ESTADO DEL ARTE ROBOTICA COOPERATIVA JUAN CAMILO HERRERA CASTAÑEDA 1802427
Control Architecture for Cooperative Mobile Robotic Tasks En este artículo de los autores Fernando De la Rosa, German Romero y Freddys Bonilla de la IEEE, presentan un diseño de control que permita la realización de tareas complejas cooperativas con un conjunto de robots móviles, por medio de subtareas individuales o grupales. Una subtarea permite coordinar acciones dentro de un grupo e identificar el éxito o fracaso en el nivel de los robots participantes y el éxito o fracaso en un grupo. Ilustran la representación de tareas cooperativas de diferente complejidad, ejecutados a través de una simulación y algunos fueron probados utilizando una plataforma experimental que comprendía tres robots móviles. Realizaron pruebas, donde encontraron limitaciones en la simulación de tareas cooperativas compuestas de nueve subtareas de grupo. Esta limitación puede resultar del procesamiento y de la capacidad de RAM del ordenador donde se ejecutó la simulación. (Rosa, G. Romero and F. Bonilla, 2015)
Cooperative robotics: Passes in robotic soccer En este articulo presentan las arquitecturas de los robots que juegan cooperativamente llamados “CAMBADA” detallando el hardware y el software de las decisiones individuales y grupales de estos. Además, describen las metodologías de coordinación adoptadas para los comportamientos desarrollados para pasar y recibir una pelota. Este equipo de futbol robótico fue campeón en la liga tamaño medio RoboCup'2008, el tercer lugar en RoboCup'2010 y RoboCup'2011’, observando así una estrategia cooperativa entre los robots, aplicado a un ambiente robótico de fútbol, la metodología es independiente del dominio, capaz de ser aplicada en otros dominios. (G. Corrente, J. Cunha, R. Sequeira and N. Lau, 2013)
Flotilla de robots para trabajos en robótica cooperativa Manuel Alejandro Molina Villa y Edgar Leonardo Rodríguez Vásquez estudiantes de ingeniería mecatrónica de la universidad militar nueva granada en su trabajo de grado, realizaron una investigación de la robótica cooperativa específicamente en la formación de robots móviles. El sistema de control del robot la utilizaron como una partícula que se desplaza en el espacio, logrando tener un control que permita ser aplicado sin importar la configuración del robot móvil, además utilizaron un sistema de visión que permita saber la posición global exacta de cada robot y con la ayuda de estimaciones odometricas lograron obtener posiciones y recorridos precisos. (Molina Villa & Rodríguez Vázquez, 2014)
Cooperative robotic exploration and transport of unknown objects En este articulo trata de la robótica cooperativa para la exploración y transporte de objetos que son desconocidos que a diferencia de la mayoría de este tipo de robots si tienen información previa del objeto teniendo un gran avance en la robótica, estos robots cooperativos estiman las características del objeto requeridas para el proceso de transporte. utiliza un sensor de alcance para mapear el objeto y la potencia aplicada por el motor en el manipulador, utilizado para estimar el esfuerzo requerido para transportarlo mediante empuje o agarre. Con esta información el robot puede decidir cómo se manipulará el objeto y si solicitará ayuda de otros robots para realizar el transporte. (Costa, P. M. Shiroma and M. F. M. Campos,2012)
Sistema para manipulación y transporte de canaletas usando robótica cooperativa Germán Andrés Vargas Torres estudiante de ingeniería mecatrónica de la universidad militar nueva granada en su trabajo de grado, diseñó un algoritmo de inteligencia cooperativa establecido durante la realización de la labor de transporte, donde facilitó el uso de trayectorias planeadas. Teniendo en cuenta las restricciones como la aparición de obstáculos, utilizando varias técnicas que han sido implementado en sistemas de conducción autónoma de vehículos. (Vargas Torres,2012)
Referencias •
F. d. l. Rosa, G. Romero and F. Bonilla, "Control Architecture for Cooperative Mobile Robotic Tasks," 2015 12th Latin American Robotics Symposium and 2015 3rd Brazilian Symposium on Robotics (LARS-SBR), Uberlandia, 2015, pp. 79-84. doi: 10.1109/LARS-SBR.2015.19
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G. Corrente, J. Cunha, R. Sequeira and N. Lau, "Cooperative robotics: Passes in robotic soccer," 2013 13th International Conference on Autonomous Robot Systems, Lisbon, 2013, pp. 1-6.
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Manuel Molina, Edgar Rodríguez, C. D. (2014). Flotilla de robots para trabajos en robótica cooperativa. Bogota, Colombia: Universidad Militar Nueva Granada.
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E. D. S. Costa, P. M. Shiroma and M. F. M. Campos, "Cooperative Robotic Exploration and Transport of Unknown Objects," 2012 Brazilian Robotics Symposium and Latin American Robotics Symposium, Fortaleza, 2012, pp. 56-61.
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Germán Andrés Vargas Torres (2012). Sistema para manipulación y transporte de canaletas usando robótica cooperativa. Bogotá, Colombia: Universidad Militar Nueva Granada.