Sistem Pengaturan Mesin Pemotong Kentang Berbasis Programmable Logic Controller

e k SIPIL MESIN ARSITEKTUR ELEKTRO

SISTEM PENGA ENGATURAN MESIN PEMO PEMOT TONG KENTANG NTRO LLER BERBASIS PRO G RA M M A BLE LO G IC C O NTR D e n y W i ri ria N u g r a h a *

Abstract PLC ( Pr Pro g ra m m a b le Lo Lo g ic C o n t ro ro l le le r ) is a s ys yst e m t h a t c a n m a n ip ip u la la t e , e x e c u t e , a n d m o n i t o r t h e st a t e o f t h e p ro r o c e ss ss a t a v e r y ra p id r a t e , w it it h t h e b a sic d a t a t h a t c a n b e p r o g r a m m e d in t o t h e in t e g ra l m ic ro p ro c e ss sso r -b -b a se d sy st st e m s. PL PLC t o re c e i v e in in p u t a n d p ro d u c e o u t p u t e l e c t ri ric a l si sig n a ls t o c o n t r o l a sy sy st st e m . In In t h e w o rld o f i n d u st st ry ry , PL PLC is w i d e ly u se se d t o c o n t r o l a v a rie t y o f p ro d u c t io io n m a c h in in e ry r y a n d p r o d u c t io io n p ro c e ss sse s t o i m p ro v e p r o d u c t iv iv it it y a n d p r o d u c t q u a lit y . Po t a t o c u t t in in g m a c h in in e c o n t r o l sy st st e m t h a t is is c o n t r o lllle d b y t h e PLC c a n b e a p p lie d t o i n d u st st ri ria l p r o c e ss sse s a u t o m a t ic ic a l ly ly t o re re p la c e h u m a n la b o r in in jo jo b s t h a t r e q u ir i re sp sp e e d a n d a c c u ra ra c y e f f ic ic ie n t l y so so a s t o i m p ro v e p ro d u c t q u a l it it y a n d q u a n t it it y o f p ro d u c t io io n . D e si sig n e d sy st st e m is c a p a b le o f h a n d lin g i n p u t s q u i c k ly ly a n d a c c u ra ra t e ly p r o d u c e o u t p u t , w h e r e in in p u t o n t h is is sy st st e m o f se n so so r s a n d lim it sw sw i t c h e s. s. W h i le le t h e o u t p u t o f a D C m o t o r a n d t h e v i e w ( d i sp sp la y ) b y u si sin g t h e se v e n se se g m e n t t h a t p ro v i d e s in f o r m a t io io n t o t h e u se se r . Ke y w o r d s : P Pro g ra m m a b le Lo g ic C o n t r o lllle r ( PL PLC ) , D C m o t o r , Se Se n so r , Li Lim it Sw Sw it c h

Abstrak PLC (P r o g r a m m a b l e L o g i c C o n t r o l l e r) merupakan sistem yang dapat memanipulasi, mengeksekus mengeksekusi, dan memonitor memonitor kea kea da an p roses oses pa da laju yang yang ama t ce pa t, denga n da sar da ta yang b isa isa diprogra d iprogram m dalam da lam sis sistem tem ber be rba sis mikr mikrop rosesor osesor integ integrra l. PLC mene rima mas ma sukan da dan menghasilkan keluaran sinyal sinyal listrik untuk mengendalikan suatu sistem. Dalam dunia industri, PLC b anya k digunakan digunaka n untuk meng mengend enda a likan likan be rba ga i mesin mesin produksi produksi da n proses proses prod produks uksi untuk untuk meningkatkan p rod uktivi uktivitas tas da n kualita kualita s prod produk uk yang dihas diha silkan. ilkan. Sistem pengaturan mesin pemotong kentang yang dikendalikan oleh PLC dapat diterapkan pada proses industri secara otomatis untuk menggantikan tenaga manusia dalam pekerjaan yang menuntut kec epa tan dan d an ketepa ketepa tan sec sec ara e fis fisien sehingga sehingga da pa t meningkatk meningkatkan an kualit kualitas as produk dan jumlah produksi. Sistem yang dirancang ini mampu menangani input dengan cepat lim it dan menghasilkan output dengan akurat, dimana input pada sistem ini berupa sensor dan lim . Sedangkan outputnya berupa motor DC dan tampilan (d i s p l a y ) dengan menggunakan sw it c h informas masii kepa kepa da pengg una. se v e n se se g m e n t yang membe ri infor (PLC ), motor mo tor DC , Sensor, Sensor, Limi Limitt Switc Switch h Kata Kunc Kuncii : Pro g ra m m a b le Lo Lo g ic C o n t r o l le le r (PLC),

1. Pendahuluan Dalam

dunia

industri, Programmable Logic Controller (PLC (PLC ) banyak digunakan untuk mengendalikan berbagai mesin produksi dan proses produksi untuk meningkatkan produktivitas dan kualitas produk yang dihasilkan. Sistem elektrik dengan pengontrolan secara otomatis yang menggunakan PLC

mempunyai nilai yang lebih baik untuk digunakan sebagai pengaturan maupun sebag eb agai ai alat a lat bantu ba ntu kep kepenti entinga ngan n manusia. manusia. Penggunaan mesin pemotong kentang yang dik d ikend endalik alika a n oleh PLC PLC dimaksudka dimaksudkan n untuk menggantikan tenaga manusia dalam pekerjaan yang menuntut kec epata ep atan n dan da n ketepa ketepa tan sec sec ara efisien.

* Staf Penga Pen ga jar J urusa urusa n TeknikE TeknikElektr lektro o Fakultas Teknik Univers Universitas itas Ta Ta dulako, dula ko, Pa lu

Sist e m Pe n g a t u r a n M e s in Pe m o t o n g K e n t a n g Be r b a sis Pro g ra m m a b le Lo g it C o n t r o l le r ( PLC ) ( D e n y W i ria N u g r a h a )

Pada industri yang memproduksi makanan ringan (camilan) dimana menggunakan kentang sebagai bahan bakunya, diperlukan bentuk potongan kentang yang bervariasi dengan jumlah besar dalam waktu singkat, oleh karena itu diperlukan proses pemotongan kentang yang cepat dan tepat. Bila proses pemotongan dilakukan dengan tenaga manusia sangat tidak efisien, sehingga dirancanglah mesin pemotong kentang yang bekerja sec ara otomatis.

2. Tinjauan Pustaka 2.1 Motor DC Sebuah elektrik motor mengkonversi besaran listrik menjadi besaran mekanik. Berdasarkan karakteristiknya motor DC mempunyai daerah pengaturan putaran yang lebih luas dibandingkan dengan motor arus bolak-balik. Sistem penggerak motor DC bekerja berdasarkan hukum a m p e r e yang menyatakan bahwa konduktor/penghantar akan mendapatkan kekuatan/gaya apabila arus listrik yang mengalir di dalam sebuah loop konduktor/penghantar berada di dalam sebuah medan magnet. Motor DC mempunyai dua terminal elektrik. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua terminal tersebut, motor akan berputar pada satu arah, dan bila polaritas tegangan tersebut dibalik maka arah putaran motor akan terbalik pula. Polaritas dari tegangan yang diberikan pada dua terminal menentukan arah putaran motor sedangkan besar dari beda tegangan pada kedua terminal menentukan kecepatan motor. Untuk memilih motor yang tepat, pada tulisan ini harus diperhitungkan tenaga yang dibutuhkan oleh motor tersebut serta putaran dan torsi yang dihasilkan

oleh motor. Torsi (t o r q u e ) adalah gaya angular yang dapat dihasilkan motor pada jarak tertentu dari porosnya. Pada unit metric , torsi motor dispesifikasikan sebaga i Newton-meters (Nm). Keunggulan dari motor DC ad alah lebih ringan dibandingkan dengan sistem hidrolik, namun memiliki torsi dan kecepatan yang tinggi, mudah diaplikasikan dengan peralatan kontrol, torsi dan kecepatan dapat diubahubah dengan mudah melalui berbagai sistem transmisi. Motor DC dibedakan menjadi empat yaitu: motor shunt, motor seri, motor kompon, motor penguat terpisah. Terda pa t juga motor DC khusus yaitu motor DC servo yang digunakan dalam tulisan ini. Motor DC servo adalah motor yang didesain khusus dengan umpan balik, oleh karena itu semua motor servo mempunyai respon yang baik. Pada motor DC servo d igunakan konstruksi yang khusus, berbeda dengan motor DC biasa karena motor DC servo juga digunakan untuk mengatur posisi. 2.2 Re la y Relay adalah sebuah komponen elektromagnetik yang dapat mengubah kontak-kontak saklar sewaktu komponen ini menerima arus listrik. Pada dasarnya relay terdiri atas sebuah kumparan kawat beserta sebuah inti besi lunak. Kalau kumparan dialiri listrik, maka besi lunak menjadi magnet dan menarik konduktor berpegas, saklar ini pun menutup. Kalau arus dimatikan, magnet pada besi lunak menghilang, dan konduktor dilepaskan, sehingga saklar membuka.

Gamba r 1. C ontoh bentuk fisik Relay

J urnal SMA RTek, Vol. 8 No. 4. Nope mber 2010: 270 - 279

2.3 Sensor Photo Transistor photo conductive Sensor adalah sensor-sensor yang mengalami perubahan pada konduktivitas bahan semi konduktor saat terkena sinar/cahaya. Sensor p h o t o c o n d u c t iv e terdiri dari dua jenis, yaitu p h o t o c o n d u c t o r tipe ju n c tio n da n p h o t o c o n d u c t o r tipe b u l k . Untuk photo conductor tipe junction misalnya photo dioda atau photo transistor. Sedangkan untuk photo conductor tipe bulk yaitu photo resistor.

Gamba r 2. Simbol photo transistor Pada

tulisan

ini

digunakan sensor p h o t o c o n d u c t iv e tipe ju n c tio n (photo transistor ) sebagai sensor untuk mengontrol ada tidaknya input (berupa gangguan pada penerimaan cahaya) yang terhalang oleh masuknya kentang sehingga dapat memberikan respon bahwa mesin dalam keadaan siap dan sensor photo transistor ini juga digunakan untuk mengontrol berapa ba nyak kentang yang sudah masuk. 2.4 Pro g ra m m a b le Log ic C on troller (PLC )

Sebelum

adanya P r o g r a m m a b l e L o g i c C o n t r o l l e r (PLC ), sudah banyak peralatan kontrol sekuensial, semacam cam shaft dan drum. Ketika relay muncul, panel kontrol dengan relay menjadi kontrol sekuens utama. Ketika transistor muncul, so lid

state relay

diterapkan pada bidang dimana relay elektromagnetik tidak cocok diterapkan seperti untuk kontrol dengan kecepatan tinggi. Sekarang ini sistem kontrol sudah meluas sampai ke keseluruhan sistem kontrol dikombinasikan dengan kontrol dengan f e e d b a c k , pemrosesan data dan sistem monitor terpusat. Sistem kontrol logika yang konvensional tidak dapat melakukan hal-hal tersebut dan dengan Pro g ra m m a b l e Lo g ic C o n t ro l le r diperlukan untuk itu. PLC merupakan sistem yang dapat memanipulasi, mengeksekusi, dan memonitor keadaan proses pada laju yang amat cepat, dengan dasar data yang bisa diprogram dalam sistem berbasis mikroprosesor integral. PLC menerima masukan dan menghasilkan keluaran sinyal-sinyal listrik untuk mengend alikan suatu sistem. Secara umum, PLC dapat dibayangkan seperti sebuah personal komputer konvensional (konfigurasi internal pada PLC mirip sekali dengan konfigurasi internal pada personal komputer). Akan tetapi dalam hal ini PLC dirancang untuk pembuatan panel listrik. J adi bisa d iangg ap bahwa PLC adalah komputernya panel listrik. PLC sec ara khusus diranc ang untuk dapat menangani suatu sistem kontrol otomatis pada mesin-mesin industri ataupun aplikasi-aplikasi selain pada industri. Didalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti kumpulan ribuan relay. Akan tetapi bukan berarti didalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil. Di dalam PLC berisi rangkaian elektronika digital yang difungsikan seperti kontak NO dan kontak NC relay. Bedanya dengan relay bahwa satu nomor kontak relay (baik NO maupun NC) pada PLC dapat digunakan berkali-kali untuk instruksi semua dasar selain instruksi output. Dalam PLC tida k diijinkan


menggunakan output dengan nomor kontak yang sama .

Gambar 3. Blok diagram PLC

Pad a umumnya PLC memiiki lima komponen dasar. Komponenkomponen ini adalah Modul Catu Daya, Unit Prosesor Pusat, Modul Input/Output, Memori, Program PLC , ini dapa t dilihat pada gamba r 4.

komputer dan disimpan pada RAM yang terdapat pada CPU PLC. Kemudian PLC mengirimkan sinyal output yang diberikan pada rangkaian driver lalu ke motor-motor penggerak. 3.2 Proses Kerja Mesin Pada awal proses, pendorong kentang selalu berada dekat dengan posisi motor. Motor 1 berputar searah jarum jam sehingga ulir memutar ke kanan menggerakkan pendorong kentang menuju ke mata pisau, jika pendorong kentang menyentuh limit switch 1 yang dipasang sejajar di atas mata pisau maka motor berputar balik melawan arah putaran jarum jam sehingga ulir memutar ke kiri dan menggerakkan pendorong kentang mundur selama waktu yang ditentukan hingga motor 1 berhenti.

Gamba r 4. Bag ian-ba gian PLC

3. Perancangan Sistem 3.1 Perancangan perangkat keras Blok diagram dari sistem yang dirancang dapat dilihat pada gambar 5. Prinsip kerja dari blok diagram di atas adalah sebagai berikut: sensor dan limit sw itc h digunakan sebagai peralatan input yang berfungsi memberikan sinyal ke PLC untuk menunjukkan posisi. Dari sinyal input terseb ut diproses oleh PLC sesuai dengan urutan proses kerja mesin yang ditulis berupa l a d d e r d i a g r a m pada

Gambar 5. Skema mesin pemotong kentang Setelah motor 1 selesai bekerja maka akan dilanjutkan dengan proses pada motor 2 dan 3 yang masingmasing memiliki lim it sw itc h yang digunakan untuk memutar kembali motor-motor tersebut. Alat pemotong yang digunakan yaitu berupa mata pisau yang berbeda sesuai dengan bentuk potongan yang diinginkan.


3.3 Rangkaian Sensor Rangkaian ini terdiri dari dua bagian yaitu bagian penerima berupa sensor photo transistor dan bagian pemancar caha ya berupa Led 3 volt.

Gambar 7. Rangkaian sensor yang digunakan pada sistem Pada rangkaian di atas terlihat sensor photo transistor diberikan tegangan 5 volt dan dihubungkan dengan Op-Amp pada masukan membalik sebagai isyarat yang tidak diketahui tarafnya untuk dibandingkan dengan tega ngan acuan. Tujuan dengan menghubungkan sensor photo transistor dengan Op-Amp ini adalah agar saat photo transistor mendapat cahaya maka nilai resistansinya lebih kecil sehingga tegangan yang dihasilkan besar. Tegangan yang dihubungkan ke masukan membalik OpAmp ini lebih besar daripada tegangan masukan positif (acuan), sehingga keluaran dari output Op-Amp adalah “1” dan dihubungkan ke inverter agar mendapat keluaran “0”, sehingga ini mengakibatkan relay yang berfungsi sebagai input ke PLC terbuka, dengan kata lain tidak ada kentang yang masuk sehingga mesin tidak bekerja. Sebaliknya saat sensor photo transistor tidak mendapat cahaya (cahaya terhalang), hal ini mengakibatkan relay yang berfungsi sebagai input ke PLC tertutup, dengan

kata lain ada kentang yang masuk sehingga mesin bekerja. 3.4 Rangkaian Driver Motor DC Untuk mempermudah proses kerja mesin, penulis menggunakan tiga buah motor DC yaitu motor servo. Sedangkan untuk satu siklus atau sekali proses dibutuhkan gerakan maju dan mundur, sehingga dalam hal ini untuk satu motor dibutuhkan dua buah relay yang berfungsi untuk membalik fasa pada motor tersebut. Dengan membalik fasa ini maka pendorong kentang dapat bergerak maju dan mundur. Adapun rangkaian driver motor DC yang digunakan pada sistem ini dapat dilihat pada gambar 8. 4. Hasil dan Pembahasan 4.1 Hasil penelitian Sebelum menganalisa l a d d e r d i a g r a m (program) yang dihasilkan dalam perancangan sistem ini maka perlu diketahui st a t e d ia g r a m output mesin pemotong kentang agar program yang dimasukkan sesuai dengan kerja mesin yang diinginkan. Gambar 9 menunjukkan sta te pada mesin pemotong kentang yang dirancang secara berurutan agar memudahkan dalam melacak adanya kesalahan pada proses kerja mesin atau kesalahan dalam penulisan program ke PLC (la d d e r d ia g ra m ). Sistem ini menggunakan input yang terdiri dari tiga sensor dan tiga lim it sw itch serta output yang terdiri dari tiga motor DC untuk maju dan mundur, dan dilengkapi dengan tiga tampilan seven segment berupa . Daftar pengalamatan input dan output dapat dilihat pa da tabel 1. Hasil pemrograman PLC untuk sistem pengaturan mesin pemotong kentang dalam bentuk la d d e r d i a g r a m da pa t dilihat pa da gambar 10.


Gambar 8. Rangkain driver motor DC

Gambar 9. State o utput sistem pengaturan mesin pemotong kentang


Tab el 1. Daftar penga lamatan input dan output sistem pengaturan mesin pemotong kentang INPUT Sensor 1 Sensor 2 Sensor 3 Limit Switch 1 Limit Switch 2 Limit Switch 3

ADDRESS I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6

OUTPUT Motor 1 maju Motor 1 mundur Motor 2 maju Motor 2 mundur Motor 3 maju Motor 3 mundur

ADDRESS Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5

Gambar 10. Lad der diagram (program) sistem penga turan mesin pemotong kentang


Gambar 11. Diagram waktu sistem pengaturan mesin pemotong kentang

Hasil pemrograma n PLC untuk sistem pengaturan mesin pemotong kentang dalam bentuk urutan kode m n e m o n i c ad alah seba ga i berikut: LD OR AND NOT AND NOT AND NOT OUT LD OR AND NO T OUT LD TON LD OR AND NOT AND NOT AND NOT

I0.1 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.4 Q0.0 I0.4 Q0.1 T33 Q0.1 Q0.1 T33,17 I0.2 Q0.2 Q0.0 Q0.3 Q0.4

OUT LD OR AND NO T OUT LD TON LD OR AND NOT AND NOT AND NOT OUT LD OR AND NO T OUT LD TON END.

Q0.2 I0.5 Q0.3 T34 Q0.3 Q0.3 T34,12 I0.3 Q0.4 Q0.0 Q0.2 Q0.5 Q0.4 I0.6 Q0.5 T35 Q0.5 Q0.5 T35,11


Diagram waktu (t im in g d ia g ra m ) sistem pengaturan mesin pemotong kentang da pa t dilihat pad a gambar 11.

4.2 Pemba hasan Saat sensor 1 terhalang oleh masuknya kentang, I0.1 (NO) akan aktif sesaat maka terjadi kondisi h o l d i n g untuk Q0.0, sehingga arus mengalir melalui Q0.0 (NO), Q0.1 (NC ), Q0.2 (NC ), Q0.4 (NC ) dan mengaktifkan output Q0.0 untuk motor 1 putar kanan yang menyebabkan pendorong kentang bergerak maju, sampai menyentuh lim it sw itc h 1 atau I0.4 (NO), maka terjadi h o l d i n g untuk Q0.1 dan secara bersamaan Q0.0 akan terputus arusnya oleh Q 0.1 (NC ). Sehingga arus menga lir melalui Q0.1 (NO ), T33 (NC ) dan mengaktifkan t i m e r T33 serta output Q0.1 untuk motor putar kiri yang menyebabkan pendorong kentang bergerak mundur selama 17 detik. Setelah itu Q0.1 akan terputus arusnya oleh T33 (NC ) sehingga motor 1 berhenti. Untuk proses pemotongan kentang denga n menggunakan motor 2 dan 3 memiliki cara yang sama dengan proses yang terjadi pada motor 1. Yang membedakan adalah kode input sensor, kode input limit sw itc h dan kode timer yang digunakan untuk menggerakkan masing-masing motor tersebut. Lamanya waktu yang digunakan pada proses 2 dan 3 disesuaikan dengan lamanya bekerja masing-masing motor yang digunakan untuk menggerakkan pendorong kentang baik untuk motor maju dan motor mundur. 4.3 Hasil Pengujian Pada pengujian pertama, digunakan sistem in t e r lo c k yaitu saling mengunci, untuk satu kali proses hanya satu motor yang bekerja, sedang yang

lain tidak bisa bekerja (harus menunggu sampai motor berhenti), sehingga dari ketiga sensor itu yang lebih dulu terhalang maka motor tersebut yang akan bekerja. Disini memiliki kelemahan yaitu harus menunggu satu siklus untuk satu kali proses, sehingga banyak waktu yang terbua ng (tidak efisien). Pada pengujian kedua, tetap menggunakan sistem interlock, hanya setengah siklus yaitu saat motor putar kiri (pendorong bergerak mundur) maka bisa menggerakkan motor lain untuk putar kanan (pendorong bergerak maju) secara bersamaan, jadi hanya dua motor yang bisa bekerja secara bersamaan. Pengujian ini lebih efisien dari yang pertama sebab hanya terpaut setengah siklus. Pada pengujian ketiga, hanya menggunakan sistem se lf ho ld ing pada masing-masing proses, sehingga tidak ada motor yang terkunci baik satu atau setengah siklus. J ad i da ri ketiga motor tersebut bisa bekerja secara bersamasama, sehingga lebih efisien dari pengujian pertama dan kedua. Tetapi pada pengujian yang ketiga ini memiliki kekurangan yaitu: Saat motor bekerja bersamaan, kecepatan motor menurun (melemah) karena konsumsi daya dari ketiga motor berkurang sehingga proses kerja mesin menjadi lebih lambat, hal ini disebabkan oleh kemampuan dari masing-masing motor berbeda . Pengaturan waktu pada t i m e r yang digunakan di PLC perlu dirancang secara teliti karena ketiga motor bekerja secara bersamaan. 



Kelebihan pada pengujian ketiga ini adalah: Pembuatan program PLC menjadi lebih sederhana dan sedikit, karena masing-masing proses hanya menggunakan se lf ho lding . 




Semua motor dapat bekerja secara bersamaan tanpa harus menunggu setengah siklus atau satu siklus.

5. Kesimpulan Setelah dilakukan serangkaian pengujian dan analisa dalam penelitian ini, maka dapat diambil kesimpulan sebaga i berikut: a. Perancangan sistem pengaturan mesin pemotong kentang dengan menggunakan PLC mempunyai beberapa kelebihan yaitu pengontrolannya yang lebih mudah dilakukan dan juga bentuk fisiknya yang kec il membuatnya lebih efisien. Kelebihan yang lain adalah dengan mudah untuk melakukan modifikasi baik prog ramnya maup un sistemnya secara keseluruhan. b. Sistem yang dirancang mampu menanga ni input denga n cepa t dan menghasilkan output dengan akurat, dimana input pada sistem ini berupa sensor dan lim it sw itc h . Sedangkan outputnya berupa motor DC dan tampilan (display ) dengan menggunakan se v e n se g m e n t yang memberi informasi kepada pengguna. c. Sistem pengaturan mesin pemotong kentang yang dikendalikan oleh PLC dapat diterapkan pada proses industri sec ara otoma tis untuk menggantikan tenaga manusia dalam pekerjaan yang menuntut kecepatan dan ketepatan secara efisien sehingga dapat meningkatkan kualitas produk dan jumlah produksi. d. Sistem pengaturan dengan menggunakan PLC dapat diterapkan pada proses-proses industri lainnya yang bekerja secara otomatis.

6. Daftar Pustaka Fitzgerald, A. E., (1992), M e sin-Me sin Listrik , Alih Djoko Achyanto, Erlangga , J akarta. Gunterus, F., (1997), Fa lsa fa h

Da sa r: Siste m Pen g en d a lia n Proses , PT.

Elex Media J akarta.

Komputindo,

Kartidjo, M., Djodikusumo, I., (1996), M e k a t r o n i k a , FTI, ITB, Bandung. Manaf, A., (1987), M e sin Arus Se a rah , Politeknik Universitas Brawijaya, Malang. Omron,

(1997),

Pengenalan PLC (Programmable Logic Controller) , PT. Putra Andalan

Sakti, Surabaya. Rothbart, H. A., (1985), M e c h a n i c a l Design Handbook , Tata McGraw-Hill Publishing C ompany Limited, New Delhi. Warsito, S., (1987), Te knik A rus Se a ra h , Karya Utama, J akarta. Webb, J . W., (1999), P r o g r a m m a b l e Lo g ic C o nt ro llers: Princ iples a nd A p p l i c a t i o n s , Fourt Edition,

Prentice Hall, C olumbus, Ohio.

Sistem Pengaturan Mesin Pemotong Kentang Berbasis Programmable Logic Controller

Recommend Documents