Apostila Grafcet

Escola d de M Manut enção

FERRAMENTA G GRAFCET

�� 001

Revisão

Data

A

01/03/10

Nome / Setor

Natureza da Modificação

��

��

“ “

Material Material de uso interno protegido pelas leis de propriedade intelectual. Proibida a sua reprodução e/ou distribuição sem a expressa autorização da Michelin”

1

�� 001 �� 4 �� 5 �� 6 �� 6 �� 7

�� 8 �� 9 �� 12 ��12 �� 13 �� 14 ��14 �� 1 ��15 5

�� 16 ��16 �� 1� ��1� �� 1� ��1� �� 1� ��1� �� 21 ��21

�� 22 �� 22 �� 22 �� (�� ) � ��) �� 22 ��22 �� 2 ��23 3 �� 2 ��23 3

�� 24 ��24 �� 2 ��24 4 �� (�� ) �� 25 25 �� 2 ��27 7

2

�� 001 �� 28 ��28

�� 29 ��29 �� 33 ��33

�� 35 ��35 �� 36 �� 42 ��42 �� 43 ��43 �� 44 �� 47 ��47 �� 48 ��48 �� 48 ��48 �� 49 ��49 �� 49

�� 50 ��50 �� 5 ��51 1

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�� 001

�� O Grafcet foi criado em 1975 por um grupo de trabalho composto por universitários e industriais. O trabalho foi conduzido por duas associações normalizadoras francesas a: AFCET- Associação Francesa pela Cibernética Econômica e Técnica e a ADEPAAgência Nacional (francesa) pelo Desenvolvimento da Produção Automatizada e depois incorporado à Norma francesa NF C03-190, utilizado industrialmente na França e também ensinado nas escolas técnicas e superiores. A idéia central do Grafcet é descrever qualquer sistema cujas evoluções podem ser expressas seqüencialmente. De outro modo: Qualquer sistema onde é possível a decomposição decomposição em etapas. O Grafcet é uma representação gráfica, simples, facilmente alterável e, por ser normalizada, permite o fácil entendimento do automatismo por ele representado, contribuindo de maneira decisiva para a integração int egração e o diálogo entre as pessoas de diversos níveis de formação que trabalham com o automatismo, tais como os técnicos especializados que participam da concepção, pessoal de produção, manutenção, etc. A palavra GRAFCET é uma acrossemia de Gráfico de Comando, Etapa e Transição.

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�� 001

�� Todo automatismo pode ser dividido em partes distintas que operam em conjunto. Este fato possibilita a elaboração da cinemática de uma máquina, ou, de um sistema. Desta forma teremos: . O Operador . A Parte de Comando . A Parte Operativa Toda e qualquer parte, ou elemento integrante de uma máquina ou sistema, estará incluído em uma dessas três classes.

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�� 001

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O Operador é o elemento que efetivamente vai comandar a máquina, é o responsável pela sua gerência. Através de sua ação sobre um painel de comando (botões pulsadores, chaves comutadoras e codificadoras, supervisórios, etc.), dará início à operação da máquina e irá controlá-la, ou, pelo menos acompanhar o seu funcionamento durante o processo produtivo, decidindo ainda, o momento de pará-la total ou parcialmente. Ao mesmo tempo, receberá pelo painel de comando, informações visuais e sonoras (lâmpadas, sirenes, mensagens via IHM, etc.), criando assim uma interação entre Máquina e Operador.

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��

�� À Parte de Comando cabe a missão de receber os comandos enviados pelo Operador, bem como os sinais provenientes dos sensores (parte operativa) e então, processando estas duas informações, atuar sobre os elementos que compõe a cinemática do sistema (motores, cilindros, pressão, temperatura, etc.). Em contrapartida, a atuação sobre esses elementos, de acordo com a importância, deverão ser comunicados ao Operador (sinalizações sonoras e visuais) para que ele possa interagir com o processo. ��

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��

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A Parte Operativa concentra todos os comandos e controles efetuados pelas lógicas de programa. A Parte Operativa tem a missão de receber as ordens (elétrica, pneumática, etc.) provenientes do restante do sistema, interpretá-las e convertê-las adequadamente em movimento e/ou ações (motores, cilindros pistões, etc.), assim como ajustar os parâmetros do sistema (temperatura, pressão, etc.). Além de ser o agente ‘ativo’ do processo, à Parte Operativa cabe também enviar as informações captadas junto à máquina, com ajuda dos sensores nela instalados (fins-de-curso, fotocélulas, termostatos, etc.), para os outros pontos do automatismo, para que, de posse destes dados, sejam efetuados os ajustes necessários ao bom andamento do processo.

��

��

��

�� 001

��

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Cada grafcet é composto por estrutura e terminologia. Todas possuem representação gráfica definida, bem como a sua função. Portanto antes de entrarmos nas regras de um grafcet, devemos conhecer cada uma de suas partes.

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��

��

��

Um GRAFCET é composto por:



ETAPAS



TRANSIÇÕES



AÇÕES

��

�� 001

��

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Uma etapa é representada por um quadrado. Na parte interna, normalmente centralizado, coloca-se um número que irá identificar a etapa. As entradas e saídas de uma etapa são representadas por traços verticais colocados acima e abaixo do quadrado, respectivamente: ��

��

Para uma determinada ETAPA, podemos ter várias entradas associadas:

Também podemos ter várias saídas associadas:

�� 001 Também podemos ter várias entradas e saídas associadas:

Devemos evitar os desenhos simétricos quando tivermos várias entradas e saídas. Essas medidas visam evitar confusão nos casos em que ocorram cruzamento de linhas num GRAFCET, como mostra o exemplo abaixo:

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�� 001 Alguns tipos de cruzamento devem ser evitados:

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�� 001

�� São responsáveis pela interligação das diversas etapas de um grafcet. São linhas horizontais e/ou verticais. As linhas obliquas são raras e, sempre que possível, devem ser evitadas. Pela convenção adotada, o sentido de evolução do grafcet, através das ligações orientadas , sempre se faz de cima para baixo. Por tal fato, sempre que ocorrer uma evolução de baixo para de cima torna-se oportuno a sinalização desta por meio de uma flecha.

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�� 001

�� Uma transição é a tradução gráfica de possibilidade de evolução entre etapas. Esta evolução se completa pela Passagem da Transição. Cada transição é simbolizada por um traço horizontal perpendicular às ligações orientadas e colocado entre duas etapas . Para facilidade de descrição, a cada transição no grafcet podemos associar um número, de preferência à esquerda da barra.

Caso muitas etapas estejam ligadas à uma mesma transição, as Ligações Orientadas correspondentes são agrupadas antes e/ou depois de dois traços paralelos.

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�� 001

�� Para toda transição existe um resultado esperado associado. Entre todas as informações disponíveis em um determinado instante, durante o funcionameto de uma máquina, ao resultado esperado associamos apenas aquelas que são necessárias a passagem da transição. Este resultado esperado pode ser o acionamento de um botão, a pressão agindo sobre um pressostato, a informação de uma fotocélula, etc.

A representação do resultado esperado pode ser feita de maneira literal, ou utilizando o símbolo do elemento a partir do qual aguarda-se o resultado, ou ainda, o endereço previamente estabelecido no momento de desenvolvimento do projeto.

Eventualmente, o resultado esperado é o “inverso” de uma determinada informação. Por exemplo, para passar de uma etapa a outra, o grafcet depende de que um determinado fim-de-curso não esteja acionado na máquina. Esta representação deveria ser uma barra sobre a informação, assim como é representada uma negação em lógica boleana. Para facilitar a confecção da documentação relativa aos grafcets, essa barra de negação sobre a informação foi substituida por uma barra inclinada na frente do texto.

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�� 001 15

A BARRA INCLINADA SIMBOLIZA O ESTADO “0” COMO SENDO O ESPERADO PARA A TRANSIÇÃO SER EFETUADA. ESCREVENDO DE FORMA LITERAL TERÍAMOS “NÃO TER FIM-DE-CURSO ATUADO”

�� Função “&” ou “AND” em uma transição

ou Função “OU” ou “OR” em uma transição

ou

�� 001 16

�� É representada de modo literal ou simbólico, no interior de um retângulo ligado por uma linha horizontal ao lado direito da representação da etapa.

Havendo várias ações a serem realizadas, devem ser dispostos tantos retângulos quantos forem necessários a esta representação. A ligação destes à etapa pode ser feita de diversas formas como é mostra na figura.

�� 001 Caso o número de ações em uma etapa seja muito grande, pode-se representá-la por um símbolo, ou um número, e identificá-las em uma legenda a parte.

Existem diversos tipos de ações, cada uma com o seu comportamento especifico. Nos itens que se seguem trataremos das mais comuns.

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�� 001

�� A etapa aciona a ação sem nenhuma condição:

�� A etapa aciona a ação se uma determinada condição for satisfeita.

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�� 001

�� Caso uma ação ultrapasse a duração de uma etapa que a originou, esta pode ser representada de duas formas: Repetir como Ação Mantida nas etapas subsequentes:

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�� 001 Executar a ação com modo Memorização:

=1 Representa a memorização da AÇÃO

= 0 Representa o reset da memorização da AÇ O

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�� 001

�� Uma temporização está sempre associada a uma ação de uma etapa. Quando uma etapa aciona uma temporização, o fim dessa poderá ser utilizado como transição nos passos seguintes.

A temporização se assemelha ao relé temporizado, onde a ação é a bobina do relé e a transição se torna o contato auxiliar do relé temporizado.

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�� 001

�� Como toda metodologia, o Grafcet possuí as suas próprias regras rígidas de sintaxe e semântica.

�� Deve-se sempre respeitar a alternância etapa-transição, qualquer que seja a sequência percorrida. Duas etapas não devem jamais ser consecutivas. Sempre serão entrepostas de uma transição. Mesmo que o resultado de uma transição seja sempre verdadeiro (transição incondicional), este deverá ser representado. Essa representação será a informação “=1”.

�� (�� ) Caracteriza o estado inicial do grafcet. Este estado nem sempre representa ausência de uma ação, portanto, mesmo a etapa inicial pode conter ações. Um exemplo bem comum mostra a necessidade de uma ação de extrema importância num sistema de corte, onde uma cortadeira, em seu estado de repouso, deverá manter de forma constante sua guilhotina em posição alta (segurança). Um sistema de retenção hidráulico mantem a guilhotina alta, mesmo sem o comando de subida (dado por uma eletroválvula). Caso este de sistema de retenção tenha algum vazamento, a guilhotina não irá permanecer na posição alta. O fato mais grave é que a descida será súbita. Nesse caso, a etapa inicial terá uma ação condicionada que, na ausência de guilhotina na posição alta, o comando de subida será acionado.

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�� 001 23

�� A evolução de um grafcet ocorre pela passagem de transições. Contudo, para esta passagem ocorra é preciso que duas condições sejam satisfeitas: •

Que as Etapas ou Etapa imediatamente anteriores estejam ativas

•

Que o Resultado Esperado (a transição) seja verdadeiro

�� A passagem de uma transição provoca simultaneamente, e obrigatoriamente, a desativação de todas as etapas imediatamente precedentes, bem coma a ativação de todas as etapas imediatamente seguintes.

�� 001

�� Uma sequencia única é composta por um grupo de etapas que são ativadas e desativadas uma após as outras. Cada etapa é seguida por uma só transição e esta é válida para uma só etapa.

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�� 001

�� (�� ) Para se obter uma Sequência Exclusiva entre várias evoluções possíveis, a partir de uma mesma etapa é necessário que os resultados esperados associados às transições sejam exclusivos, ou seja, nunca mais de um resultado esperado poderá ser válido ao mesmo tempo. Esta exclusividade pode ser tanto física (causada por um intertravamento mecânica ou temporal) com lógica (obtida nos próprios resultado esperado). Transições mutualmente exclusivas.

Se a e b forem simultaneamente válidas no momento da passagem da etapa 6, não será ativada nenhuma das etapas subsequentes.

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�� 001 Lógicamente Exclusivas.

Na figura acima temos a representação de uma prioridade .Ocorrendo o resultado a, a etapa 7 é ativida. Ocorrendo o resultado b, obteremos a ativação da etapa 8 e a etapa 7 estará bloqueada. Porém se a e b forem válidas ainda assim teremos a ativação da etapa 8, já que o resultado esperado desta etapa não prevê o bloqueio para a.

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�� 001

�� É um recurso que permite que, em determinadas situações, algumas etapas de um grafcet deixem de ser executadas. Este recurso é obtido por meio de derivações em paralelo com as etapas a serem saltadas. A derivação deve ter início logo acima da transição que, em condições normais, levaria a execução das etapas que desejamos saltar (Transição 1 ► 2). A reentrada da derivação é feita logo após a transição que faria a passagem da ultima etapa da sequencia saltada (Transição 4 ► 5). Na derivação coloca-se uma transição que causará a desativação da(s) etapa(s) imediatamente anterior à sequência a ser saltada (Transição 1 ► 5). Os saltos também são sequências exclusivas e também podem ter prioridade na transição.

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�� 001

�� Se uma série de etapas tiver a necessidade de ser repetida, é utilizado o recurso de Repetição de Etapas. A representação gráfica é semelhante a do salto de etapas e também será aplicada a derivação em paralelo no braço principal do grafcet, mas, nesse caso, a origem e o retorno da ramificação em paralelo são distintos e a ligação orientada tem outro sentido de fluxo. A origem agora é logo abaixo da última etapa da série de etapas que se deseja repetir ou seja, antes da transição desta. A chegada será imediatamente antes da primeira etapa da série de etapas que se deseja repetir, ou seja, logo após a transição que antecede esta etapa.

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�� 001

�� Representar o GRAFCET correspondente ao controle da partida Estrela-Triângulo apresentada abaixo. Acionando LIGA, os contatores KM1 (principal) e KM3 (estrela) são atuados. Após 10 segundos, o contator KM3 é desatuado e o contator KM2 (triângulo) é acionado. O motor permanecerá em funcionamento no modo triângulo até que o botão DESLIGA seja acionado.

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Representar o GRAFCET correspondente ao controle do conjunto de esteiras transportadoras apresentado acima. Acionando INÍCIO e tendo um produto a ser transportado em frente a fotocélula F1, o motor M1 será acionado e o produto será encaminhado até a foto F2, quando então o motor M2 também será acionado. Quando o produto atingir a foto F3, M1 irá parar e M2 permanecerá em movimento, até que o produto chegue em F4. Neste instante, o motor M3 será acionado junto com M2, até que o produto atinja F5, quando então o motor M2 irá parar e o produto será encaminhado até F6, parando M3. A partir daí, tendo o operador retirado o produto do final da esteira 3, um novo produto poderá ser colocado em frente a F1 para um novo transporte.

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O desenho acima representa um estacionamento com capacidade para 50 carros. Os sensores S1, S2, S3 e S4 são sensores magnéticos que detectam a presença de carro antes e depois das cancelas. Cada cancela é acionada por uma eletroválvula (EV1 para a entrada e EV2 para a saída). Quando a eletroválvula é acionada, a cancela abre e quando é desatuada a cancela fecha. Ao chegar em frente a cancela, o motorista solicita a abertura desta apertando um botão de Pedido de Entrada (B1-Cancela de Entrada) ou Pedido de Saída (B2-Cancela de Saída). No caso da entrada, a cancela só irá abrir caso haja vaga no estacionamento. Se o mesmo estiver cheio, uma lâmpada de sinalização indicará este fato ao motorista. Após o carro ter entrado “totalmente” no estacionamento, a cancela deverá fechar e um carro a mais deverá ser computado. O mesmo princípio deve ser adotado na saída, quando um carro a menos será computado.

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Representar o GRAFCET correspondente ao controle do conjunto transportador apresentado acima. Acionando INÍCIO o motor M1 será acionado. Quando a caixa transportada passar pelas fotos F1 e F2 o sistema deverá identificar se a caixa é grande ou pequena. As caixas pequenas deverão ser encaminhadas para a esteira de M3 e as grandes para a esteira de M4. Quando a caixa atingir F3, o motor M2 será acionado até que esta chegue em F4. A partir deste ponto, poderemos ter dois funcionamentos : 1 - se a caixa for pequena, os motores M2 e M3 serão acionados e o motor M1 será desligado. Quando a caixa atingir F5, M2 ira parar e M3 permanecerá ligado até que a caixa chegue em F6. 2 – se a caixa for grande, os motores M1 e M2 irão parar e a eletroválvula EV1 será acionada, fazendo subir o elevador. Quando este chegar em cima, o sensor S2 indicará sua posição e os motores M2 e M4 serão acionados. Quando a caixa chegar em F7, o motor M4 permanecerá ligado e M2 será desligado. Ao mesmo tempo, a eletroválvula EV2 será acionada, fazendo a descida do elevador. Quando a caixa atingir F8 o motor M4 será desligado.

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�� Ocorre quando o ramo principal de um GRAFCET dá origem a vários braços, todos estes reunindo-se novamente em um só ramo e o ciclo representado requer a evolução simultânea das etapas em cada um dos braços. Neste caso a ativação da etapa inicial de cada braço é feita mediante uma única transição que fica no ramo principal. A partir daí, a sequência Etapa-Transição-Etapa que representa a evolução do ciclo é independente em cada braço. A desativação da última etapa de cada braço também é obtida por meio de uma única transição, localizada no ramo que se origina a partir dos braços. O detalhe importante nesse caso reside na característica do próprio grafcet. Para ser possível a passagem de uma transição é necessário que a etapa imediatamente anterior esteja ativa. Com isto, embora as evoluções sejam independentes em cada braços, para ocorrer esta transição final é necessário que a última etapa de cada um dos braços esteja ativa, ou não será possível a passagem. No início, a etapa ativa é a 3. Ao ocorrer a transição (3►4-7-11), passaremos a ter as etapas 4, 7 e 11 como etapas ativas.

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�� 001 As etapas e transições em cada ramo são independentes. Em um instante qualquer, após a Passagem da transição, poderíamos ter a seguinte situação:

A saída da sequência só ocorre quando a ultima etapa de cada braço estiver ativa e o resultado esperado para transição (6-10-12►13) seja verdadeiro.

Obs: As Etapas ativas e as transições verdadeiras são representadas com a cor verde

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�� 001

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A figura acima apresenta um sistema de enchimento, onde cada recipiente receberá dois produtos, respectivamente A e B e, após isso, será tampado. Os recipientes são encaminhados para os postos de enchimento e colocação de tampas por uma esteira compartimentada que se movimenta por “passos” a partir dos movimentos de Avanço e Recuo de um cilindro, sendo o avanço deste comandado por uma eletroválvula EV1. Os sensores S1 e S2 indicam respectivamente as posições recuada e avançada do cilindro. Quando o botão LIGA é acionado, a esteira inicia seus passos, independente da entrada de recipientes na máquina. A cada vez que a esteira para, as fotos F1, F2 e F3 indicarão a presença de recipiente embaixo de cada posto. Se houver recipiente em F1, a eletroválvula EV2 deverá abrir por 8 segundos. Se houver recipiente em F2, a eletroválvula EV3 deverá abrir por 15 segundos. Se houver recipiente em F3, a eletroválvula EV4 será acionada, fazendo a descida do mecanismo de colocação de tampa. Após o sensor S4 detetar a posição baixa do “tampador”, EV4 deverá ser desatuada, fazendo a subida do tampador. Após concluídos os ciclos de EV2, EV3 e EV4 a esteira dará outro passo. O ciclo se repetirá até que o operador aperte o botão DESLIGA, quando então a máquina concluirá as ações em curso em cada posto para então parar.

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�� Em sistemas seqüências, a reutilização de uma determinada seqüência de ações é um recurso valioso e muito utilizado. Por exemplo, em um sistema que faz 3 cortes em um determinado produto, a seqüência correspondente ao ciclo de corte é repetida 3 vezes no grafcet, como vemos na figura abaixo:

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�� 001 Neste exemplo, temos a repetições das ações “Descida da Faca”, “Tempo de Corte”, “Subida da Faca” e suas respectivas transições, ou seja, temos a repetição de um ciclo que podemos nomear como ciclo de corte. Podemos simplificar e organizar melhor o grafcet tratando a seqüência do ciclo de corte, que é executada 3 vezes, como um outro grafcet, ou seja, um sub-grafcet, onde este sub-grafcet será chamado pelo grafcet principal, como vemos na figura abaixo:

��

��

Agora, o grafcet de ciclo do sistema é chamado de grafcet principal e o ciclo de corte de sub-grafcet. Chamar um sub-grafcet é iniciar o sub-grafcet, isso é feito através de uma ação do grafcet principal. Como o grafcet principal tem a função de iniciar o subgrafcet, a ação do grafcet principal se torna a primeira transição do sub-grafcet, ou seja, saída da etapa inicial para etapa seguinte do sub-grafcet. Nesse caso em particular temos 3 chamadas do ciclo de corte no grafcet principal, por isso, temos as 3 etapas relacionadas com a função OU na primeira transição, fazendo com que, quando o grafcet estiver na etapa 6, ou etapa 12, ou etapa 22, faça com que inicie o sub-grafcet de ciclo de corte.

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�� 001 38

O grafcet principal aguarda o fim do sub-grafcet para evoluir. Esse fim do subgrafcet é dado através de uma etapa do sub-grafcet e recebida com transição no grafcet principal.

�� 001

Quando o grafcet principal esta com a etapa 6 ativa é chamado o sub-grafcet de ciclo de corte, ao mesmo tempo em que a etapa 6 no grafcet principal está ativa, a transição do sub-grafcet também se encontra verdadeira fazendo com que ocorra a evolução do sub-grafcet da Etapa 48 para Etapa 49.

O grafcet principal “espera” o fim do ciclo de corte que é dado na Etapa 52 do subgrafcet, o que provoca a evolução do grafcet principal da Etapa 6 para Etapa 7.

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�� 001 40

Note que o grafcet principal chama 3 vezes o sub-grafcet, com isso a seqüência que vimos anteriormente é a mesma para as demais chamadas do sub-grafcet de ciclo de corte nas etapas 12 e 22. Caso seja necessário, podemos facilmente criar um ciclo de corte manual, bastando somente adicionar mais uma chamada ao sub-grafcet. Com esse método podemos dividir um sistema seqüencial em ciclos, tornando o programa mais organizado e facilitando a manutenção do mesmo. O tipo de comunicação entre grafcets que vimos anteriormente proporciona uma relação de dependência entre os grafcet’s, pois o grafcet principal depende do fim do subgrafcet para continuar seu ciclo e o sub-grafcet depende da chamada e da evolução do grafcet principal para inicia e finalizar seu ciclo. Podemos ainda ter casos de comunicação entre grafcets onde o grafcet principal não se importa com o fim do sub-grafcet por ele chamado, ou seja, o fim do sub-grafcet não interfere na evolução do grafcet principal. Nesse caso denominamos como “Lançar um sub-grafcet”. Exemplificando, temos um ciclo de limpeza que ocorre em paralelo com a execução do sistema principal.

�� 001 41

��

��

Note que quando o grafcet principal se encontra com a etapa 17 ativa ele lança o sub-grafcet, tornando a transição do sub-grafcet da Etapa 64 para Etapa 65 verdadeira. Só que agora, a evolução do grafcet principal da Etapa 17 para Etapa 18 não depende mais do sub-grafcet, nem o fim do ciclo do sub-grafcet depende mais de uma etapa do grafcet principal, ou seja, os grafcet’s se comunicam porém são independentes.

�� 001

��

Representar os GRAFCETS correspondentes ao controle do conjunto de esteiras transportadoras apresentado acima, sendo que cada esteira terá seu Grafcet, independente dos demais. Deste modo, será possível iniciar o transporte de uma segunda caixa, logo que a primeira deixar a Esteira 1. Entretanto, em qualquer situação, cada esteira poderá transportar apenas uma caixa por vez. As interações entre os Grafcets das esteiras será feita a partir de “Bits Internos”, conforme representado na figura abaixo. Sendo assim, logo que uma caixa chegar a foto F2 (fim da esteira 1), o Grafcet da Esteira 1 deverá “gerar” um “Pedido de Descarregamento de T1->T2” que será analisado pelo Grafcet da esteira 2. Caso a esteira 2 estiver livre para receber a caixa, seu Grafcet irá gerar uma “Autorização de Descarregamento de T1->t2”. Feito isso, a caixa será transferida da esteira 1 para a 2. O mesmo processo será adotado para a transferência entre as esteiras 2 e 3. As únicas interações entre os Grafcets das esteiras serão os Bits Internos. Sendo assim, cada Grafcet deverá trabalhar apenas com os elementos físicos de sua esteira. Por exemplo, o Grafcet da esteira 1 não deverá acionar diretamente o motor M2 nem utilizar as informações das fotos F3 e F4.

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�� 001

��

Quando uma etapa pode ser acionada no momento em que a transição é verdadeira, independente de qual etapa esteja, ou seja, vem de qualquer uma das etapas.

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�� 001

�� A Michelin desenvolveu uma metodologia para a transcrição de um grafcet para um programa em linguagem Ladder. Esta metodologia pode ser encontrada na normalização técnica interna ST265P. Esta metodologia é apresentada a seguir: Inicialmente, serão representadas em Ladder todas as transições do grafcet. Para isso, cada etapa do grafcet será representada por dois BITS INTERNOS (“X” indica o número da etapa): B14/X – Bit que indica ETAPA ATIVA B15/X – Bit de TRANSIÇÃO ou ESPELHO Baseado na figura abaixo, poderíamos descrever literalmente a transição da seguinte forma : “Estando o grafcet na Etapa 7, caso a Transição 7 ►8 se torne verdadeira, o grafcet “sai” da Etapa 7 e “vai” para a Etapa 8”. A lógica em ladder que consegue representar a lógica do grafcet de evolução das etapas (Etapa-TransiçãoEtapa) é:

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�� 001 Após inserir os endereços de todos os elementos, teremos a seguinte linha :

Os Bits B15 serão usados exclusivamente para indicar a etapa atual no início de cada linha de transição. Em todo o restante do programa Ladder, as etapas ativas serão representadas pelos Bits B14. Após representar todas as transições, iremos representar as AÇÕES realizadas em cada etapa.

Para as ações, serão utilizados os Bits B14 para representar as etapas ativas, conforme ilustrado a seguir :

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�� 001 Os bit’s B15 são espelhos dos bit’s B14, ou seja os bit’s B15 refletem o estado dos bit’s B14. Para que isso ocorra é necessário inserir a instrução MOV (ou COP para copiar várias palavras B14 para B15) na ultima linha de ladder, que copia o valor referente à palavra B14:0 para a palavra B15:0. Quando falamos em copiar o valor da palavra estamos falando em copiar os estados dos 16 bit’s de uma palavra para outra.

O Bit Espelho na transcrição de grafcet para ladder é utilizado para garantir que uma etapa qualquer permaneça ativa por, pelo menos, uma varredura completa de programa. Com isso garantimos que a ação associada à etapa seja executada, mesmo que a transição responsável pela evolução desta etapa para a seguinte seja verdadeira logo que a etapa em questão é ativada.

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�� 001

�� Fazer a transcrição de Grafcet para Ladder de todos os Grafcet’s visto anteriormente.

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�� 001

��

Uma ordem de Forçamento só pode partir de uma parte de comando hierarquicamente superior à parte comandada. O objetivo do forçamento é colocar esta parte de nível inferior numa situação pré-determinada. Este Forçamento é uma ordem e se comporta como uma ação associada à etapa. Ela pode representar uma parada de emergência, uma parada de segurança, reinicio etc. Muitos Forçamentos podem ser associados a uma mesma Etapa. O símbolo geral do Forçamento está representado na figura acima.

�� Através deste forçamento conseguimos a ativação de uma determinada Etapa do Grafcet mencionado dentro do forçamento.

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�� 001

�� Através deste forçamento conseguimos a desativação de todas as Etapas do Grafcet mencionado dentro do forçamento.

�� Com este comando as Etapas do Grafcet mencionadas no Forçamento permanecem em seu estado atual, não havendo evolução, mesmo se as transições necessárias a esta evolução se tornem verdadeiras.

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�� 001

�� Até aqui descrevemos como devia se comportar o automatismo frente ao processo para que o conjunto do sistema automatizado funcionasse corretamente. Disto resulta o que chamamos um ciclo de funcionamento normal, geralmente fechado. Entretanto, existem grafcets hierarquicamente superiores aos grafcets de ciclo de funcionamento normal, que definem de que forma o sistema irá entrar em funcionamento, quais serão os modos de funcionamento deste sistema e de que forma o mesmo irá parar em situações normais e anormais. São os grafcets de MODOS DE MARCHA E PARADA. Dependendo do sistema, poderemos ter alguns ou todos os seguintes modos de marcha : - MARCHA AUTOMÁTICA - Execução indefinida do ciclo de funcionamento normal cada vez que o operador autorize. Isso caracteriza o que é normalmente chamado de. - MARCHA CICLO A CICLO ou SEMI-AUTOMÁTICO - Execução unitaria do ciclo de funcionamento normal cada vez que o operador comandar. - MARCHA PASSO A PASSO - Estar submetido ao controle permanente do operador para o desenvolvimento do ciclo de funcionamento normal, com ou sem interdição das ações geradas pelo automatismo. - MARCHA MANUAL - Estar parcialmente ou totalmente interditado e substituido pelo operador, quer dizer, cada movimento necessário a produção desejada será efetuado mediante ação do operador. - MARCHA DE MANUTENÇÃO - Execução individual, de forma totalmente independente do ciclo de funcionamento normal, de qualquer movimento da máquina, através de comandos diretos dos acionadores.

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Apostila Grafcet

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