17/12/13
299011-142: Act 9: Quiz 2 ROBOTICA
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Act 9: Quiz 2 Revisión del intento 1 Finalizar revisión Com enzado el lunes, 4 de noviembre de 2013, 12:49 Com pletado el lunes, 4 de noviembre de 2013, 13:20 Tiem po em pleado Puntos Calificación
1 P untos : 1
30 minutos 42 segundos 8/15 13.3 de un máximo de 25 (53%)
C ontexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y cuatro (4) opciones de respuesta. Solo una (1) de estas opciones responde correctamente a la pregunta Enunciado: De acuerdo a lo mencionado en el módulo ¿cuáles son las cuatro sub-matrices de la matriz de transformación homogénea? Seleccione una respuesta.
a.
Rotación, mediación, prospectiva y escalado
b.
Rotación, traslación, perspectiva y escalado
c.
Rotación, radiación, perspectiva y escalado
d.
Rotación, perspectiva, transfomación y escalado
Muy bien
C orrecto
Puntos para este envío: 1/1.
2 P untos : 1
Teniendo en cuenta el arreglo de matrices que se muestran en la parte inferior, determine la componente (3,1) de la matriz
CAMPUS VIRTUAL - ECBTI ► 299011-142 ► Cuestionarios ► Act 9: Quiz 2 ► Revisión del intento 1
Seleccione una respuesta.
a.
S sub 3
b.
- L sub 2
c.
L sub 2
www.unad.learnmate.co/mod/quiz/review.php?q=4072&attempt=161163
incorrecto
1/6
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299011-142: Act 9: Quiz 2 d.
C sub 3
Incorrecto
Puntos para este envío: 0/1.
3
Usando la ecuación 2.11 para un ángulo de rotación de 30 grados, determine cuál de las siguientes afirmaciones es verdadera.
P untos : 1
Seleccione una
a.
respuesta.
estan desplazados 0,5 unidades en el eje "Z" b.
Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotación, entonces sus orígenes
Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotación, entonces sus orígenes
coinciden c.
Correcto muy bien.
Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotación, entonces sus orígenes
estan desplazados 0,5 unidades en el eje "Y" d.
Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotación, entonces sus orígenes
estan desplazados 0,86 unidades en el eje "X" C orrecto
Puntos para este envío: 1/1.
4 P untos : 1
Si el valor del ángulo de rotación es 30 grados sexagesimales, determine el valor numérico de la componente (1,2) de la matriz inversa de
.
Seleccione una respuesta.
a.
0.5
b.
0.86
c.
-0.5
d.
-0.86
C orrecto
Puntos para este envío: 1/1.
5 P untos : 1
Teniendo en cuenta que la matriz de la figura representa la traslación desde el sistema de referencia S1 hacia el S2, y dado un punto P= [1,2,3] respecto a S2, determine las coordenadas del punto P respecto a S1.
Seleccione una respuesta.
a.
[3,6,3]
b.
[1,2,3]
c.
[3,6,6]
d.
[3,1,1]
Incorrecto.
Incorrecto
Puntos para este envío: 0/1.
www.unad.learnmate.co/mod/quiz/review.php?q=4072&attempt=161163
2/6
17/12/13 6 P untos : 1
299011-142: Act 9: Quiz 2 Teniendo en cuenta la notación del módulo y la siguiente tabla de parámetros de denavit-hartenberg, determine cual es el ángulo de rotación entre los ejes Z1 y Z2.
Seleccione una respuesta.
a.
60 grados
b.
45 grados
c.
90 grados
d.
nulo
Incorrecto
Puntos para este envío: 0/1.
7 P untos : 1
Teniendo en cuenta la notación del módulo y la siguiente tabla de parámetros de denavit-hartenberg, determine cual es el ángulo de rotación entre los ejes Z2 y Z3.
Seleccione una respuesta.
a.
60 grados
b.
nulo
c.
90 grados
d.
45 grados
incorrecto.
Incorrecto
Puntos para este envío: 0/1.
8
El espacio de trabajo alcanzable para el robot de la figura es de forma:
P untos : 1
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3/6
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299011-142: Act 9: Quiz 2
Seleccione una respuesta.
a.
Corte de esfera.
b.
Anillo
c.
Esférica
d.
triangular
incorrecto
Incorrecto
Puntos para este envío: 0/1.
9 P untos : 1
Este tipo de preguntas consta de dos proposiciones, así: una Afirmación y una Razón, unidas por las palabra PORQUE. Usted debe examinar la veracidad de cada proposición y la relación teórica que las une. Para responder este tipo de preguntas, debe leer toda la pregunta y señalar en las opciones de respuesta ENUNC IADO: Las transformaciones compuestas se usan en Robótica para conocer la localización del efector respecto a la base del robot PORQUE se suele asociar un sistema de coordenadas diferente a cada una de las articulaciones del mismo.
Seleccione una respuesta.
a.
La razón es VERDADERA y la afirmación es una proposición falsa
b.
La afirmación y la razón son VERDADERAS pero la razón NO es una explicación CORRECTA de la afirmación. Incorrecto.
c.
La afirmación y la razón son VERDADERAS y la razón es una explicación CORRECTA de la afirmación.
d.
La afirmación es VERDADERA y la razón es una proposición falsa
Incorrecto
Puntos para este envío: 0/1.
10
Es correcto afirmar que el problema cinemático directo:
P untos : 1
Seleccione una respuesta.
a.
Nunca necesita de cálculos matriciales para ser resuelto.
b.
Se resuelve al encontrar una matriz homogénea T que relacione la posición y orientación del extremo del robot respecto del
sistema de referencia fijo situado en la última articulación. c.
Evita la utilización de coordenadas de diferente tipo para cada articulación.
d.
Se resuelve al encontrar una matriz homogénea T que relacione la posición y orientación del extremo del robot, respecto del
sistema de referencia fijo situado en la base del mismo. C orrecto
Puntos para este envío: 1/1.
11
Teniendo en cuenta la matriz de la figura, determine ¿cual de las siguientes afirmaciones es verdadera?
P untos : 1
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4/6
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299011-142: Act 9: Quiz 2
Seleccione una respuesta.
a.
Esta matriz puede representar una traslación de dos unidades en el eje "X "
b.
Esta matriz puede representar una rotación de un grado sobre el eje "Y"
c.
Esta matriz puede representar una traslación de una unidad en el eje "Y"
d.
Esta matriz puede representar una traslación de una unidad en el eje "Z"
Incorrecto.
Incorrecto
Puntos para este envío: 0/1.
12
La distancia entre el eje x1 y x2 para el robot de la figura es:
P untos : 1
Seleccione una respuesta.
a.
d1
b.
l1
c.
l2
d.
d2
C orrecto
Puntos para este envío: 1/1.
13
Del robot de la figura es correcto afirmar que:
P untos : 1
Seleccione una
a.
La tabla de de parámetros de denavit-hartenberg tiene 2 filas
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299011-142: Act 9: Quiz 2 respuesta.
b.
La tabla de de parámetros de denavit-hartenberg tiene 3 filas
c.
La tabla de de parámetros de denavit-hartenberg tiene 5 columnas
d.
La tabla de de parámetros de denavit-hartenberg tiene 4 filas
C orrecto
Puntos para este envío: 1/1.
14
La zona de trabajo de un robot manipulador NO se ve restringida por
P untos : 1
Seleccione una respuesta.
a.
Los limites de giro de sus articulaciones
b.
Los limites de desplazamiento de sus articulaciones
c.
La cantidad de articulaciones
d.
La precisión de los actuadores
C orrecto
Puntos para este envío: 1/1.
15 P untos : 1
Teniendo en cuenta la teoría del Módulo y el material de apoyo, indique cuál de las siguientes afirmaciones es falsa respecto a la Matriz de Transformación Homogénea.
Seleccione una
a.
respuesta.
escalamientos
La matriz de transformación homogénea permite usar coordenadas homogéneas con el fin de hacer
b.
La matriz de transformación homogénea permite realizar traslaciones de sistemas de referencia
c.
La matriz de transformación homogénea permite realizar rotaciones de sistemas de referencia
d.
La matriz de transformación homogénea es únicamente para realizar traslaciones y rotaciones, no es
posible realizar cambios de perspectiva
Correcto muy bien.
C orrecto
Puntos para este envío: 1/1.
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