SOFTWARE ROBOT
September 28, 2004
BASIC SOFTWAR Referencia: A05B-2XX0-H510 Posibilidades
Memoria CMOS Disponible
• Movimientos Manuales: Joint, XYZ. • Control de velocidad • Programación TPE
Básico:
• Control Aceleración / Desacelera ción
Opción 1: 2 MB SRAM 5500 Puntos
• Disponibilidad de opciones de movimiento: Skip; position offset; incremental input; wrist joint; spot etc.
Opción 2: 3MB SRAM 11000 Puntos
1 MB SRAM 2000 Puntos
• Interfase PCMCIA Opciones Incluidas R-J3iB
Opciones Incluidas R-J3iB Mate
• J503 Option Command
• J520 TCP auto set
• J503 Option Command
• J520 TCP auto set
• J505 Program Shift
• J541 Password
• J505 Program Shift
• J541 Password
• J506 Mirror Image
• J545 Automatic Backup
• J506 Mirror Image
• J545 Automatic Backup
• J507 Printer Connect
• J604 User Frame input
• J507 Printer Connect
• J604 User Frame input
• J509 Tool Offset
• J609 Spece Check
• J509 Tool Offset
• J609 Spece Check
• J510 Incremental Input
• J616 New Background Edit
• J510 Incremental Input
• J616 New Background Edit
• J513 Hour Meter
• J627 Hi gh Speed Skip
• J513 Hour Meter
• J627 High Speed Skip
• J514 Positional Register
• J628 Condition Monitor Function
• J514 Positional Register
• J628 Condition Monitor Function
• J515 External Program Select
• J716 FTP Interface
• J515 External Program Select • J716 FTP Interface (si tiene Ethernet)
• J516 Floppy Connect
• J770 PC Interface
• J516 Floppy Connect
• J775 Roboguide. September 28, 2004
• J770 PC Interface (si tiene Ethernet)
Opciones Incluida J503 Option Command: extensión de funcionalidad de programa. Incluye: Macro Command – Asignación de Programas a teclas de Teach Pendant, Pulsadores y Entradas. Reference Point Output – Hasta 3 puntos de referencia del trabajo con posibilidad de salida digital. Skip Function – Mientras el robot está en movimiento, si una entrada específica se activa, el movimiento será interrumpido y se saltará a otra parte de programa especificada. Positional Compensation – En el punto especificado por el comando offset, una cantidad de compensación será agregada a la posición programada, y el robot se moverá a una nueva posición. La cantidad de compensación es calculada de un valor especificado en el registro de posición. Beneficios: Los programas pueden ser activados a través de pulsadores. Una posición home segura puede ser monitorizada evitando tiempos de parada y daños.
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Opciones Incluida J505 Program Shift: Se puede trasladar un programa en forma paralela o rotativa.
Beneficios: Reduce el tiempo de programación de las piezas de la misma forma
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Opciones Incluida J506 Mirror Image: Esta opción convierte los datos de una pieza de trabajo a los datos en forma de
espejo de la pieza de trabajo.
Características: Utilizable cuando se tienen piezas de forma tipo espejo. Disponible shift paralelo. Disponible shift rotativo. Beneficios: Reduce el tiempo de programación.
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Opciones Incluida J507 Printer Connection Function: Una impresora serie puede ser conectada y la siguientes datos
puede ser impreso: Programas y Variables de sistema. Además, cada pantalla desplegada en el teach pendant puede ser impresa. Beneficios: Fácil programación y documentación del sistema.
J510 Incremental Input: La instrucción incremental usa los datos de posición en la instrucción de
movimiento como la cantidad incremental de la posición actual, y causa que el robot se mueva a la posición destino que la cantidad incremental se ha sumado a la posición actual. Beneficios: Flexibilidad superior en programación. Reducción de tiempo de programación.
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Opciones Incluida
J509 Tool Offset: Cuando la pinza es remplazada por otra pinza, el operador puede usar esta función
para convertir el programa al uso de la nueva herramienta.
Características: Si una herramienta se daña, se pueden ajustar los datos de la herramienta en lugar de regrabar todos los puntos programados. El programa puede ser ajustada para la misma trayectoria con una herramienta cambiada. Beneficios: Reducción de tiempo de programación luego de cambio de pinza o colisión. Uso de varias herramientas distintas.
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Opciones Incluida
J513 Hou r Meter: Es un timer para indicación del tiempo de operación del sistema.
Los siguientes valores pueden ser medidos: Power on Time: El período de tiempo para el cual la potencia es aplicada al sistema de control. Run Time: Intervalo de tiempo que el programa es ejecutado. Wait Time: El tiempo de intervalo de espera durante la ejecución del programa o a la espera de señal de entrada. Servo on Time: El período de tiempo por el cual el sistema está listo sin fallos. J514 Position Register: Esta función posibilita el procesamiento y almacenaje de datos de posición. Los valores almacenados son valores de los ejes o cartesianos. Existen instrucciones para operar con los registros de posición. Los registros de posición pueden ser guardados.
J515 External Program Selection: Esta función posibilita arranque del programa vía remota (RSR ó PNS) a través de entradas y salidas. RSR: posibilidad de 8 programas. (comunicación insegura) PNS: posibilidad de 256 programas. (comunicación segura).
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Opciones Incluida J516 Floppy Connect:
Esta función posibilita la conexión a la disquetera de FANUC y la comunicación vía RS-232C.
J520 TCP Auto Set:
Esta función habilita la configuración de sistemas de coordenadas de herramientas TCP.
J545 Automatic Backup: Esta función posibilita el respaldo automático de archivos del robot en distintos dispositivos. Existe la de en tener 99 versiones de archivos de robots y existe la posibilidad deposibilidad respaldarlos unahasta Memory Card. Si se apaga el controlador cuando se está haciendo el respaldo automático, se ejecutará nuevamente una vez que se encienda el controlador. Si se habilita “Backup at Power up”, se realiza una copia de seguridad cuando se encienda la siguiente vez el controlador.
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Opciones Incluida J604 User Frame Input:
Esta función posibilita el guardar los puntos en un programa respecto a un sistema de coordenadas configurable. La configuración se realiza por el método de 3 puntos ó 4 puntos. Permite la transferencia de programas entre robots. Reduce el tiempo de programación. Mejora la flexibilidad del sistema.
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Opciones Incluida J609 Space Checkt:
Esta función posibilita el paro instantáneo del robot cuando: este tiene una instrucción de movimiento que le hace que entre en cierta área predefinida, si otro robot ó periférico está ubicado dentro de la zona de interferencia y continúa este cuando el robot o periférico sale de dicha zona en forma automática. Características: El espacio es rectangular. El robot se puede bloquear dentro del espacio o mantener fuera. Beneficios:
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Reducción del riesgo de colisiones y el tiempo de programación.
Opciones Incluida J616 Background Editing:
Esta función posibilita el crear, modificar o verificar programas en forma paralela a la ejecución de otro.
Se inicia seleccionando el programa -BCKEDT- cuando el teach pendant está deshabilitado. A partir de ese momento aparecerá <> en el programa que se está editando. Para finalizar hay que ejecutar un End Edit en el menú EDCMD del teach pendant.
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Opciones Incluida J627 Hi gh Speed Skip:
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Esta función posibilita tener una función que permita monitorizar una entrada de manera de producir un salto en la ejecución actual del programa hacia una remificación de éste como se muestra en la siguiente figura.
Opciones Incluida J628 Condition Monitor: Esta función monitoriza la condición de una señal de entrada y salida, un valor de registro, un estado de alarma durante un ejecución de programa. Tan pronto como esta condición haya sido alcanzada, el programa específico es ejecutado interrumpiendo el programa actual.
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Opciones Incluida J716 FTP Interface:
RJ3iB -> estándar ;
RJ3iB Mate -> estándar si tiene Ethernet.
La interfase FTP (File Transfer Protocol) maneja los archivos en el controlador del robot usando un computador. El protocolo FTP es usado para transmisión de archivos entre un computador y el controlador del robot.
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Opciones Incluida J770 PC Interface:
RJ3iB -> estándar ;
RJ3iB Mate -> estándar si tiene Ethernet.
Es una función potente que permite comunicación de información e instrucción entre un PC y el controlador Fanuc. El kit trae una versión develpment y run-time the Microsoft Windows que permite ejecutar la aplicación rápidamente y mantenerla operativa. Nota: El PC, las herramientas de programación de PC y el software PCDK como la conexión hardware Ethernet se deben comprar en forma separada.
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H540 Spot To
La aplicación SpotTool provée soluciones específicas de aplicaciones de soldadura por punto en carrocerías y aplicaciones robotizadas generales. El SpotTool fue diseñado para simplificar y estandarizar la configuración y operación de los robots FANUC en aplicaciones de carrocerías. Existen funciones típicas predefinidas para aplicaciones de carrocerías, que permite que el operador de manera sencilla guarde datos de posición y secuencia lógicas usando términos familiares y menús de comandos desplegables. Se otorga funcionalidad completa para configurar, operar y solucionar problemas incluyendo diagnósticos, reporte de estado y información de recuperación de errores.
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H541 ArcTo
La aplicación ArcTool provée soluciones específicas para la soluciones industriales de soldadura al arco. El ArcTool fue diseñado para simplificar y estandarizar la configuración y operación de los robots FANUC en aplicaciones de soldadura al arcos. Existen funciones típicas predefinidas que permiten que el operador de manera sencilla guarde datos de posición de soldadura. El operador puede soldar seleccionando desde los menús y ejecutando instrucciones desde el teach pendant. El software permite controlar entradas y salidas digitales y analógicas entre robots de 6 ejes y equipamiento periférico. Existen librerías de equipamientos predefinidos de algunos fabricantes como por ejemplo KEMPI, LINCOLN.
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H542 HandlingTo
La aplicación HandlingTool brinda una solución efectiva de proceso a la mayoría de las aplicaciones de manipulación de material y ensamblaje. El HandlingTool fue diseñado para simplificar y estandarizar la configuración y operación de los robots FANUC. No se necesita ninguna experiencia previa en programación. Existen funciones predefinidas, menús desplegables y formas rápidas de grabar posiciones que le permite al usuario crear de manera sencilla un programa y ejecutarlo de forma rápida. Las E/S entre un eje adicional y un dispositivo periférico pueden ser controladas usando este software de manera de poder manipular las piezas. Se brinda una funcionalidad completa desde el teach pendant desde la configuración, programación, grabado de puntos, operación, diagnóstico y reporte de estado.
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H543 SealingTo
La aplicación SealingTool ha sido diseñado para realizar las operaciones de sellado de material. Este software tiene un interfase para la especificación de parámetros de operación del sistema de sellado. Con este software se puede controlar las pistolas y bombas de sellado, el controlador remoto y otras unidades externas. Cualquier trabajo puede ser realizado seleccionando menus e instrucciones desde el teach pendant. El software contiene instrucciones para controlar el robot, los útiles, las unidades de control remoto y otros dispositivos periféricos. A través del software se puede: configurar el sistema de aplicación de sellado, crear programas, grapar posiciones, realizar operaciones automáticas, monitorizar estados.
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H550 Analog I/
Permite el uso de señales de E/S analógicas. Estas señales se envían a o desde la máquina de soldar al arco y el equipamiento periférico a través de líneas de entrada y salida de señales de la placa de circuito impreso de E/S. La entradas analógicas de tensión luego son convertidas a formato digital cuando son leídas o escritas.
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H559 Servo Torch Arc Too
El Servo Torch es un mecanismo que alimenta el hilo de soldadura mediante un servomotor. El Servo Torch control function es una función que controla el Servo Torch. La alimentación de hilo a través de un servomotor permite estabilizar la velocidad de alimentación de hilo durante la soldadura y evita la influencia de perturbaciones. Esto a su vez permite la alimentación de hilo a alta velocidad. Cuando un robot con servo torch es controlado, el robot (eje J1 a J6) se maneja como grupo de operación 1 y el servo torch como grupo de operación 2. De esta manera, el eje J7 del servo torch se maneja como el eje J1 de operación del grupo 2 desde el punto de vista de las variables de programa y sistema.
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H895 Nobo
Con esta opción de software el robot puede comenzar y parar la rotación de una mesa rotativa. El robot tiene cinemática pero la mesa rotativa no la tiene. Se puede sincronizar el movimiento. Nota: Se necesita un hardware adicional.
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H896 Positione
Esta opción de software hace posible realizar movimientos coordinados. El robot y la mesa rotativa tienen cinemática. El movimiento coordinado es un método de control de movimiento en el cual la velocidad y la posición del TCP de un grupo de movimientos se ejecuta en forma relativa a otro grupo de movimientos. Este método otorga velocidad relativa constante entre ambos grupos de movimientos. Nota: Hardware y la opción coordinated motion deben ser compradas.
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H930 Digital Serv
Software obligatorio para que funcione el control de los servos de Fanuc de forma correcta.
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J500 Palletizin
La función palletizing es un software de aplicación que apila y desapila de manera ordendad las piezas solo grabando unos pocos puntos. Existen 4 tipos de formatos: • Palletizing B: las piezas de trabajo se presentan en una formación tipo rejilla y la posición de una pila individual puede ser calculada de la posición relativa de las cuatro esquinas de la rejilla. • Palletizing E: es una función que realiza operaciones de arreglos complicados. En la foto siguiente se muestran las características de ésta. • Además del palletizing B y E, si se usa el palletizing BX ó EX, los patrones de operación de paletizado o despaletizado pueden ser seleccionados para cada pieza de trabajo.
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J500 Palletizin
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J501 Data Transfe La función de Data Transfer conecta un robot con un computador personal de acuerdo a un protocolo BSC. (Carga y descarga de programas y datos, selección y control de programas, estado de monitorización y alarmas). La función de transmisión de datos adopta una transmisión serie y un protocolo estándar, haciendo fácil la conexión a un computador remoto. La función de transmisión no es solo para la transmisión de trabajos sino para el control del sistema robotizado a través de un computador remoto mediante el uso de un conjunto de comandos. Nota: Se necesita un cable de conexión y un PC que deberá ser suministrado por el cliente.
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J502 Sensor Interfac La opción de software Sensor Interface de FANUC permite al controlador comunicar con un sensor externo a través de un puerto serie RS-232-C. El sensor le envía los datos de offset de posición al controlador. El controlador del robot usa esos offset para la compensación de movimientos del robot. Usualmente, un sensor tiene un sistema de coordenadas que difiere del sistema de coordenadas usado por el robot. Debido a esa diferencia, los datos de offset deben ser transformados de manera que el resultado refleje un offset válido para el sistema de coordenadas del robot. El Sensor Interface de FANUC tiene un mecanismo de control de flujo de software propio y uso su propio formato de datos. Este protocolo de comunicación es similar al protocolo Xmodem, pero usa una secuencia de control muy simple.
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J504 Weavin La instrucción weaving dirige al robot a realizar weaving. El término “weaving” se refiere a soldadura al arco en el cual la antorcha de soldadura cíclicamente barre de derecha a izquierda a cierto ángulo con la dirección de soldadura. El weaving intenta aumentar el ancho del cordón de soldadura de manera de reforzar la fortaleza de la soldadura. Las instrucciones de weaving contienen los siguientes patrones: • Weave Sine • Weave Circle • Weave Figure 8 • Weave L.
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J511 Arc Senso En varias aplicaciones de soldadura al arco por gas metálico (MIG), las uniones de soldadura no son repetibles. Típicamente, estas apliaciones no pueden ser satisfactoriamente soldadas por un robot sin otros medios de control adaptativo. Los sensores adaptan la trayectoria del robot al cordón de soldadura para asegurar una calidad de soldadura consistente. En soldadura al arco por gas metálico de tensión constante (GMAW) se usa el Through-Arc Seam Tracking (TAST). En estos procesos, la corriente varía en función de la distancia entre la punta de contacto y la unión de soldadura. TAST puede ser usado con weaving del tipo seno que incluye seguimiento vertical o lateral o sin weaving que incluye solo seguimiento vertical. A su vez, TAST puede ser usado con movimientos lineales o circulares. TAST soporta cualquier soldadura metálica ferrosa donde la señal de corriente de realimentación se encuentra en estado estable. TAST puede ser usado en estos tipos de procesos: Soldadura al arco de gas metálico: cortocircuito, globular, spray, pulso (50 a 150 Hz) Gas de recubrimiento: Ar y Ar-CO2; CO2; Ar y O2. TAST permite al robot el seguimiento del cordón de soldadura en forma vertical, en la distancia entre la antorcha y la pieza de trabajo, y lateralmente, a través del cordón monitorizando los cambios de la corriente de soldadura. La información suministrada por el TAST permite al sistema el ajuste de la trayectoria del robot para mantener la soldadura centrada en la unión.
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J511 Arc Senso
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J512 Line Trackin Line Tracking es una opción que permite al robot el tratamiento de una pieza en movimiento como un objeto estacionario. Esta opción es usada en aplicaciones con transportadores, donde el robot debe realizar tareas en piezas en movimiento sin para la línea de ensamblaje. El seguimiento ahorra tiempo de producción permitiendo que las piezas continúen moviéndose en el transportador, en lugar de requerirlas para ser removidas de un transportador y ubicadas en una estación fija. El seguimiento puede ser hecho de dos formas: Line Tracking de un solo eje: la posición del eje externo del robot (integrado o no al robot) es ajustad para seguir el movimiento de un transportador lineal. Es llamado también rail tracking ya que típicamente usa un rail o plataforma para realizar los movimientos de seguimiento. Line o circular tracking cartesiano: el seguimiento cartesiano se refiere a un robot estacionario cuya posición del TCP es ajustada para seguir el movimiento del transportador. Se pude aumentar la capacidad de trabajo del robot grabando las trayectorias de manera eficiente. Nota: Se necesita un encoder de FANUC para line tracking y otro hardware adicional. Requerimentos: • Tracking Encoder (FANUC) • Placa interfase Line Tracking • Detector
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J512 Line Trackin
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J517 Online Touchu Online Touchup reemplaza todos los datos de posición y velocidad de movimiento en las instrucciones de movimiento dentro de un cierto rango en un programa en un momento, de acuerdo a la condición de modificación de posición, durante la ejecución de un programa. Los datos de posición se modifican agregando un valor de compensación de posición. Una velocidad de movimiento será modificada re-escribiéndola. Se pueden definir hasta 10 condiciones de modificación de posiciones.
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J518 Extended Axis Contr Se pueden agregar un máximo de 3 ejes en un grupo a los seis estándar existentes en el robot. El controlador puede controlar hasta 16 ejes (con una tarjeta servo opcional). Los ejes externos son de dos tipos: • Ejes extendidos: Estos pueden ser controlados sin importar el movimiento del robot y puede ser movido solamente con movimientos joint. • Ejes integrados: Son controlados conjuntamente con el robot durante operaciones lineales o circulares. Nota: Hardware de ejes auxiliares deben ser comprados separadamente.
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J523 Minimum Cycle Contr La opción de movimiento mejora el tiempo de ciclo del movimiento del robot. Esta característica utiliza la inercia del robot y las curvas del torque del motor y los ajustes de los parámetros adicionales para reducir el tiempo de ciclo. Cuando la opción es instalada, esta es efectiva para todos los movimientos. Especialmente el tiempo de ciclo para movimientos cortos son mejorados.
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J526 AVC Automatic Voltage Contro En varias aplicaciones TIG, la ubicación de las uniones de soldadura tiene una profundidad de tal grado que la calidad de soldadura no es aceptable. Típicamente un robot sin ningún medio de control adaptativo no puede soldar estas aplicaciones de manera satisfactoria. Los sensores adaptan la trayectoria del robot al cordón de soldadura para asegurar la consistencia de la calidad de soldadura. AVC se usa en procesos de soldadura de corriente constante. En estos procesos, el voltaje varía como una función de la distancia entre el electrodo y la pieza de soldadura. AVC puede ser usada en trayectorias lineales ó circulares. AVF puede además ser usado con o sin Weaving. AVC puede ser usado con los siguientes tipos de procesos: Soldadura TIG: DC directo o inverso, AC, Pulsado 0,1 a 10 Hz. Gas de recubrimiento: Ar, He, Ar/He. AVC permite al robot el seguimiento del cordón de soldadura en forma vertical y a través del cordón monitorizando los cambios en el voltaje de soldadura. La información suministrada por el AVC permite al sistema el ajuste de la trayectoria del robot para mantener la soldadura alineada con la unión.
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J526 AVC Automatic Voltage Contr
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J527 Error Code Recover Esta función es para sacar un Error (alarma) que ocurre en el robot, a través de salidas digitales (DO) al PLC. Se necesitan 33 DO y 1 DI adicionales para ejecutar esta función. Todos los tipos de errores pueden transmitirse excepto los NONE/WARN.
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J532 Root Pass Memorizatio Root Pass Memorization (RPM) guarda la información de offset de posición dada por un sensor de tracking. La información guardada brinda información precisa del cordón de soldadura durante el soldeo. RPM es usado con soldadura Multipass (MP). RPM/MP es una opción incluida con el seguimiento TAST ó AVC. La soldadura Multipass es la repetición de la ejecución del mismo cordón de soldadura de manera de aumentar su tamaño. instrucción multipass formas de el desplazarse los distintos de soldadura. De estaal igual forma seLa produce que se ubique ofrece adecuadamente llenado depara aportación y unapasajes buena calidad de soldadura que apariencia. La soldadura multipass puede ser usada con o sin root pass memorization. RPM es el proceso de guardado de la información de offset de posición en intervalos específicos durante los pasos de soldadura. Esta información es la diferencia entre las posiciones grabadas del robot durante la programación y las posiciones de robot indicadas por un sensor de seguimiento dicen que son las mejores para soldar el cordón. Los sensores de seguimiento incluyen TAST, AVC y otros. Estos offsets se deben a variaciones en las condicione de soldadura, como en la fijación de las piezas y en la deformación de los materiales a soldar. Las posiciones grabadas más los offset de posición llevan a crear la trayectoria correcta que el robot debería tomar durante la ejecución del cordón de soldadura. RPM guarda la posición de offset en un buffer. Por defecto, existen 10 buffers disponibles. Esto significa que hasta 10 trayectorias de soldadura pueden ser grabadas.
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J532 Root Pass Memorizatio
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J535 CRT Connectio El CRT/KB es una unidad de operación opcional. Un CRT/KB externo se conecta para controlar la unidad a través de un cable RS-232C. El CRT/KB se usa para ejecutar casi todas las funciones del teach pendant excluyendo aquellas relacionadas con las operaciones del robot..
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J536 Touch Sensin El Touch Sensing permite que el robot cambie la trayectoria automáticamente para compensar por un desplazamiento del objeto. El Touch Sensing consiste en: • Mover el TCP del robot hasta el objeto usando movimientos, velocidad y dirección predefinidas del robot. • Usar una señal de entrada para indicar que el robot ha llegado a tener contacto con el objeto. • Almacenar la ubicación encontrada del objeto, o información de offset de posición en registros de posición. • Usar la información guardada para mover el robot a las posiciones almacenadas, o usar la información de offset de posición guardada para cambiar una o mas posiciones en el programa de soldadura. • Soportar coordinated motion. La señal de entrada del contacto con la pieza es monitorizada por un circuito de sensado táctil. Cuando la entrada es recibida, la posición actual es almacenada en un registro de posición. Nota: El hardware de sensado debe ser suministrado por el cliente.
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J536 Touch Sensin
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J541 Passwor El Password es una combinación de 12 letras, números, y símbolos, usados para permitir acceso al personal autorizado a varias operaciones y pantallas. Existen cuatro niveles de password para brindar acceso a operaciones y menús específicas.
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J542 I/O Interconnect El I/O Interconnect permite la redirección del estado de una entrada digital en una salida digital. Redirección el estado de: • RI en DO • DI en RO • DI en DO •SI en DO • estado de la parada de emergencia (ES) en DO.
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J600 Multi Tas La función Multi task permite la ejecución de más de dos programas al mismo tiempo. Esta función habilita la ejecución de un programa de control del robot y un programa de control de un periférico al mismo tiempo.
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J601 Multi Motion Contr La unidad de control del robot puede dividirse hasta 16 ejes (cuando se inserta una tarjeta multifunción) y hasta trse grupos de operación y control de los grupos simultáneamente. Un único grupo puede controlar hasta nueve ejes (función multi motion)
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J605 Multi Robot Contr Esta función es para controlar dos robots con un solo controlador. Los dos robots pueden moverse sincronizadamente o independientemente de acuerdo al programa. Las ventajas son las siguientes: • No se necesita interbloqueos entre dos robots: Se interbloquean mediante registros internos sin necesitar cableado. • Fácil programación para un sistema de dos robots: Los dos robots pueden ser controlados con una sola consola. • Sistemas de seguridad: en un sistema como este, los dos robots comparten el circuito de parada de emergencia y afecta a ambos robots.
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J611 Torque Lim La instrucción límite de par, permite el límite máximo del valor del par del motor especificado en un valor arbitrario. Ejemplo: Servo Hand. • La posición se graba como dato de posición y es independiente del tamaño del trabajo, y por este motivo los datos de posición se llevarán cada vez que el tamaño del trabajo sea cambiado. Por otro lado, la instrucción de límite de par puede inhibir la pinza que se cierre aún más cuando la fuerza del motor de cierre exceda el valor designado. • El máximo valor del par que el motor puede tener es un valor arbitrario de la instrucción de límite de par.
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J612 Soft floa Cuando el robot se usa para montar piezas en una máquina herramienta, las variaciones en la precisión de la pieza resultará en una modificación en su posición relativa a la herramienta, lo que posiblemente cause interferencia entre la pieza de trabajo y la herramienta. La función soft float para el montaje efectivo de las piezas con variaciones en la precisión en la máquina herramienta. La función funciona de la siguiente manera: • Se soportan 2 tipos de soft float: joint soft float especificando la suavidad en relación a la dirección de rotación d cada eje del robot, y el cartesian soft float especificando la suavidad en los ejes cartesianos (no recomendable). • La función se habilita y deshabilita usando una instrucción en el programa. • Se puede especificar la flexibilidad de cada eje. Esto significa que se indica cuan fuerte el eje resiste a las fuerzas externa especificadas entre 0% y 100%. El más flexible es el 100%. • Si una fuerza externa sobre cierto nivel se aplica al robot, el eje del robot es empujado y movido. • Una fuerza externa aplicada al robot puede prevenir de alcanzar el punto grabado. La distancia entre el punto grabado y el punto que el robot puede alcanzar es casi proporcional a la magnitud de la fuerza externa. • Si la fuerza aplicada al robot es estática, el robot controla la fuerza para mantener su actitud aún si la función soft float es habilitada. • Si el Soft Rat aumenta, la constante elástica disminuye, permitiendo que el robot se mueva con menos fuerza. Si el Soft Tool aumenta, la fuerza máxima y momento aplicado por el robot en esa dirección disminuye, permitiendo que el robot se mueva con menos fuerza. (Ver figura).
September 28, 2004
J612 Soft floa
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J613 Continuous Tur El continuous turn permite la rotación continua y sin límites alrededor del eje final ó la rotación de un eje adicional del robot en una dirección. La rotación se realiza en la dirección positiva o negativa. El Continuos turn permite que el eje sea tratado como un motor en lugar de un eje de robot. La rotación continua puede ser independiente del movimiento del robot pero puede además estar sincronizada con el movimiento del robot y del grupo. El robot puede parar mientras que el eje con continuous turn continúa rotando. El eje de continuous trun siempre se moverá según la distancia más corta de rotación de la posición deseada. Esto reduce el tiempo de ciclo.
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J614 Angle Entry Shi Esta función permite al usuario crear datos de posición para todas las ubicaciones donde se va a mecanizar especificando solo una ubicación. Además permite al usuario realizar cambios múltiples en intervalos iguales en la misma circunferencia de una sola vez solo especificando la iteracción. La información de entrada especifica los puntos representativos para la determinación del eje de rotación para la función angle-input shift y establece el desplazamiento angular y la iteracción de cambio. Se puden representar los puntos de dos formas: una en la cual el eje de rotación se especifica y otra en la cual no se especifica. • Si el eje de rotación no es especificado, tres puntos representativos (P1, P2 y P3) en la misma circunsferencia deben ser especificados. Con estos tres puntos, el plano de rotación y el eje son calculados automáticamente. La intersección del plano de rotación con el eje (centro de rotación) se establece como el punto P0 representativo. El centro de rotación P0, el cual se especifica automáticamente, puede ser cambiado directamente más adelante. • Si el eje de rotación es especificado, un punto del eje de rotación debe ser especificado para el punto representativo P0 y cualquier de los tres puntos en el plano de rotación debe de ser especificado para los puntos representativos P1, P2 y P3. (P1, P2 y P3 no necesitan estar en la misma circunferencia). El plano de rotación es determinado con los puntos representativos P1, P2 y P3. El eje que es vertical al plano de rotación y el cual pasa a través de P0 es determinado como el eje de rotación. En cualquier caso, la mayor distancia de los puntos representativos P1, P2, y P3, la conversión más precisa que se obtiene. La dirección de rotación se muestra positivo cuando la rotación va del punto P1 al P2.
September 28, 2004
J614 Angle Entry Shi
September 28, 2004
J617 Multi Equipment Contr Esta función permite el uso de dos equipamientos de soldadura al arco en el mismo controlador. Un sistema de soldadura al arco típico consiste de una unidad mecánica (robot), un controlador y un conjunto de equipos (suministros de fuentes de soldadura). La opciónR-J3iB Multi-Equipment brinda la posibilidad de configurar el controlador para controlar dos equipos de soldadura. Los dos equipos pueden ser controlados tanto simultáneamente como independientemente. El software mapea las E/S de las dos tarjetas de proceso por defecto. Si cualquier otro interfase de hardware es usado, se debe configurar las E/S desde la pantalla de I/O SETUP.
September 28, 2004
J622 Remote I/O Interfac La interfase de E/S remotas de FANUC es un módulo interfase de E/S que permite la comunicación de información de estado entre el robot FANUC (con controlador R-J3iB) y el PLC Allen-Bradley en la célula robotizada. Además la interfase RIO puede ser configurada para permitirle al PLC el control de los módulos de E/S del controlador directamente.
September 28, 2004
J623 Arc Smart Teachin La calidad de la soldadura depende de la postura de la antorcha. Esta función convierte la postura de la antorcha en un plano específico de referencia de acuerdo al ángulo de trabajo específico y al ángulo de desplazamiento. Esta función ha sido desarrollada para reducir el número de horas hombre necesarias para la programación.
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J623 Arc Smart Teachin Función de suavidad en las esquinas: Esta función agrega puntos adicionales cerca del punto específico de manera que la antorcha atraviese las uniones de las trayectorias especificadas mientras cambia su postura suavemente. El número de puntos adicionales y la distancia si entre esos puntos adicionales (pitch) pueden ser establecidos es necesario. • La velocidad de movimiento de los puntos adicionales es la misma que la indicada en la instrucción de movimiento para la correspondiente esquina. • Luego de la conversión, el CNT100 es seleccionada como el método de posicionamiento de la esquina correspondiente. • Cuando las instrucciones de movimiento incluyen elementos adicionales, estos elementos permanecerán solamente en la instrucción de movimiento de la esquina luego de la conversión. Cuando sea posible, realice la conversión antes de agregar los elementos adicionales. • Para las instrucciones de movimiento parade puntos adicionales, se desplega “Additional point” en el campo comentarios del dato de posición. Para un punto adicional de una esquina circular, se desplega “Circle ADD_pnt”.
September 28, 2004
J623 Arc Smart Teachin Ajuste Absoluto: Esta función cambia el dato de posición especificado al ángulo de desplazamiento especificado y al ángulo de trabajo de acuerdo al plano de referencia y al dato de dirección de trayectoria (obtenido de los dos puntos grabados). Para una explicación de la configuración del plano de referencia, vea la descripción dada más arriba.
September 28, 2004
J624 Remote TC El remote TCP es diseñado para mantener velocidad relativa y movimiento entre la herramienta y la trayectoria. Hay dos tipos de aplicación: • Un tipo de aplicación normalmente involucra una pieza de trabajo grande que se fija en una célula y una pequeña herramienta que puede ser montada en el robot. En este caso, el programa controla la herramienta y la usa para trabajar sobre la pieza. Estos tipos de aplicación son pintura, soldadura al arco, soldadura por puntos…. • Otro tipo de aplicación involucra solamente una pequeña pieza que puede ser cogida por el robot y la herramienta que es fija en la célula. En este caso, el programa controla al robot que manipula la pieza para trabajar con la herramienta. Estos tipos de aplicación son rebarbado, soldadura por puntos, sellado…
September 28, 2004
J631 AccuPat AccuPath es una opción de movimiento que brinda mejor performance de movimiento para los movimientos lineales y circulares (no movimientos eje a eje) en las áreas de trayectoria constante. Trayectoria constante: El robot mantiene la misma trayectoria obviando los cambios de velocidad. También el robot continúa en la trayectoria srcinal luego de Estop/Hold/Resume. Precisión de la trayectoria: Brinda buena precisión de trayectoria para movimientos en línea recta y circular. Ajuste en Esquina: Además del tipo de terminación CNT, el usuario puede además ajustar la distancia a la esquina usando el tipo de terminación CD Precisión en la velocidad: el robot intenta mantener la velocidad programada alrededor de la esquina mientras que el movimiento esté dentro de su capacidad mecánica. Por otra parte, la velocidad en la esquina disminuirá automáticamente. Si es necesario, el usuario puede la opción de movimiento velocidaddedelalaesquina esquinapara (CS) para ajustar aún más ladevelocidad la esquina seleccionada. Trayectoria de posicionamiento: esto define el método de finalización de la operación del robot en la instrucción de movimiento. Hay tres modos de trayectoria de posicionamiento disponibles: trayectoria tipo FINE, CNT y CD. September 28, 2004
J631 Controller Backu El controller backup y restore permite al controlador del robot realizar el respaldo y restaurar la memoria del controlador.
September 28, 2004
J649 Gravity Compensatio La compensación de la gravedad calcula la flexión del brazo del robot causada por la herramienta y pieza en la brida, el equipamiento en el brazo, y el propio peso del brazo. A partir de eso el motor compensa la posición dependiendo del cálculo de la flexión y mejora la precisión de la posición absoluta. Los parámetros Payload y armload (equipamiento en el brazo) se configuran en la pantalla.
September 28, 2004
J650 KARE KAREL es un paquete de software de aplicación de desarrollo integrada en el robot FANUC. KAREL es suficientemente potente para manipular virtualmente cualquier manipulación robotizada, procesamiento y aplicación de ensamblaje. La características internas de KAREL sustancialmente reduce el desarrollo, pruebas y tiempo de implementación.
September 28, 2004
J664 Auto Error Recover Los robot son a veces parados por diversas alarmas durante producción. Si un robot se para, es necesario realizar una operación de recuperación de manera de continuar con el programa que estaba srcinalmente funcionando. Por ejemplo, suponga que el robot está soldando al arco. Puede ocurrir que una alarma de pérdida de arco sea emitida, parando al robot. En tal caso, el operador debe de mover el robot a una posición segura, por ejemplo, para cortar el hilo o limpiar la boquilla, luego resumir el programa srcintal.
September 28, 2004
J665 Servo Gun change functio Es posible cambiar más de una servo gun sin sacar alimentación. Soporta hasta 6 pinzas. Aún cuando la servo gun, la cual no tiene respaldo de los datos del encoder, puede usar esta función. Nota: el hardware de servo gun y el cambiador de pinza debe comprarse separadamente.
September 28, 2004
J666 Collision Skip / Touch Sk El servo control avanzada de robots es usado para detectar cuando el robot toca a un objeto. La opción Touch Skip monitoriza la corriente del motor en variables de sistema especiales. El movimiento de contacto, los niveles de detección para el contacto y el resultado de las acciones pueden ser programadas libremente.
September 28, 2004
J667 Safety Zon La sensitividad de la detección de colisión puede ser ajustada localmente en un programa TPE usando la función de zona de seguridad.
September 28, 2004
J671 Servo Tool Change functio En muchas aplicaciones, es necesario cambiar de servopinza. Se puede cambiar de servopinza con un robot sin necesidad de desconectarlo. Esta opción reduce los coste y le proporciona flexibilidad al sistema. A pesar de que la servopinza no tenga baterías de seguridad para los encoders, se puede utilizar esta opción. En caso de no tener baterías, se puede realizar una calibración automática fácilmente.
September 28, 2004
J672 Servogun pressure contr Se puede controlar valores de presión con multi-step en soldadura por puntos con servogun. Esta función incrementa sustancialmente la calidad de la soldadura. Se pueden personalizar perfiles de presión para cada una de las condiciones de presión. Las vibraciones en la servogun se reducen en un gran porcentaje.
September 28, 2004
J675 Data Monito Data Monitor es una herramienta que permite mejorar la calidad de los procesos. AL utilizarlo podemos monitoriz y grabar importantes parámetros de los procesos. También puede alertarnos cuando un parámetro está cerca de sobrepasar un límite preestablecido. Data Monitor trabaja como un sistema de adquisición de datos. Se pueden monitorizar hasta 6 elementos a la vez con Data Monitor. La frecuencia de muestreo máxima es de 250MHz. Adicionalmente se pueden grabar también los siguientes datos: hora, fecha, distancia, nombre de programa y número de línea. Se pueden escoger los elementos que se deseen para monitorizar desde la pantalla “Data Monitor Schedule”.
September 28, 2004
J677 Dual Ar A Dual Arc es una función para realizar 2 movimientos de soldadura coordinados al mismo tiempo. Alta productividad para sistemas de soldadura por arco, manipulación y coordinación de movimientos para varias aplicaciones, es un método de control de movimientos en el cual la velocidad y la posición del TCP se ejecutan relativamente a un grupo de movimientos líder. Este método proporciona velocidad relativa constante entre los 2 grupos de movimiento. Características: Configuración basada en 2 robots standard controlados por un único armario de control. Los robots atienden a peticiones usando movimientos coordinados y multitarea. Los movimientos coordinados controlan directamente la velocidad de soldadura independientemente de la trayectoria y de los tipos de movimientos. Se controlan e equipos de soldadura. Mejora del tiempo de ciclo: 2 robots soldando simultáneamente. Se controlan 2 ejes externos adicionales.
September 28, 2004
J678 Arc weld parameter rampin La opción de software “Weld Parameter Ramping” le permite incrementar o decrementar gradualmente los parámetros de soldadura en un periodo de tiempo específico. Con esta opción, se pueden programar soldaduras que tengan una o más rampas. El software Arc Tool incrementará o decrementará constantemente los voltages analógicos de salida para controlar cada parámetro de soldadura en el tiempo especificado. El resultado son suaves transiciones de parámetros de soldadura por arco de un valor a otro. La función de sintonización de soldadura, permite ajustar las condiciones de soldadura en tiempo real mientras un programa se está ejecutando. Esta función puede ser utilizada para ajustar los siguientes parámetros de soldadura: •Velocidad de soldadura •Voltage de soldadura •Corriente de soldadura •Velocidad del hilo
September 28, 2004
J681 Arc fast easy torch recover recove Es una función que permite el ajuste automático del TCP. La función Torch Recovery automáticamente compensa la inclinación de las antorchas y las puntas de contacto usadas reduciendo los defectos de soldadura y aumentando la productividad del sistema. Si el TCP ha cambiado, la soldadura precisa se torna imposible. En este caso, el TCP necesita ser configurado nuevamente, ó en el peor caso regrabar los puntos, parando la producción por un rato. El Torch recovery puede corregir la desviación en un tiempo corto. Para usar esta función, use el siguiente procedimiento: • instale el útil de recuperación. • Configure la posición de la punta del hilo como TCP. •Configure los datos de la función de recueración. • Calibre la función de recuperación de antorcha.
September 28, 2004
J683 Stitch functio Para puntos de sellado y soldadura por láser, la función stitch permite la fácil programación de esas partes de sellado y soldadura (como intervalo de ON e intervalo de OFF) y encendiendo y apagando la señal en cada intervalo. Seguido de dos instrucciones se especifica el intervalo en el cual la función stitch será usada. STITCH [i] • Empieza el proceso de stitch de acuerdo a las condiciones de stitch. • No se para el proceso hasta que se ejecute la instrucción STITCH END. • La condición de stitch se especifica en una pantalla.
September 28, 2004
J684 High sensitive collision detectio High Sensitive Collision Detection es una avanzada función que utiliza ínformación dinámica del robot para detec cualquier exceso de consumo debido a una colisión. High Sensitive Collision Detection es un método que proporciona gran sensivilidad para detectar si el robot ha colisionado con un objeto y detener el robot inmediatamente. Esto ayuda a minimizar daños potenciales en la pinza del robot. High Sensitive Collision Detection tiene la intención de detectar cuando la pinza o el robot colisionan con la pieza de trabajo y en ese caso el robot para. Esta función ha sido mejorada en cuanto a sensibilidad con respecto a las anticolisiones que el robot trae de serie. Es capaz de detectar colisiones más facilmente y por lo tanto, se reducen los posibles daños que se causan en una colisión. High Sensitive Collision Detection evita y hace innecesarios sensores y otro tipo de dispositivos hardware utilizad normalmente para proteger la pinza del robot. Cuando se detecta una colisión, se produce una alarma y el robot para decelerando en lugar de parar en bruscamente y así se evitan sacudidas que pueden dañar al propio robot. Un juego de instrucciones de programa habilita y deshabilita esta función.
September 28, 2004
J685 Servogun Gun functio Se puede ajustar y controlar un valor constante de presión con multi-step en soldadura por puntos con servo gun. Esta función ayuda a incrementar la calidad del proceso de soldadura.
Ventajas: •Reducción del tiempo de ciclo. •Prevención de ruido (bajo ruido de la soldadura por puntos y del aire de las válvulas) •Mejora de la calidad de la soldadura (presión adecuada para el material y el grosor de la pieza de trabajo, mantenimiento de la presión constante, reducción de la distorsión de las piezas de trabajo por control de presión).
September 28, 2004
J686 Coordinated motio Coordinated motion es un método de control de movimientos en el cual la velocidad y posición del TCP del grupo de movimiento seguidor se ejecuta relativamente al grupo de movimiento del líder. Este método proporciona velocidad relativa constante entre 2 grupos de movimiento, y proporciona las trayectorias al seguidor con respecto a los movimientos del líder. Se reduce el tiempo de programación por redución del número de posiciones necesarias. Proporcionan control relativo de la velocidad entre 2 grupos de movimiento. Proporcionan control preciso de las trayectorias de movimiento entre 2 grupos.
Coordinated motion difiere de Simultaneous motion en lo siguiente: Las direcciones de Simultaneous motion solo detienen y arrancan grupos de movimiento al mismo tiempo. En Simultaneous motion, la velocidad relativa del TCP no se controla automáticamente. Se debe realizar manualmente programando algunos movimientos regularmente espaciados, temporizados, a lo largo de la trayectoria de soldadura, generalmente cada 4 y 8 milímetros.
September 28, 2004
J713/714/751/752 Profibus D La función de interfase de Profibus-DP (12M) está implementada en dos tarjetas. La tarjeta master es usada para la función DP master (clase 1) y la tarjeta slave para funciones esclavo. Estas funciones pueden conectar redes separadas. En una de las redes a la cual está conectada, el controlador opera como Master intercambiando E/S con equipos periféricos. En la otra red, el controlador opera como esclavo intercambiando E/S con una unidad como un PLC usada para integrar la célula. Nota: Las tarjetas Profibus (Master o Slave) deben comprase en forma separada.
September 28, 2004
J718/719 Interbus INTERBUS-S, es un bus serie para transmitir datos entre diferentes sistemas de control (PC, robots, PLC’s, …) y espacialmente distribuido en unidades de entradas/salidas en las cuales son conectadas los sensores y actuadores. La red INTERBUS-S (o IBS para reducir), se implementa en una placa formato PC104. Esta tarjeta puede incorporar la función master o slave conectadas en redes diferentes. En una de las redes, el robot trabaja como master intercambiando datos de las I/O con los equipos periféricos (por ejemplo un equipo de sellado). En otra red,el robot opera como slave para intercambiar datos via I/O como un PLC. La red INTERBUS-S se puede usar en combinación con: •Process I/O •Módulos A I/O •Módulos B I/O •Comunicaciones Ethernet (FTP, Etc,…) Las comunicaciones entre los dispositivos conectados en una red INTERBUS-S, usan el protocolo INTERBUS-S. Las interface INTERBUS-S permite comunicar simultaneamente con los dispositivos master y slave.
September 28, 2004
J726 PC Vision Interfac PC Vision Interface es la parte de software de robot del sistema de visión V-500i. PC Vision está basado en una capturadora de imagen diseñada específicamente para precios sensibles en sistemas de visión de desarrollo OEM.
Características: Conexión vía Ethernet o RS232. V-500i es una sistema de visión basado en PC y V-510i es un sistema integrado en el controlador. Puede localizar cualquier tipo de objetos incluyendo desplazamientos, rotaciones, extensiones/reducciones y cambios de brillo y de foco. La programación puede realizarse sin ajustar prácticamente ningún parámetro. V-500i es un ojo del robot, localiza las piezas y compensa el movimiento del robot. EL robot realiza tareas precisas y estables. V500i detecta la posición y rotación de múltiples piezas de trabajo, y el robot las coge una a una.
September 28, 2004
J728 Integrated VEl sistema de visión integrado V-510i consiste en una PCB compatible con RJ3iB, una fuente de alimentación específica y los cables de conexión necesarios.
Características: Hardware de visión integrado en el controlador del robot. Imagen: 640x480 píxeles, 256 niveles de grises. Conexión de hasta 4 cámaras. Interface en el Teach Pendant Localiza piezas y compensa los movimientos de robot. V-510i está integrado en el controlador del robot.
September 28, 2004
J729 V500i 3D Compensatio A través de una cámara 2D no se puede obtener información de la profundidad. Una cámara proporciona una línea recta desde la posición del objeto, a la cámara. En compensación de la posición en 3D, el sistema determina la posición 3D de la pieza de trabajo a través de 3 cámaras. Primero, se necesita determinar 3 puntos estratégicos en la pieza de trabajo. Llamaremos a estos puntos “gauge hole”. Consideremos un triangulo formado por estos 3 “gauge holes”. La forma y el tamaño de este triangulo no cambian aunque la pieza se mueva o rote. Después, las 3 cámaras se usarán para ver los 3 “gauges holes”. Cada cámara detectará un “gauges hole” y calculará la linea recta entre la cámara y el “gauges hole”. Como resultado, se obtendrán 3 líneas y a partir de estás se obtendrán las 3 dimensiones requeridas para determinar la posición del objeto.
September 28, 2004
J753/754 DeviceNe DeviceNet es un bus de tipo “Controller Area Network” (CAN) que proporciona una conexión más simple entre las entradas y salidas del controlador, actuadores industriales y sensores. La iterface de DeviceNet consiste en componentes hardware y software que permiten al controlador del robot conectar una o más redes DeviceNet. Una vez instalado, la interface DeviceNet se puede utilizar a la vez que uno de estos componentes: •Process I/O •Módulos A I/O •Módulos B I/O •Allen Bradley Remote I/O •Remote I/O Interface •Ethernet communications •Profibus DP Las comunicaciones entre la interface DeviceNet y los dispositivos conectados utilizan el protocolo DeviceNet.
September 28, 2004
J756/757 ControlNe ControlNet permite utilizar un protocolo de comunicaciones abierto, standard industrial, para comunicar el robot con una amplia gama de dispositivos, desde un simple interruptor fotoeléctrico hasta un PLC. Además ControlNet proporciona las siguientes ventajas: Mejora el proceso simplificando el cableado de las I/O y reduciendo el hardware, lo cual culmina en un sistema de comunicaciones más sencillo de implementar y depurar. Dependiendo de la configuración de hardware, existe la posibilidad de implementar 2 tipos diferentes de red: a)
Usar una red para comunicaciones entre un host y varios controladores en una célula y una segunda red para todos los dispositivos locales hacia un solo controlador.
b)
Usar una red con mucho tráfico y tenga un “Network Update Time” (NUT), de unos 20msec, y usar una segunda red que necesitan más velocidad, unos 2msec.
Una vez instalado, la interface ControlNet se puede utilizar a la vez que uno de estos componentes: •Allen Bradley Remote I/O •DeviceNet Interface •Ethernet communications •Genius I/O •Módulos A I/O •Módulos B I/O •Process I/OProfibus DP
September 28, 2004
J758 FIPIO Interfac FIPI/O es una interface de comunicaciones que permite comunicar el robot con otros dispositivos. Se puede utilizar FIPI/O para conectar actuadores y sensores en su sistema. Características: •La función slave operan independientemente. •La interface FIPI/O pueden ser utilizadas junto con otros dispositivos de I/O como Process I/O, y los módulos de I/O tipo B de FANUC. •Las señales dedicadas (UOP) pueden ser mapeadas dentro de la interface de FIPI/O.
Beneficios: •Coste reducido del sistema de I/O •Los dispositivos slave pueden ser conectados en diferentes redes •Activación de las comunicaciones entre el robot y otras máquinas
September 28, 2004
J760 Integrated PM La opción de software Integ rated PMC (Programmable Machine Control), dota al robo t de la capacidad para ejecutar un programa ladder en el controlador RJ3iB. PMC permite a los controladores RJ3iB operar con dispositivos externos vía programas ladder, eliminando en muchos casos la necesidad de un PLC externo en sistemas pequeños. Con la opción PMC la comunicación entre el programa ladder y el programa de robot se realiza compartiendo memoria. Se necesita un PC con el software de programación Fapt Ladder para realizar estos programas ladder. La transferencia de los programas se realizará vía puerto serie (RS-232). Este mismo software de programación off-line (Fapt Ladder), se puede utilizar para monitorizar la ejecución de un programa ladder via serie.
September 28, 2004
J777/781 Robot lin Este software permite la sincronización de movimientos de hasta 7 robots a través de una red Ethernet. La Manipulación de piezas muy pesadas las cuales sobrepasan la capacidad de un único robot, se pede realizar con esta función. Para conectar dos robots no es necesario utilizar un HUB, sino que es suficiente con un cable cruzado. Cuando los robots se encuentran en “Robot Link Motion”, es decir, sincronizados, el master envía información cada 10 milisegundos a los slaves. El robot master, después de recibir confirmación de los slaves, se mueve al siguiente punto y envía la información correspondiente. Por lo tanto, cuando la comunicación se detiene por ruidos o errores de comunicación en la línea, los robots master y slave detienen su movimiento sincronizado.
September 28, 2004
J780 Approach deterrence for Multi-Robot La función Approach Deterrence posibilita la realización de movimientos rápidos en distancias pequeñas entre robots, herramientas y/o las piezas de trabajo. Esta función monitoriza la distancia entre las herramientas de los robotos en tiempo real evitando así colisiones. Esta función también monitoriza la distancia entre el robot y un periférico fijo, para la posición de la cual han sido configuradas la forma, tamaño y posición y de esta manera evitar posibles colisiones. Esta función puede actuar de 2 maneras diferentes: 1)
Approach deterrence function
2) Approach waiting function
September 28, 2004
J782 Visual trackin Para manipular piezas en una cinta transportadora que esté en movimiento, la función Visual Tracking combina l funciones V-5x0i y Line Tracking. Con esta función se pueden manipular piezas de 2 formas diferentes: 1)
Manipulación de piezas continuamente:
2)
Manipulación de piezas que llegan una a una
September 28, 2004
J784/785 I/O Link I Se puede comunicar a través del bus I/O link con dispositivos de otros fabricantes que cimplan la norma OPCN-1. Se pueden conectar hasta 32 dispositivos a traves del bus I/O Link-II. La función I/O Link-II puede ser implementada como master o como slave. Actuando como master: Se pueden transferir datos a través de DI/DO.
Actuando como slave: Se pueden transferir datos a través de DI/DO. Función de transferencia global I/O (función única de FANUC) Capacidad de conectar y desconectar una estación slave en un determinado tiempo sin que esto afecte al resto de las estaciones.
September 28, 2004