E teléfono
l objetivo principal del proyecto
La estructura de los Puente H L298 viene
es crear un programa que nos
dado en la siguiente imagen.
permita la comunicación o en este caso el enlace de un
celular
con
la
aplicación
de
android, a un arduino, que está conectado a un brazo robótico mediante bluetooth, con la finalidad de poder controlar el brazo robótico desde nuestra aplicación. Como primer punto, se necesita utilizar un puente H L293 o en nuestro caso un
(Estructura del puente H L298; Diagrama 1)
puente H L298. El L298 es un circuito
Arduino es es una herramien herramienta ta para hacer hacer que
integrado monolítico en un empaquetado
los ordenadores puedan sentir y controlar
PowerSO20. Es para voltaje alto, alta
el mundo físico a través de tu ordenador
corriente, con 2 puentes H, diseñado para
personal. Es una plataforma de desarrollo
aceptar los niveles lógicos TTL y manejar
de computación física (physical computing)
cargas
relevadores,
de código abierto, basada en una placa
solenoides, motores DC y a pasos. Tienen
con un sencillo microcontrolador y un
dos entradas 'Enable' para habilitar o
entorno de desarrollo para crear software
deshabilitar deshabilitar los l os dispositivos [1].
(programas) para la placa [2].
inductivas
como
Se usan los puentes H L298 con el fin de manejar los motores dc que posee nuestro brazo robótico, cada puente nos permite controlar dos motores. Se debe localizar las salidas de motor, para conectar los motores a los puentes, la tierra (GND), el voltaje, y sobre todo saber qué cantidad de voltaje producirán las baterías del brazo robótico. Todo esto con la finalidad de que no se queme nuestro circuito, que el arduino tenga la cantidad necesaria de voltaje para que podamos mover el brazo robótico sin la necesidad de sobrecargarlo o que no se mueva por la falta energía.
Existen
muchos
microcontroladores
y
plataformas, pero el Arduino además de simplificar
el
proceso
de
trabajo
con
microcontroladores es asequible, es una multiplataforma,
tiene
un
software
ampliable y de código abierto [2].
Conociendo todos estos detalles acerca de los materiales que vamos a emplear enseguida, se muestran los materiales en la siguiente imagen. (Diagrama 2)
Motor del hombro chip 1, pin 1 to Arduino pin 14 (Analog pin o) chip 1, pin 2 to Arduino pin 15 (Analog pin 1) chip 1, pin 7 to Arduino pin 16 (Analog pin 2) [3] Motor de la base chip 1, pin 9 to Arduino pin 2 chip 1, pin 10 to Arduino pin 3 chip 1, pin 15 to Arduino pin 4 [3]
(Materiales; Diagrama 2)
Motor del codo chip 2, pin 1 to Arduino pin 8
Una vez con todos los materiales a la
chip 2, pin 2 to Arduino pin 9
mano empezamos a ensamblar.
chip 2, pin 7 to Arduino pin 10 [3]
Se empieza colocando los puentes H L298
Motor de la muñeca
en el protoboard, una vez que conozcas
chip 2, pin 9 to Arduino pin 5
todas las salidas (diagrama 1), empiezas a
chip 2, pin 10 to Arduino pin 6
conectar el cableado correctamente.
chip 2, pin 15 to Arduino pin 7 [3]
Basándonos correctamente en el diagrama
Motor de la mano
3, podemos ver cuáles son las partes del
chip 3, pin 9 to Arduino pin 11
brazo robótico para tener un mejor
chip 3, pin 10 to Arduino pin 17 (Analog pin
concepto de lo que se está realizando.
3) chip 4, pin 15 to Arduino pin 18 (Analog pin 4)[3] Con todos los cables conectados correctamente, tu programa debe ser un éxito, pues solo hace falta probar la aplicación de APP INVENTOR desde tu celular y mandar órdenes para que el brazo robótico las ejecute.
(Partes del brazo robótico; Diagrama3)
Comandos en la aplicación de Android.
Inicio.
Emparejamiento vía Bluetooth.
Dar la orden en comandos, para así poder mover los motores.
Enviar datos vía bluetooth
Programa arduino, recibir y ejecutar.
Inicio.
Se crean los comandos para cada motor
Recibe la orden directa del celular para un motor en específico y la ejecuta
Nombre del celular: Xperia SP
Brazo robótico: Steren
Google Android 4.1 (Jelly Bean)
Procesador
Movimiento vertical de la parte superior del brazo: 120°
USB 2.0 de alta velocidad y
soporte de micro USB
Movimiento vertical de la tenaza: 120°
S4 MSM8960Pro Dual Core de 1.7 GHz
pulgadas
Qualcomm®
Snapdragon™
Abertura máxima de la tenaza: 1,77
Movimiento vertical de la parte inferior del brazo: 180°
RAM: 1GB
Movimiento horizontal de la base del brazo: 270°
Nombre de arduino: Arduino UNO
Alimentación: 6 Vcc (4 pilas tipo "D" no incluidas)
Microcontrolador ATmega328
Voltaje de entrada: 7 a 12V
Consumo nominal: (no aplica)
14 pines digitales I/O (6 salidas
Consumo en espera: (no aplica)
PWM)
Color: amarillo
6 entradas analógicas
Peso: 1.6 kgm
32k de memoria flash
Velocidad de reloj 16MHz
Especificaciones Puente H L298
Voltaje de alimentación: hasta 46 V Corriente Amperes
total
DC:
Voltaje de saturación bajo
hasta
4
Bibliografía [1]http://www.voltix.com.mx/openvoltix/L2 98 [2] http://arduino.cc/es/Guide/Introduction [3] http://luckylarry.co.uk/arduinoprojects/arduino-modifying-a-robot-arm/