DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT PARA INSPECCIÓN VISUAL DE TUBERÍA OPERADO REMOTAMENTE PARA LA EMPRESA FSB RECUBRIMIENTOS INDUSTRIALES
Francisco Alean!ro Sanc"e# Sa$anie%o &Uni'ersi!a! !e las F(er#as Ar$a!as ) ESPE* e)$ail+ ,asanc"e#-.es/e0e!(0ec
Res($en El presente proyecto de grado consiste en el diseño y construcción de un robot para inspección visual de tubería operado remotamente para la empresa “FSB RECUBRIIE!"#S I!$US"RI%&ES'( I!$US"RI%&ES'( el cual est) diseñado mec)nicamente para ingresar dentro de tuberías de * plg+( y con una autonomía capa, permitir el avance de -. metros dentro de la misma para la b/s0ueda y detección de errores+ &a obtención de im)genes se la reali,ó mediante visión arti1icial pero el encargado de cerrar el la,o de control es el operador( 0uien mediante el an)lisis del video en primera persona otorgado por el 2I detecta y ubica la 1alla+ &os sensores se encargan del monitoreo de temperatura( 3umedad( presencia de gases in1lamables y de in1ormar la distancia recorrida por el robot en el interior de la tubería+ El sistema est) basado en tecnología “%rduino' y el 2I se programó enteramente en el so1t4are “&abvie4' utili,ando el “%rduino "ool5it' para “&abvie4'+
Pala1ras Cla'e+ robot( inspección( visual( tubería+ A1s2rac2 "3is graduation pro6ect consists in t3e design and construction o1 a pipeline inspection robot operated by remote control 1or “FSB RECUBRIIE!"#S I!$US"RI%&ES' enterprise( 43ic3 is designed mec3anically to 4or5 inside an * inc3( pipeline and an autonomy capable o1 advancing -. meters 4it3 t3e ob6ective o1 searc3 and detecting errors+ "3e obtaining o1 images is reali,ed by arti1icial vision but t3e operator is in c3arge o1 closing de control loop( 43o t3roug3 t3e video analysis in 1irst person granted by t3e 2I detects and locates de 1ail+ "3e sensors are in c3arge o1 monitoring temperature( 3umidity( presence o1 1lammable gases and to in1orm t3e distance travelled by t3e robot inside t3e pipeline+ "3e system is based in “%rduino' tec3nology( t3e 2I 4as 1ully programmed in “&abvie4' using t3e “%rduino "ool5it' 1or “&abvie4'+
3e4 5or!s+ robot( inspection( visual( pipeline+
In2ro!(cci6n &a “Escuela 7olit8cnica del E68rcito' muestra trav8s de su 3istoria un lidera,go nato e impulso tecnológico 0ue se 3a demostrado en su 1ructí1era 3istoria+ En el presente proyecto se busca( gracias a los conocimientos impartidos en esta prestigiosa institución( solucionar un problema suscitado desde ya 3ace un tiempo en la industria ecuatoriana pero sin solucionarse por los costos e9orbitantes 0ue esto signi1ica por0ue este tipo de tecnología /nicamente se la importa desde países avan,ados tecnológicamente+ El problema mencionado es la 1alta de capacidad de muc3as industrias para veri1icar interiormente una tubería ya sea de gas o petróleo( pero el problema no termina a3í por0ue incluso diariamente convivimos con consecuencias directas o indirectas de esta contrariedad+ "odos los días nos encontramos con noticias relacionadas con el municipio de nuestra localidad( mencionando la destrucción de toda una carretera por problemas de alcantarillado ocasionando incontables p8rdidas económicas y contratiempos+ &a solución propuesta para este problema es la creación de un robot capa, de ingresar en la tubería mediante un sistema de locomoción propio 0ue permita recorrer la misma y nos brinde la capacidad de veri1icarla sin necesidad de destruirla a3orrando incontables recursos económicos+ Este robot contaría con un sistema capa, de permitirle moverse a lo largo de la tubería la cual necesita ser inspeccionada( nos mostraría la distancia recorrida( par)metros como temperatura y 3umedad de la misma y su principal 1unción( llevaría una c)mara encargada de permitir la observación en tiempo real del interior de la tubería+ En varios países ya se 3an implementado robots de este tipo :ver 1igura ;<( para traba6os con gobiernos seccionales o con empresas de gas y petróleo pero importar uno desde =apón est) alrededor de los >?@@@@@ dólares lo 0ue 3a países pe0ueños como el nuestro sugiere una enorme inversión+
7(s2i,icaci6n
%ctualmente la industria relacionada con la robótica en el país pasa desapercibida( no se 3allan soluciones tecnológicas óptimas( estrat8gicamente presenta un en1o0ue tradicional basado en 1uer,a de traba6o y ma0uinaría mec)nica+ Estas soluciones son 1avorables pero en un mundo tan cambiante como el nuestro tenemos es necesario 3allar tecnologías capaces de competir con países industriali,ados( los cuales todavía nos llevan años de venta6a en el campo mencionado+ &a presente tesis se 6usti1icaría con el 3ec3o de 0ue un robot como el propuesto daría impulso para el desarrollo de una industria basada en la producción de autómatas( encargados de solucionar problemas cotidianos y 0ue no sea solamente aplicado a la industria como tal( sino tambi8n a di1erentes aspectos 0ue se presenten en la vida diaria+ Robots para di1erentes tareas e9isten ya en el mercado en varios países del mundo pero su costo para traerlos al país muc3as veces e9cede los bene1icios 0ue propone una inversión de tal magnitud+ Fabricarlos en el país mediante diseños propios y con mano de obra ecuatoriana( como se propone en el robot para inspección visual de tubería( reduciría enormemente los costos+ 7rovocando una tecnología al alcance de los industriales de nuestro país y esto a su ve, 1omenta la investigación en este campo y darle a la importancia 0ue se merece en un mundo globali,ado+ El robot para inspección visual de tuberías muestra una venta6a signi1icativa al encontrarse en la categoría de pruebas no destructivas( esto se debe a su utili,ación( en la cual no se re0uiere el romper o dañar ning/n elemento anali,ado( el robot simplemente recorre la tubería propuesta en busca de 1allas mediante inspección visual para saber e9actamente donde se encuentra+ &a solución( de esta manera( provoca el mínimo impacto medio ambiental( la mínima utili,ación de recursos y sobre todo un mínimo de tiempo invertido para así optimi,ar la solución de problemas+ &a importancia radica en buscar la solución a un tema ya resuelto en países avan,ados+ En nuestro país por los costos re0ueridos y sobre
todo por la 1alta de una industria propia dedicada a la 1abricación de autómatas encargados de solucionar problemas de esta índole establecería un precedente( mostrando así( la utilidad del robot y su aplicabilidad en la industria+ Fomentaría la inversión en la misma al obtener resultados positivos( adem)s de a3orrar dinero( evitar daño innecesario al medio ambiente y aportar al desarrollo e investigación en el Ecuador+
Alcance El presente proyecto de grado busca diseñar y construir un robot para inspección visual de tubería operado remotamente( el cual basar) su sistema de ad0uisición de im)genes en tiempo real( en un c)mara montada sobre una plata1orma 0ue permitir) el 7%! y "I&" de la misma( la cual estar) comunicada con un ordenador( adem)s de receptar y presentar dic3a señal de video otorgar) la capacidad de controlar el despla,amiento del ve3ículo parte del sistema roboti,ado+ El ve3ículo de e9ploración estar) completamente basado en tecnología %rduino( debido a sus reducidos costos y la 1acilidad 0ue presenta el uso de su entorno de desarrollo+ &a 1unción principal del sistema roboti,ado recaer) en la obtención de in1ormación del interior de la tubería mediante sensores dispuestos en el mismo y mediante el an)lisis de la señal de video enviada por la c)mara 0ue permita detectar cual0uier 1alla 0ue atente contra su integridad al cumplir el ob6etivo de conducción del 3idrocarburo+ &a inter1a, con el operador o llamada 2I ser) la encargada de la manipulación del robot a distancia esta ser) programada en el so1t4are “&abvie4'( cuyo propósito tambi8n consistir) en obtener ciertos par)metros del interior de la tubería adem)s de veri1icar datos de sumo cuidado como es la distancia recorrida por el robot en el interior de la tubería+ El diseño mec)nico basa su concepto en 0ue el sistema roboti,ado en un prototipo por lo cual sus materiales son económicos+ El prototipo ser) construido en materiales livianos y ser) especí1icamente diseñado para usarse en plano+
Me2o!olo%8a !e Dise9o
E9isten m/ltiples metodologías de diseño pero para el proyecto de grado se 3a elegido la norma alemana A$I ;( debido a 0ue presenta características puntuales adem)s de una notable versatilidad en su desarrollo lo 0ue la convierte( seg/n opinión personal( en la metodología correcta para el diseño propuesto+
NORMA VDI :::; &a norma de diseño A$I ; 1ue creada en %lemania por “&a sociedad de ingenieros pro1esionales' :Aerein $eutsc3er Ingenieure<( tomando en consideración un en1o0ue sistem)tico del problema+ “El proceso de diseño( como parte dela creación del producto( se subdivide en 1ases de traba6o en general( por lo 0ue el diseño presenta un en1o0ue transparente( racional e independiente de una rama especí1ica de la industria' :Cross( !igel( @@?< El proceso de diseño como lo presenta la norma A$I ; se basa en etapas( la primera y la m)s importante es la 0ue se re1iere a los re0uisitos de diseño( esta etapa a lo largo del proceso de diseño su1re varias modi1icaciones y es recurrente su an)lisis posterior+ &a segunda etapa se re1iere a reali,ar un diagrama de las 1unciones y subD1unciones del sistema+ &a tercera etapa se busca reali,ar una matri, mor1ológica con todas las posibles soluciones a las 1unciones mencionadas en la etapa dos( cabe recalcar 0ue no se debe e9agerar en su n/mero( puesto 0ue di1iculta su an)lisis+ &a cuarta etapa pide al diseñador( dividir el proceso de diseño en módulos reali,ables en este caso por ser un diseño mecatrónico se dividir) en tres estructuras 1undamentales mec)nica( electrónica y de control+ &a 0uinta etapa se limita a reali,ar diagramas o bos0ue6os preliminares de los módulos divididos para 1inali,arlos en la etapa .+ &a etapa se re1iere a documentación del producto( construcción y pruebas del mismo+ En la 1igura * se puede apreciar las etapas comprendidas en la metodología de diseño A$I ;+
•
Figura 1 Metodología de Diseño VDI 2221
•
FUE!"E :Cross( !igel( @@?<
Re'isi6n Bi1lio%r<,ica Conce/2os B
•
m/ltiples organi,aciones y cada una tiene su de1inición de robot( las m)s conocidas y aceptadas son •
•
&a enunciada por la #rgani,ación Internacional de !ormali,ación :IS#( por sus siglas en ingl8s< *-- de1ine a un robot como “un manipulador autom)ticamente controlado( reprogramable( multiuso( programable en tres o m)s e6es( 0ue pueden estar 1i6os en un lugar o movili,arse para ser usado en aplicaciones de automati,ación industrial' :IS#( @;;< Esta de1inición es usada por la “Federación Internacional de Robótica'( la “Cadena de Investigación Europea de Robótica' :EUR#!<( y muc3os otros comit8s de est)ndares nacionales+ El Instituto de Robótica de %m8rica :RI%( por sus siglas en ingl8s< utili,a una de1inición un poco m)s amplia la cual sostiene Un robot es un “manipulador reprogramable y multi1uncional diseñado para mover materiales( partes( 3erramientas o
•
arte1actos especiali,ados a trav8s de movimientos variables programados para la reali,ación de una variedad de tareas' :RI%( @@<+ &a %sociación =aponesa de Robótica Industrial :=IR%< de1ine robot como GG$ispositivos capaces de moverse de modo 1le9ible an)logo al 0ue poseen los organismos vivos( con o sin 1unciones intelectuales( permitiendo operaciones en respuesta a las ordenes 3umanasGG :Irene( s+1+<+ "eleoperación con6unto de tecnologías 0ue comprenden la operación o gobierno a distancia de un dispositivo por un ser 3umano+ 7or tanto( teleoperar es la acción 0ue reali,a un ser 3umano de operar o gobernar a distancia un dispositivoH mientras 0ue un sistema de teleoperación ser) a0uel 0ue permita teleoperar un dispositivo( 0ue se denominar) dispositivo teleoperado+ :!uño( Emmanuel( @@< "elerrobótica con6unto de tecnologías 0ue comprenden la monitori,ación y reprogramación a distancia de un robot por un ser 3umano+ Se 3ablar) entonces de la teleoperación de un robot( 0ue se denominar) telerrobot o robot teleoperado+ :!uño( Emmanuel( @@< "elepresencia situación o circunstancia 0ue se da cuando un ser 3umano tiene la sensación de encontrarse 1ísicamente en el lugar remoto+ &a telepresencia se consigue realimentando co3erentemente al ser 3umano su1iciente cantidad de in1ormación sobre el entorno remoto+ :!uño( Emmanuel( @@<
Ro1o2s M6'iles 7ara entender a este tipo de robots( primero debemos delimitar el concepto de locomoción( 0ue se de1ine como el proceso por el cual un robot puede despla,arse+ E9iste una gran variedad de modos de moverse sobre una super1icie sólida( las maneras m)s comunes de movili,arse son ruedas( cadenas y patas+
$ebido a su 1acilidad y cantidad en el mercado( los robots con ruedas son los m)s comunes adem)s de su mayor capacidad de carga+ &os robots basados en patas y en cadenas se consideran como m)s complicados y sobre todo m)s pesados para una misma carga /til+
necesarios para su importación( adem)s de los e9tras o accesorios de los 0ue depende su correcto 1uncionamiento+ &a empresa adem)s
El problema m)s com/n con los robots de ruedas es su desempeño en terreno irregular+ 7or0ue un robot con ruedas no es capa, de sobrepasar un obst)culo 0ue tenga una altura superior al radio de sus ruedas y la solución m)s com/n para este inconveniente es utili,ar ruedas m)s grandes( 0ue en cierto casos no es una solución pr)ctica+
>-@@@( sin mencionar todos los valores
&as orugas o cadenas son una me6or opción para robots 0ue se desempeñen en ambientes di1íciles por0ue las cadenas permiten al robot superar obst)culos relativamente mayores( la ruedas no son aconse6ables en estas situaciones debido al daño 0ue reciben del entorno por piedras o arena+ El principal inconveniente de las cadenas es su ine1icacia( puesto 0ue se produce desli,amiento sobre el terreno al avan,ar y al girar+ Si la navegación se basa en el conocimiento del punto en 0ue se encuentra el robot y el c)lculo de posiciones 1uturas sin error( entonces las cadenas acumulan tal cantidad de error 0ue 3ace inviable la navegación por este sistema+ En mayor o menor medida cual0uiera de los sistemas de locomoción adolece de este problema+
o1rece e0uipos de segunda mano pertenecientes a la serie R#AAER cuyos precios oscilan entre US$ >@@@ y US$ anteriormente mencionados+
Figura + Robot Serie R#AI#! FUE!"E :7anatec( @;-<
Desarrollo Dise9o Del Ro1o2 Para Ins/ecci6n De T(1er8a
ETAPA ;0 CLARIFICAR Y DEFINIR LA TAREA M=2o!o !e Des/lie%(e !e la Casa !e la Cali!a! >?FD@
Re(eri$ien2os !el Clien2e "abla ;+ Re0uerimientos del Cliente
N ; : G H
&os robots con patas son me6ores para superar terrenos irregulares( pero su construcción plantea gran cantidad de di1icultades debido al gran n/mero de grados de libertad 0ue re0uieren estos sistemas+ &os algoritmos necesarios para su control son altamente complicados por el alto grado de coordinación necesario para su movimiento+
Ro1o2s Para Ins/ecci6n De T(1er8a El robot para inspección de tubería m)s comerciali,ado a nivel mundial son los o1recidos por la empresa 7%!%"EC pertenecientes a la serie de robots “R#AI#!' :Figura -@< cuya 3or0uilla de costos varía entre los US$ >@@@ y US$ >*@@@( esto sin contar los costos de transporte y dem)s aranceles
Re(eri$ien2o !el Clien2e 7%! y "I&" de la c)mara Robot de pe0ueñas dimensiones Buena autonomía Comunicación a gran distancia edir temperatura y presencia de gases Control de velocidad del robot edición distancia recorrida Sistema 1)cil de utili,ar Ba6o Costo
"abla + Características "8cnicas
N ; : G H
Carac2er8s2icas T=cnicas $imensiones del Robot 7lata1orma de soporte de la c)mara+ Sistema de %limentación 7rotocolo de comunicación Sensores E9ternos Control por 7 Sensores Internos Inter1a, %migable con el Usuario Costo de elementos
Le4en!a+ D+ $emanda 5+ $eseo ETAPA :0 DETERMINAR LAS FUNCIONES Y SUS ESTRUCTURAS &a 1unción principal del sistema se obtiene a partir de las entradas y salidas del sistema para la cual se usa el m8todo de la ca6a negra( para el presente proyecto( e6empli1icada en la 1igura+
Figura -+ $espliegue atri, JF$
Ta1la !e Es/eci,icaciones "abla -+ Especi1icaciones "8cnicas
;
DJ5
Carac2er8s2ica
Valores
$
&argo
:
$ $ $ $
%nc3o %lto 7eso Aelocidad
$
G H
$ $ $
$istancia mínima de operación 7%! C)mara "I&" C)mara Resolución ínima
;@mm D ?@mm K@mm D ;@mm K@mm D ;@mm L 5g @+; mMs N @+ mMs -. m
;K
$
;;
$
;:
$
;
$
;;
$ $
; ; ;H
$
:K :;
$ $
Cuadros por segundo mínimos &ongitud de cable mínima "iempo de 1uncionamiento mínimo Fuente de alimentación ve3ículo Costo Inter1a, amigable con el usuario Buen %specto F)cil Reparación Ba6o impacto ambiental Seguro Control manual y autom)tico
-.@O K@O .@9*@ 7i9eles+ -@ 1ps+
Figura + $iagrama de la Ca6a !egra
Identi1icación de las 1unciones Secundarias
Figura ?+ Funciones Secundarias
-. m
E2a/a 0 BUSCAR LOS PRINCIPIO DE SOLUCIÓN Y SUS VARIANTES
; 2ora
$esarrollo de la atri, or1ológica
; v
L >-@@@ US$+
"abla + Solución 7rincipal
S(1) F(nciones E(i/os !e Co$an!o 4 Vis(ali#aci6n !e Es2a!o Circ(i2os !e Co$(nicaci6n
7lata1orma Base Sol(ciones ;
:
#rdenador :7C<
Comunicación mediante módulos Pbee %rduino ega ?.@ otor $C $river motor $C con circuito integrado &K* Sensor de temperatura &-? y sensor de gas JD.
Procesa!or Ac2(a!ores Circ(i2os !e Po2encia
Sensores E2ernos
Sensores In2ernos Visi6n
Encoder por So1t4are C)mara de @p CCA y plata1orma Baterías !í0uel y Cadmio
Ali$en2aci6n
Comunicación por RSD*? %rduino U!# Rev otor %C $river motor $C con circuito integrado &KSensor de temperatura y 3umedad $2"; y sensor de gas JDK Encoder de Cuadratura C)mara Boscam 2$;K y plata1orma Baterías de 7olímero de &itio
Figura .+ 7lata1orma Base
7lata1orma Superior
Figura + 7lata1orma Superior
Ensambla6e de 7lata1ormas
ETAPA - DIVIDIR EN MÓDULOS REALIABLES M6!(lo ;+ Estructura mec)nica 7lata1orma Base 7lata1orma Superior Ensamble de 7lata1ormas M6!(lo :+ Estructura electrónica $iagrama del Circuito M6!(lo + Estructura de control $iagrama de Flu6o del sistema Control anual Control %utom)tico • • •
•
•
Figura *+ Ensambla6e de 7lata1ormas
• •
ódulo Estructura Electrónica
ETAPA + DESARROLLAR ES?UEMAS DE LOS MÓDULOS PRINCIPALES ódulo ; Estructura mec)nica
Figura K+ $iagrama Electrónico
ETAPA DEFINITIVO
ódulo - Estructura de Control
COMPLETAR
EL
ES?UEMA
$iagrama de Flu6o del Sistema
ódulo ; Inicio
Con1iguraciónde 7uertos
&ecturaSensorde "emperaturay 2umedad &ecturaEncoderde Cuadratura &ecturaSensor Ultrasónico
&ecturaSensorde Qas
%d0uisiciónde Aideo
!# C on tr ol a nua l
C on tr ol % ut om )t ci o
SI #peración anualde otores
Cambiar 7osición dela C)mara
#peración %utom)ticade otores
SI
#peración Servomotores7%! y "I&"
!#
FI!
Figura ;-+ Ensambla6e Final
Figura ;@+ $iagrama de Flu6o del Sistema
ódulo "abla ?+ Cone9ión 7ines %rduino
Control anual #peración anual deotores
$e1inirAelocidadde losotores
Aar C%S#;
C%S# B
C%S#?
C%S#
C%S#-
$etenido
%vance
Retroceso
Qiro I,0uierda
Qiro $erec3a
I!;A I!BA I!-A I!A
I!;A I!BF I!-F I!A
I!;F I!BA I!-A I!F
I!;A I!BF I!-A I!F
I!;F I!BA I!-F I!A
Figura ;;+ $iagrama de Flu6o Control anual
Control %utom)tico #peración %utom)tica de otores
Pin Ar!(ino Me%a Sensor S"iel! ;K >P5M@ ;; >P5M@ K ; : : K >RK@ ; >R;@ AK >ADC@ -- ;G ;H :K :;
Ele$en2o Conec2a!o Enable % &K* Enable B &K* I! ; &K* I! &K* I! - &K* I! &K* I! ; Rel8 ? A$C :R< S!?;KB - :$< Cable de Señal $2"; %#U" ódulo JDK "rigger 2CDSR@ Ec3o 2CDSR@ #U"% Encoder ; #U"B Encoder ; #U"B Encoder #U"% Encoder
$e1inirAelocidadde los otores
ódulo SI Comen,ar
!# !#
$istancia L Aalor
SI
$etenido
%vance
I!;A I!BA I!-A I!A
I!;A I!BF I!-F I!A
Figura ;+ $iagrama de Flu6o Control %utom)tico
Figura ;+ 7antalla 2I
Pr(e1as 4 Res(l2a!os Resultado Final
•
Figura ;?+ Imagen Robot para Inspección Aisual de "ubería
"abla .+ Resultados de la Evaluación
•
Concl(siones •
•
&as dimensiones especí1icas comprendidas en la parte mec)nica del robot para inspección de tubería son acertadas para su traba6o dentro de tuberías de di)metro de * plg+ Se probó tambi8n el robot en tuberías de ;@ plg+ de di)metro+ En la tabla -+ se encuentra la m8trica total del robot para inspección de tubería( las cuales obtuvieron resultados positivos avalando así( la 1uncionabilidad del mismo+ &a autonomía del robot re1iri8ndose a comunicación y envío de video( como se e9plicó en el capítulo ?( teóricamente alcan,a una distancia de -@@ metros muy superior a los -.
•
metros necesarios para el diseño en particular+ "ratando el tema de alimentación( este cumple con los re0uerimientos necesarios :mayor a ; 3ora de operación< superando los re0uerimientos del cliente+ El sistema de control tanto manual como autom)tico 1ueron evaluados en el capítulo ?( y como se e9plicó en dic3o apartado( estos presentan una desempeño e9itoso para la maniobrabilidad del robot de inspección( pero presentan un problema de un retardo en el envío y recepción de datos debido a la longitud del cable( propio de todo sistema teleoperado+ Este 1actor no presenta mayores inconvenientes en el 1uncionamiento normal del sistema roboti,ado para inspección de tubería+ &a inter1a, 2I presenta practicidad y simple,a( mostrando /nicamente los controles necesarios para la correcta operación por parte del usuario+ Se lo 3a diseño pensando en un m8todo intuitivo( sin complicaciones para el operador( lo 0ue resultó en un sistema 0ue cumple con los re0uisitos esperados tanto en maniobrabilidad como en 1acilidad de operación+ &a obtención de im)genes se la reali,ó mediante visión arti1icial( en este caso el operador completa el la,o de control identi1icando los problemas y características a tomar en consideración dentro de la tubería+ Este proceso dio muy buenos resultados( pero a 1uturo se pretende aprovec3ar de me6or manera los atributos 0ue intervienen propios de la visión arti1icial( como el reconocimiento mediante patrones( colores( etc+ En conclusión( como se e9plicó en el capítulo ?( las pruebas reali,adas al sistema roboti,ado para inspección de tubería cumple con los re0uerimientos del cliente adem)s logró un .@T de 89ito del total de la cali1icación cualitativa( superado por el “Cra4ler Rovion RP;-@'( propuesto para comparación( 0uien obtuvo un **T + 7ero si comparamos precios( el
sistema roboti,ado para inspección de tubería se 1abricó por una 1racción del precio del robot a importar( mostrando así la importancia del sistema+
Bi1lio%ra,8a
Cross( !igel+ :@@?<+ Engineering Design Methods: Strategies for Product Design. C3ippen3am iley+
Irene+ :s+1+<+ Irene Robotica+ #btenido de 3ttpsMMsites+google+comMsiteMirenero boticaM-Dde1inicionDdeDrobot IS#+ :@;;<+ International Organization for Standardization+ #btenido de
3ttpMM444+iso+orgMisoM3omeMstoreMc ataloguetcMcataloguedetail+3tmcs number;?; !uño( Emmanuel+ :@@<+ Teleoperación: tcnicas! aplicaciones! entorno.
Barcelona( España+ 7anatec+ :@;-<+ Panatec+ #btenido de 3ttpMM444+panatec+netMaguaMRobotD InspeccionDRovver+p3p RI%+ :@@<+ Robotics Industries "ssociation+ #btenido de 3ttpMM444+robotics+orgM
