Robótica
Instituto Tecnológico Superior de Uruapan Trabajo: Investigación “MORFOLOGÍA DEL ROBOT” Profesor: Dr. Gerardo Loreto Gómez
ROBÓTICA: Programación de robots Carrera: INGENIERÍA MECATRÓNICA 2017
Semestre y grupo: 9° “A” Equipo: Benítez Magaña Osvaldo García Avilés Carlos Eduardo Acosta Frutis Noel Alejando Período Semestral: Agosto Diciembre 2017
a c i n ó r t a c e M a í r e i n e Robótica g n I
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Uruapan Michoacán 10-Oct-20 10-Oct-2017 17
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2.1
2.1.1
Por hardware ...........................................................................................................................3
2.1.2
Por enseñanza .........................................................................................................................4
2.2
3
Programación no textual ..............................................................................................................3
Programación textual ...................................................................................................................6
2.2.1
Explicita ...................................................................................................................................6
2.2.2
Implícita ...................................................................................................................................9
2.2.3
Nivel objetivo .........................................................................................................................10
Bibliografía .........................................................................................................................................11
Figura 2.1.a. Programa cableado ..................................................................................................................3 Figura 2.1.b. Programa definido mecánicamente .........................................................................................3 Figura 2.1.c. Ejemplo, programación por enseñanza .................................... ...................................... ...........4 Figura 2.1.d. Botonera Botonera o Teach Pendant .................................... .................................... ...............................4 Figura 2.1.e. Ejemplo Ejemplo de aprendizaje directo. ................................. ...................................... ........................4 Figura 2.2.a. Niveles de programación robots. ................................ ...................................... ........................6
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2.1 Programación no textual En este tipo de programación no se cuenta con un Script o línea de instrucciones para ser introducidas al robot, Existen 2 métodos dentro de esta categoría por Hardware y mediante enseñanza.
2.1.1 Figura 2.1.a. Programa cableado
Figura 2.1.b. Programa definido mecánicamente
Por hardware
La programación por hardware consta en esencia de conexiones físicas necesarias para que el robot realice los movimientos necesarios sin el apoyo de un programa informático que otorgue las instrucciones a los elementos de acción (actuadores). Se usa en robots simples y se requiere la puesta de diversos elementos como son fines de carrera, retenedores mecánicos, contactos, contactos, relevadores. Todos estos conectados a la parte de control, dada la simplicidad de este método se recomiendan su uso simplemente para operaciones simples. Actualmente Actualmente se considera descontinuado, ya que este método ya no se le considera robot, dado que robot ahora implica ser reprogramable
2.1.1.1
Programa cableado
El programa por hardware mediante cableado no usa ninguno de los lenguajes de programación. Se considera como la primera generación de la robótica El “programa” se logra mediante la configuración del hardware en si para crear la secuencia dentro del controlador, usando interconexiones entre los cables, así como componentes electrónicos básicos como relevadores. Se puede hacer que el robot realice las operaciones que sean necesarias. Mediante el uso de Switch como sensores para determinar la posición, la configuración del hardware nos permite movernos de una posición hasta otro dada la configuración del hardware usando los Switch y saber si ya está en el lugar designado o se tiene que seguir administrando voltaje al actuador. En esta programación también recae los “robots” manipuladores a distancia, que son accionados por cuerdas y poleas para la generación del movimiento necesario, como, por ejemplo: el manipulador de materiales radioactivos tele-operado mediante acoplamientos mecánicos introducido en 1947 por R.C. Goertz.
2.1.1.2
Programa definido mecánicamente
Como el método por cableado este es uno de los primeros métodos, así como los más simples. El definido mecánicamente como su nombre lo dice consta de topes mecánicos, así como engranajes, mecanismos, levas, etc. Funciona de manera continua dado el movimiento de los actuadores cuentan ya sea con topes, mecanismos o engranajes. Todos estos configurados de tal manera que el movimiento d generan trayectorias y movimientos los cuales son considerados el programa por lo que estos se deben calcular y diseñar para su correcto funcionamiento. Esta forma de crear robots hoy en día se considera primitiva ya que un robot industrial debe ser reprogramable y este no permite reprogramación, teniendo que crear un nuevo diseño para cada aplicación que s e necesite.
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Robótica El programa definido mecánicamente fue el primero en crearse. Los primeros robots eran hechos por relojeros y constaban de complicados mecanismos constituidos constituidos por engranajes, tensores, poleas, etc. en un principio no eran aplicados a procesos industriales industriales si no a entretener, como lo son el hombre de hierro de Alberto Magno o el gallo de Estrasburgo.
Figura 2.1.c. Ejemplo, programación por enseñanza
Los cuales eran conformados por engranajes y un sistema de cuerda lo cual generaba el giro necesario para hacer los movimientos. Ver foto: Figura foto: Figura 2.1_1 Reloj suizo
2.1.2
Por enseñanza
Consiste en mover el brazo manipulador, normalmente mediante un sistema de joystick o de botonera, a las posiciones por las que se desea que pase al ejecutar la tarea y memorizarlas para luego repetirlas, pudiendo también asignar velocidades velocidades a cada una de las articulaciones este tipo de programación programación es la más utilizada y todos los robots del mercado cuentan con este sistema para la programación programación de sus robots. Figura 2.1.d. Botonera o Teach Pendant
Este también se le conoce como gestual, a pesar de sus características especiales, aun en este caso, el programa puede ser almacenado para tener un respaldo. Además de poder mover el brazo manipulador mediante la botonera a algunos robots se les puede enseñar mediante el aprendizaje directo el en cual el punto final del brazo es trasladado con ayuda de un dispositivo especial puesto en su muñeca, o usando un brazo maestro o maniquí, en el cual se efectúan los desplazamientos que, luego ser memorizados, serán repetidos por el manipulador. Esta programación Posee pocas posibilidades de edición. El software se organiza de forma de intérprete.
Figura 2.1.e. Ejemplo de aprendizaje directo.
Dependiendo de la forma en que se realice el proceso de enseñanza se tienen 4 tipos de programación:
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2.1.2.1
En línea
Un robot es programado “En línea” cuando durante el desarrollo del programa se hace uso del propio robot de forma que se haga que el extremo describa las trayectorias deseadas. Es necesario que durante el tiempo del desarrollo del programa se disponga del robot físicamente.
2.1.2.2
Modo pasivo
También llamado aprendizaje directo manual o pasivo. En este caso, el programador, programador, mueve físicamente el robot a lo largo de la trayectoria que se desea aprender. Este método se utiliza para trayectorias complejas como en aplicaciones de moldeado o de pintura en spray. Cuando el robot no es manipulable físicamente, se dispone de un dispositivo de enseñanza de la misma geometría y características que el robot real, para su manipulación, como puede ser una maqueta o modelo a escala del mismo.
2.1.2.3
Modo activo
En este tipo de aprendizaje, se utiliza un dispositiv o de enseñanza, cuya función es indicar al robot las acciones a realizar para describir la tarea deseada. A lo largo de la trayectoria, se seguirá una serie de puntos que se almacenarán en la memoria del controlador. Es más ut ilizado para programar trayectorias simples punto a punto, debido a la dificultad para utilizar el dispositivo de enseñanza para programar trayectorias complejas.
2.1.2.4
Fuera de línea
La programación por enseñanza Fuera de línea, permite desarrollar los programas estando fuera de la estación de trabajo o dentro de esta, también es usado para pre-programar los robots antes de la instalación, se programa de la misma manera que los demás métodos ya sea con un teach pendant o guiado. También dentro de este tipo de programación esta se puede realizar utilizando paquetes software que permiten simular los movimientos del robot, utilizando para ello un modelo cinemático, y en ocasiones dinámico del robot.
Ver video: Video 2.1 Programación no textual
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Programación textual
La programación textual utiliza lenguajes de programación, programación, para indicar la tarea al robot. Puede ser clasificada en tres niveles: nivel robot, objeto y tarea. Dependiendo de que las órdenes se refieran a los movimientos a realizar por el robot, al estado en que deben ir quedando los objetos manipulados o al objetivo a conseguir. La programación textual podrá ser explícita o implícita. En el primer caso, los programas se componen de secuencias con instrucciones detalladas para su ejecución, mientras mientras que, en el segundo, a partir de la especificación de las tareas que se vallan a efectuar o de los objetivos que se pretendan obtener, será el propio sistema de control el encargado de generar las órdenes concretas para su ejecución. Será necesario, en este caso, dotar al sistema de un modelo del entorno que le permite tomar las decisiones oportunas, así como de un conjunto de sensores adecuado para recibir información de dicho entorno.
Figura 2.2.a. Niveles de programación robots.
2.2.1
Explicita
La evolución de los nuevos lenguajes empleados en robótica industrial conduce cada vez más hacia la programación textual, que permite la creación y depuración de programas sin necesidad de emplear el robot durante la fase de programación. Con ello e tendrán ventajas relativas al coste de las maquinas, al tiempo empleado en la creación de programas y a la posibilidad de que el dispositivo que se programa esté operando, conjuntamente, con otra serie de máquinas y robots.
2.2.1.1
Nivel robot Disminuye la complejidad del programa. La programación se realiza de manera más cómoda, ya que las instrucciones se dan en función de los objetos a manejar. Una planificación de la tarea se encargará de consultar una base de datos y generar las instrucciones a nivel de robot. En el caso de la programación explicita también se le conoce como elemental.
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Comprende los lenguajes dirigidos a controlar los movimientos movimientos del brazo manipulador. Existen dos tipos: Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos de las diversas articulaciones del b razo.
Cartesiano, cuando el lenguaje define los movimientos relacionados con el sistema de manufactura, es decir, los del punto final del trabajo (TCP). utilizan transformaciones homogéneas. indican los incrementos incrementos angulares de las articulaciones. articulaciones.
Lenguajes de programación incluidos incluidos en este grupo son: ANORAD.- Se trata de una transformación de un lenguaje de control numérico de la casa ANORAD CORPORATION, utilizado para robot ANOMATIC. Utiliza, como procesador, al microprocesador 68000 de Motorola de 16/32 bits. VAL.- Fue diseñado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE y PUMA. (FIG. 1) Emplea, como CPU, un LSI-II, que se comunica con procesadores individuales que regulan el servo control de cada articulación. articulación. RPL.- Dotado con un LSI-II como procesador central, y aplicado a los robots PUMA, ha sido diseñado por SRI I NTERNATIONAL. EMILY.- Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus robots. Usa el procesador IBM 370/145 SYSTEM 7 y es tá escrito en Ensamblador. SIGLA.- Desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER SIGMA, emplea un mini-ordenador con 8 K de memoria. Escrito en Ensamblador, es del tipo intérprete. MAL.- Se ha creado en el Politécnico de Milán para el robot SIGMA, con un Mini-multiprocesador. Mini-multiprocesador. Es un lenguaje del tipo intérprete, escrito en FORTRAN. RCL.- Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU, un PDP 11/03. Es del tipo intérprete y está escrito en Ensamblador. Ver: Figura Ver: Figura 2.2_1 Programación textual
2.2.1.2
Nivel objeto En el caso de la programación programación explicita se le c onoce como programación programación estructurada. Los lenguajes de este grupo permiten la definición de estructuras de datos y de control complejas, incorporando elementos de programación
estructurada. Se dispone de la posibilidad de definición de puntos, líneas, planos… así como de transformaciones de coordenadas y de capacidad sensorial para interaccionar interaccionar con el entorno. En este caso, se consigue una mayor facilidad para la comprensión del programa, existiendo asimismo disponibilidad total para su edición, ya que las acciones del manipulador quedan definidas como instrucciones textuales. En este grupo se encuentran los lenguajes: AL: Fue diseñado por el laboratorio de inteligencia Artificial de la Universidad de Stanford para su manipulador con dos brazos y con procesadores PDP 11/45 y PDP KL-10, indistintamente. Escrito en ALGOL, permite el movimiento simultáneo simultáneo de dos brazos y es transportable. Trata de proporcionar definiciones acerca acerca de los movimientos relacionados con los elementos sobre los que el brazo trabaja. Puede ser compilado e interpretado, así como ejecutado en un VAX.
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Robótica HELP: Creado por GENERAL ELECTRIC para su robot ALLEGRO con procesador PDP/11. Escrito en PASCAL/FORTRAN, permite el movimiento simultaneo de varios brazos (uno a cuatro) y es transportable. transportable. Puede ser
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Robótica compilado e interpretado. Dispone, asimismo, de un conjunto especial de subrutinas para la ejecución de cualquier tarea. MAPLE: Escrito, como intérprete, en lenguaje PL-1 por IBM para el robot de la misma empresa (procesador IBM 370/145 SYSTEM 7), tiene capacidad para soportar informaciones de sensores externos. Es transportable y permite manipulador un solo brazo. PAL: Desarrollado por la Universidad de Purdue para el manipulador de Stanford con procesador PDP 11/70, es un intérprete escrito en FORTRAN y Ensamblador que permite manipulador un solo brazo y aceptar sensores de fuerza y visión. Es transportable. MCL: Lo creó la compañía McDONALL DOUGLAS, como ampliación de su lenguaje de control numérico APT. Es un lenguaje compilable que se puede considerar apto para la programación de robots ¨OFF-LINE¨. Permite la manipulación de varios brazos. MAL EXTENDIDO: Procede del Politécnico de Milán, al igual que el MAL, al que incorpora elementos de programación estructurada que lo potencian notablemente. Es compilable.
2.2.2 2.2.2.1
se define el producto final, trasfiriendo el trabajo de definición de los estados intermedios desde el usuario hasta el sistema informático de control. Los lenguajes de este tipo de programación son de muy alto nivel y se encuentran más en la fase de investigación y desarrollos que aplicados industrialmente, es necesario un incremento de la inteligencia del sistema robotizado para poder emplearlos, basado en elementos de la inteligencia artificial. Los lenguajes más conocidos de este grupo son: HILAIRE: Procedente Procedente del laboratorio de automática y análisis de sistemas de Toulouse para robots con procesadores IMS 80 C H, Está escrito en lenguaje LISP, interprete que permite la manipulación de varios brazos simultáneamente. STRIPS.- Fue diseñado, en la Universidad de Stanford, para el robot móvil SHAKEY. Se basa en un modelo del universo ligado a un conjunto de planteamientos planteamientos aritmético-lógicos que se encargan de obtener las subrutinas que conforman el programa final. Es intérprete y compilable, utilizando, como procesadores, a un PDP-10 y un PDP-15.
2.2.2.2
Nivel tarea
El sistema informático para la programación textual Implícita ha de disponer del modelo del universo, o mundo donde se encuentra el robot. Este modelo será, normalmente, una base de datos más o menos compleja, El trabajo de la programación programación consistirá, simplemente, en la descripción de las tareas a realizar, lo que supone poder llevar a cabo trabajos complicados. RAPT.- Su filosofía se basa en definir una serie de planos, cilindros y esferas, que dan lugar a otros cuerpos derivados. Para modelar a un cuerpo, se confecciona confecciona una biblioteca con sus rasgos más representativos. Seguidamente, Seguidamente, se define los movimientos que ligan a los cuerpos a ensamblar (alinear planos, encajar cilindros, etc.). Fue creado en la Universidad de Edimburgo,
Implícita Nivel objeto
En la programación programación a nivel objeto, únicamente
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Robótica departamento departamento de Inteligencia Artificial; está o rientado, en especial, al ensamblaje de piezas. Destinado al robot FREDY, utiliza, como procesador central, a un PDP 10. Es un intérprete y está escrito en lenguaje APT. AUTOPASS.- Creado por IBM para el ensamblaje de piezas; utiliza instrucciones, muy comunes, en el idioma inglés. Precisa de un ordenador de varios Megabytes de capacidad de memoria y, además de indicar, como el RAPT, puntos específicos, prevé, también, colisiones y genera acciones a partir de las situaciones reales. Realiza todos sus cálculos sobre una base de datos, que define a los objetos como poliedros de un máximo de 20,000 caras. Está escrito en PL/1 y es intérprete y compilable. LAMA.- Procede del laboratorio de Inteligencia Artificial del MIT, para el robot SILVER, orientándose hacia el ajuste de conjuntos mecánicos. Aporta más inteligencia que el AUTOPASS y permite una buena adaptación al entorno. La operatividad del LAMA se basa en tres funciones principales: Creación de la función de trabajo. Operación inteligente; Generación de la función de manipulación e Interpretación y desarrollo, de una forma interactiva, de una estrategia de realimentación realimentación para la adaptación al entorno de trabajo.
2.2.3
Nivel objetivo
La filosofía de estos lenguajes Según Candelas (ibídem) consiste en definir la situación final del producto a fabricar, a partir de la cual se generan los planes de acción tendentes a conseguirla, obteniéndose, obteniéndose, finalmente, el programa de trabajo. Estos lenguajes, de tipo natural, suponiendo una potenciación extraordinaria extraordinaria de la Inteligencia Artificial, Artificial, para descargar al usuario de las labores de programación. Prevén, incluso, la comunicación hombre-máquina a través de la voz. Los lenguajes más conocidos conocidos de este grupo son: STRIPS. Fue diseñado, en la Universidad de Stanford, para el robot móvil SHAKEY. Se basa en un modelo del universo ligado a un conjunto de planteamientos aritmético-lógicos que se encargan de obtener las subrutinas que conforman el programa final. Es i ntérprete y compilable, utilizando, como procesadores, a un PDP-10 y un PDP-15. HILAIRE. Procedente del laboratorio de Automática Y Análisis de Sistemas (LAAS) de Toulouse, está escrito en lenguaje LISP. Es uno de los lenguajes naturales más interesantes, por sus posibilidades de ampliación e investigación.
Ver video: Video 2.2 Programación textual
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Bibliografía
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