Ecuacion de Cierre Del Circuito

MECANISMOS ECUACION DE CIERRE DEL CIRCUITO

La ecuación de cierre es un expresión matemática (álgebra vectorial) muy importante porque es la base del estudio cinemática de un mecanismo m ecanismo (posición, velocidad y aceleración). Expresa el hecho de que el mecanismo forma un circuito cerrado y por tanto el polígono constituido por los vectores de diferencia de posición que pasan por las articulaciones y los eslabones sucesivos, debe mantenerse cerrado cuando el mecanismo se mueve. Las longitudes constantes de estos vectores aseguran que los centros de articulación permanezcan separados a distancias constantes, que es el requisito de los eslabones rígidos. Las rotaciones relativas entre vectores sucesivos indican los movimientos dentro de las articulaciones de pasador, en tanto que la rotación de cada vector de diferencia de posición individual manifiesta m anifiesta el movimiento de rotación de un eslabón en particular. Por tanto, la forma de la ecuación de cierre del circuito depende del tipo de eslabonamiento de que se trate Posición:

Es un vector que parte desde el origen de coordenada hacia un punto determinado.

RAO2+RBA=RO4O2+RBO4 RAO2+RBA-RO4O2-RBO4=0 Ecuación de Cierre de Circuito

Cristhian Garzon J.

6to Mecatronica