Robot Paralelo: Los robots paralelos son cadenas cinemáticas cerradas cuyo órgano terminal, cinemáticas cerradas cuyo órgano terminal, o plataforma móvil, está conectado a la base mediante varias cadenas cinemáticas seriales independientes.
Caracter.st!cas I*portantes: -Ligereza -Rigidez -Altas Aceleraciones Centro de Automática y -Altas Aceleraciones
Apl!cac!ones: -Simuladores de vuelo -a!uinado de piezas -"ransferencia de piezas a alta velocidad #osiblemente uno de los primeros desarrollos t$cnicos fue realizado por %ames &'innett en ()*(. +na d$cada despu$s, un nuevo robot paralelo due inventado por 'illiardpollard con el obetivo de automatizar la pintura de spray. n ()/ ric &oug0 estableció los principios básicos de un estableció los principios básicos de un mecanismo !ue permite el posicionamiento y la orientación de una plataforma móvil. n ()12 Ste'art sugirió un mecanismo !ue podr3a ser utilizado para los simuladores de vuelo. l inter$s por el estudio de los robots paralelos comenzó en la d$cada de los 456s. n ()4* solo (5 art3culos cient3ficos se 0ab3an publicado sobre este tema seg7n %ean #. erlet %ean #. erlet autor del libro autor del libro #arallel Robots. A la fec0a, este inter$s se mantiene, y los investigadores tratan de resolver o encontrar meores soluciones a los problemas de planificación de trayectorias, determinación evitación de singularidades, calibración, control, etc.
Conceptos bs!cos Los robots paralelos están compuestos de dos plataformas, una fia y otra móvil. stas plataformas están unidas a trav$s de piernas !ue son cadenas cinemáticas independientes. n general las piernas de un robot paralelo son sim$tricas.
Las p!ernas estn co*p&estas por %!/erentes t!pos %e art!c&lac!ones: -Rotacionales - #rismáticas - +niversales - sf$ricas, etc &eneralmente, solo una de las articulaciones es actuada, y las demás son pasivas.
Los robots paralelos se pueden clasificar por el n7mero de grados de libertad 8g.d.l.9 !ue posee su plataforma móvil. #ueden tener de : a 1 g.d.l.
MODELADO CINEM0TICO
l modelado cinemático de robots paralelos, consiste en determinar las relaciones e;istentes entre las posiciones, velocidades y aceleraciones de las articulaciones actuadas 8los motores9 y la plataforma móvil 8 o efector final9. n el modelado están involucradas dos tipos de coordenadas< Las coordenadas articulares. stas están asociadas a las articulaciones actuadas. #or eemplo la longitud de los actuadores prismáticos. l vector de c. articulares se denota por !. Las coordenadas operaciones. stas especifican la posición y orientación de la plataforma móvil 8o efector final9 con respecto al marco inercial. l vector de c. operacional se denota por ;.
Mo%ela%o %e pos!c!'n# =irecto ;> f 8!9 ?nverso !> f -( 8;9
Mo%ela%o %e 1eloc!%a%# At > @! matriz ">8;,'9 A y @ son las matrices %acobianas.
Mo%ela%o In1erso %e Pos!c!'n# >f -( 8;9 =ada la posición y orientación de la plataforma móvil obtener el valor de las coordenadas articulares. ste problema es generalmente sencillo de resolver. Realizando una suma de vectores 8ver figura9<
Mo%ela%o D!recto %e Pos!c!'n Consiste en determinar la postura del efector finaldados los valores de las coordenadas articulares.n general es un problema muy complicado.Se 0an propuesto tres formas de resolver elproblema<
BAnal3ticamente B+tilizando sensores e;tra Bediante m$todos num$ricos 8algoritmo de e'ton- ediante m$todos num$ricos 8algoritmo de e'ton-Rap0sonRap0sonRap0son9
Mo%ela%o C!ne*t!co %e 2eloc!%a%
MODELADO DIN0MICO
l odelado =inámico consiste en determinar la relación !ue e;iste entre el movimiento de la plataforma móvil y la fuerza re!uerida en los actuadores.
APLICACIONES Simuladores de vuelo 8CA9
a!uinado de piezas 8?ngersoll9
"rasporte de obetos 8Danuc9
Remo ? es un robot submarino con una estructura paralela !ue permite controlar la posición y orientación del impulsor con respecto con impulsor con respecto con respecto a la cabina.
CONCLUSIONES
2enta3as: -Ligereza -Rigidez -Altas Aceleraciones
Des1enta3as: -spacio de trabao pe!ueEo -ayor n7mero de eslabones y articulaciones -Singularidades 8dos tipos9 Bn las ultimas d$cadas se 0an utilizado robots paralelos para muy variadas aplicaciones. Bn esta presentación revisamos algunos de los conceptos mas importantes sobre el estudio de este tipo de robots. BActualmente los investigadores tratan de resolver o encontrar meores soluciones a los problemas de Actualmente los investigadores tratan de resolver o encontrar meores soluciones a los problemas de planificación de trayectorias, determinación evitación de singularidades, calibración, cinemática directa, control, etc.
