Facultad De Ciencias ESPECIALIDAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES
Pr!ect de R"t #elcista FINALIDAD La finalidad del presente trabajo es la el elab abor orac ació ión n de un ro robo bott velocista para el curso de circuitos digitales II y la pres pr esen entac tació ión n en el re resp spect ectiv ivo o concurso concur so que se desarrolló en la escuela de Ing !lectrónica
ALUMNO Ramirez
Zapata Sergio Abel Saavedra Villalta Jean Piere
Intrducci$n En este proyecto del curso de Circuitos Digitales II, se desarrolló un robot velocista, como proyecto del curso, en él se desarrollaron distintas pruebas, este robot su fnalidad era recorrer una línea negra y que tenga una buena velocidad, para ello requería que tenga unos buenos motores, y que tenga un buen sensado de sus respectivos sensores que se utilizó que en este caso ueron los C!"#$ se traba%ó ba%o la plataorma del sot&are y 'ard&are de arduino, en él se programó y se utilizó la placa arduino nano, el puente ( el )*+ para poder controlar los motores, y unas baterías como alimentación, y como c'asis se utilizó materia reciclable$ -erminado nuestro robot se llevó a cabo la programación y el recorrido en la pista o línea negra que debía sensar y una velocidad adecuada$ )uego el ob%etivo de concursar en la escuela de ing$ Electrónica$
Materiales
%& .otor *#/*##01. 2*3 '& 4rduino ano 253 (& 1uente ( )*+ 253 )& 6atería de 5*v2 7 6aterías de litio de 7$" v conectadas en serie3 *& cintillo2*3 +& )lantas 2*3 ,& Cables de cone8ión -& 0ueda loca 253 .& Cartón 1rensado2C'asis3 9ensor C!"# 2:3 %/& %%& 0esistencias de **# ; y <"= ; ARDUINO NANO0 En general se puede usar cualquier arduino, pero como queremos como ob%etivo un velocista lo m>s liviano posible se decidió por utilizar este tipo de arduino, lo cual también te permite cargar el programa directamente desde el ?96$ 9e conectaron los : sensores a las entradas analógicas del arduino nano$
PUENTE 1@ L'.-N Este módulo basado en el c'ip )*+ te permite controlar dos motores de corriente continua o un motor paso a paso bipolar de 'asta * amperios$ Cuenta con todos los componentes necesarios para uncionar sin necesidad de elementos adicionales, entre ellos diodos de protección y un regulador )."#A que suministra AB a la parte lógica del integrado )*+$ Cuenta con %umper de selección para 'abilitar cada una de las salidas del módulo 24 y 63$ )a salida 4 est> conormada por ?-5 y ?-* y la salida 6 por ?-7 y ?-<$ )os pines de 'abilitación son E4 y E6 respectivamente$
2ATERIA DE LITIO (&, #0 9e utilizó 7 baterías de este tipo conectadas en serie alimentando al velocista con 55$5 v$
Caracter3sticas0 a$ Bolta%e@ 7$"B b$ Bolta%e de la batería totalmente cargada@ <$*B c$ Capacidad@ 5*##m4' d$ Espesor@ A$#mm e$ 4lto@ 7mm $ 4nc'o@ A
MOTORES N'/4'//RPM0 a$ 0ango de tensión@ 5,A B / 5* B b$ )ongitud del e%e del motor@ 5# mm c$ Consumo de Corriente@ <# m4 a :B d$ -orque@ 5$* =g$cm e$ 0educción@ 5A#@5 $ Belocidad@ 5*$#B / *## 01. min g$ 1eso@ 5#g
SENSORES CNY,/0 9e utilizó estos sensores que son de ba%o costo y comunes para su adquisición$ El sensor C!"# es un sensor de inrarro%os de corta distancia que unciona por reFe8ión$ Est> compuesto por un )ED y un ototransistor$ El )ED emite luz inrarro%a, esta es reFe%ada contra un ob%eto, y por el ototransistor circular> una intensidad proporcional a la cantidad de luz reFe%ada$ 9e usa principalmente para detectar si el suelo deba%o del sensor es blanco o negro$ De esta manera se localiza una línea negra sobre un ondo blanco, se localizan los bordes de los recintos o se detecta el paso delante del sensor de una ran%a blanca o negra para usarlo como encoder$ a$ b$ c$ d$ e$
-ipo de emisor@ led inrarro%o -ipo de detector@ ototransistor Dimensiones 2) 8 G 8 ( en mm3@ " 8 " 8 : Distancia de operación@ # mm a A mm )a salida típica de corriente a prueba@ IC H 5 m4 $ Emisor de longitud de onda@ +A# nm g$ iltro para la luz visible
CONFIGURACIÓN DE LOS SENSORES CNY,/0
CA2LES DE CONE5IÓN 67AMPERS80 LOCA0
Llantas
RUEDITA
cintill
Ela"raci$n en 9rteus
PROGRAMACIÓN DEL ARDUINO NANO •
1rueba del )*+
1rueba de los motores *#
•
1rueba del C!"#
1rogramación fnal del velocista
Mdel del c:asis del r"t ;elcista
Ela"raci$n0 Este modelo se realizó con un diseJo autónomo de los integrantes de este traba%o, cuyo material del esqueleto velocista es cartón prensado@
1osteriormente se pasó al ensambla%e, comenzando por la baterías de litio de 7$" voltios cada una, por lo que se conectan en serie obteniendo así un volta%e de 55$5 v, a continuación colocamos los motores *#/*##01. en cada lado del esqueleto y lo a%ustamos de adecuadamente, posteriormente colocamos el puente (2control de motores con mayor volta%e3, el arduino nano2programación para seguir la línea negra sin que se salga de esta en cualquier momento3 la confguración de los sensores C!"#2captan la seJal rebote del suelo y segKn el color que reciba estos enviar>n pulsos que ser>n analizados en el arduino que dar> la orden respectiva a los motores y puedan seguir el camino correcto3 , todas las cone8iones con las piezas anteriores queda nos dar> una estructura de la siguiente manera@
Cnclusines En este proyecto se pudo aprender a programar y armar un robot velocista$ 9e sacó una gran e8periencia en el concurso del robot velocista$ 9e desarrolló imaginación en el modelado del c'asis$
