Mauricio Rosas Gonzalez Ingenieria Mecatrónica
11/13/13
Iniciamos el software roboguide HandlingPRO.
Al abrir la ventana principal de roboguide dar click en file para iniciar
Seleccionamos new cell para crear una celda de trabajo.
Workcell Name: Se abrira una ventana para nombrar el proyecto de trabajo.
Agregar nombre del proyecto Ejercicio01 y dar click en next.
Robot creation method: Creacion de metodo de trabajo, dejamos la opcion predeterminada y dar click en next.
Robot software version: seleccion de la version de roboguide que deseas utilizar , dejamos la opcion predeterminada y dar click en next.
Robot Aplication Tool: seleccion de herramenta de trabajo, dejamos la opcion predeterminada y dar click en next
Group Robot Model: Seleccion de Robot a utilizar, dejamos la opcion predeterminada y dar click en next
Additional Motion Group : Seleccion de robots y posicionadores extras, dejamos la opcion predeterminada y dar click en next.
Robot options: Seleccion de opciones de interfaces y lenguajes, dejamos la opcion predeterminada y dar click en next.
Sumary: Nos muestra la configuracion que seleccionamos para nuestro proyecto, si todo esta listo dar click en finish.
El programa comenzara a compilar y a crear la celda de trabajo que elegimos anteriormente.
Una vez que termine se prodra ver la siguiente ventana con un brazo robot de 6 ejes en el espacio de trabajo y podremos empezar.
ROTAR VISTA: click derecho y mover mouse
ZOOM: click derecho + click izquierdo y mover mouse
Mover dibujo: click derecho + CTRL y mover mouse
Damos doble click en el brazo para abrir la ventana de propiedades, seleccionamos show work envelope y dar click en Apply.
Podemos ver el espacio de trabajo del robot. Deseleccionamos la opcion show work envelope y dar ok.
Seleccionamos la opcion fixtures en la ventana cell browser con click derecho, para agregar bases de trabajo.
Dar click en Add fixture y en Cad library.
Se abre una ventana con varias bases para utilizar en la simulacion, seleccionamos la fixture conveyer 1500 y dar ok.
Aparecera la fixture en la celda de trabajo y deberemos posicionarla en un lugar dentro del espacio de trabajo del robot.
Podremos mover la fixture 1 desde sus ejes con el cursor, tambien por medio de coordenadas en la ventana de propiedades o por medio del comando CTRL + CLICK IZQUIERDO y arrastrando el mouse desde los ejes del fixture.
Ya posicionado el fixture 1 cerca de brazo dar click en OK en la ventana de propiedades del fixture 1.
Repetimos el proceso del fixture 1 pero ahora con un pallet_car01 este sera nuestro fixture 2 y damos click en OK.
Posicionamos el palet enfrente del brazo de la misma forma que el fixture 1
Se recomienda ver el centrado del fixture desde varios planos de la celda de trabajo para facilitar el posicionamiento de los fixture.
Una vez posicionado dar click en OK.
Seleccionamos la opcion de Parts en el cell browser dando click derecho, para agragar una parte de trabajo.
Damos click izquierdo en Add part y Cad library,para abrir la ventana de partes.
Seleccionamos workpiece, buscamos la parte Box y dar click en OK.
Se abrira la parte seleccionada y podremos cambiar las propiedades de part 1,cambiamos la masa la parte a 5kg y dar click en Apply.
Una vez hecho esto dar click en OK y podremos ver que nuestra parte esta encima de un area llamada partRack.
Dar doble click derecho en partRack para poder encontrar los ejes y mover la parte mas cerca de nuestro brazo al igual que las fixture.
Ya habiendo posicionado el partRack dar click izquierdo en OK.
Seleccionamos un gripper para nuestro robot desde el cell browser dando click derecho en GP1-R2000iB y se abrira una lista de los gripper que se estan utilizando.
Seleccionamos UT-1( Eoat1) dando doble click para abrir la ventana de propiedades.
Seleccionamos el gripper en la libreria cad de gripper dando click en el icono de la ventana de propiedades del gripper.
Seleccionamos el gripper 36005f-200-2 de la libreria y damos click en OK.
Dar click en Apply para que aparesca el gripper con el robot.
El gripper aparece en el brazo robot pero no cuenta con la posicion adecuada por lo que se debera rotar desde la ventana de propiedades.
Escribimos la orientacion del gripper con W:-90 y R:90; y dar click en Apply.
Seleccionamos UTOOL en la ventana de propiedades y activamos la opcion Edit UTOOL la cual nos dejara mover el centro de nuestro brazo.
Lo movemos en una posicion en la que quede dentro del gripper y centrado.
Una vez hecho dar click en Use Current Traid Location,ahora a donde movamos nuestra referencia se movera el brazo
Seleccionamos la opcion simulation en la ventana de propiedades y damos click en icono amarillo para elegir otra posicion del griper.
Seleccionamos el gripper 36005f-200-3 que esta en posicion cerrada y damos click en OK.
Dar cliclk en Close pra asignar el gripper cerrado a la accion de cerrado y dar click en Apply.
Seleccionamos la opcion Open/Close Hand en la barra de arriba para abrir o cerrar el gripper.
Dejamos abierto el gripper y damos click en Parts para asignar un parte a la simulacion.
Seleccionamos la opcion simulation en la ventana de propiedades y damos click en icono amarillo para elegir otra posicion del griper.
Activamos la opcion part1, dar click en Apply y activamos la opcion Edit part offset para mover el box cerca del gripper.
Movemos el box hacia el gripper como si este estviera sosteniendolo.
Al estar centrado el box con el gripper activamos la opcion close hand y en la ventana de propiedades podremos modificar el tamaño del gripper deacuerdo a el box y dejarlo como se muestra,dar click en OK al terminar.
Dar click en la opcion open hand para que el box desaparesca del espacio de trabajo.
Dar click en OK.
Dar doble click en el fixture 1 para abrir la ventana de propiedades,dar click en Parts y activar la opcio part1 para asignar una parte al fixture.
Activamos la opcion Edit part offset ara Posicionar el box arriba del fixture.
Una vez posicionado dar click en Apply y despues click en OK.
Repetir el procedimiento de la parte 1 pero para el fixture 2.
Seleccionamos la opcion Show/hide joint jog tool en barra de arriba.
Esta opcion nos permite mover sin precision las articulaciones de nuestro robot.
Posicionamos el brazo como se muestra quedando en direccion hacia abajo el gripper.
Ahora podremos comenzar la programacion de nuestra celda de trabajo, seleccionamos Teach en la barra de menu.
Seleccionamos la opcion Add simulation Program.
Se abriran dos ventanas, una de propiedades del brazo y otra para la programacion, dar click en OK en la ventana de propiedades del brazo.
Dar doble click en el punto de reerencia del brazo para poder moverlo.
Se abrira una ventana de propiedades y apareceran los ejes del punto de referencia, mueve el punto de referencia dentro del espacio de trabajo del robot.
Si la ubicacion del punto de referencia no es posible posicionar para e robot se pondra de color rojo el punto de referencia,de otra forma el brazo se movera enseguida.
Una vez posicionado el brazo dar click izquierdo en Record para grabar la posicion inicial de nuestra simulacion
Aparecera la primer rutina de nuestro programa y volveremos a mover el brazo hacia la siguiente posicion.
Posicionamos el gripper justo arriba del box y damos click en Record.
Seleccionamos la opcion Insert para que nuestro gripper pueda tomar el box.
Seleccionamos la opcion Pickup y se agregara a nuestro programa.
Seleccionamos los parametros Pickup,from y with.
Seleccionamos la siguiente posicion que es arriba del box y damos click en Record.
Agregamos la siguiente posicion del programa.
Agregamos la siguiente posicion del programa.
Activamos show/hide joint jog tool para mover rotar el gripper hacia el box del fixture 2.
Al posicionar como se muestra en pantalla desactivar a opcion show/hide joint jog tool.
Posicionamos el gripper encima del box del fixture 2 y damos click en Record y agregamos un insert del tipo drop al programa.
Agregamos la posicion final del programa y damos doble click al fixture2.
Seleccionamos la opcion parts y desactivamos la opcion Visible teach time para ocultar el box del espacio de trabajo.
Damos click en forward para regresar a la primer secuencia del programa.
Una vez posicionado el brazo daremos click en cycle start en la barra de arriba para que se muestre la simulacon del programa.
Asi podremos ver nuestra simulacion del programa del robot.
La Herramienta TEACH PENDANT para mover las articulaciones del robot con presicion, dar click en show/hide teach pendant.
Dar click izquierdo en OFF/ON para iniciar
Podremos mover cada articulacion a la posicion deseada.
