de Condiciones que son Monitorizadas Todo el Tiempo La secuencia de condiciones que son monitorizadas todo el tiempo son mostradas en Figura 8-2. Figura 8-2. Secuencia de Condiciones que son Monitorizadas Todo el Tiempo

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8.6.3 Secuencia de Condiciones que son Verificadas en Cada Instrucción SS[] La secuencia de condiciones que son verificadas en cada instrucción SS[] son mostradas en Figura 8-3. Figura 8-3. Secuencia de Condiciones que son Verificadas en Cada Instrucción SS[]

8.6.4 Secuencia cuando se Inicia un Programa JOB La secuencia de eventos que ocurren cuando se inicia un programa JOB del teach pendant se muestra en Figura 8-4. NOTA La secuencia mostrada en Figura 7-4 es ejecutada solamente si el robot está en modo WET. Si el robot está en modo DRY, la secuencia no es ejecutada. Figura 8-4. Señal de Estado cuando es Iniciado un Programa JOB de Teach Pendant

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8.6.5 Secuencia cuando la Ejecución es Entre la Instrucción SS[] y SE La secuencia de eventos que ocurre luego que la primera instrucción SS[] es ejecutada en un cordón hasta que ocurra un error, o se alcance una instrucción SE, es mostra en Figura 8-5. Figura 8-5. Señal de Estado cuando la Ejecución está entre la Instrucción SS[] y SE.

8.6.6 Condiciones para ser Monitorizadas mientras se Recarga el Medidor Las condiciones a ser monitorizadas mientras el medidor se está recargando son mostradas en Figura 8-6. Figura 8-6. Condiciones Monitorizadas mientras el Medidor está Recargándose

8.6.7 Condiciones a ser Monitorizada mientras la Prepresurización Las condiciones a ser monitorizadas mientras se prepresuriza son mostradas en Figura 8-7. Figura 8-7. Condiciones Monitorizadas durante la Prepresurización

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9. DOSIFICADORES SERVO NEUMÁTICOS INTEGRAL (IPS)


9 DOSIFICADORES SERVO NEUMÁTICOS INTEGRAL (IPS)

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9.1 GENERALIDADES 9.1.1 Generalidades del IPS La opción de software pneumatic servo le permite controlar el dosificador transmitido neumáticamente usando un cilindro neumático bidireccional, un encoder FANUC, y una válvula servoneumática de orificion variable. El servo neumático puede ser usado con un medidor de inyección de actuador simple o de medidor dual (una combinación de dos medidores de inyección de actuación simple) para desarrollar el sistema de dosificación Servo Neumático Integral (IPS). Los dosificadores IPS son típicamente usados en aplicaciones qeu requieren dosificación a alta presión con un alto caudal tal como en aplicaciones de waterborne sprayable sound damper en los pisos, puertas, y otras áreas de la carrocería. Figura 9-1 muestra un esquema del dosificador IPS de actuador simple. El dosificador IPS de medidor dual consiste en dos unidades de medidor de inyección de actuador simple, el cual trabaja secuencialmente permitiendo una dosificación continua. Cuando se está dosificando con un medidor de inyección, el otro medidor puede recargarse y vice versa. Figura 9-1. Medidor de Inyección de Actuador Simple con Actuador Servo Neumático

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9.2 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL EQUIPO 9.2.1 Generalidades De forma de usar el dosificador IPS de actuador simple, las siguientes opciones son especificadas: • Opción Servo Neumática • Opción de ISD con Actuador Simple De forma de usar el dosificador IPS de actuador simple, las siguientes opciones son especificadas: • Opción Servo Neumática • Opción del ISD de Medidord Dual Realice los siguientes pasos para configurar y definir el dosificador del IPS: 1. Configure el eje de proceso - El IPS de simple actuador requiere un eje de proceso y el IPS Dual requiere dos ejes de proceso. 2. Mapeo de Ejes de proceso (Sub-menu de SEAL config) - Para designar el tipo servo y el número para cada eje de proceso. 3. Configure el número de equipo (Sub-menu de SEAL config) - Para definir el número del equipos de dosificación, el número del dosificador ISD, etc. 4. Configure IPS - Configure y definan el sistema Servo Neumático. 5. Configure el ISD - Configure y defina el medidor de Actuador Simple y Dual. 6. Configure SEAL - Configure y defina el software dispense tool. Las secciones siguientes describen la funcionalidad de estos menús.

9.2.2 Configuración del Eje de Proceso Usted debe definir un eje de proceso para el Actuador Simple del IPS y dos ejes de proceso para el medidor Dual. El mismo software del eje de proceso es usado tanto para los dosificadores servo eléctricos y neumáticos. Aun cuando no hay un motor eléctrico en el dosificador IPS, un encoder FANUC es aún usado para la realimentación de posición. Para operación adecuada del dosificador IPS los parámetros de eje de proceso debe de definirse correctamente. Refiérase al Manual de Instalación del Software R-J3iB de FANUC Robotics por información acerca de como configurar el eje de proceso.

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9.2.3 Mapeo del Eje de Proceso Use Procedimiento 9-1 para designar (o mapear) el tipo de servo adecuado para cada eje de proceso. NOTA Todos los ejes del proceso serán del tipo servo neumáticos para los dosificadores IPS.

Procedimiento 9-1 Mapeo de los Ejes de Proceso Condiciones • Usted ha realizado un Arranque Controlador. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione Seal Config. 3. Pulse NEXT, > y pulse F2, ProcCFG. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Mueva el cursor para seleccionar el eje que quiere mapear, y seleccione el tipo de servo pulsando el botón F4, [CHOICE]. El número de servo refleja el número de eje para el tipo de servo específico. NOTA Todos los ejes de: proceso (1 para Actuador Simple y 2 para Dual) a neumáticos y defina $ISD_CONFIG[n].$USE_PHY_POS = TRUE donde n es el número de servo. Refiérase a Sección 18.7 por información de como definir las variables de sistema.

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9.2.4 Configuración del Número del Equipo Use Procedimiento 9-2 para definir el número del equipo de dosificación controlado por el robot. Refiérase a Tabla 9-1 para las descricpciones de cada elemento de la configuración. Tabla 9-1. Definición de las Descripciones de la Información del Número ELEMENTO F Number Max equipment number Total ISD number Of which # of Dual ISD

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número F de este robot. Este elemento especifica como los dosificadores serán controlados por el robot. Este elemento especifica cuandos dosificadores tipo ISD serán controlados por el robot. Este elemento especifica cuandos dosificadores tipo medidor dual serán controlados por el robot. Defina este elemento a 1 para IPS dual y a 0 por IPS de actuador simple.

Procedimiento 9-2 Definición del Número del Equipo Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione Seal Config. 3. Pulse NEXT, > y pulse F3, NumCFG. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Mueva el cursor para seleccionar cada elemento que quiere cambiar. Refiérase a Tabla 9-1 para las descripciones de los elementos en la pantalla. 5. Introduzca el valor nuevo y pulse ENTER. 6. Luego de cambiar todos los valores que quiera cambiar, pulse F5, DONE. 7. Se le pedirá que confirme los cambios realizados. Sitúe el cursor para seleccionar YES y pulse ENTER. El sistema se recargará, y las variables de sistema serán reubicadas a los valores de inicialización por defecto.

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9.2.5 Configuración Servo Neumática Refiérase a Tabla 9-2 para las descripciones de cada elemento de configuración. Use Procedimiento 9-3 para definir o inicializar el sistema servo neumático, incluyendo la asignación de E/S. Los parámetros servo neumáticos pueden además accederse en esta pantalla. Este paso es requerido solamentesi se tiene instalada la opción pneumatic servo. Tabla 9-2. Elementos de Configuración del IPS ELEMENTO Servo Number

Maximum speed (mm/s)

Output Range (volts) and Idle Value (volts)

Process axis number

Piston direction

Enc. Scale (pls/rev) Gear Ratio (mm/rev)

Servo Control (Salida Analógica) Servo Enable (Salida Digital) Servo Ready Check (Entrada Digital) Air Pressure Check (Entrada Digital)

DESCRIPCIÓN Este elemento desplega el número del servo NEUMÁTICO cuyos parámetros se están viendo o modificando. Puede usar F2 [PREV AX] y F3 [NEXT AX] si quiere ver o modificar otro eje servo neumático. Este elemento desplega el valor usado para establecer las velocidades máxima positiva y negativa que pueden ser comandadas por el sistema servo neumático. Este elemento desplega el rango de voltajes indicados en la especificación de la válvula servo para el control de la válvula. Por ejemplo, para un rango (-5,+5), ingrese 10 y 0 respectivamente. Para un rango (0,10), ingrese 10 y 5 respectivamente. Este elemento indica el eje de proceso (encoder) que corresponde con los desplegado actualmente del servo neumático. El mapeado es almacenado en el array (variable de sistema), como: PrAx = $IPS_SETUP.$IS_IPS_MAP[PnAx] donde PrAx es el número del eje de proceso (encoder) que corresponde al eje PnAx neumático. Este elemento muestra la relación direccional entre el voltaje allimentado a la válvula servo y el efecto del movimiento (contaje del encoder). TRUE significa que un voltaje positivo causará un incremento de pulsos del encoder. Este elemento desplega la resolución del encoder, el cual es el número de pulsos por revolución de encoder. Este elemento desplega la carrera del pistón que causa una revolución del encoder. Sus valores dependen en el acoplamiento mecánico del pistón y eje del encoder. Este elemento es el número de puerto para la señal usado para controlar la válvula servo neumática. Este elemento es el número de puerto para la señal que brinda potencia a la válvula servo neumática. Este elemento es el número de puerto de la señal que indica si las condiciones externas se han cumplido para la habilitación de los servos. Este elemento es el número de puerto de la señal que indica si la presión de aire de suministro es adecuado para la operación normal del servo. -598-



Tabla 9-2. Elementos de Configuración del IPS ELEMENTO P. Gain

I. Gain

D. Gain

FF. Gain

Idle Value Updt. rate

DESCRIPCIÓN Este parámetro es usado para ajustar el sistema servo neumático. Esta es la ganancia proporcional usada cuando los medidores están en modo dosificación o recarga. Este parámetro es usado para ajustar el sistema servo neumático. Esta es la ganancia integral (especificada como porcentaje) usada cuando los medidores están en modo dosificación o recarga. Este parámetro es usado para ajustar el sistema servo neumático. Esta es la ganancia derivativa usada cuando los medidores están en modo dosificación o recarga. Este parámetro es usado para ajustar el sistema servo neumático. Esta es la ganancia de alimentación hacia adelante usada cuando los medidores están en modo dosificación o recarga. Este elemento es para uso de desarrollo/depuración solamente. Asegúrese que este valor esté definido a 0.00.

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Procedimiento 9-3 Configuración del IPS Condiciones • Usted ha realizado un Arranque Controlador. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione IPS config. 3. Verá una pantalla similar a la siguiente

4. Mueva el cursor para seleccionar cada elemento y defina los valores adecuados para cada uno. PRECAUCIÓN No cambie ningún parámetro al menos que fuese necesario. Típicamente estos parámetros son para ser ajustados solamente por ingenieros de FANUC Robotics. De lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales.

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9.2.6 Configuración del ISD Refiérase a Tabla 9-3 para descripciones de cada elemento. Use Procedimiento 9-4 para configurar el ISD. Este paso es requerido solamentesi se tiene instalada la opción ISD. Tabla 9-3. Elementos de Configuración del ISD ELEMENTO Dispenser Type Servo Type Axis Number

Use 2K

DESCRIPCIÓN Este elemento es el tipo de dosificador. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar el tipo de dosificador de la lista. Este elemento es el tipo de servo. El servo puede ser tanto eléctrico, neumático o hidráulico. Para dosificadores IPS, defínalo como neumático. Este elemento es el número de eje del servo para el tipo de servo designado. NOTA Si está usando un servo neumático, el número representa el número de servo dentro del sistema servo neumático (por ejemplo el primer eje neumático es 1 a pesar del número de eje de proceso del hardware). El uso de material bicomponente NO está soportado para dosificadores IPS.

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Procedimiento 9-4 Configuración del ISD Condiciones • Usted ha realizado un Arranque Controlador. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione ISD config. Verá una pantalla similar a la siguiente.

3. Defina cada elemento para cada ISD de su sistema.

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9.2.7 Configuración de SELLADO Refiérase a Tabla 9-4 para descripciones de cada elemento. Use Procedimiento 9-5 para configurar el SELLADO. Este procedimiento configura e inicializa el equipo de dosificación para que sea el designado. Tabla 9-4. Elementos de Configuración SEAL ELEMENTO F Number Number of equipment

Number of guns Equipment type

ISD type

ISD Number

Beadshaping/Atomizing Air Remote start Automatic purge Bubble detect Linear 2P calibration Channel 2 analog output Standard Operator panel Table top controller

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número F de este robot. Este elemento define el número máximo de equipamientos para definir y controlar con el DispenseTool. Cambiando este elemento causará que el sistema se arranque de forma que las variables de sistema sean reubicadas e inicializadas. Este elemento define el número máximo de pistolas para definir y controlar con el DispenseTool. Este elemento define el tipo de equipamiento que está usando. (pulse F4, [CHOICE], para desplegar las alternativas.) Todos los tipos de dosificador ISD son representados por el tipo "ISD Servo Dispenser" El tipo actual de ISD está definido en el menú ISD config. Este elemento es desplegado para propósitos informativos. Muestra el tipo de dosificador ISD seleccionado que debería configurarse dentro del menú ISD config antes de visitar el menú. Este elemento especifica cual dosificador ISD a que equipo es mapeado. Este elemento tiene significación si el tipo de equipo definido es el dosificador servo ISD. Este elemento define si el sistema de dosificación usa Beadshaping Air (Aire de Atomización) en la dosificación del material. Este elemento define si el sistema de dosificación usa la característica Arranque Remoto. Este elemento define si el sistema de dosificación usa la característica de Purga Automática. Este elemento define si el sistema de dosificación usa la característica de Detección de Burbujas. Este elemento define si la característica de Calibración de Dos Puntos es usada. Este elemento define si la está siendo usada la salida analógica de dos canales. (Opcional) Este elemento es para propósitos de desarrollo del sistema. Debería estar definida siempre a "yes." Este elemento es para propósitos de desarrollo del sistema. Debería estar definida siempre a "no."

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Procedimiento 9-5 Configuración del SEAL Condiciones • Usted ha realizado un Arranque Controlador. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione Seal Config. Verá una pantalla similar a la siguiente.

3. Mueva el cursor al elemento adecuado, y defínalo con el valor deseado. 4. Si tiene un equipo múltiple en su sistema, seleccione otro equipo pulsando F3, EQUIP, y realice el Paso 3. Repítalo para todos los equipos de dosificación. 5. Cuando acabe, realice un Arranque en Frío. NOTA Cuando un equipo ISD es definido con medidor dual, existen tres conjuntos (elementos) de variables de sistema $ISD_CONFIG[ ], $ISD_IOMAP[ ], y $ISD_WORK[ ]. $ISD_XX[1] se convierte en el equipo principal, el cual sirve como el interfase principal para DispenseTool. El sistema automáticamente ubica $ISD_XX[2] y $ISD_XX[3 como medidores de inyección de actuador simple, que serán usados para controlar los medidores de inyección individuales del medidor dual. Los submedidores son configurados y funcionan como medidores ISD regulares (por ejemplo, el medidor de inyección de actuador simple), excepto cuando se requiere un proceso especial del medidor dual.

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9.3 DEFINICIÓN DEL DOSIFICADOR IPS 9.3.1 Generalidades Los elementos de configuración de los dosificadores IPS de simple actuador y duales son diferentes. Los sistemas de medidor dual tienen unos elementos de configuración adicionales para controlar el cambio entre los medidores. Tabla 9-5 describe cada elemendo de configuración del dosificador IPS (ambos de actuador simple además de dual) Use Procedimiento 9-6 para configurar el Dosificador IPS. Tabla 9-5Elementos del Sistema de Dosificación IPS ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Meter area Unidad: mm cuadrado Gear ratio Unidad: mm/rev Reload offset Unidad: % Prepare switching at

Este elemento muestra el tamaño del área de la sección del conducto del medidor. Este elemento muestra la distancia de recorrido del medidor para una revolución de encoder. Este elemento muestra la ubicación del medidor luego de la recarga.

Start switching at

Meter switching time Unidad: msec Switch Pre-Inc time Unidad: msec Switch Post-Dec time Unidad: msec Post-settling time Unidad: msec

Este elemento indica cuando el medidor dual debería prepararse para el cambio. Cuando el medidor activo alcanza este punto, el medidor inactivo comienza ajustando el valor de presión a aquel del medidor activo para balanceo de presión. Este elemento indica cuando el medidor dual debería comenzar el cambio. Cuando el medidor activo alcanza este punto, el medidor inactivo abre la válvula de salida, y empieza a dosificar para el cambio de medidor. Este elemento indica el tiempo de cambio del medidor. El medidor inactivo aumenta gradualmente el caudal sobre el tiempo especificado por este elemento, mientras el medidor activo disminuye el caudal. Este elemento indica el tiempo de preaumento del cambio. El medidor inactivo inicia aumentando el caudal adelantando el tiempo antes de que el medidor activo inicie a disminuir el caudal. Este elemento indica el tiempo post disminución del cambio. El tiempo de disminución del medidor activo puede ser prolongado por este elemento luego de que el medidor inactivo haya alcanzado el caudal especificado. Este elemento indica el tiempo postestablecido. Luego de que el medidor activo haya disminuido el caudal, el sistema espera por este tiempo antes que cierre su válvula de salida.

Prepressure Control En sistemas IPS dual, verá dos columnas con parámetros de control de prepresión; uno para el medidor activo y el otro para el medidor inactivo. Puede usar valores diferentes para los medidores activo e inactivos.

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Tabla 9-5Elementos del Sistema de Dosificación IPS ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Prep Speed Unidades: % de velocidad máx. Tolerance

Este elemento indica la velocidad de prepresión la cual es un porcentaje de la velocidad máxima del medidor. Esta es la velocidad a la cual el medidor se moverá en MODO PREPRESIÓN. Este elemento especifica el límite de tolerancia como una fracción del setpoint de prepresión. Si la presión del material (presión del dosificador) está dentro de la tolerancia, no se toma acción sin control en modo PREPRESIÓN. P-Gain Este elemento especifica la ganancia proporcional usado en modo PREPRESIÓN. I-Gain Este elemento especifica la ganancia integral usado en modo PREPRESIÓN. D-Gain Este elemento especifica la ganancia derivativa usado en modo PREPRESIÓN. Parámetros de Recuperación de Error Min. recovery presr Cuando los medidores están en modo PREPRESIÓN, si la presión del Unidades: psi material baja menos que la presión Min. recovery pressure especificada en este elemento, el sistema piensa que no hay separación entre tubo de medición y el tubo cilíndrico de aire. El sistema trata de cerrar la separación moviendo el tubo de cilindro de aire en la velocidad de recuperación especificada. Max. recovery time Este elemento es el tiempo máximo permitido para cerrar la separación Unidades: msec entre los tubos. Si el proceso de recuperación no se completa dentro del tiempo y de la presión de material no va encima de la presión Min. recovery pressure, luego el siguiente error será emitido: ISD-040 Meter Recovery Time Out. Recovery speed Este elemento especifica la velocidad usada como el porcentaje de la % velocidad máxima durante la recuperación. ISD Mastering Este elemento muestra el estado de la masterización de ambos submedidores. Se muestra "COMPLETE" luego de que ambos medidores son masterizados. Transducer tuning Este elemento le permite realizar el ajuste del transductor.

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Procedimiento 9-6 Configuración del Dosificador IPS Condiciones • Ha realizado un Arranque en Frío. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE], y seleccione ISD. Verá una pantalla similar a la siguiente. Figura 9-2. IPS Single-Acting Dispenser

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Figura 9-3. IPS Dual Dispenser

4. Set each item to the appropriate values. Vea Figura 9-4 para la definición del tiempo de cambio del medidor. Refiérase a Sección 9.3.2 por descripciones detalladas de como la secuencia de cambio del medidor se realiza. Figura 9-4. Tiempo de Cambio del Medidor

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9.3.2 Secuencia de Cambio del Medidor Dual El medidor dual puede dosificar continuamente con dos medidores de actuador simple dosificando secuencialmente. La secuencia para cambiar el medidor es como sigue: 1. El medidor activo está dosificando. (El modo maestro está dosificando, el modo del medidor activo está en modo de dosificación, y el medidor inactivo está en modo de prepresión.) 2. Cuando la posición del medidor activo ha alcanzado la posición de cambio preparada, la presión del material del medidor inactivo será ajustada tan cerca como sea posible a la presión del medidor activo. 3. Cuando la posición del medidor activo ha alcanzado la posición de cambio de inicio, el medidor activo se mantiene en modo de dosificación, y el medidor inactivo también se pone en modo de dosificación. Al mismo tiempo, la válvula de salida del medidor inactivo es abierta, y el tiempo de cambio del medidor está siendo medido. 4. La velocidad del medidor tanto para los medidores activos e inactivos son ajustados gradualmente de forma que el caudal total (suma de la velocidad de ambos medidores) permanece incambiado mientras que el medidor activo disminuye el caudal dentro del tiempo especificado, y el caudal del medidor inactivo es aumentado. Vea Figura 9-5 por información de como es ajustado el caudal de los dos medidores. 5. Cuando la velocidad del medidor activo alcanza a cero, el medidor inactivo se convierte en el nuevo medidor activo. An este punto, la válvula de salida del medidor antiguamente activo está cerrada, y el modo del medidor va a modo alivio de manera que el medidor no se movería. En este punto, el robot define el puerto de salida digital de requisito de recarga al requisito de recarga. El nuevo medidor activo continúa dosificando. El medidor inactivo espera por el OK de la entrada de recarga para iniciar la recarga. Si la salida de requisito de recarga o la entrada OK de recarga son configuradas, el medidor se recarga inmediatamente. El tiempo de cambio del medidor está definido en Figura 9-5. Figura 9-5. Tiempo de Cambio de Medidor

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9.3.3 Control del Tiempo de Recarga del PLC El PLC puede controlar cuando se inicia la recarga para evitar la sobrecargar la bomba de suministro. Si está configurada, el robot define la salida digital de requisito de recarga al PLC. El PLC luego define la entrada OK para recargar al robot cuando está listo para iniciar la recarga. El robot borra la salida digital de requisito de recarga luego de que la recarga sea completa. El conjunto de señales está entregado para cada submedidor. Los siguientes puertos de entrada/salida digital son definidos: • Requisito de recarga (O): El robot indica que el medidor necesita ser recargado • OK para Recarga (I): El PLC indica que el robot puede a iniciar la recarga Con estas señales de E/S, la secuencia sería: 1. Luego de que el cambio de medidor ha ocurrido, la salida digital de requisito de recarga es encendido, y el antiguo medidor activo (ahora inactivo) en modo alivio. 2. El PLC enciende la señal OK para recarga. 3. El robot entonces inicia la operación de recarga del medidor inactivo. 4. Cuando la recarga finalice, se borra la salida de requisito de recarga.

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9.3.4 Masterizado del Medidor ISD Dual El masterizado del ISD establece el límite de recorrido por software del dispositivo de medida. El sistema de dosificación servo integral monitorea la posición del medidor todo el tiempo de forma que éste debería parar si excede el límite de recorrido y llega al límite de sobrecarrera. El propósito del masterizado del ISD es establecer el límite de recorrido para el sistema ISD puede usar para habilitar el monitoreo de la posición del medidor. El masterizado del ISD envuelve la definición del largo de recorrido, mover el medidor a la posición final del recorrido, y grabar la posición del medidor al final del recorrido. Los elementos en la pantalla ISD Mastering para medidores de Actuador simple y Dual difieren. Refiérase a Tabla 9-6 por descripciones en cada elemento. Refiérase a Procedimiento 9-7 para masterizar el ISD. Tabla 9-6. Elementos de Masterizado del ISD ELEMENTO Sub-Meter #1 Mastering Tipo de Dosificador: Dual Sub-Meter #2 Mastering Tipo de Dosificador: Dual Mastering Status Tipo de Dosificador: Single-Acting Sub-Meter Selected Tipo de Dosificador: Dual Master Position Tipo de Dosificador: Actuador Simple y Dual Meter Stroke Tipo de Dosificador: Actuador Simple y Dual Jog Speed Override Tipo de Dosificador: Actuador Simple y Dual Clear Mastering Tipo de Dosificador: Actuador Simple y Dual

DESCRIPCIÓN Este elemento muestra el estado del masterizado del submedidor #1. Este elemento muestra el estado del masterizado del submedidor #2. Este elemento muestra el estado de masterizado del medidor de actuador simple. Este elemento define e indica si es seleccionado el submedidor #1 o el submedidor #2. Este elemento muestra el estado del grabado de la posición de masterizado. Este elemento define la distancia entre los dos límites de recorrido.

Este elemento y le permite definir la velocidad de movimiento.

Cuando se selecciona este elemento, puede borrar todos los datos de masterizados previos pulsando F5, CLEAR, con la tecla SHIFT. Esta operación es requerida para regrabar la posición de masterizado.

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Procedimiento 9-7 Masterizado del ISD Condiciones • Ha realizado un Arranque en Frío. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE], y seleccione ISD. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Mueva el cursor a ISD Mastering y pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente. Figura 9-6. Single-Acting ISD Meter Mastering

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Figura 9-7. Masterizado del Medidor ISD Dual

5. Para mover el medidor manualmente, mantenga SHIFT y pulse F3, Move B o F4, Move A. NOTA Ciertos valores (entrada/salida/pistola) están abiertos causando alta presión. 6. Escriba el valor adecuado Meter Stroke para el dosificador que está usando. 7. Para grabar la posición actual del medidor como posición de masterizado (posición cero), seleccione Master Position, mantenga presionado SHIFT y pulse F5, RECORD. 8. Para remasterizar el medidor, debe primero borrar el masterizado actual. Para borrar el masterizado actual , • Mueva el cursor para seleccionar Clear Mastering. • Mantenga SHIFT y pulse F5, RECORD. 9. Seleccione otro medidor, y realice la operación de masterizado.

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9.3.5 Ajuste del Transductor (Calibración) El ajuste del transductor (calibración) es un procedimiento usado por el sistema IPS para identificar la relación entre la lectura de entrada analógica del transductor y el valor de presión del material. Usted necesita definir los valores de presión y corriente tanto en los puntos altos como en los puntos bajos para realizar el ajuste. El sistema va luego a calcular un relación lineal entre la lectura actual del transductor y el valor de presión en psi. El ajuste (calibración) de los transductores es necesario debido a las tolerancias de la hoja de datos, cambios durante la edad, y así sucesivamente. El menú de Ajuste del Transductor ISD le permite que se ajuste las características del transductor basadas en las lecturas de mediciones actuales. Refiérase a Tabla 9-7 por descripciones de estos elementos. Use Procedimiento 9-8 por instrucciones en el ajuste del transductor. Tabla 9-7. Elementos de Ajuste del Transductor ISD ELEMENTOS Sub-Meter Selected (solamente para Medidor Dual) Pressure Setpoint

Current ISD Mode

Calib (Low) Unidades: mA at psi por defecto: 7.00 mA at 1000 psi Calib (High) Unidades: mA at psi por defecto: 10.00 mA at 2000 psi

DESCRIPCIÓN Este elemento indica cual submedidor será ajustado. Usted puede además seleccionar tanto el primer submedidor como el segundo. Este elemento desplega el valor del setpoint de presión actual. Usted puede cambiar este valor para realizar la calibración (ajuste del transductor). Este elemento indica el modo de operación actual de los medidores. Para realizar el ajuste del transductor (calibración) el medidor debe de estar en modo prepresión. Este elemento desplega el valor actual del transductor en mA en un valor de presión bajo conocido.

Este elemento desplega el valor actual del transductor en mA en un valor de presión alto conocido.

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Procedimiento 9-8 Ajuste del Transductor Condiciones • Ha realizado un Arranque en Frío. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE], y seleccione ISD. Verá una pantalla similar a la siguiente.


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Figura 9-8. Ajuste del Transductor del Medidor de Actuador Simple

Figura 9-9. Ajuste del Transductor ISD Dual

NOTA En caso de un medidor Dual, necesita seleccionar el Submedidor para calibrar. 5. Defina la presión del material a un valor de presión bajo, cerca del límite más bajo del rango de presiones operativas: • Si es una presión de suministro, ajústelo en la bomba de suministro. • Si es una presión de dosificación, ajústelo moviendo el cursor al setpoint de Presión, escriba el valor bajo, y pulse ENTER. NOTA Si está ajustando la presión de dosificación, asegúrese que el modo Current ISD está definido en PREPRESSURE. Si no se define en PREPRESSURE, puede cambiarla ejecutando el macro PREPRESSURIZE.

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6. 7. • •

Mida el valor de presión actual desde el sensor de presión. Mueva el cursor a Calib (Low) para el transductor adecuado. Mueva el cursor sobre psi y escriba el psi actual que recién ha medido. Mueva el cursor sobre mA. Pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F5, Use AIN, para obtener el valor actual mA desde la entrada analógica. 8. Defina la presión del material a un valor alto cerca del límite superior del rango de presiones operativos. • Si es una presión de suministro, ajústelo en la bomba de suministro. • Si es una presión de dosificación, ajústelo moviendo el cursor al setpoint de Presión, escriba el valor alto, y pulse ENTER. NOTA Si está ajustando la presión de dosificación, asegúrese que el modo Current ISD está definido en PREPRESSURE. 9. Mida el valor de presión actual desde el sensor de presión. 10.Mueva el cursor a Calib (High) para el transductor adecuado. • Mueva el cursor sobre psi y escriba el psi actual que recién ha medido. • Mueva el cursor sobre mA. Pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F5, Use AIN, para obtener el valor actual mA desde la entrada analógica. NOTA La calibración está completa tan pronto como ingrese los valores para bajo y alto. 11.Repita Paso 6 y Paso 10 para todos los transductores en su sistema. Las características del transductor están calibradas y se convertirán en efectivas inmediatamente.

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9.3.6 Ajuste de las Ganancias Proporcional, Integral y Derivativa (P,I,D) El algoritmo de control para los dosificadores IPS es un control PID de lazo cerrado de la realimentación del encoder. El tipo de respuesta y la suavidad de ésta de los dosificadores en varios modos depende de los valores usados para las ganancias PID. Los procesos dinámicos son diferentes cuando el sistema está en modo Prepresión y cuando el sistema está en modo Recarga / Dosificación. Además en caso de un medidor dual, cuando los medidores están en modo Prepresión la dinámica de los medidores activos e inactivos es diferente. El software IPS usa un conjunto diferente de ganancias PID basadas en el modo. En el caso de actuador simple, existe un conjunto de ganancias de PID para los modos Dosificación / Recarga y un segundo conjunto para el modo Prepresión. En caso de medidor dual, existe un conjunto de ganancias de PID para los modos Dosificación / Recarga y un segundo conjunto para Prepresión del medidor activo y un tercer conjunto para la Prepresión del medidor inactivo. Las ganancias PID para los modos Dosificación / Recarga para el Actuador Simple y Dual de IPS están definidos en la pantalla Pneumatic Servo Configuration en un Arranque Controlado. Estos valores son almacendos en variables de sistema: • $IPS_CONFIG[n].$CTRL.$P_GAIN • $IPS_CONFIG[n].$CTRL.$I_GAIN • $IPS_CONFIG[n].$CTRL.$D_GAIN NOTA La ”n” corresponde al número del medidor. Las ganancias del PID para el modo Prepresión son definidos en la pantalla de configuración. En caso de medidor dual, existen dos conjuntos de ganancia PID, una para el medidor activo y otra para el medidor inactivo. Mantenga en mente los siguientes lineamientos cuando ajuste los valores de ganancia. Use Procedimiento 9-9 para ajustar las ganancias proporcionales y derivativas de los modos Dosificación / Recarga. 1. Cuando se está ajustando las ganancias, podría haber un movimiento repentino del pistón. Es necesario desengranar el pistón del medidor del pistón del cilindro de aire. Es además aconsejable de trabajar con un medidor vacío, por ejemplo cuando el tubo de medición se desacopla y permanece en la posición más baja, hasta que el ajuste sea realizado. 2. El ajuste se hace típicamente durante la instalción inicial. El ajuste podría requerir luego reemplazar el medidor, cilindro de aire, o si hay cambio en la presión de aire de suministro. 3. Ajuste el sistema para que el movimiento sea suave a diferentes velocidades del medidor.

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Procedimiento 9-9 Ajuste de las Ganancias Proporcional y Derivativa para el Modo Dosificación / Recarga

PRECAUCIÓN Este procedimiento deberá realizarlo solamente personal con experiencia. De lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales. Pasos 1. Grabe las ganancias por defecto originales para referencia futura. 2. Defina $IPS_CONFIG[n].$CTRL.$D_GAIN = 0, $IPS_CONFIG[n].$CTRL.$I_GAIN = 0. 3. Defina $IPS_CONFIG[n].$CTRL.$P_GAIN = 50. 4. Pulse MENUS. 5. Seleccione SETUP. 6. Pulse F1, [TYPE], y seleccione ISD. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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7. Mueva el cursor a ISD mastering y pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

8. Defina la velocidad de movimiento al 10%. ($ISD_CONFIG[n].$MAX_JOG_SPD debería estar a 100%). Ahora le será pedido que mueva al 10% de la velocidad establecida ($IPS_CONFIG[n].$CMD_SPD_MAX) en el sistema neumático. Mueva en una dirección segura. Para un medidor de actuador simple, generalmente A estará en la parte superior y B hacia la inferior. 9. Si la respuesta del sistema es muy lenta, aumente $P_GAIN en pasos de 50 y mueva hasta que tenga una respuesta óptima. Continúe aumentando la ganancia hasta que aparezca el primer signo de movimientos no deseados a una velocidad dentro del rango operativo. Si el movimiento del pistón se convierte en extraño, reduzca la $P_GAIN en pasos pequeños (en pasos de 10, por ejemplo), hasta que obtenga la respuesta más rápida sin movimientos extraños(overshoot de velocidad). 10.Aumente la velocidad de movimiento a 25, 50,75% y verifique que la $P_GAIN sirve en todas estas velocidades (que el movimiento es aún suave). Reduzca $P_GAIN si es necesario de forma que sea suave para todas las velocidades de movimientos. 11.Ahora ajuste el $D_GAIN. Siga el siguiente procedimiento como Paso 9 y Paso 10. Sin embargo, inicie con un valor de 10 y aumente en pasos de 10. Ante el primer signo de movimientos extraños sobre el rango de velocidades operativas, reduzca el valor de ganancia del paso 2, hasta que desaparezcan los movimientos extraños. 12.Finalmente, ajuste ambos $P_GAIN y $D_GAIN hasta que obtenga una funcionalidad rápida y suave. 13.Generalmente $I_GAIN debería definirse en 5 y $INT_WINDUP debería definirse en 5. Generalmente, su efecto en la performance no es muy significativa y valores más altos podría empeorar el tiempo de respuesta. (Estos valores están asociados con la reducción del error de posición en en estado estable, pero no afecta significativamente a la respuesta de la velocidad de los servos al comando). Luego de ajustar inicialmente sin el material (carga), verifique el ajuste con el sistema cargado (material presurizado a una presión operativa normal. 14.En caso de medidor Dual, repita Paso 1 a Paso 13 para el segundo Submedidor. Use Procedimiento 9-10 para el ajuste de las ganancias proporcionales y derivativas en el modo prepresión.

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Procedimiento 9-10 Ajuste de las Ganancias Proporcional y Derivativa para el Modo Prepresión PRECAUCIÓN Este procedimiento deberá realizarlo solamente personal con experiencia. De lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales. Pasos 1. Comience con las ganancias P,I,D que ha obtenido usando Procedimiento 9-9. 2. Defina la velocidad deseada (como porcentaje de la velocidad máxima) y la tolerancia. Durante el control de prepresión, el medidor se moverá a la velocidad especificada por la velocidad de preparación hasta que la presión esté cerca del set point dentre de la tolerancia especificada. 3. Determine el rango de valores de prepresión que será usado durante producción. Por ejemplo, 500 psi a 2000 psi. Los siguientes pasos ajustan la P-Gain para una respuestas suficientemente rápida desde el set point de baja prepresión al setpoint de una prepresión alta. 4. Ponga el sistema en PREPRESSURE MODE. Puede hacer esto ejecutando la función manual PREPRESSURE. 5. Vaya a la pantalla de estado del ISD. Verá una pantalla similar a la siguiente. Figura 9-10. Medidor de Actuador Simple

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Figura 9-11. Medidor Dual

6. Defina el set point de prepresión a un valor bajo (por ejemplo 500 psi). Espere hasta que la presión de recarga se acerque a 500 psi, y luego aumente el set point a un valor alto (por ejmplo 2000 psi). Observe la velocidad de respuesta del sistema y como alcanza los 2000 psi. 7. Aumente P-Gain hasta que el tiempo de respuesta es aceptable. Si el movimiento del medidor se convierte inestable o si observa las oscilaciones del medidor acerca del set point, aumente el D-Gain hasta que el movimiento del medidor se convierta en estable. 8. Aumente el P-Gain y D-Gain en conjunto hasta que alcance un tiempo de respuesta aceptable para cambiar el set point de prepresión. 9. En caso de medidor Dual, repita Paso 6 a Paso 8 para el medidor inactivo.

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9.3.7 Parámetro de Recuperación del Error (Gap) Cuando el medidor está en modo ERROR, se pierde aire del cilindro causando la separación entre el tubo de aire del cilindro y el tubo del medidor. Si se realiza la operación de Recarga, mientras el medidor esté en tal estado, el tubo del medidor impactará los tubos de aire del cilindro con una fuerza severa causando un daño considerable al equipo. La cantidad de fuerza depende de la presión de suministro. Para evitar esto, el error de recuperación (gap) determina la presencia de separación entre los tubos y cierra la abertura en un forma controlada en el intento de Recarga. Si la presión de dosificación medida por el transductor baja por debajo de la mínima presión de recuperación, el medidor automáticamente intenta cerrar la separación moviéndose a la velocidad de recuperación hasta que la presión trepe más hayá que le mínima presión del recuperación. Si la recuperación no es completa dentro del tiempo máximo de recuperación, se pondrá el error ISD-048 Meter recovery timeout (ISD%d). Además, cada vez que el medidor ingrese y salga de la recuperación del error los mensajes de error ISD-041 Enter Gap Recovery (ISD%d) y ISD-042 Exit Gap Recovery (ISD-%d) aparecerán respectivamente. La recuperación del medidor es realizada solamente en modo PREPRESIÓN, y por eso es importante asegurarse que el medidor está en modo PREPRESIÓN antes de intentar la Recarga. Durante la recuaperación la variable $ISD_WORK[ ].$ISD_READY se pone a FALSE para prevenir que el PLC realice cualquier otra operación.

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9.4 CONFIGURACIÓN DE LAS E/S DEL DOSIFICADOR IPS 9.4.1 Configrando las Entradas IPS Tabla 9-8 describe los elementos de Entrada de las E/S del Dosificador IPS tanto para los medidores dual como para los de actuador simple. Use Procedimiento 9-11 para configurar la Entrada del IPS. Tabla 9-8. Elementos de Entrada del IPS Dual y de Actuador Simple ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Relieve Request Tipo de Dosificador: Dual OK to reload Tipo de Dosificador: Dual Material Pressure Tipo de Dosificador: Dual Dispense Pressure Tipo de Dosificador: Single-Acting Supply Pressure Tipo de Dosificador: Single-Acting Meter OT A Tipo de Dosificador: Actuador Simple y Dual

Este elemento es usado para ser personalizado, para el requisito del PLC que libere la operación al robot.

Meter OT B Tipo de Dosificador: Actuador Simple y Dual Pneu. Servo Rdy Tipo de Dosificador: Actuador Simple y Dual

Este elemento es una entrada digital conectada a la entrada Meter OverTravel del lado B.

Air Supply Press Tipo de Dosificador: Actuador Simple y Dual

Este elemento indica si el PLC permite o no que el robot inicie la recarga en respuesta a la señal reload_request. Este elemento indica el estado de la entrada analógica conectada al transductor que mide la presión del material. Este elemento indica el estado de la entrada analógica conectada al transductor que mide la presión de dosificación. Este elemento indica el estado de la salida digital conectada al transductor que mide la presión de suministro. Este elemento es una entrada digital conectada a la entrada Meter OverTravel del lado A.

Este elemento es la entrada digital que puede ser asignadaen la pantalla IPS Config en un Arranque Controlado. Cuando se emite, indica que el sistema servo neumático está listo y que la condición e-stop ha sido liberada y reseteada. Este elemento es la entrada digital que puede ser asignadaen la pantalla IPS Config en un Arranque Controlado. Es conectado al interruptor de presión. Cuando es emitido, la presión de aire de suministro es adecuado para operar con servomotores.

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Procedimiento 9-11 Elementos de Configuración de Entradas Condiciones • Ha realizado un Arranque en Frío. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Pulse F1, [TYPE], y seleccione ISD I/O. 4. Pulse F3, IN/OUT, para mostrar la pantalla de Entradas. Verá una pantalla similar a la siguiente. Figura 9-12. Dosificador de Actuador Simpel IPS

Figura 9-13. Dosificador IPS Dual


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9.4.2 Configurando las Salidas del IPS Tabla 9-9 describe los elementos de salido de E/S para los sitemas IPS de actuador simple y dual. Use Procedimiento 9-12 para configurar las Salidas ISP Tabla 9-9. Elementos de Salida del Medidor ISD Dual

ELEMENTO ISD Status Tipo de Dosificador: Actuación Simple y Dual

DESCRIPCIÓN Esta salida indica el estado el sistema ISD. Los bits en este grupo de salida se definen como sigue: • • • • • • • • • • • • • • • •

ISD Mode Tipo de Dosificador: Actuador Simple y Dual

Bit 0 DISPENSER READY (1:LISTO PARA DOSIFICAR) Bit 1 METER EMPTY ’ (1: EL MEDIDOR ALCANZÓ EL LÍMITE DE RECORRIDO) Bit 2 PREPRESSURE (1: LA PREPRESIÓN ESTÁ EN PROGRESO, 0: COMPLETO) Bit 3 SUPPLY HIGH PRESSURE (1: ALTA PRESIÓN, 0: NORMAL) Bit 4 SUPPLY LOW PRESSURE (1:BAJA PRESIÓN, 0: NORMAL) Bit 5 DISPENSE HIGH PRESSURE (1: ALTA PRESIÓN, 0: NORMAL) Bit 6 DISPENSE LOW PRESSURE (1: BAJA PRESIÓN, 0: NORMAL) Bit 7 METER DIRECTION (1: POSITIVO, 0: NEGATIVA) Bit 8 VALVE1 (1: ON, 0: OFF) Bit 9 VALVE2 (1: ON, 0: OFF) Bit 10 VALVE3 (1: ON, 0: OFF) Bit 11 VALVE4 (1: ON, 0: OFF) Bit 12 OTA (1: OT, 0: NORMAL) Bit 13 OTB (1: OT, 0: NORMAL) Bit 14 ISD LOCKED (1:BLOQUEADO, 0:NORMAL) Bit 15 RESERVADO

Esta salida indica el modo de operación actual del ISD con un valor binario. Estos valores se definen como sigue: 0 Modo error 1 Modo alivio 2 Modo prepresión 3 Modo reposición 4 Modo dosificación 5 Modo Bypass 6 Modo Jog 7 Espera a que la recarga esté completa (solamente en medidor de actuador simple) 8 Modo sleep -626-



Tabla 9-9. Elementos de Salida del Medidor ISD Dual

ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Volume Dispensed Unidades: cc Tipo de Dosificador: Actuador simple y Dual Reload Prioty High Tipo de Dosificador: Dual Reload request Tipo de Dosificador: Dual Inlet valve Tipo de Dosificador: Dual Outlet valve Tipo de Dosificador: Dual Reload Valve Tipo de Dosificador: Actuador Simple

Esta salida indica el volumen de material acumulado dosificado. Las unidades están en cc. Esta salida refleja el valor de la variable de sistema $ISD_WORK[eq_n].$volume_disp, y el valor puede definirse a cero borrando la variable de sistema. Esta salida es para ser usada para personalización para indicar si el dosificador necesita ser recargado con prioridad más alta. Esta salida indica que el robot está listo para comenzar a recargar, y está esperando por la señal OK_to_reload del PLC. Esta es una salida digital que controla la válvula del dispositivo de medida. Esta válvula abre cuando el medidor recarga el material. Esta es una salida digital que controla la válvula del dispositivo de medida. Esta válvula abre cuando el medidor dosifica el material. SEsta salida es usada para controlar las válvula de recarga para el dispositivo de medición. Esta es la válvula que se enciende cuando el medidor se está recargando. Esta salida está controlada por el sistema de acuerdo al modo de operación de medición actual.

Gun open for JOG Tipo de Dosificador: Actuador Simple y Dual

Esta salida digital abre la válvula de la pistola cuando se está moviendo en la dirección B. Esta salida es usada solamente para movimiento.

Meter Position unidades: % Tipo de Dosificador: Actuador Simple y Dual Material Pressure Unidades: psi Tipo de Dosificador: Dual Dispense Pressure Unidades: psi Tipo de Dosificador: Actuador Simple Supply Pressure Unidades: psi Tipo de Dosificador: Actuador Simple Meter OT overide Tipo de Dosificador: Actuador Simple y Dual

Esta salida indica la posición del pistón del medidor dentro de su rango de recorrido. Las unidades son en porcentaje (%), donde el límite A es 0% y el límite B es 100%. Debe ubicar 7 bits para esta salida. Esta salida de grupo que indica la presión de la lectura del transductor. Esta salida indica el valor actual de la presión de dosificación.

Esta salida indica el valor actual de la presión de suministro.

Esta salida es conectada al relé de bypass ISD OT. Este relé es usado para bypass del circuito de sobrecarrera del ISD de forma que el medidor pueda moverse para recuperarse de la condición de sobrecarrera. El valor de salida debe de estar a OFF para operación normal para asegurar el funcionamiento adecuado de los finales de carrera de sobrecarrera.

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Tabla 9-9. Elementos de Salida del Medidor ISD Dual

ELEMENTO ALC bypass Tipo de Dosificador: Actuador Simple y Dual

Pneu. Servo EnablTipo de Dosificador: Actuador Simple y Dual Pneu. Servo Ctrl Tipo de Dosificador: Actuador Simple y Dual

DESCRIPCIÓN El sistema continuamente copia el valor de la variable de sistema $isd_work[#].$alc_bypass en esta salida (donde# indica el número de equipo) mientras el movimiento del medidor ISD está DISABLED en el menú test cycle. Esta característica es para ser usada por propósitos de personalizarlo. Este elemento es la salida digital que puede ser asignada en la pantalla IPS Config en un Arranque Controlado. Cuando se activa, indica que el sistema servo neumático está listo y que se ha hecho una cadena de paro de emergencia. Este elemento es la salida analógica que puede ser asignada en la pantalla IPS Config en un Arranque Controlado. Está conectada a la válvula de servo, y controla el movimiento del servo.

Procedimiento 9-12 Elementos de Configuración de Salidas Condiciones • Ha realizado un Arranque en Frío. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Pulse F1, [TYPE], y seleccione ISD I/O. 4. Pulse F3, IN/OUT, para mostrar la pantalla de Entradas. Verá una pantalla similar a la siguiente. Figura 9-14. Dosificador de Actuador Simpel IPS

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Figura 9-15. Dosificador IPS Dual


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9.5 LOCALIZACIÓN DE AVERÍAS 9.5.1 Errores del Medidor ISD Dual Esta sección describe las condiciones de errores potencias, sus causas y remedios. Tabla 9-10 incluye síntomas comunes y posibles soluciones a los problemas del Medidor Dual. Tabla 9-10. Manipulación Excepcional para el Medidor Dual SÍNTOMA

CAUSA

REMEDIO

Requisito de cambio prematura

El medidor inactivo no está en el modo de prepresión cuando el medidor activo llega a la posición de cambio Preparada. Típicamente este aviso es emitido cuando el medidor inactivo no ha finalizado de recargar antes que el medidor activo alcance la posición "Prepare switching" donde el submedidor debería iniciar el ajuste del valor de presión para el cambio de medidor. Esta condición es usualmente causada porque la presión de suministro no es suficiente. La ubicación de cambio preparada está definida demasiado temprana.

Fallo de cambio de medidor

El PLC no envía RELOAD_OK suficientemente temprana para el medidor inactivo para comenzar a recargar. El medidor inactivo no está en el modo de prepresión cuando el medidor activo llega a la posición "Start switching" . Típicamente este aviso es emitido cuando el medidor inactivo no ha finalizado de recargar antes que el medidor activo alcance la posición Start switching donde el medidor inactivo debería iniciar la dosificación conjuntamente con el medidor activo para el cambio.

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Asegúrese que la presión de suministro de material es suficiéntemente alta.

Asegúrese que la ubicación del cambio preparado sea definida adecuadamente. Asegúrese que el PLC envía en el momento correcto RELOAD_OK.

Esto es solamente un aviso, el medidor continúa en operación.



Tabla 9-10. Manipulación Excepcional para el Medidor Dual SÍNTOMA

CAUSA

Ambos medidores están vacíos

Esta condición ocurre si se agravan las condiciones de fallo del cambio de medidor. Esto es, si la recarga del medidor no fue completa antes del inicio del cambio de medidor, y eventualmente ambos medidores se hayan vaciado. La línea de dosificación (boquilla de la pistola, manguera, etc.) está obstruida. La dosificación es demasiado alta.

Alta presión de dosificación

Baja presión de dosificación

REMEDIO

El límite de alta presión ha sido definido demasiado bajo. El valor del timeout de alta presión es demasiado corto. Línea de Dosificación (boquilla de la pistola, manguera, etc.) es sacada. La dosificación es demasiado baja. El límite de baja presión ha sido definido demasiado alto. El valor del timeout de baja presión es demasiado corto.

error de exceso de movimiento/paro (alarma del actuador)

El sistema servo neumático ha detectado que el error posicional se ha convertido en mayor que sus límites. Típicamente esto ocurre cuando la presión del material (carga) aumenta o decrese inesperadamente, o se encuentra disponible una presión de aire inadecuada para la operación adecuada del cilindro de aire.

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Asegúrese que no existe atasco en el tubo de dosificación. Asegúrese que el caudal de dosificación no es demasiado alto. Asegúrese que el valor de límite de presión alta sea adecuado. Asegúrese que el valor de timeout de alta presión sea adecuado. Asegúrese que la línea de dosificación está bien. Asegúrese que el caudal de dosificación no es demasiado bajo. Asegúrese que el valor de límite de presión baja sea adecuado. Asegúrese que el valor de timeout de baja presión sea adecuado.



9.5.2 Anticipación y Prevención de Alta Presión Con $ISD_CONFIG[n].$PREHPFACTOR definida a n (los valores típicos son esperados que estén en el rango 1 - 4), duante cada scan, si la presión está aumentando, el sistema calcula la presión de dosificación estimada usando la fórmula de más abajo. Estimated_disp_pres = dispense_pressure + n*(dispense_pressure prev_dispense_pressure) Si la presión de dosificación estimada sobrepasa la máxima presión de dosificación permitida, aparecerá una alarma de alta presión. Si la presión de dosificación tiende a ir demasiado alta, puede definir un valor conservativo n = 4, de forma que Estimated_disp_pres no anticipará más pronto si la situación de alte presión es factible que ocurra. Para que esta característica funcione, tiene que definir $ISD_CONFIG[1].$PREHIGHPRES = TRUE Use $ISD_CONFIG[n].$PR_SAFEFRAC (factor de seguridad para el set-pint de presión) para definir el siguiente rango para el set point de prespresión. (Min Disp Pres + safety_factor * Disp_Pres_Range) a (Max Disp Pres safety_factor*Disp_Prs_Range ) donde Disp_Pres_Range = Max Disp Pres - Min Disp Pres. Si la presión del set-point se define fuera del rango, se resetea automáticamente al valor más cercano dentro del rango de seguridad. Los valores permitidos para $ISD_CONFIG[n].$PR_SAFEFRAC son 0.02 a 0.30.

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9.5.3 Verificación y Localización de Averías de la Configuración Servo Neumática ESta sección brinad una lista de verificación para investigar en caso de que el sistema servo neumático no funciones adecuadamente. Determinando la Máxima Velocidad Procedimiento 9-13 puede ser usado antes del ajuste inicial del sistema servo neumático. Esta aproximación es comendada para propósitos de evaluación y desarrollo solamente. Verificación de la Configuración Las siguientes condiciones son necesarias para la operación: 1. Suministro de aire adecuado (presión y caudal): Verifique los sensores de medida para segurar qeu el suministro de aire disponible sea de 60-80 psi durante la operación de la servo válvula. Si aparecen alarmas frecuentemente "Excessive position error", es posible que la presión de aire suministrada es inadecuada, o el tampaño del tubo de suministro de aire es inadecuado. NOTA • Los errores "Excessive position" pueden además ocurrir cuando la carga (presión de dosificación) ha aumentado o disminuido repentinamente, (en cuyo caso tiene que resetear simlemente el servo y determinar la razón de la fluctuación repentina en la carga, como ser el aumento de la presión del material repentino, o una obstrucción). • Si estos errores solamente ocurren en velocidades excesivas fuera del rango de operación normal, entonces el limite la velocidad a valores menores. • Si todos los otros factores parecen normales, considere ajustar el actuador neumático para un mejor funcionamiento. • Durante la operación del ISD, la baja presión de suministro de aire es detectada por la entrada digital "Air supply pressure" para ese servo. Si la señal está a OFF por más de $IPS_SETUP.$AIRPRS_DLY milisegundos luego el sistema neumático emitirá una alarma ISD-58 "Low air supply pressure (IPS%d)." 2. Realimentación del encoder: $IS_MOR.$MACHINE_PLS[n] tiene un conteo válido (no cero) el cual cambia cuando se mueve el encoder. (vea el siguiente paso como sugerencias en rotar el encoder). n indica el número de "process axis". 3. Relación adecuada entre la salida de voltaje y el movimiento requerido (durante este paso, el ISD podría estar con la máquina bloqueada para evitar otras alarmas): • Señal de control analógica sin mapear: $IPS_CONFIG[n].$OUTPUT.$PORT_NUM = 0, o desde la pantalla IPS Config. • Señal de Habilitación de Servo sin mapear: $IPS_CONFIG[n].$SRV_ENB_NUM = 0. • Potencia de ciclo • Defina DOUT[Servo Enable] = ON. Esto brinda potencia a la Servo válvula. • Defina un voltaje invertido de medio rango (para la válvula FESTO esto es 2.5 volts) en AOUT[Servo Control]. Por defecto la tarjeta de salidas analógicas tipo ADA02A, esto son 500 pulsos. Esto debería causar que el pistón se mueva a un extremo de su recorrido. Cuando alcanza el límite, defina el valor a 1000 (no debería haber movimiento ahora). Grabe pulsos de encoder ($IS_MOR.$MACHINE_PLS[n] = X). Defina AOUT[Servo Control] = 1500. Cuando el pistón alcanza otro límite, defina AOUT[Servo Control] = 1000, grabe los pulsos de encoder (Y). -633-



If Y > X, $IPS_CONFIG[n].$MOSIGN = TRUEIf Y < X, $IPS_CONFIG[n].$MOSIGN = FALSE. Apague y encienda el controlador para que los valores tengan efecto. NOTA Si no se ve movimiento cuando se aplica voltaje (500 o 1500), luego verifique el suministro de aire. Verifique el voltaje DC brindado por DOUT[Servo Enable] y la señal de control AOUT[Servo Control] usando un tester. Además verifique el fusible. Refiérase a Tabla 9-11 por información para las tarjetas de salida analógicas del tipo model A por defecto y de alta resolución. Tipos Model A: Por defecto y Alta Resolución ADA02A (por defecto)

Variable de Sistema $IPS_CONFIG[1].$OUTPUT.$MAXPOS_ANLG $IPS_CONFIG[1].$OUTPUT.$MINPOS_ANLG $IPS_CONFIG[1].$OUTPUT.$MAXNEG_ANLG $IPS_CONFIG[1].$OUTPUT.$MINNEG_ANLG

2000 0 2096 4096

ADA02B (alta resolución) 8000 0 16384 8384

4. Configure la señal de control analógica (i): $IPS_CONFIG[n].$OUTPUT.$PORT_NUM = n1 (número de puerto AOUT de la servo válvula), y (ii) señal Servo Enable: $IPS_CONFIG[n].$SRV_ENB_NUM = n2 (DOUT número de puerto de suministro de potencia a la servo válvula) como por especificación, donde n es el índice del eje neumático, y n1 y n2 los números de puerto (refiérase a los planos eléctricos de su instalación). Apague el controlador y enciéndalo nuevamente para que tomen efecto estos cambios. Ahora está listo para ajustar la ganancia del servo neumático si se requiere, y de mover el pistón. 5. Cuando el sistema es reseteado, y ISD no está con el bloqueo de máquina, la salida digital Servo Enable debería estar encendida. Si se enciende momentáneamente por el Timeout de Servo Ready ($IPS_SETUP.$SRDY_TMOUT x $SCR.$COND_TIME x $IPS_SETUP.$SCAN_RATE) mseg. y luego se apaga, entonces una emergencia externa podría estar causando que DIN[Servo Ready] se apague (este es el caso si no hay otras alarmas IPS ISD-051 - ISD-059). La secuencia de eventos que sigue a un RESET es como sigue (asumiendo que están configuradas las E/S de servo): Para ServoReadyTimeOut mseg luego del RESET,> DOUT[Servo Enable] = ON y , Luego de eso, el sistema servo neumático insepecciona DIN[Servo Ready] > DOUT[Servo Enable] = DIN[ Servo Ready]. > Si DIN[ Servo Ready] = OFF, entonces aparece ISD-59 "Servo not ready: ext. e-stop(IPS%d)".

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Procedimiento 9-13 "Regla de Oro" Aproximación a Determinar la Máxima Velocidad para un sistema Sin Ajuste PRECAUCIÓN Esto debería hacerse solamente con el actuador desconectado del tubo del medidor y que no haya material en el medidor. De lo contrario, se podría dañar el medidor. Pasos 1. Deshabilite el control de lazo cerrado de la servo válvula. Esto es hecho definiendo $IPS_CONFIG[n].$OUTPUT.$PORT_NUM = 0. Recuerde de guardar el valor antiguo. Arranque el controlador. 2. Defina AOUT[m] = 0. (donde m es al número del puerto que controla la servo válvula) 3. Defina DOUT[Servo Enable] = ON. Esto causará qeu el servo se mueva a toda velocidad en una dirección hasta que llegue al límite. 4. Defina DOUT[Servo Enable] = OFF. 5. Defina AOUT[m] = 2000 (para la válvula FESTO este es el voltaje para movimiento a toda velocidad en la dirección opuesta). 6. Ubique $IPS_WORK[n].$AC T_VEL en la página de variables del sistema. 7. Defina DOUT[Servo Enable] = ON. Rápidamente pulse MENUS / Sytem Variables. 8. Monitoriza $IPS_WORK[n].$ACT_VEL para determinar el pico de velocidad (Y mm/s) hasta que el actuador llegue al límite. 9. Defina DOUT[Servo Enable] = OFF. 10.Restaure $IPS_CONFIG[n].$OUTPUT.$PORT_NUM con el valor antiguo. 11.Apague y encienda el controlador nuevamente. (Usted puede automatizar los pasos 2 al 9 en un programa del Teach Pendant, de forma que pueda ver $IPS_WORK[n].$ACT_VEL en la página de variables de sistema.) Asuma que la velocidad máxima vista es Y mm/s. La velocidad CONTROLABLEL X puede estimarse que se acerca al 75% de Y. $IPS_CONFIG[n].$CMDSPD_MIN = -X $IPS_CONFIG[n].$CMDSPD_MAX = X donde X = 0.75 x Y. Por ejemplo, con la servo válvula en la posición totalmente abierta, el actuador se movió a 85 mm/s, luego X = 0.75 x 85 ~ 65 mm/s Use Procedimiento 9-14 para determinar la velocidad máxima para el sistema qeu ha ajustado recientemente.

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Procedimiento 9-14 Determinación de la Máxima Velocidad Condiciones • El Sistema Servo Neumático está ajustado. • Está disponible una presión de aire de suministro. Pasos 1. Defina la velocidad de comando del actuador neumático a un valor grande, digamos 130 mm/s. $IPS_CONFIG[n].$CMDSPD_MIN = - 130$IPS_CONFIG[n].$CMDSPD_MIN = 130 (o defina esto de la pantalla IPS Config de un Controlled Start) 2. Mueva al 10, 20, 30 porciento hasta que empiece a ver las alarmas "error excess". 3. Si estas alarmas ocurren al 40%, entonces tome un valor un poquito más alto como su límite superior. (x = 50%) 4. Configure el sistema para el límite más alto aproximadamente x% de 130 mm/s (65 mm/s). 5. En este ejemplo: $IPS_CONFIG[n].$CMDSPD_MIN = - 65$IPS_CONFIG[n].$CMDSPD_MIN = 65 IMPORTANTE: Luego de cambiar $IPS_CONFIG[n].$CMDSPD_MIN/MAX, recuerda que: 1. Apague el controlador y enciéndalo nuevamente para que tomen efecto estos cambios. 2. Defina $ISD_WORK[n].$MAX_JOG_SPD (como preferencia del usuario, generalmente 100). Note que el sistema cargado (por ejemplo, el sistema con material en el medidor) no necesariamente sería posible de ejecutar al 100% de la velocidad estimada más arriba, sin generar las condiciones de alta presión o alarmas "excess position error". En este caso, defina $MAX_JOG_SPD al máximo valor que puede mover el sistema cargado. 3. Actualice los schedules de sellado para reflejar las definiciones $IPS_CONFIG[n].$CMDSPD_MIN / CMDSPD_MAX. Por ejemplo, si ha reducido estos valores por un factor de 2, entonces multiplique el factor en el schedule lde sellado por 2. 4. Actualice "Reload speed" ($ISD_CONFIG[n].$REPOS_SPEED) y "Prepressure Speed" ($ISD_CONFIG[n].$PREP_SPEED). Estas definiciones dependen en el valor de $IPS_CONFIG[n].$CMDSPD_MIN/MAX. Por eso, si las definiciones fueron finalizadas antes de que el cambio haya sido hecho, ellos deben de ser revisadas basadas en el cambio.

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10. DOSIFICADOR REGULADOR INTEGRAL


10 DOSIFICADOR REGULADOR INTEGRAL

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10.1 GENERALIDADES Usted debe definir la configuración del DispenseTool, E/S, schedules y la información del equipo para el tipo de equipo de dosificación que está usando. Este describe como configurar esta información de los sistemas IRD. NOTA Capitulo 3 contiene información de configuración y procedimientos que debe realizar para definir el equipo. Realice el procedimiento de configuración en Capitulo 3 además del procedimiento de configuración en este capítulo. Refiérase a Sección 1.7 para las generalidades del IRD.

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10.2 DEFINICIÓN DE LAS E/S DEL DOSIFICADOR Usted debe configurar las E/S del equipo de dosificación en su sistema para trabajar con el sistema de Dosificación Regular Integral. El sistema IRD usa unidades de E/S Model A. Table 10-1 lista y describe las entradas del Dosificador que puede definir. Table 10-2 Lista y describe las salidas del Dosificador que puede definir. NOTA Por razones de seguridad, los valores por defecto para los índIces de todos los puertos de E/S son cero. Asegúrese de definir índices a los valores apropiados antes de usar el sistema.

Tabla 10-1. Entradas al Dosificador ELEMENTO Pressure Transducer Entrada Analógica

DESCRIPCIÓN Esta señal indica el valor de la presión de dosificación medida por el transductor de presión. La entrada es mostrada en tics. 200 ticks = 4 mA, 1000 ticks = 20 mA.

Tabla 10-2. Entradas al Dosificador ELEMENTO Open gun Salida Digital Flow Command Salida Analógica

DESCRIPCIÓN Esta señal, cuando está activa, le dice al dosificador de encender las pistolas del uno al cinco. Cualquier combinación de las pistolas pueden estar a ON en cualquier momento. Esta sañal analógica, 0 a 10 V, controla el regulador de mástico. Es medida en tics. 0 – 10 V corresponde a 0 – 2000 ticks.

Use Procedimiento 10-1 para configurar las E/S del equipo por DispenseTool.

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Procedimiento 10-1 Configuando la E/S del Dosificador .

NOTA Este procedimiento contiene información acerca de la configuración de las E/S del dosificador solamente. Por información acerca de configurar, forzar, verificar, y simular señales analógicas, digitales y de grupo, refiérase a Capitulo 5. 1. 2. 3. 4.

Pulse MENUS. Seleccione I/O. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione Dispenser. Usted verá la pantalla de entradas o salidas similar a la siguiente.

NOTA El número del equipo seleccionado actual se desplega en el medio de la línea de título en cada pantalla. El equipo seleccionado actual para las pantallas en este procedimiento es equipo 1, E1.


6. Seleccione cada elemento y defínalo como desee. -640-



10.3 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL EQUIPO Usted debe definir la información específica acerca del equipo de dosificación antes de poder usarlo. La definición del equipo requiere que defina los elementos específicos para realizar un procedimiento de calibración específico. Tabla 10-3 lista y describa cada elemento a definirse en cada equipo Los elemento que debe definir pueden variar dependiendo en la forma que su sistema sea configurado. NOTA Use Procedimiento 10-2 para configurar los elementos del equipo. Usted podría necesitar realizar los procedimientos siguientes de calibración para configurar el equipo de dosificación, dependiendo de la forma que su sistema ha sido definido: • Calibración del aire de formación del cordón - solamente si se usa aire de formación del cordón Sección 3.6.2 • Calibración de control de caudal - Sección 3.6.2

Procedimiento 10-2 Definición de los Elementos del Equipo NOTA Si tiene múltiples equipos, debe de definir los elementos del equipo para cada uno de ellos. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Dispenser. Verá una pantalla similar a la siguiente. NOTA El número del equipo seleccionado actual se desplega en el medio de la línea de título en cada pantalla. El equipo seleccionado actual para la pantalla de este procedimiento es el equipo 1, E1.

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5. Para mostrar la información de ayuda , pulse NEXT, >, y luego pulse F1, HELP. Al terminar de desplegar la información de ayuda, pulse PREV. 6. Para seleccionar un número de equipo que quiere configurar • Verifique el número de equipo seleccionado actualmente. El número de equipo es desplegado a la derecha del nombre de la pantalla como E# , donde # es el número del equipo. Si el número desplegado es el número del equipo que quiere, vaya a Paso 7. • Pulse NEXT, >. • Pulse F3, EQUIP. • Introduzca el número del equipo y pulse ENTER. 7. Seleccione los elementos del 1 al 8 y defínalos como desee. 8. Para mostrar información detallada de la calibración, mueva el cursor a la calibración que quiera y pulse F2, DETAIL. Tabla 10-3. Elementos de Definición del Equipo ELEMENTO Material Factor Por defecto: 1.00 mín: 0.10 max: 10.00 Minimum Flow Command Por defecto: 0.00 V min: 0.00 V max: 10.00 V Flow Rate Bias Por defecto: 0.00 V min: -9.99 V max: 10.00 V

DESCRIPCIÓN Esto especifica el factor de escala usado en el cómputo del control de caudal (salida analógica). Este puede ser cambiado cuando cambia la viscosidad y temperatura del material. Esto especifica el voltaje de comando de caudal mínimo (cc/seg) que será enviado al equipo de dosificación mientras está sellando. Si el caudal requerido especificado en el Seal Schedule actual nunca va más abajo del Minimum Flow Command , el Minimum Flow Command será enviada al equipo de dosificación. Este valor será agregado al comando del caudal mientras está sellando. La mayoría de los equipos responden solamente en forma lineal a los voltajes dentro de un rango limitado, usualmente entre 3 y 8 voltios. Use Flow Rate Bias para ayudar a compensar la no linealidad de la respuesta al caudal del equipo de sellado.

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Tabla 10-3. Elementos de Definición del Equipo ELEMENTO Flow Command AOUT Type valores: Volts, Current Por defecto: Volts Use default ACC valores: ENABLE, DISABLE Por defecto: DISABLE Default ACC Por defecto: 20 min: max:

Meter Max Speed Por defecto: INCOMPLETE Flow Rate Control

DESCRIPCIÓN Esto selecciona el tipo de salida analógica: • •

Voltios - salida tipo II - rango 0-10 voltios Corriente - Salida tipo III - rango 1-5 volts Refiérase a la Sección para las descripciones de las señales de salida analógica tipos II y III. Este elemento habilita/deshabilita la característica Default Acc.

Si está habilitado Default Acc, el valor especificado en este elemento será usado como valor Acc (aceleración) para todos los movimiento que no tengan el modificador de Acc. Si el modificador de Acc está especificado en el programa de teach pendant, el valor específico de Acc es usado en lugar del valor de Acc por defecto. Esta característica permite al dosificador con tiempo de respuesta más bajo de seguir el comando de cambio de caudal debido a la variación de velocidad del robot. Este elemento no es usado para IRD.

Refiérase a Seccißon 3.6.3 por mayor información de como calibrar el control de caudal.

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10.4 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL IRD 10.4.1 Definición Usted debe definir la información específica acerca del Dosificador Regulador Integral (IRD) además de la definición del equipo. La definición del IRD requiere que defina elementos específicos y que realice procedimientos de calibración específicos. Tabla 10-4 lista y describe cada elemento de configuración del IRD. Usted necesita realizar el siguiente procedimiento de calibración para configurar el IRD: • Calibración del transductor de presión • Calibración del control de caudal NOTA Usted debe realizar la calibración del transductor de presión antes de la calibración del control de caudal.

Tabla 10-4. Elementos de Configuración del IRD ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Flow meter constant Unidad: micro-litro Rango: 0 – 6000 Por defecto: 0 Start Adapt after gun on Unidad: mseg Rango: 0 – 10,000 Por defecto: 0 Adaption average number Rango: 0 – 20 Por defecto: 0 Tip wear detection limit Unidad: % Rango: 0 – 100 Por defecto: 0

Este elemento indica el volumen para un metro de caudal.

Plug-Tip detection limit Rango: 0 – 100 Por defecto: 0

Este elemento indica el límite de detección de la punta punta enchufada. El sistema emite un aviso de detección de punta enchufada si el volumen calculado desde el último pulso del medidor de caudal es mayor que este varias veces la constante del medidor de caudal. La detección de la punta enchufada está deshabilitado si este elemento está definido a 0.

El sistema no empieza a monitorizar la desviación de la viscosidad del material inmediatamente antes que abre las pistolas. Este elemento indica el tiempo de retraso en mseg.

Este elemento indica la constante promedio para la adaptación de viscosidad (F-P factor). Defina este elemento a 2 o 3 para el mejor resultado. Este elemento indica el límite de detección del desgaste de la punta. El sistema emite el aviso "Tip wear" cuando el factor F-P se convierte en más pequeña que el factor nominal F-P por un porcentaje. La detección del desgaste de la punta está deshabilitado si este elemento está definido a 0.

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Tabla 10-4. Elementos de Configuración del IRD ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Bubble detection limit Unidad: % Rango: 0 – 100 Por defecto: 0 Max packing time Unidades: minutes Rango: 0– 6000 Por defecto: 0 Max packing ratio Unidades: % Rango: -100 – 200 Por defecto: 0 Pressure tolerance Unidad: % Rango: 0 – 100 Por defecto: 0

Este elemento indica el límite de detección de burbujas. El sistema emite el aviso "Bubble detected" cuando el factor instantáneo F-P es redicudo por este porcentaje del valor del factor previo F-P. La detección de burbujas está deshabilitado si este elemento está definido a 0. Este elemento indica el tiempo en minutos que toma el material para alcanzar al viscosidad más alta.

Use Volume for adaption Rango: Yes/No Por defecto: No

Este elemento indica si el sistema debería o no usar la adaptación de volumen. Si es si, el sistema realiza la adaptación basada en el volúmen en lugar del caudal.

Gun open delay Unidad: mseg Rango: 0 – 1000 Por defecto: 0 Gun close delay Unidad: msec 0 – 1000 Por defecto: 0 Pressure Transducer Flow control

Este elemento indica el tiempo en mseg desde que se emite la salida gun open hasta cuando la presión comienza a caer. Este valor es más significativo para aplicación de sellado de cortos arranques y paradas. Este elemento indica el tiempo en mseg desde que se apaga la salida gun open hasta cuando la presión comienza a aumentar.

Este elemento indica el ratio de packing máximo. El sistema ajusta el factor F-P basados en el packing de material predictivo sobre el tiempo.

Este elemento indica las tolerancias de presión. El sistema asume que la presión específica se ha alcanzado cuando la presión actual está dentro de la tolerancia.

Pulse F2, DETAIL, para realizar la calibraciónd el transductor de presión. Pulse F2, DETAIL, para realizar la calibración del sistema de control de caudal. Por favor note que la calibración del transductor de presión debe ser realizado primero.

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Procedimiento 10-3 Definiendo los Elementos del Dosificador Servo Integral 1. 2. 3. 4.

Pulse MENUS. Seleccione SETUP. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione IRD. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Para seleccionar un número de equipo: • Verifique el número de equipo actualmente seleccionado. El número de equipo es desplegado a la derecha del nombre de la pantalla como E# , donde # es el número del equipo. Si el número desplegado es el número del equipo que quiere, vaya a Paso6 ; si no, continúe con Paso 5/2. • Pulse NEXT, >. • Pulse F3, EQUIP. • Introduzca el número del equipo y pulse ENTER. 6. Seleccione cada uno de los elementos y defínalos como desee. 7. Para mostrar información detallada de la calibración, mueva el cursor a la calibración que quiera y pulse F2, DETAIL. Para calibrar el transductor de presión, refiérase a Sección 10.4.1. Para calibrar el control de caudal, refiérase a Sección 10.4.2.

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10.4.2 Calibración del Transductor de Presión Existen dos métodos de calibración del transductor de presión: 1. Las características del transductor son ajustadas basadas en la hoja de datos del fabricante. 2. El transductor es reajustado basado en la presión actual del material y en la lectura del transudctor. Método #1: Usando los Datos del Fabricante La hoja de datos del transductor típicamente muestra los valores de 'mA' a los valores de presión 1000psi y 2000psi. Basados en los valores 'mA' ingresados para los valores alto y bajos de psi, el sistema calibra el transductor. Método #2: Reajuste de Transductores A veces es necesario reajustar el transductor debido a las desviaciones de sus características. Este método requiere que primero defina la presión física del material tanto a un valor alto o bajo, y que ingrese el valor de presión del sensor de presión en el campo adecuado. Luego, pulsando la tecla F5 (Use AIN), el sistema lee la entrada del transductor (en 'mA'), y calibra el transductor a la presión dada. Repita este paso tanto para la presión baja como para la alta (ellos deberían de separarse más de 1000psi).

Procedimiento 10-4 Calibración del Transductor de Presión 1. 2. 3. 4.

Pulse MENUS. Seleccione SETUP. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione IRD. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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5. Para seleccionar un número de equipo: • Verifique el número de equipo actualmente seleccionado. El número de equipo es desplegado a la derecha del nombre de la pantalla como E# , donde # es el número del equipo. Si el número desplegado es el número del equipo que quiere, vaya a Paso 6; si no, continúe con Paso5/2. • Pulse NEXT, >. • Pulse F3, EQUIP. • Introduzca el número del equipo y pulse ENTER. 6. Mueva el cursor sobre Pressure Transducer y pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

7. Si quiere usar los datos del fabricante, ingrese los valores bajo y alto de la corriente (mA) y presión (psi). La calibración ahora está completa. Si quiere reajustar el transductor, continue con Paso8. 8. Defina la salida analógica a un valor bajo. 9. Pulse Shift-F5 (defina AO) para elegir la salida analótica. 10.Ingrese el valor psi que corresponde a la salida analógica. 11.Mueva el cursor al campo mA y pulse Shift-F5 (Use AI) para grabar el valor AI. 12.Repita Paso 9 a Paso 11 para el valor de salida analógico más alta.

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10.4.3 Calibración de Control de Caudal El sistema automáticamente mide la relación presión y caudal a dos voltajes diferentes entre los voltajes nominal especificados y el voltaje reducido. Usando los valores de presión y caudal medidos, el calcula el factor F-P y el valor de desviación de presión. Tabla 10-5. Elementos de Definición de la Calibración del Control del Cauda ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Calibration Status:

Este elemento indica si el valor del factor de presión baja ha sido establecido o no. Pulsando SHIFT-CLEAR borrará el estado.

Initial F-P factor:

Esto muestra el valor inicial del factor Caudal - Presión luego de la calibración. Este valor indica el valor de incremento psi para obtener un aumento de caudal de 1.0 cc/sec. Esto muestra el valor adaptado del factor Caudal - Presión, desde que el sistema dinámicamente adapta este valor a los cambios de viscosidad. Esto muestra el resultado calibrado del valor de desviación de presión. Este valor es la presión para obtener que el material inicie a circular. Esto muestra el caudal medido a un voltaje nominal especificado que fue usado para la calibración. Especifica el voltaje nominal del regulador para la calibración. Este valor debería estar cerca del caudal dosificado nominal. La calibración será realizada entre este voltaje y el voltaje reducido en el siguiente elemento. Especifica el ratio de reducción de voltaje para el regulador de presión. Este valor debería acercarse a la caída de velocidad en la esquina.

Current F-P factor: Cracking Pressure: Nominal Flow Rate: Nominal Voltage:

Flow Drop ratio:

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Procedimient 10-5 Calibración del Control de Caudal NOTA Asegúrese de traer la boquilla sobre sobre un cubo ya que se dosificará material. Para iniciar la calibración, pulse y mantenga la tecla SHIFT mientras que además necesita pulsar y mantener F3, START. Continúe manteniendo ambas teclas hasta que la pistola se cierre automáticamente. 1. 2. 3. 4.

Pulse MENUS. Seleccione SETUP. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione IRD. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

5. Para seleccionar un número de equipo: • Verifique el número de equipo actualmente seleccionado. El número de equipo es desplegado a la derecha del nombre de la pantalla como E# , donde # es el número del equipo. Si el número desplegado es el número del equipo que quiere, vaya a Paso 6 ; si no, continúe con Paso 5/2. • Pulse NEXT, >. • Pulse F3, EQUIP. • Introduzca el número del equipo y pulse ENTER.

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6. Mueva el cursor a ISD mastering y pulse F2, DETAIL. Véase la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

7. • 8. 9.

Si la calibración ya se ha realizado, debe borrar la calibración previa antes que se calibre de nuevo. Para borrar la calibración previa, pulse SHIFT y F5. Escriba el voltaje nominal y los valores de ratio de caída. Pulse y mantenga SHIFT y F3, START.

El voltaje nominal será aplicado y el material será dosificado por cerca de 10 segundos para estabilizar la presión y caudal. Los valores de presión y caudal a voltaje nominal son grabados. Luego el valotaje es bajado por el ratio de caída y el material es dosificado nuevamente por 10 segundos. Los valores de presión y caudal a voltaje nominal bajo son grabados. Usando los datos grabados, el factor nominal F-P y la presión de quiebre son calculados.

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10.5 Estado del IRD la Pantalla IRD Status muestra los valores nominal y actual de volumen, caudal, presión y factor F-P. Tabla 10-6. Elementos de Configuración del IRD STATYS ELEMENTO Volume

Flow Pressure F-P factor

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el volumen total de material dosificado deste el comienzo del job actual. El valumen de comando (objetivo) y el volumen actual son desplegados en cc. Este elemento indica el caudal de comando, el caudal actual medido y su diferencia (error) mostrados en cc/seg. Este elemento indica la presión de comando, presión actual medida y su diferencia (error) mostrados en psi. Este elemento indica el factor F-P. El factor F-P es el valor de incremento de psi para obtener 1.0 cc/seg de aumento de caudal. El valor nominal luego de la calibración inicial, y el valor actual son mostrados. La diferencia es usualmente debida al cambio de viscosidad en el material, el desgaste de la boquilla, etc.

Procedimiento 10-6 Desplegando la Pantalla IRD Status 1. 2. 3. 4.

Pulse MENUS. Seleccione Status. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione IRD. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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11. SERVO HIDRÁULICO INTEGRAL- DOSIFICADOR 2K


11 SERVO HIDRÁULICO INTEGRAL– DOSIFICADOR 2K

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11. SERVO HIDRÁULICO INTEGRAL - DOSIFICADOR 2K

11.1 GENERALIDADES 11.1.1 Generalidades del Equipo de Dosificación IHS-2 Usted debe definir la configuración del DispenseTool, E/S, schedules y la información del equipo para el tipo de equipo de dosificación que está usando. Este capítulo describe como configurar esta información para los equipos de dosificación IHS– 2K. La aplicación objetivo para este dosificador es aplicar spray de material 2K (bicomponente – Iso y Poly) El equipo medidor será conducido hidráulicamente usando un encoder de FANUC Robotics para brindar realimentación de la posición del medidor. El medidor es reciprocante similar a la operación del Medidor de Actuador Doble donde las válvulas de retención son reemplazadas por las válvulas alimentadas y el reposicionamiento del medidor no es usado. Existen transductores de presión tanto en las entradas y salidas de los medidores. Estas presiones son monitorizadas durante todas las operaciones. Luego de haber definido el equipo, puede realizar las siguientes funciones manuales. • METER HYD ON – Encienda la potencia del medidor hidráulico. Usted debe encender la pistola hidráulica antes de ejecutar esta macro. Si no, el error “ISD–066 Mtr. Can't Run W/O Gun Hyd (1ps1)” será desplegado y el medidor hidráulico no será encendido. • RECIRCULATE – Pone el medidor en modo “Recirculación”. • RECIRC NIGHT – Pone el medidor en modo “Recirculación de Noche”. • STOP CIRCULATION – Para la circulación y pone el medidor en modo alivio. • HYDRAULICS OFF – Apaga el medidor hidráulico y apaga luego las pistolas hidráulicas. La información del estado de error en Secciópn 11.6 describe como las señales del equipo de dosificación son verificadas por estados incorrectos. NOTA Capitulo 3 contiene la información y procedimientos de configuración que debe realizar para configurar el equipo. Realice el procedimiento de configuración en Capitulo 3 además del procedimiento de configuración. Figura 11-1 en este capítulo.

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Figura 11-1. Diagrama del Sistema Medidor IHS – 2K

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11.1.2 Modos de Operación del IHS-2K El sistema IHS–2K tiene los siguientes modos de operación: • Dispense (Dosificación) • Recirc (Recirculación) • Recirc NT (Recirculación Noche) • Relieve (Alivio) • Error Modo Dosificación El modo Dispense es usado entre los comandos SS[ ] y SE en los programas de teach pendant. La velocidad del medidor está definido por el comando de caudal en el schedule de sellado. En modo Dispense, la pistola se abre y el material es dosificado. Cuando el medidor alcanza el límite de recorrido, el medidor automáticamente cambia la dirección y continúa dosificando. Modo Recirculation El modo recirculation es similar al modo Dispense excepto que la pistola es cerrada y la válvula de recirculación es abierta. En el modo Recirculation, tanto los materiales iso y poly son recirculados a través del sistema como se muestra en Figura 11-1. Luego que el comando SE es ejecutado en el programa del teach pendant, la pistola es cerrada y el sistema entra en el modo Recirculation. La velocidad del medidor permanece la misma que fue durante la dosificación. La velocidad de recirculación puede ser cambiada definiendo la velocidad de descenso en R[31] y ejecutando la macro RECIRC. Modo Recirculate Night El modo Recirculate Night es el mismo que el Recirculation excepto que se usa la velocidad del medidor más baja. Puede poner el sistema en modo Recirculate Night ejecutando la macro RECIRC NIGHT. El valor de velocidad definido en R[30] es usado como velocidad del medidor en este modo. Otra diferencia entre el modo Recirculation y el modo Recirculation Night es que la diferenciación de la presión de dosificación no es monitorizada en el modo Recirculation Night. Modo Relieve En modo Relieve, el medidor no se mueve. Cuando enciende el robot, el sistema de dosificación estará en modo Relieve. Si define la velocidad de recirculación a 0, el sistema va a modo relieve. Modo Error El sistema entre en modo Error cuando el software detecta y desplega un error. En este modo, todas las operaciones del sistema pararán hasta que sea pulsado el botón RESET. Cuando es pulsado el botón RESET, el sistema intenta volver al modo que estaba cuando el error ocurrió. Sin embargo, si el sistema está en modo Dispense cuando ocurrió el error, el sistema irá al modo Recirc.

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11.2 CONFIGURACIÓN DEL EQUIPMENT 11.2.1 Generalidades Realice los siguientes pasos y use las secciones siguientes para configurar y definir el equipo de dosificación: 1. Configure el eje de proceso - Para instalar y configurar el encoder del eje de proceso. 2. Mapee el eje de proceso - Para designar el eje de proceso para el servo motor hidráulico. 3. Configure el número del equipo - Para configurar el número del equipo de dosificación, número de dosificador ISD, etc. 4. Configure el IPS - Configure y defina el sistema servo hidráulico. 5. Configure el ISD - Configure y defina el sistema de dosificación ISD. 6. Configure SEAL - Configure y defina el software DispenseTool. Las secciones siguientes describen la funcionalidad de estos menús.

11.2.2 Configuración del Eje de Proceso El equipo de dosificación IHS – 2K es comandado hidráulicamente y controlado basado en la realimentación posicional del encoder de FANUC Robotics. Para recibir realimentación del encoder adecuada, debe seleccionar y configurar el eje de proceso. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información.

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11.2.3 Mapeo del Eje de Proceso El mapeo del eje de proceso le permite definir el tipo de servo y el número de servo para el eje de proceso que está usando. Use Procedimiento 11-1 para mapear el eje de proceso del tipo de servo hidráulico.

Procedimiento 11-1 Mapeando el Eje de Proceso Condiciones • Usted ha realizado un Arranque Controlador. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione Seal Config. 3. Pulse NEXT, > y pulse F2, ProcCFG. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Mueva el cursor para seleccionar el eje que quiere mapear, y seleccione el tipo de servo pulsando el botón F4, [CHOICE]. El número de servo refleja el número de eje para el tipo de servo específico.

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11.2.4 Configuración del Número del Equipo Usted debe definir el número total de equipos controlados por el robot, cuantos de ellos no son del tipo de dosificador ISD, y cuantos son los ISD dual. Use Procedimiento 11-2 para definir el número del equipo del dosificador controlado por el robot. Refiérase a Tabla 11-1 para las descricpciones de cada elemento de la configuración. Tabla 11-1. Definición de las Descripciones de la Información del Número ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

F Number

Este elemento es el número F de este robot.

Max equipment number

Este elemento especifica como los dosificadores serán controlados por el robot.

Total ISD number

Este elemento especifica cuandos dosificadores tipo ISD serán controlados por el robot.

Of which # of Dual ISD

Este elemento especifica cuandos dosificadores tipo medidor dual serán controlados por el robot.

Procedimiento 11-2 Definición del Número del Equipo Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione Seal Config. 3. Pulse NEXT, > y pulse F3, NumCFG. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Mueva el cursor para seleccionar cada elemento que quiere cambiar. Refiérase a Tabla 11-1 para las descripciones de los elementos en la pantalla. 5. Introduzca el valor nuevo y pulse ENTER. 6. Luego de cambiar todos los valores que quiera cambiar, pulse F5, DONE. 7. Se le pedirá que confirme los cambios realizados. Sitúe el cursor para seleccionar YES y pulse ENTER. El sistema arrancará el robot, y las variables de sistema serán reubicadas para soportar el número del equipo seleccionado e inicializado.

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11.2.5 Configuración Servo Hidráulica Usted debe definir los parámetros requeridos para controlar el servo hidráulico. Refiérase a Tabla 11-2 para las descripciones de cada elemento de la configuración. Use Procedimiento 11-3 para definir o inicializar el sistema servo hidráulico. Los parámetros servo hidráulicos pueden además ser accedidos en esta pantalla. Tabla 11-2. Elementos de Configuración del Servo Hidráulico ELEMENTO Servo Number

Maximum speed (mm/s)

Output Range (volts) and Idle Value (volts)

Process axis number

Piston direction

Enc. Scale (pls/rev) Gear Ratio (mm/rev)

P. Gain I. Gain D. Gain FF. Gain Idle Value Updt. rate

DESCRIPCIÓN Este elemento desplega el número del servo cuyos parámetros se están viendo o modificando. Puede usar F2 [PREV AX] y F3 [NEXT AX] si quiere ver o modificar otro eje servo neumático. Este elemento desplega el valor usado para establecer las velocidades máxima positiva y negativa que pueden ser comandadas por el sistema servo hidráulico. Este elemento desplega el rango de voltajes indicados en la especificación de la válvula servo para el control de la válvula. Por ejemplo, para un rango (-5,+5), ingrese 10 y 0 respectivamente. Para un rango (0,10), ingrese 10 y 5 respectivamente. Este elemento indica el eje de proceso (encoder) que corresponde con los desplegado actualmente del servo hidráulico. El mapeado es almacenado en el array (variable de sistema), como: PrAx = $IPS_SETUP.$IS_IPS_MAP[PnAx] donde PrAx es el número del eje de proceso (encoder) que corresponde al eje PnAx hidráulico. Este elemento muestra la relación direccional entre el voltaje allimentado a la válvula servo y el efecto del movimiento (contaje del encoder). TRUE significa que un voltaje positivo causará un incremento de pulsos del encoder. Este elemento desplega la resolución del encoder, el cual es el número de pulsos por revolución de encoder. Este elemento desplega la carrera del pistón que causa una revolución del encoder. Sus valores dependen en el acoplamiento mecánico del pistón y eje del encoder. Este parámetro es usado para ajustar el sistema servo hidráulico. Esta es la ganancia proporcional. Este parámetro es usado para ajustar el sistema servo hidráulico. Esta es la ganancia integral (especificada como porcentaje). Este parámetro es usado para ajustar el sistema servo hidráulico. Esta es la ganancia derivativa. Este parámetro es usado para ajustar el sistema servo hidráulica. Este es el factor de ganancia de alimentación hacia adelante. Este elemento es para uso de desarrollo/depuración solamente. Asegúrese que este valor esté definido a 0.00. -660-



Procedimiento 11-3 Configuración del Servo Hidráulico Condiciones • Usted ha realizado un Arranque Controlador. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione IPS config. 3. Verá una pantalla similar a la siguiente

4. Mueva el cursor para seleccionar cada elemento y defina los valores adecuados para cada uno. PRECAUCIÓN No cambie ningún parámetro al menos que fuese necesario. Típicamente estos parámetros son para ser ajustados solamente por ingenieros de FANUC Robotics. De lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales.

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11.2.6 Configuración del ISD Usted debe definir el tipo de equipo ISD que está usando, el tipo de servo que usted está usando para controlar el ISD,y cuando se aplica spray al material. Refiérase a Tabla 11-3 para las descripciones de cada elemento. Use Procedimiento 11-4 to configure ISD. Este paso es requerido solamentesi se tiene instalada la opción ISD. Tabla 11-3. Elementos de Configuración del ISD ELEMENTO Dispenser Type

Servo Type Axis Number

Use 2K

DESCRIPCIÓN Este elemento es el tipo de dosificador. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar el tipo de dosificador de la lista. Usted debe seleccionar el Medidor de Actuador Doble para el dosificador servo hidráulico. Este elemento es el tipo de servo que se está usando. Seleccione Hidráulico. Este elemento es el número de eje del servo para el tipo de servo designado. NOTA Si está usando un servo hidráulico, el número representa el número de servo dentro del sistema servo hidráulico (por ejemplo el primer eje hidráulico es 1 a pesar del número de eje de proceso del hardware). Defina este elemento a YES si está aplicando spray 2K.

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Procedimiento 11-4 Configuración del ISD Condiciones • Usted ha realizado un Arranque Controlador. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione ISD config. Verá una pantalla similar a la siguiente.

3. Defina cada elemento para cada ISD de su sistema.

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11.2.7 Configuración del DispenseTool Usted debe configurar el DispenseTool para su operación adecuada. Refiérase a Tabla 11-4 para una descripción de cada elemento. Use Procedimiento 11-5 para configurar SEAL. Este procedimiento configura e inicializa el equipo de dosificación para que sea el designado. Tabla 11-4. Elementos de Configuración SEAL ELEMENTO F Number Number of equipment

Number of guns Equipment type

ISD type

ISD Number

Beadshaping/Atomizing Air

Remote start Automatic purge Bubble detect Linear 2P calibration Channel 2 analog output Standard Operator panel Table top controller

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número F de este robot. Este elemento define el número máximo de equipamientos para definir y controlar con el DispenseTool. Cambiando este elemento causará que el sistema se arranque de forma que las variables de sistema sean reubicadas e inicializadas. Este elemento define el número máximo de pistolas para definir y controlar con el DispenseTool. Este elemento define el tipo de equipamiento que está usando. (pulse F4, [CHOICE], para desplegar las alternativas.) Todos los tipos de dosificador ISD son representados por el tipo "ISD Servo Dispenser" El tipo actual de ISD está definido en el menú ISD config. Este elemento es desplegado para propósitos informativos. Muestra el tipo de dosificador ISD seleccionado que debería configurarse dentro del menú ISD config antes de visitar el menú. Este elemento especifica cual dosificador ISD a que equipo es mapeado. Este elemento tiene significación si el tipo de equipo definido es el dosificador servo ISD. Este elemento es usado para controla la válvlua de recirculación del dosificaodr Servo Hidráulico Integral. Este elemento debe estar siempre ENABLED. Este elemento define si el sistema de dosificación usa la característica Arranque Remoto. Este elemento define si el sistema de dosificación usa la característica de Purga Automática. Este elemento define si el sistema de dosificación usa la característica de Detección de Burbujas. Este elemento define si la característica de Calibración de Dos Puntos es usada. Este elemento define si la está siendo usada la salida analógica del segundo canal. Este elemento es solamente para FANUC Robotics. Debería estar definida siempre a "yes." Este elemento es solamente para FANUC Robotics. Debería estar definida siempre a "no." -664-



Procedimiento 11-5 Configuración del DispenseTool Condiciones • Usted ha realizado un Arranque Controlador. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione Seal Config. Verá una pantalla similar a la siguiente.

3. Mueva el cursor al elemento adecuado, y defínalo con el valor deseado. A continuación se describe el significado de cada elemento. 4. Si tiene un equipo múltiple en su sistema, seleccione otro equipo pulsando F3, EQUIP, y realice el Paso 3. Repíta Paso 3 para todos los equipos de dosificación. 5. Cuando acabe, realice un Arranque en Frío.

11.3 CONFIGURACIÓN DE LAS E/S DEL ISD Usted debe habilitar las E/S del equipo de dosificación en su sistema para trabajar con el sistema de Dosificación Servo Integral. El Dosificación Servo Integral usa unidades de E/S Model A. Tabla 11-5 lista y describe las entradas del ISD que puede definir. Tabla 11-6 lista y describe las salidas del ISD que puede definir. Por razones de seguridad, los valores por defecto para los índIces de todos los puertos de E/S son cero. Asegúrese de establecer los valores apropiados antes de usar el sistema. Use Procedimiento 11-6 para configurar las E/S del equipo del DispenseTool.

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Tabla 11-5. Entradas al Dosificador Servo Integral ELEMENTO Iso disp pres Entrada Analógica Iso supply pres Entrada Analógica Poly disp pres Entrada Analógica Poly supply pres Entrada Analógica Input power Entrada Digital Control power Entrada Digital Local Disp. Stop Entrada Digital Mtr hyd running Entrada Digital Mtr hyd overload Entrada Digital Gun hyd running Entrada Digital Gun hyd overload Entrada Digital Gun hyd not high Entrada Digital Gun hyd not low Entrada Digital Servo ready Entrada Digital System disp stop Entrada Digital Fire disp stop Entrada Digital Spare disp stop Entrada Digital Motor running Entrada Digital Motor overload Entrada Digital Solvent presr OK Entrada Digital

DESCRIPCIÓN Esta entrada se conecta al transductor que mide la presión de dosificación del material Iso. Esta entrada se conecta al transductor que mide la presión de suministro del material Iso. Esta entrada se conecta al transductor que mide la presión de dosificación del material Poly. Esta entrada se conecta al transductor que mide la presión de suministro del material Poly. Esta entrada indica si el panel de dosificación tiene potencia. Esta entrada indica que el control de potencia a todas las salidas digitales está encendido. Esta entrada indica si el botón de paro del dosificador del panel del dosificador ha sido pulsado. Esta entrada, cuando está encendida, indica que el medidor hidráulico está funcionando. Esta entrada, cuando está encendida, indica que el medidor hidráulico está sobrecalentado. Esta entrada, cuando está encendida, indica que las pistolas hidráulicas están funcionando. Esta entrada, cuando está encendida, indica que las pistolas hidráulicas están sobrecalentadas. Esta entrada, cuando está apagada, indica que presión hidráulica de las pistolas es alta. Esta entrada, cuando está apagada, indica que presión hidráulica de las pistolas es baja. Esta entrada, cuando está encendida, indica que el sistema sevo hidráulico está listo para funcionar. Esta entrada, cuando está apagada, indica que el paro del dosificador externo ha sido ejecutado. Esta entrada, cuando está apagada, indica que el paro del dosificador externo ha sido ejecutado. Esta entrada, cuando está apagada, indica que el paro del dosificador externo ha sido ejecutado. Este elemento es para el limpiador del puntero. No es actualmente usado. Este elemento es para el limpiador del puntero. No es actualmente usado. Este elemento es para el limpiador del puntero. No es actualmente usado.

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Tabla 11-6. Salidas del Dosificador Servo Integral ELEMENTO ISD Valve A Salida Digital ISD Valve B Salida Digital ISD Status Group output

DESCRIPCIÓN Esta salida no está usándose actualmente por el sistema. Esta salida no está usándose actualmente por el sistema. Esta salida indica el estado el sistema ISD. Los bits en este grupo de salida se definen como sigue: • •

ISD Mode Salida de grupo

Meter Position Group output Default: 0 Iso disp pres Grupo de Salidas Unidades: psi

Bit 0 DISPENSER READY (1:LISTO PARA DOSIFICAR Bit 1 METER EMPTY (1: EL MEDIDOR ALCANZÓ EL LÍMITE DE RECORRIDO) • Bit 2 PREPRESSURE (1: LA PREPRESIÓN ESTÁ EN PROGRESO, 0: COMPLETE) • Bit 3 SUPPLY HIGH PRESSURE (1: ALTA PRESIÓN, 0: NORMAL) • Bit 4 SUPPLY LOW PRESSURE (1:BAJA PRESIÓN, 0: NORMAL) • Bit 5 DISPENSE HIGH PRESSURE (11: ALTA PRESIÓN, 0: NORMAL) • Bit 6 DISPENSE LOW PRESSURE (1: BAJA PRESIÓN, 0: NORMAL) • Bit 7 METER DIRECTION (1: POSITIVO, 0: NEGATIVA) • Bit 8 VALVE1 (1: ON, 0: OFF) • Bit 9 VALVE2 (1: ON, 0: OFF) • Bit 10 VALVE3 (1: ON, 0: OFF) • Bit 11 VALVE4 (1: ON, 0: OFF) • Bit 12 OTA (1: OT, 0: NORMAL) • Bit 13 OTB (1: OT, 0: NORMAL) • Bit 14 ISD LOCKED (11:BLOQUEADO, 0:NORMAL) • Bit 15 RESERVADO Esta salida indica el modo de operación actual del ISD con un valor binario. Estos valores son definidos como sigue: Modo Error Modo Relieve (Alivio) Modo Dispensing (Dosificación) Modo Recirculation (Recirculación) Modo Recirculation night (Recirculación Noche) Esta salida indica la posición del pistón del medidor dentro de su rango. Las unidades son en porcentaje (%), donde el límite A es 0% y el límite B es 100%. Debe ubicar 7 bits para esta salida. Esta salida indica el valor de presión de dosificación Iso en psi

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Tabla 11-6. Salidas del Dosificador Servo Integral ELEMENTO Iso supply pres Grupo de Salidas Units: psi Poly disp pres Grupo de Salidas Unidades: psi Poly supply pres Grupo de Salidas Unidades: psi Volume Dispensed Grupo de Salidas

ALC Bypass Salida Digital

Mtr hyd power Salida Digital Gun hyd power Salida Digital Recirc valve Salida Digital Servo enable Salida Digital Control power Salida Digital Servo Command Analog Output Start motor Salida Digital

DESCRIPCIÓN Esta salida indica el valor de presión de suministro Iso en psi.

Esta salida indica el valor de presión de dosificación Poly en psi.

Esta salida indica el valor de presión de suministro Poly en psi.

Esta salida indica el volumen de material dosificado acumulado. Las unidades están en cc. Esta salida refleja el valor de la variable de sistema $ISD_WORK[eq_n].$volume_disp, y el valor puede definirse a cero borrando la variable de sistema. El sistema continuamente copia el valor de la variable de sistema $isd_work[#].$alc_bypass en esta salida (donde# indica el número de equipo) mientras el movimiento del medidor del ISD está DISABLED en el menú test cycle. Esta salida enciende la potencia hidráulica del medidor. Esta salida enciende la potencia hidráulica de las pistolas. Esta salida bre la válvula de recirculación. Esta salida indica queu el sistem servo hidráulico está listo. Esta salida enciende el control de potencia a todas las salidas digitales. Esta salida se conecta a la servo válvula y envía el comando de movimiento del medidor. Este elemento es para el limpiador del puntero. No es actualmente usado.

* No aplicable al sistema IHS – 2K. † Indica el estado del material Iso.

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Procedimiento 11-6 Configuración de E/S del ISD NOTA Este procedimiento contiene información acerca de la configuración de las E/S del equipo ISD solamente. Por información acerca de configurar, forzar, verificar, y simular señales analógicas, digitales y de grupo, refiérase a Capitulo 5. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione ISD. Se visualiza la pantalla de entrada o salida. Verá una pantalla similar a la siguiente. NOTA El número del equipo seleccionado actual se desplega en el medio de la línea de título en cada pantalla. El equipo seleccionado actual para las pantallas en este procedimiento es equipo 1, E1.

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11.4 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL EQUIPO Usted debe definir la información específica acerca del equipo de dosificación antes de poder usarlo. La definición del equipo requiere que defina los elementos específicos para realizar un procedimiento de calibración específico. Tabla 11-7 lista y describa cada elemento a definirse en cada equipo Los elemento que debe definir pueden variar dependiendo en la forma que su sistema sea configurado. NOTA Use Procedimiento 3-3 para configurar los elementos del equipo. Usted podría necesitar de realizar el siguiente procedimiento de calibración para configurar el equipo de dosificación, dependiendo en la forma que su sistema ha sido definido: • Calibración de la velocidad máxima del medidor - Sección 3.6.3 • Calibración de control de caudal - Sección 3.6.3

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Tabla 11-7. Elementos de Configuración del Equipo ELEMENTO Material Factor Por defecto: 1.00 mín: 0.01 max: 10.00 Minimum Flow Rate Por defecto: 0 % mín: 0 % max: 100 %

DESCRIPCIÓN Esto especifica el factor de escala usado en el cómputo del control de caudal (salida analógica). Este puede ser cambiado cuando cambia la viscosidad y temperatura del material. Esto elemento especifica el voltaje de comando de caudal mínimo que será enviado al equipo de dosificación mientras está sellando. Si el caudal requerido especificado en el Seal Schedule actual nunca va más abajo de Minimum Flow Command Rate, el Minimum Flow Command Rate será enviada al equipo de dosificación. Este elemento define la presión máxima del suministro para el material Iso. Si la presión excede este valor, una alarma ocurrirá.

Iso Supply Max. Pressure por defecto: 1500 psi min: 0 psi max: 9000 psi Iso Supply Min. Pressure Este elemento define la presión mínima del suministro para el material por defecto: 0 psi Iso. Si la presión está por debajo de este valor, una alarma ocurrirá. min: 0 psi max: 4000 psi Poly Supply Max. Este elemento define la presión máxima del suministro para el material Pressure Poly. Si la presión excede este valor, una alarma ocurrirá. por defecto: 2000 psi min: 0 psi max: 9000 psi Poly Supply Min. Este elemento define la presión mínima del suministro para el material Pressure Poly. Si la presión está por debajo de este valor, una alarma ocurrirá. por defecto: 0 psi min: 0 psi max: 4000 psi Modo Dosificación y Recirculación Iso Disp Max. Pressure Este elemento define la presión máxima de dosificación para el material por defecto: 1500 psi Iso. Si la presión excede este valor, una alarma ocurrirá. min: 0 psi max: 9000 psi Iso Disp Min. Pressure Este elemento define la presión mínima de dosificación para el material por defecto: 0 psi Iso. Si la presión está por debajo de este valor, una alarma ocurrirá. min: 0 psi max: 4000 psi Poly Disp Max. Pressure Este elemento define la presión máxima de dosificación para el material por defecto: 2000 psi Poly. Si la presión excede este valor, una alarma ocurrirá. min: 0 psi max: 9000 psi Poly Disp Min. Pressure Este elemento define la presión mínima de dosificación para el material por defecto: 0 psi Poly. Si la presión está por debajo de este valor, una alarma ocurrirá. min: 0 psi max: 4000 psi -672-



Tabla 11-7. Elementos de Configuración del Equipo ELEMENTO DESCRIPCIÓN Modo Recirculación Noche Iso disp max. pressure Este elemento define la presión máxima de dosificación para el material Unidades: psi Iso. Si la presión excede este valor, una alarma ocurrirá. Iso disp min. pressure Este elemento define la presión mínima de dosificación para el material Unidades: psi Iso. Si la presión está por debajo de este valor, una alarma ocurrirá. Poly disp max. pressure Este elemento define la presión máxima de dosificación para el material Unidades: psi Poly. Si la presión excede este valor, una alarma ocurrirá. Poly disp min. pressure Este elemento define la presión mínima de dosificación para el material Unidades: psi Poly. Si la presión está por debajo de este valor, una alarma ocurrirá. Dispense max. presr diff Este elemento define la diferencia de presión máxima entre las Unidades: psi presiones de dosificación Iso y Poly. Si la presión de diferencia excede este valor, una alarma ocurrirá. Presr diff warning limit Este elemento es un porcentaje de la diferencia de presión de Unidades: % dosificación máxima entre iso y poly (dispense max presr diff). Cuando la diferencia de presión de dosificación actual va más arriba del límite de aviso, un aviso será emitido sin parar al medidor. Si la diferencia de presión excede la presión de diferencia máxima de dosificación, un error será emitido y el medidor será parado. Pres hi/lo warning limit Este elemento es el porcentaje del rango de presión de dosificación Unidades: % permitido (disp max pressure – disp min pressure). Cuando la presión de dosificación entra dentro de lo límites de aviso, un aviso de presión baja o alta será emitido pero el medidor continuará moviéndose. Si la presión va más allá de los límites alto o bajo, será emitido un error y el medidor será parado.

High pressure time out por defecto: 0 V min: 0 msec max: 90000 msec Low Pressure Time Out Unidades: mseg Power up pressure Use default ACC Por defecto: DISABLE


Este elemento especifica la cantidad de tiempo que la baja presión puede ser sostenida antes que ocurra una alarma. Este elemento define el valor de presión luego que el controlador se haya encendido. Esta elemento no es usado en el sistema IHS – 2K. Este elemento habilita y deshabilita el uso de la característica Default ACC . Si está habilitada, todas las instrucciones de movimiento sin la cláusula explícita ACC usará el valor ACC por defecto.

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Tabla 11-7. Elementos de Configuración del Equipo ELEMENTO Default ACC Por defecto: 20 rango: 0 - 150 Guns Used in Calibration Por defecto: INCOMPLETE min: 1 max: 6

DESCRIPCIÓN Este elemento es el valor usado para todas las instrucciones de movimiento que no tienen una cláusula explícita ACC especificada cuando está habilitada. Esto especifica las pistolas que el DispenseTool usará en las calibraciones de equipos. Hasta seis pistolas pueden ser usadas. Las pistolas pueden ser usadas solamente si se han definidas en la configuración DispenseTool. Refiérase a Sección 3.1. El elemento Gun Selection for Calibrations desplega el estado de las seis pistolas posibles usando una expresión de seis caracteres. El primer caracter representa a la gun 1, el segundo caracter a la gun 2, el tercero a la gun 3, y así sucesivamente. Si no se ha definido ninguna pistola, es representado como un*. Usted no puede cambiar el valor de una pistola que no ha sido definida. Para definir una pistola refiérase a . Si se ha definido una pistola, usted puede especificar si será usada durante la calibración: • •

Meter Max Speed Flow Rate Control

El gun number indica que la pistola será usada. El símbolo menos, "- ", indica que la pistola no será usada. Para cambiar el valor de una pistola que haya definido, use las teclas de función adecuadas. Refiérase a Sección 3.6.2 por información de como calibrar la velocidad máxima de medición. Refiérase a Sección 3.6.3 por mayor información de como calibrar el control de caudal.

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11.5 DEFINICIÓN DE LA INFORMACIÓN DEL ISD 11.5.1 Configuración Usted debe definir la información específica acerca del Dosificador Servo Integral (ISD) además de la definición del equipo. La definición del ISD requiere que defina los elementos específicos y que realice un procedimiento de calibración específico. Tabla 11-8 lista y describa cada elemento de configuración del ISD. Estos elementos que debe definir varían dependiendo en la forma que su sistema haya sido configurado. Usted podría necesitar ademas realizar el siguiente procedimiento de calibración para definir el ISD, dependiendo en la forma que su sistema haya sido configurado. Masterizado del ISD - Refiérase a Sección 11.5.1. Tabla 11-8. Elementos de Definición del Equipo ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Meter Area Por defecto: 1062.578 square mm min: 0.00 mm cuadrado max: 6000.00 mm cuadrados Gear Ratio Por defecto: 79.796 mm/rev min: 0.000 mm/rev max: 6000.000 mm/rev

Esto especifica el área de la sección del pistón de medida. Este valor es usado para calcular el volumen de material dosificado.

Reposition Offset Por defecto: 10% mín: 0.0% max: 6000.0%

Esto especificas el márgen de posición desde el límite de recorrido cuando el medidor para luego de una operación de reposición. Unidades en porcentaje (%). Este es el margen que el medidor puede moverse para descomprimir el material para disminuir la presión. Refiérase a Sección 1.6.3por mayor información en operaciones de recarga. Refiérase a Sección 11.5.1 por información en el masterizado del ISD. Refiérase a Sección 6.5 por información del ajuste fino del transductor de presión.


Este elemento especifica el factor de reducción entre el motor pistón. Esto indica la distancia de desplazamiento del pistón de medida por revolución del motor. Este valor es usado para calcular el volumen de material dosificado.


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11.5.1 Masterizado del ISD El masterizado del ISD establece el límite de recorrido por software del dispositivo de medida. El sistema de dosificación servo integral (ISD) monitorea la posición de la medida todo el tiempo de forma que el medidor debería parar si excede el límite de recorrido y llega al límite de sobrecarrera. El propósito del masterizado del ISD es establecer el límite de recorrido para el sistema ISD puede usar para habilitar el monitoreo de la posición del medidor. El masterizado del ISD envuelve la definición del largo de recorrido, mover el medidor a la posición final del recorrido, y grabar la posición del medidor al final del recorrido. Use Procedimiento 11-8 y Procedimiento 11-9 para realizar un masterizado del ISD. Tabla 11-9 lista y describe cada elemento de masterizado del ISD. Tabla 11-9. Elementos de Masterizado del ISD ELEMENTO Mastering Status Master Position

Meter Stroke Por defecto: 76.84 mm min: 0.00 mm max: 6000.00 mm

Jog Speed Override Por defecto: 0.00 % mín: 0.00 % max: 100.00 % Clear Mastering?

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el estado de completarse el masterizado. El valor puede ser tanto INCOMPLETE o COMPLETE. Este elemento indica si la posición de masterizado ha sido grabada. La posición de masterizado es la ubicación del medidor indicada en la unidad de medida, y es usualmente la posición límite del recorrido con el contador de pulsos más bajo. Este valor para este elemento es tanto UNINIT (no grabada) o RECORDED. Para grabar el valor de posición del medidor y calcular ambas posiciones de recorrido límites, mueva el cursor a este elemento, pulse y mantenga la tecla SHIFT, y pulse F5, RECORD. Este elemento indica el largo del recorrido del medidor. Este valor es usado para calcular las posiciones límites del recorrido basadas en la posición de masterizado grabada y el factor de reducción del medidor. Si se cambia el valor de este elemento modificará los elementos de recorrido calculados, aún cuando la posición de masterizado ya se haya grabado. Este elemento especifica la velocidad de movimiento del medidor cuando las teclas de función MoveA o MoveB son pulsadas. Este valor es multiplicado por la variable de sistema $ISD_CONFIG[eqn].$max_jog_spd (valor por defecto: 30%) y se convierte en la velocidad actual del motor. Cuando se selecciona este elemento, puede borrar todos los datos de masterizados previos pulsando F5, CLEAR, con la tecla SHIFT. Esta operación es requerida para regrabar la posición de masterizado.

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Procedimiento 11-8 Preparación para el Masterizado del ISD Condiciones • Usted ve las alarmas SRVO-062 BZAL (Group:0 Axis:n) y SRVO-075 Pulse not established (G:0 A:n). • Este procedimiento es más fácil realizar si se saca la cubierta de la cadena. Pasos 1. Reemplace las baterías del ISD con cuatro nuevas de 1,5 Volts alcalinas, tamaño D. Observe las direcciones de las flechas en la caja de baterías para la orientación adecuada de las baterías. 2. Pulse MENUS. 3. Seleccione SYSTEM 4. Pulse F1, [TYPE]. 5. Seleccione Variables. 6. Sitúe el cursor en $IS_MCR y pulse ENTER. 7. Sitúe el cursor sobre $spc_reset. 8. Pulse F4, TRUE, una vez. El valor volverá rápidamente a FALSE. PRECAUCIÓN No pulse RESET en este punto. Si no, tendrá que reiniciar el procedimiento desde Paso 1. 9. Apague el controlador y enciéndalo de forma que los nuevos valores tengan efecto. 10.Si la alarma SRVO-062 está aún presente; existe un problema de pila, cable o encoder. Refiérase al Manual de Mantenimiento y Conexionado Eléctrico del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información. 11.Si la alarma SRVO-075 está presente, resetéala como sigue. No es necesario hacer un arranque en frío en el robot luego de resetear para borrar esta alarma. • Rote cada eje que haya perdido la potencia de la batería por al menos una revolución del motor en cada dirección. 12.Realice cualquiera de los procedimientos de masterizado desde la pantalla ISD SETUP. Refiérase a Procedimiento 11-9.

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Procedimiento 11-9 Realización del Masterizado del ISD Condiciones • Los elementos (1-7) del Dosificador Servo Integral en la pantalla ISD SETUP han sido definidos correctamente. (Procedimiento 11-7) • Tiene que resetear cualquier alarma de encoder. (Procedimiento 11-8) Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione ISD. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

5. Para mostrar la información de ayuda , pulse NEXT, >, y luego pulse F1, HELP. Al terminar de desplegar la información de ayuda, pulse PREV. 6. Para seleccionar el número del equipo , • Verifique el número del equipo seleccionado. El número de equipo es desplegado a la derecha del nombre de la pantalla como E# , donde # es el número del equipo. Si el número desplegado es el número del equipo que quiere, vaya a Paso 7; si no, continúe. • Pulse NEXT, >. • Pulse F3, EQUIP. • Introduzca el número del equipo y pulse ENTER. 7. Mueva el cursor a ISD mastering y pulse F2, DETAIL. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

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8. Si el medidor ha sido masterizado previamente y necesita que se remasterice, debe primero BORRAR el masterizado, como sigue: • Sitúe el cursor sobre Clear Mastering. • Pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, CLEAR. El estado del masterizado cambiará a INCOMPLETE. 9. Defina el valor del largo de recorrido seleccionando Meter Stroke e ingresando el valor adecuado. 10.Mueva el medidor a la posición de masterizado como sigue: NOTA La posición de masterizado está usualmente en la posición de límite de recorrido con el contador de pulsos más bajo. • Defina el valor de la velocidad de movimiento a un valor bajo, como un 5%. • Pulse y mantenga SHIFT y pulse F3, MoveB, o F4, MoveA. • Para parar de mover , libere la tecla F3 o F4. 11.Luego que la medida se ha posicionado en forma precisa en su posición master : • Sitúe el cursor sobre Master position. • Pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, Record. El estado del masterizado cambiará a COMPLETE. 12.Mueva el medidor hacia el límite de recorrido, y asegúrese que el medidor para antes del límite de recorrido. 13.Mueva medidor hacia la otra dirección, y asegúrese que el medidor para antes del límite de recorrido.

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11.5.2 AJUSTE FINO DEL TRANSDUCTOR ISD El ajuste del transductor es un procedimiento usado para el sistema ISD para identificar la relación entre la entrada analógica leída del transductor y el valor de presión de material. Usted necesita definir los valores actuales de presión tanto en los puntos altos como en los puntos bajos. El sistema calculará entonces el valor de presión de material basado en la lectura actual del transductor. A veces, el ajuste fino de los transductores es necesario debido a las tolerancias de la hoja de datos cambia durante la edad, y así sucesivamente. El menú de Ajuste del Transductor ISD le permite que se ajuste las características del transductor basadas en las lecturas de mediciones actuales. Refiérase a Tabla 11-10 por información en los métodos de ajuste del transductor ISD. Tabla 11-10. Métodos de Ajuste del Transductor ISD Si quiere

Use

Descripción

Use la hoja de datos del transductor brindado por el fabricante para ajustar el transductor

Procedimiento 11-10

Use las lecturas de presión actuales para ajustar el transductor

Procedimiento 11-11

Use este método cuando el sistema se instala inicialmente donde las características del transductor son conocidas y estables. Use este método cuando el transductor ha sido usado por un largo tiempo y cree que sus características se han desviados de las originales.


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DESCRIPCIÓN Este elemento desplega el valor del setpoint de presión actual. Este elemento indica el modo de operación actual para el ISD:

Calib (Low) Unidades: mA at psi por defecto: 7.00 mA at 1000 psi

• ERROR • ALIVIO • DOSIFICACIÓN • RECIRC • RECIRC NT Este elemento desplega el valor actual y el valor medido en psi para cada transductor. Use este elemento para asegurarse que está mirando al transductor correcto y que el valor calculado en psi coincida con la medida de presión leída luego del ajuste. Este elemento desplega el valor actual del transductor en mA en un valor de presión bajo conocido. Por interpolación y extrapolación lineal, el sistema mide el valor de la presión del material desde la lectura del transductor.

Calib (High) Unidades: mA at psi por defecto: 10.00 mA at 2000 psi

Este elemento desplega el valor actual del transductor en mA en un valor de presión alto conocido. Por interpolación y extrapolación lineal, el sistema mide el valor de la presión del material desde la lectura del transductor.


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Procedimiento 11-10 Ajuste del Transductor Usando la Hoja de Datos Condiciones • Usted tiene la hoja de datos del transductor brindada por el fabricante del transductor. • El sistema está equipado con un medidor de presión. • Los elementos “disp press” y “supply pres” de la pantalla ISD INPUT han sido definidos adecuadamente. (Procedimiento 6-1) Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione ISD. Verá una pantalla similar a la siguiente.


6. Mueva el cursor a Calib (Low) para el tipo de transductor adecuado (tanto el Transductor A o B). • Mueva el cursor sobre mA y escriba el valor adecuado de acuerdo a la hoja de datos. • Mueva el cursor sobre psi y escriba el valor adecuado de acuerdo a la hoja de datos. 7. Mueva el cursor a Calib (High) para el tipo de transductor adecuado (tanto el Transductor A o B). • Mueva el cursor sobre mA y escriba el valor adecuado de acuerdo a la hoja de datos. • Mueva el cursor sobre psi y escriba el valor adecuado de acuerdo a la hoja de datos. 8. Repita Paso 6 y Paso 7 para todos los transductores en su sistema. Las características del transductor están actualizadas ahora y se convertirán efectivas inmediatamente.

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Procedimiento 11-11 Ajuste del Transductor Usando la Presión Actual y las Lecturas Condiciones • El sistema está equipado con un sensor de presión. • Los elementos "disp press" y "supply pres" en la pantalla ISD INPUT han sido definidos correctamente. (Procedimiento 6-1) • Tiene que resetear cualquier alarma de encoder. (Procedimiento 6-5) Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione ISD. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. IMueva el cursor sobre Transducer Tuning y pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Defina la presión del material a un valor de presión bajo, cerca de la presión más baja del rango: • Si es una presión de suministro, ajústelo en la bomba de suministro. • Si es una presión de dosificación, ajústelo moviendo el cursor al setpoint de Presión, escriba el valor bajo, y pulse ENTER. 7. Mida el valor de presión actual desde el sensor de presión.

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8. Mueva el cursor a Calib (Low) para el tipo de transductor adecuado (tanto el Transductor A o B). • Mueva el cursor sobre psi y escriba el valor adecuado de acuerdo al valor que ha medido. • Mueva el cursor sobre mA. Pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F5, Use AIN, para obtener el valor actual mA desde la entrada analógica. 9. Defina la presión del material a un valor alto: • Si es una presión de suministro, ajústelo en la bomba de suministro. • Si es una presión de dosificación, ajústelo moviendo el cursor al setpoint de Presión, escriba el valor alto, y pulse ENTER. 10.Mida el valor de presión actual desde el sensor de presión. 11.Mueva el cursor a Calib (High) para el tipo de transductor adecuado (tanto el Transductor A o B). • Mueva el cursor sobre psi y escriba el valor adecuado de acuerdo al valor que ha medido. • Mueva el cursor sobre mA. Pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F5, Use AIN, para obtener el valor actual mA desde la entrada analógica. 12.Repita los Pasos 6 hasta Paso 11 para todos los transductores en su sistema. Las características del transductor están calibradas y se convertirán en efectivas inmediatamente.

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11.6 RESUMEN DE ESTADOS DE ERROR Esta sección explica las condiciones monitorizadas en distintos momentos y subraya cuando los diferentes mensajes de error son emitidos.

11.6.1 Condiciones Monitorizadas en el Encendido Si el número de índice de la entrada INPUT POWER no es cero Si le entrada INPUT POWER no está a ON, emite el error "ISD-063 Input power is off (IPS%d)" con severidad por defecto STOP si la entrada INPUT POWER está a ON Si el número de índice de la salida CONTROL POWER es cero, emite el error "ISD-064 Ctrl. pwr. inp not assigned (IPS%d)" con severidad por defecto STOP Si el número de índice de INPUT POWER es cero, emite el error "ISD-062 Input pwr. inp not assigned (IPS%d)"

11.6.2 Condiciones Monitorizadas en Cada ITP Si el númermo de índice de la salida Servo Command no es cero Si el número de índice de la salida SERVO ENABLE no es cero Si el número de índice de la entrada SERVO READY no es cero Si lal entrada SERVO READY está a OFF por el tiempo en milisegundso (dado en $ips_setup.$srdy_tmout) "ISD-059 Servo not ready: ext. e-stop(IPS%d)" Si el número de índice de la salida SERVO ENABLE es cero "ISD-055 Servo Enab o/p not assigned (IPS%d)" Si el número de índice de la salida Servo Command es cero "ISD-056 Analog output not assigned (IPS%d)" Si el número de índice de la entrada MTR HYD RUNNING no es cero Sila lentrada MTR HYD RUNNING está a OFF "ISD-061 Meter hydraulic not running (IPS%d)" Si el número de índice de la entrada MTR HYD RUNNING es cero "ISD-060 Meter hyd. inp not assigned (IPS%d)"

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Si el número de índice de la entrada GUN HYD RUNNING no es cero Si la entrada GUN HYD RUNNING no está a ON Si la entrada MTR HYD RUNNING está a ON, emitirá el error "ISD-066 Mtr. can't run w/o gun hyd. (IPS%d)" Si la entrada GUN HYD RUNNING está a ON Si el número de índice de la entrada GUN HYD NOT HIGH no es cero Si la entrada GUN HYD NOT HIGH está a OFF por el tiempo en milisegundos (dado en $ips_setup.$spare_int1) "ISD-068 Gun hydraulic high pressure (IPS%d)" Si el número de índice de la entrada GUN HYD NOT LOW no es cero Si la entrada GUN HYD NOT LOW está a OFF por el tiempo en milisegundos (dado en $ips_setup.$spare_int2) "ISD-067 Gun hydraulic low pressure (IPS%d)" Si el número de índice de la entrada GUN HYD OVERLOAD no es cero si la entrada GUN HYD OVERLOAD está a ON "ISD-069 Gun hydraulic over heated (IPS%d)" Si la entrada MTR HYD RUNNING está a ON Si el número de índice de la entrada MTR HYD OVERLOAD no está a cero Si la entrada MTR HYD OVERLOAD está a ON "ISD-070 Meter hydraulic over heated (IPS%d)" Si el número de índice de la entrada GUN HYD RUNNING está a cero "ISD-065 Gun hyd. input not assigned (IPS%d)" Si el número de índice de la entrada LOCAL DISP STOP no es cero Si la entrada LOCAL DISP STOP está a ON "ISD-071 Local dispenser stop (IPS%d)" Si el índice de la entrada SYSTEM DISP STOP no es cero Si la entrada SYSTEM DISP STOP está a OFF "ISD-072 System dispenser stop (IPS%d)" Si el número de índice de la entrada FIRE DISP STOP no es cero Si la entrada FIRE DISP STOP está a OFF "ISD-073 Fire dispenser stop (IPS%d)" Si el número de índice de la entrada SPARE DISP STOP no es cero Si la entrada SPARE DISP STOP está a OFF "ISD-074 Spare dispenser stop (IPS%d)"

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11.6.3 Monitorización de la Presión 11.6.3.1 Monitorización de la Presión de Dosificación

NOTA Existe un conjunto diferente de límites máx y mín de presión de dosificación para meteriales Iso y Poly para los modos RECIRC y RECIRC NIGHT. Los límites del modo DISPENSE son los mismos que el modo RECIRC. NOTA La monitorización de presión y el despliegue de errores es realizado solamente cuando el movimiento del medidor ISD es HABILITADO.($ISD_WORK[].$MACHINELOCK is FALSE). NOTA Cuando el modo ISD cambia de RECIRC a RECIRC NIGHT, existe una período de transición durante la cual las alarmas de alta presión no son desplegadas. Este tiempo para la transición del modo de baja presión es dado por $ISD_CONFIG[].$SPARE_USHT2. NOTA La presión de dosificación alta es monitorizada en todos los modos excepto para el modo ERROR. Si no hay transición a un modo de baja presión Si la presión de dosificación ISO está por encima del límite de aviso en el período de timeout de presión alta Si la presión de dosificación ISO está por debajo del límite de error del aviso "ISD-031 High pressure warn(disp-ISO) (ISD%d)" Si la presión de dosificación está por encima del límite de error del aviso "ISD-001 High pressure (disp-ISO) (ISD%d)" Si no hay transición a un modo de baja presión si la presión de dosificación POLY está por encima del límite de aviso para el período de timeout de alta presión Si la presión de dosificación POLY está por debajo del límite de error del aviso "ISD-033 High pressure warn(disp-POLY) (ISD%d)" Si la presión de dosificación POLY está por encima del límite de error del aviso "ISD-018 High pressure (disp-POLY) (ISD%d)" NOTA Cuando el modo de ISD cambia de RELIEVE/ERROR o RECIRC NIGHT a RECIRC, existe un período de transición durante el cual las alarmas de baja presión no son desplegadas. Este tiempo para transición al modo de presión alto está dado por $ISD_CONFIG[].$SPARE_USHT1. -688-



Si no hay transición a un modo de alta presión Si la presión de dosificación ISO está por debajo del límite de aviso en el período de timeout de presión baja Si la presión de dosificación ISO está por encima del límite de error del aviso "ISD-032 Low pressure warn(disp-ISO) (ISD%d)" Si la presión de dosificación está por encima del límite de error del aviso "ISD-002 Low pressure (disp-ISO) (ISD%d)" Si no hay transición a un modo de alta presión Si la presión de dosificación POLY está por debajo del límite de aviso para el período de timeout de baja presión Si la presión de dosificación POLY está por encima del límite de error del aviso "ISD-034 Low pressure warn(disp-POLY) (ISD%d)" Si la presión de dosificación POLY está por encima del límite de error del aviso "ISD-019 Low pressure (disp-POLY) (ISD%d)" NOTA La presión de dosificación es monitorizada solamente en modos DISPENSE, RECIRC y RECIRC NIGHT.

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11.6.3.2 Monitorización de Presión de Dosificación Diferencial Si la diferencia entre las presiones de dosificación ISO y POLY están por encima del límite de aviso para el período de timeout de alta presión Si el diferencial de la presión está por debajo del ímite de error del aviso "ISD-030 Disp pressure diff too high warn(ISD%d)" Si la presión diferencial está por encima del límite de error del aviso "ISD-028 Disp pressure diff too high (ISD%d)". NOTA La presión diferencial es monitorizada solamente en los modos DISPENSE y RECIRC. NOTA Cuando el modo ISD se cambia del RELIEVE/ERROR al RECIRC, no hay período de transición durante el cual la presión diferencial no es monitorizada. El tiempo para la transición es dado por $ISD_CONFIG[].$SPARE_INT2.

11.6.3.3 Monitorización de la Presión de Suministro Si la presión de suministro ISO está por encima de la máxima presión de suministro para el período de timeout de alta presión del aviso "ISD-003 High pressure (sup-ISO) (ISD%d)" Si la presión de suministro ISO está por debajo de la mínima presión de suministro por el período de timeout de baja presión del aviso "ISD-004 Low pressure (sup-ISO) (ISD%d)" Si la presión del suministro POLY está por encima de la máxima presión de suministro para el período de timeout de alta presión del aviso "ISD-020 High pressure (sup-POLY) (ISD%d)" Si la presión de suministro POLY está por debajo de la mínima presión de suministro para el período de timeout de baja presión del aviso "ISD-021 Low pressure (sup-POLY) (ISD%d)"

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12. CONFIGURACIÓN DE LAS HERRAMIENTAS Y LOS FRAMES


12 CONFIGURACIÓN DE LAS HERRAMIENTAS Y LOS FRAMES (SOLAMENTE EN DISPENSETOOL)

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12.1 GENERALIDADES Usted debe configurar la herramienta (EOAT), o pistola de dosificación, antes que pueda usar el material de dosificación. Este capítulo describe como configurar tres tipos de herramientas: • Herramienta de cuatro posiciones • Herramienta de manipulación de material de dosificación • Herramienta desechable Usted puede instalar el software de estas distintas pinzas si su aplicación lo requiere. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por información de como instalar la opción de software. La configuración de la herramienta además envuelve el configurar el tool frame . Usted debe definir el tool frame en el cual la herramienta realizará la dosificación. Este capítulo contiene información de como configurar los distintos tipos de frames que necesitará en su aplicación de dosificación.

12.2 HERRAMIENTA DE CUATRO POSICIONES 12.2.1 Generalidades La herramienta opcional de cuatro posiciones le permite posicionan la herramienta en cuatro distintas posiciones. Esto brinda flexibilidad a la hora de programar, permitiéndole que se optimice la orientación de la pistola durante la aplicación de material. Cada una de las cuatro posiciones tiene su propio tool frame, el cual debe de estar definido durante la configuración. Las cuatro posiciones son Unflipped/retracted - brinda la posición básica de la pistola Unflipped/extended - brinda la posición básica de la pistola con alcance extendido Flipped/retracted - brinda una orientación del ángulo de la pistola Flipped/extended - brinda la orientación de la pistola en ángulo con alcance extendido Figura 12-1 muestra la herramienta de cuatro posiciones. Figura 12-1. Herramienta de Cuatro Posiciones

Usted debe configurar las E/S para usar la herramienta de cuatro posiciones. Luego de configurar las E/S de la herramienta, usted puede controlar la herramienta manualmente o a través de los comandos macro en los programas de teach pendant.

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12.2.2 Configuración de E/S La configuración de E/S de la herramienta le permite controlar como la herramienta funciona. Tabla 12-1 y Tabla 12-2 lista y describe las señales de entrada y salida de la herramienta de cuatro posiciones. NOTA Refiérase al Capítulo por más información de E/S.

Tabla 12-1. Entradas de la Herramienta de Cuatro Posiciones

ENTRADA Flip Position* Unflip Position* Extend Position** Retract Position**

DESCRIPCIÓN Este elemento informa al robot que el sensor de proximidad de la posición flip del EOAT ha sido activado. Este elemento informa al robot que el sensor de proximidad de la posición unflip del EOAT ha sido activado. Este elemento informa al robot que el sensor de proximidad de la posición extend del EOAT ha sido activado. Este elemento informa al robot que el sensor de proximidad de la posición retract del EOAT ha sido activado.

* Bajo operación normal, estas dos señales son complementarias. ** Bajo operación normal, estas dos señales son complementarias. Tabla 12-2. Salidas de la Herramienta de Cuatro Posiciones

SALIDA Flip Position* Unflip Position* Extend Position* Retract Position*

DESCRIPCIÓN Este elemento es la señal de salida para cambiar la EOAT a la posición flip. Este elemento es la señal de salida para cambiar la EOAT a la posición unflip. Este elemento es la señal de salida para cambiar la EOAT a la posición extend. Este elemento es la señal de salida para cambiar la EOAT a la posición retract.

* Bajo operación normal, estas dos señales son complementarias. ** Bajo operación normal, estas dos señales son complementarias. Use Procedimiento 12-1 para configurar las E/S de la herramienta de cuatro posiciones.

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Procedimiento 12-1 Configuración de las E/S de la Herramienta de Cuatro Posiciones Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione 4-Pos EOAT. Se visualizará la pantalla de entradas o salidas de la herramienta. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.


6. Seleccione los valores de E/S como los desee.

12.2.3 Configuración de la Herramienta Puede posicionar la herramienta en cualquiera de las cuatro posiciones desde la pantalla MANUAL FUNCTION Four Position. Usted puede especificar los tool frames a ser usados para cada posición de herramienta. Además, puede especificar si va a esperar para que la herramienta cambie de posición antes de moverse a la siguiente posición, y la cantidad de tiempo de espera. Asegúrese que conoce los valores del tool frame que va a definir cuando cada programa macro de la herramienta de cuatro posiciones es llamado, de forma que puedas programar sus trayectorias adecuadamente. Table 12-3 lista y describe los elementos que puede configurar.

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Tabla 12-3. Elementos de Configuración de la Herramienta de Cuatro Posiciones ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Wait for position change

Este elemento especifica si hay que esperar hasta que la herramienta ha finalizado de cambiar de posición antes de mover el robot a la siguiente posición. Si está DISABLED , la macro de la Herramienta de Cuatro Posiciones pondrá la salida para mover la herramienta y luego continuar sin esperar a que la herramienta se mueva a la posición antes de continuar el movimiento del robot. Si está ENABLED , la macro de la Herramienta de Cuatro Posiciones esperará hasta que el valor de timeout especificado en Time to wait para que la herramienta complete el cambio en la posición antes de continuar los movimientos del robot. Si la herramienta no cambia de posición dentro del valor de timeout ingresado, un mensaje de error aparecerá y el movimiento del robot será pausado.

Time to wait min: 0 ms por defecto: 2000 ms max: 99999 ms

Este elemento especifica el período de timeout que la macro de la Herramienta de Cuatro Posiciones esperará para que la posición sea cambiada cuando se HABILITADO el elemento Wait for position change. El Time to wait no tiene efecto si el elemento Wait for position change está DESHABILITADO. Cuando es llamada la macro UNFLIP RETRACT, el robot cambiará al número de tool frame especificada.

UTOOL for Unflip Retract min: 1 por defecto: 1 max: 5 UTOOL for Flip Retract min: 1 por defecto: 2 max: 5 UTOOL for Unflip Extend min: 1 por defecto: 3 max: 5 UTOOL for Flip Extend min: 1 por defecto: 4 max: 5

Cuando es llamada la macro FLIP RETRACT, el robot cambiará al número de tool frame especificado.

Cuando es llamada la macro UNFLIP EXTEND, el robot cambiará al número de tool frame especificado.

Cuando es llamada la macro FLIP EXTEND, el robot cambiará al número de tool frame especificado.

Use Procedimiento 12-2 para configurar la herramienta de cuatro posiciones.

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Procedimiento 12-2 Configuración de la Herramienta de Cuatro Posiciones Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione 4-Pos EOAT. Verá una pantalla similar a la siguiente.


12.2.4 Control de la Herramienta Usted puede cambiar la posición de la herramienta usando la pantalla MANUAL FUNCTIONS. Además puede controlar la herramienta de cuatro posiciones usando los comandos macro de control de herramienta.

FUNCIONES MANUALES Puede cambiar la posición de la herramienta usando la pantalla MANUAL FUNCTIONS. Use Procedimiento 12-3 para controlar la herramienta de cuatro posiciones.

Procedimiento 12-3 Control de la Herramienta de Cuatro Posiciones Condiciones • Se han configurado las E/S de la herramienta. (Procedimiento 12-1) Pasos 1. Pulse MAN FCTNS. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione 4-Pos EOAT. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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4. Mueva el cursor a la posición de la herramienta que quiere. 5. Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. ADVERTENCIA En el siguiente paso, el robot se moverá. Asegúrese que el personal y el equipo innecesario estén fuera de la célula de trabajo; si no, el robot podría hacer daño al personal o al equipo. 6. Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F3, EXEC. Comandos Macro Puede controlar la herramienta de dosificación de cuatro posiciones dentro del programa de teach pendant usando los comandos macro de control de la herramienta para la herramienta de cuatro posiciones. Esto se aplica solamente para herramientas de cuatro posiciones. Existen cuatro macros para control de la herramienta: • UNFLIP RETRACT causa que la herramienta de dosificación no gire y se retraiga. • FLIP RETRACT causa que la herramienta de dosificación gire y se retraiga. • UNFLIP EXTEND causa que la herramienta de dosificación no gire y se extienda. • FLIP EXTEND causa que la herramienta de dosificación gire y se extienda. La herramienta de cuatro posiciones debe de configurarse antes que pueda usar estos comandos macro. Refiérase a Sección 16-17 por información general acerca de las instrucciones macro.

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12.3 HERRAMIENTA DE MANIPULACIÓN DE MATERIAL DE DOSIFICACIÓN 12.3.1 Generalidades La herramienta opcional de manipulación de material de dosificación brinda la capacidad de manipular material y dosificar con una herramienta. La herramienta contiene cuatro pinzas y una punta de dosificación. Debe de configurar las E/S y la válvula para usar la herramienta de menipulación de material de dosificación. Luego de haber configurado las válvula y E/S, puede controlar la herramienta manualmente.

12.3.2 Configuración de E/S La configuración de E/S de la herramienta le permite controlar como la herramienta funciona. Tabla 12-4 y Tabla 12-5 lista y describe las señales de entrada y salida de la herramienta de manipulación de material de dosificación. NOTA Refiérase al Capítulo por más información de E/S.

Tabla 12-4. Entradas de la Herramienta de Manipulación de Material de Dosificación ENTRADA Gripper n Open Gripper n Closed Part Present n

DESCRIPCIÓN Este elemento indica que la pinza n está abierta. n puede ser 1-4. Este elemento indica que la pinza n está cerrada. n puede ser 1-4. Este elemento indica si la parte está cogida por la pinza n. n puede ser 1-4.

Tabla 12-5. Salidas de la Herramienta de Manipulación de Material de Dosificación SALIDA Open Valve n Close Valve n Vacuum On Vacuum Blowoff

DESCRIPCIÓN Este elemento es usado por el robot para abrir la válvula n. n puede ser 1-4. Este elemento es usado por el robot para cerrar la válvula n. n puede ser 1-4. Este elemento enciende las ventosas de vacío para coger el objeto. Este elemento sopla aire por las ventosas de vacío para liberar el objeto.

Puede definir y configurar las E/S de la herramienta de manipulación de material y dosificación de la pantalla I/O TOOL Dispense/Material Handling Tool DETAIL.

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Tabla 12-6. Elementos de la Pantalla I/O Tool Dispense/Material Handling Tool DETAIL ELEMENTOS Digital Inputs/ Outputs Rack Number

Slot Number

Starting Point Comment

Polarity

Complementary

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el rango de entradas y salidas digitales. Este elemento es la ubicación física en el cual el módulo de E/S es montado. Para cambiar el valor del número de rack, 1. Sitúe el cursor en el campo Rack Number. 2. Escriba el nuevo valor. 3. Pulse ENTER. Este elemento indica el espacio en el rack donde el módulo de E/S es conectado. Para cambiar el valor del número de slot, 1. Sitúe el cursor en el campo Slot Number. 2. Escriba el nuevo valor. 3. Pulse ENTER. Este elemento es el número de puerto dentro de la secuencia de puertos de la tarjeta o módulo. Este elemento es un campo de texto que puede escribir un comentario descriptivo. Para añadir un comentario, 1. Mueva el cursor a la línea adecuada. 2. Pulse ENTER. 3. Escriba el comentario. 4. Pulse ENTER. Este elemento indican si la señal tiene polaridad NORMAL o INVERSA. Para establecer la polaridad, 1. Sitúe el cursor en el campo Polarity. 2. Pulse F4, INVERSE, o F5, NORMAL. Este elemento indica si las señales son controladas como pares complementarios. Para establecer pares complementarios, 1. 2.


Use Procedimiento 12-4 para configurar las E/S de la herramienta de manipulación de material de dosificación.

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Procedimiento 12-4 Configuración de las E/S de la Herramienta de Manipulación y Dosificación de Material Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione MH EOAT. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo de una pantalla de entradas de herramienta.


6. Para visulizar mayor información acerca de las E/S, pulse F2, DETAIL. 7. Seleccione los valores de E/S como los desee.

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12.3.3 Configuración de la Válvula Debe definir la configuración de la válvula para cada herramienta de manipulación y dosificación que use en su DispenseTool. En la pantalla Tool Setup, defina la válvula que controla cada herramienta, o pinza. Refiérase por información de los Elementos de la Pantalla Tool Setup Material Handling. Use Procedimiento 12-5 para definir la configuración de la válvula. Tabla 12-7. Elementos de la Pantalla TOOL SETUP Material Handling ELEMENTO Gripper number Valve 1

Valve 2

DESCRIPCIÓN Este elemento se refiere a la pinza que quiere configurar. Este elemento controla el estado de la primera válvula de la herramienta de manipulación y dosificación: • CLOSE define el estado de la válvula cerrada. • OPEN define el estado de la válvula abierta. Este elemento controla el estado de la segunda válvula de la herramienta de manipulación y dosificación: • •

CLOSE define el estado de la válvula cerrada. OPEN define el estado de la válvula abierta.

Procedimiento 12-5 Definición de la Configuración de la Válvula Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione MH EOAT. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Especifica la válvula para controlar cada pinza: • Para especificar que una válvula controla una pinza , mueva el cursor al número de pinza para la válvula y pulse F4, X. • Para especificar que una válvula no controla la pinza, mueva el cursor al número de pinza para la válvula y pulse F5, -.

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12.3.4 Control de la Herramienta Puede cambiar la posición de la herramienta usando la pantalla MANUAL FUNCTIONS. Además puede controlar la herramienta de manipulación y dosificación en los programas de teach pendant usando los comandos macro de control de herramienta. FUNCIONES MANUALES Puede cambiar la posición de la herramienta usando la pantalla MANUAL FUNCTIONS. Tabla 12-8 lista y describe cada elemento de configuración de la herramienta de manipulación y dosificación. Use Procedimiento 12-6 para controlar la herramienta de manipulación de material y dosificación. Tabla 12-8. Configuración de la Herramienta de Manipulación de Material de Dosificación CONFIGURACIÓN Valve 1

Valve 2

DESCRIPCIÓN Este elemento controla el estado de la primera válvula de la herramienta de manipulación y dosificación: • CLOSE define el estado de la válvula cerrada. • OPEN define el estado de la válvula abierta. Este elemento controla el estado de la segunda válvula de la herramienta de manipulación y dosificación:

Vacuum

• CLOSE define el estado de la válvula cerrada. • OPEN define el estado de la válvula abierta. Este elemento controla si el vacío es usado:

Vacuum Blowoff

• OFF no usa vacío. • ON usa vacío. Este elemento controla si el soplado de vacío es usado: • •

OFF no usa el soplado de vacío. ON usa soplado de vacío.

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Procedimiento 12-6 Control de la Herramienta de Manipulación y Dosificación Condiciones • Las E/S de la herramienta se han configurado. Pasos 1. Pulse MAN FCTNS. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione MH EOAT. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Mueva el cursor a la posición de la herramienta que quiere. 5. Configure cada elemento como desee. 6. Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. PRECAUCIÓN En el siguiente paso, el robot se moverá. Asegúrese que el personal y el equipo innecesario estén fuera de la célula de trabajo; si no, el robot podría hacer daño al personal o al equipo. 7. Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F3, EXEC Comandos Macro Puede controlar la herramienta de manipulación y dosificación usando los comandos macro de control de herramienta para la herramienta de manipulación y dosificación. Estos se aplican para controlar la herramienta de manipulación de material y dosificación. Existen ocho instrucciones para la herramienta de manipulación y dosificación: • OPEN VALVE n abre la válvula específica. n especifica la válvula para abrir, 1 o 2. • CLOSE VALVEn cierra la válvula específica. n especifica la válvula para cerrar, 1 o 2. • VLVn PART PRSNT? verifica la presencia de la pieza de la válvula específica. Si la pieza no está presente, luego ocurre un error.n especifíca la válvula, 1 o 2. • VLV nNO PART? verifica la ausencia de la pieza de la válvula específica. Si la pieza está presente, luego ocurre un error.n especifíca la válvula, 1 o 2. La herramienta de manipulación y dosificación debe de estar configurada antes de que use los comandos macro. Refiérase a Sección 16.17 por información acerca de la instrucción de comando de macro.

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12.4 HERRAMIENTA DESECHABLE 12.4.1 Generalidades La herramienta opcional desechable es una herramienta de dosificación con una punta desechable. Figure 12-2 muestra una pinza desechable. Figure 12-2. Herramienta Desechable y Útil Fijo de Calibración

Si se sistema es configurado para usar una herramienta desechable, debe definir la posición de refencia de la herramienta inicial(REFPOS) dentro del útil fijo de calibración de la herramienta. Este útil fijo es usado además para realizar la calibración de OFFSET de la herramienta siempre que la herramienta desechable sea cambiada. Generalidades de Calibración La calibración de la herramienta desechable es usado para sistemas de dosificación bicomponente que requieren aplicadores de dosificación/mezcla desechables. Estos aplicadores, o "tools", son usualmente de mode inyectado, causando que las dimensiones varían un poco de herramienta a herramienta. Cuando se cambia una herramienta, el TCP podría moverse un poco, resultando en un error en la ubicación de los cordones cuando se dosifica. Ya que todas las posiciones del robot son grabadas con respecto al TCP, cada vez que se cambie la herramienta, el TCP debe de ser modificado. El definir un nuevo tool frame cada vez que se cambia la herramienta cuesta tiempo. La calibración de la herramienta ofrece un medio para ajustar rápidamente para pequeñas variaciones de TCP. Para realizar la calibración de la herramienta, debe • Definir un punto de referencia • Realizar la calibración de offset de la herramienta

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12.4.2 Definición de una Posición de Referencia(REFPOS) La calibración de la herramienta es realizada usando un útil de calibración. Luego que haya grabado todos los puntos en la pieza, puede usar el procedimiento de calibración de la herramienta para definir la posición de referencia (REFPOS) dentro del útil de calibración de herramienta. Debe de hacer esto solamente una vez. El definir las posiciones de referencia le da información posicional relativo a una posición que no cambiará respecto a la pieza. Puede definir la posición de referencia y realizar la calibración de offset de la herramienta desde la pantalla MNFCTN Tool: Refiérase a Table 12-9 por información de los elementos de configuración del offset de la herramienta desechable. Use Procedimiento 12-7 para definir la posición de referencia (REFPOS). Tabla 12-9. Elementos de Calibración del Offset de la Herramienta Desechable Elemento Home program

Fixture program

TOOL $MNUTOOLNUM[1]

Descripción Este elemento desplega el nombre del programa de teach pendant actual, "MOV_HOME," el cual será usado para mover el robot a su posición home. Este elemento desplega el nombre del programa de teach pendant actual, "MOV_FIXT," el cual será usado para mover la heramienta cerca del útil de calibración. Este elemento desplega el tool frame, definido por MNUTOOL, que será modificado. Este número no puede ser modificado.

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Procedimiento 12-7 Definición de la Posición de Referencia(REFPOS) Condiciones • Asegure que la herramienta desechable y el útil de calibración están permanentemente montadas y no se moverán con respecto al robot o a la pieza. • Defina el número 1 de tool frame para la herramienta desechable usando el método de 6 puntos. Use Procedimiento 5-3 en Sección 5.2.2.3. • Defina el programa predefinido MOV_HOME. Refiérase a Sección 15.3. • Defina el programa predefinido MOV_FIXT para mover el robot a la posición cerca del útil fijo. Refiérase a Sección 15.3 y use las siguientes sugerencias: NOTA No grabe ninguna posición mientras el robot está dentro del útil de calibración. Grabe una serie de posiciones de manera que el robot no se moverá a la posición aproximadamente a 10 centímetros directamente encima del útil de calibración de la herramienta. Use el sistema de coordenadas TOOL o WORLD para grabar la posición final en el programa dentro del útil de calibración. Pasos 1. Pulse MAN FCTNS. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione Dispble EOAT. Verá una pantalla similar a la siguiente.

PRECAUCIÓN Defina la posición de referencia solamente UNA VEZ. Si lo define nuevamente con una nueva herramienta, toda la información psosición podría tener que ser regrabada. 4. Pulse F3, REFPOS. 5. Si el robot no está en la última posición del programa MOV_HOME, verá una pantalla como la siguiente.

• Seleccione YES y pulse ENTER. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Para mover el robot , pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, MOVE.

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6. Para mover el robot a lo largo del programa MOV_FIXT para posicionar el robot encima del útil de calibración, seleccione YES y pulse ENTER, en la siguiente pantalla.

• Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Para mover el robot , pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, MOVE. El robot se moverá a través de las posiciones del programa MOV_FIXT. La última posición debería estar aproximadamente a 10 centímetros sobre el útil de calibración de la herramienta. 7. Mueva la herramienta dentro del útil:

NOTA Si quiere abortar la calibración, pulse F3, QUIT. • Defina la velocidad de movimiento a un valor bajo por seguridad. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. NOTA Grabe una posición de referencia al menos 10 grados fuera de la posición de 0 grados para el eje número 5. • Mueva la herramienta dentro del útil a la ubicación que quiera que sea la posición de referencia. • Pulse F5, CONTINUE. La posición de referencia es grabada.

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8. Mueva la herramienta fuera del útil:

NOTA Si quiere abortar la calibración, pulse F3, QUIT. • Defina la velocidad de movimiento a un valor bajo por seguridad. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Mueva la herramienta fuera del útil de calibración aproximadamente 10 centímetros. • Pulse F5, CONTINUE. 9. Si el robot no está en la última posición del programa MOV_HOME, mueva el robot a la posición home.

• Seleccione YES y pulse ENTER. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Para mover el robot , pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, MOVE. • Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posición de OFF y libere el interruptor DEADMAN.

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12.4.3 Realización de la Calibración del Tool OFFSET Cada vez que se cambie una herramienta usted puede llamar a la calibración de la herramienta para realizar el OFFSET de la herramienta. Esto envuelve el mover la nueva herramienta dentro del útil de calibración de forma que un offset pueda ser generado con respecto a la posición de referencia inicial.(REFPOS). Este offset es luego aplicado al tool frame definido por $MNUTOOL para modificar el TCP. Se le aplicará a todos los cordones usando el nuevo TCP, y se volverá a ejecutar exactamente como estuvieron grabados originalmente. Refiérase a Tabla 12-10 por información de los elementos de calibración del offset de la herramienta desechable. Use Procedimiento 12-8 para realizar la calibración de offset de la herramienta (OFFSET). Tabla 12-10. Elementos de Calibración del Offset de la Herramienta Desechable Elemento Home program

Fixture program

TOOL $MNUTOOLNUM[1]

Descripción Este elemento desplega el nombre del programa de teach pendant actual, "MOV_HOME," el cual será usado para mover el robot a su posición home. Este elemento desplega el nombre del programa de teach pendant actual, "MOV_FIXT," el cual será usado para mover la heramienta cerca del útil de calibración. Este elemento desplega el tool frame, definido por MNUTOOL, que será modificado. Este número no puede ser modificado.

Procedimiento 12-8 Realización de la Calibración del Offset de Herramienta (OFFSET) Condiciones • Asegure que la posición de referencia (REFPOS) ha sido definido. (Procedimiento 12-7) • Asegure que la nueva herramienta ha sido adjuntada adecuadamente. (Procedimiento 12-7) NOTA La posición de referencia está grabada normalmente solamente una vez durante la instalación del robot. Usted debería tener que redefinir solamente la posición de referencia si el útil de calibración de la herramienta o la pieza se a movido.

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Pasos 1. Pulse MANUAL FCTNS. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione Dispble EOAT. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Defina el número 1 de tool frame para la herramienta desechable usando el método de 6 puntos. Refiérase al caítulo "Configuración General" en el Manual de Opraciones y configuración del SpotTool+ del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics, por mayor información. 5. Defina el programa predefinido MOV_HOME. Refiérase a Sección 15-3. 6. Defina el programa predefinido MOV_FIXT para mover el robot a la posición que enganchará la herramienta en el útil. Refiérase al caítulo "Configuración General" en el Manual de Opraciones y configuración del SpotTool+ del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics, por mayor información y use las siguientes sugerencias: • Grabe una serie de posiciones de manera que el robot se moverá a la posición aproximadamente a 10 centímetros directamente encima del útil de la herramienta. • Use el sistema de coordenadas TOOL o WORLD para grabar la posición final en el programa dentro del útil de calibración. 7. Pulse F5, OFFSET. 8. Si el robot no está en la última posición del programa MOV_HOME, verá una pantalla como la siguiente.

• Seleccione YES y pulse ENTER. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Para mover el robot , pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, MOVE. • Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posición de OFF y libere el interruptor DEADMAN. 9. Para mover el robot a lo largo del programa MOV_FIXT para posicionar el robot encima del útil de calibración, seleccione YES y pulse ENTER, en la siguiente pantalla.

• Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Para mover el robot , pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, MOVE. El robot se moverá a través de las posiciones del programa MOV_FIXT. La última posición debería estar aproximadamente a 10 centímetros sobre el útil de calibración de la herramienta. -710-



• Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posición de OFF y libere el interruptor DEADMAN. 10.Mueva la herramienta dentro del útil:

NOTA Si quiere abortar la calibración, pulse F3, QUIT. • Defina la velocidad de movimiento a un valor bajo por seguridad. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Mueva la herramienta dentro del útil a la ubicación que quiera que sea la posición de offset. • Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posición de OFF y libere el interruptor DEADMAN. • Pulse F5, CONTINUE. Si ocurre un error, use la información en Tabla 12-11 para recuperar. Tabla 12-11. Recuperación de los Errores de Offset de la Herramienta

Error OFFSET out of range

Causa

Remedio

La diferencia entre la posición de referencia y la posición offset no está dentro de los límites.

• • •

OFFSET config mismatch

Las configuraciones de la posición de referencia y la posición de offset no coinciden.

• • •

•

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Verifique que la herramiente está ubicada adecuadamente. Cambie la punta de dosificación e intente definir nuevamente la posición offset. Verifique la herramienta y el útil de calibración para asegurar que no están dañados y que no se han movidos. Verifique que la herramiente está ubicada adecuadamente. Cambie la punta de dosificación e intente definir nuevamente la posición offset. Verifique la herramienta y el útil de calibración para asegurar que no están dañados y que no se han movidos. REFPOS podría haber sido definido con el eje #5 demasiado cerca de la posición de cero grado.



Si no ocurre un error, verá una pantall asimilar a la siguiente.

11.Decida si el nuevo valor de offset debería ser aplicado al valor de $MNUTOOL o tool frame. • Si quiere validar los valores del nuevo offset al valor de $MNUTOOL, pulse F2, YES. $MNUTOOL es actualizado al offset de la herramienta calculado. • Si no quiere validar los valores del nuevo offset al valor de $MNUTOOL, pulse F4, NO. $MNUTOOL no es actualizado. Repita el procedimiento de calibración. 12. Mueva la herramienta fuera del útil:

NOTA Si quiere abortar la calibración, pulse F3, QUIT. • Defina la velocidad de movimiento a un valor bajo por seguridad. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Mueva la herramienta fuera del útil de calibración aproximadamente 10 centímetros. • Pulse F5, CONTINUE. 13.Si el robot no está en la última posición del programa MOV_HOME, mueva el robot a la posición home.

• Seleccione YES y pulse ENTER. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Para mover el robot , pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, MOVE. • Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posición de OFF y libere el interruptor DEADMAN.

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13. CONFIGURACIÓN DE LA CÉLULA


13 CONFIGURACIÓN DE LA CÉLULA

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13.1 GENERALIDADES La célula es el área en el cual el robot realiza operaciones de sistema. La célula incluye un controlador de célula, todos los robots, líneas de transferencia, dispositivos de seguridad, y equipo de mantenimiento automático, como un limpiador de punta. El propósito del controlador de célula es para coordinar el robot con todos los demás equipos en la célula para que la producción sea eficiente. La opción common shell debe ser instalada en el controlador para ver el interfase de la célula. El interfase de la célula estándar permite al controlador de célula que tome las siguientes acciones: NOTA Si está usando el SpotTool+, los styles son referenciados como jobs en la siguiente lista. • • • • • • • • • • • • • •

Agregar jobs y borrar de la cola de job* Iniciar, pausar y finalizar del programa o job Determinar el estado del programa actual o job (ejecutándose, pausado, abortado) Determinar el estado actual del robot (online, estado del servo) Obtener el número de error del robot y la severidad. † Ejecutar instrucciones de recuperación de error del robot. Activar señales discretas para ejecutar programas de utilidades especiales. † Transmitir información de style de modo degradado ‡ Instruir al robot para dosificar en modo WET o DRY ‡ Establecer comunicación de la zona de interferencia Establecer un protocolo de señal de heartbeat * DispenseTool y SpotTool+ †ArcTool y DispenseTool ‡DispenseTool

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13.2 CONFIGURACIÓN DE COMUNICACIÓN DE LA CÉLULA EN DISPENSETOOL La operación de Producción está definido como el ejecutar un job de dosificación a máxima velocidad mientras que las condiciones de producción son habliitadas. Antes de lanzar en producción, se debe configurar el método de comunicar la información requerida para lanzar en producción entre el robot y el controlador de la célula. Esto es llamadoconfiguración de comunicación de la célula . La pantalla Cell Communication SETUP brinda la forma de configurar las característcias generales de la interfase de la célula. La mayoría de los elementos en esta pantalla requieren sus propias señales de E/S. Solo las señales requeridas por la pantalla actual Cell Communication SETUP aparecerá en la pantalla Cell I/O. Esto significa que si hay un cambio en la pantalla Cell Communication SETUP probablemente haya un cambio en la pantalla Cell I/O. PRECAUCIÓN Usted deber realizar un Arranque en Frío luego de hacer cualquier cambio en la pantalla Cell Communication SETUP o Cell I/O de forma de que esos cambios tomen efecto. Refiérase al Capítulo. Tabla 13-1 lista y describe los elementos de pantalla Cell Communication SETUP. Tabla 13-1. Elementos de Cell Communication SETUP ELEMENTO DE CELL COMMUNICATION Robot State Reporting por defecto: DISABLE

DESCRIPCIÓN Si esto está ENABLED, El reporte del estado del robot causará que la siguiente señal de salida digital aparezca en la pantalla Cell Output: • • • • • • •

Hold Cycle Complete High por defecto: DISABLE

POWER ON El robot se ha encendido exitosamente. ROBOT READY El robot está listo para el siguiente job CLEAR OF TRANSFER Definida a ON por la macro CLEAR OF TRANSFER NO FAULTS IN JOB No hubieron problemas en el job de sellado HEARTBEAT Alterna entre ON y OFF cada 896 ms mientras el sistema está funcionando PROCESS DATA CTRL Controla los códigos para los datos de proceso PROCESS DATA Procesa los datos de entrada

Si está ENABLED, la señal CYCLE COMPLETE estará a ON desde el final del job hasta el comienzo del siguiente. Si está DISABLE, la señal CYCLE COMPLETE será pulsada por un largo del elemento Pulse Signal Width de la pantalla Cell Communication SETUP.

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Tabla 13-1. Elementos de Cell Communication SETUP ELEMENTO DE CELL COMMUNICATION Test Run Fault Handling por defecto: ENABLE

DESCRIPCIÓN Si está ENABLED, el gestor de errores del DispenseTool estará activo durante las ejecuciones de prueba y de producción. El gestor de errores podría, si las opciones adecuadas están habilitadas, hacer la siguiente ejecución durante un SOP o iniciado por el teach pendant: • •

TP Fault Recovery por defecto: ENABLE

PLC Fault Recovery por defecto: DISABLE

Reporta todos los errores lo cual ocurre en el controlador de célula. Forzar la pantalla de recuperación de fallo del TP para activar si el programa es pausado. • Permitir que la recuperación por fallo del controlador de la célula estar activo si la lámpara remota del robot está a ON. Si está DISABLED, el mecanismo de gestión de errores del DispenseTool y la pantalla de recuperación de fallo estará activo durante el lanzamiento de producción Si está ENABLED, el robot desplegará el Menú de Recuperación de Fallo en la pantalla del teach pendant cuando el robot encuentre un error lo suficientemente severo como para parar la producción. Usted entonces podrá seleccionar la opción de recuperación de fallo deseado desde las teclas del teach pendant para reanudar o abortar la producción. Si está DISABLED, usted aún podrá alcanzar la pantalla Recovery a través de la pantalla ALARMS. Cuando está ENABLED, las siguientes señales aparecerán en la pantalla Cell I/O: Cell Output screen: • • •

WAITING FOR PLC El robot está esperando que el PLC responda PROGRAM ABORTED El programa ha sido abortado BOOTH RESET REQUEST El robot requiere que la célula entera (cabina) sea reseteada (normalmente hecho para borrar E-Stops) Pantalla de Entradas a la Cálula: • • •

CONTINUE WET El robot debería continuar dosificando material CONTINUE DRY El robot debería continuar sin dosficación de material ABORT JOB El robot debería abortar el job El robot usa las señales de E/S para permitir al controlador de la célula de liderarla recuperación de fallo del robot remotamente, independiente del teach pendant. Es posible de tener ENABLED la recuperación por fallo tanto en el teach pendant como en el controlador de célula, en cuyo caso el robot aceptará las instrucciones de recuperación de fallo por alguna fuente.

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Tabla 13-1. Elementos de Cell Communication SETUP ELEMENTO DE CELL COMMUNICATION PLC Fault Reporting por defecto: DISABLE

DESCRIPCIÓN Cuando está ENABLED, las siguientes señales aparecerán en la pantalla Cell I/O: Pantalla de Entrada a la Célula: •

FAULT ACK STROBE Pulsada por el controlador de la célula para reconocer que un fallo ha sido recibido. Estas señales son usadas para reportar todos los errores del controlador de la célula en orden del cual ellos ocurren. Degrade/Backup Groups Esto causa que el grupo de entradas BACKUP STYLE SELECT y (si el por defecto: DISABLE elemento Acknowledge Style Data en la pantalla Cell Communication Setup está definido a TRUE) el grupo de salidas BACKUP STYLE ACK aparezcan en las pantallas Cell I/O. El DispenseTool no hará nada basado en estas señales, pero repetirán estos datos desde BACKUP STYLE SELECT en BACKUP STYLE ACK luego que sea leido el grupo STYLE SELECT, al inicio de la comunicación del style. Number of User DINs Esto le permite indicar cuantas entradas de usuario, para el uso en por defecto: 0 programas de teach pendant o KAREL, deberían aparecer en la pantalla mín: 0 Cell Input. Refiérase al elemento User Input en Tabla 13-2 por mayor max: 10 información. Number of User DOUTs Esto le permite indicar cuantas salidas de usuario, para el uso en por defecto: 0 programas de teach pendant o KAREL, deberían aparecer en la pantalla mín: 0 Cell Output. Refiérase al elemento User Output en Tabla 13-3 por max: 10 mayor información. Use Procedimiento 13-1 para configurar la información de comunicación de la céula.

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Procedimiento 13-1 Configuración de la Comunicación de la Célula Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Cell. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo de una pantalla de configuración de comunicaciones de la célula.

5. Para mostrar la información de ayuda , pulse NEXT, >, y luego pulse F1, HELP. Al terminar de desplegar la información de ayuda, pulse PREV. 6. Seleccione cada elemento y defínalo como desee. PRECAUCIÓN Usted deber realizar un Arranque en Frío luego de hacer cualquier cambio en la pantalla SETUP Cell Communication o Cell I/O de forma de que esos cambios tomen efecto. 7. Cuando acabe con estos elementos, realice un Arranque en Frío en el controlador. Refiérase al Capítulo por mayor información.

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13.3 SEÑALES DE E/S DE INTERFASE DE LA CÉLULA DEL DISPENSETOOL 13.3.1 Generalidades Esta sección describe las E/S de la célula usadas por DispenseTool. La configuración de E/S recomendada usa la selección de número de programa , o PNS, con el reconocimiento deshabilitado y sin cola de job. Otros formatos de comunicación pueden ser seleccionados usando la pantalla RSR/ PNS Cell Setup. Refiérase a Sección 13.2 por mayor información en el cambio de formatos de comunicación. Secuencia de Configuración de E/S Los pasos incluidos en la configuración de las E/S de la célula están 1. Cuidadosamente determinan cual protocolo de comunicación será usado en esta aplicación. Los protocolos de comunicación disponibles son RSR y PNS. Refiérase a Sección 13.2. 2. Usando Tabla 13-2 y Tabla 13-3 , determina cuales señales son necesarias para la aplicación. Recuerde de incluir el señales de reporte de fallo y de recuperación si son usadas para esta aplicación. 3. Mapee estas señales a las entradas y salidas digitales. Las señales UOP individuales deben estar mapeadas consecutivamentes en el orden que son dadas en Tabla 13-2 y Tabla 13-3. 4. Consulte a su representante de FANUC Robotics para verificar que el mapeo de E/S de la célula sea correcto. 5. Configure el protocolo de comunicación en la pantalla Cell Setup. Cuando acabe, realice una arranque en frío en el controlador. Refiérase al Capítulo por información en la realización de un Arranque en Frío en el controlador. 6. Configuración de puntos de E/S de la célula. NOTA Usted debe realizar un Arranque en Frío en el controlador luego de realizar cualquier cambio en el menú de configuración de la comunicación de la célula, UOPs, E/S de grupo o digitales. Las E/S de la célula consisten en señales UOP, señales de grupo, y señales digitales. Usted debe definir el rack, slot y start point de cada señal que use. Tabla 13-3 lista las señales de entrada a la célula. tabla 13-3 lista las señales de salida a la célula. En estas tablas, un "*" que precede al nombre de la señal indica que la señal es de nivel bajo. La primeras ocho entradas y las primeras ocho salidas son mostradas en Tabla 13-2 y Tabla 13-3 son usadas para señales de E/S del Panel de Operador de Usuario (UOP). Estas señales están siempre agrupadas en el sistema de E/S digitales, pero pueden ser asignadas a cualquier ubicación de E/S que se requiera. El renombramiento de las señales de E/S pueden ser asignadas individualmente a cualquier lugar en el sistema de E/S. Los tamaños de grupos de E/S listados en las tablas son configurados por el usuario. Las E/S de la célula consisten en las señales UOP, señales de grupo, y señales digitales. Usted debe de definir el rack, slot y el start point de cada señal que use.

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13.3.2 Señales de Entrada de Interfase de Célula del DispenseTool

Tabla 13-2. Señales de Entrada de la Célula Señal de Entrada *IMSTP UOP Entrada #1 Siempre activa

Descripción *IMSTP es la señal de paro inmediato por software. *IMSTP es normalmente una señal a OFF mantenida a ON. Cuando se está a OFF, ella • • •

*HOLD UOP Entrada #2 Siempre activa

Variables de Sistema N/A

Pausa el programa si se está ejecutando uno Inmediatamente para el robot y aplica los frenos del robot Corta potencia a los servos. Esta señal está siempre activa.

ADVERTENCIA *IMSTP es una entrada controlada por software y no puede ser usada para propósitos de seguridad. Use *IMSTP con EMG1, EMG2, y EMGCOM para usar esta señal con un paro de emergencia controlado por hardware. Refiérase al manual de mantenimiento por información en el conexionado de EMG1, EMG2, y EMGCOM. *HOLD es la señal de paro externo. *HOLD es normalmente una señal a OFF mantenida a ON. Cuando se pone a OFF, hará lo siguiente: •

Pausa la ejecución del programa

•

Baja la velocidad del movimiento hasta un paro controlado y se mantiene parado

•

Opcional el Freno en un Hold elimina potencia al servo luego de la parada del robot

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N/A



Tabla 13-2. Señales de Entrada de la Célula Señal de Entrada * SFSPD UOP Entrada #3 Siempre activa

Descripción *SFSPD es la señal de entrada de velocidad de seguridad. Esta señal usualmente está conectada a un vallado de seguridad. *SFSPD es normalmente una señal a OFF mantenida a ON. Cuando se pone a OFF, hará lo siguiente:

N/A

• •

CSTOPI UOP Entrada #4 Siempre activa

Pausa la ejecución del programa Reduce el valor de la velocidad a la definida en la variable de sistema. Este valor no puede ser aumentado cuando *SFSPD está a OFF. • No permite una condición de inicio remoto. Las entradas de Start desde el UOP o el PLC están deshabilitadas cuando se pone *SFSPD a OFF y solamente el teach pendant tiene control de movimiento con la velocidad sujeta. CSTOPI es la señal de entrada de paro del ciclo. La función de esta señal depende de la variable de sistema $SHELL_CFG.$USE_ABORT. Si la variable de sistema $SHELL_CFG.$USE_ABORT está definida a FALSE , la entrada CSTOPI borra la cola de jobs a ser ejecutada.

Variables de Sistema

ADVERTENCIA Cuando $SHELL_CFG.USE_ABORT es false, CSTOPI no para automáticamente la ejecución del programa. Si la variable de sistema $SHELL_CFG.$USE_ABORT se define a TRUE , la entrada CSTOPI • •

Borra la cola de jobs a ser ejecutada Inmediatamente aborta el programa en ejecución actual o pausado Esta señal a su vez cancela el job actual, si el robot está esperando por las instrucciones de recuperación de error desde el controlador de la célula.

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N/A



Tabla 13-2. Señales de Entrada de la Célula Señal de Entrada FAULT RESET UOP Entrada #5 Siempre activa

Descripción FAULT RESET es la señal de reset de fallo externo. Cuando se recibe esta señal, se realiza lo siguiente:

N/A

•

CYCLE START UOP Entrada #6 Activa cuando el robot está en condición remota y el robot no está ejecutando un job (CMDENBL = ON)

HOME UOP Entrada #7 Activa cuando el robot está en condición remota y no está ejecutando un job

El estado de error, hecho por una salida FAULT (salida 6 de UOP), es borrado. • Se enciende la potencia del servo • Los programas pausados no serán reanudados CYCLE START tiene dos funciones: para iniciar el siguiente job, o para continuar el actual. La entrada CYCLE START debe de ser siempre activada para iniciar el siguiente job de PNS. Si el Job Queue está HABILITADO, un job debe de ser primero ubicado dentro de la cola con las entradas y salidas digitales de PNS. Si el Job Queue está deshabilitado, la entrada CYCLE START causará que el robot lea el grupo de entradas STYLE SELECT y ejecuta el siguiente job. La entrada CYCLE START es usada para el inicio del style cuando el robot está en modo PNS pero puede ser usado solamente en la recuperación de error si el robot está en modo RSR. Si el job actual es pausado y se habilita la recuperación de error desde el PLC, la entrada intentará hacer que el job continúe en el estado actualWET/DRY. Si el job actual ha sido parado y el programa definido en $ERROR_PROG, el $RESUME_PROG (si de define uno para este job) puede ser ejecutado pulsando esta entrada. Cuando esta señal es recibida el robot ejecuta el programa "MOV_HOME," el cual contenerá la trayectoria de retorno. Esta entrada solamente no ejecutará MOV_HOME si el job no está ya EJECUTÁNDOSE o PAUSADO. Si el job actual está PAUSADO, esta entrada ejecutará el actual ERROR_PROG, si uno ha sido definido por este job.


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N/A

N/A



Tabla 13-2. Señales de Entrada de la Célula Señal de Entrada *ENBL UOP Entrada #8 Siempre activa

STYLE SELECT‡ Grupo de Entrada

BACKUP STYLE SELECT* Grupo de Entrada

WET/DRY MODE‡ Entrada Digital

ERROR ACK STROBE‡ Entrada Digital

Descripción


ENBL es la entrada de habilitación. Esta señal debe de estar a ON para que el controlador de célula tenga control de movimiento. Cuando ENBL está a ON y la llave del panel operador en la posición de REMOTE, el robot está en condición de operación remoto (controlador de célula). Esta entrada determina cual style será usado. Este es un grupo de entradas la cual es necesaria para las comunicaciones de RSR y PNS ya que el robot puede ser dicho cual programa style necesita ser ejecutado como próximo. Este grupo puede ser de cualquier tamaño deseado, pero es normalmente entre cuatro y ocho líneas de entradas.

N/A

La interfase de la célula estándar de DispenseTool no toma acción basadas en el contenido de este grupo. Si tanto el grupo de entradasBACKUP STYLE SELECT y grupo de salidas BACKUP STYLE ACK han sido definidos y configurados correctamente, los contenidos en BACKUP STYLE SELECT serán repetidos en el grupo BACKUP STYLE ACK durante la comunicación del style, al mismo tiempo que el grupo de entradas STYLE SELECT se repite en el grupo de salida STYLE ACK. Estas señales solamente aparecen si los grupos Degrade/ Backup son habilitados en la pantalla Cell Communication Setup. Esta entrada es verificada cada momento que es leído el número de job en el grupo de entradasSTYLE SELECT. Si esta señal está BAJA en un momento, el robot será ubicado en modo DRY RUN cuando el job sea ejecutado. Si esta señal está ALTA, el robot será ubicado en ejecución WET. Si es usado la cola de job, el estado de esta señal será grabada en cada entrada de la cola de job. Esta entrada, si está correctamente definida, puede ser usada por el controlador de la célula para reconocer los fallos.

$SLCELLIO[1].$gi_bckup_int $SLCELLIO[1].$gi_bckup_ini

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$CELL_SETUP.$gi_stysel_t $CELL_SETUP.$gi_stysel_i

$SLCELLIO[1].$di_seal_ont $SLCELLIO[1].$di_seal_oni

$ER_OUT_PNT.$in_num



Tabla 13-2. Señales de Entrada de la Célula Señal de Entrada CONTINUE WET‡ Entrada Digital

CONTINUE DRY‡ Entrada Digital

CANCEL THIS JOB‡ Entrada Digital

ZONE n IS CLEAR‡ Entrada Digital

USER INPUT n‡ Entrada Digital

Descripción


Si el fallo actual es recuperable, esta entrada puede ser emitida por el controlador de la célula para requerir que el robot continúe el job en modo WET (si está habilitado la dosificación de material). Este elemento aparece an la pantalla Cell I/O si está habilitado PLC Error Recovery. Esta entrada causa que el robot continúe el job en modo DRY (sin dosificar material) si es posible. Este elemento aparece an la pantalla Cell I/O si está habilitado PLC Error Recovery.

$SLCELLIO[1].$di_cont_wett $SLCELLIO[1].$di_cont_weti

Esta entrada debería ser pulsada por el controlador de la célula que requiere que sea abortado el job actual. Nota: Tenga cuidado de no abortar el job en el medio de un área de trabajo restrictivo (como una carrocería), ya que será difícil retornarlo a la posición HOME. El robot parará donde esté e informará al controlador de la célula que el ciclo está completo. Este elemento aparece an la pantalla Cell I/O si está habilitado PLC Error Recovery. Hasta cinco entradas pueden ser usadas para comunicación de zona de interferencia. La entrada ZONE n IS CLEAR es usada en las instrucciones macro de zona de interferencia para permitir al controlador de la célula informar al robot cuando está claro para entrar en la zona de interferencia. Esta salida es normalmente BAJA, en el estado "no claro". El número de las entradas de usuario que aparecen en la pantalla CELL I/O (hasta cinco) es definido en la pantalla CELL SETUP. Estas entradas son para uso de los programas de teach pendant o KAREL del usuario y están en la pantalla CELL I/O para la configuración y monitorización conveniente. Los números de índice de esas entradas, definidas en la pantalla CELL I/O, pueden ser accedidas en la variable de sistema $SLCELLIO[x].di_usr_defxl, donde x es el número de índice, 1-9, y A.

$SLCELLIO[1].$di_cancelt $SLCELLIO[1].$di_canceli

-724-

$SLCELLIO[1].$di_cont_dryt $SLCELLIO[1].$di_cont_dryi

$IZONEIO.$di_znn 1cl_t $IZONEIO.$di_znn cl_i

$SLCELLIO[1].$di_usr_defnt $SLCELLIO[1].$di_usr_defni



Tabla 13-2. Señales de Entrada de la Célula Señal de Entrada Option bit A Option bit B Option bit C

Decision code

Path seg continue

Descripción


Estas entradas son usadas para especificar opciones específicas para ir a lo largo del programa style seleccionado. Estas no afectan el programa que se está ejecutando, pero pueden ser usado dentro del programa style para controlar características o acciones opcionales. Esta es el grupo de entradas que pueden ser leídos por el programa como el valor numérico para ser usado para realizar algún tipo de decisión o a algún otro tipo de valor interno.

$cell_setup.$di_optna_I $cell_setup.$di_optnb_I $cell_setup.$di_optnc_i

Esta entrada es definida por el PLC en respuesta a la salida del robot "requisito de segmento de trayectoria"

$cell_setup.$di_pthcnt_i

$cell_setup.$di_decsn_i

‡Defina estas señales usando la pantalla Cell I/O. Refiérase a Procedimiento 13-2.

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13.3.3 Señales de Salida del Interfase de la Célula del DispenseTool

Tabla 13-3. Señales de Salida de la Célula Señales de Salida CMDENBL UOP Salida #1

Descripciones CMDENBL es la salida de habilitación de comando. Esta salida estará a ON si el robot está en condición REMOTA (como es indicada con la luz REMOTE del panel operador) y no existen fallos (el LED de FALTA del teach pendant está a OFF). Para que el robot esté en la condición REMOTA, todas de las siguientes condiciones deben de ser ciertas:

N/A

•

SYSRDY UOP Salida #2 PAUSED UOP Salida #4 HELD UOP Salida #5

FAULT UOP Salida #6

El selector REMOTE/LOCAL del panel operador está en la posición REMOTE. • UOP entrada #1 (IMSTP), UOP entrada #2 (HOLD), UOP entrada #3 (SAFETY FENCE), y UOP entrada #8 (ENBL) están todas a ON. • el robot está en modo AUTOMÁTICO. Esto significa que la entrada AUTO/ BYPASS debe de estar a ON. Esto definirá la variable de sistema $RMT_MASTER a 0. • El teach pendant está deshabilitado. SYSRDY es la salida de sistema listo. Esta salida indica que los servos son encendidos. PAUSED es la salida de programa pausado. Esta salida se enciende si el programa job actual está pausado. HELD es la salida de hold. Esta salida se enciende mientras que el botón de HOLD del panel operador estándar del robot está siendo pulsado, o si lal entrada UOP *HOLD está a OFF. FAULT es la salida de error. Esta salida se enciende cuando un job está en una condición de error severa y está esperando de la respuesta de fuera a un error.


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N/A N/A

N/A

N/A



Tabla 13-3. Señales de Salida de la Célula Señales de Salida ATPERCH UOP Salida #7

TPENBL UOP Salida #8 BACKUP STYLE ACK‡ Grupo de Salidas

IN CYCLE‡ Salida Digital CYCLE COMPLETE‡ Salida Digital

WET/DRY MODE‡ Salida Digital

Descripciones


ATPERCH es la salida at perch. Esta salida se enciende cuando el robot alcanza una posición predefinida HOME como se define en la última posición en el programa MOV_HOME. TPENBL es la salida de habilitación del teach pendant. Esta salida se enciende cuando el teach pendant está a on. La interfase de la célula estándar de DispenseTool no toma acción basadas en el contenido de este grupo. Si tanto el grupo de entradasBACKUP STYLE SELECT y grupo de salidas BACKUP STYLE ACK han sido definidos y configurados correctamente, los contenidos en BACKUP STYLE SELECT serán repetidos en el grupo BACKUP STYLE ACK durante la comunicación del style, al mismo tiempo que el grupo de entradas STYLE SELECT se repite en el grupo de salida STYLE ACK.

N/A

Esta señal está a on todo el tiempo desde el comienzo de un job hasta que el job se haya completado o haya sido abortado. Esta señal se activa en alto cada vez que el job es completado o es abortado. Esta señal siempre se pone baja cuando el siguiente job comienza. Si la opción "Hold cycle complete high," es habilitada, esta señal estará encendida desde que se completa un job al inicio del siguiente. Si no, el tiempo que la señal está a ON es especificada por el elemento del menú en la pantalla Cell Communication Setup. Refiérase a Sección 13.2. Esta señal refleja el estado actual DRY RUN del robot. Esta salida estará a ON si el robot está actualmente en WET RUN, y OFF si está en DRY RUN. Esta señal es actualizada cada 250 milisegundos.

$CELL_SETUP.$do_incycl_t $CELL_SETUP.$do_incycl_i

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N/A

$SLCELLIO[1].$go_bckp_ ackt $SLCELLIO[1].$go_bckp_ acki

$SLCELLIO[1].do_cyc_ compt $SLCELLIO[1].do_cyc_ compi

$SLCELLIO[1].$do_seal_enbt $SLCELLIO[1].$do_seal_enbi



Tabla 13-3. Señales de Salida de la Célula Señales de Salida

Descripciones


At HOME POSITION Salida Digital

Esta señal funciona en la misma forma que la salida UOP AT PERCH. Esta es una señal redundante, pero es útil en instalaciones que quiere conectar a la salida a una luz u otro display local al robot. Esta señal se enciende cuando el robot para de moverse en cada posición cerca de HOME (definida en la última posición del programa de teach pendant MOV_HOME) y se apaga cuando el robot se está moviendo o para lejos de la posición de HOME. Esta entrada es usada para decirle al controlador de la célula o el operador del sistema cuando el robot está en la posición definida PURGE. La posición PURGE istá definida como la última posición grabada en el programa, MOV_PURG. Esta posición solamente es actualizada con un Arranque en Frío. Esta entrada es usada para notificar al operador del sistema que el robot está en la posición definida REPAIR. La posición REPAIR está definida como la última posición en el programa, MOV_REPR. Esta posición solamente es actualizada con un Arranque en Frío. Esta salida solamente aparece en la pantalla Cell I/O si la opción , "Robot state reporting," ha sido habilitada en la pantalla Cell Setup. Esta salida se enciende cuando el controlador se ha encendido exitosamente y el DispenseTool ha comenzada a ejecutarse y nunca se apaga.

$SLCELLIO[1].$do_at_homet $SLCELLIO[1].$do_at_homei

AT PURGE POSITION‡ Salida Digital

AT REPAIR POSITION‡ Salida Digital

POWER ON‡ Salida Digital

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$SLCELLIO[1].$do_at_purgt $SLCELLIO[1].$do_at_purgi

$SLCELLIO[1].$do_at_svpost $SLCELLIO[1].$do_at_svposi

$SLCELLIO[1].$do_power_o nt $SLCELLIO[1].$do_power_o ni



Tabla 13-3. Señales de Salida de la Célula Señales de Salida ROBOT READY‡ Salida Digital

Descripciones


Esta salida solamente aparece en la pantalla Cell I/O si la opción , "Robot state reporting," ha sido habilitada en la pantalla Cell Setup. Esta salida está alta solamente cuando todas las conidiciones siguientes son TRUE:

$SLCELLIO[1].$do_robt_rdyt $SLCELLIO[1].$do_robt_rdyi

•

CLEAR OF TRANSFER‡ Salida Digital

PROCESS COMPLETE‡ Salida Digital

El controlador de la célula tiene control del robot (el LED REMOTO del panel operador está a ON). • Un JOB NO está ejecutándose. • El robot NO está en modo step. • No existen fallos y el robot no está en modo de recuperación de fallos. • La potencia del servo está conectada. • Se ha definido una posición de HOME y el robot está actualmente en la posición HOME. (Refiérase a Sección 15.3.6.) Esta salida es para el uso en la determinación cuando el robot está listo para comenzar el siguiente JOB. Esta señal es actualizada cada 3.5 milisegundos. Esta salida solamente aparece en la pantalla Cell I/O si la opción , "Robot state reporting," ha sido habilitada en la pantalla Cell Setup. Esta señal se intenta ser usada como una indicación que el robot se ha movido lo suficientemente lejos de la línea de transferencia para que la pieza pueda ser indexada. Esta salida se pone a ON con la macro del DispenseTool CLEAR OF TRANSFER, el cual es llamado en el programa de teach pendant del usuario. Es automáticamente definido a OFF cuando el siguiente JOB comienza. Esta salida solamente aparece en la pantalla Cell I/O si la opción , "Robot state reporting," ha sido habilitada en la pantalla Cell Setup. La señal se pone a OFF solamente en el inicio del JOB. Esta señal se pone a ON al final del JOB solamente si el JOB se ha completado sin abortarse más temprando y no se ha interrumpido el sellado o evitado debido al estar en modo DRY RUN.

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$SLCELLIO[1].$do_clr_xfert $SLCELLIO[1].$do_clr_xferi

$SLCELLIO[1].$do_no_errort $SLCELLIO[1].$do_no_errori



Tabla 13-3. Señales de Salida de la Célula Señales de Salida HEARTBEAT‡ Salida Digital

PROCESS DATA CONTROL CODE‡ Grupo de Salidas

PROCESS DATA‡ Grupo de Salida

EQUIPMENT NUMBER Grupo de Salida WAITING FOR PLC RESPONSE‡ Salida Digital

Descripciones


Esta señal alterna entre ON y OFF aproximadamente cada 640 milisegundos (ms). Esta señal intenta verificar la conexión entre el robot y el controlador de la célula, ya que el I/O link remoto mantendrá el último estado si el robot es apagado. Es recomendado que el controlador de la célula ejecute un E-stop para parar al robot y a las líneas de transferencia si la señal no cambia al menos cada 1000ms. Este grupo es para mantener un código que describa el contenido del grupo de salida PROCESS DATA. Los códigos en el grupo PROCESS DATA CONTROL CODE podrían indicar los elementos tales como el volumen de material dosificado, el tiempo de apertura de la pistola, y el tiempo de ciclo actual. La salida es reservada por el uso en aplicaciones particularizadas y aparecerá solamente si la opción Robot state reporting ha sido habilitada en la pantalla Cell SETUP.

$SLCELLIO[1].$do_heartbeat $SLCELLIO[1].$do_heartbeai

Este grupo de salida es para mantener los datos de proceso actuales y que puedan ser transmitidos al final de cadad JOB. La salida aparecerá solamente si la opción Robot state reporting ha sido habilitada en la pantalla Cell SETUP. Este grupo de salida es para ser usado para decirle al controlador de la célula que equipo de dosificación está actualmente activo. Esta señal todavía no ha sido implementada. Esta salida informa al controlador de la célula que el robot está actualmente esperando por una señal de continuar o de cancelación desde el controlador de la célula. Este elemento aparece an la pantalla Cell I/O si está habilitado PLC Error Recovery.

$SLCELLIO[1].$go_proc_datt $SLCELLIO[1].$go_proc_doti

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$SLCELLIO[1].$go_proc_cod t $SLCELLIO[1].$go_proc_cod i

$SLCELLIO[1].$go_eq_numt $SLCELLIO[1].$go_eq_numi

$SLCELLIO[1].$do_wait_plct $SLCELLIO[1].$do_wait_plci




Descripciones


PROGRAM ABORTED‡ Salida Digital

Esta salida se encenderá si el programa de teach pendant fue abortado antes de alcanzar el final de programa. Esto es usualmente causado por un error falta o por seleccionar el elemento ABORT (ALL) del menú FCTN del teach pendant. Este elemento aparece an la pantalla Cell I/O si está habilitado PLC Error Recovery.

$SLCELLIO[1].$do_mot_ nrect $SLCELLIO[1].$do_mot_ nreci

PLC RESET REQUEST‡ Salida Digital

PLC RESET REQUEST informa al controlador de la célula que uno de los botones RESET del robot ha sido pulsado, y que el controlador de la célula debería resetear los errores de todos los robots de la línea. Esta señal aparece solamente en la pantalla Cell I/O si se ha habilitado el PLC Fault Reporting. Esta señal es siempre pulsada cuando cualquier botón de reset de robot es pulsado. Existen hasta seis salidas que pueden ser usados para el protocolo de comunicación de la zona de interferencia. Luego que el número de las zonas de interferencia han sido definidas, el número correcto de salidas aparecerá en la pantalla Cell I/O. La salida CLEAR OF ZONE n es usada para informar al controlador de la célula que el robot no está actulamente en la zona especificada por n . Esta señal es normalmente ALTA y debería solamente convertirse a BAJA si el robot le pregunta al controlador de la célula por permiso a entrar en la zona, o está ya en esta zona. Las salidas del número de usuario aparece en la pantalla Cell I/O, hasta diez, se define en la pantalla Cell Setup. Estas salidas son para uso de los programas de teach pendant o KAREL del usuario y están en la pantalla CELL I/O para la configuración y monitorización conveniente. Los números de índice de esas salidas, definidas en la pantalla CELL I/O, pueden ser accedidas en la variable de sistema $SLCELLIO[x].do_usr_defxo, donde x es el número de índice, 1-9, y A.

$SLCELLIO[1].$do_booth_rrt $SLCELLIO[1].$do_booth_rri

CLEAR OF ZONE n‡ Salida Digital

USER OUTPUT‡ Salida Digital

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$IZONEIO.$do_znn cl_t $IZONEIO.$do_znn cl_i

$SLCELLIO[1].$do_usr_defnt $SLCELLIO[1].$do_usr_defni




Descripciones


Style Strobe

Esta salida es usada para decirle al PLC cuando leer la salida 'Style Request/Echo'.

$cell_setup.$do_stystr_i

Style Request/Echo

Esta salida indica al robot que grupo de salidas es usado para decirle al PLC que índice dentro de la tabla style fue recibido Estas salidas son usadas para dos propósitos:a) Durante la ejecución del programa style, están definidas para copiar los valores de los bits de entrada de la opción correspondiente como son leídos cuando el programa fue iniciado. Cuando el programa finaliza, las salidas son reseteadas. b) Cuando un requerimiento de style manual es hecho, estas son definidas a valores especificados por el usuario y deberían luego ser retornadas a los bits de entradas opcionales cuando el PLC emite el requerimiento del programa.

$cell_setup.$go_stysel_i

Este grupo de salida se define al valor especificado por el usuario cuando un requisito de style manual es hecho. El valor debería de ser retornado al grupo de entrada del código de decisión por el PLC cuando es emitido el requerimiento del programa. Este grupo de salida es definido por el programa para indicar el segmento de la siguiente trayectoria que va a entrar. Luego de definir el grupo de salida del segmento de trayectoria, el programa define esta salida y espera a la entrada "path segment continue" antes de proceder al siguiente segmento de trayectoria. Note El control del segmento de trayectoria es una característica opcional que puede ser usado por el programa y los PLC que lo soportan. Esta salida es definida por el programa style para indicar que se está ejecutando exitosamente.

$cell_setup.$go_decsn_i

Option request A Option request B Option request C

Decision code req

Path segment

Path segment req cont

Task OK

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$cell_setup.$do_optna_I $cell_setup.$do_optnb_I $cell_setup.$do_optnb_I

$cell_setup.$go_pthseg_i

$cell_setup.$do_pthreq_i

$cell_setup.$do_taskok_i



Tabla 13-3. Señales de Salida de la Célula Señales de Salida Manual style req

Refpos1[n] n = 1 a 10



Descripciones


Cuando se emite el requerimiento de style manual, el programa primero define el requerimiento de style, bits opcionales, y las salidas de requerimiento del código de decisión, y luego se define la salida para indicar al PLC que el style manual está siendo requerido. Esta salida indica que salida es usada para indicar cuando el brazo del robot está en la posición de referencia del grupo de movimiento 1n si la posición de referencia está habilitada.

$cell_setup.$do_mansty_i

Esta salida indica que salida es usada para indicar cuando el brazo del robot está en la posición de referencia del grupo de movimiento 2n si la posición de referencia está habilitada. Esta salida indica que salida es usada para indicar cuando el brazo del robot está en la posición de referencia del grupo de movimiento 3n si la posición de referencia está habilitada.

$refpos2[n ].$dout_indx n = 1 a 10

‡ Refiérase a Procedimiento 13-2.

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13.3.4 Configuración de las E/S de la Interfase de la Célula del DispenseTool Use Procedimiento 13-2 para deinir las señales de entrada y salida específicas de la célula. Refiérase a Capítulo 14 por información en la configuración de las E/S UOP, digital, y de grupo.

Procedimiento 13-2 Definiendo las E/S de la Célula Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Cell. Se visualiza la pantalla de entrada o salida. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. 6. 7. 8.

Para conmutar entre las pantallas de entrada y salida, pulsar F3, IN/OUT. Para visulizar mayor información acerca de las E/S, pulse F2, DETAIL. Seleccione cada elemento y defínalo como desee. Cuando acabe con estos elementos, realice un Arranque en Frío en el controlador. Refiérase a Appendicé B por mayor información.

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13.4 CONFIGURACIÓN DE LA ZONA DE INTERFERENCIA 13.4.1 Generalidades de la Configuración de Zonas de Interferencia Una zona de interferencia es un área que cae dentro del área de trabajo del robot, en el cual existe el potencial que el movimiento del robot coincida con el movimiento de otro robot o máquina, y que una colisión pueda ocurrir. Antes de usar zonas de interferencia, usted debe definir adecuadamente los elementos de configuración de la célula y las señales de E/S de la célula para definir las zonas de interferencia. Usted controla el movimiento del robot dentro y fuera de la zona de interferencia usando las instrucciones de comando macro de la zona de interferencia . Use estas instrucciones en el programa de teach pendant. Las instrucciones de comando macro de zona de interferencia son descriptas en Sección 13.4.4. Figura 13-1 muestra un ejemplo de zonas de interferencia. Figura 13-1. Zonas de Interferencia

El definir las zonas de interferencia requiere que se configure el controlador de la célula y el controlador R-J3i B.

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13.4.2 Configuración del Controlador de la Célula Usted debe programar el controlador de la célula para arbitrar la entrada y salida a la zona de interferencia de acuerdo con las siguientes reglas: • Las líneas discretas separadas deben conectar al controlador de la célula de cada robot. • El controlador de la célula debe manejar cada requerimiento de entrada dentro de una zona de interferencia individualmente. El controlador de la célula debe ser el dispositivo que decida que robot está permitido entrar a la zona de interferencia y debe dar parmiso solamente a ese robot. El controlador de la célula debe seguir el diagrama de tiempos mostrado en Figura 13-2. Figura 13-2. Diagrama de Tiempos del Controlador de la Célula para la Zona de Interferencia

La secuencia de tiempos es como sigue: Time 0 El controlador de la célula definia todas las entradas digitales ZONE n CLEAR a OFF, señalando a todos los robots que no tienen permiso para entrar a las zonas de interferencia. Time 1 Todos los programas de teach pendant deben definir todas las salidas digitales CLEAR OF ZONE n a ON al comienzo del siguiente ciclo (asumiendo que el robot ESTA fuera de todas las zonas). Realice esto usando la instrucción de macro SAFE ZONE. Time 2 El robot requiere entrar dentro de la zona de interferencia definiendo una salida digital CLEAR OF ZONE n en OFF. El robot debe de esperar, sin entrar en la zona de interferencia, para la entrada digital correspondientes ZONE IS n CLEAR que vaya a ON. Esto puede hacerse automáticamente llamando a la instrucción macro ENTER ZONE desde dentro del job. Time 3 El controlador de la célula da permiso a solamente un robot a ingresar a la zona de interferencia definiendo la entrada digital ZONE n IS CLEAR a ON. La instrucción macro ENTER ZONE luego retorna el control al job y el robot es permitido ingresar a la zona de interferencia y continuar el job. Time 4 Luego de dejar la zona de interferencia, las señales de robot que está fuera de la zona encienden la salida digital CLEAR OF ZONE. Esto es hecho llamando a la instrucción de macro EXIT ZONE. El controlador de la célula lo reconoce definiendo la entrada digital ZONE IS CLEAR a OFF. Refiérase a Sección 13.4.4 por más información en las instrucciones de comando macro interference zone. -736-



13.4.3 Ejemplo de Programa de Teach Pendant Figura 13-3 contienen un ejemplo de un programa de teach pendant que usa zonas de interferencia. Figura 13-3. Zonas de Interferencia Usadas en el Programa de Teach Pendant

Primero, el programa verifica que el robot no está pidiendo por ninguna zona de interferencia, llamando la instrucción macro SAFE ZONE. JOB0001 luego llama a los procesos PROC0001 y PROC0002 para realizar parte del trabajo de dosificación. Para realizar el tercer proceso, PROC0003, el robot deben de entrar en la zona de interferencia, asi que el pide permiso para hacerlo usando la macro ENTER ZONE 1. Luego de que el controlador de la célula de permiso para entrar en la zona de interferencia, la macro ENTER ZONE 1 retorna el controla a JOB0001 y PROC0003. Ya que PROC0003 causa que el robot salga de la zona de interferencia cuando termina, la macro EXIT ZONE 1 es usada para informar al controlador de la célula que el robot no requiere más que todos los robots estén fuera de la zona. Será luego ejecutado el PROC0004 y el JOB0001 se completará usando el comando macro END JOB, el cual moverá el robot a la posición HOME. La posición HOME debería estar fuera de cualquier zona de interferencia. Refiérase a Sección 16.17 por mayor información de las instrucciones macro.

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13.4.4 Comandos Macro Usted controla el movimiento del robot dentro y fuera de las zonas de interferencia usando los comandos macro de zonas de interferencia. Existen tres comandos macro de zonas de interferencia: • ENTER ZONE (n) • EXIT ZONE (n) • SAFE ZONE ENTER ZONE (n) ENTER ZONE (n) señala que el robot va a entrar a la zona especificada por n . n puede ser un número del 1 al 5. El robot no irá dentro de la zona de interferenica hasta que el controlador de la célula emita la señal INTERFERENCE ZONE n CLEAR. EXIT ZONE (n) EXIT ZONE (n) señala que el robot ha dejado la zona de interferencia especificado por n. n puede ser un número del 1 al 5. Esta macro ejecuta la salida CLEAR OF INTERFERENCE ZONE n . SAFE ZONE Cuando el robot no está en ninguna zona de interferencia está en una zona segura . Una zona segura es una forma de comunicar que el robot ha salido de todas las zonas de interferencia. Por ejemplo, si el programa lleva al robot dentro de dos zonas de interferencia que se solapan y luego ambos salen hacia una zona segura, el comando macro SAFE ZONE puede usarse para comunicar al robot que ambas zonas están vacías. Esta macro emite todas las salidas digitales CLEAR OF INTERFERENCE ZONE. Esta macro es llamada cuando el controlador del robot se enciende, y el robot está en una posición de home. Definición de una Zona Usted debe definir el espacio físico de la zona. La zona debería incluir todas las ubicaciones posibles de colisión y una memoria. En el programa, antes que el punto donde el robot ingresa a la zona, inserte la macro ENTER ZONE. Luego que el robot deje la zona, inserte la macro EXIT ZONE o SAFE ZONE en el programa.

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13.5 RECUPERACIÓN DEL ERROR DEL CONTROLADOR DE CÉLULA DE DISPENSETOOL Si se habilita el elemento PLC Fault Recovery de la pantalla Cell Communication Setup, el controlador de la célula está permitido transmitir la recuperación de fallo opcional al robot. La recuperación de error del controlador de la célula está disponible aún si está HABILITADO TP Fault Recovery, permitiendo que las opciones de recuperación por fallo sean recibidas tanto desde el teach pendant como por fuentes externas. El robot usa ocho señales adicionales para comunicar con el controlador de la célula para este propósito. Algunos tienen UOP equivalentes. Refiérase a Tabla 13-4. Tabla 13-4. Señales de E/S para la Recuperación de Error del Controlador de Célula SEÑAL CONTINUE WET Entrada Digital SOP CYCLE START/ UOP CYCLE START UOP Entrada #6

CONTINUE DRY Entrada Digital CANCEL JOB Entrada Digital

UOP CSTOP UOP Entrada #4

UOP HOME UOP Entrada #7 WAITING FOR PLC Salida Digital

DESCRIPCIÓN Si el fallo actual es recuperable, esta entrada puede ser emitida por el controlador de la célula para requerir que el robot continúe el job en modo WET (si está habilitado la dosificación de material).. Si el job actual puede ser continuado, la entrada apropiada (UOP en modo REMOTE, SOP en modo LOCAL) continuará el job actual, el el estado actual WET/DRY. No es reomendable que la UOP CYCLE START sea usada para este propósito, ya que los jobs son además iniciados con esta entrada. Si se ejecuta un ERROR_PROG y se define RESUME_PROG, la entrada cuasará que el robot ejecute el programa definido en RESUME_PROG y continúe el job. Esta entrada causa que el robot continúe el job en modo DRY (sin dosificar material) si es posible. Esta entrada debería ser pulsada por el controlador de la célula que requiere que sea cancelado el job actual. Nota: Tenga cuidado de no abortar el job en el medio de un área de trabajo restrictiva (como una carrocería), que será difícil llevarla a la posición de HOME, ya que el robot parará en cualquier lugar que esté cuando la señal sea recibida. Esta entrada tiene la misma función que la entrada digital CANCEL JOB excepto que además borrará el contenido de la cola de jobs al mismo tiempo que cancel el job actual. En la mayoría de sistemas, esto puede ser usado como reemplazo de la entrada CANCEL JOB, ya que es parte de la configuración de E/S mínima. Esta entrada puede ser emitida para requerir que el robot ejecute el programa definido en ERROR_PROG (si está definido). Esta señal se enciende cuando el robot está esperando por la opción de recuperación del controlador de la célula. La salida WAITING FOR PLC estará encendida tanto tiempo como el robot esté esperando por las entradas de recuperación de fallo del controlador de la célula.

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Tabla 13-4. Señales de E/S para la Recuperación de Error del Controlador de Célula SEÑAL

DESCRIPCIÓN

PROGRAM ABORTED Salida Digital

Esta salida se encenderá si el programa de teach pendant fue abortado antes de alcanzar el final de programa. Esto es usualmente causado por un error falta o por seleccionar el elemento ABORT (ALL) del menú FCTN del teach pendant. Esta señal aparece solamente en la pantalla Cell I/O si se ha habilitado el PLC Fault Reporting. Esta señal es pulsada por 100 ms cada vez que sea pulsado el botón RESET DEL SOP o del teach pendant, en cualquier momento. Esta señal es usada por el controlador de la célula de células de trabajo complejas, en las cuales varios robots necesitarían de ser reseteados para reanudar la producción luego de un paro de emergencias u otro fallo.

BOOTH RESET REQUEST Salida Digital

En el diagrama de tiempos mostrado en Figura 13-4, se asume que el job se ha detenido cuando el controlador de la célula a bajado la entrada UOP IMSTP. Cualquier reporte de error del PLC ya se ha tomado. El controlador de la célula está ahora conciente del problema y tomará los pasos necesarios para corregirlo.

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Figura 13-4. Diagrama de Tiempo de la Recuperación del Error del Controlador de la Célula

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Este diagrama de tiempo es descripto como sigue: Time 1 El job ha sido parado. Todos los reportes de error del PLC han sido completados. Time 2 El controlador de la célula corrige la causa del error definiendo la entrada UOP IMSTP a ON. Esto saca el fallo. El operador luego lanza la entrada UOP RESET. Esto causa que el robot alimente nuevamente los servomotores y que la salida UOP FAULT vaya a OFF. Time 3 El robot, viendo la UOP RESET, resetea el estado de fallo del robot y responde con la salida BOOTH RESET REQUEST, preguntando al controlador de la célula para resetear los robots en la célula de trabajo. Las señales UOP CMDENBL y UOP SYSRDY se encienden en este momento, indicando que el robot puede continuar. Time 4 Ahora que la causa del error ha sido sacada, el robot comienza el procedimiento de recuperación por fallo señalando que está esperando por la respuesta del controlador de la célula con la salida WAITING FOR PLC. Time 5 El operador del controlador de la célula ve que el robot está esperando que se encienda una de las tres entradas de recuperación (CONTINUE WET, CONTINUE DRY, o CANCEL JOB) y procede a pulsar la entrada CONTINUE WET, pidiendo al robot que continúe con el job actual en modo WET RUN. Time 6 El robot responde a la entrada CONTINUE WET apagando la salida WAITING FOR PLC y poniendo la salida WET/DRY a ON (WET). Time 7 El robot luego continúa el JOB desde donde se ha dejado, el cual apaga la salida UOP PAUSED y enciende la salida UOP PROGRAM RUNNING.

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13.6 SEÑALES DE E/S DE INTERFASE DE LA CÉLULA DEL SPOTTOOL+ 13.6.1 Generalidades Las señales de E/S de interfase de la célula son usadas para comunicar el robot con el controlador de la célula. El software brinda asignación de E/S que pueden ser modificadas para aplicaciones especiales. NOTA Algunos comandos macro son usados para comunicarse entre el robot y el controlador de la célula. Las señales macro deben estar definidas usando la misma asignación de señales que las definidas en la pantalla cell interface. Las tablas en cada una de las siguientes secciones listan las señales de E/S de la célula y sus correspondientes instrucciones macro. Refiérase a la Sección para definir comandos macro. El comando macro debe de estar programado en el punto del programa donde se requiera que el macro y la célula se comuniquen adecuadamente.

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13.6.2 Señales de Entrada del Interfase de la Célula de SpotTool+ Puede usar la pantalla de entrada de interfase de la célula para • Ver el estado de las señales de entrada • Simular las señales de entrada • Asignar señales de entrada Tabla 13-5 lista y describa cada señal de entrada de la interfase de la célula. Use Procedimiento 13-3 para configurar las E/S del interfase de la célula. Tabla 13-5. Señales de Entrada del Interfase de la Célula SEÑAL DE ENTRADA

NOMBRE DE LA INSTRUCCIÓN MACRO

Style select

No asociada a una macro

Leave pounce

AT POUNCE

Return home from pounce

MOVE TO HOME

DESCRIPCIÓN Esta entrada indica al robot cual grupo de entradas es usado para seleccionar el programa de producción. La ejecución actual del programa style no se realiza hasta que el grupo de entradas de selección de style es recibida seguida por la señal CYCLE START. Esta entrada indica que el robot pueda dejar la posición pounce predefinida y continúe ejecutando el style. La posición pounce mueve el robot cerca de las ubicaciones de soldadura mientras que la transferencia/sujeción de la pieza está aún en progreso. En una posición, el robot espera hasta que la señal leave pounce es recibida indicando que la pieza está en posición para que se comience la soldadura. Esta entrada dirige al robot para retornar a la posición home desde la posición de pounce. Mientras se espera en la posición de pounce para la señal leave pounce , si en su lugar es recibida return home from pounce, el robot automáticamente retorna a la posición home y espera para la próxima selección de style.

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Tabla 13-5. Señales de Entrada del Interfase de la Célula SEÑAL DE ENTRADA


Reposition complete

REPOSITION CLAMP

Zone n is clear n1 to 6

EXIT I-ZONE (n ) ENTER I-ZONE (n )

Rmt wtr svr reset

No Macro Instruction

DESCRIPCIÓN Esta entrada indica que se ha completado la petición de reposición de la sujeción y que el robot puede continuar ejecutando el style. Reposition compl es usado con la señal de salida del robot reposition clamps. Estas señales de interbloqueo son usadas en aplicaciones donde ser requiera el reposición de la sujeción antes que el robot pueda continuar con su operación de soldadura. Cuando el robot defina la señal de salida reposition clamps a ON (alta), esperará hasta que sea recibido reposition compl antes de continuar. Esta entrada indica que la zona de interferencia n está libre. Zone n is clear es usada con la salida del robot Clear of zone n. Estas señales son usadas para evitar posibles interferencia/colisión entre los robots y/o la herramienta. Cuando el robot inicia para ingresar al área de interferencia, la salida Clear of zone n se pondrá a OFF (baja) y el robot esperará hasta que la entrada Zone n is clear se ponga a ON (alta) antes de continuar. Esta entrada brinda una forma de resetear el economizador de agua remotamente. Cuando esta entrada se enciende, la instrucción RESET WATER SAVER es ejecutada para todas las pistolas en todos los equipos.

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Tabla 13-5. Señales de Entrada del Interfase de la Célula SEÑAL DE ENTRADA


Remote NOWELD


Remote NOSTROKE


MH Tryout


DESCRIPCIÓN Esta entrada brinda una forma de poner el robot en modo NOWELD de forma remota. Cuando esta entrada se encienda, el modo de controlador de soldadura es cambiado a NOWELD. La operación de la pistola se deja incambiada. Cuando esta entrada se apaga, el modo de controlador de soldadura es cambiado a WELD. La operación de la pistola se deja incambiada. Si existe un conflicto entre el modo de controlador de soldadura y la operación de la pistola, luego se desplega el error "APSH-034 Gun operation is NOSTROKE,". La operación de la pistola debe de estar STROKE cuando el modo de controlador de soldadura está en WELD. Usted debe de estar seguro que la operación de la pistola se defina en STROKE cuando el modo de controlador de soldadura es WELD. Esta entrada brinda una forma de poner el robot en modo NOSTROKE de forma remota. Cuando esta entrada se encienda, el modo del robot es cambiado a NOSTROKE. Cuando esta entrada se apaga, el modo de controlador del robot es cambiado a STROKE ENABLED. La señal de salida de la célula, Stroke enabled, muestra si el robot está en modo STROKE o NOSTROKE. Esta entrada brinda una forma que el robot ejecuta los comandos de manipulación de material en modo tryout, o dry run. Cuando esta entrada es encendida, el robot va a modo prueba y opera todas las salidas de manipulación de material pero ignora todas las entradas de presencia de pieza. Cuando esta entrada se apaga, el robot no está en modo tryout. La señal de salidal de la célula MH Tryout, indica el estado tryout. Además puede poner el robot en modo tryout definiendo la variable de sistema $SHELL_WRK a TRUE. Puede poner el robot en modo prueba automáticamente usando el SOFT PANEL. Refiérase a la Sección por mayor información.

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Tabla 13-5. Señales de Entrada del Interfase de la Célula SEÑAL DE ENTRADA Wet/Dry Mode Digital Input

Decision Code

Option Bit ABC

Segment Continue

From 1 to 20 user-defined digital input signals

From 1 to 4 user-defined digital input signals


DESCRIPCIÓN


Esta entrada define el modo de dosificaicón WET/DRY. Se verifica cada vez que un número de selección de style es leido en la entrada de selección de style. Si esta señal está baja en ese moento, el robot se pone en modo Dry Run, y el material no será dosificado. Si la señal es alta, el robot se pone en modo Wet Run. No Macro Instruction Esto es un grupo de entradas que puede ser leido por un programa como un valor numérico, o valores, que pueden ser usados para tomar una decisión de que estilo se está ejecutando. O puede ser usado para mirar y usar otros valores internos si se desea. No Macro Instruction Los bits opcionales A, B, y C son usados en conjunto con los bits de style para decidir cuando realizar las secuencias opcionales, o para habilitar ciertas características mientras el style se está ejecutando. Cuando se usan los bits opcionales A, B, y C en un programa, no afectan la ejecución de comandos en el programa en el cual están siendo usados. No Macro Instruction Esta entrada es definida por el PLC cuando el robot envía la señal de salida de petición de segmento de trayectoria. Esto habilita al robot para continuar la soldadura a lo largo de un segmento particular cuando el proceso de soldadura ha sido interrumpido. Sin Instrucción Macro Esta entrada brinda veinte señales de entrada que puede definir como necesite para esta aplicación. Usted define los nombres de estas señales de entrada en la pantalla I/O Input. Si la asignación es DI[0], el nombre de la señal es "*****." Si la señal ha sido asignada pero no tiene un comentario, el nombre de señal estará en blanco. Si la señal ha sido asignado y no tiene comentario, el comentario será desplegado como el nombre de la señal. Refiérase al Capítulo. Sin Instrucción Macro Esto entrada entradas por cuatro grupos de entrada que puede definir como necesite para esta aplicación.

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13.6.3 Señales de Salida del Interfase de la Célula de SpotTool+ Puede usar la pantalla de salidas de interfase de la célula para • Ver el estado de las señales de salida • Simular las salidas • Forzar las salidas • Asignar señales de salida Tabla 13-6 lista y describa cada señal de salida de la interfase de la célula. Use Procedimiento 13-3 para configurar las E/S del interfase de la célula. Tabla 13-6. Señales de Salida del Interfase de la Célula SEÑAL DE SALIDA Style Ack Style Request/ Echo

NOMBRE DE LA INSTRUCCIÓN MACRO Controlada por el Soft Panel Controlada por el Soft Panel

Robot Interlock

Controlada por el Soft Panel

Robot in Isolate

Controlada por el Soft Panel

Input Simulated

Controlada por el Soft Panel CLR OF TRANSFER

Clear of transfer

DESCRIPCIÓN Esta salida es usada para decirle al controlador de la célula cuando leer la salida Style Request/Echo. Esta salida indica al robot que grupo de salidas es usado para decirle al controlador de la célula que índice dentro de la tabla style fue recibido Este elemento indica al controlador de la célula que el robot está en modo de interbloqueo y que el controlador de la célula puede controlar al robot. Este elemento indica al controlador de la célula que está seleccionado en modo Aisaldo y que la salida de ciclo manual debe de ser reconocida por el controlador de la célula para que comience la ejecución del programa, si es iniciada por el controlador de la célula. Esta salida indica que el controlador de la célula que simuló E/S existe en el controlador. Este elemento indica que el robot está fuera del área de transferencia de herramienta. La señal puede ser usada para minimizar el tiempo de ciclo permitiendo transferir el índice mientras el robot está aún en movimiento y está en posición que está libre de transferencia. La señal se encenderá cuando el robot está fuera del equipo de transferencia y se apagará cuando el robot retorne a la posición de home.

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Tabla 13-6. Señales de Salida del Interfase de la Célula SEÑAL DE SALIDA


DESCRIPCIÓN

Open clamps early

OPEN CLAMP EARLY

Este elemento indica que el robot está en su ubicación que le permite a las abrazaderas de sujeción de los útiles fijos abrirse sin interferir con el robot. Esto puede ser usado para minimizar el tiempo de ciclo porque la secuencia de apertura de las abrazaderas de sujeción del útil fijo puede ser iniciada mientras que el robot está aún en movimiento luego de haber borrado el job en su camino a home. La señal se apagará cuando comienza el ciclo de debug o producción. La señal Clear of transfer (COT) puede ser encendida cuando la macro COT es ejecutada, cuando la macro HOME_IO es ejecutada, o cuando el operador manualmente enciende la señal.

Reposition clamps

REPOSITION CLAMP

At pounce

AT POUNCE

At repair

MOVE TO REPAIR

Este elemento reposiciona las abrazaderas de sujeción. La Reposición de las abrazaderas de sujeción es usada con la señal de entrada de robot reposition compl. Estas señales son usadas cuando las abrazaderas necesitan ser reposicionadas antes que el robot pueda continuar con su operación de soldadura (antes que el movimiento del robot pueda continuar). Cuando el robot encienda la señal de salida reposition clamps a ON (alta), esperará hasta que sea recibida la señal de entrada reposition compl antes de continuar. Este elemento indica si el robot está en la posición predefinida pounce. La posición pounce puede ser usada en aplicaciones para minimizar el tiempo de ciclo permitiendo al robot que se mueva cerca de las ubicaciones de soladura mientras el transferencia/ sujeción de la pieza está en proceso. Luego que el robot está en la posición pounce, el robot espera hasta que la señal leave pounce es recibida indicando que la pieza está en posición para que se comience la soldadura. Cuando el robot continúa de la posición punce, la apaga la señal At pounce. Este elemento indica que el robot está en una posición de reparación.

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Process fault

Controlado por el software del robot

Process alert

Minor fault entrada recibida

Program aborted


Weld enabled


Process complete

Controlado por el software del robot AT POUNCE

In cycle


Stroke enabled

Sin Instrucciones Macro

DESCRIPCIÓN Este elemento indica que un fallo en el proceso ha ocurrido (sobrecalentamiento del transformador, por ejemplo) o que la entrada Major fault ha sido recibida. Process fault estará a ON cuando cualquiera de estas condiciones existen y debería ser usado para alertar al operador que se necesita acción del robot. Este elemento indica que el controlador de soldadura tiene un fallo menor. Process alert se mantendrá a ON mientras que existan los fallos menores en el controlador de soldadura. Este elemento indica que el programa actual ha parado antes de completarse. Program aborted se enciende si el programa es abortado antes que la ejecución se ha completado y es retornado a OFF en la secuencia de inicio del siguiente programa. Este elemento le indica al controlador de la célua si el controlador está en modo WELD o NOWELD: ON = weld OFF = noweld El software del robot pondrá Process complete a OFF al inicio del ciclo. La macro AT POUNCE encenderá la señal Process complete. Usted debe usar la macro AT POUNCE, o encender Process complete en su propio programa. Si se saltea una soldadura, o si se ha hecho en modo NOWELD, Process complete se pondrá bajo por el software de aplicación. El robot puede luego verificar el programa de teach pendant para ver si se han salteado soldaduras, antes de que el programa finalice. Este elemento indica cuando ha sido ejecutado un style. In Cycle se enciende cuando es ejecutado un style. In Cycle se apaga cuando se termina un style o ha sido abortado. Si el programa es pausada, In Cycle permanece a ON. Este elemento indica el estado STROKE o NOSTROKE del robot, como se define usando la señal de entrada de célula remota NOSTROKE: ON = stroke OFF = nostroke

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Tryout Status


Wet/Dry Mode

Sin Instrucción Macro

Procn tip replace request n= 1 to 2


Approach tip replacement


Procn tip maintenance request n = 1 to 2

Sin Instrución Macro

Manual cycle Init

Sin Instrucción Macro Sin Instrucción Macro

Decision code

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el estado de prueba del robot, como se define por la señal de entrada a la célula Tryout. ON = robot en modo prueba OFF = robot no está en modo prueba Usted puede poner el robot en modo prueba automáticamente usando el SOFT PANEL. Refiérase a la Sección por mayor información. Este elemento refleja el estado actual de dosificación WET/DRY. La señal está a ON cuando el robot está actualmente en modo WET para aplicaciones de dosificación. Esta señal es actualizada periódicamente por el sistema. La señal de entrada de petición de cambio de punta es leida por el controlador de soldadura antes que el robot apague el bit de inicio del final de soldadura. Si esta entrada está a ON, el robot pasa la señal a través del controlador de célula Procn tip rep req. Es la responsabilidad del controlador de la célula de determinar el permitir ciclos adicionales para ser ejecutados si esta salida está a ON. Esta salida debería estar apagada en la macro o programa de cambio de electrodos. La entrada de soldadura de petición de aproximación por cambio de electrodo es leída por el controlador de soldadura. Si la entrada de petición de cambio de electrodo está a ON, el robot pasa esta señal a través del controlador de la célula como Apprch tip replac. Esta salida debería estar apagada en la macro o programa de cambio de electrodos. La salida de soldadura de petición de acople de electrodo es leída por el controlador de soldadura. Si esta salida está a ON, el robot pasa la señal a través del controlador de célula Procn tip mnt req. Cuando está a ON, el controlador de la célula puede decidir cuando decirle al robot que ejecute un tipo de electrodo. Esta salida se apaga en el macro de acople de electrodo. Esta salida pide al controlador de la célula que se ejecute en style Manual. Esta es una señal del robot que indica que una operación específica se está realizando.

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Manual opt reqA Manual opt reqB Manual opt reqC


Path segment


Path segment req


One Spot Welded


Process Out of Tolerance


Tryout Status


MH Fault


MH Alert


DESCRIPCIÓN Los bits opcionales A, B, y C son usados en conjunto con los bits de style para decidir cuando realizar las secuencias opcionales, o para habilitar ciertas características mientras el style se está ejecutando. Cuando se usan los bits opcionales A, B, y C en un programa, no afectan la ejecución de comandos en el programa en el cual están siendo usados. Este grupo de salida es definida por el programa para indicar el siguiente segmento de trayectoria del programa se ejecutará. Luego de definir el grupo de salida del segmento de trayectoria, el programa define esta salida y espera a la entrada Path Segment Continue antes de proceder al siguiente segmento de trayectoria. Nota: El control del segmento de trayectoria es una característica opcional que puede ser usado por el programa y los controladores de la célula que lo soporten.. Esta salida se encenderá en el controlador de la célula luego que el primer punto se haya completado en cada style. Esto puede hacer conocer al controlador de la célula si puede dejar de sujetar una pieza o está en una situación de error. Esta salida se enciende en el controlador de la célula si la entrada de soldadura de remache In/Out Tolerance se enciende. Este elemento indica el estado de prueba del robot, como se define por la señal de entrada a la célula Tryout. ON = robot en modo prueba. OFF = robot no está en modo prueba. Puede poner el robot en modo prueba automáticamente usando el SOFT PANEL. Si el controlador no está en modo MH Tryout, esta salida se enciende cuando ocurre alarma del Plug in de la Manipulación de Material. Esta salida se apagará cuando se da un FAULT RESET. Esta salida se enciende cuando un fallo que se ha deshabilitado ocurre en 20 ciclos. Esta salida se apagará cuando se da un FAULT RESET.

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From 1 to 20 userdefined digital output signals


From 1 to 4 userdefined digital output signals Heartbeat


Hand Broken Clear of Zone n n 1 to 6

One spot welded

Sin Instrucción Macro Sin Instrucción Macro ENTER I-ZONE n


DESCRIPCIÓN Este elemento brinda veinte señales de salida que pueden definirse como necesite para esta aplicación. Usted define los nombres de estas señales de entrada en la pantalla I/O Output. Si la asignación es DO[0], el nombre de la señal será "*****." Si la señal ha sido asignada pero no tiene un comentario, el nombre de señal estará en blanco. Si la señal ha sido asignado y no tiene comentario, el comentario será desplegado como el nombre de la señal. Refiérase al Capítulo. Este elemento brinda cuatro grupos de salida que pueden definirse como necesite para esta aplicación. Esta señal alterna el estado ON y OFF cada pulso de Heartbeat. Esta señal se intenta para verificar la unión entre el robot y el controlador de la célula. Esta señal es usada para puentear la señal de hand broken. Este elemento indica que el robot está fuera de la zona de interferencia n. Clear of Zone n es usado con la señal de entrada del robot Zone n is Clear. Estas señales son usadas para evitar posibles interferencia/ colisión entre los robots y/o la herramienta. Cuando el robot inicia para ingresar al área de interferencia, la salida Clear of zone n se pondrá a OFF (baja) y el robot esperará hasta que la entrada Zone n is clear se ponga a ON (alta) antes de continuar. Cuando el robot está nuevamente fuera del área de interferencia, Clear of Zone n se pondrá a ON (alta) de forma que otros robots/dispositivos puedan entrar. Esta salida se enciende la primera vez que una soldadura es hecha en un style. Se apagará cuando el robot haga la limpieza al final del style.

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13.6.4 Configuración de las E/S del Interfase de la Célula del SpotTool+ Use Procedimiento 13-3 para configurar las señales de E/S del interfase de la célula del SpotTool+.

Procedimiento 13-3 Configuración de E/S del Interfase de la Célula .

NOTA Este procedimiento contiene información acerca de la configuración de las E/S del interfase de la célula solamente. Por información acerca de configurar, forzar, verificar, y simular señales digitales, refiérase a Capitulo 5 y Capitulo 17. Pasos 1. Pulse I/O. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione Cell Interface. Se visualiza la pantalla de entradas o salidas. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo de una pantalla de entradas de la célula.

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Para conmutar entre las pantallas de entrada y salida, pulse F3, IN/OUT. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de la pantalla de salidas de la célula.

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Para moverse rápidamente a través de la información, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse las teclas hacia arriba y hacia abajo. 4. Para simular o no simular una E/S, coloque el cursor en la columna SIM al lado de I/O que quiere cambiar. • Para simular la señal, pulse F4, SIM. La señal será simulada. • Para no simular la señal, pulse F5, UNSIM. La señal será no simulada. NOTA Usted debe primero simular cualquier entrada de soldadura por puntos que quiere forzar.

ADVERTENCIA Cualquier salida de soldadura por puntos que es forzada y no está actualmente no simulada pone el equipo a ON o OFF. Asegúrese que el personal y el equipo innecesario estén fuera de la célula de trabajo y que los elementos de seguridad están en su lugar; si no, podría hacer daño al personal o al equipo. 5. Para forzar una salida a on o off, mueva el cursor a la columna STATUS al lado de la E/S que quiere cambiar. • Para forzar la señal de E/S a on, pulse F4, ON. • Para forzar la señal de E/S a off, pulse F5, OFF. 6. Para especificar información detallada acerca de la señal, pulse F2, CONFIG. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Cuando ingrese un número de señal para una señal en esta pantalla de E/S, el comentario para la señal correspondiente en la pantalla I/O Digital o I/O Group será actualizada con el nombre de la señal desplegada aquí.

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• Para agregar un comentario , mueva el cursor al nombre de la señal, pulse las teclas de función adecuadas para escribir el comentario, y pulse ENTER. • Para cambiar el tipo de puerto , mueva el cursor al type/no. de la Entrada (o Salida), pulse F4, [CHOICE], seleccione y escriba la E/S que quiere, y pulse ENTER. • Para cambiar el número de puerto para cualquier tipo de E/S excepto las UOP, mueva el cursor al type/no. de la Entrada (o Salida), escriba el número de índice de puerto, y pulse ENTER. • Para verificar si la asignación es válida , pulse F5, VERIFY. - Si la asignación es válida, el mensaje, "Port assignment is valid," es desplegado. - Si la asignación no es válida, el mensaje, "Port assignment is invalid," es desplegado. • Para visualizar mayor información acerca de las E/S previas, pulse F2, PREV_IO. • Para visualizar mayor información acerca de las E/S siguientes, pulse F3, NEXT_IO. 7. Para cambiar la tabla de E/S para los cambios hechos en el SETUP del menú del nombre del programa, pulse NEXT>, F1,REDO. REDO es usado para verificar las opciones de E/S actuales y reconfigurar el menú de E/S. Debe apagar y encender nuevamente el controlador para que cualquier cambio en las señales tomen efecto.

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13.7 CONFIGURACIÓN DE LA INTERFASE DE LA CÉLULA DEL SPOTTOOL+ La célula es el área en el cual se realiza la soldadura por puntos. El robot, controlador, equipos y el controlador de la célula son algunos de los tipos de equipos incluidos en la célula. Debe establecer la interfase entre el robot y el controlador de la célula antes de que pueda lanzar en producción. La configuración de la interfase de la célula brinda un método para definir la información de la célula que sirva a la instalación y sus requerimientos. La pantalla CELL SETUP brinda los elementos que peude definir y que se aplican a su instalación. Tabla 13-7 lista y describe cada elemento de configuración del interfase de la célula. Use Procedimiento 13-4 para configurar el interfase de la célula. Tabla 13-7. Elementos de Configuración del Interfase de la Célula

ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Home I/O macro name por defecto: HOME_IO

Este elemento especifica el nombre del programa de teach pendant que el SpotTool+ ejecuta cuando el robot retorna a home. El programa del teach pendant HOME_IO.TP es suministrado con el SpotTool+. Este programa es un programa base. Debe editar el programa e insertar la asignación de E/S adecuada. Move to home macro name Este elemento especifica el nombre del programa .TP (teach por defecto: MOV_HOME pendant) que ejecuta el SpotTool+ cuando es recibida UOPIN[7:HOME]. Repair/service macro name Este elemento especifica el nombre del programa .TP (teach por defecto: MOV_REPR pendant) que ejecuta el SpotTool+ cuando se ejecuta "Initiate repair program" del SOFT PANEL. Shell polling Este elemento habilita o deshabilita el shell polling. Shell por defecto: ENABLED polling es un scan periódico de las entradas críticas del proceso que el SpotTool+ monitorea constantemente cuando el programa no está ejecutándose. Si no están totalmente configuradas sus E/S, podría elegir de deshabilitar temporalmente el shell polling para evitar mensajes de error. Production Prompt Boxes - Los siguientes dos elementos le permiten definir si se desplegan los recuadros específicos cuando la señal de inicio de producción ha sido recibida. NOWELD Este elemento especifica si se desplega el recuadro por defecto: ENABLED indicandon la condición existente de NOWELD cuando la señal de inicio de producción ha sido recibida. ENABLED indica que el recuadro será desplegado si la condición es cierta.

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Tabla 13-7. Elementos de Configuración del Interfase de la Célula

ELEMENTO NOSTROKE por defecto: ENABLED

Production run speed por defecto: 0 mín: 0 max: 100

Production resume speed por defecto: 0 mín: 0 max: 100

DESCRIPCIÓN Este elemento especifica si se desplega el recuadro indicandon la condición existente de NOSTROKE cuando la señal de inicio de producción ha sido recibida. ENABLED indica que el recuadro será desplegado si la condición es cierta. Este elemento le permite especificar un valor de velocidad general (desplegado en la esquina superior derecha de la pantalla del teach pendant) SpotTool+ debería usarlo automáticamente cuando la señal de inicio de producción es recibida. SpotTool+ desplegará un recuadro (si la velocidad < 100 está ENABLED) y luego ejecuta el style al valor de velocidad especificado. Un valor de cero indica que el valor de velocidad general actual será usado. Este elemento le permite especificar un valor de velocidad general (desplegado en la esquina superior derecha de la pantalla del teach pendant) SpotTool+ debería usarlo automáticamente cuando la señal es recibida para reanudar el style pausado. SpotTool+ desplegará un recuadro (si la velocidad < 100 está ENABLED) y luego reanuda el style al valor de velocidad especificado. Un valor de cero indica que el valor de velocidad general actual será usado.

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Procedimiento 13-4 Configuración del Interfase de la Célula Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Cell. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor al elemento que quiere definir y defínalo los desea.

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14. CONFIGURACIÓN DE ENTRADAS/SALIDAS (E/S)


14 CONFIGURACIÓN DE ENTRADAS/SALIDAS (E/S)

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14.1 GENERALIDADES 14.1.1 Generalidades

NOTA Están disponible a su vez la interfase de E/S Remotas de Allen-Bradley y de DeviceNet. Por mayor información en estos tipos de E/S refiérase a la Guía de Usuario del Interfase de E/S Remoto del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics para un PLC Allen-Bradley , a la Guía de Usuario del Interfase de Red Genius de FANUC Robotics para un GE Fanuc , o al Manual de Operaciones y Configuración del Interfase DeviceNet. Las entradas y salidas son señales eléctricas que permiten al controlador comunicarse con el robot, la herramienta, y otros dispositivos externos, como lo son sensores y actuadores. Para usar E/S, debe de hacer los siguiente: 1. Identificar el hardware de E/S que necesita. 2. Instalar el hardware de E/S, si es necesario. 3. Conectar el hardware de E/S para los dispositivos necesarios. 4. Configurar las E/S usando el teach pendant. Esto informa al software del controlador de las E/S que ha instalado y conectado para poder ser usadas por el robot. Este capítulo contiene información acerca de configurar la asociación entre los dispositivos físicos y los números de señales de E/S. Refiérase al Manual de Mantenimiento del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por información de como instalar, conectar y usar el hardware de E/S.

14.1.2 Hardware Están disponibles los siguientes tipos de E/S: • Modular (Model A) I/O • Distributed (Model B) I/O • Process I/O Refiérase al Manual de Mantenimiento del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por ilustraciones e información detallada de estos tipos de hardware de E/S.

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14.1.3 Tipos de E/S Están disponibles los siguientes tipos de E/S. Las cantidades y tipos varían dependiendo en el tipo de hardware de E/S que use: • Analógico • Digital • Grupo • Panel Operador de Usuario (UOP) • PLC • Panel Operador Estándar (SOP) • Robot Analógico Una señal de E/S analógica (AI o AO) es un voltaje de entrada o salida que tiene un valor dentro de un rango de la tarjeta de E/S o de la E/S modular usada. Los dispositivos de entrada analógicos convierten señales analógicas externas en señales numéricas para ser usadas por el controlador. Los dispositivos de salida analógico permiten enviar señales analógicas a dispositivos externos. Los valores típicos de entradas y salidas analógicas son de -10 volts a 0 volts, o de 0 volts a +10 volts. Estos valores dependen del dispositivo particular usado en su controlador. Para los programas de teach pendant o KAREL, los datos analógicos son convertidos a dígitos y luego son leídos por el programa como números. Digital Una señal de E/S digital (DI o DO) es una señal de control enviada o recibida del controlador. Las señales digitales pueden tener solamente dos posibles estados: ON o OFF. Las señales digitales brindan acceso a los datos en una línea de señal simple de entrada o salida simple. Grupo Las señales de E/S de grupo (GI o GO) se hacen de una secuencia de señales digitales de E/S. Son interpretadas como un número binario. Una señal de grupo es un grupo de hasta 16 unos (1) y ceros (0), indicados en ON o OFF. Cada bit es una entrada o salida de grupo como una entrada o salida digital simple. Los bits que no se usan son asignados con un "0." Si agrupa las señales de E/S digitales, puede controlar o monitorizar la secuencia de señales de E/S dentro de su programa definiendo o leyendo un grupo simple usando instrucciones de E/S de grupo.

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E/S del Panel de Operador de Usuario (UOP) El Panel Operador de Usuario (UOP) brindan 18 señales de entrada y 20 a 24 señales de salida (cuatro son opcionales), que pueden ser conectadas a un dispositivo remoto o a un panel operador remoto, para controlar al robot. La mayoría de las señales de E/S de las UOP (UI o UO) están activas cuando el robot está en condición remota. Las señales que afectan la seguridad están siempre activas. Para sistemas con tarjeta de E/S de proceso, las señales UOP son configuradas por defecto a puertos dedicados. NOTA PaintTool con E/S Estándar solamente usa las primeras ocho señales de entrada y salida. Sin embargo, puede asigntar el resto de las señales mientras que tenga E/S disponibles. NOTA Si configura las señales de entrada y salida UOP input, las ubicaciones físicas de UI y UO están actualmente en las E/S físicas de las DI/DO. Las DI/DO físicas pueden ser configuradas dobles tanto como señales lógicas UI/UO y DI/DO. Esto permite controlar y monitorizar las señales UI/UO dentro de su programa usando las instrucciones DI/DO. E/S del PLC Las E/S del PLC (PI o PO) es una característica opcional que brinda señales para permitir que el controlador de la célula (PLC) acceder a las E/S discretas dentro del controlador directamente, además de transferir la información del estado de la señal de E/S. El controlador de la célula mira el interfase de E/S del robot como un rack de E/S remoto (RIO). Cuando usa el interfase RIO a lo largo de las E/S del PLC, las salidas desde el controlador de la célula son almacenados para hacer salir de los módulos de salida del controlador, y entrar dentro de los módulos de entrada del controlador para poder ser leídos como entradas dentro del controlador de E/S de la célula. E/S del Panel Operador Estándar (SOP) Las señales de E/S SOP (SI o SO) corresponden a las entradas y salidas digitales del panel de software interno del controlador que controlan el panel operador del controlador. No puede cambiar la asignación de E/S SOP, pero podría encontrarse útil de desplegarlas durante la localización de averías. E/S de Robot Las señales de E/S de Robot (RI o RO) consisten en señales de entrada y salida entre el controlador y el robot. Estas señales son enviadas desde el conector EE (End Effector) ubicado en el robot. El número de señales RI y RO pueden variar dependiendo del número de ejes en su sistema.

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14.2 CONFIGURACIÓN DE LAS E/S 14.2.1 Generalidades Esta sección describe cmo configurar los siguientes tipo de E/S: • Entradas y salidas Analógicas - AI[n] y AO[n] • Entradas y Salidas Digitales - DI[n] y DO[n] • Entradas y Salidas Grupo - GI[n] y GO[n] • Entradas y Salidas UOP (Panel Operador de Usuario) - UI[n] y UO[n] Estos tipos de señales de E/S son adjuntas a puertos físicos y son accesibles desde los programas. El [n] corresponde al número de señal o el número de grupo. • Cuando configura las E/S, haga lo siguiente: • Configure las E/S • Simule las E/S • Controle las salidas y despliegue las entradas • Configure la polaridad y las salidas complementarias • Agregue un comentario acerca de las E/S Refiérase a Sección 14.2.8 para configurar las E/S.

14.2.2 Configuración de E/S Cuando se ha instalado hardware de E/S adecuado y se han hecho las conecciones, debe configurar las E/S. La configuración de E/S establece una correspondencia entre al número de señal o número de grupo y el puerto físico. Cada señal o secuencia de números de señales es configurado a un rack , un slot en el rack, y el número de canal o número de inicio , cuando su software se cargado en el controlador. Usted puede cambiar esta configuración. Usted configure las E/S en forma diferente dependiendo del tipo de E/S que está usando. Esta sección describe como se configura los siguientes tipos de E/S: analógica, digital, grupo y UOP. NOTA Si configura señales de entrada y salida UOP, las ubicaciones físicas de las UI y UO están actualmente en los puertos digitales de las E/S de proceso, E/S modulares, E/S distribuidas, o E/S remotas. En efecto, las E/S digitales físicas pueden estar configuradas dobles tanto para E/S de UOP y E/S lógicas digitales. Esto permite controlar y monitorizar las señales UI/UO dentro de su programa usando las instrucciones DI/DO.

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Cuando configura las E/S, debe definir lo siguiente para cada señal o rango de señales que configure: • Primer punto del rango - solamente para E/S digitales y UOP • Último punto del rango - solamente para E/S digitales y UOP • Fila • Slot • Canal - solamente para E/S analógicas • Punto de inicio - solamente para E/S digitales, UOP y de grupo. • Número de puntos - solamente para E/S de grupo Vea Figura 14-1. Figura 14-1. Rack, Slot, Channel, y Starting Point

Configuración de E/S por Defecto para las Tarjetas de E/S de Proceso Las tarjetas de E/S de Proceso usan por defecto de la asignación de configuración de entradas y salidas digitales listada en Tabla 14-1. Tabla 14-1. Configuración de Entradas Y Salidas Digitales por Defecto de las Tarjetas de E/S de Proceso Rango DI ( 1-22) DO ( 1-20)

Rack 0 0

Slot 1 1

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Punto de Inicio 19 21



Configuración de E/S de UOP por Defecto para las E/S de Proceso Los puertos físicos serán asignados automáticamente como señales UOP si todas de las siguientes condiciones son satisfechas: • La variable de sistema $IO_AUTO_UOP se define a TRUE. • No existe asignación de señales de UOP. • El hardware por defecto está presente. • Los puertos del hardware por defecto no se ha todavía asignado. • El hardware por defecto tiene el número de puertos requeridos para entradas y salidas. Los dispositivos de hardware listados en Tabla 14-2 son elegibles para la asignación de UOP por defecto. Tabla 14-2. Asignación de UOP por Defecto para los Hardware Elegibles de E/S Tipo de Hardware

Rack

ME-NET Interbus-S Field-bus Process I/O Modular I/O

Slot

64 73 66 o 67 0 1

1 1 1 1 1

En todos los casos en Tabla 14-2 , las asignaciones a las entradas UOP y salidas UOP comienzan en el puerto físico 1. Con las tarjetas de E/S de proceso, el software brinda la asignación de la configuración de entradas y salidas de UOP listada en Tabla 14-3 y Tabla 14-4. Tabla 14-3. Configuración de las Entradas de UOP por Defecto en Tarjetas de E/S de Proceso # 1 2 3

Rango UI ( 1-8) UI ( 9-16) UI ( 17-18)

Rack

Slot

0 0 0

1 1 1

Punto de Inicio 1 9 17

Tabla 14-4. Configuración de las Salidas de UOP por Defecto en Tarjetas de E/S de Proceso # 1 2 3

Rango UO ( 1-8) UO ( 9-16) UO (17-20)

Rack 0 0 0

Slot 1 1 1

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Punto de Inicio 1 9 17



Rack El rack es la ubicación física en el cual son montadas las entradas y salidas de las tarjetas de E/S de proceso o E/S modulares. Su sistema puede contener múltiples racks. Refiérase a Tabla 14-5. Tabla 14-5. Asignación de Rack para Diferentes Tipos de E/S Tipo de E/S Modular (Model A) I/O

Asignación de Rack Ubicación física en el cual los módulos de entrada y salida son montados. El primero en la cadena SLC es Rack 1. •

E/S Distribuidas (Model B) E/S de Proceso E/S del Interfase Remota de Allen-Bradley Interfase DeviceNet Interfase Genius

Cuando es usado con E/S distribuidas (Model B), comienza en Rack 1. • Cuando es usado con E/S distribuidas (Model B), el sistema distribuido es Rack 1 y el rack modular es el Rack 2. Rack 1 Rack 0 Rack 16 Racks 81 - 84 Rack 16

Slot El slot es el espacio en el rack donde el módulo de E/S modular es conectado. El significado del slot depende del tipo de E/S que está usando. Refiérase a Tabla 14-6. Tabla 14-6. Asignación de Slot para Diferentes Tipos de E/S Tipo de E/S

Asignación de Slot

Modular (Model A) I/O

El espacio en el rack donde el módulo de E/S es conectado. Distributed (Model B) I/O Determinado por los DIP switch de la unidad. Process I/O Comienza en el Slot 1 para la primera unidad E/S del Interfase Remota de Allen-Bradley Slot 1 Interfase DeviceNet El número de slot es el MAC Id del dispositivo. Interfase Genius Slot 1

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Canal (solamente para E/S analógicas) El canal es la posición física del puerto en la tarjeta de E/S de proceso o el número del terminal en el módulo de E/S modular. Punto de Inicio (solamente para E/S Digital, Grupo, y UOP) El punto de inicio es el número de puerto dentro de la secuencia de puertos en la tarjeta o módulo. • Para las E/S modulares , el número del punto de inicio se refiere al número del terminal. • En una unidad de E/S básica distribuidas que tienen tanto entradas y salidas digitales, ambas entradas y salidas comienzan con el 1. • Para unidades de expansión de E/S , se permiten mezcla de entradas y salidas. - Si la base y la extensión son las mismas (ambas entradas digitales o salidas digitales), los puertos del módulo de extensión comienzan en (n+1), donde n es el número de puertos en el módulo base. - Si la base y la extensión son diferentes, los puertos de cada una empiezan en 1. Refiérase al Manual de Mantenimiento del Controlador de FANUC Robotics para la relación entre los números de puntos de inicio y el número de pin en los conectores CRM2A y CRM2B la tarjeta de E/S de proceso.

14.2.3 Agregar Comentarios Acerca de las E/S El agregar comentarios acerca de las E/S le permite incluir textos que describan a la señal. Por ejemplo, puede agregar un comentario para indicar que un sensor particular está conectado a un puerto físico configurado a la señal. Luego de haber agregado comentarios a las señales de E/S, ellos serán desplegados en las instrucciones de programa del teach pendant que se refieren a aquellas señales de E/S.

14.2.4 Polaridad y Señales de Salida Complementarias Puede configurar las señales de salida digital para ser controladas independientemente o en pares complementarios . Si una señal de salida es controlada independientemente, un comando que enciende esa señal de salida o la apaga controla solamente esa señal de salida. Si una señal de salida es controlada en pares complementarios, un comando que enciende una señal apagará el otro miembro del par de la señal. Un comando que apaga una señal además encenderá el otro par del otro miembro. Puede configurar las señales de entrada/salida digital con polaridad normal (activa ON) o polaridad inversa (activa OFF).

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14.2.5 Simulación de E/S El simular E/S le permite probar un programa que usa E/S. El simular E/S no envía señales de salida o recibe señales de entrada. Las señales de E/S pueden ser simuladas individualmente. Si una señal de entrada es simulada puede ser puesta a ON o OFF desde el teach pendant. Refiérase a Sección 14.9.3.

14.2.6 Control de las Salidas El controlar las salidas le permite definir un valor de salida y encenderlo en un programa o forzarlo manualmente. Las señales de E/S pueden ser controladas individualmente. Refiérase a Capituolo 16 para encender señales de salida desde un programa de teach pendant, y Sección 14.9.2 para forzar señales de salida. Refiérase al Manual de Referencia KAREL de FANUC Robotics para encender señales de salida desde un programa Karel.

14.2.7 Asignación de Puertos de Imagen de Memoria Hay veces cuando es útil asignar puertos a los puertos de imagen de memoria . Estas son las ubicaciones en la memoria del controlador que no tienen conecciones físicas. En particular, estos puertos son útiles en el testeo de sistemas donde las tarjetas de E/S digital actual o modulares no están presentes. El controlador tienen 1024 puertos imágenes de memoria booleanas (ON/OFF) Las señales de entrada y salida digital pueden ser asignadas a estos puertos especificando rack 0, slot 0 y número de puerto de inicio del 1 al 1024. Similarmente, el controlador tiene 100 puertos de imágen de memoria numéricos. Las entradas analógicas, salidas analógicas, entradas de grupo y salidas de grupo pueden ser asignadas a estos puertos especificando rack 0, slot 0, y canal o número de puerto inicial 1-100.

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14.2.8 Procedimiento para Configurar las E/S

Tabla 14-7. Elementos de la Pantalla I/O Analog In/Out Monitor ELEMENTO I/O[ #] SIM

VALUE

COMMENT

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número de la señal de entrada o salida analógica. Este elemento indica si la entrada o salida analógica está simulada o no simulada. Para cambiar este valor, 1. Mueva el cursor a la línea adecuada. 2. Mueva el cursor a la columna SIM. 3. Pulse F4, SIMULATE, o pulse F5, UNSIM. Este elemento indica si el estado de la señal es desplegado en formato decimal o hexadecimal. Para cambiar este valor, 1. Mueva el cursor a la línea adecuada. 2. Mueva el cursor a la columna VALUE. 3. Pulse F4, FORMAT, para cambiar el despliegue. Este elemento es el campo de comentario dentro del cual puede escribir información pertinente a la señal. Para añadir un comentario, 1. 2. 3. 4. 5. 6.

Mueva el cursor a la línea adecuada. Pulse F4, DETAIL. Si no ve DETAIL, pulse NEXT. Pulse ENTER. Escriba el comentario. Pulse ENTER. Pulse PREV para retornanr a la pantalla I/O Analog In/Out Monitor.

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Tabla 14-8. Elementos de la Pantalla I/O Analog In/Out Configure ELEMENTO I/O # RACK

SLOT

CHANNEL

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número de la señal de entrada o salida analógica. Este elemento es la ubicación física en el cual el módulo o tarjeta de E/S es montado. Para cambiar el valor del rack, 1. Sitúe el cursor en la línea que quiera cambiar. 2. Mueva el cursor a la columna RACK. 3. Escriba el nuevo valor. 4. Pulse ENTER. Este elemento indica el espacio en el rack donde el módulo de E/S es conectado. Para cambiar el valor del slot, 1. Sitúe el cursor en la línea que quiera cambiar. 2. Mueva el cursor a la columna SLOT. 3. Escriba el nuevo valor. 4. Pulse ENTER. Este elemento es la posición física del puerto en la tarjeta de E/S de proceso o el número de terminal en el módulo de E/S modular. Para cambiar el valor del canal, 1. 2. 3. 4.

Sitúe el cursor en la línea que quiera cambiar. Mueva el cursor a la columna CHANNEL. Escriba el nuevo valor. Pulse ENTER.

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Tabla 14-9. Elementos de la Pantalla I/O Digital In/Out Monitor ELEMENTO I/O[ #] SIM

STATUS

COMMENT

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número de la señal de entrada o salida digital. Este elemento indica si la entrada o salida digital está simulada o no simulada. Para cambiar este valor, 1. Mueva el cursor a la línea adecuada. 2. Mueva el cursor a la columna SIM. 3. Pulse F4, SIMULATE, o pulse F5, UNSIM. Este elemento indica el estado actual de la señal seleccionada. Para cambiar este valor, 1. Mueva el cursor a la línea adecuada. 2. Mueva el cursor a la columna STATUS. 3. Pulse F4, ON, o pulse F5, OFF. Este elemento es el campo de comentario dentro del cual puede escribir información pertinente a la señal. Para añadir un comentario, 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.

Mueva el cursor a la línea adecuada. Pulse F4, DETAIL. Si no ve DETAIL, pulse NEXT. Sitúe el cursor en el campo Comment. Pulse ENTER. Escriba el comentario. Pulse ENTER. Pulse PREV para retornar a la pantalla I/O Digital In/Out Monitor.

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Tabla 14-10. Elementos de la Pantalla I/O Digital In/Out Configure ELEMENTO I/O # RANGE

RACK

SLOT

START

STAT

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número de cada rango de señal. Este elemento es un rango, o secuencia de señales. Para cambiar el rango, 1. Sitúe el cursor en la línea que quiera cambiar. 2. Mueva el cursor tanto al valor de start range o end range. 3. Escriba el nuevo valor. 4. Pulse ENTER. Este elemento es la ubicación física en el cual el módulo o tarjeta de E/S es montado. Para cambiar el valor del rack, 1. Sitúe el cursor en la línea que quiera cambiar. 2. Mueva el cursor a la columna RACK. 3. Escriba el nuevo valor. 4. Pulse ENTER. Este elemento indica el espacio en el rack donde el módulo de E/S es conectado. Para cambiar el valor del slot, 1. Sitúe el cursor en la línea que quiera cambiar. 2. Mueva el cursor a la columna SLOT. 3. Escriba el nuevo valor. 4. Pulse ENTER. Este elemento es el número de puerto dentro de la secuencia de puertos de la tarjeta o módulo. Para cambiar el valor de inicio, 1. Sitúe el cursor en la línea que quiera cambiar. 2. Mueva el cursor a la columna START. 3. Escriba el nuevo valor. 4. Pulse ENTER. Este elemento indica el estado actual de la señal digital. El Estado puede ser uno de los siguientes: • • • •

ACTIV - La asignación fue válida en el arranque y es efectiva. UNASG - No se ha realizado la asignación. INVAL - La asignación es inválida basada en el hardware de E/S digitales presente cuando el controlador fue encendido. PEND - La asignación es válida pero fue hecha desde la última vez que el controlador ha sido encendido y por eso no está activa. Debe apagar el controlador y encenderlo nuevamente para que los cambios tomen efecto.

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Tabla 14-11. Elementos de la Pantalla I/O Digital In/Out DETAIL ELEMENTO I/O[ #] Comment

Polarity

Complementary

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número de la señal de entrada o salida digital. Este elemento es el campo de comentario dentro del cual puede escribir información pertinente a la señal. Para añadir un comentario, 1. Sitúe el cursor en el campo Comment. 2. Pulse ENTER. 3. Escriba el comentario. 4. Pulse ENTER. 5. Pulse PREV para retornanr a la pantalla I/O Analog In/Out Monitor. Este elemento indican si la señal tiene polaridad NORMAL o INVERSA. Para establecer la polaridad, 1. Sitúe el cursor en el campo Polarity. 2. Pulse F4, INVERSE, o F5, NORMAL. Este elemento indica si las señales son controladas como pares complementarios. Para establecer pares complementarios, 1. 2.


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Tabla 14-12. Elementos de la Pantalla I/O Group In/Out Monitor ELEMENTO I/O[ #] SIM

VALUE

COMMENT

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número de la señal de entrada o salida de grupo. Este elemento indica si la entrada o salida de grupo está simulada o no simulada. Para cambiar este valor, 1. Mueva el cursor a la línea adecuada. 2. Mueva el cursor a la columna SIM. 3. Pulse F4, SIMULATE, o pulse F5, UNSIM. Este elemento indica si el estado de la señal es desplegado en formato decimal o hexadecimal. Para cambiar este valor, 1. Mueva el cursor a la línea adecuada. 2. Mueva el cursor a la columna VALUE. 3. Pulse F4, FORMAT, para cambiar el valor desplegado. Este elemento es el campo de comentario dentro del cual puede escribir información pertinente a la señal. Para añadir un comentario, 1. 2. 3. 4. 5. 6.

Mueva el cursor a la línea adecuada. Pulse F4, DETAIL. Si no ve DETAIL, pulse NEXT. Pulse ENTER. Escriba el comentario. Pulse ENTER. Pulse PREV para retornanr a la pantalla I/O Analog In/Out Monitor.

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Tabla 14-13. Elementos de la Pantalla I/O Group In/Out Configure ELEMENTO I/O # RACK

SLOT

START PT NUM PTS

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número de la señal de entrada o salida de grupo. Este elemento es la ubicación física en el cual el módulo o tarjeta de E/ S es montado. Para cambiar el valor del rack, 1. Sitúe el cursor en la línea que quiera cambiar. 2. Mueva el cursor a la columna RACK. 3. Escriba el nuevo valor. 4. Pulse ENTER. Este elemento indica el espacio en el rack donde el módulo de E/S es conectado. Para cambiar el valor del slot, 1. Sitúe el cursor en la línea que quiera cambiar. 2. Mueva el cursor a la columna SLOT. 3. Escriba el nuevo valor. 4. Pulse ENTER. Este elemento es el número de puerto dentro de la secuencia de puertos de la tarjeta o módulo. Este elemento es el número de puntos.

ADVERTENCIA El software preconfigura algunas o todas las E/S. Asegúrese que usted no asigna o intenta simular las E/S que han sido preconfiguradas; si no, podría hacer daño al personal o al equipo.

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Procedimiento 14-1 Configuración de las E/S NOTA Las E/S analógicas y digitales son configuradas automáticamente por el sistema en un Arranque en Frío cuando al variable de sistema $IO_AUTO_CFG se define a TRUE. Use este procedimiento solamente si quiere cambiar la configuración. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione el tipo de E/S que quiere configurar: analógica, digital o de grupo. Se visualiza la pantalla de entradas o salidas. Vaya al paso adecuado: • Para E/S analógicas, vaya a Paso 5. • Para E/S digitales, vaya a Paso 10. • Para E/S de grupo, vaya a Paso 16. • Para E/S UOP, vaya a Paso 21. NOTA Si está usando el SpotTool+ y si ha definido previamente una señal en las pantallas Cell, Weld, o Equipment I/O, el nombre de la señal como se definió en las pantallas Cell, Weld, o Equipment I/O serán desplegadas en el campo comentario de la señal de E/S correspondiente a estas pantallas. 5. Para E/S analogógicas , verá una pantalla similar a la siguiente.

Para cambiar entre desplegar las pantallas de entrada y salida, pulse F3, IN/OUT. Para moverse rápidamente a través de la información, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse las teclas con flecha hacia arriba o hacia abajo. 6. Mueva el cursor a la señal de E/S que quiere configurar.

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7. Pulsar F2, CONFIG. Verá una pantalla similar a la siguiente.

8. • • •

Configure las E/S: Sitúe el cursor en RACK, escriba el valor y pulse ENTER. Sitúe el cursor en SLOT, escriba el valor y pulse ENTER. Sitúe el cursor en CHANNEL, escriba el valor y pulse ENTER.

NOTA Luego de configurar las E/S, asegúrese de verificar que la asignación es válida para la configuración de E/S físicas actuales. Vaya a Paso 26 para verificar la asignación de E/S. 9. • • •

Para añadir un comentario: Si no está ya en la pantalla MONITOR, pulse F2, MONITOR. Mueva el cursor a la entrada o salida para la cual quiere definir un comentario. Pulse NEXT, >, y luego pulse F4, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Pulse ENTER, pulse las teclas de función adecuada para escribir el comentario, y pulse ENTER. • Para definir comentarios para la señal previa, pulse F2, PRV-PT, y para la siguiente señal, pulse F3, NXT-PT.

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10.Para E/S digitales , verá una pantalla similar a la siguiente.

• Para cambiar entre desplegar las pantallas de entrada y salida, pulse F3, IN/OUT. • Para moverse rápidamente a través de la información, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse las teclas con flecha hacia arriba o hacia abajo. NOTA Por defecto, las señales son desplegadas en el orden numérico de la señal. Alternativamente, ellos pueden ser desplegados en orden alfabético del comentario. 11.Para clasificar señales, haga lo siguiente: • Para clasificar por número, pulse NEXT, >, y luego F2, NUM_SRT. • Para clasificar por comentario, pulse NEXT, >, y luego F3, CMT_SRT. 12.Para configurar las señales digitales , mueva el cursor a las señales que quiere configurar y pulse F2, CONFIG. Verá una pantalla similar a la siguiente. Refiérase a Tabla 14-12.

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Tabla 14-14. Estado de las E/S de la pantalla CONFIG Estado

Descripción

ACTIV (Activa) INVAL (Inválido) PEND (Pendiente)

UNASG (Sin asignación)

La asignación es válida y actualmente activa. La asignación es inválida basada en el hardware de E/S digitales presente cuando el controlador fue encendido. La asignación es válida pero fue hecha desde la última vez que el controlador ha sido encendido y por eso no está activa. Debe apagar el controlador y encenderlo nuevamente para que los cambios tomen efecto. La asignación no ha sido hecha.

• Mueva el cursor a RANGE y defina el rango. Refiérase a Tabla 14-15 por restricciones en la definición del rango. Tabla 14-15. Limitaciones en la Definición del Rango DI/DO[ FFF, LLL] El primer número de puerto (FFF) debe de ser mayor que el úlitmo número de puerto (LLL) de la línea prescedente si no está UNASG. El primer número de puerto (FFF) debe de ser mayor o igual a FFFde la línea prescedente si no está UNASG. El primer número de puerto (FFF) debe de ser mayor que cero si no hay línea precedente. El último número de puerto (LLL) debe ser menor que el primer número de puerto (FFF) en la siguiente línea si no está UNASG. El último número de puerto (LLL) debe de ser mayor o igual que LLL de la línea prescedente si no está UNASG. El último número de puerto (LLL) no debe ser mayor que el valor activo si no hay una siguiente línea. • • • •

Sitúe el cursor en RACK, escriba el valor y pulse ENTER. Sitúe el cursor en SLOT, escriba el valor y pulse ENTER. Sitúe el cursor en START , escriba el valor y pulse ENTER. Para borrar una asignación del rango de puertos , tanto defina los valores de RACK, SLOT, y START a cero, o pulse F4, DELETE, y luego confirme la acción de borrar. Luego de borrar, el rango de puertos será emergido con las líneas UNASG inmediatamente antes o después de ello automáticamente. NOTA Luego de configurar las E/S, asegúrese de verificar que la asignación es válida para la configuración de E/S físicas actuales. Vaya a Paso 26 para verificar la asignación de E/S-

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13.Para definir la polaridad o los pares complementarios de las señales digitales desde la pantalla DETAIL, • Si no está en la pantalla MONITOR, pulse F2, MONITOR. • Mueva el cursor a la señal de E/S que quiere configurar. • Pulse NEXT, >, y luego pulse F4, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Para definir la polaridad , mueva el cursor a Polarity y pulse F4 para INVERSE, o F5 para NORMAL. NOTA Complementary será desplegado solamente para las señales de salida digitales numeradas a pares. • Para definir los pares complementarios , mueva el cursor a Complementary y pulse F4 para TRUE, o F5 para FALSE. 14.Para añadir un comentario a las señales de E/S digitales , • De la pantalla Port Detail para las señales que quiera, mueva el cursor a Comment y pulse ENTER. • Pulse las teclas de función adecuada para escribir el comentario, y pulse ENTER. 15.Para definir comentarios, pares complementarios o la polaridad para la señal previa, pulse F2, PRV-PT, y para la siguiente señal, pulse F3, NXT-PT. 16.Para E/S de gurpo , verá una pantalla similar a la siguiente.

Para cambiar entre desplegar las pantallas de entrada y salida, pulse F3, IN/OUT. Para moverse rápidamente a través de la información, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse las teclas con flecha hacia arriba o hacia abajo. 17.Mueva el cursor a la señal de E/S que quiere configurar. -782-



18.Pulsar F2, CONFIG. Verá una pantalla similar a la siguiente.

19.Configure las E/S: • Sitúe el cursor en RACK, escriba el valor y pulse ENTER. • Sitúe el cursor en SLOT, escriba el valor y pulse ENTER. • Sitúe el cursor en START PT, escriba el valor y pulse ENTER. El punto de inicio puede ser cualquier número hasta e incluyendo el 999. • Sitúe el cursor en NUM PT, escriba el valor y pulse ENTER. El número de puntos puede ser de 1 hasta e incluyendo el 16. NOTA Luego de configurar las E/S, asegúrese de verificar que la asignación es válida para la configuración de E/S físicas actuales. Vaya a Paso 26 para verificar la asignación de E/S. 20.Para añadir un comentario: • Si no está ya en la pantalla MONITOR, pulse F2, MONITOR. • Mueva el cursor a la entrada o salida de grupo para la cual quiere definir un comentario. • Pulse NEXT, >, y luego pulse F4, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Pulse ENTER, pulse las teclas de función adecuada para escribir el comentario, y pulse ENTER. • Para definir comentarios para la señal previa, pulse F2, PRV-PT, y para la siguiente señal, pulse F3, NXT-PT.

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21.Para las E/S UOP , Verá una pantalla similar a la siguiente

IPara cambiar el despliegue entre las pantallas de entradas y las salidas , pulse F3, IN/OUT. Para moverse rápidamente a través de la información, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse las teclas con flecha hacia arriba o hacia abajo. NOTA Por defecto, las señales son desplegadas en el orden numérico de la señal. Alternativamente, ellos pueden ser desplegados en orden alfabético del comentario. 22.Para clasificar señales, haga lo siguiente: • Para clasificar por número, pulse NEXT, >, y luego F2, NUM_SRT. • Para clasificar por comentario, pulse NEXT, >, y luego F3, CMT_SRT. 23.Para configurar las señales UOP , mueva el cursor a las señales que quiere configurar y pulse F2, CONFIG. Verá una pantalla similar a la siguiente. Refiérase a Tabla 14-13.

24.Configure las E/S: • Mueva el cursor a RANGE y defina el rango. Refiérase a Tabla 14-14 por restricciones en la definición del rango. • Sitúe el cursor en RACK, escriba el valor y pulse ENTER. • Sitúe el cursor en SLOT, escriba el valor y pulse ENTER. -784-



• Sitúe el cursor en START , escriba el valor y pulse ENTER. • Para borrar una asignación , tanto defina los valores de RACK, SLOT, y START a cero, o pulse F4, DELETE, y luego confirme la acción de borrar. Luego de borrar, el rango de puertos será emergido con las líneas UNASG inmediatamente antes o después de ello automáticamente. NOTA Luego de configurar las E/S, asegúrese de verificar que la asignación es válida para la configuración de E/S físicas actuales. Vaya a Paso 26 para verificar la asignación de E/S. 25.Para añadir un comentario , • Si no está ya en la pantalla MONITOR, pulse F2, MONITOR. • Mueva el cursor a la entrada o salida de grupo para la cual quiere definir un comentario. • Pulse NEXT, >, y luego pulse F4, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

Mueva el cursor a Comment, pulse ENTER, pulse las teclas de función adecuada para escribir el comentario, y pulse ENTER. Para definir comentarios para la señal previa, pulse F2, PRV-PT, y para la siguiente señal, pulse F3, NXT-PT. 26.Para determinar si la asignación es válida (verificarla), pulse NEXT, >, y luego pulse F2, VERIFY. • Si la asignación es válida, el mensaje, "Port assignment is valid," es desplegado. • Si la asignación no es válida, el mensaje, "Port assignment is invalid," es desplegado. PRECAUCIÓN Cuando acabe de definir todas las E/S, guarde la información en el dispositivo por defecto de forma que pueda recargar los datos de la configuración si es necesario. De otro modo, si la configuración está alterada, no tendrá registro de ella.

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27.Para grabar la información (cuando todas las E/S están configuradas): • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. • Pulse MENUS. • Seleccione I/O. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. El archivo se guardará al archivo DIOCFGSV.IO del dispositivo por defecto. ADVERTENCIA Para utilizar la nueva información, debe apagar el controlador y volverlo a encender; de lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales. 28.Cuando haya acabado de configurar las E/S, apague el controlador. Encienda el controlador para que pueda usar la nueva información.

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14.3 CONFIGURACIÓN DE E/S DISTRIBUIDAS (MODEL B) 14.3.1 Generalidades Esta sección contiene información de como configurar las E/S para los módulos distribuidos (Model B). Refiérase al Manual de Mantenimiento del Controlador de FANUC Robotics por información más detallada acerca del hardware de las E/S Model B. Usted debe seguir lo siguiente para usar las E/S distribuidas. 1. Configure las E/S distribuidos por DIP switches. Refiérase a Sección 14.3.2. 2. Configure cada módulo de E/S básico y extensiones. Refiérase a ección 14.3.3. 3. Configure las señales de E/S de usurio. Refiérase a ección 14.3.4. El siguiente ejemplo describe una configuración típica de E/S distribuidas. Configuración Ejemplo de E/S Distribuidas (Model B) Los ejemplos en esta sección asume que usted está configurando una instalación con una unidad de interfase de E/S distribuidas montada en el controlador del robot y tres unidades de E/S básicas las cuales pueden ser montadas en varias ubicaciones remotas, como: • Braso del robot (unidad básica 1, conectada al canal 1) • Dentro del armario de operador (unidad básica 2, conectada al canal 2) • Dentro del dipositivo periférico (unidad básica 3, conectada al canal 2) • Vea Figura 14-2 para una ilustración en la configuración de este ejemplo. Figura 14-2. Ejemplo de Diagrama de Bloques de la Configuración de E/S Distribuidas

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14.3.2 Definición de los DIP Switches Usted debe definir los siguientes DIP switches para las E/S distribuidas: • En la unidad interfase, refiérase a Procedimiento 14-2. • En cada unidad de E/S digital básica, refiérase a Procedimiento 14-3.

Procedimiento 14-2 Definición de los DIP Switches en la Unidad de Interfase Condiciones • Los módulos de E/S están instalados y cableados adecuadamente. Pasos 1. Localice los DIP switches en la unidad de interfase. Un paquete con ocho DIP switches es montado en la esquina inferior izquierda del módulo interfase. Vea Figura 14-3. Figura 14-3. DIP Switches de la Unidad de Interfase

2. Defina el switch EDSP a la posición ON 3. Defina la velocidad de comunicación usando los switches Q y H. El sistema de E/S puede comunicarse a las siguientes velocidades: 1.2 Mbps, 600 Kbps, 300 Kbps. Normalmente, usted usará 1.2 Mbps (1.2 millones de bits por segundo). Sin embargo, cuando el largo total de las líneas de comunicación exceden los 100 metros, debe ser usada una velocidad más baja. Use la información en Tabla 14-16 para definir switches Q y H. Tabla 14-16. Definición de Velocidad de Comunicación con Switches Q y H Q OFF OFF ON

H

Velocidad de Comunicación

OFF ON OFF

1.2 Mbps 600 Kbps 300 Kbps

4. Escriba las posiciones de los switches Q y H. Necesitará esta información cuando configure las unuidades de E/S digitales básicas en Procedimiento 14-3. 5. Defina URDY a la posición OFF. -788-



6. Defina la resistencia de terminación, representada por los switches R1 a R4. • Examine los terminales para el canal 1 (S1+ y S1-) y defina el switch R1 como sigue: - Si un cable de par trensado es adjuntado a estos terminales, defina el switch a ON. - Si más de un cable de par trensado es adjuntado a estos terminales, defina el switch a OFF. • Examine los terminales para el canal 2 (S2+ y S2-) y defina el switch R2 de la misma forma que definió el switch R1 en Paso 6/1. • Examine los terminales para el canal 3 (S3+ y S3-) y defina el switch R3 de la misma forma que definió el switch R1 en Paso 6/1. • Examine los terminales para el canal 4 (S4+ y S4-) y defina el switch R4 de la misma forma que definió el switch R1 en Paso 6/1.

Procedimiento 14-3 Definición de los DIP Switches en una Unidad de E/S Digital Básica NOTA Usted debe definir los DIP switches para cada unidad de E/S digital básica de su sistema. Condiciones • Los DIP switches de la unidad de interfase han sido definidos adecuadamente. (Procedimiento 14-2 ) Pasos 1. Localice los DIP switches en la unidad de E/S digital básica. Un paquete con ocho DIP switches es montado en la esquina inferior derecha del módulo de E/S digital básico. Vea Figura 14-4. Figura 14-4. DIP Switches del Módulo de E/S Digital Básico

2. Defina el número de la unidad usando los switches 16, 8, 4, 2, y 1. Estos switches se definen para mostrar el número de la unidad en anotación binaria. El número de la unidad es el número de slot suministrado en las pantallas de configuración. Refiérase a Tabla 14-17.

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Tabla 14-76. Definición de los Números de la Unidad de los Switches 16, 8, 4, 2, y 1

Definición

Número de la Unidad 1 2 3 4 5 6 7

16 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF

8 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF

4 OFF OFF OFF ON ON ON ON

2 OFF ON ON OFF OFF ON ON

1 ON OFF ON OFF ON OFF ON

3. Defina la resistencia de terminación, representada por el switch R. Examine los terminales S+ y Sy defina el switch R como sigue: • Si un cable de par trensado es adjuntado a estos terminales, defina el switch R a ON. • Si más de un cable de par trensado es adjuntado a estos terminales, defina el switch R a OFF. • Si no hay cables adjuntados a estos terminales, R puede ser definido tanto a ON como a OFF. NOTA Las posiciones de los switches Q y H del módulo de E/S digital básico son invertidas de las posiciones del módulo de interfase. Asegúrese de definirlas adecuadamente. 4. Defina la velocidad de comunicación usando los switches Q y H. Use la misma definición de los switches que usa para el módulo de interfase en Procedimiento 14-2 , Paso 3.

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14.3.3 Definición de las Unidades de E/S Digitales Básicas Usted debe configurar las unidades de E/S digitales básicas que use. Haga esto desde la pantalla I/O Link. Use Procedimiento 14-4 para configurar las unidades de E/S digitales básicas Model B.

Procedimiento 14-4 Definiendo las Unidades de E/S Digitales Básicas Model B Condiciones • Una unidad de E/S model B está conectada. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione I/O Link. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a Model B y pulse F3, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Seleccione el nombre del producto de la unidad base como sigue: • Sitúe el cursor sobre Base. • Pulse F4, [CHOICE]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Seleccione el nombre de la unidad base adecuada. NOTA La opción "*******" indica sin unidad.

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7. Espefique las unidades de expansión adecuadas (las cuales tienen una "P" en el nombre del producto) como sigue: • Mueva el cursor sobre Exp. • Pulse F4, [CHOICE]. Si la columan base no está rellena, el mensaje "No base unit" será desplegado. 8. Si quiere escribir un comentario , mueva el cursor a Comment y pulse ENTER. Pulse las teclas de función adecuada para escribir el comentario, y pulse ENTER. PRECAUCIÓN Cuando acabe de definir todas las E/S, guarde la información en el dispositivo por defecto de forma que pueda recargar los datos de la configuración si es necesario. De otro modo, si la configuración está alterada, no tendrá registro de ella. 9. • • • • • • • • • • •

Para guardar la configuración de E/S Pulse MENUS. Seleccione FILE. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione File. Pulse F5, [UTIL]. Seleccione Set Device. Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. Pulse MENUS. Seleccione I/O. Pulse FCTN. Seleccione SAVE. El archivo se guardará al archivo DIOCFGSV.IO del dispositivo por defecto.

PRECAUCIÓN CLR_ASG borra la asignación de todos los puertos en todas las unidades, incluyendo las E/S de proceso, model A, model B, y dispositivos PLC. La próxima vez que encienda el controlador, los puertos de estos dispositivos le serán dadas las asignaciones por defecto.

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10.Si quiere borrar todas las asignaciones , • Pulse F5, CLR_ASG. El siguiente mensaje le será desplegado. • Pulse la tecla de función adecuada: - Pulse F4, YES para borrar todas las asignaciones de E/S. - Pulse F5, NO para no borrar todas las asignaciones de E/S. 11.Luego de haber definido la información detallada, apague el controlador. Luego enciéndalo nuevamente para que la nueva información tome efecto.

14.3.4 Configuración de las E/S de Usuario Luego de haber configurado los DIP switches y haber configurado cada unidad de E/S básica, usted puede configurar las E/S del usuario. Esto define las E/S que usará en su sistema. Puede definir los siguientes tipos de E/S de usuario: • Digital - DI[n] y DO[n] • Group - GI[n] y GO[n] • UOP - UI[n] y UO[n] • PLC - PI[n] y PO[n] Refiérase a Sección 14.2 y Sección 14.6 por información de como definir las E/S.

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14.4 CONFIGURACIÓN DE E/S DE ROBOT Las E/S de robot consisten en señales de entrada y salida entre el controlador y el robot. Estas señales son enviadas desde el conector EE (End Effector) ubicado en el robot. Puede cambiar el estado de las salidas en la pantalla robot I/O. El número de señales de entradas y salidas (RI y RO) varían dependiendo en el número de ejes en su sistema. Puede hacer lo siguiente con las señales de robot: • Forzar las señales de salida de robot ON o OFF • Configurar señales RO complementarias • Configurar la polaridad de las señales RI y RO • Simular E/S— refiérase a Sección 14.9.3 • Definir comentarios • Despliegue de señales de entrada y salida de robot Señales de Salida Complementarias Puede configurar las señales de salida del robot para ser controladas independientemente o en pares complementarios. Si una señal de salida es controlada independientemente, un comando que enciende esa señal de salida o la apaga controla solamente es señal de salida. Si una señal de salida es controlada en pares complementarios, un comando que enciende una señal apagará el otro miembro del par de la señal. Un comando que apaga una señal además encenderá el otro par del otro miembro. Polaridad Puede configurar las señales de entrada/salida de robot con polaridad normal (activa ON) o polaridad inversa (activa OFF). Usted puede definir y configurar las E/S de robot desde la pantalla I/O Robot In/Out. La pantalla I/O Robot In desplega los elementos en Procedimiento 14-5.

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Tabla 14-18. Elementos de la Pantalla I/O Robot In/Out ELEMENTO I/O [ #] STATUS

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número de la señal de entrada o salida de robot. Este elemento indica el estado actual de la señal seleccionada. Para cambiar este valor, 1. Mueva el cursor a la línea adecuada. 2. Mueva el cursor a la columna STATUS. 3. Pulse F4, ON, o pulse F5, OFF. Este elemento es el campo de comentario dentro del cual puede escribir información pertinente a la señal. Para añadir un comentario,

COMMENT

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.

Mueva el cursor a la línea adecuada. Pulse F4, DETAIL. Si no ve DETAIL, pulse NEXT. Sitúe el cursor en el campo Comment. Pulse ENTER. Escriba el comentario. Pulse ENTER. Pulse PREV para retornar a la pantalla I/O Robot In/Out.

Puede escribir comentarios, y definir la polaridad y valores complementarios desde la pantalla I/O Robot In/Out DETAIL. Tabla 14-19. Elementos de la Pantalla I/O Robot In/Out DETAIL ELEMENTO I/O [ #] Comment

Polarity

Complementary

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número de la señal de entrada o salida de robot. Este elemento es el campo de comentario dentro del cual puede escribir información pertinente a la señal. Para añadir un comentario, 1. Sitúe el cursor en el campo Comment. 2. Pulse ENTER. 3. Escriba el comentario. 4. Pulse ENTER. 5. Pulse PREV para retornar a la pantalla I/O Robot In/Out. Este elemento indican si la señal tiene polaridad NORMAL o INVERSA. Para establecer la polaridad, 1. Sitúe el cursor en el campo Polarity. 2. Pulse F4, INVERSE, o F5, NORMAL. Este elemento indica si las señales son controladas como pares complementarios. Para establecer pares complementarios, 1. 2.

Sitúe el cursor en el campo Complementary. Pulse F4, TRUE, o F5, FALSE. -795-



Use Procedimiento 15-5 para configurar las E/S de robot.

Procedimiento 14-5 Definición de las E/S de Robot Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Robot. Se visualiza la pantalla de entradas y salidas de robot. Véase la siguiente pantalla a modo de ejemplo. NOTA Si ha definido anteriormente una señal en la pantalla Equipment I/O, el nombre de la señal como fue definida en la pantalla Equipment I/O será desplegada en el campo del comentrio de la señal de E/S correspondiente a esas pantallas.

Para cambiar entre del despliegue de las pantallas de entrada o salida, pulse F3, IN/OUT. Para moverse rápidamente a través de la información, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse las teclas con flecha hacia arriba o hacia abajo. 5. Para forzar una señal de salida, mueva el cursor a la salida que quiere cambiar y pulse • F4, ON, para encender la señal de salida. • F5, OFF, para apagar la señal de salida. 6. Para definir los comentarios de los puertos, polaridad, o pares complementarios , pulse NEXT, >, y luego pulse F4, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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• Para añadir un comentario, Mueva el cursor a Comment, pulse ENTER, pulse las teclas de función adecuada para escribir el comentario, y pulse ENTER. • Para definir la polaridad , mueva el cursor a Polarity y pulse F4 para INVERSE, o F5 para NORMAL. • Complementary será desplegado solamente para las señales de salida de robot numeradas a pares. • Para definir los pares complementarios , mueva el cursor a Complementary y pulse F4 para TRUE, o F5 para FALSE. • Para definir comentarios, pares complementarios o la polaridad para la señal previa, pulse F2, PRV-PT, y para la siguiente señal, pulse F3, NXT-PT. PRECAUCIÓN Cuando acabe de definir todas las E/S, guarde la información en el dispositivo por defecto de forma que pueda recargar los datos de la configuración si es necesario. De otro modo, si la configuración está alterada, no tendrá registro de ella. 7. • • • • • • • • • • •

Para grabar la información (cuando todas las E/S están configuradas): Pulse MENUS. Seleccione FILE. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione File. Pulse F5, [UTIL]. Seleccione Set Device. Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. Pulse MENUS. Seleccione I/O. Pulse FCTN. Seleccione SAVE. El archivo se guardará al archivo DIOCFGSV.IO del dispositivo por defecto.

ADVERTENCIA Para utilizar la nueva información, debe apagar el controlador y volverlo a encender; de lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales. 8. Cuando haya acabado de configurar las E/S, apague el controlador. Encienda el controlador para que pueda usar la nueva información.

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14.5 CONFIGURACIÓN DE E/S DEL PANEL OPERADOR ESTÁNDAR (SOP) La pantalla Standard Operator Panel (SOP) I/O indica el estado de las señales del panel operador estándar. Las señales de entradas SOP (SI) y las señales de salida SOP (SO) corresponden a las señales de Entrada Digital del Panel (PDI) y señales de Salida Digital del Panel (PDO) del software interno del controlador. Refiérase a Tabla 14-20, abla 14-21 y abla 14-22. Tabla 14-20. Elementos de la Pantalla I/O SOP In/Out ELEMENTO I/O [ #] STATUS

COMMENT

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número de la señal de entrada o salida SOP. Este elemento indica el estado actual de la señal seleccionada. Para cambiar este valor, 1. Mueva el cursor a la línea adecuada. 2. Mueva el cursor a la columna STATUS. 3. Pulse F4, ON, o pulse F5, OFF. Este elemento es el campo de comentario dentro del cual puede escribir información pertinente a la señal. Para añadir un comentario, 1. 2. 3. 4. 5. 6.

Mueva el cursor a la línea adecuada. Pulse F4, DETAIL. Si no ve DETAIL, pulse NEXT. Pulse ENTER. Escriba el comentario. Pulse ENTER. Pulse PREV para retornar a la pantalla I/O SOP In/Out Monitor.

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Tabla 14-21. Señales de Entrada del Panel Operador Estándar SI

PDI

Función

0 1

1 2

No usada Fault Reset

2

3

Remote

3

4

Hold

4

5

User PB#1

5

6

User PB#2

6

7

Cycle Start

7 8

8 9

No usada CE/CR SELECT b0

9

10

CE/CR SELECT b1

10-15

11-16

NO USADA

Descripción Esto está abierto para los PDIs adicionales. Esta señal de entrada se apaga normalmente, indicando que el botón FAULT RESET no está siendo pulsado. Esta señal de entrada se apaga, indicando que el controlador no se define a remoto. Esta señal de entrada se enciende normalmente, indicando que el botón HOLD no está siendo pulsado. Esta señal es USR PB#1, la cual es normalmente apagada, indicando que el USER PB#1 no está siendo pulsada. Esta señal es USR PB#2, la cual es normalmente apagada, indicando que el USER PB#2 no está siendo pulsada. Esta señal de entrada se apaga normalmente, indicando que el botón CYCLE START no está siendo pulsado. Esto está abierto para los PDIs adicionales. Esta señal es usada para el selector MODE SELECT. Esta señal es usada para el selector MODE SELECT. Esto está abierto para los PDIs adicionales.

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Tabla 14-22. Señales de Salida del Panel Operador Estándar SO

PDO

Función

0

1

Remote LED

1

2

Cycle Start

2

3

Hold

3

4

Fault LED

4

5

Batt Alarm

5

6

User LED #1

6

7

User LED #2

7

8

TP enabled

8-15

9-16

no usada

Descripción Esta señal de salida indica que el controlador está definido en remoto. Esta señal de salida indica que el botón CYCLE START ha sido pulsado o el programa está ejecutándose. Esta señal de salida indica que el botón HOLD ha sido pulsado. Esta señal de salida indica que un fallo ha ocurrido y no ha sido reseteado. Esta señal de salida indica que el voltaje de la batería está baja. Para SpotTool+, esta señal de salida repite la señal de salida Process Complete. Para el HandlingTool, esta señal no es usada. Para otras aplicaciones, esta señal de salida es definible por el usuario. Para SpotTool+, esta señal de salida repite la señal de salida UOP[ATPERCH]. Para el HandlingTool, esta señal no es usada. Para otras aplicaciones, esta señal de salida es definible por el usuario. Esta señal de salida indica que el teach pendant está habilitado. Esto está abierto para los PDOs adicionales.

NOTA Si está usando SpotTool+ y si está configurado, SpotTool+ repetirá la salida Process Complete en USER LED#1 y establece el comentario de USER LED#1 en la pantalla I/O SOP Out de Proc Cmplete. Si está configurado, SpotTool+ copiará además la salida At Perch en USER LED#2 y establecerá el comentario de USER LED#2 en la pantalla I/O SOP Out de At home. Use Procedimiento 14-6 para desplegar las E/S SOP.

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Procedimiento 14-6 Despliegue y Forzado de las E/S SOP Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione SOP. Verá una pantalla similar a la siguiente.

IPara cambiar el despliegue entra las pantallas de entrada y salida , pulse F3, IN/OUT. Para moverse rápidamente a través de la información, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse las teclas con flecha hacia arriba o hacia abajo. NOTA Puede ver solamente el estado de las señales de entrada. Las entradas SOP no pueden ser forzadas. 5. Para forzar una señal de salida, mueva el cursor a la salida que quiere cambiar: • Para encender una señal de salida , pulse F4, ON. • Para apagar una señal de salida , pulse F5, OFF. NOTA La mayoría de las señales forzadas pueden ser sobreescritas por los valores determinados por su función.

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14.6 CONFIGURACIÓN DE LAS E/S DE PLC (OPCIÓN) Las E/S de PLC permiten al controlador de la célula (PLC) controlar las E/S modulares y discretas fijas dentro del controlador directamente además de transferir la información del estado de la señal de E/S. Usted usa esta característica asignando dos tipos de señal dedicada, PI (entradas de PLC) y PO (salidas de PLC) a fisicas DI (entradas digitales) ty DO (salidas digitales) adjuntadas al controlador. El controlador de la célula mira el interfase de E/S de robot como un rack remoto de E/S (RIO). Cuando use el interfase RIO al igual que las E/S de PLC, las salidas desde el controlador de la célula son copiadas a las salidas de los módulos de salida del controlador, y las entradas a los módulos de entrada del controlador pueden ser leídas como entradas dentro de las E/S del controlador de la célula. Los tipos de señales dedicadas, PI y PO, pueden tener un número índice del 1 al 128. Estos números índices corresponden directamente a las 128 entradas y 128 salidas en el interfase RIO. Usted puede: • Configurar las E/S de PLC • Añadir comentarios de las E/S de PLC Puede definir y configurar las E/S de PLC de la pantalla I/O PLC. Tabla 14-23. Elementos de la Pantalla I/O PLC LEMENTO PI/PO # STATUS

COMMENT

DESCRIPCIÓN Este elemento indica si se está desplegando las entradas de PLC o las salidas de PLC. Este elemento es el número de puerto de la E/S seleccionada. Este elemento indica el estado actual de la señal seleccionada. Para cambiar este valor, 1. Mueva el cursor a la línea adecuada. 2. Mueva el cursor a la columna STATUS. 3. Pulse F4, ON, o pulse F5, OFF. Este elemento es el campo de comentario dentro del cual puede escribir información pertinente a la señal.

Configuración de las E/S de PLC Las E/S de PLC se configuran en grupos de ocho señales. Debe asignar las E/S de PLC a un rack, un slot en el rack, y el punto de inicio para la numeración cuando el software es cargado. Puede cambiar la configuración de E/S de PLC usando las pantallas PLC I/O. Puede configurar el rango de las E/S de PLC, rack, slot y puntos de inicio desde la pantalla I/O PLC CONFIG.

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Tabla 14-24. Elementos de la Pantalla PLC I/O CONFIG ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

I/O #

Este elemento es el número de cada rango de señal.

RANGE

Este elemento es un rango, o secuencia de señales. Para cambiar el rango, 1. 2. 3. 4.

RACK

Este elemento es la ubicación física en el cual el módulo o tarjeta de E/S es montado. Para cambiar el valor del rack, 1. 2. 3. 4.

SLOT

Sitúe el cursor en la línea que quiera cambiar. Mueva el cursor a la columna RACK. Escriba el nuevo valor. Pulse ENTER.

Este elemento indica el espacio en el rack donde el módulo de E/S es conectado. Para cambiar el valor del slot, 1. 2. 3. 4.

START PT

Sitúe el cursor en la línea que quiera cambiar. Mueva el cursor tanto al valor de start range o end range. Escriba el nuevo valor. Pulse ENTER.

Sitúe el cursor en la línea que quiera cambiar. Mueva el cursor a la columna SLOT. Escriba el nuevo valor. Pulse ENTER.

Este elemento es el número de puerto dentro de la secuencia de puertos de la tarjeta o módulo. Para cambiar el valor de inicio, 1. 2. 3. 4.

Sitúe el cursor en la línea que quiera cambiar. Mueva el cursor a la columna START. Escriba el nuevo valor. Pulse ENTER.

• Rack - varía dependiendo del tipo de E/S que está usando. Refiérase a Tabla 14-25. Su sistema puede contener múltiples racks.

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Tabla 14-25. Asignación de Rack para Diferentes Tipos de E/S Tipo de E/S Modular (Model A) I/O

Asignación de Rack Ubicación física en el cual los módulos de entrada y salida son montados. —

E/S Distribuidas (Model B) E/S de Proceso E/S del Interfase Remota de AllenBradley Interfase DeviceNet Genius Interface

Cuando es usado con E/S distribuidas (Model B), comienza en Rack 1. — Cuando es usado con E/S distribuidas (Model B), el sistema distribuido es Rack 1 y el rack modular es el Rack 2. Rack 1 Rack 0 Rack 16 Racks 81 - 84 Rack 16

• Slot - varía dependiendo en el tipo de E/S que está usando. Refiérase a Table 14-26. Tabla 14-26. Asignación de Slot para Diferentes Tipos de E/S Tipo de E/S

Asignación de Slot

Modular (Model A) I/O Distributed (Model B) I/O Process I/O E/S del Interfase Remota de AllenBradley Interfase DeviceNet Genius Interface

El espacio en el rack donde el módulo de E/S es conectado. Determinado por los DIP switch de la unidad. Comienza en el Slot 1 para la primera unidad Slot 1 El número de slot es el MAC Id del dispositivo. Slot 1

• Starting Point - la posición física del primer puerto en el rango de señales de entrada y salida en las E/S de proceso, E/S modulares, o E/S de la tarjeta remota. Los puntos de inicio válidos son 1, 9, 17, 25 y sucesivamente. Agregado de Comentarios a las E/S de PLC El agregar comentarios a las E/S de PLC le permite incluir textos que describen el grupo de ocho señales. Por ejemplo, puede agregar un comentario para indicar la línea que está físicamente conectada al puerto.

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Use Procedimiento 14-7 para configurar las E/S de PLC. ADVERTENCIA El software preconfigura algunas o todas las E/S de PLC. Asegúrese que usted no asigna o intenta simular las E/S de PLC que han sido preconfiguradas; si no, podría hacer daño al personal o al equipo.

Procedimiento 14-7 Configuración de las E/S de PLC Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Pulse F1, [TYPE] 4. Seleccione PLC. Se visualiza la pantalla de entradas y salidas de PLC. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

Para cambiar entre el despliegue de las pantallas de entrada y salida, pulse F3, IN/OUT. Para moverse rápidamente a través de la información, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse las teclas con flecha hacia arriba o hacia abajo. 5. Pulsar F2, CONFIG. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Configure las E/S: • Sitúe el cursor en RACK, escriba el valor y pulse ENTER. • Sitúe el cursor en SLOT, escriba el valor y pulse ENTER. -805-



• Sitúe el cursor en START PT, escriba el valor y pulse ENTER. El punto de inicio debe ser un múltiplo de 8, más 1, como 1, 9 y 17. 7. Para añadir un comentario: • Mueva el cursor a la señal de E/S que quiere y pulse F2, MONITOR. • Pulse F4, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

Mueva el cursor a Comment, pulse ENTER, pulse las teclas de función adecuada para escribir el comentario, y pulse ENTER. Para definir comentarios para la señal previa, pulse F2, PRV-PT, y para la siguiente señal, pulse F3, NXT-PT. 8. Para determinar si la asignación es válida, pulse NEXT, >, y luego pulse F2, VERIFY. • Si la asignación es válida, el mensaje, "Port assignment is valid," es desplegado. • Si la asignación no es válida, el mensaje, "Port assignment is invalid," es desplegado. PRECAUCIÓN Cuando acabe de definir todas las E/S, guarde la información en el dispositivo por defecto de forma que pueda recargar los datos de la configuración si es necesario. De otro modo, si la configuración está alterada, no tendrá registro de ella. 9. • • • • • • • • • •

Para grabar la información (cuando todas las E/S están configuradas): Pulse MENUS. Seleccione FILE. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione File. Pulse F5, [UTIL]. Seleccione Set Device. Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. Pulse MENUS. Seleccione I/O. Pulse FCTN.

Seleccione SAVE. El archivo se guardará al archivo DIOCFGSV.IO del dispositivo por defecto. ADVERTENCIA Para utilizar la nueva información, debe apagar el controlador y volverlo a encender; de lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales.

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14.7 CONFIGURACIÓN DE LOS DISPOSITIVOS I/O LINK 14.7.1 Generalidades Un dispositivo I/O link es un dispositivo que está conectado al controlador a través del conector I/O Link (I/O-LK) de la Main CPU PCB. Usted usa la pantalla I/O link para configurar las unidades de E/S digitales del Model B I/O y para ver la configuración de otros dispositivos I/O link. La configuración los dispositivos I/O link pueden envolver las siguientes tareas: • Configuración de las unidades de E/S digitales básicas - Sección 14.3.3 • Definición del número de puertos - Sección 14.7.9

14.7.2 Dispositivos I/O Link La limitación básica de los Dispositivos I/O Link Devices para el Controlador R-J3i B son 512 bits (64 bytes) de datos de entrada y 512 bits (64 bytes) de datos de salida. Esta es una limitación del protocolo SLC-2 usado por el conector JD1A. Cada E/S Digital usa 1 bit y cada Canal Analógico reqiuere 16 bits (2 bytes) de datos. NOTA El sistema detecta el número de dispositivos I/O Link cuando el controlador es encendido. Estos son desplegados en la pantalla I/O Link Device en el I/O Menus.

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14.7.3 E/S de Proceso Cada módulo de E/S de proceso sin importar del tipo requiere 16 bytes de E/S. Por eso, el número máximo de Módulos de E/S de Proceso que pueden ser usados en el sistema es 4 (tomando la Dirección de I/O Link completa). Los sistemas típicos usa solo 1 módulo de E/S de Proceso. Las E/S de Proceso son asignadas al Rack 0. Múltiples tarjetas son asignadas a través de Slots consecutivos comenzando con 1. Un sistema R-J3i B con 4 módulos de E/S de Proceso serían asignados a Rack 0 Slots 1-4 y tomarían todas hasta los 64 bytes de E/S. Refiérase a la Table 14-27 Asignación de E/S de Proceso. Refiérase a Table 14-28 la lista de los tipos de E/S de Proceso disponibles en HandlingTool. Tabla 14-27. Asignación de E/S de Proceso Dispositivo 1 2 3 4

PrcI/O PrcI/O PrcI/O PrcI/O

Nobmre (Tarjeta de E/S de Proceso) AA BA CA DA

Rack 0 0 0 0

Tabla 14-28. Tipos de E/S de Proceso disponibles en HandlingTool Dispositivo y Nombre 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8.

PrcI/O AA PrcI/O AB PrcI/O BA PrcI/O BB PrcI/O CA PrcI/O CB PrcI/O DA Laser

Descripción Tarjeta de E/S de Proceso AA Tarjeta de E/S de Proceso AB Tarjeta de E/S de Proceso BA Tarjeta de E/S de Proceso BB Tarjeta de E/S de Proceso CA Tarjeta de E/S de Proceso CB Tarjeta de E/S de Proceso DA E/S de Láser

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Slot 1 2 3 4



14.7.4 E/S Model A Un máximo de cuatro Módulos Interfase de racks Model A y Model B pueden ser conectados al I/O Link. Si se usan solo racks Model A entonces el límite máximo permitido en el I/O Link es de 512 bits (64 bytes) de E/S. Los Racks y los Módulos Interfase son asignados comenzando en el Rack 1. Un sistema con cuatro racks Model A estarían desplegados en la Pantalla I/O Link como se muestra en Tabla 14-29. Tabla 14-29. Asignación de E/S Model A Dispositivo 1 2 3 4

Model Model Model Model

Nombre A A A A

Rack 1 2 3 4

Slot 0 0 0 0

14.7.5 E/S Model B Un máximo de cuatro Módulos Interfase de racks Model A y Model B pueden ser conectados al I/O Link. Cada Módulo Interfase Model B tiene cuatro canales de comunicación (designados S1-S4) por lo cual un máximo de 30 unidades de E/S pueden ser conectados. La cantidad máxima de E/S en el cual el Módulo Interfase puede soportar son 256 E/S. Sin embargo, 32 bits (4 bytes) de Entrada son respervados por el sistema para reportar el estado del Módulo. Esto limita las E/S accesibles al usuario a 224 E / 256 O. Un sistema con cuatro Módulos Interfase Model B estarían desplegados en la Pantalla I/O Link como se muestra en Tabla 14-30. Tabla 14-30. Asignación de E/S Model B Dispositivo

Nombre

Rack

Slot

1

Model

B

1

0

2

Model

B

2

0

3

Model

B

3

0

4

Model

B

4

0

Existen Módulos de Interfase separados y Cables para los armarios tipo A y B. Cada uno de los cuatro canales de comunicación (S1-S4) pueden soportar dos cables. Por eso, cada Módulo Interfase puede soportar hasta ocho (8) cables de comunicación. El largo total de cada cable no debe exceder 100m). Un total de 30 Unidades DI/DO pueden ser distribuidos sobre los cables de comunicación. Si el total de las 30 unidades DI/DO son sonectados a un cable entonces ninguna puede ser conectados a los otros siete cables.

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14.7.6 Pantalla de Dispositivo I/O Link Esta pantalla lista todas las tarjetas de E/S de proceso, los racks de E/S model A, las unidades de interfase model B, y los dispositivos tipo PLC conectados al controlador a través del conector I/O-LK del circuito impreso de la CPU principal. Tabla 14-31 lista los Elementos de la Pantalla I/O Link Device List. Tabla 14-31. Elementos de la Pantalla I/O Link Device List ELEMENTO Device Name Comment

Rack Slot

DESCRIPCIÓN Este elemento es un listado de los diferentes tipos de dispositivo de E/S en su sistema. Este elemento es el campo de comentario dentro del cual puede escribir información pertinente a la señal. Para añadir un comentario, 1. Mueva el cursor a la línea adecuada. 2. Pulse ENTER. 3. Escriba el comentario. 4. Pulse ENTER. Este elemento es la ubicación física en el cual el módulo o tarjeta de de E/S es montado. Este elemento es el espacio en el rack donde el módulo de E/S es conectado.

Figura 14-5 es un ejemplo de la pantalla de dispositivo de I/O link cuando • la tarjeta de E/S de Proceso CB es conectada al JD1A del controlador R-J3i B • Una unidad de E/S model B está conectada • Dos racks de E/S Model A están conectadas Figura 14-5. Pantalla del Dispositivo I/O Link

IEste menú es desplegado cuando pulsa I/O, F1, [TYPE] y luego selecciona Link Device. Tabla 14-32 contiene descripciones de los nombres de dispositivo desplegados en la pantalla I/O Link Device.

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Tabla 14-32. Nombres de Dispositivo Nombre de dispositivo desplegado

Descripción de Dispositivo

PrcI/O AA PrcI/O AB PrcI/O BA PrcI/O BB PrcI/O CA PrcI/O CB PrcI/O DA PrcI/O EA PrcI/O EB

Tarjeta de E/S de Proceso AA Tarjeta de E/S de Proceso AB Tarjeta de E/S de Proceso BA Tarjeta de E/S de Proceso BB Tarjeta de E/S de Proceso CA Tarjeta de E/S de Proceso CB Tarjeta de E/S de Proceso DA Tarjeta de E/S de Proceso EA Tarjeta de E/S de Proceso EB

PrcI/O GA Laser MODEL A MODEL B 90-30 PLC I/O adptr JEMA PC R-J2 Mate Weld I/F Unknown

Tarjeta de E/S de Proceso GA E/S de Láser FANUC I/O UNIT MODEL A FANUC I/O UNIT MODEL B Unidad interfase modo esclavo PLC GEFanuc 90-30 Adaptador I/O Link JEMA PC modo esclavo R-J2 Mate Tarjeta Weld I/F El controlador no conoce el ID de este dispositivo

El valor de slot del Model A y Model B en esta pantalla es 0. Para los dispositivos cuyos número de puertos no pueden ser decididos automáticamente, puede usar la pantalla DETAIL para definir el número de puertos manualmente. Vea Procedimiento 14-8. Los dispositivos que tienen acceso a la pantalla DETAIL son listados en Tabla 14-33. Tabla 14-33. Dispositivos que tienen Acceso a la Pantalla DETAIL Nombre de Dispositivo Desplegado MODEL B 90-30 PLC I/O adptr JEMA PC R-J2 Mate Unknown

Descripción de Dispositivo Definición de la unidad MODEL B Definición de Números de Puertos Definición de Números de Puertos Definición de Números de Puertos Definición de Números de Puertos Definición de Números de Puertos -811-



Puede agregar un comentario para cada dispositivo. El dato de comentario está vinculado al rack, slot y tipo de dispositivo. Luego de que se cambie la configuración del hardware, si coinciden el rack, slot y tipo de dispositivo, el comentario del dispositivo es desplegado. Si no coinciden el rack, slot y tipo de dispositivo, el comentario del dispositivo no es desplegado. PRECAUCIÓN CLR_ASG borra la asignación de todos los puertos en todas las unidades, incluyendo las E/S de proceso, model A, model B, y dispositivos PLC. La próxima vez que el controlador sea encendido, a los puertos de estos dispositivos se les darán las asignaciones por defecto, si las variables de sistema $IO_AUTO_ASG y $IO_AUTO_UOP están a TRUE.

14.7.7 Conexión I/O Link Figura 14-6 muestra un controlador R-J3i B con dos Módulos de E/S de Proceso, dos Módulos Interfase Model B y dos racks Model A. El Módulo de E/S de Proceso es definida como Rack 0 Slot 1 y Rack 0 Slot 2. Algunos módulos de E/S de Proceso obtienen la alimentación del cable de I/O Link. Esta potencia no es pasada en el Cable de I/O Link a las Model A y Model B. Los dos Módulos Interfase Model B son definidos como Rack 1/Slot 1 y Rack 2/Slot 1 respectivamente, y los dos racks Model A son definidos como Rack 3/Slot 1 y Rack 4/Slot 1 respectivamente.

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Figura 14-6. Diagrama de I/O Link

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14.7.8 Unidad de Conexión FANUC I/O Link Esta unidad conecta dispositivos maestros FANUC I/O Link como el CNC y el robot a través del I/O Link para habilitar la transferencia de señales DI/DO. Vea Figura 14-7. Figura 14-7. El sistema usa Unidades de Conexión FANUC I/O Link

NOTA El sistema habilita la transferencia de datos de E/S entre los dos dispositivos maestros FANUC I/O Link. Cuando el sistema es ajustado y mantenido, el FANUC I/O Link puede ser operado con la alimentación del sistema para una de las líneas apagadas de FANUC I/O Link, que es, la operación vinculada es parada. En este caso, los datos DI enviados desde el sistema al resto consiste enteramente de ceros. Si una de los links es parado, ya sea anormalmente o normalmente, toma hasta varios cientos de milisegundos para que esta función tome efecto. Durante este período, aquel dato que existía inmediatamente antes de que se pare el vínculo es enviado. Tome esto en cuenta cuando diseña su sistema.

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Especificaciones Tabla 14-34 lista las especificaciones de FANUC I/O Link. Tabla 14-34. Especificaciones FANUC I/O Link Elemento I/O Link function

Number of DI/DO data items Power supply

External dimensions Installation Operating environment

Especificación Entregado con canales de interfase de modo esclavo de I/O Link, entre los cuales los datos DI/DO pueden ser transferidos. [Interface types] Una de las siguientes combinaciones es seleccionada: Electrical - optical Electrical - electrical Optical - optical DI: Hasta 256, DO: Hasta 256 El número de elementos de datos actualmente usado varía dependiendo en la cantidad de datos asignados en el host. Cada interfase I/O Link debe de ser alimentado independientemente con +24 VDC. Voltaje: +24 VDC +10%, -15% Corriente: 0.2 A (excluyendo el pico) Si una unidad maestro no tiene capacidad suficiente para suminstrar potencia a cada unidad (0.2 A por slot), use una fuente de alimentación externa. La fuente de alimentación debe de ser encendida, tanto simultáneamente con o antes del maestro de I/O Link. Los dos sistemas pueden ser encendidos y apagados independientemente para cada uno. Los datos del sistema a los cuales no se alimenta potencia aparecen con ceros cuando se mira desde otro sistema. Los datos se vuelven a 0 dentro de 200 ms de que la potencia ha sido apagada. 180 mm (ancho) 150 mm (alto) about 50 mm (profundidad). Figura 14-9 es un dibujo de la unidad. La unidad, el cual es un tipo de unidad sola, es instalada en el armario magnético de potencia. Figura 14-10 muestra como se monta la unidad. Temperatura : 0 a 60°C Humedad : 5 a 75% RH (sin condensación) Vibración : 0.5 G o menos

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Información para Ordenar Tabla 14-35 lista la información para ordenar el FANUC I/O Link. Tabla 14-35. Información de Pedido de FANUC I/O Link tipo de interfase Electrical-optical interface Electrical-electrical interface Optical-optical interface

Especificación A20B-2000-0410 A20B-2000-0411 A20B-2000-0412

LED indicadores Figura 14-8 muestra las ubicaciones de los LEDs en el FANUC I/O Link. Tabla 14-36 muestra la información del estado del LED. Figura 14-9 y Figura 14-10 muestra un dibujo general y un dibujo de ubicación de montaje. Figura 14-8. Ubicaciones de los LED

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Tabla 14-36. Descripciones del Estado de los LED Estado de LED 1

2

Descripciones

LED1

Normal

LED1

Un error de paridad de RAM ha ocurrido por un fallo del hardware.

LED4

CP1 es suminitrado con un voltaje específico. (Lámpara piloto)

LED2 LED4

CP1 es suminitrado con un voltaje que es menor que el especificado o cero.

LED2 LED4

Ha ocurrido un error de comunicación en el canal CP1.

LED2 3

LED5

CP2 es suminitrado con un voltaje específico. (Lámpara piloto)

LED3 LED5

CP2 es suminitrado con un voltaje que es menor que el especificado o cero.

LED3 LED5

Ha ocurrido un error de comunicación en el canal CP2.

LED3

: On : Off

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Figura 14-9. Dibujo General

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Figura 14-10. Ubicación del Montaje

Conexión para el Interfase I/O Link Un diagrama de conexión ejemplo es mostrado en Figura 14-11.

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Figura 14-11. Diagrama de Conexión Ejemplo

Los conectores de los cables de señal eléctrica se muestran en Figura 14-12.

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Figura 14-12. Conectoers de Cable de Señal Eléctrica

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Las especificaciones del cable de señal (óptico) son las siguientes: • Especificación de cable óptico: A66L-6001-0009#XXXX (donde XXXX es la especificación del largo del cable) Ejemplos de especificación de cable: - 10 m - L10R03 - 100 m - L100R3 • Lontigud del cable: 200 m (máximo) El conector del cable de suministro de potencia es mostrado en Figura 14-13 y sus especificaciones son las siguientes. Figura 14-13. Conector del Cable de Suministro de Potencia

• Se suministra 24 VDC a través de un conecctor Y. Si el suministro de potenciai tiene suficiente capacidad, se puede suministrar potencia a otro dispositivo con salida del lado X. • Potencia debe de ser suministrado a ambos CP1 y CP2. • Especificación del conector del lado del cable • Conector Y: A63L-0001-0460#3LKY (AMP Japan, 2-178288-3) • Conector X: A63L-0001-0460#3LKX (AMP Japan, 1-178288-3) • Contacto: A63L-0001-0456#BS (AMP Japan, 175218-5) • Información de pedido: Y + 3 contactos: A02B-0120-K323X + 3 contactos: A02B-0120-K324 • Meterial del cable: Cable eléctrio de aisalación vinílica AWG20-16 • Lontigud del cable: Determine el largo del cable para que el voltaje suministrado sea recibido en el extremo final satisfaga con los requerimientos, porque el voltaje podría fluctuar y caer como resultado de la resistencia del conductor del cable. Para aterramiento del marco, ponga a tierra el marco de la unidad usando un cable que tenga una sección de al menos 5.5 m2 (clase 3 o mayor). Se suministra un terminal de tierra para el marco M4.

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14.7.9 Definición del Número de Puertos Use Procedimiento 14-8 para definir el número de puertos que quiere usar.

Procedimiento 14-8 Definición del Número de Puertos Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione I/O Link. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a la línea de 90-30 PLC, I/O Connect, JEMA PC, R-J Mate, R-J3 Mate, or Unknown en la pantalla del dispositivo I/O link. 6. Pulse F3, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

7. Escriba el número de puertos necesitados para su dispositivo y pulse ENTER. PRECAUCIÓN CLR_ASG borra la asignación de todos los puertos en todas las unidades, incluyendo las E/S de proceso, model A, model B, y dispositivos PLC. La próxima vez que el controlador sea encendido, a los puertos de estos dispositivos se les darán las asignaciones por defecto, si las variables de sistema $IO_AUTO_ASG y $IO_AUTO_UOP están a TRUE. 8. Si quiere borrar todas las asignaciones , • Pulse F5, CLR_ASG. El siguiente mensaje le será desplegado. Clear all assignments? • Pulse la tecla de función adecuada: - Pulse F4, YES para borrar todas las asignaciones de E/S. - Pulse F5, NO para no borrar todas las asignaciones de E/S. -823-



9. Para guardar la configuración de E/S : NOTA Si guarda DIOCFGSV.IO desde el menú de un model A I/O o desde el menú FILE [BACKUP], debe además guardar los datos de configuración y comentarios del Model B I/O. • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. • Pulse MENUS. • Seleccione I/O. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. El archivo se guardará al archivo DIOCFGSV.IO del dispositivo por defecto. 10.Luego de haber definido la información detallada, apague el controlador. Luego enciéndalo nuevamente para que la nueva información tome efecto.

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14.8 CONFIGURACIÓN DE INTERCONEXIÓN DE E/S La característica de interconexión de E/S le permite sacar el estado de las entradas digitales de robot (RI), entradas digitales (DI), señales del Panel Operador Estándar (SI), y señales de parada de emergencia (ES) a las señales de salida digital (DO), (DI) y señales de salida de robot (RO) para notificar que un dispositivo externo del estado de las señales de entrada. Con I/O InterConnect, usted puede hacer lo siguiente: • Redirija el estado de la señal RI a la señal DO RI[m] -> DO[n], donde - m: número de la señal RI - n: 1-32766Redirija el estado de la señal DI a la señal DO • Redirija el estado de la señal DI a la señal RO DI[i] -> RO[j], donde - i: 1-32766 - j: número de la señal RO • Redirija el estado de la señal DI a la señal DO DI[k] -> DO[l], donde - k: 1-32766 -- l: 1-32766 • Redirija el estado de la señal SI a la señal DO SI[q] -> DO[r], donde - q: número de la señal SI - r: 1-32766 • Redirija el estado de la señal de paro de emergencia (ES) a la señal DO ES -> DO[t], donde - ES: señal de paro de emergencia - t: 1-32766 Use la pantalla I/O Interconnect para conectar señales y habilitar y deshabilitar las conexiones. Por ejemplo, cuando se define "ENABLE DI[2]->RO[3]", el estado de DI[2] es sacada hacia RO[3]. NOTA Los cambios de interconexión de E/S toman efecto inmediatamente. NO es necesario apagar el controlador para que estos cambios tomen efecto.

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Restricciones Tiene las siguientes restricciones cuando usa I/O Interconnect: • Cuando se habilita la redirección de DI[i] a DO[j], el estado de DI[i] es periódicamente sacada hacia DO[j]. En este caso, si DO[j] es cambiada, será sobreescrita. • La redirección de cada señal puede ser habilitada o deshabilitada solamente desde la página relevante de la pantalla I/O Interconnect. • Si dos o más señales de entrada son redirigidas a una señal de salida, el estado de cada señal de entrada es redirigida a la señal de salida.

Por ejemplo, si las señales son redirigidas como arriba, la salida DO[1] será impredectible cuando RI[1] es encendiad y RI[2] es apagada (actualmente, DO[1] se apaga y enciende repetidamente). • Puede configurar el número de entradas conectadas a la salida usando la pantalla Controlled Start Program Limits Setup. Refiérase al Manual de Instalación de Software del Controlador R-J3iB de FANUC Robotics por mayor información. Tabla 14-37 lista y describe cada elemento del menú I/O InterConnect. La pantallas I/O InterConnect son mostradas en Procedimiento 14-9. Tabla 14-37. Elementos de la Pantalla I/O InterConnect ELEMENTO No. Enb/Disabl

Input Output

DESCRIPCIÓN Este elemento despliega el número de la línea de la interconexión. La tecla ITEM puede ser usada para seleccionar una línea particular. Este elemento especifica si la señal se redirige o no. Si se pone a ENABLE la señal será redirigida. Si se pone a DISABLED la señal no será redirigida. Si el número de la señal de DO o de DI es 0, entonces la señal no será redirigida. Este elemento despliega la señal RI, DI, SI, o ES que será redirigida. Los números de señal RI, SI, y ES no pueden ser modificados. Este elemento despliega la señal RO o DO que recibirá el estado de la señal de entrada. El número de la señal RO no puede ser modificado.

Use Procedimiento 14-9 para usar I/O InterConnect.

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Procedimiento 14-9 Definición de las E/S de Inteconexión Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Interconnect. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Pulse F3, [SELECT]. Si RI -> DO había sido seleccionado previamente, verá una pantalla similar a la siguiente.

6. • • • • •

Seleccione el tipo de redirección que quiere: Para redirigir RI a DO , seleccione 1, RI->DO. Para redirigir DI a RO , seleccione 2, DI->RO. Para redirigir DI a DO , seleccione 3, DI->DO. Para redirigir SI a DO , seleccione 4, SI->DO. Para redirigir ES a DO , seleccione 5, ES->DO.

NOTA Los números de señal RI, RO, SI, y ES no pueden ser modificados.

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Si selecciona RI -> DO , verá una pantalla similar a la siguiente.

Si selecciona DI -> RO , verá una pantalla similar a la siguiente.

Si selecciona DI -> DO , verá una pantalla similar a la siguiente.

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Si selecciona SI -> DO , verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA El número por defecto de DO para el RESET, CE-1 (MODE SELECT selector 1), CE-2 (MODE SELECT selector 2), y START son especificados automáticamente. Puede cambiar estos números si desea. La relación entre las señales del selector MODE SELECT y los modos de operación se muestran en Tabla 14-38. Tabla 14-38. Relación entre las Señales del Selector MODE SELECT y los Modos de Operación Modo de Operación

Señal CE-1 CE-2

T2 0 0

T1 1 0

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AUTO 1 1



Si selecciona ES -> DO , verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Refiérase al Manual de Mantenimiento del Controlador de FANUC Robotics por mayor información de las señales de paro de emergencia. 7. Para cada señal que quiera redirigir, escriba el número de la señal de la DI o DO y pulse ENTER. NOTA Si el número de la señal de DO o de DI es 0, señal no será redirigida. 8. Para cada señal que quiera redirigir, habilite o deshabilite la redirección de la señal: • Para habilitar la redirección , pulse F4, ENABLE. • Para deshabilitar la redirección , pulse F5, DISABLE. NOTA Los cambios de interconexión de E/S toman efecto inmediatamente. NO es necesario encender y apagar el controlador para que estos cambios tomen efecto. NOTA El tiempo de respuesta para actualizar la señal es desde 20 ms a 100 ms.

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14.9 CONTROL DE LAS E/S 14.91 Generalidades El controlar las E/S le permite probar las E/S en su sistema para la función adecuada durante las operaciones de prueba. El controlar las E/S incluye: • Forzado de salidas • Simulación de entradas y salidas

14.9.2 Forzar Salidas El forzar salidas es encender o apagar las señales de salida. Las salidas pueden ser además forzadas dentro de un programa usando instrucciones de E/S. Refiérase a Sección 16.9 en este manual, o al Manual de Referencia KAREL del Controlador de Sistema R-J3iB de FANUC Robotics . Use Procedimiento 14-10 para forzar las salidas fuera del un programa. NOTA RO[1] y RO[2] controla las mismas señales como HAND 1, y RO[3] y RO[4] controla las mismas señales como HAND 2.

Procedimiento 14-10 Forzar Salidas Condiciones • Las salidas que está forzando han sido configuradas. Refiérase a Sección 14.6. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione el tipo de salidas que quiere forzar: digital, analógica, de grupo, de robot, UOP, o SOP. ADVERTENCIA El forzado de las salidas digitales hace que funcionen los dispositivos conectados. Tenga certeza de cual salida digital está conectada y como funcionará antes de forzarla; si no, podría dañar al personal o al equipamiento.

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Para salidas digitales por ejemplo, verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor hacia el STATUS de la salida que quiere forzar. 6. Pulse la tecla de función que corresponda al valor que quiere. Para salidas digitales, de robot, UOP, y SOP, pulse • F4 para ON • F5 para OFF Para salidas analógicas o de grupo, mueva el cursor al valor, y use las teclas numéricas para escribir el valor. El valor entrado está siempre en formato decimal. Para cambiar el valor desplegado de decimal a hexadecimal, pulse F4, FORMAT. Los números hexadecimales son seguidos por una “H” en la pantalla.

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14.9.3 Simulación de Entradas y Salidas El simular entradas y salidas es forzar las entradas y salidas sin que las señales entren o salgan del controlador. Esto puede ser usado para probar el programa lógico y para el movimiento cuando los dispositivos de E/S y las señales no están configuradas. Puede simular E/S digitales, analógicas, de grupo y de robot solamente; no puede simular UOP o SOP. Cuando acabe de simular la señal puede resetear, o no simularla. Use Procedimiento 14-11 para simular o no simular E/S.

Procedimiento 14-11 Simulación y No Simulación de Entradas y Salidas Condiciones • La entrada o salida ha sido configurado y actualmente válida. Refiérase a Sección 14.6. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione el tipo de entrada o salida que quiere simular: digitales, analógicas, o de grupo. Para entradas digitales por ejemplo, verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Si simula una señal, puede forzar el estado definiendo un valor. Cuando la señal no es simulada, el estado actual es desplegado. 6. Mueva el cursor hacia la colulmna SIM de la señal que quiere simular. • U significa que la señal no es simulada. • S significa que la señal es simulada. 7. Simule o no simule la señal. • Para simular la señal, pulse F4, SIMULATE. • Para no simular , pulse F5, UNSIM. 8. Para dejar de simular todas las señales simuladas, pulse FCTN y luego seleccione UNSIM ALL I/O. NOTA Si deshabilita Digital/Analog I/O de la pantalla TEST CYCLE SETUP, todas las E/S se convierten en simuladas. Cuando rehabilita Digital/Analog I/O de la pantalla TEST CYCLE SETUP, los puertos que estaban simulados usando la tecla de función SIMULATE permanecerán simulados.

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14.10 DEFINICIÓN DE LA SEÑAL DEL PANEL OPERADOR DE USUARIO (UOP) 14.10.1 Generalidades Esta sección contiene información en las definiciones de señal de las señales del Panel Operador de Usuario (UOP). Refiérase a Sección 14-2 por información de la configuración de señales UOP. Puede definir y configurar las E/S UOP de la pantalla I/O UOP In/Out Monitor. Tabla 14-38. Elementos de la Pantalla I/O UOP In/Out Monitor ELEMENTO I/O [ #] STATUS

COMMENT

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número de la señal de entrada o salida UOP. Este elemento indica el estado actual de la señal seleccionada. Para cambiar este valor, 1. Mueva el cursor a la línea adecuada. 2. Mueva el cursor a la columna STATUS. 3. Pulse F4, ON, o pulse F5, OFF. Este elemento es el campo de comentario dentro del cual puede escribir información pertinente a la señal. Para añadir un comentario, 1. 2. 3. 4. 5. 6.

Mueva el cursor a la línea adecuada. Pulse F4, DETAIL. Si no ve DETAIL, pulse NEXT. Pulse ENTER. Escriba el comentario. Pulse ENTER. Pulse PREV para retornar a la pantalla I/O UOP In/Out Monitor.

Puede configurar el rango, rack, slot, y valor de inicio de la pantalla I/O UOP In/Out Configure.

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Tabla 14-39. Elementos de la Pantalla I/O UOP In/Out Configure ELEMENTO I/O # RANGE

RACK

SLOT

START

STAT

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número de cada rango de señal. Este elemento es un rango, o secuencia de señales. Para cambiar el rango, 1. Sitúe el cursor en la línea que quiera cambiar. 2. Mueva el cursor tanto al valor de start range o end range. 3. Escriba el nuevo valor. 4. Pulse ENTER. Este elemento es la ubicación física en el cual el módulo o tarjeta de E/S es montado. Para cambiar el valor del rack, 1. Sitúe el cursor en la línea que quiera cambiar. 2. Mueva el cursor a la columna RACK. 3. Escriba el nuevo valor. 4. Pulse ENTER. Este elemento indica el espacio en el rack donde el módulo de E/S es conectado. Para cambiar el valor del slot, 1. Sitúe el cursor en la línea que quiera cambiar. 2. Mueva el cursor a la columna SLOT. 3. Escriba el nuevo valor. 4. Pulse ENTER. Este elemento es el número de puerto dentro de la secuencia de puertos de la tarjeta o módulo. Para cambiar el valor de inicio, 1. Sitúe el cursor en la línea que quiera cambiar. 2. Mueva el cursor a la columna START. 3. Escriba el nuevo valor. 4. Pulse ENTER. Este elemento indica el estado actual de la señal UOP. El Estado puede ser uno de los siguientes: • • • •

ACTIV - La asignación fue válida en el arranque y es efectiva. UNASG - No se ha realizado la asignación. INVAL - La asignación es inválida basada en el hardware de E/S digitales presente cuando el controlador fue encendido. PEND - La asignación es válida pero fue hecha desde la última vez que el controlador ha sido encendido y por eso no está activa. Debe apagar el controlador y encenderlo nuevamente para que los cambios tomen efecto.

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14.10.2 Señales de Entrada UOP Para sistemas con tarjeta de E/S de Proceso, las señales UOP están configuradas y asignadas a puertos dedicados. Tabla 14-39 lista la correspondencia entre los nombres de las señales de entrada UOP, señales UI, y el número de pin del conector HONDA. Las señales de entrada UOP son listadas y descriptas en Tabla 14-40. NOTA Por defecto, si una tarjeta de E/S de proceso es conectada en el controlador, las señales UOP son automáticamente asignadas como se indica en Tabla 14-39. Si no quiere usar las señales UOP, debe hacer lo siguiente: • Use Tabla 14-40 para definir el RACK, SLOT, y START PT a cero para todas las entradas UOP. • Use Tabla 14-40 para asignar al menos las primeras 8 DIN y DOUT para la tarjeta de E/S de proceso (RACK 0, SLOT 1) a algunas señales DIN y DOUT.

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Tabla 14-40. UOP UI a DI de la Tarjeta de E/S de Proceso Señales de Entrada UOP *IMSTP *HOLD *SFSPD CSTOPI FAULT RESET START HOME ENBL RSR1/PNS1 RSR2/PNS2 RSR3/PNS3 RSR4/PNS4 PNS5/RSR5† PNS6/RSR6† PNS7/RSR7† PNS8/RSR8† PNSTROBE PROD_START

UI en la Tarjeta de E/S de Proceso UI 1 UI 2 UI 3 UI 4 UI 5 UI 6 UI 7 UI 8 UI 9 UI 10 UI 11 UI 12 UI 13 UI 14 UI 15 UI 16 UI 17 UI 18

Pinout del Conector Honda CRM2A 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 29 30

*Una señal normalmente OFF mantenida ON. Cuando se pone a OFF, ciertas condiciones resultarán. Refiérase a las definiciones de señales UOP. †Usada para el grupo de movimiento 2 en un sistema de múltiples grupos de movimiento.

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Tabla 14-41. Señales de Entrada UOP Señal de Entrada UOP *IMSTP Siempre activa UI[1]

*HOLD Siempre activa UI[2]

*SFSPD Siempre activa UI[3]

Descripción Esta entrada es la señal de software de paro inmediato. *IMSTP es normalmente una señal a OFF mantenida a ON. Cuando se está a OFF, ella • Pausa el programa si se está ejecutando uno • Inmediatamente para el robot y aplica los frenos del robot • Apaga la potencia de los servos El código de error SRVO-037 *IMSTP Input (Groupi) será desplegado cuando se pierde la señal. Esta señal está siempre activa. ADVERTENCIA *IMSTP es una entrada controlada por software y no puede ser usada para propósitos de seguridad. Use *IMSTP con EMG1, EMG2, y EMGCOM para usar esta señal con un paro de emergencia controlado por hardware. Refiérase al manual de mantenimiento por información en el conexionado de EMG1, EMG2, y EMGCOM. Esta entrada es la señal externa de hold. *Hold es normalmente una señal a OFF mantenida a ON. Cuando se pone a OFF, hará lo siguiente: • •

Pausa la ejecución del programa Baja la velocidad del movimiento hasta un paro controlado y se mantiene parado • Opcional el Freno en un Hold elimina potencia al servo luego de la parada del robot Esta entrada es la señal de entrada de velocidad de seguridad. Esta señal usualmente está conectada a un vallado de seguridad. *SFSPD es normalmente una señal a OFF mantenida a ON. Cuando se pone a OFF, hará lo siguiente: • • • •

Pausa la ejecución del programa Reduce el valor de la velocidad a la definida en la variable de sistema. Este valor no puede ser aumentado cuando *SFSPD está a OFF. Desplega el mensaje con código de error SYST009. No permite una condición de inicio remoto. Las entradas de Start desde el UOP o el SOP están deshabilitadas cuando se pone *SFSPD a OFF y solamente el teach pendant tiene control de movimiento con la velocidad sujeta.

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Tabla 14-41. Señales de Entrada UOP Señal de Entrada UOP CSTOPI Siempre activa UI[4]

Descripción Esta entrada es el paro del ciclo. La función de esta señal depende en la variable de sistema $SHELL_CFG.$USE_ABORT. Si la variable de sistema $SHELL_CFG.$USE_ABORT se define a FALSE, la entrada CSTOPI •

Borra la cola de programas a ser ejecutado que fueron enviados por las señales RSR

ADVERTENCIA Cuando $SHELL_CFG.$USE_ABORT se define a FALSE, CSTOPI no para automáticamente el programa en ejecución. • La ejecución automática será parada luego de que acabe de ejecutarse el programa actual. Si la variable de sistema $SHELL_CFG.$USE_ABORT se define a TRUE, la entrada CSTOPI •

FAULT_RESET Siempre activa UI[5]

START Activo cuando el robot está en condición remota (CMDENBL = ON) UI[6]

Borra la cola de programas a ser ejecutado que fueron enviados por las señales RSR. • Inmediatamente aborta los programas actuales en ejecución para los programas que fueron enviados a ser ejecutados tanto para RSR o PNS. Esta entrada es la señal externa de reset de fallo. Cuando se recibe esta señal, se realiza lo siguiente: • El estado de error es borrado • Se enciende la potencia del servo • Los programas pausados no serán reanudados Esta entrada es la entrada de arranque remoto. La función de esta señal depende en la variable de sistema $SHELL_CFG.$CONT_ONLY. Si la variable de sistema $SHELL_CFG.$CONT_ONLY se define a FALSE la señal de entrada START • •

Reanuda un programa pausado Si el programa es abortado, el programa seleccionado actualmente comienza desde la posición del cursor. Si la variable de sistema $SHELL_CFG.$CONT_ONLY se define a TRUE , la señal de entrada START •

Reanuda un programa pausado solamente. La entrada PROD_START debe de ser usada para iniciar el programa desde el comienzo.

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Tabla 14-41. Señales de Entrada UOP Señal de Entrada UOP

Descripción

HOME Activo cuando el robot está en condición remota (CMDENBL = ON) UI[7] ENBL Siempre activa UI[8]

Esta entrada es la entrada de home. Cuando esta señal es recibida el robot se mueve a la posición definida por home. Usted configura el sistema para hacer esto definiendo el programa macro para ejecutarse cuando la UI[7] es recibida.

RSR 1-4 Activa cuando el robot está en condición remota (CMDENBL = ON) UI[9-12]

Estos elementos son las señales de entrada que requieren el servicio del robot. Cuando una de estas señales es recibida, el programa RSR correspondiente es ejecutado o, si el programa está actualmente funcionando, será almacenado en la cola para ejecución siguiente. Las señales RSR son usadas para operación en producción y pueden ser recibida mientras que la salida ACK está siendo pulsada. Vea Figura 14-14.

RSR 1-8 Activa cuando el robot está en condición remota (CMDENBL = ON) UI[9] - UI[16]

Estos elementos son las señales de entrada de selección de número de programa. Las PNS selecciona programas para ejecución, pero no ejecuta los programas. Los programas que son seleccionados por PNS son ejecutados usando la entrada START o la entrada PROD_START dependiendo en el valor de la variable de sistema $SHELL_CFG.$CONT_ONLY. El número PNS es sacado usando la señal SNO (salida de número seleccionado) y la señal SNACK (reconocimiento de número seleccionado) será pulsada. Esta entrada es la señal de entrada de habilitación de la selección del número de programa. Vea Figura 14-15.

PNSTROBE Activo cuando el robot está en condición remota (CMDENBL = ON) UI[17] PROD_START Activo cuando el robot está en condición remota (CMDENBL = ON) UI[18]

Esta entrada es la entrada de habilitación. Esta señal debe de estar ON para permitir el control de movimiento. Cuando la señal está a OFF, el movimiento del robot no puede hacerse. Cuando ENBL está a ON y la llave del panel operador en la posición de REMOTE, el robot está en condición de operación remoto.

Este elemento es la Entrada de Inicio de Producción cuando se usa las PNS para iniciar la ejecución del programa seleccionado desde las líneas PNS. Cuando son usadas sin PNS, PROD_START ejecuta el programa seleccionado desde la posición actual del cursor. Coordine con CYCLE START. Vea Figura 14-15.

Figura 14-14 y Figura 14-15 brinda información acerca del tiempo de las señales usadas con RSR y PNS.

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Figura 14-14. Diagrama de Tiempo RSR

Figura 14-15. Diagrama de Tiempo PNS

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14.10.3 Señales de Salida UOP Para sistemas con tarjeta de E/S de Proceso, las señales UOP están configuradas y asignadas a puertos dedicados. Tabla 14-41 lista la correspondencia entre los nombres de las señales de salida UOP, señales UO, y el número de pin del conector HONDA. Las señales de salida UOP son listadas y descriptas en Tabla 14-43. NOTA Por defecto, si una tarjeta de E/S de proceso es conectada en el controlador, las señales UOP son automáticamente asignadas como se indica en Tabla 14-41. Si no quiere usar las señales UOP, debe hacer lo siguiente: • Use Tabla 14-40 para definir el RACK, SLOT, y START PT a cero para todas las salidas UOP. • Use Tabla 14-40 para asignar al menos las primeras 8 DIN y DOUT para la tarjeta de E/S de proceso (RACK 0, SLOT 1) a algunas señales DIN y DOUT. Tabla 14-42. UOP Outputs to Process I/O Board DO Señales de Salida UOP CMDENBL SYSRDY PROGRUN PAUSED HELD FAULT ATPERCH TPENBL BATALM BUSY ACK1/SNO1 ACK2/SNO2 ACK3/SNO3 ACK4/SNO4 SNO5/ACK5† SNO6/ACK6† SNO7/ACK7† SNO8/ACK8† SNACK RESERVED

UO en la Tarjeta de E/S de Proceso UO 1 UO 2 UO 3 UO 4 UO 5 UO 6 UO 7 UO 8 UO 9 UO 10 UO 11 UO 12 UO 13 UO 14 UO 15 UO 16 UO 17 UO 18 UO 19 UO 20

Pinout del Conector Honda CRM2A 33 34 35 36 38 39 40 41 43 44 45 46 19 20 21 22 24 25 26 27

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†Usado para grupo de movimiento 2 en un sistema de múltiples grupos de movimiento. Tabla 14-43. Señales de Salida UOP Señal de Salidal UOP CMDENBL UO[1]

SYSRDY UO[2] PROGRUN UO[3] PAUSED UO[4] HELD UO[5] FAULT UO[6] ATPERCH UO[7] TPENBL UO[8] BATALM UO[9] BUSY UO[10] ACK 1-4 UO[11-14] SNO 1-8 UO[11] UO[18] SNACK UO[19]

Descripción Este elemento es la salida de habilitación de comando. Esta salida indica que el robot está en condición remota. La señal se enciende cuando el selector remote se pone a ON. Esta salida solamente permanece cuando el robot no está en una condición de fallo. Cuando SYSRDY está OFF, CMDENBL está OFF. Vea Figura 14-14 y Figura 14-5. Esta señal se enciende cuando las siguientes condiciones son todas satisfechas . • Deshabilitación del Teach Pendant • Selector Remote en ON • Entrada SFSPD en ON • Entrada ENBL en ON • Variable de sistema $RMT_MASTER es 0 • Not in single step mode • El selector de selección de Modo está puesto a AUTO (cuando el selector de modo está instalado) Esta es la salida de sistema listo. Esta salida indica que los servomotores son encendidos. Este elemento es la salida de que el programa está ejecutándose. Esta salida se enciende cuando el programa se está ejecutando. Esta es la salida de programa pausado. Esta salida se enciende cuando el programa está pausado. Esta es la salida de hold. Esta salida se enciende cuando se ha pulsado el botón SOP HOLD, o la entrada de UOP *HOLD está a OFF. Esta es la salida de error. Esta salida se enciende cuando el programa está en una condición de error. Esta es la salida at perch. Esta salida se enciende cuando el robot alcanza la posición at perch predefinida. Cuando $SHELL_WRK.$KAREL_UOP=FALSE, entonces el sistema define $ATPERCH. La posición ATPERCH = Posición de Referencia #1 . Esta salida es de habilitación del teach pendant. Esta salida se enciende cuando el teach pendant está a on. Esta es la salida de alarma de batería. Esta salida se enciende cuando el voltaje de la batería CMOS RAM baja por debajo de 2.6 volts. Esta es la salida de procesador ocupado. Esta señal se enciende cuando el robot está ejecutando un programa cuando el procesador está ocupado. Estos elementos son las señales de reconocimiento de la salida 1 a 4. Estas señales se encienden cuando la señal RSR correspondiente es recibida. Vea Figura 14-14. Estos elementos son las salidas de número de señal. Estas señales llevan la representación de 8 bit del número de programa seleccionado PNS correspondiente. Si el programa no puede ser representado por un número de 8 bits, la señal se define con todos los ceros a off. Esta es la salida de reconocimiento del número de señal. Esta salida es pulsada si el programa es seleccionado de la entrada PNS. Vea Figura 14-15. -843-



14.11 SEÑALES DE E/S DE INTERFASE DE LA CÉLULA 14.11.1 Generalidades Las señales de E/S de interfase de la célula son usadas para comunicar el robot con el controlador de la célula. El software brinda asignación de E/S que pueden ser modificadas para aplicaciones especiales. Tabla 14-44. Elementos de la Pantalla I/O Cell

ELEMENTO SIGNAL TYPE[ #] SIM

STATUS

DESCRIPCIÓN Este elemento es el nombre de la señal. Este elemento indica el tipo de señal de entrada o salida y el número de puerto. Este elemento indica si la entrada o salidal está simulada o no simulada. Para cambiar este valor, 1. Mueva el cursor a la línea adecuada. 2. Mueva el cursor a la columna SIM. 3. Pulse F4, SIM, o pulse F5, UNSIM. Este elemento indica el estado actual de la señal seleccionada. Para cambiar este valor, 1. 2. 3.

Mueva el cursor a la línea adecuada. Mueva el cursor a la columna STATUS. Pulse F4, ON, o pulse F5, OFF.

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14.11.2 Configuración de las E/S del Interfase de la Célula del HandlingTool 14.11.2.1 Generalidades Esta sección contiene información de señales de entrada y salida que son específicas a la aplicación HandlingTool.

14.11.2.2 Señales de Entrada de Intefase de la Célula de HandlingTool Puede usar la pantalla de entrada de la interfase de la célula para • Ver el estado de las señales de entrada • Simular las señales de entrada • Asignar señales de entrada Tabla 14-45 lista y describa cada señal de entrada de la interfase de la célula. Use Procedimiento 14-12 para configurar las E/S del interfase de la célula. Tabla 14-45. Señales de Entrada de Interfase de la Célula

Señal de Entrada

Descripción


Cuando fue seleccionado PNS y DIN como los métodos de inicio de producción PNS GIN Entrada Esta es una entrada binaria que es $CELL_SETUP.$pnsgin_in de grupo converitda a decimal. El número n = número de entrada de grupo decimal especifica el número del programa que necesita ejecutarse. PNS DIN Strobe Esta señal indica al controlador que el $CELL_SETUP.$pnsdin_in Entrada digital número PNS GIN está disponible para n = número de entrada digital usar. PNS Start Esta es la señal de inicio para $CELL_SETUP$di_inisty_in Entrada digital ejecución del programa especificado n = número de entrada digital por la entrada de grupo PNS GIN. Cuando fue seleccionado RSR y UOP como los métodos de inicio de producción

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Tabla 14-45. Señales de Entrada de Interfase de la Célula

Señal de Entrada

Descripción


RSR n n=1-4 entrada UOP

Estos elementos son las señales de entrada de requisito de servicio del robot. Cuando una de estas señales es recibida, el programa RSR correspondiente es ejecutado o, si el programa está actualmente funcionando, será almacenado en la cola para ejecución siguiente. Las señales RSR son usadas para operación en producción y pueden ser recibida mientras que la salida ACK está siendo pulsada. Cuando cualquier método es seleccionado como el método de inicio de producción Tryout Mode Esta entrada brinda una forma que el $CELL_SETUP.$di_tryout_i Entrada digital robot ejecuta los comandos de (No disponible manipulación de material en modo con prueba, o dry run (en seco). Cuando HandlingTool) esta entrada es encendida, el robot va a modo prueba y opera todas las salidas de manipulación de material pero ignora todas las entradas de presencia de pieza. Cuando esta entrada se apaga, el robot no está en modo tryout. La señal de salidal de la célula MH Tryout, indica el estado de prueba. Estas entradas son para uso de los $CELLIO[1].$di_ucfgn_ t n = 1 to 10 User in n Entrada Digital programas de teach pendant o KAREL del usuario y están en la pantalla CELL I/O para la configuración y monitorización conveniente. Los números índices de estas entradas, definidos en la pantalla CELL I/O, pueden ser accedidos en la variable de sistema. User GIN n Estas entradas son para uso de los $CELLIO[1].$gi_ucfgn_tn = 1 to 4 Entrada de Grupo programas de teach pendant o KAREL del usuario y están en la pantalla CELL I/O para la configuración y monitorización conveniente. Los números índices de estas entradas, definidos en la pantalla CELL I/O, pueden ser accedidos en la variable de sistema. -846-



14.11.2.3 Señales de Salida de Intefase de la Célula de HandlingTool Puede usar la pantalla de salida de la interfase de la célula para • Ver el estado de las señales de salida • Simular las salidas • Forzar las salidas • Asignar señales de salida Tabla 14-46 lista y describa cada señal de salida de la interfase de la célula. Use Procedimiento 14-12 para configurar las E/S del interfase de la célula. Tabla 14-46. Señales de Salida de Interfase de la Célula Señal de Salida

Descripción


Cuando fue seleccionado PNS y DIN como los métodos de inicio de producción PNS GOUT Esta señal copia el número de $CELL_SETUP$pnsgou t_in Salida de Grupo entrada de grupo recibida por el n = número de salida de grupo programa PNS. PNS DOUT Esta señal indica al controlador $CELL_SETUP.$pnsdout_in STROBE que el número PNS GOUT está n = número de salida digital Salida digita disponible para usar. Cuando fue seleccionado RSR y UOP como los métodos de inicio de producción ACK n Estos elementos son las señales n=1-4 de reconocimiento de la salida 1 Salida UOP a 4. Estas señales se encienden cuando la señal RSR correspondiente es recibida. Cuando cualquier método es seleccionado como el método de inicio de producción Tryout Status Indica si el estado del robot MH Salida digital tryout, como definido usando la (No disponible con señal de entrada de la célula MH HandlingTool) Tryout. ON = robot está en modo MH tryoutOFF = robot no está en modo MH tryout MH Fault Si el controlador no está en Salida digital modo MH Tryout, esta salida se (No disponible con enciende cuando ocurre alarma HandlingTool) del Plug in de la Manipulación de Material. Esta salida se apagará cuando se da un FAULT RESET. MH Alert Esta señal es usada con la opción Salida digital MH Plug-in del SpotTool+.

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Tabla 14-46. Señales de Salida de Interfase de la Célula Señal de Salida Heartbeat Salida digital

Hand Broken Salida digital

Refpos1[n] n = 1 to 3 Salida digital

User outn Salida digital

User GOUTn Salida de grupo

Descripción


El heartbeat es una señal de salida que es pulsada (enciende y apaga) en el intervalo que especifica en el elemento de tiempo Heartbeat de la pantalla Prog Select. El heartbeat es usado por el PLC para verificar que el robot está áun“vivo.” La salida es un pulso de intervalo heartbeat. Si el tiempo es 0 o si la salida no está asignada, entonces se deshabilita el heartbeat. Esta señal es usada para puentear la señal de hand broken. Esto requiere circuitería electrónica específica. Esta salida indica que salida es usada para indicar cuando el brazo del robot está en la posición de referencia del grupo de movimiento 1n (si la posición de referencia está habilitada. Estas salidas son para uso de los programas de teach pendant o KAREL del usuario y están en la pantalla CELL I/O para la configuración y monitorización conveniente. Los números índices de estas salidas, definidos en la pantalla CELL I/O, pueden ser accedidos en la variable de sistema. Estas salidas son para uso de los programas de teach pendant o KAREL del usuario y están en la pantalla CELL I/O para la configuración y monitorización conveniente. Los números índices de estas salidas, definidos en la pantalla CELL I/ O, pueden ser accedidos en la variable de sistema.

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$refpos1[n ].$dout_in dx n = 1 to 3

$CELLIO[1].$do_ucfgn_ t n = 1 to 5

$CELLIO[1].$go_ucfgn_ t n = 1 to 10



14.11.2.4 Configuración de las E/S del Interfase de la Célula del HandlingTool Procedimiente 14-12 Configuración de E/S del Interfase de la Célula NOTA Este procedimiento contiene información acerca de la configuración de las E/S del interfase de la célula solamente. Por información acerca de configurar, forzar, verificar, y simular señales digitales, refiérase al cápitulo de Configuración de E/S. Pasos 1. Pulse Menus. 2. Pulse I/O. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Cell Interface. Se visualiza la pantalla de entradas o salidas. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo de una pantalla de entradas de la célula. NOTA Cuando ingrese un número de señal para una señal en esta pantalla de E/S, el comentario para la señal correspondiente en la pantalla I/O Digital o I/O Group será actualizada con el nombre de la señal desplegada aquí.

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Si ha seleccionado PNS y DIN, verá una pantalla similar a la siguiente.

Para conmutar entre las pantallas de entrada y salida , pulse F3, IN/OUT.

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Si ha seleccionado PNS y DIN, verá una pantalla similar a la siguiente.

Si ha seleccionado RSR y UOP, verá una pantalla similar a la siguiente.

Para moverse rápidamente a través de la información, presione y mantenga la tecla SHIFT y pulse las teclas con flecha hacia arriab o hacia abajo. 5. Mueva el cursor a la señal de E/S que quiere cambiar. 6. Introduzca el valor y pulse ENTER.

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7. Para simular o no simular una E/S, coloque el cursor en la columna SIM al lado de I/O que quiere cambiar. • Para simular la señal, pulse F4, SIM. La señal será simulada. • Para no simular la señal, pulse F5, UNSIM. La señal será no simulada. NOTA Usted debe primero simular cualquier entrada de soldadura por puntos que quiere forzar.

ADVERTENCIA Cualquier salida de soldadura por puntos que es forzada y no está actualmente no simulada pone el equipo a ON o OFF. Asegúrese que el personal y el equipo innecesario estén fuera de la célula de trabajo y que los elementos de seguridad están en su lugar; si no, podría hacer daño al personal o al equipo. 8. Para forzar una salida a on o off, mueva el cursor a la columna STATUS al lado de la E/S que quiere cambiar. • Para forzar la señal de E/S a on, pulse F4, ON. • Para forzar la señal de E/S a off, pulse F5, OFF. 9. Para especificar información detallada acerca de la señal, pulse F2, CONFIG. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Para agregar un comentario , mueva el cursor al nombre de la señal, pulse las teclas de función adecuadas para escribir el comentario, y pulse ENTER. • Para cambiar el tipo de puerto , mueva el cursor al type/no. de la Entrada (o Salida), pulse F4, [CHOICE], seleccione y escriba la E/S que quiere, y pulse ENTER. • Para cambiar el número de puerto para cualquier tipo de E/S excepto las UOP, mueva el cursor al type/no. de la Entrada (o Salida), escriba el número de índice de puerto, y pulse ENTER. • Para verificar si la asignación es válida , pulse F5, VERIFY. - Si la asignación es válida, el mensaje, "Port assignment is valid," es desplegado. - Si la asignación no es válida, el mensaje, "Port assignment is invalid," es desplegado. • Para visualizar mayor información acerca de las E/S previas, pulse F2, PREV_IO. • Para visulizar mayor información acerca de las E/S siguientes, pulse F3, NEXT_IO.

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15. PLANIFICACIÓN Y CREACIÓN DE UN PROGRAMA


15 PLANIFICACIÓN Y CREACIÓN DE UN PROGRAMA

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15.1 GENERALIDADES Un programa de aplicación de FANUC Robotics incluye una serie de comandos, llamadosinstrucciones, que le dicen al robot y a otros equipos como se mueve y realiza la tarea. Por ejemplo, un programa dirige al robot y controlador para que: • Mueva el robot de forma adecuada a las ubicaciones requeridas dentro de la célula de trabajo. • Realice una operación específica de aplicación • Envíe señales de salida a otro equipo dentro de la célula de trabajo. • Reconozca y responda a señales de entrada de otros equipos en la célula de trabajo. • Siga el tiempo, el número de piezas, o el número de job.

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15.2 PLANIFICACIÓN DE UN PROGRAMA 15.2.1 Generalidades Esta sección brinda pistas que le ayudarán a hacer las tareas específicas eficientemente. Contiene pistas de programación • Movimiento • Posiciones predefinida • Sugerencia de programa de aplicación NOTA Las pistas en esta sección son para programación, no para mover el robot. Los World frame o User frame son usualmente los mejores para mover el robot y grabar posiciones.

15.2.2 Movimientos 15.2.2.1 Generalidades Use las sugerencias de esta sección que le ayudarán a programar ciertos tipos de movimientos de robot. Movimiento Joint Use el movimiento joint para los movimientos más rápidos y de tiempo de ciclo más cortos. Los movimientos lineales resultan en movimientos más lentos. Use movimientos lineales cuando es la única forma de moverse a una cierta posición. La soldadura al arco es realizada usando instrucciones de movimientos lineales y circulares. Los movimientos entre las trayectorias de soldadura son generalmente movimientos joint. Cuando se hace funcionar el DispenseTool, use el tipo de movimiento lineal cuando la pistola está dosificando o moviéndose entro de un área confinada. Cuando se hace funcionar el PaintTool, los movimientos joint no seon permitidos para aplicación de tracking de 6 ejes. Movimiento FINE Cuando se hace funcionar el ArcTool o SpotTool+, use el tipo de terminación FINE para las posiciones de inicio y fin de soldadura. En las posiciones con tipo de terminación FINE el robot está en un punto precios donde la soldadura debe realizarse. Si usa continuo, las soldaduras no iniciarán o finalizarán exactamente en las posiciones programadas. Cuando hace funcionar PaintTool, use el tipo de terminación fine solamente al final del job. Fine para el robot de forma precisa en el punto programado.

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Movimiento Continuous Use el tipo de terminación continuous para los movimientos más eficientes alrededor de obstáculos. Programe la posición cerca del obstáculo y luego ajuste el valor del tipo de terminación que necesita. Use el tipo de terminación continuous para mezclar movimientos de soldadura suaves o para alcanzar los procesos de dosificación o pintura más eficientes. Vea Figura 15-1. Figura 15-1. Tipo de Terminación Coninuous para Movimientos Alrededor de Obstáculos

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15.2.2.1 Minimice Cambios en la Orientación de la Muñeca Los cambios abruptos en la orientación de la muñeca puede a veces aumentar el tiempo de cilco. Cambios suaves, graduales son más rápidos y más eficientes. Planifique los movimientos para minimizar los cambios de orientación de la muñeca cuando sea posible. Cuando se necesitan cambios de orientación de la muñeca, distribuya la rotación de la muñeca suavememnte entre varios movimientos. No force al robot para que cambie toda la orientación de la muñeca al final de una serie de puntos de movimientos. Vea Figura 15-2. Figura 15-2. Minimizando los Cambios de Orientación de la Muñeca

Para obtener máxima suavidad cuando cambia la orientación de la muñeca, 1. Mueva el robot a la primera posición (P[1]). Asegúrese que la orientación de la muñeca es correcta para esa posición. 2. Agregue una instrucción de movimiento para grabar la posición del robot. 3. Mueva el robot a la última posición que será grabada. Asegúrese que el robot está en la orientación conrrecta para esa posición. 4. Agregue una instrucción de movimiento para grabar la posición del robot. 5. Graba el número de instrucciones de movimiento que pienza que son necesarias entre la primera posición y la última posición 6. A baja velocidad, y en modo paso a paso muévase hacia la posición P[1]. Refiérase al capítulo "Probando un Programa y Lanzando en Producción" en este manual para mayor información en movimientos paso a paso. 7. A baja velocidad, y en modo paso a paso muévase hacia la segunda posición, o P[2]. 8. Antes que el robot llegue a P[2], libere la teacla SHIFT o FWD. Grabe esta nueva posición entre P[1] y P[2]. 9. Repita 7 y 8 para todas las posiciones entre la primera posición y la última posición. PRECAUCIÓN Si, mientras suaviza el movimiento, los ejes 4, 5 y 6 intentan llegar a cero grados y el eje 5 cambia de orientación, cambie el sistema de coordenadas de movimientos a JOINT y continúe el movimiento. -857-



15.2.3 Posiciones Predefinidas 15.2.3.1 Generalidades Puede usar posiciones predefinidas en un programa. Una posición predefinida es una posición que usted define que puede ser usadas varias veces en un programa o en otros programas. Por ejemplo, las posiciones predefinidas podrían incluir una posición para mantenimiento, una posición de perch, o una posición segura. Una señal de salida puede además ser usada para indicar al sistema que el robot ha alcanzada la posición predefinida. Puede definir una posición predefinida de las siguientes maneras: • Macros - Estas usan registros de posición que contienen posiciones predefinidas. • Programs - Estas usan registros de posición que contienen posiciones predefinidas. • Registro de posición Posiciones de Referencia - Refiérase a Capitulo 20 por información acerca de las posiciones de referencia.

15.2.3.2 Macros Los macros son programas que pueden ser ejecutados desde: • Teclas específicas del teach pendant • La pantalla MACROS • Botón específicos del panel operador • La pantalla MANUAL FCTNS • Dentro de un programa usando la instrucción MACRO COMMAND Los macros le permiten flexibilidad para crear su propias instrucciones de teach pendant. Por ejemplo, podría especifica un macro desde la pantalla MACROS para mover el robot a la posición de home automáticamente. Los macros además le permite flexibilidad de como y cuando el robot se mueve a una posición predefinida. Por ejemplo, podría especifica que el botón del panel operador USER PB#1, cuando sea pulsado, mueva el robot a la posición de home. Usted puede pulsar el USER PB#1 al inicio del ciclo de producción o en el cambio de forma que el robot comience la producción de una posición conocida. Las posiciones macro son definidas en un programa específico y pueden ser ajustadas solamente si son cambiadas en el programa usando TOUCHUP. Refiérase a Capitulo 5 por información acerca de la configuración y ejecución de macros. Refiérase a Sección 16.17 por información acerca de la instrucción de comando de macro.

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15.2.3.3 Programas Puede escribir un programa que mueva el robot a una posicion predefinida. Puede usar la macro o la instrucción de programa CALL para llamar al programa macro o al programa que mueve el robot a una posición predefinida. Refiérase a Sección 16.10.3 por mayor información. Puede además incluir el registro de posición usado como una "Posición Predefinida" dentro del programa. Con ArcTool y HandlingTool, las posiciones de los programas son definidos en un programa específico que puede ser adjustado solamente si ellas son cambiadas en el programa usando TOUCHUP. En DispenseTool, debe grabar las posiciones predefinidas en programas espaciales llamados MOV_. Usted luego accede a posiciones que ha definido usando la instrucción CALL PROGRAM en su programa. Sección 15.2.3.3 detalla como se define usa las posiciones predefinidas. Refeiérase a Capitulo 17 por información en el uso del Menú de Movimiento para mover a posiciones predefinidas. Los programas predefinidos usados en DispenseTool son: • MOV_HOME • MOV_REPR • MOV_PURG

15.2.3.4 Registro de Posición Los registros de posición pueden ser usados como posiciones predefinidas. Cada registro de posición puede contener solamente una posición de robot. Refiérase a Sección 16.8 por mayor información acerca de los registros de posición. PRECAUCIÓN Los registros de posición y las posiciones de referencia son posiciones globales. Cualquier cambio en los registros de posición que son usados como posiciones predefinidos en un programa cambiará la ubicación de la posición predefinida. Asegúrese que no cambia los registros de posición usados como posiciones predefinidas; si no, resultados inesperados podrían ocurrir. Para definir un registro de posición como una posición predefinida , 1. Pulse DATA. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione Position Reg. 4. Sitúe el cursor en el registro de posición que quiere definir. 5. Sitúe el robot en la posición que quiere definir. NOTA En Dispensetool, estará moviendo el robot a la posición que quiere predefinir.

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6. Mantenga SHIFT y pulse F3, RECORD. Para usar registros de posición como una posición predefinida en un programa, incluya el registro de posición que queire definir en la instrucción de movimiento. Por ejemplo, si seleccionó PR[2] en el Paso 4, podría usar la siguiente instrucción de movimiento en su programa. L PR[2] 50mm/sec FINE Vea Tabla 15-1 para una lista de cuales posiciones predefinidas son usadas por cual aplicación. Tabla 15-1. Posiciones Predefinidas Usadas con Cada Tool

ArcTool Home o Perch Repair Purge Pounce Safe

X X

DispenseTool X X X X

HandlingTool X X

SpotTool+ X X X

X

PRECAUCIÓN UFRAME afecta las posiciones guardadas y los registros de de posiciones; también tiene efecto durante el guiado. Si cambia el UFRAME, cambiarán también las posiciones guardadas y los registros de posición. NOTA Si el registro de posición será compartido entre programas, ambos programas deben tener el mismo tool frame y usuario de forma de mover el robot a la misma posición en el espacio.

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Posición Home La posición home es una posición feura del área de transferencia de la pieza. Programe el robot para mover a home antes de la primera posición, entre ciclos, y en cualquier momento que el robot debe estar lejos de la actividad de la célula de trabajo. En DispenseTool, la posición de home además es llamada de la posición perch. El programa MOV_HOME es usado para mover el robot a la posición de home. La posciión de home es definida como la posición grabada en el programa MOV_HOME en el último arranque frío. La salida de UOP AT PERCH se enciende cuando el robot está cerca de la última posición grabada en el programa MOV_HOME. Usted debe definir un programa MOV_HOME antes de realizar cualquier procedimiento de calibración. Para los tiempos de ciclo más rápidos, grabe la posición de home cerca de la primera posición en la trayectoria, en línea con la primera posición en la trayectoria, y con la misma orientación de muñeca que la primera posición. Además, la macro MOVE TO HOME puede ser usado para mover el robot a la posición de home. NOTA Antes que puede ejecutar un programa en producción dentro de SpotTool+, el robot debe de estar en la posición home. Debe definir la posición de referencia para que sea la posición home y asegúrese que el robot está en la posición home antes de lanzarlo en producción. En HandlingTool, la "Home Position" es una señal de entrada en UOP, no una posición predefinida. Puede ser una de las Posiciones de Referencia, pero estas no son las utilidades o las construcciones usadas para enviar el robot a la posición "HOME". Figura 15-3 muestra un ejemplo de la posición home.

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Figura 15-3. Posición Home

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Posición Repair La posición repair es una posición donde son realizadas las operaciones de reparación del robot. Programe el robot para mover a la posición repair en cualquier momento que debe realizar las operaciones de reparación. Grabe la posición repair fuera de otro equipo y del área de transferencia. En DispenseTool, el programa MOV_REPR es usado para mover el robot a la posición repair. La posición repair está definida como la última posición grabada en el programa MOV_REPR. La señal de salida digital AT SERVICE se enciende cuando el robot está cerca de la última posición grabada en el programa MOV_REPR. Refeiérase a Sección 15.3 por más información. En SpotTool+, use el programa macro predefinido MOV_REPR.TP para moverse en forma segura desde HOME a REPAIR. La última posición en MOV_REPR.TP es la posición repair. Refiérase a Sección 5.4 por información en la definición de macros. Figura 15-4 muestra un ejemplo de la posición repair. En HandlingTool, la Posición repair no es una posición predefinida, pero puede usarla como la posición de referencia para este propósito. Un programa de usuario con la misma posición grabada debe ser ejecutado para mover el robot a la posición "REPAIR" Figura 15-4. Posición Repair

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Posición Purge La posición purge está ubicada sobre un lugar donde el material puede ser dosificado libremente, como en un cubo de pruga o un un depósitio de sellado usado. El robot usa esta posición para dosificar material para las calibraciones o para limpiar las mangueras del dosificador de material. El programa, MOV_PURG, es usado para mover el robot a la posición purge. La posición purge está definida como la última posición grabada en el programa MOV_PURG. La salida digital AT PURGE, si está configurada, se enciende cuando el robot alcanza la última posición en este programa. Debe definir el programa MOV_PURG antes de realizar la calibración. Refiérase a “Definición de las Posiciones Predefinidas en los Programas de DispenseTool” en el Manual de Operaciones y Configuración de DispenseTool del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por mayor información. Figura 15-5 muestra un ejemplo de la posición purge. Figura 15-5. Posición Purge

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Posición Pounce La posición pounce es una posición más cerca de la pieza que la posición home, pero no es una posición donde comienza la dosificación. Si usa una posición de pounce puede mejorar ligeramente el tiempo de ciclo, si la célula de trabajo está configurada de forma que sea segura para el robot moverse más cerca de la pieza cuando la pieza está casi en su lugar. La posición pounce debería definirse para cada job, en una posición adecuada para el job. Luego de alcanzar la posición pounce, el robot debería esperar por la señal "go ahead" desde el controlador de la célula, informando al robot que la pieza está ahora completamente en posición y el job puede ser ejecutado. NOTA No se hacen previsiones especiales en DispenseTool para la posición pounce. El uso y soporte de la posición pounce debe ser manejada como se necesite. Figura 15-6 muestra un ejemplo de una posición de pounce. Figura 15-6. Posición Pounce

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Posición Safe La posición safe está fuera de útiles fijos y del área de transferencia de la pieza. Programe el robot para mover a la posición safe en cualquier momento que sea necesario mover el robot fuera de las actividades de la célula de trabajo. En HandlingTool, la "Posición de Seguridad" no es una posición predefinida, pero usa una de las posiciones de referencia para este propósito. Un programa de usuario con la misma posición grabada debe de ser ejectuada para mover el robot a la posición "SAFE". Figura 15-7 muestra un ejemplo de la posición de seguridad. Figura 15-7. Posición Safe

Otras Posiciones Puede definir cualquier otras posiciones para ser posiciones predefinidas. Defina cualquier posición que el programa use más que una vez como posiciones predefinidas. Esto minimiza el tiempo que toma para crear y modificar un programa.

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15.2.4 Sugerencia de Programa de Aplicación del DispenseTool Use las siguientes sugerencias cuando grabe un programa de aplicación: • Use el schedule adecuada para cada posición; consulte la información de la especificación del proceso de aplicación de consulta para su aplicación. • Minimice cambios en la orientación de la muñeca. Refiérase a . • Use el tipo de movimiento joint y el tipo de terminación fine en las instrucciones de movimiento que se mueve a las posiciones de dosificación • Use movimientos lineales y tipo de terminación continuous cuando la pistola es encendida. • Considere las rotaciones de la muñeca de forma que luego de rotarlo en una dirección se pueda rotar hacia atrás en la otra dirección. No intente rotar constantemente de la muñeca, pero planee las rotaciones de forma que gradualmente pueda rotar la muñeca sobre el número de cordones. • Asegúrese que las posiciones en el programa son grabadas de forma que los cables de dosificación no se doblen cuando se muevan los ejes menores. • Use el número más bajo de posiciones GUNON/GUNOFF (SS[]/SE) como sea posible. • Termine cada programa con el aplicador apagado. • Las velocidades más lentas llevan a cualidad de cordones más altas. • Verifique el registro de error luego de probar las ejecuciones. Algunas avisos de movimientos, como "MOTN-056 Speed Limits Used," no son desplegados en la línea de error del teach pendant, pero podría aún afectar la calidad del dosificador. Evite estos errores. • Cualquier error "speed limit" o cambio en la velocidad causará el TCPP (predicción de velocidad del TCP) para ingresar en el modo de error TCPP, durante el tiempo en el cual la calidad de compensación de la velocidad podría ser pobre. El error, "TCPP-018 Begin error mode at line:nn," o "TCPP-019 Speed ovrd mode at line:nn" será desplegado cuando eso pase.

15.2.5 Sugerencia de Programa de Aplicación del SpotTool+ Use las siguientes sugerencias cuando grabe un programa de aplicación: • Use el schedule adecuada para cada posición; consulte la información de la especificación del proceso de aplicación de consulta para su aplicación. • Minimice cambios en la orientación de la muñeca. Refiérase a Sección 15.2.2.1. • Use el tipo de movimiento lineal y el tipo de terminación fine en las instrucciones de movimiento que se mueve a las posiciones de soldadura por puntos • Posiciones la punta de la pinza en la posición correcta y en la orientación dependiendo en su tipo joint. • Asegúrese que las posiciones en el programa son grabadas de forma que los cables no se doblen cuando se muevan los ejes menores o mayores. • Asegúrese que las puntas de la pinza se cierran y alinean adecuadamente.

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15.2.6 Sugerencias para el Medidor de Actuador Doble El concepto de usar el Medidor de Actuador Doble basado en el volumen requerido para el cordón más largo para ser sellado. Entre cordones, el medidor pueden tanto cambiar de dirección o ser reposicionado para prover la máxima cantidad de material en el siguiente cordón. Debido al volumen limitado del medidor en una dirección, debe siempre considerar cuanto material debe de ser aplicado para el siguiente cordón. Si el cordón recién realizado es más largo que el siguiente, la dirección del medidor puede ser cambiado para sellar el siguiente cordón. Esta función toma aproximadamente 200 milisegundos para completarse. Si el cordón es más grande que el volumen pendiente, el medidor puede ser reposicionado al final del recorrido para hacer disponible el máximo volumen. Esta función toma un tiempo máximo de 900 milisegundos para completarse. Refiérase a Capitulo 17 por información detallada en la operación y procesado de jobs.

15.2.7 Sugerencias para Sistemas con Equipo de Dosificación Múltiple Si su sistema tiene un equipo de dosificación múltiple (por ejemplo, eq. #1 y eq. #2), necesitará usar el encabezado de proceso para especificar el equipo a ser usado por el programa. (El sistema habilitará automáticamente la característica Job/Process si existe múltiples equipos.) Hay dos puntos para tener en cuenta: • el nombre STYLE (en el menú SETUP/STYLE) puede solamente ser registrado si es un subtipo de Job. Por eso, su programa principal debería ser de sub tipo Job. • El programa de dosificación debería ser un sub programa del subtipo Process, el cual podría ser llamado desde el programa principal. Cuando crea un programa, por favor especifique el subtipo de programa como Process (refiérase a por información en el subtipo especificado). Luego de hacer esto, será requerido que se despliegue la página del encabezado Process donde puede luego especificar el número de equipo especificado. Luego de que el número de equipo es definido adecuadamente, el sistema seleccionará automáticamente el equipo correcto cuando el subprograma es llamado. Ya el encabezado de Process es la única forma de especificar el número de equipo, usted debe de usar el tipo de subprograma JOB/PROCESS si tiene dosificadores múltiples. Solamente para SpotTool+, puede usar los programas principales de tipo “NONE,” el cual llama a programas tipo JOB, el cual llama a programas tipo PROCESS. Esto le permite llamar a diferentes programas de aplicación desde un programa principal. Esta característica es habilitada o deshabilitada desde la variable de sistema $slgnstup[1].usenone4main.

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15.2.8 Sugerencia para Aplicaciones de Line Tracking La característica de line tracking de DispenseTool soporta todas las características de los TPP, más algunas características adicionales específicas de la aplicación de dosificación. Use las siguientes sugerencias cuando se graba un programa de tracking: • El ambiente de line tracking está correctamente definido • Refiérase al capítulo de configuración de Line tracking en el Manual de Operaciones y Configuración de Line Tracking del Controlador del Sistema R-J3iB por mayor información. • Habilite y deshabilite la característica de cola de Job adecuadamente • Para los sistemas donde el largo del transportador es grande, y más de una pieza puede entrar en el mismo transportador antes que un job haya finalizado, el sistema se mantiene alerta de las ubicaciones de las piezas en el transportador de manera que el tracking frame correcto sea efectivo cuando el job comienza. • Haga uso de programas JOB y PROCESS • Planee un programa cuidadosamente para hacer uso de los tipos JOB y PROCESS. Un programa de tracking debe de ser de tipo PROCESS, y debe ser ser llamado por un programa JOB. El sistema usa la información de encabezado de programa en el tipo de programas PROCESS cuando es llamado desde un programa JOB. • El número de schedule de tracking y el número de boundary son especificados correctamente en el encabezado del programa • Asegúrese que el número de schedule y el número de boundary definidos son correctos en la pantalla DETAIL cuando se crea un programa de proceso. El sistema definirá un conjunto de schedule y boundary basados en el encabezado del programa de proceso cuando el proceso es llamado desde un programa job. No necesita definir un schedula y boundary dentro de su programa. Si el programa no requiere line tracking, especifique cero como el número de schedule. • Use la Macro GET PART DETECT en su job solamente una vez • Si la cola de job está habilitada, este macro obtendrá el valor del encoder en la detección de la pieza desde la cola. Si se deshabilita la cola de job, este macro esperará para que la siguiente pieza sea detectado por el detector. El valor de encoder será entonces usado para definir correctamente el tracking frame. No necesita usar las instrucciones SETTRIG o SETBOUND en sus programas. • Si usa la Macro GET PART DETECT, un programa de muestra de tracking puede ser tan simple como el siguiente programa: 1: ! Move to the Pounce position 2: J P[1: POUNCE] 100% FINE 3: ! Wait for part to come in 4: GET PART DETECT 5: ! Ahora llama al proceso de tracking. 6: ! Tracking schedule in program 7: ! header of PROC0001 will be used 8: CALL PROC0001 • Refiérase al Manual de Operaciones y Configuración de Line Tracking del Sistema R-J3iB por información de como sincronizar con el transportador cuando graba un programa de line tracking.

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15.3 ESRIBIR Y MODIFICAR UN PROGRAMA 15.3.1 Generalidades Puede escribir nuevos programas y modificar programas existentes para dirigir al robot a que realice una tarea. El escribir un programa incluye: • Darle nombre al programa • Definir instrucciones por defecto • Agregar instrucciones al programa El modificar un programa incluye: • Seleccionar un programa • Modificar instrucciones por defecto • Insertar instrucciones • Borrar instrucciones • Copiar y pegar instrucciones • Buscar instrucciones • Renumerar instrucciones • Operaciones de deshacer • Desplegar comentarios En DispenseTool, el definir posiciones predefinidas requiere que cree y escriba un programa dirigiendo el robot a esas posiciones. Figura 15-8 resume el escribir y modificar un programa. Figura 15-8. Escribir y Modificar un Programa

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15.3.2 Escribir un Nuevo Programa Cuando escribe un nuevo programa debe • Nombrar el programa y definir la información del encabezado del programa. La información de encabezado del programa es un área reservada en el programa que brinda el controlador con características de programa específicas. • En PaintTool, Defina la información detallada para el programa (refiérase a Capitulo 16): - Si es un job o un process - Todos los datos relacionados a la pintura • Modifique información de las instrucciones por defecto. Esto incluye el modificar instrucciones de movimiento e instrucciones específicas de aplicación. • Añada instrucciones de movimiento en el programa. • Añada instrucciones específicas de la aplicación y otras instrucciones al programa. Nombrar el Programa Puede nombrar un programa usando tres métodos diferentes (refiérase a Capitulo 16 por información adicional): • Words - Este método brinda una lista de palabras que puede usar para construir el nombre de un programa.

Aplicación ArcTool

DispenseTool

HandlingTool

PaintTool

SpotTool+

Words • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • •

RSR PNS MAIN SUB TEST TEST JOB STYLE PROG ALT RSR PNS MAIN SUB TEST JOB PROC TEST MM_ TEST JOB STYLE PROG ALT -871-



• Upper Case - Este método le deja usar letras mayúsculas y cualquier número. • Lower Case - Este método le deja usar letras minúsculas y cualquier número. Para el nombre del programa, las letras en minúsculas son automáticamente convertidas a mayúsculas luego de entrarlo. Options le permite cambiar si quiere sobreescribir, insertar, o borrar el nombre del programa o la información de comentario. Esta pantalla desplegará tanto Insert o Overwrite. Clear le permite borrar el texto del campo actual. Space inserta y sobreescribe un espacio dentro del texto. El largo total del nombre del programa debe de tener no más de ocho caracteres. Usted combinar palabras, letras mayúsculas y letras minúsculas para formar el nombre del programa. Dele al programa un nombre único que indica el propósito del programa. NOTA No use un asterisco * en los nombres de programa. Definir Información Detallada El detalle de la información del encabezado del programa incluye: • Fecha de creación • Fecha de Modificación • Fuente de Copia • Número de posiciones y tamaño del programa • Nombre del programa • Sub Tipo • Comentario • Máscara de Grupo • Protección contra escritura • Ignorar pausa En ArcTool, el detalle de la información del encabezado del programa también incluye: • Máscara del Equipo (opción Multi-Equipment) • Weld Weave Schedules (MP/RPM option) En DispenseTool, el detalle de la información del encabezado del programa incluye además: • Tiempo de ciclo • Último tiempo de ciclo • Tiempo de apertura de pistola • Último tiempo apertura de pistola • Volumen de material • Último volumen de material • User frame por defecto • Tool frame por defecto • Part ID, para algunos dosificadores • Número de equipo

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En PaintTool, el detalle de la información del encabezado del programa también puede incluir: • User frame por defecto (Sub Tipo de Process) • Tool frame por defecto: (Sub Tipo de Process) • Número de Schedule de Line tracking: (Sub tipo Process con opción de tracking) • Número de boundary de Line tracking: (Sub tipo Process con opción de tracking) • Continúe track al fin del programa: (Sub tipo Process con opción de tracking) • Opener program 1: (Sub tipo Job con opción opener) • Último tiempo de ciclo (solamente despliegue) • Úlitmo tiempo de apertura de pistola (solamente despliegue) • Grupo 2 (derecho) Job (opción DualArm PaintTool) En el software SpotTool+ con Plug-in DispenseTool, el detalle de la información del encabezado del programa además incluye: • Máscara de Aplicación • Tiempo de ciclo • Último tiempo de ciclo • Tiempo de apertura de pistola • Último tiempo apertura de pistola • Volumen de material • Último volumen de material • User frame por defecto • Tool frame por defecto • Part ID, para algunos dosificadores • Número de equipo Refiérase a Sección 16.2 por detalles acerca de la información del encabezado del programa. Definir Información de Instrucciones por Defecto Las instrucciones de movimiento le dicen al robot que se mueva a un área en la célula de trabajo en una forma específica. Cuando crea un programa puede definir, de antemano, la forma que quiera que el robot se mueva cuando añade una instrucción de movimiento. Usted hace esto definiendo la información de instrucciones de movimiento por defecto. Las instrucciones de movimiento por defecto pueden incluir instrucciones específicas de aplicación para realizar su trabajo, además de otras opciones de movimientos. Luego de haber definido las instrucciones de movimiento puede agregarlas al programa. Usted selecciona una de las instrucciones por defecto disponibles para que sea la instrucción por defecto actual moviendo el cursor a esta instrucción. Puede definir y cambiar las instrucciones por defecto en cualquier momento mientras escribe o modifica un programa.

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Si modifica las Instrucciones de Movimiento por Defecto Agregando Campos Opcionales (añadiendo instrucciones) Puede además añadir otras instrucciones no incluidas en las instrucciones de movimiento por defecto en su progrma. Para añadir estas instrucciones, seleccione el tipo de instrucción que quiere agregar al programa y use la información en la pantalla para ingresar la información de instrucciones específicas. Usted agregue todas las instrucciones usando el mismo procedimiento general. Sin embargo, las instrucciones de movimiento requieren alguna información específica. Refiérase a Procedimiento 15-3 por información en el añadir instrucciones de movimiento y otros tipos de instrucciones. Añadir instrucciones Además puede agregar otras instrucciones no incluidas en las instrucciones de movimiento por defecto en su programa. Para añadir estas instrucciones, seleccione el tipo de instrucción que quiere agregar al programa y use la información en la pantalla para ingresar la información de instrucciones específicas.

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15.3.3 Creación y Escritura de un Nuevo Porgrama de DispenseTool Procedimiento 15-1 Creación y Escritura de un Nuevo Programa NOTA Si quiere editar un programa con el teach pendant apagado, esto es llamado Background Program Editing. Refiérase a Sección 15.4 por mayor información. Condiciones • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario están fuera de la célula de trabajo. Pasos 1. Defina el número de User frame: • Pulse MENUS. • Seleccione SETUP. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione Frames. • Si no se deplegan los user frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione User Frame. Si F3, [OTHER], no se desplega, pulse PREV. • Para seleccionar el User frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número de user frame que quiere, y pulse ENTER. Esto establece el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) al número de frame que especifica. 2. Nombre el programa: • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Pulse SELECT. • Si F2, CREATE, no se despliega, pulse NEXT, >. • Pulse F2, CREATE. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Mueva el cursor al método de nombrar el programa. Las etiquetas de las teclas de función cambiarán dependiendo en el método de nombramiento que elija.

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• Escriba el nombre del programa: Para programas process, el nombre del programa debe de ser PROCnnnn , donde nnnn es un número de cuatro dígitos. Para programas job, el nombre del programa debe de ser JOBnnnn , donde nnnn es un número de cuatro dígitos. Mueva el cursor al método para nombrar el programa. NOTA Como mueve el cursor a través de la lísta de los métodos, las etiquetas de las teclas de función cambiarán. Pulse las teclas de función cuyas etiquetas corresponden al nombre que quiere dar al programa. Estas etiquetas varían dependiendo del método que elija en Paso 2/5. Por ejemplo, si elige Upper Case, pulse la tecla de función correspondiente a la primera letra. Pulse esa tecla hasta que la letra que quiera es desplegada en el cambo nombre del programa. Pulse la tecla con la flecha hacia la derecha para mover el cursor al siguiente espacio. Continúe hasta que todo el nombre del programa es desplegado. NOTA Además puede usar los números del teach pendant para incluir números en el nombre de su programa. Para borrar un caracter hacia la izquierda del cursor, pulse BACK SPACE. • Al terminar, pulse la tecla ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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3. Para ver y modificar la información del encabezado del programa: • Pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente. NOTA El nombre del programa variariá, dependiendo en la aplicación que está usando y del método que use para crear el nombre del programa.

• Revise las definiciones de la pantalla. Si le gusta todas las definiciones que están desplegadas en la pantalla y quiere saltearse la información del encabezado del programa y comenzar a editar el programa, pulse F1, END, y saltee el procedimiento Definición de Instrucciones de Movimiento por Defecto. 4. • • • •

Si quiere cambiar las definiciones, continúe con Paso 4. Para cambiar el programa: Sitúe el cursor sobre program name y pulse la tecla ENTER. Mueva el cursor al método para nombrar el programa. Pulse las teclas de función cuyas etiquetas corresponden al nombre que quiere dar al programa. Estas etiquetas varían dependiendo del método que elija en Paso 4/2. Para borrar un caracter, mueva el cursor a la derecha del caracter y pulse BACK SPACE. Al terminar, pulse la tecla ENTER.

NOTA No puede modificar detalles si el programa está configurado como un nivel de sistema macro. Estas macros están identificadas con la letra "s" al lado más lejos y derecho de la pantalla Macro SETUP.

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5. Para cambiar el sub tipo: • Mueva el cursor a sub type y pulse F4, [CHOICE]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• 6. • • • •

Seleccione un subtipo y pulse ENTER. Para escribir un comentario: Sitúe el cursor en Comment y pulse ENTER. Seleccione el método para dar nombre al comentario. Pulse las teclas de función adecuadas para añadir el comentario. Cuando finalice, pulse ENTER. Por ejemplo, si elige Upper Case, pulse la tecla de función correspondiente a la primera letra. Pulse esa tecla hasta que la letra que quiera que sea desplegada en el campo comment. Pulse la tecla con la flecha hacia la derecha para mover el cursor al siguiente espacio. Continúe hasta que el comentario entero sea desplegado.

7. • • •

Para borrar un caracter hacia la izquierda del cursor, pulse BACK SPACE. Para definir la protección por escritura: Desplace el cursor a Write protect. Refiérase a por información en protección de escritura. Si quiere encender la protección de escritura, pulse F4, ON. Si quiere apagar la protección de escritura, pulse F5, OFF.

NOTA La protección de escritura debe estar a OFF para crear un programa. 8. • • • 9. • •

Para definir que ignore pausas: Desplace el cursor a Ignore pause. Refiérase a por información en ignore pausas. Si quiere encender el ignore pausas, pulse F4, ON. Si quiere apagar el ignore pausas, pulse F5, OFF. Para definir el tamaño de la pila: Sitúe el cursor sobre Stack size. Refiérase a por mayor información del tamaño de la pila. Ingrese un nuevo tamaño de pila.

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10.Para desplegar la información del encabezado en DispenseTool pulse F3, NEXT (o F2, PREV). Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo de inforación del encabezado de programa de proceso sin tracking

Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo de inforación del encabezado de programa de proceso con tracking.

Vea la siguiente pantalla como un ejemplo de la información de encabezado de un job.

11.Si está definiendo un programa de tracking, defina el número de frame de line tracking a un valor entre 1 y 6. El número de frame 1 es el frame por defecto. NOTA El número de frame de line tracking de 0 indica una tracyectoria sin tracking.

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12.Si está definiendo un programa de tracking, define el continue track at program end a TRUE o FALSE. • Para tener que el robot continúe en track luego de que el programa haya finalizado, pulse F4, TRUE. • Para que tener que el robot pare el tracking cuando el programa finalice, pulse F5, FALSE. 13.Si está definiendo un programa de tracking, el Line track boundary num indica el boundary actual en el schedule de line tracking. El valor actual de boundary es automáticamente acutalizado cuando ejecuta un programa. • Si Selected Boundary es definido a cero (el cual es por defecto), el valor de boundary no será actualizado cuando el programa es ejecutado. • Si el Selected Boundary es mayor que cero, el valor de boundary será automáticamente actualizado. Cuando el programa finalice, el valor de boundary seleccionado actualmente en el schedule de line tracking será reseteado. Por ejemplo, si el valor actual de $LNSCH[1].$sel_bound = 1, y el programa de line tracking es ejecutado con el Selected Boundary = 6, $LNSCH[1].$sel_bound será definido a 6. Cuando el programa finalice, el boundary actual será vuelto a definir a 1. NOTA Si la variable del sistema $LNCFG.$rstr_bnds = FALSE, el boundary no será restablecido cuando el programa finalice. 14.Si está definiendo un programa de tracking, le será pedido que sincronice con el transportador. Refiérase al Manual de Operaciones y Configuración de Line Tracking del Sistema R-J3iB por información en el sincronismo del transportador. 15.Para retornar a la pantalla DETAIL o desplegar más información del encabezado , pulse F3, NEXT, (o F2, PREV) hasta que F1, END sea desplegado. 16.Cuando haya finalizado de ingresar información del programa, pulse F1, END. La pantalla de edición del teach pendant será desplegada. NOTA Cuando quiera retornar al primer menú SELECT, pulse PREV hasta que este sea desplegado. 17.Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posición de OFF y libere el interruptor DEADMAN. 18.Para definir instrucciones de movimiento por defecto: • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Pulse F1, POINT. Verá una lista de instrucciones de movimiento por defecto similar a la siguiente.

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NOTA Si las instrucciones listadas son las que quiere usar, no las modifique. Vaya a Definición de Instrucciones de Aplicación por Defecto. • Para modificar las instrucciones de movimiento por defecto, pulse F1, ED_DEF. • Mueva el cursor al componente en la instrucción por defecto que quiere modificar. • Use las teclas de función y flechas para modificar el componente y pulse ENTER. Si la tecla de función [CHOICE] es desplegada, pulse F4 para desplegar una lista de valores para el componente seleccionado. Por ejemplo, para cambiar el valor de velocidad, mueva el cursor al 100%. Introduzca el valor nuevo y pulse ENTER. El nuevo valor será desplegado. Cada vez que quiere añadir esta instrucción al programa el nuevo valor será usado. • Repita Paso 18/4 hasta Paso 18/5 para cada trayectoria por defecto que quiera definir. • Cuando haya finalizado definiendo las instrucciones de movimiento por defecto, mueva el cursor a la instrucción que quiere que sea la instrucción por defecto actual, y pulse F5, DONE. • Para guardar las instrucción de movimientos por defecto modificadas, refiérase a Sección 19.3.3, "Guardado Archivos de Programas, Sistemas y Aplicación" • Para cargar archivos de instrucción de movimiento por defecto, refiérase a Sección 19.3.4, "Cargado Archivos a la Memoria del Controlador." 19.Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posición de OFF y libere el interruptor DEADMAN. 20.Para definir instrucciones de aplicación por defecto: • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. NOTA Las instrucciones Seal start (SS_PT) y Seal End (SE_PT) pueden ser usadas solamente en programas process. • Despliegue las instrucciones por defecto que quiera modificar: - Para seal start (SS), pulse F2, SS_PT. - Para seal end (SE), pulse F3, SE_PT. Verá una lista de instrucciones por defecto de seal start o seal end similar a la siguiente.

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NOTA Si las instrucciones listadas son las que quiere usar, no las modifique. • Comience modificando las instrucciones por defecto: - Para seal start (SS), pulse F2, ED_DEF. - Para seal end (SE), pulse F3, ED_DEF. • Mueva el cursor al componente en la instrucción por defecto que quiere modificar. • Use las teclas de función y flechas para modificar el componente y pulse ENTER. Si la tecla de función [CHOICE] es desplegada, pulse F4 para desplegar una lista de valores para el componente seleccionado. Por ejemplo, para cambiar el valor de velocidad, mueva el cursor a 500. Escriba el nuevo valor y pulse ENTER. El nuevo valor será desplegado. Cada vez que quiere añadir esta instrucción al programa el nuevo valor será usado. • Repita Paso 20/4 hasta Paso 20/5 para cada trayectoria por defecto que quiera definir. 21.Cuando haya finalizado definiendo las instrucciones de dosificación por defecto, mueva el cursor a la instrucción que quiere que sea la instrucción por defecto actual, y pulse F5, DONE. 22.Para grabar una posición usando la instrucción de movimiento por defecto: • Mueva el robot a la ubicación en la célula de trabajo donde queire grabar la instrucción de movimiento. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F1, POINT. La instrucción será agregada al programa automáticamente. NOTA El indicador @ será desplegado en la pantalla en la línea actual en el programa indicando que el robot está en la posición actual. 23.Para grabar la posición usando uno de las otras tres posiciones de movimiento por defecto: • Mueva el robot a la ubicación en la célula de trabajo donde queire grabar la instrucción de movimiento. • Pulse F1, POINT. • Mueva el cursor a la nueva posición por defecto. • Pulse ENTER y la posición será grabada. Esto luego se convierte en la posición por defecto actual. NOTA El indicador @ será desplegado en la pantalla en la línea actual en el programa indicando que el robot está en la posición actual.

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24.Para grabar una posición y una instrucción seal start (SS) o seal end (SE) por defecto: • Para una instrucción seal start (SS), pulse SHIFT y F2, SS_PT. Para grabar una posición usando una de las otras tres instrucciones seal start (SS) por defecto, pulse F2, SS_PT. Use el cursor para seleccionar la nueva instrucción seal start (SS). Esto luego se convierte en la instrucción seal start (SS) por defecto. • Para una instrucción seal end (SE), pulse SHIFT y F3, SE_PT. Para grabar una posición usando una de las otras tres instrucciones seal end (SE) por defecto, pulse F3, SE_PT. Use el cursor para seleccionar la nueva instrucción seal start (SE). Esto luego se convierte en la instrucción seal end (SE) por defecto. NOTA El indicador @ será desplegado en la pantalla en la línea actual en el programa indicando que el robot está en la posición actual. 25.Para añadir otras instrucciones: • Pulse F4, [INST]. • Seleccione el tipo de instrucción que quiera y seleccione los elementos apropiados en la pantalla para construir una instrucción. Refiérase a Capitulo 16 por detalles acerca de cada instrucción. 26.Cuando haya finalizado, gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a OFF, y libere el interruptor DEADMAN. . NOTA Para probar el programa, refiérase a Sección 17.3.

NOTA Si la variable de sistema $BACKGROUND está a FALSE, el teach pendant debe permanecer encendido durante la programación. Si quiere apagar el teach pendant, debe editar el programa en background. Refiérase a Sección 15.4 por mayor información.

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15.3.4 Creación y Escritura de un Nuevo Porgrama de SpotTool+ Procedimiento 15-2 Creación y Escritura de un Nuevo Programa NOTA Si quiere editar un programa con el teach pendant apagado, esto es llamado Background Program Editing. Refiérase a Sección 15.4 por mayor información.. Condiciones • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario están fuera de la célula de trabajo. Pasos 1. Defina el número de User frame: 1. Pulse MENUS. 1. Seleccione SETUP. 1. Pulse F1, [TYPE]. 1. Seleccione Frames. • Si no se deplegan los user frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione User Frame. Si F3, [OTHER], no se desplega, pulse PREV. • Para seleccionar el User frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el número de user frame que quiere, y pulse ENTER. Esto establece el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) al número de frame que especifica. 2. Nombre el programa: • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Pulse SELECT. • Si F2, CREATE, no se despliega, pulse NEXT, >. • Pulse F2, CREATE. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Mueva el cursor al método de nombrar el programa. Las etiquetas de las teclas de función cambiarán dependiendo en el método de nombramiento que elija.

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• Escriba el nombre del programa: NOTA Como mueve el cursor a través de la lísta de los métodos, las etiquetas de las teclas de función cambiarán. Por ejemplo, si elige Upper Case, pulse la tecla de función correspondiente a la primera letra. Pulse esa tecla hasta que la letra que quiera es desplegada en el cambo nombre del programa. Pulse la tecla con la flecha hacia la derecha para mover el cursor al siguiente espacio. Continúe hasta que todo el nombre del programa es desplegado. NOTA Además puede usar los números del teach pendant para incluir números en el nombre de su programa. Para borrar un caracter a la izquierda del cursor, pulse BACK SPACE.

3. Para ver y modificar la información del encabezado del programa: • Pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente. NOTA El nombre del programa variariá, dependiendo en la aplicación que está usando y del método que use para crear el nombre del programa.

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• 4. • • •

Revise las definiciones de la pantalla. Para cambiar el programa: Sitúe el cursor sobre program name y pulse la tecla ENTER. Mueva el cursor al método para nombrar el programa. Pulse las teclas de función cuyas etiquetas corresponden al nombre que quiere dar al programa. Estas etiquetas varían dependiendo del método que elija en Paso 4/2. Para borrar un caracter, mueva el cursor a la derecha del caracter y pulse BACK SPACE. • Al terminar, pulse la tecla ENTER. NOTA No puede modificar detalles si el programa está configurado como un nivel de sistema macro. Estas macros están identificadas con la letra "s" al lado más lejos y derecho de la pantalla Macro SETUP. 5. Para cambiar el sub tipo: • Mueva el cursor a sub type y pulse F4, [CHOICE]. Verá una pantalla similar a la siguiente. Refiérase a Sección 16.2.7por mayor información de los sub tiipos.

• Seleccione un subtipo y pulse ENTER. NOTA Si $JOBPROC_ENB = TRUE, puede seleccionar además un subtipo de Job y Process.

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6. • • • •


Para escribir un comentario: Sitúe el cursor en Comment y pulse ENTER. Seleccione el método para dar nombre al comentario. Pulse las teclas de función adecuadas para añadir el comentario. Cuando finalice, pulse ENTER. Por ejemplo, si elige Upper Case, pulse la tecla de función correspondiente a la primera letra. Pulse esa tecla hasta que la letra que quiera que sea desplegada en el campo comment. Pulse la tecla con la flecha hacia la derecha para mover el cursor al siguiente espacio. Continúe hasta que el comentario entero sea desplegado.

Para borrar un caracter hacia la izquierda del cursor, pulse BACK SPACE. 7. Para definir la máscara de grupo (o grupos de movimiento): NOTA Si su sistema no está configurado para múltiples grupos, solamente podrá seleccionar un 1, para el primer grupo, o un *, para el número del grupo. • Sitúe el cursor en el grupo que quiere habilitar o deshabilitar. Puede usar múltiples grupos en un solo programa, pero solamente dos grupos pueden realizar movimientos cartesianos en un programa. La primera posición en la máscara de grupo corresponde al primer grupo. Los grupos 1, 2, 3, 4 y 5 son soportados. • Si quiere habilitar un grupo , muévase a la derecha hacia el grupo que quiere y pulse F4, 1, para cada grupo que quiere habilitar. • Si quiere deshabilitar un grupo , muévase a la derecha al grupo que quiere y pulse F5, *. Si deshabilita todos los grupos, no puede agregar instrucciones de movimiento a su programa. NOTA Luego de que se ha definido la máscara de grupo, y las instrucciones de movimientos han sido agregadas a su programa, la máscara de grupo no puede ser cambiado para este programa. 8. Para definir la protección por escritura: • Desplace el cursor a Write protect. Refiérase a Sección 16.2.10 por información en protección de escritura. • Si quiere encender la protección de escritura, pulse F4, ON. • Si quiere deshabilitar la protección de escritura, pulse F5, OFF. NOTA La protección de escritura debe estar a OFF para crear un programa. 9. • • •

Para definir que ignore pausas: Desplace el cursor a Ignore pause. Refiérase a Sección 16.2.11 por información en ignore pausas. Si quiere encender el ignore pausas, pulse F4, ON. Si quiere apagar el ignore pausas, pulse F5, OFF.

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10.Para definir el tamaño de la pila: • Sitúe el cursor sobre Stack size. Refiérase a Sección 16.2.11 por mayor información del tamaño de la pila. • Ingrese un nuevo tamaño de pila. 11.Para definir la máscara de la aplicación: • Pulse F3, NEXT. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Las aplicaciones listadas han sido definidas durante la instalación del software durante un Controlled Start. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información. • Sitúe el cursor en la aplicación que quiere usar. • Si quiere habilitar la aplicación, pulse F4, TRUE. • Si quiere deshabilitar la aplicación, pulse F5, FALSE. NOTA Puede habilitar solamente una aplicación por programa. Si no habilita una aplicación para un programa, la aplicación será NONE y las instrucciones específicas de la aplicación no estarán disponibles. 12.Si la máscara de la aplicación se define en Spot weld, y quiere ver el valor del tiempo de ciclo para el proceso de soldadura que recién ha ejecutado, pulse F3, NEXT, hasta que la siguiente pantalla sea desplegada.

NOTA El valor del tiempo de ciclo solamente se actualiza si el proceso de soldadura ha sido completado desde UOPIN, SOP, o DIN - no será actualizado si ejecuta SHIFT FWD desde el teach pendant. El valor no será actualizado si esta página es desplegada con el proceso de soldadura que está actualmente ejecutándose.

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13.Cuando haya finalizado de ingresar información del programa, pulse F1, END. La pantalla de edición del teach pendant será desplegada. NOTA Cuando quiera retornar al primer menú SELECT, pulse PREV hasta que este sea desplegado. 14.Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posición de OFF y libere el interruptor DEADMAN. 15.Para definir instrucciones de movimiento por defecto: • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Pulse F1, POINT. Verá una lista de instrucciones de movimiento por defecto similar a la siguiente.

NOTA Si las instrucciones listadas son las que quiere usar, no las modifique. Vaya a Definición de Instrucciones de Aplicación por Defecto. • Para modificar las instrucciones de movimiento por defecto, pulse F1, ED_DEF. • Mueva el cursor al componente en la instrucción por defecto que quiere modificar. • Use las teclas de función y flechas para modificar el componente y pulse ENTER. Si la tecla de función [CHOICE] es desplegada, pulse F4 para desplegar una lista de valores para el componente seleccionado. Por ejemplo, para cambiar el valor de velocidad, mueva el cursor al 100%. Introduzca el valor nuevo y pulse ENTER. El nuevo valor será desplegado. Cada vez que quiere añadir esta instrucción al programa el nuevo valor será usado. • Repita Paso 15/4 hasta Paso15/5 para cada trayectoria por defecto que quiera definir. • Cuando haya finalizado definiendo las instrucciones de movimiento por defecto, mueva el cursor a la instrucción que quiere que sea la instrucción por defecto actual, y pulse F5, DONE. • Para guardar las instrucción de movimientos por defecto modificadas, refiérase a , "Guardado de Archivos de Programas, Sistemas y Aplicación" • Para cargar archivos de instrucción de movimiento por defecto, refiérase a "Cargado de Archivos a la Memoria del Controlador." 16.Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posición de OFF y libere el interruptor DEADMAN.

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17.Para definir instrucciones de aplicación por defecto: • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Si F2, SPOT, no se desplega, pulse NEXT, >. • Pulse F2, SPOT. Verá una lista de instrucciones de puntos por defecto similar a la siguiente.

NOTA Si las instrucciones listadas son las que quiere usar, no las modifique. • Para modificar las instrucciones de movimiento por defecto, pulse F2, ED_DEF. • Mueva el cursor al componente en la instrucción por defecto que quiere modificar. Si la tecla de funición [CHOICE] es desplegada, pulse F4 para desplegar la lista de valores para el componente seleccionado. Por ejemplo para cambiar el número de scheduler, mueva el cursor a [S=2]. Introduzca el valor nuevo y pulse ENTER. El nuevo valor será desplegado. Cada vez que quiere añadir esta instrucción al programa el nuevo valor será usado. • Repita Paso 15/4 hasta Paso 15/5 para cada trayectoria por defecto que quiera definir. 18.Cuando haya finalizado definiendo las instrucciones de puntos por defecto, mueva el cursor a la instrucción que quiere que sea la instrucción por defecto actual, y pulse F5, DONE. 19.Para definir las instrucciones por defecto de apertura de electrodo, pulse F3, BACKUP. Verá una lista de las instrucciones de apertura de electrodo por defecto similar a la siguiente.

NOTA Si las instrucciones listadas son las que quiere usar, no las modifique.

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20.Para modificar las instrucciones por defecto, pulse F3, ED_DEF. • Mueva el cursor al componente en la instrucción por defecto que quiere modificar. • Use las teclas de función y flechas para modificar el componente y pulse ENTER. Si la tecla de función [CHOICE] es desplegada, pulse F4 para desplegar una lista de valores para el componente seleccionado. Por ejemplo, para cambiar el valor de velocidad, mueva el cursor a 80. Escriba el nuevo valor y pulse ENTER. El nuevo valor será desplegado. Cada vez que quiere añadir esta instrucción al programa el nuevo valor será usado. • Repita Paso 20/1 hasta Paso20/2 para cada trayectoria por defecto que quiera definir. 21.Cuando haya finalizado definiendo las instrucciones de apertura de electrodo por defecto, mueva el cursor a la instrucción que quiere que sea la instrucción por defecto actual, y pulse F5, DONE. 22.Para definir instrucciones de contactor por defecto: • Pulse NEXT, >, y luego pulse F1, CONT. Vera una lista de las instrucciones de apertura de electrodo por defecto similar a la siguiente.

NOTA Si las instrucciones listadas son las que quiere usar, no las modifique. • Para modificar las instrucciones por defecto, pulse F1, ED_DEF. • Mueva el cursor al componente en la instrucción por defecto que quiere modificar. • Use las teclas adecuadas y las teclas de función para modificar el componente. Si la tecla de función [CHOICE] es desplegada, pulse F4 para desplegar una lista de valores para el componente seleccionado. • Repita Paso 20 hasta Paso 21 para cada trayectoria por defecto que quiera definir. 23.Cuando haya finalizado definiendo las instrucciones de contactor por defecto, mueva el cursor a la instrucción que quiere que sea la instrucción por defecto actual, y pulse F5, DONE. 24.Para grabar una posición usando la instrucción de movimiento por defecto: • Mueva el robot a la ubicación en la célula de trabajo donde queire grabar la instrucción de movimiento. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F1, POINT. La instrucción será agregada al programa automáticamente. NOTA El indicador @ será desplegado en la pantalla en la línea actual en el programa indicando que el robot está en la posición actual.

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25.Para grabar la posición usando uno de las otras tres posiciones de movimiento por defecto: • Mueva el robot a la ubicación en la célula de trabajo donde queire grabar la instrucción de movimiento. • Pulse F1, POINT. • Mueva el cursor a la nueva posición por defecto. • Pulse ENTER y la posición será grabada. Esto luego se convierte en la posición por defecto actual. NOTA El indicador @ será desplegado en la pantalla en la línea actual en el programa indicando que el robot está en la posición actual. 26.Para grabar la posición y las instrucciones de puntos por defecto, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F2, SPOT. Para grabar la posición usando las instrucciones de puntos por defecto • Mueva el robot a la ubicación en la célula de trabajo donde quiere grabar la instrucción de movimiento. • Pulse F2, SPOT. • Use el cursor para seleccionar la nueva instrucción de puntos. Esto luego se convierte en la posición de puntos por defecto actual. • Pulse ENTER. Esto graba la posición y selecciona la instrucción de puntos como la instrucción de puntos por defecto. NOTA El indicador @ será desplegado en la pantalla en la línea actual en el programa indicando que el robot está en la posición actual. 27.Para grabar la posición y las instrucciones de apertura de electrodo por defecto, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F3, BACKUP. Para grabar la posición usando las instrucciones de apertura de electrodo por defecto • Mueva el robot a la ubicación en la célula de trabajo donde quiere grabar la instrucción de movimiento. • Pulse F3, BACKUP. • Use el cursor para seleccionar la nueva instrucción de apertura de electrodo. Esto luego se convierte en la posición de apertura de electrodo actual por defecto. • Pulse ENTER. • Sitúe el cursor en [END].

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28.Para añadir otras instrucciones: • Pulse F4, [INST]. • Seleccione el tipo de instrucción que quiera y seleccione los elementos apropiados en la pantalla para construir una instrucción. Refiérase a Capitulo 16 por detalles acerca de cada instrucción. 29.Cuando haya finalizado, gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a OFF, y libere el interruptor DEADMAN. NOTA Para probar el programa, refiérase a “Probar el Programa y Lanzar en Producción”. NOTA Si la variable de sistema $BACKGROUND está a FALSE, el teach pendant debe permanecer encendido durante la programación. Si quiere apagar el teach pendant, debe editar el programa en background. Refiérase a Sección 15.4 por mayor información.

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15.3.5 Modificar un Programa Puede modificar un programa existente en cualquier momento que quiera para cambiar el contenido del programa. El modificar el programa incluye • Seleccionar un programa • Modificar instrucciones de movimiento • Modificar instrucciones específicas de aplicación • Modificar otras instrucciones • Insertar instrucciones • Borrar instrucciones • Copiar y pegar una instrucción existente o un elemento de programa • Buscar y reemplazar una instrucción existente o un elemento de programa • Renumerar posiciones luego de haber , borrado, o movido instrucciones • Deshacer operaciones, tales como modificar instrucciones, insertar instrucciones, y borrar instrucciones. • Desplegar comentarios en cada pantalla de programa de teach pendant NOTA No puede modificar detalles si el programa es configurado a nivel de macro de sistema. Estas macros están identificadas con la letra "s" al lado más lejos y derecho de la pantalla Macro SETUP. Selección de un Programa Usted selecciona un programa eligiendo el nombre del programa de una lista de programas existentes en la memoria del controlador. Refiérase a Capitulo 19, "Manipulación de Programas y Archivos," por mayor información en la carga de programas. Modificar Instrucciones El modificar instrucciones de soldadura al arco cambia cualquier elemento de las instrucciones Arc Start, Arc End, Weave, o Weave End. El modificar una instrucción de soldadura por puntos es cambiar cualquier elemento de las instrucciones Spot y Backup. El modificar instrucciones de dosificación cambia cualquier elemento de la instrucciones seal start y seal end. Modificar Otras Instrucciones Cuando modifica otras instrucciones, usted cambia cualquier elemento de la instrucción. Insertar Instrucciones Cuando inserta instrucciones, usted ubica un número especificado de nuevas instrucciones entre las instrucciones existentes. Cuando inserta una instrucción, las instrucciones que le siguen a la nueva instrucción son automáticamente renuumeradas. -894-



Borrar Instrucciones Cuando borra instrucciones, usted las borra del programa permanentemente. Cuando borra una instrucción las instrucciones pendientes son automáticamente renumeradas. Modificar Instrucciones de Movimiento Cada una de las cinco componentes de las instrucciones de movimiento pueden ser cambiadas moviendo el cursor al componente y pulsando F4, [CHOICE], o ingresando el nuevo dato numérico. Regrabar una Instrucción de Movimiento Cuando regraba una instrucción de movimiento, solamente son cambiados los datos posicionales en la ubicación de memoria. Otros componentes de la instrucción de movimiento son incambiados. Copiar y Pegar Instrucciones Cuando copia y pega, usted selecciona un grupo de instrucciones e inserta el grupo en uno o más ubicaciones en el programa. Usted puede pegar las instrucciones del programa copiadas usando los métodos descriptos en Tabla 15-2. Tabla 15-2. Métodos para Pegar Método

Instrucciones de Programa de Pegar

Descripción

Instrucciones de programa copiado: 1: J P[1] 100% CNT100 2: L P[2] 500mm/sec CNT80 3: DO[1] = ON 4: J P[3] 50% CNT50 5: L P[4] 10mm/sec FINE 6: CALL HOME LOGIC (F2) • Pega las líneas exactamente como fueron copiadas • No graba posiciones • Deja los números de la posición en blanco POS_ID (F3)

• •

7: J P[...] 100% CNT100 8: L P[...] 500mm/sec CNT80 9: DO[1] = ON 10: J P[...] 50% CNT50 11: L P[...] 10mm/sec FINE 12: CALL HOME Pega las líneas exactamente como fueron 7: J P[1] 100% CNT100 copiadas 8: L P[2] 500mm/sec CNT80 Retiene los números de posición original 9: DO[1] = ON 10: J P[3] 50% CNT50 11: L P[4] 10mm/sec FINE 12: CALL HOME

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Tabla 15-2. Métodos para Pegar Método POSITION (F4)

CANCEL (F5) R-LOGIC (NEXT+F1)

R-POS-ID (NEXT+F2)

R-POS (NEXT+F4)


Descripción •

Pega las líneas exactamente como fueron copiadas Renumera las posiciones copiadas con el siguiente número de posición disponible Retiene datos posicionales copiados

7: J P[5] 100% CNT100 8: L P[6] 500mm/sec CNT80 • 9: DO[1] = ON 10: J P[7] 50% CNT50 • 11: L P[8] 10mm/sec FINE 12: CALL HOME Cancela el pegar y retiene las líneas copiadas de forma que puede pegarlas en algún otro lugar • Pega las líneas en orden inverso 7: CALL HOME • No graba posiciones 8: L P[...] 10mm/sec FINE • Deja los números de la posición en 9: J P[...] 50% CNT50 blanco 10: DO[1] = ON 11: L P[...] 500mm/sec CNT80 12: J P[...] 100% CNT100 • Pega las líneas en orden inverso 7: CALL HOME • Retiene los números de posición original 8: L P[4] 10mm/sec FINE 9: J P[3] 50% CNT50 10: DO[1] = ON 11: L P[2] 500mm/sec CNT80 12: J P[1] 100% CNT100 • Pega las instrucciones en orden inverso 7: CALL HOME • Renumera las posiciones copiadas con el 8: L P[8] 10mm/sec FINE siguiente número de posición disponible 9: J P[7] 50% CNT50 10: DO[1] = ON 11: L P[6] 500mm/sec CNT80 12: J P[5] 100% CNT100

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Tabla 15-2. Métodos para Pegar Método RM-POS-ID (NEXT+F3)


Descripción • •

Pega todas las instrucciones excepto las instrucciones de movimiento en orden inverso Las instrucciones de movimiento son creadas usando la instrucción de movimiento actual (primero) y siguiente (segundo): —

• •

•

•

El tipo de movimiento, velocidad, y opciones relacionadas con el movimiento son usadas desde la segunda instrucción de movimiento — Los datos de posición, tipo de terminación y opciones no relacionadas con el movimiento son usadas desde la primera instrucción de movimiento — La instrucción de movimiento más baja en el área copiada es pegada como está Retiene los números de posición original Instrucciones de modo, tales como E/S, son pegadas en orden inverso, pero los estados no son cambiados (ON a OFF, o OFF a ON); usted debe modificar estos luego del pegado El UTOOL y UFRAME cambia instrucciones y las instrucciones de registros de posición son pegadas en orden inverso, pero los números de frame y los números de registro no son cambiados; usted debe modificar esto luego del pegado Instrucciones de movimiento que contienen las siguientes opciones de movimiento son solamente copiadas en orden inverso y causa un aviso a ser desplegado: — — — — —

Comandos de Aplicación SKIP INC (movimiento incremental) Continuous turn TIME BEFORE/AFTER -897-

1st: J P[i] 100% CNT100, Offset,PR[x] 2nd: L P[j] 50 mm/sec FINE ACC150 PTH Result: L P[j] 50mm/sec FINE ACC150 PTH L P[i] 50mm/sec CNT100 Offset,PR[x] ACC150 PTH 7: CALL HOME 8: L P[4] 10mm/sec FINE 9: L P[3] 10mm/sec CNT50 10: DO[1] = ON 11: J P[2] 50% CNT80 12: L P[1] 500mm/sec CNT100



Tabla 15-2. Métodos para Pegar Método RM-POS (NEXT+F5)


Descripción • •

• •

•

•

Pega todas las instrucciones excepto las instrucciones de movimiento en orden inverso Las instrucciones de movimiento son creadas usando la instrucción de movimiento actual (primero) y siguiente (segundo): — El tipo de movimiento, velocidad, y opciones relacionadas con el movimiento son usadas desde la segunda instrucción de movimiento — Los datos de posición, tipo de terminación y opciones no relacionadas con el movimiento son usadas desde la primera instrucción de movimiento — La instrucción de movimiento más baja en el área copiada es pegada como está Renumera las posiciones copiadas con el siguiente número de posición disponible Instrucciones de modo, tales como E/S, son pegadas en orden inverso, pero los estados no son cambiados (ON a OFF, o OFF a ON); usted debe modificar estos luego del pegado El UTOOL y UFRAME cambia instrucciones y las instrucciones de registros de posición son pegadas en orden inverso, pero los números de frame y los números de registro no son cambiados; usted debe modificar esto luego del pegado Instrucciones de movimiento que contienen las siguientes opciones de movimiento son solamente copiadas en orden inverso y causa un aviso a ser desplegado: — Comandos de Aplicación — SKIP — INC (movimiento incremental) — Continuous turn — TIME BEFORE/AFTER -898-

1st: J P[k] 100% CNT100, Offset,PR[x] 2nd: L P[l] 50 mm/sec FINE ACC150 PTH Result: L P[l] 50mm/sec FINE ACC150 PTH L P[k] 50mm/sec CNT100 Offset,PR[x] ACC150 PTH 7: CALL HOME 8: L P[8] 10mm/sec FINE 9: L P[7] 10mm/sec CNT50 10: DO[1] = ON 11: J P[6] 50% CNT80 12: L P[5] 500mm/sec CNT100



NOTA Cuando use RM-POS-ID y RM-POS, las instrucciones de movimiento que contiene las siguientes instrucciones de movimiento son copiados solamente en orden inverso y causan un aviso a ser desplegado: • • • • •

Comandos de Aplicación SKIP INC (movimiento incremental) Continuous turn TIME BEFORE/AFTER

Buscar y Reemplazar Instrucciones Cuando busca y reemplaza, usted busca instrucciones específicas y, si desea, reemplaza esas instrucciones con las nuevas instrucciones. Esta función es útil, por ejemplo, al definir información que afecta al programa es cambiada. Es útil además cuando necesita buscar un área específica en un programa largo rápidamente. Determinar el Estado de Instrucciones de Pintura (solamente PaintTool) El determinar el estado de instrucciones de pintura le permite buscar las instrucciones de pintura más reciente y como fueron usadas. Por ejemplo, dependiendo en la posicición del cursor en el programa, puede determinar el estado de las instrucciones GUN más recientes para buscar si el aplicador está en ON o OFF: Puede determinar el estado de las siguientes instrucciones: • Preset[x] (Opción de Parámetro de Aplicación) • Electrostat[x] • GunSel[x] • Utool[x] Renumerar Posiciones Puede renumerar posiciones en el programa. Cuando agrega posiciones en el programa, el primer número de posición disponible es asignado a la posición, sin importar su lugar en el programa. Cuando borra instrucciones de movimiento, todas las posiciones pendientes mantienen sus números actuales. El renumerar reasigna números a todas las posiciones en el programa de forma que puedan estar en orden secuencial.

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Operaciones de Deshacer Puede deshacer una operación para recuperar desde la última operación incorrecta o operación fallida. Puede deshacer la operación previa para editar el programa, y puede rehacer la última operación deshecha. Algunas modificaciones para una línea pueden ser recuperadas con una sola operación Undo si no ha modificado ninguna otra línea entre modificaciones. No puede deshacer una operación cuando alguna de las siguientes condiciones existen: • El controlador ha sido apagado y encendido • Otro programa ha sido seleccionado • Está usando un CRT y teclado • El interruptor ON/OFF del teach pendant está a OFF • Cuando el programa está protegido contra escritura. • El teach pendant no tiene suficiente memoria disponible Además, no puede deshacer una operación en HandlingTool cuando algunas de las siguientes condiciones existen: • Modificar un comando de paletizado • Borrar líneas de programa que incluyen instrucciones de paletizado. • Copiar líneas de programa que incluyen instrucciones de paletizado. • Pegar líneas que incluyen instrucciones de paletizado. • Reemplazar o renumerar en el lugar en el programa que tiene instruccionesn de paletizado. Además, Undo no va a funcionar si ha ejecutado alguna de las siguientes instrucciones en un programa: • Instruccinoes de Paletizado (HandlingTool) • Instrucciones de Dosificado (DispenseTool) • Instrucciones de Line Tracking • En el aire (ArcTool) • Regrabar On-line NOTA Si la potencia se apaga en el proceso de realizar una operación Undo, resultados inesparado pueden ocurrir, y las modificaciones deseados no se garantizan que hayan tomado efecto cuando se reestablece la potencia.

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Desplegar Comentarios en la Pantalla del Programa de Teach Pendant Esta función desplega comentarios de E/S y registros en la pantalla del programa de teach pendant. Esto le da la habilidad de confirmar comentarios mientras que edita un programa de teach pendant, sin tener que desplegar otra pantalla. Además puede solo desplegar comentarios para las siguientes instrucciones mientras que edita el programa de teach pendant. No puede cambiar los comentarios en la pantalla de programa de teach pendant. • Instrucciones de E/S(DI[i:COMMENT], DO[i:COMMENT], RI[i:COMMENT], RO[i:COMMENT], GI[i:COMMENT], GO[i:COMMENT], AI[i:COMMENT], AO[i:COMMENT], UI[i:COMMENT], UO[i:COMMENT], SI[i:COMMENT], SO[i:COMMENT]) • Instrucciones de Registros (R[i:COMMENT]) • Instrucciones de Registros de Posición (PR[i:COMMENT]) • Instrucciones con elementos de registro de posición (PR[i.j:COMMENT]) • El desplegar los comentarios se encienden y apagan cuando selecciona el [Comment] pulsando F5, [EDCMD]. NOTA Las instrucciones que incluyen direccionamiento indirecto no desplegan los comentarios, como en el siguiente ejemplo:R[R[i]], DO[R[i]], .... Use Procedimiento 15-3 para modificar el programa.

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Procedimiento 15-3 Modificar un Progama Condiciones NOTA Non puede modificar un programa SpotTool+ que haya sido creado antes de la versión de software 4.10 a menos que lo haya convertido a la versión adecuada de formato R-J3iB. • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario están fuera de la célula de trabajo. • El programa ha sido creado y toda la información detallada ha diso definida correctamente (refiérase a Sección 15.3.2). Pasos 1. Seleccione el programa para modificar: • Pulse SELECT. • Pulse F1, [TYPE]. Si F1, [TYPE], no es desplegado en la pantalla, pulse >, NEXT, hasta que sea desplegado. • Seleccione la lista que quiere: -

All despliega todos los programas. TP Programs despliega todos los programs de teach pendant. KAREL Progs despliega todos los programas KAREL. Macro despliega todos los programas macro. Cond desplega todos los programas condicionales. Jobs desplega todos los programas job para el DispenseTool y PaintTool. Processes desplega todos los programas process para el DispenseTool y PaintTool.

NOTA No puede modificar detalles si el programa está configurado como un nivel de sistema macro. Estas macros están identificadas con la letra "s" del lado más lejos y derecho de la pantalla Macro SETUP. • Mueva el cursor al nombre del programa que quiere modificar y pulse ENTER. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. PRECAUCIÓN UFRAME afecta las posiciones guardadas y los registros de posiciones; también tiene efecto durante el guiado. Sin embargo,los registros de posición son grabados con respecto al UFRAME actual. Si cambia el UFRAME, cambiará cualquier registros de posición grabado.

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2. Para regrabar y modificar instrucciones de movimientos: • Mueva el curso al número de línea de la instrucción de movimiento que quiere modificar. • Para cambiar solamente la componente de posición de la instrucción de movimiento, mueva el robot a la nueva posición y pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F5, TOUCHUP. Si F5, TOUCHUP, no se desplega, pulse >, NEXT. ADVERTENCIA Si cambia el tipo de movimiento de una instrucción posicional de lineal a joint puede causar que el valor de la velocidad cambie de mm/sec al valor por defecto tan alto como 100%. Asegúrese de verificar el valor de velocidad antes que ejecute la instrucción; si no, podría hacer daño al personal o al equipo.

• Para cambiar los componentes de la instrucción de movimiento, mueva el cursor al componente usando las teclas con flechas, y pulse las teclas de función adecuada para modificar el componente: - Si las etiquetas de las teclas de función están disponibles, pulse la adecuada. - Si no hay disponible ninguna etiqueta de tecla de función, pulse F4, [CHOICE], y seleccione un valor. - Para cambiar el valor de posición, mueva el cursor al número de posición y pulse F5, POSITION. La pantalla de posición será desplegada mostrando las coordenadas cartesianas o ángulos de los ejes de la posición seleccionada. Mueva el cursor al componente que quiere cambiar e ingrese el nuevo valor usando las teclas numéricas. Para hacer otros cambios, use las teclas de función, descriptas aquí.

- Para cambiar el número de grupo de movimiento, pulse F1, GROUP. Esto se aplica solamente a sistemas que han sido definidos para grupos múltiples. - Para desplegar los componentes de los ejes auxiliares, pulse F2, PAGE. Esto solo se aplica a sistemas que incluyen ejes auxiliares. - Para cambiar la configuración entre flip (F) y no-flip o normal (N), pulse F3, CONFIG, y use las teclas con flechas hacia arriba o abajo para cambiar F a N y N a F. NOTA Los ángulos de los ejes son útiles para posicionar al robot en el cero o para controlar el movimiento no cinemático tal como el control de movimiento de una mesa de posicionamiento. - Para cambiar el formato de la posición de coordenadas cartesianas a ángulos de ejes o desde ángulos de ejes a coordenadas cartesianas, pulse F5, [REPRE] y seleccione el sistemas de coordenadas. La posición es convertida automáticamente.

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- Al terminar, pulse F4, DONE. PRECAUCIÓN Cuando cambia la representación de cartesiano a eje e eje, los valores actuales de User frame y tool frame en efecto serán usados para calcular los ángulos de los ejes. Luego de haber cambiado de cartesiano a eje a eje, si modifica los user frames y tool frames, estos cambios no tendrán efecto en la posición de la representación eje a eje, sin importar el tipo de movimiento de la instrucción de movimiento que contiene la posición.

• 3. • •

- Para cambiar el comentario de la posición asociada, mueva el cursor al valor de posición y pulse ENTER. Siga la información en la pantalla e ingrese el comentario de la posición. Pulse ENTER cuando finalice de cambiar el comentario. Repita Paso 2/1 hasta Paso 2/3 para cada trayectoria por defecto que quiera modificar. Para modificar otras instrucciones: Mueva el curosr al número de línea de la instrucción que quiere modificar. Mueva el cursor al componente que quiere modificar y pulse la tecla adecuada: - Si las etiquetas de las teclas de función están disponibles, pulse la adecuada.

• 4. • • • • •

- Si no hay disponible ninguna etiqueta de tecla de función, pulse F4, [CHOICE], y seleccione un valor. Repita Paso 3/1 hasta Paso 3/2 para cada instrucción que quiera modificar. Para insertar instrucciones: Decida donde quiere insertar una instrucción. Mueva el cursor a la línea conteniendo ese punto. El cursor debe de estar en la número de línea. Por ejemplo, si quiere isnertar entre las líneas 5 y 6 ubique el cursor en la línea 6. Pulse NEXT, >, hasta F5, [EDCMD] es desplegado. Pulse F5, [EDCMD]. Seleccione Insert. Introduzca el número de líneas a insertar y pulse ENTER. Una línea blanca será insertada dentro del programa para cada línea que quiera insertar. Todas las líneas en el programa serán renumeradas automáticamente. Su programa se verá similar a lo siguiente.

• Mueva el cursor al número de la línea de cualquier línea insertada y agregar cualquier instrucción. 5. Para borrar instrucciones: • Mueva el cursor al número de línea de la instrucción que quiere borrar. Si quiere borrar varias instrucciones en orden consecutivo, mueva el cursor a la primera línea a ser borrada. PRECAUCIÓN Si borra una instrucción, será borrada permanentemente del programa. Asegúrese que quiere borrar una instrucción antes que continúe; si no, podría perder información valiosa. -904-



• • • •

Pulse NEXT, >, hasta F5, [EDCMD] es desplegado. Pulse F5, [EDCMD]. Seleccione Delete. Para borrar un rango de líneas, mueva el cursor a las líneas seleccionadas para ser borradas. El número de la línea de cada línea a ser borrada será iluminada mientras se mueva el cursor. • Borre la línea o líneas: - Si no quiere borrar las líneas seleccionadas, pulse F5, NO. - Para borrar las líneas seleccionadas pulse F4, YES. NOTA Puede copiar instrucciones desde un programa y pegarlas dentro de ese programa o dentro de otro programa. 6. • • • • • • • • • • •

Para copiar y pegar instrucciones: Pulse NEXT, >, hasta F5, [EDCMD] es desplegado. Pulse F5, [EDCMD]. Seleccione Copy. Mueva el cursor a la primera línea a ser copiada. Pulse F2, COPY. Mueva el cursor para seleccionar el rango de líneas a ser copiado. El número de la línea de cada línea a ser copiada será iluminada mientras se mueva el cursor. Pulse F2, COPY, nuevamente. Decida donde quiere pegar las líneas. Mueva el cursor a la línea conteniendo ese punto. El cursor debe de estar en la número de línea. Pulse F5, PASTE. Pulse la tecla de función que corresponde de la forma que quiere pegar las líneas copiadas (refiérase a Tabla 15-2 por detalles y ejemplos del cada método de pegado). Repita Paso 6/9 hasta Paso 6/10 para pegar el mismo conjunto de instrucciones tantas veces como quiera.

NOTA Cuando use RM-POS-ID y RM-POS, las instrucciones de movimiento que contiene las siguientes instrucciones de movimiento son copiados solamente en orden inverso y causan un aviso a ser desplegado. - Comandos de Aplicación - SKIP - INC (movimiento incremental) - Continuous turn - TIME BEFORE/AFTER • Cuando ha finalizado de copiar y pegar instrucciones, pulse PREV.

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7. • • • • • •


Para buscar instrucciones: Mueva el cursor al número de la línea de cualquier instrucción. Pulse NEXT, >, hasta F5, [EDCMD] es desplegado. Pulse F5, [EDCMD]. Seleccione Find. Seleccione el tipo de instrucción a buscar. Cuando se le pida, ingrese la información necesaria.

El sistema buscar hacia adelanta desde la posición del cursor actual para el elemento que quiere. Si encuentra un elemento, lo sobreilumina en la pantalla. • Para buscar el siguiente elemento, pulse F4, NEXT. • Cuando finalice de buscar elementos, pulse F5, EXIT. • Si pulsó F5, EXIT, pulse PREV. No necesita pulsar PREV si ha pulsado F4, NEXT, hasta que todos los elementos hayan sido encontrados. NOTA En ArcTool y HandlingTool, no puede usar el comando Find para ubicar instrucciones track/offset o instrucciones touche sense. 8. • • • • •

Para reemplazar instrucciones: Mueva el cursor al número de la línea de cualquier instrucción. Pulse NEXT, >, hasta F5, [EDCMD] es desplegado. Pulse F5, [EDCMD]. Seleccione Replace. Seleccione la instrucción que quiere reemplazar de la lista de instrucciones. Siga la información en la pantalla para especificar la instrucción.

El sistema busca el primer elemento de la instrucción existente y lo sobreilumina. • Seleccione el elemento reemplazado e ingrese la información necesaria. • Decida como reemplazar la instrucción: - Para reemplazarla todas las instrucciones existentes con la nueva instrucción, pulse F2, ALL. El sistema le indicará que confirme si quiere reemplazar todas las instrucciones. - Para reemplazar la instrucción existentes con la nueva instrucción, pulse F3, YES. El sistema le indicará que busque la siguiente. - Para ignorar esta y que busque la siguiente, pulse F4, NEXT, y el sistema buscará la siguiente, si existe una. - Para parar y cancelar la operación reemplazar, pulse F5, EXIT. PRECAUCIÓN En ArcTool y HandlingTool, no puede usar el comando Replace para reemplazar una instrucción de movimiento con una instrucción touch sense o track/offset. Si hace esto causará un error de fallo de escritura en memoria. Si quiere reemplazar la instrucción de movimiento, primero borre la instrucción de movimiento y luego inserte la instrucción touch sense o track.

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9. Si está ejecutando PaintTool, realice los siguientes pasos. Si no, saltee a Paso 10. • Para determinar el Estado de la Instrucción de PIntura, mueva el cursor al número de línea de cualquier instrucción. • Pulse NEXT, >, hasta F2, STAT es desplegado. • Pulse F2, STAT. Verá la siguiente pantalla como ejemplo del estado de pintura cuando el cursor está en una instrucción en el programa luego de una instrucción gun=on, y una instrucción electrostática.

10.Para renumerar posiciones: • Mueva el cursor al número de la línea de cualquier instrucción. • Pulse NEXT, >, hasta F5, [EDCMD] es desplegado. • Pulse F5, [EDCMD]. • Seleccione Renumber. • Renumerar las posiciones: - Si no quiere renumerar posiciones, pulse F5, NO. - Para renumerar posiciones, pulse F4, YES. 11.La deshacer una operación: • Pulse NEXT, >, hasta F5, [EDCMD] es desplegado. • Pulse F5, [EDCMD]. • Seleccione Undo. • Deshaga la operación. La operación recuperada es desplegada. - Si no quiere deshacer la operación, pulse F5, NO. - Para deshacer la operación, pulse F4, YES. • Para cancelar la operación deshacer , pulse F5, [EDCMD] , y luego Undo. Pulse F4, YES, para rehacer la operación. ADVERTENCIA Si ha hecho el Undo, debería verificar totalmente el programa modificado a baja velocidad de movimientos antes que permita ejecutarlo continuamente. De lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales. Refiérase a Capitulo 17 por mayor información en probar un programa.

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12.Para desplegar comentarios en la pantalla del programa del teach pendant, vea la siguiente pantalla para un ejemplo.

• Pulse F5, [EDCMD].

• Si selecciona Comment, los comentarios desaparecen.

• Pulse F5, [EDCMD], nuevamente. Si selecciona Comment, los comentarios aparecen.

13.Cuando haya finalizado, gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a OFF, y libere el interruptor DEADMAN. NOTA Para probar el programa, refiérase a Capitulo 17.

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15.3.6 Definición de Posiciones Predefinidas en Programas de DispenseTool Debe definir las posiciones predefinidas en los programas especificados para ello. Estos programas comienzan con las letras, "MOV_." DispenseTool usa los programas de posiciones predefinidas siguientes: • MOV_HOME - mueve el robot a la posición home • MOV_REPR - mueve el robot a la posición de reparación o servicio • MOV_PURG - mueve el robot a la posición de purga • MOV_SEAM - mueve el robot a lo largo del cordón de dosificación de muestra Usted debe definir MOV_HOME, MOV_PURG, y MOV_SEAM antes que calibre el equipo de dosificación. Puede definir MOV_REPR si quiere usar esta posición en su aplicación de dosificación. En el arranque, el sistema examina estos programas y los datos de posición ultimamente definidaos se convierten en posiciones predefinidas. Use Procedimiento 15-4 para definir posiciones predefinidas en los programas.

Procedimiento 15-4 Definición de las Posiciones Predefinidas en Programas de DispenseTool Condiciones • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario están fuera de la célula de trabajo. Pasos 1. Pulse SELECT. 2. Seleccione el nombre del programa predefinido que quiera usar. Por ejemplo, si quiere grabar la posición de home, seleccione el programa MOV_HOME. 3. Cuando finalice de seleccionar el nombre del programa, pulse ENTER. 4. Pulse SELECT y pulse NEXT, >. 5. Para mostrar información del encabezado del programa, pulse F2 DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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6. Para seleccionar un sub tipo: • Mueva el cursor a Sub Type y pulse F4, [CHOICE]. Refiérase a Capitulo 16 por mayor información de los sub tipos. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• 7. • • • •

Seleccione un subtipo y pulse ENTER. Para escribir un comentario: Sitúe el cursor en Comment y pulse ENTER. Seleccione el método para dar nombre al comentario. Pulse las teclas de función adecuadas para añadir el comentario. Cuando finalice, pulse ENTER. Por ejemplo, si elige Upper Case, pulse la tecla de función correspondiente a la primera letra. Pulse esa tecla hasta que la letra que quiera que sea desplegada en el campo comment. Pulse la tecla con la flecha hacia la derecha para mover el cursor al siguiente espacio. Continúe hasta que el comentario entero sea desplegado. Para borrar un caracter hacia la izquierda del cursor, pulse BACK SPACE.

NOTA DispenseTool soporta solamente un grupo de movimiento. La máscara de grupo debe de estar definida como [1,*,*,*,*] o [*,*,*,*,*]. 8. Para definir la máscara de grupo (o grupos de movimiento): • Sitúe el cursor en el grupo que quiere habilitar o deshabilitar. Puede usar múltiples grupos en un solo programa, pero solamente dos grupos pueden realizar movimientos cartesianos en un programa. La primera posición en la máscara de grupo corresponde al primer grupo. Solamente es soportado el grupo 1. • Si quiere habilitar un grupo, pulse F4, 1. • Si quiere deshabilitar un grupo, pulse F5, *. Si deshabilita todos los grupos, no puede agregar instrucciones de movimiento a su programa. NOTA Luego de que se ha definido la máscara de grupo, y las instrucciones de movimientos han sido agregadas a su programa, la máscara de grupo no puede ser cambiado para este programa. 9. Para definir la protección por escritura: • Desplace el cursor a Write protect. Refiérase a Capitulo 16 por información en protección de escritura. • Si quiere encender la protección de escritura, pulse F4, ON. • Si quiere deshabilitar la protección de escritura, pulse F4, OFF.

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10.Para definir que ignore pausas: • Desplace el cursor a Ignore pause. Refiérase a Capitulo 16 por información en ignore pausas. • Si quiere encender el ignore pausas, pulse F4, ON. • Si quiere apagar el ignore pausas, pulse F4, OFF. 11.Para desplegar la información del encabezado en DispenseTool pulse F3, NEXT (o F2, PREV). Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo de información del encabezado de programa de proceso.

12.Para retornar a la pantalla DETAIL o desplegar más información del encabezado , pulse F3, NEXT, (o F2, PREV) hasta que F1, END sea desplegado. NOTA Cuando quiera retornar al primer menú SELECT, pulse PREV hasta que este sea desplegado. 13.Cuando haya finalizado de ingresar información del programa, pulse F1, END. La pantalla de edición del teach pendant será desplegada. 14.Agregue instrucciones de movimiento al programa que mueve el robot a una posición deseada. Tenga la velocidad de movimiento baja para asegurar la seguridad del personal y del equipo en cualquier momento que se alcance la posición.

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15.3.7 Definición de las Posiciones Predefinidas y Usarlas en un Programa El definir posiciones predefinidas, tales como home, gun clean in/out envuelve el escribir un programa que contenga instrucciones de movimiento que se mueva a la posición predefinida. El nombre de programa de home, repair, y gun clean in/out están predefinidos. El usar posiciones predefinidas en un programa envuelve el agregar instrucciones CALL PROGRAM que llaman al programa en el cual usted define la posición predefinida. Procedimiento 15-5 describir como definir las posiciones predefinidas. Procedimiento 15-6 describe como usar las posiciones predefinidas en un programa.

Procedimiento 15-5 Definir Posiciones Predefinidas Condiciones • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario están fuera de la célula de trabajo. Pasos 1. Pulse SELECT. 2. Seleccione el nombre del programa predefinido que quiera usar. Por ejemplo, si quiere construir un programa para la posición de home, seleccione el nombre de programa HOME.PR. 3. Para mostrar información del encabezado del programa, pulse F2 DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Agregue instrucciones de movimiento al programa que mueve el robot a una posición deseada. Tenga la velocidad de movimiento baja para asegurar la seguridad del personal y del equipo en cualquier momento que se alcance la posición.

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Procedimiento 15-6 Uso de Posiciones Predefinidas en un Programa Condiciones • La posición predefinida ha sido definida. (Refiérase a Procedimiento 15-5.) Pasos 1. Pulse SELECT. 2. Seleccione el programa en el cual quiere usar la posición predefinida y pulse ENTER. 3. Posicione el cursor en la línea antes de la cual quiere moverse a la posición predefinida. 4. Inserte una línea para la instrucción. (Refiérase a Sección 15.3.5.) 5. Pulse NEXT, hasta que F1, [INST] sea desplegado. 6. Pulse F1, [INST]. 7. Seleccione CALL. 8. Seleccione CALL program. 9. Seleccione el programa de la posición predefinida que quiere usar: • Para la posición de home, seleccione HOME. • Para la posición de bypass, seleccione BYPASS. • Para la posición de clean_in, seleccione CLNIN. • Para la posición de clean_out, seleccione CLNOUT. • Para la posición de purga, seleccione PURGE. • Para la primera posición especial, seleccione SPECIAL1. • Para la segunda posición especial, seleccione SPECIAL2.

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15.3.8 Creación de un Programa Macro Para crear un programa macro, debe crear un programa con sub tipo macro e incluir las instrucciones adecuadas. Use Procedimiento 15-7 para crear un programa macro.

Procedimiento 15-7 Creación de un Programa Macro Condiciones • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario están fuera de la célula de trabajo. Pasos 1. Cree un programa, usando el sub tipo Macro . Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

2. Agregue las instrucciones que quiera que incluya en el programa macro. NOTA Para ejecutar el programa, refiérase a Capitulo 5.

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15.4 MODIFICACIÓN DE UN PROGRAMA EN LA EDICIÓN DE FONDO (BACKGROUND EDITING) 15.4.1 Generalidades El Background editing es usado para modificar un programa con el teach pendant a off. Esto puede además ser usado para editar un programa mientras otro programa está ejecutándose. No tiene que parar el robot para modificar o verificar otro programa. Esta opción puede mejorar la eficiencia de producción y mantenimiento. Para modificar un programa en edición de fondo mientras el teach pendant está a off, la variable de sistema $BACKGROUND debe de estar a TRUE. Si $BACKGROUND está a FALSE, el teach pendant debe permanecer encendido durante la programación. Por mayor información de variables de sistema, refiérase al Manual de Referencia del Software del Sistema del Controlador R-J3iB de FANUC Robotics. ADVERTENCIA Si el teach pendant está apagado, asegúrese estar a una distancia de seguridad (fuera de la célula de trabajo del robot) cuando edita un programa mientras se ejecuta otro programa. El teach pendant no tiene el control del robot en estos momentos. De lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales. Durante background editing, usted puede • Crear y borrar programas. • Agregar nuevas instrucciones de programa. • Agregar nuevas instrucciones de movimiento. La posición grabada será la posición actual del robot. - Si el robot está actualmente ejecutando una instrucción de movimimento en otro programa, la posición del robot en el momento de agregar la instrucción de movimiento será la posición grabada. - Si el robot no está ejecutando una instrucción de movimiento en otro programa la posición actual del robot será la posición grabada. • Modificar las instrucciones existentes del programa. Durante background editing, usted no puede mover el robot. No puede mover el robot a menos que el teach pendant sea habilitado. Si agrega instrucciones de movimiento durante la edición de fondo del programa, usted debe recordar de regrabar las posciones usando TOUCHUP en la edición normal, antes de ejecutar el programa. Por mayor información acerca de las variables de sistema relacionadas, refiérase al Manual de Referencia del Software del Sistema del Controlador R-J3iB de FANUC Robotics . Use Procedimiento 15-8 para modificar un programa en edición de fondo. PRECAUCIÓN No puede editar los macros de sistema en edición normal o en edición de fondo. Si intenta hacer esto, no podrá salvar los cambios.

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15.4.2 Flujo de Proceso de Edición de Fondo Figura 15-9 y Figura 15-10 muestra como fluye el proceso de edición de fondo. Figura 15-9. Proceso de Edición de Fondo

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Figura 15-10. Proceso de Edición de Fondo (continuación)

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15.4.3 Edición de Fondo Usando el iPendant Cuando usa la edición de fondo en el iPendant, usted debe recordar las siguientes sugerencias: • Existe un programa —BCKEDT- en el sistema. • Si selecciona—BCKEDT- desde la ventana de la derecha cuasará que el editor del teach pendant se ejecute en modo background en la ventana de la derecha. • Es posible y útil editar en la edición frontal en la ventana de la izquierda y editar en la edición de fondo en la ventana de la derecha. • Usted no puede editar en background en ambas, o en todas las tres ventanas. • Si está en edición en background cuando se apaga el controlador, estará en edición background cuando el controlador se encienda nuevamente. Esta funcionalidad es diferente que la del teach pendant monocromo.

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15.4.4 Modificar un Programa en Background Procedimiento 15-8 Modificar un Programa en Background Condiciones • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario está fuera de la célula de trabajo. • El programa ha sido creado y toda la información detallada ha diso definida correctamente. (Sección 15.3.2 ) • Asegúrese que la variable de sistema $BACKGROUND sea definido a TRUE. Pasos 1. Deshabilite el teach pendant. NOTA Si es habilitado el teach pendant cuando se realiza este procedimiento, el programa que selecciona para editar en background será en su lugar ejecutado. 2. Pulse SELECT. Verá una pantalla similar a la siguiente.

3. Seleccione el programa especial usado para edición de fondo. El nombre de este programa es "-BCKEDT-". • Si un programa está actualmente ejecutándose en background, automáticamente le serán devuelto a la sesión de edición de fondo. Vaya a Paso 7. • Si un programa no está todavía ejecutándose en el background , usted debe seleccionar un programa para editar en edición de fondo. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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Si está ejecutando PaintTool, verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Mueva el cursor al nombre del programa que quiere editar. 5. Pulse ENTER. 6. Verá un mensaje de confirmación. Pulse ENTER. "<" será desplegado en el comienzo del programa. 7. Modifique el programa. Refiérase a Procedimiento 15-3. NOTA Cualquier modificación que hage en el programa en edición de fondo no tomará efecto hasta que finalice la edición de fondo. 8. Para cambiar entre dos programas (tecla EDIT) , uno en la edición frontal y una en la edición de fondo, pulse EDIT. Si no hay programa seleccionado en la edición frontal, el programa especial (BCKEDT) es traído a la edición frontal. NOTA No puede editar dos o más programas en la edición de fondo al mismo tiempo. Para editar otro programa en la edición de fondo, usted debe primero finalizar la edición de fondo del primer programa seleccionando End_edit. Luego reinicie la edición de fondo. Deshabilite la consola de programación. Pulse la tecla EDIT o reseleccione -BCKEDT- de la pantalla Select. Si una señal de inicio externo es recibida durante la edición de fondo, el programa seleccionado en la edición frontal es iniciada. Si el programa que ha seleccionado para la edición de fondo está ejecutándose durante la operación automática , o llamada como un subprograma, el programa origintal es ejecutado (en luegar del programa el cual ha cambiado en el background). Si selecciona un programa con unua función de selección de programa externa , (como PNS) durante la edición de fondo, la edición de fondo continuará normalmente.

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9. Cuando finalice la edición del programa en background, finalice la sesión de edición de background: • Pulse NEXT, >, hasta F5, [EDCMD] es desplegado. • Pulse F5, [EDCMD]. • Seleccione End_edit. 10.Grabe los cambios. • Si quiere salvar los cambios que ha hecho , mueva el cursor a YES y pulse ENTER. Le será retornado a la pantalla SELECT y < no será más desplegado en el inicio del programa. • Si no quiere salvar los cambios que ha hecho , mueva el cursor a NO y pulse ENTER. Le será dada la opción para deshacer los cambios o ser retornado a la sesión de edición actual de background. NOTA No puede implementar los cambios que haga si el programa actualmente seleccionado está ejecutándose o pausado. Usted debe primero seleccionar OK y pulsar ENTER antes de que pueda guardar el programa. La sesión de edición de background será reanudado.

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15.4.5 Localización de Averías en la Edición de Background Cuando usa la edición de Background podría experimentar una o más problemas mencionados en Tabla 15-3. Use la información de Causa y Remedio en Tabla 15-3 para eliminar cualquier problema que pudiera ocurrir duante operación normal. Tabla 15-3. Localización de Averías en la Edición de Background - Problema Causa y Remedio Problema

Causa

Remedio

TPIF-005 Program is not selected was displayed when you pressed the EDIT key. TPIF-053 Not editing background program was displayed when you pressed the EDIT key. No puede comenzar la edición de fondo para el programa seleccionado.

Un programa no es seleccionado en la edición de fondo.

Hay dos programas seleccionado (uno en el foreground y uno en background) de forma de usar la tecla EDIT para cambiar entre ellos.

No hay suficiente memoria disponible para copiar el programa seleccionado y editarlo.

La cantidad de memoria desponible debe de ser más grande que el tamaño del programa seleccionado para comenzar la edición de fondo.

TPIF-054 Could not end editing o MEMO-126 No more available memory No hay memoria disponible suficiente para guardar los cambios que hay hecho durante la edición de fondo.

Cuando finalice la edición de fondo, una copia de respaldo del programa original es creado. El programa original es entonces modificado. Estos dos programas requieren más memoria que la disponible actualmente.

La cantidad de memoria debe de ser más grande que el programa original y el programa copiado para la edición de fondo, de forma que se guarden los cambios que hay hecho durante la sesión de edición de fondo.

TPIF-055 Could not recover original program El programa original está corrupto y no puede ser recuperado.

La potencia del robot fue apagada, luego retornada durante la edición de fondo.

Usted debe recuperar la versión de respaldo. Verifique el programa original. Luego pruebe el programa en continuo para eliminar la posibilidad que ocurra cualquier error. Refiérase a Capitulo 17.

Un programa no es seleccionado en la edición de fondo.

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Tabla 15-3. Localización de Averías en la Edición de Background - Problema Causa y Remedio Problema

Causa

El robot para y el siguiente mensaje es desplegado. Program was executing or ... El robot para, y el siguiente mensaje de error es desplegado: SYST-011 Failed to run task o MEMO-004 Specified program is in use El robot para y los siguientes mensajes de error son desplegados. SYST-011 Failed to run task o MEMO-008 Specified line no. not exist TPIF-054 Could not end editing o TPIF-008 Memory protect violation

Usted intentó ejecutar el programa origintal antes de finalizar la sesión de edición de fondo.

No ejecute el programa originta hasta que finalice la edición de fondo (End_edit).

El programa origintal está protegido contra escritura.

No puede finalizar la sesión de edición de fondo. Primero cambie la protección contra escritura en el programa original. Luego edite el programa en la edición de fondo.

Luego de abortar el subprograma, la línea de estado continúa para indicar el nombre del subprograma.. TPIF-104 Teach Pendant is disabled

Si es seleccionado un programa en la edición frontal.

Las líneas de estado indican el estado de la ejecución del programa seleccionado.

El teach pendant está deshabilitado y usted está intentando crear o borrar un programa. Usted seleccionó un programa especial (BCKEDT) para edición de fondo, mientras que el teach pendant fue deshabilitado. Usted luego deshabilitó el teach pendant antes que el programa se haya completado.

Seleccione el programa de la pantalla SELECT. La pantalla de edición de fondo luego será desplegada. Si selecciona un programa especial para edición de fondo mientras el teach pendant está habilitado, no deshabilite el teach pendant hasta que el programa se complete.

El estado del subprograma que se está ejecutando, que fue ejecutado desde un programa BCKEDT, cambió a ABORTED cuando usted deshabilitó el teach pendant. Se desplegó la pantalla con la lista de programas. El estado del programa cambia de RUNNING a ABORTED.

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Remedio



Tabla 15-3. Localización de Averías en la Edición de Background - Problema Causa y Remedio Problema Este programa está siendo editado

TPIF-054 Could not end editing or TPIF-008 Memory protect violation

Causa

Remedio

El programa especial (BCKEDT) no puede ser cargado desde el dispositivo por defecto si ya hay un programa para el cual se está manteniendo en memoria para que se complete la edición. No puede editar un macro en la edición de fondo.

Finalice la edición de fondo (End_edit) antes de intentar cargar un programa especial (BCKEDT) del dispositivo por defecto.

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Los macros deben ser editados cuando no se ejecuta ningún programa.

16. ELEMENTOS DE PROGRAMA


16 ELEMENTOS DE PROGRAMA

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16.1 ENERALIDADES Un elemento de programa es un componente de un programa. Un programa de teach pendant es una serie de elementos de programa seleccionados y organizados para realizar una aplicación. Para sistemas de dosificación con múltiples equipos, y para sistemas de PaintTool, existen dos tipos de programas: programas process y programas job. Un programa process dirige al robot a realizar tareas específicas. Un programa job contiene varios programas process. Para sistemas de dosificación con un equipo solo, puede usar el tipo de programa regular (tipo none). Figura 16-1 muestra algunos de los elementos típicos de un programa de paletizado. Figura 16-1. Ejemplo de Programa

Figura 16-2 muestra algunos de los elementos de programa de un programa típico process y de un programa típico job de una aplicación de pintura o sellado.

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Figura 16-2. Ejemplo de Programa

Un programa consiste de los siguientes elementos de programa: • La información del encabezado del programa, la cual incluye la incormación como el nombre del programa, el comentario, la máscara de grupo, el tipo de programa, la máscara de aplicación, la definición de protección de escritura, el tiempo de ciclo, el tiempo de apertura de pistola, y el volumen de material. • En PaintTool o DispenseTool, un programa process contiene los números de UTOOL y FRAME, schedule de tracking, y campos boundary cuando se usa la opción Line/Rail Tracking. • Los números de línea, asignados para cada instrucción del programa • Instrucciones de movimiento, las cuales incluyen los comandos que le dicen al robot donde y como moverse • Instrucciones de Programa lógicas, E/S, manipulación de datos, controles de programa, funciones avanzadas, y así sucesivamente. • Anotaciones para realizar notas en el programa. • Marcador de fin de programa, el cual indica que no existen más instrucciones en el programa. -927-



16.2 INFORMACIÓN DEL ENCABEZADO DE PROGRAMA 16.2.1 Generalidades La información del Encabezado del Programa es específica e identifica y clasifica el programa. Tabla 16-1 lista los elementos y operaciones de la pantalla SELECT. Tabla 16-1 lista los elementos y operaciones de la pantalla SELECT DETAIL . Los elementos desplegados en su pantalla podrían variar. Tabla 16-1. Elementos y Operaciones de la Pantalla Select

ELEMENTO No. Program name Attribute field

CREATE

DELETE MONITOR ATTR COPY DETAIL LOAD SAVE AS

PRINT

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número de línea. Este elemento es el nombre del programa. Este elemento es un campo descriptivo para cada programa. Este campo puede ser cualquiera de lo siguiente: Comment, Protection, Last Modified, Size, o Copy Source. Pulse esta tecla para desplegar la pantalla Create Teach Pendant Program de la cual puede crear un nuevo programa. Cuando usted crea un nuevo programa, será agregado al listado de nombres de programa. Pulse esta tecla para borrar un programa. Pulse esta tecla para monitorizar un programa que se está ejecutando actualmente. Pulse esta tecla para seleccionar el atributo adecuado a desplegar. Pulse esta tecla para desplegar la pantalla Copy Teach Pendant Program de la cual puede copiar un archivo en otro. Pulse esta tecla para desplegar la pantalla Program DETAIL. Pulse esta tecla para desplegar la pantalla Load Teach Pendant Program de la cual puede cargar un programa seleccionado. Pulse esta tecla para guardar el programa seleccionado. Puede especificar el dispositivo al cual el programa es guardado. Además puede especificar un nuevo nombre si quiere para grabar el archivo con un nombre diferente. Pulse esta tecla para desplegar la pantalla Print Teach Pendant Program de la cual puede seleccionar un programa para imprimir en el dispositivo seleccionado.

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Tabla 16-2. Elementos y Operaciones de la Pantalla Program DETAIL ELEMENTO

Creation Date Modificatio n Date

Copy Source

Positions

Size

Program name Sub Type

Comment

Group Mask

Write protect

DESCRIPCIÓN

DISPONIBLE SOLAMENTE EN PROGRAMAS JOB O PROCESS

Este elemento es la fecha en la cual el nombre del programa fue creado. Este elemento es la fecha cuando el archivo fue desplegado por última vez en el editor. Este elemento es el nombre del archivo del cual el archivo fue copiado. Este elemento indica si el programa contiene posiciones grabadas de robot. Este elemento es el tamaño del programa en bytes. Este elemento es el nombre del programa. Este elemento es el tipo de programa que quiere escribir. El valor puede ser uno de los siguientes: None, Macro, o Cond (Condicional). Este elemento es un campo descriptivo para el programa seleccionado. Este elemento identifica el grupo de ejes, o grupo de movimiento, que el programa controla. Este elemento identifica si el programa puede ser modificado.

X

X

X

X

X

X X

X

X

X

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DISPONIBLE SOLAMENTE EN PROGRAMAS JOB

DISPONIBLE SOLAMENTE EN PROGRAMAS PROCESS



Tabla 16-2. Elementos y Operaciones de la Pantalla Program DETAIL Ignore pause

Stack Size

Cycle Time

Last Cycle Time

Gun On Time

Este elemento indica si el programa continuará ejecutándose cuando un error ocurra, un comando sea lanzado, o el teach pendant sea habilitado. Cuando un programa es ejecutado, una pila de 300 palabras de largo (1200 bytes) es ubicado a menos que usted especifique el tamaño de la pila. La pila se ubica en la RAM de usuario disponible. El mínimo y por defecto tamaño de la pila es 300. El máximo tamaño de la pila es 4000. Este elemento desplega el tiempo de ciclo para la ejecución más reciente del job o process actualmente seleccionado.

X

X

***

Este elemento desplega el tiempo de ciclo para la segunda ejecución más reciente del job o process actualmente seleccionado. Este elemento desplega la cantidad de tiempo total que la pistola estuvo abierta para la ejecución más reciente del job o process actualmente seleccionado.

***

*, **

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Tabla 16-2. Elementos y Operaciones de la Pantalla Program DETAIL Last Gun On Time

Material Volume

Last Material Volume

Default User Frame

Default Tool Frame

Part ID

Equipment Number

Line Track Schedule Number

Este elemento desplega la cantidad de tiempo total que la pistola estuvo abierta para la segunda ejecución más reciente del job o process actualmente seleccionado. Este elemento desplega el volumen de material dosificado en la ejecución más reciente del job o process actualmente seleccionado.

*

*

Este elemento desplega el volumen de material dosificado de la segunda ejecución más reciente del job o process actualmente seleccionado. Este elemento desplega el nombre del user frame para ser usado por el programa process. Este elemento desplega el nombre del tool frame para ser usado por el programa process. Este elemento desplega el número del job que se está ejecutando. Este elemento le permite especificar hasta dos equipos de dosificación homogéneos controlados por un controlador de robot. Este elemento desplega el schedule actual de line tracking.

*

*, **

*, **

X

*

****

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Tabla 16-2. Elementos y Operaciones de la Pantalla Program DETAIL Line Track Boundary Number Application Mask

END

PREV

NEXT

1

*

ON/OFF

Este elemento desplega el boundary definido actualmente de line tracking. Este elemento desplega la aplicación actualmente definida en los sistemas con más de una aplicación disponible. Pulse esta tecla cuando haya finalizado de revisar la informaciónd el programa para retornar a la pantalla Select. Pulse esta tecla para retornar a la pantalla previa. Pulse esta tecla para desplegar información detallada del programa específico de aplicación. Pulse esta tecla para agregar un grupo de movimientos a su programa. Pulse esta tecla para deshabilitar un grupo de movimientos en su programa. Pulse estas teclas para definir los elementos adecuados a ON o OFF.

****

***

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

* Con SpotTool+ estándar, estos elementos no son mostrados excepto para sistemas con equipos múltiples, en los cuales usted necesita poder definir el número del equipo para su programa. ** Para PaintTool, esto se aplica solamente en programas process. *** Esto se aplica solamente en DispenseTool y SpotTool+. **** Esto se aplica solamente en DispenseTool y PaintTool. La información del encabezado del programa es desplegada solamente por primera vez que crea un programa. Si quiere ver esta información de nuevo, debe desplegarla eligiendo el menú SELECT y pulsando la tecla DETAIL. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

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Figura 16-3. Información del Encabezado de Programa

La siguiente sección contiene detalles de la información del encabezado para cada tipo de programa.

16.2.2 Creation Date Creation date es la fecha en el cual el nombre del programa fue creado.

16.2.3 Modification Date Modification date es la fecha, de acuerdo al calendario en el controlador, cuando el archivo fue desplegado por última vez en el editor. Esta información puede ser desplegada usando la tecla de funcion [ATTR] del menú SELECT.

16.2.4 Copy Source Copy source es el nombre del archivo del cual el archivo fue copiado. Este campo está vacío si el archivo es un archivo original. Esta información puede ser desplegada usando la tecla de funcion [ATTR] del menú SELECT.

16.2.5 Positions y Program Size El elemento positions indica si el programa contiene posiciones de robot grabadas. Cuando primero crea un programa, positions está siempre definida a FALSE. Program size es el tamaño del programa en bytes. Esta información puede ser desplegada usando la tecla de funcion [ATTR] del menú SELECT.

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16.2.6 Program Name Program name identifica el programa. Cuando crea un nuevo programa, debe darle un nombre de programa único. El nombre del programa diferencia los programa almacenados en el controlador. Largo El nombre puede tener de uno hasta ocho caracteres de largo. Caracteres Disponibles Letras : De la A a la Z. El nombre de programa debe comenzar con una letra. Números : 0-9. Un nombre de programa no puede empezar con un número. Símbolos : _ (solamente guión bajo); no use @ , * , o espacio. Content El nombre debería ser descripto y debería decirle lo que el programa hace. En DispenseTool, todos los programas process deben ser nombrados PROCnnnn, donde nnnn es un número de cuatro dígitos. Por ejemplo, PROC0002 es el nombre del número de proceso dos. Para programas job, el nombre del programa debe de ser JOBnnnn , donde nnnn es un número de cuatro dígitos. Por ejemplo, JOB0010 es el nombre del job número diez. NOTA Si está escribiendo un programa para operaciones de producción usando RSR o PNS, el nombre del programa es como sigue: • Un programa RSR debe ser RSRnnnn , donde nnnn es un número de cuatro dígitos. Por ejemplo, si quiere que su programa sea numerado 23, debería ingresar RSR0023. • Un programa PNS debe ser PNSnnnn , donde nnnn es un número de cuatro dígitos. Por ejemplo, si quiere que su programa sea numerado 23, debería ingresar PNS0023. Para programas RSR y PNS, use el comentario del programa para indicar que hace el programa. Refiérase a Sección 16.2.8.

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16.2.7 Sub Type Sub type identifica el tipo de programa que quiere escribir. Estas son: • None • Macro • Cond • Job * • Process * * Los sub tipos Process y Job están disponibles solamente para el software SpotTool+ si se definen múltiples equipos en la aplicación de Dosificación. Tabla 16-3 resume las instrucciones de programa que pueden ser usados en un programa de DispenseTool que sea tanto de sub tipo un job, process, none, o macro. Tabla 16-3. Resumen de Instrucciones de Programas Job y Process para DispenseTool

Instrucción de Programa Dosificación Movimientos Offset Registros Registros de posición E/S Esperas Misceláneos Macro JUMP y IF/SELECT CALL Skip Control múltiple Control de programa Position Register Look-Ahead Condition Monitor Payload

Disponible cuando Sub Type = Job

Disponible cuando Sub Type = Process

Disponible cuando Sub Type = None o Macro

X X X X X X X X X X

X X X X X X X X X X X X X X X

X X X X X X X X X X X

X

X

X

X X

Tabla 16-4 resume los elementos de program que pueden ser usados en un programa que sea tanto de subtipo job, process, none, o macro.

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Tabla 16-4. Resumen de Instrucciones de Programas Job y Process para PaintTool Instrucción de Programa Pintura Movimientos Offset Registros E/S Esperas Misceláneos JMP/LBL, IF/ SELECT, y CALL Skip Macro Control Múltiple Control de Programa

Disponible cuando Sub Type = Job

Disponible cuando Sub Type = Process

Disponible cuando Sub Type = None o Macro

X X X X X X X

X X X X X X X X

X X X

X X X X

X X X X X

X X

None Si selecciona none , el programa creará un programa .TP, el cual puede incluir cualquier instrucción en su programa de teach pendant. Macro Un programa macro creado como un programa .MR puede contener cualquier instrucción y función como un programa .TP normal. Sin embargo, solamente los programas pueden ser definidos para ser ejecutados en una variedad de formas incluyendo los botones desde el panel operador, las teclas del teach pendant, y el menú Manual Functions. Ellos pueden además ser asignados a un nombre en la tabla de macros y ser llamados con este nombre en el programa macro. Los programas macro pueden además ser llamados por un programa cuando la instrucción MACRO es usada. Refiérase al capítulo "Elementos de Programa" en este manual por mayor información. Cond Un programa "ch" tiene un sub tipo Cond (Condicional). Refiérase al capítulo "Funciones Avanzadas" de este manual por mayor información en la función condition monitor.

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Job Un job es un programa que incluye uno o más procesos. Cuando lanza la producción, usted ejecuta el job que corresponde a la tarea que quiere que realice. Este job contiene llamados a programas a cada uno de los procesos que serán realizados durante la producción. NOTA En PaintTool, cuando escribe un programa job, usted puede incluir solamente los siguientes tipos de instrucciones: • • • •

CALL program IF y SELECT Instrucciones de registro y E/S Program end

Típicamente, un programa job es usado como programa principal. El programa job luego llama a los programas process para ejecutar la aplicación. Para cualquier dosificador R-J3, usted debe usar programas job y process de esta manera porque los encabezados job y process contienen alguna información que es necesario para ejecutar el programa adecuadamente. Process Un process es un programa que dirige al robot a realizar una tarea específica. En PaintTool, puede incluir cualquier instrucción de programa excepto las instrucciones if y select en unprograma process. Hay creados ocho programas process predefinidos para su PaintTool: • Home • Gun Clean In (CLNIN) • Gun Clean Out (CLNOUT) • Bypass • Purge • Zero • Special1 • Special2 Estos programas son creados por usted de forma que pueda mover a las posiciones que defina en estos programas usando el Menú Move. Refiérase al capítulo “Planificación y Creación de un Programa” por detalles de como definir y usar las posiciones predefinidas.

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16.2.8 Comentario del Programa Cuando crea un programa nuevo, usted puede además agregar un comentario del programa al nombre. Un comentario de un programa incluye información adicional que usted quiera para identificar aún más al programa. Esta información puede ser desplegado usando la tecla de función [ATTR] del menú SELECT, y además desde la tecla de función DETAIL. Largo Uno a 16 caracteres Caracteres Disponibles Letras : a hasta z y A hasta Z Números : 0 a 9 Símbolos : _ (guíon bajo), @ , * (asterisco) Espacios en Blanco Puntación:; (punto y coma), : (coma), " (Comillas), ( ) (paréntesis izquierdo y derecho), . (punto) Contenido Debería ser descriptivo y proveer información adicional, si fuera necesario.

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16.2.9 Máscara de Grupo Cuando crea un programa, usted define la máscara del grupo que identifica el grupo de ejes, o el grupo de movimiento , que el programa controlará. Los grupos de movimientos define los diferentes grupos de ejes que pueden ser usados para piezas independientes de equipos, mesas posicionadoras, dispositivos de apertura, y otros ejes. Existen cinco grupos de movimientos disponibles. El controlador puede operar hasta un máximo de 16 ejes, sin embargo, solamente nueve ejes pueden pertenecer a un mismo grupo de movimiento. NOTA En HandlingTool y ArcTool, múltiples grupos de movimiento pueden ser configurados antes de poder ser usados. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB. Si un sistema tiene solamente un grupo de movimiento, el grupo por defecto es el 1. Un asterisco indica que el grupo no es usado. Usted puede especificar un programa que use los cinco grupos de movimiento, pero solamente dos grupos pueden realizar movimiento con interpolación cartesiana dentro de un programa simple. Si deshabilita todos los grupos, no puede agregar instrucciones de movimiento a su programa. NOTA En HandlingTool y SpotTool+, cuando agrega instrucciones de movimiento que tiene un tipo de movimiento, lo siguiente aparece en la pantalla: Máscara de Grupo: 1, *, *, *, * Usted no puede cambiar la máscara del grupo luego de haber agregado instrucciones de movimiento a su programa. No podrá seleccionar una máscara de grupo en la pantalla DETAIL.

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16.2.10 Protección de Escritura La protección de escritura le permite especificar si el programa puede ser modificado. • Cuando la protección de escritura está definido a ON, usted no puede agregar o modificar ningún elemento en el programa. Cuando haya finalizado de crear el programa y está satisfecho de como trabaja, debería definir la protección contra escritura a ON de forma que usted o alguien más no lo modifiquen. • Cuando la protección de escritura está definido a OFF, usted puede agregar o modificar algún elemento en el programa. Por defecto, la protección de escritura está definido a OFF. Esta información puede ser desplegada usando la tecla de funcion [ATTR] del menú SELECT. PRECAUCIÓN Cuando la protección de escritura está definia a ON, no puede modificar cualquier encabezado del programa (nombre, subtipo, comentarios, máscara de grupo, ignore pausa) excepto la protección de escritura.

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16.2.11 Ignorar Pausa Si el tipo de programa ha sido configurado a NONE, usted puede usar el ignorar pausa para especificar si el programa continuará aún cuando el error ocurre, cuando un comando es emitido (tal como pulsar la PARADA DE EMERGENCIA o el HOLD), o cuando el teach pendant es habilitado. El Ignore Pause está permitido solamente en programas que no tienen grupos de movimiento especificados tales como un programa de monitorización de E/S. Esto significa que los programas que usan el ignore pause no pueden contener cualquier instrucción de movimiento. ADVERTENCIA Si el ignore pause está definido a ON, el programa NO DEBE contener ninguna instrucción de movimiento; si no, podría dañar al personal o dañar al equipo. • Cuando Ignore pause se define a ONel programa continuará ejecutándose cuando un error ocurra, un comando sea lanzado, o el teach pendant sea habilitado. Esto permite que el programa continúe cualquier función de monitorización, tales como la monitorización de E/S. • Cuando Ignore pause se define a OFFel programa se pausará cuando un error ocurra, un comando sea lanzado, o el teach pendant sea habilitado.

16.2.12 Stack Size Cuando un programa es ejecutado, una pila de 300 palabras de largo (1200 bytes) es ubicado a menos que usted especifique el tamaño de la pila. La pila está ubicada en la RAM disponible para el usuario. Si ocurre una alarma de overflow de la pila, el programa necesita más pila. Las opciones tales como TCPMate y Cell Finder requieren que los programas de teach pendant hayan aumentado el tamaño de la pila. El tamaño de la pila mínima y por defecto es 300. El máximo es de 4000.

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16.2.13 Cycle Time Cycle time desplega el tiempo de ciclo de la eejcución más reciente del job o proceso actualmente seleccionado. Esta información es desplegada en la pantalla DETAIL del programa job o process. Esta información es además desplegada en la pantalla STATUS Seal Data si la característica Job/Process es habilitada. Si está ejecutando SpotTool+ y la máscara de la aplicación se define a Spot weld y quiere ver el valor del tiempo de ciclo para un proceso de soldadura que haya sido ejecutado, usted puede pulsar NEXT dos veces desde la pantalla Program DETAIL. El valor del tiempo de ciclo solamente se actualiza si el proceso de soldadura ha sido completado desde UOPIN, SOP, o DIN - no será actualizado si ejecuta SHIFT FWD desde el teach pendant. Este valor no se actualizará si al pantalla es desplegada con el proceso de soldadura que está actualmente ejecutándose. No es necesario desplegar la pantalla del tiempo de ciclo cuando crea un programa; el encabezado del programa será modificado cuando el programa se completa (o se desplega por primera vez la pantalla), si no ha desplegado el encabezado cuando primero creó el programa. Refiérase al Capítulo por información en el despliegue del tiempo de ciclo en la pantalla Program DETAIL.

16.2.14 Last Cycle Time Last Cycle time desplega el tiempo de ciclo de la segunda ejecución más reciente del job o proceso actualmente seleccionado. Esta información es desplegada en la pantalla DETAIL del programa job o process. Esta información además es desplegada en la pantalla STATUS Seal Data si la característica Job/Process es habilitada.

16.2.15 Gun On Time Gun on time desplega la cantidad de tiempo total que la pistola estuvo abierta para la ejecución más reciente del job o process actualmente seleccionado. Esta información es desplegada en la pantalla DETAIL del programa job o process. Esta información además es desplegada en la pantalla STATUS Seal Data si la característica Job/Process es habilitada.

16.2.16 Last Gun On Time Last Gun on time desplega la cantidad de tiempo total que la pistola estuvo abierta para la segunda ejecución más reciente del job o process actualmente seleccionado. Esta información es desplegada en la pantalla DETAIL del programa job o process. Esta información además es desplegada en la pantalla STATUS Seal Data si la característica Job/Process es habilitada.

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16.2.17 Material Volume Material volume es el volumen del material dosificado en la ejecución más reciente del job actualmente seleccionado. Esta información es desplegada en la pantalla DETAIL del programa job. Esta información además es desplegada en la pantalla STATUS Seal Data si la característica Job/ Process es habilitada.

16.2.18 Last Material Volume Last Material volume es el volumen del material dosificado en la segunda ejecución más reciente del job actualmente seleccionado. Esta información es desplegada en la pantalla DETAIL del programa job. Esta información además es desplegada en la pantalla STATUS Seal Data si la característica Job/Process es habilitada.

16.2.19 Default User Frame El default user frame es el nombre del user frame a ser usado por el programa process. Refiérase al capítulo "Configuración General" en el Manual de Operaciones y Configuración Específica de la Aplicación del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics, por mayor información acerca de los user frames disponibles. Esta información es desplegada en la pantalla program DETAIL del process si la característica Job/Process es habilitada. Este elemento no es usado si la opción de tracking está instalada.

16.2.20 Default Tool Frame El default tool frame es el nombre del tool frame a ser usado por el programa process. Refiérase al capítulo "Configuración General" en el Manual de Operaciones y Configuración Específica de la Aplicación del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics, por mayor información acerca de los tool frames disponibles. Esta información además es desplegada en la pantalla DETAIL si la característica Job/Process es habilitada.

16.2.21 Equipment Number El Equipment number le permite especificar hasta dos equipos de dosificación homogéneos controlados por un controlador de robot. Esta característica está disponible solamente para los equipos de dosificación Nordson Micro PRO-FLO y Gear Meter.

16.2.22 Line Track Schedule Num (solamente con la Opción Line Tracking) Line Track Schedule Num especifica el schedule de line tracking actual. El sistema automáticamente habilita el schedule cuando el process es llamado por un programa job. Si el process no tiene movimientos de tracking, se debe especificar cero.

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16.2.23 Line Track Boundary Num (solamente con la Opción Line Tracking) Line Track Boundary Num especifica el boundary de line tracking definido. El sistema automáticamente habilita este boundary cuando el process es llamado por un programa job. Si este elemento se define con un número distinto de cero, el programa siempre usará este número como el número de boundary del line tracking. La instrucción de teach pendant boundary no afecta a este programa. Si este elemento se define a cero luego la instrucción boundary del teach pendant definirá el número de boundary para este programa.

16.2.24 Application Mask Si ha habilitado más de una aplicación (tales como spot welding, dispensing, o material handling) durante la instalación del software, usted debe definir el elemento de la máscara de la aplicación que quiere usar en su programa. Luego de especificar la aplicación a usar en su programa, las instrucciones de programa y las etiquetas de las teclas de función cambiarán para reflejar la aplicación que ha especificado. Defina la máscara de la aplicación como sigue: • Para seleccionar una aplicación para usar en su programa, defina la aplicación que quiera a TRUE en la pantalla DETAIL del proceso de aplicación. • Para escribir un programa que no incluye instrucciones de aplicación, defina todas las aplicaciones a FALSE en la pantalla DETAIL del proceso de aplicación. Esto define el proceso de aplicación a NONE.

NOTA Usted puede usar Spot Welding y Material Handling en un programa seleccionando Spot Welding. Las aplicaciones disponibles son definidas en un Controlled Start durante la instalación del software. Usted puede habilitar hasta dos aplicaciones de una vez si ha comprado la opción Multi Application Enable y la ha habilitado en un Controlled Start. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador SYSTEM R-J3iB por mayor información.

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Todas las teclas del teach pendant y los LED indicadores corresponden a la aplicación actualmente seleccionada. La aplicación seleccionada actualmente es desplegada en el medio de la línea de nombre de la pantalla del teach pendant. Si más de una aplicación ha sido habilitado durante un controlled start, puede cambiar entre ellas pulsando FCTN y seleccionar Change APPL-Tool. Las abreviaciones de caracteres son como sigue: DI para dosificar, HT para manipulación de material, y SW para soldadura por puntos. Refiérase a la Sección por mayor información en la definición de la aplicación actualmente seleccionado. Refiérase a la Sección por mayor información de las teclas del teach pendant y los LED indicadores para la aplicación actualmente seleccionado. NOTA Si la aplicación de software está usando la opción de equipos múltiples, luego verá solamente la primera letra de la aplicación en su abreviación de caracteres, y el número del equipo asignado a él. D1 corresponde a "Dispensing equipment 1," y S2 corresponde a "Spot welding equipment 2." El Llamado a Programas cuando la Máscara de Aplicación son Usadas Las siguientes reglas dictan el tipo de programa que puede llamar (usando la instrucción de programa CALL) cuando las máscaras de aplicación son usadas: • Un programa con una máscara de aplicación definida a NONE puede llamar a un programa que tiene una máscara de aplicación definida a una aplicación o NONE. • Un programa con una máscara de aplicación definida a una aplicación puede llamar a un programa que tiene una máscara de aplicación definida a NONE. • Un programa con una máscara de aplicación definida a una aplicación no puede llamar a un programa que tiene una máscara de aplicación diferente.

16.3 NUMERACIÓN DE LÍNEAS Y MARCADOR DE PROGRAMA END Un número de línea se inserta automáticamente a cada instrucción que agrega a su programa. Si saca una instrucción o mueve una instrucción a una nueva posición en el programa, las instrucciones de programa serán renumeradas automáticamente de forma que la primera línea siempre sea 1, la segunda línea 2, y así sucesivamente. Se usan números de línea para identificar cuales líneas mover, borrar, y marcar cuando se modifica un programa. El marcador de programa end ([End] ) automáticamente aparece luego de la última instrucción en un programa. Si nuevas instrucciones son agregadas, el marcador de programa end se mueve hacia abajo en la pantalla, reteniendo su posición como la última línea en el programa.

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16.4 INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO 16.4.1 Generalidades Una instrucción de movimiento dirige al robot a moverse de una forma especificada a la ubicación específica en la célula de trabajo usando una velocidad determinada. Una instrucción de movimiento incluye: • Motion type - Como el robot se mueve a la posición • Position indicator symbol - Indica que el robot está en la posición grabada • Positional information - A donde el robot se mueve • Termination type - Como el robot finaliza el movimiento a la posición • Speed - Con que rapidez el robot se mueve a la posición • Motion options - Comandos adicionales para realizar als tareas específicas durante el movimiento del robot Un ejemplo típico de instrucción de movimiento se muestra en Figura 16-4. NOTA Si está usando el HandlingTool, para información de la correspondencia entre el movimiento de programas de teach pendant y movimientos de programa KAREL, refiérase a la sección llamada “Correspondencia entre el Movimiento de Programas de Teach Pendant y Movimientos de Programas KAREL” en el Manual de Operaciones y Configuración del HandlingTool del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics.

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Figura 16-4. Ejemplo de Instrucción Típica de Movimiento

NOTA Wrist Joint (W/JNT) es una opción de movimiento que le permite al robot moverse solamente en Lineal o Circular.

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16.3.2 Tipo de Movimiento El tipo de Movimiento define como el robot se moverá a la posición de destino. Existen tres tipos de movimientos: • Joint • Linear • Circular Movimiento Joint J P[2] 50% FINE El movimiento Joint • Causa que el robot mueva todos los ejes requeridos a la posición de destino simultáneamente. El movimiento de cada eje inicia y para al mismo tiempo. • Es programada a la posición de destino. • La velocidad es especificada como un porcentaje de la velocidad total por defecto, o en segundos. La velocidad actual del movimiento es dependiente de la velocidad del eje más lento. Refiérase a Sección 16.4.6. Figura 16-5 muestra un ejemplo del movimiento joint. Figura 16-5. Tipo de Movimiento Joint

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Movimiento Lineal L P[2] 100mm/sec FINE Movimiento lineal • Causa que el robot se mueva con el TCP en una línea recta desde la posición de inicio a la posición de destino. • Es programada a la posición de destino. • La velocidad se especifica en milímetros por segundo, centímetros por segundo, pulgadas por minuto, grados por segundos, o segundos. Refiérase a Sección 16.4.6. Durante un movimiento lineal, la orientación de la herramienta cambia gradualmente mientras el robot se mueve de la posición de inicio a la posición de destino, dependiendo en como la posición de destino haya sido programada. Figura 16-6 muestra un ejemplo de movimiento lineal. Figura 16-6. Tipo de Movimiento Lineal

El tipo de movimiento lineal además puede ser usado para rotar alrededor del TCP mientras permanece en esa posición. La velocidad para este tipo de movimiento esá en grados por segundos.Figura 16-7 muestra un ejemplo de movimiento lineal usado para la rotación alrededor del TCP.

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Figura 16-7. Tipo de Movimiento Lineal Usado para Rotar Alrededor al TCP

Movimiento Circular C P[2] P[3] 100mm/sec FINE Movimiento Circular • Causa que el robot mueva el TCP en un arco desde la posición de inicio a través de una posición intermedia y hacia la posición de destino. • Es programada en la posición intermedia. • La velocidad está definida en pulgadas por minuto, milímetros por segundo, y centímetros por minuto. Refiérase a Sección 16.4.6. Cuando agrega una instrucción de movimiento que tiene tipo de movimiento circular, la pantalla siguiente aparece: C P[2] P[3] 100 mm/sec FINE La primera posición, P[2] en el ejemplo, es una posición intermedia. La posición intermedia es grabada automáticamente en la posición actual del robot cuando se agrega una instrucción de movimiento. La segunda posición, P[3] en el ejemplo, es la posición de destino . Usted debe grabar la posición de destino, luego de agregar una instrucción de movimiento circular, usando la tecla de función TOUCHUP, F5. Si cambia un punto existente a "C", esa posición se convierte en "via" o posición intermedia.

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Para programar un círculo completo, agregue dos instrucciones de movimiento circular, el cual generará dos posiciones intermedias y dos posiciones de destino. La instrucción de movimiento circular puede ser agregada por: • Insertar una línea. • Retornar a DEFAULT • Seleccionando [INST]. • Editando una instrucción por defecto para agregar una instrucción de movimiento circular. • Grabando un punto y luego modificando la línea para que se convierta en un enunciado de movimiento circular. Control de Orientación Circular en el Punto Intermedio El control de orientación circular en un punto intermedio asegura que el robot vaya a través de ese punto a la orientación del punto grabado. La orientación es cambiada suavemente entre los puntos de inicio, intermedio, y final. Figura 16-8 muestra un ejemplo de movimiento circular. Figura 16-8. Tipo de Movimiento Circular

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Reinicio del Movimiento Circular En Figura 16-9 un paro simple ocurre en el punto de destino de la instrucción de movimiento circular. Luego puede mover el robot. Figura 16-9. Reinicio de la Instrucción de Movimiento Circular

En Figura 16-10 cuando la ejecución del programa es reiniciada luego de una parada de paso a paso, el robot se mueve, usando movimiento lineal al punto final del movimiento circular previo. Figura 16-9. Reinicio de la Instrucción de Movimiento Circular

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16.4.3 Sugerencias para Grabar Arcos Circulares Pequeños Pequeños arcos circulares pueden llevar a grandes cambios en la orientación de movimiento. Esto podría ser inesperado para un operador con menos experiencia, sin embargo, los grandes cambios en la orientación durante el movimiento son un resultado legítimo de la planificación de movimiento de acuerdo a las posiciones grabadas y orientaciones. Ya que la posibilidad de sorpresa con respecto a los grandes cambios de orientación durante el movimiento cuando se graban pequños arcos circulares, siga las instrucciones subrayadas en esta sección tanto para movimiento hacia adelante como hacia atrás. Ya que la ubicación relativa de cada punto con respecto a los otros define el círculo en el espacio, si tiene una orientación precisa de la herramienta para asegurar que lo que vea es lo que el controlador y el movimiento planeado usa para sus cálculos. ADVERTENCIA Cuando un punto circular (inicio, intermedio , o destino) es grabado, reduzca la velocidad al 1% o más bajo, luego use la función paso a paso para moverse en forma circular. Esto brinda una chance de observar los cambios de la orientación durante el movimiento a baja velocidad y para confirmar que este movimiento es aceptable para su aplicación. Si los cambios de orientación durante el movimiento no es aceptable, para el robot (liberando el SHIFT u otro método) y regrabe los puntos circulares. Si el movimiento de orientación es aceptable, aumente la velocidad. Es importante que se haga la verificación de los círculos con el teach pendant habilitado. Verificaciones adicionales son realizadas con el teach pendant habilitado. Si no, podría hacer daño al personal o al equipo.

NOTA Si es posible, no grabe círculos pequeños. Siempre puede grabar una muy buena aproximación a un círculo pequeño usando múltiples segmentos lineales. Si debe grabar círculos pequeños, tenga cuidado de seguir todas las sugerencias listadas aquí.

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Use las siguientes sugerencias cuando grabe un arco circular pequeño: • Tenga precuación exterma cuando grabe círculos que tengan un radio del mismo orden de magnitud que el lergo de la herramienta. Cuanto más larga es la herramienta, le definición de los arcos circulares se convierten en más sensitivos. Si el eje de la herramienta está en un ángulo con el último eje del robot, el efecto es aún más pronunciado, ya que los ejes mayores del robot quedan envueltos en alcanzar la orientación deseada a lo largo del arco. • Nunca inicie un programa desde un instrucción circular. Ya que la posición actual del robot es usada como el punto de inicio del círculo, el resultado del arco circular no sería lo que habría intentado. Lo mismo se aplica a los programas que son parados en una instrucción circular y reiniciados luego de abortar el programa. • Asegura que la definición del tool frame ($UTOOL), para ambos xyz y wpr, son tan precisos como sea posible. Esto minimiza la discrepancia entre lo que el operador ve y los números que el planificador de movimiento usa para planear una trayectoria circular. • Cuando se recupera de una PARADA DE EMERGENCIA o una condición similar que causa que la potencia del servo se apague, reduzca la velocidad al 1% antes que reanude con el movimiento circular. • No grabe puntos demasiado cerca entre ellos. Intente espaciarlos alrededor de un arco circular. • No intente grabar arcos circulares que mueva a ángulos mayores de 180° con una instrucción circular. Rompa el arco circular en dos o más instrucciones. Esto asegura que un pequeño cambio en un punto no resultará en un gran cambio en el círculo ejecutado. • Mantenga el cambio de orientación a un mínimo. Es difícil visualizar el cambio en orientación mientras el círculo se converte en más pequeño o la herramienta se convierte en más grande. • Ponga atención al caso donde el eje z del frame del UTOOL es perpendicular al plano del círculo. En este caso, el ángulo de elevación está cerco de cero grados y el ángulo de azimut es muy sensitivo a la dirección del eje z del frame del UTOOL. (Vea Figura 16-13 por definiciones de la elevación y ángulos de azimut.) Por ejemplo, si el eje z del UTOOL no está perfectamente perpendicular al plano del círculo, luego el ángulo de azimut podría ser muy diferente, dependiendo en la dirección actual del eje z. Como resultado, el sistema podría desplegar el mensaje de error, "CRC large orient change." En este caso, podría obtener mejores círculos y más precisos si realiza uno o ambos de los siguiente: - No defina el eje z del frame del UTOOL que sea perpendicular al plano del círculo. - Ingrese la orientación manualmente en lugar de grabarlo con el robot. Ejemplos de Arcos Circulares Vea Figura 16-11 para una ilustración del efecto de la ubicación del punto intermedio.

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Figura 16-11. Efecto de la Ubicación del Punto Intermedio

Dependiendo donde el punto intermedio está con respecto al punto inicial y destino, el arco circular puede ser corto o largo. Con un gran offset de UTOOL y grandes cambios de orientación, el movimiento de la brida del robot para un arco largo es mucho mayor que el movimiento de la brida para un arco corto. ADVERTENCIA Es mejor grabar un punto intermedio a medio camino entre los puntos de inicio y destino. Si no, cuando regrabe, el punto intermedio podría terminar del otro lado del arco, el cual podría causar que el movimiento sea otro que el esperado. Si pasa esto, podrían producirse daños personales o materiales. Vea Figura 16-12 para una ilustración del efecto de la precisión del UTOOL en pequeños círculos.

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Figura 16-12. Efecto de la Precisión del UTOOL en Círculos Pequeños

Si el UTOOL no es preciso, especialmente en el caso de grandes offsets de la herramienta con pequeños arcos circulares, la trayectoria grabada podría aparecer que tenga un punto intermedio entre los puntos de inicio y destino, aún cuando el punto intermedio está fuera de estos puntos. En Figura 16-12 , un gran arco resulta en lugar del arco pequeño esperado. Orientación de la Herramienta en Movimiento Circular La orientación de la herramienta durante el movimiento circular es expresado en términos de los siguientes tres ángulos: • Azimuth - Este ángulo es definido como el ángulo entre la proyección de la herramienta y la dirección radial. Para encontrar este ángulo, encuentre la proyección de la herramienta en el plano del círculo. Dibuje el radio del arco circular en el punto en cuestión. El ángulo entre estas dos líneas define el azimuth de la herramienta. Vea Figura 16-13. • Elevation - Este es el ángulo entre la herramienta y el vector normal al plano del arco circular. Para determinar este ángulo en un punto dado a lo largo del círculo, construya la proyección de la herramienta en el plano del círculo y mida el ángulo entre la herramienta y la proyección. Reste este ángulo a 90°. El resultado es la elevation . Vea Figura 16-13.

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Figura 16-13. Ángulos Azimuth y Elevation

• Spin - Rotación de la herramienta alrededor de su propio eje define el ángulo de spin. Cada uno de estos ángulos es calculado para los puntos de inicio, intermedio y destino y, durante el movimiento, la trayectoria del robot pasa a través de aquellas orientaciones. Note que estos ángulos dependen en el plano circular definido por las ubicaciones de los tres puntos definidos (inicio, intermedio y destino). Si cualquiera de estos puntos son cambiados, el plano del círculo cambiará y los ángulos azimuth, elevation y spin (AES) cambiarán como resultado. En arcos circulares que tienen pequeños radios o arcos con pequeño largo, el plano circular es muy sensitivo a las posiciones que define este plano. Como resultado, la orientación de la herramiemnta puede potencialmente cambiar dramáticamente si los puntos son regrabados. Si una gran herramienta es usada o el eje de la herramienta está a un ángulo con el eje de rotación del último eje del robot, esto puede causar distintos movimientos del brazo. En este caso, los ejes aumentarán la velocidad para alcanzar la velocidad programada de un arco circular. Ejemplo 3: Efecto del Cambio de Orientación en Uno de los Puntos Este ejemplo explica como los pequeños cambios en la orientación de un punto puede llevar a distintas trayectorias circulares. Es muy similar al Ejemplo 1. La diferencia es que este ejemplo muestra el efecto de la orientación. Vea Figura 16-14.

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Figura 16-14. Efecto del Cambio de Orientación en la Trayectoria

El ángulo más pequeño es usado para el ángulo de spin entre dos puntos circulares. Por ejemplo, si el ánglo de spin cambia 182° del punto de inicio al intermedio, el robot rotará la herramienta -178° para obtener el punto intermedio del punto de inicio. Si la orientación del punto intermedio es cambiado 3° tal que la diferencia de spin se convierta en 179°, entonces la brida del robot rotará en la dirección opuesta alrededor del eje z. Debido a esto, el grabar el ángulo de spin se convierte en importante cuando grandes cambios de spin son deseados. Es mejor dividir el gran cambio igualmente entre dos segmentos de arcos circulares, o usar más de una instrucción circular para definir el círculo. Vea Figura 16-14.

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16.4.4 Información Posicional La información posicional describe la ubicación, orientación y configuración del TCP cuando es agregada la instrucción de movimiento al programa. La información posicional es grabadacuando la instrucción de movimiento se agrega al programa. Refiérase al capítulo“Planificación y Creación de un Programa” en el Manual de Operaciones y Configuración por mayor información en el agregar instrucciones de movimiento. J P[1] 50% FINE La información posicional es hecha por siete componentes, como se muestra en Figura 16-15. Estos componentes son representados por el comando de posición , P[n]. Figura 16-15. Información Posicional

• Componentes (x,y,z) de Ubicación, describe la ubicación tridimensional de la posición. • Componentes (w,p,r) de Orientación describe la rotación alrededor de x, alrededor de y, y alrededor de z. • El componente de configuración describe la condición de los ejes cuando el robot arriban a la posición destino. La orientación de los ejes de la muñeca en la posición destino permanecen iguales, pero la orientación de los otros ejes podrían cambiar. En la instrucción de movimiento, la información posicional es representada con el comando de posición P[n], o el registro de posición , PR[x]. El n es el número de la posición . El x es el número de registro de posición. Un comando de posición almacena la información posicional con la instrucción de movimiento en el programa. Un registro de posición almacena la información posicional en una ubicación de almacenaje separado de la instrucción de movimiento. Refiérase a Sección 16.8. El número de posición identifica la posición. Los números de posición son automáticamente asignados cuando se agrega una instrucción de movimiento al programa. El primer número asignado es el [1], el segundo el [2], y así sucesivamente. Si agrega una posición antes de un punto que ya existe, el número de posición es incrementado desde la última posición numerada sin importar de su lugar en el programa. Puede requerir que las posiciones sean renumeradas de forma que los números de posición sean secuenciales en su programa. Cuando borra posiciones, todas las otras posiciones grabadas mantienen sus números actuales a menos que se requieran que sean renumerados. La posiciones pueden además tener comentarios de uno a 16 caracteres. Usted especifica esto cuando agrega o modifica una información posicional. Refiérase al capítulo “Planificación y Creación de un Programa” en el Manual de Operaciones y Configuración por mayor información en cuanto a modificar posiciones en su programa.

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16.4.5 Número de Frame de los Datos de Posición El número del User Frame (UF) y del Tool Frame (UT) son desplegados en la parte superior de la pantalla Position Detail. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.

Estos campos indican el número actual del frame. UF: Número del User Frame • 0 = coordenada world • 1-10 = número de UFRAME normal • F = $MNUFRAMENUM actual UT: Número del Tool frame • 0 = no válido • 1-10 = número de UTOOL normal • F = $MNUTOOLNUM actual NOTA Estos valores no pueden ser modificados directamente desde el teach pendant. NOTA La pantalla de los registros de posición tienen UF y UT en la misma área, y este valor es siempre "F" para ambos.

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16.4.6 Velocidad La Velocidad define cuan rápido el robot se mueve a la posición. El tipo de movimiento usado determina las unidades de velocidad. Dependiendo del tipo de movimiento que quiere, puede especificar la velocidad en milímetros por segundo, centímetros por minuto, pulgadas por minuto, grados por segundo, o segundos. Cuando un programa está ejecutándose, puede cambiar la velocidad general usando las teclas +% y -% del teach pendant. El rango de valores es desde .01% (very fine) al 100 porciento de la velocidad programada . La velocidad programada es la velocidad especificada en el programa. NOTA La velocidad de desplazamiento programada no puede superar la capacidad del robot. Si no se puede alcanzar la velocidad programada, un error ocurrirá. NOTA Si está usando el HandlingTool, para información de la correspondencia entre el movimiento de programas de teach pendant y movimientos de programa KAREL, refiérase a la sección llamada “Correspondencia entre el Movimiento de Programas de Teach Pendant y Movimientos de Programas KAREL” en el Manual de Operaciones y Configuración del HandlingTool del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics. Movimiento Joint usa • Un porcentaje (%) de la velocidad por defecto total. La velocidad del movimiento Joint puede tener un valor del 1% al 100% del límite de la máxima velocidad de joint. J P[1] 50% FINE • Segundos (sec), el largo de tiempo que dura el movimiento. Los segundos pueden tener un valor de .1 a 3200. Esto es usado para el movimiento que requieran un tiempo exacto. Si un programa es pausado y luego reanudado durante la ejecución del movimiento que use segundos, el controlador se mantendrá en un estado busy y running hasta que la porción de tiempo que haya sido ejecutado pase nuevamente. Entonces, el robot completará el movimiento usando la cantidad de tiempo pendiente. Vea Figura 16-16. J P[1] 2 sec FINE L P[2] 2 sec FINE Figura 16-16. Ejemplo de la Característica de Velocidad Sec

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Los movimientos lineales y circulares usan • Milímetros por segundo(mm/sec), con un rango de valores de 1 a 2000 milímetros por segundo. • Centímetros por minuto (cm/min), con un rango de valores de 1 a 12000 centímetros por minuto. • Pulgadas por minuto (inch/min), con un rango de valores de 0.1 a 4724.41 pulgadas por minuto. • Segundos (sec), el largo de tiempo que dura el movimiento. Esto es usado para movimiento que requieren un tiempo exacto. Si un programa es pausado y luego reanudado durante la ejecución del movimiento que use segundos, el controlador se mantendrá en un estado busy y running hasta que la porción de tiempo que haya sido ejecutado pase nuevamente. El robot completará el movimiento usando la cantidad de tiempo pendiente. Vea Figura 16-16. L P[1] 100mm/sec FINE o C P[1] 100mm/sec FINE ADVERTENCIA Si cambia el tipo de movimiento de la instrucción posicional de lineal a joint, el valor de la velocidad puede cambiar de mm/sec al valor por defecto tan alto como el 100%. Asegúrese de verificar el valor de velocidad antes que ejecute la instrucción; si no, podría hacer daño al personal o al equipo. Control Rotacional de ejes alrededor del TCP usa grados rotacionales por segundo (deg/sec), con un rango por defecto de 1 a 500 grados por segundo. L P[1] 90 deg/sec FINE Velocidad de Movimiento Variable Puede especificar la velocidad de movimiento usando un registro en la instrucción de movimiento. El valor del registro especificado define la velocidad de movimiento. Esto es llamado velocidad de movimiento variable . ADVERTENCIA Antes de ejecutar un programa, asegúrese que sea conciente de los valores de cualquier registro que es usado para definir la velocidad en la instrucción de movimiento. Si no, movimiento inesperado podría ocurrir que podría dañar al personal o al equipo.

NOTA Un programa parará la preejecución de la instrucción subsecuente cuando el alcance una instrucción de movimiento con el tipo de velocidad de registro. Esto asegura que la instrucción de movimiento usa el valor del tipo de velocidad del registro. Vea Figura 16-17.

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Figura 16-17. Ejemplo de Ejecución de Programa con Velocidad de Movimiento Variable

Esta característica es habilitada cuando la variable de sistema $RGSPD_PREXE = FALSE. Puede deshabilitar la característica definiendo $RGSPD_PREXE = TRUE. Sin embargo, el robot no podrá moverse a la velocidad especificada por el valor del registro. Los siguientes ejemplos muestran varios tipos de instrucciones de movimiento que toman el valor de velocidad desde el registro (R[ ]). • Tipo de movimiento Joint J P[2] R[1]% CNT100 • Tipo de movimiento Lineal L P[1] R[2]mm/sec FINE • Tipo de movimiento Circular C P[2] P[3] R[3]cm/min FINE • Instrucción de grupo de movimiento múltiple GP Independiente GP1 L P[4] R[1]mm/sec FINE GP2 L P[4] R[2]mm/sec FINE • Palletizing PALLETIZING-B_1 L PAL_1[A_1] R[4]mm/sec CNT100 L PAL_1[BTM] R[4]mm/sec FINE L PAL_1[R_1] R[4]mm/sec CNT100 Las siguientes características son cambiadas para acomodar la velocidad de movimiento variable: • Instrucciones de movimiento por defecto incluye una instrucción que usa la velocidad de movimiento variable. • La pantalla Motion Modify , desplegada cuando selecciona REPLACE para una instrucción de movimiento del menú [EDCMD], incluye elementos para especificar la velocidad de movimiento variable. • Valores de velocidad de movimiento específicos son válidos para la velocidad de movimiento variable. Refiérase a Tabla 16-5 para valores válidos de velocidad de movimiento variable. Si el valor del registro específicos no es un valor de velocidad válido (excede los límites de velocidad o está fuera del rango), un error ocurrirá durante la ejecución de la instrucción de movimiento.

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Tabla 16-5. Rango de Valores de Registro para Especificar la Velocidad de Movimiento Variable Unidad % sec mm/sec cm/min inch/min deg/sec

Rango de Valores de Registro 1 a 100 0.1 a 3200.0 1 a 2000 1 a 12000 0.1 a 4724.41 1 a 500

Entero Flotante (*1) Entero (*2) Entero (*2) Flotante (*3) Entero (*4)

*1 : Es válido un punto decimal. *2 : El límite de velocidad es el valor de $MRR_GRP.$SPEEDLIM. *3 : Es válido un punto decimal. El límite de velocidad es el valor de $MRR_GRP.$SPEEDLIM/25.4 * 60. *4 : El límite es el valor de $MRR_GRP.$ROTSPEEDLIM * 180/3.141. Vea Figura 16-18 para la sintaxis del cambio de la velocidad de movimiento desde un valor de velocidad de movimiento específica a un valor de velocidad variable (registro) o para una velocidad de movimiento cambiante desde un valor de velocidad variable (registro) a un valor de velocidad de movimiento específica. Figura 16-18. Sintaxis para el Cambio de Velocidad de Movimiento

Use Procedimiento 16-1 para reemplazar los valores de velocidad usando la pantalla Motion Modify en [EDCMD] REPLACE.

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Procedimiento 16-1 Reemplazo de Valores de Velocidad (usando Motion Modify en [EDCMD] REPLACE) Condiciones • usted está actulamente editando un programa de teach pendant que continee instrucciones de movimiento. Pasos 1. Mueva el cursor al número de línea de la instrucción en el cual quiere reemplazar los valores de velocidad y pulse F5, [EDCMD]. 2. Seleccione Replace.

3. Seleccione Motion modify. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

4. Seleccione Replace speed. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

5. Especifique el tipo de interpolación (tipo de movimiento) de la instrucción de movimiento para el cual quiere buscar: • Tipo sin especificar - busca por instrucciones de movimiento joint, lineal, y circular • Joint - busca instrucciones de movimiento joint solamente • Linear - busca instrucciones de movimiento lineal solamente • Circular- busca instrucciones de movimiento circular solamente 6. Especifique el tipo de velocidad de la instrucción de movimiento para el cual quiere buscar: • All type - busca por instrucciones de movimiento que usa un valor de la velocidad, un valor variable (registro), o un valor de velocidad variable indirecta (registro). • Speed value - busca solamente las instrucciones de movimiento que usan el valor de velocidad. • R[ ] - busca solamente las instrucciones de movimiento que usan el valor de velocidad variable (registro). • R[R[ ]] - busca solamente instrucciones de movimiento que usan un valor de velocidad variable indirecta (registro). -965-



Vea la siguiente pantalla como un ejemplo.

7. Especifique las unidades de la instrucción de reemplazo del movimiento. Vea la pantalla siguiente para un ejemplo.

8. Seleccione el tipo de velocidad dela instrucción de movimiento de reemplazo: • Speed value - cambia la velocidad de la instrucción de movimiento buscada a un valor de velocidad. • R[ ] - cambia la velocidad de la instrucción de movimiento buscada a un valor de velocidad variable (registro). • R[R[ ]] - busca solamente instrucciones de movimiento que usan un valor de velocidad variable indirecta (registro). Vea la siguiente pantalla como un ejemplo.

9. Si ha seleccionado R[ ] o R[R[ ]], escriba el número de registro. 10.Seleccione como quiere encontrar la instrucción de movimiento a ser reemplazado: • F2, ALL - cambia todas las instrucciones de movimiento encontrada debajo de la línea actual al tipo y valor de la velocidad especificada. • F3, YES- cambia solamente la instrucción de movimiento encontrada en la línea actual al tipo y valor de la velocidad especificada. • F4, NEXT - saltea la instrucción de movimiento encontrada en la línea actual y busca por la siguiente instrucción de movimiento. • F5, EXIT - finaliza la operación de modificación de movimientos. Vea la pantalla siguiente para un ejemplo.

11.Continua las operaciones de búsqueda y reemplazo como es deseado. 12.Cuando finalice con todas las búsquedas y reemplazos, , pulse F5, EXIT.

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LP[1] WELD_SPEED CNT100 Las instrucciones de movimiento usadas durante la soldadura usa el parámetro WELD_SPEED. WELD_SPEED está definida en el schedule de soldadura especificada por la instrucción ArcStart. Puede usar solamente WELD_SPEED para movimientos lineales y circulares. Si cambia el tipo de movimiento de una instrucción que usa WELD_SPEED de circular o lineal a joint, la velocidad cambiará el 100%. Cuando una instrucción de movimiento que contiene WELD_SPEED es ejecutada, la velocidad depende en ciertas condiciones: • Si la instrucción Arc START es ejecutada antes de ejecutar la instrucción de movimiento WELD_SPEED, la velocidad de soldadura definida en el schedule de soldadura corresponde a los schedule de soldadrua usados. • Si la instrucción Arc Start no es ejecutada antes que se ejecute la instrucción de movimiento WELD_SPEED, la velocidad de soldadura por defecto es usada como el valor de WELD_SPEED. La velocidad de soldadura por defecto es definida en la pantalla SETUP Weld System. • Si el programa es reanudado desde la instrucción de movimiento WELD_SPEED, es usado el WELD_SPEED en efecto cuando el programa fue pausado. • Si la siguiente secuencia es ejecutada mientras el programa es pausado y luego el programa es reiniciado, la velocidad de soldadura por defecto es usada: 3. Usted lleva el programa paso a paso hacia atrás a través de algunas instrucciones. 4. Usted mueve el cursor a otra línea en el programa. 5. Usted aborta el programa.

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16.4.7 Tipo de Terminación El tipo de terminación define como el robot finaliza el movimiento en una instrucción de movimiento. Los siguientes tipos de terminaciones están disponibles: • Fine • Continuous • Corner distance - disponible solamente si tiene la opción AccuPath Los tipos de terminación fine y continuous son descriptas en esta sección. Refiérase a Sección 16.4.9 por información del tipo de terminación corner distance. Tipo de Terminación Fine J P[1] 50% FINE El tipo de terminación Fine causa que el robot se pare en la posición de destino antes de moverse a la siguiente posición. Figura 16-19 muestra como el robot se moverá cuando usted especifique el tipo de terminación Fine. Figura 16-19. Movimiento del Robot con Tipo de Terminación Fine

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Tipo de Terminación Continuous J P[1] 50% CNT50 El tipo de terminación Continuous le permite al robot desacelerar mientras se aproxima a la posición destino pero no para en él antes de acelerar hacia la siguiente posición. Un valor de 0 a 100 define cuan cerca el robot llega a la posición de destino. Un CNT0 el robot está lo más cerca, con el máximo de desaceleración. Un CNT100 el robot está lo más lejos, con el mínimo de desaceleración. NOTA El programar ciertas instrucciones, tales como WAIT, causa que el robot pare en la posición de destino y ejecute la instrucción antes de que ejecute la siguiente instrucción. Figura 16-20 muestra como el robot se moverá con diferentes valores de tipos de terminación continuous. Figura 16-20. Movimiento del Robot con Tipo de Terminación Continuous

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16.4.8 Opciones de Movimiento Las opciones de movimiento pueden ser usadas para brindar información adicional al realizar tareas específicas durante el movimiento del robot. Las opciones de movimiento incluyen • Wrist joint • Coordinated motion • Acceleration override • Minimal rotation with joint motion • Skip label • Offset • Offset position register • Tool offset • Tool offset position register • Incremental motion • Search [ ] • EV (extended velocity) - Simultaneous EV - Independent EV • PTH • Time before/Time after • Remote TCP • Soldadura al Arco • Dispensing • Painting • Soldadura por Puntos • Corner speed rate Refiérase a Sección 16.4.9 por información de la opción corner speed rate motion. • Max speed (solamente HandlingTool) • Linear Distance Refiérase por información de la opción Linear Distance motion. Wrist Joint L P[1] 50% FINE W/JNT La opción wrist joint es usada durnate movimiento lineales o circulares. Causa que la orientación de la muñeca cambie durante los movimientos, permitiendo al TCP moverse a lo largo de la trayectoria programada girando los ejes de la muñeca debido a las posiciones de singularidad de ejes.

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Coordinated Motion J P[1] 50% FINE COORD La opción coordinated motion describe el movimiento de múltiples grupos de movimientos. Cuando esta opción es usada, múltiples grupos de movimiento se mueven juntos para mantener la misma posición relativa entre ellos. La velocidad de movimiento el cual es especificada en la línea es velocidad relativa para el movimiento coordinado. Esta opción es efectiva en movimiento lineal o circular. Acceleration Override J P[1] 50% FINE ACC50 La opción de movimiento acceleration override especifica el valor general de acceleration/deceleration para cada eje durante el movimiento. el acceleration override acorta o alarga el tiempo de aceleración cuando el robot se mueve desde una posición de inicio a una posición destino. El exceso de aceleración se programa en la posición de destino. El valor oscila entre 20 y 150%. Este valor es un porcentaje de la aceleración. Por ejemplo, la aceleración 50 significa que el robot le tomará el doble de largo para acelerar y desacelerar. Figura 16-21 muestra como la aceleración es usada. La aceleración fue creada para permitir al usuario hacer movimientos específicos más lentos o más conservativos para los casos que sea necesario cuidado extra. El uso de la aceleración sobre el 100% podría permitir tener movimientos más agresivos, pero podría además causar movimientos incorrectos y, si la opción Collision Guard es cargada, podría ocurrir alarmas de falsa colisión. En general, el uso de la aceleración sobre el 100% debería ser limitado. Esta definición podría reducir la vida de la unidad mecánica porque las aceleraciones por defecto han sido superadas por valores más agresivos. Figura 16-21. Acceleration Override

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Minimal Rotation (solamente HandlingTool) J P[1] 50% FINE MROT Minimal Rotation (MROT) es una opción de movimiento para ser usada en el tipo de movimiento Joint, o Cartesiando con la opción WJNT. Eso genera el movimiento del ángulo de joint más pequeño de los ejes de la muñeca dentro de los límites de ejes durante el movimiento Joint y WJNT, e ignora el número de giros de la muñeca. Debería agregar MROT a las instrucciones de movimiento Joint o WJNT para el movimiento que requiere el movimiento más pequeño del ángulo del eje. Esta opción es útil cuando no conoce el número de giros para una posición destino que es calculada en el espacio Cartesiano, y el cual requieren el movimiento de ángulo de ejes más pequeño. Cuando está usando la opción MROT para movimiento Joint, o movimiento lineal con WJNT, si ocurre un límite de eje solamente en uno de los ejes de la muñeca el sistema • Emitirá un mensaje de advertencia similar a MOTN-330 MROT Limit Warn (G:1, A:20 Hex). • Intente mover en la dirección opuesta para este eje, el cual genera el movimiento más corto dentro del límite del eje. Por ejemplo, los límites superiores e inferiores de los ejes de la muñeca son 270 grados y –270 grados, y los ángulos de inicio y destino son 260 grados y –80 grados, respectivamente. En este caso, el movimiento más pequeño debería ser el movimiento de 260 grados a 280 grados. NOTA Físicamente, 280 grados y –80 grados son la misma posición para el eje. Sin embargo, el error del límite ocurre para este movimiento porque alcanza el límite superior de recorrido. En este caso, un mensaje de advertencia será emitido y el eje se moverá desde 260 grados a –80 grados con 240 grados de cambio en el ángulo del eje. Vea Figura 16-22. Fig.2.1 Figura 16-22. Movimiento Más Corto Dentro del Límite del Eje

La opción de movimiento MROT tiene las siguientes limitación: • Antes que tome efecto MROT, la posición de destino del movimiento Joint o WJNT debe de estar representado en el espacio Cartesiano (XYZWPR). Si no, si la posición destino es representada en ángulos de ejes, el sistema intentará alcanzar los ángulos de ejes del destino especificado sin importar la opción MROT. -972-



Skip Label SKIP CONDITION [I/O] = [value] J P[1] 50% FINE Skip, LBL[3] La opción de movimiento Skip, LBL[x] redirige la ejecución del programa basada en si la condición predefinida SKIP CONDITION es cierta. La instrucción SKIP CONDITION define una condición de E/S. La ejecución de la instrucción de movimiento que contiene la opción de movimiento Skip, LBL[x] depende del estado de la condición SKIP CONDITION, como sigue: • Si la condición SKIP CONDITION es satisfecha, el movimimento definido en la instrucción de movimiento que contiene Skip, LBL[x] termina y la siguiente instrucción de programa es ejecutada. • Si la condición SKIP CONDITION no es satisfecha, el movimimento definido en la instrucción de movimiento que contiene Skip, LBL[x] es ejecutada. Después de que el robot alcance la posición destino y que la condición aún no sea satisfecha, el programa salta a la etiqueta LBL[x]. Refiérase a Sección 16.10 por mayor información. Refiérase a Sección 16.13 por mayor información en la instrucción SKIP CONDITION. Refiérase a Figura 16-23 para un ejemplo de la opción de movimiento Skip, LBL[x]. Figura 16-23. Ejemplo de la Opción de Movimiento SKIP LBL[x]

Offset OFFSET CONDITION PR[x] J P[1] 50% FINE Offset La opción de movimiento offset es usada con la instrucción OFFSET CONDITION para alterar la información posicional programada en la posición de destino por una cantidad de offset especificada en un registro de posición. La instrucción OFFSET CONDITION define el registro de posición que contienen la información de offset. La instrucción OFFSET CONDITION debe ser agregado al programa antes de la instrucción de movimiento offset. La instrucción OFFSET CONDITION muestra el uso del offset en el registro de posición 1, PR[x]. La instrucción de movimiento offset define la información posicional a la posición (P[1] + PR[x]) con la orientación de P[1]. Cuando se cumple la condición de offset, en cualquier momento que la opción offset de movimiento es usada, ese offset será usado. Refiérase a Sección 16.14 por mayor información de las instrucciones offset. -973-



Offset Position Register J P[1] 50% FINE Offset, PR[x] La opción de movimiento Offset, PR[x] altera la información posicional por la cantidad de offset especificada en el registro de posición PR[x]. Este offset afecta solamente la instrucción de movimiento donde aparece. No se aplica a cualquier otra instrucción de movimiento. El número del user frame del offset es el número del user frame actualmente seleccionado. El cálculo de OFFSET depende de la representación del registro de posición especificada en la opción de movimiento OFFSET: • Si PR[x] tiene representación cartesiana, el sistema suma cada elemento del registro de posición a cada elemento de la posición para alcanzar la posición que es offset. Si la posición no tienen una representación cartesiana, el sistema internamente convierte la representación de la posición a cartesiana antes de calcular el offset. • Si PR[x] tiene representación JOINT, el sistema suma cada elemento del registro de posición a cada elemento de la posición para alcanzar la posición que es offset. Si la posición no tienen una representación JOINT, el sistema internamente convierte la representación de la posición a JOINT antes de calcular el offset. Si PR[x] tiene representación JOINT, no es usado el offset del user frame. J P[1] 50% FINE Offset, PR[x] Inc J P[1] 50% FINE Offset Inc • Si la opción de movimiento incremental es especificada con la opción de movimiento OFFSET, la posición y el registro de posición DEBEN de tener la misma representación, tanto cartesiano como JOINT. Antes que defina un offset en una instrucción de movimiento que además incluya la opción de movimiento INC, asegúrese que las representaciones del registro de posición y de la posición sean la misma. Por ejemplo, si el registro de posición está en representación JOINT, la posición debe además tener representación JOINT.

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Tool_offset TOOL_OFFSET_CONDITION PR[x] (UTOOL[1]) J P[1] 50% FINE Tool_offset La opción de movimiento Tool_offset es usada con la instrucción TOOL_OFFSET_CONDITION para alterar la información programada posicional de la posición destino por una cantidad de offset de herramienta especificada en un registro de posición. La instrucción TOOL_OFFSET_CONDITION define el registro de posición que contiene la información de offset y el tool frame que será usado durante el tool offset. La instrucción TOOL_OFFSET_CONDITION debe ser agregado al programa antes de la instrucción de movimiento tool offset. La instrucción tool offset condition especifica la condición de offset usada en la instrucción tool offset. Ejecute una instrucción tool offset condition antes de ejectuar la instrucción tool offset correspondiente. Después de especificar la condición tool offset, permanece efectiva hasta que el programa efectiva o una nueva instrucción tool offset es ejecutada. Cuando especifica las condiciones del tool offset, sea conciente de lo siguiente: • El registro de posición indica la dirección en que se desplaza la posición deseada y la magnitud del desplazamiento. • El sistema de coordenadas de la herramienta sirve para especificar las condiciones de offset. • Al omitir el número del sistema de coordenadas de una herramienta, se emplea el sistema de coordenadas de herramienta seleccionado actualmente. • Al programar un enunciado de movimiento que incluye una instrucción de offset de la herramienta o al modificar una posición determinada, la posición de la cual el offset será restado puede ser grabada. • Cuando un enunciado de movimiento que incluye una instrucción tool offset es grabado o una cierta posición es modificada, le será preguntado que responda las siguientes preguntas: - Subtract tool offset data?Pulse YES para borrar los datos de tool offset desde los datos de posición y aceptar la nueva posición. Pulse NO para almacenar la posición actual como los datos de posición. - Enter PR index of tool offset data? Indique el número de registro de posición especificada por la instrucción tool offset condition. - Enter tool no. of tool offset data? Indique el número del sistema de coordenadas de la herramienta donde el offset es especificado. • Cuando los datos de posición se modifican manualmente con la ayuda de las teclas numéricas, la posición se programa sin restar el offset. • Si graba la posición de la cual el offset es restado, la posición actual es almacenada en los siguientes casos. - Cuando el registro de la posición indicada aún no se ha inicializado. - Cuando es habilitado la función que ignorar la instrucción tool offset (vea otras definiciones.) • Si usted habilita la función que ignora la instrucción tool offset, la posición actual es grabada como datos de posición y no recibirá ningún mensaje de error. El robot se mueve a la posición grabada, aún si la instrucción tool offset es ejecutada. • Si usted pausa el robot durante la ejecución de la instrucción tool offset y modifica la cantidad, la cantidad modificada será usada cuando reanude el movimiento. Cuando se modifica un número de registro de posición especificado por la instrucción tool offset condition, no será usado el número modificado. • En la ejecución hacia atrás, el robot se desplaza hasta la posición en la que se ha aplicado el offset. Lo mismo sucede con la instrucción direct tool offset, descripta a continuación. -975-



Tool offset position register J P[1] 50% FINE Tool_Offset, PR[2] Una instrucción direct tool offset especifica el número del registro de posición. El robot se desplaza según la compensación guardada en el registro de posición indicado, ignorando las condiciones de composición de la herramienta indicadas por la instrucción de condición de compensación de la herramienta. Es usado el sistema de coordenadas de la herramienta actualmente seleccionado. Cuando especifica el registro de posición, sea conciente de lo siguiente: • Si graba un enunciado de movimiento el cual incluye la instrucción direct tool offset o si modifica cierta posición, usted puede grabar la posición de la cual el offset es restado. Le será preguntado que responda a la siguiente pregunta. - Subtract tool offset data?Pulse YES para restar el tool offset de los datos de posición y aceptar la nueva posición. Pulse NO para almacenar la posición actual como los datos de posición. • Cuando los datos de posición se modifican manualmente con la ayuda de las teclas numéricas, la posición se programa sin restar el offset. • Si graba la posición de la cual el offset es restado, la posición actual es almacenada en los siguientes casos. - Cuando el registro de la posición indicada aún no se ha inicializado. - La instrucción direct tool offset no ha especificado el número de registro de posición. - La función que ignora la instrucción tool offset es habilitada. • Si habilita la función que ignora la instrucción tool offset, la posición actual es grabada como datos de posición (ningún mensaje le aparecerá). El robot se mueve a la posición grabada, aún si la instrucción tool offset es ejecutada. Vea Figura 16-24 para un example. Figura 16-24. Instrucción Tool Offset

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Incremental Motion J P[1] 50% FINE INC La opción de movimiento incremental especifica que la posición destino tiene una cantidad de movimiento incremental de la posición previa. Para usar la opción de movimiento incremental, haga lo siguiente: PRECAUCIÓN Si usa la opción de movimiento incremental en la instrucción de movimiento, la posición o el registro de posición en la instrucción estará sin inicializar. Además, todos los casos de la misma posición o registro de posición en su programa estará sin inicializar. Si no quiere que esto pase, use una nueva posición o registro de posición en la instrucción de movimiento que incluya la opción de movimiento incremental. Si quiere usar el mismo movimiento incremental en cualquier lugar de su programa, copie la instrucción de movimiento entera y péguela donde quiera usarla. 1. Agregue una instrucción de movimiento. No incluya la opción de movimiento incremental. 2. Agregue otra instrucción de movimiento. Asegúrse de incluir la opción de movimiento incremental. 3. Mueva el cursor a la derecha de la instrucción de movimiento que acaba de agregar. 4. Pulse F4, [CHOICE]. 5. Seleccione Incremental. Verá el mensaje, "Position(P[n]) has been uninitialized." 6. Mueva el cursor al componente de posición de la instrucción y pulse F5, POSITION. Cada componente de la posición estará sin inicializar y la pantalla de representación de la posición será desplegada. Vea Figura 16-25. Figura 16-25. Pantalla de la Representación de la Posición

NOTA Si su programa está configurado con múltiples grupos o ejes externos, debe ingresar los valores adecuados en los componentes de posición de los ejes externos y grupos de forma de que la instrucción de movimiento sea ejecutada. 7. Mueva el cursor a cada componente de la posición que quiere cambiar, escriba el incremental que quiere que el robot se mueva, y pulse ENTER. Si no quiere cambiar una componente, defínala como cero.

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Opción de Movimiento Search [ ] J P[1] 50% FINE Search[ ] La opción de movimiento Search [ ] dirige el movimiento del robot (en la dirección positiva o negativa x, y o z) para buscar un objeto. Los vectores "x", "y" y "z" se definen como la trama de contacto asignada en el programa de contacto. Cuando se hace contacto con el objeto, se almacena la posición actual del TCP del robot. La opción de movimiento búsqueda es usada entre un enunciado search start y search end. NOTA Touch Sense es una opción y podría no estar instalada en su sistema. Si no está instalada Touch Sense, Search no aparecerá como elemento del menú. PRECAUCIÓN La velocidad y dirección del movimiento son controlados por los valores definidos en el touch schedule asignados por la instrucción Search Start. El movimiento y la velocidad podrían ser diferentes de las desplegadas en la línea. Opción de Movimiento Extended Velocity EV Además de la velocidad programada del robot, la opción de movimiento extended velocity (EV) le permite la especificación de la velocidad del eje externo programado. La opción de movimiento EV tiene las dos siguientes opciones: • Simultaneous EV • Independent EV

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Simultaneous EV J P[1] 100% FINE EV50% El simultaneous EV programado es definido como un porcentaje de la máxima velocidad del eje externo (1% - 100%). Si la opción de movimiento EV no es especificada, entonces el movimiento del eje externo es planeado basado en la velocidad del eje externo máximo. Esto significa que el movimiento por defecto sin la opción EV es equivalente al movimiemnto simultáneo con EV100%. en simultaneous EV, el eje externo se mueve simultáneamente con los ejes del robot. Esto significa que ambos empiezan y finalizan al mismo tiempo para cada segmento de movimiento. Para alcanzar el movimiento simultáneo, el tiempo de movimiento del robot es comparado con el tiempo del segmento del eje externo durante la planificación. El tiempo más largo será usado tanto para el robot como para el eje externo de forma que ambos puedan alcanzar el destino al mismo tiempo. En casos donde el tiempo del movimiento del robot es más largo que el tiempo del movimiento del eje externo, la velocidad actual del eje externo será más baja que la velocidad del eje externo programada de forma que la velocidad de movimiento del robot sea mantenida. Cuando el tiempo de movimiento del eje externo es más largo que el tiempo de movimiento del robot, la velocidad actual del robot será más lenta que la velocidad programada para mantener el movimiento simultáneo. Cuando existe un movimiento del eje externo pero no hay movimiento del robot, la velocidad del eje auxiliar programada será usada como se especifica, aún si podría ser la velocidad máxima por defecto. Independent EV J P[1] 100% FINE Ind.EV50% Como el simultaneous EV, la velocidad independiente del eje externo está además definida como un porcentaje de la máxima velocidad del eje externo (1% - 100%). En independent EV, el eje externo se mueve independientemente de los ejes del robot. Tanto el eje externo como los ejes del robot empiezan cada segmento de movimiento al mismo tiempo, sin embargo, ya que tienen velocidades independientes, podrían no alcanzar el destino al mismo tiempo. El siguiente movimiento planeado podría no ejecutarse hasta que tanto el eje externo y los ejes del robot hayan alcanzado el destino.

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PTH Motion Option J P[1] 50% CNT100PTH La opción de movimiento PTH le permite aumentar la aceleración del robot entre las posciones en una serie de posiciones, o trayectoria. Puede usar la opción de movimiento PTH solamente en instrucciones de movimiento que usan tipo de terminación continuous. Si tiene series cortas de posiciones continuas que están relativamente juntas, usa la opción de movimiento PTH con cada instrucción de movimiento para aumentar la aceleración entre cada posición. Esto reducirá la cantidad de tiempo que le lleva al robot ejecutar esa porción del programa. PRECAUCIÓN Si las instrucciones de movimiento que contienen PTH producen movimientos inesperados o vibraciones en el robot, remueva el PTH de la instrucción de movimiento. Time Before / Time After TIME BEFORE Motion Option J P[1] 50% FINE TIME BEFORE 2.0 sec, CALL prog TIME AFTER Motion Option J P[1] 50% FINE TIME AFTER 2.0 sec, CALL prog Normally, when a teach pendant program is executed, the instruction that follows a motion instruction is not executed until the motion has been completed. La opción de movimiento TIME BEFORE/ AFTER le permite especificar un programa de teach pendant que será llamado en un momento específico antes o después de completada la instrucción de movimiento. Vea Figura 16-26. Figura 16-26. Instrucciones de Movimiento Opcional TIME BEFORE / TIME AFTER

Refiérase al capítulo “Funciones Avanzadas ” en el Manual de Configuración y Operaciones por mayor información de las opciones de movimiento TIME BEFORE y TIME AFTER.

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Opción de Movimiento Remote TCP (opcional) L P[1] 100mm/sec CNT100 RTCP La opción de movimiento opcional de TCP remoto (RTCP) le permite controlar la orientación del robot en aplicaciones donde la herramienta es fija y en la célula de trabajo y el robot m anipula la pieza alrededor de la herramienta. El frame usado para mover el robot y programar es el user frame que ha definido y seleccionado. Vea Figura 16-27 para una ilustración del robot usando TCP remoto. La herramienta es fija y el robot sostiene la pieza. Figura 16-27. Opción de Movimiento del TCP Remoto

Cuando usa TCP remoto, debe primero definir el user frame que usará como TCP remoto. Cuando incluye la opción de TCP remoto (RTCP) en la instrucción de movimiento, debe especificar el user frame que quiere usar, usando la instrucción UFRAME_NUM= , si no, el user frame actual será usado por defecto. Refiérase a Sección 16-14 por mayor información en la instrucción UFRAME_NUM= . NOTA En una instrucción de movimiento que incluya RTCP, la velocidad especificada es la velocidad relativa entre la pieza y la herramienta. Figura 16-28 contiene un ejemplo de como se usa la opción de movimiento RTCP.

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Figura 16-28. Ejemplo de la Opción de Movimiento del TCP Remoto (RTCP)

Soldadura al Arco La opción de movimiento Arc welding son las instrucciones de soldadura al arco agregadas a las instrucciones de movimiento. J P[1] 50% FINE Arc Start[i] J P[1] 50% FINE Arc Start[R[i]] J P[1] 50% FINE Arc Start[v,wfs] J P[1] 50% FINE Arc End[i] J P[1] 50% FINE Arc End[R[i]] J P[1] 50% FINE Arc End[v,wfs,s]

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Dosificación La opción de movimiento Dispensing son instrucciones agregadas a las instrucciones de movimiento. L P[1] 500mm/sec CNT100 SS[1] L P[1] 500mm/sec CNT100 SE Pintura Las opciones de movimiento Painting son instrucciones de pintura agregadas a las instrucciones de movimiento. Soldadura por Puntos Las opciones de movimiento de Spot welding son instrucciones de soldadura por puntos que son agregadas a las instrucciones de movimiento. J P[1] 50% FINE SPOT[BU=*,P=*,S=*,BU=*] J P[1] 50% FINE BACKUP=OPEN/CLOSE J P[1] 50% FINE ISO CONTACTOR J P[1] 50% FINE GUN CONTACTOR J P[1] 50% FINE RESET STEPPER J P[1] 50% FINE RESET WELDER J P[1] 50% FINE RESET WATER SAVER Max Speed (solamente en HandlingTool) L P[1] max_speed CNT100 En algunas aplicaciones, la velocidad deseada es la velocidad máxima que el robot pueda entregar. Para movimientos joint, el sistema entrega la máxima capacidad del robot; esto es, uno de los ejes alcanza su máxima velocidad. Para movimientos lineales, el sistema entrega la velocidad que es especificada en la instrucción de teach pendant. Sin embargo, la máxima velocidad lineal es 2000 mm/ seg impuesta por el límite en la capacidad del motor de alcanzar velocidades más altas. El robot puede moverse más rápido que la velocidad especificada en la instrucción de movimiento. La opción max speed le permite especificar un movimiento lineal que usará la máxima velocidad que pueda el robot. Esto mejor los tiempos de ciclo en aplicaciones de carga y descarga aumentando la velocidad en movimientos lineales. Cuando la opción es cargada, se desplegará la opción max_speed en el campo de velocidad de la instrucción de movimiento del teach pendant para movimientos lineales. La opción max_speed afecta solamente los movimientos para los cuales la velocidad es especificada en max_speed. NOTA Cuando carga esta opción, el itp_time será definido al menos a 12 ms.

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• Si cambia el tipo de movimiento de lineal a joint, el campo de velocidad cambiará al 100%. • Cuando el campo de velocidad cambia desde max_speed a otra opción, el valor de velocidad retornará al valor de velocidad original. ADVERTENCIA Cuando especifica max_speed, el robot se moverá a alta velocidad. Asegúrese que todas las partes sueltas están apretadas firmemente y que la pieza está segura. De lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales. " Para ajustar la opción max_speed, refiérase a $xscfg en el Manual de Referencia del Software del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics. Las limitaciones son las siguientes: • Si son usadas opciones no soportadas, max_speed será deshabilitada automáticamente. No se mostrarán mensajes de advertencia o error. Esta opción no soporta lo siguiente: - Ninguna opción de tracking, tales como line tracking, TAST, Mig-Eye, Coordinated motion, y demás. Cuando estas opciones son usadas, la opción max speed estár por defecto a 2000 mm/sec. - Accupath - Múltiples grupos de movimiento - Constant joint path - Constant path • Si ejecuta un programa con una velocidad general diferente al 100%, el sistema conducirá al robot tal que uno de sus ejes alcance la velocidad general máxima de su velocidad máxima de joint. • La tiempo de lanzamiento de la condición local podría tener alguna variación. • Si la trayectoria es muy agresiva, podría necesitar usar el ACC para suavizarla. • Si está usando Dry Run, la velocidad máxima será deshabilitada y la velocidad especificada en el dry run será usada. • Si está usando Org path resume, la velocidad máxima será deshabilitada para la línea de movimiento que es reanudado. • Si está seleccionado T1, la velocidad T1 será usada. • En modo paso a paso (FWD/BWD) la máxima velocidad será deshabilitada y el valor de máxima velocidad será usada. • Max speed será deshabilitado automáticamente para un movimiento circular. • La opción max speed aún aplicará cuando la instrucción del teach pendant LINEAR_MAX_SPEED es usada. El robot intentará alcanzar la máxima velocidad posible en al menos uno de sus ejes. Eso determina la velocidad máxima del movimiento actual comparada con la instrucción del teach pendant LINEAR_MAX_SPEED con máxima velocidad lineal de 2000 mm/sec. El cociente de estas dos velocidades es el porcentaje de la velocidad máxima del eje el cual el eje alcanzará. Por ejemplo: la velocidad máxima lineal es 2000 mm/sec. 1. LINEAR_MAX_SPEED = 1200 2. L P[1] max_speed CNT1000 El cociente de 1200 y 2000 es 60%. El sistema llevará al robot tal que uno de sus ejes alcance el 60% de la velocidad máxima de joint para la línea 2 del programa de más arriba.

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16.4.9 AccuPath (opción) AccuPath es una opción de control de movimiento que brinda mejor funcionamiento del movimiento para movimiento lineales y circulares (pero no en movimientos joint) en las siguientes áreas: • Trayectoria constante Con AccuPath, el robot mantiene la misma trayectoria sin importar los cambios de velocidad general estáticos o dinámicos. Una trayectoria que ha sido grabada y probada a baja velocidad general será mantenida cuando el programa es ejecutado al 100%. • Hold /Resume y Emergency Stop/Resume (solamente en HandlingTool, PaintTool, y SpotTool+) Luego que se pulse el botón HOLD o EMERGENCY STOP, el robot puede reanudar ejectuándose a lo largo de la misma trayectoria que ha estado ejecutando hasta el HOLD o EMERGENCY STOP. La ubicación de la posición estará a lo largo de la trayectoria original, sin embargo, la orientación estará cerca, pero no exactamente, a lo largo de la trayectoria original. En HandlingTool, esta función requiere que la función original path resume esté habilitado. La definición de la habilitación de esta función es $MH_ORGRSM.$RET_PTH_ENA = TRUE. • Mejora de la precisión de la trayectoria La trayectoria será ejecutada como se grabó, usando líneas rectas y movimientos circulares. • Ajuste directa de la esquina Esto permite el ajuste directo de la distancia alrededor de la esquina para cada instrucción del movimiento, si no está satisfecha con la esquina generada por el movimiento AccuPath con el tipo de terminación CNT. Esto es brindado por el tipo de terminación corner distance, CDy (donde y está en mm). • Precisión de velocidad El robot intentará mantener la velocidad programada alrededor de la esquina mientras que el movimiento esté dentro de la capacidad mecánica del robot. Si la velocidad constante no es posible, AccuPath bajará la vleocidad en la esquina de la velocidad programada en forma automática. Si no está contento con la velocidad generada en la esquina por el sistema usando el tipo de terminación CNT, puede ajustarlo directamente usando la opción de movimiento corner speed en conjunto con el tipo de terminación corner distance CDy o CNT100. PRECAUCIÓN AccuPath usa la información del payload actual cuando calcula la velocidad de la esquina. Por eso, debe definir el payload correctamente durante la instalación. Si no, la velocidad de la esquina no operará correctamente. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información.

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NOTA El comportamiento de la trayectoria y de la velocidad de un sistema usando la opción Accupath son diferentes de aquellos sistemas que no lo usan aún si las instrucciones de movimiento usan el tipo de terminación CNT. Las instrucciones de movimiento con tipo de terminación fine tienen el mismo comportamiento con o sin el AccuPath. NOTA El Line Tracking no está disponible con el AccuPath. Tipo de Terminación Corner Distance L P[1] 100mm/sec CDy Si quiere ajustar la distancia alrededor de la esquina para una instrucción de movimiento, puede usar el tipo de terminación corner distance CDy. Cuando usa el tipo de terminación CD, debe especificar el corner distance . Corner distance es la distanciadesde la esquina en la trayectoria a la posición grabada actual. Vea Figura 16-29. Figura 16-29. El Efecto del Corner Distance Alrededor de la Esquina

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Cuando define corner distance, use las siguientes sugerencias : • Especifique el corner distance en milímetros. • El corner distance puede variar en valores de 0 mm a 1000 mm. • Cuanto más pequeño es el corner distance, lo más cercano el robot llegará a la posción, y el más pequeño el redondeo de la esquina. • Con un corner distance más grande, el robot no llegará tan cerca de la posición, y el redondeo de la esquina mayor. PRECAUCIÓN Algunas instrucciones de movimiento que use la opción CDy podrían cuasar movimientos extraños, especialmente para cortas distancias. Ocasionalmente, puede mejorar el movimiento usando la opción CSx, ajustando el parámetro CDy, o moviendo las posiciones grabadas más alejadas. Vea Figura 16-29 para un ejemplo del efecto del ajuste del corner distance en el redondeo de la esquina. Cuando usa el tipo de terminación corner distance, AccuPath mantendrá constante la velocidad si es posible. Si quiere ajustar la velocidad de la esquina, use la opción de movimiento corner speed rate, descripta en la siguiente sección. Opción de Movimiento Corner Speed Rate L P[1] 100mm/sec CD100 CSx Por defecto, AccuPath dirigirá el robot para mantener la velocidad programada alrededor de la esquina, mientras que esté dentro de la capacidad mecánica del robot. Si la velocidad constante no es posible, basada en el ejuste del robot, AccuPath bajará la velocidad en la esquina de la velocidad programada en forma automática. Si no está satisfecho con la velocidad de la esqina que AccuPath le brinda, puede ajustar la velocidad directamente usando la opción de movimiento corner speed rate, CSx. Cuando define una velocidad de la esqina, use las siguientes sugerencias : • El corner distance puede variar en valores de 0% a 200%. • Un corner speed rate de 100% es el mismo que la velocidad del sistema por defecto. • Un corner speed rate que es mayor del 100% es mayor que la velocidad del sistema por defecto, pero menor que la velocidad programada. • Un corner speed rate que es menor que el 100% es menor que la velocidad del sistema por defecto. NOTA Para aplicaciones de dosificación, es recomendado que usted edite las instrucciones de movimiento por defecto en el editor de forma que el CS200 sea especificado para todas las posiciones CNT100. Esto asegurará que el robot se moverá a todas las esquinas a la velocidad especificada. Si los movimientos del robot son inesperados en algunas esquinas, baje el valor de CSx para estas esquinas.

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PRECAUCIÓN Algunas instrucciones de movimiento que usan la opción de movimiento CSx con un valor más grande 100% podrían causar movimientos inesperados o vibraciones. Si el movimiento adjuntado al CSx tiene una vibración, borre la opción de movimiento CSx o cambie el valor al 100%. CS0 puede ser usado para deshabilitar el AccuPath para una instrucción de movimiento individual si $vccfg.$ap_mode = TRUE y el bit 0 de $vccfg.$comp_switch se define que sea 1 (en otras palabras, si $vccfg.$comp_switch es un número impar). Esto puede brindar: • Un movimiento más suave si el movimiento del AccuPath es demasiado agresivo • Un movimiento más rápido con un movimiento que invierte la dirección • Un movimiento que es compatible a aquel brindado sin AccuPath Limitaciones de la Instrucción del Teach Pendant Ciertas instrucciones de teach pendant causan que el robot desacelere en la posición de destino antes que la siguiente instrucción de movimiento sea ejecutada, sin importar el tipo de terminación especificada. Estas instrucciones de teach pendant definirán el corner distance y corner speed general. En este caso, la advertencia "Fine Term Type Used" será desplegada. Estas instrucciones están divididas en dos categorías: Categoría 1 : Instrucciones en esta categoría causan que el robot desacelere, por defecto. Sin embargo, si sobrepasa la conducta por defecto usando las instrucciones LOCK PREG y UNLOCK PREG, la trayectoria en la esquina y la velocidad de la esquina especificada serán usadas. Las instrucciones en esta categoría son como sigue: Instrucciones de registro de posición: PR[ ], PR[ ] INC Instrucciones Offset: OFFSET, TOOL_OFFSET Categoría 2 : Las instrucciones en esta categoría causan que el robot desacelere en todos los casos, sin importar el tipo de terminación especificada. Usted puede cambiar estos valores por defecto. Las instrucciones en esta categoría son como sigue: • Instrucciones de Frame: UFRAME_NUM, UFRAME, UTOOL_NUM, UTOOL • Instrucciones derivadas: IF, SELECT, CALL • Instrucción de espera: WAIT + TIMEOUT • Instrucciones misceláneas: $PARAMETER • Instrucciones de Control de Programa: PAUSE, ABORT • Instrucciones de programa Macro • Instrucción SKIP • Instrucción TRACK • Instrucciones de velocidad de movimiento variable • Instrucciones de sensor: RCV, SENSOR_ON, SENSOR_OFF • Instrucción de paletizado: PALLETIZING-B, PL[ ]

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Limitaciones del Control de Orientación Las limitaciones del control de la orientación incluyen lo siguiente: • Usted puede solo cambiar entre el control de orientación por defecto y el control de orientación de wrist joint cuando el tipo de terminación usada es FINE. Si el tipo de terminación usada es CNT, el método de control de orientación previo será usado para la línea actual sin importar el método especificado en esa línea. • Si dos o más posiciones grabadas son exactamente las mismas, el robot desacelerará al punto grabado sin importar el valor de CNT. Esto es consistente con la regla de media distancia de segmentos cortos donde, en este caso, la distancia media es 0. Refiérase a "Half Distance Rule." Esquina con AccuPath Para el AccuPath, una trayectoria de esquina es generada como sigue: • La trayectoria de la esquina entre dos segmentos de línea está dentro de las tres posiciones grabadas que definen los segmentos de línea adyacentes. • Para segmentos largos, el sistema computa la trayectoria de la esquina, e intenta mantener la velocidad programada constante alrededor de la trayectoria de la esquina si está dentro de la capacidad mecánica del robot (hecho durante el ajuste del robot en fábrica.) • Para segmentos cortos, la trayectoria de la esquina empezará y finalizará a la mitad de la distancia de la más corta de los dos segmentos de línea. Como los redondeos en las esquinas se reducen, la velocidad constante alrededor de la esquina no puede ser mantenida y ocurre que se enlentece la velocidad. Mensajes de Advertencia (no se aplica para PaintTool) Cuando realiza un programa, usted puede verificar los mensajes de advertencia de AccuPath definiendo $VC_PARAMGRP[].$warnmessenb = TRUE. Los mensajes de advertencia de Accupath le informa de ciertas condiciones de la trayectoria grabada, como "Corner speed slowdown," y "Can't maintain C-Dist." Estos mensajes le ayudan si debe regrabar la trayectoria. Si define $VC_PARAMGRP[].$warnmessenb = TRUE, el siguiente mensaje de error podría ser desplegado: MOTN-302 Corner speed slowdown MOTN-303 Can't maintain C-Dist MOTN-304 CD:Prog Speed achieved MOTN-305 Can't maintain speed MOTN-308 Can't plan corner Refiérase al Manual de Códigos de Error del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por más detalles de los mensajes de error. NOTA Asegúrese que $VC_PARAMGRP[].$warnmessenb sea definido a FALSE durante la operación de producción.

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Regla de Media Distancia Como se describió en la sección "Limitaciones del Control de Orientación", el inicio y final de la trayectoria de la esquina debería ser más corta que la mitad de la distancia del más corto de los dos segmentos de línea. Esto es llamado la regla de mediadistancia . En Figura 16-30 , el segment distance se refiere a la distancia entre los puntos grabados y la half distance es la mitad de la distancia del segmento. El deviation distance se refiere a la distancia desde el punto de la esquina grabada P[2] a donde la trayectoria de la esquina se desvía de la trayectoria grabada. El corner distance es la distancia entre el punto de la esquina grabado P[2] a la trayectoria de la esquina. Figura 16-30. Regla de Media Distancia

Para el AccuPath, la distancia de desviación NO PUEDE exeder la media distancia. Cuando la distancia del segmento entre los puntos grabados es corta, la regla de la media distancia es aplicada, en el cual la distancia de la desviación se define igual a la mitad de la distancia del segmento, como se muestra en Figura 16-30. Como resultado, la trayectoria de la esquina está mucho más cerca del punto P[2], comparado con el caso en el cual los puntos grabados están apartados. Para segmentos cortos sin AccuPath, como cuando la velocidad es aumentada, el redondeo de la esquina es incrementado. Por eso, mientras la velocidad es aumentada, la trayectoria es cambiada. En Figura 16-31 por ejemplo, mientras la velocidad es aumentada para una serie de segmentos cortos, la trayectoria resultante es redondeada más hasta que ,a velocidad suficientemente alta, la trayectoria se convierta en una línea recta en el medio de los segmentos. Figura 16-31. Trayectoria de Segmento Corto SIN AccuPath

Cuando AccuPath es usado en segmentos cortos, la regla de media distancia es aplicada donde la esquina comienza y finaliza en una distancia que es la más corta de las distancias de medio segmentos que forman la esquina. Figura 16-32 muestra la trayectoria resultante usando AccuPath.

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Figura 16-32. Trayectoria de Segmento Corto con AccuPath

Sugerencias en la Orientación de la Trayectoria • Dando dos puntos grabados, el tiempo del segmento es computado como el más grande del tiempo de ubicación y tiempo de orientación. El tiempo de ubicación es el tiempo para moverse desde la ubicación de inicio a la ubicación de destino basadas en la velocidad programada. El tiempo de orientación es el tiempo para moverse desde la orientación de inicio a la orientación de destino basadas en la velocidad de rotación cartesiana máxima $PARAM_GROUP[].$rotspeedlim. • Si el tiempo de orientación es mayor que el tiempo de ubicación, la velocidad de ubicación efectiva será más lenta que la velocidad programada. Esto es cierto con o sin AccuPath. • De forma de alcanzar velocidad de programa constante en una esquina con AccuPath, el tiempo de orientación debe ser menor que el tiempo de ubicación. Por ejemplo, para mantener el vector de aproximación normal con respecto a la trayectoria. El objetivo es para asegurarse que el tiempo de orientación es menor que el tiempo de ubicación. Vea Figura 16-33. Figura 16-33. Orientación de la Trayectoria

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Limitaciones de la Opción de Movimiento Para sistemas con múltiples grupos de movimiento, AccuPath soporta grupos de movimiento independientes pero no soportan el movimiento del grupo simultáneo. Los programas con grupos de movimiento simultáneos aún serán ejecutados cuando se lanza, pero la característica AccuPath será deshabilitado. NOTA En ArcTool, AccuPath está habilitado para tipos de movimiento lineal y circular, pero se deshabilita dinámicamente (apagado) para tipos de movimiento que incluyen weaving o movimiento coordinado. Técnicas de Grabado Usted debe ser cuidadoso acerca de la regla de media distancia. Tenga en menta esto por la regla de la media distancia, el corner distance especificado no puede ser satisfecho cuando la distancia es corta. Use las siguientes sugerencias cuando se graba una trayectoria: • Minimice el número de posiciones grabadas. • Regrabe las posiciones usando el tipo de terminación CD para coincidir la trayectoria en lugar de agregar posiciones. Sin AccuPath, usted tiene que grabar posiciones adicionales para obtener una esquina pequeña a alta velocidad. Además, tiene que regrabar cada punto individualmente para corregir cualquier problema. Con AccuPath, no necesita hacer esto. Vea Figura 16-34. Figura 16-34. Grabración de una Esquina Pequeña

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Grabación de una Trayectoria Flexible Cuando usa AccuPath, usted puede grabar una esquina pequeña con relativamente pocas posiciones. Vea Figura 16-35. Figura 16-35. Grabación de una Trayectoria Flexible

Para grabar una trayectoria flexible, debería hacer lo siguiente: 1. Determine la línea recta que coincida con la tangente del punto de cambio de dirección de la trayectoria. 2. Grabe posiciones donde se encuentran con las tangentes 3. Minimice el número de posiciones grabadas debido a la regla de media distancia. Maximice la distancia entre nodos de la trayectoria. 4. Evite ángulos abruptos entre los segmentos de línea grabados. La cantidad de la bajada de la velocidad de la esquina es proporcional al ángulo entre los segmentos de línea y el largo de los segmentos de línea. 5. Use el tipo de terminación CD para especificar el corner distance, cuando sea adecuado. Verificación de la Trayectoria AccuPath puede mantener la misma trayectoria (solamente x, y, z) sin importar la velocidad general. Pero la trayectoria actual podría cambiar debido a la estructura mecánica o el rendimiento del motor. La desviación será mínima. Por eso, puede verificar que la trayectoria que usa una velocidad general pequeña. Para grabar la trayectoria debería 1. Grabar las posiciones. 2. Ejecutar el programa con una baja velocidad general (por ejemplo el 10%). 3. Si la trayectoria no es satisfactoria, regrabe el punto. 4. Ejecute el programa usando una velocidad general alta. Refiérase al capítulo “Pruebe un Programa y Láncelo en Producción” en el Manual de Configuración y Operaciones.

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16.4.10 Linear Distance (opción) 16.4.10.1 Generalidades Linear Distance es una característica de movimiento del robot que es útil para aplicaciones de manipulación de material de pick and place tales como el paletizado. Figura 16-36 muestra una aplicación típica de pick and place. Si todos los tipos de terminación son FINE o CNT0, luego la trayectoria de pick and place serán como se muestra. Figura 16-36. Aplicación PICK and PLACE

El robot empieza en P1 y va a través de P2 y coge la pieza en P3. Luego va a través de P2 a P4 y luego a P5 donde ubica la pieza. Típicamente, sin embargo, FINE y CNT0 es usado solamente para alcanzar P3 para COGER y DEJAR en P5. Para todos los otros movimientos, los valores de CNT usados son altos. Por ejemplo, la trayectoria actual podrían parecerse a Figura 16-37. Figura 16-37. Aplicación PICK and PLACE con CNT100

El robot está en P1 J P[2] 100% CNT100 L P[3] 2000 mm/s FINE L [P2] 2000 mm/s CNT100 J [P4] 2000 mm/s CNT100 L [P5] 2000 mm/s FINE

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Este tipo de trayectoria le dará un mejor tiempo de ciclo. Sin embargo, usted no sabe cuanta linealidad obtendrá yendo desde P2 a P3 (para coger) o desde P4 a P5 (para dejar). Para obtener la linealidad deseada, usted ajustaría tanto las posiciones P2 o P4, o experimentaría con valores CNT diferentes. Por ejemplo, podría cambiar P2 o P4 más algo o más bajo, o podría usar CNT50 en P2 o P4. Con Linear Distance, no tiene que adivinar y experimentar. Si quiere los últimos 100mm antes de coger y los últimos 150mm encima de la dejada para que siempre sea recta encima de P3 y P5 respectivamente, usted puede usar Linear Distance para estas cantidades especificadas. Refiérase a Figura 16-38. Figura 16-38. Ajuste de P3 y P5 con Linear Distance

El programa podría ser (desde P1): J P[2] 100% CNT100 L P[3] 2000 mm/s FINE AP_LD100 L P[2] 2000 mm/s CNT100 RT_LD100 J P[4] 2000 mm/s CNT100 L P[5] 2000 mm/s FINE AP_LD150 Esta es la forma conveniente de designar movimientos para pick and place. Solo ajustando el linear distance, puede determinar el compromiso adecuado entre el tiempo de ciclo y la linealidad de aproximación/retracción. NOTA Linear Distance es implementada en el controlador para controlar la linealidad inmediatamente luego de una cogida en el alimentador de entrada y casi antes de ubicarlo en el palet. Linear Distance garantiza las distancias que especifica. Debido a la resolución ITP, Linear Distance no puede hacer coincidir exactamente con el valor. Sin embargo, la linear distance que especifica será el mínimo valor que el sistema intentará alcanzar. Por ejemplo, si especifica 100 mm de linear distance, el sistema podría brindar 103 mm de linear distance, pero nunca brindará una linear distance menor que lo especificado.

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16.4.10.2 Como funciona Linear Distance usa dos elementos de la opción de movimiento: • AP_LD: Approach Linear Distance AP_LD es usado para movimientos de dejada. L P[2] 2000mm/s CNT0 AP_LD100 L P[2] 2000mm/s CNT0 AP_LDR[1] En el segundo ejemplo, la distancia es especificada indirectamente a través del registro #1. • RT_LD: Retract Linear Distance RT_LD es usado para movimientos de cogida. L P[3] 2000mm/s CNT100 RT_LD100 L P[3] 2000mm/s CNT100 RT_LDR[1] En el segundo ejemplo, la distancia es especificada indirectamente a través del registro #1.

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Figura 16-39. RT_LD: Efecto del valor de CNT

El valor RT_LD afecta la esquina de P3-P2-P1 en Figura 16-39. Cuando más alto el valor de RT_LD, más pequeña la esquina será. Cuando el valor de RT_LD es mayor que o igual que la distancia entre P3 y P2, la esquina se volverá 0. El movimiento automáticamente se convertirá en FINE sin importar el valor de CNT que está especificado.

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Figura 16-40. Movimiento de Dejada: Dos Posibles Trayectorias

El valor AP_LD afecta la esquina P1-P4-P5 Figura 16-40. Cuando más alto el valor de AP_LD, más pequeña la esquina será. Cuando el valor de AP_LD es mayor que o igual que la distancia entre P4 y P5, la esquina se volverá 0. El movimiento automáticamente se convertirá en FINE sin importar el valor de CNT que está especificado.

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16.4.10.3 Limitaciones • La función linear distance solamente soporta el tipo de movimiento lineal. • La función linear distance solamente soporta posición (x, y, z) y no orientación (w, p, r). • La función linear distance solamente soporta robots articulados y no soporta NOBOTs o Posicionadores. • Linear Distance no soportará AccuPath. La función linear distance será deshabilitado cuando es usado AccuPath. • El tiempo de lanzamiento de la condición local podría ser diferente que sin Linear Distance. Sin embergo el tiempo es repetible. • Cuando se usa grupos de movimientos múltiples, el grupo de linear distance podría no estar sincronizados con el grupo de non-linear distance. El soporte de Servo Gun podría estar en fase 2. • Cuando es habilitado original path resume definiendo $MH_ORGRSM.$RET_PTH_ENA=TRUE, si el robot es parado en P6 con un E-stop o HOLD, entonces cuando el programa es reanudado, tomará la trayectoria P7–P8 como se muestra en Figura 16-41. (La posición de parada es proyectada sobre la trayectoria original.) Si original path resume está deshabilitada o si $LDCFG.$RSM_PROJ=FALSE, entonces el robot reanudará a lo largo de la trayectoria P6–P8. • Linear Distance será deshabilitado en modo paso a paso. La única forma de probar Linear Distance es ejecutar el programa sin modo paso a paso. Figura 16-41. Continuación de Trayectoria con Linear Distance

PRECAUCIÓN Ya que la posición de parada es diferente que la psoición de parada del robot, la tolerancia especificada por el usuario no advertirá si la diferencia entre la posición de parada original y la posición de parada proyectada es mayor que la tolerancia definida por el usuario. Además, el offset de reanudación será el proyectado desde la posición de parada.

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16.4.10.4 Como Usar Linear Distance

NOTA Debido a la resolución ITP, Linear Distance no puede coincidir con el valor exactamente. Sin embargo, la linear distance que especifica será el mínimo valor que el sistema intentará alcanzar. Por ejemplo, si especifica 100 mm de linear distance, el sistema podría brindar 103 mm de linear distance, pero nunca brindará una linear distance menor que lo especificado.

Procedimiento 16-2 Usando Linear Distance Condiciones • Usted ha creado un programa de teach pendant. • Su programa de teach pendant contiene al menos una instrucción de movimiento lineal. Pasos 1. Pulse SELECT. 2. Mueva el cursor al nombre del programa que quiere modificar y pulse ENTER. 3. Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. 4. Para regrabar y modificar instrucciones de movimiento, mueva el cursor al número de línea de la instrucción de movimiento que quiere modificar. NOTA Para usar Linear Distance, debe modificar la instrucción de movimiento lineal. 5. Mueva el cursor al espacio vacío al final de la instrucción de movimiento lineal que quiere modificar y pulse F4, [CHOICE]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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6. Si quiere usar Linear Distance en un punto de aproximación, seleccione Approach_LD. Si quiere usar Linear Distance en el punto de retirada, seleccione Retract_LD. 7. Escriba el número de milímetros que quiere que se aproxime o retire el TCP usando Linear Distance. NOTA El valor por defecto es “direct” el cual significa que el valor es un número específico en milímetros. Para usar un valor almacenado en un registro, pulse F3, INDIRECT, y escriba el número de registro.

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16.5 INSTRUCCIONES DE DOSIFICACIÓN 16.5.1 Generalidades Las instrucciones de dosificación le dicen al robot cuando dosificar material. Hay dos tipos de instrucciones de dosificación: • Instrucciones de inicio de dosificación • Instrucciones de fin de dosificación Estas instrucciones pueden ser usadas solamente en un programa process. Instrucciones de Dosificación Dependientes e Independientes Las instrucciones de dosificación son tanto dependientes o independientes . Las instrucciones de dosificación dependiente incluyen las instrucciones dispense start y dispense end. Estas instrucciones son opciones de movimiento que se adjuntan a la instrucción de movimiento. El siguiente es un ejemplo del uso de instrucciones de dosificación dependiente: 5: J P[2] 500mm/sec CNT100 SS[1] 6: J P[3] 500mm/sec CNT100 SE Las instrucciones de dosificación Independiente incluyen las instrucciones dispense start y dispense end. Estas instrucciones aparecen en una línea separada y no son asociadas con cualquier instrucción de movimiento. El siguiente es un ejemplo del uso de instrucciones de dosificación dependiente: 10: SS[1] 11: SE

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16.5.2 Instrucciones Dispense Start La instrucción de inicio de la dosificación le dice al robot para iniciar la dosificación de material. Las instrucciones de inicio de dosificación dependiente e independientes son el mismo. SS[x] La instrucción SS[x] inicia dosificando material usando un schedule de dosificación especificado. Vea Figura 16-42 para la opción de movimiento de inicio de dosificación dependiente o la instrucción de inicio de dosificación independiente. Figura 16-42. Inicio de Dosificación SS[x]

16.5.3 Instrucciones Dispense End La instruccion de final de dosificación le dice al robot para parar de dosificación de material. SE La instrucción SE acaba la dosificación de material usando el schedule de dosificación específica. Vea Figura 16-43 para instrucciones de fin independientes dosificadores. Figura 16-43. Dispense End SE Independiente

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16.6 INSTRUCCIONES DE SOLDADURA POR PUNTOS 16.6.1 Generalidades Las instrucciones de soldadura por puntos le dicen al robot cuando y como soldar. La instrucción puede se configurado para pinzas simples o duales. Existen siete tipo de instrucciones de soldadura por puntos: • Instrucciones Spot • Instrucciones de soldadura Stud • Instrucciones de Backup • Contactor ISO • Contactor GUN • Reset Stepper • Reset Welder • Reset del Economizador

16.6.2 Instrucciones Spot Las instrucciones Spot le dicen al robot como soldar por puntos. Esta sección describa cada instrucción de soldadura por puntos. SPOT[E=*,BU=*,EP=*,P=*,S=x,EP=*,BU=*] La instrucción SPOT[E=*, BU=*,EP=*,P=*,S=x,EP=*,BU=*] inicia la rutina de soldadura por puntos para una pinza simple usando el equipo (E), el estado de apertura de electrodo (BU), la presión de ecualización (EP), la presión de válvula (P) y el schedule de soldadura (S) especificado. Refiérase a Tabla 16-6.. NOTA El formato de esta instrucción varía con las definiciones de soldadura por puntos. Si solamente es usado un equipo, E no es desplegado. Si están deshabilitadas múltiples válvulas de presión, P no es desplegado. Si se deshabilitan las aperturas de electrodo, BU no es desplegado. Si está deshabilitada la presión de equalización, EP no es desplegado. La apertura de electrodo, presión de ecualización, presión de válvula, y detección de pinza están solamente habilitadas si son definidas desde un controlled start. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB.

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SPOT[E=*,BU=(*,* ) , EP=(*,*),P=(*,*), S=(x,y), EP=(*,*),BU=(*,*)] The SPOT[E=*,BU=(*,*),EP=(*,*),P=(*,*),S=(x,y),EP=(*,*),BU=(*,*)] inicia la rutina de soldadura por puntos para unas pinzas duales usando el estado de apertura de electrodo (BU), la presión de ecualización (EP), la presión de válvula (P) y los schedules de soldadura (S) especificados. En el (*,*), el elemento a la izquierda de la coma representa el valor para la pinza 1 y el valor a la derecha de la coma representa el valor para la pinza 2, Refiérase a Tabla 16-6. NOTA El formato de esta instrucción varía con las definiciones de soldadura por puntos. Si solamente es usado un equipo, E no es desplegado. Si están deshabilitadas múltiples válvulas de presión, P no es desplegado. Si se deshabilitan las aperturas de electrodo, BU no es desplegado. Si está deshabilitada la presión de equalización, EP no es desplegado. La apertura de electrodo, presión de ecualización, presión de válvula, y detección de pinza están solamente habilitadas si son definidas desde un controlled start. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB.

Tabla 16-6. Instrucción Spot ELEMENTO E=x BU = C BU = * EP = H EP = M EP = L EP = x P=H P=M P=L P=x S=x EP = H EP = M EP = L EP = x BU = C BU = *

DESCRIPCIÓN Número del Equipo Cierre del electrodo antes de la soldadura Electrodo incambiado antes de la soldadura Presión de ecualización alta antes de la soldadura Presión de ecualización media antes de la soldadura Presión de ecualización baja antes de la soldadura Presión de ecualización 0-31 (codificación binaria) antes de la soldadura Presión de válvula alta Presión de válvula media Presión de válvula baja Presión de válvula 0-15 (codificación binaria) Número de schedule de soldadura Presión de ecualización alta luego de la soldadura Presión de ecualización media luego de la soldadura Presión de ecualización baja luego de la soldadura Presión de ecualización 0-31 (codificación binaria) luego de la soldadura Electrodo abierto luego de la soldadura Electrodo incambiado luego de la soldadura

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J P[x] 100% FINE SPOT[E=*,BU=(*,* ) , EP=(*,*),P=(*,*), S=(x,y), EP=(*,*),BU=(*,*), ANTIC(B=m,G=n)] La anticipación de cierre de la pinza general (ANTIC) le permite definir una anticipación general global en base punto a punto. Esto significa que si ha definido el Tipo de Anticipación y el valor de Cerrar Pinza o Cerrar Electrodo en la pantalla SETUP Spot Equipment, puede sobreescribir estos valores especificando los valores de anticipación dentru de una instrucción de soldadura por puntos particular en su programa de teach pendant. Puede especificar los de anticipación solamenteen las instrucciones de movimiento SPOT y en las instrucciones de movimiento BACKUP. Vea Figura 16-44 y Figura 16-45 para el formato de la instrucción de movimiento SPOT que usa la anticipación general. Figura 16-44. Anticipación General para Instrucción SPOT, Pinza Simple y Dual con Backup

Figura 16-45. Anticipación General para Instrucción SPOT, Pinza Simple y Dual sin Backup

NOTA No puede usar ANTIC en instrucciones SPOT en una línea de programa que no incluya instrucción de movimiento.

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16.6.3 Instrucciones de Soldadura Stud Las instrucciones de soldadura Stud son instrucciones spot con un limitado número de opciones spot. SPOT[E=*, ,S=x] La instrucción SPOT[E=*, S=x] inicia la rutina de soldadura stud para una pinza simple usando el equipo especificado (E), si se han habilitado múltiples equipos. Este tipo de instrucción spot es usada para soldadura stud. Refiérase a Tabla 16-4.

16.6.4 Instrucciones Backup Las Instrucciones Backup controlan el recorrido de apertura de electrodo de la pinza(s). BACKUP = [E=*, acción] La instrucción BACKUP= [E=*, acción] abre, cierra, o mantienen constante el estado de una pinza simple. Vea Figura 16-46. NOTA Si solamente es usado un equipo, E no es desplegado. Figura 16-46. BACKUP=[acción]

BACKUP=[E=*, acción1, acción2] La instrucción BACKUP=[E=*, acción1, acción2] abre, cierra, o mantiene constantes los estados de cada pinza en una configuración de pinza dual. En esta instrucción, acción1 representa el estado del electrodo para la pinza 1. Acción2 representa el estado del electrodo para la pinza 2. Vea Figura 16-47. NOTA Si solamente es usado un equipo, E no es desplegado. Figura 16-47. BACKUP=[acción1, acción2]

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J P[x] 100% FINE BACKUP[B=*, ANTIC=m] Vea Figura 16-48 para el formato de las instrucciones de movimiento BAKKUP que usen anticipación general. Figura 16-48. Anticipación General para la Instrucción BACKUP, Simple y Duales

Vea Programa de Anticipación General para un ejemplo del uso de la anticipación general en un programa de teach pendant. Ejemplo de Programa de Anticipación General 1:J P[1] 100% FINE SPOT[BU=C,S=1,BU=O,ANTIC(B=300,G=150)] 2:J P[2] 100% CNT100 3:J P[3] 100% CNT100 4:J P[4] 100% FINE BACKUP[B=CLOSE,ANTIC=20] 5:J P[5] 100% FINE SPOT[BU=*,S=2,BU=O,ANTIC(B=300,G=150)] 6:J P[6] 100% FINE SPOT[BU=C,S=1,BU=O,ANTIC(B=5,G=0)] En este ejemplo, asuma que el tiempo de anticipación de cierre del electrodo por defecto está definido a 300 ms y que el tiempo de anticipación de cierre de la pinza está definido a 150 ms en la pantalla SETUP Spot Equipment. • En la línea 1, el electrodo comenzará a cerrar 300 ms desde la posición de destino, y la pinza se cerrará 150 ms desde la posición de destino. • En la línea 4, el electrodo se cerrará 20 ms desde la posición de destino. • En la línea 5, el electrodo comenzará a cerrar 300 ms desde la posición de destino, y la pinza se cerrará 150 ms desde la posición de destino. • En la línea 6, el electrodo comenzará a cerrarse 5 ms desde la posición de destino. La pinza no se cerrará hasta que el robot haya alcanzado la posición destino. NOTA La opción de movimiento ANTIC no fue requerida en las líneas 1 y 5; fue agregado para clarificar este ejemplo. Debido a que los valores por defecto son 300 ms y 150 ms, ANTIC podría haberse deshabilitado en las líneas 1 y 5. Cuando ANTIC es deshabilitado, esto significa los valores definidos en la pantalla SETUP Spot Equip screen son usados.

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16.6.5 Otras Instrucciones de Soldadura por Puntos Use otras instrucciones de soldadura por puntos para controlar las funciones de soldadura por puntos. ISO CONTACTOR El contactor de aislación (ISO) es una instrucción que enciende o apaga un dispositivo electro mecánico usado para aislar el circuito primario desde el transformador de soldadura cuando la soldadura ISO está a OFF, no ON. A menudo es activada por el controlador de soldadura dependiendo en la configuración del hardware. GUN CONTACTOR El GUN Contactor es una instrucción de programa para abrir o cerrar el contactor de aislación del circuito secundario del transformador de soldadura cuando la soldadura no está en proceso. RESET STEPPER El RESET Stepper resetea el contador al valor inicial del paso a paso como está definido en el controlador de soldadura. RESET WELDER El RESET Welder es una instrucción de programa que le envía una señal de salida desde el controlador al controlador de soldadura para resetear los fallos de soldadura. Esta instrucción estaría típicamente en el comienzo de cada ciclo. RESET WATER SAVER La RESET Water Saver es una instrucción que señala al controlador de soldadura que resetee el economizador de agua del equipo de soldadura. Esta instrucción estaría típicamente enviada luego de un ciclo de reparación o un fallo del economizador de agua.

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16.7 INSTRUCTIONES CON REGISTROS Un registro almacena un número. Hasta 999 registros son disponibles para todos los programas combinados en el controlador. El número por defecto de registros es 32. Los registros son identificados por números. Puede aumentar el número de registros durante un controlled start. Refiérase al apéndice “Operaciones de Sistema” del Manual de Configuraciones y Operaciones para realizar un controlled start. Las instrucciones con registros manipulan los datos de registros en forma aritmética. Direccionamiento de Registros Varias instrucciones emplean las técnicas de direccionamiento directo o indirecto. Cuando el direccionamiento directo es usado, el valor actual es ingresado dentro de la instrucción. Por ejemplo, si la instrucción R[2]= 5 es usada, el valor actual del registro 2 es reemplazado con el valor 5. Cuando se usa el direccionamiento indirecto, la instrucción contiene un registro dentro de un registro. Esto indica que el valor actual del registro interno se convierte el número de registro del registro externo. Vea Figura 16-49. Figura 16-49. Ejemplo de Direccionamiento Directo e Indirecto

En Figura 16-49 , la primera instrucción ilustra un direccionamiento directo. Esta instrucción causa que el contenido actual del registro 3 sea reemplazado con el valor 2. La segunda instrucción en Figura 16-49 ilustra el direccionamiento indirecto. En esta instrucción, R[3] es el registro interno y R[R[3]] es el registro externo. Debido a que en la instrucción previa el valor del registro interno R[3] es 2, el número de registro interno se convierte en R[R[3]=2] o R[2]. Por eso, el resultado de la segunda instrucción es tal que el contenido del registro externo, R[2], es reemplazado con el valor 5. R[x] = [value] La instrucción R[x] = [value] almacena un valor en el registro. Vea Figura 16-50.

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Figura 16-50. R[x] = [value]

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R[x]=[value][operator][value ] Las instrucciones R[x] = [value] [operator] [value] almacenan el resultado de la operación aritmética en el registro. Las operaciones aritméticas son • Suma • Resta • Multiplicación • División • DIV (resultado entero de la división) • MOD (resto de la división) Vea Figura 16-51. Puede usar múltiples operadores aritméticos en una simple instrucción. Sin embargo, existen las siguientes limitaciones: • Puede mezclar + y - en la misma instrucción. Las operaciones aritméticas dentro de una instrucción que mezcla + y - son realizadas de izquierda a derecha. No puede mezclar * o / en una instrucción que ya contenga + o -. • Puede mezclar * y / en la misma instrucción. Las operaciones aritméticas dentro de una instrucción que mezcla + y - son realizadas de izquierda a derecha. No puede mezclar + o - en una instrucción que ya contenga + o /. • El máximo número de operadores aritméticos que puede tener en la misma instrucción es 5. Figura 16-51. R[x] = [value] [operator] [value]

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16.8 INSTRUCCIONES CON REGISTROS DE POSICIÓN 16.8.1 Generalidades Un registro de posición almacena información posicional (x,y,z,w,p,r, configuración). Hasta 200 registros de posición son disponibles para todos los programas combinados en el controlador. El número por defecto de registros es 10. Los registros son identificados por números. NOTA No puede usar PR[1] como un registro de posición en sus programas, ya que SpotTool lo usa internamente como el registro de posición de home. Puede aumentar el número de registros durante un controlled start. Refiérase al apéndice “Operaciones de Sistema” del Manual de Configuraciones y Operaciones para realizar un controlled start Existen dos tipos de instrucciones de registro de posición: • Instrucciones que manipulan los registros de posición,PR[x] • Instrucciones que manipulan los elementos de los registros de posición, PR[i,j] Si su sistema está configurado para tener más de un grupo, puede definir la máscara del grupo cuando crea cualquier instrucción de registro de posición. La máscara de grupo le permite usar las teclas de función para especificar: • Donde la máscara del grupo será usada. Si la máscara de grupo no es usada, la instrucción de registro de posición afecta solamente el grupo por defecto. • El grupo o los grupos que la instrucción de registro de posición afectará.

16.8.2 PR[x] Instrucciones de Registro de Posición El registro de posición PR[GRPn:x] manipula el registro de posición. Incluye instrucciones de asignación, suma, y resta. PR[GRPn:x] = [value] La instrucción PR[GRPn:x] = [value] almacena la información posicional en el registro de posición. Vea Figura 16-52.

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Figura 16-52. PR[GRPn:x] = [value]

PR[GRPn:x]=[value][operator] [value] Las instrucciones PR[GRPn:x] = [value] [operator] [value] almacenan el resutlado de la operación aritmética en un registro. Las operaciones aritméticas son la suma y resta. Vea Figura 16-53. Puede usar múltiples operadores aritméticos en una instrucción simple. Sin embargo, existen las siguientes limitaciones: • No puede mezclar +, - o *,/ en la misma instrucción. • El máximo número de operadores aritméticos que puede tener en la misma instrucción es 5. Figura 16-53. PR[GRPn:x] = [value] [operator] [value]

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16.8.3 PR[i,j] Instrucciones de Elementos de Registro de Posición El elemento de registro de posición PR[i,j] manipula un elemento específico del registro de posición. Un elemento del registro de posición es un elemento de un registro de posición específico. En la designación PR[i,j], el i representa el número de registro de posición y el j representa el elemento de registro de posición. Las instrucciones de elementos de registro de posición incluyen instrucciones de asignación, suma y resta. Vea Figura 16-54. Figura 16-54. Elemento de Registro de Posición PR[i,j]

PR[i,j] =[value] La instrucción PR[i,j] = [value] almacena información posicional de un elemento de registro de posición. Vea Figura 16-55.

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Figura 16-55. PR[i,j] = [value]

PR[i,j]=[value][operator][value] Las instrucciones PR[i,j] = [value] [operator] [value] almacenan el resutlado de la operación aritmética en un elemento de registro de posición. Las operaciones aritméticas son la suma, resta, multiplicación, división, DIV y MOD. Vea Figura 16-56. Puede usar múltiples operadores aritméticos en una instrucción simple. Sin embargo, existen las siguientes limitaciones: • Puede mezclar + y - en la misma instrucción. Las operaciones aritméticas dentro de una instrucción que mezcla + y - son realizadas de izquierda a derecha. No puede mezclar * o / en una instrucción que ya contenga + o -. • Puede mezclar * y / en la misma instrucción. Las operaciones aritméticas dentro de una instrucción que mezcla + y - son realizadas de izquierda a derecha. No puede mezclar + o - en una instrucción que ya contenga + o /. • El máximo número de operadores aritméticos que puede tener en la misma instrucción es 5.

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Figura 16-56. PR[i,j] = [value] [operator] [value]

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16.9 INSTRUCCIONES DE ENTRADAS/SALIDAS 16.9.1 Generalidades Las instrucciones de Entradas/Slalidas , o E/S, le permiten encender o apagar señales de salida y recibir señales de entrada. Existen varias instrucciones de E/S: • Instrucciones de entrada y salida digital • Instrucciones de entrada y salida de robot • Instrucciones de entrada y salida analógica • Instrucciones de entrada y salida de grupo • E/S de PLC • Instrucciones de entrada y salida de soldadura

16.9.2 Instrucciones de Entrada y Salida Digital Las señales de entrada digital (DI) y salida digital (DO) son señales de entrada y salida controladas por el usuario. Use instrucciones de entrada y salida digital para controlar señales de entrada y salida digital en un programa. Refiéarse al capítulo “Configuración de Entradas y Salidas (E/S)” en el Manual de Configuración y Operaciones. R[x] = DI[x] La instrucción R[x] = DI[x] almacena la condición de la línea de la señal de entrada digital (ON=1, OFF=0) en un registro. Vea Figura 16-57. Figura 16-57. R[x] = DI[x]

DO[x] = ON/OFF La instrucción DO[x] = ON/OFF enciende o apagar la señal de salida digital especificada. Vea Figura 16-58.

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Figura 16-58. DO[x] = ON/OFF

DO[x] = PULSE [,width] La instrucción DO[x]=PULSE [,width] enciende la señal de salida digital por un tiempo especificado. Vea Figura 16-59. Figura 16-59. DO[x] = PULSE [,width]

DO[x] = R[x] La instrucción DO[x] = R[x] enciende o apaga la señal de salida digital basada en el valor del registro. Un valor de 0 apaga la salida digital especificada. Todos los valores excepto el cero encienden la salida digital especificada. Vea Figura 16-60. Figura 16-60. DO[x] = R[x]

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16.9.3 Instrucciones de Entrada y Salida Digital de Robot Las señales de entrada digital de robot (RI) y salida digital de robot (RO) son usadas para comunicar entre el controlador y el robot. Refiéarse al capítulo “Configuración de Entradas y Salidas (E/S)” en el Manual de Configuración y Operaciones. R[x] = RI[x] La instrucción R[x] = RI[x] almacena la condición de la línea de la señal de entrada digital de robot (ON=1, OFF=0) en un registro. Vea Figura 16-61. Figura 16-61. R[x] = RI[x]

RO[x] = ON/OFF La instrucción RO[x] = ON/OFF enciende o apagar la señal de salida digital de robot especificada. Vea Figura 16-62. Figura 16-62. RO[x] = ON/OFF

RO[x] = PULSE [,width] La instrucción RO[x]=PULSE [,width] enciende la señal de salida digital de robot por un tiempo especificado. Vea Figura 16-63.

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Figura 16-63. RO[x] = PULSE [,width]

RO[x] = R[x] La instrucción RO[x] = R[x] enciende o apaga la señal de salida digital de robot basada en el valor del registro(1=ON, 0=OFF). Vea Figura 16-64. Figura 16-64. RO[x] = R[x]

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16.9.4 Instrucciones de Entrada y Salida Analógica Las señales de entrada analógica (AI) y salida analógica (AO) son señales de entrada y salida continuas cuyas magnitudes indican valores de datos, como lo son la temperatura y el voltaje. Refiérase al capítulo “Configuración de Entrada/Salida ” en el Manual de Configuración y Operaciones. R[x] = AI[x] La instrucción R[x] = AI[x] almacena el valor del canal de entrada analógica en un registro. Vea Figura 16-65. Figura 16-65. R[x] = AI[x]

AO[x] = value La instrucción AO[x]=value envía un valor en el canal de salida analógico. Vea Figura 16-66. Figura 16-66. AO[x] = value

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16.9.5 Instrucciones de Entrada y Salida de Grupo Las señales de entrada de grupo (GI) y salida de grupo (GO) son señales de varias entradas digitales y salidas digitales que han sido asignadas a un grupo, que pueden ser leídas como un número binario, y pueden ser controladas por una instrucción. Refiérase al capítulo “Configuración de Entrada/Salida ” en el Manual de Configuración y Operaciones. R[x] = GI[x] La instrucción R[x] = GI[x] pone el valor decimal del número binario de la entrada de grupo especificadad en el registro especificado. Vea Figura 16-67. Figura 16-67. R[x] = GI[x]

GO[x] = value La instrucción GO[x]=value envía un valor equivalente binario en las líneas de salida de grupo especificados. Vea Figura 16-68. Figura 16-68. GO[x] = value

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16.10 INSTRUCIONES DE DERIVACIÓN 16.10.1 Generalidades Las instrucciones de derivación causan que el programa se derive o salte de un luegar a otro en el programa. Hay tres tipos de instrucciones de derivación: • Instrucción de definición de etiquetas • Instrucciones de derivación incondicional • Instrucciones de derivación condicional

16.10.2 Instrucción de Definición de Etiqueta LBL[x] Una etiqueta marca la ubicación en un programa que es el destino de la derivación del programa. Una etiqueta es definida usando la instrucción de definición de etiqueta . Se puede añadir un comentario para describir la etiqueta. Luego de que se haya definido la etiqueta, puede ser usada con instrucciones de derivación condicional o incondicional. Vea Figura 16-69. Figura 16-69. LBL[x]

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16.10.3 Instrucciones de Derivación Incondicional Las instrucciones de derivación incondicional derivan de un lugar en el programa o otro en cualquier momento que sea ejecutado. Hay dos tipos de instrucciones de derivación incondicional: • Instrucciones de salto - Causan que el programa se deriven a una etiqueta nombrada. • Instruccion de llamado a subprogramas - causan que el programa se derive hacia otro programa. JMP LBL[x] La instrucción JMP LBL[x] causa que el programa se derive a una etiqueta especificada. Vea Figura 16-70. Figura 16-70. JMP LBL[x]

CALL program La instrucción CALL program causa que el programa se derive hacia otro programa y se ejecute. Cuando el programa llamado finaliza de ejecutarse, retorna al programa principal en la primera instrucción luego de la instrucción del llamado al programa. Vea Figura 16-71. Refiérase a Sección 16.18 por información de los parámetros de llamados a programas. En DispenseTool, esta instrucción puede ser usada solamente en el programa job. Figura 16-71. CALL program

NOTA Cuando usted habilita un proceso de aplicación para un programa usted está definiendo la máscara de aplicación. Las siguientes reglas dictan los tipos de programas que puede llamar cuando las máscaras de aplicación son usadas:

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• Un programa con una máscara de aplicación definida a NONE puede llamar a un programa (usando la instrucción CALL) que tienen una máscara de aplicación definida por (SpotTool+, HandlingTool, o DispenseTool). • Un programa con una máscara de aplicación definida a una aplicación específica puede llamar a un programa que tiene una máscara de aplicación definida a la misma aplicación o a NONE. • Un programa con una máscara de aplicación definida a una aplicación no puede llamar a un programa que tiene una máscara de aplicación diferente. NOTA Si tiene la opción de Parámetros para el CALL Program, puede incluir parámetros en la instrucción CALL program. Refiérase a Sección 16.18 por mayor información. END Es la instrucción de fin de programa. Vea Figura 16-72. Figura 16-72. Instrucción de fin de programa

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16.10.4 Instrucciones de Derivación Condicional Las instrucciones de derivación condicional derivan de un lugar en el programa u otro dependiendo de si ciertas condiciones son true. Hay dos tipos de instrucciones de derivación condicional: • Instrucciones IF - Derivan a una etiqueta específica o programa si ciertas condiciones son verdaderas. Existen instrucciones IF de registro e instrucciones IF de entrada/salida. • Instrucciones SELECT - Derivan a uno de varias instrucciones jump o call, dependiendo del valor de un registro. IF R[x] [operator] [value] [action] Las instrucciones IF de registro comparan el valor contenido en un registro con otro valor y toma una acción si la comparación es verdadera. Vea Figura 16-73. Figura 16-73. Instrucción IF de Registro

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IF [I/O] [operator] [value] [action] Las instruccion IF de entrada/salida compara el valor de una entrada o salida con otro valor y toma una acción si la comparación es verdadera. Vea Figura 16-74 a Figura 16-76. Figura 16-74. Instrucción IF de E/S para DI/DO, RI/RO, SI/SO y UI/UO

Figura 16-75. Instrucción IF de E/S de PL

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Figura 16-76. Instrucción IF para R, AI/AO, GI/GO y variables de sistema

Para una instrucción IF, las condiciones pueden ser conectadas usando AND o OR, como sigue: • AND operator IF [cond1] AND [cond2] AND ..., [action] Por ejemplo,1: IF R[1]=1 AND R[2]=2 AND DI[2]=ON, JMP LBL[2] • OR instruction IF[cond1] OR [cond2] OR ..., [action] Por ejemplo,1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2] NOTA No puede mezclar operadores AND y OR en la misma operación. Cuando reemplaza el operador entre AND y OR, cualquier operador grabado en la misma línea pueden también ser reemplazado automáticamente y se desplega el siguiente mensaje. TPIF-062 AND operator was replaced to OR TPIF-063 OR operator was replaced to AND El número máximo de condiciones lógicas que pueden ser grabadas en la misma operación son 5. IF [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR [cond5], [action] (Máximo de cinco condiciones lógicas) SELECT R[x] = [value1] [action]= [value2] [action]= [valueN] [action] ELSE [action]

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Una instrucción select compara el valor de un registro con uno de varios valores y toma acción si la comparación es verdadera: • Si el valor del registro es igual a uno de los valores, la instrucción jump o call asociadas con este valor será ejecutada. • Si el valor del registro no es igual a uno de los valores, la instrucción jump o call asociadas con la palabra ELSE será ejecutada. Vea Figura 16-77. Figura 16-77. Instrucción Select

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16.11 INSTRUCCIONES DE ESPERA Las instrucciones de espera retrasan la ejecución del programa por un tiempo espeficado o hasta que la condición especificada sea verdadera. Cuando se ejecuta una instrucción de espera, el robot no ejecuta ninguna instrucciónn de movimiento. Hay dos tipos de instrucciones de espera: • WAIT time - retrasa la ejecución del programa por un tiempo específico. • WAIT condition - retrasa la ejecución del programa hasta que la condición especificada sea verdadera. NOTA Usar instrucciones WAIT en trayectorias line- o rail-tracking NO es recomendado. Si ocurre una E-STOP durante la ejecución de la instrucción WAIT, el robot podría continuar para seguir la pieza hasta que la siguiente posición entre dentro de los bordes. WAIT time La instrucción WAIT time retrasa la ejecución del programa por un tiempo específico. El tiempo en la instrucción WAIT time está especificado en segundos, con una unidad mínima de 0.01 segundos. Vea Figura 16-78. Figura 16-78. Wait Time

WAIT [item] [operator] [value] [time] Las instrucciones WAIT condicionales retrasan la ejecución del programa hasta que las condiciones especificadas sean verdaderas o hasta que pase una cantidad de tiempo (ocurre un timeout). El timeout puede ser especificado como sigue: • Forever - el programa esperará hasta que la condición sea verdadera. • Time out, LBL[i] - el programa esperará por el tiempo especificado en Timeout. Si la condición aún no es verdadera, el programa se derivará a una etiqueta especificada. Especifique el timeout definiendo el tiempo en la variable de sistema $WAITTMOUT, en milisegundos. El valor de timeout por defecto es 3000 milisegundos. Puede definir $WAITTMOUT usando la instrucción parameter name. Refiérase a Sección 16-12-8 por información en la instrucción parameter name. Vea Figura 16-79 a Figura 16-82 para ejemplos. Figura 16-79. WAIT Condicional para DI/DO, RI/RO, SI/SO, y UI/UO

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Figura 16-80. WAIT Condicional para DI/DO, RI/RO, SI/SO, UI/UO, y WI/WO

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Figura 16-81. WAIT Condicional para R, GI/GO, AI/AO, y Parámetros

Figura 16-82. WAIT Condition

Error Number Donde: ERR_NUM =aaabbb aaa : cófigo de error (decimal); bbb : número de error (decimal) Refiérase al apéndice “Códigos de Error y Recuperación” en el Manual de Configuración y Operaciones. Si se especifica 0 como el número de error"aaabbb" cuando ocurra un error, la condición será satisfecha. Por ejemplo, la instrucción WAIT ERR_NUM=11006, CALL PROG_A Causará que el programa PROG_A sea llamado cuando el error "SRVO-0 06 HAND BROKEN" ocurra. (errores SRVO tienen código 11.)

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Operadores Para instrucciones WAIT, la edición de instrucciones lógicas pueden contener múltiples enunciados lógicos conectados por operadores AND o OR. • Operador AND WAIT [cond1] AND [cond2] AND ... Por ejemplo,1: WAIT DI[1]=ON AND DI[2]=ON, TIMEOUT, LBL[1] • Instrucción OR WAIT [cond1] OR [cond2] OR ... Por ejemplo,1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2] NOTA No puede mezclar operadores AND y OR en la misma operación. Si una instrucción contiene múltiples ORs o ANDs, y cambia uno de ellos, los otros también cambiarán. En este caso, el siguiente mensaje será desplegado: TPIF-062 AND operator was replaced to OR TPIF-063 OR operator was replaced to AND El número máximo de condiciones lógicas que se pueden grabar en la misma operación son 5. Por ejemplo WAIT [cond1] OR [cond2] OR [cond3] OR [cond4] OR [cond5] (Máximo de cinco condiciones lógicas)

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16.12 INSTRUCIONES MISCELÁNEAS 16.12.1 Generalidades Existen instrucciones misceláneas para el control de producción, alarmas de usuario, definición de cronómetros, velocidad general, comentarios de programas, manipulación de mensajes y definición de parámetros.

16.12.2 Introducción a la Habilitación/Deshabilitación de RSR RSR[x] = [action] La instrucción RSR enable/disable habilita y deshabilita el proceso de la cola de la RSR especificada. Cuando una señal RSR se deshabilita, la señal RSR será ignorada. Vea Figura 16-83. Figura 16-83. RSR Enable/Disable

16.12.3 Instrucción Alarma de Usuario La instrucción user alarm pone el programa en una condición de alarma, pausando el programa, y causa que un mensaje sea desplegado en la línea de mensajes de error como sigue: UALM[x] INTP 213 UALM[x] Message (prog_name, line_num) Por ejemplo: INTP 213 UALM[1] Check feeder (RSR001, 47) Si el programa es reanudado, la ejecución del programa reanudará desde la siguiente línea del programa. La instrucción user alarm especifica el mensaje de alarma a ser desplegado. Refiérase al capítulo “Configuración General” del Manual de Configuración y Operaciones por más información de como definir los contenidos de la alarma de usuario. Vea Figura 16-84. Figura 16-84. User Alarm

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16.12.4 Instrucción de Temporizador La instrucción Timer le permite iniciar, parar y resetear hasta diez temporizadores diferentes en un programa. Los temporizadores le permiten determinar cuanto tiempo le lleva a la rutina ejecutarse, o cuanto tiempo el programa entero de producción lleva ejecutarse. Los temporizadores pueden ser iniciados en un programa y parados en otro. El estado de cada temporizador es desplegado en la variable de sistema $TIMER[n], donde n es el número del temporizador. Vea Figura 16-85. TIMER[x] = [action] Puede desplegar el estado de los temporizadores del programa en la pantalla STATUS Prg Timer. Figura 16-85. Timer

16.12.5 Instrucción OVERRIDE La instrucción OVERRIDE define la velocidad general como un porcentaje de la velocidad programada. Vea Figura 16-86. OVERRIDE = x % Figura 16-86. OVERRIDE

16.12.6 Instrucción Remark La instrucción remark le permite escribir una nota en el programa. La información del comentario no afecta la ejecución del programa. Cuando agrega una instrucción de comentario, usted ingresa un mensaje a desplegarse dentro del programa. La instrucción remark puede tener desde 1 a 32 caracteres alfanuméricos, numéricos, puntuación y espacios en blanco. El primer caracter de la instrucción remark es signo de exclamación(!).

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16.12.7 Instrucción Message La instrucción MESSAGE desplega un mensaje específico en la pantalla USER. La instrucción message puede tener desde 1 a 23 caracteres alfanuméricos, numéricos, puntuación y espacios en blanco. Si quiere una línea en blanco entre mensajes, deje el contenido del mensaje vacío. Vea Figura Figura 16-87. Cuando la instrucción MESSAGE [message content] es ejecutada, la pantalla de usuario es desplegada automáticamente. MESSAGE [message content] Figura 16-87. Instrucción Message

16.12.8 Instrucción Parameter Name Puede desplegar y cambiar el valor de la variable de sistema a través de la instrucción parameter name, usando las operaciones de lectura y escritura del teach pendant. Refiéarse al capítulo “Despliegue de Estado e Indicadores” en el Manual de Configuración y Operaciones por más información de las variables de sistema. NOTA Algunas variables de sistema solamente permite desplegar su valor. Por eso, tal vez no pueda cambiar el valor de algunas variables de sistema usando la instrucción parameter name. Existen dos tipos de datos para las variables de sistema: • Tipo de datos numéricos, los cuales pueden ser almacenados en un registro. • Tipo de datos de posición, los cuales pueden ser almacenados en un registro de posición. Los siguientes tipos de datos son posibles: - Cartesianos (xyzwpr) - Joint (ejes J1 a J6) Cuando una variable de sistema del tipo de datos de posición es almacenada en un registro de posición, el registro de posición toma el tipo de datos de la variable de sistema. NOTA Si la variable de sistema que define requiere un valor BOOLEAN (verdadero o falso), use 1 para VERDADERO y 0 para FALSO. PRECAUCIÓN No intente almacenar una variable de sistema numérica en un registro de posición o una variable de sistema de posición en un registro numérico; si no, causará un mensaje de error que será desplegado.

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ADVERTENCIA Las variables de sistema controlan como el robot y el controlador operan. No defina variables de sistema a menos que esté seguro de su efecto; si no, podría hacer daño al personal, equipo, o afectar la operación normal del robot y controlador. $[parameter name] = [value] La instrucción $[parameter name]=[value] le permite cambiar el valor (escribir) de una variable de sistema. Vea Figura 16-88. Figura 16-88. Instrucción de Escritura Parameter Name

R[ ] / PR[ ] = $[parameter name] La instrucción [value] = $[parameter name] le permite desplegar (leer) el valor de una variable de sistema. Vea Figura 16-89. Figura 16-89. Instrucción de Lectura Parameter Name

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16.12.9 Instrucción de Velocidad Máxima La instrucción maximum speed define la máxima velocidad de movimiento joint y lineal o circular en el programa. Si la velocidad de movimiento excede el valor designado por esta instrucción, la velocidad de movimiento está limitada por el valor designado. Si usa la instrucción maximum speed y • Si el programa macro es llamado, el valor de la velocidad máxima se vuelve nuevamente al valor por defecto. • Si un programado macro define la velocidad máxima, el valor de velocidad máxima se vuelve al valor por defecto cuando retorne al programa llamado. Figura 16-90 y Figura 16-91 muestra las instrucciones maximum speed usadas en un sistema de múltiples grupos de movimiento. JOINT_MAX_SPEED[...] = ... Figura 16-90. Instrucción JOINT_MAX_SPEED - Sintaxis de Múltiples Grupos de Movimiento

LINEAR_MAX_SPEED[...] = ... Figura 16-91. Instrucción LINEAR_MAX_SPEED - Sintaxis de Múltiples Grupos de Movimiento

Las instrucciones maximum speed han sido mostradas como serían usadas en un sistema de múltiples grupos de movimiento. La sintaxis para el comando es mostrado en Figura 16-92 y Figura 16-93 cuando ellas son usadas en un sistema de grupo de movimiento único. Figura 16-92. Instrucción JOINT_MAX_SPEED - Sintaxis de Grupo de Movimiento Único

Figura 16-93. Instrucción LINEAR_MAX_SPEED - Sintaxis de grupo de Movimiento Único

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16.13 INSTRUCCIÓN SKIP SKIP CONDITION [I/O] = [VALUE] La instrucción skip define las condiciones para ejecutar el movimiento del robot cuando usa la opción de movimiento skip en una instrucción de movimiento. Estas condiciones son verdaderas hasta que sean reseteadas por otra instrucción skip. Refiérase a Sección 16.4.8 por mayor información. Vea Figura 16-94 a Figura 16-95. Figura 16-94. Skip Condition para DO/DI, RO/RI, SO/SI, y UO/UI

Figura 16-95. Skip Condition para DI/DO, RI/RO, SI/SO, UI/UO, y WI/WO

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Figura 16-96. Skip Condition para R, GI/GO, AI/AO, y Parameters

Figura 16-97. Skip Condition

Error Number ERR_NUM =aaabbb aaa : Error ID (decimal); bbb : Error number (decimal) Refiérase al apéndice “Códigos de Error y Recuperación ” en el Manual de Configuración y Operaciones. Si se especifica 0 como el número de error "aaabbb," cuando cualquier tipo de error ocurre, la condición es satisfecha. Por ejemplo, SKIP CONDITION ERR_NUM=11006 Esto especifica el error "SRVO-006 Hand broken" porque el número de SRVO ID es 11.

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Operadores Para una instrucción SKIP, puede conectar condiciones usando operadores AND o OR, como sigue: • Operador AND SKIP CONDITION [cond1] AND [cond2] AND ... Por ejemplo, 1: SKIP CONDITION R[1]=1 AND R[2]=2 • Instrucción OR SKIP CONDITION [cond1] OR [cond2] OR ... Por ejemplo, 1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2] 1: SKIP CONDITION R[1]=1 OR R[2]=2 NOTA No puede mezclar AND y OR en la misma operación. Si reemplaza el operador entre AND y OR, cualquier otro operador grabado en la misma línea también será reemplazado automáticamente y el siguiente mensaje será desplegado: TPIF-062 AND operator was replaced to OR TPIF-063 OR operator was replaced to AND El máximo número de condiciones lógicas que pueden ser grabados en la misma operación es de 5. SKIP CONDITION [cond1] OR [cond2] OR [cond3] OR [cond4] OR [cond5] (Máximo de cinco condiciones lógicas)

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16.14 INSTRUCCIONES OFFSET/FRAME Las instrucciones Offset/frame especifican información de offset posicional o los frames usados para la información posicional. Existen cinco instrucciones de offset: • Condición de offset posicional - contiene información de la distancia o grados de la información de offset posicional PRECAUCIÓN En ArcTool, las posiciones grabadas no son afectadas por el UFRAME. Sin embargo,los registros de posición son grabados con respecto al UFRAME actual. Si cambia el UFRAME, cambiará cualquier registros de posición grabado. • User frame - Definen el número del user frame a usar - Define un user frame. • Tool frame - Definen el número del tool frame a usar - Define un tool frame Si su sistema está configurado para tener más de un grupo, puede definir la máscara de grupo cuando usted crea cualquier instrucción de offset que contiene el registro de posición. La máscara de grupo le permite usar las teclas de función para especificar: • Donde la máscara del grupo será usada. Si la máscara de grupo no es usada, la instrucción de registro de posición afecta solamente el grupo por defecto. • El grupo o los grupos que el registro de posición afectará. OFFSET CONDITION PR[x] item La instrucción OFFSET CONDITION PR[x] item especifica el registro de posición que contiene la información de offset usada cuando el comando OFFSET es ejecutado. Cuando se especifica un user frame en UFRAME[y], ese user frame es usado cuando el comando offset usa el offset especificado en PR[x]. El comando OFFSET es ingresado en la instrucción de movimiento. Refiérase a Sección 16.4.8 por mayor información. Vea Figura 16-98. Figura 16-98. Offset Condition

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UFRAME_NUM = [value] La instrucción UFRAME_NUM=[value] define el número del user frame a usar. Un valor de cero indica que no será usado ningún user frame. Esto significa que se usará el world frame. Vea Figura 16-99. Refiérase al capítulo “Configuración General ” en el Manual de Configuración y Operaciones por información en la definición del user frame. NOTA Para verificar que esta característica está habilitada, verifique el valor de $USEUFRAME y asegúrese que esté definido a TRUE. Además, asegúrese que el número de UFRAME no es cero antes que grabe datos. NOTA Debe ejecutar la instrucción UFRAME_NUM = value después que lo inserte dentro del programa de teach pendant de forma de que las posiciones siguientes sean grabadas adecuadamente con respecto del user frame adecuado. NOTA Esta instrucción puede ser usada solamente si su sistema tiene la opción User frame input instalada. Figura 16-99. UFRAME_NUM=[value]

UTOOL_NUM = [value] La instrucción UTOOL_NUM=[value] define el número del tool frame a usar. Un valor de cero indica que no será usado ningún tool frame. Esto significa que el frame definido por el sistema de coordenadas de la brida es usado. Vea Figura 16-100. Refiérase al capítulo “Configuración General” en el Manual de Configuración y Operaciones por información en la definición del tool frame. Figura 16-100. UTOOL_NUM=[value]

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UFRAME[i] = PR[x] La instrucción UFRAME[i] = PR[x] define el user frame especificado usando la información contenida en el registro de posición. Vea Figura 16-101. Figura 16-101. UFRAME[i] = PR[x]

UTOOL[i] = PR[x] La instrucción UTOOL[i] = PR[x] define el tool frame especificado usando la información contenida en el registro de posición. Vea Vea Figura 16-102. Figura 16-102. UTOOL[i] = PR[x]

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16.15 INSTRUCCIÓN TOOL OFFSET CONDITION La instrucción tool offset condition especifica la condición de offset usada en la instrucción de offset de herramienta. Ejecute una instrucción tool offset condition antes de ejectuar la instrucción tool offset correspondiente. Una vez especificadas las condiciones del tool offset, permanecerán efectivas hasta que finalice el programa o se ejecute el siguiente tool offset condition. Vea la pantalla siguiente para un ejemplo.

• El registro de posición especifica la dirección en el cual la posición objetivo cambia, además de la cantidad del cambio. • El sistema de coordenadas de la herramienta sirve para indicar las condiciones de compensación. • Cuando no se especifica el número del sistema de coordenadas de herramienta, se emplea el sistema de coordenadas de herramienta seleccionado actualmente. • Cuando los datos de posición es dado como coordenadas joint, una alarma es emitida y el programa pausado. La instrucción tool offset mueve el robot a la posición objetivo (que fue originalmente grabada en los datos de posición) a otra posición por la cantidad especificada usando la instrucción tool offset condition. La instrucción tool offset condition especifica la condición cuando el offset es aplicado. Vea Figura 16-103. Figura 16-103. Instrucción de condición de equilibrio de herramienta

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16.16 INSTRUCCIÓN DE CONTROL MULTIPLE Las instrucciones de control múltiple son usadas para multi tarea . La multi tarea le permite ejecutar más de una tarea a la vez. En DispenseTool, estas instrucciones pueden ser usadas solamente en un programa job. NOTA En DispenseTool, la variable de sistema $SCR.MAXNUMTASK debe de estar definida (en un controlled start) igaul al número de tareas que está usando, más 2. $SCR.MAXNUMTASK está inicialmente por defecto a 2 porque dos intérpretes son requeridos para uso interno por el sistema. Por ejemplo, si está usando instrucciones de control múltiple, y tiene dos tareas, $SCR.MAXNUMTASK debería estar definido a 4. NOTA En PaintTool, las instrucciones de control múltiple están disponibles solamente cuando los subtipos están definidos a none o macro. SEMAPHORE[x] = ON/OFF La instrucción SEMAPHORE[x] = ON/OFF define el número de semáforo on o off. Los semáforos son usados en multi tarea para comenzar o retrasar un segundo programa. Vea Figura 16-104. Figura 16-104. SEMAPHORE[i] = ON/OFF

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WAIT SEMAPHORE[x] [time] La instrucción WAIT SEMAPHORE[x] [time] suspende la ejecución del programa hasta que cualquier programa que esté actualmente ejecutándose alcance la línea que contiene el semáforo especificado y ese semáforo se define a ON. La instrucción puede retrasar la ejecución del programa para siempre, o por un tiempo específico. Vea Figura 16-105. Figura 16-105. WAIT SEMAPHORE[x] [time]

RUN program La instrucción RUN program causa que el programa seleccionado comience a ejecutarse inmediatamente. El programa padre continúa ejecutándose. Vea Figura 16-106. Figura 16-106. RUN program

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16.17 INSTRUCCIÓN MACRO La instrucción macro especifica el comando macro a ser ejecutado cuando el programa es lanzado. Un comando macro es un programa separado que contiene una serie de instrucciones para realizar una tarea. Puede definir tantos como 20 a 99 macros, dependiendo en como su sistema haya sido configurado. En SpotTool+, usted puede definir tantos como 40 macros. Vea Figura 16-107. Figura 16-107. Instrucción Macro

Refiérase al capítulo “Configuración General ” de este manual para información de como configurar y ejecutar un macro. Refiérase a Sección 16.18 por información sobre parámetros de la instrucción macro. NOTA Cuando usa parámetros para los Macros, puede incluir parámetro en la instrucción macro. Refiérase a Sección 16.18 por mayor información. El software DispenseTool brinda comandos macro en las siguientes áreas. • General, y configuración de macro • Control de la herramienta - Herramienta de Cuatro posiciones - Herramienta de manipulación de material y dosificación • Control de zona de interferencias • Control específico del equipo de dosificación - Equipo de dosificación común - ISD Gear Meter - ISD Medidor de Impulsión de Doble Actuador - ISD Medidor de Impulsión de Actuador Simple El software SpotTool+ brinda macros predefinidos para asistir en el proceso de soldadura por puntos. Estas son: • CLR OF TRANSFER • ENTER I-ZONE • EXIT I-ZONE • SAFE ZONE • MOVE TO HOME • MOVE TO REPAIR • AT POUNCE • OPEN CLAMP EARLY • REPOSITION CLAMP NOTA Los macros predefinidos listados más arriba podrían diferir para los paquetes de software a medida. Para aplicaciones de SpotTool+, Macro está en la página dos de la subventana [INST]. -1050-



16.18 PARÁMETROS PARA LAS INSTRUCCIONES DE PROGRAMA CALL Y MACRO 16.18.1 Generalidades Un parámetro es un argumento que pasa con un call o una instrucción MACRO a un subprograma o programa macro correspondiente. Esto es similar a pasar parámetros con una rutina KAREL. En HandlingTool, puede pasar parámetros a programas de teach pendant y macros. En el ejemplo mostrado en Figura 16-108 , el programa principal, MAIN.TP, llama al sub programa, PROC_1.TP, y usa dos parámetros. Estos parámetros pueden ser usados en el subprograma como dos registros argumento, AR[1] y AR[2] . Figura 16-108. Ejemplo de Parámetro

Para usar parámetros, haga lo siguiente: 1. Define el parámetro(s) en la instrucción de programa CALL o instrucción de programa macro. 2. Use los parámetros dentro de un subprograma o programa macro incluyendo una de las instrucciones permitidas. Un parámetro puede ser uno de los siguientes: • Constante • Cadena de caracteres • Registro argumento (AR[ ]) • Registro (R[ ]) Esta sección contienen información en los siguientes tópicos: • Sintáxis de instrucción de parámetro • Selecciones de valor de la cadena de caracteres • Registros de argumento • Sugerencia de parámetros • Incluyendo parámetros en instrucciones de programa call y MACRO. • Incluyendo registros argumentos en subprogramas

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16.18.2 Sintáxis de Instrucción de Parámetro Puede usar parámetros en los siguientes tipos de instrucciones: • Instrucciones de programa call • Instrucciones MACRO Refiérase a Tabla 16-7 para un ejemplo de las instrucciones de parámetros. Tabla 16-7. Instrucción Parameter Nombre de la Instrucción Program Call instruction MACRO instruction

Ejemplo CALL SUBPRG_1(1, R[3], AR[1]) Vacuum_Hand_Release(2.5) Set_UTOOL(1)

Refiérase a Tabla 16-8 por un ejemplo de los tipos de datos de parámetros. Tabla 16-8. Tipos de Datos de Parámetros Tipo de Parámetros Constant String* Register Argument Register

Ejemplo 1, 3.5 'Perch' R[6] AR[3]

* Puede usar el tipo de parámtero string solamente si el subprograma es un programa KAREL. Instrucciones de Programa Call La sintaxis de la instrucción de programa call es mostrada en Figura 16-109. Figura 16-109. CALL Program con Parámetros

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No puede usar parámetros para un llamado a programa en una instrucción de derivada condicional tal como una instrucción IF o SELECT. En este caso, puede cambiar el programa como se muestra en Figura 16-110. Figura 16-110. Ejemplo de Parámetros para Derivada Condicional

Instrucciones MACRO La sintaxis de la instrucción MACRO es mostrada en Figura 16-111. Figura 16-111. Programa MACRO con Parámetros

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16.18.3 Selección de Valores String Cuando programa instrucciones de call con parámetros y selecciona string, una subventana con una lista aparece. Puede controlar las elecciones que ve en la subventana inicializando las variables de sistema resumidas en Tabla 16-9. Existen conjuntos de opciones: una categoría de nivel alto y una subcategoría de nivel más bajo. NOTA Parámetros de cadenas de caracteres solamente pueden ser pasados a subprogramas KAREL.

Tabla 16-9. Variables de sistema de Parámetros String Elementos

Variable de Sistema

Notas

Valor por Defecto en HandlingTool $ARG_STRING[1].$title = MENUS la opción de utilidad menú usa la primera entrada. No haga cambios aquí. El programa de utilidad sobreescribirá sus cambios. $ARG_STRING[2].$title = 'PARTS' $ARG_STRING[3].$title = 'TOOL' $ARG_STRING[4].$title = 'WORK' $ARG_STRING[5].$title = 'POS' $ARG_STRING[6].$title = 'DEV' $ARG_STRING[7].$title = 'PALT' $ARG_STRING[8].$title = 'GRIP' $ARG_STRING[9].$title = 'USER' $ARG_STRING[10].$title = 'PREG' $ARG_STRING[2].$item1= 'PARTS_ITEM1' $ARG_STRING[3].$item1 = 'TOOL_ITEM1' $ARG_STRING[4].$item1 = 'WORK_ITEM1' $ARG_STRING[5].$item1 = 'POS_ITEM1' $ARG_STRING[6].$item1 = 'DEV_ITEM1' $ARG_STRING[7].$item1 = 'PALT_ITEM1' $ARG_STRING[8].$item1 = 'GRIP_ITEM1' $ARG_STRING[9].$item1 = 'USER_ITEM1' $ARG_STRING[10].$item1 = 'PREG_ITEM1' $ARG_WORD[1] = '$' $ARG_WORD[2] = '[' $ARG_WORD[3] = ']'

Categoría String

Categorías de alto nivel: $ARG_STRING[i].$title i = 1-10

Al menos un caracter, hasta 16 caracteres

String

subcategorías de nivel más bajo: $ARG_STRING[i].$itemj i = 1-10 j = 1-20

Hasta 16 caracteres

Etiqueta de tecla de función "Words" desplegada para las teclas F1-F5 cuando selecciona el parámetro string, F5, STRINGS.

$ARG_WORD[i] i = 1-5

Hasta 7 caracteres

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16.18.4 Registros Argumento Cuando se refiere a parámetros dentro de un subprograma o programa macro, ustede se refiere a ellos como registros argumento . Desde la izquierda a la derecha en la instrucción, el primer parámetro es AR[1], el segundo parámetro es AR[2], y así los demás. Vea Figura 16-112. Figura 16-112. Registros Argumento

Usted puede usar registros argumento en instrucciones específicas en un subprogramma o programa macro. Tabla 16-10 lista los tipos de instrucciones que puede usar con registros argumento. Tabla 16-10. Instrucciones Que Pueda Usar AR[] Puede Usar un Registro Argumento... En el lado derecho de una instrucción de asignación

Como un índice indirecto en una instrucción Como parámetro de la instrucción de programa call Como un parámetro de una instrucción MACRO

Ejemplo R[1] = AR[1] + R[2] + AR[4] IF R[1] = AR[1] AND R[2] = AR[4] , JMP LBL[1] GO[1] = AR[2] IF R[7] = AR[1] , JMP LBL[1] WAIT AI[1] <> AR[2] , JMP LBL[1] UFRAME_NUM = AR[3]UTOOL_NUM = AR[4] R[ AR[1] ] = R[ AR[2] ] DO[ AR[1] ] = ON CALL SUBPRG_1( AR[5] ) Hand 3 Release ( AR[1] ]

NOTA Usted no puede usar un registro argumento como el índice de un registro indirecto, como sigue: No permitido: R[ R[ AR[1] ] ] Permitido: AR[ [ AR[1] ]

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16.18.5 Sugerencias del Uso de Parámetros Siga las sugerencias en esta sección para usar parámetros adecuadamente y evitar errores. No use más de Diez Parámteros en una instrucción Puede usar hasta diez parámetros en una instrsucción de un programa call o un programa MACRO. Vea Figura 16-113 para un ejemplo. Figura 16-113. No Use Más de Diez Parámetros en una Instrucción

Asegúrese que los Tipos de Datos Coincidan El tipo de parámetro en AR[ ] debe coincidir el tipo de dato en la instruccion de subprograma o programa macro. La compatibilidad de los tipos de datos entre los parámetros usados en el programa principal y subprograma no es verificado hasta que el programa principal es ejecutado. Si el tipo de dato especificado en el programa principal no coincide como el registro argumento es usado en el subprograma, un error ocurrirá. En el ejemplo mostrado en Figura 16-114, si el dato string es almacenado en AR[3] como se definió en el programa principal, cuando la instrucción R[3] = AR[2] es ejecutada en el subprograma, una alarma ocurrirá. Figura 16-114. Asegúrese que los Tipos de Datos Coinciden

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Defina Todos los Elementos Requeridos de los Parámetros que Agrega Usted debe definir todos los elementos del parámetro que agrega en una instrucción del programa principal. Los registros y los registros argumento necesitan números índices. Las constantes y los strings reguieren valores. En el ejemplo mostrado en Figura 16-115 , el parámetro constante no ha sido especificado y el índice del registro no ha sido definido. Cuando el subprograma es ejecutado, ocurrirá un error. Figura 16-115. Defina Todos los Elementos de los Parámetros

En un subprograma, Use Definidos Parámetros en el Programa Principal Los registros argumentos usados en un subprograma deben de estar definidos en el programa principal correspondiente. En el ejemplo mostrado en Figura 16-116 , el programa MAIN define solamente un parámetro, pero el subprograma PROC_1 usa un segundo parámetros (AR[2]). El subprograma no puede usar un parámetro que no haya sido definido. Cuando el subprograma es ejecutado, ocurrirá un error. Figura 16-116. Use Definidos Parámetros en el Programa Principal

En el Programa Principal, Usted Puede Definir Parámetros que No son Usados en el Subprograma Los parámetros pueden ser definidos en el programa principal y no ser usados en el subprograma. Puede usar esta característica para pasar parámetros opcionales. El subprograma puede brindar derivaciones que procesa un parámetro solamente si existen.

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Ejecute Subprogramas o Programas Macro solamente desde los Programas Principales Los Subprogramas o Programas MACRO que usen registros argumento pueden ser ejecutados solamente desde los programas principales correspondientes. No puede ejecutar un subprograma que use valores AR[ ] al menos que el subprograma sea llamado desde un programa principal. El programa principal brinda los valores de los parámetros usados en el subprograma. Si ejecuta el subprograma independientemente del programa principal, los parámetros no tendrán ningún valor, y será desplegado el siguiente error: "INTP-288 Parameter does not exist." Por eso, el subprograma que usa los parámetros no pueden ser ejecutados.

16.18.6 Inclusión de Parámetros en las Instrucciones de Programa Call y Macro Use Procedimiento 16-3 para incluir parámetros en las instrucciones de programa call y MACRO.

Procedimiento 16-3. Inclusión de Parámetros en las Instrucciones de Programa Call y MACRO Condiciones • Ha creada un programa de teach pendant. • Este programa no es un programa process. Pasos 1. Seleccione el programa que quiere editar. 2. Pulse ENTER. 3. Inserte la instrucción de programa call o MACRO. 4. Para agregar un parámetro a una instrucción que no tiene parámetros, • Mueva el cursor a la instrucción de programa call o MACRO a la cual quiere agregar parámetros. • Pulse la tecla hacia la derecha para mover el cursor al final de la instrucción como se muestra en la siguiente pantalla. • Pulse F4, [CHOICE].

• Seleccione el tipo de parámetros que quiere insertar: - Para insertar un parámetro constante, vaya a Paso 9. - Para insertar un parámetro string , vaya a Paso 10. - Para insertar un parámetro registro argumento (AR[ ]), vaya a Paso 11. - Para insertar un parámetro registro (R[ ]) , vaya a Paso 7. 5. Para agregar un parámetro a una instrucción que tiene otros parámetros, • Mueva el cursor a la instrucción de programa call o MACRO a la cual quiere agregar un parámetro. • Mueva el cursor a la derecha de donde quiere insertar el parámetro. Vea Figura 16-117.

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Figura 16-117. Posición del Cursor para Insertar Parámetros

• Pulse F4, [CHOICE].

• Si está insertando un parámetro entre parámetros existentes , seleccione . Si no, continúe a Paso5 • Seleccione el tipo de parámetros que quiere insertar: - Para insertar un parámetro constante, vaya a Paso 9. - Para insertar un parámetro string , vaya a Paso 10. - Para insertar un parámetro registro argumento (AR[ ]), vaya a Paso 11. - Para insertar un parámetro registro (R[ ]) , vaya a Paso 7. 6. Para borrar un parámetro, • Mueva el cursor a la instrucción de programa call o MACRO en la cual quiere borrar un parámetro. • Mueva el cursor sobre el parámetro que quiere borrar. • Pulse F4, [CHOICE].

• Seleccione . NOTA Si no hay parámetro definido para la instrucción o el cursor está sobre ")" al final de la línea, no se borrará ningún parámetro y el subprograma será cerrado. 7. • • 8. • •

Para insertar un parámetro de registro (R[ ]), Seleccione R[ ]. Introduzca el índice del registro y pulse ENTER. Para insertar un parámetro indirecto de registro (R[AR[ ]] o R[R[ ]]) , Seleccione R[ ]. Para cambiar el índice entre un R[ ] y un AR[ ] , mueva el cursor al registro y pulse F3, INDIRECT, repetidamente. El índice será cambiado como sigue: R[ R[...] ] -> R[ AR[...] ] -> R[ R[...] ] -> ... 9. Para insertar un parámetro constante, • Seleccione Constant. • Introduzca el valor de la constante y pulse ENTER. 10.Para insertar un parámetro string, -1059-



• Seleccione String. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

• Seleccione el tipo de string que quiere:

Para seleccionar una cadena de caracteres de una lista ya definida, mueva el cursor a la cadena de caracteres que quiere y pulse F5, CHANGE. Mueva el cursor al grupo de de cadena de caracteres de la cual quiere seleccionar y pulse ENTER. Mueva el cursor a la cadena de caracteres que quiere y pulse ENTER.

Para entrar una cadena de caracteres directamente, pulse F5, String, pulse las teclas de función adecuadas para escribir la cadena de caracteres, y pulse ENTER. • Para cambiar una cadena de caracteres luego de haberla ingresado , mueva el cursor a la cadena de caracteres, pulse F5, CHANGE, y repita Paso 10/2. NOTA Si quiere cambiar las opciones de cadena de caracteres que están desplegadas, debe definir las variables de sistema. Refiérase a Sección 16.18.3 por mayor información. 11.Para insertar un parámetro de registro argument AR[ ], • Seleccione AR[ ]. • Introduzca el índice del registro argumento y pulse ENTER. 12.Para insertar un parámetro indirecto de registro argumento (AR[R[ ]] or AR[AR[ ]]), • Seleccione AR[ ]. • Para cambiar el índice entre un AR[ ] y un R[ ] , mueva el cursor al AR[ ] y pulse F3, INDIRECT, repetidamente. El índice será cambiado como sigue: AR[ R[...] ] -> AR[ AR[...] ] -> AR[ R[...] ] -> ... NOTA Para incluir un AR[ ] como índice indirecto, mueva el cursor al índice y pulse F3, INDIRECT, dos veces. -1060-



16.18.7 Inclusión de Registros Argumentos en Subprograma Use Procedimiento 16-4 para incluir registros argumentos (AR[ ]) en un subprograma.

Procedimiento 16-4. Inclusión de Registros Argumentos en un Subprograma Condiciones • Ha creado un programa de teach pendant que incluye una instrucción de programa call o macro. Pasos 1. Seleccione el subprograma o macro que quiere editar. 2. Pulse ENTER. 3. Inserte uno de los tipos de instrucciones que pueda contener un AR[ ]. Refiérase a Tabla 16-11. Tabla 16-11. Instrucciones Que Pueda Usar AR[] Puede Usar un Registro Argumento... En el lado derecho de una instrucción de asignación

Como un índice indirecto en una instrucción Como parámetro de la instrucción de programa call Como un parámetro de una instrucción MACRO 4. 5. 6. 7. 8.

Ejemplo R[1] = AR[1] + R[2] + AR[4] IF R[1] = AR[1] AND R[2] = AR[4] , JMP LBL[1] GO[1] = AR[2] IF R[7] = AR[1] , JMP LBL[1] WAIT AI[1] <> AR[2] , JMP LBL[1] UFRAME_NUM = AR[3] UTOOL_NUM = AR[4] R[ AR[1] ] = R[ AR[2] ] DO[ AR[1] ] = ON CALL SUBPRG_1( AR[5] ) Hand 3 Release ( AR[1] ]

En la instrucción que acaba de insertar, mueva el cursor al elemento que quiere cambiar a un AR[ ]. Pulse F4, [CHOICE]. Seleccione AR[ ]. Introduzca el índice y pulse ENTER. Para incluir un AR[ ] como índice indirecto, mueva el cursor al índice y pulse F3, INDIRECT, dos veces.

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16.19 INSTRUCCIONES DE CONTROL DE PROGRAMA 16.19.1 Generalidades Las instrucciones de control de programa dirigen la ejecución del programa. Úselas cuando quiere áreas de su programa para pausar, abortar, reanudar un programa, o manipular errores. NOTA En PaintTool, las instrucciones de control de programa están disponibles solamente cuando los subtipos están definidos a none o macro.

16.19.2 Instrucción PAUSE La instrucción PAUSE suspende la ejecución del programa de la siguiente manera: • Cualquier movimiento ya comenzado continua hasta ser completado. • Todos los temporizadores conectados continuarán incrementándose. • Todas las instrucciones PULSE que están ejecutándose actualmente continuarán haciéndolo hasta que sean completadas. • Cualquier instrucción que está actualmente ejecutándose, excepto instrucciones de programa call, es completada. Las instrucciones de programa call son realizadas cuando se reanuda el programa. Vea Figura 16-118. Figura 16-118. PAUSE

16.19.3 Instrucción ABORT Una instrucción ABORT finaliza el programa y cancela cualquier movimiento en proceso o pendiente. Luego de ejecutarse una instrucción ABORT, el programa no podrá continuar; debe ser reiniciado. Vea Figura 16-119. Figura 16-119. ABORT

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16.19.4 Instrucción Error Program para DispenseTool ERROR_PROG = program La instrucción error program define el nombre del programa que será alamcenado en la variable de sistema $ERROR_PROG. El error program instenta brinder al robot con instrucciones para mover la pistola de dosificación fuera de la pieza y hacia un área de servicio cuando un error ocurre. Cuando el robot llega al área de servicio, la pistola de dosificación puede ser inspeccionado y realizado su mantenimiento. Debe crear el error program que quiere ejecutar cuando existe un error. Vea Figura 16-120. Figura 16-120. Error Program

El ERROR_PROG puede ser cualquier programa, job, process or macro. PRECAUCIÓN No use ninguna instrucción SS[ ] o SE[ ] en un ERROR_PROG, si no, eventos inesperados van a ocurrir.

16.19.5 Instrucción Resume Program para DispenseTool RESUME_PROG = program La instrucción resume program define el nombre del programa que será alamcenado en la variable de sistema $RESUME_PROG. El resume program intenta mover la pistola de dosificación desde un área de servicio (la última posición en el ERROR_PROG) a un área general donde el error ocurrió. Vea Figura 16-121. NOTA Esta instrucción de programa no es la misma que la función de continuar programa Fast Fault Recovery. Figura 16-121. RESUME_PROG = program

El RESUME_PROG puede ser cualquier programa, job, process o macro. PRECAUCIÓN No use ninguna instrucción SS[ ] o SE[ ] en un RESUME_PROG, si no, eventos inesperados van a ocurrir.

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16.19.6 Instrucción Error Program La instrucción error program define el nombre del programa que será almacenado en la variable de sistema $ERROR_PROG. El uso de la variable de sistema $ERROR_PROG varía dependiendo de como su sistema ha sido configurado. Vea Figura 16-122. ERROR_PROG = program Debe asignar un nombre de programar de recuperación de error adecuado desde el programa de teach pendant. Esto habilita el shell task recuperarse desde un error más eficientemente. La responsabilidad del shell task es ejecutar el programa de error el cual está definido en $ERROR_PROG. Figura 16-122. Error Program

16.19.7 Instrucción Resume Program La instrucción resume program define el nombre del programa que será alamcenado en la variable de sistema $RESUME_PROG. El uso de la variable de sistema $RESUME_PROG varía dependiendo de como su sistema ha sido configurado. Vea Figura 16-123. (OPCIÓN ERROR RECOVERY) NOTA Esta instrucción de programa no es la misma que la función de continuar programa Fast Fault Recovery. Figura 16-123. RESUME_PROG = program

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16.19.8 Instrucción Maintenance Program Instruction La instrucción maintenance program define el nombre del programa que será usado como programa de mantenimiento, si la opción de recuperación de error es usada. Vea Figura 16-124. MAINT_PROG = program Refiérase al capítulo “Funciones Avanzadas” en al Manual de Configuración y Operaciones por mayor información . Figura 16-124. MAINT_PROG = program

16.19.9 Borrar la Instrucción Resume Program La instrucción clear resume program borra el programa de reanudación, si la opción de recuperación de error es usada. Vea Figura 16-125. CLEAR_RESUME_PROG Refiérase al capítulo “Funciones Avanzadas” en al Manual de Configuración y Operaciones por mayor información . Figura 16-125. CLEAR_RESUME_PRO

16.19.10 Instrucción Return Path Disable La instrucción return path disable deshabilitad la habilidad de usar el retorno a la trayectoria, si la opción de recuperación de error es usado. Vea Figura 16-126. RETURN_PATH_DSBL Refiérase al capítulo “Funciones Avanzadas” en al Manual de Configuración y Operaciones por mayor información . Figura 16-126. RETURN_PATH_DSBL

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16.20 INSTRUCCIONES LOOK-AHEAD DE REGISTRO DE POSICIÓN Mientras que el robot está ejecutando un programa, el lee las líneas de más adelante de la que se está ejecutando actualmente (ejecución look-ahead). La función de ejecución position register look-ahead habilita la ejecución look-ahead para registros de posición. En DispenseTool, esta instrucción puede ser usada solamente en un programa job. La función de ejecución position register look-ahead incluye las siguientes instrucciones de programa: • LOCK PREG • UNLOCK PREG Refiérase al capítulo “Funciones Avanzadas” en el Manual de Configuración y Operaciones por mayor información detallada de la función de ejecución position register look-ahead. LOCK PREG Esta instrucción bloquea todos los registros de posición. Previene cualquier cambio de hacerse en cualquier registro de posición. Vea Figura 16-127. Figura 16-127. Instrucción LOCK PREG

UNLOCK PREG Esta instrucción desbloquea los registros de posición. Vea Figura 16-128. Figura 16-128. Instrucción UNLOCK PREG

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16.21 INSTRUCCIONES CONDITION MONITOR La función condition monitor monitoriza la condición de señales de E/S, valores de registro, o estado de alarma, durante la ejecución de un programa de teach pendant. Tan pronto como se cumpla la condición, el programa de teach pendant específico es ejecutado e interrumpe el programa actual. Las instrucciones Condition monitor son usadas para controlar la monitorización de condiciones cuando un programa está funcionando. Existen tres instrucciones de condition monitor usadas para monitorización de programa: • MONITOR • MONITOR END • WHEN CALL MONITOR Esta instrucción inicia la monitorización de condiciones grabadas en el programa de condición específicado (subtipo ch ). Vea Figura 16-129. Figura 16-129. Instrucción MONITOR

MONITOR END Esta instrucción detiene la monitorización de condiciones grabadas en el programa de condición específico(subtipo ch ). Vea Figura 16-130. Figura 16-130. Instrucción MONITOR END

WHEN CALL Esta instrucción define las condiciones a las cuales monitorizar. Usted incluya instrucciones WHEN dentro de los programas de condición (subitpo ch). Las instrucciones WHEN son las únicas disponibles cuando crea programas de condición. Vea Figura 16-131 a Figura 16-134. En el programa manipulador de condiciones, puede grabar múltiples instrucciones WHEN como sigue. Múltiples Instrucciones WHEN en un Programa Manipulador de Condiciones 1: WHEN CALL 2: WHEN CALL 3: WHEN CALL Usted puede conectar múltiples condiciones usando AND/OR como sigue.

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Conexión de Múltiples Condiciones usando AND/OR 1: WHEN AND CALL 2: WHEN OR OR CALL NOTA No puede usar ambas AND y OR en la misma instrucción WHEN. Figura 16-131. Condición para Parámetros de Registro, Variable de Sistema, y E/S

Figura 16-132. Condition2 para E/S

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Figura 16-134. Condición para Estado de Error

ERROR NUMBER ERR_NUM = aaabbb aaa : Error facility code (decimal);“Refiérase al apéndice “Códigos de Error y Recuperación ” en el Manual de Configuración y Operaciones. .bbb : Error number (decimal) Ejemplo: WHEN ERR_NUM=11006, CALL PROG_A Esto significa el error "SRVO-006 Hand broken" porque el SRVO facility code es el 11. Si se especifica 0 como error number "aaabbb," cuando cualquier error ocurra, la condición es satisfecha.

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16.22 INSTRUCCIÓN PAYLOAD Para algunas aplicaciones, podría necesitar ajustar el payload varias veces dentro de un programa de teach pendant. Por ejemplo, si su aplicación requiere el cambio de pinza, necesitará ajustar la información del payload para reflejar este cambio. Vea Figura 16-135. PAYLOAD [GPx:y] Figura 16-135. Instrucción Payload

La instrucción PAYLOAD[GPx:y] le permite especificar el schedule de payload a usar. Se pueden especificar hasta 10 conjuntos diferentes de información del payload. Cada conjunto de información del payload corresponde a un número de schedule. Si el payload cambia durante su aplicación, debe usar la instrucción PAYLOAD[GPx:y] para seleccionar el schedule de payload adecuado. Antes de usar la instrucción PAYLOAD[GPx:y], debe asegurarse que ha definido el schedule de payload que corresponde al que haya especificado. Refiérase al capítulo “Configuración General” en el Manual de Configuración y Operaciones por información en la configuración de los payloads. Vea Ejemplo del Uso de las Instrucciones PAYLOAD[GPx:y] como ejemplo del uso de la instrucción PAYLOAD[GPx:y] en un programa de teach pendant. Ejemplo del Uso de las Instrucciones PAYLOAD[GPx:y] en los Programas de Teach Pendant 52: PAYLOAD [GP1:1] 53: L P[1] 500mm/sec CNT100 54: L P[2] 2,000mm/sec CNT100 55: L P[3] 500mm/sec FINE 56: CALL toolchng 57: PAYLOAD [GP1:2] 58: L P[2] 500mm/sec CNT100 59: L P[1] 2000mm/sec/ CNT100 60: L P[5] 500mm/sec FINE 61: CALL toolchng 62: PAYLOAD [GP1:1] 63: L P[1] 500mm/sec CNT100

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Ecuaciones de Inercia Refiérase a Figura 16-136 por las ecuaciones de inercia para usar en el cálculo de inercia. Figura 16-136. Ecuaciones de Inercia

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16.23 INSTRUCCIONES DE DETECCIÓN DE COLISIÓN (OPCIÓN) Puede usar las instrucciones de Detección de Colisión durante el movimiento programado • COL DETECT ON • COL DETECT OFF Por defecto, la Detección de Colisión está habilitada. • Para deshabilitar la Detección de Colisión, incluya la instrucción COL DETECT OFF en el programa de teach pendant. • Para habilitar la Detección de Colisión que ha sido anteriormente deshabilitada, incluya la instrucción COL DETECT ON en el programa de teach pendant. Debido a que la Detección de colisiones está siempre habilitada por defecto, necesita usar la instrucción COL DETECT ON solamente si la instrucción COL DETECT OFF ha sido previamente usada. Vea Ejemplo de Instrucciones de Detección de Colisión como ejemplo de cómo utilizar estas instruccionesen un programa de teach pendant. Ejemplo de Instrucciones de Detección de Colisión 10: J P[1] 100% FINE 11: COL DETECT OFF 12: L P[2] 2,000mm/sec CNT100 13: L P[3] 2,000mm/sec CNT100 14: L P[4] 2,000mm/sec CNT100 15: COL DETECT ON 16: J P[5] 50% FINE

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16.24 INSTRUCCIONES LÓGICAS MEZCLADAS 16.24.1 Generalidades Las instrucciones opcionales de Lógica Mezclada brinda cualquier combinación de operadores y datos en los programas teach pendant como ser enunciados IF y WAIT. La lógica mezclada además soporta el operador NOT (!) y el paréntesis ( “(“ y “)” ). Puede especificar instrucciones de Lógica Mezclada a través del menú Registro, el menú E/S, el menú IF/SELECT, y el menú WAIT. Las instrucciones de lógica mezclada deben de ser especificadas en paréntesis, como sigue: • DO[1]=(DI[1] AND !DI[2]) • IF (DI[1]) JMP,LBL[1] • WAIT (DI[1]) Cuando no tienen paréntesis, el enunciado es ejecutado de la misma forma que cualquier otra Instrucción Lógica. La lógica mezclada además brinda los tipos de datos booleanos adicionales Flag y Marker y el enunciado adicional TC_Online. La lógica mezclada además brinda Lógica de Fondo, el cual permite ejecución simultánea, continua y repetida de tantos como ocho programas TP conteniendo cualquiera de los enunciados asignados.

16.24.2 Tipos de Datos Los siguientes tipos de datos están disponibles para las instrucciones de lógica mezclada: Tabla 16-12. Tipos de Datos Tipo Numérico

Booleana

Valor

Dato

El dato puede tener un valor numérico. Los valores enteros y reales están disponibles. El dato puede estar On o Off .

Registro, Constante GI/O, AI/O, Elemento de registro de posición, Argumento, Variable de sistema. DI/O, RI/O, UI/O, SI/O, WI/O, On, Off, Flag, Marker

NOTA Datos de tipo de Posición y datos de tipo de Paletizado no pueden ser especificados en las instrucciones de lógica mezclada.

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16.24.3 Operadores Los siguientes operadores están disponibles como instrucciones de lógica mezclada. Tabla 16-13. Operadores Aritméticos Operador + * / MOD DIV

Operación Suma del lado izquierdo y del lado derecho. Resta del lado derecho al lado izquierdo Multiplicación del lado izquierdo y del lado derecho. División del lado izquierdo y del lado derecho. Resto de la división del lado izquierdo y del lado derecho. Redondeo de la parte decimal de la división del lado izquierdo y del lado derecho.

• Los operadores aritméticos son usados solamente para datos numéricos. Si los operadores aritméticos son usados para datos booleanos, ocurre el error the INTP-205 Variable Type Mismatch. • El tipo de dato de salida del operador aritméticos es siempre numérico. Tabla 16-14. Operadores Lógicos Operador AND OR !

Operación AND lógico del lado izquierdo y del lado derecho. OR lógico del lado izquierdo y del lado derecho. NOT lógico del lado izquierdo y del lado derecho.

• Los operadores lógicos son usados solamente para datos booleanos. Si los operadores lógicos son usados para datos numéricos, ocurre el error the INTP-205 Variable Type Mismatch. • El tipo de dato de salida del operador lógico es siempre booleano.

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Tabla 16-15. Operadores de Comparación Operador =

Operación Cuando el lado izquierdo y lado derecho son iguales, retorna un ON; cuando son desiguales, retorna un OFF. Cuando el lado izquierdo y lado derecho no son iguales, retorna un ON; cuando son iguales, retorna un OFF. Cuando el lado izquierdo es menor que el lado derecho, retorna un ON; cuando es mayor, retorna un OFF. Cuando el lado izquierdo es mayor que el lado derecho, retorna un ON; cuando es menor, retorna un OFF. Cuando el lado izquierdo es menor que el lado derecho, o son iguales, retorna un ON; cuando es mayor, retorna un OFF. Cuando el lado izquierdo es mayor que el lado derecho, o son iguales, retorna un ON; cuando es menor, retorna un OFF.

<> < > <= >=

• ”=” y “<>” pueden ser usados tanto para datos numéricos como para datos booleanos. • “<”,“>”,“<=”, y “>=” son usados solamente para datos numéricos. Si son usados por datos booleanos, ocurre el error the INTP-205 Variable Type Mismatch. La prioridad de los operadores es indicada en la siguiente tabla. Tabla 16-16. Prioridad de los Operadores Prioridad MÁS ALTA

MEDIO

MÁS BAJA

Operador ! *, /, DIV , MOD +, — <, >, <=, >= =, <> AND OR

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16.24.4 Expresiones Las instrucciones de lógica mezclada pueden ser especificadas y asignadas en enunciados IF y WAIT. Asignación Lo siguiente es un ejemplo de un enunciado de asignación de lógica mezclada: R[1] = ((GI[1] + R[1]) * AI[1]) DO[1] = (DI[1] AND (GI[1] — GI[2])) • El primer = de la izquierda indica un enunciado de asignación. Los otros = indican comparación. El resultado de la expresión del lado derecho es asignado al dato del lado izquierdo. • Cuando el tipo de datos del lado izquierdo es booleando y el resultado de la expresión del lado derecho es numérico, los datos del lado izquierdo se convierten en OFF cuando el valor del lado de la derecha es menor que 1 y mayor que —1; El dato del lado izquierdo se convierte en ON cuando el valor del lado derecho es mayor que 1 y menor que —1. El comportamiento es el mismo que el enunciado de asignación normal. • Cuando el tipo de datos del lado izquierdo y el resultado de la expresión del lado derecho es booleando, el dato del lado izquierdo se convierte en 0 cuando el valor del lado derecho es OFF, y el dato del lado izquierdo se convierte en 1 cuando el valor del lado derecho es ON. El comportamiento es el mismo que el enunciado de asignación normal. • Si el valor real es asignado a GO, AO, o a una variable de sistema de tipo enetero, la parte decimal es redondeada. • “Pulse” no puede ser especificada en las instrucciiones mezcladas. Debe usar instrucciones de lógica normal para especificar “Pulse”. • Los datos del tipo de posición y el dato de tipo de paletizado no puede ser especificado en el lado derecho o izquierdo de las instrucciones de la lógica mezclada. Debe usar instrucciones de lógica normal para especificar datos de tipo posición y de paletizado. • El número máximo de elementos (datos o operadores) permitidos en enunciado de asignación es aproximadamente 20. El máximo número exacto permitido varía de acuerdo al tipo de dato. Los datos siguientes pueden ser especificado del lado izquierdo de la asignación. Tabla 16-17. Tipo Booleana Numérica

Dato DO, RO, UO, SO, WO, Flag, Marker Registro, GO, AO, elemento de un registro de posición, variable de sistema

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Enunciados IF El siguiente es un ejemplo de un enunciado IF con lógica mezclada: IF (R[1] = (GI[1] + R[1]) * AI[1]) JMP LBL[1] IF (DI[1] AND (!DI[2] OR DI[3])) JMP LBL[1] • Puede especificar expresiones de lógica mezclada en la parte condicional del enunciado IF. • El resultado del enunciado IF debe de ser booleana. • Cuando el resultado de la expresión es on, la parte de acción del enunciado, por ejemplo, JMP LBL, es ejecutado. • Los siguientes enunciados pueden ser usadas en la parte de acción del enunciado IF cuando es usada la lógica mezclada en la parte condicional: JMP LBL[ ] CALL Mixed Logic assignment statement Pulse statement • Los enunciados de asignaciones de lógica mezclada y los enunciados con Pulse pueden ser especificadas en la parte de acción del enunciado IF solamente cuando el condición de la parte es una expresión de lógica mezclada. Vea el siguiente ejemplo: IF (DI[1]), DO[1]=(On) IF (DI[2]), DO[1]=Pulse • El número máximo de elementos (datos o operadores) permitidos en un enunciado IF es aproximadamente 20. El máximo número exacto permitido varía de acuerdo al tipo de dato. Enunciados WAIT El siguiente es un ejemplo de un enunciado WAIT de lógica mezclada: WAIT (DI[1] AND (!DI[2] OR DI[3])) • Las expresiones de lógica mezclada pueden ser especificadas en la condición del enunciado WAIT • El resultado de la expresión debe de ser booleana. • El enunciado WAIT espera hasta el resultado de la expresión se convierta en ON. • “On+”,“Off-” y “ERR_NUM” no pueden ser especificadas en las instrucciones de lógica mezclada. Debe usar instrucciones de lógica normal para especificarlos. • El número máximo de elementos (datos o operadores) permitidos en un enunciado WAIT es aproximadamente 20. El máximo número exacto permitido varía de acuerdo al tipo de dato.

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16.24.5 Agregar Instrucciones de Lógica mezclada El editar instrucciones de lógica mezclada es más compleja que el editar enunciados normales por la gran variedad de tipos de datos y operadores que pueden ser usados, y la flexibilidad con la cual puede ser combinada. • Para hacer la edición más fácil, las siguientes funciones son brindadas: • Para comenzar a grabar instrucciones de lógica mezclada debe primero elegir una línea que contenga paréntesis. • El menú de selección de elemento muestra los elementos disponibles de acuerdo a la ubicación de la instrucción. • Cuando una combinación de elementos es inválida, por ejemplo dos operadores adjuntos, se inserta un elemento vacío automáticamente, y le será pedido que seleccione un elemento. • Cuando es borrado un elemento, los elementos relacionados son borrados al mismo tiempo. Por ejemplo, un operador es borrado, el siguiente dato es borrado al mismo tiempo. • Cuando el cursor está sobre el elemento de expresión de lógica mezclada, si la expresión está mal, un mensaje de error es deplegado. Se pueden desplegar los siguientes mensajes: Tabla 16-18. Mensajes de Error de Lógica Mezclada Mensaje de Error Incongruencia de Paréntesis Índice inválido Incongruencia del tipo de variable Nombre de parámetro inválido Elemento no grabado Grupo de movimiento inválido Elemento inválido para la salida Elemento inválido para la lógica mezclada Error de Sintaxis

Explicación El número de paréntesis hacia la izquierda y hacia la derecha no son los mismos. El índice es el número que no es correcto. El tipo de dato no es correcto para ese operador. El nombre de la variable de sistema no es correcto. Elemento vacío (...) existe. El grupo de movimiento especificado del PR[ ] no está disponible para el programa. El elemento del lado izquierdo de la asignación es inválida. Este elemento no puede ser usado en la expresión de lógica mezclada. Enunciado inválido.

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Para agregar instrucciones de Lógica mezclada al programa, 1. En el menú Edit, pulse F1, INST para ir al menú de instrucciones. 2. Seleccione el tipo de instrucción que quiere agregar: Register, I/O, IF/SELECT, o WAIT. 3. En el menú Statement, seleccione el enunciado de Lógica Mezclada, el cual contiene paréntesis: (...) Construya la instrucción como lo haría normalmente. Para cambiar un elemento del enunciado de Lógica mezclada, cuando el cursor está sobre el elemento que quiere cambiar, pulse F4, CHOICE. Los elementos disponibles serán desplegados. 4. Usted puede insertar elementos en cualquier enunciado de Lógica Mezclada, excepto en el lado izquierdo de la asignación del enunciado. Pulse F1, INSERT. Un elemento vacío, “...” es insertado antes del cursor y un menú de selección de elementos es desplegado. Si selecciona un operador, un elemento vacío es insertado luego del operador, y el menú de datos es desplegado. 5. Usted puede borrar elementos en cualquier enunciado de Lógica Mezclada, excepto en el lado izquierdo de la asignación del enunciado. Mueva el cursor al elemento y pulse CHOICE. La tecla DELETE será desplegada en F2. Si un operando es borrado, el siguiente elemento de dato también ser borrado. 6. Para agregar o borrar el operador NOT(!), cuando el cursor está sobre el elemento de E/S digital de la expresión de lógica mezclada, excepto en el lado izquierdo del enunciado de la asignación, pulse F5, (!). El operador NOT(!) será agregado o borrado. 7. Para cambiar el lado izquierdo del enunciado de asignación cuando el lado derecho es una instrucción de lógica mezclada, mueva el cursor al lado izquierdo del elemento y pulse F4, CHOICE. Un menú que incluye los elementos que pueden ser especificados en el lado izquierdo del enunciado de asignación será desplegado.

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16.24.6 Lógica de Fondo 16.24.6.1 Generalidades La lógica de Fondo le permite que cualquier programa de teach pendant que incluya enunciados de asignación pueda ser ejecutado en el fondo. El programa es ejecutado desde el comienzo al final repetidamente. Esta ejecución no es afectada po E-STOP, HOLD, o cualquier alarma. Existen dos modos de ejecución de la Lógica de Fondo, modo normal y modo rápido. • En modo normal, todas las instrucciones de lógica mezclada pueden ser ejecutadas en el fondo. 300 elementos son procesados cada ITP (ITP es normalmente 8mseg). Un “elemento” es un dato o un operador. Si existen más de 300 elementos, el tiempo de escaneo es aumentado. Por ejemplo, cuando hay 800 operaciones, el tiempo de escaneo es 24 mseg. • En modo rápido, solamente datos de E/S y operadores lógicos pueden ser ejecutados. 8000 elementos son procesados cada 8mseg.El número máximo de elementos en el modo rápido es 8000. Índices indirectos, por ejemplo DO[R[1]], no pueden ser usados en modo rápido. Refiérase por información de los modos de ejecución de la lógica de fondo. Use Tabla 16-19 para ejecutar la lógica de fondo. Tabla 16-19. Modos de Ejecución de la Lógica de Fondo Modo

Número Máximo de elementos

Modo Normal

Sin limitación

(Num. de elem./ 300) * ITP El número de elementos significa el total de todos los programas de lógica de fondo. ITP es normalmente 8mseg.

Modo Rápido

8,000

8mseg

Tiempo de escaneo

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Datos disponibles F[], M[]*, DI[], DO[], AI[], AO[], GI[],GO[], SI[], SO[], UI[], UO[], RI[], RO[] WI[], WO[] On, Off R[], PR[i.j], AR[] Constant Parameter Timer, Timer overrun F[], M[]*, DI[], DO[], SI[], SO[], UI[], UO[], RI[], RO[] WI[], WO[]

Operadores disponibles (, ), !, AND, OR, =, <>, <, <=, >, >=, +,—, *, /, DIV, MOD

(, ), !, AND, OR



M[ ] no puede ser especificado en el lado izquierdo de la asignación en la lógica de fondo. • 8 programas pueden ser ejecutados en la Lógica de Fondo al mismo tiempo. • Si el programa incluye solo enunciado de asignaciones, el error "INTP-443 Invalid item for Mixed Logic" ocurre en la ejecución. • Mientras un programa está ejecutándose en el fondo, el programa no puede ser editado, y el programa no puede ser ejecutado como una tarea normal. Si el programa no está ejecutándose en el fondo, puede ser ejecutado como una tarea normal de forma de probarlo. • Cuando un programa está corriendo en el fondo, el programa no puede ser cargado y sobreescrito. • Si un programa está ejecutándose como Lógica de Fondo cuando se apaga el controlador, el programa es ejecutado cuando se encienda la siguiente vez automáticamente en el mismo modo de ejecución. • La ejecución de Lógica de Fondo ocurre antes que la ejecución del programa normal. La ejecución de Lógica de Fondo toma alrededor de 1 mseg en cada ITP. La ejecución de la lógica de fondo puede afectar el tiempo de ciclo del programa normal. Para disminuir el tiempo de ejecución de la Lógica de Fondo, cambie $MIX_LOGIC.$ITEM_COUNT a un valor menor. El valor por defecto de $MIX_LOGIC.$ITEM_COUNT es 300, el cual es el número de elementos procesado en cada ITP. • Los enunciados de asignación con una condición IF pueden ser ejecutados con Lógica de Fondo. El enunciado de asignación no es ejecutado cuando la condición es OFF. En el ejemplo siguiente: IF (DI[1]), DO[1]=(DI[2]) el valor de DO[1] se iguala a DI[2] cuando DI[1] está a ON, DO[1] no es cambiado cuando DI[1] está a OFF. La condición IF no puede ser ejecutada en modo rápido, asi que el programa que incluya la condición IF siempre es ejecutado en modo Normal. • Las instrucciones con Pulse pueden ser usadas en Lógica de Fondo. Pueden ser combinadas con la condición IF para crear un OFF DELAY TIMER. En el ejemplo: IF (DI[1]), DO[1]=Pulse 1sec DO[1] tiene un pulso de 1seg cuando DI[1] está a ON más de 1 seg. Si DI[1] se apaga antes de 1 seg, DO[1] se apaga inmediatamente. Mientras DI[1] está a OFF, este enunciado no define a DO[1]. La instrucción Pulse no puede ser ejecutada en modo rápido, asi que el programa que incluya la instrucción Pulse siempre es ejecutado en modo Normal. Para mantener DO[1] on por 1 sec aún si DI[1] se apaga, use el siguiente enunciado. F[1]=(DI[1] OR (F[1] AND DO[1])) IF (F[1]), DO[1]=Pulse 1sec • Si una instrucción Pulse no especifica el tiempo, será un pulso de un scan en la ejecución de Lógica de Fondo. En el ejemplo: IF (DI[1]), DO[1]=Pulse En este caso, DO[1] se pone a ON por solamente un scan cuando DI[1] es cambiado de OFF a ON. Esto puede ser usado como detección de flanco. Una instrucción Pulse sin tiempo significa el pulso de $DEFPULSE en ejecución normal, lo que es diferente en la ejecución de Lógica de Fondo. NOTA El Modo Rápido no está disponible en controladores R-J3iB Mate. El modo definido es siempre NORMAL y no puede ser cambiado en el menú Background Logic. -1081-



Puede usar la pantalla Background Logic para definir y ejecutar programas con Lógica de Fondo. Refiérase para una descripción de cada elemento de la pantalla background logic. Tabla 16.20 lista las operaciones de la pantalla background logic. Tabla 16-20. Elementos de la Pantalla Background Logic ELEMENTO PROGRAM

DESCRIPCIÓN

STATUS

Ingrese el nombre del programa que quiere ejecutar en lógica de fondo. Este elemento desplega el estado del programa de lógica de fondo:

MODE

• Stop: El programa es parado • Running: El programa está corriendo en modo Normal. • Running (Fast): El programa está corriendo en modo Rápido. Use este elemento para seleccionar el modo de ejecución: • •

•

Auto: Si el programa puede ser ejecutado en modo rápido, es ejecutado en modo rápido. Si el programa no puede ser ejecutado en modo rápido, es ejecutado en modo normal. Fast: El programa siempre es ejecutado en modo Rápido. Si el programa incluye instrucciones no disponibles para el modo rápido, el error “INTP-44 Invalid item for fast mode” ocurrirá en la ejecución. Normal: El programa siempre es ejecutado en modo Normal. Por defecto es "Auto". Si le gustaría ejecutar el programa en modo Rápido pero es ejecutado en modo Normal, defina este elemento como "Fast". El número de línea del enunciado inválido en el modo rápido es desplegado en en mensaje de error.

Tabla 16-21. Operaciones de la Pantalla Background Logic TECLA DE FUNCIÓN RUN

STOP

DESCRIPCIÓN Pulse esta tecla para ejecutar el programa en lógica de fondo. Si este contiene enunciados que no está disponibles en el modo de fondo, un error será emitido. Pulse esta tecla para parar la ejecución de fundo del programa.

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Definición de la Lógica de Fondo 1. Pulse MENU 2. Seleccione 6, SETUP. 3. Pulse F1, TYPE. 4. Seleccione BACKGROUND. Verá una pantalla similar a la siguiente:

5. En la columna PROGRAM, ingrese el nombre del programa que quiere correr en Lógica de Fondo. La columan STATUS desplegará el estado del programa de lógica de fondo: • Stop: El programa es parado • Running: El programa está corriendo en modo Normal. • Running (Fast): El programa está corriendo en modo Rápido. 6. En la columna MODE, seleccione el modo de ejecución:. • Auto: Si el programa puede ser ejecutado en modo rápido, es ejecutado en modo rápido. Si el programa no puede ser ejecutado en modo rápido, es ejecutado en modo normal. • Fast: El programa siempre es ejecutado en modo Rápido. Si el programa incluye instrucciones no disponibles para el modo rápido, el error “INTP-44 Invalid item for fast mode” ocurrirá en la ejecución. • Normal: El programa siempre es ejecutado en modo Normal. Por defecto es "Auto". Si le gustaría ejecutar el programa en modo Rápido pero es ejecutado en modo Normal, defina este elemento como "Fast". El número de línea del enunciado inválido en el modo rápido es desplegado en en mensaje de error. NOTA El tiempo de escaneo en la ejecución de modo normal es desplegado en la línea superior de la pantalla. 7. Para correr el programa con lógica de fondo, pulse F2, RUN. El programa correrá. Si este contiene enunciados que no está disponibles en el modo de fondo, un error será emitido. 8. Para parar la ejecución de fondo del programa, pulse F3, STOP.

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16.24.6.1 Flag Las Flags (F[ ]) son puertos de E/S internos que pueden ser leídos y definidos. No están conectados a ningún dispositivo de E/S, son como variables de tipo Booleano. El valor de las flags puede ser recuperado con la función Power Failure Recovery (en un arranque en caliente). Es el mismo como los otros puertos de salida, por ejemplo DO. Las siguientes condiciones definen todas las Flags a OFF: • Arranque en Frío • Arranque controlado • INIT start • La asignación de E/S es cambiado, aún en un arranque en caliente. • La configuración de E/S es cambiada, aún en un arranque en caliente. DI, DO, UI, UO, GI y GO pueden ser asignadas a flags configurándolas como Rack 34, Slot 1, Start point 1-1024. Cuando UI/UO son asignadas a flags, la ejecución del programa pueden ser controlada por el programa TP o la Lógica de Fondo. Por ejemplo:

En este caso, cuando F[6] es cambiada de ON a OFF, UI[6:START] es cambiada de ON a OFF, y el programa seleccionado es ejecutado. Para Desplegar el menú Flag monitor, 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione 5 I/O. 3. Pulse F1, TYPE. 4. Seleccione Flag. Verá una pantalla similar a la siguiente:

Puede cambiar el valor de las flags en este menú.

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5. Para mostrar el menú port detail, pulse F2 DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente:

Puede cambiar el comentario de una flag en esta pantalla. Ejemplos de Detección de Flanco, Contador y Temporizador en Lógica de Fondo en Modo Rápido El modo rápido tiene una mejor eficiencia que el modo normal, y el modo rápido no afecta la eficiencia de la ejecución normal del programa. Pero el modo rápido no puede usar operaciones numéricas e instrucciones Pulse. Ejemplo 1: Detección de Flanco El siguiente programa es una detección de flanco DI[1]. DO[1] se pone a ON solamente cuando DI[1] es cambiado de OFF a ON. 1: DO[1]=(DI[1] AND !F[1]) 2: F[1]=(DI[1]) F[1] tiene el valor de DI[1] del scan previo. DO[1] se pone a ON cuando DI[1] está a ON y el valor previo de DI[1] está a OFF. Ejemplo 2: Contador El siguiente ejemplo es un contador de 4 bit de flanco de DI[1]. El valor del contador se define en F[41-44]. Puede leer el valor del contador por GI[1] si GI[1] es asignado como rack 34, slot 1, start pt 41 y points 4. 1: F[2]=(DI[1] AND !F[1]) ; 2: F[1]=(DI[1]) ; 3: ! BIT1 ; 4: F[3]=(F[41]) ; 5: F[41]=((F[2] AND !F[3]) OR (!F[2] AND F[3])) ; 6: F[2]=(F[2] AND F[3]) ; 7: ! BIT2 ; 8: F[3]=(F[42]) ; 9: F[42]=((F[2] AND !F[3]) OR (!F[2] AND F[3])) ; 10: F[2]=(F[2] AND F[3]) ; 11: ! BIT3 ; 12: F[3]=(F[43]) ; 13: F[43]=((F[801] AND !F[3]) OR (!F[801] AND F[3])) ; 14: F[2]=(F[2] AND F[3]) ; 15: ! BIT4 ; 16: F[3]=(F[44]) ; 17: F[44]=((F[2] AND !F[3]) OR (!F[2] AND F[3])) ; 18: F[2]=(F[2] AND F[3]) ;

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Las primeras 2 líneas de la detección de flanco de DI[1], F[2] se pone a ON en un scan cuando DI[1] es cambiado de OFF a ON. Las líneas 4-6 procesa el contador hasta el primer bit del contador (F[41]). F[3] is es la variable de trabajo para mantener el valor original. En la línea 5, F[41] es invertida cuando F[2] está a ON, y F[41] no es cambiado cuando F[2] está a OFF. En la línea 6, F[2] se apaga cuando el F[41] original está a OFF, eso significa que el overflow no ocurre. Las líneas 8-10 son para el segundo bit (F[42]), las líneas 12-14 son para el tercer bit (F[43]), y las líneas 16-18 son para el cuarto bit (F[44]). Ejemplo 3: Temporizador El Timer puede ser programado usando el contador, ya que el tiempo de scan en el modo rápido es siempre 8mseg. El siguiente es un ejemplo de un pulso de 80 mseg. Este programa funciona de la misma forma que 'IF (DI[1]), DO[1]=Pulse 80msec'. 1: F[1]=(DI[1]); 2: F[2]=(F[1] AND !F[4]); 3: DO[1]=F[2] 4: ! BIT1 ; 5: F[3]=(F[41]) ; 6: F[41]=(F[1] AND ((F[2] AND !F[3]) OR (!F[2] AND F[3]))) ; 7: F[2]=(F[2] AND F[3]) ; 8: ! BIT2 ; 9: F[3]=(F[42]) ; 10: F[42]=(F[1] AND ((F[2] AND !F[3]) OR (!F[2] AND F[3]))) ; 11: F[2]=(F[2] AND F[3]) ; 12: ! BIT3 ; 13: F[3]=(F[43]) ; 14: F[43]=(F[1] AND ((F[2] AND !F[3]) OR (!F[2] AND F[3]))) ; 15: F[2]=(F[2] AND F[3]) ; 16: ! BIT4 ; 17: F[3]=(F[44]) ; 18: F[44]=(F[1] AND ((F[2] AND !F[3]) OR (!F[2] AND F[3]))) ; 19: F[2]=(F[2] AND F[3]) ; 20: ! 80mseg es 10 * 8mseg. 10=0b1010 ; 21: F[4]=(F[44] AND !F[43] AND F[42] AND !F[41]) F[1] es la variable de trabajo para mantener el valor DI[1]. Todos los bits del contador (F[41-44]) son borrados cuando F[1] está a OFF. F[2] es la variable de trabajo, el valor del contador es aumentado cuando F[2] está a ON. Cuando el valor del contador es 10 (F[41]:ON, F[42]:OFF, F[43]:ON, F[44]:OFF), F[4] se pone a ON, y F[2] se pone a OFF, así que el contador no es aumentado hasta que DI[1] se ponga a OFF.

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16.24.6.2 Marcador La Pantalla Marker le permite monitorizar el estado de los Marcadores. El marcador (M[ ]) es similar a una flag, pero el valor de los marcadores no se definen directamente. Cuando un marcador (M[ ]) es especificado en el lado izquierdo de una asignación (=) en un programa TP y el enunciado es ejecutado, las expresiones son definidas internamente en la lógica de fondo, y la expresión es ejecutada repetidamente. El marcador (M[ ]) simpre tiene el resultado de la expresión. Por defecto, la función Marker está deshabilitada, el menú Marker no es desplegado y M[ ] no puede ser grabado en un programa TP. Para usar la función de marcador, defina $MIX_LOGIC.$USE_MKR a TRUE. Ejemplo: M[1]=(DI[1] AND DI[2]) Luego que esta línea es ejecutada en un programa TP normal (no con Lógica de Fondo), M[1] siempre tiene el resultado de la expresión del lado derecho. Cuando tanto DI[1] como DI[2] están a ON, M[1] está a ON, en otro caso M[1] está a OFF. • Cuando un enunciado de asignación de marcador es ejecutado en un programa TP normal, el enunciado es registrado en Lógica de Fondo. El enunciado es ejecutado como Lógica de fondo hasta que otra expresión redefina el marcador. La ejecución del enunciado no para aún cuando el programa es pausado o abortado, porque está en la lógica de fondo. • Por defecto, existen 8 marcadores (M[1]-M[8]). El número de marcadores pueden ser cambiados por la variable de sistema "$MIX_LOGIC.$NUM_MARKERS". El máximo número de marcadores es 100. Un marcador lleva 300bytes de memoria permanente. • El tiempo de escaneo para calcular el enunciado de asignación de marcador es el mismo que el tiempo de escaneo de modo normal de la Lógica de Fondo. Si se tienen enunciados de asignación de marcadores definidos afecta el tiempo de scan en la lógica de fondo. • Borre las expresiones definidas con marcadores para parar el cálculo. Para borrar una expresión definida, ejectue la operación CLEAR en el menú Marker detail o ejecute la siguiente línea de programa TP. M[1]=() • Si un marcador no es asignado a una expresión y el marcador es usado en otro enunciado, el error "INTP-347 Read I/O value failed" ocurre cuando el valor del marcador es leído. • M[ ] no puede ser especificado en el lado izquierdo del enunciado de asignación en la lógica de fondo. Para Desplegar el menú Marker monitor, 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione 5, I/O. 3. Pulse F1, TYPE.

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4. Seleccione Marker. Verá una pantalla similar a la siguiente:

5. Para mostrar el menú port detail, pulse F2 DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente:

Puede cambiar los comentarios de los marcadores en esta pantalla. • La pantalla port detail desplega las expresiones defindias. Para borrar la expresión definida, pulse F5, CLEAR. Cuando el mensaje es desplegado, pulse F4, YES. • El valor actual de cada dato en la expresión definida es desplegada en el área monitor. • Puede cambiar el comentario de un marcador en esta pantalla.

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16.24.6.3 TC_ONLINE TC_ONLINE es similar a un marcador. El enunciado TC_ONLINE define la expresión y la expresión es calculada en la lógica de fondo. Mientras que el resultado de la expresión esté a OFF, todos los programas TP y KAREL que tienen movimientos son parados. Por defecto, la función TC_ONLINE está deshabilitada, el menú TC_ONLINE no es despleagado y el enunciado TC_ONLINE no puede ser incluido en el programa TP. Para usar la función de TC_ONLINE , defina $MIX_LOGIC.$USE_TCOL a TRUE. Por ejemplo: TC_ONLINE (DI[1] AND DI[2]) Luego que esta línea es ejecutada, todos los programas TP son parados mientras que DI[1] o DI[2] está a OFF. Refiérase a Tabla 16-22. Tabla 16-22. Instrucción TC Online TC_ONLINE (...) TC_ONLINE DISABLE* TC_ONLINE ENABLE*

Define las Instrucciones de Lógica Mezclada especificada como una expresión TC_ONLINE y habilita la función TC_ONLINE. Deshabilita la función TC_ONLINE. Cualquieru programa TP no es parado por TC_ONLINE cuando TC_ONLINE está deshabilitada. Habilita la función TC_ONLINE. Esto es usado para habilitar TC_ONLINE que está deshabilitado por TC_ONLINE Disable.

* Por defecto, TC_ONLINE DISABLE y TC_ONLINE ENABLE no están disponibles. Defina $MIX_LOGOC.$USE_TCOLSIM a FALSE para usar estas instrucciones. • Cuando el enunciado TC_ONLINE (...) es ejecutado, la expresión especificada es definiada como una expresión TC_ONLINE. Mientras que TC_ONLINE está habilitado, la expresión definida es calculada como Lógica de Fondo.

• • • • •

Si que el resultado de la expresión esté a OFF, todos los programas TP y KAREL excepto los NOPAUSE son parados. Si una programa es iniciado mientras que la expresión TC_ONLINE está a OFF, el programa es pausado inmediatamente. Todos los tipos de arranque son afectados por el TC_ONLINE excepto el Shift+BWD. Solamente cuando un programa es ejecutado por Shift+BWD, el programa puede ser ejecutado aún si la expresión TC_ONLINE está a OFF. La expresión TC_ONLINE es calculada cada ITP (ITP es normalmente 8mseg) aún si el tiempo de scan de la Lógica de fondo es mayor que el ITP. Los programas que no tienen grupos de movimiento en el cual el parámetro 'ignore pause' sea TRUE no son pausadas aún si la condición de TC_ONLINE no está a OFF. Cuando $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM está a TRUE (por defecto), TC_ONLINE DISABLE y TC_ONLINE ENABLE no pueden ser enseñados por el menú Edit. La definición de ENABLE/ DISABLE del TC_ONLINE debería ser cambiado en el menú TC_ONLINE. En este caso, TC_ONLINE es habilitado automáticamente cuando la ejecución del enunciado de movimiento es completado. Esto significa que el TC_ONLINE está deshabilitado solamente cuando el operador mueve al robot temporalmente.

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• Cuando $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM está a FALSE, TC_ONLINE DISABLE y TC_ONLINE ENABLE pueden ser enseñados por el menú Edit. La definición ENABLE/DISABLE de TC_ONLINE no es cambiada automáticamente cuando la ejecución del enunciado de movimiento sea completada. Use para agregar una instrucción TC_ONLINE. Use para desplegar el menú TC_ONLINE Monitor. Agregado de una Instrucción TC_ONLINE Pasos 1. En el menú Edit, pulse F1, INST para ir al menú de instrucciones. 2. Seleccione TC_ONLINE. Si $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM está a TRUE, seleccione el elemento y complete el enunciado como normalmente lo haría Si $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM está a FALSE, • Seleccione 1 (...). • Seleccione el elemento y complete el enunciado como normalmente lo haría. 3. Para cambiar el enunciado TC_ONLINE, pulse F4, CHOICE, en el primer '(' del enunciado TC_ONLINE, y seleccione 2 ENABLE.

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Desplegar al Menú TC_ONLINE Monitor Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione 5, I/O. 3. Seleccione F1, TYPE. 4. Seleccione TC ONLINE. Verá una pantalla similar a la siguiente:

• La línea “Enable” muestra si TC_ONLINE está habilitado o no actualmente. El usuario puede cambiar este elemento en este menú. • La línea “Status“ muestra el estado del TC_ONLINE. Es el resultado de la expresión definida. • El valor actual de cada dato en la expresión definida es desplegada en el área monitor. • La expresión definida es desplegada en el área expresión 5. Para borrar la expresión definida, mueva el cursor a Monitor. • Pulse F5, CLEAR. Le será mostrado la siguiente expresión: • Pulse F4, YES.

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16.24.7 Backup/Restore Cada dato de las Instrucciones de Lógica Mezclada son guardados como sigue. • Las instrucciones de lógica mezclada son guardados en archivos TP del programa. • El programa de lógica de fondo es guardado a un archivo TP. • Los valores del menú Background Logic son guardados en MIXLOGIC.SV. • MIXLOGIC.SV tiene el valor de la siguiente variable de sistema. $MIX_LOGIC $MIX_BG $MIX_MKR $DRYRUN $DRYRUN_PORT $DRYRUN_SUB • Los comentarios de Flag y Marker son guardados en DIOCFGSV.IO. • Si DI/O, UI/O o GI/O son asignadas a las flags, la asignación es guardada en DIOCFGSV.IO.

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17. PRUEBA DE UNA PROGRAMA Y LANZADO EN PRODUCCIÓN


17 PRUEBA DE UNA PROGRAMA Y LANZADO EN PRODUCCIÓN

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17.1 GENERALIDADES Esta sección brinda generalidades de la prueba de un programa y el lanzamiento en producción. Operaciones de Prueba Durante las operaciones de prueba usted debería • Ejecución de un programa - Paso a Paso a través de cada línea del programa - Ejecutar continuamente el programa por un ciclo - Habilitar y deshabilitar los movimientos del robot y los procesos de paletizado, soldadura por puntos, soldadura al arco, pintura y dosificación durante las pruebas para verificar cada instrucción del programa. • Monitorice su programa • Ajuste la información del programa sin parar el programa o producción, si lo desea. • Manualmente controle la alimentación de hilo y la habilitación de soldadura (solamente en ArcTool) • Realice preubas de arcos de soldadura (solamente en ArcTool) • Realizar pruebas de soldadura por puntos (solamente en SpotTool+) Operaciones de Producción Durante las operaciones de producción usted debería • Ejecutar totalmente el programa probado en forma continua y repetida para todas las condiciones de producción habilitadas • Realice procedimientos de mantenimiento cuando sea necesario • Realice purgas automáticas (solamente en DispenseTool) • Realice procedimientos de recuperación de error cuando sea necesario • Ejecute múltiples programas NOTA Durante las pruebas y el lanzamiento en producción, debe conocer como parar el programa si existe un problema de seguridad o un ajuste que realizar, y saber como reiniciar el programa.

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17.2 PAUSA Y RECUPERACIÓN DEL PROGRAMA 17.2.1 Generalidades de la Pausa y Recuperación del Programa Puede ejecutar un PARO DE EMERGENCIAS o un HOLD a cualquier programa que está ejecutando en producción usando • El botón de PARO DE EMERGENCIAS en el teach pendant o en el panel operador • El botón HOLD en el teach pendant NOTA Si está usando el ArcTool y ha pausado un programa en ejecución, puede moverse en forma lineal o circular usando el sistema de coordenadas de movimiento PATH. NOTA Si está usando la opción Error Recovery, puede realizar los procedimientos de recuperación de error si un error ocurre mientras se está ejecutando en producción. Si ha pausado un programa que se ejecutaba, puede moverse en lineal o circular con el sistema de coordenadas de movimiento PATH. Refiérase a Capitulo 2.

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17.2.2 PARO DE EMERGENCIAS y Recuperación Pulse el boton de PARO DE EMERGENCIAS en el panel operador o en el teach pendant para parar al robot inmediatamente. Cuando pulsa el botón de PARO DE EMERGENCIAS usted • Para el programa que se está ejecutando • Apaga la potencia del servo sistema del robot • Aplica los frenos al robot • Para la aplicación Use Procedimiento 17-1 para realizar un PARO DE EMERGENCIAS. Use Procedimiento 17-2 para recuperarse de un PARO DE EMERGENCIAS.

Procedimiento 17-1 PARO DE EMERGENCIAS Paso 1. Pulse el botón de PARO DE EMERGENCIAS en el teach pendant, armario de operador o panel operador. Esto causa un fallo de PARO DE EMERGENCIAS.

2. Solucione el problema que causó que haya pulsado el boton de PARO DE EMERGENCIAS.

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Procedimiento 17-2 Recuperación de una PARO DE EMERGENCIAS Pasos 1. Gire el botón de PARO DE EMERGENCIAS en sentido horario de la agujas del reloj para liberarlo.

2. Pulse el botón RESET en el teach pendant, o el Fault Reset en el panel operador.

3. Dependienteo de la aplicación que está usando, pulse CYCLE START en el controlador. El robot reanudará la operación. NOTA Para todos excepto el PaintTool: Si la posición donde el robot reanuda está fuera del rango definido por la característica resume tolerance y está en modo AUTO, un mensaje será desplegado. Usted debe continuar o parar y pulsar ENTER.

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17.2.3 HOLD y Recuperación Pulse el botón HOLD en el teach pendant para pausar el programa ejecutándose. Si pulsa el botón HOLD • Pausa el programa que se está ejecutando • Causa que el robot desacelere y vaya a un paro controlado Use Procedimiento 17-3 para recuperarse de un programa parado por un hold.

Procedimiento 17-3 HOLD y Recuperación Pasos 1. Pulse el botón HOLD en el teach pendant.

2. Solucionen el problema que causa que haya pulsado HOLD. 3. Pulse el botón RESET en el teach pendant para resetear el fallo. 4. Pulse el CYCLE START para reanudar la ejecución del programa. NOTA Hold es liberado cuando la ejecución del programa comienza.

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17.2.4 Definir una Tolerancia para Continuar el Programa Si reanuda un programa mientras está en modo AUTO, y la distancia entre la posición de reanudación y la posición de parada es mayor que la tolerancia de parada, un recuadro será desplegado. Cuando esto ocurre, debe realizar unas acciones específicas para reiniciar el programa. Stop tolerance es la cantidad de distancia permitida entre la posición de reanudación del robot y la posición de parada del robot. Puede especifiacr las siguientes tolerancias de parada: • Tolerancia de Distancia, para los componentes de la ubicación de la posición (x,y,z) • Tolerancia en Orientación, para los componentes de la orientación de la posición (x,y,z) • Tolerancia de Ejes para los ángulos de los ejes(ejes rotativos) o distancia de ubicación (ejes lineales) en cualquier eje auxiliar, si son usados. Operación Si ha definido la tolerancia, los siguientes pasos ocurrirán cuando el programa es reanudado. Vea Figura 17-1. 1. Un programa que está ejecutándose es pausado. La posición en la cual el robot para es llamada la stop position. 2. El robot es movido a otra posición antes de continuar con el programa. Esta es llamada la posición de reanudación. 3. Se emite un CYCLE START para reanudar el programa. 4. Si la distancia entre la posición de parada y la posición de reanudación es mayor que la tolerancia de parada • Un recuadro es desplegado y el programa no será reanudado. • Usted elige la siguiente acción: - Paro del programa. NOTA En algunas aplicaciones podría ser usado el Abortar en lugar de Parar. - Reiniciar el programa de la posición actual. - Cambie el modo a T1 o T2 y mueva el robot a otra posición. Luego, reinicie el programa. La posición actual será reverificada por tolerancia. 5. Si la distancia entre la posición de parada y la posición de reanudación es menor que la tolerancia de parada, el programa será reanudado.

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Figura 17-1. Ejemplo de Tolerancia de Reanudación

NOTA En algunas aplicaciones podría ser usado el Abortar en lugar de Parar. Limitaciones No puede definir la tolerancia para reanudación en los siguientes casos: • En los programas de line tracking • En los programas que usa constant joint path (CJP) • Programas de movimientos KAREL Definición la Tolerancia para Continuar un Programa Puede definir las tolerancias que serán usadas cuando los programas ejecutados en modo AUTO son pausados y luego reanudados. Si no define las tolerancias, los valores por defecto serán usados. Tabla 17-1 lista las tolerancias que pueda definir. Use Procedimiento 17-4 para definir la tolerancia para continuar un programa.

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Tabla 17-1. Elementos de Definición de Tolerancia ELEMENTO Group Por defecto: 1 Mín: 1 Máx: 5 Enable Tolerance Checking Por defecto: YES

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número de grupo de movimiento de los ejes para los cuales se va a definir las tolerancias. Si tiene un sistema de múltiples grupos de movimiento, este es un número entre 1 y 5. Si no tiene un sistema con múltiples grupos de movimientos, asegúrese que Group esté definido a 1. Este elemento especifica si las tolerancias serán verificadas durante la reanudación del programa. • •

YES significa que los ejes serán verificados para la tolerancia durante la reanudación del programa. NO significa que los ejes no serán verificados para tolerancia durante la reanudación del programa.

Distance Tolerance Por defecto: 250 mm Min: 0.1 mm Max: 1000 mm Orientation Tolerance Por defecto: 20 grados Min: 0.1 grados Max: 80 grados

Este elemento especifica la distancia de ubicación entre la posición de reanudación del robot y la posición en el cual el robot se paró cuando el programa fue parado.

Axes Tolerance Ejes Rotativos Por defecto: 20 grados Min: 0.1 grados Max: 80 grados Axes Tolerance Ejes Lineales Por defecto: 250 mm Min: 0.1 mm Max: 1000 mm

Si el robot tiene ejes auxiliares rotativos, este elemento especifica la distancia angular u orientación entre la posición del punto de reanudación del eje auxiliar y el correspondiente punto de parada del eje auxiliar.

Este elemento especifica la distancia angular u orientación entre el vector de aproximación de la herramienta del robot del punto de reanudación y el punto de parada.

Si el robot tiene ejes auxiliares lineales, este elemento especifica la distancia de ubicación entre la posición del punto de reanudación del eje auxiliar y el correspondiente punto de parada del eje auxiliar.

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Procedimiento 17-4 Definición de la Tolerancia para Continuar un Programa Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione RESUME TOL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Seleccione cada elemento y defínalo como desee. Reanudación de un Programa que Excede la Tolerancia de Parada Si continúa un programa en el cual la posición actual del robot excede la tolerancia de parada, debe realizar procedimientos específicos adecuados a estas condiciones. Use Procedimiento 17-5 para reanudar un programa que excede la tolerancia de parada.

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Procedimiento 17-5 Continuación de un Programa que Excede la Tolerancia de Parada Condiciones • El robot está en modo AUTO. • El programa ha sido pausado. Verá una pantalla similar a la siguiente.

Pasos 1. Seleccione la acción adecuada: • Para abortar, vaya a Paso 2. • Para continuar , vaya a Paso 3. • Para mover el robot atrás dentro de la tolerancia y reiniciar, vaya a Paso 4. 2. Para Parar el programa, mueva el cursor a STOP, y pulse ENTER. Para abortar el programa, pulse la tecla FCTN y seleccione “Abort All.” El programa es abortado. NOTA En algunas aplicaciones podría ser usado el Abortar en lugar de Parar. 3. Para continuar el programa desde la posición actual, • Mueva el cursor a CONTINUE, y pulse ENTER. El programa está aún pausado. • Emita la señal start nuevamente para reiniciar el programa de su posición actual. El robot se moverá desde la posición actual a la posición de parada y continúa el programa. El robot no verifica si está fuera de tolerancia, y el recuadro no será desplegado nuevamente. NOTA Si el programa reiniciado es el programa pausado, las funciones de recuperación adecuadas serán ejecutadas. Refiérase a Sección 20.11por mayor información. 4. • • • •

Para mover el robot dentro de la tolerancia y reiniciar el programa, Ponga el selector MODE SELECT a la posición de T1 o T2. Mueva el robot a la posición que está dentro de la tolerancia. Ponga el switch MODE SELECT a la posición AUTO. Emita la señal start nuevamente para reiniciar el programa de su posición actual. El robot verificará nuevamente si está fuera de tolerancia. Si está fuera de tolerancia, el recuadro será desplegado nuevamente. Repita Paso 4/1 a Paso 4/4 hasta que el robot esté dentro de la tolerancia de reanudación. -1103-



17.2.5 ERROR_PROG y RESUME_PROG DispenseTool brinda la habilidad de ejecutar un programa específico (ERROR_PROG) cuando ocurre un error, y luego ejecuta otro programa (RESUME_PROG) cuando el error ha sido corregido para continuar con el job. ERROR_PROG es para brindar al robot con las instrucciones para mover la pistola de dosificación fuera de la pieza y a un área de servicio cuando ocurre un error. Cuando el robot llega al área de servicio, la pistola de dosificación puede ser inspeccionado y realizado su mantenimiento. Debe crear el programa ERROR_PROG y luego definir el nombre ERROR_PROG usando la instrucción ERROR_PROG en el programa job. Refiérase a la Sección por información en como definir el nombre ERROR_PROG. RESUME_PROG se brinda para mover la pistola de dosificación desde un área de servicio (la última posición en el programa de error) al área general donde el error ocurrió. Debe crear el programa RESUME_PROG y luego definir el nombre RESUME_PROG usando la instrucción RESUME_PROG en el programa job. NOTA Si está usando line tracking, • El transportador podría no estar detenido inmediatamente que ocurre el error. En esos casos, mueva el robot a la posición a la cual quiere que el robot reanude el job antes de ejecutar el ERROR_PROG . Luego de ejecutar el RESUME_PROG, el robot retornará a la posición donde fue llamado el ERROR_PROG, y entonces reanuda el job desde esa posición. • Asegúrese de mantener el transportador parado mientras está ejecutando ERROR_PROG y RESUME_PROG. Refiérase a Sección 17.2 por información en como definir el nombre RESUME_PROG. Ejemplo ERROR_PROG y RESUME_PROG son más útiles cuando se dosifica material dentro de un área cerrada, tal como una carrocería. En este caso, mover el robot manualmente fuera de esta área cuando ocurre el error sería difícil. Vea Figura 17-2 como ejemplo del uso de ERROR_PROG y RESUME_PROG.

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Figura 17-2. Ejemplo ERROR_PROG y RESUME_PROG

Los elementos numerados en Figura 17-2 son descriptos como sigue: [1] 1. El robot está pausado en esta posición debido a un error. 2. El robot comienza a ejecutar ERROR_PROG. 3. ERROR_PROG mueve el robot para pasar cualquier obstáculo y fuera del área de trabajo. 4. El robot arriva al área de servicio, donde la herramienta será inspeccionada. El operador puede luego elegir para ejecutar RESUME_PROG. 5. RESUME_PROG se ejecuta y mueve el robot desde el área de servicio, pasa cualquier obstáculo, y de vuelta en el área de trabajo. 6. RESUME_PROG completa la ejecución, mueve el robot cerca de la posición donde ocurrió el error. 7. El robot se mueve a la posición exacta donde el error ocurrió y continúa el jjojb en el estado WET/DRY seleccionado. Lógica de Ejecución El robot usa la lógica mostrada en Figura 17-3 cuando el job está ejecutándose usando ERROR_PROG y RESUME_PROG.

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Figura 17-3. Lógica de Ejecución de ERROR_PROG y RESUME_PROG

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ERROR_PROG Para usar ERROR_PROG, debe: • Crear el programa ERROR_PROG • Incluir la instrucción ERROR_PROG en su programa job para especificar el nombre del programa ERROR_PROG Cuando está definiendo el programa ERROR_PROG, recuerde que el programa ERROR_PROG es válido desde el momento que la instrucción de programa de error es incluida en el job hasta que el job se complete. Porque el job puede estar pausado o abortado en cualquier momento con un error, el programa ERROR_PROG debe ser ejecutado en cada punto en el cual el robot viaja luego de que una instrucción de programa de error es incluida en el programa job o process. Si la trayectoria hecha por el job y sus process es obstruida, el programa ERROR_PROG tendrá que ser cambiado varias veces durante el job. Figura 17-4 muestra un ejemplo de un job complejo, en el cual un nuevo programa ERROR_PROG y el programa RESUME_PROG es definido en cada process. Figura 17-4. Programa Ejemplo, ERROR_PROG y RESUME_PROG

El ERROR_PROG puede ser cualquier programa, job, process o macro. PRECAUCIÓN No use ninguna instrucción SS[ ] o SE[ ] en un ERROR_PROG, si no, eventos inesperados van a ocurrir.

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RESUME_PROG Para usar un RESUME_PROG, debe: • Crear el RESUME_PROG • Incluir la instrucción RESUME_PROG en su programa job para especificar el nombre de RESUME_PROG Un RESUME_PROG debe ser definido para mover el robot desde la posición final del ERROR_PROG correspondiente (la posición de servicio), de vuelta a la primera posición del ERROR_PROG, donde ocurrió el error. La posición final de RESUME_PROG debe ser ubicada en una posición cerca al punto donde ocurrió el error. La trayectoria desde esta posición a donde ocurrió el error debe de estar sin obstáculos, porque el robot moverá el TCP a la posición exacta en el cual ocurrió el error. El robot continuará lueguo el job. El RESUME_PROG puede ser cualquier programa, job, process o macro. PRECAUCIÓN No use ninguna instrucción SS[ ] o SE[ ] en un RESUME_PROG, si no, eventos inesperados van a ocurrir.

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17.2.6 Deshabilitar la Verifiación de Fallo Durante la ejecución del programa, ciertas alarmas relacionadas con entradas son monitorizadas. Si ocurre una de estas alarmas, usted tendrá que elegir si deshabilita la falla para un cierto número de ciclos de ejecución de programa. Si tiene SpotTool+, verá una pantalla similara a la mostrada en Figura 17-5. Si pulsa F4, [CHOICE], y luego selacción Disable Alarm, el fallo que está siendo deshabilitado es automáticamente agregado a la pantalla Disabled Faults. Figura 17-5. Recuperación de ALARMAS sin un Error Específico y un Texto de Acción

Si tiene HandlingTool, verá una pantalla similara a la mostrada en Figura 17-6. Si selecciona YES, la falta que está siendo deshabilitada es automáticamente agregada en la pantalla Disabled Faults. Figura 17-6. Recuadro Desplegado cuando Ocurre una Deshabilitación de Faltas

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Pantalla de Disabled Faults La pantalla Disabled Faults muestra el estado de las alarmas que están actualmente deshabilitadas. Usted puede además usar la pantalla Disabled Faults para borrar manualmente las faltas deshabilitadas. La tabla de faltas es borrada (no hay más faltas deshabilitadas) cuando hace un Arranque en Frío del controlador. Si no, las faltas no son borradas automáticamente y el contador de faltas continuará aumentando. Puede cambiar el contador de faltas en la pantalla Status Disabled Faults. El contador de faltas es aumentado al inicio de cada ciclo de job luego que un fallo ha sido agregado a la tabla. Todas las faltas usan el mismo máximo de conteo de faltas. Al final de cada ciclo de job, cada conteo de falta en la tabla de falta es aumentada en uno. Cada vez, cuando ocurre ciertas faltas, la tabla es verificada: • Si la falta está en la tabla y el conteo es menor que el número máximo actual de los ciclos deshabilitados, la alarma es ignorada. • Si el conteo es mayor que el número máximo actual de ciclos deshabilitados, la alarma es desplegada. • Si la falta no está en la tabla, la pantalla Alarm Recovery es desplegada con la alarma deshabilitada como una de las opciones. Tabla 17-2 lista y describe los elementos que son desplegados en la pantalla Status Disabled Faults. Use Procedimiento 17-6 para desplegar la pantalla Status Disabled Faults y para borrar manualmente las faltas usando esta pantalla.

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Tabla 17-2. Elementos de la Pantalla Status Disabled Faults ELEMENTO FAULT NAME TYPE # SIM

DESCRIPCIÓN Este elemento desplega el nombre de la falta. No puede cambiar el nombre de la falta en esta pantalla. Este elemento desplega el tipo de la señal de entrada que falló. No puede cambiar el tipo en esta pantalla. Este elemento desplega el número del puerto de la señal de entrada que falló. No puede cambiar el # en esta pantalla. Este elemento desplega el estado si está simulada la señal de entrada que falló. • •

STATUS CNT

Menú Configuration Disabled Faults Option Por defecto: ENABLED

Max Cycles Disabled Min: 0 Máx: 9999 por defecto: 20

U es no simulado S es simulado No puede cambiar el esado de simulado en esta pantalla. Este elemento desplega el estado actual de la señal de entrada que falló. No puede cambiar es estado en esta pantalla. Este elemento desplega el número de ciclos que ha ejecutado desde que el fallo ha sido deshabilitado. No puede cambiar el conteo de ciclo en esta pantalla. Este elemento le permite especificar si quiere usar la opción de Deshabilitación de Faltas: •

DISABLED significa que la opción de Deshabilitación de Faltas no será usada. • ENABLED significa que la opción de Deshabilitación de Faltas será usada. Este elemento le permite especificar el número de ciclos que una falta será deshabilitada. Si la define a 0, la falta será puesta cada vez que ocurra. Si lo define a un número distinto de 0, la falta será puesta solamente cuando el número de ciclos iguala el Max Cycles Disabled que ha especificado.

Faltas que pueden ser Deshabilitadas Usted puede deshabilitar faltas específicas, los cuales son mostrados en Tabla 14-33. NOTA Puede solamente deshabilitar una falta luego de que ha ocurrido, y un mensaje de error ha sido desplegado.

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Tabla 17-3. Faltas que pueden ser Deshabilitadas Pinza de Manipulación de Material

PP n no leída (n = 1 a 10) PP n aún leída (n = 1 a 10) Clp n no abierta (n = 1 a 20) Clp n aún cerrada (n = 1 a 20) Clp n no cerrada (n = 1 a 20) Clp n aún abierta (n = 1 a 20) Vac n no activado (n = 1 a 2) Vac n no desact. (n = 1 a 2)

Si está usando SpotTool+, use Tabla 17-4 por información relacionada a las faltas que pueda ser deshabilitada. Tabla 17-4. Faltas de SpotTool+ que pueden ser Deshabilitadas Spot Welding

Water saver OK Wtr flow OK X-former Gun detect OK Backup detect

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Procedimiento 17-6 Deshabilitar la Verificación de Fallos Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione DisableFault. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. 6. • • 7. • • 8. •

Revise el estado de los fallos. Para borrar un solo fallo, Mueva el cursor al fallo que quiere borrar. Pulse F3, CLEAR. Para borrar todas las faltas listadas, Pulse NEXT, >. Pulse F3, CLEARALL. Para habilitar o deshabilitar la opción Disabled Faults, Pulse F2, CONFIG. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Mueva el cursor a Disable Faults Option. • Pulse la tecla adecuada: - Para habilitar la opción Disable Faults, pulse F4, ENABLE. - Para deshabilitar la opción Disable Faults, pulse F5, DISABLE. 9. Para definir el máximo número de ciclos que una falla va a estar deshabilitada, • Mueva el cursor a la falta que quiere. • Pulsar F2, CONFIG. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Mueva el cursor a Max Cycles Disabled. • Introduzca el número de ciclos que quiere y pulse ENTER. -1113-



17.2.7 Recuperación de Alarma Puede monitorizar los fallos desde la pantalla ALARM RECOVERY. Si ocurre un fallo mientras se está ejecutando un style, puede recuperarse del fallo usando la pantalla ALARM Recovery. Esta pantalla se desplega automáticamente cuando ocurre un fallo. Esta pantalla contiene una descripción del error y las acciones adecuadas que debe llevar a cabo para recuperarse desde un error.Figura 17-7 contiene un ejemplo de la pantalla ALARM Recovery. Figura 17-7. Ejemplo de Pantalla ALARM Recovery

Puede desplegar otras pantallas del teach pendant cuando la pantalla ALARM Recovery es desplegada. Sin embargo, si desplega otra pantalla, debe hacer lo siguiente para desplegar la pantalla ALARM Recovery nuevamente: 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione ALARM. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Recovery. Si ocurre un fallo para el cual no existe un error específico o un text de acción, verá una pantalla mostrada en Figura 17-8. Fig.2.1 Figura 17-8. Recuperación de ALARMAS sin un Error Específico y un Texto de Acción

Errores y Acciones de la Recuperación de ALARMA Tabla 17-5 lista los errores y acciones que pueden ser desplegadas de la pantalla ALARM Recovery, y la pantalla [CHOICE] correspondiente, si está disponible. Refiérase a Tabla 17-5 para una descripción de cada tipo de pantalla [CHOICE].

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Tabla 17-5. Errores y Acciones de Recuperación de ALARMA ERROR

ACCIÓN

ERRORES DEL SISTEMA An SOP Libere el PARO DE EMERGENCIA girándolo EMERGENCY en sentido horario según las agujas del reloj. STOP was Pulse FAULT RESET, y luego CYCLE detected. START para reanudar. A teach pendant Libere el PARO DE EMERGENCIA girándolo EMERGENCY en sentido horario según las agujas del reloj. STOP was Pulse FAULT RESET, y luego CYCLE detected. START para reanudar. A UOP Asegúrese que la entrada UOP UI[1] = ON. EMERGENCY Pulse FAULT RESET, y luego CYCLE STOP was START para reanudar. detected. An external Verifique el circuito de cableado EMGIN (debe EMERGENCY de estar cerrado). Pulse FAULT RESET, y STOP has luego CYCLE START para reanudar. occurred.

PANTALLA [CHOICE] ninguno

ninguno

ninguno

ninguno

The teach pendant was enabled during robot motion.

Deshabilite el teach pendant. Pulse FAULT RESET, y luego CYCLE START para reanudar.

ninguno

The safety fence was opened during production mode. An axis of the robot is in overtravel. A "hand broken" error was detected.

Cierre el vallado de seguridad. Pulse FAULT RESET, y luego CYCLE START para reanudar.

ninguno

Habilite el teach pendant, y mueva el eje que esté en sobrecarrera. Pulse FAULT RESET . Habilite el teach pendant, y mueva a la posición de seguridad. Repare el brazo. Pulse FAULT RESET, y luego CYCLE START para reanudar. Pulse CYCLE START para reanudar.

ninguno

Asegúrese que la entrada UOP UI[2] = ON. Pulse el CYCLE START para reanudar.

ninguno

A HOLD was issued. A UOP hold was detected.

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Quebrado manual

ninguno




ACCIÓN

PANTALLA [CHOICE]

An undefined Pulse FAULT RESET para borrar el error. No fallo de soldadura error has occurred (one for which no fault recovery sequence is provided). CYCLE STOP Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la No fallo de soldadura on the user opción de recuperación adecuada. operator panel was pressed. A Collision Cuidadosamente mueve al robot hacia fuera de ninguno Detection alarm los objetos o el Hilo Pegado. has occurred. ERRORES DE SOLDADURA POR PUNTOS, PRINCIPALMENTE DEL CONTROLADOR DE SOLDADURA A MAJOR Corregir el problema en el panel de entrada de ninguno ALARM was datos del Controlador de Soldadura. Pulse F4, received from [CHOICE], para seleccionar la opción de the Weld recuperación. Controller. An invalid weld Edite el programa TP (teach pendant) y cambie No fallo de soldadura schedule was el valor S. Luego pulse FAULT RESET y programmed. CYCLE START para continuar. Example (S=67) Edite el programa TP (teach pendant) y cambie ninguno An invalid binary valve el valor P. Luego pulse FAULT RESET y pressure was CYCLE START para continuar. programmed. Example (P=44) An invalid Edite el programa TP (teach pendant) y cambie ninguno binary el valor EP. Luego pulse FAULT RESET y equalization CYCLE START para continuar. pressure was programmed. Example (EP=44)

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ACCIÓN

An undefined binary equalization pressure was programmed. Example (EP=44) The isolation contactor is in a fault condition. The WATER SAVER OK input is low.

Edite el programa TP (teach pendant) y cambie el valor EP. Luego pulse FAULT RESET y CYCLE START para continuar.

ninguno

Verifique el cableado del contactor de soldadura. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la opción de recuperación. Verifique y mire si el agua está a ON. La entrada WATER SAVER OK debe estar en alto. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la opción de recuperación. Verifique y mire si el agua está a ON. La entrada WATER FLOW OK debe estar en alto. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la opción de recuperación.

Fallo de soldadura

The XFORMER OK input is low (X-former over temp condition).

Verifique el cableado del transformador y el caudal de agua. La entrada X-FORMER OK debe estar en alto. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la opción de recuperación.

Fallo de soldadura

The WELD/ NOWELD STATUS input from the weld controller does not match the ENABLE WELD output from the robot. The WELD IN PROCESS input was not received from the weld controller. The WELD COMPLETE input was not received from the weld controller.

Verifique la entrada del controlador de soldadura WELD/NOWELD STATUS y la salida del robot ENABLE WELD. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la opción de recuperación.

No fallo de soldadura

Verifique el controlador de soldadura y el cableado de E/S. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la opción de recuperación.

Fallo de soldadura


Fallo de soldadura

The WATER FLOW OK input is low.

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PANTALLA [CHOICE]

Fallo del economizador de agua

Fallo de soldadura



Tabla 17-5. Errores y Acciones de Recuperación de ALARMA ERROR The WELD COMPLETE input was received before the WELD IN PROCESS input. A MAJOR ALARM input was received from the weld controller. A minor weld alarm input was received from the weld controller. A P=* was entered in the SPOT[] instruction, but no initial pressure value has been defined. An EP=* was entered in the SPOT[] instruction, but no initial pressure value has been defined. The BU CLOSE DETECT input was not received. The BU CLOSE DETECT input was not received.

ACCIÓN

PANTALLA [CHOICE]


Fallo de soldadura

Verifique el controlador de soldadura para conocer la causa. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la opción de recuperación.

Fallo de soldadura


Fallo de soldadura

Edite el programa TP y defina P=* al valor de presión. Luego pulse FAULT RESET y CYCLE START para continuar.


Edite el programa TP y defina EP=* al valor de presión. Luego pulse FAULT RESET y CYCLE START para continuar.


Verifique el cableado y que el sensor esté funcionando adecuadamente. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la opción de recuperación. Verifique el cableado y que el sensor esté funcionando adecuadamente. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la opción de recuperación.


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Fallo de soldadura




ACCIÓN

The BU OPEN DETECT input was not received. The gun open detect was not received.

Verifique el cableado y que el sensor esté funcionando adecuadamente. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la opción de recuperación. Verifique el cableado y que el sensor esté funcionando adecuadamente. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la opción de recuperación. Verifique que el serial link esté conectado y que el controlador de soldadura esté encendido. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la opción de recuperación.


Resetar la falta. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la opción de recuperación.


Verifique el cableado del controlador de soldadura y verifique que el agua esté encendido. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la opción de recuperación.

Fallo de soldadura


Fallo de soldadura


Fallo de soldadura


Fallo de soldadura

Verifique el controlador de soldadura para conocer la causa.

Fallo de soldadura

The serial weld controller returned a bad status/ communication fault. A non-spot related pause error has occurred. The water saver input bit from the weld controller is low. The weld in process bit from the weld controller is low. The weld complete bit was not received from the weld controller. The major weld alarm bit was received from the weld controller. The minor weld alarm bit was received from the weld controller.

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PANTALLA [CHOICE]

Fallo de soldadura

Fallo de soldadura




ACCIÓN

The robot was Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la jogged away opción de recuperación. from the position where the teach pendant was enabled. The backup was Edite el programa y cambie BU=* a BU=C; o not closed when use la llave BU para cerrar el electrodo; o a BU=* reanude en NOSTROKE. Pulse F4, [CHOICE], statement was para seleccionar la opción de recuperación. executed. The specified Verifique el cableado del contactor de gun contactor is soldadura. Pulse F4, [CHOICE], para in a fault seleccionar la opción de recuperación. condition. The CURRENT Verifique en el controlador de soldadura que el SENSOR did schedule requerido no incluye el valor de not detect any calentamiento. Pulse F4, [CHOICE], para weld current seleccionar la opción de recuperación. during the weld. Power failure Pulse FAULT RESET, luego CYCLE START recovery was para reanudar. invoked. ERRORES DE SOLDADURA STUD System Air Aumente el aire del sistema a 85 psi. Pulse el Pressure is CYCLE START para reanudar. below the minimum of 85 psi. A suspect stud Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la weld has opción de recuperación. occurred. A stud controller Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la fault has opción de recuperación. occurred on Gun 1. A stud controller Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la fault has opción de recuperación. occurred on Gun 2.

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PANTALLA [CHOICE] No fallo de soldadura


Fallo de soldadura

Fallo de soldadura

ninguno

Fallo de soldadura stud







ACCIÓN

Gun 1 has not Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la been retracted. opción de recuperación. Gun 2 has not Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la been retracted. opción de recuperación. ERRORES GENERALES Power failure Pulse FAULT RESET, luego CYCLE START recovery was para reanudar. invoked. The fence input/ Cierre la entrada del vallado/Circuito de paro General stop is general. Pulse FAULT RESET, y luego open. CYCLE START para reanudar. The General Cierre el circuito de paro general. Pulse stop circuit is FAULT RESET, y luego CYCLE START para open. reanudar. The servo is Conecte el servo. Pulse FAULT RESET, y disconnected. luego CYCLE START para reanudar. Non teacher Habilite el dispositivo de habilitación o conecte enabling device el servo. Pulse FAULT RESET, y luego is released, or CYCLE START para reanudar. servo disconnected. ERRORES DE DOSIFICACIÓN A DispenseTool Refiérase al Apéndice para saber la causa del specific error error. Pulse FAULT RESET, y luego CYCLE was detected. START para reanudar. A DispenseTool Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la specific error opción de recuperación. was detected. ERRORES DE MANIPULACIÓN DE MATERIALES Part Present n is Verifique el cableado. Pulse F4, [CHOICE], not reading the para seleccionar la opción de recuperación. part. Part Present nis Verifique el cableado. Pulse F4, [CHOICE], still reading the para seleccionar la opción de recuperación. part. Clamp n failed Verifique el cableado. Pulse F4, [CHOICE], to open. para seleccionar la opción de recuperación. Clamp n is still Verifique el cableado. Pulse F4, [CHOICE], closed. para seleccionar la opción de recuperación.

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PANTALLA [CHOICE] Fallo de soldadura stud Fallo de soldadura stud




No fallo de soldadura No fallo de soldadura

ninguno


Fallo de manipulación de material Fallo de manipulación de material Fallo de manipulación de material Fallo de manipulación de material



Tabla 17-5. Errores y Acciones de Recuperación de ALARMA ERROR Clamp n failed to close. Clamp n is still opened. Vacuum n feedback is not on. Vacuum n feedback is not off.

ACCIÓN Verifique el cableado. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la opción de recuperación. Verifique el cableado. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la opción de recuperación. Verifique las ventosas de succión. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la opción de recuperación. Verifique las ventosas de succión. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la opción de recuperación.

PANTALLA [CHOICE] Fallo de manipulación de material Fallo de manipulación de material Fallo de manipulación de material Fallo de manipulación de material

Pantallas [CHOICE] La pantalla desplegada cuando pulse F4, [CHOICE], varía dependiendo si el fallo es un fallo de soldadura o no, o un fallo del economizador de agua. Refiérase a Tabla 17-6 para cada pantalla [CHOICE]. Refiérase a Tabla 17-7 para una descripción de cada tipo de pantalla [CHOICE]. ADVERTENCIA Cuando inicie o seleccione Fast Fault Recovery, el programa será ejecutado inmediatamente. Esté listo para que el robot se mueva antes de iniciar o seleccionar el Fast Fault Recovery; si no, podría dañar al personal o al equipo.

NOTA Los elementos de la recuperación rápida de fallo listada en Tabla 17-6 y Table 17-7 será desplegada solamente si la opción de recuperación rápida de fallo ha sido instalada. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB.

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Tabla 17-6. Pantallas [CHOICE] Condición

Menú [CHOICE]

Fallo de Soldadura sin habilitación de pinza de apertura de electrodo stud


Fallo del Economizador de Agua

Fallo de Soldadura Stud

Fallo de Dosificación

Fallo de Movimiento

Fallo de Manipulación de Material

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Tabla 17-7. Elementos del Menú de Pantalla [CHOICE] Pantalla Weld Fault (SpotTool+)

Elemento Retry weld and continue program

Skip weld and continue program Initiate fast fault recovery

Non-Weld Fault (SpotTool+, DispenseTool, Material Handling, y Stud Welding)

Abort all Continue Weld/Wet

Continue Noweld/Dry

Continue Nostroke/Dry

Abort this style Fast fault recovery

Disable alarm

Descripción Este elemento automáticamente resetea el fallo y reanuda el programa. La soldadura que causó el fallo será reintentada. Si la soldadura falla nuevamente, el programa se pausará y la pantalla de Recuperación adecuada ERROR/ACTION será desplegada. Este elemento automáticamente resetea la falla y reanuda el programa. La soldadura que causó el fallo no será reintentada. Este elemento inicia la secuencia de recuperación rápida de la falta. Refiérase a Sección 20.11 por mayor información. Este elemento será desplegado solamente si la opción de recuperación rápida del fallo ha sido instalada. Este elemento aborta el proceso. Este elemento le pide al usuario que resetee el fallo (si es requerido) y pulse CYCLE START. Cuando el CYCLE START es recibido, el programa será reanudado. Este elemento le pide al usuario que resetee el fallo (si es requerido) y pulse CYCLE START. Cuando es recibido un CYCLE START, el programa es reanudado, y el modo NOWELD o DRY se definen automáticamente. Este elemento le pide al usuario que resetee el fallo (si es requerido) y pulse CYCLE START. Cuando es recibido un CYCLE START, el programa es reanudado, y el modo NOSTROKE y NOWELD o DRY se definen automáticamente. Este elemento aborta el style actual. Este elemento inicia la secuencia de recuperación rápida de la falta. Refiérase a Sección 20.11 por mayor información. Este elemento será desplegado solamente si la opción de recuperación rápida del fallo ha sido instalada. Este elemento le permite deshabilitar el fallo. Refiérase a Sección 17.2.6 por mayor información.

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Tabla 17-7. Elementos del Menú de Pantalla [CHOICE] Pantalla Stud Welding Fault

Elemento

Descripción

Skip weld

Automáticamente resetea el fallo y reanuda el programa. La soldadura que causó el fallo no será reintentada. Retry weld Automáticamente resetea el fallo y reanuda el programa. La soldadura que causó el fallo será reintentada. Si la soldadura falla nuevamente, el programa se pausará y la pantalla de Recuperación adecuada ERROR/ACTION será desplegada. Change gun and skip* El robot saca la pinza actualmente adjunta del cambiador de pinza, coge otra pinza y saltea la soldadura. Debe resetear el controlador de soldadura stud antes de que pueda ocurrir Change Gun y Skip Weld. Change gun and retry* El robot saca la pinza actualmente adjunta del cambiador de pinza, coge otra pinza y luego reintenta la soldadura. Debe resetear el controlador de soldadura stud antes de que pueda ocurrir un Change Gun y Retry Weld. Fast fault recovery La secuencia de recuperación rápida de fallo es iniciada. Refiérase a Sección 20.11 por mayor información. Este elemento será desplegada solamente si la opción de recuperación rápida del fallo ha sido instalada. Manual change and skip El programa de teach pendant actualmente ejecutándose está completado en modos NOSTROKE y NOWELD y retornará a la posición de HOME donde se pueda hacer una reparación manual o un cambio de pinza stud. Cuando se ha completado las reparaciones manuales o un cambio de pinza stud, pulse CYCLE START; el robot retornará en los modos NOSTROKE y NOWELD a la posición luego de la ubicación donde el fallo original ha ocurrido, luego continúa soldando. Debe resetear el controlador de soldadura stud antes de que pueda ocurrir un Manual Change y Skip.

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Tabla 17-7. Elementos del Menú de Pantalla [CHOICE] Pantalla Stud Welding Fault

Water Saver Fault (solamente SpotTool+)

Elemento Manual change and retry

Abort all Reset water saver; resume in WELD Bypass water saver; resume in NOSTROKE Initiate fast fault recovery

Disable alarm

Dispensing Fault (solamente DispenseTool)

Initiate fast fault recovery

Motion Fault (Opción Definable Resume)

Jog to position where TP was enabled

Abort program Continue from current position

Descripción El programa de teach pendant actualmente ejecutándose está completado en modos NOSTROKE y NOWELD y retornará a la posición de HOME donde se pueda hacer una reparación manual o un cambio de pinza stud. Cuando se ha completado las reparaciones manuales o un cambio de pinza stud, pulse CYCLE START; el robot retornará en los modos NOSTROKE y NOWELD a la posición luego de la ubicación donde el fallo original ha ocurrido, luego continúa soldando. Debe resetear el controlador de soldadura stud antes de que pueda ocurrir un Manual Change y Retry. Este elemento aborta el proceso. Resetea el economizador de agua. Si es exitoso, el programa reanudará con la soldadura habilitada. Realiza un bypass del economizador de agua y reanudará el programa en NOSTROKE. La secuencia de recuperación rápida de fallo es iniciada. Refiérase a Sección 20.11 por mayor información. Este elemento será desplegado solamente si la opción de recuperación rápida del fallo ha sido instalada. Este elemento le permite deshabilitar el fallo. Refiérase a Sección 17.2.6 por mayor información. La secuencia de recuperación rápida de fallo es iniciada. Refiérase a Sección 20.11 por mayor información. Este elemento será desplegado solamente si la opción de recuperación rápida del fallo ha sido instalada. Mueva el robot a la ubicación que está dentro de la tolerancia de parada. El robot verificará nuevamente si está fuera de la tolerancia para reanudar. Si está fuera de tolerancia, el recuadro será desplegado nuevamente. El programa es abortado. El robot se moverá desde la posición actual a la posición de parada y continúa el programa. El robot no verifica si está fuera de tolerancia, y el recuadro no será desplegado nuevamente.

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Tabla 17-7. Elementos del Menú de Pantalla [CHOICE] Pantalla Material Handling Fault

Elemento Abort program Continue from current position

Fast Fault Recov.

Disable alarm

Descripción El programa es abortado. El robot se moverá desde la posición actual a la posición de parada y continúa el programa. El robot no verifica si está fuera de tolerancia, y el recuadro no será desplegado nuevamente. La secuencia de recuperación rápida de fallo es iniciada. Refiérase a Sección 20.11 por mayor información. Este elemento será desplegado solamente si la opción de recuperación rápida del fallo ha sido instalada. Este elemento le permite deshabilitar el fallo. Refiérase a Sección 17.2.6 por mayor información. La pantalla Alarm Recovery es luego redesplegada de forma que la opción de recuperación adicional puede ser realizada.

* Refiérase a la siguiente sección, "Change Gun & Skip/Retry Weld (para Soldadura Stud)," por información detallada. Change Gun & Skip/Retry Weld (para Soldadura Stud) La opción de recuperación Change Gun & Skip Weld y la Change Gun and Retry Weld resetea el fallo automáticamente y continúa el style pausado en NOSTROKE y modo NOWELD. El robot debe retornar a la posición HOME si la opción de recuperación de fallo Change Gun & Skip/Retry está para continuar. Esto significa que la posición HOME debe de estar definida en el programa de teach pendant que está lanzando en producción. La posición HOME debe estar al final del programa de teach pendant. Luego de retornar exitosamente e HOME, el robot procederá para dejar la pinza actual, retornar a HOME, coger la pinza de respaldo, y retornar a HOME nuevamente. Los programas macros dropoff y pickup son encontrados en las pantallas de SETUP. Si el robot cambió pinzas exitosamente y el programa no fue abortado o interrumpido, el robot iniciará desde el inicio del programa y continuará en modo NOSTROKE/NOWELD hasta que se haya movido a la posición donde la siguiente soldadura tiene que ocurrir. NOTA Debe resetear el controlador de soldadura stud antes de que pueda ocurrir un Cambio de Pinza & Saltear/Reintentar o un Cambio de Pinza Manual y un Saltear/Reintentar.

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Errores Potenciales durante el Cambio de Pinza & Saltear/Reintentar Soldadura: • Si el style es pausado antes que el robot retorne a la posición HOME y proceda a cambiar las pinzas, el CYCLE START continuará el style. Por ejemplo, si se pulsa HOLD, luego el CYCLE START reanudará el style pausado. Usted también tiene la opción de abortar (F3) el style. Si aborta el style, no puede continuar. • Si el programa es abortado (F3) o puasado durante un cambio de pinza, los siguientes errores serán desplegados: APSH-094 WARN Studgun Change Unsuccessful APSH-095 WARN Move robot home & cycle start • Si el robot retorna a HOME y existe una selección de pinza inválida, los errores siguientes serán desplegados: APSH-093 WARN Invalid Gun Selection APSH-095 WARN Move robot home & cycle start • Si el robot retorna a HOME y no se han inicializados ningún programa macro stud, los siguientes errores serán desplegados: APSH-097 WARN Uninitialized Stud Macros APSH-095 WARN Move robot home & cycle start Para continuar desde cualquiera de los errores abortados, usted debe hacer lo siguiente: 1. Cambie la pinza manualmente. 2. Mueva el robot a la posición HOME manualmente. 3. Pulse CYCLE START. El style abortado continuará el controlador del robot retendrá la información de donde la siguiente soldadura tiene que ocurrir. NOTA SpotTool+ no one el robot en modos STROKE y WELD automáticamente luego que el programa haya retornado el robot a la posición HOME. NOTA Si quiere resoladar todos los studs en el programa, ponga el robot en modos STROKE y WELD mientras está en la posición HOME. SpotTool+ retendrá el estado de forma que cuando el reinicio automático es realizado, las soldaduras serán rehechas.

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Secuencia de Recuperación Rápida de Fallo Un uso típico de la secuencia del Programa de Mantenimiento de Recuperación Rápida de Fallo cuando un ocurre un error es el siguiente: ADVERTENCIA Cuando inicie o seleccione Fast Fault Recovery, el programa será ejecutado inmediatamente. Esté listo para que el robot se mueva antes de iniciar o seleccionar el Fast Fault Recovery; si no, podría dañar al personal o al equipo. 1. Iniciar o seleccionar Fast Fault Recovery. 2. El programa original es automáticamente ejecutado al final de los modos NOSTROKE y NOWELD. 3. El Programa de Mantenimiento especificado es ejecutado. 4. Al final del Programa de Mantenimiento, el robot se mueve a la posición HOME. 5. El programa original es ejecutado nuevamente en modos NOSTROKE y NOWELD. 6. Cuando la ejecución del programa alcanza el punto en el cual el error ocurrió, el programa es continuado en modos STROKE y WELD.

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17.2.8 Procedimientos de Recuperación de Fallo del DispenseTool Los procedimientos de recuperación de fallo están disponibles para errores específicos en DispenseTool. Usted realiza estos procedimientos en el teach pendant o en el controlador de la célula, dependiendo en como su sistema está definido. Si el robot tiene las opciones Error Recovery y AccuPath instalados y habilitados, el sistema puede realizar la recuperación "no gap, no overwrap" cuando seleccione la operación Continue Wet o Fast Fault Recovery. Con esta operación, si selecciona Continue Wet, el robot retraza una cierta distancia previa a la ubicación donde se interrumpió la dosificación y luego se continúa el movimiento hacia adelante. Cuando el robot alcanza la ubicación donde fue interrumpida la dosificación, la dosificación reanuda sin crear un gap o overwrap. No es requerido ajustarla. Definiendo $slsetup.[eq_n].enb_autoffst a FALSE será deshabilitada esta característica. Use Procedimiento 17-7 para realizar los procedimientos de recuperación desde el teach pendant. Refiérase a Sección 13.5 para los procedimientos de recupearación que ha realizado en el controlador de la célula.

Procedimiento 17-7 Realizar los Procedimientos de Recuperación desde el Teach Pendant Condiciones • El teach pendant está deshabilitado. • El robot ha sido reseteado. (La luz de fallo del TP del teach pendant está a off.) Pasos 1. Mire la pantalla del teach pendant para la pantalla Fault Recovery. • Si el elemento de Error Recovery del Teach Pendant en la pantalla Cell Communication Setup está ENABLED, las pantallas Fault Recovery aparecerán cuando las siguientes condiciones son verdaderas: - El robot está ejecutando un job mientras está en modo AUTOMÁTICO (el job fue iniciado por el PLC). - Un error ocurre que tanto pausa o aborta el job actual. (Definiendo el ACTION adecuada en la tabla de falta puede forzarlo.) - Las pantallas Fault Recovery puede además aparecer cuando las siguientes condiciones son verdaderas: - El elemento "Test Run Fault Handling" en la pantalla SETUP Cell es ENABLED. - Un error de pausa es emitido (el ACTION adecuado en la tabla de fallo puede forzarlo). 2. Si el elemento Teach Pendant Error Recovery en la pantalla Cell communication está DISABLED, puede desplegar la pantalla Fault Recovery manualmente realizando los siguientes pasos: - Pulse ALARMS. - Pulse F1, [TYPE]. - Seleccione Recovery. • Verifique si el robot está esperando por la opción de recuperación de usuario.

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Si el robot no está esperando la opción de recuperación de usuario, la siguiente pantalla será desplegada.

• Si el robot está esperando la opción de recuperación de usuario, la pantalla similar a la siguiente será desplegada.

3. Para usar la opción Fast Fault Recovery para recuperarse de un fallo, pulse F4, [CHOICE]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Si la opción Fast Fault Recovery está instalada, la opción Fast Fault será desplegada. NOTA Para aquellos errores que pueden ser deshabilitados por 20 ciclos de job, la opción Disable Fault será desplegada. -1131-



La opción Fast Fault Recovery está disponible si: • La opción de recuperación de error está cargada. • La opción de recuperación de error está configurada de forma que la función de recuperación de error está habilitada y la característica Fast/Entry está habilitada. • El error no fue del tipo ABORT. DISABLE FAULT está disponible si el: • Error puede ser deshabilitado por 20 ciclos de job (actualmente solamente 11006 - Hand Broken) • La tabla (10 lugares disponibles) no está llena. • La entrada no está todavía en la tabla o está en la tabla pero ha excedido los 20 ciclos de job. • $disb_fault.$enable=TRUE 4. Para ejecutar la opción Fast Fault Recovery, seleccione FAST FAULT. NOTA Para desplegar todas las opciones disponibles actualmente, pulse F4, [CHOICE]. Si puede recuperarse del error (no es un error ABORT), puede seleccionar WET o DRY. Si el programa de error ha sido definido desde el inicio de este job, puede seleccionar ERR_PROG. Puede cancelar el job seleccionando CANCEL. • Para continuar en modo WET, pulse F4, [CHOICE], y seleccione CONT WET. Esta opción aparecerá solamente si el job ha sido pausado sobre un error PAUSE o un error que ha sido configurado en la tabla de fallo con el código de acción PAUSE. Si selecciona esta opción causará que el job continúe desde donde fue dejado, con el robot en modo WET. NOTA Si el robot está entre los nodos SS[] y SE[] (actualmente dosificando) y el comando SS[] fue ejecutado en modo DRY (el robot entró en el segmento de sellado en modo DRY, por lo que no inició a dosificar), si selecciona Resume WET no tendrá efecto hasta que sea alcanzado el siguiente SS[]. •

Para continuar en modo DRY, pulse F4, [CHOICE], y seleccione CONT DRY.

Esta opción aparecerá solamente si el job ha sido pausado sobre un error PAUSE o un error que ha sido configurado en la tabla de fallo con el código de acción PAUSE. Si selecciona esta opción causará que el job continúe desde donde fue dejado, con el robot en modo DRY. • Para ejecutar el programa actual definido en ERROR_PROG, pulse F4, [CHOICE], y seleccione ERR_PROG.

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Esta opción estará disponible solamente si el ERROR_PROG ha sido definido desde que ha iniciado el job actual. El robot grabará su ubicación actual y comenzará a ejecutar el nombre del programa que fue el más recientemente asignado a ERROR_PROG. Cuando el programa ha finalizado de ejecutarse, la siguiente pantalla será desplegada.

PRECAUCIÓN Si la causa de la falta es la colisión del robot en un objeto, no seleccione ejecutar $RESUME_PROG. Si ejecuta $RESUME_PROG retornará el robot a la posición exacta de la colisión. En su lugar, mueva el robot fuera del objeto y pulse RESET. •

Si no se ha definido ningún RESUME_PROG para este job o process, pulse F4, [CHOICE]. La opción de ejecutar RESUME_PROG no estará disponible y tendrá que cancelar el programa.

CANCEL siempre aparecerá. Si el job ha sido ya abortado, esto podría ser la única opción disponible. Cuando selecciona CANCEL, el job será abortado y el robot permanecerá en la posición actual. • Si se ha definido un RESUME_PROG para este job o process, pulse la tecla de función adecuada wet o dry: - Para continuar en modo WET, pulse F4, [CHOICE], y seleccione CONT WET. - Para reanudar en modo DRY, pulse F4, [CHOICE], y seleccione CONT DRY. El robot entrará el modo seleccionado WET o DRY y ejecutará el más reciente definido RESUME_PROG, si fue definido en el job o process. Un RESUME_PROG intentará traer el robot de vuelta al área de trabajo, cerca a la posición donde estaba cuando el error ocurrió. Un nuevo RESUME_PROG debería ser definido y especificado cada vez que el último definido no sea más válido. Refiérase a Sección 17.2.5 por mayor información acerca de RESUME_PROG. Luego que se ha completado la ejecución del RESUME_PROG, el robot se moverá a la posición guardada en Paso 2 , el cual será exactamente donde el job ha parado cuando ocurrió el error. Luego que el robot alcanza la posición exacta donde el error ocurrió, el robot continuará con el job en el modo seleccionado WET o DRY. - Para cancelar el job actual, pulse F4, [CHOICE], y seleccione CANCEL. Esta opción está siempre disponible. Le permite cancelar el job actual, dejando el robot en su posición actual. -1133-



17.3 CICLO DE PRUEBA 17.3.1 Generalidades del ciclo de prueba Debe probar su programa antes de lanzarlo en producción. Para cada paso del siguiente plan de pruebas debe definir condiciones del ciclo de prueba apropiadas para el tipo de prueba que está realizando. Un plan de pruebas típico sería 1. Paso a Paso a través del programa usando el teach pendant mientras el proceso está deshabilitado para verificar los movimientos del robot, otras instrucciones, y E/S. 2. Continuamente ejecutar el programa usando el teach pendant a vaja velocidad con el proceso deshabilitado. 3. Continuamente ejecutar el programa usando el ciclo de prueba a mayor velocidad con el proceso deshabilitado para verificar las posiciones del robot y los tiempos. 4. Dependiendo de la aplicación que está usando, continuamente ejecutar el programa usando el panel operador con el proceso habilitado para verificar el proceso. 5. Continuamente ejecutar el programa, usando el panel operador, a alta velocidad, con el proceso habilitado, para verificar las posiciones del robot y los tiempos. NOTA Puede cambiar condiciones del ciclo de prueba solamente si el programa no se está ejecutando. NOTA Si está usando ArcTool, durante las pruebas, podría querer usar la utilidad on-the-fly. on-the-fly permite en tiempo real editar los datos del schedule durante la ejecución del programa. NOTA Si está usando SpotTool+, no puede modificar un programa SpotTool+ que haya sido creado antes de la versión de software 4.10 a menos que lo haya convertido a la versión adecuada de formato R-J3iB.

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17.3.2 Configurar el Ciclo de Prueba El configurar el ciclo de prueba le permite controlar las condiciones de prueba para ejecutar un programa. Estas condiciones están en efecto en cualquier momento que se ejecute el programa hasta que se cambien las condiciones. Puede definir las condiciones del ciclo de prueba listas y descriptas en Tabla 17-8. Use Procedimiento 17-8 para definir las condiciones del ciclo de prueba. Tabla 17-8. Condiciones del Ciclo de Prueba Condiciones del Ciclo de Prueba Group Robot Lock

Dry Run

Cartesian Dry Run Speed Joint Dry Run Speed

Jog Dry Run Speed

Digital/Analog I/O

Descripción Este elemento especifica el número del grupo de movimiento del programa por el cual las condiciones del ciclo de prueba están siendo definidas. Este elemento determina si el robot se moverá durante el ciclo de prueba. Si se pone a OFF, el robot se moverá. Si se pone a ON, se aplicarán los frenos, se apagará la potencia del servo, y el robot no se moverá. Este elemento determina si la pinza funcionará durante el ciclo de prueba. Si se pone a OFF, la pinza funcionará. Si se pone a ON, la pinza no funcionará. Este elemento determina la velocidad a la cual el robot se moverá durante la ejecución del programa cuando se use el movimiento cartesiando (movimientos lineales o circulares) cuando dry run está puesta a ON. Este elemento determina la velocidad a la cual el robot se moverá durante la ejecución del programa cuando se use el movimiento joint cuando dry run está puesta a ON. La velocidad joint de 100 en dry run probará el programa al 100% de la velocidad programada. Este elemento determina la velocidad a la cual el robot se moverá cuando el dry run está puesto a ON. Una valocidad del 100% en dry run indica que cualquier movimiento hecho durante el ciclo de prueba en dry run será a velocidad de movimiento normal. Una valocidad menor del 100% en dry run indica que cualquier movimiento hecho durante el ciclo de prueba en dry run será reducida por ese porcentaje. La velocidad de movimiento en dry run es independiende de la velocidad cartesiana en dry run y de la velocidad joint en dry run. Este elemento indica si las señales de entrada y salida digitales/analógicas se encenderán y apagarán durante el ciclo de prueba. Si se define a ENABLED, las señales de entrada y salida se encenderán y apagarán. Si se define a DISABLED, las señales de entrada y salida no funcionarán.

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Tabla 17-8. Condiciones del Ciclo de Prueba Condiciones del Ciclo de Prueba Step Statement Type

Descripción Este elemento le permite seleccionar en cuales enunciados el robot se pausará entre los pasos. Existen los siguientes tipos de enunciados: •

Step Path Node

Robot Motion — (solamente en SpotTool+ y DispenseTool)

TPP LINE OR KAREL STATEMENT - El programa pausa cuando la ejecución del programa se ha completado. El programa se pausa luego de ejecutar cada paso en la rutina. (se aplica a todas las aplicaciones excepto el ArcTool, SpotTool+ y DispenseTool) • MOTION - El programa se pausa cuando se completa la ejecución de cada enunciado de movimiento. (se aplica a todas las aplicaciones excepto el SpotTool+ y DispenseTool) • ROUTINE - El programa se pausa luego de ejecutarse cada enunciado. Sin embargo, cuando se ejecuta una rutina, el programa se pausa solamente en cada enunciado de movimiento cuando se retorna desde la rutina. (se aplica a todas las aplicaciones excepto el SpotTool+ y DispenseTool) • STATEMENT — El programa se pausa cuando se completa la ejecución de cada enunciado del programa. El programa se pausa luego de ejecutar cada paso en la rutina. (se aplica solamente a SpotTool+ y DispenseTool) • TP & MOTION - El programa se pausa cuando se completa la ejecución de un enunciado del teach pendant o el enunciado de movimiento en KAREL. (se aplica solamente a SpotTool+ y DispenseTool) Este elemento especifica si se pausa el programa luego de cada nodo de la trayectoria durante el enunciado en KAREL MOTION ALONG. Cuando se pone a ON, el programa se pausará luego de cada nodo de la trayectoria. Si se pone a OFF, cada trayectoria será ejecutada en un paso continuo. Determina si el robot se moverá durante el ciclo de prueba. • •

Cuando se define DISABLED, el robot realizará todos los movimientos normalmente y puede ser parado por cualquier falta de paro de emergencias. Cuando se define ENABLED, el robot simulará todos los comandos de movimiento (automáticos y manuales) internamente, pero no se moverá el robot o suministrará potencia a los servo amplificadores. El robot no es afectado por ninguna falta de paro de emergencia en este modo.

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Tabla 17-8. Condiciones del Ciclo de Prueba Condiciones del Ciclo de Prueba

Descripción

ISD Meter Motion — Se aplica solamente a DispenseTool (solamente para sistemas ISD)

Este elemento determina si el medidor se moverá durante la operación.

ISD Bypass — solamente en DispenseTool (solamente para sistemas ISD)

Este elemento determina si el medidor está en bypass o no.

•

Cuando se define a ENABLE, el medidor se moverá, y el material se dosificará. Todos los errores relacionados con el dosificador serán detectados. • Cuando se define DISABLE, el robot simulará el realizar el movimiento (dosificación, reposición) internamente, pero no moverá el medidor o suministrará potencia a los servo amplificadores. El robot no es afectado por ninguna falta de paro de emergencia en este modo. En modo normal (no en modo Bypass) la pistola no se abrirá para instrucciones SS/SE. En modo Bypass, sin embargo, la pistola se abrirá de forma que se dosifique material usando la presión de suministro. Refiérase a la descripción ISD Bypass de más abajo.

•

•

Cuando se define a YES, todas las válvulas del medidor estarán abiertas y el movimiento del medidor será prohibido. Por eso, el medidor está en bypass. En este modo, el material podría ser dosificado (usando las instrucciones SS/SE) con la presión de suministro de material. En este modo de operación, el volumen dosificado calculado no es preciso. Este modo podría ser usado durante producción en una situación de emergenecia cuando el sistema de dosificación tiene problemas severos (como cable roto, y demás) dosificando material desde la presión de suministro. En este caso, necesitaría deshabilitar el movimiento del medidor ISD. Todas las operaciones relacionadas al ISD (cambio de dirección, reposición, prepresión, y demás) son ignoradas. Este modo de operación puede ser usado con el ISD meter motion habilitado o deshabilitado. Cuando se define a NO, el sistema opera normalmente.

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Procedimiento 17-8 Definir Condiciones del Ciclo de Prueba Pasos 1. Pulse SELECT. 2. Seleccione el programa que quiere probar y pulse ENTER. 3. Pulse MENUS. 4. Seleccione TEST CYCLE. Dependiendo de la aplicación que está usando, verá una pantalla similara a la siguiente.

5. Para mostrar la información de ayuda , pulse NEXT, >, y luego pulse F1, HELP. Al terminar de desplegar la información de ayuda, pulse PREV. 6. Defina las condiciones del Ciclo de Prueba como desee. NOTA Puede cambiar las condiciones del ciclo de prueba solamente si el programa no se está ejecutando. NOTA Si está usando ArcTool, y si deshabilita las E/S desde la pantalla TEST CYCLE SETUP, las E/S podrían aparecer simuladas cuando actualmente no lo están. Si que ocurra la simulación, debe habilitar las E/S en la pantalla TEST CYCLE SETUP.

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17.3.3 Prueba Paso a Paso La prueba paso a paso es el proceso de ejecutar las instrucciones individuales del programa una a la vez. Use el teach pendant para ejecutar el programa actual paso a paso desplegado en la pantalla del teach pendant. La llave MODE SELECT debe estar en la posición T1 o T2 para probar el programa paso a paso usando el teach pendant. Si prueba el programa en modo T1, la velocidad del robot no será mayor que 250mm/seg, sin importar cualquier otra definición de velocidad. Refiérase a Sección 1.3.4 por información de la llave MODE SELECT. Si ha definido la variable del sistema de paro de singularidad, $PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP, a TRUE, el robot se parará en los puntos de singularidad mientras se está en modo T1 o T2. Si cambia el valor de esta variable, debe apagar y encender el controlador para que éstas tengan efecto. NOTA Durante la prueba paso a paso, el indicador @ será desplegado en la pantalla cuando el robot alcanza el final de la posición actualmente seleccionada. El indicador @ será desplegado en todas las líneas en las cuales la posición actual es igual a la posición grabada. La prueba paso a paso puede ser hecha de dos formas: • Hacia adelante • Hacia atrás NOTA Si está usando ArcTool, el uso de pruebas paso a paso apaga el seguimiento. No utilice la comprobación paso a paso durante el seguimiento porque se cancelará el seguimiento en la siguiente instrucción de movimiento, y el movimiento deseado no será obtenido para la reanudación del siguiente movimiento. Además, la soldadura al arco nunca es habilitada cuando se ejecuta paso a paso a través del programa sin importar las condiciones definidas en el Test Cycle o si el Weld Enable se ha definido a ON. NOTA No puede usar la ejecución hacia atrás para llamar a un subprograma desde el programa principal. • No realiza ningún comando SPOT/BACKUP sin importar el STROKE/NOSTROKE/WELD/ NOWELD. Solamente la porción de movimiento de la instrucción es ejecutada en BWD. Forward • Ejecuta la siguiente instrucción cuando las teclas SHIFT y FWD son pulsadas y FWD es liberada. • Se para cuando el paso es completado o el SHIFT liberado. • Ejecuta subprogramas un paso a la vez.

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Backward • Ejecuta la instrucción previa cuando las teclas SHIFT y BWD son pulsadas y la tecla BWD es liberada. • Vuelve atrás paso a paso desde un subprograma a un programa principal. Antes de hacer esto, debe realizar el paso a paso hacia adelante desde el programa principal hacia el subprograma. Cuando retorna al programa principal desde el sub programa, el cursor se pausa en la instrucción CALL en el sub programa. • Se para cuando el paso es completado o el SHIFT es liberado. • Solo puede ser hecho para instrucciones de movimiento. NOTA No puede usar la ejecución hacia atrás para llamar a un subprograma desde el programa principal. NOTA Si está usando el DispenseTool, la dosificación nunca es habilitada en paso a paso a través del programa independientemente de las condiciones definidas en el Test Cycle. Figura 17-9 contiene un programa ejemplo en el cual muestra como realizar la ejecución hacia atrás desde la cuarta línea del subprograma SUB_PROG. Figura 17-9. Ejemplo de Programa que Muestra la Ejecución Hacia Atrás

1. Comience a ejecutar hacia atrás desde la cuarta línea del SUB_PROG. Movimiento: El robot se mueve desde P[3] a P[2]. Cursor: El cursor está en la tercer línea de SUB_PROG. 2. Hacer la ejecución hacia atrás nuevamente. Movimiento: Sin movimiento. Cursor: El cursor está en la quinta línea de MAIN_PROG. 3. Hacer la ejecución hacia atrás nuevamente. Movimiento: El robot se mueve desde P[2] a P[1]. Cursor: El cursor está en la tercera línea de MAIN_PROG.

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DISABLE FWD/BWD DISABLE FWD/BWD le permite deshabilitar la habilidad de ejecutar instrucciones de programa cuando las teclas SHIFT y FWD o SHIFT y BWD son pulsadas. Para deshabilitar DISABLE FWD/ BWD, pulse FCTN y luego seleccione DISABLE FWD/BWD. La habilidad de usar SHIFT FWD y SHIFT BWD será deshabilitada hasta que pulse FCTN y seleccione nuevamente DISABLE FWD/ BWD. Cuando las teclas del teach pendant FWD y BWD están deshabilitadas y el teach pendant está habilitado, "FBD" es desplegado en la esquina superior derecha del teach pendant para indicar que no puede usar el teach pendant para ejecutar un programa. Use Procedimiento 17-9 para probar un programa paso a paso.

Procedimiento 17-9 Prueba Paso a Paso NOTA Si la llave MODE SELECT está en la posición T1, la velocidad del robot no será mayor que 250mm/seg, sin importar cualquier otra definición de velocidad.

NOTA Puede realizar una prueba paso a paso desde el teach pendant solamente con la llave MODE SELECT en la posición T1 o T2. NOTA Refiérase al Manual de Configuración y Operaciones del SpotTool+ con Plug-In DispenseTool del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por información de como habilitar y deshabilitar las Advertencias de Movimiento Joint con el DispenseTool. Condiciones • Un programa ha sido creada y la posiciones han sido grabadas. • Las condiciones del ciclo de prueba han sido definidas. Refiérase a Procedimiento 17-8. • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario están fuera de la célula de trabajo. • El selector de modo está en la posición T1 o T2. NOTA Si está usando ArcTool, el uso de pruebas paso a paso apaga el seguimiento. No utilice la comprobación paso a paso durante el seguimiento porque se cancelará el seguimiento en la siguiente instrucción de movimiento, y el movimiento deseado no será obtenido para la reanudación del siguiente movimiento.

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Pasos 1. Pulse SELECT. 2. Seleccione el programa que quiere probar y pulse ENTER. 3. Pulse STEP para habilitar las pruebas paso a paso. El indicador STEP se encenderá.

4. Mueva el cursor a la primera línea del programa que quiere probar. El programa comenzará desde la posición actual del cursor. Dependiendo de la aplicación que está usando, verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON.

NOTA Si comprime totalmente el interruptor DEADMAN, el movimiento del robot no permitirá que ocurra un error. Es el mismo caso que cuando el interruptor DEADMAN está liberado. Para borrar el error, pulse el interruptor DEADMAN en la posición central y pulse RESET.

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6. Defina la velocidad general o la velocidad de la prueba del ciclo al valor que quiere. Se recomienda una baja velocidad. 7. Verifique el estado del programa en la línea superior de la pantalla del teach pendant. Si está PAUSED, pulse FCTN y seleccione ABORT (ALL). ADVERTENCIA El siguiente paso causa que corra la instrucción del programa. Esto podría causar que el robot se moviera y que ocurran otros eventos inesperados. Asegúrese que todo el personal y el equipo innecesario estén fuera de la célula de trabajo y que los elementos de protección de seguridad estén en su lugar, si no podría hacer daño al personal o al equipo. En el siguiente paso de este procedimiento, si quiere parar la instrucción del programa antes de que la isntrucción haya finalizado, libere la tecla SHIFT, libere el interruptor DEADMAN, o pulse el botón de PARO DE EMERGENCIAS. ADVERTENCIA Si ejecuta instrucciones de movimiento que contengan la opción de movimiento de TCP remoto (RTCP) y se saltea instrucciones de movimiento durante la prueba, el robot podría tener que cambiar orientación drásticamente para alcanzar la posición de destino. Esto causará que se mueva en un área grande. Sea conciente que esto podría pasar antes de las instrucciones de movimiento skip durante la prueba; si no, podría hacer daño al personal o al equipo.

NOTA Si ha definido la variable del sistema de paro de singularidad, $PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP, a TRUE, el robot se parará en los puntos de singularidad mientras se está en modo T1 o T2. Si cambia el valor de esta variable, debe apagar y encender el controlador para que éstas tengan efecto. 8. Prueba de una instrucción de programa. • Para ejecutar la instrucción en la dirección hacia adelante, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse y libere la tecla FWD. Debe mantener la tecla SHIFT continuamente apretada hasta que la instrucción haya finalizado de ejecutarse.

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• Para ejecutar la instrucción en la dirección hacia atrás, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse y libere la tecla BWD. Debe mantener la tecla SHIFT continuamente apretada hasta que la instrucción haya finalizado de ejecutarse.

• Cuando el robot alcanza la posición final, el indicador @ será desplegado como se muestra en la línea 4 de más abajo.

9. Repita Paso 8 para todas las instrucciones que quiere probar. Cuando el robot alcanza la siguiente posición, el indicador @ será desplegado en la pantalla indicando que el robot está en su nueva posición. 10.Pulse STEP para deshabilitar las pruebas paso a paso. El indicador STEP se apagará.

11.Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posición de OFF y libere el interruptor DEADMAN.

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17.3.4 Prueba en Continuo Probar en continuo es ejecutar el programa desde el inicio al final sin parar. Puede probar el programa en continuo usando el teach pendant, o el CYCLE START del panel operador. Para probar un programa en continuo usando el teach pendant la llave MODE SELECT debe estar en la posición T1 o T2. Para probar un programa en continuo usando el botón CYCLE START del panel operador, debe estar la llave MODE SELECT en la posición AUTO. Refiérase a Sección 1.3.4 por información de la llave MODE SELECT. Si ha definido la variable del sistema de paro de singularidad, $PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP, a TRUE, el robot se parará en los puntos de singularidad mientras se está en modo T1 o T2. Si cambia el valor de esta variable, debe apagar y encender el controlador para que éstas tengan efecto. Use Procedimiento 17-10 para probar en continuo usando el teach pendant. Use Procedimiento 17-11 para probar el programa en continuo usando el botón CYCLE START del panel operador.

Procedimiento 17-10 Prueba en Continuo Usando el Teach Pendant NOTA Si la llave MODE SELECT está en la posición T1, la velocidad del robot no será mayor que 250mm/seg, sin importar cualquier otra definición de velocidad.

NOTA Puede realizar una prueba en continuo desde el teach pendant solamente con la llave MODE SELECT en la posición T1 o T2. NOTA Refiérase al Manual de Configuración y Operaciones del SpotTool+ con Plug-In DispenseTool del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por información de como habilitar y deshabilitar las Advertencias usadas en DispenseTool. Condiciones • Un programa ha sido creada y la posiciones han sido grabadas. • Las condiciones del ciclo de prueba han sido definidas. Refiérase a Procedimiento 17-8. • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario están fuera de la célula de trabajo. • Ha probado el programa paso a paso. (Procedimiento 17-9) • El selector de modo está en la posición T1 o T2. • El elemento Remote/Local Setup del System Configuration Menu está definido a REMOTE. Refiérase a Sección 5.17.

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Pasos 1. Pulse SELECT. 2. Seleccione el programa que quiere probar y pulse ENTER. 3. Deshabilitar prueba paso a paso. Si el indicador STEP está encendido, pulse STEP para deshabilitarlo.

4. Mueva el cursor a la línea 1. El programa comenzará desde la posición actual del cursor. 5. Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. NOTA Si comprime totalmente el interruptor DEADMAN, el movimiento del robot no permitirá que ocurra un error. Es el mismo caso que cuando el interruptor DEADMAN está liberado. Para borrar el error, pulse el interruptor DEADMAN en la posición central y pulse RESET. 6. Defina la velocidad general al valor que quiere. Primero ejecute a la velocidad 5% - 10%. 7. Verifique el estado del programa en la línea superior de la pantalla del teach pendant. Si está PAUSED, pulse FCTN y seleccione ABORT (ALL). . ADVERTENCIA Si ejecuta instrucciones de movimiento que contengan la opción de movimiento de TCP remoto (RTCP) y se saltea instrucciones de movimiento durante la prueba, el robot podría tener que cambiar orientación drásticamente para alcanzar la posición de destino. Esto causará que se mueva en un área grande. Sea conciente que esto podría pasar antes de las instrucciones de movimiento skip durante la prueba; si no, podría hacer daño al personal o al equipo

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ADVERTENCIA El siguiente paso causa que corra el programa. Esto podría causar que el robot se moviera, que se ejecute el proceso de soldadura por puntos, y que ocurran otros eventos inesperados. Asegúrese que todo el personal y el equipo innecesario estén fuera de la célula de trabajo y que los elementos de protección de seguridad estén en su lugar, si no podría hacer daño al personal o al equipo. En el siguiente paso de este procedimiento, si quiere parar la instrucción del programa antes de que la isntrucción haya finalizado, libere la tecla SHIFT, libere el interruptor DEADMAN, o pulse el botón de PARO DE EMERGENCIAS. NOTA Puede probar el programa en continuo solamente en la dirección hacia adelante.

NOTA Si ha definido la variable del sistema de paro de singularidad, $PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP, a TRUE, el robot se parará en los puntos de singularidad mientras se está en modo T1 o T2. Si cambia el valor de esta variable, debe apagar y encender el controlador para que éstas tengan efecto. 8. Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT, y a continuación pulse la tecla FWD. Debe mantener la tecla SHIFT continuamente apretada hasta que la instrucción haya finalizado de ejecutarse.

Ejecute el programa en intervalos de 5% - 10%, hasta el 100%. Si las posiciones con tipo de terminación continuous son cambiadas, reinicie el proceso a baja velocidad. 9. Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posición de OFF y libere el interruptor DEADMAN.

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Procedimiento 17-11 Prueba en Continuo Usando el Botón CYCLE START del Panel Operador NOTA Puede realizar la prueba en continuo usando el botón CYCLE START solamente con la llave MODE SELECT en la posición AUTO. Condiciones • Un programa ha sido creada y la posiciones han sido grabadas. • Las condiciones del ciclo de prueba han sido definidas. • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario están fuera de la célula de trabajo. • Ha probardo el programa tanto en paso a paso (Procedimiento 17-9) y en continuo (Procedimiento 17-10) usandno el teach pendant. • El selector de modo está en la posición AUTO. • El elemento Remote/Local Setup del System Configuration Menu está definido a LOCAL. Refiérase a Sección 5.17. Pasos 1. Pulse SELECT. 2. Deshabilitar prueba paso a paso. Si el indicador STEP está encendido, pulse STEP para apagarlo.

3. Seleccione el programa que quiere probar y pulse ENTER. 4. Defina la velocidad general al valor que quiere. ADVERTENCIA Cuando se usa CYCLE START, la velocidad general podría definirse automáticamente al 100%. El siguiente paso causa que corra el programa. Esto podría causar que el robot se moviera, que se ejecute el proceso de soldadura por puntos, y que ocurran otros eventos inesperados. Asegúrese que todo el personal y equipo innecesario están fuera de la célula de trabajo y que todos los elementos de seguridad están en su lugar; si no podría dañar al personal o al equipo. Si quiere parar el programa antes de que finalice la ejecución, pulse el botón HOLD para una parada controlada, o el botón EMERGENCY STOP para una parada inmediata..

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ADVERTENCIA Si ejecuta instrucciones de movimiento que contengan la opción de movimiento de TCP remoto (RTCP) y se saltea instrucciones de movimiento durante la prueba, el robot podría tener que cambiar orientación drásticamente para alcanzar la posición de destino. Sea conciente que esto podría pasar antes de las instrucciones de movimiento skip durante la prueba; si no, podría hacer daño al personal o al equipo. 5. Pulse el botón CYCLE START del panel del operador. Le será pedido que confirme la ejecución del programa. Si selecciona YES, entonces debe pulsar nuevamente CYCLE START para ejecutar el programa.

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17.3.5 Programas de Monitorización Usted puede monitorizar un programa desde el menú SELECT. Cuando monitoriza un programa en ejecución, el programa es desplegado y el cursor ilumina la línea actualmente ejecutándose. Use Procedimiento 17-12 para monitorizar un programa en ejecución.

Procedimiento 17-12 Monitorizar un Programa en Ejecución Condiciones • El programa que quiere monitorizar está actualmente ejecutándose. Pasos 1. Pulse SELECT.

2. Pulse F4, MONITOR. El programa será desplegado en la pantalla. El cursor estará en el número de línea de la instrucción que está ejecutándose actualmente. El cursor se moverá a cada instrucción que se está ejecutando. 3. Para mirar a otra área del programa mientras el programa se está desplegando, pulse F2, LOOK. Cuando quiere que el cursor retorne al número de la línea de la instrucción que se está ejecutando, pulse F2, MONITOR.

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17.3.6 Controlar el Modo WET/DRY Manualmente Puede controlar el modo wet/dry manualmente en cualquier momento sin usar la pantalla TEST CYCLE. Usted controla el modo WET/DRY usandon el menú FUNCTIONS. Use Procedimiento 17-13 para controlar el modo WET/DRY manualmente. Puede dosificar material tanto en modo wet o dry. El modo Wet significa que todas las señales de E/S son emitidas y que el material actualmente es dosificado. El modo Dry significa que todas las señales de E/S son emitidas excepto el material dosificado.

Procedimiento 17-13 Controlar el Modo WET/DRY Manualmente Pasos 1. Desde cualquier pantalla, pulse FCTN. Verá una pantalla similar a la siguiente.

2. Para cambiar WET a DRY, o DRY a WET, seleccione 9, TOGGLE WET/DRY. • Cuando cambia de WET a DRY, el led SEAL ENBL del teach pendant se apagará. • Cuando cambia de DRY a WET, el led SEAL ENBL LED del teach pendant se encenderá. La próxima vez que ejecute la instrucción de sellado, el modo dry o wet que define estará en efecto.

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17.4 SOFT PANEL 17.4.1 Genealidades del Soft Panel Los menús del soft panel son usados para realizar funciones comunmente usadas. Están disponibles tres tipos de menús de Soft Panel: • Funciones generales • Funciones de style manuales • Funciones específica de aplicación. • Funciones personales Esta sección describe como definir y usar las funciones del Soft Panel.

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17.4.2 Funciones Generales del Soft Panel Las funciones generales del Soft Panel controlan el robot y los modos de ejecución. Tabla 17-9 lista y describe cada elemento del General Soft Panel. Tabla 17-9. Elementos del General Soft Panel ELEMENTO GENERAL Control Reliable key status

DESCRIPCIÓN Este elemento desplega el estado del selector MODE SELECT. El estado del selector afecta el modo Aislado/Interbloqueado que pueda elegir, como sigue: • •

Isolate/Interlock mode $SHELL_WRK.$isol_mode

AUTO - Puede elegir modo interbloqueo o aislado. T1/T2 - Puede elegir cualquier modo aisaldo. No puede cambiar el estado de esta pantalla Este elemento le permite especificar como los programas style manuales y de producción son ejecutados. Esto depende de la posición del selector MODEL SELECT y del modo Aisaldo/ Interbloqueo. •

AUTO - El selector debe de estar en la posición para ejecutar cualquier programa style iniciado desde el PLC, tanto en producción como manual. • T1 or T2 - Cuando el selector está en cualquiera de estas posiciones, no se ejecutarn programas iniciados por el PLC. El controlador está además en uno de los siguientes modos en todo momento: •

Interlock - Este modo significa que el controlador responderá a los requerimientos del PLC (a través de las UOP o señales digitales) para activir un programa style específico (si el selector MODE SELECT está en la posición AUTO). • Isolate - En este modo, el controlador responderá solamente a los requerimientos del PLC para un programa style si es un style que ha sido requerido manualmente por el usuario (y si el selector MODE SELECT está en la posición AUTO). Si no, los requerimientos del PLC son ignorados. Aquí está como las posiciones del selector MODE SELECT y los modos Isolate/Interlock trabajan en conjunto: • • •

AUTO e Interlock - El controlador está listo para ejecutar programas de producción. AUTO e Isolate - El controlador puede ejecutar solamente programas requeridos manualmente T1 o T1 y Isolate - El controlador en modo teach; el controlador no puede ejecutar ningún programa automáticamente La combinación de T1 o T2 e Interlock no es posible. Si mueve el selector de AUTO a T1 o T2, el modo es cambiado automáticamente a Isolate. -1153-



Tabla 17-9. Elementos del General Soft Panel ELEMENTO GENERAL Tryout mode $SHELL_WRK.$cell_mode Si la entrada tryout no está definida ($CELL_SETUP.$di_tryout _i=0) puede cambiar el esado de este elemento en la pantalla. Si está definido, no puede cambiar el estado en esta pantalla.

DESCRIPCIÓN Este elemento habilita o deshabilita la habilidad del robot de ejecutar comandos de manipulación de material en un modo prueba o en dry run. Si la señal de entrada Tryout Mode es definida, el elemento será solamente de lectura. • •

ENABLED - El robot va a modo prueba y opera todas las salidas de manipulación de material pero ignora todas las entradas de pieza presente. DISABLED - El robot no está en modo prueba. Además puede definir el robot en modo prueba usando la señal de entrada Tryout cell. La señal de salida Tryout cell reporta el estado del modo prueba. Además, puede definir el modo Prueba dentro de un programa, usando la variable de sistema o la señal de salida Tryout cell, como sigue: If $SHELL_WRK.$TRYOUT_MODE = 1 o DOUT[MH_TRYOUT] = ON JUMP LABEL xxxx

Procedimiento 17-14 Definición de los Elementos Generales en el Soft Panel Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SOFT PANEL. 3. Pulse F2, [SHOW], y seleccione General.

4. Defina las condiciones del Soft Panel como desee.

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17.4.3 Funciones Manual Style Soft Panel Las funciones Manual Style Soft Panel son usadas para definir e iniciar la ejecución del style manualmente. Luego de definir los elementos listados y descriptos en Tabla 17-10, puede requerir un ciclo manual. La siguiente secuencia muestra como el robot cambia de estado durante la ejecución del style manual. 1. Un requerimiento manual es hecho usando la pantalla Soft Panel Manual. El estado del controlador va de Auto/Interlock a Auto/Isolate . 2. Cuando se acaba de ejecutar un programa style, el estado del robot retorna a Auto/Interlock si el usuario responde afirmativamente a lo solicitado. Si no, el controlador permanece en el estado Auto/Isolate . 3. Si el usuario gira el selector MODE SELECT de AUTO a T1 o T2, el estado del controlador va de Auto/Interlock a T1/T1/Isolate . El controlador permanecerá en este estado hasta que el selector se mueva de vuelta a AUTO . Cuando el selector se mueva de vuelta a AUTO, el estado retornará a AUTO/Interlock si el usuario responde afirmativamente a lo solicitado. Si no, el controlador permanece en el estado Auto/Isolate . La información de la pantalla Manual Style es sacada al PLC desde el robot. Use Procedimiento 17-15 para definir los elementos Manual Style y ejecutar los Manual Styles desde el Soft Panel.

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Tabla 17-10. Elementos de Manual Style Soft Panel ELEMENTO MANUAL STYEL Manual cycle style $SHELL_WRK.$man_style min: 0 max: 255 por defecto: 0 Manual request timeout $SHELL_CFG.$manrq_tmo min:0 seconds max: 600 seconds por defecto: 30 seconds

DESCRIPCIÓN Este elemetno le permite especificar el número del style manual que quiere pedir.

Este elemento le permite especificar el tiempo máximo que se esperará por el lanzamiento del PLC del style seleccionado seguido del pedido de style manual del controlador. • •

Si el valor es 0 (cero), no habrá timeout y el pedido será cancelado solamente si el controlador cambió a modo Interlock. Si la secuencia de style no es recibida dentro del tiempo de timeout del pedido manual, el pedido es cancelado.

Manual decision code $SHELL_WRK.$man_decsn min: 0 max: 0xFFFFFFF por defecto: 0

Este elemento le permite especificar el valor manual del código de decisión como fue leído en el momento que el programa style manual fue iniciado. Refiérase a las descripciones siguientes de la Opción manual a, Opción manual b, y Opción manual c por mayor información.

Manual option a $SHELL_WRK.$man_opta Manual option b $SHELL_WRK.$man_optb Manual option c $SHELL_WRK.$man_optc min: 0 max: 0xFFFFFFF por defecto: 0

Estos elementos especifican los valores de las señales desde el robot que indican la opción específica bajo el style específicos. Los valores de Manual option a, Manual option b, Manual option c, Manual cycle style, and Manual decision code son usados como salidas al PLC cuando se hace un pedido de style manual. El PLC inicia el style usando estos valores. Estas ubicaciones deben de ser inicializadas en el menú manual style u otro programa de interfase de usuario antes de definir la ubicación $SHELL_WRK.$man_option para realizar el pedido.

NOTA Todas las funciones Soft Panel, excepto auto, manual, y bypass pueden ser cambiadas solamentes desde el soft panel cuando el robot está en manual en el soft panel o en T1/T2 con el TP habilitado. Además puede ser cambiado por el PLC cuando está en automático (Automatic=Auto desde el Soft Panel y Remote)

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Procedimiento 17-15 Definición y Ejecución de Pedidos de Style Manual desde el Soft Panel Condiciones • Ha configurado las E/S adecuadamente. • Debe estar en modo manual o isolate. • El modo de selección de programa debe de estar en STYLE. Pasos 1. Seleccione SOFT PANEL 2. Pulse MENUS. 3. Pulse F2, [SHOW], y seleccione Manual. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Seleccione cada elemento y defínalo como desee. 5. Para ejecutar un style manualmente. • Defina el selector MODE SELECT a AUTO y asegúrese que el modo Isolate/Interlock del elemento Soft Panel General esté definido a Isolate. • Si ha seleccionado un style en el menú Program Select , asegúrese que el robot está en la posición de home. ADVERTENCIA El siguiente paso causa que corra el programa. Esto podría causar que el robot se moviera, que se ejecute el proceso, y que ocurran otros eventos inesperados. Asegúrese que todo el personal y el equipo innecesario estén fuera de la céluula de trabajo y que los elementos de protección de seguridad estén en su lugar, si no podría hacer daño al personal o al equipo. En el siguiente paso de este procedimiento, si quiere parar la instrucción del programa antes de que la isntrucción haya finalizado, libere la tecla SHIFT, libere el interruptor DEADMAN, o pulse el botón de PARO DE EMERGENCIAS • Pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F3, START. Esto pide al controlador de la célula que inicie la secuencia del style basada en el style dentro de la célula. • Cuando el programa ha finalizado de ejecutarse , verá una pantalla similar a la siguiente.

• Para cambiar a modo Auto/Interlock, seleccione YES y pulse ENTER. • Para cambiar a modo Auto/Isolate , seleccione NO y pulse ENTER. -1157-



17.4.4 Funciones Específicas de la Aplicación del Soft Panel Para usar el soft panel, debe definir los elementos específicos de aplicación del soft panel a valores adecuados. Use Tabla 17-11 para definir los elementos específicos de la aplicación del soft panel. Tabla 17-11. Descripción del Soft Panel ELEMENTO DEL SOFT PANEL

DESCRIPCIÓN

Elementos Específicos de la Aplicación para SpotTool+ Gun operation Este elemento le premite seleccionar el tipo de modo de pinza que será No puede ser usado cuando ejecute el programa. cambiada si el • STROKE - abre y cierra la pinza en cada punto de soladura. El pasaje programa se está de corriente depende de la definición del modo de controlador de ejecutando soldadura. •

Weld controller mode No puede ser cambiado si el programa se está ejecutando Initiate repair program

Return home from repair

NOSTROKE - no cierra y abre la pinza, y NO pasa corriente a través de la pinza. El recorrido de la apertura de electrodo aún funcionará. El modo del controlador de soldadura debe de estar definido en NOWELD.

Este elemento le premite seleccionar el tipo de modo de soldadura que será usado cuando ejecute el programa. •

WELD - cuando la pinza se cierra, el controlador de soldadura ejecuta el schedule adecuado y pasa corriente a través de la pinza. • NOWELD - no pasa corriente a través de la pinza cuando el controlador de soldadura ejecuta una secuencia de soldadura. Este elemento corre la macro de reparación. • •

DISABLED - estado normal seleccionado ENABLED - el programa será ejecutado. Debe de estar en Manual o bypass y en HOME. Si la macro es pausada durante la ejecución, es abortada por SpotTool+ y no puede ser reanudada. Este elemento corre la macro de reparación hacia atrás desde la posición de reparación a la posición de home. el robot debe estar en modo manual/ bypass, y debe estra en la posición REPAIR.

• •

Return home from pounce

DISABLED - estado normal seleccionado ENABLED - el programa será ejecutado. Si la macro es pausada durante la ejecución, es abortada por SpotTool+ y no puede ser reanudada. Este elemento mueve hacia atrás de la posición pounce a home. La posición pounce está definida como la posición que el robot está cuando es llamada la macro AT POUNCE. El robot debe estar en modo Manual. • •

DISABLED - el robot no se moverá desde la posición pounce a home ENABLED - el robot se moverá desde la posición pounce a home. Si la macro es pausada durante la ejecución, es abortada por SpotTool+ y no puede ser reanudada. -1158-



Tabla 17-11. Descripción del Soft Panel ELEMENTO DEL SOFT PANEL Force process complete

Update weld pressures

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite forzar la señal process complete. •

ENABLED - Process Complete se enciende inmediatamente. Process Complete será borrada al inicio del siguiente style. La señal Process Alert se enciende cuando se habilita Force Process Complete, y el error de advertencia es desplegada en la pantalla ALARMS para indicar que esta operación anormal fue realizada. • DISABLED - Process Complete se apaga. Si el controlador de soldadura controla la presion de soldadura (el elemento de presión de soldadura de control es habilitado en un controlled start), se desplega Update weld pressures. •

ENABLED - Esto forzará y actualizará la tabla de presión de soldadura desde el controlador de soldadura. • DISABLED - Update Weld Pressures es apagada. Elementos Específicos de Aplicación para DispenseTool Dispense Controller Le permite definir el estado WET/DRY del controlador de dosificación: Mode • Cuando esté en modo WET , el controlador enviará los comandos de

Move to Repair from Home Return Home From Repair

Move to Purge from Home Return Home From Purge

apertura de la pistola adecuada y de caudal analógico al equipo de dosificación en los tiempos programados. • Cuando esté en modo DRY , el controlador no enviará ningún comando de apertura de pistola y de caudal analógico al equipo de dosificación. Si el robot está en la posición de HOME, Move to Repair from Home le llevará a los pasos necesarios para mover el robot a la posición REPAIR. El programa, MOV_REPR.TP, es ejecutado durante este procedimiento. Si el robot está en la posición REPAIR, el robot se moverá a HOME moviéndose hacia atrás a través del programa, MOV_REPR.TP. De forma de que esto trabaje correctamente, la primera posición en el programa MOV_REPR.TP debería ser el mismo que la posición HOME. Si el robot está en la posición de HOME, Move to Purge from Home le llevará a los pasos necesarios para mover el robot a la posición PURGE. El programa, MOV_PURG.TP, es ejecutado durante este procedimiento. Si el robot está en la posición PURGE, el robot se moverá a HOME moviéndose hacia atrás a través del programa, MOV_PURG.TP. De forma de que esto trabaje correctamente, la primera posición en el programa MOV_PURG.TP debería ser el mismo que la posición HOME.

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Tabla 17-11. Descripción del Soft Panel ELEMENTO DEL SOFT PANEL Force Process Complete

DESCRIPCIÓN Force Process Complete encenderá la señal de salida digital PROCESS COMPLETE. La señal de salida digital PROCESS COMPLETE estará encendida hasta que el siguiente style sea corrido. Force Process Complete permanecerá definido en ENABLED mientras la salida digital PROCESS COMPLETE está a ON. Si define Force Process Complete a DISABLED apagará la salida digital PROCESS COMPLETE, si está a ON, y permitirá al DispenseTool determinar si encender la señal PROCESS COMPLETE automáticamente.

Procedimiento 17-16 Uso del Menú Soft Panel Application Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SOFT PANEL y F2, [SHOW], y seleccione Application. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

3. Defina las condiciones del Soft Panel como desee. NOTA Los cambios pueden ser hechos solamente usando el menú cuando los robots están en modo manual o isolate. Para usar uno de los cuatro comandos que causan movimiento (elementos 3 a 5), defina la función a ENABLED y responda YES a lo que le solicite. NOTA El robot no irá a la posición de reparación a menos que esté en la posición de HOME. El robot no realizará Return home from repair o Return home from pounce si no está en la posición específica. NOTA Si pulsa el PARO DE EMERGENCIAS o si el programa es pausado de otra forma, el movimiento no puede ser reanudado. Usted debe completar la secuencia manualmente.

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17.4.5 Menú Soft Panel Application con el Simulador de Soldadura Encendido en SpotTool+ El Simular Soldadura le permite probar el tiempo de ciclo del job sin haber configurado las señales de E/S de hardware externas. Cuando use la simulación de soldadura para probar el tiempo de ciclo del job, el robot cerrará la pinza, y esperará por el período de tiempo que es igual a la duración de soldadura que especifica en la pantalla Soft Panel. Luego que el robot ha simulado la soldadura, se moverá al siguiente punto en la secuencia de soldadura, y simulará otra soldadura, hasta que la secuencia de soldadura ha sido completada. Uso de la Simulación de Soldadura Antes que pueda usar la Simulación de Soldadura, la siguiente variable de sistema debe de definirse a cero:$spotconfig.$SIM_HIDE = 0 Refiérase al Capítulo 10 por información de como se define las variables de sistema. Figura 17-10 muestra los elementos de la pantalla del Soft Panel cuando $spotconfig.$SIM_HIDE = 0 . Tabla 17-12 muestra los elementos de configuración de la Simulación de Soladura. Tabla 17-12. Elementos de Configuración de Simulación de Soldadura ELEMENTO Weld IO Sim Por defecto: 1 Mín: 0 Máx: 1 Number of welds to sim Weld Duration Por defecto: 0 Mín: 0 Máx: 32767 Inform output to PLC

DESCRIPCIÓN Este elemento habilita los elementos de simulación de soldadura en la pantalla Soft Panel. Cuando se define a 1, los elementos de simulación de soldadura de la pantalla Soft Panel serán deshabilitados. Este elemento especifica el número de soldaduras que quiere simular Este elemento especifica la duración de la soldadura que quiere simular

Este elemento le permite al usuario tener la salida especificada encendida en el PLC cuando es usada la Simulación de Soldadura.

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Figura 17-10. Pantalla Soft Panel

De forma que la soldadura sea simulada, las siguientes condiciones deben de ser verdaderas: • Ha puesto Weld IO sim a ENABLED. • Ha entrado un valor para el Weld Duration • Ha entrado el número de soldaduras que quiere simular en Number of welds to sim. Cuando corra un job que use la característica de simulación de soldadura en el lugar del controlador de soldadura, el schedule de soldadura y otras E/S asociadas con el schedule de soldadura no serán enviadas al controlador de soldadura. Un reporte que muestra el tiempo de ciclo de la secuencia de la soldadura simulada será desplegada tanto en la pantalla User como en la pantalla Status. Cuando corra un job que use la simulación de soldadura en lugar del controlador de soldadura, necesita correr el job tanto del User Operator Panel (UOP) o el Standard Operator Panel (SOP) para que sea desplegado el reporte del tiempo de ciclo de las pantallas User y Status. Cuando use la simulación de soldadura, el tiempo de ciclo no será desplegado en las pantallas User y Status, cuando el job está corriendo usando las teclas shift y forward en el teach pendant.

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17.4.6 Funciones Personalizadas de Soft Panel Custom Soft Panel le permite desplegar la pantalla de E/S personalizadas con hasta 20 entradas para cualquier tipo de E/S. Tabla 17-13 muestra los elementos de configuración del Custom Soft Panel. Use Procedimiento 17-17 para definir los elementos personalizados del Soft Panel. Table 1: Elementos de Condiguración de Custom Soft Panel

Tipo de Elemento Custom DI, DO, RO, RI, GO, GI, UO, UI, AO, AI, SO, SI

Índice del Elemento Custom Cualquier índice de E/S válido

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Descripción Cada tipo de E/S puede ser configurada en la pantalla Custom Soft Panel. Todos los comentarios, estados de simulación, y estados de E/S serán mímicos de las pantallas System I/O. Toda la simulación y estados pueden ser cambiados en la pantalla Custom Soft Panel. Los comentarios de E/S son ingresados basados en los comentarios de E/S actualmente definidos y no puede cambiarse desde el Custom Soft Panel. Los comentarios de E/S deben ser cambiados en la pantalla de E/S adecuada.



Procedimiento 17-17 Definición de los Elementos Personales del Soft Panel Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SOFT PANEL. 3. Pulse F2, [SHOW], y seleccione Custom. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Para borrar un elemento del Soft Panel, mueva el cursor a la línea que quiere borrar y pulse NEXT, >, y luego pulse F2, [DELETE]. 5. Para insertar un elemento en el Soft Panel, pulse NEXT, >, y luego pulse F1, [INSERT]. Esto desplegará la pantalla de configuración para configurar el tipo e índice de E/S que quiera en su pantalla Custom Soft Panel.

6. SOFT PANEL CUSTOM I/O Signal Details Signal name: Fault reset I/O type/no: UI[ 5] 7. Para configurar un elemento del Soft Panel, mueva el cursor a la línea que quiere configurar, pulse F3, [CONFIG], para desplegar la pantalla de configuración para configurar el tipo e índice de E/S que quiera en su Pantalla Custom Soft Panel. 8. Mueva el cursor al índice, y escriba el número de índice. 9. Mueva el cursor al tipo de E/S, y pulse F4, [CHOICE], para seleccionar el tipo de E/S. 10.Pulse F5, [VERIFY]. Esto indicará si la E/S es válida y retornará el comentario de la E/S asociada con el punto de E/S. 11.Cuando haya completado la configuración, pulse PREV. Esto insertará el punto de E/S debajo del cursor en la página principal. Luego de que haya configurado el Soft Panel podrá definir la simulación y estados de E/S moviendo el cursor con las teclas con flechas y usando las teclas F4, [SIM/ON], o F5, [UNSIM/OFF].

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17.5 RELEASE WAIT Durante la ejecución del programa, el wait release le permitirá saltar las pausa en el programa cuando el robot está esperando por las condiciones de E/S a que sean satisfechas. El release wait funciona solamente cuando un programa está ejecutándose. Perform Procedimiento 17-18 para usar el release wait.

Procedimiento 17-18 Uso del Release Wait Condiciones • Un programa está ejecutándose. • El programa ejecutándose está esperando que sean satisfechas condiciones de E/S. Pasos 1. Pulse la tecla FCTN. ADVERTENCIA Sea cuidadoso cuando use el wait release. Cuando saltea las E/S o saltea los períodos de espera, pueden causar que el robot se mueva o que el equipo opere inesperadamente. 2. Seleccione RELEASE WAIT. • Si una espera activa está pendiente, el programa se pausará. Reanude el programa cuando esté listo, usando el método que usó para correr el programa. • Si no hay esperas activas pendientes, no pasará nada.

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17.6 CONTROL MANUAL DE LA PINZA Y APERTURA DE ELECTRODO El control manual de la pinza de soldadura por puntos y su apertura de electrodo es la apertura y cerrado de la pinza y el electrodo sin ejecutar el programa. El controlar la pinza y su electrodo manualmente es usado para verificar las posiciones de soldadura por puntos grabadas, clarificar la pinza de soldadura, y alinear las puntas de la pinza. Use Procedimiento 17-19 para controlar la pinza de soldadura por puntos manualmente. Use Procedimiento 17-20 para controlar la apertura de electrodo.

Procedimiento 17-19 Controlar Manualmente una Pinza de Soldadura por Puntos Condiciones • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario está fuera de la célula de trabajo. • La pinza de soldadura soldadura funciona correctamente. Pasos 1. Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. 2. Mueva el robot a la posición donde quiere probar la pinza de puntos. ADVERTENCIA En el siguiente paso la pinza de soldadura por puntos se abrirá o cerrará. Asegúrese que el personal y el equipo innecesario estén fuera de la célula de trabajo; si no, el robot podría hacer daño al personal o al equipo.

NOTA El siguiente paso abrirá o cerrará la pinza. Si la pinza está ABIERTA, se cerrará. Si la pinza está CERRADA, se abrirá. 3. Si tiene definidas pinzas duales, pulse EQUIP (en el teach pendant o en la pantalla de SETUP TP Hardkeys), para seleccionar el número de pinza que está funcionando. Para seleccionar GUN, GUN1, o AMBAS, pulse F4, [CHOICE]. 4. Para abrir o cerrar una pinza, pulse y mantenga el SHIFT y pulse la tecla GUN.

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Procedimiento 17-20 Control Manual de la Apertura de Electrodo Condiciones • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario están fuera de la célula de trabajo. • La pinza de soldadura soldadura funciona correctamente. • La pinza de soldadura está configurada con una apertura de electrodo. Pasos 1. Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. 2. Mueva el robot a la posición donde quiere probar la apertura de electrodo. ADVERTENCIA En el siguiente paso el electrodo se abrirá o cerrará. Asegúrese que el personal y el equipo innecesario estén fuera de la célula de trabajo; si no, el robot podría hacer daño al personal o al equipo. NOTA El siguiente paso abrirá o cerrará el electrodo. Si el electrodo está ABIERTO, se cerrará. Si el electrodo está CERRADO, se abrirá. 3. Para cambiar la apertura de electrodo, pulse EQUIP (en el teach pendant o en la pantalla SETUP) para especificar que BACKUP operará. 4. Para abrir o cerrar el electrodo, pulse y mantenga el SHIFT y pulse BACKUP.

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17.7 SOLADURA POR PUNTOS MANUAL La soldadura por puntos manual es el realizar un solo punto de soldadura sin ejecutar un programa. Puede manualmente realizar un punto de soldadura con una pinza simple o doble. Use la soldadura por puntos manual para verificar la operación de la pinza, el schedule de soldadura, apertura de electrodo, y otra información de soldadura. Use Procedimiento 17-21 para ralizar la soldadura por puntos manual. NOTA Si su robot está configurado de forma que el controlador de soldadura controla la presión de soldadura, puede realizar la soldadura manual, la presión será actualizada inmediatamente, luego la soldadura será realizada. Las soldaduras manuales pueden ser realizada aún si la potencia del servo del robot está apagada. Para realizar la soldadura manual cuando la potencia del servo está apagada, DESHABILITE el movimiento del robot temporalmente usando la pantalla TEST CYCLE. Puede especificar el número de schedule y ejecutar la soldadura desde la pantalla MANUAL FCTNS Manual Weld. Tabla 17-14. Elementos de la Pantalla MANUAL FCTNS Manual Weld ELEMENTO Schedule number

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número de schedule para la operación de soldadura actual. Para cambiar este valor, escriba el número adecuado, y pulse ENTER.

Procedimiento 17-21 Realizar una Soldadura por Puntos Manual Condiciones • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario está fuera de la célula de trabajo. • Todos los elementos de seguridad y barreras están en su lugar y funcionando. • La pinza de soldadura por puntas y todo el equipo está listo para soldar. Pasos 1. Pulse la tecla MAN FCTNS en el teach pendant. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione Manual Weld. Verá una pantalla similar a la siguiente.

El número de equipo será desplegado solamente si tiene equipos múltiples.

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La presión de la válvula será desplegado solamente si ha habilitado la presión de la válvula. 4. Si ha definido equipos múltiples, cambie el número del equipo pulsando F2, [EQUIP], y luego escribiendo el nuevo número del equipo. 5. Si habilita Válvulas Multi Presión en un Controlled Start, seleccione la presión de la válvula, pulse F4, [CHOICE], seleccione la presión de la válvula que quiere (bajo, medio, alto), y pulse ENTER. 6. Seleccione Schedule number e ingrese el número del schedule a usar. 7. Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posición de ON. ADVERTENCIA El siguiente paso causa que el robot realice una soldadura por puntos. Asegúrese que el personal y el equipo innecesario estén fuera de la célula de trabajo, que los elementos de seguridad están en su lugar, y que el equipo de soldadura funcione adecuadamente antes de continuar; si no, podría hacer daño al personal o al equipo. 8. Pulse y mantenga SHIFT y pulse F3, EXEC. El robot soldará con la información de soldadura que ha definido en Paso 5.

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17.8 OPERACIÓN DE PRODUCCIÓN PARA SPOTTOOL+ La operación de producción es la ejecución automática del programa. En producción el programa corre bajo el control del controlador de la célula con la habilitación de la máxima velocidad, la soldadura por puntos, las E/S y las condiciones de movimiento. El selector MODE SELECT debe estar en la posición AUTO para realizar la operación de producción. Refiérase a la Sección por más información del selector MODE SELECT. Si ha definido la variable del sistema de paro de singularidad, $PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP, a FALSE, el robot pasará a través de los puntos de singularidad mientras se está en modo AUTO. NOTA No puede ejecutar un programa SpotTool+ que haya sido creado antes de la versión de software 4.10 a menos que lo haya convertido a la versión adecuada de formato. Refiérase al Apéndice por información en la conversión del programa. Durante producción: • El controlador de la célula emite el número del style para soldar por puntos un tipo particular de pieza. - El PLC envía el número del style - El PLC envía la señal CYCLE START - El robot lee el número de style - El robot ejecuta el programa asociado con el número de style • El número de style es recibido por el controlador del robot a través de un grupo de señales de entrada. • El controlador del robot luego encuentra el programa de soldadura por puntos que corresponda con el número del style y ejecuta ese programa. NOTA El robot debe estar en la posición home antes de que pueda lanzar en producción. Debe definir la posición de referencia para que sea la posición home y asegúrese que el robot está en la posición home antes de lanzarlo en producción. Refiérase a la Sección por mayor información. Refiérase al Capítulo por mayor información en la configuración de operación de producción. Existen dos métodos de lanzar en producción: • UOP CYCLE START • DIN CYCLE START

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17.8.1 UOP CYCLE START UOP CYCLE START es el método de inicio de ciclo de producción por defecto en SpotTool+. Cuando la entrada UOP CYCLE START (UI[6]) se enciende, SpotTool+ iniciará el style de producción si las siguientes condiciones son verdaderas: • No existen fallos (la luz FAULT está a OFF). • El UOP es el dispositivo maestro ($RMT_MASTER = 0). • El modo STEP está deshabilitado. • Los servomotores están encendidos ($MOR_GRP[1].$servo_ready = TRUE). • El style actual es válido y cargado (usa GI[Style Select], como se definió en la pantalla I/O Cell Interface, además del nombre del programa que es definido en la pantalla SETUP Style Names). • El modo del robot es interlock, o , si la salida de ciclo manual está a ON, entonces el modo del robot es manual (definida desde el Soft Panel). • El robot está en la posición home. • El movimiento del robot está habilitado (definido desde la pantalla TEST CYCLE). • La velocidad general está al 100% (definida con las teclas del teach pendant). • Weld y stroke están habilitadas (definidas desde el Soft Panel). • No existen puntos de E/S simulados. El selector MODE SELECT debe estar en la posición AUTO para realizar UOP CYCLE START. Refiérase a la Sección por más información del selector MODE SELECT. Si ha definido la variable del sistema de paro de singularidad, $PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP, a FALSE, el robot pasará a través de los puntos de singularidad mientras se está en modo AUTO. Si cambia el valor de esta variable, debe apagar y encender el controlador para que éstas tengan efecto. NOTA UOP Disable ($OPWORK.$UOP_DISABLE) automáticamente se apagará si el selector Auto/T1/ T2 está en Auto, el selector Local/Remote está en Remote y si el Cell Start Method=UOP o DIN. Use Procedimiento 17-22 para correr la producción usando el UOP CYCLE START.

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Procedimiento 17-22 Lanzamiento en Producción Usando UOP CYCLE START Condiciones • El robot está encendido y todos los fallos han sido corregidos. • El programa ha sido cabalmente probado y encontrado para operar adecuadamente. • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario están fuera de la célula de trabajo. • Todos los sistemas de seguridad han sido instalados y están funcionando adecuadamente. • Cualquier otra condición relacionada con la aplicación o el robot han sido satisfechas. • La señal de entrada UOP ENBL está definida a 1. • La señal de entrada de vallado de seguridad UOP *SFSPD está definida a 1. • Las condiciones del ciclo de prueba están definidos adecuadamente para permitir el movimiento del robot, soldadura por puntos, y velocidad de producción máxima. • La velocidad de movimiento está definida al 100%. • Se ha deshabilitado la prueba paso a paso y el led STEP está apagado. • El robot está en la posición home. • El UOP es el dispositivo maestro ($RMT_MASTER = 0). • Los servomotores están encendidos ($MOR_GRP[1].$servo_ready = TRUE). • El style actual es válido y cargado (usa GI[Style Select], como se definió en la pantalla I/O Cell Interface, además del nombre del programa que es definido en la pantalla SETUP Style Names). • El modo del robot es interlock, o , si la salida de ciclo manual está a ON, entonces el modo del robot es manual (definida desde el Soft Panel). • Weld y stroke están habilitadas (definidas desde el Soft Panel). • No existen puntos de E/S simulados. • El selector de modo está en la posición AUTO. • El elemento Remote/Local Setup del Menú System Configuration está definido a REMOTE. Refiérase a la Sección. NOTA Si cualquiera de las siguientes condiciones existen es emitida la UOP CYCLE START, un recuadro será desplagado preguntando si quiere continuar. Si su respuesta es YES, debe reemitir el CYCLE START. - La velocidad de movimiento es menos que el 100% - La velocidad general de programa es menos que el 100% - El modo de pinza está definido a NOSTROKE (desde el Soft Panel) - El modo de soldadura está definido a NOWELD (desde el Soft Panel) - El movimiento del robot está deshabilitado (Execute motion en TEST CYCLE está definido a NO) - Cualquier punto de E/S están simulados

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Usted puede suprimir el desplegar estos recuadros desde la pantalla CELL SETUP. Las advertencias de errores son desplegados cuando el style de producción es iniciado con cualquier de estas condiciones. Refiérase a la Sección por mayor información de CELL SETUP. ADVERTENCIA Este procedimiento inicia la producción. Asegúrese que todas las barreras de seguridad están en su lugar, todo el personal está fuera de la célula de trabajo, todo el equipo en su lugar, y todas las condiciones de producción han sido satisfechas antes de continuar; si no, podría hacer daño al personal o al equipo.

NOTA Refiérase al Manual de Configuración y Operaciones del SpotTool+ con Plug-In DispenseTool del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por información de como habilitar y deshabilitar las Advertencias usadas en DispenseTool. Pasos 1. El número style es enviado al robot. 2. Emita la señal CYCLE START desde el panel de operador del usuario (UOP). PRECAUCIÓN Si pulsa el botón de PARO DE EMERGENCIA mientras el robot se está moviendo rápido, podrían ocurrir alarmas que requerirán un arranque en frío para que sean sacadas. Refiérase al Apéndice por mayor información de como realizar un Arranque en Frío. 3. • • •

Para ver el estado de la producción , haga lo siguiente: Pulse STATUS. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione Program. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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17.8.2 DIN CYCLE START DIN CYCLE START le permite iniciar la producción usando una señal de entrada digital. Cuando la señal de entrada digital usted definió se enciende , SpotTool+ iniciará el style de producción si las siguientes condiciones son verdaderas: • No existen fallos (la luz FAULT está a OFF). • El UOP es el dispositivo maestro ($RMT_MASTER = 0). • El modo STEP está deshabilitado. • Los servomotores están encendidos ($MOR_GRP[1].$servo_ready = TRUE). • El style actual es válido y cargado (usa GI[Style Select], como se definió en la pantalla I/O Cell Interface, además del nombre del programa que es definido en la pantalla SETUP Style Names). • El modo del robot es interlock, o , si la salida de ciclo manual está a ON, entonces el modo del robot es manual (definida desde el Soft Panel). • El robot está en la posición home. • El movimiento del robot está habilitado (definido desde la pantalla TEST CYCLE). • La velocidad general está al 100% (definida con las teclas del teach pendant). • Weld y stroke están habilitadas (definidas desde el Soft Panel). • No existen puntos de E/S simulados. El selector MODE SELECT debe estar en la posición AUTO para realizar DIN CYCLE START. Refiérase a la Sección por más información del selector MODE SELECT. Si ha definido la variable del sistema de paro de singularidad, $PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP, a FALSE, el robot pasará a través de los puntos de singularidad mientras se está en modo AUTO. Si cambia el valor de esta variable, debe apagar y encender el controlador para que éstas tengan efecto. NOTA UOP Disable ($OPWORK.$UOP_DISABLE) automáticamente se apagará si el selector Auto/T1/ T2 está en Auto, el selector Local/Remote está en Remote y si el Cell Start Method=UOP o DIN. Use Procedimiento 17-23 para correr la producción usando el DIN CYCLE START.

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Procedimiento 17-23 Lanzado en Producción Usando DIN CYCLE START Condiciones • El robot está encendido y todas las faltas han sido corregidas. • El programa ha sido cabalmente probado y encontrado para operar adecuadamente. • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario están fuera de la célula de trabajo. • Todos los sistemas de seguridad han sido instalados y están funcionando adecuadamente. • Cualquier otra condición relacionada con la aplicación o el robot han sido satisfechas. • La señal de entrada UOP ENBL está definida a 1. • La señal de entrada de vallado de seguridad UOP *SFSPD está definida a 1. • Las condiciones del ciclo de prueba están definidos adecuadamente para permitir el movimiento del robot, soldadura por puntos, y velocidad de producción máxima. • La velocidad de movimiento manual y la velocidad están definidas al 100% • Se ha deshabilitado la prueba paso a paso y el led STEP está apagado. • El robot está en la posición home. • El UOP es el dispositivo maestro ($RMT_MASTER = 0). • Los servomotores están encendidos ($MOR_GRP[1].$servo_ready = TRUE). • El style actual es válido y cargado (usa GI[Style Select], como se definió en la pantalla I/O Cell Interface, además del nombre del programa que es definido en la pantalla SETUP Style Names). • El modo del robot es interlock, o , si la salida de ciclo manual está a ON, entonces el modo del robot es manual (definida desde el Soft Panel). • Weld y stroke están habilitadas (definidas desde el Soft Panel). • No existen puntos de E/S simulados. • El selector de modo está en la posición AUTO. • El elemento Remote/Local Setup del Menú System Configuration está definido a REMOTE. Refiérase a la Sección. NOTA Si cualquiera de las siguientes condiciones existen y es emitida un CYCLE START, un recuadro será desplagado preguntando si quiere continuar. Si su respuesta es YES, debe reemitir el CYCLE START. - La velocidad de movimiento es menos que el 100% - La velocidad general de programa es menos que el 100% - El modo de pinza está definido a NOSTROKE (desde el Soft Panel) - El modo de soldadura está definido a NOWELD (desde el Soft Panel) - El movimiento del robot está deshabilitado (Execute motion en TEST CYCLE está definido a NO) - Cualquier punto de E/S están simulados

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Usted puede suprimir el desplegar estos recuadros desde la pantalla CELL SETUP. Las advertencias de errores son desplegados cuando el style de producción es iniciado con cualquier de estas condiciones. Refiérase a la Sección por mayor información de CELL SETUP. ADVERTENCIA Este procedimiento inicia la producción. Asegúrese que todas las barreras de seguridad están en su lugar, todo el personal está fuera de la célula de trabajo, todo el equipo en su lugar, y todas las condiciones de producción han sido satisfechas antes de continuar; si no, podría hacer daño al personal o al equipo. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Cell. 5. Defina el elemento Production Start Method a DIN[ ]. 6. Defina el DIN[ ] para el elemento Prod Start al número de la entrada digital que quiere definir como entrada digital de producción y pulse ENTER. 7. Arranque en frío del controlador. • Si el controlador está encendido, apáguelo. • En el teach pendant, pulse y sostenga las teclas PREV y NEXT. • Mientras se mantiene pulsada las tecla SHIFT y RESET en el teach pendant, pulse el botón ON en el panel operador. • Cuando vea los archivos que están cargando en la pantalla del teach pendant, libere las teclas. 8. Emita la señal de entrada digital definida. PRECAUCIÓN Si pulsa el botón de PARO DE EMERGENCIA mientras el robot se está moviendo rápido, podrían ocurrir alarmas que requerirán un arranque en frío para que sean sacadas. Refiérase al Apéndice por mayor información de como realizar un Arranque en Frío. 9. • • •

Para ver el estado de la producción , haga lo siguiente: Pulse STATUS. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione Program. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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17.9 AJUSTE DE UN PROGRAMA (PROG ADJUST) 17.9.1 Generalidades Program adjust le permite modificar los datos de posición de un programa relativo a diferentes frames y ejes de railes de manipulación, múltiples grupos, y line tracking. Puede ajustar offsets posicionales (valores que especifican cuanta es la diferencia entre el valor actual de posición y el valor de posición que quiere), velocidad del robot, y ejes de rail. Esto puede además ser usado para editar un programa mientras otro programa está ejecutándose. Program adjust le permite: • Ajustar offsets posicionales • Ajuste la velocidad del robot - lineal y joint • Soporte el ajuste de referencia para tanto el USER frame como el TOOL frame NOTA Program adjust no puede corregir errores de masterizado.

17.9.2 Ajuste de un Programa o un Schedule Cuando realiza ajuste del programa, los cambios que hace son agrupados juntos dentro del program adjust schedule. Puede usar tantos como 99 program adjust schedules para ajustar la información del programa mientras que se corre un programa o la producción. Program Adjust Schedules El program adjust schedule contiene: • Un número que asigna para identificar el schedule. • El nombre del programa que se está ajustando. • Los números de líneas de inicio y final que serán afectados por el ajuste. • La referencia de ajuste del frame: tanto USER o TOOL. • El valor de offset de posición en x, y, z, w, p, r en el ajuste del USER frame, o x, y, z, rotación x, rotación y, y rotación z en el ajuste del TOOL frame. • Una velocidad lineal de robot. • Una velocidad circular de robot. • Una velocidad joint de robot. • La selección del grupo de movimiento. • Un ajuste del modo rail si tiene un eje de rail como un eje lineal integrado en el primer grupo.

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Sugerencias del Program Adjust Use la siguiente secuencia del program adjust como sugerencias para el ajuste de sus programas: 1. Edite el schedule para hacer los ajustes del programa que quiera. Use Procedimiento 17-24. 2. HABILITE el schedule del program adjust. Los cambios tendrán efecto tan pronto como el sistema de movimiento del robot pueda procesar la nueva información. Permita un ciclo completo a través del programa después de habilitar el ajuste para asegurar que todas las posiciones son ajustadas. 3. Para retirar los ajustes, DESHABILITE el offset. Permita un ciclo completo del programa para todas las posiciones para deshabilitar los ajustes. 4. Para realizar ajustes adicionales, borre el schedule (CLEAR_ADJ) y confírmelo. Esto bloqueará el ajuste del programa y reseteará los valores de ajuste del programa a cero. 5. Si el offset es un ajuste temporario, continue usando el offset hasta que la condición temporaria no exista más y luego DESHABILITE el offset. 6. Usted puede desplegar la información del schedule del program adjust desde la pantalla UTILITIES Prog Adj. Use Procedimiento 17-24 para ajustar la información del programa durante la ejecución del programa o la producción. Tabla 17-15. Elementos de la Pantalla UTILITIES Prog Adj ELEMENTO Schedule # Program Lines Status

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número que identifica el schedule. Este elemento es el nombre del programa que está ajustando. Este elemento son los números de línea de inicio y final que son afectadas por el ajuste. Este elemento es el estado del elemento actualmente seleccionado.

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Tabla 17-16. Elementos de la Pantalla UTILITIES Prog Adj DETAIL ELEMENTO Current schedule Status Program name Starting line number Ending line number Offset relative to X, Y, Z, W, P, R adjustment Linear/Circular speed Joint speed Motion group

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número que identifica el schedule. Este elemento es el estado del elemento actualmente seleccionado. Este elemento es el nombre del programa que está ajustando. Este elemento identifica el número de línea de inicio que será afectada por el ajuste. Este elemento identifica el número de línea final que será afectada por el ajuste. Este elemento indica que el offset posicional es relativo al USER o TOOL frame. Estos elementos son los valores de offset posicionales. Este elemento es la velocidad del robot lineal y circular. Este elemento es la velocidad joint del robot. Este elemento indica el grupo de movimiento para grupos de procesos múltiples.

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Procedimiento17-24 Ajuste de Programas Durante la Ejecución del Programa o Producción Condiciones • El programa que quiere ajustar está actualmente seleccionado. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Prog Adjust. Dependiendo de la aplicación que está usando, verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Seleccione un programa y los números de línea para ajustar. Para ajustar los parámetros del programa para el programa actual si no está listada en la pantalla, seleccione un schedule sin uso (********) y pulse F2, DETAIL. El nombre del programa actual será ingresado automáticamente. 6. Pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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7. • • • 8.

Para desplegar los DETALLES para un programa diferente, Mueva el cursor a Program name. Pulse F4, [CHOICE]. Mueva el cursor al nombre del programa que quiere y pulse ENTER. Para desplegar el DETAIL de un schedule diferente, pulse F3, SCHED, y escriba el número del schedule. 9. Para desplegar el DETAIL DEL siguiente schedule automáticamente, pulse SHIFT y F3, SCHED. 10.Seleccione el elemento 2, Starting line number, y escriba el número de la línea de inicio que quiere que los cambios tomen efecto. Si ingresa un número de línea que está fuerea del rango de las líneas de programa, el último número de línea en el programa será ingresado automáticamente. 11.Seleccionen el elemento 3, Ending line number, y escriba el número de la línea final que quiere que los cambios tomen efecto. Si ingresa un número de línea que está fuera del rango de las líneas de programa, el último número de línea en el programa será ingresado automáticamente. NOTA La línea final debe ser mayor o igual que el número de línea inicial especificado en el elemento 2. Para cambiar solamente un número de línea, el número de línea final debe ser el mismo que el número de línea final. 12.Para seleccionad las unidades (pulgadas o milímetros) para los offsets de x, y, z, pulse F2, UNITS. 13.Para cambiar entre el USER frame y el TOOL frame, mueva el cursor al elemento 4, Offset relative to, y pulse tanto F4, USER, o F5, TOOL. 14.Para ajustar los offsets de x, y, z, seleccione el elemento y escriba el nuevo valor de offset. Para indicar offsets negativos, use el signo de menos. El rango de offsets de x, y , z es +/- 26.00 mm. 15.Para ajustar los offsets de w, p, r seleccione el elemento y escriba el nuevo valor de offset. Estos offsets son siempre mostrados en grados. Para indicar offsets negativos, use el signo de menos. El rango de w, p, r es +/- .500 grados. NOTA Si Offset relative to es definido al TOOL frame, en lugar de ajustar los valores w, p, r , ajustará "x rotation," "y rotation," "z rotation." 16.Para cambiar la velocidad lineal o circular, seleccione Linear/Circular Speed y escriba el nuevo valor de velocidad. Un valor de 0 indica sin cambio. 17.Para cambiar la velocidad joint, seleccione Joint Speed y escriba el nuevo valor de velocidad. Un valor de 0 indica sin cambio.

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18.Para seleccionar un grupo de movimientos para múltiples grupos de procesos, seleccione Motion group y pulse F4, [CHOICE]. Puede seleccionar Single Group, All, o un grupo individual que esté cargado en el controlador. • Single Group indica que solamente el primero está siendo ajustado en el proceso. Si solo el primer grupo está cargado, luego Single Group es el único dispositivo del menú desplegable. • All indica que todos los grupos de movimiento en el programa de teach pendant están siendo ajustados en el proceso. • Si se carga más de un grupo en el controlador, el valor para $SCR_GRP.$robot_id es deplegado como selección del grupo individual del menú desplegable. Esta selección le permite ajustar cualquier grupo individual. 19.Para ajustarlo y para el rail del robot o todos, seleccione el elemento y pulse F2, [CHOICE], para hacer la selección. NOTA Adjust Y for es deplegada solamente si es cargado un eje rail como un eje lineal integrado en el primer grupo de movimiento. NOTA Si Frame Adj refer to se define al TOOL frame, solamente el robot está disponible.

PRECAUCIÓN El siguiente paso describe como cambiar los valores de posición en el programa permanentemente. Asegúrese que quiere cambiar los valores del programa permanentemente antes de realizar este paso; si no, resultados inesperados podrían ocurrir. PRECAUCIÓN Si usa CLR_ADJ en el Schedule habilitado, los valores actuales ajustados se ponen a cero y el estado del schedule se define a EDIT. Los ajustes del programa se convierten en permanentes y los valores originales son borrados. 20.Si quiere borrar la porción x, y, z, w, p, r de este schedule, pulse NEXT, >, y luego pulse F2, CLR_ADJ. Esto • Cambia los valores de offset x, y, z, w/x rotation, p/y rotation, r/z rotation en el schedule 0 • Retenga el nombre del programa y los números de línea • Resetee la posición para incluir la información de ajuste posicional • Para borrar, pulse F4, YES. Verá el mensaje "Schedule cleared successfully." • Para cancelar, pulse F5, NO.

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21.Cuando acabe de ajustar los parámetros del programa y el programa no está actualmente ejecutándose , pulse F4, ENABLE. Esto activa los ajustes del programa que ha hecho y cambia el programa. Los ajustes toman efecto y se convierten en permanentes en el programa tan pronto como el sistema de movimientos del robot los procese. PRECAUCIÓN No modifique los valores del schedule mientras el schedule está habilitado. Podrían ocurrir movimientos inesperados cuando el schedule es tanto rehabilitado o deshabilitado, y el schedule no retornará a los valores origintales.

NOTA Si una instrucción de movimiento contiene PR[n] (registro de posición) or INC (opción de movimiento incremental), no será ajustado. 22.Para probar los ajustes si el programa no está ejecutándose, refiérase a la sección “Ciclo de Prueba”. 23.Si no está satisfecho con los ajustes, pulse F5, DISABLE. (F5, DISABLE, aparece luego de que haya habilitado los ajustes.) Esto retorna las posiciones del programa a los valores que tenían antes de haber habilitado el schedule. La característica deshabilitada toma efecto tan pronto como el sistema de movimiento del robot pueda procesarlo. Los cambios son permanentes. Si no está satisfechos con los cambios de velocidad, debe EDITAR el schedule para entrar los nuevos valores de velocidad y pulse F4, ENABLE. PRECAUCIÓN CLR_ALL hace que los ajustes del programa actual cambien a permanentes y borre los valores originales. No use CLR_ALL a menos que quiera que los cambios sean permanentes.

NOTA DISABLE no cambia la velocidad lineal o joint. Debe cambiarlos a los valores originales seleccionando cada valor e ingresando un nuevo valor.

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Antes que pueda correr un programa los ajustes del nuevo programa debe ser completo. 24.Para cambiar los cambios en su programa permanentemente, • Pulse F4, ENABLE, para habilitar los cambios. • Pulse NEXT, >. • Pulse CLR_ALL. - Esto activa los ajustes del programa que ha hecho y hace permanentes los cambios en el programa. - Esto cambia los valores de offset x, y, z, w/x rotation, p/y rotation, r/z rotation desplegados en la pantalla a 0. - Esto cambia la velocidad lineal y la velocidad joint desplegados en la pantalla 0. - Esto borra el nombre del programa y los números de línea desplegados en esta pantalla. • Para borrar , pulse F4, YES. • Para cancelar, pulse F5, NO. 25.Para copiar la información de un schedule desde un programa a otro, pulse NEXT, >, y luego pulse F1, COPY. Escriba el número de schedule que quiere copiar a un schedule específico y pulse ENTER. 26.El mensaje "Please wait, copying schedule..." es desplegado por el momento. Verá el mensaje "Schedule copied successfully." 27.Si falla el ajuste, se publicará la causa específica del error y se desplegará el número de línea donde el error ocurrió. El estado del schedule es cambiado a PARTENABLED (o partial enabled). Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

• Pulse F5, DISABLE, para deshabilitar el schedule. • Determine la causa del error. Arregle el error en el programa. O Cambie el número de línea para que sea uno menor que donde el error ocurrió.

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• Pulse F4, ENABLE, para habilitar el schedule. PRECAUCIÓN No use un programa parcialmente ajustado porque este podría causar movimientos inesperados.

NOTA Cuando el estado del schedule es tanto PARTENABLED o PARTDISBLED, no podrá usar CLR_ADJ o CLR_ALL para hacer que los ajustes parciales sean permanentes. Además, si cambia cualquiera de los campos ajustados, el estado cambia a EDIT y no podrá recuperar las posiciones perdidas debido al fallo de potencia.

Procedimiento 17-25 Modificar el Número del Program Adjust Schedules Condiciones • Ha realizado un Controlled start. Refiérase a Appendicé B por mayor información. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Pulse NEXT. 3. Seleccione Program Setup. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Mueva el cursor a Program Adjust Schedules y escriba el número deseado. Puede entrar un valor entre 1 y 99. 5. Pulse FCTN. 6. Seleccione START (COLD).

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17.9.3 Manejo del Error La utilidad program adjust tiene la habilitada de detectar y recuperarse desde los siguientes tipos de errores: • Límites y posiciones no alcanzables • Pérdida de potencia y recuperación de daots Además, la utilidad program adjust protegerá los datos de posición de sus programas. Pre Verificaciones de los Errores de Movimiento Los errores de límites y de posición no alcanzable son pre verificados antes de que se haga cualquier ajuste en el programa. Luego de que una condición de error es detectada la utilidad program adjust intentará un ajuste realizando una pre verificación del error de movimiento. Si el ajuste que se intentaba no causará un error de movimiento, el ajuste será realizado. Si el ajuste que se intentaba causará un error de movimiento, el ajuste será abortado luego de la pre verificación. El tipo de error detectado y el número de línea en la cual el error podría ocurrir será desplegado. Los mensajes de alarma serán además escritos en el registro de alarmas y puede ser enviado al PLC. Fallo de Potencia y Recuperación de Datos En caso de fallo de potencia, solamente son actualizadas algunas posiciones que se hayan intentado ajustar. Esto resulta en una condición conocida como PARTENABLED. PARTENABLED (o habilitada parcialmente) significa que el ajuste estuvo en progreso durante el fallo de potencia, y está en estado del cual puede ser recuperado. Por ejemplo, si está en el medio del ajuste de las líneas 1 a 100 cuando falla la potencia, y solamente las líneas 1 a 60 fueron actualizadas con sus nuevos datos de posición, el robot estará en estado PARTENABLED. Para recuperarlo de esta condición y reestablecer los datos de posición original de las líneas 1 a 60 pulse F4, DISABLE, cuando enciende el controlador. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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Si la potencia falla por segunda vez durante el proceso de recuperación de los datos originales, y solamente las líneas 1 a 20 fueron recuperadas, el estado cambiará a PARTDISBLED (parcialmente deshabilitado) cuando encienda de nuevo el controlador. Verá una pantalla similar a la siguiente.

En este caso, pulse F4, DISABLE, nuevamente para recuperar los datos de posición original de las líneas 21 a 60. NOTA Si encuentra un límite de error o una posición no alcanzable durante el proceso de recuperación, el mensaje "enable failed" será desplegado y el estado cambiará a EDIT.

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17.10 MANTENIMIENTO Y REPARACIÓN Puede usar los comandos macro para que aparecer en MANUAL FCTNS para realizar los procedimientos de mantenimiento y reparación. Refiérase a por mayor información acerca de como definir los comandos macro. Si está usando el DispenseTool, puede además usar la pantalla MANUAL FCTNS para ejecutar programas predefinidos y dirigir al robot que se mueva a las posiciones de home, de purga y de servicio. Debe definir estos programas antes de poder ejecutarlos desde la pantalla MANUAL FCTNS. Use Procedimiento 17-26 para realizar la función manual.

Procedimiento 17-26 Uso de la Pantalla MANUAL FCTNS Condiciones • Han sido definidos los comandos macro para realizar las funciones de mantenimiento y reparación para que puedan aparecer en la pantalla MANUAL FCTNS. Refiérase a Sección 15.2. • Si está usando el DispenseTool, los programas MOV_HOME, MOV_PURG, and MOV_SERV han sido definidos. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione MANUAL FCTNS. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Macros. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Manual MacMueva el cursor a la instrsucción que quiere ejecutar. 6. Continuamente aprete y mantenga el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. ADVERTENCIA En el siguiente paso, el robot se moverá. Asegúrese que el personal y el equipo innecesario estén fuera de la célula de trabajo; si no, el robot podría hacer daño al personal o al equipo. 7. Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F3, EXEC. La tecla F3 puede ser liberada, pero la tecla SHIFT debe de mantenerse apretada continuamente hasta que la instrucción que se está ejecutando haya sido completada.

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17.11 HABILITACIÓN O DESHABILITACIÓN DE LAS ADVERTENCIAS DE MOVIMIENTO JOINT Si accidentamente usa el movimiento joint mientras dosifica, la calidad de su cordón podría ser pobre. Esta característica causa que el sistema publique la advertencia "SEAL-245 Joint Motion While Dispensing" si el movimiento joint es iniciado mientras el sistema está dosificando. Por defecto, esta característica está deshabilitada. Use Procedimiento 17-27 para habilitar o deshabilitar esta característica.

Procedimiento 17-27 Habilitar o Deshabilitar las Advertencias de Movimiento Joint ADVERTENCIA Las variables de sistema controlan como el robot y el controlador operan. No defina variables de sistema a menos que esté seguro de su efecto; si no, podría hacer daño al personal, equipo, o afectar la operación normal del robot y controlador. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SYSTEM 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Variables. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a $slgnstup y pulse ENTER. 6. Seleccione [1] de la lista y pulse ENTER. 7. Mueva el cursor a $jntwarn_enb. Pulse F4, [TRUE] para habilitar la Advertencia de Movimiento Joint. Pulse F5, [FALSE] para deshabilitar la Advertencia de Movimiento Joint. El valor por defecto es FALSE.

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8. • • • • • • • • •


Para guardar las variables en un archivo, Pulse MENUS. Seleccione FILE. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione File. Pulse F5, [UTIL]. Seleccione Set Device. Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. Desde cualquiera de las pantallas SYSTEM Variables, pulse FCTN. Seleccione SAVE. Todas las variables del sistema serán salvadas en un archivo, SYSVARS.SV, en el dispositivo por defecto.

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18. DESPLIEGUE DE LOS ESTADOS Y LOS INDICADORES

18 DESPLIEGUE DE LOS ESTADOS Y LOS INDICADORES

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18.1 INDICADORES DE ESTADO 18.1.1 Generalidades Los indicadores de estados del teach pendant y del panel operador estándar muestran varias condiciones de su sistema. Su sistema puede además tener otros indicadores en el panel operador de usuario. Vea a su supervisor por la información acerca de los indicadores del panel operador de usuario.

18.1.2 Indicadores de Estado del Teach Pendant Los indicadores de estado del teach pendant indican las condiciones del sistema cuando está usando el teach pendant para controlar al sistema. Figura 18-1 y Figura 18-2 muestran los indicadores de estado del teach pendant. Podría tener indicadores diferentes dependiendo de la aplicación que está usando.Tabla 18-1 lista y describe cada indicador de estado del teach pendant. Figura 18-1. Indicadores de Estado del Teach Pendant

Figura 18-2 muestra los indicadores de estado en el iPendant. Figura 18-2. Indicadores de Estado del iPendant

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Tabla 18-1. Indicadores de Estado del Teach Pendant INDICADOR FAULT HOLD STEP BUSY RUNNING I/O ENBL PROD MODE

TEST CYC

JOINT XYZ TOOL GUN ENBL para SpotTool+ WELD ENBL para Spotool+ SEAL ENBL para DispenseTool TEST CYCLE para DispenseTool MAN ENBL para PaintTool WELD ENBL para ArcTool

DESCRIPCIÓN Este elemento indica que una condición de fallo ha ocurrido. Este elemento indica que el robot está en condición de parada. HOLD no es un estado continuado durante la condición de parada. Este elemento indica que el robot está en modo paso a paso. Este elemento indica que el controlador está procesando información. Este elemento indica que se está ejecutando el programa. Este elemento indica que están habilitadas las E/S. Este elemento indica que el sistema está en modo producción y que el CYCLE START iniciará el proceso. Para el PalletTool, este elemento indica que el sistema está corriendo en modo de producción con el elemento Remote/Local de la pantalla System Config definido como REMOTE. Este elemento indica que el sistema está ejecutando un programa de teach pendant o KAREL de pruebas con el elemento Remote/Local de la pantalla System Config definida en LOCAL. Este elemento indica que el sistema de coordenadas de movimiento actual es el JOINT. Este elemento indica que el sistema de coordenadas de movimiento actual es el JOG frame, USER frame o WORLD frame. Este elemento indica que el sistema de coordenadas de movimiento actual es el TOOL. Este elemento indica que la pinza funcionará cuando se ejecute comandos de soldadura por puntos. Este elemento indica que la soldadura está habilitada, y que las soldaduras por puntos van a ser realizados cuando sean ejecutados los comandos SPOT[]. Esto indica que el sistema está listo para producción y que wet run está definido a ENABLE. SEAL ENBL indica que puede y va a ser dosificado material. Este elemento indica que el sistema está en modo ciclo de prueba. Este elemento indica que puede realizar funciones manuales. Este elemento indica que la soldadura al arco está habilitada. Si el programa de soldadura al arco no está ejecutándose vía remoto, este LED es controlado por la tecla del teach pendant WELD ENBL. Si el programa de soldadura al arco está corriendo en remoto, este LED puede ser controlado por la entrada digital.

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Tabla 18-1. Indicadores de Estado del Teach Pendant INDICADOR ARC ESTAB DRY RUN

/O ENBL para SpotTool+

DESCRIPCIÓN Este elemento indica que el robot está soldando. Este elemento indica que el programa se ejecutará sin soldadura. Si las condiciones dry run del test cycle han sido definidas a ON, entonces el LED del DRY RUN estará encendido. La velocidad de movimiento del robot es controlada por la cantidad especificada en la pantalla test cycle. Este elemento indica que están habilitadas las E/S. Las E/S no pueden ser deshabilitadas.

18.1.3 Indicadores del Estado del Panel Operador Estándar Los indicadores de estado del Panel Operador Estándar (SOP) indican las condiciones del sistema cuando están usando el panel operador para controlar el sistema. Figura 18-3 muestra los indicadores del estado del panel operador estándar. Tabla 18-2 lista y describe cada indicador de estado del panel operador. Figura 18-3. Panel Operador Estándar del Controlador R-J3iB

Tabla 18-2. Indicadores de Estado del Panel Operador Estándar INDICADOR FAULT

DESCRIPCIÓN Este elemento indica que una condición de fallo ha ocurrido. -1194-



18.2 ESTADO DEL DISPENSETOOL La pantalla de estado del DispenseTool despliega información del job o process actual. Tabla 18-3 lista y describe cada elemento de estado del DispenseTool. Tabla 18-3. Elemento de Estado del DispenseTool

ELEMENTO Cycle Time unidades: segundos Last Cycle Time unidades: segundos Gun On Time unidades: segundos Last Gun On Time unidades: segundos Volume Used* Unidades: cc Last Volume Used* Unidades: cc Gun Efficiency unidades: % Last Gun Efficiency unidades: % Pantalla Gun On Gun On (ms) unidades: milisegundos

Last Gun On (ms) unidades: milisegundos

Eq. Total Unidades: milisegundos

DESCRIPCIÓN Este elemento despliega la duración del job o process seleccionado. Este elemento despliega la duración del job o process seleccionado, de la última vez que fue ejecutado ese job o process. Este elemento despliega la cantidad de tiempo que la pistola está encendida para el job o process seleccionado. Este elemento despliega la cantidad de tiempo que la pistola estuvo encendida la última vez que el job o process seleccionado fue ejecutado. Este elemento despliega el volumen de material usado en el job seleccionado. Este elemento despliega el volumen de material usado en el job seleccionado, en la última vez que el job o process fue ejecutado. Este elemento es el porcentaje del tiempo que la pistola estuvo encendida durante el JOB. Este elemento es el porcentaje del tiempo que la pistola estuvo encendida durante el JOB previo. Este elemento es el tiempo acumulado de la pistola abierta para el job acutal, o el tiempo de la pistola abierta desde que el programa actualmente seleccionado fue ejecutado. El tiempo de gun on para cada equipo es desplegado, si se usan múltiples equipos. Este elemento es actualizado dinámicamente mientras el robot dosifica material. Este elemento es el tiempo de pistola abierta antes de la ejecución más reciente del programa actualmente seleccionado. El tiempo de gun on para cada equipo es desplegado, si se usan múltiples equipos. Este elemento es actualizado dinámicamente mientras el robot dosifica material. Este elemento es el número del equipo de dosificación. Este elemento muestra el Tiempo Total de pistola abierta para todos los equipos y el Tiempo Total para la última pistola abierta para todos los equipos. Este elemento es actualizado dinámicamente mientras el robot dosifica material.

Volumen

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Tabla 18-3. Elemento de Estado del DispenseTool

ELEMENTO Volume Unidades: cc

Last Volume Unidades: cc

Eq. Total Unidades: cc

DESCRIPCIÓN Este elemento es el volumen total de material usado en la ejecución más reciente del programa actualmente seleccionado. El valor del volumen es cambiado a la columna Last Volume al cominezo de cada job y el valor del volumne es actualizado al final de cada job. Este elemento es el volumen total de material usado la vez anterior a la ejecución más reciente del programa actualmente seleccionado. Este elemento es desplegado solamente si el job está actualmente seleccionado y la opción de reporte de volumen es usada. Este elemento es el número del equipo de dosificación. Este elemento muestra el volumen total de todos los equipos y el último volumen total para todos los equipos.

* Desplegado solamente si el job está actualmente seleccionado y la opción de reporte de volumen es usada. NOTA Para habilitar jobs y processes para el SpotTool+ estándar, defina la variable de sistema $JOBPROC_ENB = 1. Use Procedimiento 18-1 para desplegar el estado del DispenseTool.

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Procedimiento 18-1 Desplegar el Estado del DispenseTool Pasos 1. Pulse STATUS. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione Seal Data. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Para mostrar la información de ayuda , pulse NEXT, >, y luego pulse F1, HELP. Al terminar de desplegar la información de ayuda, pulse PREV. 5. Para desplegar el tiempo dinámico de la pistola abierta para el quipo de dosificación seleccionado, pulse F2, GUN ON. Verá una pantalla similar a la siguiente.

Para retornar a la pantalla previa , pulse F2, LISTING. 6. Para desplegar el volumen al final del job para el equipo de dosificación que ha seleccionado, pulse F3, VOLUME. Verá una pantalla similar a la siguiente.

Para retornar a la pantalla previa, pulse F2, LISTING.

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18.3 ESTADO DEL DOSIFICADOR SERVO INTEGRAL (ISD) La pantalla ISD STATUS despliega la información acerca del estado actual del sistema del Dosificador Servo Integral. Tabla 18-4 lista y describa cada elemento del estado ISD. Tabla 18-4. Elementos de Estado del ISD ELEMENTO Modo Medición

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el modo de operación para el sistema de medición dual completo. Los modos válidos son: • • • • • • • • •

Volume Dispensed Unidades: cc

Pressure set point Meter Position unidades: % Meter Direction

ERROR ALIVIO PREPRESIÓN REPOSICIÓN DOSIFICACIÓN BYPASS JOG WAIT RELOAD SLEEP Refiérase a Sección 1.6.3 para una descripción de cada modo de operación ISD. Este elemento despliega el volumen de material dosificado en el job seleccionado. Este elemento indica el volumen de material dosificado en el job actual. El valor se resetea a cero cuando el job ha corrido. Es su responsabilidad de definir la variable de sistema $ISD_WORK[eq_n).$volume_di sp a cero cada vez que es iniciada la medición del volumen (tal como cuando el JOB es iniciado). Este elemento indica el valor actual del set point de pre presión. Este elemento puede ser modificado por el operador. Este elemento indica la posición actual del medidor dentro del recorrido del medidor.

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Tabla 18-4. Elementos de Estado del ISD ELEMENTO Current mode

Volume in Meter unidades: cc Pressure Supply Pressure unidades: psi Dispense Pressure Unidades: psi Supply Pressure (B) unidades: psi Dispense Pressure (B) unidades: psi

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el modo del medidor en el sub medidor. Los modos válidos son: • ERROR • ALIVIO • PREPRESIÓN • REPOSICIÓN • DOSIFICACIÓN • BYPASS • JOG • WAIT RELOAD • SLEEP Este elemento indica el material disponible que queda en el medidor en la dirección actual. Este elemento indica que se está leyendo la presión del material actual. Este elemento indica el sub medidor activo. Este elemento indica la presión del material en la entrada del medidor del suministro. Este elemento indica la presión del material en la salida del medidor del suministro. Este elemento indica la presión del material B en la entrada del medidor del suministro. Este elemento es efectivo solamente cuando está habilitado el material bicomponente. Este elemento indica la presión del material B en la salida del medidor del suministro. Este elemento es efectivo solamente cuando está habilitado el material bicomponente.

Use Procedimiento 18-2 para desplegar el estado del DispenseTool.

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Procedimiento 18-2 Desplegar el Estado del ISD Pasos 1. Pulse STATUS. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione ISD. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Para mostrar la información de ayuda , pulse NEXT, >, y luego pulse F1, HELP. Al terminar de desplegar la información de ayuda, pulse PREV. 5. Para cambiar el equipo , pulse F3, EQUIP, y escriba el número del equipo. Luego pulse ENTER. 6. Para cambiar el set point de pre presión por defecto, mueva el cursor a Prepres.set point, y escriba el valor de pre presión.

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18.4 ESTADO DE LA PANTALLA USER La pantalla user despliega mensajes enviados al usuario de un programa en ejecución. No puede usar esa pantalla para cambiar información. Los mensajes de usuario son controlados usando la instrucción MESSAGE en su programa. Cada vez que la instrucción MESSAGE es usada, una línea conteniendo hasta 23 caracteres inclusive, es escrita en la pantalla de usuario. Un máximo de nueve líneas de mensaje pueden ser desplegados. Si más de nueve líneas de mensaje son usadas, la línea décima es agregada en la parte de abajo de la pantalla y la línea superior desaparece. Refiérase a Sección 16.12.7 por información de la instrucción message. Para los programas KAREL, los mensajes de usuario son controlados con el uso de enunciados write en su programa. Refiérase al Manual de Referencia KAREL del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información en los enunciados write. Use Procedimiento 18-3 para desplegar la pantalla de usuario.

Procedimiento 18-3 Desplegar la Pantalla de Usuario Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione USER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Esta pantalla está en blanco si no se enviaron mensajes desde un programa en ejecución. Esta pantalla graba los mensajes aún luego de haber abortado el programa. Menú USER2 El menú USER2 está disponible en todas las herramientas de aplicación. Cuando una opción de KAREL es cargada usted obtiene un menú de opción de USER2 cuando la tecla MENUS es pulsada. El menú USER2 despliega formularios, o mensajes que son iniciados desde los programas KAREL. Refiérase al Manual de Referencia KAREL del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información. Use Procedimiento 18-4 para desplegar el menú USER2. -1201-



Procedimiento 18-4 Desplegar el Menú User2 Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione USER2. Véase la siguiente pantalla a modo de ejemplo. NOTA Esta pantalla está en blalnco si no fue escrito ningún formulario.

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18.5 ESTADO DE REGISTROS La pantalla DATA Registers despliega los valores actuales de cada registro en el sistema. Puede cambiar el valor de cualquier registro y agregar comentarios usando la pantalla register. Elementos de la Pantalla DATA Registers ELEMENTO R# Comment field

Value

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número de registro. Este elemento es un campo de texto que puede escribir un comentario descriptivo para el registro seleccionado. Para escribir un comentario, mueva el cursor al registro adecuado, pulse ENTER, y escriba su comentario. Este elemento es el valor del registro seleccionado. Para cambiar el valor, mueva el cursor al registro adecuado, escriba el nuevo valor, y pulse ENTER.

Refiérase a Sección 16.7 por mayor información de registros. Use Procedimiento 18-5 para desplegar la pantalla register.

Procedimiento 18-5 Desplegar y Definir la Pantalla Registers Pasos 1. Pulse DATA. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione Registers. Verá una pantalla similar a la siguiente.

PRECAUCIÓN Los registros son usados en los programas. No modifique los valores de los registros a menos que esté seguro como el registro es usado en su sistema; si no, podría afectar como los programas son ejecutados.

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4. Para agregar un comentario • Mueva el cursor al número de registro y pulse ENTER. • Mueva el cursor para seleccionar un método para nombrar el programa: Upper Case, Lower Case, Punctuation, Options. • Pulse las teclas de función cuyas etiquetas corresponden al nombre que quiere dar al comentario. Estas etiquetas varían dependiendo del método que elija en Paso 4/2. Por ejemplo, si elige Upper Case, pulse la tecla de función correspondiente a la primera letra. Pulse esa tecla hasta que la letra que quiera que sea desplegada en el campo comment. Pulse la tecla con la flecha hacia la derecha para mover el cursor al siguiente espacio. Continúe hasta que todo el comentario es desplegado. Para borrar un caracter, pulse BACK SPACE. • Al terminar, pulse la tecla ENTER. NOTA El comentario aparece en los programas de teach pendant que están usando ese registro. 5. • • 6. • • • • • • • • • • • •

Para cambiar el valor de un registro Mueva el cursor al valor del registro. Introduzca el valor nuevo y pulse ENTER. Para salvar los valores de los registros a un dispositivo por defecto Pulse MENUS. Seleccione FILE. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione File. Pulse F5, [UTIL]. Seleccione Set Device. Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. Pulse DATA Pulse F1, [TYPE]. Seleccione Registers. Pulse FCTN. Seleccione SAVE. Los registros se guardarán en el archivo NUMREG.VR, del dispositivo por defecto.

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18.6 ESTADO DE REGISTROS DE POSICIÓN La pantalla DATA Position Reg despliega los valores actuales de cada registro de posición en el sistema. Puede cambiar el valor de cualquier registro de posición y agregar comentarios usando la pantalla DATA Position Reg. Por información acerca de los registros de posición, refiérase a Sección 16.8. Elementos de la Pantalla DATA Position Reg ELEMENTO PR # Comment field

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número de registro de posición. Este elemento es un campo de texto que puede escribir un comentario descriptivo para el registro seleccionado. Para escribir un comentario, mueva el cursor al registro adecuado, pulse ENTER, y escriba su comentario.

Value

Este elemento es el valor del registro seleccionado. Para cambiar el valor, mueva el cursor al registro adecuado, escriba el nuevo valor, y pulse ENTER.

NOTA Si está usando SpotTool+, debe definir PR[1] como la posición home. SpotTool+ reserva PR[1] como la posición home. Si su sistema está configurado para tener más de un grupo de movimientos, puede definir la máscara del grupo cuando usa cualquier instrucción de registro de posición. La máscara de grupo le permite usar las teclas de función para especificar: • Donde la máscara del grupo será usada. Si la máscara de grupo no es usada, la instrucción de registro de posición afecta solamente el grupo por defecto. • El grupo o los grupos que la instrucción de registro de posición afectará. Use Procedimiento 18-6 para desplegar la pantalla position register.

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Procedimiento 18-6 Desplegar y Definir los Registros de Posición Pasos 1. Pulse DATA. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione Position Reg. Verá una pantalla similar a la siguiente. NOTA Si está usando un paquete de herramienta de aplicación que usa el Common Shell, PR[1] es usado como la posición de home. No puede usar PR[1] por cualquier otra posición en sus programas.

R indica la posición que ha sido grabada. * indica la posición que no ha sido grabada. PRECAUCIÓN Los registros de posición se utilizan en programas. No modifique los valores de los registros de posición a menos que esté seguro como el registro de posición es usado en su sistema; si no, podría afectar como los programas son ejecutados. 4. • • •

Para agregar un comentario Mueva el cursor al número de registro de posición y pulse ENTER. Mueva el cursor para seleccionar un método para nombrar el comentario: Pulse las teclas de función cuyas etiquetas corresponden al nombre que quiere dar al comentario. Estas etiquetas varían dependiendo del método que elija en Paso 4/2.

Por ejemplo, si elige Upper Case, pulse la tecla de función correspondiente a la primera letra. Pulse esa tecla hasta que la letra que quiera que sea desplegada en el campo comment. Pulse la tecla con la flecha hacia la derecha para mover el cursor al siguiente espacio. Continúe hasta que todo el comentario es desplegado.

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Para borrar un caracter, pulse BACK SPACE. • Al terminar, pulse la tecla ENTER. NOTA El comentario aparece en los programas de teach pendant que están usando ese registro de posición. 5. Para cambiar el valor de un registro de posición • Mueva el cursor al valor del registro de posición. • Entre un nuevo valor grabando una posición (Paso 6), o entrando información de la posición (Paso 8). 6. Para grabar una posición, • Pulse y mantenga el interruptor DEADMAN y encienda el teach pendant. • Mueva el robot a la posición que quiera. • Mantenga SHIFT y pulse F3, RECORD. El * (asterisco) cambiará a una R para indicar que la posición ha sido grabada. El user frame, UF, y el tool frame, UT, estarán definidos a 15 (FHex), lo cual indica que el user frame y el tool frame actualmente activo serán usados. Refiérase a Sección 5.2 por información de como definir un frame. NOTA Si quiere cambiar el valor del user frame y el valor del tool frame luego de haber grabado un registro de posición, debe seleccionar el nuevo user frame o el tool frame, grabar el registro de posición, y luego manualmente entrar las coordenadas deseadas de forma que tome efecto el frame cambiado. Refiérase a Paso 8, por información de como entrar información manualmente en el registro de posición. 7. Para mover a un registro de posición grabado, • Pulse y mantenga el interruptor DEADMAN y encienda el teach pendant. • Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F2, MOVE_TO. NOTA El grabar los registros de posición en un sistema de grupos múltiples graba los valores de posición para TODOS los ejes, sin importar la máscara del grupo por defecto. 8. Para entrar información posicional manualmente,

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• Pulse F4, POSITION. Verá una pantalla similar a la siguiente.

R indica que la posición ha sido grabada. * indica que la posición no ha sido grabada. NOTA Si está usando un paquete de herramienta de aplicación que usa el Common Shell, PR[1] es usado como la posición de home. No lo use para cualquier otra posición en sus programas. • Para cambiar el formato de la posición de coordenadas cartesianas a ángulos de ejes o desde ángulos de ejes a coordenadas cartesianas, pulse F5, [REPRE] y seleccione el sistemas de coordenadas. Los ángulos de ejes adecuados y las coordenadas cartesiandas serán desplegadas. La posición es convertida automáticamente. NOTA Los ángulos de los ejes son útiles para posicionar al robot en su posición cero o para controlar el movimiento de una mesa posicionadora. • Para cambiar el comentario de una posición, mueva el cursor al comentario, escriba el valor y pulse ENTER. • Si tiene múltiples grupos de movimiento, y quiere cambiar el número de grupo de movimiento, pulse F1, GROUP, escriba el número del grupo, y pulse ENTER. Esto se aplica solamente a sistemas que han sido definidos para grupos múltiples. • Para cambiar la configuración, pulse F3, CONFIG. Seleccione la configuración adecuada pulsando las teclas con flecha hacia arriba y hacia abajo. • Si tiene una opción de eje auxiliar, y quiere desplegar la información de la posición del eje auxiliar, pulse F2, PAGE. Esto solo se aplica a sistemas que incluyen ejes auxiliares. • Si necesita cambiar un componente de la posición en otro grupo, pulse F1, GROUP. • Al terminar, pulse F4, DONE. 9. Para borrar el registro de posición pulse F5, CLEAR. Esto convierte toda la información de la posición con todos asteriscos (*******).

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10.Para guardar los valores del registro de posición en un archivo: • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. • Pulse DATA • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione Position Reg. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. Los registros se guardarán en el archivo POSREG.VR, del dispositivo por defecto.

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18.7 ESTADO DE LAS VARIABLES DEL SISTEMA La pantalla del estado de las variables del sistema despliega las variables del sistema. Puede cambiar el valor de las variables del sistema usando esta pantalla. Además puede cambiar el valor de la variable del sistema en un programa usando la instrucción Parameter name. Refiérase a Sección 16.12.8. Use Procedimiento 18-7 para desplegar y definir las variables del sistema. Refiérase al Manual del Referencia del Software Model B del Sistema R-J3i de FANUC Robotics por mayor información acerca de las variables del sistema.

Procedimiento 18-7 Desplegar y Definir las Variables del Sistema ADVERTENCIA Las variables del sistema controlan como el robot y el controlador operan. No defina variables de sistema a menos que esté seguro de su efecto; si no, podría hacer daño al personal, equipo, o afectar la operación normal del robot y controlador. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SYSTEM 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Variables. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Para cambiar el valor de la variable del sistema • Mueva el cursor a la variable que quiera cambiar. Para mover el cursor un grupo de líneas a la vez, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse las teclas con flecha hacia arriba o abajo. • Escriba el nuevo valor. • Pulse ENTER, o pulse la tecla de función como indica. 6. Si la variable es una serie, una lista de los elementos de la serie es desplegada o si la variables es un estructura, la lista de los campos es desplegada. • Mueva el cursor al elemento o campo que quiere definir y pulse ENTER. • Pulse PREV para retornar a la pantalla SYSTEM Variables. • Escriba la información necesaria. -1210-


7. • • • • • • • • •


Para guardar las variables en un archivo, Pulse MENUS. Seleccione FILE. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione File. Pulse F5, [UTIL]. Seleccione Set Device. Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. Desde cualquiera de las pantallas SYSTEM Variables, pulse FCTN. Seleccione SAVE. Todas las variables del sistema serán salvadas en un archivo, SYSVARS.SV, en el dispositivo por defecto.

ADVERTENCIA Para utilizar la nueva información, debe apagar el controlador y volverlo a encender; de lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales. 8. Cuando haya acabado, apague el controlador. Encienda el controlador para que pueda usar la nueva información.

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18.8 ESTADO DE LAS SEÑALES DE SEGURIDAD La pantalla STATUS Safety signal despliega el estado de las señales que entran al controlador. La pantalla de señales de seguridad despliega el estado actual (TRUE o FALSE) de cada señal de seguridad. No puede cambiar la condición de la señal de seguridad usando esta pantalla.Procedimiento 18-5 lista y describe cada señal de seguridad. Use Tabla 18-5 para desplegar el estado de la señal de seguridad. Tabla 18-5. Señales de Seguridad Señal de Seguridad SOP E-Stop

TP E-Stop

Ext E-Stop

Fence Open (PARO AUTO) TP Deadman

TP Enable

Hand Broken

Overtravel

Low Air Alarm

Descripción Este elemento indica si el botón de PARO DE EMERGENCIA del panel operador ha sido pulsado. El estado es TRUE si el botón de PARO DE EMERGENCIA del panel operador ha sido pulsado. Este elemento indica si el botón de PARO DE EMERGENCIA del teach pendant ha sido pulsado. El estado es TRUE si el botón de PARO DE EMERGENCIA del teach pendant ha sido pulsado. Este elemento indica si existe una emergencia externa. El estado es TRUE si los contactos de paro de emergencia externa están abiertos del conector EES1, EES11, EES2, o EES21 de la célula. Este elemento indica si el interruptor del vallado de seguridad está abierto. El estado es TRUE si los contactos del vallado de seguridad están abiertos del conector EES1, EES11, EES2, o EES21 de la célula. Este elemento indica si tanto el interruptor DEADMAN de la izquierda o derecha han sido pulsado. El estado es TRUE si cualquier interruptor del DEADMAN es pulsado. Este elemento indica si el interruptor ON/OFF del teach pendant está a ON. El estado es TRUE cuando el interruptor ON/OFF del teach pendant está a ON. Este elemento indica si el contacto de seguridad de la unión de la pinza a la brida de robot ha sido disparado y la pinza podría estar dañada. El estado es TRUE cuando el contacto de seguridad de la unión de la pinza a la brida de robot ha sido disparado. Este elemento indica si el robot se ha movido más allá de los límites de overtravel. El estado es TRUE cuando el robot se ha movido más allá de los límites de overtravel disparando el interruptor de overtravel. Este elemento indica si la presión de aire ha disminuido más abajo del límite de aceptación. Low Air Alarmestá usualmente conectado al dispositivo de sensado de presión de aire. El estado está TRUE cuando la presión de aire está por debajo del límite aceptable. Debe definir la variable de sistema $PARAM_GROUP[1].$PPAB N_ENBL a TRUE para usar esta señal.

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Tabla 18-5. Señales de Seguridad Señal de Seguridad Belt Broken

SVOFF Input (Paro General) Servo Disconnect

Non Teacher Enabling Device (NTED)

Descripción Este elemento indica si la correa del robot está rota. El estado está TRUE cuando la correa del robot está rota. Esto enciende o apaga RDI7 dependiendo en como el sistema ha sido configurado. Debe definir la señal Use PPABN en el menú System/Config a TRUE para usar esta señal. Este elemento indica si el interruptor de la entrada SVON está abierto. El estado es TRUE si los contactos del SVON están abiertos del conector EES1, EES11, EES2, o EES21 de la célula. Este elemento indica si el interruptor de entrada SERVO DISCONNECT está abierto. El estado está TRUE si los contactos de entrada SERVO DISCONNECT están abiertos en el panel operador PCB TBOP4 - SD4, SD41, SD5, o SD51. Este elemento indica si el interruptor de la entrada NTED está abierto. El estado está TRUE si los contactos de entrada de NTED están abiertos en el CRM27 del PCB del panel operador.

Procedimiento 18-8 Desplegar el Estado de las Señales de Seguridad Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione la Señal de Seguridad. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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18.9 ESTADO DE LOS TEMPORIZADORES DE PROGRAMA La pantalla de temporizadores de programa despliega el tiempo de ejecución para el programa que contenga instrucciones TIMER. Las instrucciones TIMER le permite especificar en su programa cuando quiere iniciar, parar, o resetear el temporizador. Hay dos pantallas del teach pendant: • Pantalla del listado de temporizadores de programa • Pantalla Program timer DETAIL Tabla 18-6 lista y describe cada elemento en la pantalla del listado de temporizadores de programa. Tabla 18-7 lista y describe cada elemento de la pantalla DETAIL de los temporizadores de programa. Use Procedimiento 18-9 para desplegar la pantalla de temporizadores de programa. Tabla 18-6. Elementos de la Pantalla Program Timer Listing ELEMENTO Timer[ ] Count Comment

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el número del temporizador. Use este número en la instrucción TIMER de su programa. Hay diez temporizadores disponibles. Este elemento indica el largo del tiempo, en segundos, que el programa o sección del programa le lleva ejecutarse. Este elemento le permite nombrar y entrar un comentario acerca del temporizador.

Tabla 18-7. Elementos de la Pantalla Program Timer DETAIL ELEMENTO Timer[ ] Count Comment Start Program Line Stop Program Line

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el número del temporizador. Use este número en la instrucción TIMER de su programa. Hay diez temporizadores disponibles. Este elemento indica el largo del tiempo, en segundos, que el programa o sección del programa le lleva ejecutarse. Este elemento le permite nombrar y entrar un comentario acerca del temporizador. Este elemento indica el nombre del programa que contiene la instrucción de inicio del TIMER. Este elemento indica el número de línea del programa donde el contador comienza. Este elemento indica el nombre del programa que contiene la instrucción de paro del TIMER. Este elemento indica el número de línea del programa donde el contador paró.

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Procedimiento 18-9 Desplegar la Pantalla Program Timer Pasos 1. Pulse STATUS. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione Prg Timer. Verá una pantalla similar a la siguiente. Si no ve esta pantalla, pulse F2, LISTING.

4. • • • • 5. • •

Para agregar o cambiar un comentario Mueva el cursor a la línea de comentario y pulse ENTER. Seleccione el método para dar nombre al comentario. Pulse las teclas de función adecuadas para añadir el comentario. Al terminar, pulse la tecla ENTER. Para desplegar información detallada acerca de un temporizador simple, Mueva el cursor al temporizador que quiera. Pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Para desplegar la pantalla con el listado , pulse F2, LISTING.

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18.10 ESTADO DEL TEMPORIZADOR DEL SISTEMA La pantalla system timer despliega la cantidad de tiempo que el sistema estuvo encendido, el tiempo de ejecución, y el tiempo en espera.Tabla 18-8 lista y describe cada elemento de la pantalla system timer. Tabla 18-8. Elementos de la Pantalla System Timer ELEMENTO Group

Timer Type

Total(h) Lap(m)

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite desplegar los temporizadores del sistema para otros grupos Este elemento funciona solamente si su sistema usa múltiples grupos. Este elemento le indica los diferentes tipos de tiempo que son contadas: Tiempo de potencia, tiempo de ejecución, tiempo de espera, y tiempo de servo encendido. Este elemento le indica la cantidad total de tiempo, en horas, para cada tipo de temporizador. Estos totales no pueden ser cambiados o reseteado. Este elemento le indica la cantidad de tiempo, en minutos, que un ciclo de cada tipo de temporizador toma para completar. El contador de vueltas puede ser encendido o apagado y reseteado.

Use Procedimiento 18-10 para desplegar la pantalla de temporizadores del sistema.

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Procedimiento 18-10 Desplegar la Pantalla System Timer Pasos 1. Pulse STATUS. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione Sys Timer. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA No podrá cambiar el número de grupo al menos que su sistema use múltiples grupos de movimiento. 4. Para cambiar el temporizador del sistema a desplegar a un grupo diferente de movimiento, pulse F2, GROUP#, y escriba el nuevo número de grupo de movimiento. 5. Mueva el cursor al tipo de temporizador que quiere encender o apagar. • Para encender el contador de vueltas, pulse F3, on/off hasta que on sea desplegada. • Para apagar el contador de vueltas, pulse F3, on/off. 6. Para resetear el contador de vueltas: • Mueva el cursor sobre el tipo de temporizador que quiere resetear. • Pulse F3, ON/OFF hasta que OFF sea desplegada para apagar el tipo de temporizador. • Pulse F4, RESET. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Pulse F4, YES, para resetear el contador de vueltas.

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18.11 ESTADO DEL RELOJ El menú del reloj despliega la fecha y el tiempo actual. Tabla 18-9 lista y describe cada elemento y la tecla de función en la pantalla del reloj. Tabla 18-9. Elementos de la Pantalla Clock ELEMENTO Date Time [TYPE] ADJUST FINISH

DESCRIPCIÓN Este elemento despliega la fecha actual por año, mes y luego día. Este elemento despliega la hora actual usando un reloj de 24 horas. La hora es desplegada por hora, minuto, y luego segundos. Pulse esta tecla para acceder a varias opciones específicas de la aplicación. Pulse esta tecla para modificar la fecha y la hora en su sistema. Pulse esta tecla cuando haya finalizado de modificar la fecha y la hora en su sistema.

Use Procedimiento 18-11 para desplegar la pantalla del reloj.

Procedimiento 18-11 Desplegar la Pantalla Clock Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SYSTEM 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Clock. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. SPara cambiar la fecha y la hora a desplegar, pulse F4, ADJUST y entre la nueva información. 6. Al terminar ajustando el reloj, pulse F4, FINISH.

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18.12 ESTADO DE IDENTIFICACIÓN DE LA VERSIÓN La pantalla STATUS Version ID despliega la información específica en su controlador. Use esta información cuando llame al Hotline de FANUC Robotics si ocurre un problema con su controlador. No puede cambiar la información desplegada en esta pantalla. Tabla 18-10 a Tabla 18-11 lista y describe la información del estado de identificación de la versión. Tabla 18-10. Elementos de de la Pantalla STATUS Version ID SOFTWARE ELEMENTO application- Tool S/W Serial No. Controller ID Default Personality

Robot Model Servo Code Cart. Mot. Parameter Joint Mot. Parameter Software Edition No. Boot MONITOR Teach Pendant ID

DESCRIPCIÓN Este elemetno lista el software cargado. Este elemento es un número único que identifica el software instalado en su controlador. Este elemento es un número único que identifica al controlador. Este elemento es un nombre dado a la colección de softwares que hace posible instalar el software y las características que quiere desde una memory card. Este elemento es el nombre del modelo del robot que está usando. Este elemento es el número de versión del software del servo del robot. Este elemento es el número de versión de los parámetros de movimiento cartesiano. Este elemento es el número de versión de los parámetros de movimiento joint. Este elemento es el número de versión del software. Este elemento es el número de versión del software BMON Flash ROM. Este elemento es el número de versión de la EPROM del teach pendant. Este elemento es el número de versión del elemento de software cargado.

Tabla 18-11. Elementos de la Pantalla STATUS Version ID CONFIG ELEMENTO FEATURE ORD. NO (número de orden) application- Tool All other items

DESCRIPCIÓN Este elemento es el nombre de la característica instalado u opción. Este elemento identifica unicamente la característica u opción. Este elemento es la herramienta de la aplicación del software que está instalada. Estos elementos listan las características u opciones que están instaladas en su controlador.

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Tabla 18-12. Elementos de la Pantalla STATUS Version ID MOTOR ELEMENTO GROUP AXIS MOTOR ID AND INFO

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número del grupo de movimiento asociado con el eje del robot desplegado. Este elemento es el número del eje del robot desplegado. Estos elementos son el nombre del motor (ID) y la información que identifican únicamente y describen el motor usado para el eje de robot desplegado.

Tabla 18-13. Elementos de de la Pantalla STATUS Version ID SERVO ELEMENTO GROUP AXIS SERVO PARAM ID

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número del grupo de movimiento asociado con el eje del robot desplegado. Este elemento es el número del eje del robot desplegado. Este elemento es el nombre que identifica el grupo de servo parámetros asociados con el eje del robot desplegado.

Use Procedimiento 18-12 para desplegar el esado de identificación de la versión.

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Procedimiento 18-12 Desplegar el Estado de Identificación de la Versión Pasos 1. Pulse STATUS. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione Version ID. 4. Pulse la tecla que corresponde a la pantalla ID status que quiere desplegar: • Para mostrar información de la versión de software, pulse F2, SOFTWARE. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA La línea 5 de la pantalla de más arriba será solamente visible si está usando el PaintTool. • Para desplegar la lista de características de software u opciones que están cargadas, pulse F3, CONFIG.

NOTA La información desplegada aquí podría ser diferente de su lado.

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• Para desplegar los tipos de motores para cada eje, pulse F4, MOTOR. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Para desplegar los parámetros de servo para cada eje, pulse F5, SERVO. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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18.13 ESTADO DE LA APLICACIÓN La pantalla Application Status despliega la tecla del teach pendant y los LED indicadores usados para la aplicación actualmente seleccionada. Las aplicaciones disponibles están habilitadas en un controlled start. La aplicación actual es seleccionada tanto usando el menú FCTN o desde dentro del programa del teach pendant. Use Procedimiento 18-13 para desplegar el estado de aplicación. Tabla 18-14. Elementos de la Pantalla Application Status ELEMENTO USERKEYS LEDS on TP

DESCRIPCIÓN Este elemento lista el uso de las teclas de usuario del teach pendant U1 a U7 para la aplicación actualmente seleccionada. Este elemento lista el uso de los LEDs del teach pendant L1 a L7 para la aplicación actualmente seleccionada.

Procedimiento 18-13 Desplegar el Estado de la Aplicación Pasos 1. Pulse STATUS. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione Appl. Verá una pantalla similar a la siguiente. NOTA La pantalla para la aplicación actualmente seleccionada será desplegada.

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18.14 ESTADO DE LA MEMORIA La pantalla STATUS Memory despliega la información acerca de la memoria del controlador. Tabla 18-15 lista y describe cada elemento del estado de la memoria. Use Procedimiento 18-14 para desplegar el estado de la memoria. Tabla 18-15. Estado de la Memoria

ESTADO DE LA MEMORIA Pools

DESCRIPCIÓN Indica la cantidad de memoria para •

Hardware

TPP contiene los programas de teach pendant. La memoria TPP es almacenada en la memoria permanente. Por eso, para determinar la cantidad de memoria desponible para los programas de teach pendant, usted debe restar la cantidad total de memoria TPP C-MOS mostrado en la cantidad total de la memoria permanente mostrada. • PERM contiene las variables de sistema y las variables KAREL • SYSTEM contiene el sistema operativo • TEMP contiene memoria temporal usada para aplicaciones de sistema, y los programas KAREL • FR Flash ROM es orientada a archivos y todos ellos están ubicados en el sistema de archivos Flash. El sistema de archivo flash contiene tanto archivos de sistema como de usuario. Indica la cantidad de total de memoria para • • •

FROM Flash ROM DRAM Dynamic RAM SRAM Static RAM

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Procedimiento 18-14 Desplegar el Estado de la Memoria Pasos 1. Pulse STATUS. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione Memory. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Para desplegar la pantalla DETAIL pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA + indica el fabricante de FROM. 5. Para desplegar la primera pantalla, pulse F2, BASIC. NOTA Esta información para desplegar solamente; no puede cambiarla.

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18.15 ESTADO DE POSICIÓN La pantalla POSITION despliega la información posicional en ángulos joint o coordenadas cartesiandas. La información posicional en esta pantalla es actualizada continuamente cuando el robot se mueve. Esta información desplegada en estas pantallas es solamente para desplegar; no puede cambiarla. Refiérase a Sección 16.4.4 para una descripción de la información posicional. NOTA E1, E2, y E3 indica la información posicional de eje externo si los ejes externos están instalados en su sistema. Joint La pantalla joint despliega la información posicional en grados para cada eje del robot. Tool indica el número del tool frame activo. Tabla 18-16. Elementos de la Pantalla POSITION Joint

ELEMENTO J1 / J2 / J3 / J4 / J5 / J6

DESCRIPCIÓN Estos elementos despliegan la posición actual de J1, J2, J3, J4, J5, y J6.

User La pantalla user despliega información posicional en coordenadas cartesianda basada en el user frame. Tool indica el número del tool frame activo. Frame indica el número del user frame activo. Tabla 18-17. Elementos de la Pantalla POSITION User

ELEMENTO Configuración x/y/z/w/p/r

DESCRIPCIÓN Este elemento despliega la configuración actual del user frame. Estos elementos desplegan las coordenadas x, y, z, w, p, r del user frame actual.

World La pantalla World despliega información posicional en coordenadas cartesianda basada en el world frame. Tool indica el número del tool frame activo. Tabla 18-18. Elementos de la Pantalla POSITION World

ELEMENTO Configuración x/y/z/w/p/r

DESCRIPCIÓN Este elemento despliega la configuración actual del World frame. Estos elementos desplegan las coordenadas x, y, z, w, p, r del World frame actual.

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Use Procedimiento 18-15 para desplegar el estado de la posición.

Procedimiento 18-15 Desplegar el Estado de la Posición Pasos 1. Pulse POSN. 2. Seleccione el sistema de coordenadas adecuado. • Para joint, pulse F2, JNT. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA PE1: , E2:, and E3: son desplegados solamente si tiene ejes externos. • For user , press F3, USER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Para world , pulse F4, WORLD. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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18.16 DESPLIEGUE DEL NÚMERO DE GIRO 18.16.1 Generalidades El despliegue del número de giro especifica el número de giro desplegado en la pantalla del teach pendant. Figura 18-4 muestra un ejemplo de donde la ubicación de los ejes y la información del número de giro es desplegado en la pantalla POSITION. Refiérase a Sección 18.15 por mayor información. Figura 18-4. Despliegue del Número de Giro y de la Ubicación Joint en la Pantalla Position

• Para la mayoría de los robots, el dato de posición usualmente es representado en el formato mostrado en Sección 18.16.2. • Para algunos modelos la veriable de sistema $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] debe de ser usada para definir los datos de posición. Refiérase a Sección 18.16.3.

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18.16.2 Configuración Usual La variable del sistema $SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[axis_number] define el mapeado de los números de giro de los ejes. El mapeado varía con el modelo de robot y la configuración. Refiérase al Manual de Referencia del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información Figura 18-5. Figura 18-5. Configuración del Despliegue del Número de Giro

En general, cuando el brazo del robot puede alcanzar el mismo TCP con el brazo articulado diferentemente, el identificador de configuración es necesario para especificar la ubicación de los ejes. La ubicación de los ejes varía totalmente en los robots articulados, como en el M-710i, y en los robots articulados horizontales, como el A-520i. Vea Figura 18-6 a Figura 18-8. Figura 18-6. Ejempos de Configuración de la Ubicación de los Ejes para los Robots Totalmente Articulados

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Figura 18-7. Ejempos de Configuración de la Ubicación de los Ejes para los Robots Totalmente Articulados de Pintura

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Figura 18-8. Ejempos de Configuración de la Ubicación de los Ejes para los Robots Articulados Horizontalmente

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18.16.3 Variable del Sistema $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] Si un modelo de robot tiene un número de giro para el eje J1, la configuración usual mostrada en Figura 18-5 no representará los datos de posición. Para representar los datos de posición en este caso, el sistema definirá la variable del sistema $SCR_GRP[group].$tur n_axis[i] (donde i = 1, 2, o 3) al valor adecuado como se muestra en Figura 18-9. Para modelos con el número de giro para el eje J1, como el S-430i, los valores de la variable de sistema son como sigue: $SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[1]=1 $SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[2]=4 $SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[3]=6 Figura 18-9. $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] para la Configuración del Despliegue del Número de Giro

En Figura 18-9 $SCR_GRP[group].$tu rn_axis[i] se especifica el número de giro para los ejes del robot. (Estos corresponden a los ejes J4, J5, y J6 en la configuración usual.)

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18.17 HISTÓRICO DE EJECUCIÓN La función program execution history graba el histórico de ejecución de los programas más recientes ejecutados o parados y permite el verificar el histórico de ejecución cuando un programa termina o se para. NOTA El histórico de ejecución de un programa que está actualmente ejecutándose no puede ser verificado. La información desplegada para cada programa en ejecución es listado y descripto en Tabla 18-19. Tabla 18-19. Pantalla Execution History

ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Program name Line

Este elemento es el nombre del programa que se está ejecutando. Este elemento despliega el número de línea del programa.

Direction

Este elemento despliega la dirección en el cual el número de línea especificado es ejecutado: hacia adelanta (FWD) o hacia atrás (BWD). Este elemento despliega el estado de ejecución del número de línea especificado.

Status

• • • •

Not exec - La línea fue leída pero no ha sido todavía ejecutada. Paused - Mientras la línea está siendo ejecutada, el programa paró (ejecución incompleta). Done - La lína fue ejecutada completamente. Aborted - El programa fue terminado..

Cuando un programa ha sido abortado, la información desplegada en el elemento 1 de la pantalla contendrá el nombre del programa en blanco, el número de línea 0, la dirección en blando, y el estado de abortado. En el histórico de ejecución estándar, hasta 20 líneas pueden ser grabadas. El número de líneas a ser grabadas pueden ser cambiadas en un Controlled start. Refiérase a Appendicé B. La información que es más vieja que las líneas grabadas en el histórico de ejecución son automáticamente borradas Cuando el Histórico de Ejecución No ha sido Grabado • El histórico de ejecución no es grabado en los siguientes casos: • Si un macro es ejecutado usando otro método que un programa (como MANUAL FCTNS o la tecla de usuario), el histórico de ejecución no es grabado. Si se ejecuta un programa asignado a una macro desde la pantalla de edición del programa, se grabará en el historial de ejecución con el nombre asignado al programa y no el nombre de la macro. • El histórico de ejecución de los programas KAREL no son grabados, aún si el programa KAREL es ejecutado. • La ejecución histórica del programa que es ejecutado automáticamente cuando se enciende no es grabado.

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Use Procedimiento 18-16 para desplegar la pantalla del histórico de ejecución.

Procedimiento 18-16 Desplegar el Histórico de Ejecución de Programas Pasos 1. Pulse STATUS. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione Exec-hist. Verá una pantalla similar a la siguiente.

Cuando el programa ha sido abortado, la información desplegada en el elemento 1 de la pantalla contendrá el nombre del programa en blanco, el número de línea 0, la dirección en blanco, y el estado como abortado. NOTA Para cambiar el despiegue desde el primero al segundo al tercero al cuarto y luego de vuelta al primer programa, pulse F2, NEXT. si despliega el segundo programa, por ejemplo, tendrá que pulsar F2, NEXT, tres veces para desplegar el primer programa nuevamente. 4. Para desplegar información de cualquier de los otros tres programas ejecutándose simultáneamente, pulse F2, NEXT. Para retornar el primer despliegue, pulse F2, NEXT, hasta que el programa que quiere es desplegado. NOTA Puede borrar la información del estado solamente para los programas que han sido abortados. 5. Para borrar la información del estado para el programa abortado que está viendo, pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, CLEAR. 6. Para borrar la información del estado para todos los programa, pulse y mantenga SHIFT y pulse F4, ALL_CLR.

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18.18 ESTADO DEL PROGRAMA O DE LA PRODUCCIÓN La pantalla program status despliega información acerca del programa ejecutándose de teach pendant o KAREL, y de la rutina en ejecución si se está ejecutando un programa KAREL. La pantalla Production Status puede ser usada para desplegar el estado de los menús que ha creado con el Menu Utility. Tabla 18-20 lista y describe los elementos del Production Status. Use Procedimiento 18-17 para desplegar la pantalla del estado del programa. Tabla 18-20. Elementos del Estado del Programa o del Estado de Producción

ELEMENTO Current Program Current Routine Current Line Status

Time

DESCRIPCIÓN Este elemento despliega el nombre del programa de teach pendant o KAREL que está actualmente siendo ejecutado. Este elemento despliega el nombre de la rutina KAREL que está ejecutándose, si hay un programa KAREL acutalmente siendo ejecutado. Este elemento indica la línea del programa de teach pendant o KAREL que está actualmente siendo ejecutado. Este elemento despliega el estado del programa de teach pendant o KAREL que está actualmente siendo ejecutado. El estado de un programa en ejecución puede ser • FUNCIONANDO • PAUSADO • ABORTADO • EN MOVIMIENTO • ESPERANDO • ESPERANDO POR DI[n] • ESPERANDO POR RI[n] Este elemento despliega la hora actual de acuerdo al reloj del sistema.

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Procedimiento 18-17 Desplegar las Pantallas de Estado del Programa o Producción Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Prod. Status. La pantalla Prod. Status será desplegada. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

5. Para desplegar la pantalla Production Status, pulse F4, [CHOICE], y seleccione ProductionStatus. La pantalla Production Status será desplegada. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

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18.19 ESTADO DEL PROGRAMA PARA DISPENSETOOL La pantalla program status despliega el nombre del programa de teach pendant o KAREL, la rutina en ejecución si un programa KAREL se está ejecutando, y el nombre y número de tarea que se está ejecutando. Refiérase a Tabla 18-21 para las descricpciones de cada elemento del estado del programa. Use Procedimiento 18-18 para desplegar la información del estado del programa. Tabla 18-21. Elementos de Program Status

ELEMENTO DE PROGRAMA STATUS Task number

Task name Program

Routine

Line number

Status

DESCRIPCIÓN Este elemento indcia el número de la tarea por defecto. Puede cambiar el número de tarea para desplegar al información acerca de otras tareas que está ejecutando. Este elemento despliega el nombre de la tarea que corresponde al número de tarea seleccionada. Este elemento despliega el nombre del programa de teach pendant o KAREL que está actualmente siendo ejecutado por el número de tarea seleccionada. Este elemento despliega el nombre de la rutina actual, cuando el programa KAREL es seleccionado. Si un programa KAREL está siendo ejecutado, el nombre de la rutina podría ser diferente que el nombre del programa. Este elemento despliega el número de línea del programa de teach pendant o KAREL que está actualmente siendo ejecutado por el número de tarea seleccionada. Este elemento despliega la actividad del programa de teach pendant o KAREL que está actualmente siendo ejecutado por el número de tarea seleccionada. El estado puede ser • • • • • • •

FUNCIONANDO PAUSADO ABORTADO EN MOVIMIENTO (solamente para programas de teach pendant) ESPERANDO (solamente para programas de teach pendant) ESPERANDO POR DI[n] (solamente para programas de teach pendant) ESPERANDO POR RI[n] (solamente para programas de teach pendant)

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Procedimiento 18-18 Desplegar el Estado del Programa Pasos 1. Pulse STATUS. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione Program. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Para desplegar la información de otro número de tarea, seleccione Task number y entre el número de la tarea que quiere ver.

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18.20 ESTADO DE LOS EJES DEL ROBOT 18.20.1 Generalidades El estado de los ejes del robot despliega información de cada eje del robot. Esta información es actualizada continuamente. Use esta información cuando llame al Hotline de FANUC Robotics si ocurre un problema con su robot. Esta pantalla despliega la siguiente información de estado para los ejes del robot: • Status 1 • Status 2 • Pulse • Torque monitor • Tracking • Disturbance torque • Servo diagnosis

18.20.2 Pantalla Status 1 La pantalla Status 1 despliega el estado de alarmas del servo sistema. La información del estado consiste en Flag Bits 1 (16 bits), mostrados en los bits de la fila superior de cada eje, y Flag Bits 2 (16 bits), mostrados en los bits de la fila más baja de cada eje. Vea Figura 18-10 para un ejemplo de la pantalla Status 1 y Tabla 18-22 a Tabla 18-26 para las descripciones de los elementos de esta pantalla. Figura 18-10. Pantalla Status 1

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Tabla 18-22. Elementos de la Pantalla Status 1

ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Flag Bits 1

Este elemento brinda el estado de las alarmas de servo 1 en 16 bits. El significado de los bits son descriptos en Tabla 18-23. Este elemento brinda el estado de las alarmas de servo 2 en 16 bits. El significado de los bits son descriptos en Tabla 18-26. Este elemento brinda los valores más recientes y no actuales de los Flag Bits.

Flag Bits 2 History

Tabla 18-23. Servo Alarm Status 1; Address: FC80h (L-axis), FCC0h (M-axis) MSB

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

LSB

OHAL

LVAL

OVC

HCAL

HVAL

DCAL

FBAL

ALDF

MCAL

MOFAL

EROFL

CUER

SSTB

PAWT

SRDY

SCRDY

Tabla 18-24. Terminología de la Alarma

Tipo de Alarma OHAL LVAL OVC HCAL HVAL DCAL FBAL ALDF

MCAL MOFAL

EROFL

Descripción de la Alarma Alarma de sobrecalentamiento del amplificador Indica una alarma de bajo voltaje. Indica una alarma de sobrecorriente. Indica una alarma de alta corriente. Indica una alarma de alto voltaje. Indica una alarma de descarga regenerativa. Alarma de desconexión (ALDF indica si la desconexión es asociada con el hardware o software.) Alarma de distinción de bit Si aparece una alarma del amplificador (OHAL, LVAL, HCAL, FSAL, IPMAL, o DCLVAL) mientras ALSF está a 1, la alarma es detectada por el PSM. Cuando ambas FBAL y ALDF se definen a 1, la alarma de desconexión es detectada por el hardware. Alarma de adhesión del MCC Alarma de overflow de comando Cuando el bit es definido a 1, indica que ha ocurrido un overflow cuando el comando de movimiento fue distribuido. Alarma de error de overflow del contador para line tracking Cuando este bit se define a 1, indica que el contador de errores tiene un overflow.

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Tipo de Alarma

Descripción de la Alarma

CUER

Error de offset actual Este bit se define a 1 cuando el valor de offset actual del conversor A/D es mayor que el permitido. Señal de standby del servo Luego de encenderse, esta señal se define a 1,y el sistema espera por el ITP. Cuando SSTB se define a 1, se emiten las salidas ITPCON y genera el ITP. Señal de cambio de parámetro completo Cuando la CPU acaba de reescribir parámetros, solamente 1 ITP se define a 1. Señal de servo listo Mientras la flag se mantenga a 1, un comando de movimiento es aceptado. Flag de comunicación de servo La CPR define esta flag a 1 una vez que los datos escritos a la RAM compartida se ha completado. Luego de leer los datos, la CPU resetea la flag a 0.

SSTB

PAWT SRDY SCRDY

Tabla 18-25. Descripción de Combinaciones de Alarmas

OVL

FBAL

ALDF

1

0

1

1 0

0 1

0 1

Alarma Alarma de motor sobrecargado (no usado para el encoder serie) Alarma de sobrecarga del amplificador Alarma de desconexión del encoder (no usada para el encoder serie)

Tabla 18-26. Servo Alarm Status 2; Address: FC81h (L-axis), FCC1h (M-axis) MSB

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

SRCMF

CLALM

FSAL

DCLVAL

BRAKE

IPMAL

SFVEL

GUN SET

FSS B DC

SCU CAL

AMU CAL

CHG AL

NOA MP

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B2

B1

LSB




Tipo de Alarma SRCMF

CLALM

FSAL DCLVAL BRAKE IPMAL

SFVEL

GUNSET

FSSBDC

SVUCAL

AMUCAL

CHGAL NOAMP

Descripción de la Alarma Flag de advertencia de compensación Cuando faltan parte de los datos de posición debido al ruido o alguna otra razón, la compensación de datos es realizada. Estos datos, sin embargo, no deberían ser usados para el masterizado u otro propósitos. Para informar que se está en este estado, la flag se define a 1. Indica una alarma de detección de colisión. Cuando el servo detecta una colisión, la flag se pone a 1. La CPR comienza la manipulación de alarmas luego de un período de tiempo predeterminado desde cuando la flag es definido a 1. Alarma de paro de ventilador Alarma de bajo voltaje DC Alarma de freno de amplificador de 6 ejes Alarma IPM IPM es una abreviación del módulo de potencia inteligente, el cual es un componente de potencia para reemplacer el IGBT. El IPM detecta sobrecalentamiento y sobrecorriente por si mismo. Señal de permiso de inicio del Soft float Cuando la velocidad de realimentación cae más bajo que la velocidad especificada en el parámetro, la flag se pone a 1 para permitir que inicie el soft float. Señal de cambio de Servo gun completado Una vez que se ha inicializado el encoder luego del cambio de servo gun, la señal se pone a 1 por 1 ITP. Alarma de desconexión de FSSB Cuando se detecta una desconexión de FSSB, este bit se pone a 1. (Detección por hardware de FSSBC) Alarma de comunicación de FSSB Cuando dos alarmas consecutivas son detectadas en la comunicación de datos entre el esclavo y el módulo servo, este bit se pone a 1. (Detectado por el software del servo) Alarma de comunicación de FSSB Cuando dos alarmas consecutivas son detectadas en la comunicación de datos entre el esclavo y el módulo servo, este bit se pone a 1. (Detectado por el esclavo) Alarma de carga del amplificador Alarma de no conexión de amplificador Este bit se pone a 1 cuando el amplificador no está conectado mientras se especifica la presencia correspondiente del eje (B3 del EJE registro definido a 0).

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18.20.3 Pantalla Status 2 La pantalla Status 2 despliega el estado de alarmas del encoder en 12 bits. Vea Figura 18-11 para un ejemplo de la pantalla Status 1 y Tabla 18-28 a Tabla 18-30 para las descripciones de los elementos de esta pantalla. Figura 18-11. Pantalla Status 2

Tabla 18-28. Elementos de la Pantalla Status 2 ELEMENTO Alarm Status History

DESCRIPCIÓN Este elemento brinda un estado de alarma del encoder de 12 bits. El significado de los bits son descriptos en Tabla 18-29. Este elemento brinda los valores más recientes y no actuales de los bits de alarm status.

Tabla 18-29. Pulse Coder Alarm Status MSB

B10

SPHAL

STBERR

B9 CRCERR

B8

B7

DTERR

OHAL

B6 CSAL

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B5

B4

B3

B2

B1

BLAL

PHAL

RCAL

BZAL

CKAL

LSB




Tipo de Alarma SPHAL STBERR CRCERR DTERR OHAL CSAL BLAL PHAL RCAL BZAL CKAL

Descripción de la Alarma Cuando este bit es 1, indica una alarma de fase si soft (aceleración anormal). Cuando este bit está a 1, indica una alarma del bit de arranque/paro. Cuando este bit está a 1, indica una alarma del CRC. Cuando este bit está a 1, indica una alarma de datos. Cuando este bit está a 1, indica una alarma de sobrecalentamiento. Cuando este bit está a 1, indica una alarma de check sum. Cuando este bit está a 1, indica la alarma de bajo voltaje de la batería. Cuando este bit está a 1, indica una alarma de fase. Cuando este bit es 1, indica una alarma de contador de velocidad de rotación anormal. Cuando este bit está a 1, indica una alarma de batería gastada. Cuando este bit está a 1, indica una alarma del reloj.

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18.20.4 Pantalla Pulse La pantalla Pulse despliega el retraso del servo, la posición de la máquina, y el estado del comando de movimiento. Vea Figura 18-12 para un ejemplo de la pantalla y Tabla 18-32 para las descripciones de los elementos de esta pantalla Figura 18-12. Pantalla Pulse

Tabla 18-32. Elementos de la Pantalla Pulse ELEMENTO Position Error unidades: pulsos Machine Pulse unidades: pulsos Motion Command unidades: pulsos

DESCRIPCIÓN Este elemento es el retraso del servo. Este elemento despliega la diferencia entre el conteo del encoder comandado y el conteo del encoder actual. Este elemento es la posición de la máquina. Estos son los pulsos actuales absolutos. Este elemento muestra el conteo del encoder como lo es leído por el controlador. Este elemento indica los pulsos de comando relativo desde el host. Este elemento despliega el valor deseado del Encoder Absoluto cuando el robot llega a la posición comandada por el controlador.

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18.20.5 Pantalla de Monitorización de Par La pantalla Torque Monitor despliega los valores actuales, y el estado de la posición, overtravel y servo amplificador. La carga en el motor y la pérdida térmica puede ser estimada usando los valores actuales de la raiz cuadrada de la media al cuadrado. Vea Figura 18-13 para un ejemplo de la pantalla Tabla 18-33 para las descripciones de los elementos de esta pantalla Figura 18-13. Pantalla Torque Monitor

Tabla 18-33. Elementos de la Monitorización del Par ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Average unidades: Amps

Este elemento es el valor medio de los valores actuales de la raiz cuadrada de la media al cuadrado.

Maximum unidades: Amps

Este elemento es el máximo de los valores actuales de la raiz cuadrada de la media al cuadrado.

Inposition

Este elemento es el estado de la posición, 0 o 1. 0 significa que el robot no está en la posición. 1 significa que el robot está en posición.

OT

Este elemento es el estado de overtravel, 0 o 1. 0 significa que el robot no está en overtravel. 1 significa que el robot está en overtravel.

VRDY

Este elemento es el estado del servo amplificador listo, ON o OFF. ON significa que el servo amplificador está listo, OFF significa que el servo amplificador no está lista.

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18.20.6 Pantalla de Tracking La pantalla de Tracking despliega el estado del servo sistema de tracking. Vea Figura 18-14 para un ejemplo de la pantalla y Tabla 18-34 para las descripciones de los elementos de esta pantalla Figura 18-14. Pantalla Tracking

Tabla 18-34. Elementos de la Pantalla Tracking ELEMENTO Flag Bits 1 Flag Bits 2 Alarm Status Counter Value

DESCRIPCIÓN Este elemento brinda el estado de la alarma de servo 1, en 16 bits. El significado de los bits son descriptos en Tabla 18-23. Este elemento brinda el estado de la alarma de servo 2, en 16 bits. El significado de los bits son descriptos en Tabla 18-26. Este elemento brinda el estado de la alarma del encoder, en 12 bits. El significado de los bits son descriptos en Tabla 18-29. Este elemento es el contador de line tracking.

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18.20.7 Pantalla Disturbance Torque La pantalla Disturbance Torque despliega la disturbancia del par de cada motor (par actual y máximo y mínimo par para cada IPT) La disturbancia del par es indicado con los valores acutales estimados de la diferencia entre los planificados y los valores actuales del encoder. Si el valor máximo o mínimo definido para la disturbancia del par es excedido, la función de detección de colisión del servo sistema refiere a la colisión como ha ocurrido y apaga la potencia del servo. Vea Figura 18-15 para un ejemplo de la pantalla y Tabla 18-35 para las descripciones de los elementos de esta pantalla Figura 18-15. Pantalla Disturbance Torque

Tabla 18-35. Elementos de la Pantalla Disturbance Torque ELEMENTO Current unidades: Amps Maximum unidades: Amps Minimum unidades: Amps

DESCRIPCIÓN Este elemento es la disturbancia del par actual del servomotor. Este elemento es el valor máximo de la disturbancia del par. Este elemento es el valor mínimo de la disturbancia del par.

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18.20.8 Servo Diagnosis La pantalla Servo Diagnosis brinda información de diagnóstico que puede usar para localizar las averías con su robot y controlador. Pantalla Principal La pantalla Servo Diagnosis Main despliega los valores de cada uno de los elementos de diagnóstico para los ejes del robot que están más lejos del rango de valores. Desde la pantalla principal, puede desplegar más pantallas detalladas, individuales para cada uno de los elementos de diagnóstico: reductor, sobrecalentamiento del motor, sobrecalentamiento del transformador, corriente, disturbancia, sobrecorriente, detección de colisión, y descarga. Figura 18-16. Pantalla Servo Diagnosis Main

Tabla 18-36. Elementos de la Pantalla Servo Diagnosis Main ELEMENTO Group Reducer Over Heat (Motor) Over Heat (Trans) Current Disturbance OVC Collision Detection Discharge

DESCRIPCIÓN Este elemento despliega el número del grupo de movimiento de los ejes desplegados. Este elemento despliega el tiempo que queda hasta que se realicen las revisiones recomendadas de los reductores. Este elemento despliega la proporción entre la raiz cuadrada de la corriente media al cuadrado y la corriente estimada del motor. Este elemento despliega la proporción entre la raiz cuadrada de la corriente media al cuadrado y la corriente estimada del transformador. Este elemento despliega la proporción entre el par actual y el máximo. Este elemento despliega la proporción entre la fuerza observada por el software del servo y el umbral de la alarma. Este elemento despliega la proporción entre la temperatura del motor simulada por el software y el umbral de la alarma. Este elemento despliega el número de colisiones que han sido detectadas y la información desde la última colisión detectada. Este elemento despliega el valor de descarga para el servo amplificador. La descarga es la potencia suministrada desde los motores al amplificador. Por ejemplo, cuando el robot se mueve hacia abajo, la gravedad suministra energía al amplificador a través de los motores. -1250-



Pantalla del Reductor La pantalla Servo Diagnosis Reducer muestra el tiempo que queda hasta que la revisión recomendada de los reductores para cada eje en el grupo de movimiento seleccionado. Si quiere aumentar el número de horas entre revisiones, disminuya el valor de la velocidad de movimiento general. Monitoree el valor del tiempo del reductor trabajando por varios días para determinar el período entre las revisiones de los reductores. Esta pantalla muestra el tiempo que queda recomendado hasta la siguiente revisión del reductor. El tiempo de revisión depende del movimiento futuro del reductor. El tiempo de revisión está basado en la predicción hecha haciendo el valor medio de la carga en el reductor desde el movimiento del robot durante las 50 horas más recientes. Mientras la carga de movimiento cambia, el tiempo de revisión cambiará. Para desplegar la pantalla Servo Diagnosis Reducer, pulse F3, reducer. Vea Figura 18-17. Figura 18-17. Pantalla Servo Diagnosis Reducer

Tabla 18-37. Elementos de la Pantalla Diagnosis Reducer

ELEMENTO Time unidades: horas

DESCRIPCIÓN Este elemento es el tiempo que queda recomendado hasta la próxima revisión del reductor. El tiempo de revisión depende del movimiento futuro del reductor. El tiempo de revisión está basado en la predicción hecha haciendo el valor medio de la carga en el reductor desde el movimiento del robot durante las 50 horas más recientes. Mientras la carga de movimiento cambia, el tiempo de revisión cambiará. Si quiere aumentar el número de horas entre revisiones, disminuya el valor de la velocidad de movimiento general. Monitoree el valor del tiempo del reductor luego de hacerlo trabajar varios días para determinar el período entre las revisiones de los reductores.

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Pantalla Over Heat La pantalla Servo Diagnosis Over Heat muestra la proporción de la raiz cuadrada del valor medio de la corriente al cuadrado y la corriente estimada. Si quiere disminuir este valor, disminuya el valor de la velocidad general o reduzca la velocidad del programa. Para despelgar la pantalla Servo Diagnosis Over Heat, pulseF4, ov.heat. Vea Figura 18-18. Figura 18-18. Pantalla Servo Diagnosis Over Heat

Tabla 18-38. Elementos de la Pantalla Diagnosis Over Heat

ELEMENTO trans Current ratio unidades: %

DESCRIPCIÓN Este elemento es el ratio entre la raiz cuadrada de la corriente media al cuadrado y la corriente estimada del transformador. Este elemento es la proporción entre la raíz cuadrada de la corriente media al cuadrado y la corriente estimada del motor del eje seleccionado. Si quiere disminuir este valor, disminuya el valor de la velocidad general o reduzca la velocidad del programa.

Pantalla Torque La pantalla Servo Diagnosis Torque muestra la proporción entre el par actual y el máximo par permitido. Si el número es mayor que el 100%, confirme que el peso combinado de la pinza y la pieza no excede la carga máxima del robot. Para desplegar la pantalla Servo Diagnosis Torque, pulse NEXT, >, y luego pulse F1, torque. Vea Figura 18-19.

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Figura 18-19. Pantalla Servo Diagnosis Torque

Tabla 18-39. lementos de la Pantalla Diagnosis Torque

ELEMENTO Torque ratio unidades: %

DESCRIPCIÓN Este elemento es la proporción entra el par actual y el máximo par permitido. Si este número es mayor que el 100%, confirme que el peso combinado de la pinza y la pieza no excede la máxima carga del robot.

Disturbance Screen La pantalla Servo Diagnosis Disturbance muestra la proporción entre la fuerza observada por el software del servo y el umbral de la alarma. Si el valor máximo y mínimo es mayor que el 100%, confirme que la carga ha sido definida correctamente. Para desplegar la pantalla Servo Diagnosis Disturbance, pulse NEXT, >, y luego pulse F2, disturb. Vea Figura 18-20. Figura 18-20. Pantalla Servo Diagnosis Disturbance

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Tabla 18-40. Elementos de la Pantalla Diagnosis Disturbance

ELEMENTO Current unidades: % Max (%) Unidades: %

Min (%) Unidades: %

DESCRIPCIÓN Este elemento despliega la proporción entre la fuerza observada por el software del servo y el umbral de la alarma. Este elemento es el valor máximo de la proporción entre la fuerza observada por el software del servo y el umbral de la alarma. Si el valor máximo es mayor que el 100%, confirme que la carga ha sido definida correctamente y corrija la definición si es necesario. Este elemento es el valor máximo de la proporción entre la fuerza observada por el software del servo y el umbral de la alarma. Si el valor máximo es mayor que el 100%, confirme que la carga ha sido definida correctamente y corrija la definición si es necesario.

Pantalla OVC La pantalla Servo Diagnosis OVC muestra la proporción entre la temperatura simulada por el software y el umbral de la alarma. Las temperaturas de los motores son simuladas por el software para protegerlos de sobrecalentamiento. Si el valor es 100 o más grande, disminuya el valor usando los comandos de velocidad general para disminuirla. Para desplegar la pantalla Servo Diagnosis OVC, pulse NEXT, >, y luego pulse F3, ovc. Vea Figura 18-21. Figura 18-21. Pantalla Servo Diagnosis OVC

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Tabla 18-41. Elementos de la Pantalla Diagnosis OVC

ELEMENTO Ratio unidades: %

DESCRIPCIÓN Este elemento despliega la proporción entre la temperatura del motor simulada por el software y el umbral de la alarma. Las temperaturas de los motores son simuladas por el software para protegerlos de sobrecalentamiento. Si el valor es 100 o mayor, disminuya el valor usando el comando de velocidad general para disminuirla.

Pantalla Last Detection La pantalla Servo Diagnosis Last Detection muestra el número de colisiones que han sido detectadas y la información desde la última detección de colisión. Si se detectan muchas colisiones, realice una revisión para corregir el problema. Para desplegar la pantalla Servo Diagnosis Last Detection, pulse NEXT, >, y luego pulse F4, cl.det. Figura 18-22. Pantalla Servo Diagnosis Collision Detection

Tabla 18-42. Elementos de la Pantalla Diagnosis Last Detection

ELEMENTO Date and time año / mes / día HH: MM: SS Count Position unidades: grados

DESCRIPCIÓN Este elemento es la fecha y hora de la última colisión detectada.

Este elemento es el número de veces que la colisión ha ocurrido en el eje seleccionado. Este elemento es la posición del eje seleccionado la última vez que ha ocurrido un colisión.

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18.20.9 Procedimiento Use Procedimiento 18-19 para desplegar las pantallas del estado de los ejes.

Procedimiento 18-19 Desplegar la Pantalla Axis Status Pasos 1. Pulse STATUS. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione Axis. 4. Despliegue la pantalla del estado que quiera: • Para Status 1, pulse F2, STATUS1. • Para Status 2, pulse F3, STATUS2. • Para Pulse, , pulse F4, • Para Torque Monitor, pulse NEXT, >, y luego pulse F2, MONITOR. • Para Tracking, pulse NEXT, >, y luego pulse F3, TRACKING. • Para Disturbance Torque, pulse NEXT, >, y luego pulse F4, DISTURB. • Para Servo Diagnosis, pulse NEXT, >, y luego pulse DIAG. NOTA Usted no puede cambiar cualquier información en estas pantallas excepto por el número de grupo. Los números del grupo aplica solamente si tiene grupos múltiples; si no, se queda a 1. 5. Para cambiar un número de grupo , pulse F5, GRP#, escriba el número del grupo que quiera.

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18.21 ESTADO DE MONITORIZACIÓN DEL PROGRAM La monitorización del programa es comenzada por la instrucción de monitorización del programa y se para cuando el programa ejecuta la instrucción MONITOR END o es abortada. Puede desplegar la pantalla Program monitor para el estado de las condiciones del programa en ejecución o pausado. Tabla 18-43 lista y describe cada elemento del estado del program monitor. La pantalla Program monitor no despliega una condición que no ha sido iniciada. Refiérase a Sección 20.9 por mayor información de la monitorización de condiciones. Tabla 18-43. Elementos de la Pantalla Program Monitor

ELEMENTO CH Prog. Status

Program

SYSTEM

RESTART PAUSE END

DESCRIPCIÓN Este elemento es el nombre del programa de manipulación de condiciones activo. Este elemento es el estado de la condición. • Running: Está habilitada la condición de monitorización. • Paused : Está deshabilitada la condición de monitorización. Este elemento es el nombre del programa que comienza la condición. Si el subprograma inicia la monitorización, el nombre del programa principal es desplegado. Este elemento despliega la pantalla System Monitor. Si $TPP_MON.$global_mt es igual a 0, entonces la tecla de función no trabaja y despliega el mensaje "System monitor is not available." Este elemento reinicia la condición pausada. Este elemento pausa la condición del programa. Este elemento finaliza la condición. El estado es cancelado y la condición es parada.

Use Procedimiento 18-20 para desplegar la pantalla del estado del monitorización del programa.

Procedimiento 18-20 Desplegar el Histórico de Monitorización de Programas Pasos 1. Pulse STATUS. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione Condition. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

NOTA Si no veo esta pantalla, pulse F2, PROGRAM. -1257-



18.22 MONITORIZACIÓN DEL PROCESO DE PUNTOS Esta pantalla le permite analizar las señales del proceso de soldadura usadas para comunicar entre el robot y el controlador de soldadura.. Esto es logrado desplegando el diagrama de tiempos gráfico o la vista de la tabla numérica de la última soldadura. A continuación están las señales que serán monitorizadas: • Cierre de Pinza • Inicio del Controlador de Soldadura • Soldadura en Proceso • Soldadura Completada • En Posición de Soldadura Si tiene una servo pinza, la señal de salida Close Gun no será desplegada en la tabla, ya que el cierre de la servo pinza está integrado dentro del movimiento del robot. Cuando esta pantalla es desplegada, la pantalla gráfica siempre se actualizará con los datos de la última soldadura para el Equipo y Pinza que ha especificado. La pantalla gráfica Spot Process Monitor le permite realizar las operaciones en Tabla 18-44. Tabla 18-44. Operaciones de la Pantalla Gráfica Spot Process Monitor

TECLA DE FUNCIÓN [TYPE] EQUIP#

GUN#

PAUSE

TABLE

DESCRIPCIÓN Pulse esta tecla para acceder a varias opciones específicas de la aplicación. Pulse esta tecla para cambiar el número del equipo que quiere monitorizar. Esta tecla solamente será desplegada si tiene múltiples equipos. Pulse esta tecla para cambiar el número de la pinza que quiere monitorizar. Esta tecla será desplegada solamente si tiene 2 pinzas en el equipo actual. Pulse esta tecla para parar de actualizar la tabla. Cuando está pausada, la tecla de función PAUSE parpadeará en rojo para indicar que la monitorización está en el estado pausado. Si pulsa PAUSE nuevamente, retorna la Tecla de Función Pause a verde y reanuda la monitorización de los últimos datos de soldadura. Pulse esta tecla para cambiar la vista de la tabla numérica de los datos de soldadura. Esta pantalla desplegará el tiempo activado, el tiempo desactivado, y la duración de cada señal de soldadura. Si pulsa esta tecla pone la característica en el estado pausado, el cual para la actualización automática del último dato de soldadura.

La pantalla Spot Process Monitor Table le permite realizar las operaciones en Tabla 18-45.

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Tabla 18-45. Operaciones de la Pantalla Spot Process Monitor Table

TECLA DE FUNCIÓN [TYPE] CHART

DESCRIPCIÓN Pulse esta tecla para acceder a varias opciones específicas de la aplicación. Pulse esta tecla para retornar a la vista gráfica de la tabla de los datos de soldadura.

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18.23 MONITORIZACIÓN DE LA PRODUCCIÓN DE PUNTOS Esta pantalla le permite monitorizar los elementos relacionados con la ejecución de producción con su robot. Tabla 18-46. Información de la Monitorización de la Producción de los Puntos

ELEMENTO Production Status Style Name Routine Name Cycle Counts

Last Cycle Time

DESCRIPCIÓN Este elemento le muestra el estado actual del robot como RUNNING, IDLE, o PAUSED. Este elemento muestra el nombre del programa principal que el PLC ha iniciado para la producción. Este elemento muestra el nombre de la macro o subrutina que se está ejecutando actualmente. Este elemento muestra el número actual de los ciclos completos. Este valor será actualizado cada vez que un ciclo que fue iniciado por el inicio de producción, o cuando un inicio de ciclo SOP es completado. Este valor es almacenado en $SPOTCONFIG.$CYCLECOUNT. Si quiere resetear el contador de ciclos debe manualmente definir esta sysvar = 0, o definir $SPOTCONFIG.$CYCLECOUNT = 0 en el programa TP o en la macro adjuntada a una DIN[...] de forma que el PLC pueda resetearla cuando quiera. Este elemento muestra el tiempo de ejecución del último ciclo de producción. Es actualizado al final de la ejecución de producción cuando el robot pasa de Running a Idle.

La parte más de abajo de la pantalla muestra una tabla en progreso que indica el número de soldaduras desde el último mantenimiento de la punta, y gráficamente representa este contador de soldadura como un porcentaje de "Target Welds/Dress." Puede definir "Target Welds/Dress" en el Menú Spot Equipment Setup. Además puede definir el registro de contador de puntos y el menú de configuración del equipo de puntos. Para cada soldadura que está hecha con la soldadura habilitada, SpotTool automáticamente aumentará este registro de datos. Esta información será luego reflejada en la tabla en la parte de abajo de la pantalla Production Monitor.

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19. MANIPULACIÓN DE PROGRAMA Y ARCHIVO


19 MANIPULACIÓN DE PROGRAMA Y ARCHIVO

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19.1 DISPOSITIVOS DE ALMACENAMIENTO 19.1.1 Generalidades Los siguientes tipos de almacenamiento pueden ser usados para almacenar programas y archivos. • Memory Card (MC:) - ATA Flash PC Card - Static RAM (SRAM) Memory Card • Flash File Storage disk (FR:) • RAM Disk (RD:) (no para SpotTool+) • Dispositivo de Ethernet (opcional) • Floppy Disks (FLPY:) - PC IBM o compatible con software de emulación floppy - PS-100/PS-110 • Dispositivo de Memoria (MD:) • Respaldo en Dispositivo de Memoria (MD:) • Dispositivo MF (MF:) Esta sección describe como definir los dispositivos de almacenamiento que va a usar. Dependiendo del dispositivo de almacenamiento, esto puede incluir • El definir un puerto en el controlador • El conectar el dispositivo al controlador • El formatear un dispositivo Luego de haber enchufado en el dispositivo externo(s), usará y encendera, e insertará el medio, si es necesario. Use la pantalla PORT INIT para asegurarse que está definido el dispositivo correcto.

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Memory Card (MC:) El controlador soporta Memory Cards de 2MB SRAM y tarjetas ATA Flash PC. Las tarjetas Flash PC soportan varios tamaños de 8MB a 85MB. Las tarjetas Compact Flash PC además soportan si son usadas el adaptador adecuado compact Flash a la PCMCIA. La memory card requiere un dispositivo de memory card en el panel operador del controlador el cual es estándar en el controlador R-J3iB. NOTA El controlador soporta el cargar ambos tipos de memory cards, SRAM y ATA Flash PC cards. PRECAUCIÓN Las memory card SRAM o ATA Flash PC pueden ser enchufadas y sacadas con la potencia aplicada en el controlador. Sin embargo, no saque ningún tipo de memory card cuando el controlador está leyendo o escribiendo en ella. Si hace esto podría dañar la tarjeta y perder toda la información almacenada en ella. La memory card debería estar siempre formateada en el controlador. Refiérase a Sección 19.1.4 por información en el formateo de las memory cards. NOTA Datos en todos los dispositivos de archivos insternos como FR:, RD:, y MD: deberían ser respaldados a dispositivos de archivos externos tales como floppy disk o ATA Flash PC card. Las tarjetas de memoria estática, o tarjetas dependientes de batería, deberían ser usadas para respaldar datos. Flash File Storage Disk (FR:) El Flash File Storage Disk es una porción de la memoria FROM que funciona como un dispositivo separado de almacenamiento. Flash file storage disk (FR:) no requiere respaldo de la batería para que la información sea retenida. Puede almacenar la siguiente información en el disco de almacenamiento Flash file: • Programas. • Variables del sistema • Cualquier cosa que puede salvarse como archivo No puede formatear el disco de almacenamiento Flash file. El tamaño del disco de almacenamiento Flash File está definido en la instalación del software del sistema. Debido a la naturaleza de la FROM, cada vez que copie o guarde un arhivo en FR: habrá una caída en la memoria FR: disponible , aún si está trabajando con el mismo archivo. Se debe purgar periódicamente para recuperar el espacio perdido.

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RAM Disk (No para SpotTool+) RAM Disk es una porción de la memoria Static RAM (SRAM) o DRAM que funciona como un dispositivo de almacenamiento separado. Cualquier archivo puede ser almacenado en la RAM Disk. Los archivo de la RAM Disk deberían ser copiados a discos para almacenamiento permanente. La ubicación y tamaño de la RAM disk (RD:) depende en el valor de la variable del sistema $FILE_MAXSEC. El valor por defecto de $FILE_MAXSEC depende de las opciones y paquetes de herramiento que están instalados. El valor en $FILE_MAXSEC representa el tamaño de memoria ubicado en RD: en sectores de 512 byte. Por ejemplo, un valor de -128 significa que 64K de memoria está ubicada en DRAM para RD:. • Si $FILE_MAXSEC > 0 , el disco RAM es definido que esté en solicitud PERM de SRAM. Ya que el disco RAM es una porción de la SRAM, copie todos los archivos del disco RAM a un disco magnético para almacenaje permanente para prevenir la pérdida de información debido a la pérdida de potencia de la batería o la carga de software en el sistema. SRAM es una memoria volátil con respaldo de batería . Esto significa que toda la información en la SRAM, incluyendo los programas, requieren el respaldo por batería para que la información sea retenida cuando el controlador es apagado y encendido nuevamente. Los programas de teach pendant son automáticamente almacenados en el TPP pool de la SRAM cuando escribe un programa. PRECAUCIÓN Los datos en la SRAM pueden ser perdidos si la batería es sacada o pierde su carga, o si un nuevo software del sistema es cargado en el controlador. Para prevendir pérdida de datos, respalde o copie todos los archivos a dispositivos de almacenaje permanente como FR:, FLPY, o ATA Flash PC memory cards. • Si $FILE_MAXSEC < 0 , el disco RAM está definido que sea en DRAM. DRAM es una memoria volátil sin respaldo de batería. Esto significa que toda la información en la DRAM desaparece entre los ciclos de arranque. En efecto, DRAM es un dispositivo temporal. La información almacenada en la DRAM es perdida cuando apaga el controlador. PRECAUCIÓN Los datos en DRAM serán perdidos si apaga el controlador o si el controlador pierde potencia. No almacene ninguna cosa que quiera salvar más allá del siguiente ciclo de arranque del controlador en la DRAM, si no, la perderá. NOTA Volátil significa que la memoria es perdida cuando la potencia es desconectada. La memoria no volátil no requiere potencia de batería para retenerse. Puede almacenar cualquier cosa que sea un archivo en la RAM Disk. La RAM disk ya está formateada para usted. La información almacenada en la RAM disk puede ser almacenada como comprimida o sin comprimir. Por defecto, la información está comprimida. Si quiere retener la información sin comprimir, debe usar la designación de dispositivo RDU: para indicar que la información será salvada en el dispositivo en un formato de archivo sin comprimir. -1264-



Dispositivo FTP Ethernet Los dispositivos FTP Ethernet son usados para copiar archivos desde el controlador a una red de PC o workstation si la opción FTP está instalada. Los dispositivos clientes desplegado son los dispositivos clientes que han sido definidos e arrancados. Refiérase al Manual de Configuración y Operación de Opción de Internet del Sistema R-J3iB por mayor información. Floppy Disk Las disqueteras pueden ser usadas para formatear discos magnéticos floppy o para copiar o transferir archivos desde el controlador al disco. Los tipos de disqueteras incluyen: • PS-100 disk drive - para discos de baja densidad de 3.5" • PS-110 disk drive - para discos de alta densidad de 3.5" 1.44MB • PS-200 disk drive - para discos de baja densidad 5.25" Si usa una disquetera, debe conectarla al puerto serie en el controlador. Durante la manipulación de archivos, la disquetera conectada al puerto es referida como "FLPY:" en el menú FILE. Puede usar una disquetera para formatear, copiar, o transferir archivos desde el controlador a un disco mangético floppy. Para definir una disquetera para la manipulación de programas y archivos, Sección 19.1.5 describe como conectar la disquetera al controlador. Procedimiento 19-6 describe como formatear el disco floppy. Computadora Personal Un PC IBM PC o computadora personal compatible (PC) puede ser usado para almacenar archivos off-line. Los archivos en el dispositivo de almacenamiento son accesibles de la siguientes maneras: • A través del menú FILE en el teach pendant y CRT/KB • A través de programas KAREL Si usa una computadora personal, debe conectarla al controlador a través del puerto serie que está definido en el dispositivo floppy. El software KFLOPPY o equivalente debe ser corrido en el PC. Para definir una computadora personal para la manipulación de programas y archivos, debe definir el puerto en el controlador al cual está conectada y conecte la computadora personal al controlador. Sección 19.1.3 describe como definir el puerto del controlador. Dispositivo de Memoria (MD:) El dispositivo de memoria (MD:) trata la memoria de programas del controlador como si estuviera en un dispositivo de archivos. Puede accedera a los programas de teach pendant, programas KAREL, y variables KAREL cargadas en el controlador. Respaldo de Dispositivo de Memoria (MDB:) El respaldo de dispositivo de memoria (MDB:) le permite copiar los mismos archivos como son entregados por la función Backup del Menú File. Esto le permite respaldar remotamente el controlador como desde SMON, FTP, o KCL. Por ejemplo, podría usar MDB: para copiar los arhivos de teach pendant (incluyendo los archivos invisiables) a una memory card (KCL>copy MDB:*.tp TO mc:). -1265-



Dispositivo MF (MF:) MF: es un dispositivo compuesto que buscará el disco RAM (RD:) y el disco de almacenamiento flash file (FR:) de ese orden para un archivo específico. MF: elimina su necesidad de conocer el nombre del dispositivo que contiene el archivo que especifica. Por ejemplo, "DIR MF:file.ext" buscará el archivo primero en RD:. Si no es encontrada, buscará el archivo en FR:. Además, "COPY MC:file.ext to MF" ubicará el archivo en RD:. Cuando los archivos son copiadaos a MF: el RAM Disk es usado pro defecto si RD: está en SRAM ($FILE_MAXSEC > 0). El disco Flash ROM es usado pro defecto si RD: está en DRAM ($FILE_MAXSEC < 0). NOTA Cuando está respaldando archivos, el MF: le indicará que seleccione tanto FR: o RD: . Los archivos serán copiados al dispositivo que seleccione aún si RD: está en DRAM.

19.1.2 Definir el Dispositivo por Defecto El definir el dispositivo por defecto especifica que dispositivo usar cuando se manipula programas y archivos. Debe definir el dispositivo por defecto antes que pueda realizar cualquier manipulación de programas o archivos, incluyeno el formateo de la memory card. Puede definir el dispositivo por defecto a • Memory card (MC:) • Floppy disk - un disquetera floppy conectada al puerto del controlador, como PS-100, PS-110, o PS-200. • Serial printer - Una impresora serie conectada al puerto del controlador. • Flash File Storage disk (FR:) - almacenamiento interno para archivos de sistema del controlador. • Client tag (C1: - C8:) - usada si la opción FTP es instalada. Los dispositivos clientes desplegado son los dispositivos clientes que han sido definidos y arrancados. • Memory device (MD:) - trata la memoria de programas del controlador como si fuera un dispositivo de archivos. • Console device (CONS:) - usada para propósitos de debug solamente. Esto despliega el conslog.ls y constail.ls que son archivos de coneción en el arranque. • RAM disk - disco RAM, especificado por RD: (no para SpotTool+) • Dispositivo MF (MF:) - es un dispositivo compuesto que buscará el disco RAM (RD:) y el disco de almacenamiento flash file (FR:) en ese orden, para un archivo especificado. Luego de definir el dispositivo por defecto, el dispositivo permanecerá por defecto hasta que cambie. Use Procedimiento 19-1 para definir el dispositivo por defecto.

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Procedimiento 19-1 Definir el Dispositivo por Defecto PRECAUCIÓN Si el dispositivo tales como una impresora, la disquetera floppy, o el sistema de visión están conectados al controlador, siempre encendiendo el primero el robot, luego encender estos dispositivos; si no, el equipo podría estar dañado. Condiciones • Si se define el dispositivo por defecto a la memory card o el disco floppy, la memory card o el disco floppy deben de estar instalados adecuadamente. Refiérase a Sección 19.1.4. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione FILE. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione File. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Pulse F5, [UTIL]. 6. Seleccione Set Device. 7. Mueva el cursor al dispositivo que quiere seleccionar y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

El dispositivo por defecto está ahora definido. El nombre del dispositivo por defecto está desplegado en la pantalla FILE, bajo la palabra "FILE."

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19.1.3 Definier un Puerto El definir un puerto significa el inicializar los puertos series del controlador para usar los dispositivos específicos, tales como el CRT/KB, impresoras y disqueteras. El inicializar los puertos envuelve el definir información específica para el puerto basado en el tipo de dispositivo que conectará al puerto. Esto es hecho en la pantalla PORT INIT del teach pendant. El controlador soporte hasta cinco puertos serie. Varios tipos diferentes de dispositivos pueden estar conectados a estos puertos. Figura 19-1 muestra la ubicación de los puertos en el controlador. Figura 19-1. Ubicación de los Puertos en el Controlador

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Puertos Hasta cinco puertos están disponibles, P1-P5. Tabla 19-1 lista los puertos. Puede definir puertos P2 a P5 si los tiene, pero no puede definir el puerto de teach pendand P1. Tabla 19-1. Puertos P1 - P5 Puerto

Nombre del elemento en la Pantalla

Tipo de Puerto

Use

Dispositivo por Defecto

P1

Teach Pendant Este es un puerto dedicado y no puede ser cambiado.

RS-422

Teach pendant

Teach pendant

P2

JD5A RS-232–C

RS-232-C

Consola de Debug

P3

JD5B RS-232–C

RS-232-C

P4

JD17 RS-232–C en la CPU principal

RS-232-C

Cualquier dispositivo, como una impresora, una disquetera o CRT/KB

P5

JD17 en la CPU principal. El puerto es despelgado en el teach pendant si $RS232_NPORT=5.

RS-485

KCL Sin uso Sin uso

NOTA Los puertos P4 y P5 comparten el mismo generador de baud rate. Por eso, ellos deben funcionar al mismo baud rate. Si cambia el baud rate para un puerto, ambos puertos funcionarán al nuevo baud rate.

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Dispositivos Puede modificar la definición de las comunicaciones por defecto para cada puerto excepto el 1, el cual es dedicado para el teach pendant (TP). Tabla 19-2 lista las definiciones por defecto de cada dispositivo que puede conectar al puerto. Tabla 19-2. Definiciones de Comunicación por Defecto para los Dispositivos Dispositivo

Velocidad (baud)

Bit de Paridad

Valor de Timeout (seg)

Bit de Parada

Handy File*

9600

Ninguno

2 bit

0

FANUC Floppy*

9600

Ninguno

2 bit

0

PS-100/110/200 Disk

9600

Ninguno

1 bit

0

Printer**

4800

Ninguno

1 bit

0

Sensor*

4800

Impar

1 bit

0

Host Comm.*

4800

Impar

1 bit

0

KCL/CRT

9600

Ninguno

1 bit

0

Debug console

9600

Ninguno

1 bit

0

Factory Terminal

9600

Ninguno

1 bit

0

TP Demo Device

9600

Ninguno

1 bit

0

Sin uso

9600

Ninguno

1 bit

0

Posición Actual (para usar con la opción Current Position option)

9600

Ninguno

1 bit

0

Desarrollo

Para uso exclusivo de FANUC Robotics

PMC Programmer

9600

2 bit

0

Modem

Para uso exclusivo de FANUC Robotics

Modem/PPP

Refiérase al Manual de Configuración y Operaciones de las Opciones de Internet de FANUC Robotics para información de los modems soportados.

Dispositivo HMI

19200

Ninguno

Impar

1 bit

0

*Puede ajustar estas definiciones; sin embargo, si lo hace, podrían no funcionar porque están conectados a un dispositivo externo. ** Puede usar solamente una impresora serie.

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Interfase RS-232-C En la pantalla SETUP Port, puede elegir el interfase RS-232-C de uno de los siguientes puertos: • Puerto 1 (P2:) • Puerto 2 (P3:) • Puerto 3 (P4:) • Puerto 4 (P5:) (RS-485) disponible si $RS232_NPORT se define a 5 • Puerto 5 (P6:) modem de PCMCIA externa El largo de cable máximo es aproximadamente 50 pies (15 metros). Consulte el Estándar Industrial del RS–232–C por mayor información. Pineado del Conector para P2:, P3:, y P4: El pineado del conector para P2: y P3: es normal de Data Terminal Equipment (DTE). La configuración de pines en P4: para el interfase RS-232-C en JD17 (en la tarjeta del panel operador) es mostrado en Figura 19-2. ADVERTENCIA *Los pines 10 y 19 en JD17 son +24 volts. Tenga cuidado; De lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales. Figura 19-2. Configuración de Pines para Conector JD17 del Puerto P4 (Interfase RS-232–C)

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PRECAUCIÓN Puerto 3 (P4:) y Puerto 4 (P5:) comparte el mismo hardware generador de baudrate. Si cambia el baud rate en uno, automáticamente cambia el baud rate en el otro. Por eso, asegúrese que quiere cambiar ambos baud rates al mismo valor. Si no, uno de los puertos podría no trabajar adecuadamente. Use Procedimiento 19-2 para definir un puerto.

Procedimiento 19-2 Definir un Puerto NOTA Para definir un puerto del interfase RS-485 a usar, refiérase a la próxima sección, "Interfase RS-485," y Procedimiento 19-3. Condiciones • El dispositivo por defecto está definido. (Procedimiento 19-1) Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Port Init. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor al puerto que quiere definir y pulse F3, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Seleccione cada elemento y pulse F4, [CHOICE], para seleccionar el valor adecuado. NOTA Para indicar que no está usando un puerto, defina el puerto como No Use. Defina el puerto a no use si está realizando una LECTURA/ESCRITURA desde un programa KAREL.

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7. Un dispositivo no puede ser asignado a dos puertos. Para mover un dispositivo a otro puerto, defina el puerto existente como No Use y luego asigne el dispositivo al otro puerto. 8. Realice un Cold Start del controlador para implementar los cambios en la pantalla Port Init. Refiérase al Sección B.1.3 Interfase RS-485 El interfase RS-485 está disponible en el puerto 4 (P5:). • El máximo largo de cable es aproximadamente 50 metros. • RS-485 brinda mayor rechazo al ruido que el RS-232C • La señal eléctrica de RS-485 es diferente de la señal RS-232-C. Si necesita conectar entre el controlador de un robot y un computador personal, necesitará convertidor, porque normalmente un computador personal no soporta el interfase RS-485. Si está usando el ArcTool, RS-485 es útil porque la función de transferencia de datos o el interfase del sensor falla a veces debido a ruido eléctrico. PRECAUCIÓN Puerto 3 (P4:) y Puerto 4 (P5:) comparte el mismo hardware generador de baudrate. Si cambia el baud rate en uno, automáticamente cambia el baud rate en el otro. Por eso, asegúrese que quiere cambiar ambos baud rates al mismo valor. Si no, uno de los puertos podrían no trabajar correctamente. Pinout del Conector P5 Refiérase a Figura 19-3 para el pinout de P5: conector del puerto JD-17, ubicado en la tarjeta de la CPU Princiapl o en la tarjeta del panel operador si está usando el cable opcional. ADVERTENCIA *Los pines 10 y 19 en JD17 son +24 volts. Tenga cuidado; De lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales. Figura 19-3. Configuración de Pines para el Conector JD17 del Puerto P5 (Interfase RS-485)

Tabla 19-3. Elementos de la Pantalla SETUP Port Init ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Connector

Esta columna muestra el tipo de conector/protocolo.

Port

Esta columna muestra el puerto físico en el robot.

Comment

Esta columna muestra el comentario del puerto. -1273-



Procedimiento 19-3 Definir un Puerto para Usarlo como Interfase RS-485 Condiciones • El dispositivo por defecto está definido. (Procedimiento 19-1 ) • El cable RS-485 está conectado al conector JD17 de la Tarjeta del Panel. Pasos 1. Realice un Controlled start: • Si el controlador está encendido, apáguelo. • En el teach pendant, pulse y sostenga las teclas PREV y NEXT. O, en el panel operador, pulse y mantenga el botón USER1. • Mientras mantiene estas teclas, encienda el controlador. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Libere todas las teclas. • Seleccione Controlled start y pulse ENTER. 2. Pulse MENUS. 3. Seleccione Variables. 4. Mueva el cursor a $RS232_NPORT. 5. Pulse ENTER. 6. Escriba 5 y pulse ENTER. 7. Pulse FCTN y seleccione START (COLD). 8. Pulse MENUS. 9. Seleccione Setup. 10.Pulse F1, [TYPE]. 11.Seleccione Port Init. Verá una pantalla similar a la siguiente.

12.Mueva el cursor a JD17-485 y pulse F3, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

13.Seleccione cada elemento y defínalo como desee.

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19.1.4 Uso de la Interfase Memory Card La interfase memory card es integral al controlador R-J3i B y está ubicada en el panel operador. Use Procedimiento 19-4 para usar la interfase memory card.

Procedimiento 19-4 Uso de la Interfase Memory Card Condiciones • Esta usando tanto la memory card SRAM o la tarjeta PCMCIA-ATA Flash que está basada en uno de los siguientes estándares: - JEIDA "IC Memory Card Guideline Version 4.0" - PCMCIA "PC Card Standard R. 2.0" Pasos 1. Identifique la interfase memory card ubicada en el panel operador. Vea Figura 19-4. Figura 19-4. Ubicación de la Interfase Memory Card

PRECAUCIÓN La interfase memory card es frágil. Tenga cuidado cuando inserte la memory card para evitar daños en el conector. 2. Inserte la memory card o la tarjeta Flash como se muestra en Figura 19-4.

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19.1.5 Conectar una Disquetera al Controlador Las disqueteras PS-100, PS-110, y PS-200, y el Handy File se conectan el puerto del controlador P2: Puerto del controlador El puerto del controlador P2: es una interfase RS-232-C. Las siguientes disqueteras están disponibles: • PS-100 es usada con discos de doble densidad de 31/2 pulgadas 720K • PS-110 es usada con discos de alta densidad de 31/2 pulgadas 1.44 MB • PS-200 es usada con discos de doble densidad de 51/4 pulgadas 360K Use Procedimiento 19-5 para usar el disco floppy y la disquetera. Disqueteras PS-100, PS-110, y PS-200 Las disqueteras PS-100 y PS-110 son usadas con los discos de 3.5 pulgada, incluyendo discos de doble densidad. La disquetera PS-200 es usado con discos de doble densidad de 5.25 pulgadas 360K. Figura 19-5 muestra las disqueteras PS-100, PS-110, o PS-200 adjuntadas al controlador. Figura 19-5. Diqueteras PS-100, PS-100, o PS-200 Conectadas al Controlador

Procedimiento 19-5 Uso del Disco Floppy y de la Disquetera .

PRECAUCIÓN Si los dispositivos tales como una impresora, la disquetera floppy, o sistemas de visión están conectados al controlador, siempre encienda primero el robot, luego encender estos dispositivos; si no, el equipo podría estar dañado. Pasos 1. Conecte el cable RS-232-C desde la disquetera al puerto del controlador P2: Puerto del controlador 2. Encienda la disquetera. • Para el PS-100 o PS-110, encienda la llave de potencia ubicada en la cubierta de la disquetera. El LED junto al interruptor de potencia se encenderá. • Para el PS-200, conecte la potencia de la disquetera a 110 VAC y encienda el interruptor de potencia ubicado en la parte trasera de la disquetera. 3. Sostenga el disco con la etiqueta hacia usted e insértelo dentro de la disquetera. 4. Formatee el disco si es necesario, usando Procedimiento 19-6. -1276-



19.1.6 Formatear Dispositivos Debe formatear la tarjeta de memoria SRAM, la tarjeta de memoria FLASH ATA o el disco floppy solamente antes de usarlo por primera vez. Use Procedimiento 19-6 para formatear la memory card. El disco RAM es formateado automáticamente para usted cada vez que cambie el tamaño del disco. Si quiere formatear el disco RAM desde KCL, use Procedimiento 19-7. NOTA SpotTool+ no usa disco RAM. PRECAUCIÓN El formatear borra todos los archivos en la memory card o en el disco. No formatee la memory card o el disco que contenga archivos que quiera mantener.

Procedimiento 19-6 Formatear una Memory Card desde el Menú File NOTA Este procedimiento puede ser usado para formatear discos floppy (FLPY:). Condiciones • El dispositivo por defecto está definido a MC:. Refiérase a Procedimiento 19-1. • La memory card FLASH ATA o SRAM no está protegida contra escritura (si lo está desprotéjala) Pasos 1. Sostenga la tarjeta a formatearse con la etiqueta hacia usted e insértela en el interfase. 2. Pulse MENUS. 3. Seleccione FILE. 4. Pulse F5, [UTIL] y seleccione 2 para formatear la tarjeta. 5. Seleccione Format. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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6. Formatee la tarjeta: • Si no quiere formatear la memory card,, pulse F5, NO. • Para formatear la memory card,, pulse F4, YES. Verá una pantalla similar a la siguiente.

7. Use las teclas de función adecuadas y las teclas numéricas para escribir la etiqueta del volumen, como mcard1, y pulse ENTER. El formatear una memory card lleva unos segundos. Cuando el formateado está completa el menú FILE del teach pendant será desplegado. Si su aplicación incluye KCL y quiere formatear el disco RAM, use Procedimiento 19-7 para formatear el disco RAM desde KCL.

Procedimiento 19-7 Formatear el Disco RAM desde KCL Condiciones • El controlador tiene un mínimo de 2 MB de SRAM. • El dispositivo por defecto está definido al Disco RAM. Refiérase a Procedimiento 19-1. • Tiene KAREL. • Tiene suficiente memoria en el Permanent Memory Pool. Refiérase a Capitulo 18. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione KCL>. 3. Introduzca lo siguiente y pulse ENTER. SET VAR $FILE_MAXSEC = n

4. • • 5. • • • • 6.

donde n es el tamaño del disco de memoria RAM dividido por 512. Para un disco de 512 Kbyte RAM, n es 1000. Si está usando PaintTool o HandlingTool, realice un Cold start del controlador para implementar los cambios de la pantalla Port Init: Si el controlador está encendido, apáguelo. Active el controlador. Si NO está usando PaintTool o HandlingTool, raelice un Cold start del controlador para implementar los cambios de la pantalla Port Init: Si el controlador está encendido, apáguelo. En el teach pendant, pulse y mantenga las teclas SHIFT y RESET . Mientras se mantiene pulsada las tecla SHIFT y RESET en el teach pendant, pulse el botón ON en el panel operador. Cuando vea los archivos que está comenzando a cargar en la pantalla del teach pendant, libere las teclas. Pulse MENUS. -1278-



7. Seleccione KCL>. 8. Introduzca lo siguiente y pulse ENTER. FORMAT RD: 9. Introduzca lo siguiente y pulse ENTER. MOUNT RD: 10.Introduzca lo siguiente y pulse ENTER. SHOW DEVICE RD: 11.Introduzca lo siguiente y pulse ENTER. CD RD:

19.2 MANIPULACIÓN DE PROGRAMAS 19.2.1 Generalidades Un programa es una serie de comandos de robot que le dicen al robot y a otros equipos como moverse y como realizar la aplicación. Mientras los programas son creados ellos son almacenados automáticamente en la memoria del controlador. Una lista de todos los programas almacenados en la memoria es desplegado en el menú SELECT. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.

Los nombres del programa pueden ser: • Seleccionados • Guardados • Cargados • Copiados dentro del menú SELECT • Borrados del menú SELECT • Monitorizados • Imprimidos Un listado de todos los programs KAREL cargados en la memoria del controlador es desplegado en el menú SELECT como de tipo .PC. Los programas KAREL que tienen variables que no son .PC archivos que son cargados en la memoria del controlador son desplegados en el menú SELECT como tipo .VR. Estos programas KAREL son solamente desplegados si la variable del sistema $KAREL_ENB, es definida a 1. NOTA Los programas con atributos invisibles no pueden ser vistos en el menú Select. Para seleccionar un tipo de programa a ser desplegado en el menú SELECT use F1, [TYPE]. -1279-



19.2.2 Selección de Programas en el Menú SELECT Puede seleccionar programas en el menú SELECT. El selección un programa es elegir el programa para que sea el actual, para modificarlo, probarlo o ejecutarlo. Use Procedimiento 19-8 para seleccionar un programa en el menú SELECT.

Procedimiento 19-8 Seleccionar un Programa en el Menú Select Pasos 1. Pulse SELECT. Verá una pantalla similar a la siguiente.

2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Selecciónelo de la siguiente lista: NOTA Esta lista podría variar dependiendo de la configuración del software. • • • • • • • 4.

All despliega todos los programas. Jobs despliega todos los programas job. Processes despliega todos los programas process. TP Programs despliega todos los programs de teach pendant. KAREL Progs despliega todos los programas KAREL. Macro despliega todos los programas macro. Cond despliega todos los programas de condition monitor. Seleccione el nombre del programa que quiere ejecutar y pulse ENTER.

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19.2.3 Guardar Programas El guardar programas le permite guardar un programa y sus datos relevantes al dispositivo por defecto. Use Procedimiento 19-9 para guardar un programa.

Procedimiento 19-9 Guardar un Programa PRECAUCIÓN Si los dispositivos tales como una impresora, la disquetera floppy, o el sistema de visión están conectados al controlador, siempre encender primero el robot, luego encender estos dispositivos; si no, el equipo podría estar dañado. Condiciones • Si se define el dispositivo por defecto a la memory card o el disco floppy, la memory card o el disco floppy deben de estar instalados adecuadamente. Refiérase a Sección 19.1.4. Pasos 1. Pulse SELECT. Verá una pantalla similar a la siguiente.

2. Mueva el cursor al programa que quiere guardar. 3. Pulse NEXT, >, y luego pulse F4, SAVE AS. Si seleccionó el programa con nombre TEST.TP, verá una pantalla similar a la siguiente.

4. 5. 6. 7.

Para cambiar el dispositivo por defecto, mueva el cursor a To Device: y pulse F4, [CHOICE]. Mueva el cursor a To Filename. y pulse F4, [CHANGE]. Seleccione el método que quiere usar para nombrar el nuevo programa, y pulse ENTER. Para completar la operación, pulse F1, DO_SAVE.

NOTA Si el nuevo programa existe cuando pulsa F1, DO_SAVE, luego debe confirmar para sobreescribir la operación antes que se complete el grabar.

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19.2.4 Cargar Programas El cargar programas le permite cargar programas desde un dispositivo por defecto a la memoria del controlador. Un programa debe ser cargado en la memoria del controlador y listado en el menú SELECT antes que pueda ser modificado o ejecutado. Use Procedimiento 19-10 para cargar programas.

Procedimiento 19-10 Cargar un Programa PRECAUCIÓN Si los dispositivos tales como una impresora, la disquetera floppy, o el sistema de visión están conectados al controlador, siempre encender primero el robot, luego encender estos dispositivos; si no, el equipo podría estar dañado. Condiciones • Si está cargando programas desde una memory card o disco floppy, la memory card o el disco floppy deben de estar instalados adecuadamente. Refiérase a Sección 19.1.4. Pasos 1. Defina el dispositivo por defecto: • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. 2. Pulse SELECT. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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3. Pulse NEXT, >, y luego pulse F3, LOAD. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Escriba el nombre del programa a cargar y pulse ENTER. NOTA No incluya la extensión del archivo. 5. Cargue el programa seleccionado: • Si no quiere cargar el programa seleccionado,, pulse F2, NO. • Si quiere cargar el programa seleccionado,, pulse F1, YES. NOTA Si el programa de teach pendant no se carga, debe realizar un controlled start. Refiérase a Appendice B para realizar un controlled start y luego repita este procedimiento. NOTA Si ve un mensaje "Protection error occurred," el mismo programa ya existe en el controlador y tiene protección contra escritura. Para carga ese programa, cambie su nombre y luego cárguelo. NOTA Si ve el mensaje de error SCIO-016, está intentando cargar un programa que usa la opción de movimiento TCP remoto pero no tiene la opción TCP remoto cargada en el controlador. Si esto sucede, cargue la opción de TCP remoto en un controlled start y luego recargue el programa. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información de como cargar opciones de software. NOTA Podría necesitar purgar la Flash ROM luego de cargar repetidamente los programas KAREL. Cada carga usa algo de Flash ROM para almacenar los programas cargados. Cuando el programa es recargado, una nueva porción de la Flash ROM es usado y la porción antigua no es liberada hasta que se realice una purga. Refiérase a Sección 19.3.9 por información de la purga.

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El programa que especifica será cargado desde el dispositivo por defecto en la memoria del controlador. El menú SELECT será desplegado y el programa cargado aparecerá en el menú. NOTA Si el programa que está cargando es un programa de line o rail tracking y fue hecho en un PC off line, debe manualmente procesar toda la información de line tracking antes de que corra el programa en producción. Refiérase al capítulo "Prueba de un Programa y Lanzarlo en Producción" por mayor información.

19.2.5 Copiar Programas dentro del Menú SELECT Los programas pueden ser copiados dentro del menú SELECT. Esto significa que tanto el programa original y el copiado estarán en el controlador de memoria. Use Procedimiento 19-11 para copiar programas dentre del menú SELECT. ADVERTENCIA Antes de copiar un programa de macros embebidos desde un controlador a otro, compare la lista de macros del menú SETUP de los dos controladores. Asegúrese que la lista del primer controlador coincida con la lista del segundo controlador. Si no son idénticos, NO copie el programa; si no, podría hacer daño al personal o al equipo.

Procedimiento 19-11 Copiar un Programa dentro el Menú Select Pasos 1. Pulse SELECT. Verá una pantalla similar a la siguiente.

2. Mueva el cursor al programa que quiere copiar. 3. Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON.

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4. Pulse NEXT, >, y luego pulse F1, COPY. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. 6. 7. • •

Escriba el nombre del programa al cual copiar el programa seleccionado. Pulse ENTER. Si es necesario, escriba el sub tipo para el programa copiado y pulse ENTER. Copie el programa seleccionado: Si no quiere copiar el programa seleccionado,, pulse F5, NO. Si quiere copiar el programa seleccionado,, pulse F4, YES. El programa seleccionado será copiado. El menú SELECT será desplegado. Si el programa copiado tiene un nuevo nombre, será desplegado en el menú SELECT.

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19.2.6 Borrar Programas dentro del Menú SELECT Si no quiere más tener un programa cargado en la memoria del controlador (desplegada en el menú SELECT) puede borrarlo. Si quiere mantener la copia del programa, grábela en un dispositivo de almacenamiento antes de borrarla del menú SELECT. NOTA El borrar un programa de la memoria del controlador no la borra del dispositivo de almacenamiento, si una copia existe en uno de esos dispositivos. Use Procedimiento 19-12 para borrar un programa en el menú SELECT. Para información en como borrar un programa de un dispositivo de almacenamiento, refiérase a Procedimiento 19-21.

Procedimiento 19-12 Borrar un Programa del Menú SELECT Condiciones • El programa que quiere borrar es listado en el menú SELET. Pasos 1. Pulse SELECT. Verá una pantalla similar a la siguiente.

2. Mueva el cursor al nombre del programa que quiere borrar. 3. Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. 4. Pulse NEXT, >, y luego pulse F3, DELETE. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

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5. Borre el programa: • Si no quiere borrar el programa seleccionado,, pulse F5, NO. • Si quiere borrar el programa seleccionado,, pulse F4, YES. El programa será borrado de la memoria del controlador. El menú SELECT será desplegado y el programa borrado no aparecerá en el menú. NOTA No puede borrar un programa que está pausado, asignado a una macro, o protegido contra escritura. Si el programa está pausado, debe abortarlo (pulsel FCTN y seleccione ABORT ALL). Si el programa es asignado a una macro, debe primero eliminar la asignación de la pantalla SETUP Macro. Refiérase a Sección 5.4.2 6. • • • • • • • • •

Para borrar una macro asignada: Pulse SELECT. Pulse NEXT, >. Pulse F4, DETAIL, y cambie el subtipo a PROCESS. Pulse MENUS. Seleccione SETUP. Pulse F1, [TYPE], seleccione MACRO, y pulse ENTER. Para borrar la asignación, pulse F2, CLEAR. Pulse SELECT y seleccione el nombre del process a borrar. Repita Paso 4 y Paso 5 para borrar el programa process.

19.2.7 Imprimir Los programas y las pantallas del teach pendant pueden ser imprimidas en una impresora serie. La impresora debe estar conectada adecuadamente y definida antes de poder imprimir información desde el controlador Requerimientos de la Impresora La impresora que use debe cumplir los siguientes requerimientos: • La impresora debe ser una impresora serie. Si usa una impresora paralelo, dañará al controlador y a la impresora. • La impresora debe estar conectada a un puerto RS-232-C del controlador. Refiérase a Sección 19.1.3 por información de como definir un puerto para una impresora. • La impresora debe estar configurada para usar el puerto RS-232-C. Refiérase a las especificaciones de su impresora para la definición de las comunicaciones adecuadas. Use Procedimiento 19-13 para imprimir el programa. Use Procedimiento 19-14 para imprimir una pantalla del teach pendant. NOTA Si el controlador está conectado a un PC o disquetera en lugar de una impresora, el imprimir generará un archivo del listado llamado TPSCRN.LS en el dispositivo.

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ASCII File Output Puede guardar el archivo con el listado de programas en un archivo ASCII. Si el dispositivo seleccionado es definido como "Printer", la salida se imprimirá con texto ASCII. Si el dispositivo está definido como otra coas, la salida depende del formato del dispositivo. Por ejemplo, • Para MC:, la salida es un archivo .LS • Para P2 defina como FLPY:, la salida es un arhivo .LS • Para RD: o FR:, la salida es un archivo .LS • Para KCL, la salida es desplegada en la pantalla KCL Refiérase a Tabla 19-4 por información en como un archivo puede ser imprimido, bajo varias condiciones. PRECAUCIÓN Los archivos ASCII no pueden ser cargados en el controlador. Para respaldar los programas o definiciones, guarde los archivos binarios usando la pantalla file. Refiérase a Sección 19.3.8.

Tabla 19-4. Salida de Archivo Usando PRINT Operación

Datos de Salida

Nombre del Archivo

Pulse F5, PRINT, en la segunda página de la pantalla SELECT.

El programa actual seleccionado por el cursor.

(nombre programa).LS

Seleccione PRINT SCREEN del menú FCTN en el teach pendant o seleccione SCRN ASC SAVE desde el menú FCTN.

La imágen de la pantalla actual del teach pendant. Si el archivo y existe, la nueva información será agreagada al archivo TPSCRN.LS.

TPSCRN.LS

Seleccione PRINT SCREEN en el menú FCTN del CRT.

La imagen de la pantalla actual CRT.

CTSCRN.LS

Archivos ASCII (.LS) Puede imprimir el archivo ASCII a una memory card, floppy disk, o impresora. Cuando guarda un archivo ASCII en una memory card formateada por MS-DOS o un disco floppy, puede leer el archivo con un editor en la computadora personal. Además puede imprimir el archivo ASCII usando una impresora conectada a la computadora personal. NOTA No puede cargar el archivo ASCII en el controlador. -1288-



Procedimiento 19-13 Imprimir un Program Condiciones • La impresora es una impresora serie. • La impresora está conectada a un puerto definido adecuadamente. Refiérase a Procedimiento 19-2. ADVERTENCIA Asegúrese que la impresora es serie antes de continuar; si no, podría dañar al controlador y la impresora. Pasos 1. Encienda la impresora si todavía no lo ha hecho. 2. Defina el dispositivo por defecto a serial printer: • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Sitúe el cursor en Serial Printer y pulse ENTER. 3. Pulse SELECT. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Seleccione el nombre del programa que quiere imprimir. 5. Pulse NEXT, >, y luego pulse F5, PRINT. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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6. Seleccione el nombre del programa que quiere imprimir y pulse ENTER. El programa será imprimido. NOTA Para pausar una impresión, pulse PREV.

Procedimiento 19-14 Imprimir (o Guardar como ASCII) una Pantalla de Teach Pendant Condiciones • La impresora es una impresora serie. • La impresora está conectada a un puerto definido adecuadamente. Refiérase a Procedimiento 19-2. ADVERTENCIA Asegúrese que la impresora es serie antes de continuar; si no, podría dañar al controlador y la impresora. Pasos 1. Encienda la impresora si todavía no lo ha hecho. 2. Defina el dispositivo por defecto al dispositivo que quiere: • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor sobre el dispositivo que quiere: - Si quiere imprimir una pantalla en una impresora, seleccione Serial Printer y pulse ENTER.

3. 4. • • •

- Si quiere guardar la pantalla en un archivo ASCII, seleccione el dispositivo en el caul quiere guardar el archivo y pulse ENTER. Despliegue la pantalla que quiere imprimir y guarde como ASCII. Para imprimir una pantalla en la impresora serie: Encienda la impresora si todavía no lo ha hecho. Pulse FCTN. Seleccione PRINT SCREEN. El archivo comenzará a imprimirse en la impresora serie.

NOTA Si el controlador está conectado a un PC o disquetera en lugar de una impresora, el imprimir generará un archivo del listado llamado TPSCRN.LS en el dispositivo. Si el archivo TPSCRN.LS ya existe, verá un mensaje "File already exists." Renombre el TPSCRN.LS existente y realice el procedimiento nuevamente.

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5. Para guardar la pantalla actual como ASCII en un archivo llamado TPSCRN.LS: • Pulse FCTN. • Seleccione PRINT SCREEN. El archivo será escrito a TPSCRN.LS del dispositivo por defecto. NOTA Si TPSCRN.LS no existe, será creado. Si el archivo ya existe, la nueva información será agregada a la información previa en el archivo TPSCRN.LS. Si repite Paso 5 , los datos serán continuamente agregados a los datos existentes en TPSCRN.LS.

19.3 MANIPULACIÓN DE ARCHIVOS 19.3.1 Generalidades Un archivo es una unidad que el sistema almacena información. Los archivos pueden ser almacenados en una variedad de unidades de almacenaje. Refiéarse a Sección 19.1 para un listado y descripción de los distintos tipos de unidades de almacenado. Puede realizar manipulaciones de archivos usando la pantalla FILE. Vea Figura 19-6. Figura 19-6. Pantalla File

Desde la pantalla FILE usted puede: • Generar directorios de archivos • Cargar y restaurar archivos de los dispositivos por defecto en la memoria del controlador • Respeldar programas y archivos de sistema • Desplegar archivos text (ASCII) • Copiar archivos a los dispositivos pro defecto • Borrar archivos desde el dispositivo por defecto -1291-


• • • •


Guardar archivos a los dispositivos por defecto Mover archivos antre el disco RAM y el disco FROM (No para SpotTool+) Verificar y purgar archivos de memoria Crear archivos de error

Tipos de Archivos Para manipular un archivo debe conocer el tipo de archivo que está manipulando.Tabla 19-5 lista varios tipos de archivos disponibles. Durante su trabajo en el controlador, podría solamente usar unos pocos tipos de archivos. Puede determinar el tipo de archivo mirando el nombre del archivo como se despliega en el menú FILE. El archivo consiste de un nombre del archivo, seguida por el período, seguida por el tipo de archivo de dos o tres letras: archivo.XX donde archivo es el nombre del archivo y XX es el tipo de archivo. NOTA Los tipos de archivo con tres caracteres podrían serán desplegados en la pantalla FILE. Estos tipos son por varios tipos de archivos comprimidos. El despliegue de estos tipos de archivo es controlado por la variable del sistema $FILE_MASK. Refiérase al Manual de Referencia del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información..

Tabla 19-5. Tipos de archivos Tipo de archivo Archivo bit map (.BMP) Command file (.CF)

Condition handler (.CH) Default file (.DF)

Diagnostic file (.DG)

Data file (.DT)

Descripción Este tipo de archivo contiene imágenes de bit map usado en los sistemas de vision robotizados. Este tipo de archivo contiene archivos de texto (ASCII) que contienen una secuencia de comandos KCL para un procedimiento. Este tipo de archivo contiene archivos que son usados como parte de la característica del condition monitor. Este tipo de archivo contiene archivos binarios que contienen las instrucciones de movimiento por defecto para la programación del teach pendant. Este tipo de archivo es una archivo ASCII que le brinda una fotografía del archivo de diagnóstico especial en el dispositivo de memoria. Los nombres de los archivos de diagnóstico son almacenados en la variable del sistema $FILE_DGBCK. Este tipo de archivo contiene archivos de texto (ASCII) o binario que contiene cualquier dato que es necesario por el usuario.

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Tabla 19-5. Tipos de archivos Tipo de archivo I/O file (.IO) KAREL file (.KL)

Listing file (.LS)

Part model file (.ML) Mnemonic(.MN) Macro (.MR) P-Code file (.PC)

PMC (.PMC) Process (.PR) System file (.SV)

Teach pendant program file (.MN)

Text file (.TX)

Variable listing file (.VA)

Variable file (.VR)

Descripción Este tipo de archivo contiene archivos binarios que almacenan datos de configuración. Este tipo de archivo contiene archivos de texto (ASCII) que contienen enunciados del lenguaje KAREL para un programa KAREL. Este tipo de archivo contiene archivos de texto (ASCII) que contienen un listado de programas de lenguaje KAREL, números de línea de cada enunciado KAREL. Los archivos de listado tambien son generados cuando la pantalla del teach pendant es imprimida. Los archivos de listado además incluyen archivos de error y otros archivos de diagnósticos especiales. Este tipo de archivo contiene información del modelo de la pieza usado en los sistemas de visión robotizados. Los archivos de este tipo son soportados en previas versiones del software de aplicación. Este tipo de archivo contiene programas con el sub tipo macro. Este tipo de archivo contiene archivos binarios que contienen la versión traducida de un archivo de programa .KL de KAREL. Este es el archivo que actualmente está cargado en la memoria del controlador y está ejecutado. Este tipo de archivo contiene información del PMC Programmable Machine Controller. Este tipo de archivo contiene programas con el sub tipo process. Este tipo de archivo contiene archivos binarios que almacenan valores por defecto de las variables del sistema, datos de parámetro servo, y datos de masterizado. Este tipo de archivo contiene archivos binarios que contiene instrucciones de teach pendant para los programas de teach pendant. Este tipo de archivo contiene archivos de texto (ASCII) que contienen texto definido por el sistema o definido por el usuario. Este tiipo de archivo contiene archivos de texto (ASCII) que contiene un listado de variables KAREL o variables del sistema. Este tipo de archivo contiene archivos binarios que contienen datos variables para los programas KAREL.

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Tabla 19-6 describe como los tipos de archivo están agrupados basados en su función, y lista nombres de archivos ejemplo para cada grupo. Esta información puede ser usada para determinar los archivos a cargar o descargar dependiendo en el área funcional del controlador. Tabla 19-6. Grupos de Archivio de Datos de Robot Grupo de Archivos de Datos de Robot Archivos del Sistema Operativo

Descripción Estos archivos están relacionados con la configuración del sistema operativo del robot.

Archivos Ejemplo • • • • • • • • • • •

Archivos de Aplicación del Suministrador

Archivos de Aplicación del Usuario

Estos archivos son archivos de aplicación que son pertinentes al proceso de fabricación. Son entregados por el suministro y son comúnes al número de robots.

•

Estos archivos son archivos de aplicación que son pertinentes al proceso de fabricación. Sin embargo, son personalizados por el usuario y son comunes al número de robots.

•

• • • • • • •

DIOCFGSV.IO— Información de E/S FRAMEVAR.SV— información de la defnición de macros NUMREG.VR— información de los registros de datos POSREG.VR— información de los registros de posición SYSVARS.SV— información de las variables del sistema SYSSERVO.SV— datos de los parámetros del servo SYSMAST.SV— datos del masterizado del robot SYSPASS.SV— información del password (si es aplicable) SYSFSAC.SV— información del control de acceso remoto (si es aplicable) SYSHOST.SV— Tabla de host de Ethernet (si es aplicable) SYSMACRO.SV— definiciones de tabla de macro SWCUSTO.VR— variables personalizadas de FANUC Robotics SYSSPOT.SV— variables específicos de soldadura por puntos SYSSEAL.SV— variables específicas de la aplicación de Dosificación MAIN_TCP.VR— Datos del Torch Mate (si es aplicable) SET_ATCP.VR— Datos del Torch Mate (si es aplicable) OFFSETDT.VR— Datos del Torch Mate (si es aplicable) TMMOVETO.VR— Datos del Torch Mate (si es aplicable) Variables especificadas por el usuario listadas en $FILE_APPBCK Archivos especificados por el usuario listados en $FILE_AP2BCK

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Tabla 19-6. Grupos de Archivio de Datos de Robot Grupo de Archivos de Datos de Robot

Descripción

Archivos Ejemplo

Archivos de Trayectorias del Robot

Estos son archivos relacionados con las funciones específicas del robot como los datos de trayectorias del robot o variables personalizados por el operador de planta del robot.

•

Todos los programas de teach pendant (*.tp)

Archivos de Datos Específicos del Robot

Estos son archivos específicos de robot que contienen datos de la calibración y la configuración, e información del mapeado de E/S.

•

SWCUSTO.VR— variables personalizadas de FANUC Robotics SYSSPOT.SV— variables específicos de soldadura por puntos Archivos específicos del usuario listados en $FILE_AP2BCK (datos de la calibración y configuración y mapeado de E/S pueden ser especificado.)

Estos son los archivos de error del sistema del robot.

• •

Error Log

• •

ERRALL.LS— Histórico de alarmas ERRACT.LS— Alarmas activas

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19.3.2 Generación de un Directorio de Archivos Un directorio es una lista de archivos en un dispositivo de almacenamiento específico. Puede desplegar un directorio de archivos en los dispositivos listados en Sección 19.1, "Dispositivos de Almacenamiento." Subconjuntos de Directorios Algunos dispositivos contienen cientos de archivos. Puede desplegar un directorio con todos los archivos o un subconjunto de los archivos. Cuando genera un directorio de archivos, puede elegir de entre los tipos de archivos listados en Tabla 19-5. Use Procedimiento 19-15 para generar un directorio de archivos.

Procedimiento 19-15 Generación de Directorios de Archivos PRECAUCIÓN Si los dispositivos tales como una impresora, la disquetera floppy, o el sistema de visión están conectados al controlador, siempre encender primero el robot, luego encender estos dispositivos; si no, el equipo podría estar dañado. Pasos 1. Defina el dispositivo por defecto al dispositivo que quiere: • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. 2. Pulse MENUS. 3. Seleccione FILE. 4. Pulse F1, [TYPE]. 5. Seleccione File.

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6. Pulse F2, [DIR]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

7. Seleccione el subconjunto de archivos que quiere desplegar y pulse ENTER. Si selecciona *.TP para desplegar todos los archivos de teach pendant, verá una pantalla similar a la siguiente.

Para seleccionar otro subconjunto de archivos, pulse F2, [DIR], y repita Paso 7.

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19.3.3 Respaldo de Archivos Cuando respalda un archivo, lo guarda de la memoria del controlador al dispositivo por defecto de forma de tener una segunda copia del archivo. Puede respaldar archivos de programas, sistema, aplicación, diagnóstico, y error al dispositivo por defecto usando la pantalla FILE. NOTA Para respaldar toda la memoria en el controlador, use la función Controller Backup y Restore. Refiérase a Sección 19.4. Archivos de Programam Cuando respalda archivos de programa, todos los archivos de programa de teach pendant actualmente cargados en la memoria del controlador (listados en el menú SELECT) y los archivos de instrucción de movimiento por defecto (DF_xxxx.DF) serán guardados al dispositivo por defecto. Archivos del Sistema Los archivos del sistema son archivos binarios que almacenan valores por defecto de las variables del sistema, datos de parámetros del servo, y datos de masterizado. Contienen información específica del controlador, el robot, y el software. Cuando respalda los archivos del sistema, todas las variables del sistema, parámetros servo, y datos de masterizados actualmente en la memoria del controlador son guardados en el dispositivo por defecto. Tabla 19-7 lista y describa varios tipos de archivos del sistema. NOTA Algunos de ellos son específicos de la aplicación; por eso, los archivos desplegados en Tabla 19-7 podrían variar de acuerdo a su configuración.

Tabla 19-7. Archivos del Sistema NOMBRE AWSCHED.SV* AWSETUP.SV* DIOCFGSV.IO FRAMEVAR.SV NUMREG.VR POSREG.VR SYSMACRO.SV

DESCRIPCIÓN Este archivo contienen los schedules de soldadura por arco. Este archivo contienen información de configuración de soldadura por arco. Este archivo contienen información de la configuración de E/S. Esta archivo contiene información de los frames. Este archivo contiene información del registro. Este archivo contiene información del registro del registro de posición. Este archivo contiene información de la configuración del comando macro que es creada cuando los macro son definidos. Este archivo debe tener todos los archivos de soporte del macro cargados antes de que pueda ser restuarados.

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Tabla 19-7. Archivos del Sistema NOMBRE SYSMAST.SV SYSPASS.SV SYSSERVO.SV

SYSVARS.SV

TASCHED.SV * TASETUP.SV * THSCHED.SV * THSETUP.SV * WVSCHED.SV * WVSETUP.SV *

DESCRIPCIÓN Este archivo contiene datos de masterizado dinámico que es automáticamente creado cuando el robot es masterizado. Este archivo contiene información de configuración del password. Este archivo contiene datos de parámetros del servo que el robot necesita para funcionar. Estos valores en este archivo son cargados automáticamente cuando el controlador es encendido. Este archivo contiene los valores por defecto de las variables del sistema de su sistema. La variable del sistema $STYLE_NAME, el cual contiene nombres de style, es incluido en SYSVARS.SV. Cuando respalda los archivos del sistema, el nombre de style va a ser respaldado también. Este archivo contiene información del schedule TAST o AVC. Este archivo contiene información de configuración del TAST o AVC. Este archivo contiene información del schedule del Touch Sensing. Este archivo contiene información de configuración del Touch Sensing. Este archivo contiene información del schedule del weave. Este archivo contiene información de configuración del weave.

* Estos archivos aparecen si tiene cargada la opción. Archivos de Aplicación Los archivos de aplicación son los archivos de variables de programa. Cuando selecciona "Application," todos los archivos listados en la variable del sistema $FILE_APPBCK serán guardados. Archivos .VR importantes son listados en esta variable del sistema. No debería modificar esta variable del sistema. Archivos de Programa de Aplicación del Teach Pendant Los archivos de programa de aplicación del teach pendant son archivos de programas del teach pendant con tipo de archivo .TP, .DF, o .MN. Los nombres de los archivos de aplicación TP son almacenados en la variabla del sistema $FILE_AP2BCK. Archivos de Errores Los archivos de errores son archivos ASCII que dan un pantallazo de los errores en el sistema. Pueden ser respaldados al dispositivo por defecto, pero no pueden ser restaurados o cargados en el controlador. Refiérase a Tabla 19-8 por descripciones de los archivos de error que son respaldados.

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Tabla 19-8. Archivos de Error Archivo ERRACT.LS ERRALL.LS ERRAPP.LS

ERRCOMM.LS

ERRCURR.LS

ERREXT.LS

ERRHIST.LS

ERRMOT.LS

ERRPWD.LS

ERRSYS.LS

Descripción Contiene un pantallazo de los errores activos en el sistema Contiene un pantallazo del histórico de errores en el sistema Contiene un pantallazo del histórico de errores de las alarmas de aplicación Contiene un pantallazo del histórico de errores de las alarmas de comunicación Contiene un pantallazo de la configuración del sistema y de los fallos actuales y reporta incidentes. Contiene un pantallazo de hasta 1000 de los errores más recientes en el sistema. Contiene un pantallazo de la configuración del sistema y de los fallos actuales y reporta incidentes. Contiene un pantallazo del histórico de errores de las alarmas de movimiento Contiene un pantallazo del histórico de errores de las alarmas de Password Contains a snapshot of the history of errors in the System alarm log

Menú ALARM, [TYPE], Alarm Log, Active menu ALARM, [TYPE], Alarm Log, Hist menu ALARM, [TYPE], Appl Log

ALARM, [TYPE], Comm Log

N/D

N/D

N/D

ALARM, [TYPE], Motion Log

ALARM, [TYPE], Password Log

ALARM, [TYPE], System Log

The information in an error log file follows a specific format, which is shown as follows. La primera línea es el error log header, y las líneas subsiguientes son error entries. Error Log Header: S1:\ERRALL.LS Robot Name PALROB Time: 17:21:26 08/28/97 El header consiste en el nombre de archivo de error, nombre del robot, el nombre del programa actualmente seleccionado o archivo, y la fecha y hora actual del sistema. Error Entry: 255" 10-SEP-97 10:35 " SRVO-154 HVAL(CNV-DC) alarm (G:1 A:4)" " SERVO" act "

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Cada error entry consiste en lo siguiente: • Número de secuencia - número interno del sistema que identifica un error particular • Fecha y Hora • Nombre de error • Número de código de error • Mensaje del código de error • Mensaje del código de la causa, si es aplicable • Texto de severidad • Estado activo/inactivo de la alarma, solamente para ERRALL.LS - indica si la alarma está actulamente activa. "act" indica que la alarma está actualmente activa. Si no hay texto indica que la alarma no está activa. Archivos de Diagnóstico Los archivos de diagnósticos son archivos ASCII que brindan un pantallazo de los archivos de diagnósticos especiales en el dispositivo de memoria. Los archivos de diagnóstico son archivos con la extensión .DG. Los nombres de los archivos de diagnóstico son almacenados en la variable del sistema $FILE_DGBCK. El primer elemento de la variable del sistema está definido a summary.dg. Los elementos que quedan están, por defecto, sin inicializar y puede definir estos elementos con nombres de archivo de diagnósticos específicos para ser respaldados. Backdate.dt Este archivo es creado y salvado en el dispositivo por defecto cuando es realizado un System files Backup, Application Backup, y All of above Backup. Este archivo contiene información acerca de la fecha y hora del respaldo de archivo e información acerca de la versión del software y opciones cargadas en el controlador. Use Procedimiento 19-16 para respaldar los archivos del sistema y programas.

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Procedimiento 19-16 Respaldar los Archivos de Sistema y Programas desde el Teach Pendant o CRT/KB PRECAUCIÓN Si los dispositivos tales como una impresora, la disquetera floppy, o el sistema de visión están conectados al controlador, siempre encienda primero el robot, luego encienda estos dispositivos; si no, el equipo podría ser dañado. Condiciones • Si se define el dispositivo por defecto a la memory card o el disco floppy, la memory card o el disco floppy deben de estar instalados adecuadamente. Refiérase a Sección 19.1.4. Pasos 1. Defina el dispositivo por defecto al dispositivo que quiere: • Si está usando el teach pendant, pulse MENUS. Si está usando el CRT/KB, pulse , MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. 2. Pulse MENUS. 3. Seleccione FILE. 4. Pulse F1, [TYPE]. 5. Seleccione File. 6. Pulse F4, [BACKUP]. Si no ve [BACKUP], pulse FCTN y seleccione RESTORE/BACKUP. 7. Selecccione un elemento que quiere respaldar de Tabla 19-9 y pulse ENTER.

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Tabla 19-9. Listado de Tipos de Archivo y Descripciones TIPO DE ARCHIVO System Files Teach Pendant Programs Application Files Application Teach Pendant Programs Error Log Files Diagnostic Files All of Above

DESCRIPCIÓN Este elemento despliega el primer archivo de sistema en la variable de sistema $FILE_SYSBCK. Este elemento despliega el primer programa de teach pendant cargado dentro de la memoria del controlador. Este elemento despliega el primer archivo de aplicación en la variable de sistema $FILE_APPBCK. Este elemento despliega el primer programa de aplicación de teach pendant en la variable de sistema $FILE_AP2BCK . Este elemento despliega el primer archivo de errores en la variable de sistema $FILE_ERRBCK. Este elemento despliega el primer archivo de diagnóstico en la variable de sistema $FILE_DCBCK. Este elemento selecciona todos los tipos de archivos para el respaldo. Cuando selecciona esta opción, todos los archivos en el dispositivo por defecto son borrados antes de realizar un respaldo. Si el dispositivo de destino es una red, sin embargo, los archivos no son borrados. Cuando el respaldo es finalizado, un archivo llamado BACKDATE.DT es creado que contiene la fecha y hora del respaldo. Además, cuando se completa la operación de respaldo, el menú FILE es desplegado, el cual le permite generar un directorio del dispositivo por defecto pulsando DIR.

8. Elija la operación de respaldo que le gustaría realizar de Tabla 19-10 y pulse la tecla de función adecuada. Tabla 19-10. Operaciones de Respaldo SI QUIERE

PULSE

Respaldar el archivo actual Saltar al siguiente archivo Respaldar todos los archivos

F4, YES

Salir del Procedimiento

F2, EXIT

F5, NO F3, ALL

RESULTADO Este elemento respalda el archivo actual y luego despliega el siguiente archivo en la lista. Este elemento hace saltar el archivo actual y despliega el siguiente archivo de la lista. Este elemento respalda todos los archivos de la lista. Si el archivo ya existe, le pedirá si quiere sobreescribir o saltar el archivo, o cancelar el respaldo de archivo. Este elemento cancela la operación de respaldo.

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NOTA Por información del respaldo de archivos del controlador, refiérase al Manual de Configuraciones y Operaciones de las Opciones de Internet del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics. NOTA Si está usando el CRT/KB para respaldar los programas del teach pendant, y el programa del teach pendant está siendo editado por otro dispositivo (como por el teach pendant), entonces tendrá la opción de continuar, saltar, o cancelar como sigue: • F3, Continue, reintentará respaldar el programa de teach pendant. • F4, Skip, seleccionará el siguiente archivo para respaldar. • F5, Cancel abortará el resto del respaldo.

19.3.4 Carga y Restauración de Archivos de la Memoria del Controladro La carga y restauración de archivos le permite cargar un archivo y todos sus datos relevantes desde el disco a la memoria del controlador. Puede cargar archivos dentro de la memoria del controlador desde uno de los siguientes dispositivos de archivos: • Flash File Storage disk (FR:) • RAM disk (RD:) - No para SpotTool+ • Memory card/ATA Flash y SRAM memory cards • Floppy disk Carga de Archivos Típicalmente, usted carga un archivo desde el dispositivo por defecto cuando • Quiere modificar un programa (archivo de programa de teach pendant, *.TP) que no está actualmente en la memoria del controlador • Quiere ejecutar un archivo (archivo de programa de teach pendant, .TP, o archivo de código KAREL, .PC) • Quiere cargar información variable desde la memory card usada para instalar el software inicialmente o desde el dispositivo que ha realizado la copia de seguridad (archivo de variable de sistema, .SV) • Quiere cargar información variable que ha sido previamente respaldada ( archivo .VR ) • Quiere cargar la configuración de E/S guardada (archivo .IO) • Quiere cargar las instrucción de movimiento por defecto guardadas (archivo .DF)

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Archivos Cargables Los archivos cargables son aquellos archivos que pueden ser cargados en la memoria del controlador. Ellos son • Archivos de programas de Teach Pendant (.TP) • Archivos p-code de KAREL (.PC) • Archivo de variables del sistema (.SV ) • Archivos nemónicos (.MN) • Archivo de variables (.VR) • Archivo de configuración de E/S (.IO) • Archivos de instrucciones de movimiento por defecto (.DF) NOTA Algunos archivos de sistema pueden ser cargados solamente con un Controlled Start. Refiérase a Appendicé B por mayor información. NOTA El purgado es hecho automáticamente en el arranque cuando es determinado que una purga es requerida.. NOTA Podría necesitar purgar la Flash ROM luego de cargar repetidamente los programas KAREL. Cada carga usa algo de Flash ROM para almacenar los programas cargados. Cuando el programa es recargado, una nueva porción de la Flash ROM es usado y la porción antigua no es liberada hasta que se realice una purga. Refiérase a Sección 19.3.9 por información acerca del purgado. Solamente estos tipos de archivos pueden ser cargados dentro de la memoria del controlador. Puede cargar un solo archivo o un grupo de archivos. Use Procedimiento 19-17 para cargar archivos usando el menú FILE.

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Restaurar Archivos Usted restaura archivos de un disco cuando las ha previamente guardado usando el BACKUP en la pantalla FILE screen (Sección 19.3.4 ). Puede restaurar los siguientes grupos de archivos si los ha previamente respaldado usando BACKUP: • Archivos de sistema • Programas del Teach Pendant • Archivos de aplicación Use Procedimiento 19-18 para restaurar archivos respaldadas desde el menú FILE. Este procedimiento restaurará todos los archivos en el dispositivo por defecto que fueron respaldados usando el comando BACKUP. Refiérase a Sección 19.3.4 por mayor información en el respaldo de archivos. PRECAUCIÓN Cuando carga o restaura un archivo FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV, asegúrese que la configuración de movimiento (elementos tales como el número de grupos de movimientos y ejes externos) de su sistema es la misma que la configuración de movimiento de su sistema en el cual los archivos FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV fueron creados. Si no, su sistema podría no funcionar adecuadamente. ADVERTENCIA No restaure los archivos SYSVARS.SV, SYSMAST.SV, o SYSSERVO.SV de un controlador R-J3 a un controlador R-J3iB. En la mayoría de los casos, esta información no es compatible entre R-J3 y R-J3iB. Si usted restaura los archivos de sistema R-J3 en R-J3iB, el controlador podría no funcionar adecuadamente y podría hacer daño al personal o al equipo.

Procedimiento 19-17 Cargar Archivos Usando el Menú FILE PRECAUCIÓN Si los dispositivos tales como una impresora, la disquetera floppy, o el sistema de visión están conectados al controlador, siempre encender primero el robot, luego encender estos dispositivos; si no, el equipo podría estar dañado. Condiciones • Si está cargando programas desde una memory card o disco floppy, la memory card o el disco floppy deben de estar instalados adecuadamente. Refiérase a Sección 19.1.4. Pasos 1. Defina el dispositivo por defecto al dispositivo que quiere: • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. -1306-



• • 2. 3. 4. 5. 6. •

Seleccione Set Device. Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. Pulse MENUS. Seleccione FILE. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione File. Para cargar un solo archivo: Genere un directorio en el dispositivo por defecto que contiene el archivo que quiere cargar. Refiérase a Procedimiento 19-15. • Mueva el cursor al nombre del archivo que desee cargar y pulse F3,LOAD. Verá una pantalla similar a la siguiente.

PRECAUCIÓN Cuando carga o restaura un archivo FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV, asegúrese que la configuración de movimiento (elementos tales como el número de grupos de movimientos y ejes externos) de su sistema es la misma que la configuración de movimiento de su sistema en el cual los archivos FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV fueron creados. Si no, su sistema podría no funcionar adecuadamente. ADVERTENCIA No restaure los archivos SYSVARS.SV, SYSMAST.SV, o SYSSERVO.SV de un controlador R-J3 a un controlador R-J3iB. En la mayoría de los casos, esta información no es compatible entre R-J3 y R-J3iB. Si usted restaura los archivos de sistema R-J3 en R-J3iB, el controlador podría no funcionar adecuadamente y podría hacer daño al personal o al equipo. 7. • • 8. • • •

Cargue el archivo(s): Para cargar el archivo(s) seleccionado pulse F4, YES. Si no quiere cargar el archivo(s) seleccionado, pulse F5, NO. Si el programa ya existe: Para sobreescribir, pulse F3, OVERWRITE. Para saltear el archivo, pulse F4, SKIP. Para cancelar, pulse F5, CANCEL. -1307-



Procedimiento 19-18 Restaurar Archivos Respaldados Usando el Menú FILE PRECAUCIÓN Si los dispositivos tales como una impresora, la disquetera floppy, o el sistema de visión están conectados al controlador, siempre encender primero el robot, luego encender estos dispositivos; si no, el equipo podría estar dañado. Condiciones • Si está cargando programas desde una memory card o disco floppy, la memory card o el disco floppy deben de estar instalados adecuadamente. Refiérase a Sección 19.1.4 Pasos 1. Realice un Controlled start. • Si el controlador está encendido , apáguelo.

• Encienda la desconexión. • En el teach pendant, pulse y sostenga las teclas PREV y NEXT y pulse el botón ON. Verá el Configuration Menu similar al siguiente.

• 2. • • • • • • • 3. 4. 5. 6. 7.

Escriba 3 y pulse ENTER. Defina el dispositivo por defecto al dispositivo que quiere: Pulse MENUS. Seleccione FILE. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione File. Pulse F5, [UTIL]. Seleccione Set Device. Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. Pulse MENUS. Seleccione File. Pulse F5, [UTIL]. Seleccione Set Device. Mueva el cursor al dispositivo que quiere seleccionar y pulse ENTER.

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8. Pulse F4, [RESTOR]. Si F4, [BACKUP] es desplegado, pulse FCTN y luego seleccione RESTORE/BACKUP para desplegar F4, [RESTOR]. 9. Seleccione el tipo de archivo que quiere restaurar de acuerdo a Tabla 10-11. Tabla 19-11. Tipos de Archivo TIPOS DE ARCHIVO System Files Teach Pendant Program Files Application Files Application Teach Pendant Program Files All Files

DESCRIPCIÓN Este elemento, cuando se selecciona, le permite restaurar todos los archivos del sistema. Este elemento, cuando se selecciona, le permite restaurar archivos de programa .TP, .DF, y .MN. Este elemento, cuando se selecciona, le permite restaurar archivos de aplicación (no programas). Este elemento, cuando se selecciona, le permite restaurar archivos de programa .TP, .DF, y .MN, además de archivos de aplicación. Este elemento, cuando se selecciona, le permite restaurar todos los archivos descriptos arriba.

Verá una pantalla similar a la siguiente

PRECAUCIÓN En el siguiente paso, los archivos respaldados serán cargados y sobreescribirán los archivos existentes con el mismo nombre. Asegúrese que quiere sobreescribir archivos existentes antes de restaurarlos; si no, podría perder datos importantes. PRECAUCIÓN Cuando carga o restaura un archivo FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV, asegúrese que la configuración de movimiento (elementos tales como el número de grupos de movimientos y ejes externos) de su sistema es la misma que la configuración de movimiento de su sistema en el cual los archivos FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV fueron creados. Si no, su sistema podría no funcionar adecuadamente. ADVERTENCIA No restaure los archivos SYSVARS.SV, SYSMAST.SV, o SYSSERVO.SV de un controlador R-J3 a un controlador R-J3iB. En la mayoría de los casos, esta información no es compatible entre R-J3 y R-J3iB. Si usted restaura los archivos de sistema R-J3 en R-J3iB, el controlador podría no funcionar adecuadamente y podría hacer daño al personal o al equipo.

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10.Restaure los archivos: • Para continuar la restauración , pulse F4, YES. • Para cancelar la restauración , pulse F5, NO. Puede además cancelar la restauración en cualquier momento pulsando la tecla PREV. 11.Los archivos variables que necesitan ser convertidos serán hechos automáticamente. • Si ocurre un error durante la restauración , la restauración se pausará. • Para saltear el archivo actual y continuar restaurando los archivos que quedan, pulse F4, SKIP. • Para cancelar la restauración desde este archivo en adelante, pulse F5, CANCEL. Cuando se haya completado la restauración, verá un mensaje reportando el número de archivos restaurados. 12.Para operar con el robot, realice un COLD START: • Pulse FCTN. • Seleccione START (COLD).

19.3.5 Despelgar Archivos de Texto (ASCII) El desplegar un archivo de texto muestra los contenidos del archivo ASCII en la pantalla. Puede desplegar los contenidos de los archivos ASCII solamente. Los archivos cargables no pueden ser desplegados. Archivos Desplegables (ASCII) Los archivos desplegables son archivos ASCII o texto. Ellos son • Archivos de programas KAREL (.KL) • Archivos de comando (.CF) • Archivos de texto (.TX) • Archivos de listado (.LS) • Archiovs de datos (.DT) • Archivos de modelo de pieza (.ML) Use Procedimiento 19-19 para desplegar el archivo texto (ASCII).

Procedimiento 19-19 Desplegar el Contenido de un Archivo Texto (ASCII) Condiciones • Si está desplegando el contenido de un archivo de la memoroy card o el disco floppy, la memory card o disco floppy están instalados adecuadamente. Refiérase a Sección 19.1.4. Pasos 1. Defina el dispositivo por defecto: • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device.

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• 2. 3. 4. 5. 6.

Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. Pulse MENUS. Seleccione FILE. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione File. Genere un directorio que despliega el nombre del archivo que quiere desplegar (refiérase a Procedimiento 19-15 ). 7. Mueva el cursor al nombre del archivo ASCII o texto que quiere desplegar. 8. Pulse NEXT, > y pulse F3, DISPLAY. El archivo será desplegado en la pantalla. 9. Para continuar desplegando, pulse F4, YES, si no pulse F5, NO. 10.Cuando el archivo se termine de desplegar, pulse cualquier tecla para continuar.

19.3.6 Copiar Archivos Puede copiar un solo archivo o un subconjunto de archivos desde un dispositivo de archivo a otro. Estos dispositivos inlcuyen la memory card, Flash File Storage disk, y disco floppy. Use Procedimiento 19-20 para copiar archivos.

Procedimiento 19-20 Copiar Archivos PRECAUCIÓN Si los dispositivos tales como una impresora, la disquetera floppy, o el sistema de visión están conectados al controlador, siempre encender primero el robot, luego encender estos dispositivos; si no, el equipo podría ser dañado. Condiciones • Si se define el dispositivo por defecto a la memory card o el disco floppy, la memory card o el disco floppy deben de estar instalados adecuadamente. Refiérase a Sección 19.1.4. • El dispositivo por defecto está definido adecuadamente. Refiérase a Procedimiento 19-1. Pasos 1. Defina el dispositivo por defecto: • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. 2. Pulse MENUS. 3. Seleccione FILE. 4. Pulse F1, [TYPE]. 5. Seleccione File.

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6. Para copiar un grupo de archivos, mueva el cursor al subconjunto de archivos que quiere copiar y pulse NEXT, >, y luego pulse F2, COPY. Para copiar un solo archivo, genere un directorio que despliegue el nombre del archivo, mueva el cursor al nombre del archivo que quiere cargar, y pulse NEXT, >, y luego pulse F2, COPY. Verá una pantalla similar a la siguiente.

7. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar el dispositivo a la cual el archivo será copiado. Verá una pantalla similar a la siguiente.

8. Mueva el cursor al nombre del dispositivo que quiere y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

9. Para cambiar el nombre del archivo al cual el archivo seleccionado será copiado, pulse F4, CHANGE. Verá una pantalla similar a la siguiente.

10.Introduzca el valor nombre del archivo y pulse ENTER. 11.Cambie la información si es necesario: • Si quiere cambiar cualquier información en la pantalla, seleccione el campo deseado y entre la nueva información. • Si toda la información en la pantalla es correcta, pulse F1, DO_COPY. -1312-



12.Si el archivo existe, • Para sobreescribir, pulse F4, YES, si no pulse F5, NO. • Cuando la copia es completada, el menú FILE es desplegada.

19.3.7 Borrar Archivos El borrar un archivo significa el remover permanentemente el archivo desde un dispositivo de almacenamiento externo. Luego de borrar un archivo, no puede recuperarlo. El borrar un archivo del menú FILE borra el archivo del dispositivo por defecto. Sin embargo, no lo borra de la memoria del controlador. Para borrar un archivo de la memoria del controlador (el menú SELECT), refiérase a Procedimiento 19-12. Use Procedimiento 19-21 para borrar archivos.

Procedimiento 19-21 Borrar Archivos Condiciones • Si está cargando programas desde una memory card o disco floppy, la memory card o el disco floppy deben de estar instalados adecuadamente. Refiérase a Sección 19.1.4. • El dispositivo por defecto está definido adecuadamente. Refiérase a Procedimiento 19-21. Pasos 1. Defina el dispositivo por defecto: • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER. 2. Pulse MENUS. 3. Seleccione FILE. 4. Pulse F1, [TYPE]. 5. Seleccione File. PRECAUCIÓN Asegúrese que el dispositivo por defecto está definido al dispositivo desde el cual quiere borrar el archivo(s); si no, puede borrar archivos equivocados. 6. Genere un directorio de un dispositivo desde el cual quiere borrar el archivo. Refiérase a Procedimiento 19-15 . 7. Para borrar un grupo de archivos, mueva el cursor al subconjunto de archivos que quiere borrar y pulse NEXT, >, y luego pulse F1, DELETE. Para borrar un solo archivo, mueva el cursor al nombre del archivo que quiere borrar, y pulse NEXT, >, y luego pulse F1, DELETE. 8. Borre el archivo(s): • Para borrar los archivos especificados pulse F4, YES. • Si no quiere borrar los archivos especificados, pulse F5, NO. -1313-



19.3.8 Guardar Archivos El guardar archivos le permite guardar archivos de variables individuales y otros archivos de datos al dispositivo por defecto. La siguiente información pueden ser salvada usando la función SAVE: NOTA Para guardar los parámetros del servo y otros archivos de sistema, use la función BACKUP. Refiérase a Sección 19.4. • Las variables KAREL para el programa por defecto serán guardadas en un archivo .vr con el mismo nombre que el programa. Por ejemplo, si el nombre del programa por defecto es “test” entonces las variables de KAREL son guardadas como test.vr . Tanto las pantallas DATA KAREL Vars o DATA KAREL Posns deben ser desplegadas para guardar datos de estos archivos. • La información de la configuración de E/S será guardada en diocfgsv.io . Una de las pantallas de E/S deben ser desplegadas para guardar los datos de este archivo. • La información de la definición de los Frames será guardada a framevar.sv . Una de las pantallas de SETUP Frame deben ser desplegadas para guardar los datos de este archivo. • La información de registro de posición será guardada en posreg.vr . La pantalla DATA Position Reg debe ser desplegada para guardar los datos de este archivo. • La información de los registros será guardada en numreg.vr . La pantalla DATA Registers debe ser desplegada para guardar los datos de este archivo. • La información de la definición de Macro será guardada en sysmacro.sv . La pantalla SETUP Macro debe ser desplegada para guardar los datos de este archivo. • Las variables del sistema serán guardadas en sysvars.sv . La pantalla SYSTEM Variables debe ser desplegada para guardar los datos de este archivo. • La información de los parámetros del servo será guardada en sysservo.sv . La pantalla SYSTEM Servo Param debe ser desplegada para guardar los datos del archivo de SYSTEM Servo Param. • La información de masterizado será guardada en sysmast.sv . La pantalla SYSTEM Master/Cal debe ser desplegada para guardar los datos de este archivo. • Los programas de teach pendant y las variables del sistema pueden ser guardados como archivos ASCII. Los programas de teach pendant son guardados como un archivo *.LS donde (*) representa el nombre del programa de teach pendant original. Las variables de sistema pueden ser guardadas en formato ASCII a un archivo llamado sysvar.ls . • La información del password será guardada en syspass.sv . La pantalla SETUP Passwords debe ser desplegada para guardar los datos de este archivo. • La información de SpotTool+ será guardada en sysspot.sv . Cualquier pantalla de SpotTool+ puede ser desplegada para guardar datos. PRECAUCIÓN Si el archivo que está guardando ya existe en el dispositivo por defecto, el guardar los datos usando la función SVAE no actualizará el archivo. Si quiere guardar el nuevo archivo, primero bórrelo desde el dispositivo por defecto y luego intente salvarlo nuevamente. Use Procedimiento 19-22 para guardar archivos.

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Procedimiento 19-22 Salvar Archivos al Dispositivo por Defecto Condiciones • El dispositivo por defecto está definido adecuadamente. Refiérase a Procedimiento 19-1. • Si está salvando datos de programa, el programa que quiere es el programa por defecto. Pasos 1. Despliegue la pantalla que contiene la información que quiere guardar. Refiérase a Tabla 19-12. Tabla 19-12. Pantallas de la Función SAVE Válida Para Guardar Estos Datos Variables KAREL Todas las Variables del Sistema Datos de Masterizado Información de definición de Macro Comentario de la definición del Jog frame y la información de la configuración La información del tool frame y del user frame, y las transformadas del frame son guardadas solamente cuando las variables del sistema son guardadas. Asignación del puerto actual de Entrada/ Salida, modo, e información del comentario del puerto Valores de registro Valores de los registros de posición Datos de parámetros del servo Datos de Password Todos los datos del SpotTool+ Variables KAREL

Programas de teach pendant y variables de sistema ASCII

Desplegar Esta Pantalla

Guardada en

DATA KAREL Vars o DATA KAREL Posns SYSTEM Variables SYSTEM Master/Cal

SYSVARS.SV SYSMAST.SV

SETUP Macro

SYSMACRO.SV

SETUP Frame

FRAMEVAR.SV

I/O (cualquier pantalla digital)

DIOCFGSV.IO

DATA Registers DATA Position Reg SYSTEM Servo Param Variables SETUP Passwords Cualquier pantalla de SpotTool+ DATA KAREL Vars o DATA KAREL Posns

NUMREG.VR POSREG.VR SYSSERVO.SV SYSPASS.SV SYSSPOT.SV un archivo con el mismo nombre como el programa, seguidio de .VR Programas de teach pendant: *.LS Variables del Sistema: SYSVAR.LS

FILE Pulse >, NEXT. Pulse F4, [ASCII]

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*.VR



Por ejemplo, Para guardar la información de la variable del sistema: • Pulse MENUS. • Seleccione SYSTEM • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione Variables. Verá una pantalla similar a la siguiente.

2. • • • • 3.

O, para gaurdar la información variable KAREL: Pulse SELECT, Sitúe el cursor sobre el nombre del programa y pulse ENTER. Pulse DATA. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione KAREL Variables. Para guardar las variables del sistema en formato ASCII al dispositivo por defecto:

NOTA Los archivos ASCII no pueden ser cargados en el controlador. • Pulse FCTN. • Seleccione Print. Dependiendo de qué grande es el archivo, podría haber una espera cuando se guarda. 4. Para guardar los programas de teach pendant en formato ASCII al dispositivo por defecto: • Pulse SELECT. • Seleccione un programa de teach pendant. • Pulse FCTN. • Seleccione Print. Dependiendo de qué grande es el archivo, podría haber una espera cuando se guarda. 5. Para guardar todos los otros archivos en formato binario al dispositivo por defecto: • Repita Paso 1, y elija el tipo de archivo que quiere desplegar. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE.

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19.3.9 Verificación y Purga de la Memoria de Archivos Puede verificar la cantidad de memoria que está usando en el archivo de sistema usando la pantalla File Memory. Además, puede purgar el espacio de memorio sin utilizar del disco Flash File Storage. La operación de purga es necesaria solamente cuando el disco Flash File Storage no tiene suficiente memoria para realizar una operación, tal como copiar o guardar. Cuando realice la purga, el sistema borrará bloques de archivos que fueron usadas previamente, pero que no son necesitados más. Estos son llamados bloques basura . El disco Flash File Storage puede contener varios bloques basura si los archivos son borrados o sobreescritos frecuentemente. El disco RAM no contendrá bloques basura, pero puede ocurrir cuando se saca la potencia durante la copia de archivos.. Cuando realiza una purga, el dispositivo debe estar montado y no pueden ser abiertos archivos en el disco Flash File Storage. Use Procedimiento 19-23 para verificar y purgar la memoria de archivos. Tabla 19-13. Elementos de la Pantalla FILE Memory ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Total

Este elemento despliega la cantidad de la memoria total desponible para ambos dispostivos RD: y FR:

Free

Este elemento despliega la cantidad de la memoria libre desponible para ambos dispostivos RD: y FR:

Procedimiento 19-23 Verificación y Purga de Archivos de la Memoria Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione FILE. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione File Memory. Verá una pantalla similar a la siguiente. .

NOTA Entes de realizar una purga, aseg asegúrese que ningún archivo está abierto en el disco Flash File Storage. De lo contrario, podría producirse un error.

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5. Para purgar memoria sin usar, pulse F4, PURGE. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

6. Seleccione si purgar el dispositivo: • Para purgar el dispositivo, pulse F4, [YES]. • Para cancelar la purgar, pulse F5, NO.

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19.4 CONTROLLER BACKUP Y RESTORE 19.4.1 Generalidades Un Controller backup y restore le permite al controlador R-J3i B de respaldar y restaurar la memoria del controlador. Este capabilidad se divide en dos partes: • Controller backup • Controller restore El Controller backup es realizado en un controlled start. Durante el controller backup, el contenido entero de la memoria del controlador son copiados a los archivos en el dispositivo designado. Refiérase a Seccvión 19.4.3. El Controller restore es realizado desde el Boot Monitor (BMON). Durante el controller restore, toda la FROM y SRAM es borrada y los archivos previamente creados usando el procedimiento de controller backup son cargados desde el dispositivo por defecto. NOTA FTP puede ser usado para transferir archivos de la memoria del controlador sobre una red Ethernet. El Trivial File Transfer Protocol (TFTP) puede ser usado para cargar archivos de memoria del controlador al controlador vía la red Ethernet. Refiérase al Manual de Configuración y Operaciones de las Opciones de Internet del Sistema R-J3iB por más información. PRECAUCIÓN Si usted restaura un controlador y un archivo ya existe en el controlador, el archivo es automáticamente sobreescrito.

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19.4.2 Respaldando un Controlador La característica controller backup le permite respaldar el contenido entero de la memoria del controlador. El procedimiento de respaldo define los archivos de forma que la memoria del controlador puede ser completamente restaurada si es necesaria. Cuando restaura el controller backup al controlador, tendrá el controlador completamente cargado. Use Procedimiento 19-24 para realizar el controller backup usando una memory card. Para realizar un controller backup usando Ethernet, refiérase al Manual de Configuración y Operaciones de las Opciones de Internet del Sistema R-J3iB . Archivos de Respaldo Cuando se realiza un controller backup, la SRAM es copiada como archivos de imagen binarios comprimidos llamados cmosxx.ld1. Los archivos desde el dispositivo FROM serán creados y almacenados en subdirectorios para distinguir el tipo de dispositivo FROM.. Además de crear los archivos de respaldo, la utilidad de respaldo crea un archivo .cf para cada tarjeta de memoria. El primero es llamado restore.cf El resto de los archivos tendrán los nombres únicos basados en la fecha y hora estampada desde cuando el respaldo fue realizado. Cuando el controller restore es realizado, estos archivos son usados para dirigir el sistema para cargar todos los archivos creados durante el respaldo. PRECAUCIÓN El archivo restore.cf es sobreescrito cada vez que se realiza un controller backup. Si está respaldando más de un controlador, cree un subdirectorio separado que contenga los archivos de resplado y el restore.cf para cada controlador. Si no restore.cf será sobreescrito y no podrá restaurar la memoria del controlador. Podría querer almacenar los archivos del controller backup en la ubicacion desde el cual los cargará. Es una buena idea de crear un subdirectorio separado para cada robot. Si almacena los respaldos • En una estación UNIX , el directorio de carga usualmente es el directorio /usr en el disco duro local de la estación de trabajo. Esto es debido a la restricciones en el acceso al archivo establecido por algunas de las implementaciones TFTP server. • En un computador personal , el directorio de carga puede ser cualquier directorio que especifique. NOTA No puede usar el dispositivo floppy PS-100 para el controller backup porque el dispositivo floppy no soporta subdirectorios. Sin embargo, el emulador floppy que soporta subdirectorios puede ser usado. Use Procedimiento 13-24 para realizar un controller backup a la memory card.

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Procedimiento 19-24 Respaldar un Controller Backup en la Memory Card NOTA Si ocurre un error durante un controller backup, corrija el error e intente continuar. Si el sistema no le permite continuar, repita el procedimiento completo del controller backup. NOTA No puede realizar el respaldo en un disco floppy. Pasos 1. Realice un Controlled start: • Si el controlador está encendido , apáguelo. • Encienda el disyuntor.

• En el teach pendant, pulse y sostenga las teclas PREV y NEXT y pulse el botón ON. Verá el Configuration Menu similar al siguiente.

• Escriba 3 y pulse ENTER. • Cuando se acabe, verá una línea de título en la pantalla similar a la siguiente. 2. 3. 4. 5. 6. 7.

Pulse MENUS. Seleccione File. Pulse F5, [UTIL]. Seleccione Set Device. Seleccione Memory Card (MC:) Pulse FCTN.

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8. Seleccione Restore/Backup. PRECAUCIÓN El respladar archivos en una memory card borrará toda la información en la tarjeta antes de que se realice el respaldo. Perderá toda la información actualmente almacenada en la memory card. 9. Pulse F4, BACKUP. 10.Seleccione Controller. Verá una pantalla similar a la siguiente.

11.Si no quiere continuar con el respaldo, pulse F5, CANCEL. Para continuar, pulse F4, CONTINUE. Verá una pantalla similar a la siguiente.

12.Para continuar, pulse F4, CONTINUE. Si no quiere continuar con el resplado, pulse F5, CANCEL. El sistema comenzará a escribir los archivos de respaldo. 13.Cuando el sistema ha finalizado de escribir los archivos actuales, y una segunda memory card es requerida, verá el siguiente mensaje: 14.Inserte la siguiente memory card y pulse F4, CONTINUE. 15.Cuando el sistema ha finalizado de escribir los archivos actuales, verá el siguiente mensaje: 16.Para salir de la pantalla, pulse PREV. 17.Pulse FCTN. 18.Seleccione START (COLD). -1322-



19.4.3 Restaurar un Controlador La función restore le permite restaurar la memoria del controlador en el controlador desde un controlador respaldado. Use Procedimiento 19-25 para restaurar un controlador. PRECAUCIÓN Si usted restaura un controlador y un archivo ya existe en el controlador, el archivo es automáticamente sobreescrito.

Procedimiento 19-25 Restaurar un Controlador Luego de un Respaldo Condición • Tiene los archivos del controller backup en las memory cards. (Procedimiento 19-24 debe haber sido realizado antes que pueda restaurar un controlador.) • El interruptor ON/OFF del teach pendant está OFF y el interruptor DEADMAN está liberado. • El elemento setup en el menú system config está definido a LOCAL. Refiérase a Sección 5.17. PRECAUCIÓN Debe usar Procedimiento 19-24 para respaldar un controlador antes de que pueda restaurarlo usando este procedimiento. Si no , el procedimiento controller restore no funcionará adecuadamente. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Encienda el disyuntor.

3. Pulse y mantenga las teclas F1 y F5 en el teach pendant, luego pulse el botón ON/OFF. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Libere todas las teclas. -1323-



5. Inserte la memory card que contiene el respaldo del sistema. 6. Seleccione Controlled backup/restore y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

7. Seleccione Restore Full Ctlr Backup y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

8. Seleccione Memory card (MC:) y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

. PRECAUCIÓN La siguiente operación borrará toda la SRAM y FROM. Asegúrese que está preparado para borrar toda la SRAM y FROM antes de ejecutar Paso 9. 9. Si quiere continuar, pulse 1 y luego pulse ENTER. Para cancelar, pulse 0 y luego pulse ENTER. El restaurar le llevará varios minutos. Verá mensajes desplegados en la pantalla diciendo que la SRAM y FROM han sido borradas y que los archivos están siendo cargados. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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NOTA Cuando todos los archivos han sido cargados, el controlador comenzará un Cold start.

19.5 ASCII UPLOAD 19.5.1 Generliadades Cuando los robots están equipados con la opción ASCII upload, puede cargar los programas de teach pendant que se han guardados como archivos ASCII (.LS) directamente en el robot. Los programas de teach pendant ASCII pueden estar almacenados offline y manipulados sin un software especilizado requerido para la manipulación de programas binarios. Puede usar editores de texto de propósito genereal tales como aquellos usados para el email para realizar los siguiente. • Archivar programas offline para reuso del código en el mismo robot o en diferentes robots. • Examinar los programas leibles por humanos fuera del robot. • Editar programas fuera del robot. • Generar programas usando herramientas de encriptación basadas en texto estándar como Perl. • Uso de simuladores de robots más baratos que aquellos limitados de soporte binario. Los robots equipados con la opción ASCII Upload pueden leer programas basados en texto que fueron imprimidos de la misma forma o por un robot configurado compatible. El ASCII Upload espera que sea del formato descripto en Sección 19.5.5. Este formato es el mismo que el imprimido por el controlador del sistema R-J3iB. ADVERTENCIA Si el archivo de datos ASCII es incorrecto o creado sin tener en cuenta al robot y su ubicación en la célula de trabado, el ASCII Upload podría producir programas de teach pendant los cuales, cuando son cargados en el robot, podrían causar movimientos inesperados. Esto podría resultar en daños al equipo o al personal. Siempre ponga el modo step en el programa de teach pendant del robot con el movimiento bloqueado, luego ejecute el programa a baja velocidad y su mano en el botón de PARO DE EMERGENCIA del teach pendant. Refiérase al capítulo "Probar y Lanzar en Producción" en el Manual de Opraciones y configuración del SpotTool+ del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics, por mayor información. De lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales.

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19.5.2 Carga de un Programa de Teach Pendant ASCII desde el Teach Pendant Use Procedimiento 19-26 cuando carga un programa de teach pendant ASCII y cuando carga un programa de teach pendant ASCII con un nombre de archivo diferente. NOTA Los programas que carga deben no estar SELECCIONADOS o la carga fallará con el mensaje "Memo-015 program already exists".

Procedimiento 19-26 Carga de un Programa ASCII de Teach Pendant Condiciones • La memory card debe estar conectada adecuadamente. • El programa que quiere está en la memory card. • Las características del programa son compatibles con la configuración del controlador. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione FILE. 3. Defina el dispositivo por defecto a la memory card. 4. Seleccione el nombre de archivo deseado. • Pulse F2, [DIR] y mueva el cursor a *.LS y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Cargue el programa. • Sitúe el cursor sobre el programa deseado y pulse la tecla F3, LOAD.

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• Pulse YES. Verá una pantalla similar a la siguiente. .

NOTA Verá el archivo TESTSPOT.TP en el menú SELECT. NOTA Si existen errores, no podrá editar el archivo de programa ASCII en el controlador. Necesitará editar el programa ASCII con un editor de texto en otra computadora. NOTA En Paso 6 a Paso 8 estará cargando un programa de teach pendant ASCII con un nombre de archivo diferente (ARCFILE.LS a ARCPROG.LS). 6. Defina el dispositivo por defecto a la memory card. 7. Seleccione el nombre de archivo deseado. • Pulse F2, [DIR] y mueva el cursor a *.LS y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Sitúe el cursor sobre el programa deseado.

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8. Cargue el programa desde el archivo. • Pulse NEXT, > para moverse a las teclas de función que quedan y pulse F2, COPY. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Pulse F4, [CHOICE]. • Mueva el cursor a Mem Device (MD:) y pulse ENTER. • Pulse F4, CHANGE. Verá una pantalla similar a la siguiente.

. NOTA El nombre del archivo debe coincidir con el nombre del programa en el archivo fuente que define la selección /PROG o si no la carga fallará. • Escriba el nombre del programa con extensión de archivo .LS. • Pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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• Pulse F1, DO_COPY. Verá una pantalla similar a la siguiente.

19.5.3 Carga de un Programa de Teach Pendant ASCII desde KCL Los programas ASCII de teach pendant pueden ser cargados desde KCL usando el comando COPY. Para que se cargue el archivo correctamente, debe especificar el dispositivo destino como MD:, la extensión del archivo debe de ser .LS, y el nombre del programa debe coincidir con el nombre del programa definido en la sección /PROG. Los siguientes son ejemplos: • Para cargar un programa de teach pendant ASCII:KCL>Copy MC: TESTSPOT.LS to MD: • Para cargar un programa de teach pendant ASCII con un nombre diferente: KCL>Copy MC:ARCFILE.LST to MD:ARCFILE.LS

19.5.4 Visualizar los Errores de ASCII Upload Cuando ASCII Upload detecta un error de sintaxis en el arhcivo fuente, emite una advertencia indicando la ubicación de los errores y termina la carga. Las alarmas pueden ser visualizadas usando la pantalla del teach pendant ALARM HISTORY. La pantalla Alarm History le permite desplegar los elementos en Tabla 19-14 y realizar la operación en Tabla 19-15. Tabla 19-14. Visualizar los Elementos de la Pantalla ASCII Upload Error ELEMENTO ASBN Alarms

DESCRIPCIÓN Los códigos ASBN son alarmas generadas por la opción ASCII Upload.

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Tabla 19-15. Visualizar las Operaciones de la Pantalla ASCII Upload Error ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

[TYPE]

Pulse esta tecla para acceder a varias opciones específicas de la aplicación.

HIST

Pulse esta techa para entrar a la pantalla alarm history.

ACTIVE

Pulse esta tecla para acceder a las alarmas activas.

CLEAR

Pulse esta tecla para borrar un error de ASCII Upload.

HELP

Pulse esta tecla para acceder a la información detallada de un error particular de ASCII Upload.

Procedimiento 19-27 Visualizar los Errores de ASCII Upload Condiciones • Un archivo .LS fue cargado y falló. En Procedimiento 19-27 estará visualizando el histórico de alarmas. Pasos 1. Pulse MENUS y seleccione ALARMS. Verá una pantalla similar a la siguiente.

2. Pulse F3, HIST y mueva el cursor a la alarma ASBN-008. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Verá una o dos alarmas ASBN seguidas por un ASBN-008. La alarma le dará el nombre del archivo y habrá una o más alarmas ASBN-009 que muestran la línea y la columna.

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3. Mueva el cursor a ASBN 009 y pulse F5, HELP para ver la pantalla DETAIL Alarm. El error muestra la línea y columna luego de la palabra. El código de causa muestra un error ASBN indicando que está incorrecto.

NOTA Si existen errores, no podrá editar un archivo de programa ASCII en el controlador. Necesitará editar el programa ASCII con un editor de texto en otra computadora.

19.5.5 Ejemplo de Archivo ASCII Esta sección detalla la sintaxis de un programa de teach pendant ASCII. Vea Figura 17-7 por un ejemplo de archivo ASCII. Contiene ejemplos de las siguientes posibles secciones de un archivo ASCII: • /PROG - Nombre del programa • /ATTR - Datos de atributos del archivo • /APPL - Datos de aplicación de la herramienta • /MN - Instrucciones de Teach Pendant • /POS - Datos de Posición • /END - Fin del archivo Refiérase al Manual de OLRP TPP Translator del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por mayor información relacionado con ASCII Upload.

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Figura 17-7. Example ASCII File

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20. FUNCIONES AVANZADAS


20 FUNCIONES AVANZADAS 20.1 UTILIDAD MIRROR IMAGE El mirror image le permite trasladar un programa completo de teach pendant o una porción del programa a una imagen espejo de los puntos originales programados. Esta opción puede ser usada para grabar partes simétricas de forma sencilla. NOTA Para PaintTool y para los robots de pintura, casi siempre se realiza usando robots de mano derecha o mano izquierda. El uso de esta utilidad no es recomendada. La imagen espejo de un programa puede ser realizada tanto como una • Imagen de espejo paralela • Imagen de espejo paralela y rotacional Refiérase a Tabla 20-1 por información a los elementos de la pantalla Mirror Image Shift. Tabla 20-1. Elementos de la Pantalla MIRROR IMAGE SHIFT ELEMENTO Original Program

Range Start line End line New Program

Insert line Position data Rotation

Source position Destination position

DESCRIPCIÓN Este elemento es el nombre del programa que quiere mover usando la imagen de espejo. Para seleccionar un programa, pulse ENTER, escriba el nombre del programa, y pulse ENTER nuevamente. Este elemento indica si el programa total o una porción de éste será movido usando una imagen de espejo. Este elemento es la primera línea en el programa que será movida usando la imagen espejo. Este elemento es la última línea en el programa que será movida usando la imagen espejo. Este elemento es el nombre del programa que resulta cuando se realiza un offset o se mueve el programa original. Si quiere el programa resultante en un offset o shift para reemplazar el programa original, ponga el nombre en New Program el mismo que el nombre de Original Program. Este elemento indica la ubicación de un programa existente donde la nueva información de la posición cambiada será insertada. Este elemento es la información de posición actual x, y, z. Este elemento, si se define a ON, indica que quiere rotar tres posiciones alrededor de un eje.. Si se define a OFF, puede cambiar una posición sola de origen a una posición sola de destino. Este elemento es la posición original que será cambiada usando el mirrar image. Si Rotation se define a ON, habrán tres posiciones fuente. Este elemento es la posición destino que será cambiada usando el mirrar image. Si Rotation se define a ON, habrán tres posiciones destino.

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Mirror Image Paralelo El mirror image paralelo realiza una imagen espejo del programa sobre un plano espejo sin offset ni rotación. Vea Figura 20-1 y Figura 20-1. Figura 20-1. Mirror Image Paralela con el Plano Espejo en el Centro del Robot

Figura 20-2. Mirror Image Paralela con Offset del Plano Espejo desde el Centro del Robot

PRECAUCIÓN Para asegurarse que el mirror image paralelo funciona correctamente, debe tener un TCP exacto. Si no lo tiene, el programa resultante contandrá un valor de offset. Vea Figura 20-3.

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Figura 20-3. Mirror Image Paralelo con Offset

Ejemplo de Mirror Image Figura 20-4 despliega la imagen espejo de A, B, y C a A', B', y C' cuando P1 y Q1 son posiciones grabadas. Figura 20- además despliega la imagen espejo con un offset cuando P1 y Q1 son grabados pero Q1 es grabado a un offset de 200mm. En este caso, el resultado es A'', B'', y C''.

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Figura 20-4. Mirror Image Posicional

Mirror Image Rotacional Un mirror image paralelo hace un espejo del programa de un plano espejo primero, y luego el programa espejo es rotado alrededor del centro de rotación. La orientación de la parte que será imagen es rotada alrededor de uno o más de sus ejes relativos al plano espejo. Vea Figura 20-5.

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Figura 20-5. Mirror Image Rotacional

En Figura 20-6 las posiciones, P1, P2 y P3 son un espejo del plano espejo resultando en Q1, Q2 y Q3. Estas posiciones están rotadas 45° alreadedor de Q1 y almacenadas como Q1', Q2' y Q3'. Figura 20-6. Mirror Image Rotacional

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Mirror Image de Ejes Externos Los ejes externos (Ext) determina como la función mirror image trasladará el programa cuando esté usando ejes externos. Figura 20-7 despliega la clave a usar con Figura 20-8 a Figura 20-10. Figura 20-7. Clave de Mirror Image

Las posibles configuraciones de ejes externos son: • Solo ejes de robot - le permite hacer un espejo de los ejes del robot sin hacer ningún espejo de ningún eje externo no integrado como una mesa posicionadora. El cambio es calculado usando el cambio en el TCP del robot. Figura 20-8. Ejemplo del Mirror Image de Solo los Ejes del Robot

• Ext integrated - le permite hacer un espejo de los ejes del robot y cualquier eje externo integrado. La cantidad del mirror image del robot y de los ejes externos es calculado usando el cambio en el TCP. Vea Figura 20-9. Figura 20-9. Ejemplo del Mirror Image de Ejes Externos Integrados

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• With ext axes - le permite hacer posiciones espejo de los ejes del robot y cualquier eje externo en su sistema. La cantidad del mirror image del robot es calculado usando el cambio en el TCP. La cantidad de cambio de los ejes externos es calculado usando el centro de la diferencia entre la posición original (P1) y la nueva posición (Q1) como el punto donde la imagen espejo ocurre. Vea Figura 20-10. Figura 20-10. Ejemplo del Mirror Image con Ejes Externos

• Ext axes only - Solamente ejes externos no está disponible en esta utilidad. • Replace Ext axes - Reemplazar ejes externos no está disponible en esta utilidad. Use Procedimiento 20-1 para realizar un mirror image de un programa.

Procedimiento 20-1 Usar Mirror Image Condiciones • El programa que quiere hacer un espejo ha sido creado y contiene posiciones grabadas. • Todos los ejes del robot están a cero grado. • Si está usando PaintTool y está usando mirror image para transferir posiciones entre los robots de mano derecha y mano izquierda, asegúrese que está realizando el mirror image en el robot destino y no en el robot fuente. Por eso, debe primero hacer una copia del programa del robot fuente al destino antes de realizar el mirror image. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Mirror Image. Verá la pantalla Mirror Image Shift. 5. Mueva el cursor a Original Program. Si el programa que quiere hacer un espejo no está seleccionado, pulse ENTER. Use las teclas de función adecuadas al tipo de nombre del programa y pulse ENTER. NOTA El último programa seleccionado usando el menú SELECT automáticamente será nombrado como el programa original.

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6. Mueva el cursor a Range y seleccione para hacer un espejo del programa total o parte del programa. • Para hacer un espejo del programa completo, pulse F5, WHOLE. Verá una pantalla similar a la siguiente

NOTA Los ejes externos no serán desplegados si usa mirror image para ejes externos. • Para cambiar parte del programa, pulse F4, PART. Verá una pantalla similar a la siguiente

7. • • 8.

Si seleccione de hacer un espejo parte del programa, Mueva el cursor a Start line y escriba el número de línea de inicio. Pulse ENTER. Mueva el cursor a End line y escriba el número de línea final. Pulse ENTER. Mueva el cursor a New Program y pulse ENTER. Use las teclas de función adecuadas al tipo de nombre del nuevo programa y pulse ENTER. Este es el programa al cual le será realizado el espejo de las osiciones.

NOTA Puede hacer un espejo de las posiciones de un programa completo o una porción de programa desde dentro de un programa o desde un programa a otro. Vea Figura 20-11 y Figura 20-12.

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Figura 20-11. Hacer un Espejo de un Programa Entero

Figura 20-12. Hacer Espejo de una Porción del Programa

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NOTA El Nuevo Programa puede ser el mismo programa original, un programa que ya exista, o un programa que no exista. • Si está insertando línea dentro de un programa original , escriba el nombre del programa y los números de línea correspondientes. • Si está insertando líneas en un programa existente, mueva el cursor a Insert line y escriba el número de línea a la cual quiere insertar la información cambiada. 9. Pulse la tecla con flecha hacia abajo. Verá la pantalla Mirror Image Shift (Posición). 10.Mueva el cursor a rotation. Verá una pantalla similar a la siguiente.

INDICACIONES: P1 y Q1 no deberían ser parte del programa para hacer un espejo. Ellos deberían ser nuevas posiciones que son ubicadas a igual distancia desde el plano espejo. (Vea Figura 20-1.) Use las siguientes sugerencias para grabar estas posiciones: • Mueva el robot a cero grados para que coincidan con las marcas en el robot (si están disponibles), o desplegando la pantalla POSITION. • Mueva el robot: - Defina el sistema de coordenadas de movimiento a WORLD. - Mueva el robot en +Y a una distancia conocida, por ejemplo 200 mm. O - Defina el sistemas de coordenadas JOINT. • • • •

- Mueva el robot a un ángulo conocido, por ejemplo 20°. Grabe la posición como P1. Mueva el robot de vuelta a cero. Mueva el robot en la dirección opuesta por la misma distancia exacta desde el plano espejo moviendo el robot en Paso 10/2. Grabe la posición como Q1. Vea Figura 20-1.

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11.Si no quiere rotar estas posiciones, • Pulse F5, OFF. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Mueva el cursor a Source position (vea Figura 20-1). Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Mueva el robot a la posición fuente (P1) y tanto grabe o especifique la posición: Para grabar una posición, mueva el robot a la posición que quiera, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. Para especificar la posición grabada anteriormente o un registro de posición, pulse F4, REFER. Escriba el número de la posición definida anteriormente o el registro de posición, y pulse ENTER.

• Para borrar la definición de posición, pulse NEXT, >, y luego pulse F1, CLEAR. Cuando nos pregunten "Clear all data," pulse F4, YES, para confirmar. • Mueva el cursor a Destination position (vea Figura 20-1). Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Para grabar una posición, mueva el robot a la posición de destino (Q1). Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. -1343-



• Para especificar el registro de posición grabado anteriormente, pulse F4, REFER. Introduzca el número del registro de posición y pulse ENTER. • Para borrar la definición de posición, pulse NEXT, >, y luego pulse F1, CLEAR. Cuando nos pregunten "Clear all data," pulse F4, YES, para confirmar. • Grabe o especifique la posición destino. 12.Si quiere rotar estas posiciones, • Pulse F4, ON. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Mueva el cursor a Source position (vea Figura 20-1). Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Mueva el robot a la primer posición fuente (P1) y tanto grabe o especifique la posición: Para grabar una posición, mueva el robot a la posición que quiera, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. Para especificar la posición grabada anteriormente o un registro de posición, pulse F4, REFER. Seleccione la posición o el registro de posición.

• Para borrar la definición de posición, pulse NEXT, >, y luego pulse F1, CLEAR. Cuando nos pregunten "Clear all data," pulse F4, YES, para confirmar. • Grabe o especifique todas las posiciones fuente.

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• Mueva el cursor a Destination position (vea Figura 20-1). Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Para grabar una posición, mueva el robot a la posición de destino (Q1). Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. • Para especificar el registro de posición grabado anteriormente, pulse F4, REFER. Introduzca el número del registro de posición y pulse ENTER. • Para borrar la definición de posición, pulse NEXT, >, y luego pulse F1, CLEAR. Cuando nos pregunten "Clear all data," pulse F4, YES, para confirmar. • Grabe o especifique todas las posiciones destino. NOTA Si pulsa F2, EXECUTE, causará que las posiciones que ha seleccionado sean hecho un espejo y no causará el movimiento del robot. 13.Para hacer una espejo del programa, pulse F2, EXECUTE. • Para ejecutar el mirror image shift, pulse F4, YES. • Si no quiere ejecutar el mirror image shift, pulse F5, NO. 14.Espere hasta que el software haya finalizado de procesar el mirror image.

Algunas posiciones en su programa podrían no poder hacerse el espejo . Cuando esto ocurra, el software mirror image mantiene la posición en el programa en la ubicación exacta y orientación que tuvo antes de ejecutar el mirror image. Para corregir esto, debe regrabar la posición manulamente. Si esto sucede mientras el programa mirror image se está procesando, verá un mensaje similar al siguiente.

Este mensaje será desplegado para cada posición que no puede realizar el espejo. Anote el número de posición; P[1] en este ejemplo. -1345-



Para continuar, pulse F5, QUIT. Esto le permite que se continúe procesando el mirror image del programa. Continue anotando el número de posición y el eje para cada posición que no se efectúa el espejo correctamente. ADVERTENCIA No intente mover el robot a la posición que no se realizó el espejo correctamente; si no, podría hacer daño al personal y al equipo. Cuando el mirror image se completó, debe regrabar cada posición que no se ha realizado el espejo correctamente.

20.2 UTILIDAD PROGRAM SHIFT La utilidad program shift le permite generar un offset a las posiciones de un programa de teach pendant entero o a una porción del programa de teach pendant. Existe una forma fácil de ajustar un programa de teach pendant luego que un útil fijo o una ubicación físita de un robot ha sido cambiada. NOTA Para el PaintTool y para los robots de pintura, casi siempre se realiza usando el program adjust. La utilidad program shift tiene poca funcionalidad para manejar ejes externos (railes) y programas de line tracking. El uso de esta utilidad no es recomendada para estas aplicaciones. El trasladar un programa puede ser realizado tanto como una • Traslación paralela • Traslación paralela y rotacional Puede hacer un traslación de las posiciones de un programa completo o una porción de programa desde dentro de un programa o desde un programa a otro. De esta forma, las trayectorias del robot pueden ser transformadas desde un programa a otro o un robot a otro de forma de realizar los respaldos. Vea Figura 20-13 y Figura 20-14.

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Figura 20-13. Traslación de un Programa Entero

Figura 20-14. Traslación de una Porción de un Programa

Traslación Paralela Un parallel shift de un programa es alcanzado regrabando la ubicación de un punto del programa origen (fuente), al programa destino. Vea Figura 20-15.

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Figura 20-15. Traslación Paralela

Traslación Paralela y Rotacional Una traslación paralela y rotacional es alcanzada regrabando la ubicación de tres puntos del programa original fuente (P1, P2 y P3) al programa destino (Q1, Q2 y Q3). Vea Figura 20-16. Figura 20-16. Traslación Paralela y Rotacional

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Ejes externos Los ejes externos (Ext) determinan como la función program shift trasladará el programa cuando está usando ejes externos. Figura 20-17 despliega una clave para usar con Figura 20-18 a Figura 20-20 Figura 20-17. Clave Program Shift

Los posibles tipos de ejes externos son: • Solo ejes de robot - le permite hacer una traslación de los ejes del robot sin hacer ningún espejo de ninguna traslación de eje externo no integrado como una mesa posicionadora. El cambio es calculado usando el cambio en el TCP del robot. Vea Figura 20-18. Figura 20-18. Ejemplo de Traslado de Solo los Ejes del Robot

• Ejes Externos integrados - le permite hacer una traslación de los ejes del robot y cualquier eje integrado. La cantidad de traslación para el robot y los ejes externos es calculado usando el cambio en el TCP. Vea Figura 20-19. Figura 20-19. Ejemplo de Traslación de Ejes Externos Integrados

• Con ejes externos - le permite hacer traslación de posiciones para los ejes del robot y cualquier eje externo en su sistema. La cantidad de traslación para el robot es calculado usando el cambio en el TCP. La cantidad de la traslación para los ejes externos es calculado usando la diferencia entre la posición original (P1) y la nueva posición (Q1). Vea Figura 20-20. -1349-



Figura 20-20. Ejemplo de Traslación Con Ejes Externos

• Solo Ejes Externos - le permite hacer una traslación de las posiciones para los ejes externos en su sistema mientras se mantiene constante la ubicación del TCP. La cantidad de la traslación para los ejes externos es calculado usando la diferencia entre la posición original (P1) y la nueva posición (Q1). Vea Figura 20-21. Figura 20-21. Ejemplo de Traslación Solo Con Ejes Externos

• Reemplazar Ejes Externos - le permite hacer una traslación de las posiciones solo para los ejes externos en su sistema sin afectar cualquiera de los ángulos de robot. La cantidad de la traslación para los ejes externos es calculado usando la diferencia entre la posición original (P1) y la nueva posición (Q1). Vea Figura 20-22. Figura 20-22. Ejemplo para Reemplazar la Traslación de los Ejes Externos

Tabla 20-2 lista los elementos de configuración del PROGRAM SHIFT. Use Procedimiento 20-2 para realizar un program shift.

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Tabla 20-2. Elementos de la Pantalla PROGRAM SHIFT ELEMENTO Original Program

Range Start line End line New Program

Insert line Position data Rotation

Source position Destination position

DESCRIPCIÓN Este elemento es el nombre del programa que quiere trasladar. Para seleccionar un programa, pulse ENTER, escriba el nombre del programa, y pulse ENTER nuevamente. Este elemento indica si el programa total o una porción de éste será trasladado. Este elemento es la primera línea en el programa que será trasladada. Este elemento es la última línea en el programa que será trasladada. Este elemento es el nombre del programa que resulta cuando se realiza un offset o se mueve el programa original. Si quiere el programa resultante en un offset o shift para reemplazar el programa original, ponga el nombre en New Program el mismo que el nombre de Original Program. Este elemento indica la ubicación de un programa existente donde la nueva información de la posición cambiada será insertada. Este elemento es la información de posición actual x, y, z. Este elemento, si se define a ON, indica que quiere rotar tres posiciones alrededor de un eje.. Si se define a OFF, puede cambiar una posición sola de origen a una posición sola de destino. Este elemento es la posición original que será trasladada. Si Rotation se define a ON, habrán tres posiciones fuente. Este elemento es la posición destino que será trasladada. Si Rotation se define a ON, habrán tres posiciones destino.

Procedimiento 20-2 Usar la Utilidad de Traslación Condiciones • El programa que quiere trasladar ha sido creado y contiene posiciones grabadas. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Program shift. 5. Mueva el cursor a Original Program. Si el programa que quiere trasladar no está seleccionado, pulse ENTER. Use las teclas de función adecuadas para escribir el nombre del programa y pulse ENTER. 6. Mueva el cursor a Range y seleccione para trasladar el programa total o parte del programa.

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• Para trasladar el programa completo, pulse F5, WHOLE. Verá una pantalla similar a la siguiente

• Use shifted up, down arrows for next page

7. • • 8.

Si seleccionó la traslación de parte del programa, Mueva el cursar a Start line y escriba el número de la línea de inicio. Mueva el cursor a End line y escriba el número de línea final. Mueva el cursor a New Program y pulse ENTER. Use las teclas de función adecuadas al tipo de nombre del nuevo programa y pulse ENTER. Este es el programa al cual le será trasladado las posiciones. • Este puede ser el mismo programa original, un programa ya existente, o un programa que no existe. 9. Si está insertando línea en un programa existente, mueva el cursor a Insert line y escriba el número de línea a la cual quiere insertar la información trasladada. 10.Pulse y mantenga la tecla SHIFT mientras pulsa la tecla con flecha hacia abajo. Verá la pantalla Shift Position. 11.Mueva el cursor a Rotation. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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• Para rotar las posiciones, pulse F4, NO. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA No puede escribir datos de posición directamente si está realizando una rotación. Si intenta escribir directamente datos de posición Rotation será definido como OFF automáticamente. 12.Para agregar instrucciones directamente si conoce los datos de posición exactos, • Pulse NEXT, >. • Pulse F2, DIRECT. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Escriba la cantidad de traslación x, y, z. • Pulse F2, EXECUTE. • Pulse F4, YES.

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• Al terminar, pulse PREV o F2, TEACH. Verá una pantalla similar a la siguiente.

13.Mueva el cursor a Source position (vea Figura 20-15 y Figura 20-16). 14.Mueva el robot a la primer posición fuente (P1) y tanto grabe o especifique la posición: • Para grabar una posición, mueva el robot a la posición que quiera, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. • Para especificar la posición grabada anteriormente o un registro de posición, pulse F4, REFER. Seleccione la posición o registro de posición y pulse ENTER. • Para borrar la definición de posición, pulse NEXT, >, y luego pulse F1, CLEAR. Cuando nos pregunten "Clear all data," pulse F4, YES, para confirmar. 15.Si está rotando las posiciones, grabe o especifique todas las posiciones fuente. 16.Mueva el cursor a Destination position (vea Figura 20-15 y Figura 20-16). Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

• Para grabar una posición, mueva el robot a la posición de destino (Q1). Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. • Para especificar el registro de posición grabado anteriormente, pulse F4, REFER. Introduzca el número del registro de posición y pulse ENTER. • Para borrar la definición de posición, pulse NEXT, >, y luego pulse F1, CLEAR. Cuando nos pregunten "Clear all data," pulse F4, YES, para confirmar. 17.Si está rotando las posiciones, grabe o especifique todas las posiciones destino. 18.Para trasladar un programa, pulse F2, EXECUTE.

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• Para ejecutar la traslación, pulse F4, YES. • Para no ejecutar la traslación, pulse F5, NO. NOTA Para cada posición de la traslación, recibirá un mensaje ``Select P[n]: m angle (deg p)'' (donde n es igual al número de posición del programa destino y m es igual a la cantidad angular) solo si la traslación causa: - Un giro mayor de 180 grados. - El número de giro del eje a cambiar si el giro es menor que 180 grados. Vea Figura 20-23. Figura 20-23. Número de vueltas

19.Seleccione el tipo de ángulo a usar.

• Para permitir ángulos y/o números de vueltas a cambiar, pulse F1, deg p. Normalmente, el cambio de ánglo será menos que 180 grados, pero tendrá un número de vueltas diferente. • Para no permitir ningún ángulo o cambio en el número de vueltas, pulse F2, deg q. El cambio de ángulo será mayor que 180 grados, pero el número de vueltas es el mismo. • Para no cambiar ningún giro, un cambio en el número de vueltas, y no cambie ningún ángulo, pulse F3, *unint*. Los ángulos de los ejes para esta posición permanecerán sin inicializar. Tendrá que regrabar la posición luego de que la transformación haya acabado. . ADVERTENCIA F5, QUIT, insertará la posición original en el SHIFT o MIRROR program. Asegúrese que esto es lo que quiere hacer antes de pulsar F5, QUIT; si no, podría hacer daño al personal o al equipo. • Para parar la traslación de cada posición, pulse F5, QUIT. 20.Espere hasta que el software ha finalizado de procesar la traslación.

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20.3 EJECUTAR MÚLTIPLES PROGRAMAS (MULTI-TASKING) 20.3.1 Generalidades El Multi-tasking permite correr más de un programa en el controlador sobre la misma base de tiempo compartido, de forma que los programas múltiples aparecen que corren simultáneamente. El número máximo de programas de usuario, o tareas, que puede ser ejecutado simultáneamente es cuatro. El número por defecto de tareas simultáneas es una. Para aumentar el número de programas de usuario que pueden ser ejecutados simultáneamente, realice un controlled start y seleccione la opción PROGRAM SETUP desde el menú del Controlled Start. Refiérase a Sección B.1.4 por información para realizar un Controlled start. Puede ejecutar múltiples programas de la siguiente forma: • Cycle start del SOP, Sección 20.3.5 • PNS, Sección 20.3.6 Este elemento es solo para Arctool, DispenseTool, HandlingTool, y aplicaciones KAREL • Instrucción de programa RUN, Sección 20.3.7 • Paso a paso, Sección 20.3.8

20.3.2 Sugerencias Use las sugerencias de esta sección cuando escriba un programa para multi tasking y cuando ejecute múltiples programas. Escribir un Programa para Multi-Tasking • Asegúrese que todos de los programas envueltos en el multi tasking (hasta cuatro) cada uno use un grupo de movimiento diferente. Los programas que son ejectuados al mismo tiempo no pueden usar el mismo grupo de movimiento. Usted especifique el grupo de movimiento para un programa en la información del encabezado del programa. Refiérase a Sección 16.2. • Use el atributo de programa ignore pause si no quiere que se pause por un error, por un comando (como un HOLD o un botón de PARO DE EMERGENCIAS), o por la habilitación del teach pendant. Los programas que usan el atributo ignore pause no pueden tener un grupo de movimiento especificado. Esto significa que estos programas no pueden contener ningún instrucción de movimiento . Por ejemplo, si tiene un programa que monitoriza señales de E/S, debe ejecutarlo continuamente sin importar eventos externos, debe especificar el atributo ignore pause. Ignore pause se comporta diferentemente durante la ejecución paso a paso. Refiérase a Sección 20.3.8 por mayor información. Especifique si usa el ignore pause para un programa en la información del encabezado de programa. Refiérase a Sección 16.2.11.

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Ejecutar Múltiples Programas Las siguientes restricciones se aplican al ejecutar múltiples programas: • Hasta cuatro programas pueden ser ejecutados al mismo tiempo. • No puede ejecutar un programa si el programa está actualmente ejecutándose o pausado. • Los programas que corra usando multi-tasking no pueden usar el mismo grupo de movimiento. • Si corre un programa continuamente usando un PLC, debe entrar suficiente retraso en la ejecución del bucle. Si no usa un retraso, este programa puede bloquear la ejecución de otros programas.

20.3.3 Sincronizar la Ejecución de Múltiples Programas Para sincronizar la ejecución de dos programas, use registros dentro de los dos programas. Figura 20-24 muestra un ejemplo de los registros usados para sincronizar la ejecución de dos programas. Figura 20-24. Uso de Registros para Sincronizar la Ejecución de Programas

20.3.4 Efecto de Multi-Tasking en Señales de E/S Dedicadas Durante la ejecución de programas en multi tarea, tenga en mente los siguientes efectos sobre las señales dedicadas: • La entrada *IMSTP (parada instantánea) es habilitada por todos los grupos de movimiento. • La operatibilidad de la salida CMDENBL (entrada aceptable) es verificada para todos los grupos de movimiento. • La salida SYSRDY (sistema listo) es verificada si la potencia de los servos para todos los grupos es suminsitrada.

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20.3.5 Ejecución del Cycle Start desde el Standard Operator Panel (SOP) Puede comenzar la ejecución de múltiples programas usando el botón CYCLE START desde el standard operator panel (SOP). Use Procedimiento 20-3 para ejecutar múltiples programas usando el CYCLE START del SOP.

Procedimiento 20-3 Ejecutar Múltiples Programas Usando el Botón CYCLE START del Standard Operator Panel (SOP) Condiciones • Los programas que ejecutará el mismo tiempo no usan el mismo grupo de movimiento. • Está ejecutando no más de cuatro programas al mismo tiempo. • Todas las otras condiciones relacionadas con la ejecución de un programas usando el CYCLE START del SOP son satisfechas. • No está ejecutando el mismo programa más de una vez simultáneamente. • El selector MODE SELECTO está en AUTO. Pasos 1. Seleccione el primer programa que quiere ejecutar usando el menú SELECT del teach pendant. ADVERTENCIA Este procedimiento inicia la producción. Asegúrese que todas las barreras de seguridad están en su lugar, todo el personal está fuera de la célula de trabajo, todo el equipo en su lugar, y todas las condiciones de producción han sido satisfechas antes de continuar; si no, podría hacer daño al personal o al equipo. 2. Pulse el botón CYCLE START del panel del operador.

3. Seleccione el siguiente programa que quiere ejecutar usando el menú SELECT del teach pendant. 4. Pulse el botón CYCLE START del panel del operador. 5. Repita Paso 3 hasta Paso 4 para cada instrucción que quiera ejecutar.

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20.3.6 Ejecución del PNS Puede comenzar la ejecución de múltiples programas usando el PNS. Use Procedimiento 20-4 para ejecutar múltiples programas usando PNS.

Procedimiento 20-4 Ejecutar Múltiples Programas Usando el PNS Condiciones • Los programas que se ejecutarán al mismo tiempo no usan el mismo grupo de movimiento tal como, que la máscara de grupo es diferente para cada programa. • Está ejecutando no más de cuatro programas al mismo tiempo y $SCR.$MAXNUMTASK > 2. • Todas las otras condiciones relacionadas con la ejecución de un programas usando PNS son satisfechas. (Refiérase a Capitulo 17) • No está ejecutando el mismo programa más de una vez simultáneamente. • El selector MODE SELECTO está en AUTO. • El elemento de configuración Remote/Local del Menú System Configuration está definido a REMOTE. Refiérase a Sección 5.17. ADVERTENCIA Este procedimiento inicia la producción. Asegúrese que todas las barreras de seguridad están en su lugar, todo el personal está fuera de la célula de trabajo, todo el equipo en su lugar, y todas las condiciones de producción han sido satisfechas antes de continuar; si no, podría hacer daño al personal o al equipo. ADVERTENCIA Si no sigue este procedimiento, se llenará la memoria temporal del controlador. Esto causa que el proceso de la CPU se bloquee en una condición busy y running. Asegúrese que la lógica del PLC es correcta y no contega gran cantidad de inicios de producción; si no, podría dañar al personal o al equipo. Pasos 1. Defina la entrada PNS de 8 bits al número que cuando se agregue el número base determinará cual programa es seleccionado. 2. Emita el PNSTROBE. Cuando el controlador reciba la señal de entrada, el programa seleccionado será desplegado en la pantalla del teach pendant. La señal ACK UOP indica que la entrada binaria está siendo recibida. Esta permanece ON hasta que un nuevo programa es seleccionado. 3. Pulse el botón de arranque de la producción den el panel operador de usuario para iniciar la operación de producción o, si su sistema usa un PLC, las operaciones de producción comenzará cuando la entrada PROD_START es recibida. 4. Repita Paso 1 hasta Paso 3 para cada programa que quiera ejecutar.

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20.3.7 Ejecución de la Instrucción de Programa RUN Use RUN program dentro del programa principal para ejecutar el segundo, tercero, o cuarto programa simultáneamente. Cuando ejecuta un programa en el cual ha agregado instrucciones de programa RUN, el programa especificado se ejecutará, y la ejecución del programa principal que contiene la instrucción de programa RUN continuará al mismo tiempo. Figura 20-25 muestra un ejemplo del uso de la instrucción de programa RUN para ejecutar múltiples programas. Figura 20-25. Multi-Tasking Usando la Instrucción de Programa RUN Program

NOTA En la línea tres el segundo programa comenzará a ejecutarse y en la línea cinco el tercer programa comenzará a ejecutarse. Luego de haber incluido las instrucciones de programa RUN dentro de un programa principal, ejecute el programa usando uno de los métodos de ejecución disponibles.

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20.3.8 Ejecución de Programa Paso a Paso Cuando la tarea principal es ejecutada en modo paso a paso, la subtarea es también ejecutada en el modo paso a paso. Una tarea en el cual la instrucción RUN es emitida es llamada tarea principal. Un tarea activada por una instrucción RUN dentro de una tarea principal es llamada una subtarea. Vea Figura 20-26. Figura 20-26. Ejemplo de Ejecución Paso a Paso

En Figura 20-26, el programa MAIN.MN es la tarea principal (grupo de movimiento 1), y SUB.MN es la subtarea (grupo de movimiento 2), el cual es activada por la instrucción de programa RUN dentro de MAIN.MN. Cuando MAIN.MN es ejecutada en modo paso a paso, SUB.MN, activada por la instrucción RUN en MAIN.MN, es también ejecutada en modo paso a paso. Se deben hacer consideraciones especiales de la ejecución paso a paso de programas multi-tasking en las siguientes áreas: • Ignore pause • Ejecución hacia atrás • Ejecución hacia atrás de la instrucción RUN Ignore Pause Cuando el atributo de programa ignore pause está activo para un programa el programa es ejecutado continuamente aún si el modo paso a paso ha sido satisfecho por él. Cuando quiere ejecutar paso a paso un tarea principal, pero ejecutar una subtarea continuamente, defina el atributo de programa ignore pause de la subtarea a on. NOTA Si el atributo de programa ignore pause está activo para un programa, el programa se ejecuta paso a paso por razones de seguridad cuando las instrucciones de movimiento del robot son ejecutadas. Si un programa no incluye instrucciones de movimiento del robot, defina la máscara de movimiento para el programa a [*,*,*,*,*]. El atributo de programa ignore pause y las máscaras de grupo son especificados en el menú DETAIL del programa. -1361-



Ejecución Hacia Atrás Cuando una tarea principal es reiniciada en modo de ejecución hacia atrás, la subtarea es ejecutado además en modo de ejecución hacia atrás. Vea Figura 20-27. Figura 20-27. Ejecución Hacia Atrás Paso a Paso

Ejecución Hacia Atrás de una Instrucción RUN Si se encuentra una instrucción RUN durante la ejecución hacia atrás, se ejecutará en ese modo. Luego de ejecutar hacia atrás de la instrucción RUN, el cursor se mueve a la instrucción siguiente de la instrucción RUN. Si quiere continuar la ejecución hacia atrás luego de la instrucción RUN, mueva el cursor a la instrucción antes de la instrucción RUN manualmente, y especifique el modo hacia atrás nuevamente. En Figura 20-28, usando la ejecución hacia atrás puede fácilmente retornar ambas tareas principales y subtareas a los estados donde estaban inmediatamente después de que la instrucción RUN fuese ejecutada. Figura 20-28. Ejemplo de Ejecución Hacia Atrás de una Instrucción RUN

En este ejemplo, la subtarea primero es activada por la instrucción RUN en la tarea principal. Ambas tareas son luego cuasadas una pausa por cualquier razón durante la ejecución multi-tasking. Cuando el programa es reiniciado desde una pausa durante la ejecución hacia atrás, la tarea principal es ejecutada a la línea siguiente a la instrucción RUN en modo hacia atrás. La ejecución hacia atrás no continuará más allá. Sin embargo, la subtarea es ejecutada en la primera línea en modo hacia atrás. Como resultado: • La tarea principal retorna a la siguiente línea de la instrucción RUN. • La subtarea retorna a la primera línea. Esto es equivalente al estado inmediatamente después de que una instrucción RUN sea ejecutada.

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20.4 UTILIDAD REFERENCE POSITION Un reference position define los límites de posición dentre del cual una señal de salida se encenderá. Para usar la utilidad reference position usted especifique la posición de cada eje de su robot, asigne la señal de salida a la posición, y , opcionalmente, especifique los rangos de tolerancia para cada posición de eje. Cuando el robot se mueve dentro del rango de tolerancia de la posición de los ejes de la referencia especificada, la señal de salida asignada (DO) o salida de robot (RO) se enciende. Cuando el robot se mueva fuera del rango de tolerancia, la señal DO o RO se apaga. Si el rango de tolerancia no está especificado, cada eje del robot debe estar en la posición de referencia EXACTA de la ubicación de los ejes para que la señal se encienda. Para usar una posición de referencia, su programa debe contener una posición grabadas en ejes angulares cuyas ubicaciones de los ejes coincidan con aquellos de la posición de referencia. En un sistema con múltiples grupos de movimiento, las posiciones de referencia independientes están disponibles para cada grupo, como sigue: • Para el grupo 1, están disponibles tres posiciones de referencia independientes, y una salida digital está disponible para cada una de estas posiciones de referencia. • Para los grupos 2–5, una posición de referencia y una salida digital está disponible para cada grupo. NOTA Puede aumentar el número de posiciones de referencia para cada grupo de movimiento definiendo la variable del sistema $REFPOSMAXNUM[n], donde “n” es le número del grupo de movimiento. El número máximo de posiciones de referencia es 10. Si quiere cambiar el número de posiciones de referencia, cambie el valor de $REFPOSMAXNUM[n] para el grupo de movimiento que quiere cambiar. Apague y encienda el controlador para que los cambios tomen efecto. Existen dos pantallas asociadas a la utilidad reference position: La pantalla LISTING y la pantalla DETAIL. La pantalla Listing le permite visualizar información limitada de todas las posiciones de referencia. La pantalla Detail le permite visualizar toda la información para una sola posición de referencia. Tabla 20-3 lista y describe cada elemente de la pantalla LISTING. Tabla 20-4 lista y describe cada elemento para la pantalla DETAIL.

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Tabla 20-3. Elementos de la Pantalla Reference Position LISTING ELEMENTO No. Enb/Dsbl

@Pos Comment

DESCRIPCIÓN Este elemento muestra el número de las posiciones de referencia disponibles. Tres es el máximo. Cuando se define a Enable, este elemento le permite que el sistema verifique si el robot está en las posiciones de ejes especificadas cuando no se define el rango de tolerancia, o dentro del rango de tolerancia especificado de la posición de referencia de los ejes. Si el robot está dentro del rango, la señal especificada se enciende. Si el robot sale fuera del rango, la señal se apaga. Esto puede ser definido de la pantalla LIST o de la pantalla DETAIL. Cuando se define a Disable, este elemento permite al sistema ignorar la verificación de la posición de referencia. Esto puede ser definido de la pantalla LIST o de la pantalla DETAIL. Este elemento indica si el robot está actualmente en cualquier posición de referencia habilitada. Este elemento le permite entrar un comentario acerca de la posición de referencia. Esto puede ser definido de la pantalla LIST o de la pantalla DETAIL.

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Tabla 20-4. Elementos de la Pantalla Reference Position DETAIL ELEMENTO Reference position number Comment

Enable/Disable

Is a Valid HOME? Si su sistema tiene una verificación de home Signal Definition

Joint Axis Location J1 a J[n] Tolerance Range +/- 0.000

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el número de posición de referencia en la pantalla que se está desplegando actualmente. Este elemento le permite entrar un comentario acerca de la posición de referencia. Esto puede ser definido de la pantalla LIST o de la pantalla DETAIL. Cuando se define a Enable, este elemento le permite que el sistema verifique si el robot está en las posiciones de ejes especificadas cuando no se define rango de tolerancia, o dentro del rango de tolerancia especificado de la posición de referencia de los ejes. Si el robot está dentro del rango, la señal especificada se enciende. Si el robot sale fuera del rango, la señal se apaga. Esto puede ser definido de la pantalla LIST o de la pantalla DETAIL. Cuando se define a Disable, este elemento permite al sistema ignorar la verificación de la posición de referencia. Esto puede ser definido de la pantalla LIST o de la pantalla DETAIL. Este elemento le permite especificar si la posición de referencia será verificada como posición de home, si su sistema tiene una verificación de home. Cuando Is a Valid HOME se define a TRUE, esta posición de referencia será verificada como posición de home. Este elemento le permite especificar la señal de salida digital o de salida de robot que se enciende y apaga cuando el robot se mueve dentro y fuera del rango de tolerancia especificado. Este elemento le permite entrar un ángulo de cada eje para su robot que jntos formarán la posición de referencia. Este elemento le permite especificar los límites de posición aceptables, o el rango de tolerancia, para cada eje. Luego que el robot está dentro de los límites de posición, la señal de salida digital (DO) o salida de robot (RO) asignada se enciende. Una tolerancia de 0.5 a 1.0 por eje usualmente funciona bien.

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Procedimiento 20-5 Definir la Reference Position Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Pulse SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Ref Position. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Pulse F3, DETAIL, para seleccionar la posición de referencia. Verá una pantalla similar a la siguiente.

. NOTA Por mayor información acerca de la definición de la posición de referencia, refiérase a Tabla 20-4. 6. • • 7. • • 8. • • 9. • • •

Para agregar un comentario Mueva el cursor a Comment y pulse ENTER. Use las teclas alfanuméricas para entrar un comentario. Para habilitar o deshabilitar la posición de referencia Mueva el cursor a Enable/Disable. Pulse tanto F4, ENABLE, o F5, DISABLE. Para especificar si la posición de referencia actual es una posicion home Mueva el cursor a Is a valid HOME. Pulse tanto F4, TRUE, para una posición home, o F5, FALSE, si no es una posición home. Para definir la señal Mueva el cursor a Signal. Pulse tanto F4, DO, para una salida digital o F5, RO, para una salida de robot. Mueva el cursor a la derecha y entre un valor para el número de la señal.

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10.Para entrar la ubicación de los ejes de la posición de referencia • Mueva el cursor a joint axis. • Pulse y mantenga la tecla SHIFT y use las teclas con flechas en el teach pendant, para mover el robot a la posición de referencia. NOTA Si la posición ha sido ya grabada en el programa, refiérase a Procedimiento 17-9 por instrucciones de como mover el robot a esa posición. • Pulse SHIFT, F5, RECORD, para grabar una posición. Esto graba la posición actual de todos los ejes. 11.Para entrar un rango de tolerancia (+/-0.000) • Mueva el cursor al rango de tolerancia de cada eje. • Escriba el valor del rango de tolerancia y pulse ENTER. NOTA Si el rango de tolerancia no está especificado, cada eje del robot debe de estar an la ubicación de los ejes de la posición de referencia EXACTA para que la señal se encienda 12.Si su controlador está configurado para múltiples grupos y quiere cambiar el número de grupo • Pulse F2, [GRP#]. • Escriba el número del grupo que quiere usar para la posición de referencia y pulse ENTER. 13.Pulse PREV para desplegar la pantalla anterior.

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20.5 POSITION REGISTER LOOK-AHEAD EXECUTION FUNCTION 20.5.1 Generalidades Mientras que el robot está ejecutando un programa, el lee las líneas de más adelante de la que se está ejecutando actualmente (ejecución look-ahead). La función de ejecución position register look-ahead habilita la ejecución look-ahead para registros de posición. Para entender completamente las características de la función de mirar hacia adelante el registro de posición, es útil entender algunos detalles de la ejecución del programa. Ejecución del Programa sin la Función Position Register Look-Ahead Convenicionalmente, la ejecución de mirar hacia adelante (look-ahead) es realizada para las instrucciones de movimiento que tengan unos datos de posición normal (no usan registros de posición). La ejecución Look-ahead no puede ser realizada para instrucciones de movimiento que usan registros de posición para sus datos posicionales. Las instrucciones de movimiento que usan registros de posición no pueden ser leídos en avance porque los valores de los registros de posición podrían cambiarse en el programa, por la función data transfer, etc. Si el robot lee la instrucción de movimiennto que usa el registro de posición antes de su ejecución, el valor del registro de posición aún podría ser cambiado por el programa u otra función (como data transfer). Tal cambio no es reflejado en la instrucción de movimiento que ya ha sido leída por el robot. Consecuentemente, la operación del robot podría ser impredecible. Las instrucciones de movimiento que usan registros de posición pueden ser clasificados en dos tipos: • Las instrucciones de movimiento con la posición objetivo definida por el registro de posición • Las isntrucciones de movimiento con una instrucción offset donde el offset es un registro de posición dado Aún cuando la posición objetivo o el offset son calculados durante la ejecución del programa, y se usa un registro de posición que contenga el resultado de ese cálculo con una instrucción de movimiento, la ejecución look-ahead no es realizada para esta instrucción, por la razón explicada arriba. Ejecución del Programa con la Función Position Register Look-Ahead La función de ejcución position register look-ahead habilita la ejecución look-ahead para los registros de posición. Por esta razón, se brinda una instrucción para bloquear los registros de posición y una instrucción para desbloquear los registros de posición. Usando estas instrucciones, puede explicitamente especificar una porción de programa. Entonces, para la porción de programa especificada, aún cuando contenga instrucciones de movimiento que usen registros de posición, la ejecución look-ahead puede ser realizada. Los registros de posición pueden ser bloqueados para prevenir que su contendio sea cambiado después de la lectura. Cuando se intente ejecutar una instrucción para cambiar un registro de posición bloqueado (por ejemplo, una instrucción asignada para el registro de posición, o una instrucción de aplicación que define datos en un registro de posición), le saldrá el siguiente mensaje de error: INTP-128 Pos reg is locked -1368-



Cuando otra función del programa (tale como una función de data transfer) intenta cambiar el valor de un registro de posición bloqueado, aparecerá el siguiente mensaje, y el intento será fallido: VARS-037 Position register is locked Los registros de posición son generalmente bloqueados y desbloqueados con instrucciones dentro de un programa. Cuando un programa que tiene bloqueado los registros de posición termina, los registros de posición son automáticamente desbloqueados. Todos los registros de posición son bloqueados simultáneamente. Cuando los registros de posición son bloqueados, se deshabilita el acceso a cualquier registro de posición, aún en un grupo de movimiento diferente.

20.5.2 Instrucciones de Programa Las siguientes instrucciones de programa han sido agregadas por la función position register look-ahead: • LOCK PREG • UNLOCK PREG LOCK PREG Bloquea todos los registros de posición. Este instrucción previene de cualquier cambio que se haga a cualquier registro de posición. UNLOCK PREG Desbloquea los registros de posición. Estas son instrucciones de control, no instrucciones de movimiento. Pueden ser grabados en la misma forma que cualquier otra instrucción de control.

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20.5.3 Ejemplo de Programa Ejemplo de Programa de Position Register Look-Ahead muestra como usar las instrucciones de programa LOCK PREG y UNLOCK PREG. Ejemplo de Programa de Position Register Look-Ahead 1: J P[1] 100% FINE 2: PR[1]=PR[2] 3: PR[2]=PR[3] 4: LOCK PREG 5: L P[2] 100mm/sec Cnt100 6: L P[3] 100mm/sec Cnt100 7: L PR[1] 100mm/sec Cnt100 8: L P[4] 100mm/sec Cnt100 offset, PR[2] 9: L P[5] 100mm/sec FINE 10: UNLOCK PREG Cuando la línea 4 de este programa de muestra ha sido ejecutado, los registros de posición son bloqueados. Son desbloqueados tras ejecutarse la línea 10. Por eso, las instrucciones de movimiento con registros de posición en las líneas 7 y 8, las cuales son ejecutadas con los registros de posición bloqueados, están sujetas a la ejecución look-ahead. Si el programa es terminado entre las líneas 4 y 10, los registros de posición bloqueados se desbloquearán automáticamente. Si el programa es pausado entre las líneas 4 y 10, el cursor se mueve manualmente, luego el programa es reiniciado, los registros de posición bloqueados son desbloqueados. En este caso, la ejecución look-ahead no es realizada para las instrucciones en las líneas 7 y 8. Cuando se realice una ejecución hacia atrás, entonces la ejecución normal es reiniciada, los registros de posición están desbloqueados. Por ejemplo, suponga que la ejecución del programa es pausada durante la ejecución de la línea 6, se realiza la ejecución del programa hacia atrás hasta la línea 5, luego el programa se ejecuta hacia adelante nuevamente. en este caso, los registros de posición son desbloqueados. Asique, la ejecuación look-ahead no es realizada en las línea 7 y 8. Cuando la ejecución del programa es comenzada desde la línea ubicada luego del 4, los registros de posición son bloqueados. Asi que, la ejecución look-ahead no es realizada para las líneas 7 y 8. Una instrucción LOCK PREG puede ser ejecutada aún cuando los registros de posición están todavía bloqueados. No ocurre nada, sin embargo, cuando la instrucción LOCK PREG es ejecutada por segunda vez. Similarmente, la instrucción UNLOCK PREG puede ser ejecutada aún cuando los registros de posición no están bloqueados. No ocurre nada, sin embargo, cuando la instrucción UNLOCK PREG es ejecutada por segunda vez.

20.5.4 Ejecución Cuando se ejecuta las instrucciones de porgrama de position register look-ahead, sea consciente de lo siguiente: • Las instrucciones LOCK PREG y UNLOCK PREG no son ejecutadas en un modo de ejecución de programa hacia atrás. • La ejecución Look-ahead no es realizada para las instrucciones LOCK PREG y UNLOCK PREG. Esto significa que cuando una de estas instrucciones es encontrada, la ejecución look-ahead es parada temporalmente; luego que la instrucción es ejecutada, la ejecución look-ahead de nuevo es habilitada. -1370-



20.6 FUNCIÓN SOFT FLOAT (OPCIÓN) 20.6.1 Generalidades La función soft float es una característica usada para compensar las variaciones en la precisión de la pieza de trabajo donde el robot es usado para montar piezas en una máquina herramienta. En la mayoría de las aplicaciones, el robot se mueve de forma precisa a los puntos grabados. Cuando el robot es usado para montar piezas de trabajo en una máquina herramienta, las variaciones en la precisión de la pieza pueden causar que la posición de la pieza cambie relativo a la herramienta. Este cambio podría resultar en la interferencia entre la pieza y la herramienta. La función soft float puede compensar estas variaciones. La función soft float puede ser programada en modos Joint o Cartesiano: • En modo Joint, se especifica la flexibilidad para un eje individual o una combinación de ejes. • En modo Cartesiano, la flexibilidad o suavidad , es especificada en direcciones cartesianas. En este modo, el robot actuará como un resorte en una dirección especificada, el cual puede ser especificada en los marcos de coordenadas WORLD, TOOL, o USER. La función soft float es habilitada y deshabilitada usando una instrucción en el programa de teach pendant. Se especifican además las condiciones para el uso de la isntrucción. Para usar la función soft float, debe hacer los siguiente: • Defina la información del payload. La información de carga precisa es crucial en obtener el resultado deseado con la función soft float. Refiérase a Sección 5.14. • Defina los schedules de soft float. El definir los schedules envuelve el elegir entre el modo cartesiano o joint para cada schedule, además de especificar la flexibilidad. Refiérase a Sección 20.6.3 por detalles en la definición de los schedules de soft float. • Agregue instrucciones de soft float en su programa de teach pendant. Para una descripción de las instrucciones de teach pendant de soft float, refiérase a Sección 20.6.4. Flexibilidad del Servo Cuando usa la función soft float, puede especificar la flexibilidad del servo de cada eje. La flexibilidad del servo le indica que fuerte el eje resite a las fuerzas externas. Está especificada entre 0% y 100%. Una flexibilidad del servo del 0% significa que el eje resistirá a fuerzas externas muy fuerte, pero el eje aún se moverá. Una flexibilidad del servo del 100% corresponde al más flexible. La flexibilidad del servo es espeficada usando una condición que contiene los datos definidos para un grupo (para nueve ejes). Si una fuerza externo superior a cierto nivel (tan fuerte como para superar la fuerza de fricción estática) es aplicada al robot, el eje del robot es movido. Una fuerza externa aplicada al robot puede prevenirle de alcanzar los puntos grabados. La distancia entre el punto grabado y el punto que el robot pueda alcanzar es casi proporcional a la magnitud de la fuerza externa. Si la carga estática es aplicada al robot, el robot controla la fuerza para mantener su actitud aún si la función sfot float está habilitada.

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20.6.2 Restricción de la Función Soft Float Cuando usa la función soft float, tenga en mente las siguientes restricciones: ADVERTENCIA Cuando la función soft float function es habilitada, •El robot podría no siempre seguir la misma trayectoria grabada •La trayectoria grabada cambia de acuerdo a la velocidad general •El tiempo de ejecución podría ser aumentado Sea conciente de estos efectos antes de habilitar la función soft float. De lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales. ADVERTENCIA Cuando la función soft float function está habilitada, los frenos del robot son afectados como sigue: •Si se intenta habilitar el soft float con los frenos puestos, el freno es liberado automáticamente antes de que la función esté habilitada. •Cuando la función soft float es habilitada, el control de los frenos no es efectivo. Sea conciente de estos efectos antes de usar la función soft float. De lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales. • La función soft float está deshabilitada automáticamente cuando - Arranca la ejecución del programa - Finaliza la ejecución del programa. - El programa para debido a una alarma que apaga los servomotores. - El mover el robot se realiza con el programa pausado. - El programa es reiniciado luego que el cursor sea movido manualmente con el programa pausado. - Se lleva a cabo la ejecución hacia atrás. - La potencia es encendida. • Si el programa es pausado y luego reiniciado, los estados de la función soft float (tales como enabled/disabled y exec start ratio) están definidos a las condiciones que existían antes de que el programa fuese pausado, excepto para los casos listados en el elemento anterior que causa que la función sea deshabilitada automáticamente. • La función soft float no puede ser habilitada por otro método que no sea la instrucción SOFTFLOAT. • Cuando la función soft float es habilitada, el robot se mueve usando el tipo de terminación CNT0 (no se realiza verificación de posición), aún si se ha especificado como FINE en la instrucción de movimiento. • Cuando la función soft float está habilitada, si una fuerza externa causa que el robot se mueva más allá de una cierta distancia, se desplegarán los siguientes mensajes de error: - Si el robot está parado: [SRVO-023 Stop error excess(G:i A:j)] - Si el robot está operativo: [SRVO-024 Move error excess(G:i A:j)] • Si se realiza un intento de habilitar la función soft float con los frenos aplicados, el freno se libera automáticamente antes de que la función sea habilitada. -1372-



• Cuando la función soft float es habilitada, el control de frenos no es efectivo. • Si la máscara de grupo de movimiento en el programa es [*,*,*,*,*] (no hay grupo de movimiento), cuando el programa emite instrucciones de la función soft float, se desplegará el siguiente mensaje de error: [INTP-216 (program name, line number) Invalid value for group number] • Minimice el rango de movimientos usado con la función soft float habilitada. La distribución de la carga en los ejes del robot varían con la posición y la velocidad del robot. Cuando el robot se mueve fuera de la posición nominal (al la cual la función soft float es habilitada), estas variaciones pueden causar que el robot se mueva en otra dirección que la aplicada por la fuerza externa. Ya que la gravedad es la carga más dominante, este movimiento es a manudo a lo largo de la dirección z. Como resultado de este comportamiento, debería intentar mantener el rango y velocidad de los movimientos del robot a un mínimo cuando la función soft float es habilitada. • Cuando la función soft float es habilitada, si se requiere más tiempo de procesamiento que el espeficado en la variable del sistema $SFLT_FUPTIM, una alarma del servo o una alarma de pausa del programa ocurrirán. La variable del sistema $SFLT_ERRTYP especifica cual alarma ocurrirá. $SFLT_FUPTIM Valor por defecto: 1000 (ms)Este valor varía desde un sistema a otro. Debería usarse un valor grande que no cause una alarma durante la operación normal. $SFLT_ERRTYP Valor por defecto: 0-Si es 0, la alarma de servo "SRVO-111 Softfloat time out" ocurre .-Si es 1, La alarma de pausa de programa "SRVO-112 Softfloat time out" ocurre. (El número de alarma es diferente entre las alarmas.)El valor por defecto debería ser usado a menos que el apagar el servo trae inconvenientes en el sistema. Refiérase la instrucción de teach pendant FOLLOW UP en Sección 20.6.4 por mayor información en el siguiente procesamiento. • Cuando la función soft float es habilitada, el procesamiento es normalmente realizado por instrucciones de movimiento individuales. Este procesamiento es habilitado o deshabilitado de acuerdo a la variable del sistema $SFLT_DISFUP. $SFLT_DISFUP Valor por Defecto: FALSE - Si es FALSE, el follow up es realizado al inicio de cada instrucción de movimiento en el programa. - Si es TRUE, el follow up no es realizado por las instrucciones de movimiento individuales en el programa. Refiérase a la instrucción de teach pendant FOLLOW UP en Sección 20.6.4 por mayor información del procesamiento.

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20.6.3 Schedules de Soft Float Especifique schedules de soft float en la pantalla SETUP Soft float. Puede especificar hasta diez schedules de la función soft float. Tabla 20-5 lista y describe cada elemento de los schedule de soft float en la pantalla SETUP Softfloat. Tabla 20-5. Elementos de Configuración del Schedule de Soft Float ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Elementos de la Pantalla DETAIL Softfloat (Joint) Comment Este elemento le permite escribir una descripción del schedule. Para entrar un comentario mueva el cursor a la línea 1, pulse ENTRE, y luego pulse las teclas de función adecuadas para escribir un comentario. Al terminar, pulse la tecla ENTER. Exec Start Ratio Este elemento especifica el pundo donde la función soft float es habilitada si la instrucción SOFTFLOAT[n] es usada como una opción de movimiento. Refiérase a la sección de opción de movimiento de Sección 20.6.4 por mayor información del exec start ratio. Axisn Soft Ratio Este elemento, también conocido como la flexibilidad del servo o el ratio de (Flexibilidad del suavidad, indica cuan fuerte el eje resiste a las fuerzas externas. Está Servo) especificada entre 0% y 100%. Una flexibilidad del servo del 100% corresponde al más flexible. La flexibilidad de cada eje (n ) puede ser especificado en la tercer línea de la pantalla DETAIL y en las líneas siguientes. Enabled/disabled Este elemento especifica si la función soft float está habilitada o deshabilitada para cada eje. Especifique esto en la l ínea 3 de la pantalla DETAIL y en las líneas siguientes. Mueva el cursor al final más a la derecha (posición de definición enabled/disabled) de cada línea para causar que las teclas F4 (ENABLE) y F5 (DISABLE) aparezcan. Use estas teclas para especificar habilitar o deshabilitar la función soft float. Elementos de la Pantalla DETAIL Softfloat (Cartesian) Schedule No. Este elemento es el número del schedule. Por defecto, puede definir diez schedules. Enable/disable Coordinate

Este elemento especifica si habilitar o deshabilitar la función soft float cartesiana. Cuando se define a DISABLE, el soft float no será ejecutado. Este elemento especifica el frame usado: World, User, o Tool

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Tabla 20-5. Elementos de Configuración del Schedule de Soft Float ELEMENTO X direction Y direction Z direction X rotation Y rotation Z rotation

DESCRIPCIÓN Este elemento especifica la suavidad (flexibilidad) en las direcciones x, y, z y las rotaciones. Cuando el Soft Ratio se agranda, la constante del resorte en la dirección se convierte en más pequeña. Cuando Soft Tolerance se agranda, el máximo de la fuerza y el momento en la dirección será reducido.

Use Procedimiento 20-6 para definir los schedules del softfloat Joint y Cartesiano.

Procedimiento 20-6 Definir los Schedules del Soft Float Condiciones • Ha definido la información del payload adecuadamente. Refiérase a Sección 5.14. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Softfloat. Verá la siguiente pantalla a modo de ejemplo del listado.

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5. Para cambiar el desplegar entre el detail y el listing, pulse F3, LIST. Para cambiar el desplegar entre el listing y el detail, pulse F3, DETAIL. 6. Para definir un schedules del soft float cartesiando, • Pulse F3, DETAIL, y luego pulse F5, CART. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

• Para habilitar o deshabilitar la función soft float para una dirección, mueva el cursor a la palabra "ENABLE" o "DISABLE" y pulse F4, ENABLE, o F5, DISABLE. • Definan el sistema de coordenadas al valor deseado. • Definar el softness ration y el softness tolerance a los valores deseados. • Para seleccionar otra página de la pantalla detail para otro schedule , pulse F2, NUMBER. 7. Para definir los shcedules de Joint Soft Float, • Mueva el cursor al schedule que quiere definir y pulse F3, DETAIL, y luego pulse F4, JOINT. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

• Para habilitar o deshabilitar la función soft float para un eje, mueva el cursor a la palabra "ENABLE" o "DISABLE" en la línea que corresponda al eje que quiera y pulse F4, ENABLE, o F5, DISABLE. • Definan el exec start ratio y los valores adecuados para el softness ratio según desee. • Para seleccionar otra página de la pantalla detail para otro schedule , pulse F2, NUMBER.

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20.6.4 Instrucciones de Programa Soft Float Las siguientes instrucciones de soft float pueden ser usadas: • SOFTFLOAT[n] • SOFTFLOAT END • FOLLOW UP SOFTFLOAT[n] SOFTFLOAT[n] habilita la función soft float desde la siguiente instrucción en el programa de teach pendant hasta que la instrucción SOFTFLOAT END es ejecutada. La habilitación de la función soft float será usada como el schedule "n" del soft float. Refiéarse a Sección 20.6.3 para definir los schedules del soft float. NOTA Debe definir la información del payload adecuadamente y especificar el schedule de payload correcto en el programa para usar la función soft float. La información de carga precisa es crucial en obtener el resultado deseado con la función soft float. Refiérase a Sección 5.14. Puede usar SOFTFLOAT[n] en dos formas dentro del programa de teach pendant. La forma que use determina cuando durante la ejecución del programa la función soft float estará activa. La instrucción SOFTFLOAT[n] puede ser especificada: • Como una instrucción independiente, o sobre su propia línea dentro de un programa. • Como una opción de movimiento dentro de la instrucción de movimiento. Instrucción Independiente SOFTFLOAT[n] Cuando se especifica como una instrucción independiente en su propia línea dentro de un programa, la función soft float es habilitada luego del final del movimiento de la línea especificada precidiendo la instrucción independiente SOFTFLOAT[n]. En Figura 20-29, la función soft float es habilitada luego del movimiento especificado en la línea 1 se complete, y deshabilitado usando SOFTFLOAT END en la línea 5. En este ejemplo, el tipo de terminación FINE en la línea 4 y 5 tienen el mismo efecto que el CNT0. Figura 20-29. Ejemplo de Instrucción Independiente SOFTFLOAT[n]

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Opción de Movimiento L P[i] 100mm/sec FINE SOFTFLOAT[n] Cuando se especifica como una opción de movimiento dentro de una instrucción de movimiento la función soft float se habilita durante la ejecución del enunciado de movimiento que contiene la opción de movimiento SOFTFLOAT[n]. El punto en el cual la función soft float se habilita es determinada por el elemento del schedule de soft float, Exec Start Ratio. Esto está disponible solamente para los schedules del JOINT soft float. El exec start ratio es especificado como un porcentaje (del 0% al 100% en pasos de 1%) de la distancia a ser viajada antes que el robot alcance el punto grabado en la instrucción de movimiento correspondiente que contenga la opción de movimiento SOFTFLOAT[n]. En Figura 20-30, la función soft float es efectiva entre P[1] grabado usando la instrucción de movimiento de la línea 2 que contiene la opción de movimiento. En este ejemplo, el tipo de terminación FINE en la línea 3 tiene el mismo efecto que el CNT0. • Exec Start Ratio 100% - El robot ha completado 100% del movimiento a P[2] cuando se habilita el soft float. Esto significa que el robot está en P[2]. • Exec Start Ratio 50% - El robot ha completado 50% del movimiento a P[2] cuando se habilita el soft float. Esto significa que el robot está a medio camino entre P[1] y P[2]. Figura 20-30. Ejemplo de Opción de Movimiento SOFTFLOAT[n]

SOFTFLOAT END SOFTFLOAT END deshabilita la función soft float. Agregue la instrucción dentro de su programa de teach pendant en la ubicación donde quiere parar de usar la función soft float. FOLLOW UP Cuando una fuerza externa es sacada del robot, el robot usualmente trata de volver al punto grabado. Sin embargo, la instrucción FOLLOW UP causa que el robot asuma que la posición actual es el punto grabado, y previende de volver atrás al punto grabado. Use esta instrucción para superponer el comportamiento usual del robot cuando una fuerza externa es sacada.

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20.6.5 Variables de Posición Válidas Cuando se habilita Soft Float, los datos posicionales que son desplegados es la posición del robot comandada. La posición de robot válida podría ser muy diferente debido a las fuerzas aplicadas al robot. El siguiente conjunto de variables le permite ver la posición actual del robot. La posición de pulsos de la máquina es la posición actual del robot (no la posición comandada) basada en la ubicación de la unidad mecánica, el cual es determinado por los pulso de encoder (de la máquina) Estas variables desplegarán una variedad de valores útiles y son descriptos más abajo. Vea Ejemplo $SCR_GRP[n].$DPOS_DST a modo de ejemplo de como puede examinar una de esas variables para determinar si el TCP del robot está dentro de la tolerancia dada. $SCR_GRP[ ].$m_pos_enb = Este elemento habilitar la función de posición actual de los pulsos de máquina. True = Enable False = Disable Cuando es habilitado, los ángulos de los ejes y los datos x, y, z de la posición del TCP son copiados a $mch_ang [ ] and $mch_pos. NOTA Esta variable debe definirse a true para hacer uso de cualquiera de otras variables. $SCR_GRP[ ].$mch_ang[ ] = Esta variable despliega la posición de ejes actual de los pulsos de máquina. Cuando $m_pos_enb = T, $mch_ang[ ] será actualizada continuamente. $SCR_GRP[ ]$mch_pos = Esta variable despliega la posición x, y, z, w, p, r de la posición actual del TCP de los pulsos de máquina. Cuando $m_pos_enb = T y los movimientos de programa se ejecutan define la posición actual del TCP. $SCR_GRP[ ].$dpos_dst = Esta variable despliega la distancia a la posición destino. Cuando $m_pos_enb = T, la distancia entre la posición dada por los pulsos de máquina y la posición destino del programa se define durante el movimiento programado. Bajo condiciones normales, este número aproximará a cero mientras se aproxima al punto grabado. Con Soft Float, este valor podría nunca llegar a cero y puede ser usado para determinar cuan cerca el TCP actualmente está de la posición grabada. Ejemplo $SCR_GRP[n].$DPOS_DST 1: LBL[1] 2: L PR[1] 400 mm/sec FINE SOFTFLOAT[1] 3: WAIT 1(sec) 4: ! Allow for any settling 5: IF $SCR_GRP[1].$DPOS_DST >= 100 , JMP LBL[2] 6: ! Compare distance with tolerance 7: L P[8] 400mm/sec FINE 8: SOFTFLOAT END 9: J P[5] 100% FINE 10: JMP LB[1] 11: LBL[2] 12: ! TCP is out of tolerance 13: UALM[1] -1379-



20.7 FUNCIÓN COORDINATES OFFSET 20.7.1 Usar la Función Coordinates Offset La función coordinates offset cambia tanto el sistema de coordenadas de la herramienta o el sistema de coordenadas de usuario para el rango de instrucciones de movimiento en el programa para el cual se ha completado su programación. La función convierte datos de posición de forma que la posición del TCP no cambia debido al cambio entre el sistema de coordenadas original y el cambiado. Tipos de Coordinates Offset Los siguientes tipos de coordinates offset están disponibles: • TOOL OFFSET - Cambia el número del sistema de coordenadas de herramienta y los datos posicionales en el programa de teach pendant. • UFRAME OFFSET - Cambia el número del sistema de coordenadas de usuario y los datos posicionales en el programa de teach pendant. Coordinates offset es ejecutado en las pantallas TOOL/UFRAME OFFSET (UTILITIES, Tool offset/Frame offset). Estas pantallas son cambiadas como se muestra en Figura 20-31. Figura 20-31. Pantallas Coordinates Offset

Coordinates Offset La función coordinates offset realiza lo siguiente: • Cambia el número del sistema de coordenadas de herramienta o el número de sistemas de coordenadas de usuario para los datos posiciones (coordenadas cartesianas) en todo o un rango de instrucciones de movimiento en un programa existente. • Si el dato posicional es especificado en coordenadas joint, convierte los datos de acuerdo al cambio resultante de cambiar el sistema de coordenadas de la herramienta o usuario. • Introduce los resultados de la conversión dentro del programa nuevo o existente. • Ejecuta la misma conversión para otros programas, si es necesario.

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Convertir el Dato Posicional El dato posicional es convertido de acuerdo a las siguientes reglas: Posición y actitud • Los datos de posición especificadas con coordenadas cartesianas se convierten en coordenadas cartesianas. Los datos de posición especificadas en coordenadas joint se convierten en coordenadas joint. • Si las coordenadas joint convertidas caen fuera del rango operativo, el dato posicional correspondiente es asumido que no está grabado. Para coordenadas cartesianda, la posición convertida es almacenada como está. • Los datos de posición de los registros de posición no se convierten. • Para instrucciones de movimiento que incluyan la opción de movimiento incremental, el dato de posición especificada en coordenadas joint es asumido que no está grabado. La ubicación y velocidad de rotación del eje de los datos de posición especificados en las coordenadas cartesianas • El mismo formato es usado tanto para antes como después de la conversión. • Si un eje de la muñeca es rotado 180° o más como resultado de la conversión, la velocidad de rotación para el eje es optimizado; un mensaje es desplegado pidiéndole que seleccione si usa la velocidad de rotación optimizada. Para UTOOL OFFSET , puede seleccionar el método de conversión de datos de posición siguiente: • TCP fjio: Este método le deja especificar un nuevo número de tool frame para que elija el uso de la herramienta nueva o dañada. Las posiciones programadas no son cambiadas. La misma trayectoria del TCP será mantenida con el nuevo UTOOL, pero la posición de la brida será diferente. Vea Figura 20-32. Figura 20-32. Método TCP Fijo

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• Robot fjio: Este método le deja especificar el número de tool frame a usar con la nueva herramienta. Las posiciones programadas son ajustadas automáticamente para mantener la trayectoria deseada. El movimiento del robot no cambia. Vea Figura 20-33 y Figura 20-34. Figura 20-33. Método Robot Fijo - Ejemplo 1

Figura 20-34. Método Robot Fijo - Ejemplo 2

Para UFRAME OFFSET, puede seleccionar el dato posicional a ser convertido. Refiérase a Sección 20.7.3. • Convert: El dato posicional es convertido de forma que la posición del TCP no cambia. • Not convert: El dato de posición no es convertido aún cuando el número del sistema de coordenadas es cambiado.

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20.7.2 Función Tool Frame Offset Puede cambiar el número del sistema de coordenadas de herramienta y los datos de posición de la pantalla TOOL OFFSET. Tabla 20-6 lista y describe los elementos que define para realizar la función tool frame offset. Use Procedimiento 20-7 para realizar la función tool frame offset. Tabla 20-6. Elementos de la Pantalla Tool Offset ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Pantalla de configuración del nombre del programa Original Program Este elemento es el nombre del programa que quiere hacer un offset o shift. Range Este elemento es la porción del programa que quiere hacer un offset o shift:

Start line End line New Program

Insert line

• WHOLE - hace offsets o shifts del programa entero. • PART - hace offsets o shifts de una parte del programa. Este elemento no es usado cuando el Rango se define como WHOLE. Este elemento no es usado cuando el Rango se define como WHOLE. Este elemento es el nombre del programa que resulta cuando se realiza un offset o se mueve el programa original. Si quiere el programa resultante en un offset o shift para reemplazar el programa original, ponga el nombre en New Program el mismo que el nombre de Original Program. Este elemento es usado solamente cuando todas las siguientes condiciones existen: •

No ha entrado el nombre del nuevo programa, en cuyo caso la conversión de datos será realizado en el programa seleccionado actualmente, o ha entrada el nombre del programa que ya existe para el nuevo nombre del programa. • Ha seleccionado el método de Robot Fijo como el tipo de dato de conversión. • Ha ejecutado la conversión de datos Pantalla de Definición del Número del Sistema de Coordenadas Old UTOOL Number Este elemento es el número del UTOOL usado cuando las posiciones en el programa original fueron grabadas. New UTOOL Este elemento es el número del UTOOL que será usado para hacer un offset Number o un shift al programa. Debe definir este UTOOL antes de usarlo. Refiérase a Sección 5.2.2.1 por información de como definir un tool frame.

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Tabla 20-6. Elementos de la Pantalla Tool Offset ELEMENTO Convert Type

DESCRIPCIÓN Este elemento especifica el tipo de conversión de dato posicional que será realizado durante el offset o shift: •

•

TCP fixed - El TCP se mantiene durante la conversión. Esto significa que las posiciones de ejes del robot cambiarán, pero las posiciones cartesianas serán fijas. El modo TCP fijo puede ser usado, por ejemplo, cuando una pinza dañada ha sido reemplazada. Especifique el número del sistema de coordenadas tool de la pinza dañada para el número Old UTOOL y el número del sistema de coordenadas tool de la pinza reemplazada por el número New UTOOL. Entonces, ejectue el cambio de herramienta o cambie el modo de TCP fijo. El resultado será que el TCP del nuevo tool moverá la posición originalmente grabada. Robot fixed - Las posiciones de ejes del robot son mantenidas durante la conversión. El modo de robot fijo puede ser usado, por ejemplo, cuando el programa ha sido grabado usando un sistema de coordenadas de la herramienta distinto a la pinza montada, luego del cual las coordenadas de herramienta han sido corregidas. Especifique el número del sistema de coordenadas usado cuando el programa fue grabado con el número Old UTOOL y el número del sistema de coordenadas de la herramienta corregida para el número del New UTOOL. Entonces, ejectue el cambio de herramienta o cambie el modo de TCP fijo. El programa es modificado de forma que el robot se mueva de acuerdo al sistema de coordenadas de la herramienta corregida, sin cambiar el movimiento del robot resultante.

Procedimiento 20-7 Ejecutar un Cambio de Herramienta Condiciones • El nuevo UTOOL que quiere usar ha sido definido. • Un programa será cambiado. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

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Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Tool offset. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Sitúe el cursor sobre el programa original y pulse la tecla ENTER. Use las teclas de función adecuadas para escribir el nombre del programa y pulse ENTER. 6. Sitúe el cursor sobre el nuevo programa y pulse la tecla ENTER. Use las teclas de función adecuadas para escribir el nombre del programa y pulse ENTER. 7. Sostenga la tecla SHIFT y pulse la tecla con flecha hacia abajo para desplegar la pantalla de definición del número del sistema de coordenadas. Para retornar a la pantalla de definición del nombre del programa mantenga la tecla SHIFT y pulse la tecla hacia arriba.

8. Mueva el cursor al número del Old UTOOL, escriba el número de tool, y pulse ENTER. 9. Mueva el cursor al número del New UTOOL, escriba el número de tool, y pulse ENTER. 10.Para convertir datos usando el método de TCP Fijo, mueva el cursor a Convert Type, pulse F4, [CHOICE], seleccione TCP Fixed, y pulse ENTER. • Para ejecutar la transformación, pulse F2, EXECUTE, y luego pulse F4, YES, para confirmar. • Para cancelar la trasformación, pulse F5, NO, como respuesta a la pregunta de confirmación. 11.Para convertir datos usando el método de Robot Fijo, mueva el cursor a Convert Type, pulse F4, [CHOICE], seleccione Robot Fixed, y pulse ENTER. • Para ejecutar la transformación, pulse F2, EXECUTE, y luego pulse F4, YES, para confirmar.

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• Para cancelar la trasformación, pulse F5, NO, como respuesta a la pregunta de confirmación. NOTA Si el mensaje "Insert line not set" es desplegado, está cerca de realizar la conversión de datos del programa original, o el programa ya existe. Tendrá que entrar el número de la línea a insertar. 12..Si la velocidad de rotación ha cambiado (siendo optimizada) como resultado de la conversión, le será pedido si quiere usar la nueva velocidad de rotación. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

Seleccione la acción que quiere tomar: - Para usar la nueva y optimizada velocidad de rotación , pulse F1. La etiqueta encima de F1 indica el ángulo correspondiente a la rotación optimizada. - Para usar la velocidad de rotación original , pulse F2. La etiqueta encima de F2 indica el ángulo correspondiente a la velocidad de rotación original. - Para escribir los datos como datos no inicializados, pulse F3, *uninit*. - Para cancelar la conversión, pulse F5, QUIT. 13.Para borrar los cambios de definición, pulse NEXT, >, y luego pulse F1, CLEAR. NOTA Luego de que se haya ejecutado un TOOL OFFSET, el número del sistema de coordenadas de tool actual es cambiado por el nuevo número especificado.

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20.7.3 Función User Frame Offset Puede cambiar el número del sistema de coordenadas de usuario y los datos de posición de la pantalla UFRAME OFFSET. Tabla 20-7 lista y describe los elementos que define para realizar la función user frame offset. Use Procedimiento 20-8 para realizar la función user frame offset. Tabla 20-7. Elementos de la Pantalla User Frame Offset ELEMENTOS DESCRIPCIÓN Pantalla de configuración del nombre del programa Original Program Este elemento es el nombre del programa que quiere hacer un offset o shift. Range Este elemento es la porción del programa que quiere hacer un offset o shift:

Start line End line New Program

Insert line

• WHOLE - hace offsets o shifts del programa entero. • PART - hace offsets o shifts de una parte del programa. Este elemento no es usado. Este elemento no es usado. Este elemento es el nombre del programa que resulta cuando se realiza un offset o shift del programa original. Si quiere el programa resultante en un offset o shift para reemplazar el programa original, ponga el nombre en New Program el mismo que el nombre de Original Program. Este elemento es usado solamente cuando todas las siguientes condiciones existen: •

Ha entrado el nombre del nuevo programa en cuyo caso la conversión de datos será realizado en el programa original, o ha entrada el nombre del programa que ya existe para el nuevo nombre del programa. • Ha seleccionado el método de Robot Fijo como el tipo de dato de conversión. • Ha ejecutado la conversión de datos Pantalla de Definición del Número del Sistema de Coordenadas Old UTOOL Number Este elemento es el número del UTOOL usado cuando las posiciones en el programa original fueron grabadas. New UTOOL Number Este elemento es el número del UTOOL que será usado para hacer un offset o un shift al programa. Debe definir este UTOOL antes de usarlo. Refiérase a Sección 5.2.2.1 por información de como definir un tool frame.

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Tabla 20-7. Elementos de la Pantalla User Frame Offset ELEMENTOS Convert Position Data

DESCRIPCIÓN Este elemento especifica si se va a convertir el dato posicional durante el user frame offset: • •

YES - Convierte el dato posición de forma que el TCP no cambia durante el offset o shift. NO - No convierte el dato posicional cuando el sistemas de coordenadas es cambiado.

Procedimiento 20-8 Ejecutar un Cambio de Coordenadas de Usuario o un Shift Condiciones • El nuevo UFRAME que quiere usar ha sido definido. • Un programa será cambiado. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse el F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frame offset. Verá una pantalla similar a la siguiente (pantalla de definición del nombre del programa).

5. Sitúe el cursor sobre el programa original y pulse la tecla ENTER. Use las teclas de función adecuadas para escribir el nombre del programa y pulse ENTER. 6. Sitúe el cursor sobre el nuevo programa y pulse la tecla ENTER. Use las teclas de función adecuadas para escribir el nombre del programa y pulse ENTER. 7. Sostenga la tecla SHIFT y pulse la tecla con flecha hacia abajo para desplegar la pantalla de definición del número del sistema de coordenadas. Para retornar a la pantalla de definición del nombre del programa mantenga la tecla SHIFT y pulse la tecla hacia arriba. Verá una pantalla

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similar a la siguiente.

8. Mueva el cursor al número del Old UFRAME , escriba el número de frame, y pulse ENTER. 9. Mueva el cursor al número del New UFRAME, escriba el número de frame, y pulse ENTER. 10.Para ejecutar la transformación del offset de UFRAME sin convertir los datos de posición, mueva el cursor a Convert Position data (Y/N) y pulse F5, NO. • Para ejecutar la transformación, pulse F2, EXECUTE, y luego pulse F4, YES, para confirmar. • Para cancelar la trasformación, pulse F5, NO, como respuesta a la pregunta de confirmación. 11.Para ejecutar la transformación del offset de UFRAME convirtiendo los datos de posición, mueva el cursor a Convert Position data (Y/N) y pulse F4, YES. NOTA La información que aparece junto a la palabra NOTA es información relacionada o comentarios útiles. • Para ejecutar la transformación, pulse F2, EXECUTE, y luego pulse F4, YES, para confirmar. • Para cancelar la trasformación, pulse F5, NO, como respuesta a la pregunta de confirmación. NOTA Si el mensaje "Insert line not set" es desplegado, está cerca de realizar la conversión de datos del programa original, o el programa ya existe. Tendrá que escribir el número de la línea a insertar. 12.Si la velocidad de rotación ha cambiado (siendo optimizada) como resultado de la conversión, le será pedido si quiere usar la nueva velocidad de rotación. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

Seleccione la acción que quiere tomar: Para usar la nueva y optimizada velocidad de rotación , pulse F1. La etiqueta encima de F1 indica el ángulo correspondiente a la rotación optimizada. Para usar la velocidad de rotación original , pulse F2. La etiqueta encima de F2 indica el ángulo correspondiente a la velocidad de rotación original. Para escribir los datos como datos no inicializados, pulse F3, *uninit*.

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Para cancelar la conversión, pulse F5, QUIT. 13.Para borrar los cambios de definición, pulse NEXT, >, y luego pulse F1, CLEAR. NOTA Luego de que se haya ejecutado un FRAME OFFSET, el número del sistema de coordenadas de usuario actual es cambiado por el nuevo número especificado.

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20.8 INSTRUCCIÓN DE LA OPCIÓN TIME BEFORE/AFTER MOTION 20.8.1 Generalidades Normalmente, cuando un programa de teach pendant es ejecutado, la instrucción que sigue a la instrucción de movimiento no es ejecutado hasta que el movimiento ha sido completado. La opción de movimiento TIME BEFORE/AFTER le permite especificar un programa de teach pendant que será llamado una salida que será definida en un momento específico antes o después de completada la instrucción de movimiento. Por ejemplo, podría especificar que el programa de teach pendant CLS_GRIP sea llamado 600 ms antes de completar el movimiento. CLS_GRIP podría consistir de la instrucción DOUT[GRIP]=ON. Esta función puede reducir el tiempo de comunicación con el dispositivo externo y mejorar el tiempo de ciclo. Esta sección contiene información de lo siguiente: • Ejecución de programa • Tiempo de ejecución • Grabar la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER • Ejemplo de programa de la instrucción TIME BEFORE • Programación NOTA La opcion de movimiento Time Before/After solamente existe si está cargada la opción Condition Monitor.

20.8.2 Ejecución del Programa La instrucción de movimiento y el subprograma (llamado del programa principal) son ejecutados en paralelo. Por eso, la ejecución del sub programa no afecta el movimiento del robot en el programa principal. La instrucción que sigue a la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER no será ejecutado hasta que la instrucción TIME BEFORE or TIME AFTER del subprograma especificado ha sido ejecutada. Debe especificar el programa llamado en la instrucción TIME BEFORE/AFTER y especificar el tiempo cuando la instrucción CALL va a ser ejecutada(tiempo de ejecución ). Si el tiempo de ejecución es 0 seg, esto indica que el robot ha parado de moverse. El tiempo exacto que el robot para es determinado por el tipo de terminación (FINE, CNT 100 y los demás). La acción y el tiempo de ejecución son grabados en la instrucción opcional de movimiento. Vea Figura 20-35.

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Figura 20-35. Instrucciones de la Opción de Movimiento TIME BEFORE / TIME AFTER

Ejecución Paso a Paso Si está ejecutando en modo paso a paso a través de la instrucción TIME BEFORE/AFTER, el movimiento es pausado cuando el subprograma es llamado. El robot se mueve a la posición destino de modo paso a paso a través del subprograma. Recuperación de Fallo de Potencia Si se habilita un Hot start y el controlado es apagado mientras el subprograma está ejecutándose, el subprograma reanudará la ejecución desde la misma línea la próxima vez que el controlador es encendido. Por eso, el tiempo de ejecución de un subprograma es diferente de la ejecución normal.

20.8.3 Tiempo de Ejecución El tiempo de ejecución es el tiempo especificado cuando la instrucción CALL va a ser ejecutada. El tiempo de ejecución puede ser especificado como: • TIME BEFORE : 0 to 30.0 sec • TIME AFTER : 0 to 0.5 sec El tiempo de ejecución comienza contando desde momento que se completó el movimiento del robot. El tiempo de ejecución no está relacionado con la velocidad general. Si el tiempo de ejecución se define a 0 seg, el subprograma es ejecutado casi al mismo tiempo de la siguiente instrucción de movimiento. Cuando se define 0 seg, la siguiente línea del programa principal puede ser ejecutado antes que el subprograma comience a ejecutarse. El tiempo de ejecución actúa como sigue: Specifique [ n sec ] en la instrucción TIME BEFORE. Vea Figura 20-36. Figura 20-36. Secuencia de tiempo (instrucción TIME BEFORE)

Specifique [ n sec ] en la instrucción AFTER. Vea Figura 20-37.

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Figura 20-37. Secuencia de tiempo (instrucción AFTER)

El tiempo de ejecución excede el período del movimiento. El subprograma es ejecutado al mismo tiempo que inicia el movimiento. Vea Figura 20-38. Figura 20-38. Secuencia de tiempo (instrucción TIME BEFORE)

20.8.4 Grabar la Instrucción TIME BEFORE/AFTER Use Procedimiento 20-9 para grabar la Instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER.

Procedimiento 20-9 Grabar la Instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER Pasos 1. Mueva el cursor a la posición donde quiere agregar la instrucción opcional de movimiento.

2. Pulse F4, [CHOICE]. Verá una pantalla similar a la siguiente. NOTA Para buscar el elemento CALL de la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER pulse F5, [EDCMD], y seleccione FIND. Para reemplazar el TIME BEFORE <-> TIME AFTER, pulse F5, [EDCMD], y seleccione REPLACE. Luego seleccione TIME BEFORE/AFTER. Para reemplazar el CALL , pulse F5, [EDCMD], y seleccione REPLACE. Luego el puede ser reemplazado.

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3. Seleccione TIME BEFORE : Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Introduzca el tiempo de ejecución y pulse ENTER. Por ejemplo, escriba 2.0 seg y pulse ENTER.

5. Seleccione CALL program. Será desplegada una lista de programas disponibles.

6. Seleccione el programa que quiere llamar con la instrucción call. En la siguiente pantalla, HANDOPEN fue seleccionado Verá una pantalla similar a la siguiente.

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20.8.5 Ejemplo de Programa con la Instrucción TIME BEFORE Figura 20-39 muestra un ejemplo del programa principal y subprograma el cual ilustra el uso de la Instrucción TIME BEFORE. Figura 20-39. Ejemplos Principal y Subprograma

Figura 20-40 muestra la ejecución del programa principal, PNS0001. Figura 20-40. Ejemplo de Programa para la Instrucción TIME BEFORE

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20.8.6 Indicativos de Programación Los siguientes indicativos se aplican a la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER. • El subprograma llamado desde la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER no pueden contener instrucciones de movimiento. La máscara del grupo de movimiento del programa debe estar [*,*,*,*,*]. • Hasta que el programa llamado haya finalizado de ejecutarse, la siguiente línea no puede ser ejecutada • No hay límites al número de línea en el subprograma. • Puede usar la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER en combinación con cualquier otra instrucción de la opción de movimiento, excepto las instrucciones de aplicación tales como Arc Start[ ] o la instrucción SKIP. • Solamente una instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER puede ser usado con una sola instrucción de movimiento. • Si agrega CNT a una instrucción de movimiento, el tiempo cuando la instrucción de movimiento es completada es cambiada por el valor de CNT. Aún si se especifica 0 seg en la instrucción TIME BEFORE, el programa podría ser ejecutado también pronto. Podría necesitar usar la instrucción TIME AFTER para ajustar el tiempo de ejecución. • Cuando la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER es usada en la última línea del programa, el subprograma podría no ser llamado. Esto es porque la ejecución del programa principal es completada antes de que el subprograma sea llamado. Por eso, no grabe una instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER en la última línea.

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20.9 FUNCIÓN CONDITION MONITOR 20.9.1 Generalidades La función condition monitor monitoriza la condición de señales de E/S, valores de registro, o estado de alarma, durante la ejecución de un programa de teach pendant. Tan pronto como la condición es cumplida, el programa de teach pendant especificado es ejecutado e interrumpe el programa actual. Un Condition monitor es definido por dos o más programas de teach pendant: • Un programa condicional (CH) especificando uno o más conjuntos de condiciones, tales como un puerto o un valor de registro. Cada conjunto de condiciones contiene el nombre de un programa acción a ser llamado cuando la condición es satisfecha. • Uno o más programas acción especificando que se va a hacer cuando la condición es satisfecha. Por ejemplo, puede usar la función condition monitor como sigue: Si un robot está manipulando una pieza y se cae, un mensaje de error es desplegado y el robot se pausa. Vea Figura 20-41 y Sample, Condición Handler y Programas de Acción. (CONDICIÓN): [Caída de la pieza] => RI[2] = OFF (ACCIÓN): [Mensaje de error] => User alarm[ ] & [Pausa el robot] Figura 20-41. Función Condition Monitor

Sample, Condición Handler y Programas de Acción

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20.9.2 Monitores Hay dos tipos de monitores: • El programa monitor es iniciado por la instrucción programa monitor y para de monitorizar cuando el programa ejecuta la instrucción MONITOR END o es abortado. • El sistema de monitoreo es iniciado y finalizado usando la pantalla STATUS System Monitor. Programa Monitor El programa monitor es usado para monitorizar las condiciones en cada programa de teach pendant. Este monitoreo depende del estado de la ejecución del programa. El programa monitor solamente monitoriza mientras el programa se está ejecutando. Puede iniciar al programa monitor usando la instrucción del teach pendant MONITOR. Usted finaliza el programa monitor usando la instrucción del teach pendant MONITOR END o abortando el programa. En el ejemplo mostrado en Ejemplo de Programa de Monitoreo, el sistema mira las condiciones especificadas en el programa CH. Ejemplo de Programa de Monitoreo (SAMPLE.TP) 5: MONITOR 6: J P[4] 100% CNT100 7: J P[5] 100% CNT100 : : 19: MONITOR END Monitoreo del Sistema El monitoreo del sistema no requiere un programa para ser ejecutado para que la monitorización se lleve a cabo. Cuando el programa es abortado, el programa de monitoreo termina. El sistema de monitoreo está para monitorizar la condición de un sistema, como un PLC: Puede comenzar y finalizar el sistema de monitoreo desde el menú condition. En forma distinta que el monitoreo del programa, no puede comenzar y finalizar el monitoreo del sistema usando instrucciones del teach pendant. Una instrucción MONITOR en el programa de acción de un monitoreo del sistema puede ser usado para reiniciar el monitoreo del sistema. Puede usar la variable del sistema $TPP_MON.$global_mt para seleccionar el tipo de modo en un cold start. • TYPE1 - Si el monitor se está ejecutando antes que se encienda el controlador, el sistema borra el monitor en un Cold start. • TYPE2 - Si el monitor se está ejecutando después que se encienda el controlador, el sistema inicia el monitoreo en un Cold start automáticamente. NOTA No puede usar el TYPE1 y TYPE2 en conjunto. NOTA No puede usar el monitoreo del sistema y el monitoreo del programa concurrentemente.

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Cambiar el Tipo de Monitoreo Puede cambiar el tipo de monitoreo como sigue: $TPP_MON.$local_mt = 1 - Monitoreo de Programa TYPE1 (default) $TPP_MON.$local_mt = 2 - Monitoreo de Programa TYPE2 $TPP_MON.$global_mt = 0 - No usa el monitoreo del sistema (por defecto) $TPP_MON.$global_mt = 1 - Monitoreo del sistema TYPE1 $TPP_MON.$global_mt = 2 - Monitoreo del sistema TYPE2

20.9.3 Estado de Monitoreo Tabla 20-8 muestra el estado de monitoreo de cada operación. @ : Inicia el monitoreo o : Reinicie el monitoreo si el monitoreo fue ejecutado cuando está pausado % : Pause el monitoreo (puede ser reiniciado) x : Cancele el monitoreo (no puede ser reiniciado) - : No cambia el estado de monitoreo Tabla 20-8. Estado del Condition Monitor OPERACIÓN MONITOR (instrucción del Teach pendant) START (Tecla de función en el menú condition) El programa está PAUSADO El programa está ABORTADO MONITOR END (instrucción del Teach pendant) PAUSE (Tecla de función del menú condition) END (Tecla de función en la menú condition) RESTART (Tecla de función del menú condition) HOT START (Apagar en la ejecución del programa del teach pendant) HOT START (Apagar en la parada del programa del teach pendant) COLD START CTRL START

Monitoreo del programa TYPE 1

TYPE 2

Monitoreo del sistema TYPE 1

TYPE 2

@

@

-

-

o

o

@/o

@/o

% x x

x x

-

-

%

%

%

%

x

x

x

x

o

o

-

-

%

-

-

-

-

-

-

-

x x

x x

x x

x

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20.9.4 Instrucciones de Monitoreo El monitoreo de un programa es ejecutado usando las siguientes dos instrucciones: • MONITOR Comienza a monitorizar las condiciones grabadas en el . • MONITOR END Para de monitorizar las condiciones grabadas en el . Puede usar la variable del sistema $TPP_MON.$local_mt para cambiar los modos de monitorización mientras el programa está PAUSADO. • TYPE1 - Para de monitorizar cuando el programa está PAUSADO. • TYPE2 - Mantiene el monitoreo aún cuando el programa está PAUSADO. NOTA No puede usar el TYPE1 y TYPE2 en conjunto.

20.9.5 Condition Handler Program Puede grabar la condición en el programa que tiene un subtipo Cond. Cuando edita el condition handler program, solamente la instrucción WHEN está disponible. WHEN CALL En un condition handler program, puede grabar múltiples instrucciones WHEN como sigue. 1: WHEN CALL 2: WHEN CALL 3: WHEN CALL Usted puede conectar múltiples condiciones usando AND/OR como sigue. 1: WHEN AND CALL 2: WHEN OR OR CALL NOTA No puede usar ambos AND y OR en la misma instrucción WHEN.

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20.9.6 Condiciones Figura 20-42 a Figura 20-44 muestra las condiciones que pueden ser monitorizadas. Figura 20-42. Condición para Parámetros de Registro, Variable de Sistema, y E/S


Figura 20-44. Condición para el estado de Error

Error Number ERR_NUM = aaabbb aaa : Error facility code (decimal); Refiérase a Sección A.2.2. bbb : Error number (decimal) Ejemplo: WHEN ERR_NUM=11006, CALL PROG_A Esto significa el error "SRVO-006 Hand broken" porque el SRVO facility code es el 11. Si se especifica 0 como error number "aaabbb," cuando cualquier error ocurra, la condición es satisfecha. -1401-



20.9.7 Menú Condition Este menú tiene las siguientes funciones: • Monitoreo del Programa - Despliega el estado del monitoreo del programa - Reinicia el monitoreo del programa - Pausa el monitoreo del programa - Finaliza el monitoreo del programa • Monitoreo del Sistema - Despliega el estado del monitoreo del sistema - Inicia o reinicia el monitoreo del sistema - Finaliza el monitoreo el sistema Para seleccionar un menú condition 1. Pulse STATUS. 2. Pulse F1, [TYPE]. 3. Seleccione Condition. Menú Program Monitor El menú Program Monitor es mostrado en Figura 20-45. Este menú lista solamente los programas condicionales ejecutándose o pausado. Refiérase a Tabla 20-9 para la descripción de los elementos del menú Program Monitor. NOTA El menú Program Monitor no despliega las condiciones que no han sido iniciadas. Figura 20-45. Menú Program Monitor

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Tabla 20-9. Elementos del Menú Program Monitor ELEMENTO CH Prog. Status

Program

SYSTEM

RESTART PAUSE END

DESCRIPCIÓN Este elemento es el nombre del programa de manipulación de condiciones activo. Este elemento es el estado de la condición. • Running: Está habilitada la condición de monitorización. • Paused : Está deshabilitada la condición de monitorización. Este elemento es el nombre del programa que comienza la condición. Si el subprograma inicia la monitorización, el nombre del programa principal es desplegado. Este elemento despliega la pantalla System Monitor. Si $TPP_MON.$global_mt es igual a 0, entonces la tecla de función no trabaja y despliega el mensaje "System monitor is not available." Este elemento reinicia la condición pausada. Este elemento pausa la condición del programa. Este elemento finaliza la condición. El estado se define como cancelado y la condición es parada.

Menú System Monitor Figura 20-46 muestra el Menú System Monitor, el cual despliega y le permite cambiar información del monitoreo del sistema. Tabla 20-10 lista y describe los elementos del menú System Monitor. Figura 20-46. Menú System Monitor

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Tabla 20-10. Elementos del Menú System Monitor ELEMENTO CH Prog. Status

PROGRAM START END

DESCRIPCIÓN Este elemento lista los programas condicionales. Este elemento es el estado de la condición. • Running: Está habilitada la monitorización de la condición. • Paused : Está deshabilitada la condición de monitorización. • (en blanco) : Esta condición aún no ha iniciado o ha finalizado. Este elemento despliega la pantalla program condition. Este elemento inicia y reinicia las condiciones del sistema. Este elemento finaliza la condición. El estado es cancelado y el despliegue es borrado.

Puede cambiar el tipo de monitoreo del sistema cambiando la variable del sistema $TPP_MON.$global_mt como sigue. Solamente puede cambiar la variable del sistema en el menú systema variable de un Controlled start. • $TPP_MON.$global_mt = 0 - No usa monitoreo del sistema (por defecto) • $TPP_MON.$global_mt = 1 - Monitoreo del sistema TYPE1 Refiérase a Sección 20.9.3, "Estado de Monitoreo." • $TPP_MON.$global_mt = 2 - Monitoreo del sistema TYPE2 Refiérase a Sección 20.9.3, "Estado de Monitoreo." Puede comenzar y finalizar el monitoreo en el menú condition del menú STATUS. Refiérase a Sección 20.9.7, "Menú Condition."

20.9.8 Restricciones Las condiciones múltiples grabadas en el programa condition handler son monitorizadas al mismo tiempo. 1: WHEN CALL 2: WHEN CALL 3: WHEN CALL Cuando las siguientes condiciones comiencen a ser monitorizadas antes de ser paradas las últimas condiciones, entonces ambas condiciones son monitorizadas al mismo tiempo. El monitorieo del programa es cancelado en los siguientes casos: • Una de las condiciones se cumple. • Ejecuta la instrucción "MONITOR END" del teach pendant. • El programa es abortado. • La tecla de función END, en la pantalla program monitor, es pulsada. NOTA En el monitoreo del programa TYPE1 ($TPP_MON.$local_mt=1), cuando el programa es pausado, el monitoreo del programa es pausado. El monitoreo del programa es reiniciado cuando el programa es reiniciado. -1404-



El monitoreo del sistema es cancelado en las siguientes formas: • Una de las condiciones se cumple. • Se realiza un Cold start y $TPP_MON.$global_mt = 1. • La tecla de función END, en la pantalla program monitor, es pulsada. Un programa o monitoreo del sistema puede ser reiniciado luego de que se cumpla, teniendo el programa de acción que llame, ejecute la instrucción MONITOR del teach pendant. El máximo número de condiciones conectadas con el operador AND/OR es 5. El número total de monitoreos está limitado a 50. WHEN AND ... AND WHEN OR ... OR : : WHEN AND ... AND No puede ejecutar instrucciones de movimiento en el programa de acción cuando el robot se está moviendo. No puede editar el programa CH activo. La máscara del grupo del programa de acción del monitoreo del sistema debe ser [*,*,*,*,*]. Puede especificar la máscara del grupo del programa de acción para el monitoreo del programa. Sin embargo, el programa de acción no puede mover el robot cuando el robot se está moviendo. Cuendo la condición se cumple, el estado del monitoreo se convierte en "end." Si quiere continuar monitorizando, debería tener la instrucción "MONITOR" en el programa de acción. En este momento, el programa acción debería deshabilitar la condición. Vea el siguiente ejemplo. MAIN.TP 1: MONITOR MON1 : 9: MONITOR END MON1 MON1.Cond 1: WHEN R[1]=1 CALL ACT1 ACT1.TP 1: R[1]=0 <--- deshabilita la condición 2: 3: ( acción ) 4: 5: MONITOR MON1 <--- reinicia el monitoreo No puede ejecutar el programa CH directamente. Use Procedimiento 20-10 para crear un programa de manipulación de condiciones. Use Procedimiento 20-11 para crear un programa de acción. Use Procedimiento 20-12 a modo de ejemplo de como crear un programa de manipulación de condiciones. Use Procedimiento 20-13 para comenzar el programa de manipulación de condiciones desde un programa de teach pendant.

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Procedimiento 20-10 Crear un Programa de Manipulación de Condiciones Pasos 1. Pulse SELECT. 2. Pulse F2, CREATE. 3. Entre el nombre del programa (nombre del programa CH) 4. Para mostrar información del encabezado del programa, • Pulse F2, DETAIL. • Mueva el cursor a sub type y pulse F4, [CHOICE]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Seleccione cond. NOTA Si define el subtipo a cond, el sistema define la máscara de grupo automáticamente a [*,*,*,*,*]. No puede cambiar la máscara del grupo. 5. Cuando haya finalizado de ingresar información del programa, pulse F2, END. 6. Pulse F1, [INST]. Verá un listado de instrucciones WHEN. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

Secuencia de Ejecución el siguiente es una muestra de un monitoreo de programa. Condición: DI[1] se enciend Acción: DO[1] se enciende

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Procedimiento 20-11 Crear el Programa de Acción Pasos 1. Pulse SELECT. 2. Pulse F2, CREATE. 3. Escriba el nombre del programa (por ejemplo ACT). 4. Despliegue la información del encabezado del programa para cambiar la máscara del grupo. • Pulse F2, DETAIL. • Cambie la máscara del grupo [*,*,*,*,*] 5. Grabe la siguiente instrucción. ACT.TP (máscara de grupo = [*,*,*,*,*]) 1: DO[1]=ON NOTA La máscara del grupo del programa de acción para el monitoreo del sistema debe estar definido a [*,*,*,*,*].

Procedimiento 20-12 Crear un Programa de Manipulación de Condiciones (Ejemplo) Pasos 1. Pulse SELECT. 2. Pulse F2, CREATE. 3. Escriba el nombre del programa (por ejemplo COND1). 4. Para mostrar información del encabezado del programa, pulse F2 DETAIL. • Mueva el cursor a Sub Type y pulse F4, [CHOICE]. • Seleccione cond. • Pulse F2, END. 5. Grabe la instrucción. COND1.TP(sub type = COND, group mask = [*,*,*,*,*]) 1: WHEN DI[1]=ON+,CALL ACT

6. Pulse F1, [INST].

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7. Seleccione WHEN ...=....

8. Seleccione DI[ ] y grabe el resto de la instrucción. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

Procedimiento 20-13 Arrancar el Programa de Manipulación de Condiciones desde el Programa del Teach Pendant Pasos 1. Pulse SELECT. 2. Pulse F2, CREATE. 3. Entre el nombre del programa (por ejemplo MAIN.TP). 4. Programe la instrucción. Por ejemplo: MAIN.TP 1: MONITOR COND1 2: WAIT 10.00(sec) 3: MONITOR END COND1

5. Pulse F1, [INST]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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6. Seleccione MONITOR/MON. END. Verá una pantalla similar a la siguiente

7. Seleccione MONITOR y despliegue la lista de programas CH.

8. Grabe le siguiente programa.

9. Inicie el programa "MAIN". 10.Si enciende la DI[1], la DO[1] se enciende mientras el programa ejecuta la segunda línea.

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20.10 ANTICOLISIÓN (OPCIÓN) 20.10.1 Generalidades La opción Collision Guard (anticolisión) brinda un método de alta sensibilidad para detectar que el robot ha colisionado con un objeto y el robot se para inmediatamente. Esto ayuda a minimizar el potencial de daño de la pinza y del robot. El anticolisión además ayuda a prevenir daños durante la programación. El anticolisión puede ser usado en cualquier aplicación pero es especialmente útil en aplicaciones en el cual una gran cantidad de fuerza es aplicada, como en soldadura stud o pedestal. Puede ser usada además en aplicaciones en el cual la carga del robot cambia, como en aplicaciones de manipulación. La habilidad de deshabilitar la opción le permite selectivamente usarlo cuando las condiciones son aplicadas al robot, y hasta cuando usted piense que ocurrirán estas condiciones. El anticolisión está en efecto tanto durante los movimientos manuales como en los movimientos programados cuando está habilitado. Existen algunas formas de configurar y ajustar el anticolisión: • La Pantalla Collision Guard Setup le permite habilitar y deshabilitar globalmente el anticolisión, tanto para movimientos programados como para movimientos manuales. Además, puede usar esta pantalla para ajustar la sensibilidad de la detección de colisión para movimientos programados. El anticolisión automáticamente usa los límites mayores de sensibilidad para movimientos manuales. Estos límites no pueden ser ajustados. Puede aún deshabilitar el anticolisión para movimientos manuales, usando la pantalla Collision Guard SETUP. • Dentro del programa de teach pendant, puede deshabilitar localmente el anticolisión a través del uso de instrucciones especiales del teach pendant, COL DETECT OFF y COL DETECT ON. Detección de Punta Pegada Si está usando el DispenseTool o SpotTool+, La Detección de Punta Pegada, un tipo especial de anticolisión, siempre estará habilitada en estos softwares de aplicación. Esto brinda un nivel más alto de sensibilidad para la detección de colisión cuando el robot se mueve desde una parada completa, tales como entre puntos de soldadura, cogiendo una pieza o cuando se mueve manualmente. La detección de la punta pegada está en funcionamiento tanto durante el movimiento manual como el movimiento programado. Puede deshabilitar habilitar la detección de la punta pegada usando las instrucciones de programa del teach pendant. Dentro de un programa de teach pendant, puede habilitar y deshabilitar localmente la detección de la punta pegada a través del uso de instrucciones de teach pendant especiales: STICK DETECT ON y STICK DETECT OFF.

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Para que el anticolisión y la detección de punta pegada funcionen correctamente, y usted está usando una aplicación distinta del PaintTool, debe definir la información del payload adecuadamente. Refiérase a la sección “Definición del Payload del Robot,” por mayor información. NOTA Para aumentar la fuerza de colisión, el anticolisión le permite a los ejes del robot pararse desde la colisión a 200 milisegundos después de detectar la colisión. Cuando esto pasa, los ejes del robot vertical podrían caerse un poco luego de la detección de colisión, debido al efecto de la gravedad. ADVERTENCIA Si usa la combinación de teclas SHIFT + RESET para borrar la condición de error y continúa pulsando la tecla SHIFT sin liberarla, las alarmas de colisión siguientes NO serán detectadas, las alarmas de detección de colisión NO serán desplegadas, y podría hacer daño al personal o al equipo.

20.10.2 Limitación Usted no puede usar el anticolisión cuando están puestos los frenos del robot. NOTA La detección de colisión es deshabilitado cuando se habilita la función softfloat..

20.10.3 Colisiones Detectadas Falsamente El anticolisión podría detectar colisiones falsas cuando una colisión no ha ocurrido en los siguientes casos: • La información del payload no ha diso definida correctamente. • La opción de movimiento ACC ha sido usada, causando movimientos del robot inesperados. • No se ha suministrado suficiente voltaje al controlador. • El payload es más grande que el máximo payload del robot, o la inercia del payload es demasiado grande. • Muy altas velocidades de rotación de los ejes de la muñeca ocurren la definición de parámetros de payload inadecuados. • Ocurre movimientos inversos inesperados (P[1]->P[2]->P[1]). • Los Movimiento lineales ocurren cerca del punto de singularidad donde los ejes se rotan a alta velocidad.

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20.10.4 Programa Macro de Ajuste del Anticolisión Puede usar el programa macro de ajuste del anticolisión, CG_ADJST, para definir la sensibilidad del anticolisión durante la ejecución del programa. Estas definiciones no afectan al movimiento manual, el cual ya es muy sensible. Debe usar el programa macro CG_ADJST con el Registro Sensitivity Macro. El Registro Sensitivity Macro es un registro que contiene el valor de sensibilidad del anticolisión. El valor de sensibilidad es un valor del 1% al 200%, donde 1 es el menos sensible y 200 es el más sensible. El programa macro CG_ADJST es agregado automáticamente a la tabla de macros como el número de macro 97. Ajuste de la Sensibilidad del Anticolisión dentro de un Programa Para ajustar la sensibilidad del anticolisión dentro de un programa, haga lo siguiente: 1. Especifique el Registro Sensitivity Macro de la pantalla COL GUARD SETUP. (Procedimiento 20-14) 2. Dependiendo en la aplicación que está usando, podría querer agregar un programa macro CG_ADJST a la tabla de macros. 3. Agregue las siguientes instrucciones a su programa, cada vez que quiera definir la sensibilidad del anticolisión: • Una instrucción de asignación de registro - para asignar el valor de sensibilidad que quiera al Registro Sensitivity MAcro que especifique en la pantalla COL GUARD SETUP. • Una instrucción macro, CG_ADJUST, para correr el programa macro CG_ADJUST. Vea Programa Macro de Ajuste del Anticolisión. Programa Macro de Ajuste del Anticolisión 7: R[7]=120 La fila siete asigna el valor de sensibilidad de colisión de 120% a R[7], el Registro Sensitivity Macro especificado en la pantalla COL GUARD SETUP. 8: CG_ADJST En la fila ocho, el programa macro de ajuste del anticolisión definirá el valor de la sensibilidad especificado en R[7], el Registro Sensitivity Macro. Use el programa macro CG_ADJST solamente luego de las instrucciones de movimiento que usen el tipo de terminación FINE. ADVERTENCIA Cuando el programa CG_ADJST es ajustado, si el robot está en movimiento, hará que pare momentáneamente mientras se ejecuta CG_ADJST. Si el tipo de terminación es CNT para el movimiento, el robot se parará en la posición de destino antes de proceder hacia la siguiente posición, en lugar de moverse a la posición con el tipo de terminación continuos. Incluya el programa CG_ADJST luego de las instrucciones de movimiento con el tipo de terminación FINE. De lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales.

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20.10.5 Configuración Antes de usar el Anticolisión, debe configurarlo. La configuración incluye • Habilitar y deshabilitar el anticolisión • Definir la sensibilidad del anticolisión • Especificar un registro en el cual se define y almacena el valor de sensibilidad para el programa macro de Anticolisión, si se desea. • Asignar la salida de error de Anticolisión, si es deseado (solamente para SpotTool+ y DispenseTool) • Asignar la salida de habilitación del Anticolisión, si es deseado (solamente para SpotTool+ y DispenseTool) Vea Tabla 20-11 para los elementos del Anticolisión que puede configurar. Use Procedimiento 20-14 para configurar el Anticolisión. Tabla 20-11. Elementos de la Configuración del Anticolisión ELEMENTO Collision Guard Status por defecto: HABILITADO

Sensitivity por defecto: 100 % mínimo: 1 % máximo: 200 %

DESCRIPCIÓN Este elemento especifica si el Anticolisión está a ON o OFF: •

ENABLED indica que el Anticolisión está ON en todos los casos (movimientos programados y manuales), a menos que se apague usando la instrucción COL DETECT OFF del programa de teach pendant. • DISABLED indica que el Anticolisión está OFF en todos los casos (movimientos programados y manuales). Cuando el estado del anticolisión se define a DISABLED, si usa la instrucción COL DETECT ON en el programa de teach pendant, nada va a pasar, el Anticolisión no será HABILITADO. Este elemento le permite definir el nivel de la sensibilidad del Anticolisión: • •

Cuanto más bajo el valor, la sensibilidad es más baja . Cuanto más alto el valor, la sensibilidad es más alta. En algunos casos, puede disminuir el valor de sensibilidad para eliminar falsas alarmas. En algunos casos, puede aumentar el valor de sensibilidad para brindar una respuesta más rápida.

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Tabla 20-11. Elementos de la Configuración del Anticolisión ELEMENTO Collision Guard Error para aplicaciones de SpotTool+ y DispenseTool

Collision Guard Enabled para aplicaciones de SpotTool+ y DispenseTool

Sensitivity Macro Register

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite especificar el número de la señal digital de salida que reportará la presencia de la alarma de detección de colisión. •

Cuando se ha detectado una colisión, la salida digital Collision Guard Error será encendida. • Cuando no hay colisión activa, la salida digital Collision Guard Error será apagada. Cuando se especifica la salida digital en el cual reportar si el error de Anticolisión ha sido detectado, puede usar esa salida en un programa o para señalizar a otros equipos la presencia de una colisión. El número de señal 0 indica que la señal no será usada. Este elemento le permite especificar el número de la señal digital de salida que reportará el estado de habilitación/deshabilitación del Anticolisión. •

Si el estado del Anticolisión está ENABLED, la salida Collision Guard Enabled DO[] será encendida. • Si el estado del Anticolisión está DISABLED, la salida Collision Guard Enabled DO[] será apagada. Cuando especifica la salida para reportar el estado de la habilitación del anticolisión, puede usar esta salidad en un programa o para señalizar a otros equipos si se ha habilitado el anticolisión. Un número de señal 0 indica que la señal no será usada. Este elemento le permite especificar el registro que será usado en el programa macro de ajuste del anticolisión (CG_ADJST) para ajustar la sensibilidad del anticolisión dentro de un programa. Refiérase a . Un número de registro de 0 indica que el registro no será usado.

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Procedimiento 20-14 Configuración del Anticolisión Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione COL GUARD. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Para mostrar la información de ayuda , pulse F2, HELP. Al terminar de desplegar la información de ayuda, pulse PREV. 6. Mueva el cursor al elemento que quiere definir y defínalo los desea.

2.10.6 Movimiento Programado Puede usar las siguientes instrucciones de teach pendant para controlar el anticolisión durante el movimiento programado: • COL DETECT ON, COL DETECT OFF • PAYLOAD [GPx:y] COL DETECT ON COL DETECT OFF Por defecto, el Anticolisión está habilitado. • Para deshabilitar la Detección de Colisión, incluya la instrucción COL DETECT OFF en el programa de teach pendant. • Para habilitar la Detección de Colisión que ha sido anteriormente deshabilitada, incluya la instrucción COL DETECT ON en el programa de teach pendant. Debido a que la Detección de colisiones está siempre habilitada por defecto, necesita usar la instrucción COL DETECT ON solamente si la instrucción COL DETECT OFF ha sido previamente usada. NOTA Dependiendo en la aplicación que está usando, si se deshabilita el Anticolisión usando la pantalla COL GUARD SETUP, COL DETECT ON no la rehabilitará. Esta instrucción será ignorada. Vea Ejemplo de Habilitación y Deshabilitación del Anticolisión en un Programa de Teach Pendant como ejemplo de cómo utilizar estas instrucciones en un programa de teach pendant.

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Ejemplo de Habilitación y Deshabilitación del Anticolisión en un Programa de Teach Pendant 10: J P[1] 100% FINE 11: COL DETECT OFF 12: L P[2] 2,000mm/sec CNT100 13: L P[3] 2,000mm/sec CNT100 14: L P[4] 2,000mm/sec CNT100 15: COL DETECT ON 16: J P[5] 50% FINE STICK DETECT ON y STICK DETECT OFF Si está usando SpotTool+ o DispenseTool, el Tip Stick Detection es un caso especial de Anticolisión que siempre está habilitado, a menos que use una instrucción de programa para apagarlo. Cuando el robot se mueve de una parada completa (se mueve de una posición con tipo de terminación FINE o se mueve en manual desde un estado de parada), el Anticolisión se hace automáticamente más sensible en 200 milisegundos. Use las instrucciones STICK DETECT OFF y STICK DETECT ON para deshabilitar y habilitar la detección de punta pegada dentro de un programa. Por defecto, la detección de la punta pegada está a on. PAYLOAD [GPx:y] Para que el Anticolisión funcione correctamente, debe definir la información del payload correctamente. Si el payload cambia durante su aplicación, debe usar la instrucción PAYLOAD[x] para seleccionar el schedule de payload adecuado. Antes de usar la instrucción PAYLOAD[GPx:y], debe estar seguro que ha definido el schedule de payload que corresponde al que especifica. Para aplicaciones diferentes de PaintTool, refiérase a la sección “Definición del Payload del Robot” por mayor información en la definición del payload.

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20.11 ERROR RECOVERY (OPCIÓN) 20.11.1 Generalidades Un programa de robot puede parar de ejecutarse durante la producción como resultado de varias alarmas. Por ejemplo si se detecta un HOLD o una PARADA DE EMERGENCIA, el robot se para y procesa las aplicaciones tales como soldadura al arco, dosificación, o manipulación de material. En soldadura al arco, por ejemplo, podría querer limpiar la antorcha y cortar el hilo antes de reanudar el programa de soldadura pausado. Puede usar Error Recovery para realizar estas operaciones automáticamente y eliminar el tiempo requerido para mover manualmente el robot a y desde la estación manual de reparación. Esta sección está organizada como sigue: • Generalidades - Progama de Reanudación, Programa de Mantenimiento, y operación • Características • Limitaciones • Interfase de E/S • Configuración - Monitorización del código de alarma - Alarmas de entrada digital • Programación • Pruebas • Función manual • Secuencia de tiempos de E/S

20.11.2 Tipos de Programas de Recuperación Error Recovery puede ejecutar dos tipos de programas de recuperación: Programas de Reanudación o Programas de Mantenimiento. La diferencia primaria es cuando y donde los programas de recuperación son ejecutados: • Programas de Reanudación son ejecutados desde el punto de error. • Programas de Mantenimiento son ejecutados luego de salir del programa original. Los siguientes dos ejemplos ilustran estas diferencias. En ambos casos, el programa de usuario JOB.TP encuentra un error luego que el robot pasa a la posición P3. Programa de Reanudación Vea Figura 20-47 a modo de ejemplo de Programa de Reanudación: 1. JOB.TP define REPAIR1.TP como programa de reanudación. 2. Un error ocurre entre las posiciones P3 y P4. 3. REPAIR1.TP es ejecutado desde el punto del error. 4. Cuando se completa REPAIR1.TP, JOB.TP es reanudado. NOTA Figura 20-47 es un ejemplo del Programa de Reanudación de soldadura al arco. La misma técnica de programación puede ser usada para otras aplicaciones. -1417-



Figura 20-47. Ejemplo de Programa de Reanudación - Soldadura al Arco

Use un Programa de Reanudación cuando pueda definir la trayectoria libre para la herramienta y el robot desde cualquier posición de error hacia las posiciones grabadas en el programa de reanudación. Un movimiento incremental hacia fuera de la posición de error es a menudo un buen primer paso en el programa de reanudación. No use un Programa de Reanudación si la configuración de su programa de teach pendant y su pieza de trabajo no le permite movimientos simples hacia fuera de las posiciones grabadas sin colisionar con un objeto. En este caso, puede intentar usar el Programa de Mantenimiento, en el cual es descripto en la siguiente sección.

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Programa de Mantenimiento Vea Figura 20-48 a modo de ejemplo de Programa de Mantenimiento: 1. JOB.TP define REPAIR2.TP como programa de mantenimiento. 2. Un error ocurre entre las posiciones P3 y P4. 3. El programa pausado es sacado a lo largo de la trayectoria programada original con el proceso de aplicación (tal como soldadura) apagado. Este es la trayectoria de salida, la cual es mostrada en Figura 20-48 con línea punteada. 4. REPAIR2.TP es ejecutado desde la posición HOME, P1. 5. JOB.TP es reejecutado desde el comienzo del programa al punto del error con el proceso de aplicación apagado. Este es la trayectoria de entrada, la cual es mostrada en Figura 20-48 con línea y punto. 6. Cuando el punto al cual el error ocurrió es alcanzado, el JOB.TP es reanudado con el proceso de aplicación encendido. NOTA Figura 20-48 es un ejemplo de Programa de Mantenimiento de soldadura al arco. La misma técnica de programación puede ser usada para otras aplicaciones. Figura 20-48. Ejemplo de Programa de Mantenimiento - Soldadura al Arco

Use un Programa de Mantenimiento cuando no pueda definir la trayectoria libre para la herramienta y el robot desde cualquier posición de error hacia las posiciones grabadas en el programa de reanudación, o en cualquier otro momento.

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20.11.3 Características Tabla 20-12 resume las características disponibles de la opción Error Recovery. Tabla 20-12. Características del Error Recovery CARACTERÍSTICA Monitorización del código de alarma Arranque Automático

Programas de Reanudación Programas de Mantenimiento Salida y Entrada del Programa Instrucciones de Programa de Teach Pendant Estado DO del Error Recovery

DESCRIPCIÓN Esta característica especifica si el Error Recovery puede ser ejecutado para todas las alarmas o solamente para un conjunto de alarmas específicas. Refiérase a Procedimiento 20-16. Esta característica permite al Error Recovery ejecutar la secuencia de recuperación sin esperar a la entrada START. La salida de fallo es también suprimida. Refiérase al diagrama de tiempos de las E/S en Sección 20.11.10. Típicamente, cuando una alarma es definida usando la característica Alarm Code Monitoring y ocurre una alarma, el programa es pausado sin la salida de señal de fallo. Luego de ser recibida la primera señal de entrada START, el Programa de Reanudación es ejecutado. Luego de completar la ejecución del Programa de Reanudación, es recibida una segunda señal de entrada START y el programa original pausado es reanudado. Si la característica de Arranque Automático es habilitado, cuando ocurren la alarma definido, el Programa de Reanudación es ejecutado automáticamente sin la sañal de salida de FALLO y sin parar el robot Luego de completar la ejecución del Programa de Reanudación, el programa original es reanudado automáticamente. Por eso, si la característica de Arranque Automático es habilitado, no necesita dos señales de entrada START. Esta característica le permite la recuperación de errores programados por el usuario en el punto del error. Esta característica permite la recuperación de errores porgramados por el usuario salir del programa original. Esta característica especifica si automáticamente el Error Recovery sale y entra un programa de usuario cuando se usa un Programa de Mantenimiento. Usted usa las instrucciones de teach pendant para definir los nombres de los programas de reanudación y mantenimiento en su programa de teach pendant. Puede definir la señal de salida digital para permitir un dispositivo de control externo (como un PLC) para monitorizar el proceso de recuperación. Refiérase al diagrama de tiempos de E/S en Sección 20.11.10.

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Tabla 20-12. Características del Error Recovery CARACTERÍSTICA

DESCRIPCIÓN

Aprobación DI del Error Recovery

Puede definir la señal de entrada digital para permitir a un dispositivo de control externo (como un PLC) aprobar o desaprobar la ejecución del programa de recuperación. Refiérase al diagrama de tiempos de E/S en Sección 20.11.10. Esta característica especifica si el Error Recovery deshabilita el proceso de la aplicación durante la ejecución del programa de reanudación, las trayectorias de salida y entrada, y la ejecución del programa de mantenimiento. Puede cambiar la velocidad de los movimientos de recuperación usando las velocidades dry run durante los movimientos de Salida y Entrada. Puede probar la ejecución del Error Recovery desde el teach pendant usando la pantalla MANUAL FUNCTIONS. Puede especificar un valor de offset en el Modo ENTRY. Todos los puntos grabados durante el modo ENTRY serán movidos un valor en la dirección z del UTOOL frame. El valor de offset puede ser hasta 50 mm. El producto SpotTool+ incluye una pantalla Alarm Recovery. Esta pantalla le permite elegir el hacer recuperación desde el teach pendant. Esta pantalla está disponible solamente para productos SpotTool+.

Deshabilitación del Proceso *

Velocidades Dry Run Modo Prueba Z Offset (solamente en DispenseTool) Pantalla de Recuperación de Alarma (solamente SpotTool+)

*Este elemento no se aplica a ArcTool. NOTA Use Error Recovery solamente cuando el teach pendant está deshabilitado. Cuando el teach pendant está habilitado, los programas de recuperación de error pueden ser ejecutados solamente desde la pantalla Manual Function. Refiérase a Sección 20.11.9.

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20.11.4 Limitaciones El Error Recovery es DESHABILITADO cuando cualquiera de las siguientes funciones son instaladas: • Line tracking • Soft float • Continuous turn • MIG EYE Además, el Error Recovery tiene las siguientes limitaciones: • La recuperación del error style del Programa de Mantenimiento no es soportado para Coordinated Motion, TAST con Multi-Pass/RPM, o AVC. • El Error Recovery se deshabilita automáticamente durante la búsqueda de sensado de la antorcha y rehabilitada para todas las otras partes del programa de teach pendant. • La ejecución paso a paso es deshabilitada durante la ejecución del Programa de Reanudación. El modo paso a paso sólo está disponible para la ejecución del programa original. El LED de paso a paso del teach pendant muestra el estado de la ejecucion del programa original. • Si el programa original es pausado luego de una instrucción RESUME_PROG y luego el operador mueve el cursor a otra línea, el Programa de Reanudación no es ejecutada en la siguiente ejecución del programa. • El estado de la ejecución del Programa de Reanudación no es desplegada de la pantalla monitor de la pantalla EDIT del programa. • La línea de estado no indica cuando se está ejecutando el Programa de Reanudación. • Para sistemas en multi tarea, cuando la característica de monitoreo del código de alarma está deshabilitada y la DI de aprobación no es definida, si la tecla HOLD es pulsada, tanto las tareas padre e hijo son pausadas. • Las siguinetes limitaciones se aplican al z offset, para la característica del DispenseTool: La característica z offset modifica los puntos grabados durante el movimiento de entrada. Esta característica no garantiza el offset especificado en toda la trayectoria. El z offset no se aplica en movimiento INCREMENTAL. Si el sistema detecta movimiento INCREMENTAL durante el movimiento de entrada y el z offset no es cero, se despliega la advertencia MOTN-341 "No Z offset for INC motion" Cuando la opción TCP remoto es usada, el z offset es aplicado en la dirección z del RTCP frame. El z offset es aplicado diferentemente para el movimiento con RTCP y sin RTCP. • La recuperación del error con PROGRAMA DE MANTENIMIENTO (fallo rápido) no es soportado para TAST y AVC. Un error será emitido si el método de recuperación está habilitado y ocurre una alarma de monitoreo en el programa de seguimiento. PRECAUCIÓN Cuando es usada la opción de TCP remoto, el z offset es aplicado al frame del RTCP (User frame), mientras que el z offset es aplicado al Tool Frame para los movimientos sin RTCP. Para prevenir movimientos o daños inesperados, no use movimiento circular en la transición entre el movimiento con RTCP y sin RTCP y no use un z offset que sea grande; si no, podría hacer daño al peronsal o al equipo. Podría no ver el elemento z offset en la pantalla Error Recovery. Este elemento es desplegado solamente cuando está disponible. -1422-



20.11.5 Interfase de E/S La secuencia del Error Recovery puede ser monitorizada y controlada remotamente usando E/S digitales. Las siguientes señales de E/S están disponibles para el uso con el Error Recovery. • DI de Aprobación • DO de Fin Incompleto • Resetear DI • Estado de DO • DO de Mantenimiento Estas señales pueden ser asignadas a la pantalla Error Recovery SETUP escriptas en Sección 20.11.6. Refiérase a Sección 20.11.10 por mayor información de la secuencia de tiempos de las E/S. DI de Aprobación Si esta entrada está definida (no cero), es verificada antes que el error de recuperación sea ejecutado. • Si la DI de Aprobación está a ON, la recuperación del error es aprobada, y son ejecutados los Programas de Reanudación o Mantenimiento en los momentos adecuados. • Si la DI de Aprobación está a OFF, la recuperación de error no es aprobada y no son ejecutados los Programas de Reanudación o Mantenimiento. DO de Fin Incompleto Cuando un programa de error de recuperación es abortado antes de que se complete normalmente, la señal DO de Fin Incompleto es encendida. Esta salida digital se apaga en la siguiente ejecución del programa. La DO de Fin Incompleto no está definida si el programa original es abortado. Verifica el estado de esta señal de salida digital antes que se emita la señal de entrada START. Si esta señal está a ON, confirma la posición actual del robot. Si existe una interferencia entre la posición actual del robot y la posición pausada del programa original, mueva manualmente el robot a la posición cercad a la posición pausada antes de emitir la señal START. Resetear DI Cuando una DO de Fin Incompleto es usada como condición para una entrada start en el PLC, necesita apagar remotadamente la DO de Fin Incompleto. Cuando se emite el reseteo de la DI, la DO de Fin Incompleto es apagada. Luego que el operador realiza la operación adecuada (por ejemplo, mueve el robot a la posición cerca de la posición pausada del programa original), emita esta señal DI.

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DO de Estado y DO de Mantenimiento Las señales DO de estado y DO de mantenimiento son brindadas para indicar si el programa de recuperación de error se ejecutará en la siguiente señal de entrada START. • Cuando la señal de salida DO de estado está a ON, indica que el Programa de Reanudación se ejecutará en la siguiente entrada START. • Cuando la señal de salida DO de Mantenimiento está a ON, indica que el Programa de Mantenimiento se ejecutará en la siguiente entrada START. • Cuando ambas señales de salida DO de estado y DO de mantenimiento están a OFF, el programa origianl se ejecutará ante la siguiente entrada START. ADVERTENCIA La DO de Estado y DO de Mantenimiento son útiles; sin ellas, es difícil saber cual programa será ejecutado cuando se continúe desde el programa pausado. Por ejemplo, si ha definido el Monitoreo del Código de Alarma, solamente algunos errores serán emitidos en el Error Recovery, no todos. Como otro ejemplo, si ha definido la DI de Aprobación, su estado dicta cual programa será ejecutado. NOTA Debe deshabilitar el modo paso a paso antes de comenzar la recuperación del error. Si el modo paso a paso es habilitado durante la recuperación del error, es ignorado hasta que la secuencia de recuperación es completada.

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20.11.6 Configuración Ha configurado el Error Recovery tanto para la ejecución del Programa de Reanudación o el Programa de Mantenimiento usando la pantalla Error Recovery Setup. La pantalla Error Recovery Setup es mostrada en Figura 20-49. Los elementos de esta pantalla son listados y descriptos en Tabla 20-13. Figura 20-49. Pantalla Error Recovery Setup

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Tabla 20-13. Elementos de Error Recovery Setup ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Configuración Común de la Función de la Recuperación del Error Error Recovery Function Este elemento habilita y deshabilita el Error Recovery. Approval DI Index No.* Este elemento define la entrada digital para la aprobación de la ejecución del programa de recuperación del error. Incomplete End DO Index Este elemento define la salida digital para indicar que el programa de No.* recuperación de error ha sido abortado antes de commpletarse. Reset DI Index No.* Este elemento define la salida digital para resetear el "Incomplete end DO." Automatic Start Feature Este elemento habilita y deshabilita la característica de arranque automático. Recuperación tipo PROGRAMA DE REANUDACIÓN Status DO Index No. Este elemento define la salida digital para indicar si el Programa de Reanudación del programa original se ejecutará ante la siguiente entrada start. Auto Start Max Count Este elemento define el número de veces que se intenta el Error Recovery para un fallo dato en la misma ubicación. Auto Start Max Count R[ ] Este elemento define el número de registro usado para contar el número de veces que el programa de recuperación de error se inicia automáticamente. Recuperación tipo PROGRAMA DE MANTENIMIENTO Fast Exit/Entry Feature Este elemento habilita y deshabilita el Programa de Mantenimientola para recuperación del error. Dry Run Exit/Entry Este elemento habilita y deshabilita el uso de velocidades corridas en seco durante la salida y entrada de operaciones. Maintenance Program Este elemento define el nombre del Programa de Mantenimiento por defecto a ser corrido cuando el programa de teach pendant no ha ejecutado la instrucción MAINT_PROG. MAINT DO Index No. * Este elemento define la salida digital para indicar si el Programa de Mantenimiento o el programa original se ejecutará ante la siguiente entrada start. Z Offset in ENTRY Mode Este elemento define el valor Z offset el cual se aplica en el (solo para DispenseTool) movimiento de entrada. * Defina esto a cero si no quiere usar esta característica. Use Procedimiento 20-15 para definir los elementos del Error Recovery.

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Procedimiento 20-15 Definir los Elementos del Error Recovery Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Err recovery. Verá una pantalla similar a la siguiente. NOTA Los elementos 9-13 son desplegados solo si la variable del sistema $RSMFST_SV.$ffast_dsp = TRUE. Si la variable está a FALSE, estos elementos no son desplegados y se deshabilita el Programa de Mantenimiento de recuperación.

5. Mueva el cursor a cada elemento y defínalo como lo desee. Refiérase a Tabla 20-13. NOTA La configuración por defecto del Error Recovery asume que el control se hace desde el UOP. La recuperación de error puede ser configurada para ejecutarse desde el panel operador estándar o definiendo la variable del sistema $RSMPRG_SV.$chk_remote = FALSE. PRECAUCIÓN Si configura la recuperación del error para ejecutarse desde el panel operador, no hay forma de saber que el RESUME_PROG será ejecutado ante la siguiente entrada de start a menos que visualice la pantalla Error Recovery Status en la pantalla MANUAL FUNCTIONS.

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Monitoreo del Código de Alarma Puede definir el Error Recovery para ejecutarse luego de tanto todos los errores o luego de un conjunto específico de errores especificados por el usuario. Use la tecla de función ALARM (Procedimiento 20-16) para definir el listado de los errores específicos. Si no define ningún error específico, entonces los errores de severidad PAUSE comenzarán la ejecución del programa de Recuperación de Error. Cuando ha especificado alarmas a ser monitorizadas, y ocurre un fallo que no está en la lista de monitoreo de códigos de alarma, el programa original será pausado y el Programa de Reanudación no será ejecutado. El número máximo de alarmas por defecto que pueden ser monitorizadas son 10. Puede cambiar este número definiendo el valor de $RSMPRG_SV.$num_alarm y apagando el controlador y encendiéndolo nuevamente. El valor máximo es 32. NOTA Si fallos específicos "Monitored alarm code" no son definidos (son todos cero) la recuperación de error es habilitada (DI de Aprobación es ON), luego los errores de severidad PAUSE causarán la ejecución del programa de reanudación ante la señal START. Use Procedimiento 20-16 para configurar el monitoreo del código de alarma.

Procedimiento 20-16 Configurar el Monitoreo del Código de Alarma Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Err recovery. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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5. Pulse F2, ALARM. Defina el código de alarma a ser monitorizada. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

El código de alarma debería ser definida como "Alarm code ID + Alarm number." El código de alarma ID indica el tipo de alarma. Por ejemplo , la alarma "Arc start failed" se representa como a continuación:

donde en el lado izquierdo del =, ARC es ID(53) y 013 es el Número, y en el lado derecho del =, 53 es el ID y 013 es el Número. Refiérase al Manual de Códigos de Errores del Controlador R-J3iB de FANUC Robotics para las definiciones del número de alarma. 53013 significa "ARC-013 Arc Start failed". 53018 significa "ARC-018 Lost arc detect". 12278 es un error INTP que puede ser usado para monitorear las alarmas de usuario definidas en la pantalla User Alarm Setup y además en la pantalla DI_ALARM del Error Recovery Setup 6. Para mostrar la información de ayuda , pulse F5, HELP. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Para seleccionar las alarmas a monitorear, refiérase al Manual de Códigos de Error del Controlador R-J3iB de FANUC Robotics. -1429-



Alarmas de Entrada Digital La opción Error Recovery le permite definir señales de entrada digital que generarán alarmas de usuario. Estas alarmas de usuario puede ser monitorizado como el código de error 12278, como está ilustrado en Procedimiento 20-16. Use Procedimiento 20-17 para configurar las alarmas de entrada digital. Usted define la información de la alarma de usuario en la pantalla Setting User Alarm, mostrado en Figura 20-50. Refiérase a Sección 5.10 por mayor información en la configuración de Alarmas de Usuario. Figura 20-50. Pantalla de Definición User Alarm

Procedimiento 20-17 Configurar las Alarmas de Entrada Digital Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Err recovery. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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5. Pulse F3, DI_ALARM. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

6. Seleccione y defina los elementos como desee. 7. Para mostrar la información de ayuda , pulse F5, HELP. 8. Cuando finalice de definir la información de DI_ALARM, pulse F4, DONE, para retornar a la pantalla previa.

20.11.7 Programación Use las siguientes instrucciones de teach pendant para especificar los nombres de programa de recuperación adecuados cuando usa el Error Recovery: • Instrucciones del Programa de Reanudación • Instrucciones del Programa de Mantenimiento Instrucciones del Programa de Reanudación La función de recuperación de error automática ejecuta el programa de reanudación definido en el programa de teach pendant. Para definir cual programa de reanudación es usado, use la instrucción RESUME_PROG= instruction. Para eliminar el programa de reanudación definido, use la instrucción CLEAR_RESUME_PROG. Vea Figura 20-51 y Figura 20-52. Figura 20-51. Instrucción RESUME_PROGRAM

Figura 20-52. Instrucción CLEAR_RESUME_PROG

Figura 20-53 contiene un ejemplo de un programa de producción que define RESUME_PROG para WIRE_CUT, el cual es mostrado en Figura 20-55. Figura 20-53. WELD.TP Programa Ejemplo

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Figura 20-54. WIRE_CUT.TP (Programa de Reanudación) Programa Ejemplo

Figura 20-53 muestra como se define el programa de reanudación. El programa WIRE_CUT es definido como el programa de reanudación en la l ínea 2 usando la instrucción RESUME_PROG. El programa WIRE_CUT es borrado del programa de reanudación en la línea 6 de WELD.TP usando la instrucción CLEAR_RESUME_PROG. Por eso, el programa WIRE_CUT está disponible como programa de reanudación solamente durante las líneas de programa 3, 4 y 5 en WELD.TP. Cuando la característica de arranque automático es habilitada y WELD.TP es pausado por una alarma de monitoreo y reanudada en líneas 3, 4, o 5, el programa WIRE_CUT es ejecutado como el programa de reanudación y el hilo es automáticamente cortado usando el programa WIRE_CUT. En el programa WELD.TP, el programa de reanudación no es ejecutado luego de la línea 6. En el programa WIRE_CUT.TP, PR[1] está cerca de la posición de fallo. La opción de movimiento INC (incremental) en la línea 1 pone el PR[1] cerca de la posición de fallo por el valor de la posición incrementada. En general, la posición INC estará un offset z, tal como P[10]: 0, 0, 25, 0, 0, 0. En WIRE_CUT.TP, línea 8, el RESUME_PROGRAM está redefinido para ser WIRE_CUT2 .TP. Si otro error ocurre en WELD.TP luego de ejecutar la secuencia de recuperación, WIRE_CUT2 .TP será ejecutado sobre el programa de reanudación en lugar de WIRE_CUT.TP. Si el programa incorrecto es definido como programa de reanudación, el robot se moverá hacia un lugar inesperado. Asegúrese de definir el programa de reanudación correcto. De lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales. Instrucciones del Programa de Mantenimiento Para definir que programa de mantenimiento es usado, use la instrucción MAINT_PROG. Para deshabilitar la habilidad de usar la trayectoria de retorno, use la instrucción RETURN_PATH_DSBL. Vea Figura 20-55 y Figura 20-56. Figura 20-55. Instrucción MAINT_PROGRAM

Figura 20-56. Instrucción RETURN_PATH_DSBL

Figura 20-57 contiene un ejemplo de un programa de producción que define MAINT_PROG para TORCHCLN, el cual es mostrado en Figura 20-54.

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Figura 20-57. WELD.TP Programa Ejemplo

Si la instrucción "RESUME_PROG=" o "MAINT_PROG=" no es usada en el programa pero "Fast exit/entry feature" es HABILITADA en la configuración del error recovery, cuando ocurre una alarma monitorizada, el style del MAINT_PROG de la recuperación del error se ejecutará usando el "Maintenance program" definido en la configuración del error recovery. Si no quiere usar tanto el style de la recuperación del error del programa dado, puede usar la instrucción parameter para deshabilitar "Fast exit/entry feature," $RSMFST_SV.$FFAST_ENBL=0. Para habilitar la característica, use la instrucción parameter $RSMFST_SV.$FFAST_ENBL=1. Vea Figura 20-58 para un programa ejemplo. Figura 20-58. Característica Fast Exit/Entry Habilitada y Deshabilitada en un Programa

Procedimiento de Programación Use Procedimiento 20-18 para agregar una isntrucción del Error Recovery a un programa.

Procedimiento 20-18 Agregar Instrucción de Error Recovery a un Programa Condiciones • Está editando un programa de teach pendant. Pasos 1. Pulse F1, [INST], para desplegar un listado de instrucciones. 2. Seleccione -- next page -- para desplegar más instrucciones. 3. Seleccione Program control. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Seleccione RESUME_PROG, CLEAR_RESUME_PROG, RETURN_PATH_DSBL, o MAINT_PROG. -1433-



20.11.8 Pruebas Normalmente usted usa el Error Recovery cuando el teach pendant está deshabilitado durante la operación de producción. Sin embargo, cuando define un programa de recuperación o un programa de producción de prueba, podría querer ejecutar el programa de recuperación aún cuando todas las condiciones de ejecución no han sido cumplidas. Puede probar la recuperación del error con el teach pendant habilitado desde la pantalla Auto Error Recovery Manual Function cuando selecciona TP_TEST como modo de operación. Refiérase al elemento Modo de Operación en Sección 20.11.9.

20.11.9 Función Manual del Error Recovery Puede usar la pantalla Manual Function para hacer los siguiente: • Despliegue el estado del error recovery DO • Despliegue el nombre del programa de reanudación definido por el programa original • Seleccione el modo de operación • Monitoree las condiciones relacionadas con el estado de la DO de recuperación del error Tabla 20-14 lista y describe los elementos de la pantalla Manual Function. Refiérase a Tabla 20-15 para las descripciones de los elementos en la pantalla Manual Function DETAIL. Use Procedimiento 20-19 para realizar la recuperación del error manual.

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Tabla 20-14. Elementos de la Pantalla Auto Error Recovery Manual Function ELEMENTOS Error recovery DO status

Pregrama de reanudación definido Operation mode Por defecto: AUTO

DESCRIPCIÓN Este elemento despliega el estado del status DO de la recuperación del error sin importar si el status DO de recuperación del error está definida en la pantalla Auto Error Recovery Setup. Status DO se refiere a la señal interna, no a la señal de salida digital. Cuando la salida digital está configurada, la señal interna será reflejada en la salida digital. Este elemento despliega el nombre del programa de reanudación definido por el programa original. Este elemento tiene los siguientes tres métodos. El modo por defecto es AUTO y es cambiado automáticamente a AUTO cuando sale de esa pantalla. •

•

•

AUTO — Este modo debe ser seleccionado cuando el teach pendant está deshabilitado. Cuando este modo es seleccionado, el Programa de Reanudación es ejecutado de acuerdo al estado de la código de alarma y del DI de Aprobación de la recuperación del error. Cuando este modo es seleccionado y el teach pendant es habilitado, el programa de reanudación no es ejecutado pero el programa original es ejecutado cuando se pulsa SHIFT FWD. NOEXEC— Cuando este modo es seleccionado, la DO del estado de recuperación del error está siempre apagada sin importar si el teach pendant está habilitado. Esto significa que el Programa de Reanudación no es ejecutado por la siguiente ejecución de programa. TP_TEST — Este modo debería ser seleccionado cuando el teach pendant está habilitado. Cuando este modo es seleccionado y el teach pendant está habilitado, aún si la característica de código de alarma y la característica de la DI de aprobación de la recuperación de error no son satisfechas, el DO del estado de recuperación del error es encendido. Esto significa que el Programa de Reanudación es siempre ejecutado por la siguiente ejecución de programa.

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Pantalla Manual Function Detail En la pantalla Manual Function DETAIL puede monitorizar el estado de la DO de recuperación , el nombre del programa de recuperación, y el modo de operación relacionado con el estado de la DO del estado de recuperación del error. Cuando F2, DETAIL, es pulsada en la pantalla Auto Error Recovery Manual Function, las condiciones relacionadas con el DO de estado de la recuperación de error son desplegadas. Cuando todos los elementos son Yes o None (no usados), la DO del estado de recuperación del error es encendido. Cuando el DO de estado de recuperación del error está a OFF y no está seguro de la causa, verifique la información en esta pantalla.

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Tabla 20-15. Elementos de la Pantalla Auto Error Recovery Manual Function ELEMENTOS Auto error recovery enabled PAUSED & resume prog incomp

Program has motion group Not in single step mode

DESCRIPCIÓN Este elemento muestra si la función Error Recovery está habilitada en la pantalla auto error recovery setup. Este elemento muestra los siguiente: • • •

El programa original existe. El programa original es pausado. La ejecución del programa de reanudación seleccionado por el programa original no ha sido completado. Este elemento muestra si el programa original tiene control de movimiento.

Este elemento muestra si el modo paso a paso está deshabilitado. El LED de paso a paso en el teach pendnat especifica el estado del paso a paso del programa original ($TP_DEFPROG). Cuando el Programa de Reanudación es pausado y el LED de paso a paso es encendido, el DO de recuperación de error permanece a ON porque el paso a paso para el Programa de Reanudación está deshabilitado. Resume program is Este elemento muestra si el programa de reanudación está definido por el defined programa original. Mode is ( xxxxxx ) Este elemento muestra si el modo de operación es el deseado para la situación actual. Si el teach pendant está deshabilitado, AUTO es desplegado en el campo "xxxxxx". Si el teach pendant está habilitado, TP_TEST es desplegado en el campo. Approval DI is ON Este elemento muestra si el estado de la DI de aprobación de la recuperación del error está a ON, Si el índice de la DI no está definido o el teach pendant está habilitado, "None" está desplegado. Defined alarm occurs Este elemento muestra que la alarma definida ha ocurrido y que el programa original ha sido pausado por la alarma, si las alarmas son definidas en la pantalla de configuración. Si el código de alarma no está definido o el teach pendant está habilitado, "None" está desplegado. Remote when Este elemento muestra si la condición remota está satisfecha. Esta $RMT_MASTER caraterística está disponible solamente cuando el teach pendant está is 0 deshabilitado y $RMT_MASTER es 0 y $RSMPRG_SV.$CHK_REMOTE está TRUE. Si quiere sacar la condición remota, puede definir $RSMPRG_SV.$CHK_REMOTE a FALSE. No disabled options La función de recuperación de error es incompatible con opciones ciertas. Muestra si la opción incompatible existe en el software. Refiérase a Sección 20.11.4. User condition param Este elemento muestra si el parámetro de condición de usuario (variable del enable sistema) es TRUE. Por defecto es TRUE. La variable del sistema es $AUTORCV_ENB.

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Procedimiento 20-19 Operación Manual del Error Recovery Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione MANUAL FCTNS. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Err recovery. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Seleccione el modo que quiere usar. Puede cambiar el modo de operación entre AUTO, NOEXEC, y TP_TEST pulsando F4, [CHOICE]. Durante la producción, este modo debería ser AUTO. 6. Pulse F2, DETAIL, y la siguiente pantalla de información para el DO del estado de recuperación del error es desplegada.

NOTA Los elementos son solo para desplegarse; no puede cambiarlos en esta pantalla.

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20.11.10 Secuencia de Tiempos de E/S Vea Figura 20-59 a Figura 20-63 para los diagramas de tiempo de la recuperación del error. Figura 20-59. Modo de Arranque Auto de la Operación Normal

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Figura 20-60. Operación Normal sin la Ejecución del Programa de Reanudación

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Figura 20-61. Programa de Reanudación Abortado

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Figura 20-62. Opeación Normal (Arranque Automático DESHABILITADO)

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Figura 20-63. Modo Auto Cuando una Alarma Indefinida Ocurre

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20.11.11 Información Específica del DispenseTool 20.11.11.1 Conexiones de E/S con el Dosificador En operación normal, el StyleID toma lugar al comienzo del job y el DispenseComplete toma lugar al final del job. Con la característica de recuperación del error, el sistema robotizado intenta mantener la integridad de las conexiones de E/S con el dosificador tanto como sea posible. Si elige la opción “continue weld/wet” en el menú de recuperación de error, el robot ejecutará dispense complete processing al final del job. Si elige la opción “continue noweld/dry”, el robot no enviará el dispense complete al final del job, pero todos los fallos serán ignorados. Si elige la opción “fast fault recovery”, el robot no emitirá el dispense complete processing cuando sale de seco, ni enviará el style ID al dosificador cuando reingresa al seco, pero emitirá el dispense complete processing luego de que la aplicación sea reahabilitada, asique aparece que el dosificador está ejecutando un job. Una excepción a esto es cuando el error es detectado en el dispense complete processing, y elige la opción fast fault recovery. Ya que el dispense complete processing ya ha sido dado, el job será rehacho, y por eso, el style ID processing será dado nuevamente en el comienzo del job, y el dispense complete processing al final del job.

20.11.11.2 Recuperación Rápida de Fallo bajo un Fallo de Volumen Si un fallo de volumen es detectado durante el procesamiento de “dispense complete”, será emitido el “fallo de volumen”, y la pantalla de recuperación será mostrada con las siguientes opciones de recuperación. Excepto por la “Recuperación Rápida de Fallo,” el elegir otras opciones tiene el mismo efecto que otros fallos, pero el elegir la “Recuperación Rápida de Fallo” tiene un efecto diferente para el caso de “Fallo de Volumen”. • Continue wet • Continue dry • Fast Fault Recovery • Abort

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En caso de seleccionar “Fast Fault Recovery” para “el Fallo de Volumen,” la aplicación será rehabilitada bajo una reingreso en el comienzo del programa TP que llame al macro DispenseComplete que inició el “fallo de volumen,” en lugar de rehabilitar la aplicación a la ubicación exacta donde el fallo fue detectado (el cual está dentro de la macroDispenseComplete). NOTA Como puede ver desde la explicación, el mecanismo trabaja somo se intentaba solamente si la macro DispenseComplete es llamado desde el programa process. Si DispenseComplete es llamada desde un lugar erróneo, los tiempos a los cuales la aplicación es rehabilitada podrían no ser correctos. Por ejemplo si la macro DispenseComplete es ubicada dentro del programa JOB principal luego de retornar desde un programa process, la aplicación sería rehabilitada en el comienzo del programa job principal, en lugar de al comienzo del subprograma process. Es además recomendado que el DispenseComplete debería ser llamado al final del proceso de dosificación para cada dosificador. Esto va a asegurar que cualquier proceso completado no será reaplicado bajo una reentrada. NOTA Bajo la rehabilitación de la aplicación de dosificación, el robot envía un Style ID al dosificador (ya que el robot está rehaciendo el job entero). Esto se realiza justo antes de ejecutar la primera línea del programa de proceso. Con las características de más arriba, la secuencia de la Recuperación Rápida de Fallo se convierte en la siguiente: 1. Primero, el usuario es requerido que use un tipo de programa JOB para especificar el PartID, y un programa PROCESS debe ser llamado para hacer el job de dosificación. Además, la macro DISPENSE_COMPLETE debe ser llamada dentro del programa PROCESS. 2. El error de volumen es detectado por el sistema. El mensaje “Volume fault” es mostrado. En esto punto, el cursor está en la línea siguiente de la macro DISPENSE_COMPLETE . 3. Puede seleccionar de la opciones de recuperación de error. Seleccione “Fast Fault Recovery”. 4. El sistema rápidamente sale, ejecuta el maint_prog, y rápidamente reingresa. Irá a través del programa con modo DRY hasta que venga la primer línea del programa PROCESS para el cula el fallo de volumen ocurrió. 5. Tan pronto como que el programa vuelva a la primera línea del programa PROCESS, el sistema comunica el StyleID con el dosificador, y luego continúa ejecutando el programa en modo WET. (La secuencia de Recuperación Rápida de Fallo ahora ha acabado).

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20.11.11.3 Procesamiento de Task OK Un interruptor de configuración controla esta caracterísitca. Si el interruptor esté está habilitado, el DispenseTool definirá la salida TaskOK a ON para los siguientes eventos: • Si selecciona "ContinueWet" • Justo antes de que la aplicación es rehabilitada durante un FastFaultRecovery. NOTA TaskOK es ciegamente encendida en estos casos, y por eso, es responsabilidad del usuario de verificar la calidad para estos casos.

20.12 HERRAMIENTAS DE PROGRAM 20.12.1 Generalidades La Herramientas de Programa consisten en las siguientes caraterísticas. Si ha instalado la opción de software Programa ToolBox, podrá habilitar el uso de cualquiera de las siguientes opciones Herramientas de Programa: • Cross car mirror • Flip knuckle • Limit set

20.12.2 Cross Car Mirror La función cross car mirror le permite hacer un espejo de la trayectoria de la carrocería del coche, sin tener que elegir un plano de espejo o definir puntos de referencia. Use la función cross car mirror para crear un programa duplicado para los robots que realizan la misma función a lados diferentes de la carrocería. Sin la función cross car mirror, debe crear dos programas y grabar todos los puntos a ambos lados de la carrocería. Con la función cross car mirror, crea un programa y graba los puntos a un lado del coche, y luego usa la función cross car mirror para crear el programa automáticamente para el robot al otro lado de la línea. La función cross car mirror realiza una función de imagen de espejo específica, como sigue: 1. La función cross car mirror hace un espejo del programa que selecciona a través de un plano x-z. Por defecto, este es el programa actualmente seleccionado usando el menú SELECT. Vea Figura 20-64. 2. La salida espejo es escrita en el programa destino que especifique. Por defeceto, el programa destino es nombrado MIRROR.TP. El programa destino espejo va a tener las definiciones de UTOOL y FRAME espejos. Estos nuevos valores serán escritos como remarks y están incluidos en el inicio del programa destino, como se muestra en Figura 20-65.

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Figura 20-64. Función Cross Car Mirror

Figura 20-65. Nuevos Valores de UTOOL y UFRAME Desplegados en el Programa Destino Espejo

NOTA Si fue usado UFRAME #0 para el programa entero, el valor de UFRAME espejo no será escrito en el programa destino. Tabla 20-16 lista y describe los elementos que debe definir para usar la función cross car mirror. Use Procedimiento 20-20 para realizar el espejo del programa usando la función cross car mirror.

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Tabla 20-16. Elementos de Definición de Cross Car Mirror ELEMENTO Source Program Destination Program

DESCRIPCIÓN Este elemento es el nombre del programa que quiere que realice la función cross car mirror. Este elemento es el nombre del programa resultante que contendrá los resultados de la realización de la función cross car mirror del programa original.

Procedimiento 20-20 Realizar la Función Cross Car Mirror Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Prog ToolBox. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a Cross Car Mirror y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Mueva el cursor a Source Program y pulse F4, [CHOICE]. Seleccione el nombre del programa que quiere hacer el espejo y pulse ENTER. 7. Si quiere usar otro nombre que el MIRROR.TP para el Destination Program, mueva el cursor al Destination Program y pulse ENTER. Seleccione el nombre que quiere para el programa espejo y pulse ENTER. 8. Para comenzar un espejo, pulse F3, EXECUTE. NOTA Si el destination program existe, le será preguntado si continuar. Si selecciona YES, el programa existente será sobreescrito. Si no quiere sobreescribir el programa, seleccione NO y escriba un nombre de programa diferente. El porcentaje del espejo completado es desplegado en la pantalla: X% of program done

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9. Si ocurre un error durante el proceso espejo, despliegue el archivo FR:MIRROR.DT por información detallado del error: • Pulse MENUS. • Seleccione FILE. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione File. • Pulse F5, [UTIL]. • Seleccione Set Device. • Mueva el cursor a FROM Disk (FR:) y pulse ENTER. • Pulse F2, [DIR]. • Seleccione *.* y pulse ENTER. • Mueva el cursor a MIRROR.DT. • Pulse NEXT, > y pulse F3, DISPLAY. El archivo será desplegado en la pantalla. • Para continuar desplegando, pulse F4, YES, si no pulse F5, NO. • Cuando el archivo se termine de desplegar, pulse cualquier tecla para continuar. 10.Si la potencia es interrumpida mientras se hace el espejo del programa, haga lo siguiente: • Reestableza la potencia. • Borre el programa de destino específico (MIRROR.TP, por defecto). • Repita el procedimiento de la función cross car mirror.

20.12.3 Flip Knuckle La función flip knuckle le permite rotar la configuración de la muñeca en el programa del teach pendant. Puede usar la función flip knuckle para rotar el lugar más ancho de los 180 grados de la muñeca del robot, para prevenir que las mangueras y cables se rompan. Cuando los cables están instalados en el lado más angosto de la muñeca, existe menos fricción entre los cables y la muñeca cuando el robot se mueve. Vea Figura 20-66. Sin la función flip knuckle, debe regrabar los programas de robot para reorientar la muñeca si si cable se enganchan en la muñeca. La función flip knuckle cambia la orientación de la muñeca para todos los puntos en un programa automáticamente para acomodar la muñeca rotada. La función flip knuckle es a menudo usada luego de la función cross car mirror, de manera que el programa de teach pendant espejo puede duplicar mejor el programa de teach pendant original y prevenir que se enganchen las mangueras y lo cables. Cuando todos los ejes están girados, todas las posiciones en el programa que especifica como fuente de programa están girados. Seleccione como quiere girar las uniones usando el elemento Flip Type en la pantalla Flip Knuckle. Si el giro de algunas posiciones en el programa causa un error del eje, tendrá tanto que regrabar aquellas posiciones de forma que no causen errores de eje, o seleccionar otro Flip Type e intentar de nuevo.

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Figura 20-66. Función Flip Knuckle

Tabla 20-17 lista y describe los elementos que debe definir para usar la opciónflip knuckle. Use Procedimiento 20-21 para realizar la función flip knuckle. Tabla 20-17. Elementos de Definición de Flip Knuckle ELEMENTO Source Program Destination Program Flip Type

DESCRIPCIÓN Este elemento es el nombre del programa que quiere que realice la función flip knuckle. Este elemento es el nombre del programa resultante que contendrá los resultados de la realización de la función flip knuckle del programa fuente. Este elemento es la forma que quiere girar la muñeca: • • • •

Type 1 (+ -): J4 = +180 J6 = -180 Type 2 (- +): J4 = -180 J6 = + 180 Type 3 (+ +): J4 = +180 J6 = +180 Type 4 (- -): J4 = -180 J6 = -180

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Procedimiento 20-21 Realizar la Función Flip Knuckle Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Prog ToolBox. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a Flip Knuckle y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Mueva el cursor a Original Program y pulse F4, [CHOICE]. Seleccione el nombre del programa que quiere ejecutar y pulse ENTER. 7. Mueva el cursor a Destination Program y pulse ENTER. Escriba el nombre del programa que quiere que resulte y pulse ENTER. 8. Mueva el cursor a Flip Type, pulse F4, [CHOICE], y seleccione el tipo de giro que quiere usar. Refiérase a Tabla 20-17. 9. Para comenzar a girar, pulse F3, EXECUTE. NOTA Si el destination program existe, le será preguntado si continuar. Si selecciona YES, el programa existente será sobreescrito. Si no quiere sobreescribir el programa, seleccione NO y escriba un nombre de programa diferente. El porcentaje de giro completo es desplegado en la pantalla: X% of program done NOTA Si cualquier punto no puede ser girado debido a límites de eje encontrados, será notificado y le pedirá si quiere continuar. • Si elige continuar, el programa de destino será escrito con los puntos que causaron los límites de eje. Estos puntos son escritos en el archivo FR:FLIP.DT. Si intenta correr el programa destino, se encontrará los límites de errores en los puntos causados por límites de ejes. No podrá mover estos puntos hasta que los haya regrabados de manera que los límites de error no ocurrirán. • Si elige no continuar, el programa destino no será escrito y puede elegir otro tipo de giro e intentar de nuevo. -1451-



10.Si la potencia es interrumpida mientras se está rotando, haga lo siguiente: • Reestableza la potencia. • Borre el programa de destino específico (FLIP.TP, por defecto). • Repita el procedimiento.

20.12.4 Limit Set La función limit set le permite determinar los límites de ejes del software para un robot automáticamente, y determinar la ubicación del tope mecánico del eje 1. Si quiere definir los límites de ejes sin la función limit set, debe correr todos los programas paso a paso, grabar el valor máximo para cada ángulo, y luego definir los límites de ejes manualmente. Luego, tendrá que mover manualmente el robot al límite del eje 1 y determinar la mejor ubicación para el tope mecánico del eje 1 manualmente. La función limit set lee todas las posiciones programadas en el robot automáticamente y determinar los ángulos de ejes grabados máximo y mínimo en todos los programas usados. Luego toma esta información y define automáticamente los límites de los ejes, mientras tiene en cuenta una memoria limitada que usted especifica. La función limit set además reporta las ubicaciones adecuadas para lo topes mecánicos del eje 1, basados en el ángulo máximo de los ejes existentes en todos los programas. Por defecto, los límites de ejes por software serán definidos solamente para los ejes 1, 2 y 3. Puede especificar que ellos sean definidos para más ejes, si lo desea. Una memoria de límites es agregada a los límites detectados para permitir tolerancia para el movimiento entre posiciones cuando corre un programa. Cuando el robot se mueve de una posición a otra, el movimiento del robot entre las posiciones podrían estar fuera de los límites de ejes. La memoria de límites es aplicada para detectar los puntos grabados máximo y mínimo para facilitar los límites de ejes de manera que un error de límite de ejes no ocurra en el movimiento entre puntos grabados. Puede definir la memoria de límites de 0 a 50 grados. La memoria de límites es definida a 10 grados, por defecto. Una memoria de límites de 10 grados brinda una facilidad adecuada en muchos casos. Luego de usar la función limit set, si encuentra varios errores de límite de ejes mientras ejecuta programas, aumente la memoria de límites e intente de nuevo. Antes de definir los límites, seleccione los ejes para los cuales quiere definir los límites y cambie el valor de la memoria de límites, is desea. Puede resetear los límites a las definiciones de fábrica si no quiere usar los nuevos. Usar la Función Limit Setting Tabla 20-18 lista cada elemento de la definición Limit Set. Use Procedimiento 20-22 para calcular las ubicaciones de montaje de los bloques límite en la brida del robot. Tabla 20-18. Elementos de la Pantalla Prog ToolBox Limit Set ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Axis

Este elemento es el número del eje al cual quiere definir el límite.

Set Limit

Este elemento indica si el límite ha sido definido.

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Procedimiento 20-22 Usar la Función Limit Set para Definir los Límites de Ejes por Software Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Prog ToolBox. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a Limit Set y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Para seleccionar un eje para definir sus límites • Mueva el cursor al número del eje que quiere seleccionar. • Pulse F4, Yes, para seleccionar el eje a definir. Si puls F5, No, el límite no será definido para ese eje. 7. Para definir la memoria de límites, mueva el cursor a limits buffer, escriba el número de grados, y pulse ENTER: 8. Para establecer los límites de eje, pulse F3, EXECUTE.

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Cuando los límites han sido definidos, verá una pantalla similar a la siguiente.

Los números de agujeros desplegados son las posiciones de los bloques de los límites de los ejes 1, 2 y 3. Para el montaje del bloque del límite del eje 1, el centro del agujero del bloque límite debe estar alineado con el agujero del tope mecánico del eje 1 reportado en la base del robot. Vea Figura 20-67 para una ilustración las ubicaciones del montaje del bloque de límite del eje 1 y sus posiciones, en grados, sobre la base del robot. NOTA El número de agujero reportado se refiere a la ubicación del centro del agujero del tornillo del paro mecánico físico. Figura 20-67. Vista en Planta de la Base del Robot para la Ubicación del Tope Mecáncio del Eje 1

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Figura 20-68. Instalación del Tope Límite del Eje J2

Figura 20-69. Ejemplos de Montaje del Tope Límite del Eje J3

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NOTA La siguiente operación no es soportada en algunos modelos de robot. 9. Para resetear los límites de ejes a sus definiciones de fábrica, pulse F2, DEFAULT. NOTA Siempre debe realizar un Cold start al controlador de forma que los límites de ejes de software tomen efecto. 10.Cuando finalicede definir los límites de ejes, realice un Cold start del controlador de forma que los nuevos límites de ejes por software tomen efecto: • Si el controlador está encendido, apáguelo. • En el teach pendant, pulse y mantenga las teclas SHIFT y RESET . • Mientras esté pulsando las teclas del teach pendant, pulse el botón ON/OFF en el panel operador. • Luego de desplegarse la pantalla del teach pendant, libere las teclas del teach pendant. NOTA Si encuentra varios erroes de límite de ejes mientras ejecuta los programas, aumente la memoria de límites e intente ejecutar los programas de nuevo.

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20.13 MENU UTILITY (OPCIÓN) 20.13.1 Generalidades Puede crear sus propios menús de teach pendant para ayudarle a que su aplicación funcione más delicada. Para usar sus propios menús, primero realice la definición del menú, luego llame al programa macro menu desde un programa de teach pendant para seleccionar el menú deseado en el parámetro. Vea Figura 20-70 para un programa ejemplo y los menús ejemplo. Figura 20-70. Ejemplo de Menús del Teach Pendant

Esta sección describe como • Crear menús Refiérase a Tabla . • Incluir instrucciones en el programa de teach pendant para desplegar estos menús

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Tabla 20-19. Elementos de la Pantalla SETUP Menu Utility ELEMENTO Prompt box msg

Prompt box yes/no

Select from a list

Status menus

Operator entry

DESCRIPCIÓN Este elemento es usado para asegurarse que el operador es conciente de algo. Cuando se despliega la pantalla con un mensaje recuadrado, el programa de teach pendant se pausa hasta que el operador pulsa ENTER. Este elemento le pregunta al operador una pregunta que puede ser contestado por YES o NO. Cuando la pantalla con el recuadro yes/no es desplegado, el programa de teach pendant se pausa hasta que el operador seleccionad YES o NO y pulsa ENTRE. Este elemento le pregunta al operador para seleccionar un elemento de un listado. Cuando el listado es desplegado, el programa de teach pendant se pausa hasta que el operador selecciona un elemento de un listado. Este elemento despliega la información de estado en la pantalla de teach pendant. Cuando el menú status es ejecutado, el teach pendant despliega el menú status y luego continúa ejecutándose. Los valores que son desplegados son refrescados al menos una vez por segundo. Este elemento requiere que el operador ingrese un valor INTEGER, REAL, BOOLEAN, o texto. Cuando el menú de entrada del operador es ejecutado, el programa se pausa hasta que el operador escribe la información y luego pulse F3, DONE.

La opción Teach Pendant Menus brinda algunos menús predefinidos que puede usar como ejemplos. Puede usar estos menús de muestra como están o puede cambiarlos si es necesario.

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20.13.2 Menú Prompt Box Message Un menú prompt box message es usado para asegurar al operador que es consciente de algo. Cuando se despliega la pantalla con un mensaje recuadrado, el programa de teach pendant se pausa hasta que el operador pulsa ENTER. Además, cuando el recuadro es desplegado, el operador no puede acceder a ningún otro menú. Vea Figura 20-71 para un ejemplo del menú prompt box message. Figura 20-71. Menú Prompt Box Message

Macro: Prompt Box Msg (menu) Un menú prompt box message usa la macro Prompt Box Msg(menu). Parameter 1: menu - Este es el número del menú o el nombre del menú. Pueden ser elegidos por número o nombre. Errores Los siguientes errores son posibles: • Si la macro Prompt Box Msg(menu) fue usada en el programa del teach pendant sin un parámtero, una alarma es dada y el programa es abortado. • Si el menú prompt box message seleccionado no existe cuando es llamado desde el programa de teach pendant, un recuadro similar al mostrado en Figura 20-72 será desplegado. Para abortar el programa, seleccione OK. Figura 20-72. Pantalla de Inexistencia del Menú Prompt Box Message

Nombre de Archivo del Menú Cada menú prompt box message es almacenado en su propio archivo variable que comienza con el prefijo "MENU1." Los siguientes dos caracteres del nombre del archivo son el número del menú. Por ejemplo, un menú prompt box message 1 es almacenado en el archivo variable llamado "MENU101.VR." Ejemplos Vea Ejemplo 1 de Macro Prompt Box Msg(menu) y Ejemplo 2 de Macro Prompt Box Msg(menu) por ejemplos de como usar la instrucción Prompt Box Msg(menu) en un programa de teach pendant. Ejemplo 1 de Macro Prompt Box Msg(menu) PROG TEST1 1: Prompt Box Msg(1) Ejemplo 2 de Macro Prompt Box Msg(menu) PROG TEST2 1: Prompt Box Msg('NotAtPerch') -1459-



Procedimiento de Definición Puede entrar un texto que quiera desplegar en el recuadro de la pantalla del menú Prompt box msg. Tabla 20-20 lista los elementos de la Pantalla del Menú Prompt box msg. Tabla 20-21 lista los elementos de la pantalla del Menú Prompt box msg DETAIL. Use Procedimiento 20-23 para crear un menú prompt box message. Tabla 20-20. Elementos de la Pantalla de Menús Prompt box msg ELEMENTO Item Menu number Menu name

DESCRIPCIÓN Este elemento se refiere el número del elemento (1-99) siempre en secuencia. Este elemento se refiere el número de menú unico (1-99). Este elemento es el nombre del menú.

Tabla 20-21. Elementos de la Pantalla Prompt msg menus DETAIL ELEMENTO Prompt msg no: Menu name Line Text

DESCRIPCIÓN Este elemento se refiere el número de menú único (1-99). Este elemento es el nombre del menú. Este elemento es el número de línea para el mensaje. Máximo cinco líneas. Este elemento es texto desplegado usado en el recuadro.

Procedimiento 20-23 Crear un Menú Prompt Box Message Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Menu Utility. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Para desplegar los consejos del menú: Los consejos del menú son recuadros que son desplegados por primera vez al pulsar la tecla de detalle del menú para cada tipo de menú. El recuadro contiene información que describe a los menús, macros , y parámetros. -1460-



• Pulsar F4, CONFIG. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Para apagar los consejos de menús, pulse F5, NO. Para encender los consejos de menús, pulse F4, YES. Verá una pantalla similar a la siguiente.

Cuando finalice de ver los consejos del menú, pulse ENTER para seleccionar OK. 6. Mueva el cursor a Prompt box msg y pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

7. Para crear un nuevo menú: • Pulse F3, CREATE. • Introduzca el número del nuevo menú y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Mueva el cursor a Menu name y pulse ENTER. Use las teclas de función adecuadas para escribir el nombre del menú y pulse ENTER. • Mueva el cursor a cada línea y pulse ENTER. Use las teclas de función adecuadas para escribir el texto del menú y pulse ENTER.

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• Para probar el menú que ha creado, pulse F3, TEST. Verá una pantalla similar a la siguiente.

8. Para modificar el menú existente: • Mueva el cursor al nombre del menú y pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Mueva el cursor a las líneas que quiere cambiar, pulse ENTER, y pulse las teclas de función adecuadas para escribir el texto. Al terminar en cada línea, pulse ENTER. 9. Para guardar (respaldar) el menú en el dispositivo por defecto: • Defina el dispositivo por defecto. Refiérase al Procedimiento “Definir el Dispositivo por Defecto” en el Capítulo “MANIPULACIÓN DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS” en el Manual de Configuración y Operaciones específicos de la aplicación. • Mueva el cursor al nombre del menú que quiere guardar. • Pulse NEXT, > y pulse F1, SAVE. El menú será guardado en el dispositivo por defecto. NOTA Si el archivo ya existe en el dispositivo por defecto, le pedirá si quiere reemplazar el archivo existente con el que que está respaldando. Para reemplazar el archivo, seleccione YES. Para cancelar, seleccione NO. NOTA Además puede respaldar un menú usando FILE, BACKUP APPLICATION. Refiérase a Capitulo 19 por mayor información.

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NOTA Cada menú prompt box message es almacenado en su propio archivo variable que comienza con el prefijo "MENU1." Los siguientes dos caracteres del nombre del archivo son el número del menú. Por ejemplo, el menú prompt box message 1 es almacenado en el archivo variable llamado "MENU101.VR." 10.Para cargar (restablecer) un menú: • Mueva el cursor al nombre del menú que quiere cargar. • Pulse NEXT, > y pulse F2, LOAD. El menú será cargado del dispositivo por defecto. NOTA Si el archivo ya existe en el controlador, le pedirá si quiere reemplazar el archivo existente con el que que está cargando. Para reemplazar el archivo, seleccione YES. Para cancelar, seleccione NO. NOTA Además puede cargar un menú usando FILE, LOAD, *.VR. Refiérase a Capitulo 19 por mayor información. 11.Para borrar un menú: • Mueva el cursor al nombre del menú que quiere borrar. • Pulse NEXT, > y pulse F3, CLEAR. • Confirme el borrado: - Para borrar un menú, seleccione YES y pulse ENTER. - Para cancelar el borrado , seleccione NO y pulse ENTER. 12.Para copiar un menú: • Mueva el cursor al nombre del menú que quiere copiar. • Pulse NEXT, > y pulse F4, COPY. • Escriba el número del menú al cual quiere copiar y pulse ENTER. NOTA Si el nuevo menú ya existe, le pedirá si quiere reemplazar el menú existente con el que que está copiando. Para reemplazar el menú antiguo con el nuevo menú, seleccione YES. Para cancelar la operación, seleccione NO.

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20.13.3 Menú Prompt Box Yes/No Un menú prompt box yes/no le realiza al operador una pregunta que puede ser contestada con YES o NO. Cuando la pantalla prompt box yes/no es desplegada, el programa de teach pendant se pausa hasta que el operador seleccione YES o No y pulse ENTER. Además, cuando la pantalla de recuadro prompt box yes/no es desplegado, el operador no puede acceder a ningún otro menú. Vea Figura 20-73 para un ejemplo del menú prompt box yes/no. Figura 20-73. Menú Prompt Box Yes/No

Macro: Prompt Box YN(menu, answer_reg) Un menú prompt box yes/no usa la macro Prompt Box YN(menu, answer_reg). Parameter 1: menu - Este es el número del menú o el nombre del menú. El menú puede ser elegido por un número o nombre. Parameter 2: answer_reg - Este es el registro que contiene la respuesta del operador. R[answer_reg] = 0 si el operador seleccionó NO R[answer_reg] = 1 si el operador seleccionó YES Errores Los errores siguientes son posibles: • Si la macro Prompt Box YN(menu, answer_reg) fue usada en el programa del teach pendant sin dos parámteros, una alarma es dada y el programa es abortado. • Si el menú prompt box yes/no seleccionado no existe cuando es llamado desde el programa de teach pendant, un recuadro similar al mostrado en Figura 20-74 será desplegado. Para abortar el programa, seleccione OK. Figura 20-74. Pantalla de Inexistencia del Menú Prompt Box Yes/No

• Si el registro answer_reg no existe, entonces una alarma es dada y el programa es abortado.

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Nombre de Archivo del Menú Cada menú prompt box yes/no es almacenado en su propio archivo variable que comienza con el prefijo "MENU2." Los siguientes dos caracteres del nombre del archivo son el número del menú. Por ejemplo, un menú prompt box yes/no 1 es almacenado en el archivo variable llamado "MENU201.VR." Ejemplos Vea Ejemplo 1 de Macro Prompt Box YN(menu, answer_reg) y Ejemplo 2 de Macro Prompt Box YN(menu, answer_reg) por ejemplos de como usar la instrucción Prompt Box YN(menu, answer_reg) en un programa de teach pendant. Ejemplo 1 de Macro Prompt Box YN(menu, answer_reg) PROG TEST1 1: Prompt Box YN(1,2) 2: IF R[2] = 0, CALL ABORTIT Ejemplo 2 de Macro Prompt Box YN(menu, answer_reg) PROG TEST2 1: Prompt Box YN('NotAtPerch',6) 2: IF R[6] = 1, JMP LBL[5] Procedimiento de Definición Tabla 20-22 lista los Elementos de la Pantalla del Menú Prompt Box Yes/No. Tabla 20-23 lista los Elementos de la Pantalla Prompt Box Yes/No Menu DETAIL. Use Procedimiento 20-24 para crear un menú prompt box yes/no. Elementos de la Pantalla del Menú Prompt Box Yes/No

Table 1: ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Item

Este elemento se refiere el número del elemento (1-99) siempre en secuencia.

Menu number

Este elemento se refiere el número de menú unico (1-99).

Menu name

Este elemento es el nombre del menú. Elementos de la Pantalla Prompt Box Yes/No Menu DETAIL

Table 2: ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Prompt Y/N menu no:

Este elemento se refiere el número de menú único (1-99).

Menu name

Este elemento es el nombre del menú.

Line

Este elemento es el número de línea para el mensaje. Máximo cinco líneas.

Text

Este elemento es texto desplegado usado en el recuadro.

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Procedimiento 20-24 Crear un Menú Prompt Box Yes/No Condiciones • El dispositivo por defecto está definido. Refiérase a Procedimiento 19-1. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Menu Utility. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Para desplegar los consejos de menú: Los consejos son recuadros que son desplegados por primera vez al pulsar la tecla de detalle del menú para cada tipo de menú. El recuadro contiene información que describe a los menús, macros, y parámetros. • Pulsar F4, CONFIG. Verá una pantalla similar a la siguiente.


Cuando finalice de ver los consejos del menú, pulse ENTER para seleccionar OK. 6. Mueva el cursor a Prompt box yes/no y pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

7. Para crear un nuevo menú: • Pulse F3, CREATE. -1466-



• Introduzca el número del nuevo menú y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Mueva el cursor a Menu name y pulse ENTER. Use las teclas de función adecuadas para escribir el nombre del menú y pulse ENTER. • Mueva el cursor a cada línea y pulse ENTER. Use las teclas de función adecuadas para escribir el texto del menú y pulse ENTER. • Para probar el menú que ha creado, pulse F3, TEST. Verá una pantalla similar a la siguiente.


• Mueva el cursor a las líneas que quiere cambiar, pulse ENTER, y pulse las teclas de función adecuadas para escribir el texto. Al terminar en cada línea, pulse ENTER. 9. Para guardar (respaldar) el menú en el dispositivo por defecto: • Defina el dispositivo por defecto. Refiérase a Procedimiento 19-1 en Capitulo 19. • Mueva el cursor al nombre del menú que quiere guardar.

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• Pulse NEXT, > y pulse F1, SAVE. El menú será guardado en el dispositivo por defecto. NOTA Si el archivo ya existe en el dispositivo por defecto, le pedirá si quiere reemplazar el archivo existente con el que que está respaldando. Para reemplazar el archivo, seleccione YES. Para cancelar, seleccione NO. NOTA Además puede respaldar un menú usando FILE, BACKUP APPLICATION. Refiérase a Capitulo 19 por mayor información. NOTA Cada menú prompt box yes/no es almacenado en su propio archivo variable que comienza con el prefijo "MENU2." Los siguientes dos caracteres del nombre del archivo son el número del menú. Por ejemplo, el menú prompt box yes/no 1 es almacenado en el archivo variable llamado "MENU201.VR." 10.Para cargar (restablecer) un menú: • Mueva el cursor al nombre del menú que quiere cargar. • Pulse NEXT, > y pulse F2, LOAD. El menú será cargado del dispositivo por defecto. NOTA Si el archivo ya existe en el controlador, le pedirá si quiere reemplazar el archivo existente con el que que está cargando. Para reemplazar el archivo, seleccione YES. Para cancelar, seleccione NO. NOTA Además puede cargar un menú usando FILE, LOAD, *.VR. Refiérase a Capitulo 19 por mayor información. 11.Para borrar un menú: • Mueva el cursor al nombre del menú que quiere borrar. • Pulse NEXT, > y pulse F3, CLEAR. • Confirme el borrado: - Para borrar un menú, seleccione YES y pulse ENTER. - Para cancelar el borrado , seleccione NO y pulse ENTER. 12.Para copiar un menú: • Mueva el cursor al nombre del menú que quiere copiar. • Pulse NEXT, > y pulse F4, COPY.

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• Escriba el número del menú al cual quiere copiar y pulse ENTER. NOTA Si el nuevo menú ya existe, le pedirá si quiere reemplazar el menú existente con el que que está copiando. Para reemplazar el archivo, seleccione YES. Para cancelar, seleccione NO.

20.13.4 List Menu Un list menu le pregunta al operador que seleccione un elemento de una lista. Cuando el list menú es desplegado, el programa de teach pendant se pausa hasta que el operador selecciona un elemento de la lista. Vea Figura 20-75 para un ejemplo del list menu. Figura 20-75. List Menu

Macro:List Menu(menu, answer_reg) El list menu usa el macro List Menu(menu, answer_reg). Parameter 1: menu - Este es el número del menú o el nombre del menú. El menú puede ser elegido por un número o nombre. Parameter 2: answer_reg - Este es el registro que contiene la respuesta del operador. • R[answer_reg] = item número seleccionado por el operador Despliegue Para desplegar el list menu creado, use la macro List Menu. El menú automáticamente será desplegado en la pantalla USER. Si el operador cambia el despliegue del teach pendant a otra pantalla durante la ejecución del teach pendant de este menú antes de realizar la selección, puede retornar a esta pantalla pulsando MENUS y seleccionando USER. Definición En el list menu, puede especificar • Hasta ocho elementos de lista desde el cual elegir • Un programa macro para ejecutar cuando un elemento es seleccionado, si lo desea; esto es llamado el programa ActionTP. NOTA El programa ActionTP es un programa de teach pendant que es ejecutado cuando el número de elemento correspondiente es seleccionado. No use los programas de teach pendant ActionTP que usa macros de menú.

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Errores Los siguientes errores son posibles: • Si la macro List Menu(menu, answer_reg) fue usada en el programa del teach pendant sin dos parámteros, una alarma es dada y el programa es abortado. • Si el list menu seleccionado no existe cuando es llamado desde el programa de teach pendant, un recuadro similar al mostrado en Figura 20-76 será desplegado. Para abortar el programa, seleccione OK. Figura 20-76. Pantalla de Inexistencia del List Menu

• Si el registro answer_reg no existe, entonces una alarma es dada y el programa es abortado. Nombre de Archivo del Menú Cada list menu es almacenado en su propio archivo variable que comienza con el prefijo "MENU3." Los siguientes dos caracteres del nombre del archivo son el número del menú. Por ejemplo, un list menu 1 es almacenado en el archivo variable llamado "MENU301.VR." Ejemplos Vea Ejemplo 1 de List Menu(menu, answer_reg) y Ejemplo 2 de Macro de List Menu(menu, answer_reg) por ejemplos de como usar la instrucción List Menu(menu, answer_reg) en un programa de teach pendant. Ejemplo 1 de List Menu(menu, answer_reg) PROG TEST1 1: List Menu(2, 21) 2: SELECT R[21]=1,CALL TOOL1 3: =2,CALL TOOL2 4: =3,JMP LBL[2] 5: ELSE,CALL ABORTIT Ejemplo 2 de Macro de List Menu(menu, answer_reg) PROG TEST2 1: List Menu('ErrorRecov',2) 2: SELECT R[2]=1,JMP LBL[2] 3: =2,CALL MOVEMANT 4: =3,CALL MOVEPRCH 5: ELSE,CALL ABORTIT Procedimiento de Definición Tabla 20-24 lista los elementos de definición de la Pantalla Select from a list. Tabla 20-25 lista los elementos de definición de la Pantalla Select from a list DETAIL. Use Procedimiento 20-25 para crear un list menu.

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Tabla 20-24. Elementos de la Pantalla Select from a list ELEMENTO Item Menu number Menu name


Tabla 20-25. Elementos de la Pantalla List Menu DETAIL ELEMENTO List menu no: Menu name Line Text ActionTP Title PROMPT

DESCRIPCIÓN Este elemento se refiere el número de menú único (1-99). Este elemento es el nombre del menú. Este elemento es el número de línea para el mensaje. Máximo ocho líneas. Este elemento es texto desplegado usado en el recuadro. Este elemento es el programa TP que quiere correr cuando el elemento correspondiente es seleccionado. Este elemento es el título del mensaje. Este elemento le permite entrar la selección.

Procedimiento 20-25 Crear un List Menu Condiciones • El dispositivo por defecto está definido. Refiérase a Procedimiento 19-1. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Menu Utility. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Para desplegar los consejos del menú: Los consejos del menú son recuadros que son desplegados por primera vez al pulsar la tecla de detalle del menú para cada tipo de menú. El recuadro contiene información que describe a los menús, macros , y parámetros. -1471-



• Pulsar F4, CONFIG. Verá una pantalla similar a la siguiente.


Cuando finalice de ver los consejos del menú, pulse ENTER para seleccionar OK. 6. Mueva el cursor a Select from a list y pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.


• Mueva el cursor a Menu name y pulse ENTER. Use las teclas de función adecuadas para escribir el nombre del menú y pulse ENTER.

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• Mueva el cursor a cada elemento y pulse ENTER. Use las teclas de función adecuadas para escribir el elemento de la lista y pulse ENTER. NOTA El programa ActionTP es un programa de teach pendant que es ejecutado cuando el número de elemento correspondiente es seleccionado. No use los programas de teach pendant ActionTP que usa macros de menú. • Si quiere asociar a un programa ActionTP con el elemento de la lista, mueva el cursor al elemento y Pulse F2, [ALPH], use las teclas de función adecuadas para escribir el nombre del teach pendant, y pulse ENTER, o Pulse F4, [CHOICE], elija el nombre del programa de teach pendant, y pulse ENTER. • Para probar el menú que ha creado, pulse F3, TEST. Las variables desplegadas del list menu son verificadas para asegurarse que cualquier programa ActionTP listado exista. Si no se encontraron errores, verá la pantalla siguiente y luego el menú será desplegado.

Si se encontraron errores, serán listados en la pantalla del teach pendnat y el menú no será desplegado. El menú anterior será desplegado. Corrija el nombre del programa ActionTP y pulse F3, TEST, de nuevo. • Para probar el programa ActionTP, mueva el cursor al ActionTP que quiere probar, mantenga apretado el interruptor DEADMAN, gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON, y pulse SHIFT y F3, TEST.

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• Mueva el cursor a las líneas que quiere cambiar, pulse ENTER, y pulse las teclas de función adecuadas para escribir el texto. Al terminar en cada línea, pulse ENTER. 9. Para guardar (respaldar) el menú en el dispositivo por defecto: • Defina el dispositivo por defecto. Refiérase a Procedimiento 19-1 en Capitulo 19. • Mueva el cursor al nombre del menú que quiere guardar. • Pulse NEXT, > y pulse F1, SAVE. El menú será guardado en el dispositivo por defecto. NOTA Si el archivo ya existe en el dispositivo por defecto, le pedirá si quiere reemplazar el archivo existente con el que que está respaldando. Para reemplazar el archivo, seleccione YES. Para cancelar, seleccione NO. NOTA Además puede respaldar un menú usando FILE, BACKUP APPLICATION. Refiérase a Capitulo 19 por mayor información. NOTA Cada list menu es almacenado en su propio archivo variable que comienza con el prefijo "MENU3." Los siguientes dos caracteres del nombre del archivo son el número del menú. Por ejemplo, el list menu 1 es almacenado en el archivo variable llamado "MENU301.VR."

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10.Para cargar (restablecer) un menú: • Mueva el cursor al nombre del menú que quiere cargar. • Pulse NEXT, > y pulse F2, LOAD. El menú será cargado del dispositivo por defecto. NOTA Si el archivo ya existe en el controlador, le pedirá si quiere reemplazar el archivo existente con el que que está cargando. Para reemplazar el archivo, seleccione YES. Para cancelar, seleccione NO. NOTA Además puede cargar un menú usando FILE, LOAD, *.VR. Refiérase a Capittulo 19 por mayor información. 11.Para borrar un menú: • Mueva el cursor al nombre del menú que quiere borrar. • Pulse NEXT, > y pulse F3, CLEAR. • Confirme el borrado: - Para borrar un menú, seleccione YES y pulse ENTER. - Para cancelar el borrado , seleccione NO y pulse ENTER. 12.Para copiar un menú: • Mueva el cursor al nombre del menú que quiere copiar. • Pulse NEXT, > y pulse F4, COPY. • Escriba el número del menú al cual quiere copiar y pulse ENTER. NOTA Si el nuevo menú ya existe, le pedirá si quiere reemplazar el menú existente con el que que está copiando. Para reemplazar el archivo, seleccione YES. Para cancelar, seleccione NO.

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20.13.5 Status Menu El status menu despliega la información del estado en la pantalla del teach pendant. Cuando el menú status es ejecutado, el teach pendant despliega el menú status y luego continúa ejecutándose. Los valores que son desplegados son refrescados al menos una vez por segundo. Este es un menú de solo lectura. Vea Figura 20-77 para un ejemplo del menú status. Figura 20-77. Status Menu

Macro: Status Menu(menú) Un status menu usa el macro Status Menu(menú). Parameter 1: menu - Este es el número del menú o el nombre del menú. El menú puede ser elegido por el número o nombre. Despliegue Cuando un status menu es ejecutado, el teach pendant despliega el menú de estado y luego continúa ejecutando. Los valores que son desplegados son refrescados. Un status menu puede además ser desplegados como sigue: 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Prod. Status. Varios status menus pueden ser desplegados. Si el status menú que quiere ver no es el desplegado, tanto pulse F2, MENU, y luego seleccione el número del status menu que quiere desplegar, o pulse F4, [CHOICE], y seleccione el menú por el nombre.

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Errores Los errores siguientes son posibles: • Si la macro Status Menu fue usada en el programa del teach pendant sin un parámetro, una alarma es desplegada. Sin embargo, el programa no es abortado y la pantalla del teach pendant no es cambiada. • Si un menú que fue seleccionado por el nombre no existe, o el menú es el tipo de menú equivocado, una alarma es dada. Sin embargo, el programa no es abortado y la pantalla del teach pendant no es cambiada. • Si el status menu seleccionado no existe cuando es llamado en el programa de teach pendant por un número, una alarma es dada y la pantalla de teach pendant es cambiada al status menu por defecto, mostrado en Figura 20-78. Figura 20-78. Status Menu Por Defecto

Nombre de Archivo del Menú Cada status menu es almacenado en su propio archivo variable que comienza con el prefijo "MENU4." Los siguientes dos caracteres del nombre del archivo son el número del menú. Por ejemplo, el status menu 1 es almacenado en el archivo variable llamado "MENU401.VR." Setup In a status menu, you can specify • Hasta nueve elementos status • Los nombres de las variables que corresponden a los elementos status, y la información variable detallada Tabla 20-26 lista y describe la información detallada variable.

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Tabla 20-26. Información Detallada Variable del Status Menu ELEMENTO Display Text Variable Type

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite especificar el texto que será desplegado para el elemento status. Puede escribir hasta 17 caracteres del texto desplegado. Este elemento le permite especificar el tipo de variable para el elemento status: Tipo de Variable Que define Tipo de Despliegue de Datos NINGUNO ninguno ninguno R[ ] Número REG INTEGER, REAL, BOOLEAN DIN[ ] Número E/S INTEGER, BOOLEAN, TEXT DOUT[ ] Número E/S INTEGER, BOOLEAN, TEXT RDI[ ] Número E/S INTEGER. BOOLEAN, TEXT RDO[ ] Número E/S INTEGER, BOOLEAN, TEXT GIN[ ] Número E/S INTEGER GOUT[ ] Número E/S INTEGER KAREL VAR Prog. Nombre, Var. INTEGER, REAL, Nombre BOOLEAN, TEXT SYSTEM VAR Nombre Variable INTEGER, REAL, Sistema BOOLEAN, TEXT HORA ninguno tipo especial — despliega la hora actual PROGRAM ACTUAL ninguno tipo especial — despliega el programa actualmente ejecutándose RUTINA ACTUAL ninguno tipo especial — despliega la rutina actualmente ejecutándose TEMPORIZADOR Prog. Nombre, Var. Despliega temporizadores (SEG) Nombre KAREL en segundos TEMPORIZADOR Prog. Nombre, Var. Despliega temporizadores (MIN) Nombre KAREL en minutos TEMPORIZADOR Prog. Nombre, Var. Despliega temporizadores (HR) Nombre KAREL en horas

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Tabla 20-26. Información Detallada Variable del Status Menu ELEMENTO Variable Type

REG + I/O Programa KAREL Nombre de Variable Variable Sistema Tipo de Dato

DESCRIPCIÓN ESTADO PROG

ninguno

tipo especial — despliega el estado del programa actual: RUNNING, MOVING, PAUSED, WAITING, WAITING FOR DI[ ], WAITING FOR RI[ ], ABORTED Para DI[ ], DO[ ], RI[ ], y RO, los tipos de datos variables son como sigue: • INTEGER— despliega como 1, 0 • BOOLEAN— despliega como TRUE, FALSE • TEXT — despliega como ON, OFF Este elemento le permite especificar el número del registro o señal de E/S cuando el tipo de variable es R[ ], DI[ ], DO[ ], RI[ ], RO[ ], GI[ ], o GO[ ]. Este elemento le permite especificar el nombre del programa KAREL que contiene la variable que está desplgando, cuando el tipo de variable es KAREL VA. Este elemento le permite especificar el nombre de la variable que está desplegando. Este elemento le permite especificar el nombre de la variable del sistema que está desplgando, cuando el tipo de variable es SYSTEM VAR. Este elemento le permite especificar el tipo de datos de variables: • • • • •

NINGUNO ENTERO REAL TEXTO BOOLEANO

Ejemplos Vea Ejemplo 1 de Macro Status Menu(menu) y Ejemplo 2 de Macro Status Menu(menu) por ejemplos de como usar la instrucción macro del Status Menu(menu) en el programa de teach pendant. Ejemplo 1 de Macro Status Menu(menu) PROG TEST1 1: Status Menu(2) Ejemplo 2 de Macro Status Menu(menu) PROG TEST2 1: Status Menu('ProductionStatus) Procedimiento de Definición Use Procedimiento 20-26 para crear un status menu.

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Tabla 20-27. Elementos de la Pantalla Status Menu ELEMENTO Item Menu number Menu name


Tabla 20-28. Elementos de la Pantalla Status Menu DETAIL ELEMENTO Status menu no: Menu name Line Text

DESCRIPCIÓN Este elemento se refiere el número de menú único (1-99). Este elemento es el nombre del menú. Este elemento es el número de línea para el status. Máximo nueve elementos Este elemento es texto desplegado usado en el recuadro.

Tabla 20-29. Elementos de la Pantalla Status Menu Sub-DETAIL ELEMENTO Display Text Variable [TYPE]

REG + I/O Programa KAREL

Nombre de Variable Variable Sistema Tipo de Dato

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite especificar el texto que será desplegado para el elemento status. Puede escribir hasta 17 caracteres del texto desplegado. Este elemento le permite especificar el tipo de variable para el elemento status: Para DI[ ], DO[ ], RI[ ], y RO, los tipos de datos variables son como sigue: • INTEGER - despliega como 1, 0 • BOOLEAN - despliega como TRUE, FALSE • TEXT - despliega como ON, OFF Este elemento le permite especificar el número del registro o señal de E/S cuando el tipo de variable es R[ ], DI[ ], DO[ ], RI[ ], RO[ ], GI[ ], o GO[ ]. Este elemento le permite especificar el nombre del programa KAREL que contiene la variable que está desplgando, cuando el tipo de variable es KAREL VA. Este elemento le permite especificar el nombre de la variable que está desplegando. Este elemento le permite especificar el nombre de la variable del sistema que está desplgando, cuando el tipo de variable es SYSTEM VAR. Este elemento le permite especificar el tipo de datos de variables: • NINGUNO • ENTERO • REAL • TEXTO • BOOLEANO -1480-



Procedimiento 20-26 Crear un Status Menu Condiciones • El dispositivo por defecto está definido. Refiérase a Procedimiento 19-1. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Menu Utility. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Para desplegar los consejos de menú: Los consejos son recuadros que son desplegados por primera vez al pulsar la tecla del menú DETAIL para cada tipo de menú. El recuadro contiene información que describe a los menús, macros , y parámetros. • Pulsar F4, CONFIG. Verá una pantalla similar a la siguiente.


Cuando finalice de ver los consejos del menú, pulse ENTER para seleccionar OK. 6. Mueva el cursor sobre Status menus y pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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• Mueva el cursor a Menu name y pulse ENTER. Use las teclas de función adecuadas para escribir el nombre del menú y pulse ENTER. • Mueva el cursor a cada elemento y pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Seleccione cada elemento y defínalo como desee. Para desplegar la siguiente variable, pulse F2, NEXT V. Para deslegar la variable previa, pulse F3, PREV V. Refiérase a Tabla 20-26 por información de como definir cada elemento. Al terminar de desplegar la información del detalle de la variable definida, pulse PREV. • Para probar el menú que ha creado, pulse F3, TEST. Las variable de despliegue del status menu son verificadas para asegurarse que la información adecuada fue especificada y que existe las variables. Si no se encontraron errores, verá la pantalla siguiente.

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Cuando finalice la prueba, verá una pantalla similar a al siguiente.

Si se encontraron errores, serán listados en la pantalla del teach pendant screen el menú no será desplegado. El menú anterior será desplegado. Corrija las definiciones de la variable y pulse F3, TEST, de nuevo. 8. Para modificar el menú existente: • Mueva el cursor al nombre del menú y pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• 9. • • •

Mueva el cursor a las líneas que quiere cambiar, pulse F2, DETAIL, y haga los cambios que quiera. Para guardar (respaldar) el menú en el dispositivo por defecto Defina el dispositivo por defecto. Refiérase a Procedimiento 19-1 en Capitulo 19. Mueva el cursor al nombre del menú que quiere guardar. Pulse NEXT, > y pulse F1, SAVE. El menú será guardado en el dispositivo por defecto.

NOTA Si el archivo ya existe en el dispositivo por defecto, le pedirá si quiere reemplazar el archivo existente con el que que está respaldando. Para reemplazar el archivo, seleccione YES. Para cancelar, seleccione NO. NOTA Además puede respaldar un menú usando FILE, BACKUP APPLICATION. Refiérase a Capitulo 19 por mayor información. NOTA Cada status menu es almacenado en su propio archivo variable que comienza con el prefijo "MENU4." Los siguientes dos caracteres del nombre del archivo son el número del menú. Por ejemplo, el status menu 1 es almacenado en el archivo variable llamado "MENU401.VR."

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10.Para cargar (restablecer) un menú: • Mueva el cursor al nombre del menú que quiere cargar. • Pulse NEXT, > y pulse F2, LOAD. El menú será cargado del dispositivo por defecto. NOTA Si el archivo ya existe en el controlador, le pedirá si quiere reemplazar el archivo existente con el que que está cargando. Para reemplazar el archivo, seleccione YES. Para cancelar, seleccione NO. NOTA Además puede cargar un menú usando FILE, LOAD, *.VR. Refiérase a por mayor información. 11.Para borrar un menú: • Mueva el cursor al nombre del menú que quiere borrar. • Pulse NEXT, > y pulse F3, CLEAR. • Confirme el borrado: - Para borrar un menú, seleccione YES y pulse ENTER. - Para cancelar el borrado , seleccione NO y pulse ENTER. 12.Para copiar un menú: • Mueva el cursor al nombre del menú que quiere copiar. • Pulse NEXT, > y pulse F4, COPY. • Escriba el número del menú al cual quiere copiar y pulse ENTER. NOTA Si el nuevo menú ya existe, le pedirá si quiere reemplazar el menú existente con el que que está copiando. Para reemplazar el archivo, seleccione YES. Para cancelar, seleccione NO.

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20.13.6 Operator Entry Menu Un operator entry menu requiere que el operador ingrese valores ENTEROS, REALES, BOOLEANOS o de texto. Cuando el operator entry menu es ejecutado, el programa se pausa hasta que el operador escribe la información y luego pulsa F3, DONE. Vea Figura 20-79 para un ejemplo del operator entry menu. Figura 20-79. Operator Entry Menu

El operador usa: • Teclas numéricas para escribir números • Teclas de función para seleccinoar YES o NO • La tecla ENTER y las teclas de función para escribir letras Macro: Op. Entry Menu(menu) El operator entry menu usa el macro Op. Entry Menu(menu). Parameter 1: menu - Este es el número del menú o el nombre del menú. El menú puede ser elegido por el número o nombre. Despliegue Para desplegar el operator entry menu que ha creado, use el macro Op. Entry Menu(menu). El menú automáticamente será desplegado en la pantalla USER. Si el operador cambia el despliegue del teach pendant a otra pantalla durante la ejecución del teach pendant de este menú, antes de pulsar DONE, el operador puede pulsar MENUS y seleccionar para desplegar la pantalla USER de nuevo. Errores Los siguientes errores son posibles: • Si la macro Op. Entry Menu(men) fue usada en el programa del teach pendant sin un parámtero, una alarma es dada y el programa es abortado. • Si el list operator entry menu seleccionado no existe o si el tipo de menú es erróneo cuando es llamado desde el programa de teach pendant, un recuadro similar al mostrado en Figura 20-80 será desplegado. Para abortar el programa, seleccione OK y pulse ENTER. Figura 20-80. Pantalla de Inexistencia del Operator Entry Menu

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Nombre de Archivo del Menú Cada operator entry menu es almacenado en su propio archivo variable que comienza con el prefijo "MENU5." Los siguientes dos caracteres del nombre del archivo son el número del menú. Por ejemplo, el status menu 1 es almacenado en el archivo variable llamado "MENU501.VR." Definción En operator entry menu, usted especifique • Hasta diez elementos • Los nombres de las variables que corresponden a los elementos, y la información variable detallada Tabla 20-30 lista y describe la información detallada variable. Tabla 20-30. Información Detallada Variable del Operator Entry Menu ELEMENTO Prompt Variable Type

Número REG Programa KAREL Nombre de Variable Variable Sistema Tipo de Dato

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite especificar el texto que será desplegado para el elemento prompt. Puede escribir hasta 17 caracteres del texto desplegado. Este elemento le permite especificar el tipo de variable del valor del elemento prompt: Tipo de Variable Que define Tipo de Despliegue de Datos NINGUNO ninguno ninguno R[ ] Número REG INTEGER, REAL, BOOLEAN KAREL VAR Prog. Nombre, Var. INTEGER, REAL, Nombre BOOLEAN, TEXT SYSTEM VAR Nombre Variable INTEGER, REAL, Sistema BOOLEAN, TEXT Este elemento le permite especificar el número de registro, cuando el tipo de variable es R[ ]. Este elemento le permite especificar el nombre del programa KAREL que contiene la variable que está usando, cuando el tipo de variable es KAREL VAR. Este elemento le permite especificar el nombre de la variable KAREL que está usando, cuando el tipo de variable es KAREL VAR. Este elemento le permite especificar el nombre de la variable del sistema que está USANDO, cuando el tipo de variable es SYSTEM VAR. Este elemento le permite especificar el tipo de datos de variables: • NINGUNO • ENTERO • REAL • TEXTO • BOOLEANO -1486-



Tabla 20-30. Información Detallada Variable del Operator Entry Menu ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Mínima Variable Máxima Variable

Este elemento le permite especificar el valor mínimo permitido para la variable INTEGER o REAL. Este elemento le permite especificar el valor máximo permitido para la variable INTEGER o REAL.

Ejemplos Vea Ejemplo 1 de Macro Op Entry Menu(menu) y Op. Ejemplo 2 de Macro Status Menu(menu) por ejemplos de como usar la macro Op. Entry Menu(menu) en el programa de teach pentant Ejemplo 1 de Macro Op Entry Menu(menu) PROG TEST1 1: Ops. Entry Menu(2) Op. Ejemplo 2 de Macro Status Menu(menu) PROG TEST2 1: Ops. Entry Menu('SetupTool') Procedimiento de Definición Tabla 20-31 a Tabla 20-33 lista los elementos de definición de la Pantalla Operator Entry Menu. Use Procedimiento 20-27 para crear un operator entry menu. Tabla 20-31. Elementos de la Pantalla Operator Entry Menu ELEMENTO Item Menu number Menu name

DESCRIPCIÓN Este elemento se refiere al número del ITEM que ha seleccionado. Este elemento se refiere al número del menú que ha seleccionado. Este elemento es el nombre del menú que ha seleccionado.

Tabla 20-32. Elementos de la Pantalla Operator Entry Menu DETAIL ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

OP Entry Menu no

Este elemento es el número del menú (ID única).

Title

Este elemento es el nombre del menú.

Prompt

Este elemento tiene hasta diez pedidos.

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Tabla 20-33. Elementos de la Pantalla Operator Entry Menu Sub-DETAIL ELEMENTO Prompt Variable [TYPE] Número REG Programa KAREL

Nombre de Variable Variable Sistema Tipo de Dato

Mínima Variable Máxima Variable

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite especificar el texto que será desplegado para el elemento prompt. Puede escribir hasta 17 caracteres del texto desplegado. Este elemento le permite especificar el tipo de variable del valor del elemento pedido: Este elemento le permite especificar el número de registro, cuando el tipo de variable es R[ ]. Este elemento le permite especificar el nombre del programa KAREL que contiene la variable que está usando, cuando el tipo de variable es KAREL VAR. Este elemento le permite especificar el nombre de la variable KAREL que está usando, cuando el tipo de variable es KAREL VAR. Este elemento le permite especificar el nombre de la variable del sistema que está usando, cuando el tipo de variable es SYSTEM VAR. Este elemento le permite especificar el tipo de datos de variables: • NINGUNO • ENTERO • REAL • TEXTO • BOOLEANO Este elemento le permite especificar el valor mínimo permitido para la variable INTEGER o REAL. Este elemento le permite especificar el valor máximo permitido para la variable INTEGER o REAL.

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Procedimiento 20-27 Crear un Operator Entry Menu Condiciones • El dispositivo por defecto está definido. Refiérase a Procedimiento 19-1. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Menu Utility. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Para desplegar los tips de menú Los tips son recuadros que son desplegados por primera vez al pulsar la tecla de detalle del menú para cada tipo de menú. El recuadro contiene información que describe a los menús, macros , y parámetros. • Pulsar F4, CONFIG. Verá una pantalla similar a la siguiente.


Cuando finalice de ver los consejos del menú, pulse ENTER para seleccionar OK. 6. Mueva el cursor a Operator entry y pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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• Mueva el cursor a Menu name y pulse ENTER. Use las teclas de función adecuadas para escribir el nombre del menú y pulse ENTER. • Mueva el cursor a cada elemento y pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Seleccione cada elemento y defínalo como desee. Para desplegar la siguiente variable, pulse F2, NEXT V. Para deslegar la variable previa, pulse F3, PREV V. Refiérase a Tabla 20-30 por información de como definir cada elemento. Al terminar de desplegar la información del detalle de la variable definida, pulse PREV. • Para probar el menú que ha creado, pulse F3, TEST. Las variables de despliegue del operator entry menu son verificadas para asegurarse que la información adecuada fue especificada y que existen las variables. Si no se encontraron errores, verá la pantalla siguiente.

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Cuando finalice la prueba, verá una pantalla similar a al siguiente.

Si se encontraron errores, serán listados en la pantalla del teach pendnat y el menú no será desplegado. Corrija las definiciones de la variable y pulse F3, TEST, de nuevo. NOTA Si la información de variable no es corregida antes que la macro del menú sea ejecutada desde el programa del teach pendant, las variables incorrectas serán definidas a undefined y los valores no podrán ser cambiados. 8. Para modificar el menú existente: • Mueva el cursor al nombre del menú y pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• 9. • • •

Mueva el cursor a las líneas que quiere cambiar, pulse F2, DETAIL, y haga los cambios que quiera. Para guardar (respaldar) el menú en el dispositivo por defecto: Defina el dispositivo por defecto. Refiérase a Procedimiento 19-1 en Capitulo 19. Mueva el cursor al nombre del menú que quiere guardar. Pulse NEXT, > y pulse F1, SAVE. El menú será guardado en el dispositivo por defecto.

NOTA Si el archivo ya existe en el dispositivo por defecto, le pedirá si quiere reemplazar el archivo existente con el que que está respaldando. Para reemplazar el archivo, seleccione YES. Para cancelar, seleccione NO. NOTA Además puede respaldar un menú usando FILE, BACKUP APPLICATION. Refiérase a Capitulo 19 por mayor información.

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NOTA Cada operator entry menu es almacenado en su propio archivo variable que comienza con el prefijo "MENU5." Los siguientes dos caracteres del nombre del archivo son el número del menú. Por ejemplo, el list menu 1 es almacenado en el archivo variable llamado "MENU501.VR." 10.Para cargar (restablecer) un menú: • Mueva el cursor al nombre del menú que quiere cargar. • Pulse NEXT, > y pulse F2, LOAD. El menú será cargado del dispositivo por defecto. NOTA Si el archivo ya existe en el controlador, le pedirá si quiere reemplazar el archivo existente con el que que está cargando. Para reemplazar el archivo, seleccione YES. Para cancelar, seleccione NO. NOTA Además puede cargar un menú usando FILE, LOAD, *.VR. Refiérase a Capitulo 19 por mayor información. • Para borrar un menú: Mueva el cursor al nombre del menú que quiere borrar • Pulse NEXT, > y pulse F3, CLEAR. • Confirme el borrado: - Para borrar un menú, seleccione YES y pulse ENTER. - Para cancelar el borrado , seleccione NO y pulse ENTER. 11.Para copiar un menú: • Mueva el cursor al nombre del menú que quiere copiar. • Pulse NEXT, > y pulse F4, COPY. • Escriba el número del menú al cual quiere copiar y pulse ENTER. NOTA Si el nuevo menú ya existe, le pedirá si quiere reemplazar el menú existente con el que que está copiando. Para reemplazar el archivo, seleccione YES. Para cancelar, seleccione NO.

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20.13.7 Usar los Menús del Teach Pendant Luego de definir un menú, puede usar la instrucción macro de menú para desplegarlo. Cuando edita el programa de teach pendant para usar un menú de teach pendant, seleccione el nombre desde una subventana. En la subventana, verá la lista de todos los menús que fueron creados usando las pantallas Menu Utility SETUP Esta lista es actualizada ante un Cold start y cuando se agregan y borran menús de la pantalla SETUP. Ya que existen cinco tipos de menús y cada tipo de menú puede ser usado solamente con su propia macro específica, debe elegir el menú adecuado de la lista. Un máximo de 20 nombres de menús serán listados. Si el menú que neceista no está listado, puede escribir su nombre o número manualmente con las teclas numéricas de letras del teach pendant. Use Procedimiento 20-28 para usar los menús del teach pendant.

Procedimiento 20-28 Usar los Menús del Teach Pendant Condiciones • Usted ha creado un programa de teach pendant. Pasos 1. Seleccione el programa que quiere editar desde el menú Select. 2. Pulse ENTER. 3. Inserte la instrucción macro de menú que quiere. 4. Pulse la tecla hacia la derecha para mover el cursor al final de la instrucción como se muestra en la siguiente pantalla.

5. 6. 7. •

Pulse F4, [CHOICE]. Seleccione String y luego seleccione Menus. Seleccione el menú que quiere. Para seleccionar un menú de una lista ya definida, mueva el cursor al string que quiere y pulse ENTER. • Si el menú que quiere no está listado, pulse F5, String, pulse las teclas de función adecuadas para escribir el string, y pulse ENTER.

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20.14 DISTANCE BEFORE 20.14.1 Generalidades La función Distance Before (DB) llama a un programa o saca una señal cuando el TCP entra a una región que está dentro de una distancia especificada desde un punto de destino. El llamado a un programa o la salida de la señal son hechos en paralelo con el movimiento de ejecución del programa principal. Vea Figura 20-81 para un ejemplo de tiempos de ejecución del Distance Before. Distance Before está solamente disponible para ArcTool si la opción Condition Monitor está cargada. Figura 20-81. Tiempos de Ejecución para Distance Before

NOTA Antes de que pueda usar Distance Before, se debe definir la siguiente variable del sistema: $SCR_GRP[1].$M_POS_ENB = TRUE

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20.14.2 Specificación Refiérase a Tabla 20-34 para las especificaciones de la función Distance Before. Tabla 20-34. Especificación de Distance Before Elemento

Specificación

Limitación

Valor Distancia

0 - 999.9 mm

Condición de Cumplimiento

El TCP entra a la región es está dentro de una distancia especificada desde el punto de destino. Refiérase a Sección 20.14.4. • La señal de salida (tal como DO[1] = ON) • CALL program

Instrucciones Disponibles

El valor de distancia y el tiempo de ejecución actual son diferentes. Las diferencias dependen en la velocidad del TCP.

El programa a ser llamado no puede usar grupos de movimiento. Solamente instrucciones lógicas son disponibles.

20.14.3 Instrucción de Programa Distance Before es una opción de movimimento llamada DB. Puede usar Distance Before solamente como opción de movimiento dentre de la instrucción de movimiento. Vea Figura 20-82 para las instrucciones de movimimento que incluyen la opción de movimiento Distance Before. Figura 20-82. Opción de Movimiento Distance Before, DB

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20.14.4 Valor Distancia Distance Before ejecuta una acción cuando el TCP entra dentro de una región esférica cuyo centro es el punto de destino. El valor distancia especifica el radio de esta esfera. El valor distancia es definida en milímetros, con un rango de 0 a 999.9 milímetros. La región esférica cuyo radio es el valor distancia es llamado la región de cumplimiento. Vea Figura 20-83. Figura 20-83. Verificar Si el TCP Entra la Región de Cumplimiento

Internamente, el controlador calcula la posición actual para juzgar si el TCP está dentro de la región de cumplimiento. La acción es ejecutada cuando la posición calculada está en la región de cumplimiento. PRECAUCIÓN El tiempo de ejecución de la acción se determina por la distancia (en milímetros). Debido al juicio del cumplimiento se realiza cíclicamente calculando la distancia entra la posición actual y la posición destino, el tiempo de ejecución actual puede ser diferente que el valor distancia. Radio de la Región de Cumplimiento El radio de la región de cumplimiento es definido como es mostrado en Figura 20-84. Figura 20-84. Tamaño de la Región de Cumplimiento

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Si el valor distancia es menú que $DB_MINDIST, $DB_MINDIST es usado como valor distancia. Por ejemplo, suponga que la instrucción de movimiento siguiente es grabada con $DB_MINDIST = 1.0: L P[1] 2000mm/sec FINE DB 0.0mm DO[1]=ON En este caso, el controlador interpreta como DB 1.0 mm. Luego, $DB_TOLERANCE (el cual es el valor por defecto de 0.05 mm) es agregado para determinar el radio de la región de cumplimiento. En este caso, el radio de la región de cumplimiento es 1.0 + 0.05 o 1.05 mm cuando los valores de la variable del sistema son usados.

20.14.5 Acción La acción especifica que es hecho cuando el TCP entra en la región de cumplimiento. Distance Before soporta las instrucciones de programa siguientes para la acción: • Instrucción de programa CALL • Instrucción de Señal de Salida CALL Program de Distance Before Cuando una instrucción CALL program es la acción, el programa especificado es ejecutado cuando la condición es cumplida. El programa a ser llamado no puede usar grupos de movimiento. Debe cambiar la máscara del grupo a [*,*,*,*,*] en la pantalla de información del encabezado del programa. Puede usar los parámetros cuando llama a un programa, como sigue: L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm, CALL A(1,2) Señal de Salida del Distance Before Puede usar instrucciones de señales de salida listadas en Tabla 20-35 como acciones de Distance Before. Puede usar solamente una señal de salida para la opción de movimiento Distance Before. Tabla 20-35. Iinstrucciones de Salida de Señal del Distance Before Instrucción de Señal DO[ ] RO[ ]

GO[ ] AO[ ]

Valor ON OFF R[ ] pulse Constant R[ ] AR[ ]

Puede además hacer salir una señal llamando a un programa que usa instrucciones de señal de salida. Sin embargo, para sacar solamente una señal con la opción de movimiento Distance Before, es mejor usar el método de salida de señal directa para facilidad del mantenimiento del programa de teach pendant.

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20.14.6 Cambiar la Condición de Cumplimiento La acción de la opción de movimiento Distance Before es ejecutada cuando el controlador reconoce que el TCP está en la región de cumplimiento. Sin embargo, en algunos casos, el controlador no reconoce que el TCP está en la región de cumplimiento. En estos casos, la condición para la acción a ser ejecutada, llamada DB condition , es cambiada por la variable del sistema $DB_CONDTYP, como es mostrado en Tabla 20-36. Tabla 20-36. $DB_CONDTYP $DB_CONDTYP 0

1 (valor por defecto) 2

DB Condition

Cuando la Alarma es Emitida

El TCP está en la región de cumplimiento. Esta es llamada una región de cumplimiento . región de cumplimiento + alejándose

alejándose o acercándose

región de cumplimiento + acercándose

alejándose

acercándose

Los casos de saliendo y entrando son descriptos más abajo. Distance Before ejecuta la acción cuando la condición DB es sastisfecha. Si no, una alarma es emitida. Existen dos alarams para cuando el Distance Before no se cumple: INTP-293 y INTP-295. $DBCONDTRIG decide cual alarma es emitida. Refiérase a Sección 20.14.7 por mayor información. Caso Saliendo Si el tipo de terminación es CNT y el valor de distancia es pequeño, el TCP podría no ir dentro de la región de cumplimiento. Vea Figura 20-85. Figura 20-85. El TCP No Entra a la Región de Cumplimiento

En Figura 20-85, el TCP no entra dentro de la región de cumplimiento. El TCP comienza a salir del punto de destino (P[2]). El controlador cíclicamente juzga si el TCP está saliendo del punto de destino además de la región de cumplimiento . El controlador reconoce que el TCP está alejándose cuando la distancia calculada entre la posición actual y la posición destino es mayor que la previa por más de $DB_AWAY_TRIG milímetros. A este caso se refiere como alejándose .

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Caso de Acercamiento Esta función cíclicamente verifica si la condición DB es cumplida. Debido a que la verificación es cíclica, el movimiento CNT a alta velocidad podría causar que el controlador omita la verifiación cíclica en una región de cumplimiento pequeña. Vea Figura 20-86. Figura 20-86. Acercándose

En este caso, el TCP se mueve demasiado rápido para que el controlador verifique la condición DB en una región de cumplimiento pequeña. Debido a que la verificación cíclica es hecha fuera de la región de cumplimiento, el hecho de que el TCP esté en la región de cumplimiento no es reconocida por el controlador. Este caso es referido como acercándose . Para manejar casos como el mostrado en Figura 20-86 , Distance Before verifica si el TCP pasó a través de la región de verificación. Si la trayectoria del TCP entró en la región de cumplimiento, la acción es ejecutada por la configuración por defecto. Sin embargo, en este caso, la ejecución de la acción es hecha luego que el TCP pasó el punto destino. El movimiento con el tipo de terminación FINE no causa el cumplimiento por acercamiento. Si quiere ejecutar la acción DB en el caso que se aleje, defina $DB_CONDTYP a 2 (el valor por defecto es 1).

20.14.7 Alarmas Emitidas Cuando el Distance Before No es Cumplido Distance Before emite una alarma si la condición no es cumplida. La alarma emitida depende del valor de $DBCONDTRIG, como se muestra en Tabla 20-37. Tabla 20-37. Alarmas de Distance Before $DBCONDTRIG 0 (valor por defecto) 1

Alarmas Emitidas INTP-295 WARN (Program name, line number)DB condition was not triggered. INTP-293 WARN (Program name, line number)DB condition was not triggered.

Por defecto, es emitida la INTP-295. Debido a la severidad de WARN de esta alarma, la ejecución del programa no para. Si quiere hacer un hold al programa cuando una condición no es cumplida, defina $DBCONDTRIG a 1. INTP-293 no será emitida cuando la condición no es cumplida. El programa hará un hold y el robot se desacelerará hasta parar.

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20.14.8 Ejecución Paso a Paso Si el programa Distance Before CALL program es ejecutado paso a paso, el programa se para en el momento de que sea llamado el programa de acción. El resto de la instrucción de movimiento es ejecutada en el siguiente paso de ejecución que ejecute el programa de acción paso a paso. La ejecución paso a paso de la instrucción de movimiento con la acción de la señal de salida del DB es la misma que con instrucción de movimientos sin DB, excepto que la señal de salida es ejecutada.

20.14.9 Paro y Reanudación Cuando una instrucción de movimiento con Distance Before es parada y reanudada, el tiempo de ejecución en la siguiente línea y la acción es controlada por $DISBF_TTS. Refiérase a Tabla 20-38 por mayor información. • Tiempo de ejecución en la siguiente línea - En la configuración por defecto, la ejecución de la siguiente línea no espera que se complete el resto de la instrucción de movimiento con DB. • Tiempo de ejecución de la acción - El tiempo de ejecución depende de la acción, como sigue: - Una acción de señal de salida es ejecutada con la condición DB cumplida. - El tiempo de ejecución de la acción de llamado a programa es decidido por DISTBF_TTS. Cuando DISTBF_TTS es definido al valor por defecto (1), la ejecución del programa de acción no espera que se complete la instrucción de movimiento. Tabla 20-38. DISTBF_TTS para los Programas de Acción CALL Program DISTBF_TTS 0 (valor por defecto) 1

2

Tiempo de Ejecución del Programa de Acción Cuando la condición DB es cumplida (Figura 20-87) Luego de completarse la parada de la instrucción de movimiento (Figura 20-88) Cuando la parada es durante la ejecución del programa de acción, la ejecución es la misma que DISTBF_TTS = 1. Si no, la ejecución es la misma que DISTBF_TTS = 0. (Figura 20-91)

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Tiempo de Ejecución de la Siguiente Línea Normal Luego de completarse la parada de la instrucción de movimiento La misma que el tiempo de ejecución del programa de acción



DISTBF_TTS = 0 Cuando DISTBF_TTS = 0, el programa de acción es ejecutado justo luego de que sea llamado. La ejecución de la línea 3 no espera a que se complete el movimiento en la línea 2. Figura 20-87 muestra un ejemplo de ejecución cuando DISTBF_TTS = 0 . Figura 20-87. DISTBF_TTS = 0

DISTBF_TTS = 1 Parada antes de que la condición DB sea cumplida - La ejecución del programa de acción es hecho como se describe en Figura 20-88 El CALL program es ejecutado cuando la condición es cumplida. Sin embargo, el programa de acción no progresa hasta P[2], donde el movimiento de la línea 2 se completa. Porque la ejecución de la línea 3 además espera para que se complete la línea 2, el movimiento de la línea 2 parece un movimiento con tipo de terminación FINE. Figura 20-88. Tiempo de Ejecución para un Programa de Acción

Parada durante la ejecución de un programa de acción - Cuando un hold ocurre durante la ejecución de un programa de acción, el programa de acción es parado además que su movimiento. Luego de reanudar, la ejecución del resto del programa de acción no comienza hasta que la línea 2 se complete. Vea Figura 20-89.

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Figura 20-89. Parada Durante la Ejecución del Programa de Acción

Si se para luego de completar el programa de acción — eso hace que la siguiente instrucción espere que se complete la línea 2. Si se para luego de completar la línea 2 pero antes de que se cumpla la condición DB — En este caso, si la condición DB es cumplida luego de la reanudación, la ejecución del programa de acción es hecho justo luego de que la condición DB sea cumplida. Para la ación de una señal de salida - un hold no afecta el tiempo de ejecución. Sin embargo, la ejecución de la siguiente línea espera a que se complete la línea actual (línea 2), como lo hace en el caso de la acción de un CALL program. Vea el ejemplo en Figura 20-90. Figura 20-90. Tiempo de la Señal de Salida Luego de Reanudación

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DISTBF_TTS = 2. En Figura 20-91 , el TCP no está en la región de cumplimiento cuando el programa es parado, asi que el programa de acción todavía no es llamado. En este caso, el tiempo de ejecución para el programa de acción y la siguiente línea es el mismo como DISTBF_TTS = 0. Si el programa es parado durante la ejecución del programa de acción, el tiempo de ejecución del programa de acción y de la siguiente línea es el mismo como cuando DISTBF_TTS = 1. Figura 20-91. DISTBF_TTS = 2

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20.14.10 Reanudación Luego de Mover Manualmente el Robot Si para una instrucción de movimiento que tiene la opción DB, mueve el robot manualmente, y luego reanuda el programa, el tiempo de ejecución depende de la posición del TCP en el instante que el programa es reanudado. Si el TCP está en la región de cumplimiento cuando el programa es reanudado, la acción es ejecutada justo luego de la reanudación. Si no, la acción es ejecutada cuando la condición DB es cumplida por el movimiento luego de la reanudación del programa. Suponga que el siguiente programa es ejecutado y parado en la línea 2. En este caso la condición DB no fue cumplida. 1: L P[1] 2000mm/sec FINE 2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm DO[1]=ON 3: L P[3] 2000mm/sec FINE Si el TCP es suficientemente distante de P[2] como para no cumplir (más de 100mm de distancia), DO[1] se enciende cuando la condición DB es cumplida por el movimiento luego de su reanudación, en el punto A en el diagrama de la izquierda en Figura 20-92. Si el TCP está en la región de cumplimiento cuando usted reanuda el programa DO[1] se enciende justo luego de reanudar, como se muestra en el diagrama de la derecha en Figura 20-92. Figura 20-92. Reanudación Luego de Mover Manualmente el Robot

20.14.11 Recuperación de la Caída de Tensión Si la tensión cae durante la ejecución del programa de acción y está habilitada la recuperación por fallo de tensión, el reanudar luego de la recuperación de fallo de tensión ejecuta el resto del programa de acción. En este caso, el programa de acción es ejecutado desde el punto donde el TCP quedó en el momento del fallo de tensión. El tiempo de ejecución es diferente desde el tiempo de ejecución usual.

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20.14.12 Agregar la Opción de Movimiento Distance Before (Procedimiento) Use Procedimiento 20-29 para agergar la opción de movimiento Distance Before a una instrucción de movimiento.

Procedimiento 20-29 Agregar la Opción de Movimiento Distance Before a una Instrucción de Movimiento Pasos 1. Seleccione el programa de teach pendant que quiere editar. 2. Pulse EDIT. 3. Inserte la instrucción de movimiento o mueva el cursor a la instrucción de movimiento existente. 4. Mueva el cursor al área de la opción de movimiento de la instrucción de movimiento a la cual quiere agregar la opción de movimiento Distance Before Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

5. Pulse F4, [CHOICE]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Seleccione DISTANCE BEFORE. DB es agregado al programa. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

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7. Introduzca el valor de distancia y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

8. • • 9. •

Seleccione la acción que quiere. Para un CALL program, vaya a Paso 9. Para una señal de salida, vaya a Paso 10. Para insertar una acción CALL Program: Seleccione CALL program o CALL program ( ) (para un programa con parámetros). Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Seleccione el programa que quiere llamar. • Si quiere agregar parámetros del programa , seleccione la información adecuada para agregar parámetros al programa como haría para cualquier programa. 10.Para insertar una acción de señal de salida: • Seleccione la señal de salida que quiere: DO, RO, GO, o AO. • Pulse las teclas de función adecuadas para entrar el número de señal de salida. 11.Para buscar un programa o la señal de salida que es usada en la opción de movimiento DB, • Pulse NEXT, >, hasta F5, [EDCMD], sea desplegado. • Pulse F5, [EDCMD]. • Seleccione Find. • Seleccione el elemento adecuado: - Para un llamado a programa, seleccione CALL y luego seleccione CALL Program. - Para una señal de salida, seleccion I/O y luego selecciona la señal adecuada. 12.Para reemplazar Distance Before con Time Before/After, • NEXT, > hasta F5, [EDCMD], es desplegado. • Pulse F5, [EDCMD]. • Seleccione Replace. • Seleccione los elementos adecuadas para buscar y reemplezar como lo desee.

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20.14.13 Precausiones y Limitaciones Cuando use la opción Distance Before, sea consciente de las siguientes precuasiones y limitaciones: • Distance Before no puede ser usado con TIME BEFORE/AFTER. • Más de seis instrucciones de movimiento con Distance Before no pueden ser procesadas al mismo tiempo. • Distance Before calcula la distancia entre la posición actual y el punto de destinación cíclicamente. Debido a que la condición de cumplimiento es juzgado por la verificación cíclica, la ejecución actual del tiempo de acción es diferente desde el valor de distancia. La acción podría ser ejecutada dentro de la región de cumplimiento. Esto significa que el punto donde la instrucción es ejecutada es más cerca que el valor de distancia. El grado de diferencia depende de la velocidad del robot. Lo más lento que se mueve el TCP, lo más exacto del tiempo de ejecución. • Distance Before no puede ser recuperado por la recuperación del fallo de tensión si está unida a la instrucción de movimiento con el tipo de terminación CNT y se apaga la tensión cuando el movimiento es cerca de completarse. • Distance Before no puede ser usado con INC, SKIP, y QSKIP en una instrucción de movimiento. • Múltiples grupos de movimiento no es soportada. • Los robots que no tienen coordinación cartesiana no puede usar Distance Before. • Datos de posición en formato matricial no es soportado. • Ejes integrados no son soportados. • Distance Before no es soportado en el F-200i. • Si $DISTBF_VER=2, CJP es habilitada, y el TCP no va dentro de la región de cumplimiento, la ejecución del programa podría parar. • Si el programa finaliza antes que se cumpla la condición DB, la ejecución de la instrucción no es procesada, aún si la condición DB es cumplida luego de que se complete la ejecución del programa.

20.14.14 Variables del Sistema Refiérase a Tabla 20-39 para un listado y descripción de las variables del sistema relacionados. Tabla 20-39. Variables del Sistema de Distance Before VARIABLE $DISTBF_VER por defecto: 1

DESCRIPCIÓN Esta variable del sistema define el tiempo de ejecución de la línea que está justo luego de la instrucción de movimiento que contiene la o pción de movimiento DB. Los valores son como sigue: • •

1 - La ejecución de la siguiente línea no espera que se complete la acción de DB. 2 - La ejecución de la siguiente línea espera porque se complete la acción DB En el siguiente ejemplo, con $DISTBF_VER=2, la ejecución de la línea 3 no empieza hasta que DO[1] es encendida. Con $DISTBF_VER=1, la línea 3 es ejecutada como si no hubiese la opción de movimiento DB.1: L P[1] 2,000mm/sec FINE 2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 1.0mm DO[1] = ON3: L P[3] 2000mm/ sec FINE

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Tabla 20-39. Variables del Sistema de Distance Before VARIABLE $DB_AWAYTRIG por defecto: 0.08 mm

$DB_TOLERANCE por defecto: 0.05 mm

$DB_CONDTYP por defecto: 2

DESCRIPCIÓN Distance Before calcula la distancia entre la posición actual y el punto de destinación cíclicamente. El controlador reconoce que el TCP se está alejando del punto destino si la distancia calculado es mayor que el valor anterior de $DB_AWAYTRIG milímetros. Refiérase a Sección 20.14.6. El radio de la región de cumplimiento es (valor de distancia + $DB_TOLERANCE). Si el valor de distancia es menor que $DB_MINDIST, el radio es ($DB_MINDIST + $DB_TOLERANCE). Refiérase a Sección 20.14.6. Esta variable del sistema define la condición de cumplimiento DB. Los valores son como sigue: •

$DBCONDTRIG por defecto: 0

0 - La condición de cumplimiento es cuando el TCP entra a la región que está dentro del valor de distancia; esto es conocido como región de cumplimiento . • 1 - La condición de cumplimiento está además alejándose , además de la región de cumplimiento. • 2 - La condición de cumplimiento está además acercándose , además a la región de cumplimiento. Refiérase a Sección 20.14.6. Esta variable del sistema decide que alarma es emitida cuando la condición DB no es cumplida. Los valores son como sigue: •

$DB_MINDIST por defecto: 1.0 mm

DISTBF_TTS

0 - INTP-295 WARN (program name,line number) DB condition was not triggered • 1 - INTP - 293 PAUSE.L (program name,line number) DB condition was not triggered Refer to Sección 20.14.7. Esta variable del sistema es el valor mínimo interno del valor de distancia. Si el valor de distancia es más pequeño que este valor de $DB_MINDIST o más, $DB_MINDIST es usada como el valor de distancia en lugar del valor de distancia que definió. Refiérase a Sección 20.14.4. Esta variable del sistema especifica el tiempo de ejecución de la acción DB cuando la instrucción de movimiento con el Distance Before es parada. Refiérase a Sección 20.14.9.

20.14.15 Códigos de Error Refíearse al Manual del Código de Error del Software del Sistema del Controlador R-J3iB de FANUC Robotics por información acerca de los errores o al Appendicé A, "Códigos de Error y Recuperación," por los procedimientos de recuperación.

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20.15 TEACH PENDANT SHIM 20.15.1 Generalidades La utilidad del teach pendant shim (TP Shim) le permite ajustar las posiciones individuales del teach pendant por una pequeña cantidad tanto en la dirección x, y, o z. Además le permite seguir estos ajustes y rellamar a los ajustes ya aplicados a aquella posición usando la pantalla History. Puede ajustar posiciones en un grupo o posiciones en grupos múltiples. El teach pendant shim varía desde la Utilidad Program Adjust ya que el Program Adjust mueve las posiciones múltiples en un programa mientras que el shim mueve solamente una. Además, Program Adjust no le permite seguir los ajustes previos. Un Ejemplo de TP Shim Típicamente, ustede debería ajustar posiciones en orden, una tras de otra. Esto le permite los ajuste ser aditivo y secuencial. Si empieza desde la siguiente posición: X:0.000 Y:0.000 Z:800.000 Shims: 0/0 y aplica un shim de 1 mm en la dirección x, la posición cambia y el número shim y el máximo shim se incrementa por uno. La nueva posición ajustada es: X:1.000 Y:0.000 Z:800.000 Shims: 1/1. Aplique otro shim de 2 mm en la dirección x, la posición cambia y el número shim y el máximo shim se incrementa por uno. La nueva posición ajustada es ahora: X:3,000 Y:0.000 Z:800.000 Shims: 2/2. Aplique otro shim de 3 mm en la dirección x, la posición cambia y el número shim y el máximo shim se incrementa por uno. La nueva posición ajustada es: X:6,000 Y:0.000 Z:800.000 Shims: 3/3 Vea Figura 20-93. Figura 20-93. Ejemplo Típico de TP Shim

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Ejemplo Avanzado de TP Shim Usando USEMAST TP Shim le permite ajustar desde la posición original usando F3, USEMAST. Cuando pulsa F3, USEMAST, la posición original es restaurada en el programa de teach pendant. En este punto puede comenzar a ajustar desde este punto sin interferir en los ajustes aplicados anteriormente. Por ejemplo: 1. Pulse F3, USEMAST, y F4, YES, para restaurar la posición original. La nueva posición ajustada es: X:0 Y:0 Z:800 Shims: 0/3. 2. Aplique otro shim de 1 mm en la dirección y, la posición cambia y el número shim y el máximo shim se incrementa por uno. La nueva posición ajustada es: X:0.000 Y:1.000 Z:800.000 Shims: 4/4. 3. Aplique otro shim de 1 mm en la dirección y, la posición cambia y el número shim y el máximo shim se incrementa por uno. La nueva posición ajustada es: X:0.000 Y:2,000 Z:800.000 Shims: 5/5. Figura 20-94. Ejemplo Avanzado de TP Shim Usando USEMAST

Un Ejemplo Avanzado de TP Shim Usando HISTORY Además puede usar la pantalla HISTORY para seleccionar los ajustes aplicados anteriormente desde los cuales comenzar las posiciones ajustadas. Por ejemplo, 1. Pulse NEXT,>, y pulse F5, HIST, y seleccione shim 2 y APPLY. La nueva posición ajustada es: X:3,000 Y:0.000 Z:800 Shims: 2/5. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

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2. Despliegue la pantalla SHIM. 3. Aplique un shim de 1 mm en la dirección y. La posición cambiará, y el número de shim y el máximo shim se incrementará por uno. La nueva posición ajustada es: X:3,000 Y:1.000 Z:800.000 Shims: 6/6. 4. Aplique otro shim de 1 mm en la dirección y, la posición cambia y el número shim y el máximo shim se incrementa por uno. La nueva posición ajustada es: X:3,000 Y:2,000 Z:800.000 Shims: 7/7. Vea Figura 20-95. Figura 20-95. Ejemplo Avanzado de TP Shim Usando HISTORY

20.15.2 Definir y Usar TP Shim Debe seleccionar el programa y la instrucción que usará para ajustar antes de que pueda aplicar el ajuste. Refiérase a Tabla 20-40 por mayor información de estos elementos que debe definir para usar TP Shim. Use Procedimiento 20-30 para ajustar una posición. No puede ajustar una posición incremental de teach pendant, o un registro de posición.

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Tabla 20-40. Elementos de la Pantalla de Teach Pendant Shim y las Teclas de Función ELEMENTO Group Program Position # Shim# por defecto: 10 mín: 1 max: 100 Units unidades: mm o pulgadas Shim por defecto: 9.9 mm min: 00 rango: +/-9.9 CURRENT MASTER APPLY [F2] USEMAST [F3]

CHOICE [F4] HELP [F5] NEXT

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el número del grupo de robot actual, o TODOS si el ajusta será aplicado a los múltiples grupos. Este elemento indica el nombre del programa al cual el ajuste será aplicado. Este elemento indica la posición actual que será ajustada. Este elemento indica el número de ajustes que se aplican a la posición actual.

Este elemento indcia la unidad de medida que es desplegada para cada ajuste. Este elemento indica el valor, en x, y, z, que el ajuste será realizado. Este elemento no puede ser cambiado desde esta pantalla. Debe usar la pantalla HISTORY para cambiar este elemento. Refiérase a Sección 20.15.3. Este elemento indica el valor actual x, y, z de la posición actual. Luego de pulsar F2, APPLY, este valor cambiará para reflejar la cantidad ajustada. Este elemento indica el valor actual x, y, z de la posición actual antes de cualquier ajuste fuera aplicado. Esta tecla acepta el ajuste a la posición actual. La tecla restaura el punto grabado original. La variable del sistema $FX_DELSHM_EN por defecto es TRUE. Cuando pulsa F3, USEMAST todos los datos de ajustes serán borrados. Si define $FX_DELSHM_EN a FALSE, el dato de ajuste permanecerá en "Donde"? Esta tecla le permite seleccionar grupos y programas. Esta tecla despliega el texto HELP. Esta tecla despliega la próxima página de las teclas de función.

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Procedimiento 20-30 Ajustar una Posición del Teach Pendant Condiciones • La variable del sistema $FX_TPSH_ENB es TRUE (por defecto). • El programa a ser ajustado ha sido creado en el controlador. Pasos 1. Despliegue el programa que contiene las posiciones que quiere modificar. NOTA Puede comenzar a ajustar posiciones desde dentro del programa de teach pendant o puede seleccionar el programa luego de haber comenzado la utilidad TP Shim. • • • • •

Pulse MENUS. Seleccione UTILITIES y pulse ENTER. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione TP SHIM UTIL. Si el programa que quier ajustar no está actualmente seleccionado o desplegado, mueva el cursor a programa y pulse F4, [CHOICE]. Una lista de todos los programas de teach pendant disponibles serán desplegados. Seleccione el programa que quiere ajustar. • Si tiene un sistema con múltiples grupos, mueva el cursor a GROUP y pulse F4, [CHOICE], o pulse ENTER. • Seleccione el grupo o grupos que quiera modificar y vaya a Paso 2. 2. Mueva el cursor a Position y escriba el número de posición que quiere ajustar. Verá una pantalla similar a la siguiente.

3. Mueva el cursor a los valores x, y, z de Shim individualmente y escriba el valor de ajuste para x, y, z que quiere para aplicar a la posición actual. Por ejemplo, si quiere ajustar la componente z de la posicióna actual por .700 mm, verá una pantalla similar a la siguiente.

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4. Para aplicar el ajuste requerido a la posición desplegada, pulse F2, APPLY. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Luego de aplicar el ajuste, los valores de shim desplegados para x, y, z retornarán a 0. NOTA El movimiento ajustado será instituido la próxima vez que se ejecute el programa. 5. Para aceptar la posición de masterizado como posición actual y retirar todos los ajustes actuales, pulse F3, USEMAST. 6. Para seleccionar otro programa, mueva el cursor a Program, y pulse F4, [CHOICE]. 7. Para seleccionar otra posición dentro del programa actual, 8. Mueva el cursor a Position y entre la posición que quiere ajustar. 9. Para cambiar el despliegue del shim entre milímetros y pulgadas, mueva el cursor a Units y pulse F4, MM, para desplegar milímetros y F5, INCHES, para desplegar pulgadas.

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20.15.3 Usar TP Shim History para Confirmar Ajustes Anteriores Puede confirmar ajustes anteriores a la posición actual usando la pantalla TP Shim History. Use Procedimiento 20-31 para usar la pantalla HISTORY para rellamar un ajuste y confirmarlo a la posición del teach pendant. Refiérase a Tabla 20-40 por una descripción de cada elemento del TP Shim setup desplegado en la pantalla HISTORY. Refiérase a Tabla 20-41 por una descripción de los elementos desplegados en la pantalla HISTORY que son diferentes de aquellos en la pantalla TP Shim. Elementos de la Pantalla HISTORY

Table 3: ELEMENTO Shim por defecto: 9.9 mm min: 00 rango: +/-9.9 Total

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el valor, en x, y, z, que el ajuste será realizado. Este elemento puede ser ajustada para desplegar el ajuste anteriormente adecuado. Este elemento indica que el número total de valores de ajustes aplicados a la posición original. Luego de pulsar F2, APPLY, los valores actuales se convierten igual que Total.

Procedimiento 20-31 Ajustar una Posición del Teach Pendant Usando HISTORY Condiciones • La variable del sistema $FX_TPSH_ENB es TRUE (por defecto). • El programa a ser ajustado ha sido creado en el controlador. Pasos 1. Despliegue el programa seleccionado que contiene las posiciones que quiere modificar. • Pulse MENUS. • Seleccione UTILITIES y pulse ENTER. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione TP SHIM UTIL. • Si el programa que quier ajustar no está actualmente seleccionado o desplegado, mueva el cursor a programa y pulse F4, [CHOICE]. Una lista de todos los programas de teach pendant disponibles serán desplegados. Seleccione el programa que quiere ajustar. • Si tiene un sistema con múltiples grupos, mueva el cursor a GROUP y pulse F4, [CHOICE], o pulse ENTER. • Seleccione el grupo o grupos que quiera modificar y vaya a Paso 2.

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2. Mueva el cursor a Position y escriba el número de posición que quiere ajustar usando la pantalla HISTORY. Verá una pantalla similar a la siguiente.

3. • • • 4.

Para desplegar el ajuste siguiente o anterior de la posición actual, Despliegue la pantalla history pulsando NEXT, F5, HIST. Para seleccionar el siguiente ajuste, mueva el cursor a Shim, y pulse F5, NXSHM. Para seleccionar el ajuste anterior, mueva el cursor a Shim, y pulse F4, PRSHM. Para aplicar el ajuste requerido a la posición desplegada, pulse F2, APPLY. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Pulse NEXT, y luego pulse F5, SHIM, para desplegar la pantalla Shim Utility. Esto le permite agregar nuevos ajustes. 6. Para aceptar la posición de masterizado como posición actual y retirar todos los ajustes actuales, pulse F3, USEMAST. 7. Para seleccionar otro programa, mueva el cursor a Program, y pulse F4, [CHOICE]. Esto le permite elegir programa que hay han sido ajustados.

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20.16 OFFLINE SINGULARITY AVOIDANCE (Principalmente Evitar Singularidad) 20.16.1 Generalidades La opción offline singularity avoidance le permite modificar el programa de teach pendant basado en la realimentación suministrada por el controlador de forma que el programa estará libre de problemas de singularidad. NOTA Esta función funciona solamente para robots de seis ejes.

20.16.2 Como Funciona Luego de ejecutar la función offline singularity avoidance, el controlador comienza a coleccionar datos de movimientos internos. Analizando y procesando los datos de movimiento, el sistema puede detectar errores de singularidad potenciales en su programa de teach pendant, y brindará un programa modificado libre de errores de singularidad. Los puntos originalmente grabados (tanto la ubicación y orientación) permanece igual, pero el programa modificado usará la opción de movimiento WJNT para cambiar las configuraciones de orientación, y podría agregar puntos adicionales is fuera necesario. La función offline singularity avoidance brinda dos métodos para modificar los programas de teach pendant. • Método 1: Si la modificación de J5 cae dentro de un umbral especificado, la función agregará WJNT a la línea de movimiento lineal en el programa donde la singularidad fue detectada y cambiará la configuración. • Método 2: Si la modificación de J5 excede el umbral especificado, la función partirá la línea de movimiento lineal en tres secciones; eso es, agregará dos puntos adicionales alrededor de la posición singular, y agregará la instrucción WJNT con una configuración alternativa (tanto flip o noflip) a la línea en el programa donde la singularidad fue detectada. Listado de Programa Original es una programa de muestra en el cual la singularidad fue detectada. Listado de Programa Modificado Usando el Método 1 es el mismo programa luego de la modificación usando el método 1. Figura 20-96 es el mismo programa luego de la modificación usando el método 2, y además muestra el ejemplo gráfico del método 2. Listado de Programa Original Original program: J P[1] 100% FINE L P[2] 1000 mm/s FINE <- singularidad detectada Listado de Programa Modificado Usando el Método 1 Modified program with Method 1: J P[1] 100% FINE L P[2] 1000 mm/s FINE WJNT <- modificación con la instrucción WJNT -1517-



Figura 20-96. Listado de Programa Modificado Usando el Método 2

Variables del Sistema Puede elegir cual método de la función offline singularity avoidance function usará para modificar sus programas de teach pendant definiendo el grupo de variables del sistema, $SICFG, a través de la pantalla systema variable en el teach pendant. Refiérase a Tabla 20-42 por información de las variables del sistema de offline singularity avoidance y en especificar que método usar. Tabla 20-42. Variables del Sistema de Offline Singularity Avoidance VARIABLE $SICFG.$ssize Unidades: grados por defecto: 3.5 grados Rango: 3.5 - 20 grados

$SICFG.$dj5_lim Unidades: grados por defecto: 100 grados Rango: 3.5 - 200 grados

DESCRIPCIÓN Este elemento define el umbral, o tamaño, de la zona de singularidad (vea Figura 20-96 ). Un valor más pequeño (zona de singularidad más pequeña) significa que el punto de singularidad es menos probable de ser detectado. Contrariamente, un valor más grande (zona de singularidad más grande) significa que la singularidad es más probable de ser detectada. Este elemento es el umbral que determina si el método 2 será usado. Si, luego de cambiar la configuración de un segmento, el cambio de J5 entre las posiciones de inicio y destino exceden este umbral, el sistema usará el método 2 para modificar el programa de teach pendant. Cuanto más pequeño este valor, es más probable que el método 2 sea usado (vea Figura 20-97 ).

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Figura 20-97. J5 Luego del Cambio de Configuración

20.16.3 Compatibilidad La característica offline singularity avoidance es compatible con los siguientes elementos: • Movimiento lineal con filtros Joint y Cartesianos • Ejes extendidos • TurboMove • Rail tracking Offline singularity avoidance no es compatible con los siguientes elementos: • AccuPath • Line tracking • Circular tracking • Movimiento circular • Movimiento de grupos múltiples con más de un grupo que tenga completa cinemática NOTA La característica offline singularity avoidance no funcionará si el programa de teach pendant no puede completarse (por ejemplo, cuando ocurren los errores de límites), o si el controlador no tiene suficiente memoria. La cantidad de memoria necesaria depende del número de programas de teach pendant actualmente cargados en el controlador.

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20.16.4 Limitaciones La función offline singularity avoidance tiene las siguientes limitaciones: • Esta función solamente es soportada en los programas de teach pendant que puedan correr con MACHINE LOCK activa. Sea conciente que las E/S están aún activas con MACHINE LOCK activa. • Esta función no modifica los programas de teach pendant que usan registros de posición, o que contienen instrucciones JMP/LBL. • Ya que esta función cambia la configuración de algunos puntos en los programas de teach pendant, los números ID de las posiciones podrían ser diferentes de los originales. Por eso, debería verificar que el programa modificado funciona adecuadamente. • Esta función no corrige la singularidad que ocurre en el punto destino. • Esta función requiere memoria desde ambos discos SRAM y RAM, y no funcionará adecuadamente si la cantidad es insuficiente. • Esta función puede modificar hasta 24 programas de teach pendant al mismo tiempo. • Si está usando un programa de rail tracking, debe definir los parámetros de tracking (boundaries, schedule y simulate encoder, y demás) antes de usar esta función.

20.16.5 Procedimiento Refiérase a Tabla 20-43 a Tabla 20-45 por información de los tipos de elementos usted definirá usando las pantallas Singularity Avoidance. Use Procedimiento 20-32 para crear un programa de teach pendant libre de singularidad. Tabla 20-43. Elementos de la Pantalla Singularity Avoid ELEMENTO Prompt line Program name

DESCRIPCIÓN Este elemento es el campo de petición para la pantalla Singularity Avoid. Este elemento es el nombre del programa a probar por singularidad.

Tabla 20-44. Elementos de la Pantalla Singularity Avoidance Func ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Enable Singularity Avoidance

Este elemento le permite habilitar o deshabilitar Auto Singularity Avoidance.

Tabla 20-45. Elementos de la Pantalla Singularity Avoid DETAIL ELEMENTO No. Original Program New program

DESCRIPCIÓN Este elemento es el identificador de línea. Este elemento es un listado de programas el cual la singularidad fue detectada. Este elemento es un listado de los nombres de nuevos programas correspondientes. Estos programas son copiados de los originales en el cual la singularidad fue detectada, pero con nombres nuevos. -1520-



Procedimiento 20-32 Crear un Programa de Teach Pendant Libre de Singularidad ADVERTENCIA Cuando modifica un programa con la función offline singularity avoidance, está cambiando la configuración de los puntos grabados. Esto afecta el comportamiento del movimiento del robot. Cuando ejecuta el programa modificado, asegúrese que el programa que está funcionando a velocidad segura para verificar que está trabajando adecuadamente; si no, podría hacer daño al personal o al equipo. Condiciones • Ha creado un programa de teach pendant. Refiérase a Capitulo 15 por mayor información. • Ha determinado si su programa contiene instrucciones de E/S. Las E/S aún se ejecutarán con el MACHINE LOCK activo. • Ha deshabilitado el teach pendant y han verificados que el controlador no está en el estado de error. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione Utilities. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Singularity. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Pulse F4, [CHOICE], y seleccione el programa de teach pendant adecuado. 6. Pulse F2, EXECUTE. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Asegúrese que el robot está en la posición de inicio adecuado. Si no, debería mover manualmente el robot a la posición de inicio adecuada. Esta posición debería ser la misma que la del programa de teach pendant original. -1521-



7. Decida si quiere ejecutar la función offline singularity avoidance. • Si NO quiere ejecutar esta función, y quiere salir de esta procedimiento, pulse F3, NO. Retornará a la pantalla inicial Singularity Avoidance. • Si no quiere ejecutar esta función, pulse F4, YES. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA El teach pendant estará bloqueado mientras la función singularity avoidance se está procesando. Si le gustaría terminar este proceso, pulse la tecla HOLD. Si la singularidad NO es detectada, verá un mensaje similar al siguiente: No singularity is detected. Si la singularidad es detectada, será recordado que debería respaldar los programas de teach pendant originales. Verá una pantalla similar a la siguiente.

8. Si quiere ver la línea en el programa en el cual la singularidad fue detectada, realice los siguientes pasos: • Pulse MENUS. • Seleccione Alarm. • Seleccione Hist. • Al terminar, pulse MENUS y seleccione UTILITIES. Puede ahora continuar a Paso 9.

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9. Pulse F4, CONTINUE. Verá una pantalla similar a la siguiente.

La columna Original Program en el centro de la pantalla lista los nombres de los programas en el cual la singularidad fue detectada. La columna New program del lado derecho de la pantalla le permite cambiar los nombres de los programas antes que sean modificados por la función singularity avoidance. NOTA Por defecto, los nombres de programa en la columna New program tienen los mismos nombres que los programas en la columna Original Program. 10.Decida si quiere modificar el programa en el cual la singularidad fue detectado. • Si NO quiere modificar el programa, y quiere salir de esta procedimiento, pulse F5, NO. Retornará a la pantalla inicial Singularity Avoidance. • Si no quiere modificar el programa, complete los siguientes pasos. • a Mueva el cursor al nombre del programa en la columna New program. • b Escriba el nombre nuevo para el programa que quiere modificar. NOTA Asegúrese que no usa el mismo nombre de un programa existente; si no, el programa original fue sobreescrito. • c Luego de haber escrito el nombre del nuevo programa modificado pulse F4, YES. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Si NO quiere modificar el programa, pulse F3, NO. Retornará a la pantalla anterior.

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• Si quiere modificar el programa, pulse F4, YES. Verá una pantalla similar a la siguiente.

Cuando la modificación está completa, verá un mensaje similar al siguiente: ADVERTENCIA WARNING configuration is changed! La configuración de los puntos grabados han sido cambiados. Esto afecta el comportamiento del movimiento del robot. Cuando ejecuta el programa modificado, asegúrese que el programa que está funcionando a velocidad segura para verificar que está trabajando adecuadamente; si no, podría hacer daño al personal o al equipo. El procedimiento de modificación del offline singularity avoidance program está ahora completo.

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20.16.6 Localización de averías Tabla 20-46 lista y describe mensajes de error que podría recibir cuando use la función offline singularity avoidance. Estos mensajes de error serán desplegados a lo largo de la parte más baja de la pantalla del teach pendant. Tabla 20-46. Mensajes de Error, Descripciones y Soluciones MENSAJE DE ERROR Please disable Teach Pendant! Error! TP-Prog paused

Error! TP has no motion line!

WARNING: New prog exists!

Error! Program name conflicts

Error! Can't support multi_group!

Error! Can't copy TP!

DESCRIPCIÓN Y SOLUCIÓN Este mensaje indica que para ejecutar la función offline singularity avoidance, el teach pendant debería estar deshabilitado. Para comenzar de nuevo, pulse la tecla RESET, y luego pulse la tecla PREV. Este mensaje indica que upara usar la función offline singularity avoidance, el programa original de teach pendant debe estar corriendo sin ningún problema tal como los errores de límites, errores de posición no alcanzable, errores de velocidad ilegal y otros. Asegúrese que no existen errores no resueltos para usar esta función. Para comenzar de nuevo, pulse la tecla RESET, y luego pulse la tecla PREV. Este mensaje indica que el programa de teach pendant especificado no tiene línea de movimiento (esto es, o está vació o no existe línea de movimiento). Asegúrese que el programa de teach pendant especificado contiene instrucciones de movimiento. Para comenzar de nuevo, pulse la tecla RESET, y luego pulse la tecla PREV. Este mensaje indica que el nombre del nuevo programa que está escribiendo es el mismo que el de un programa existente. Este mensaje de advertencia, y si lo ignora, el programa existente será sobreescrito con la modificaciones. Tanto renombre el nuevo programa o asegúrese que quiere sobreescribir el programa original. Este mensaje indica que el nombre del nuevo programa que ha escrito es el mismo que el de los programs originales puesto en la cola para ser modificado. El sistema cambiará automáticamente al nombre anterior al de defecto si ocurre el error. Escriba otro nombre para el programa. Este mensaje indica que el sistema está intentando usar el método 2 para modificar el programa de teach pendant con movimientos de múltiples grupos. Debido a los programas de múltiples grupos necesita ser modificado usando el método 1, aumente el valor de $SICFG.$dj5_lim. Para empezar de nuevo, pulse la tecla PREV. Este mensaje indica que el sistema no puede copiar el programa de teach pendant que ha especificado, y para eso, que no pueda completar la función. Use la tecla SELECT para seleccionar el programa de teach pendant origintal y retornar al interfase de usuario para la función singularity avoidance para intentar este proceso de nuevo. Para empezar de nuevo, pulse la tecla PREV.

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Tabla 20-46. Mensajes de Error, Descripciones y Soluciones MENSAJE DE ERROR Not support position register in TP!

Too many programs involved!

Sub-program called twice! Error! Can't read dat-file

DESCRIPCIÓN Y SOLUCIÓN Este mensaje indica que la función offline singularity avoidance no puede modificar un programa con un registro de posición. Use el ID de la posición normal para representar la posición en su programa de teach pendant. Para empezar de nuevo, pulse la tecla PREV. Este mensaje indica que demasiados programas de teach pendant necesitan ser modificados. Es posible que varios sub programas están siendo llamados y necesitan ser modificados para evitar la singularidad detectada. Use menos que 24 programas para usar la función singularity avoidance. Para empezar de nuevo, pulse la tecla PREV. Este mensaje indica que el sub programa fue llamado más de una vez. La función singularity avoidance no modificará este subprograma. Para empezar de nuevo, pulse la tecla PREV. Este mensaje indica que el archivo de datos en el Disco RAM (RD) no puede ser abierto. Debe estar seguro que hay suficiente memoria en RD; si no, arranca el controlador para borrar la memoria RD e intente de nuevo. Si el problema persiste, tanto el programa de teach pendant específico tiene demasiadas líneas de movimiento, o el sistema no tiene suficiente memoria.

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20.17 DATA MONITOR 20.17.1 Generalidades Data Monitor es una herramienta para mejorar la calidad del proceso. Puede usarlo para controlar y grabar parámetros importantes del proceso. Puede advertirle de un parámetro que supere el límite y grabar datos para emplearlos en un registro de calidad. Data Monitor opera como si fuera una tabla grabadora a oun sistema de adquisición de datos. Para usar la característica Data Monitor usted hace selecciones en dos o tres pantallas de teach pendant (dependiendo de la aplicación que está usando). Específicamente, • Active o desactive cualquier característica específica en la pantalla Data Monitor Utility • Seleccione los elementos a monitorear (como la realimentación de corriente del arco o el caudal actual) con uno de los schedules de Data Monitor. • Si está usando ArcTool o DispenseTool, agregue las instrucciones Sample Start[número de schedule] y Sample End a su programa de TP para controlar cuando la monitorización ocurre. • Si está usando PaintTool, habilitar Automatic Sampling (en modo producción) o Asynchronous Sampling en la pantalla Diagnostics setup. NOTA Si está usando PaintTool, Data monitor además soporta el agregar las instrucciones Sample Start [número de schedule] y Sample End en sus programas de teach pendant para controlar cuando ocurre el monitoreo. Es recomendado que use esto solamente para propósitos de pruebas. Debería sacar las instrucciones correspondientes de los programas de teach pendant antes de poner su sistema en modo de producción. Puede monitorear hasta seis elementos a la vez con un schedule de Data Monitor. La frecuencia máxima de muestreo es 250 Hz. Puede indicar frecuencias separadas para comprobar y grabar los límites. A medida que se graban los elementos indicados en el programa, también se recogen los datos siguientes: tiempo, fecha, distancia, nombre de programa y número de programa. Puede elegir los elementos que quiera monitorear desde la pantalla Data Monitor Schedule. Ya que los datos son grabados, puede ser formado como un reporte y enviado a un archivo. Un simple ejemplo de reporte es mostrado en Ejemplo de Reporte. Los datos están delimitados por tabuladores para importarlos dentro de una aplicación de hoja de cálculo.

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Ejemplo de Reporte

Definiciones Esta sección contiene definiciones de los términos que debería conocer para usar Data Monitor. Item - Un elemento de dato específico a ser monitoreado. Por ejemplo , una señal de E/S, como WO[2] (para ArcTool) o DO[2] (para PaintTool o DispenseTool) o AI[2]. El Data Monitor puede monitorear los siguientes tipos de elementos: • Variables del sistema (sólo reales o enteros) • Variables del programa KAREL (sólo reales o enteros) • Puertos de E/S (digitales y analógicos) • Registros (solamente numéricosy específicos de ArcTool y DispenseTool) Schedule -Un conjunto de parámetros que defina como los elementos específicos para monitorear y donde guardar los datos grabados. Trigger - Una condición que se debe cumplir para comenzar y finalizar el monitoreo. Limit - Un valor definido alto o bajo para el elemento de monitoreo. Monitoring Limits La opción de monitoreo puede verificar cada elemento de dato muestreado contra los límites superior e inferior. Si el valor de dato muestreado ha pasado un límite en un período de tiempo específico, ocurre una alarma. Debe especificar dos límites superiores y dos inferiores para cada elemento de dato monitoreado. Vea Figura 20-98.

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Figura 20-98. Límites de Proceso

Un límite es de severidad ADVERTENCIA. Si el primer límite es cruzado en un tiempo específico la salida digital se define a ON, pero la operación normal continúa. Si ls señal de proceso de monitoreo retorna a un valor aceptable en un tiempo específico o si finaliza el muestreo, la señal degital se apaga. El segundo límite es más severo y tiene una severidad de PAUSA. Si se cruza el segundo límite para el tiempo indicado, se produce un error de pausa y se activa la misma señal digital. La señal digital se define a OFF si. NOTA Para PaintTool, es recomendado que deje los límites de PAUSA deshabilitados. • El programa de teach pendant es reanudado. • El programa de teach pendant es abortado. • El sistema es RESETEADO. Control Asincrono Si está usandno PaintTool, entonces tiene la habilidad de controlar el sub sistema de Data Monitor sub-system asíncronamente . El monitoreo asíncrono significa que la sesión de monitoreo puede ser comenzado y parado sin modificar los programas de teach pendant con instrucciones de arranque y parada. NOTA Si está usando PaintTool, mientras está usando Data Monitor en modo asíncrono, no habilite los elementos de configuración de data monitor "program name" y "line number".

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20.17.2 Configuración de Data Monitor Debe configurar Data Monitor antes de poder usarlo. Tabla 20-47 lista y describe los elementos encontrados en la pantalla Data Monitor SETUP. Tabla 20-47. Elementos del Menú de Pantalla Data Monitor SETUP ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Data Monitor Operation por defecto: Habilitado Recording Por defecto: Habilitado Filing Por defecto: Habilitado Pause on File Errors Por defecto: Deshabilitado

Este elemento activa y desactiva el funcionamiento de la función Data Monitor. Este elemento activa y desactiva la grabación de datos.

Warning Limits Por defecto:Habilitadosolo para ArcTool y DispenseTool Default:Deshabilitadosolo para PaintTool Pause Limits Por defecto: Habilitadosolo para ArcTool y DispenseTool Por defecto: Deshabilitado - solo para PaintTool Limit Error Output Por defecto: DO[0]

Este elemento enciende y apaglo los límites de advertencia.

Este elemento activa y desactiva la elaboración del informe. Este elemento controla la severidad de ciertos errores de archivo. Si este elemento es deshabilitado, los errores de severidad ADVERTENCIA son emitidos y la ejecución del programa monitoreado continuará. Si está habilitado, los erroes de severidad PAUSA son emitidos y la ejecución del programa que está monitoreándose se detiene.

Este elemento enciende y apaga los límites de pausa. Esta opción debería siempre estar deshabilitada para PaintTool.

Este elemento define el tipo de puerto y el número de puerto salida de límite. La salida digital se activa al detectarse un error de límite.

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Tabla 20-47. Elementos del Menú de Pantalla Data Monitor SETUP ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Sample Buffer Size (solo para ArcTool y DispenseTool) Por defecto:10 Min:1 Max:20 Sample Buffer Size (solo para PaintTool) Por defecto:20 Min:1 Max:20 Record Buffer Size (solo para ArcTool y DispenseTool) Por defecto:10 Min:1 Max:99 Record Buffer Size (solo para PaintTool) Por defecto:99 Min:1 Max:99

Este elemento especifica el tamaño de la memoria de muestra. Si está muestreando a alta velocidad (>125 Hz) debería aumentar el tamaño de la memoria a 20. Se debe arrancar el controlador para que este cambio tome efecto.

Setup Por defecto: Deshabilitado Items Por defecto: Deshabilitadp Schedule Por defecto: Deshabilitado Triggers Por defecto: Deshabilitado Program Name - solo para PaintTool Por defecto: Deshabilitado Line Number - solo para PaintTool Por defecto: Deshabilitado

Este elemento activa o desactiva la configuración de la impresión de la información del data monitor en un encabezado de reporte. Vea Figura 20-99.

Este elemento especifica el tamaño de la memoria de grabación. Si graba datos a alta velocidad o más de dos canales usted debería aumentar el tamaño de la memoria de grabación a 99. Se debe arrancar el controlador para que estos cambos tomen efecto.

Este elemento activa o desactiva la impresión de información en el encabezado del reporte de cada uno de los elementos que quiere monitorear. Este elemento activa o desactiva la impresión de la información del Schedule en el encabezado del reporte. Este elemento activa o desactiva la impresión de la información del Trigger en el encabezado del reporte. Este elemento activa o desactiva la impresión de la columna de nombres de programas en el informe del Data Monitor. Vea Figura 20-99. Deshabilítelo cuando comience una sesión en modo Asíncrono o en modo de Muestre Automático. Este elemento activa o desactiva la impresión de la columna de números de línea en el informe del Data Monitor. Vea Figura 20-99. Deshabilítelo cuando comience una sesión en modo Asíncrono o en modo de Muestre Automático.

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Tabla 20-47. Elementos del Menú de Pantalla Data Monitor SETUP ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Date Por defecto: Deshabilitado Tick + time Por defecto: Deshabilitado - solo para ArcTool y DispenseTool Por defecto: Habilitado solo para PaintTool Event Por defecto: Deshabilitado Distance Por defecto: Habilitadosolo para ArcTool y DispenseTool Por defecto: Deshabilitado - solo para PaintTool

Este elemento activa o desactiva la impresión de la columna de la fecha y la hora del día en el informe del Data Monitor. Vea Figura 20-99. Este elemento activa o desactiva la impresión de la columna Tick and Time en el informe del Data Monitor. Vea Figura 20-99.

Este elemento activa o desactiva la impresión de la columna de eventos en el informe del Data Monitor. Vea Figura 20-99. Este elemento activa o desactiva la impresión de la columna de distancia en el informe del Data Monitor. Vea Figura 20-99. Nota : Si está usando PaintTool, este elemento no es aplicable cuando su sistema trabaja en modo Asíncrono o en modo de Muestreo Automático.

Tabla 20-48. Elementos de la Pantalla Data Monitor ITM DETAIL ELEMENTO Item type Item sub type Port or register number Program name Var Des Units Slope Intercept

DESCRIPCIÓN Este campo indica que el elemento actual es uno de los siguientes: Integer, Real, I/O, Register. Este campo es el subtipo del elemento actual. Este campo es el número de puerto o registro para el elemento actual. Este elemento es el nombre del programa del elemento actual. Este campo el la variable del sistema. Este campo es una descripción del elemento actual. Este campo indica las unidades de medida del elemento actual. Este campo es la inclinación del elemento actual. Este campo es la interceptación del elemento actual.

Use Procedimiento 20-33 para configurar Data Monitor

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Figura 20-99. Informe de Muestra

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Procedimiento 20-33 Configurar Data Monitor Condiciones • Data Monitor está instalado en su controlador. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Data Monitor. Dependiendo de la aplicación que está usando, verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Seleccione cada elemento del menú y defínalo como desee. 6. Editar los elementos de Data Monitor. El Data Monitor le permite definir 20 elementos a monitorear. Estos elementos ya están inicializados, pero puede editarlos según sus necesidades. Si desea editar elementos del seguidor de datos, sitúe el cursor en el elemento 10. Cuando el cursor esté en el elemento 10, las teclas de función DETAIL, [CHOICE] y HELP estarán disponibles. Con [CHOICE] puede escoger un elemento de una lista. Con DETAIL puede editar dicho elemento. El elemento 10 tiene dos columnas. La columna de la derecha contiene un número de elemento del 1 al 20. La columna de la izquierda contiene la descripción del elemento correspondiente. Dependiendo de la aplicación que está usando, verá una pantalla similar a la siguiente.

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7. Pulse F4, [CHOICE]. Dependiendo de la aplicación que está usando, verá una pantalla similar a la siguiente.

8. Seleccione un elemento de la lista por número o moviendo el cursor y pulsando ENTER. 9. Pulse la tecla F3, DETAIL para editar el elemento seleccionado. En este ejemplo, se ha seleccionado 2 Wire feed. Dependiendo de la aplicación que está usando, verá una pantalla similar a la siguiente.

10.Esta es la pantalla que usar para editar elementos. Pulse F2, ITEM, para seleccionar un elemento diferente por número. No todos los elementos del menú están disponibles para todos los tipos de elemento. Si no lo están, no se numera el elemento, no puede desplazar el cursor hasta él y se muestra como ***. Para definir el tipo de elemento, mueva el cursor a line 1y pulse F4, [CHOICE]. Dependiendo de la aplicación que está usando, verá una pantalla similar a la siguiente.

11.Para configurar el tipo de elemento, sitúe el cursor Item type y pulse ENTER. 12.Una vez finalizado de editar este elemento, puede pulsar F2, ITEM para seleccionar un elemento defirenete por número o pulsar F3, EXIT para volver a la pantalla SETUP.

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20.17.3 Schedule de Data Monitor Usted elige los elementos que quiere monitorear en el schedule de Data Monitor. Además puede especificar: • Muestreo de Frecuencias • Límites de aviso y parada. • Los detalles de los informes sobre los nombre de los archivos • Los actuaciones de Arranque y Parada Informes Los informes son creados automáticamente cuando defien el elemento Reporting en la pantalla del schedule de Data Monitor para HABILITARLO. Puede especificar el nombre del archivo y el dispositivo del archivo en la pantalla del schedule de Data Monitor para el informe de Data Monitor. Tabla 20-49. Elementos del Menú Data Monitor Schedule ELEMENTO Schedule Comment File device

File name Por defecto: En blanco

File name index Por defecto: 0 Mín: 0 Máx: 999 File size - solo en ArcTool y DispenseTool Por defecto: 0 Min:0 Max:99999

File size - solo para PaintTool Por defecto: 0 Min:0 Max:99999

DESCRIPCIÓN Puede añadir un comentario a cada schedule de Data Monitor. Este elemento le permite especificar el nombre del dispositivo que se utilizará cuando escribe un informe. Puede elegir entre FLPY:, PRN:, FR:, MC:, CONS:, o RD:. Este elemento le permite especificar el nombre del archivo que se utilizará para el informe. Siempre se utilizará la extensión .DT Si deja este elemento en blanco y Reporting es habilitado, el archivo de datos guardado tendrá el nombre de "SAMPL". Este elemento le permite crear un número índice para ser á añadido al nombre del archivo cuando se genere el informe. Si este elemento no es cero, cada vez que se genere un informe se incrementará este índice. Por ejemplo si el nombre del archivo es SAMPL, los nombres de los informes sucesivos serán SAMPL001.DT, SAMPL002.DT, etc. Este elemento le permite especificar la cantidad de memoria en KB que prevé utilizar en el dispositivo de archivos. Cuando se ejecuta el Sample Start[n], se analiza el dispositivo para comprobar la cantidad de memoria libre que queda. Si no queda, se mostrará un mensaje de error. Si especifica 0 o menso que 5KB como tamaño del archivo, el sistema verificará que haya al menos 5KB de espacio disponible en el dispositivo en el que está guardando datos. Este elemento le permite especificar la cantidad de memoria en KB que prevé utilizar en el dispositivo de archivos. Cuando se ejecuta el Sample Start[n], se analiza el dispositivo para comprobar la cantidad de memoria libre que queda. Si no queda, se mostrará un mensaje de error. Si se especifica 0 como el tamaño del archivo, el sistema sólo comprobará que hay al menos un bloque disponible. Debería estar definida siempre a cero. -1536-



Tabla 20-49. Elementos del Menú Data Monitor Schedule ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Sampling Por defecto: 250 Mín: 0 Máx: 250

•

Monitoring Por defecto: 10 Mín: 0 Máx: 250

•

Recording Por defecto: 1 Mín: 0 Máx: 250

Record mode Por defecto: CONTINUOUS

Number of items - solo en ArcTool y DispenseTool Por defecto: 1 Mín: 1 Máx: 6 solo para PaintTool Por defecto: 6 Mín: 1 Máx: 6

Este elemento especifica la frecuencia de muestreo. Request - Aquí es donde se ha de especificar la frecuencia de muestreo. • Actual - Esta es la frecuencia de muestreo actual que usará el Data Monitor. Como sólo hay disponibles ciertas frecuencias, puede que ésta sea mayor o menor de la frecuencia que usted especifica. Este elemento especifica la frecuencia de monitoreo. Request - Aquí es donde se ha de especificar la frecuencia de seguimiento. • Actual - Esta es la frecuencia de monitoreo que el Data Monitor va a utilizar. Como sólo hay disponibles ciertas frecuencias, puede que ésta sea mayor o menor de la frecuencia que usted especifica. Este elemento especifica la frecuencia de grabación. •

Request - Aquí es donde se ha de especificar la frecuencia de seguimiento. • Actual - Esta es la frecuencia de monitoreo que el Data Monitor va a utilizar. Como sólo hay disponibles ciertas frecuencias, puede que ésta sea mayor o menor de la frecuencia que usted especifica. Con este elemento se especifica el modo de grabación. •

ONE BUFFER- Se almacenarán datso hasta que la memoria de grabación esté llena. • CONTINUOUS - Se reutiliza la memoria cuando está llena. Este elemento especifica cuantos elementos se muestran en este cuadro en particular.

Use Procedimiento 20-34 para configurar y editar el schedule de Data Monitor

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Procedimiento 20-34 Configurar y Editar el Schedule de Data Monitor Condiciones • Ha instalado la opción Data Monitor en su controlador. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Data Monitor Schedules. Dependiendo de la aplicación que está usando, verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Hay cinco schedules de Data Monitor. La línea superior del cuadro muestra el número de cuadro y sus comentarios. Para seleccionar un schedule diferente, pulse F2, SCHEDULE e introduzca el número de schedule que quiere modificar. 6. Para añadir o modificar un comentario, desplace el cursor al elemento 1 del menú y pulse ENTER. 7. Para especificar el dispositivo de archivo, desplace el cursor a la segunda línea y pulse F4, [CHOICE]. 8. Para especificar el nombre de archivo del informe de seguimiento de datos, desplace el cursor al elemento 3 y pulse ENTER. 9. Si quiere crear informe múltiples que contengan un número índice en el nombre de archivo, especifique el índice de inicio en la línea 4. Si no quiere crear un archivo con un índice nuevo cada vez que este schedule es usado, entre 0 en la línea 4. 10.Desplace el cursos sobre la línea 5 y especifique el tamaño máximo de los informes si lo desea; si no déjelo a 0.

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11.Las frecuencias de muestreo, monitoreo y grabación se especifican en las líneas 6, 7 y 8 de la pantalla Data Monitor schedule. Se muestran dos valores para estos tres elementos, la frecuencia deseada que usted especifica y la frecuencia real que se usará en cada proceso. Cuando introduzca la frecuencia deseada en la columna Requested, la columna de Actual se actualizará con la frecuencia disponible más aproximada. NOTA Las frecuencias de monitoreo y grabación deben ser fracciones de frecuencia de muestreo real. Si tiene una frecuencia de muestreo actual de 125 Hz, la frecuencia de monitoreo y grabación máxima puede ser solo 125 Hz. Si modifica la frecuencia de muestreo, la frecuencia actual puede cambiar para las tres frecuencias. 12.Para modificar el modo de grabación, desplace el cursor sobre la línea 9 en la pantalla Data Monitor schedule y pulse F4, [CHOICE]. 13.Cada schedule de Data Monitor puede monitorear hasta cinco elementos simultáneamente. Puede especificar el número de elementos a monitorear en la línea 10 de la pantalla Data Monitor schedule. 14.Especifique los elementos que quiere monitorear en las líneas de la 11 a la 15 de la pantalla Data Monitor schedule. Pulse F4, [CHOICE] y seleccionelos de la lista de elementos que se muestrarán. También puede especificar un elemento por su número en la columna Item Num. 15.Para especificar los límites de ADVERTENCIA y de PARADA, desplace el cursor sobre cada uno de los elementos que ha especificado en las líneas de la 11 a la 15 y pulse la tecla F3, LIMITS. 16.Desplace el cursor sobre uno de los elementos mostrados. 17.Pulse F3, LIMITS. Verá una pantalla que contiene los detalles sobre cómo específicamente monitorear el elemento que ha seleccionado. Dependiendo de la aplicación que está usando, verá una pantalla similar a la siguiente.

18.Seleccione cada elemento y defínalo como desee. 19.Cuando haya acabado de configurar los elementos, pulse F3, EXIT, para volver a la pantalla anterior. 20.Se pueden especificar los elementos que ejecutan el arranque y parada y sus condiciones usando los campos 16 y 17 del menú de elementos de la pantalla Data Monitor schedule.

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20.17.4 Programación del Data Monitor Puede usar las siguientes instrucciones de teach pendant para comenzar y finalizar el monitoreo de datos: • Sample Start[] • Sample End NOTA Si está usando PaintTool, no use estas instrsucciones cuando use Muestreo Automático o Control Asíncrono. Sample Start[]Sample End La instrucción Start tiene un número de schedule como parámetro de entrada. NOTA No puede iniciar simultáneamente más de un proceso de monitoreo. Usted debe finalizar la seción de monitoreo con un Sample End antes de ejecutar otro Sample Start. • Para iniciar el proceso de monitoreo, incluya la instrucción Sample Start[] en el programa de teach pendant. • Para parar el proceso de monitoreo, incluya la instrucción Sample End en el programa de teach pendant. Vea Ejemplo de Utilización de Sample Start[] y de Sample End en un Programa de Teach Pendant como ejemplo de cómo utilizar estas instruccionesen un programa de teach pendant. Ejemplo de Utilización de Sample Start[] y de Sample End en un Programa de Teach Pendant 1: Sample Start[1] 2:J P[1] 40% FINE : Arc Start[1] 3:L P[2] 20.0inch/min FINE : Arc End[1] 4: Sample End [End] Las instrucciones Sample Start y Sample End se encuentran en la categoría Data Monitor del menú INST del editor del teach pendant.

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20.18 FUNCIONES AVANZADAS DE SPOTTOOL+ 20.18.1 Generalidades Si ha instalado SpotTool+ Advanced Functions, puede habilitar el uso de cualquier de las siguientes Funciones Avanzadas de SpotTool+: • Reintento de soldadura automático • Bloqueo de Movimiento con la pistola cerrada Esta sección describe como habilitar y usar las Funciones Avanzadas Opcionales de SpotTool+. NOTA Cuando carga la opción de Funciones Avanzadas de SpotTool+, todas las funciones opcionales son HABILITADAS.

20.18.2 Habilitar las Opciones de Funciones Avanzadas de SpotTool+ Usted habilita y deshabilita las Funciones Avanzadas de SpotTool+ usando la pantalla SETUP Spot Adv Fct. Tabla 20-50 lista y describe cada elementos de esta pantalla. Cuando instala la opción de Funciones Avanzadas de SpotTool+, todas las funciones opcionales son HABILITADAS. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema R-J3iB, para mayor información en la instalación de opciones. Tabla 20-50. Elementos de la Pantalla SpotTool+ Advanced Functions ELEMENTO Auto retry weld Number of retries

Total retries R[]

Motion locked w/gun closed

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite habilitar y deshabilitar la característica de reintento de soldadura automático. Este elemento le permite definer información específica a la caracterísitica de reintento de soldadura automática. Refiérase a Sección 20.18.2 por mayor información. Este elemento le permite definer información específica a la caracterísitica de reintento de soldadura automática. Refiérase a Sección 20.18.2 por mayor información. Este elemento le permite habilitar y deshabilitar el bloqueo de movimiento mientras la pinza está cerrada.

Use Procedimiento 20-35 para habilitar y deshabilitar cada opción de Función Avanzada de SpotTool+.

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Procedimiento 20-35 Habilitar las Opciones de Funciones Avanzadas de SpotTool+ Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Spot Adv Fct. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a la función avanzada que quiere seleccionar y pulse F4, ENABLED. Para deshabilitar la función habilitada, pulse F5, DISABLED.

20.18.3 Reintento de Soldadura Automática El reintento de soldadura automático brinda la capacidad de tener reintentos de soldadura automático del SpotTool+ si ocurre un fallo de soldadura antes de desplegar un error y pausar el style. Reintento de soldadura automática será realizada si tiene habilitada la característica en la pantalla SETUP Spot Adv Fct y está ejecutando un style de producción. El reintento automático de soldadura no afecta la prueba paso a paso usando SHIFT FWD o SHIFT BWD o para pruebas usando SOP CYCLE START. Cuando el reintento de soldadura automático es realizado, la secuencia siguiente ocurre: 1. Cualquiera de las siguientes alarmas han sido detectadas: • Alarma mayor • Timeout de Weld in Process • Timeout de Weld complete 2. En lugar de pausar el style y desplegar el mensaje de error, SpotTool+ reintenta la soldadura automáticamente "n" veces, donde "n" es el número de veces especificado en la pantalla SETUP Spot Adv Fct. 3. El siguiente paso en la secuencia depende de si los reintentos de soldadura son exitosos: • Si la soldadura es exitosa lueguo de "n" reintentos, SpotTool+ no pausará el programa o rquerirá ningúna intervención más del operador. SpotTool+ desplegará el error de advertencia para informarle que la soldadura fue reintentada y la salida Process Alert será encendida. Esto no afectará el Process Complete. Si cada soldadura en el programa es reintentada existosamente, Process Complete aún estará encendido al final del style. • Si la soldadura no es existos luego de "n" intentos, SpotTool+ pausará el style actual y desplegará el mensaje de error adecuado. Se muestra la pantalla ALARMS Recovery. En esta pantalla, debe elegir Reintentar o Saltear la soldadura. 4. Cada vez que la soldadura es reintentada, el registro de reintentos totales será incrementado por 1.

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Antes que use el reintento de soldadura automático, debe hacer lo siguiente: • Habilite el reintento de soldadura automático en la pantalla SETUP Spot Adv Fct (Procedimiento 20-35). • Defina el número de veces que la soldadura será reintentada cunado el reintento automático de soldadura es ejecutado (Procedimiento 20-36). • Defina el número del registro que contará con el contaje de reintentos de soldadura (Procedimiento 20-36). Use Procedimiento 20-35 para habilitar los reintentos de soldadura automático. Use Procedimiento 20-36 para configurar los reintentos de soldadura automático. NOTA Puede habilitar y deshabilitar esta opción en el Soft Panel. Refiérase a la Sección por mayor información.

Procedimiento 20-36 Configurar el Reintento de Soldadura Automático Condiciones • Ha habilitado el reintento de soldadura automático. (Procedimiento 20-35) Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Spot Adv Fct. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor al número de reintentos y escriba el número de reintentos a realizar cuando es ejecutado el reintento de soldadura automático. 6. Mueva el cursor al registro de reintentos totales R[] y entre el número del registro que contendrá el contaje de reintentos de soldadura.

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20.18.4 Bloqueo de Movimiente con la Pinza Cerrada El bloqueo de movimiento con la pinza cerrada le permite especificar que no puede ocurrir movimiento para el movimineto manual y para la ejecución paso a paso de SHIFT FWD/BWD cuando la pinza está cerrada. Esta característica opcional deshabilita el movimiento solamente cuando se mueve manualmente o ejecuta un programa usando SHIFT FWD/BWD. Si habilita esta característica, puede minimizar el daño de la herramienta y reducir el tiempo de parada debido al daño en el equipo. NOTA Puede usar el bloqueo de movimiento con la pinza cerrada solo si SpotTool+ controla la pinza. Si el controlador de soldadura controla la pinza, entonces no puede usar el bloqueo de movimiento con pinza cerrada. ADVERTENCIA La opción de bloqueo de movimiento con la pinza cerrada deshabilita el movimieno del robot cuando la pinza está cerrada solamente para movimiento manual y la ejecución SHIFT FWD/BWD. Cuando se habilita el bloqueo de movimiento con la pinza cerrada y la pinza está cerrada, los siguientes comandos pueden aún causar movimiento: - La Ejecución de cualquier función manual macro - MOVE_TO en la pantalla DATA Position Reg. - MOVE_TO en las pantallas SETUP Frames - Iniciar el Programa de Reparación en el Soft Panel - Retornar a Home desde Repair en el Soft Panel - Retornar a Home desde Pounce en el Soft Panel - Comando KCL> RUN

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Para pinzas con detectores, • El bloqueo de movimiento ocurrirá si la pinza se cierra exitosamente. Si detecta un timeout, entonces la pinza no es considerada para ser cerrada, y el movimiento no será permitido. • La pinza debe ser abierta exitosamente de acuerdo al SpotTool+ (la detección debe ser hecha) antes de que el SpotTool+ libere el bloqueo de movimiento. Para todos los tipos de pinza, si la pinza no es abierta exitosamente y quiere liberar el bloqueo de movimiento, debe deshabilitar el elemento Motion locked w/gun closed en la pantalla SETUP Spot Adv Fct. Para los controladores que están configurados con pinzas múltiples y múltiples equipos, el bloqueo de movimiento con pinza cerrada, si está habilitado, está activo cuando cualquier pinza sea cerrada. Sin embargo, todas las pinzas debe estar abiertas para que el bloqueo de movimiento sea elevado. Si la pinza es abierta manulamente durante el mantenimiento, es posible que el SpotTool+ que aún considere la pinza cerrada. Puede tanto realizar un cold start del controlador para borrar la condición, o temporalmente deshabilitar el bloqueo de movimiento con pinza cerrada en la pantalla SETUP Spot Adv Fct. Use Procedimiento 20-35 para habilitar la opción de bloqueo de movimiento con pinza cerrada.

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20.19 PEDESTAL TOOL ADJUST (OPCIÓN) 20.19.1 Generalidades La opción pedestal tool adjust le permite modificar el tool frame para compenzar para una pinza que ha sido doblada o desalineada debido a una colisicón. Si la pinza es doblada pero aún usable, puede ajustar el tool frame para acomodar el cambio de TCP y correr el programa sin tener que regrabar todas las posiciones en su programa. Para usar el pedestal tool adjust, usted debe: • Antes que la pinza se dañe, defina las posiciones de referencia. • Después que la pinza ha sido dañada, realice el pedestal tool adjustment.

20.19.2 Definir las Posiciones de Referencia Para definir las posiciones de referencia, debe grabar una trayectoria que tome el robot a través de las posiciones de referencia adecuadas . Usted define una posición de referencia tocando la marca de referencia en la pinza o en la pieza de trabajo al puntero de referencia. Usted debe definir un mínimo de tres posiciones de referencia. Puede definir tantas como 20 posiciones de referencia, dependiendo en la pinza y en la configuración de la pieza. Las posiciones de referencia son usadas para calcular la diferencia entre las posiciones de referencias antiguas y las nuevas (offset) para ajustar el TCP luego de un accidente. Las posiciones de referencia pueden ser grabadas tanto en las uñas de una pinza vacía o en las ubicaciones seleccionadas en la pieza de trabajo en la pinza. Use Procedimiento 20-37 para definir las posiciones de referencia del pedestal tool adjust. Vea Figura 20-100 por mayor información.

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Figura 20-100. Útil de Referencia y Placa de Referencia

Configuración del Hardware Para definir las posiciones de referencia, necesita el siguiente hardware: • Una útil fijo de referencia • Un puntero de referencia Útil de Referencia Suelde la placa de montaje a la base de la herramienta o al suelo. Seleccione una ubicación basada en tales factores como la facilidad de acceso y el número de robots que comparten la ubicación.

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Puntero de Referencia Elija un puntero que pueda alcanzar los puntos de referencia elegidos en su pinza. Puede tener hasta tres punteros de referencia en todas las pinzas en el controlador combinado. Después de haber usado el hardware para crear los punteros de referencia, debe definrlos en el controlador. Para definir un puntero de referencia, debe definir el UFRAME o RTCP frame en el puntero de referencia. Los UFRAME O RTCP frame usados para definir el puntero de referencia debe ser exacto y representa la ubicación exacta del puntero de referencia. Usted puede definir un total de tres punteros de referencia. NOTA Defina el puntero de referencia y el frame asociado tan preciso como sea posible. Cualquier inexactitud durante esta definición aparecerá cuando use la función pedestal tool adjust luego de una colisión. Menú del Pedestal Adjust Usted debe definir al menos tres, pero no más de 20 posiciones de referencia. Las posiciones de referencia son usadas para calcular un offset para ajustar el UTOOL luego de un accidente. Usted defina la posición de referencia tocando la marca de referencia en la pinza o en la pieza de trabajo al puntero de referencia. Usted debe definir un mínimo de tres posiciones de referencia. Puede definir tantas como 20 posiciones de referencia, dependiendo en la pinza y de la configuración de la pieza. Si la pinza del robot no puede alcanzar el puntero de referencia para todas las posiciones, use el puntero adicional. Para cada puntero que usted use, debe definir un único UFRAME o RTCP frame en el puntero de referencia y especifique el frame en el programa base. 1. Defina el número de UFRAME o RTCP correcto para usar como marco de referencia. 2. Definar el número de UTOOL correcto para ajustar. 3. Grabe las posiciones necesarias para mover el robot a los punteros de referencia. 4. Grabe una posición de aproximación para cada posición de referencia. Asegúrese que la posición de aproximación no colisione con el puntero de referencia después de un accidente. 5. Desde el punto de aproximación de cada posición de referencia, mueva manualmente el robot usando el sistemas de coordenadas WORLD en la dirección -z al puntero de referencia. Grabe la posición de referencia. 6. Grabe un punto de aproximación y un punto de referencia para cada posición de referencia. Debe tocar la posición de referencia con al menos tres puntos (pero no más de 20) en la pinza. Cada vez que mueva el punto de la pinza hacia el puntero de referencia, grabe la posición y use la forma de marcar el punto en la trayectoria como posición de referencia. 7. Grabe posiciones seguras intermedias que lleven al robot a la siguiente posición de aproximación sin colisionar con ningún equipo en la célula de trabajo cuando exista un accidente. PRECAUCIÓN Cuando mueva manualmente el robot para regrabar posiciones en la trayectoria durante la recuperación, mueva manualmente en coordenadas WORLD ±x, ±y,±z.NO cambie la orientación desde ahí a la posición original; si no, la función pedestal adjust function no funcionará adecuadamente. -1548-



Puede acceder a las pantallas setup, recovery, y log desde la pantalla Ped Tool Adjust. Refiérase de Tabla 20-51 a Tabla 20-53. Use Procedimiento 20-37 para definir la configuración inicial en Pedestal Tool Adjust. Tabla 20-51. Elementos de la Pantalla Ped Tool Adjust ELEMENTO Initial setup Tool recovery UTOOL log

DESCRIPCIÓN Este elemento, cuando es seleccionado, le permite configurar los parámetros de ajuste del pedestal. Este elemento, cuando es seleccionado, le permite seleccionar una herramienta para recuperar. Este elemento, cuando es seleccionado, le permite ver la información de UTOOL modificada.

Tabla 20-52. Elementos de la Pantalla Ped Tool SETUP ELEMENTO Tool to set up

Number of ref. pos

DESCRIPCIÓN Este elemento es la herramienta que quiere configurar para recuperación. COMP indica que la herramienta actual ha sido configurada; INCOMP indica que la herramienta no ha sido configurada. Este elemento es el número de posiciones que esta trayectoria usará. Al menos tres posiciones de referencia deben ser grabados.

Tabla 20-53. Elementos de la Pantalla Ped Tool Adj SETUP ELEMENTO Pt. # Recorded Ref. pt.

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número de punto. Este elemento indica si el punto ha sido grabado. Este elemento es el punto de referencia que está grabando.

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Procedimiento 20-37 Definir la Configuración Inicial en el Pedestal Tool Adjust Condiciones • La referencia del útil fijo es montada adecuadamente en la célula de trabajo. • El puntero de referencia está alineado adecuadamente en el útil fijo de referencia. • La opción de software pedestal tool adjusta ha sido cargada. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB. • Las posiciones de referencia pueden ser grabadas tanto en las anclajes de una pinza vacía o en las ubicaciones seleccionadas de una pieza de trabajo en la pinza. • Usted ha definido el UFRAME para cada puntero de referencia que está usando. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Ped Tool Adjust. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Seleccione Initial Setup para elegir la herramienta que quiera recuperar, luego busque el número de las posiciones de referencia y el UFRAME que será usado. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Pulse F3, NEXT, para comenzar a construir la trayectoria. Verá una pantalla similar a la siguiente.

7. Para agregar un punto a la trayectoria, pulse F5, New. 8. Para almacenar la posición del robot actual al nodo actual, pulse F2, Record. Debe cambiar el valor de la segunda columna a TRUE para indicar que el punto actual es un punto de referencia. 9. Si quiere remover nodos desde la trayectoria, pulse NEXT, >, y luego pulse F1, DELETE. 10.Cuando la trayectoria es completada, pulse NEXT, >, y luego pulse F2, DONE. Las trayectorias incompletas no pueden ser usadas para recuperación.

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20.19.3 Realizar un Pedestal Tool Adjustment Luego de Un Accidente Si la herramienta se daña en cualquier momendo luego de haber definido las posiciones de referencia, puede usar la opción pedestal tool adjust para ajustar las posiciones en el programa para compensar la herramienta dañada. Debe ir al menú Ped Tool Adjust y elegir Recovery para ejecutar de nuevo la trayectoria para regrabar los puntos de referencia. Refiérase a Tabla 20-54. Use Procedimiento 20-38 cuando realiza un pedestal tool adjustment luego de un accidente. Tabla 20-54. Elementos de la Pantalla Ped Tool Recovery ELEMENTO Tool to recover

DESCRIPCIÓN Este elemento es la herramienta que quiere recuperar. La configuración debe ser completa (COMP) para permitir la recuperación.

Tabla 20-55. Elementos de la Pantalla Ped Tool Adj Recovery ELEMENTO Point Updated Ref. pt.

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número de punto. Este elemento indica si el punto de referencia ha sido actualizado. Este elemento, si está a TRUE, indica el punto de referencia.

Procedimiento 20-38 Realizar un Pedestal Tool Adjustment Después de una Colisión Condiciones • La pinza está doblada y tiene que enderezarla lo suficiente para usarla. • El útil fijo de referencia está montada adecuadamente en la célula de trabajo. • El útil fijo tiene un puntero de referencia y está alineado adecuadamente en el útil fijo de referencia. • Usted ha definido al menos tres posiciones de referencia. • El robot está calibrado. • El robot está en la posición home. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Ped Tool Adjust. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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5. Pulse F3, RECOV, para recuperar de una herramienta doblada. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Eliga la heramienta para Recuperar y pulse F4, NEXT. Verá una pantalla similar a la siguiente.

7. Para moverse a través de las trayectorias, usted debe mantener pulsada la tecla SHIFT y secuancialmente pulsar F3, MoveLN, o F4, MoveJT . 8. En los puntos de referncia mueva manualmente al robot a la nueva ubicación y luego pulse F2, Update para hacer las modificaciones a ellos. 9. Cuando haya acabado, pulse F5, Done, y el nuevo UTOOL es calculado y desplegado. Verá una pantalla similar a la siguiente.

10.Decida si aplicar el nuevo UTUOOL: • Para aplicar el nuevo UTOOL, pulse F3, APPLY. • Para mantener el valor del UTOOL incambiado, pulse F4, CANCEL. NOTA No puede cambiar los puntos de aproximación.

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20.19.4 Configurando el UTOOL Log El UTOOL Log graba los últimos diez UTOOLS modificados por la opción Ped Tool Adjust. Use Procedimiento 20-39 para configurar el UTOOL Log. Tabla 20-56. Elementos de la Pantalla Ped Tool Log ELEMENTO Log field

DESCRIPCIÓN Este elemento es un listado de los últimos 10 UTOOL modificados por la función Pedestal Tool Adjust.

Procedimiento 20-39 Configurar el UTOOL Log Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Ped Tool Adjust. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Seleccione UTOOL Log. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Para borrar sesión entera, pulse F3, CLEAR. 7. Para aplicar un UTOOL pasado, mueva el cursor al UTOOL que quiere aplicar y pulse F4, CLEAR. El valor actual del UTOOL será sobreescrito.

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20.20 TOOL FRAME ADJUST (OPCIÓN) 20.20.1 Generalidades La opción tool frame adjust le permite modificar el tool frame para compenzar para una pinza que ha sido doblada o desalineada debido a una colisión. Si los TCP son doblados pero aún usables, puede ajustar el tool frame para acomodar el cambio en el TCP y correr el programa sin tener que regrabar todas las posiciones en su programa. Para usar la función tool frame adjust, usted debe • Antes que la pinza se haya dañada, definr al posición de referencia • Después que la pinza ha sido dañada, realice el tool frame adjustment.

20.20.2 Definir la Posición de Referencia Para definir la posición de referencia, debe escribir un programa que mueva el robot a la posición de referencia y luego asgine la posición de referencia a un registro de posición. Para definir la ubicación exacta de la posición de referencia, usted debe usar un útil fijo de referencia y una placa de referencia. Usted debe definir una posición de referencia para cada tool frame que el robot use. Para definir la posición de referencia, usted debe • Configurar el hardware • Escribir un programa Configuración del Hardware Para definir las posiciones de referencia, necesita el siguiente hardware: • Una útil fijo de referencia • Una placa de referencia Útil Fijo de Referencia Suelde la placa de montaje a la base de la herramienta o al suelo. Seleccione una ubicación basada en tales factores como la facilidad de acceso y el número de robots que comparten la ubicación. Otros dispositivos, tales como bloques de medición o medidores de aguja, pueden ser usado además del útil fijo para ubicar el TCP precisamente en la posición de referencia. Placa de Referencia Eliga la placa para la nivelar y cuadrar con el útil de referencia. Marque la placa para identificarlo como la placa de referencia. Marque un agujero de referencia que usará para alinear las puntas de la herramienta cuando defina la posición de referencia. Marque un agujero. Verá Figura 20-101 un ejemplo de lconfiguración del hardware para la posición de referencia.

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Figura 20-101. Útil Fijo de Referencia y Placa de Referencia

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Programa de Posición de Referencia Para definir la posición de referencia, debe además escribir el programa de posición de referencia. Nombre el programa de posición de referencia de acuerdo al número de tool frame que está usando. Refiérase a Tabla 20-57. Nombre del Programa de Posición de Referencia Para estos Números de Tool Frame

Use este Nombre de Programa de Posición de Referencia

1

MOV_REF1.TP

2

MOV_REF2.TP

3

MOV_REF3.TP

4

MOV_REF4.TP

5

MOV_REF5.TP

Include the following instructions in the reference position program: • En la primera instrucción, mueva el robot a la posición de home, definida en el registro de posición que ha especificado en la pantalla CELL SETUP. • En la instrucción del último movimiento, mueva el robot a la posición de referencia, el cual será definida en Procedimiento 20-40. • En la última instrucción, asigne la posición de referencia a un registro de posición. Vea Ejemplo Programa de Referencia para un ejemplo de programa de posición de referencia. Ejemplo Programa de Referencia

Use Procedimiento 20-40 para definir la posición de referencia.

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Procedimiento 20-40 Definir la Posición de Referencia del Tool Frame Adjust Condiciones • La útil fijo de referencia está montada adecuadamente en la célula de trabajo. • El placa de referencia tiene un agujero de referencia y está alineado adecuadamente en el útil fijo de referencia. • La opción de software tool frame adjust ha sido cargada. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB . PRECAUCIÓN La posición de home debería ser grabada en representación JOINT. Si no, la posición joint de la posición de home cambiará cuando el tool frame sea ajustada, y la posición de home no será verificada adecuadamente. Pasos 1. Crear un programa llamado MOV_REFn, conde n corresponde al tool frame que está usando. 2. Agregue instrucciones de movimiento y use el registro de posición de la posición de home para la posición. 3. Agregue cualquier instrucción de movimiento que estará entre la posición de home y la posición de referencia (posiciones de aproximación). Grabe estas posiciones de aproximación para que el robot pueda moverse en línea rectar a la posición de referencia. 4. Defina la posición de referencia como sigue (Figura 20-102): • Mueva manualmente en WORLD o TOOL para mover el robot cerca de la posición de referencia y la placa de referenica. • Cierre la pinza. • Centre las puntas a través del agujero de referencia. • Agregue un instrucción de movimiento para grabar la posición. NOTA Note la orientación de la herramienta cuando grabe la posición de referencia. Usará esta misma orientación cuando realice un tool frame adjust luego de una colisión en Procedimiento 20-41. Figura 20-102. Definir la Posición de Referencia

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5. Agregue un instrucción de registro de posición a la posición lineal actual (posición de referencia) al registro de posición que especifique. (Por ejemplo, PR[2] = LPOS.) Incluya un comentario para el registro de posición que describe su uso. 6. Use SHIFT y BWD para realizar un paso atrás a la posición de home. 7. Pruebe el programa a baja velocidad en modo paso a paso. 8. Use SHIFT y BWD para realizar un paso atrás a la posición de home. 9. Aumente la velocidad de movimiento a un nivel adecuado a las condiciones. NOTA Para la definición exitosa de la posición de referencia del tool frame adjust, asegúrese que no haya interrupciones por timeouts de los frenos, PAROS DE EMERGENCIA del DEADMAN, y PAROS DE EMERGENCIA de cualquier tipo que ocurran durante Paso 10 y Paso 11. 10.Ejecute el programa usando SHIFT y BWD. 11.Sin permitir que ocurra el timeout del freno, ejecute el programa usando SHIFT y BWD para retornar a la posición de home. 12.Para Paso 1cada Paso 5 tool frame que use. 13.Respalde los programas MOV_REFn al dispositivo por defecto.

20.20.3 Realizar un Tool Frame Adjustment Luego de Un Accidente Si la herramienta se daña en cualquier momendo luego de haber definido las posiciones de referencia, puede usar la opción tool frame adjustment para ajustar las posiciones en el programa para compensar la herramienta dañada. Tipo de Ajuste Cuando realice un tool frame adjustment, puede especificar el tipo de ajuste Z: XYZ o XYZWPR. • XYZ ajustará solamente las coordenadas x, y, z del tool frame. La orientación de la herramienta no es ajustada. • XYZWPR ajustará las coordenadas x, y, z y las coordenadas de orientación (w, p, r) de la herramienta. Normalmente, el tipo de ajuste XYZ es suficiente. Sin embargo, podría haber casos cuando quiere ajustar también la orientación. Por ejemplo, querría usar el tipo de ajuste XYZWPR si el acoplamiento donde la pinza está montada también se ha dañado. Use Procedimiento 20-41 para usar el tool frame adjust luego de una colisión.

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Tabla 20-58. Elementos de la Pantalla MANUAL FCTNS Tool Adjust

ELEMENTO Tool frame to adjust

Reference program name

Ref position register

Adjustment type

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número del tool frame que está ajustando. Para cambiar este valor, escriba el número de tool frame adecuado, y pulse ENTER. Este elemento es el nombre del programa que corresponde con el número de tool frame. Este elemento es llenado automáticamente luego que escriba el número de tool frame. Este elemento es el número del registro de posición al cual ha asignado la posición de referencia en el programa de referencia. Para cambiar este valor, escriba el número de registro de posición adecuado, y pulse ENTER. Este elemento especifica el tipo de ajuste Z. Puede seleccionar uno de los siguientes: •

Move to reference posn

Adjust tool frame Move to home

XY - Ajuste es realizado solamente a las coordenadas XY. Pulse F3 , XY, para seleccionar la opción de recuperación. • XYZ - Ajuste es realizado en las coordenadas XYZ sin ajuste de orientación de la herramienta. Pulse F4 , XYZ, para seleccionar esta opción. • XYZWPR - Ajuste es realizado a las coordenadas XYZ y a las coordenadas de orientación (WPR). Pulse F5 , XYZWPR, para seleccionar esta opción. Este elemento especifica si el movimiento a la posición de referencia está habilitado. Para cambiar esta definición, pulse F4, ENABLED, o F5, DISABLED. Este elemento especifica si los ajustes del tool frame son habilitados. Para cambiar esta definición, pulse F4, ENABLED, o F5, DISABLED. Este elemento especifica si el movimiento a la posición home está habilitado. Para cambiar esta definición, pulse F4, ENABLED, o F5, DISABLED.

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Procedimiento 20-41 Realizar un Tool Frame Adjustment Después de una Colisión Condiciones • La pinza está doblada y tiene que enderezarla lo suficiente para usarla. • El útil fijo de referencia está montada adecuadamente en la célula de trabajo. • El útil fijo tiene una placa de referencia y está alineado adecuadamente en el útil fijo de referencia. • Ha definido programas de posición de referencia (MOV_REFn) para cada tool frame que usa. (Procedimiento 20-40) • El robot está calibrado. • El modo STEP está deshabilitado. (Pulse STEP hasta que el LED de STEP no esté iluminado.) • El robot está en la posición home. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione MANUAL FCTNS. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Tool Adjust. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor al tool frame a ajustar, escriba el número del tool frame que está ajustando y pulse ENTER. El nombre del programa de referencia que corresponda al número de tool frame será llenado automáticamente. 6. Mueva el cursor a Ref position register, escriba el número del registro de posición al cual quiere asignar la posición de referencia y en el programa de posición de referencia, y pulse ENTER. 7. Mueva el cursor a Adjustment type. Seleccione el ajuste que quiere: • Para ajustar solamente los ejes x, y, z (sin orientación de la herramienta) , pulse F4, XYZ. • Para ajustar los ejes x, y, z, w, p, r (con orientación de la herramienta) , pulse F5, XYZWPR. 8. Mueva el cursor a Move to reference posn y pulse F4, ENABLED.

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9. Decida si continuar. • Para cancelar el movimiento a la posición de referencia, pulse F5, NO. • Para continuar el movimiento a la posición de referencia, pulse F4, YES. Verá una pantalla similar a la siguiente.

10.Si está usando el útil fijo de FANUC Robotics que puede rotar, saque el orientador y rote la pletina de la posición. Esto podría ayudar a evitar accidentes si la herramienta es doblada seriamente. 11.Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. ADVERTENCIA El siguiente paso causa que corra el programa. Esto causará que el robot se mueva. Asegúrese que el personal y el equipo innecesario estén fuera de la célula de trabajo, que los elementos de seguridad están en su lugar, y que haya definido una velocidad suficientemente baja para las condiciones; si no, podría hacer daño al personal o al equipo. 12.Seleccione la velocidad de movimiento que sea suficientemente baja para las condiciones pulsando las teclas de velocidad manual. 13.Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT, y mientras pulsa y libera la tecla FWD. Debe mantener la tecla SHIFT continuamnete hasta que el robot alcance la posición de referencia. 14.Pulse F4 [DONE] para continuar o F5 [CANCEL] para cancelar. Verá una pantalla similar a la siguiente.

15.Mueva el cursor a Adjust tool frame y pulse F4, ENABLED.

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16.Decida si continuar. • Para cancelar, el ajuste del tool frame, pulse F5, NO. • Para continuar, el ajuste del tool frame, pulse F4, YES. Verá una pantalla similar a la siguiente.

17.Si está usando un útil fijo de FANUC Robotics que pueda rotar, rote la pletina a la posición y mantenga el orientador en la ubicación adecuada. 18.Mueva la pinza dañada a la posición de referencia como sigue (Vea Figura 20-103): • Mueva el robot cerca de la posición de referencia en la placa de referencia. • Mueva manualmente el robot al centro de las puntas a través del agujero de referencia. Si el tipo de ajuste es definido a XYZWPR, entonces esté seguro de usar la orientación de la misma herramienta que está usando cuando definión la posición de referencia. • Cierre la pinza. Figura 20-103. Mover la Pinza Dañada a la Posición de Referencia

19.Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. ADVERTENCIA El siguiente paso causa que corra el programa. Asegúrese que el personal y el equipo innecesario estén fuera de la célula de trabajo y que los elementos de seguridad están en su lugar; si no, podría hacer daño al personal o al equipo.

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20.Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT, y mientras pulsa y libera la tecla F4, [EXEC]. Debe mantener la tecla SHIFT continuamente apretada hasta que la instrucción haya finalizado de ejecutarse. Si quiere cancelar el ajuste,, pulse F4, [CANCEL]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

ADVERTENCIA El siguiente paso causa que corra el programa. Esto causará que el robot se mueva. Asegúrese que el personal y el equipo innecesario estén fuera de la célula de trabajo y que los elementos de seguridad están en su lugar; si no, podría hacer daño al personal o al equipo. 21.Abra la pinza 22.Mueva el cursor a Move to home y pulse F4, ENABLED. 23.Decida si continuar. • Para cancelar el movimiento a la posición home, pulse F5, NO. • Para cancelar el movimiento a la posición home, pulse F4, YES. Verá una pantalla similar a la siguiente.

24.Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. ADVERTENCIA El siguiente paso causa que corra el programa. Esto causará que el robot se mueva. Asegúrese que el personal y el equipo innecesario estén fuera de la célula de trabajo, que los elementos de seguridad están en su lugar, y que haya definido una velocidad suficientemente baja para las condiciones; si no, podría hacer daño al personal o al equipo.

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25.Seleccione la velocidad de movimiento que sea suficientemente baja para las condiciones pulsando las teclas de velocidad manual. 26.Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT, y mientras pulsa y libera la tecla FWD. Debe mantener la tecla SHIFT continuamnete hasta que el robot alcance la posición de referencia. 27.Pulse F4 [DONE] para continuar o F5 [CANCEL] para cancelar. Verá una pantalla similar a la siguiente.

El tool frame adjustment está completado. Debería poder ejecutar los programas que usa esta pinza y el tool frame sin hacer ningún otro ajuste. Verifique el tool frame adjustment ejecutando un programa de producción y observe las ubicaciones de la soldadura y las interferencias potenciales.

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20.21 INTERCAMBIO DE MÁSCARA DE GRUPO 20.21.1 Generalidades El Intercambio de Máscara de Grupo es usado para copiar un programa de teach pendant en un nuevo programa con una máscara de grupo diferente que en el programa original. Los datos de posición del programa de teach pendant original serán copiados en otro grupo en el nuevo programa de teach pendant. Puede copiar programas de grupos múltiples desde un solo robots o robots duales. NOTA Esta característica no valida la lógica del programa de salida, sus datos de posición, o el encabezado del programa (excepto por la información de lal máscara del grupo). El programa resultante podría además requerir que algunas posiciones se regraben.

Tabla 20-59. Elementos de la Pantalla Group Mask Exchange IELEMENTO Original Program New Program Copy Orig Grp[x] to New Grp[x]

DESCRIPCIÓN Seleccione el nombre del programa origintal al cual se copiará la máscara de grupo. Seleccione el nombre del nuevo programa al cual la máscara de grupo será copiada. Seleccione el grupo de movimiento en el programa original para copiar a los grupos de movimiento del nuevo programa donde x identifica el número de grupo.

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20.21.2 Configurar el Intercambio de Máscara de Grupo Procedimiento 20-42 Copiar un Programa Usando el Intercambio de Máscara de Grupo 1. 2. 3. 4.

Pulse MENUS. Seleccione UTILITIES. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione Group Exchg y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Si un programa está actualmente seleccionado, es usado por defecto como el programa original y nuevo desplegado en las líneas 1 y 2 de más arriba. 5. Para seleccionar un programa original diferente, pulse F3, [CHOICE]. 6. Para renombrar el nuevo programa, mueva el cursor a la línea 2 y pulse ENTER. Puede entonces elegir el método para renombrar el programa y escribir el nombre del nuevo programa. Debe entonces identificar el nuevo grupo para que la copie se realice. 7. Para seleccionar un grupo de movimiento en el programa origintal para copiar a los grupos de movimientos del nuevo programa: • Mueva el cursor al primer New group [#] a copiar. • Introduzca el número del grupo y pulse ENTER. NOTA Si cualquier entrada para New Group [#] son dejadas en 0, este grupo será borrado desde el nuevo programa. 8. Para borrar una sola entrada, pulse NEXT, >, y luego pulse F1, CLEAR. 9. Para borrar todas las entradas, pulse NEXT, >, y luego pulse SHIFT y F1, CLEAR. NOTA Si las líneas 1 y 2 son cambiadas,la columna New Grp en la línea 3 a 7 son borradas.

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10.Cuando haya finalizado de identificar los grupos a ser copiados, pulse F2, EXEC. NOTA Si el nuevo programa existe cuando pulsa F2, EXEC, luego debe confirmar para sobreescribir la operación antes que se complete el grabar.

20.21.3 Localización de Averías en el Intercambio de Máscara de Grupo Le aparecerán mensajes desplegados durante la configuración del Intercambio de Máscaras de Grupo. Use Tabla 20-60 para determinar la causa del problema, y para solucionarlo. Tabla 20-60. Localización de Averías en el Intercambio de Máscaras de Grupo Mensaje que Aparece

Causa Posible

Solución

%s not aborted, abort program ?

%s es el nombre del programa. El programa original o el nuevo está Ejecutándose o Pausado. %d es el número de grupo del programa original. El número de grupo no existe en el programa original. Este número de grupo no puede ser copiado en el nuevo programa. %d es el número de grupo del programa original. El número de grupo no existe en el controlador. Este número de grupo no puede ser copiado en este controlador. %d es el número de grupo apra el nuevo programa y el programa original. El grupo original no puede ser copiado en el nuevo grupo. %d es el número de grupo del programa nuevo. El nuevo grupo de programa es un indexador y no puede ser copiado.

Pulse F4, YES para ABORTAR el programa. Pulse F5, NO y la operación será cancelada

Group %d does not exist in Orig program

Group %d does not exist on controller

New Grp %d axis do not match Orig Grp %d

New Grp %d is an INDEXER cannot copy

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Defina el nuevo número de grupo a 0 o al nuevo número de grupo para el %d number.

Defina el nuevo número de grupo a 0 o al nuevo número de grupo para el %d number.

Defina el nuevo número de grupo a 0 a o nuevo número de grupo para el %d number del grupo original.

Defina el número de grupo nuevo a 0 para el %d number del nuevo grupo.



Tabla 20-60. Localización de Averías en el Intercambio de Máscaras de Grupo Mensaje que Aparece New Program could not be created

Causa Posible 1) Respondiendo NOa Overwrite. 2) Refiérase al mensaje de error publicado en la sección de alarmas.

Solución 1) El sobreescribir un programa existente o cambiar el nombre del nuevo programa. 2) Refiérase al Manual de Códigos de Error del Controlador del Sistema de FANUC Robotics RJ3iB, para información de soluciones a errores. None

New Program created successfully No New Grps specified

Este mensaje es solo un mensaje de estado. Todos los Nuevos Grupos son "0"

Orig Grp %d is an INDEXER cannot copy

%d es el número de grupo del programa original. El grupo del programa original es un indexador y no puede ser copiado. El nuevo programa existe en el controlador.

Defina el número de grupo nuevo a 0 para el %d number del grupo original.

Los nombres del programa original y nuevo son el mismo. %d es el número de grupo del programa original. Los tipos de robot no coinciden y no pueden ser copiados. Los robots deben ser copiados a los robots; los posicionadores deben ser copiados a los posicionadores. La herramienta está copiando el programa

Cambie el nombre del programa original o del nuevo.

Program exist, Overwrite ?

Program names match

Robot types do not match, Orig Grp %d

WORKING………

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Debe especificar el Nuevo Grupo para ejecutar el Intercambio de Máscara de Grupo.

Pulse F4, YES, para sobreescribir el programa en el controlador. Pulse F5, NO, para cancelar la operación.

Defina el nuevo número de grupo a 0 o al nuevo número de grupo para el %d number del grupo original.

Espere que que el copiado se complete.



20.22 CYCLE TIME LOGGING AND DISPLAY 20.22.1 Generalidades La función Cycle Time Logging and Display le permite seguir y desplegar los tiempos de ciclo de los programas de teach pendant. Los tiempos de ciclo son seguidos basados en ciclos individuales y promedios horarios. Cíclos Múltiples pueden ser observados para ver las tendencias y analizar los datos. Típicalmente, el iPendant es usado para desplegar gráficamente los datos de tiempo de ciclo. Sin embargo, los datos de tiempo de ciclo primarios pueden ser observados. Por defecto el tiempo de ciclo es seguido desde el inicio del programa de teach pendant hasta que finalice el programa. Sin embargo, puede ajustar esto ajustando la variable del sistema $CY_CONFIG. El tiempo de ciclo seguido está basado en múltiples categorías. Vea Tabla 20-61 - Tabla 20-6 lista los elementos desplegados en la pantalla Cycle Time Display. Tabla 20-61. Categorías de Tiempos de Ciclos Seguidos Categoría Motion Process Appl SP 1 SP 2 Wait Delay KAREL Logic HOMIO IDLE Fault

Descripción Esto indica la canntidad de tiempo de movimiento en el ciclo. Esto indica la cantidad de tiempo de proceso incluyendo el tiempo de soldadura. Esto indica la cinatidad de tiempo ejecutado pro aplciaciones específicas.

Esto indica la cantiad de tiempo gastado en esperar E/S o eventos de datos. Esto indica los tiempos de retraso de TPP fijos. Esto indica la cantidad de tiempo ejecutando lógica KAREL. Esto indica la cantidad de tiempo gastado ejecutando la lógica general. Para programas de Soldadura por Puntos, esto indica el tiempo para completar la rutina preparatoria en preparación para el siguiente ciclo. Para programas de Soldadura por Puntos, esto indica el tiempo luego de que se ha alcanzado la posición de Home en el siguiente ciclo que es emitido. El tiempo de fallo es seguido pero no es considerado como parte del ciclo total de tiempo. El tiempo de fallo no será grabado a menos que el ciclo sea reanudado. Si el ciclo es abortado, el tiempo de fallo no será generado.

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Tabla 20-62. Elementos de la Pantalla Cycle Time Tracking Elemento Program Mode

Date Time Range (TOTAL)

Samples [PROG] [ZOOM]

[CATGRY]

[PAGE]

Descripción Este elemento indica que el programa actual que esté siendo seguido si el modo de ciclo es seleccionado. Este elemento indica si los ciclos están siendo seguidos por ciclo o por hora. Uno, diez, o 100 ciclos pueden ser desplegados. Puede tambien desplegar, uno, diez, o 100 horas. Este elemento indica la fecha del ciclo o hora actualmente iluminado. Este elemento indcia el tiempo que fue ejcutado el ciclo actualmente iluminado. Este elemento es el número total de elementos siendo seguidos como n/m donde n es el ciclo u hora actualmente seguido y m es el número total de ciclos u horas. Este elemento indica el número de muestras por horas usadas en el promedio de horas actualmente desplegado. Esta tecla de función le permite cambiar el nombre del programa para el cual la información del tiempo de ciclo es desplegado. Esta tecla de función le permite cambiar la información del tiempo de ciclo desplegado. Puede seleccionar que despliegue una hora, diez horas, cien horas, un ciclo, diez ciclos, o cien ciclos. Esta tecla de función le permite elegir cual conjunto de información de tiempos de ciclo es desplegado. Puede elegir Total el cual despliega el total de todas las categorías y el tiempo de ciclo para cada categoría individual. O, puede elegir una categoría individual a ser desplegada. Cuando una categoría individual es desplegada, dependiendo en el modo actualmente seleccionado, el nombre de la categoría será desplegado en la ezquina superior derecha, y la información del tiempo de ciclo para esta categoría solamente será desplegada. Por ejemplo, si la categoría Motion es desplegada en modo de diez ciclos, una pantalla similar a la siguiente será desplegada. Puede elegir desplegar las siguientes categorías: Samples, Motion, Process, Appl, Wait, Delay, KAREL, Logic, HOMIO, Idle, y Fault. Esta tecla de función le permite despelgar el dato de tiempo de ciclo en una variedad de formatos. Para desplegar el dato del tiempo de ciclo en un iPendant, Cycle Graphics debería ser desplegado. Otros formatos incluyen Cycle Text, y Average Text. Line Text está solo disponible en modo Text. Si selecciona datos horarios y cycle text, los arhivos .DG serán desplegados. CYCAVE.DG despliega los datos horarios, y CYCLES.DG despliega el dato del ciclo. Estos archivos pueden además ser desplegados usando el Web Server en el iPendant.

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Tabla 20-62. Elementos de la Pantalla Cycle Time Tracking Elemento [UPDATE]

Descripción Esta tecla de función le permite cargar datos o redimensionar el área de ubicación de los datos almacenados. Si quiere cambiar el tamaño del área de ubicación, 1. 2.

RECORD

Pulse FCTN y seleccione SAVE para guardar los datos actuales. Cambie la variable del sistema para ajustar el tamaño. Cambie $CY_CONFIG$NUMCYCLES para el dato de ciclo por ciclo, y $CY_CONFIG$NUMAVERAGES para datos horarios. Estos valores designan el número de ciclos o promedios los cuales se mantendrán. Por defecto se mantienen 100 ciclos y 100 promedios. Esto usa memoria SRAM de forma que cuanto más alto el número mayor la cantidad de SRAM que será consumida. 3. Despliegue el tiempo de ciclo de nuevo, pulse >, NEXT, y luego pulse F3, [UPDATE]. 4. Seleccione tanto Load Cycle Data, o Clear Cycle Data. Esta tecla de función permite que el dato del ciclo ser grabado en el área del programa del teach pendant. Esto brinda información del ciclo de referencia despelgado como línea azul en la pantalla. La línea azul será desplegada cuando la categoría es seleccionada. No será desplegada cuando se selecciona Total. Esta tecla de función es solo desplegada en un modo ciclo mientras que el programa actualmente desplegado en la pantalla Cycle Time Data aún exista en el controlador.

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20.22.2 Modos El dato del tiempo de ciclo puede ser desplegado por ciclos, por horas, o línea por línea.

20.22.2.1 Ciclos Si despliega el dato del tiempo de ciclo por ciclo, puede desplegar datos de un ciclo, diez ciclos o cien ciclos a la vez. La siguiente pantalla despliega el tiempo de ciclo total para el ciclo actual en modo Un Ciclo. Además despliega el tiempo de ciclo total derivado por categorías. Cada categoría es representado por un color diferente. Figura 20-104. Tiempo de ciclo Total en Modo Un Ciclo

La siguiente pantalla despliega el Modo Diez Ciclos.

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Figura 20-105. Modo Diez Ciclos

La siguiente pantalla despliega el Modo Cien Ciclos.

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Figura 20-106. Modo de Cien Ciclos

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20.22.2.2 Horas Si el modo actual es por hora, puede desplegar el dato de tiempo de ciclo por una hora, diez horas, o cien horas. En modo horario está solo disponible si el dato horario existe. Vea Figura 20-107 como un ejemplo en modo horario. Figura 20-107. Modo Cien Horas

20.22.2.3 Modo Línea por Línea Si $lineenable=TRUE y $numlines>0, el seguimiento del tiempo de ciclo línea por línea será habilitado. Esto le permite seguri el número definido de líneas en el programa actual. Esta información es almacenada e cycline.dg en la DRAM y se pierde cuando se apaga el controlador. Este archivo puede ser solamente visto usando el Web Server o seleccionando Line Text desde la tecla de función [PAGE].

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20.22.3 Seguir el Tiempo de Ciclo Procedimiento 20-43 Seguir el Tiempo de Ciclo en el iPendant Condiciones • Está usando un iPendant para desplegar gráficamente los datos del tiempo de ciclo. • El programa que quiere seguir ha sido ejecutado al menos una vez. 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Cycle Time. 5. Defina el nombre del programa para el cual quiere desplegar los datos del tiempo de ciclo. Por defecto, TODOS los programas son seleccionados. Para seleccionar un solo programa para desplegar, pulse F2, [PROG], y seleccione el nombre del programa. 6. Para cambiar el despliegue del tiempo de ciclo entre ciclos y horas, pulse F3, [ZOOM] y seleccione el tipo de información que quiera desplegar. Luego haber hecho la selección del despliegue (ciclos o horas) puede rápidamente cambiar el despliegue usando las teclas con flechas. La teclas con flechas hacia arriba y hacia abajo mueve desde un ciclo u hora a diez ciclos u horas, luego a cien ciclos u horas. Las teclas con flechas izquierda y derecha pueden moverse hacia adelanta o hacia atrás a través de los ciclos u horas. Para mover hacia adelanta o hacia atrás rápidamente, pulse SHIFT y la tecla con la flecha izquierda o derecha. Si está en el modo diez ciclos será 5. Si está en el modo diez ciclos, se moverá el desplielgue cada 30. 7. Si quiere cambiar la forma que la información del tiempo de ciclo es desplegada, pulse F2, [PAGE], y seleccione uno de los siguientes: • Cycle graphics el cual despliega la información del tiempo de ciclo gráficamente en el iPendant. • Cycle text el cual despliega la información del texto del ciclo inicial. La información del ciclo es almacenado en CYCLES.DG. • Average textel cual despliega la información del texto del ciclo inicial promedio. La información del texto promedio es almacenado en CYCAVE.DG. • Line text el cual despliega la información del texto inicial línea a línea. Esta información es almacenada en CYCLINE.DG. NOTA Toda esta información puede ser desplegada desde el web server. 8. Para desplegar la información del tiempo de ciclo para una categoría de programa específico, pulse F4, [CATGRY], y seleccione la categoría de información que quiere desplegar. 9. Para cambiar si la información del tiempo de ciclo es desplegada gráficamente o como texto original, pulse >, NEXT, pulse F2, [PAGE], y seleccione el tipo de despliegue que quiera. 10.Para borrar los datos actuales del ciclo u horario, pulse NEXT, >, y luego pulse F3, [UPDATE]. Seleccione Clear Cycle Data el cual borra toda la información del ciclo. NOTA Usted podría querer borrar los datos el ciclo u horario ctual si ha hecho el seguimiento y quiere comenzar de nuevo, o si quiere cargar datos históricos y no quiere compararlo con lo que existe actualmente en el controlador. -1576-



11.Para cargar datos de ciclo preexistentes, pulse >, NEXT, pulse F3, [UPDATE], luego seleccione Load Cycle Data. 12.Para comenzar a colectar datos horarios, pulse >, NEXT, pulse F3, [UPDATE], luego seleccione Collect Hourly Data. 13.Para habilitar el seguimiento del tiempo de ciclo línea a línea, debe definir las variables del sistema siguiente: $CY_CONFIG.$LINEENABLE=TRUE and $NUMLINES=número de líneas de seguimiento. Luego de que todas las variables del sistema están definidas, debe acutalizar la información línea a línea. 14.Si quiere definir el tiempo de ciclo objetivo el cual será desplegado como barra dorada horizontal cuando un ciclo es desplegado, • Pulse SELECT y seleccione el programa actual. • Pulse >, NEXT, y luego pulse F2, DETAIL. • Pulse F3, NEXT hasta que Target Cycle Time(segundos) es desplegado. • Pulse ENTER y escriba el nuevo objetivo de tiempo de ciclo. • Cuando haya finalizado, pulse F1, END, y luego pulse ENTER. • Pulse MENUS, seleccione STATUS, pulse F1, [TYPE] y seleccione Cycle Time si ya no es desplegado. • Pulse >, NEXT, y luego pulse F2, [PROG] para seleccionar el programa actual. • Pulse F3, [ZOOM], y seleccione One Cycle. Verá una pantalla similar a la siguiente. Figura 20-108. Tiempo de Ciclo Objetivo

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15.Para grabar el programa actual como programa de referencia, pulse F4, RECORD. Este programa grabado será desplegado como línea azul en la pantalla y puede entonces ser usado como una referencia. F4, RECORD será solamente desplegada durante el modo de ciclo cuando una categoría individual es seleccionado. Vea Figura 20-109. NOTA Si ya ha grabado un programa de referencia, le será pedido que conteste si quiere o no sobreescribir el programa de referencia anterior. Figura 20-109. Despliegue del Programa Grabado de Referencia

16.Para grabar la información del tiempo de ciclo, pulse FCTN, y seleccione SAVE. Esta información puede ser usada si la actualización del sistema es realizada. La información del tiempo de ciclo es grabada a PGCYCCYC.TXT y la información de línea es grabada en PGCYCHR.TXT NOTA Además puede usar Backup bajo el menú FILE para guardar este informacion.

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20.23 OPERATION LOG BOOK [OPCIÓN] 20.23.1 Generalidades El Operation Log Book automáticamente graba las operaciones del teach pendant y alarmas en una memoria que puede ser desplegada en el menú Log Book del teach pendant o guardarlo como archivo de texto. Algunas operaciones pueden incluir una imágen de pantalla para ayudar en el análisis del evento. Un sistema puede tener múltiples Log Books y puede especificar cuales eventos son grabados en cada Log Book. En esta forma, los eventos frecuentes y no frecuentes pueden ser grabados en Log Books separados. Cuando la memoria del Log Book está llena y se agrega nuevos registros, el registro más viejo es borrado. El número de eventos que pueden ser almacenados en la memoria del Log Book varía basado en el tipo de eventos guardados porque no todos los eventos son del mismo tamaño. Puede cambiar el tamaño de la memoria definiendo una variable del sistema. NOTA Esta función es independiente de la función password log.

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Vea una pantalla ejemplo del Log Book.

Las líneas marcadas con “*” tienen una imágen de pantalla asociada, como se ve en el ejemplo de la línea 12 de más abajo. La imágen de pantalla muestra el valor anterior del elemento cambiado

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Limitaciones Generales Note las siguientes limitaciones generales para el Log Book: • Log Book no soporta ciertas operacionesdel iPendant tales como seleccionar un vínculo en una página web. • Las operaciones no son grabadas en un controlled start justo después de un arranque inicial. El cold start debe realizarse para comenzar la sesión de eventos • Las operaciones en el menú de configuración no son grabados. • Si cambia el tamaño del los book, todos los datos del log book son perdidos. • Algunos eventos son cíclicamente monitoreados. Algunas de las siguientes operaciones no serán grabadas si ellas ocurren más rápido que el ciclo de monitoreo: - La velocidad general (“Override x%”) - Coordinación (JOINT coordinate, User Coordinate etc.) - Paso a Paso (ON/OFF de paso a paso) - Grupo de movimiento(“Motion group x”) - Sub grupo (“Sub group ROBOT/EXT”) - Número de user frame (“User frame x”) - Número del tool frame (“Tool frame x”) • Si cambia de directorio, algunas entradas en la pantalla LOG BOOK no pueden ser leidas. Para leer dicha sesión, debe usar el lenguaje que fue usado cuando la sesión fue grabada. • Si están habilitados los passwords y $LOGBOOK.$LOG_ENT es un número de libro válido cuando se conecta a la sesión, su entrada de password es grabada como “’x’ ha entrado”. Los passwords para otras funciones son también grabadas. Para prevenir los passwords de ser grabados, puede usar la entrada de filtraje para filtrar las pantallas que contienen passwords. • “‘x’ es seleccionado en ‘la ventana y’” no es grabada para las ventanas de advertencia de SpotTool+. • Si pulsa la tecla de función que no tiene etiqueta, el número de tecla seguido de un paréntesis vacío es grabado. Ejemplo Si la línea de tecla de función es como sigue: [TYPE] ON OFF F3 no tiene etiqueta. Si pulsa F3 y $LOGBOOK $LOG_FNKEY es un valor válido, “F3( )” es pulsada ” es grabada. • Si cambia el número del TCP remoto en el modo de movimiento manual de TCP remoto, esto es grabado como un cambio en el user frame. • Si cambie la coordinación JOG actual por la instrucción con paréntesis, el cambio es grabado cuando el grupo es seleccionado. • La imágen de la pantalla no’ soporta fuentes de doble alto, lo cual es usado en la pantalla “on the fly” del ArcTool. Es grabada como dos líneas las cuales tienen las mismas características. Ejemplo 0.0 Amps en la pantalla “On the fly” es grabada como 0.0 Amps 0.0 Amps Para las instrucciones de lectura de KAREL, la imágen de pantalla es grabada justo luego de la entrada. • KCL no es soportada • Si son usados el TCP yel CRT al mismo tiempo, el log book graba las operaciones en amobs de ellos. Podría ser difícil distinguir entre las operaciones del TP y el CRT en una sesión. • Los cambios de pantalla causados por la función de respaldo automático no son grabados.

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20.23.2 Eventos Grabados La siguiente es una lista de eventos que son grabados por la función Log Book. El grabar eventos individuales pueden ser deshahiblitados si se define la variable del sistema específica en la columna 'Parameter'. Si esta es 0, el evento no es grabado. Algunos de ellos son deshabilitados por defecto. Si la variable del sistema no es 0, el valor indica el número del Log Book el cual el evento es grabado. Algunos eventos ti enen la imágen de pantalla. Esta información le ayuda a analizar lo grabado. Sin embargo, las imágenes de pantalla toman un gran espacio en el Log Book; puede deshabilitar el grabar imágenes de pantalla definiendo la variable del sistema específica en la columna 'Save screen' . Tabla 20-63. Eventos Grabados por el Log Book Mensaje Alarm history

'x' is entered

'x' is selected 'x' es seleccionada en el menú 'y'

Evento

Parámetro (Por defecto)

Guardar pantalla (Por defecto)

Cuando ocurre una alarma, el mensaje es grabado. Esta información es la misma que la del menú alarm history. Para elegir alarmas a ser registradas, la función 'filtering' es brindada. Refiérase más tarde en esta sección. Cuando un valor u una palabra es estrado, esto es registrado. El 'x' en el mensaje es el valor entrado o palabra. Si la imágen de pantalla es habilitada para este evento, contendrá el valor anterior. Los valores serán registrados aún si son inválidos. Si cancela una entrada, no es registrada.

$LOGBOOK. $LOG_ER (1)

Ninguno

$LOGBOOK. $LOG_ENT (1)

$LOGBOOK. $IMG_ENT (TRUE)

Cuando un elemento del menú es seleccionado, esto es registrado. El 'x' en el mensaje es el elemento seleccionado. Si el menú tiene un título, el `yèn el mensaje muestra el título. Si la imágen de pantalla es habilitada para esta entrada, mostrará la pantalla justo después que se abra el menú.

$LOGBOOK. $LOG_ENT (1)

$LOGBOOK. $IMG_ENT (TRUE)

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Tabla 20-63. Eventos Grabados por el Log Book Mensaje 'x' is selected in 'y' window

'x' is selected in MENU 'x' is selected in FCTN JOG menu TOOL 'x' JOG menu USER 'x' JOG menu JOG 'x' JOG menu GROUP 'x' JOG menu ROBOT JOG menu EXT Menu changed 'x'

'x' is pressed

Evento



Cuando un elemento es seleccionado en una ventana de advertencia, esto es registrado. El 'x' en el mensaje es el elemento seleccionado. La 'y' en el mensaje es el comimenzo del mensaje en la ventana de advertencia. Si la imágen de pantalla es habilitada para este evento, mostrará la ventana de advertencia. Cuando un elemento es seleccionado por la tecla MENU o la tecla FCTN, esto es registrado. El 'x' en el mensaje es el elemento seleccionado. Las operaciones del menú JOG son registradas con estos mensajes.

$LOGBOOK. $LOG_WIN (1)

$LOGBOOK. $IMG_WIN (TRUE)

$LOGBOOK. $LOG_MENU (1)

Ninguno

$LOGBOOK. $LOG_JGMN (1)

Ninguno

Cuando un menú es cambiado, esto es registrado. El 'x' en el mensaje es el título del nuevo menú. Los cambio a los sub menús tales como Config o Detail no son registrados.

$LOGBOOK. $LOG_MNCHG (1)

Ninguno

Cuando una tecla es pulsada, este mensaje es registrado con el nombre de la tecla. No es registrado cuando se libera la tecla. Si SHIFT se mantiene pulsada cuando la tecla es pulsada, la palabra 'SHIFT,' es agregada al nombre de la tecla (excepto SELECT, EDIT, DATA). Las teclas son agrupadas como sigue, y puede deshabilitar el registro de cada grupo.

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Tabla 20-63. Eventos Grabados por el Log Book Mensaje

Evento F1, F2, F3, F4, F5

+X(J1), -X(J1), +Y(J2), -Y(J2), +Z(J3), -Z(J3), +X^(J4), -X^(J4), +Y^(J5), -Y^(J5), +Z^(J6), -Z^(J6) SELECT, EDIT, DATA,

UF1, UF2, UF3, UF4, UF5, UF6, UF7 +%, -%, COORD

FWD, BWD

HOLD

STEP

PREV

ENTER

ITEM

RESET

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$LOGBOOK. $LOG_FNKEY (1) $LOGBOOK. $LOG_JGKY (1)

$LOGBOOK. $IMG_FNKE Y (TRUE) Ninguno

$LOGBOOK. $LOG_PRGKE Y (1)

Ninguno

$LOGBOOK. $LOG_UFKY (1) $LOGBOOK. $LOG_OVRKY (1) $LOGBOOK. $LOG_FWDKY (1) $LOGBOOK. $LOG_HLDKY (1) $LOGBOOK. $LOG_STPKY (1) $LOGBOOK. $LOG_PRVKY (1) $LOGBOOK. $LOG_ENTKY (1) $LOGBOOK. $LOG_ITMKY (1) $LOGBOOK. $LOG_RSTKY (1)

Ninguno

Ninguno

Ninguno

Ninguno

Ninguno

Ninguno

Ninguno

Ninguno

Ninguno



Tabla 20-63. Eventos Grabados por el Log Book Mensaje Override x%

JOINT coordinate USER coordinate TOOL coordinate JOG coordinate PATH coordinate Single step ON Single step OFF

Motion group x

Sub group ROBOT Sub group EXT

User frame x

Tool frame x

Evento



Cuando la velocidad general es cambiada, esto es registrado. El 'x' en el mensaje es el nuevo valor de velocidad general. Esto registra todos los cambios de la velocidad general por cualquier método. Por ejemplo, la tecla '+%' , TP está habilitado, la instrucciún de programa override. Cuando las coordenadas son cambiadas, esto es registrado. Esto registra todos los cambios de las coordenadas por cualquier método.

$LOGBOOK. $LOG_OVR (1)

Ninguno

$LOGBOOK. $LOG_CRD (1)

Ninguno

Cuando se cambia el paso a paso, esto es registrado. Esto registra todos los cambios del paso a paso por cualquier método. Cuando se cambia un grupo de movimiento, esto es registrado. El 'x' en el mensaje es el nuevo grupo de movimiento Esto registra todos los cambios del grupo de movimiento por cualquier método. Cuando un sub grupo es cambiado, esto es registrado. Esto registra todos los cambios de sub grupos por cualquier método. Cuando es cambiado el número de user frame, esto es registrado. El 'x' en el mensaje es el nuevo número de user frame Esto registra todos los cambios del número de user frame por cualquier método. Cuando es cambiado el número del tool frame, esto es registrado. El 'x' en el mensaje es el nuevo número de tool frame Esto registra todos los cambios del número del tool frame por cualquier método.

$LOGBOOK. $LOG_STEP (1)

Ninguno

$LOGBOOK. $LOG_GRP (1)

Ninguno

$LOGBOOK. $LOG_SGRP (1)

Ninguno

$LOGBOOK. $LOG_UF (1)

Ninguno

$LOGBOOK. $LOG_UT (1)

Ninguno

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Tabla 20-63. Eventos Grabados por el Log Book Mensaje Save file x Load file x

WAIT is released (x, y) Create program x Delete program x Write line x of y Delete line x of y Write P[x] of y

Evento El archivo x es guardado El archivo x es carcado Estos eventos son SOLAMENTE para guardar y cargar archivos en las pantallas siguinetes • Pantalla de archivo • Pantalla de listado de programas La instrucción de espera WAIT es cancelada por el WAIT RELEASE en el programa x línea y. El programa TP x está creado. El programa TP x está borrado. La línea x del programa TP es escrita. La línea x del programa TP está borrada. Los datos de Posición de P[x] en el programa TP está escrito. Además son registrados cuando el programa es cambiado internamente.

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$LOGBOOK. $LOG_FILE (1)

Ninguno

$LOGBOOK. $LOG_WTRLS (0) $LOGBOOK. $LOG_PGCHG (0)

Ninguno

$LOGBOOK. $LOG_SETPOS (0)

Ninguno

Ninguno



Tabla 20-63. Eventos Grabados por el Log Book Mensaje TP 'x' ON TP 'x' OFF

Cold start Power failure recovery Control start

Evento


Esto registra la operación de teclas de $LOGBOOK. bajo nivel. Todas las operacioneis de $LOG_TPKY teclas del Teach Pendant son (0) registradas. Cuando una tecla es pulsada, 'TP x ON' es registrado. Cuando una tecla es liberada, 'TP x OFF' es registrado. El cambio de ENABLE y el PARO DE EMERGENCIAS también son registradas. La tecla SHIFT es tratada como tecla normal. Las operaciones de CRT no son registradas por este evento. 'x' en el mensaje es el nombre de la tecla, las siguientes teclas son registradas. ENABLE, ESTOP PREV, F1, F2, F3, F4, F5, NEXT SHIFT, MENU, SELECT, EDIT, DATA,FCTN UP, DOWN, LEFT, RIGHT, DISP RESET, STEP, BACKSPACE, ITEM, HOLD, FWD, BWD, COORD, +%, % 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, -/,, ., ENTER, HELP/DIAG, UF1, UF2, UF3, UF4, UF5, UF6, UF7, +X(J1), -X(J1), +Y(J2), -Y(J2), +Z(J3), -Z(J3), +X^(J4), -X^(J4), +Y^(J5), -Y^(J5), +Z^(J6), -Z^(J6), El modo de arranque es registrado. $LOGBOOK.$L OG_STMD(1)

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Guardar pantalla (Por defecto) Ninguno

Ninguno



20.23.3 Operaciones Desplegar la Pantalla Log Book 1. 2. 3. 4.

Pulse MENUS. Seleccione 4, ALARM. Pulse F1, TYPE. Seleccione Log Book. Se verá una pantalla similar a la siguiente:

5. Para cambiar a un Log Book diferente, pulse F2, BOOK. 6. Para visualizar la imágen de pantalla para una línea que está mercada con un “*”, seleccione la línea y pulse F3, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguinete:

7. Para ver los detalles de cualquier entrada, seleccione la entrada y pulse F3, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente

8. Para borrar una sesión, pulse F5, CLEAR, y luego pulse F4, YES. Grabar datos en el Log Book como un Archivo Texto Los datos de Log Book son guardados como archivo de texto LOGBOOK.LS. Existen dos formas de guardar los datos: • En el menú FILE, pulse F4, BACKUP, y seleccione “Error Log”. LOGBOOK.LS es guardado además de los arrchivos de sesión de error. • En el menú Log Book , pulse la tecla FCTN y seleccione SAVE. LOGBOOK.LS es guardado en el dispositivo por defecto. -1588-



Vea el siguiente ejemplo del archivo LOGBOOK.LS.

-1589-



Filtrado de Alarmas y Pantallas Puede definir las variables del sistema para filtrar alarmas y pantallas. By default, Log Book filters out warning errors. Puede filtrar los erroes a ser mostrados por severidad, tipo y número de elemento. Refiérase a Tabla 20-64 Tabla 20-64. Variables del Sistema Usadas en el Filtrado Nombre de Variable del Sistema $LOG_ER_SEV

Tipo ENTERO

Por defecto 6

Rango

Descripción

-2147483648 2147483647

Filtrado por severidad de error. Cuando un bit en esto es True, los errores correspondientes son mostrados. •

$LOG_ER_TYP[1-n]

ENTERO

0

-2147483648 2147483647

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Bit 0 (1): Errores de advertencia. • Bit 1 (2): Errores de pausar • Bit 2 (4): Errores de abortar Ej. 6 = errores de pausar y abortar. La prioridad de esto es menor que $LOG_ER_TYP y $LOG_ER_ITM. Filtrado por tipo de error. Si se especifica un valor positivo, las alarmas del tipo especificado son registradas. Ej. 11 = SRVO alarmas son registradas. Si se especifica un valor negativo, las alarmas del tipo especificado no son registradas. Ej. -11 = SRVO alarmas no son registradas. La prioridad de esto es mayor que $LOG_ER_SEV pero menor que $LOG_ER_ITM.



Tabla 20-64. Variables del Sistema Usadas en el Filtrado Nombre de Variable del Sistema

Tipo

$LOG_ER_ITM[1-n]

ENTERO

Por defecto 0

Rango

Descripción

-2147483648 2147483647

Filtrado por error individual. Si se especifica un valor positivo, las alarmas especificadas son registradas. Ej. 11001 = SRVO-001 es registrado. Si se especifica un valor negativo, las alarmas especificadas no son registradas. Ej. -11001 = SRVO-001 no es registrado. La prioridad de esto es mayor que $LOG_ER_SEV y $LOG_ER_TYP.

El controlar el filtrado de error definiendo las siguientes variables del sistema. • $LOG_ER_ITM[1-n], • $LOG_ER_SEV • $LOG_ER_TYP[1-n] La prioridad de las definiciones es: $LOG_ER_SEV < $LOG_ER_TYP < $LOG_ER_ITM Vea lo siguiente para un ejemplo del filtrado de error: SRVO-001 "Operator panel E-stop" Severity=PAUSE, Type=11 SRVO-038 "Pulse mismatch" Severity=ABORT Type=11 TPIF-104 "Teach pendant is disabled"Severity=WARN Type=9

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Item=11001 Item=11038 Item=9104



Tabla 20-65. Ejemplo de Filtrado de Alarma SRVO-001

$LOG_ER_ITM

SRVO-038

TPIF-104

$LOG_ER_SEV

$LOG_ER_TYP

6

0, 0, ..

0 ,0, ..

Registrado

Registrado

No registrado

6

0, 0, ..

9104, 0, ..

Registrado

Registrado

Registrado

6

0, 0, ..

9104, -11001, ..

No Registrado

Registrado

No registrado

7

-11, 0, ..

11001, 0, ..

Registrado

No Registrado

Registrado

0

11, 9, ..

-11001

No Registrado

Registrado

Registrado

El filtrado de pantallas le permite registrar eventos UIF que ocurren en las pantallas que se especifica. El filtrado de pantalla soporta los siguientes eventos (eventos UIF). • 'x' es entrado • 'x' es pulsado • 'x' es seleccionado • 'x' es seleccionado en el menú 'y' • 'x' es seleccionado en la ventana 'y' • 'x' es seleccionado en MENU • 'x' es seleccionado en FCTN • Menú JOG TOOL 1 etc NOTA TP’x’ ON/OFF no es soportado. Por defecto, el filtrado de pantalla está deshabilitado. El filtrado de pantalla es habilitada/deshabilitado con $LOGBOOK.$SCRN_FL. • Si $LOGBOOK.$SCRN_NO_ENT es TRUE, los eventos en pantallas registradas son registrados. Si es FALSE, los eventos en pantallas NO registradas son registradas. • Para pantallas registradas, softpart ID y screen ID deben estar definidas a $LOG_SCRN_FL[ ].$SP_ID y $LOG_SCRN[ ].$SCRN_ID. Por defecto, ninguna pantalla es registrada para el filtrado.

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Tabla 20-66. Variables del Sistema para el Filtrado de Pantallas Nombre de la Variable del Sistema

Tipo

Por defecto

$LOGBOOK.$SCRN_FL

BOOLEANO

FALSE

FALSE/ TRUE

$LOGBOOK.$SCRN_NO_ENT

BOOLEAN

TRUE

FALSE/ TRUE

$LOGBOOK.$NUM_SCRN_FL

Entero

20

1,200

$LOG_SCRN_FL[ ].$SCRN_ID

ULONG

0

0,4294967295

$LOG_SCRN_FL[ ].$SP_ID

ULONG

0

0,4294967295

Rango

Descripción El filtrado de pantalla es deshabilitado/ habilitado TRUE: Los eventos en pantallas registradas no son grabadas. Los eventos en otras pantallas son grabadas. FALSE: Los eventos en pantallas registradas que son Eventos grabados en otras pantallas no son grabados. Número de $LOG_SCRN_FL Screen ID de la pantalla para filtrar Softpart ID de la pantalla para filtrado

Para filtrar pantallas de forma que los passwords no son grabados, defina lo siguiente: $LOGBOOK.$SCRN_FL = TRUE $LOG_SCRN_FL[1].$SP_ID = 935 $LOG_SCRN_FL[1].$SCRN_ID = 1 Si tiene un iPendant, puede encontrar el softpart ID y el screen ID para los menús actualmente cargados en su sistema. Vaya a DISP MENU, seleccione HELP/DIAGNOSTICS, luego seleccione Menu Help desde el menú desplegable.

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20.24 TCP SPEED OUTPUT (OPCIÓN) 20.24.1 Generalidades El TCP speed output es una función que saca el valor proporcional de la velocidad del TCP a un objetivo que puede ser una salida analógica, un grupo de salida o un registro. La tasa proporcional es decidida por cuatro parámetros: Max value, Max speed, Min value, y Min speed. • Cuando la velocidad del TCP es menor que Min speed, el valor tiene el valor mínimo. • Cuando la velocidad del TCP es mayor que Min speed, el valor tiene el valor máximo. Vea Figura 20-110. Figura 20-110. Valor Máximo

• El valor máximo puede ser menor que el valor mínimo. En este caso la tasa proporcional es negativa. Vea Figura 20-111. Figura 20-111. Velocidad Máxima

• Cuando la velocidad máxima es menor que la velocidad mínima, el valor es siempre 0.

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Puede definir hasta 10 objetivos (salidas) a las cuales el sistema sacará el valor proporcional de la velocidad del TCP. • Cada objetivo puede tener parámetros proporcionales individuales. • Cada objetivo puede deshabilitarse individualmente. • Cuando el objetivo es deshabilitado, el valor no está definido al objetivo. Los objetivos específicos son definidos por la función solamente mientras la instrucción de movimiento es ejecutada. Si no los valores del objetivo especificado mantienen sus valores mínimos respectivos.

20.24.2 Configurar el TCP Speed Output Use Procedimiento 20-45 para configurar el TCP Speed Output.

Procedimiento 20-45 Configurar el TCP Speed Output Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione 5, I/O. 3. Pulse F1, TYPE. 4. Seleccione TCP Speed. Verá una pantalla similar a la siguiente

5. El menú List del TCP speed output le permite habilitar un objetivo que ya ha sido asignado. El menú con el listado muestra las definiciones de todos los 10 objetivos. Min value, min speed, max value y max speed son desplegados con valores enteros. Puede habilitar los objetivos en este menú, pero no puede cambiar otros elementos. Para habilitar un objetivo, mueva el cursor al objetivo que quiere y pulse F4, ON. 6. Para configurar los detalles de un objetivo, pulse F3, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente

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El menú Detail le permite definir todos los parámetros del objetivo. El Min value, min speed, max value y max speed son todos desplegados con valores reales. Puede cambiar el tipo de objetivo a AO, GO, o R en este menú. Para retornar el menú List, pulse F3, LIST, o pulse la tecla PREV. 7. Para definir el tiempo de predicción, en el menú List pulse F2, SETUP. Verá una pantalla similar a la siguiente

El menú Setup le permite definir el tiempo de predicción de la velocidad del TCP para todos los objetivos. Cuando define el tiempo de predicción de la velocidad del TCP, todos los objetivos reportarán que velocidad proporcional al TCP estará en un tiempo futuro específico, por ejemplo de 10 ms. Existe solo un tiempo de predicción definido para el sistema entero. No puede definir tiempos de predicción individuales para cada objetivo. Si usted no define el tiempo de predicción de la velocidad del TCP, cada objetivo reportará la velocidad proporcional del TCP actual mientras ocurre, de acuerdo a los parámetros proporcionales que fueron definidos para este objetivo. Para retornar al último menú, pulse F3, LIST, o pulse la tecla PREV.

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20.24.3 Instrucción de Programa del TCP Speed Output La función TCP speed output puede ser definida por las instrucciones de programa TP. El elemento TCP_SPD está disponible bajo las instrucciones Registers y I/O cuando se selecciona Mixed logic. El formato de la instrucción es la siguiente. target_type [ target_index ] = ( TCP_SPD [ index ] ) • El ‘target_type’ es el tipo del objetivo: AO, GO, o R. • El ‘target_index’ es el índice del objetivo. • El ‘TCP_SPD’ es la palabra usada para habilitar la función TCP speed output. • El ‘index’ es el número de línea del objetivo del menú List. Cuando las siguientes instrucciones es ejecutada,‘Enable’ del TCP_SPD[1] será encendido y el ‘Objetivo’ del TCP_SPD[1] será definido a AO[1].

Instrucciones de Register e I/O son usadas también para deshabilitar la funciónTCP speed output. Cuando la siguiente instrucción es ejecutada,‘Enable’ del TCP_SPD[1] será apagada y el valor de salida de AO[1] será forzado a que sea 100.

Instrucciones del TCP Speed Output “TCP_SPD” es tratada como instrucciones de lógica mezclada. Puede poner el TCP_SPD solamente en el área especificada por paréntesis. Use Procedimiento 20-46 para agregar las instrucciones TCP Speed Output a un programa de teach pendant.

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Procedimiento 20-46 Agregar Instrucciones de TCP Speed Output a un Programa 1. 2. 3. 4.

En el menú EDIT, pulse F1, INST. Seleccione Registers. Seleccione . . = ( . . . ) Para agregar un Enunciado de Registro, seleccione R[ ].

Si quiere agregar un Enunciado de GO, seleccione GO [ ], o para seleccionar un Enunciado de AO, seleccione AO [ ]. 5. Entre el número de índice para el Registro , GO, o AO.

Seleccione TCP_SPD[ ].

6. Entre 1 para asignar el primer objetivo.

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20.25 SIMULATED INPUT SKIP 20.25.1 Generalidades El Simulated Input Skip brinda una forma para los programas de TP que están esperando por entradas simuladas para continuar luego de un tiempo especificado si la entrada condicional no es satisfecha. Puede definir el Simulated Input Wait Delay Time, que se aplicará a todos los programas, y para designar las entradas específicas como entradas de Skip When Simulated Con la habilitación de Simulated Input Skip, si un programa en producción ejecutad un WAIT poruna entrada que es simulada y designada como Skip When Simulated, el programa tanto continuará cuando la condición de entrada es satisfecha o continuará luego del tiempo de delay especificado.

20.25.2 Configuración Son requeridos dos procedimientos de configuración para configurar el sistema que usa esta función. Usted debe: • habilitar la función • designar cualquier puntos de entrada que no serán usados con esta función como Skip When Simulated. Habilitar el Simulated Input Skip 1. Pulse MENU. 2. Seleccione SYSTEM 3. Pulse TYPE. 4. Seleccione CONFIG. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a Sim. Input Wait Delay y entre un valor de 0 a 99.99. Esta definición es el tiempo en segundos que la instrucción WAIT esperará antes de continuar. 6. Mueva el cursor a Set if Sim. Skip Enabled y enter el índice de una salida digital válida que será encendida para indicar que está habilitado el Simulated Input Skip. Los números válidos para este elemento son 0 a 32766. 7. Apague el controlador, luego enciéndalo para reconocer los cambios.

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Designar las Entradas para el Time Out when Simulated 1. Pulse MENU. 2. Seleccione I/O. 3. Pulse TYPE. 4. Seleccione Digital o Robot y use la tecla de función IN/OUT para seleccionar las entradas. Verá una pantalla similar a la siguiente:

5. Mueva el cursor al punto de entrada que quiere designar como Skip When Simulated. 6. Pulse NEXT hasta que la tecla de función DETAIL sea desplegada, y pulse DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente:

7. • • 8.

Mueva el cursro a Skip when simulated y pulse TRUE para definir el timeout designado, o FALSE para borrar el timeout designado. Pulse PRV-PT o NXT-PT para hacer lo mismo definiendo a otros puntos de entrada.

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9. Pulse PREV para retornar al menú I/O monitor. Verá una pantalla similar a la siguiente :

En esta pantalla, cualquier punto que ha sido designado como Skip When Simulated tendrá paréntesis ‘( )’ en la columna Sim. Si tiene un iPendant, si el punto es simulado, la entrada Sim será iluminada en verde.

20.25.3 Operación Luego de ahber configurado el Simulated Input Skip y designado los puntos de entrada como simuladas para el Skip when simulated, usted puede usar estas entradas en una instrucción WAIT en caulquier programa de teach pendant. El enunciado WAIT cancelará si la condición de wait no es satisfecha en el timeout. El enunciado WAIT no necesita ninguna cláusula adicional. Los siguientes son ejemplos de este tipo de instrucción WAIT: WAIT DI[1] = ON WAIT DI[2] = OFFWAIT RI[1] <> DO[5] Limitaciones Existen dos restricciones en el uso del Simulated Input Skip en una instrucción WAIT. • Si una instrucción WAIT contiene una cláusula TIMEOUT, la instrucción cancelará luego de un time out basado en la cláusula en lugar de en el Simulated Input Skip, aún si el Simulated Input Skip está habilitado y una entrada de Skip when simulated es usada en la instrucción. Luego del time out, la ejecución del programa continuará en la etiqueta especifcada en la cláusula de TIMEOUT. • La instrucción WAit debe contener solamente una condición, y no varios ANDs o ORs juntos. Por ejemplo, las siguientes instrucciones no realizarán el time out aún si el Simulated Input Skip está habilitada y si ellos contienen entradas de ‘Skip when simulated’. WAIT DI[1] = ON AND DI[2] = ON WAIT DI[1] = ON OR RI[2] = ON OR RI[3] = ON

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Ejemplo de Programa El siguiente es un ejemplo de un programa que puede usar Simulated Input Skip. Si todas las entradas a la izquierda de los operadores son designadas con Skip When Simulated y si todas están simuladas, cuando la instrucción es ejecutada, el WAIT realizará un time out en el momento especificado en Sim. Input Wait Delay si la condición no es satisfecha. NOTA DI[3] en el lado derecho del operador en la línea 3 no necesita ser designado como Skip When Simulated. 1: WAIT DI[1]=ON 2: WAIT RI[1]=ON 3: WAIT DI[2]<>DI[3] 4: WAIT RI[5]=OFF[End] Cuando un programa es iniciado desde el teach pendant usando el SHIFT FWD o SHIFT BWD, si la función es habilitada (que es ,‘Sim. Input Wait Delay’ es mayor que cero y al menos un punto de entrada es definido para realizar el timeout) una ventana desplegable será desplegada indicando que el programa está corriendo en el modo Simulated Input Skip. Figura 20-112. Pantalla Habilitada Simulated Input Skip

Esto es para alertar a un operador que ejecuta un programa en modo prueba que instrucciones WAIT podrían ejecutar un time out. Cuando se despliega este mensaje, debe pulsar ENTER en el Teach Pendant para comenzar la ejecución del programa. Esta advertencia no será desplegada si el programa es comenzado desde una fuente distinta al pendant, tal como el SOP, UOP o desde KCL.

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Mensajes de Error Dos mensajes de error son usados por Simulated Input Skip. Ellos son: • PRIO-188 PAUSE Sim. Skip output not defined PRIO-188 será emitido para indicar que el elemento de configuración ‘Set if Sim. Skip Enabled’ no está adecuadamente definido. IE está definido a cero o a un índice de salida digital inválido. Este error es emitido en producción cuando una instrucción WAIT es ejecutada si es habilitada Simulated Input Skip y el WAIT contiene una entrada ‘Skip when simulated’. El programa se pausará en la instrucción WAIT. Un usuario puede continuar la ejecución del programa primero desimulando la entrada usada en la instrucción o definiendo el modo Skip When Simulated de la entrada a FALSE y luego reiniciando el programa. • PRIO-189 WARN (%s^4, %d^5) WAIT will time out PRIO-189 será emitido siempre que una instrucción WAIT va a realizar un time out debido a que Simulated Input Skip es ejecutada. Este error no parará la ejecución. Contendrá el nombre del programa y el número de la línea siendo ejecutada y el texto “WAIT will time out”. El propósito de este error es brindar advertencias adicionales que el WAIT realizará un time out.

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21. OPCIÓN MATERIAL HANDLING GRIPPER


21 OPCIÓN MATERIAL HANDLING GRIPPER

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21.1 GENERALIDADES NOTA Algunas descripciones en este capítulo podrían aplicarse solamente al uso de esta opción con el producto SpotTool+ y no con el producto HandlingTool. La opción Material Handling Gripper brinda al controlador la habilidad de definir, configurar, y controlar el funcionamiento del vacío o las válvulas de la pinza de manipulación de material de tipo palas. Usted define el tipo de válvulas de la pinza, características y E/S. Luego puede controlar las válvulas de la pinza usando los comandos macro que son llamados desde dentro del programa de teach pendant, llamados desde la pantalla Manual Functions, o ejecutados pulsando un tecla de usuario del teach pendant. Los términos siguientes son usados en las descripciones de como definir y operar la Pinza de Manipulación de Material. Revíselos para un mejor entendimiento de la Pinza de Manipulación de Material. Válvula de la Pinza Este es un mecanismo tipo pinza. Válvula de Vacío de la Pinza Este es un mecanismo que coge objetos usando las ventosas de succión. Válvula de la Pinza de Palas Este es un mecanismo que coge objetos usando palas. Presencia de Pieza Este es un sensore que indica si el objeto está siendo cogido por la válvula de la pinza. Hecho de Vacío Este es un sensor que indica si la succión de vacío está activa. Válvula n en A Esta se la señal que indica si la válvula de la pinza está en la posición A. Cuando la señal está activa, la válvula de la pinza está en la posición A. Las posiciones A y B deben ser opuestas. Válvula n en B Esta es una señal que indica si la válvula de la pinza está en la posición B. Cuando la señal está activa, la válvula de la pinza está en la posición B. Las posiciones A y B deben ser opuestas.

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21.2 CONFIGURAR EL MATERIAL HANDLING GRIPPER 21.2.1 Generalidades Usted configura el Material Handling Gripper haciendo lo siguiente: 1. Seleccione la aplicación por defecto durante un controlled start (solamente para SpotTool+). 2. Configure la información de la válvula de la pinza. 3. Configure las señales de la válvula de la pinza. 4. Configure las E/S de la válvula de la pinza. Luego de haber configurado esta información, además puede controlar las E/S de la válvula de la pinza.

21.2.1 Seleccionar la Aplicación Por Defecto (solamente para SpotTool+) Si tiene el SpotTool+, antes que pueda configurar y usar la Pinza de Manipulación de Material, debe hacer lo siguiente: • Seleccionar y configurar la aplicación de manipulación de material en un Controlled start Procedimiento 21-1 • Seleccionar la aplicación de manipulación de material como la aplicación actual para la operación del robot - Procedimiento 21-1

Procedimiento 21-1 Seleccionar y Configurar la Aplicación Por Defecto en un Controlled Start Pasos 1. Realice un Controlled start. • Si el controlador está encendido , apáguelo. • En el teach pendant, pulse y sostenga las teclas PREV y NEXT. • Mientras se mantiene pulsada las tecla PREV y NEXT en el teach pendant, pulse el botón ON en el panel operador.

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• Seleccione Controlled start y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

2. Seleccione la aplicación: • Pulse MENUS. • Seleccione Appl-select. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Mueva el cursor a Handling y pulse F4, TRUE. Para deshabilitar la aplicación , pulse F5, FALSE. NOTA Si tiene la opción Multiple Aplication en SpotTool+, puede habilitar hasta tres aplicaciones cargadas en el controlador. NOTA Luego de haber habilitado una aplicación, puede usar las instrucciones de la aplicación habilitada en el programa de teach pendant. 3. Configurar la aplicación de Manipulación: • Pulse MENUS. • Seleccione Handling Config. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Escriba el número de la válvula de la pinza y pulse ENTER. - El número de válvula de la pinza por defecto es 4. - Puede usar de 1 a 9 válvulas de la pinza.

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Procedimiento 21-2 Seleccionar la Aplicación Actual para la Operación del Robot Condiciones • Las aplicaciones que quiere fueron habilitadas en un Controlled start. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información. Pasos 1. Arranque en frío en el controlador. • En el teach pendant, pulse y mantenga las teclas SHIFT y RESET . O, en el panel operador, pulse y mantenga RESET. • Mientras aún está presionando SHIFT y RESET en el teach pendant, (o reset en el panel operador), pulse el botón ON/OFF del panel operador. • Libere todas las teclas. 2. Pulse la tecla FCTN. 3. Seleccione CHANGE APPL-TOOL. La siguiente aplicación ahabilitada será seleccionado. La aplicación seleccionada es desplegada en el medio de la línea de nombre de la pantalla del teach pendant, como se muestra en Figura 21-1. Figura 21-1. Aplicación Seleccionada Actualmente

4. Repita Paso 2 y Paso 3 hasta que la aplicación de manipulación de material esté seleccionada.

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21.2.2 Configurar las Válvulas de la Pinza Puede usar desde 1 a 9 válvulas, dependiendo de cuantas son habilitadas en un Controlled Start (Procedimiento 21-1 ). Tabla 21-1 lista los elementos para configurar. Use Procedimiento 21-3 para configurar las válvulas de la pinza. NOTA No puede cambiar ninguna información de configuración de la válvula de la pinza cuando el controlador está en modo AUTO.

Tabla 21-1. Elementos de la Pantalla Material Handling Setup ELEMENTOS Válvula de Vacío Valve #n Valve Type Vac Feedback Por defecto: NO

DESCRIPCIÓN Este elemento es el nombre de la válvula de la pinza que está configurando. Este elemento es el tipo de válvula de la pinza, el cual es VACUUM (vacío). Este elemento indica si la válvula de la pinza tiene un sensor de realimentación. •

Ignore Feedback min: 0 ms max: 10000 ms por defecto: 750 ms Continuous Check Por defecto: NO

YES significa que la válvula de la pinza tiene un sensor de realimentación • NO significa que la válvula de la pinza no tiene un sensor de realimentación CuandoVac Feedback es YES, este elemento especifica la cantidad de tiempo que hay que esperar luego de que el vacío fue encendido en el comienzo de la verificación si la realimentación ha sidio recibida. Cuando Vac Feedback es YES, este elemento especifica si la verificación de realimentación permanece activa hasta que el vacío es apagado. •

Max Feedback Delay min: 0 ms max: 10000 ms por defecto: 750 ms

YES verifica que la realimentación permanece activa hasta que el vacío es apagado. • NO no verifica que la realimentación permanece activa hasta que el vacío es apagado. Cuando Vac Feedback es YES, este elemento especifica la cantidad de tiempo de espera antes de dar una alarma si no se ha recibido la realimentación. Cuando Vac Feedback es NO, este elemento especifica la cantidad de tiempo de espera luego de encender o apagar el vacío para estar seguro que el vacío está en el estado deseado antes de continuar.

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Tabla 21-1. Elementos de la Pantalla Material Handling Setup ELEMENTOS Blow off time min: 0 ms max: 10000 ms por defecto: 1000 ms No. of parts present min: 0 max: 6 por defecto: 0

Continuous Check Por defecto: NO

DESCRIPCIÓN Cuando se libera la pieza manualmente, este elemento especifica la cantidad de tiempo de pulso de la válvula de la pinza en la posición B. Este elemento especifica el número de sensores de piezas presentes por esta válvula de pinza. NOTA Si cambia el número de piezas presente, la configuración de las E/S de Válvulas de la Manipulación de Material será cambiada. El aumentar el número de piezas agregará una entrada con datos por defecto en la pantalla de las E/S de la pinza. Los datos existentes se dejarán incambiados. Los datos nuevos agregados permanecerán incambiados. El disminuir el número de pizas sacará la última entrada para ese tipo de dato. El resto de los datos permancerán incambiados. Luego de que la pieza haya sido cogida, este elemento especifica si verificar que el sensor de presencia de piza está activo hasta que la pieza se deje de vuelta abajo. • •

Válvula de Agarraderas Valve #n Valve Type No. of clamps min: 0 max: 4 por defecto: 0

Check Opened por defecto: NO

YES verifica que el sensor de presencia de pieza permanece activo hasta que una pieza cogida es dejada de vuelta abajo. NO no verifica que el sensor de presencia de pieza permanece activo hasta que la pieza es dejada de vuelta abajo.

Este elemento es el nombre de la válvula de la pinza que está configurando. Este elemento es el tipo de válvula de la pinza, el cual es CLAMP (agarradera). Este elemento especifica el número de sensores de agarraderas usados por esta válvula de pinza. NOTA Si cambia el número de agarraderas, la configuración de las E/ S de Válvulas de la Manipulación de Material será cambiada. El aumentar el número de agarraderas agregará una entrada con datos por defecto en la pantalla de las E/S de la pinza. Los datos existentes se dejarán incambiados. Los datos nuevos agregados permanecerán incambiados. El disminuir el número de pizas sacará la última entrada para ese tipo de dato. El resto de los datos permancerán incambiados. Antes que la pieza haya sido cogida y lueguo que la pieza haya sido dejada, este elemento especifica si automáticamente verifica que las válvulas de la pinza de agarraderas están todas abiertas. -1611-



Tabla 21-1. Elementos de la Pantalla Material Handling Setup ELEMENTOS Check Closed por defecto: NO Operation Delay min: 0 ms max: 10000 ms por defecto: 750 ms No. of parts present min: 0 max: 6 por defecto: 0

Continuous Check Por defecto: NO

DESCRIPCIÓN Luego de que haya sido cogida una pieza, este elemento especifica si automáticamente se verifica que las agarraderas de las válvulas de la pinza están cerradas. Luego de que una pieza haya sido cogido o dejada, este elemento especifica la cantidad de tiempo de espera para verificar el estado de la agarradera. Este elemento especifica el número de sensores de piezas presentes por esta válvula de pinza. NOTA Si cambia el número de piezas presente, la configuración de las E/S de Válvulas de la Manipulación de Material será cambiada. El aumentar el número de piezas agregará una entrada con datos por defecto en la pantalla de las E/S de la pinza. Los datos existentes se dejarán incambiados. Los datos nuevos agregados permanecerán incambiados. El disminuir el número de pizas sacará la última entrada para ese tipo de dato. El resto de los datos permancerán incambiados. Luego de que la pieza haya sido cogida, este elemento especifica si verificar que el sensor de presencia de piza está activo hasta que la pieza se deje de vuelta abajo. • •

Válvula Indefinida (*****) Valve #n Valve Type


Este elemento es el nombre de la válvula de la pinza que está configurando. Este elemento es el tipo de válvula de la pinza, el cual es NONE (ninguno).

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Procedimiento 21-3 Configurar la Válvula de la Pinza de Manipulación de Material Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione MH Valves. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a la válvula de la pinza que quiere configurar y pulse F2, DETAIL. Si ha seleccionado un tipo de válvula de pinza de vacío , verá una pantalla similar a la siguiente.

Si ha seleccionado un tipo de válvula de pinza de avarradera , verá una pantalla similar a la siguiente.

Si ha seleccionado un tipo de válvula de pinza de tipo ***** (NONE) , verá una pantalla similar a la siguiente.

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NOTA No puede cambiar ninguna información de configuración de la válvula de la pinza cuando el controlador está en modo AUTO. 6. Mueva el cursor a cada elemento y defínalo como lo desee. NOTA Si cambia el número de agarraderas o el número de piezas presentes, el Config setup será cambiado cuando pulse APPLY, como sigue: • El aumentar el número de agarraderas o número de piezas agregará una entrada con datos por defecto en la pantalla de las E/S de la válvula de la pinza. Los datos existentes se dejarán incambiados. Los datos nuevos agregados permanecerán incambiados. • El disminuir el número de agarraderas o el número de piezas sacará la última entrada para ese tipo de dato. El resto de los datos permancerán incambiados. 7. Cuando haya finalizado de hacer cambios en la información de configuración y quiere actualizar las definiciones, pulse F3, APPLY. 8. Para desplegar la información detallada para otra válvula , pulse F2, VALVE#, escriba el número de válvula que quiera, y pulse ENTER. 9. Para guardar las definiciones de la válvula de la pinza de manipulación de material al archivo MHGRIPDT.VR en el dispositivo por defecto, • Para continuar guardando, seleccione YES y pulse ENTER. • Para cancelar el guardado, seleccione NO y pulse ENTER. NOTA Si el archivo MHGRIPDT.VR ya existe en el dispositivo por defecto, le será preguntado si sobreescribir el archivo. • Para sobreescribir el archivo MHGRIPDT.VR en el dispositivo por defecto, seleccione YES y pulse ENTER. • Para cancelar el guardado, seleccione NO y pulse ENTER. 10.Para recuperar el archivo MHGRIPDT.VR del dispositivo por defecto a la memoria del controlador (load sobreescribirá el archivo actual MHGRIPDT.VR en la memoria del controlador), • Pulse NEXT, >, y luego pulse F2, LOAD. • Confirge que el archivo MHGRIPDT.VR se ha recuperado: - Para continuar con la recuperación, seleccione YES y pulse ENTER. - Para cancelar la recuperación, seleccione NO y pulse ENTER. 11.Para configurar las señales usadas por las válvulas de la pinza, refiérase a Sección 21.2.3.

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21.2.3 Configurar las Señales de la Válvula de la Pinza Necesita configurar las siguientes señales de la válvula de la pinza para usar el Material Handling Gripper: • Entradas de agarraderas • Entradas de pieza presente • Entradas de vacío • Salidas de Válvula Este tipo de señales que necesita configurar depende del tipo de válvula de pinza que tiene y el número de válvulas de pinza que ha definido en el Controlled start. Tabla 21-2 y Tabla 21-4 lista estas señales de E/S. Use Procediiento 21-4 para configurar las señales de las válvulas de la pinza. Tabla 21-2. Señales de Válvula de la Pinza SEÑAL DE E/S

DESCRIPCIÓN

Entradas de agarradera - señales referenciadas por el nombre en las pantallas I/O MatHandling. Clampn openn = 1 to 20 Esta señal indica que la agarradera n específicada está abierta. Puede dar a la señal cualquier nombre de 16 caracteres. La señal puede ser tanto una RI o DI. Clampn closedn = 1 to 20 Esta señal indica que la agarradera n específicada está cerrada. Puede dar a la señal cualquier nombre de 16 caracteres. La señal puede ser tanto una RI o DI. Entradas de pieza presente (PP) - señales referenciadas por el nombre en las pantallas I/O MatHandling. Part present nn = 1 to 10 Esta señal indica que el sensor de pieza presente está encendido. Puede dar a la señal cualquier nombre de 16 caracteres. La señal puede ser tanto una RI o DI. Entradas de vacío (VacMade) - señales referenciadas por el nombre en las pantallas I/O MatHandling. Vacuum n maden = 1 to 2 Esta señal indica que el vacío se ha hecho para la pinza especificada n. n es cualquiera de las pinzas que fueron definidas en el Controlled start. Puede dar a la señal cualquier nombre de 16 caracteres. Salidas de Válvulas - señales referenciadas por el nombre en las pantallas I/O MatHandling. Valve n to An = 1 to 9 Esta señal indica que la válvula de la pinza está en la posición A. Puede dar a la señal cualquier nombre de 16 caracteres. Valve n to Bn = 1 to 9 Esta señal indica que la válvula de la pinza está en la posición B. Puede dar a la señal cualquier nombre de 16 caracteres.

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Tabla 21-3. Elementos de la Pantalla Gripper Valve DETAIL ELEMENTO Válvula de Vacío Valve #n Valve Type Vac FeedbackPor defecto: NO

DESCRIPCIÓN Este elemento es el nombre de la válvula de la pinza que está configurando. Este elemento es el tipo de válvula de la pinza, el cual es VACUUM (vacío). Este elemento indica si la válvula de la pinza tiene un sensor de realimentación. •

Ignore Feedback min: 0 ms max: 10000 ms por defecto: 750 ms Continuous Check Por defecto: NO

YES significa que la válvula de la pinza tiene un sensor de realimentación. • NO significa que la válvula de la pinza no tiene un sensor de realimentación CuandoVac Feedback es YES, este elemento especifica la cantidad de tiempo que hay que esperar luego de que el vacío fue encendido en el comienzo de la verificación si la realimentación ha sidio recibida. Cuando Vac Feedback es YES, este elemento especifica si la verificación de realimentación permanece activa hasta que el vacío es apagado. •

Max Feedback Delay min: 0 ms max: 10000 ms por defecto: 750 ms Blow off time min: 0 ms max: 10000 ms por defecto: 1000 ms No. of parts present min: 0 Máx: 6 por defecto: 0

YES verifica que la realimentación permanece activa hasta que el vacío es apagado. • NO no verifica que la realimentación permanece activa hasta que el vacío es apagado. Cuando Vac Feedback es YES, este elemento especifica la cantidad de tiempo de espera antes de dar una alarma si no se ha recibido la realimentación. Cuando Vac Feedback es NO, este elemento especifica la cantidad de tiempo de espera luego de encender o apagar el vacío para estar seguro que el vacío está en el estado deseado antes de continuar. Cuando se libera la pieza manualmente, este elemento especifica la cantidad de tiempo de pulso de la válvula de la pinza en la posición B.

Este elemento especifica el número de sensores de piezas presentes por esta válvula de pinza. Si cambia el número de piezas presente, la configuración de las E/S de Válvulas de la Manipulación de Material será cambiada. El aumentar el número de piezas agregará una entrada con datos por defecto en la pantalla de las E/S de la pinza. Los datos existentes se dejarán incambiados. Los datos nuevos agregados permanecerán incambiados. El disminuir el número de pizas sacará la última entrada para ese tipo de dato. El resto de los datos permancerán incambiados.

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Tabla 21-3. Elementos de la Pantalla Gripper Valve DETAIL Continuous Check Por defecto: NO

Luego de que la pieza haya sido cogida, este elemento especifica si verificar que el sensor de presencia de piza está activo hasta que la pieza se deje de vuelta abajo. • •


Válvula de Agarraderas Valve #n Este elemento es el nombre de la válvula de la pinza que está configurando. Valve Type Este elemento es el tipo de válvula de la pinza, el cual es CLAMP (agarradera). No. of clamps Este elemento especifica el número de sensores de agarraderas usados por min: 0 esta válvula de pinza. Si cambia el número de agarraderas, la configuración Máx: 4 de las E/S de Válvulas de la Manipulación de Material será cambiada. El por defecto: 0 aumentar el número de agarraderas agregará una entrada con datos por defecto en la pantalla de las E/S de la pinza. Los datos existentes se dejarán incambiados. Los datos nuevos agregados permanecerán incambiados. El disminuir el número de agarraderas sacará la última entrada para ese tipo de dato. El resto de los datos permancerán incambiados. Check Opened Antes que la pieza haya sido cogida y lueguo que la pieza haya sido dejada, por defecto: NO este elemento especifica si automáticamente verifica que las válvulas de la pinza de agarraderas están todas abiertas. Check Closed Luego de que haya sido cogida una pieza, este elemento especifica si por defecto: NO automáticamente se verifica que las agarraderas de las válvulas de la pinza están cerradas. Operation Delay Luego de que una pieza haya sido cogido o dejada, este elemento especifica min: 0 ms la cantidad de tiempo de espera para verificar el estado de la agarradera. max: 10000 ms por defecto: 750 ms No. of parts present Este elemento especifica el número de sensores de piezas presentes por esta min: 0Máx: 6por válvula de pinza. Si cambia el número de piezas presente, la configuración defecto: 0 de las E/S de Válvulas de la Manipulación de Material será cambiada. El aumentar el número de piezas agregará una entrada con datos por defecto en la pantalla de las E/S de la pinza. Los datos existentes se dejarán incambiados. Los datos nuevos agregados permanecerán incambiados. El disminuir el número de pizas sacará la última entrada para ese tipo de dato. El resto de los datos permancerán incambiados. Continuous Check Luego de que la pieza haya sido cogida, este elemento especifica si Por defecto: NO verificar que el sensor de presencia de piza está activo hasta que la pieza se deje de vuelta abajo. • •


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Tabla 21-3. Elementos de la Pantalla Gripper Valve DETAIL Válvula Indefinida (*****) Valve #n Este elemento es el nombre de la válvula de la pinza que está configurando. Valve [TYPE] Este elemento es el tipo de válvula de la pinza, el cual es NONE (ninguno).

Tabla 21-4. Elementos de la Pantalla SETUP MH Gripper Signal DETAIL ELEMENTO ID # Input or Output Signal Type Number

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número el cual es asignado a la señal. Este elemento representa la seña que está siendo usada. Este elemento representa el tipo de entrada/salida digital que está asignada. Este elemento representa el número de entrada o salida digital.

Procedimiento 21-4 Configurar las Señales de las Válvulas de la Pinza Condiciones • Ha definido las pinzas en el Controlled Start. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione MH Gripper. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Pulse F3, SIGNALS. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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6. Mueva el cursor al tipo de E/S que quiere configurar y pulse F2, DETAIL. • Para las entradas de agarradera , verá una pantalla similar a la siguiente

• Para las entradas de presencia de pieza, verá una pantalla similar a la siguiente.

• Para las entradas de vacío, verá una pantalla similar a la siguiente

• Para las salidas de válvulas, verá una pantalla similar a la siguiente

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7. Seleccione las señales que quiera definir y defínalas como desee. Puede cambiar el nombre de la señal, el tipo y el número de la entrada o salida digital. 8. Después de haber configurado las señales de cada válvula de la pinza, puede configurar las E/S para cada válvula de la pinza. Refiérase a Sección 21.2.4.

21.2.4 Configurar las E/S de la Válvula de la Pinza Cuando configura las E/S de la válvula de la pinza, usted especifica cuales de las señales configuradas en Sección 21.2.3 serán usadas con cada válvula de la pinza configurada en Sección 21.2.3. Use Procedimiento 21-5 para configurar las E/S de la válvula de la pinza.

Procedimiento 21-5 Configurar las E/S de la Válvula de la Pinza Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione MH Valves. 5. Mueva el cursor a la válvula a la cual quiere configurar la E/S y pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Pulsar F5, CONFIG. Para la señal de salida , verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Los elementos en la pantalla de salida solamente son desplegados; no puede hacer ningún cambio en esta pantalla.

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Para la señal de entrada , verá una pantalla similar a la siguiente.

En esta pantalla ejemplo, la válvula de la pinza tiene dos pares de agarraderas y una presencia de pieza. 7. Para seleccionar la señal de entrada que quiere configurar , • Mueva el cursor a la señal de entrada que quiera y pulse F4, [CHOICE]. Una subventana será desplegada conteniendo los nombres de la señal que ha configurado en Sección 21.2.3. Verá la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

• Seleccione el nombre de la señal adecuado. Las columnas de la entrada TYPE y # serán rellenadas automáticamente basadas en el nombre de la señla que ha seleccionado.

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21.2.5 Controlar las E/S de la Válvula de la Pinza Después que ha definidio y configurado la E/S de la válvula de la pinza, usted puede monitorear, simular, y forzar la E/S. Use Procedimiento 21-6 para controlar la E/S de la válvula de la pinza.

Procedimiento 21-6 Controlar la E/S de la Válvula de la Pinza Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione MH Valves. • Para las entradas de agarradera , verá una pantalla similar a la siguiente

• For clamp outputs , you will see a screen similar to the following.

• Para las entradas de vacío, verá una pantalla similar a la siguiente

• Para las salidas de vacío , verá una pantalla similar a la siguiente.

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5. Para conmutar entre las pantallas de entrada y salida, pulsar F3, IN/OUT. 6. Para desplegar la información de E/S para otra válvula , pulse F2, VALVE#, escriba el número de válvula que quiera, y pulse ENTER. NOTA No puede cambiar la simulación de una señal, o encender o apgar la señal desde el teach pendant, cuando el controlador está en modo AUTO. 7. Para simular una señal , • Mueva el cursor hacia la colulmna SIM de la señal que quiere simular. U significa que la señal no es simulada. S significa que la señal es simulada. • Simule o no simule la señal. Para simular la señal, pulse F4, SIMULATE. Para no simular , pulse F5, UNSIM. • Para dejar de simular todas las señales simuladas, pulse FCTN y luego seleccione UNSIM ALL I/O. 8. Para encender o apagar una señal , • Mueva el cursor a la columna STATUS. NOTA Si quiere encender o apagar la señal de entrada, debe primero simular la entrada. Si quiere encender o apagar una señal de salida, puede ser tanto simulado como no simulada. • Encienda o Apague la señal: Para encender una señal , pulse F4, ON. • Para agapar una señal , pulse F5, OFF.

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21.3 CONTROLAR LA VÁLVULA DE LA PINZA EN MODO MANUAL Puede operar la válvula de la pinza manualmente usando las teclas de usuario del teach pendant cuando la aplicación actualmente seleccionada es Handling. La pantalla de estado en Figura 21-2 muestra como las teclas de usuario son usadas en HandlintTool. Figura 21-2. Teclas de Usuario del HandlingTool

Tabla 21-5 lista y describe las operaciones manuales que puede realizar usando las teclas de usuario. Tabla 21-5. Operaciones Manuales de Manipulación TECLA DE USUARIO Teach Pendant Habilitado SHIFT + USER KEY 1

Teach Pendant Habilitado SHIFT + USER KEY 2 Teach Pendant Habilitado SHIFT + USER KEY 3

DESCRIPCIÓN DE OPERACIÓN La siguiente válvula de la pinza definida se convierte en la válvula de la pinza seleccionada actualmente. Es desplegada en la línea de estado del teach pendant como "H", seguida de un número que corresponde el número de la válvula de la pinza. El estado de la válvula de la pinza seleccionada actualmente es cambiado de la posición A a la posición B, o de la posición B a la posición A. Si la válvula de la pinza actualmente seleccionada es una válvula de pinza de vacío, el tiempo de soplado es encendido para el Blow off time especificad en SETUP Mat. Handling screen (Sección 21.2.2 ).

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21.4 PROGRAMAS MACRO DE LA VÁLVULA DE LA PINZA DE MANIPULACIÓN DE MATERIAL Los programas macro listados en Tabla 21-6 son brindados con la opción Material Handling Gripper. Puede llamar a estos macros desde los programas de teach pendant o llamarlos desde la pantalla Manual Functions. Tabla 21-6. Programas Macro de la Válvula de la Pinza de Manipulación de Material

Nombre de instrucción Grip Part Release Part Part Present Check No Part Prepare to Pick Clear to Proceed Turn ON Vacuum Turn OFF Vacuum Turn OFF Blowoff Set CurrentValve

Programa GRIPPART DROPPART CHKPART CHKNOPRT OKTOPICK CLR2PRCD VACUUMON VACUUMOF BLOWOFF SETVALVE

Note the following macro information: • Todas las macros excepto Clear to Proceed son macros del sistema. • Usted define todas las variables de controla de la válvula de la pinza en las pantallas SETUP Mat. Handling (Sección 21.2.2 ). • Usted define la válvula de la pinza actual usando SHIFT USERKEY 1, o usando la macro Set CurrentValve. Cuando una macro es llamada sin parámetros, la válvula de la pinza actual es usada por defecto. • Usted puede deshabilitar cada alarma MH PAUSE usando la característica Disable for 20 Cycles (Sección 21.5.2 ). NOTA No existen instrucciones de programa de manipulación de material; las macros se usan en su lugar. Puede combinar macros de manipulación de material con tanto instrucciones de programa de aplicación de SpotTool+ como con instrucciones de programa de aplicación DispenseTool si tiene uno de esos plug-ins instalados. NOTA Refiérase a Sección 5.4 por información en la definición y ejecución de macros.

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21.4.1 Ejemplos "Teach Pendant Program with Material Handling Clamp Gripper Valve Macros" muestra un ejemplo del programa de teach pendant que usa las macros de la válvula de la pinza con agarraderas. "Programa de Teach Pendant con Macros de Válvula de Pinza de Vacío" muestra un ejemplo de un programa de teach pendant que usa macros de la válvula de la pinza de vacío. Teach Pendant Program with Material Handling Clamp Gripper Valve Macros ; Move above part 1 Prepare to Pick(1) ; Move to part Part Present(1) ; Move above part 2 Prepare to Pick(2) ; Move to part Part Present(3) ; Move to dropoff Release Part(1,2) ; Move above release Check No Part(1,2,3) to be OFF ; Move to home

** Check all clamps open for VALVE #1 ** Check part present #1 is ON Grip Part(1) ** Shift valve for VALVE #1 to A Position ** Check all clamps open for VALVE #2 ** Check part present #3 is ON Grip Part(2) ** Shift valve for VALVE #2 to A Position ** Shift VALVEs #1 and #2 to B Position ** Check part presents #1, #2, and #3

Programa de Teach Pendant con Macros de Válvula de Pinza de Vacío ; Move above part 1 Prepare to Pick(1) ; Move to part Part Present(4) 1 to be ON ; Move above part 2 Prepare to Pick(2) ; Move to part Turn ON Vacuum(2) ; ON Part Present(8) ; ; Move to dropoff Turn OFF Vacuum(1,2) 1A and 2A ; Move above part Turn OFF Blowoff(1,2) ; for VacMade 1,2

** Check vacuum made for VALVE #1 is OFF ** Check part present #4 is ON Turn ON Vacuum(1) ** Turn on VALVE 1A and wait for VacMade ** Check vacuum made for VALVE #2 is OFF ** Turn on VALVE 2A and wait for VacMade 2 to be ** Check part present #8 is ON ** Turn ON VALVEs 1B and 2B. Turn OFF VALVEs ** Turn OFF VALVEs 1B and 2B and wait ** to be OFF Check No Part(2,4,8) ; ** Check part presents #2, #4, and #8 to be off

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21.4.2 Coger Pieza Refiérase a Tabla 21-7 por detalles de la macro Grip Part. Tabla 21-7. Macro Grip Part ELEMENTO Nombre de Programa Nombre de Macro Programa KAREL Descripción

Parámetros

Errores

Lógica del Programa

DESCRIPCIÓN GRIPPART.TP Grip Part MHGRIPPT.KL Esta macro coge piezas usando una válvula de la pinza tipo AGARRADERA. Para cada válvula de la pinza especificada, las salidas del lado B se apagan y las salidas del lado A son encendidas. El programa macro luego espera un período "Operation Delay" de la válvula de la pinza. Si la válvula de la pinza especifica usa diferentes delays, el programa macro usará el delay más largo. Si se requiere que verifique si está cerrado, una alarma le alertará si cualquier válvula de la pinza falla al cerrar. Hasta nueve parámetros pueden ser usados. Cada parámetro es un entero con un valor de 1 a 9, el cual define la válvula de la pinza tipo agarradera para usar. Si se da un parámetro, el programa macro usa la válvula de la pinza actual. Todos los errores causarán que el programa despliegue un error y se pause: MHND-250 ABORT "%s is not an integer" MHND-251 ABORT "%s is not in range of 1 to 9" MHND-252 ABORT "Valve %s is not setup" MHND-246 ABORT "Valve %s is not a clamp gripper" MHND-256 PAUSE "Clamp %s A state error" MHND-257 PAUSE "Clamp %s B state error" • Verifique parámetros • Cierre la válvula requerida de la pinza con agarraderas • Encienda la válvula de la pinza del lado A y apague la válvula de la pizna del lado B. • Espere el período de Sujeción "Operation Delay" • Si CLAMP "Check Closed" es YES • Verifique que cada una de las entradasa abiertas de las agarraderas de la válvula de la pinza estén apagadas y que las entradas de las agarraderas cerradas estén encendidas. • Envíe una alarma si ocurre un error

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Tabla 21-7. Macro Grip Part ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Diagrama de Tiempos

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21.4.3 Dejar Pieza Refiérase a Tabla 21-8 por detalles de la macro Release Part. Tabla 21-8. Macro Release Part ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Nombre de Programa Nombre de Macro Programa KAREL Descripción

DROPPART.TP Release Part MHDROPPT.KL Esta macro deja piezas usando una válvula de la pinza tipo AGARRADERA. Para cada válvula de la pinza especificada, las salidas del lado A se apagan y las salidas del lado B son encendidas. El programa macro luego espera un período "Operation Delay" de la válvula de la pinza. Si la válvula de la pinza especifica usa diferentes delays, el programa macro usará el delay más largo. Si se requiere que verifique si está abierto, una alarma le alertará si cualquier válvula de la pinza falla al abrir. Hasta nueve parámetros pueden ser usados. Cada parámetro es un entero con un valor de 1 a 9, el cual define la válvula de la pinza tipo agarradera para usar. Si se da un parámetro, el programa macro usa la pinza actual. Todos los errores causarán que el programa despliegue un error y se pause: MHND-250 ABORT "%s is not an integer" MHND-251 ABORT "%s is not in range of 1 to 9" MHND-252 ABORT "Valve %s is not setup" MHND-246 ABORT "Valve %s is not a clamp gripper" MHND-256 PAUSE "Clamp %s A state error" MHND-257 PAUSE "Clamp %s B state error" • Verifique parámetros • Si se verifica continuamente que la pieza está activa, apáguelo. • Cierre la válvula requerida de la pinza con agarraderas • Encienda la válvula del lado B y apague la válvula del lado A. • Espere el período de Sujeción "Operation Delay" • Si CLAMP "Check Opened" es YES • Verifique que cada una de las entradas abiertas de las agarraderas de la válvula de la pinza estén encendidas y que las entradas de las agarraderas cerradas estén apagadas. • Envíe una alarma si ocurre un error

Parámetros

Errores


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Tabla 21-8. Macro Release Part ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Diagrama de Tiempos

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21.4.4 Presencia de Pieza Refiérase a Tabla 21-9 por detalles de la macro Part Present. Tabla 21-9. Macro Part Present

ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Nombre del Programa Nombre de Macro Programa KAREL Descripción

CHKPART.TP Part Present MHPTPRES.KL Esta macro verifica que las entradas de presencia de pieza estén encendidas. Si $MH_TRYOUT es FALSE, para cada entrada especificada de presencia de pieza, esta macro verifica que la entrada está encendida. Si $MH_TRYOUT es TRUE, para cada entrada especificada de presencia de pieza, esta macro verifica que la entrada está apagada. Hasta nueve parámetros pueden ser usados. Cada parámetro es un entero con un valor de 1 a 10, el cual define la entada a verificar de presencia de pieza. Si no hay parámetros dados, ocurre un error. MHND-250 ABORT "%s is not an integer" MHND-251 ABORT "%s is not in range of 1 to 9" MHND-253 PAUSE "No parameters passed to routine" MHND-254 PAUSE "Part present %s not reading part" MHND-248 PAUSE "TRYOUT MODE: %s reading part" • Verifique parámetros • Para cada entrada especificada de Presencia de Pieza: • Si al entrada está apagada, $MH_TRYOUT es FALSE, y la alarma no está deshabilitada, envíe la alarma "signal not reading part" • Si al entrada está encendida, $MH_TRYOUT es TRUE, y la alarma no está deshabilitada, envíe la alarma "TRYOUT MODE: signal reading part" • Si se requiere la verificación continua de la presencia de pieza, encienda el manipulador de condiciones para ver que las entradas de la presencia de pieza están encendidas.

Parámetros

Errores


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21.4.5 Verificar el Número de Piezas Refiérase a Tabla 21-10 por detalles de la macro Check No Part. Tabla 21-10. Macro Check No Part ELEMENTO

DESCRIPCIÓN


CHKNOPRT.TP Check No Part MHNOPART.KL Esta macro verifica que las entradas de presencia de pieza estén apagadas. $MH_TRYOUT no es usado por esta macro. Esta macro maneja cualquier error que se encuantra si no han sido deshabilitados por el usuario. Hasta nueve parámetros pueden ser usados. Cada parámetro es un entero con un valor de 1 a 10, el cual define la entada a verificar de presencia de pieza. Si no hay parámetros dados, ocurre un error. MHND-250 ABORT "%s is not an integer" MHND-251 ABORT "%s is not in range of 1 to 9" MHND-252 ABORT "Valve %s is not setup" MHND-253 PAUSE "No parameters passed to routine" MHND-255 PAUSE "Part present %s still reads part" • Verifique parámetros • Para cada entrada especificada de Presencia de Pieza:

Parámetros

Errores


—

Si al entrada está encendida y la alarma no está deshabilitada, envíe la alarma "signal still reading part"

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21.4.6 Prepararse para Coger Refiérase a Tabla 21-11 por detalles de la macro Prepare to Pick. Tabla 21-11. Macro Prepare to Pick ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Nombre del Programa Nombre de Macro Programa KAREL Descripción

OKTOPICK.TP Prepare to Pick MHOKPICK.KL Esta macro verifica que las condiciones requeridas antes de coger pieza tanto para las válvulas de la pinza tipo CLAMP o tipo VACUUM. Para cada válvula de la pinza especificada, si se requiere que verifique si está abierto, una alarma le alertará si cualquier válvula de la pinza falla al abrir. Para cada válvula de la pinza especificada, una alarma le alertará si cualquier entrada de Presencia de Pieza de la válvula de la pinza está encendida. Entonces, para facilitar la personalización, es llamado al programa de teach pendant CLR2PRCD.TP. Hasta nueve parámetros pueden ser usados. Cada parámetro es un entero con un valor de 1 a 9, el cual define la válvula de la pinza tipo agarradera para verificar. Si no se da ningún parámetro, la válvula de la pinza actual es usado. MHND-250 ABORT "%s is not an integer" MHND-251 ABORT "%s is not in range of 1 to 9" MHND-252 ABORT "Valve %s is not setup" MHND-246 ABORT "Valve %s is not a clamp gripper" MHND-256 PAUSE "Clamp %s A state error" MHND-257 PAUSE "Clamp %s B state error" MHND-259 PAUSE "Vacuum %s feedback is not off" MHND-255 PAUSE "Part present %s still reads part" • Verifique parámetros • Para cada válvula de la pinza especificada

Parámetros

Errores


—

•

Si CLAMP "Check Opened" es YES, verifique que cada una de las entradas abiertas de las válvulas de la pinza con agarraderas están encendidas y las entradas cerradas de las agarraderas están apagadas — Si VACUUM "Vac Feedback" es YES, verifique que cada una de las entradas Vacuum Made de la válvula de la pinza esté apagada. — Verifique que cada una de las entradas de presencia de pieza de la válvula de la pinza están apagadas. Llame a CLR2PRCD.TP

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21.4.7 Listo para Proceder Refiérase a Tabla 21-12 por detalles de la macro Clear to Proceed. Tabla 21-12. Macro Clear to Proceed ELEMENTO

DESCRIPCIÓN


CLR2PROCD.TP Clear to Proceed N/D Esta macro es un programa de teach pendant que personaliza para definir cualquier otra condición que necesita ser verificada antes de coger la pieza. Esta macro es llamada desde la macro Prepare to Pick (OKTOPICK.TP). Esta macro es usada tanto para ambos tipos de válvulas de la pinza. Ninguno N/D (Usted defina las UALMs.) TPE definido por el usuario /PROG CLR2PRCD Macro 1: !This macro is called by oktopick ; 2: !to allow the user to add any ; 3: !additional criteria for the ; 4: !robot to wait on before picking ; 5: !up the part. ; 6: ; 7: !Does not use the parameters ; 8: !passed to oktopick. ;

Parámetros Errores Lógica del Programa

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21.4.8 Encienda el vacío Refiérase a Tabla 21-13 por detalles de la macro Turn ON Vacuum. Tabla 21-13. Macro Turn ON Vacuum ELEMENTO

DESCRIPCIÓN


VACUUMON.TP Turn ON Vacuum MHVACON.KL Esta macro coge piezas usando una válvula de la pinza tipo VACÍO. Para cada válvula de la pinza especificada, las salidas del lado B se apagan y las salidas del lado A son encendidas. Si "Vac Feedback" es YES para cualquier válvula de la pinza seleccionada, la lógica espera por un período "Ignore Feedback" de la válvula de la pinza. Si la válvula de la pinza especifica usa diferentes delays, el programa macro usará el delay más largo. Luego el programa macro esperará hasta el "Feedback Timeout" para que las entradas de vacío se enciendan. Tan pronto como que las entradas están encendidas, el programa macro continúa. Si las entradas nunca se encienden, una alarma es dada. Si "Vac Feedback" es NO para todas las válvulas de la pinza seleccionada, el programa macro espera por el período "Feedback Timeout" para las válvulas de la pinza. Si "Continuous Check" es requerido, una alarma le alertará si las entradas de que hizo vacío se apagan. Hasta nueve parámetros pueden ser definidos. Cada parámetro es un entero con un valor de 1 a 2, el cual define la válvula de la pinza tipo vacío para usar. Si se da un parámetro, el programa macro usa la válvula de la pinza actual. MHND-250 ABORT "%s is not an integer" MHND-247 ABORT "Parm %s is not between 1-2" MHND-252 ABORT "Valve %s is not setup" MHND-245 ABORT "Valve %s is not a vacuum gripper" MHND-258 PAUSE "Vacuum %s feedback is not on"

Parámetros

Errores

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Tabla 21-13. Macro Turn ON Vacuum ELEMENTO Lógica del Programa

DESCRIPCIÓN • •

Verifique parámetros Cerrar las válvulas de vacío de la pinza requerida —

•

Encienda la válvula de la pinza del lado A y apague la válvual de la pinza del lado B. Si "Vac Feedback" es YES — —

• •

Espera por VACUUM Ignore Feedback Por hasta ["Feedback Timeout" - "Ignore Feedback"] ms, mire la entrada Vacuum Made que se encienda — Si la entrada Vacuum Made no se enciende, dé un error Si "Vac Feedback" es NO — Espera por VACUUM Feedback Timeout Si Vac Feedback "Continuous Check" es requerido y $MH_TRYOUT es FALSE, encienda el manejador de condiciones para mirar si las entradas Vacuum Made están encendidas.

Diagrama de Tiempos

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21.4.9 Apague el vacío Refiérase a Tabla 21-14 por detalles de la macro Turn OFF Vacuum. Tabla 21-14. Macro Turn OFF Vacuum ELEMENTO

DESCRIPCIÓN


VACUUMOF.TP Turn OFF Vacuum MHVACOFF.KL Esta macro deja piezas usando una válvula de la pinza tipo VACÍO. Si "Continuous Check" está activo, la macro deshabilita la condición que está mirando por la entrada Vacuum Made que se apague. Para cada válvula de la pinza especificada, las salidas del lado B se encienden y las salidas del lado A son apagadas. Hasta nueve parámetros pueden ser definidos. Cada parámetro es un entero con un valor de 1 a 2, el cual define la válvula de la pinza tipo vacío para usar. Si se da un parámetro, el programa macro usa la válvula de la pinza actual. MHND-250 ABORT "%s is not an integer." MHND-247 ABORT "%s is not in the range of 1 to 2." MHND-252 ABORT "Valve %s is not setup." MHND-245 ABORT "Valve %s is not a vacuum gripper" MHND-259PAUSE "Vacuum %s feedback is not off" • Verifique parámetros • Si se verifica continuamente que la presencia de pieza está activa, apáguelo. • Si se verifica continuamente que el vacío está activo, apáguelo. • Abrir las válvulas de vacío de la pinza requerida

Parámetros

Errores


— Encienda la válvula de la pinza del lado B y apague la válvual de la pinza del lado A. Diagrama de Tiempos

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21.4.10 Apague el Soplado Refiérase a Tabla 21-15 por detalles de la macro Turn OFF Blowoff. Tabla 21-15. Macro Turn OFF Blowoff ELEMENTO

DESCRIPCIÓN


BLOWOFF.TP Turn OFF Blowoff MHBLOWOF.KL Esta macro apaga la salida de soplado cuando se usa una válvula de pinza de vacío. Si "Vac Feedback" es YES para cualquier válvula de la pinza seleccionada, el programa macro esperará por el período "Blow off time" de la válvula de la pizna, para que las entradas Vacuum Made se apaguen. Cuando las entradas están apagadas, el programa macro continúa. Si las entradas nunca se apagan, una alarma es emitida. Si "Vac Feedback" es NO para todas las válvulas de la pinza seleccionada, el programa macro espera por el período "Blow off time" para las válvulas de la pinza. Hasta nueve parámetros pueden ser definidos. Cada parámetro es un entero con un valor de 1 a 2, el cual define la válvula de la pinza tipo vacío para usar. Si se da un parámetro, el programa macro usa la válvula de la pinza actual. MHND-250 ABORT "%s is not an integer." MHND-247 ABORT "Parm %s is not between 1-2" MHND-252 ABORT "Valve %s is not setup." MHND-245 ABORT "Valve %s is not a vacuum gripper" • Verifique parámetros • Si "Vac Feedback" es YES

Parámetros

Errores


—

•

Hasta "Blow off time" ms, mire la entrada Vacuum Made que se apague — Si la entrada Vacuum Made no se apaga, dé un error Si "Vac Feedback" es NO

•

— Espera por VACUUM "Blow off time" ms Apague la salida de soplado —

Apague la válvula del lado B

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Tabla 21-15. Macro Turn OFF Blowoff ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Diagrama de Tiempos

21.4.11 Definir la Válvula Actual Refiérase a Tabla 21-15 por detalles de la macro Set CurrentValve. Tabla 21-15. Macro Set CurrentValve ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Nombre de Programa Nombre de Macro Programa KAREL Descripció

SETVALVE.TP Set CurrentValve MHPTPRES.KL Esta macro define la Válvula actual, el cual es usado como por defecto por la mayoría de los macros de la manipulación de material. Una macro puede ser usada. Cada parámetro es un entero con un valor de 1 a 9, el cual define la válvula de la pinza para usar como por defecto. MHND-250 ABORT "%s is not an integer." MHND-251 ABORT "%s is not in the range of 1 to 9." MHND-252 ABORT "Valve %s is not setup." MHND-253 ABORT "No parameters passed to routine"

Parámetros Errores

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21.5 PRODUCCIÓN Cuando tiene el Plug-in Material Handling Plug-in, la operación de producción tiene las siguientes características, se se han habilitados: • Modo Tryout • Disable for 20 cycles • Alarms

21.5.1 MH Tryout Mode El MH Tryout Mode habilita y deshabilita la habilidad del robot para ejecutar comandos de manipulación de material en modo prueba o corriendo en seco. Usted habilita o deshabilita el MH Tryout Mode desde la pantalla del Soft Panel Además puede habilitar el MH Tryout Mode definiendo la variable del sistema $SHELL_WRK.$tryout_mode a TRUE si no tiene la opción del Soft Panel. cuando se habilita el MH Tryout Mode, realiza lo siguiente: • Deshabilita la verificación de las señales de realimentación. • Cambia la verificación de las señales de presencia de pieza. Cuando MH Tryout Mode está habilitado en la pantalla Soft Panel, las señales de presencia de pieza deben estar encendidas. • Permita al robot que ejecute el programa con todas las otras alarmas de manipulación de material y condiciones habilitadas.

21.5.2 Disable for 20 Cycles Cuando la característica Disable Fault Checking, puede especificar que el robot ignore las entradas de válvula de la pinza, agarraderas y alarmas de presencia de pieza por 20 ciclos. Luego de 20 ciclos, un mensaje de error será rehabilitado, si la alarma ocurre de nuevo, pausará el programa hasta que esté reseteado por el operador. Puede usar la característica Disable Fault Checking para deshabilitar la alarma de PAUSA de la válvula de la pinza por 20 ciclos. Cuando ocurre una alarma de pausa de manipulación de material, podrá elegir en la pantalla de recuperación de error si Deshabilitar la Alarma o deshabilitar esta alarma particular por 20 ciclos. Refiérase a Sección 17.2.6 por mayor información acerca del uso de la característica Disable Fault Checking para hacer esto.

21.5.3 Alarmas Todas las alarmas se encienden en la salida MH Fault output, si el controlador no está en MH Tryout Mode. Esta salida será apagada cuando se de un FAULT RESET. La salida MH Alert se enciende cuando uh fallo ha sido deshabilitado para que ocurra 20 ciclos. Esta salida se apagará cuando se dé un FAULT RESET.

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22. OPCIONES DE CALIBRACIÓN


22 OPCIONES DE CALIBRACIÓN

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22.1 GENERALIDADES 22.1.1 Generalidades Las opciones de calibración son una familia de productos relacionados con la precisión del robot. Refiérase a Tabla 22-1 por información acerca de las funciones que cada opción realiza. Tabla 22-1. Relación de las Opciones de Calibración Opción de Software RobotCal

Configuración Calibración del Robot Inicial y Configuración Inicial

Producción

Recuperación Masterizado de Recuperación

Mantener el TCP TCPCal CellCal

TCP Inicial Verifique el user frame

Recuperar el TCP Recuperar el user frame

Center Finder Grabar puntos

Regrabar puntos

Use los siguientes pasos para configurar y usar las opciones de calibración: 1. Instale el robot y el hardware y software de la célula de trabajo, incluyendo útilo fijo del RobotCal o TCPCal (puede usar el mimso útil o diferentes útiles para el RobotCal y TCPCal). 2. Use el RobotCal para la definición del TCP inicial y la referencia del masterizado. RobotCal puede además computar el valor del TCP inicial. 3. Use TCPCal para la definición del TCP inicial y el referenciado del TCP. RobotCal y TCPCal no necesariamente necesitan usar la misma herramienta y útil fijo, de manera que un referenciado separado del TCPCal es mecesario. 4. Use CellCal, si la aplicación garantiza, para definir o referenciar el user frame. CellCal puede además ser usado como una verificación rápida para detectar útiles fijos desalineados o herramientas. 5. Grabe todos los programas de robot requeridos, usando el TCPCal periódicamente para verificar y corregir el TCP cuando las colisiones inadvertidas ocurren durante el movimiento manual y probar el ejecutar los programas. 6. Durante producción, ejecute el TCPCal en modo automático para mantener un TCP preciso o una señal cuando el TCP se convierte en inpreciso. 7. Use CellCal para rápidamente verificar la ubicación de uno o más puntos en la herramienta, útil, o pieza. 8. Cuando se recupere de una colisión o un mantenimiento de hardware mayor: - Si el masterizado se ha perdido en uno o más ejes, use RobotCal para recuperarse del masterizado. - Si el TCP se torna desalineado, recupere el TCP con TCPCal. - Si el útil fijo de la célula se convierte en desalineado, recupere el user frame con CelCal. NOTA Las Opciones de Mejoramiento de la Precisión más antiguas como TCPMate, CalMate y Cell Finder están además disponibles. Por información en estos productos más antiguos, refiérase a Sección 22.6, Sección 22.7, and Sección 22.8. -1642-



22.1.2 Sensor de Par y el Sensado de Continuidad Eléctrica El Sensor de Par (TOS) puede detectar el contacto entre una herramienta del robot y un objeto sin el uso de sensores externos, señales o E/S. Esta tecnología usa las señales de par del motor y otra información para detectar tal contacto usando una fuerza de contacto muy suave. TOS es especialmente útil para aplicaciones tales como el corte por chorro de agua donde otros métodos de detección podrían no ser prácticos. Hay dos tipos de TOS: TOS Wrist y TOS All Axes. TOS Wrist monitorea las señales de los ejes de la muñeca de forma que el contacto entre la herramiento y un objeto es detectado muy rápido usando una fuerza de contacto muy suave. Por esta razón, si la línea entre el punto de contacto en la herramienta y el centro de la muñeca es paralelo a la dirección de búsqueda, la detección requiere mucha más fuerza. Normalmente esta situación no ocurre para herramientas tales como el corte de chorro de agua donde el TCP está lejos de la brida del robot (eje J6) y donde el eje de la herramienta no es paralelo a la brida del eje J6, pero debería tenerse cuidado si se está usando TOS con una herramienta que no cumplan con las limitaciones. TOS Wrist trabaja mejor con robots de seis ejes, con capacidad de pesos más pequeños. TOS All Axes monitorea las señales de par de motor para todos los ejes. Este método requiere más fuerza de contacto para la detección del contacto, pero no tiene limitaciones en el TOS Wrist relacionado con la ubicación del TCP. TOS All Axes trabaja para todos los robots de cuatro, cinco y seis ejes, pero trabaja mejor con robots de gran capacidad de carga. El método TOS All Axes realiza un pequeño movimiento de aprendizaje antes de cada búsqueda, de forma que la herramienta debería tener espacio para permitir que el movimiento de aprendizaje se complete sin contacto. La velocidad de aprendizaje y la distancia puede ser cambiado en la pantalla Detection Schedule Setup. Refiérase a Sección 22.2.3, Sección 22.3.2.3 o Sección 22.4.3. Todas las aplicaciones que usen la tecnología TOS puede usar las E/S como señales alternativas a TOS. Estas aplicaciones pueden trabajar con cualquier robot sin importar la configuración de la herramienta o la capacidad de craga usando el método de detección de E/S. Varios procesos, tales como de soldadura al arco, algunos de corte por láser, y algunos de soldadura por puntos, tienen un contacto de E/S de detección como parte del equipo de proceso. Para estos procesos, use el método de E/S en lugar del TOS a menos que algunos puntos de contacto (orientación de la herramienta, por ejemplo) no tiene un contacto de E/S con capacidad de detección. Si el método de detección de la señal de E/S es usado para la opción de Calibración, luego la señal de salida correspondiente es brindada de forma que el circuito del usuario puede habilitar la señal de entrada en las situaciones donde es deseado tener la E/S activa solamente cuando la opción de Calibración está siendo usada. El método de E/S puede ser usado cargando la herramienta (por ejemplo, para soldadura al arco o corte por láser) y detectar el cambio de estar en el estado cargado a estar en el estado aterrado donde la placa de contacto está aterrada a la tierra de E/S. Alternativamente, la placa de contacto puede estar eléctricamente aislada y cargada y el contacto detectado por el aterramiento de la placa de contacto a través de la capacidad de aterramiento normal de la herramienta del robot. La ventaja del método de placa cargada es que no se necesita circuitos adicionales para estar en el propio brazo del robot.

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22.1.3 Diferencia Entre las Opciones de Calibración y las Opciones de Mejoramiento de la Precisión

Tabla 22-2. Tarea

Opción de Calibración

Opción de Mejoramiento de Precisión

Calibración inicial del robot Soporte de múltiples grupos Soporte de programas de teach pendant

Si Si Si

Búsqueda incremental del User frame

Si

No No Cell Finder Si. Otros usan KAREL No

Permitir la definición de diferentes sensores para la detección del contacto dentro de un programa

Si

No

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22.2 ROBOTCAL 22.2.1 Generalidades

NOTA RobotCal no está disponible para todos los software de aplicación. RobotCal es un software de calibración de tercera generalición que FANUC Robotics viene ofreciendo. Sigue a los productos AccuSight (1989) y AccuCal (1997) con interfase de usuario actualizada y tecnología TOS RobotCal es una opción de calibración opcional. RobotCal puede hacer una calibración inicial del robot. Ademas permite recuperar el masterizado de uno o más ejes del robot luego de un cambio de motor o colisión. NOTA Aplicaciones DualARM serán soportadas en la última edición. RobotCal tiene dos menús de usuario. Para la calibración inicial del robot, el menú RobotCal está bajo SETUP. PAra la recuperación de masterizado, el menú está debajo UTILITIES. Ambos menús comparten el mismo interfase de usuairo para los schedules de calibración, schedules de detección, y schedules de registros. Requerimientos de Hardware El hardware siguiente es requerido para usar RobotCal: • Placa de Contacto (Refiérase a Procedimiento 22-8 por información en la instalación y alineación de la Placa de Contacto y para la definición de la Placa de Contacto para el uso con el RobotCal.) • Herramientas de forma cilíndricas • Robot de seis ejes (excepto la serie F) • Circuitos suministrado por el usuario para el uso de sensores de E/S (para robots con herramientas delicadas) Usar RobotCal Para usar RobotCal, debe hacer lo siguiente: 1. Instale la opción de software RobotCal y cualquier requerimiento de hardware. 2. Configure RobotCal. 3. Configure la Placa de Contacto. 4. Cree un programa de calibración del robot. 5. Ejecute RobotCal. 6. Ejecute la Recuperación del Masterizado como lo necesite.

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22.2.2 Configurar RobotCal para la Calibración Inicial y la Recuperación del Masterizado Refiérase a Tabla 22-3 para las descripciones de los elementos encontrados en la pantalla RobotCal Detection Schedule. NOTA Los 10 schedules de detección son compartidos entre las opciones de calibración del TCPCal, CellCal, y RobotCal. Por eso, el cambio en los schedules de detección en RobotCal afecta TCPCal y CellCal, y viceversa. Asegúrese que cualquier cambio que haga en estos schedules son aplicables al TCPCal y CellCall si los tiene instalados en su controlador. Use Procedimiento 22-1 para configurar RobotCal. Tabla 22-3. Descripción del Schedule de Detección de RobotCal ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Sensor Type Valores: TOS Wrist, I/O, I/O & TOS, TOS ALL AXES Por defecto: TOS ALL AXES

Este elemento indica el tipo de sensor usado para la detección de contacto. Los cuatro modos son: •

•

• •

TOS Wrist (Sensor Observador de Par en la Muñeca) - el par de contacto será monitoreado, y solamente el par observado en la muñeca será usado para determinar la posición de contacto. Cuando es seleccionado TOS Wrist, no se necesita conexiones de E/S para la detección del contacto. I/O - Las E/S especificadas serán monitoreada y solamente el estado de esta entrada será usada para determinar la posición de contacto. Use el puerto de detección para la detección del contacto con la E/S. Refiérase al Puerto de Detección en esta tabla por mayor información. I/O & TOS - tanto el par de la muñeca y las E/S serán monitoreadas, y la primera a ser detectada será usada para determinar la posición de contacto. TOS ALL AXES (Sensor Observador de Par, Todos los Ejes) - El par de contacto será monitoreada en todos los ejes, y solamente el par observado será usado para determinar la posición de contacto. Este es el valor por defecto. Cuando es seleccionado TOS ALL AXES, no se necesita conexiones de E/S para la detección del contacto.

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Tabla 22-3. Descripción del Schedule de Detección de RobotCal ELEMENTO Detection Port Valores: RDI, DI, WDI, WSI

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el tipo de puerto de entrada deseado. Los tipos de puertos son: • • • •

Sensor Enable Valores: RDO, DOUT, WDO, o WSO Por defecto: RDO

Detection Speed Unidades: mm/seg Rango: 1.0 - 100 por defecto: 10

Detection Distance Unidades: mm Range: 1 - 1000 por defecto: 50 Return Speed Unidades: mm/seg Rango: 5 - 5000 por defecto: 50

RDI - Entrada Digital de Robot DI - Entrada Digital normal WDI - Entrada Digital de Soldadura WSI - Entrada de circuito de Hilo Pegado. El tipo de puerto que especifica es seguido por el número del puerto deseado que irá desde OFF a ON cuando el contacto es detectado. Los puertos WDI y WSI son típicamente usado para soldadura al arco. Usted va a definir este elmento si ha seleccionado tanto I/O o I/O & TOS, como el Tipo de Sensor. Nonecesita configurar esto si ha seleccionado TOS Wrist o TOS All Axes como Tipo de Sensor.

Este elemento indica el tipo de puerto de salida digital de la habilitación del sensor de E/S. Los tipos de puertos son: • • • •

RDO - Salida Digital de Robot DOUT - Salida Digital normal WDO - Salida Digital de Soldadura WSO - Salida de circuito de Hilo Pegado. El tipo de puerto que especifica es seguido por el número de puerto deseado que será usado para habilitar el circuito de detección de E/S. Los puertos WDO y WSO son típicamente usado para soldadura al arco. Usted va a definir este elmento si ha seleccionado tanto I/O o I/O & TOS, como el Tipo de Sensor. Defina el número de puerto a 0 (cero) si no está usando esta característica. Este elemento es la velocidad de búsqueda para la detección de contacto. Esta velocidad es usada para ambas búsquedas TOS y E/S. El valor puede ser aumentado si el tiempo de ciclo es la gran preocupación (aunce el aumentar la velocidad además afectará la precisión y repetibilidad resultante), o reducida si la vibración u otros disturbios causan que RobotCal se reintente excesivamente. Este elemlento es la distancia máxima que el robot se moverá mientras busca la señal. Si no se detecta ningún contacto dentro de esta distancia durante la búsqueda, un mensaje de error será emitido. Este elemento es la velocidad de retorno de búsqueda. Esta velocidad es usada para ambas búsquedas TOS y E/S.

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Tabla 22-3. Descripción del Schedule de Detección de RobotCal ELEMENTO Return to Start Por defecto: Yes

Return Distance Unidades: mm Range: 1 - 1000 por defecto: 50 Return term type Por defecto: FINE Air Cut Speed Unidades: mm/seg Rango: 1 - 1000 por defecto: 100 Learn Distance Unidades: mm Range: 0.5– 20.0 Por defecto: 5.0 Learn Speed Unidades: mm/seg Rango: 0.5 – 50.0 Por defecto: 10.0 Sensitivity Tolerance Unidad: max. par de motor/seg. Rango: 1 - 999 por defecto: 10

DESCRIPCIÓN Cuando este elemento se define a YES, el robot se moverá de vuelta a la posición antes iniciada en el movimienton de búsqueda. Este elemento solamente se aplica a instrucciones DETECT POINT. Cuando este elemento se define a NO, el robot se moverá de vuelta a la distancia especificada por el siguiente elemento (Distancia de Retorno) Cuando se define el retornar a comenzar a FALSE, el robot se moverá de vuelta a la distancia especificada.

Este elemento es el tipo de terminación del movimiento de retorno. Este elemento es la velocidad de movimiento sin búsqueda.

Solamente para el método “TOS All Axes”, hay un movimiento pequeño antes de cada búsqueda para identificar los valores de par dinámico. La distancia de aprendizaje es la distancia en milímetros del pequeño movimiento, la dirección es determinada en el momento del movimiento. Solamente para el método “TOS All Axes”, esta es la velocidad del movimiento de aprendizaje antes de cada búsqueda.

Este elemento es la tolerancia de sensibilidad primaria del TOS Wrist y no es usada para el TOS All Axes. Es la tasa de cambio del par de disturbio. Las unidades actuales varían con el modelo de motor, reducción y la corriente del amplificador, y son afectadas por la longitud de la herramienta. Sin embargo, el effecto para la calibración es ampliamente independiente de estos factores y un valor de 10 es considerado operación normal para instalaciones típicas. Debería usar un valor de menos de 10 o errores de detección podrían ocurrir. Este valor puede ser aumentado si las falsas detecciones ocurren frecuentemente. ADVERTENCIA Tenga cuidado cuando cambia este número. El cambiar la tolerancia de sensibilidad podría caaar un falsa detección. Podría provocar daños personales o materiales.

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Tabla 22-3. Descripción del Schedule de Detección de RobotCal ELEMENTO Torque Threshold Unidades: max. par de motor Rango: 1 to 999 Por defecto: 100

Fit Tolerance Unidades: mm Range: 0.1 - 100 por defecto: 0.5

Radius Tolerance Unidades: mm Range: 0.1 — 100 Por defecto: 0.5 Number of Retry Rango: 0 - 9 por defecto: 0

DESCRIPCIÓN Para TOS All Axes, este elemento es la única medida de la detección de contacto. Durante el movimiento de aprendizaje un nivel de par es memorizado y ese nivel más el Umbral de Par debe ser excedido para que el contacto sea determinado. si hay falsas detecciones que se experimentan entonces este valor debería ser aumentado. Para TOS Wrist, este elemento es el nivel del par de disturbio que es usado como otro medio de detección de contacto. El valor por defecto de 100 es considerado para operación normal en instalaciones típicas. Si se aumenta el valor de la Tolerancia de Sensibilidad no hace que las falsas detecciones desaparezcan, entonces este valor debería ser aumentado hasta que las falsas detecciones desaparezcan; luego, resetee el valor de la Tolerancia de Sensibilidad . Para la instrucción Detect Circle: El robot detecta 4 puntos dentro del círculo y el software de calibración encajará el círculo a 4 posiciones detectadas. El error de encaje es definido como la distancia máxima desde los 4 puntos del círculo. Si el error del encajado excede la tolerancia, el software de calibración emitirá un error. La instrucción Detect Circle almacena el radio del círculo durante el masterizado. En el momento de ejecución, si el radio del círculo computado difiere del valor del radio almacendao y la diferencia excede la tolerancia, el software de calibración emitirá un error. Si el número de reintentos es >0, el software de calibración reejecutará la instrucción detect circle si la detección del círculo actual tanto tiene un error de ajuste o un error de radio.

Refiérase a Tabla 22-4 para las descripciones de los elementos en la pantalla del schedule de calibración. NOTA Existen 10 Schedules de Calibración.

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Tabla 22-4. Descripción de la Pantalla RobotCal Calibration Schedule ELEMENTO Grupo de Calibración Rango 1 - 5 Por Defecto: 1 Calibrate TCP True/False Por Defecto: True Calibrate UFRAME True/False Por Defecto: True Allowable mean error< Unidades: mm Range: 0.01 - 100 por defecto: 5 Mean Error Register Rango: 0 - 999 por defecto: 0 Max. Error Register Rango: 0 - 999 por defecto: 0

DESCRIPCIÓN Este elemento define el grupo del robot a ser calibrado.

Este elemento le permite al software de calibración solucionar el valor del TCP. Este elemento le permite al software de calibración solucionar el user frame. Note que esto hará que el UFRAME sea el centro del círculo en la placa de calibración y solamente definirá los valores XYZ del uframe. Este elemento es el máximo error medio permitido para el cómputo de la calibración.

Si el número es mayor que 0, el software de calibración escribirá el error medio de calibración en un registro. Si el número es mayor que 0, el software de calibración actualizará el error máximo de calibración en un registro.

Procedimiento 22-1 Configurar RobotCal Condiciones • Ha instalado la opción de software RobotCal. • Ha instalado y alineado la Placa de Contacto. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione RobotCal. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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5. Seleccione Calibration Schedule y pulse ENTER o F3, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Mueva el cursor para seleccionar el schedule y pulse ENTER o F3, DETAIL para ir a la pantalla de detalles del RobotCal Schedule. Verá una pantalla similar a la siguiente:

7. Para calibrar un ángulo de eje específico del robot, seleccione el eje y defínalo como TRUE: • Mueva el cursor para seleccionar cada elemento y defínalo como lo desee. • Pulse F4, CHOICE, para elegir desde más de una definición para un elemento particular.

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22.2.3 Configurar el Schedule de Detección Procedimiento 22-2 Configurar el Detection Schedule Condiciones • Ha instalado la opción de software RobotCal. • Todas las opciones de calibración comparten los mismos 10 schedules de detección. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Seleccione RobotCal y pulse ENTER. 4. Seleccione Detection Schedule y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente:

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5. Mueva el cursor al schedule específico que quiera y pulse ENTER o F3, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente:

6. Mueva el cursor para seleccionar cada elemento y defínalo como lo desee. Pulse F4, CHOICE, para elegir desde más de una definición para un elemento particular.

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22.2.4 Crear un Programa de Calibración Sugerencias para Crear un Programa de Calibración del Robot • Hay siete puntos grabados que consisten en. 1. Approach Position 1 debe estar ubicado tal que el robot puede moverse desde ambos Center Position 1 y Approach position 2 sin colisión. Además, la muñeca debe poder rotar libremente en la ubicación sin colisión. 2. Center Position 1 debe de estar ubicado en el lado de la placa de contacto que es consistente con el valor de configuración de la “Dirección de la Placa”. Esta posición debería ser rotada hacia un extermo de orientación alrededor del eje de la placa. Esta posición debería ser grabada centrada sobre el circulo de la placa de contacto y aproximadamente una pulgada sobre ella. 3. Rotate Position 1 debe estar ubicada del mismo lado que la placa de contacto como Center Position 1. Esta posición debería estar rotada hacia el otro extremo de orientación alrededor del eje de la placa, pero la rotación total debe ser menor a 180 grados. Esta posición debería ser grabada centrada sobre el circulo de la placa de contacto y aproximadamente una pulgada sobre ella. 4. Approach Position 2 debe estar ubicado tal que el robot puede moverse desde ambos Center Position 2 y Approach position 1 sin colisión. Además, la muñeca debe poder rotar libremente en la ubicación sin colisión. 5. Center Position 2 debe ser grabada en el lado opuesto de la placa como Center Position 1. Esta posición debería ser rotada hacia un extermo de orientación alrededor del eje de la placa. Esta posición debería ser grabada centrada sobre el circulo de la placa de contacto y aproximadamente una pulgada sobre ella. 6. Rotate Position 2 debe estar ubicada del mismo lado que la placa de contacto como Center Position 2. Esta posición debería estar rotada hacia el otro extremo de orientación alrededor del eje de la placa, pero la rotación total debe ser menor a 180 grados. Esta posición debería ser grabada centrada sobre el circulo de la placa de contacto y aproximadamente una pulgada sobre ella. 7. Orientation position debe ser grabada con la misma orientación que Rotate Position 2 pero con el eje de la herramienta extendido hacia el agujero de la placa de contacto. Esta posición define la orientación de la herramienta y +Z se extenderá hacia afuera de la herramienta (tal como el usado en el corte por chorro de agua) si la variable del sistema $CB_VARS.$Z_OUT = TRUE, si no +Z irá hacia la herramienta (tal como el usado en soldadura al arco) si $CB_VARS.$Z_OUT = FALSE. Si el Orientation position es el mismo que Rotate Position 2 o no se extiende a través de la placa por al menos 20 mm, entonces el vector de la placa es usado para determinar TOOL Z. • Dos puntos adicionales son creados por el programa TP entre la posición de aproximación y la posición de orientación en cada lado de la placa sobre un total de cuatro puntos de orientación adicionales. • Un punto adicional es creado donde la muñeca cambia de configuración (Flip a Noflip, o viceversa). El usuario debe ver que no ocurran colisiones durante el cambio de configuración Flip/Noflip y debe insertar puntos adicionales si son necesarios. • Un punto adicional es creado donde el robot cambia la configuración Front a Back si es posible. Si el robot no puede adoptar esa configuración, entonces un punto adicional de configuración Front es creado. El usuario debe ser cuidados que no ocurran colisiones durante el cambio de configuración Front/Back y debe insertar puntos adicionales si son necesarios. • Si el TCP de in icio son todos ceros entonces el TCP estimado será creado y aplicado cuando el programa de calibración es creado. Los siete puntos grabados son además modificados para reflejar el nuevo TPC estimado. El usuario debe ser cuidados que las rotaciones durante el movimiento del programa no causen que ocurran colisiones y debe insertar puntos adicionales si son necesarios.

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• Si el TCP de inicio no son todos cero, entonces el TCP no estimado es usado y todas las rotaciones del programa ocurrirán con respecto al TCP de inicio. El usuario debe ser cuidados que las rotaciones durante el movimiento del programa no causen que ocurran colisiones y debe insertar puntos adicionales si son necesarios. • La calibración del Eje 1 y Eje 6 requieren que tanto el UFrame y el UTool sean conocidos. Si es usado el útil fijo con dimensiones conocidas entonces el usuario puede definir el UFrame y el UTool para que sean los valores correctos y deshabilite la solución de UFrame y UTool y habilite la calibración del J1 y J6. • Si el robot no alcanza la configuración anterior, entonces las dimensiones de la herramienta de calibración y la ubicación de la placa de contacto son importantes. Para este caso, la herramienta de calibración debe ser suficientemente larga y la placa de contacto ubicada de tal forma que todos los ejes tengan un rango de movimiento significante (mayor que 90 grados) durante la calibración. • El tener cuidado con el grabado de los puntos de calibración, tales como los que están centrados sobre los agujeros de la placa de contacto y los que el eje de la herramienta está orientada en forma perpendicular a la superficie de la placa de contacto, mejorará la calibración. • Si la corrección de la calibración inicial del robot es grande entonces el repetir el proceso de calibración por segunda vez (luego de regrabar los puntos de calibración) mejorará la calibración inicial. Use Procedimiento 22-3 para crear un programa nuevo de calibración.

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Procedimiento 22-3 Crear un Programa de Calibración Condiciones • Usted ha instalado y alineado la Placa de Contacto (Refiérase a Procedimiento 22-8.) • Ha instalado la opción de software RobotCal. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione RobotCal y pulse ENTER. 5. Seleccione Program Creation y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Para crear un nuevo programa TP, mueva el cursor al nombre del programa, pulse ENTER, y escriba el nombre usando las teclas de función. Pulse ENTER cuando lo haya completado. 7. Mueva el cursor para seleccionar el schedule de calibración y el schedule de detección que quiera. 8. Seleccione la dirección de la placa. Si el número de UFRAME no es 0, esta dirección es respecto al user frame actual. 9. Entre el espesor de la placa de contacto. 10.Entre el valor de offset xy basado en la dimensión del círculo en la placa de contacto. 11.Entre el valor de offset z basado en la profundidad que la herramienta debería entrar en el agujero. 12.Seleccione cada eje que quiere calibrar y defínalo a TRUE. 13.Grabe tres puntos en un lado de la placa de contacto: la posición de aproximación 1, la posicion del centro 1, y la posición de rotación 1.

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Figura 22-1. Ejemplo de las Primeras Tres Posiciones

14.Grabe cuatro puntos en el otro lado de la placa de contacto: la posición de aproximación 2, la posición del centro 2, la posición de rotación 2, y la posición de orientación (no mostrado en Figura 22-2). La posición de orientación es grabada con el eje de la herramienta extendida a través del círculo. Figura 22-2. Ejemplo de Segundas Tres Posiciones

15.Cuando son grabadas todas las posiciones, pulse F2, CREATE, para crear el nuevo programa de calibración. 16.Seleccione el programa creado recientemente y ejecútelo paso a paso a baja velocidad general. Asegúrese que todas las posiciones son alcanzables sin colisionar con obstáculos. El listado del

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programa es commo sigue:

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22.2.5 Ejecutar RobotCal para la Calibración Iniciail Use Procedimiento 22-4 para ejecutar RobotCal.

Procedimiento 22-4 Ejecutar RobotCal Condiciones • Usted ha instalado y alineado la Placa de Contacto (Refiérase a Procedimiento 22-8.) • Ha instalado la opción de software RobotCal. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione RobotCal y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Para ejecutar RobotCal, pulse SHIFT y F2, EXEC. Si no hay ningún error en correr el programa de calibración, verá una pantalla similar a la siguiente:

6. Cuando se ha completado exitosamente la calibración, la pantalla será actualizada con los nuevos ángulos de ejes de calibración computados, el nuevo UTool, y el nuevo User Frame. 7. Pulse F3, UPDATE, para actualizar el nuevo dato de masterizado. Pulse F2, EXEC, para reejectuar el programa de calibración.

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22.2.6 Ver el Registro de Calibración El registro de calibración es una memoria que mantiene la información del masterizado anterior. La memoria tiene un tamaño fijo de 20 entradas. Cuando la memoria está llena, reemplazará los datos más viejos en memoria con los nuevos datos registrados. Si quiere ver la información de masterizado, debe desplegar la pantalla Calibration Log. Para desplegar la pantalla Calibration Log, use Procedimiento 22-5.

Procedimiento 22-5 Ver el Registro de Datos Condiciones • Usted ha instalado y alineado la Placa de Contacto (Refiérase a Procedimiento 22-8.) • Ha instalado la opción de software RobotCal. • Ha ejecutado RobotCal. (Refiérase a Procedimiento 22-4.) Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione RobotCal y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Seleccione Calibration y pulse F3, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Para guardar el registro de calibración en un archivo de text en el “PATH:\calb_log.dt”, pulse F2, SAVE. Para borrar el registro de calibración, pulse F4, CLEAR. Para recuperar un dato de masterizado anterior, pulse F3, APPLY.

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22.2.7 Ejecutar RobotCal para Recuperar el Masterizado Use Procedimiento 22-6 para masterizar un programa de calibración de robot.

Procedimiento 22-6 Masterizar el Programa de Recuperación de Masterizado Condiciones • Ha instalado y alineado la Placa de Contacto. (Refiérase a Procedimiento 22-8.) • Ha instalado la opción de software RobotCal. • Ha configurado el schedule de calibración usando Procedimiento 22-1 • Ha configurado el schedule de detección usando Procedimiento 22-2 • Ha creado un programa de calibración de robot usando Procedimiento 22-3 Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione RobotCal y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor para seleccionar el nombre del programa de calibración y pulse F4, CHOICE. 6. Mueva el cursor a Program Master y pulse TRUE para masterizar el programa de calibración del robot. 7. Para masterizar el movimiento del programa de calibración, pulse F2. EXEC. RobotCal ejecutará el programa de calibración. Cuando acaba la calibración, verúa el siguiente mensaje y el masterizado se ha completado.

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22.2.8 Ejecutar Un Programa de Recuperación de Masterizado Use el Procedimiento 22-7 para recuperar el masetrizado.

Procedimiento 22-7 Recuperar el Masterizado del Robot Condiciones • Ha instalado y alineado la Placa de Contacto. (Refiérase a Procedimiento 22-8.) • Ha instalado la opción de software RobotCal. • Ha configurado el schedule de calibración usando Procedimiento 22-1 • Ha configurado el schedule de detección usando Procedimiento 22-2 • Ha creado el programa de calibración del robot usando Procedimiento 22-3 • Ha masterizado un programa de calibración del robot usando Procedimiento 22-6 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione RobotCal y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor al nombre del programa de calibración que quiera y pulse F4, CHOICE, para seleccionarlo. 6. Mueva el cursor a Program Master y defínalo como FALSE. 7. Para ejecutar el programa de recuperación del masterizado, pulse F2. EXEC. RobotCal ejecutará el programa de calibración y desplegará una pantalla similar a la siguiente:

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8. Cuando se ha completado la calibración, los resultados de la calibración serán actualizados a los nuevos valores. 9. Para actualizar la nueva calibración, pulse F3, UPDATE. 10.Para reejecutar el programa de calibración, pulse F2. EXEC.

22.2.9 Localización de Averías en RobotCal Localización de Averías en RobotCal Refiérase a Tabla 22-5 por la información para la localización de averías. Tabla 22-5. Localización de Averías Problema El nobot no detecta la Placa de Contacto por el método de E/S.

Causa Posible Las E/S fueron configuradas incorrectamente.

Solución Verifique que las E/S están configuradas adecuadamente. Verifique que el contacto con la Placa de Contacto causará que la señal de E/S especificada se encienda. Cambie la polaridad del punto de E/S si es necesario.

La Placa de Contacto o la herramienta no están aisladas.

El robot pega con obstáculos durante las rotaciones. El robot no siempre toca dentro del agujero de la Placa de Contacto con la porción cilíndrica de la herramienta.

Las superficies de la herramienta o de la Placa de Contacto están sucias. No hay suficiente espacio alrededor de la Placa de Contacto. El eje no está pasa lo suficiente a través del agujero de la Placa de Contacto.

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Verifique que tanto la herramienta está aislada (para el caso de una herramienta cargada) o que la Placa de Contacto está aislada (para el caso de una placa cargada) desde tierra, y que aquel elemento que no está cargado está aterrado eléctricamente. Verifique que ambas superficies de la herramienta y de la placa estén limpias y libres de capa. Regrabar la posición del programa de calibración. Regrabe la posición del programa de calibración.



Tabla 22-5. Localización de Averías Problema

Causa Posible

Cuándo es adecuado usar el método de E/S y cuándo es adecuado usar el método del Sensor de Par (TOS)?

Existe una herramienta delicada. El centro de la muñeca está en el mismo plano que la Placa de Contacto.

El centro de la muñeca está directamente encima que la Placa de Contacto.

Hay una herramienta durable y un robot pequeño.

Solución Use el método de E/S si existe una herramienta delicada. Use el método de E/S si el centro de la muñeca está demasiado cerca o en el mismo plano que la Placa de Contacto. Si la herramienta es durable, TOS All Axes pueden además ser usados. Use el método de E/S si el centro de la muñeca está directamente encima de la Placa de Contacto. Si la herramienta es durable, también puede usarse TOS All Axes.

Use el método TOS Wrist si hay una herramienta durable y un robot pequeño (M-16iL o más pequeño) y las condiciones de más arriba no se cumplen. Hay una herramienta Use el método TOS All Axes si hay una durable y un robot grande. herramienta durable.

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22.3 TCPCAL 22.3.1 Generalidades

NOTA TCPCal no está disponible para todos los software de aplicación. La opción TCPCal brinda una solución a bajo coste, fácil de usar para definir y ajustar el Tool Center Point (TCP) automáticamente. TCPCal automáticamente compensa las herramientas dobladas para reducir los defectos de soldadura y aumentar la productividad del sistema. Cuando usa TCPCal para las definiciones iniciales del TCP comience con un sistema totalmente funcional y un TCP desconocido o impresiso. Luego configure TCPCal para generar un TCP preciso. Cuando use TCPCal para la recuperación del TCP, comience con un sistema que sea totalmente funcional y que tenga un TCP definido adecuadamente. Luego, configure el TCPCal y masterice el TCP. Luego de masterizado, TCPCal puede ser usado en cualquier momento para verificar y ajustar el TCP para compensar por problemas cuando el cuerpo de una herramienta está doblada. Ya que TCPCal genera programas ejecutables, pueden ser llamados tanto automáticamente (por ejemplo, cada 50 piezas de producción o entre cada ciclo), o manulmente, cuando sea deseado. TCPCal compensa las variaciones en el TCP en las siguientes direcciones: • x, y, z, w, p • xey • x, y, z • solo en z • x, y, z. w, p, r nuevos • x, y, z nuevos • alineación de x, y, z TCPCal puede compensar por variaciones en la orientación (w, p) pero no por las variaciones en r. Sin embargo, la mayoría de las aplicaciones de proceso no son impactadas significativamente si las rotacioens alrededor del eje z de la herramienta (r) varía apenas debido a que la herramienta se haya doblado. TCPCal funciona con cualquier robot y herramienta donde el TCP esté al final de una herramienta en forma cilíndrica. Si la herramienta normal no es cilíndrica, o si el TCP está lejos de la herramienta, una punta de grabación puede ser instalada. NOTA Debería ejecutar TCPCal luego de cada procedimiento de cambio de punta de electrodo. Para aplicaciones de ArcTool, TCPCal brinda funcionalidad similar al TorchMate (más algunas característidas adicionales), pero no requieren continuidad eléctrica para determinar la corrección del TCP. -1665-



Para usar TCPCal, debe hacer lo siguiente: 1. Instale la opción de software TCPCal y cualquier requerimiento de hardware. 2. Configure TCPCal. 3. Cree un programa de calibración del TCP. 4. Incluya un CALL o un programa de calibración del TCP en su programa de teach pendant de producción (para operación automática). 5. Ejecute TCPCal. 6. Monitorear Operaciones de TCPCal. De forma de usar exitosamente el TCPCal, revise los siguientes requerimientos y sugerencias: • TCPCal puede ser usado con todos los dispositivos de seguridad de la herramienta y brazos armados, mientras que se mantengan constantes. TCPCal recuperará el TCP de una herramienta o punta de grabación que pueda ser insertada en un agujero circular. TCPCal puede ser usado virtualmente con cualquier abertura circular en una superficie sólida, tal como una placa de acero de 6 mm adosada al útil fijo de la célula. La abertura circular deberá ser aproximadamente 10mm mayor en diámetro que el diámetro más grande esperado de la herramienta doblada recuperable. Por ejemplo, si se sospecha que la herramienta puede doblarse 5 mm y que el eje de la herramienta tiene un diámetro de 25 mm, entonces la abertura circular recomendada sería de 40 mm. Aberturas más grandes son permitidas, pero el tiempo de ciclo para completar la recuperación del TCP aumentará proporcionalmente. • Mientras que el TCPCal funciona bien aún cuando el TOOL frame es impreciso, el TOOL frame debería definirse por la calibración inicial del TCPCal del programa de TCP o el programa de calibración inicial de RobotCal. • El grabado de posiciones es diferente para el TCP inicial y la recuperación del TCP, asique es importante revisar las siguientes sugerencias relacionadas con los puntos de grabación. Lo más importante, para el TCP inicial, es que todos los puntos (excepto el punto de orientación) sean grabados centrados y enciame del agujero de la placa de calibración, mientras que en la Recuperación del TCP, todos los puntso de deteción de cículo estén grabados con la herramienta extendida a través del agujero de la placa de calibración. • Para la recuperación del TCP, hay cuatro puntos grabados que consisten en: 1. Approach Position debe estar ubicado tal que el robot puede moverse desde ambos Center Position 1 y Plate position sin colisionar. 2. Center Position 1 debe estar ubicado de forma que la herramienta está extendida algo a través del agujero de la placa de contacto. La ubicación grabada debe permitir cualquier doblaje esperado o cambio de la herramienta de forma que bajo todas las condiciones la detección del círculo se completará exitosamente. Este punto no es usado para la recuperación solo de la Z del TCP y es ignorado en este caso. 3. Center Position 2 es usado solamente cuando es seleccionado el modo XYZWP y es ignorado en otro caso. La posición es grabada con el robot en la misma orientación que Center Position 1, pero el eje de la herramienta extendido a través del agujero en la placa de calibración. En general, cuanto mayor distancia entre Center Position 1 y Center Position 2, mejor será la recuperación de la orientación de la herramienta. La posición debería ser de al menos de una pulgada más lejos a través de la placa de calibración que la Position 1, pero se recomienda tres pulgadas. 4. La posición de la placa es usada cuando el tipo de calibración del TCP tiene una componente Z. La única vez que no es usada es para el tipo de calibración XY, y es ignorada en tal caso. La posición debe ser grabada tal que el robot pueda moverse a la posición de aproximación sin colisionar y debería estar aproximadamente una pulgada encima de la superficie de la placa de calibración. • Para crear un TCP inicial, existen seis o siete puntos grabados que consisten en. 5. Approach Position 1 debe estar ubicado tal que el robot puede moverse desde ambos Center Position 1 y Approach position 2 sin colisión. Además, la muñeca debe poder rotar libremente en la ubicación sin colisión. -1666-



6. Center Position 1 debe de estar ubicado en el lado de la placa de contacto que es consistente con el valor de configuración de la “Dirección de la Placa”. Esta posición debería ser rotada hacia un extermo de orientación alrededor del eje de la placa. Esta posición debería ser grabada centrada sobre el circulo de la placa de contacto y aproximadamente una pulgada sobre ella. 7. Rotate Position 1 debe estar ubicada del mismo lado que la placa de contacto como Center Position 1. Esta posición debería estar rotada hacia el otro extremo de orientación alrededor del eje de la placa, pero la rotación total debe ser menor a 180 grados. Esta posición debería ser grabada centrada sobre el circulo de la placa de contacto y aproximadamente una pulgada sobre ella. 8. Approach Position 2 debe estar ubicado tal que el robot puede moverse desde ambos Center Position 2 y Approach position 1 sin colisión. Además, la muñeca debe poder rotar libremente en la ubicación sin colisión. 9. Center Position 2 debe ser grabada en el lado opuesto de la placa como Center Position 1. Esta posición debería ser rotada hacia un extermo de orientación alrededor del eje de la placa. Esta posición debería ser grabada centrada sobre el circulo de la placa de contacto y aproximadamente una pulgada sobre ella. 10.Rotate Position 2 debe estar ubicada del mismo lado que la placa de contacto como Center Position 2. Esta posición debería estar rotada hacia el otro extremo de orientación alrededor del eje de la placa, pero la rotación total debe ser menor a 180 grados. Esta posición debería ser grabada centrada sobre el circulo de la placa de contacto y aproximadamente una pulgada sobre ella. 11.Si “New-XYZWPR” es seleccionado, la orientation position debe ser grabada con la misma orientación que Rotate Position 2 pero con el eje de la herramienta extendido hacia el agujero de la placa de contacto. Esta posición define la orientación de la herramienta y +Z se extenderá hacia afuera de la herramienta (tal como el usado en el corte por chorro de agua) si la variable del sistema $CB_VARS.$Z_OUT = TRUE, si no +Z irá hacia la herramienta (tal como el usado en soldadura al arco) si $CB_VARS.$Z_OUT = FALSE. • Si el TCP de inicio son todos ceros entonces el TCP estimado será creado y aplicado cuando el programa de calibración es creado. Los seis o siete puntos grabados son además modificados para reflejar el nuevo TPC estimado. El usuario debe ser cuidados que las rotaciones durante el movimiento del programa no causen que ocurran colisiones y debe insertar puntos adicionales si son necesarios. • Si el TCP de inicio no son todos cero, entonces el TCP no estimado es usado y todas las rotaciones del programa ocurrirán con respecto al TCP de inicio. El usuario debe ser cuidados que las rotaciones durante el movimiento del programa no causen que ocurran colisiones y debe insertar puntos adicionales si son necesarios. • El tener cuidado con el grabado de los puntos de calibración, tales como los que están centrados sobre los agujeros de la placa de contacto y los que el eje de la herramienta está orientada en forma perpendicular a la superficie de la placa de contacto, mejorará la calibración. • El payload debe de estar definido en forma precisa, especialmente cuando las posiciones de referencia del TCPCal están en puntos extremos del alcance del robot. Luego de haya esablecido el TCPCal, puede usarlo en un programa nuevo y existente. Puede usar TCPCal fácilmente en programas nuevos o existentes sin tener que redefinir posiciones mientras que los progrsmas origintales fueran creados con un tcp preciso.

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22.3.2 Configurar TCPCal 22.3.2.1 Generalidades Debe instalar la opción de software TCPCal antes de que pueda usar TCPCal. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por mayor información acerca de la instalación de opciones de software. Configurar TCPCal Luego de haber instalado la opción de software TCPCal, debe configurar el TCPCal como sigue: 1. Instale la placa de contacto sobre un objeto estacionario en la célula de trabajo del robot. 2. Configure la opción TCPCal. 3. Genere un programa de calibración del TCP. 4. Masterice la referencia del TCP o ejecute la configuración del TCP inicial.

22.3.2.2 Instalación de la Placa de Contacto Antes de que pueda definir el tool frame del TCPCal y masterizar el TCP, debe instalar la placa de contacto sobre un objeto estacionario dentro de la célula de trabajo del robot. Vea Figura 22-3 por ilustraciones de la placa de contacto.

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Figura 22-3. Especificaciones Recomendadas de la Placa de Contacto del TCPCal

Use Procedimiento 22-8 para instalar y alinear la placa de contacto.

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Procedimiento 22-8 Instalar y Alinear la Placa de Contacto Condiciones • El TOOL frame ha sido definido correctamente. • Refiérase a Sección 5.2 por mayor información. Pasos 1. Instale la placa de calibración en una superficie plana dentro de la célula de trabajo. Vea Figura 22-4. La placa de contacto debería estar sujeta en forma segura a una superficie firme. Si la posición de la placa de contacto cambia debido a las colisiones o a otros eventos, el TCP recuperado será incorrecto. Debería haber amplio espacio libre debajo de la placa de forma que la herramienta pueda ser insertada a través de la abertura circular de la placa de contacto. Si está usando un ajuste de TCPCal automático, ubique la placa en una ubicación el cual minimice los movimientos desde la úiltima posición de soldadura usada. Figura 22-4. Instalación de la Placa de Contacto

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2. Alinee la placa de contacto de forma que la placa sea perpendicular al eje especificado en el frame especificado del robot (por ej. WORLD o UFRAME o UTOOL). La alineación por defecto y típica es WORLD +z como se representa en la Figura 1-4, lo cual significa que la placa está en el plano x-y del WORLD y el movimiento desde la posición de referencia en la dirección -z causará que le herramienta vaya a través del primer agujero circular. Este es una orientación tipica de la placa para la Recuperación del TCP, pero no es generalmente usada para el TCP inicial o la Calibración del Robot. Note que para el TCP inicial, la Recuperación de la Calibración del Robot, y la Calibración Inicial del Robot, la placa de contacto está orientada típicamente un un plano verticail como se muestra en Figura 22-1, Figura 22-2, Figura 22-5, y Figura 22-6. Esta orientación vertical (con la placa típiacamente paralela al plano x-z o y-z del WORLD del robot) hace que sea más sencilla la orientación de la herramienta y que pueda tocer ambos lados de la placa con la orientación adecuada y sin encontrar límites de ejes. La función TCP Recovery puede ser usar la misma alineación de la placa de contacto que la usada por el TCP inicial y/o para la calibración del robot. En la mayoría de aplicaciones, la dfinición típica del TCP es que el eje z del TOOL esté a lo largo del eje usado por TCPCal. Para aplicaciones de soldadura al arco, la orientación +z del TOOL se extiende desde la ubicación del TCP hast dentro del cuerpo de la antorcha. Para otras aplicacioens, la dirección +z del TOOL se extiende hacia afuera del eje de la ubicación del TCP. TCPCal trabaja con cualquier definición del tool frame. La instalación y alineación de la placa de contacto ahora está completa. NOTA Si está usando ArcTool y requiere una compatibilidad con el TorchMate, refiérase al capítulo “TorchMate” en el Manual de Configuración y Operaciones del ArcTool del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por información adicional. TCPCal puede coexistir con TorchMate.

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22.3.2.3 Creación de Programa de TCPCal Antes que pueda usar el TCPCal, debe crear un programa de calibración del TCP. Use Procedimiento 22-9 para crear un programa de teach pendant de calibración del TCP.

Procedimiento 22-9 Craer un Programa de Calibración del TCP Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione TCPCal. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a Program Creation y pulse F3, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Entre el nombre del programa TP moviendo el cursor al elemento Program Name y pulsando ENTER. Escriba el nombre del programa deseado y pulse ENTER de nuevo.

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7. Eliga el tipo de calibración del TCP.

8. Seleccione el modo TCPCal: Entre el nombre del programa TP moviendo el cursor al elemento Program Name, y pulsando ENTER. • Para definir el TCP xyzwpr inicial, seleccione NEW-XYZWPR. • Para definir el TCP xyz inicial, seleccione NEW-XYZ. • Para corregir la ubicación del TCP para el xy del TOOL frame, seleccione TCP XY. • Para corregir la ubicación del TCP para el xyz del TOOL frame, seleccione TCP XYZ. • Para corregir la ubicación del TCP para el xyz del TOOL frame y la orientación wz, seleccione TCP XYZWPR. • Para corregir la ubicación del TCP para la z del TOOL frame, seleccione TCP Z. • Para corregir la ubicación del TCP para el xy del TOOL frame con solo dos búsquedas, seleccione QUICK XY. Este modo es más rápido que el modo TCP xy, el cual requiere cuatro búsquedas, pero no brinda redundancia para verificar el TCP correcto. • Para corregir la ubicación del TCP para el xyz del TOOL frame pero además para verificar la orientación del TCP, seleccione ALIGN TCP. Los valores wpr del TCP no son actualizados. Este modo es útil para verificar la alineación de las pinzas de soldadura por puntos. NOTA Si selecciona TCP XYZWP, no se realiza la corrección de la orientación alrededor del eje z perpendicular a la placa. 9. Es importante notar que el TOOL frame es relativo a la placa de contacto, y que el eje z del TOOL frame corresponde al eje z de la placa de contacto. Debido a que la placa de contacto está siempre alineada con sus propios ejes x-y, sin importar del montaje físico de la placa en el espacio WORLD, los ejes y-z del WORLD y el eje z de la placa de conacto ambos se alinean con el eje x del WORLD. Podría ser útil pensar en términos de la corrección de los ejes del TOOL que corresponden a PLACA xy, PLACA xyz, PLACA xyzwpr, y PLACA z.

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Solamente en modo TOS Wrist La muñeca del robot debe no está directamente sobre el círculo en la placa de contacto cuando se realiza la detección de z. Si su herramienta particular está configurada de forma que la muñeca está directamente sobre el círculo (tal como cuando una herramienta cilíndrica sale directamente del centro de la brida y es peralela al eje z de la brida del robot), entonces debe seleccionar TCP XY. En este caso, si necesita detectar z, debe reconfigurar la herramienta de forma que la muñeca esté desplazada al menos 15 grados del círculo de la placa. 10.Seleccione el número de Schedule de Calibración del TCP y el número de Schedule de Detección moviendo el cursor a la linea 3 y 4 y entrando el número deseado. 11.Defina el Marco de Referencia a UFRAME, UTOOL, o WORLD. 12.Defina la dirección normal de la placa. Esta dirección podría ser X, Y, Z, o -X, -Y, -Z. 13.Entre el espesor de la placa. 14.Entre las detecciones circulares X, Y, y el offset Z en la línea 8 y 9. 15.Para NEW-XYZ o NEW-XYZWPR debe grabar 7 posiciones: . • Grabe tres puntos en un lado de la placa de contacto: la posición de aproximación 1, la posicion del centro 1, y la posición de rotación 1. Figura 22-5. Ejemplo de las Primeras Tres Posiciones

• Grabe cuatro puntos en el otro lado de la placa de contacto: la posición de aproximación 2, la posición del centro 2, la posición de rotación 2, y la posición de orientación (no mostrado en Figura 22-6). La posición de orientación es grabada con el eje de la herramienta extendida a través del círculo.

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Figura 22-6. Ejemplo de Segundas Tres Posiciones

16.Para recuperaciónd el TCP, debe grabar 4 posiciones: posición de aproximación, posición del centro 1, posición del centro 2, y posición de la placa. 17.Cuando son grabadas todas las posiciones, pulse F2, CREATE, para crear el programa de calibración del TCP. 18.Ejecute el programa de calibración del TCP paso a paso y a baja velocidad para asegurarse que no hay colisiones cuando ningún obstáculo. 19.Refiérase a Figura 22-7para un ejemplo de un programa de calibración TCPCal creado con un tipo de calibración definidio a XYZWP Figura 22-7. Ejemplo de Programa de Recuperación XYZWPR de TCPCal

20.Refiérase a Figura 22-8 para un programa de calibración del TCP creado con el tipo de calibración definido a NEW-XYZWPR.

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Figura 22-7. Ejempmlo de Programa de Calibración NEW-XYZWPR de TCPCal

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22.3.2.4 Configuración y Calibración del TCPCal Antes de que pueda usar TCPCal, debe definir y calibrar el TCP. Refiérase a Tabla 22-6 por un listado y descripciones de los elementos de calibración del TCP con TCPCal. Use Procedimiento 22-26 para calibrar el TCP con TCPCal. Tabla 22-6. Descripción del Schedule de Detección de TCPCal ELEMENTO Sensor Type Valores: TOS Wrist, I/O, I/O & TOS, TOS ALL AXES Por defecto: TOS ALL AXES

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el tipo de sensor usado para la detección de contacto. Los cuatro modos son: •

•

• •

TOS Wrist (Sensor Observador de Par en la Muñeca) - el par de contacto será monitoreado, y solamente el par observado en la muñeca será usado para determinar la posición de contacto. Cuando es seleccionado TOS Wrist, no se necesita conexiones de E/S para la detección del contacto. I/O - Las E/S especificadas serán monitoreada y solamente el estado de esta entrada será usada para determinar la posición de contacto. Use el puerto de detección para la detección del contacto con la E/S. Refiérase al Puerto de Detección en esta tabla por mayor información. I/O & TOS - tanto el par de la muñeca y las E/S serán monitoreadas, y la primera a ser detectada será usada para determinar la posición de contacto. TOS ALL AXES (Sensor Observador de Par, Todos los Ejes) - El par de contacto será monitoreada en todos los ejes, y solamente el par observado será usado para determinar la posición de contacto. Este es el valor por defecto. Cuando es seleccionado TOS ALL AXES, no se necesita conexiones de E/S para la detección del contacto.

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Tabla 22-6. Descripción del Schedule de Detección de TCPCal Detection Port Valores: RDI, DI, WDI, WSI

Este elemento indica el tipo de puerto de entrada deseado. Los tipos de puertos son: • • • •

Sensor Enable Valores: RDO, DOUT, WDO, o WSO Por defecto: RDO

RDI - Entrada Digital de Robot DI - Entrada Digital normal WDI - Entrada Digital de Soldadura WSI - Entrada de circuito de Hilo Pegado. El tipo de puerto que especifica es seguido por el número del puerto deseado que irá desde OFF a ON cuando el contacto es detectado. Los puertos WDI y WSI son típicamente usado para soldadura al arco. Usted va a definir este elmento si ha seleccionado tanto I/O o I/O & TOS, como el Tipo de Sensor. Nonecesita configurar esto si ha seleccionado TOS Wrist o TOS All Axes como Tipo de Sensor. Este elemento indica el tipo de puerto de salida digital de la habilitación del sensor de E/S. Los tipos de puertos son: • • • •


Detection Distance Unidades: mm Range: 1 - 1000 por defecto: 50

RDO - Salida Digital de Robot DOUT - Salida Digital normal WDO - Salida Digital de Soldadura WSO - Salida de circuito de Hilo Pegado. El tipo de puerto que especifica es seguido por el número de puerto deseado que será usado para habilitar el circuito de detección de E/S. Los puertos WDO y WSO son típicamente usado para soldadura al arco. Usted va a definir este elmento si ha seleccionado tanto I/O o I/O & TOS, como el Tipo de Sensor. Defina el número de puerto a 0 (cero) si no está usando esta característica. Este elemento es la velocidad de búsqueda para la detección de contacto. Esta velocidad es usada para ambas búsquedas TOS y E/S. El valor puede ser aumentado si el tiempo de ciclo es la gran preocupación (aunce el aumentar la velocidad además afectará la precisión y repetibilidad resultante), o reducida si la vibración u otros disturbios causan que RobotCal se reintente excesivamente. Este elemlento es la distancia máxima que el robot se moverá mientras busca la señal.

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Tabla 22-6. Descripción del Schedule de Detección de TCPCal Return Speed Unidades: mm/seg Rango: 5 - 5000 por defecto: 50 Return to Start Por defecto: Yes

Return Distance Unidades: mm Range: 1 - 1000 por defecto: 50 Return term type Por defecto: FINE Air Cut Speed Unidades: mm/seg Rango: 1 - 1000 por defecto: 100 Learn Distance Unidades: mm Range: 0.5– 20.0 Por defecto: 5.0

Learn Speed Unidades: mm/seg Rango: 0.5 – 50.0 Por defecto: 10.0 Sensitivity Tolerance Unidad: max. par de motor/seg. Rango: 1 - 999 por defecto: 10

Este elemento es la velocidad de retorno de búsqueda. Esta velocidad es usada para ambas búsquedas TOS y E/S. Cuando este elemento es definido como YES, el robot se moverá atrás a la posición antes que empezara el movimiento de búsqueda. Cuando este elemento es definido a NO, el robot se mueve atrás a una distancia especifcada por el siguiente elemento (Return distance) Cuando se define el return to start a FALSE, el robot se moverá de vuelta a la distancia especificada. Esta función se usa solamente para las instrucciones DETECT POINT. Este elemento es el tipo de terminación del movimiento de retorno. Este elemento es la velocidad de movimiento sin búsqueda.

Solamente para el método “TOS All Axes”, hay un movimiento pequeño antes de cada búsqueda para identificar los valores de par dinámico. La distancia de aprendizaje es la distancia en milímetros del pequeño movimiento, la dirección es determinada en el momento del movimiento. Solamente para el método “TOS All Axes”, esta es la velocidad del movimiento de aprendizaje antes de cada búsqueda. Este elemento es la tolerancia de sensibilidad primaria del TOS Wrist y no es usada para el TOS All Axes. Es la tasa de cambio del par de disturbio. Las unidades actuales varían con el modelo de motor, reducción y la corriente del amplificador, y son afectadas por la longitud de la herramienta. Sin embargo, el effecto para la calibración es ampliamente independiente de estos factores y un valor de 10 es considerado operación normal para instalaciones típicas. Debería usar un valor de menos de 10 o errores de detección podrían ocurrir. Este valor puede ser aumentado si las falsas detecciones ocurren frecuentemente. ADVERTENCIA Tenga cuidado cuando cambia este número. El cambiar la tolerancia de sensibilidad podría caaar un falsa detección. Podría provocar daños personales o materiales. -1679-



Tabla 22-6. Descripción del Schedule de Detección de TCPCal Torque Threshold Unidades: max. par de motor Rango: 1 to 999 Por defecto: 100


Radius Tolerance Unidades: mm Range: 0.1— 100 Por defecto: 0.5 Number of Retry Rango: 0 - 9 por defecto: 0

Para TOS All Axes, este elemento es la única medida de la detección de contacto. Durante el movimiento de aprendizaje un nivel de par es memorizado y ese nivel más el Torque Threshold debe ser excedido para que el contacto sea determinado. si hay falsas detecciones que se experimentan entonces este valor debería ser aumentado. Para TOS Wrist, este elemento es el nivel del par de disturbio que es usado como otro medio de detección de contacto. El valor por defecto de 100 es considerado para operación normal en instalaciones típicas. Si se aumenta el valor de la Sensitivity Tolerance no hace que las falsas detecciones desaparezcan, entonces este valor debería ser aumentado hasta que las falsas detecciones desaparezcan; luego, resetee el valor de la Sensitivity Tolerance. Para la instrucción Detect Circle: El robot detecta 4 puntos dentro del círculo y el software de calibración encajará el círculo a 4 posiciones detectadas. El error de encaje es definido como la distancia máxima desde los 4 puntos del círculo. Si el error del encajado excede la tolerancia, el software de calibración emitirá un error. La instrucción Detect Circle almacena el radio del círculo durante el masterizado. En el momento de ejecución, si el radio del círculo computado difiere del valor del radio almacendao y la diferencia excede la tolerancia, el software de calibración emitirá un error. Si el número de reintentos es >0, el software de calibración reejecutará la instrucción detect circle si la detección del círculo actual tanto tiene un error de ajuste o un error de radio.

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l Tabla 22-7. Descripción de Elementos del Schedule del UTOOL de TCPCal

ELEMENTO Auto Update Por defecto: TRUE

Store Offset Por defecto: FALSE Tool Z Offset Unidades: mm Range: –500.000– 500.000 Por defecto: 0

Max. XYZ Offset Unidades: mm Range: 0.1 — 1000 Por defecto: 5 Max. Orent Offset Unidades: grados Rango: 0.01 — – 20 Por defecto: 2 Max. Alignment Offset Unidades: mm Range: 0 — 500 Por defecto: 10 Deviation Register Rango: 0 — 999 Por defecto: 0 Accum. Register Rango: 0 — 999 Por defecto: 0 Accumulated Error Enable Por defecto: FALSE

DESCRIPCIÓN Este elemento indica si la instrucción UTOOL END de TCPCal actualizará el $mnutool correspondiente o no. Si define Auto Update a TRUE y se corre el programa de calibración del TCP, el $mnutool será actualizado basado en el offset. Este elemento indica si si o no la instrucción UTOOL END del TCPCal acutalizará el registro de posición con el offset del TCP. Este elemento es la distancia desde le punto que la herramienta contacto la placa al TCP actual. Este es usado cuando es elegido el modo XYZWPR para ajustar la corrección XYZ en el TCP adecuadamente cuando hay un cambio de orientación. Para soldadura por puntos y otras aplicaciones donde el punto de contacto es la ubicación actual del TCP, este valor debería ser cero. Para corte por chorro de agua, soldadura al arco, y otras aplicaciones donde el punto de contacto está encima del tCP en el momento del contacto, el valor debería definirse a la distancia desde el punto de contacto al TCP actual. Este elemento es la distancia en mm desde el TCP anterior al nuevo TCP para una sola corrección. Si una corrección sola es mayor que el offset máx. de XYZ, un mensaje de error será emitido. Si el puerto de salida DOUT no es cero, el TCPCal además pondrá el puerto a ON. Este elemento es el cambio de orientación en grados desde el TCP anterior al nuevo TCP para una sola corrección. Si una corrección sola es mayor que el offset de orientación máx., un mensaje de error será emitido. Este elemento es el cambio de alineación máximo permitido en mm desde el TCP anterior al nuevo TCP. Si el cambio de alineación es mayor que el offset de alineación, un error será emitido. Este elemento indica el número del registro donde el TCPCal actualizará el cambio entre el TCP anterior y el nuevo TCP. Si este elemento es 0, no se realizará ninguna actualización. Este elemento es el cambio entre el nuevo TCO y el TCP original. . Si este elemento no es 0, el TCPCal actualizará el registro con los valores de desviación acumulados. Si este elemento es TRUE, TCPCal verificará la desviación acumulada contra el umbral de error acumulado. Si la desviación es mayor que 0, un error será emitido.

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Procedimiento 22-10 Calibración del TCP con TCPCal Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione TCPCal. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a UTOOL Schedule y pulse F3, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Mueva el cursor al schedule deseado y pulse F3, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

7. Seleccione el tipo de sensor adecuado y pulse ENTER.

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22.3.2.5 Masterización del Programa de Calibración del TCP Para la recuperación del TCP necesita masterizar el programa de calibración del TCP para configurar la referencia para el TCP actual. Usted debería masterizar el programa de calibración del TCP antes de grabar cualquier programa.

Procedimiento 22-11 Masterización de un Programa de Calibración del TCP Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITY. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione TCPCal. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a Program Master y pulse F4, TRUE, para definir la bandera del program master a TRUE. 6. Seleccione el programa a ser masterizado: Mueva el cursor a Program Name y pulse F4, CHOICE, para seleccionar el programa de calibración del TCP. 7. Pulse SHIFT y F2, EXEC, para masterizar el programa de calibración del TCP. 8. Cuando la ejecución del programa está completa, verá el siguiente mensaje en el teach pendant:

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22.3.2.6 Definición del TCP Inicial Para obtener un TCP preciso para la herramienta actual, debe correr el programa de calibración del TCP inicial.

Procedimiento 22-12 Ejecución del Programa de Calibración del TCP Iniciacl Condiciones • El programa de calibración del TCP inicial ha sido creado. Refiérase a Procedimiento 22-9 • La placa de contacto ha sido instalada. Refiérase a Sección 22.3.2.1. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione TCPCal. Verá una pantalla similar a la siguiente

5. Mueva el cursor a Program Name y pulse F4, CHOICE, para seleccionar el nuevo programa de calibración del TCP. 6. Pulse SHIFT y F2, EXEC, para ejecutar el programa de calibración del TCP. Luego de que comience la ejecución del programa verá una pantalla similiar a la siguiente:

7. Cuando la calibración es completada verá los valores del nuevo TCP desplegados. 8. Pulse F3, UPDATE, para reemplazar el TCP actual con el nuevo TCP. 9. Pulse F2, EXEC, si quiere ejecutar el programa de calibración de nuevo.

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22.3.3 Localización de Averías del TCPCal Para localizar averías en TCPCal, usted puede • Desplegar la pantalla UTOOL Log • Ejecute el Movimiento para verificar el TCP

22.3.3.1 Pantalla UTOOL Log El UTool log es una memoria que mantiene la información del U TOOL frame. La memoria puee sostener hasta 20 elementos. Cuando la memoria está llena, reemplazará los datos más viejos en memoria con los nuevos datos registrados. Si quiere ver la información del UTOOL frame, debe desplegar la pantalla UTOOL Log. Use Procedimiento 22-13 para desplegar la pantalla UTOOL Log.

Procedimiento 22-13 Desplegar la Pantalla UTOOL Log Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione TCPCal. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a UTool Log y pulse F3, [DETAIL], o ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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Cada entrada abarca dos líneas. La primer línea lista la fecha y hora de la entrada guardada además de la información x, y, z. La segunda línea contiene el número de UTool y la información w, p, r. Si no se usan entradas o si han sido borradas, verá las siguientes líneas: NO XYZ DATA NO WPR DATA 6. Seleccione uno de los siguientes: • Si quiere guardar el registro entero en un archivo "TOOL_LOG.DT," pulse F2, SAVE. • Si quiere restablecer el valor de UTOOL anterior, mueva el cursor a la línea que tiene los valores que quiere restaurar y pulse F3, APPLY. Verá un cuadro similar al siguiente.

Mueva el cursor a YES y pulse ENTER. • Si quiere borrar el registro y remover todos los datos entrados, pulse F4, CLEAR. Verá una pantalla similar a la siguiente.

Mueva el cursor a YES y pulse ENTER.

22.3.3.2 Ejecución del TCPCal Si quiere ejecutar el movimiento, puede hacer esto desde la pantalla TCPCal Main. Podría querer ejecutar el movimiento para verificar que el TOOL es válido, o si sospecha que la herramienta física ha sido cambiada debido a una colisión, reparación u otras razones. Use Procedimiento 22-14 para ejecutar el movimiento desde el menú TCPCal.

Procedimiento 22-14 Ejecución del Movimiento desde el Menú TCPCal Condiciones • El masterizado del TCPCal está completo. Refiérase a Sección 22.3.2.4. • La célula está preparada para operación automática. • El robot tiene una trayectoria libre a la posición de aproximación. 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. -1686-



4. Seleccione TCPCal. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Pulse F2, EXEC. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Si quiere cancelar esta operación sin ejecutar movimiento, pulse F3, ABORT. • Si quiere ejecutar movimiento del TCPCal, pulse F2, CONT. Cuando se complete la operación, verá una pantalla similar a la siguiente con las nuevas correcciones del Tool frame y un mensaje en la línea de estado.

• Si quiere usar la corrección del TOOL frame actual, pulse F3, UPDATE. • Si quiere ejecutar el programa de calibración del TCP de nuevo, pulse F2, EXEC.

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22.3.4 Ajuste del TCPCal Puede realizar un ajusta del TCPCal usando cualquiera de los siguientes métodos: • Manualmente, pulsando F2, EXEC, en el menú principal de TCPCal. Cuando TCPCal ha finalizado de calcular la corrección del tool, pulse F3, UPDATE, para aceptar el cambio. • Automáticamente, ejecutando el programa del teach pendant de calibración del TCP. El UTool Schedule debe tener el "Auto Update" definido a TRUE para que el ajuste del TCPCal se convierta efectivo automáticamente. NOTA Si tiene una corrección grande del TCP (mayor que 3mm XYZ o 0.5 grados en el cambio de orientación), para la mejora precisión de la recuperación del TCP, usted debería ejecutar TCPCal por segunda vez luego de ejecutar TCPCal y actualizar el TCP.

22.3.4.1 Ajuste Manual Luego de que hay configurado TCPCal, puede usarlo en cualquier momento para compensar el error en linealidad del TCP debido al daño en el cuerpo de la herramienta. Entonces, puede monitorear los ajustes del TCPCal para revisar las correcciones del tool hechas cada vez que el ajuste del TCPCal es realizado. Use Procedimiento 22-15 para realizar los ajustes manuales del TCPCal.

Procedimiento 22-15 Ajuste Manual del TCPCal Condiciones • HA realizado toda la configuración requerida del TCPCal. • Si ha seleccionado I/O o I/O & TOS como el tipo de sensor del TCPCal, todos los circuitos necesarios deberían estar habilitados. Refiérase a Procedimiento 22-10. • Su programa de calibración del TCP ha sido creado. • Para la recuperación del TCP, el programa de calibración del TCP ha sido ejecutado. • Una herramienta usada o dañada está causando un problema en la ejecución del programa o en el rendimiento. • El robot tiene una trayectoria lineal libre a la placad de contacto. NOTA Si no realizar toda la configuración del TCPCAl antes de que la herramienta quede gastada o dañada, entonces no puede usar el TCPCal para compensar la desubicación del TCP. Pasos 1. Confirme que la herramienta está causando el problema.

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Tabla 22-8. Confirmación de la Causa del Problema Use TCPCal si • • •

El cuerpo de la herramienta está doblada. Para verificar el TCP. Para robot la calibración del robot.

No Use TCPCal si • • • • •

2. • • • •

El robot no retorna a las marcas de referencia cero. El equipo periférico está interfiriendo con la herramienta. Los dispositivos de suspensión de cables de soldadura están tironeando sobre la herramienta causando una aparente desubicación. La ubicación o la sujeción de las piezas varían de pieza en pieza. Existe excesivas proyecciones en el hilo de soldadura, cuasando que el hilo “se de vuelta” durante la operación (solamente para el ArcTool).

Seleccione el menú principal TCPCal: Pulse MENUS. Seleccione UTILITIES. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione TCPCal. Verá una pantalla similar a la siguiente.

3. Para realizar el ajuste manual, pulse F2, EXEC. 4. Para aceptar las correcciones de la herramienta, pulse F3, UPDATE.

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22.3.4.2 Ajuste Automático Si quiere ajustar el TCP automáticamente, puede incorporar un llamado a un programa de calibración del TCP dentro del programa de teach pendant. La secuencia de operación es idéntica al ajuste manual excepto que no tiene que seleccionar o arrancar el programa TCPCal. Use Procedimiento 22-16 para realizar los ajustes automáticos del TCPCal.

Procedimiento 22-16 Ajuste Automática del TCPCal Condiciones • Ha realizado toda la configuración requerida del TCPCal. Refiérase a Sección 22.3.2.3. • Su programa de calibración del TCP ha sido creado. Refiérase a Procedimiento 22-9. • Su programa ha sido masterizado. • Una herramienta gastada o dañada está causando un problema en la ejecución del programa o en el rendimiento. • El robot tiene una trayectoria lineal libre a la placad de contacto. NOTA Si no realizar toda la configuración del TCPCal antes de que la herramienta quede gastada o dañada, entonces no puede usar el TCPCal para compensar la desubicación del TCP. Pasos 1. Inserte una línea para llamar a un programa TP de calibración del TCP “CALL TCP2_CAL” dentro del programa de teach pendant de acuerdo al ejemplo en Ejemplo de Programa de Ajuste Automático, asumiendo que el nombre del programa de calibración del TCP es TCP2_Cal.tp. Refiérase a Sección 15.3 por información sobre la escritura y modificación de un programa. Ejemplo de Programa de Ajuste Automático 20: J P[10:HOME] 100% FINE Original program 21: R[1] = R[1] + 1 Added instructions 22: IF R[1] = 10 JMP LBL1 23: JMP LBL2 24: LBL1 25: CALL TCP2_Cal 26: R[1] = 0 27: LBL2 [END] 2. Despliegue el menú TCPCal: • Pulse MENUS. • Seleccione UTILITIES. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione TCPCal. 3. Seleccione el Schedule de Calibración del UTool. 4. Defina Auto Update en el schedule a TRUE.

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l

Tabla 22-9. Efectos del Valor de Auto Update en el Programa TCPCa Si Auto Update es TRUE

FALSE

Y Esto es Verdadero --

Entonces Ocurrirá La variable del sistema $MNUTOOL es actualizada cada vez que el programa TCPCal es llamado. El TOOL anterior es almacenado en el registro. El programa está pausado y un error es desplegado.

Se habilita el registro Un error ocurre El cambio en el TCP es El TCP no está actualizado y un error es desplegado mayor que el valor Max que explica la diferencia. XYZ como se especifica en el Schedule del TCPCal El valor Max. XYZ es El DOUT es definido alto. excedido y ha especificado el número de puerto DOUT en el Report On field del Schedule del TCPCal Cada uno de los elementos de más arriba ocurren cuando el Auto Update se define a FALSE con la excepción siguiente: la variable del sistema $MNUTOOL NO es actualizada cuando el programa TCPCal es llamado. Un mensaje de notificación es desplegado informándole que el estado actual de la herramienta ha cambiado (por ejemplo, una colisión ha ocurrido), pero la corrección del error no será usada automáticamente.

22.3.5 Recuperación del Error del TCPCal Si ocurre el error del TCPCal durante la calibración del TCP, el robot vuelve a la posición de arranque y un mensaje de error es desplegado. Revise el mensaje de error, corriga el problema, luego reinicie el programa de calibración del TCP.

22.3.5.1 Hacer Nuevamente el Ajuste del TCPCal Para rehacer el ajuste del TCPCal y reiniciar el TCPCal, 1. Revise el mensaje de error para una indicación del problema. 2. Corrija el problema. 3. Aborte cualquier programa que esté pausado. 4. Pulse EXEC en la página Menu (para desplegar la pantalla TCPCal Menu, refiérase a Procedimiento 22-16) El robot ejecutará el programa de calibración del TCP.

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22.3.5.2 Errores de Ajuste del TCPCal Refiérase a Tabla 22-10 por información sobre la localización de averías de los errores de ajuste del TCPCal. Tabla 22-10. Errores de Ajuste del TCPCal Intente Esto Verifique que la herramienta esté rígida. Verifique la definición del payload. Busque por una placa de contacto floja. * Reduzca la velocidad de movimiento. *

Descripción Los componentes gastados o dañados de la herramienta pueden causar variación en la repetibilidad de la herramienta y puede causar errores de ajuste. Si la posición de referencia está en una posición extrema, la definición inadecuada del payload puede causar el aumento de la vibración del robot, el cual afecta la repetibilidad del TCPCal. Si la placa de contacto se vuelve a aflojar debido a la instalación inadecuada, la repetibilidad del TCPCal serán afectadas. Bajo ciertas condiciones, la velocidad de movimiento por defecto pueden causar demasiada vibración. Para el mejor rendimiento, el TCPCal usa valores de aceleración mayores. Intente bajar la velocidad de movimiento desde la que es por defecto de 100 mm/seg a 25 o 50 mm/seg. Reduzca la velocidad Bajo ciertas condiciones, la velocidad de movimiento por defecto pueden de búsqueda. * causar demasiada vibración. Para el mejor rendimiento, el TCPCal usa valores de aceleración mayores. Intente bajar la velocidad de búsqueda desde la que es por defecto de 10mm/seg a 5mm/seg. Aumente el contador TCPCal tiene sistemas de seguridad significativos en contra de las de reintentos. * correcciones del TCP incorrecto. Puede aumentar el contador de reintentos desde el valor por defecto de 0 a 3 o 4 para reducir la ocurrencia de errores de ajuste del TCPCal. Aumente la El radio de tolerancia por defecto de .5mm podría no ser suficientemente tolerancia del radio. * grande como para permitir la variación normal de alguna herramienta. Puede intentar aumentar la tolerancia del radio de .5mm a 1.0mm o más en las aplicaciones que lo permitan. Aumente la La mayoría de los errores de TCPCal son detectados por la tolerancia del tolerancia de ajuste.* radio, pero si se aumenta la tolerancia del radio no resuelve el problema, puede aumentar la tolerancia de ajuste de .25mm a .5mm o más si su aplicación lo permite. Si está usando TOS, Normalmente, el valor por defecto de 10 es inadecuado; sin embargo puede aumente el valor de la aumentar este valor de 15 o 20. tolerancia de la sensibilidad. * Si está usando TOS, Normalmente, el valor por defecto de 100 es inadecuado. Sin embargo, si aumente el umbral el aumento de la tolerancia de sensibilidad no tiene efecto, puede aumentar del par. * este valor a 150. * Rehaga el masterizado del TCPCal luego de realizar cualquier cambio. Refiérase a Sección 22.3.2.4. -1692-



22.4 CELLCAL 22.4.1 Generalidades

NOTA CellCal no está disponible para todos los software de aplicación. CellCal es la opción de calibración que compensa por los cambios del frame estableciendo un frame maestro que ejecuta un programa de teach pendant de búsqueda de frame. Luego que el frame es cambiado, CellCal ejecuta el mismo programa de teach pendant de búsqueda de frame de nuevo y computa la corrección del frame. CellCal le permite configurar el frame de una célula de trabajo, o de la pieza usando la tecnología del Sensor de Par o E/S digitales usando sensado de contacto o proximidad. CellCal brinda una utilidad simple para compensar el cambio de la herramienta durante de la producción. CellCal reduce el tiempo de parada eliminando el tiempo que consume el proceso de la regrabación de todas las posiciones en todos los programas de las piezas. CellCal además hace posible el clonado de la célula compensando las diferencias de la herramienta en una célula diferente. Si se combina CellCal con RobotCal y el software TCPCal, un programa de la pieza que haya sido grabado en la célula 1 puede usualmente ser transferido y ejecutado en el célula 2 sin ninguna regrabación. Limitaciones Las limitaciones siguientes se aplican al CellCal. • CellCal no puede ser usado con Line Tracking, Touch Sensing, Thru-Arc Seam Tracking, y otras opciones que usen un frame de referencia diferente el actual $MNUFRAME. • CellCal no puede ser usado con Coordinated Motion cuando se ejecuta el movimiento de búsqueda. Durante el movimiento de detección de contacto, solamente el robot está permitido que se mueva. • CellCal requiere al menos tres superficies diferentes a ser definidas en su patrón de búsqueda para que trabaje. Las tres superficies no tienen que ser perpendiculares entre ellas, • Las instrucciones de CellCal no serán ejecutadas en modo de prueba paso a paso. Ventajas Las siguientes ventajas se aplican a CellCal. • CellCal puede ser usado con robots con ejes auxiliares. • CellCal puede ser usado con grupos múltiples. • CellCal siempre usa el $MNUTOOL y $MNUFRAME del programa actual para la búsqueda y el grabado de posición.

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Requerimientos de Hardware El hardware siguiente es requerido de usar el CellCal. • Punta para grabado, si es deseado (altamente recomendado para soldadura al arco) • Circuitos de E/S, si es usado Requerimientos de Software El software siguiente es requerido que use CellCal. • Opción de Software de CellCal Instalación Debe instalar la opción de software CellCal antes de que pueda usar el CellCal. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics SYSTEM por mayor información de la instalación de las opciones de software. No necesita instalar ningún hardware si el TOS (Sensor de Par) es usado para la detección de contacto. Necesitará configurar los puertos de E/S para la detección del contacto si usa E/S para detección de contacto. Refiérase al capítulo "Configuración de E/S" en este manual por información en la configuración de puertos de E/S. Podría necesitar además instalar una punta de grabado como el TCP del robot antes de ejecutar el programa de teach pendant, y tomar la punta de grabado después de que el programa de teach pendant sea completado.

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22.4.2 Configuración Preliminar FANUC Robotics recomienda que se configure el CellCal antes de que inicie la producción. Realice los siguientes pasos antes de usar el CellCal: 1. Defina el Tool Center Point (TCP), incluyendo WPR si estará realizando las búsquedas relativas a la heramienta. Refiérase a Sección 5.2 y Sección 22.3 “TCPCal”. Para Soldadura al Arco, refiérase al capítulo de UTOOL de 6 Puntos en el Capítulo 16. 2. Instale una punta de grabado, si lo desea. Esto es altamente recomendado para soldadura al raco y otras aplicaciones en el cual la herramienta no es conductiva a contacto repetitivo de una pieza. 3. Defina un UFRAME si es deseado. $MNUFRAMENUM[1] no debe ser cero. Este UFRAME será ajustado cuando la recuperación es hecha para compensar el cambio de la ubicación de una pieza o la herramienta. 4. Si está usando las E/S para la detección, instale y configure el circuito. 5. Configure el TCPCal para mantener la misma correspondencia entre el tool frame y el TCP físico. Desde que CellCal determina el UFRAME basado en las superficies de contacto con la herramienta del robot, cualquier desalineación del tool frame y el TCP físico afectará desfavorablemente del UFRAME recuperado. TCPCal debería ser usado para recuperar el tool frame luego de cada colisión menor. Muy a menudo existe un cambio suave de la herramienta aún cuando parezca que no hubiese daño. NOTA Refiérase a Figura 22-9 para la definición de herramienta de soldadura al arco y Figura 22-10 para la definición de herramienta de corte por chorro de agua típica.

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Figura 22-9. Definición de Herramienta de Soldadura al Arco Típica

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Figura 22-10. Definición de Herramienta de Corte Por Chorro de Agua Típica

Uso de CellCal Existen tres pasos principales usando CellCal: • Configuración • Masterización • Recuperación

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22.4.3 Configuración de CellCal Antes de que pueda usar CellCal para masterizar o recuperar un frame, debe realizar algunos procedimientos de configuración. La configuración envuelve la definición inicial de las opciones del menú dentro del software de CellCal. 1. Configure las E/S, si son usadas. (Refiérase a Capitulo 14 en el manual de Configuración y Operaciones específicas de la aplicación.) 2. Modifique los valores de otros parámetros (por defecto son usualmente aceptables.) Configuración de los Schedules de Detección Refiérase a Procedimiento 22-17 por información de la configuración de los schedules de detección. Refiérase a Tabla 22-11 por información acerca de los elementos del schedule de detección. Tabla 22-11. Descripción del Schedule de Detección de CellCal ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Sensor Type Valores: TOS Wrist, I/O, I/O & TOS, TOS ALL AXES Por defecto: TOS ALL AXES

Este elemento indica el tipo de sensor usado para la detección de contacto. Los cuatro modos son: •

•

• •

TOS Wrist (Sensor Observador de Par en la Muñeca) - el par de contacto será monitoreado, y solamente el par observado en la muñeca será usado para determinar la posición de contacto. Cuando es seleccionado TOS Wrist, no se necesita conexiones de E/S para la detección del contacto. I/O — las E/S especificadas serán monitoreada y solamente el estado de esta entrada será usada para determinar la posición de contacto. Use el puerto de detección para la detección del contacto con la E/S. Refiérase al Puerto de Detección en esta tabla por mayor información. I/O & TOS - tanto el par de la muñeca y las E/S serán monitoreadas, y la primera a ser detectada será usada para determinar la posición de contacto. TOS ALL AXES (Sensor Observador de Par, Todos los Ejes) - El par de contacto será monitoreada en todos los ejes, y solamente el par observado será usado para determinar la posición de contacto. Este es el valor por defecto. Cuando es seleccionado TOS ALL AXES, no se necesita conexiones de E/S para la detección del contacto.

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Tabla 22-11. Descripción del Schedule de Detección de CellCal ELEMENTO Detection Port Valores: RDI, DI, WDI, WSI

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el tipo de puerto de entrada deseado. Los tipos de puertos son: • • • •

RDI - Entrada Digital de Robot DI - Entrada Digital normal WDI - Entrada Digital de Soldadura WSI - Entrada de circuito de Hilo Pegado. El tipo de puerto que especifica es seguido por el número del puerto deseado que irá desde OFF a ON cuando el contacto es detectado. Los puertos WDI y WSI son típicamente usado para soldadura al arco. Usted va a definir este elmento si ha seleccionado tanto I/O o I/ O & TOS, como el Tipo de Sensor. Nonecesita configurar esto si ha seleccionado TOS Wrist o TOS All Axes como Tipo de Sensor. Este elemento indica el tipo de puerto de salida digital de la habilitación del sensor de E/S. Los tipos de puertos son:

Sensor Enable Valores: RDO, DOUT, WDO, o WSO • Por defecto: RDO • • •


Detection Distance Unidades: mm Range: 1 - 1000 por defecto: 50 Return Speed Unidades: mm/seg Rango: 5 - 5000 por defecto: 50

RDO - Salida Digital de Robot DOUT - Salida Digital normal WDO - Salida Digital de Soldadura WSO - Salida de circuito de Hilo Pegado. El tipo de puerto que especifica es seguido por el número de puerto deseado que será usado para habilitar el circuito de detección de E/S. Los puertos WDO y WSO son típicamente usado para soldadura al arco. Usted va a definir este elmento si ha seleccionado tanto I/O o I/O & TOS, como el Tipo de Sensor. Defina el número de puerto a 0 (cero) si no está usando esta característica.

Este elemento es la velocidad de búsqueda para la detección de contacto. Esta velocidad es usada para ambas búsquedas TOS y E/S. El valor puede ser aumentado si el tiempo de ciclo es la gran preocupación (aunce el aumentar la velocidad además afectará la precisión y repetibilidad resultante), o reducida si la vibración u otros disturbios causan que RobotCal se reintente excesivamente. Este elemlento es la distancia máxima que el robot se moverá mientras busca la señal. Si no se detect un contacto dentre de la distancia, un error será emitido. Este elemento es la velocidad de retorno de búsqueda. Esta velocidad es usada para ambas búsquedas TOS y E/S.

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Tabla 22-11. Descripción del Schedule de Detección de CellCal ELEMENTO Return to Start Por defecto: Yes

Return Distance Unidades: mm Range: 1 - 1000 por defecto: 50 Return term type Por defecto: FINE Air Cut Speed Unidades: mm/seg Rango: 1 - 1000 por defecto: 100 Learn Distance Unidades: mm Range: 0.5– 20.0 Por defecto: 5.0 Learn Speed Unidades: mm/seg Rango: 0.5 – 50.0 Por defecto: 10.0 Sensitivity Tolerance Unidad: max. par de motor/seg. Rango: 1 - 999 por defecto: 10

DESCRIPCIÓN Cuando este elemento se define a YES, el robot se moverá de vuelta a la posición antes iniciada en el movimienton de búsqueda. Este elemento solamente se aplica a instrucciones DETECT POINT. Cuando este elemento se define a NO, el robot se moverá de vuelta a la distancia especificada por el siguiente elemento (Distancia de Retorno) Cuando se define el retornar a comenzar a FALSE, el robot se moverá de vuelta a la distancia especificada.

Este elemento es el tipo de terminación del movimiento de retorno. Este elemento es la velocidad de movimiento sin búsqueda.

Solamente para el método “TOS All Axes”, hay un movimiento pequeño antes de cada búsqueda para identificar los valores de par dinámico. La distancia de aprendizaje es la distancia en milímetros del pequeño movimiento, la dirección es determinada en el momento del movimiento. Solamente para el método “TOS All Axes”, esta es la velocidad del movimiento de aprendizaje antes de cada búsqueda.

Este elemento es la tolerancia de sensibilidad primaria del TOS Wrist y no es usada para el TOS All Axes. Es la tasa de cambio del par de disturbio. Las unidades actuales varían con el modelo de motor, reducción y la corriente del amplificador, y son afectadas por la longitud de la herramienta. Sin embargo, el effecto para la calibración es ampliamente independiente de estos factores y un valor de 10 es considerado operación normal para instalaciones típicas. Debería usar un valor de menos de 10 o errores de detección podrían ocurrir. Este valor puede ser aumentado si las falsas detecciones ocurren frecuentemente. ADVERTENCIA Tenga cuidado cuando cambia este número. El cambiar la tolerancia de sensibilidad podría caaar un falsa detección. Podría provocar daños personales o materiales.

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Tabla 22-11. Descripción del Schedule de Detección de CellCal ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Torque Threshold Unidades: max. par de motor Rango: 1 to 999 Por defecto: 100

Para TOS All Axes, este elemento es la única medida de la detección de contacto. Durante el movimiento de aprendizaje un nivel de par es memorizado y ese nivel más el Umbral de Par debe ser excedido para que el contacto sea determinado. si hay falsas detecciones que se experimentan entonces este valor debería ser aumentado. Para TOS Wrist, este elemento es el nivel del par de disturbio que es usado como otro medio de detección de contacto. El valor por defecto de 100 es considerado para operación normal en instalaciones típicas. Si se aumenta el valor de la Sensitivity Tolerance no hace que las falsas detecciones desaparezcan, entonces este valor debería ser aumentado hasta que las falsas detecciones desaparezcan; luego, resetee el valor de la Sensitivity Tolerance. Para la instrucción Detect Circle: El robot detecta 4 puntos dentro del círculo y el software de calibración encajará el círculo a 4 posiciones detectadas. El error de encaje es definido como la distancia máxima desde los 4 puntos del círculo. Si el error del encajado excede la tolerancia, el software de calibración emitirá un error. La instrucción Detect Circle almacena el radio del círculo durante el masterizado. En el momento de ejecución, si el radio del círculo computado difiere del valor del radio almacendao y la diferencia excede la tolerancia, el software de calibración emitirá un error. Si el número de reintentos es >0, el software de calibración reejecutará la instrucción detect circle si la detección del círculo actual tanto tiene un error de ajuste o un error de radio.


Radius Tolerance Unidades: mm Range: 0.1— 100 Por defecto: 0.5 Number of Retry Rango: 0 — 9 Por defecto: 0

Procedimiento 22-17 Configuración de los Schedules de Detección Condiciones • La opción de software de CellCal está cargada. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITY. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione CellCal.

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5. Seleccione Detection Schedule y pulse F3, [DETAIL]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Mueva el cursor al schedule deseado y pulse F3, DETAIL, de nuevo. Verá una pantalla similar a la siguiente:

7. Mueva el cursor al elemento que quiere cambiar y escriba el valor. NOTA Las definiciones por defecto son buenas para la mayoría de las aplicaciones.

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22.4.4 Masterizado de un Frame 22.4.4.1 Generalidades Luego de haber configurado CellCal, debe masterizar el frame de forma de recuperar más tarde el frame. Para definir un frame: 1. Configurar la calibración de UFrame para el frame que quiera masterizar. Refiérase a Sección 22.4.4.2. • Modifique cualquier otros parámetros. Los valores por defecto son usualmente aceptables. 2. Configure los schedules de detección para el método de detección que quiera usar. Refiérase a Procedimiento 22-17. • Determine el sensor. • Determine el movimiento de detección. • Determine TOS. • Los valores por defecto son usualmente aceptables. 3. Cree un programa de teach pendant de calibración del marco. Refiérase a Procedimiento 22-19. El programa de teach pendant de calibración del frame debería incluir: • Instrucción UFrame Start[schedule_num] para la configuración del schedule anterior. Esto le dice al software CellCal que inicie un nuevo procedimiento de calibración de Uframe usando los parámetros del schedule. • Comandos de Múltiple DETECT POINT o DETECT CIRCLE donde la dirección de búsqueda puede ser en el UFRAME o UTOOL y a lo largo de cualquiera de los puntos de detección de los ejes mayores (x, y, z). • Instrucción UFrame End para decirle al software CellCal que todos los puntos han sido encontrados y, que durante el Masterizado, almacene los puntos de masterizado en el programa de teach pendant de búsqueda de frame. Durante la recuperación estos puntos serán usados al igual que los nuevos puntos encontrados para determinar qué cambio necesita hacerse en el UFRAME. 4. Defina el Programa Name en el Menú CellCal al nombre del programa creados anteriormente. Refiérase a Procedimiento 22-19. 5. Defina Program Master en el Menú CellCal a TRUE. Refiérase a Procedimiento 22-19. 6. Pulse F2, EXEC, desde dentro del Menú CellCal. Esto almacenará los valores de referencia en el programa de teach pendant de búsqueda del frame. Este frame está ahora definido y listo para ser recuperado. Refiérase a Procedimiento 22-19. NOTA Refiérase a Tabla 22-12.

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22.4.4.2 Configuración del Schedule de Calibración del UFrame Refiérase a Procedimiento 22-18 por información en la configuración del schedule de calibración. Tabla 22-12. Configuración Detallado del Schedule ELEMENTO Max XYZ Change: Min: 0.01 mm Max: 100 mm Por Defecto: 2.0 mm Max Orient Change: Min: 0.01 grados Max: 10 grados Por defecto: 2.0 grados

DESCRIPCIÓN Este elemento indica la tolerancia para el cambio del marco. Si el frame cambia por encima de esta tolerancia, CellCal emitirá un mensaje de advertencia.

Auto Update Por defecto: TRUE

Este elemento indica si la instrucción FIND END de CellCal actualizará el $mnuframe correspondiente o no. Si define Auto Update a TRUE y se corre el programa de CellCal, el $mnuframe será actualizado basado en el offset. Este elemento almacena la compensación de la calibración de la célula en un registro de posición específico.

Store Offset Valor: TRUE o FALSE Por Defecto: FALSE Mean Error Register Rango: 0 — 999 Por defecto: 0 Max. Error Register Rango: 0 — 999 Por defecto: 0

Este elemento indica la tolerancia máxima para los cambios de orientación. Si la orientación del frame excede esta tolerancia, CellCal emitirá un mensaje de advertencia.

Si el número de registro es mayor que 0, CellCal escribe el error medio en este registro. Si este elemento es mayor que 0, CellCal escribe el error máximo computado en este registro.

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Procedimiento 22-18 Configuración del Schedules de Calibración del UFrame Condiciones • La opción de software de CellCal está cargada. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITY. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione CellCal. 5. Seleccione UFrame Schedules y pulse F3, [DETAIL]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Para cambiar el Auto Update y MAx. Offset del schedule, seleccione el elemento que quiera cambiar y pulse F4, [CHOICE]. 7. Para ver la pantalla de detalle de un schedule particular, seleccione el schedule y pulse F3, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

8. Configure cada elemento como desee.

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22.4.4.3 Creación de un Programa de Teach Pendant de Calibración del Frame De forma de masterizar un frame con el CellCal, debe primero crear un programa de teach pendant de calibración del frame. El programa de teach pendant de calibración del frame detectará el contacto con el útil fijo para masterización y recuperación del frame.

Sugerencias a la Creación de un Programa de Teach Pendant para la Calibración del Frame Familiarícese con las siguientes sugerencia cuando crea un programa de teach pendant de búsqueda de frame. • La superfiice de contacto debería ser relativamente plana. • La dirección de búsqueda debe ser aproximadamente perpendicular a la superficie de contacto. • El robot retornará al punto de inicio (o como se especifica en la “return distance” en el schedule de detección) luego de cada búsqueda. • Pueden hacerse múltiples búsquedas (en direcciones diferentes) en el mismo punto de inicio mientras que la dirección de búsqueda sea aproximadamente perpendicular a la superficie de contacto. • Si la superficie de contacto no está aproximadamente perpendicular a un eje del UFRAMA o WORLD entonces el frame de búsqueda debe ser el TOOL. Debe orientar la herramienta de forma que uno de los ejes del TOOL sea perpendicular a la superficie de contacto. • La instrucción “Update Frame” puede ser usada para afirmar una actualización del frame incremental. - La instrucción “Update Frame” siempre actualizará el UFRAME actual sin importar el valor del campo “Auto Update” en el schedule Uframe. - Cuando el “Update Frame” es usado, el error final y el valor del cambio de posiión solo se aplica a los puntos de detección ya que la última instrucción “Update Frame” fue ejecutada. - Pueden ser incluidas múltiples instrucciones “Update Frame” en un programa. - Todas las búsquedas antes de una instrucción “Update Frame” debe ser tanto parapelo o perpendicular entre ellas. - Si la instrucción “Update Frame” es usada, no más de tres búsquedas paralelas pueden ser ejecutadas antes de la instrucción. • Las direcciones de búsqueda pueden ser mezcladas en el mismo programa (UFRAME, UTOOL, o WORLD puede ser usado). • El UFRAME no puede ser cambiado en el programa de calibración. • El UTOOL no puede ser cambiado en el programa de calibración. • El orden que usted graba los puntos no importa, sin embargo, es importante que cada dirección de búsqueda tenga suficientes puntos que están lejos entre ellos. Refiérase a Procedimiento 22-19 por información en la creación de un programa de teach pendant de búsqueda de frame.

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Procedimiento 22-19 Creación de un Programa de Teach Pendant de Calibración del Frame Condiciones • A opción de software de CellCal está cargada. • Usted ha configurado una calibración de UFrame y un schedule de detección. (Refiérase a Procedimiento 22-18.) Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Elija SELECT. 3. Si F2, CREATE, no se despliega, pulse NEXT, >. 4. Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. 5. Pulse F2, CREATE. 6. Cree un programa de teach pendant. (Vea Figura 22-11 para un programa a modo de ejemplo. Refiérase al capítulo "Planificación y Creación de un Programa" por información en la creación de un programa de teach pendant). Figura 22-11. Búsqueda de 6 Puntos (3-2-1) (Corresponde a Figura 22-12)

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Figura 22-12. 6 puntos (3-2-1) para un compensación x, y, z, w, p, r

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Figura 22-13. Superficie No Uniforme (Ejemplo 1)

Figura 22-14. Superficie No Uniforme (Ejemplo 2)

7. Mueva el robot al útil fijo en el cual el UFRAME es definido. Grabe las posiciones a lo largo de la trayectorida de forma que el robot pueda arribar a salvo a la primera posición de búsqueda. 8. Pulse F1, [INST]. 9. Seleccione Calibration. 10.Seleccione la instrucción UFRAME START[]. 11.Entre el número de Schedule de CellCal. 12.Grabe una posición de inicio de detección. 13.Agregue instrucciones DETECT POINT[] luego de la posición de inicio de detección. 14.Repita Paso 12 y Paso 13 el número de veces adecuado. 15.Agregue una instrucción UFRAME END al final de todas las búsquedas. 16.Mueva el robot hacia atrás a la posición de home. 17.Salga del editor del teach pendant.

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22.4.4.4 Masterización del Programa de Teach Pendant de Búsqueda de Frame Para finalizar de masterizar un frame, debe ejecutar el programa de teach pendant de búsquda de frame. Refiérase a Procedimiento 22-20 por información en la ejecución de un programa de teach pendant de búsqueda de frame. Refiérase a Tabla 20-11 por información acerca de los elementos del Setup Menu que puede definir. Refiérase a Tabla 20-12 por información acerca de los elementos del Detail Schedule que puede definir.

Procedimiento 22-20 Masterización de un Programa de Teach Pendant de Calibración del Frame Condiciones • La opción de software de CellCal está cargada. • Se han definidos los UFRAME y UTOOL. Refiérase a Procedimiento 22-18. • Un programa de teach pendant de calibración de frame ha sido creado. Refiérase a Procedimiento 22-19. 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITY. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione CellCal. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Seleccione Program Name y pulse F4, [CHOICE], para elegir el programa de teach pendant para búsqueda de frame de una lista. 6. Seleccione Program Master y defínalo a TRUE. 7. Asegúrese que estén definidos UFrame Schedule y Detection Schedules. 8. Defina la Velocidad General de Programa a 100%. 9. Pulse F2, EXEC, para ejecutar el programa de teach pendant de búsqueda de frame. Esto almacenará los valores de referencia en el programa de teach pendant de calibración del frame. 10.Si su programa de teach pendant finaliza con éxito, el útil fijo ha sido masterizado. Este frame está ahora masterizado y listo para ser recuperado.

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22.4.5 Recuperación de un Frame Para recuperar un frame: 1. Defina el Program Name en el Menú CellCal con el nombre del programa de teach pendant de calibración del frame para el frame que quiere recuperar. Refiérase a Procedimiento 22-21. 2. Defina Program Master en el Menú CellCal a FALSE. Refiérase a Procedimiento 22-21. 3. Pulse F2, EXEC, desde dentro del Menú CellCal. Refiérase a Procedimiento 22-21. Una vez que comience la calibración el TP desplegará un menú similar al siguiente:

4. Actualice el frame (refiérase a Procedimiento 22-21) : • Pulse F3, UPDATE, desde dentro del Menú CellCal Result luego de que los cálculos han sido completados. O Ejecute el programa de teach pendant de calibración del frame deseado usando SHIFT-FWD, Cycle Start, o cualquier otro método de ejecución de un programa de teach pendant normal. • Pulse F5, UPDATE, desde dentro del Menú CellCal luego de que los cálculos han sido completados. O • Defina Auto Update a TRUE en el schedule usado por el programa de teach pendant de la calibración del frame. • Ejecute el programa de teach pendant de calibración del frame deseado usando SHIFT-FWD, Cycle Start, o cualquier otro método de ejecución de un programa de teach pendant normal. Use Procedimiento 22-21 para recuperar un frame.

Procedimiento 22-21 Recuperación de un Frame Condiciones • La opción de software de CellCal está cargada. • Ha configurado CellCal. Refiérase a Sección 22.4.3. • Ha masterizado un frame. Refiérase a Sección 22.4.4. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITY. 3. Pulse F1, [TYPE]. -1711-



4. Seleccione CellCal. 5. Defina el Program Name con el nombre del programa de teach pendant de calibración del frame para el frame que quiere recuperar. 6. Defina Program Master a FALSE. 7. Defina la Velocidad General de Programa a 100%. 8. Pulse F2, EXEC, para ejecutar el programa de teach pendant de búsqueda de frame y recupere el frame. NOTA Durante la ejecución del programa de teach pendant de calibración del frame, el robot se moverá a cada posición de inicio de búsqueda, luego se moverá para hacer contacto con el útil fijo. Luego que el contacto ha sido hecho, el robot retornará a la posición de inicio de la clibración para continuar a la siguiente posición de inicio de calibración. 9. El TP desplegará el menú CellCal Result. 10.Actualice el frame: • Luego que los cálculos han sido completados, pulse F3, UPDATE, desde dentro del Menú CellCal Result. O Ejecute el programa de teach pendant de calibración del frame deseado usando SHIFT-FWD, Cycle Start, o cualquier otro método de ejecución de un programa de teach pendant normal. • Luego que los cálculos han sido completados, pulse F3, UPDATE, desde dentro del Menú CellCal Result. O Defina Auto Update en el schedule a TRUE. • Ejecute el programa de teach pendant de calibración del frame.

NOTA Si sus requerimientos para la recuperación del frame son especialmente rigurosos y hay un cambio significativo en la ubicación u orientación del frame, debería ejecutar CellCal repetidamente hasta que las correcciones de ambos frame y el error de ajuste sean menores que la tolerancia deseada. Típicamente, en aplicaciones de Corte por Chorro de Agua y Láser, esto significa el ejecutar CellCal una vez más luego de que el menú que lleva la recuperación del frame se ha completado; o si está ejecutando CellCal desde un programa que ejecute CellCal, una vez más luego de que el error de ajuste en el registro especificado está dentro de la tolerancia.

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22.4.6 Despliegue de la Pantallal UFrame Log El registro de UFrame es una memoria que mantiene la información del user frame y tool frame anteriores. La memoria puee sostener hasta 20 elementos. Cuando la memoria está llena, reemplazará los datos más viejos en memoria con los nuevos datos registrados. Si quiere ver la información del frame, puede desplegar la pantalla Frame Log. Para desplegar la pantalla frame log, use Procedimiento 22-22.

Procedimiento 22-22 Desplegar la Pantalla UFrame Log Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione CellCal. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Para habilitar o deshabilitar el registro de UFrame, mueva el cursor a UFrame Log y pulse F4 para Habilitarlo o F5 para Deshabilitarlo. 5. Mueva el cursor a UFrame Log y pulse F3, [DETAIL], o ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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Cada entrada abarca dos líneas. La primer línea lista la fecha y hora de la entrada guardada además de la información x, y, z. La segunda línea contiene el número de frame y la información w, p, r. Si no se usan entradas o si han sido borradas, verá las siguientes líneas: NO XYZ DATA NO WPR DATA 6. Seleccione uno de los siguientes: • Si quiere guardar el registro entero en un archivo "UFRM_LOG.DT," pulse F2, SAVE. • Si quiere restablecer el valor de UFrame anterior, mueva el cursor a la línea que tiene los valores que quiere restablecer y pulse F3, APPLY. Verá un cuadro similar al siguiente.



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22.4.7 Localización de Averías en CellCal Los siguientes errores podrían ocurrir durante el movimiento de búsqueda. Refiérase a Tabla 22-13. Tabla 22-13. Localización de Averías del CellCal Error El robot no hace contacto con la pieza.

Causa

Remedio

El inicio de búsqueda está demasidao lejos de la pieza.

• •

La dirección de búsqueda no es correcta.

•

•

Aumente la distancia de búsqueda si el robot se mueve a lo largo de la dirección de la búsqueda correcta. Re grabe la posición de arranque de búsqueda para que esté más cerca de la pieza. Cambie la dirección de búsqueda en la instrucción FIND y asegúrese que el robot se mueve para acercarse a la pieza. Reoriente la herramienta de forma que la búsqueda de la herramienta está en la dirección correcta

Las vibraciones excesivas cuando el robot está retornando desde la posición de contacto de vuelta a la posición de arranque de la búsqueda. La corrección del frame es inconsistente de búsqueda a búsqueda (menú o automático).

La velocidad de movimiento es demasiado grande.

•

Los puntos de búsqueda están demasiado cerca.

La corrección del frame es inconsistente de búsqueda a búsqueda (Operación del Menú).

La tolerancia convergente es demasiado grande

Asegúrese que los puntos de búsqueda con la misma dirección están alejadas entre ellas. • Use más puntos de búsqueda • Busque la pieza de lados opuestos si es posible • Asegúrese que la superficie de contacto es lo más suave posible en la vecindad del punto de contacto. • Asegúrese que la misma superficie que está contactada fue contactada cuando la masterización fue hecha. Disminuya la tolerancia convergente, asegúrese de permitir la desviación de la pieza si es aplicable.

La pieza irregular o cambio de dimensiones en la pieza.

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Reduzca la velocidad de retorno. Refiérase a Procedimiento 22-38.



Tabla 22-13. Localización de Averías del CellCal Error Corrección del frame es inconsistente de búsqueda a búsqueda (operación de programa automática)

Causa

Remedio

Iteración de búsqueda no fue hecha.

• •

Masterizado del programa tuvo uno o más búsquedas malas.

• •

El TCP ha cambiado desde que el masterizado del programa fue hecho.

•

• •

Las superficies de contacto han cambiado de dimensiones desde el masterizado del programa.

• • •

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Llame a CELLFIND multiples veces Use el registro definido en el schedule para verificar la tolerancia de convergencia y repita el llamado a CELLFIND hasta que el valor del registro esté dentro de la tolerancia. Asegúrese que durante el masterizado se realice buen contacto con la superficie adecuada Asegúrese que no ocurran falsas detecciones durante el masterizado. Es altamente recomendable que el TCPMate sea usado en conjunto con el CellCal para aegurar que el TCP sea corregido adecuadamente. Ejecute TCPMate antes de ejecutar CellCal Aegúrese que TCPMate está masterizado antes o al mismo tiempo que CellCal es masterizado. Aumente la tolerancia de convervencia Elija las superficies de contacto que no cambie la dimensión con respecto al otro. Use más puntos de búsqueda e incluya superficies opuestas



22.5 CENTER FINDER 22.5.1 Generalidades Center Finder es una opción de movimiento que le permite encontrar el centro de una forma simétrica de dos dimensiones tales como un círculo, hexágono o triángulo. El centro encontrado puede ser usado como punto de referencia. Podría usarl o para las posiciones incrementales del grabado de posición desde el centro desde el centro de la brida. Center Finder usa el Sensor de Par (TOS) o el método de E/S para tocar puntos en la forma. El centro es computado basado en las posiciones de contacto. El mismo proceso es repetido hasta que la posición del centro actual y la nueva computada estén dentro de una tolerancia predefinida. Center Finder entonces mueve el TCP a la posición central y graba la posición en un registro de posición. NOTA Ya que la pinza del robot es muy dura, el par motor del robot podría ser usado para determinar las ubicaciones del chuck. Center Finder nunca puede ser usado durante la operación de producción. Puede ser solamente usado durante el grabado y configuración inicial. Center Finder no soporta ningún robot que tenga menos que seis ejes, y Center Finder no soporta la configuración dual arm. Uso del Center Finder Luego de configurar el Center Finder, este realiza los siguientes pasos para encontrar el centro: 1. Cumputa la búsqueda de direcciones. 2. Mueve el robot en las direcciones de búsqueda para detectar el borde de una abertura. 3. Computa el centro de la abertura, y mueve el TCP al centro. 4. Confirma el centro repitiendo el Paso 2 hasta que la diferencia entre el centro computado actualmente y el centro anterior esté dentro de una tolerancia predefinida. 5. Actualiza el registro de posición (definido durante la configuración) para almacenar la posición central. La función deja al robot en la posición central. Esto le permite verificar la aceptabilidad de la posición. NOTA Luego puede ajustar las clavijas del chuchk y rehacer la búsqueda si lo desea.

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22.5.2 Uso del Center Finder Debe instalar la opción de software Center finder antes de poder usarla. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por mayor información acerca de la instalación de opciones de software. Necesitará realizar la siguiente secuencia de pasos para configurar Center Finder: 1. Si está usando el tool frame, asegúrese que el frame esté correctamente configurado. Si está usando el user frame, asegúrese que el frame esté correctamente configurado. Refiérase al capítulo "Configuración General" por más información acerca de la configuración de frames. 2. Seleccione el eje normal (perpendicular) a la forma. El eje tiene que alinearse con uno de los ejes mayores del frame de movimiento. Vea Figura 22-15. Figura 22-15. Forma con el Eje Perpendicular

3. Seleccione el tipo de búsqueda. 4. Configure los parámetros de movimiento individual si es requerido. 5. Luego de haber configurarlo, puede ejecutar el programa Center Finder para encontrar el centro. NOTA En un sistema con grupos múltiples, el robot es el primer grupo. Tabla 22-14 y Tabla 22-14 lista y describe los elementos que debe configurar. Use Procedimiento 22-23 para configurar Center Finder.

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Tabla 22-14. Elementos del Menú Center Finder ELEMENTO Position Register

Motion Frame

Plane Axis

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite seleccionar cual registro de posición quiere usar. Cuando seleccione un registro de posición diferente, las posiciones x, y , z, w, p, r desplegarán el contenido del registro de posición seleccionado. Este elemento le permite seleccionar cual frame de movimiento quiere usar para los movimientos de búsqueda de contacto. Existen seis selecciones: • World: World frame de robot • Tool: Tool frame actual del robot • user: $MNUFRAME actual • World + Z: Offset de dirección +z del world frame del robot * • Tool + Z: Offset de dirección +z del frame $MNUTOOL del robot * • User + Z: Offset de dirección +z del frame $MNUFRAME del robot * Este elemento le permite seleccionar que eje funcionará como Eje del Plano. El Eje del Plano es el eje normal al plano que contiene la forma. Existen seis selecciones: • • • • • •

Eje X Eje Y Eje Z —Eje X —Eje Y —Eje Z

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Tabla 22-14. Elementos del Menú Center Finder ELEMENTO Search Type

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite definir el tipo de búsqueda que el Center Finder realizará. Existen siete selecciones: • • • •

Motion Setup

Orientation Setup

Collet Chuck: chuck sin dedos Three Finger Chuck: chuck con tres dedos Four Finger Chuck: chuck con cuatro dedos Shape: Cualquier forma simétrica, tal como un círculo, un hexágono, oval o rectángulo. • X: Centro de dos puntos en el eje X ** • Y: Centro de dos puntos en el plano Y ** • Z: Centro de dos puntos en el plano Z ** Este elemento despliega si la Configuración del Movimiento está completada o sin cmpletarse para el Center Finder. Debe definir el movimiento para su ambiente la primera vez que use Center Finder. Este elemento despliega si la Configuración de la Orientación está completada o sin completarse para el Center Finder. La configuración de la orientación es opcional. Le permite ajustar el robot de forma que la herramienta sea perpendicular al plano que contiene la geometría..

* Cuando seleccionar una de estas opciones, debe primero ejecutar Z_MOVE para mirar la posición z antes de que pueda ejecutar el programa center finder. Si no, estas opciones no trabajarán. Refiérase a Procedimiento 22-23 por mayor información. ** Solamente una dimensión es buscada para encontrar el centro de dos puntos. Tabla 22-15. Menú de Configuración de Movimiento de Center Finder ELEMENTO Points on Plane Motion Speed Search Speed

Search Distance

Learn Distance Unidades: mm Range: 0.5 – 10.0 Por defecto: 5.0

DESCRIPCIÓN Este elemento especifica el número de búsquedas para la forma. Para los tipos de búsqueda del eje x, el eje y, el eje z, estas definición es ignorada. Este elemento especifica la velocidad de movimiento normal cuando el robot está buscando el contacto. Este elemento especifica la velociad de búsqueda de contacto cuando el robot se esté moviendo de vuelta desde una posición de contacto para una posición de búsqueda. Este elemento especifica la cantidad de distancia máxima que el movimiento de búsqueda del contacto se desplazará. Si el robot no detecta un contacto dentro de la distancia de búsqueda, un error será emitido. Solamente para el método “TOS All Axes”, hay un movimiento pequeño antes de cada búsqueda para identificar los valores de par dinámico. La distancia de aprendizaje es la distancia en milímetros del pequeño movimiento, la dirección es determinada en el momento del movimiento.

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Tabla 22-15. Menú de Configuración de Movimiento de Center Finder ELEMENTO Learn Speed Unidades: mm/seg Rango: 1.0 – 75.0 Por defecto: 10.0 Convergence Error

Do Z Check

Orientation Angle

Sensitivity Tolerance

Torque Threshold Sensor Type Valores: TOS Wrist , I/O, TOS & I/O, or TOS All Axes Por defecto: TOS All Axes

DESCRIPCIÓN Solamente para el método “TOS All Axes”, esta es la velocidad del movimiento de aprendizaje antes de cada búsqueda.

Este elemento especifica el citerio de convergencia de la iteración. Si la iteración actual está dentro del error especificado, la posición central es encontrada. Este elemento le permite definir la bandera Do Z Check. Si la bandera se define a TRUE, puede ejecutar la dirección Z para el chuck. Si la bandera se define a FALSE, no puede ejecutar Z_MOVE. Este elemento especifica el máximo cambio de orientación permitible para definir la orientación de la herramienta para que sea perpendicular a la superficie del chuck. Este elemento le permite definir la tolerancia de sensibilidad para el Sensor de Par (TOS). Cuando más bajo sea el número, más sensitiva el TOS será. ADVERTENCIA Tenga cuidado cuando cambia este número. El cambiar la tolerancia de sensibilidad podría caaar un falsa detección. Podría provocar daños personales o materiales. Este elemento le permite definir el porcentaje del para que el robot sacará antes que detecte un contacto. Este elemento indica el tipo de sensor usado para la calibración del TCP. Los tres modos son: •

• •

•

TOS Wrist (Sensor Observador de Par en la Muñeca) - El par de contacto será monitoreado, y solamente el par observado en la muñeca será usado para determinar la posición de contacto. Cuando es seleccionado TOS Wrist, no se necesita conexiones de E/S para la detección del contacto. I/O - La E/S especificada será monitoreada y solamente el estado de esta entrada será usada para determinar la posición de contacto. Center Finder usa tanto DI o RDI. TOS & I/O - tanto el par de la muñeca y las E/S serán monitoreadas, y la primera a ser detectada será usada para determinar la posición de contacto. Si el tipo de sensor se define a TOS, no necesita configurar E/S. TOS All Axes (Sensor Observador de Par, Todos los Ejes) - El par de contacto será monitoreado en todos los ejes, y solamente el par observado en la muñeca será usado para determinar la posición de contacto. Este es el valor por defecto. Cuando es seleccionado TOS ALL AXES, no se necesitan conexiones de E/S para la detección del contacto.

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Tabla 22-15. Menú de Configuración de Movimiento de Center Finder ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Detection Port Type Valores: RDI, DI, WDI, WSI Por defecto: DI Detection Port Number Por defecto: 0 Sensor Enable Port Type Valores: RDO, DOUT, WDO, WSO Por defecto: DOUT

Este elemento le permite seleccionar RDI, DI, WDI, or WSI (puerto de entrada de hilo pegado) para el puerto de detección de contacto.

Sensor Enable Port Number Por defecto: 0

Este elemento le permite seleccionar el número de puerto de de salida digital para el puerto de habilitación del circuito.

Este elemento le permite seleccionar el número de puerto de E/S para el puerto de detección de contacto. Este elemento le permite habilitar el tipo de puerto del sensor a RDO, DOUT, WDO, o WSO Esto es opcional. Si el puerto de detección de E/S necesita estar habilitado antes de que pueda hacer la detección de contacto, tiene que configurar este puerto.

Procedimiento 22-23 Uso de Center Finder Condiciones • Ha instalado la opción Center Finder. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB. • Los tool frames han sido definidos adecuadamente. NOTA Debería no mover los ejes externos mientras configura o ejecuta el Center Finder. Si se mueven los ejes externos, Center finder podría reportar incorrectamente la posición central. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Center Finder. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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5. Mueva el cursor a cada elemento del menú que quiere cambiar y defínalo como lo desee. 6. Para acceder al menú de configuración del movimiento de Center Finder, seleccione Motion Setup y pulse F3, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

7. Mueva el cursor a cada elemento del menú que quiere cambiar y defínalo como lo desee. 8. Pulse PREV para desplegar la pantalla Center Finder menu si quiere ejecutar la Configuración de la Orientación. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA La configuración de la orientación es opcional. Es usado para alinear la herramienta del robot a un vector normal a la forma. Vea Figura 22-16.

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Figura 22-16. Posiciones de Aproximación de la Configuración de la Orientación

9. Seleccione Orientation Setup y pulse F3, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

10.Mueva el cursor a Start Position. 11.Mueva el robot a la posición que quiera grabar como Posición de Inicio y pulse F4, RECORD. 12.Seleccione Approach Position 1. Mueva el robot a la posición que quiera grabar como Posición de Aproximación 1 y pulse F4, RECORD. 13.Repita Paso 12 para grabar la Posición de Aproximación 2 y la Posición de Aproximación 3. Vea Figura 22-16. 14.Para verificar las psoiciones que ha grabado, seleccione Start Position y pulse F5, MV_LIN. El robot se moverá desde la posición de inicio a la posición de aproximación 1. Para mover el robot a cada posición de aproximación, pulse F5, MV_LIN de nuevo. 15.Cuando esté seguro que ha grabado las posiciones de aproximación correctas y está listo para ejecutar Center Finder, pulse F3, EXEC. El controlador calcualrá el centro de las posiciones que ha grabado. 16.Para confirmar la orientación de la herramienta encontrada al robot, pulse F2, APPLY. El robot se moverá y la herramienta debería estar alineada con el vector normal a la forma. 17.Pulse PREV para retornar al menú Center Finder. 18.Mueva la herramienta del robot de forma que esté en la forma. 19.Pulse F2, EXEC, para encontrar el centro de la forma. Si encuentra un problema, refiérase a 22.5.3 , "Localización de Averías."

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22.5.3 Localización de Averías Refiérase a Tabla 22-16 por información de los errores y soluciones de Center Finder. Tabla 22-16. Información de la Localización de Averías ERROR El robot no hace contacto con la pieza

El robot no hace contacto sólido con la pieza y retorna a la posición de inicio de búsqueda prematuramente. La vibración excesiva cuando el robot está retornando desde la posición de contacto de vuelta a las posiciones de inicio de búsqueda. Center Finder no tiene suficiente información para determinar el centro y reporta un error "Cannot Converge".

SOLUTION •

Aumente la distancia de búsqueda en el menú Center Finder Motion Setup si el robot se está moviendo a lo largo de la dirección de búsqueda correcta. • Re grabe la posición de arranque de búsqueda para que esté más cerca de la pieza. Despliegue el submenú de configuración del sistema Center Finder y cambie la tolerancia de sensibilidad a un número más grande.

Despliegue el submenú de configuración del sistema Center Finder y reduzca la velocidad de movimiento.

Aumente el número de puntos en la forma.

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22.6 TCPMATE 22.6.1 Generalidades La opción TCPMate brinda una solución a bajo coste, fácil de usar para definir y ajustar el Tool Center Point (TCP). TCPMate automáticamente compensa las herramientas dobladas para reducir los defectos de soldadura y aumentar la productividad del sistema. Cuando use TCPMate, comience con el sistema que es totalmente funcional y defina adecuadamente el TCP. Luego, configure el TCPMate y masterice el TCP. Luego que sea masterizado, TCPMate puede ser usado en cualquier momento para verificar y ajustar el TCP para compensar por problemas cuando el cuerpo de una herramienta está doblada. Ya que TCPMate es un programa ejecutable, puede ser llamado tanto automáticamente (por ejemplo, cada 50 piezas de producción o entre cada ciclo), o manulmente, cuando sea deseado. TCPMate compensa las variaciones en el TCP en las siguientes direcciones: • xey • x, y, z • solo z TCPMate puede compensar por variaciones en la orientación (w, p) pero no por las variaciones en r. Sin embargo, la mayoría de las aplicaciones de proceso no son impactadas significativamente si las rotaciones alrededor del eje z de la herramienta (r) varía apenas debido a que la herramienta se haya doblado. NOTA Para aplicaciones de DualARM, solemente el Robot 1 es soportado. TCPMate no soporta el Robot 2. TCPMate funciona con cualquier robot y herramienta donde el TCP esté al final de una herramienta en forma cilíndrica. Si la herramienta normal no es cilíndrica, o si el TCP está lejos de la herramienta, una punta de grabación puede ser instalada. NOTA Debería ejecutar TCPMate luego de cada procedimiento de cambio de punta de electrodo. Para aplicaciones de ArcTool, TCPMate brinda funcionalidad similar al TorchMate (más algunas característidas adicionales), pero no requieren continuidad eléctrica para determinar la corrección del TCP. Para usar TCPMate, debe hacer lo siguiente: 1. Instale la opción de software TCPMate y cualquier requerimiento de hardware. 2. Configure el TCPMate. 3. Incluya un CALL o un programa TCPMate en su programa de teach pendant de producción (para operación automática). 4. Ejecute TCPMate. 5. Monitorear Operaciones de TCPMate. -1726-



De forma de usar exitosamente el TCPMate, revise los siguientes requerimientos y sugerencias: • TCPMate puede ser usado con todos los dispositivos de seguridad de la herramienta y brazos armados, mientras que se mantengan constantes. TCPMate recuperará el TCP de una herramienta o punta de grabación que pueda ser insertada en un agujero circular. TCPMate puede ser usado virtualmente con cualquier abertura circular en una superficie sólida, tal como una placa de acero de 6 mm adosada al útil fijo de la célula. La abertura circular deberá ser aproximadamente 10mm mayor en diámetro que el diámetro más grande esperado de la herramienta doblada recuperable. Por ejemplo, si se sospecha que la herramienta puede doblarse 5 mm y que el eje de la herramienta tiene un diámetro de 25 mm, entonces la abertura circular recomendada sería de 40 mm. Aberturas más grandes son permitidas, pero el tiempo de ciclo para completar la recuperación del TCP aumentará proporcionalmente. • En ArcTool, para la recuperación de la orientación de la herramienta con herramientas tales como las antorchas de alimentación de hilo, las cuales tienen un mango de TCP pequeño (hilo de soldadura) y un eje de soporte mucho más grande (eje de la antorcha), el método de dos círculos será usada. Para este caso, el círculo pequeño no debería ser más grande que el diámetro del eje de soporte más grande. El círculo es usado para detectar la ubicación xy del hilo de soldadura. La ubicación de z es determinado moviendo la herramienta dentro del círculo pequeño. Si el círculo pequeño es mayor que el eje de soporte, la ubicación de z no puede ser determinado. El círculo más grande debería tener un diámetro como se describe más arriba para el caso del círculo simple. • La compensación de la variación en la dirección de z, y la compensación de los ejes de orientación (w, p), es opcional. • Mientras TCPMate funciona bien cuando los tool frame son imprecisos, el tool frame debería ser definido. • El payload debe de estar definido en forma precisa, especialmente cuando las posiciones de referencia del TCPMate están en puntos extremos del alcance del robot. Luego de haya esablecido el TCP del TCPMate, puede usarlo en un programa nuevo y existente. Puede usar TCPMate fácilmente en programas nuevos o existentes sin tener que redefinir posiciones mientras que los programas origintales fueran creados con un tcp preciso.

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22.6.2 Configuración de TCPMate Debe instalar la opción de software TCPMate antes de poder usar el TCPMate. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor información acerca de la instalación de opciones de software. NOTA Durante la instalación, TCPMate crea un programa llamado TCPMATE. Puede llamar este programa cuando quiere requerir una operación automática. Refiérase a Sección 22.6.4 por mayor información. Configuración TCPMate Luego de haber instalado la opción de software TCPMate, debe configurar el TCPMate como sigue: 1. Instale la placa de contacto sobre un objeto estacionario en la célula de trabajo del robot. 2. Seleccione TCPMate como modo de verificación. 3. Configure la opción TCPMate. 4. Masterice la referencia del TCP.

22.6.2.1 Instalación de la Placa de Contacto Antes de que pueda definir el tool frame del TCPMate y masterizar el TCP, debe instalar la placa de contacto sobre un objeto estacionario dentro de la célula de trabajo del robot. Vea Figura 22-17 por ilustraciones de la placa de contacto.

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Figura 22-17. Especificaciones Recomendadas de la Placa de Contacto del TCPMate

Use Procedimiento 22-24 para instalar y alinear la placa de contacto.

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Procedimiento 22-24 Instalar y Alinear la Placa de Contacto Condiciones • El TOOL frame ha sido definido correctamente. Refiérase a Sección 5.2por mayor información. Pasos 1. Instale la placa de calibración en una superficie plana dentro de la célula de trabajo. Vea Figura 22-18. La placa de contacto debería estar sujeta en forma segura a una superficie firme. Si la posición de la placa de contacto cambia debido a las colisiones o a otros eventos, el TCP recuperado será incorrecto. Debería haber amplio espacio libre debajo de la placa de forma que la herramienta pueda ser insertada a través de la abertura circular de la placa de contacto. Si está usando un ajuste de TCPMate automático, ubique la placa en una ubicación el cual minimice los movimientos desde la úiltima posición de soldadura usada. Figura 22-18. Instalación de la Placa de Contacto

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2. Alinie la placa de contacto de forma que la placa esté perpendicual al eje WORLD del robot especificado. El frame por defecto y típico es +z lo cual significa que la placa está en el plano x-y del WORLD y el movimiento desde la posición de referencia en la dirección -z causará que le herramienta vaya a través del primer agujero circular. En la mayoría de aplicaciones, la dfinición típica del TCP es que el eje z del TOOL esté a lo largo del eje usado por TCPMate. Para aplicaciones de soldadura al arco, la orientación +z del TOOL se extiende desde la ubicación del TCP hast dentro del cuerpo de la antorcha. Para otras aplicacioens, la dirección +z del TOOL se extiende hacia afuera del eje de la ubicación del TCP. TCPMate funciona con cualquier definición de tool frame. La ubicación típica de la placa de contacto es paralela al piso de la célula de trabajo y perpendicular a uno de los ejes del robot. - Si el robot está montado en el piso, el eje del círculo seleccionado será el z del WORLD. - Si el robot está montado invertido, el eje del círculo seleccionado será el -z del WORLD. - Si el robot está montado a 90 grados, el eje del círculo será el -x del WORLD. La instalación y alineación de la placa de contacto ahora está acabada. NOTA Si está usando ArcTool y requiere una compatibilidad con el TorchMate, refiérase al capítulo “TorchMate” en el Manual de Configuración y Operaciones del ArcTool del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por información adicional. TCPMate puede coexistir con TorchMate.

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22.6.2.2 Selección del Modo de TCPMate Antes de que pueda usar TCPMate, debe seleccionar el modo TCPMate. Refiérase a Tabla 22-17 por un listado y descripciones de los elementos de configuración del modo del TCPMate. Use Procedimiento 22-25 para configurar el modo TCPMate. NOTA Si la recuperación de la orientación es usada, es importante que la ubicación del TCP refleje el TCP que está a lo largo del eje. Si la ubicación del TCP es imprecisa, podría necesitar ejecutar el TCPMate dos veces para recuperar el TCP en forma precisa.

Elementos de Configuración del Modo TCPMate IELEMENTO Current Tool TCP Offset Unidades: mm Mode Valores: TCP XY, TCP XYZ, TCP XYZWPR, TCP Z, QUICK XY, TCP ALIGN Setup Valores: COMPLETE o INCOMPLETE Reference Valores: COMPLETE o INCOMPLETE Tool Log Valores: ENABLED o DISABLED Por defecto: ENABLED

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número de UTOOL y el valor de la herramienta actual. Este elemento es la diferencia entre la herramienta actual y la herramienta masterizada. Este elemento es el tipo de movimiento y el offset que el TCPMate corregirá.

Este elemento indica si la configuración del TCPMate ha finalizado. Si Setup es INCOMPLETE, no puede ejecutar TCPMate. Este elemento indica si la configuración de la referencia de la herramienta ha finalizado. Si Reference es INCOMPLETE, no puede ejecutar TCPMate. Este elemento indica si la utilidad TCP log está habilitada. Cuando está habilitada, el tool log almacena los valores x, y, z, w, p, r de la herramienta anterior.

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Procedimiento 22-25 Selección del Modo de TCPMate Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione TCPMate. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a Mode y pulse F4, [CHOICE]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Seleccione el modo TCPMate: Mueva el cursor a uno de los siguientes modos de TCPMate, y pulse ENTER. • Para corregir la ubicación del TCP para el xy del TOOL frame, seleccione TCP XY. • Para corregir la ubicación del TCP para el xyz del TOOL frame, seleccione TCP XYZ. • Para corregir la ubicación del TCP para el xyz del TOOL frame y la orientación wz, seleccione TCP XYZWPR. • Para corregir la ubicación del TCP para la z del TOOL frame, seleccione TCP Z. • Para corregir la ubicación del TCP para el xy del TOOL frame con solo dos búsquedas, seleccione QUICK XY. Este modo es más rápido que el modo TCP xy, el cual requiere cuatro búsquedas, pero no brinda redundancia para verificar el TCP correcto.

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• Para corregir la ubicación del TCP para el xyz del TOOL frame pero además para verificar la orientación del TCP, seleccione ALIGN TCP. Los valores wpr del TCP no son actualizados. Este modo es útil para verificar la alineación de las pinzas de soldadura por puntos. NOTA Si selecciona TCP XYZWPR, no se realiza la corrección de la orientación alrededor del eje z perpendicular a la placa. Es importante notar que el TOOL frame es relativo a la placa de contacto, y que el eje z del TOOL frame corresponde al eje z de la placa de contacto. Debido a que la placa de contacto está siempre alineada con sus propios ejes x-y, sin importar del montaje físico de la placa en el espacio WORLD, los ejes y-z del WORLD y el eje z de la placa de conacto ambos se alinean con el eje x del WORLD. Podría ser útil pensar en términos de la corrección de los ejes del TOOL que corresponden a PLACA xy, PLACA xyz, PLACA xyzwpr, y PLACA z. Solamente en modo TOS Wrist La muñeca del robot debe no está directamente sobre el círculo en la placa de contacto cuando se realiza la detección de z. Si su herramienta particular está configurada de forma que la muñeca está directamente sobre el círculo (tal como cuando una herramienta cilíndrica sale directamente del centro de la brida y es peralela al eje z de la brida del robot), entonces debe seleccionar TCP XY. En este caso, si necesita detectar z, debe reconfigurar la herramienta de forma que la muñeca esté desplazada al menos 15 grados del círculo de la placa. Verá una pantalla similar a la siguiente

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22.6.2.3 Configuración y Calibración del TCPMate Antes de que pueda usar TCPMate, debe definir y calibrar el TCP. Refiérase a Tabla 22-18 por un listado y descripciones de los elementos de calibración del TCP del TCPMate. Use Procedimiento 22-26 para calibrar el TCP del TCPMate. Tabla 22-18. Elementos de Calibración del TCP del TCPMate ELEMENTO Sensor Type Valores: TOS Wrist , I/ O, TOS & I/O, or TOS All Axes Por defecto: TOS All Axes

Digital Port Valores: RDI, DI, WDI, o WSI Por defecto: RDI

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el tipo de sensor usado para la detección de contacto. Los tres modos son: •

TOS Wrist (Sensor Observador de Par en la Muñeca) - El par de contacto será monitoreado, y solamente el par observado en la muñeca será usado para determinar la posición de contacto. Cuando es seleccionado TOS Wrist, no se necesita conexiones de E/S para la detección del contacto. • I/O - Las E/S especificadas serán monitoreada y solamente el estado de esta entrada será usada para determinar la posición de contacto. Use el puerto de entrada digital para la detección del contacto con E/S. Refiérase al elemento Digital Port en esta tabla por mayor información. • TOS & I/O - tanto el par de la muñeca y las E/S serán monitoreadas, y la primera a ser detectada será usada para determinar la posición de contacto. • TOS All Axes (Sensor Observador de Par, Todos los Ejes) - El par de contacto será monitoreado en todos los ejes, y solamente el par observado en la muñeca será usado para determinar la posición de contacto. Este es el valor por defecto. Cuando es seleccionado TOS ALL AXES, no se necesitan conexiones de E/S para la detección del contacto. Este elemento indica el tipo de puerto de entrada deseado. Los tipos de puertos son: • • • •

RDI - Entrada Digital de Robot DI - Entrada Digital normal WDI - Entrada Digital de Soldadura WSI - Circuito de entrada de hilo pegado. El tipo de puerto que especifica es seguido por el número del puerto deseado que irá desde OFF a ON cuando el contacto es detectado. Los puertos WDI y WSI son típicamente usado para soldadura al arco. Usted va a definir este elmento si ha seleccionado tanto I/O o I/O & TOS, como el Tipo de Sensor. No necesita configurar esto si se seleccione el tipo de sensor TOS.

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Tabla 22-18. Elementos de Calibración del TCP del TCPMate ELEMENTO Circuit Enable Valores: RDO, DOUT, WDO, o WSO Por defecto: RDO

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el tipo de puerto de salida digital de la habilitación del circuito. Los tipos de puertos son: • • • •

RDO - Salida Digital de Robot DOUT - Salida Digital normal WDO - Salida Digital de Soldadura WSO - Salida de circuito de hilo pegado. El tipo de puerto que especifica es seguido por el número de puerto deseado que será usado para habilitar el circuito de detección de E/S. Los puertos WDO y WSO son típicamente usado para soldadura al arco. Usted va a definir este elmento si ha seleccionado tanto I/O o I/O & TOS, como el Tipo de Sensor. Defina el número de puerto a 0 (cero) si no está usando esta característica. CONFIGURACIÓN DEL DISPOSITIVO Two Circles Este elemento habilita el método de Dos Círculos. Si se define a Valores: TRUE o FALSE, el método de dos círculos es deshabilitado. FALSE SpotTool+ usa solamente el método de círculo simple. Two Circles Por Defecto: FALSE debería definirse a FALSE para el SpotTool+. Para ArcTool, este elemento indica si tiene un o dos círculos en la placa de contacto. Los valores válidos son: •

Circle Axis Valores: WORLD X, Y, Z, -X, -Y, -Z Por defecto: WORLD Z Points on Circle Rango: 4, 6, 0r 8 Por defecto: 4

TRUE - seleccione esto si está usando una antorcha de arco y el hilo para detectar la posición del TCP. Si es TRUE, el TCPMate siempre ejecutará un movimiento para detectar la posición de la placa (aún si se selecciona solo XY para un offset), asi que la herramienta debe ser más grande que el círculo pequeño. • FALSE - seleccione esto cuando la placa de contacto tiene solamente un círculo. Este elemento indica el eje perpendicular a la placa de contacto. Una instalación normal es WORLD z, donde el movimiento -z desde la posición de referencia home causará que la herramienta vaya a través del círculo de la placa de contacto. Este elemento determina cuantos puntos de contactos son hechos entre la herramienta y la abertura circular en la placa de contacto. Normalmente, cuatro puntos son usados para encajar el cambio de TCP y brindar suficiente redundancia y detección del error. Sin embargo, si el tiempo de ciclo no es limitante, y si quiere la mejor precisión y confiabilidad, elija seis u ocho puntos.

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Tabla 22-18. Elementos de Calibración del TCP del TCPMate ELEMENTO TCP Z Offset Unidades: mm Range: -500.000 500.000 por defecto: 0.000

Tool Log Enable Valores: TRUE o FALSE Por Defecto: TRUE Tool Log Size Rango: 5 - 100 por defecto: 10

DESCRIPCIÓN Este elemento es la distancia desde le punto que la herramienta contacta la placa al TCP actual. Este es usado cuando es elegido el modo XYZWPR para ajustar la corrección XYZ en el TCP adecuadamente cuando hay un cambio de orientación. Para soldadura por puntos y otras aplicaciones donde el punto de contacto es la ubicación actual del TCP, este valor debería ser cero. Para corte por chorro de agua, soldadura al arco, y otras aplicaciones donde el punto de contacto está encima del tCP en el momento del contacto, el valor debería definirse a la distancia desde el punto de contacto al TCP actual. Este elemento habilitar el registro de los valores de TCP anteriores cuando ocurra la actualización del TCP. Si se define a FALSE, el registro se deshabilita.

Este elemento es el número máximo de valores de TCP que son almacenados en el registro de la herramienta. Cuando se alcanza el máximo número, los valores de TCP almacenados más antiguos son sacados y los nuevos reemplazan su lugar. Estos datos son almacenados en la memoria permanente, de forma que una tabla más grande toma más espacio. Cada entrada toma aproximadamente 40 bytes de memoria permanente. Auto Update Este elemento indica si la operación automática causará que el UTOOL Valores: TRUE o sea cambiado. La operación automática es usada para detectar cuando la FALSE colisión ha causado que la herramienta se doble. Eso permite que los Por Defecto: TRUE campos Error Tolerance y Report On determinen si la producción es parada de forma que el problema puede ser arreglada. Si Auto Update es usado, el UTOOL siempre es actualizado (a menos que el Error Tolerance es excedido). Entering, Exiting prog Estos elementos indican los programas que serán usados antes y después Valores: nombre(s)de de que se haya ejecutado el movimiento del TCPMate durante la programa válido operación automática. Estos elementos brindan trayectorias de entrada y salida, asegura la trayectoria segura a la posición de aproximación del TCPMate, y asegura que el estado propio de la herramienta o la pinza antes de la operación del TCPMate. Estos programas deben ser definidos para la operación automática, y ellos pueden ser el mismo programa. Calling Prog Este elemento indica que el programa de teach pendant tiene una Valores: nombre de instrucción CALL TCPMATE. TCPMATE automáticamente programa válido aumentará el tamaño de la pila del llamado del programa si el nombre del programa es seleccionado. CONFIGURACIÓN DE MOVIMIENTO Failure Retry Este elemento es el número de reintentos que automáticamente realizará Valores: 1 - 9 si el fallo ocurre durante la operación del TCPMate. Por ejemplo, si la por defecto: 2 vibración excesiva cuasa un fallo, el TCPMate continuará que reintente hasta tanto este número sea excedido, o hasta que se alcance la corrección exitosa del TCP. -1737-



Tabla 22-18. Elementos de Calibración del TCP del TCPMate ELEMENTO Motion Speed Unidades: mm/seg Rango: 25 - 500 por defecto: 50 Fine Speed Unidades: mm/seg Rango: 0.5 - 20 por defecto: 10 Search Distance Unidades: mm Range: 50 - 500 por defecto: 50 Learn Distance Unidades: mm Range: 0.5 – 10.0 Por defecto: 5.0 Learn Speed Unidades: mm/seg Rango: 1.0 – 75.0 Por defecto: 10.0 Fit Tolerance Unidades: mm Range: 0.1 - 5.0 por defecto: 0.25 Radius Tolerance Unidades: mm Range: 0.1 - 5.0 por defecto: 0.5 Align Threshold Unidades: mm Range: 0.0 -5.0 por defecto: 2.0 Error Tolerance Unidades: mm Range: 0.1 - 100 por defecto: 5.0

DESCRIPCIÓN Este elemento es la velocidad del posicionamiento del TCPMate. Este valor puede ser aumentado si el tiempo de ciclo es de gran preocupación, o puede ser disminuido si la vibración u otros disturbios causa problemas con el TOS. Este elemento es la velocidad de la búsqueda del TCPMate. Esta velocidad es usada para ambas búsquedas TOS y E/S. El valor puede ser aumentado si el tiempo de ciclo es de gran preocupación (aunque el aumentar la velocidad además afectará la precisión y repetibilidad resultante), o reducida si la vibración u otros disturbios causan que el TCPMate se reintente excesivamente. Este elemlento es la distancia máxima que el TCPMate se moverá mientras busca la señal. Solamente para el método “TOS All Axes”, hay un movimiento pequeño antes de cada búsqueda para identificar los valores de par dinámico. La distancia de aprendizaje es la distancia en milímetros del pequeño movimiento, la dirección es determinada en el momento del movimiento. Solamente para el método “TOS All Axes”, esta es la velocidad del movimiento de aprendizaje antes de cada búsqueda. Este elemento es la tolerancia de ajuste circular para una corrección del TCP exitosa. Si algunos errores causan esta tolerancia para ser excedido, entonces la operación del TCPMate fallará y será hecho de nuevo hasta el número especificado de los reintentos de fallo. Esta tolerancia es la desviación del punto promedio desde un circulo perfecto. Este elemento es una tolerancia de ajuste al radio que fue determinado durante el masterizado del TCPMate. Este elemento funciona similarmente a la Tolerancia de Ajuste. Si está usando el mismo número de TOOL para diferentes diámetros de herramientas (o significativamente diferente de los diámetros de los hilos de soldadura), podría querer aumentar este valor. Este elemento es el cambio de alineación máximo permitido en mm desde el TCP anterior al nuevo TCP. Si el cambio de argumento es mayor que el humbral de alineación, entonces un recuadro le será desplegado. Este elemento es la distancia en mm desde el TCP anterior al nuevo TCP para una sola corrección. Si una corrección simple es mayor que el Error Tolerance, entonces un recuadro será desplegado.

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Tabla 22-18. Elementos de Calibración del TCP del TCPMate ELEMENTO Report On Por defecto: DOUT

DESCRIPCIÓN Este elemento es un puerto de salida digital que estará definido a ON si el valor del Error Tolerance es excedido durante la operación automática. Esto le permite al PLC de abstenerse de ejecutar el programa de movimiento hasta que el problema sea resuelto. CONFIGURACIÓN DEL PAR DE DISTURBIO Sensitivity Tolerance Este elemento es la tolerancia de la sensibilidad primaria del TOS. Es la Unidad: max. par de tasa de cambio del par de disturbio. Las unidades actuales varían con el motor/seg. modelo de motor, reducción y la corriente del amplificador, y son Rango: 1 - 999 afectadas por la longitud de la herramienta. Sin embargo, el effecto para por defecto: 10 el TCPMate es ampliamente independiente de estos factores y un valor de 10 es considerado operación normal para instalaciones típicas. Debería usar un valor de menos de 10 o errores de detección podrían ocurrir. Este valor puede ser aumentado si las falsas detecciones ocurren frecuentemente. ADVERTENCIA Tenga cuidado cuando cambia este número. El cambiar la tolerancia de sensibilidad podría caaar un falsa detección. Podría provocar daños personales o materiales. Torque Threshold Este elemento es el nivel del par de disturbio que es usado como otro Unidades: max. par de medio de detección del TCPMate. El valor por defecto de 100 es motor considerado para operación normal en instalaciones típicas. Si se Rango: 1 to 999 aumenta el valor de la Sensitivity Tolerance no hace que las falsas Por defecto: 100 detecciones desaparezcan, entonces este valor debería ser aumentado hasta que las falsas detecciones desaparezcan; luego, resetee el valor de la Sensitivity Tolerance. Accumulate Check Este elemento permite a la función Accumulate Check, que cuasa que el Valores: TRUE o TCPMate de emitir un error si el offset del TCP acumulado total desde FALSE el masterizado excede la cantidad especificada. Por Defecto: FALSE Accumulate Threshold Este elemento define el umbral para el offset del TCP acumulado total Unidades: mm en milímentros desde el masterizado del TCPMate antes que el error sea Range: 1.0 – 100.0 emitido. Esta función funciona si el Accumulate Check está definido a Por defecto: 5.0 TRUE.

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Procedimiento 22-26 Calibración del TCP del TCPMate Condiciones • El modo TCPMate está definido del menú principal del TCPMate. Refiérase a Procedimiento 22-25. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione TCPMate. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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5. Mueva el cursor a Sub Type y pulse F4, [CHOICE]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA El tipo de sensor por defecto es TOS All Axes (Sensor Observador de Par, Todos los Ejes). Normalmente, usará TOS solamente. Sin embargo, el TCPMate puede trabajar con otros sensores, tales como de continuidad eléctrica. 6. Seleccione el tipo de sensor adecuado y pulse ENTER. Refiérase a Tabla 22-18 por i nformación de los valores de Tipos de Sensor váliddos. 7. Si está usando ArcTool, realice los siguientes pasos. Si no, saltee a Paso 8. • Mueva el cursor a Two Circles y pulse tanto F4, TRUE, o F5, FALSE. Refiérase a Tabla 22-18 por i nformación de los valores de Dos Círculos váliddos. • Si ha seleccionado I/O o I/O & TOS para el tipo de sensor en Paso 6, mueva el cursor a Digital Port y pules F4, [CHOICE]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Seleccione el tipo de puerto de entrada deseado y pulse ENTER. Luego, escriba el número de puerto deseado que cambiará de OFF a ON cuando el contacto es detectado.

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8. Si seleccionón I/O por el tipo de sensor en Paso 6 y una salida digital es requerida para habilitar el circuito de continuidad eléctrica, mueva el cursor a Circuit Enable y pulse F4, [CHOICE].

9. Seleccione el tipo de salida deseado y pulse ENTER. Luego, escriba el número de puerto deseado que camibará de OFF a ON para habilitar el circuito de continuidad antes que el movimiento del TCPMate arranque. Luego de que el movimiento de búsqueda está completo, el TCPMate cambiará el puertuo de ON a OFF. 10.Si ha instalado la placa de contacto del TCPMate en cualquier otro plano diferente que el WORLD XY con el movimiento -z trasladándose de la posición de referencia a través del círculo, mueva el cursor a Circle Axis y pulse F4, [CHOICE]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

11.Seleccione el tipo de eje adecuado y pulse ENTER. 12.Mueva el cursor a otros elementos que le gustaría configurar, y especifique el valor adecuado de acuerdo a Tabla 22-18. La configuración del TCPMate está ahora completada.

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22.6.2.4 Posiciones de Referencia del TCPMate Antes de que pueda usar TCPMate, debe grabar las posiciones de referencia. Use Procedimiento 22-27 para grabar las posiciones de referencia.

Procedimiento 22-27 Grabación de las Posiciones de Referencia del TCPMate Condiciones • Si el tipo de sensor es I/O, asegúrese que el puerto de E/S está funcionando adecuadamente. • Ha calibrado el TCPMate. Refiérase a Procedimiento 22-26. NOTA El masterizado de las posiciones de referencia del TCP deberían ser hechas solamente: - La primera vez luego de configurar el TCP - Luego que el robot es remasterizado - Si la placa de contacto se ha movido. En todos los otros casos, TCPMate debería ser ejecutado para recuperar el TCP cuando está fuera de la alineación. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione TCPMate. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a Reference y pulse ENTER. NOTA Si está usando la aplicación de soldadura al arco y está usando el hilo para contactar a la placa de contacto, necesita definir el valor de Two Circles a TRUE antes de grabar una posición de referencia.

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• Si seleccionó el modo TCP XY o QUICK XY en Procedimiento 22-26, verá una pantalla similar a la siguiente.

• Si seleccionó el modo TCP XYZ en Procedimiento 22-26 y ha definido Two Circles a FALSE, verá una pantalla similar a la siguiente.

Si seleccionó el modo TCP XYZWPR o TCP ALIGN en Procedimiento 22-26 y ha definido Two Circles a FALSE, verá una pantalla similar a la siguiente.

• Si seleccionó el modo TCP XYZWPR (no disponible para SpotTool+) en Procedimiento 22-26 y ha definido Two Circles a TRUE, verá una pantalla similar a la siguiente.

• Si seleccionó el modo TCP Z en Procedimiento 22-26, verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Solo para el TCP Z, la posición de aproximación puede estar sober cualquier superficie rígida plana. El robot se moeverá en la dirección especificada en el valor Circle Axis en el menú de configuración hasta que contacte la placa (refiérase a Procedimiento 22-26 por información en la calibración del TCPMate). El círculo no es usado en este modo, y el robot debe no estar encima del círculo que le permitirá a la herramienta a pasar a través de ella.

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NOTA Si está ejecutando ArcTool y no usando el hilo de soldadura para detectar el contacto, realice Paso 6. Si no, vaya a Paso 7. 6. Para grabar la referencia para el método "One Circle", realice los siguientes pasos. • Mueva el cursor de la Posición de Aproximación y grabe la posición de forma que la herramienta esté encima del círculo en la placa de contacto y es suficientemente alta para que el robot se pueda mover libremente en el plano de la placa de contacto. • Pulse F3, RECORD, para grabar una posición. • Mueva el cursor a Center Position 1 y grabe la posición de forma que la punta de la herramienta está dentro del círculo en la placa de contacto y aproximadamente centrada dentro del círculo. El TCP puede ser extendido unos pocos milímetros a través del agujero de forma que si una colisión causa la herramienta que se doble, aún contactará el círculo durante el movimiento del TCPMate. • Pulse F3, RECORD, para grabar una posición. • Si seleccionó el modo XYZWPR o TCP ALIGN (refiérase a Paso 6 en Procedimiento 22-26), mueva el cursor a Center Position 2 y grabe la posición de forma que el eje de la herramienta se extiende varias pulgadas (o cuanto sea posible) a través del círculo mientras que el eje cilíndrico está aún centrada en el círculo. • Pulse F3, RECORD, para grabar una posición. • Si seleccionó el modo XYZ, XYZWPR, o TCP ALIGN, mueva el cursor a la posición de la placa y grabe la posición de forma que la herramienta está encima de la placa y fuera del círculo. Asegúrese que la herramienta pueda hacer contacto con la placa cuando el robot está hacienda la búsqueda -Z. • Pulse F3, RECORD, para grabar la posición. • Al terminar de grabar posiciones, pulse F2, MASTER. Verá un cuadro similar al siguiente.

• Verifique que todos los vallado sde la cñelula y otros dispositivos de seguridad están definidos para operación automática y pulse F2, CONT, para continuar. NOTA Si la operación fue imposible de completarse, verifique que todas las posiciones fueran grabadas cerca del centro de los círculos y que todas las herramientas y el útil fijo está seguramente anclado. • Pulse PREV para desplegar el menú principal TCPMate. Puede ahora recuperar o verificar el TCP en el evento de una colisión. 7. Si está usando el ArcTool y está usando el hilo de soldadura para detectar el contacto, realice los siguientes pasos: • Mueva el cursor a Approach Position y grabe la posición de forma que la herramienta está encima del círculo pequeño y está aproximadamente centrado encima del círculo. • Pulse F3, RECORD, para grabar la posición. -1745-



• Mueva el cursor a Small Circle Center y grabe la posición de forma que que la punta de soldadura está algunos milímetros encima de la placa de contacto y que el hilo está extenidod a través del círculo pequeño. • Pulse F3, RECORD, para grabar una posición. • Si seleccionó el modo XYZWPR (refiérase a Paso 6), mueva el cursor a Large Circle Center y grabe la posición de forma que el eje de la herramienta se extiende varias pulgadas (o cuanto sea posible) a través del círculo mientras que el eje cilíndrico está aún centrada en el círculo. • Pulse F3, RECORD, para grabar la posición. NOTA Luego de grabar el Large Circle Center, es importante mover manualmente el robot fuera del círculo antes de masterizar. Cuando masteriza, el robot se moverá directamente desde la posición actual al la posición de aproximación definida en Paso 7/1. • Al terminar de grabar posiciones, pulse F2, MASTER. Verá un cuadro similar al siguiente.

• Verifique que todos los vallados de la célula y otros dispositivos de seguridad están definidos para operación automática y pulse F2, CONT, para continuar. NOTA Si la operación fue imposible de completarse, verifique que todas las posiciones fueran grabadas cerca del centro de los círculos y que todas las herramientas y el útil fijo está seguramente anclado. • PUlse la tecla PREV para retornar al menú principal del TCPMate. Puede ahora recuperar o verificar el TCP en el evento de una colisión.

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22.6.3 Localización de Averías del TCPMate Para localizar averías en TCPMate, usted puede • Desplegar el registro de TOOL • Ejecute el Movimiento para verificar el TCP

22.6.3.1 Pantalla Tool Log El Tool log es una memoria que mantiene la información del TOOL frame. La memoria puede mantenera tantos elementos como son especificados en el menú de configuración. Refiérase a Procedimiento 22-26. Cuando la memoria está llena, reemplazará los datos más viejos en memoria con los nuevos datos registrados. Si quiere ver la información del UTOOL frame, puede desplegar la pantalla TOOL Log. Use Procedimiento 22-28 para desplegar la pantalla UTOOL Log.

Procedimiento 22-28 Despliegue de la Pantalla TOOL Log Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione TCPMate. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a Tool Log y pulse F4, [DETAIL], o ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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Cada entrada abarca dos líneas. La primer línea lista la fecha y hora de la entrada guardada además de la información x, y, z. La segunda línea contiene el número de herramienta y la información w, p, r. Si no se usan entradas o si han sido borradas, verá las siguientes líneas: NO XYZ DATA NO WPR DATA 6. Seleccione uno de los siguientes: • Si quiere guardar el registro entero en un archivo "TCP_LOG.DT," pulse F2, SAVE. • Si quiere restablecer el valor de UTOOL anterior, mueva el cursor a la línea que tiene los valores que quiere restaurar y pulse F3, APPLY. Verá un cuadro similar al siguiente.



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22.6.3.2 Pantalla de Ejecución del TCPMate Si quiere ejecutar el movimiento, puede hacer esto desde la pantalla TCPMate Execute. Podría querer ejecutar el movimiento para verificar que el TOOL es válido, o si sospecha que la herramienta física ha sido cambiada debido a una colisión, reparación u otras razones. Use Procedimiento 22-29 para ejecutar el movimiento desde la pantalla TCPMate Execute.

Procedimiento 22-29 Ejecución del Movimiento desde la Pantalla TCPMate Execute Condiciones • El masterizado del TCPMate está completo. Refiérase a la sección “Grabación de Posiciones de Referencia ” de Procedimiento 22-27. • La célula está preparada para operación automática. • El robot tiene una trayectoria libre a la posición de aproximación. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione TCPMate. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Pulse F2, EXEC. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Si quiere cancelar esta operación sin ejecutar movimiento, pulse F3, ABORT.

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• Si quiere ejecutar movimiento del TCPMate, pulse F2, CONT. Cuando se completa la operación, verá una pantalla similar a la siguiente con las nuevas correcciones del Tool frame y un mensaje en la línea de estado.

• Si quiere usar la corrección del TOOL frame actual, pulse F3, UPDATE. NOTA Si la tolerancia de error es excedida durante la operación automática, verá un recuadro similar al siguiente.

Este recuadro es una advertencia que el UTOOL está cerca de ser actualizado. Si usted especificó un puerto de salida en el campo Report On del menú SETUP, el puerto va a estar a ON y se mantendrá a ON hasta que pulse ENTER para cerrar el recuadro de más arriba.

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22.6.4 Ajuste del TCPMate Puede realizar un ajuste del TCPMate usando cualquiera de los siguientes métodos: • Manualmente, pulsando F2, EXEC, en el menú principal del TCPMate. Cuando TCPMate ha finalizado de calcular la corrección del tool, pulse F3, UPDATE, para aceptar el cambio. • Actualmente, incorporando la instrucción de ajuste TCPMATE dentro del programa del teach pendant. El menú de configuración debe tener el "Auto Update" definido a TRUE para que el ajuste del TCPMate se convierta efectivo automáticamente. NOTA Si tiene una corrección grande del TCP (mayor que 3mm XYZ o 0.5 grados en el cambio de orientación), para la mejora precisión de la recuperación del TCP, usted debería ejecutar TCPMate por segunda vez luego de ejecutar TCPMate y actualizar el TCP.

22.6.4.1 Ajuste Manual Luego de que haya configurado TCPMate, puede usarlo en cualquier momento para compensar el error en linealidad del TCP debido al daño en el cuerpo de la herramienta. Entonces, puede monitorear los ajustes del TCPMate para revisar las correcciones del tool hechas cada vez que el ajuste del TCPMate es realizado. Use Procedimiento 22-30 para realizar los ajustes manuales del TCPMate.

Procedimiento 22-30 Ajuste Manual del TCPMate Condiciones • Ha realizado toda la configuración requerida del TCPMate. Refiérase a Procedimiento 22-25. • Si ha seleccionado I/O o I/O & TOS como el tipo de sensor del TCPMate, todos los circuitos necesarios deberían estar habilitados. Refiérase a Procedimiento 22-26. • Su programa ha sido creado usando un TOOL frame que ha sido masterizado con el TCPMate. Refiérase a Procedimiento 22-27. • Una herramienta usada o dañada está causando un problema en la ejecución del programa o en el rendimiento. • El robot tiene una trayectoria lineal libre a la placad de contacto. No se requiere que el robot esté en la posición de referencia para correr el programa TCPMate. La posición debería ser ubicada en el agujero de la placa de contacto. NOTA Si no realizó toda la configuración del TCPMate antes de que la herramienta quede gastada o dañada, entonces no puede usar el TCPMate para compensar la desubicación del TCP. Pasos 1. Confirme que la herramienta está causando el problema.

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Tabla 22-19. Confirmación de la Causa del Problema Use TCPMaet si • • •

El cuerpo de la herramienta está doblada. Para verificar el TCP. Para robot la calibración del robot.

No Use TCPMate si • • •

• •

2. • • • •

El robot no retorna a las marcas de referencia cero. El equipo periférico está interfiriendo con la herramienta. Los dispositivos de suspensión de cables de soldadura están tironeando sobre la herramienta causando una aparente desubicación. La ubicación o la sujeción de las piezas varían de pieza en pieza. Existe excesivas proyecciones en el hilo de soldadura, cuasando que el hilo “se de vuelta” durante la operación (solamente para el ArcTool).

Seleccione el menú principal del TCPMate: Pulse MENUS. Seleccione UTILITIES. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione TCPMate. Verá una pantalla similar a la siguiente.

3. Para realizar el ajuste manual, pulse F2, EXEC. 4. Para aceptar las correcciones de la herramienta, pulse F3, UPDATE.

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22.6.4.2 Ajuste Automático Si quiere ajustar el TCP automáticamente, puede incorporar un llamado a un programa TCPMate dentro del programa de teach pendant. La secuencia de operación es idéntica al ajuste manual excepto que no tiene que seleccionar o arrancar el programa TCPMate. Use Procedimiento 22-31 para realizar los ajustes automáticos del TCPMate.

Procedimiento 22-31 Ajuste Automático del TCPMate Condiciones • Ha realizado toda la configuración requerida del TCPMate. Refiérase a Sección 22.6.3. • Su programa ha sido creado usando un TOOL frame que ha sido masterizado con el TCPMate. Refiérase a Procedimiento 22-27. • Una herramienta gastada o dañada está causando un problema en la ejecución del programa o en el rendimiento. • El robot tiene una trayectoria lineal libre a la placad de contacto. El robot no es requerido que esté en el puntero del TCP para el TCPMATE. NOTA Si no realizó toda la configuración del TCPMate antes de que la herramienta quede gastada o dañada, entonces no puede usar el TCPMate para compensar la desubicación del TCP. Pasos 1. Inserte la línea "CALL TCPMATE" dentro de su programa de teach pendant de acuerdo al ejemplo en Sección 15.3. Refiérase a Ejemplo de Programa de Ajuste Automático por información en como escribir y modificar un programa. Ejemplo de Programa de Ajuste Automático 20: J P[10:HOME] 100% FINE Original program 21: R[1] = R[1] + 1 Added instructions 22: IF R[1] = 10 JMP LBL1 23: JMP LBL2 24: LBL1 25: CALL TCPMATE 26: R[1] = 0 27: LBL2 [END] Despliegue el menú de configuración TCPMate: • Pulse MENUS. • Seleccione UTILITIES. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione TCPMate. 2. Mueva el cursor para seleccionar el programa de llamado y seleccione el nombre del programa para aumentar el tamaño de la pila de programas de teach pendant. NOTA Si no aumenta el tamaño de la pila del programa, la primera vez que es ejecutado el enunciado CALL TCPMATE en su programa verá el siguiente mensaje de error: -1753-



GUID-230 Not enough TPE stack You can correct this condition in the following way: 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione TCPMate. Un mensaje será desplegado indicando que el tamaño de la pila ha sido aumentada automáticamente. Puede ahora ejecutar el programa sin un error de pila. Refiérase al Manual de Códigos de Error del Controlador R-J3iB de FANUC Robotics por información sobre los códigos de error del TCPMate si ellos ocurren. Refiérase a Tabla 22-20 por información de como el programa TCPMATE funciona de acuerdo al valor del elemento de calibración Auto Update. Tabla 22-20. Efectos del Valor de Auto Update en el Programa TCPMate Si Auto Update es TRUE

Y Esto es Verdadero --

La variable del sistema $MNUTOOL es actualizada cada vez que el programa TCPMATE es llamado. El TOOL anterior es almacenado en el registro. El programa está pausado y un recuadro es desplegado.

Se habilita el registro Un error ocurre

FALSE

Entonces Ocurrirá

El cambio en el TCP es mayor que El TCP no está actualizado y un el valor Error Tolernace como se recuadro es desplegado que explica la especifica en el menú TCPMate diferencia. SETUP El valor Error Tolerance es El DOUT está definido alto. excedido y ha especificado el número de puerto DOUT en el campo Report On menú TCPMate SETUP Cada uno de los elementos de más arriba ocurren cuando el Auto Update se define a FALSE con la excepción siguiente: la variable del sistema $MNUTOOL NO es actualizada cuando el programa TCPMATE es llamado. Un mensaje de notificación es desplegado informándole que el estado actual de la herramienta ha cambiado (por ejemplo, una colisión ha ocurrido), pero la corrección del error no será usada automáticamente.

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22.6.5 Recuperación del Error del TCPMate Si ocurre un error del TCPMate durante la recuperación del TCP, el robot vuelve a la posición de referencia y un mensaje de error es desplegado. Revise el mensaje de error, corrija el problema, luego reinicie el TCPMate.

22.6.5.1 Hacer Nuevamente el Ajuste del TCPMate Para reahcer el ajuste del TCPMate, 1. Revise el mensaje de error para una indicación en el problema. 2. Corrija el problema. 3. Aborte cualquier programa que esté pausado. 4. Pulse EXEC en la página del menú (para desplegar la pantalla TCPMate Menu, refiérase a Procedimiento 22-25, Paso 1 hasta Paso 4). El robot realizará el movimiento del TCPMate de nuevo. NOTA La primera vez que es ejecutado el enunciado CALL TCPMATE en su programa verá el siguiente mensaje de error:GUID-230 Not enough TPE stack Puede corregir esta condición de la siguiente forma: 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione TCPMate. Un mensaje será desplegado indicando que el tamaño de la pila ha sido aumentada automáticamente. Puede ahora ejecutar el programa sin el error de la pila. Refiérase al Manual de Códigos de Error del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por información de otros códigos de error del TCPMate y estos ocurren.

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22.6.5.2 Errores Convergencia o Ajuste del TCPMate Refiérase a Tabla 22-21 por información sobre la localización de averías de los errores de convergencia o ajuste del TCPMate. Tabla 22-21. Errores de Convergencia o Ajuste del TCPMate Intente Esto Verifique que la herramienta esté rígida. Verifique la definición del payload. Busque por una placa de contacto floja. * Reduzca la velocidad de movimiento. * Reduzca la velocidad de búsqueda. * Aumente el número de puntos en el círculo. * Aumente el contador de reintentos. * Aumente la tolerancia del radio. * Aumente la tolerancia de ajuste.* Si está usando TOS, aumente el valor de la tolerancia de la sensibilidad. * Si está usando TOS, aumente el umbral del par. *

Descripción Los componentes gastados o dañados de la herramienta pueden causar variación en la repetibilidad de la herramienta y puede causar errores de ajuste. Si la posición de referencia está en una posición extrema, la definición inadecuada del payload puede causar el aumento de la vibración del robot, el cual afecta la repetibilidad del TCPMate. Si la placa de contacto se vuelve a aflojar debido a la instalación inadecuada, la repetibilidad del TCPMate serán afectadas. Bajo ciertas condiciones, la velocidad de movimiento por defecto pueden causar demasiada vibración. Para el mejor rendimiento, el TCPMate usa valores de aceleración mayores. Intente bajar la velocidad de movimiento desde la que es por defecto de 100 mm/seg a 25 o 50 mm/seg. Bajo ciertas condiciones, la velocidad de movimiento por defecto pueden causar demasiada vibración. Para el mejor rendimiento, el TCPMate usa valores de aceleración mayores. Intente bajar la velocidad de búsqueda desde la que es por defecto de 10mm/seg a 5mm/seg. Puede aumentar el número de puntos en el círculo de 4 a tanto 6 u 8 para mejorar la repetibilidad del TCPMate. TCPMate tiene sistemas de seguridad significativos en contra de las correcciones del TCP incorrecto. Puede aumentar el contador de reintentos desde el valor por defecto de 2 a 3 o 4 para reducir la ocurrencia de errores de ajuste del TCPMate. El radio de tolerancia por defecto de .5mm podría no ser suficientemente grande como para permitir la variación normal de alguna herramienta. Puede intentar aumentar la tolerancia del radio de .5mm a 1.0mm o más en las aplicaciones que lo permitan. La mayoría de los errores de TCPMate son detectados por la tolerancia del radio, pero si se aumenta la tolerancia del radio no resuelve el problema, puede aumentar la tolerancia de ajuste de .25mm a .5mm o más si su aplicación lo permite. Normalmente, el valor por defecto de 10 es inadecuado; sin embargo puede aumentar este valor de 15 o 20. Normalmente, el valor por defecto de 100 es inadecuado. Sin embargo, si el aumento de la tolerancia de sensibilidad no tiene efecto, puede aumentar este valor a 150.

* Rehaga el masterizado del TCPMate luego de realizar cualquier cambio (Sección 22.6.2.4.). -1756-



22.7 CALMATE 22.7.1 Generalidades CalMate es una mejora opcional al TCPMate. CalMate calcula el x, y, z, w, p, r del nuevo TCP. Ademas permite recuperar el masterizado de uno o más ejes del robot luego de un cambio de motor o colisión. NOTA Para aplicaciones de DualARM, solemente el Robot 1 es soportado. CalMate no soporta el Robot 2. Requerimientos de Hardware El siguiente hardware es requerido para usar el CalMate: • Placa de Contacto (Refiérase a Procedimiento 22-24 por información en la instalación y alineación de la Placa de Contacto y Procedimiento 22-33 para la definición de la Placa de Contacto para el uso con el CalMate.) • Herramientas de forma cilíndricas • Robot de seis ejes (excepto la serie F) • Método de E/S / circuito suministrado por el usuario (para robots más grandes que el M-16iL o robots con herramienta delicada) Uso del CalMate Para usar CalMate, debe realizar lo siguiente. 1. Instale la opción de software CalMate y cualquier requerimiento de hardware. 2. Configure CalMate. 3. Configure la Placa de Contacto. 4. Configure la Orientación (opcional). 5. Ejecute CalMate. 6. Ejecute la Recuperación del Masterizado como lo necesite.

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22.7.2 Configuración de CalMate Refiérase a Tabla 22-22 para una descripción de los elementos de configuración del CalMate Menu. Refiérase a Tabla 22-23 para las descripciones de los elementos en la pantalla CalMate SETUP. Use Procedimiento 22-32 para configurar CalMate. Tabla 22-22. Elementos de la Pantalla CalMate Menu ELEMENTO Current Tool

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número de UTOOL y el valor de la herramienta actual.

New Tool Adjust Mode New TCP Type

Este elemento indica los cambios de la herramienta actual. Este elemento le permite seleccionar un nuevou TCP. Este elemento le permite seleccionar la información TCP XYZ o TCP XYZWPR. Este elemento le permite seleccionar los ejes para los cuales puede recuperar el masterizado. Este elemento le permite configurar el movimiento y los parámetros de E/S. Este elemento le permite configurar los parámetros de la placa de contacto y la información de la posición. Este elemento le permite configurar la orientación del TCP usando el método de punto simple. Este elemento despliega los cambios del TOOL frame o los datos de masterizado.

Recover Type Setup Touch Plate Orientation Data Log

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Tabla 22-23. Elementos de la Pantalla CalMate SETUP ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Sensor Type Este elemento indica el tipo de sensor usado para la detección de contacto. Valores: TOS Wrist, I/ Los tres modos son: O, I/O & TOS, TOS • TOS Wrist (Sensor Observador de Par en la Muñeca) - El par de ALL AXES contacto será monitoreado, y solamente el par observado en la Por defecto: TOS ALL muñeca será usado para determinar la posición de contacto. Este es AXES el valor por defecto. Cuando es seleccionado TOS Wrist, no se necesita conexiones de E/S para la detección del contacto. • I/O - Las E/S especificadas serán monitoreada y solamente el estado de esta entrada será usada para determinar la posición de contacto. Use el puerto de entrada digital para la detección del contacto con E/S. Refiérase al elemento Digital Port en esta tabla por mayor información. • I/O & TOS - tanto el par como las E/S serán monitoreadas, y la primera a ser detectada será usada para determinar la posición de contacto. • TOS ALL AXES (Sensor Observador de Par, Todos los Ejes) - El par de contacto será monitoreada en todos los ejes, y solamente el par observado será usado para determinar la posición de contacto. Este es el valor por defecto. Cuando es seleccionado TOS ALL AXES, no se necesita conexiones de E/S para la detección del contacto. Data Port Este elemento indica el tipo de puerto de entrada deseado. Los tipos de puertos son: • • • •

RDI - Entrada Digital de Robot DI - Entrada Digital normal WDI - Entrada Digital de Soldadura WSI - Circuito de entrada de hilo pegado. El tipo de puerto que especifica es seguido por el número del puerto deseado que irá desde OFF a ON cuando el contacto es detectado. Los puertos WDI y WSI son típicamente usado para soldadura al arco. Usted va a definir este elmento si ha seleccionado tanto I/O o I/O & TOS, como el Tipo de Sensor. No necesita configurar esto si se seleccione el tipo de sensor TOS.

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DESCRIPCIÓN

Circuit Enable Este elemento indica el tipo de puerto de salida digital de la habilitación Valores: RDO, del circuito. Los tipos de puertos son: DOUT, WDO, o WSO • RDO - Salida Digital de Robot Por defecto: RDO • DOUT - Salida Digital normal • WDO - Salida Digital de Soldadura • WSO - Salida de circuito de hilo pegado. El tipo de puerto que especifica es seguido por el número de puerto deseado que será usado para habilitar el circuito de detección de E/S. Los puertos WDO y WSO son típicamente usado para soldadura al arco. Usted va a definir este elmento si ha seleccionado tanto I/O o I/O & TOS, como el Tipo de Sensor. Defina el número de puerto a 0 (cero) si no está usando esta característica. Motion Speed Este elemento es la velocidad del posicionamiento del CalMate. Este valor Unidades: mm/seg puede ser aumentado si el tiempo de ciclo es de gran preocupación, o Rango: 25 - 500 puede ser disminuido si la vibración u otros disturbios causa problemas por defecto: 50 con el TOS. Fine Speed Este elemento es la velocidad de la búsqueda del CalMate. Esta velocidad Unidades: mm/seg es usada para ambas búsquedas TOS y E/S. El valor puede ser aumentado Rango: 0.5 - 20 si el tiempo de ciclo es de gran preocupación (aunque el aumentar la por defecto: 10 velocidad además afectará la precisión y repetibilidad resultante), o reducida si la vibración u otros disturbios causan que el CalMate se reintente excesivamente. Search Distance Este elemlento es la distancia máxima que el CalMate se moverá mientras Unidades: mm busca la señal. Range: 50 - 500 por defecto: 50 Learn Distance Solamente para el método “TOS All Axes”, hay un movimiento pequeño Unidades: mm antes de cada búsqueda para identificar los valores de par dinámico. La Range: 0.5 – 10.0 distancia de aprendizaje es la distancia en milímetros del pequeño Por defecto: 5.0 movimiento, la dirección es determinada en el momento del movimiento. Learn Speed Solamente para el método “TOS All Axes”, esta es la velocidad del Unidades: mm/seg movimiento de aprendizaje antes de cada búsqueda. Rango: 1.0 – 75.0 Por defecto: 10.0

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DESCRIPCIÓN

Sensitivity Tolerance Unidad: max. par de motor/seg. Rango: 1 - 999 por defecto: 10

Este elemento es la tolerancia de la sensibilidad primaria del TOS. Es la tasa de cambio del par de disturbio. Las unidades actuales varían con el modelo de motor, reducción y la corriente del amplificador, y son afectadas por la longitud de la herramienta. Sin embargo, el effecto para el CalMate es ampliamente independiente de estos factores y un valor de 10 es considerado operación normal para instalaciones típicas. Debería usar un valor de menos de 10 o errores de detección podrían ocurrir. Este valor puede ser aumentado si las falsas detecciones ocurren frecuentemente. ADVERTENCIA Tenga cuidado cuando cambia este número. El cambiar la tolerancia de sensibilidad podría caaar un falsa detección. Podría provocar daños personales o materiales.

Torque Threshold Unidades: max. par de motor Rango: 1 to 999 Por defecto: 100

Este elemento es el nivel del par de disturbio que es usado como otro medio de detección del CalMate. El valor por defecto de 100 es considerado para operación normal en instalaciones típicas. Si se aumenta el valor de la Tolerancia de Sensibilidad no hace que las falsas detecciones desaparezcan, entonces este valor debería ser aumentado hasta que las falsas detecciones desaparezcan; luego, resetee el valor de la Tolerancia de Sensibilidad . Este elemento es la forma de la herramienta que contacta con la placa de contacto. Este elemento es la distancia desde le punto que la herramienta contacta la placa al TCP actual. Este es usado cuando es elegido el modo XYZWPR para ajustar la corrección XYZ en el TCP adecuadamente cuando hay un cambio de orientación. Para soldadura por puntos y otras aplicaciones donde el punto de contacto es la ubicación actual del TCP, este valor debería ser cero. Para corte por chorro de agua, soldadura al arco, y otras aplicaciones donde el punto de contacto está encima del tCP en el momento del contacto, el valor debería definirse a la distancia desde el punto de contacto al TCP actual. Este elemento habilita el registro de los valores de TCP anteriores cuando ocurra la actualización del TCP. Si se define a FALSE, el registro se deshabilita. Este elemento es el número máximo de valores de TCP que son almacenados en el registro de la herramienta. Cuando se alcanza el máximo número, los valores de TCP almacenados más antiguos son sacados y los nuevos reemplazan su lugar. Estos datos son almacenados en la memoria permanente, de forma que una tabla más grande toma más espacio. Cada entrada toma aproximadamente 40 bytes de memoria permanente.

Tip Profile Tool Z Offset

Data Log Enable

Data Log Size

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Procedimiento 22-32 Configución de CalMate Condiciones • Ha instalado la opción de software CalMate. • Ha instalado y alineado la Placa de Contacto. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione CalMate. Si el Adjust Mode se define a "New TCP" verá esta pantalla.

NOTA Para usar "MST Recover" para recuperar el masterizado en el futuro, el TCP debe estar definidao usando primero el "New TCP". Si el Adjust Mode se define a "MST Recover" verá esta pantalla.

5. Asegúrese que el Adjust Mode se define a "New TCP." Puede cambiar entre los menús Adjust Mode seleccionando Adjust Mode y pulsando F4, [CHOICE].

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6. • • •


Defina el tipo de New TCP de uno de los siguientes: TCP XY TCP XYZ TCP XYZWP (El eje "Z" de la herramienta a lo largo del eje)

NOTA El "XYZ" se refiere al frame de la placa de contacto donde la superficie de la Placa de Contacto está en el plano XY y el eje Z va a través del centro del agujero. Si se elije XYZWP, entonces los ejes XY del tool frame será perpendicular al eje de la herramienta y el eje Z del TOOL frame estará centrada con el eje de la herramienta. 7. Para configurar la herramienta actual, seleccione CurrentTool y escriba el número de la herramienta que quiere usar. Al terminar, pulse la tecla ENTER. 8. Seleccione Setup y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

9. Mueva el cursor para seleccionar cada elemento y defínalo como lo desee. Pulse F4, [CHOICE], para elegir desde más de una definición para un elemento particular. • Si está usando E/S, seleccione el tipo de E/S y defina el número de puerto. • Si la punta de la herramienta no es plana, seleccione un nuevo Tip Profile: - Point, para una herramienta con punta pequeña y afilada como una punta de grabación. - Circle (por defecto), para una herramienta de punta plana como una boquilla de corte por chorro de agua - Sphere, para una herramienta de punta redondeada como las puntas de soldadura por puntos 10.Defina los otros elementos como los desee. Típicamente los valores por defecto son adecuados.

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22.7.3 Configuración de la Placa de Contacto Puede configurar los parámetros de la placa de contacto y las posiciones desde la pantalla CalMate Plate SETUP. La pantalla CalMate Plate SETUP despliega los elementos en Tabla 22-24. Use Procedimiento 22-33 para configurar la Placa de Contacto. Tabla 22-24. Elementos de la Pantalla CalMate Plate SETUP ELEMENTO Plate Plate Axis

Plate Thickness Entry TPE Name Orientation count Angle 1 - 5 : (degree) Center Approach Center Pos 1 Center Pos 2 Plate Approach

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número de la placa. Este elemento indica el eje perpendicular a la placa de contacto. Una instalación normal es WORLD z, donde el movimiento -z desde la posición de referencia home causará que la herramienta vaya a través del círculo de la placa de contacto. Este elemento es el espesor (en mm) de la placa de contacto. Este elemento indica el programa opcional que puede ser ejecutado antes del movimiento CalMate. Este elemento es el número de orientaciones como las especificadas del Angle 1 al 5. Este elemento es la cantidad de rotación del TCP para la iteracción actual. Este elemento es la posición encima del agujero de la placa de contacto. Este elemento es la posición dentro del agujero donde el movimiento causará el contacto cerca del TCP. Este elemento es la posición dentro del agujero más lejos a lo largo del mango usado para definir la orientación de la herramienta. Este elemento es la posición encima de la superficie plana de la placa de contacto.

Procedimiento 22-33 Configuración de la Placa de Contacto Condiciones • Ha instalado y alineado la Placa de Contacto (Refiérase a Procedimiento 22-24.) • Ha instalado la opción de software CalMate. Pasos 1. Instale la placa de contacto de forma que el eje de la herramienta puede entrar en el agujero de la placa de contacto, y que la herramienta esté libre de rotar más 30 y menos 30 grados en todas las direcciones. La placa debería estar orientada de forma que la superficie esté aproximadamente paralela al frame base del robot, paralela a uno de los plano XY, YZ o XZ de la base del robot. 2. Si está usando un robot grande o una herramienta delicada, instala la conexión de E/S para detectar el contacto. Los robots pequeños pueden usar TOS (Sensor de Par) donde la corriente del motor es monitoreada para detecta una fuerza de contacto muy débil. 3. Pulse MENUS. -1764-



4. Seleccione UTILITIES. 5. Seleccione CalMate y pulse ENTER. 6. Seleccione Touch Plate y pulse ENTER. La placa de la herramienta actual será automáticamente seleccionada.

7. Defina la alineación de la Placa de Contacto. Típiacamente la Placa de Contacto está instalada paralela al plano XY de la base del robot. 8. Defina la Orientación. Luego defina lso grados adecuados para cada Ángulo. Para determinar los parámetros necesarios, el robot debe rotar alrededor del centro del agujero de la Placa de Contacto. Si no se conocer la herramienta inicial, luego la rotación grande debe ser aproximada gradualmente, comenzando con rotaciones pequeña y gradualmente alcanzando la rotación grande. Para herramientas pequeñas como boquillas de corte por chorro de agua y otras herramientas con el TCP menor que 500mm desde la brida del robot, tres rotaciones son adecuadas con la rotación de comienzo de 1 grado, luego 5 grados, luego 30 grados con un conteo de orientación de 3 (valores por defecto). Para herramientas grandes con TCP mayores que 500mm desde la brida del robot, comience con 0.2 grados, luego 1 grado, luego 5 grados y luego 30 grados con un conteo de orientación de 4. NOTA Si el conteo de la orientación es mayor que 1 y el UTOOL tiene algunos valores (no 0), entonces el movimiento de orientación comenzará en el Angulo 2. Si el conteo de orientación es mayor que 1 y es usado el modo XYZWPR, entonces las rotaciones alrededor del Center Pos 2 solo usarán el Angulo 2. 9. Mueva el cursor y seleccione Center Approach. Usando las teclas de movimiento manual en el teach pendant, mueva el robot manualmente a la posición de aproximación y pulse SHIFT y F2, RECORD. NOTA Las posiciones necesarias a ser grabadas para el punto de aproximación al agujero, el centro del agujero y el centro del agujero con el eje de la herramienta extendido a través del agujero. Además el punto de toque con la superficie debe ser grabado.

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10.Repita Paso 9 para el Center Pos 1. 11.Repita Paso 9 para el Center Pos 2. 12.Mueva el cursor y seleccione Plate Approach. Usando las teclas de movimiento manual en el teach pendant, mueva el robot manualmente a la posición de aproximación y pulse SHIFT y F2, RECORD. NOTA La posición Plate Approach debería ser grabado en un área libre y accesible de la porción plana de la placa de contacto.

22.7.4 Configuración de la Orientación (opcional) Puede definir la orientación de la herramienta desde la pantalla CalMate Orientation. La pantalla CalMate Orientation despliega los elementos en Tabla 22-25. Use Procedimiento 22-34 para configurar la orientación si no ha definido el TCP a XYZWP. Tabla 22-25. Elementos de la Pantalla CalMate Orientation ELEMENTO Current Orientation New Orientation Reference Position

DESCRIPCIÓN Este elemento muestra la orientación actual del TCP, antes que Auto TCP haya calculado el TCP. Este elemento muestra como quiere que el TCP sea orientado luego que el Auto TCP haya calculado el TCP. Este elemento especifica la ubicación dentro del UTOOL frame donde la orientación del TCP se originará.

Procedimiento 22-34 Configuración de la Orientación (opcional) Condiciones • Usted ha instalado y alineado la Placa de Contacto (Refiérase a Procedimiento 22-24.) • Ha instalado la opción de software CalMate. NOTA Necesita configurar la orientación solamente si ha definido el tipo de TCP XYZ. Si ha definido el tipo de TCP como XYZWPR, la orientación es automáticamente definida por el CalMate y no necesita usar este procedimiento. Sin embargo, puede usar este procedimiento si quiere camibar de orientación que se definió automáticamente por el CalMate. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. -1766-



4. Seleccione CalMate y pulse ENTER. 5. Seleccione Orientation y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Para definir la orientación de la herramienta, escriba el número de herramienta que quiere y pulse ENTER. 7. Mueva el cursor a Reference Position. 8. Use las teclas de movimiento del teach pendant, mueva el robot manualmente al punto de referencia deseado. 9. Pulse SHIFT, y F2, RECORD en el teach pendant para grabar la posición. 10.Para alinear el eje z de la herramienta al eje z del world, mueva el cursor a +z. 11.Pulse F4, [CHOICE]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

12.Seleccione la dirección de la lista mostrada en la parte superior de la pantalla del teach pendant. Por ejemplo, alinee el eje z del UTOOL frame al Eje z del World, mueva el cursor a UP (WORLD + Z). 13.Cuando la orientación es definida adecuadamente, pulse F2, UPDATE, para copiar los valores del "New Tool" al número de UTOOL seleccionado en el controlador.

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22.7.5 Ejecución de CalMate Use Procedimiento 22-35 para ejecutar CalMate.

Procedimiento 22-35 Ejecución de CalMate Condiciones • Usted ha instalado y alineado la Placa de Contacto (Refiérase a Procedimiento 22-24.) • Ha instalado la opción de software CalMate. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione CalMate y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Para ejecutar CalMate y calcular el x, y, z, w, p, r del nuevo TCP, pulse F2, EXEC.

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22.7.6 Visualización del Registro de Datos El registro de datos es una memoria que mantiene la información del tool frame anterior. La memoria puede mantener tantos elementos como son especificados en el menú de configuración del CalMate. Cuando la memoria está llena, reemplazará los datos más viejos en memoria con los nuevos datos registrados. Si quiere ver la información del tool frame, puede desplegar la pantalla Data Log. La pantalla CalMate Data Log despliega los elementos en Sección 22.7.2. Para desplegar la pantalla data log, use Procedimiento 22-36. Refiérase a Tabla 22-26 por mayor información. Tabla 22-26. Elementos de la Pantalla CalMate Data Log ELEMENTO Date Time X(W) Y(P) Z(R)

DESCRIPCIÓN Este elemento es la fecha que el dato fue guardado. Este elemento es la hora que el dato fue guardado. Este elmento indica la información de posición del dato de masterizado X(W) o J1(J4). Este elmento indica la información de posición del dato de masterizado Y(P) o J2(J5). Este elmento indica la información de posición del dato de masterizado Z(R) o J3(J6).

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Procedimiento 22-36 Ver el Registro de Datos Condiciones • Usted ha instalado y alineado la Placa de Contacto (Refiérase a Procedimiento 22-24.) • Ha instalado la opción de software CalMate. • Ha ejecutado CalMate. (Refiérase a Procedimiento 22-35.) Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione CalMate y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Seleccione Data Log y pulse F3, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Para guardar el registro de datos en un archivo de text en el “PATH:\cal_log.dt”, pulse F2, SAVE. Para borrar el registro de datos, pulse F4, CLEAR. Para recuperar un TCP o dato de masterizado anterior, pulse F3, APPLY.

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22.7.7 Ejecución de la Recuperación de Masterizado Use Procedimiento 22-37 para ejecutar la Recuperación de Masterizado.

Procedimiento 22-37 Ejecución de la Recuperación de Masterizado Condiciones • Ha instalado y alineado la Placa de Contacto. (Refiérase a Procedimiento 22-24.) • Ha instalado la opción de software CalMate. • Ha configurado el CalMate y la Placa de Contacto. (Refiérase a Procedimiento 22-32 y Procedimiento 22-33.) • Ha ejecutado CalMate. (Refiérase a Procedimiento 22-35.) Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione CalMate y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Seleccione Adjust Mode y pulse F4, [CHOICE]. 6. Seleccione Mastering Recovery y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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7. • • • • • •

Seleccione Recover Type y pulse F4, [CHOICE], para definirlo a uno de los siguientes: Joint 1 through Joint 6 All Jnt Jnt 2&3 Jnt 456 Jnt 4&5 Jnt 1&2

NOTA La precisión de la recuperación del masterizado es mejorada cuando son recuperados un número menor de ejes. Debería recuperar solamente los ejes en los cuales el masterizado se ha perdido. NOTA Si el TCP está cerca a estar alineada con la brida del eje 6, CalMate podría no recuperar el masterizado del eje 6 además de recuperar los otros ejes. Para este caso, un el método JNT 1-5o métodos de otros ejes específicos que requieren la recuperación del masterizado pero que no incluyan el eje 6. El método TCPMate XYZWPR puede ser usado para corregir aún más el TCP. NOTA Si hay una corrección de masterizado grande (mayor que 0.5 grados), ACTUALICE el masterizado luego de completar la recuperación del masterizado del CalMate y ejecute la recuperación de masterizado del CalMate por segunda vez hasta que la corrección del masterizado es significadamente más pequeña. 8. Masterice el robot usando el método de punto cero, el método de posición de referencia, o algún otro medio de obtenerlo cerca del masterizado correcto. CalMate recuperará el masterizado que queda. Si no está segura que el masterizado está suficientemente cerca para proceder a la Recuperación del Masterizado del CalMate, siga los siguientes pasos: -

Pulse PREV para retornar al menú principal. Seleccione Touch Plate y pulse F3,[DETAIL]. Mueva el cursor en la línea de aproximación del centro. Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F4, MV_LIN. Si la posición del robot no está en la posición donde pueda realizar el toque de la placa de contacto desde el medio del agujero, entonces necesita regrabar las posiciones de fomra que CalMate pueda continuar. 9. Para ejecutar el movimiento de la Recuperación del Masterizado, pulse F2. EXEC. NOTA Necesita ejecutar el movimiento del nuevo TCP una vez antes de que pueda ejecutar el movimiento de recuperación del masterizado.

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10.Después que el masterizado ha finalizado, pulse F4 UPDATE, para confirmar el masterizado de la recuperación. NOTA Si cualquiera de las correcciones angulares son mayores que 0.5 grados o si tuvo que regrabar las posiciones de la Placa de Contacto, realice la Recuperación del Masterizado de nuevo hasta que las correcciones angulares estén tan cerca de 0 grados como sea posible.

22.7.8 Localización de Averías del CalMate Refiérase a Tabla 22-27 para la información sobre la localización de averías. Tabla 22-27. Localización de Averías Problema

Causa Posible

El nobot no detecta la Placa de Contacto por el método de E/S.

Las E/S fueron configuradas incorrectamente.

Solución

Verifique que las E/S están configuradas adecuadamente. Verifique que el contacto con la Placa de Contacto causará que la señal de E/S especificada se encienda. Cambie la polaridad del punto de E/S si es necesario. La Placa de Contacto o la Verifique que tanto la herramienta no están aisladas. herramienta está aislada (para el caso de una herramienta cargada) o que la Placa de Contacto está aislada (para el caso de una placa cargada) desde tierra, y que aquel elemento que no está cargado está aterrado eléctricamente. Las superficies de la Verifique que ambas herramienta o de la Placa de superficies de la herramienta y Contacto están sucias. de la placa estén limpias y libres de capa.

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Tabla 22-27. Localización de Averías Problema El robot no puede ejecutar todas las rotaciones debido a los errores de límite.

Causa Posible

Los ángulos de rotación son demasiados grande. La Placa de Contacto está en una posición mala. La herramienta no está en la mejor orientación.

El robot pega a obstáculos durante las rotaciones.

No hay suficiente espacio alrededor de la Placa de Contacto. Los ángulos de rotación son demasiados grande.

Solución Está bien si se pierte uno o dos puntos. Reduzca los ángulos de rotación si es necesario. Reubique la Placa de Contacto a un área que minimice los errores de límites. Rote la herramienta alrededodr del eje que permite los movimientos de más ejes angulares. Reubique la Placa de Contacto a otra área con más espacio. Reduzca los ángulos de rotación si es necesario.

El robot no siempre toca dentro del agujero de la Placa de Contacto con la porción cilíndrica de la herramienta.

El eje no está pasa lo suficiente a través del agujero de la Placa de Contacto.

Grabe la posición Center Pos 1 de fomra que el eje pueda pasar más a través del agujero.

Otras piezas de la herramienta del robot toca la Placa de Contacto durante el movimiento con rotacioens.

La herramienta no tiene la mejor orientación.

Grabe la orientación de la herramienta de forma que la partes que son obsturidas por la herramienta están cerca de un borde en la Placa de contacto cerca del agujero.

La Placa de Contacto tiene un agujero demasiado grande.

Use una Placa de Contacto diferente con un agujero de diámetro más pequeño. Modifique la Placa de Contacto de ferma que el borde más cercano de la pieza obstrida de la herramienta se angosta tan pequeña como 1/4 de pulgada. Reduzca los ángulos de rotación si es necesario.

El borde de la Placa de Contacto es demasiado grande.

Los ángulos de rotación son demasiados grande.

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Tabla 22-27. Localización de Averías Problema Cuándo es adecuado usar el método de E/S y cuándo es adecuado usar el método del Sensor de Par (TOS)?

Causa Posible

Solución

Existe una herramienta delicada. El centro de la muñeca está en el mismo plano que la Placa de Contacto.

Use el método de E/S si existe una herramienta delicada. Use el método de E/S si el centro de la muñeca está demasiado cerca o en el mismo plano que la Placa de Contacto. Si la herramienta es durable, TOS All Axes pueden además ser usados.

El centro de la muñeca está directamente encima que la Placa de Contacto.

Use el método de E/S si el centro de la muñeca está directamente encima de la Placa de Contacto. Si la herramienta es durable, también puede usarse TOS All Axes. Use el método TOS Wrist si hay una herramienta durable y un robot pequeño (M-16iL o más pequeño) y las condiciones de más arriba no se cumplen. Use el método TOS All Axes si hay una herramienta durable.

Hay una herramienta durable y un robot pequeño.

Hay una herramienta durable y un robot grande.

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22.8 CELL FINDER 22.8.1 Generalidades Cell Finder es una opción de movimiento que compensa los cambios del frame estableciendo el frame de MASTERIZADO que ejecuta un programa de teach pendant de búsqueda del frame. Después que el frame es cambiado, Cell Finder ejecuta el mismo programa de teach pendant de búsqueda de frame de nuevo y computa la corrección del frame. Cell Finder le permite configurar el frame de una célula, de trabajo, o de la pieza usando la tecnología del Sensor de Par o E/S digitales usando sensado de contacto o proximidad. Cell Finder brinda una utilidad simple para compensar el cambio de la herramienta durante de la producción. Cell Finder reduce el tiempo de parada eliminando el tiempo que consume el proceso de la regrabación de todas las posiciones en todos los programas de las piezas. Cell Finder además hace posible el clonado de la célula compensando las diferencias de la herramienta en una célula diferente. Si se combina Cell Finder con un robot y el software de calibración del TCP, un programa de la pieza que haya sido grabado en la célula 1 puede usualmente ser transferido y ejecutado en el célula 2 sin ninguna regrabación. Limitaciones Las limitaciones siguientes se aplican al Cell Finder. • Cell Finder no puede ser usado con Line Tracking, Touch Sensing, Thru-Arc Seam Tracking, y otras opciones que usen un frame de referencia diferente el actual $MNUFRAME. • Cell Finder no puede ser usado con Coordinated Motion cuando se ejecuta el movimiento de búsqueda. Durante el movimiento de detección de contacto, solamente el robot está permitido que se mueva. • Para aplicaciones de DualARM, solemente el Robot 1 es soportado. Cell Finder no soporta el Robot 2. • Cell Finder requiere al menos tres superficies diferentes a ser definidas en su patrón de búsqueda para que trabaje. Las tres superficies no tienen que ser perpendiculares entre ellas, • Las instrucciones de Cell Finder no serán ejecutadas en modo de prueba paso a paso. Ventajas Las siguientes ventajas se aplican a Cell Finder. • Cell Finder puede ser usado con robots con ejes auxiliares. • Cell Finder puede ser usado con múltiples grupos mientras que el robot sea el grupo 1. • Cell Finder siempre usa el $MNUTOOL y $MNUFRAME del programa actual para la búsqueda y el grabado de posición. Requerimientos de Hardware El hardware siguiente es requerido de usar el Cell Finder. • Punta para grabado, si es deseado (altamente recomendado para soldadura al arco) • Circuitos de E/S, si es usado

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Requerimientos de Software • El software siguiente es requerido que use Cell Finder. • Opción de Software Cell Finder Instalación Debe instalar la opción de software Cell Finder antes de que pueda usar el Cell Finder. Refiérase al Manual de Instalación del Software del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics SYSTEM por mayor información de la instalación de las opciones de software. No necesita instalar ningún hardware si el TOS (Sensor de Par) es usado para la detección de contacto. Necesitará configurar los puertos de E/S para la detección del contacto si usa E/S para detección de contacto. Refiérase al capítulo "Configuración de E/S" en este manual por información en la configuración de puertos de E/S. Podría necesitar además instalar una punta de grabado como el TCP del robot antes de ejecutar el programa de teach pendant, y tomar la punta de grabado después de que el programa de teach pendant sea completado.

22.8.2 Configuración Preliminar FANUC Robotics recomienda que se configure el Cell Finder antes de que inicie la producción. Realice los siguientes pasos antes de usar el Cell Finder: 1. Defina el Tool Center Point (TCP), incluyendo WPR si estará realizando las búsquedas relativas a la heramienta. Refiérase a Sección 22.7 o Sección 5.2, "CalMate." Para Soldadura al Arco, refiérase al capítulo de UTOOL de 6 Puntos en el Capítulo 16. 2. Instale una punta de grabado, si lo desea. Esto es altamente recomendado para soldadura al raco y otras aplicaciones en el cual la herramienta no es conductiva a contacto repetitivo de una pieza. 3. Defina un UFRAME si es deseado. $MNUFRAMENUM[1] no debe ser cero. Este UFRAME será ajustado cuando la recuperación es hecha para compensar el cambio de la ubicación de una pieza o la herramienta. 4. Si está usando las E/S para la detección, instale y configure el circuito. 5. Configure el TCPMate para mantener la misma correspondencia entre el tool frame y el TCP físico. Desde que Cell Finder determina el UFRAME basado en las superficies de contacto con la herramienta del robot, cualquier desalineación del tool frame y el TCP físico afectará desfavorablemente del UFRAME recuperado. TCPMate debería ser usado para recuperar el tool frame luego de cada colisión menor. Muy a menudo existe un cambio suave de la herramienta aún cuando parezca que no hubiese daño. NOTA Refiérase a Figura 22-19 para la definición de herramienta de soldadura al arco y Figura 22-20 para la definición de herramienta de corte por chorro de agua típica.

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Figura 22-19. Definición de Herramienta de Soldadura al Arco Típica

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Figura 22-20. Definición de Herramienta de Corte Por Chorro de Agua Típica

Uso de Cell Finder Existen tres pasos principales usando Cell Finder: • Configuración • Masterización • Recuperación

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22.8.3 Configuración de Cell Finder Antes de que pueda usar cell finder para masterizar o recuperar un frame, debe realizar algunos procedimientos de configuración. La configuración envuelve la definición inicial de las opciones del menú dentro del software de Cell Finder. 1. Configure las E/S, si son usadas. (Refiérase al Capítulo 4. CONFIGURACIÓN DE ENTRADAS/SALIDAS (I/O) en el Manual de Configuración y Operaciones específico de la aplicación.) 2. Modifique los valores de otros parámetros (por defecto son usualmente aceptables.) La pantalla Cell Finder Menu despliega los elementos en Tabla 22-28. Tabla 22-28. Elementos de la Pantalla Cell Finder Menu ELEMENTO Current Frame Frame Offset

Program Name Program Master System Setup Schedules Frame Log

DESCRIPCIÓN Este elemento se refiere al frame actual que está seleccionado. Este elemento ocurre luego de un cambio de frame, Cell Finder el programa de teach pendant de búsqueda del frame de nuevo y computa la compensación del frame. Este elemento es usado para elegir el programa de teach pendant de búsqueda del frame de una lista. Este elemento le permite definir el estado de masterizado a TRUE o FALSE. Este elemento le permite configurar el sistema. Este elemento le permite ver la pantalla de detalles de un schedule particular. Este elemento es una memoria que mantiene la información del user frame y tool frame anterior.

Procedimiento 22-38 Configuración de los Parámetros del Sistema Refiérase a Tabla 22-29 por información acerca de los parámetros que puede definir. Refiérase a Tabla 22-29 por información de la configuración de los parámetros del sistema.

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Tabla 22-29. Menú de Configuración del Sistema ELEMENTO Sensor Type Valores: TOS Wrist , I/ O, TOS & I/O, or TOS All Axes Por defecto: TOS All Axes

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el tipo de sensor usado para la calibración de la célula. Los tres modos son: •

• •

•

Detection Port Type Valores: RDI, DI, WDI, WSI Por defecto: DI Detection Port Number Por defecto: 0 Sensor Enable Port Type Valores: RDO, DOUT, WDO, WSO Por defecto: DOUT Sensor Enable Port Number Por defecto: 0 Fine Speed Unidades: mm/seg Rango: 1 - 50 por defecto: 10 Return Speed Min: 5 mm/sec Max: 100 mm/sec Por Defecto: 50 mm/sec

TOS Wrist (Sensor Observador de Par en la Muñeca) - El par de contacto será monitoreado, y solamente el par observado en la muñeca será usado para determinar la posición de contacto. Cuando es seleccionado TOS Wrist, no se necesita conexiones de E/S para la detección del contacto. I/O - La E/S especificada será monitoreada y solamente el estado de esta entrada será usada para determinar la posición de contacto. Center Finder usa tanto DI o RDI. TOS & I/O - tanto el par de la muñeca y las E/S serán monitoreadas, y la primera a ser detectada será usada para determinar la posición de contacto. Si el tipo de sensor se define a TOS, no necesita configurar E/S. TOS All Axes (Sensor Observador de Par, Todos los Ejes) - El par de contacto será monitoreado en todos los ejes, y solamente el par observado en la muñeca será usado para determinar la posición de contacto. Este es el valor por defecto. Cuando es seleccionado TOS ALL AXES, no se necesitan conexiones de E/S para la detección del contacto.

Este elemento le permite seleccionar RDI, DI, WDI, or WSI (puerto de entrada de hilo pegado) para el puerto de detección de contacto.

Este elemento le permite seleccionar el número de puerto de E/S para el puerto de detección de contacto. Este elemento le permite habilitar el tipo de puerto del sensor a RDO, DOUT, WDO, o WSO Esto es opcional. Si el puerto de detección de E/S necesita estar habilitado antes de que pueda hacer la detección de contacto, tiene que configurar este puerto. Este elemento le permite seleccionar el número de puerto de de salida digital para el puerto de habilitación del circuito. Este elemento es la velocidad de movimiento cuando el Cell Finder ejecuta las instrucciones FIND para buscar el punto de contacto.

Este elemento le permite definir la velocidad en el cual el robot retorna desde la posición de contacto para buscar la posición de arranque.

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Tabla 22-29. Menú de Configuración del Sistema ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Search Distance Unidades: mm Range: 5-500 por defecto: 50 Learn Distance Unidades: mm Range: 0.5 – 10.0 Por defecto: 5.0

Este elemento le permite definir la distancia dentro del robot que debe hacer contacto con el objeto mientras se está buscando. Si el robot no encuentra un objeto dentro de la distancia de búsqueda, Cell Finder emitirá un error. Solamente para el método “TOS All Axes”, hay un movimiento pequeño antes de cada búsqueda para identificar los valores de par dinámico. La distancia de aprendizaje es la distancia en milímetros del pequeño movimiento, la dirección es determinada en el momento del movimiento.

Learn Speed Unidades: mm/seg Rango: 1.0 – 75.0 Por defecto: 10.0 Sensitivity Tolerance* Min: 1 Máx: 999 por defecto: 10

Solamente para el método “TOS All Axes”, esta es la velocidad del movimiento de aprendizaje antes de cada búsqueda.

Este elemento es la sensibilidad primaria del TOS. Es la tasa de cambio del par de disturbio. Las unidades actuales varían con el modelo de motor, reducción y la corriente del amplificador, y son afectadas por la longitud de la herramienta. Sin embargo, el effecto para el Cell Finder es ampliamente independiente de estos factores y un valor de 10 es considerado operación normal para instalaciones típicas. Debería usar un valor de menos de 10 o errores de detección podrían ocurrir. Este valor puede ser aumentado si las falsas detecciones ocurren frecuentemente. ADVERTENCIA Tenga cuidado cuando cambia este número. El cambiar la tolerancia de sensibilidad podría caaar un falsa detección. Podría provocar daños personales o materiales.

Torque Threshold * Min: 1 Máx: 999 por defecto: 100

Este elemento es el nivel del par de disturbio que es usado como otro medio de detección del Cell Finder. El valor por defecto de 100 es considerado para operación normal en instalaciones típicas. Si se aumenta el valor de la Tolerancia de Sensibilidad no hace que las falsas detecciones desaparezcan, entonces este valor debería ser aumentado hasta que las falsas detecciones desaparezcan; luego, resetee el valor de la Tolerancia de Sensibilidad . * No necesita configurar estos elementos si usted usa solamente E/S para la detección de contacto.

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Procedimiento 22-38 Configuración los Parámetros del Sistema Condiciones • La opción de software de Cell Finder está cargada. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Cell Finder. 5. Seleccione System Setup y pulse F3, [DETAIL]. Verá una pantalla similar a la siguiente.


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22.8.4 Masterización de un Frame 22.8.4.1 Generalidades Luego de haber configurado Cell Finder, debe masterizar el frame de forma de recuperar más tarde el frame. Para definir un frame: 1. Configurar el schedule de búsqueda para el frame que quiera masterizar. Refiérase a Procedimiento 22-39. • Determine el frame para el masterizado. • Determine el método de búsqueda. • Modifique cualquier otros parámetros. Los valores por defecto son usualmente aceptables. 2. Cree un programa de teach pendant de búsqueda del frame. Refiérase a Procedimiento 22-40. El programa de teach pendant de búsqueda del frame debería incluir: • Instrucción Find Start[schedule_num] para la configuración del schedule anterior. Esto le dice al software Cell Finder que inicie un nuevo procedimiento de búsqueda usando los parámetros del schedule. • Comandos de Múltiples FIND donde la dirección de búsqueda puede ser en el UFRAME o UTOOL y a lo largo de cualquiera de los ejes mayores (x, y, z). Al menos nuevos puntos "FIND" deben ser usados para el método Volume. Seis puntos "FIND" son requeridos para el método de 3 Planos. Uno de los tres puntos "FIND" son requeridos para el método XYZ. • Instrucción Find End para decirle al software Cell Finder que todos los puntos han sido encontrados y, que durante el Masterizado, almacene los puntos de masterizado en el programa de teach pendant de búsqueda de frame. Durante la recuperación estos puntos serán usados al igual que los nuevos puntos encontrados para determinar qué cambio necesita hacerse en el UFRAME. 3. Defina el Programa Name en el Menú Cell Finder al nombre del programa creados anteriormente. Refiérase a Procedimiento 22-40. 4. Defina Program Master en el Menú Cell Finder a TRUE. Refiérase a Procedimiento 22-40. 5. Pulse F2, EXEC, desde dentro del Menú Cell Finder. Esto almacenará los valores de referencia en el programa de teach pendant de búsqueda del frame. Este frame está ahora definido y listo para ser recuperado. Refiérase a Procedimiento 22-40. Refiérase a Tabla 22-25.

22.8.4.2 Configuración de un Schedule de Búsqueda Refiérase a Tabla 22-30 por información acerca de los elementos de configuración del Schedule. Refiérase a Procedimiento 22-39 por información acerca del schedule de búsqueda. Tabla 22-30. Configuración Detallado del Schedule ELEMENTO Frame Type Valores: UTOOL o UFRAME Por defecto: UFRAME

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el tipo de frame de referencia computado. Puede ser tanto el UFRAME o UTOOL.

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Tabla 22-30. Configuración Detallado del Schedule ELEMENTO Offset Type Valores: 3 planes, Volume, XYZ, o None. Por defecto: Volume

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el tipo de offset que se está usando. Puede ser un plano, volumen, xyz, o ninguno. •

• • •

3 planes - El útil fijo tiene tres superficies planas que el robot puede alcanzar. Los offset de los 3 planos requieren al menos 6 posiciones de contacto: 3 puntos en el primer plano, 2 puntos en el segundo plano, y 1 punto en el tercer plano. Volume - El útil fijo no tienen superficies planas. Este tipo requiere al menos 9 instrucciones FIND en el programa de teach pendant. XYZ - Cell Finder realiza offsets xyz basados en el tipo de frame. Puede tomar 1, 2, o 3 posiciones de contacto para computar el cambio. La orientación del frame no es cambiado. None - Cell Finder no computará el offset. Debe usar las variables del sistema para computar el offset. Este método es recomendable solo para usuarios avanzados, o para una simple verificación de la integridad de la herramienta.

Max XYZ Change: Min: 0.01 mm Max: 100 mm Por Defecto: 2.0 mm Max Orient Change: Min: 0.01 grados Max: 10 grados Por defecto: 2.0 grados

Este elemento indica la tolerancia para el cambio del marco. Si el frame cambia por encima de esta tolerancia, Cell Finder emitirá un mensaje de advertencia.

Convergence Tolerance: Min: 0.01 mm Max: 10 mm Por Defecto: 0.5 mm Auto Update Valores: TRUE o FALSE Por Defecto: FALSE

Este elemento determina el error promedio máximo permitido mientras se computa el cambio de frame. Si el error excede la tolerancia, el tipo de offset es definido a Volume, Cell Finder ejecutará el programa del teach pendant de búsqueda de frame nuevamente para reducir el error. Este elemento indica si la instrucción FIND END Cell Finder actualizará el $mnutool o $mnuframe correspondiente o no. Si define Auto Update a TRUE y se corre el programa de Cell Finder, el $mnutool o $mnuframe actual será actualizado basado en el offset. Cuando ejecuta el programa de teach pendant de búsqueda de frame del Cell finder pulsando F2, EXEC, la instrucción FIND END no actualizará automáticamente el $mnutool o $mnuframe aún cuando Auto Update está definido como TRUE. Este elemento indica si Cell Finder escribirá la distancia de offset en un registro diferente. Cell Finder computa la distancia de offset en la instrucción FIND END. Si el número de registro no es cero, Cell Finder escribirá la distancia de offset en este registro.

Register Number: Valor: 0-99 por defecto: 0

Este elemento indica la tolerancia máxima para los cambios de orientación. Si la orientación del frame excede esta tolerancia, Cell Finder emitirá un mensaje de advertencia.

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Procedimiento 22-39 Configuración del Schedule de Búsqueda Condiciones • La opción de software de Cell Finder está cargada. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Cell Finder. 5. Seleccione Schedules y pulse F3, [DETAIL]. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Para cambiar el macro de referencia y el tipo de offset del schedule, seleccione el elemento que quiera cambiar y pulse F4, [CHOICE]. 7. Para ver la pantalla de detalle de un schedule particular, seleccione el schedule y pulse F3, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.


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22.8.4.3 Creación de un Programa de Teach Pendant de Búsqueda del Frame De forma de masterizar un frame con el Cell Finder, debe primero crear un programa de teach pendant de busqueda de frame. El programa de teach pendant de búsqueda de frame detectará el contacto con el útil fijo para masterización y recuperación del frame. Sugerencias a la Creación de un Programa de Teach Pendant para la Búsqueda del Frame • Familiarícese con las siguientes sugerencia cuando crea un programa de teach pendant de búsqueda de frame. • La superfiice de contacto debería ser relativamente plana. • La dirección de búsqueda debe ser aproximadamente perpendicular a la superficie de contacto. • El robot retornará al punto de comienzo luego de cada búsqueda. • Pueden hacerse múltiples búsquedas (en direcciones diferentes) en el mismo punto de inicio mientras que la dirección de búsqueda sea aproximadamente perpendicular a la superficie de contacto. • Si la superficie de contacto no está aproximadamente perpendicular a un eje del UFRAME entonces el frame de búsqueda debe ser el TOOL. Debe orientar la herramienta de forma que uno de los ejes del TOOL sea perpendicular a la superficie de contacto. • Al menos nueve puntos deben ser usados para la búsqueda de volumen, pero doce son recomendados. • Al menos tres puntos son recomendados para cada dirección de búsqueda de x, y, z para la búsqueda de volumen. • El método 3 Planes requiere tres puntos con una dirección de búsqueda, dos puntos con otra dirección de búsqueda, y un punto con la dirección de búsqueda que queda. • Un mínimo de tres puntos son permitidos en el método XYZ. El método XYZ solamente computa los offset de traslación. • Las direcciones de búsqueda pueden ser mezcladas en el mismo programa (UFRAME y UTOOL puede ser usado). • El UFRAME no puede ser cambiado en el programa de búsqueda. • El UTOOL no puede ser cambiado en el programa de búsqueda. • El orden que usted graba los puntos no importa, sin embargo, es importante que cada dirección de búsqueda tenga suficientes puntos que están lejos entre ellos. • Puede ejecutar Cell Finder en cascada de un solo frame. Por ejemplo, puede usar una búsqueda grosera con el método XYZ, Tres Planos o Volumen con los puntos que le permita grandes cambios de frame. En este caso, cuando el enunciado FIND END es ejecutado, el frame será actualizado. Entonces, podría usar otro programa con más puntos que están más cerca de los bordes y permitir solamente un cambio de frame pequeño para ubicar el frame final con precisión. • Puede usar Cell Finder para actualizar el UTOOL de la pinza u otros grandes cambios de herramienta con Cell Finder. El tipo de frame en el schedule identifica si el UFRAME o UTOOL será actualizado por la búsqueda. Cell Finder describe las características de contacto de la herramienta en la célula de trabajo o en una pieza de la célula, pero algunos conceptos se aplican a las características de contacto en la pinza o en la pieza sostenida por la pinza. Si está compensando por un cambio de UTOOL, entonces el origen del UFRAME debe de estar definido en un punto que será usado para detectar contacto con la pinza o con la pieza cogida por la pinza. El movimiento de búsqueda en este caso debe ser aproximadamente perpendicular a la pinza o a la pieza cogida por la pinza en el punto de contacto. Refiérase a Procedimiento 22-40 por información en la creación de un programa de teach pendant de búsqueda de frame. -1787-



Procedimiento 22-40 Creación de un Programa de Teach Pendant de Búsqueda del Frame Condiciones • La opción de software Cell Finder está cargada. • Ha configurado un schedule de búsqueda. (Refiérase a Procedimiento 22-39.) Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Elija SELECT. 3. Si F2, CREATE, no se despliega, pulse NEXT, >. 4. Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. 5. Pulse F2, CREATE. 6. Cree un programa de teach pendant. (Vea Figura 22-21 a Figura 22-26 para un programa a modo de ejemplo. Refiérase a Capitulo 15 por información en como crear un programa de teach pendant.) Figura 22-21. Búsqueda de 3 Puntos - 6 puntos (3-2-1) (Corresponde a Figura 22-22)

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Figura 22-22. Métod de 3 Planos - 6 puntos (3-2-1)

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Figura 22-23. Búsqueda de Volumen - 9 -24 puntos (Corresponde a Figura 22-24 )

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Figura 22-24. Método de Volumen - 9-24 puntos

Figura 22-25. Método de Volumen - Superficie No Uniforme (Ejemplo 1)

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Figura 22-26. Método de Volumen - Superficie No Uniforme (Ejemplo 2)

7. Mueva el robot al útil fijo en el cual el UFRAME es definido. Grabe las posiciones a lo largo de la trayectorida de forma que el robot pueda arribar a salvo a la primera posición de búsqueda. 8. Pulse F1, [INST]. 9. Seleccione Cell Finder. 10.Seleccione la instrucción FIND START[]. 11.Ingrese el número de Schedule del Cell Finder. 12.Grabe una posición de inicio de búsqueda. 13.Agregue instrucciones FIND[] luego de la posición de inicio de búsqueda. 14.Repita Paso 12 y Paso 13 el número de veces necesarios para el método de búsqueda que está usando. Vea Figura 22-21 a Figura 22-26 para un ejemplo. 15.Agregue una instrucción FIND END al final de todas las búsquedas. 16.Mueva el robot hacia atrás a la posición de home. 17.Salga del editor del teach pendant.

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22.8.4.4 Masterización del Programa de Teach Pendant de Búsqueda de Frame Para finalizar de masterizar un frame, debe ejecutar el programa de teach pendant de búsquda de frame. Refiérase a Procedimiento 22-41 por información en la ejecución de un programa de teach pendant de búsqueda de frame. Refiérase a Tabla 22-29 por información acerca de los elementos del Setup Menu que puede definir. Refiérase a Tabla 22-30 por información acerca de los elementos del Detail Schedule que puede definir.

Procedimiento 22-41 Masterización de un Programa de Teach Pendant de Búsqueda del Frame Condiciones • La opción de software Cell Finder está cargada. • Se han definidos los UFRAME y UTOOL. Refiérase a Procedimiento 22-39. • Un programa de teach pendant de búsqueda de frame ha sido creado. Refiérase a Procedimiento 22-40. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Cell Finder. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Seleccione Program Name y pulse F4, [CHOICE], para elegir el programa de teach pendant para búsqueda de frame de una lista. 6. Seleccione Program Master y defínalo a TRUE. 7. Asegúrese que la Configuración del sistema y de los Schedules esté completa. 8. Defina la Velocidad General de Programa a 100%. 9. Pulse F2, EXEC, para ejecutar el programa de teach pendant de búsqueda de frame. Esto almacenará los valores de referencia en el programa de teach pendant de búsqueda del frame. 10.Si su programa de teach pendant finaliza con éxito, el útil fijo ha sido masterizado. Este frame está ahora masterizado y listo para ser recuperado.

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22.8.5 Recuperación de un Frame Para recuperar un frame: 1. Defina el Program Name en el Menú Cell Finder con el nombre del programa de teach pendant de búsqueda del frame para el frame que quiere recuperar. Refiérase a Procedimiento 22-42. 2. Defina Program Master en el Menú Cell Finder a FALSE. Refiérase a Procedimiento 22-42. 3. Pulse F2, EXEC, desde dentro del Menú Cell Finder. Refiérase a Procedimiento 22-42. 4. Actualice el frame (refiérase a Procedimiento 22-42) : Pulse F5, UPDATE, desde dentro del Menú Cell finder luego de que los cálculos hayan sido completados. O Ejecute el programa de teach pendant de búsqueda del frame deseado usando SHIFT-FWD, Cycle Start, o cualquier otro método de ejecución de un programa de teach pendant normal. Pulse F5, UPDATE, desde dentro del Menú Cell Finder luego de que los cálculos hayan sido completados. O Defina Auto Update a TRUE en el schedule usado por el programa de teach pendant de la búsqueda del frame. Ejecute el programa de teach pendant de búsqueda del frame deseado usando SHIFT-FWD, Cycle Start, o cualquier otro método de ejecución de un programa de teach pendant normal. Use Procedimiento 22-42 para recuperar un frame.

Procedimiento 22-42 Recuperación de un Frame Condiciones • La opción de software Cell Finder está cargada. • Usted ha configurado el Cell Finder. Refiérase a Sección 22.8.3. • Ha masterizado un frame. Refiérase a Sección 22.8.4. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Cell Finder. 5. Defina Program Name con el nombre del programa de teach pendant de búsqueda del frame para el frame que quiere recuperar. 6. Defina Program Master a FALSE. 7. Defina la Velocidad General de Programa a 100%.

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8. Pulse F2, EXEC, para ejecutar el programa de teach pendant de búsqueda de frame y recupere el frame. NOTA Durante la ejecución del programa de teach pendant de búsqueda del frame, el robot se moverá a cada posición de inicio de búsqueda, luego se moverá para hacer contacto con el útil fijo. Luego que el contacto ha sido hecho, el robot retornará a la posición de inicio de la búsqueda para continuar a la siguiente posición de inicio de búsqueda. 9. Actualice el frame: Luego que los cálculos han sido completados, pulse F5, UPDATE, desde dentro del Menú Cell Finder. O Ejecute el programa de teach pendant de búsqueda del frame deseado usando SHIFT-FWD, Cycle Start, o cualquier otro método de ejecución de un programa de teach pendant normal. Luego que los cálculos han sido completados, pulse F5, UPDATE, desde dentro del Menú Cell Finder. O Defina Auto Update en el schedule a TRUE. Ejecute el programa de teach pendant de búsqueda del frame. NOTA Si sus requerimientos para la recuperación del frame son especialmente rigurosos y hay un cambio significativo en la ubicación u orientación del frame, debería ejecutar Cell Finder repetidamente hasta que las correcciones de ambos frame y el error de ajuste sean menores que la tolerancia deseada. Típicamente, en aplicaciones de Corte por Chorro de Agua y Láser, esto significa el ejecutar Cell Finder una vez más luego de que el menú que lleva la recuperación del frame se ha completado; o si está ejecutando Cell Finder desde un programa que ejecute Cell Finder, una vez más luego de que el error de ajuste en el registro especificado está dentro de la tolerancia.

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22.8.6 Despliegue de la Pantalla Frame Log El registro de frame es una memoria que mantiene la información del user frame y tool frame anteriores. La memoria puee sostener hasta 20 elementos. Cuando la memoria está llena, reemplazará los datos más viejos en memoria con los nuevos datos registrados. Si quiere ver la información del frame, puede desplegar la pantalla Frame Log. Para desplegar la pantalla frame log, use Procedimiento 22-43.

Procedimiento 22-43 Desplegar la Pantalla Frame Log Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Cell Finder. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Para habilitar o deshabilitar el Registro de Frame, mueva el cursor a Frame Log y pulse F4, [CHOICE]. Seleccione Enable o Disable. 5. Mueva el cursor a Frame Log y pulse F3, [DETAIL], o ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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Each entry spans two lines. La primer línea lista la fecha y hora de la entrada guardada además de la información x, y, z. La segunda línea contiene el número de frame y la información w, p, r. Si no se usan entradas o si han sido borradas, verá las siguientes líneas: NO XYZ DATA NO WPR DATA 6. Seleccione uno de los siguientes: • Si quiere guardar el registro entero en un archivo "CELL_LOG.DT," pulse F2, SAVE. • Si quiere restablecer el valor de Frame anterior, mueva el cursor a la línea que tiene los valores que quiere restablecer y pulse F3, APPLY. Verá un cuadro similar al siguiente.


7. Mueva el cursor a YES y pulse ENTER.

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22.8.7 Acceso a los Datos de Cell Finder Los datos de ejecución del Cell Finder pueden ser accedidos por las variables del sistema siguiendo a la búsqueda y ejecución de la instrucción FIND END. Tabla 22-31. Variable del Sistema

Descripción

$FN_GRP[1].$MST.$DATA_COUNT

número de búsquedas durante un masterizado del Cell Finder Valor del punto de contacto X para la búsqueda n-ésima, dato de masterizado relativo al frame de búsqueda Valor del punto de contacto Y para la búsqueda n-ésima, dato de masterizado relativo al frame de búsqueda

$FN_GRP[1].$MST.$DATA[n].X $FN_GRP[1].$MST.$DATA[n].Y $FN_GRP[1].$MST.$DATA[n].Z $FN_GRP[1].$DIR.$DATA_COUNT $FN_GRP[1].$DIR.$DATA[n].X $FN_GRP[1].$DIR.$DATA[n].Y $FN_GRP[1].$DIR.$DATA[n].Z $FN_GRP[1].$RUN.$DATA_COUNT $FN_GRP[1].$RUN.$DATA[n].X $FN_GRP[1].$RUN.$DATA[n].Y $FN_GRP[1].$RUN.$DATA[n].Z

Valor del punto de contacto Z para la búsqueda n-ésima, dato de masterizado relativo al frame de búsqueda número de búsquedas durante la ejecución del Cell Finder Valor de la dirección de búsqueda X para la búsqueda nésima, dato de masterizado relativo al frame de búsqueda Valor de la dirección de búsqueda Y para la búsqueda nésima, dato de masterizado relativo al frame de búsqueda Valor de la dirección de búsqueda Z para la búsqueda nésima, dato de masterizado relativo al frame de búsqueda número de búsquedas durante la ejecución del Cell Finder Valor del punto de contacto X para la búsqueda n-ésima, dato de ejecución relativo al frame de búsqueda Valor del punto de contacto Y para la búsqueda n-ésima, dato de ejecución relativo al frame de búsqueda Valor del punto de contacto z para la búsqueda n-ésima, dato de ejecución relativo al frame de búsqueda

Esta capacidad le permite al usuario usar el método de offset "None" (o cualquier otro método) para extraer los datos de contacto en casos especiales.

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22.8.8 Localización de Averías en Cell Finder Los siguientes errores podrían ocurrir durante el movimiento de búsqueda. Refiérase a Tabla 22-27. Tabla 22-32. Localización de Averías del Cell Finder Error El robot no hace contacto con la pieza.

Causa Los comienzos de búsqueda están muy alejados de la pieza.

Remedio •

•

La dirección de búsqueda no es correcta.

•

•

Las vibraciones son excesivas cuando el robot está retornando desde la posición de contacto de vuelta a la posición de arranque de la búsqueda. La corrección del frame es inconsistente de búsqueda a búsqueda (menú o automático).

Aumente la distancia de búsqueda si el robot se está moviendo a lo largo de la dirección de búsqueda correcta. Re grabe la posición de arranque de búsqueda para que esté más cerca de la pieza. Cambie la dirección de búsqueda en la instrucción FIND para asegurarse que el robot se está moviendo para aproximarse a la pieza. Reoriente la herramienta de forma que la búsqueda de la herramienta está en la dirección correcta

La velocidad de movimiento es demasiado grande.

•

Los puntos de búsqueda están demasiado cerca.

Asegúrese que los puntos de búsqueda con la misma dirección están alejadas entre ellas. • Use más puntos de búsqueda • Busque la pieza de lados opuestos si es posible • Asegúrese que la superficie de contacto es lo más suave posible en la vecindad del punto de contacto. • Asegúrese que la misma superficie que está contactada fue contactada cuando la masterización fue hecha.

Pieza irregular o con dimensiones cambiadas.

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Reduzca la velocidad de retorno. Refiérase a Procedimiento 22-38.



Tabla 22-32. Localización de Averías del Cell Finder Error La corrección del frame es inconsistente de búsqueda a búsqueda (Operación del Menú). La corrección del frame es inconsistente de búsqueda a búsqueda (operación de programa automático)

Causa La tolerancia convergente es demasiado grande

La iteración de búsqueda no fue hecha.

El programa maestro tenía una o más busquedas malas.

EL TCP ha cambiado desde que el programa maestro fue hecho.

Remedio Disminuya la tolerancia convergente, asegúrese de permitir la desviación de la pieza si es aplicable. • Llame a CELLFIND múltiples veces • Use el registro definido en el schedule para verificar la tolerancia de convergencia y repita el llamado a CELLFIND hasta que el valor del registro esté dentro de la tolerancia. • Asegúrese que durante el masterizado buen contacto es hecho con la superficie adecuada. • Asegúrese que no ocurran falsas detecciones durante el masterizado. •

• •

Las superficies de contacto tienen dimensiones cambiadas desde el masterizado del programa.

• •

•

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Se recomienda que el TCPMate sea usado en conjunto con Cell Finder para asegurar la corrección adecuada del TCP Ejecute TCPMate antes de ejecutar Cell Finder Asegúrese que el TCPMate sea masterizado antes o al mismo tiempo que Cell Finder es masterizado. Aumente la tolerancia de convergencia Elija las superficies de contacto que no cambie la dimensión con respecto al otro. Use más puntos de búsqueda e incluya superficies opuestas

23. VERIFICACIÓN DE INTERFERENCIA


23 VERIFICACIÓN DE INTERFERENCIA

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23.1 GENERALIDADES 23.1.1 Generalidades Las tres características principales de la opción Interference Checking incluyen: • Evitar Colisiones • Verificación de Interferencia entre Múltiples Controladores • Verificación de Interferencia para un Úunico Controlador DualARM.

23.1.2 Evitar Colisiones El propósito de Evitar Colisiones es de proteger el brazo del robot (no justo el TCP pero el brazo completo) y la herramienta del usuario (acoplada al robot) de la colisión con un útil fijo estacionario como se muestra en Figura 23-1. Figura 23-1. Ejemplo de Evitar Colisiones

Luego que son definidas y habilitadas el robot model (que cubre el robot), el tool model (que cubre la herramienta del usuario) y el obstacle model (que cubre los obstáculos estáticos), el sistema dinámicamente monitorizará colisiones potenciales ntre el robot, las herramientas del robot y los obstáculos. Si se detecta interferencia, el sistema parará el robot de la misma manera como una parada desacelerada, y un mensaje de alarma será emitido.

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Todos los modelos de robot, herramienta y obstáculos son definidos como una combinación de elementos simples. Los cuatro tipos de elementos simples incluyen: • Esfera • Cilindro • Plano (Planos infinitos y finitos) • Cubo (Protección del último elemento so solo el TCP) El modelo de robot por defecto es definido automáticamente por el sistema. Este cubre las uniones mecáncias del robot hasta la brida. Generalmente, el número de elementos simples usados para definir un modelo de robot está cerca del número de ejes del robot. En casos donde exista herramientas agregadas al robot, los elementos del modelo adicional pueden ser definidos para proteger la herramienta de la colisión con obstáculos. Durante la definición, debe definir el modelo de herrmienta que la cubra usando una combinación de hasta cincol elementos simples consistiendo de esferas y cilindros. Hasta un total de diez modelos pueden ser definidos, uno para cada tool frame. Como parte del proceso de definición, necesita asociar cada modelo de herramienta a un número de tool frame, de forma que cuando el número de tool frame es cambiado, el modelo de herramienta correspondiente será usado por el sistema. Un total de diez obstáculos estáticos pueden ser definidos. Cada obstáculo consiste en una combinación de hasta dos elementos simples. El siguiente paso en el proceso es definir en cuales pares robot y herramienta, contra los obstáculos hay que verificar por una colisión. Luego de los pares de combinaciones para la verificación son definidos, tiene la opción de habilitar o deshabilitar la verificación para cada par. NOTA Sea conciente de que demasiados modelos y combinaciones definidos requerirá más tiempo de CPU. Si el tiempo de cómputo excede la capacidad del sistema, una alarma será emitida.

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23.1.3 Verificación de Interferencia de Controladores Múltiples Para aplicaciones donde múltiples robots son montados casi juntos en una célula pequeña, sus áreas de trabajo se solapan y existe el potencial de colisión entre los robots. Usando los models (robot, herramienta, y obstáculos) puede definir zonas de interferencia para el interbloqueo de E/S. Para una aplicación con más de dos robots, puede definir pares diferentes de robots que interfieran. Durante la definición, puede crear una zona de interferencia para cada par. Una zona de interferencia es definida como un área que cae dentro del área de trabajo del robot, en el cual existe un potencial del movimiento del robot para coincidir con el movimiento de otro robot o máquina y que ocurra una colisión. Además, la idea detrás del interbloqueo de zona es permitir un robot en la zóna crítica cada vez. Por ejemplo, si cualquier parte del Robot #2 está dentro de la zona y el Robot #1 intenta introducirse, el Robot #1 será mantenido fuera de la zona hasta que el Robot #2 libere la zona Durante la definición, debe calibrar el par de robots juntos. El Robot #2 es calibrado con el Robot #1 y el Robot #1 es calibrado con el Robot#2. Como resultado, el Robot #2 tiene información acerca de la posición de la base del Robot #1, y el Robot #1 tiene información acerca de la base del Robot #2. Los datos de calibración son usados en el siguiente paso de la definición, para automáticamente crear una zona de interferencia por defecto para un par de robots dados. La zona de interferencia por defecto es calculada basada en el área de trabajo para cada robot en un par, además de la posición de cada robot relativa al otro. El tamaño de la zona de interfencia por defecto depende directamente de cuan cerca los dos robots son motnados y del tamaño de las áreas de trabajo respectivas. Si los robots están montados muy cerca y la zona de interferencia por defecto es grande, el tiempo de ciclo será aumentado por los robots repetidamente esperando entre ellos. Podría necesitar alterar la zona de interferencia por defecto para mejorar el rendimiento del sistema. El último paso de la definición de la Verificación de Interferencia para múltiples controladores envuelve la definición de cada par de E/S de comunicación. Vea Figura 32-2 por mayor información.

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Figura 23-2. Robots con Controladores Diferentes con Zona de Interferencia y E/S.

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23.1.4 Verificación de Interferencia del Controlador Simple de DualARM En un sistema de controlador simple de DualARM, la Verificación de Interferencia puede ser usado con las siguientes características: • Cada brazo de robot puede ser definido como su propio conjunto de modelos de herramienta y obstáculos. • Un útil fijo que está definido como una zona crítica puede ser usado para asegurar que solamente un brazo de robot pueda entrar en la zona crítica en cualquier momento. • Cada brazo de robot puede ser definido como un obstáculo dinámico hacia el otro brazo de robot, y viceversa. La siguiente figura ilustra un sistema típico de DualARM con un Posicionador Ferris Wheel: Figura 23-3. Sistema Típico de DualARM con Posicionador Ferris Wheel

Refiérase a Sección 23.5 por más información específica de como definir la Verificación de Interferencia en un sistema DualARM.

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23.2 MODELADO 23.2.1 Generalidades Esta sección describe como construir los tipos de modelo siguiente con elementos simples: • Modelo de robot • Modelo de Herramienta • Modelo Obstáculo Los modelos de Robot y Herramienta consisten en los siguientes elementos: • Esfera • Cilindro El modelo obstáculo consiste en una combinación de los siguientes tres elementos básico que pueden ser definidos: • Esfera - es definida por su punto central y su radio. • Cilindro - es definido por sus dos puntos finales y su radio. • Plan - el plano finito y el plano infinito son definidos por tres puntos: Pos 1, Pos 2, y Pos 3. • Cubo - un cubo rectangular es definido por sus cuatro puntos: Pos 1, Pos 2, Pos 3, y Pos 4. Vea de Figura 23-4 a Figura 23-6 por mayor información de cada elemento. Use Procedimiento 23-1 para definir datos del elemento. Figura 23-4. Elemento Esfera

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Figura 23-5. Elemento Cilindro

Figura 23-6. Elemento Plano

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Definición de Elementos Los modelos consisten de elementos que tienen los siguientes parámetros: Tabla 23-1. Elementos de la Pantalla Interference Check Element Data ELEMENTO ENABLE/DISABLE status Link no Link [TYPE] Shape Size (mm) Pos 1 on specified link frame Pos 2 on specified link frame

DESCRIPCIÓN Este elemento define el estado del elemento del modelo del robot. Este elemento define el número de unión en la pnatalla Interference Check Element Data. Este elemento define el tipo de unión. Este elemento define la forma del elemento del modelo y puede solamente ser cambiado desde la pantalla del listado. Este elemento define el tamaño (mm) del elemento de modelo. Para un elemento esfera, Pos 1 (x,y, z) define el centro del elemento esfera. Si la forma del elemento del modelo es un cilindrdo entonces Pos1 (x,y,z) define el punto 1 final del cilindro. Este elemento no es usado para el modelo esfera. Para un model cilindro, Pos 2 (x,y, z) define el punto final 2 del elemento cilindro.

• ENABLE/DISABLE - Si este parámetro es ENABLED entonces este elemento compone el modelo especificado. El valor por defecto es DISABLED (excepto por algunos elementos predefinidos de modelos de robot). • Link No : El número de conexión del robot. • Link type : El tipo de conexión es definido por el sistema. • Shape incluyle lo siguiente: - Esfera - Cilindro - Plano - Cubo • Size incluyle lo siguiente: - Esfera - El tamaño representa el radio de la esfera. - Cilindro - El tamaño representa el radio del cilindro. • Pos 1/Pos 2/Pos 3/Pos 4 - Para las esferas Pos 1 define el punto central de la esfera, y Pos 2 no es usado. Para cilindros, Pos 1 y Pos 2 son usados para describir los dos puntos finales de la base del cilindro. Para el plano, Pos 1, Pos 2 y Pos 3 definen el sistema de coordenadas del sistema. El sistema de coordenadas del plano es usado para definir cual lado del plano está dentro del obstáculo y cual lado está fuera del obstáculo. La dirección z positiva del sistema de coordenadas del plano está fuera del obstáculo. Para el cubo, Pos 1, Pos 2 y Pos 3 definen el sistema de coordenadas del plano. Pos 4 es usado para definir la altura del cubo. NOTA El orden de Pos 1 y Pos 2 para los cilindros son arbitrarios. Cuando el cubo es definido como obstáculo o zona crítica, la verificación de interferencia es hecha solamente entre el último elemento del modelo de herramienta del robot y el útil fijo. -1809-



Definición de los Datos del Elemento De forma de definir cada obstáculo, no es necesario definir el número y tipo de conexión. El dato de posición de los elementos están basados en el WORLD frame del grupo especificado. Las posiciones de Pos 1, Pos 2 o Pos 3 pueden ser guardadas grabando el robot especificado en la pantalla DETAIL. Vea Figura 23-7 a Figura 23-9. Figura 23-7. Grabando un Obstáculo de Tipo Esfera

Figura 23-8. Grabando un Obstáculo de Tipo Cilindro

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Figura 23-9. Grabando un Obstáculo de Tipo Plano

Figura 23-10. Grabando un Obstáculo de Tipo Cubo

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Procedimiento 23-1 Definiendo los Datos del Elemento Pasos 1. Mueva el cursor a Pos 1 en el WORLD frame. 2. Mueva el robot (el cual es especificado en el Grupo de Grabación), de forma que el TCP del robot esté apuntando a la posición deseada. 3. Pulse la tecla SHIFT y F5, RECORD al mismo tiempo. Si los datos se graban con éxito, el mensaje Position was recorded es desplegado y los datos en la pantalla serán actualizados. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

4. Confirme que los datos actualizados en la pantalla es el dato de posición de un WORLD frame de grupo especificado. 5. Repita Paso 1 hasta Paso 4 para Pos 2 si la forma del elemento es un Cilindro. Repita Paso 1 hasta Paso 4 para Pos 2 y Pos 3 si la forma del elemento es un Plano. Repita Paso 1 hasta Paso 4 para Pos 2, Pos 3 y Pos 4 si la forma del elemento es un Cubo. NOTA Luego de haber terminado, todos los datos de los elementos son inicializados a los datos antiguos desaparecidos.

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23.2.2 Modelado del Brazo de Robot Puede usar esta sección para definir el modelo de su robot. Los elementos del modelo de robot por defecto son automáticamente definidos en la instalación del software. Los elementos del modelo de robot por defecto están protegidos contra escritura y el número de elementos del modelo de robot por defecto varían para cada modelo de robot. Por ejemplo, para un R-2000i montado en el piso, 5 elementos protegidos son configurados autoáticamente. En este caso, se dejan 5 elementos para el modelaje del robot. Sección 23.7 describe los parámetros del robot en detalle para cada robot que soporta la función de Verificación de Interferencia. Use Sección 23.7 cuando modifique el equipamiento para su aplicación. Use Procedimiento 23-2 para definir el modelo del robot. Tabla 23-2. Elementos de la Pantalla Interference Check Element Data ELEMENTO Robot setup Model Setup Check combination setup Multiple controller setup

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite desplegar las pantallas Robot List y Priority Table. Este elemento le permite desplegar la pantalla Model Setup. Este elemento le permite desplegar la pantalla Check Combination Setup. Este elemento le permite desplegar la pantalla Multiple Controller Setup.

Tabla 23-3. Elementos de la Pantalla Interference Check Model Setup ELEMENTO Robot model setup Tool model setup Obstacle model setup

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite definir modelos para el robot y su equipamiento. Este elemento le permite definir el modelo para la herramienta. Este elemento le permite definir modelos para los obstáculos. p

Tabla 23-4. Elementos de la Pantalla Interference Check Robot Model Setu ELEMENTO Robot type

DESCRIPCIÓN Este elemento desplega que despliega están cargados en el sistema.

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Procedimiento 23-2 Configuración del Modelo del Robot Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Interference. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a Model Setup. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Mueva el cursor a Robot Model Setup, y pulse ENTER para desplegar el listado de robot. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Si pulsa F2, DETAIL, la pantalla DETAIL del robot actual será desplegada. La pantalla del listado de robot no puede ser editada.

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7. En la pantalla listada más arriba, existen dos tipos de elementos de modelo: • Los elementos 1 al 7 ya están definidos y no pueden ser modificados. • Los elementos 8 a 10 pueden ser modificados. El cursor es posicionado al lado del número del elemento. El cursor puede ser posicionado en cualquiera de los parámetros del elemento. Pulse F2, DETAIL, para referirse a los datos detallados de cada elemento. 8. Para agregar o editar uno de los elementos del modelo de robot definidos por el usuario, mueva el cursor al elemento del modelo de robot deseado. Puede cambiar el campo ENABLED/ DISABLED, el campo Shape, y el campo Size de la pantalla del listado, o de la pantalla DETAIL. El parámetro ENABLED/DISABLED, el parámetro Shape, y el parámetro Size pueden ser todos cambiados desde la pantalla del listado o desde la pantalla DETAIL del elemento. Mueva el cursor al elemento del modelo de robot deseado y pulse F2 para desplegar la pantalla DETAIL. • HABILITAR o DESHABILITAR el Parámetro - Para seleccionar este parámetro mueva el cursor sobre ENABLE/DISABLE del elemento. Pulse F3, ENABLED, o F4, DISABLED, para cambiar la definición. • DEfinir el Parámetro Forma - Mueva el cursor a Shape del elemento deseado y pulse F4, [CHOICE], para desplegar la pantalla seleccionada. Seleccione Sphere o Cylinder.

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• Definir el Tamaño del Parámetro - Mueva el cursor a size y entre el valor directamente.

NOTA La pantalla element data describe como desplegar los datos detallados de cada elemento. El dato de los elementos predefinidos pueden ser visualizados pero no modificados mientras los otros elementos pueden ser modificados. Vea Figura 23-11 a modo de ejemplo del elemento de modelo de robot definido por el usuario.

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Figura 23-11. Dato del Elemento

. NOTA El equipamiento puede ser modelado por un elemento cilindro adjuntado al eje 3.

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9. Para habilitar o desabilitar el dato del elemento mueva el cursor a ENABLED o DISABLED y pulse F3, ENABLED, o F4, DISABLED. 10.Para definir el número de conexión y el tipo de conexión que quiere, mueva el cursor a Link No. y Link type y pulse ENTER. 11.Mueva el cursor al dato del elemento deseado y entre el valor directamente. NOTA Cuando la forma seleccionada es Sphere, escriba el dato de posición del punto central de la esfera en Pos 1. Cuando seleccione la forma Cylinder, ingrese el dato de posición de dos puntos centrales de la base del cilindro en Pos 1 y Pos 2. El orden de Pos 1 y Pos 2 es arbitrario. Las posiciones son una del número de conexión especificada y frame. Determine el dato de posición referenciándolo al plano.

PRECAUCIÓN Luego de que Procedimiento 23-2 haya acabado, todos los datos serán inicializados y los datos antiguos desaparecerán. 12.Es posible resetear los datos del elemento del cual es modificado de una vez. En la pantalla del elemento detallado pulse F3, CLEAR, y el sisguiente mensaje será desplegado: Clear this element? [Y=1/N=else] Para resetear el dato pulse 1; si no, pulse cualquier otra tecla. NOTA Por información detallada de las dimensiones del robot y parámetros de verificación de interferencia.

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23.2.3 Modelado de la Herramienta del Usuario El método usado para crear el modelo de la herramienta es descripto en esta sección. Un ejemplo de este modelo es mostrado en Figura 23-12 y Tabla 23-5. Para una vista de lado 2D de la muñeca del robot y de la herramienta, los elementos del modelo son usados para proteger la herramienta completa, y en este caso la antorcha de soldadura. Tres elementos son usados para modelar la herramienta en este ejemplo. Vea Figura 23-12 y Tabla 23-5 por mayores detalles. Definición de los Modelos de Herramienta El modelo de la herramienta es una combinación de los siguientes elementos: • Comentario - El nombre o comentario de cada herramienta es grabado. Aunque usted puede dejar el espacio en blanco, se recomienda registrar un comentario para clasificar cada herramienta. • Definición de Elementos - Usted debe organizar los modelos de la herramienta definiendo cada elemento. Sin embargo, si el número total de elementos (modelos de robot, modelos de herramienta y modelos de obstáculos) son combinados, una alarma podría ocurrir durante la ejecución. • Correspondencia del número del tool frame y el número de herramienta - Usted debe definir la tabla para hacer coincidir el número de modelo de robot y el número de tool frame para cada grupo. La función de Verificación de Interferencia juzgará la herramienta que el robot tiene del número de tool frame actual. Cuando el número de herramienta está definido a 0, la función de Verificación de Interferencia trabaja bajo la asumpción que el robot no tiene herramienta. Figura 23-12. Ejemplo de Modelo de Herramienta

Tabla 23-5 lista y describe los parámetros del elemento del ejemplo del modelo de herramienta mostrado en Figura 23-12.

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Tabla 23-5. Parámetros del Elemento ELEMENTO

ELEMENTO 1

ENABLED/DISABLED Shape Size Pos 1 X Pos 1 Y Pos 1 Z Pos 2 X Pos 2 Y Pos 2 Z

ENABLED Cylinder 40.0 -40.0 0.0 25.0 70.0 0.0 25.0

ELEMENTO 2 ENABLED Sphere 100.0 151.0 0.0 29.0 -

ELEMENTO 3 ENABLED Cylinder 30.0 151.0 0 164.0 87.5 0.0 272.0

Definición del Modelo de Herramienta Use Procedimiento 23-3 para definir el modelo de herramienta usando Tabla 23-6 y Tabla 23-9 como ejemplo. Tabla 23-6. Elementos de la Pantalla Interference Check Element Data ELEMENTO Tool Element ENABLE/DISABLE status Shape Size (mm) Pos 1 on specified link frame Pos 2 on specified link frame

DESCRIPCIÓN Este elemento indica cual modelo de herramienta está siendo editado. Este elemento indica cual elemento del modelo de herramienta está siendo editado. Este elemento define el estado del dato del elemento. Este elemento define la forma del elemento del modelo y puede solamente ser cambiado desde la pantalla del listado. Este elemento define el tamaño (mm) del elemento de modelo. Para un elemento esfera, Pos 1 (x,y, z) define el centro del elemento esfera. Si la forma del elemento del modelo es un cilindrdo entonces Pos1 (x,y,z) define el punto 1 final del cilindro. Este elemento no es usado para el modelo esfera. Para un model cilindro, Pos 2 (x,y, z) define el punto final 2 del elemento cilindro.

Tabla 23-7. Elementos de la Pantalla Interference Check Tool Model Setup ELEMENTO Tool model

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite definir una lista de modelos de herramienta.

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Tabla 23-8. Elementos de la Pantalla Interference Check Tool Model List ELEMENTO Comment

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite nombrar cada modelo de herramienta.

Tabla 23-9. Elementos de la Pantalla Interference Check Tool Model Element List ELEMENTO ENABLED/ DISABLED status Shape Size

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite habilitar o deshabilitar el elemento del modelo de la herramienta. Este elemento define la forma del elemento del modelo de la herramienta. Este elemento define el tamaño (mm) del elemento del modelo de la herramienta.

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Procedimiento 23-3 Definición del Modelo de la Herramienta Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Interference. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. InterfereMueva el cursor a Model setup, y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Mueva el cursor a Tool Model setup, y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

7. Pulse ENTER para desplegar la siguiente pantalla. Es posible editar el comentario pulsando F1 y F5. El largo máximo del comentario es 13 caracteres.

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8. Despliegue la lista del modelo de la herramienta. Verá una pantalla similar a la siguiente.

9. Iueva el cursor a la herramienta deseada y pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

10.En esta pantalla, los siguientes parámetros de cada elementos están para ser modificados. Pulse F2, DETAIL, para editar los datos de cada elemento. 11.Mueva el cursor a ENABLED o DISABLED del elemento deseado. Pulse F3, ENABLED, o F4, DISABLED, para cambiar la definición. 12.Mueva el cursor a SHAPE del elemento deseado. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar Sphere o Cylinder de cada elemento.

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13.Mueva el cursor al tamaño de cada elemneto y escriba el dato directamente.

14.IPulse F2, DETAIL, en la pantalla model data y los datos detallados del elemento serán desplegados.

15.Pulse F4, ENABLED, o F3, DISABLED, para hacer modificaciones. 16.Para cambiar el tamaño del elemento, mueva el cursos a Size y escriba el valor del tamaño directamente. 17.Para cambiar los datos de posición, mueva el cursor a los datos de posición y escriba el valor directamente. Cuando la forma seleccionada es una esfera, escriba los datos de posición del punto central de la esfera en Pos 1. Cuando la forma seleccionada es un cilindro, escriba el dato de posición de 2 puntos centrales de la base del Cilindro en Pos 1 y Pos 2. Determine el dato de posición referenciándolo a los planos mecánicos de la herramienta. Vea Figura 23-12 para un plano mecánico como ejemplo de herramienta. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

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18.Pulse F3, CLEAR, en la pantalla DETAIL para resetear los datos de uno de los elementos. El siguiente mensaje será desplegado: Clear this element? [Y=1/N=else]. Para inicializar los datos del elemento, escriba 1; si no, pulse cualquier otra tecla. NOTA Es mecesario hacer coincidir el tool frame que defina con la definición del modelo de herramienta correspondiente. Si y cuando la herramienta cambia, el tool frame es actualizado, y el modelo de herramienta que el sistema usa es también actualizado. Use Paso 19 hasta Paso 21 para hacer coincidir UTOOL y el modelo de la Herramienta. Si los siguientes pasos no son completados, no será usado un modelo de herramienta. 19.Despliegue la pantalla con el listado de modelos de herramienta. Verá una pantalla similar a la siguiente.

20.Pulse F4, UT_DATA, y verá una pantalla similar a la siguiente

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21.Confirme el número del grupo y escriba el número de la herramienta con el número de tool frame correspondiente (Utool No. en la pantalla). Por ejemplo, en la pantalla listada más arriba, el tool frame No. 4 corresponde el número de herramienta 1. Esto significa que si el tool frame actual es No. 4 entonces el grupo 1 del robot tiene la herramienta definida como No 1 en la pantalla del listado de modelos de la herramienta. En este caso, el otro tool frame ha sido seleccionado y el asume que el grupo 1 del robot no tiene herramienta. Para asignar un modelo de herramienta a un grupo de robot diferente si es usado en el sistema DualARM, pulse F2, GROUP. NOTA Es importante borrar todos los datos de un modelo de herramienta incluyendo todos los elementos del modelo y el comentario si no va a ser usado luego. 22.Despliegue la lista del modelo de la herramienta. Verá una pantalla similar a la siguiente.

23.ISi es necesario, puede borrar un modelo de herramienta moviento el cursor al modelo de herramienta que quiere borrar y pulsando F3, CLEAR. El siguiente mensaje de confirmación será desplegado: Clear this tool data ? (Y=1/N=else). 24.Para resetear los datos, escriba 1; si no, pulse cualquier otra tecla.

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23.2.4 Modelado de un Obstáculo Cada Modelo de Obstáculo puede ser definido con un máximo de dos elementos. Los datos definidos incluyen lo siguiente: • Comentario - Incluye el nombre o comentario de cada obstáculo grabado. Necesita registrar el comentario de forma de que cada obstáculo sea clasificado. • Grupo grabado - Incluye el especificar el grupo para el cual la posición de cada obstáculo es definida. • Definición de elementos - Construye los modelos definiendo los elementos. Para un obstáculo, puede definir un total de dos elementos. Sin embargo, debido el número de elementos definidos, una alarma podría ocurrir mientras se ejecuta. Debe considerar el número total de elementos usados en todos los modelos para determinar que es necesario. NOTA Puede inicializar todos los datos de un modelo de obstáculo o elemento de una vez. Ejemplo de Modelo de Obstáculo En Figura 23-13, el sistema de coordenadas usado para determinar la posición del útil fijo es el WORLD frame del robot. Refiérase a la Sección por mayor información acerca de la definición del frame. Los parámetros del elemento usados para construir el modelo obstáculo en Figura 23-13 son listados en Tabla 23-10. Figura 23-13. Ejemplo de Modelo de Obstáculo

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Tabla 23-10. Parámetros del Modelo de Obstáculo ELEMENTO ENABLED/DISABLED Shape Size Pos 1 X Pos 1 Y Pos 1 Z Pos 2 X Pos 2 Y Pos 2 Z

ELEMENTO 1 ENABLED Sphere 650 1250 -550 0 -

ELEMENTO 2 ENABLED Cylinder 230 1250 -550 200 1250 -550 1000

NOTA La posición del modelo de obstáculo en el WORLD frame del robot es conocido. Debe obtener los datos de posición moviendo manualmente al robot a la posición correcta y grabando esa posición. Use Procedimiento 23-4 para configurar el modelo de obstáculo. Tabla 23-11. Elementos de la Pantalla Interference Check Obstacle Model Setup ELEMENTO Obstacle model setup

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite definir una lista de modelos de obstáculos.

Tabla 23-12. Elementos de la Pantalla Interference Check Obstacle Model List ELEMENTO Comment Taught GP

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite nombrar cada modelo de obstáculo. Este elemento define el grupo al cual el modelo obstáculo corresponde.

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Tabla 23-13. Elementos de la Pantalla Interference Check Obstacle Model Data ELEMENTO Obstacle no Taught GP no ENABLED/ DISABLED status Shape Size

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número del obstáculo. Este elemento es el número del grupo del obstáculo. Este elemento le permite habilitar o deshabilitar el elemento del modelo del obstáculo. Este elemento define la forma del elemento del modelo del obstáculo. Este elemento define el tamaño (mm) del elemento del modelo del obstáculo.

Tabla 23-14. Elementos de la Pantalla Interference Check Obstacle Element Data ELEMENTO Obstacle no Taught GP no ENABLED/ DISABLED status Shape Size Pos 1 in World frame

Pos 2 in World frame

Pos 3 in World frame

DESCRIPCIÓN Este elemento es el número del obstáculo. Este elemento es el número del grupo del obstáculo. Este elemento le permite habilitar o deshabilitar el elemento del modelo del obstáculo. Este elemento define la forma del elemento del modelo del obstáculo. Este elemento define el tamaño (mm) del elemento del modelo del obstáculo. Para elementos esfera, Pos 1 (x,y,z) define el centro del elemento esfera. Para el model cilindro, Pos 1 (x,y, z) define el punto final 1 del elemento cilindro. Para el elemento plano, Pos 1 (x,y,z) define el origen del elemento plano. Este elemento no es usado para elementos del modelo de esfera. Para el elemento del modelo de cilindro, Pos 2 (x,y, z) define el punto final 2 del elemento cilindro. Para el elemento del modelo del plano, Pos 2 (x,y,z) define un punto del elemento plano. Este elemento no es usado para elementos del modelo de esfera o cilindro. Para el elemento del modelo del plano, Pos 3 (x,y,z) define un punto del elemento plano.

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Procedimiento 23-4 Configuración del Modelo del Obstáculo Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Interference. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a Model Setup y pulse ENTER para desplegar la definición del listado de modelos. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Mueva el cursor a Obstacle Model Setup y pulse ENTER para desplegar la pantalla static obstacle list. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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7. Para editar el comentario, pulse ENTER en el obstáculo deseado y la pantalla de edición será desplegada. El máximo número de caracteres es de 13.

NOTA Puede desplegar y editar el estado de todos los elementos que componen un modelo de obstáculo. Además, puede definir los elementos de un modelo de obstáculo en la pantalla. 8. Mueva el cursor al obstáculo deseado y pulse F2, DETAIL, para desplegar el listado de modelos de obstáculos. Verá una pantalla similar a la siguiente.

9. En la pantalla listada más abajo, los parámetros de cada elementos deben ser definidos. Pulse F2, DETAIL, y además puede editar los datos en la pantalla detail de cada elemento.

10.Mueva el cursor a ENABLED o DISABLED y pulse F3, ENABLED, o F4, DISABLED, para cambiar la definición.

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11.Mueva el cursor al campo Shape del elemento y pulse F4, [CHOICE], para desplegar la pantalla [CHOICE]. Seleccione Sphere o Cylinder y verá una pantalla similar a la siguiente.

12.Mueva el cursor al campo Size y escriba el valor directamente si necesita cambiarlo. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Use Paso 13/1 hasta Paso 13/3 para reinicializar todos los datos desde uno de los modelos de obstáculo incluyendo los elementos del modelo y sus comentarios. 13.Reinicialización de los datos del modelos del obstáculo: Despliegue la pantalla de datos del modelo del obstáculo. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Mueva el cursor al obstáculo deseado y pulse F3, CLEAR. Verá el mensaje siguiente: "Clear this tool data? [Y=1/N=else]:" • Cuando inicializa los datos, escriba 1; si no, pulse cualquier otra tecla.

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23.2.5 Como Crear un Obstáculo de Plano Efectivo De forma de crear un obstáculo de plano, usted necesita grabar tres puntos para definir un plano. El método que use para grabar los tres puntos (Pos 1, Pos 2 and Pos 3) determina cual lado del plano está fuera del obstáculo de plano. Si piensa el obstáculo del plano como una pared (pared virtual) separando el lado interior del exterior de un objeto, un lado del plano está fuera del obstáculo del plano, y el otro lado está dentro del obstáculo del plano. La parte de afuera del obstáculo del plano es una zona donde el acceso es inrestringido, y el lado de adentro del obstáculo del plano es una zona donde el acceso es restringido. Por convención, la parte de afuera del obstáculo de plano está determinada por la dirección normal al plano, el cual es determinada por los tres puntos: Pos 1, Pos 2 y Pos 3. Puede grabar los tres puntos que define el plano deseado siguiendo la regla de la mano derecha. Refiérase a Tabla 23-15 para definir los datos del elemento. Tabla 23-15. Definición de Datos del Elemento ELEMENTO ENABLED/DISABLED Link Number y Link Type

Shape

Size Position

DEFINICIÓN Mueva el cursor a ENABLED o DISABLED y pulse F4, ENABLED, o F5, DISABLED, para modificarlo. No es necesario definir los parámetros para un obstáculo. Deje los parámetros definidos por defecto, el link number definido a 0, y el tipo de link definido a NORMAL. Mueva el cursor a Shape y pulse F4, [CHOICE]. Las pantallas de selección de Sphere y Cylinder son desplegados y puede seleccionar la forma. Mueva el cursor al dato del elemento deseado y entre el valor directamente. Cuando la forma seleccionada es Sphere, defina los datos de posición del punto central de la esfera a Pos 1. No seleccione Pos 2 porque el dato es inválido. Cuando la forma seleccionada es un Cilindro, defina el dato de posición de 2 puntso entrales de la base del cilindro a Pos 1 y Pos 2. El orden de Pos 1 y Pos 2 es arbitrario. Las posiciones mencionadas son de un robot especificado del WORLD frame. Determine el dato de posición referenciándolo al plano o grabando el robot.

Right Hand Rule Para determinar la dirección del plano normal del punto definido por Pos 1, Pos 2, y Pos 3 haga lo siguiente. Vea Figura 23-14. • Apunte su dedo índice a lo largo de la dirección desde Pos 1 y Pos 2. • Apunte su dedo medio a lo largo de la dirección desde Pos 1 a Pos 3. • Mantenga el dedo pulgar al plano formado por ambos dedos índice y medio. • Su pulgar entonces será el punto en la dirección de la normal al plano definido por Pos 1, Pos 2 y Pos 3. -1833-



Figura 23-14. Ejemplo de la Regla de la Mano Derecha

Plano Infinido y Finido Por definición, el plano infirnido y el plano finito difieren por el hecho que el palno finito tienen dimensiones del plano finito (ancho W y largo L) son determinadas por la ubicación de las tres puntos. Pos 1, Pos 2 y Pos 3. Los obstáculos de plano mostrados en Figura 23-15 son los planos infinitos y finitos respectivos derivados desde los mismos puntos: Pos 1, Pos 2 y Pos 3. Figura 23-15. Ejemplos de Plano Infinito y Finito

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Ejemplo de Obstáculos de Plano Figura 23-16 muestra dos obstáculos de plano similares con diferentes lados como el lado de afuera del obstáculo (orientación positiva). Si el plano 1 y el plano 2 en este ejemplo son planos infinitos (con dimensiones infinitas) que son el mismo plano, con orientación opuesta. Figura 23-16. Ejemplo de Obstáculo de Plano

El plano 1 y plano 2 tienen orientación opuesta debido a la forma que están arreglados Pos 1, Pos 2 y Pos 3 en los dos casos. Por la regla de la mano derecha, puede verificar que los arreglos de los tres puntos grabados: Pos 1, Pos 2 y Pos 3 para el plano 1 y plano 2 definen dos planos similares con orientación opuesta.

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23.2.6 Como Crear un Obstáculo de Cubo Efectivo De forma de grabar un obstáculo de cubo, necesita grabar tres puntos (Pos 1, Pos 2, y Pos 3) para definir un plano rectangular, y luego grabar Pos 4 para definir la altura del cubo. Si Pos 4 es grabada dentro de un plano, un mensaje de error “Four points not form a box” será emitido en el teach pendant. El largo (L) y el ancho (W) son calculados por un plano rectangular formado por Pos 1, Pos 2, y Pos 3. La altura (H) está definida por Pos 4 y el plano. La siguiente figura ilustra el L, W, H: Figura 23-17. Ejemplo de Obstáculo de Cubo

PRECAUCIÓN Note que cuando el cubo está definido por un útil fijo, la verificación de interferencia es hecha solamente entre el último elemento del modelo del Robot + Herramienta y el cubo, y solamente protege el TCP del robot. La configuración del sistema debe cumplir una de los siguientes dos requerimientos para proteger el TCP del robot: • El TCP está incluido en el último elemento del modelo de la herramienta. • Una pequeña esfera con el TCP como su centro está definido como el último elemento del modelo de la herramienta. Si ninguna condición es cumplida, el TCP del robot podría ser dañada.

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23.3 DEFINICIÓN DE LA VERIFICACIÓN DE COLISIÓN ENTRE EL BRAZO DEL ROBOT Y OBSTÁCULOS ESTÁTICOS 23.3.1 Generalidades Luego de definirse los modelos del robot (brazo del robot y equipamiento), modelos de la herramienta, y modelos de obstáculos estáticos, debe definir el par de combinación de verificación.

23.3.2 Definición de los Pares de Combinación Existen dies pares de combinación de verificación disponibles. El último paso de la definición le deja definir el par modelo del robot y obstáculo estático que quiere verificar. Usted puede además habilitar o deshabilitar el par de verificación en cualquier momento. El número de modelo de robot refiere al número de grupo de robot y el número de obstáculo refiére al número de obstáculo en la lista definidas de obstáculos. Use Procedimiento 23-5 para especificar los pares de combinación para ser verificado. Tabla 23-16. Elementos de la Pantalla Interference Check Combination Setup ELEMENTO Check combination setup

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite especificar los pares de combinación a ser verificados.

Tabla 23-17. Elementos de la Pantalla Interference Combination to Check ELEMENTO Parameters: Rbt +Tool and Obstacle ENABLED/DISABLED status

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite definir los parámetros Robot + Herramienta o Obstáculo. Este elemento le permite definir el estado de habilitación o deshabilitación en la pantalla de combinación de verificación.

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Tabla 23-18. Elementos de la Pantalla Interference Combination to Check DETAIL ELEMENTO Combination no. Input

Output

Stop (on boundary) Other Robot no.

DESCRIPCIÓN Este elemento es la combinación específica que seleccionó en la pantalla Combination to Check. Este elemento es el dato de punto de E/S de entrada usado para la verificación de zona de interferencia y es usado solamente si se define a 0 el stop en boundary. Este elemento es el dato de punto de E/S de salida usado para la verificación de zona de interferencia y es usado solamente si se define a 0 el stop en boundary. Este elemento se define si el par de combinación es usado para la verificación de obstáculos (1) o la verificación de interferencia (0). Este elemento define el número del robot de los otros robots usados para la verificación de zona de interferencia.

Procedimiento 23-5 Especificación del Par de Combinación Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Interference. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Iueva el cursor a Check Combination Setup. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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6. Mueva el cursor a la combinación deseada y define los parámetros siguientes: Rbt+Tool or Obstacle . 7. Mueva el cursor a Rbt+Tool (o Obstacle) y pulse F3, [CHOICE], para cambiar el modelo. Verá una pantalla similar a la siguiente y puede seleccionar el tipo de modelo. Además debe especificar Rbt+Tool para el robot y el caso de modelo herramienta, o Obstáculo, para el caso de obstáculo.

8. Mueva el cursor a la definición del número de modelo y escriba el número directamente con el cursor sobre el número.

9. Interference Check Mueva el cursor a ENABLED o DISABLED y pulse F3, ENABLED, o F4, DISABLED, para cambiar la definición. Cuando la definición está deshabilitada, la función de Verificación de Interferencia es inválida al par de combinación.

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23.4 DEFINICIÓN DE VERIFICACIÓN DE INTERFERENCIA PARA APLICACIONES DE MÚLTIPLES ROBOTS 23.4.1 Generalidades Cuando se usa la función Interference Check con controladores múltiples, se requiere una configuración para definir que tipos de robots son usados y donde cada base de robot está ubicada con respecto a todas las otras bases de robot. Puede configurar hasta cinco robots juntos, cada uno con un controlador separado. Cada robot y controlador debe estra calibrado con respecto a cada otro robot y controlador en la célula. Para una aplicación con tres robots y tres controladores, Robot 1, Robot 2 y Robot 3 que están interfiriendo juntos. Robot 1 necesita datos de calibración para el Robot 2 y Robot 3. Robot 1 es el robot host para ambos robots remotos 2 y 3. Además, Robot 2 necesita datos de calibración para Robot 1 y Robot 3. Robot 2 es un robot host para ambos robots remotos 1 y 3. Finalmente, Robot 3 necesita datos de calibración para Robot 1 y Robot 2. Robot 3 es el robot host a ambos robots remotos 1 y 2. Definiendo los pares de interferencia (host-remoto), cada controlador de robot host puede derivar de una zona de intreferencia por defecto para cada uno de sus robots remotos, basados en los datos de calibración y de los datos del área de trabajo para el par.

23.4.2 Host Robot y Lista de Prioridad En una aplicación con robots múltiples, cada robot está un controlador diferente. La verificación de interferencia le permite usar hasta 5 robots en controladores diferentes. Ya que los robots usados pueden ser todos diferentes, es requerido numerar cada robot, además de definir niveles de prioridad para cada robot. De esta manera, se puede evitar situaciones de bloqueos, cuando dos o más robots están esperando entre ellos. Use Procedimiento 23-6 cuando se defina un Host Robot y una Lista de Prioridad. Tabla 23-19. Elementos de la Pantallas Interference Check Robot No. y Priority Table

ELEMENTO Current robot no. Robot No. - Priority

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite ingresar el número de robot actual. Este elemento le permite definir el nivel de prioridad de los números de robot 1-5.

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Table 1: Tabla 23-20. Elementos de la Pantalla Interference Check Remote Robot Setup

ELEMENTO Host robot number Robot number Type Calib done

DESCRIPCIÓN Este elemento define el número de robot del robot host. Este elemento define el número de robot para cada robot en un sistema de robots múltiples. Este elemento define el tipo de robot para cada robot en un sistema de robots múltiples. Este elemento define el estado de calibración para cada robot en un sistema de múltiples robots.

Procedimiento 23-6 Espacificación del Host Robot y de la Priority List Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Interference. 5. Mueva el cursor a Multiple Controller Setup, y pulse ENTER.

6. Mueva el cursor a Robot Priority Setup, y pulse ENTER para desplegar la pantalla del el listado de robot y la Tabla de Prioridad. 7. Mueva el cursor a Current Robot # y escriba el número de robot host directamente.

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8. Mueva el cursor a la prioridad de robot remoto deseada y escriba el valor del nivel de prioridad directamente.

9. Luego de definir el número de robot host y de los niveles de prioridad de todos los robots en la célula, pulse F3, DONE, para validar la selección. PRECAUCIÓN La lista de prioridad debe ser idéntica en todos los controladores que configure la función Interference Checking. De otra forma, la verificación de interferencia no funcionará adecuadamente. NOTA Realice Paso 10 a Paso 16 para configurar los robots remotos. Si está usando tres robots en controladores separados y el host es el robot #2, repita Paso 10 a Paso 16 para robots 1 y 3. 10.Pulse MENUS. 11.Seleccione SETUP. 12.Pulse F1, [TYPE]. 13.Seleccione Interference. Verá una pantalla similar a la siguiente.

14.Mueva el cursor a Multiple Controller Setup, y pulse ENTER para desplegar la pantalla Multiple Controller Setup.

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15.Mueva el cursor a Remote Robot Setup y pulse ENTER para desplegar la pantalla Remote Robot Setup.

16.Para definir el tipo de robot, mueva el cursor al robot remoto deseado y pulse F4, [CHOICE] para desplegar una lista de robots soportados.

• Seleccione el tipo de robot de la lista de robots soportados y pulse ENTER.

• Para validar su selección pulse F2, CHANGE. Este paso además define el radio del área de trabajo automáticamente basado en su selección del tipo de robot. Si no completa este paso, el área de trabajo del robot remoto no será definido correctamente.

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23.4.3 Pares de Combinación de Verificación Existen diez pares de combinación de verificación disponibles. Puede definir el par modelo de robot y obstáculo estático que quiere verificar Usted puede además habilitar o deshabilitar el par de verificación en cualquier momento. El número de modelo de robot se refiere el número del grupo del robot y el número de obstáculo se refiere el número de obstáculo en la lista de definición de obstáculos. Procedimiento 23-7 para definir el par de combinación para la verificación de la zona de interferencia entre los robots múltiples.

Procedimiento 23-7 Definición del Par de Combinación para la Verificación de la Zona de Interferencia entre Robots Múltiples Pasos 1. Desde la pantalla del listado de pares de combinación, seleccione el pr de combinación que desea definir. Verá una pantalla similar a la siguiente.

2. Pulse F2, DETAIL para acceder a la pantalla Combination DETAIL

3. Pulse F4, [CHOICE] para seleccionar el tipo de señales de entrada/salida que desea usar para la comunicación del controlador.

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4. Ingrese el índice que quiere para las señales de entrada y salida.

5. Defina Obstacle (1) / Critical Zone (0) a 0. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Si define el Parámetro Obstacle (1) / Critical Zone (0) a 1, la función de verificación de interferencia ignorará las señales de entrada y salida y tratará la zona de interferencia como un obstáculo. Si define el Parámetro Obstacle (1) / Critical Zone (0) a 0, la función de verificación de interferencia usa las señales de entrada y salida para bloquear y liberar la zona de interferencia. 6. Debe definir el otro número del robot para determinar cual robot en la célula de trabajo está asociada con este par. ADVERTENCIA Debe definir este parámetro correctamente para que la función trabaje adecuadamente. Si el otro parámetro del robot no está definido adecuadamente, la manipulación de los conflictos de prioridad no funcionará. Esto podría resultar en una situación de punto muerto o una colisión entre dos robots.

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7. Pulse F3, DONE para validar sus entradas. Verá una pantalla similar a la siguiente.

8. Mueva el cursor a ENABLED o DISABLED y pulse F3, ENABLED, o F4, DISABLED, para cambiar la definición. Cuando el par de combinación es deshabilitado, la función Interference Checking no funcionará para este par de combinación. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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23.4.4 Configuración Automática de la Zona de Interferencia por Defecto Entre Pares de Robots En lugar de crear zonas de interferencia manualmente usando el procedimiento de definición de obstáculos y definiendo pares de combinación, es posible crear un conjunto de zonas de interferencia por defecto y pares de combinación para un per de robots dados. Basados en los datos de calibración y del alcance de cada uno de los robots sin equipamiento, la función de verificación de zona de interferencia creará dos planos infinitos representando el solapamiento de dos áreas de trabajo de robots. El par de combinación correspondiente además será creado y HABILITADO. Figura 23-18. Robots en Diferentes Controladores con Zona de Interferencia y E/S

Calibración de Entrada Directa La calibración remota de robots con respecto al proceso del robot host es determinar la ubicación y orientación del world frame del robot remoto con respecto al world frame del robot host. Use Procedimiento 23-8 , el método de entrada directa, para calibrar los robots remotos

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Tabla 23-21. Elementos de la Pantalla Interference Check Multiple Controller Setup

ELEMENTO Multiple Controller Setup

DESCRIPCIÓN Este elemento el permite visualizar el Remote Robot Setup o Interference Pair Setup.

Tabla 23-22. Elementos de la Pantalla Interference Check Multiple Controller Setup

ELEMENTO Remote Robot Setup Interference Pair Setup

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite despelgar la pantallal Remote Robot Setup. Este elemento le permite despelgar la pantallal Interference Pair Setup.

NOTA Este procedimiento es solamente para robots remotos. Si está usando tres robots en controladores separados y el host es el robot #2, repita Procedimiento 23-6 para robots 1 y 3.

Procedimiento 23-8 Calibración de Entrada Directa Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Interference. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a Multiple Controller Setup, y pulse ENTER para desplegar la pantalla Multiple Controller Setup.

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6. Mueva el cursor a Remote Robot Setup y pulse ENTER para desplegar la pantalla Remote Robot Setup.

7. Mueva el cursor al robot remoto deseadoy pulse F3, CALIB para desplegar la pantalla de calibración.

8. Pulse F3, [METHOD] y seleccione Direct Entry. 9. Pulse F4, CHANGE para editar los datos de calibración. El cursor está ahora posicionada en la primera línea de los datos de calibración. Mueva el cursor al campo deseado y escriba el valor correcto. 10.Luego de editar los datos de calibración, pulse F4, COMPLETE para validar los cambios. Calibración Usando el Método de Tres Puntos Este método de calibración consiste en el grabado de tres puntos comunes en el robot host y en el robot remoto. Debe definir el Tool Center Point de todos los robots antes de comenzar la calibración usando el Método de Tres Puntos. NOTA La precisión del TCP afecta en la precisión de la calibración. La posición de los tres puntos elegidos para la calibración además afecta la precisión del procedimiento de calibración. Por ejemplo, no grabe posiciones en el cual el robot esté cerca de una singularidad o de un límite de alcance. Si los tres puntos están demasiado cerca entre ellos, o casi alineados en una línea recta, el sistema no podrá calcular buenos datos de calibración. Los puntos grabados deben estar al menos 400 mm entre ellos, y en una ubicación fácil de alcanzar para ambos robots. Para sistemas con multiples controladores, es imposible grabar la posición del punto grabado para el robot remoto. Solo puede grabar la posición del robot host. Debe entrar la posición del robot remoto manualmente.

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Caundo se calibra el par Robot 2 y Robot 3, podría calibrar el Robot 3 (remoto) con respecto al Robot 2 (host) al mismo tiempo que calibra el Robot 2 (remoto) con respecto al Robot 3 (host). Esto le permite grabar los tres puntos solamente una vez para ambas calibraciones. NOTA Este procedimiento es solamente para robots remotos. Si está usando tres robots en controladores separados y el host es el robot #2, repita Procedimiento 23-6 para robots 1 y 3. La función Interference Checking no está activa durante la configuración y durante la calibración. Tenga cuidado de no colisionar los dos robots entre ellos. Si los dos robots colisionan entre ellos, podría causar daños serios personales, y dañar el equipo. Use Procedimiento 23-9 para calibrar el robot usando el método de tres puntos.

Procedimiento 23-9 Calibración Usando el Método de Tres Puntos Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Interference. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a Multiple Controller Setup, y pulse ENTER para desplegar la pantalla Multiple Controller Setup.

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6. Mueva el cursor a Remote Robot Setup y pulse ENTER para desplegar la pantalla Remote Robot Setup.

7. Mueva el cursor al robot remoto deseado, y pulse F3, CALIB para desplegar la pantalla de calibración.

8. Luego de estar dentro de la pantalla de calibración, pulse F3, [METHOD] y seleccione Three Point. 9. Pulse F4, CHANGE para cambiar los datos de calibración. Verá una pantalla similar a la siguiente.

10.Mueva el cursor a Pos 1. Mueva manualmente cada robot alternativamente de forma que el TCP de ambos robots estén en el mismo punto que Pos 1.

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11.Grabe la posición del robot host pulsando SHIFT y F4, RECORD al mismo tiempo. Cuando la posición del robot host es grabada exitosamente, el mensaje Position was Recorded es desplegado en la parte inferior de la pantalla. La propiedad de Pos 1 del robot host además es cambiado de UNINIT a RECORDED.

12.Dejando el cursor en Pos 1, pulse F4, EDIT. Ya que es imposible grabar la posición del robot remoto, debe editarlo manualmente. 13.En la pantalla Position Edit, escriba los valores de x, y, z, w, p, r que son desplegados en la pantalla de la posición del teach pendant del robot remoto. El TCP del robot remoto debe aún estar en Pos 1, donde el TCP del robot host está ubicado. Pulse F4, COMPLETE para validar los datos de Pos 1.

14.Para desplegar el estado de la posición de Pos 1 del robot remoto cambiará de UNINIT a RECORDED.

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15.Repita Paso 10 a Paso 14 para Pos 2 y Pos 3. Luego de todos los tres puntos que hayan sido grabados para ambos el robot host y el remoto, la siguiente pantalla será desplegada. El estado de todas las posiciones cambiarán de UNINIT a RECORDED. Pulse F2, COMPLETE para finalizar la calibración del robot remoto #2. Pares de Interferencia y Zonas de Interferencia por Defecto Antes de que pueda configurar los pares de interferencia y calcular la zona de interferencia por defecto para un par de robots, las siguientes condiciones deben ser satisfechas. • El nivel de prioridad es definido para los robots host y remoto. • El robot remoto es calibrado con respecto al robot host Para definir las zonas de interferencia automáticamente para los dos robots, debe primero definir los pares de interferencia. Definiendo cuales pares de robots en su sistema actualmente intefiere entre ellos, es posible computar una zona de interferencia por defecto para cada par. La zona de interferencia por defecto es calculado basado en la posición de la base del robot remoto (donde está montado) relativa a la base del robot host, y basado en el tamaño del área de cada robot que hace el par de interferencia. Debe definir una señal de entrada y una señal de salida para cada par de interferencia. La comunicación de E/S le permitirá que cada controlador sepa si la zona de interferencia está ocupada o libre. NOTA Si dos robots con un área de trabajo considerable son montados muy cerca entre ellos, la zona de interferencia por defecto tomará la mayoraía de las áreas de trabajo de los robots. Use Procedimiento 23-10 cuando quiera definir el par de interferencia. Tabla 23-23. Elementos de la Pantalla Interference Check Zone Setup ELEMENTO Interf. Pair no. Host Rbt Remote Rbt

DESCRIPCIÓN Este elemento define el número de par de interferencia entre 1 y 5. Este elemento define el número del robot para el robot host. Este elemento define el número del robot para el robot remoto.

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Procedimiento 23-10 Definición de un Par de Interferencia Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Interference. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el cursor a Multiple Controller Setup, y pulse ENTER para desplegar la pantalla Multiple Controller Setup. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Mueva el cursor a Interference Pair Setup, y pulse ENTER para desplegar la pantalla Multi-Robot Setup. Verá una pantalla similar a la siguiente.

7. Para definir un par de interferencia entre el robot host (grupo 1 del controlador host), mueva el cursor al par que está definiendo para definir el número de robot remoto. 8. Para acceder la pantalla DETAIL para uno de los cinco pares de interferencia, mueva el cursor al par deseado, y pulse F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente.

9. Mueva el cursor a la línea de la señal de entrada en zona para seleccionar el tipo y pulse ENTER. -1854-



10.Pulse F4, [CHOICE], para hacer su selección. 11.Escriba el número de la señal de entrada directamente. Si el valor es 0, entonces la señal de entrada asignada es siempre OFF. 12.Mueva el cursor a la línea de la señal de salida de zona para seleccionar el tipo de señal. 13.Pulse F4, [CHOICE], para hacer su selección. 14.Escriba el número de la señal de salida directamente. Si el valor es 0, entonces la señal de salida asignada es siempre OFF. 15.Repita Paso 1 a Paso 14 para acceder a la pantalla Multi-Robot zone setup DETAIL. 16.Desde la pantalla Multi-Robot zone setup DETAIL, verifique que toda la información de los pares de interferencia es correcta. Si es incorrecta, repita Paso 1 a Paso 14 para cambiar las definiciones del par de interferencia. Si es correcto, pulse F3, CALC_ZON para computar la zona de interferencia por defecto. Vea Figura 23-18.

Tabla 23-24. Elementos de la Pantalla Interference Check Multi-Robot Zone Setup ELEMENTO Interf. Pair no. Host Rbt Remote Rbt Zone Input Signal

Zone Output Signal

DESCRIPCIÓN Este elemento define el número de par de interferencia entre 1 y 5. Este elemento define el número del robot para el robot host. Este elemento define el número del robot para el robot remoto. Este elemento es el dato de punto de E/S de entrada usado para la verificación de zona de interferencia y es usado solamente si se define a 0 el stop en boundary. Este elemento es el dato de punto de E/S de salida usado para la verificación de zona de interferencia y es usado solamente si se define a 0 el stop en boundary.

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23.5 DEFINICIÓN DE LA VERIFICACIÓN DE INTERFERENCIA DEL CONTROLADOR DEL DUALARM En un sistema con controlador de DualArm, el Interference Checking puede ser usado con las siguientes características: • Cada brazo de robot puede ser definido como su propio conjunto de modelos de herramienta y obstáculos. • Un útil fijo que está definido como una zona crítica puede ser usado para asegurar que solamente un brazo de robot pueda entrar en la zona crítica en cualquier momento. • Cada brazo de robot puede ser definido como un obstáculo dinámico hacia el otro brazo de robot, y viceversa. En el menú Robot Model setup, puede visualizar o agregar elementos adicionales para cada brazo de robot. En el menú Tool Model list, puede asignar cada modelo de herramienta para el brazo de robot asociado. En el menú Obstacle Model list, cada obstáculo puede ser grabado por uno de los dos brazos del robot. Cuando un útil fijo es usado como zona crítica como se definión en el Menú Check Combination Setup, además puede ser usado para asegurar que solamente un brazo puede ingrezar al área crítica especificada para evitar la colisión potencial entre los dos brazos de robot. La configuración de señales de E/S es requerida para indicar que la zona crítica está libre para ingresar o está ocupada por otro brazo de robot. Cada brazo de robot puede ser definido como un obstáculo dinámico para otro brazo de robot. La configuración adecuada en el Menú Check Combination Setup es requerida por ejemplo:

NOTA No puede definir ningún brazo de robot sin una zona crítica en otro robot. El uso de la CPU es muy intensiva cuando el obstáculo dinámico está definidio para el brazo del robot para la verificación de interferencia del brazo del robot. Si el tiempo de cómputo excede la capacidad ’del sistema, una alarma será emitida.

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23.6 ESTADO Y RECUPERACIÓN 23.6.1 Generalidades La función Interference Checking para el movimiento del robot cuando la distancia entre los robots y el obstáculo es demasiado corta e insegura. Cuando el robot para por una colisión inminente con un obstáculo o una zona de interferencia, uno de los siguientes errores será emitido. • SSPC-201 - Interference Detected (G:1) • SSPC-202 - Obstacle Detected (G:1) • SSPC-202 - Obstacle Detected (G:1): El robot para de la misma manera que con un E-STOP. • SSPC-211 - Obstacle Detected (G:1): El robot no para de la misma manera que con un E-STOP, desacelera y para. Si una colisión o interferencia es detectada, puede consultar la pantalla de estado de verificación de interferencia para determinar cual elemento del robot o del modelo de la herramienta colisionó con un elemento de modelo del obstáculo. Confirmación del Estado de Interrupción Use Procedimiento 23-11 para obtener información del estado de colisión. Tabla 23-25. Elementos de la Pantalla Interference Check Combination Setup ELEMENTO Item 1

Item 2

DESCRIPCIÓN Este elemento despliega el número del robot y el número del elemento del modelo que colisionó con el elemento desplegado en Item 2. Por ejemplo, Robot 1 - 1 significa robot 1, elemento 1, colisionó con este obstáculo. Este elemento despliega el número del robot y el número del elemento del modelo que colisionó con el elemento desplegado en Item 1. Por ejemplo, Robot 2 - 1 significa robot 2, elemento 1, colisionó con este obstáculo.

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Procedimiento 23-11 Información del Estado de Colisión Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Interference Checking. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Esta pantalla muestra que el elemento 5 del robot 1 ha colisionado con el elemento 1 del obstáculo 1, y que el elemento 2 de la herramienta 1 con el elemento 1 del obstáculo 1.

23.6.2 Recuperación y Verificación de Interferencia Usted debe usar Obstacle Detection y Interference Zone Detection cuando son usadas la Recuperación y la Verificación de Interferencia. En caso donde el robot actualmente introduzca el obstáculo, el robot parará de la misma forma que con un E-STOP. Cuando esto sucede, la única manera de mover el robot es usando el mecanismo SHIFT-RESET para superponer la función Interference Check. Cuando es detectado una colisión con un obstáculo, una de las siguientes alarmas será emitida: • SSPC-211: Obstacle Detected (G:1). El robot desacelera para una parada antes que actualmente colisione con el obstáculo. Puede resetear esta alarma y mover manualmente el robot fuera del obstáculo, o usar la ejecución hacia atrás cuando la colisión ocurre durante la ejecución del programa. • SSPC-201: Obstacle Detected (G:1). El robot introdujo el obstáculo porque una parada desacelerada no fue posible. El robot parará de la misma manera que con un E-STOP. Cuando esto sucede, la única manera de mover el robot es usando el mecanismo SHIFT-RESET para superponer la función Interference Check. ADVERTENCIA Cuando es usado SHIFT-RESET, la función Interference Check es deshabilitada. Cuando la función Interference Check es deshabilitada, el robot no será parado si la colisión o interferencia es detectada. Podría provocar daños personales o materiales.

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Detección de Zona de Interferencia Cuando es detectada una interferencia con una zona, la alarma SSPC-201 Interference Detected (G:1) es emitida por el sistema. Durante el movimiento manual, esta alarma causará que el movimiento cancelado cuando otro robot esté dentro de la zona. En esa situación, SHIFT-RESET es la única forma de mover el robot fuera de esta interferencia. ADVERTENCIA Cuando es usado SHIFT-RESET, la función Interference Check es deshabilitada. Cuando la función Interference Check es deshabilitada, el robot no será parado si la colisión o interferencia es detectada. Podría provocar daños personales o materiales. Durante el movimiento programado, la alarma SSPC-201 Interference Detected (G:1), causará que el movimiento del robot se detenga. En este punto, la ejecución del programa no es cancelada, y la señal de ejecución de programa está aún encendida. El movimiento del robot continuará cuando la zona de interferencia esté liberada y el robot tenga el nivel de prioridad correcto.

23.7 PARÁMTEROS DEL ROBOT Los parámetros del robot por defecto y las dimensiones de conexión para cada robot soportado están incluidas en Figura 23-19 a Figura 23-22. Cada unión del robot está definido con respecto al marco de coordenadas. Además, cada modelo de robot (y el modelo de su equipamiento) está definido con respecto a uno de las uniones del robot. Figura 23-19. Vista lateral del Robot R-2000i/165F y la Asignación del Marco DH y Dimensiones

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Figura 23-20. Vista isométrica del Robot R-2000i/165F y Asignación del Marco DH

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Figura 23-21. Vista laterial del Robot R-2000i/165F con elementos del modelo de robot por defecto

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Figura 23-22. Vista frontal del Robot R-2000i/165F con elementos del modelo de robot por defecto

Tabla 23-26. Parámetros del R-2000I/165F ITEM Habilitado/ Deshabilitado Link number Link type Shape Size Pos1 X Pos1 Y Pos1 Z Pos2 X Pos2 Y Pos2 Z

ELEMENTO 1

ELEMENTO 2

ELEMENTO 3

ELEMENTO 4

ELEMENTO 5

HABILITADO

HABILITADO

HABILITADO

HABILITADO

HABILITADO

1 NORMAL Cylinder 415.0 -482.0 0.0 -80.0 -102.0 0.0 -80.0

2 NORMAL Cylinder 250 0.0 2.0 -250.0 -1075.0 2.0 -250.0

3 NORMAL Sphere 350 -110.0 40.0 -88.0 0.0 0.0 0.0

3 NORMAL Cylinder 110.0 0.0 0.0 -418.0 0.0 0.0 -1148.0

5 NORMAL Cylinder 150.0 0.0 -15.0 12.0 0.0 -15.0 -113.0

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A .CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN


A CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

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A.1 GENERALIDADES NOTA Refiérase al Manual de Códigos de Error del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics, por el listado de códigos de error, causas y remedios. Los errores ocurren debido a • Problemas de Hardware - un cable roto o herramienta rota • Problemas de software - programa o dato incorrectos • Problemas externos - una puerta de seguridad abierto o una sobrecarrera ha ocurrido Dependiendo de la severidad del error, debe tomar ciertos pasos para recuperarlo de él. Un listado completo de códigos de error se brinda en el Manual de Códigos de Error del Controlador del Sistema R-J3iB . Use Procedimiento A-1 como el procedimiento de recuperación de error recomendado. Algunos errores requieren una acción correctiva mínima para recuperarse de ellos. Otros requieren más procedimientos. El primer paso en el proceso de recuperación de error es determinar el tipo y severidad del error. Luego que determine esta información, puede ser usado el procedimiento de recuperación de error adecuado.

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Procedimiento A-1 Recomendación de Recuperación de Error Condiciones • Ha ocurrido un error. Pasos 1. Determine la causa del error. 2. Corrija el problema que causó el error. 3. Libere el error. 4. Reinicie el programa o el robot. Si el procedimiento de recuperación básico no limpia el error, intente reiniciar el controlador. Refiérase a Tabla A-1 por los métodos de inicio del controlador. Primero intente un Arranque en Frío. Si el Arranque en Frío no soluciona el problema, intente un Arranque Controlado y luego un Arranque en Frío. Si el problema aún existe, refiérase al Manual de Instalación de Software del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics para recargar el software si es necesario. Tabla A-1. Métodos de Arranque Métodos de Arranque

Descripción

Procedimiento

Arranque en Frío (START COLD)

La inicialización cambia las variables del sistema La inicialización cambia la configuración de E/S Despliegua la pantalla UTILITIES Hints

Arranque Controlado (START CTRL)

Le permite configurar la información específica de la aplicación Le permite opciones y actualizaciones de instalación Le permite guardar información específica Le permite arrancar el KCL Le permite imprimir pantallas del teach pendant y la configuración del robot actual Le permite eliminar la simulación de E/S No le permite cargar los programas de teach pendant

Apague el controlador. En el teach pendant, pulse y sostenga las teclas SHIFT y RESET y pulse el botón ON/OFF del panel operador. Cuando vea los archivos que están iniciando a cargar en la pantalla del teach pendant, libere todas las teclas. Apague el controlador. En el teach pendant, pulse y sostenga las teclas PREV y NEXT y pulse el botón ON/OFF del panel operador. Luego que se despliegue la pantalla Configuration Menu, libere las teclas. Seleccione Controlled start y pulse ENTER.

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A.2 PROPIEDADES DE LOS CÓDIGOS DE ERROR A.2.1 Generalidades Un error consiste en: • El nombre y el número de código de error, Sección A.2.2. • La severidad del error, Sección A.2.3. • El mensaje de texto del error, Sección A.2.4. El código de error será desplegado como sigue: FACILITY_NAME - ERROR_CODE_NUMBER Error message text La pantalla Alarm Log desplega un listado de errores que han ocurrido. Hay dos formas de desplegar alarmas: • Automáticamente usando la pantalla Active Alarm. Esta pantalla despliega solamente los errores activos (con severidad distinta de WARN) que han ocurrido desde el último RESET que se ha pulsado. • Manualmente usando la pantalla History Alarm. Esta pantalla despliega hasta las últimas 100 alarmas, sin importar su severidad. Puede además desplegar información detallada de una alarma específica. Opcionalmente, puede configurar su sistema para almacenar alarmas adicionales en el registro de alarmas llamado MD:errext.ls. Si tiene la opción Extended Alarm Log instalada y definida, este archivo almacenado en el dispositivo MD: , desplegará hasta las últimas 100 alarmas. En este caso, las alarmas son numeradas y contienen la fecha, hora, mensaje de error, código de causa y severidad. La programación de eventos desplegará lo mismos mensajes de error pero no tendrá los códigos de causa y severidad. Tabla A-2 hasta Tabla A-7 describe cada tipo de alarma que puede ser desplegado. Tabla A-2. Pantalla Alarm Log ELEMENTO Alarm Status

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite monitorear el listado entero de alarmas activas. Pulse F3, HIST, para desplegar el histórico de alarmas.

Tabla A-3. Pantalla Application Alarm ELEMENTO Application Alarm Status

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite monitorear alarmas de la aplicación. Las alarmas de la aplicación incluyen cualquier cosa que esté relacionado con la herramienta específica de la aplicación dada que está cargada.

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Tabla A-4. Pantalla Comm Log ELEMENTO Comm Log Status

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite monitorear cualquier alarma de comunicación cuando la opción de comunicación es cargada.

Tabla A-5. Pantalla Fault Recovery ELEMENTO

DESCRIPCIÓN

Fault Recovery Status

Este elemento le permite monitorear el estado de la recuperación del fallo.

Tabla A-6. Pantalla Motion Alarm ELEMENTO Motion Alarm Status

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite monitorear el estado de la pantalla Motion Alarm tal como, alarmas SRVO o cualquier otra alarma relacionada con el movimiento del robot. P

Tabla A-7. antalla System Alarm ELEMENTO System Alarm Status

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite monitorear los mensajes de alarmas del sistema como las alarmas SYST.

Use Procedimiento A-2 para desplegar la pantalla Alarm Log.

Procedimiento A-2 Despliegue de Alarm Log Condiciones • Para desplegar la pantalla Active Alarm automáticamente, Defina la variable del sistema $ER_AUTO_ENB a TRUE tanto en el menú SYSTEM Variables o definiendo Auto display del menú de alarma a TRUE en el menú SYSTEM Configuration. Luego realice un arranque en frío. Un error, cuya severidad es tanto PAUSE o ABORT debe haber ocurrido.

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Pasos 1. Despliegue Automático de la Pantalla Active Alarm: La pantalla siguiente automáticamente será desplegada. Esta lista todos los errores con una severidad distinta de WARN, que ha ocurrido desde el último RESET del controlador. El error más reciente es el número 1.

• Para cambiar entre la pantalla Active Alarm y la pantalla Hist Alarm, pulse F3 (ACTIVE o HIST). • Para deshabilitar el despliegue automático de errores con un cierto tipo de severidad, modifique el valor de la variable del sistema $ER_SEV_NOAUTO[1-5]. Entonces esos errores aún estarán registrados en el pantalla Active Alarm, pero ellos ya no forzarán esta pantalla para inmediatamente convertirse en visibles. Refiérase a Sección A.2.3 por mayor información. Refiérase al Manual de Referencia del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, por mayor información de como definir estas variables. • Para deshabilitar el despliegue automático del código de error específico, modifique las variables del sistema $ER_NOAUTO.$noalm_num y $ER_NOAUTO.$er_code. Entonces esos errores aún estarán registrados en el pantalla Active Alarm, pero ellos ya no forzarán esta pantalla para inmediatamente convertirse en visibles. Refiérase al Manual de Referencia del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, por mayor información detallada de como definir estas variables. • Para desplegar la pantalla que ha ocurrido inmediatamente antes de la alarma, pulse RESET. Si quiere cambiar entre HIST y ACTIVE, la pantalla previa podría no estar disponible. Cuando no hay alarmas activas (el sistema no está en estado de error), el mensaje siguiente no será desplegado en la pantalla Active Alarm.

NOTA Cuando resetee el sistema pulsando la tecla RESET, las alarmas desplegadas en la pantalla serán borradas. 2. • • • •

Para desplegar la pantalla History Alarm manualmente: Pulse MENUS. Pulse ALARM. Pulse F3, HIST. Pulse F1, [TYPE].

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• Seleccione Alarm Log. El registro de alarmas será desplegado. Esto lista todos los errores. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.

NOTA El error más reciente es el número 1. • Para desplegar el mensaje de error completo que no entra en la pantalla, pulse F5, DETAIL, y la tecla de flecha hacia la derecha en el teach pendant. • Para desplegar el código de la causa de un mensaje de error, pulse F5, DETAIL. Los códigos de causa brindan mayor información acerca de la causa del error. Si el error específico tiene un código de la causa, el mensaje del código de error es desplegado inmediatamente en la línea de error, en la línea del estado. Cuando pulsa RESET, el código de error y causa desaparecen y la línea de estado es redesplegado. • Para desplegar el registro de movimiento, el cual lista solamente los errores relacionados al movimiento, pulse F1, [TYPE], y seleccione Motion Log. • Para desplegar el registro del sistema, el cual despliega solamente los errores del sistema, pulse F1, [TYPE], y seleccione System Log. • Para desplegar el registro de la aplicación, el cual despliega solamente los errores específicos de la aplicación, pulse F1, [TYPE], y seleccione Appl Log. • Para desplegar el registro de comunicación, el cual despliega solamente los errores específicos de comunicación, pulse F1, [TYPE], y seleccione Comm Log. • Para desplegar el registro de password, el cual despliega solamente los errores específicos de password, pulse F1, [TYPE], y seleccione Password Log. • Para obtener más información acerca de un error, mueva el cursor al error y pulse F5, DETAIL. La pantalla de detalle del error despliega información específica del error que ha seleccionado, incluyendo la severidad. Si el error tiene un código de causa, el mensaje del código de causa será desplegado. Al terminar de visualización la información, pulse PREV. • Para borrar todods los mensajes de error desplegados en esta pantalla , pulse y mantenga SHIFT y pulse F4, CLEAR.

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A.2.2 Nombre y Código El nombre y el código identifican el tipo del error ocurrido. La información es desplegada en el comienzo del código de error: PROG-048 PAUSE Shift released while running En este ejemplo, el nombre PROG corresponde al código 3. El número del código de error es 048. Los códigos son usados en el gestion de errores desde un programa KAREL. Los códigos son listados en Tabla A-8. Tabla A-8. Códigos de Error Código (Decimal)

Nombre

Código (Hexadecimal)

AG APPL APSH ARC

107 20 38 53

0x66 0x14 0x26 0x35

ASBN ATCP BELL CALB CALM CART CD CMND CNTR COMP COND COPT CUST DICT DJOG DMDR DMER DNET DX ELOG ELSE

22 80 86 55 106 81 82 42 73 59 4 37 97 33 64 84 40 76 72 5 99

0x16 0x50 0x56 0x37 0x6a 0x51 0x52 0x2a 0x4g 0x3b 0x4 0x25 0x61 0x21 0x40 0x54 0x28 0x4c 0x48 0x5 0x63 -1870-

Descripción Error del grupo de acople Gestor de la aplicación Estructura de la Aplicación Aplicación de Soldadura al Arco Editor Mnemónico Parte del TCP automático BellTool Calibración del Robot CalMate Cartesian filter softpart Movimiento Coordinado Procesador de Comando Giro Continuo Interfase del Computador Manipulación Condicional Opciones Comunes Errores específicos del cliente Proceso de diccionario Detached jog Dual Motion Drive Monitoreo de Datos DeviceNet Delta Tool/Frame softpart Error logger Visual tracking



Tabla A-8. Códigos de Error Código (Decimal)

Nombre


FABT FCT FILE FIND FLEX FLPY FRCE

103 70 2 105 87 10 91

0x67 0x46 0x2 0x69 0x57 0xa 0x5b

FRSY GBOX GUI

85 77 96

0x55 0x4d 0x60

GUID

8

0x8

HOST HRTL

67 66

0x43 0x42

HSNS IBSS INTP ISD ISDT

71 88 12 39 95

0x47 0x58 0xc 0x27 0x5f

JOG KCLI LANG LNTK LODC LSR MACR MARL MCTL MEMO MENT MHND

19 34 21 44 74 50 57 83 6 7 68 41

0x13 0x22 0x15 0x2c 0x4a 0x32 0x39 0x53 0x6 0x7 0x44 0x29

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Descripción Wafer handling robot Cutting tool File system Cell finder FlexTool Sistema de disco floppy serie Control de impedancia (control de fuerza) Flash file system Graphic Toolbox Works/GUI errors AMM project, lead through and force control Host communications general Host communications run time library Height sensor softpart Interbus-S Interpreter internal errors ISD (Integral Servo Dispenser) ISDT (Integral Servo-Driven Tool) Manual jog task KCL Language utility Line tracking Load clutch Laser welding MACRO option Material removal Motion control manager Memory manager ME-NET Material Handling shell and menus




Nombre


MIGE MOTN MUPS OPTN OS PAIN PAL2 PALT PFMS PRIO PROF PROG PMON PWD QMGR ROUT

49 15 48 65 0 52 78 26 75 13 92 3 28 31 61 17

0x31 0xf 0x30 0x41 0x0 0x34 0x4e 0x1a 0x4b 0xd 0x5c 0x3 0x1c 0x1f 0x3d 0x11

RPC RPM RTCP SCIO

93 43 89 25

0x5d 0x2b 0x59 0x19

SEAL SENS SHAP SP ARC

51 58 79 56 23

0x33 0x3a 0x4f 0x38 0x35

SRIO SRVO

1 11

0x1 0xb

SSPC

69

0x45

SVGN

30

0x1e

SYST

24

0x18 -1872-

Descripción MIG-Eye tracking Motion subsystem Multi-pass motion Option installation Operating system PaintTool application Simple palletizing Palletizing application Profibus - FMS Digital I/O subsystem Profibus DP Interpreter PC monitor Password logging KAREL queue manager Softpart built-in routine for interpreter RPC Root Pass Memorization Remote TCP Verificación de sintáxis para programas de teach pendant Aplicación de sellado Sensor interface Generación de forma Softparts utility loader Aplicación de Soldadura por Puntos Serial driver FLTR & SERVO en sub sistemas de movimiento Función space checking especial Aplicación de soldadura servo controlada Facility code of system




Nombre


TAST TCPP

47 46

0x2f 0x2e

TG THSR TKSP

90 60 36

0x5a 0x3c 0x24

TOOL TPIF TRAK

29 9 54

0x1d 0x9 0x36

TRAN UAPL VARS VC VISN WEAV WNDW

35 27 16 94 32 45 18

0x23 0x1b 0x10 0x5e 0x20 0x2d 0x12

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Descripción Through-Arc Seam Tracking Predicción de la velocidad del TCP Triggering accuracy Touch Sensing softpart Translator/KCL scanner/ parser Servo tool change Teach pendant user interface Tracking softpart Translator UAMR Variable Manager Subsystem VC errors Vision system Weaving Window I/O manager sub-system



A.2.3 Descripciones de Severidad La severidad del error indica cuan serio el error es. La severidad es desplegada luego del número de error. Por ejemplo: PROG-048 PAUSE Shift released while running NOTA Puede desplegar la severidad del código de error en la pantalla ALARM. Refiérase a Procedimiento A-2. Variable del Sistema $ER_SEV_NOAUTO[1-5] La variable del sistema $ER_SEV_NOAUTO[1-5] habilita o deshablita el despliegue automático de todos los códigos de error con una severidad particular. Esto es usado en conjunto con la variable del sistema $ER_AUTO_ENB. Tabla A-9. Descripciones de Severidad SEVERIDAD PAUSE STOP SERVO ABORT SYSTEM

$ER_SEV_NOAUTO[1-5] [1] [2] [3] [4] [5]

WARN Los errores WARN solamente advierten de problemas potenciales o circunstancias inesperadas. Ellos no directamente afectan a las operaciones que podrían estar en progreso. Si un error WARN ocurre, debería determinar lo que causa el error y cuales, si existen, las acciones que deberían tomarse. Por ejemplo, el error WARN de Posición de singularidad indica que una posición de singularidad fue encontrada durante un movimiento. No es requerido ninguna acción. Sin embargo, si no quiere que el movimiento encuentre una posición de singularidad, puede regrabar las posiciones del programa.

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PAUSE Los errores PAUSE pausan la ejecución del programa pero permiten que el robot complete el segmento de movimiento actual, si alguno está en progreso. Este error típicamente indica que alguna acción debe ser tomada antes que la ejecución del programa pueda ser reanudada. Los errores PAUSE causan que la luz FAULT del panel operador se encienda y que el Led FAULT del teach pendant se encienda. Dependiendo de la acción que es requerida, podría reanudar un programa pausado en el punto donde el error ocurrió luego de haber corregido la condición de error. Si el programa puede ser reanudado, puedía tanto seleccionar la tecla de función RESUME o pulsar el botón CYCLE START, o pulsar el botón UOP CYCLE START si se ha definido el elemento REMOTE/LOCAL del menú System Configuration a LOCAL. STOP Los errores STOP pausan la ejecución del programa y paran el movimiento del robot. Cuando el movimiento está detenido, el robot desacelera hasta pararse y cualquier parte pendiente del segmento de movimiento actual es guardado, significando que el movimiento puede ser reanudado. Los errores STOP usualmente indican que alguna acción debe de ser tomada antes de que pueda ser reanudado el movimiento y la ejecución del programa. Dependiendo de la acción que es requerida, podría reanudar el movimiento y la ejecución del programa luego de corregir la condición de error. Si el movimiento y el programa puede ser reanudado, puede tanto seleccionar la tecla de función RESUME y pulsar el botón CYCLE START si se define el elemento REMOTE/LOCAL del menú System Configuration a LOCAL. Si el robot está en modo producción, debe elegir la opción de recuperación adecuada. SERVO Los errores SERVO apagan la potencia de manejo del servo sistema y pausan la ejecución del programa. Los errores SERVO causan que la luz FAULT del panel operador se encienda y que el Led FAULT del teach pendant se encienda. Los errores SERVO son usualmente causados por problemas de hardware y podrían requerir personal de servicio entrenado. Sin embargo, algunos errores SERVO requieren que resetee el servo sistema pulsando el botón FAULT RESET del panel operador o la tecla RESET del teach pendant. Otros requieren un Arranque en Frío del controlador. ABORT Los errores ABORT abortan la ejecución del programa y paran el movimiento del robot. Cuando ocurre un error de ABORT, el robot desacelera y para y lo que falta del movimiento del robot es cancelado. Un error ABORT indica que el programa tiene un problema que es suficientemente severo para prevenirlo de continuar ejecutándose. Necesitará corregir el problema y luego reiniciar el programa. Dependiendo del error, si se corrige el error podrían significar la edición del programa o la modificación de los datos.

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SYSTEM Los errores SYSTEM usualmente indican que el problema del sistema existente es lo suficiéntemente severo para prevenir cualquier otra operación. El problema podría estar relacionado con el hardware o software. Necesitará la asistencia de personal de servicio entrenado para corregir errores de sistema. Luego que un error ha sido corregido, necesitará que se resetee el sistema apagando el robot, esperando unos pocos segundos, y enciendendo el robot. Si un programa estaba ejecutándose cuando ocurrió un error, necesitará reiniciar el programa. ERROR Los errores ERROR ocurren durante la traducción del programa KAREL. Cuando un error ERROR ocurre, la traducción es parada y el archivo .PC no es generado. Arregle el error en el programa y retradúzcalo. Cuando traduce un programa y no ocurrer ningún error ERROR, la traducción es exitosa y el archivo .PC es generado. NONE Los errores NONE pueden ser retornados como estado desde algunas rutinas propias de KAREL y pueden además ser usados para lanzar los condition handlers de KAREL. Los errores NONE no son desplegados en el teach pendant o en el CRT/KB. Ellos además no son desplegados en la pantalla alarm log. Los errores NONE no tienen ningún efecto en los programas, movimientos del robot o servo motores. Tabla A-10 resume los efectos de las severidades de error. Tabla A-10. Efectos de la Severidad del Error Severidad

Programa

WARN PAUSE

Sin efecto Pausado

STOP

Pausado

SERVO

Pausado

ABORT

Abortado

SYSTEM

Abortado

ERROR NONE

Sin efecto Sin efecto

Movimiento del Robot Sin efecto El movimiento actual es completado luego para el robot. Parada desacelerada, movimiento retenido Parada desacelerada, movimiento retenido Parada de emergencias, movimiento cancelado Parada de emergencias, movimiento cancelado Sin efecto Sin efecto -1876-

Servo Motores Sin efecto Sin efecto

Sin efecto Caída de potencia Sin efecto Caída de potencia. Requiere que se apague y encienda el robot Sin efecto Sin efecto



A.2.4 Error de Mensaje de Texto El mensaje de texto describe el error que ha ocurrido. El mensaje de texto es desplegado al final del código de error. Por ejemplo: PROG-048 PAUSE Shift released while running Algunos mensajes de error podrían contener códigos de causa, notación de porcentaje (%), o notación hexadecimal. Por mayor información en el despliegue de códigos de causa, refiérase a Procedimiento A-2. Notación de Porcentaje (%) Un signo de porcentaje seguido por la letra s (%s) indica que la cadena, representando un nombre del programa, nombre de archivo, o nombre de variable, actualmente aparece en el mensaje de error cuando ocurre el error. Un signo porcentaje seguido por la letra d (%d) indica que un entero, representando el número de línea de programa u otro valor numérico, actualmente aparece en el mensaje de error cuando el error ocurre. Por ejemplo: INTP-327 ABORT (%^s, %d^5) Open file failed Cuando este error ocurre, el nombre actual del archivo que podría no ser abierto aparecerá en la línea de error del teach pendant en lugar del %s. El número de la línea de programa actual en el cual el error ocurrión aparecerá en la línea de error del teach pendant en lugar de %d. Notación Hexadecimal La notación Hexadecimal es usada para indicar el eje específico en error, cuando uno o más ejes están en error al mismo tiempo. La mayoría de los robot tienen límites de interacción, además de los límites de ejes normales. Aún cuando todos los ejes están dentro de sus límites respectivos, un error podría ocurrir. Esto podría posiblemente ser causado por la interacción entre ejes múltiples. En este caso, la notación hexadecimal puede ayudarle a encontrar el eje específico en error. Por ejemplo: MOTN-017 STOP limit error (G:1 A:6 Hex) El número luego de la "A " es el dígito hexadecimal que muestra cual eje está fuera del límite. El "Hex " indica que los números de ejes están en formato hexadecimal. Tabla A-11 lista los dieciseis dígitos hexadecimales y los ejes correspondientes que están en error. Los dígitos hexadecimales de los valores decimales de 10 a 15 son representados por las letras A hasta F respectivamente. Refiérase a Tabla A-11. Para determinar cuales ejes están en error, debe evaluar cada dígito en el mensaje de error separadamente. Refiérase a Tabla A-11. Si solamente un número aparece en el mensaje de error luego de la "A:", debe leerlo como primer dígito.

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Tabla A-11. Despliegue de Mensaje de Error Hexadecimal MOTN-017 limit error(G:1 A:(3) (2) (1) HEX) Dígito Hexadecimal

Tercer Dígito (3)

0 ninguno 1 eje 9 2 n/d 3 n/d 4 n/d 5 n/d 6 n/d 7 n/d 8 n/d 9 n/d A n/d B n/d C n/d D n/d E n/d F n/d Nota: Si solamente un número aparece en el como el primer dígito (1).

Segundo Dígito (2)

Primer Dígito (1)

ninguno eje 5 eje 6 ejes 5 & 6 eje 7 ejes 5 & 7 ejes 6 & 7 ejes 5, 6, & 7 eje 8 ejes 5 & 8 ejes 6 & 8 ejes 5, 6, & 8 ejes 7 & 8 ejes 5, 7, & 8 ejes 6, 7, & 8 ejes 5, 6, 7, & 8 mensaje de error luego de

ninguno eje 1 eje 2 ejes 1 & 2 eje 3 ejes 1 & 3 ejes 2 & 3 ejes 1, 2, & 3 eje 4 ejes 1 & 4 ejes 2 & 4 ejes 1, 2, & 4 ejes 3 & 4 ejes 1, 3, & 4 ejes 2, 3, & 4 ejes 1, 2, 3, & 4 la "A:", usted debe leerlo

Tabla A-12 contiene algunos ejemplos de como interpretar la notación Hexadecimal en un mensaje de error. Tabla A-17. Ejemplos de Notación Hexadecimal y Ejes en un Error Error MOTN-017 (G:1 A:6 Hex) MJOG-013 (G:1 A:20 Hex) MOTN-017 (G:1 A:100 Hex)

Explicación Los ejes 2 y 3 están fuera de su límite de interacción. El eje 6 se movió a un límite. Error de límite en el eje 9.

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A.3 PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIÓN DE ERROR GENERAL A.3.1 Generalidades Esta sección contiene procedimientos para la recuperación de ciertos errores. Estos errores son: • Liberación del Overtravel • Recuperación de rotura de la mano • Alarma de encoder • Recuperación de un Chain failure detection

A.3.2 Liberación del Overtravel Un error de overtravel ocurre cuando uno o más ejes del robot se mueven más allá de los límites de movimiento del software. Cuando esto sucede, uno de los límites de sobrecarrera es disparado y el sistema hace lo siguiente: • Apaga la potencia del servo sistema y aplica freno al robot • Despliega un mensaj de error de alarma de overtravel • Ilumina la luz FAULT del panel operador • Enciende el indicador de estado FAULT del teach pendant • Limita los movimientos para los ejes envueltos en sobrecarrera Si está moviendo manualmente en JOINT, será desplegado en el registro de error el número de eje (o ejes) en sobrecarrera. Puede manualmente liberar la sobrecarrera en su sistema desde la pantalla MANUAL OT Release. El eje que está en sobrecarrera desplegará TRUE tanto en OT_MINUS como en OT_PLUS. Refiérase a Procedimiento A-3 por información de los elementos de MANUAL OT Release. Use Tabla A-13 para recuperarse de un error de sobrecarrera. Tabla A-13§: Elementos de MANUAL OT Release ELEMENTO AXIS OT MINUS OT PLUS

DESCRIPCIÓN Este elemento despliega el número de cada eje. Este elemento despliega cuando un eje particular está en una condición de sobrecarrera. Este elemento despliega cuando un eje particular está en una condición de sobrecarrera.

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Procedimiento A-3 Recuperación de un Error de Overtravel Condiciones • Un eje (o ejes) están en overtravel o una alarma de overtravel ha ocurrido. Si está moviendo manualmente en JOINT, será desplegado en el registro de error el número de eje (o ejes) en sobrecarrera. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SYSTEM 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione OT Release. Verá una pantalla similar a la siguiente. El eje que está en sobrecarrera desplegará TRUE tanto en OT_MINUS como en OT_PLUS.

5. 6. 7. •

Mueva el cursor al valor de OT PLUS o OT MINUS del eje en sobrecarrera. Pulse F2, RELEASE. El valor del eje en sobrecarrera debería cambiar de vuelta a FALSE. Si el robot está calibrado , verá un mensaje "Can't Release OT. Press HELP for detail." Si pulsa F5, DETAIL, verá una pantalla similar a la siguiente.

. NOTA Para los siguientes pasos, pulsa mantenga la tecla SHIFT hasta que haya completado Paso 7/2 a Paso 7/4. • Pulse y mantenga pulsando SHIFT y pulse F2, RESET. Espere por la potencia del servo. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON.

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• Mueva el eje en sobrecarrera fuera del interruptor de sobrecarrera. Cuando acabe de mover manualmente, puede liberar la tecla SHIFT. NOTA Si accidentalemente libera la tecla shift durante Paso 7/2 a Paso 7/4, tendrá que repetirlo. 8. Si el robot no está calibrado, realice los siguientes pasos: NOTA Para los siguientes pasos, pulsa mantenga la tecla SHIFT hasta que haya completado Paso 8/1 a Paso 8/4. • Pulse y mantenga pulsando SHIFT y pulse F2, RESET. Espere por la potencia del servo. • Pulse COORD hasta que seleccione el sistema de coordenadas JOINT. • Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. • Mueva el eje en sobrecarrera fuera del interruptor de sobrecarrera. Cuando acabe de mover manualmente, puede liberar la tecla SHIFT. NOTA Si accidentalmente libera la tecla shift durante Paso 8, necesitará repetir Paso 8. 9. Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posición de OFF y libere el interruptor DEADMAN. 10.Verifique la conexión CRM68 & CRF7 al amplificador PCB si el robot no está en una condición actual de sobrecarrera.

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A.3.3 Recuperación de Rotura de Mano Un error de rotura de mano ocurre cuando el detector de rotura de mano es disparado en los robots equipados con un hardware de rotura de mano. El detector es disparado cuando el robot golpea un obstáculo, el cual posiblemente causa que la pinza se rompa. El sistema • Apaga la potencia del servo sistema y aplica freno al robot • Despliega un mensaje de error indicando que la mano está rota • Ilumina la luz FAULT del panel operador • Ilumina el Led FAULT del teach pendant El estado del detector de la detección de rotura de mano es desplegado en la pantalla STATUS Safety Signals. Use Procedimiento A-4 para recuperar de una rotura de mano.

Procedimiento A-4 Recuperación de una Rotura de Mano Condiciones • Un mensaje de error de rotura de mano es desplegado. Pasos 1. Si ya no lo ha hecho, continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. 2. Mantenga la tecla SHIFT y pulse RESET. El robot ahora puede moverse. 3. Mueva manualmente el robot a una posición segura. 4. Pulse el botón de Paro de Emergencias. 5. Pida al personal de servicio entrenado que inspeccione y si es necesario, repare la herramienta. 6. Determine que causó que la herramienta golpee el objeto, causando que se rompa la mano. 7. Si la rotura de la mano ocurrió mientras el programa estuvo siendo ejecutado, podría necesitar de regrabar posiciones, modificar el programa, o mover el objeto que fue golpeado. 8. Pruebe de correr el programa si ha sido modificados, si han sido grabadas nuevas posiciones, o si los objetos del área de trabajo se han sacado.

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A.3.4 Recuperación de Alarma de Encoder Si el contador de pulsos en el encendido no coincide con el contador de pulso cuando se apagó, un error pulse mismatch ocurre para cada grupo de movimiento y cada eje. Use Procedimiento A-5 para resetear la alarma de encoder.

Procedimiento A-5 Reset de la Alarma de Encoder SRVO-062 Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SYSTEM 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Master/Cal. • • • • •

Si Master/Cal no está listado en el menú [TYPE], haga lo siguiente; si no, continúe en Paso 5. Seleccione VARIABLE del menú [TYPE]. Mueva el cursor a $MASTER_ENB. Pulse la tecla numérica "1" y pulse ENTER en el teach pendant. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione Master/Cal. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Pulse F3, RES_PCA. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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6. Pulse F4, YES. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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A.3.5 Recuperación de Error de Chain Failure Detection Un fallo por un Single Chain Failure Detection será establecido si un canal de seguridad está en una condición de Parada de Emergencia, y el otro no está en condición de Parada de Emergencia. Cuando ocurre un fallo Single Chain Failure Detection, el sistema realiza lo siguiente: • Apaga la potencia del servo sistema y aplica freno al robot • Despliega un mensaje de error indicando que un fallo simple de canal ha ocurrido. • Ilumina la luz FAULT del panel operador • Ilumina el Led FAULT del teach pendant Errores de Chain Failure Detection Los siguientes errores Chain Failure podrían ocurrir • SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnorm • SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal con SRVO-001 Operator panel E-stop SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal con SRVO-001 Operator panel E-stop • SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal con SRVO-002 Teach pendant E-stop SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal con SRVO-002 Teach pendant E-stop • SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal con SRVO-003 Deadman switch released SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal con SRVO-003 Deadman switch released • SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal con SRVO-004 Fence open SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal con SRVO-004 Fence open • SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal con SRVO-007 External emergency stops SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal con SRVO-007 External emergency stops • SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal con SRVO-019 SVON input SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal con SRVO-019 SVON input • SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal con SRVO-232 SVAL1 NTED input SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal con SRVO-232 SVAL1 NTED input • SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal con SRVO-233 SVAL1 TP disabled in T1, T2/Door open SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal con SRVO-233 SVAL1 TP disabled in T1, T2/Door open

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Procedimiento A-6 Recuperación de Error de Chain Failure Detection Condiciones • El sistema detectó tanto un error SRVO-230 Chain 1 (+24V abnormal) o un SRVO-231 Chain 2 (0V abnormal). • No puede resetear los errores chain failure, aún luego de apagar el controlador y encenderlo nuevamente. Pasos 1. Corrija la causa de la alarma. 2. Crea y luego libere el fallo de canal si es diferente del fallo de canal original. Un ejemplo de esto sería el pulsar y luego liberar el botón de PARO DE EMERGENECIA en el teach pendant. 3. Pulse MENUS. 4. Seleccione ALARMS. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Pulse F4, RES_CH1. Verá una pantalla similar a la siguiente

6. Pulse F4, YES, para resetear el fallo. 7. Pulse el botón RESET del teach pendant o del panel operador. ADVERTENCIA Si resetea el fallo de canal sin solucionar su causa, el mismo error ocurrirá, pero el robot no se podrá mover hasta que la alarma ocurra nuevamente. Asegúrese de resolver la causa del fallo de canal antes de continuar. De lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales.

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B. OPERACIONES DEL SISTEMA


B OPERACIONES DEL SISTEMA

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B.1 MÉTODOS DE ARRANQUE B.1.1 Generalidades El BootROM Monitor brinda los siguientes métodos de arranque: • Hot start - (aproximadamente 15 segundos) • Cold start - (aproximadamente 30 segundos) • Controlled start • INIT start ADVERTENCIA NO encienda el robot si descubre cualquier problema o peligro potencial. Repórtelos inmediatamente. El encender el robot que no pasa la inspección puede resultar en daños serios. Tabla B-1 lista los métodos de arranque del controlador. Tabla B-1. Métodos de Arranque Pulse los Botones del Panel Operador al Mismo Tiempo

O, Pulse estas Teclas del Teach Pendant al Mismo Tiempo

ON/OFF

Ninguno

Controlled start

RESET y ON/OFF ON (solamente PaintTool) N/D

Inicie el Menú Boot Monitor (BMON) INIT start

USER1, USER2 y ON/OFF N/D

SHIFT, RESET y el botón ON/OFF (en el panel operador), o seleccione el elemento 2 del Menú Configuration Seleccione el elemento 3 del Menú Configuration o, pulse PREV, NEXT y el botón ON (del panel operador) F1, F5, y ON/OFF (en el panel operador)

Despliegue el Menú Configuration

USER2 y ON/OFF

Para realizar esta operación: Hot Start (no disponible para PaintTool) (Solamente si $SEMIPOWERFL es TRUE) Cold start

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Seleccione el elemento 3 del Menú Boot Monitor (BMON) PREV, NEXT, y ON/OFF (en el panel operador) o seleccione el Elemento 1 del Menú Boot Monitor (BMON)



B.1.2 Hot Start Hot start es un método de encendido de potencia al robot y al controlador sin entrar en las funciones Boot Monitor (BMON). Semi hot start es activo cuando la variable del sistema $SEMIPOWERFL se define a TRUE. Realice un Hot start pulsando el botón ON/OFF (y $SEMIPOWERFL está definida a TRUE). Cuando se complete el Hot start, es desplegada la pantalla que fue desplegada antes de quitar potencia. Aplicaciones Procedimiento B-1 para realizar un Hot start. Use Procedimiento B-2 para realizar un Hot start desde el Menú Configuration.

Procedimiento B-1 Realizar un Hot Start Condiciones • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario está fuera de la célula de trabajo. ADVERTENCIA NO encienda el robot si descubre cualquier problema o peligro potencial. Repórtelos inmediatamente. El encender el robot que no pasa la inspección puede resultar en daños serios. • El controlador R-J3iB está enchufado y está trabajando adecuadamente. • La variable de sistema $SEMIPOWERFL está definida a TRUE. • El elemento de configuración Remote/Local del Menú System Configuration está definido a LOCAL. • El interruptor ON/OFF del teach pendant está OFF y el interruptor DEADMAN está liberado. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Enciéndalo.

3. En el panel operador , pulse y mantenga el botón ON/OFF. Luego de unos pocos segundos, verá una pantalla similar a la siguiente, si ese fue la pantalla actual que fue desplegada cuando la potencia fue apagada.

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Procedimiento B-2 Realización de un Hot Start desde el Menú Configuration Condiciones • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario están fuera de la célula de trabajo. ADVERTENCIA NO encienda el robot si descubre cualquier problema o peligro potencial. Repórtelos inmediatamente. El encender el robot que no pasa la inspección puede resultar en daños serios. • El controlador R-J3iB está enchufado y está trabajando adecuadamente. • El interruptor ON/OFF del teach pendant está OFF y el interruptor DEADMAN está liberado. • El elemento de configuración Remote/Local del Menú System Configuration está definido a LOCAL. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Enciéndalo.

3. Encienda el controlador haciendo uno de lo siguiente:

• En el teach pendant, pulse y sostenga las teclas PREV y NEXT. Mientras mantiene estas teclas, pulse ON/OFF en el controlador. • O, en el panel operador , pulse y mantenga el botón USER2 y pulse el botón ON/OFF. 4. Libere todas las teclas. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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5. Seleccione Hot start y pulse ENTER. Luego de unos pocos segundos, verá una pantalla similar a la siguiente.

B.1.3 Cold Start(START COLD) Un Cold start (START COLD) es un método estándar de encendido del robot y el controlador. Si el robot está definido que realice un Hot start, puede forzar un Cold start. Un cold start hace lo siguiente: • Inicializa los cambios de las variables de sistema. • Inicializa los cambios en la configuración de E/S • Despliega la pantalla UTILITIES Hints NOTA Cualquier programa que estuviese corriendo antes de que se apagara la potencia será abortado luego de un cold start. Un Cold start finalizará en aproximadamente 30 segundos. Use Procedimiento B-3 para realizar un Cold start. Use Procedimiento B-4 para realizar un Cold start desde el Menú Configuration.

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Procedimiento B-3 Realizar un Cold Start Condiciones • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario está fuera de la célula de trabajo. ADVERTENCIA NO encienda el robot si descubre cualquier problema o peligro potencial. Repórtelos inmediatamente. El encender el robot que no pasa la inspección puede resultar en daños serios. • El controlador R-J3iB está enchufado y está trabajando adecuadamente. • El interruptor ON/OFF del teach pendant está OFF y el interruptor DEADMAN está liberado. • El elemento de configuración Remote/Local del Menú System Configuration está definido a LOCAL. Pasos 1. Visualmente inspeccione al robot, controlador, célula de trabajo y áreas de alrededores. Durante la inspección asegúrese que todos los sistemas de seguridad están en su lugar y que el área de trabajo está libre de personal. 2. Gire el interruptor de potencia del panel operador a ON.

3. Encienda el teach pendant haciendo uno de lo siguiente: • En el teach pendant, pulse y mantenga las teclas SHIFT y RESET . Mientras mantiene pulsadas estas teclas, pulse ON/OFF en el controlador. • O, en el panel operador , pulse y mantenga el botón FAULT RESET y pulse el botón ON/OFF en el controlador. 4. Libere todas las teclas. • En el panel operador, el botón de ON/OFF se iluminará, indicando que el robot está encendido. • En la pantalla del teach pendant, se verá una pantalla similar a la siguiente.

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Procedimiento B-4 Realización de un Cold Start desde el Menú Configuration Condiciones • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario están fuera de la célula de trabajo. ADVERTENCIA NO encienda el robot si descubre cualquier problema o peligro potencial. Repórtelos inmediatamente. El encender el robot que no pasa la inspección puede resultar en daños serios. • El controlador R-J3iB está enchufado y está trabajando adecuadamente. • El elemento de configuración Remote/Local del Menú System Configuration está definido a LOCAL. • El interruptor ON/OFF del teach pendant está OFF y el interruptor DEADMAN está liberado. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. En el teach pendant, pulse y sostenga las teclas PREV y NEXT. O, en el panel operador, pulse y mantenga el botón USER2. 3. Mientras se mantienen pulsadas las teclas PREV y NEXT en el teach pendant, pulse el botón ON/OFF en el panel operador. 4. Libere todas las teclas. • En el panel operador, el botón de ON/OFF se iluminará, indicando que el robot está encendido. • En la pantalla del teach pendant, se verá una pantalla similar a la siguiente.

5. Seleccione Cold start y pulse ENTER. Cuando finalice el Cold start, verá una pantalla similar a la siguiente.

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B.1.4 Controlled Start Un Controlled start (START CTRL) enciende el robot y el controlador para permitirle lo siguiente: • Definir parámetros de movimiento del robot • Ejecutar configuración de software inicial • Instalar opciones y actualizaciones • Cargar o definir variables del sistema Tabla B-2 a Tabla B-7 describe los elementos del menú Controlled start. Use Procedimiento B-5 para realizar un Controlled start. Estos elemento que aparecen en la pantalla Controlled start controlan como el robot y el controlador operan. No defina estos elementos a menos que esté seguro de su efecto; si no, podría trastornar la operación normal del robot y del controlador. Si cambia cualquiera de estos elementos en Tabla B-2 a Tabla B-7, necesitará realizar un Cold start para que los cambios tomen efecto. Tabla B-2. Opciones de Controlled Start para Todos los Software de Aplicaciones ELEMENTO Menú Controlled Start

Tecla MENUS Tecla FCTN

FUNCIONES DISPONIBLES Usted accede a elementos usando las teclas de función MENUS y FCTN. S/W Install S/W Version Variables File Alarm Port Init Memory Maintenance Program Setup

DESCRIPCIÓN Este elemento despliega el Menú Controlled start. Pulse FCTN y seleccione START (COLD) cuando haya acabado de usar el Menú Controlled start.

Este elemento le permite instalar software. Este elemento le permite desplegar información acerca de la versión de software actual. Este elemento le permite definir las variables del sistema del robot. Este elemento le permite desplegar el menú FILE. Este elemento le permite desplegar la pantalla ALARM HIST. Este elemento le permite desplegar la pantalla SETUP PORT INIT. Este elemento le permite desplegar la pantalla STATUS Memory. Este elemento le permite definir las variables del sistema del robot. Este elemento le permite modificar los límites de software individual relacionados con su programa.

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Tabla B-2. Opciones de Controlled Start para Todos los Software de Aplicaciones ELEMENTO Tecla MENUS Tecla FCTN

FUNCIONES DISPONIBLES Setup Passwords (No disponible para SpotTool+) Host Communications CTRL Upgrade

Host Communications Appl-select Handling Config (solamente para SpotTool+) START (COLD) RESTORE/ BACKUP PRINT SCREEN UNSIM ALL I/O

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite definir la opción password.

Este elemento le permite definir la información de comunicación host. Refiérase al Manual de Configuración y Operaciones de las Opciones de Internet del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por más información. Este elemento le permite respaldar archivos de usuario e información de configuración, transferir nuevos productos de software al controlador, y reestablecer archivos de usuario e información de configuración. Puede realizar una actualización de la versión del controlador localmente usando el teach pendant del controlador, o remotamente sobre la red. Este elemento le permite definir la información de comunicación host. Refiérase al Manual de Configuración y Operaciones de las Opciones de Internet del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por más información. Este elemento le permite seleccionar una aplicación de la pantalla Appl selection. Este elemento le permite desplegar la pantalla Handling Signals.

Este elemento realiza un Cold start. . Este elemento realiza un controller backup. Este elemento imprime la pantalla actual en una impresor serie o, si el PC está conectado al puerto P3, a un archivo llamado TPSCRN.LS en el dispositivo por defecto. Este elemento elimina la simulación de todas las E/S.

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Tabla B-3. Opciones de Controlled Start para el ArcTool ELEMENTO Tecla MENUS

FUNCIONES DISPONIBLES ARCTOOL SETUP

DESCRIPCIÓN Este elemento realiza la configuración e inicialización del ArcTool. Tiene las siguientes opciones: F Number - Este elemento indica el número F del robot. Equipment - Este elemento indica el número del equipo. Manufacturer - Este elemento indica el nombre y el fabricante de la actual máquina de soldadura al arco. Model - Este elemento indica el número de modelo del equipo de soldadura al arco.

Tabla B-4. Opciones de Controlled Start para DispenseTool ELEMENTO Tecla MENUS

FUNCIONES DISPONIBLES SEAL CONFIG

DESCRIPCIÓN Este elemento realiza la configuración e inicialización del DispenseTool. Tiene las siguientes opciones: F Number - Este elemento indica el número F del robot. Número del equipo - Este elemento define el número de los equipos de dosificación que serán controlados por el DispenseTool. Number of guns - Este elemento es el número de pistolas que serán configuradas y controlados con el DispenseTool. Equipment type - Este elemento define el tipo de equipo que está usando. Beadshaping Air - Este elemento define si el sistema de dosificación usa Beadshaping Air en el material de dosificación. Remote start - Este elemento define si es usado o no el arranque remoto. Automatic purge - Este elemento define si el controlador del robot realiza una purga automática luego de un tiempo idle definido por el usuario. Bubble detect - Este elemento define si las burbujas serán o no detectadas en la dosificación de material. Linear 2P calibration - Este elemento define si la característica Two Point Calibration es usada o no. Channel 2 analog output - Este elemento define si o no la característica Channel 2 Analog Output es usada.

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Tabla B-5. Opciones de Controlled Start para HandlingTool ELEMENTO Tecla MENUS

FUNCIONES DISPONIBLES TOOL SETUP

DESCRIPCIÓN Este elemento realiza la configuración e inicialización del HandlingTool. Tiene las siguientes opciones: F Number - Este elemento indica el número F del robot. KAREL Prog in select menu - Este elemento define la veriable $karel_enb . Cuando este elemento se define a YES, los programas KAREL serán desplegados en el menú SELECT. Cuando este elemento se define a NO, los programas KAREL no serán desplegados en el menú SELECT. Refiérase al Manual de Referencia KAREL de FANUC Robotics por mayor información. Remote Device - Este elemento define la variable del sistema $rm t_master, la cual determina el dispositivo que tiene control de movimiento. Este elemento puede ser definido a los valores siguientes: •

USER PANEL, donde las entradas y salidas son usadas para correr un programa y el KCL no puede ser usado para correr un programa. USER PANEL está definido por defecto. • KCL, donde KCL puede ser usado para correr un programa pero las entradas UOP no arrancarán un programa. • HOST no es actualmente usado. • NONE no es actualmente usado. Refiérase al Manual de Referencia KAREL del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por mayor información. Password Oper full menus - Este elemento determina si el operador puede usar los menús QUICK o FULL. Cuando este elemento se define a NO y el controlador está bloqueado a modo Operator, el operador está permitido usar los menús QUICK. Cuando este elemento se define a YES y el controlador está bloqueado al modo operator, el operador puede además usar cualquier pantalla de los menús FULL que no estén protegidas por el modo operator. Intrinsically Safe TP - Este elemento define si el teach pendant es intrínseco. Los LEDs del teach pendant son apagados y aparecen como círculos en la columan más a la izquierda de la pantalla del teach pendant. Los teach pendant intrínsicamente seguros son usados en ambientes peligrosos donde las señales eléctricas necesitan ser minimizadas. -1897-



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Tabla B-6. Opciones de Controlled Start para el PaintTool ELEMENTO Tecla MENUS

FUNCIONES DISPONIBLES TOOL SETUP

DESCRIPCIÓN Este elemento realiza la configuración e inicialización del PaintTool. Tiene las siguientes opcioens: F Number - Este elemento indica el número F del robot.Version - Este elemento indica el número de versión del PaintTool.Project - Este elemento es el número de proyecto.Engineer - Este elemento es usado para desplegar el nombre del ingeniero de instalación de software. Por defecto, este elemento está definido a FANUC. Date - Este elemento es usado para desplegar la fecha de la instalación o actualización del software.Robot Number - Este elemento es el número del robot. Zone Number - Este elemento es usado para asignar robots a diferentes zonas (por ejemplo, Base, Clear, o Prime).Applicator Type - Este elemento es el tipo de aplicador. Puede ser definido a GUN, VersaBell, Bell(607), o ServoBell. Por defecto, este elemento está definido a GUN. I/O Configuration - Este elemento es el tipo de E/S que está siendo usada. Desplegará "Standard" o "Enhanced' dependiendo del tipo de E/S cargada. Cell I/O Hardware Este elemento le permite definir el tipo de E/S que es usada para el Cell I/O. Las opciones incluyen: Memory: Resulta en que el Cell I/O es mapeado de memoria. Usado solamente para desarrollo o si el hardware de E/S no está todavía presentada. Model A I/O, AB/Genius, ControlNet, DeviceNet, FANUC I/O Link, Interbus-S, Profibus, Process I/ O Hardware - Este elemento le permite definir el tipo de E/S que será usado para las E/S de proceso. Memory: Resulta en que el Process I/O es mapeado de memoria. Usado solamente para desarrollo o si el hardware de E/S no está todavía presentada. Model A (R1-5): Configuración de E/S del Model A en rack 1 (configuración de 5-slot); Model A (R2-5): Configuración de E/S del Model A en rack 2 (configuración de 5-slot); Model A (R1-10): Configuración de E/S del Model A en rack 1 (configuración de 10-slot); DeviceNet No. of System Colors - Este elemento es usado para definir el máximo números de colores del sistema permitido que pueden ser creados. El valor máximo que pueden ser usados dependen en la memoria SRAM disponible. Por defecto, este elemento se define a 35.No. of Color Valves - Este elemento es usado para definir el máximo número de válvulas de color permitidas que pueden ser creadas. El valor máximo que pueden ser usados dependen en la memoria SRAM disponible. Por defecto, este elemento es definido a 31. Si está usando sistema SpeedDock en un ServoBell, solamente tres posibles configuraciones son permitidas: 12, 24, o 36 válvulas de colores. -1899-



Tabla B-7. Opciones de Controlled Start para el SpotTool+ ELEMENTO Tecla MENUS

FUNCIONES DISPONIBLES SPOT CONFIG

DESCRIPCIÓN Este elemento realiza la configuración e inicialización del SpotTool+. Usted tiene las siguientes opciones:F Number - Este elemento es el número F del robot.Standard Operator Panel (SOP) - Este elemento define la variable del sistema $option_io. Cuando este elemento se define a YES, el SOP está disponible. Cuando este elemento está definido a NO, el SOP no está disponible.Load SpotTool Macros - Este elemento puede ser definido tanto a ENABLED como a DISABLED. Por defecto, Load SpotTool Macros está definido a DISABLED.Number of Equipments - Este elemento indica el número total de equipos en su sistema. Por defecto es 1 y el rango es de 1 a 5. Weld Interface - Este elemento despliega el tipo de interfase de soldadura usado: Soldadura Digital, Serie o Stud. Este elemento no puede ser cambiado.Number of Weld Controllers - Este elemento es el número de controladores de soldadura usados, y puede ser definido de 1 a 10. Current Equipment - Este elemento define el equipo actual para los elementos de configuración y puede ser definido de 1 a 5.Number of Guns - Este elemento define el número de pistolas usadas con el equipo actual, y puede ser definido de 1 a 2. Para dos pistolas, escriba 2 para la segunda pistola. Seleccione gun 1 y defina todos los elementos para la gun 1, y seleccione gun 2 y defina cualquier elemento requerido para la gun 2. Studwelder - Este elemento define si está habilitado la soldadura de remaches. Por defecto, esta característica está DISABLED. Si se habilita la soldadura de remaches, no pueda habilitar los siguientes elementos: Tool changer gun, Soft touch gun, Soft touch pulse time, Multipressure valving, Number of pressures, Equalization pressure, Number of pressures, Extra gun contactor, backup stroke, Quick close backup, Backup open detect, BU close/gun open detect, y Gun close detect.Enable Backup Gun - Este elemento define si la apertura del electrodo de la pinza está disponible. Por defecto, esta característica está DISABLED. Defina esto a ENABLED si la segunda pistola de soldadura de remache esté disponible, operativa y debería ser usada.Tool Changer Gun - Este elemento define si este equipo es una herramienta en un sistema de cambio de herramientas. Por defecto, este elemento está DISABLED.Soft Touch Gun Este elemento define si es usado la pinza de contacto suave en el equipo actual. Esto permite una asignación de una salida adicional para cerrar la pinza a una presión de línea más baja. Soft Touch Pulse Time Este elemento define el largo del pulso de la pinza de contacto suave. Multipressure Valving Este elemento define si la pinza actual usa válvulas multipresión controladas por el robot.Number of Pressures Este elemento define el número de presiones múltiples usadas, donde 2 = alto, bajo; 3 = algo, medio, bajo; 15 = multipresiones binarias.Equalization Pressure Este elementno define si la pinza actual usa presión de ecualización.

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Tabla B-7. Opciones de Controlled Start para el SpotTool+ ELEMENTO Tecla MENUS Continuación

FUNCIONES DISPONIBLES SPOT CONFIG Continuación

DESCRIPCIÓN Number of Pressures Este elemento define el número de presiones múltiples usadas, donde 2 = algo, bajo; 3 = algo, medio, bajo; 31 = presión de ecualización binaria.Extra Gun Contactor Este elemento define si la pinza actual tiene un contactor extra de pinza.Backup Stroke Este elemento define si la pinza actual tiene un recorrido de apertura. Backup Type Este elemento define el tipo de pinza de apertura - NORMAL o SET/RESET.Set/Rst Shot Pin Dly Este elemento define el tiempo de retraso entre el set y el reset de una pinza set/resest. Por defecto es 0 ms y el rango es 0 ms a 32766 ms.Set/Rst Set Delay Este elemento define el largo del tiempo de retraso para la pinza para borrar el disparo cuando se cierra de una apertura completa. Set/Rst Reset Delay Este elemento define el tiempo de retraso para la pinza para cerrar cuando el electrodo ya ha sido cerrado. Por defecto es 0 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms.Quick Close Backup Este elemento define si la pinza de cierre rápido de electrodo es usada. Esto permite una asignación de una salida para una válvula especial de baja presión.Rst Water Saver Time-Out Este elemento define el valor de timeout para el reset. Por defecto está a 500 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms.Pulse Length Este elemento define el largo del pulso para la salida reset water saver . Por defecto está a 500 ms y el rango va de 0 ms a 32766 ms.Dly before checking DI Este elemento define el tiempo de retraso cuando es completado el pulso de la salida reset water saver y cuando la entrada reset water saver es verificada. Por defecto es 1000 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms.Backup Open Detect Este elemento define si es usada la detección de apertura de electrodo. Por defecto está deshabilitada.BU Close/Gun Open Detect Este elemento define si es usada la detección del cierre del electrodo o la pinza abierta. Esto permite una asignación de una entrada adicional para indicar si el electrodo está cerrado o la pinza está abierta a través del uso de un final de carrera o un sensor de proximidad. Por defecto está deshabilitada.Gun Close Detect Este elemento define si es usada la detección del cierre de la pinza. Esto permite una asignación de una entrada para el uso del final de carrera o el detector de proximidad. Por defecto está deshabilitada.Weld Ctrler Num for Gun Este elemento define el número del controlador de soldadura usado para la pinza actual. Por defecto es 1 y el rango va de 1 a 10.

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Tabla B-7. Opciones de Controlled Start para el SpotTool+ ELEMENTO Tecla MENUS Continuación

FUNCIONES DISPONIBLES SPOT CONFIG Continuación

DESCRIPCIÓN Current Weld Controller Este elemento define el controlador de soldadura actual para los elementos del menú que quedan. Por defecto es 1 y el rango va de 1 a 10.Isolation Contactors Este elemento define si el robot es responsable de la apertura o cierre del contactor iso del controlador de soldadura. Por defecto está deshabilitado.Contactor Time-Out Este elemento define el valor del timeout para la entrada isolation contactors . Por defecto es 2000 ms y el rango va de 0 ms a 32766 ms.End of Weld Type Este elemento define como SpotTool+ determinar cuando una soldadura es completa. Los valores pueden ser: INP_ONLY, el cual es usada solamente para soldadura en proceso, y INP&COMP (por defecto), el cual es usada tanto en proceso y comp.Weld in Process Time-Out Este elemento define el valor de timeout para la entrada weld in process . Por defecto está a 2000 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms.Weld Complete Time-Out Este elemento define el valor del timeout para la entrada weld complete . Por defecto es 2000 ms y el rango va de 0 ms a 32766 ms.Major Alarm Polarity Este elemento define si la señal de alrama mayor es ACT_HIGH (alto = alarma, bajo = OK), o ACT_LOW (por defecto; bajo=alarma, alto= OK).Minor Alarm Polarity Este elemento define si la señal de alarma menor es ACT_HIGH (alto = alarma, bajo = OK), o ACT_LOW (por defecto; bajo=alarma, alto = OK).Rst Weld Cntrler Time-Out Este elemento define el valor de timeout para la instrucción RESET WELD CONTROLLER. Por defecto está a 2000 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms.Rst Weld Cntler Pulse Este elemento define el largo del pulso para la salida reset weld controller . Por defecto está a 250 ms y el rango va de 0 ms a 32766 ms.Reset Stepper Pulse Time Este elemento define el largo del pulso para la instaccuón RESET STEPPER. Por defecto es 500 ms y el rango va de 0 ms a 32766 ms.Controls Weld Pressure Este elemento define si el controlador de soldadura actual controlará la presión de soldadura. Weld pres time-out Este elemento define cuanto tiempo el robot esperará para la presión desde el controlador de soldadura desde el timeout hasta la impresión del error.Weld pres time-fac Este elemento define cuanto tiempo el robot esperará entre el envíos de petición de actualización de presión para cada schedule.

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Tabla B-7. Opciones de Controlled Start para el SpotTool+ ELEMENTO

FUNCIONES DISPONIBLES

Tecla MENUS

SEAL CONFIG

Tecla MENUS

HANDLING CONFIG

DESCRIPCIÓN Este elemento realiza la configuración e inicialización del DispenseTool si la Opción DispenseTool está instalada. Tiene las siguientes opciones: F Number - Este elemento indica el número F del robot. Número del equipo - Este elemento define el número de los equipos de dosificación que serán controlados por el DispenseTool. Number of guns - Este elemento es el número de pistolas que serán configuradas y controlados con el DispenseTool. Equipment type - Este elemento define el tipo de equipo que está usando. Beadshaping Air - Este elemento define si el sistema de dosificación usa Beadshaping Air en el material de dosificación. Remote start - Este elemento define si es usado o no el arranque remoto. Automatic purge - Este elemento define si el controlador del robot realiza una purga automática luego de un tiempo idle definido por el usuario. Bubble detect - Este elemento define si las burbujas serán o no detectadas en la dosificación de material. Linear 2P calibration - Este elemento define si la característica Two Point Calibration es usada o no. Channel 2 analog output - Este elemento define si o no la característica Channel 2 Analog Output es usada. Este elemento realiza la configuración e inicialización del HandlingTool si la Opción HandlingTool está instalada. La siguiente opción está disponible: Number of valves - Indica el número de válvulas de pinza en su sistema.

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Procedimiento B-5 Realización de un Controlled Start Condiciones • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario está fuera de la célula de trabajo. ADVERTENCIA NO encienda el robot si descubre cualquier problema o peligro potencial. Repórtelos inmediatamente. El encender el robot que no pasa la inspección puede resultar en daños serios. • El controlador R-J3iB está enchufado y está trabajando adecuadamente. • El interruptor ON/OFF del teach pendant está OFF y el interruptor DEADMAN está liberado. • El elemento de configuración Remote/Local del Menú System Configuration está definido a LOCAL. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Enciéndalo.

3. Encienda el controlador haciendo uno de lo siguiente: • En el teach pendant, pulse y sostenga las teclas PREV y NEXT. Mientras mantiene estas teclas, pulse ON/OFF en el controlador. Verá una pantalla similar a la siguiente. • O, en el panel operador , pulse y mantenga el botón USER2 y pulse el botón ON/OFF.

4. Libere todas las teclas. 5. Seleccione Controlled start y pulse ENTER. Refiérase a Tabla B-2 a Tabla B-7 por información de cada elemento del Controlled start. 6. Cuando acabe con el Controlled start: • Si quiere definir elementos de configuración , refiérase a Tabla B-2 por más información en la definición de estos elementos. Pulse FCTN y seleccione START (COLD) cuando acabe. • Si quiere operar el robot , realice un Cold start. Pulse FCTN y seleccione START (COLD). • Si quiere cargar archivos de variables de sistema , pulse MENUS, seleccione FILE, y cargue archivos .SV o .VR. • Si ha instalado una actualización , • Ejecute un arranque en frío. • Cuando acabe el Cold start, apague y encienda luego el controlador para que los cambios tomen efecto. -1904-



B.1.5 INIT Start Un arranque de inicialización (INIT) ocurre automáticamente en la primera fase de instalación del software. NOTA Este paso debe ser completado antes de realizar un Controlled start. PRECAUCIÓN No use INIT start para arrancar el controlador. Un INIT start borra toda la información almacenada en las memorias.

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B.2 HARDWARE DIAGNOSIS El hardware diagnosis le permite desplegar los tamaños de memoria. Tabla B-8 lista las funciones del hardware diagnostic. Use Procedimiento B-6 para realizar las funciones de hardware diagnosis. Tabla B-8. Funciones de Hardware Diagnostic FUNCIÓN

DESCRIPCIÓN

Show size of RAM/ROM Modules

Esta función lista los tamaños de los módulos de F-ROM, D-RAM, y S-RAM actualmente en el controlador. Este función despliega una lista de los módulos F-BUS actualmente en el controlador. Esto muestra una lista de tntao el hardware estándar u opcional en el controlador. Esta función vierte una lista de la información de memoria del controlador y la despliega en la pantalla del teach pendant. Esta función le permite cambiar el contenido de la memoria del controlador Este función le permite desplegar el estado del ECC (error correcting C-MOS) del controlador. Esta función borra el RAM estátido de la CPU de visión. Esta función es solamente para los sistemas de visión. Esta función busca bloques incorrectos en la memoria FROM. Si los bloques incorrectos son encontrados, debe recargar el controlador desde una imagen o desde un respaldo.

Show list of F-BUS Modules

Dump Memory Write Memory Check SRAM Memory Clear Vision SRAM Memory Check FROM Memory

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Procedimiento B-6 Realizar Funciones de Hardware Diagnosis Condiciones • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario está fuera de la célula de trabajo. ADVERTENCIA NO encienda el robot si descubre cualquier problema o peligro potencial. Repórtelos inmediatamente. El encender el robot que no pasa la inspección puede resultar en daños serios. • El controlador R-J3iB está enchufado y está trabajando adecuadamente. • El interruptor ON/OFF del teach pendant está OFF y el interruptor DEADMAN está liberado. • El elemento de configuración Remote/Local del Menú System Configuration está definido a LOCAL. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Enciéndalo.

3. Pulse y mantenga las teclas F1 y F5 en el teach pendant, mientras pulsa el botón ON/OFF en el controlador. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Libere todas las teclas.

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5. Seleccione Hardware diagnosis. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Para desplegar el tamaño de los módulso RAM/ROM , seleccione Show size of RAM/ROM Modules. Verá una pantalla similar a la siguiente.

7. Para desplegar una lista de módulso F-BUS , seleccione Show list of F-BUS Modules. Verá una pantalla similar a la siguiente.

8. Para verter la memoria del controlador a la pantalla , • Seleccione Dump Memory. Verá una pantalla similar a la siguiente.

PRECAUCIÓN La dirección de entrada que escribe en Paso 8/2 debe de ser una dirección válida para R-J3 i B. Si no, el Boot Monitor será corrupto y tendrá que repetir Paso 1 a Paso 5 de este procedimiento.

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• Introduzca la dirección de entrada y pulse ENTER. Si no conoce la dirección de entrada, contacte a su representante de FANUC Robotics. Verá una pantalla similar a la siguiente.

9. Para desplegar la siguiente pantalla , pulse ENTER. Para terminar y desplegar la pantalla Hardware Diagnosis screen, pulse . (período) y luego ENTER. PRECAUCIÓN No use la función de escritura en memoria al menos que sea absolutamente necesario. LA función write memory puede escribir datos en el controlador y podría corromper el software del controlador si no se hace adecuadamente. Contacte a su representante de FANUC Robotics por mayor información. 10.Para escribir la memoria , • Seleccione Write Memory. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Introduzca el valor nuevo y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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11.Para verificar la Memoria SRAM , • Seleccione Check SRAM Memory. Verá una pantalla similar a la siguiente.

• Pulse ENTER para desplegar el menú Hardware Diagnosis. NOTA La información desplegada en la pantalla significa que los errores existen en la dirección 00501012, 00503320, y 00510024. El mensaje xxx:yy significa que el valor de dato SRAM es xxxx y el valor del código ECC es yy. Por ejemplo, 1234:56 significa que el dato es 1234 y los bits de verificación de ECC son 56. El mensaje 0000:01 -> 0000:00 significa que el bit de error existe en el bit menos significativo de ECC y este bit es corregido a 0. Si hay varios errores en la SRAM, solamente las primeras diez ubicaciones serán desplegadas. 12.Para verificar la Memoria FROM , • Seleccione Check FROM Memory. Cuando termine, verá una pantalla similar a la siguiente.

• Si no son encontrados bloques incorrectos, pulse ENTER. Si los bloques incorrectos son encontrados, usted debe recargar el controlador desde un imagen o un respaldo.

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B.3 CONTROLLER BACKUP Y RESTORE B.3.1 Generalidades Refiérase a Tabla B-9 por una descripción de cada función restore controller. Tabla B-9. Elementos del Backup y Restore Controller ELEMENTO Respaldo de Emergencia Backup Controller as Images

Restore Controller Images

Restore Full Ctlr Backup

Bootstrap to Cfg Menu

DESCRIPCIÓN Este elemento no está todavía disponible. Este elemento le permite respaldar el controlador como imágenes de memoria. Usted debería usar este método solamente cuando usted ha sido instruido para hacer eso por un representante de FANUC Robotics. El método preferido es el respaldo del controlador completo desde el menú FILE. Este elemento le permite restaurar un controlador desde las imágenes de memoria realizado usando la función Backup Controller as Images. Este elemento le permite restaurar su controlador desde un backup de una tarjeta de memoria (memory card) o sobre Ethernet. Para restaurar el controlador sobre Ethernet, refiérase al Manual de Configuraciones y Operaciones de las Opciones de Internet del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics. Refiérase al Manual de Configuración y Operaciones de las Opciones de Internet del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por más información.

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B.3.2 Respaldo de un Controlador como Imágenes Este característica le permite respaldar un controlador con una interación del sistema mínima. Hará una imágen de la memoria de los módulos del controlador de memoria F-ROM y S-RAM. Puede solamente ser usado para restaurar un controlador con la misma configuración de memoria. NOTA Usted debería usar este método solamente cuando usted ha sido instruido para hacer esto por un representante de FANUC Robotics. El método preferido del controller backup es el full controller backup del menú FILE.

Procedimiento B-7 Respaldo del Controlador como Imágenes Condiciones • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario está fuera de la célula de trabajo. ADVERTENCIA NO encienda el robot si descubre cualquier problema o peligro potencial. Repórtelos inmediatamente. El encender el robot que no pasa la inspección puede resultar en daños serios. • El controlador R-J3iB está enchufado y está trabajando adecuadamente. • El interruptor ON/OFF del teach pendant está OFF y el interruptor DEADMAN está liberado. • El elemento de configuración Remote/Local del Menú System Configuration está definido a LOCAL. • Tiene una memory card que tiene suficiente espacio libre. NOTA Usted debería usar una memory card con suficiente espacio libre como para incluir los archivos de imágen completa del controlador. Por ejemplo, una configuración de F-ROM de 16 MB y 2 MB de S-RAM requerirá una tarjeta con más de 18 MB de espacio libre y que haya sido formateada usando el controlador R-J3i B. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Enciéndalo.

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3. Pulse y mantenga las teclas F1 y F5 en el teach pendant, mientras pulsa el botón ON en el controlador. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Libere todas las teclas. 5. Seleccione Controlled backup/restore y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Seleccione Backup controller as Images y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.


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8. Ubique una memory card con suficiente espacio libre como para incluir los archivos de imágen completa del controlador. Por ejemplo, una configuración con 16 MB de F-ROM y 2 MB de S-RAM requerirá una tarjeta de 18 MB de espacio libre. 9. Escriba 1 y pulse ENTER. Los archivos de memoria serán escritos en la memory card, Usted debería ver los mensajes similares a los siguientes.

NOTA Si la memory card no tiene suficiente espacio libre para el siguiente archivo imagen, necesitará una nueva memory card. Si esto ocurre, verá una pantalla similar a la siguiente:

10.Cuando todos los archivos imagen han sido escritos a la memory card, verá una pantalla similar a la siguiente.

11.Pulse ENTER para desplegar el menú main BMON. PRECAUCIÓN Asegúrese de etiquetar adecuadamente esta memory card de forma que pueda restaurarla a la configuración correcta. Si no, si restaura una configuración incorrecta perderá datos valiosos y posiblemente corrumpla el controlador.

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B.3.3 Restauración Imágenes del Controlador Esta característica le permite restaurar la memoria del controlador de la F-ROM y S-RAM desde un respaldo imágen. Puede solamente ser usado para restaurar un controlador con la misma configuración de memoria. NOTA Usted debería usar este método solamente cuando usted ha sido instruido para hacer esto por un representante de FANUC Robotics. El método preferido de un controller restore es descipto en Sección B.3.

Procedimiento B-8 Restauración de Imágenes del Controlador Condiciones • Todo el personal y todo el equipamiento innecesario están fuera de la célula de trabajo. ADVERTENCIA NO encienda el robot si descubre cualquier problema o peligro potencial. Repórtelos inmediatamente. El encender el robot que no pasa la inspección puede resultar en daños serios. • El controlador R-J3iB está enchufado y está trabajando adecuadamente. • El interruptor ON/OFF del teach pendant está OFF y el interruptor DEADMAN está liberado. • El elemento de configuración Remote/Local del Menú System Configuration está definido a LOCAL. • Tiene una memory card que tiene un respaldo del controlador por imágenes Procedimiento B-7. PRECAUCIÓN Una restauración de un controller backup no será existoso si la configuración de memroia de la CPU restaurada es diferente de la CPU del respaldo. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Enciéndalo.

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3. Pulse y mantenga las teclas F1 y F5 en el teach pendant, mientras pulsa el botón ON/OFF en el controlador. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Libere todas las teclas. 5. Seleccione Controlled backup/restore y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Seleccione Restore Controller Images y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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8. Coloque una memory card con el respaldo de imágenes del controlador dentro. Procedimiento B-7. 9. Escriba 1 y pulse ENTER. Los archivos de memoria serán escritos en la memory card, Usted debería ver los mensajes siguientes: Clearing FROM (total 16 Mb) 1M & 2M area ... done 2M & 4M area ... done ... Reading MC:\SRAM01.IMG ... Done -- Restore complete -Press ENTER to return> 10.Pulse ENTER para desplegar el menú main BMON. 11.Apague el controlador y luego enciéndalo nuevamente para aceptar la nueva información imagen.

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B.4 OPERACIONES DE MANTENIMIENTO B.4.1 Generalidades Las operaciones de mantenimiento incluyen las siguientes operaciones: • Actualizar del boot software • Desarrollo • Carga basada en Ethernet (Refiérase al Manual de Configuración y Operaciones de las Opciones de Internet del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por mayor información) • Mejora del software del iPendant NOTA El realizar una Boot Memroy Card es solamente para uso interno de FANUC Robotics.

B.4.2 Actualización del Boot Software desde el Menú Configuration La versión de software del BootROM Monitor (BMON) debe ser compatible con la versión del software del sistema cargado. Use Procedimiento B-9 para actualizar el Boot Softwrae desde el Menú Configuration si la versión del Boot software es incorrecta. PRECAUCIÓN Si su versión de Boot software es incompatible con la versión actual del software del sistema, su controlador podría corromperse. Usted debería actualizar la versión del Boot software en su controlador si ha sido instruido para hacer esto por el represesntante de FANUC Robotics o si lo está haciendo como parte de la actualización de software. NOTA Refiérase al archivo SSD.txt en la memory card por información de la versión BMON que sea compatible con su software.

Procedimiento B-9 Actualización del BMON FROM NOTA La actualización del BMON F-ROM lleva aproximadamente 30 segundos. Condiciones • El chip del BMON F-ROM no es de una versión válida. • El controlador es capaz de correr y tiene un software cargado válido. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. -1918-



2. En el teach pendant, pulse y sostenga las teclas PREV y NEXT. 3. Mientras mantiene estas teclas, pulse el botón ON/OFF en el controlador. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Libere todas las teclas. 5. Seleccione Maintenance y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6. Seleccione Update boot software y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

7. Seleccione Write boot ROM directamente y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

8. Seleccione System flash file y pulse ENTER. La F-ROM está ahora actualizada. 9. Escriba 0 y pulse ENTER para desplegar el nivel superior del Menú Configuration. 10.Seleccione un modo de arranque. Refiérase a sección B.1.

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B.4.3 Actualización del Firmware del iPendant La versión del Firmware del iPendant debe ser compatible con la versión de software cargado en el controlador. La versión correcta del firmware del iPendant es distribuido en la misma memory card del software del controlador. Si un iPendant es adjuntado al sistema, la versión de firmware del iPendant será verificada automáticamente al final del proceso de carga de software en el controlador cuando se produce las transiciones en el controlador entre un Controlled Start y un Cold Start. Le será dada la oportunidad de actualizar el firmware en ese punto o puede esperar hasta más adelante. Refiérase a Sección B.4.3.1 por detalles adicionales del proceso automático o Sección B.4.3.2 por detalles de la actualización manual del firmware del iPendant. PRECAUCIÓN Si su versión del firmware del iPendant es incompatible con la versión actual del software del sistema, su operación del iPendant podría convertirse en errático.

B.4.3.1 Actualización Automática del Firmware del iPendant Si un iPendant es adjuntado al sistema, la versión del firmware del iPendant será verificada automáticamente en las transiciones del controlador desde un Controlled Start a un Cold Start al final del proceso de instalación del software. El siguiente procedimiento detalla los pasos en este proceso. NOTA La actualización automática del firmware del iPendant lleva aproximadamente 10 minutos.

Procedimiento B-10 Actualización Automática del Firmware del iPendant Condiciones • El controlador está en un Controlled start. • Un iPendant es adjuntado al sistema. • El sistema ha determinado que la versión del firmware del iPendant es incompatible con la versión del software actual del controlador. Pasos 1. Cuando selecciona FCTN >COLD para realizar un Cold Start al controlador, el controlador verifica que los archivos de firmware actualizados existen tnato en los dispositivos MC: o FRS: . Si los archivos no existen, una pantalla similar a la siguiente es desplegada:

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Donde xxxxx son los números de versión del software del controlador y del firmware del iPendant que fueron encontrados. Necesitará obtener los archivos necesarios o la memory card y manualmente mejorar el firmware del iPendant siguiente el procedimiento en Sección B.4.3.2 Seleccione F4, CONTINUE para continuar con el proceso del Cold Start. 2. Si los archivos adecuados son encontrados, una pantalla similar a la siguiente será desplegada:

3. Para continuar con la mejora, apague el controlador y enciéndalo nuevamente. Para cancelar la mejora y continuar con el proceso Cold Start, escriba 0, luego ENTER. Si selecciona CANCEL entonces necesitará manualmente mejorar el firmware del iPendant siguiente el procedimiento en Sección B.4.3.2. 4. Si va a mejorar el firmware entonces una pantalla similar a la siguiente seré desplegado cuando enciende nuevamente el controlador.

Si selecciona CANCEL continuará el proceso Cold Start sin mejorar el firmware del iPendant. Necesitará manualmente actualizar el firmware del iPendant siguiendo el siguiente procedimiento en Sección B.4.3.2

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5. Escriba 1, y pulse ENTER para mejorar el firmware. Una pantalla similar a la siguiente será desplegada.

6. Escriba 1, y pulse ENTER para continuar con la mejora del firmware. El proceso de actualización del firmware del iPendant comenzará. Durante el proceso de actualización verá una línea de estado ROJA en la esquina inferior izquierda de la pantalla del iPendant, indicando el estado del proceso de actualización. ADVERTENCIA NO APAGUE EL CONTROLADOR DURANTE ESTE PROCESO. El apagar el controlador durante el proceso de actualización podría causar que el iPendant se vuelva inoperable, requiriéndole que lo retorne al servicio de FANUC Robotics. 7. Luego que la actualización finalice, la siguiente pantalla será desplegada:

Si escribe 0 y pulsa ENTER, el controlador continuará a través del proceso de Arranque en Frío. El iPendant continuará operando con el firmware más viejo hasta la próxima vez que el controlador es apagado y luego encendido nuevamente. 8. Para activar el nuevo firmware, apague el controlador y luego enciéndalo. Cuando el iPendant primero se enciende vea la versión actualizada del firmware desplegada en la parte inferior de la pantalla.

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B.4.3.2 Manualmente Actualice el Firmware del iPendant La siguiente sección detalla el procedimiento de actualizar y/o respaldar el firmware del iPendant manualmente. Las opciones disponibles incluyen: • La actualización del Firmware de la Aplicación del iPendant • La actualización Completa del Firmware del iPendant • La Creación de un Respaldo del Firmware del iPendant NOTA Una opción adicional, “Crear una memory card arrancable,” es solamente para uso interno de FANUC Robotics. La actualización manual del firmware del iPendant puede ser hecho tanto desde una memory card o desde Ethernet. Los procedimientos subrayados aquí son para la actualización desde la Memory Card. La actualización desde Ethernet es similar, sin embargo requiere que el robot y la red estén adecuadamente configuradas para la carga del software. Refiérase al Manual de Opciones de Internet del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por mayor información de como configurar el servidor y el controlador.

B.4.3.2.1 Actualización del Firmware de la Aplicación del iPendant

PRECAUCIÓN Esta opción está solamente disponible para iPendants con firmware V6.22xx firmware ya instalado. Además, la versión del software del controlador debe ser al menos V6.22xx. Cualquier versión anterior del iPendant requiere una actualización completa del firmware. Si selecciona esta opción por error, escriba un 0 y pulse ENTER para retornar al Menú Configuration. NOTA La actualización del firmware de la Aplicación del iPendant lleva aproximadamente 2 minutos.

Procedimiento B-11 Actualización del Código de la Aplicación Condiciones • El firmware actualmente instalado en el iPendant tiene al menos la versión V6.22xx. • El controlador es capaz de correr y tiene un software cargado válido. • El iPendant está conectado y es capaz de ejecutarse. • La memory card del Software R-J3iB (memory card conteniendo el software del sistema del controlador R-J3iB y el firmware del iPendant) está adecuadamente insertado en la ranura de la memory card del controlador. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. En el teach pendant, pulse y sostenga las teclas PREV y NEXT. -1923-



3. Mientras mantiene estas teclas, pulse el botón ON/OFF en el controlador. Verá una pantalla similar a la siguiente.


6. Seleccione Upgrade iPendant software. Verá una pantalla similar a la siguiente.

7. Seleccione Update application code y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

8. Escriba 1 y pulse ENTER para continuar. Verá una pantalla similar a la siguiente:

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9. Seleccione Memory Card. El proceso de actualización del firmware de Aplicación del iPendant comenzará. Durante el proceso verá mensajes desplegados en la esquina inferior izquierda de la pantalla mientras se procede a la actualización. Cuando la actualización finalice, será retornado al nivel superior del menú Configuration. ADVERTENCIA NO APAGUE EL CONTROLADOR DURANTE ESTE PROCESO. El apagar el controlador durante el proceso de actualización podría causar que el iPendant se vuelva inoperable, requiriéndole que lo retorne al servicio de FANUC Robotics. 10.Cuando el menú Configuration es desplegada, luego de que la actualización finalice, apague el controlador. 11.Encienda el controlador nuevamente para activar el nuevo firmware de aplicación.

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B.4.3.2.2 Actualización Completa del Firmware del iPendant La actualización completa del firmware del iPendant lleva aproximadamente 10 minutos. NOTA Actualización Completa del Firmware: Condiciones • El firmware del iPendant es incompatible con la versión actual del software del controlador. • El controlador es capaz de correr y tiene un software cargado válido. • El iPendant está conectado y es capaz de ejecutarse. • La memory card del software del R-J3iB (memory card conteniendo el software del controlador del sistema R-J3iB) es insertada adecuadamente en la ranura de la memory card del controlador. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. En el teach pendant, pulse y sostenga las teclas PREV y NEXT. 3. Mientras mantiene estas teclas, pulse el botón ON/OFF en el controlador. Verá una pantalla similar a la siguiente.



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7. Seleccione Update whole firmware y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

8. Escriba 1 y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente::

9. Seleccione Memory Card y pulse ENTER. El proceso de actualización del firmware del iPendant comenzará. Durante el proceso verá mensajes desplegados en la esquina inferior izquierda de la pantalla mientras se procede a la actualización. ADVERTENCIA NO APAGUE EL CONTROLADOR DURANTE ESTE PROCESO. El apagar el controlador durante el proceso de actualización podría causar que el iPendant se vuelva inoperable, requiriéndole que lo retorne al servicio de FANUC Robotics. 10.Luego que la actualización finalice, la siguiente pantalla será desplegada:.

Si escribe 0 y pulsa ENTER, el controlador continuará a través del proceso de Arranque en Frío. El iPendant continuará operando con el firmware más viejo hasta la próxima vez que el controlador es apagado y luego encendido nuevamente. 11.Para activar el nuevo firmware, apague el controlador y luego enciéndalo. Cuando el iPendant primero se enciende vea la versión actualizada del firmware desplegada en la parte inferior de la pantalla.

B.4.32.3 Creación de un Respaldo del Firmware del iPendant El respaldar el Firmware del iPendant no es normalmente necesaria ya que el firmware está incluido en la memory card del software del Controlador. Sin embargo si es requerido, el firmware de un iPendant operativo puede ser respaldado en una Memory Card PCMCIA Flash y puede ser cargado a

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un iPendant usando el procedimiento subrayado en B-12. NOTA El respaldo del firmware del iPendant lleva aproximadamente 45 minutos.

Procedimiento B-12 Respaldo del Firmware Condiciones • El controlador es capaz de correr y tiene un software cargado válido. • El iPendant está conectado y es capaz de ejecutarse. • Una Memory Card PCMCIA Flash está disponible con al menos 5 MB de espacio libre. • Usted quiere respaldar el firmware del iPendant para ser usada más tarde en caso que una recarga sea necesaria. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Enchufe una Memory Card PCMCIA vacía en la ranura del controlador. 3. En el teach pendant, pulse y sostenga las teclas PREV y NEXT. 4. Mientras mantiene estas teclas, pulse el botón ON/OFF en el controlador. Verá una pantalla similar a la siguiente.


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8. Seleccione Firmware backup y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

9. Escriba 1, y pulse ENTER. El proceso de actualización del firmware del iPendant comenzará. Este proceso lleva alrededor de 45 minutos. Durante el proceso verá mensajes desplegados en la esquina inferior izquierda de la pantalla mientras se procede al respaldo. Cuando el respaldo finalice, será retornado al nivel superior del menú Configuration. 10.Seleccione un modo de arranque. Refiérase a Sección B-1.

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B.5 HERRAMIENTAS DE DESARROLLO Las Herramientas de Desarrollo son funciones especiales usadas por los ingenieros de FRNA para examinar detalles del sistema en ejecución. Ellas son usadas para controlar los tiempos para ayudar en el diagnosis de problemas. Algunas de estas funciones incluyen: PRECAUCIÓN El arranque paso a paso es usado para controlar la secuencia de arranque de forma de examinar el sistema en varias etapas. • El monitor Target es usado para comunicar con un PC externo para examinar los detalles internos del sistema o de una función particular. • La función de protección de Memoria es usada para deshabilitar algunas funciones de gestión de memoria del hardware y del sistema operativo. • La función Set Port 1 for Debug Consol resetea la consola de debug de vuelta al Port P2:. • La función Delete All DT Files es usada para borrar ciertos arvhios .DT (datos) a nivel de sistema del controlador para el diagnosis y para propósitos de reparación.

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C. MASTERIZACIÓN


C MASTERIZACIÓN

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C. MASTERIZACIÓN


C.1 GENERALIDADES Cuando masteriza un robot usted define la ubicación física del robot sincronizando la información mecánica con la información posicional del robot. Un robot debe ser masterizado para operar adecuadamente. Los robots son usualmente masterizados antes que dejan FANUC Robotics. Sin embargo, es posible que un robot podría perder los datos de masterizado y necesita ser masterizado. Los ejes del robot son controlados por un servo sistema de lazo cerrado. El controlador saca una señal de comando para manejar cada motor. Un dispositivo de realimentación montado en el motor, llamado un encoder serie, envía una señal de vuelta al controlador. Durante la operación del robot, el controlador constantemente analiza la señal de realimentación, y modifica la señal de comando para mantener la ubicación adecuada y la velocidad siempre. Para el robot que se mueve precisamente a posiciones grabadas, el controlador tiene que conocer la posición de cada eje. Esto hace esto comparando el encoder serie leyendo durante la operación con la lectura tomada en un punto de referencia mecánica conocida en el robot. El masterizado graba la lectura del encoder serie en un punto de referencia mecánica conocida. Este dato de masterizado es guardado con otros datos de usuario en la batería de respaldo del controlador (y mantenida cuando el controlador es apagado). Cuando el controlador apagado bajo condiciones normales, cada lectura presente del encoder es mantenida por las baterías de respaldo en el robot. (Estas baterías podrían estar ubicadas en el controlador de los robots de la serie P.) Cuando el controlador es encendido, el controlador le pide la lectura almacenada en el encoder. Cuando el controlador reciebe la lectura del encoder, el servo sistema puede operar normalmente. Este proceso es llamado calibración. La calibración ocurre automáticamente cada vez que el controlador es encendido. Cuando la alimentación de la batería de respaldo del encoder es interrumpida mientras el controlador se apaga, la calibración falla en el encendido y solamente el movimiento del robot es posible en modo joint de movimiento manual. Para restaurar la operación adecuada, el robot debe ser masterizado y calibrado. ADVERTENCIA Cuando la calibración ha fallado, los límites de recorrido de software del eje será ignorado, permitiendo que el robot sea movido más allá que lo normal. Tenga cuidado cuando mueve manualmente el robot en una condición sin calibración o podría hacer daño al personal o al equipo. NOTA El procedimiento siguiente podría estar protegido por password en su robot. Si se han establecido passwords, necesitará acceso a nivel Instalador para realizar el masterizado. Obtenga el password del nivel de instalador y regístrese a nivel Install, o no podrá realizar los siguientes procedimientos. Antes de masterizar el robot, debe borrar cualquier fallo que prevenga al servo de ser restaurado o que se complete la masterización. Use Procedimiento C-1 para borrar los fallos comunes relacionados con el masterizado y para preparar el robot para masterizado. Por más información detallada sobre la recuperación de fallos, refiérase al Manual de Mantenimiento del Controlador de FANUC Robotics.

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C. MASTERIZACIÓN


Si está usando un robot de la serie A debería usar un útil de masterizado para masterizar su robot. El fixture mastering (masterizado con útil fijo) es realizado en los robots de FANUC Robotics de la serie P alineando los pines de masterizado y las superficies en el robot. Refiérase al Manual de Servicio de la Unidad Mecánica específico para su modelo de robot por los procedimientos de como configurar y usar el útil fijo de masterizado. Si está usando un robot de FANUC Robotics de la serie M o S puede tanto masterizarlos con un útil fijo o puede masterizarlos a cero grados. Refiérase al Manual de Servicio de la Unidad Mecánica específica al modelo de robot por más información acerca de estos métodos. Si está usando robots de la serie P , y tiene marcas de cero grado grabadas en su robot, puede hacer el masetrizado de su robot a cero grados. Refiérase al Manual de Servicio de la Unidad Mecánica específico para su modelo de robot por los procedimientos de como masterizar su robot. Quick mastering es una forma conveniente de masterizar un robot luego de haber grabado una posición de referencia. No puede realizar un quick master en un robot a menos que se haya grabado una posición de referencia antes de que el maseterizado se haya perdido. PRECAUCIÓN Grabe una posición de referencia de quick master luego de instalar su robot para preservar los datos de masterizado de fábrica para un masterizado futuro. Refiérase a Tabla C-1 por información de cada tipo de procedimiento de masterizado.

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C. MASTERIZACIÓN


Tabla C-1. Elementos del SYSTEM Master/Cal ELEMENTO SET QUICK MASTER REF

DESCRIPCIÓN Este elemento le permite definir las posiciones de referencia de masterizado. Puede grabar las posiciones de referencia de masterizado al dispositivo por defecto en caso que el robot haya perdido el masterizado debido a problemas eléctricos o de software. FIXTURE POSITION Este elemento le permite masterizar el robot con un útil fijo. Cuando MASTER masteriza con un útil, ese útil alinea los ejes de rboot y luego graba la lectura de sus encoders. Puede masetrizar cualquier robot con un útil fijo. SINGLE AXIS MASTER Este elemento le permite masterizar un solo eje del robot. Puede masterizar un solo eje de cualquier robot que tenga una marca de referencia en una posición conocide en ese eje. Cuando se masteriza un solo eje del robot, los datos de masterizado para otros ejes permanecen incambiados. QUICK MASTER Este elemento le permite realizar un quick master del robot. El Quick master le permite minimizar el tiempo requerido para remasterizar el robot usando la posición de referencia que estableció cuando el robot fue adecuadamente masterizado. No puede realizar un quick master a menos que haya grabado previamente las posición de referencia del quick master. Grabe una posición de referencia del quick master cuando el robot esté adecuadamente masterizado. El mejor momento para grabar la posición de referencia del masterizado es cuando el robot tiene aún el masterizado de fábrica. Refiérase al apéndice del Masterizado del Manual de Configuración y Operaciones específicos de la Aplicación del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics. ZERO POSITION Este elemento le permite masterizar el robot a cero grados. Cuando MASTER masteriza a cero grados, usted posiciona todos los ejes en las marcas de cero grado y graba las lectura de sus encoders. Puede masterizar a cero grados cualquier robot de la serie M o S. Si está usando un robot de la serie P, y tiene marcas grabadas en su robot, puede masterizar el robot a cero grados. CALIBRATE Este elemento le permite calibrar el robot. Message Field Este elemento es un área de estado en la parte inferior de la pantalla que le permite conocer cuando el robot ha sido masterizado o calibrado exitosamente.

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C. MASTERIZACIÓN


C.2 RESET DE ALARMAS Y PERPARACIÓN PARA MASTERIZADO Cuando enciende el robot luego de que se ha interrumplido la potencia de respaldo por baterías de los encoders, verá la alarma SRVO-062 BZAL. Podría además ver una alarma SRVO-038 Pulse Mismatch. Antes de masterizar el robot, usted debe resetear estas alarmas y rotar el motor de cada eje que ha pedido potencia para preparar el robot para el masterizado. Use Procedimiento C-1 para resetear estas alarmas y preparar el robot para masterizado.

Procedimiento C-1 Preparación del robot para Masterizado Condiciones • Usted ve la alarma SRVO-062 BZAL o la SRVO-038 Servo mismatch. • No está masterizando un robot P-200. Pasos 1. Si es necesario, reemplace las baterías del robot con cuatro nuevas de 1,5 Volts alcalinas, tamaño D. Observe las direcciones de las flechas en la caja de baterías para la orientación adecuada de las baterías. 2. Pulse MENUS. 3. Seleccione SYSTEM 4. Pulse F1, [TYPE]. 5. Master/Cal no está listado en el menú [TYPE], haga lo siguiente, si no, continúe a Paso 6 . • Sitúe el cursor en VARIABLE y pulse ENTER. • Mueva el cursor a $MASTER_ENB. • Pulse la tecla numérica "1" y pulse ENTER en el teach pendant. • Pulse F1, [TYPE]. 6. Seleccione Master/Cal. Verá una pantalla similar a la siguiente. ADVERTENCIA Para los robots M-6i (ARC Mate 100i), M-16i (ARC Mate 120i), y M-16iL (ARC Mate 120iL), el definir TORQUE ao OFF usando el F4, la función TORQUE de la pantalla SYSTEM Master/Cal puede liberar los frenos del robot. Cuando sus frenos son liberados, el brazo del robot caerá repentinamente a menos que lo soporte. NO use esta tecla de función al menos que sea instruido a que lo haga, si no, podría dañar al personal o al equipo.

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C. MASTERIZACIÓN


NOTA F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal de todos los modelos de robot. Cuando F4, TORQUE aparece en la pantalla Master/Cal, le permite a los frenos del robot que sean liberados. 7. Pulse F3, RES_PCA. Verá una pantalla similar a la siguiente.


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C. MASTERIZACIÓN


. NOTA Si sale de la pantalla Master/Cal pulsando F5, DONE, la pantalla Master/Cal será ocultada. Master/ Cal no estará disponible pulsando F1, [TYPE]. Para desplegar la pantalla Master/Cal nuevamente, realice Paso 1 a Paso 6. 9. Desconecte el controlador. 10.Espere unos pocos segundos, luego pulse el botón ON del panel operador para encender el controlador de nuevo. 11.Si la alarma SRVO-062 está aún presente; existe un problema de pilas, cable o encoder. Refiérase al Manual de Mantenimiento del Controlador de FANUC Robotics por mayor información. 12.Si una alarma SRVO-038 Pulse Mismatch está presente en ese momento, repita Paso 1 a Paso 8 para resetearlo. No es necesario reiniciar el robot luego de resetearlo para borrar esta alarma. 13.Si la alarma SRVO-075 Pulse Not Established está presente en este momento, pulse la tecla RESET para borrarla. 14.Rote cada eje que haya perdido la potencia de la batería por al menos una revolución del motor en cada dirección. El fallo de realizarlo resultará en la alarma SRVO-075 Pulse Not Established de nuevo y el masterizado no será posible. • Para cara eje rotatorio, mueva manualmente al menos veinte grados. • Para cara eje lineal, mueva manualmente al menos treinta milímetros. 15.Realice cualquiera de los procedimientos de masterizado desde el menú MASTER/CAL.

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C. MASTERIZACIÓN


C.3 SALAVADO Y RESTAURACIÓN DE LOS DATOS DE MASTERIZADO Puede grabar las posiciones de referencia de masterizado en el dispositivo por defecto en el caso que haya perdido el masetrizado del robot debido a problemas eléctricos o de software. Use Procedimiento C-2 para guardar y restaurar los datos de la posición de referencia del masterizado.

Procedimiento C-2 Salvado y Restauración de los Datos de Posición de Referencia del Masterizado Condiciones • El robot está masterizado. • El dispositivo por defecto está definido. • El robot está encendido y trabajaj adecuadamente. Pasos 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SYSTEM 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Master/Cal. Si Master/Cal no está listado en el menú [TYPE], haga lo siguiente; si no, continúe en Paso 5. • Seleccione VARIABLE del menú [TYPE]. • Mueva el cursor a $MASTER_ENB. • Pulse la tecla numérica "1" y pulse ENTER en el teach pendant. • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione Master/Cal. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal de todos los modelos de robot. Cuando F4, TORQUE aparece en la pantalla Master/Cal, le permite a los frenos del robot que sean liberados. • Pulse FCTN. • Seleccione SAVE. El archivo SYSMAST.SV es copiado al disipositivo por defecto. • Para restaurar de un archivo guardado , pulse F2, LOAD. -1938-

C. MASTERIZACIÓN


C.4 MASTERIZADO CON UN ÚTIL FIJO (FIXTURE POSITION MASTER) Cuando masteriza con un útil fijo, usted usa un útil fijo para alinear los ejes del robot y luego grabar la lectura de los encoders. Puede masetrizar cualquier robot con un útil fijo. Aplicaciones Procedimiento C-3 para masterizar con un útil fijo.

Procedimiento C-3 Masterizado con un Útil Fijo Condiciones • Tiene el útil fijo de masterizado adecuado para su robot. • No está masterizando un robot de la serie P. • Ha borrado cualquier fallo del servo que le prevenga de mover manualmente el robot. • Ha movido manualmente cada eje que ha perdido el masterizado al menos una vuelta de motor. Vea Procedimiento C-1 . Pasos 1. El control de freno automático es habilitado, deshabilitado como sigue; si no continúe en Paso 1. • Pulse MENUS. • Seleccione SYSTEM • Pulse F1, [TYPE]. • Seleccione VARIABLE. • Mueva el cursor a $PARAM_GROUP y pulse ENTER dos veces. • Mueva el cursor a $SV_OFF_ALL y pulse F5, FALSE. • Mueva el cursor a $SV_OFF_ENB y pulse ENTER. • Mueva el cursor a cada línea donde el valor es TRUE, y pulse F5, FALSE. • Desconecte el controlador. • Active el controlador. 2. Instale el útil fijo de masterizado en el robot y mueva manualmente el robot a la posición de masterizado. Refiérase al Manual de Servicio Mecánico o al Manual de Mantenimiento y Conexión Mecánica esecífico a su modelo de robot por los procedimientos de como configurar y usar el útil fijo de masterizado. 3. Pulse MENUS. 4. Seleccione SYSTEM 5. Pulse F1, [TYPE]. 6. Master/Cal no está listado en el menú [TYPE], haga lo siguiente, si no, continúe a Paso 7 . • Sitúe el cursor en VARIABLE y pulse ENTER. • Mueva el cursor a $MASTER_ENB. • Pulse la tecla numérica "1" y pulse ENTER en el teach pendant. • Pulse F1, [TYPE].

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C. MASTERIZACIÓN


7. Seleccione Master/Cal. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal de todos los modelos de robot. Cuando F4, TORQUE aparece en la pantalla Master/Cal, le permite a los frenos del robot que sean liberados. 8. Mueva el cursor a FIXTURE POSITION MASTER y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

9. Pulse F4, YES. La masterización se realizará automaticamente. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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C. MASTERIZACIÓN


10.Sitúe el cursor a CALIBRATE y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

11.Pulse F4, YES. Verá una pantalla similar a la siguiente

NOTA Si sale de la pantalla Master/Cal pulsando F5, DONE, la pantalla Master/Cal será ocultada. Master/ Cal no aparecerá en el submenú de SYSTEM F1, [TYPE]. Para ver la pantalla Master/Cal nuevamente, realice Paso 1 a Paso 7. 12.Mueva la muñeca fuera del útil de masterizado y saque el útil de masterizado del el robot. Refiérase al Manual de Servicio Mecánico o al Manual de Mantenimiento y Conexión Mecánica esecífico a su modelo de robot por los procedimientos de como usar el útil fijo de masterizado. 13.Si ha deshabilitado el control de frenos automático en Paso 1, habilítelo como sigue: • Pulse MENUS. • Seleccione SYSTEM • Pulse F1, [TYPE] • Seleccione VARIABLE. • Mueva el cursor a $PARAM_GROUP y pulse ENTER dos veces. • Mueva el cursor a $SV_OFF_ALL y pulse F4, FALSE. • Mueva el cursor a $SV_OFF_ENB y pulse ENTER. • Mueva el cursor a cada línea donde anteriormente ha cambiado el valor, y pulse F4, TRUE. 14.Desconecte el controlador. 15.Espere unos pocos segundos, luego pulse el botón ON/OFF del panel operador para encender el controlador de nuevo. -1941-

C. MASTERIZACIÓN


C. 5 MASTERIZADO DE UN SOLO EJE Puede masterizar un solo eje de cualquier robot dado donde existe una marca de referencia en una posición conocida de ese eje. Cuando se masteriza un solo eje del robot, los datos de masterizado para otros ejes permanecen incambiados. Use Procedimiento C-4 para masterizar un solo eje.

Procedimiento C-4 Masterizado de un Solo Eje Condiciones • Ha borrado cualquier fallo de servo que previene de mover manualmente el robot. • Ha movido manualmente cada eje que ha perdido el masterizado al menos una vuelta de motor. Vea Procedimiento C-1 . Pasos 1. Mueva manualmente el eje sin masterizar del robot a una posición de masterizado de un eje simple. • Para los robots de las series M y S solamente: Usando el sistema de coordenadas joint, mueva manualmente el eje sin masterizar del robot a la marca de cero grado. Si está masterizando el eje J2, el eje J3 debe primero alinearse a la marca de cero grado. De otra forma las posiciones de los otros ejes no son importantes. Refiérase al Manual de Servicio Mecánico o al Manual de Mantenimiento y Conexión Mecánica esecífico a su modelo de robot por las ubiucaciones de las marcas de cero grado. • Para los robots de la serie P solamente: Usando el sistema de coordenadas joint, mueva manualmente el eje sin masterizar del robot a una ubicación de masterizado estándar y alinee la marca, el pin o la superficie usando el borde recto si es necesario. Si está masterizando solo el eje J2, el eje J3 debe primero alinearse a la ubicación de masterizado estándar. De otra forma las posiciones de los otros ejes no son importantes. 2. Pulse MENUS. 3. Seleccione SYSTEM 4. Pulse F1, [TYPE]. 5. Master/Cal no está listado en el menú [TYPE], haga lo siguiente, si no, continúe a Paso 6. • Seleccione VARIABLE. • Mueva el cursor a $MASTER_ENB. • Pulse la tecla numérica "1" y pulse ENTER en el teach pendant. • Pulse F1, [TYPE]. 6. Seleccione Master/Cal. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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C. MASTERIZACIÓN


NOTA F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal de todos los modelos de robot. Cuando F4, TORQUE aparece en la pantalla Master/Cal, le permite a los frenos del robot que sean liberados. 7. Mueva el cursor a SINGLE AXIS MASTER y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA Un "0" en la columna [ST] indica que el eje está sin masterizar. 8. Mueva el cursor a la columna (MSTR POS) y muévalo hacia arriba o hacia abajo al eje sin masterizar. (Cualquier eje sin masterizar tendrá un número cero en la columna [ST]). 9. Ingrese la posición donde el eje simple de masterizado a ser realizado en la columna (MSTR POS) del eje sin masterizar. • Para los robots donde el masterizado del eje simple es realizado en la posición de cero grados, pulse la tecla numérica "0" y pulse ENTER. • Para los robots donde el eje simple de masterizado es realizado a la posición del útil fijo, ingrese la posición del útil fijo y pulse ENTER. NOTA Algunos robots de la serie P son masterizados como ejes simplres en la posición del útil fijo. Todos los otros robots son masterizados sus ejes simples en la posición de cero grado. 10.Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON. 11.Mueva el cursor a la columna SEL y muévalo hacia arriba o hacia abajo al eje sin masterizar. 12.Pulse la tecla numérica "1" y pulse ENTER. 13.Pulse F5, EXEC. La masterización se realizará automaticamente. Verá una pantalla similar a la

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C. MASTERIZACIÓN


siguiente.

NOTA El eje 2 está ahora masterizado y un "2" es desplegado en la columna [ST]. 14.Pulse PREV. 15.Sitúe el cursor a CALIBRATE y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

16.Pulse F4, YES. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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C. MASTERIZACIÓN


NOTA Si sale de la pantalla Master/Cal pulsando F5, DONE, la pantalla Master/Cal será ocultada. Master/ Cal no estará disponible pulsando F1, [TYPE]. Para desplegar la pantalla Master/Cal nuevamente, realice Paso 1 a Paso 6.

C.6 QUICK MASTERING El Quick master le permite minimizar el tiempo requerido para remasterizar el robot usando la posición de referencia que estableció cuando el robot fue adecuadamente masterizado. No puede realizar un quick master a menos que haya grabado previamente las posición de referencia del quick master. Grabe una posición de referencia del quick master cuando el robot esté adecuadamente masterizado. El mejor momento para grabar la posición de referencia del masterizado es cuando el robot tiene aún el masterizado de fábrica. Si falla la calibración debido a que la alimentación de las baterías de respaldo de los encoders ha sido interrumplida, puede usar esta posición de referencia para masterizar el robot en un mínimo espacio de tiempo. Cuando las marcas de la posición cero no se alinean debido al desmontaje mecánico o reparación, debe masterizar con un útil fijo o realizar el masterizado de cero grado. Puede definir una posición de referencia del quick master y realizar el masterizado rápido para cualquier modelo de robot. Use Procedimiento C-5 para grabar la posición de referencia del quick master. Use Procedimiento C-6 para realizar un quick master al robot. PRECAUCIÓN Grabe una posición de referencia de quick master luego de instalar su robot para preservar los datos de masterizado de fábrica para un masterizado futuro.

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C. MASTERIZACIÓN


Procedimiento C-5 Grabación de la Posición de Referencia del Quick Master Condiciones • El robot está adecuadamente masterizado. Pasos 1. Alinee cada eje del robot con las marcas de referencia que ha elegido como posición de referencia del quick master. NOTA Es conveniente usar las marcas de cero grado como posición de referencia del quick master. Refiérase al Manual de Servicio de la Unidad Mecánica o al Manual de Mantenimiento y Conexión Mecánica específico de su modelo de robot para la ubicación de las marcas de cero grado. Pero si prefiere, puede usar cualquier posición del robot mientras que grabe marcas en cada eje en un punto de referencia. 2. 3. 4. 5. • • • • 6.

Pulse MENUS. Seleccione SYSTEM Pulse F1, [TYPE]. Master/Cal no está listado en el menú [TYPE], haga lo siguiente, si no, continúe a Paso 6. Seleccione VARIABLE. Mueva el cursor a $MASTER_ENB. Pulse la tecla numérica "1" y pulse ENTER en el teach pendant. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione Master/Cal. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal de todos los modelos de robot. Cuando F4, TORQUE aparece en la pantalla Master/Cal, le permite a los frenos del robot que sean liberados.

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C. MASTERIZACIÓN


7. Mover el cursor a SET QUICK MASTER REF y pulsar ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.



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C. MASTERIZACIÓN


Procedimiento C-6 Realizar un Quick Master al Robot Condiciones • La calibración ha fallado debido a la interrupción de la alimentación de las baterías de resplado de encoders. NOTA Si las marcas de cero grado no se alinean debido a un desmontaje mecánico o reparación, no puede realizar este procedimiento. En ese caso, masterice el robot con un útil o masterice a cero grado para restaurar el masterizado del robot. • La posición de referencia del quick master ha sido grabada antes de que haya fallado la calibración. • Ha borrado cualquier fallo del servo que le prevenga de mover manualmente el robot. • Ha movido manualmente cada eje que ha perdido el masterizado al menos una vuelta de motor. Vea Procedimiento C.1. Pasos 1. Mueva manualmente el robot a la posición de referencia del quick master que ha sido previamente grabada. 2. Pulse MENUS. 3. Seleccione SYSTEM 4. Pulse F1, [TYPE]. 5. Master/Cal no está listado en el menú [TYPE], haga lo siguiente, si no, continúe a Paso 6. • Seleccione VARIABLE. • Mueva el cursor a $MASTER_ENB. • Pulse la tecla numérica "1" y pulse ENTER en el teach pendant. • Pulse F1, [TYPE]. 6. Mueva el cursor a Master/Cal y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

. NOTA F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal de todos los modelos de robot. Cuando F4, TORQUE aparece en la pantalla Master/Cal, le permite a los frenos del robot que sean liberados.

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C. MASTERIZACIÓN


7. Mueva el cursor a QUICK MASTER y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.


9. Sitúe el cursor a CALIBRATE y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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C. MASTERIZACIÓN




C.7 ZERO DEGREE MASTERING Cuando masteriza a cero grados, usted posiciona todos los ejes en las marcas de cero grado y graba las lectura de sus encoders. Puede masterizar cual robot de las series M o S a cero grado. Si está usando un robot de la serie P de FANUC Robotics, y tiene marcas grabadas en su robot, usted puede masterizar el robot a cero grado. Use Procedimiento C-7 para masterizar a cero grado.

Procedimiento C-7 Masterizado a Cero Grado Condiciones • Ha borrado cualquier fallo de servo que previene de mover manualmente el robot. • Ha movido manualmente cada eje que ha perdido el masterizado al menos una vuelta de motor. Refiérase a Procedimiento C-7 . Pasos 1. Usando el sistema de coordenadas joint, mueva manualmente cada eje sin masterizar del robot a la marca de cero grado. Refiérase al Manual de Servicio Mecánico o al Manual de Mantenimiento y Conexión Mecánica esecífico a su modelo de robot por las ubicaciones de las marcas de cero grado. 2. Pulse MENUS. 3. Seleccione SYSTEM 4. Pulse F1, [TYPE]. 5. Master/Cal no está listado en el menú [TYPE], haga lo siguiente, si no, continúe a Paso 6. • Seleccione VARIABLE. • Mueva el cursor a $MASTER_ENB. -1950-

C. MASTERIZACIÓN


• Pulse la tecla numérica "1" y pulse ENTER en el teach pendant. • Pulse F1, [TYPE]. 6. Seleccione Master/Cal. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal de todos los modelos de robot. Cuando F4, TORQUE aparece en la pantalla Master/Cal, le permite a los frenos del robot que sean liberados. 7. Mueva el cursor a ZERO POSITION MASTER y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.


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C. MASTERIZACIÓN


9. Sitúe el cursor a CALIBRATE y pulse ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.



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D. EJEMPLOS DE PROGRAMA


D EJEMPLOS DE PROGRAMA

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D.1 GENERALIDADES DE LOS EJEMPLOS DE PROGRAMA Este apéndice contiene ejemplos de programa que ilustarn el uso de las instrucciones de programa del teach pendant. Cada ejemplo muestra uno o más elementos de programa usados en un programa. Son incluidos comentarios con cada programa.

D.2 PROG STYLE Vea PROG STYLE por un ejemplo de un programa de soldadura por puntos.

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Comentarios del Programa 1. Mueve a la posición pounce 2. Señal en pounce y espera para la continuación 5. Mueve a un punto y ejecuta el schedule 1 de SPOT 6. Mueve a un punto y ejecuta el schedule 1 de SPOT 7. Mueve a para iniciar la zona de interferencia 1 8. Señal en zona uno y request clear para entrar 10. Mueve a un punto y ejecuta el schedule 1 de SPOT 11. Mueve a punto y ejecuta el schedule 1 de SPOT 12. Mueve a punto y ejecuta el schedule 1 de SPOT 13. Mueve a posición fuera de ZONA 1 14. Señal clear of ZONE 1 16. Mueve y saca la herramienta 17. Señal al PLC para empezar a abrir bridas de sujeción 18. Señal a PLC que está OK para comenzar la transferencia 19. Mueve a HOME

D.3 PROG SL81 Vea PROG SL81 por un ejemplo de un programa de soldadura por puntos.

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Comentarios del Programa 2. Nombre de línea 3. Identificación del Robot 4. Definición del UTOOL 10. Define el UTOOL activo 11. Resetea y inicia el temporizador del ciclo de programa 12. Comentario de programa para instruir a usuarios 14. Siempre asegúrese que el electrodo de la pinza de soldadura esté abierto antes de comenzar el proceso 16. Informe al PLC (controlador de célula) que el robot está en posición para comenzar el proceso 17. Informe al PLC que el robot quiere entrar en la zona de interferencia 19. Cierre el electrodo y suelde 20. Suelde 22. Suelde 23. Suelde 24. Informe al PLC que el robot está en la zona de interferencia de la izquierda 25. Suelde 26. Suelde 27. Suelde (deshabilite la anticipación de cierre de la pinza) 28. Suelde, luego abra el electrodo 29. Punto intermedio 30. Punto intermedio 31. Cierre nuevamente el electrodo y suelde 32. Suelde 33. Suelde y abra el electrodo 34. Punto intermedio 35. Cierre nuevamente el electrodo 36. Suelde y abra el electrodo 37. Punto intermedio 39. Punto intermedio 40. Suelde y abra el electrodo 41. Punto intermedio 42. Punto intermedio 43. Cierre el electrodo, suelde y abra el electrodo 44. Punto intermedio 45. Informe al PLC que está ok para abrir las bridas de sujeción 46. Informe al PLC que está ok para transferencia de jobs 49. Para el temporizador de ciclo de programa

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E. EJEMPLOS DE PROGRAMA DE DISPENSETOOL


E EJEMPLOS DE PROGRAMA DE DISPENSETOOL Este apéndice contiene ejemplos de programa que ilustran el uso de las instrucciones de programa de teach pendant. Cada ejemplo muestra uno o más elementos de programa usados en un programa. Son incluidos comentarios con cada programa.

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E.1 ELEMENTO DE REGISTRO DE POSICIÓN

Comentarios del Programa 1. Instrucción REMARK, identificado por un !, con el mensaje "POSITION REG VALUE" desplegado dentro del programa. 2. Movimiento joint a la posición 1:ABOVE JOINT con 100% de velocidad y terminación Fine. 3. Movimiento joint a la posición 2 con 100% de velocidad y terminación Fine. 4. El registro de posición 1 igual a la posición del sistemas de coordenadas cartesiano actual (x,y,z,w,p,r,config). 5. El segundo elemento del registro de posición 1 es igual a 600. 6. Movimiento joint a la posición 1 con velocidad de 100 pulgadas por minuto y terminación Fine. 7. Movimiento joint a la posición 1:ABOVE JOINT con 100% de velocidad y terminación Fine.

E.2 VALOR DE REGISTRO DE POSICIÓN

Comentarios del Programa 1. Instrucción REMARK, identificado por un !, con el mensaje "POSITION REG VALUE" desplegado dentro del programa. 2. Movimiento joint a la posición 1:ABOVE JOINT con 100% de velocidad y terminación Fine. 3. Movimiento joint a la posición 2 con 100% de velocidad y terminación Fine. 4. El registro de posición 1 igual a la posición del sistemas de coordenadas cartesiano actual (x,y,z,w,p,r,config). 5. El registro de posición 1 es igual al registro de posición 1 más el registro de posición 2. 6. Movimiento joint al registro de posición 1 con 100% de velocidad y terminación Fine. 7. Movimiento joint a la posición 1:ABOVE JOINT con 100% de velocidad y terminación Fine.

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E.3 REGISTRO DE ENTRADA ANALÓGICA

Comentarios del Programa 1. Instrucción REMARK, identificada por un !, con el mensaje "REGISTER : ANALOG IN" desplegada dentro del programa. 2. El registro 1 es igual al valor de 0. 3. El registro 2 es igual al valor de 0. 4. El registro 1 es igual al valor de la entrada analógica 3. 5. El registro 1 es igual al registro 1 menos 256. 6. El registro 2 es igual al registro 1 dividido por 256. 7. Las Label marcan el programa como destino de las bifurcaciones del programa. El label puede tener un identificador, por ejemplo, `zero check' (LBL 1:zero check). 8. El registro 2 es igual al registro 2 más 1. 9. Instrucción IF de bifurcación basada en la decisión. Si el registro 2 es igual a cero, entonces salta al label 1 (paso del programa 7). 10.Movimiento joint a la posición 1:SAFE POSITION con 100% de velocidad y terminación Fine.

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E. 4 BIFURCACIÓN CONDICIONAL ; USANDO LABELS (ETIQUETAS) /

Comentarios del Programa 1. Instrucción REMARK, identificada por un !, con el mensaje "REGISTER : GROUP INPUT" desplegada dentro del programa. 2. El label (etiqueta) marca el programa como destino de una bifurcación del programa. El label puede tener un identificador; por ejemplo, check schd num' (LBL 1:check schd num). 3. El registro 1 es igual al valor del grupo de entradas 1. 4. Instrucción IF de bifurcación basada en la decisión. Si el grupo de entradas 1 es mayor que 32 entonces salte a la etiqueta 1 (paso de programa 2). 5. Instrucción IF de bifurcación basada en la decisión. Si el grupo de entradas 1 es menor o igual que 0 entonces salte a la etiqueta 1 (paso de programa 2). 6. Movimiento joint a la posición 1:ABOVE PART con 100% de velocidad y terminación Fine. 7. Movimiento joint a la posición 2 con 40% de velocidad y terminación Fine. 8. Movimiento joint a la posición 1:ABOVE PART con 100% de velocidad y terminación Fine.

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E.5 LLAMADO A UN PROGRAMA KAREL Este programa es un ejemplo del uso de la instrucción Register para pasar valores a un programa KAREL. Los valores determinan cual rutina ejecutar. R[32] contiene el número de rutina KAREL a ejecutar.

Comentarios del Programa 1. Una instrucción remark, identificada por un !. 2. Definición de cual rutina ejecutar. 3. Esto llama al softpart de KAREL que leerá el registro y ejecutará rutina de verificación de zona de interferencia y el manejo de errores.

E.6 INCREMENTO DE REGISTRO Este programa es un ejemplo del uso de instrucciones Register para almacenar los números de ciclo. R[11] es usado para almacenar el conteo de ciclos. DI[1] es la entrada digital que señala si el ciclo es completado.

Comentarios del Programa 1. Una instrucción remark, identificada por un !. 2. El registro 11 es sumado a la entrada digital. Si la señal de entrada digital es alta el contaje es incrementado. El resultado es almacenado en R[11].

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E.7 SALIDA DE GRUPO; INSTRUCCIÓN WAIT INSTRUCCIÓN PULSE Este programa es un ejemplo del uso de instrucciones Register y de señal de entrada y salida digital para hacer algún tipo de comunicación externa. R[11] es usado para almacenar el tipo de style. R[12] es usado para almacenar los códigos de error. GO[11] es usado para enviar el tipo de style al dispositivo externo. GI[11] es usado para recibir los códigos de error. Entrada digital DI[11] que señala el número del style en la salida de grupo. Salida digital DO[11] que señala los códigos de error en la entrada de grupo

Comentarios del Programa 1. Una instrucción remark, identificada por un !. 2. El número de Style almacenado en el registro [11] es puesto en el grupo de salida de la línea 11. 3. Las señales del vía salida digital 11 que grupo de líneas de salida tienen un número válido. 4. Espere hasta recibir el reconocimiento. Esta señal es usado para indicar que el código de error válido está en el grupo de líneas de entrada. 5. Almacene el código de error en el registro 12. 6. Envíe el reconocimiento del recibo de entradas de grupo.

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E.8 LABELS (ETIQUETAS) Este programa es un ejemplo del uso de la instrucción Register para pasar valores a un programa KAREL.

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E.9 INSTRUCCIÓN MACRO El siguiente programa es un ejemplo del uso de los macros de zona de interferencia. ENTER ZONE 1 y EXIT ZONE 1 son instrucciones macro que señalan al otro que este programa está entrando a una zona de interferencia. Esto esperará y emitirá un error si la otra máquina ya está ahí. Si no entrará en la zona y luego dejará cuando esté hecho.

Comentarios del Programa 1. Una instrucción remark, identificada por un !. 2. Mueva el robot a una posición fuera de la zona. 3. Mueva el robot a una posición fuera de la zona. 4. Preguntando para entrar a la zona, esperando si no está libre. 5. Moviendo a los puntos dentro de la zona. 6. Moviendo a los puntos dentro de la zona. 7. Moviendo a los puntos dentro de la zona. 8. Borrando señales de la zona de forma que otro equipo pueda usarlo. 9. Moviendo a otros puntos fuera de la zona. 10.Moviendo a otros puntos fuera de la zona.

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E.10 INSTRUCCIÓN OFFSET Este programa es un ejemplo del uso de las instrucciones Offset. Las instrucciones Offset están solamente disponibles en programas de proceso. UFRAME[2] es el fram de la pieza. El origen está en el centro de la pieza. La orientación está en línea con el transportador. La dirección x está en la dirección de movimiento del transportador, y está perpendicular al transportador, y z está hacia arriba. UTOOL[1] es la pistola de spary número uno -- un ventilador de spray PR[1] es el registro dep osición de almacenaje de la compensación del sensor. Esto suma al offset de posición del sensor en el uframe[2]. Luego cambiará y operará en uframe2. Además selecciona la herramienta de ventilación que está definida en utool[1]. Luego se mueve a cada uno de esos puntos, aplicando el material de sellado usando el seal schedule 1.

Comentarios del Programa 1. Una instrucción remark, identificada por un !. 2. Esto agrega el offset del sensor (almacenado en PR[1]) al uframe. 3. Esto cambia de Uframe del de robot (UFRAME[1]) al de la célula (UFRAME[2]). 4. Este paso define el UTOOL a la pinza. NOTA Es una buena práctica de programación conocer el uframe y utool por defecto para este proceso. Las instrucciones UFRAME_NUM y UTOOL_NUM cambian estos valores. Movimientos inesperados podrían resultar. 5. Este es el primer punto en la trayectoria que comienza a dosificar material. 6. El segundo punto en la trayectoria. 7. El último punto en la trayectoria y para de dosificar material.

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E.11 INSTRUCCIÓN CONCURRENT Este programa es un ejemplo del uso de instrucción de control múltiples. Este es un programa job.

Comentarios del Programa 1. Una instrucción remark, identificada por un !. 2. La instrucción concurrent configurará las condiciones que son necesarias para ejecutar en multi tarea los siguientes dos programas. 3. El programa de proceso que contiene todas las instrucciones de movimiento. 4. El programa de proceso que contiene todas las instrucciones del equipo de dosificación. 5. Esta línea concluye la sesión en multi tarea del Concurrent. 6. Esta línea le dice al PLC que el proceso se ha completado y que el robot está fuera de la línea de forma que el siguiente job puede ser transferido y recibido. 7. Este macro recargará el equipo de dosificación.

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E.12 SEMAPHORE /PROGRAM MOVER

Comentarios del Programa 1. Una instrucción remark, identificada por un !. 2. Una instrucción remark, identificada por un ! 3. Esta línea mueve el robot a la posición perch. 4. Esta línea comienza la secuencia de coordinación de comunicación. Definiendo el Semaphore[1] a ON le dice al procesador de programa que está en ese punto. 5. Esta línea está esperando la respuesta del procesador. 6. Esta línea es un retraso del programa de forma que el Procesado y el Movedor se moverán en conjunto. 7. Esta línea resetea al semaphore. 8. Esta línea es el programa de movimiento del cordón 1. Este programa aplicará material de spray. 9. Esta línea comienza la secuencia de coordinación de comunicación. Definiendo el Semaphore[2] a ON le dice al procesador de programa que está en ese punto. 10.Esta línea está esperando la respuesta del procesador. 11.Esta línea es un retraso del programa de forma que el Procesado y el Movedor se moverán en conjunto. 12.Esta línea resetea al semaphore. 13.Esta línea mueve el robot a home para completar el programa.

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E.13 LABEL; JUMP LABEL; MESSAGE Este programa es un ejemplo del uso de las instrucciones JMP y LBL. R[12] es el registro que contiene los códigos de error. Este es definido en la señal de programa.LBL[1] esla etiqueta de continuación.LBL[23] es la parte del programa que maneja los códigos de errores de style malo .LBL[24] es la parte del programa que maneja el código de error de una rotura de pinza.SIGNAL es un programa que comunica con el hardware externo y establece en R[12] el código de error recibido del hardware externo.

Comentarios del Programa 1. Una instrucción remark, identificada por un !. 2. Mueva el robot a la posición de comunicación. 3. Llamado al programa de señal para enviar el número de style al equipo de dosificación y obtener de retorno el código de error. 4. Si no hay error (=0) luegou salte para continuar. 5. Salte a la etiqueta del código de error. 6. En otros casos Aborte. 7. Label 23 Style Malo. 8. Imprima un mensaje en la pantalla de usuario que el style malo fue seleccionado. 9. Luego salte sobre el resto de mensajes de error. 10.Label 24 Pinza Rota. 11.Imprima un mensaje en la pantalla de usuario que fue descubierta una pinza rota. 12.Continúe a otros programas.

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F. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL


F DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

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F.1 GENERALIDADES Cada descripción incluye el propósito del comando, su sintaxis, y los detalles de como usarlo. Además se brindan ejemplos de cada comando. La siguiente notación es usada para describir la sintaxis del comando KCL: • < > indica argumentos opcionales en un comando • | indica una elección que debe ser hecha • { } indica un elemento puede ser repetido • file_spec: <\\host_name\>file_name.file_t ype |<\\host_name\>`host_specific_name' • path_name: • file_name: máximo 8 caracteres, no del tipo archivo device_name: es un campo opcional de 2 a 5 caracteres, seguido por dos puntos. El primer caracter es una letra, los caracteres restantes deben ser alfanuméricos. Si este campo se deja en blanco, el dispositivo por defecto de la variable del sistema $DEVICE será usado. host_name: file_name type - es un campo opcional de uno a ocho caracteres. El host_name selecciona el nodo de red que recibe este comando. Debe ser precidedo de dos barras invertidas y separadas de los campos que quedan por una barra invertida. path_name : file_name\ - es un campo opcional definido recursivamente que consisten de un máximo de 64 caracteres. Es usado para seleccionar el sufdirectorio del archivo. La direcctoria raiz o fuente es manejado como un caso especial. Es designado por un file_name de largo cero. Por ejemplo, el acceso al subdirectorio SYS conectado fuera del robot tendría el nombre de la trayectoria `\SYS'. Un file_spec totalmente direccionado usando el path_name se vería como este, `C1:\HOST\SYS\FILE.KL'. file_name: de uno a ocho caracteres file_type: de cero a tres caracteres Los comandos KCL pueden ser abreviados permitiéndole escribir en pocas letras mientras que la versión abreviada permanezca única entre todas las palabras claves. Por ejemplo, `ÀBORT'' puede ser `ÀB'' pero ``CONTINUE'' debe ser ``CONT'' para distinguirlo de ``CONDITION.'' Los comandos KCL tienen como parte de la sintaxis de comando usará el programa por defecto si no se especifica ninguno. Los comandos KCL que tienen coo parte de la sintaxis del comando usarán el programa por defecto como el nombre del archivo si no es especificado ninguno.

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F.2 DESCRIPCIÓN ALFABÉTICA DE LOS COMANDOS KCL Esta sección describe cada comando KCL en orden alfabético. Comando ABORT Sintaxis: ABORT < (prog_name ) | ALL) > donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP que sea una tarea ALL : aborta todas las tareas en ejecución o pausadas FORCE : aborat la tarea aún si el atributo NOABORT es definido FORCE solamente trabaja con ABORT prog_name; FORCE no trabaja con ABORT ALL Purpose: Aborta la tarea especificada en ejecución o pausada. Si prog_name no es especificado, el programa por defecto es usado. La ejecución del enunciado de programa actual es completado antes que la tarea se aborte excepto por el movimiento actual, los enunciados DELAY, WAIT, o READ, los cuales son cancelados. Ejemplos: KCL> ABORT test_prog FORCE KCL> ABORT ALL Comando APPEND FILE Sintaxis: APPEND FILE input_file_spec TO output_file_spec donde: input_file_spec : una especificación de archivo válido output_file_spec : una especificación de archivo válido Purpose: Adjunta los contenidos del archivo especificado de entrada al final del archivo especificado de salida. El input_file_spec y el output_file_spec deben incluir ambos el nombre y el tipo de archivo. Ejemplos: KCL> APPEND FILE flpy:test.kl TO productn.kl KCL> APPEND FILE test.kl TO productn.kl

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Comando APPEND NODE Sintaxis: APPEND NODE <[prog_name ]>var_name donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP var_name : el nombre de cualquieru variable del tipo PATH Purpose: Adjunta un nodo al final de la variable PATH especificada previamente cargada en la RAM. El valor del nodo adjuntado está sin inicializar y el número de índice es uno más que el último índice del nodo. Ejecute el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente. Examples: KCL> APPEND NODE [test_prog]weld_pth KCL> APPEND NODE weld_pth Comando CHDIR Sintaxis: CHDIR \\ or CD \ donde: device_name : un dispositivo especificado path_name : un subdirectoria previamente creado en la memory card usando el comando mkdir. Cuando el comando chdir es usado para cambiar de subdirectorio, la trayectoria entera será desplegada en la pantalla del teach pendant como mc:\new_dir\new_file. El doble punto (..) puede ser usado para representar un nivel por encima del directorio actual. Purpose: Cambia el dispositivo por defecto. Si un device_name no es especificado, desplega el dispositivo por defecto. Ejemplos: KCL> CHDIR rd:\ KCL> CD KCL> CD mc:\a KCL> CD ..

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Comando CLEAR ALL Sintaxis: CLEAR ALL donde: YES : la confirmación no es apuntada Purpose: Borra todos los programas KAREL y TP y los datos de las variables de la memoria. Todos los programas y variables borrados (si ellos fueron guardados con el comando KCL> SAVE VARS) puede ser recargado dentro de la memoria usando el comando KCL> LOAD. Ejemplos: KCL> CLEAR ALL Are you sure? YES KCL> CLEAR ALL Y Comando CLEAR BREAK CONDITION Sintaxis: CLEAR BREAK CONDITION (brk_pnt_no | ALL) donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL en memoria brk_pnt_no : una condición particular de punto de corte ALL : borra todas las condiciones de puntos de corte Purpose: Borra condiciones especificadas de puntos de corte desde el programa especificado o por defecto. Una condición de punto de corte solamente afecta el programa en el cual es definida. Ejemplos: KCL> CLEAR BREAK CONDITION test_prog 3 KCL> CLEAR BREAK COND ALL

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Comando CLEAR BREAK PROGRAM Sintaxis: CLEAR BREAK PROGRAM (brk_pnt_no | ALL) donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL en memoria brk_pnt_no : una condición particular de punto de corte ALL : borra todas las condiciones de puntos de corte Purpose: Borra condiciones especificadas de puntos de corte desde el programa especificado o por defecto. Una condición de punto de corte solamente afecta el programa en el cual es definida. Ejemplos: KCL> CLEAR BREAK PROGRAM test_prog 3 KCL> CLEAR BREAK PROG ALL Comando CLEAR DICT Sintaxis: CLEAR DICT dict_name <(lang_name | ALL)> donde: dict_name : el nombre de cualquier dictionario a ser borrado lang_name : el nombre del lenguaje. Las elecciones disponibles son :ENGLISH, JAPANESE, FRENCH, GERMAN, SPANISH o DEFAULT. ALL : borra el diccionario de todos los lenguajes Purpose: Borra un diccionario de un lenguaje específico o de todos los lenguajes. Si no es especificado un lenguaje, borra el lenguaje DEFAULT solamente. Examples: KCL> CLEAR DICT tpsy ENGLISH KCL> CLEAR DICT tpsy

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Comando CLEAR PROGRAM Sintaxis: CLEAR PROGRAM donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP en memoria YES : la confirmación no es apuntada Purpose: Borra los datos del programa de la memoria de un programa específico o por defecto. Examples: KCL> CLEAR PROGRAM test_progAre you sure? YESKCL> CLEAR PROG test_prog Y Comando CLEAR VARS Sintaxis: CLEAR VARS donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP con variables YES : la confirmación no es apuntada Purpose: Borra el dato de variable y el tipo de dato asociado con el programa especificado o por defecto de la memoria. Las variables y los tiipos que son referenciados por un programa cargado no son borradas. Ejemplos: KCL> CLEAR VARS test_prog Are you sure? YES KCL> CLEAR VARS test_prog Y

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Comando COMPRESS DICT Sintaxis: COMPRESS DICT file_name donde: file_name : El nombre del archivo del diccionario del usuario que quiere comprimir. Propósito: Comprime un archivo diccionario del dispositivo de almacenamiento por defecto, usando el nombre del diccionario especificado. El tipo de archivo del diccionario del usuario debe ser ``.UTX''. El archivo de diccionario comprimido tendrá el mismo nombre de archivo que el diccionario del usuario, y será del tipo ``.TX''. Vea ademas:Manual de Referencia KAREL del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics Ejemplo: KCL> COMPRESS DICT tphcmneg Comando COMPRESS FORM Sintaxis: COMPRESS FORM donde: file_name : el nombre del archivo del formulario que quiere comprimir. Propósito: Comprime un archivo formulario del dispositivo de almacenamiento por defecto, usando el nombre del formulario especificado. El tipo de archivo del formulario debe ser ``.FTX''. Un archivo de diccionario comprimido y un archivo de variable será creado. El archivo de diccionario comprimido tendrá el mismo nombre de archivo que el archivo de formaulario y será de tipo ".TX". El archivo de variable tendrá un nombre de archivo de cuatro caracteres, que es extraido del nombre de archivo de formulario, y será del tipo ``.VR''. Si no se especifica el nombre del archivo de formulario, el name ``FORM'' es usado. Vea además:Manual de Referencia de KAREL del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics Ejemplos: KCL> COMPRESS FORM KCL> COMPRESS FORM mnpalteg

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Comando CONTINUE Sintaxis: CONTINUE <(prog_name ) | ALL)> donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP que sea una tarea ALL : continúa todas las tareas pausadas. Propósito: Continúa la ejecución del programa de la tarea especificada que ha sido pausada por un hold, pause o una operación de ejecución de prueba. Si el programa es abortado, la ejecucion del programa es comenzada en la primera línea ejecutable. Cuando una tarea es pausada, el botón CYCLE START en el panel operador tiene el mismo efecto que el comando KCL> CONTINUE. CONTINUE es un comando de movimiento; por eso, el dispositivo del cual es proviene debe tener control de movimiento. Ejemplos: KCL> CONTINUE test_prog KCL> CONT ALL

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Comando COPY FILE Sintaxis: COPY from_file_spec TO to_file_spec donde: from_file_spec : una especificación de archivo válido to_file_spec : una especificación de archivo válido OVERWRITE : especifica una copia (sobreescribir) sobre un archivo existente Propósito: Copia los contenidos de un archivo en otro con una opción de sobreescritura. Permite transferir archivos entre diferentes dispositivos y entre el controlador y un sistema host. El carácter asterisco (*) puede ser usado para reemplazar el nombre del archivo entero from_file_spec, la primera parte del nombre del archivo, al menos parte del nombre del archivo, o ambos la primera y última parte del nombre del archivo. El tipo de archivo puede además usar un asterisco de la misma manera. El caracter asterisco en el to_file_spec puede solamente reemplazar el nombre completo del archivo o el tipo completo del archivo. Ejemplos: KCL> COPY flpy:\test.kl TO rdu:newtest.kl KCL> COPY mc:\test_dir\test.kl TO mc:\test_dir\newtest.kl KCL> COPY FILE flpy:\*.kl TO rd:*.kl KCL> COPY *.* TO fr: KCL> COPY FILE *.kl TO rd:\*.bak OVERWRITE KCL> COPY FILE flpy:\*main*.kl TO rd:* OV KCL> COPY mdb:*.tp TO mc:

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Comando CREATE VARIABLE Sintaxis: CREATE VARIABLE <[prog_name ]>var_name : data_type donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP var_name:data_type : un nombre de variable y un tipo de dato válido Propósito: Le permite declarar una variable que estará asociada con el programa especificado o por defecto. Usted debe especificar un identificador válido para el var_name y para el data_type . Solamente una variable puede ser declarada con el comando CREATE VAR. Debe entrar el comando KCL> SAVE VARS para guardar la variable declarada con el dato de variable de programa. Use el comando KCL> SET VARIABLE para asignar el valor a una variable. Los tipos de datos listados en Tabla F-1 son válidos (los tipos usuarios además son soportados):

Tabla F-1. Tipos de Datos -ARRAY OF BYTE

-JOINTPOS

-ARRAY OF SHORT

-JOINTPOS1 to JOINTPOS9

-BOOLEAN

-POSITION

-COMMON_ASSOC

-REAL

-CONFIG

-VECTOR

-FILE

-XYZWPR

-GROUP_ASSOC

-XYZWPREXT

-INTEGER Puede crear arrays multi dimensionales del tipo de más arriba. Un máximo de 3 dimensiones pueden ser especificadas. Las trayectorias pueden solamente ser creadas del tipo definidos por el usuario. Por defecto, la variable será creada en la DRAM, la cual es una memoria temporal. La variable DRAM debe ser recreada cada vez que se enciende y el valor será siempre reseteado a un estado sin inicializar. Si es especificado IN CMOS, la variable será creada en la SRAM, el cual es una memoria permanente. La variable CMOS será recuperada cada vez que el controlador es encendida. Vea Además: comando SET VARIABLE Ejemplos: KCL> CREATE VAR [test_prog]count IN CMOS: INTEGER KCL> CREATE VAR vec:ARRAY[3,2,4] OF VECTOR -1981-



Comando DELETE FILE Sintaxis: DELETE FILE file_spec donde: file_spec : una especificación de archivo válido YES : la confirmación no es apuntada Purpose: Borra el archivo especificado del dispositivo de almacenamiento especificado. El caracter asterisco (*) puede ser usado para reemplazar el nombre del archivo completo, la primera parte del nombre del archivio, la última parte del nombre del archivo, o ambas la primera y última parte del nombre del archivo. El tipo de archivo puede además usar un asterisco de la misma manera. Ejemplos: KCL> DELETE FILE testprog.pc Are you sure? YES KCL> DELETE FILE rd:\testprog.pc YES KCL> DELETE FILE rd:\*.* Y Comando DELETE NODE Sintaxis: DELETE NODE <[prog_name ]>var_name [node_index ] donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP var_name : el nombre de cualquier variable del tipo PATH [node_index ] : un nodo en la trayectoria Propósito: Borra el nodo especificado de la variable PATH especificada. La variable PATH debe ser cargada en la memoria. Ejecute el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente. Ejemplos: KCL> DELETE NODE [test_prog]weld_pth[4] KCL> DELETE NODE weld_pth[3]

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Comando DELETE VARIABLE Sintaxis: DELETE VARIABLE <[prog_name ]>var_name donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP con variables var_name : el nombre de cualquier variable de programa Propósito: Borra la variable especificada de la memoria. Una variable que está conectada con un archivo cargado de código p no puede ser borrado. Ejecute el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente. Ejemplos: KCL> DELETE VARIABLE [test_prog]weld_pth KCL> DELETE VAR weld_pth

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Comando DIRECTORY Sintaxis: DIRECTORY donde: file_spec : una especificación de archivo válido Purpose: Despliegue una lista de los archivos que están en un dispositivo de almacenaje. Si file_spec no es especificado, la información del directorio es desplegado para todos los archivos almacenados en el dispositivo especificado. La información del directorio desplegada incluye lo siguiente: El nombre de volumen del dispositivo (si se especifica cuando el dispositivo fue inicializado) El nombre del subdirectorio, si está disponible Los nombres y tipos de archivios actualmente almacenados en el dispositivo y los tamaños de archivos en bytes El número de archivos, el número de bytes que quedan, y el número de bytes total, si está disponible El caracter asterisco (*) puede ser usado para reemplazar el nombre del archivo entero, la primera parte del nombre del archivo, la última parte del nombre del archivo, o ambas la primera y última partes del nombre del archivo. El tipo de archivo puede además usar un asterisco de la misma manera. Ejemplos: KCL> DIRECTORY rd: KCL> DIR *.kl KCL> DIR *SPOT*.kl KCL> CD MC: \test_dir Use el comando CD para cambiar al subdirectorio KCL> DIR antes de que use el comando DIR o KCL> DIR \test_dir\*.* despliga los contenidos del subdirectorio sin usar el comando CD.

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Comando DISABLE BREAK PROGRAM Sintaxis: DISABLE BREAK PROGRAM brk_pnt_no donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP en memoria brk_pnt_no : un punto de corte de un programa particular Propósito: Deshabilita el punto de corte especificado en el programa especificado o por defecto. Ejemplos: KCL> DISABLE BREAK PROGRAM test_prog 3 KCL> DISABLE BREAK PROG 3 Comando DISABLE CONDITION Sintaxis: DISABLE CONDITION condition_no donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL en memoria condition_no : una condición particular Propósito: Deshabilita la condición especificada en el programa especificada o por defecto. Ejemplos: KCL> DISABLE CONDITION test_prog 3 KCL> DISABLE COND 3 Comando DISMOUNT Sintaxis: DISMOUNT device_name: donde: device_name : dispositivo a ser desmontado Propósito: Desmonte el dispositivo de almacenamiento montado y le indica al controlador que el dispositivo de almacenamiento no está más disponible para la lectura o escritura de datos. Ejemplo: KCL> DISMOUNT rd:

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Comando EDIT Sintaxis: EDIT donde: file_spec : una especificación de archivo válido Purpose: Brinda un editor de texto ASCII el cual puede ser usado para editar archivos de diccionario, archivos de comando y los archivos fuentes de KAREL. Si file_spec no es especificado, el nombre de programa por defecto es usado con el nombre del archivo y el tipo de archivo por defecto es .KL (código fuente KAREL). Si existe una sesión de edición previa, entonces file_spec es ignorado y la sesión de edición es reanudada. Vea además : ``Full Screen Editor,'' por más información en KCL> EDIT y los comandos de edición. Ejemplos: KCL> EDIT startup.cf KCL> ED ENABLE BREAK PROGRAM Syntax: ENABLE BREAK PROGRAM brk_pnt_no donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP en memoria brk_pnt_no : un punto de corte de un programa particular Propósito: Habilita el punto de corte especificado en el programa especificado o por defecto. Ejemplos: KCL> ENABLE BREAK PROGRAM test_prog 3 KCL> ENABLE BREAK PROG 3

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Comando ENABLE CONDITION Sintaxis: ENABLE CONDITION condition_no donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL en memoria condition_no : una condición particular Propósito: Habilita la condición especificada en el programa especificado o por defecto. Ejemplos: KCL> ENABLE CONDITION test_prog 3 KCL> ENABLE COND 3 Comando FORMAT Sintaxis: FORMAT device_name: donde: device_name : el dispositivo especificado a ser inicializado volume_name : etiqueta para el dispositivo YES : la confirmación no es apuntada Purpose: Formatea un dispositivo especificado. Un dispositivo debe ser formateado antes de almacenar los archivos en él. Ejemplos: KCL> FORMAT rd: Are you sure? YES KCL> FORMAT rd: Y

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Comando HELP Sintaxis: HELP donde: command_name : un comando KCL Propósito: Despliega la ayuda online para comandos KCL. Si especifica un argumento command_name, la sintaxis requerida y una descripción corta del comando especificado es desplegado. Ejemplos: KCL> HELP LOAD PROG KCL> HELP Comando HOLD Sintaxis: HOLD <(prog_name | ALL)> donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP ALL : para todos los programas que están ejecutándose Propósito: Pausa el programa especificado o por defecto que está siendo ejecutado y para el movimiento en la posición actual (luego de una desaceleración normal). Use el comando KCL> CONTINUE o el botón CYCLE START del panel operador para reanudar la ejecución del programa. Ejemplos: KCL> HOLD test_prog KCL> HO ALL

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Comando INSERT NODE Sintaxis: INSERT NODE <[prog_name ]> var_name [node_index ] donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP var_name : el nombre de cualquier variable del tipo PATH node_index: : un nodo en la trayectoria Propósito: Inserta un nodo en frente del nodo especificado en la variable PATH. La variable PATH debe ser cargado en memoria. El número de índice del nodo insertado es el node_index que especificó y el valor del nodo insertado está sin inicializar. Los números índices para los nodos subsiguientes son incrementados por uno. Uste debe entrar el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente. Ejemplos: KCL> INSERT NODE [test_prog]weld_pth[2] KCL> INSERT NODE weld_pth[3] Comando LOAD ALL Sintaxis: LOAD ALL donde: file_name : un nombre de archivo válido CONVERT : convierte variables en la definición del sistema Propósito: Carga un archivo de código p y variable del dispositivo de almacenamiento por defecto y el directorio por defecto dentro de la memoria usando el nombre del archivo especificado o por defecto. Los tipos de archivo para el código p y los archivos de variable son asumidos que sean ``.PC'' y ``.VR'' respectivamente. Si file_name no es especificado, el programa por defecto es usado. Si por defecto no se han definido, entonces el mensaje, ``Default program name not set,'' será desplegado. Ejemplos: KCL> LOAD ALL test_prog KCL> LOAD ALL

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Comando LOAD DICT Sintaxis: LOAD DICT file_name dict_name donde: file_name : el nombre del archivo a ser cargado dict_name : el nombre de cualquier dictionario a ser cargado. El nombre será truncado a 4 caracteres. lang_name : un lenguaje particular. Las elecciones disponibles son :ENGLISH, JAPANESE, FRENCH, GERMAN, SPANISH o DEFAULT. DRAM : Si se especifica, el diccionario es cargado a la memoria DRAM; si no el archivo es usado y el archivo permanece abierto. Propósito: Cargar un archivo de diccionario del dispositivo de almacenamiento por defecto y el directorio por defecto dentro de la memoria usando el nombre del archivo especificado. El tipo de archivo es asumido que sea ``.TX.'' Vea además:Manual de REferencia KAREL del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics Ejemplos: KCL> LOAD DICT tpaleg tpal FRENCH DRAM KCL> LOAD DICT tpaleg tpal

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Comando LOAD FORM Sintaxis: LOAD FORM donde: form_name : el nombre del formulario a ser cargado Propósito: Cargar el formulario especificado, del dispositivo de almacenamiento por defecto, a la memoria. Un formulario consiste de un archivo de diccionario y un archivo de variable comprimidos. Si no se especifica un nombre, son cargados 'FORM.TX' y 'FORM.VR'. Si el form_name especificado tiene más de cuatro caracteres, los primeros dos caracteres no son usados para el nombre del diccionario o el nombre del archivo de variable. Vea además:Manual de Referencia KAREL del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics Ejemplos: KCL> LOAD FORM Loading FORM.TX with dictionary name FORM Loading FORM.VR KCL> LOAD FORM tpexameg Loading TPEXAMEG.TX with dictionary name EXAM Loading EXAM.VR Comando LOAD MASTER Sintaxis: LOAD MASTER donde: file_name : un nombre de archivo válido CONVERT : convierte variables en la definición del sistema Propósito: Cargar un archivo de datos de masterizado del dispositivo de almacenamiento por defecto y el directorio por defecto a la memoria usando el nombre del archivo especificado o por defecto. El tipo de archivo es asumido que sea ``.SV.'' Si file_name no es especificado, el nombre del archivo por defecto, ``SYSMAST.SV,'' es usado. Ejemplo: KCL> LOAD MASTER

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Comando LOAD PROGRAM Sintaxis: LOAD PROGRAM donde: file_name : una nombre de archivo válido Propósito: Cargar un archivo de código p del dispositivo de almacenamiento por defecto y el directorio por defecto a la memoria usando el nombre del archivo especificado o por defecto. El tipo de archivo es asumido que sea ``.PC.'' Si file_spec no es especificado, el programa por defecto es usado. Si por defecto no se han definido, entonces el mensaje, ``Default program name not set,'' será desplegado. Ejemplos: KCL> LOAD PROGRAM test_prog KCL> LOAD PROG Comando LOAD SERVO Sintaxis: LOAD SERVO donde: file_name : un nombre de archivo válido CONVERT : convierte variables en la definición del sistema Propósito: Cargar un archivo de parámetros servo del dispositivo de almacenamiento por defecto y el directorio por defecto a la memoria usando el nombre del archivo especificado o por defecto. El tipo de archivo es asumido que sea ``.SV.'' Si file_name no es especificado, el nombre del archivo por defecto, ``SYSSERVO.SV,'' es usado. Ejemplo: KCL> LOAD SERVO

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Comando LOAD SYSTEM Sintaxis: LOAD SYSTEM donde: file_name : un nombre de archivo válido CONVERT : convierte variables en la definición del sistema Propósito: Cargar el archivo de variables del sistema especificado a la memoria, asignando valores a todas las varaibles del sistema guardadas. El dispositivo de almacenamiento por defecto y el directorio por defecto son usados con el nombre de archivo especificados o por defecto. El tipo de archivo es asumido que sea ``.SV.'' Si file_name no es especificado, el nombre del archivo por defecto, ``SYSVARS.SV,'' es usado. Ejemplo: KCL> LOAD SYSTEM awdef KCL> LOAD SYSTEM CONVERT Las siguientes reglas son aplicable para las variables del sistema: • Si una variable del sistema array que no está referenciada por un programa ya existe cuando el archivo .SV es cargado, el tamaño del archivo .SV es usado y los contenidos son cargados. No se publican errores. • Si una variable del sistema array que está referenciada por un programa ya existe cuando el archivo .SV con un tamaño MAS GRANDE es cargado, el tamaño del archivo .SV será ignorado, y NO se cargarán ninguno de los valores del array. Los siguientes errores son publicados;"var_name memory not updated", "Array len creation mismatch". • Si una variable del sistema array que está referenciada por un programa ya existe cuando el archivo .SV con un tamaño MAS PEQUEÑO es cargado, el tamaño del archivo .SV será ignorado, y TODOS los valores del array son cargados. No se publican errores. • Si un archivo .SV con una definición de tipo diferente es cargado, el archivo .SV parará de cargar y detectar el error. Los siguientes errores son impresos; "Create type - var_name failed", "Duplicate creation mismatch". • Si un archivo .SV. con una definición de tipo diferentes es cargado, pero la opción CONVERT es especificada, intenta cargar todo lo que pueda, Por ejemplo, el controlador tiene un tipo SCR_T el cual tiene un campo $NEW pero no tiene un campo $OLD. Cuando un archivo antiguo .SV es cargado y tiene un $OLD pero no un $NEW, el procedimiento de carga crea el tipo SCR_T basado en lo que tiene el archivo .SV y imprime el error "Create type - var_name failed", "Duplicate creation mismatch". Luego crea el tipo SCR_! el cual tiene un campo $OLD pero no un campo $NEW. Luego hace una copia campo por campo de todos los campos válidos antiguos dentro del nuevo tipo. Por eso, ya que no hay información $NEW en el tipo antiguo aquel campo no es actualizado y la información $OLD es descartado. Cualquier campo cuyos tipos no coincidan son descartados del tipo cargado. Asique si un campo fue cambiado de entero a real, el campo entero en el dato cargado será descartado. Cualquier campo que sea array seguirá las mismas reglas que las variables del sistema array.

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Comando LOAD TP Sintaxis: LOAD TP donde: file_name : un nombre de archivo válido OVERWRITE : Si es especificado, podría sobreescribir el programa TP cargado previamente con el mismo nombre Propósito: Cargar un archivo TP del dispositivo de almacenamiento por defecto y el directorio por defecto a la memoria usando el nombre del archivo especificado o por defecto. El tipo de archivo es asumido que sea ``.TP.'' Si file_name no es especificado, el programa por defecto es usado. Si por defecto no se han definido, entonces el mensaje, ``Default program name not set,'' será desplegado. Ejemplos: KCL> LOAD TP testprog KCL> LOAD TP

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Comando LOAD VARS Sintaxis: LOAD VARS donde: file_name : un nombre de archivo válido CONVERT : convierte variables en la definición del sistema Propósito: Cargar el archivo de datos de variables especificado o por defecto del dispositivo de almacenamiento por defecto y el directorio a la memoria. El tipo de archivo es asumido que sea ``.VR.'' Si file_name no es especificado, el programa por defecto es usado. Si por defecto no se han definido, entonces el mensaje, ``Default program name not set,'' será desplegado. Ejemplos: KCL> LOAD VARS test_progKCL> LOAD VARS Las siguientes reglas son aplicables a las variables array: • Si una variable array que no está referenciada por un programa ya existe cuando el archivo .VR es cargado, el tamaño del archivo .VR es usado y los contenidos son cargados. No se publican errores. • Si una variable array ya existe cuando el programa es cargado, el tamaño del archivo .PC es ignorado y el programa se carga de todas formas. Los siguientes errores son impresos: "var_name PC array length ignored", y "Array len creation mismatch". • Si una variable array que está referenciada por un programa ya existe cuando el archivo .VR con un tamaño MAS GRANDE es cargado, el tamaño del archivo .VR será ignorado, y NO se cargará ninguno de los valores del array. Los siguientes errores son publicados;"var_name memory not updated", "Array len creation mismatch". • Si una variable array que está referenciada por un programa ya existe cuando el archivo .VR con un tamaño MAS PEQUEÑO es cargado, el tamaño del archivo .VR será ignorado, y TODOS los valores del array serán cargados. Los siguientes errores son impresos; "var_name array length updated," "Array len creation mismatch." Las siguientes reglas son aplicables a los tipos definidos por el usuario en los programas KAREL: • Una vez que un tipo es creado no puede nunca ser cambiado, sin importar si el programa lo referencia o no. Si todas las varaibles referenciando el tipo son borradas, el tipo además será borrado. Un nueva versión puede entonces ser cargada. • Si un tipo ya existe cuando un programa con una definición de tipo diferente es cargado, el archivo .PC no será cargado. Los siguientes errores son impresos; "Create type - var_name failed", "Duplicate creation mismatch". • Si el tipo ya existe cuando el archivo .VR con una definición de tipo diferente es cargado, el archivo .VR parará de cargar y detecta el error. Los siguientes errores son impresos; "Create type var_name failed", "Duplicate creation mismatch".

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Comando LOGOUT Sintaxis: LOGOUT Propósito: Elimina el registro del usuario actual del dispositivo KCL del sistema. El nivel de password se revierte al nivel OPERATOR. Si los passwords no son habilitados, un mensaje de error será desplegado por el KCL tal como, "No user currently logged in". Ejemplo: KCL>LOGOUT (The alarm message: "Logout (SAM) SETUP from KCL") KCL Username> Comando MKDIR Sintaxis: MKDIR \path_name donde: device_name : un dispositivo de almacenamiento válido path_name : un subdirectoria previamente creado en la memory card usando el comando mkdir. Propósito: MKDIR crea un subdirectorio en la memory card (MC:) . FANUC Robotics recomienda que los subdirectorios tenga solamente hasta 8 niveles. Ejemplo: KCL> MKDIR mc:\test_dir KCL> MKDIR mc:\prog_dir\tpnx_dir Comando MOUNT Sintaxis: MOUNT device_name donde: device_name : un dispositivo de almacenamiento válido Propósito: MOUNT indica al controlador que un dispositivo de almacenamiento está disponible para la lectura y escritura de datos. Un dispositivo debe estar formateado con el comando KCL> FORMAT antes de que pueda ser montado exitosamente. Ejemplo: KCL> MOUNT rd:

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Comando MOVE FILE Sintaxis: MOVE file_spec donde: file_spec : una especificación de archivo válido Propósito: Mueve un archivo especificado de un dispositivo de memoria a otro. El archivo debería existir en los discos FROM o RAM. Si file_spec es un archivo especificado en el disco FROM, el archivo es movido al disco RAM, y viceversa. El caracter asterisco (*) puede ser usado para reemplazar el nombre del archivo completo, la primera parte del nombre del archivo, la última parte del nombre del archivo, o ambas la primera y última parte del nombre del archivo. El tipo de archivo puede además usar un asterisco de la misma manera. Si file_spec especifica múltiples archivo, entonces ellos son movidos a otro disco. Ejemplos: KCL> MOVE FILE fr:*.kl KCL> MOVE rd:*.*

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Comando PAUSE Sintaxis: PAUSE <(prog_name | ALL)> donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP que sea una tarea ALL : pausa todas las tareas ejecutándose FORCE : pausa la tarea aún si el atributo NOPAUSE es definido Propósito: Pausa la tarea específica en ejecución. Si prog_name no es especificado, el programa por defecto es usado. La ejecución del segmento de movimiento actual y el enunciado del programa actual es completado antes que la tarea sea pausada. Los condicionales permanecen activos. Si la acción del condicional es NOPAUSE y la condición es satisfecha, la ejecución de la tarea es reanudada. Si el enunciado es un WAIT FOR y la condición de espera es satisfecha mientras que la tarea es pausada, el enunciado que sigue el WAIT FOR es ejecutada inmediatamente cuando la tarea es reanudada. Si el enunciado es un DELAY, el tiempo continuará mientras la tarea es pausada. Si el tiempo de delay ha finalizado mientras la tarea es pausada, el siguiente enunciado de DELAY es inmediatamente ejecutado cuando la tarea es reanudada. Si el enunciado es un READ, aceptará la entrada aún cuando la tarea es pausada. El comando KCL> CONTINUE reanuda la ejecución de la tarea pausada. Cuando una tarea es pausada, el botón CYCLE START en el panel operador tiene el mismo ejecto que el comando KCL> CONTINUE. Ejemplos: KCL> PAUSE test_prog FORCE KCL> PAUSE ALL

-1998-



Comando PURGE Sintaxis: PURGE device_name donde: device_name : El nombre del dispositivo de archivo de mamoria a ser purgado Propósito: Purga el dispositivo de archivo de memoria especificado liberando cualquier bloque usado que no se necesite más. El dispositivo debería ser definido a "FR:" para el disco FROM. "RD:" para el disco RAM, o "MF:" para ambos discos. La operación de purga es solamente necesaria cuando el dispositivo no tiene suficiente memoria para realizar una operación. La operación de purga borrará los bloques de archivos que fueron previamente usados, pero que no son necesarios más. Estos son llamados bloques basura . El disco FROM puede contener muchos bloques basura si archivos son borrados o sobreescritos. El disco RAM no contendrá normalmente bloques basura, pero podría ocurrir cuando la potencia es sacada durante la copia de archivos. El dispositivo debe estar montado y no se pueden abrir archivos en el dispositivo o un error será desplegado. Ejemplos: KCL> PURGE fr: KCL> PURGE mf: Comando PRINT Sintaxis: PRINT file_spec donde: file_spec : una especificación de archivo válido Purpose: Le permite imprimir el contendio del archivo ASCII usando una impresora serie. Una impresora serie puede ser conectada al puerto RS-232-C del panel operador. Use el comando SET comm_port BAUD para definir el baud rate de la impresora. Ejemplo: KCL> PRINT testprog.kl

-1999-



Comando RECORD Sintaxis: RECORD <[prog_name ]>var_name donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP var_name : el nombre de cualquier variable POSITION, XYZWPR, o JOINTPOS Propósito: GRaba la posición del TCPO y de los ejes auxiliares o externos. El robot debe estar calibrado antes de que el comando RECORD sea emitido. La variable puede ser una variable del sistema o una variable del programa que exista en la memoria. La posición es grabada relativa al user frame de referencia. Usted debe entrar el comando KCL> SAVE para permanentemente asignar la posición grabada. La tecla de función Record, F3, bajo el menú TEACH del teach pendant además le permite grabar posiciones. Ejemplo: KCL> RECORD [paint_prog]start_pos KCL> RECORD $GROUP[1].$uframe Comando RENAME FILE Sintaxis: RENAME FILE old_file_spec TO new_file_spec donde: old_file_spec : una especificación de archivo válido new_file_spec : una especificación de archivo válido Purpose: Cambia el old_file_spec por el new_f ile_spec . El archivo no existirá más bajo el old_file_spec . El old_file_spec y el new_file_spec deben incluir ambos el nombre y el tipo de archivo. El mismo tipo de archivo debe ser usado en ambos file_specs pero no pueden ser el mismo archivo. Use el comando KCL> COPY FILE para cambiar el nombre del dispositivo de un archivo. Ejemplos: KCL> RENAME FILE test.kl TO productn.kl KCL> RENAME FILE mycmd.cf TO yourcmd.cf

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Comando RENAME VARIABLE Sintaxis: RENAME VARIABLE <[prog_name ]>old_var_name new_var_name donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP old_var_name : el nombre de cualquier variable de programa new_var_name : una nombre de variable de programa válido Propósito: Cambia el old_var_name por el new_var_name en el programa especificado con el old_var_name . El archivo no existirá más bajo el old_var_name . La variable debe existir en memoria bajo el old_var_name en el programa especificado. El new_var_name no puede existir en memoria. La variable aún pertenece al mismo programa. No puede especificar un prog_name con el new_var_name. Usted debe entrar el comando KCL> SAVE VARS para hacer que los cambios sean permanente. Ejemplos: KCL> RENAME VARIABLE [test_prog]count part_count KCL> RENAME VAR count part_count

-2001-



Comando RENAME VARS Sintaxis: RENAME VARS old_prog_name new_prog_name donde: old_prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP new_prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP Propósito: Cambia el nombre del dato de variable asociado con el old_prog_name por el new_prog_name . El archivo no existirá más bajo el old_prog_name . Antes de usar el comando RENAME VARS, el dato de variable debe existir en memoria bajo el old_prog_name . El dato de variable no puede ya existir en memoria bajo el new_prog_name . El comando no renombra el programa. Para renombrar el programa KAREL, use el KCL> RENAME FILE para renombrar el archivo .KL, editar el nombre del programa en el archivo .KL, traducir el programa, y cargar el nuevo archivo C. Para renombrar el programa TP, use el menú SELECT. Debe entrar el comando KCL> SAVE VARS para hacer que los cambios sean permanentes. Ejemplo: KCL> RENAME VARS test_1 test_2 Use esta secuencia de comandos KCL para copiar datos de variable de un programa (prog_1 ) dentro de un archivo variable que es luego usado por otro programa (prog_2 ): LOAD VARS prog_1 RENAME VARS prog_1prog_2 SAVE VARS prog_2 LOAD ALL prog_2 El efecto de esta secuencia de comandos no puede ser cumplida con el comando KCL> COPY FILE. El nombre del programa al cual el dato variable pertenece es almacenado en el archivo variable. El comando KCL> COPY FILE no cambia el nombre del programa almacenado, de forma que el dato no puede ser usado por otro programa.

-2002-



Comando RESET Sintaxis: RESET Propósito: Habilita la potencia del servo luego de que una condición de error haya apagado la potencia del servo, dado que la causa del error ha sido borrada. El comando además borra la línea de mensaje en la pantalla CRT/KB. El mensaje de error permanece desplegado si la condición de error aún existe. El comando RESET no tiene efecto en un programa que está siendo ejecutado. El tiene el mismo efecto que el botón FAULT RESET en el panel operador y la tecla de función RESET en la pantalla del teach pendant. Ejemplo: KCL> RESET Comando RMDIR Sintaxis: RMDIR \path_name donde: device_name : un dispositivo de almacenamiento válido path_name : un subdirectoria previamente creado en la memory card usando el comando mkdir. Propósito: RMDIR borra un subdirectorio en la memory card (MC:) . El directoria debe estar vacío antes de que pueda ser borrado. Ejemplo: KCL> RMDIR mc:\test_dir KCL> RMDIR mc:\test_dir\prog_dir Comando RUN Sintaxis: RUN donde: prog_name :el nombre de cualquier programa KAREL o TP Propósito: Ejecuta el programa especificado. El programa debe estar cargado en memoria. Si no se especifica un programa el programa por defecto es ejecutado. Si se encuentran variables sin inicializar, la ejecución del programa es pausada. La ejecución comienza en la primera línea ejecutable. RUN es un comando de movimiento; por eso, el dispositivo desde el cual es emitido debe tener control de movimiento. Si un comando RUN es emitido en el archivo de comando, es ejecutado como un comando NOWAIT. Por eso, el enunciado seguido del comando RUN se ejecutará inmediatamente luego que el comando RUN es emitido sin esperar por el programa, especificado por el comando RUN, finalice. Ejemplo: KCL> RUN test_prog

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Comando RUNCF Sintaxis: RUNCF input_file_spec donde: input_file_spec : una especificación de archivo válido output_file_spec : una especificación de archivo válido Purpose: Ejecuta el procedimiento del comando KCL que es almacenado en el archivo de entrada especificado y despliega la salida del archivo de salida especificado. El tipo de archivo de entrada es asumido de ser .CF. El tipo de archivo de salida es asumido de ser .LS si no se suministra un tipo de archivo. Si output_file_spec no es especificado, la salida será desplegada en la ventana de salida del KCL. El comando RUNCF puede estar hasta en cuatro niveles de archivos de comando. Use %INCLUDEinput_file_spec para incluir otro archivo .CF dentro del procedimiento de comando. El comando RUNCF en si mismo no está permitido dentro de un procedimiento de comando. Si el archivo de comando contiene comandos de movimiento, el dispositivo desde el cual el comando RUNCF es emitido debe tener control de movimiento. Vea deamás:Manual de Referencia KAREL del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics Ejemplos: KCL> RUNCF startup output KCL> RUNCF startup Comando SAVE MASTER Sintaxis: SAVE MASTER donde: file_name : una nombre de archivo válido Propósito: Cargar un archivo de datos de masterizado del dispositivo de almacenamiento por defecto y el directorio por defecto a la memoria usando el nombre del archivo especificado o por defecto. El tipo de archivo será ``.SV.'' Si file_name no es especificado, el nombre del archivo por defecto, ``SYSMAST.SV,'' es usado. Ejemplo: KCL> SAVE MASTER

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Comando SAVE SERVO Sintaxis: SAVE SERVO donde: file_name :a valid file name Propósito: Guarda los parámtetros del servo dentro del dispositivo de almacenaje por defecto usando el nombre del archivo especificado o por defecto. El tipo de archivo será ``.SV.'' Si file_name no es especificado, el nombre del archivo por defecto, ``SYSSERVO.SV,'' es usado. Ejemplo: KCL> SAVE SERVO Comando SAVE SYSTEM Sintaxis: SAVE SYSTEM donde: file_name :a valid file name Propósito: Guarda los valores de las variables del sistema dentro del dispositivo de almacenamiento por defecto y el directorio por defecto usando el archivo de variable de sistema especificado (.SV). Si no especifica un file_spec el nombre por defecto, ``SYSVARS.SV,'' es usado. Por ejemplo: SAVE SYSTEM file_1 En este caso, el dato de variable de sistema es guardado en el archivo variable llamado file_1.SV . SAVE SYSTEM En este caso, el dato de variable de sistema es guardado en el archivo de variable de sistema ``SYSVARS.SV.'' Ejemplos: KCL> SAVE SYSTEM file_1 KCL> SAVE SYSTEM

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Comando SAVE TP Sintaxis: SAVE TP <= prog_name > donde: file_name : un nombre de archivo válido prog_name : el nombre de cualquier programa TP Propósito: Guarda el programa TP especificado en el archivo especificado (.TP). Si no especifica un file_name o un prog_name , el nombre de programa por defecto es usado. Si solamente un file_name es especificado, el nombre además ser usado por prog_name . Por ejemplo: SAVE TP file_1 En este caso, el programa TP file_1 es guardado en un archivo llamado file_1.TP . SAVE TP = prog_1 En este caso, el programa TP prog_1 es guardado en un archivo cuyo nombre es el nombre del programa por defecto. Si usted especifica un nombre de programa, debe ser precedida por el signo igual (=). Ejemplos: KCL> SAVE TP file_1 = prog_1 KCL> SAVE TP file_1 KCL> SAVE TP = prog_1 KCL> SAVE TP

-2006-



Comando SAVE VARS Sintaxis: SAVE VARS <= prog_name > donde: file_name : un nombre de archivo válido prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP Propósito: Guarda los datos de variable del programa especificado, incluyendo los valores asignados actualmente, a la variable especificada (.VR). Si no especifica un file_name o un prog_name , el nombre de programa por defecto es usado. Si solamente un file_name es especificado, el nombre además ser usado por prog_name . Por ejemplo: SAVE VARS file_1 En este caso, el dato variable para el programa file_1 es guardado en el archivo variable llamado file_1.VR. SAVE VARS =prog_ 1 En este caso, el dato variable para prog_ 1 es guardado en el archivo variable cuyo nombre es el nombre del programa poro defecto. Si especifica un nombre de programa, debe ser precedido por el signo igual (=). Cualquier dato variable que no es guardado es perdido cuando es realizado un arranque inicial del controlador. Ejemplos: KCL> SAVE VARS file_1 = prog_1 KCL> SAVE VARS file_1 KCL> SAVE VARS = prog_1 KCL> SAVE VARS

-2007-



Comando SET BREAK CONDITION Sintaxis: SET BREAK CONDITION condition_no donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP condition_no : una condición particular Propósito: Le permite definir un punto de corte en la condición especificada en el programa especificada o el programa por defecto. La condición especificada debe ya existir de forma que el programa debe estar ejecutándose o pausado. Cuando un punto de corte es lanzado, un mensaje será emitido al registro de error y el punto de corte será borrado. Ejemplos: KCL> SET BREAK CONDITION test_prog 1 KCL> SET BREAK COND 2

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Comando SET BREAK PROGRAM Sintaxis: SET BREAK PROGRAM brk_pnt_no line_no <(PAUSE | DISPLAY | TRACE ON | TRACE OFF)> donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP en memoria brk_pnt_no : una condición particular de punto de corte line_no : un número de línea PAUSE : tarea es pausada cuando el punto de corte es ejecutado DISPLAY : mensaje es desplegado en el menú USER del teach pendant cuando un punto de corte es ejecutado TRACE ON : tarea es habilitada cuando el punto de corte es ejecutado TRACE OFF : tarea es deshabilitada cuando el punto de corte es ejecutado Propósito: Le permite definir un punto de corte en una línea especificada en el programa especificado o en el programa por defecto. La línea especificada debe ser una línea ejecutable del código fuente. Los puntos de corte serán ejecutados antes de la línea especificada en el programa. Por defecto la tarea será pausada cuando el punto de corte es ejecutado. DISPLAY, TRACE ON, y TRACE OFF no pausan la ejecución de la tarea. Los puntos de corte son locales solamlente al programa en el cual los puntos de corte fueron definidos. Por ejemplo, el punto de corte #1 pueden existir entre uno o más programas cargados con cada uno en un número de línea único. Si usted especifica un número de punto de corte existente, el punto de corte existente es borrado y uno nuevo es definido en el programa especificado en la línea especificada. Los puntos de corte en un programa son borrados si el programa es borrado de memoria. Usted además usa el comando KCL> CLEAR BREAK PROGRAM para borrar los puntos de corte de memoria. Use el comando KCL> CONTINUE o el botón CYCLE START del panel operador para reanudar la ejecución del programa pausado. Ejemplos: KCL> SET BREAK PROGRAM test_prog 1 22 DISPLAY KCL> SET BREAK PROG 3 30

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Comando SET CLOCK Sintaxis: SET CLOCK 'dd-mmm-yy hh:mm' donde: La fecha es especificada usando dos caracteres numéridos para el día, tres letras de abreviación para el mes, y dos caracteres numéricos para el año; por ejemplo, 01-JAN- 92. La hora es especificada usando dos caracteres numéricos para la hora y dos caracteres numéricos para los minutos, por ejemplo, 12:45. Propósito: Define la fecha y hora del reloj interno del controlador. La fecha y hora son incluidos en el listado de directorio y traducción. Vea además: comando SHOW CLOCK Ejemplo: KCL> SET CLOCK '02-JAN-xx 21:45' Comando SET DEFAULT Sintaxis: SET DEFAULT prog_name donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP Propósito: Define el nombre del programa por defecto a ser usado como un argumento por defecto para los nombres de programa y archivo. El nombre de programa poro defecto puede además ser definido en el teach pendant. Vea además: Manual de Referencia KAREL del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics Ejemplos: KCL> SET DEFAULT test_prog KCL> SET DEF test_prog Comando SET GROUP Sintaxis: SET GROUP group_no donde: group_no : un número de grupo válido Propósito: Define el número de grupo por defecto a usar en otros comandos. Ejemplo: KCL> SET GROUP 1

-2010-



Comando SET LANGUAGE Sintaxis: SET LANGUAGE lang_name donde: lang_name : un lenguaje particular. Las elecciones disponibles son :ENGLISH, JAPANESE, FRENCH, GERMAN, SPANISH o DEFAULT. Propósito: Defina la variable del sistema $LANGUAGE el cual determina el lenguaje a usar. Ejemplo: KCL> SET LANG ENGLISH Comando SET LOCAL VARIABLE Sintaxis: SET LOCAL VARIABLE var_name = value <{,value }> donde: var_name :una variable local o nombre de parámetro rout_name :el nombre de cualquier rutina KAREL prog_name :el nombre de cualquier programa KAREL task_name : el nombre de cualquier tarea KAREL valor : nuevo valor para la variable Propósito: Asigna el valor especificado de la variable local especificada o del parámetro de rutina. Puede asignar los valores constantes o valores variables, pero el valor debe ser del tipo de dato que ha sido declarado para esa variable. Por favor, use el comando HELP SET VAR por mayor información en la asignación de tipos de datos. Si el IN clause es omitido, la rutina de la parte superior de la pila es asumida. Si FROM clause es omitida, el programa por defecto es asumido. Si el task_name es omitido, la pila de la tarea por defecto de KCL es buscada. NOTA El archivo RD:prog_nam e.rs es requerido para obtener información variable local. Ejemplo: Vea el comando SHOW LOCAL VARIABLE. Vea además: comando SHOW LOCAL VARIABLE y TRANSLATE.

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Comando SET PORT Sintaxis: SET PORT port_name [index] = value donde: port_name[index] : un puerto de E/S válido value : un nuevo valor para el puerto Propósito: Asigna el valor especificado al puerto de entrada o salida especificado. SET PORT puede ser usado tanto con los puertos de salida físicos o simulados, pero solamente con los puertos de entrada simulados. Los puertos válidos son: -DIN, DOUT, RDO, OPOUT, TPOUT, WDI, WDO (BOOLEAN)-AIN, AOUT, GIN, GOUT (INTEGER) Vea además: comando SIMULATE, UNSIMULATEManual de Configuración y Operaciones de la Aplicación Específica del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics Ejemplo: KCL> SET PORT DOUT [1] = ON KCL> SET PORT GOUT [2] = 255 KCL> SET PORT AIN [1] = 1000 Comando SET TASK Sintaxis: SET TASK <[prog_name ]>attr_na me = value donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP que sea una tarea attr_name : PRIORITY o TRACELEN value : nuevo valor entero para el atributo Propósito: Define el atributo de la tarea especificada. PRIORITY define la prioridad de la tarea. El más pequeño el número, la prioridad más alta. 1 a 89 es más bajo que el movimiento, pero más alto que el interfase de usuario. 90 a 99 es más bajo que el interfase de usuario. El valor por defecto es 50. TRACELEN define el largo de la memoria de rastro. El valor por defecto es 10 líneas.

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Comando SET TRACE Sintaxis: SET TRACE (OFF | ON) <[prog_name ]> donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP cargado en memoria Propósito: Enciende o apaga la función de rastro (por defecto es OFF). El enunciado de programa actualmente ejecutándose y su número de línea son almacenados en una memoria cuando TRACE es ON. TRACE debería solamente ser definido a ON durante las operaciones de depuración porque enlentece la ejecución del programa. Para ver los datos de restreo, el comando SHOW TRACE debe ser usado. Vea además: comando SHOW TRACE

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Comando SET VARIABLE Sintaxis: SET VARIABLE <[prog_name ]>var_name = value <{,value }> donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP var_name : una nombre de variable de programa válido valor : nuevo valor para la variable o variable de programa o sistema Propósito: Asigna el valor especificado a la variable especificada. Puede asignar los valores constantes o variables, pero el valor debe ser del tipo de dato que ha sido declarado para la variable. Usted puede asignar valores a las variables de sistema con acceso de escritura en KCL, a las variables de programa, o a las variables y campos estándar o definidos por el usuario. Puede asignar solamente un elemento ARRAY. Use paréntesis ([]) luego del nombre de variable para especificar el elemento. Ciertos tipos de datos como posiciones y vectores podrían tener más de un valor especificado. Debe entrar el comando KCL>SAVE VARS para hacer que los cambios sean permanentes. El comando SET VARIABLE despliegla el valor previo de la variable especificada seguida por el valor en el cual uste ya los asignó, brindándole una oportunidad para verificar la asignación. La tecla DATA en el teach pendant además le permite asignar valores a las variables. Cuando usa SET VARIABLE para definir una posición que pueda usar uno de los siguientes formatos: KCL>SET VAR position_var = 0,0,0,0,0,0 KCL>SET VARIABLE var_name.X = value KCL>SET VARIABLE var_name.Y = value KCL>SET VARIABLE var_name.Z = value KCL>SET VARIABLE var_name.W = value KCL>SET VARIABLE var_name = value donde X,Y,Z,W,P, R especifica la ubicación y orientación, c_str es un valor de string representando la configuración en términos de ubicación de ejes y números de vueltas. Refiérase a Sección 16.4. Por ejemplo, para definir X=200.0, W=60.0 y el número de vueltas para los ejes 4 y 6 a 1 y 0 usted escribiría las siguientes líneas: KCL>SET VARIABLE var_name.X = 200 KCL>SET VARIABLE var_name.W = 60 KCL>SET VARIABLE var_name.C = '1,0' Vea además:Manual de Referencia KAREL del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics Ejemplos: KCL> SET VARIABLE [prog1] scale = $MCR.$GENOVERRIDE KCL> SET VAR weld_pgm.angle = 45.0 KCL> SET VAR v[2,1,3].r = -0.897 KCL> SET VAR part_array[2] = part_array[1] KCL> SET VAR weld_pos.x = 50.0 KCL> SET VAR pth_b[3].nodepos = pth_a[3].nodepos

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Comando SET VERIFY Sintaxis: SET VERIFY (ON | OFF) Propósito: Esto enciende o apaga el despliegue de los comandos KCL durante la ejecución del procedimiento de comando KCL (por defecto es ON, significando que cada comando es desplegado como es ejecutado.) Solamente el comando RUNCF es desplegado cuando VERIFY está a OFF. Comando SHOW BREAK Sintaxis: SHOW BREAK donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP en memoria Propósito: Despliega una lista de puntos de corte de programa para el programa especificado o por defecto. La información siguiente es desplegada para cada punto de corte: • Número de punto de corte • Número de línea del punto de corte en el programa Ejemplos: KCL> SHOW BREAK test_prog KCL> SH BREAK

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Comando SHOW BUILTINS Sintaxis: SHOW BUILTINS Propósito: Despliega todas los built-ins de soft que son cargadas en el controlador. Ejemplo: KCL> SHOW BUILTINS Comando SHOW CONDITION Sintaxis: SHOW CONDITION donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP condition_no : una condición particular Propósito: Despliega el condicional especificado o una lista de condicionales para el programa especificado o por defecto. Además despliega el estado habilitado/deshabilitado y si el punto de corte está definido. Los condicionales solamente existen cuando un programa está ejecutándose o pausado. Ejemplos: KCL> SHOW CONDITION test_prog 5 KCL> SH COND Comando SHOW CLOCK Sintaxis: LOGOUT Propósito: Despliega la fecha y hora actual del reloj del controlador. Vea además: comando SHOW CLOCK Ejemplo: KCL> SHOW CLOCK Comando SHOW CURPOS Sintaxis: SHOW CURPOS Propósito: Despliega la posición del TCP relativo al user frame actual de referencia con una ubicación x, y, z en milímetros; w, p, r en grados de orientación; y el string de configuración actual. Asegúrese que el robot está calibrado. Ejemplo: KCL> SHOW CURPOS

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Comando SHOW DEFAULT Sintaxis: SHOW DEFAULT Propósito: Muestra el nombre del programa por defecto actual. Ejemplo: KCL> SHOW DEFAULT Comando SHOW DEVICE Sintaxis: SHOW DEVICE device_name: donde: device_name : dispositivo a ser mostrado Propósito: Muestra el estado del dispositivo. Ejemplo: KCL> SHOW DEVICE rd: Comando SHOW DICTS Sintaxis: SHOW DICTS Propósito: Muestra los diccionarios cargados en el sistema para el lenguaje especificado en la variable de sistema $LANGUAGE. Ejemplo: KCL> SHOW DICTS Comando SHOW GROUP Sintaxis: SHOW GROUP Propósito: Muestra el número de grupo por defecto. Ejemplo: KCL> SHOW GROUP Comando SHOW HISTORY Sintaxis: SHOW HISTORY Propósito: Muestra la información del anidado de rutinas call. Para desplegar las líneas fuentes de los programas KAREL, los programas .KL deben existir en el disco RAM. Ejemplo: KCL> SHOW HIST

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Comando SHOW LANG Sintaxis: SHOW LANG Propósito: Muestra el lenguaje especificado en la variable de sistema $LANGUAGE. Ejemplo: KCL> SHOW LANG Comando SHOW LANGS Sintaxis: SHOW LANGS Propósito: Muestra todos los lenguajes actualemente disponibles en el sistema. Ejemplo: KCL> SHOW LANGS

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Comando SHOW LOCAL VARIABLE Sintaxis: SHOW LOCAL VARIABLE var_name <(HEXADECIMAL | BINARY)> donde: var_name : un nombre de variable local o parámetro rout_name : el nombre de cualquier rutina KAREL prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL task_name : el nombre de cualquier tarea KAREL Propósito: Despliega el nombre, tipo y valor de la variable local especificada o parámetro de rutina. Use corchetes ([ ]) luego del nombre de variable para especificar un elemento específico de ARRAY. Si no especifica un elemento específico la variable completa es desplegada. Si un IN clause es omitida, la rutina en la parte superior de la pila será asumida. Si FROM clause es omitida, el programa por defecto es asumido. Si el task_name es omitido, la pila de la tarea por defecto de KCL es buscada. NOTA El archivo RD:prog_nam e.rs es requerido para obtener información variable local. Ejemplo: Genera un archivo .rs del traductor KAREL. KCL> TRANS testprog RS Copia el archivo .rs al dispositivo RD. Esto es hecho automáticamente cuando usted carga el programa desde el KCL. KCL> SET DEF testprog KCL> LOAD PROG Copió testprog.rs en RD:testprog.rs Para mostrar las variables locales, el programa debe de estar en ejecución, pausado o abortado en la rutina especificada. KCL> RUN KCL> SHOW LOCAL VARS KCL> SHOW LOCAL VARS IN testprog VALUES KCL> SHOW LOCAL VAR var_1 IN rout_1 FROM testprog testtask KCL> SHOW LOCAL VAR param_1Para definir variables locales, el programa debe estar pausado. KCL> pause KCL> set local var int_var = 12345 KCL> set local var strparam = "This is a string parameter" Vea además: comando TRANSLATE. -2019-



Comando SHOW LOCAL VARS Sintaxis: SHOW LOCAL VARS donde: VALUES: :valores especificados deberían ser desplegados rout_name :el nombre de cualquier rutina KAREL prog_name :el nombre de cualquier programa KAREL. task_name : el nombre de cualquier tarea KAREL Propósito: Despliega una lista incluyendo el nombre, tipo si si está especificado, el valor actual de cada variable local y cada parámetro de rutina. Si el IN clause es omitido, la rutina en la parte superior de la pila es asumida. Si FROM clause es omitida, el programa por defecto es asumido. Si el task_name es omitido, la pila de la tarea por defecto de KCL es buscada El archivo RD:prog_nam e.rs es requerido obtener información variable local. Ejemplo: Vea el comando SHOW LOCAL VARIABLE. Vea además: comando SHOW LOCAL VARIABLE y SHOW LOCAL VARIABLE. Comando SHOW MEMORY Sintaxis: SHOW MEMORY Propósito: Despliega el estado de la memoria actual. El comando despliega la información de estado siguiente para la memoria y lista cada memoria por separado: Número total de bytes Número disponible de bytes Ejemplo: KCL> SHOW MEMORY

-2020-



Comando SHOW PROGRAM Sintaxis: SHOW PROGRAM donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP en memoria Propósito: Despliega la información de estado del programa especificado o por defecto que está siendo ejecutado. Ejemplo: KCL> SHOW PROGRAM test_prog KCL> SH PROG Comando SHOW PROGRAMS Sintaxis: SHOW PROGRAMS Propósito: Muestra una lista de programas y datos variables que son actualmente cargados en memoria. Ejemplos: KCL> SHOW PROGRAMS KCL> SH PROGS Comando SHOW SYSTEM Sintaxis: SHOW SYSTEM donde: data_type : cualquier tipo de dato KAREL Propósito: Despliega una lista inclulyendo el nombre, tipo, y si es especificado, el valor actual de cada variable de sistema. Si usted especifica un data_type , solamente las variables del sistema de ese tipo son listadas. Vea además: comando SHOW VARIABLE Ejemplos: KCL> SHOW SYSTEM REAL VALUES KCL> SH SYS

-2021-



Comando SHOW TASK Sintaxis: SHOW TASK donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP que sea una tarea Propósito: Despliega el dato de control de tarea para la tarea especificada. Si prog_name no es especificado, el programa por defecto es usado. Ejemplos: KCL> SHOW TASK test_prog KCL> SH TASK Comando SHOW TASKS Sintaxis: SHOW TASKS Propósito: Despliega el estado de todas las tareas conocidas ejecutando programas KAREL o TP. Podría ver tareas ejecutándose extra que no son de ustedes. Si el teach pendant está desplegando un menú que fue escrito usando KAREL, tales como Program Adjustment o Setup Passwords, verá además el estado de esta tarea. Ejemplos: KCL> SHOW TASKS

-2022-



Comando SHOW TRACE Sintaxis: SHOW TRACE donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP que sea una tarea Propósito: Muestra los enunciados de programa y los números de línea que han sido ejecutados desde que TRACE se haya encendido. El número de líneas que son mostradas dependen del largo de la memoria de trace, el cual puede ser definida con el comando SET_TASK o una rutina interna SET_TSK_ATTR. Para desplegar las líneas fuentes de los programas KAREL, los programas .KL deben existir en el disco RAM. Vea además: comando SET TRACE Ejemplo: KCL> SHOW TRACE Comando SHOW TYPES Sintaxis: SHOW TYPES donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP FIELDS : campos especificados deberían ser desplegados Propósito: Despliega una lista incluyendo el nombre, tipo, y si se especifica, los campos de cada tipo definido por el usuario en el programa especificado o por defecto. Las dimensiones del array actual y los tamaños de las string no son mostrados. Vea además: comando SHOW VARS comando SHOW VARIABLE Ejemplos: KCL> SHOW TYPES test_prog FIELDS KCL> SH TYPES

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Comando SHOW VARIABLE Sintaxis: SHOW VARIABLE <[prog_name ]>var_name <(HEXADECIMAL | BINARY)> donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP var_name : una nombre de variable de programa Propósito: Despliega el nombre, el tipo y el valor de la variable especificada. Puede desplegar los valores de las variables de sistema que permiten al KCL leer el acceso o los valores de las variables de programa. Use corchetes ([ ]) luego del nombre de variable para especificar un elemento específico de ARRAY. Si no especifica un elemento específico la variable completa es desplegada. Vea además: comando SHOW VARS comando SHOW SYSTEM Ejemplos: KCL> SHOW VARIABLE $UTOOL KCL> SH VAR [test_prog]group_mask HEX KCL> SH VAR [test_prog]group_mask BINARY KCL> SH VAR weld_pth[3]

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Comando SHOW VARS Sintaxis: SHOW VARS donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP VALUES : valores especificados deberían ser desplegados Propósito: Despliega una lista incluyendo el nombre, el tipo, y si se especifica, el valor actual de cada variable en el programa especificado o por defecto. Vea además: comando SHOW VARIABLE comando SHOW SYSTEM comando SHOW TYPES Ejemplos: KCL> SHOW VARS test_prog VALUES KCL> SH VARS Comando SHOW data_type Sintaxis: SHOW data_type donde: data_type : cualquier tipo de dato KAREL prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP VALUES : valores especificados deberían ser desplegados Propósito: Despliega una lista de variables en un programa especificado o por defecto (prog_name ) de un tipo de dato especificado (data_type ). Despliega una lista inclulyendo el nombre, tipo, y si es especificado, el valor actual de cada variable. Vea además:comando SHOW VARS comando SHOW VARIABLE Ejemplos: KCL> SHOW REAL test_prog VALUES KCL> SH INTEGER

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Comando SIMULATE Sintaxis: SIMULATE port_name[index] <= value > donde: port_name[index] : un puerto de E/S válido value : un nuevo valor para el puerto Propósito: La simulación de E/S permite probar un programa que utiliza E/S. El simular E/S no envía señales de salida ni recibe señales de entrada. ADVERTENCIA Dependiendo de como las señales son usadas, el simular señales podrían alterar la ejecución del programa. No simule señales que son configuradas para verificación de seguridades. Si pasa esto, podrían producirse daños personales o materiales. Cuando se simula un valor del puerto, puede especificar su valor inicial simulado o permitir el valor inicial para ser el mismo como un valor de puerto físico. Si no se especifica un valor, el valor del puerto físico actual es usado. Los puertos válidos son:. DIN, DOUT, WDI, WDO (BOOLEAN) AIN, AOUT, GIN, GOUT (INTEGER) Vea además: comando UNSIMULATE Ejemplos: KCL> SIMULATE DIN[17] KCL> SIM DIN[1] = ON KCL> SIM AIN[1] = 100

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Comando SKIP Sintaxis: SKIP donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP que sea una tarea Propósito: Salta la ejecución del enunciado actual en la tarea especificada. Si prog_name no es especificado, el programa por defecto es usado. No tiene efecto cuando la tarea está ejecutándose o cuando el sistema esté en el estado READY. Los enunciados de movimiento completo son saltados con este comando. No puede saltar los segmentos de movimientos simples. El comando KCL> CONTINUE reanuda la ejecución de la tarea pausada con el enunciada siguiente del último enunciado saltado. Los enunciados END no pueden ser saltados. Si salta el último enunciado RETURN en una rutina de función, no hay forma de retornar el valor de la función al llamado de programa. Por eso, cuando se ejecuta el enunciado END de la rutina, la tarea abortará. Si salta dentro de un bucle FOR, ha saltado los enunciados que incializa el contador de bucle. Cuando el enunciado ENDFOR es ejecutado el programa intentará sacar el contador de bucle de la pila. Si el bucle FOR fue anidado en otro bucle FOR, el contador de bucles para el bucle FOR previo será sacado de la pila, causando potencialmente resultados inválidos. Si el bucle FOR no fue anidado, un error underflow de la pila ocurrirá, cuasando que se aborte la tarea. Los enunciados READ, MOVE, DELAY, WAIT FOR, y PULSE pueden ser pausados luego de haber empezado la ejecución. En estos casos, cuando la tarea es reanudida, la ejecución del enunciado pausado debe ser finalizado antes que los enunciados subsiguientes sean ejecutados. Los enunciados de saltos subsiguientes no serán ejecutados. En particular, los enunciados READ y WAIT FOR a menudo requieren la intervención del usuario, tales como el ingreso de datos, antes que la ejecución del enunciado es finalizado. La operación del modo paso a paso y el tipo de modo paso a paso no tiene efecto en el comando KCL> SKIP. Ejemplos: KCL> SKIP test_prog KCL> SKIP Comando STEP OFF Sintaxis: STEP OFF Propósito: Deshabilita el paso a paso para el programa en el cual estaba habilitado. Ejemplo: KCL> STEP OFF

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Comando STEP ON Sintaxis: STEP ON donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP que sea una tarea Propósito: Habilita el paso a paso para el programa especificado o por defecto. Ejemplos: KCL> STEP ON test_prog KCL> STEP ON Comando TRANSLATE Sintaxis: TRANSLATE donde: file_spec : una especificación de archivo válido DISPLAY : Despliega la fuenta durante la traducción LIST : Crea un archivo de listado RS : Crea un archivo con una pila de rutinas (.rs) para el acceso a variables locales Propósito: Traduce el código fuente KAREL (archivos tipo .PC), el cual puede ser cargado en memoria y ejecutado. La traducción del programa puede ser cancelado usando la tecla CANCEL COMMANDO, CTRL-C, o CTRL-Y en el CRT/KB. Ejemplos: KCL> TRANSLATE testprog DISPLAY LIST KCL> TRAN

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Comando TYPE Sintaxis: TYPE file_spec donde: file_spec : una especificación de archivo válido Purpose: Este comando le permite desplegar los contenidos del archivo especificado ASCCI en el CRT/KB. Puede especificar cualquier tipo de archivo ASCII. Ejemplos: KCL> TYPE rd:testprog.kl KCL> TYPE testprog.kl Comando UNSIMULATE Sintaxis: UNSIMULATE (port_name[index] | ALL ) donde: port_name[index] : un puerto de E/S válido ALL : Todos los puertos de E/S simulados Propósito: Descontinúa la simulación del puerto de entrada o salida especificado. Cuando un puerto no está simulado, el valor físico reemplaza el valor simulado. ADVERTENCIA Dependiendo de como las señales son usadas, el desimular señales podrían alterar la ejecución del programa o activar equipos periféricos. No deje de simular una señal a menos que esté seguro del resultado. Si pasa esto, podrían producirse daños personales o materiales. Si usted especifica ALL en lugar de un puerto particular, la simulación de todos los puertos simulados es descontinuada Los puertos válidos son: DIN, DOUT, WDI, WDOAIN, AOUT, GIN, GOUT Vea además: comando SIMULATE Ejemplos: KCL> UNSIMULATE DIN[17] KCL> UNSIM ALL

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Comando WAIT Sintaxis: WAIT (DONE | PAUSE) donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP que sea una tarea DONE : especifica que el procedimiento de comando espera hasta que la ejecución de la tarea actual sea completada o abortada PAUSE : especifica que el procedimiento de comando espera hasta que la ejecución de la tarea actual sea pausada, completada o abortada Propósito: Aplaza la ejecución de los comandos que siguen al comando KCL> WAIT en un procedimiento de comando hasta que una tarea pausa o finaliza la ejecución. El procedimiento de comando espera hasta que la condición especificada con el argumento DONE o PAUSE es cumplido. Vea además:Manual de Referencia KAREL del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics Ejemplo: El siguiente es un ejemplo de un procedimiento de comando ejecutable: > SET DEF testprog > LOAD ALL > RUN -- execute program > WAIT PAUSE > SHOW CURPOS -- display position of TCP when program pauses > CONTINUE > WAIT DONE > CLEAR ALL YES -- clear after execution

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G. FUNCIONES DE iPENDANT AVANZADAS


G FUNCIONES DE iPENDANT AVANZADAS

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G.1 Generalidades Este capítulo brinda información acerca de la conectividad avanzada y las características de personalización del iPendant. Estas incluyen: • Instalación de Controles del iPendant Esto permite instalar los componentes necesarios para realizar cualquier función avanzada del iPendant. • Monitorización Remota Esto permite monitorear las pantallas del iPendant remotamente usando un PC y el Microsoft® Internet Explorer. • Operación Remota Esto permite desplegar remotamente una pantalla parecida al iPendant, usando un PC y el Microsoft® Internet Explorer, y navegando los menús disponibles en el sistema. Esto brinda la capacidad de diagnosis remota de los problemas del sistema. • Creación de Pantallas Personales El iPendant brinda la capacidad de desplegar páginas HTML personales que pueden ser usadas para varios propósitos, incluyendo: despliegue de datos dinámicos, monitoreo de producción u operación del sistema.

G.2 Instalación de Controles del iPendant Algunas de las funciones avanzadas del iPendant requiere que tenga cargado los Controles del iPendant basados en el PC que estará usando. Procedimiento G-1 describe como y donde obtener estos controles e instalarlos en su PC.

Procedimiento G-1 Instalación de Controles del iPendant de FANUC Robotics Condiciones • Microsoft® FrontPage 2000 o mayor está cargado en su PC • Usted está usando un PC que está conectado a Internet. • Ha obtendio un nombre de usuario y registro del Customer Resource Center (cRc) de FANUC Robotics. Pasos 1. Use el Microsoft® Internet Explorer en su PC para conectar al Customer Resource Center (cRc) de FANUC Robotics. 2. Escriba el nombre de usuario y el password cuando se le pida. Contacte a FANUC Robotics si necesita la infromación de registro requerida. 3. Haga click en Downloads. 4. Haga click en Download PC Software. 5. Baje los controles del iPendant, verifique la versión adecuada, y siga las sirecciones para comenzar la descarga de un archivo zip de extracción propia que contiene todos los archivos de configuración necesaria. 6. Salga del registro de la página web del cRc de FANUC Robotics. 7. En su PC, navegue a un directorio temporal donde usted guardó el archivo iPendant_controls_Vx.xx.exe (donde x.xx es el número de versión adecuada). 8. Luego de descomprimir los archivos, haga doble click en setup.exe en el directorio de configuración. 9. Los Controles del iPendant ahora están instalados en su PC y pueden ser usados para crear en pantallas personales o para operación o monitoreo de iPendant remotas.

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G.3 Monitorización Remota G.3.1 Generalidades La monitorización remota le brinda la capacidad de desplegar y monitorizar las pantallas actuales del iPendant y las operaciones en el PC Microsoft® Internet Explorer. Esto significa que como modo DISPLAY ONLY y por eso, la conexión remota normalmente no puede interactuar con las pantallas o afectan la operación del iPendant o el controlador de la célula. Vea Sección G.3.4 para las limitaciones. El siguiente puede ser desplagado remoto: • Todas las pantallas iPendant disponibles de las teclas MENUS y [TYPE]. • Todos los menús desplegables, y ventanas • Configuración de Múltiples Ventanas (Modo Doble y Triple en el iPendant por ejemplo, ). • Cualquier entrada del teclado numérico del iPendant, teclas de función o movimiento del cursor. • Cualquier pantalla particular que son accesibles desde el menú [TYPE] en la Pantalla BROWSER. • Cualquier Pantalla de alto nivel de HELP o DIAGNOSTIC.

G.3.2 Configuración La configuración consiste en: • Requerimientos de identificación • Configuración del Internet Explorer • Prueba de la Conección a la Red

G.3.2.1 Requerimientos Los siguientes son los requerimientos para despliegue remoto de las apantallas del iPendant. • El PC debe tener Microsoft® Internet Explorer 5.5 o mayor instalado. • El PC debe tener instalados los Controles del iPendant. Refiérase a Procedimiento G-1 por instrucciones de la instalación. • El PC debe estar conectado a la red, y estar adecuadamente configurado para permitir una conexión TCP/IP al controlador del robot con el iPendant conectado. • El Controlador del Robot debe de estar conectado a la red y estar configurado correctamente para el acceso a la red desde el PC de más arriba.

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G.3.2.2 Configuración del Internet Explorer Las siguientes configuraciones son requeridas en el Microsoft® Internet Explorer para la operación adecuada de la función Remote Monitoring.

Procedimiento G-2 Configuración del Internet Explorer 1. En el Internet Explorer vaya a Herramientas>Opcioneis de Internet. 2. Si está usando un servidor proxy, asegúrese que su acceso al robot no va a través del servidor proxy. • Seleccione la pestaña Conexiones • Seleccione Configuración de LAN. • Haga click en Avanzado. • Vaya a Excepciones e incluya la red local a la cual incluye los robots. Por ejemplo, 192.* excluiría del proxy todos los robots de la red 192.x.x.x que vayan a través del proxy. 3. Seleccione la pestaña Seguridades 4. Seleccione Nivel del cliente. 5. Asegúrese que está bajo los Controles ActiveX y que los siguientes Plug-ins son verificados: • Ajecute los Controles ActiveX Controls y plug-ins – Habilitado.

G.3.2.3 Prueba de la Conexión a la Red Esta sección describe un método para verificar que la conexión a la red desde el PC al robot está configurado adecuadamente y operativo.

Procedimiento G-3 Prueba de la Conexión a la Red Condiciones Antes de realizar una prueba, asegúrese que se cumplan las siguientes condiciones: • El PC está conectado a la red que puede ser usada para acceder al robot. • El PC tiene Microsoft® Internet Explorer 5.5 o mayor cargado y está configurado adecuadamente como se detalla en la Sección G.3.2.2 de más arriba. • El robot está encendido y conectado a la red que es accesible por el PC de más arriba. Pasos 1. Abra Internet Explorer en su PC. 2. En el campo Dirección del Internet Explorer, Ingrese “http://”. Donde es tanto el nombre DNS de su robot (por ej. pderob111.frc.com) o su dirección IP de su robot. (por ejemplo 192.168.1.100) Si la conexión se realiza con éxito verá la página de inicio del robot desplegada en el Internet Explorer. Será similar a la siguiente en Figura G-1.

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Figura G-1. Página de Inicio del Robot

Si no puede realizar esta conexión, refiérase al Manual de Configuración y Operaciones de las Opciones de Internet del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por información adicional o contacte su Administrador de Redes.

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G.3.3 Operación Luego he haber configurado adecuadamente el Microsoft® Internet Explorer y verificada que pueda conectarse al robot como se detalla en más arriba, ahora puede acceder a la pantalla del iPendant Remota. Las siguientes secciones detallan los detalles del procedimiento requerido para esto y las limitaciones de las características.

G.3.3.1 Monitorización Remota del iPendant Esta sección describirá el método a conectar el controlador del robot y despliega la pantalla del iPendant remoto para la monitorización de la operación del iPendant.

Procedimiento G-4 Monitorización Remota del iPendant Condiciones • El PC está conectado a la red que puede ser usada para acceder al robot. • El PC tiene Microsoft® Internet Explorer 5.5 o mayor cargado y está configurado adecuadamente como se detalla en la Sección G.3.2.2 de más arriba. • El PC tiene los Controles del iPendant instalados como se detalla en Procedimiento G-1. • El robot está encendido y conectado a la red que es accesible por el PC de más arriba. • El robot tiene un iPendant funcional conectado y operativo. Pasos 1. Abra Internet Explorer en su PC. 2. En el campo Dirección del Internet Explorer, Ingrese “http:///frh/ cgtp/echo.htm”. Donde es tanto el nombre DNS de su robot (por ej. pderob111.frc.com) o su dirección IP de su robot. (por ej. 192.168.1.100) Si la conexión es hecha con éxito, en breve verá la pantalla LOGIN, similir a la mostrada en Figura G-2, desplegada en el Internet Explorer.

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Figura G-2. Pantalla Remota del LOGON del iPendant

Luego de la Pantalla LOGON, verá desplegada la pantalla remota actual del iPendant. El despliegue mostrará la pantalla actual del iPendant y cualquier actividad podría ser ocurrida en ella (menús desplegables, datos dinámicos, configuraciones de la pantalla, por ejemplo). Podría ser similar a la mostrada en Figura G-2.

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Figura G-3. Pantalla Remota de Monitorización del iPendant

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G.3.4 Limitaciones La monitorización remota brinda al usuario la capacidad de desplegar y monitorizar las pantallas actuales del iPendant y las operaciones en su PC usando del Microsoft® Internet Explorer. Las siguientes limitaciones se aplican al despliegue remoto de pantallas del iPendant durante la operación de monitorización remota: • Esto significa que como modo DISPLAY ONLY y por eso, la conexión remota normalmente no puede interactuar con las pantallas o afectan la operación del iPendant o el controlador excepto en los siguientes casos: ADVERTENCIA Si cualquier página web está siendo desplegada, cualquier conexión activa o componente (por ejem. control del iPendant) puede ser seleccionado en la pantalla remota del iPendant y activarla. Esto podría causar una interacción con el robot o con el iPendant actual. Hay que tener cuidado cuando se visualiza remotamente páginas web. • El despliegue remoto se verá similar al iPendant pero no será un duplicado exacto. Las fuentes, tamaños de caracteres, colores, imágenes y el formato general podría ser diferente. • Si se despliega un menú desplegable en el iPendant cuando la conexión de monitorización remota es hecha al controlador del robot, el menú desplegable no aparecerá en el despliegue remoto inicial. Los despliegues subsiguientes serán desplegados en la pantalla remota como ocurran en el iPendant. • Los “Links” sobreiluminados en lapágina web, las pantallas personales, la pantalla Ayuda o Diagnosis, desplegadas en el iPendant, no serán sobreiluminadas en la pantalla remota como se muestra en Figura G-4. Figura G-4. Links sobreiluminados

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G.4 Operación Remota G.4.1 Generalidades La operación remota le permite desplegar una pantalla como el iPendant en su PC usando el Microsoft® Internet Explorer. El usuario remoto puede configurar el despliegue remoto, navegar en los menús y pantallas del controlador, e ingresar datos remotamente. Las Operaciones Remotas están disponibles solamente si la opción Internet Connectivity and Connection está cargada. ADVERTENCIA La Operación Remota es completamente independiente de la operación del iPendant actual, por eso puede afectar la operación del controlador del robot. Debe tener extrema precausión cuando utilice esta característica. NOTA El operador remoto no puede ver lo que está actualmente en el iPendant o lo que el operador está haciendo ni puede ver el operador del iPendant lo que el operador remoto está haciendo o que pantallas está desplegando en el PC remoto. Por información en las limitaciones de esta característica, refiérase a Sección G.4.4. Las siguientes funciones pueden ser realizadas en la operación del iPendant remota: • Todas las pantallas del iPendant desponibles desde las teclas MENUS y/o [TYPE] pueden ser desplegadas como las pantallas personalizadas y las pantallas HELP o DIAGNOSTIC. • Todos los menús desplegables, y ventanas • Configuración de Múltiples Ventanas (por ej. Modo Doble y Triple en el iPendant). • Cualquier entrada del teclado numérico del iPendant, teclas de función o movimiento del cursor.

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G.4.2 Configuración G.4.2.1 Requerimientos los siguientes son los requerimientos para la operación remota de las apantallas del iPendant. • El PC debe tener Microsoft® Internet Explorer 5.5 o mayor instalado. • El PC debe tener instalado los Controles del iPendant. Refiérase a Procedimiento G-1 por instrucciones de la instalación. • El PC debe estar conectado a la red, y estar adecuadamente configurado para permitir una conexión TCP/IP al controlador del robot con el iPendant conectado. • El Controlador del Robot debe de estar conectado a la red y estar configurado correctamente para el acceso a la red desde el PC de más arriba. • El Controlador del Robot debe tener la Opción Internet Protocol Connectivity and Customization (IPCC) instalada. • El HTTP Authentication debe estar configurado adecuadamente en el robot para permitir el acceso al iPendant. Refiérase al Manual de Configuración y Operaciones de las Opciones de Internet del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por información de configuración.

G.4.2.2 Configuración del Microsoft® Internet Explorer Vea Sección G.3.2.2 por información en la configuración del Microsoft® Internet Explorer.

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G.4.3 Operación Remota del iPendant Luego he haber configurado adecuadamente el Microsoft Internet Explorer y verificada que pueda conectarse al robot, ahora puede acceder a la Operación del iPendant Remoto. Las siguientes secciones detallan la operación y las limitaciones de esta característica.

G.4.3.1 Conexión al Controlador Esta sección describirá el método de conectar al controlador del robot y desplegar la pantalla de Operación remota del iPendant.

Procedimiento G-5 Conexión Remota al iPendant Pasos 1. Abra el Internet Explorer de su PC. 2. En el campo Dirección del Internet Explorer, Ingrese http:///frh/cgtp/echo.htm Donde es tanto el nombre DNS de su robot (por ej. pderob111.frc.com) o su dirección IP de su robot (por ej. 192.168.1.100). 3. Si tiene el HTTP Authentication para el iPendant defina a AUTHORIZE, le aparecerá Figura G-5 desplegado en su PC. Figura G-5. Pantalla de Password de la Operación Remota del iPendant

Escriba el USERNAME y PASSWORD que haya definido en el Controlador del Rboot en el HOSTCOMM Setup>HTTP Authentication para el iPendant. Si la conexión es hecha con éxito, en breve verá la pantalla LOGIN, similir a la mostrada en Figura G-6, desplegada en el Internet Explorer.

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Figura G-6. Pantalla LOGON Remota del iPendant

Si esta es la primera vez que se está registrando, verá una pantalla del iPendant similar a la mostrada en Figura G-7 Si se ha registrado anteriormente podría ver una configuración de pantalla diferente, dependiendo en como su controlador ha sido configurado.

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Figura G-7. Pantalla Remota de Operación del iPendant

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G.4.3.2 Teclas Mientras se está en Modo de Operación Remota, pude usar el ratón para seleccionar cualquier tecla de función disponible o las teclas auxiliares disponibles más abajo en la pantalla del iPendant como se muestra en Figura G-8. Figura G-8. Teclas de Función y Teclas Auxiliares

Estas teclas auxiliares le permiten acceder a ciertas funciones disponibles como Hard Keys en el iPendant actual. Algunas de estas teclas son además para mapear teclas en el teclado del PC como se muestra más abajo en Tabla G-1.

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Tabla G-1. Mapeo de Teclas en Operación Remota Tecla de Función del iPendant PREV MENUS DISP S-DISP HELP DIAG ITEM FCTN NEXT

Descripción Esta tecla mueva a la Pantalla Anterior o Cancela la operación pendiente Esta tecla activa los MENUS desplegables Esta tecla activa los Menú DISPLAY Esta tecla cambia la ventana activa Esta tecla activa el HELP para la pantalla actual Activa DIAGNOSTICS para el Error actual Le permite seleccionar un elemento en la pantalla entrando un Item Number Activa el Menú Desplegable FUNCTION Mueve a la siguiente pantalla de teclas si están disponibles. Mueve el cursor a la dirección adecuada

Página para arriba o Página para abajo

Seleccione Links, o controles usuales en las páginas Web, Help, Dignostics, y cualquier pantalla usual del iPendant.

Mapeo de Tecla de PC ESC F9

F12 F6 FLECHAS ARRIBA, ABAJO, IZQUIERDA y DERECHA SHIFT+Flecha ARRIBA, SHIFT+Flecha ABAJO, Re Pág y Av Pág Use el ratón para seleccionar

Por información adicional en el navegado de las pantallas del iPendant y en la operación del iPendant, refiérase a Sección G.1

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G.4.4 Limitaciones La operación remota le permite desplegar y monitorizar cualquier pantalla del iPendant y realizar varias operaciones del iPendant en su PC usando el Internet Explorer. Las siguientes limitaciones se aplican a la Operación Remota en la pantalla del iPendant: • No puede realizar cualquier cambio a través de esta conexión si está habilitado el solo lectura. Para permitir cambios, defina $UI_CONFIG.$READONLY[2]=FALSE. Refiérase a Sección 18.7 por información de como definir las variables de sistema. • Varias operaciones que están disponibles en el iPendant actual no están permitidas a través de la función de monitorización remota. Estas incluyen: - Mover manualmente el robot - Ejecutar un Programa usando las teclas FWD/BWD - Cambiar el sistema de coordenadas - Cambiar la velocidad general - Editar un programa (Solamente un listado de programas será mostrado si se selecciona EDIT) - Funciones asociadas a las teclas específicas de aplicación en el iPendant tales como WIRE+/-, BACKUP, etc. Refiérase a la Sección Teclas del Teach Pendant en la Introducción de este manual por mayor información. • Varias de las pantallas del iPendant pueden solamente ser desplegadas por un dispositivo único en un momento dado. El iPendant actual siempre tiene precedencia. Si el iPendant está actualmente desplegando una pantalla que el Operador Remoto ha requeirdo, y esa pantalla puede ser desplegada en un lugar, el rror “TPIF 110– Screen usado en otro dispositivo”, será emitido y la pantalla del dispositivo remoto no será cambiada. Además, si el dispositivo remoto está actualmente desplegando una pantalla que es requerida por el operador del iPendant actual, el despliegue remoto será forzado a la pantalla UTILITIES>HINTS. Sin embargo, un error será impreso. • El despliegue remoto se verá similar al iPendant pero no será un duplicado exacto. Las fuentes, tamaños de caracteres, colores, imágenes y el formato general podría ser diferente.

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G.5 Personalización de Pantallas G.5.1 Generalidades La pantalla del iPendant puede ser personalizada usando las siguientes herramientas: • EasyPanel • PanelWizard • personalización de pantallas HMI • Despliegue de Macros de Páginas Web • Personalización de Menús de Usuario

G.5.2 Configuración del Easy Panel G.5.2.1 Generalidades El iPendant puede facilmente personalizarse para cubrir sus necesidades. Estas pantallas usuales pueden ser usadas para desplegar datos, variables, E/S, u otra información específica del sistema para su aplicación. El EasyPanel de FANUC Robotics es usado para el desarrollo, y consistem de un conjunto de “OBJECTS” o “CONTROLS” que son especialmente diseñados para trabajar con el iPendant, el Controlador del Robot de FANUC Robotics, y el software de Desarrollo de Páginas Web Microsoft® FrontPage.

G.5.2.2 Requerimientos Los siguientes elementos son requeridos para desarrollar y correr una pantallas usuales en el iPendant con EasyPanel: • Los Controles del iPendant FANUC Robotics instalados en su PC. • Microsoft® Frontpage 2000 o mayor instalado en su PC. • La Opción IPCC (Internet Protocol Connectivity and Customization) cargada en el Controlador R-J3iB de FANUC Robotics si quiere usar la Operación Remota de su iPendant. Refiérase a Sección G.4 por mayor información.

G.5.2.3 Configuración de su PC Para desarrollar páginas usuales necesitará descargar e instalar los Controles del iPendant de FANUC Robotics del FTP de FANUC Robotics. Refiérase a Procedimiento G-1 por instrucciones. Luego que los controles son instalados, puede comenzar a crear pantallas usuales en el iPendant. Revise la Guía de Personalización del iPendant (ebxxxxx.pdf), el cual fue incluiudo cuando descargó los Controles del iPendant. Esta guí le brindará amplias instrucciones en la configuración del FrontPage, Usando los Controles del iPendant, cargando y accediendo a las pantallas usuales.

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G.3 Panel Wizard La opción Panel Wizard le permite usar el controlador R-J3iB para crear hasta cuatro paneles de operación a ser desplegados en el iPendant. Para encontrar más información acerca de la personalización realizados en los pasos 1 a 7 de Procedimiento G-1, revise la Guía de Personalización del iPendant (ebxxxxx.pdf), la cual es incluida en los Controles del iPendant. La Guía de Personalización del iPendant (ebxxxxx.pdf) brindará mayores instrucciones en la configuración y acceso a sus pantallas usuales mientras está usando el Panel Wizard. Use Procedimiento G-6 para configurar el Panel Wizard.

Procedimiento G-6 Configuración del Panel Wizard 1. 2. 3. 4.

Pulse MENUS. Seleccione BROWSER. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione Panel Wizard. Verá una pantalla similar a la siguiente.

Figura G-9. Pantalla Principal del Panel Wizard

5. Seleccione Start Wizard. Verá una pantalla similar a la siguiente. NOTA Modo Doble será desplegado automáticamente. -2049-



Figura G-10. Cree una Pantalla del Panel Wizard de Operación

NOTA Luego de realizar una selección de cualquier pantalla, pulse NEXT. Para cancelar el Panel Wizard en cualquier momento, pulse F2, CANCEL. Para desplegar la pantalla anterior en cualquier momento, pulse F3, BACK. 6. Seleccione el panel que quiere crear. Refiérase a Figura G-11 por una descripción del diagrama de flujos de los pasos requeridos para crear un panel operador. Refiérase a la Guía de Personalización del iPendant (ebxxxxx.pdf) por mayor información. Vea Figura G-11 para el diagrama de flujos que describe la secuencia de operaciones del uso del Panel Wizard.

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Figura G-11. Diagrama de Flujos de la Creación del Panel de Operación

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G.5.4 Personalización de la Pantalla del HMI del iPendant Cuando está usando el HMI del iPendant, puede personalizar las pantallas del teach pendant que cumplan con su aplicación. La característica de personalización de pantalla HMI le permite definir las opciones de menú disponibles para desplegar un menú HTM o STM. Puede tanto desplegar un conjunto de menús por defecto, o puede generar su propio conjunto de menús HTM o STM para desplegar. Los menús de usuario son almacenados en FRH:CGTP\USRHMIQK.HTM y FRH:CGTP\USRHMIFL.HTM. Para conexiones remotas los archivos por defecto son FRH:CGTP\REMHMIQK.HTM y FRH:CGTP\REMHMIFL.HTM. Las páginas por defecto que son creadas cada vez que el controlador está encendido son FRH:CGTP\IPHMIQK.HTM y FRH:CGTP\IPHMIFL.HTM. Típicamente, el operador no tiene acceso al dispositivo FRH:CGTP\ device de forma que los archivos no pueden ser modificados o borrados accidentalmente. Use Procedimiento G-7 para crear un Menú Full o Quick definido por el usuario. Use Procedimiento G-8 para definir y configurar los Menús Full, Quick y Remote del HMI.

Procedimiento G-7 Creación del Menú Full o Quick del HMI Definido por el Usuario Condiciones • Está usando el iPendant. • El dispositivo por defecto está definido adecuadamente. Refiérase al capítulo "Manipulación de Programas y Archivos" de la apliación específica en el Manual de Opraciones y configuración del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics, por mayor información. 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione iPendant Setup. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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Figura G-12. Pantalla de Configuración General del iPendant

5. Seleccione iPendant HMI Setup. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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Figura G-13. Menú de Configuración del HMI del iPendant

6. Por defecto, el Menú Full del HMI del iPendant es almacenado en IPHMIFL.HTM y el Menú Quick del iPendant es almacenado en IPHMIQK.HTM. Puede hacer copias de estos archivos y luego editarlos para hacer sus propios menús Full y Quick del HMI. Para hacer una copia de los archivos por defecto, pulse F4, BACKUP. Esto guardará una copia de cada unuo de los archivos en el dispositivo por defecto. 7. Mueva el archivo copiado al computador personal de forma que pueda editar el archivo. PRECAUCIÓN En el archivo del Menú Full del HMI (IPHMIFL.HTM), usted debe tener el iPendant Setup como un elemento del menú. En el archivo del Menú Quick del HMI (IPHMIQK.HTM), usted debe tener el Password Setup como un elemento del menú si los passwords están disponibles en su controlador. Asegúrese de conservar estos elementos de menú como adecuados; si no, los archivos de menú generados no funcionarán correctamente.

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8. Agregue o borre elementos del menú dentro del archivo si es necesario. 9. Guarde el archivo con el nombre nuevo si es necesario. 10.Mueva el archivo de vuelta al controlador. 11.Use Procedimiento G-8 para configurar y usar el archivo que recién ha creado.

Procedimiento G-8 Configuración de la Selección de Menús Full, Quick y Remote del HMI del iPendant Condiciones • Está usando el iPendant. 1. Pulse MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione iPendant Setup. Verá una pantalla similar a la siguiente. Figura G-14. Pantalla de Configuración General del iPendant

5. Seleccione iPendant HMI Setup. Verá una pantalla similar a la siguiente.

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Figura G-15. Pantalla de Configuración del HMI del iPendant

6. Ahora puede seleccionar los archivos HTM o STM para ser desplegados en el lugar de los Menús, Full, Quick, Remote Full y Remote Quick. • Para elegir un archivo HTM o STM que reside en el dispositivo por defecto en el controlador, haga clic en la barra azul de más abajo del menú que quiere definir. Una lista de archivos HTM y STM disponibles serán desplegados. • Seleccione el tipo de archivo deseado y pulse ENTER. • Continúe seleccionando archivos para cada Menú (User HMI Full, User HMI Quick, Remote HMI Full, y Remote HMI Quick). • Pulse F3, SUBMIT. Los nombres en la barra azul será borrada mostrándole que han sido definidos. 7. Para activar los menús seleccionados Full o Quick de HMI, o los modos de menú Remote Full o Quick de HMI, haga clic en el cuadro al lado de la selección en la parte de abajo de la pantalla, y pulse F3, SUBMIT. El cuadro desaparecerá luego que pulse F3 para mostrarle que la selección ha sido hecha. Si ha definido Menús Full de HMI, cuando pulse MENUS, verá una pantalla similar a la siguiente. -2056-



Figura G-16. Menú FULL del HMI del iPendant

So ha definido los Menús Quick del HM, cuando pulse la tecla FCTN y seleccione QUICK/FULL MENUS, verá una pantalla similar a la siguiente.

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Figura G-17. Menú QUICK del HMI del iPendant

8. Para desactivar la tecla SELECT, EDIT, o DATA durante el modo HMI,baje y luego haga clic en el cuadro junto al nombre de la tecla deseada. Vea la pantalla siguienite para un ejemplo.

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Figura G-18. Pantalla de Configuración del HMI del iPendant Deshabilitando la Tecla DATA

Cuando haya finalizado haciendo clic en la tecla deseada, pulse F3, SUBMIT. El cuadro desaparecerá luego que pulse F3 para mostrarle que la selección ha sido hecha. NOTA Cada vez que el Menú HMI Setup es desplegado, serán desplegadas marcas de verificación mostrándole la selección actual. 9. Para respaldar todos los archivos HMI en el dispositivo por defecto, pulse F4, BACKUP. Esta copiará todos los archivos de FRH:\CGTP\ al dispositivo por defecto usando la función de sobreescritura. 10.Para desplegar el menú previo, pulse F2, BACK.

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G.5.5 Personalización de Menús de Usuario G.5.5.1 Generalidades La funciónCustom User Menu le permite agregar menús adicionales en la mayoría de las categorías de los MENUS. Puede usar la Función Custom User Menu para: • Correr un programa de teach pendant • Desplegar un menú usando un programa KAREL • Desplegar una página web en el iPendant

G.5.5.2 Ejecución de un Programa de Teach Pendant Para ejecutar un programa de teach pendant desde un menú personalizado, debe definir las siguientes variables del sistema: • $CUSTOMMENU[n].$TITLE • $CUSTOMMENU[n].$PROG_NAME Por ejemplo, para correr un programa llamado PERCHMOV seleccionando un elemento en el menú EDIT llamado “Move to Perch,” definiría la variable de sistema como sigue:

NOTA Por mayor información en el despliegue y definición de variables del sistema, refiérase a Sección 18.7. Refiérase a Sección G-5.5.5 por la definición de variables del sistema usado en los programas de teach pendant.

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G.5.5.3 Despliegue de un Menú Usando un Programa KAREL Puede usar la Función Custom Menu para desplegar un menú programado usando KAREL. El programa KAREL debe incluir los siguientes procesos: • FORCE_SPMENU(device_stat, SPI_TPUSER2, 1) es necesario en el programa KAREL antes de escribir en la pantalla. Esto fuerza el teach pendant dentro del menú USER2. • DISCTRL_FORM o DISCTRL_TBL puede ser usado para desplegar un formulario o una tabla. • El programa KAREL puede permanecer en el formulario o tabla hasta que el usuario seleccione un nuevo menú. En este caso el programa KAREL debería salid. • Otra opción es para el programa KAREL para llamar al FORCE_SPMENU para desplegar otro menú; si no, el menú USER2 será desplegado hasta que el usuario seleccione un nuevo menú. Debe además definir las siguientes variables del sistema: • $CUSTOMMENU[n].$TITLE • $CUSTOMMENU[n].$PROG_NAME Por ejemplo, para correr un programa llamado PERCHSET seleccionando un elemento en el menú EDIT llamado “Set up Perch,” definiría la variable de sistema como sigue:

NOTA Por mayor información en el despliegue y definición de variables del sistema, refiérase a Sección 18.7. Refiérase a Sección G.5.5.5 por la definición de variables del sistema usado en los programas KAREL.

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G.5.5.4 Despliegue de la Página Web Usual en el iPendant Puede usar la Función Custom Menu para desplegar la página web usual en el iPendant. La extensión del archivo 8.3 de la página web es almacendo en $PROG_NAME. Si $PROG_NAME contiene un .htm o .stm, entonces el sistema buscará el archivo en el dispositivo FR: (usual), o en el FRH:CGTP (aplicación). Si este existe, entonces el iPendant desplegará la página web. El título especificado en la página web dentro de las etiquetas title ( ) será desplegado en la barra destacada en el iPendant. El número de caracteres del título desplegado en la barra limitada es de 33. Si el título especificado es tiene más de 33 caracteres, este será truncado. Cuando un programa KAREL o de teach pendant es ejecutado como resultado de la definición del menú usual, este corre dentro del menú actual. Esto es porque el programa KAREL debe forzar el menú USER2 antes de desplegar la pantalla del teach pendant. Sin embargo, la tecla [TYPE] no estará más disponible. Cuando la página web es desplegada, correrá dentro de su propio menú y tiene un único softpart ID y una ID de pantalla. En esta pantalla la tecla [TYPE] aún estará disponible y permanecerá en la categoría MENU. La página web será desplegada hasta que un nuevo MENU sea seleccionado. Por ejemplo, si define las siguientes variables de sistema:

luego, en el Menú UTILITIES, “UTILITY 1” es desplegado como una elección del menú [TYPE]. Si selecciona este elemento y existe el archivo custom.stm en el dispositivo FR: , luego la página web será desplegado. NOTA El teach pendant monocromo no puede ser usado para desplegar páginas web usuales. Por mayor información en el despliegue y definición de variables del sistema, refiérase a Sección G.18.7. Refiérase a Sección G.5.5.5 por la definición de variables del sistema usado en los programas KAREL.

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G.5.5.5 Definición de Variables de Sistema Tabla G-2 lista las definiciones de variables de sistema que puedan ser usadas en los menús usuales del usuario para ejecutar programas de teach pendant, programas de KAREL y desplegar páginas web usuales. Tabla G-2. Definición de Variables de Sistema Variable del Sistema

Menú de Nivel Alto

Softpart ID

Usado solamente para programas de Teach Pendant o KAREL $CUSTOMMENU[1] EDIT [INST] 64 $CUSTOMMENU[2] EDIT [INST] 64 $CUSTOMMENU[3] EDIT F2 64 $CUSTOMMENU[4] EDIT F3 64 $CUSTOMMENU[5] EDIT F4 64 Usado para programas de teach pendant, KAREL o Páginas Web Usuales $CUSTOMMENU[6] FCTN 31 $CUSTOMMENU[7] FCTN 31 $CUSTOMMENU[10] UTILITIES 31 $CUSTOMMENU[11] UTILITIES 31 $CUSTOMMENU[12] TEST CYCLE 31 $CUSTOMMENU[13] MANUAL FCTNS 31 $CUSTOMMENU[14] MANUAL FCTNS 31 $CUSTOMMENU[15] ALARM 31 $CUSTOMMENU[16] ALARM 31 $CUSTOMMENU[17] I/O 31 $CUSTOMMENU[18] I/O 31 $CUSTOMMENU[19] SETUP 31 $CUSTOMMENU[20] SETUP 31 $CUSTOMMENU[21] FILE 31 $CUSTOMMENU[22] DATA 31 $CUSTOMMENU[23] DATA 31 $CUSTOMMENU[24] STATUS 31 $CUSTOMMENU[25] STATUS 31 $CUSTOMMENU[26] STATUS 31 $CUSTOMMENU[27] STATUS 31 $CUSTOMMENU[28] SYSTEM 31 Usado solamente para Páginas Web Usuales $TX_SCREEN[1] BROWSER 381 -2063-

ID de Pantalla 1 1 1 1 1 246 247 250 251 252 253 254 240 239 238 237 236 235 234 233 232 231 230 229 228 227 10



Tabla G-2. Definición de Variables de Sistema Variable del Sistema $TX_SCREEN[2] $TX_SCREEN[3] $TX_SCREEN[4] $TX_SCREEN[5] $TX_SCREEN[6] $TX_SCREEN[7] $TX_SCREEN[8] $TX_SCREEN[9] $TX_SCREEN[10]

Menú de Nivel Alto BROWSER BROWSER BROWSER BROWSER BROWSER BROWSER BROWSER BROWSER BROWSER

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Softpart ID 381 381 381 381 381 381 381 381 381

ID de Pantalla 11 12 13 14 15 16 17 18 19

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