UNIVERSIDAD UNIVERSI DAD ESTAT ESTATAL DE MILAGRO MILAGR O UNIDAD ACDEMICA DE CIENCIAS DE LA INGENIERIA INGENIERIA INDUSTRIAL 1
TEMA: SEGUIDOR DE LINEA
ALUMNO: JOSE VIVAR
CURSO: 2A1
DOCENTE: Ing. JOSUE OVIEDO
MATERIA: CIRCUITOS ELECTRICOS Y ELECTRONICOS
MILAGRO – GUAYAS – ECUADOR
2015
JOSE ELIAS VIVAR VIVAR
INTRODUCCIÓN Hoy en día la Rob!"#a $%"l &e 'a #on%e(!"do en )n !e*a de g(an "n!e(+&, #on g(ande& adelan!o& deb"do a )na g(an #an!"dad de -(oye#!o& )e &e 'an de&a((ollado en !odo el *)ndo. Co*o (e&)l!ado de e&!o, &e 'an log(ado #on&eg)"( (obo!& *%"le& #on a*-l"a "n!e(a##"n #on el *ed"o, lo #)al 'a ab"e(!o )na "n*en&a ga*a de a-l"#a#"one& #o*o la !o*a *)e&!(a&, an/l"&"& del *ed"o, de!e##"n de ga&e&, 0)ga&, en%ío de &eale& de a)d"o y %"deo y %"#e%e(&a, e!#., !odo ello de 0o(*a (e*o!a -a(a e%"!a( el ("e&go ')*ano. N)e&!(o -aí& no e& la e#e-#"n, e"&!en ya alg)na& Un"%e(&"dade& )e de&a((ollan -(oye#!o& e "n#l)&o #on#)(&o& (ela#"onado& #on d"0e(en!e& *odal"dade& de (obo!& 2 *%"le&. En n)e&!(a #a((e(a de Ingen"e(ía Ind)&!("al, lo& a)!o(e& e&!/n "n!e(e&ado& en el de&a((ollo de &"&!e*a& *%"le& #on 0"ne& de "n%e&!"ga#"n y do#en#"a -a(a -(o*o%e( en!(e la Co*)n"dad Un"%e(&"!a("a el de&a((ollo de e%en!o& #o*-e!"!"%o&. De e&!a *ane(a &e -(e!ende gene(a( #ono#"*"en!o en e&!e #a*-o a *ed"ano -la3o, -a(a -(od)#"( !e#nología& d"("g"da& al *e4o(a*"en!o del de&e*-eo de la #ond)##"n a)!no*a de %e'í#)lo&, #on la 0"nal"dad de )!"l"3a(lo& -a(a a)!o*a!"3a#"n de -(o#e&o& o en a*b"en!e& -el"g(o&o& o de d"0í#"l a##e&o. En e&!e !(aba4o &e -(e&en!a el d"&eo y #on&!()##"n de )n (obo! &eg)"do( de línea neg(a, )e e& )na de la& a-l"#a#"one& */& &en#"lla& de lo& (obo!& *%"le&. El do#)*en!o -(e&en!a la *e!odología &eg)"da -a(a el de&a((ollo del -(oye#!o, la #)al #on&"&!e a g(ande& (a&go& en el d"&eo de la e&!()#!)(a 0í&"#a del (obo!, el an/l"&"& #"ne*/!"#o y d"n/*"#o de la *"&*a, el d"&eo del #"(#)"!o ele#!(n"#o y &) "*-le*en!a#"n en -la#a "*-(e&a, la -(og(a*a#"n del #on!(ol y g(abado en )n 5(o!oboa(d, el en&a*ble de !odo& lo& #o*-onen!e& y la -)e&!a en *a(#'a del (obo!.
JOSE ELIAS VIVAR
DESARROLLO OBJETIVO
GENERAL
3
5ode( (eal"3a( )n #"(#)"!o )e no& -e(*"!a de!e#!a( el (e0le4o de )na l)3 "n0(a((o4a
ESPECIFICO Al #o*en3a( el -(oye#!o 'ay )e !ene( )no& ob4e!"%o& 0"4o& -a(a log(a( !ene( ) *ayo( a-(end"3a4e6 a. Ob!ene( )n &eg)"do( de línea )e &"ga )n #a*"no *a(#ado #on línea& )&ando &olo #o*-)e(!a& lg"#a& b. Cono#e( */& a#e(#a de la (ob!"#a, a&í #o*o anal"3a( la& %en!a4a& y de&%en!a4a& de lo& (obo!& #. En#on!(a( y d"0e(en#"a( lo& *a!e("ale& -a(a (eal"3a( el &eg)"do( de línea d. Cono#e( la -(og(a*a#"n y el a-l"#a!"%o de !al en la #(ea#"n del &eg)"do( de línea e. A-l"#a( el #ono#"*"en!o !e("#o ob!en"do en el -(oye#!o
MARIALES • • • • • • • • • • • •
728 &en&o(e& CNY9: 728 (e&"&!en#"a& de ;:: o'*"o& 728 (e&"&!en#"a& de 2:< o'*"o& 7=8 (e&"&!en#"a& de 1< o'*"o& 7>8 !(an&"&!o(e& 2222A 728 LED (o4o& 728 $o!o (ed)#!o(e& de *ín"*o 1
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INSTRUMENTOS • •
Ca)!ín $)l!í*e!(o
DIAGRAMA ESQUEMÁTICO 4
DIAGRAMA DE ENSAMBLE
CONCEPTOS
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Lo& (obo!& &eg)"do(e& de línea &on (obo!& *)y &en#"llo&, )e #)*-len )na n"#a *"&"n6 &eg)"( )na línea *a(#ada en el &)elo no(*al*en!e de #olo( neg(o &ob(e )n !able(o blan#o 7no(*al*en!e )na línea neg(a &ob(e )n 0ondo blan#o8.
ESTRUCTURA BÁSICA E&!o& (obo!& -)eden %a("a( de&de lo& */& b/&"#o& 7%an !(a& )na línea n"#a8 'a&!a lo& (obo!& )e (e#o((en labe("n!o&. Todo& ello&, &"n e*ba(go, -o&een 7-o( lo gene(al8 #"e(!a& -a(!e& b/&"#a& #o*)ne& en!(e !odo&6 5
Se!"#e!: Un (a&!(eado( de!e#!a la línea a &eg)"( -o( *ed"o de &en&o(e&. Hay *)#'o& !"-o& de &en&o(e& )e &e -)eden )&a( -a(a e&!e 0"nB &"n e*ba(go, -o( (a3one& de #o&!o& y -(a#!"#"dad lo& */& #o*)ne& &on lo& &en&o(e& "n0(a((o4o& 7IR8, )e no(*al*en!e #on&!an de )n LED "n0(a((o4o y )n 0o!o!(an&"&!o(. M"$"#e!: El (obo! &e *)e%e )!"l"3ando *o!o(e&. De-end"endo del !a*ao, el -e&o, la -(e#"&"n del *o!o(, en!(e o!(o& 0a#!o(e&, +&!o& -)eden &e( de %a("a& #la&e&6 *o!o(e& de #o(("en!e #on!"n)a, *o!o(e& -a&o& a -a&o o &e(%o*o!o(e&. R%e&'!: La& ()eda& del (obo! &on *o%"da& -o( lo& *o!o(e&. No(*al*en!e &e )&an ()eda& de *a!e("ale& an!"de&l"3an!e& -a(a e%"!a( 0alla& de !(a##"n. S) !a*ao e& o!(o 0a#!o( a !ene( en #)en!a a la 'o(a de a(*a( el (obo!. F%e$e &e ee#()': El (obo! ob!"ene la ene(gía )e ne#e&"!a -a(a &) 0)n#"ona*"en!o de ba!e(ía& o de )na 0)en!e de #o(("en!e al!e(na, &"endo e&!a l!"*a *eno& )!"l"3ada deb"do a )e le (e&!a "nde-enden#"a al (obo!.
PROCESO CONSTRUCTIVO S"g)"endo n)e&!(o d"ag(a*a, -(o#ede*o& #on el a(*ado de e&!e -o( *ed"o de n)e&!(o -(o!oboa(d, !en"endo en #)en!a )e #ada #olo#a#"n debe &e( -(e#"&a -a(a e%"!a( #)al)"e( -(oble*a #on el -(oye#!o. 5a(a #olo#a( lo& &en&o(e&, '"#"*o& )na e!en&"n #on #able e&!aado y n)e&!(o #'a&"&e& el *"&*o -(o!oboa(d. Lo& &en&o(e& &on #olo#ado& en el e!(e*o "n0e("o( de e&!e -(o!oboa(d &e-a(ado& a#"e(!a d"&!an#"a la #)al debe &e( #a&" la *"&*a *ed"da del an#'o de la línea neg(a. Co*o %"e(on el a(*ado e& &en#"llo..
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Al #o*en3a( a !(aba4a( en el -(oye#!o lo -("*o(d"al e(a, -("*e(o, de0"n"( el -(oye#!o, l)ego lo& *a!e("ale& a )!"l"3a(. De&-)+& de !ene( de0"n"do el -(oye#!o, n)e&!(o& -a&o& 0)e(on lo& &"g)"en!e&6
De0"n"( &" )e(ía*o& &eg)"do( de línea blan#a o neg(a. 5a(a &abe( )+ &en&o(e&
)!"l"3a(ía*o&. Eoge( lo& *o!o(e& a )!"l"3a(. Ten"endo en #)en!a el -e&o de lo& *o!o(e& y la
-o!en#"a de lo& *"&*o&. 6 Eoge( en!on#e& el d("%e( -a(a #on!(ola( el *o!o(. Sele##"ona( lo& a*-l"0"#ado(e& */& ade#)ado& -a(a la a-l"#a#"n. De0"n"( la )b"#a#"n de lo& &en&o(e&. Eleg"( la& llan!a&, el n*e(o de ella& y la )b"#a#"n en el &eg)"do(. Eog"*o& la& ba!e(ía& a )!"l"3a( -a(a al"*en!a( el #a(("!o Eleg"*o& la #a(#a&a del #a(("!o.
Alg)na& "*/gene& del a(*ado del &eg)"do( de línea
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RESUMEN DE LAS PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO Todo& lo& (a&!(eado(e& ba&an &) 0)n#"ona*"en!o en lo& &en&o(e&. S"n e*ba(go, de-end"endo de la #o*-le4"dad del (e#o(("do, el (obo! debe &e( */& o *eno& #o*-le4o y, -o( ende, )!"l"3a( */& o *eno& &en&o(e&. Lo& (a&!(eado(e& */& &"*-le& )!"l"3an 2 &en&o(e&, )b"#ado& en la -a(!e "n0e("o( de la e&!()#!)(a, )no 4)n!o al o!(o. C)ando )no de lo& do& &en&o(e& de!e#!a el #olo( blan#o, &"gn"0"#a )e el (obo! e&!/ &al"endo de la línea neg(a -o( e&e lado. En e&e *o*en!o, el (obo! g"(a 'a#"a el lado #on!(a("o 'a&!a )e %)el%e a e&!a( &ob(e la línea. E&!o en el #a&o de lo& &eg)"do(e& de línea neg(a, ya )e !a*b"+n 'ay &eg)"do(e& de línea blan#a. La& do& *ane(a& */& #o*)ne& de a(*a( lo& (a&!(eado(e& &on6 O5A$5S 7A*-l"0"#ado(e& O-e(a#"onale&8, o #on &"*-le& !(an&"&!o(e& !(aba4ado& en &) 3ona de &a!)(a#"n. E&!o de-end"endo de la #o*-le4"dad #on la )e &e )"e(a a(*a( el #"(#)"!o. 5ode*o& )!"l"3a( )n *"#(o #on!(olado( -a(a (eal"3a( la& 0)n#"one& de #on!(ol o g)a(da( en +l la 0o(*a del (e#o(("do -o( )na -"&!a. Ta*b"+n &"(%e #o*o eaneado( el+#!("#o.
CONCLUCIONES JOSE ELIAS VIVAR
En e&!e !(aba4o &e -(e&en! el d"&eo y #on&!()##"n de )n (obo! *%"l #on e&!()#!)(a del !"-o y &e -(e&en!a(on lo& de!alle& del an/l"&"& #"ne*/!"#o y d"n/*"#o del (obo!. La (eal"3a#"n de e&!e -(oye#!o -e(*"!" a lo& a)!o(e& (e0le"ona( &ob(e la& #a-a#"dade& de *an"ob(ab"l"dad de e&!e !"-o de (obo!, a&í #o*o la& -o&"b"l"dade& de #on!(ol del *"&*o. Con la (eal"3a#"n de e&!e -(oye#!o &e -(e!ende -(o*o%e( la -a(!"#"-a#"n de lo& e&!)d"an!e& de n)e&!(a a#)l!ad, -a(a )e &e de&a((ollen -(oye#!o& &"*"la(e& #on 0"ne& de do#en#"a y -a(a la gene(a#"n de #ono#"*"en!o y n)e%a& a-l"#a#"one&, a *ed"ano -la3o, en e&!e #a*-o de la "ngen"e(ía. El #o*-o(!a*"en!o del (obo! (e&)l!a ade#)ado -a(a &eg)"( la línea neg(a. S"n e*ba(go, 13 &e -(e!enden (eal"3a( !(aba4o& 0)!)(o& en lo& )e &e "*-le*en!en d"&!"n!a& !+#n"#a& de #on!(ol a-l"#able& a e&!a #la&e de (obo!&.
JOSE ELIAS VIVAR
BIBLIOGRAFIA 1. GONALE OSCAR, CO$O E$5EAR CON EL RO?OT 5OLOLU,
'!!-6FFblog.b("#ogee.#o*Fno!"#"a&F(obo!"#aF#o*oe*-e3a(#onel&"g)el"nea& -"de-olol)F, 2. 2::12::@ 5OLOLU COR5ORATION, SA$5LE 5ROJECT 5OLOLU, 14 http://www.sparkfun.com/datasheets/o!ot"cs/3p"#wa$$#fo$$ower.pdf , 3. HAJI REA, VIDEOS DEL RO?OT 5OLOLU 5I UNCIONA$INETO,
'!!-6FF#ode.google.#o*F-F)"#andd"(!yF""F5olol)-"Robo! , 22 de fe!rero 2011.
>. HOSSEIN
EGH?ALI,
DESCARGA
DEL
AVR
STUDIO
>.:,
'!!-6FF.a!*el.#o*F*"#(o&"!eFa%(&!)d"o;Fde0a)l!.a&-K &o)(#e#*&M"#n'*a-1AVRSTUDIOM"#"a-(2:11 , ;. REEL SILE, 5RODUCTOS AT$EL, '!!-6FF.a!*el.#o*F-(od)#!&FAT@1F , =. REES EVER, DESCRI5CIN DEL $ICROCONTROLADOR AT$EL ?UTTERLY, '!!-6FF&!o(e.a!*el.#o*F5a(!De!a"l.a&-K-61:;:::;1,
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