B-82584ES_01_LR Mate 200iC

FANUC Robotics Robot FANUC LR Mate 200iC UNIDAD MECÁNICA MANUAL DEL OPERADOR

B-82584ES/01 ©FANUC, 2007

FANUC Robotics Robot FANUC LR Mate 200iC Unidad mecánica MANUAL DEL OPERADOR B-82584ES/01

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Convenciones usadas en este manual. Este manual incluye información esencial para la seguridad de personal, equipo, software y datos. Esta información se indica por títulos y cuadros en el texto. ADVERTENCIA La información que aparece bajo la palabra ADVERTENCIA hace referencia a la protección del personal. Está en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto. PRECAUCIÓN La información que aparece bajo la palabra PRECAUCIÓN hace referencia a la protección del equipo, software y datos. Está en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto. NOTA La información que aparece junto a la palabra NOTA es información relacionada o comentarios útiles. Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)" y de entender el contenido - Ninguna parte de este manual puede ser reproducida de modo alguno. - Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin la obligación de notificarlo. Los productos contenidos en este manual están controlados por la ley japonesa de comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law". Las exportaciones desde Japón pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno japonés. Además, la re-exportación a otros países puede estar sujeta a la autorización del gobierno desde donde se re-exportan los productos. Además, el producto puede estar controlado por normativas de re-exportación del gobierno de los Estados Unidos. Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le aconseje. En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias. Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden hacerse, debido a que existen demasiadas posibilidades. Por lo tanto, las materias que no se describen específicamente en este manual, deben considerarse como "imposibles".

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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD 1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD ................................................................7 1.1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT ....................................................... 8 1.2 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJA ................................................. 10

1.2.1 Seguridad para el personal general .................................................................................. 12 1.2.2 Seguridad del Programador ............................................................................................. 13 1.2.3 Seguridad durante el mantenimiento ............................................................................... 15

1.3 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS ...................................................................... 16 1.3.1 Precauciones durante la programación ............................................................................ 16 1.3.2 Precauciones para el mecanismo ..................................................................................... 16

1.4 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT .................................................... 17 1.4.1 Precauciones durante la Operación ................................................................................. 17 1.4.2 Precauciones durante la Programación ............................................................................ 17 1.4.3 Precauciones para los Mecanismos ................................................................................. 17

1.5 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ........................................... 18 1.5.1 Precauciones para la Programación ................................................................................. 18

1.6 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA .......................................................................... 19

PROLOGO ............................................................................................................21 1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ..................................................................23 1.1 1.2 1.3 1.4

TRANSPORTE .......................................................................................................... 24 INSTALACIÓN ......................................................................................................... 26 ÁREA DE MANTENIMIENTO ................................................................................ 28 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN ............................................................. 28

2 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR .......................................................29 2.1 CONEXiÓN CON EL CONTROLADOR ................................................................. 30

3 ESPECIFICACIONES BÁSICAS ....................................................................31 3.1 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DEL ROBOT ................................................. 32 3.2 A TENER EN CUENTA PARA LA PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS CUANDO SE SELECCIONA ESTA ESPECIFICACIÓN ........................................................................................ 35 3.3 ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT .................. 36 3.4 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA ..................................................... 38

4 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ..............................................39

4.1 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUÑECA ................................................................................ 40 4.2 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS ........................................... 41 4.3 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA ....................................................................... 43

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5 CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT .......... 45

5.1 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) .........................................................................45 5.2 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) .............................................47

6 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES 49

6.1 CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE ....................................................................50

7 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO .............................................. 51

7.1 MANTENIMIENTO PERIÓDICO ............................................................................52 7.1.1 7.1.2 7.1.3 7.1.4

Comprobaciones diarias ................................................................................................... 52 Comprobación el primer mes (320 horas de operación) .................................................. 53 Comprobaciones trimestrales (960 horas) ....................................................................... 54 Comprobaciones anuales (3,840 horas) ........................................................................... 57

7.2 MANTENIMIENTO ...................................................................................................58 7.2.1 Cambio de baterías (Comprobaciones cada año) ............................................................. 58

7.3 GUARDAR EL ROBOT .............................................................................................60

8 MASTERIZACIÓN .......................................................................................... 61 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6

GENERALIDADES ...................................................................................................62 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIÓN ..........................64 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS ...................................................................65 MASTERIZACIÓN RÁPIDA ....................................................................................68 MASTERIZADO DE EJE SIMPLE ...........................................................................70 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DE DATOS ...........................................73

9 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS .................................................................. 75 9.1 VISIÓN GENERAL ....................................................................................................76 9.2 AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS ...........................................................................77

APÉNDICE A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ............................................ 85 B LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE MONTAJE .......................................................................... 89

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PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

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1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el robot y sus dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo. Y referirse al manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)"

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1.1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT Puede establecerse la clasificación del personal de la manera siguiente. Operario (Operador) • Activa y desactiva el controlador del robot • Arranca el programa del robot mediante el panel del operador Programador u operario de programación • Realiza operaciones con el robot • Programación en el interior del vallado de seguridad Ingeniero de mantenimiento • Realiza operaciones con el robot • Programación en el interior del vallado de seguridad • Realiza el mantenimiento (ajustes, recambios) • Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad • Un programador, un operario de programación y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar dentro del vallado de seguridad. Los trabajos dentro del vallado de seguridad son: posicionamientos, parametrización, programación, ajustes, mantenimiento, etc... • Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada previamente para manejar el robot. En la Tabla 1 se listan los trabajos que se realizan fuera del vallado. En esta tabla, el símbolo "O" indica el trabajo que se le permite realizar al personal.

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Tabla 1 Lista de trabajos fuera del vallado Operario

Programador u Operario de programación

Ingeniero de mantenimiento

O

O

O

Selecciona modo de operación (AUTO, T1, T2)

O

O

Seleciona el modo Remoto/Local

O

O

Selecciona programas del robot desde l a consola de programación

O

O

Selecciona programas del robot mediante un periférico externo

O

O

O

O

Arranca programas del robot desde la consola de programación

O

O

Rearma la alarma desde el panel de operario

O

O

Rearma la alarma desde la consola de programación

O

O

Apaga y enciende (ON/OFF) la potencia del controlador

Arranca el programa del robot desde el panel de operario

O

Configura datos en la consola de programación

O

O

Programa trayectorias desde la consola de programación

O

O

Paro de emergencia desde el panel de operario

O

O

Paro de emergencia desde la consola de programación

O

O

Paro de emergencia con el vallado de seguridad abierto

O

O

Mantenimiento desde el panel de operario

O

Mantenimiento desde la consola de programación

O

Durante la operación, programación y mantenimiento, el programador, operario de programción y el ingeniero de mantenimiento deben tener en cuenta su seguridad, usando las siguientes protecciones de seguridad, por ejemplo. • Usar una vestimenta adecuada, como uniforme o bata, para trabajar • Usar calzado de seguridad • Usar casco

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1.2 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJA La seguridad de la persona que trabaja es la primera medida de seguridad que hay que considerar Dado que es muy peligroso entrar en el espacio de funcionamiento del robot durante la ejecución automática, se deben tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas. La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales. Debe tenerse mucho cuidado para asegurar que el personal que trabaja lo haga de forma siempre segura. 1. Promueva la asistencia de los operarios del sistema del robot a los cursos de formación impartidos por FANUC. FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación. Para más información, póngase en contacto con su oficina de ventas. 2. Incluso aunque parezca que el robot está quieto, es posible que el robot esté aún en un estado en el que espera ponerse en movimiento y esté esperando una señal. En ese caso, considere el robot como si estuviese en movimiento. Para garantizar la seguridad del operario, incluya en el sistema una alarma para identificar acústica o visualmente que el robot está en marcha. 3. Instalar un vallado de seguridad con una puerta de manera que no pueda entrar ninguna persona en el área de trabajo sin pasar a través de la puerta. Instalar un interruptor de señal de bloqueo, una clavija de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera que el robot se pare tan pronto como se abra la puerta de seguridad. El controlador está diseñado para recibir esta señal que bloquee el movimiento del robot si se abre la puerta de seguridad. Cuando se abre el vallado y se recibe la señal, el controlador para el robot por emergencia. Para conectarlo, vea la Fig. 1.1. 4. Equipe los dispositivos periféricos con una conexión a tierra adecuada. (Clase A,Clase B, Clase C y Clase D) 5. Intente instalar siempre los dispositivos periféricos fuera del área de trabajo. 6. Marque una línea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo la herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador. 7. Instalar una alfombra con interruptor o un interruptor fotoeléctrico con una conexión a una alarma visual o auditiva que pare el robot cuando entre un trabajador en el área de trabajo. 8. Si es necesario, instalar un sistema de bloqueo de los sistemas de seguridad, de manera que nadie excepto la persona encargada, pueda conectar la potencia al robot. El interruptor general instalado en el controlador está diseñado para no permitir que nadie lo gire cuando está bloqueado por el candado. 9. Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos periféricos de manera independiente, asegúrese de desconectar la potencia del robot.

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1

Cable de conexión del robot

2

Tierra

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3

Interruptor de bloqueo y clavija de seguridad para cuando la puerta esté abierta

2

FENCE1 (Vallado 1)

Fig. 1.2 Vallado y Puerta de Seguridad

1

Circuito de paro de emergencia

NOTA Terminales FENCE1 Y FENCE11 están en la tarjeta del panel de operador.

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1.2.1 Seguridad para el personal general El personal general, es el personal que realiza operaciomes con el sistema de robot. En este mismo sentido, el trabajador que realiza operaciones con la consola, también es considerado personal general. El personal de carácter general no puede trabajar en el interior del vallado de seguridad. 1. Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicación fuera del vallado de seguridad. 2. Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo. 3. Instalar un botón de PARO DE EMERGENCIA dentro del alcance de una persona considerada como personal general. El controlador del robot está diseñado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Con esta conexión, el controlador detiene el funcionamiento del robot cuando se pulsa el interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Para la conexión, consulte el siguiente diagrama.

1

Circuito de paro de emergencia

Fig. 1.2.1 Diagrama de conexiones para la seta de Paro de Emergencia Externo.

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1.2.2 Seguridad del Programador Mientras se programan las trayectorias del robot, es necesario que el operario acceda dentro del área de trabajo del robot. Es particularmente necesario que la seguridad del programador esté siempre asegurada. 1. A menos que sea específicamente necesario entrar dentro del área de trabajo del robot, realice todas las tareas fuera de la misma. 2. Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos periféricos se encuentran en modo de funcionamiento normal. 3. Al entrar dentro del área de trabajo del robot y programarlo, asegurarse de comprobar la ubicación y condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE EMERGENCIA y el interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola de programación) 4. El operario de la consola de programación debería prestar suma atención a que ningún operario entre en el área de trabajo del robot. Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO además de con una seta de paro de emergencia. Este botón e interruptor funcionan de la siguiente manera: (1) Seta de Paro de Emergencia: Causa un paro de emergencia cuando se pulsa. (2) Interruptor deadman (Hombre muerto): Funciona de forma diferente dependiendo del estado de ajuste del interruptor de modo. (a) El interruptor de activación de la consola de programación está habilitado. Si soltamos el interruptor de hombre muerto se parará el robot por emergencia. (b) El interruptor de activación de la consola de programación está deshabilitado. El interruptor de HOMBRE MUERTO está deshabilitado. La intención del operario de iniciar la programación queda determinada mediante la unidad de control a través de la doble operación de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la consola a la posición de habilitado y pulsar el interruptor de HOMBRE MUERTO. El operario debería asegurarse de que el robot puede realizar las operaciones en tales condiciones y ser el responsable de llevar a cabo las tereas de forma segura. La consola de programación y la interface del dispositivo periférico pueden enviar cada uno señales de arranque al robot. Sin embargo, dependiendo del modo del interruptor de activación de la consola de programación y del selector remoto del panel del operador, la validez de cada señal cambia de la siguiente manera:

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Interruptor de activación de la consola de programación

Condiciones remotas por software

Consola de programación

Dispositivos periféricos

On

Ignorada

Permitido el arranque

No permitido

Off

Local

No permitido

No permitido

Remoto

No permitido

Permitido el arranque

5. Cuando se acabe de realizar un programa, asegúrese de llevar a cabo un test de marcha según el siguiente proceso. a. Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación paso a paso a baja velocidad. b. Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación en continuo a baja velocidad. c. Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operación en continuo a una velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomalía debido a un posible retraso de tiempos. d. Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operación en continuo a la velocidad de trabajo normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas. e. Después de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejecútelo en modo de funcionamiento automático. 6. Al realizar operaciones con el sistema en el modo de operación automático, el programador debería salir del área de trabajo.

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1.2.3 Seguridad durante el mantenimiento Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atención a lo siguiente: 1. Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot. 2. Excepto cuando sea específicamente necesario, desactive la potencia del controlador mientras se lleva a cabo el mantenimiento. Bloquee el interruptor de potencia, si es necesario, para evitar que otra persona pueda activarlo. 3. Si se hace necesario entrar en el área de operación del robot mientras está conectada la potencia, pulsar el botón de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programación. El personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento está en curso y tener cuidado de no permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma descuidada. 4. Cuando se desconecte el sistema neumático, asegúrese de reducir la presión de alimentación. 5. Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos periféricos se encuentran en modo de funcionamiento normal. 6. No ponga en funcionamiento el robot en modo automático mientras se encuentre alguien todavía dentro del área de trabajo del robot. 7. Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios están trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la vía de salida. 8. Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algún dispositivo móvil además del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atención a sus posibles movimientos. 9. Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del operario para que controle cómo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta cualquier peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botón de PARO de EMERGENCIA en cualquier momento. 10.Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema. 11.Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspección del controlador, desactive el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones. 12.Cuando cambie alguna pieza, asegúrese de que se usa un componente especificado por FANUC. Sobre todo, no use nunca fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante. Esto podría provocar fuego o dañar los demás componentes del controlador. 13.Al volvar a arrancar el sistema de robot depués de realizar los trabajos de mantenimiento, asegurarse antes de que no hay personas presentes en el área de trabajo del robot y que el robot y sus periféricos están en un estado de operatividad correcto.

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1.3 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS 1.3.1 Precauciones durante la programación 1. Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese necesario, diseñe el programa para parar el robot cuando se reciba la señal del sensor. 2. Diseñe el programa para parar el robot cuando se dé una situación anormal en otros robots o dispositivos periféricos, aunque el estado del propio robot sea normal. 3. Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos periféricos están en movimiento sincronizado, durante la programación se debe prestar particular atención para que no interfieran entre ellos. 4. Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos periféricos para que el robot pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse según los estados.

1.3.2 Precauciones para el mecanismo 1. Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni polvo. 2. Emplee un final de carrera o un tope mecánico para limitar los movimientos del robot y para que no entre en contacto con sus dispositivos periféricos o herramientas.

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1.4 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT 1.4.1 Precauciones durante la Operación 1. Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configúrelo a una velocidad apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia. 2. Antes de pulsar el botón de movimiento manual, asegúrese de que sabe qué movimiento va a realizar el robot en dicho modo.

1.4.2 Precauciones durante la Programación 1. Cuando las áreas de trabajo de los robots se solapen, asegúrese de que los movimientos de los robots no se interfieran mutuamente. 2. Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen. Haga todo lo posible para que el operario pueda ver fácilmente que el movimiento del robot ha acabado.

1.4.3 Precauciones para los Mecanismos 1. Mantenga limpia el área de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni polvo.

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1.5 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT 1.5.1 Precauciones para la Programación 1. Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos de un modo seguro, determine cuidadosamente el retraso necesario después de accionar cada comando de control hasta que se inicie el movimiento y asegurar un control seguro. 2. Añada (si procede) un interruptor de límite (final de carrera) a la herramienta del robot y controle el sistema del robot mediante la monitorización de la misma.

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1.6 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA (1) Etiqueta de prohibición de pisar

Fig. 1.6 (a) Etiqueta de No Pisar

Descripción No pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podrían dañar y usted podría hacerse daño si pierde el equilibrio. (2) Etiqueta de advertencia de alta temperatura

Fig. 1.6 (b) Etiqueta de advertencia de alta temperatura

Descripción Tenga cuidado con los puntos donde esté fijada esta etiqueta, puesto que en ellos se genera calor. Si tiene que tocar inevitablemente esta zona cuando está caliente, tome una medida de protección como guantes resistentes al calor.

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(3) Etiqueta de advertencia de alto voltaje

Fig. 1.6 (c) Etiqueta de advertencia de Alto Voltaje

Descripción En los lugares donde se fija esta etiqueta se aplican altos voltajes. Antes de iniciar el mantenimiento, desconectar la alimentación al controlador para evitar riesgos de elecrocución. Tener cuidado con el servoamplificador y otras unidades ya que pueden permanecer ciertas partes de esas unidades en las que exista alto voltaje durante un cierto tiempo.

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PRÓLOGO

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PROLOGO Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexión para las unidades mecánicas de los siguientes robots: Nombre del modelo Robot FANUC LR Mate 200iC Robot FANUC LR Mate 200iC Robot FANUC LR Mate 200iC Robot FANUC LR Mate 200iC

Nº de especificación de la unidad mecánica

Cárga máxima

Observaciones

A05B-1139-B201

5kg.

A05B-1139-B202

5kg.

A05B-1139-B203

5kg.

A05B-1139-B204

5kg.

tipo freno en 3 ejes Junta de protección contra ambientes agresivos tipo freno en 6 ejes Junta de protección contra ambientes agresivos tipo freno en 3 ejes Junta de protección contra ambientes agresivos tipo freno en 6 ejes Junta de protección contra ambientes agresivos

La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se muestra abajo. Antes de leer este manual, determine el número de especificación de la unidad mecánica.

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PRÓLOGO

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Tabla 1 (1)

(2)

(3)

(4)

(5)

ÍNDICE

-

TIPO

Nº

FECHA

LETRAS

Robot FANUC LR Mate 200iC

A05B-1139-B201

IMPRESIÓN Nº DE SERIE

LETRAS


A05B-1139-B202


LETRAS


A05B-1139-B203


LETRAS


A05B-1139-B204


ESPECIFICACIONES IMPRESAS AÑO Y MES DE FABRICACIÓN ESPECIFICACIONES IMPRESAS AÑO Y MES DE FABRICACIÓN ESPECIFICACIONES IMPRESAS AÑO Y MES DE FABRICACIÓN ESPECIFICACIONES IMPRESAS AÑO Y MES DE FABRICACIÓN

PESO (sin controlador) 27kg.

27kg.

27kg.

27kg.

Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica MANUALES RELACIONADOS Para las series Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales: Manual de seguridad B-80687EN

Todas las personas que usen el Robot FANUC y diseñadores de sistema han de leer y entender este manual perfectamente.

Dirigido a: Todas las personas que usen un Robot FANUC; el diseñador del sistema. Temas: Elementos de seguridad del diseño del sistema del robot, manejo y mantenimiento

Controlador R-30iA Mate

Manual de operaciones

Dirigido a: Operador, programador, personal de mantenimiento, diseñador del sistema Temas: Funciones del Robot, operaciones, programación, sistema, interface, alarmas Aplicaciones: Operación del robot, programación, diseño del sistema

HERRAMIENTA DE MANIPULACIÓN PARA LR B-82724EN-1

Controlador R-30iA Mate

Manual de mantenimiento B-82725EN B-82725EN-1 (Para Europa) B-82725EN-2 (RIA)

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Dirigido a: Personal de mantenimiento, diseñador del sistema Temas: Instalación, conexión a equipos periféricos, mantenimiento Aplicaciones: Instalación, arranque, conexión, mantenimiento

1. TRANSPORTE E INSTALACIÓN

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1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN

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1.1 TRANSPORTE Se puede transportar el robot levantándolo con una grúa. Cuando transporte el robot, asegurarse de cambiar la postura del robot como se muestra a continuación y colgarlo usando los cáncamos y el equipo de transporte en sus puntos. ADVERTENCIA Cuando se acoplan herramientas o accesorios al robot, su centro de gravedad cambia, causando que posiblemente el robot sea inestable mientras se transporte. Si el robot es inestable, desacoplar las herramientas u accesorios y ajustar la posición de transporte. Esto posicionará correctamente el centro de gravedad Se recomienda transportar la herramienta y los periféricos separadamente del robot. Antes de mover el robot usando abrazadera de transporte de carretilla elevadora, comprobar y apretar los tornillos sueltos de las abrazaderas de transporte de carretilla elevadora. Fig. 1.1 Transporte mediante grúa Poner los cuatro cáncamos (M8) a los cuatro puntos del robot y levantarlo mediante las cuatro eslingas. PRECAUCIÓN Tenga en cuenta que una cuerda de longitud insuficiente puede romper la base del J2 o la cubierta del brazo J2.

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1

Capacidad de la grúa: 500kg.

4

Posición de transporte del robot

2

Capacidad de la eslinga: 100kg.

5

Placa de protección por caída

3

Cáncamo (M8) Tuerca M8

6

Nota) 1. Peso de la unidad mecánica: 27kg. 2. Los cáncamos cumplen con la JIS B1168 3. Cantidad de cáncamos : 4, tuerca 2, eslinga 4

Fig. 1.1 Transporte mediante grúa

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1.2 INSTALACIÓN La Fig. 1.2 (a) muestra las dimensiones de la base del robot. Evitar situar algun objeto enfrente del robot en la superficie de montaje para facilitar la instalación del útil de masterización. La Fig. 1.2. (b) y la Tabla 1.2 muestran la fuerza y el momento aplicada a la base del eje J1 en el momento de un paro de emergencia. Considerar que la robustez de la instalación debe estar en consonancia con los datos a considerar.

1

Parte delantera

4

Sección A-A

2

Centro de rotación del eje J1.

5

Superficie de referencia

3

4-Ø11 pasante

Fig. 1.2 (a) Dimensiones de la base para el robot

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Tabla 1.2 Fuerza y momento de la base J1

En calma (Estando activado pero sin moverse) Durante la aceleración o desaceleración Durante un paro de emergencia

Momento vertical MV [kNm (kgfm)]

Fuerza en dirección vertical FV [kN (kgf)]

Momento horizontal MV [kNm (kgfm)]

Fuerza en dirección horizontal FV [kN (kgf)]

116.3

321.7

0

0

383

633.7

224.3

726.9

635.9

1101.4

470.4

776.4

Fig. 1.2 (b) Fuerza y momento de la base J1

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1.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO La fig. 1.3 muestra el área de mantenimiento de la unidad mecánica. Asegurarse de tener suficiente espacio para masterizar el robot. (Ver la sección 8 para la masterización.)

Fig. 1.3 Área de mantenimiento

1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN La Tabla 1.4 muestra las condiciones de instalación. Tabla 1.4 Condiciones de instalación Peso de la unidad mecánica

LR Mate 200iC Aprox. 27kg

Temperatura ambiente admisible

0~45°C

Humedad ambiental admisible

Habitual: Menos del 75% HR A corto plazo (en un mes): Max. 95%HR o menos (libre de condensación)

Atmósfera

Libre de gasos corrosivos (Nota inferior)

Vibración

Menos de 0,5G, (4.9m/s2)

PRECAUCIÓN Este valor indica la capacidad máxima de la unidad de mantenimiento de aire. Ajustar el flujo de aire para que sea menor de este valor. -28-

2. CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR

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2 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR

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2. CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR

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2.1 CONEXiÓN CON EL CONTROLADOR El robot se conecta con el controlador (NC) a través del cable de potencia y el de señal. Conectar el cable al panel del conector en la parte trasera del robot. Realizar una buena conexión del cable de tierra. Para más información sobre los cables opcionales y las mangueras de aire, consulte el capítulo 5. PRECAUCIÓN Antes de conectar los cables, asegurarse de desconectar la alimentación.

1

Cable de potencia y señal

4

Aire

2

Cable de tierra

5

TIERRA

3

Cable de potencia y señal

6

Detalle A

Fig. 2.1 Conexión del cable

-30-

3. ESPECIFICACIONES BÁSICAS

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3 ESPECIFICACIONES BÁSICAS

-31-


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3.1 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DEL ROBOT

1

Servo motor AC para ejes J4 y J5 -eje

3

Brazo del eje J3

2

Unidad de muñeca

4

Base del eje J2

Fig. 3.1 (a) Configuración de la unidad mecánica

-32-


1

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* Todos los ejes están a 0º en esta posición

Fig. 3.1 (b) Coordenadas de cada eje

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Especificaciones LR Mate 200iC

Ejes controlados Alcance Instalación (NOTA 1) Rango de movimiento (Velocidad máxima operativa) Eje de rotación J1 Rango de movimiento (Velocidad máxima operativa) Eje de rotación J2 Rango de movimiento (Velocidad máxima operativa) Eje de rotación J3 Rango de movimiento (Velocidad máxima operativa) Rotación del eje J4 Rango de movimiento (Velocidad máxima operativa) Rotación del eje J5 Rango de movimiento (Velocidad máxima operativa) Rotación del eje J6 Máx. capacidad de carga en la muñeca Momento de carga admisible en la muñeca del eje J4 (NOTA 2) Momento de carga admisible en la muñeca del eje J5 (NOTA 2) Momento de carga admisible en la muñeca del eje J6 (NOTA 2) Momento de carga admisible en la muñeca del eje J4 (NOTA 2) Momento de carga admisible en la muñeca del eje J5 (NOTA 2) Momento de carga admisible en la muñeca del eje J6 (NOTA 2) Repetibilidad Mecanismo a prueba de polvo y de gotas (NOTA 3) Peso de la unidad mecánica (NOTA 4) Ambiente de instalación

6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6) 704 mm. Suelo, invertido, inclinado y montado en pared 340° (360° (opción) (350º/seg) 5.93 rad / 6.28 rad (opción) ( 6.11 rad/seg) 200° (350°/seg) 3.49 rad ( 6.11 rad/seg) 388° (400°/seg) 6.77 rad ( 6.98 rad/seg) 380° (450°/seg) 6.63 rad ( 7.85 rad/seg) 240° (450°/seg) 4.19 rad ( 7.85 rad/seg) 720° (720°/seg) 12.57 rad ( 12.57 rad/seg) 5 kg. 11.9 Nm 11.9 Nm 6.7 Nm 0.3 kg m2 0.3 kg m2 0.1 kg m2 +/-0,02 mm Conforme con IP67 (CUANDO SE ESPECIFICA CUBIERTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS) Aprox. 27kg. Temperatura ambiental: 0 - 45°C Humedad ambiente: Normalmente 75%HR o menos No debe haber rocío ni escarcha. A corto plazo (en un mes) Max 95%HR Altura: Por encima de los 1.000 metros sobre el nivel del mar no se necesita ninguna medida especial en cuanto a la posición u orientación. Vibración: 0,5G (4,9m/s2) o menos

NOTA NOTA 1) () La limitación está sujeta al rango de movimiento de los ejes J1 y J2. NOTA 2) Es un valor cuando la carga útil es la máxima. Los valores de la inercia y el momento disponible varían dependiendo de la carga. NOTA 3) No se puede usar un líquido que cause deterioro del material sellador como disolvente orgánico, ácido, alcali, cloro o gasolina (Ver sección 3.2) NOTA 4) No contiene el peso del controlador. -34-


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3.2 A TENER EN CUENTA PARA LA PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS CUANDO SE SELECCIONA ESTA ESPECIFICACIÓN 1. Los siguientes liquidos pueden deteriorar o corroer las partes de goma (tales como una junta, sellado de aceite, o junta tórica) utilizadas en el robot, estos liquidos no pueden ser utilizados: a. Disolvente orgánico b. Fluídos cuya base es Cloro o gasolina c. Tipo de líquido limpiador basado en amina d. Fluido corrosivo (tales como ácido o alcalino) y fluido o disolvente que puede causar corrosión. e. Fluido o disolvente al que el nitrito de caucho (NBR) no es resistente 2. Cuando utilice el robot en un ambiente donde el liquido tal como agua es probablemente salpicado en el robot, asegurarse de drenar el agua bajo la base del J1. Se puede provocar una avería si la base del eje J1 se sumerge en agua debido a un drenaje pobre. 3. Cambiar por un repuesto nuevo cuando quite la cubierta o la junta y comprobar que se haya realizado una sustitución correcta.

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3.3 ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT La Fig. 3.3 (a) y (b) muestra el área de interferencia del robot. Al instalar dispositivos periféricos, asegúrese de retirar cualquier objeto que se encuentre en la trayectoria de movimiento del robot en condiciones normales de funcionamiento.

1

Área de interferencia de la parte trasera del eje J3

2

Centro del eje J5

3

Rango de movimiento del centro de rotación del eje J5

Fig. 3.3 (a) Área de interferencia Especificación de protección contra ambientes agresivos

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1

Área de interferencia de la parte trasera del eje J3

2

Centro del eje J5

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3

Rango de movimiento del centro de rotación del eje J5

Fig. 3.3 (b) Área de interferencia Especificación de protección contra ambientes agresivos

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3.4 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA La Fig. 3.4 és un diagrama de límites de carga aplicada a la muñeca. Aplique una carga que no exceda el margen indicado en el gráfico. Y usarlo para que se cumplan las especificaciones de momento de carga disponible y ka inercia en la muñeca. Table 3.1 Inercia y momento de carga admisibles en la muñeca

Fig. 3.4 Diagrama de carga en la muñeca

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4. ACOMPLAMIENTOS MECÁNICOS AL ROBOT

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4 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

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4. ACOPLAMIENTOS MECÄNICOS AL ROBOT

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4.1 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUÑECA La Fig. 4.1 (a) y (b) son los diagramas para instalar las herramientas en la muñeca. Escoja los tornillos y los pines de posicionamiento considerando la profundidad de los orificios correspondientes. Sujete el tornillo para fijar la herramienta del robot con el siguiente par de apriete.

1


Fig. 4.1 (a) Sin especificación de protección contra ambientes agresivos

1


Fig. 4.1 (b) Especificación de protección contra ambientes agresivos

NOTA Cableado y tuberias de la herramientaq dle robot

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4.2 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS Tal como se muestra en la Fig. 4.2, se proporcionan agujeros roscados para instalar los accesorios en el robot. PRECAUCIÓN Nunca realice operaciones de mecanización adicionales como taladrar o roscar sobre el cuerpo del robot. Estas acciones pueden dañar gravemente la seguridad y el funcionamiento del robot. NOTA Note que el uso de un agujero roscado no mostrado en la siguiente figura no es seguro.

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1

Superficie de montaje

2

Fig. 4.2 Superficies de montaje de accesorios

-42-

Masterizado con útil mecánico


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4.3 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA Es posible realizar un uso eficaz del robot configurando las condiciones de carga útil como peso, momento e inercia de las pinzas y otros objetos unidos adecuadamente a la sección de la muñeca del robot, cubriendo el eje J3 del robot adecuadamente robot appropriately.

Pantallas de control y monitorización de movimiento Estas pantallas sobre las prestaciones del movimiento en la operación, incluyen las PRESTACIONES DEL MOVIMIENTO, CONFIGURACIÓN DE LA CARGA y los accesorios del robot. 1. Pulse la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del menú. 2. En la siguiente página, seleccione "6 SYSTEM". 3. Pulse F1, ([TYPE]). 4. Seleccione Motion. Aparece la pantalla de PRESTACIUONES DEL MOVIMIENTO.

5. Se pueden configurar y establecer diez números de condición de carga (payload) distintos. del 1 al 10 en esta pantalla. Sitúe el cursor sobre uno de los números y pulse F3 (DETAIL). Aparece la pantalla MOTION PAYLOAD SET.

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1

Centro de la muñeca

2

Masa m (kg)

3

Centro de gravedad

Fig. 4.3 Sistema de coordenadas de la herramienta

6. Configure la carga útil, la posición del centro de gravedad y la inercia entorno al centro de gravedad en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y, y Z que se visualizan en esta pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estándar respectivas (sin configuración del sistema de coordenadas de herramientas). Cuando los valores son entrados, aparece el siguiente mensaje: "Path and Cycletime will change. Set it?" "La trayectoria y el tiempo de ciclo cambiarán, ajustarlo?" Responda al mensaje con F4 ([YES]) o F5 ([NO]). 7. Al pulsar F3 ([NUMBER]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro número de estado. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro grupo. 8. Pulse la tecla de página anterior para volver a la pantalla MOTION PERFORMANCE. Pulsar F5 ([SETIND]), y entrar la carga útil deseada ajustando el número de condición.

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5. CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

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5 CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT 5.1 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) Hay dos agujeros de alimentación de aire (PT1/4) preparados en el panel del conector del eje J1para la herramienta del robot tal como se muestra en la Fig. 5.1. Se pueden montar electroválvulas opcionales tal como se muestra en la Tabla 5.1. Los tapones estan insertados en todos los puertos usados para a la alimentación de aire antes de que el robot sea transportado. Para utilizar el circuito de aire, hay que quitar los tapones y conectar los acoplamientos con los puertos. Cuando la electroválvula ha sido sustituida, el escape deberia ser sustituido. Tabla 5.1 Electroválvulas opcionales Espec. de opción

Descripción

Espec. electroválvula (Manifold)

RDO

A05B-1139-H002

Doble solenoide X1

A97L-0218-0113#D1 (fabricado por SMC)

RDO1 a 2

A05B-1139-H003

Doble solenoide X2

A97L-0218-0113#D2 (fabricado por SMC)

RDO1 a 4

A05B-1139-H004

Doble solenoide X3

Doble solenoide X3 A97L-0218-0113#D3

RDO1 a 6

Área de sección disponible de la electroválvula: 1.2mm2 (Valor CV: 0.067) NOTA 1. Cuando no se utiliza el circuito de aire, volver a poner los tapones como originalmente estavan con el objetivo de protegerlo del polvo y el agua. 2. Montar un filtro de aire con una tolerancia de 5µm o mejor en el lado superior cercano al robot. El aire comprimido acompañado de un drenaje excesivo de agua, causa un mal funcionamiento de las electroválvulas. Tomar las medidas adecuadas para evitar la entrada de agua y drenar el filtro de aire de forma periódica.

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1

M5 Profundidad 4 (Salida de aire para el usuario)

4

Entrada de aire PT1/4

2

Herramienta de trabajo

5

AIR 2 (Aire para la electroválvula)

3

RDO 1 a 6 (Cuando se ha seleccionado la opción de válvula)

Fig. 5.1 Sistema de control de aire (opcional)

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5.2 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) La Fig. 5.2 muestra la posición de la interface de la herramienta del robot. La señal RI del end effector (EE) está preparada como una función básica. NOTA 1. El conector esta enchufado en el interface y el cable unido al conector deberia ser preparado por el cliente. 2. Cuando se envía el robot, hay un tapón montado en el interface de la herramienta del robotl. Cuando el interface no se utiliza, montar el tapón en el interface para asegurar que el interface esta sellado. 1. La señal RI del end effector (EE) está preparada como una función básica. Fig. 5.2 muestra la disposición de pines para la interface de la herramienta de trabajo (RI)

1

Tapón

2

Conerctor (a preparar por el cliente)

Fig. 5.2 La señal RI del end effector (EE) está preparada como una función básica

PRECAUCIÓN Consulte el Manual de mantenimiento del controlador R-30iA para consultar sobre el cableado de periféricos y la herramienta de trabajo.

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Especificaciones del conector Tabla 5.2 (a) muestra las partes del soporte del conector para el interface de la herramienta del robot. Alguna de estas partes estan disponibles como una opción de FANUC. (Tabla 5.2 (b)) Tabla 5.2 (a) Conector con soporte Fabricante

Especificación del fabricante

Observaciones

Hirose Electric Co. Ltd.

Enchufe: RM15WTPZ-12P(71) Abrazadera: JR13WCC-8(72)

Tipo recto * indica un diámetro de cable seleccionado de entre los siguientes: *: Ø5, 6, 7, 8 ,9, 10mm

Hirose Electric Co. Ltd.

Enchufe: RM15WTCP-12P(71) Abrazadera: JR13WCC-*(72)

Tipo codo * indica un diámetro de cable seleccionado de entre los siguientes: *: Ø5, 6, 7, 8 ,9, 10mm

Tabla 5.2 (b) Opción admitida Especificación de opción

Observaciones

A05B-1137-J057

Tipo recto Diámetro de cable aplicable: 8mm.

A05B-1137-J058

Tipo codo Diámetro de cable aplicable: 9mm.

NOTA Para detalles, como las dimensiones, de las partes catalogadas arriba, refierenciar a los catálogos relacionados ofrecidos por los fabricantes respectivos, o póngase en contacto con FANUC.

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6. CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES

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6 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES Los limites de ejes definen el rango de movimiento del robot. El rango de funcionamiento de los ejes del robot puede ser restringido por: • Limitaciones del área de trabajo • Utillajes y puntos de interferencia fijos. • Longitud de cables y mangueras Hay tres métodos utilizados para prevenir que el robot vaya más allá del rango de movimiento necesario. Estos son • Ajuste por software de los límites de los ejes (Todos los ejes) PRECAUCIÓN El cambio del rango de movimiento de cualquier eje afecta al rango de funcionamiento del robot. Para evitar problemas, considerar con atención un posible efecto del cambio del rango de movimiento de cada eje por adelantado. De otra manera, es posible que aparezca una situación no esperada; por ejemplo, la aparición de una alarma en una posición previa a la programada.

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6. CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES

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6.1 CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE La configuración del software del límite de los ejes consiste en limitaciones de grados de movimiento máximos y mínimos. Se pueden configurar los límites para todos los ejes del robot. Detendrán el movimiento del robot si el robot está calibrado.

Procedimiento para la configuración de los límites de los ejes 1. 2. 3. 4.

Pulse MENU. Seleccione SYSTEM Pulse F1, [TYPE]. Seleccione Axis Limits Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA 0 indica que el robot no dispone de estos ejes. 5. Sitúe el cursor en el límite de eje que quiera establecer. 6. Introduzca el nuevo valor con la ayuda de las teclas numéricas de la consola de programación. 7. Repita los pasos del 5 al 6 hasta que haya terminado de configurar los límites de los ejes. ADVERTENCIA Para utilizar la nueva información, debe desconectar el controlador y volverlo a conectar ; de lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales. 8. Desconecte el controlador y vuélvalo a conectar para que se pueda utilizar la nueva información.

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7. COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO

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7 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO El funcionamiento óptimo del robot puede ser mantenido durante largo tiempo realizando los procedimientos de mantenimiento periódicos presentados en este capítulo. (Ver APÉNDICE A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO) NOTA Los procedimientos de mantenimiento periódico descritos en este capítulo parten de la base que el robot FANUC se emplea hasta 3.840 horas al año. Cuando se supere dicho tiempo total de funcionamiento, corrija las frecuencias de mantenimiento descritas en este capítulo calculándolas en proporción a la diferencia entre el tiempo real de funcionamiento y las 3.840 horas/año.

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7.1 MANTENIMIENTO PERIÓDICO 7.1.1 Comprobaciones diarias Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes de realizar el funcionamiento diario del sistema. Comprobar cuando la ocasión lo requiera los siguientes elementos. (1) Antes de conectar la potencia Cuando el circuito neumático es combinado Elemento

Elementos a comprobar

Puntos a comprobar

1

Con circuito neumático combinado Presión de aire

Compruebe la presión de aire con el manómetro del regulador, como se muestra en la Fig.7.1.1. Si no indica la presión especificada de 0.49MPa (5 kg/cm2), ajústela mediante el pomo regulador de presión.

2

Con circuito neumático combinado Fuga de manguera

Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc. Repare las fugas o reemplace las piezas que lo requieran.

3

Vibración, ruidos anormales y calentamiento de motor

Compruebe si cada eje se mueve suavemente.

4

Cambios en la repetibilidad

Compruebe si las posiciones de parada del robot no se han desviado de las posiciones de parada anteriores.

5

Dispositivos periféricos para un funcionamiento correcto

Compruebe que los dispositivos periféricos funcionen correctamente según las órdenes del robot.

6

Cada freno de eje

Ver sección 9.2.

1

PT1/4 ENTRADA DE AIRE

4

SALIDA DE AIRE PT1/4

2

Presión Pomo de ajuste

5

Manómetro

3

Agujero de ranura 2-6,5 x 16,5

Fig. 7.1.1 Unidad de mantenimiento de aire

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(2) Después del funcionamiento automático Elemento


Puntos a comprobar

1

Vibración, ruidos anormales y calentamiento de motor.

Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de los ejes sin vibraciones extrañas o ruidos. Compruebe también si la temperatura de los motores es excesivamente alta.

2

Cambios en la repetibilidad

Compruebe si las posiciones de parada del robot se han desviado de las posiciones de parada anteriores.

3

Dispositivos periféricos para un funcionamiento correcto

Compruebe que los dispositivos periféricos funcionan correctamente según las órdenes del robot.

4

Frenos para cada eje

Compruebe que la herramienta del robot desciende menos de 0.2 mm cuando se desactiva la potencia.

7.1.2 Comprobación el primer mes (320 horas de operación) Compruebe los siguientes elementos después del primer mes de operación (320 horas de operación). Comprobaciones a realizar el primer mes. Elemento


Puntos a comprobar

1

Cable de la unidad de control y cable de conexión al robot

Compriebe si el cable conectado a la consola de programación está demasiado retorcido.

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7.1.3 Comprobaciones trimestrales (960 horas) Compruebe los siguientes elementos trimestralemente (960 horas). Hay que añadir zonas y tiempos de inspección adicionales a la tabla según las condiciones de trabajo del robot, entorno, etc. (1) Comprobaciones trimestrales. Elemento


Puntos a comprobar

1

Cable de la unidad de control y cable de conexión al robot

Compriebe si el cable conectado a la consola de programación está demasiado retorcido.

2

Zona de ventilación de la unidad de control.

Si la ventilación de la unidad de control esta sucia, apague la alimentación y limpie la unidad

3

Limpieza y comprobación de cada pieza

Limpiar cada una de las piezas (Quitar materia adherida, etc.) y comprobar las piezas por si hay roturas y defectos.

4

Cables utilizados en la unidad mecánica

(NOTA 2)

Compruebe los siguientes elementos en la primera inspección trimestral, luego hágalo una vez al año. (Vea la Sección 7.1.4.) (2) Primera inspección trimestral Elemento 1

Elementos a comprobar Apriete más los tornillos principales externos

Puntos a comprobar (NOTA 3)

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(Nota 1) Limpieza • Puntos de limpieza necesarios, polvo en las partes planas, sedimentación de escorias Limpiar los sedimentos de forma periódica En particular, limpiar los siguientes puntos cuidadosamente. Cercanías del eje de la muñeca y sellado de aceite -> Si se adhieren escorias o suciedad al sellado de aceite, puede ocurrir una fuga de aceite. • Comprobar los puntos necesarios en las cercanías de la muñeca y desgastes significativos en el eje J3 debido al roaamiento contra el cable de soldadura o el cable de la pinza. • Comprobar si hay alguna señal que haga indicar que ha habido una colisión cerca de la pinza. • Comprobar si la grasa en el reductor está correcta o si hay fugas de aceite. -> Si se encuentra aceite después de haberlo limpiado, es posible que exista una fuga de aceite.

Fig. 7.1.3 (a) Parte a limpiar

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(NOTA 2) Puntos de inspección de los conectores • Cables de conexión del robot, terminales de tierra y cables de usuario Elementos a comprobar • Conector circular Verifique que el conector no esté suelto, moviéndolo manualmente. • Conector cuadrado: Verifique que la palanca del conector no se ha desacoplado. • Placa de tierra Verifique que el terminal no esté suelto, moviéndolo manualmente.

Fig. 7.1.3 (b) Comprobar las partes del conector

(NOTA 3) Puntos para re-apretar • Los tornillos de montaje de la herramienta, tornillos de montaje del robot y tornillos que han de ser quitados para la inspección, necesitan ser re-apretados. • Los tornillos que quedan expuestos en la parte de exterior del robot, necesitan ser re-apretados. Para el par de apriete de los demás tornillos, consulte la tabla de pares de apriete presentada en el Apéndice. A algunos tornillos, se les puede aplicar una sustancia adhesiva que evite que se suelten. Si los tornillos se apretan con un par superior al recomendado, no hace falta aplicar la sustancia adhesiva. Por lo tanto, aplicar el par de apriete recomendado al re-apretar.

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7.1.4 Comprobaciones anuales (3,840 horas) Compruebe los siguientes elementos cada 3,840 horas. Elemento


Puntos a comprobar

1

Apriete de los tornillos principales externos

(Vea la Sección 7.1.3.)

2

Batería

Cambie la batería de la unidad mecánica. (Consulte el apartado 7.2)

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7.2 MANTENIMIENTO 7.2.1 Cambio de baterías (Comprobaciones cada año) Los datos de posición de cada uno de los ejes se mantienen guardados mediante las baterías de seguridad. Las baterías necesitan ser sustituidas cada año y medio. Seguir también este procedimiento de cambio cuando se produzca una alarma de caída de tensión en la batería de seguridad.

Procedimiento de cambio de baterías 1. Mantenga la potencia activada. Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento del robot. PRECAUCIÓN Si cambia las baterías con la potencia desactivada se perderán los datos de posición actuales. En consecuencia, se deberá realizar de nuevo la masterización. 2. Cuando la opción de cubierta de protección contra ambientes agresivos está especificada. Retirar el tapón de la cubierta de baterías. (Fig. 7.2.1) 3. Quitar la tapa de la caja de baterias, y sustituir las baterias. 4. Vuelva a montar la unidad invirtiendo el procedimiento anterior. Cambiar la junta cuando se selecciona la especificación de protección contra ambientes agresivos.

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1

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5

Tornillo de la placa M4 x 12 (2pzas)

2

Batería C (4pzas) (espec. FANUC: A98L-0031-0027 Tapa de la caja de baterías

6

3

Tornillo M4X12 (4pzas)

7

Tornillo de cabeza hexagonal para la placa (Cuando se selecciona la especificación de protección contra ambientes agresivos). Cubierta de la caja de baterías (Cuando la opción de cubierta de protección contra ambientes agresivos está especificada).

4

Junta A290-7139-X253 (Cuando la opción de cubierta de protección contra ambientes agresivos está especificada).

Fig. 7.2.1 Sustitución de baterías

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7.3 GUARDAR EL ROBOT Para almacenar el robot, ajustarlo a la misma posición como la que se utilizaba para el transporte. (Ver sección 1.1.)

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8. MASTERIZACIÓN

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8 MASTERIZACIÓN La masterización se lleva a cabo para asociar el ángulo de cada eje del robot al valor de los pulsos contados que facilita el encoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente. Concretamente, la masterización es una operación que se realizxa para obtener el valor de contaje de pulsos correspondiente a la posición cero.

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8. MASTERIZACIÓN

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8.1 GENERALIDADES La posición actual del robot se determina de acuerdo al valor de contaje de pulsos facilitado por el encoder de cada eje. La masterización se lleva a cabo en fábrica. No es necesario llevar a cabo la masterización en operaciones cotidianas. Sin embargo, la masterización se hace necesaria después de: • Cambio del motor • Cambio del encoder • Cambio del reductor • Sustitución de cable • Las baterías de soporte de contaje de pulsos en la unidad mecánica se han agotado PRECAUCIÓN Los datos del robot (incluidos los datos de masterización) y los datos del encoder se conservan en las baterías de seguridad respectivas. Los datos se perderán si las baterías se agotan. Cambie periódicamente las baterías del control y las unidades mecánicas. Se emitirá una alarma para advertir al usuario cuando haya un voltaje de batería bajo.

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8. MASTERIZACIÓN

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Tipos de Masterización Existen los cinco métodos siguientes para realizar el masterizado: Tabla 8.1 Tipos de masterización Masterizado con útil mecánico

Se lleva a cabo con la ayuda de un útil de masterización antes de trasladar la máquina desde la fábrica.

Masterización en posición cero (masterización de marcas visuales)

Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados. Hay una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes del robot. Esta masterización se lleva a cabo con todos los ejes alineados en sus respectivas marcas visuales.

Masterización rápida

Se lleva a cabo en una posición especificada por el usuario. El valor correspondiente de contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor correspondiente y del ángulo de rotación en una sola rotación. La masterización simplificada tiene el objetivo de que el valor absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda.

Masterización de un solo eje

Se lleva a cabo para un eje cada vez. El usuario puede especificar la posición de masterización de cada eje. Resulta útil al llevar a cabo la masterización de un eje especifico.

Introducción de datos de masterización

Los datos de masterización se introducen directamente.

Una vez hecha la masterización, es necesario llevar a cabo el posicionamiento o calibración. El posicionamiento es una operación en que la unidad de control lee el valor de contaje de pulsos actual para detectar la posición actual del robot. Esta sección describe el masterizado por posición cero, el masterizado simple, masterizado de eje simple y masterizado por entrada de datos. Para más detalles sobre cómo masterizar por útil mecánico, contactar con FANUC. PRECAUCIÓN Si la masterización se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma inesperada. Esto es muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento está diseñada para que aparezca sólo cuando la variable de sistema $MASTER_ENB está a 1 ó 2. Tras llevar a cabo el posicionamiento, pulse F5 [DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema $MASTER_ENB vuelve a 0 automáticamente, ocultando así la pantalla de posicionamiento. PRECAUCIÓN Antes de realizar el masterizado, se recomienda que se haga una copia de seguridad de los datos de masterizado existentes.

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8. MASTERIZACIÓN

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8.2 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIÓN Antes de llevar a cabo la masterización porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma correspondiente y visualizar el menú de posicionamiento.

Alarma visualizada "Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse mismatch"

Procedimiento 1 Visualice el menú de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6. 1. Pulsar la tecla de selección de la pantalla 2. Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM]. 3. Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu. 4. Sitúe el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER]. 5. Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú. 6. Seleccione el tipo de masterización deseada del menú [Master/Cal]. 2 Para reiniciar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos de 1 a 5. 1. Pulsar la tecla de selección de la pantalla 2. Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM]. 3. Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú. 4. Pulsar F3 RES_PCA y pulse F4 [TRUE]. 5. Desconecte el controlador y vuelva a conectarlo. 3 Para reiniciar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos del 1 al 3. 1. Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje "Servo 075 Pulse mismatch". 2. Girar los ejes por los que ha aparecido el mencionado mensaje, 10 grados en cada dirección. 3. Pulse [FAULT RESET]. Se reinicia la alarma.

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8. MASTERIZACIÓN

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8.3 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS La masterización en posición cero (masterización de marcas visuales) se realiza con todos los ejes situados en la posición de 0 grados. Hay una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes del robot. Este tipo de masterización se realiza poniendo todos los ejes en la posición de 0 grados con la ayuda de sus respectivas marcas visuales. La masterización a la posición-cero implica una comprobación visual. por lo tanto no puede ser tan fiable. Debería usarse sólo como método rápido.

Procedimiento de Masterización Rápida 1. 2. 3. 4.

Pulse MENU. Seleccione NEXT y pulse SYSTEM. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione Master/Cal.

5. Libere el control de freno y sitúe el robot en una postura para la masterización. NOTA El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como sigue: $PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE $PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (para todos los ejes) Después de cambiar las variables de sistema, desconecte la unidad de control y vuelva a conectarla. 6. Seleccione Zero Position Master. 7. Pulsar F4, YES. La masterización se realizará automáticamente. Apagar y encender el controlador. Al activar siempre se lleva a cabo el posicionamiento.

-65-

8. MASTERIZACIÓN

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Tabla 8.3 Postura con las marcas de posición alineadas

1

Eje

Posición

Eje J1

0 grados

Eje J2

0 grados

Eje J3

0 grados

Eje J4

0 grados

Eje J5

0 grados

Eje J6

0 grados

Marca del eje J5

Fig. 8.3 (a) Posición de la marca

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8. MASTERIZACIÓN

1

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Marca del eje J2

Fig. 8.3 (b) Posición de la marca

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8. MASTERIZACIÓN

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8.4 MASTERIZACIÓN RÁPIDA La masterización rápida se realiza en una posición de usuario especificada. El valor correspondiente de contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor correspondiente y del ángulo de rotación en una sola rotación. La masterización rápida se utiliza de hecho para que el valor absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda. La masterización por útil mecánico esta realizada de fábrica en la posición indicada en la Tabla 8.3. No modifique dichos valores a no ser que aparezca algún problema. Si es imposible ajustar el robot a la posición mencionada arriba, es necesario reiniciar la posición de referencia de masterización rápida usando el siguiente método. (Sería conveniente utilizar una señal que actúe como marca visual.) PRECAUCIÓN 1. La masterización rápida puede utilizarse, si el valor de contaje de pulsos se pierde, por ejemplo, porque se ha detectado un nivel bajo en la batería de seguridad para el encoder. 2. La masterización rápida no puede usarse, después de haber sustituido el encoder o después de haber perdido los datos de masterización de la unidad de control de robot.

Procedimiento para guardar la posición de referencia de masterización rápida 1. Seleccione SYSTEM 2. Seleccione Master/Cal.

3. Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización rápida 4. Set quick master ref? (¿Establecer referencia de masterización rápida?) [NO] Mover el cursor a SET QUICK MASTER REF y pulsar ENTER. Pulse F4, YES. PRECAUCIÓN Si el robot ha perdido la capacidad de masterización tras haberlo desmontado o reparado, no podrá realizar este procedimiento. En ese caso, masterice el robot con un útil o en la posición cero para recobrar la capacidad de masterización. -68-

8. MASTERIZACIÓN

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Procedimiento de masterización rápida 1. Visualice la pantalla de Master/Cal

2. Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización rápida 3. ¿Masterización Rápida? [NO] Mover el cursor a QUICK MASTER y pulsar ENTER. Pulsar F4, YES. Se memorizan los datos de masterización rápida. 4. Sitúe el cursor en CALIBRATE y pulse ENTER. Se lleva a cabo la calibración. y tendrá efecto al poner de nuevo en marcha el robot. 5. Una vez completada la calibración, pulse F5 Done.

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8. MASTERIZACIÓN

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8.5 MASTERIZADO DE EJE SIMPLE La masterización de un solo eje se realiza para un único eje a la vez. El usuario puede especificar la posición de masterización de cada eje. Puede usarse la masterización de un solo eje, si los datos de masterizado para un eje especifico se han perdido, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en las baterias de respaldo de los encoders o porque los encoder han sido sustituidos.

Tabla 8.5 Elementos a ajustar en la masterización de un solo eje Elemento

Descripción

Posición actual (Ejes reales)

La posición actual del robot se visualizará para cada uno de los ejes en grados.

Posición de masterización (Pos Matr)

Un eje al que se deba aplicar la masterización de un solo eje tiene una posición de masterización especificada. Sería conveniente seleccionar la posición de 0°.

SEL

Para someter un eje a la masterización de un solo eje, este elemento se sitúa en la posición 1. Generalmente, está en 0.

ST

Este elemento indica si se ha completado la masterización de un solo eje para el eje correspondiente. El usuario no puede cambiarlo directamente. El valor del elemento se refleja en $EACHMST_DON (1 a 9). 0 : Los datos de masterización se han perdido. Es necesaria la masterización de un solo eje. 1 : Los datos de masterización se han perdido. (La masterización se ha realizado sólo para los otros ejes interactivos.) Es necesaria la masterización de un solo eje. 2 : La masterización ha sido realizada.

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8. MASTERIZACIÓN

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Procedimiento de masterización de un solo eje 1. Seleccione SYSTEM 2. Seleccione Master/Cal.

3. Seleccione 4, Single Axis Master. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Desplace el cursor hasta la columna SEL para el eje no masterizado y pulse la tecla numérica "1." La configuración SEL se pude aplicar a uno o más ejes. 5. Apague el control de freno como se indica y seguidamente sitúe el robot en la posición de masterización. 6. Introduzca los datos del eje para la posición de masterización.

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8. MASTERIZACIÓN

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7. Pulsar F5, [EXEC]. Se lleva a cabo la masterización. Por lo tanto, SEL habrá cambiado a 0, y ST a 2 ó 1.

8. Cuando se haya completado la masterización de un solo eje, pulse la tecla de página anterior para volver a la pantalla anterior.

9. Seleccione "6 CALIBRATE" (Calibrar) y pulse la tecla F4 (sí). Se lleva a cabo el posicionamiento. Apagar y encender el controlador. Se lleva a cabo el posicionamiento. 10.Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE].

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8. MASTERIZACIÓN

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8.6 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DE DATOS Esta función habilita los valores de datos de masterización que se asignan directamente a una variable del sistema. Puede usarse si los datos de masterización se han perdido pero el conteo de pulsos se ha conservado.

Método de introducción de datos de masterización. 1. Pulse MENUS, luego pulse NEXT y seleccione SYSTEM. 2. Pulsar F1, [TYPE]. Seleccione [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema.

3. Cambie los datos de masterización. Los datos de masterización son guardados en la variable de sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN.

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8. MASTERIZACIÓN

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4. Seleccione $DMR_GRP.

5. Seleccione $MASTER_COUN e introduzca los datos de masterización que ha grabado.

6. Pulse la tecla PREV. 7. Sitúe $MASTER_DONE en TRUE.

8. Visualice la pantalla de posicionamiento y seleccione [6 CALIBRATE], luego pulse F4 [YES]. 9. Tras completar el posicionamiento, pulse F5 [DONE]

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9. DIAGNÓSTICO Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

9 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

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9. DIAGNÓSTICO DE PROBLEMAS

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9.1 VISIÓN GENERAL La causa de un fallo en la unidad mecánica puede ser difícil de localizar, porque los fallos pueden surgir por muchos factores interrelacionados. Si no toma las medidas apropiadas, la avería puede agravarse. Por lo tanto, es necesario analizar los síntomas de la averia con precisión de modo que la causa cierta puede encontrarse.

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9.2 AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS La tabla 9.2 enumera las averías más importantes que pueden producirse en la unidad mecánica y sus posibles causas. Si no logra identificar el motivo de una avería o las medidas a tomar, póngase en contacto con FANUC. Tabla 9.2 Problemas, causas y medidas Síntoma

Descripción

Causa

Medida

Vibración Ruido

- La base del J1 se despega de la placa base cuando el robot funciona. - Hay un hueco entre la placa base y la placa del suelo. - El tornillo que retiene la base J1 está flojo.

- Si un tornillo está flojo, aplicar loctite y apretarlo con el par apropiado. - Ajustar la superficie plana de la placa base dentro de la tolerancia especificada. - Si hay alguna materia extraña entre la base J1 y la placa base, quitarla. - Cuando el robot funciona, el estante o el suelo en el cual el robot está montado, vibra.

Vibración Ruido

- Aplique epoxy a la superficie del suelo y reinstale la placa.

Vibración Ruido

- La vibración se hace más seria cuando el robot adopta una postura específica. - Si la velocidad de funcionamiento del robot se reduce, la vibración para. - La vibración se nota más cuando el robot está acelerando. - La vibración ocurre cuando dos o más ejes funcionan al mismo tiempo.

[Sujeción de la base J1] - Es posible que la base J1 del robot no está bien sujeta a la placa base. - Las causas probables son un tornillo flojo, un insuficiente grado de superfície plana, o material extraño cogido entre la placa base y la placa del suelo. - Si la placa base no está bien sujetada en la placa base, la base J1 se levanta de la placa base cuando el robot funciona, permitiendo a las placas base y del suelo que se golpeen entre ellas, que a la vez, provocan la vibración. [Base o suelo] - Es posible que la base o suelo no son suficientemente rígidos. - Si la base o suelo no son suficientemente rígidos, la reacción del robot deforma la base o suelo, provocando vibración. [Sobrecarga] - Es posible que la carga en el robot excede el rango máximo. - Es muy posible que el programa de control del robot exige demasiado al hardware del robot. - Es posible que el valor de la ACELERACIÓN sea excesivo.

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- Reforzar la base o suelo haciendolo más rígido. - Si es imposible reforzar la base o suelo, modificar el programa de control del robot, haciendolo podria reducir la cantidad de vibración. - Comprobar, una vez más, la carga máxima que el robot puede manejar. En caso de sobrecarga del robot, reduzca la carga o modifique el programa de control del robot. - La vibración en una parte específica puede reducirse moficando el programa de control de robot mientras frena el robot y reduciendo esta aceleración (minimizar la influencia en el tiempo total de ciclo).


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Tabla 9.2 Problemas, causas y medidas Síntoma Vibración Ruido

Descripción

Causa

Medida

- La vibración se hace más notoria después de que el robot haya colisionado con un objeto o haya estado sobrecargado durante largo tiempo. - La grasa de los ejes que vibran no ha sido cambiada durante un periodo largo de tiempo.

[Engranaje, cojinete o reductor rotos] - Probablemente, la colisión o sobrecarga ha aplicado una excesiva fuerza en el mecanismo de transmisión, dañando así la superfície dentada del engranaje o la superfície de rodamiento de un cojinete, o reductor. - Es posible que el uso prolongado del robot mientras estaba sobrecargado ha causado la fatiga del la superfície dentada del engranaje o el rodamiento de un cojinete, o el reductor ha debido sufrir fatiga metálica. - Es posible que alguna materia extraña se ha cogido en un engranaje, cojinete, o dentro de un reductor causando la averia en la superfície dentada del engranaje o el rodamiento del cojinete, o reductor. - Es posible que debido a que la grasa no ha sido cambiada durante un largo periodo, la superfície dentada del engranaje o el rodamiento de un cojinete, o el reductor a debido sufrir fatiga metálica o desgaste. Todos estos factores generan vibraciones cíclicas y ruido.

- Mover un eje cada la vez para determinar qué eje esta vibrando. - Quitar el motor y sustituir el engranaje, el cojinete y el reductor. Contacte con FANUC para las especificaciones de recambios y su sustitución. - El uso del robot dentro de los rangos máximos, evita problemas con el mecanismo de transmisión. - Cambiar con regularidad la grasa del tipo especificado puede ayudar a prevenir problemas.

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Tabla 9.2 Problemas, causas y medidas Síntoma Vibración Ruido

Descripción

Causa

Medida

- La causa del problema no puede ser identificada a partir del examen del suelo, base, o sección mecánica.

[Controlador, cable y motor] - Si ocurre una fallo en un circuito del controlador, evitar enviar las órdenes de control que normalmente estan suministrando al motor, o evitar que llegue al motor la información que está siendo enviada normalmente por el controlador, podría producir vibración. - Si en el encoder se produce un fallo, se puede producir vibración porque la información sobre la posición del motor no puede ser transferida al controlador con exactitud. - Si el motor llega a ser defectuoso, puede aparecer vibración porque el motor no puede entregar los datos de funcionamiento nominal. - Si la potencia de línea en un cable móvil de la sección mecáncia tiene una rotura intermitente, puede aparecer una vibración porque el motor no puede responder a las órdenes con exactitud. - Si el cable de encoder en una parte móvil de la sección mecáncia tiene una rotura intermitente, puede aparecer una vibración porque las ordenes no pueden ser enviadas al motor con exactitud. - Si un cable de conexión entre ellos tiene una rotura intermitente, puede aparecer vibración. - Si la tensión de alimentación está por debajo del rango, puede aparecer vibración. - Si un parámetro de control del robot está ajustado con un valor erróneo, puede aparecer vibración.

- Consulte el Manual de mantenimiento del controlador R-J3iC para la resolución de problemas relacionados con el controlador y el amplificador. - Sustituir el encoder para el motor del eje que está vibrando, y comprobar si la vibración todavia aparece. - También, sustituir el motor del eje que está vibrando, y comprobar si la vibración todavia aparece. Contacte con FANUC para las especificaciones de recambios y su sustitución. - Comprobar si el robot está alimentado con el voltaje nominal. - Comprobar si la funda del cable de poténcia está dañada. En ese caso, cambie el cable de potencia y compruebe si todavía hay vibración. - Comprobar si la funda del cable conectado a la sección mecánica y el controlador está dañada. Si es así, cambie el cable y compruebe si la vibración aún persiste. - Si la vibración solo aparece cuando el robot asume una postura específica, esto significa que probablemente un cable en la unidad mecánica está roto. - Sacuda la parte móvil del cable mientras el robot está en reposo, y comprobar si aparece una alarma. Si se produce una alarma o algún otro estado anormal, cambie el cable de la unidad mecánica. - Comprobar que el parámetro de control del robot está ajustado a un valor válido. Si está configurado a un valor incorrecto, corríjalo. Si necesita información adicional, póngase en contacto con FANUC.

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Tabla 9.2 Problemas, causas y medidas Síntoma

Descripción

Causa

Medida

Vibración Ruido

- Hay alguna relación entre la vibración del robot y la operación de una máquina cerca del robot.

- Conectar el cable de tierra firmemente para asegurar su potencial de tierra y evitar el ruido extraño eléctrico.

Movimiento con sacudidas

- Mientras el robot no está alimentado con tensión, empujarlo con la mano causa que parte de la unidad mecánica tambalee. - Hay un hueco en la superfície de montaje de la unidad mecánica.

[Ruido procedente de una máquina cercana] - Si el robot no es conectado a tierra correctamente, inducen al ruido eléctrico sobre el cable de tierra, impidiendo órdenes que han sido transferidas con exactitud, provocando así vibración. - Si el robot es conectado a tierra en un punto inadecuado, su potencial de tierra se hace inestable, y probablemente inducen al ruido sobre la línea de tierra, provocando así vibración. [Tornillo de acoplamiento de la sección mecánica] - Es posible que una sobrecarga o una colisión haya aflojado un tornillo de montaje en la sección mecánica del robot.

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- Compruebe que los siguientes tornillos de cada eje estén apretados. Si alguno de estos tornillos está suelto, aplique loctite y ajústelo al par apropiado. - Tornillo de retención de motor. - Tornillo de retención de reductor - Tornillo de retención de la base. - Tornillo de retención del brazo - Tornillo de retención del bastidor - Tornillo de retención de la herramienta del robot


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Descripción

Causa

Medida

Motor recalentado

- La temperatura ambiente de la situación de la instalación aumenta, causando un recalentamiento al motor. - Después de que el programa de control del robot o la carga ha sido cambiada, el motor se recalienta.

[Temperatura ambiente] - Es posible que la subida de la temperatura ambiente o la sujeción de la cubierta del motor ha evitado que el motor libere eficientemente la calor, esto provoca un recalentamiento.

La consola de programación puede utilizarse para controlar la corriente media. Compruebe la corriente media cuando el programa de control de robot está ejecutándose. La corriente media aceptable para el robot se especifica según su temperatura ambiente. Para más información, póngase en contacto con FANUC. - Relajando el programa de control del robot y las condiciones puede reducir la corriente media, esto ayuda a evitar el recalentamiento. - La reducción de la temperatura ambiente es la forma más efectiva de evitar el recalentamiento. - Tener el entorno del motor bien ventilado permite al motor liberar eficientemente el calor, esto previene el recalentamiento. El uso de un ventilador para dirigir el aire en el motor también es eficaz. - Si hay una fuente de calor cercana al motor, és aconsejable instalar protección para proteger el motor de radiaciones de calor. - Entrar un parámetro adecuado como se ha descrito en el manual de OPERARIO DEL CONTROLADOR.

[Estado de funcionamiento] - Es posible que el robot ha funcionado con la corriente media máxima excedida.

Motor recalentado

- Después de haber cambiado un parámetro de control, el motor se recalienta.

[Parámetro] - Si el dato de entrada para una pieza de trabajo no és válida, el robot no puede ser acelerado o desacelerado normalmente, por lo tanto la corriente media aumenta, provocando el recalentamiento.

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Tabla 9.2 Problemas, causas y medidas Síntoma Motor recalentado

Fuga de grasa

Descripción - Síntomas diferentes a los indicados arriba

- La grasa se esta escapando de la unidad mecánica.

Causa

Medida

[Problemas en la sección mecánica] - Probablemente, los problemas aparecen en el mecanismo de transmisión de la unidad mecánica, así como por la coloacación de una carga excesiva en el motor.

Repare la unidad mecánica con la ayuda de la información anterior sobre vibración, ruido y agitación. - Comprobar que, cuando el sistema de servo está alimentado, el freno está liberado. - Si el freno permanece aplicado en el motor todo el tiempo, sustituir el motor. - Si la corriente media cae después de que el motor és sustituido, indica que el primer motor era defectuoso.

[Problemas en el motor] - Probablemente, ocurrió un fallo en el freno del motor durante el funcionamiento del mismo con el freno aplicado, así como la posible existencia de una carga excesiva en el motor. - Probablemente, un fallo del motor le impidió llevar a cabo su funcionamiento nominal, causando así, una corriente excesiva fluyendo por el motor. [Sellado deficiente] - Las causas probables son un grieta en el bastidor, una junta tórica rota, una junta de aceite dañada, o un tornillo sellador flojo. - Una grieta en un bastidor puede aparecer debido a una fuerza excesiva que puede ser causada en una colisión. - Una junta tórica puede ser dañada si és atrapada o cortada durante el desmontaje o el montaje. - Una junta de aceite puede dañarse si un cuerpo extraño rasca el labio de la junta de aceite. - Un tornillo sellador flojo puede permitir que se escape la grasa a lo largo de la rosca. - Problemas con el engrasador o roscas.

-82-

- Si se desarrolla una grieta en el bastidor, puede utilizarse sellador de fijación rápida para evitar futuras fugas de grasa. Sin embargo, debe cambiar la pieza lo antes posible, porque la grieta podría extenderse. - Las juntas tóricas son utiizadas en las posiciones listadas abajo. - Sección de acoplamiento del motor - Sección de acoplamiento del reductor - Sección de acoplamiento de la muñeca - Sección de acoplamiento del brazo J3 - Interior de la muñeca - Las juntas de aceite se utilizan en las posiciones que se detallan más abajo. Interior del reductor - Interior de la muñeca - Los tornillos selladores son utiizados en las posiciones listadas abajo. - Salida de grasa


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Descripción

Causa

Medida

Caída del eje

- Un eje cae porque el freno no funciona. - Un eje cae gradualmente al estar en reposo.

- Comprobar si la transmisión de los contactos del relé de freno estan pegados uno con otro. Si están fijados entre ellos, cambie el relé. - Si la pastilla de freno está desgastada, si el cuerpo principal del freno está dañado, o si el aceite o grasa ha entrado en el motor, sustituir el motor.

Desplazamiento

- El robot funciona en otro punto distinto a la posición programada. - La repetibilidad no está dentro de la tolerancia.

[Mecanismo de freno y motor] - Probablemente los contactos del relé de transmisión del freno están unidos entre ellos para dejar fluir la corriente, así se evita que el freno funcione cuando el motor está desconectado. - Es posible que la pastilla de freno se ha desgastado o el cuerpo principal del freno está dañado, evitando que el freno que funcione eficientemente. - Probablemente el aceite o grasa ha entrado en el motor, causando que el freno resbale. [Problemas en la sección mecánica] - Si la repetibilidad és inestable, las causas probables son que falle el mecanismo de transmisión o un tornillo esté flojo. - Si la repetibilidad se hace inestable, probablemente es debido a que una colisión ha impuesto una carga escesiva, provocando el deslizamiento de la superficie de la base o la superficie de acoplamiento de un brazo o reductor. - Es posible que el encoder sea anómalo.

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- Si la repetibilidad és inestable, reparar la sección mecánica refiríendose a las descripciones de arriba de vibración, ruido, y agitación. - Si la repetibilidad es estable, corregir el programa. Si no hay otra colisión, no se producirá una variación. - Si el encoder no es correcto, sustituya el encoder o el motor y masterice el robot.


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Descripción

Desplazamiento

- El desplazamiento solo aparece en una unidad periférica específica.

Desplazamiento

- El desplazamiento se produjo después de cambiar un parámetro.

Ocurrió una alarma BZAL

- Se muestra BZAL en la pantalla del controlador

Causa [Desplazamiento de la unidad periférica] - Probablemente una fuerza externa ha sido aplicada a la unidad periférica y de esta manera se ha podido cambiar la posición relativa del robot. [Parámetro] - Probablemente, los datos de masterizado han sido reescritos de tal modo que el origen del robot ha sido cambiado. - El voltaje de la batería de memoria de seguridad se ha agotado. - El cable de señal del encoder esta roto.

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Medida - Corregir el ajuste de la posición de la unidad periférica. - Corregir el programa.

- Volver a entrar los datos de masterización previos, que se sepa seguro que son correctos. - Si los datos de masterización correctos no están disponibles, realizar la masterización otra vez. - Sustituya la batería. - Cambiar el cable.

A. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO

APÉNDICE

A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO

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B-82584ES/01

APÉNDICE

11. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO

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A. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO

APÉNDICE

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APÉNDICE

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11. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO

Unidad mecánica 1

Comprobar la conexión del motor. (por si está suelta)

2

Apretar el tornillo de la herramienta del robot (end effector).

3

Apretar los tornillos de la cubierta y el principal.

4

Quitar el polvo, salpicaduras, etc.

5

Sustitución de la batería

6

Engrase de los reductores

7

Sustitución de los cables de la unidad mecánica *

Unidad de control 8

Compruebe el cable de conexión de la consola de programación y el del robot.

9

Limpìeza del ventilador

10

Comprobar el voltaje de la fuente (*) *1

11

Sustitución de la batería *1

*1

*1 Consulte el manual del Controlador R-30iA Mate

*2

Necesita cambio de pieza:

*2

No necesita cambio de pieza:

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B. LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE MONTAJE

APÉNDICE

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B LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE MONTAJE Si no está especificado ningun par de apriete, apretarlo según esta tabla.. Tabla D Par de apriete de los tornillos recomendado (Unidad: Nm (kgf cm)

Tamaño nominal

M3 M4 M5 M6 M8 M10 M12 (M14) M16 (M18) M20 (M22) M24 (M27) M30 M36

Tornillo de cabeza ranurada hexagonal (Inoxidable)

Tornillo de cabeza esférica ranurada hexagonal Perno avellanado de cabeza hexagonal (Acero, clasificación de la resistencia 12.9)

Tornillo de cabeza esférica ranurada hexagonal Perno avellanado de cabeza hexagonal (Acero, clasificación de la resistencia 12.9)

Par de apriete

Par de apriete

Par de apriete

Par de apriete

Límite superior

Limite inferior

Límite superior

Limite inferior

Tornillo de cabeza ranurada hexagonal (Acero, clasificación de la resistencia 12.9)

Tornillo de cabeza ranurada hexagonal (Acero, clasificación de la resistencia 12.9)

Tornillo de cabeza ranurada hexagonal (Inoxidable)

Par de apriete

Par de apriete

Límite superior

Limite inferior

1.8(18) 4.0(41) 7.9(81) 14(140) 32(330) 66(670) 110(1150) 180(1850) 270(2800) 380(3900) 530(5400) 730(7450) 930(9500) 1400(14000) 1800(18500) 3200(33000)

1.3(13) 2.8(29) 5.6(57) 9.6(98) 23(230) 46(470) 78(800) 130(1300) 190(1900) 260(2700) 370(3800) 510(5200) 650(6600) 940(9800) 1300(13000) 2300(23000)

0.76(7.7) 1.8(18) 3.4(35) 5.8(60) 14(145) 27(280) 48(490) 76(780) 120(1200) 160(1650) 230(2300) ------------------------------------

0.53(5.4) 1.3(13) 2.5(25) 4.1(42) 9.8(100) 19(195) 33(340) 53(545) 82(840) 110(1150) 160(1600) ------------------------------------

-89-

-------1.8(18) 4.0(41) 7.9(81) 14(140) 32(330) -----------------------------------------------------------------------

-------1.3(13) 2.8(29) 5.6(57) 9.6(98) 23(230) -----------------------------------------------------------------------

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APÉNDICE

B. LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE MONTAJE

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A ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUÑECA 40 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT 39 ALMACENAJE 60 ÁREA DE MANTENIMIENTO 28 ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT 36 AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS 77

C CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT 45 COMPROBACIONES A REALIZAR EL PRIMER MES (320 HORAS) 53 COMPROBACIONES ANUALES (3,840 HORAS) 57 COMPROBACIONES DIARIAS 52 COMPROBACIONES TRIMESTRALES (960 HORAS) 54 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO 51 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA 38 CONEXiÓN CON EL CONTROLADOR 29 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA 43 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES 49 CONFIGURACIÓN DEL ROBOT 32 CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE 50

E ESPECIFICACIONES BÁSICAS 31 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN 28 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA 19

I INSTALACIÓN 26 INTERFICIE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) 47

L LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE MONTAJE 89

M MANTENIMIENTO 58 MANTENIMIENTO PERIÓDICO 52 MASTERIZACIÓN 61 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS 65 MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE) 70 MASTERIZACIÓN RÁPIDA 68 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DE DATOS 73

P PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT 8 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD 7 PRECAUCIONES DURANTE LA PROGRAMACIÓN 16 PRECAUCIONES PARA EL MECANISMO 16 PROLOGO 21

R REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIÓN 64 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS 75

S SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT 18 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJA 10 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT 17 SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR 13 SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO 15 SEGURIDAD PARA EL PERSONAL GENERAL 12 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS 16 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) 45 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS 41 SUSTITUCIÓN DE LAS BATERÍAS (CADA AÑO) 58

T TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO 85 TRANSPORTE 24 TRANSPORTE E INSTALACIÓN 23

B-82584ES/01 ©FANUC, 2007

B-82584ES_01_LR Mate 200iC

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