Descripción: brazo neumatico, diseño y construccion
Manejar un Brazo Robotico con contro wiiDescripción completa
brazo neumatico, diseño y construccion
Descripción completa
Informe sobre construcción de un brazo robot, con 5 servos controlados mediante ArduinoDescripción completa
Descripción: Definiciones de Brazo rígido
practica y elaboracionDescripción completa
Proyecto realizado e implementado por Joel Harold Saldaña Montoya
Descripción completa
Descripción completa
Descripción: PAPER DE ROBÓTICA
Robot controlado con ArduinoFull description
construcción de un brazo robotico para el curso de microcontroladores y microprogramacion, se usa un pic 16f877A y el lenguaje esta hecho en asembler, ademas del brazo robotico también se el…Descripción completa
Instituto Tecnológico Superior de Lerdo
INGENIERÍA ELECTRÓNICA. Reporte de proyecto integrador.
Control de brazo robótico mediante interfaz GUIDE Matlab Integrantes: José Eduardo Limón Martínez. N° Control 1323122. Mario !l"erto Lozano Martínez. N° Control 13231122. 13231122. Jes#s Manuel $il%a &ern'ndez. N° Control 13231(1. I)*+el &a,me -ielmas ar*ía. N° Control 13231/00. Carlos de Jes#s Martínez omo N° Control 132311. Jorge !l"erto i%era Ju'rez N° Control 132311. usta%o Moreno e,es N° Control 132311. Jes#s Eduardo $alazar o*+a N° Control 13231324.
rofe!or" rofe!o r" Dr. No# Al$arado Al$ar ado To$ar. To$ar.
Lerdo% D&o. D&o. ' de ()nio del *+,-
Contenido Índice de Figuras..........................................................................................................................3 Introducción .................................................................................................................................4
Resumen......................................................................................................................................5 Abstract....................................................................................................................................5 Objevo........................................................................................................................................6 Marco Teórico.............................................................................................................................. !"#$% & Mat'ab........................................................................................................................ (reación de una !"# de MAT)A* de +orma +orma interacva........................................... .............. (reación de una !"# de MAT)A* de +orma ,rogram-ca.................................................... #nter+a gr-/ca de usuario........................................................................................................0 *rao robóco..........................................................................................................................1 Mano robóca......................................................................................................................1 Ti,os.....................................................................................................................................1 Metodo'og2a........................................................................................................................... $esarro''o de inter+a !"#$% en Mat'ab............................................................................. Resu'tados.................................................................................................................................. $esarro''o de inter+a !"#$% en Mat'ab..................................................................................... Torre de estacionamiento....................................................................................................... (onc'usiones.............................................................................................................................. *ib'iograa.................................................................................................................................3
Índice de Figuras . . 3. 4. 5. 6. .
$iagrama de 7ujo ,ara 'a e'aboración de una inter+a de usuario 88888.888888.. 0 9entana de !"#$% 88888888888888888888888888888888888888 :erramienta de ,ane' 888888888888888888888888888888888888 :erramienta de Te;to %st-co 8888888888888888888888888888888 3 :erramienta de A;es 888888888888888888888888888888888888.. 4 #nter+a !"#$% /na'iada 8888888888888888888888888888888888. #nter+a !"i$% en +uncionamiento 8888888888888888888888888888..
Introducción En e!te ro/ecto !e elaborar0 )n !i!tema de e!tacionamiento mediante la a/)da de )n brazo robótico el c)al !er0 el 1)e tome el $e23c)lo / lo diri4a 2ac3a )na banda tran!ortadora la c)al tra!ladar0 el $e23c)lo 2a!ta )n )nto en concreto el c)al lo e!tar0 e!erando )n i!to 2idr0)lico el c)al !e encar&ar0 de mo$er el $e23c)lo 2a!ta )n ca4ón donde !e rearar0 ara !) de!tino final. ara realizar e!te traba4o como anteriormente !e mencionó !e )tilizaron como 2erramienta rincial )n brazo robótico el c)al c)enta con 5 &rado! de libertad / e!tar0 !iendo mani)lado mediante la a/)da de )na tar4eta ad1)i!itoria / controlado or el !oft6are Matlab% e!te brazo !er0 el encar&ado de !eleccionar el $e23c)lo anteriormente colocado en el e!tacionamiento ara !) tra!a!o 2ac3a la banda tran!ortadora% la c)al !er0 mani)lada con la a/)da de )n LC7Controlador Ló&ico ro&ramable8 en el c)al !er0n colocado )n ar de !en!ore! de ro9imidad lo! c)ale! !er0n lo 1)e detecten !i el $e23c)lo /a f)e colocado en la banda ara 1)e e!ta mi!ma !ea acti$ada / emiece a tran!ortar a el $e23c)lo 2a!ta el )nto final donde e!tar0 colocado el )ltimo !en!or 1)e detectara !i /a a!o el $e23c)lo / emezara )n conteo de : !e&)ndo! ara acti$ar el i!to / colocar el $e23c)lo a !) de!tino final.
Resumen En e!te ro/ecto !e elaborar0 )n !i!tema de e!tacionamiento mediante la a/)da de )n brazo robótico el c)al !er0 mani)lado mediante )na interfaz en el !oft6are Matlab / e!te mi!mo brazo !er0 el 1)e tome el $e23c)lo / lo diri4a 2ac3a )na banda tran!ortadora la c)al% !er0 mani)lada mediante la a/)da de )n LC7Controlador Ló&ico ro&ramable8 / e!te mi!mo tra!ladar0 el $e23c)lo 2a!ta )n )nto en concreto todo e!to !iendo detectado! or )no! !en!ore! de ro9imidad% / al final de !) tra/ectoria lo e!tar0 e!erando )n i!to 2idr0)lico el c)al !e encar&ar0 de mo$er el $e23c)lo 2a!ta )n ca4ón donde !e rearar0 ara !) de!tino final.
Abstract In t2i! ro4ect a ar;in& !/!tem 6ill be de$eloed 6it2 t2e 2el of a robotic arm 62ic2 6ill be mani)lated t2ro)&2 an interface in Matlab !oft6are and t2i! !ame arm 6ill be t2e one t2at ta;e! t2e $e2icle and direct! it to a con$e/or belt 62ic2 6ill be mani)lated t2ro)&2 T2e 2el of a LC 7ro&rammable Lo&ic Controller8 and it 6ill mo$e t2e $e2icle to a oint in artic)lar t2i! bein& detected b/ ro9imit/ !en!or!% and at t2e end of it! at2 6ill be 6aitin& for a 2/dra)lic i!ton 62ic2 6ill be re!on!ible for mo$in& t2e
Objetivo En e!te ro/ecto !e realizara )n !i!tema de e!tacionamiento a)tónomo el c)al tendr0 el ob4eti$o de diri&ir lo! $e23c)lo! e!tacionado! 2ac3a )na banda tran!ortadora la c)al mo$er0 el a)to del )nto A al )nto = donde )n i!tón !e accionar0 ara colocar el $e23c)lo en )n ca4ón donde lle&ar0 a !) de!tino final. ara oder realizar e!te ro/ecto !e elaborar0 )n brazo robótico el c)al !er0 el encar&ado de !acar el $e23c)lo del e!tacionamiento% en e!ta oca!ión /a !e contaba con )n brazo robótico or lo c)al !e omitió e!te a!o% e!te brazo deber0 !er controlado or )na interfaz la c)al deber0 !er elaborar0 con el !oft6are Matlab en la c)al !e re!entar0 cada )no de lo! ca4one! 1)e contiene el e!tacionamiento / !i e!te e!t0 oc)ado o e!t0 $ac3o de e!ta forma !e odr0 !acar el $e23c)lo de!eado% todo e!ta información !er0 recar&ada a )na tar4eta ad1)i!itoria Ard)ino% todo e!te roce!o !e lle$ar0 ara colar el $e23c)lo en )na banda tran!ortadora la c)al !er0 controlada or )n ar de !en!ore! en el )nto de inicio !e tendr0 )n !en!or de ro9imidad el c)al detectar0 c)ando el $e23c)lo !ea colocado ara 1)e de e!ta forma la banda emiece a f)ncionar% c)ando el $e23c)lo lle&)e a !) de!tino !er0 detectado or el )ltimo !en!or de ro9imidad / !e&)ndo! de!)#! la banda tran!ortadora !e detendr0 ara dar la >ltima !e?al al i!tón el c)al arro4ar0 el $e23c)lo a !) ca4ón de de!tino% toda e!ta oeración !er0 controlada or )n LC de marca @iemen! en el c)al )tilizamo! contactore! / temorizadore! ara el f)ncionamiento de cada di!o!iti$o ante! mencionado!% / con toda! e!ta 2erramienta! de!arrollar el e!tacionamiento a)tónomo.
Marco Teórico GUIDE Mat!ab La! GUI 7tambi#n conocida! como interface! &r0fica! de )!)ario o interface! de )!)ario8 ermiten )n control !encillo 7con )!o de ratón8 de la! alicacione! de !oft6are% lo c)al elimina la nece!idad de arender )n len&)a4e / e!cribir comando! a fin de e4ec)tar )na alicación. La! a! de MATLA= !on ro&rama! a)tónomo! de MATLA= con )n frontal &r0fico de )!)ario GUI 1)e a)tomatizan )na tarea o )n c0lc)lo. or lo &eneral% la GUI incl)/e controle! tale! como men>!% barra! de 2erramienta!% botone! / controle! de!lizante!. M)c2o! rod)cto! de MATLA=% como C)r$e ittin& Toolbo9% @i&nal roce!!in& Toolbo9 / Control @/!tem Toolbo9% incl)/en a! con interface! de )!)ario er!onalizada!. Tambi#n e! o!ible crear a! er!onalizada! roia!% incl)ida! la! interface! de )!)ario corre!ondiente!% ara 1)e otra! er!ona! la! )tilicen.
Creación de una GUI de MAT"A# de $orma interactiva GUIDE 7entorno de de!arrollo de GUI8 roorciona 2erramienta! ara di!e?ar interface! de )!)ario ara A! er!onalizada!. Mediante el editor de di!e?o de GUIDE% e! o!ible di!e?ar &r0ficamente la interfaz de )!)ario. GUIDE &enera entonce! de manera a)tom0tica el códi&o de MATLA= ara con!tr)ir la interfaz% el c)al !e )ede modificar ara ro&ramar el comortamiento de la a.
Creación de una GUI de MAT"A# de $orma %rogram&tica A fin de e4ercer )n ma/or control !obre el di!e?o / el de!arrollo% tambi#n !e )ede crear códi&o de MATLA= 1)e defina la! roiedade! / lo! comortamiento! de todo! lo! comonente!. MATLA= contiene f)ncionalidad inte&rada 1)e le a/)dar0 a crear la GUI ara !) a de forma ro&ram0tica. Cabe la o!ibilidad de a&re&ar c)adro! de di0lo&o% controle! de interfaz de )!)ario 7como botone! / controle! de!lizante!8 / contenedore! 7como anele! / &r)o! de botone!8.
Inter$a' gr&$ica de usuario La interfaz &r0fica de )!)ario% conocida tambi#n como GUI 7del in&l#! &ra2ical )!er
interface8%
ro&rama
e!
)n
inform0tico
1)e
act>a de interfaz de )!)ario% )tilizando )n con4)nto de im0&ene! / ob4eto! &r0fico! ara
rere!entar
información
/
la
accione!
di!onible! en la interfaz. @) rincial )!o% con!i!te en roorcionar
)n
entorno
$i!)al !encillo ara ermitir la com)nicación con el !i!tema oerati$o de )na m01)ina o com)tador. Babit)almente la! accione! !e realizan mediante mani)lación directa% ara facilitar la interacción del )!)ario con la com)tadora. @)r&e como e$ol)ción de la! interface! de l3nea de comando! 1)e !e )!aban ara oerar lo! rimero! !i!tema! oerati$o! / e! ieza f)ndamental en )n entorno &r0fico. Como e4emlo! de interfaz &r0fica de )!)ario% cabe citar lo! entorno! de e!critorio indo6!% el indo6 de GNUFLin)9 o el de Mac @ % A1)a. En el conte9to del roce!o de interacción er!onacom)tadora% la interfaz &r0fica de )!)ario e! el artefacto tecnoló&ico de )n !i!tema interacti$o 1)e o!ibilita% a tra$#! del )!o / la rere!entación del len&)a4e $i!)al% )na interacción ami&able con )n !i!tema inform0tico.
#ra'o robótico Un brazo robótico e! )n tio de brazo mec0nico% normalmente ro&ramable% con f)ncione! arecida! a la! de )n brazo 2)manoH e!te )ede !er la !)ma total del mecani!mo o )ede !er arte de )n robot m0! comle4o. La! arte! de e!to! mani)ladore! o brazo! !on interconectada! a tra$#! de artic)lacione! 1)e ermiten% tanto )n mo$imiento rotacional 7tale! como lo! de )n robot artic)lado8% como )n mo$imiento tra!lacional o de!lazamiento lineal.
Mano robótica El efector final% o mano robótica% !e creó ara realizar c)al1)ier tarea 1)e !e de!ee como )ede !er !oldar% !)4etar% &irar% etc.% deendiendo de la alicación. or e4emlo lo! brazo! robótico! en la! l3nea! de en!amblado de la ind)!tria a)tomo$il3!tica realizan )na $ariedad de tarea! tale! como !oldar / colocar la! di!tinta! arte! d)rante el en!ambla4e. En al&)na! circ)n!tancia!% lo 1)e !e b)!ca e! )na !im)lación de la mano 2)mana% como en lo! robot! )!ado! en tarea! de de!acti$ación de e9lo!i$o!.
Ti%os
Robot carte!iano" U!ado ara traba4o! de ic; and laceJ 7tomar / colocar8% alicación de imermeabilizante!% oeracione! de en!amblado% mani)lación de m01)ina! 2erramienta! / !oldad)ra or arco. E! )n robot c)/o brazo tiene tre! artic)lacione! ri!m0tica!% c)/o! e4e! !on
coincidente! con lo! e4e! carte!iano!. Robot cil3ndrico" U!ado ara oeracione! de en!ambla4e% mani)lación de m01)ina! 2erramienta!% !oldad)ra or )nto% / mani)lación en m01)ina! de f)ndición a re!ión. E! )n robot c)/o! e4e! forman )n
!i!tema de coordenada! cil3ndrica!. Robot e!f#rico F Robot olar% tal como el Unimate" U!ado! en la mani)lación en m01)ina! 2erramienta!% !oldad)ra or )nto% f)ndición a re!ión% m01)ina! de de!barbado% !oldad)ra or &a! / or arco. E! )n
robot c)/o! e4e! forman )n !i!tema olar de coordenada!. Robot @CARA" U!ado ara traba4o! de ic; and laceJ 7tomar / colocar8% alicación de imermeabilizante!% oeracione! de en!amblado / mani)lación de m01)ina! 2erramienta!. E! )n robot 1)e tiene do!
artic)lacione! rotatoria! aralela! ara roorcionar ela!ticidad en )n
lano. Robot artic)lado" U!ado ara oeracione! de en!ambla4e% f)ndición a re!ión% m01)ina! de de!barbado% !oldad)ra a &a!% !oldad)ra or arco% / intado en !ra/. E! )n robot c)/o brazo tiene como m3nimo tre!
artic)lacione! rotatoria!. Robot aralelo" Uno de lo! )!o! e! la lataforma mó$il 1)e mani)la la! cabina! de lo! !im)ladore! de $)elo. E! )n robot c)/o! brazo! tienen
artic)lacione! ri!m0tica! o rotatoria! conc)rrente!. Robot Antroomórfico" @imilar a la mano robótica de L);e @;/6al;er 1)e !e le coloca al final de T2e Emire @tri;e! =ac;. @e le da forma ara 1)e )eda !)!tit)ir a )na mano 2)mana% .e. con dedo! indeendiente! incl)ido el )l&ar.
Metodo!og(a Desarro!!o de inter$a' GUIDE en Mat!ab) ,. In&re!amo! al !oft6are de Matlab% dentro del !oft6are a!amo! a e!cribir la alabra GUIDE en el c)adro de comando!% de e!ta forma llamamo! a la 2erramienta GUIDE.
Ilustración 2 Ventana de GUIDE.
*. Como 2erramienta rincial )tilizamo! la de anel de e!ta forma le odemo! dar )n a!ecto m0! formal a n)e!tra interfaz / no de4arlo con )n a!ecto meno! c)tre / tambi#n e!ta 2erramienta no! da m)c2a! ocione! /a 1)e odemo! modificarla a n)e!tro &)!to% como )ede !er el color.
Ilustración 3 Herramienta de panel.
'. Como !e&)nda 2erramienta )tilizamo! la! de te9to e!t0tico / de e!ta forma dar a entender al )!)ario c)al e! el roó!ito de e!a interfaz / de e!ta forma 2acerla entendible ara el )!)ario.
Ilustración 4 Herramienta de Texto Estáco.
K. Como )ltima 2erramienta )tilizamo! la A9e! /a 1)e con e!ta 2erramienta odemo! a&re&ar im0&ene! / de e!ta forma 2acer la interfaz m0! int)iti$a.
Ilustración Herramienta de !xes.
:. a con la interfaz elaborada !e a!ó a darle la f)ncionalidad mediante códi&o el c)al e! ro&ramado en la interfaz de Matlab ara 1)e e!to f)ncionara !e t)$o 1)e in!talar )na librer3a! de Ard)ino ara 1)e la com)nicación f)era e9ito!a. function varargout = integrador(varargin) % INTEGRADOR MATLAB code for integrador.fig % INTEGRADOR !" it#e$f create# a ne INTEGRADOR or rai#e# t&e e'i#ting % #ing$eton. % % = INTEGRADOR return# t&e &and$e to a ne INTEGRADOR or t&e &and$e to % t&e e'i#ting #ing$eton. % % INTEGRADOR(*+ALLBA+,*&O!-ecteventData&and$e #...) ca$$# t&e $oca$ % function naed +ALLBA+, in INTEGRADOR.M it& t&e given in/ut arguent#. % % INTEGRADOR(*0ro/ert"**1a$ue*...) create# a ne INTEGRADOR or rai#e# t&e % e'i#ting #ing$eton. 2tarting fro t&e $eft /ro/ert" va$ue /air# are % a//$ied to t&e G3I !efore integrador4O/ening5cn get# ca$$ed. An % unrecogni6ed /ro/ert" nae or inva$id va$ue a7e# /ro/ert" a//$ication % #to/. A$$ in/ut# are /a##ed to integrador4O/ening5cn via varargin. % % 2ee G3I O/tion# on G3IDE*# Too$# enu. +&oo#e 8G3I a$$o# on$" one % in#tance to run (#ing$eton)8. % % 2ee a$#o9 G3IDE G3IDATA G3IANDLE2 % Edit t&e a!ove te't to odif" t&e re#/on#e to &e$/ integrador % La#t Modified !" G3IDE v:.; :<Ma":>?@ >9?:9< % Begin initia$i6ation code DO NOT EDIT gui42ing$eton = ? gui42tate = #truct(*gui4Nae* fi$enae ... *gui42ing$eton* gui42ing$eton ... *gui4O/ening5cn* Cintegrador4O/ening5cn ... *gui4Out/ut5cn* Cintegrador4Out/ut5cn ... *gui4La"out5cn* ... *gui4+a$$!ac7* ) if nargin FF i#c&ar(varargin?H) gui42tate.gui4+a$$!ac7 = #tr:func(varargin?H) end if nargout varargout?9nargoutH = gui4ainfcn(gui42tate varargin9H) e$#e gui4ainfcn(gui42tate varargin9H) end % End initia$i6ation code DO NOT EDIT
% T&i# function &a# no out/ut arg# #ee Out/ut5cn. % &O!-ect &and$e to figure % eventdata re#erved to !e defined in a future ver#ion of MATLAB % &and$e# #tructure it& &and$e# and u#er data (#ee G3IDATA) % varargin coand $ine arguent# to integrador (#ee 1ARARGIN) % +&oo#e defau$t coand $ine out/ut for integrador &and$e#.out/ut = &O!-ect % 3/date &and$e# #tructure guidata(&O!-ect &and$e#) % 3IAIT a7e# integrador ait for u#er re#/on#e (#ee 3IRE23ME) % uiait(&and$e#.figure?) % Out/ut# fro t&i# function are returned to t&e coand $ine. function varargout = integrador4Out/ut5cn(&O!-ect eventdata &and$e#) % varargout ce$$ arra" for returning out/ut arg# (#ee 1ARARGO3T) % &O!-ect &and$e to figure % eventdata re#erved to !e defined in a future ver#ion of MATLAB % &and$e# #tructure it& &and$e# and u#er data (#ee G3IDATA) % Get defau$t coand $ine out/ut fro &and$e# #tructure varargout?H = &and$e#.out/ut a'e#(&and$e#.a'e#?) i#&o(*tec/ortada.-/g*) a'e#(&and$e#.a'e#:) i#&o(*ro!ot.-/g*) a'e#(&and$e#.a'e#) i#&o(*inicia$e#.J0G*) a'e#(&and$e#.a'e#K) i#&o(*f$ec&a.J0G*) c?=iread(*carro?.J0G*) #et(&and$e#./u#&!utton?*+Data*c?) c:=iread(*carro:.J0G*) #et(&and$e#./u#&!utton:*+Data*c:) c=iread(*carro.J0G*) #et(&and$e#./u#&!utton*+Data*c) cK=iread(*carroK.J0G*) #et(&and$e#./u#&!uttonK*+Data*cK) c;=iread(*e#/era.0NG*) #et(&and$e#./u#&!utton;*+Data*c;) g$o!a$ a a=arduino(*+OM*) % E'ecute# during o!-ect creation after #etting a$$ /ro/ertie#. function a'e#?4+reate5cn(&O!-ect eventdata &and$e#) % &O!-ect &and$e to a'e#? (#ee G+BO) % eventdata re#erved to !e defined in a future ver#ion of MATLAB % &and$e# e/t" &and$e# not created unti$ after a$$ +reate5cn# ca$$ed % int9 /$ace code in O/ening5cn to /o/u$ate a'e#? % E'ecute# during o!-ect creation after #etting a$$ /ro/ertie#. function a'e#:4+reate5cn(&O!-ect eventdata &and$e#) % &O!-ect &and$e to a'e#: (#ee G+BO) % eventdata re#erved to !e defined in a future ver#ion of MATLAB % &and$e# e/t" &and$e# not created unti$ after a$$ +reate5cn# ca$$ed
% int9 /$ace code in O/ening5cn to /o/u$ate a'e#: % E'ecute# on !utton /re## in /u#&!utton?. function /u#&!utton?4+a$$!ac7(&O!-ect eventdata &and$e#) g$o!a$ a otor< = #ervo(a*D??*) for angu$o=>.;9>.>?9.K< rite0o#ition(otor<angu$o) #et(&and$e#.te't?>*2tring* (read0o#ition(otor<)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) otor=#ervo(a*D<*) for angu$o=>.;9>.>?9 ? rite0o#ition(otorangu$o) #et(&and$e#.te't@*2tring* (read0o#ition(otor)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) otorK = #ervo(a*D*) for angu$o=>.;9>.>?9 >.:@ rite0o#ition(otorKangu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otorK)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) otor; = #ervo(a*D?>*) for angu$o=>.;9>.>?9.< rite0o#ition(otor;angu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.:@9>.>?9 >. rite0o#ition(otorKangu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otorK)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.<9>.>?9.@< rite0o#ition(otor;angu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=?9>.>?9 >.K rite0o#ition(otorangu$o) #et(&and$e#.te't@*2tring* (read0o#ition(otor)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) otor? = #ervo(a*D*) rite0o#ition(otor??) #et(&and$e#.te't;*2tring* (read0o#ition(otor?)?>)) c?=iread(*a6u$.J0G*) #et(&and$e#./u#&!utton?*+Data*c?) /au#e() %#a$ida for angu$o=>.@<9>.>?9.<@ rite0o#ition(otor;angu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.K<9>.>?9 >. rite0o#ition(otor<angu$o) #et(&and$e#.te't?>*2tring* (read0o#ition(otor<)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.<@9>.>?9 >.K? rite0o#ition(otor;angu$o)
#et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.9>.>?9.> rite0o#ition(otorKangu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otorK)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.K?9>.>?9 >.; rite0o#ition(otor;angu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.K9>.>?9.@? rite0o#ition(otorangu$o) #et(&and$e#.te't@*2tring* (read0o#ition(otor)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.>9>.>?9.> rite0o#ition(otorKangu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otorK)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e() %re/o#o rite0o#ition(otor?.?) #et(&and$e#.te't;*2tring* (read0o#ition(otor?)?>)) otor: = #ervo(a*D;*) rite0o#ition(otor:.@) #et(&and$e#.te't<*2tring* (read0o#ition(otor:)?>)) rite0o#ition(otor.;) #et(&and$e#.te't@*2tring* (read0o#ition(otor)?>)) rite0o#ition(otorK.;) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otorK)?>)) rite0o#ition(otor;.;) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) rite0o#ition(otor<.;) #et(&and$e#.te't?>*2tring* (read0o#ition(otor<)?>)) /au#e() c:=iread(*carro?.J0G*) #et(&and$e#./u#&!utton?*+Data*c:) % &O!-ect &and$e to /u#&!utton? (#ee G+BO) % eventdata re#erved to !e defined in a future ver#ion of MATLAB % &and$e# #tructure it& &and$e# and u#er data (#ee G3IDATA) % E'ecute# on !utton /re## in /u#&!utton:. function /u#&!utton:4+a$$!ac7(&O!-ect eventdata &and$e#) g$o!a$ a otor< = #ervo(a*D??*) for angu$o=>.;9>.>?9.K rite0o#ition(otor<angu$o) #et(&and$e#.te't?>*2tring* (read0o#ition(otor<)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) otor=#ervo(a*D<*) for angu$o=>.;9>.>?9 ? rite0o#ition(otorangu$o) #et(&and$e#.te't@*2tring* (read0o#ition(otor)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) otorK = #ervo(a*D*) for angu$o=>.;9>.>?9 >.:@ rite0o#ition(otorKangu$o)
#et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otorK)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) otor; = #ervo(a*D?>*) for angu$o=>.;9>.>?9.< rite0o#ition(otor;angu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.:@9>.>?9 >. rite0o#ition(otorKangu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otorK)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.<9>.>?9.@; rite0o#ition(otor;angu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=?9>.>?9 >.: rite0o#ition(otorangu$o) #et(&and$e#.te't@*2tring* (read0o#ition(otor)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) otor? = #ervo(a*D*) rite0o#ition(otor??) #et(&and$e#.te't;*2tring* (read0o#ition(otor?)?>)) c?=iread(*a6u$.J0G*) #et(&and$e#./u#&!utton:*+Data*c?) /au#e() %#a$ida for angu$o=>.@9>.>?9.<@ rite0o#ition(otor;angu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.K9>.>?9 >. rite0o#ition(otor<angu$o) #et(&and$e#.te't?>*2tring* (read0o#ition(otor<)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.<@9>.>?9 >.K? rite0o#ition(otor;angu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.9>.>?9.> rite0o#ition(otorKangu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otorK)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.K?9>.>?9 >.; rite0o#ition(otor;angu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.:9>.>?9.@? rite0o#ition(otorangu$o) #et(&and$e#.te't@*2tring* (read0o#ition(otor)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.>9>.>?9.>
rite0o#ition(otorKangu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otorK)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) rite0o#ition(otor?>) #et(&and$e#.te't;*2tring* (read0o#ition(otor?)?>)) /au#e() %re/o#o rite0o#ition(otor?.?) #et(&and$e#.te't;*2tring* (read0o#ition(otor?)?>)) otor: = #ervo(a*D;*) rite0o#ition(otor:.@) #et(&and$e#.te't<*2tring* (read0o#ition(otor:)?>)) rite0o#ition(otor.;) #et(&and$e#.te't@*2tring* (read0o#ition(otor)?>)) rite0o#ition(otorK.;) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otorK)?>)) rite0o#ition(otor;.;) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) rite0o#ition(otor<.;) #et(&and$e#.te't?>*2tring* (read0o#ition(otor<)?>)) /au#e() c:=iread(*carro:.J0G*) #et(&and$e#./u#&!utton:*+Data*c:) % &O!-ect &and$e to /u#&!utton: (#ee G+BO) % eventdata re#erved to !e defined in a future ver#ion of MATLAB % &and$e# #tructure it& &and$e# and u#er data (#ee G3IDATA) % E'ecute# on !utton /re## in /u#&!utton. function /u#&!utton4+a$$!ac7(&O!-ect eventdata &and$e#) g$o!a$ a otor< = #ervo(a*D??*) for angu$o=>.;9>.>?9.K;; rite0o#ition(otor<angu$o) #et(&and$e#.te't?>*2tring* (read0o#ition(otor<)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) otor=#ervo(a*D<*) for angu$o=>.;9>.>?9 ? rite0o#ition(otorangu$o) #et(&and$e#.te't@*2tring* (read0o#ition(otor)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) otor; = #ervo(a*D?>*) for angu$o=>.;9>.>?9.<@ rite0o#ition(otor;angu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) otorK = #ervo(a*D*) for angu$o=>.;9>.>?9 >.?? rite0o#ition(otorKangu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otorK)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.<@9>.>?9.@< rite0o#ition(otor;angu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) otor? = #ervo(a*D*) rite0o#ition(otor??) #et(&and$e#.te't;*2tring* (read0o#ition(otor?)?>)) c?=iread(*a6u$.J0G*) #et(&and$e#./u#&!utton*+Data*c?)
/au#e() %#a$ida for angu$o=>.@<9>.>?9.<: rite0o#ition(otor;angu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=?9>.>?9>.; rite0o#ition(otorangu$o) #et(&and$e#.te't@*2tring* (read0o#ition(otor)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.<:9>.>?9.K: rite0o#ition(otor;angu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.K<9>.>?9 >. rite0o#ition(otor<angu$o) #et(&and$e#.te't?>*2tring* (read0o#ition(otor<)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.K:9>.>?9 >.K? rite0o#ition(otor;angu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.??9>.>?9.> rite0o#ition(otorKangu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otorK)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.K?9>.>?9 >.; rite0o#ition(otor;angu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.;9>.>?9.@? rite0o#ition(otorangu$o) #et(&and$e#.te't@*2tring* (read0o#ition(otor)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.>9>.>?9.> rite0o#ition(otorKangu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otorK)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) rite0o#ition(otor?>) #et(&and$e#.te't;*2tring* (read0o#ition(otor?)?>)) /au#e() %re/o#o rite0o#ition(otor?.?) #et(&and$e#.te't;*2tring* (read0o#ition(otor?)?>)) otor: = #ervo(a*D;*) rite0o#ition(otor:.@) #et(&and$e#.te't<*2tring* (read0o#ition(otor:)?>)) rite0o#ition(otor.;) #et(&and$e#.te't@*2tring* (read0o#ition(otor)?>)) rite0o#ition(otorK.;) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otorK)?>)) rite0o#ition(otor;.;)
#et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) rite0o#ition(otor<.;) #et(&and$e#.te't?>*2tring* (read0o#ition(otor<)?>)) /au#e() c:=iread(*carro.J0G*) #et(&and$e#./u#&!utton*+Data*c:) % &O!-ect &and$e to /u#&!utton (#ee G+BO) % eventdata re#erved to !e defined in a future ver#ion of MATLAB % &and$e# #tructure it& &and$e# and u#er data (#ee G3IDATA) % E'ecute# on !utton /re## in /u#&!uttonK. function /u#&!uttonK4+a$$!ac7(&O!-ect eventdata &and$e#) g$o!a$ a otor< = #ervo(a*D??*) for angu$o=>.;9>.>?9.K rite0o#ition(otor<angu$o) #et(&and$e#.te't?>*2tring* (read0o#ition(otor<)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) otor=#ervo(a*D<*) for angu$o=>.;9>.>?9 ? rite0o#ition(otorangu$o) #et(&and$e#.te't@*2tring* (read0o#ition(otor)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) otor; = #ervo(a*D?>*) for angu$o=>.;9>.>?9.<@ rite0o#ition(otor;angu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) otorK = #ervo(a*D*) for angu$o=>.;9>.>?9 >.?? rite0o#ition(otorKangu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otorK)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.<@9>.>?9.@< rite0o#ition(otor;angu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) otor? = #ervo(a*D*) rite0o#ition(otor??) #et(&and$e#.te't;*2tring* (read0o#ition(otor?)?>)) c?=iread(*a6u$.J0G*) #et(&and$e#./u#&!uttonK*+Data*c?) /au#e() %#a$ida for angu$o=>.@<9>.>?9.<: rite0o#ition(otor;angu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=?9>.>?9>.; rite0o#ition(otorangu$o) #et(&and$e#.te't@*2tring* (read0o#ition(otor)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.<:9>.>?9.K: rite0o#ition(otor;angu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.K9>.>?9 >. rite0o#ition(otor<angu$o)
#et(&and$e#.te't?>*2tring* (read0o#ition(otor<)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.K:9>.>?9 >.K? rite0o#ition(otor;angu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.??9>.>?9.> rite0o#ition(otorKangu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otorK)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.K?9>.>?9 >.; rite0o#ition(otor;angu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.;9>.>?9.@? rite0o#ition(otorangu$o) #et(&and$e#.te't@*2tring* (read0o#ition(otor)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) for angu$o=>.>9>.>?9.> rite0o#ition(otorKangu$o) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otorK)?>)) /au#e(>.>?) end /au#e(?) rite0o#ition(otor?>) #et(&and$e#.te't;*2tring* (read0o#ition(otor?)?>)) /au#e() %re/o#o rite0o#ition(otor?.?) #et(&and$e#.te't;*2tring* (read0o#ition(otor?)?>)) otor: = #ervo(a*D;*) rite0o#ition(otor:.@) #et(&and$e#.te't<*2tring* (read0o#ition(otor:)?>))
rite0o#ition(otor.;) #et(&and$e#.te't@*2tring* (read0o#ition(otor)?>)) rite0o#ition(otorK.;) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otorK)?>)) rite0o#ition(otor;.;) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) rite0o#ition(otor<.;) #et(&and$e#.te't?>*2tring* (read0o#ition(otor<)?>)) /au#e() c:=iread(*carroK.J0G*) #et(&and$e#./u#&!uttonK*+Data*c:) % &O!-ect &and$e to /u#&!uttonK (#ee G+BO) % eventdata re#erved to !e defined in a future ver#ion of MATLAB % &and$e# #tructure it& &and$e# and u#er data (#ee G3IDATA) % E'ecute# on !utton /re## in /u#&!utton;. function /u#&!utton;4+a$$!ac7(&O!-ect eventdata &and$e#) g$o!a$ a otor? = #ervo(a*D*) rite0o#ition(otor?.?) #et(&and$e#.te't;*2tring* (read0o#ition(otor?)?>)) otor: = #ervo(a*D;*) rite0o#ition(otor:.@) #et(&and$e#.te't<*2tring* (read0o#ition(otor:)?>)) otor = #ervo(a*D<*) rite0o#ition(otor.;) #et(&and$e#.te't@*2tring* (read0o#ition(otor)?>)) otorK = #ervo(a*D*) rite0o#ition(otorK.;) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otorK)?>)) otor; = #ervo(a*D?>*) rite0o#ition(otor;.;) #et(&and$e#.te't*2tring* (read0o#ition(otor;)?>)) otor< = #ervo(a*D??*) rite0o#ition(otor<.;) #et(&and$e#.te't?>*2tring* (read0o#ition(otor<)?>)) % &O!-ect &and$e to /u#&!utton; (#ee G+BO) % eventdata re#erved to !e defined in a future ver#ion of MATLAB % &and$e# #tructure it& &and$e# and u#er data (#ee G3IDATA)
Resu!tados Desarro!!o de inter$a' GUIDE en Mat!ab) ,. Interfaz finalizada con la a/)da de 2erramienta! de anel% te9to e!t0tico / el de A9el.
Ilustración " Inter#a$ GUIDE %nali$ada.
*. Interfaz de )!)ario finalizada / en f)ncionamiento.
Ilustración & Inter#a$ GUiDE en #uncionamiento.
Torre de estacionamiento
Conc!usiones ara realización de e!te ro/ecto inte&rador !e tiene como )nto rincial el )tilizar el conocimiento ad1)irido de cada )na de la! materia!% la! c)ale! !e c)r!aron en e!te !eme!tre% or ende deendiendo de la! materia! c)r!ada! e! el ro/ecto 1)e !e realizar0% en e!ta oca!ión !e a!ó a realizar )na torre de e!tacionamiento donde lo! elemento! 1)e !e )tilizaran !er0 )n brazo robótico% )na banda tran!ortadora% !en!ore! de ro9imidad / )n i!to 2idr0)lico. El )tilizar rimordialmente )n brazo robótico e! or el 2ec2o de 1)e e!te !eme!tre lle$amo! la materia de control de brazo! mani)ladore!% el rincial ob4eti$o era crear el brazo no!otro! mi!mo ero or falta de dinero / tiemo or lo c)al !e otó or ad1)irir )no% e!te brazo f)e mani)lado or )na interfaz de GUIDE elaborada en el !oft6are Matlab mediante la a/)da de )na tar4eta ad1)i!itoria Ard)ino% / de e!ta forma mani)lar el brazo de )na forma int)iti$a% como a!o !i&)iente el brazo mo$er0 el $e23c)lo 2ac3a )na banda tran!ortadora la c)al c)enta con do! !en!ore! de ro9imidad / )n i!tón todo! e!to! elemento! !iendo mani)lado! mediante la a/)da de )n LC de la marca @iemen! )tilizando el !oft6are Tia ortal% )tilizamo! e!te di!o!iti$o /a 1)e en el c)r!o del !eme!tre lle$amo! la materia controladore! ló&ico! ro&ramable! or lo c)al era indi!en!able )tilizar e!te di!o!iti$o% e!te mi!mo
iba a !er el encar&ado de encender la banda tran!ortadora c)ando el rimero !en!or detectara 1)e el $e23c)lo f)era colocado or el brazo% el $e23c)lo iba a !er tra!ladado 2a!ta el >ltimo !en!or el c)al al detectar el $e23c)lo realizar3a )na c)enta de : !e&)ndo en lo 1)e el $e23c)lo !e diri&iera 2a!ta el i!to el c)al !e accionar3a ara em)4ar el a)to a !) de!tino final. De e!ta forma )dimo! abarcar m)c2a! de la! materia! 1)e lle$amo! en e!te !eme!tre /a !ea en control del brazo robótico como en la ro&ramación del LC / de e!ta forma oder realizar el ro/ecto inte&rado! con #9ito.
#ib!iogra$(a =razo Robótico. 2tt!"FFe!.6i;iedia.or&F6i;iF=razorobC'='tico Interfaz de U!)ario. 2tt!"FFe!.6i;iedia.or&F6i;iFInterfaz&rC'A,ficade)!)ario GUIDE de Matlab. 2tt!"FFe!.mat26or;!.comFdi!co$er/Fmatlab&)i.2tml
