Apostila RV 2AJ

Notas de aula da disciplina Robótica Industrial

Notas de aula da da disciplina Robótica Robótica Industrial Industrial 1. Introdução ção Este manualfornece uma introduçãohands-onpara oRV-2A oRV-2A !itsubishi" rob# industrialde $ ei%os. &ara mais informaç'es"consulte o manual!itsubishi. 1.1 (e)ura (e)urança nça As re)ras de se)urança a se)uir de*em(E!&RE ser obedecida. Não fa+er isso pode resultar na e%clusão do laboratório. 1.N,NA entrar no espaço de trabalho do rob# uando uando o ser*o-acionamento esti*er li)ado" ou se/a" o 0E *erde diodo emissor de lu+3 no 4(V5 5N4interruptor est6 li)ado. 2.ertifiue-se sempre ue não h6 nin)u7m na c7lula de trabalho antes de iniciar um pro)rama. 8.(empre dar um a*iso sonoro antes de e%ecutar o pro)rama. 9.!anter sempre uma mão na parada de emer):ncia e obser*ar o rob# durante o seu ciclo operacional total. $.(empre escre*er45VR 2;4como a primeira linha em ualuer pro)rama do rob#.Isso limita a *elocidade m6%ima. <.Nunca coloue o rob# com mais de 2=). 1.2 Re)ras o peracionais A fim de e*itar danos ao rob#> r ob#> •

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• •

Não desli)ue a alimentação do controlador" enuanto o rob# ti*er com ser*os li)ados. E*ite colis'es. (e *oc: acha ue o rob# *ai causar uma colisão pressione o botão de parada de emer):ncia imediatamente. Não altere as coordenadas da ponta da ferramenta ou pontos de pro)ramas e%istentes. ertifiue-se ue os dois bot'es de emer):ncia este/am liberados para iniciar a operação do rob#.

2.modos de operação Identificar as uatro partes do sistema de rob#"ou se/a? 1.5 braço do rob#!itsubishi RV-2A 2.5 controlador do rob#

Prof. Leonardo Nunes

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Notas de aula da disciplina Robótica Industrial 8.A@each&endantou@eacho%3. 9.o & 5s tres primeiros itens podem ser obser*ados na fi)ura 1 abai%o.

Bi)ura 1 C &artes do rob# Este rob# 7 um articulado *ertical com cinco )raus de liberdades. A fi)ura a se)uir mostra o limite de cada /unta.


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Bi)ura 2 C ontrolador do Rob#.

Bi)ura 8 C @each o% do rob#


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Notas de aula da disciplina Robótica Industrial 2.1 @each pendant modo Dire a cha*e no controlador para ensinar. Dire a cha*e no &endant @each to ENA0E. 2.1.1 !o*endo o rob# &ara mo*er o rob# dois bot'es de*e ser empurrado" ou se/a" o botão sob o pin)ente ensinar mortos-nin)u7m-handle3 e no botão 4(@E&  !5VE4. !antendo estes dois bot'es pressionado li)a os ser*os3. ,m sinal sonoro bai%o do &F! pode ser ou*ido e o 0E 4(V5 5N4 *ai *erde. &ermanecer fora do espaço de trabalho" uando os ser*os estão no (e)urança Re)ra 1 - acima3 5 rob# pode ser mo*ido em /oint-espaço G1 para G$3 ou cartesiana de espaço HJ3. &ara cartesiano-espaço de operação" pressione o botão HJ *e+ terceira fileira superior de diKmetro3. 5s bot'es rotulados-H" L H"-" L " J" J L a)ora pode ser usado para mo*er o rob#. 5s bot'es rotulados-A" L A são para )irar o r ob# do efetuador em torno do ei%o J final efetoras. . 5s bot'es rotulados" -"  L são para )irar o rob# do efetuador em todo o efetor final ... ... ei%oM &ressionando o botão HJ" a ualuer momento mostra a posição do efetuador. &ara abrir e fechar a mão manter lidar com o morto-7 pressionado" solte o 4(@E&  !5VE4 botão e manter a 4mão4 botão pressionado em seu lu)ar. &ara abrir mão pressionar AN e da imprensa 4L 4 para abrir e 4-4 para fechar. 2.2 5peração autom6tica 5peração autom6tica 7 usada para e%ecutar pro)ramas ue são arma+enados na memória do controlador do rob#. 5 pro)rama do ciclo" ou se/a e%ecutado de forma contOnua uma *e+ iniciado. Dire a cha*e no &endant @each to I(A0E. Dire a cha*e no controlador para A,@5 5p.3. &ressione o botão 4han)e isplaP4 at7 ue o mostrador de status mostra 4&.%%%%%%4 &ressione o botão 4,p4 ou o botão 4oQn4 para seleccionar o seu pro)rama. 0i)ue o ser*os" pressionando o 4(V5 5N4 botão. &ressione o botão 4(@AR@4 (e o 4EN4 botão 7 pressionado" o rob# ir6 terminar o ciclo do pro)rama atual e parar. (e o botão 4(@5&4 7 pressionado" o rob# p6ra imediatamente. 2.8 5peração autom6tica" controlada e%ternamente *ia &3 Dire a cha*e no &endant @each to I(A0E.


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Notas de aula da disciplina Robótica Industrial Dire a cha*e no controlador para A,@5 E%t.3. &ara se comunicar com o rob# acesse>4>  !itsubishi &ro)s  RoboE%plorer  !itsS(oft  RoboE%plorer.e%e4 No fundo um se)undo pro)rama ir6 iniciar automaticamente chamado 4Roboom.e%e4Roboom tem um fundo a+ul claro uando a comunicação com o rob# 7 estabelecida. 2.8.1riar e bai%ar um arui*o !elfa - A(I ,m arui*o !elfa - A(I 7 um pro)rama para controlar o rob#. ,m pro)rama !elfa - A(I tOpico consiste de uma seT:ncia de comandos de mo*imento ue permite mo*er a ferramenta do rob#" Us *e+es chamado de pinça" para posiç'es - al*o pr7definido @each &oints3. ,m arui*o !elfa - A(I de*e terminar com uma linha *a+ia.,se o Robo E%plorer para selecionar o arui*o !elfa-A(I a partir do disco rO)ido.,m arui*o!elfaA(I de*e ter a e%tensão 4.!94. ,m arui*o de e%emplo pode ser encontrado com este manual>@E(@.!9. Arraste o arui*o !elfa - A(I em todo sobre o RV-2A rob# Ocone"*e/a a Bi)ura 8. Arraste o arui*o!elfa posição em toda a esuerda para o arui*o !elfa-A(I ue acaba de ser bai%ado. A barra de pro)resso ir6 pop-up durante o doQnload do arui*o !elfa-A(I e !elfa&osição.

Bi)ura 9 Cai%ando um pro)rama !elfa asic do &


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Notas de aula da disciplina Robótica Industrial 8 C introdução a lin)ua)em !elfa asic 8.1 instruç'es de referencia omando !5V !V(

5VR

0 5&EN 05(E D5(, RE@,RN EB &5( EN

escrição !o*e o rob# para uma tech-point position. !o*e o rob# para uma tech-point position em linha reta. !o*e o rob# para uma posição acima da tech-point position em linha reta. 0imite de *elocidade; a1;;3 nuncause mais de 8;" por se)urança faça isso a primeira linha do seu pro)rama3 Atraso em se)undos C Rob# a)uardando Abri a )arra Becha a )arra hama sub-rotina Retorna da sub-rotina efine uma *ari6*el posição Bim do pro)rama

E%emplo !5V &1 !V( &1 !V( &1" -$; 5VR 2;

0 ;.$ 5&EN 1 05(E 1 D5(, W&IX RE@,RN EB &5( &@!& EN

8.2 e%emplos de pro)ramas 8.2.1 &osicionando um ob/eto 5 pro)rama e%emplo mostra como colocar um ob/eto na posição &1;>

omo mostrado no pro)rama e%emplo um bom pro)rama de*e considerar o se)uinte> - ,tili+ação de poucos teach-points uanto possO*el. - ,se sempre um ponto de apro%imação antes de ir ao ponto de destino"para )arantir ue *oc: não acertar6 o al*o na direção errada. - ,se atrasos para dei%ar o rob# estabili+ar. -efinir o limite de *elocidade de forma adeuada. Ao usar o !V( mo*imento de interpolação" o rob#" Us *e+es não pode criar um


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Notas de aula da disciplina Robótica Industrial caminho de interpolação e retorna comum erro de alcance. ,se !5V" em *e+ de !V( uando se deslocam entre os pontos de apro%imação. 8.2.2 sub-rotinas &ro)rama e%emplo ue mostra como usar D5(, e RE@,RN.

8.2.8 entrada e%terna &ro)rama e%emplo ue mostra como usar as entradas e%ternas di)itais. 5 rob# tem 1< entradassaOdas I53. &ara o e%emplo" se o bit Y est6 li)ado a um fei%e de lu+ ue monitora uma correia transportadora. ,m sensor ótico de barreira por e%emplo.(e um ob/eto sur)e o rob# pe)a.

8.2.9 &alleti+ação &ro)rama e%emplo ue mostra como criar uma matri+ de pontos-al*o de 8 pontos de referencia. Isto 7 muito Ztil se o rob# tem ue palletise ob/etos. @amb7m pode ser usado para definir uma matri% de dupla camada. ,m ti/olo uplo uadrado 7 81"[ milOmetros % 81"[ milOmetros" apro%imadamente. 5 pro)rama de e%emplo mostra como definir uma )rade de 8 por 8 ti/olos usando o ponto de canto &1" &2 e &8 *er fi)ura abai%o3.


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8.8 *ari6*eis Vari6*eis podem serde diferentes tipos.5 tipo maisZtil*ari6*el 7uma posição.,ma *ari6*elde*e começar coma posição4&4.A posição&1...&[[*ari6*eissão definidos"portanto" umEBcomando&5(não 7 necess6riapara estes. Vari6*eisde posição podem sermodificadas.(uponha ue umteach-point &17 arma+enadona memória.&ara aumentar acomponente%1; mmde uso> &1.H&1.H\L 1; &ara alterar&1" )irando em torno dofimdoefetuadorei%o P;";]radianosusar> &1.\ &1.- ;";]


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Notas de aula da disciplina Robótica Industrial 9 . mensa)ens de erros ^uando ocorre um errodo controladoremite um sinal sonoro. &ara se recuperar deum erro" pressione o botão de reset nateach-bo% ouno controladordo rob#.(e o botãode parada de emer):nciafoi empurrado" ele de*e ser retiradoantes de pressionarreset. Em al)uns casosum errode um códi)oir6 aparecerna tela.ódi)os de erro comunsestão listados abai%o>


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