(+ 1+ ,ema Laboratorio virtual, simulación en KUKA SIM PRO
-+ Ob.eti/o0s
Utilizar el laboratorio virtual KUKA SIM PRO. Diseñar !ro"ramar virtualmente un !roceso con la utilización #e un mani!ula#or robótico KUKA en el entorno virtual KUKA SIM PRO.
!+ Materiales y E2uipos+ Materiales. $om!uta#ora.
So%t&are #e simulación KUKA SIM PRO.
3+ 4rocedimiento '( Descar"amos el !ro"rama )u)a sin !ro '.'. se nos !resentan los si"uientes arc*ivos.
Figura 1.Archivos de instalación Kuka sin pro
+( -ecutamos el seta! e instalamos el )u)a sim !ro '.'. !osteriormente abrimos el !ro"rama la !rimera !antalla ue se nos !resenta es la #e la %i"ura +.
Figura 2.Ventana principal kuka sin pro
/( Im!ortamos to#os los com!onentes.
Figura 3.Componentes KUKA S! "#$
0( $olocamos nuestro !rimer robot un )u)a )r'1.
Figura %.#o&ot un kuka kr1'.
2( Para nuestra simulación utilizaremos un 3ri!!er #e ti!o 4entosa. Seleccionamos 3eneric 4acuum lo arrastramos al 5rea #e traba-o.
Figura ()ripper ro&ot un kuka kr1'.
1( Para a"re"ar el 3ri!!er al KR '1 sim!lemente lo arrastramos cerca #e la e6tremi#a# *asta ue se aco!le #e manera autom5tica.
Figura '.Agregar el )ripper al K# 1'
7( Asociamos el 3ri!!er al movimiento #e la articulación seleccionamos en la barra #e 8erramientas la o!ción PnP 9Plu" an# Pla( en la barra ue a!arece inme#iatamente in%erior esco"emos Set Parent :o#e.
Figura *. Asociación de )ripper
;( A"re"amos una mesa una ban#a trans!orta#ora.
Figura +. ,esa - &anda transportadora.
<( A"re"amos un !ro#ucto u ob-eto, Dentro #e Primitives seleccionamos un cilin#ro lo a"re"amos al es!acio #e traba-o.
Figura . "roducto u o&/eto
'=( Para mo#i%icar las !ro!ie#a#es #el cilin#ro como altura, anc*o, material, etc. :os #iri"imos a la !estaña Param a la#o #e e$at !roce#emos a mo#i%icarlo. n este caso *aremos un cilin#ro m5s !eueño #e metal.
Figura 10.,odicar las propiedades del cilindro
''( $olocamos el ob-eto en la mesa
Figura 11.$&/eto en la mesa
4ro5ramación del robot '+( l !rimer !aso !ara realizar la !ro"ramación es ubicar una !osición 8ome !ara el robot. n nuestro caso ser5 la si"uiente 9!ue#e ser la ue se #esee(>
Figura 12. U&icar una posición ome
'/( Para a"re"ar esta !osición seleccionamos la o!ción A## Point se nos coloca autom5ticamente una P' o !osición '.
Figura 13. Add "oint
'0( La si"uiente !osición el 3ri!!er a"arran#o el cilin#ro. Para esto a m5s #e usar la o!ción Add Point usamos la o!ción Grasp an Item with a Gripper ue *ace ue el "ri!er realice su %unción? en este caso absorba.
Figura 1%. )ripper agarrando el cilindro
'2( La si"uiente !osición ser5 cuan#o el KR '1 #e-a el ob-eto en la ban#a trans!orta#ora. Para soltar el ob-eto usaremos la o!ción Release Grasped Item.
Figura 1(.$&/eto en la &anda
6+ Conclusiones
l so%t&are )u)a sin !ro nos !ermite una visualización ue las %uncionali#a#es caracter@sticas #e los #i%erentes mo#elos #el robot )u)a, ambiBn nos !ermite "estionar movimientos articulares con-untos #e %orma sim!le r5!i#a. La !lata%orma #e !ro"ramación nos !ermite realizar to#a una estación #e traba-o 9cBlula robótica( ue !ermite tener una i#ea clara #e cómo ser5 su %uncionamiento en la in#ustria, !ermitiBn#onos o!timizar su %uncionamiento en un entorno real.
La a!licación es Ctil sobre to#o !ara relacionar la !ro"ramación con los movimientos reales ue realizara el robot. La simulación nos !ermite #e!urar corre"ir !osibles errores en la !ro"ramación, #e %orma se"ura a ue si lo !robamos #irectamente en el robot le !o#r@amos causar #años o a terceros.
*+ Recomendaciones
ener cui#a#o #e #on#e se obtiene el !ro"rama, a ue la !5"ina o%icial #e KUKA !ermite su #escar"a "ratuita, !ero e6isten lu"ares a-enos en la re# ue !ermiten su #escar"a, !ero !ue#en contener al"una clase #e virus ue inter%iere en el correcto %uncionamiento #el com!uta#or. Al momento #e la #escar"a, se #ebe i#enti%icar si el so%t&are !osee to#as las librer@as necesarias si es com!atible con el sistema o!erativo #el com!uta#or.
7+ 8iblio5ra9a lores, D. 9s.%.(. KuKa Sim Pro Tutorial . Obteni#o #e *tt!s>EE&&&.outube.comE&atc*F vG4HHbnrsloI KUKA. 9s.%.(. Obteni#o #e *tt!s>EE&&&.)u)a.comEeses
