Curso de GRAFCET Contenido Introducción histórica ......................................................................................................................... 4 Sistemas combinacionales y secuenciales .......................................................................................... 4 Principios del GRAFCET ....................................................................................................................... 4 Los tres niveles del GRAFCET .............................................................................................................. 6 GRAFCET GRAFC ET de nivel 1: Descripción Descr ipción funcional ................................... .................. ................................... .................................... ................................ .............. 6 GRAFCET de nivel 2: Descripción tecnológica .................... ............................. .................. .................. .................. .................. .................. ................ ....... 7 GRAFCET de nivel 3: Descripción operativa .................................................................................... 8 Elementos del GRAFCET ...................................................................................................................... 8 Etapas y transiciones ....................................................................................................................... 8 Caminos y re-envíos ...................................................................................................................... 10 Acciones asociadas a las etapas .................................................................................................... 12 Receptividades asociadas a las transiciones .............. ....................... .................. .................. .................. .................. ................... ................... ............ ... 13 Estructuras básicas ............................................................................................................................ 15 Secuencia....................................................................................................................................... 15 Selección de secuencia .................................................................................................................. 15 Salto de etapas .............................................................................................................................. 16 Repetición de secuencia ................................................................................................................ 17 Paralelismo estructural ................................................................................................................. 17 Paralelismo interpretado .............................................................................................................. 18 Reglas de sintaxis .............................................................................................................................. 19 Condicionamiento de acciones y receptividades ................ ......................... ................... ................... .................. .................. .................. ................ ....... 20 Condicionamiento por etapas ....................................................................................................... 20 Página 1 de 75
Acciones y receptividades condicionadas por el tiempo ................... ............................ .................. .................. .................. ................ ....... 21 Receptividades condicionadas por flancos ................................................................................... 22 Automatización de una lavadora ...................................................................................................... 24 Automatización de una máquina de etiquetar latas .................. ........................... .................. .................. .................. .................. .................. ........... 27 Reglas de evolución ........................................................................................................................... 28 Regla 1: Inicialización .................................................................................................................... 29 Regla 2: Evolución de las transiciones ........................................................................................... 29 Regla 3: Evolución de las etapas activas ....................................................................................... 31 Regla 4: Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones ................ .......................... ................... .................. ............ ... 32 Regla 5: Prioridad de la activación ................................................................................................ 33 Representación de las acciones según IEC-848................. IEC-848.......................... .................. .................. ................... ................... .................. .................. ......... 34 Etapas y transiciones fuente y pozo .................................................................................................. 39 Etapas consecutivas activas .............................................................................................................. 41 Combinación de estructuras básicas ................................................................................................. 42 Tiempo interno y tiempo externo ..................................................................................................... 45 Franqueo de una transición (por receptividad) ......................... .................................. .................. .................. .................. .................. ............... ...... 46 Franqueo de una transición (por validación) ................................................................................ 47 Acciones en etapas no estables .................................................................................................... 47 Transiciones tipo flanco (por receptividad) .................................................................................. 49 Transiciones tipo flanco (por validación) ...................................................................................... 50 Dos transiciones tipo flanco consecutivas .................................................................................... 51 Dos transiciones tipo flanco consecutivas en un GRAFCET con dos etapas activas consecutivas 52 Receptividad condicionada por una etapa de duración nula...................... nula............................... .................. .................. ................ ....... 53 Acción impulsional ........................................................................................................................ 54 Acción impulsional condicionada .................................................................................................. 54 Página 2 de 75
Acciones y receptividades condicionadas por el tiempo ................... ............................ .................. .................. .................. ................ ....... 21 Receptividades condicionadas por flancos ................................................................................... 22 Automatización de una lavadora ...................................................................................................... 24 Automatización de una máquina de etiquetar latas .................. ........................... .................. .................. .................. .................. .................. ........... 27 Reglas de evolución ........................................................................................................................... 28 Regla 1: Inicialización .................................................................................................................... 29 Regla 2: Evolución de las transiciones ........................................................................................... 29 Regla 3: Evolución de las etapas activas ....................................................................................... 31 Regla 4: Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones ................ .......................... ................... .................. ............ ... 32 Regla 5: Prioridad de la activación ................................................................................................ 33 Representación de las acciones según IEC-848................. IEC-848.......................... .................. .................. ................... ................... .................. .................. ......... 34 Etapas y transiciones fuente y pozo .................................................................................................. 39 Etapas consecutivas activas .............................................................................................................. 41 Combinación de estructuras básicas ................................................................................................. 42 Tiempo interno y tiempo externo ..................................................................................................... 45 Franqueo de una transición (por receptividad) ......................... .................................. .................. .................. .................. .................. ............... ...... 46 Franqueo de una transición (por validación) ................................................................................ 47 Acciones en etapas no estables .................................................................................................... 47 Transiciones tipo flanco (por receptividad) .................................................................................. 49 Transiciones tipo flanco (por validación) ...................................................................................... 50 Dos transiciones tipo flanco consecutivas .................................................................................... 51 Dos transiciones tipo flanco consecutivas en un GRAFCET con dos etapas activas consecutivas 52 Receptividad condicionada por una etapa de duración nula...................... nula............................... .................. .................. ................ ....... 53 Acción impulsional ........................................................................................................................ 54 Acción impulsional condicionada .................................................................................................. 54 Página 2 de 75
Acción mantenida en varias etapas consecutivas ............. ...................... .................. .................. .................. .................. .................. ............... ...... 55 GRAFCETs parciales y globales .......................................................................................................... 56 Jerarquía y forzado ............................................................................................................................ 59 Reglas de jerarquía ........................................................................................................................ 59 Reglas de forzado .......................................................................................................................... 59 Macroetapas ..................................................................................................................................... 60 Método general de implementación de GRAFCETs .................... ............................. .................. .................. .................. .................. .................. ......... 64 Método simplificado de implementación de GRAFCETs .......... ................... .................. .................. .................. .................. ................... ............ .. 71
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Introducción históric a El GRAFCET nació en el año 1977 en un grupo de trabajo de la AFCET (Association Française pour la Cybernétique Economique et Technique, Asociación Francesa para la Cibernética Económica y Técnica) creado en el año 1975. En el mes de Junio del año 1982 se crea la norma francesa UTE NF C 03-190 (Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description des systèmes logiques de commande). La creación del GRAFCET fue necesaria, entre otros motivos, por las dificultades que comportaba la descripción de automatismos con varias etapas simultáneas utilizando el lenguaje normal. Dificultades similares aparecen al intentar hacer esta descripción con diagramas de flujo o usando los lenguajes informáticos de uso habitual. En el año 1988, el GRAFCET es reconocido por una norma internacional, la IEC-848 (Preparation of function charts for control systems, Preparación de diagramas funcionales para sistemas de control) con los nombres Function Chart, Diagramme fonctionnel o Diagrama funcional. La norma IEC no reconoce el nombre GRAFCET porqué las traducciones pueden dar lugar a ambigüedades.
Sistemas combin acionales y s ecuenciales Un sistema combinacional es aquel en que las salidas en un instante sólo dependen de las entradas en aquel instante. En cambio, un automatismo secuencial es aquel en el que las salidas en cada instante no dependen sólo de las entradas en aquel instante sino que también dependen de los estados anteriores y de su evolución. El GRAFCET (Graphe de commande etape-transition ) es un método gráfico, evolucionado a partir de las redes de Petri que permite representar los sistemas secuenciales. Es importante destacar que el GRAFCET no sirve únicamente para describir automatismos sino para explicar cualquier cosa que sea secuencial. Así podría ser muy útil para explicar una receta de cocina, el funcionamiento de un convertidor electrónico, un plan de estudios, un ensayo de laboratorio, etc.
Princ ipi os del GRAFCET Un GRAFCET es una sucesión de etapas. Cada etapa tiene sus acciones asociadas de forma que cuando aquella etapa está activa Página 4 de 75
se realizan las correspondientes acciones; pero estas acciones no podrán ejecutarse nunca si la etapa no está activa.
Entre dos etapas hay una transición. A cada transición le corresponde una receptividad, es decir una condición que se ha de cumplir para poder pasar la transición. Una transición es válida cuando la etapa inmediatamente anterior a ella está activa. Cuando una transición es válida y su receptividad asociada se cumple se dice que la transición es franqueable.
Al franquear una transición se desactivan sus etapas anteriores y se activan las posteriores. Las etapas iniciales, que se representan con línea doble, se activan en la puesta en marcha.
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Los tres n iveles del GRAFCET El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de especificaciones de un automatismo. Estos tres niveles son los que habitualmente se utilizan para diseñar y para describir un automatismo.
GRAFCET de nivel 1: Descripción funcional En el primer nivel interesa una descripción global (normalmente poco detallada) del automatismo que permita comprender rápidamente su función. Es el tipo de descripción que haríamos para explicar lo que queremos que haga la máquina a la persona que la ha de diseñar o el que utilizaríamos para justificar, a las personas con poder de decisión en la empresa, la necesidad de esta máquina.
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Este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las tecnologías utilizadas; es decir no se especifica cómo hacemos avanzar la pieza (cilindro neumático, motor y cadena, cinta transportadora, etc.), ni cómo detectamos su posición (fin de carrera, detector capacitivo, detector fotoeléctrico, etc.), ni tan solo el tipo de automatismo utilizado (autómata programable, neumática, ordenador industrial, etc.).
GRAFCET de nivel 2: Descripción tecnológica En este nivel se hace una descripción a nivel tecnológico y operativo del automatismo. Quedan perfectamente definidas las diferentes tecnologías utilizadas para cada función. El GRAFCET describe las tareas que han de realizar los elementos escogidos. En este nivel completamos la estructura de la máquina y nos falta el automatismo que la controla.
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GRAFCET de nivel 3: Descripción operativa En este nivel se implementa el automatismo. El GRAFCET definirá la secuencia de actuaciones que realizará este automatismo. En el caso de que se trate, por ejemplo, de un autómata programable, definirá la evolución del automatismo y la activación de las salidas en función de la evolución de las entradas.
Elementos del GRAFCET
Etapas y transiciones Una etapa caracteriza el comportamiento invariante de una parte o de la totalidad del sistema representado; corresponde a una situación elemental que implica un comportamiento estable. Una etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado identificado por un número; en este caso se ha representado la etapa 3. No puede haber dos etapas con el mismo número pero tampoco es necesario que sean números consecutivos ni que respeten ningún orden. La entrada a una etapa es siempre por la parte superior y la salida por la parte inferior.
Una etapa puede estar activa o inactiva. Cuando representamos el estado de un GRAFCET en un instante determinado, podemos representar las etapas activas con un punto en su interior; en este caso la etapa 6 está activa. También podemos representar las Página 8 de 75
etapas activas sombreando su interior, en este caso la etapa 9 está activa. Al representar el GRAFCET en un instante, estamos representando el sistema en aquel instante. Un GRAFCET puede tener varias etapas activas simultáneamente.
Un cuadrado con línea doble simboliza una etapa inicial del GRAFCET; en este caso la etapa 7. Las etapas iníciales son las que se activan al inicializar el GRAFCET. Una vez se ha inicializado el GRAFCET, las etapas iníciales actúan como etapas normales. Puede haber tantas etapas iníciales como se desee pero como mínimo una. Pueden estar situadas en cualquier lugar dentro del GRAFCET.
Las transiciones representan la posibilidad de evolución de una etapa a la siguiente; esta evolución se produce al franquear la transición. El franqueamiento de una transición implica un cambio en la situación de actividad de las etapas. Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la línea que une dos etapas consecutivas. Una transición está validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores están activas.
Si la descripción de un GRAFCET lo requiere, pueden numerarse las transiciones con un número entre paréntesis a la izquierda del trazo que representa la transición; por ejemplo la transición (4).
Una etapa puede tener más de una entrada. A continuación se han representado tres casos en los que una etapa tiene tres entradas.
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Una etapa puede tener más de una salida. A continuación se han representado tres casos en los que una etapa tiene tres salidas.
Hay que evitar aquellas representaciones que puedan inducir a confusión, como, por ejemplo, las siguientes en las que se puede dudar si hay o no hay conexión entre la línea vertical y la horizontal.
Caminos y re-envíos Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan preferentemente en sentido vertical; aunque para resolver algunas representaciones hay que dibujar una parte de los mismos en sentido horizontal o en diagonal. Mientras no se especifique lo contrario, la evolución de un camino siempre es en sentido descendente, es decir de arriba a abajo. En la figura se ha representado un camino que evoluciona en sentido vertical ascendente.
Cuando un GRAFCET es grande o complejo se hace difícil representarlo y, a menudo, hay más de una forma de representarlo. En estos casos hay que hacer siempre la representación en aquella forma en que el GRAFCET sea más simple y fácil de seguir. A veces Página 10 de 75
la forma más simple de un GRAFCET no tiene las etapas iníciales situadas en la parte superior. Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una sola página son necesarios los re-envíos. Hay personas que prefieren no trazar nunca caminos de recorrido ascendente y prefieren sustituirlos por re-envíos. Para los casos en que el GRAFCET no sea muy grande, podemos utilizar la siguiente notación. La figura representa un re-envío. El GRAFCET continuará en la etapa indicada, en este caso la 7.
La figura representa la llegada desde un re-envío. En este caso viene de la etapa 6.
En cambio cuando el GRAFCET ocupa unas cuantas páginas, puede ser preferible indicar, además de la etapa de procedencia o de destino, la página donde esta está situada para que su localización sea más rápida.
Al hacer un re-envío se ha de cortar la secuencia etapa-transiciónetapa; es preferible cortar siempre por el punto transición-etapa que por el punto etapa-transición ya que es preferible representar juntas las transiciones con las etapas anteriores a ellas. En aquellos casos en que un re-envío va destinado a diversas etapas, se toma siempre como referencia de destino la etapa representada más a la izquierda. Igualmente en aquellos casos en que un re-envío parte de varias etapas, se toma también como referencia de origen la etapa representada más a la izquierda.
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Acciones asociadas a las etapas Dado que una etapa implica un comportamiento estable, habitualmente las etapas tendrán acciones asociadas. Las acciones representan lo que hay que hacer mientras la etapa está activa. Las acciones asociadas a una etapa pueden ser de tipo externo o de tipo interno; las primeras implican la emisión de órdenes hacia el sistema que se está controlando mientras que las internas afectan a funciones propias del sistema de control (incremento de un contador, etc.). En algunos casos interesa utilizar etapas sin ninguna acción. Las aplicaciones más corrientes son aquellas en que el sistema esta esperando que se produzca una determinada circunstancia. Las acciones se representan como rectángulos unidos por un trazo con la etapa a la que están asociadas. El rectángulo puede tener las dimensiones necesarias para que se pueda indicar la acción a realizar. En este caso la acción asociada a la etapa 3 es la apertura de una determinada válvula.
Según el tipo de GRAFCET que estemos realizando, las acciones se pueden escribir en forma literal (cerrar válvula, avanzar cilindro, etc.) o en forma simbólica (XBR, SL1, etc.), en este segundo caso será necesaria una tabla donde se indique el significado de los símbolos utilizados. En el caso de que una etapa tenga más de una acción, se pueden representar de varias formas, como muestran las figuras siguientes.
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Las acciones pueden estar condicionadas. Cuando una acción está condicionada sólo se ejecuta mientras la etapa está activa y, además, se verifica la condición. En las figuras siguientes se han dibujado dos formas de representar que la etapa 3 tiene dos acciones de las cuales la acción de calentar tiene una condición (termostato).
Receptividades asociadas a las transiciones Llamamos receptividad a la condición que se requiere para poder franquear una transición válida. Una receptividad puede ser cierta o falsa y se puede describir en forma literal (fin retroceso, temperatura alcanzada, etc.) o en forma simbólica (SA1, BQ3, etc.), en este segundo caso será necesaria una tabla donde se indique el significado de los símbolos utilizados. Una receptividad puede estar compuesta por un solo dato o por una ecuación booleana que incluya varios datos. Mientras el resultado de la ecuación booleana sea 0 (falso) la transición no podrá ser franqueada y sí podrá serlo cuando el resultado sea 1 (cierto). Los datos que componen la ecuación booleana de una receptividad pueden ser externos o internos; los primeros implican la Página 13 de 75
comprobación de variables en el sistema que se está controlando mientras que las internas dependen de funciones propios del sistema de control (valor de un contador, etc.). En las ecuaciones booleanas el signo + representa la función O, el signo · representa la función Y y una línea sobre la condición o variable correspondiente representa la negación (función NO). Algunos ejemplos de receptividades podrían ser los siguientes:
Temp > 30°C
Cierta si la temperatura es superior a 30°C
C12
Cierta si el contador 12 ha alcanzado la preselección
SL1
Cierta si SL1 está desactivado
SL3 + SB2
Cierta si SL3 o SB2 están activados (indistintamente)
SL2 · SB4
Cierta si SL2 y SB4 están activados (simultáneamente)
BQ2 · (SL1 + SA1)
Cierta si BQ2 está activado y también SL1 o SA1
=1
Receptividad siempre cierta
A parte de una ecuación booleana, las receptividades pueden expresarse en forma de texto o mediante dibujos normalizados (diagramas de relés, puertas lógicas, etc.), según se desee.
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Estructur as básicas
Secuencia Una secuencia es una sucesión alternada de etapas y transiciones en la que las etapas se van activando una detrás de otra. Una secuencia está activa cuando, como mínimo, una de sus etapas está activa. Una secuencia está inactiva cuando todas sus etapas están inactivas.
Selección de secuencia A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias entre las que se escogerá en función de las transiciones. No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo número de etapas. En la figura, si estamos en la etapa 8 y b es cierta iremos por la secuencia de la derecha si c és falsa y por la de la izquierda si c es cierta. Las dos secuencias confluyen en la etapa 5.
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En la selección de secuencia es imprescindible que las receptividades asociadas a las transiciones de selección, en el ejemplo las transiciones (2) y (7), sean excluyentes, es decir no puedan ser ciertas simultáneamente; por lo tanto las secuencias son alternativas.
Salto de etapas Es un caso particular de selección entre dos secuencias en el que una de las secuencias no tiene ninguna etapa. En la figura, si estamos en la etapa 3 y se cumple b no se activarán las etapas 4 y 5 si c es cierta.
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Repetición de secuencia Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza en sentido ascendente, de forma que se repite la secuencia de etapas anteriores al salto. En la figura, se irá repitiendo la secuencia formada por las etapas 2 y 3 hasta que b sea falsa y c cierta.
Paralelismo estructural A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias que se ejecutan simultáneamente. No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo número de etapas. El inicio de secuencias paralelas se indica con una línea horizontal doble después de la transición correspondiente. De forma similar, el final de las secuencias paralelas se indica con otra línea horizontal doble antes de la transición correspondiente; esta transición sólo es válida cuando todas las etapas inmediatamente anteriores están activas. En la figura, al franquear la transición (4), se activarán las etapas 2 y 3 y las dos secuencias trabajarán simultáneamente. La transición (1) sólo será válida cuando estén activas las etapas 3 y 5.
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Paralelismo interpretado El paralelismo interpretado aparece cuando una etapa tiene dos (o más) salidas y las transiciones correspondientes no son excluyentes. En la figura, si c y b son ciertas a la vez, se activarán las etapas 1 y 2 simultáneamente. Así pues si en la estructura de selección de secuencia no se garantiza que las receptividades son excluyentes, se tendrá un paralelismo interpretado en el caso de que ambas receptividades se hagan ciertas al mismo tiempo o en el caso de que ambas sean ciertas cuando se validen las correspondientes transiciones.
En algunas ocasiones, como es el caso de la figura, esta situación se fuerza intencionadamente; de manera que siempre de lugar a secuencias paralelas.
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Hay una diferencia muy importante entre los dos tipos de paralelismos cuando convergen. Fijémonos en las dos figuras. En el paralelismo estructural la transición no es válida (y, por tanto, no se puede pasar a la etapa 1) si no están activas las etapas 2 y 3. En cambio, en el paralelismo interpretado se pasará de 1 a 5 cuando f sea cierta (y la etapa 1 esté activa) aunque 2 no esté activa. De esta forma la secuencia común puede continuar evolucionando y, cuando 2 esté activa y r sea cierta, se volverá a activar 5. Así cada vez que se realice el paralelismo aparecerá una nueva etapa activa en el GRAFCET.
Reglas de si ntaxis No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en medio. Así pues la figura representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una etapa entre las transiciones 7 y 8 (que puede ser una etapa sin acción asociada, si así le corresponde) o deben ponerse todas las condiciones en la misma transición.
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No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transición intermedia. Así pues la figura representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una transición entre las etapas 4 y 5 o deben ponerse todas las acciones en una de las dos etapas.
Condicion amiento d e accion es y receptividades Las acciones y las receptividades pueden venir condicionadas, además de por variables externas, por el estado de activación de las etapas o por el tiempo.
Condicionamiento por etapas A menudo interesará imponer como condición, para una receptividad o una acción, el hecho de que una etapa esté activada o desactivada. Para referirnos a una etapa lo haremos con la letra X. Así en la figura la receptividad será cierta mientras la etapa 20 esté activa y sólo se realizará la acción cuando estén activas simultáneamente las etapas 3 y 12.
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Acciones y receptividades condicionadas por el tiempo En muchos casos hay que utilizar condiciones que dependen del tiempo. Esto se puede hacer activando un temporizador en la etapa y condicionar la transición a que el temporizador alcance un determinado valor, pero el GRAFCET tiene prevista una forma estándar de considerar el tiempo. Hay dos notaciones para referirse al tiempo. La primera notación establece que la condición dependiente del tiempo consta de la letra t seguida de una barra, después hay el número de etapa que se toma en consideración, una nueva barra y el tiempo a considerar. Esta condición es cierta cuando el tiempo transcurrido desde la última activación de la etapa indicada supera el tiempo fijado. Por ejemplo la condición t/7/5s será cierta cuando hayan pasado cinco segundos desde la última activación de la etapa 7.
La segunda notación (fijada por la norma IEC-848) establece que la condición dependiente del tiempo consta de un primer valor (que llamamos t1) seguido de una barra, después hay una variable cualquiera, una nueva barra y el segundo valor de tiempo a considerar (que llamamos t2). Esta condición pasa de falsa a cierta cuando el tiempo transcurrido desde la última activación de la variable indicada supera el tiempo t1 y pasa de cierta a falsa cuando ha transcurrido un tiempo t2 desde la última desactivación de la variable considerada. Por ejemplo la condición 5s/X7/7s pasará a ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos desde la última activación de la etapa 7 y volverá a falsa cuando hayan pasado siete segundos de la desactivación de la etapa 7.
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En el caso de que uno de los dos tiempos (t1 o t2) sea nulo tiene preferencia la versión simplificada de esta notación en la que sólo se indica el valor distinto de cero. Por ejemplo la condición 5s/X7 pasará a ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos des de la última activación de la etapa 7 y volverá a falsa cuando se desactive la etapa 7. En cambio la condición X7/7s pasará a ser cierta cuando se active la etapa 7 y volverá a falsa cuando hayan pasado 7 segundos desde la desactivación de la etapa 7.
Ambas notaciones son muy diferentes y no hay equivalencias entre la una y las otras.
Receptividades condicionadas por flancos Hasta ahora hemos usado siempre condiciones booleanas para las receptividades pero a veces es necesario tener en cuenta el cambio de estado de una variable en lugar del estado real. En el ejemplo siguiente la receptividad es cierta en el instante en el que la variable c pasa de desactivada a activada. Si la transición es válida cuando c pasa de desactivada a activada, la transición se franqueará; en el caso de que la transición se haga válida después del cambio de estado de c, no será franqueada.
En este caso la receptividad es cierta en el instante en el que la variable b pasa de activada a desactivada. Si la transición es válida cuando b pasa de activada a desactivada, la transición se franqueará; en el caso de que la transición se haga válida después del cambio de estado de b, no será franqueada.
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El siguiente ejemplo muestra como, en el caso de receptividades condicionadas por flanco, sólo se tiene en cuenta el valor de la variable si el cambio de estado se produce cuando la transición es válida. Así vemos un GRAFCET en el que la transición entre las etapas 4 y 8 está condicionada por el flanco de subida de la variable c; en el primer caso el flanco llega cuando la etapa 4 está activa y, por tanto, se pasa a la 8 mientras que en el segundo caso el flanco llega cuando todavía está activa la etapa 5 y, por tanto, sólo se pasa a la etapa 4 y no a la 8 a pesar de que la variable c está activada.
En el ejemplo siguiente tenemos un GRAFCET en el que la transición entre las etapas 5 y 4 está condicionada por el flanco de bajada de la variable b, exactamente igual que la transición entre las etapas 4 y 8; en el primer gráfico llega sólo un flanco que hace pasar de la etapa 5 a la 4 pero como cuando llega el flanco la etapa 4 no está activa, la transición siguiente no es válida y no puede pasar a la etapa 8 hasta que llegue otro flanco. En cambio en el segundo gráfico llegan dos flancos consecutivos, lo que permite pasar primero a la etapa 4 y después a la 8.
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En algunos casos es necesario que todas la receptividades de un GRAFCET sean booleanas. Entonces las receptividades condicionadas por flancos deben escribirse de otra forma. El ejemplo siguiente ilustra una transición condicionada por un flanco de subida y un GRAFCET equivalente con receptividades boleanas.
El ejemplo siguiente hace lo mismo con un flanco descendente.
Autt om at Au atizac izac ió n de d e una un a lavado lav ado ra Se desea controlar una lavadora con un programa de lavado en frío. El ciclo de funcionamiento de la máquina será:
Para iniciar el ciclo hay un pulsador de puesta en marcha. Al inicio del ciclo se llenará de agua el tambor a través de la electroválvula EVR hasta que se active el detector de nivel. Este detector de nivel se activa cuando el tambor está lleno de agua y se desactiva cuando está vacío. El lavado constará de cincuenta ciclos. En cada ciclo el motor girará treinta segundos en sentido horario (motor H) y treinta más en Página 24 de 75
sentido antihorario (motor A), dejando una pausa de medio segundo en cada cambio de sentido.
Después del lavado se vaciará el agua del tambor, mediante la bomba, hasta que se desactive el detector de nivel. Mientras funcione la bomba, el tambor girará (motor A). Después del lavado, habrá cuatro aclarados. Cada aclarado comenzará llenando de agua el tambor a través de la electroválvula EVE hasta que se active el detector de nivel. Un aclarado constará de diez ciclos. En cada ciclo el motor girará treinta segundos en cada sentido, dejando una pausa de medio segundo en cada cambio de sentido (igual como en el lavado). Después de cada aclarado se vaciará el agua del tambor, mediante la bomba, hasta que se desactive el detector de nivel. Mientras funcione la bomba, el tambor girará (motor A). Una vez termine el último aclarado, se centrifugará (motor C) durante cinco minutos. Durante el centrifugado ha de funcionar la bomba de vaciado.
Dado que tanto el lavado como el aclarado siguen el mismo proceso con la única diferencia del número de repeticiones y la válvula de entrada de agua, hemos hecho un GRAFCET con esta parte (etapas 3, 4, 5 y 6) común. En el lavado, la entrada del agua se hace en la etapa 1 mientras que en el aclarado se hace en la 2. El centrifugado (etapa 9) sólo se hace al acabar el último aclarado. El contador C1 cuenta el número de ciclos (cincuenta en el lavado y 10 en cada aclarado) y el contador C2 cuenta el número de veces que se toma agua para aclarar (en el lavado C2=0).
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Este GRAFCET se puede dibujar de una forma más compacta si la etapa inicial no se pone arriba.
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Autom atizac ió n de una máqui na de etiqu etar latas Se trata de una máquina que pone la etiqueta a unas latas y después imprime la fecha de fabricación. Las latas entran en la máquina y esta las pone en la plataforma de etiquetado (PE), allí las etiqueta y después las deja en la plataforma intermedia (PM). Cuando la lata llega a la plataforma intermedia ya puede poner una nueva en la plataforma de etiquetado. La máquina toma la lata de la plataforma intermedia y la pone en la plataforma de impresión (PI); allí le imprime la fecha y Página 27 de 75
seguidamente la expulsa. Cuando la plataforma intermedia queda libre, puede ponerse una nueva lata etiquetada que podrá coger una vez haya expulsado la lata anterior. Este automatismo se puede resolver de la siguiente forma, donde la etapa 2 sirve para esperar que la plataforma intermedia esté vacía (etapa 4), la etapa 4 se utiliza para esperar a que la lata esté etiquetada (etapa 2), la etapa 9 es para esperar a que haya una lata en la plataforma intermedia (etapa 5) y la etapa 5 para esperar a que la plataforma de impresión esté vacía (etapa 9).
Reglas de evoluci ón Cuando se dibuja un GRAFCET, se pretende describir un automatismo o cualquier otro conjunto de sucesos condicionales y secuenciales. Al hacer trabajar este GRAFCET (es decir, al llevarlo a la práctica) se deben respetar unas reglas (reglas de evolución) ya que, en caso contrario, el funcionamiento del automatismo o del conjunto de sucesos no sería el que cabría esperar a la vista del GRAFCET representado. A continuación citaremos cada una de las cinco reglas de evolución del GRAFCET acompañadas, si es necesario, de algún ejemplo en el que sea importante el cumplimiento de la regla que se está comentando. Página 28 de 75
Regla 1: Inicialización En la inicialización del sistema se han de activar todas las etapas iniciales y sólo las iniciales. La situación inicial de un GRAFCET caracteriza tanto el comportamiento inicial del sistema (elementos de acción) como el del control (automatismo). Corresponde al estado en el que se ha de encontrar el sistema al poner en marcha, al conectar la alimentación, etc. Habitualmente la situación inicial de un GRAFCET corresponde a una situación de reposo o de parada segura. A menudo en la puesta en marcha de una máquina, el control comienza por comprobar si esta se encuentra en la situación inicial adecuada para el funcionamiento. Si no es así (por ejemplo por que la parada ha sido por emergencia o causada por el corte de la alimentación) se deberá llevar el sistema a la situación inicial adecuada antes de pasar al funcionamiento deseado del automatismo.
Regla 2: Evolución de las transiciones Una transición está validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores a ella están activas. Una transición es franqueable cuando está validada y su receptividad asociada es cierta. Toda transición franqueable debe ser obligatoriamente e inmediatamente franqueada. La figura representa una parte de un GRAFCET en un instante determinado. En este instante la etapa 1 no está activa, lo que hace que la transición (7) no esté validada, independientemente de si la receptividad a es cierta o no.
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Ahora la etapa 1 está activa, lo que implica que la transición (7) está validada. El sistema se mantendrá estable en esta situación mientras la receptividad a sea falsa (a=0).
En esta situación le etapa 1 está activa, lo que implica que la transición (7) está validada. Dado que la receptividad a es cierta (a=1), la transición es franqueable y, por tanto, debe ser obligatoriamente franqueada. Esto implica que la situación representada es una situación que no puede existir nunca ya que el franqueo de la transición ha de ser inmediato a la activación de a.
Como consecuencia de la figura anterior, el sistema ha evolucionado franqueando la transición. Al franquear la transición, la etapa 1 ha sido desactivada y la etapa 2 ha sido activada.
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Regla 3: Evolución de las etapas activas Al franquear una transición se deben activar todas las etapas inmediatamente posteriores y desactivar simultáneamente todas las inmediatamente anteriores. La figura representa una parte de un GRAFCET en un instante determinado. En este instante la etapa 2 no está activa, lo que hace que la transición (7) no esté validada aunque la etapa 3 sí esté activa e independientemente de si la receptividad m es cierta o no.
Ahora las etapas 2 y 3 están activas, lo que implica que la transición (7) está validada. El sistema se mantendrá estable en esta situación mientras la receptividad m sea falsa (m=0).
En esta situación las etapas 2 y 3 están activas, lo que implica que la transición (7) está validada. Dado que la receptividad m es cierta (m=1), la transición es franqueable y, por tanto, ha de ser obligatoriamente franqueada. Esto implica que la situación representada es una situación que no puede existir nunca ya que el franqueo de la transición ha de ser inmediato a la activación de m.
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Como a consecuencia de la figura anterior, el sistema ha evolucionado franqueando la transición (7). Al franquear la transición, las etapas 4 y 5 (todas las inmediatamente posteriores) han sido activadas y las etapas 2 y 3 (todas las inmediatamente anteriores) han sido desactivadas. Todas las desactivaciones y activaciones implicadas en el franqueo de la transición se han de realizar simultáneamente.
Regla 4: Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones Las transiciones simultáneamente simultáneamente franqueadas.
franqueables
han
de
ser
La existencia de esta cuarta regla nos permite la descomposición de un GRAFCET complejo en dos más sencillos. En el siguiente ejemplo tenemos un GRAFCET con paralelismo estructural (izquierda) y lo descomponemos en dos GRAFCETs independientes (derecha) teniendo en cuenta que la receptividad de cada una de las dos transiciones obtenidas ha de considerar la activación de la etapa correspondiente del otro GRAFCET ya que, en caso contrario, el funcionamiento de las dos estructuras no sería el mismo.
Si no se verificase la cuarta regla, una de las dos transiciones sería franqueada antes que la otra que, por tanto, dejaría de ser válida y, por ello, ya no sería franqueable. La estructura que se ha presentado en la figura de la derecha se llama segunda forma de paralelismo Página 32 de 75
interpretado. A menudo es conveniente señalar con un asterisco (*) aquellas transiciones en las que el cumplimiento de la cuarta regla es imprescindible para el correcto funcionamiento, tal como hemos hecho en la figura de la derecha. Otro caso corriente en el que es imprescindible el correcto cumplimiento de la cuarta regla es el del paralelismo interpretado. Si en el ejemplo de la figura una de las dos transiciones es franqueada antes que la otra, la segunda dejará de estar validada y, por tanto, no será franqueada.
Regla 5: Prioridad de la activación Si al evolucionar un GRAFCET, una etapa ha de ser activada y desactivada al mismo tiempo, deberá permanecer activa. Esta regla tan simple es la que es deja de cumplirse con más facilidad ya que cuando se implanta un GRAFCET sobre un sistema automatizado (relés, neumática, autómatas programables, etc.) es corriente utilizar elementos de memoria para almacenar la información de actividad de las etapas. Estos elementos de tipo memoria, pensando en la seguridad, tienen habitualmente la desactivación como entrada prioritaria; esto implica que debe irse con cuidado ya que es probable que el funcionamiento no sea el correcto. Por suerte hay pocos casos en los que una etapa deba ser activada y desactivada al mismo tiempo. A continuación vemos algunos ejemplos. En el ejemplo de la figura de la izquierda, si la receptividad b es cierta hay que volver a la etapa 2. Cuando esto ocurre, se deberá desactivar y activar la etapa 2 simultáneamente. Si no se cumple la quinta regla, el GRAFCET se quedará sin ninguna etapa activa. La Página 33 de 75
estructura presentada no es muy elegante y hay formas más simples de obtener el mismo funcionamiento; como, por ejemplo, la de la figura de la derecha.
En este otro caso es imprescindible el correcto cumplimiento de las reglas 4 y 5. Fijémonos que la etapa 4 ha de ser desactivada y activada al mismo tiempo dado que sus transiciones anterior y posterior son franqueables simultáneamente. Si no se verifica la quinta regla, la etapa 4 quedará desactivada.
Si no se verificase la cuarta regla, las transiciones no serían franqueadas simultáneamente y el resultado no sería correcto.
Representació n de las acci ones s egún IEC-848 La norma IEC-848 (Preparation of function charts for control systems, Preparación de diagramas funcionales para sistemas de control) presenta una forma general de descripción de las acciones asociadas a las etapas. Página 34 de 75
Una acción genérica se representará como en la figura siguiente donde la casilla 2 contiene la descripción de la acción, la casilla 3 contiene la etiqueta que indica la referencia de la señal de comprobación de la ejecución y la casilla 1 indica las características lógicas que relacionen la realización de la acción con la activación de la etapa, según la relación siguiente.
C
-
Acción condicionada
D
-
Acción retardada
L
-
Acción limitada en el tiempo
P
-
Acción impulsional
S
-
Acción memorizada
La tercera casilla se utiliza en pocas ocasiones. Se trata de señalar (con una etiqueta alfanumérica) cual de las condiciones indicadas en la receptividad inmediatamente posterior a la etapa, indica que la acción se está ejecutando o se ha ejecutado. Sólo deben representarse las casillas 1 y 3 en caso de que sean necesarias.
Vamos a ver algunos ejemplos de aplicación.
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Corresponde al caso más simple, mientras esté activa la etapa 0, la máquina ha de bobinar y dejar de hacerlo cuando se desactive la etapa. En el caso que se representa a continuación no se calentará mientras esté activa la etapa 1 sino sólo cuando, además de estar la etapa activa, el termostato esté activado. Por ejemplo en el control de un horno hay una etapa de cocción (etapa 1) pero el quemador no ha de estar siempre activado sino sólo cuando sea necesario para mantener la temperatura. Podemos representar la condición fuera del rectángulo (izquierda) o dentro (derecha).
La acción retardada (letra D) implica que la acción empieza un cierto tiempo después de la activación de la etapa, siempre que la etapa todavía siga activa. En el ejemplo, se empezará a cerrar después de medio segundo contado desde la activación de la etapa 2. Se dejará de cerrar cuando se desactive la etapa 2. Si la etapa se desactiva antes de los 0.5 s no se debe cerrar. El caso de acción retardada se puede representar con un GRAFCET que sólo tenga acciones sencillas, como muestra la figura. Fijémonos que debe preverse el caso de que la receptividad final (k) sea cierta antes del transcurso del tiempo.
La acción limitada (letra L) implica que la acción termina un cierto tiempo después de la activación de la etapa, siempre que la etapa todavía siga activa. En el ejemplo, la sirena ha de comenzar a sonar cuando se active la etapa 3 y sonará durante dos segundos excepto en el caso de que la etapa 3 se desactive antes, en cuyo caso la Página 36 de 75
sirena dejaría de sonar al desactivarse la etapa. El caso de acción limitada se puede representar con un GRAFCET que sólo tenga acciones sencillas, como muestra la figura. Fijémonos que debe preverse el caso de que la receptividad final (h) sea cierta antes del transcurso del tiempo.
La acción impulsional (letra P) corresponde a una acción limitada a un iempo muy corto. La acción de activar comenzará cuando se active la etapa 4 y se desactivará inmediatamente. La duración de los impulsos será un tiempo muy pequeño pero suficiente para conseguir el efecto deseado.
Las acciones memorizadas implican que en una etapa determinada se activa una acción y esta acción se desactiva en otra etapa. En el ejemplo siguiente XBR se activa en la etapa 6 (XBR=1) y se desactiva en la 8 (XBR=0). Las acciones memorizadas pueden representarse también mediante un paralelismo, como puede verse en la figura.
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La primera casilla puede contener más de una letra. En estos casos el orden en que están las letras en la casilla indica el orden en que se han de realizar las funciones indicadas. En algunos casos este orden no tiene importancia pero en otros puede ser decisivo. La acción de abrir comenzará cuando se active la etapa 5 si el pulsador está pulsado y se desactivará inmediatamente. Si no está pulsado al activarse la etapa no habrá impulso. Se producirá un impulso cada vez que, mientras esté activada la etapa 5, alguien pulse el pulsador.
Al activarse la etapa 2 se memoriza (S) y comienza el retardo. La acción de cerrar se iniciará al cabo de tres segundos de la activación de la etapa 2 aunque esta esté desactivada. Conviene observar que si aparece "Cerrar=0" antes de los tres segundos la acción de cerrar no se hará.
Al activarse la etapa 4 comienza el retardo. Si cuando han transcurrido seis segundos la etapa 4 todavía está activa, comenzará Página 38 de 75
la acción de subir; pero esta acción no podrá comenzar si la etapa 4 está inactiva.
Cuando se active la etapa 7 se memoriza (S) y la acción de bajar se realizará cada vez que el sensor se active. Dejará de realizarse la acción, aunque se active el sensor, cuando se encuentre un "Bajar=0".
Cuando la etapa 1 esté activa y, además, esté cerrado el contacto del termostato, se memorizará la acción de abrir que será realizada en forma permanente aunque el termostato cambie de estado. Dejará de realizarse la acción cuando se encuentre un "Abrir=0".
Etapas y tr ansiciones fuente y pozo La figura siguiente representa una etapa fuente. La etapa 7 se activará al inicializar el sistema y se desactivará cuando la receptividad m sea cierta. No podrá volverse a activar hasta que haya una nueva inicialización del GRAFCET. Equivale a una etapa en la que la transición anterior a ella es siempre falsa.
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La figura siguiente representa una transición fuente, es decir una transición siempre validada. Cada vez que la receptividad m sea cierta, la etapa 1 se activará.
Es recomendable que las transiciones fuente vayan asociadas a receptividades condicionadas por flanco. En el caso de la figura, la etapa 1 estará siempre activa mientras m=1 independientemente de cual sea el estado de la receptividad n. La transición fuente es equivalente a la representación que aparece a continuación, en la que no hay etapas ni transiciones especiales.
La figura siguiente representa una etapa pozo. Esta etapa, una vez activada no se puede desactivar. La primera vez que la etapa 4 esté activa y a sea cierta, se desactivará la etapa 4 y se activará la 7 (como es lógico). Las siguientes veces en que la etapa 4 esté activa y a sea cierta, se desactivará la etapa 4 y la etapa 7 seguirá activada. Equivale a una etapa en la que la transición posterior a ella es siempre falsa. Es posible que una etapa sea fuente y pozo al mismo tiempo.
Finalmente, la figura representa una transición pozo. Cada vez que la receptividad sea cierta, se desactivará la etapa anterior. Equivale a una transición seguida de una etapa pozo. Es recomendable que Página 40 de 75
las transiciones pozo condicionadas por flanco.
vayan
asociadas
a
receptividades
Etapas con secutivas activas En un GRAFCET puede haber varias etapas consecutivas que estén activas simultáneamente, como ya hemos visto al hablar de las reglas de evolución 4 y 5. Hay que ir con cuidado al tratar secuencias en las que puedan haber varias etapas activas simultáneamente. Veamos, como ejemplo la evolución siguiente.
Como hemos podido observar, un GRAFCET con varias etapas activas puede pasar a tener sólo una según como se hayan planteado las receptividades y según en que orden se activen las entradas. Un ejemplo de utilización de las etapas consecutivas activas puede ser un proceso de fabricación en el que el número de piezas en proceso por la máquina sea muy variable y cada una de ellas esté en puntos diferentes de la máquina; en este caso un posible Página 41 de 75
tratamiento sería que el inicio del GRAFCET fuese en una transición fuente y el final en una etapa pozo. En un proceso, una máquina ha de empaquetar tres piezas después de hacer un determinado tratamiento en ellas. Las figuras siguientes presentan una forma de iniciar (izquierda) y una forma de acabar (derecha) la cadena de tratamientos.
En la representación de la izquierda, cuando la receptividad m sea cierta se activarán las etapas 5, 6 y 7 correspondientes a las tres piezas que comienzan el ciclo. Con las receptividades indicadas, cada pieza esperará a iniciar un tratamiento hasta que lo haya iniciado la anterior. En la representación de la derecha, cuando las piezas vayan acabando sus tratamientos se irán activando las etapas 1, 2 y 3 de manera que cuando haya tres piezas (etapas 1, 2 y 3 activas) se validará la transición n.
Combinación de estructur as básicas Las estructuras básicas no siempre son las más adecuadas para representar la evolución de un sistema. A veces nos interesará combinarlas entre ellas para obtener la representación que nos interesa. Algunos sistemas sólo admiten las estructuras básicas; las estructuras que aparecen a continuación pueden ser útiles para comprobar si un sistema admite o no toda la potencia del GRAFCET y si interpreta correctamente las estructuras que admite. En algunas ocasiones puede ser necesario iniciar un paralelismo inmediato a una selección de secuencia o una selección de secuencia Página 42 de 75
inmediata a un paralelismo. En el primer caso, tanto el inicio como el final de la citada estructura no representan ningún problema, como puede verse en las figuras siguientes.
En cambio cuando se necesita de una selección de secuencias inmediata a un paralelismo no es directamente realizable sino que es necesario añadir etapas sin acción asociada que tienen como única utilidad la de permitir una representación correcta. Veamos un ejemplo en las figuras siguientes en las que las etapas 1, 2, 19 y 20 se han puesto sólo por motivos estructurales pero no llevarán ninguna acción asociada.
En la figura siguiente tenemos unas ramas paralelas que se van abriendo progresivamente y se cierran simultáneamente.
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En el caso siguiente, la etapa 8 puede tenerse que activar y desactivar simultáneamente.
A continuación tenemos un caso en que las selecciones de secuencia se combinan de forma poco convencional.
Por último, la siguiente figura presenta un caso en el que se combinan selecciones de secuencia con paralelismos.
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Tiempo in terno y tiempo externo El sistema de control de un sistema ha de leer las entradas, determinar la evolución del sistema según el GRAFCET y escribir las salidas en forma cíclica. Durante la determinación de la evolución del sistema los valores considerados como entradas se mantienen constantes a pesar de que las entradas reales (entradas físicas) puedan cambiar durante este proceso. De la misma forma, el valor de las salidas reales (salidas físicas) no se ha de modificar hasta que no haya acabado la determinación de la evolución del sistema. No se pueden actualizar las salidas físicas hasta que el sistema no haya llegado a una situación estable con la situación de las entradas que se había memorizado. Así pues, debemos hablar de escalas de tiempo diferentes e independientes, una externa al sistema de control y otra interna. La escala de tiempo interna permite expresar correctamente la evolución del sistema; en la escala de tiempo interna sólo intervienen los sucesos internos. La escala de tiempo externa permite expresar correctamente la evolución de las variables externas. Página 45 de 75
Los franqueamientos de transiciones son medibles en la escala de tiempo interna y despreciables en la escala de tiempo externa. Las temporizaciones se miden en la escala de tiempo externa. Llamamos situación de un GRAFCET a cualquier estado real de actividad de etapas. Se llama situación estable a una situación que no puede variar sin intervención de variables externas al sistema de control y situación no estable a una situación que puede variar sin intervención de variables externas al sistema de control. Las situaciones estables tienen una duración medible en la escala de tiempo externa mientras que las situaciones no estables tienen una duración despreciable en la escala de tiempo externa y medible en la escala de tiempo interna. Una misma situación puede ser estable o inestable según cuales sean los estados de las variables del sistema en aquel momento. Las acciones asociadas a etapas no estables no deben ejecutarse (ya que sólo se ven en la escala de tiempo externa) pero sí los forzados (que actúan en la escala de tiempo interna). En la escala de tiempo externa, las acciones que se mantienen en dos o más etapas consecutivas se han de realizar sin interrupción. A continuación estudiaremos una serie de casos tanto desde el punto de vista del tiempo interno como en tiempo externo para ver las diferencias. Para cada caso indicaremos la evolución de los estados. Los estados correspondientes a situaciones no estables y las evoluciones en escala de tiempo interna se han representado en color rojo.
Franqueo de una transición (por receptividad) La etapa 1 es activa y, por tanto, la transición (1) está validada. Cuando la receptividad a se vuelve cierta, se franquea la transición.
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Franqueo de una transición (por validación) La etapa 1 está activa, y por tanto la transición (1) está validada. La receptividad b es cierta pero, dado que la transición 2 no está validada, no hay cambio de situación. Cuando la receptividad a pasa a ser cierta, se activa la etapa 3.
Acciones en etapas no estables Cuando una acción está asociada a una etapa no estable, no se realizará. En el ejemplo anterior, la etapa 2 no era estable en la situación descrita; por tanto si esta etapa hubiese tenido una acción asociada, esta acción no se habría realizado. De la misma forma, si en un final de paralelismo la receptividad es cierta antes de que todas las etapas estén activas, las acciones asociadas a la última etapa activada no serán realizadas. Página 47 de 75
Por este motivo, no tiene sentido que un GRAFCET tenga una transición siempre válida (=1) que sólo esté validada por una única etapa con acciones asociadas, ya que estas acciones no se realizarán nunca. El ejemplo siguiente permite ver lo que pasa en el caso anterior si la etapa 2 tiene una acción asociada.
La acción HL1 sólo se ha representado en la escala de tiempo externo ya que las acciones no tienen sentido en la escala de tiempo interno. Como se ha podido ver, la acción HL1 no se realiza. Cuando se desee que la acción se realice, es necesario que la ecuación booleana de la receptividad incluya algún parámetro relacionado con la etapa o la acción. A continuación se presenta un ejemplo en el que la acción se realiza como mínimo durante un Página 48 de 75
instante, un caso en que la acción se realiza durante un tiempo (de un segundo) fijado por el diseñador y, finalmente, otro caso en el que se realiza hasta el final de la acción.
En algunas tecnologías puede suceder que el detector de final de un movimiento esté activado antes de iniciarlo porque se mantenga activado desde el movimiento anterior (por ejemplo en neumática, ya que se requiere un cierto tiempo para purgar los conductos). En estos casos se aconseja comprobar la desactivación del detector antes de entrar en la etapa que inicia el movimiento.
Transiciones tipo flanco (por receptividad) Repetimos el ejemplo de franqueo de una transición por receptividad para el caso en que la transición (1) tenga una receptividad activada por flanco.
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Dado que el cambio de estado (flanco) de la variable a llega cuando la etapa 1 está validada, la transición es franqueable y el GRAFCET cambia a una nueva situación. En este caso hemos obtenido el mismo resultado con una transición por flanco que con una transición booleana (por nivel).
Transiciones tipo flanco (por validación) Repetimos el ejemplo de franqueo de una transición por validación para el cas de que la transición (2) tenga una receptividad activada por flanco.
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La etapa 1 está activa y, por tanto, la transición (1) está validada. La receptividad b ve un flanco pero dado que la transición 2 no está validada no hay cambio de situación. Cuando la receptividad a pasa a ser cierta, dado que la receptividad b se mantiene estable, no habrá franqueo de la transición de forma que la situación del GRAFCET no cambiará. En este caso el resultado obtenido con una transición por flanco ha sido diferente del que habíamos obtenido con una transición booleana.
Dos transiciones tipo flanco consecutivas En el caso de que tengamos dos transiciones consecutivas tipo flanco, cada flanco sólo es tenido en cuenta una vez en la misma secuencia dado que, cuando la segunda transición está validada, el flanco (visto en la escala de tiempo interna) ya ha pasado. El ejemplo siguiente lo pone de manifiesto.
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Dos transiciones tipo flanco consecutivas en un GRAFCET con dos etapas activas consecutivas En el caso en el que tenemos dos transiciones consecutivas tipo flanco en un GRAFCET con dos etapas activas consecutivas, cada flanco sólo se tiene en cuenta una única vez en la misma secuencia. Dado que ambas transiciones ven el flanco simultáneamente y sólo una vez, el GRAFCET evoluciona como en el ejemplo siguiente.
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Receptividad condicionada por una etapa de duración nula Cuando una receptividad viene condicionada por una etapa de duración nula y la transición correspondiente está validada, se deberá de franquear, a pesar de que en la escala de tiempo externo la etapa no se active, dado que sí se activa en la escala de tiempo interno.
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Acción impulsional En el caso de que la acción asociada a una etapa sea del tipo impulsional, esta acción sólo se realizará durante un instante (medido en la escala de tiempo externo). Veámoslo en un ejemplo.
Acción impulsional condicionada En el caso de que la acción asociada a una etapa sea del tipo impulsional y esté condicionada, esta acción sólo se realizará durante un instante (medido en la escala de tiempo externo) cada vez que la condición pase de falsa a cierta. Veamos un ejemplo.
Si cuando se activa la etapa la condición es cierta, la acción también se ejecutará.
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Acción mantenida en varias etapas consecutivas
Cuando la misma acción está asociada a dos (o más) etapas consecutivas, debe ejecutarse sin interrupción cuando se pasa de una etapa a la otra. Esto se pone de manifiesto en el ejemplo siguiente.
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GRAFCETs parci ales y gl obales
Un GRAFCET es conexo cuando se puede ir de una etapa cualquiera a otra etapa cualquiera siguiendo caminos propios del GRAFCET; es decir, que cualquier etapa está unida con otra del mismo GRAFCET. Un automatismo puede ser representado mediante más de un GRAFCET conexo. Llamamos GRAFCET parcial a cada un de los GRAFCETs conexos que forman un sistema. También constituye un GRAFCET parcial cualquier agrupación de dos o más GRAFCETs parciales; incluso la agrupación de todos ellos. Cada GRAFCET parcial se llama mediante la letra G seguida de un nombre (por ejemplo GProd) o de un número (por ejemplo G3). Se llama GRAFCET global a la agrupación de todos los GRAFCETs parciales de un sistema. En un mismo sistema no puede haber dos etapas (ni dos transiciones) con el mismo número, aunque estén en GRAFCETs parciales diferentes. El ejemplo siguiente es un automatismo para una máquina de etiquetar latas (que ya habíamos visto) realizado con un único GRAFCET conexo. Después reharemos este automatismo con varios GRAFCETs parciales. Página 56 de 75
Dado que cada plataforma tenía su propia tarea, proponemos que haya un GRAFCET para cada una; G2 será el GRAFCET de la plataforma de etiquetaje, G5 el de la plataforma intermedia y G7 el de la plataforma de impresión. Si nos fijamos en el GRAFCET anterior vemos que para pasar de la etapa 2 a la etapa 3 había una receptividad =1 pero, dado que había un paralelismo, se debía esperar que la etapa 4 estuviese activa. Ahora para pasar de 2 a 3 la receptividad será X4. De la misma manera, para pasar de la etapa 9 a la etapa 6 había una receptividad =1 pero, dado que había un paralelismo, se debía esperar que la etapa 5 estuviese activa. Ahora para pasar de 9 a 6 la receptividad será X5. Por lo que se refiere a G5, dado que poner y sacar latas de la plataforma intermedia ya lo hacen G2 y G7, este GRAFCET sólo servirá como memoria para saber si hay o no latas en esta plataforma; entra una lata cuando se activa X3 y sale una cuando se activa X6.
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Los GRAFCETs parciales no sólo se utilizan para simplificar las representaciones sino que también pueden usarse para funciones auxiliares. En el ejemplo anterior, el GRAFCET G5 se ha utilizado para memorizar el estado de la plataforma intermedia. Una aplicación muy corriente de los GRAFCETs auxiliares es el intermitente. En el ejemplo siguiente se desea que un piloto esté intermitente mientras la etapa 7 esté activada; el intermitente (con un periodo de dos segundos) se ha representado a la derecha.
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Jerarquía y for zado Cuando un sistema está constituido por varios GRAFCETs parciales, es posible que un GRAFCET fuerce el estado de otro. El forzado de GRAFCETs abre un abanico de posibilidades, especialmente para el tratamiento de defectos de funcionamiento y emergencias. El forzado implica una jerarquía entre GRAFCETs parciales. La jerarquía no viene fijada por la representación de los GRAFCETs o por como se han denominado sino que la fija el diseñador del sistema cuando hace que un GRAFCET fuerce o no a otro.
Reglas de jerarquía Las reglas de jerarquía definen las condiciones de diseño de sistemas jerarquizados. Estas reglas son dos: Si un GRAFCET tiene la posibilidad de forzar a otro, este no tiene ninguna posibilidad de forzar al primero. En todo instante, un GRAFCET sólo puede ser forzado por otro GRAFCET. Es decir, el forzado sigue una jerarquía en la que cada miembro sólo puede ser forzado por su superior inmediato.
Reglas de forzado Las reglas de forzado fijan la forma de interpretar una orden de forzado. Estas reglas son dos: El forzado es una orden interna que aparece como consecuencia de una evolución. En una situación que comporte una o más órdenes de forzado, los GRAFCETs forzados deben pasar en forma inmediata y directa a la situación forzada. En cualquier cambio de situación, el forzado es prioritario respecto a cualquier otra evolución. Las reglas de evolución del GRAFCET no se aplican en los GRAFCETs forzados. La representación de la orden de forzado se hace con la letra F seguida de una barra, a continuación se indica el nombre del GRAFCET que se desea forzar, dos puntos y la situación deseada Página 59 de 75
(etapas que han de estar activas) escrita entre llaves. Esta orden irá dentro un recuadro de acción trazado con línea discontinua. Por ejemplo al activarse la etapa 7, el GRAFCET G3 pasa a tener activada la etapa 4 (y sólo la etapa 4) y se mantendrá en esta situación hasta que se desactive la etapa 7.
En este caso, al activarse la etapa 1, el GRAFCET G2 pasa a tener activadas las etapas 9, 10 y 12 (y sólo estas) y se mantendrá en esta situación hasta que se desactive la etapa 1.
Al activarse la etapa 8, el GRAFCET G4 pasa a tener todas sus etapas desactivadas y se mantendrá en esta situación hasta que se desactive la etapa 8. Después habrá que forzarle alguna etapa dado que sino continuará indefinidamente sin ninguna etapa activa.
Mientras esté activa la etapa 0, el GRAFCET G8 deberá mantenerse en la situación actual invariablemente.
Macroetapas El GRAFCET es un método de descripción de sistemas que permite comenzar por niveles de descripción muy generales (GRAFCET de nivel 1) hasta describir completamente el proceso (GRAFCET de nivel 3). Dentro de esta tendencia a tener varios puntos de vista más o menos detallados, se proponen las macroetapas como Página 60 de 75
representaciones de secuencias que, en conjunto, constituyen una actividad. Así pues la utilitzación de las macroetapas permite que el GRAFCET representado mantenga un cierto nivel de generalidad y que, cuando convenga, se pueda conocer el detalle de las acciones haciendo una simple expansión de la macroetapa. En la figura siguiente se ha representado el símbolo de una macroetapa (macroetapa M3). La macroetapa no es una etapa de un GRAFCET ni actua como tal sino que es una representación de un GRAFCET parcial (expansión de la macroetapa) que ha de poderse insertar en substitución de la macroetapa. Una macroetapa está activa cuando lo está una (o más) de les etapas de su expansión.
La expansión de una macroetapa puede contener etapas iniciales pero ha de ser siempre conexa. La expansión de una macroetapa siempre tendrá una sola etapa de entrada y una sola etapa de salida. La etapa de entrada se activará cuando se active la macroetapa. La activación de la etapa de salida implicará la validación de las transiciones inmediatamente posteriores a la macroetapa. La transición de salida de la macroetapa puede tener cualquier receptividad pero normalmente será una transición siempre válida (=1) ya que las condiciones correspondientes ya se habrán tenido en cuenta dentro de la macroetapa. En estos casos es habitual representar esta receptividad escribiendo una indicación de fin de la macroetapa que, a efectos booleanos, equivale a una receptividad =1 ya que el fin de la macroetapa es quien valida esta transición. Para facilitar la comprensión de la representación, las etapas de entrada y de salida de la macroetapa no tendrán acción asociada y la primera transición de la macroetapa será =1. Si recordamos el automatismo de la lavadora que ya habíamos visto, podemos incluir, a título de ejemplo, cada ciclo (Motor A, espera, Motor B, espera) dentro de una macroetapa (M1). A continuación hemos representado el automatismo de esta forma. En este caso la Página 61 de 75
transición de salida de la macroetapa tiene una receptividad booleana (no es =1) ya que coincide con una selección de secuencia.
También podemos incluir dentro de una macroetapa todo el conjunto de ciclos, como hemos hecho en la macroetapa M2 del ejemplo siguiente. En este caso la transición de salida de la macroetapa es =1 ya que las condiciones de final ya están dentro de la macroetapa y no hay ninguna selección de secuencia a la salida.
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Método general de im plementació n de GRAFCETs Un sistema pensado en GRAFCET puede ser implementado fácilmente en cualquier tecnología secuencial (autómata programable, ordenador,...) en este caso describiremos un método para implementar un GRAFCET en un ordenador. Los mismos principios, aunque aplicados de otras formas, se podrán aplicar a otros métodos de programación. En la primera de las referencias bibliográficas se ha hecho la implementación en un autómata programable. Este método contempla todas las estructuras que hemos estudiado siempre que las receptividades sean booleanas. En caso de que las receptividades no sean booleanas, puede hacerse un cambio como ya hemos visto. Aunque las macroetapas pueden tratarse fácilmente con este método, es aconsejable sustituir las macroetapas por sus expansiones. Para describir el método usaremos un ejemplo, concretamente el GRAFCET global de las figuras siguientes. En este caso son dos GRAFCETs, G0 y G1, donde G1
es jerárquicamente superior y puede forzar a G0.
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Para una fácil implementación, conviene numerar las transiciones y dar nombres a los GRAFCETs. Vamos a definir varios vectores de variables booleanas. Vamos a utilizar uno de estos vectores para la situación de actividad de cada etapa. Llamaremos X a este vector; por lo tanto cuando la etapa 4 esté activa, lo estará X[4]. También usaremos otro vector para saber si las receptividades son ciertas o no. Le llamaremos R; por tanto cuando la transición 3 tenga cierta su receptividad, estará activo R[3]. Durante la evolución del GRAFCET, los valores del vector X cambiarán; por tanto no podemos utilizarlo para el control de la validación de las transiciones. Para mantener la información de las transiciones que están validadas usaremos el vector V. Este vector se actualizará en cada pasada y servirá también como referencia de comparación con el vector X cuando determinemos si la situación actual es estable o no.
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Finalmente definiremos un vector G con una componente para cada GRAFCET conexo. Este bit estará activado cuando el GRAFCET correspondiente esté forzado. En nuestro caso tendremos G[0] y G[1], aunque este último no lo usaremos ya que corresponde GRAFCET de mayor superioridad jerárquica. El vector T contiene el tiempo transcurrido desde la última activación de cada una de las etapas. Los vectores I y Q contienen las entradas (I) y salidas (Q) físicas mientras que los vectores E y S guardan los estados de las entradas (E) y salidas (S) hasta que se acaba un ciclo. Una vez definidos los bits necesarios, comenzamos el programa de implementación. Se puede consultar también el listado del programa sin los comentarios Las primeras líneas contienen la inicialización del GRAFCET. Al inicializar se deben activar todas las etapas iniciales y desactivarse las otras. Primero desactivaremos todas las etapas (incluso las que no existen, para ir más rápido) y, a continuación, activamos las dos etapas iniciales (0 y 16). Al empezar, también desactivamos todas las salidas.
Par a i = 1 hast a l ong( X) hacer X[ i ] = 0 Fi nPar a X[ 0] = 1 X[ 16] = 1 M= 0 Par a i = 1 hast a l ong( Q) hacer S[ i ] = 0 Fi nPar a En cada ciclo de programa deben copiarse las entradas físicas sobre el vector de entradas. El ciclo de programa se debe repetir indefinidamente.
Repet i r Par a i = 1 hast a l ong( I ) hacer E[ i ] = I [ i ] Fi nPar a Página 66 de 75
La línea siguiente copia la situación de actividad de las etapas (vector X) sobre el vector V para guardar la información mientras evoluciona el programa. La estructura Repetir corresponde a la evolución hasta que el resultado sea estable.
Repet i r Par a i = 1 hast a l ong( X) hacer V[ i ] = X[ i ] Fi nPar a En este punto debemos gestionar las receptividades. Se trata de definir las condiciones booleanas (función de las entradas o de los elementos internos) que describen la receptividad.
R[ 0] = E[ 1] R[ 1] = E[ 3] Si la condición es temporizada, usaremos el vector T. El contenido del paréntesis podrá ser cierto (1) o falso (0) y el resultado será el estado de la receptividad.
R[ 2] = ( T[ 2] > 5) R[ 3] = E[ 5] · E[ 6] R[ 4] = E[ 3] R[ 5] = E[ 2] En el caso de una transición condicionada por una etapa, se utiliza el V correspondiente.
R[ 6] = V[ 7] R[ 7] = E[ 1] + E[ 4] R[ 16] = / E[ 7] R[ 17] = E[ 8] R[ 18] = E[ 9] R[ 19] = E[ 10] Una vez hemos implementado las receptividades, comenzamos la evolución. La evolución se debe implementar GRAFCET a GRAFCET sin que el orden tenga importancia. Si un GRAFCET está forzado no debe evolucionar; por ello, si está forzado, saltamos las líneas de evolución. Página 67 de 75
Si G[ 0] = 0 ent onces Al evolucionar hay que desactivar primero las etapas que tengan la transición de salida validada y la receptividad correspondiente cierta. Fijémonos que las validaciones las miramos del vector V.
Si ( R[ 0] · V[ 0] ) ent onces X[ 0] = 0 Fi nSi En el caso del inicio de una selección de secuencia (o también salto de etapas o repetición de secuencia) hay dos receptividades (función "O") que pueden desactivar una etapa.
Si ( ( R[ 1] +R[ 5] ) · V[ 0] ) ent onces X[ 1] = 0 Fi nSi Si ( R[ 2] · V[ 2] ) ent onces X[ 2] = 0 Fi nSi En el final de unas secuencias simultaneas sólo es válida la transición si todas las etapas inmediatamente anteriores están activas (función "Y"). Entonces la misma condición sirve para desactivar más de una etapa.
Si ( R[ 3] · V[ 3] · V[ 7] ) ent onces X[ 3] = 0 Fi nSi Si ( R[ 4] · V[ 4] ) ent onces X[ 4] = 0 Fi nSi Si ( R[ 6] · V[ 5] ) ent onces X[ 5] = 0 Fi nSi Si ( R[ 7] · V[ 6] ) ent onces X[ 6] = 0 Fi nSi Si ( R[ 3] · V[ 3] · V[ 7] ) ent onces X[ 7] = 0 Fi nSi Después se han de activar aquellas etapas que tengan la transición de entrada validada y la receptividad correspondiente cierta. De esta forma la activación será prioritaria sobre la desactivación.
Si ( R[ 4] · V[ 4] ) ent onces X[ 0] = 1 Fi nSi Si ( R[ 0] · V[ 0] ) ent onces X[ 1] = 1 Fi nSi Si ( R[ 1] · V[ 1] ) ent onces X[ 2] = 1 Fi nSi Al final de una selección de secuencia (o también salto de etapas o repetición de secuencia) hay dos o más formas de activar una etapa, según cual sea la secuencia que esté operativa.
Si ( ( R[ 2] · V[ 2] ) + ( R[ 6] · V[ 5] ) ) ent onces X[ 3] = 1 Fi nSi Página 68 de 75
Al cerrar unas secuencias simultáneas sólo está validada la transición cuando todas las etapas inmediatamente precedentes son activas.
Si ( R[ 3] · V[ 3] · V[ 7] ) ent onces X[ 4] = 1 Fi nSi Si ( R[ 5] · V[ 1] ) ent onces X[ 5] = 1 Fi nSi Si ( R[ 0] · V[ 0] ) ent onces X[ 6] = 1 Fi nSi Si ( R[ 7] · V[ 6] ) ent onces X[ 7] = 1 Fi nSi Fi nSi Una vez finalizada la evolución del primer GRAFCET, debe hacerse la de los siguientes.
Si G[ 1] = 0 ent onces Si ( R[ 16] · V[ 16] ) ent onces X[ 16] = 0 Fi nSi Si ( R[ 17] · V[ 17] ) ent onces X[ 17] = 0 Fi nSi Si ( R[ 18] · V[ 18] ) ent onces X[ 18] = 0 Fi nSi Si ( R[ 19] · V[ 19] ) ent onces X[ 19] = 0 Fi nSi Si ( R[ 19] · V[ 19] ) ent onces X[ 16] = 1 Fi nSi Si ( R[ 16] · V[ 16] ) ent onces X[ 17] = 1 Fi nSi Si ( R[ 17] · V[ 17] ) ent onces X[ 18] = 1 Fi nSi Si ( R[ 18] · V[ 18] ) ent onces X[ 19] = 1 Fi nSi Fi nSi Una vez finalizada la evolución de todos los GRAFCETs, debemos tener en cuenta que en la nueva situación puede haber forzados que pueden cambiar la situación actual de actividad. En el caso de que cualquiera de las etapas que pueden forzar un GRAFCET esté activa, se debe activar el bit de forzado correspondiente.
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Si ( X[ 17] +X[ 18] +X[ 19] ) ent onces G[ 0] = 1 Fi nSi En el caso de que el GRAFCET sea forzado a un estado diferente del actual, debemos desactivar todas las etapas activas y activar las forzadas. En nuestro caso hemos tomado la precaución de asignar números de etapa entre 0 y 15 al GRAFCET G0 y entre 16 y 31 al G1.
Si ( X[ 18] ) ent onces Par a i = 1 hast a 15 hacer X[ i ] = 0 Fi nPar a Fi nSi Si ( X[ 19] ) ent onces Par a i = 1 hast a 15 hacer X[ i ] = 0 Fi nPar a X[ 3] = 1 X[ 6] = 1 Fi nSi Antes de realizar las acciones asociadas a las etapas debemos comprobar que la situación alcanzada es estable. Por este motivo comparamos los contenidos de los vectores X y V y, si no son iguales, repetimos la evolución.
K = 0 Par a i = 1 hast a l ong( X) hacer Si ( V[ i ] = X[ i ] ) ent onces K = 1 Fi nSi Fi nPar a Has t aQue K = 0 Las acciones impulsionales las realizaremos sólo durante un ciclo de programa; por ello usaremos la estructura siguiente.
S[ 1] = X[ 2] · ( / M) M = X[ 2] Página 70 de 75
La salida 2 es de tipo mantenido.
Si ( X[ 1] ) ent onces S[ 2] = 1 Fi nSi Si ( X[ 3] ) ent onces S[ 2] = 0 Fi nSi Si una acción no mantenida (como la de la salida 3) se ha de realizar en más de una etapa, deben agruparse. Las acciones condicionadas han de venir afectadas, además de la etapa, por la correspondiente condición (entrada 1). Las acciones limitadas sólo se realizan mientras el tiempo no se ha alcanzado.
S[ 3] = ( ( X[ 7] · E[ 1] ) +( X[ 4] · ( T[ 4] <3) ) ) Las acciones retardadas, en cambio, se ejecutan cuando el tiempo ya ha transcurrido.
S[ 4] = ( X[ 5] · ( T[ 5] >2) ) Para finalizar el ciclo de programa, copiamos las salidas.
Par a i = 1 hast a l ong( Q) hacer Q[ i ] = S[ i ] Fi nPar a Hast aQue PasoASt op
Método simplificado de implementación de GRAFCETs El método general que se ha presentado es muy potente pero implica la creación de programas largos. En muchos casos los programas que hay que hacer son suficientemente sencillos como para que dicho método resulte largo y pesado. Por estos motivos proponemos este segundo método que permite realizar una implementación más sencilla si se cumplen las condiciones de aplicabilidad. Este método está pensado para el caso de que tengamos un único GRAFCET conexo y que, por tanto, no haya forzados. En el caso de que haya macroetapas, se supone que se han integrado dentro del propio GRAFCET y que, consecuentemente, se puede considerar que no hay. Para que se pueda aplicar el método, todas las Página 71 de 75
receptividades habrán de ser booleanas. En caso de que las receptividades no sean booleanas, puede hacerse un cambio como ya hemos visto. En el caso de que haya receptividades condicionadas por tiempo, sólo lo serán por el tiempo de activación de la etapa precedente y si hay acciones condicionadas por tiempo, sólo lo serán por el tiempo de activación de la propia etapa. No habrá acciones impulsionales. No debe haber etapas de duración nula o, dicho de otra manera, todas las situaciones deberán ser estables. Es pues conveniente que el diseñador haga el GRAFCET de tal forma que la receptividad de salida de una etapa no pueda ser cierta antes de su activación, ya sea no permitiendo la activación de la etapa en esta circunstancia o bien saltando la etapa si se da el caso. En caso de que, por error, una etapa haya de tener duración nula, el programa activará la etapa (y sus acciones asociadas) durante un ciclo. Para describir el método usaremos un ejemplo, concretamente el GRAFCET de la figura que corresponde al automatismo para una puerta de garaje. La relación de entradas y salidas es la siguiente:
I1 Cerradura para ordenar la apertura
I2 Final de carrera de subir
I3 Final de carrera de bajar
I4 Detector de paso
Q1 Contactor del motor de subir
Q2 Contactor del motor de bajar
Q3 Piloto indicador del movimiento de la puerta
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Vamos a definir varios vectores de variables booleanas. Vamos a utilizar uno de estos vectores para la situación de actividad de cada etapa. Llamaremos X a este vector; por lo tanto cuando la etapa 4 esté activa, lo estará X[4]. También usaremos otro vector para saber si las receptividades son ciertas o no. Le llamaremos R; por tanto cuando la transición 3 tenga cierta su receptividad, estará activo R[3]. De forma parecida, el vector V tendrá sus componentes activas cuando las transiciones que les correspondan estén validadas. El vector T contiene el tiempo transcurrido desde la última activación de cada una de las etapas. Los vectores I y Q contienen las entradas (I) y salidas (Q) físicas mientras que los vectores E y S guardan los estados de las entradas (E) y salidas (S) hasta que se acaba un ciclo. Una vez definidos los bits necesarios, comenzamos el programa de implementación. Se puede consultar también el listado del programa sin los comentarios Las primeras líneas contienen la inicialización del GRAFCET. Al inicializar hay que activar todas las etapas iniciales y desactivar las otras. También desactivamos todas las salidas. Página 73 de 75
Par a i = 1 hast a l ong( X) hacer X[ i ] = 0 Fi nPar a X[ 0] = 1 Par a i = 1 hast a l ong( Q) hacer S[ i ] = 0 Fi nPar a En cada ciclo de programa deben copiarse las entradas físicas sobre el vector de entradas. El ciclo de programa se debe repetir indefinidamente.
Repet i r Par a i = 1 hast a l ong( I ) hacer E[ i ] = I [ i ] Fi nPar a Seguidamente programamos las desactivaciones de etapas. Cuando una transición es válida y la receptividad correspondiente es cierta se deben desactivar todas las etapas precedentes.
Si ( R[ 0] · V[ 0] ) ent onces X[ 0] = 0 Fi nSi Si ( R[ 1] · V[ 1] ) ent onces X[ 1] = 0 Fi nSi Si ( R[ 2] · V[ 2] ) ent onces X[ 2] = 0 Fi nSi Si ( ( R[ 3] · V[ 3] ) + ( R[ 4] · V[ 4] ) ) ent onces X[ 3] = 0 Fi nSi Si ( R[ 5] · V[ 5] ) ent onces X[ 4] = 0 Fi nSi Y, a continuación, las activaciones. Cuando una transición es válida y la receptividad es cierta se deben activar todas las etapas posteriores.
Si ( R[ 3] · V[ 3] ) ent onces X[ 0] = 1 Fi nSi Si ( ( R[ 0] · V[ 0] ) + ( R[ 5] · V[ 5] ) ) ent onces X[ 1] = 1 Fi nSi Si ( R[ 1] · V[ 1] ) ent onces X[ 2] = 1 Fi nSi Si ( R[ 2] · V[ 2] ) ent onces X[ 3] = 1 Fi nSi Si ( R[ 4] · V[ 4] ) ent onces X[ 4] = 1 Fi nSi Página 74 de 75
