Tabla Definiciones

1. Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del robot, sabe y cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los desconocidos y buscar su significado en las referencias del entorno de conocimiento. Concepto Cinemática directa

Cinemática inversa

Matriz de traslación

Matriz de rotación

Definición La cinemática directa es el análisis de la posición, velocidad y aceleración de cada uno de los elementos del robot son calculados sin considerar las fuerzas que causan el movimiento. Halla la configuración necesaria para alcanzar una posición/orientación de alguna parte del robot. La matriz de traslación puede entenderse como movimientos directos sin cambios de orientación, de orientación, es decir, mantienen la forma y el tamaño de las figuras u objetos trasladados, a las cuales deslizan según el vector. Las matrices de rotación definen algebraicamente lo que es una rotación en un espacio 3D considerando un angulo en el que está girando. Las matrices de rotación tienen unas propiedades que son importantes de notar como sus ejes de coordenadas que son vectores ortogonales (forman un angulo de 90 grados entre ellos).

Matriz de transformación Una matriz de Transformación Homogénea que transforma un homogénea vector de posición expresado en

Parámetros Hartemberg

coordenadas homogéneas respecto a un sistema de coordenadas que ha sido rotado y trasladado a otro sistema de coordenadas, se define como una matriz de 4 x 4 y en general consistente de cuatro submatrices de la forma. Denavit La convención o metodología de Denavit-Hartenberg (DH) permite establecer la ubicación de los sistemas de referencia de los eslabones en los sistemas robóticos articulados, ya sean prismáticas o de revolución, con cadenas cinemáticas abiertas