ponavljanje Automatizacija SFSB

Ponavljanje 5

Osnovni dinamički članovi svrstavaju se prema djelovanju pobude na njih, pa postoje proporcionalni, integralni i derivacijski članovi, i označavaju se kao P, I i D. Osim toga, članovi se dijele i prema kašnjenju, kašnjenju, odnosno broju integracija koje treba provesti da bi se dobila izlazna veličina. To odgovara broju spremnika energije, pa su osnovni članovi nultog, prvog ili drugog reda (npr. proporcionalni član P0, P1 ili P2). Važni pojmovi vezani uz dinamički sustav, ukazuju na njegove osobine. ω

n

eprigušena vlastita frekvencija ; ζ 

- n

-

stupanj prigušenja i

τ

- vremenska konstanta, K - pojačanje

Zadatak 1

U vremenskoj domeni dobivamo slijedeću diferencijalnu jednadžbu , ako je K=2 a T=4 T=4 pomoću Scilab/Xcos nacrtati blok dijagram simulacije i prijenosnu funkciju sustava.

Zadatak 2 U vremenskoj domeni potrebno je nacrtati odziv sustava drugog reda ako je ωn=1 a ζ=0,3