Robo obos s Mit sub ubishi ishi RV RV- M1 - Manej o básico básico por WARDY WARDY 2 -
MAURICIO ERNESTO OSPINA GOMEZ MARÍA DEL SOCORRO PATIÑO ANDRÉS FELIPE CONCHA Centro de Automatización de Procesos CAP Facultad de Ingeniería Pontificia Universidad Javeriana Cali
Introducción General
Antes de dar los primeros pasos de programación para el brazo robótico se debe iniciar este manual con la identificación de las partes básicas de las instalaciones.
Controlador:
Ejecución de programas, control del robot Guardar programas y posiciónes
Computador:
Editar programa y posiciones Archivar programas y posiciones Control remote del robot
Teach Pendant:
Enseñar posiciones.
Manipulador:
Realiza acción física.
La conexión entre controlador y computador es por un puerto serial (RS232).
2
CU 06/02/aa
Operaciones básicas
Encender el Robot
1. Se establece la conexión entre Controlador y Computador por el cable del puerto serial 2. Se enciende el Transformador y el Controlador, utilizando los interruptor ubicado en las partes posterior de las mismas. 3. Se enciende el Teach Pendant, por medio de la tecla ON.
Inicialización del Robot
4. En el Teach Pendant se pulsa la tecla NST , que es la encargada de inicializar el manipulador. Nota: La inicialización siempre se tiene que ejecutar después de que se encendió
el controlador
3
CU 06/02/aa
Definir y grabar posiciones
5. Se selecciona en el Teach Pendant el sistema de coordenadas, y la dirección de mover el robot respectivo los ejes del mismo. (ver descripción de teclas abajo) NOTA:
No queda el brazo mucho tiempo sin movimiento en una posición horizontal
6. Pulsando las teclas del Teach Pendant se mueve a las posiciones deseadas, y se graba la posición con la tecla P.S., indicando la posición de las pinzas (abiertas o cerradas), luego se da un numero para referenciar dicha posición en el programa y se pulsa Enter. 7. En caso de ser necesario de borra una posición referenciada, se pulsa el código seguido de la tecla P.C., luego Enter.
Mover a una posición grabado
8. Para verificar una posición al código indicado, se teclea Move -> numero de la posición -> Enter.
4
CU 06/02/aa
Manejar y programar el robot por el computador
Establecer conexión entre computador y robot
9. Se pulsa OFF en el Teach Pendant. 10. Al tener las posiciones, se procede a trabajar en el computador, por medio del
programa Wardy 2 que se encarga de recoger las posiciones, mandar posiciones, enviar y recoger programas del/al controlador. Las posiciones y los programas se edita en archivos del tipo text0 (ASCII). Para archivos de posiciones se usa la extensión “.pos”, para archivos de programas la extensión “.rob” 11. Se seleciona el tipo del robot Mitsubishi RV-M1 MoveMaster 12. Se entra a la carpeta Connections y teclea la función Connect. La conexión está establecida si las imágenes de los robots cambian a amarillo. Si no, verifique en Connections – RS232 Settings... la configuración del puerto serial. (configuración estándar: Baud Rate - 4800 o 9600, Parity – even, Data bits – 7, Stop bits – 1, Handshaking – RTS/CTS + XON/XOFF, , el puerto usado COM1 .. COM6 se verifique en el computador) 13. Si la conexión entre computador y robot está establecido es posible mandar unos
comandos bajo de la carpeta Send Data
Mandar programas
14. Para mandar un programa del computador al robot se marca la imagen derecha abajo y seleccione el archivo con el programa para mandar. 15. En la misma manera se envía posiciones (imagen izquierda abajo) y recoger posiciones (imagen izquierda arriba) o programas (imagen derecha abajo) del robot al computador 16. Para detalles del lenguaje de programación se ve el manual del robot. Aquí un ejemplo de un pequeño programa: 5
CU 06/02/aa
‘comentarios se marcan con apóstrofo ‘cada línea del programa esta marcado en su comienzo con un numero ‘definir velocidad, valor entre 0 y 9 20 SP 6 'mueve a la posición numero 100 30 M0 100 'mueve a la posición numero 1 y abra la pinza 40 MO 1, O 50 MO 2, O 'cierre la pinza 60 GC 'mueve a la posición numero 65 y queda la pinza cerrada 70 MO 3, C 80 MO 4, C 'abre la pinza 90 GO 100 M0 100
6
CU 06/02/aa